INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En effet, tel que cela apparaît sur la figure 6, le pêne 21 présente une excroissance, ou nez, 212 qui, lorsque le pêne est en position de verrouillage, occupe une position telle que celle illustrée par la figure 1. Dans cette position, ce nez 212 forme une butée susceptible de venir en contact contre une paroi du rail 11, et plus précisément contre une paroi de la gâche 111, si une poussée est exercée de l'extérieur du véhicule sur le panneau mobile en vue de l'amener dans une position de coulissement (situation pouvant être considérée comme une tentative d'intrusion).
On note de plus que le pêne 21, lorsqu'il occupe une position en regard de la gâche 111, est amené automatiquement en position de verrouillage, ceci sous l'action d'un ressort 222 montée entre le pêne 21 et une bague fixe (solidaire du panneau 2) 24 de guidage de la tige 22. Bien entendu, l'action sur la poignée 23 tendant à déverrouiller le panneau est donc exercée à l'encontre de la force de rappel du ressort 222.
2878281 13 Selon le mode de réalisation illustré par la figure 5, la poignée 23 est portée par la tige 22, et occupe une position fixe par rapport à la tige 22, dans le prolongement de cette dernière.
Selon une variante de réalisation, la poignée est du type de celle illustrée par la figure 7. Selon cette variante, la poignée 23 est mobile entre une position de rangement selon laquelle elle s'encastre dans un logement 231 prévu dans un socle (dans lequel s'étend la tige 22), et une position de préhension hors du logement 231.
Des moyens de rappel élastique (non représentés) tendent à ramener la 10 poignée 23 dans sa position de rangement.
Par ailleurs, tel qu'illustré par les figures 2 et 3, un système à pêne et à gâche tel que celui décrit précédemment est montée en partie supérieure et en partie inférieure du dispositif. Une poignée 23 est associée à chacun des systèmes. Aussi, préférentiellement, les tiges d'actionnement 22 sont dimensionnées de façon que les poignées soit montées au voisinage l'une de l'autre, de telle sorte qu'elles puissent être actionnées ensemble d'une seule main.
De plus, le rail 11 est formé de façon que le pêne puisse contribuer au blocage du panneau en une ou plusieurs positions intermédiaires entre la position d'obturation et la position d'ouverture complète de la baie. Pour cela, le fond de la glissière de guidage du rail 11 présente, selon le présent mode de réalisation, deux évidements 112 (figure 8) dans lesquels la portion guide 211 du pêne peut se loger, bloquant ainsi le coulissement du panneau (il est alors nécessaire d'actionner la poignée correspondante pour poursuivre le coulissement du panneau).
Avantageusement, la ou chaque portion de courbe composant le profil est un arc de conique. Dans l'exemple de Fig.5, le profil 9 est composé de plusieurs arcs d'ellipse 9a, 9b... 9h dont un foyer est centré sur la source S; l'autre foyer est situé vers l'avant de la source S, c'est-àdire au-dessus selon Fig.5.
On peut aussi constituer le profil de portions de droite qui seraient chacune des tangentes aux ellipses évoqués précédemment. L'ellipse est choisie comme conique pour des raisons de simplicité d'exécution, mais il est io possible de composer le profil avec des arcs de parabole dont le second foyer est rejeté à l'infini.
Dans la pratique, l'arc de conique, notamment d'ellipse, peut être remplacé par un segment de droite correspondant à une portion de tangente à cet arc, en général en son point milieu. La fabrication du dispositif s'en trouve simplifiée. Ce choix est notamment intéressant quand la pièce est de dimensions réduites, pour simplifier la fabrication de son moule/ faciliter son moulage.
Généralement, les différents arcs de conique 9a, 9b... ne présentent pas d'intersection entre eux à des positions judicieuses, c'est-à-dire successivement entre la source S et le bord 2 de la pièce. Dans ces conditions, les arcs d'ellipse successifs sont reliés entre eux par des segments 12a, 12b... optiquement neutres constituant des marches ou des gradins. Ces segments 12a, 12b sont situés par exemple dans des plans sensiblement orthogonaux à l'axe optique X-X et n'interviennent pas sur les rayons lumineux.
