Par exemple, des satellites anciens peuvent être désorbités, des satellites peuvent être transférés vers de nouvelles orbites, d'autres encore peuvent être ravitaillés ou bien réparés. La conception et la fabrication effective de véhicules spécifiques, i.e. dédiés au transport de satellites, s'est développée très récemment. Les solutions envisagées connues à ce jour se fondent généralement sur l'utilisation de bras articulés. Ces solutions présentent de nombreux inconvénients. Un "bras articulé" selon l'état de la technique est un bras asservi, utilisant généralement de nombreux actuateurs aux articulations (afin de permettre autant de degrés de liberté). Chaque actuateur est associé à une probabilité de panne si bien que la fiabilité globale d'un bras articulé est problématique. Le stockage d'un bras (par exemple au lancement) implique un besoin de gerbage significatif, qui n'est pas toujours possible techniquement ou économiquement. Ce stockage est de plus associé à un point de panne unique, qui n'est pas toujours acceptable. Enfin, un bras articulé peut être difficile à piloter ou à tout le moins peut impliquer des efforts de programmation significatifs. 2 3027588 Il existe un besoin industriel pressant pour des méthodes et des systèmes améliorés, en particulier fiables, pour la manipulation de satellites dans l'espace. 5 Résumé de l'invention Il est divulgué un système de manipulation d'un objet spatial dans l'espace, le système comprenant une structure articulée, caractérisé en ce que ladite structure articulée comprend un unique actuateur configuré 10 pour contrôler à la fois le déploiement de ladite structure dans l'espace, la préhension de l'objet spatial et le repliement de ladite structure articulée. Dans un développement, le système de manipulation comprend une structure fixe porteuse et une tige filetée, ladite tige filetée centrale 15 possédant une première extrémité fixée à la sortie de l'actuateur et une seconde extrémité présentant une liaison pivot avec la structure fixe porteuse, le système de manipulation comprenant en outre une noix taraudée guidée par la tige filetée et un ensemble de barres articulées maintenues par des liaisons pivot à leurs interfaces sur la noix taraudée 20 et sur la structure fixe porteuse. Dans un développement, le système de manipulation est stocké dans une configuration repliée dans un espace de stockage de type Adaptateur Charge Utile ou ACU. 25 Dans un développement, ledit ensemble de barres articulées comprend trois barres articulées. Dans un développement, ledit ensemble de barres articulées comprend deux barres articulées. 3 3027588 Dans un développement, ledit ensemble de barres articulées comprend au moins quatre barres articulées. Dans un développement, les barres articulées sont agencées 5 sensiblement en parallélogrammes selon une configuration repliée et les barres articulées sont terminées par des dispositifs de préhension de manière à conserver une orientation de préhension sensiblement constante. 10 Dans un développement, une ou plusieurs des barres articulées présentent des portions courbées. Dans un développement, les barres articulées 115 sont terminées par des dispositifs de préhension (116, 340). 15 Dans un développement, au moins au dispositif de préhension comprend un plateau, au moins deux galets et un support articulé pour lesdits galets. 20 Dans un développement, le dispositif de préhension est agencé de manière à verrouiller et/ou à déverrouiller l'objet spatial par écartement des barres articulées. Dans un développement, le système comprend au moins un capteur pour 25 déterminer la position de l'objet spatial. Dans un développement, le système comprend au moins un capteur pour déterminer un contact et/ou la pression de contact avec l'objet spatial. 30 Dans un développement, le système comprend en outre un premier étage ou plateau contrôlé par l'unique actuateur. 4 3027588 Dans un développement, le système comprend en outre un second étage ou plateau associé au premier étage et/ou à la structure articulée, participant à la préhension de l'objet spatial et/ou permettant de guider 5 des conduites d'alimentation en carburant. Dans un développement, le système comprend en outre un troisième étage portant des interfaces d'alimentation en carburant. 