INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Un bateau-mère 1, qui a été supposé ici naviguer a la surface 2 de la mer, mais qui pourrait aussi etre un sous-marin, remorque de manière classique une source sismique 3 et une flûte sismique 4. Deux autres flutes sismiques 5, 6 sont, au contraire, remorquées selon l'invention chacune par un planeur autopropulsé, respectivement 7 et 8, relié au bateau-mère 1 par un câble électrique, respectivement 9 et 10.
Ces câbles électriques peuvent être protégés au voisinage du bateau- e~2 !, r 425 tubes proteeteu s, respe^tixement Il et 12, a I'intériPur desquels ils descendent dans la mer. Ces câbles sont munis d'un cerrain nombre de bouées telles que 13 visibles sur la Figure 3.
Les fluets sismiques 4, 5, 6 ont été représentées par un simple trait car elles ne font pas partie de l'invention et peuvent être de tout type selon les différents cas d'utilisation. Elles sont maintenues à une distance constante les unes des autres, par exemple a 1 km entre la fl?ite sismique centrale 4 et chacune des flûtes sismiques extrêmes 5 et 6. La flûte sismique centrale 4 a été représentée remorquée par le bateau 1 pour montrer comment on peut combiner le procédé classique d'entraînement d'une flûte sismique avec le procédé selon l'invention, mais on pourrait aussi faire remorquer la flûte sismique 4 par un troisième planeur immergé autopropulsé.De même, la source sismique 3 pourrait être remorquée par un planeur Le nombre de flutes sismiques remorquées par des planeurs immergés autopropulsés télécommandés a partir du bateau-mère 1 est choisi librement d'après les conditions d'exploration. Les Drofils sismiques que l'on tire des flûtes sismiques entraînées à partir du bateau-mère peuvent être traités séparément. On a ainsi une très grande souplesse dans la mise en oeuvre du processus d'exploration et on peut réduire considérablement la durée de l'exploration, ce qui représente une économie très sensible étant donné le coût du temps de travail d'une équipe sismique.
De plus, du fait de leur immersion a grande profondeur, le planeur et la flûte sont presque insensibles à l'état de la mer et on peut trayailler plus longtemps sur l'échelle Beaufort.
Le bateau-mère 1 est positionné par des moyens classiques tels que : radionavigation, centrale a inertie, balises ..., comme on le fait lorsque ce bateau remorque directement des flutes sismiques. Les planeurs 7 et 8 sont positionnés par rapport au bateau-mère 1. Un sonar, non représenté, installé sur la coque du bateau-aère 1 permet de suivre en distance et en gisement la position du planeur 7 tandis que la position du planeur 8 est déterminée par balisage acoustique a partir de la position du bateau-mère 1 et de celle du planeur 7. Dès que la position réelle d'un planeur 7 ou 8 sort d'un cercle de rayon égal a la précision choisie (50 m par exemple) entourant la position voulue de ce planeur, un asservissement électronique modifie les paramètres d'évolution du planeur en cap et en vitesse, Chaque planeur 7, 8, en forme du torpille, comporte, comme le montre la Figure 4, une hélice de propulsion 14 entraînée Dar un moteur électrique, non représenté, à une vitesse réglable, un gouvernail 15 réglable et des ailes portantes 16, 17 à géométrie variable, par exemple a ailerons inclinables 18, 19.L'intérieur du planeur n'a pas été remr-- senté, mais il permet l'installation r noteur de propulsion, d'un or--ne de manoeuvre du gouvernail 15 et d'un organe de manoel3vre ces ailerons 18, 19, ainsi que des moyens électriques zazou hydrauliques de commande de ce moteur et de ces organes de manoeuvre. Il comporte aussi une source d'énergie telle qu'une batterie d'accumulateurs, des moyens de mesure de profondeur d'immersion, des moyens d'échange d'informations avec le bateau-mère et de transmission d'informations entre la flûte sismique et le bateau-mère.Il abrite en outre un petit ballast et une bouteille d'air comprime, 5 flute sismique 5 ou 6 doit, en effet, etre entrainée a une vitesse et a une profondeur déterminees par le rlaneur 7 ou R qui la remorque. Le planeur doit avoir une autonomie de fonctionnement importante, par exemple d'une semaine a deux semaines, afin d'éviter au maxi mum les manoeuvres de ravitaillement par le bateau-mère. La forme en torpille du planeur reduit la consommation d'énergie nécessaire a la propulsion et elle minimise la traînée, cause de perturbation des relevés sismiques.
