INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Cependant, pour un horizon "conforme", seuls quelques points originaux définissent l'horizon conforme l'horizon conforme doit donc être déduit d'une combinaison des quelques points originaux qui définissent l'horizon conforme et de l'horizon de référence lui-même. Sur la figure 22, de nombreux points/données sont disponibles pour définir les horizons de référence 120, 122 ; cependant, les horizons conformes 124, 126 comprennent seulement quelques points originaux ; les horizons conformes 124, 126 doivent donc être déduits des quelques points originaux, tout en utilisant les horizons de référence 120, 122 comme guide ou "trame de référence".
En référence aux figures 23 à 27, rappelant que la philosophie de conception du système de modélisation d'horizon de la présente invention comprend et adopte la philosophie de conception "sans extension de manière artificielle" de la figure 4, une élaboration détaillée du logiciel de représentation d'horizon de référence 110a et du logiciel de représentation d'horizon conforme 110b du logiciel de représentation d'horizon 110 de la figure 21 de la présente invention est illustrée.
Sur la figure 23, une élaboration du logiciel de modélisation d'horizon de référence 110a de la figure 21 est illustrée. Le logiciel de modélisation d'horizon de référence 110a de la figure 23 comprend quatre blocs de code 1. Un premier bloc de code 130 ayant la fonction suivante : "élaborer des emplacements de failles initiaux de référence et épurer les données d'horizon des points de données situés du mauvais côté". Ce premier bloc de code 130 reçoit les données d'horizon 106 et les données de surfaces de failles et de relations 102 susmentionnées et, en réponse à cellesci, il génère un ensemble de "données d'horizon nettes" et un ensemble d"'emplacements de failles initiaux11.
2. Un second bloc de code 132 ayant la fonction suivante : "élaborer un modèle initial d'horizon faillé de référence". Ce second bloc de code 132 reçoit les "données d'horizon nettes", les "emplacements de failles initiaux" et les surfaces et relations de failles 102 et, en réponse à ceux-ci, il génère un "horizon faillé de référence initial".
A l'intérieur de la vessie (9), est prévu un manchon (11) constitué par un conduit en latex dont la paroi est perforée pour laisser passer l'air au moment du gonflage du ballon. Ce manchon est soudé au niveau de ses extrémités frontales (12, 13) sur la paroi intérieure de la vessie (9) et s'étend sensiblement selon un diamètre du ballon. Au milieu de ce manchon (11) est placé le dispositif radio-émetteur (13). Le dispositif radio-émetteur (13) est maintenu par déformation élastique du manchon (11). Il est placé sensiblement au centre du ballon, au milieu du manchon (11) de façon à ce que son poids ne perturbe pas le comportement statique ou dynamique du ballon. Il peut être remplacé par l'orifice de gonflage de la vessie.
Le capteur décrit dans ce qui précède est un microphone délivrant un signal déformé par les bruits de surface, les résonnances et les bruits parasites.
Néenmoins, ce signal sonore est exploitable par un circuit de filtrage et d'analyse pour adresser une banque de sons préenregistrés. Le signal traité est classifié en fonction de ses principales caractéristiques pour permettre une discrimination des différentes situations sonores prévisibles : impacts faibles, impacts violents, roulements du ballon au sol, heurts avec des tubes métalliques, etc. Ces situations ont préalablement été enregistrée avec des microphones extérieurs, dans des conditions de prise de son optimales, et répertoriés de façon à permettre un adressage en temps réel.
Bien entendu, le capteur pourra être un accéléromètres, un capteur mécanique ou électromécanique, un détecteur de chocs ou tout autre capteur équivalent, propre à délivrer une information sur la situation dynamique du ballon et/ou sur son environnement sonore.
