INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La figure 1 représente schématiquement un missile utilisant un système de navigation connu. On a représenté le corps 1 du missile avec l'ogive avant 4. Habituellement la majeure partie de cette ogive est occupée par l'autodirecteur de fin de course. Les antennes 2 du capteur de l'autodirecteur antiradiation sont installées également vers l'avant ce qui implique des formes tourmentées 3 qui constituent une gêne aérodynamique. Par ailleurs, les antennes 2 étant tournées vers l'avant présentent une surface équivalente radar très importante pour les systèmes de détection situés vers l'avant du missile sensiblement dans la direction de objectif et donc pour les systèmes de défense de celui-ci.
Comme on peut le voir, la base de mesure utilisant les antennes 2 pour effectuer des mesures angulaires de direction des sources de radiation est de dimensions réduites sensiblement au diamètre du missile, ce qui ne permet pas une résolution angulaire de très bonne qualité. De plus, le champ angulaire de mesure autour de l'axe du missile est limité.
La figure 2 illustre un inconvénient de tels systèmes connus.
Soit Z l'axe sur lequel se déplace le missile vers un objectif 7. Si l'on considère une source 5 et son antenne 6 situées suffisamment près de l'axe Z pour être dans le champ angulaire de l'autodirecteur antiradiation et si l'on appelle dE l'incertitude sur la mesure de l'angle O sous lequel le missile voit l'antenne 6, il est clair que si l'on combine les mesures angulaires en des points Ml et M2 de la trajectoire du missile pour déterminer la position de cette antienne, celle-ci pourra se situer dans toute la zone hachurée. On a donc une très grande imprécision pour la localisation en distance de l'antenne 6.
La figure 3 est un schéma d'un missile dont l'autodirecteur antiradiation emploie, selon l'invention, au moins un goniomètre à antennes planes 8 à rayonnement transversal réparties sur la paroi externe du missile 1. Cette disposition des antennes dégage la partie axiale 4 du missile à l'avant pour y installer plus commodément un autodirecteur 9 de fin de course à imagerie.
Les antennes planes que l'on peut utiliser ainsi doivent naturellement avoir un rayonnement transversal relativement large pour pouvoir effectuer des mesures aussi bien dans des directions très éloignées de l'axe du missile qu'autour de cet axe.
La base de données de l'espace c 32 permet à l'exécuteur 30 de déterminer le type de chaque cellule dans l'espace c ; D'une manière générale, une cellule est un parallélépipède dans l'espace c limité sur chaque axe d'articulation par des valeurs discrètes de la variable d'articulation. On rappellera que l'espace c a autant de dimensions qu'il y a de degrés de liberté dans le système de manipulateurs 16 (figure 1). Par exemple, s'il y a seulement deux degrés de liberté, l'espace c est à deux dimensions et chaque cellule est simplement un élément rectangulaire de cet espace à deux dimensions, limité par des angles d'articulation discrets. Si les deux degrés de liberté correspondent à des articulations rotondes, les cellules peuvent par exemple être d'une résolution d'un degré (mesure d'angle) sur un degré, ou de toute autre résolution choisie. Un aspect important de la base de données de l'espace c est qu'elle contient une indication pour chaque cellule du fait que la cellule est vide , pleine ou mixte . Une cellule vide n'a pas de collisions pour une combinaison quelconque de variables d'articulation en un point quelconque à l'intérieur de son volume. En d'autres termes, le systèmes de manipulateurs robotisés 16 peut être déplacé jusqu a un point quelconque dans la cellule sans entrer en collision avec un obstacle fixe ou dynamique occupant la même cellule de l'espace c.
Une cellule pleine indique une collision possible pour toutes les combinaisons de variables d'articulation dans son volume. Une cellule mixte est une cellule qui n'est ni libre ni occupée. La base de données 32 comprend aussi des limites d'articulation pour chaque articulation des manipulateurs. Chaque articulation a habituellement une plage limitée de mouvement angulaire ou de translation. Les cellules contenant des variables d'articulation qui sont au delà des limites spécifiées sont qualifiées de pleines dans la base de données 32.
Le module d'élaboration de la base de données de l'espace c 34 contient la logique nécessaire pour déterminer le type de chaque cellule de l'espace c, à un niveau spécifié de résolution des variables d'articulation.
Ce module peut mettre en jeu un calcul hors ligne, un calcul en ligne, ou une combinaison des deux. En particulier, un calcul en ligne peut être utilisé pour déterminer le type de cellule de sous-régions de cellules dont il a été déterminé qu'elles étaient de type mixte au niveau grossier de résolution. Ce processus est appelé explosion de cellules .
