INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Méthacrylate de Genapol T-250.... 10 20 30 97 AMPS neutralisé par NH3 90 80 90 3 Méthylène-bis-acrylamide 1,5 (réticulant)..
Méthacrylate d'allyle (réticulant)... 1,7 TMPTA (réticulant) 1, 8 1, 8 Azobisisobutyronitrile (initiateur)...... 1 Peroxyde dilauryle (initiateur)......... 1 1 1 Tert-butanol 300 300 300 300
Exemple 1 grammes PHASE A OCTOCRYLENE 9 (Uvinul N 539 de la société BASF) BUTYL METHOXYDIBENZOYLMETHANE 2.5 (Parsol 1789 de la société Hoffmann La roche) DROMETRIZOLE TRISILOXANE 0.75 (Silatrizole de la société Rhodia) COCOATE DE DECYLE 9 (Tegosoft DC de la société Goldschmidt) PHASE B Copolymère acide acrylamido-2-méthyl-2-propanesulfonique/n-dodécylacrylamide (3,5%/96, 5% en poids) 1.5 neutralisé à 100% par la soude
PHASE C GLYCEROL 4 PROPYLENE GLYCOL 4 ACIDE ETHYLENE DIAMINE TETRACETIQUE, SEL DISODIQUE 0. 1 CONSERVATEURS qs TEREPHTALYLIDENE DICAMPHOR SULFONIC ACID 1.5 (Mexoryl SX de la société Chimex) TRIETHANOLAMIN 0.26 EEAU qsp 100g PHASE D OXYDE DE TITANE ANATASE (60 NM) ENROBE SILICE/ALUMINE EN DISPERSION AQUEUSE 16.7 PROTEGEE MODE OPERATOIRE : On mélange les phases A et B et on chauffe à 70 C. On mélange la phase C au mélange obtenu (A+B) sous agitation du type MORITZ et on laisse refroidir. On ajoute ensuite la phase D.
Un des résultats que l'invention vise à obtenir est un procédé qui permet d'augmenter la cadence de fonctionnement et qui remédie aux inconvénients précités.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de chargement d'un convoyeur à palettes en boucle, présentant des compartiments ouverts vers l'extérieur, de la boucle, avec des articles plats provenant d'une source en sorte d'extraire plus tard du dit convoyeur des lots d'articles disposés tête bêche ce procédé étant caractérisé en ce que : - avant introduction des articles dans leur compartiment, on détermine deux points d'introduction des articles et on constitue au moins deux flux secondaires identiques, et - sur l'un des deux flux secondaires, et ce toujours avant d'introduire l'article considéré dans un compartiment du convoyeur à palettes, on le pivote de 1800 par rapport à son orientation initiale.
L'invention a également pour objet les moyens pour la mise en oeuvre du procédé.
L'invention sera bien comprise à l'aide de la description ci-après faite à titre d'exemple au regard du dessin qui représente schématiquement :
- figure 1 vue de dessus d'une installation, - figure 2 vue d'un détail de la figure 1, - figure 3 vue de coupe verticale d'un détail de la figure 2.
En se reportant au dessin on voit un convoyeur 1 à palettes destiné à transporter des articles plats 2 vers une station de conditionnement où un nombre prédéterminé de ces articles plats peuvent être prélevés par exemple à l'aide d'un poussoir pour former alors des lots d'articles disposés tête bêche.
Avant que les articles soient extraits par lots du convoyeur à palettes, les articles sont déjà disposés alternativement tête bêche.
Classiquement un tel convoyeur 1 à palette se compose d'un élément sans fin de traction sur lequel sont montées des palettes 3 délimitant des compartiments 4 ouverts vers l'extérieur.
Ce convoyeur à palettes circule au dessus d'une table 5 et son parcours est défini par des organes 6 de renvoi d'axe perpendiculaire à la table précitée.
Certains de ces organes de renvoi sont également des organes d'entraînement de ce convoyeur à palettes.
Ces organes de renvois permettent également d'ouvrir les compartiments par écartement en V des palettes cela en changeant la direction de l'élément sans fin.
