INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Polymères associatifs de type anionique : On peut citer parmi eux : - (1) ceux comportant au moins un motif hydrophile, et au moins un motif éther d'allyle à chaîne grasse, plus particulièrement ceux dont le motif hydrophile est constitué par un monomère anionique insaturé éthylénique, plus particulièrement encore par un acide carboxylique vinylique et tout particulièrement par un acide acrylique ou un acide méthacrylique ou les mélanges de ceux ci, et dont le motif éther d'allyle à chaîne grasse correspond au monomère de formule (1) suivante : CH2 = C R'CH2 0 Bn R (1) dans laquelle R'désigne H ou CH3, B désigne le radical éthylèneoxy, n est nul ou désigne un entier allant de 1 à 100, R désigne un radical hydrocarboné choisi parmi les radicaux alkyl, arylalkyle, aryle, alkylaryle, cycloalkyle, comprenant de 8 à 30 atomes de carbone, de préférence 10 à 24, et plus particulièrement encore de 12 à 18 atomes de carbone. Un motif de formule (1) plus particulièrement préféré est un motif dans lequel R'désigne H, n est égal à 10, et R désigne un radical stéaryl (Ce).
- la figure 9 est une représentation schématique du cas acquisition sur point de visée désiré d'acquisition (PVDa), poursuite sur point d'impact désiré (PID) ; - la figure 10 est une représentation schématique du cas acquisition sur point de visée désiré d'acquisition (PVDa), poursuite sur point de visée désiré d'acquisition (PVDa) ; - la figure 11 est une représentation schématique du cas acquisition sur point de visée désiré d'acquisition (PVDa), poursuite sur point de visée désiré de poursuite (PVD) ; PRESENTATION DE L'ARME.
La figure 2 montre une arme 100, comportant des moyens de propulsion 102 et des moyens de guidage 101 constitués par des ailettes de stabilisation et des gouvernes orientables.
L'arme 100 comporte un imageur 103 qui est statique par rapport à l'axe de l'arme (axe 106), mais qui pourrait également être mobile. Des moyens de traitement de l'image 104 sont reliés à l'imageur 103 et à des moyens de guidage pilotage 105. Les moyens de guidage pilotage 105 comportent un calculateur par exemple. Ils sont reliés à des moyens 107 qui commandent les moyens de propulsion 102 et de guidage 101 RAPPELS SUR LE GUIDAGE D'UNE ARME VERS SA CIBLE Le guidage d'une arme aéroportée propulsée peut être séparé en deux phases principales.
Première phase.
La première phase comporte la séparation de l'arme d'avec son porteur ainsi que son trajet jusqu'à une zone d'approche. Cette zone d'approche correspond à une zone à partir de laquelle les moyens de visualisation peuvent repérer la cible de l'arme Pour les tirs sur coordonnées, l'arme 100 possède dans des moyens de guidage pilotage 105, les coordonnées supposées 300 de la cible Ces dernières correspondent aux coordonnées qui ont pu être déterminées à
partir des observations préalables à l'opération. Depuis la séparation jusqu'à la zone de repérage, l'arme se guide vers les coordonnées de la cible Seconde phase.
La seconde phase est appelée phase de guidage terminal C'est pendant cette phase que l'arme 100 repère activement sa cible et corrige sa position réelle pour l'atteindre.
PRINCIPE DE L'APPROCHE VERTICALE Dans l'invention, la zone d'approche à partir de laquelle la seconde phase est mise en oeuvre est une zone 500 (figure 5) située à la verticale des coordonnées préalablement mémorisées pour la cible.
Les dimensions de cette zone d'impact sont choisies pour que, par rapport aux coordonnées mémorisées pour la cible, cette zone corresponde par rapport à la verticale à un angle d'impact inférieur à 300 et de préférence inférieur à 100 (figure 3).
On notera qu'une telle approche verticale permet de limiter considérablement l'erreur sur le point d'impact au sol.
Ainsi que l'illustre la figure 4, lorsque l'arme 100 arrive sur une cible avec un certain angle d'impact par rapport à la verticale, l'erreur au sol est d'autant plus importante, pour une erreur d'appréciation de hauteur donnée (-H, +H), que cet angle d'impact est lui-même important. Dans l'exemple lustré sur la figure 4, on a représenté des distances 502 et 503 qui correspondent à des erreurs par rapport à la cible due à une même erreur d'appréciation de hauteur dans le cas d'une part d'un angle d'impact de 450 et d'autre part d'un angle d'impact de 10 , la distance d'erreur à la cible étant la plus faible dans ce second cas.