La batterie d'accumulateurs disposée dans un planeur peut être éventuellement alimentée et rechargée à partir du bateau-mère 1 grâce au câble électrique 9 ou 10 La profondeur d'immersion d'un planeur se règle lors du déplacement de celui-ci en modifiant la surface portante des ailes. Le ballast intervient à l'état statique même du planeur, mais constitue plutt un système de sécurité permettant de remonter le planeur à la surface par injection d'air comprimé dans le ballast.Le planeur est muni d'un récepteur acoustique qui, a tout moment, peut recevoir des ordres . si le câble électrique 9 ou 10 se rompt ou si une avarie importante se produit, ce récepteur acoustique déclenche la mise en oeuvre du ballast pour que le planeur remonte à la surface et soit éventuellement repéré par flash.
Sur la Figure 2, on a représenté un exemple où la flûte sismique 4 remorquée par le bateau-mère I se trouve à une profondeur (par exemple de 10 m) moindre que celle (par exemple 30 m) où se trouvent les flûtes sismiques 5, 6 entraînées par les planeurs 7, 8,pour faire ressortir les possibilités de ces dernières dont la profondeur d'immersion est choisie librement suivant la zone de travail Le planeur et la flûte sismique naviguant à des profondeurs identiques, les efforts exercés sur la flûte sont très réduits et les courants de narée agissent de la nme manière sur le planeur et la flûte. On assure à la flûte sismique une stabilité à la profondeu. requise.Un système de micro-valves asservis piÜt donner un certain nombre de flottabilités, par exemple à des profondeurs de 0, 5, ]0, 20, 30 m...
On a simplement représenté schématiquement sur la Figure 4 une attache de la flûte sismique au planeur au moyen d'un câble auxiliaire 20 fixé à ses extrémités à un support rigide transversal 21 porté par le planeur, mais la liaison flute-planeur peut comporter un système amortisseur du genre de ceux couramment utilisés dans la liaison de remorquage d'une flûte par un bateau-mère.
Les flûtes sismiques sont au renos enroulées sur des treuils, non représentés, disposés sur le bateau-mère, Lors de la mise en oeuvre d'une flotte sismique, celle-ci est déroulée dans liteau, sa flottabilité étant réglée à 0, puis un planeur est mis a liteau à l'arrière du bateaumère, la flûte est fixée à ce planeur et le couple d'éléments forme par la flûte et le planeur est mis en position. On répète la même onération pour chaque couple flûte-planeur, après quoi l'ensemble est prêt à fonctionner, la flottabilité étant alors réglée pour la profondeur voulue tant sur les planeurs que sur les flûtes sismiques.
De très nombreuses variantes et modifications neuvent évidemment être apportées à l'exemple de réalisation qui vient d'être décrit sans sortir du cadre de l'invention.
Les applications de l'invention ne sont pas non nlus limitées à celles envisagées à l'occasion de la description de cet exemple'due réalisation. On peut citer aussi, de manière non limitative, l'obtention de signatures dites "far field" sous des incidences variables, la mesure du coefficient de réflexion au fond dans une bande sismique et l'obtention de profils de réfraction en couverture multiple au fond, les données recueillies pouvant éventuellement être enregistrées sur cassettes dans un planeur.
Il est évident, à la lecture du tableau 6, que les compositions obtenues en utilisant le copolymère séquencé et modifié de l'exemple 1-1 et le produit ioniquement réticulé du copolymère séquencé et modifié de l'exemple 1-2 présentent de meilleures résistances à la traction, résistance à la chaleur et résistance aux huiles, en comparaison à la composition obtenue en utilisant le copolymère séquencé et non-modifié de l'exemple de comparaison I-I.