Classiquement, ces articles plats proviennent d'une source S et sont dirigés vers le convoyeur à palettes au moyen d'une chaîne 7 de transport.
Selon l'invention : - avant introduction des articles dans leur compartiment, on détermine deux points d'introduction des articles et on constitue au moins deux flux F1, F2 secondaires identiques, et - sur l'un F2 des deux flux secondaires, et ce toujours avant d'introduire l'article considéré dans un compartiment du convoyeur à palettes, on le pivote de 1800 par rapport à son orientation initiale.
Dans la forme de réalisation représentée, on scinde le flux d'articles provenant de la source en au moins deux flux secondaires.
Ainsi sur le flux amont provenant de la source, on installe un aiguillage 9 de sorte qu'une partie du flux principal continue son parcours sans modification d'orientation pour être introduit progressivement dans les palettes.
Pour le second flux secondaire F2, avant introduction dans les palettes considérées, on dispose sur le parcours un moyen 8 de retournement du sens de progression de l'article.
Une autre variante est représentée à la figure 5. Maintenant ce sont les transistors du miroir Mi qui sont des transistors MOS alors que les transistors du coeur Cl sont bipolaires comme sur la figure 2.
Le miroir Mi comporte maintenant un transistor pilote M5, deux transistors de recopie M4 et M3 et un transistor de sortie M6.
Les branchements sont comparables à ceux de la figure 2.
Le second transistor de recopie M3 a sa source reliée à la borne d'alimentation 20 portée au potentiel Vcc, sa grille est reliée à la grille du transistor pilote M5, son drain est relié à la résistance Rl du c ur Cl.
La grille du premier transistor de recopie M4 est reliée à la grille du transistor pilote M5, sa source est reliée à la borne d'alimentation 20 portée au potentiel Vcc et son drain au collecteur du transistor Tl du c ur Cl.
Le transistor pilote M5 a sa source reliée à la borne d'alimentation portée au potentiel Vcc et comme il est monté en diode, sa grille et son drain sont reliés ensemble. Son drain est aussi relié au collecteur du transistor T2 du coeur Cl.
Le transistor de sortie M6 a sa grille reliée à la grille du transistor pilote M5, sa source est reliée à la borne d'alimentation 20 portée au potentiel Vcc et son drain est destiné à être relié à un dispositif utilisateur non représenté.
Il est bien sûr possible que la source de courant selon l'invention soit réalisée en totalité en technologie MOS en combinant le c ur Cl de la figure 4 et le miroir Mi de la figure 5.
Tous les transistors qui ont été décrits pourraient être remplacés par leurs complémentaires en inversant les bornes d'alimentation. Les émetteurs ou les sources des transistors qui étaient reliés à la borne d'alimentation portée au potentiel Vee seraient maintenant reliés à la borne d'alimentation portée au potentiel Vcc et inversement. Quant à la résistance Rl au lieu d'être reliée à la borne d'alimentation portée au potentiel Vee, elle serait reliée à la borne d'alimentation portée au potentiel Vcc. Le sens du courant au niveau du dispositif utilisateur serait inversé.
PROCEDE ET DISPOSITIF DE FILTRAGE D'UNE SERIE RR ISSUE D'UN SIGNAL CARDIAQUE, ET PLUS PARTICULIEREMENT D'UN SIGNAL ECG La présente invention concerne le domaine du traitement numérique d'un signal bio-électrique analogique, qui est caractéristique du rythme cardiaque d'un être vivant, et qui est désigné dans le présent texte par les termes signal cardiaque ; il s'agit de préférence, mais de manière non exclusive, d'un signal électrocardiographique (ECG).
Dans ce domaine technique, l'invention a pour principaux objets un procédé et un dispositif de filtrage d'une série RR, obtenue par échantillonnage d'un signal cardiaque.
