3 REVENDICÀTIONS 1: Ce télémanipulateur destin aux opérations sur générateur de vapeur est caractérisé en ce qu'il comporte -un socle métallique fixé sur le trou d'accès à l'enceinte délimitée par l'enveloppe ( 10 ) . Ce socle assure le positionnement de l'embase motorisée (2) fixée par sa collerette (12) -un ensemble de 3 bras articulés (6,7 8) permettant d'accéder à toutes les zones de la buite a eau et plus particulièrement de la plaque tubulaire(9) -3 articulations couples (3-4-5) assemblées en 3 platines assurant la manoeuvre des bras (6-7-8) 2 :Ce télémanipulateur selon la revendication 1 est caractérisé en ce qui comporte un bras d'extrémité (S > qui peut se replié dans la structure creuse du bras secondaire (7) Cette structure exterme (7) peut se replier dans la structure creuse du bras principal (6) Ces structures ancasrables sont réalisées en matériaux composites 3) Ce télémanipulateur selon les revendications précédentes comporte les bras (6-7-8) concentriques et centrés selon l'axe VV .Les axes d'articulations sont centr6s sur l'axe VV dans l'axe de la structure du bras principal 4 : Ce télémanipulateur selon les revendications Précédentes est caractérisé par le positionnement en distance sur la plaque tubulaire selon la définition dedeux plans paralléles fixes (20-40) avec un plan d'articulation variable (30) permettant de définir la distance par projection des trois bras du robot selon 3, sites angulaires (A) (B) (C) L'axe du positionnement de l'extrémité du bras 8 .WW'om trouve concentrique a l'axe du tube vis sur la plaque tubulaire L'orientation en cap est réalisée par la rotation de l'embase motorisée (2) S : Ce télémanipulateur selon les revendications prémédenten monté en boite à eau permet la présentation des bras (7) et (8) dans raxe d'orientation du trou d'homme et permet d'avoir le bras d'extrémité 8 hors irriadiation nuclaire 6 :Télémanipulateur selon les revendication précédentes caractérisé par le fait que cet ensemble est motoris par des articulations couples étanches préssurisables assurant la polyvalence d'emploi en air et sous eau Ce montage concentrique a la cloche d'entrainement (7) permet la pressurisation de l'alvéole exterieure (10) et de l'articulation par les diaphragmes (11) 7 : Télémentpulateur seion la revenditation précédente comportent des articulations couples 3-4-5 qui mant constitues par l'assemblege de 3 platines fonctionnelles Une platine dont la structure (1) permet le montage d'une génératrice tachimétrique (3) concentrique avec un moteur couple (2). 8 : Télémanipulateur selon les revendications précédentes (8.7) comporte dans les articulations couples -une platine réductrice (6) avec résolveur de position fi ce résolveur est directement mutwainê par la cloche d'entrainement (7) et est concentrique à l'axe d'erticulation 9 : Télémanipulateur selon les revendications précédentes (6.7.8) comporte dans l'artiuietion - une platine d'extrémité de freinage qui comporte une structure (12) venant se figer sur la platine motrice (1).Cette structure permet la fixation de l'élément statique du arein (13) . Le couplaqe du freinage electromagnétique est réalisé par la fixation d'un volant niagnêtique (16) qui reçoit la disque de freinage magnétique (16). ce volant est touplé 20 apar vis au rotor primaire(l4 Ce couplage concentrique assure une protection- das, composante contre l'irradiation nucléaire à une valeur de 50 rad/heure 10 t Télémanipulateur selon les revendications prétédentes caractérisé par le bras d'autrèmite (8) qui comporte un premier ansemble motorisé couple (1) assurant la rotation de celuici de C à 360 et d'une deuxieme motorisation couple (4) qui awsure la rotation de la platine d'extrémité 0 à 360 (2) permettant le travail zur toutes les plaques tubulaires quelque soit le perçage rectanguiaire, crré, trianqulaire ta conception de cette platine d'extrémité avec réamlution haute définition (5) parmet l'ancastrabilité d'un élément d'analyse de forme (6) et d'un élément sensible (7) de positionement absolu dans l'espace et dans l'axe de r6férence du point de visé aus WW'