Selon des modes de réalisation préférés de l'invention, le système de contrôle d'accès comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) : - les moyens d'entraînement sont adaptés pour exercer un couple sur l'obstacle, et la loi de commande déduite est adaptée pour augmenter ledit couple lorsque la position mesurée diffère de la position théorique; - la loi de commande déduite est adaptée pour immobiliser l'obstacle lorsque la position mesurée diffère de la position théorique; - les moyens d'entraînement sont des moyens d'entraînement électriques et sont adaptés pour fonctionner à une tension inférieure à 42V ; - les moyens d'entraînement sont adaptés pour exercer un couple sur l'obstacle, et le module de pilotage est adapté pour déduire une loi de commande destinée à stabiliser ou réduire ledit couple lorsque ce couple dépasse un couple seuil; - la valeur du couple seuil est différente selon que la différence entre la position mesurée et la position théorique de l'obstacle est positive ou négative ; - les moyens d'entraînement comprennent un moteur électrique synchrone ; - le moteur électrique est un moteur sans balais ; - le moteur est adapté pour être alimenté en courant de conduite du moteur et en courant de mise en vibration du moteur, le courant de mise en vibration étant adapté pour que le moteur produise un son de fréquence comprise entre 2kHz et 20kHz lorsqu'il est alimenté en courant de mise de vibration ; - le dispositif de mesure est intégré aux moyens d'entraînement ; et - le module de pilotage est intégré aux moyens d'entraînement. L'invention a également pour objet un procédé de commande d'un système de contrôle d'accès tel que défini ci-dessus, ledit procédé comprenant les étapes successives suivantes : - escamotage de l'obstacle, - amorçage du déploiement de l'obstacle, - mesure de la position de l'obstacle au cours de son déploiement, - détection d'une différence entre la position mesurée de l'obstacle et la position théorique de l'obstacle, et - action sur l'obstacle. Selon des modes de réalisation préférés de l'invention, le procédé de commande comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) : - l'action est une immobilisation de l'obstacle ; - les moyens d'entraînement sont adaptés pour exercer un couple sur l'obstacle, et l'action est une augmentation dudit couple. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels: la Figure 1 est une vue schématique, de dessus, d'un système de contrôle d'accès selon l'invention, la Figure 2 est une vue schématique en coupe d'un moteur intégré au système de contrôle d'accès de la Figure 1, la Figure 3 est un schéma d'un module de contrôle de l'alimentation électrique d'un moteur intégré au système de contrôle d'accès de la Figure 1, la Figure 4 est un diagramme en blocs illustrant un premier procédé mis en oeuvre par un module de pilotage du module de contrôle de la Figure 4, et la Figure 5 est un diagramme en blocs illustrant un deuxième procédé mis en oeuvre par le module de pilotage du module de contrôle de la Figure 4. Le système de contrôle d'accès 10, représenté sur la Figure 1, est un portillon de contrôle d'accès à une zone réservée. Ladite zone réservée est typiquement un bâtiment ou un réseau de transports en commun. Le système de contrôle d'accès 10 comprend un bâti 12 délimitant un passage 14, un obstacle 16, adapté pour obturer le passage 14, et des moyens 18 d'entraînement de l'obstacle 16. Le bâti 12 comprend un compartiment moteur 20 et, en option, un muret 22. Le compartiment moteur 20 délimite un bord 24 du passage 14. Le muret 22 délimite un bord 26 du passage 14, opposé au bord 24.