INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Enfin, comme les temps de déplacement du dispositif 13 correspondant au temps de recherche de la photo suivante ne sont pas négligeables (1 à 3 s), on peut prévoir un dispositif de mémorisation de limage qui prend le relai sur la sortie PERITEL pendant cette phase de recherche.
X, D, n, B et R' sont définis comme précédemment.
L'hydrogénation catalytique du composé XVII s'effectue de préférence en présence d'un métal de la famille du platine sur un support inerte comme par exemple le charbon palladié, le charbon platiné ou le palladium sur carbonate de calcium.
A titre de récapitulation, dans les procédés de synthèse C, D, E et F, les composés de formule générale I sont obtenus par action de différents électrophiles tels que décrits ci-après, de manière non limitative sur le dianon de la thiazolidine-2,4-dione, de préférence à basse température.
Ce dianion peut être obtenu par action d'une base forte telle que le diéthylamidure de lithium, amidure de lithium, diisopropylamidure de lithium, n-BuLi sur la thiazolidine-2,4-dione.
Voie de synthèse ElesbroPhiles Voie C Voie D Voie E Voie F
R représente
D est défini comme précédemment X représente le substituant de la structure aromatique et est défini comme précédemment B représente un groupe alcoylène, linéaire ou ramifié, comprenant de 1 à 15 atomes de carbone B' représente un groupe alcoylène, linéaire ou ramifié, comprenant de 1 à 14 atomes de carbone Y représente un atome de brome ou de chlore ou un radical méthylsulfonyloxy ou p.toluène sulfonyloxy R' représente un groupement alcoyle, linéaire ou ramifié ou bien R' représente un noyau phényle, substitué ou non, ou un groupement aryle ou aralcoyle, substitué ou non X1 représente un hydrogène ou un groupement alcoyle, linéaire ou ramifié ou bien X1 représente un noyau phényle, substitué ou non, ou un groupement aryle ou aralcoyle, substitués ou non X2 représente un hydrogène ou un groupement alcoyle, linéaire ou ramifié ou bien X2 représente un noyau phényle substitué ou non, ou un groupement aryle ou aralcoyle, substitués ou non L'invention comprend également à titre de produits nouveaux ceux des composés intermédiaires non décrits dans la littérature, formés au cours des différents procédés de synthèse et notamment les composés de formule générale: VI, Vll, VIII, IX, Xl, XIII, XIV, XV, XVII Les composés selon l'invention manifestent des propriétés pharmacologiques très intéressantes et trouvent, de ce fait, un emploi en thérapeutique.
Les composés selon l'invention se différencient des autres dérivés de la thiazolidine2,4Xione par l'intensité de leur activité antidiabétique dans des modèles de diabète sans hyperinsulinisme où les composés de l'art antérieur, comme par exemple la Troglitazone, s'avèrent peu actifs.
Ainsi les composés de l'invention sont utilisables dans le traitement des états diabétiques non insulinopéniques, permettant d'obtenir un meilleur contrôle de la glycémie en ayant un taux d'insuline circulant, diminué.
La prévention de cet hyperinsulinisme relatif, associée à une amélioration des dyslipidémies et à une activité antioxydante, peut concourir à une réduction des risques micro et macrnangiopathiques.
Ces mêmes composés trouvent, de plus, une utilisation dans le traitement de l'hypertension des sujets insulinorésistants, associés ou non à d'autres anomalies métaboliques.
Les composés de l'invention sont utilisables dans le traitement du syndrome métabolique de l'insulinorésistance, impliquant un effet thérapeutique bénéfique sur le diabète non-insulinodépendant, I'hyperinsulinisme, I'hypertension et les dyslipidémies -mais également dans les diabètes non-insulinodépendants avec hypoinsulinisme.
L'activité diurétique et la diminution de la capture du Ca2- observée sur l'aorte de rat peuvent engendrer une activité antihypertensive pour certains de ces composés.
Certains de ces composés possèdent, en outre, des activités antiradicalaires vis-àvis de l'an ion hydroxyle et superoxide, mises en évidence à l'aide d'un modèle d'investigation dit acellulaire.
A ces fins, les composés selon l'invention sont employés sous forme de compositions pharmaceutiques qui renferment à titre de principe actif au moins un composé de formule générale I, en association ou en mélange avec un excipient ou un véhicule inerte, non toxique, pharmaceutiquement acceptable.
Les compositions pharmaceutiques selon l'invention sont destinées à l'administration par voie parentérale, digestive, rectale, permuqueuse ou percutanée.