SYSTEME ET PROCEDE DE COMMANDE ET DE PLANIFICATION DES MOUVEMENTS D'OBJETS MULTIPLES DANS UN ESPACE DE TRAVAIL La présente invention concerne d'une manière générale la commande d'objets mobiles multiples pour éviter les collisions entre eux et avec d'autres obstacles. Plus précisément, la présente invention concerne la planification des mouvements et la commande de manipulateurs robotisés multiples. Les manipulateurs robotisés sont utilisés dans différentes applications industrielles et commerciales pour accomplir des tâches tels que montage, démontage, usinage, réparation, entretien et inspection de composants. Les applications peuvent comprendre des combinaisons successives ou simultanées de ces fonctions et peuvent inclure le mouvement coordonné de manipulateurs multiples. En principe, un manipulateur robotisé comprend un outil qui est déplaçable jusqu a un point voulu dans l'espace à trois dimensions, au moyen de multiples organes de liaison mécanique, reliés par des articulations. L'outil, parfois appelé organe terminal, peut être une pince, un chalumeau, un dispositif de coupe, un électro-aimant, par exemple.
Dans la forme la plus courante du manipulateur, l'outil est relié à une embase ou bâti par l'intermédiaire d'une série d'organes de liaison mécanique rigides qui sont reliés entre eux par des articulations ou joints de cardan qui sont de simples articulations à pivot, parfois appelées articulations rotoïdes. Les manipulateurs peuvent aussi comprendre d'autres types d'articulations, faisant intervenir des combinaisons de déplacements par glissement et par rotation. Les positions des organes de liaison sont définies par les angles d'articulation ou angles de joint de cardan multiples. Un ensemble donné d'angles de joint de cardan défini une position spécifique de l'outil. La déduction de la position de l'outil d'après un ensemble d'angles de joint de cardan pose un problème réel dont on dit habituellement qu'il implique une cinématique directe.
La détermination d'angles de joints de cardan appropriés d'après une position d'outil donnée, qui peut être définie par de multiples ensembles d'angles de joint de cardan, pose un problème bien plus délicat qui implique une cinématique inverse.
La présente invention concerne la planification de trajets robotisés, c'est à dire le mouvement d'outils de manipulateurs robotisés d'un point à un autre dans l'espace à trois dimensions. Du fait que chaque position de l'outil peut généralement être définie par un ensemble quelconque parmi de multiples ensembles d'angles de joint de cardan, le mouvement de l'outil d'une position à une autre peut être accompli sur un trajet quelconque parmi de multiples trajets. Une technique de planification des trajets de mécanismes robotisés fait intervenir l'espace de configuration parfois appelé espace d'articulation, à la place de l'espace cartésien, pour définir les positions d'outils. Le terme espace de configuration (ou espace c) sera utilisé dans la suite. La position d'un outil est définie dans l'espace c par les angles d'articulations ou de joints de cardan. S'il y a n articulations, l'espace c aura n dimensions. La planification des trajets dans l'espace c a été proposée comme solution à un certain nombre de problèmes qui se posent lors de l'utilisation de manipulateurs multiples (voir par exemple Lozano-Perez, Spatial Planning : A Configuration Space Approach, IEEE Transactions on Computers, vol. 32, no. 2, pages 108-120, février 1983). Des obstacles fixes peuvent être localisés par cartographie dans l'espace c de sorte que, en théorie, il est possible de planifier des trajets pour éviter ces obstacles et pour éviter des collisions entre les composants des manipulateurs.
La planification des trajets robotisés pose un problème délicat pour différentes raisons, par exemple 1) la nécessité de réaliser une planification globale, c'est à dire de planifier un mouvement complet ou une séquence de mouvements complète du début à la fin. Une planification plus locale conduit souvent à des difficultés telles que la recherche du trajet correct, des trajets en impasse, et la contention, ce qui exige un retour en arrière pour planifier un trajet différent.
La Figure 8 est une vue en persoective d'un autre mode de réalisation d'une feuille selon l'invention.
