INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Il a maintenant été trouvé, et c'est ce qui fait l'objet de la présente invention, que l'on peut effectuer automatiquement le prélèvement et la dépose des carottes de milieu semi-solide au
moyen d'un dispositif décrit plus complètement ci-après.
Le dispositif selon l'invention est constitué: - d'un manipulateur à 3 degrés de liberté (X, Y, Z)
- d'un porte-outils -
- des outils emporte-pièces - d'un ensemble d'électro-vannes pour l'admission des fluides (air comprimé, vide) - éventuellement d'un système de nettoyage des outils, et
- d'un organe de commande gérant l'ensemble.
Le manipulateur, représenté schématiquement par la figure i, peut être déplacé selon un repère orthogonal (0, X, Y, Z) grâce à 3 moteurs qui sont commandés par un microprocesseur qui en fonction d'ordres extérieurs génère les signaux électriques propres
à effectuer ces déplacements. Ces ordres permettent le position-
nement du manipulateur en n'importe quel point de repère (O, X, Y, Z). Ces commandes sont, soit des ordres de déplacement absolu, soit des ordres de déplacement relatif. A l'extrémité du manipulateur est fixé, de façon simple et rapide, un porte-outils, représenté schématiquement par la figure 2, pouvant recevoir plusieurs emporte-pièces. Généralement, pour des raisons de commodité et de rapidité d'exécution compte tenu des dimensions des boites de Petri utilisées, on utilise 4 emporte-pièces. Cependant il est possible d'augmenter ou de
réduire le nombre de ces outils.
complètent la description
Zone Inclinaison Angle > Rayon r (degrés) (degrés) (mm)
A 1 7 4 10 20
A 2 8 9 7 à 10
A 3 9 111 4 à 5,5
Bl 12 11 4 à 5
B 2 11 9 7 à 10
B 3 10 4 10 à 20
B 4 15 11 5 à 10
B 5 15 9 7 à 10
Cl 10 15 2,7
C 2 10 15 2,7
pans tout ce qui précède, on a défini l'epcom-
brement des prismes stries 10 comme celui de bandes incli-
nées ayant l'inclinaison ".
Comme l'inclinaison " varie d'une sous-zone à une autre, le raccordement des différentes sousrzoges peut poser des problèmes de dépouille pour la fabrication par
Pour fixer l'objet de l'invention, sans toutefois le limiter, dans les dessins annexés : La figure 1 est une vue en perspective illustrant un exemple d'installation selon l'invention.
La figure 2 est une vue en coupe longitudinale de l'installation.
La figure 3 est une vue de profil avec capot soulevé de 1 'installation.
La figure 4 est une vue illustrant un crochet selon 1' invention Les figures S, 6 et 7 sont des vues illustrant des sacs soudés bout à bout de différentes manières.
Dans l'exemple illustré, l'installation est placée latéralement en bout d'une banque de transfert des articles, du côté de la caissière permettant ainsi sa mise en place sans mo dification importante des caisses, mais il est bien évident que l'on peut prévoir directement une banque agencée en bout pour recevoir l'installation selon l'invention.
Dans le cas présent, l'installation présente un piètement ou une console (1) convenablement dimensionnée et renforcée pour porter solidement et à hauteur appropriée au-dessus de la banque, un coffre (2) ou carter sur lequel s'articule par des pattes-supports (3), charnières ou moyens équivalents, un capot (4).
Le carter (2) est équipé d'organes-supports tels que paliers 153 pour le montage à rotation libre d'une bobine (B) formée par enroulement d'une bande de sacs (S) en matière plastique souple et à poignées latérales (S1) en saillie, qui sont soudés bout à bout et présentent au niveau des poignées des lignes de prédécoupe (S2).
Les sacs soudés bout à bout pour former une bande enroulée en bobine, peuvent être déroulés par leur fond en avant 9W bien par leurs poignées en avant. Il n'est pas exclu également qu'ils soient soudés bout à bout alternativement par leur fond et par leurs poignées (figures 5, 6 et 7).
