INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
D'autre part, ce dernier système est choisi entièrement autonome et en fonction d'une part de cet effort maximum acceptable par ce vérin et aussi et surtout par l'ensemble du support recevant le dispositif, et d'autre part de l'énergie de recul à absorber qui conditionne alors, si l'effort est fixé au maximum ci-dessus, la course nécessaire du ressort. On s'aperçoit ainsi que chaque impératif peut être résolu d'une manière optimum, ce qui est nécessaire si le support est monté sur un bras manipulateur d'un robot télécommandé, pour lequel on recherche la légèreté et la compacité, et qui comporte souvent des circuits assez fragiles que l'on doit protéger des chocs trop violents.Ainsi il est alors nécessaire de pouvoir tout monter sur ce même bras manipulateur, au bout duquel chaque équipement doit pouvoir fonctionner à son optimum sans être gêné par les autres composants : les autres systèmes existants nécessitent souvent plusieurs bras manipulateurs car ils ne peuvent pas concilier les impératifs d'une pince de préhension par exemple, qui doit tourner et saisir un objet dans tous les plans, et ceux d'une arme, tel qu'un canon à eau, qui doit être positionné pratiquement sur sa cible pour tirer. Le système suivant la présente invention autorise cette compatibilité sans trop alourdir les supports et permet de conserver un bras manipulateur raisonnable.
La description suivante se refere aux dessins annexés, sans aucun caractère limitatif, décrivant un exemple de réalisation d'un dispositif amortisseur anti-recul escamotable adapté à l'extrémité d'un bras manipulateur supportant également une pince de préhension, mais d'autres réalisations et d'autres applications peuvent être envisagées.
Les figures 1A et lB sont des vues de profil et de dessus d'un dispositif amortisseur escamotable associé à des canons à eau et à une pince de préhension, dans les positions rentrées (figure 1B) et sorties (figure 1A).
La figure 2 est une vue en coupe longitudinale d'un dispositif suivant l'invention.
La figure 1A est une vue de côté ou de profil d'un dispositif amortisseur escamotable monté sur un support (2) qui peut être l'extrémité d'un bras manipulateur d'un robot télécommandé, comme par exemple un robot de déminage devant aller détruire un explosif, apres l'avoir saisi ou tenté de le faire pour l'éloigner, sans intervention humaine à proximité. Ce support comporte alors, par exemple une pince de préhension (3) dont les doigts (4) doivent pouvoir pivoter autour de l'axe AA' tel que représenté dans la figure 1B, s' ouvrir dans toute position et saisir l'objet voulu sans étre gêné dans leur espace d'action. Ce support peut également recevoir divers capteurs de mesure et d'observation telle qu'une caméra vidéo.
Le dispositif amortisseur escamotable décrit en détail dans la figure 2, comporte principalement un vérin hydraulique (8) dont le corps (1) est fixé au dit support (2) et un système amortisseur (5) à l'extrémité (22) duquel est fixé par tout moyen tel, que par exemple,un collier (6) le corps d'une arme (7).
Dans un mode de réalisation préférentiel et afin d'assurer une bonne rigidité à l'ensemble lors du tir de l'arme, ce qui est nécessaire pour conserver l'alignement de celle-ci avec son axe de tir, et éviter des effets de torsion préjudiciable à la bonne efficacité des dispositifs amortisseurs, le corps de l'arme (7) est supporté et guidé en translation longitudinale par un système à glissières rigides dont la partie fixe (9) est solidaire du-corps (I) dudit vérin hydraulique (8) et dont la partie mobile (10) solidaire du corps de l'arme (7) est relié à l'extrémité dudit système amortisseur, ici par exemple par l'intermédiaire du collier (6).
La distance (d) télescopique possible est fonction de la course du vérin hydraulique (1) et le système à glissieres assure le guidage de l'arme (7) sur toute cette distance.
L'arme légère (7) figurée ici et qui pose surtout le problème de tir à courte distance nécessitant un tel dispositif suivant l'invention est un canon à eau à haute pression : dans la figure 1A, l'orifice de tir (11) est approché au plus près de la cible (12) par ledit vérin hydraulique (8) en position sortie, de telle façon que cet orifice soit sensiblement à la même côte que le point extrême (13) de tout équipement fixé sur le même support (2) que ledit dispositif.