Sur les figures 15a à 15e est illustrée l'icône de filtre à événements 64. L'icône de filtre à événements 64 va être décrite dans le paragraphe suivant.
Icône de filtre à événement 64 Sur la figure 5, on rappelle que chaque application client, telle que l'application client 1 24cl et l'application client 2 26cl de la figure 3, inclut un logiciel de Lancement IH-ITC 32a (voir figure 5). Le logiciel de Lancement IH-ITC 32a inclut une "liste d'événements" codée et mémorisée et une "liste de fonctions" correspondant, respectivement, à la "liste d'événements" (cette liste d'événements et cette liste de fonctions correspondante seront décrites avec plus de détails dans la présente description en référence à la figure 26 des dessins).
Par conséquent, lorsqu'une application client particulière (telle que l'application client 1 ou l'application client 2 de la figure 3) envoie un objet d'intérêt dans un "événement X" à une autre application client via le serveur 26c2 dans le but de recevoir des informations d'événements à partir des autres applications client concernant la pratique de cet événement X, "l'événement X" doit, par nécessité, être l'un des événements contenus dans la "liste d'événements" (de la figure 26) codée à l'intérieur du logiciel de Lancement IH-ITC 32a de la figure 5 pour cette application client particulière.
D'une manière similaire, si une application client particulière a l'intention d'envoyer des "informations d'événements" à d'autres applications client qui sont associées à la pratique par l'application client particulière d'un "événement particulier", cet "événement particulier" doit être l'un des événements mémorisés dans la "liste d'événements" (de la figure 26) codée à l'intérieur du logiciel de Lancement IH-ITC 32a de la figure 5 pour cette application client particulière.
En conséquence, du fait que chaque application client particulière est dite être "intéressée" par la réception d'une pluralité "d'informations d'événements" associée à une pluralité d'événements à partir d'autres applications client, la pluralité d'événements sont mémorisés dans la "liste d'événements" codée à l'intérieur du logiciel de Lancement IH-ITC 32a (voir figure 26 pour la "liste d'événements") pour ladite application client particulière. D'une manière similaire, du fait que chaque application client particulière envoie des "informations d'événements" associées à une pluralité d'événements aux autres applications client intéressées, les événements de cette pluralité d'événements sont mémorisés dans la "liste d'événements" codée dans le logiciel de Lancement IH-ITC 32a.
Cependant, en utilisant l'icône de filtre à événements 64 de la figure 15, un opérateur ou un utilisateur, surveillant l'application client particulière sur un affichage à fenêtres (12b sur la figure 1) au niveau de son poste de travail (10 sur la figure 1) peut décider d'une manière sélective du nombre d'événements parmi la pluralité d'événements contenus dans la liste d'événements codée dans le logiciel de Lancement IH-ITC 32a qu'il transmettra à d'a d'événements contenus dans la liste d'événements codée dans le logiciel de Lancement IH-ITC 32a qu'il recevra à partir des autres applications client, via le serveur 26c2.
Sur les figures 15a à 15e, l'icône de filtre à événements 64 des figures 15a Wet 15b est située dans le coin inférieur droit de chaque affichage à fenêtres 12b sur l'écran d'affichage 12a d'un poste de travail 10.
Comme représenté sur la figure 15b, lorsque l'opérateur au niveau du poste de travail 10 utilise la souris 18 pour cliquer "sur" l'icône de filtre à événements 64 qui apparaît sur un affichage à fenêtres 12b, un affichage en sous-fenêtre 64a représenté sur la figure 15c est présenté à l'opérateur sur l'écran d'affichage 12a.
Sur la figure 15c, l'affichage en sous-fenêtre 64a (qui apparaît sur l'écran d'affichage 12a du poste de travail 10 lorsqu'un opérateur clique "sur" l'icône de filtre à événements 64 contenue dans un affichage à fenêtres 12b pour une application client particulière) inclut trois colonnes : (1) la colonne "émettre" 64al, (2) la colonne "recevoir" 64a2, et (3) la colonne "messages" ou "événements" 64a3. Une pluralité de messages ou d'événements 64a3A sont imprimés sous la colonne "messages" 64a3. Les messages de cette pluralité de messages ou d'événements 64a3A représentent une pluralité d'événements pour lesquels : (1) une pluralité correspondante d'informations d'événements pourraient être reçues à partir d'autres applications client, et (2) une pluralité correspondante d'informations d'événements pourraient être envoyées ou transmises vers d'autres applications client. Une pluralité de boîtes "émettre" 64alA apparaissent sous la colonne "émettre" 64al, et une pluralité de boîtes "recevoir" 64a2A apparaissent sous la colonne "recevoir" 64a2. Pour chacun des messages de la pluralité de messages 64a3A, il existe une boîte "émettre" 64alA et une boîte "recevoir" 64a2A. Un opérateur utiliserait la souris 18 de la figure 1 pour cliquer dans une boîte "émettre" et/ou une boîte "recevoir" pour chacun des événements de la pluralité d'événements 64a3A.