Tableau 6 Exemple N Article Exemple Exemple Exemple de 1-1 1-2 Comparaison 1-1 Composition: Copolymère séquencé modifié (M-5a) (parties en poids) 70 0 0 Produit ioniquement réticulé (M-5c) (parties en poids) 0 70 0 Copolymère séquencé non modifié (SB-5) (parties en poids) 0 0 70 Nylon-6 (parties en poids) 30 30 30 Propriétés physiques: 25 C: Dureté (norme japonaise) 94 96 93 Résistance à la traction (kg/cm) 190 207 80 Module à 300% (kg/cm) 170 179 72 Allongement à la rupture (%) 390 390 350 50 C: Résistance à la traction (kg/cm) 95 106 31 70 C:Résistance à la traction (kg/cm) 60 72 12 Résistance aux huiles, augmentation de volume (huile N JIS 3, à 23 C pendant 22 heures (%) 27 20 42 Transparence, voile (%) 12,0 13,6 62,5 Exemples 2-1, 2-2 et Exemple de Comparaison 2-1. Les compositions de l'exemple 2-1 (en utilisant M-5a), de l'exemple 2-2 (en utilisant M-5c) et de l'exemple de comparaison 2-1 (en utilisant SB-5) ont été obtenues en mélangeant le copolymère séquencé et modifié (M-5a), le produit ioniquement réticulé (M-5c) du copolymère séquencé et modifié (M-5a) et le copolymère séquencé et non-modifié (SB-5) comme composant A, et le nylon 6 utilisé à l'exemple 1-1 comme composant B, aux rapports indiqués au tableau 7 en utilisant une extrudeuse (L/D = 28) d'une dimension de 30 mm, puis en transformant en boulettes.
Ces compositions furent moulées par injection, et leurs propriétés physiques sont indiquées au tableau 7. -A titre de référence, les propriétés physiques d'un échantillon obtenu par moulage par injection de nylon-6 sont également indiquées au tableau 7.
Comme cela est évident à la lecture du tableau 7, les compositions obtenues en utilisant le copolymère séquencé et modifié de l'exemple 2-1 et en utilisant le produit ioniquement réticulé de l'exemple 2-2 présentent une bien meilleure résistance au choc Izod, résultant du nylon-6, en comparaison avec la composition de l'exemple de comparaison 2-1, où est employé le copolymère séquencé et non-modifié.
Tableau 7 Exemple N Article Exemple Exemple Exemple Exemple 2-1 2-2 de compa- de réraison férence 2-1 Composition: Copolymère séquencé modifié (M-5a) (parties en poids) 20 0 0 0 Produit ionoquement réticulé (M-5c) (parties en poids) 0 20 0 0 Copolymère séquencé non modifié (SB-5) (parties en poids) 0 0 20 0 Nylon-6 (parties en poids) 80 80 80 100 Propriétés physiques: (à 25 C) Résistance au choc Izod (kg-cm/cm, avec entaille) 11,6 13,5 5,6 3,5 Résistance à la traction (kg/cm) 580 596 450 760 Allongement (%) 110 105 60 130 Transparence, voile (%) 14,3 16,4 55,2 -- Exemples 3-1, 3-2, 3-3 et Exemples de Comparaison 3-1. 3-2. On utilisa, comme composant A, le copolymère séquencé et modifié résineux (M-8a), et le produit ioniquement réticulé (M-8c) du copolymère (M-8a).Le produit ioniquement réticulé M-8c fut obtenu en ajoutant de l'acétate de magnésium (tétrahydrate) à une quantité de 0,4 mole par rapport aux groupes anhydrides d'acide contenus dans N-Sa, au M-8a qui fut fondu par un cylindre de mélange chauffé à 1800C. A titre de comparaison, on utilisa le copolymère séquencé et non-modifié (SB-8) comme composant A, et le nylon-6 utilisé à l'exemple 1-1 fut employé comme composant B. Les compositions indiquées au tableau 8 furent obtenues en malaxant les composants ci-dessus mentionnés en utilisant un Plastographe Brabender à 2200C.
Les propriétés physiques des produits moulés par compression de ces compositions sont indiquées au tableau 8.
Comme cela est évident sur le tableau 8, les compositions obtenues en utilisant le copolymère séquence et modifié de l'exemple 3-1 et le produit ioniquement réticulé de l'exemple 3-2, présentent d'excellentes propriétés physiques , en comparaison avec la composition de l'exemple de comparaison 3-1, où est employé le copolymère séquencé et non-modifié. Par ailleurs, à l'exemple 3-3, une composition consistant en la composition de l'exemple 3-1 en mélange avec un polystyrène à forte résistance au choc (Styron-475D, produit de Asahi Dow Co), a été employée, et à l'exemple de comparaison 3-2, une composition consistant en la composition de l'exemple de comparaison 3-1 en mélange avec le polystyrène à forte résistance aux chocs a été employée.La composition de exemple 3-3, où est employé le copolymère séquencé et modifié, présente d'excellentes propriétés physiques en comparaison de celles de la composition de l'exemple de comparaison 3-2.
