REVENDICATIONS 1. Procédé de détection d'une sortie de voie de circulation d'un véhicule (12) équipé d'une caméra de rétrovision (14) qui fournit des images de la portion de route qui est située à l'arrière du véhicule (12), et comportant une unité centrale (18) prévue pour déterminer la position du véhicule (12) dans sa voie de circulation et pour produire un signal d'alerte de sortie de voie imminente, la voie de circulation étant matérialisée au sol et délimitée latéralement par des lignes de marquage (L1, L2), lo caractérisé en ce que l'unité centrale (18) met en oeuvre les étapes successives suivantes: - identification des lignes de marquage (LI, L2) par analyse d'une image (I) fournie par la caméra (14) à un instant donné (Ti) ; - calcul, à partir des lignes de marquage (L1, L2) identifiées dans l'image (I), de distances latérales (d1d, d1g, d2d, d2g) représentatives de la position transversale du véhicule (12) par rapport à au moins une ligne de marquage (LI, L2) à l'instant donné (Ti) ; estimation, à partir des distances calculées (d1d, d1g, d2d, d2g), d'une position de l'essieu avant (22) du véhicule (12) par rapport aux lignes de marquage (L1, L2). 2. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de correction de la position estimée de l'essieu avant (22) en fonction du temps de réponse de l'unité centrale (18), entre l'instant donné (Ti) correspondant à l'image traitée (I), et l'instant final (Tf) correspondant à la production du signal d'alerte. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de correction de la position estimée de l'essieu avant (22) en fonction du temps de réaction du conducteur du véhicule (12), entre l'instant final (Tf) correspondant à la production du signal d'alerte et un instant de io réaction (Tr) correspondant à une première intervention du conducteur en réponse au signal d'alerte. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul d'un coefficient de confiance (K) attribué à chaque position estimée, ou à chaque distance calculée (d1d, d1g, d2d, d2g), le coefficient de confiance (K) étant représentatif de la fiabilité accordée au calcul de la position estimée, ou de la distance calculée, correspondante. io 5. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que, lorsque aucune ligne de marquage (L1, L2) n'est identifiée dans l'image (I) à l'instant donné (Ti), l'unité centrale (18) déduit une position estimée de l'essieu avant (22) à partir d'un nombre déterminé de positions estimées précédentes et/ou de distances calculées (d1d, d1g, d2d, d2g) précédentes, en fonction des coefficients de confiance (K) associés. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calcul des distances latérales (d1d, d1g, d2d, d2g) est précédé d'une étape de correction de distorsion qui est appliquée directement aux lignes de marquage (L1, L2) identifiées dans l'image (I). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité centrale (18) estime, à partir des distances latérales calculées (d1d, d 1 g, d2d, d2g), la vitesse latérale du véhicule (12). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité centrale (18) estime, à partir des distances latérales calculées (d1d, d1g, d2d, d2g), l'angle de lacet du véhicule (12). 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité centrale (18) estime, à partir des distances latérales calculées (d1d, d1g, d2d, d2g), le rayon de courbure de la voie de circulation.