La bande (B1) de sacs est engagée manuellement entre deux guides (6a - 6b) du type patins incurvés dont l'un est solidaire du coffre, et l'autre relié au capot.
Ces guides permettent à la bande de se présenter perpendiculairement entre des galets ou rouleaux (7 - 8) d'entraînement quelle que soit le diametre de la bobine.
Le rouleau (7) est monté à rotation libre par exemple sur les pattes-supports t3) dtarticulation du capot, et est relié par tous moyens tels que poulies et courroie, à un moteur-frein (9) du type pas à pas, en vue de l'entraînement de la bande passant entre les rouleaux (7 et 8). Le rouleau (8) est monté à rotation libre sous le capot.
La bande entraînée se dirige naturellement par gravité entre les parois latérales d'une goulotte (10) fixée en appui à la paroi avant (2a) du coffre par crochetage ou autre, et dont les parties inférieures des parois latérales sont inclinées l'une vers l'autre (entonnoir) pour forcer le sac débité à se resserrer par son fond, en obligeant ainsi l'utilisateur à tirer bien droit ce fond débordant sous le capot, d'une ma- nière naturelle vers le bas, ce qui provoque par réaction le détachement correct et aisé des poignées, sans risque de déchirure , le long des lignes de prédécoupe.
Si les sacs sont débités de la bobine avec leurs poignées en tête, la goulotte n'est pas nécessaire et peut être avantageusement remplacée par des fils ou barres de guidage reliés aux moyens de suspension des sacs.
Lorsque l'utilisateur a obtenu un sac, il peut tres facilement le suspendre par ses poignées (S1) sur des crochets (11) fixés à la périphérie du coffre, par exemple suivant les deux côtés adjacents facilement accessibles pour lui (figure 1).
Afin dtaugmenter la rapidité de remplissage des sacs, on peut prévoir par exemple trois paires de crochets. Ces crochets sont réalisés de telle sorte qu'ils assurent automatiquement la préouverture des sacs lorsque les poignées y sont positionnées (figures 1 et 3).
PROCEDE DE TRANSPORT D'HYDROCARBURES, EN PARTICULIER DE PETROLE ET DE GAZ NATUREL ET UNE STATION DE COMPRESSION POUR LA MISE EN OEUVRE DU PROCEDE L'invention concerne un procédé de transport d'hydrocarbures liquides et gazeux, en particulier de pétrole et de gaz naturel et une station de compression pour la mise en oeuvre du procédé. Le procédé et la station de compression selon l'invention rendent possible une coopération efficace entre un réseau public de distribution électrique et un systeme de transport d'hydrocarbures de façon à réaliser d'importantes économies: et à ce que les rendements aussi bien du premier que du second soient améliorés.
Dans les systèmes de pipe-line pour le transport d'hydrocarb;rns liquides et gazeux, en particulier de pétrole et de gaz naturel, des pressions élevées sont requises pour le transport par tube. Le transport dans les canalisations s'accompagne toujours de pertes de charge. Ces pertes doivent être compensées et donc, des stations de compression comprenant des dispositifs élevateurs de pression tels que des compresseurs ou des pompes sont construits le long du pipe-line. Pour ltentraine- ment de ces dispositifs élevateurs de pression, on utilise des machines motrices et la source d'énergie de ces machines consiste en prélèvements sur les hydrocarbures à transporter.Dans les régions dans lesquelles un approvisionnement sûr en énergie électrique est assuré, il existe des stations de compression dont les machines motrices sont des moteurs électriques.
Comme proposition, un projet a été élaboré selon lequel une centrale électrique séparée avec réseau connecté est construite pour la fourniture en énergie du pipe-line et de ses unités de puissance, c"est-à-dire les dispositifs élevateurs de pression. Une centrale électrique séparée avec un réseau électrique sera appelé par la suite système de fourniture d'énergie électrique au pipe-line. Un. tel système sera av!àgtag-eux si le long du pipe-line ou dans son voisinage, il existe une source d'énergie relativement peu onéreuse comme une chute d'eau ou un gisement de charbon facilement exploitable permettant la production d'énergie qui sera fournie aux machines motrices en substitution aux hydrocarbures prélevés pendant leur transport.Un système de fourniture d'energie électrique au pipe-line sera également avantageux dans les régions dans lesquelles un développement futur est prévu.