On notera par ailleurs que l'utilisation d'un imageur fixe est rendue possible par l'utilisation du guidage vertical. En effet, la vision de l'environnement est
en deux dimensions. Les moyens de logiciels et de traitement d'images peuvent alors être fortement simplifiés.
ETAPES DE LA SECONDE PHASE.
La figure 5 représente la décomposition de la phase terminale du guidage d'une arme aéroportée. Sur cette figure, la trajectoire de l'arme est en trait plein.
Si les coordonnées 300 du point d'impact désiré (PID) entrées dans les moyens de guidage pilotage ne sont pas trop erronées, l'arme arrive sensiblement à la verticale de la cible 301. L'étendue de cette zone 500 correspond à la base d'un cône ayant pour sommet le point d'impact désiré théorique 300.
Ces moyens comportent avantageusement une rampe s montée mobile en tranelation parallèlement au plan de coupe et venant en
regard de la ou des lame(s) de coupe par l'une de ses extrémités ou pre-
mière extrémité pour définir la fente de passage des logumes découpés.
I1 est également avantageux conformément à l'invention de prévoir des moyens permettant de maintenir la première extrémité de la o rampe de réglage de la hauteur de coupe à une faible distance constante
de la ou des lame(s) de coupe.
Selon l'invention, lors de l'actionnement du coupe-logumes, la rampe de réglage de la hauteur de coupe est bien entendu bloquce par rapport aux montants latéraux du chassis et l'utilisateur tient d'une part s le corps de poussoir ergonomique avec l'une de ses mains pour déplacer l'ensemble chariot en va et vient le long du châssis tout en exerçant une pression sur ce corps de poussoir, et d'autre part la poignce de man_uvre
transversale du châssis avec son autre main pour maintenir l'appareil.
Selon l'invention la rampe de réglage de la hauteur de o coupe peut avantageusement être constituce par une plaquette centrale coopérant avec la ou les lame(s) transversale(s) et par des ailettes latérales
permettant son guidage entre les montants latéraux du chassis.
A cet effet, ces montants peuvent étre équipés sur leur face interne de tétons s'engageant dans des lumières, oblongues des ailettes
s latérales de la rampe.
Ces tétons et lumières oblongues peuvent en outre coopérer
avec des lumières oblongues identiques percces dans les montants laté-
raux du chassis et traversces par des éléments de blocage solidaires de la rampe. o Lorsqu'ils sont desserrés et ne bloquent pas le mouvement, ces éléments de blocage font également offce de tétons de guidage de fa çon à permettre la translation de la rampe de réglage de la hauteur de
coupe par rapport aux montants latéraux du chassis.
Les lumières prévues dans les ailettes de la rampe de ré ss glage de la hauteur de coupe d'une part et dans les montants latéraux du chassis d'autre part sont de préférence inclinces obliquement de sorte que le mouvement de translation s'effectue dans deux directions, à savoir de
Agents alcalins Ces agents alcalins déjà décrits ci-dessus (urée, silicates, phosphates, ou carbonates de métaux alcalins ou alcalino-terreux, et en particulier métasilicates de métaux alcalins, ou agents précurseurs d'ammoniac comme les sels d'ammonium), peuvent être présents dans la poudre décolorante dans une proportion pondérale comprise entre environ 0,01 et 40% et de préférence entre environ 0,1 et 30% par rapport au poids total de la poudre décolorante.
