INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Il ressort de la description précédente, que la solution au problème indiqué au début, proposé par l'invention et consistant à utiliser deux voies de mesure incluant alternativement le capteur GMR 3 ou le capteur de Hall 4 procure les avantages d'une grande sensibilité du dispositif permettant la mesure de courant continu ou alternatif de faible niveau, d'une plage de fonctionnement importante, d'une sécurité de fonctionnement évitant le décrochage de l'asservissement, et d'un coût de réalisation très inférieur au dispositif connu de l'état de la technique.
PROCEDE DE PILOTAGE D'UN AERODYNE POUR L'EVITEMENT VERTICAL D'UNE ZONE.
La présente invention concerne procédé de pilotage automatique d'un aérodyne permettant l'évitement vertical d'une zone, par exemple une zone météo dangereuse ou dans laquelle le confort et la sécurité du vol risquent d'être affectés.
Elle s'applique notamment, mais non exclusivement, à llévitement d'une zone non visible, par exemple de forte turbulence, comme les turbulences de ciel clair, ou dans laquelle le risque de givrage est important. Cette zone est délimitée grossièrement par un contour horizontal de grandes dimensions et des limites verticales supérieures et inférieures. De telles informations sont, par exemple, reçues par l'aérodyne par l'intermédiaire dlun dispositif de transmission de données numériques, par exemple Data Link, et ont été envoyées par une station au sol, éventuellement à partir d'informations émises par les aérodynes avoisinants équipés dlun système ADS (Automatic Dependent Surveillance).
A llheure actuelle, c'est au pilote de gérer manuellement le problème météorologique soit en effectuant un évitement à vue de la zone, soit en prenant le risque de traverser la zone, ces opérations devant tenir compte d'un nombre important de paramètres, et notamment, de la réglementation en vigueur dans llespace aérien traversé, des performances de l'aérodyne, et de la masse de carburant dans les réservoirs de celui-ci. Par ailleurs, étant donné que les phénomènes météorologiques dits de temps clairs, sont par définition invisibles, il arrive fréquemment que le pilote soit averti dlun tel phénomène que peu de temps avant de pénétrer dans la zone où celui-ci se trouve localisé, et dans bien des cas, ce temps est insuffisant pour lui permettre de prendre en compte tous les paramètres nécessaires afin de déterminer la meilleure trajectoire d'évitement.
La présente invention a pour but de supprimer cet inconvénient et d'alléger la tache du pilote. A cet effet, elle propose un procédé pour le pilotage automatique d'un aérodyne pour l'évitement vertical d'une zone fixe à contours géométriques prédéfinis, l'aérodyne étant équipé d'un dispositif de pilotage automatique, dans lequel ont été introduits une route prévue, une altitude de vol de croisière et la position du point de descente prévu vers la piste d'atterrissage.
Selon l'invention, ce précédé est caractérisé en ce qu'il comprend successivement les étapes suivantes - l'acquisition des limites de la zone à éviter sous la forme d'un contour horizontal et d'altitudes supérieure et inférieure, et la modélisation de la zone à éviter par un volume cylindrique délimité par le contour horizontal et les altitudes supérieures et inférieures, - la localisation du volume cylindrique par rapport à la route prévue de l'aérodyne pour déterminer si celle-ci traverse le volume cylindrique, - si la route prévue traverse le volume cylindrique, la détermination des points d'entrée et de sortie de la route prévue dans le volume cylindrique, - le calcul des altitudes optimale et maximale susceptibles d'être atteintes par l'aérodyne, et de la masse de celui ci lors du passage par le point d'entrée dans la zone, compte tenu de la masse courante de l'aérodyne, et de sa consommation en carburant pour atteindre ce point, - le calcul d'une nouvelle altitude de vol pour l'évitement vertical de la zone, et d'un point de changement d'altitude pour atteindre l'altitude d'évitement, en fonction des altitudes des limites inférieure et supérieure de la zone, des altitudes courante, maximale et optimale de l'aérodyne, et de la position des points prévus de sortie de la zone et de descente de l'aérodyne, et - la mise à jour de la nouvelle altitude de vol, et l'introduction de la position du point de changement d'altitude, dans le dispositif de pilotage automatique.
