INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le diagnostic et la thérapie à accès minimal est un des domaines de recherche les plus actifs dans lequel l'imagerie virtuelle et les microtechniques trouveront une place majeure. Ces nouvelles pratiques concernent l'ensemble de la chirurgie (chirurgie générale, vasculaire, urologie, orthopédie, neurologie, gynécologie, etc). Elles présentent l'avantage d'une récupération post-opératoire rapide et d'une réduction des temps d'hospitalisation et de convalescence. Toutefois l'accessibilité réduite dans la zone d'intervention, la limitation des degrés de liberté pour la manipulation et le contrôle des instruments, ainsi que le champ de vision local et restreint, rendent l'acte de plus en plus délicat et difficile à réaliser.
A titre d'exemple, l'imagerie 2D à Rayons X constitue actuellement la principale source d'imagerie peropératoire pour la localisation lors de procédures interventionnelles à accès minimal. Le guidage de procédures interventionnelles par l'image se traduit encore le plus souvent par une reconstruction 3D mentale exécutée par le praticien au cours de l'intervention. L'accroissement de la dextérité du praticien exigée par ces nouvelles techniques interventionnelles atteint sa limite et ne suffit pas à elle seule à répondre aux critères de sécurisation, de fiabilisation et de traçabilité du geste imposés par le contexte institutionnel.
La planification, l'assistance et le guidage de l'acte interventionnel par ordinateur s'impose comme une solution d'avenir. Plusieurs approches sont possibles en fonction de l'attribution et de la répartition des niveaux décisionnels entre l'homme et la machine. Elles concernent ainsi les interventions assistées et guidées par l'image, les
gestes robotisés asservis pouvant aller jusqu'à des actions robotisées autonomes pour les gestes simples. Dans tous les cas, des problèmes communs de localisation et de conduite de navigation se posent. Ils peuvent être avantageusement résolus par la définition d'un environnement virtuel dans lequel s'effectue le planning préopératoire et sa confrontation pendant l'intervention à l'environnement réel dans lequel le geste est effectué.
Dans le cas de la chirurgie classique (ou chirurgie ouverte), de certaines procédures de chirurgies à accès minimale, ou encore de procédures de traitement particulières (radiothérapie), une partie de l'outil interventionnel reste hors du patient et donc visible de l'extérieur. L'emploi de dispositifs tels que des localisateurs 3D optiques ou électromagnétiques permet de localiser l'outil au cours de l'intervention par rapport à des données image préopératoires 3D. Il est toutefois nécessaire d'avoir recours à des phases de calibrage et d'étalonnage et surtout de mettre en correspondance les référentiels 3D préopératoire et peropératoire. Cette mise en correspondance ou recalage est réalisée le plus souvent sur des repères rigides qui peuvent être anatomiques (repères osseux) ou bien artificiels (marqueurs, cadre stéréotaxique, outils rigides implantés dans les structures osseuses). Dans ce cas, les repères anatomiques ou les marqueurs artificiels sont observables dans l'acquisition préopératoire 3D. Ils sont observés lors de l'intervention par au moins deux images prises sous deux incidences différentes, ou bien par un système de localisation 3D, afin de mettre en correspondance les référentiels 3D préopératoire et peropératoire.
L'utilisation d'un dispositif de contention (casque stéréotaxique, masque thermoformé, matelas moulé, système d'immobilisation des jambes et des pieds) est un moyen possible pour fournir une certaine reproductibilité de la position du patient entre deux installations (acquisition préopératoire, acquisition et traitement peropératoire).