Le profil 9, déterminé dans le plan 8 du secteur 7, constitue la méridienne d'une surface élémentaire de révolution autour de l'axe X-X dont l'étendue angulaire correspond à celle du secteur 7. Bien qu'il soit préférable d'établir le profil 9 dans le plan 8 bissecteur, on peut envisager d'établir ce profil dans un plan du secteur 7, passant par l'axe optique, autre que le plan bissecteur.
Les ellipses des arcs successifs 9a, 9b ont un second foyer situé vers l'avant et qui s'écarte de plus en plus radialement de l'axe optique. Les seconds foyers des différents arcs se trouvent de préférence sur une droite orthogonale à l'axe optique. La distance entre les seconds foyers et la face avant de l'élément optique (parallèlement à l'axe optique) est relativement importante et au moins égale à dix fois la dimension maximale de la face avant de l'élément dioptrique (ou de sa hauteur), de sorte que les rayons réfléchis sortants sont sensiblement parallèles à l'axe optique.
Chaque secteur 7 est relié au secteur adjacent par des portions de plan passant par l'axe optique X-X.
s Du fait que les secteurs 7 ont une faible étendue angulaire, de quelques degrés, notamment 5 , les zones de perte de lumière entre les surfaces de révolution et le contour extérieur quelconque de l'élément dioptrique 1 sont extrêmement réduites et ne nuisent pas à l'homogénéité de l'aspect allumé du dispositif de signalisation, en vue de face notamment.
io En se reportant à Figs.6 et 7, on peut voir un exemple de réalisation. II s'agit d'un élément dioptrique 101, ou pièce optique en matière plastique transparente notamment en PMMA (polyméthacrylate de méthyle) à contour extérieur carré 102 en vue de face (Fig.6) prévu pour réaliser un éclairement homogène malgré cette forme carrée. La face arrière 105 apparaît sur Fig.7. La face avant 104 comporte des facettes e réparties suivant des couronnes concentriques centrées sur l'axe optique X-X et prévues pour réaliser, en combinaison avec la face arrière 105, un faisceau de signalisation large type feu diurne (DRL) ou indicateur de direction.
Sur une ouverture de 45 , c'est-à-dire entre une diagonale du carré et le milieu du côté adjacent, la face arrière 105 est décomposée en neuf secteurs d'étendue angulaire de 5 . Plus généralement, N secteurs d'étendue angulaire de Y sont prévus sur une ouverture N fois Y d'environ 45 de la face arrière. Le profil de chaque secteur est constitué de douze arcs d'ellipse reliés entre eux par des segments neutres optiquement.
Avantageusement, les facettes e de la face avant 104 sont définies par des tores découpés par cylindre et par secteur, en particulier pour permettre de satisfaire la fonction DRL (Daytime Running Light).
Trois pattes de fixation h, orthogonales au plan du contour extérieur 102 sont prévues et s'étendent vers l'arrière par rapport à ce contour. Deux pattes h sont prévues aux extrémités d'un côté du carré, la troisième patte h étant prévue au milieu du côté opposé. Les pattes h, à leur extrémité éloignée du contour 102, sont munies d'oreilles à angle droit en saillie vers l'extérieur avec trou de fixation.
En variante, au lieu des pattes h, on peut prévoir un moyen de fixation de l'élément dioptrique constitué par un dispositif de pincement (clipsage) du contour de l'élément, ou par un surmoulage de bague de fixation, ou tout autre moyen mécanique approprié..
L'invention permet une optimisation de la récupération du flux lumineux. L'éventail des éléments dioptriques ou pièces optiques avec effet de style est élargi.
L'élément dioptrique 101 reste de dimensions réduites. L'exemple 5 de réalisation des Figs.6 et 7 correspond à un carré de 26 mm de côté en vue de face.
Fig.8 est une coupe schématique partielle verticale illustrant le phénomène d'ombre portée qui peut survenir au niveau des marches successives 12a, 12b entre les arcs d'ellipse. Il apparaît que la marche 12a io crée une zone d'ombre Nb sur la partie de l'arc 9b immédiatement voisine de la marche 12a. Les rayons provenant de la source S ne peuvent atteindre directement cette zone Nb. De même la marche 12b crée une zone d'ombre Nc sur l'arc 9c. Selon Fig.8, le profil 9 est réalisé avec un petit nombre d'arcs d'ellipse, chaque arc ayant des dimensions relativement grandes de sorte que les marches 12a, 12b sont importantes.
