REVENDICATIONS 1) Mécanisme articulé, pouvant appartenir à un bras de robot, comprenant une embase (1), un support (2) tournant sur l'embase autour d'un premier axe (Y) et un organe tournant sur le support (2) autour d'un deuxième axe (Z) non parallèle au premier axe, ainsi qu'un actionneur de l'organe pour le faire tourner, l'actionneur comprenant : un moteur fixé à l'embase ; et caractérisé en ce que l'actionneur comprend en outre un câble (14) tendu entre un arbre du moteur, une paire de poulies folles tournant sur le support, et une poulie liée à l'organe, les poulies folles (17,18) étant sensiblement tangentes au premier axe ; les poulies folles (17,18) et la poulie de l'organe (22) étant disposées de façon que le câble forme entre la poulie de l'organe et, respectivement, les poulies folles, une paire de brins (23,24) sensiblement en prolongement et colinéaires au premier axe. 2) Mécanisme articulé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend d'autres poulies folles (30,31), le câble étant tendu entre l'arbre du moteur et la poulie de l'organe en formant deux branches passant par deux groupes complémentaires des poulies folles. 3) Mécanisme articulé suivant l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'arbre du moteur (116,216) est perpendiculaire à deux des poulies folles entre lesquelles et l'arbre du moteur le câble forme deux brins rectilignes. 4) Mécanisme articulé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend une transmission (40) à déplacement linéaire entre l'arbre du moteur et le câble. 5) Mécanisme articulé, pouvant appartenir à un bras de robot, comprenant une embase (1), un support (2) tournant sur l'embase autour d'un premier axe (Y), caractérisé en ce qu'il compend deux poulies de commande (22,65) d'un bras (69) par un mécanisme de liaison (5,68) et deux actionneurs des poulies de commande, les actionneurs comprenant chacun : un moteur (12,60) fixé à l'embase ; un câble (14,63) tendu entre un arbre du moteur (16,61), une paire de poulies folles (17,18, 66,67) tournant sur le support et une des poulies de commande (22, 65) les poulies folles étant sensiblement tangentes au premier axe ; les poulies folles et les poulies de commande étant disposées de façon que les câbles forment des paires de brins (23,24 ; 70,71) sensiblement en prolongement et colinéaires au premier axe (Y) qui s'étendent chacun entre une des poulies de commande (22,65) et une des poulies folles (17,18 ; 66,67). 6) Mécanisme articulé suivant la revendication 5, caractérisé en ce que les câbles (14, 63) s'étendent sensiblement dans les plans en formant un angle aigu. 7) Mécanisme articulé suivant l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le mécanisme de liaison comprend un organe (5) rigidement lié à une des poulies de commande (22) et une bielle (68) articulée à l'autre des poulies de commande (65) ; le bras (69) étant articulé à la bielle et à l'organe ; les poulies de commande étant parallèles et tournant autour d'un deuxième axe (Z) non parallèle au premier axe (Y). 8) Mécanisme articulé suivant la revendication 7 caractérisé en ce que la bielle 68 est remplacée par un ou plusieurs brins de câbles fixés sur des poulies liées aux corps (5 et 69) et dont les axes passent respectivement par l'axe (Z) et par l'axe de liaison des corps (5 et 69), et réalisant la transmission du mouvement de la poulie de commande (65) au corps (69). 9) Mécanisme articulé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le premier axe (Y) et le deuxième axe (Z) sont orthogonaux.