D'un point de vue physiologique, le coeur d'un être vivant, isolé de toute influence extérieure, se contracte automatiquement de façon très régulière comme un métronome, sous l'action du noeud sinusal qui génère un influx nerveux indépendant, et par là-même provoque une contraction spontanée du muscle cardiaque. Le coeur n'est toutefois pas isolé, mais est relié au Système Nerveux Autonome (SNA), par l'intermédiaire des systèmes parasympathique et sympathique. Ce système nerveux autonome influe sur l'activité du c ur : le système sympathique accélère le rythme cardiaque, tandis que le système parasympathique le ralentit. Ainsi, malgré une certaine autonomie, le coeur subit des influences du système nerveux autonome, ce qui permet notamment à l'organisme d'un être vivant d'adapter le rythme cardiaque en fonction de ses besoins, dans des limites toutefois raisonnables. On comprend en conséquence que l'analyse de l'évolution dans le temps du rythme cardiaque, et en particulier des variations du rythme cardiaque (variation des battements du coeur) permet d'obtenir une information importante sur l'activité du système cardiaque, et plus particulièrement sur
l'activité du système nerveux autonome. Or la connaissance de l'activité du SNA peut être d'une aide précieuse dans l'élaboration d'un diagnostic de bon nombre de situations cliniques. Sur ce sujet, on pourra se référer par exemple à la publication ci-après : Lacroix D, Logier R., Kacet S., Hazard J-R, Dagano J. (1992) : Effects of nconsecuitve admnistration of central and peripheral anticholinergic agents on repiratory sinu arrhytmia in normal subjects, J. of the Autonomic Nervous System", Vol 39, pages 211-218 Pour étudier ces fluctuations du rythme cardiaque, on a déjà depuis 1970 développé différentes techniques d'analyse spectrale d'un signal qui représente l'évolution dans le temps du rythme (ou fréquence) cardiaque instantané, et qui est obtenu après échantillonnage d'un signal bio-électrique analogique, caractéristique du rythme cardiaque d'un être vivant, et dit par la suite signal cardiaque .
Pour acquérir ce signal cardiaque, différentes techniques d'acquisition invasives ou non invasives sont connues. Une technique invasive connue consiste par exemple à utiliser un capteur de pression sanglante relié à un cathéter introduit dans une artère. Parmi les méthodes non invasives connues, on trouve par exemple l'utilisation d'un capteur de pouls infrarouge, ou l'acquisition d'un signal électrocardiographique (ECG) au moyen d'un électrocardiographe. Cette dernière méthode d'acquisition d'un signal ECG est en pratique la plus couramment utilisée à ce jour, car outre son caractère non invasif, elle permet avantageusement d'obtenir un signal plus précis que celui obtenu par exemple au moyen d'un capteur de pouls infrarouge.
Le signal ECG est de manière connue constitué d'une succession de dépolarisations électriques dont l'allure est représentée sur la figure 3 annexée. L'onde P, qui correspond à la dépolarisation des
oreillettes, présente une faible amplitude, et une forme de dôme. L'espace PQ traduit le temps de conduction auriculo-ventriculaire. Le complexe QRS reflète la contraction ventriculaire, et J'onde T la repolarisation ventriculaire. En pratique, on considère le pic R comme marqueur de la systole ventriculaire, c'est-à-dire du battement cardiaque .
Microanalyse élémentaire : C% H% N% calculé 72,71 5,90 8,48 trouvé 72,79 5,94 8,47 EXEMPLE 18 : (10 Z)-8-(2-Diméthylaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indéno[1,2-b]indol -10(5H)-one 0-(2-propynyl)oxime, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de O-(2-propynyl)-hydroxylamine Point de fusion : 230 C c9aMa/~e/e!6'/! : C% H% N% ci % calculé 63, 22 5,75 9, 22 7,78 trouvé 62,75 5,84 8,97 7,96 EXEMPLE 19 : (10 Z)-8-(2-Diméthylaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indéno[1,2-blindol -10(5H)-one 0-(p-tolyl)oxime, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de O-(p-tolyl)-hydroxylamine.
Point de fusion : 190 C Mic;.rQq1J..qly élémentaire : C% H% N% ci % calculé 66,20 5,95 8,27 6,98 trouvé 66,64 5,89 8,20 7,07
EXEMPLE 20 : (10 Z)-8-(2-Diméthylaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indéno[1,2-b]indol -10(5H)-one 0-(3,5-diméthoxyphényl)oxime, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de O-(3,5-diméthoxyphényl)-hydroxylamine.
