REVENDICATIONS 1/ - Dispositif d'entraînement par contact adapté pour convertir de façon réversible un mouvement de rotation en un mouvement linéaire du type comportant - un arbre lisse (11) ayant un axe longitudinal A et, - une unité de transmission (12) par contact entourant l'arbre lisse et comprenant au moins deux galets (14) présentant un axe longitudinal C et montés libres en rotation autour d'un axe transversal B, chacun des galets ayant une bande de roulement en contact d'entraînement avec l'arbre lisse et, des supports de galets (18) agencés de façon que, lors d'une rotation de l'arbre lisse, la bande de roulement des galets décrive une trajectoire hélicoïdale autour de l'arbre lisse et entraîne l'unité de transmission (12) par contact dans un mouvement linéaire de direction parallèle à l'axe longitudinal A, ledit dispositif étant caractérisé en ce que - la bande de roulement de chaque galet est de forme concave et, - l'axe longitudinal C de chaque galet (14) forme un angle o( prédéterminé avec l'axe longitudinal A. 2/ - Dispositif d'entraînement par contact selon la revendication 1, caractérisé en ce que la bande de roulement est réalisée en un matériau à coefficient de frottement supérieur à 0,8 et présentant une dureté shore comprise entre 60 et 90. 3/ - Dispositif d'entraînement par contact selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la section de la partie concave de la bande de roulement est en forme d'arc de cercle, de rayon r donné par la formule suivante R + a sin2 r cos2 X où R est le rayon de l'arbre lisse et a le rayon du galet en fond de concavité, de façon que le contact entre la bande de roulement du galet et l'arbre lisse soit total. 4/ - Dispositif d'entraînement par contact selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'angle oÇ est compris entre 450 et 75 . 5/ - Dispositif d'entraînement par contact selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de transmission (12) par contact comporte deux demi-coques (13a-13b) identiques mais inversées, adaptées pour être fixées l'une à l'autre et pour enserrer entre elles l'arbre lisse (11). 6/ - Dispositif d'entraînement par contact selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque demicoque (13a-13b) comporte une pluralité de galets (14) dont l'axe transversal B est incliné par rapport à l'axe longitudinal D de l'unité de transmission (12) par contact de l'angle o( prédéterminé. 7/ - Dispositif d'entraînement par contact selon les revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que les galets (14) d'une demi-coque (13a-13b) sont placés au même niveau par rapport à l'arbre lisse que les galets (14) de l'autre demi-coque (13b-13a), de façon que l'arbre lisse (11) soit enserré par une pluralité de paires de galets (14). 8/ - Dispositif d'entraînement par contact selon les revendications 5 à 7, caractérisé en ce que chaque demi-coque (13a-13b) est maintenue fermement en position par rapport à l'autre par un moyen de compression (24, 25, 26) adapté pour créer une pression donnée entre la bande de roulement de chaque galet et l'arbre lisse (11), et pour conférer une adhérence à l'unité de transmission par contact. 9/ - Dispositif d'entraînement par contact selon la revendication 8, caractérisé en ce que le moyen de compression est constitué par une vis (24) associée à un ressort (25) comprimé par un écrou (26). 10/ - Dispositif d'entraînement par contact selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que le moyen de compression (24, 25, 26) est adapté pour régler l'intensité de la force pressante appliquée aux galets (14) et pour déterminer la dimension de la surface de contact S entre la bande de roulement des galets (14) et l'arbre lisse (11). 11/ - Dispositif d'entraînement par contact selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la bande de roulement est réalisée en un matériau élastomère. 12/ - Dispositif d'entraînement par contact selon la revendication 11, caractérisé en ce que la bande de roulement est réalisée en polyuréthane. 13/ - Dispositif d'entraînement par contact selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque galet (14) est muni de deux roulements à bille (19) adaptés pour entraîner librement en rotation les galets (14) par rapport à l'axe B.