La Figure 1 montre une feuille 1 qui comporte des traits ou lignes 2 à sa surface. Cette feuille 1 est en matière synthétique transparente, par exemple du polypropylène. Ces lignes 2 sont obtenues en faisant passer un rouleau graineur à la surface 3 de la feuille, le rouleau graineur étant gravé en creux. Simultanément, la feuille 1 subit un traitement par un rouleau parfaitement lisse comme un miroir.
Ce rouleau permet d'obtenir une face 4 parfaitement lisse, comme un miroir.
Les lignes 2 ont un profil triangulaire, en coupe, c'est-à-dire que la base 6 des lignes a une certaine largeur, tandis que le sommet 7 de la ligne 2 est pointu et forme un pic. Cette configuration des lignes 2 fait perdre de la transparence à l'ensemble de la feuille 1.
De plus, quand on regarde la feuille par transparence, ou en réflexion, les lignes 2 sont visibles à l'oeil nu et forment un motif. Par exemple, si les lignes sont parallèles, la feuille apparaît comme rayée. Enfin, lorsqu'on fabrique des objets à partir d'une telle feuille, par pliage et encliquetage et/ou collage et/ou soudure, les lignes apparaissent comme croisées et confèrent donc un aspect esthétique qui est indésirable.
Sur la Figure 2, on a représenté une feuille 8 selon l'invention. Cette feuille 8 est en matière synthétique transparente et sa face 9 est lisse et plane. Cette face 9 est obtenue par un rouleau qu'on applique sur la face, ce rouleau étant parfaitement lisse comme un miroir. Ce rouleau peut être en acier.
La face 10, opposée à la face 9, est lisse et comporte des éléments en relief 11, la surface 12 de ces éléments étant continue et lisse. Par surface continue, on entend que cette surface ne comporte pas de pic, du genre de ceux qui sont obtenus avec des lignes, selon la technique antérieure.
Sur la Figure 5, on a représenté une feuille 8 vue de dessus. On voit que la base 13 des éléments en relief 11 est circulaire. On peut prévoir toute autre forme ovale.
Selon un mode de réalisation de l'invention, les éléments 1 1 sont répartis uniformément sur la surface 10 de la feuille 8, c'est-à-dire que leurs centres C sont équidistants.
Sur la Figure 6, on a représenté une feuille 14 en perspective. On voit que la base 15 des éléments en relief 16 est une bande continue rectangulaire.
Selon un mode de réalisation de l'invention, les bandes bombées 16 sont parallèles avec la direction de fabrication de la feuille dans le sens machine, ces bandes étant parallèles entre elles. Les bandes bombées 16 sont séparées entre elles par des bandes planes 26.
Sur la Figure 3, on a représenté trois feuilles 8a, 8b et 8c, placées les unes sur les autres. La face 10b de la feuille 8b repose sur la face 9a de la feuille 8a et de même, la face 1 Oc de la feuille 8 repose sur la face 9b de la feuille 8b. Du fait de la présence des éléments en relief 1 la, 1 1b, 11 îc, entre les faces 9a et 10b et 9b et 10c, il se forme un coussin d'air qui évite le blocage . De plus, la base des éléments forme partie intégrante de la surface des feuilles et donc, celles-ci ne perdent pas leur transparence. De plus les surfaces des feuilles sont lisses , malgré la présence des éléments en relief, ce qui fait que les feuilles sont transparentes, malgré la présence des éléments en relief.
De préférence, les éléments en relief sont bombés, comme on l'a représenté sur les figures 2 et 3. Ainsi, l'épaisseur e a une valeur maximale au centre de l'élément, et diminue de façon constante au fur et à mesure que l'on s'éloigne du centre vers la périphérie.
Comme on l'a représenté sur les Figures 6 et 7, dans le cas de bandes bombées 16, l'épaisseur e a une valeur maximale au centre de l'élément, et diminue de façon constante au fur et à mesure que l'on s 'éloigne d'une ligne médiane 17, centre de l'élément 16 vers les deux bords 18 et 19 de l'élément 16.
