Ainsi, selon l'invention, le point d'application de la force se trouve dans une plage angulaire ou une phase qui, partant de l'axe longitudinal de l'élément de nutation en forme de doigt de nutation comme point d'origine se trouve à ± 135°. L'unité d'entraînement de nutation est notamment une unité d'entraînement qui transforme le mou- vement de rotation d'un élément côté entraînement en un mouvement de translation oscillant d'un élément côté sortie. L'élément d'entraînement, notamment réalisé sous forme d'arbre intermédiaire agit sur le disque de nutation de l'unité de nutation pour que le disque soit entraîné en basculant alternativement autour d'un axe de rotation et communique à au moins un autre élément un mouvement de tran- slation linéaire par l'élément de nutation, notamment sous la forme d'un doigt de nutation. Les unités d'entraînement de nutation sont par exemple appliquées aux machines-outils à main tels que les perforateurs, les scies sabre ou autres pour transformer le mouvement de rota- tion en un mouvement de translation oscillant. L'élément d'entraînement est de préférence réalisé comme arbre intermédiaire qui est au moins pratiquement parallèle à l'axe de déplacement de l'élément d'entraînement de l'outil par exemple le tube de marteau, l'élément de translation de la scie sabre, le percuteur, le piston et autres suivant un axe de déplacement, notamment un axe de rotation. Mais on peut éga- lement envisager que l'élément d'entraînement comporte un axe de déplacement ayant une autre direction techniquement intéressante. Une direction essentiellement parallèle correspond à un alignement par rapport à une direction de référence, notamment à un plan qui a un écart notamment inférieur à 8° et avantageusement inférieur à 5° et d'une manière particulièrement avantageuse, un écart angulaire inférieur à 2°. L'unité d'équilibrage est une unité qui compense le ba- bourd de l'unité de nutation pendant le fonctionnement. Ainsi, et de préférence, on réalise un équilibre massique à l'aide d'une unité d'équilibrage massique (appelé ci-après en abrégé unité d'équilibrage). L'unité d'équilibrage massique élimine ou compense ou s'oppose dans une large mesure aux vibrations générées par les forces des masses. L'élément d'équilibrage est de préférence une masse d'équilibrage mo- bile. Le montage mobile est notamment le montage d'une unité ou d'un élément, notamment découplé d'une déformation élastique de l'unité ou de l'élément et qui a une possibilité de mouvement suivant au moins un trajet supérieur à 5mm, de préférence supérieur à 10 mm et d'une manière particulièrement préférentielle, supérieur à 15 mm et/ou une pos- sibilité de mouvement autour d'un axe suivant un angle supérieur à 2°, de préférence supérieur à 5° et d'une manière particulièrement préférentielle, supérieur à 10°. L'élément d'équilibrage peut être monté en translation ou en pivotement, notamment par rapport à l'élément d'entraînement. De façon préférentielle, l'élément d'équilibrage est logé dans le boîtier de la machine-outil portative équipée du dispositif d'entraînement. L'élément d'entraînement est relié dans le sens de l'entraînement, directement à l'arbre d'induit notamment à un pignon porté par l'arbre d'induit et faisant partie de l'unité d'entraînement de la machine ; l'élément d'entraînement peut également être relié par une unité de transmission de la machine à l'unité d'entraînement dans le sens de la technique d'entraînement. Le point d'application de la force est le point défini par le- quel la force et/ou le couple est appliqué par un élément sur un autre élément pour en assurer l'entraînement, notamment son mouvement pour permettre le mouvement de cet élément. De façon préférentielle, le point d'application de la force est constitué par le point de liaison de la région de fixation de l'élément d'équilibrage ou du point de palier de l'élément d'équilibrage. La réalisation du dispositif d'entraînement de machine-outil portative selon l'invention permet avantageusement une disposition particulièrement compacte de l'élément d'équilibrage. En particulier, dans le cas d'un dispositif d'entraînement selon l'invention, appliqué à un dispositif de percussion, on peut avantageusement utiliser l'espace correspondant à l'extension maximale du dispositif de percussion. Cela permet d'utiliser de façon particulièrement intéressante l'espace disponible. De plus, cela permet une neutralisation particulièrement efficace des vibrations assurant un confort d'utilisation élevée. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le point d'application de la force considéré dans la direction partant de l'axe de rotation de l'élément d'entraînement vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation de l'unité de nutation est écarté par rapport à un plan passant par l'axe de rotation. Ainsi, le point d'application de la force se trouve sur le côté du plan tourné vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation. Le point d'application de la force est de préfé- rence au-dessus de l'axe de rotation de l'élément d'entraînement, no- tamment, dans une position dans laquelle la machine-outil équipée du dispositif d'entraînement dans laquelle la poignée principale de la machine est pratiquement perpendiculaire à la surface de base. L'utilisateur de la machine s'appuie de préférence sur cette surface de base pour