Comme exemples de polymères synthétiques, on peut citer, la polyvinylpyrrolidone, l'acide polyacrylique, le polyacrylamide, l'acide poly-2-acrylamidopropanesulfonique non réticulé comme par exemple le produit vendu sous la dénomination SIMUGEL EG par la société SEPPIC, l'acide poly-2-acrylamido-2-méthylpropane sulfonique réticulé, l'acide poly-2-acrylamido-2-méthylpropane sulfonique réticulé et partiellement neutralisé par l'ammoniaque vendu sous la marque HOSTACERIN AMPS par la société CLARIANT, des mélanges à effet épaississant synergique de l'acide poly-2-acrylamido-2-
méthylpropane sulfonique non réticulé avec des éthers d'hydroxyalkylcellulose ou avec des poly(oxyde d'éthylène) tel qu'ils sont décrits dans le brevet US-4540510, ou des mélanges à effet épaississant synergique d'un acide poly(méth)acrylamido-alkyl(C1-C4)sulfonique de préférence réticulé avec un copolymère réticulé de l'anhydride maléique et d'un alkyl(C1-C5)vinyléther tels que le mélange HOSTACERIN AMPS / STABILEZE QM (de la société ISF) et tels qu'ils sont décrits dans la demande de brevet français de la demanderesse N -0014416.
Les polymères épaississants d'origine naturelle utilisables selon la présente invention, sont de préférence des polymères comportant au moins un motif sucre, à savoir : les gommes de guar non-ioniques; les gommes de biopolysaccharides d'origine microbienne telles que les gommes de Scléroglucane ou de Xanthane; les gommes issues d'exudats végétaux telles que les gommes Arabique, Ghatti, Karaya, Tragacanthe, Carrageenane, Agar et Caroube; les pectines ; les alginates; les amidons ; les hydroxyalkyl(C1C6)celluloses et carboxyalkyl(C1-C6)celluloses.
Les gommes de guar non-ioniques modifiées sont notamment modifiées par des groupements hydroxyalkyle en C1-C 6.
Au vu de ce quatrième et demier aspect, l'invention vise également les peintures ou remis, ainsi que les produits techniques de traitements de surface qui comprennent des systèmes core-shell obtenus comme cela est indiqué ci-dessus.
Exemples de réalisation On va décrire ci-dessous les différents exemples de peintures insectifuges obtenue conformément à l'invention. Le Tableau 2 ci-dessous présente 6 monomères synthétisés avec 6 couples pour Rl et R2, et dont l'activité insectifuge a été testée sur différents types d'insectes. Ces 6 monomères synthétisés ont ensuite été incorporés dans un liant pour peinture, dont l'activité insectifuge a également été testée sur différents types d'insectes.
Monomere teste Rl R2 Méthacrylate de benzyle # CH3 (MeBzle) Méthacrylate de tert-dibutyle-2, 6 #O CH3 methyl-4 phényle (MePhle) O Méthacrylate de carboxylate ##O CH3 de methyl phenyl-4 H3C-O # (MeBnzMe) Méthacrylate de trichloroéthyle Cl # CH3 (MeTrEt) ci Méthacrylate de trichloro-2,4, 6 ci CH3 phényle (MeTrPh) # CI Méthacrylate de citronellyle 0 CH3 (MeCtle)
Tableau 2 Le mode opératoire pour réaliser la synthèse du monomère insectifuge est le suivant.
Dans un réacteur de 2 litres, équipé d'un agitateur mécanique en forme d'ancre et d'un réfrigérant ä eau, on verse 1 mole d'anhydride symétrique suivant le groupement R2 du Tableau 2, 1 mole d'alcool correspondant au groupement RI du Tableau 2 et 0, 002 mole de triméthylsillyl trifluorométhane sulfonate. Le milieu réactionnel est agité entre 4 et 6 heures en fonction de l'alcool utilisé. Lorsque la réaction est terminée, le substrat est rayé 2 fois par une solution de soude 1 M puis 1 fois par de l'eau distillée. Le produit est séché sur du sulfate de magnésium.
Le mode opératoire pour réaliser la préparation de la résine glycérophtalique insectifuge est décrit ci-après.
La composition type traditionnelle pour 100 g de résine glycérophtalique est la suivante : (a) 26, 5 g (de 10 ä 99 g) d'huile végétale raffinée ou modifiée de type soja, toumesol, carthame, pépins de raisins ; (b) 8,5 g (de 0 ä 30 g) d'un polyol de type triméthyolpropane, pentaerythritol, glycérol ; (c) 0,001 g d'un catalyseur d'alcoolyse, lithine ou autre base...
(d) 11, 2 g (de 0 à 30 g) d'un polyacide de type anhydride phtalique, acide isophtalique, anhydride trimellitique, acide téréphtalique ; (e) 2,0 g d'un solvant d'azéotrope de type xylène ; et (f) 22, 0 g d'un solvant de dilution de type xylène.
