Les figures 6 et 7 montrent une vue de détail d'un troi- sième exemple de réalisation d'un dispositif d'entraînement 10c et d'une machine-outil portative. Le dispositif d'entrainement 10c peut être installé dans une machine-outil portative (non détaillée ici) qui correspond, au moins pour l'essentiel, à la réalisation de la machine 42a décrite à l'aide des figures 1 à 3. Le dispositif d'entraînement 10c comporte au moins une unité d'entraînement de nutation 12c avec au moins un élément d'entraînement 14c monté à rotation et au moins une unité de nutation 16c reliée à l'élément d'entraînement 14c. Le dispositif d'entraînement 10c comporte au moins une unité d'équilibrage 18c avec au moins un élément d'équilibrage 20c monté mobile qui est entraîné par l'unité de nutation 16c ; l'unité de nutation 16c comprend au moins un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20c. L'axe 116c passant par l'axe de rotation 24c de l'élément d'entraînement 14c et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118c de l'élément de nutation 26c de l'unité de nutation 16b, un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116c qui passe par l'axe de rotation 24c de l'élément d'entrainement 14c et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118c de l'élément de nutation 26c de l'unité de nutation 16c un angle de 60°. Considéré suivant la direc- tion partant de l'axe de rotation 24c de l'élément d'entraînement 14c en direction de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26c de l'unité de nutation 16c, est écarté par rapport au plan 28c passant par l'axe de rotation 24c. A la différence du dispositif d'entraînement 10a décrit et représenté à l'aide des figures 1 à 3, l'unité d'équilibrage 18c du disposi- tif d'entraînement 10c selon la figure 6 comporte un élément d'actionnement 30c muni d'un évidement 88c pour recevoir l'élément d'équilibrage 20c. Cet élément d'équilibrage 20c constitue ainsi un insert massique dans l'élément d'actionnement 30c. L'élément d'équilibrage 20c est mobile de façon oscillante en va et vient en fonc- tion du mouvement de l'élément de nutation 26c avec l'élément d'actionnement 30c autour de l'axe de déplacement 34c de l'élément d'actionnement 30c. La cavité 88c recevant l'élément d'équilibrage 20c est à une extrémité de l'élément d'actionnement 30c à l'opposé de la zone de réception de l'élément de fixation de l'élément d'actionnement 30c. La zone de réception de l'élément de fixation de l'élément d'actionnement 30c relie le point d'application de la force et l'élément d'actionnement 30c à l'élément de fixation 36c de l'unité d'équilibrage 18c. L'élément d'actionnement 30c comporte une région de couverture 86c de la cavité pour couvrir la cavité 88c et/ou l'élément d'équilibrage 20c placé dans la cavité 88c. Pour cela, la région de couverture 90c est glissée sur l'élément d'équilibrage 20c en étant fixée à l'aide d'un élément de fixation techniquement intéressant, tel que par exemple une vis, un rivet, une liaison par serrage ou autre à la région du bord de l'élément d'actionnement 30c délimitant l'évidement 88c. Cela facilite avantageusement l'échange de l'élément d'équilibrage 20c pour adapter le contrepoids oscillant aux possibilités d'application. On peut également envisager de réaliser l'élément d'équilibrage 20c constitué sous la forme d'un insert massique par un procédé d'injection en une seule pièce avec l'élément d'actionnement 30c. L'élément d'actionnement 30c peut également être un élément en métal léger ou en matière plastique. L'élément d'équilibrage 20c peut être réalisé en un métal lourd. Cela permet d'avoir une contre-masse d'équilibrage, importante et qui sera positionnée en fonction de l'axe de déplacement 34c de l'élément d'actionnement 30c, de manière ciblée dans l'élément d'actionnement 30c. La figure 7 montre une vue de détail d'une variante de réalisation de l'unité d'équilibrage 18c' du dispositif d'entraînement 10c de la machine-outil portative de la figure 6. L'unité d'équilibrage 18c' comporte au moins deux éléments d'actionnement 30c', 32c'. Les éléments d'actionnement 30c', 32c' sont reliés par un élément de fixation (non représenté en détail) de l'unité d'équilibrage 18c'. Les éléments d'actionnement 30c', 32c' sont réalisés en