10 Dans un développement, ledit troisième étage est motorisé indépendamment de l'unique actuateur. Il est divulgué une méthode pour manipuler un objet spatial dans l'espace, la méthode comprenant les étapes consistant à déployer une structure 15 articulée en procédant à la rotation d'un unique actuateur dans un premier sens de rotation; et saisir l'objet spatial en repliant la structure articulée en procédant à la rotation de l'actuateur dans un second sens de rotation; ladite structure articulée comprenant un unique actuateur configuré pour contrôler à la fois le déploiement de ladite structure dans l'espace, la 20 préhension de l'objet spatial et le repliement de ladite structure articulée. De manière générale, des sens de rotation différents peuvent être utilisés (le premier sens de rotation étant contraire au second sens de rotation). Dans un développement du procédé, correspondant à une mise en oeuvre 25 particulière de l'invention, le premier sens de rotation et le second sens de rotation peuvent être identiques. En d'autres termes, selon un mode de réalisation particulier de l'invention, un même sens de rotation peut être utilisé pour déployer la structure et également pour saisir l'objet spatial (et éventuellement aussi verrouiller ledit objet). Ce mode de 30 réalisation particulier est avantageux car il réduit notamment le risque de panne et permet d'effectuer la manipulation de manière continue. Cette 5 3027588 variante de réalisation repose sur une configuration particulière des barres articulées. Dans un développement, la méthode comprend en outre une étape 5 consistant à ajuster la rotation de l'actuateur en fonction de données reçues d'un capteur de position et/ou de contact avec l'objet spatial. L'ajustement de la rotation peut également être effectué à distance, notamment par un opérateur aidé par une ou plusieurs caméras. L'ajustement de rotation peut être entièrement manuel, entièrement 10 automatique ou semi-automatique. Il est divulgué un programme d'ordinateur comprenant des instructions qui lors qu'exécutées sur un ordinateur permettent de commander le système selon l'une quelconque des revendications précédentes. Selon un aspect de l'invention, il est divulgué un système pour la manipulation d'un satellite dans l'espace qui comprend un mécanisme à cinématique d'ouverture, lequel permet avec un seul actuateur un stockage compact et la préhension d'un objet spatial. Dans un développement, l'objet spatial peut comprendre une interface de type ACU (acronyme pour Adaptateur de Charge Utile) Avantageusement, le système de manipulation selon l'invention présente 25 généralement une fiabilité accrue en comparaison des systèmes existants. Le faible nombre de pièces mécaniques amoindrit le risque de pannes. Par exemple, la préhension de l'objet ciblé s'effectue avec le même actuateur que celui utilisé pour le déploiement proprement dit. 30 Avantageusement, le système de manipulation selon l'invention est économique. Le faible nombre de pièces mécaniques réduit par ailleurs le 15 20 6 3027588 poids au lancement et les coûts de fabrication et diminue par suite le coût du système global. Avantageusement, certains modes de réalisation de l'invention permettent 5 un stockage compact du système de manipulation. En particulier, le stockage à l'intérieur d'un cône d'interface permet un mode de stockage compact. Toujours avantageusement, selon une variante de l'invention, l'ouverture 10 des bras de préhension peut être plus large que l'interface de l'objet à saisir ou manipuler. Le mouvement d'ouverture peut être plus large ou ample que les dimensions du cône d'interface. Le mouvement de fermeture peut également s'effectuer de manière fiable. 