La préparation de la résine glycérophtalique de base traditionnelle est présentée cidessous.
Dans un montage à reflux classique, on charge les composants (a), (b) et (c), et on chauffe à 250 C sous agitation et azote. On charge (d). On maintient ä 250 C jusqu'ä obtenir une limpidité au test à 25 C d'un mélange de 1 part de milieu réactionnel avec 2 parts de méthanol. On refroidit ä 150 oe et on rajoute les composants (d) et (e). On extrait 1,7 g d'eau du milieu réactionnel.
Dans un montage avec distillation azéotropique, on chauffe à 230 C. Lorsque l'indice d'acide est compris entre 11 et 17, on mesure alors la viscosité à 25 C et à 70 % d'extrait sec dans le xylène. Lorsque la viscosité est conforme à la valeur souhaitée pour l'application (quelques dPa. s), alors on refroidit et on dilue dans le solvant utilise (f), en l'occurrence le xylène.
Outre les composants (a) à (f) déjà établis ci-dessus, la composition type pour 100 g de résine glycérophtalique modifiée avec le monomère insectifuge et/ou insecticide du Tableau 2 est la suivante : (g) 10,0 g (de 1 à 50 g) d'un monomère insectifuge et/ou insecticide ; (h) 10,0 g (de 0 à 20 g) d'un comonomere de type styrène ; (i) 5,0 g (de 0 à 20 g) d'un comonomere de type méthacrylate de méthyle ; (j) 0,5 g d'un initiateur radicalaire de type tert-butyle perbenzoate ; et (k) 6,0 g d'un solvant de dilution finale de type xylène.
La préparation de la résine glycérophtalique modifiée avec le monomère insectifuge est présentée ci-dessous.
Dans un montage à reflux classique, on commence par réguler la température à 120 oc. On mélange les monomères (g), (h) et (i). Sous constante agitation et en 4 heures, on ajoute ce mélange en même temps que le composant (j) dans le milieu réactionnel. Une heure après la fin de l'ajout, on procède à une mesure de l'extrait sec du milieu réactionnel, afin de determiner le taux de copolymérisation. Si ce taux n'est pas satisfaisant, alors on ajoute à nouveau une fraction du composant (k), et cela jusqu'au résultat attendu (en général 2 ou 3 ajouts supplémentaires de catalyseur suffisent). Lorsque le taux de copolymérisation est satisfaisant c'est à dire proche de 100 %, alors la résine glycérophtalique peut être diluée avec le solvant utilise (k) de façon ä obtenir la viscosité d'utilisation souhaitée.
Pour les autres variantes, sans solvant ou pour la mise en émulsion aqueuse, il est nécessaire d'éliminer le solvant par distillation.
Le Tableau 3 ci-dessous donne des formules de peintures glycéro en phase aqueuse utilisant des résines insectifuges, en fonction des aspects finaux mat, satiné ou brillant souhaités.
ainsi gagner largement en volume de logumes coupés.
Le pied arrière permet de mettre en _uvre le coupe-logumes sur un récipient tel qu'une bassine en l'utilisant comme appui; l'appui ainsi obtenu est stable et permet par suite de sécuriser l'utilisation du s coupe-léqumes. La mise en appui du coupe-légumes sur le pied avant et
sur le pied arrière permet d'obtenir un angle de travail confortable.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le coupe-
logumes comporte au moins deux lames transversales amovibles et inter-
changeables susceptibles d'étre sélectivement positionnces et encliquetées
sur le chassis.
L'une de ces lames est de préférence équipée d'un tran-
chant rectiligne tandis que l'autre est équipée d'un tranchant ondulé, de
La lame comportant un tranchant rectiligne et la lame com
ss portant un tranchant ondulé peuvent étre sélectivement montées en posi-
tion de coupe en regard de la fente de passage des logumes découpés
suivant que l'on désire obtenir des rondelles lisses ou des rondelles pré-
sentant des stries.
Selon l'invention, les lames transversales sont composces d'un corps en matière synthétique ou métallique dans lequel la partie
s Avantageusement, la matière plastique de l'insert 12 et de la couche épaisse 26 est du polycarbonate (PC) ou du
polyméthylemétacrylate (PMMA) de qualité optique.
De préférence, I'insert 12 a une épaisseur de 0,05 à
s 0,5 mm.