La figure 1A figure donc la position de tir du dispositif, la pince de préhension (3) ne pouvant pas être alors utilisée car sa rotation et son espace de saisie sont gênés par l'arme (7). Pour pouvoir l'utiliser il faut escamoter ladite arme, telle que représentée dans la figure lB.
Exemple 2 - Préparation et caractérisation du parachloro phénoxuacétate de THA (Crl H7, N7 OX Cl) Le parachlorphénoxy acétate de THA peut être représenté par la formule développée (II)
On dissout 1 g de THA base fraîchement préparée dans 25 ml d'alcool éthylique absolu en tiédissant légèrement ; le PH de la solution est alors de 10. Simultanément,-on dissout 0,94 g d'acide parachloro-phénoxyacétique dans 10 ml d'éthanol absolu (pH de la solution 4).
Sous agitation magnétique, on mélange les deux solutions précédemment obtenues et après une réaction exothermique et bathochrome, le pH est environ de 7.
On laisse une nuit et on chasse l'excès d'éthanol au bain-marie sous vide jusqu'à siccité.
On obtient alors une masse visqueuse jaune qui cristallise lentement. Le composé se présente sous la forme de fins cristaux incolores, solubles dans les alcools et les glycols, et ayant un point de fusion de 680C. L'analyse centésimale donne les résultats suivants Carbone % 65,54 Hydrogène % 5,50 Azote % 7,29 Chlore % 9,22 Le spectre infrarouge du composé final est représenté sur la Figure t et le spectre W sur la Figure 5, mettant en évidence 4 pics caractéristiques à 282 nm, 252 nm, 248 nm et 206 nm.
Exemple 3 - Présaration et caractérisation de la diftétra- hydre 1,2,3t4 acridinyl-5) thio-urée (C27H26N4 S) La di(tétrahydro-1,2,3,4 acridinyl-5) thio urée peut être représentée par la formule développée (III)
On ajoute à froid 4 g de THA base dans 50 ml d'éthanol absolu, dans un récipient de 150 ml muni d'un réfrigérant, d'une agitation magnétique, et pouvant être chauffé au bain-marie. On tiédit légèrement la solution pour dissoudre toute la THA. On refroidit et on introduit 5 ml de sulfure de carbone.
On agite alors à l'aide de l'agitation magnétique et on chauffe doucement pendant 2 heures. On chasse l'excès de solvant au bain-marie sous vide et on obtient une pâte visqueuse jaune qui recristallise dans une solution hydroalcoolique.
Le produit obtenu se présente sous la forme d'une poudre microcristalline jaune ayant un point de fusion de 2680C.
L'analyse centésimale du produit est la suivante Carbone % 7E,03 Hydrogène % 5,98 Azote % 12,79 Chlore % 7,32 Le spectre UV est représenté sur la Figure 6 et l'on remarque 4 pics caractéristiques à 215 nm, 241,5 nm, 324,5 nm et 336,5 nm.
Exemple 4 - Préparation et caractérisation du namoate de THA (CE6 Hwo Nu oit Le pamoate de THA peut être représentée par la formule (IV) développée suivante
On dissout 2 g d'acide pamoïque dans 20 ml d'une solution aqueuse de pyridine à 50 % (pH = 5).
On dissout simultanément 2 g de THA base fraîchement obtenue dans 20 ml d'une solution aqueuse de pyridine à 50 % ; le pH final est d'environ 10.
On mélange sous agitation magnétique les deux solutions et après une réaction exothermique on obtient un pH d'environ 6 à 8.
On concentre ensuite au bain-marie sous vide, à l'aide d'une pompe à eau, jusqu'à siccité.