Le modèle de système de manipulateurs 38 contient une description mathématique de la construction physique du système de manipulateurs 16, des pièces à travailler sur lesquelles opère le système et de l'environnement de travail. Le modèle peut inclure certaines approximations des dimensions physiques de composants choisis du système de manipulateurs, pour réduire la taille de la base de données ou pour fournir une marge de sécurité pour protéger les composants contre une collision possible. Le modèle 38 est utilisé par le module d'élaboration de base de données de l'espace c 34 pour élaborer et mettre à jour la base de données 32 de l'espace c.
Le module de réglage temporel de segments de trajet 36 réalise un réglage temporel des segments de trajet sur la base d'une famille d'équations paramétriques incorporant des contraintes dynamiques des variables d'articulation.
Les contraintes peuvent être toute combinaison de vitesse, d'accélération, de suraccélération ou de dérivées supérieures des variables d'articulation par rapport au temps. Le module 36 peut inclure un ensemble d'équations mathématiques concernant le temps nécessaire pour modifier une variable quelconque d'articulation de manipulateur d'une quantité spécifiée compte tenu des contraintes dynamiques, ou une table de consultation contenant des données équivalentes. Ce module 36 est interrogé par l'exécuteur de planificateur de trajets 30 et renvoie à l'exécuteur des données temporelles concernant les segments de trajet.
Module d'exécution de trajets 14 Le module d'exécution de trajets 14 est représenté de manière plus détaillée sur la figure 3. il comprend comme composants un interpolateur de points de passage 40, un module de loi de commande 42, un modèle dynamique de manipulateurs 44, un modèle de forces d'évitement des collisions 46, un modèle de système de manipulateurs 48 et un échantillonneur 50.
L'interpolateur de points de passage 40 reçoit la liste de points de passage programmés dans le temps en provenance du planificateur de trajets 12 par la ligne 24 et détermine toute combinaison requise d'angle/position d'articulation, vitesse ou accélération (ou dérivée supérieure par rapport au temps) à une résolution temporelle plus fine que la liste de points de passage, à l'aide du même ensemble d'équations paramétriques que celui qui a été utilisé pour déterminer le réglage temporel des segments de trajet dans le module de réglage temporel de segments de trajet 36. La coordination de l'interpolateur 40 avec le module de réglage de segments de trajet 36 permet de réaliser les contraintes dynamiques sur le mouvement nominal des manipulateurs. L'interpolateur 40 fournit des points de passage interpolés au module de loi de commande 42 par la ligne 52.
Le module de loi de commande 42 reçoit les points de passage interpolés en provenance de l'interpolateur 40 et reçoit aussi des données d'état de modèle dynamique des manipulateurs en provenance du modèle dynamique de manipulateurs 44, par la ligne 53. Le module de loi de commande 42 traite les deux ensembles de données d'entrée par des équations mathématiques pour transmettre des commandes de couple de commande au modèle dynamique 44 par la ligne 54. Le module de loi de commande peut comprendre des termes de commande à action négative et des termes de commande à action positive. Les termes de commande à action négative sont basés sur les états du modèle dynamique de manipulateurs ou sur la différence entre les points de passage interpolés et les états du modèle dynamique de manipulateurs. Les termes de commande à action positive sont basés seulement sur les points de passage interpolés.
La fonction des termes de commande à action négative dans la loi de commande consiste à stabiliser et modifier le comportement dynamique de la combinaison du modèle dynamique de manipulateurs 44 et du modèle de forces d'évitement de collision 46. Les termes à action négative dans la loi de commande peuvent comprendre une compensation de commande proportionnelle, de vitesse, intégrale, différentielle, à retard ou toute autre forme de compensation de commande. L'objet des termes d'action positive dans la loi de commande consiste à produire un couple de commande nominal qui, en l'absence du modèle d'évitement de collisions 46, déplacerait le système de manipulateurs suivant la trajectoire déduite des points de passage interpolés. La loi de commande comprend des termes non linéaires de commutation de mode, par exemple d'addition d'un terme intégral lorsque les erreurs de commande sont petites.
