INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
On observera que le procédé de transformation décrit ci-dessus utilise peu de mémoire puisqu'en l'espèce, il suffit de mémoriser par triangle Tk - son numéro (une information), - les coordonnées spatiales de ses sommets (six informations), - les Pij associés (24 informations3, soit trente et une informations par triangle. Il y a donc un total de 992 informations à mémoriser, ce qui est relativement faible à comparer aux informations qui devraient être mémorisées s'il fallait mémoriser dans une seule mémoire les coordonnées transformées pour chacun des 1024 pixels de chacune des 316 lignes des caméras 13, so'it au total 323.584 informations).
Les coordonnées spatiales contenues dans les fichiers FSa et FSb sont fusionnées en 173 en un seul fichier FS. Cette fusion permet de compléter avec les coordonnées des points de l'un des fichiers les coordonnées absentes dans l'autre.
C'est à ce niveau du procédé qu'est solutionné le problème des points qui n'ont pu être filmés par les deux caméras (parties cachées) : les parties cachées pour une caméra ont pu être filmées par l'autre (voir figure 2).
En procédant å la fusion des fichiers FSa et FSb, on réalise un fichier unique FS dans lequel en théorie l'ensemble de la surface du buste est échantillonné (sous réserve des points manquants ou aberrants dans les deux fichiers pour les raisons mentionnées plus haut).
La fusion s'opère en utilisant l'un des fichiers, le fichier FSa, comme fichier pilote et en complétant les coordonnées manquantes dans ce fichier par celles existant éventuellement dans le fichier FSb.
4. Homogénéisation des Points d'un profil Comme expliqué plus haut, a l'appui de la figure 4, chaque profil en peut - soit présenter des absences de points, - soit comporter des points aberrants.
Le but de l'étape présentement décrite, qui est dite d'homogénéisation, est d'éliminer les points aberrants et de reconstituer les coordonnées des points manquants. Cette étape comporte une opération dite "d'intégration", une opération de "filtrage" et une opération dite de "reconstitution'~.
4.1 O#ération d'intégration En figure 10, il est illustré cinq profils source (@ne2^ r en-lt en, en+l, en+2). On observe que ces profils concernent cinq positions successives du siège 10'.
Ils ont été illustrés dans le référentiel associé au buste 20 (X', Y', Z).
Suivant une autre réalisation, la ferrure est en forme de U ouvert vers le haut dont une branche est fixée au support et qui, par sa branche horizontale, sert également d'étrier soutenant l'excédent de longueur des câbles hors de la borne, notamment dans le cas d'une borne enterrée.
Selon une réalisation particulière, la borne est montée sur la ferrure par son couvercle dont la paroi arrière présente à cet effet un canal vertical ouvert à ses deux extrémités. Dans ce cas, on prévoit des moyens de verrouillage amovible du couvercle sur la ferrure pour permettre la séparation de ces deux éléments ; par exemple, llextrémité supérieure libre de la ferrure dépasse du couvercle vers le haut et coopère avec un loquet de verrouillage porté par la partie supérieure du couvercle, ce qui permet à l'opérateur d'accéder facilement par le haut à ces moyens de verrouillage.
Suivant une autre réalisation, la borne est montée sur la ferrure par la platine qui est assujettie fixement à celle-ci, la paroi arrière du couvercle étant profilée pour passer derrière la partie verticale de la ferrure. Dans ce cas, la paroi arrière du couvercle présente un bossage qui ménage un canal vertical de réception de la partie verticale de la ferrure, notamment avec jeu.
On comprendra bien l'invention à la lecture du complément de description qui va suivre et en référence aux dessins annexés qui font partie de la description et dans lesquels - la figure l est une vue de face du couvercle d'une borne selon un premier mode de réalisation de l'invention, le couvercle étant monté sur la ferrure ; - la figure 2 est une vue de côté du couvercle de la figure l monté sur la ferrure - la figure 3 est une coupe horizontale du couvercle suivant la ligne III-III de la figure 1 ; - la figure 4 est une vue latérale d'une ferrure établie suivant une variante ; - la figure 5 est une vue de face de la platine utilisée avec le couvercle des figures I à 3 - la figure 6 est une vue de côté de la platine de la figure 5 ;; et - la figure 7 est un rue analogue à la figure 3 relativement à une variante de réalisation suivant laquelle la ferrure est solidaire de la platine aux lieu et place de la paroi arrière du couvercle.
