INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La réaction a lieu à une température allant de la température ambiante jusqu'à environ 100"C, de préférence, aux environs de 80"C, dans un solvant de type hydrocarbure aromatique, et notamment le toluène.
Dans une étape suivante1 on sépare le mélange de diastéréoisomères sur colonne de silice comme précédemment décrit.
Ainsi, on récupère le disulfure de diphosphine sous forme méso (IX'm) et le disulfure de diphosphine sous forme racémique (IX'r): Diphosohines sous forme énantiomère.
Ceci nécessite d'effectuer une incision dans la peau et de percer l'os iliaque pour y positionner un marqueur de façon fixe. C'est essentiellement cette étape que la présente invention vise à supprimer.
La présente invention propose un système qui évite l'implantation d'un marqueur dans l'os iliaque et qui ne nécessite pas l'immobilisation parfaite du bassin. De façon générale, la présente invention propose d'imposer des contraintes aux déplacements du bassin par divers procédés physiques et de déduire de ces contraintes physiques des caractéristiques mathématiques de la trajectoire du centre de rotation permettant d'identifier ce dernier.
Dans un premier mode de réalisation, la présente invention se base sur les deux constatations suivantes. La première constatation est que, s'il est très difficile d'immobiliser le bassin d'un individu couché sur le dos, il est par contre possible d'immobiliser la cuisse et donc le fémur de celui-ci grâce à des systèmes mécaniques, pneumatiques ou à dépression, qui viennent comprimer et bloquer la cuisse ou le genou. La deuxième constatation est que, étant donné la structure du corps humain, il est possible de fixer un marqueur externe contre les condyles fémoraux, la position de ce marqueur restant parfaitement fixe par rapport au fémur.
Dans ce premier mode de réalisation de l'invention, pour mesurer la position du centre d'une tte de fémur, par exemple la tte de fémur gauche 5, la présente invention propose de fixer la cuisse opposée du patient, contenant le fémur 6. Ainsi, la tte de fémur droite 4 reste fixe. Les seuls mouvements possibles de l'os iliaque sont alors des mouvements de rotation autour de cette tte de fémur. Si l'on désigne par C le centre de rotation de la tte 5 du fémur 7 et par D le centre de rotation de la tte 4 du fémur 6, puisque le point D est fixe, le point C peut se déplacer seulement sur une sphère centrée sur le point D.
Ainsi, un point 0 lié au fémur 7 pourra se déplacer uniquement selon une combinaison de déplacements comprenant une rotation de rayon fixe autour du point C, et une rotation de rayon fixe du point C autour du point D.
Connaissant plusieurs positions du point 0 et les orientations correspondantes du fémur, le problème à résoudre pour déterminer la position du point C est un problème d'optimi- sation. Diverses méthodes de résolution de ce problème peuvent tre utilisées méthodes générales des moindres carrés non linéaires, méthodes propres aux cas où l'expression à minimiser est un carré de sommes de carrés, méthodes de calcul formel pour la résolution de systèmes d'équations polynomiales...
On pourra trouver des descriptions de ces méthodes et d'autres dans les ouvrages suivants : bibliothèque de programmes NAG, Numerical Algorithms Group ltd, Wilkinson House, Jordan Hill road, Oxford, UK OX2 8DR, bibliothèque de programmes IMSL, International Mathematical and Statistical Library, Visual Numerics inc., 9990 Richmond, Suite 4000, Houston, TX 77042 USA, Régression non linéaire et applications, A. Antoniadis et al, collection"Economie et Statistiques Avancées", Economica, 1992, Introduction à l'analyse numérique matricielle et à l'optimisation, Masson, 1982.
Les procédés mathématiques permettant de déterminer les positions des centres de rotation C et D permettent également de déterminer une certaine incertitude sur le résultat. Notamment, il apparait un résidu qui permet d'indiquer si les points considérés sont réellement des points fixes. Si l'on voit que ce résidu est trop important, ceci signifie que le fémur 6 a été mal immobilisé et que le point D a bougé pendant la manipulation du patient. Pour remédier à cet inconvénient, on pourra fixer un marqueur au fémur 6. Comme cela a été indiqué précédemment, un tel marqueur n'a pas besoin de pénétrer dans l'os, mais peut tre fixé à l'extérieur de la jambe, par exemple au voisinage du genou contre les condyles fémoraux proches de la rotule 10. Ainsi, pour chaque position du fémur 7, on pourra déterminer le déplacement du fémur 6 et donc du point D pour effectuer la correction correspondante.