D'une manière générale, il est difficile d'assurer une reproductibilité satisfaisante de l'installation du patient et donc de la localisation, à moins d'utiliser des systèmes invasifs (casques stéréotaxiques par exemple), ces systèmes invasifs n'étant de surcroît efficaces que pour le repositionnement de structures rigides ou de structures liées rigidement à celles dans lesquelles ils sont implantés. Des systèmes de numérisation de
la surface externe du patient (capteur de forme), qui est aussi visible au cours de l'intervention, peuvent venir aider au recalage et ainsi éviter l'utilisation de dispositifs de contention invasifs ou non. L'intérêt réside dans le confort apporté au patient, mais leur utilisation dans le champ opératoire peut s'avérer délicate et coûteuse (stérilisation), tout en ne satisfaisant pas aux contraintes de liens rigides entre les structures anatomiques. De plus, ces différentes solutions imposent souvent une mise en place ou une utilisation unique en début de procédure, voire avant l'acquisition préopératoire, et donc un recalage unique qui est difficilement ré-ajustable au cours de l'intervention en raison des contraintes ou de la lourdeur des protocoles qu'elles imposent.
Lorsqu'il s'agit de structures anatomiques de nature arborescente et tubulaire telles que les voies vasculaires, urinaires, digestives, ou bronchiques, les procédures interventionnelles sont de plus en plus réalisées par des techniques de type accès minimal , c'est-à-dire par introduction de l'outil par ponction percutanée ou par les voies naturelles. Les structures anatomiques concernées ne présentent pas généralement un lien rigide avec des structures osseuses. Elles peuvent dans certains cas se déformer entre deux installations du patient, voire être en mouvement pour une installation donnée. Le recalage des référentiels préopératoire et peropératoire nécessite le développement de nouvelles solutions pour proposer au praticien un système d'assistance et de guidage de l'intervention par ordinateur qui permettra de fiabiliser et de sécuriser l'intervention. Par exemple, dans le domaine des interventions vasculaires (chirurgie endovasculaire, radiologie interventionnelle), il n'existe pas à l'heure actuelle de système de geste assisté par ordinateur permettant de planifier de manière réaliste une procédure endovasculaire et aucun système ne permet, à la connaissance des inventeurs, de suivre ou de guider précisément les outils en relation avec l'acte planifié.
Outre les particularités liées aux structures anatomiques considérées, les interventions à accès minimal nécessitent des procédures de recalage à accès minimal. Il s'agit de localiser des outils flexibles ou bien rigides qui sont totalement insérés dans les structures anatomiques. Si la localisation relative de tels outils pourrait être réalisée par des dispositifs électromagnétiques ou radiofréquences (avec introduction intracorporelle de micro-capteurs ou-émetteurs), ceux-ci sont encore à l'état de projet ou très
récents (au stade de l'évaluation) et ne résolvent pas les problèmes de localisation absolue. En effet, la localisation relative permet d'estimer la position et l'orientation de l'outil dans un référentiel d'acquisition 3D peropératoire, mais il reste nécessaire de mettre en correspondance ce référentiel avec le référentiel 3D préopératoire par une procédure de recalage. D'autre part, il paraît difficile de se passer de l'imagerie peropératoire 2D (à rayons X, par résonance magnétique nucléaire, par ultrason,...) qui constitue la référence visuelle en cas d'incertitude et qui permet d'effectuer le contrôle immédiat du résultat de la procédure interventionnelle. Pour ces deux raisons, qui s'imposent dans la grande majorité des interventions, l'acquisition 2D reste l'élément principale de décision pour le praticien.
B - ETAT DE LA TECHNIQUE Certaines techniques de localisation faisant appel à l'acquisition d'images 2D peropératoires sont issues de problèmes posés à l'origine en termes de reconstruction 3D. Il est alors nécessaire de faire l'acquisition d'au moins deux images prises sous des incidences différentes, typiquement 90 entre les deux angles de prise de vue. La localisation est alors réalisée par triangulation ce qui impose la reproduction ou la conservation des mêmes angles de prise de vue pendant toute l'intervention. Il est possible d'avoir recours à des systèmes d'imagerie bi-plans plus coûteux et difficilement conciliables avec un environnement interventionnel standard. Ces systèmes utilisés par exemple en cardiologie le sont de moins en moins actuellement en raison de l'évolution des techniques d'acquisition préopéartoires ou peropératoires (scanner multi-barettes, morphomètre 3D, angiographie rotationnelle). D'une manière générale, une phase de recalage permettant d'estimer la transformation géométrique entre les deux référentiels préopératoire et peropératoire doit être envisagée préalablement à toute localisation.