La forte augmentation du prix des hydrocarbures entrain une augmentation des coûts de transport du fait de Y'utilisation d'hydrocarbures pour assurer celui-ci. Ceci est la raison principale pour laquelle des efforts ont été entrepris pour améliorer le rendement des systèmes de transport par pipe-line. Il semble que deux voies aient été suivies simultanément. La première de celle-ci consiste à augmenter le diametre des pipes-lines et la pression qui leur est appliquée (les valeurs maximales actuellement atteintes sont respectivement environ 1400 mm et 7,5 MPa). Par la seconde voie, on cherche à augmenter le rendement des machines motrices.Malgré ces efforts, une grande partie des hydrocarbures à transporter doit cependant être utilisée pour l'approvisionnement en énergie des dispositifs élevateurs de pression et autres équipements du pipe-line. Cette part se monte à 4 ou 5% du gaz naturel par 1000 km de pipe-line, même en utilisant les meilleurs équipements. Cependant, dans ces efforts d'amélioration du rendement, on fait face à des difficultés croissantes: augmenter la pression et le diamètre, améliorer le rendement signifie le recours à des matériaux et des solutions techniques d'autant meilleurs que le resultat cherché est meilleur, alors que les coûts ne sont pas ou seulement faiblement diminués. Il est clair que les améliorations obtenues de cette manière augmentent également.
Le but de la présente invention consiste à remplacer une partie, autant que possible grande, des hydrocarbures utilisés selon les procédés connus de transport par une autre type d'énergie, c'est-à-dire par l'électricité.
L'invention est fondée sur le point de vue que le réseau public de distribution électrique peut contribuer au travail du système de pipeline demandant un approvisionnement relativement stable en énergie et bénéficiera ainsi qu'un certain nombre d'avantages économiques d'une collaboration si les stations de compression sont équipees de machines motrices electriques en plus des machines motrices approvisionnées en énergie par des prélèvements sur les hydrocarbures transportés. Un autre point de vue est qu'un systeme de fourniture d'énergie électrique au pipe-line peut être plus avantageux qu'il a été estimé jusqu'ici, s'il est connecté au réseau public de distribution électrique.
L'objet de la présente invention est donc la création -en tenant compte des points de vue ci-dessus- d'un procédé et d'une station de compression par lesquels une grande partie. de l'énergie requise par le pipe-line pour assurer le transport peut être fournie sous forme d'énergie électrique en substitution aux hydrocarbures et rendant possible l'amélioration de l'économie du transport et le rendement de fonctionnement d'un réseau public de distribution électrique connecté au pipeline.
Le procédé selon l'invention a été créé pour le transport d'hydrocarbures liquides ou gazeux, en particulier de pétrole et de gaz naturel, et consiste à connecter des dispositifs élevateurs de pression à un pipe-line transportant des hydrocarbures, engendrant ainsi la pression requise dans le pipe-line pour le transport et, conformémenta l'invention, à connecter en outre une partie des dispositifs élevateurs de pression à une source d'énergie, par exemple à une centrale électrique et/ou directement à un réseau public de distribution électrique, d'enregistrer les variations de charge dans le réseau public de distribution électrique et d'approvisionner les dispositifs élevateurs de pression en énergie prélevée sur les hydrocarbures transportés pendant les pointes du réseau public de distribution électrique, et au moins partiellement en énergie provenant d'un reseau électrique pendant les periodes durant lesquelles la charge est inférieure à un niveau minimum caractérisant la période de pointe et avantageusement, leur durée est supérieure à une durée minimale, pour le maintien de la pression requise.
