REVENDICATIONS 1. Système pour commander les mouvements d'objets mobiles multiples dans un espace de travail où la position de chaque objet dépend de la configuration d'une pluralité d'organes de liaison reliés entre eux, définie par une pluralité, n, de réglages de configuration correspondant à n degrés de liberté de l'objet, caractérisé en ce qu'il comprend un planificateur de trajets (12) qui a pour fonction de planifier à l'avance une série de mouvements de chacun des objets mobiles pour produire un plan à échelle relativement grossière pour les mouvements, le planificateur de trajets déterminant des trajets dans un espace de configuration défini par n axes orthogonaux correspondant à n réglages de configuration qui définissent la position de chaque objet dans l'espace à trois dimensions, et un module d'exécution de trajets (14) qui a pour fonction de déplacer les objets selon le plan à échelle relativement grossière fourni par le planificateur de trajets et qui comprend un sous-système d'évitement de collisions à champ de forces artificiel à échelle fine pour transmettre des signaux de commande aux objets mobiles de manière qu'ils se déplacent sur des trajets déterminés en partie par le planificateur de trajets et en partie par le sous-système d'évitement de collisions, de sorte que les objets sont déplacés de points initiaux à des points terminaux voulus sans collisions entre eux ou avec tout obstacle fixe. 2. Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que le planificateur de trajets comprend une base de données (32) de l'espace de configuration définissant l'espace de travail sous forme de multiples cellules à n dimensions, une logique de production de base de donnée (34) pour déterminer l'état de collision de chaque cellule de la base de données de l'espace de configuration, l'état de collision étant plein , ce qui indique qu'il y a une possibilité de collisions pour toutes les combinaisons de réglages de configuration dans la cellule, vide , ce qui indique qu'il n'y a pas de possibilité de collisions dans la cellule, ou mixte , ce qui indique qu'il y a une possibilité de collisions pour certaines combinaisons de réglages de configuration dans la cellule, et un module exécuteur de planification de trajets (30) qui utilise les informations concernant chaque cellule de la base de données de l'espace de configuration pour planifier un trajet d'un point à un autre dans l'espace de configuration de manière à éviter les collisions. 3. Système selon l'une quelconque des revendications 1 et 2 caractérisé en ce que le planificateur de trajets comprend en outre un module de réglage temporel de segments de trajets (36) destiné à produire des données temporelles pour le module exécuteur de planification de trajets sur la base de contraintes dynamiques données qui doivent être appliquées à des variables d'articulation. 4. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le module d'exécution de trajets comprend un interpolateur de points de passage (40) destiné à générer des trajets à résolution plus fine d'après les données de trajets fournies par le planificateur de trajets, un module de loi de commande (42) destiné à produire des signaux de commande sur la base des trajets à résolution plus fine dans l'espace de configuration et de réglages de configuration prédits des objets, un modèle de forces d'évitement de collisions (46) destiné à produire des signaux de commande d'évitement de collisions sur la base de la proximité mutuelle d'objets dans l'espace de travail, et des moyens pour combiner les signaux de commande d'évitement de collisions et les signaux de commande provenant du module de loi de commande, l'évitement des collisions étant réalisé à une échelle fine par modification des trajets planifiés dans l'espace de configuration, et l'interpolateur de points de passage incluant un module de réglage temporel de segments de trajets pour générer des données temporelles destinées à être utilisées dans la planification des trajets interpolés sur la base de contraintes dynamiques données qui doivent être appliquées à des variables d'articulation. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 4 caractérisé en ce que le module exécuteur de planification de trajets comprend en outre des moyens pour choisir un premier trajet d'essai et pour déterminer si le trajet passe par une quelconque cellule pleine ou mixte, et des moyens pour choisir systématiquement un second trajet d'essai et d'autres trajets d'essai si les trajets d'essai choisis précédemment sont susceptibles de collisions, un trajet sans collisions étant finalement choisi. 