Les éléments 1 1 d peuvent, selon un autre mode de réalisation de l'invention, comme représenté sur la Figure 4, avoir une épaisseur constante et uniforme, depuis le centre C vers la périphérie ou base de l'élément. Dans ce cas, il n'y a pas d'effet de loupe, comme avec des éléments bombés.
Selon un autre mode de réalisation de l'invention, comme on l'a représenté sur la Figure 8, les éléments 20 peuvent avoir une épaisseur constante et uniforme, depuis la ligne médiane 21 vers les deux bords 22 et 23 de l'élément 20. Dans ce cas, il n'y a pas d'effet de loupe comme avec des éléments bombés.
Les dérivés de formule I présentent des propriétés très intéressantes sur la différenciation et la prolifération cellulaire, permettant d'envisager leur utilisation aux fins thérapeutiques et cosmétiques suivantes : traitement et prévention des cancers du type tumeurs solides, tels que les cancers du sein, des poumons, de la prostate ou du foie, ainsi que pour le traitement et la prévention de maladies de la peau, tels que le psoriasis et l'acné.
Ces propriétés ont été mises en évidence à l'aide des tests décrits ci-après.
Activité de dérivés de formule I sur la prolifération cellulaire.
L'activité de ces dérivés sur la prolifération cellulaire a été évaluée à l'aide du test MTT mis au point par T. Mosman (J. Immunol. Method., 65, 55-63, 1983). Ce test est actuellement utilisé au NCI (National Cancer Institute) dans le cadre du programme de criblage des molécules anticancéreuses (Alley M.C. et al.
Cancer Res., 48, 489-601, 1988). Par ailleurs, de nombreux laboratoires spécialisés en recherche sur la chimiothérapie et la radiothérapie font appel également à ce modèle (Arnould R. et al. Anticancer Res, 10, 145-154, 1990 ; Campling B.G. Leuk. Res., 12, 823-831, 1988 Kasugai S. et al. Japan Pharmacol., 52, 95-100, 1990 Price P. et al. Cancer Res., 50, 1392-1396, 1990).
Les molécules qui se sont révélées les plus intéressantes sur le test MTT ont été évaluées sur un test d'analyse d'images dénommé SAMBA. En effet les récentes avancées dans le domaine de l'analyse d'images ont permis de nouvelles approches d'évaluation de différents paramètres de cinétique cellulaire et de mesure de la répartition de la chromatine. Les données ainsi obtenues sont traitées par différents tests statistiques.
L'utilisation du Système d'Analyses Microscopiques à Balayage Automatique 2005 (SAMBA 2005, Alcatel TITN, France) permet de mesurer l'influence des composés étudiés à trois niveaux: - la prolifération cellulaire, - la cinétique cellulaire, - la répartition et la texture de la chromatine.
Ces modifications sont représentatives de l'influence du composé testé sur la différenciation cellulaire.
1 - Réactifs. milieux de culture et souches cellulaires.
Les molécules originales et les produits dits de référence testés ont été synthétisés suivant les procédés décrits précédemment ou selon des procédés connus de l'homme du métier.
L'acide rétinoïque tout-trans désigné CB16178 et le 13-cis-acide rétinoïque désigné CB81808 ont été acquis auprès la société Sigma (Saint Quentin Fallavier, France).
Plusieurs produits de référence ont été sélectionnés a) Les ligands naturels des deux classes de récepteurs nucléaires RAR et RXR connus de l'homme de l'art le tout-trans-acide rétinoïque désigné CB16178.
le 9-cis-acide rétinoïque préparé selon la méthode de Corey (Corey E. J., Gilman N. W. et Ganem B.
E., J. Am. Chem. Soc., 90, 5616, 1968), désigné CB13407 et un de leurs isomères, le 13-cis-acide rétinoïque désigné CB81808.
b) Deux rétinoïdes de référence connus de l'homme du métier le TTNPB (Loeliger P. et al. Eur. J. Med.
