REVENDICATIONS 1. Procédé d'assistance et de guidage de navigation d'un outil dans des structures anatomiques, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend : - une phase de planification, comprenant les étapes suivantes : * acquisition d'une image 3D préopératoire, associée à un référentiel 3D préopératoire et dans laquelle apparaissent des premières structures anatomiques arborescentes ; * segmentation desdites premières structures anatomiques arborescentes apparaissant sur l'image 3D préopératoire, de façon à obtenir un modèle descriptif définissant les branches des premières structures anatomiques arborescentes au moyen de premières primitives 3D ainsi que les relations entre lesdites branches ; - une phase d'intervention, comprenant les étapes suivantes : * acquisition, sous au moins une incidence, d'une séquence temporelle d'images 2D peropératoires associées à un référentiel 2D peropératoire, au moins une desdites images 2D peropératoires, dite au moins une image 2D peropératoire de référence, faisant apparaître lesdites premières structures anatomiques arborescentes ; * segmentation des premières structures anatomiques arborescentes apparaissant sur ladite au moins une image 2D peropératoire de référence, de façon à obtenir des premières primitives 2D ; * recalage entre le référentiel 3D préopératoire et le référentiel 2D peropératoire, consistant à déterminer au moins certains des paramètres d'une transformation géométrique de type prédéterminé entre le référentiel 3D préopératoire et le référentiel 2D peropératoire, par minimisation d'au moins un critère de distance entre, d'une part, la projection dans ladite au moins une image 2D peropératoire de référence d'au moins certaines des premières primitives 3D dites premières primitives 3D de recalage et, d'autre part, au moins certaines des premières primitives 2D dites premières primitives 2D de recalage ; * localisation et suivi dudit outil dans ladite image 3D préopératoire, consistant, pour au moins certaines des images 2D peropératoires, en : >- une détection dans l'image 2D peropératoire d'au moins un marqueur présent sur l'outil, >- une fourniture à un praticien d'informations de localisation ponctuelle dudit au moins un marqueur dans l'image 3D préopératoire, indiquant dans l'image 3D préopératoire le point de l'une des premières primitives 3D, dites premières primitives 3D activées, le plus proche de ou situé à l'intersection avec une droite de rétro-projection qui d'une part passe par le point de l'image 2D peropératoire où ledit au moins un marqueur a été détecté et d'autre part est obtenue avec ladite transformation géométrique de type prédéterminé. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite étape localisation et suivi dudit outil dans ladite image 3D préopératoire, consiste en outre, pour au moins certaines des images 2D peropératoires, en une fourniture au praticien d'informations de localisation contextuelle, indiquant dans l'image 3D préopératoire, à partir dudit modèle descriptif des premières structures anatomiques arborescentes et desdites informations de localisation ponctuelle, la branche dans laquelle se trouve ledit au moins un marqueur détecté. 3. Procédé d'assistance et de guidage de navigation d'un outil dans des structures anatomiques , ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend : - une phase de planification, comprenant les étapes suivantes : * acquisition d'une image 3D préopératoire, associée à un référentiel 3D préopératoire et dans laquelle apparaissent des premières structures anatomiques arborescentes et des secondes structures anatomiques, adjacentes à et sensiblement fixes par rapport aux premières structures anatomiques arborescentes ; * segmentation desdites premières structures anatomiques arborescentes apparaissant sur l'image 3D préopératoire, de façon à obtenir un modèle descriptif définissant les branches des premières structures anatomiques arborescentes au moyen de premières primitives 3D ainsi que les relations entre lesdites branches ; * segmentation desdites secondes structures anatomiques apparaissant sur l'image 3D préopératoire, de façon à obtenir des secondes primitives 3D ; - une phase d'intervention, comprenant les étapes suivantes : * acquisition, sous au moins une incidence, d'une séquence temporelle d'images 2D peropératoires associées à un référentiel 2D peropératoire, au moins une desdites images 2D peropératoires, dite au moins une image 2D peropératoire de référence, faisant apparaître lesdites premières et secondes structures anatomiques arborescentes ; * segmentation des premières structures anatomiques arborescentes apparaissant sur ladite au moins une image 2D peropératoire de référence, de façon à obtenir des premières primitives 2D ; * recalage entre le référentiel 3D préopératoire et le référentiel 2D peropératoire, consistant à déterminer au moins certains des paramètres d'une transformation géométrique de type prédéterminé entre le référentiel 3D préopératoire et le