La présente invention prévoit aussi d'autres moyens pour déterminer la position du centre d'une tte de fémur sans qu'il soit nécessaire de planter un marqueur dans l'os iliaque et sans qu'il soit nécessaire d'immobiliser le bassin ou le fémur opposé 6 ou de suivre ses déplacements. Dans chacun des modes de réalisation ci-après, la position du fémur dont on veut localiser le centre de rotation est suivie par un système de marqueur et de triangulation du type décrit précédemment.
Selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention, on réalise des déplacements de la cuisse tels que le centre de rotation du fémur se déplace selon une trajectoire nettement distincte mathématiquement de celle des autres points de l'extrémité inférieure du fémur, et on recherche le point dont la trajectoire maximise une distance à la trajectoire du marqueur fixé sur la partie inférieure du fémur, par une méthode d'optimisation du type mentionné ci-dessus. La distance entre trajectoires pourra tenir compte de caractéristiques "topologiques" (par exemple, et sans que la liste suivante soit limitative : nombre d'auto-intersections dans la trajectoire, ou dans les projections de la trajectoire sur certains sous-espaces tels que plans ou sphères ; nombre de"boucles"ainsi délimitées ; positions relatives des"boucles"parcourues en "regardant"l'intérieur ou l'extérieur de ladite boucle, l'intérieur et l'extérieur étant entendus par exemple au sens de la"règle d'Ampère"classique en électricité ; nombre et positions relatives de points de caractéristiques topologiques particulières, tels que par exemple des points de rebroussement ; etc.) ou"énergétiques" (par exemple, et sans que la liste suivante soit limitative : longueur de la trajectoire ; énergie de flexion de la trajectoire, dont une approximation linéaire classique est l'intégrale du carré de la dérivée seconde-cf Approximation et Optimisation, Pierre-Jean Laurent, Hermann 1972 ; et d'une manière générale intégrale d'expressions faisant intervenir les dérivées de la courbe à des ordres pouvant aller jusqu'au 3ème ou plus ; etc.). On cherchera à déplacer le genou du patient pour que son extrémité inférieure décrive des trajectoires complexes. En effet, le centre de rotation ne pourra pas "suivre"ces mouvements complexes, et décrira donc une trajectoire mathématiquement plus simple, ce qui permettra de l'identifier. Par exemple, on déplacera le genou du patient pour qu'il parcoure une trajectoire comportant au moins un "croisement", un huit par exemple, ou une succession de "boucles". Alors, les trajectoires de la plupart des points du fémur auront l'allure d'un huit ou plus généralement comporteront un ou plusieurs points de croisement. Seule la trajectoire des points proches du centre de rotation, voire dans certains cas du seul centre de rotation, sera exempte de point de croisement, ou en présentera moins que la trajectoire du marqueur de référence.
Ainsi, mme si le centre de rotation n'est pas fixe, on pourra identifier ce centre par rapport au point O comme étant le seul point dont la trajectoire optimise une distance à la trajectoire du marqueur de référence construite à partir des critères "topologiques"ou"énergétiques"définis précédemment.
Selon un troisième mode de réalisation de la présente invention, on réalise non pas une, mais plusieurs trajectoires telles que celles correspondant au deuxième mode. Le traitement des données caractérisant chacune de ces trajectoires est réalisé selon le deuxième mode, ce qui fournit plusieurs estimations du centre de rotation. La qualité de chacune de ces estimations peut tre estimée par la valeur du critère d'optimisation utilisé. Le point retenu comme estimation finale du centre de rotation est le résultat d'un traitement statistique de cet ensemble d'estimations, en tenant compte des indicateurs de qualité de ces estimations (par exemple, moyenne pondérée, traitements statistiques non-linéaires, filtrage médian, etc.).