Parmi les travaux connus exploitant des images peropératoires 2D à Rayons X dans un processus de recalage 3D - 2D pour la localisation, très peu font l'hypothèse d'une seule incidence d'acquisition. A la connaissance des inventeurs, les approches actuellement mises à la disposition du public sont celles rappelées brièvement ci-après.
On connaît à travers le document FELDMAR et al., 3D-2D projective registration of free-form curves and surfaces, Rapport INRIA 2434,1994. (et Computer
Les granulés sont obtenus par granulation sèche ou humide et les granules par montage du principe actif sur un neutre.
Le noyau de la particule comprend au moins un principe actif choisi parmi ceux du groupe comprenant les sédatifs gastrointestinaux, les antiacides, les antalgiques, les antiinflammatoires, les vasodilatateurs coronariens, les vasodilatateurs périphériques et cérébraux, les anti-infectieux, les antibiotiques, les antiviraux, les antiparasitaires, les anticancéreux, les anxiolytiques, les neuroleptiques, les stimulants du système nerveux central, les antidépresseurs, les antihistaminiques, les antidiarrhéiques, les laxatifs, les suppléments nutritionnels, les immunodépresseurs, les hypocholestérolémiants, les hormones, les enzymes, les antispasmodiques, les antiangoreux, les médicaments influençant le rythme cardiaque, les médicaments utilisés dans le traitement de l'hypertension artérielle, les antimigraineux, les médicaments influençant la coagulabilité sanguine, les antiépileptiques, les myorelaxants, les médicaments utilisés dans le traitement du diabète, les médicaments utilisés dans le traitement des dysfonctions thyroïdiennes, les diurétiques, les anorexigènes, les antiasthmatiques, les expectorants, les antitussifs, les mucorégulateurs, les décongestionnants, les hypnotiques, les antinauséeux, les hématopoïétiques, les uricosuriques, les extraits de végétaux, les agents de contraste.
Ce principe actif, initialement sous forme de poudre ou de microcristaux est utilisé à l'état sec pour la préparation de granulés, et sous forme de solution ou suspension dans un solvant aqueux ou organique pour le montage sur neutres.
Avantageusement, les noyaux comprennent un agent liant qui permet de lier la poudre ou les microcristaux de principe actif et les autres constituants
éventuels, afin de donner des particules de taille suffisante pour faciliter l'opération d'enrobage.
L'agent liant peut être choisi dans le groupe comprenant notamment les polymères cellulosiques, les polymères acryliques, les povidones, les copovidones, les polyvinylalcools , l'acide alginique, l'alginate de sodium, l'amidon, l'amidon prégélatinisé, les sucroses et leurs dérivés, la gomme guar, les polyéthylèneglycols et leurs mélanges.
Parmi les polymères cellulosiques, on choisira avantageusement l'éthycellulose, l'hydroxypropylcellulose et l'hydroxypropylméthylcellulose, seuls ou en mélange.
Parmi les polymères acryliques, on choisit avantageusement le copolymère ammonio-méthacrylate, les polymères et copolymères d'acide acrylique et méthacryliques, les polyacrylates et les polyméthacrylate, utilisés seuls ou en mélange.
L'agent liant est présent dans des proportions pouvant aller jusqu'à 15 % en poids, de préférence jusqu'à 10 % en poids par rapport au poids des particules non enrobées.
Le noyau comprend de façon optionnelle, un diluant et un agent antistatique.
Le diluant peut être choisi dans le groupe comprenant notamment les dérivés cellulosiques et préférentiellement la cellulose microcristalline, les amidons seuls, le lactose, les polyols et préférentiellement le mannitol.