Leur structure chimique comprend des zones hydrophiles qui leur confèrent leur solubilité dans l'eau, et des zones hydrophobes comportant une chaîne grasse leur permettant de s'associer par interaction hydrophobe entre eux ou avec d'autres molécules comportant des zones hydrophobes.
La présente invention a par conséquent pour objet une composition photoprotectrice contenant, ' en tant que phase liquide, une émulsion huile-dans-eau, émulsionnée par au moins un agent tensioactif dimère comportant deux motifs tensioactifs, identiques ou différents, constitués chacun d'une tête hydrophile et d'une queue hydrophobe et reliés l'un à l'autre, au niveau des têtes hydrophiles, par un groupe espaceur, # un système photoprotecteur capable de filtrer les rayons UV contenant au moins un nanopigment minéral à base d'oxyde métallique, et # au moins un polymère associatif comportant au moins une chaîne grasse en C8-40.
Selon un mode de réalisation préféré des compositions photoprotectrices de la présente invention, le système photoprotecteur capable de filtrer les rayons UV contient en outre au moins un filtre UV-A et/ou UV-B organique.
Les agents tensioactifs dimères ou agents tensioactifs géminés utilisés dans la présente invention sont connus. Pour une description détaillée des différentes
structures chimiques et de leurs propriétés physico-chimiques, on pourra se référer aux publications suivantes : Milton J. Rosen, Gemini Surfactants, Properties of surfactant molécules with two hydrophilic groups and two hydrophobic groups, Cosmetics & Toiletries magazine, vol. 113, decembre 1998, pages 49 - 55, Milton J. Rosen, Recent Developments in Gemini Surfactants, Allured's Cosmetics & Toiletries magazine, juillet 2001, vol 116, n 7, pages 67 - 70.
On peut citer à titre d'exemples préférés de tensioactifs géminés utilisables dans la présente invention ceux rassemblés dans la demande de brevet allemand DE 199 43 681 Al, à savoir les composés ' de formule (I), décrits dans W096/14926 : où R1 et R3 représentent un groupe alkyle en C5-25, linéaire ou ramifié, saturé ou contenant jusqu'à deux insaturations non voisines, R2 représente un groupe alkylène en C1-12, X et Y représentent chacun un groupe (C2H40)x(C3H60)y-RF avec x = 0 - 15, y = 0 - 10, x + y > 1, et RF = -S03M, -CH2-C02M, -P(O)(OM)2, H, -C3H6S03M, ou un groupe -CH2(CHOH)4CH20H lorsque x + y = 0, et M représente un ion alcalin, (alkyl)ammonium, alcanolammonium, H ou un 1/2 ion alcalinoterreux, ' de formule (II), décrits dans W096/25388 : où les symboles ont la même signification que pour la formule (I), ' de formule (III), décrits dans W097/31890 :
où les symboles ont la signification indiquée pour la formule (I).
' de formule (IV), décrits dans DE 196 22 612 et JP-A 10-175934 : où R1 et R3 représentent un groupe alkyle en C5-25, linéaire ou ramifié, saturé ou contenant jusqu'à deux insaturations non voisines, R2 représente un groupe alkylène en CI-12, A représente un groupe -CHR4-, -CH2-, -C2H4-,-C3H6-, -C4H8-, R4 représente le résidu d'un acide aminocarboxylique et M représente un ion alcalin, (alkyl)ammonium, alcanolammonium, H ou un 1/2 ion alcalinoterreux, ' de formule (V), décrits dans EP 0 708 079 : où R5 et R6 représentent un groupe alkyle en C6-36, linéaire ou ramifié, saturé ou contenant jusqu'à deux insaturations non voisines,