Un mode de réalisation avantageux du procédé proposé consiste à soutirer de l'énergie électrique du réseau public de distribution électrique et/ou du système de fourniture en énergie électrique au pipe-line construit près de celui-ci et à transférer l'énergie produite par le système de fourniture d'énergie électrique au pipe-line au réseau public de distribution électrique pendant les périodes de pointe.
L'énergie électrique sera avantageusement fournie à l'entrée de moteurs synchrones et ainsi sera-t-il possible de fournir au reseau public de distribution électrique une puissance pendant le fonctionnement des moteurs.
Les dispositifs élevateurs de pression approvisionnes en energie électrique et connectés au réseau public de distribution électrique peuvent être utilisés avantageusement en les branchant et en les débran- chant de manière a restreindre le taux des variations de la charge du réseau public de distribution électrique.
La liaison entre le système énergétique du pipe-line et le reseau public de distribution électrique sera avantageusement contrôlée à l'aide d'une unité à microprocesseur, permettant au moteur d'être automatiquement branché et débranché quand on le désire sans participation d'un opérateur. Dans cette procédure, on pourra tenir compte du paramètre de charge reel et des estimations du paramètre de charge obtenue par prévision, par les tendances du parametre réel et par leurs différences avec les valeurs prévues.
L'invention a d'autre part pour objet une station de compression particulièrement adaptee à la mise en oeuvre du procédé proposé et comprenant un premier groupe de dispositifs élevateurs de pression, notamment des compresseurs ou des pompes, pour le transport d'hydrocarbures, approvisionnés en énergie par des prélèvements sur les hydrocarbures transportes et assurant une puissance cumulée au moins égale à la puissance nécessaire au transport, et comprenant selon l'invention un second groupe de dispositifs élevateurs de pression approvisionnés en énergie electrique, la puissance- cumulée des dispositifs du second groupe étant au plus égale à celle nécessaire au transport.
Les révisions générales, le démontage des dispositifs peuvent être facilités en prévoyant dans la station de compression un dispositif élévateur de pression auxiliaire relie à une machine motrice recevant son énergie de prélèvements sur les hydrocarbures transportés.
Le procédé propose et la station de compression pour sa mise en oeuvre permettent de diminuer les coûts du transport par pipe-line et en même temps d'améliorer le coefficient de charge du réseau.public de distribution améliorée ainsi que les coûts diminués.
L'objet de l'invention est decrite plus en détail ci-dessous, seulement à titre d'exemple, en se référant a un mode de réalisation préféré et à l'aide d'un dessin annexé représentant le schéma d'une station de compression.
I1 y a des cas dans lesquels la valeur zéro est affectée à 9. Dans ce cas, l'expression (53) prend une forme plus simple, notamment et l'ordinateur 245 ne nécessite pas les données représentant ut. Dans ce cas, l'élément de mémorisation et d'appel 224 représenté en figure 13 est supprimé et, dès lors, l'ordinateur 245 ne comporte que deux canaux d'entrée, notamment le canal 246 et le canal 248.
On observera à présent que le rendement d'un filtre conformateur d'impulsions et celui d'un filtre d'adaptation ne sont pas exactement semblables ; en d'autres mots, pour une entrée donnée, les sorties de ces filtres ne sont pas identiques. L'expression yt#bt , qui est applicable à un filtre adapté, a été utilisée ci-dessus pour indiquer que le signal exprimé par yt (représentant la sorte d'un filtre adapté) se rapproche étroitement de l'onde double bt En conséquence, on a souligné que le même graphique de la figure 8D représentait les fonctions y(t), de même que les fonctions b(t).
I1 est également à noter que l'expression zt#bt, qui est applicable à un filtre conformateur d'impulsions, a été utilisée ci-dessus pour indiquer que le signal exprimé par zt (représentant la sortie d'un filtre conformateur d'impulsions) se rapproche étroitement de l'onde double bt En conséquence, on a souligné que le même graphique de la figure 8D représentait la fonction z(t), de même que la fonction b(t). Strictement parlant, le même graphique de 1.1 figure 8D ne doit pas être utilisé pour représenter les fonctions b(t), y(tj et z(t).Toutefois, étant donné que les fonctions y(t) et (t > se rapprochent étroitement de la fonction b(tJ, on pense que, dans le but de l'exposé, il est approprié d'utiliser le même graphique que la figure 8D pour décrire le rendement d'un filtre adapté et celui d'un filtre conformateur d'impulsions.