15 Une variante du mode d'accrochage de l'objet spatial se révèle particulièrement avantageuse. Un mécanisme de guidage par galets permet un verrouillage automatique. La libération de l'objet saisi peut s'effectuer par écartement. Les surfaces de contact entre le mécanisme de manipulation et l'interface du satellite peuvent rester limitées (réduisant 20 d'autant les risques de collisions ou les contraintes mécaniques et donc les dommages). Description des figures 25 Différents aspects et avantages de l'invention vont apparaitre en appui de la description d'un mode préféré d'implémentation de l'invention mais non limitatif, avec référence aux figures ci-dessous : Les figures lA et 1B illustrent schématiquement un des principes de 30 l'invention; 7 3027588 Les figures 2A, 2B et 2C illustrent un exemple de stockage du système de manipulation d'un satellite selon un mode de réalisation particulier; Les figures 3A, 3B et 3C illustrent des variantes de mises en oeuvre; 5 Les figures 4A à 41 illustrent schématiquement le fonctionnement d'un sous-ensemble en détaillant les principales étapes de verrouillage et de déverrouillage d'un objet spatial; 10 Les figures 5A et 5B illustrent certains aspects relatifs à la rotation de l'actionneur rotatif ; La figure 6 illustre un perfectionnement de l'invention. 15 Description détaillée de l'invention La description des modes de réalisation de l'invention se déroule généralement dans l'espace, i.e. à gravité nulle. Toutefois, la force de gravitation demeure négligeable par rapport aux forces mécaniques 20 présentement mises en oeuvre, si bien que les diverses actions ou opérations ou manipulations décrites ici peuvent s'observer à terre (modulo quelques adaptations sans conséquence sur la nature de l'invention; par exemple l'objet spatial ne flotte pas mais est arrimé de quelque manière). 25 Un objet spatial peut être un satellite ou une portion de satellite (artificiel ou naturel), un déchet, un outil, un élément ou portion de station spatiale, un instrument de mesure, un autre véhicule de transport de satellite, une portion de combinaison d'astronaute ou bien encore un étage lanceur. 30 8 3027588 Les figures 1A et 1B illustrent schématiquement un des principes de l'invention. La figure 1A est une vue en coupe et la figure 1B est une vue en perspective. Les figures montrent un satellite 100 présentant une interface 101 au système de manipulation 110. Le système de 5 manipulation est situé (e.g. replié ou déployé ou stocké) dans un espace de stockage 120. De manière générale, l'espace de stockage 120 peut être tout type de logement, cavité, espace, cache, abri, protection ou environnement, 10 convenant au stockage du mécanisme. Dans un cas particulier avantageux, l'espace de stockage peut être un cône (ou "cône d'interface"). Dans d'autres modes de réalisation, l'espace de stockage peut être un cylindre ou un logement parallélépipédique (ou de toute autre forme géométrique). L'espace de stockage peut être rigide ou bien 15 déformable. Le système de manipulation 110 comprend une structure fixe porteuse 111, une tige filetée 112, une noix 113, plusieurs barres articulées (parties de plusieurs "bras") 114 et 115, plusieurs appendices ou terminaisons de 20 préhension 116, un actionneur rotatif 117 (par exemple un moteur électrique) et une jonction articulée 118. Un "bras" au sens de l'invention ne comprend pas de motorisation ou de moyens d'actuation (un bras comprend des barres articulées, i.e. des 25 barres plus ou moins rigides en interaction les unes avec les autres par l'entremise de jonctions ou articulations, généralement fixes). La géométrie (i.e. la forme) des bras ou barres peut-être très variable, le nombre aussi (deux ou trois ou plus). Les bras peuvent être rigides dans certains modes de réalisation mais des bras souples et/ou flexibles 30 peuvent être utilisés dans d'autres modes de réalisation. 9 3027588 L'actionneur 117 est généralement rotatif (e.g. moteur à révolution) mais certains modes de réalisation peuvent utiliser des actionneurs pneumatiques et/ou linéaires de type piston. Dans un mode de réalisation, l'actionneur rotatif peut comprendre (par exemple) un moteur 5 en rotation qui entraîne une vis en rotation, qui elle-même entraîne un écrou. L'utilisation d'une "vis à rouleaux" (selon son nom usuel) peut être préconisée (ladite vis comprend une vis simple et un écrou à rouleaux). Dans d'autres modes de réalisation, il est possible d'utiliser une vis et un écrou standard ou bien encore une vis à billes. Il est également possible 10 d'utiliser un actionneur linéaire pour faire déplacer la noix dans un sens ou dans un autre; la liaison de type vis-écrou sera alors remplacée par une liaison glissière. L'invention peut utiliser de manière générale tout dispositif permettant d'entraîner la noix selon une direction verticale. 