La figure 2 est une vue de détail du dispositif d'entraînement 10a de la machine-outil portative. Le dispositif d'entraînement 10a comporte au moins une unité d'entraînement à nutation 12a comprenant au moins un élément d'entraînement 14a monté à rotation et au moins une unité de nutation 16a de l'élément d'entraînement 14a. L'élément d'entraînement 14a est réalisé sous la forme d'un arbre intermédiaire. L'élément d'entraînement 14a est ainsi relié directement ou indirectement à un pignon (non détaillé ici) de l'unité d'entraînement 60a. L'élément d'entrainement 14a porte un pi- gnon d'entraînement 66a du dispositif d'entrainement 10a. Le pignon denté d'entraînement 66a est solidaire en rotation de l'élément d'entraînement 14a. De plus, le pignon d'entraînement en rotation 66a engraine avec un autre pignon denté d'entraînement en rotation 68a du dispositif d'entraînement 10a, ce dernier pignon étant solidaire en rota- tion d'un élément de guidage 70a du dispositif de percussion 44a qui applique un mouvement de rotation au porte-outil 50a au moins dans un mode de fonctionnement. L'axe de rotation 72a du porte-outil 50a est au moins pour l'essentiel parallèle à l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a. Une unité de commutation non détaillée permet au dispositif d'entraînement 10a de commuter entre un mode de perçage et de perforation en un mode burineur lequel le mouvement de rotation du porte-outil 50a est neutralisé. L'élément de guidage 70a guide l'impacteur et/ou le percuteur du dispositif de percussion 44a d'une manière techniquement connue. L'élément de guidage 70a est en forme de cube-marteau. D'autres développements techniquement inté- ressants peuvent être envisagés pour l'élément de guidage 70a. Le dispositif d'entraînement 10a comporte en outre au moins une unité d'équilibrage 18a qui est munie d'au moins un élément de compensation 20a monté de manière mobile et entraîné par l'unité de nutation 16a ; l'unité de nutation 16a comporte au moins un point d'application de la force servant à l'entraînement de l'élément d'équilibrage 20a. L'axe 116a qui correspond à l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a et qui passe par le point d'application de la force, fait avec l'axe longitudinal 118a d'un élément de nutation 26a faisant partie de l'unité de nutation 16a, un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116a qui passe par l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a et le point d'application des efforts faits avec l'axe longitudinal 118a de l'élément de nutation 26a faisant partie de l'unité de nutation 16a, un angle de 60°. Le point d'application de la force con- sidéré le long de la direction partant de l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a en direction de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26a de l'unité de nutation 16a fait par rapport à un plan 28a comprenant l'axe de rotation 24a, (figure 3). Le plan 28a s'étend au moins pour l'essentiel, perpendiculairement à l'axe de rota- tion 74a de l'unité d'entraînement 60a (figure 1). L'axe de rotation 74a de l'unité d'entraînement 60a est au moins pour l'essentiel perpendiculaire à l'axe de rotation 72a du porte-outil 50a. Pour entraîner le dispositif de percussion 44a, notam- ment pour générer une impulsion de percussion en mode de perforation et de burinage et aussi en mode de burinage pur, l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26a est relié à l'élément impulseur 64a monté mobile en translation dans l'élément de guidage 70a. L'élément de nutation 26a est réalisé sous la forme d'un doigt de nutation. Ainsi, l'élément de nutation 26a est réalisé en une seule pièce avec le disque de nutation 76a de l'unité de nutation 16a. Le disque de nutation 76a est relié par un élément de palier de nutation 78a de l'unité de nutation 16a de façon à être entraîné par l'élément d'entraînement 14a. L'élément d'équilibrage 20a est réalisé sous la forme d'une masse d'équilibrage pour compenser/équilibrer les vibrations gé- nérées par l'entraînement du dispositif de percussion 44a par l'entraînement 10a. Pour cela, l'élément d'équilibrage 20a est mobile en translation par rapport au boîtier 46a de la machine. L'élément d'équilibrage 20a est installé de manière décalée à l'élément de guidage 70a dans une direction qui est au moins, pratiquement perpendiculaire à l'axe de rotation 72a du porte-outil 50a. Mais, on peut également en- visager d'installer l'élément d'équilibrage 20a au-dessus de l'élément de guidage 70a dans une direction, au moins pour l'essentiel, perpendiculaire à l'axe de rotation 72a du porte-outil 50a. L'unité d'équilibrage 18a comporte au moins un élément d'actionnement 