Le produit obtenu se présente sous la forme de fins cristaux incolores solubles dans les alcools et les glycols et ayant un point de fusion de 2560C. L'analyse centésimale donne les résultats suivants Carbone % 73,70 Hydrogène % 5,15 Azote % 4,77 Le spectre infrarouge du composé est représenté sur la Figure 7 et son spectre W sur la Figure 8, mettant en évidence 5 pics caractéristiques à 209 mm, 238 np, 289 nm, 302 nm et 318 nm.
sés. Les rails 90 sont montés parallèlement & l'axe longitudinal du comptoir. Un accessoire de mesure tel qu'une règle 92 est prévu parallèlement & l'un des côtés de la plaque amovible 86 et pour éviter de faire saillie, cette règle 92 est également
intégrée dans le plateau 12.
La partie de comptoir 10 située au droit du poste
de découpe 46 comprend plusieurs étagères 94 des-
tinées au stockage des différentes plaques de carton et de verre. De même & l'extrémité opposée du comptoir il est prévu des rangements 96 destinée à regrouper les différents accessoires utilisés à
chacun des postes de travail.
Une alimentation électrique unique 98 permet de relier l'unité d'encadrement & une source d'énergie électrique. Par contre le réseau électrique de distribution au sein de l'unité elle-même est totalement intégré et les câbles d'alimentation des éclairages disposés sur le toit passent à travers les montants 16 qui sont des montants tubulaires.
Sur la figure 3 on a représenté un écran de sécu-
rité 100, en verre par exemple, interposé entre les moyens de présentation 28 et les postes de découpe
et d'agrafage.
Le fonctionnement de l'unité d'encadrement selon
l'invention est maintenant décrit.
Le client accède à la partie avant de l'unité d'encadrement telle qu'elle est représentée & la
figure 1. Il peut tout d'abord consulter le catalo-
gue disposé sur le support 18, afin de prendre connaissance des prestations offertes. Le client dispose de l'étagère 36 pour poser ses affaires personnelles afin d'avoir les mains libres pour manipuler les présentoirs 30 et faire le choix d'un certain nombre d'échantillons. Il place ensuite son image 22 sur le panneau 20 en bloquant la partie inférieure de l'image dans le rebord 26. Il place ensuite dans le coin supérieur gauche ou droit de son image un des échantillons 24 de baguettes qu'il aura préalablement retenu afin d'effectuer son choix définitif. Au cours de ses essais il peut
faire pivoter le panneau 20 de faóon que le pres-
La concentration catalytique s'élève à 0,02 atome-gramme d'aluminium par mole d'-caprolactone dans tous les exemples.
Pour la réalisation des quatre exemples, on utilise un réacteur de laboratoire en acier inoxydable de 3 litres de contenance, muni d'une double enveloppe pour la circulation d'un fluide caloporteur, d'un agitateur à pales conventionnel en acier inoxydable, d'un jeu de tubes de Jaugeurs pour l'introduction des réactifs et d'un système classique de régulation de température.
Les quatre exemples ont été réalisés conformément au mode opératoire décrit ci-dessous.
Etape 1 On effectue trois mises sous vide, suivies de rinçages à l'azote. Sous balayage à l'azote et à 250C, on introduit le catalyseur. On isole le réacteur et on met l'agitateur en marche (250 t/min.). On introduit le chlorure de vinyle, par tube jaugeur, et on chauffe le contenu du réacteur à 400C. La température de consigne atteinte, on introduit l's-caprolactone. La polymérisation de l' l'-caprolactone est terminée après 240 min.
(tO + 240 min.) à 400C. Le taux de conversion est estimé à 100 Z (essai à blanc).
Etape 2 On refroidit le contenu du réacteur à 300C. On introduit alors 10 ml d'une solution à 12 X dans le dichlorométhane d'azobis-isobutyronitrile. On arrête l'agitation. Cinq minutes après l'arrêt d'agitation, on introduit, par tube jaugeur, 1200 g d'une solution aqueuse à 2 g/l d'alcool polyvinylique (taux d'hydrolyse : 72.5; viscosité dynamique à 200C en solution aqueuse à 40 g/l : 30 mPa.s) et à 0.67 g/l de méthylhydroxypropylcellulose (viscosité à 200C en solution aqueuse à 20 g/l : 100 mPa.s, degré de substitution du méthoxyl de 1.31 à 1.93 et degré de substitution de l'hydroxypropyl de 0.05 à 0.25). On remet l'agitateur en marche (500 t/min.). Le contenu du réacteur est porté et maintenu à 620C.Lorsque la pression opératoire a chuté de la valeur reprise au tableau I en annexe, on introduit 8 ml d'ammoniaque 2N, on refroidit le contenu du réacteur, on réduit l'agitation à environ 50 t/min. et on dégaze. A pression atmosphérique, on effectue un traitement thermique (15 minutes à 750C), on refroidit le contenu du réacteur et on élimine le chlorure de vinyle résiduaire par traitement avec de la vapeur d'eau.
