INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
On comprend bien tout l'intérêt d'un tel système de télémanipulation et d'autres caractéristiques et avantages ressortiront mieux encore de la description d'un télémanipulateur, donnée maintenant à titre d'exemple non limitatifs de l'invention en référence aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 représente en trait plein un télémanipulateur conforme à l'invention vu de face en position "manches rapprochés" correspondant à un collier élastique précontraint en position de montage et en trait mixte fin le même manipulateur en position "manche écartés" correspondant en principe à la position de serrage des colliers élastiques, - la figure 2 est une vue de côté du télémanipulateur de la figure précédente en position maximale d'ouverture pour le mors mobile, - la figure 3 représente schématiquement les trois principales variantes de forme du télémanipulateur conforme à l'invention.
En référence aux figures, le télémanipulateur 1 conforme à l'invention est relié par un ensemble comprenant un câble 2 à l'intérieur d'une gaine 3, à un outillage 4 permettant d'agir sur les oreilles de commande 5 d'un collier élastique 6 en vue de son montage ou démontage par exemple sur une durite de canalisation.
Conformément aux figures 1 et 2 l'outillage 4 pour le serrage desserrage du collier 6 est pour l'essentiel constitué par une chape 7 avantageusement obtenue à partir d'un fer plat plié en U dont les deux ailes sont réunies en leur extrémité autour d'une pièce 8 constituant le mors fixe. Le mors fixe est muni dans sa partie arrière 9 d'un alésage 10 à l'intérieur duquel vient en butée la gaine souple 3. Dans le même axe que l'alésage 10 un trou 11 permet le passage du câble 2 qui peut s'étendre jusqu'au mors mobile 12 disposé à cheval à l'intérieur de la chape 7 dont les tranches verticales servent de rail de guidage pour son déplacement linéaire ; le câble 2 est enfiché dans un puits pratiqué dans le mors mobile 12 et contresserré au moyen d'une vis pour son blocage.
Le mors mobile 12 est formé d'un bloc interne 121 de même encombrement que la largeur de la chape 7 pour former un guidage latéral au mors 12. Au dessus et au dessous de la pièce 121 sont rapportées deux plaques 122 et 123 venant en appui sur les tranches de la chape 7 de manière à former une glissière avec les deux flans 71,72 de la chape 7. A partir des plaques 122 et 123 formant les glissières, et du côté du mors mobile 12 en regard du mors fixe 8, on prévoit des pans inclinés 124 vers l'intérieur du bloc 121 permettant de constituer un logement en demiqueue d'aronde pour accueillir la première oreille de commande 5 du collier 6 sans risquer au moment du serrage son déboîtement intempestif.
Accessoirement le mors fixe 8 est constitué de la même manière que le mors mobile 12 par un bloc central fixé de part et d'autre aux deux ailes latérales 71,72 de la chape 7 et maintenues dessus et dessous par deux contre-plaques conformées comme le mors 12 pour recevoir la seconde oreille de commande 5 du collier 6.
Le télémanipulateur 1 est pour l'essentiel constitué par deux bras 13,14 susceptibles de s'écarter l'un de l'autre par rotation autour d'un axe 15 afin de déterminer entre leurs deux extrémités 131,141 un déplacement équivalent à celui du mors libre 12 sur la chape 7 en direction et jusqu'au contact avec le mors fixe 8. Ce mouvement linéaire du mors fixe 12 est naturellement obtenu par traction sur le câble 2 fixé à l'extrémité 141 du bras intérieur 14 du télémanipulateur 1, grâce à une goupille ou une vis 142. Bien entendu, le câble 2 transmet son mouvement à l'outillage 4 au moyen de la gaine 3 venant pour ce faire en butée sur l'extrémité 131 du bras extérieur 13 du télémanipulateur 1.
Selon une caractéristique essentielle de l'invention, chaque bras 13 ou 14 est associé à un manche, respectivement 16 ou 17, selon une disposition particulière faisant correspondre chaque bras au manche situé du même côté d'une ligne XX' coïncidant avec la ligne médiane des manches 16,17 et des bras 13,14 passant par leur centre ou leur axe d'articulation 15 conformément à la figure 1, il résulte que lorsqu'on rapproche les deux manches 16 et 17 par rotation autour de l'axe 15 on écarte les bras 13 et 14, et à l'inverse, lorsqu'on écarte les manches l'un de l'autre, on tend à rapprocher les deux bras 13 et 14.