Tableau 8 Exemple N Article Exemple Exemple Exemple Exemple Exemple de 3-1 3-2 de compa- 3-3 comparaison raison 3-2 3-1 Composition: Composant A: Copolymère séquencé modifié (M-8a) (parties en poids) 70 0 0 70 0 Produit ioniquement réticulé (M-8c) (parties en poids) 0 70 0 0 0 Copolymère séquencé non modifié (SB-8) (parties en poids) 0 0 70 0 70 Composant B: Nylon-6 (parties en poids) 30 30 30 30 30 Composant C:Polystyrène à forte résistance au choc (parties en poids) 0 0 0 15 15 Propriétés physiques: (à 25 C) Résistance au choc Izod (kg-cm/cm, avec entaille) 4,0 4,6 2,3 4,7 2,5 Résistance à la traction (kg/cm) 340 360 260 335 245 Allongement à la rupture (%) 20 19 13 17 12 Transparence, voile (%) 15,0 15,8 48,0 22,6 51,5 Exemples 4-1. 4-2, 4-3 et Exemples de Comparaison 4-1, 4-2, 4-3. Les compositions indiquées au tableau 9 ont été préparées en malaxant le copolymère séquencé et modifié M2a comme composant A, le copolymère séquencé et nonmodifié SE2 comme composant A pour la comparaison, et des polyamides comme un copolymère de nylon-6/nylon-6,6 teneur en nylon 6 de 70%, poids moléculaire moyen en nombre de 20.000) du nylon-12 (Rilsan (marque déposée) AMNO, produit de ATO Chemie Co), et du nylon-11 (Rilsan (marque déposée ) BMNO, produit de ATO Chemie Co)comme composant B, en employant un Plastographe Brabender à 2200C. Le tableau 9 montre les résultats mesurés de la résistance au choc des produits moulés par compression au moyen de ces compositions.
On comprendra que les compositions des exemples 4-1, 4-2 et 4-3, en employant le copolymère séquencé et modifié , présentent une meilleure résistance au choc en comparaison aux compositions des exemples de comparaison 4-1, 4-2 et 4-3, employant le copolymère séquencé et non-modifié.
Tableau 9 Exemple N Article Exemple Exemple de Exemple Exemple de Exemple Exemple de 4-1 comparaison 4-2 comparai- 4-3 comparai4-1 son son 4-2 4-3 Composition: Copolymère séquencé modifié (M-2a) (parties en poids) 25 0 20 0 25 0 Copolymère séquencé non modifié (SB-2) (parties en poids) 0 25 0 20 0 25 Copolymère N-6/N-6,6 (parties en poids) 75 75 0 0 0 0 Nylon-12 (parties en poids) 0 0 80 80 0 0 Nylon-11 (parties en poids) 0 0 0 0 75 72 Résistance au choc Izod (kg-cm/cm, avec entaille) 9,5 4,3 7,8 3,1 9,4 3,2 Exemple 5-7.- On prépara une composition en malaxant un oligomère de polycaprolactame ayant des groupes amino terminaux (un oligomère qui a un poids moléculaire moyen en nombre de 950 en se basant sur l'analyse des groupes amino terminaux, et obtenu par polymérisation d' -caprolactame avec une n-butylamine comme agent réglant le poids moléculaire) et un copolymère séquencé et modifié (M-7b) au rapport indiqué au tableau 10, en utilisant un Plastographe Brabender, à 2000C, pendant 5 minutes. La composition était transparente et la réaction des groupes anhydrides acides dans le copolymère séquencé et modifié avec Moligomère terminé en amino fut confirmée à l'analyse au moyen d'un spectrophotomètre à infrarouge.
Le tableau 10 montre les propriétés physiques de la composition de l'exemple 5-1. On comprendra que la composition de exemple 5-1 présente de meilleures propriétés mécaniques et résistance aux huiles,en comparaison au copolymère séquencé (SB-7) de l'exemple de référence.
