INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L'invention concerne également un dispositif de contrôle de vitesse d'une charge entraînée en rotation par un moteur électrique au travers d'une chaîne électromécanique peu amortie, comprenant des moyens de mesure de la vitesse réelle du moteur et des moyens pour déterminer une grandeur de référence F* d'actionnement en couple du moteur à partir d'un signal de vitesse Qm délivré par lesdits moyens de mesure de vitesse et à partir d'un signal de consigne représentatif d'une vitesse de référence de la charge, caractérisé en ce que les moyens pour déterminer ladite grandeur de référence comprennent : - un observateur dont les entrées sont la grandeur de référence F* et une erreur d'innovation représentée par la différence pondérée entre la vitesse mesurée #m du moteur et une vitesse estimée du
moteur, l'observateur étant apte à calculer une vitesse estimée QL de la charge et la différence entre la vitesse de référence il de la charge et la vitesse estimée QL de la charge ; - un correcteur robuste de type CRONE, utilisant comme entrée la différence calculée entre la vitesse de référence Q de la charge et la vitesse L estimée QL de la charge et dont la réalisation physique est assurée par un correcteur d'ordre entier, obtenu par approximation dans le domaine fréquentiel.
Brève description des dessins On décrira à présent, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation préféré de l'invention, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1, déjà décrite, représente schématiquement un système d'asservissement en boucle fermée selon l'art antérieur ; - la figure 2 est une vue comparable à la figure 1, qui représente schématiquement un système d'asservissement intégrant un dispositif de contrôle de vitesse angulaire de la charge conforme à l'invention ; - la figure 3 est un schéma bloc qui représente plus en détail la méthodologie de synthèse du correcteur CRONE ; - la figure 4 représente très schématiquement une maquette de chaîne électromécanique utilisée pour tester le dispositif de contrôle selon l'invention ;
- la figure 5 représente, en A, la courbe d'évolution de la vitesse QL de la charge entraînée par la chaîne électromécanique de la figure 4 (en unités réduites) en fonction du temps t (en secondes) et, en B, la courbe d'évolution du couple d'actionnement F* (en unités réduites) délivré par le correcteur en fonction du temps t, dans le cas où l'on utilise un correcteur PI de l'art antérieur et un montage tel qu'illustré sur la figure 1 ; - la figure 6 représente, en A', la courbe d'évolution de la vitesse QL de la charge entraînée par la chaîne électromécanique de la figure 4 (en unités réduites) en fonction du temps t (en secondes) et, en B', la courbe d'évolution du couple d'actionnement C (en unités réduites) délivré par le correcteur en fonction du temps t, dans le cas où l'on associe un observateur (filtre de Kalman) à un correcteur CRONE, conformément à l'invention et selon le montage illustré sur la figure 2 ; - la figure 7 représente les fonctions de transfert (amplitude du signal, en dB, en fonction de la fréquence, en Hz) de la chaîne cinématique correspondant à la maquette de la figure 4, respectivement dans le cas où les inerties présentent leurs valeurs nominales (courbe C) et dans deux cas extrêmes de variation desdites inerties (courbes D et E) ; et - la figure 8 représente les courbes A'et B' de la figure 6 dans le cas où les inerties présentent leurs valeurs nominales et dans deux cas extrêmes de
variation desdites inerties, sur la maquette de la figure 4.
Description détaillée d'un mode de réalisation préféré de l'invention Comme l'illustre très schématiquement la figure 2, un dispositif de contrôle de vitesse conforme à l'invention est conçu pour contrôler la vitesse de rotation d'une charge 10 entraînée en rotation par l'intermédiaire d'une chaîne électromécanique. Ladite chaîne électromécanique comprend un actionneur de couple 12 qui entraîne la charge 10 en rotation au travers d'une chaîne cinématique 13. L'actionneur de couple 12 comporte un moteur électrique 14 couplé à un convertisseur de puissance 16.
Par hypothèse, la chaîne électromécanique est peu amortie et il n'existe pas de moyen de mesure de la vitesse mécanique de la charge 10.
Conformément à l'invention, le contrôle de la vitesse de rotation de la charge 10 est assuré en associant un observateur 18 et un correcteur 20, de type CRONE.
