INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
I1 est connu que les chaudières à grille "rétro", dans lesquelles une grille est animée d'un mouvement continu et reçoit le combustible, en général du charbon, en amont de sa trajectoire, souffrent essentiellement de l'inconvénient de laisser imbrûlée une partie du combustible, ces imbrûlés étant évacués de la chaudière dans les fumées.
Ces fumées sont traitées dans des dépoussiéreurs et/ou séparateurs pour séparer les particules solides constituées principalement des imbrûlés, avant rejet des fumées à l'atmosphère.
Ce traitement est en général effectué dans un pré-dépoussiéreur, du type cyclone ou multicyclone, qui sépare environ 90% des imbrûlés, à savoir les particules de plus grandes dimensions. Les gaz sortant du pré-dépoussiéreur sont envoyés a un dépoussiéreur final, du type électrofiltre ou filtre à média filtrant, éventuellement par l'intermédiaire d'un économiseur, où les particules plus fines restantes sont séparées.
Dans un lave-linge 1 réalisé selon l'invention et illustré dans les figures 2 et 3, ces inconvénients sont efficacement évités. Dans le lave-linge 1, les oscillations de la cuve 3 ou de l'ensemble mobile 3-5-6 sont freinées énergiquement ou réduites dans leur amplitude par des amortisseurs 12. Ces amortisseurs 12 comprennent d'une part un dispositif 14 muni de deux surfaces de friction opposées non parallèles 15, 16 et d'autre part deux patins opposés 17, 18, appliqués élastiquement contre ces deux surfaces de friction 15, 16, au moyen d'un support élastique 19.
Selon l'exemple illustré, dans les amortisseurs 12, le dispositif à surfaces de friction 14 comprend (figure 3) deux surfaces de friction opposées 15 et 16 formant un dièdre ayant un angle d'ouverture alpha (représentées également en traits discontinus dans la figure 2), et deux patins 17 et 18 élastiquement appliqués contre les deux surfaces de friction 15 et 16 par un support élastique 19. Le dispositif à surfaces de friction 14 est constitué soit par un prisme droit à bases triangulaires dont deux surfaces latérales consécutives constituent les deux surfaces de friction 15, 16 soit par un profilé moulé ou extrudé à section transversale en V dont les deux surfaces latérales servent de surfaces de friction 15, 16 soit par une feuille de matière telle qu'une feuille de métal repliée en permanence suivant une droite pour former une pièce rigide à section transversale en V.
Le dispositif 14 à surfaces de friction non parallèles 15, 16 est fixé de manière que l'arête jointive 22 de ses deux surfaces de friction 15, 16 soit orientée dans une direction choisie des déplacements à grande amplitude de cuve 3 ou l'ensemble mobile 3-5-6 dont le freinage doit être énergique.
Dans l'exemple illustré à la figure 2 pour freiner énergiquement et notamment des déplacements de la cuve 3 vers le bas du lave-linge, les dispositifs 14 à surfaces de friction non parallèles 15, 16 sont fixés sur des parties frontale et arrière du socle 21 de la machine, avec des arêtes jointives 22 de leurs surfaces de friction 15, 16 orientées vers le haut tandis que les jeux de patins 17, 18 appliqués sur les surfaces 15 et 16 de ces dispositifs à surfaces de friction 14 sont fixés sur la cuve 3 par l'intermédiaire de leurs supports 19. Dans un début d'un essorage du linge par exemple, qui provoque habituellement des déplacements à grande amplitude de la cuve 3 ou de l'ensemble mobile 3-5-6 vers le bas, les patins 17, 18 qui sont appliqués élastiquement contre les surfaces de friction 15 et 16 des dispositifs 14, accompagnent alors la cuve 3 dans ses déplacements et descendent le long de ces surfaces de friction 15 et 16 vers le bas.Etant donné que les surfaces de friction non parallèles 15, 16 s'écartent de plus en plus en allant vers le bas, les patins 17,18 qui tendent à se diriger vers le bas, sont de plus en plus écartés l'un de l'autre par ces surfaces de friction, à l'encontre de la force élastique de pression de leur support 19, et sont énergique ment empêchés dans sa progression.-Il en résulte que les déplacements vers le bas, de la cuve 3 ou de l'ensemble mobile 3-5-6 qui sont mécaniquement liés aux déplacements des patins 17 et 18, sont également énergiquement freinés voire empêchés par ces amortisseurs 12, ce qui diminue efficacement l'amplitude des oscillations de la cuve 3 ou de l'ensemble mobile 3-5-6.Dans un mouvement de retour de la cuve 3 ou de l'ensemble mobile 3-5-6 vers le haut après un déplacement vers le bas, les patins 17, 18 qui accompagnent la cuve 3 et glissent sur des pentes convergentes des surfaces de friction 15, 16 qui se rejoignent à leur arête jointive 22, effectuent un freinage qui décroît rapidement au fur et à mesure de leur déplacement vers le haut, ce qui permet d'éviter efficacement tout soulèvement gênant du lave-linge de la surface du sol ou de la surface de pose de l'appareil. Dans le lave-linge I (figure 2) un même résultat que celui décrit ci-dessus est également obtenu quand les patins 17, 18 sont fixés par leurs supports 19 sur le socle 21 et les dispositifs 14 à surfaces de friction 15, 16 sont fixés sur la cuve 3 avec leurs arêtes jointives 22 tournées vers le bas.