6. Système selon la revendication 5 caractérisé en ce que les moyens pour choisir systématiquement un second trajet d'essai et d'autres trajets d' essai comprennent des moyens pour détecter un point central dans une partie du trajet d'essai qui passe dans une région de collisions de cellules pleines ou mixtes et des moyens pour choisir un point de passage d'essai situé sur une droite passant par le point central et orthogonale au trajet d'essai qui passe par le point central, le point de passage d'essai étant choisi pour être sur le trajet planifié si le point de passage d'essai n'est pas dans la région de collisions. 7. Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que le module d'exécution de trajets comprend un interpolateur de points de passage (40) destiné à générer des trajets à résolution plus fine d'après les données de trajets fournies par le planificateur de trajets, un module de loi de commande (42) destiné à produire des signaux de commande sur la base des trajets à résolution plus fine dans l'espace de configuration et de réglages de configuration prédits des objets, un modèle de forces d'évitement de collisions (46) destiné à produire des signaux de commande d'évitement de collisions sur la base de la proximité mutuelle d'objets dans l'espace de travail, et des moyens pour combiner les signaux de commande d'évitement de collisions et les signaux de commande provenant du module de loi de commande, l'évitement des collisions étant réalisé à une échelle fine par modification des trajets planifiés dans l'espace de configuration. 8. Système selon la revendication 7 caractérisé en ce que le module d'exécution de trajets comprend en outre un modèle dynamique (44) pour fournir des estimations de réglages de configurations d'objets destinées à être utilisées par le module de loi de commande et le modèle de forces d'évitement de collisions. 9. Système pour commander les mouvements de manipulateurs robotisés multiples dans un espace de travail où la position de chaque manipulateur dépend de la configuration d'une pluralité d'organes de liaison reliés entre eux, définie par une pluralité, n, de réglages de configuration d'articulations correspondant à n degrés de liberté du manipulateur, caractérisé en ce qu'il comprend un planificateur de trajets (12) qui a pour fonction de planifier à l'avance une série de mouvements de chacun des manipulateurs robotisés pour produire un plan à échelle relativement grossière pour les mouvements, le planificateur de trajets déterminant des trajets dans un espace de configuration défini par n axes orthogonaux correspondant à n réglages de configuration d'articulations qui définissent la position de chaque manipulateur dans l'espace à trois dimensions, et un module d'exécution de trajets (14) qui a pour fonction de déplacer les manipulateurs selon le plan à échelle relativement grossière fourni par le planificateur de trajets et qui comprend un sous-système d'évitement de collisions à champ de forces artificiel à échelle fine pour transmettre des signaux de commande aux manipulateurs de manière qu'ils se déplacent sur des trajets déterminés en partie par le planificateur de trajets et en partie par le sous-système d'évitement de collisions, de sorte que les manipulateurs sont déplacés de points initiaux à des points terminaux voulus sans collisions entre eux ou avec tout obstacle fixe. 10. Système selon la revendication 9 caractérisé en ce que le planificateur de trajets comprend une base de données (32) de l'espace de configuration définissant l'espace de travail sous forme de multiples cellules à n dimensions, une logique de production de base de donnée (34) pour déterminer l'état de collision de chaque cellule de la base de données de l'espace de configuration, l'état de collision étant plein , ce qui indique qu'il y a une possibilité de collisions pour toutes les combinaisons de réglages de configuration d'articulations dans la cellule, vide , ce qui indique qu'il n'y a pas de possibilité de collisions dans la cellule, ou mixte , ce qui indique qu' il y a une possibilité de collisions pour certaines combinaisons de réglages de configuration d'articulations dans la cellule, et un module exécuteur de planification de trajets (30) qui utilise les informations concernant chaque cellule de la base de données de l'espace de configuration pour planifier un trajet d'un point à un autre dans l'espace de configuration de manière à éviter les collisions. 