Selon un quatrième mode de réalisation de la présente invention, on réalise des déplacements de la cuisse tels que sa partie inférieure se déplace selon une trajectoire aussi"simple" que possible, c'est-à-dire ne présentant pas les caractéristiques topologiques utilisées dans le deuxième mode de réalisation, et en particulier pas de boucles. Le centre de rotation du fémur sera alors déterminé comme étant le point du fémur dont la trajectoire minimise les critères"énergétiques"introduits dans la description du deuxième mode. Les mmes méthodes d'optimisation pourront s'appliquer. Cette détermination du centre de rotation peut cependant dépendre de la manière dont les mouvements de rotation de la cuisse sont transmis à l'os iliaque. Or, cette transmission dépend de la manière dont est mobilisée la cuisse sur laquelle on peut simultanément exercer, pour un effort donné entraînant la rotation, des efforts de compression (force poussant le fémur vers le bassin) ou de traction (force tendant à éloigner le fémur du bassin). Pour éliminer cet effet, on pourra donc réaliser des mouvements de la cuisse alternant compression et traction.
Selon un cinquième mode de réalisation de la présente invention, on réalise non pas une, mais plusieurs trajectoires telles que celles correspondant au quatrième mode. Le traitement des données caractérisant chacune de ces trajectoires est réalisé selon le quatrième mode, ce qui fournit plusieurs estimations du centre de rotation. La qualité de chacune de ces estimations peut tre estimée par la valeur du critère d'optimisation utilisé. Le point retenu comme estimation finale du centre de rotation est le résultat d'un traitement statistique de cet ensemble d'estimations, en tenant compte des indicateurs de qualité de ces estimations (par exemple, moyenne pondérée, traitements statistiques non-linéaires, filtrage médian par exemple, etc.).
Selon un sixième mode de réalisation de la présente invention, on réalise une succession de déplacements élémentaires de la cuisse. Pour chacun de ces déplacements, on recherche la position du centre de rotation du fémur en supposant que celui-ci est resté fixe et on détermine un ellipsoide de confiance à l'intérieur duquel la probabilité de présence du centre de rotation du fémur est élevée, par exemple supérieure à 950. A partir de plusieurs de ces ellipsoïdes de confiance, on calcule la position de probabilité maximum du centre de rotation du fémur. Chacun des ellipsoïdes de confiance est estimé dans un référentiel lié au fémur : des mouvements éventuels du fémur entre ces déplacements élémentaires sont donc autorisés et ne nuiront pas à la précision de la détermination du centre de rotation recherché. A titre d'exemple de déplacements de la cuisse adaptés à la mise en oeuvre de ce procédé, on pourra choisir des déplacements qui sollicitent peu l'appareil ligamentaire, capsulaire et musculaire qui assure la cohésion entre le fémur et le bassin. De tels déplacements sont par exemple des mouvements de rotation du fémur autour de son axe, ou des mouvements où l'extrémité du fémur se déplace avec une amplitude suffisamment limitée, décrivant par exemple approximativement dans un plan une portion de cercle, ledit plan pouvant contenir par exemple approximativement le centre de rotation ou tre approximativement orthogonal à l'axe formé par le centre de rotation et le centre dudit cercle. Pour que cette méthode fonctionne, il faut que chacun des ellipsoïdes de confiance soit suffisamment petit du moins dans une dimension.
Etant donné que les calculateurs actuels fournissent ces ellipsoïdes pratiquement en temps réel si, après un déplacement, on arrive à un ellipsoïde trop grand, l'opérateur annulera le résul- tat obtenu et effectuera un nouveau déplacement, par exemple de plus petite amplitude ou selon l'une des autres modalités proposées.
On peut également faire appel à un complexe de platine et l'on peut se référer plus particulièrement aux travaux de A. C. Cope [Journal of the American Chemical Society 90, pp. 909 (1968)].