X représente un groupe alkylène ou alcénylène comportant de 1 à 6 atomes de carbone, pouvant porter un groupe hydroxyle, acide sulfonique ou acide carboxylique, chaque Y1 représente indépendamment un groupe sulfonate, sulfate, carboxyle ou hydroxyle, un groupe acide sulfurique ou -O-(CO)x-COOH, ' de formule (VI), décrits dans JP-A-8-311003 : où les symboles ont la signification indiqué pour la formule (IV) et FG représente un groupe-COOM ou -S03M, ' de formule (VII), décrits dans JP-A-11-60437 : où les substituants ont la signification indiquée pour les formules (IV) et (V), AO représente un motif alkylèneoxy, par exemple éthylèneoxy, propylèneoxy et butylèneoxy, n = 1 à 20, les motifs alkylèneoxy pouvant être enchaînés de manière statistique ou par blocs, et Z représente un groupe -S03M, -C2H4S03M, -C3H6S03M, -P(O)(OM)2, -CH2-COOM ou -C2H4-COOM, ' de formule (VIII), décrits dans EP 0 697 244 : où
chaque R1 représente un groupe alkyle en C5-25, linéaire ou ramifié, saturé ou contenant jusqu'à deux insaturations non voisines, éventuellement hydroxylé ou perfluoré, R2 représente un groupe alkylène en Ci-12, éventuellement hydroxylé, B représente un groupe amide, carboxyle ou polyéther, R3 représente un groupe alkyle en Ci. 12 éventuellement hydroxylé, un groupe R-D-R ou un groupe polyéther, où R7 représente un groupe alkylène en Ci-6 éventuellement hydroxylé, D représente un groupe -O-, -S- ou -NR8-, R4 représente un groupe alkylène ou alkylarylène comportant de 1 à 12 atomes de carbone, éventuellement hydroxylé, ou un groupe R9-D1-R9, R8 représente un groupe alkyle en CI-12 éventuellement hydroxylé, un atome d'hydrogène ou un groupe R9-D1-R9, R9 représente un groupe alkylène en C1-6 éventuellement hydroxylé, ou un groupe aryle, D1= -O-, -S-, -S02-, -C(O)-, -O(R7-O)x-, (R10)t[N(R10)]2 ou un groupe aryle, R10 représente un groupe alkyle en CI-12 éventuellement substitué ou un atome d'hydrogène ou un groupe aryle, t et z valent indépendamment chacun un nombre compris entre 1 et 4, et chaque Y représente indépendamment un groupe -S03H, -OS03H, -OP(0)(OH)2, -P(0)(OH)2, -COOH, -CO2-C6H4-SO3H et les sels correspondants, ' de formule (IX), décrits dans EP 0 697 245 : où chaque R11représente un groupe alkyle en C5-12, linéaire ou ramifié, saturé ou comportant jusqu'à deux insaturations non voisines, éventuellement hydroxylé ou perfluoré, ou un groupe R14-B-R2, R14 représente un groupe alkyle en CI-12, linéaire ou ramifié, saturé ou comportant jusqu'à deux insaturations non voisines, éventuellement hydroxylé,
R12 représente un groupe alkyle en CI-12, linéaire ou ramifié, saturé ou comportant jusqu'à deux insaturations non voisines, éventuellement hydroxylé ou un groupe amide, carboxyle, polyéther ou R9-D1-R9, et A représente un groupe -CR2= ou -N=, sous réserve que, lorsque A représente un groupe -N=, alors R11 est un groupe R14-B-R2.
R2, R4, B, R9 et D1 ayant la signification indiquée pour la formule (VIII).
' de formule (X), décrits dans DE 42 27 391 et DE 196 08 117 : où chaque R21 représente un groupe alkyle en C5-23, linéaire ou ramifié, saturé ou comportantjusqu'à 2 insaturations non-voisines, R22 et chaque R24 représentent un groupe alkylène en C1-6, et Chaque R23 représente un groupe méthyle, éthyle, propyle ou polyéther.