11. Système selon l'une quelconque des revendications 9 et 10 caractérisé en ce que le planificateur de trajets comprend en outre un module de réglage temporel de segments de trajets (36) destiné à produire des données temporelles pour le module exécuteur de planification de trajets sur la base de contraintes dynamiques données qui doivent être appliquées à des variables d'articulation. 12. Système selon l'une quelconque des revendications 9 à 11 caractérisé en ce que le module d'exécution de trajets comprend un interpolateur de points de passage (40) destiné à générer des trajets à résolution plus fine d'après les données de trajets fournies par le planificateur de trajets, un module de loi de commande (42) destiné à produire des signaux de commande sur la base des trajets à résolution plus fine dans l'espace de configuration et des états prédits des manipulateurs, un modèle de forces d'évitement de collisions (46) destiné à produire des signaux de commande d'évitement de collisions sur la base de la proximité mutuelle de manipulateurs et de tous autres objets dans l'espace de travail, et des moyens pour combiner les signaux de commande d'évitement de collisions et les signaux de commande provenant du module de loi de commande, l'évitement des collisions étant réalisé à une échelle fine par modification des trajets planifiés dans l'espace de configuration, et l'interpolateur de points de passage incluant un module de réglage temporel de segments de trajets pour générer des données temporelles destinées à être utilisées dans la planification des trajets interpolés sur la base de contraintes dynamiques données qui doivent être appliquées à des variables d'articulation. 13. Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 12 caractérisé en ce que le module exécuteur de planification de trajets comprend en outre des moyens pour choisir un premier trajet d'essai et pour déterminer si le trajet passe par une quelconque cellule pleine ou mixte, et des moyens pour choisir systématiquement un second trajet d'essai et d'autres trajets d'essai si les trajets d'essai choisis précédemment sont susceptibles de collisions, un trajet sans collisions étant finalement choisi. 14. Système selon la revendication 13 caractérisé en ce que les moyens pour choisir systématiquement un second trajet d'essai et d'autres trajets d' essai comprennent des moyens pour détecter un point central dans une partie du trajet d'essai qui passe dans une région de collisions de cellules pleines ou mixtes et des moyens pour choisir un point de passage d'essai situé sur une droite passant par le point central et orthogonale au trajet d'essai qui passe par le point central, le point de passage d'essai étant choisi pour être sur le trajet planifié si le point de passage d'essai n'est pas dans la région de collisions. 15. Système selon la revendication 9 caractérisé en ce que le module d'exécution de trajets comprend un interpolateur de points de passage (40) destiné à générer des trajets à résolution plus fine d'après les données de trajets fournies par le planificateur de trajets, un module de loi de commande (42) destiné à produire des signaux de commande sur la base des trajets à résolution plus fine dans l'espace de configuration et des états prédits des manipulateurs, un modèle de forces d'évitement de collisions (46) destiné à produire des signaux de commande d'évitement de collisions sur la base de la proximité mutuelle de manipulateurs et de tous autres objets dans l'espace de travail, et des moyens pour combiner les signaux de commande d'évitement de collisions et les signaux de commande provenant du module de loi de commande, l'évitement des collisions étant réalisé par modification des trajets planifiés dans l'espace de configuration. 16. Système selon la revendication 15 caractérisé en ce que le module d'exécution de trajets comprend en outre un modèle dynamique de manipulateurs (44) pour fournir des estimations de réglages de configuration d'articulations de manipulateurs destinées à être utilisées par le module de loi de commande et le modèle de forces d'évitement de collisions. 