Grâce à ces dispositions, le pilote se trouve complètement déchargé de la modification du plan de vol et du pilotage de l'aérodyne en vue d'éviter la zone dangereuse.
Selon une particularité de l'invention, l'évitement de la zone est effectué par en dessous lorsque l'altitude supérieure de la zone se trouve au-dessus de l'altitude maximale susceptible d'être atteinte par l'aérodyne au point d'entrée dans la zone, ou bien lorsque le point de descente prévu se trouve dans la zone.
A l'aide de ce dispositif, le tenon 8 est soudé directement sur la pièce support 3 sous protection gazeuse.
L'alimentation en gaz de protection est réalisée séparément au générateur de soudage-forgeage par la tubulure 13. Ce gaz de protection est alimenté en continu, de préférence à un débit compris entre 2 et 4 litres par minute.
Lors d'une opération de soudage de tenons, la tubulure 13 est alimentée en continu en gaz de protection et un tenon 8 est introduit dans la pince 4 translatée vers l'avant du pistolet 2. Cette pince 4 est ensuite translatée vers l'arrière par commande du pistolet 1 et le dispositif 7 est appliqué sur la pièce support 3. La commande de soudageforgeage est alors manoeuvrée entraînant l'apparition d'un arc entre le tenon 8 et la pièce support 3 puis la translation de la pince 4 vers l'avant et l'application du tenon 8 dans le bain de fusion obtenue sur la pièce support 3. Un autre tenon 8 est ensuite soudé selon la même opération, sans interruption de l'alimentation en gaz de protection.
BRAS MÉCANIQUE ARTICULÉ DESCRIPTION L'invention concerne un bras mécanique articulé.
Elle appartient au genre de bras composés de segments nombreux et généralement de faible section, parfois appelés "trompes" et utilisés pour se faufiler entre des obstacles resserrés ou nombreux de certains environnements pour effectuer des tâches d'inspection ou de manipulation à distance au moyen d'un outil fixé à leur extrémité libre.
Une contrainte cruciale rencontrée avec ces bras est leur poids, en liaison à leur grande longueur : les joints articulés reliant deux segments entre eux doivent résister au poids de tous les segments suivants, jusqu a extrémité libre, qui se traduit par un moment fléchissant important en raison de l'importance du bras de levier associé. Dans la construction classique représentée à la figure 1, où le bras se compose de cinq segments successifs 1 à 5 s'étendant d'une base fixe 6 à l'extrémité libre 7 porteuse d'un outil, les segments sont reliés entre eux et à la base 6 de façon à former une chaîne par des joints articulés portant les références 8 à 12. Chacun de ces joints est composé dlune articulation dite orthogonale 13, d d'axe de rotation perpendiculaire aux segments qu'elle relie, et d'une articulation en ligne 14 dont l'axe de rotation reste parallèle à celui du segment du joint articulé qui lui est relié : ainsi, l'articulation orthogonale 13 sert à lever le segment situé du côté de l'extrémité libre 7 (par exemple le segment 2 dans le cas du joint articulé 9) et l'articulation 14 sert à faire pivoter ce segment. Mais on s'aperçoit immédiatement que les articulations orthogonales 13 doivent encore lever les segments suivants jusqu'à l'extrémité libre 7 (3 à 5 pour le joint articulé 9) et les joints articulés qui les relient (10 à 12). L'élévation du moment qu'il faut alors fournir est si importante quand les segments deviennent nombreux, car leur poids total s'accroît en même temps que le bras de levier associé à ce poids, qu'on est obligé d' employer des articulations et des segments toujours plus massifs vers la base 6 : leurs poids suivent une fonction fortement croissante, proche de l'exponentielle ; on est en pratique limité à un petit nombre de segments. Les articulations en ligne 14 sont d'ailleurs soumises à des contraintes analogues semblables puisqu'elles sont amenées à imposer des déplacements verticaux aux segments 1 à 5.
L'invention a pour but essentiel de s'affranchir de cette limitation et de proposer en conséquence un bras articulé formé de tronçons nombreux tout en restant plutôt léger.
