REVENDICATIONS1.- Système (10) de contrôle d'accès à une zone réservée, comprenant au moins un obstacle (16) mobile entre une configuration déployée, dans laquelle il s'étend en travers d'un passage (14) d'entrée et/ou de sortie de la zone réservée, et une configuration escamotée, dans laquelle il est dégagé dudit passage (14), le système (10) comprenant également des moyens (18) d'entraînement de l'obstacle (16) entre sa configuration déployée et sa configuration escamotée, un dispositif (58) de mesure de la position de l'obstacle (16), et un module (70) de pilotage des moyens d'entraînement (18), caractérisé en ce que le module de pilotage (70) est adapté pour comparer la position mesurée (Pm) de l'obstacle (16) à au moins un instant (t-bt) à une position théorique (Pth) de l'obstacle (16) à cet instant, et pour en déduire une loi (LC) de commande des moyens d'entraînement (18). 2.- Système de contrôle d'accès (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement (18) sont adaptés pour exercer un couple (C) sur l'obstacle (16), et en ce que la loi de commande déduite (LC) est adaptée pour augmenter ledit couple (C) lorsque la position mesurée (Pm) diffère de la position théorique (Pth). 3.- Système de contrôle d'accès (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la loi de commande déduite (LC) est adaptée pour immobiliser l'obstacle (16) lorsque la position mesurée (Pm) diffère de la position théorique (Pth). 4.- Système de contrôle d'accès (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement (18) sont des moyens d'entraînement électriques et sont adaptés pour fonctionner à une tension inférieure à 42V. 5.- Système de contrôle d'accès (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement (18) sont adaptés pour exercer un couple (C) sur l'obstacle (16), et en ce que le module de pilotage (70) est adapté pour déduire une loi de commande (LC) destinée à stabiliser ou réduire ledit couple (C) lorsque ce couple (C) dépasse un couple seuil (Cmax). 6.- Système de contrôle d'accès (10) selon la revendication 5, caractérisé en ce que la valeur du couple seuil (Cmax) est différente selon que la différence entre la position mesurée (Pm) et la position théorique (Pth) de l'obstacle (16) est positive ou négative. 7.- Système de contrôle d'accès (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement (18) comprennent un moteur (30) électrique synchrone. 8.- Système de contrôle d'accès (10) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moteur électrique (30) est un moteur sans balais. 9.- Système de contrôle d'accès (10) selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que le moteur (30) est adapté pour être alimenté en courant de conduite du moteur (30) et en courant de mise en vibration du moteur (30), le courant de mise en vibration étant adapté pour que le moteur (30) produise un son de fréquence comprise entre 2kHz et 20kHz lorsqu'il est alimenté en courant de mise de vibration. 10.- Système de contrôle d'accès (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de mesure (58) est intégré aux moyens d'entraînement (18). 11.- Système de contrôle d'accès (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module de pilotage (70) est intégré aux moyens d'entraînement (18). 12.- Procédé de commande d'un système de contrôle d'accès (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes successives suivantes : - escamotage de l'obstacle (16), - amorçage du déploiement de l'obstacle (16), - mesure de la position de l'obstacle (16) au cours de son déploiement, - détection d'une différence entre la position mesurée (Pm) de l'obstacle (16) et la position théorique (Pth) de l'obstacle (16), et - action sur l'obstacle (16). 13.- Procédé de commande selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'action est une immobilisation de l'obstacle (16). 14.- Procédé de commande selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement (18) sont adaptés pour exercer un couple (C) sur l'obstacle (16), et en ce que l'action est une augmentation dudit couple (C).