Tableau 10 Exemple de Article Exemple 5-1 référence Composition: Copolymère séquencé modifié (M-7a) (parties en poids) 100 0 Copolymère séquencé non modifié (SB-7) (parties en poids) 0 100 Oligomère terminé en amino (parties en poids) 12,6 0 Propriétés physiques: Dureté (JIS) 86 80 Module à 300% (kg/cm) 33 21 Résistance à la traction (kg/cm) 195 143 Allongement à la rupture (%) 900 1.050 Résistance aux huiles (taux d'augmentation de poids) (%) 40 174 Indice de fusion (g/10 mn) 3,1 11,0 Exemples 6-1 , 6-2 et Exemple de Comparaison 6-1.- Les compositions indiquées au tableau 11 ont été préparées en utilisant le copolymère séquencé et modifié (M-1a) et le produit ioniquement réticulé (M-1c) du copolymère (M-la), comme composant A, le copolymère séquencé et non modifié SB1 comme composant A pour la comparaison, et du polybutylène téréphtalate (PBT-1041, produit de Toray Co.) qui est un polyester thermoplastique, comme composant B, par la méthode mentionnée ci-dessous.
On obtint le produit ioniquement réticulé M-1c par réaction d'une solution dans le toluène contenant 20% de M-la avec CH30Na à un rapport de CH30Na/groupe anhydride acide = 1,5/1 (rapport molaire). 80 parties en poids de boulettes de polybutylène téréphatalate et 20 parties en poids de chacun des échantillons ci-dessus mentionnés furent amenées à une extrudeuse biaxiale ayant un diamètre de 30 mm (tournant dans des directions différentes, L/D = 28) et on mélangea à 240-2500C et on transforma en boulettes.
Les boulettes des compositions ainsi obtenues furent moulées par un moule par injection chauffé à 2400C pour mesurer les propriétés des produits moulés (exemples 6-1, 6-2 et exemple de comparaison 6-1). Les résultats sont indiqués au tableau 11.
Comme cela est évident à la lecture des résultats du tableau 11, les compositions de l'exemple 6-1, où l'on emploie le copolymère séquencé et modifié M-la, et de l'exemple 6-2 où l'on emploie le produit ioniquement réticulé du copolymère séquencé et modifié, présentent une meilleure résistance au choc en comparaison à la composition de l'exemple de comparaison 6-1, où l'on emploie le copolymère séquencé et non modifié SB-1 ou la résine PBT seule de l'exemple de référence.
Tableau 11 Exemple N Article Exemple Exemple Exemple Exemple 6-1 6-2 de compa- de réraison férence 6-1 Rapport de mélange des compositions: PST (parties en poids) 80 80 80 100 Copolymère séquencé modifié (M-1a) (parties en poids) 20 0 0 0 Produit ioniquement réticulé (M1-c) (parties en poids) 0 20 0 0 Copolymère séquencé non modifié (SB-1) (parties en poids) 0 0 20 0 Propriétés physiques:: (à 25 C) Limite élastique à la traction (kg/cm) 512 531 500 565 Allongement à la rupture (%) 35 29 25 22 Résistance au choc Izod (kg.cm/cm, avec entaille) 4,6 5,4 2,3 2,0 Température de déformation thermique (4,64kg/cm de charge) 150 152 150 160 Exemple 7-1 et Exemple de Comparaison 7-7.- Des compositions ont été préparées par le procédé mentionné ci-dessous en utilisant le copolymère séquencé et modifié M-la et le copolymère séquencé non modifié SB-1 comme composant A, et un composant B consistant en un polyester (échantillon P-1) ayant une viscosité inhérente de 0,75 (en mesurant dans une solution dans l'ortho- chlorophénol à 350C) et un point d'amollissement de 1950C avec de l'éthylène glycol comme composant diol, et de l'acide téréphtalique et de l'acide isophtalique comme composants d'acide dicarboxylique.
Par contre, cette capacité doit être de forte valeur pour que les signaux à basse fréquence (comme c'est le cas des signaux en dents de scie à la fréquence de balayage vertical) ne soient pas déformés.
On a constaté qu'en pratique, avec les circuits antérieurement proposés il n'était pas possible d'aboutir à un compromis statisfaisant entre ces exigences contradictoires.