Ce bras est composé de segments successifs reliés par des premières articulations permettant de faire pivoter les segments autour d'axes verticaux au moyen de premiers actionneurs, les segments comprenant des bielles reliées aux premières articulations par des secondes articulations munies de seconds actionneurs et d'axes de rotation transversaux ; et les segments comprennent encore chacun une pièce de liaison tendue entre les premières articulations parallèlement aux bielles respectives.
La combinaison des articulations d'axe vertical (à la place des articulations en ligne 14 de la figure 1) et de segments composés de deux éléments parallèles (la bielle et la pièce de liaison tendue) est l'élément cardinal de l'invention, qui sera comprise plus facilement, ainsi que vautres aspects de celle-ci, à l'aide du commentaire des figures suivantes, qu'on va maintenant entreprendre la figure 1 représente une construction classique de bras articulé, la figure 2 représente une construction de bras articulé conformément à l'invention, et les figures 3 et 4 représentent deux exemples de fabrication des segments et des articulations.
Le bras de la figure 2 peut comprendre, comme celui de la figure 1, cinq segments, désignés par 21 à 25, entre une base fixe 26 et un outil à une extrémité libre 27, et de même ces segments sont reliés entre eux et à la base fixe 26 par des joints articulés successifs 28 à 32. Les segments pourraient cependant être sensiblement plus nombreux qu'avec la construction de la figure 1. En effet, chacun d'eux est formé d'une bielle inférieure 33 et d'une bielle supérieure 34 qui sont parallèles et forment donc un parallélogramme avec les joints articulés entre lesquels elles s ' étendent .
Plus précisément, les bielles 33 et 34 sont soutenues de façon articulée par des structures de premières articulations 35 dont les axes sont tous parallèles et verticaux, et llangle d'inclinaison des bielles 33 et 34 est régi par des secondes articulations 36 d'axe horizontal et latéral qui ne sont qulesquissées sur la figure 2. On peut déjà expliquer llavantage de cette construction. Considérons par exemple le joint articulé 30 devant lequel s'étendent les segments 23, 24 et 25 jusqu'à l'extrémité libre 27 : une démonstration simple prouve que le moment fléchissant dû à ces parties distales du bras est transmis au joint articulé 30 sous forme d'efforts de compression et de traction dans les bielles 33 et 34, c'est-à-dire qu'aucun moment n'est imposé à l'actionneur de la seconde articulation 36 si ce n'est un moment résiduel égal à Pi cos ss, où P désigne effort tranchant (c'est-à-dire le poids du bras du joint articulé 30 à l'extrémité libre 27), 1 la longueur du tronçon 23 et ss son angle d'inclinaison.
Quant à l'effort tranchant P, il est absorbé par la première articulation 35 d'axe vertical, sans exercer non plus d'effet important sur son actionneur.
On voit donc que les actionneurs des articulations subissent des efforts très réduits, ou même nuls et limités alors aux frottements. Mais il subsiste tout de même le moment résiduel sur l'actionneur de la seconde articulation 36. Si on veut mieux le soulager, un dispositif d'équilibrage peut être introduit ; la figure 3 en représente un exemple.
L'élément essentiel du segment de cette figure est un tube 40 de protection qui matérialise la bielle inférieure 33 de la figure 2 ; mais comme la bielle supérieure 34 est normalement toujours tendue, il n'est pas nécessaire de la construire sous forme de structure rigide et c'est pourquoi elle consiste ici en un câble 41 passant dans le tube 40. Le câble 41 est retenu par ses extrémités dans les articulations d'axe vertical, ici notées par la référence 42 et qui se composent d'une chape 43 située du côté de la base fixe 26 et d'un module porteur 44 situé du côté de l'extrémité libre 27 et qui se termine par une queue 45 engagée dans la chape 43 ; un tourillon 46 est engagé verticalement à travers la chape 43 et la queue 45 et permet de faire tourner cette dernière par une clavette 48. Concrètement, il peut s'agir de l'arbre d'un moteur 47 fixé sous la chape 43.