Point-de fusion : 155 C Mi#Qq1J..qlyfJ. élémentaire : C% H% N% ci % calculé 62,87 5,82 7,58 6,40 trouvé 62,39 5,99 7,39 6,66 EXEMPLE 21 : (10 Z)-8-(2-Diméthylaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indéno[l,2-b]indol -10(5H)-one O..[4-((E)-siyryl)-benzyljoxime, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de O-[4-((E)-styryl)-benzyl]-hydroxylamine.
Point-de fusion: >260 C EXEMPLE 22: (10 Z)-8-(2-Dïméthylamïnoéthoxy)-2,3-dimëthoxy-indéno[l,2-b]indol -10(5H)-one 0-(4-phénoxybenzyl)oxime Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de 0-(4phénoxybenzyl) -hydroxylamine.
Point de fusion : 182 C Microanalyse élémentaire : C% H% N% calculé 72,45 5,90 7,45 trouvé 72,41 5,84 7,45
EXEMPLE 23: (10 Z)-8-(2-Diméthylaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indéno[I,2-b]indol -10(5H)-one 0-[(biphényl-4-yl)-méthyl]oxime, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de O- [(biphényl-4-yl)-méthyl]-hydroxylamine.
Point de fusion : >260 C élémentaire C% H% N% Cl% calculé 69,91 5,87 7,19 6, 07 trouvé 69,39 5,75 7,17 6,18 EXEMPLE 24 : (10 Z)-8-(2-Diméthylaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indéno[I,2-b]indol -10(5H)-one 0-(4-benzyloxy-3-méthoxybenzyl)oxime, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de O-(4benzyloxy-3-méthoxybenzyl)-hydroxylamine.
Point de fusion : >260 C l!Q[nJAeJ.lfsjQ1J : 260 C Mic;.rQq1J..qly élémentaire : C% H% N% ci % calculé 67,13 5,95 6,52 5,50 trouvé 66,91 5,89 6,54 5, 60 EXEMPLE 25 : (10 Z)-8-(2-Diméthylamînoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indéno[1,2-blindol -10(5H)-one 0-(2-pyridyl-méthyl)oxime, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de 0-(2-pyridylméthyl) -hydroxylamine Point de fusion : 235'C
Microanalyse élémentaire : C% H% N% ci % calculé 63,71 5, 74 11, 01 6,96 trouvé 63,74 5,66 10,58 6,96 EXEMPLE 26: (1 0 Z)-8-(2-Diméthylaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indéno[I,2-b ]indol -10(5H)-one N-phényl hydrazone, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de N-phénylhydrazine.
Point-de fusion : 200 C EXEMPLE 27 : (10 Z)-8-(2-Diméthylaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indéno[I,2-b ]indol -10(5-one 0-[ (2E)-5-phényl-2-pentén-4-ynyl]oxime, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de O-[(2E)-5-phényl-2-pentén-4-ynyl]-hydroxylamine.
Point-de fusion : >250 C Mic;.rQq1J..qlyfJ. élémentaire : C% H% N% ci % calculé 68,87 5,78 7,53 6,35 trouvé 68,88 5,81 7,53 6,46 EXEMPLE 28 : (10 Z)-8-(2-Diméthylaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indénofl,2-blindoi -10(5H)-one N-(4-méthoxyphényl)hydrazone, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de N-(4-méthoxyphényl)-hydrazine.
Point de fusion : 200 C
Mic;.rQq1J..qly élémentaire : C% H% N% ci % calculé 60,10 5,78 10,02 12,67 trouvé 60,30 5,68 9,79 12,34 EXEMPLE 29 : (10 Z)-8-(2-Dimëthylaminoëthoxy)-2,3-diméthoxy-indëno[1,2-bJindol -10(5H)-one 0-(4-fluorobenzyl)oxime, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de O-(4-fluorobenzyl)-hydroxylamine.
Point-de fusion 162 C EXEMPLE 30 : 8-(2-DiméthyIaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-mdéno[l,2-b]indol- 10(SI-one O-[bis-(4-tluarophënyl)-méthyljoxime, hémitrichlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate 0-[bis-(4-fluorophényl)-méthyl]-hydroxylamine.