' de formule (XI), décrits dans US 5 863 886 : où R et R1 représente chacun un groupe alkyle en C5-30, linéaire ou ramifié, saturé ou comportant jusqu'à 2 insaturations non-voisines, éventuellement hydroxylé ou perfluoré,
R2 représentent un groupe alkylène en C1-10 ou arylène éventuellement hydroxylés, un groupe polyéther, -S-, -S02-, -O-, -S-S-, -O-R5-O- ou -S-R5-S-, ou une liaison directe entre les deux atomes de carbone en a, R5 représente un groupe alkylène, arylène ou alkylarylène en C1-10, -N(R6)- ou -(NR6)-R7-(NR6)-, R6 représente un groupe alkyle en Ci-6, R7 représente un groupe alkylène en CI -6, ou R6 et R7 forment un hétérocycle, X représente un groupe polyéther, -0- ou-NZ- avec Z = H, ou alkyle, aryle ou alkylaryle en C1-10, Y et Y1 représentent chacun indépendamment un atome d'hydrogène ou un groupe -CH2-COOH éventuellement salifié, un résidu carbohydrate comportant au moins deux groupes hydroxyle, tels que érythrose, thréose, ribose, arabinose, xylose, fructose, lyxose, allose, altrose, glucose, mannose, galactose, et des mélanges, - de formule (XII) : où les symboles ont la signification indiquée pour la formule (XI) et AO représente un groupe -C(O)-, -C(O)-[-O(R40)x], -CH2-[O(R4O)X-)], ou -CHZ-O, R4 représente un groupe alkylène en C2-4, T et Tl représentent indépendamment chacun un groupe-OM, -H, -CH3, -C2H5, -S03M, -CH2COOM, -C2H4-COOM, -C3H6-CO3M, -O-, P(O)(OM)2 et M représente un ion alcalin ou un demi-ion alcalinoterreux, ou un ion mono-, di- ou trialcanolammonium ou un proton.
' de formule (XIII), décrits dans WO 96/16930 :
D'autres rayons, du type de R8, peuvent passer au-delà du bord 11. Dans un tel cas, le rayon R8 se réfléchit ensuite sur la surface 8 du 2861831 15 deuxième réflecteur 3 et est également ré-émis au-dessus de la coupure dans le faisceau d'éclairage. Enfin, les rayons du type RIO qui ne sont pas interceptés par la surface
22 du cinquième réflecteur sont émis vers la surface 26 du septième réflecteur 25 puis transmis selon un faisceau au-dessus et au-dessous de la coupure. Le rayon RIO représenté comme se réfléchissant au centre de la surface 26 est exactement sur la coupure. Il est cependant envisageable de construire la surface 26 de façon à ce qu'elle produise un faisceau à coupure. Cette construction se ferait par exemple de façon identique à la construction du réflecteur 14 de la figure 2 en inversant les faisceaux.
Notons ici que si les deux sources lumineuses 6 et 27 sont allumées en même temps on obtient un faisceau de sortie du type feux de route ou DRL; lorsque la première source 6 est seule allumée, on a toujours un faisceau à coupure du type feux de croisement ou feux antibrouillards. Le module 102 permet donc de créer un faisceau complémentaire en ajoutant de la lumière au-dessus de la ligne de coupure du faisceau principal.
Notons également qu'un autre arrangement consiste à faire tourner les sixième et septième réflecteur 23 et 25 d'un angle positif (1 dans notre réalisation) autour, respectivement, de l'axe des X du repère et d'un axe parallèle passant par la seconde source lumineuse 27, de manière à ménager un recouvrement entre le faisceau complémentaire et le faisceau principal (le maximum d'intensité de la somme est alors plus élevé et il n'y a plus de risque de créer une ligne de contraste entre les deux faisceaux).
La figure 5 représente une courbe 200 d'un isophote du module d'éclairement 102 tel que représenté en figure 1 avec un bord de coupure droit suivant l'axe des X. La courbe 200 montre qu'une partie comportant deux ailettes 201 et 202 du faisceau d'éclairage est au-dessus de la limite directionnelle ou coupure séparant la surface éclairée en deux zones I (sans coupure) et II (au-dessus de la coupure).
La présence des ailettes 201 et 202 dans la zone Il est due à l'absence de correction de courbure de champ notamment après réflexion 2861831 16 sur le troisième réflecteur 4; ainsi, en théorie, l'ensemble des rayons arrivant sur la surface réfléchissante 9 et passant le long du bord de coupure 11 devraient repartir horizontalement; dans la pratique, en dehors de l'approximation paraxiale, l'image projetée par le paraboloïde 9 n'est jamais aussi nette pour des points situés de part et d'autre du foyer F2 selon la direction X et légèrement décalés sur l'axe des Z. L'image de ces points se retrouve au-dessus de la coupure et explique la présence des ailettes 201 et 202.