Dans chacun des quatre exemples, on a recueilli, après essorage et séchage, du polychlorure de vinyle modifié par de la poly--caprolactone (PVC modifié) sous la forme de grains plus ou moins sphériques transparents, non collants, présentant un diamètre moyen de 150-160 microns.
Dans le tableau I en annexe figurent les quantités de caprolactone (CL), de chlorure de vinyle (VC) et de catalyseur (CATA) mis en oeuvre, de mène que la valeur de la chute de pression en fin de polymérisation (au), le taux de conversion du chlorure de vinyle (TC), la quantité de PVC modifié recueilli, la composition pondérale du PVC modifié (proportion PVC/PCL) (PCL = poly-e- caprolactone), ainsi que le taux de greffage du PVC modifié.
Les quatre échantillons de PVC modifié ont été examinés dans une composition contenant, pour 100 parties en poids de résine, 3 parties d'un stabilisant thermique du type calcium/zinc, 2,5 parties de lubrifiant et 5 parties d'huile de soja époxydée.
Des prémélanges de 150 g chacun ont été malaxés durant 8 minutes à 1600C sur malaxeur à cylindres. Les crêpes obtenus ont ensuite été pressés durant 4 minutes à 1650C pour former des plaques de 4 mm d'épaisseur.
Le tableau II en annexe rassemble les résultats des évaluations effectuées sur les crepes et les plaques des quatre échantillons. Sur les plaques fabriquées selon les exemples 1 et 2, selon l'invention, l'exsudation a été appréciée après un stockage d'un mois à température ambiante. Sur les plaques fabriquées selon les exemples 3 et 4, de comparaison, l'exsudation a été appréciée après un jour de stockage à température ambiante. Aucune des plaques fabriquées selon les exemples 1 à 4 ne présentait des points non gélifiés.
La comparaison des résultats des exemples 1 et 2, selon l'invention, avec ceux de l'exemple 3, de comparaison, montre que l'utilisation de n-butanol en lieu et place de l'alcool allylique dans la préparation du catalyseur conduit à un polychlorure de vinyle modifié souple très faiblement greffé présentant des problèmes de collage sur cylindre lors du malaxage et, par ailleurs, à un phénomène d'exsudation des plaques pressées.
La comparaison des résultats des exemples 1 et 2, selon l'invention, avec ceux de l'exemple 4, de comparaison, montre que l'introduction d'une insaturation dans la poly-e-caprolactone après polymérisation conduit à du polychlorure de vinyle modifié souple, faiblement greffé, présentant tous les inconvénients précités (collage, exsudation).
Quantités mises en oeuvre, g No. des #P, TC, Quantité Proportion Taux de exem- CATA bar % de PVC pondérale greffage, ples CL VC (expri- modifié, PVC/PCL % mé en g Al) 1 280 520 1,33 3,5 84 718 61/39 60 2 240 560 1,14 5 91 750 68/32 52 3 280 520 1,33 3,5 84 718 61/39 9 4 280 520 1,33 3,5 81 700 60/40 22 Tableau II
No. des Comportement au Aspect de la Dureté Shore A exemples malaxage plaque initiale, 230C 1 normal transparente, pas 62 d'exsudation 2 normal transparente, pas 79 d'exsudation 3 collage sur transparente, 62 cylindres exsudation 4 collage sur transparente, 58 cylindres exsudation
La composition à base du mélange des deux poudres, peut présenter les gammes de % en poids suivants - 10 à 90 % d'Euphorbia Hirta, et - 10 à 90 % de Simarouba Glauca.