15 Dans un mode de réalisation, la structure fixe porteuse 111 est arrimée au véhicule de transfert portant également le cône. La structure fixe est généralement rigide mais peut être élastique dans certains modes de réalisation. Les matériaux qui peuvent être utilisés 20 pour ces pièces de structures comprennent (mais ne sont pas limitées à) l'aluminium, le titane, l'acier ou des alliages. Des matériaux composites peuvent également être utilisés (e.g. composites carbones, etc). La tige filetée centrale 112 possède une extrémité qui est fixée à la sortie 25 de l'actionneur 117 et une autre extrémité qui présente une liaison pivot avec la structure fixe porteuse, une noix taraudée 113 guidée par la tige filetée et de plusieurs bras 114, lesquels peuvent être composés de barres articulées 114 et 115 également articulés à leurs interfaces surfa noix et sur la structure porteuse. 30 10 3027588 Dans un mode de réalisation, le mécanisme comprend trois bras (114, 115). Un mécanisme à trois bras représente un compromis (actuellement) intéressant entre poids et stabilité de la préhension, compte tenu des exigences et contraintes industrielles actuelles (par exemple choix de 5 matériaux, critères économiques). Un mécanisme à deux bras reste toutefois possible (par exemple si le mode de contact entre l'objet spatial et le système de manipulation le permet avec suffisamment de robustesse et/ou de fiabilité). Un 10 mécanisme à plus de 3 bras est également possible, au prix d'un surcroît de pièces mécaniques et in fine de poids, bien que chaque bras puisse possiblement être redimensionné (par exemple allégé). Les appendices ou terminaisons de préhension 116 peuvent utiliser une 15 grande variété de moyens. Par exemple, les moyens de préhension peuvent utiliser (y compris en combinaison): des crochets (par exemple passifs et/ou motorisés), des pinces, des griffes, des appendices (par exemple magnétiques ou électromagnétiques), des systèmes d'aspiration, des systèmes à colle, etc. 20 La figure 2A illustre un exemple de stockage du système de manipulation d'un satellite selon un mode de réalisation particulier. La figure montre le système de manipulation de satellite dans une configuration stockée dans un cône d'interface 120. 25 Dans un mode de réalisation, l'espace de stockage ou cône d'interface 120 est de type ACU (Adaptateur Charge Utile). Au lancement, chaque satellite est fixé sur un support. Ce support est appelé Adaptateur Charge Utile (ACU, Upper adapter et Lower adapter). Un ACU comprend 30 généralement deux parties: une partie qui reste sur le lanceur et une autre partie qui reste sur le satellite. Dans certains modes de réalisation, 11 3027588 une seule partie est requise (i.e. un des deux éléments à connecter ne requiert pas de moyens d'attache spécifiques). La coiffe est larguée dès que le lanceur quitte l'atmosphère. Lors de la dernière phase du vol, la séparation de l'ensemble ACU-satellite se fait par découpe, généralement 5 grâce à un cordon pyrotechnique. La figure 2B illustre le système de manipulation dans une configuration repliée ou stockée, tandis que la figure 2C représente ce même système dans une configuration déployée ou dépliée. 10 Les figures 3A, 3B et 3C illustrent des variantes de mises en oeuvre qui peuvent être complémentaires ou substituées aux caractéristiques précédemment décrites. 15 La figure 3A représente une configuration dans laquelle les bras sont arrangés en parallélogrammes et les bras sont terminés par des dispositifs ou appendices de préhensions 310 permettant de conserver une orientation sensiblement constante. 20 La figure 3B illustre une variante de réalisation comprenant des bras courbés 330 pour optimiser l'ouverture de préhension tout en évitant les collisions avec ou dans le cône de stockage. La figure 3C illustre une variante de réalisation comprenant plusieurs 25 sous-ensembles 340 (par exemple trois, répartis radialement à intervalles angulaires réguliers, de manière à venir "attraper" ou "capturer" i.e. saisir et maintenir l'interface de l'objet spatial ciblé. Les sous-ensembles 340 permettent notamment de "verrouiller" (et respectivement de "déverrouiller") l'objet spatial à manipuler. 