Dans les amortisseurs 12 l'angle d'ouverture alpha du dièdre formé par les deux surfaces de friction 15, 16 du dispositif 14 est dans l'exemple, de l'ordre de 18 degrés.
Dans un autre exemple de réalisation illustré dans la figure 4, le lave-linge 1 comprend à la partie arrière, un amortisseur 12 dont les patins 17, 18 sont fixés par leur support 19 à la cuve 3 et le dispositif 14 à surfaces de friction 15, 16 est fixé sur le socle 21 avec l'arête jointive 22 ues surfaces de friction 15, 16 orientée vers le haut, et à la partie frontale, un amortisseur 12 dont les patins 17, 18 sont fixés par leur support 19 à la cuve 3 avec l'axe de leur support 19 de préférence orthogonal à l'axe du support 19 des patins 17, 18 de l'amortisseur arrière 12, et le dispositif 14 à surfaces de friction 15, 16 est fixé sur le socle 21 avec l'arête jointive 22 de ces surfaces de friction orientée vers l'arrière du lave-linge. Dans cet exemple, sont obtenus d'une part un freinage énergique par l'amortisseur frontal 12 notamment des déplacements à grande amplitude de- la cuve 3 ou de l'ensemble mobile 3-5-6 vers l'avant du lave-linge, et d'autre part un freinage énergique par l'amortisseur arrière 12 notamment des déplacements à grande amplitude de la cuve 3 ou de l'ensemble mobile 3-5-6 vers le bas.
Les patins 17, 18 et les dispositifs 14 à surfaces de friction 15 et 16 décrits ci-dessus qui sont faciles à fabriquer et à monter sur le lave-linge, permettent de réaliser des amortisseurs économiques et efficaces pour réduire voire éliminer sélectivement des déplacements à grande amplitude de la cuve ou de l'ensemble mobile dans un lave-linge.
PROCEDE POUR LA FÂBRICATION DE TUYAUX A PARTIR DE TOLE DE ZINC, NOTAMMENT DE TUYAUX DE GOUTTIERE, MACHINE POUR LA MISE EN OEUVRE DE CE PROCEDE ET TUYAUX AINSI OBTENUS La présente invention vise un procédé pour la fabrication de tuyaux a partir de tôle de zinc, en particulier de tuyaux de gouttière. Elle vise également une machine pour la mise en oeuvre de ce procédé, incorporant notamment une installation de soudure, et elle vise aussi, à titre de produit industriel nouveau, les tuyaux obtenus par ce procédé, en particulier au moyen de cette machine.
Un objet de l'invention est plus particulièrement la réalisation de tuyaux de gouttière en zinc, à partir de feuilles de tôle de zinc décou pées, mises en forme et soudées, le joint de soudure mis en oeuvre étant suffisamment robuste pour permettre au tuyau ainsi constitué de supporter les contraintes mécaniques et de pression auxquelles il est normalement soumis, lorsqu'on l'installe et après sa mise en place sur un immeuble pour assurer l'évacuation des eaux pluviales et, le cas échéant, usées.
Un autre objet est la réalisation de tuyaux aisément emboltables les uns dans les autres, pour permettre notamment de former commodément et sans joints de longues conduites de descente des eaux pluviales.