Selon une construction particulièrement avantageuse du télémanipulateur 1, en référence notamment à la figure 2, le télémanipulateur 1 est découpé dans du feuillard d'épaisseur 5 mm par exemple, déterminant de part et d'autre d'une plaque, centrée sur l'axe 15 et servant à la rotation de l'outil, d'un côté des supports de manches 18,19 et de l'autre, respectivement les bras 13 et 14 que l'on aura préalablement tordus sur eux-mêmes de 90" pour servir, par le bras extérieur, de butée pour la gaine 3 et par le bras intérieur, de système de fixation pour le câble d'actionnement 2.
Accessoirement, deux poignées ergonomiques sont fixées à cheval sur les deux extrémités des supports de manches 18 et 19 pour procurer une meilleure préhension de l'outil.
Conformément aux figures 3, il est possible de réaliser le télémanipulateur 1 conforme à l'invention suivant trois configurations principales selon la figure 3a, le télémanipulateur 1, en position de repos, c'est-à-dire les deux manches 16,17 rapprochés l'un de l'autre, est tel qu'un premier bras 13 se situe dans le prolongement du manche 16 auquel il est associé suivant un axe YY' de direction perpendiculaire à l'axe d'articulation 15, les deux axes n'étant pas nécessairement sécants et que le second bras 14 forme avec le manche 17 auquel il est associé, un angle a dans le plan du mouvement perpendiculaire à l'axe d'articulation 15 d'une valeur telle que la distance entre les extrémités libres 131,141 des deux bras 13,14 soit au moins égale au déplacement du mors mobile 12 depuis sa position la plus éloignée sur la chape 7 jusqu'au contact avec le mors fixe 8 de l'outillage 4.
Selon une autre variante représentée en figure 3b, le télémanipulateur 1, toujours dans sa position de repos, est tel que chaque bras 13,14 soit symétriquement incliné par rapport à l'axe médian YY' de l'outil pour qu'en définitif, il détermine un angle a identique à la variante a.
13: Le 8-(4-méthylpipérazin-1-yl)naphtalèn-2-ol (Brevet Européen n 05 33266-AI, 332 mg, 1.37 mmole) est dissous dans du THF (20 ml) à 0 C sous atmosphère d'azote en présence d'hydrure de sodium (50% dans l'huile; 109 mg; 2.7 mmole). Le dérivé 13A (513 mg, 2.06 mmole) dilué dans du THF (10 ml) est ajouté goutte à goutte à 0 C. Le bain froid est retiré et la réaction est agitée 4 heures à température ambiante. La suspension est neutralisée avec quelques gouttes d'eau, concentrée puis diluée dans de l'acétate d'éthyle, lavée une fois avec de l'eau et une fois avec une solution saturée de NaCI, séchée sur sulfate de magnésium, filtrée et concentrée. Le dérivé 13 est purifié par chromatographie-éclair avec un mélange d'éluants (NH40H MeOH-CH2Cl2=1-5-95).
Masse obtenue: 512 mg (82 %) Ce composé est dissous dans le méthanol et traité avec de l'acide fumarique pour donner le fumarate correspondant.
1H-RMN (200 MHz, dmso-d6) 6: 7.93 (d, 1H, 8.8Hz); 7.79 (d, 1H. 1.7Hz); 7.63 (bn, 3H); 7.49 (t, 2H, 7.8 Hz); 7.43 (brt, 21-I); 7.37 (dd, 1H, 2.3 et 8.9 Hz); 7.18 (d, 1H, 7.4 Hz); 6.60 (s, fumarate); 4.47 (brd, 1H); 4.27 (brd, 1H); 3.39 (brs, 1H); 3 22 (brs, 1H); 3.04 (brs, 4H); 2.74 (brs, 4H); 2.38 (s, 3H); 2.25-2.0 (m, 4H).
Analvse élémentaire: C28H30N4O2; C4H404 Calculée C = 67.35; H = 6.01; N 9.80 Trouvée: C = 67.45; H = 6.11; N = 9.82 lR(KBr): 3600-2300, 1703, 1550, 1540, 1490, 1470, 1400.
