REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination d'une orientation liée à un système mobile dans un espace déterminé, utilisant un système magnétique de détection de position et d'orientation comportant un émetteur formé de trois bobines orthogonales ayant une position fixe dans l'espace déterminé et un capteur formé de trois bobines orthogonales fixé au système mobile, r étant la distance entre l'origine du repère émetteur (0) et l'origine du repère capteur (m), un cycle de détection consistant à émettre successivement dans les trois bobines de l'émetteur et à mesurer les composantes de champ générées dans les bobines du récepteur, caractérisé en ce qu'une phase préalable de modélisation de l'espace déterminé consiste à effectuer des mesures des champs magnétiques dans le capteur pour un ensemble de positions connues du système mobile par rapport à un repère dit repère cartographique, des paramètres de modélisation déduits des mesures de référence en chaque point étant calculés pour en déduire la rotation relative du capteur dans le repère cartographique des mesures de référence, et en ce que, en cours d'utilisation, l'orientation courante du système mobile est déterminée directement à partir des paramètres de modélisation constituant une fonction compacte de modélisation position (F ) des effets p perturbateurs, fonction de la position. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la phase préalable de modélisation est complétée par une seconde phase pour améliorer la précision de la rotation relative obtenue à l'étape précédente, par modélisation des écarts angulaires entre des rotations vraies (G2, S2, R2) et la rotation capteur approximée dans la phase précédente (G1 > R1), R1) > cette rotation précise permettant de calculer l'orientation courante (Lv). 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ltorientation courante est calculée à partir de la rotation capteur et en ce qu'une seconde phase est mise en oeuvre pour améliorer la précision de l'orientation courante (Lv) par modélisation des écarts entre des orientations vraies et les orientations correspondantes calculées. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que le calcul de l'orientation courante (Lv) à partir de la rotation capteur comporte une étape d'alignement initial à partir d'une position connue de l'orientation (Lvg), pour déterminer une matrice d'initialisation (I) caractérisant la rotation de la position connue de l'orientation par rapport au repère cartographique. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les paramètres de modélisation sont déduits des mesures de référence en chaque point par identification par régression linéaire des composantes d'une matrice de mesure (P) prise comme base à des polynômes obtenus à partir de régresseurs calculés à partir des 6 termes des matrices symétriques tMM, eux-mêmes calculés à partir des différentes matrices de mesure M, les produits tMM étant supposés invariants du fait que les matrices de mesures se déduisent les unes des autres par rotation. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que les paramètres de modélisation résultent de l'identification des composantes de r4P à Fp (rex tMM) où F p est une fonction polynomiale des composantes de rex tMM, ex étant un exposant compris entre 6, 5 et 7, l'identification étant effectuée par la méthode des moindres carrés. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'exposant ex est optimisé pour minimiser les écarts. 8. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que les paramètres de modélisation résultent de l'identification par régression linéaire des composantes de r4P à des polynômes obtenus à partir de régresseurs calculés à partir des 6 termes des matrices tMM et des produits scalaires en ligne des matrices M. 9. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que les paramètres de modélisation résultent de l'identification, par régression linéaire, des composantes de r4P à des polynômes obtenus à partir de régresseurs calculés à partir des 6 termes des matrices symétriques tMM et de termes ,u. définis par r4(M)ii = r711ittE)ii, r4(M)ii étant les termes diagonaux de la matrice r4M et tMM.. les termes diagonaux de la matrice r tMM. les 10. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la fonction compacte de modélisation (F ) est calculée à p partir de matrices de mesures associées à un ensemble d'orientations définies à partir d'une orientation fixe, des matrices de mesures virtuelles (Mv) étant déduites de ces orientations définies (Lv) et des matrices de mesure correspondantes (M). il. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'un alignement destiné à évaluer la rotation initiale (I) de l'orientation fixe (Lvo) par rapport au repère cartographique est effectué en même temps que le calcul des matrices de mesures virtuelles (Mv) par une méthode itérative permettant d'optimiser une fonction compacte de modélisation F'p telle que r4Mv = F'p(r7 tMM), et MvM-1ILvo étant le plus proche possible de Lv. 12. Procédé selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que la modélisation des écarts angulaires est effectuée à partir de rotations vraies connues (G2, S2, R2) et des matrices de mesures relevées associées, par identification des composantes rotations vraies connues (G2, S2, R2) à des polynômes constitués à partir de régresseurs calculés sur les termes des matrices r7 (tMM) et sur les angles des rotations approximées (G1, S1, R1), les coefficients résultant formant la fonction de modélisation (Fr) des effets perturbateurs fonction de la rotation. 13. Procédé selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en qu'une matrice de rotation ROT = McM 1MoMco -1 est calculée à partir de chaque matrice de mesure M, Mc étant la matrice résultant de M après application de la fonction de modélisation position (Fp) et Mo et Mco étant les matrices M et Mc pour une orientation fixe connue d'initialisation (Lvo), et en ce que la modélisation des écarts angulaires est effectuée par identification des rotations vraies connues ((y2 S2, R2) à des polynômes constitués à partir de régresseurs calculés sur les termes des matrices ROT, les coefficients résultant formant la fonction de modélisation (Fr) des effets perturbateurs fonction de la rotation. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé en ce qu'une matrice de rotation ROT = McM 1MoMcol est calculée à partir de chaque matrice de mesure M, Mc étant la matrice résultant de M après application de la fonction de modélisation position (Fp) et Mo et Mco étant les matrices M et Mc pour une orientation fixe connue d'initialisation (Lvo), et en ce que la modélisation des écarts angulaires est effectuée par identification des termes de la matrice ROT à des polynômes constitués à partir de régresseurs calculés sur les termes de la matrice ROT, les coefficients résultant formant la fonction de modélisation (Fr) des effets perturbateurs fonction de la rotation. 15. Dispositif de détermination d'une orientation liée à un système mobile comportant un émetteur (1) formé de trois bobines magnétiques orthogonales ayant une position fixe dans un espace déterminé et un capteur (2) formé de trois bobines orthogonales fixé au système mobile, destiné à la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de déplacement du capteur et de l'orientation qui lui est liée selon une ensemble de positions connues, des moyens d'émission de champ (20) par émetteur (1) et de mesure de champ par le capteur (2) couplés à des moyens de calcul (10), et en ce qu'un calculateur de modélisation (60) couplé aux moyens de calcul (10) via un circuit d'interface (50) contient sous forme logicielle les algorithmes destinés à la modélisation préalable de l'espace correspondant.