30a mobile pour déplacer l'élément d'équilibrage 20a qui a un axe de déplacement 34a dans une plage comprise entre l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26a et le point d'application de la force. L'axe de mouvement 34a de l'élément d'actionnement 30a est constitué par le goujon de palier 80a de l'unité d'équilibrage 18a. Le goujon de palier 80a est installé sur une bride in- termédiaire 82a du dispositif d'entraînement 10a. Mais on peut également envisager de réaliser l'axe de déplacement 34a de l'élément d'actionnement 30a par un élément de vis, tel que par exemple un goujon fileté avec une surface de palier de basculement et qui serait vissé dans ou sur la bride intermédiaire 82a. La bride intermédiaire 82a re- çoit de manière mobile, l'élément de guidage 70a. L'élément d'actionnement 30a est monté de manière basculante sur la bride intermédiaire 82a par le goujon de palier 80a. Pour cela, l'élément d'actionnement 30a comporte un logement 86a recevant le goujon de palier 80a à l'état installé. Le logement de goujon de palier 86a se trouve entre les deux extrémités opposées de l'élément d'actionnement 30a. L'élément d'actionnement 30a est réalisé sous la forme d'un levier basculant. L'élément d'actionnement 30a est relié par une extrémité à un élément de palier 84a de l'unité d'équilibrage 18a à l'élément d'équilibrage 20a. Ainsi, l'élément d'équilibrage 20a sera dé- placé ou entraîné en fonction du mouvement de l'élément d'actionnement 30a. L'autre extrémité de l'élément d'actionnement 30a est reliée par un élément de liaison 38a de l'unité d'équilibrage 18a au point d'application de la force. Ainsi l'unité d'équilibrage 18a comporte au moins un élément de fixation 36a pour relier l'élément d'équilibrage 20a et/ou l'élément d'actionnement 30a de l'unité d'équilibrage 18a au point d'application de la force réalisé sous la forme d'un élément de liaison par la force et/ou d'un élément de liaison par la forme. L'élément de fixation 36a est dans ce cas une coupelle de rotules. L'élément de fixa- tion 36a en forme de coupelle de rotule est une pièce injectée en matière plastique équipant l'élément d'actionnement 30a. Pour cela, l'élément de fixation 36a est monté de manière mobile sur l'élément d'actionnement 30a. L'élément de fixation 36a est monté pivotant sur l'élément d'actionnement 30a. L'axe de déplacement de l'élément de fixation 36a est au moins pratiquement transversal, notamment, pratiquement per- pendiculaire à l'axe de déplacement 34a de l'élément d'actionnement 30a. Mais, on peut également envisager de réaliser l'élément de fixation 36a en une seule pièce avec l'élément d'actionnement 30a et/ou de le réaliser en une autre matière telle que par exemple en métal. L'élément d'actionnement 30a sera ainsi réalisé au moins en partie en matière plastique et/ou en métal. L'unité de nutation 16a comprend au moins un autre élément de nutation 40a qui, considéré suivant la direction en partant de l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a en direction de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26a est écarté par rapport au plan 28a passant par l'axe de rotation 24a et correspond au point d'application de la force. Le point d'application de la force est prévu sur l'autre élément de nutation 40a en forme de doigt. L'élément de nutation 26a et l'autre élément de nutation 40a font entre eux un angle infé- rieur à 65°. Pour une commande particulièrement avantageuse de l'élément d'équilibrage 30a par l'élément d'actionnement 30a, l'élément de nutation 26a et l'autre élément de nutation 40a font entre eux un angle inférieur à 50°. Ainsi, le point d'application de la force se trouve dans une plage comprise entre l'extrémité de sortie de l'élément de nu- tation 26a et l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a. Pour relier cet autre élément de nutation 40a à l'élément de fixation 38a, cet élément 40a a une forme de rotule. Ainsi cet autre élément de nutation 40a a une forme correspondant à celle de l'élément de fixation 38a. En outre, l'autre élément de nutation 40a est en une seule pièce avec le disque de nutation 76a. L'élément d'équilibrage 20a est déplacé dans une direction opposée à la direction de déplacement de l'élément impulseur 64a du fait de l'entraînement de l'élément impulseur 64a par l'élément d'actionnement 32a. Les oscillations générées par l'entraînement du dispositif de percussion 44a par le dispositif d'entraînement 10a sont ainsi compensés au moins pour l'essentiel. Les figures 4-18 sont des variantes de réalisation. Pour leur description et les figures on utilisera les mêmes références numériques pour les éléments caractéristiques et fonctions ainsi conservés.