Dès lors, il est nécessaire d'apporter une correction de courbure de champ. Une solution consiste à empêcher la lumière de passer par les points susceptibles de fournir un faisceau au-dessus de l'horizontale. On rajoute alors une surface opaque correctrice au bord de coupure 11 qui va empêcher les rayons provenant de la surface 7 et susceptibles d'être gênants d'atteindre la surface 9 du troisième réflecteur 4. Une telle surface déterminée par des moyens logiciels standards de simulation est alors accolée au bord de coupure 11 et a sensiblement la forme de la partie hachurée sous les ailettes 201 et 202 dans le plan (F2, X, Z).
Cependant, une telle surface opaque peut être difficile à réaliser car il faut, lors des opérations de métallisation de la surface réfléchissante 10 de la plieuse 5, épargner sur une petite surface avec un bord aigu au bout de ladite surface réfléchissante 10.
Il est donc souhaitable de pouvoir simplement rajouter une surface correctrice au bord 11, ladite surface correctrice restant réfléchissante pour des raisons de simplicité de fabrication.
Toutefois, on ne peut garder la même surface correctrice telle que décrite plus haut puisque les rayons destinés à la surface 9 et cachés par la surface correctrice réfléchissante vont alors se réfléchir vers la surface 8 du deuxième réflecteur 3 pour fournir un faisceau au-dessus de la coupure, déplaçant de ce fait le problème de la non-correction de courbure de champ vers le deuxième réflecteur 3. Une solution à ce problème est illustrée en figure 6.
2861831 17 La figure 6 représente une surface correctrice 400 réfléchissante de courbure de champ utilisé dans un module tel que représenté en figure 1.
Cette surface 400 se trouve dans le prolongement du bord de coupure 11 et est calculée à l'aide d'un logiciel de simulation standard de façon à remplir les deux conditions suivantes: 1ère condition: elle empêche les rayons provenant de la surface 7 et susceptibles d'être au-dessus de la coupure d'atteindre la surface 9 du troisième réflecteur 4.
2ième condition: elle appartient à un plan P contenant l'axe F2-X et incliné d'un angle prédéterminé, ici 20 , par rapport au plan (F2, X, Z) de sorte que les rayons gênants bloqués par la surface 400 soient réfléchis vers l'arrière du module 1 et en aucun cas vers la surface réfléchissante 8 du deuxième réflecteur 3.
La figure 7 représente une courbe d'isophote 300 d'un module 15 d'éclairement tel que représenté en figure 4 avec un bord de coupure corrigé avec la surface 400 dans le plan P tels que représentés en figure 6.
La courbe 300 montre que la totalité du faisceau d'éclairage est audessous de la limite directionnelle ou coupure, i.e. dans la zone!.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation 20 qui viennent d'être décrits.
mécaniques au moyen d'un outil cylindrique creux présentant une extrémité distale dont le bord libre est conformé pour réaliser un usinage
lorsque ledit outil est entraîné en rotation autour de son axe.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE
Il est connu depuis déjà très longtemps d'usiner des pièces mécaniques en utilisant un outil cylindrique creux présentant une extrémité distale dont le bord libre est conformé pour réaliser un usinage lorsque ledit outil est entraîné en rotation atour de son axe, ce bord libre étant en général conformé en denture pour attaquer la matière de la pièce mécanique à usiner.
Le dispositif d'usinage utilisé dépend naturelle-ment du type de pièces mécaniques concernées, en particulier de ses dimensions et surtout du matériau constitutif de celles-ci. A ce titre, la réalisation de pièces mécaniques tridimensionnelles, par exemple de modè- les en vraie grandeur de pièces de carrosserie de véhicules automobiles, a amené les spécialistes de ce domaine technique à abandonner les matériaux traditionnels tel que le bois pour se tourner vers des matériaux plastiques, en particulier le polystyrène.
Il est ainsi courant de réaliser des modèles tri-dimensionnels de composants de véhicules automobiles, en particulier de carrosserie, à partir d'une ébauche en polystyrène. Pour parvenir à une géométrie très précise de la pièce tridimensionnelle, il est nécessaire d'effectuer un usinage dont la précision est parfaite- ment contrôlée.
A cet effet, on utilise actuellement des robots de fraisage comportant une fraise d'usinage tournant à grande vitesse, par exemple de l'ordre de 20 000 tours/mn, le fraisage s'effectuant de façon précise par le déplacement commandé du robot au moyen d'une installation de commande numérique.
Or, de tels robots de fraisage présentent deux inconvénients majeurs, que l'on est pas parvenu à surmonter de façon satisfaisante.