Une composition selon l'invention peut être préparée sous forme de gélules contenant - 0,10 à 0,80 g de poudre micronisée d'Euphorbia Hirta, et - 0,20 à 0,90 g de poudre micronisée de Simarouba Glauca.
Le tableau 1 représente les différentes compositions illustrées qui ont été testées comme décrit ci-après.
La composition à base de Simarouba Glauca permet de traiter des troubles psychiques tels que des troubles du sommeil, des céphalées et une grande fatigue. La composition ainsi préparée se révèle comme étant un sédatif nerveux ou un tonique nerveux.
Elle agit également dans le traitement des troubles digestifs tels que la constipation, les ballonnements, les gaz, la diarrhée et les douleurs abdominales.
Elle peut aussi agir secondairement dans les cas suivant observés : symptômes vésicaux, douleurs vertébrales, crampes, tachycardie, gingivites, dépression légère, angoisse, mauvaisé mémoire, sexualité défaillante.
Des essais cliniques ont été effectués sur 12 patients agés de 17 à 60 ans. Ces patients souffraient d'une part de céphalées assez intenses, de grande fatigue, d'insomnies et d'autre part de ballonnements importants, de gaz et de constipation. Certains d'entre eux présentaient d'autres symptômes tels que des crises de tachycardie, des gingivites, ou une légère dépression, une mauvaise mémoire.
On a administré à ces patients 1 gélule, trois fois par jour au moment des repas.
Les résultats des effets de la composition ont été observés et appréciés sur chaque patient selon les paramètres de temps suivants : 15 jours (tl) après le début du traitement, 25 à 30 jours (t2) et 40 à 50 jours (t).
Les résultats de ces essais correspondent à une moyenne effectuée à partir de l'échantillon formé par les 12 patients, et sont reportés au tableau 2.
Dès les premiers 15 jours, des améliorations très nettes sont observées pour les troubles psychiques tels que les céphalées, les insomnies, les grandes fatigues au réveil ou dans la journée. De plus, la mémoire et la concentration sont améliorées. Au bout de 25 à 30 jours, les troubles ne sont plus que très faiblement ressentis et uniquement dans certains cas. Enfin, au terme de 4. à 50 jours, plus aucun symptôme n'est observé, ni aucun trouble ressenti.
De même, une progression rapide dans la guérison des troubles digestifs se fait observer.
En général, les ballonnements et les gaz diminuent assez rapidement dans les 15 premiers jours sans totalement disparaître. Mais, au terme de 25 à 30 jours, ils disparaissent en moyenne toujours.
De plus, une tachycardie observée chez quelques patients qui ont été traités par les compositions nO 2, 3 et 5, commencent à se dissiper vers t2 c'est-à-dire au bout de 25 à 30 jours. Les patients sont totalement guéris au bout de 40 à 50 jours de traitement.
Les patients souffrant également de gingivites ont été traités par une administration des compositions nO 1, 2, 3 et 4. Dès le temps t2, c'est-à-dire au bout de 25 à 30 jours, les gencives ne saignent plus et ne sont plus enflammées. Au temps t3, c'est-à-dire au bout de 40 à 50 jours, les gencives sont totalement saines.
Comme il ressort du tableau 2, les meilleurs effets obtenus sont ceux engendrés par la composition nO 3.
Sur la Figure 1, la lame de coupe 62 est représentée dans une position relevée o elle ne coupe pas. Pour découper la matière 14, la lame est déplacée vers le bas à partir de cette position relevée jusqu'à ce qu'elle entre en contact de coupe avec la matière 14 et elle est déplacée alternativement le long d'un axe de mouvement alternatif généralement vertical et perpendiculaire au plan de la matière 14, pendant qu'elle est déplacée le long d'une ligne de coupe désirée par un mouvement approprié de la tête 12 dans les directions de coordonnées X et Y
représentées.