Mic;.rQq1J..qlyfJ..ill!Jg!Jlqirg : C% H% N% Cl% calculé 64,05 5,10 6,59 8,16 trouvé 63,38 4,80 6,62 8,33 EXEMPLE 31 : 8-(2-Diméthylaminoéthoxy)-2,3-diméthoxy-indéno[l,2-b]mdolIO(5-one 0-(I-phényi-3-butényl)oxime, chlorhydrate Le produit attendu est obtenu selon le procédé décrit dans le stade F de l'exemple 1, à partir du composé décrit dans le stade E de l'exemple 1 et de chlorhydrate de O-( 1-phényl-3 -butényl)-hydroxylamine.
Une analyse statistique de la fréquence de chaque allèle (fréquence allélique) codé par le gène comportant le SNP dans la population
d'individus est alors effectuée, ce qui permet de déterminer l'importance de leur impact et leur répartition dans les différents sous-groupes et notamment, le cas échéant, les diverses ethnies qui constituent cette population d'individus.
Les données de génotypage sont analysées pour estimer les fréquences de distributions des différents allèles observés dans. les populations étudiées. Les calculs de fréquences alléliques peuvent être réalisés à l'aide de logiciels tels SAS-suite@ (SAS) ou PLUS@ (MathSoft). La comparaison des distributions alléliques du polymorphisme de type SNP de l'invention au travers des différentes ethnies de la population d'individus peut être réalisée au moyen des logiciels ARLEQUIN@ et SAS-suite@.
La présente invention a également pour objet l'utilisation d'un polynucléotide conforme à l'invention pour la recherche d'une variation dans la séquence nucléotidique du gène IFNa-21 chez un individu.
Le vecteur recombinant peut comprendre des séquences nucléotidiques de contrôle de la régulation de l'expression du polynucléotide ainsi que des séquences nucléotidiques permettant l'expression et la
transcription d'un polynucléotide de l'invention et la traduction d'un-polypeptide de l'invention, ces séquences étant choisies en fonction des cellules hôtes mises en oeuvre.
Polypeptide La présente invention a aussi pour objet un polypeptide isolé comprenant une séquence d'acides aminés ayant au moins 80 % d'identité,
préférentiellement au moins 90 % d'identité, plus préférentiellement au moins 95 % d'identité et encore plus préférentiellement au moins 99 % d'identité avec : a) la séquence d'acides aminés ID SEQ NO 2, ou avec b) la séquence d'acides aminés comportant les acides aminés compris entre 24 et 189 de la séquence d'acides aminés ID SEQ NO 2, sous réserve que chacune des séquences d'acides aminés sous a) et b) comporte au moins l'un des polymorphismes de type SNP suivants : - Q102K, - Q114H, - V127D, - C162stop, - K179E.
Le ruban noir des Figures 5 et 6 représente la structure de la protéine EPO naturel.
Le ruban blanc des Figures 5 et 6 représente la structure de la protéine EPO mutée (S147C).
La Figure 7 représente le résultat du génotypage du polymorphisme de type SNP c2621g, dans une population d'individus.
Sur cette figure, les abscisses représentent la valeur mp du filtre Tamra (ddGTP) et les ordonnées représentent la valeur mp du filtre R-110 (ddCTP).
En haut à droite, le groupe hétérozygote CG contient 1 individu.
En haut à gauche, le groupe homozygote CC contient 235 individus.
En bas à gauche, le groupe d'individus contient 10 blancs et 13 individus non génotypés.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Définitions On entend par"séquence nucléotidique du gène sauvage de référence", la séquence nucléotidique du gène EPO humain accessible dans la GenBank sous le numéro d'accès X02158 et accessible dans la publication de Jacobs, K. et al. ;"Isolation and characterization of genomic and cDNA clones of human erythropoietin" ; Nature 313 (6005), 806-810 (1985).
On entend par"EPO naturel"le polypeptide codé par la séquence nucléotidique du gène sauvage de référence. La protéine immature de l'EPO naturel correspond à la séquence peptidique ID SEQ ? 2.
