REVENDICATIONS1. Système 110 de manipulation d'un objet spatial 100 dans l'espace, le système comprenant une structure articulée, caractérisé en ce que ladite structure articulée comprend un unique actuateur 117 configuré pour contrôler à la fois le déploiement de ladite structure dans l'espace, la préhension de l'objet spatial et le repliement de ladite structure articulée. 2. Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que le système de manipulation 110 comprend une structure fixe porteuse 111 et une tige filetée 112, ladite tige filetée centrale 112 possédant une première extrémité fixée à la sortie de l'actuateur 117 et une seconde extrémité présentant une liaison pivot avec la structure fixe porteuse 111, le système de manipulation comprenant en outre une noix taraudée 113 guidée par la tige filetée et un ensemble de barres articulées (114, 115) maintenues par des liaisons pivot à leurs interfaces sur la noix taraudée 113 et sur la structure fixe porteuse 111. 3. Système selon la revendication 1, le système de manipulation étant 20 stocké dans une configuration repliée dans un espace de stockage 120 de type Adaptateur Charge Utile ou ACU. 4. Système selon la revendication 2, ledit ensemble de barres articulées comprenant trois barres articulées (114,115). 25 5. Système selon la revendication 2, ledit ensemble de barres articulées comprenant deux barres articulées (114,115). 6. Système selon la revendication 2, ledit ensemble de barres articulées 30 comprenant au moins quatre barres articulées (114,115). 7. Système selon la revendication 2 dans lequel les barres articulées 114 et 115 sont agencées sensiblement en parallélogrammes selon une configuration repliée et lesdites barres articulées 115 sont terminées par des dispositifs de préhension 310 de manière à conserver une orientation de préhension sensiblement constante. 8. Système selon la revendication 2 dans lequel une ou plusieurs des barres articulées 115 présentent des portions courbées. 9. Système selon la revendication 2, lesdites barres articulées 115 étant terminées par des dispositifs de préhension (116, 340). 10. Système selon la revendication 9, au moins au dispositif de préhension (116, 340) comprenant un plateau 341, au moins deux galets 343 et un support articulé 342 pour lesdits galets. 11. Système selon la revendication 10, le dispositif de préhension étant agencé de manière à verrouiller et/ou à déverrouiller l'objet spatial par écartement des barres articulées 115. 12. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un capteur pour déterminer la position de l'objet spatial. 13. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un capteur pour déterminer un contact et/ou la pression de contact avec l'objet spatial. 13. Méthode pour manipuler un objet spatial 100 dans l'espace, la 30 méthode comprenant les étapes consistant à:- déployer une structure articulée en procédant à la rotation d'un unique actuateur 117 dans un premier sens de rotation; et - saisir l'objet spatial en repliant la structure articulée en procédant à la rotation de l'actuateur dans un second sens de rotation ; ladite structure articulée comprenant un unique actuateur 117 configuré pour contrôler à la fois le déploiement de ladite structure dans l'espace, la préhension de l'objet spatial et le repliement de ladite structure articulée. 15. Méthode selon la revendication 14, le premier sens de rotation et le second sens de rotation étant identiques. 16. Méthode selon la revendication 14 ou 15, comprenant en outre une étape consistant à ajuster la rotation de l'actuateur en fonction de données reçues d'un capteur de position et/ou de contact avec l'objet spatial. 17. Un programme d'ordinateur comprenant des instructions qui lors qu'exécutées sur un ordinateur permettent de commander le système selon l'une quelconque des revendications précédentes.20