- - REVENDICATIONS 1. Actionneur d'une articulation entre un premier élément de structure et un second elément de structure, comprenant un moteur fixé premier élément, une vis (3) que le moteur (1) fait tourner, un écrou (4) engagé sur la vis, caractérisé en ce qu'il comprend un chariot (6, 7) assujetti à 'écrou en direction de la vis, une glissière (11) sensiblement parallèle à la vis, fixée au premier élément et sur laquelle le chariot est monté, une paire de biellettes (16 parallèles, s'étendant symétriquement ' la vis et articulées au chariot par une extrémité et à un axe de basculement (17) de l'articulation assujetti au second élément (19) par l'autre extrémité, 'axe de basculement étant sensiblement perpendiculaire à la vis le chariot étant assujetti à l'écrou avec une liberté de translation perpendiculaire à vis et l' étant assujetti à l'articulation avec liberté de rotation. 2. Actionneur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la glissière (11) fixée au premier élément par une liaison (14) permettant un réglage de position de la glissière sur le premier élément. 3. Actionneur selon la revendication 2, caractérisé en ce que la glissière est plate et portée sur une surface plate (12) du premier élément (13), en ce que la liaison comprend une paire de vis de fixation à tête plate (14) engagées dans des trous taraudés du premier élément à travers 'des encoches (56) de la glissière (11) dans lesquelles elles jouent, et le chariot (6, 7) est assujetti à l'écrou avec une hiberté simple de translation perpendiculairement ' la surface plate. 4. Actionneur selon la revendication 2 ou 3 caractérisé en ce que le chariot est relié à la glissière par deux paires de galets (10) de part et d autre de la glissière. 5. Actionneur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en que l'axe basculement (17) est assujetti au second élément par un pivot (21) autour duquel ledit axe est articulé. 6. Membre de robot, caractérisé en ce qu'il comprend un actionneur selon l'une quelconque des revendications précédentes entre deux segments articulés entre eux dudit membre, lesdits segments correspondant auxdits éléments de structure. 7. Membre de robot, caractérisé en ce qu'il comprend une paire d'actionneurs (31, 32) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 entre deux segments (30, 33) dudit membre reliés par un joint de cardan (57), lesdits segments correspondant auxdits éléments de structure et lesdits actionneurs étant disposés parallèlement et de part et d'autre d'un plan passant par le cardan. 8. Membre de robot comprenant un pied (30), une jambe (33) articulée au pied par un joint de cardan ( ), une cuisse (46) articulée à la jambe et à un bassin (55) par des articulations simples (45), caractérisé en ce qu'il comprend une paire actionneurs selon la revendication 7 entre la jambe et le pied et deux actionneurs selon l'une quelconque des- revendications 1 à 5 entre la cuisse et la jambe et entre la cuisse et le bassin, lesdits deux actionneurs ayant des moteurs (1) montes sur la cuisse. 9. Robot bipède comprenant un tronc, un bassin et deux membres inférieurs, caractérisé en ce que les membres inférieurs sont conformes à la revendication 8 et en qu'une paire d'actionneurs selon la revendication 7 est disposée entre le bassin et un tronc (41), qui sont reliés par un joint de cardan (42).