On a représenté sur les dessins, suivant deux modes de réalisation, une borne de distribution selon l'invention, par exemple pour lignes téléphoniques.
Cette borne est destinée à raccorder les câbles électri ques souples essentiellement souterrains, et parfois pour partie aériens, à savoir au moins un câble d'arrivée -(A) et au moins un câble de départ (B) (figures 5 et 6) pour l'acheminement du réseau téléphonique jusqu'au domicile d'un usager. Pour leurs parties enterrées, les câbles sont placés dans une tranchée et ils sont protégés de manière appropriée. Ils aboutissent à la borne ou sont effectuées les connexions électriques nécessaires. Ces connexions sont réalisées sur une platine (1) qui est constituée par une plaque, par exemple rectangulaire, portant des moyens de connexion schématisés en (2, 3).A la partie inférieure de la platine (1), les câbles (A, B) passent dans une barrette serre-câbles (4) qui comporte un couvercle de serrage (5),serré par des écrous papillon (6),et des gorges (31) de passage des câbles, de préférence non rectilignes, dans lesquelles les câbles sont fermement retenus par friction.
Pour la première variante de réalisation représentée sur les figures 1 à 3, la platine (l) est destinée à être logée de manière amovible dans un couvercle (7). Ce couvercle (7.) est en forme de cloche ouverte vers le bas, comme repéré par la flèche (C), et il est constitué par une paroi avant (8), une paroi arrière (9) et une paroi latérale (10) raccordant les parois (8, 9) sur leurs trois autres côtés. A la jonction des côtés verticaux de la paroi arrière (9) avec la paroi latérale (10), cette derniere s'évase et. présente des profils (11) en forme de glissières pour permettre le coulissement des bords verticaux de la platine (1). La paroi arrière (9) dépasse vers le bas par rapport à la paroi avant (8) et à la paroi latérale (10) et, à son extrémité inférieure, elle porte de chaque côté un crochet (12) basculant autour d'un axe (12') ou analogue, pour le verrouillage amovible de la platine (1) dans le couvercle (7).
Le couvercle (7) est monté sur un support (13), par exemple la paroi verticale d'une chambre souterraine, par l'intermédiaire d'une ferrure allongée (14) qui est fixée sur le support (13) et dont une partie verticale (15) s'étend parallèlement et à distance du support (13) pour recevoir le couvercle.
Dans - la réalisation des figures I à 3, la ferrure (14) est coudée deux fois à sa partie inférieure pour que son extrémité inférieure (16) soit fixée à plat contre le support (13), au moyen de fixations schématisées en (17). La partie supérieure (15) de la ferrure est alors parallèle et distante du support (13) de un à deux centimètres.
Pour son montage sur la partie verticale supérieure (15) de la ferrure, le couvercle (7) porte,sur la face arrière de sa paroi arrière (9), un profilé (18) en forme de n; Q qui définit un canal vertical (19) ouvert à ses deux extrémités. Le profilé (18) est disposé au milieu de la paroi arrière (9) et il s'étend depuis la partie supérieure de celle-ci sur la plus grande partie de sa hauteur. Le profilé (18) est par exemple venu de moulage avec le couvercle (7).
A sa partie supérieure centrale, le couvercle (7) porte une poignée de manoeuvre (20) sur laquelle est articulé un loquet (21) basculant autour d'un axe vertical (22) pour venir s'engager dans une encoche (23) ménagée à l'extrémité supérieure de la partie supérieure (15) de la ferrure dépassant au-dessus du couvercle. Ce verrouillage amovible du couvercle par la partie supérieure de ce dernier facilite le travail de l'opérateur dans le cas d'une borne souterraine.
Comme on le voit sur la figure 2, le couvercle (7) repose par son propre poids sur la ferrure (14) au niveau du premier coude formé à l'extrémité inférieure de la partie verticale supérieure (15) de la ferrure.