De façon plus précise, l'observateur 18 a pour fonction de calculer une vitesse de rotation estimée de la charge 10. A cet effet, l'observateur 18 reçoit sur une première entrée un premier signal r*, représentatif d'une grandeur de référence d'actionnement en couple du moteur 14. L'observateur 18 calcule en 22 une erreur d'innovation, représentée par la différence entre la vitesse angulaire réelle du moteur 14 et une vitesse angulaire estimée D du
moteur 14. Cette différence est pondérée par un coefficient de pondération K, comme représenté en 24 sur la figure 2.
La grandeur de référence d'actionnement en couple du moteur, représentée par le premier signal r*, correspond à un couple d'actionnement désiré du moteur 14. Le premier signal r* est prélevé directement à la sortie du correcteur CRONE 20 avant d'être injecté dans l'actionneur de couple 12.
Pour simplifier, on appelle vitesse angulaire réelle Qm du moteur" la vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur 14. Cette vitesse peut être mesurée par tout moyen connu tel qu'un capteur de vitesse 26, sans sortir du cadre de l'invention. un signal représentatif de la vitesse angulaire réelle Qm du moteur est reçu sur une deuxième entrée de l'observateur 18.
L'observateur 18 intègre un modèle dynamique 28 qui calcule la vitesse de rotation estimée QL de la charge 10 ainsi que la vitesse angulaire estimée Qm du moteur 14, utilisée pour calculer l'erreur d'innovation. A. cet effet, l'observateur 18'reconstitue la chaîne électromécanique et assure un recalage permanent des états du système par le calcul de l'erreur d'innovation en 22.
dans laquelle Ry et Rz pouvant être identiques ou différents représentent un groupement alkyle de 1 à 4 atomes de carbone.
Comme composés représentés par la formule générale ( I), on peut citer l'a-méthyl styrène, l'ortho, meta, para diisopropenyl benzène, le 1,2,4triisopropenyl benzène, le 1,3,5 -triisopropenyl benzène, le 3-isopropyl-ortho diisopropenyl benzène, le 4-isopropyl-ortho diisopropenyl benzène, le 4isopropyl-m- diisopropenyl benzène, le 5-isopropyl-m-diisopropenyl benzène, le 2-isopropyl-p diisopropenyl benzène.
Comme composés représentés par la formule générale ( II ), on peut citer le 2,4-di (3-isopropylphenyl)-4-méthyl-1 pentène, le 2,4-di (4-iso propylphényl) 4-méthyl-1 pentène, le 2-(3-isopropylphényl)-4-(4- isopropylphényl)-4-méthyl-1-pentène, le 2-(4-isopropylphényl)-4-(3isopropylphényl)-4-méthyl-1-pentène, le 2,4-di(3-méthyl-phényl)-4-méthyl-1 pentène, le 2,4-di(4-méthylphényl)-4-méthyl-1 pentène.
Le méthacrylate de méthyle, le méthacrylate de lauryle, le méthacrylate d'allyle, le triacrylate de triméthylolpropane, le cyanurate de triallyle (TAC), l'isocyanurate de triallyle (TAIC), le phosphate de triallyle, le tétra-allyloxyéthane, le carbonate d'allyldiglycol, le trimellate de triallyle, le citrate de triallyle, l'adipate de diallyle, le téréphalate de diallyle, l'oxalate de diallyle, le fumarate de diallyle, le diméthacrylate d'éthyléneglycol et le méthacrylate de 2-hydroxyéthyle, peuvent également convenir comme promoteur.