30 12 3027588 Chaque sous-ensemble 340 est composé d'un plateau 341, d'un support de galets articulé 342 et de au moins deux galets 343. Les figures 4A à 41 illustrent schématiquement le fonctionnement d'un 5 sous-ensemble en détaillant les principales étapes de verrouillage et de déverrouillage d'un objet spatial. Les étapes 4A à 4E illustrent le verrouillage ou la capture ou la saisie de l'objet spatial par une variante d'interface du système de manipulation 10 selon l'invention. A l'étape 4A, l'interface 101 de l'objet spatial (100, 400) et l'appendice (116, 340) du système de manipulation 110 selon l'invention se rapprochent l'un de l'autre (le mouvement est relatif). A l'étape 4B, l'interface du satellite 101 est posée sur le plateau 341. A l'étape 4C, les deux éléments (interface et appendice) se rapprochent 15 radialement. L'interface satellite se glisse alors sous le galet supérieur et le galet supérieur roule le long de la partie verticale (ou inclinée) de l'interface satellite ce qui fait pivoter le support de galet. Le galet inférieur entre alors en contact avec la face inférieure de l'interface satellite. A l'étape 4D, toujours sous l'effet du rapprochement radial de l'interface et 20 de l'appendice, le galet inférieur soulève l'interface satellite tandis que le galet supérieur le guide verticalement. A l'étape 4E, le galet supérieur se cale dans l'angle formé par l'interface satellite. L'ensemble se stabilise à l'équilibre sous l'effet de l'actuation horizontale des deux éléments. 25 Les étapes 4F à 41 illustrent le déverrouillage ou le largage ou le lâchage ou la dessaisie ou la libération de l'objet spatial par ladite variante d'interface du système de manipulation selon l'invention. A l'étape 4F, les sous-ensembles s'éloignent radialement : l'objet spatial 30 n'est plus "serré". L'interface du satellite descend alors guidée par les galets. A l'étape 4G, l'interface du satellite 400 se pose sur le plateau 341. 13 3027588 A l'étape 4H, les sous-ensembles continuent de s'écarter, libérant petit à petit l'interface du satellite. A l'étape 41, l'interface satellite est entièrement libérée et le satellite peut alors évoluer librement. 5 Un programme (suite d'instructions) ou logiciel peut servir à asservir le système de manipulation selon l'invention. En particulier, le programme peut contrôler ou réguler la manipulation de l'objet spatial en asservissant l'actuateur unique (selon les deux sens de rotation). Dans certains modes de réalisation, des capteurs (ou "senseurs") peuvent être utilisés et 10 permettre de localiser l'objet spatial, d'ajuster la vitesse d'approche, de déterminer un ou plusieurs points de contact avec l'objet spatial et éventuellement de mesurer les différentes pressions aux différents points de contact. Des moyens complémentaires (par exemple de vision par ordinateur) peuvent permettre de simuler la saisie de l'objet spatial, de 15 prendre en compte ou d'anticiper les mouvements relatifs propres de l'objet spatial (ainsi que les manoeuvres ou mouvements relatifs propres au véhicule de transport) et ainsi d'ajuster ou d'optimiser les opérations de dépliement et de repliement de la structure articulée afin d'optimiser ou de réguler in fine la saisie de l'objet spatial. 20 Les figures 5A et 5B illustrent certains aspects relatifs à la rotation de l'actionneur rotatif. De manière générale, l'actionneur relatif peut fonctionner selon deux sens de rotation (i.e. sens trigonométrique et sens anti-trigonométrique). Avec certaines configurations de barres articulées, 25 il est possible d'utiliser un seul et même sens de rotation pour déployer la structure et également pour saisir l'objet spatial (et éventuellement aussi verrouiller ledit objet). Cette configuration est illustrée aux figures 5A et 5B. La figure 5A montre le déploiement de la structure repliée lorsque l'actionneur rotatif se met à tourner dans le sens 500. Tenus par les 30 barres 510, les barres 520 se déplient et se dégagent hors de l'espace de stockage 530. A la figure 5B, ultérieurement dans le temps, toujours selon 14 3027588 le sens de rotation 500 de l'actionneur rotatif (i.e. selon un « même sens » ou un « sens identique »), contraints par les barres 510, les bras ou barres 520 se resserrent de manière à saisir l'objet spatial (non représenté). Ainsi un seul et même sens de rotation de l'actionneur rotatif 5 est -il suffisant pour effectuer la manipulation désirée. Cette configuration particulière et avantageuse n'empêche pas d'autres types de configuration utilisant les deux sens de rotation de l'actionneur. La figure 6 illustre un perfectionnement de l'invention. 