Dans l'état d'utilisation de la borne des figures (1 à 3, 5 et 6), la platine (1) est logée dans le couvercle (7), entre les profils-glissières (il), et verrouillée par les crochets (12), et le couvercle (7) est monté sur la ferrure (14) et immobilisé sur celle-ci par le loquet (21). Lorsque l'opérateur doit intervenir sur la borne, il procède tout d'abord au déverrouillage de l'ensemble en faisant basculer le loquet (21), puis il extrait l'ensemble constitué par le couvercle et la platine à l'aide de la poignée (20) pour l'amener à un niveau supérieur, par exemple sur le sol. Ensuite, il dégage la platine (1) du couvercle (7) après avoir manoeuvré les crochets (12). Après son intervention, l'opérateur procède au remontage par les opérations inverses.
On a montré sur la figure 4 une variante de réalisation de la ferrure. Suivant cette variante, la ferrure (14') est en forme de U ouvert vers le haut dont une branche verticale (24) est fixée au support (13), par exemple à sa partie supérieure comme schématisé en (25), et dont l'autre branche verticale (26), plus courte que la branche (24) pour ne pas gêner la manoeuvre des moyens de fixation (25), joue le rôle de la partie verticale supérieure (15) de la ferrure (14) des figures 1 à 3. La branche inférieure horizontale (27) de la ferrure (14'), sur laquelle s'appuie l'extrémité inférieure du profilé (18) du couvercle, sert également d'étrier de support à l'excédent de longueur des câbles (A, B), disposés alors- en boucle hors de la borne, dans le cas d'une borne enterrée, excédent qui autorise la sortie de la borne hors de la chambre souterraine.Pour le reste, la ferrure (14') est utilisée de la même manière que la ferrure (14) des figures 1 à 3, et elle comporte donc avantageusement une encoche (23).
On a représenté sur la --- gure 7, suivant une coupe horizontale analogue à la figure 3, une variante de réalisation de la borne selon l'invention, utilisable en particulier et de préférence en tant que borne aérienne, la borne étant fixée sur un support (13') qui est par exemple un mur ou un poteau.
Suivant cette variante, la ferrure, qui peut être celle (14) des figures 1 à 3 ou celle (14') de la figure 4, est solidarisée au support (13') et; par sa partie verticale (15, ou 26) espacée du support (13'), elle reçoit fixement cette fois la platine (1), par exemple par vissage cqmme schématisé en (28). Quant au couvercle (7), il est conformé d'une manière analogue au couvercle des figures 1 à 3 ; toutefois, sa paroi arrière (9) est, dans sa partie centrale, profilée pour passer derrière la partie verticale (15, 26) de la ferrure (14, 14'). Ce profilage est obtenu en faisant comporter à la paroi arrière (9), par exemple obtenu de thermoformage avec le couvercle, un bossage (29) qui ménage une rigole ou canal (30) de passage de la partie (15, 26) de la ferrure.Du fait que le couvercle se centre sur la platine (1) par ses glissières profilées (11), la partie (15, 26) de la ferrure peut être reçue avec jeu dans le canal (30). Ledit canal est - échancré à sa partie basse, pour permettre le passage de la partie de la ferrure raccordant la branche (15 ou 26) à la branche de fixation (16 ou 24). Par pesanteur, le couvercle (7) s'appuie sur cette partie de raccordement de la ferrure. Dans cette construction de borne aérienne, il n'yp bien sûr pas à craindre, comme dans le cas d'une borne enterrée, que la montée des eaux entraîne vers le haut le couvercle (7) et provoque la séparation d'entre ledit couvercle et la ferrure (14).Il n'est alors pas nécessaire de prévoir des moyens (21-23) en partie supérieure de la borne, et seuls les moyens tels que (12) utilisés dans la première variante sont nécessaires, pour éviter que la cloche se soulève sous l'effet du vent.
