041. Vider accumulateur. introduire PRXC Si ANS est positif, sauter à 043 Si ANS nlest pas positif, continuer 042. Etablir LDT = 1 (vider accumulateur, introduire 1, conserver ANS dans LRT) 043. Vider accumulateur, introduire LERRY et |YERR|, col culer LERSY - |YERR| Si ANS n'est pas négatif, sauter à 049 Si ANS est régatif, continuer 044. Vider acermulateur, introduire HERRY et |YERR|, cal culer HERRY - |YERR| Si ANS est négatif, sauter à 059 Si ANS n'est pas négatif, continuer 015. Vider accumulateur, introduire YERR Si ANS n'est pas positif, sauter 047 Si ANS est pesitif, continuer 046. Vider accumulateur, introdu@re. PRYC Si ANS n'esi pas positif, sauter à 049 Si ANS est positif, sauter à 048 047.Vider aceum@@ateur, introduire PEYC Si ANS est positif, sauter à 049 Si ANS n'est pas positif, continuer 048. Etablir LDT = 1 049. Vider aceumulateur, introduire LDT Si ANS = zéro, sauter à 052 Si ANS est 1, continuer 050. Vider accumulateur, introduire CLMOD et CLINC, calcu 1er CLMOD + CLINC Conser ANS dans CLMOD 051. Vider accumulateur, introduire CLMAX et CLMOD, calculer CLMAX - CLMOD Si ANS est négatif, passer à 056 / Si ANS n'est pas négatif, passer à 034 052. Vider accumulateur, introduire CLMOD Si ANS = zéro, sauter à 057 Si ANS n'est pas égal à zéro, continuer 053. Introduire CLINC, calculor CLNOD - CLINC Consorver ANS dans' CLMOD 054. Vider accumulateur, introduire CLBER et CLMOD, calcu 1er CLBER + CLMOD Conserver ANS danz CLBER 055.Introdnire OLMAX et la consiante 200, calculer CLBER - C@HAK - 200 Si ANS est négatif, sauter à 057 Si ANS n'est pas négatif, continuer 056. Vider accumulateur, introduire CLMAX et la constante 200, calculer CLMAX + 200 Conserver ANS dans CLBFR 057. Etablir LDT = 0 058. Transférer BEDLAY dans BEKNT Santar à 066 059. Vider accumulateur, introduire constante 2, HERRX et |XERR|, calculer 2(HERRX) - |XERR| Si ANS est négatif, passer à 064 Si ANS n'est pas négatif, continuer 060. Vider accnmulateur, introduire 2, HERRY et |YERR|, calculer 2(HERRY) - |YERR| Si ANS est négatif, passer à 064 Si ANS n'est pas négatif, continuer 061. Vider Accumulateur, introduire HOLD Si ANS = 1, passer à 066 Si ANS = 0, continuer 062. Vider accumulateur, introduire BEKNT et 1, calculer REKNT - 1 Conserver ANS dans BEKNT 063.Si ANS = zéro, revenir à 026 Si ANS n'est pas égal à zéro, passer à 066 064. Vider accumulateur, introduire REDKNT et 1, calculer REDKNT - 1 Conserver ANS dans REDKNT 065. Si ANS = zérc, passer à 069 Si ANS est différent de zéro, continuer 066. Vider accumulateur, introduire EMHOLD Si ANS = 1, passer à 073 Si ANS = 0, continuer 067. Vider accumclatsur, istroduire STOP Si ANS = 0, sauter à 080 Si ANS = 1, continuer 068. Vider accumulateur, introduire 50 Conserver ANS dans EMKNT Sauter à 072 069. Etablir EMKNT = 1 070. Etablir HALT = 1 Sauter à 072 072. Eta.blir EHI-IOLD = 1 Retour à 026 073. Vider accumulateur, introduire EMKNT Si ANS = 0, passer à 076 Si ANS n'est pas égal à 0, continuer 074. Vider accumulateur, introduire EMKNT et 1, calculer EMETT - 1 Conserver ANS dans EMKNT 075.Si ANS = zéro, passer à 087 Si ANS différent de zéro, passer à 080 076. Vider accumulateur, introduire HALT Si 4NS = -1, passer à 087' Si ANS = 0, continuer 077. Vider accumulateur, introduire STOP Si ANS = 1, passer à 087 Si ANS = G, continuer 078. Etablir EMHOLD = 0 079. Mettre sous tension relais d'asservissement 00. Vide accumulateur, introduire XERR Si ANS = zéro, passer à 082 Si ANS différent de zéro, continuer 081. Vider accumulateur, introduire XBIAS et XKBIAS en uti lisant le signe de ERRX'pour l.e signe de XKBIAS et calculer XBIAS + XKBIAS Conserver ANS