Pour distinguer les exemples de réalisation, les références numériques porteront des suffixes b moins g, les références numériques ci-dessus du premier exemple ayant déjà le suffixe a. La description donnée ci-après se limite aux différences essentielles par rapport au mode de réalisation décrit et représenté à l'aide des figures 1 à 3 et pour la descrip- tion détaillée de ces mêmes composants, caractéristiques et fonctions se reportera à la description déjà donnée dans l'exemple de réalisation des figures 1 à 3 décrit ci-dessus. La figure 4 montre une machine-outil portative ou ma- chine-outil à main 42b qui a, pour l'essentiel, une réalisation analogue io à celle de la machine 42a décrite et représentée aux figures 1 à 3. La machine 42b comporte un dispositif d'entraînement 10b. Ce dispositif d'entraînement 10b comporte au moins une unité d'entraînement en nutation 12b avec au moins un élément d'entraînement 14b monté à rotation et au moins une unité de nutation 16b pour l'élément 15 d'entraînement 14b. Le dispositif d'entraînement 10b comporte égale- ment une unité d'équilibrage 18b avec au moins un élément d'équilibrage 20b monté mobile et entraîné par l'unité de nutation 16b ; l'unité de nutation 16b comporte au moins un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20b. Le dispositif 20 d'entraînement 10b de la machine a une réalisation au moins pour l'essentiel analogue à celle du dispositif d'entraînement 10a décrit à l'aide des figures 1 à 3. L'axe 116b qui passe par l'axe de rotation 24b de l'élément d'entraînement 14b et par le point d'application de la force forme avec l'axe longitudinal 118b de l'élément de nutation 26b de 25 l'unité de nutation 16b, un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116b passant par l'axe de rotation 24b de l'élément d'entraînement 14b et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118b de l'élément de nutation 26b de l'unité de nutation 16b un angle de 60°. Considéré suivant la direction partant de l'axe de rotation 24b de 30 l'élément d'entraînement 14b vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26b de l'unité de nutation 16b, le point d'application de la force est écarté du plan 28b passant par l'axe de rotation 24b (figure 5). A la différence du dispositif d'entraînement 10a décrit et représenté à l'aide des figures 1 à 3, l'unité d'équilibrage 18b du dispo- 35 sitif d'entraînement 10b selon les figures 4 et 5 comportent au moins un élément d'actionnement 30b, monté de façon mobile et qui reçoit l'élément d'équilibrage 20b libre de mouvement. L'élément d'équilibrage 20b peut être fixé à l'aide d'un élément de fixation (non détaillé ici) de l'unité d'équilibrage 18b sur l'élément d'actionnement 30b. De façon préférentielle, l'élément d'actionnement 30b est en une seule pièce avec l'élément d'équilibrage 20b. Pour cela, l'élément d'équilibrage 20b se trouve dans la région au-dessus de la bride intermédiaire 82b du dispositif d'entraînement 10b de la machine-outil. L'élément d'équilibrage 20b est monté de manière à osciller et basculer alternativement en fonc- tion du mouvement de l'élément de nutation 26b avec l'élément d'actionnement 30b autour de l'axe de déplacement 34b. Pour les autres fonctions et autres caractéristiques du dispositif d'entraînement 10b on se reportera à la description du dispositif d'entraînement 10a de machine-outil représenté aux figures 1 à 3.