Un tuyau selon l'invention, constitué par une feuille de tale de zinc de forme générale rectangulaire, enroulée sur elle-mème en cylindre et dont les bords libres longitudinaux se recouvrent partiellement est caractérisé en ce qu'il comporte un soyage formé par un double pliage sensiblement parallèle à l'un desdits bords libres, ménageant un décrochement vers l'intérieur du tuyau d'une profondeur sensiblement égale à l'épaisseur de la tle et définissant avec ledit premier bord (ou rive) libre une bande marginale, l'autre bord libre du tuyau formé reposant sur la face extérieure de ladite bande marginale et étant soudé à celle-ci par une soudure à l'alliage étain-plomb dont le cordon est interposé entre ce second bord et la surface extérieure de la bande marginale et pénètre par capillarité entre les parties de tôle en contact sur ladite bande marginale.
Selon une autre caractéristique de l'invention, pour un embo#tement mutuel des tuyaux, chacun de ceux-ci présente une conicité. A cet effet, la bande marginale présente une largeur qui varie légèrement d'une extrémité du tuyau à l'autre et le recouvrement des deux bords libres suit sensiblement cette variation de largeur pour donner une forme légèrement conique au tuyau.
Selon un autre mode de réalisation, le tuyau présente des stries ménagées sur la face extérieure de la bande marginale et dans lesquelles l'acide de décapage et/ou le matériau de soudure ont pénétré. Selon le procédé pour la mise en oeuvre, notamment de ce dernier mode de réalisation, on décape les zones en regard des bords à rapprocher et à souder, par appui au défilé sur une seule de ces zones, en regard d'un organe distribuant par capillarité une solution décapante.
Selon l'invention, la machine pour la mise en oeuvre du procédé d'obtention du tuyau comprend successivement: a) une bobine dérouleuse et, éventuellement, des bobines de réserve portant la bande de tale avec un moteur pour le déroulement de ladite bande; b) une station de dressage constituée par un redresseur à rouleaux, et par un système d'amenée; c) une cisaille pour couper à longueur des tronçons de tale; d) un ensemble de formage pour recevoir successivement lesdits tronçons et comportant un mandrin et des mâchoires de formage pour former sur une rive longitudinale du tronçon un soyage à bande marginale de largeur croissante et refermer le tuyau par recouvrement du bord longitudinal laissé libre sur la bande marginale;; e) un chariot de maintien en position par des mâchoires du tronçon ainsi formé en un tuyau et de défilement de la partie de bande marginale non recouverte de chaque tuyau formé sous un dispositif de soudage qui effectue la soudure de ce tuyau; f) un convoyeur acheminant les tuyaux soudés vers une évacuation ou un stockage.
Le dispositif de soudage comprend un fer à souder, associé à des moyens de chauffage, au contact duquel des fils de soudure à l'alliage étain-plomb, délivrés par des bobines, sont amenés en parallèle sous la forme d'un peigne par un bloc d'avancement.
Selon un autre mode de réalisation, la machine comporte un dispositif de décapage comprenant, dans un réservoir, un mélange décapant (par exemple HCl + Cl2Zn) délivré par capillarité à une brosse en contact avec la partie découverte de la bande marginale de la tole de zinc au cours du déplacement axial de celle-ci.
Le tourteau obtenu lors de la centrifugatiorl est lavé et centrifugé à l'aide du solvant préparé pour la fabrication suivante de la meme plante.
L'extrait liquide est conditionné en récipient opaque.
CONTROLE DU PRODUIT A) Caractères physiques - Aspect : liquide limpide brunatre à odeur caractéristique.
- Degré alcoolique : 38 å 480 B) Identifications du produit It Par réactions colorées 50 ml sont dilués par 50 ml d'eau et extrait par 50 ml d'acétate d'éthyle. La solution d'ar.tat.e d'éthyle est concentrée à 5 ml sous pression réduite. 1 ml de cette solution est & nouveau extraite par 5 ml de chloroforme.
- A 1 ml de solution chloroformique on ajoute 1 ml de mélange de chlorure d'antimoine et d'anhydride acétique. On obtient une coloration jaune verdatre.
- A 1 ml de cette meme solution, on ajoute de l'anhydride acétique et de l'acide sulfurique. Il se forme une coloration violette qui passe au vert par agitation.