Comme nitroxyde, on peut utiliser par exemple ceux représentés par la formule générale ( III ) :
dans laquelle R1, Rz, R3, R4, R'i et R'z pouvant être identiques ou différents représentent un atome d'hydrogène, un atome d'halogène tel que le fluor, le chlore, le brome ou l'iode, un groupement hydrocarboné linéaire, ramifié ou cyclique, saturé ou insaturé tels qu'un radical alkyle ou phényle, une chaîne de polymère pouvant par exemple être une chaîne de poly(meth)acrylate d'alkyle comme le polyméthacrylate de méthyle, de polydiène, de polyoléfine ou de polystyrène, un groupement fonctionnalisé tel qu'un groupement cyano-CN, un groupement ester-COOR, un groupement amide -CON(R)2, un groupement alcoxyle-OR, un groupement phosphonate -PO(OR)z dans lequel R représente une chaîne hydrocarbonée ayant de 1 à 9 atomes de carbone. En outre, R'1 et R'2 peuvent être reliés entre eux pour former un cycle comme par exemple les nitroxydes représentés par les formules suivantes : dans lesquelles R5, R6, R7, R8, pouvant être identiques ou différents, peuvent être choisis dans la même famille de groupement que celle qui vient d'être envisagée pour Ri, R2, R3, R4 et de plus, peuvent représenter un groupement hydroxyde-OH, un groupement acide tel que-COOH ou --PO(OH)2 ou -S03H. De plus, X dans la formule ( VI ) représente un groupement bivalent choisi parmi le méthylène --CH2 --, le -C (OR)(OR')-, le carbonyl - C(O)-, l'oxy -0- et-CHZ- avec Z représentant un reste monovalent choisi parmi les groupements cyano : -CN,amino : -NRR', alcoxy : -OR, iminoyl -N=CRR', carboxylate : -OC(O)-R, amide : -NHRC(O)R', dans lesquels R et R' identiques ou différents représentent un atome
d'hydrogène, un groupement alkyle, linéaire ou ramifié ayant un nombre d'atomes de carbone allant de 1 à 10, un groupement benzyle ou phényle. X dans la formule (VI) peut également représenter un groupement phosphonate : -OP(O)R"R"'- avec R" et R"' ayant la même signification que Z.
On peut également utiliser les nitroxydes représentés par la formule générale ( VII ) dans laquelle R1, R2, R3, R4, pouvant être identiques ou différents ont la même signification que ceux utilisés pour les formules (III) à (VI) et Y représente un groupement bivalent choisi parmi : -OC(0)-(CR.Rb)n#C(0)0-, --NH-(CRaRb)n NH--, --NHC(O)-(CRaRb)n --C(O)NH--, -- S --O--; Ra et Rb , identiques ou différents, représentent un atome d'hydrogène ou un radical alkyle, linéaire ou ramifié, ayant un nombre d'atomes de carbone allant de 1 à 10 et n représente un nombre entier allant de0à20.
En outre, on peut utiliser les nitroxydes représentés par la formule générale ( VIII ) :
dans laquelle R1, R2, R3 et R4 pouvant être identiques ou différents, ont la même signification que ceux des formules précédentes ( III ) à (VII), À est un nombre entier compris entre 1 et 20, R9 représente un groupement alkylène ayant un nombre d'atomes de carbone allant de 2 à 12 qui peut être interrompu par un -0-ou -NR10- avec R10 désignant un atome d'hydrogène, un groupement alkyle ayant un nombre d'atomes de carbone compris entre 1 et 12, ou un groupement cycloalkyle et Q représente un radical --OR,,, --NHR12, ou --NR12R13 où R11 représente un radical alkyle, linéaire ou ramifié ayant un nombre d'atomes de carbone allant de 1 à 12, un radical alcoxyalkyle en Cs - C12, un radical cyclohexyle, un radical benzyle, un radical phényle, un radical tolyle ou un reste 2,2, 6, 6-tétrapipéridinyle, R12 et R13 ont la même signification que R11, et de plus, peuvent également former ensemble et avec l'atome d'azote qui les porte un radical hétérocyclique à 5,6 ou 7 chaînons pouvant contenir en outre un oxygène.
Les nitroxydes de formule générale (VIII) le plus souvent utilisés sont ceux obtenus par oxydation des amines commercialisées par la Société CIBA sous la dénomination Chimasorb 944 où R1, R2, R3 et R4 désignant chacun un groupement méthyle, R9 un groupement alkylène à 6 atomes de carbone, Q représentant un radical -N(O )-C8H11 et # étant un nombre entier compris entre 2 et 4.
Les nitroxydes de formule générale (VI) préférés sont ceux pour lesquels R1, R2, R3 et R4 désignent chacun un groupement méthyle, R5, Re, R7 et R8 représentent chacun un atome d'hydrogène et X un groupement-CHZ-.
En particulier, on peut citer comme nitroxyde de formule générale (VI) le 2,2,6,6-tétraméthyl-1-pipéridinyloxy généralement commercialisé sous la dénomination TEMPO, le 4-hydroxy 2,2,6,6-tétraméthyl-1-pipéridinyloxy commercialisé sous la dénomination 4-hydroxy TEMPO, le 4-méthoxy- 2,2,6,6-tétraméthyl-1-pipéridinyloxy communément appelé 4-méthoxyTEMPO, le 4-oxo- 2,2,6,6 tétraméthyl-1-pipéridinyloxy communément appelé 4-oxo-TEMPO.