Une partie de la tête de coupe 12 est constituée par un chariot porteoutil 22 supporté sur un chariot 24 correspondant à l'axe X par deux barres de guidage 26, pour se déplacer dans la direction de coordonnées Y représentees. Un tel mouvement est produit par une courroie d'entraînement 28 fixée sur le chariot porte-outil 22 et passant sur des poulies situées à des extrémités opposées du chariot
24 et dont l'une est actionnée par un moteur d'entraîne-
Comme le montre la Figure 1, la tête de coupe 12 comporte également un chassis de base 46 supporté pour un mouvement vertical par rapport au chariot 22 par deux barres 48 de guidage vertical, qui sont fixées sur le chariot par des coussinets 50, solidaires du châssis de base et recevant de façon coulissante les barres 48. Sur la Figure 1, le châssis de base 46 est représenté dans sa position relevée par rapport au chariot porteoutil 22. Un dispositif d'actionnement pneumatique (non représenté) ou un moteur semblable assure le déplacement du châssis de base entre ses positions haute et basse. Le chassis de base 46 est essentiellement un élément en forme de U comportant une paroi horizontale 52, une paroi horizontale inférieure 54 et une paroi verticale 56. Un chassis portelame 58 est supporté par le châssis de base 46 pour tourner par rapport
Le châssis porte-lame 58 supporte à' son tour un guide 60 pour la lame 62, un mécanisme 64 à mouvement alternatif et la majeure partie du mécanisme 66 assurant l'entraînement du mécanisme à mouvement alternatif 64. Le châssis de base 46 porte également un pied presseur 68 fixé aux extrémités inférieures des deux barres verticales 70. Les barres 70 peuvent coulisser verticalement par rapport aux deux parois horizontales 52 et 54 du chassis de base et leur mouvement de descente est limité par rapport au chassis de base par une butée appropriée prévue à l'extrémité supérieure de chaque barre. Un ressort hélicoïdal de compression 74 entoure la partie inférieure de chaque barre 70 et pousse les barres et le pied presseur 68 vers le bas par rapport au châssis de base. Quand le châssis de base se trouve dans sa position haute, comme indiqué sur la Figure 1, le pied presseur 68 et les barres 70 se trouvent dans leurs positions limites inférieures, le pied presseur étant néanmoins
jacente 14 à couper. Quand le chassis de base est déplacé de sa position haute jusque dans sa position basse de coupe, le pied presseur 68 est appliqué contre la surface de la feuille 14 avant que le chassis de base n'atteigne la limite inférieure de son mouvement et ensuite une poursuite du mouvement de descente du châssis de base provoque une compression des ressorts 74 en faisant en sorte que le pied presseur exerce
Pour l'affûtage de la lame 62, le chariot porte-outil 22 comporte une partie de paroi 76 s'étendant horizontalement, située en dessous de la paroi de fond 54 du châssis de base et supportant un mécanisme d'affûtage, désigné dans son ensemble par 78 sur la Figure 1 et pouvant opérer pour affûter la lame 62, comme cela sera expliqué de façon plus détaillée dans la suite, quand le châssis de base se trouve dans sa position de noncoupe, comme indiqué sur
la Figure 1.
Le moteur d'entraînement de la lame 62 dans son mouvement alternatif est indiqué en 80. Ce moteur est fixe sur le châssis de base 46 tandis que le mécanisme à mouvement alternatif 64 tourne avec la lame 64 autour de l'axe vertical 59. L'arbre de sortie du moteur 80 est représenté en 82 et un mécanisme de transmission approprié est disposé entre cet arbre et l'arbre d'entrée du mécanisme à mouvement alternatif 64 pour permettre une rotation du mécanisme à mouvement alternatif autour de l'axe vertical pendant que de l'énergie lui est fournie par le moteur 80 pour déplacer alternativement la lame de coupe. Sur le châssis de base 58 est fixée, en dessous de la paroi horizontale 54, une roue dentée 88 entrainée par l'intermédiaire d'un train d'engrenages approprié au moyen d'un moteur associé (non représenté) afin de commander le positionnement du châssis porte-lame
Pour préparer les compositions catalytiques échangées au cuivre on part donc soit de la zéolithe Y sous forme sodique soit de la zéolite échangée par NH4 décrite précédemment et utilisée soit sous forme de poudre soit mise en forme comme décrit précédemment.