Le complexe chiral mis en oeuvre répond plus particulièrement à la formule générale (Vll): dans ladite formule: - M représente le palladium et/ou le platine, - R1, R2, R3 et R4 représentent un atome d'hydrogène ou un radical alkyle ayant de 1 à 10 atomes de carbone ou un radical cycloalkyle ayant de 3 à 10 atomes de carbone, - R3 et R4 sont différents et au moins l'un des deux représente un atome d'hydrogène, - R a la signification donnée pour R1, R2, R3 et R4, - X représente un atome d'halogène, - n est un nombre de 0 à 4, - lorsque n est supérieur à 1, deux radicaux R et les 2 atomes successifs du cycle benzénique peuvent former entre eux, un cycle ayant de 5 à 7 atomes de carbone.
Plus préférentiellement, le complexe mis en oeuvre répond à la formule précitée dans laquelle R1, R2, R3 et R4 représentent un atome d'hydrogène ou un radical méthyle, X représente un atome de chlore et n est égal à 0.
Lorsque n est égal à 2, deux radicaux R forment un cycle benzénique.
Comme exemples plus spécifiques de complexes de palladium convenant à la présente invention obtenus indifféremment à partir de (R)-(+) ou (S)-(-)-N,Ndiméthylphényléthylamine, on peut mentionner:
La quantité de complexe des métaux précités exprimée en métal est généralement de 0,5 à 1 atome de métal par atome de phosphore.
On fait appel à un solvant organique qui solubilise tous les réactifs. Le solvant doit être inerte vis-à-vis de la diphosphine.
A titre d'exemples non limitatifs de solvants convenant dans le procédé de l'invention, on peut citer: - les hydrocarbures aliphatiques et plus particulièrement les paraffines tels que notamment, le pentane, I'hexane, I'heptane, l'octane, I'isooctane, le nonane, le décane, I'undécane, le tétradécane, I'éther de pétrole et le cyclohexane; les hydrocarbures aromatiques comme notamment le benzène, le toluène, les xylènes, I'éthylbenzène, les diéthylbenzènes, les triméthylbenzènes, le cumène, le pseudocumène, les coupes pétrolières constituées d'un mélange d'alkylbenzènes notamment les coupes de type Solvessoe, - les hydrocarbures halogénés aliphatiques ou aromatiques, et l'on peut mentionner les hydrocarbures perchlorés tels que notamment le trichlorométhane, le tétrachloroéthylène; les hydrocarbures partiellement chlorés tels que le dichlorométhane, le dichloroéthane, le tétrachloroéthane, le trichloroéthyléne, le 1 -chlorobutane, le 1 ,2-dichlorobutane ; le monochlorobenzène, le 1 ,2-dichlorobenzène, le 1 ,3-dichlorobenzène, le 1,4dichlorobenzène ou des mélanges de différents chlorobenzénes.
Parmi tous ces solvants, le benzène et le toluène sont préférés.
La séparation est avantageusement conduite à température ambiante généralement comprise entre 15"C et 25"C.
Elle a lieu de préférence sous atmosphère contrôlée de gaz inertes. On peut établir une atmosphère de gaz rares, de préférence l'argon mais il est plus économique de faire appel à l'azote.
On obtient un mélange de complexes de palladium ou platine et de diphosphine correspondant à chaque énantiomère.
Ils répondent plus particulièrement aux formules suivantes: dans lesdites formules, M représente le palladium ou le platine, X un atome d'halogène, de préférence, le chlore et A symbolise le reste d'un complexe métallique chiral répondant à l'une des formules (VII) et préférentiellement (VIl').
Dans une étape suivante, on récupère les deux énantiomères purs.
On concentre par évaporation le solvant puis on effectue la séparation d'une manière connue [A. Bertheillier - Dunod Paris (1972)1 par chromatographie liquide sur colonne, avec, de préférence un support en silice.
L'échantillon observé n'a pas nécessairement pour indice moyen l'indice nominal des objectifs.
Cette différence d'indice peut entraîner une abberration sphérique importante. Il est nécessaire, pour corriger cette abberration, de prendre en compte l'indice moyen no dans l'échantillon et l'épaisseur L de l'échantillon compris entre deux lamelles à l'indice nominal.
