REVENDICATIONS 1. Appareil de déplacement linéaire d'un ensemble robotique de prélèvement (36) le long d'un axe latéral (ZZ) et de support de l'ensemble robotique de prélèvement (36) selon une orientation fixe par rapport à un plan horizontal de référence (69) et à des points prédéterminés le long de l'axe latéral (zz), l'ensemble robotique de prélèvement (36) qui inclut une extrémité avant (46), une extrémité arrière (54) et deux côtés opposés (44, 48), étant caractérisé en ce qu'il comprend:: un cadre de support (32) qui inclut une extrémité avant (50), une extrémité arrière (68), et deux côtés opposés (74, 76), les extrémités avant et arrière (50, 68) étant généralement parallèles à l'axe latéral (zz), et les deux côtés opposés (74, 76) étant généralement parallèles à un axe longitudinal (XX), les axes latéral (ZZ) et longitudinal (XX) étant situés dans le plan horizontal de référence (69); des moyens principaux d'appui par contact à trois points montés sur l'ensemble robotique de prélèvement (36) pour venir au contact dudit cadre de support (32) et pour permettre à l'ensemble robotique de prélèvement (36) d'être déplacé à l'intérieur dudit cadre de support (32) dans une direction généralement parallèle à l'axe latéral (ZZ); et un moyen actionneur (70) relié à l'ensemble robotique de prélèvement (36) pour déplacer en translation linéaire l'ensemble robotique de prélèvement (36) vers des points prédéterminés le long de l'axe latéral (ZZ). 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: des moyens secondaires d'appui par contact à trois points montés sur l'ensemble robotique de prélèvement (36) pour empêcher l'ensemble robotique de prélèvement (36) d'être déplacé dans une direction généralement parallèle à l'axe longitudinal (xx). 3. Appareil selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce què ledit moyen principal d'appui par contact à trois points comprend: un premier appui (40) de contact ponctuel monté sur l'extrémité avant (46) de l'ensemble robotique de prélèvement (36) près d'un premier (44) des deux côtés opposés (44, 48); un deuxième appui (42) de contact ponctuel monté sur l'extrémité avant (46) de l'ensemble de robotique de prélèvement (36) près de l'autre (48) des deux côtés opposés (44, 48), lesdits premier et deuxième appuis (40, 42) de contact ponctuel venant au contact d'une surface horizontale d'appui (50) d'extrémité avant sur ledit cadre de support (32), la surface horizontale d'appui (50) d'extrémité avant étant contenue à l'intérieur du plan de référence horizontal (69); et un troisième appui (52) de contact ponctuel monté à l'extrémité arrière (54) de l'ensemble robotique de prélèvement (36) venant au contact d'une surface horizontale d'appui (56) d'extrémité arrière sur ledit cadre de support (32), la surface horizontale d'appui (56) d'extrémité arrière étant sensiblement parallèle au plan horizontal de référence (69). 4. Appareil selon l'une des revendications 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que ledit moyen secondaire d'appui par contact à trois points comprend: un quatrième appui (60) de contact ponctuel monté sur l'extrémité arrière (54) de l'ensemble robotique de prélèvement (36) près d'un premier (44) des deux côtés opposés (44, 48)-; un cinquième appui (62) de contact ponctuel monté sur l'extrémité arrière (54) de l'ensemble robotique de prélèvement (36) près de l'autre (48) des deux côtés opposés (44, 48), lesdits quatrième et cinquième appuis (60, 62) de contact ponctuel venant au contact d'un premier côté (38) d'une surface d'appui verticale (66) dudit cadre de support (32), la surface d'appui verticale (66) étant perpendiculaire au plan de référence horizontal (69); et un sixième appui (64) de contact ponctuel monté sur l'extrémité arrière (54) de l'ensemble robotique de prélèvement (36) entre lesdits quatrième et cinquième appuis (60, 62) de contact ponctuel, ledit sixième appui (64) de contact ponctuel étant au contact d'un deuxième côté (68) de la surface d'appui verticale (66), le deuxième côté (68) de la surface d'appui verticale (66) étant opposé au premier côté (38). 5. Appareil selon l'une des revendications 1, 2, 3 ou 4, caractérisé en ce que ledit sixième appui (64) de contact ponctuel est sollicité contre le deuxième côté (68) de la surface d'appui verticale (66). 6. Appareil selon lune des revendications 1, 2, 3, 4 ou 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un moyen encodeur (81) de position relié à l'ensemble robotique de prélèvement (36) pour déterminer une position de l'ensemble robotique de prélèvement (36) le long de l'axe latéral (zZ). 7. Appareil selon l'une des revendications 1, 2, 3, 4, 5 ou 6, caractérisé en ce que ledit moyen actionneur (70) comprend: un moteur d'entraînement (80) monté sur l'ensemble robotique de prélèvement (36), ledit moteur d'entraînement (80) comportant un arbre de sortie; un galet d'entraînement (78) monté sur l'arbre de sortie dudit moteur (80);; un élément flexible allongé de tension (72) qui comporte une première extrémité et une deuxième extrémité, la première extrémité dudit élément flexible allongé de tension étant attachée à un premier (74) des deux côtés opposés (74, 76) dudit cadre de support (32), la deuxième extrémité dudit élément flexible allongé de tension (72) étant attachée à l'autre (76) des deux côtés opposés (74, 76) dudit cadre de support (32), ledit élément flexible allongé de tension (72) étant aussi enroulé au moins une fois autour dudit galet d'entraînement (78) de façon que ledit élément flexible allongé de tension (72) soit en contact à friction. 8. Appareil selon l'une des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, caractérisé en ce que ledit élément flexible allongé de tension (72) comprend un câble de fils. 9. Appareil selon l'une des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un élément tendeur (79) relié à une première extrémité du câble de fils, ledit élément tendeur (79) maintenant le câble de fils à une tension prédéterminée. 10. Ensemble de cadre (32) à rigidité améliorée en torsion caractérisé en ce qu'il comprend: une plaque de base généralement rectangulaire (86) qui présente une première, une deuxième, une troisième et une quatrième extrémités, la première et la deuxième extrémités étant opposées lune à l'autre, et la troisième et la quatrième extrémités étant opposées l'une à l'autre; une première paroi latérale (74) attachée à la première extrémité de ladite plaque de base (86); une deuxième paroi latérale (76) attachée à la deuxième extrémité de ladite plaque de base (86), ladite deuxième paroi latérale (76) étant en relation parallèle, espacée avec ladite première paroi latérale (74); un rail de guidage configuré en C (50) attaché à la troisième extrémité de ladite plaque de base (86) et s'étendant sensiblement entre ladite première et ladite deuxième parois latérales (74, 76); ; une plate-forme de guidage élevée (56) attachée à la quatrième extrémité de ladite plaque de base (86), ladite plate-forme de guidage élevée (86) comprenant une patte verticale (66) attachée à la quatrième extrémité de ladite plaque de base (86) et une patte horizontale attachée à la patte verticale (66), la patte horizontale étant sensiblement parallèle à ladite plaque de base (86); et un élément raidisseur configuré en L (58) s'étendant sensiblement entre lesdites première et deuxième parois latérales (74, 76) et comprenant une patte verticale attachée à ladite plaque de base (86) et une patte horizontale attachée à la patte verticale (66) de ladite plate-forme de guidage élevée (56).