Le noyau peut également être un neutre constitué d'un mélange d'amidon et de saccharose, ou bien de cellulose microcristalline.
Le diluant est présent dans des proportions pouvant aller jusqu'à 95% en poids, de préférence jusqu'à 50% en poids par rapport au poids des particules non enrobées.
Son rôle est d'augmenter la masse totale de particules à enrober et d'obtenir une population de particules de taille homogène.
L'agent antistatique peut être choisi dans le groupe comprenant la silice colloïdale, notamment celle commercialisée sous la marque Aerosil#, et préférentiellement la silice précipitée, notamment celle commercialisée sous le nom Syloïd# FP244, le talc micronisé ou non et leurs mélanges.
L'agent antistatique est présent dans des proportions pouvant aller jusqu'à 10% en poids, de préférence jusqu'à 3% en poids par rapport au poids des particules non enrobées.
Le fait que ces microparticules (PAHC)(PAA) aient au moins une partie de leurs AAI sous forme ionisée en suspension, constitue également une caractéristique innovante.
Un autre avantage remarquable de ces particules submicroniques tient à leur capacité à permettre l'adsorption à leur surface de PA, en suspension colloïdale à l'état non dissous, et donc en l'absence de tout solvant organique ou tensioactif agressif. Ce type d'association est à distinguer des processus d'encapsulation physique de PA en solution, dans des c#urs de microparticules. De telles conditions d'encapsulation sont dénaturantes pour certains PA. Il n'en est rien s'agissant des microparticules selon l'invention.
En outre, il est particulièrement surprenant et inattendu que les particules à base de copolymère bloc amphiphile poly(AAI)/(polylactide et/ou glycolide et/ou caprolactone), puissent s'associer et libérer in vivo des PA, en particulier des protéines.
La structure des copolymères bloc PAHC/PolyAAI et la nature des acides aminés AAI, sont choisies de telle façon que : # les chaînes de polymères se structurent spontanément sous forme de particules (PV) de petite taille; # les particules forment une suspension colloïdale stable dans l'eau et en milieu physiologique (pH=6-8) ; # les PV s'associent à l'état colloïdal non dissous avec des protéines ou autres PA en milieu aqueux, par un mécanisme spontané et non dénaturant pour le PA ; # les PV libèrent les PA en milieu physiologique et, plus précisément, in vivo ; la cinétique de libération est fonction de la nature du copolymère PAHC/PolyAAI précurseur des PV.
Ainsi, en jouant sur la structure particulière du copolymère, on peut contrôler les phénomènes d'association et de libération du PA sur le plan cinétique et quantitatif.
De préférence, la suspension est caractérisée en ce qu'elle est obtenue par mise en solution du copolymère amphiphile dans un solvant organique et mis en présence de cette solution avec un liquide aqueux.
Pour définir un peu plus les copolymères constitutifs des particules, on peut indiquer qu'ils sont du type séquentiel alterné (blocs).
Ainsi, selon une forme préférée de réalisation des PV selon l'invention : - les AAI sont des acides aminés hydrophiles AAI ; - le rapport AHC/AAI est supérieur à 0,1 ; - la longueur absolue du bloc PAHC est supérieure à 2 monomères, de préférence supérieure à 10 monomères ; plus préférentiellement comprise entre 20 et 100 monomères.
Dans la présente demande, on entend par AHC, un monomère constitutif du PAHC.
Avantageusement, le ou les blocs PAA à base d'AAI en comprennent au moins 5, de préférence au moins 20, et plus préférentiellement encore au moins entre 30 et 100.
De manière plus préférée encore, les particules sont des "diblocs" de PAHC/AAI.
Le ou les AAI est (sont) parmi des aminoacides à chaîne latérale ionisable, les aminoacides naturels Glu et Asp sous forme carboxylique et/ou sous forme de sels étant particulièrement préférés.