On entend par"polynucléotide", un polyribonucléotide ou un polydésoxyribonucléotide qui peut être un ADN ou un ARN modifié ou non.
Le terme polynucléotide inclut, par exemple, un ADN simple brin ou double brin, un ADN composé d'un mélange d'une ou plusieurs région (s) simple brin et d'une ou plusieurs région (s) double brins, un ARN simple brin ou double brin et un ARN composé d'un mélange d'une ou plusieurs région (s) simple brin et d'une ou plusieurs région (s) double brins. Le terme polynucléotide peut aussi comprendre un ARN et/ou un ADN comprenant une ou plusieurs régions triple brins. On entend également par polynucléotide les ADNs et ARNs
contenant une ou plusieurs bases modifiées de façon à avoir un squelette modifié pour la stabilité ou pour d'autres raisons. On entend par base modifiée, par exemple, les bases inhabituelles telles que l'inosine.
On entend par"polypeptide", un peptide, un oligopeptid, un oligomère ou une protéine comprenant au moins deux acides aminés joints l'un à l'autre par une liaison peptidique normale ou modifiée, comme dans le cas des peptides isostères, par exemple.
Un polypeptide peut être composé d'autres acides aminés que les 20 acides aminés codés par les gènes humains. Un polypeptide peut également être composé d'acides aminés modifiés par des processus naturels, tel que le processus de maturation post-traductionnel ou par des procédés chimiques, qui sont bien connus de l'homme du métier. De telles modifications sont bien détaillées dans la littérature. Ces modifications peuvent apparaître n'importe où dans le polypeptide : dans le squelette peptidique, dans la chaîne d'acides aminés ou encore aux extrémités carboxy-ou amino-terminales.
De façon plus précise, la thèse précitée concerne le cas où l'on connaît la vitesse angulaire de la charge. Il y est proposé d'utiliser les algorithmes génétiques pour optimiser les coefficients des polynômes du correcteur.
Cette solution connue assure un bon amortissement du système en présence de fréquences de résonance. Toutefois, elle reste peu satisfaisante en termes de robustesse. En outre, l'utilisation des algorithmes génétiques pour le calcul des coefficients des polynômes du correcteur rend le réglage de celui-ci particulièrement complexe.
Lorsqu'on utilise un correcteur de t : ype Hoo, QFT ou RST, les degrés des polynômes sont sensiblement plus élevés. Ces correcteurs sont dits"robustes"car ils permettent au système corrigé de conserver sa stabilité et ses performances autour des conditions nominales, c'est-à-dire notamment en présence d'incertitudes sur les paramètres et, éventuellement, de non-linéarités dans la transmission, telles que des jeux de transmission. En revanche, ils présentent un
nombre élevé de coefficients qui rend leur réglage particulièrement délicat.
Quel que soit le type de correcteur utilisé, le contrôle robuste de la vitesse angulaire de la charge est rendu difficile lorsqu'il n'est pas possible de disposer d'une mesure directe de cette vitesse.
Exposé de l'invention L'invention a précisément pour objet un procédé et un dispositif permettant de contrôler la vitesse mécanique d'une charge entraînée en rotation au travers d'une chaîne électromécanique peu amortie, sans mesurer cette vitesse, en présentant à la fois des performances statiques et dynamiques nominales satisfaisantes et une bonne robustesse, pour un nombre minimal de coefficients de réglage.
Conformément à l'invention, ce résultat est obtenu au moyen d'un procédé de contrôle de vitesse d'une charge entraînée en rotation par un moteur électrique au travers d'une chaîne électromécanique peu amortie, selon lequel on mesure la vitesse réelle du moteur et on détermine une grandeur de référence F* d'actionnement en couple du moteur à partir de la vitesse mesurée du moteur et d'une vitesse de référence Q de la charge, caractérisé en ce qu'on détermine ladite grandeur de référence r* : en calculant une vitesse estimée nul de la charge par un observateur dont les entrées sont la grandeur de référence r et une erreur d'innovation représentée par la différence pondérée entre la vitesse