REVENDICATIONS 1) Mécanisme de commande de l'orientation de l'organe terminal d'un engin de manutention tel qu'un robot de façon indépendante de la configuration de la structure porteuse caractérisé en ce qu'un triangle de commande (ala2a3, Fig. 1.a) est articulé à trois barres (a1bl, a2b2, a3b3) maintenues parallèles à l'axe du bras (Fig. 1.a) de la structure porteuse et de longueurs égales à celle de celui-ci, s' articulant à un nouve ensemble de 3 barres maintenues parallèles à l'avant-bras (Fig. 1.a) de longueurs égales et s'articulant de nouveau à un triangle terminal (c1c2c3) de telle sorte que ce dernier se déduit en permanence du triangle de commande (ala2a3) par translation quelle que soit la configuration de la structure porteuse. 2) Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé entre que le nombre d'éléments porteurs articulés entre eux est quelconque et présentant un triangle matériel de commande aux extrémités libres des barres du premier élément porteur (1, Fig. 3.la) et un triangle terminal aux extrémités libres des barres du dernier élément porteur (2, Fig. 3.la) et reproduisant le système assurant le parallélisme des barres avec les axes des éléments pour chacun de ceux-ci. 3) Mécanisme selon la revendication 2 caractérisé en ce que les éléments de la structure porteuse (1 et 2 Fig. 3.la) jouent le rôle d'un ensemble de barres successives de la revendication 1, les triangles terminal et de commande devant être articulés aux extrémités de ces éléments (Fig. 3.la) et les barres parallèles au dernier elément (2 Fig. 3.la et 3.lb) devant être de longueurs égales à celle de celui-ci. 4) Mécanisme selon la revendication 3 caractérise en ce que le système de guidage qui maintient les deux barres restantes parallèles à l'axe de l'élément porteur i Fig. 3.la) est constitué de deux parallélogrammes déformables (5,6,8,7 et 8,12,8',12' Fig. 3.via) pouvant tourner l'un par rapport à l'autre autour de leur partie commune (8), et le premier parallélogramme guidant la barre commune (8) pouvant tourner autour de l'axe opposé (5), parallèle et lié au fourreau (4) qui peut lui-même tourner autour de l'axe (z1, Fig. 3.lb) de l'élément (1). 5) Mécanisme selon la revendication 4 caractérisé en ce que la longueur des biellettes (6,7 Fig. 3.via) égale à R, la distance égale à d de l'axe 2 (Z1 Fig. 3.1b) de l'élément à l'axe (5) doivent être liées à la distance alfa2 qui sépare le point a1 où est articulé le triangle (a1a2a3) du point d'articulation 2 2 d2 entre ce triangle et la barre commune (8), par la relation : a1a2 = R - 4d , dans le but d'assurer la plus grande plage de mouvement au triangle de commande autour de son point d'attache. 6) Mécanisme selon la revendication 4 caractérisé en ce que le système de guidage des barres de la revendication 4 est reproduit dans tous les éléments porteurs sauf dans le dernier où les barres forment un parallélogramme déformable libre par rapport à l'élément, le triangle terminal (3) devant alors nécessairement être articulé sur cet élément (Fig. 3.la, et 3.lb). 7) Mécanisme selon les revendications 2 ou 3 caractérisé en ce que les articulations entre barres et entre barres et triangles sont des rotules obtenues au moyen de 3 liaisons pivots d'axes concourants (Fig. lb et tic), la liaison pivot intermédiaire admettant un rotulage (Fig. 1c) bloqué dans une position courante, au moyen d'une rondelle élastique (exemple : rondelle belleville) et qui est utilisé pour la sortie de la position singulière définie par l'alignement des axes des liaisons pivotsextrèmes. 8) Mécanisme selon les revendications 1 ou 3 caractérisé en ce que le triangle terminal ou le triangle de commande est lié à l'élément adjacent de la structure par 3 liaisons pivots concourantes et successivement orthogonales, telles que celle qui concerne directement l'élément a le même axe que celui-ci (Fig. 4.tic). 9) Mécanisme selon la revendication 4 caractérisé en ce qu il est muni d'une liaison pivot élastique permettant le passage de la configuration singulière définie par la coincidence des axes du côté commun aux deux parallélogrammes du système de guidage (8 Fig. 3.la) avec celui de l'élément dans lequel il est monté, cette liaison pivot élastique intermédiaire présentant une tige (5' Fig. 4.2) articulée autour de l'axe (5) lui-même articulé sur le fourreau ; celui-ci, la tige, et l'axe étant d'axes parallèles et les biellettes (6,7) s'articulant sur la tige (5') comme elles s'articulent dans la revendication (4) sur l'axe (5) ; des plots élastiques s'intercallant entre l'axe (5) et la tige (6) de façon que lorsqu'ils sont sans contrainte les axes du fourreau de l'axe et de la tige ne soient pas dans un même plan.