Rf: 0.5 (1-10-90 = NH4OH-MeOH-CH2C12) EXEMPLE 14 Le fumarate de la 1-(4-cyano-4-phénylpipéridin-1-yl)-2-[8-(4-méthylpipérazin- 1-yl)naphtalèn-2-yloxy]éthanone (14) 4A: la 2-chloro-1-(4-cyano-4-phénylpipéridin-1-yl)éthanone Le chlorhydrate de A (1.5 g, 6.7 mmole) est dissous dans de la méthy éthyl cétone (25 ml) sous atmosphère d'azote à 0 C en présence carbonate de calcium (2.02 g, 20.2 mmole). Le chlorure de 2-chloroéthanoyle (536 mi ; 6.7 mmole) est ajouté goutte à goutte. Le mélange est agité 2 heures à température ambiante, puis filtré et concentré. Le dérivé 14A est isolé sous forme de base libre après purification par chromatographie-éclair avec un mélange d'éluants (60-40 = EDP-EtOAc).
Masse obtenue: 887 mg (50%) 1H-RMN (200 MHz, dmso-d6) # : 7.55 (d, 2H, 9Hz); 7.46 (t, 2H, 7.5 Hz); 7.39 (t, lii, 7.5Hz); 4.55 (brd, 1H); 4.48 (s, 2H); 4.04 (brd, 1H); 3.35 (brt, 111); 2.91 (brt, 1H); 2.25-1.85 (m, 4H).
14. Le 8-(4-méthylpipérazin-1-yl)naphtalèn-2-ol (Brevet Européen n 05 33266-Al, 392 mg, 1.62 mmole) est dissous dans du DMF (8 ml) en présence de chlorure de 14A (426 mg ; 1.62 mmole) et de carbonate de césium (1.3 g ; 2.5 mmole) sous atmosphère d'azote. Le mélange est agité 24 heures à température ambiante, puis dilué dans de l'acétate d'éthyle, lavé trois fois avec de l'eau, séché sur sulfate de magnésium et concentré. Le dérivé 14 est isolé sous forme de base libre après purification par chromatographie-éclair avec un mélange d'éluants 1-7-93 NH4OH-MeOH-CH2Cl2).
Masse obtenue: 618 mg (81 %) Ce composé est dissous dans le méthanol et traité avec de l'acide fumarique pour donneur le fiimarate correspondant.
1H-RMN (200 MHz, dmso-d6) #: 7.82 (d, 1H, 9.0Hz); 7.54 (d, @ 1H, 8.2Hz); 7.51 (d, 2H, 7.6Hz); 7.44 (t, 2H, 7.5Hz); 7.38 (t, 1H, 7.2Hz); 7.31 (d, 1H, 2.3Hz); 7.28 (t, 1H, 7.8Hz); 7.21 (dd, 1H, 2.5 et 8.9Hz); 7.09 (d, 1H, 7.3Hz); 6.60 (s, flimarate); 5.08 (s, 2H); 4.75 (brd, 1H); 4.58 (brd, 111); 3.42 (brt, 1H); 3.1-2.S5 (m, 51-I); 2.85-2.55 (m, 4H); 2.32 (s, 3H); 2.23 (brt, 2H); 2.12 (brt, 1H); 1.88 (brt, 1 H).
Analyse élémentaire: C29H32N4O2; 1.2C4H404; 0.3 H9O Calculée: C = 66.20; H = 6.15; N = 9.14 Trouvée: C = 65.97; H = 6.29; N = 9.25 IR(KBr): 3600-2300, 1670, 1650, 1600, 1500, 1450.
Rf: 0.5 (1 - 10-90 = NH4OH-MeOH-CH2Cl2) Les dérivés de la présente invention sont des antagonistes des récepteurs SHTIg/lD comme le montrent les études de liaison et les études d'antagonisme de l'inhibition de l'adénylate cyclase (stimulée par la forskoline) par un agoniste tel que la sérotonine, le sumatriptan ou la 5-CT, études qui ont été réalisées au niveau des récepteurs humains clonés 5HT1B/1D Ces récepteurs humains ont été clonés selon les séquences publiées par M. Hamblin et M. Metcalf, Mol. Pharmacol., 40,143 (1991) et Weinshenk et coll., Proc. Natl. Acad. Sci 89,36,0 (1992).