Le modèle dynamique de manipulateurs 44 comprend un ensemble d'équations mathématiques réalisant une solution en temps réel du mouvement du système de manipulateurs sous l'influence combinée des couples de commande provenant du module de loi de commande 42 par la ligne 54 et des couples de modèle de forces provenant du modèle d'évitement de collisions 46 par la ligne 56. Les angles/positions d'articulations des manipulateurs mesurés provenant du système de manipulateurs réel 16 (figure 1) par la ligne 22 peuvent être utilisés pour initialiser ou mettre à jour les états du modèle dynamique de manipulateurs 44. Des limites des variables (angle et position) des articulations sont incluses dans les équations mathématiques. Le modèle dynamique 44 produit par la ligne 53 les états du modèle dynamique de manipulateurs tels que les angles/positions des articulations, les vitesses et les accélérations. Le niveau de fidélité des équations dynamiques utilisées dans le modèle 44 peut s'étendre depuis des équations couplées totalement non linéaires jusqu'à des équations simplifiées et idéalisées, selon la précision requise.
Le modèle de forces d'évitement de collisions 46 comprend des équations de cinématique directe qui mettent en relation les états des variables des articulations du modèle dynamique de manipulateurs, provenant du modèle dynamique 44, avec la position relative des composants des manipulateurs dans l'espace de travail. Le modèle 46 comprend aussi des équations mathématiques qui mettent en relation la position relative des composants des manipulateurs dans l'espace de travail avec des forces hypothétiques de répulsion entre ces composants, et des équations mathématiques qui mettent en relation des forces hypothétiques de répulsion entre les composants avec les forces et moments résultants sur le système de manipulateurs, à retransmettre au modèle dynamique 44 par la ligne 56. Les équations mathématiques incluent le modèle de système de manipulateurs 48.
Les équations de forces de répulsion hypothétiques peuvent inclure des approximations par éléments finis. Les formes des équations de forces de répulsion hypothétiques peuvent inclure le terme 1/r2 (où r est la distance entre des composants qui entrent potentiellement en collision), la décroissance exponentielle avec la distance, la décroissance gaussienne avec la distance ou toute autre fonction de la distance relative décroissant de manière monotone. Les équations de forces de répulsion hypothétiques peuvent inclure une option pour rendre unilatérale la force de répulsion de composants de manipulateurs choisis, de manière à établir une priorité pour écarter du trajet des manipulateurs choisis afin d'éviter une collision. Ainsi, un manipulateur à faible priorité céderait le passage à un manipulateur à plus forte priorité pour éviter une collision.
Le modèle de système de manipulateurs 48 a un contenu et un objet semblables au modèle de système 38 (figure 2).
Toutefois, comme ce modèle 48 participe à une planification des mouvements à une échelle plus fine, il doit être au moins aussi précis et détaillé que le modèle 38.
On va maintenant décrire à partir du fonctionnement de ce système, un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention.
On suppose ici que le joueur s'est procuré le boîtier BO auprès d'un revendeur spécialisé et que ce boîtier BO contient dans une mémoire réinscriptible (non représentée sur les figures) son identifiant, par exemple son numéro de série.
Pour pouvoir jouer et prendre des paris, c'est-à-dire dans le cas présent, choisir des numéros de LOTO, le joueur se présente chez un détaillant équipé d'une station auxiliaire de validation SAV et fait coopérer son boîtier BO avec l'appareil de validation équipant cette station par l'intermédiaire des interfaces I1 et I2. Les moyens de traitement MTS de la station SAV vont alors, par exemple, extraire de la mémoire réinscriptible du boîtier l'identifiant de ce dernier et le transférer dans la mémoire-station M5. Par ailleurs, le joueur règle au détaillant un montant représentant une certaine quantité d'unités de jeu payantes. Par exemple, il fournit une somme d'argent correspondant, soit à une prise de pari sur une grille multiple, soit à plusieurs prises de pari sur des grilles simples. Ces indications sont alors introduites dans la station SAV par l'intermédiaire de l'interface I3, par exemple constituée d'un clavier, et sont converties en une donnée de validation représentative d'une réserve d'unités de jeu disponible pour le boîtier BO. Cette donnée de validation est alors transférée dans la mémoire M5 pour former avec l'identifiant de boîtier, l'information de validation. Cette information de validation est alors extraite de la mémoire M5 par les moyens de traitement MTS et transmise via l'interface I4, le moyen de communication MCO et l'interface I7 au moyen de traitements principaux MTP du dispositif principal de validation. Ceux-ci stockent alors l'information de validation reçue dans les moyens de mémoire principaux MMP.
En outre, la donnée de validation introduite dans la station de validation et correspondant au paiement effectué par le joueur est également avantageusement stockée dans la mémoire de validation M2 du boîtier par l'intermédiaire des interfaces I1 et I2. L'indication du nombre d'unités de jeu est alors avantageusement affichée sur l'écran ECR du boîtier.
Ultérieurement, le joueur décide de prendre un pari pour le prochain tirage du loto.