une seule pièce avec un élé- ment d'équilibrage 20c', 22c' de l'unité d'équilibrage 18c'. Chaque élé- ment d'actionnement 30c', 32c' a un logement de goujon de palier 86c', 92c' recevant chacun un goujon de palier (non détaillé ici). Les éléments d'actionnement 30c', 32c' à l'état installé ont un axe de déplacement 34c' coaxial. Pour les autres fonctions et caractéristiques du dispositif d'entraînement 10c on se reportera à la description du dispositif d'entraînement 10a décrit et représenté aux figures 1 à 3. Les figures 8 et 9 montrent un quatrième exemple de réa- lisation d'un dispositif d'entraînement 10d d'une machine-outil porta- tive. Le dispositif d'entraînement 10d peut être installé dans une machine-outil portative (non représentée de manière détaillée) qui, pour l'essentiel correspond à une réalisation analogue à celle de la machine-outil portative 42a décrite et représentée aux figures 1 à 3. Le dispositif d'entraînement 10d comporte au moins une unité d'entraînement de nutation 12d avec au moins un élément d'entraînement 14d monté à rotation et au moins une unité de nutation 16d installée sur l'élément d'entraînement 14d. En outre, le dispositif d'entraînement 10d comporte au moins une unité d'équilibrage 18d avec au moins un élément d'équilibrage 20d monté mobile et entraîné par l'unité de nutation 16d. L'unité de nutation 16d comprend au moins un point d'application d'une force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20d. L'axe 116d pas- sant par l'axe de rotation 24d de l'élément d'entraînement 14d et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118d de l'élément de nutation 26d de l'unité de nutation 16d un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116d passant par l'axe de rotation 24d de l'élément d'entraînement 14d et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118d de l'élément de nutation 26d de l'unité de nutation 16d, un angle égal à 0°. Ainsi, l'axe 116d passant par l'axe de rotation 24d de l'élément d'entraînement 14d et le point d'application de la force et l'axe longitudinal 118d de l'élément de nutation sont coaxiaux. Le point d'application de la force considérée dans la direction partant de l'axe de rotation 24d de l'élément d'entraînement 14d en direction de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26d de l'unité de nutation 16d est écarté du plan 28d passant par l'axe de rotation 24d. A la différence du dispositif d'entraînement 10a de la des- cription des figures 1 à 3, l'unité d'équilibrage 18d du dispositif d'entraînement 10d et des figures 8 et 9 comportent un élément d'actionnement 30d réalisé en une seule pièce avec l'élément d'équilibrage 20d de l'unité d'équilibrage 18d. Ainsi, l'élément d'équilibrage 20d est mobile en oscillation pour basculer alternative- ment en fonction du mouvement de l'élément de nutation 26d avec l'élément d'actionnement 30d autour d'un axe de mouvement 34d. De plus, l'élément d'actionnement 30d est en une seule pièce avec l'élément de fixation 36d de l'unité d'équilibrage 18d. L'élément de fixation 36d constitue un élément de réception en forme de fourche. L'élément de réception en forme de fourche reçoit l'élément de nutation 26d en forme de doigt de nutation. L'élément d'actionnement 30d est ainsi relié au point d'application de la force sur l'élément de nutation 26d. L'élément de réception en forme de fourche comporte au moins deux branches 94d, 96d délimitant le logement recevant l'élément de nutation 26d. Les branches 94d et 96d ont une forme pour que la cavité corresponde au moins en partie au contour extérieur de l'élément de nutation 26d. Pour cela, la cavité a une forme de U. La figure 10 est une vue de détail d'une variante de réali- sation de l'unité d'équilibrage 18d' du dispositif d'entraînement 10d des figures 8 et 9. L'unité d'équilibrage 18d' comporte au moins un élément de fixation de palier 98d' pour fixer et recevoir un élément d'actionnement 30d'. L'élément de fixation de palier 98d' est un goujon fileté. L'élément de fixation de palier 98d' comporte une zone de palier de forme cylindrique circulaire. L'élément d'actionnement 30d' est relié par un élément de fixation 36d' constitué par un élément de réception en forme de fourche à un élément de nutation ou à un point