La lignée cellulaire HeLa HA7 exprimant le récepteur SI-ITIA humain a été obtenue de Tulco (Duke Univ., Durham, N.C., USA) et cultivée selon la méthode de Fargin et coll., J. Biol. Chem. 264,14848 (1989).
L'étude de la liaison des dérivés de la présente invention avec les récepteurs 5HT1B et 5HT1D et 5HT1A humains a été réalisée selon la méthode décrite par P. Pauwels et C. Palmier (Neuropharmacology, 33,67,1994).
Les milieux d'incubation pour ces mesures de liaison comprennent 0.4 ml de préparation de membrane cellulaire, 0.05 ml d'un ligand tritié 3Hj-8OH-DPAT (concentration finale : I nM) pour le récepteur 5HT1A et 0.05 ml de la molécule à tester (concentrations finales de 0. 1 nM à 1 000 nM) ou 10 pIM (concentration finale) de sérotonine (5HT1B et 5HTlD) ou 1 M (concentration finale) de spiroxatrine (5HT1A).
L'étude de l'inhibition de la formation d'AMP cyclique (stimulée par la forskoline) médiée par les récepteurs 5HT1B et 5HTlD humains a été réalisée dans des cellules transfèctées par le récepteur selon une technique décrite préalablement (P. Pauwels et C. Palmier, Neuropharmacology, 33,67,1994; Cell. Pharmacol 2,183,1995; Cell.
L'invention a aussi pour objet de permettre de modifier dynamiquement le ratio défini entre le nombre de symboles de redondance susceptibles de permettre la correction d'erreur affectant des symboles d'information et le nombre desdits symboles d'information, en fonction de l'évolution de la qualité du support de transmission en vue d'une adaptabilité permanente du système à cette qualité, cette modification dynamique ne nécessitant aucune configuration conjointe du codeur et du décodeur.
Selon un premier aspect, I'invention vise, à cet effet, un dispositif de traitement primaire de symboles d'information primaire représentant une grandeur physique, caractérisé en ce qu'il prend en compte - un ratio d'un nombre de symboles d'information de redondance, susceptibles de permettre la correction d'erreurs affectant des symboles d'information primaire, sur le nombre des symboles d'information primaire correspondants, ratio fourni par un moyen de sélection de ratio adapté à mettre en oeuvre des règles dites "de sélection de ratio" prédéterminées pour sélectionner ledit ratio parmi une pluralité de valeurs, ces symboles d'information étant susceptibles d'être conjointement positionnés dans une matrice rectangulaire prédéterminée et et en ce qu'il comporte: - un moyen de calcul unique adapté à calculer des coefficients dont le nombre varie avec ledit ratio et est au moins égal au nombre de coefficients nécessaire et suffisant pour déterminer un nombre de symboles d'information de redondance pour la correction d'un nombre de lignes erronées correspondant audit ratio, - un moyen de détermination unique adapté, selon des règles dites de "détermination de redondance" prédéterminées prenant en compte les symboles d'information primaire susceptibles d'être positionnés dans ladite matrice et lesdits coefficients, à déterminer des symboles d'information de redondance dont les valeurs correspondent auxdits symboles d'information primaire et auxdits coefficients et dont le nombre, est nécessaire et suffisant pour la correction d'un nombre de lignes erronées correspondant audit ratio.
Corrélativement, selon un deuxième aspect, I'invention vise un procédé de traitement primaire de symboles d'information primaire représentant une grandeur physique, caractérisé en ce qu'il prend en compte - un ratio d'un nombre de symboles d'information de redondance, susceptibles de permettre la correction d'erreurs affectant des symboles d'information primaire, sur le nombre des symboles d'information primaire correspondants, ratio fourni par un moyen de sélection de ratio adapté à mettre en oeuvre des règles dites "de sélection de ratio" prédéterminées pour sélectionner ledit ratio parmi une pluralité de valeurs, ces symboles d'information étant susceptibles d'être conjointement positionnés dans une matrice rectangulaire prédéterminée et et en ce qu'il comporte: - une étape de calcul, au cours de laquelle on calcule des coefficients dont le nombre varie avec ledit ratio et est au moins égal au nombre de coefficients nécessaire et suffisant pour déterminer un nombre de symboles d'information de redondance pour la correction d'un nombre de lignes erronées correspondant audit ratio, - une étape de détermination unique au cours de laquelle, selon des règles dites de "détermination de redondance" prédéterminées prenant en compte: les symboles d'information primaire susceptibles d'être positionnés dans ladite matrice et lesdits coefficients, on détermine des symboles d'information de redondance dont les valeurs correspondent auxdits symboles d'information primaire et auxdits coefficients et dont le nombre, est nécessaire et suffisant pour la correction d'un nombre de lignes erronées correspondant audit ratio.