L'ensemble ntrurturel du robot etant étanche, un blinnage électronique est particuliérement dapté pour le champ de bataille ou l'accident mucléaire.
l'ampert compact et performant de ce bras repliable et encastrable trouve également san application sur la navette de 1 espace DESCRIPTION GENERALE Ce telémantpulateur fiqure 2 tomporte - un mocle (1) relie rigidement à l'axterieur et fixé par des boulons sur le trou d'homme pr l'intermédiaire d'un colerette 1 ) . Ce socle est positionne et réglé pour otablir un plan parallèle à la plaque tubulaire et comporte le récentacle de l'embase du robot, @ une embase (2) uni est finée sur le socie par la collerette infrerieure .L'embasse posséde une motorisation en cao de O & so pour assurer le positionnement du robot articulations "couples' (3) (4) (5) amsurent les manipulations des charqes voisines de 50 kos en emtrémite et definiasent le positionnement o à 360 en sites de cnacun des composants du robot - 3 structures encastrables ( à ) 7 ) ( 8 1 qui permettent le repliement compiet du robot figure 3 et figure 4, Le bras g B 5 se replie dans le bras ( 7 S et 1' ensemble des tres@ 7 ) et 8 3 se replient dans le bras principal t Ces 3 structures ancastraules donnent au ronnt un volume attif tres grand, permet d'etre introduit sans difficulte et sans démontage par le trpu d'homme de dimenzion limitée pour la mise en place dans la boite & eau qui est un milieu radipactit. Cette position replise figure 4 a l'avantage de factilter le transport dans les endroits encombr6s que sont les compartiments sréacteurs étancmme Ces structures sont en alliages legers ou esmposities pour limiter le poids total du robot.
EXPLOITATION ET POBITIONNEMENT figure 5 et figure a Le robot sur son socla en boite à eau ast positionnà sur un plan parllels au plan de la plaque tubulaire . la motorisation de 1 ' embase assure un positionnement circulaire o à 360 sur ces plans L'articulation (5) permet l'orientation en altitude et site A) par rapport au plan 20. cette rotation est assurée autour de l'axe @@' du plan 20 et se situe concordant par rapport a l'axe vertical de l'embese vv" Le bras principal permettant l'encastrabilité de 1 l'ensemble assure la liaison rigide de l'articulation principale ( 5 avec le bras secondaire par l'intermédiaire d'une articulation dite secondaire (4 Les axes des deux articulations ( 5 ) et ( 4 > sont a une distance k .L'axe yy, sa situe dans le plan paralléle @ au plan 20 défini par l'axe xx* L'articulation 5 réalise le positionnement an site (A) - Le pras sacondaire essure la liaison rigade avec l'axe d'articulationt 3) du bram d'entrémité , l'axe de l'articulation determine la plan de travail ( 40 ) parralléle à la plaque tubutaire pian ( 50 ), L'artarulation ( 3 )' est à une diztunce V de l'aus VV* . L'articulation ( 4) realtse le mositionnement en site ( B ) . L'acticulation ( 3 lassure positionnement de l'axe du bras d'extrémité confoandu avec leplan ( 40 ) par l'orientation en site ( C ).
- Le bras d'antrémite (8) actionné par l'articulation (3) possene en entremité une platine de positionnement fin (5) dens un ane perpenditulire au plen 40.
Le mositionnement en cas de l'embase (D0 puis le positronnement en cap (E) he la platine de positionnement fin parmet le travail dans l'axe de tubes de la plaque tubulaire sur le plan 50 cuelque soit le pargage triangulaire ou rectngulaire de celle ci figure à.
La distance de l'are de la platime d'extrémité à l'axe xz du plan ( 40 ) ze sitwe à une distance ( d ) constante sur ce plam pour un plan de travail ( 40 ) parailale à la plaque tubulaire ( 50 ).
- Le distance de l'axe vertical de l'embase xx à l'axe de travail ww projeté sur le plan (50) est réalisé par la prosection du bres principal X par le site A, puis par la prosection du bras secondaire y par le site B et la mistanue d du bras d'entremite Le positionnement en cap est réalisé par la rotation de l'empame angle ( D ) et de la rotation de l'entrematé angle ( E ) 1 = * cos A + y con B + d.