La reconstitution ultérieure d'une image tridimensionnelle nécessite également la connaissance de la position relative des points d'origine virtuels des faisceaux de référence utilisés de chaque coté du système. On définit cette position relative par x,y,z qui sont les coordonnées du point d'origine du faisceau de référence utilisé dans la partie gauche par rapport au point d'origine du faisceau utilisé dans la partie droite.
Les paramètres x,y,z,L, no entraînent des déphasages d'une onde parallèle traversant l'échantillon.
Le calcul de ces déphasages est exposé ci-après: -correspondance entre la direction d'un faisceau parallèle dans l'objet et les coordonnées du point correspondant sur le capteur: i et jsont les coordonnées d'un pixel par rapport au centre optique, exprimées en pixels, sur le capteur p, dans le repère défini à l'étape 14 du cycle de réglage décrit en 7. 3.3.2. Un vecteur unitaire parallèle au vecteur fréquence dans l'objet a pour coordonnées, dans un repère orthonormé #p,bp, #pou #pest parallèle à (2263) et ou â p, b se déduisent simplement des vecteurs i. 1 jp définis en 7.3.3.3.: et il fait avec l'axe (2263) un angle de: sin [alpha]=1/@#i2 + j2 Kp Si le faisceau issu de l'objectif n'était pas dévié par les miroirs (2214) (2215) (2216) ou (2222) (2221) (2220) les vecteurs #p, #p seraient égaux aux vecteurs #p,#p. Bien que ce ne soit pas réellement le cas, les
vecteurs de base <?#,&#, c seront notés dans la suite de l'exposé 7p,jp,kp, sans différencier les vecteurs #p,bpdes vecteurs correspondants #p,#définis en 7. 3.3.3. sur les capteurs.
-différence de marche induitepar laprésence de l'objet: La Fig.45 montre le principe de calcul de cette différence de marche. On a: bzz = lono -lyny ou nv désigne l'indice nominal des objectifs, c'est-à-dire l'indice pour lequel ils ont été conçus et qui doit être celui de l'huile optique employée. # = Lno cosss- Lnv cosa soit: -Différence de marche induite par un déplacement du point éclairé: La grandeur accessible à la mesure est la différence de marche entre le faisceau inversé issu de FRG et le faisceau de référence FRD. Si ces deux faisceaux sont confondus et si le milieu séparant les objectifs a pour indice l'indice nominal des objectifs, la différence de marche est nulle. Cependant, si le point d'origine virtuel du faisceau de référence FRD a pour coordonnées (x,y,z) par rapport au point d'origine virtuel du faisceau de référence FRG, matérialisé par le point de focalisation de son faisceau inversé, alors cette différence de marche est calculée comme suit: On utilise le vecteur v=(x,y,z) et le vecteur u défini plus haut. La Fig.46 montre le principe géométrique de calcul. La différence de marche induite est: différence de marche totale: c'est la somme de la différence de marche dûe à la présence de l'objet et de celle dûe à la non-coincidence des points source.
En l'abscence de diaphragme, l'onde mesurée sur l'onde mesurée au point du capteur de coordonnées (i,j) vaut donc:
7. 8. Programme de maximisation.
7. 8.1. Principe.
Dans le cas 'idéal' ou l'échantillon est simplement une lame d'épaisseur L et d'indice no , on peut utiliser une méthode simple pour déterminer les valeurs de x,y,z,L, no . Pour ce réglage les faisceaux d'éclairage FED et FEG sont supprimés et les faisceaux de référence FRD et FRG sont introduits en utilisant les miroirs (2282) et (2247) pour renvoyer des faisceaux symétriques vers les objectifs. Le faisceau FRG réfléchi par (2282) et se dirigeant vers l'objectif (2219) est centré sur un point central du diaphragme (2224). Il est focalisé par l'objectif (2219) en un point de l'objet (2218). Il traverse ensuite l'objectif (2217) et parvient au CCD (2239) sur lequel il se superpose au faisceau de référence FRD réfléchi par le miroir semi-transparent (2245) en direction du CCD (2239). Le décaleur de phase (2251) est utilisé pour générer un décalage de phase entre les deux faisceaux, ce qui permet de mesurer en valeur complexe le faisceau issu de FRG et reçu sur (2239), en utilisant la procédure de prise d'image simple décrite en 7. 5. L'onde ainsi reçue est stockée dans un tableau Frec de dimensions N plX x N p,x . En pratique la méthode d'acquisition différera souvent du cas idéal mais permettra toujours l'acquisition d'un tableau F,ec de dimensions N p,x x N p,x équivalent à celui qui serait obtenu dans le cas idéal.