XIII. FORMATION DE POINTES D'ONDES On considérera à présent le système opératoire représenté en figure 15. Au conducteur de sortie 162 du soustracteur 160, on a obtenu à la fois le signal porteur d'information b(t) et le signal de bruit u(t). Le signal b(t) est l'onde double représentée en figure 8C. La combinaison des signaux b(t) et u(t) est appliquée au convertisseur analogique/numérique 163, émettant ainsi, au conducteur de sortie 164 du convertisseur, des signaux convertis en numériques b t et ut, ces signaux correspondant aux signaux analogiques b(t) et u (t) respectivement. La combipaison de ces deux signaux b t et ut est, à son tour, appliquée au conducteur d'entrée 300 d'un filtre formateur de pointes 351.Ce filtre formateur de pointes est un cas particulier d'un filtre conformateur d'impulsions de type Wiener dans lequel la forme désirée est simplement une pointe (pour une description d'un filtre formateur de pointes, voir, par exemple, la publication de S. Treitel et E.A.
Robinson, "The Design of High-Resolution Digital Filter" IEEE Transactions on Geoscience Electronics, volume GE-4, Nb 1, 1966, pages 25-38).
On rappellera maintenant qu'une onde double b(t) telle que celle représentée en figure 8C est constituée de deux ondes de clapet, c'està-dire une onde de clapet "A" et une onde de clapet '8B't. L'onde de clapet 'IB'l suit l'onde de clapet "A" après un temps T . Le filtre formateur de pointes p devant être utilisé dans la forme de réalisation illustrée en figure 15 a pour fonction de transformer l'onde de clapet "A", de même que l'onde de clapet "B" en une pointe respective clairement définie. Dès lors, une onde de clapet double bt est transformée, au moyen du filtre formateur de pointes 351, en une paire de pointes.
Les figures 16A à 16F représentent respectivement six positions possibles d'une paire de pointes (par exemple M1 et N1) vis-à-vis de l'onde double appliquée à la borne d'entrée 300 du filtre formateur de pointes 351., On supposera que Tk est le laps de temps s'écoulant entre les pointes M1 et N1, ce laps de temps étant le même dans toutes les figures 16A à 16F. On supposera que H1 est le point d'intersection de la pointe M1 avec l'axe des abscisses (exprimé en millisecondes). Dès lors, la distance OH1 (en millisecondes) représente le décalage de temps des pointes vis-à-vis de l'onde double.
En conséquence, en figure 16A, le décalage de temps OH1 = 0, c'est-à-dire que la pointe initiale M1 est placee tout au début de l'onde double. Les cinq cas représentés dans les figures 16B à 16F correspondent à des valeurs croissantes du décalage de temps OH1.
Une de ces figures représente la valeur optimale du décalage de temps pour lequel la résolution du filtre formateur de pointes est la plus élevée. Pour ce décalage de temps optimum, le signal de sortie émis par le filtre formateur de pointes est beaucoup plus net que pour n'importe quel autre décalage de temps. On décrira ci-après un procédé permettant d'obtenir la valeur optimale du décalage de temps, la longueur optimale de la mémoire du filtre et la valeur optimale du laps de temps Tk Une pointe double obtenue à la borne de sortie du filtre 351 représente un simple bit du signal converti en numérique et actionnant le clapet 40. Ainsi qu'on l'a souligné à propos de la figure 7, il est souhaitable de transformer une pointe double en une pointe ou impulsion simple.