travailler une pièce. L'orientation essentiellement perpendicu- laire est l'orientation par rapport à une direction de référence, c'est-à-dire que cette direction et la direction de référence considérées dans un plan font un angle de 90° et cet angle est entaché d'un écart maximum, notamment inférieur à 8°, avantageusement inférieur à 5° et d'une ma- nière particulièrement avantageuse inférieur à 2°. La réalisation selon l'invention aboutit à un développement particulièrement compact du dispositif d'entraînement de la machine-outil portative. Suivant une autre caractéristique, le point d'application de la force se trouve dans une zone comprise entre l'extrémité de sortie de l'élément de nutation et l'axe de rotation de l'élément d'entraînement, notamment considéré suivant une direction pratiquement perpendiculaire à l'axe de rotation. La région ainsi définie représente notamment une disposition d'un élément et/ou d'une unité dans l'espace par rapport à deux autres éléments et/ou au moins deux autres unités et l'élément et/ou l'unité considéré dans une direction partant des autres éléments et/ou autres unités vers d'autres éléments et/ou d'autres unités correspond à une plage qui, dans la direction de visée et le long d'au moins une direction perpendiculaire à la direction correspondante présente une extension maximale qui est notamment inférieure à 300 mm et de préférence inférieure à 200 mm et d'une manière particulièrement préférentielle inférieure à 150 mm. Le point d'application de la force se trouve de préférence sur l'élément associé au disque de nutation. De façon préférentielle, l'élément est en une seule pièce avec le disque de nutation. Cette réali- sation en une seule pièce correspond notamment à une liaison par la matière par exemple par un procédé de soudage, un procédé de collage, un procédé de surmoulage par injection et/ou tout autre procédé techniquement intéressant et/ou la liaison se fait avantageusement par le moulage en une seule pièce, par exemple par un procédé de fonte et/ou par une réalisation par un procédé d'injection à un ou plusieurs composants et aussi de manière avantageuse à partir d'une seule ébauche. Mais on peut également envisager de réaliser l'élément séparément du disque de nutation et de le réunir par exemple par une liaison par la forme et/ou par la force au disque de nutation. La réalisation du dispositif d'entraînement de machine- outil portative selon l'invention est une réalisation particulièrement compacte dans le boîtier de la machine. De plus, l'agrandissement du volume nécessaire pour lo- ger l'entraînement de l'élément d'équilibrage est avantageusement ré- duit par comparaison à l'état de la technique. On peut même éviter cette augmentation de volume. Suivant une autre caractéristique, le point d'application de la force est réalisé sur l'élément de nutation en forme de doigt de nu- tation ou à un autre élément de nutation de l'unité de nutation. Il en résulte un actionnement de construction simple de l'élément d'équilibrage. De plus, on réduit avantageusement le coût de montage et les moyens nécessaires au montage. Suivant une autre caractéristique, l'unité d'équilibrage (unité de masse d'équilibrage) comporte au moins un élément d'actionnement monté de manière mobile pour déplacer l'élément d'équilibrage, cet élément ayant un axe de déplacement dans la région comprise entre l'extrémité de sortie de l'élément de nutation et le coin d'application de la force. De façon préférentielle, l'axe de déplacement de l'élément d'actionnement est au moins pour l'essentiel, orienté trans- versalement à l'axe de rotation de l'élément d'entrainement. Cette orientation essentiellement transversale correspond à l'orientation d'une direction et/ou d'un axe par rapport à une direction de référence et/ou par rapport à un axe de référence ; l'orientation de la direction et/ou de l'axe peut être au moins différente d'une orientation pour l'essentiel pa- rallèle à la direction de référence et/ou à l'axe de référence ; l'orientation peut notamment être inclinée ou perpendiculaire à la direction de référence et/ou à l'axe de référence. De façon préférentielle, l'unité d'équilibrage (unité de masse d'équilibrage) comporte au moins un goujon de palier qui constitue l'axe de déplacement de l'élément d'actionnement. De façon préférentielle, le tourillon de palier est porté par une bride intermédiaire ou par le tube de percussion (tube marteau). L'élément d'actionnement est de préférence sous la forme d'un levier basculant. Ainsi, l'élément d'actionnement est monté de pré- férence de manière basculante sur la bride intermédiaire ou le tube de percussion. La réalisation selon l'invention aboutit avantageusement à un ensemble compact de l'élément d'actionnement pour déplacer l'élément d'équilibrage. De plus, on peut avantageusement utiliser l'effet de levier pour déplacer l'élément d'équilibrage ce qui aboutit à un effet avantageux de l'élément d'équilibrage comme contrepoids oscillant. De plus, grâce à la disposition de l'axe de déplacement, à proximité du point d'application de la force, on réalise une course importante, avantageuse, si bien qu'avec une petite masse d'équilibrage on génère une force de réaction importante. Suivant une autre caractéristique avantageuse, l'unité d'équilibrage (unité de masse d'équilibrage) comporte au moins un élément de fixation