Les nitroxydes de formule générale (VI) particulièrement préférés sont ceux représentés par la formule suivante : avec n pouvant varier de 1 à 20.
Les nitroxydes tels que le 2,2,5,5 tétraméthyl-1-pyrrolidinyloxy commercialisé sous la marque PROXYL, le bis (1-oxyl-2,2,6,6 tétraméthylpipéridine-4-yl) sébacate commercialisé sous la marque CXA 5415 par la Société Ciba Specialty Chemical, le 2,2,6,6-tétraméthyl-4hydroxypipéridine-1-oxyl monophosphonate, le 3-carboxy-2,2,5,5tétraméthylpirrolidinyloxy (communément appelé 3-carboxy Proxyl ) sont également préférés.
Selon la présente invention, on peut employer comme initiateurs des radicaux libres, des composés azoïques et/ou des peroxydes organiques qui, par décomposition thermique, produisent des radicaux libres qui facilitent la réaction de durcissement/réticulation. Parmi les initiateurs de radicaux libres utilisés comme agent de réticulation, les peroxydes de dialkyle et les initiateurs diperoxycétals sont préférés. On trouvera une description détaillée de ces composés dans Encyclopedia of Chemical Technology, 3ème édition, vol. 17, pages 27 à 90 (1982).
Parmi les 3-amino pyrazolo-[1, 5-a]-pyridines de formule (1), utiles à titre de base d'oxydation dans les compositions tinctoriales de l'invention, on peut notamment citer : -la pyrazolo [1, 5-a] pyridin-3-ylamine ; - la 2-acétylamino pyrazolo- [1, 5-a] pyridin-3-ylamine ; - la 2-morpholin-4-yl-pyrazolo [1, 5-a] pyridin-3-ylamine ; - l'acide 3-amino-pyrazolo [1, 5-a] pyridin-2-carboxylique ; - la 2-méthoxy-pyrazolo [1, 5-a] pyridine-3-ylamino ; - le (3-amino-pyrazolo [1, 5-a] pyridine-7-yl)-méthanol ; - le 2- (3-amino-pyrazolo [1, 5-a] pyridine-5-yl)-éthanol ; - le 2- (3-amino-pyrazolo [1, 5-a] pyridine-7-yl)-éthanol - le (3-amino-pyrazolo [1, 5-a] pyridine-2-yl)-méthanol ; - la 3, 6-diamino-pyrazolo[1, 5-a]pyridine ; - la 3, 4-diamino-pyrazolo[1, 5-a]pyridine ; - la pyrazolo [1, 5-a] pyridine-3, 7-diamine ; - la 7-morpholin-4-yl-pyrazolo[1, 5-a]pyridin-3-ylamine ; -la pyrazolo [1, 5-a] pyridine-3, 5-diamine ; - la 5-morpholin-4-yl-pyrazolo [1, 5-a] pyridin-3-ylamine ; - le 2- [ (3-amino-pyrazolo [1, 5-a] pyridin-5-yl)- (2-hydroxyéthyl)-amino]-éthanol ; - le 2-[ (3-amino-pyrazolo[1, 5-a]pyridin- 7-yl)- (2-hydroxyéthyl)-amino]-éthanol ; - la 3-amino-pyrazolo [1, 5-a] pyridine-5-ol ; - la 3-amino-pyrazolo[1, 5-a]pyridine-4-ol ;
- ta 3-amino-pyrazoio [1, 5-a] pyridine-6-o) ; - la 3-amino-pyrazolo [1, 5-a] pyridine-7-ol ; ainsi que leurs sels d'addition avec un acide ou avec une base.
Dans le coupleur pyrazolotriazole de formule (111), lorsque R6 est un groupe aryle, il est par exemple un radical phényle ou naphtyl, éventuellement substitué.
Lorsque R6 est un hétérocycle à 5 ou 6 chaînons possédant au moins un atome d'azote, d'oxygène ou de soufre, il est par exemple un radical pyridyl, quinolyle, pyrrolyl, morpholyle, uranyle, tétrahydrofuranyle, pyrazolyl, triazolyl, tétrazolyle, thiazolyl, oxazolyl, imidazolyl ou thiadiazolyle, éventuellement substitué.
Lorsque le groupe R6 du coupleur de formule (ici) est substitué, il comprend de préférence 1 ou 2 substituants.