La chape 43 et le module porteur 44 sont chacun creusés d'un perçage vertical, respectivement 49 et 50, dans lequel les extrémités du câble 41 sont engagées : elles se terminent par deux têtes 51 et 52 plus larges que les perçages 49 et 50 et qui permettent donc de maintenir le câble tendu d'un perçage à l'autre, avec une tension réglable puisqu'une des têtes (52) est formée d'un écrou engagé sur une extrémité filetée du câble 41. Enfin, la chape 43 et le module porteur 44 sont chacun munis d'un secteur 53 ou 54 en arc de cercle à gorge de guidage disposée sur la circonférence et dans laquelle une portion du câble 41 adjacente à chaque extrémité 49 ou 50 s'étend. Le tube 40 est relié à la chape 43 et au module porteur 44 par des tourillons transversaux 55 et 56 dont le second, fixé au tube 40, est l'arbre d'un moteur 57 monté sur le module porteur 44. Les moteurs 47 et 57 sont donc responsables des mouvements de balancement latéral et d'élévation des segments.
Le dispositif d'équilibrage 58 est composé d'un ressort 59 à spires logé dans le tube 40 et comprimé entre une portée d'appui 60, articulée au tube 40 non loin du module porteur 44, et un chapeau 61 fixé à une tige 62 dont l'extrémité opposée passe à travers un perçage d'un téton rotatif 63 disposé sur le secteur de guidage 54 du module porteur 44 ; un écrou 64 est vissé sur cette extrémité de tige, qui est filetée, pour la retenir à travers le téton 63.
Les transfections ont été effectuees en utilisant le réactif Lipofectamine commercialisé par Life Technologies Inc..
En résumé 24 pg de Lipofectamine ont été ajoutés à 6 yg de plasmide portant le gène reporteur superenroulé et 2 g de PCMVss gal comme témoin interne. Après ajout de 3 ml de DMEM, le cocktail de transfection a été ajouté aux cellules. Au bout de 6 heures, ce mélange a été remplacé avec du milieu de croissance contenant 10 % de sérum et à nouveau changé au bout de 12 heures. L'expression du produit du gène reporteur a été analysée après 24 heures.
Pour les expériences de stimulation par le sérum, des cellules transfectées ont été placées dans du DMEM contenant 20 % de sérum, 24 heures avant d'être récoltées.
4. Dosage de la CAT et de la B-aalactosidase Les cellules ont été prélevées sur des boîtes de pétri avec un racloir à cellules, centrifugées, resuspendues dans 150 l de tampon Z (100 mM de phosphate de sodium, pH 7,5, lmM MgCl2, 10 nM KC1, 50 nMss - mercaptoethanol) et lysées par trois cycles de congélation/décongélation. Les débris ont été éliminés par centrifugation à basse vitesse et l'activité de la ss-galactosidase a été déterminée à partir de 2 à 20 ul de surnageant selon les procédés connus de l'homme du métier. Pour la détermination de l'activité CAT selon GORMAN et al (1982 ), de 10 à 100 yl de lysat ont été utilisés. Afin de tenir compte des variations dans l'efficacité de transfection, l'activité CAT a été normalisée avec l'activité égal.
5. Production des souris transséniques Des inserts des plasmides pnlz2126 et p2126INTnlz, déposés auprès de la CNCM respectivement sous les n-I-1685 et n-I-1686, ont été isolés par digestion avec Sal I/Pme I, suivie d'une électrophorèse sur gel, puis d'une purification utilisant le kit Geneclean (Bio 101, la Jolla, CA) puis resuspendus dans 10 mM de Tris Hcl pH 7,5, 0,25mM EDTA. Les animaux transgéniques ont été produits comme décrits précédemment par LI et al (1993, Development, 177/3, 947-959).
Des souris portant le transgène ont été identifiées par PCR et hybridation de type Southern en utilisant une sonde ADN. La construction pnlz2126 a permis d'obtenir trois animaux positifs sur 17 souris, deux d'entre elles transmettant et exprimant cette construction.
Pour la construction p2126INTnlz deux animaux positifs sur les 28 testés ont été obtenus et à nouveau un seul exprime et transmet cette construction.
Les souris transgéniques ont été retro-croisées avec des souris c57/bl et les colorations histochimiques ont été effectuées avec des souris hémizygotes pour le transgène.