Chem., 15, 9-15, 1980) désigné CB01570, le LGD 1069 (Boehm M.F. et al., J.
On réalise ainsi des films, feuilles ou plaques qui possèdent un aspect de surface grainé ou lisse, qui sont opaques ou translucides, ou encore transparents.
Ces produits peuvent être coupés ensuite au format, ou bobinés.
Dans la description suivante, on utilisera le terme feuilles pour désigner aussi bien des feuilles que des films ou des plaques.
La plupart des feuilles en matière synthétique comportant sur les deux faces une surface très lisse, ont un grave défaut, connu par l'homme du métier sous le terme d' effet blocking . Cet effet de blocage est particulièrement important lorsque les feuilles sont transparentes. Cette transparence impose aux deux faces de la feuille une surface la plus régulière possible, pour obtenir une transparence optimum.
Cet effet de blocage se traduit par une adhésion indésirable entre deux surfaces lisses qui collent ou adhèrent entre elles avec plus ou moins de force, rendant difficile, voire impossible, la séparation des feuilles ou, dans le cas de bobines, des spires.
Cette adhésion apparaît soit immédiatement, soit lorsque l'air emprisonné entre les feuilles ou les spires est emprisonné.
Dans le cas de feuilles, l'élimination de l'air est provoqué par le poids des feuilles elles-mêmes, ce poids chassant progressivement l'air emprisonné entre les feuilles, les surfaces des feuilles venant alors en contact étroit.
Dans le cas des bobines, la tension appliquée durant le bobinage élimine l'air et met en contact les surfaces des spires entre elles. Le retrait de la matière qui se réalise après la fabrication, et dans certains cas, pendant plusieurs heures ou même plusieurs jours, resserre les spires entre elles et augmente l'adhésion des surface contiguës.
Si pour des raisons climatiques, l'air emprisonné entre les feuilles ou spires, a un degré élevé d'humidité, l'effet de blocage en est d'autant augmenté du fait de la tension superficielle de la vapeur d'eau.
De plus, les feuilles de matière synthétique contiennent des composants divers provenant des matières premières utilisées pour la fabrication de ces feuilles.
n s'agit par exemple de résidus catalytiques, de composés à bas poids moléculaire, de composés antistatiques, etc.. Ces composés migrent souvent à la surface de la feuille, et ce longtemps après sa fabrication, ce qui modifie progressivement la surface de la feuille qui se couvre d'une fine couche de ces résidus qui ont migré.
Ces composés migrants, même s'ils sont en très faible quantité, augmentent l'effet de blocage , du fait de la tension superficielle et rendent progressivement plus difficile la séparation des feuilles ou des spires.
L'effet de blocage a des conséquences néfastes dans l'industrie. En effet, les industriels qui achètent ces feuilles sous forme de palettes ou ces bobines, pour les transformer en divers objets, ont du mal à séparer les feuilles ou à désenrouler les bobines et souvent les feuilles ou bobines deviennent de véritables blocs qu'il est impossible de dissocier sans les détruire.
Lorsque l'effet de blocage n'est pas aussi important, il empêche le façonnage des feuilles qui ne peuvent être dépilées ou celui des bobines qui présentent une grande résistance au débobinage.
Lorsque le procédé de transformation des feuilles ou des bobines implique un dépilage, un débobinage, une impression, un façonnage, sur des machines semiautomatiques ou automatiques, tout effet de blocage rend impossible la transformation et le cas échéant peut entraîner des bris de matériels très conséquents. Par exemple, lorsqu'on veut imprimer des feuilles au moyen d'une machine offset, plusieurs feuilles collées entre elles peuvent détériorer la machine.
Seule une transformation manuelle des feuilles ou des bobines est possible, mais pour un nombre restreint de technologies et avec des cadences très réduites.