Si l'opérateur clique dans une boîte "émettre" 64alA pour un message ou un événement particulier (l'un des événements 64a3A sur la figure 15c) pour une application client particulière, des "informations d'événements" associées à cet événement particulier sont, en fait, envoyées à partir de l'application client particulière vers les autres applications client qui ont exprimé un intérêt dans l'événement particulier en association avec l'application client particulière ; cependant, si l'opérateur n'a pas cliqué dans la boîte "émettre" 64alA pour cet événement particulier 64a3A associé à cette application client particulière, aucune "information d'événements" associée à cet événement particulier 64a3A ne sera envoyée par l'application client particulière vers les autres applications client qui ont exprimé un intérêt dans l'élément particulier en association avec l'application client particulière.
De plus, si l'opérateur a cliqué à l'intérieur d'une boîte "recevoir" 64a2A pour un message ou un événement particulier 64a3A associé à une application client particulière, des "informations d'événements" associées à cet événement particulier 64a3A sont, en fait, reçues en provenance d'autres applications client par l'application client particulière en réponse à cet événement particulier ; cependant, si l'opérateur n'a pas cliqué dans la boîte "recevoir" 64a2A pour cet événement particulier 64a3A pour cette application client particulière, aucune "information d'événements" associée à cet événement particulier 64a3A ne sera reçue en provenance des autres applications client par l'application client particulière en réponse à cet événement particulier.
Sur les figures 15d et 15e, on considère des exemples de l'utilisation du filtre à événements 64 et de l'utilisation consécutive de l'affichage en sous-fenêtre 64a associé à ce filtre à événements 64.
Dans l'exemple de la figure 15d, quatre événements apparaissent sous la colonne "événements" 64a3 de l'affichage en sous-fenêtre 64a du filtre à événements 64 (apparaissant dans un affichage à fenêtres 12b sur l'écran d'affichage 12a d'un poste de travail 10 associé à une application client particulière) (1) changer couleur, (2) changer épaisseur, (3) changer forme, et (4) poursuite curseur. On notera, pour chacun de ces événements, si l'on a cliqué ou non "sur" les boîtes "émettre" 64alA et/ou "sur" les boîtes "recevoir" 64a2A (en plaçant ou non une marque noire dans la boîte).
Sur la figure 15d, en prenant chaque événement dans l'ordre, pour l'événement "changer couleur" de la figure 15d, on n'a pas cliqué sur la boite "émettre" lAl, ni sur la boîte "recevoir" 2A1. En résultat, pour l'événement "changer couleur" associé à l'application client particulière, aucune information d'événements pour l'évé- nement "changer couleur" ne sera transmise aux autres applications client, et aucune information d'événements pour l'événement "changer couleur" ne sera pas reçue en provenance d'autres applications client.
Sur la figure 15d, pour l'événement "changer épaisseur", on a cliqué sur la boîte "émettre" 1A2, mais pas sur la boîte "recevoir" 2A2. En résultat, pour l'événement "changer épaisseur" associé à l'application client particulière, des informations d'événements associées à l'événement "changer épaisseur" seront transmises à d'autres applications client, mais aucune information d'événements pour l'événement "changer épaisseur" ne sera re çue en provenance d'autres applications client.
Sur la figure 15d, pour l'événement "changer forme", on n'a pas cliqué sur la boîte "émettre" 1A3, mais l'on a cliqué sur la boîte "recevoir" 2A3. En résultat, pour l'événement "changer forme" associé à l'application client particulière, aucune information d'événements pour l'événement "changer forme" ne sera transmise à d'autres applications client, mais des informations d'événements associées à l'événement "changer forme" seront reçues en provenance d'autres applications client.