Sur la figure 2 on a représenté schématiquement une glace de protection 10 qui comporte un fil métallique 24 inclus dans la
face interne 20 de l'insert 12.
Le fil métallique 24 forme un circuit électrique comportant, o à une première extrémité, un plot de raccordement 30 vers le pôle positif d'une source de courant électrique (non représentée) du véhicule et, à une deuxième extrémité, un plot de raccordement
32 vers le pôle négatif de la source de courant.
Dans le mode de réalisation représenté ici, le fil électrique 24 décrit, à la surface de l'insert, des " lacets " qui couvrent globalement une portion de la surface de la glace de protection 10. On note que le fil électrique 24 ne couvre ici qu'une portion de la surface de la glace de protection 10 correspondant à une o zone de la glace de protection 10 qui tend à rester froide lorsque le projecteur fonctionne et qui est donc plus sensible au
phénomène de condensation.
Selon une variante de réalisation (non représentée), le fil électrique peut être agencé de manière que les " lacets " s couvrent sensiblement toute la surface de la glace de protection 10. Lorsque l'on alimente le fil électrique 24 en courant, il s'échauffe par effet Joule, ce qui provoque un échauffement des zones voisines de la glace de protection 10, permettant ainsi so d'évacuer ou d'empêcher l'apparition d'une pellicule de condensation sur la face intérieure 28 correspondante de la glace
de protection 10.
Selon une variante de réalisation (non représentée) de l'invention, le matériau conducteur 24 est déposé de manière à
former des surfaces conductrices électrique larges.
On va maintenant décrire en détail un mode de mise en s _uvre prétéré du procédé de fabrication d'une telle glace de
protection 10 selon l'invention en référence aux figures 3 à 8.
Le brevet DE 25 42 338 décrit des lotions et des sprays, sans propulseur, pour la fixation des cheveux comprenant des particules de silicates, dans un milieu alcoolique ou hydroalcoolique, la concentration en silicates étant comprise entre 0,1 et 4%.
La Demanderesse a trouvé, de manière surprenante et inattendue, qu'en choisissant, comme particules solides, des particules de silicate, il est possible d'obtenir de bonnes propriétés cosmétiques et d'obtenir un coiffage sans coller ni surcharger les cheveux, dans la mesure où la composition est conditionnée dans un dispositif particulier, à savoir un dispositif aérosol, quand la composition cosmétique comprend, en outre au moins un polymère choisi parmi les polymères fixants, les polymères épaississants ou un mélange de ceux-ci.
L'invention a pour objet une composition cosmétique, notamment capillaire, conditionnée dans un dispositif aérosol, contenant un agent propulseur et une phase liquide qui comprend, dans un milieu cosmétiquement acceptable : (i) des particules solides contenant au moins 10 % en poids d'au moins un silicate, et (ii) au moins un polymère choisi parmi les polymères fixants, les polymères épaississants ou un mélange de ceux-ci ; lesdites particules solides contenant moins de 1 % en poids d'aluminium.
PARTICULES De préférence, les particules solides contiennent entre 0 et 1 % d'aluminium, et plus préférentiellement encore entre 0 et 0,5 %.
Avantageusement, les particules solides présentent une taille primaire moyenne en nombre comprise entre 2 nm et 1 um.
Les particules selon l'invention peuvent avoir une forme quelconque, par exemple la forme de sphères, de paillettes, d'aiguilles, de plaquettes ou des formes totalement aléatoires.
De préférence, il s'agit de silicates de sodium, de magnésium et/ou de lithium, comme les composés commercialisés par la Société Laporte sous les dénominations LAPONITE XLG et LAPONITE XLS.
Dans le cas où les particules sont formées par du silicate et d'autres charges, le silicate se trouve à l'état libre et ne forme pas de liaisons chimiques avec les autres charges. Il s'agit alors d'un alliage entre le silicate et d'autres charges, notamment avec des oxydes de métaux ou de métalloïdes, en particulier obtenu par fusion thermique de ces différents constituants.
Lorsque les particules contenant au moins 10 % en poids d'au moins un silicate comprennent, en outre, un oxyde de métal ou de métalloïde, celui-ci est notamment choisi parmi l'oxyde de silicium, de bore, d'aluminium.