pour relier l'élément d'équilibrage et/ou l'élément d'actionnement de l'unité d'équilibrage au point d'application de la force, cet élément étant réalisé sous la forme d'un élément de liaison par la force et/ ou d'un élément de liaison par la forme. De manière particulièrement avantageuse, l'élément de fixation est en une seule pièce avec l'élément d'actionnement. Cela permet par une construction simple de transmettre le mouvement à l'élément d'équilibrage pour neutraliser les vibrations ou encore l'élément d'équilibrage peut être avantageusement excité pour neutraliser (compenser) les vibrations. De façon avantageuse, l'élément de fixation est sous la forme d'une coupelle de rotule. De façon préférentielle, l'unité de nuta- tion comporte un autre Taumel finger de nutation pour agir sur l'élément de fixation. Cet autre Taumel finger de nutation est de préférence réalisé sous la forme d'un goujon à rotule de sorte que le point d'application de la force est sur le goujon à rotule (ou goujon à bille). La réalisation selon l'invention permet d'avoir avantageusement une liaison io à faible frottement de l'élément d'équilibrage et/ou de l'élément d'actionnement car on réalise ainsi un contact surfacique pour relier l'élément d'équilibrage et/ou l'élément d'actionnement. Selon un développement de l'invention, l'élément de fixa- tion est sous la forme d'un moyen de réception à fourche. Le moyen de 15 réception à fourche désigne notamment une réalisation géométrique de l'élément de réception comportant au moins deux branches délimitant une cavité pour recevoir un élément ayant au moins deux côtés. Mais on peut également envisager de réaliser l'élément de fixation comme goujon de palier. L'élément de fixation ainsi réalisé sous la forme d'un 20 goujon de palier peut être en une seule pièce avec l'élément d'actionnement, en une seule pièce avec l'élément de nutation ou encore être une pièce distincte qui s'installe ou se fixe dans une cavité de l'élément d'actionnement et/ou de l'élément de nutation. La réalisation selon l'invention permet d'avoir une liaison avantageusement simple à 25 monter. Selon un développement particulièrement préférentiel du dispositif d'entraînement de la machine-outil portative selon l'invention, l'élément de fixation est un goujon conique ou un goujon à bille ou rotule. Mais on peut envisager d'autres réalisations techniquement inté- 30 ressantes pour l'élément de fixation. La réalisation selon l'invention permet d'avoir une liaison particulièrement résistante et solide entre l'élément d'actionnement et le point d'application de la force ce qui aboutit à un dispositif d'entraînement très fiable. Suivant une autre caractéristique, l'axe qui passe par 35 l'axe de rotation de l'élément d'entraînement et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal de l'élément de nutation de l'unité de nutation un angle de 90°. Cela permet d'avoir un entraînement particulièrement efficace de l'élément d'équilibrage en fonction du mouvement de l'élément de nutation permettant une compensation ou neutralisa- tion particulièrement efficace des vibrations. Suivant une autre caractéristique, l'unité de nutation comporte au moins un autre élément de nutation qui, pour la direction partant de l'axe de rotation de l'élément d'entraînement vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation est écarté d'un plan passant par l'axe de rotation ou du moins est dans ce plan de sorte que le point d'application de la force est sur l'autre élément de nutation. De façon préférentielle, l'autre élément de nutation est situé dans une plage angulaire ou plage de phase comprise entre l'élément de nutation comme point d'origine (point zéro) et qui est inférieur à ± 100° à la périphérie du disque de nutation. Ainsi, l'élément de nutation et l'autre élément de nutation font entre eux un angle différent de 180° et notamment inférieur à 100°. En particulier, l'élément de nutation et l'autre élément de nutation font entre eux un angle qui est notamment inférieur à 98° et de préférence inférieur à 95° et d'une manière particulièrement préfé- rentielle inférieur à 92°. La réalisation selon l'invention permet de com- penser ou neutraliser les oscillations d'une manière particulièrement efficace. Suivant une autre caractéristique, l'invention a pour ob- jet une machine-outil à main ou machine-outil portative, notamment une perceuse à percussion et/ou un perforateur et/ou marteau buri- neur avec au moins un dispositif d'entraînement tel que décrit ci-dessus. La machine-outil portative est notamment une machine-outil permettant de travailler des pièces, cette machine pouvant être transportée par l'utilisateur. Une machine-outil transportable a notamment une masse inférieure à 40 kg et de préférence inférieure à 10 kg et d'une manière particulièrement préférentielle inférieure à 5 kg. La machine-outil portative a une masse qui, de préférence est comprise entre 2 et 30 kg. La machine-outil portative est avantageusement un perforateur et/ou un marteau burineur. D'autres développements intéressants sont envisageables, tels que par exemple un marteau perforateur, une scie sabre ou autre. La machine-outil selon l'invention a l'avantage d'un confort d'utilisation. La machine-outil selon l'invention évite également d'endommager l'environnement de l'emplacement de travail grâce à la compensation des vibrations.