I1 compose alors à l'aide des touches TT du clavier CL les numéros qu'il choisit. On suppose dans le cas présent qu'il ne souhaite effectuer qu'une grille simple à huit numéros, par exemple, dont la valeur financière correspond à une unité de jeu. Les numéros choisis sont alors stockés dans la mémoire Ml du boîtier et font alors partie de données de pari pour cette prise de pari. I1 est également possible d'incorporer dans ces données de pari, le nombre de grilles jouées, en l'espèce une. Le joueur décroche alors le combiné d'un poste téléphonique, par exemple le sien ou celui d'une cabine téléphonique publique, et compose le numéro d'appel de l'un des serveurs vocaux du dispositif principal de validation DVP. Lorsque la communication est établie, le joueur plaque le transducteur BZ contre le microphone du combiné et actionne le bouton-poussoir OG. En réponse à cette activation, les moyens de restitution MRS restituent sous forme acoustique, une information de restitution à partir du contenu de la mémoire M1, dans laquelle a été en outre par exemple transféré l'identifiant du boîtier, et contenant outre cet identifiant, les données de pari.
Cette information acoustique transite sous forme d'un signal téléphonique vers le serveur vocal qui est équipé de moyens de décodage de la trame ainsi transmise. Après décodage de l'information de restitution, le serveur vocal réémet en clair sur la ligne téléphonique en direction du haut-parleur du combiné téléphonique et à destination du joueur, les numéros qu'il a effectivement choisis.
Celui-ci peut alors vérifier qu'il n'y a pas d'erreur, ces numéros restituants en clair faisant foi pour le paiement ultérieur des gains.
Les moyens de traitement principaux du dispositif principal de validation déterminent le nombre d'unités de jeu, c'est-à-dire en fait la somme d'argent, correspondant aux données de pari reçues, en l'espèce une unité de jeu puisqu'il n'y a eu qu'une seule grille transmise, et vérifient que la réserve d'unités de jeu associée à cet identifiant de boîtier, et contenue dans les moyens de mémoire principaux MMP, est suffisante pour autoriser la validation des données de pari reçues. Si tel est le cas, les données sont effectivement stockées dans les moyens de mémoire principaux MMP en correspondance de l'identifiant du boîtier et la donnée de validation stockée dans les moyens de mémoire principaux est mise à jour, c'est-à-dire qu'elle est ici décrémentée d'une unité.
De même, cette décrémentation est avantageusement également effectuée par les moyens de traitement MTB du boîtier de façon à élaborer une nouvelle donnée de validation stockée dans la mémoire M2 et affichée sur l'écran de façon à indiquer au joueur la quantité restante d'unités de jeu disponibles.
Lors du tirage officiel, si les numéros gagnants sont ceux associés à l'identifiant de boîtier, l'organisme pourra alors (si le joueur a, lors d'un courrier à l'organisme, fait connaître ses coordonnées) lui faire parvenir le règlement à son domicile.
Pour transmettre sur la ligne téléphonique une information de restitution acoustique, il est particulièrement avantageux, notamment afin d'éviter de perturber la transmission des données avec des fréquences parasites, d'utiliser un codage de l'information de restitution sous la forme d'un code-barre acoustique. Concrètement, on prévoit des moyens de codage MCS, réalisables sous forme logicielle au sein d'un microcontrôleur. Ces moyens de codage sont aptes, pour un bit de valeur logique "1" de l'information acoustique transmise, à délivrer un signal logique ayant un état haut pendant une première durée prédéterminée et un état bas pendant une deuxième durée
En combinaison, le transducteur BZ ne délivrera aucun signal acoustique en réponse à un signal logique à l'état bas, et, en réponse à un signal logique à l'état haut, délivrera un signal acoustique monofréquence dont la fréquence se situe sensiblement au centre de la bande passante de la ligne téléphonique.
On utilisera ainsi de préférence une fréquence de 2048 Hz qui est par ailleurs facilement utilisable à partir d'un micro-contrôleur 4 bits classique, puisque cette fréquence est un multiple de deux. Les signaux logiques S1 et S2 correspondant à des codages de bits ayant respectivement des valeurs logiques 1 et 0, sont illustrés sur la figure 4. La durée T totale de transmission d'un bit est de 15,625 ms, ce qui correspond à environ trois fois la constante de temps d'un microphone à charbon équipant un poste téléphonique. En ce qui concerne le signal S1, la durée T 1 pendant laquelle le signal logique est à l'état haut, est prise égale à 11,71875 ms, tandis que la durée T2 est égale à 3,90652 ms.