d'application de la force (ces deux éléments ne sont pas détaillés). L'élément de fixation 36d' est en une seule pièce avec l'élément d'actionnement 30d'. De plus, l'élément d'actionnement 30d' est en une seule pièce avec l'élément d'équilibrage 20d' de l'unité d'équilibrage 18d'. Mais on peut également envisager de réaliser l'élément d'actionnement 30d' séparément de l'élément d'équilibrage 20d' et/ou de l'élément de fixation 36d' et de le relier à l'élément d'équilibrage 20d' et/ou à l'élément de fixation 36d'. L'élément de fixation de palier 98d' est installé dans un taraudage d'une bride intermédiaire (non détaillée) du dispositif d'entraînement 10d pour former l'axe de déplacement 34d' de l'élément d'actionnement 30d'. Cette bride intermédiaire fait partie du dispositif d'entraînement 10d. La région de palier de l'élément de fixation de palier 98d' est logée dans un logement de goujon de palier 86d' de l'élément d'actionnement 30d' dans l'état de l'élément d'actionnement 30d' ou de l'élément de fixation de palier 98d sur la bride intermédiaire. La figure 11 est une vue de détail d'une autre variante de réalisation de l'unité d'équilibrage 18d" du dispositif d'entraînement 10d de la machine-outil selon les figures 8 et 9. L'unité d'équilibrage 18d" comporte un élément d'actionnement 30d" ayant une réalisation au moins pour l'essentiel analogue à celle de l'élément d'actionnement 30d' de la figure 10. A la différence de l'élément d'actionnement 30d' de la figure 10, l'élément d'actionnement 30d" est en une seule pièce avec l'élément de fixation 36d" de l'unité d'équilibrage 18d" ; cette unité est réalisée comme élément de réception en forme de fourche avec des billes rapportées 100d", 102d". L'élément de réception en forme de fourche comporte deux branches 94d", 96d" dont les extrémités ont chacune une bille rapportée 100d", 102d". Les billes rapportées 100d", 102d" viennent dans une calotte sphérique 104d" de l'unité d'équilibrage 18d", cette calotte étant réalisée dans l'élément de nutation 26d en forme de doigt de nutation pour un dispositif d'entraînement 10d prévu sur un élément de nutation 26d d'une unité de nutation 16d d'une unité d'entraînement en nutation 12d du dispositif d'entraînement 10d ou dans un état installé dans une bride intermédiaire (non détaillée) du dispositif d'entraînement 10d de la machine-outil portative. La calotte sphérique 104d" peut être réalisée en une seule pièce avec l'élément de nutation 26d ou comme pièce séparée qui peut se fixer à l'aide d'au moins un élément de fixation de l'unité d'équilibrage 18d" sur l'élément de nutation 26d. La figure 12 est une vue de détail d'une autre variante de réalisation d'une unité d'équilibrage 18d"' du dispositif d'entraînement 10d d'une machine-outil portative selon les figures 8 et 9. L'unité d'équilibrage 18d"' comporte un élément d'actionnement 30d"' qui est au moins analogue pour sa réalisation avec l'élément d'actionnement 30' de la figure 10. A la différence de l'élément d'actionnement 30d' de la figure 10, l'élément d'actionnement 30d"' est réalisé séparément de l'élément de fixation 36d" de l'unité de contrepoids 18d"'. L'élément de fixation 36d" est en forme de goujon de palier 106d"'. Lorsque l'élément d'actionnement 30"' est installé sur un élément de nutation 26d d'une unité de nutation 16d d'une unité d'entraînement de nutation 12d du dispositif d'entraînement 10d ou sur une bride intermédiaire (non détaillée) du dispositif d'entraînement 10d, l'élément de fixation 36d" pénètre dans une douille filetée de palier 108d"' de l'élément de nutation 26d. La douille de palier fileté 108d"' peut être réalisée en une seule pièce avec l'élément de nutation 26d ou sous la forme d'une pièce distincte qui se fixe à l'aide d'au moins un élément de fixation de l'unité d'équilibrage 18d"'. L'élément d'actionnement 30d"' comporte au moins un autre logement de goujon de palier 110d"' pour recevoir la région de palier de l'élément de fixation 36d" en plus du logement de goujon de palier 86d". Pour les autres fonctions et caractéristiques du dispositif d'entraînement 10d on se reportera à la description du dispositif d'entraînement 10a de la machine-outil portative on se reportera à la description faite à l'aide des figures 1 à 3.