dans'XBIAS 082.Vider accumulateur, introduire XGAIN, PER, PRXC, XTRIM, # XERR et XBIAS, calculer XGAIN [PER # PRXC + XTRIM # XERR + XBIAS] Conserver ANS dans XDAC 083. Vider accumulateur, lire YERR Si AN'S = zéro , passer à'085 Si ,ANS différent de zéro, continuer 084. Vider accumulateur, introduire YBIAS et YEBIAS en uti lisant le signe de ERRY comme signe de YKBIAS, calcu ler YBIAS - YKBIAS Conserver ANS dans YBIAS 085. Vider accumulateur, introduire YGAIN, PER, PRYC, YTRIM, YERR et YBIAS, calculer YGAIN [PER# PRYC + YTRIM # YERR + YBIAS] Conserver- ANS dans YDAC 086a. Transférer XT dans XTC 086b.Transférer YT dans YTC Sauter à 088 087. Arrêter relais d'alimentation d'asservissement 088. Sortie TABLEAU III Einapes du presra@@a@ de préparation des données Bn+1 1. Vider accumulateur et introduire DRIND Si ANS = 0,.passer à 2 Si ANS = 1, passer à 39 2. Transférer Xn+2 dans Xn+1 3. Transféror Yn+2 dans Yn+1 4. Transférer TPEX' dans TPRX 5. Transférer TPRY' dans TPRY 6. Transférer LOOFP' dans LOOPP 7. Transférer P dans PC 8. Transférer BXn+2 dans Xn+2 9. Transférer BYn+2 dans Yn+2 10. Transférer BFRNn+2 dans FRN: 11. Transférer BXn+3 dans BXn+2 12. Transférer BXn+3 dans BYn+2 13. Transférer BFRNn+3 dans BFRNn+2 14. Mettre en route le lecteur de ruben, introduire BXn+3' BYn+3 et BFRNn+3 15.Vider accumulateur, introduire 30 000 at FRN' pour cal culer 30 000/FRN' Con@erver ANS dans @00PP' 16. Vider accumulateur, introduire Xn+2, Xn+1: FRN: et 0,3333 pour calculer (Xn+2-Xn+1)(FRN') (0,3333) Conserver ANS dans TPNX' 17. Vider accumul@teur, introduire Yn+2, Yn+1, FRN' et 0,3333 pour calculer (Yn+2-Yn+1)(FRN') (0,3333) Conserver ANS dans TPRY' 18. Vider accumulateur, introduire TPRX' et TPRX pour calcu 1er (TPRX'-TPRX) Conserver ANS dans #PRX 19. Vider accumulateur, introduire TPRY' et TPRY pour calcu1er (TPRY' - TPRY) Conserver ANS dans #PRY 20.Vider aecumulateur, lire en valeur absolue #PRX et #PRY pour calculer | #PRX | - | #PRY | Si ANS est négatif, passer à 22 Si ANS est négatif, passer à 21 21. Vider accumulateur, introduire #PRX Conserver ANS dans #PRfa, passer à 23 22. Vider accumulateur, introduire #PRY Conserver ANS dans #PRfa 23. Introduire K comme facteur multipieateur pour calouler Si les chiffres de ANS à droite de la virgule sont tous dcs zéros. passer à 26 Si les chiffres de ANS à droite de la virgule ne sont pas tous des zéros, passer à 24 24. J@troduire la constante 1,0 et I'ajouter pour caleuler TR + 1 25.Vider l@accumulateur des chiffres placés à droite de la virgule 26. Introduire 2 comme facteur diviseur pour calculer TR/2 ou (TR/2) + 0,5 Si l premier chiffre après la virgule de ANS est un zéro, passer à 27 Si le premier chiffre après Ia virgule de ANS est un 5, passer à 28 27. Introduire 0,5 et l'ajouter 28. Conserver ANS dans P 29. Introduire 2 et multiplier pour calculer 2P Conserver ANS dans 2P 30. Vider accumulateur, introduire #PRX et 2P pour calcu ler #PRX/2P Conserver ANS dans PRXI 31. Vider accumulateur, introduire #PRY et 2P pour calculer #PRY/2P Conserver ANS dans PRYI 32. Vider accumulateur, introduire #PRfa, introduire A pour calculer #PRfa - A Si ANS est négatif, passer à 33 Si ANS n'est pas négatif, passer à 35 33. Vider accumuleteur à zéro Conserver ANS dans P, 2P et DECEL Passer à 036 :35. Vider accumulateur, introduire 1 Conserver ANS dans DECEL 36. Vider accumulateur, introduire LOOPP, PC et P pour cal culer (LOOPP - PC - P) Conserver ANS dans LOOPS 37. Introduire 2P pour calculer (LOOPS + 2P) Conserver ANS dans LOOPF 38. Vider accumulateur, Introduire 1 Conserver ANS dans DRIND 39. Sortie et passage au programme de surveillance TABLEAU IV