Les PAA blocs constitutifs de particules ont, par exemple, des degrés de polymérisation DP compris entre 30 et 600, de préférence entre 50 et 200 et, plus préférentiellement encore, entre 60 et 150.
La présente invention vise, non seulement des suspensions de particules nues, telles que définies ci-dessus, mais également des particules comprenant au moins un principe actif PA de préférence, la suspension selon l'invention est aqueuse et stable. Ces particules, chargées ou non en PA, sont, avantageusement, sous forme dispersée dans un liquide (suspension), de préférence aqueux, mais peuvent également être à l'état de solide pulvérulent, obtenu à partir de la suspension de PV telle que définie ci-dessus.
Un autre objet essentiel de l'invention se rapporte à la préparation des particules sélectionnées (telles que décrites ci-avant), aussi bien sous forme de suspension colloïdale que sous forme de solide pulvérulent. Le procédé de préparation considéré consiste, essentiellement, à synthétiser des copolymères PAHC/polyAAI précurseur et à les transformer en particules structurées.
Dans le cas du protocole OSPF, la synchronisation étant un mécanisme utilisant uniquement le multi-point, de nombreuses informations sont envoyées plusieurs fois sur le réseau, ce qui réduit l'efficacité du protocole.
Le routeur désigné Le routeur désigné dans un réseau radio a notamment les rôles suivants : # Il est à l'origine des messages de routage (Link State Update) qui listent la topologie du réseau pour lequel il est le routeur désigné, # Il est le routeur de référence dans le processus de synchronisation, > C'est le seul routeur du réseau dont la base de données est continuellement à jour, > C'est le seul routeur qui acquitte les messages.
Il joue ainsi un rôle dans les phases essentielles du protocole CBLS selon l'invention.
Link State Advertisement (LSA) Les LSA sont les entités qui décrivent l'état des liens de la topologie d'un SA dans la base de données. Il existe quatre types de LSA : 1- routeur LSA : ils décrivent l'état des différentes interfaces d'un routeur, 2 - Network LSA ; ils décrivent l'ensemble de routeurs attachés à un réseau ; 3 - Summary LSA ; ils décrivent les routes inter zones et permettent l'agrégation d'adresses au routeur inter zone. Il en existe, par exemple, deux
types. Les premiers résument les routes dont les destinations sont externes au SA. Les seconds résument les routes vers les routeurs inter SA.
4 - AS-External LSA : ils décrivent les routes dont les destinations sont externes au SA.
Tous les LSA possèdent un en-tête identique qui contient entre autre les champs suivants : > LS age ; c'est l'âge du LSA exprimé en secondes. Cette valeur est incrémentée du délai de transmission, à chaque transmission, et du temps de séjour dans un routeur, > LS séquence number : ce nombre est utilisé pour repérer les vieux LSA et les doublons Un LSA est ajouté à la base de données d'un routeur quand : > Il est reçu lors du mécanisme d'inondation, > Il est généré par le routeur lui-même, Un LSA est supprimé de la base de données d'un routeur quand : > Il est remplacé par un LSA plus récent reçu lors du mécanisme d'inondation, > Il est remplacé par un LSA plus récent généré par le routeur lui-même, > Il a dépassé l'âge maximal.
Chaque routeur maintient pour chaque interface la liste des différents LSA à envoyer aux différents voisins.
Chaque routeur peut être à l'origine de un ou de plusieurs LSA.
Chaque routeur crée par exemple un Routeur LSA pour décrire chacune de ses interfaces, par exemple les caractéristiques physiques de l'interface configurées statiquement ainsi que les différentes variables du protocole appliquées à cette interface. Un routeur désigné crée un Network LSA pour chaque réseau dont il est routeur désigné. Un routeur inter zone crée un Summary SA pour chaque zone à laquelle il appartient. Un routeur inter SA crée un AS-External LSA pour chaque SA.