6. Colorations histochimiaues Des embryons entiers ou des tissus d'adultes ont été fixés durant 15 à 30 minutes à 4 C dans du formaldéhyde à 1 % dans du tampon A (100 mM de phosphate de sodium , pH 7,3,2 mM Mgcl2, 0,18 de sodium de deoxycholate, et 0,2 8 NP-40). Après rinçage, les spécimens ont été colorés durant une nuit à 30 C dans du tampon A contenant 1 mg/ml de X gal (Sigma, St Louis, Missouri), 5 mM de ferrocyanure de potassium, 5mM de ferricyanure de potassium, et 20 mM de Tris-Cl pH 7,3. Les échantillons colorés ont alors été rincés, déshydratés à l'aide de concentrations croissantes d'éthanol, clarifiés dans du xylène, et enrobés dans de la paraffine. Les coupes histologiques ont été effectuées avec une épaisseur de 7 à 10 ym et à nouveau colorées avec de l'hématoxline d'Ehrlich et de l'éosine. Les embryons ont d'autre part pu être à nouveau clarifiés à l'aide d'un mélange d'alcool benzylique et de benzoate de benzyle.
Pour l'immunohistocoloration, les tissus de souris ont été fixes dans 3 * de paraformaldéhyde dans du tampon PBS à 4 C durant 3 heures, puis enrobés dans un milieu Tissue-Tek (Reichert-Jung, Vienne) et sectionnes sur un cryo-microtome à des épaisseurs de 5 à 10 pm. Les coupes sélectionnées ont été montées et colorées en utilisant un anticorps monoclonal dirigé à l'encontre de la SM 22 (Duband et al, 1993, Differentiations, 55, 1-11), à une dilution 1/30 ainsi qu'en utilisant un anticorps secondaire marqué Cy3 (Biological Detection Systems, USA). Les coupes ont été examinées à l'aide d'un microscope à fluorescence.
Exemple 1 Caractérisation du locus SM 22 Le criblage par hybridation de la banque génomique de souris a conduit à l'isolement de trois clones se recouvrant, contenant le gène complet de la SM 22. Une carte de restriction, qui est partiellement reproduite sur la figure 1 a été établie et les exons ont été localisés par hybridation à l'aide de sondes oligonucléotidiques synthétiques.
Les régions présentant un intérêt ont été sous clonées et séquencées.
La séquence a été déterminée entre les positions -2474 et +110 en aval du site de polyadenylation et a été comparée dans la banque de données EMBL. Le gène couvre 5923 bp à partir du site de début de la transcription jusqu'au site de polyadenylation et la séquence codante est partagée en 5 exons (figure 1). Toutes les frontières exonintron correspondent à des séquences consensus.
Le premier exon contient seulement une séquence leader en 5' et le codon de départ de la transcription est donc localisé dans le second exon séparé du site de départ de la transcription par plus de 4kbp de séquence d'intron.
Deux signaux de polyadénylation potentiels ont été localisés au position 5905 et 5913 et plusieurs régions TGT placées en aval du site de polyadénylation, prennent vraisemblablement part dans la terminaison de la transcription.
L'analyse de la séquence révèle de plus la présence de trois séquences répétées (figure 2) qui présentent des homologies importantes avec les éléments répétés de type B1, dont certains sont transcrits par la RNA polymérase III et codent pour des ARN 5S. On notera que toutes les séquences répétées sont dans une orientation inverse par rapport au locus SM 22.
Les doses usuelles, variables selon le sujet à traiter et l'affection en cause, peuvent être, par exemple, journellement de 20 à 300 mg chez l'homme d'extrait d'Azadirachta indica associé à 300 à 1000 mg de (-) hydroxycitrate et à 50 à 500 pg de céramides par voie orale pour le traitement de l'hypercholestérolémie.
En application locale (contre l'acné, les boutons, les surcharges pondérales, les inflammations et les infections locales) sous forme de crème, gel, lotion, pâte ou émulsion, on peut appliquer par exemple sur les cuisses 2 g du gel décrit dans les exemples 2 fois par jour.