2) Par chromatoqraphie sur couche mince : - Support : gel de silice - Solvant de migration : Acétate d'éthyle-méthyléthyl cétone-acide formique-eau (50:30:10:10) - Solution essai : A 10 ml d'extrait, on ajoute 5 ml de méthanol, on maintient au bain-marie à 600 C durant 5 minutes on refroidit, on filtre.
- solutions témoins : Rutine, acide chlorogénique, hypéroside Révélation : Solution de diphénylborate d'aminoéthanol dans le méthanol.
- Résultat : On obtient 1 tache fluorescente jaune vert de meme Rf que la rutine de vitexine 2 rhamnoside, 1 tache fluorescente jaune bleutée correspondant à l'acide chlorogénique, 1 tache fluorescente brun jaune correspondant à l'hypéroside, 1 tache fluorescente verdatre au front du solvant.
C) Dosage de lthyperoside Principe du dosage Dosage colorimétrique, on ajoute à l'extrait une solution aqueuse d'utropine, de l'acétone, de l'acide chlorhydrique. Après reflux, extraction à l'acétate d'éthyle, on effectue la réaction colorée par une solution acétique de trichlorure d'aluminium.
La coloration est mesurée au spectrophotomètre à 425 nm. On en déduit la concentration en hypéroside, elle est supérieure & 1,5 % EXEMPLE 2 : EXTRAIT HYDROGLYCOLIOUE DE SOMMITES FLEURIES DE TILLEUL OBTENUE A PARTIR DE PLANTES FRANCHES A USAGE COSMETOLOGIOUE La préparation se déroule comme dans l'exemple précédent les proportions du macérat seront les suivantes 1 kilo de broyat de tilleul frais, 1 kilo d'eau purifiée, 1 kilo de propylene glycol codex.
L'analyse du produit liquide ainsi obtenu CONTROLE DU PRODUIT A) Caractères Physiques - Aspect :liquide jaune verdatre & odeur caractéristique.
- Densité : 1,00 à 1,10 - pH : 5 + 1 B) Identification du produit 1) Réaction colorée Par addition d'acide chlorhydrique et de copeau de magnésium on obtient une coloration rouge caractéristique des flavonoides.
2) Par chromatographie sur couche mince - Support : gel de silice - Solvant de migration : Butanol-Acide acétique - Eau - - Témoin : macérat de tilleul dans l'alcool à 50 % - Révélation : trichlorure d'aluminium.
- Résultat : On obtient 3 taches bleues de Rf 0,3- 0,460,94 et 1 tache rouge de Rf 0,96 semblable pour l'essai et le témoin.
C) Dosage des PolyPhénols totaux Principe : dosage par le permanganates de potassium.
7/ - CAS PARTICULIERS I1 sera possible d'adapter le monte-homme à des mâts parti culiers, par exemple les mâts dit : mâts enrouleurs.
8/ - MISE EN SERVICE DE L'APPAREIL - Le monte-homme est placé sur le mât à sa position de départ.
- Le câble (9), stocké dans la poulie (6), est déroulé et hissé en tête de mât grâce à la drisse de Grand-Voile ou à la balan cine qui sera bloqué sur un taquet. L'autre extrémité du câble (9) est, elle, fixée à la poulie stockeuse (6).
- L'utilisateur s'installe sur l'appareil, assis sur la selle, les deux pieds posés sur les cales-pieds (3), les deux mains sur le guidon (4). I1 appuie sur la commande électrique (5) qui commande la montée, la descente ou l'arrêt selon ses dé sirs.
- Lorsqu'il appuie sur la commande (5), le moto-réducteur (7) se met en marche, la poulie stockeuse (6) est entraînée et tourne emmagasinant le câble (9). Cela produit une montée ou une descente, d'environ, 25 cms par seconde. Dans la position "descente", le câble se déroule de la poulie stockeuse (6).
CLOISON DEMONTABLE DE PROTECTION CONTRE LES RAYONNEMENTS ET ECRAN REALISE A PARTIR D'UNE TELLE CLOISON DESCRIPTION La présente invention a pour objet une cloison démontable de protection contre les rayonnements utilisable pour la réalisation d'écrans, notamment dans l'industrie nucléaire.
