REVENDICATIONS1°) Dispositif d'entraînement d'une machine-outil portative comportant au moins une unité d'entraînement de nutation (12a; 12b; 12c; 12d; 12e; 12f 12g) ayant au moins un élément d'entraînement (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f, 14g) monté à rotation et au moins une unité de nu- tation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f; 16g) montée sur l'unité d'entraînement (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f, 14g) ainsi qu'au moins une unité d'équilibrage (18a; 18b, 18c ; 18d; 18e; 18f; 18g) ayant au moins un élément d'équilibrage (20a; 20b, 20c ; 20d; 20e; 20f; 20g, 22g) monté mobile et entraîné par l'unité de nutation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f; 16g), l'unité de nutation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f; 16g) ayant au moins un point d'application d'une force pour entraîner l'élément d'équilibrage (20a; 20b, 20c ; 20d; 20e; 20f; 20g, 22g), dispositif d'entraînement caractérisé en ce que l'axe géométrique (116a; 116b; 116c; 116d; 116f; 116g) passant par l'axe de rotation (24a; 24b; 24c; 24d; 24e; 24f; 24g) de l'élément d'entraînement (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f, 14g) et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal (18a; 18b, 18c ; 18d; 18e; 18f; 18g) de l'élément de nutation (26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26f, 26g) de l'unité de nutation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f; 16g) un angle compris entre 0° et 135°. 2°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le point d'application de la force considéré dans une direction partant de l'axe de rotation (24a; 24b; 24c; 24d; 24e; 24f) de l'élément d'entraînement (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f) vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation (26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26f) de l'unité de nu- tation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f) est distant d'un plan (28a; 28b; 28c; 28d; 28e; 28f) passant par l'axe de rotation (24a; 24b; 24c; 24d; 24e; 24f). 3°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce quele point d'application de la force se trouve entre l'extrémité de sortie de l'élément de nutation (26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26f) et l'axe de rotation (24a; 24b; 24c; 24d; 24e; 24f) de l'élément d'entraînement (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f). 4°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le point d'application de la force se trouve sur l'élément de nutation (26d, 26e, 26f) en forme de doigt de nutation ou sur un autre élément de nutation (40a, 40b, 40c, 40g) de l'unité de nutation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f; 16g). 5°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité d'équilibrage (18a; 18b, 18c ; 18d; 18e; 18g) comporte au moins un élément d'actionnement (30a; 30b; 30c; 30d; 30e; 32e; 30g; 32g), monté de manière mobile pour déplacer l'élément d'équilibrage (20a; 20b, 20c ; 20d; 20e; 20g, 22g), ayant un axe de déplacement (34a; 34b; 34c; 34d; 34e; 34g) situé dans la région comprise entre l'extrémité de sortie de l'élément de nutation (26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26g) et le point d'application de la force. 6°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité d'équilibrage (18a; 18b, 18c; 18d; 18e; 18f; 18g) comporte au moins un élément de fixation (36a; 36b; 36c; 36d; 36e; 36f; 36g) pour relier l'élément d'équilibrage (20a; 20b, 20c ; 20d; 20e; 20f; 20g, 22g) et/ou un élément d'actionnement (30a; 30b; 30c; 30d; 30e; 32e ; 30f; 30g ; 32g) de l'unité d'équilibrage (18a; 18b, 18c ; 18d; 18e; 18f; 18g) au point d'application de la force réalisée comme élément de liaison de par la force et/ ou comme élément de liaison par la forme. 7°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'élément de fixation (36a, 36b, 36c) est une coupelle à rotule.8°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'élément de fixation (36d, 36e) est un moyen de réception en forme de fourche. 9°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'élément de fixation (36g) est un goujon conique ou un goujon à rotule. 10°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'axe (116g) passant par l'axe de rotation (24g) de l'élément d'entraînement (14g) et le point d'application de la force fait un angle de 90° avec l'axe longitudinal (118g) de l'élément de nutation (26g) de l'unité de nutation (16g). 11°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de nutation (16a, 16b, 16c, 16d, 16g) comporte au moins un autre élément de nutation (40a, 40b, 40c, 40d, 40g) qui, considéré dans la direction partant de l'axe de rotation (24a ; 24b ; 24c ; 24d ; 24g) de l'élément d'entraînement (14a ; 14b ; 14c ; 14d ; 14g) en direction de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation (26a ; 26b ; 26c ; 26d ; 26g) est écarté d'un plan (28a ; 28b ; 28c ; 28d ; 28g) passant par l'axe de rotation (24a, 24b, 24c, 24d, 24g) ou est du moins dans le plan (28g), le point d'application de la force étant sur l'autre élément de nutation (40a, 40b, 40c, 40d, 40g). 12°) Machine-outil portative notamment perforateur et/ou marteau bu- rineur ayant au moins un dispositif d'entraînement de machine-outil selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 comportant au moins une unité d'entraînement de nutation ayant au moins un élément d'entraînement monté à rotation et au moins une unité de nutation montée sur l'unité d'entraînement ainsi qu'au moins une unitéd'équilibrage ayant au moins un élément d'équilibrage monté mobile et entraîné par l'unité de nutation, l'unité de nutation ayant au moins un point d'application d'une force pour entraîner l'élément d'équilibrage, l'axe géométrique passant par l'axe de rotation de l'élément d'entraînement et le point d'application de la force faisant avec l'axe longitudinal de l'élément de nutation de l'unité de nutation un angle compris entre 0° et 135°.10