Grâce à ces dispositions, lorsque la qualité de transmission augmente, le moyen de sélection de ratio peut en tenir compte et réduire le ratio du nombre de symboles d'information de redondance sur le nombre de symboles d'information primaire de telle manière que la durée et donc le coût de la transmission diminuent, sans risque d'erreur. En revanche, lorsque la qualité de transmission diminue, le moyen de sélection de ratio peut en tenir compte pour augmenter ledit ratio de telle manière que; bien que la durée et le coût de la transmission augmentent, la qualité de la transmission reste assurée.
L'invention permet ainsi de mettre en oeuvre une procédure de transmission de symboles d'information primaires à correction d'erreur possédant un rendement variable, ledit rendement correspondant en fait à la qualité de la transmission. L'invention permet alors une optimisation du délai et du coût de chaque transmission, par optimisation du taux de symboles d'information de redondance instantané utilisé.
Ainsi, un seul moyen de détermination permet de déterminer les symboles d'information de redondance, quel que soit leur nombre.
L'invention est donc facile à mettre en oeuvre et à intégrer dans des dispositifs d'émission de données connus.
On note ici que les procédés et dispositifs selon l'invention conviennent à tous les formats de données transmis par bloc et permettent différentes adaptations du format de transmission pour une meilleure efficacité si l'on veut travailler, à volume d'information constante ou variable, tout en faisant varier le nombre d'informations de redondance, à longueur de code constant.
Selon des caractéristiques particulières du dispositif de traitement primaire tel que succinctement exposé ci-dessus - les symboles d'information de redondance générés par le moyen de détermination unique sont positionnés en des lignes entières d'une matrice rectangulaire prédéterminée dans laquelle les symboles d'information primaire et les symboles d'information de redondance qui leur correspondent sont susceptibles d'être conjointement positionnées, - le moyen de sélection de ratio est adapté à déterminer les positions d'un nombre variable de lignes de symboles d'information de redondance, dans ladite matrice, - le moyen de sélection de ratio est adapté à déterminer une ligne de transition et en ce que le moyen de détermination est adapté à générer des symboles d'information de redondances positionnés entre ladite ligne de transition et la fin de la matrice dans laquelle les symboles d'information sont susceptibles d'être conjointement positionnés, lignes extrêmes comprises et/ou - le moyen de détermination unique est adapté à générer chacun des symboles d'information de redondance en prenant en compte les symboles d'information de la seule colonne dans ladite matrice dans laquelle sont susceptibles d'être conjointement positionnés les symboles d'information, colonne qui comporte ledit symbole de redondance.
Corrélativement, selon des caractéristiques particulières du procédé de traitement primaire tel que succinctement exposé ci-dessus - les symboles d'information de redondance générés au cours de l'étape de détermination unique sont positionnés en des lignes entières d'une matrice rectangulaire prédéterminée dans laquelle les symboles d'information primaire et les symboles d'information de redondance qui leur correspondent sont susceptibles d'être conjointement positionnées, - au cours de l'étape de sélection de ratio, on détermine les positions d'un nombre variable de lignes de symboles d'information de redondance, dans ladite matrice, - au cours de l'étape de sélection de ratio, on détermine une ligne de transition et en ce que, au cours de l'étape de détermination, on génère des symboles d'information de redondances positionnés entre ladite ligne de transition et la fin de la matrice dans laquelle les symboles d'information sont susceptibles d'être conjointement positionnés, lignes extrêmes comprises et/ou - au cours de l'étape de détermination unique, on génère chacun des symboles d'information de redondance en prenant en compte les symboles d'information de la seule colonne dans ladite matrice dans laquelle sont susceptibles d'être conjointement positionnés les symboles d'information, colonne qui comporte ledit symbole de redondance.
