La figure 15 montre un sixième exemple de réalisation d'un dispositif d'entraînement 10f de machine-outil portative. Le dispositif d'entraînement 10f s'installe dans une machine-outil portative non représentée qui correspond au moins, pour l'essentiel, à la machine-outil portative 42a, objet de la description des figures 1 à 3. Le dispositif d'entraînement 10f comporte au moins une unité d'entraînement de nu- tation 12f avec au moins un élément d'entraînement 14f rotatif et au moins une unité de nutation 16f installée sur l'élément d'entraînement 14f. En outre, le dispositif d'entraînement 10f comporte une unité d'équilibrage 18f qui comporte au moins un élément d'équilibrage 20f monté mobile, entraîné par l'unité de nutation 16f ; l'unité de nutation 16f comporte au moins un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20f. L'axe 116f qui passe par l'axe de rotation 24f de l'élément d'entraînement 14f et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118f de l'élément de nutation 26f de l'unité de nutation 16f, un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116f passant par l'axe de rotation 24f de l'élément d'entraînement 14f et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118f de l'élément de nutation 26f un angle de 0°. Ainsi, l'axe 116f passant par l'axe de rotation 24f de l'élément d'entraînement 14f et le point d'application de la force d'une part, et l'axe longitudinal 118f de l'élément de nutation d'autre part, sont coaxiaux. Le point d'application de la force considérée dans la direction partant de l'axe de rotation 24 de l'élément d'entraînement 14f de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 24f en direction de l'élément de nutation 26f de l'unité de nutation 16f est écarté par rapport au plan 28f passant par l'axe de rotation 24f. A la différence du dispositif d'entraînement 10a décrit à l'aide des figures 1 à 3, le point d'application de la force de l'unité de nutation 16f du dispositif d'entraînement 10f de la figure 15 est au-dessus de la bride intermédiaire 82f du dispositif d'entraînement 10f à l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26f. De plus, à la diffé- rence du dispositif d'entraînement 10a décrit à l'aide des figures 1 à 3, l'élément d'équilibrage 20f de l'unité d'équilibrage 18f est décalé latéralement dans la région de l'unité de nutation 16f par rapport au disque de nutation 76f. Ainsi l'élément d'équilibrage 20f se trouve dans une région située en-dessous de la bride intermédiaire 82f. L'élément d'actionnement 30f de l'unité d'équilibrage 18f se fait ici comme décrit précédemment. On peut, de plus, envisager que l'unité d'équilibrage 18f comporte deux éléments d'actionnement 30f ou présente d'autres fonctions des exemples de réalisation décrits ci-dessus. Pour les autres fonctions et caractéristiques du dispositif d'entraînement 10e on se re- portera notamment à la description du dispositif d'entraînement 10a faite à la l'aide des figures 1 à 3. La figure 16 montre une machine-outil à main 42g qui a une réalisation au moins pour l'essentiel, analogue à celle de la ma- chine-outil portative ou machine-outil à main 42a décrite à l'aide des figures 1 à 3. La machine 42g comporte un dispositif d'entraînement 10g. Le dispositif d'entraînement 10g comporte au moins une unité d'entraînement de nutation 12g avec au moins un élément d'entraînement 14g monté à rotation et au moins une unité de nutation 16g sur l'élément d'entraînement 14g. Le dispositif d'entraînement 10g comporte au moins une unité d'équilibrage 18g avec au moins un élément d'équilibrage 20g monté mobile entraîné par l'unité de nutation 16g ; l'unité de nutation 16g comporte au moins un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20g. Le dispositif d'entraînement 10g a au moins, pour l'essentiel une réalisation ana- logue à celle du dispositif d'entraînement 10a décrit ci-dessus en relation avec les figures 1 à 3. L'axe 116g qui passe par l'axe de rotation 24g de l'élément d'entraînement 14g et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118g de l'élément de nutation 26g de l'unité de nutation 16g un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116g qui passe par l'axe de rotation 24g de l'élément d'entraînement 14g et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118g de l'élément de nutation 26g de l'unité de nutation 16g, un angle de 90°. Le point d'application de la force est situé dans le plan 28g passant par l'axe de rotation 24g (figure 17). Le point d'application de la force est prévu sur un autre élément de nutation 40g de l'unité de nutation 16g. L'axe 116g qui passe par l'axe de rotation 24g de l'élément d'entraînement 14g et le point d'application de la force constituent l'axe longitudinal de cet autre élément