L'invention vise à la réalisation d'une cloison peu coûteuse, facile à monter et à démonter, assurant une bonne protection vis-å-vis des neutrons et des rayons gamma, et présentant une bonne tenue au feu.
La cloison objet de l'invention se compose, de manière connue, d'un empilement de rangées de briques, chaque brique ayant une face supérieure, une face inférieure, deux faces d'extrémité et deux faces latérales.
Selon l'invention, les faces supérieures et inférieures de briques de rangées adjacentes ainsi que les faces d'extrémité de briques adjacentes d'une même rangée définissent entre elles des jonctions en forme de chicanes interdisant la traversée de la cloison par les rayonnements.
Selon un mode de réalisation préféré, la face supérieure et la face inférieure d'une brique donnée sont de forme générale plane et sont parallèles, la face supérieure présentant une saillie et la face inférieure présentant un évidement dont la forme est complémentaire de celle de la saillie.
L'expression "forme complémentaire" utilisée dans la présente description signifie que les dimensions de l'évidement sont telles que la saillie prévue sur la face supérieure d'une brique peut pénétrer exactement dans l'évidement prévu sur la face inférieure d'une autre brique, La face supérieure de la première brique étant ainsi exactement en contact avec la face inférieure de l'autre brique.
Selon un autre aspect de l'invention, chaque face d'extrémité d'une brique donnée comprend une partie en saillie adjacente à l'une des faces latérales et une partie en retrait adjacente à l'autre face latérale.
Selon encore un autre aspect de l'invention, sur l'une au moins des briques, la partie en saillie de l'une des faces d'extrémité est adjacente à l'une des faces latérales tandis que la partie en saillie de l'autre face d'extrémité est adjacente à l'autre face latérale.
Comme on le verra plus loin, il peut également être avantageux de prévoir que, sur certaines briques, les parties en saillie des deux faces d'extrémité soient adjacentes à la même face Latérale.
Selon un autre aspect de l'invention, une rangée de briques comprend une brique d'un type donné à une extrémité et au moins une brique d'un autre type ailleurs dans la rangée.
Enfin, on peut également prévoir des moyens de maintien afin de maintenir les briques assemblées entre elles.
Le dosage des polyphénols totaux est supérieur à 2,5 milli équivalent.
EXEMPLE 3 : PREPARATION D'UN EXTRAIT ALCOOLIOUE DE MYRTILLE A USAGE DE COLORANT DANS LE DOMAINE PHARMACEUTIOUE, COSMETOLOGIOUE, ALIMENTAIRE Dans le cas de ce produit un seul broyage, avec un broyeur à broche est suffisant pour le résultat recherché les particules sont de granulométrie voisine de 100 microns à la sortie du broyeur.
CONTROLE DU PRODUIT A) Caractéristiques physiques - Aspect : liquide limpide violet foncé - Résidu sec > 5 % - Degré alcoolique : voisin de 500 B) Identifications : 1) Par réactions colorées : - Des tanins cathéchiques par la réactions avec l'eau de brome.
- Des caroténoides par le réactif anhydride acétique trichlorure d'antimoine après extraction l'hexane.
2) Par chromatoqraPhie sur couche mince Solutions essais a) Par l'ether, amener à sec puis le résidu repris par l'méthanol pour l'identification des tanins.
b) Par le butanol pour les anthocyanes.
Chromatographie des tanins - Support : plaque recouvertes de gel de cellulose.
- Solvant de migration : acide acétique à 60 % - Témoin : solutions alcooliques de quercetine, myricétine, kaempférol.
- Résultat : présence d'acide galique et d'acide ellagique.
Chromatographie des anthocyanes - Support : papier whatmann n01 - Solvant de migration : acide acétique-eau-acide chlorhydrique (30:10:3).
- Résultat : on obtient 3 taches roses d'anthocyanes.
C) Dosage des anthocvanes La densité optique de la solution aqueuse obtenue lors de 1'identification est mesurée au spectrophotomètre à 550 nm d'où l'on déduit la concentration de l'extrait en anthocyanes.