référentiel 2D peropératoire, par minimisation d'au moins un critère de distance entre, d'une part, la projection dans ladite au moins une image 2D peropératoire de référence d'au moins certaines des premières primitives 3D dites premières primitives 3D de recalage et, d'autre part, au moins certaines des premières primitives 2D dites premières primitives 2D de recalage ; * localisation et suivi dudit outil dans ladite image 3D préopératoire, consistant, pour au moins certaines des images 2D peropératoires, en : # une détection dans l'image 2D peropératoire d'au moins un marqueur présent sur l'outil, # une fourniture à un praticien d'informations de localisation ponctuelle dudit au moins un marqueur dans l'image 3D préopératoire, indiquant dans l'image 3D préopératoire le point de l'une des secondes primitives 3D, dites secondes primitives 3D activées, le plus proche de ou situé à l'intersection avec une droite de rétro-projection qui d'une part passe par le point de l'image 2D peropératoire où ledit au moins un marqueur a été détecté et d'autre part est obtenue avec ladite transformation géométrique de type prédéterminé. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les premières structures anatomiques arborescentes sont de type tubulaire. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite étape de segmentation des premières structures anatomiques arborescentes apparaissant sur l'image 3D préopératoire est basée sur un processus de navigation exploratoire virtuelle au sein de l'image 3D préopératoire, au cours duquel un processus d'analyse de scène associé à un capteur virtuel permet de construire automatiquement ledit modèle descriptif des premières structures anatomiques arborescentes. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit capteur virtuel est basé sur le lancer de rayons et fait intervenir : - une projection perspective, préférentiellement complétée par un modèle de distorsions géométriques ; - une détection sous voxel de surface de type interpolation trilinéaire et seuillage le long des rayons ; - une transformation rigide entre le référentiel lié au capteur virtuel et le référentiel lié à l'image 3D préopératoire ; - un calcul de la valeur des pixels par un modèle d'illumination, préférentiellement le modèle d'illumination de Phong. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que ledit processus de navigation exploratoire virtuelle comprend une étape de filtrage de l'image 3D préopératoire, permettant de définir une image 3D préopératoire filtrée selon un algorithme tel que, pour chaque point de l'image du capteur virtuel, on effectue un lancer de rayon et : les voxels qui sont traversés par le rayon et qui appartiennent à la lumière interne de l'une des branches des premières structures anatomiques arborescentes conservent leurs valeurs initiales, et les voxels qui sont traversés par le rayon et qui n'appartiennent pas à la lumière interne de l'une des branches des premières structures anatomiques arborescentes prennent une valeur prédéterminée, préférentiellement nulle. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, l'incidence d'acquisition des images 2D peropératoires par un système d'acquisition 2D peropératoire étant définie par un jeu de paramètres de réglage dudit système d'acquisition 2D peropératoire, caractérisé en ce que ladite phase de planification comprend en outre les étapes suivantes : simulation de l'acquisition, sous au moins une incidence de test, d'images 2D peropératoires, à l'aide, d'une part, d'un modèle géométrique réaliste du système d'acquisition 2D peropératoire et, d'autre part, dudit modèle descriptif des premières structures anatomiques arborescentes ; détermination, à partir des images 2D peropératoires simulées, d'une incidence optimale parmi ladite au moins une incidence de test, ladite incidence optimale étant définie par de premières valeurs dudit jeu de paramètres de réglage ; et en ce que ladite phase d'intervention comprend en outre l'étape suivante : - réglage du système d'acquisition 2D peropératoire en fonction desdites premières valeurs du jeu de paramètres de réglage. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que, dans ladite étape de recalage, on part de valeurs initiales des paramètres de la transformation géométrique de type prédéterminé qui sont fonction desdites premières valeurs du jeu de paramètres de réglage du système d'acquisition 2D peropératoire. 10. Procédé selon les revendications 8 et 9, caractérisé en ce que ladite étape de réglage du système d'acquisition 2D peropératoire, en fonction desdites premières valeurs du jeu de paramètres de réglage, est suivie des étapes suivantes : restitution au praticien, sur ladite au moins une image 2D peropératoire de référence faisant apparaître lesdites premières structures anatomiques arborescentes, de la projection desdites premières primitives 3D de recalage selon lesdites valeurs initiales des paramètres de la transformation géométrique de type prédéterminé ; affinage par le praticien du réglage du système d'acquisition 2D peropératoire, par tentative de superposition, sur ladite au moins une image 2D peropératoire de référence, desdites premières structures anatomiques premières avec ladite projection des premières primitives 3D de recalage. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ladite phase de planification comprend en outre les étapes suivantes : simulation de l'acquisition, sous au moins une incidence de test, d'images 2D peropératoires, à l'aide, d'une part, d'un modèle géométrique réaliste du système d'acquisition 2D peropératoire et, d'autre part, dudit modèle descriptif des premières structures anatomiques arborescentes ; - sélection, notamment à partir des images 2D peropératoires simulées, de données à restituer lors d'une étape de conduite de navigation comprise dans la phase d'intervention. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que ladite phase de planification comprend en outre les étapes suivantes : simulation de l'acquisition, sous au moins une incidence de test, d'images 2D peropératoires, à l'aide, d'une part, d'un modèle géométrique réaliste du système d'acquisition 2D peropératoire et, d'autre part, dudit modèle descriptif des premières structures anatomiques arborescentes ; - choix, à partir des images 2D peropératoires simulées, desdites premières primitives 3D de recalage qui sont utilisées lors de ladite étape de recalage. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que ladite phase de planification comprend en outre les étapes suivantes : simulation de l'acquisition, sous au moins une incidence de test, d'images 2D peropératoires, à l'aide, d'une part, d'un modèle géométrique réaliste du système d'acquisition 2D peropératoire et, d'autre part, dudit modèle descriptif des premières structures anatomiques arborescentes ; choix, à partir des images 2D peropératoires simulées, desdites premières ou secondes primitives 3D activées qui sont utilisées lors de ladite étape de fourniture au praticien d'informations de localisation ponctuelle dudit au moins un marqueur dans l'image 3D préopératoire. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que ladite transformation géométrique de type prédéterminé entre le référentiel 3D préopératoire et le référentiel 2D peropératoire est une combinaison de : au moins une transformation rigide (#SP) entre le référentiel 3D préopératoire et un référentiel 3D rapporté à la source du système d'acquisition 2D peropératoire, ladite au moins une transformation rigide étant définie par des paramètres extrinsèques de rotation et de translation ; au moins une projection perspective (#SP) entre le référentiel 3D rapporté à la source du système d'acquisition 2D peropératoire et un repère associé aux images 2D peropératoires, ladite au moins une projection perspective étant définie par des paramètres intrinsèques de projection. 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que ladite étape de recalage consiste à déterminer d'une part lesdits paramètres extrinsèques de rotation et de translation, définissant ladite au moins une transformation rigide, et d'autre part lesdits paramètres intrinsèques de projection, définissant ladite au moins une projection perspective. 16. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que ladite étape de recalage consiste à déterminer lesdits paramètres extrinsèques de rotation et de translation, définissant ladite au moins une transformation rigide, et en ce que lesdits paramètres intrinsèques de projection, définissant ladite au moins une projection perspective, sont prédéterminés et supposés connus. 17. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que ladite étape de recalage consiste à déterminer lesdits paramètres extrinsèques de rotation et de translation, définissant ladite au moins une transformation rigide, et en ce que ledit procédé comprend en outre une étape de calibrage, pouvant inclure une estimation des distorsions géométriques, et permettant de déterminer lesdits paramètres intrinsèques de projection, définissant ladite au moins une projection perspective. 18. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que ladite phase de planification comprend en outre une étape de sélection de données 3D préopératoires, et en ce que ladite phase d'intervention comprend en outre une étape de conduite de navigation, permettant de restituer au cours de l'intervention les données 3D préopératoires sélectionnées au cours de ladite étape de sélection comprise dans la phase de planification. 19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que ladite étape de sélection de données 3D préopératoires consiste à déterminer une trajectoire virtuelle de l'outil et à sélectionner des données 3D préopératoires associées à ladite trajectoire virtuelle, et en ce que ladite étape de conduite de navigation consiste à restituer les données 3D préopératoires sélectionnées, en fonction d'informations relatives à la localisation de l'outil le long de ladite trajectoire virtuelle. 20. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que les informations relatives à la localisation de l'outil le long de ladite trajectoire virtuelle sont fournies de façon interactive par le praticien, au cours de l'intervention. 21. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que les informations relatives à la localisation de l'outil le long de ladite trajectoire virtuelle sont fournies automatiquement, en utilisant les résultats de l'étape de localisation et de suivi dudit outil. 22. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que ladite phase d'intervention comprend en outre une étape de conduite de navigation, comprenant elle-même les étapes suivantes : estimation d'une trajectoire réelle de l'outil, en utilisant les résultats de l'étape de localisation et de suivi dudit outil ; obtention de données 3D préopératoires associées à ladite trajectoire estimée ; restitution, au cours de l'intervention et en fonction d'informations relatives à la localisation de l'outil le long de la trajectoire estimée, des données 3D préopératoires obtenues. 23. Procédé selon la revendication 5 et la revendication 18 ou 22, caractérisé en ce que ladite étape de sélection ou d'obtention de données 3D préopératoires s'appuie sur le résultat de l'exécution du processus de navigation exploratoire virtuelle, processus sur lequel est basée ladite étape de segmentation des premières structures anatomiques arborescentes apparaissant sur l'image 3D préopératoire. 24. Procédé selon l'une quelconque des revendications 18 à 23, caractérisé en ce que les données 3D préopératoires restituées au cours de l'étape de conduite de navigation appartiennent au groupe comprenant : des images permettant de restituer et interpréter la localisation de l'outil dans l'environnement 3D préopératoire, c'est-à-dire notamment par rapport aux premières ou secondes structures anatomiques ; des images permettant de mieux apprécier localement des caractéristiques des premières ou secondes structures anatomiques et/ou d'une lésion, au fur et à mesure de la progression de l'outil ; - des alarmes visuelles et/ou sonores. 25. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 24, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de suivi et d'enregistrement d'au moins une information relative à l'exécution dudit procédé. 26. Procédé selon la revendication 25, caractérisé en ce que ladite au moins une information relative à l'exécution dudit procédé appartient au groupe comprenant : - des trajectoires simulées de l'outil ; - des images virtuelles associées à des trajectoires simulées de l'outil ; - des paramètres de l'acquisition 2D peropératoire virtuelle ; - des paramètres de l'acquisition 2D peropératoire réelle ; - des instructions du praticien pendant l'intervention ; - des gestes du praticien pendant l'intervention. 27. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 26, caractérisé en ce que lesdites premières primitives 3D et 2D et lesdites secondes primitives 3D comprennent au moins un des éléments appartenant au groupe comprenant : des lignes centrales des premières ou secondes structures anatomiques ; des maillages d'au moins une surface interne ou externe des premières ou secondes structures anatomiques. 28. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 27, caractérisé en ce que ladite étape de fourniture au praticien d'informations de localisation dudit au moins un marqueur dans l'image 3D préopératoire comprend une étape d'utilisation des informations de localisation contextuelle pour levée une ambiguïté dans l'obtention des informations de localisation ponctuelle. 29. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 28, caractérisé en ce que ladite étape de fourniture au praticien d'informations de localisation dudit au moins un marqueur dans l'image 3D préopératoire comprend un processus d'activation/désactivation de premières ou secondes primitives 3D en fonction de la trajectoire suivie par ledit outil et/ou d'informations fournies par le praticien. 30. Système d'assistance et de guidage de navigation d'un outil dans des structures anatomiques , ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens de planification, comprenant les moyens suivants : * des moyens d'acquisition d'une image 3D préopératoire, associée à un référentiel 3D préopératoire et dans laquelle apparaissent des premières structures anatomiques arborescentes ; * des moyens de segmentation desdites premières structures anatomiques arborescentes apparaissant sur l'image 3D préopératoire, de façon à obtenir un modèle descriptif définissant les branches des premières structures anatomiques arborescentes au moyen de premières primitives 3D ainsi que les relations entre lesdites branches ; - des moyens d'intervention, comprenant les moyens suivants : * des moyens d'acquisition, sous au moins une incidence, d'une séquence temporelle d'images 2D peropératoires associées à un référentiel 2D peropératoire, au moins une desdites images 2D peropératoires, dite