10 L'architecture des barres articulées peut en effet aménager des espaces intérieurs utiles pour implémenter de nombreuses services ou fonctions envers l'objet spatial (e.g. alimentation, réparation, assistance, etc). 15 En particulier, une fonction d'alimentation en carburant peut être implémentée. Il est souligné que le perfectionnement décrit ci-après n'est pas limité à l'approvisionnement en carburant: il peut être procédé, en substitution ou en complément, à l'établissement de connections de type électrique et/ou d'échanges de données via des câbles et/ou de divers 20 autres fluides (oxygène, etc). Dans un mode de réalisation et selon le perfectionnement de l'invention, le système de manipulation d'un objet spatial comprend de manière additionnelle trois étages (610, 620, 630) ou plateaux associés à la 25 structure articulée. Ces plateaux peuvent être pleins ou évidés. Le nombre de trois étages n'est pas indispensable : un seul étage « intérieur » peut être ajouté. Les différents étages additionnels ou ensembles de barres articulées 30 peuvent être associées de différentes manières. Dans certains modes de réalisation, les ensembles de barres articulées et/ou les étages étant 15 3027588 couplés (i.e. étant dépendants l'un de l'autre dans certains de leurs déplacements), le déplacement et/ou le blocage de l'un (par exemple le système de préhension sur l'interface satellite) peut entraîner le déplacement et/ou le blocage de l'autre. La configuration géométrique 5 précise (e.g. via les pivots flexibles 610) permet des gammes variées de comportements dynamiques (effet retard, etc) Le premier étage 610 peut par exemple servir à transmettre les translations verticales transmises depuis l'actuateur unique. 10 Le second étage 620 permet (entre autres aspects) de guider ou canaliser ou restreindre ou limiter ou contrôler le déplacement dans l'espace des tuyaux ou raccords d'alimentation en carburant (la figure montre que le tuyau 601 passe au travers de l'évidement du second 15 étage, sans pouvoir de fait s'emmêler dans le dispositif selon l'invention). De manière générale, le second étage ou plateau peut comprendre des moyens de guidage adaptés à guider une ou plusieurs conduites vers une ou plusieurs vannes extérieures au système de manipulation d'un objet spatial. Les moyens de guidage peuvent notamment comprendre un ou 20 plusieurs cylindres de protection. D'autres moyens de guidage sont possibles. Le premier étage et le second étage peuvent être fusionnés et ne constituer qu'un étage unique. Le troisième étage 630 permet d'assurer la connexion entre les tuyaux 25 d'alimentation et les interfaces adaptées présentes sur l'objet spatial ou satellite pour le transfert de carburant, en permettant par exemple la mise en connexion fluidique entre des vannes 641 et 642. Des modes de réalisation spécifiques peuvent prévoir des étages 3 très spécifiques (blocage par ergots, motorisation indépendante, etc) 30 16 3027588 Dynamiquement, un exemple de fonctionnement concerté des trois étages selon le perfectionnement de l'invention est illustré à la figure 6. Sous l'actionnement d'un motoréducteur, l'étage 1 s'élève, tandis que des bielles et pivots flexibles maintiennent un effort mécanique sur l'étage 2. 5 L'étage 1 actionne l'étage 2 lequel procède à la saisie de l'objet spatial; les deux étages viennent ensuite pousser l'étage 3 sur lequel sont fixées des vannes de remplissage. Cet étage 3 est guidé par un système de bielles en parallélogramme et pivots flexibles, lui permettant de se déplacer verticalement. Résultat des mises en mouvement successives 10 des différents étages, les vannes sont guidées vers des interfaces (par exemple des interfaces d'alimentation du satellite). Plus en détail, dans un mode de réalisation particulier, des pivots flexibles 611 peuvent permettre de relier les étages 1 et 2. Avantageusement, les 15 éventuels chocs de collision peuvent être absorbés par ces pivots flexibles. Sous l'action d'un motoréducteur tournant dans le même sens que lors du déploiement, les plateaux peuvent se refermer pour bloquer le satellite selon un système de préhension autobloquant. 