L'orientation et la constructiond e la platine de travail figure 7 permet en plus t'ne -grande capacité de travail selon la contiguration du pergage de la plaque tobulaire et de la platine adaptée ( 1 ) l'esemple présenté par la figure 7 montre le nombre important de tubes que l'on peut traiter manx changer la position principale du robot dans l'ars du tune vise 2 ARTICIRATIONS COUFLES figure B Des artitulations couples permattent le mouvement du robot sous deun modes du fonctionnement - un fonctionnement dynamique sans mise ers oeuvre des freins a) ectromnquétiques - un fonctionnement en positionnement fixe avec mise en deuvre alectrofreine de biocage en positionnement mite Cette articulation standard représentée sur 1 figure (8) comoorte - une platine motrite ( 1 ) avec un moteur haute porformance counle ( 2 ) et une géneratrite tachymetrique ( 3 ) Ces deus elements sont concentriques le support statorique ( 4 ) des encoulements de la qénératice tachymetrique à une épaisseur minimun de 6 mm en alliage amagnétique une platine réductrice ( 5 ) assure la transmission du mouvement de rotation par l'intermédiaire d'un élément de reduction ( 6 ) uni entraine une cloche de motorisation ( 7 ) concentriques à la platine motrice et à la platine de réduction - un élément de codage et de positionnement haute ramolution ( 8 ) est intégré à l'extremité de la platine de réduttion et activé par la partie menée dont il faut détecter le positionnement Ce montage en extrémité permet de n'affranchir des reux de réduction et autorise un remplacement rapide des resolveurs sans démontage du robot. Cet assemblage a l'avantage en plus d'isaler macaniquement ainsi qu'électriquement l'élement ensible de positionnement de l'articulation et de réaliser le blindage électromagnétique d'ambiance nucléaire fortement radioactive.
- une platine de freinese eletromagnétique montée en bout afin de permettre, le réglage, le démontage et la réparation sans affecter l'assemblabe de l'articulation comports : un element de structure C 12 ) monté concentrique a la platine motrice . cat élément reçoie un bobinage statorique ( 13 ) de maintian jA l'autrémité du rmtog ( 14 ) de cette articulation est monte un disque ( 15 ) amagnétique qui comporte à sa périphérie un disque ( 16 ) megnetique qui permet d'assurer le couplage magnetique avec stator ( 11 ) Au frein .Le diamétre du dimque ( 15 ) sera de 20mm nupérieur eu diametre d'ektrémite de l'arbre ( 14 ) pour aliminer les perturbutions magnétiques de la platine motrice L'aivaole ( 10 ) assure la préssurimation de l'articulation les diaphragmes ( 1 11 lpermettant la ventillation interne de la platine motrice et de la platine de freinage LE BRAS D EXTREMITE NLMERD 3 tigure 9 Le bras n 3 figure 9 peut se replier et s'encastrer dans le bras secondaire ce qui permet 1 accessibilité de la structure de ce robot polyvalent en espace limité d'acces au trt d'homme sans difficulté de mise en oeuvre te bras comporte autre la liaison avec le bras secondaire pour une articulation de menoeuvre en eite ~un shsemble de motorisation tmuole concentrique ( 1 ) à la structure du bras3 permettant la rotation sur lui meme de O X 350 pour l'aus PP' L'entremité du bras 3 comporte une autre articulation couple concentrique qui permet l'orièntation de la platine (2) pour tenir compte des configurations de travail sur la plaque tunulaire quelque soit le perçage de la plaque Cette platine d'extrémité comporte une transmission conique ( 3 ) entrainée par la motorisation platine ( 4 ) La platine comporte : : - un codeur de positionnement t 5 } - une optique dé centrage et d'analyse de forme permettant un centra fin du robot t 6 > - un bloc de calCul inertiel de positionnement absolu assurant la corrélation et le positionnement précis selon le bauclage corrigé d'une chaine informatique de controle commende
VOILURE DOUBLE A ECARTEUR ARTICULE L'invention concerne un système de voilure pour bateau ou engin. à voile La voilure, présentée vue de profil à la figure 1 et vue de face à la figure 2, est constituée de 2 voiles faites de 2 pièces (1) et (2) de tissu sensiblement identiques, pouvant être lattées, se rejoignant d'une part près du sommet d'un mât (3), d'autre part près du pied de ce mât soit directement en un point, soit par l'intermédiaire d'une barre attachée au mât.