de nutation 40g. Ainsi l'axe longitudinal 118g de l'élément de nutation 26g et l'axe longitudinal de l'autre élément de nutation 40g font en eux un angle de 90°. A la différence du dispositif d'entraînement 10a décrit en relation avec les figures 1 à 3, l'unité d'équilibrage 18g comporte au moins deux éléments d'actionnement 30g, 32g. Les éléments d'actionnement 30g, 32g sont reliés par un élément de fixation 120g de l'unité d'équilibrage 18g. Mais on peut également réaliser les éléments d'actionnement 30g et 32g en une seule pièce. De plus, les éléments d'actionnement 30g et 32g sont réalisés chacun en une seule pièce avec un élément d'équilibrage 20g, 22g de l'unité d'équilibrage 18g. La réali- sation des éléments d'actionnement 30g, 32g selon la figure 6 est éga- lement envisageable. Dans ce cas les éléments d'actionnement 20g, 22g sont sous la forme d'inserts massiques dans les éléments d'actionnement 30g, 32g. En outre, chacun des éléments d'actionnement 30g, 32g a un logement de goujon de palier 86g, 92g recevant chacun un goujon de palier 80g (à la figure 16 un seul tel goujon de palier 80g est représenté). Les éléments d'actionnement 30g, 32g à l'état installé ont un axe de déplacement 34g commun ou coaxial. Les éléments d'équilibrage 20g, 22g sont situés dans la région au-dessus d'une bride intermédiaire 82g du dispositif d'entraînement 10g de la machine-outil portative. Les éléments d'équilibrage 20g, 22g sont mobiles autour de l'axe de déplacement 34g suivant un mouvement oscillant avec basculement dans un sens et dans l'autre en fonction du mouvement de l'élément de nutation 26g. Les éléments d'actionnement 30g, 32g sont réalisés sous la forme de levier basculant. L'un des éléments d'actionnement 30g, 32g est relié par une extrémité à l'aide d'un élément de fixation 38g de l'unité d'équilibrage 18g au point d'application de la force ou à l'autre élément de nutation 40g. Ainsi l'unité d'équilibrage 18g comporte au moins un élément de fixation 36g pour relier l'élément d'équilibrage 20g et/ ou l'élément d'actionnement 30g de l'unité d'équilibrage 18g au point d'application de la force réalisé comme élément de liaison par la force et/ou comme élément de liaison par la forme. L'élément de fixation 36g est un goujon conique (figure 18). Selon une variante d'une réalisation non représentée de l'élément de fixation 36g, celui-ci est un goujon bombé. L'élément de fixation 36g réalisé sous la forme d'un goujon conique peut basculer dans son logement 122g de l'élément d'actionnement 30g relié au point d'application de la force. Ainsi, l'élément de fixation 36g est monté de manière mobile sur l'élément d'actionnement 30g relié au point d'application de la force. L'élément de fixation 36g est mis dans le logement 122g par compression. Le mouvement de l'élément de fixation 36g se fait au moins pour l'essentiel dans la direction transversale, notamment pour l'essentiel, au moins perpendiculairement à l'axe de mouvement 34g des éléments d'actionnement 30g, 32g. Pour recevoir l'autre élément de nutation 40g en forme de doigt de nutation, l'élément de fixation 36g a au moins une cavité de palier 124g recevant cet autre élément de nutation 40g. La cavité de palier 124g a une extension longitudinale qui est au moins pratiquement transversale à l'axe de mouvement de l'élément de fixation 36g. Pour les autres fonctions et caractéristiques du dispositif d'entraînement 10g on se reportera à la description du dispositif d'entraînement 10a donné ci-dessus en liaison avec les figures 1 à 3.35 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX Dans cette nomenclature seules les références numériques sont présentées dans la liste. 12 Unité d'entraînement de nutation 14 Elément d'entraînement 16 Unité de nutation 18 Unité d'équilibrage 20 Elément d'équilibrage 24 Axe de rotation de l'élément d'entraînement 26 Elément de nutation 28 Plan 30 Elément d'actionnement 34 Axe de déplacement 36 Elément de fixation 38 Elément de fixation 42 Machine-outil portative 44 Dispositif de percussion 46 Boîtier 48 Avant 50 Porte-outil 56 Poignée 60 Unité d'entraînement 62 Unité de sortie 64 Elément impulseur 66 Pignon d'entraînement à rotation 68 Pignon d'entraînement à rotation 70 Elément de guidage 72 Axe de rotation du porte-outil 50 74 Axe de rotation de l'unité d'entraînement 76 Disque de nutation 78 Elément de palier de nutation 80 Goujon de palier 82 Bride intermédiaire 86 Logement de goujon de palier 88 Cavité 90 Région de couverture 92 Logement de goujon de palier 100-102 Bille rapportée/rotule rapporté 104 Calotte sphérique 108 Douille filetée de palier 114 Goujon de palier 116 Axe passant par l'axe de rotation 24 et le point d'application de la force 118 Axe longitudinal de l'élément de nutation 26 122 Logement15