La présente invention a encore pour objet une association cidessus décrite pour son utilisation dans une méthode de traitement thérapeutique, curatif ou préventif du corps humain ou animal.
La présente invention a enfin pour objet l'utilisation d'une association ci-dessus décrite pour la préparation d'un médicament destiné au traitement d'une affection citée ci-dessus et notamment le traitement de l'hypercholestérolémie pour diminuer les dépôts lipidiques locaux ou généraux.
PARTIE EXPERIMENTALE 1. Etude pharmacologique: Les effets des Céramides (dose de 4 mg/Kg/Jour) chez des lapins rendus hyper-cholestérolémiques on été testés. Les céramides testés ont été des céramides issus de blé, obtenus auprès de la Société INOCOSM Les résultats d'analyse biochimique obtenus après 4 semaines de traitement sont les suivants
PARAMETRES HDL LDL Cholestérol total Cholestérol LOT (girl) (g/L) X /HDL (quotient) total (g/L) Témoin (n = 10) 0.224 5.17 : 5.55 26.78 Céramides (n = 10) 0.263 3.42 3.87 14.30 (+ 17 %) (- 33.8 %) (- 29.6 %) (- 46.6 %) Effets des Céramides sur les dépôts de graisses sur les parois internes de l'aorte de lapins
SCORE Diminution par rapport aux témoins Témoins 25.5 Céramides (4 mg/Kg/jour) 15.0 - 40 % Les résultats obtenus montrent que les Céramides ont induit une diminution très importante des LDL (Low Density Lipoproteins ou mauvais cholestérol) et une augmentation plus ou moins importante des HDL (High Density Lipoproteins ou bon cholestérol) par rapport aux lapins témoins recevant une nourriture riche en cholestérol mais sans Céramides ajoutés. Une très forte diminution du dépôt de graisse sur la paroi vasculaire a été mise en évidence avec les Céramides (40 %).
On a aussi noté que ces traitements ont induit une forte diminution du poids des glandes surrénales (- 35.5 % avec des Céramides).
Comme il est bien connu, le stress se manifeste par l'augmentation de la sécrétion d'adrénaline et en conséquence l'augmentation du poids des glandes surrénales. Ces effets bénéfiques des Céramides ne sont pas encore connus, ils pourraient être liés à la diminution du taux en cholestérol et donc à l'amélioration des pathologies des animaux.
2. Etude de tolérance : Effets d'Azadirachta indica, des Céramides et du (-) hydroxycitrate sur l'irritation locale et la pénétration dermique.
a) Méthodes: Irritation dermique : Après avoir rasé trois lapins en quatre emplacements sur le dos de leurs arrière-trains, les produits à tester (lg) ont été appliqués en une application unique ; I'irritation dermique a été mesurée en utilisant un système de cotation allant de O à 4 (classification selon l'indice de scores publié dans le Journal Officiel de la République Française du 1er Février 1982), aux temps 1, 2, 4, 24 H et quotidiennement jusqu'à une durée de 7 jours (Tests Bonnes Pratiques de Laboratoire OCDE).
Irritation oculaire . On a instillé dans l'oeil droit de trois lapins 0,5 g de vaseline codex contenant des quantités appropriées du produit à tester. L'irritation oculaire a été mesurée en utilisant un système de cotation allant de 0 à 4 (classification selon l'indice de scores publié dans le Journal Officiel de la République Française du 10 Juillet 1982), aux temps 1, 2, 4, 24 H et quotidiennement jusqu'à 7 jours après l'application.
Pénétration intradermique Des cellules épidermiques humaines en multicouches (modèle de Rosdy) ont été fixées à une cellule de Franz. On a alors appliqué 0,05 g du produit à tester dans de la vaseline sur la surface des kératinocytes, et on a mesuré le passage du produit à tester de l'autre côté de la couche épidermique en utilisant la technique de chromatographie liquide à haute performance. On a ainsi dosé la quantité de produit testé présente dans le milieu circulant de l'autre côté de la couche épidermique par rapport à celui où sont appliqués les produits à tester. La mesure a été faite 6 H après l'application du produit, et chaque expérimentation a été répétée trois fois.