REVENDICATIONS 1. Dispositif du type dit "plateforme STEWART", comportant deux structures rigides (2, 3) à raison d'une base (2) et d'une plateforme (3) et six jambes télescopiques rigides (4 à 9) dont chacune est articulée respectivement sur chaque structure (2, 3) par l'intermédiaire d'une articulation sphérique (16, 18, 20, 22, 24, 26) et qui convergent deux à deux alternativement vers une structure (2) et vers l'autre structure (3), caractérisé en ce que les articulations sphériques (16, 18, 20, 22, 24, 26), sur chaque structure (2, 3), de deux jambes télescopiques (4 à 9) qui convergent mutuellement vers cette structure (2, 3) présentent un centre commun (7, 19, 21, 23, 25, 27) de telle sorte que le nombre de centres d'articulation (17, 19, 21, 23, 25, 27) sur chaque structure soit de 3, respectivement. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les centres d'articulation (17,19, 21, 23, 25, 27) sur chaque structure (2, 3) définissent les sommets d'un triangle équilatéral respectif (84, 85). 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendication 1 et 2, caractérisé en ce que chaque articulation ( 16,18, 20, 22, 24, 26) comporte - deux organes d'articulation sphérique (41, 43, 53 à 62) à raison d'un palier sphérique (41, 53 à 57) et d'une rotule sphérique (43, 58 à 62) centrés au centre correspondant (17, 19, 21, 23, 25, 27), en prise mutuelle et pouvant tourner en tout sens, l'un par rapport à l'autre, autour du centre correspondant (17, 19, 21, 23, 26, 27), un premier (41, 53 à 57) desdits organes étant solidaire de la structure correspondante (23), et - des moyens (45, 46, 47, 48, 62 à 77) d'articulation des deux jambes télescopiques (4 à 9), indépendamment l'une de l'autre, autour d'un même axe (44, 63 à 67) passant au centre correspondant (17, 19,21, 23,25, 27), sur le deuxième (43, 58 à 62) desdits organes, et en ce que chaque jambe télescopique (4 à 9) est en outre susceptible de subir, entre ses articulations respectivement sur l'un et l'autre des deuxièmes organes correspondants (43, 58 à 62), une rotation autour d'un axe (10 à 15) perpendiculaire aux axes (44, 63 à 67) d'articulation sur les deuxièmes organes correspondants et passant par les centres correspondants (17, 19, 21, 23, 25, 27), par rapport à l'un, au moins, des deuxièmes organes correspondants (43, 58 à 62). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les premier et deuxième organes sont constitués respectivement par le palier (41, 53 à 57) et par la rotule (43, 58 à 62). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque articulation (16,18, 20, 22, 24, 26) comporte: - un premier organe (101) articulé sur la structure correspondante (2, 3) autour d'un premier axe (94 à 99) passant par le centre correspondant (17, 19, 21, 23, 25, 27) et sensiblement perpendiculaire à un plan géométrique (86, 87) passant par les trois centres (17, 19, 21, 23, 25, 27) correspondant à ladite structure (2, 3), - un deuxième organe (110) articulé sur le premier organe (101) autour d'un deuxième axe (104 à 109) passant par le centre correspondant (17, 19, 21, 25, 27) et perpendiculaire au premier axe (9 à 99), et - des moyens (111, 112, 68, 69) d'articulation des deux jambes télescopiques (4 à 9), indépendamment l'une de l'autre, autour d'un même axe (113 à 118) passant au centre correspondant (17, 19, 21, 23, 25, 27) et perpendiculaire au deuxième axe correspondant (104 à 109), sur ledit deuxième organe (110), et en ce que chaque jambe télescopique (4 à 9) est en outre susceptible de subir, entre ses articulations respectivement sur l'un et l'autre des deuxièmes organes correspondants (110), une rotation autour d'un axe (10 à 15) perpendiculaire aux axes (113 à 118) d'articulation sur les deuxièmes organes correspondants (110) et passant par les centres correspondants (17, 19, 21, 23 25, 27), par rapport à l'un, au moins, des deuxièmes organes correspondants (110). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que ledit deuxième organe (43, 58 à 62,110) porte solidairement deux tourillons (45, 46,111,112) disposés suivant ledit même axe (44, 63 à 67,113 à 118), respectivement de part et d'autre du deuxième organe (43, 58 à 62, 110), et en ce que chacune des jambes télescopiques correspondantes (4 à 9) porte une chape respective (47, 48, 68 à 77) articulée sur les deux tourillons (45, 46,111, 112) autour dudit axe commun (44, 63 à 67,113 à 118) de ceux-ci. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque jambe télescopique (4 à 9) est motrice et raccordée à des moyens communs (40) de commande sélective de grandeurs choisies parmi sa longueur entre les centres correspondants, la vitesse et/ou l'accélération de variation de cette longueur, l'effort appliqué entre les deux centres correspondants. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque jambe télescopique (4 à 9) est réceptrice et raccordée à des moyens communs (40) de mesure sélective de grandeurs choisies parmi sa longueur entre les centres correspondants, la vitesse et/ou l'accélération de variation de cette longueur, l'effort subi entre les deux centres correspondants. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que chaque jambe télescopique (4 à 9) est constituée par un vérin. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que chaque jambe télescopique (4 à 9) est constituée par un dispositif vis-écrou. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 et 10, caractérisé en ce que chaque articulation sphérique (16, 18, 20, 22, 24, 26) présente un passage (119) la traversant de part en part et entourant le centre correspondant (17, 19, 21, 23, 25, 27), avec une orientation et un dimensionnement propres à permettre sa traversée par un prolongement d'une jambe télescopique correspondante (4 à 9), pour une gamme déterminée de positions relatives desdites structures (23). 12. Dispositif d'articulation sphérique, autour d'un centre (27), entre trois éléments (3, 4, 9), comportant deux organes (41, 43) d'articulation sphérique à raison d'un palier sphérique (41) et d'une rotule sphérique (43) centrés audit centre (17), en prise mutuelle et pouvant tourner en tout sens, l'un par rapport à l'autre, autour dudit centre (17), un premier (41) de ces organes étant solidaire de l'un (3) des éléments et des moyens (45 à 48, 78, 89) de liaison du deuxième organe (43) avec chacun des deux autres éléments (4, 9) étant prévus, caractérisé en ce que les moyens de liaison (45 à 48, 78, 83) comportent: - des moyens (45 à 48) d'articulation de chacun desdits autres éléments (4, 9) indépendamment l'un de l'autre, autour d'un même axe (44) passant par ledit centre (27), sur le deuxième organe (43), - des moyens (78, 83) de guidage de chacun desdits autres éléments (4, 9) à la rotation autour d'un axe respectif (10, 15) perpendiculaire audit même axe (44) et passant par ledit centre (27), par rapport aux moyens respectifs d'articulation (45 à 48). 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les premier et deuxième organes sont constitués respectivement par le palier (41) et par la rotule (43). 14. Dispositif d'articulation sphérique, autour d'un centre (17), entre trois éléments (2, 4, 5), comportant un premier organe (101) articulé sur l'un (2) des éléments autour d'un premier axe (94) passant par ledit centre (17) et un deuxième organe (110) articulé sur le premier organe (101) autour d'un deuxième axe (104) passant par ledit centre (17) et perpendiculaire au premier axe (94), des moyens (111, 112, 68, 69, 78, 79) de liaison du deuxième organe (110) avec chacun des deux autres éléments (4, 5) étant prévus, caractérisé en ce que les moyens de liaison (111, 112, 68, 69, 78, 79) comportent: - des moyens (111, 112, 68, 69) d'articulation de chacun desdits autres éléments (4, 5) indépendamment l'un de l'autre, autour d'un même axe (113) passant par ledit centre (17) et perpendiculaire au deuxième axe (104), sur le deuxième organe (110), - des moyens (78, 79) de guidage de chacun desdits autres éléments (4, 5) à la rotation autour d'un axe respectif (10, 11) perpendiculaire audit même axe (13) et passant par ledit centre (17), par rapport aux moyens respectifs d'articulation (111,112,68,69). 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que ledit deuxième organe (43, 110) porte solidairement deux tourillons (45, 46, 111, 112) disposés suivant ledit même axe (44, 113), respectivement de part et d'autre du deuxième organe (43, 110), et en ce que chacun des moyens d'articulation comporte une chape respective (48, 49, 68, 69) articulée sur les deux tourillons (45, 46, 111, 112) autour dudit axe commun (44, 113) de ceux-ci.