Elle est supérieure à 2 % EXEMPLE 4 : PREPARATION D'UN EXTRAIT HYDROGLYCOLIOUE DE CALENDULA OFFICINALIS A USAGE COSMETOLOCIOUE CONTROLE DU PRODUIT A) Caractères physiques - Aspect : liquide brun ambré - pH : il est compris entre 5 et 7 - Densité : est comprise entre 1,0 et 1,1 B) Identification du produit 1) Par réaction colorées Le manganèse est identifié sur les cendres sulfuriques solubilisées par l'acide chlorhydrique, on obtient par addition de soude un précipité blanc caractéristique.
Les flavonoides sont identifiés par la coloration rouge caractéristique obtenue en ajoutant à l'extrait de l'acide chlorhydrique et des copeaux de magnésium.
2) Par chromatoqraphie sur couche mince a) Acide salicylique : - Support : plaque recouverte de gel de silice.
- Solution essai : 30 ml d'extrait évaporée sec et repris par 1 ml d'ethanol.
Cette équation qui caractérise l'accélération du véhicule gl obtenue lorsque le rapport al de la transmission est engagé, comporte deux inconnues à savoir le couple résistant C3 et la masse du véhicule M.Pour pouvoir déterminer l'inertie et la masse du véhicule M, on utilisera selon la présente invention une deuxième information fournie par la valeur de l'accélération g2 lorsque un deuxième rapport de transmission a2 est engagé, le rapport de transmission a2 suivant immédiatement le rapport al. Cette accélération peut s'exprimer
a1 Le couple résistant CR x a2 qui apparaît dans l'équation (V) déterminant la valeur de l'accélération g2 obtenue sur le deuxième rapport de la transmission diffère du couple résistant CR vu par le moteur dans le cas de la formule (IV) définissant la valeur de l'accélération gl pour le premier rapport de la transmission par le rapport al/a2 des deux premiers rapports de transmission. En effet le couple résistant, tel que vu du moteur, varie lorsque le rapport de transmission est modifié.
Les deux mesures effectuées sur l'accélération du véhicule pour les deux rapports de la transmission sont faites dans des conditions telles que le couple moteur CM reste au même niveau pour les deux mesures. Dans ces conditions, selon l'invention, le système parcourt les deux rapports de transmission al et a2 en mesurant chaque fois l'accélération obtenue gl et g2. La valeur constante du couple moteur CM ainsi que les deux valeurs mesurées de l'accélération gl et g2 sont mémorisées.
Les deux équations (IV) et (V) permettent aisément l'élimination de la grandeur inconnue constituée par le couple résistant CR et la détermination de l'inertie du véhicule MR2 qui s' exprime alors
Dans cette équation on notera que les valeurs al et a2 sont des constantes qui sont présentes dans la mémoire du calculateur. Le rapport al/a2 est également précalculé dans le calculateur de même 2 que les produits al x a2 et (a2) . Seules les valeurs des accéléra tions gl et g2 stockées en mémoire pendant les phases d'accélération et de passage de deux rapports de transmission ainsi que le couple moteur correspondant CM sont donc nécessaires pour permettre selon 2 l'Invention, le calcul de l'inertie MR .Bien entendu il y a lieu d'effectuer la mesure pour la même valeur du couple moteur CM pour chacun des deux rapports de transmission.
Pour permettre l'optimisation de la régulation automatique du groupe motopropulseur du véhicule, en particulier lors de l'initialisation du système, le calculateur central considère dans un premier temps que la masse du véhicule est une valeur fixe prédéterminée choisie par exemple entre 20 et 30 tonnes. Le calculateur peut alors réactualiser cette valeur dès qu'il a commandé au moins deux passages de rapport de la transmission. Pour cela il lui suffit d'aller chercher en mémoire le couple moteur et l'accélération tel qu'elle a été mesurée et mémorisée pour chacun des deux rapports de la transmission, de préférence les deux premiers rapports. Les valeurs de l'inertie sont par ailleurs mémorisées dans le calculateur sur la base de valeurs des paramètres déterminées initialement par l'expérience par exemple au moyen d'un simulateur.La valeur ainsi calculée pour l'inertie MR ou la valeur de M qui est la masse totale du véhicule, peut alors être communiquée par l'intermédiaire du calculateur central 1 au calculateur moteur 3. Ce dernier connaissant également le rapport de transmission engagé a qui lui est fourni par le calculateur central 1 en provenance du calculateur de transmission 4 peut être parfaitement maître des régimes transitoires du moteur par une adaptation adéquate des coefficients de régulation proportionnelle intégrale et dérivée.