Dans un mode de réalisation de l'invention que l'on préfère, l'étape de commande du mouvement d'exécution des trajets comprend une interpolation entre des points de passage de planification de trajets grossière pour produire des trajets planifiés à plus fine résolution, la production de signaux de commande sur la base des trajets à plus fine résolution dans l'espace de configuration et sur la base de réglages de configuration prédits des objets, la production de signaux de commande d'évitement des collisions sur la base de la proximité mutuelle d'objets dans l'espace de travail, et la combinaison des signaux de commande d'évitement des collisions et des signaux de commande sur la base des trajets planifiés à plus fine résolution.
L'évitement des collisions est obtenu par modification des trajets planifiés dans l'espace de configuration. L'étape de commande d'exécution des trajets peut comprendre en outre la modélisation dynamique du mouvement des objets pour fournir des estimations des réglages de configuration des objets destinées à être utilisées dans l'étape de production de signaux de commande sur la base des trajets à plus fine résolution et dans l'étape de production des signaux de commande d'évitement des collisions.
Dans les modes de réalisation de l'invention que l'on préfère, les objets mobiles sont des manipulateurs robotisés qui fonctionnent dans un espace de travail commun. Les réglages de configuration sont les angles et positions des articulations d'un manipulateur qui définissent collectivement la position du manipulateur.
On comprendra d'après ce qui précède que la présente invention représente un progrès sensible dans le domaine de la planification des trajets pour des dispositifs mobiles multiples qui fonctionnent dans un espace de travail commun, tels que des manipulateurs robotisés. Auparavant, la planification des trajets exigeait un grand nombre de calculs, sauf pour les configurations les plus simples, et la modélisation à champ de forces pour l'évitement des collisions ne donne pas toujours des solutions satisfaisantes. C'est pourquoi, la présente invention combine la planification de trajets dans l'espace de configuration à une échelle relativement grossière avec l'évitement des collisions à échelle fine pendant la phase d'exécution des mouvements, ce qui fournit une solution commode et utilisable du problème posé par les manipulateurs multiples.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée qui suit et se réfère aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels la figure 1 est un bloc-diagramme d'une configuration de système selon la présente invention, la figure 2 est un bloc-diagramme du planificateur de trajets utilisé pour la planification grossière des trajets selon la présente invention, la figure 3 est un bloc-diagramme montrant l'exécution des trajets à une échelle plus fine, la figure 4 est un bloc-diagramme montrant une réalisation matérielle de la présente invention dans le cas d'un système de manipulateurs robotisés constituant une illustration, la figure 5 est un schéma représentant une itération de détermination de trajet dans un espace de configuration à deux dimensions, la figure 6 est un schéma fonctionnel représentant un procédé de production de points de passage d'essai dans un espace de configuration de dimension arbitraire, selon un aspect de l'invention, la figure 7 est un schéma fonctionnel représentant un procédé pour réaliser l'un des blocs (104) du schéma fonctionnel de la figure 6, la figure 8 est un schéma fonctionnel représentant un procédé pour réaliser l'un des blocs (126) du schéma fonctionnel de la figure 7, et la figure 9 est un schéma fonctionnel représentant un procédé pour réaliser un autre (128) des blocs du schéma fonctionnel de la figure 7.
Comme le montrent les dessins à titre d'illustration, la présente invention concerne des systèmes pour planifier et exécuter un mouvement sans collision de multiples objets mobiles tels que des manipulateurs robotisés, qui partagent un espace de travail commun. Bien que d'autres systèmes aient été proposés dans ce but, aucun d'eux ne s'est révélé totalement satisfaisant.
Selon la présente invention, l'évitement des collisions est obtenu au moyen d'une combinaison de planification globale des trajets à une échelle grossière et d'exécution à échelle fine des mouvements de manipulateurs robotisés. La planification globale des trajets de mouvements de robots dans l'espace de configuration ou espace c fournit une trajectoire nominale de mouvement entre une position actuelle d'un robot et une position voulue. L'espace c est simplement l'espace défini par un ensemble d'axes cartésiens, un axe pour chaque degré de liberté du manipulateur robotisé. L'échelle de chaque axe indique l'angle ou la position d'une articulation du manipulateur robotisé. Par exemple, un manipulateur ayant un premier bras articulé à une embase et un second bras relié au premier par une autre articulation a deux degrés de liberté et l'espace c est à deux dimensions. Chaque point de l'espace c définit une position spécifique du manipulateur, et les coordonnées du point par rapport aux axes de l'espace c indiquent les angles d'articulation correspondant à cette position du manipulateur. Les obstacles peuvent être localisés par cartographie dans l'espace c, puis un mouvement voulu du manipulateur peut être planifié compte tenu des obstacles et en produisant une succession d'étapes pour déplacer le manipulateur d'une position à une position voulue. En général, le chemin le plus rapide pour le déplacement d'une position à une autre est représenté par une droite dans l'espace c, mais ce trajet n'est pas toujours possible du fait de la présence d'obstacles fixes ou dynamiques.