Les 2 voiles (1) et (2) sont reliées entre elles Par un dispositif articule qui permet de les laisser serrées l'une contre l'autre ou de les écarter 1DYne de l'antre en les tendant Ce dispositif écarteur comporte 2 parties (4) et (5) chacune constituée principalement de 2 barres partant du centre du dispositif et pouvant être, par exemple, perpendiculaires entre elles, les 2 parties (4) et (5) étant reliées entre elles Par une charnière (6) leur permettant de tourner autour un axe approximativement horizontal et parallèle aux voiles et pouvant faire par exemple un angle de 45 avec chaque barre; les 2 parties (4) et (5) sont serrées l'une contre l'autre dans un plan sensiblement vertical lorsque le dispositif n'écarte pas les voiles et sont mises approximativement dans un même plan horizontal pour écarter les voiles. Les figures (3) et (4) illus trient ces 2 positions d'utilisation de la voilure Chacune des 2 parties (4) et (5) de l'écarteur articulé a l'extrémité d'une des 2 barres fixée au bord avant de l'une des 2 voiles, et l'extrémité de l'autre barre fixée au bord arrière de la même voile.
Selon une variante, montrée à la figure 5, les bords avant ou arrière ou les bords avant et arrière sont munis de lattes (7) et (8) souples ou rigides, sensiblement verticales sur lesquelles s'appuie le dispositif écarteur. Comme le montre la figure 5, la forme des voiles ne sera pas la même que lorsqu'il n'y a pas de lattes verticales.
L'écarteur étant en position serrée, son centre, c'est-à-dire la charnière (6) est soit au-dessus, soit en-dessous du plan horizontal passant par les points de fixation de l'écarteur aux voiles. Pour manoeuvrer le dispositif écarteur et le faire passer dans la position d'écarteur, l'utilisateur doit soit abaisser la charnière(6) soit la relever.
Pour un voilier, sur lequel de mât est maintenu sensiblement vertical par des haubans, il sera avantageux qu'en position serrée, la charnière de l'écarteur soit au-dessus des points de fixation de l'écarteur aux voiles; la charnière sera alors munie, d'une part d'une poignée ou d'une petite corde (9) ou sangle gui pend et permet de le tirer vers le bas, d'autre part d'une corde (10) attachée au sommet du mât, qui a pour but, lorsqu'on tire le centre vers le bas, de l'arrêter approximativement lorsque l'écarteur est horizontal.
Pour son utilisation sur une planche à voile, il peut etre avantageux qu'en position serrée, le centre de l'écarteur soit en-dessous du niveau des points de fixation aux voiles, clest-à-dire plus près du pied du niât; une variante, destinée particulièrement aux planches à voiles, est montrée sur les figures 6 et 7; les 2 barres de chacune des parties (4) et (5) du dispositif écarteur, reliées à l'une des 2 voiles, sont prolongées par des barres courbes qui se rejoignent à l'extérieur des voiles en une barre (11) ayant une partie sensiblement horizontale que l'utilisateur tient avec les mains et qu'il tire vers le bas pour mettre le dispositif en position d'écarter les 2 voiles en les tendant.
Le dispositif écarteur, avec ses 2 barres (11) permettant de le tenir et de le manoeuvrer, joue alors le rôle du whishbone d'une voilure de planche a' voile classique. Lorsque le vent est trop fort pour utiliser les 2 voiles écartées, l'utilisateur peut maintenir les voiles serrées en tenant ensemble d'une main les 2 prolongements des barres d'écartement dirigées vers l'avant, c'est-à-dire la partie avant des barres (11).
Selon une caractéristique à la base de l'invention, l'ensemble < E) est réalisé & partir de quatre circuits intégrés, à savoir, un décodeur PCX 1 ligne 12 bits Xx 53200 (E1), un oscillateur, un compteur binaire (E3) et un décodeur quatre lignes < E4) réalisé notamment en logique câblée.
Les entrées 1 å 10 du décodeur PCX (El) sont réservées pour la composition du code personnalisé, tandis que ses entrées (11) et (12) servent au décodage des 4 canaux.