Du fait des décalages de phase induits par l'échantillon, la valeur de l'onde en un point en l'abscence de diaphragme, et dans un repère centré sur le centre optique, est donnée par la formule établie en 7.7.: r ########### @ La présence du diaphragme a en outre un effet de filtrage qui peut également être simulé.
Le programme utilisé a pour objectif de calculer x,y,z,L, no en minimisant la différence entre l'onde ainsi simulée et l'onde réellement reçue.
Cette différence peut être caractérisée par l'écart-type #(x,y,z, L,no) entre l'onde simulée et l'onde reçue. L'onde reçue étant enregistrée dans un tableau F,ec de dimensions N p,x x N p,x , cet écart- type peut être calculé de la manière suivante, en 6 étapes, pour une valeur donnée du quintuplet x Y z> L no :
étape 1-la représentation fréquentielle suivante, de dimensions Nc x Nc avec par exemple Nc =4096, est calculée : Nc Nc Nc avec e = bzz 0 et ou ic et jc sont les indices centres soit: ic = i - 2 , jc = j - Npix 2 2 étape 2-la transformée de Fourier inverse de Fc est calculée. étape 3-Fc étant maintenant en représentation spatiale, la présence du diaphragme constitue une simple limitation dans ce domaine. Le programme calcule donc le tableau Fd de dimensions Npix x Npix en l'initialisant à 0 puis en effectuant: pour tous les couples (i,j) tels que étape 4- le programme effectue une transformation de Fourier du tableau Fd E[M] étape 5- Le programme calcule la valeur rapport = i,J :IFd[i,j]1 2 qui permet de recaler en phase et i, j en intensité le tableau Fd avant de le comparer à Frec. étape 6- Le programme calcule alors l'écart-type ()2 (x,y,z, L,no) = 1 IF,,, [i, j] - rapport. Fd[,@j,12 Ili Le programme de calcul de x,y,z,L, no détermine la valeur de x,y,z,L, no qui permet de minimiser l'écart-type ainsi calculé. Tout programme de minimisation de la grandeur #2 (x,y,z, L,no) peut être utilisé de manière équivalente. L'algorithme décrit en 7. 8.2. constitue un exemple d'un tel programme mais peut être remplacé par tout programme de minimisation équivalent.
Pour simplifier les calculs et faciliter la convergence, la minimisation de #2 (x, y, z, L,no) est remplacée dans l'algorithme décrit en 7. 8.2. par la maximisation d'une grandeur caractéristique qui varie selon une variable mode qui augmente au fur et à mesure que l'algorithme converge vers la solution. 3 valeurs de mode sont utilisées: ~ - j 2n 4 mode= 1: l'image réellement reçue est corrigée en phase par multiplication par e #. Une transformée de Fourier inverse permet d'obtenir une représentation spatiale. La grandeur choisie est le maximum du module sur l'ensemble de la représentation spatiale.
Cette unité de commande 3 comporte, en outre, une unité de calcul 5 de l'instant t(i)+tcom entre t(i) et t(i)+T apte à permettre d'obtenir ou d'approcher la valeur de référence cref à l'instant t(i)+T.
Cette unité de commande 3 comprend enfin un bloc de commande 6 adapté pour imposer la nouvelle configuration suivante du convertisseur statique 1 à l'instant t(i)+tcom, asservi à un générateur d'impulsions 7 déterminant la fréquence de fonctionnement.
Le principe de fonctionnement de ce dispositif est illustré aux figures 2a à 2e, et consiste donc à diviser le temps en périodes de découpage égales de durée T, et à procéder à au plus une commutation du convertisseur statique 1 pendant chaque période.