Selon le mode de réalisation particulier dans lequel Ri désigne un radical alkyle, un radical aryle ou un hétérocycle à 5 ou 6 chaînons relié à l'atome de carbone du noyau par l'intermédiaire d'un atome d'oxygène, d'azote ou de soufre, on obtient un groupe XR1 avec X = 0, NH, S.
Parmi les radicaux R6 de la formule (ici) définie ci-dessus, on préfère les radicaux choisis parmi un atome d'hydrogène ; un alkyle ; un phényle ; un phényle substitué par un atome d'halogène, un alkyle, un alcoxy, un groupe nitro, un groupe amino, un groupe trifluorométhyle ou alkylamino ; un radical benzyle ; un radical benzyle substitué par un atome d'halogène, un alkyle, un alcoxy, un groupe nitro, un groupe amino, un groupe trifluorométhyle ; un alkylamino ; un hétérocycle choisi parmi
le thiophène, le furane ou la pyridine ; un radical trifluorométhyle ; un radical (CH2) p-X- (CH2) q-OR' où p et q sont entiers, identiques ou différents, compris entre 1 et 3, R' représente H ou méthyle et X désigne un atome d'oxygène ou un groupe NR"avec R" désignant hydrogène ou méthyle ; un hydroxyalkyle ; un aminoalkyl ; un alkylamin ; un dialkylamino ; un arylamino ; un radical alcoxy choisi parmi méthoxy, éthoxy et phénoxy ; un halogène choisi parmi fluor, chlore et brome ; un groupe carboxyle ; un alcoxycarbonyle ; un phényloxycarbonyle ; méthylthio ; éthylthio ; phénylthio ; méthanesulfonyle ; cyano.
Parmi les radicaux R6 de la formule (ici) définie ci-dessus, on préfère plus particulièrement l'hydrogène ; un alkyle choisi parmi méthyle, éthyle, isopropyle, terbutyle ; un halogène choisi parmi fluor et chlore ; phényle ; toluyle ; 4-chlorophényle ; 4-méthoxyphényle ; 3-méthoxyphényle ; 2-méthoxyphényle ; benzyle ; un hétérocycle choisi parmi pyridyl, furyle ou thiènyle ; trifluorométhyle ; hydroxyméthyle ; aminométhyle ; méthoxy ou éthoxy ; méthylamino ou éthylamino ou diméthylamino ; carboxyle ; méthoxycarbonyle ou éthoxycarbonyle ; cyano.
Plus particulièrement, on préfère les radicaux R6 choisis parmi l'hydrogène ; les radicaux méthyle ; éthyle ; phényle ; toluyle ; 4-chlorophényle ; 4-méthoxyphényle ; benzyle ; trifluorométhyle ; chloro ; un radical méthoxy ou éthoxy ; un radical carboxyle ; méthylamino ou diméthylamino ; cyano.
Dans le coupleur pyrazolotriazole de formule (ici), lorsque R7 est alcoxy, il est par exemple un radical méthoxy, éthoxy, propyloxy, benzyloxy, méthoxyéthoxy, phénoxyéthoxy, 2-cyanoéthoxy, phénéthyloxy, p-chlorobenzyloxy, méthoxyéthylcarbamoylméthoxy. Lorsque R7 est un radical aryloxy, il est par exemple un radical phénoxy, 4-méthoxyphénoxy, 4-nitrophénoxy, 4-cyanophénoxy, 4-méthanesulfonamidophénoxy, 4-méthanesulfonylphénoxy, 3-méthylphénoxy, 1naphtyloxy. Lorsque R7 est un radical acyloxy, il peut être un radical acétoxy, propanoyloxy, benzoyloxy, 2, 4-dichlorobenzoyloxy, éthoxyalkyloxy, pyruviloyioxy, cinnamoyloxy, myristoyloxy. Lorsque R7 est un radical arylthio, il est par exemple : phénylthio, 4-carboxy-phénylthio, 2-éthoxy 5-tert-butylphénylthio, 2-carboxyphénylthio, 4-méthane-sulfonyl-phénylthio ; lorsqu'il est un radical alkylthio, il est par exemple :
méthylthio, éthylthio, propylthio, butylthio, 2-cyanoéthylthio, benzylthio, phénéthylthio, 2- (diéthylamino) éthylthio, éthoxyéthylthio, phénoxyéthylthio ; lorsqu'il est un radical hétéroarylthio, il est par exemple 5-phényl 2, 3, 4, 5-tétrazolylthio, 2-benzothiazolylthio. Lorsque R7 est un radical hétéroaryloxy, il est par exemple : 5-phényl 2, 3, 4, 5tétrazolyloxy, 2-benzo-thiazolyloxy.