Le dispositif selon l'invention permet un changement de programme rapide et sans rebondissement, sans compromettre la forme des signaux à basse fréquence.
I1 est caractérisé en ce que les entrées des branches de contreréaction des boucles d'asservissement statique et dynamique sont séparées l'une de l'autre. L'invention part, en effet, de la constatation que la boucle statique exerce une influence sur la boucle dynamique et qu'il était donc nécessaire de séparer ces deux boucles pour aboutir à un compromis satisfaisant entre les exigences contradictoires imposées à la valeur de la capacité du condensateur de connexion ou filtrage.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparat- tront avec la description de certains de ses modes de réalisation, celle-ci étant effectuée en se référant aux dessins ci-annexés sur lesquels: - la figure 1 est un schéma d'un dispositif de balayage selon l'invention, et - la figure 2 est un schéma de réalisation sous forme de circuit intégré d'amplificateurs faisant partie du dispositif de la figure 1.
Le circuit représenté sur la figure 1 est destiné à alimenter une bobine de déviation verticale 10 par des signaux sensiblement en dents de scie à la fréquence de balayage vertical.
Ce courant est produit à partir des impulsions de retour ligne provenant de la surtension apparaissant aux bornes de la bobine de déviation horizontale (non montrée) lorsque l'intensité du courant varie brusquement dans cette bobine. Ces impulsions sont recueillies aux bornes de l'enroulement primaire 11 d'un transformateur 12 dont le secondaire 13 alimente le circuit dans lequel se trouve le déviateur 10. A cet effet, cet enroulement 13 est connecté, par l'une de ses bornes 131, à une inductance 14 non couplée au transformateur 12 qui est elle-même reliée à la masse par l'intermédiaire d'un condensateur de filtrage 15.L'autre borne 132 de l'enroulement secondaire 13 du transformateur 12 est également reliée à la masse par l'intermédiaire d'un interrupteur 16 comprenant, d'une part, un transistor 17 du type NPN dont l'émetteur est à la masse et, d'autre part, une diode 18 montée en parallèle mais en sens inverse du transistor 17, c'est-à-dire avec l'anode à la masse.
L'énergie disponible aux bornes du condensateur de filtrage 15 est fournie à un ensemble formé par le déviateur 10, un condensateur de liaison - 19 et une résistance de mesure 20. Ces trois éléments 10, 19 et 20 sont en série, une borne 101 du déviateur 10 étant reliée directement à une borne du- condensateur de filtrage 15 et la borne de la résistance 20 qui est opposée à celle connectée au condensateur 19 étant reliée à la masse.
Une résistance 21 est en parallèle sur le déviateur 10.
Le condensateur 19 est tel que la tension aux bornes de l'ensemble formé par le déviateur, ce condensateur et la résistance 20 garde toujours un signe constant.
Pour que le courant traversant le déviateur 10 varie suivant une loi sensiblement en dents de scie à la fréquence de balayage vertical ou "fréquence trame" on prévoit un générateur 22 produisant des signaux en dents de scie affectées d'une correction - par exemple la correction classique en S-qui, après conversion, commandent la conduction de l'interrupteur 16 de telle manière qu'à chaque ligne, le temps de conduction de cet interrupteur soit fonction du niveau du signal engendré par le générateur 22, c'est-àdire du numéro de la ligne correspondante.
La sortie du générateur 22 est connectée à-l'entrée 23 d'un amplificateur 24 par l'intermédiaire, d'une part, d'une résistance 25 et, d'autre part, d'un condensateur 26 en série. La borne commune à la résistance 25 et au condensateur 26 est reliée, par l'intermédiaire d'une autre résistance 27, à la borne commune 20a à la résistance de mesure 20 et au condensateur 19.
Ainsi à l'entrée 23 de l'amplificateur 24 sont appliqués, par l'intermédiaire du condensateur 26, le signal de tension en dents de scie produit par le générateur 22 ainsi que la tension aux bornes de la résistance 20 qui représente l'intensité du courant traversant le déviateur 10. On réalise ainsi un asservissement qui est l'asservis- sement dynamique mentionné ci-dessus, le signal à l'entrée de l'amplificateur 24 étant un signal d'erreur appelé ci-après "signal d'erreur dynamique".