Certains évènements peuvent être à l'origine de la création d'un nouveau LSA, par exemple :
1- L'âge d'un LSA créé par le routeur vient d'atteindre la valeur de rafraîchissement. Dans ce cas, une nouvelle instance du LSA est créée même si aucun changement n'est apparu. Ce mécanisme améliore la robustesse du protocole, 2 - L'état d'une interface change. Une nouvelle instance du Routeur LSA peut être créée, 3 - Le routeur désigné d'un réseau auquel est attaché le routeur change. Un nouveau routeur LSA est alors créé. De plus, si le routeur est le nouveau routeur désigné alors il crée un Network LSA. Si le routeur était l'ancien routeur désigné, tous les Network LSA créés par ce routeur sont éliminés, 4 - L'état d'un voisin change. Une nouvelle instance du Routeur LSA est par exemple créée.
Pour les routeurs inter zones, les événements suivants peuvent apparaître : 5 - Une route intra zone est créée, modifiée ou supprimée dans la table de routage. Le routeur crée un Summary LSA pour cette route dans chaque zone à laquelle il est attaché, 6 - Une route inter zone est créée, modifiée ou supprimée dans la table de routage. Le routeur crée une Summary LSA pour cette route dans chaque zone à laquelle il est attaché, sauf la zone Backbone, 7 - Le routeur appartient à une nouvelle zone. Le routeur doit créer un nouveau Summary LSA qui résume sa table de routage pour la nouvelle zone, 8 - La modification d'un lien virtuel entraîne par exemple la création d'un nouveau Routeur LSA pour le réseau de transit, Pour les routeurs inter SA, 9 - Une route externe obtenue par un EGP est modifiée. Une nouvelle instance d'un AS-External LSA peut être créée, 10 - Le routeur cesse d'être un routeur inter SA. Les AS-External LSA sont alors supprimés.
Le processus d'inondation Le mécanisme d'inondation est par exemple réalisé par l'envoi de paquets Link State Update de proche en proche, de routeur en routeur.
Chaque paquet peut contenir un ou plusieurs LSA. Il présente comme avantage, de décentraliser l'envoi des paquets et de transmettre directement les informations à tous les routeurs du réseau sans passer par le routeur désigné. Le fonctionnement de ce mécanisme est représenté à la figure 4 B, la figure 4A représentant le protocole habituellement utilisé dans le cas de l'OSPF. On remarque bien le rôle central du routeur désigné à la figure 4A et la décentralisation à la figure 4B.
Ce mécanisme peut aussi être fiabilisé en deux phases décrites ci-après.
Lors de l'étape de compression, l'enrobage polymérique subit des contraintes importantes, qui sont telles que des fissures ou ruptures peuvent se produire, provoquant une fuite et la mise à disposition immédiate de la totalité du principe actif.
Le film polymérique doit donc être suffisamment souple et déformable pour supporter la compression.
Pour évaluer les propriétés et caractéristiques mécaniques du film polymérique, on peut utiliser des paramètres tels que la résistance à la rupture ou le pourcentage d'élongation. Ces caractéristiques mécaniques peuvent être déterminées par les méthodes décrites dans les normes DIN53455 et ISO/RI 184.
Les polymères acryliques sont une famille de polymères présentant des propriétés de déformation qui permettent la réalisation de comprimés multiparticulaires.
Dans la demande EP 1032374, la Demanderesse a décrit des sphéroïdes comprenant dans le noyau ou en couche, un excipient thermoplastique dont la consistance est pâteuse à semi-solide à 20 C, et un film souple et déformable dont le pourcentage d'élongation est supérieur ou égal à 50%, et qui est constitué par un copolymère neutre d'esters d'acides acryliques, par exemple celui connu sous la marque Eudragit NE30D dont le pourcentage d'élongation est de 600% et dont la résistance à la compression est de 8N/m2.
Les polymères présentant des paramètres d'élongation ou de résistance à la compression médiocres, n'absorbent normalement pas les contraintes mécaniques liées à la compression (International Journal of Pharmaceutics, 143,13-23 (1996)).