Parmi les radicaux R7 de la formule (ici) définie ci-dessus, on préfère les radicaux choisis parmi l'hydrogène ; un alcoxy ; phénoxy ; phénoxy substitué par un atome d'halogène, un alkyle, un carboxyle, un groupe trifluorométhyle ; un radical acyloxy ; benzyloxy ; alkylthio ; phényithio ; phénylthio substitué par un atome d'halogène, un alkyle, un carboxyle, un groupe trifluorométhyle ; un alkylamido ; phénylamido ; un radical NRaRb avec Ra et Rb représentant, identiques ou différents, un alkyle, un hydroxyalkyl ; un carboxyle ; un radical alcoxycarboxylique.
Parmi les radicaux R7 de la formule (III) définie ci-dessus, on préfère plus particulièrement les radicaux choisis parmi l'hydrogène ; le chlore ou le brome ; les radicaux méthoxy ou éthoxy ; phényloxy ; 4-méthylphényloxy ; acyloxy ; benzyloxy ; méthylthio ou éthylthio ; phénylthio ; 4-méthylphénylthio ; 2-tertio-butylphénylthio ; acétamido ; phénylacétamido ; diméthylamino ; diéthylamino ; éthyl-méthylamino ; (sshydroxyéthyl)-méthylamino.
Une fois que cette opération est réalisée et le tapis 1 retiré du poste de thermosoudage par hautes fréquences, il suffit de séparer dudit tapis 1 la portion 9'de la feuille plastique 9, se trouvant à l'extérieur du décor brodé 7. Bien qu'il s'agisse d'une feuille plastique non facilement déchirable, cette séparation se fait très facilement selon le pourtour du décor brodé 7. En effet l'action des aiguilles dans la feuille plastique 9 lors de la réalisation du décor brodé crée des pré-découpes en pointillés, qui fragilisent le film plastique et permet cette séparation.
Cette séparation étant réalisée, on obtient un tapis 1 qui est conforme à la structure telle qu'illustrée à la figure 9, avec le décor brodé 7 qui est collé sur les fibres 6', à l'état comprimé, en surface du tapis 1, ledit décor brodé 7 comportant intérieurement une portion 9", non visible, du film plastique 9.
11 est souhaitable que le placement de la pièce métallique 15 soit réalisé le plus parfaitement possible pour obtenir un bon collage du décor brodé 7. Pour faciliter ce placement, lors de la réalisation des décors brodés 7 sur la machine automatique 8, on réalise simultanément des lignes 18,19 de repérage longitudinal et transversal. Ces lignes 18,19 doivent, pour chaque petit panneau unitaire 14 délimiter précisément le contour périphérique de la pièce métallique 15. 11 suffit alors à l'opérateur de venir placer sa pièce métallique 15 à l'aplomb du petit panneau 14 en sorte que ladite pièce 15 vienne précisément au droit des lignes de repérage 18,19, comme cela apparaît sur la figure 7.
Etant donné qu'il faut des lignes de repérage 18,19 sur chaque petit panneau 14, il convient bien sûr qu'en sortie de machine 8, on ait, tant longitudinalement que transversalement, des doubles lignes 18,19. La découpe ultérieure des petits panneaux 14 se fait précisément entre les deux dites lignes parallèles.
La présente invention n est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit à titre d'exemple préféré mais non exhaustif.
Certes le procédé de l'invention s'applique de manière remarquable à la pose d'un décor brodé sur un tapis automobile, que ce soit sur les fibres de surface ou sur un élément rigide. Cependant grâce au même procédé il est possible de poser un décor brodé sur tout type d'article, de préférence mettant en oeuvre un matériau textile, par exemple un article d'habillement.
L'invention concerne un dispositif d'entraînement comprenant un dispositif moteur de réglage servant à entraîner un élément mobile, dans lequel un levier accouplé à l'élément mobile peut être entraîné par le dispositif moteur de réglage par l'intermédiaire d'un engrenage, le levier étant soumis à l'action d'un ressort de rappel, en appui à demeure, de façon à pouvoir être rappelé par basculement dans une position de base et un premier bras de levier du levier étant soumis à l'action d'une butée dans la position de base.