au moins une image 2D peropératoire de référence, faisant apparaître lesdites premières structures anatomiques arborescentes ; * des moyens de segmentation des premières structures anatomiques arborescentes apparaissant sur ladite au moins une image 2D peropératoire de référence, de façon à obtenir des premières primitives 2D ; * des moyens de recalage entre le référentiel 3D préopératoire et le référentiel 2D peropératoire, consistant à déterminer au moins certains des paramètres d'une transformation géométrique de type prédéterminé entre le référentiel 3D préopératoire et le référentiel 2D peropératoire, par minimisation d'au moins un critère de distance entre, d'une part, la projection dans ladite au moins une image 2D peropératoire de référence d'au moins certaines des premières primitives 3D dites premières primitives 3D de recalage et, d'autre part, au moins certaines des premières primitives 2D dites premières primitives 2D de recalage ; * des moyens de localisation et de suivi dudit outil dans ladite image 3D préopératoire, effectuant, pour au moins certaines des images 2D peropératoires : # une détection dans l'image 2D peropératoire d'au moins un marqueur présent sur l'outil, 3 une fourniture à un praticien d'informations de localisation ponctuelle dudit au moins un marqueur dans l'image 3D préopératoire, indiquant dans l'image 3D préopératoire le point de l'une des premières primitives 3D, dites premières primitives 3D activées, le plus proche de ou situé à l'intersection avec une droite de rétro-projection qui d'une part passe par le point de l'image 2D peropératoire où ledit au moins un marqueur a été détecté et d'autre part est obtenue avec ladite transformation géométrique de type prédéterminé. 31. Système d'assistance et de guidage de navigation d'un outil dans des structures anatomiques , ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens de planification, comprenant les moyens suivants : * des moyens d'acquisition d'une image 3D préopératoire, associée à un référentiel 3D préopératoire et dans laquelle apparaissent des premières structures anatomiques arborescentes et des secondes structures anatomiques, adjacentes à et sensiblement fixes par rapport aux premières structures anatomiques arborescentes ; * des moyens de segmentation desdites premières structures anatomiques arborescentes apparaissant sur l'image 3D préopératoire, de façon à obtenir un modèle descriptif définissant les branches des premières structures anatomiques arborescentes au moyen de premières primitives 3D ainsi que les relations entre lesdites branches ; * des moyens de segmentation desdites secondes structures anatomiques apparaissant sur l'image 3D préopératoire, de façon à obtenir des secondes primitives 3D ; - des moyens d'intervention, comprenant les moyens suivants : * des moyens d'acquisition, sous au moins une incidence, d'une séquence temporelle d'images 2D peropératoires associées à un référentiel 2D peropératoire, au moins une desdites images 2D peropératoires, dite au moins une image 2D peropératoire de référence, faisant apparaître lesdites premières et secondes structures anatomiques arborescentes ; * des moyens de segmentation des premières structures anatomiques arborescentes apparaissant sur ladite au moins une image 2D peropératoire de référence, de façon à obtenir des premières primitives 2D ; * des moyens de recalage entre le référentiel 3D préopératoire et le référentiel 2D peropératoire, consistant à déterminer au moins certains des paramètres d'une transformation géométrique de type prédéterminé entre le référentiel 3D préopératoire et le référentiel 2D peropératoire, par minimisation d'au moins un critère de distance entre, d'une part, la projection dans ladite au moins une image 2D peropératoire de référence d'au moins certaines des premières primitives 3D dites premières primitives 3D de recalage et, d'autre part, au moins certaines des premières primitives 2D dites premières primitives 2D de recalage ; * des moyens de localisation et de suivi dudit outil dans ladite image 3D préopératoire, effectuant, pour au moins certaines des images 2D peropératoires : >- une détection dans l'image 2D peropératoire d'au moins un marqueur présent sur l'outil, >- une fourniture à un praticien d'informations de localisation ponctuelle dudit au moins un marqueur dans l'image 3D préopératoire, indiquant dans l'image 3D préopératoire le point de l'une des secondes primitives 3D, dites secondes primitives 3D activées, le plus proche de ou situé à l'intersection avec une droite de rétro-projection qui d'une part passe par le point de l'image 2D peropératoire où ledit au moins un marqueur a été détecté et d'autre part est obtenue avec ladite transformation géométrique de type prédéterminé. 32. Programme d'ordinateur, caractérisé en ce que ledit programme comprend des séquences d'instructions adaptées à la mise en #uvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 29 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.