Malheureusement, cependant, la planification de trajets basée uniquement sur des techniques faisant intervenir l'espace c exige un nombre de calculs tel qu' elle constitue une approche qui ne peut pas être mise en pratique pour la plupart des systèmes de manipulateurs multiples. C'est pourquoi, la présente invention combine une technique d'espace c pour la planification de trajets à une échelle relativement grossière avec un modèle d'évitement de collisions à champ de forces à échelle fine.
Le système résultant permet d'éviter les inconvénients de chacune de ces techniques utilisée individuellement, et fournit des systèmes qui peuvent être utilisés pratiquement pour la planification des mouvements et la commande d'objets mobiles multiples tels que des manipulateurs robotisés.
Comme le montre la figure 1, le système selon l'invention comporte quatre composants principaux : un superviseur 10, un module de planification de trajets à échelle grossière 12, un module d'exécution de trajets à échelle fine 14 et un système de manipulateurs robotisés 16. Le module de planification de trajets à échelle grossière 12 et le module d'exécution de trajets à échelle fine 14 sont appelés ensemble système de planification et d'exécution de trajets 18.
Le superviseur 10 spécifie une succession de mouvements des manipulateurs qui réalisent ensemble une tâche utile. Le superviseur 10 transmet des demandes de mouvement, par la ligne 20, au planificateur de trajets 12 en spécifiant la combinaison de positions et d'orientations des manipulateurs qui sera nécessaire dans la suite. Le superviseur 10 reçoit aussi de la part du système de manipulateurs 16, par la ligne 22, l'état initial et actuel de tous les angles d'articulation des manipulateurs et d'autres paramètres. Comme indiqué précédemment, le système de manipulateurs 16 consiste en organes de liaison rigides reliés entre eux par des articulations, dont un grand nombre sont des articulations cylindriques, semblables à une simple charnière ayant un degré de liberté. D'autres types d'articulations comprennent les articulations prismatiques qui permettent un mouvement de glissement mais par de rotation, les articulations sphériques qui permettent un mouvement angulaire en trois dimensions, les articulations cylindriques qui permettent des mouvements de rotation et des mouvements de glissement, et les articulations à vis qui produisent une extension des organes de liaison par suite d'une rotation. Quelle que soit la combinaison des types d'articulations dans le système de manipulateurs 16, sa configuration à chaque instant est totalement définie par un ensemble d'angles et de positions d'articulations.
Le planificateur de trajets 12 reçoit des demandes de mouvement de la part du superviseur 10 et produit une liste de points de passage de l'espace c programmés dans le temps et destinés à être transmis au module d'exécution de trajets 14 par la ligne 24. La liste de points de passage est un ensemble de combinaisons d'angles/positions d'articulations à des instants spécifiés.
Le module d'exécution de trajets 14 reçoit la liste de points de passage en provenance du planificateur de trajets 12, traite la liste pour déterminer le mouvement des manipulateurs nécessaire pour éviter des collisions à une échelle fine (angle/position et temps) tout en suivant le mouvement à échelle grossière spécifié par la liste de points de passage, et transmet des commandes d'articulation échantillonnées dans le temps au système de manipulateurs 16. Le module d'exécution de trajets 14 peut aussi recevoir l'état initial et l'état mis à jour (actualisé) du système de manipulateurs 16 par la ligne 22, y compris tous les angles d'axes et positions des articulations.
Le système de manipulateurs robotisés 16 reçoit les commandes d'articulations des manipulateurs par la ligne 26 en provenance du module d'exécution de trajets 14 et exécute ces commandes à l'aide de composants de manipulateurs robotisés conventionnels (non représentés) tels que des dispositifs de commande d'articulations de manipulateurs, et des capteurs pour déterminer les angles ou positions actuels des articulations. Le système de manipulateurs 16 peut aussi comporter la possibilité de réaliser une commande combinée des positions et des forces pour des opérations de précision telles que l'insertion, la coupe, le meulage de pièces, par exemple. Un système robotisé conventionnel comprend un superviseur 10 et un système de manipulateurs 16 de sorte que ces composants ne seront pas décrits de manière plus détaillée ici.