De préférence, les particules contiennent au moins 50 % en poids de silicate, mieux encore au moins 70 % en poids, et les particules constituées à plus de 90 % en poids de silicate sont particulièrement préférées selon la présente invention.
Le silicate convenant dans les compositions de la présente invention peut être d'origine naturelle ou peut être d'origine synthétique.
Sachant que le vecteur source s(t) est indépendant du bruit b(t) on en déduit d'après (3) que : L'estimée de Rxx utilisée est telle que : où T correspond à la période d'intégration.
Statistique d'ordre 4 : Quadricovariance Par extension de la matrice de corrélation, on définit à l'ordre 4 la quadricovariance dont les éléments sont les cumulants des signaux capteurs xn(t):
Sachant que N est le nombre de capteurs, les éléments Qxx(i,j,k,l) sont stockés dans une matrice Qxx à la ligne numéro N(j-l)+i et à la colonne numéro N(I-1 )+k. Qxx est donc une matrice de dimension N2xN2.
Il est également possible d'écrire la quadricovariance des observations x(t) à partir des quadricovariances des sources et du bruit notées respectivement Qss et Qbb. Ainsi d'après l'expression (3) on obtient : où # désigne le produit de Kronecker tel que : r ~ r ~ Remarquons qu'en présence de sources indépendantes l'égalité (12) suivante est obtenue :
Car Qss(i,j,k,l)=O pour ijkl. Par ailleurs en présence d'un bruit gaussien la quadricovariance Qbb du bruit s'annule et conduit à (13) :
Un exemple de méthode de séparation de sources connue est la méthode de Souloumiac-Cardoso qui est décrite par exemple dans le document [1] intitulé, "Blind Beamforming for Non Gaussian Signals", ayant pour auteurs J.F. CARDOSO, A. SOULOUMIAC, publié dans la revue IEE Proc-F, Vol 140, N 6, pp 362-370, Dec 1993.
La figure 3 schématise le principe de cette méthode de séparation basée
sur l'indépendance statistique des sources : dans ces conditions les matrices Rss et Qss des expressions (6) et (10) sont diagonales. Cette figure montre que l'algorithme de traitement du vecteur d'observation correspondant aux signaux reçus sur le réseau de capteurs est composé d'une étape de blanchiment 10 des données x (t) à un vecteur d'observation z(t) et d'une étape d'identification 11 des vecteurs directeurs suivie éventuellement d'une étape de filtrage spatial 12 utilisant le vecteur signal x(t) pour obtenir un vecteur signal estimé s' (k). L'étape de blanchiment utilise la matrice de covariance Rxx afin d'orthonormaliser la base des vecteurs directeurs g(8,)...g(8M). La deuxième étape d'identification utilise la quadricovariance Qzz pour identifier les vecteurs directeurs précédemment orthonormalisés.
Les coefficients de l'étape de filtrage spatial W, sont définis de la manière suivante Etape de blanchiment Le but du blanchiment est d'orthogonaliser la matrice de mélange A à estimer. Pour cela il faut multiplier les observations x(t) par une matrice #-1 telle que la matrice de covariance des observations non bruitées et blanchies soit égale à l'identité. Notons z(t) le vecteur des observations bruitées et blanchies : La matrice # de dimension NxM doit alors vérifier d'après (6) la relation suivante:
Sachant que E[b(t) b(t)H]=o2 I , on en déduit d'après (6) que la décomposition en éléments propres de Rxx vérifie : Ou As est une matrice diagonale de dimension MxM contenant les M plus fortes valeurs propres de Rxx. La matrice Es de dimension '~vlam est composée des vecteurs propres associés aux plus fortes valeurs propres de Rxx et la matrice Eb de dimension Nx (N-M) composée des vecteurs propres associés à la valeur propre de bruit cor. Sachant d'une part que Rbb=E[b(t) Q(t)H]=cr2 I et que d'autre part
par définition de la décomposition en éléments propres que (Es EsH+ Eb Eb")=I , on en déduit d'après (15) que : On peut alors prendre pour matrice # la matrice suivante de dimension NxM. D'après (17) on en déduit que la matrice 0 vaut aussi : U est alors une matrice unitaire dont les colonnes sont formées par des vecteurs orthonormés. D'après (3) (14) et (19) le vecteur z(t) de dimension Mxla l'expression suivante :