20 Dans un mode de réalisation, les différents ensembles de barres articulées (le système de manipulation et le système portant le plateau d'alimentation) i.e. les étages (610, 620, 630) sont déployés ou repliés par le même actuateur mis en oeuvre pour le système de manipulation d'un objet spatial selon l'invention. Héritant du même avantage, ce mode de 25 réalisation avantageux en ce qu'il requiert un nombre minimal de pièces mécaniques et est donc robuste aux pannes. Dans un autre mode de réalisation toutefois, le système portant le plateau d'alimentation (par exemple l'étage 3) peut être motorisé par un système 30 indépendant de l'actuateur unique mis en oeuvre pour le système de 17 3027588 manipulation selon l'invention. Ce mode de mise en oeuvre évite notamment la possibilité d'un point de panne unique. Dans un mode de réalisation, le déploiement est assuré par un actuateur 5 unique qui est constitué par un motoréducteur, une vis et un écrou à billes ou encore à rouleaux. Le motoréducteur actionne par exemple une vis en rotation, ce qui a pour effet de translater le premier étage 610 et le second étage 620 en translation verticale (vers le haut sur la figure), grâce à l'écrou lié à l'étage 1. Le second étage 620 étant lié au premier 10 étage 610 par un système à barres avec des pivots flexibles 611, il se translate verticalement de la même façon. Le second étage 620 actionne quant à lui les bras articulés (via 621) qui grâce à leur cinématique particulière, écartent les plateaux (e.g. 310). 15 Dans un mode de réalisation, les vannes 641 et 642 sont automatiquement alignées par un système de guidage 629. Par exemple, un étage 3 spécifique peut être composé d'un plateau fixe et d'un plateau tournant sur lequel sont montées les vannes. Un système d'auto-alignement des vannes peut alors être aménagé sur le plateau tournant. 20 Un tel système peut utiliser des galets 631 roulant sur une came, la came étant fixée sur l'interface satellite; ainsi, en fonction de la position de départ, le plateau tournant pivotera d'un maximum de 900 pour s'aligner. Dans un mode de réalisation, concernant les conduites ou tuyaux d'alimentation (« tubing »), des boucles d'aisance (non représentées) 25 pourront avantageusement « absorber » la rotation. Dans un mode de réalisation particulier, le plateau tournant de l'étage 3 peut comprendre une interface rotative sur lequel l'étage1 viendra s'appuyer. Sous l'action du motoréducteur, les vannes maintenant alignées avec 30 leurs interfaces satellite, peuvent venir se connecter ou se brancher. Différents types de connections peuvent faciliter ces branchements. 18 3027588 Dans un développement, le système de manipulation selon l'invention comprend des éléments de gerbage spécifiques, permettant par exemple la saisie d'un objet spatial de manière « sécurisée ». Par exemple, un 5 plateau roulant d'un étage 3 spécifiquement adapté pourra être en prise avec la vis et être bloqué en translation par des ergots. Pour se dégerber lors de l'actionnement du motoréducteur, ladite vis pourra être amenée à «lâcher prise» sur le plateau tournant; le système de guidage de l'étage 3 considéré pourra alors reprendre une position d'équilibre et libérer le 10 plateau tournant des ergots. La présente invention peut s'implémenter à partir d'éléments matériel et/ou logiciel. En particulier, une méthode d'asservissement du mécanisme peut comprendre différentes étapes pour gérer ou réguler les 15 opérations de déploiement/repliement de la structure articulée (i.e. de verrouillage/déverrouillage d'un objet spatial). Des instructions de code informatique peuvent permettre, par exemple lorsqu'exécutées sur un ordinateur, de réaliser lesdites opérations. Une ou plusieurs étapes de la méthode peuvent par suite être associées à un produit programme 20 d'ordinateur et/ou à un support lisible par ordinateur. Ledit support peut être électronique, magnétique, optique ou électromagnétique.