Grâce à ces dispositions, les erreurs de transmission qui affectent plusieurs symboles d'information primaires successifs, ne sont pas disposés sur la même colonne, alors que les symboles d'information de redondance sont chacun destinés à la correction d'erreurs affectant des symboles d'information positionnés sur une seule colonne. II s'en suit que le nombre de symboles d'information de redondance nécessaire est plus faible dans ce mode de mise en oeuvre particulier de l'invention.
Selon un troisième aspect, I'invention vise aussi un dispositif de traitement secondaire d'information secondaire caractérisé en ce que - il prend en compte des symboles d'information de redondance susceptibles de permettre la correction d'erreurs affectant lesdits symboles d'information secondaire, lesdits symboles d'information étant susceptibles d'être conjointement positionnés dans une matrice rectangulaire prédéterminée, - il reçoit: en provenance d'un moyen de réception des symboles d'information secondaire et des symboles d'information de redondance qui leur correspondent, ces symboles d'information étant susceptibles d'être conjointement positionnés dans une matrice rectangulaire prédéterminée et en provenance d'un moyen de détection d'erreurs adapté à détecter chaque erreur affectant un symbole d'information, une information représentative de la position dans ladite matrice de chaque erreur affectant au moins un symbole d'information dans une ligne de ladite matrice ; et - il comporte un moyen de calcul unique adapté à calculer des coefficients en nombre nécessaire et suffisant pour permettre la correction des seules lignes de ladite matrice erronées détectées par le moyen de détection, en mettant en oeuvre des règles de calcul prédéterminées et invariables en fonction du nombre d'erreur détectées, le nombre de coefficients calculés variant ainsi avec le nombre de lignes erronées détectées et un moyen de correction unique adapté à mettre en oeuvre des règles dites "de correction" prédéterminées prenant en compte: les seuls coefficients calculés par le moyen de calcul et lesdits symboles d'information, pour corriger les symboles d'information erronés.
Corrélativement, selon un quatrième aspect, I'invention vise un procédé de traitement secondaire de symboles d'information secondaire caractérisé en ce que - il met en oeuvre des symboles d'information de redondance susceptibles de permettre la correction d'erreurs affectant lesdits symboles d'information secondaire, - il comporte: une étape de réception des symboles d'information secondaire et des symboles d'information de redondance qui leur correspondent, ces symboles d'information étant susceptibles d'être conjointement positionnés dans une matrice rectangulaire prédéterminée, une étape de détection d'erreurs, au cours de laquelle on détecte chaque erreur affectant un symbole d'information secondaire, et on fournit une information représentative de la position dans ladite matrice de chaque erreur affectant au moins un symbole d'information secondaire, une étape de calcul au cours de laquelle on calcule des coefficients en nombre nécessaire et suffisant pour permettre la correction des seules lignes de ladite matrice erronées détectées au cours de l'étape de détection, en mettant en oeuvre des règles de calcul prédéterminées et invariables en fonction du nombre d'erreur détectées, le nombre de coefficients calculés variant ainsi avec le nombre de lignes erronées détectées et une étape de correction unique, au cours de laquelle on met en oeuvre des règles dites "de correction" prédéterminées prenant en compte les seuls coefficients calculés au cours de l'étape de calcul et lesdits symboles d'information de redondance, pour corriger les symboles d'information secondaire reçus.
Selon des caractéristiques particulières du dispositif de traitement secondaire, tel que succinctement exposé ci-dessus, le moyen de détection d'erreurs est adapté à fournir une information représentative de la position de chaque ligne de ladite matrice dans laquelle les symboles d'information sont conjointement susceptibles d'être positionnés, ligne dont au moins un symbole d'information est affecté d'erreur.
Corrélativement, selon des caractéristiques particulières du procédé de traitement secondaire, au cours de l'étape de détection d'erreurs, on fournit une information représentative de la position de chaque ligne de ladite matrice dans laquelle les symboles d'information sont conjointement susceptibles d'être positionnés, ligne dont au moins un symbole d'information est affecté d'erreur.