17. Procédé pour planifier et exécuter les mouvements d'objets mobiles multiples dans un espace de travail où la position de chaque objet dépend de la configuration d'une pluralité d'organes de liaison reliés entre eux, définie par une pluralité, n, de réglages de configuration correspondant à n degrés de liberté de l'objet, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de planification à l'avance d'une série de mouvements de chacun des objets mobiles pour produire un plan à échelle relativement grossière pour les mouvements, l'étape de planification déterminant des trajets dans un espace de configuration défini par n axes orthogonaux correspondant à n réglages de configuration qui définissent la position de chaque objet dans l'espace à trois dimensions, de commande de l'exécution des trajets de manière à déplacer les objets principalement selon le plan à échelle relativement grossière fourni par l'étape de planification et qui comprend une étape supplémentaire de production de signaux de commande d'évitement des collisions sur la base d'un modèle à champ de forces artificiel, et de transmission de signaux de commande aux objets mobiles de manière qu'ils se déplacent sur des trajets déterminés en partie par l'étape de planification de trajets et en partie par l'étape de commande de l'exécution des trajets, de sorte que les objets sont déplacés de points initiaux à des points terminaux voulus sans collisions entre eux ou avec tout obstacle fixe. 18. Procédé selon la revendication 17 caractérisé en ce que l'étape de planification de trajets comprend l'établissement d'une base de données (32) de l'espace de configuration définissant l'espace de travail sous forme de multiples cellules à n dimensions, la détermination de l'état de collision de chaque cellule de la base de données de l'espace de configuration, l'état de collision étant plein , ce qui indique qu'il y a une possibilité de collisions pour toutes les combinaisons de réglages de configuration dans la cellule, vide , ce qui indique qu' il n'y a pas de possibilité de collisions dans la cellule, ou mixte , ce qui indique qu'il y a une possibilité de collisions pour certaines combinaisons de réglages de configuration dans la cellule, et la production d'un plan de trajets grossier à 1' aide des informations concernant chaque cellule de la base de données de l'espace de configuration pour permettre un mouvement sur un trajet d'un point à un autre dans l'espace de configuration de manière à éviter les collisions. 19. Procédé selon l'une quelconque des revendications 17 et 18 caractérisé en ce que l'étape de production d'un trajet grossier comprend la production de données temporelles pour des segments multiples du trajet grossier sur la base de contraintes dynamiques données qui doivent être appliquées à des variables d'articulation. 20. Procédé selon l'une quelconque des revendications 17 à 19 caractérisé en ce que l'étape de commande d'exécution de trajets comprend une interpolation entre des points de passage de planification de trajets grossiers pour générer des trajets planifiés à résolution plus fine, la production de signaux de commande sur la base des trajets à résolution plus fine dans l'espace de configuration et de réglages prédits de configuration des objets, la production de signaux de commande d'évitement de collisions sur la base de la proximité mutuelle d'objets dans l'espace de travail, et la combinaison des signaux de commande d'évitement de collisions et des signaux de commande basés sur les trajets planifiés à résolution plus fine, l'évitement des collisions étant réalisé par modification des trajets planifiés dans l'espace de configuration, et l'étape d'interpolation incluant la production de données temporelles destinées à être utilisées dans la planification des trajets interpolés sur la base de contraintes dynamiques qui doivent être appliquées à des variables d'articulation. 21. Procédé selon l'une quelconque des revendications 18 à 20 caractérisé en ce que l'étape de production d'un plan de trajets grossier comprend le choix d'un premier trajet d'essai et la détermination du fait que le trajet passe ou non par une quelconque cellule pleine ou mixte, et le choix systématique d'un second trajet d'essai et d'autres trajets d'essai si les trajets d'essai choisis précédemment sont susceptibles de collisions, un trajet sans collisions étant finalement choisi. 22. Procédé selon la revendication 21 caractérisé en ce que l'étape de choix systématique d'un second trajet d'essai et d'autres trajets d' essai comprend la détection d'un point central dans une partie du trajet d'essai qui passe par une région de collisions de cellules pleines ou mixtes et le choix d'un point de passage d'essai situé sur une droite passant par le point central et orthogonale au trajet d'essai qui passe par le point central, le point de passage d'essai étant choisi pour être sur le trajet planifié si le point de passage d'essai n' est pas dans la région de collisions.