En fait, seul le gabarit du signal S1 est représenté à des fins de simplification sur la figure 4 et l'on parlera néanmoins d'état haut pour le signal S1 pour la durée T1 bien qu'en réalité, pendant cette durée, le signal se compose d'une pluralité de pics à la fréquence de 2048 Hz.
Cette durée de transmission de 15,625 ms, correspondant à une vitesse de transmission de 64 bauds , a été adoptée ici en raison de sa facilité de réalisation. On pourra néanmoins choisir une vitesse de transmission optimale comprise entre 15 bauds et 16 bauds, ce qui permet d'obtenir un signal de transmission stable compte tenu de la constante de temps d'un microphone à charbon.
- La figure 3 représente le dispositif en installation.
- La figure 4 représente le dispositif utilisé.
- La figure 5 représente le dispositif après utilisation (rangement).
La longueur de la barre (1) est telle que les deux pieds peuvent aisément se loger. La longueur de barre rangée (5) est telle que son transport est facile. Le système de rangement (6) est tel que son transport pendant le jogging se fait en toute sécurité. Le dispositif de fixation (3) est tel qu'il permet d'installer la barre sur tout terrain de sa convenance avec une grande facilité.
A titre d'exemple non limitatif la barre aura des dimensions de l'ordre de 44cm pour la longueur en position d'utilisation, de l'ordre de 22cm en position rangée. L'espace prévu pour les pieds entre sol et barre sera de 6cm. La hauteur des vrilles de fixation sera de 20cm. Le dispositif selon l'invention est particulièrement destiné au travail des abdominaux sur tout terrain de sa convenance.
La présente invention a pour objet un procédé et une installation d'extraction en continu d'un liquide contenu dans une matière première.
La présente invention s'applique par exemple à l'extraction de l'huile d'une matière première oléagineuse ou oléoprotéagineuse, des algues, des végétaux ou encore des agrumes.
Actuellement, l'extraction du liquide contenu dans ce genre de matière première est réalisée par malaxage ou trituration, puis pressage dans des grosses unités d'une capacité variant par exemple de 150 000 à 300 000 tonnes/an.
Dans ces unités, la matière première subit d'abord une phase dite de préparation thermomécanique, suivie d'une phase de pressage réalisée dans des presses planes ou dans des filtres mono-vis de façon à recueillir des résidus plus ou moins secs.
Mais, ces résidus résultant de la séparation solide-liquide présentent encore une teneur résiduelle en liquide, par exemple en huile, d'au moins environ 20% en poids, ce qui est élevé et nécessite un traitement ultérieur d'extraction.
A cet effet, les résidus sont taités dans une unité d'extraction au solvant, classiquement du n-hexane, ce qui permet d'obtenir finalement un résidu présentant une teneur résiduelle en liquide variant de 1 à 3% du poids.
Cependant, ce traitement d'extraction au solvant est coûteux et présente des risques.
Ces équipements traditionnels qui n'ont pas subi d'évolution depuis de nombreuses années, sont de plus encombrants et consomment des puissances élevées et nécessitent des temps de traitement relativement longs.
Par ailleurs, on assiste à une évolution de variétés de graines oléagineuses, avec l'avènement de nouvelles graines, comne par exemple le colza 00, dont le pressage est plus délicat.
Pour palier ce problème, on a proposé l'utilisation d'un expanseur, mais cette solution ne donne pas entièrement satisfaction.
Ces problèmes rencontrés en séparation solide-liquide ne sont pas propres aux oléagineux et l'industrie agro-alimentaire en générale requiert l'utilisation de procédés permettant l'extraction sélective de certains produits à partir d'une matière première variée.
Figure 9: illustration du principe de la cartographie sans codage couleur.
Chaque ligne représente le positionnement possible du nouveau sous-clone cartographié par rapport à celui avec lequel il est hybridé. L'orientation des deux premiers clones est arbitraire.
A chaque hybridation, les mêmes sous-clones sont hybridés, donnant lieu à un même motif (canevas) d'hybridation si l'on fait abstraction de l'information de couleur. Les deux palettes de couleur utilisées permettent de repérer sans ambiguïté chacun des sous-clones (principe du codage).
MATERIEL ET METHODES Méthode des histowrammes Le schéma de la figure la présente un certain nombre de ces situations dans le cas d'une sonde recouvrant totalement la région du génome cherchée (région contenant toute séquence génomique dont la modification entraîne l'apparition de la pathologie). De préférence, la sonde recouvre une partie du génome non impliqué dans la cassure, c'est-à-dire de part et d'autre de la délétion par exemple.