REVENDICATIONS 1. Procédé de contrôle de vitesse d'une charge (10) entraînée en rotation par un moteur électrique (12) au travers d'une chaîne électromécanique (13) peu amortie, selon lequel on mesure la vitesse réelle du moteur (12) et on détermine une grandeur de référence r* d'actionnement en couple du moteur (12) à partir de la vitesse mesurée Q du moteur et d'une vitesse de référence Q de la charge (10), caractérisé en ce qu'on détermine ladite grandeur de référence ru - en calculant une vitesse estimée QL de la charge par un observateur (18) dont les entrées sont la grandeur de référence F* et une erreur d'innovation représentée par la différence pondérée entre la vitesse mesurée du moteur (12) et une vitesse estimée du moteur ; - en calculant la différence entre la vitesse de référence Q de la charge (10) et la vitesse estimée QL de la charge ; et - en utilisant la différence ainsi calculée comme entrée d'un correcteur robuste (20), de type CRONE, obtenu par approximation fréquentielle d'un correcteur CRONE d'ordre entier. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on calcule la vitesse estimée QL de la charge (10) à partir d'un modèle dynamique de la chaîne électromécanique (13). 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel on utilise un modèle dynamique qui prend en compte le modèle électromagnétique, le modèle mécanique et les perturbations du couple de la charge (10). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel on utilise un modèle dynamique tel que : r-, COMa COK/ ? g LA-y-J rv 1 ry i CC CC r l ri r 1 COUC'Ë'g J ? AF = M [A. J'xcc + r", L J L J L J M [o] [o] LrJ dans lequel Acc, AAE et B sont des matrices de coefficients affectées respectivement à la chaîne cinématique (16), à l'actionneur électrique (12,14) et à la nature de la perturbation du couple résistant appliqué à la charge (10), Xcc, XAE et rL représentant respectivement des états de la chaîne cinématique, de l'actionneur électrique et du couple résistant appliqué à la charge, et les expressions"c 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel on utilise un filtre de Kalman en temps discret comme observateur (18). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel on utilise un correcteur d'ordre non entier dont la transmittance ss (s) est telle que : crf p (s) yn--, avec nëC-j, J -cj où n = a + ib est un ordre d'intégration non entier complexe dont la partie réelle a détermine le placement en phase du profil à la fréquence (O, et dont la partie imaginaire b détermine l'inclinaison du profil par rapport à la verticale, dans le plan de Nichols C, étant un placement en gain et la fréquence cog étant relative au temps de réponse du correcteur et étant û) également utilisée dans des relations & ) =-"- et A k dans lesquelles O) A )g= 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel, la chaîne électromécanique (13) présentant des résonances multiples, on associe à la transmittance ss (s) autant de filtres de réjection qu'il existe de modes résonants dans ladite chaîne. 8. Dispositif de contrôle de vitesse d'une charge (10) entraînée en rotation par un moteur électrique (12) au travers d'une chaîne électromécanique (13) peu amortie, comprenant des moyens de mesure (26) de la vitesse réelle du moteur (12) et des moyens pour déterminer une grandeur de référence r d'actionnement en couple du moteur (12) à partir d'un signal de vitesse Qm délivré par lesdits moyens de mesure de vitesse (26) et à partir d'un signal de consigne Q représentatif d'une vitesse de référence de la charge (10), caractérisé en ce que les moyens pour déterminer ladite grandeur de référence comprennent : - un observateur (18) dont les entrées sont la grandeur de référence r et une erreur d'innovation représentée par la différence pondérée entre la vitesse mesurée Qm du moteur (12) et une vitesse estimée du moteur, l'observateur (18) étant apte à calculer une vitesse estimée QL de la charge et la différence entre la vitesse de référence Q de la charge (10) et la L vitesse estimée Q de la charge ; - un correcteur robuste (20) de type CRONE obtenu par approximation fréquentielle d'un correcteur CRONE d'ordre non entier. 9. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel l'observateur (18) calcule la vitesse estimée de la charge (10) à partir d'un modèle dynamique de la chaîne électromécanique (13). 10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel le modèle dynamique intègre trois blocs matriciels interconnectés, prenant respectivement en compte le modèle électromagnétique, le modèle mécanique et les perturbations du couple de la charge (10). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel l'observateur (18) est un filtre de Kalman en temps discret. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, dans lequel le correcteur d'ordre non entier (20) présente une transmittance d'ordre non entier ss (s) telle que : 0 (s) = Y"f i,, avec neC,, M=yofÏ'avsc # où n = a + ib est un ordre d'intégration non entier complexe dont la partie réelle a détermine le placement en phase du profil à la fréquence wu et dont la partie imaginaire b détermine l'inclinaison du profil par rapport à la verticale, dans le plan de Nichols C, étant un placement en gain et la fréquence W étant relative au temps de réponse du correcteur et étant OJ également utilisée dans des relations û=--et A k WB = kúJg 1 dans lesquelles mA et û sont des fréquences extrêmes définissant une plage de fréquences sur laquelle la robustesse en performances et stabilité doit être assurée et k est un coefficient dépendant de ladite plage de fréquences. 13. Dispositif selon la revendication 12, dans lequel la chaîne électromécanique présente des résonances multiples et le correcteur (20) intègre autant de filtres de réjection que ladite chaîne présente de modes résonants.