Dans ce cas, on adopte un système de traitement analogue à celui représenté en figure 7. (Voir chapitre XIV de la spécification, intitulé "Trans- formation d'une séquence codée d'ondes doubles en une séquence codée d'impulsions courtes - étape n 3s'). En conséquence, on prévoit un élément à retard 303 commandé par une horloge 304 en combinaison avec un élément inverseur de polarité 306 et une porte ET 307 (réseau à coïncidence). Ces éléments sont montés de la même manière que celle représentée en figure 7. Toutefois, en figure 15, le retard est différent de celui de la figure 7.
Notamment, en figure 15, l'élément à retard 303 doit émettre un signal de sortie qui est retardé du signal d'entrée d'une quantité T k tandis que, en figure 7, le retard produit par l'élément correspondant 193 s'élève à Tm Une succession codée d'impulsions individuelles obtenue au conducteur de sortie de la porte ET 307 est appliquée à un convertisseur numérique/analogique 308 commandé par une horloge 309. Au conducteur de sortie du convertisseur numérique/analogique 308, on obtient, sous une forme analogique, un signal représentant la mesure d'un paramètre choisi dans le trou de forage. Ce signal est enregistré au moyen de l'enregistreur 54.
Il est à noter que, dans certains cas, suivant le circuit électronique spécifique choisi pour les différents éléments représentés en figure 15, l'élément inverseur de polarité 306 peut ne pas être nécessaire, car sa fonction peut être remplie par une conception appropriée de la porte ET.
La figure 17 représente un autre système de suppression de bruits au moyen d'un filtre formateur de pointes. En figure 15, on prévoit un élément spécial en vue d'éliminer le bruit de pompe (c'est-à-dire l'élément à retard 152 en combinaison avec le soustracteur 160). D'autre part, en figure 17, le procédé de suppression de bruits a a été s-impli- fié. C'est ainsi que l'on a éliminé le traitement de signaux dans lequel on utilise un élément à retard 152 et un soustracteur 160. En conséquence, en figure 17, le signal F(t) obtenu à la borne de sortie 151 du filtre 150 est converti en numérique au moyen d'un convertisseur analogique/numérique 350, pour être ensuite appliqué à un filtre formateur de pointes 351a. Ce filtre 351a est conçu différemment du filtre formateur de pointes 351 illustré en figure 15.En figure 15, le filtre formateur de pointes 351 était conçu pour convertir une onde double du type représenté dans les figures 16A à 16F en une paire de pointes séparées l'une de l'autre par un laps de temps Tk. D'autre part, le filtre formateur de pointes 351a de la figure 17 a été conçu pour convertir une seule onde de clapet en une seule pointe. Les figures 18A à 18F représentent différentes positions d'une pointe unique vis-à-vis d'une onde de clapet simple.
On rappellera à présent que chaque onde individuelle de clapet appliquée à la borne d'entrée du filtre 351a et que chaque pointe indi viduelle obtenue à la bot d- sortie de ce filtre 351a représentent uii seul bit titans les signaux convertis en numériquts et actionnant le clapet 40.
La succession codée des pointes du format converti en numérique et obtenu à la borne de sortie du filtre formateur de pointes 351a est ensuite appliquée à un convertisseur nuxllérique/analogique 352 où elle est transformée en une succession codée de pointes représentant chacune un seul bit de l'information codée dans l'instrument en sous-sol. La succession de ces bits représente, dans un format numérique, la mesure du paramètre choisi. Toutefois, à des fins d'enregistrement et/ou d'affichage, il est nécessaire de représenter cette mesure sous une forme analogique.En conséquence, le signal émis par le convertisseur numérique/analogique 352 est appliqué à un convertisseur numérique/analogique 362 pour émettre, à la sortie de ce convertisseur 362, un signal ayant une amplitude représentant la mesure du paramètre sélectionné. Ce signal est enregistré au moyen de l'enregistreur 54.
I1 est à noter que l'on ne peut obtenir qu'une approximation de la conversion dine onde double en deux pointes au moyen du filtre 351 représenté en figure 15, ou de la conversion d'une seule onde de clapet en une pointe individuelle au moyen du filtre 351a représenté en figure 17.