De plus, le système de modélisation d'horizon de l'art antérieur destiné à générer un modèle final d'horizon faillé utilisait le procédé de "formation de blocs de failles". C'est-à-dire que, pour un horizon particulier dans la formation terrestre qui est coupé par une pluralité de failles pour former un modèle d'horizon et une pluralité correspondante d'intersections horizon/failles sur l'horizon particulier, il fallait une étape préliminaire au cours de la modélisation de l'horizon incluant l'étape consistant à étendre manuellement les extrémités des intersections horizon/failles jusqu'aux limites du modèle, ou jusqu'à une autre intersection horizon/failles pour, de ce fait, former une pluralité de "blocs de failles" fermés sur l'horizon particulier avant d'exécuter les étapes restantes de modélisation d'horizon et de générer le modèle final d'horizon faillé. Cette étape préliminaire (consistant à étendre les extrémités des intersections horizon/failles jusqu'aux limites du modèle ou jusqu'à une autre intersection horizon/failles, formant, de ce fait, la pluralité de blocs de failles sur l'horizon) représente un type de philosophie de conception associé à un type de système de modélisation d'horizon, laquelle philosophie de conception diffère de la philosophie de conception du. système de modélisation d'horizon de la présente invention. Une supposition fondamentale pour tous les procédés de modélisation d'horizon faillé est que les modèles de failles sont calculés et disponibles. Chaque modèle est représenté par une surface dans l'espace à trois dimensions. Chaque faille est associée à un type (c'est-à-dire, normale, inverse, mixte). Une faille est "normale" si les sections d'horizon des deux côtés de la surface de faille ne se chevauchent pas. Une faille est "inverse" si les sections d'horizon se chevauchent. Une faille est "mixte" si, dans certaines zones le long de la surface de faille, elle est normale et, dans d'autres, elle est inverse. On suppose, de plus, que des relations géologiques appropriées entre des failles liées sont établies et disponibles (voir l'application antérieure en instance, numéro de série 08/823 107, déposée le 24 mars 1997 et intitulée "Method and Apparatus for Determining Geologic Relationships for Intersecting Faults", dont la description est incorporée par voie de référence dans cette description).
En conséquence, un appareil et un procédé général totalement automatiques sont nécessaires afin de déterminer la forme et/ou les caractéristiques de chacun des horizons et de chacun des emplacements finaux de failles (intersections) entre chacune des failles et chacun des horizons dans la formation terrestre. La nécessité de former des blocs de failles fermés pour la définition de la représentation d'horizon faillé est complètement éliminée. Ainsi, des horizons faillés compliqués peuvent être élaborés de manière beaucoup plus précise et fiable d'une manière très efficace.
Résumé de l'invention Par conséquent, un objet principal de la présente invention est de prévoir un système automatique de modélisation d'horizon basé sur une surface de faille étendue de manière non-artificielle qui n'utilise pas la philosophie de conception de formation de blocs de failles mais qui adopte, plutôt, un autre type différent de philosophie de modélisation qui permet de définir le modèle d'horizon faillé en présence de failles qui disparaissent naturellement dans le domaine de la modélisation sans prévoir aucune extension des modèles de failles originaux.
Un autre objet de la présente invention est de prévoir un appareil et un procédé totalement automatiques destinés à déterminer un modèle final d'horizon faillé d'une formation terrestre où le modèle final d'horizon faillé comprend un ensemble de caractéristiques associées à chacun des emplacements finaux de failles (ou intersections) entre chaque faille d'intersection et chaque horizon dans la formation terrestre.
Un autre objet de la présente invention est de prévoir un appareil et un procédé totalement automatiques destinés à déterminer un modèle final d'horizon faillé d'une formation terrestre, cet appareil totalement automatique étant basé sur une technique adaptative unique pour le filtrage de données d'horizon, supprimant le besoin d'une intervention humaine pour le développement de modèles d'horizons et réduisant considérablement le temps nécessaire pour développer des modèles exacts et pour obtenir des estimations précises concernant des ressources en pétrole et en gaz disponibles.