REVENDICATIONS 1. Procédé de réglage de la vitesse et de modifica tica de la position d'un organe mobile le long d'un axe X, en fonction de données numériques de commande désignant la vites se voulue Vx, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend une première phase de mesure de périodes successives #T en temps réel, les durées de ces périodes étant normalement #TN mais étant réglables, une seconde phase de dérivation, à partir des données de commande, de premiers signaux représentant un nombre de vitesse PRXC proportionnel à la vitesse Vx, une troisième phase de création de seconds signaux. représentant une ,position théorique XTC avançant progressivement et que ledit organe doit occuper le long de l'axe, et de modification des signaux une fois pendant chaque période #T, une quatrième phase d'utilisation des seconds signaux pendant chaque période #T pour la création de troisièmes signaux représentant l'erreur existante XERR entre la position théorique de l'organe et la position réelle de celui-ci, et-une 'cinquième phase d'en- traîuement de l'organe le long de l'axe à une vitesse qui est fonction à la fois du nombre de vitesse PRXC et du nombre d'er- reur XERR, représentés par les premier et troisième signaux. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les premiers signaux représentent un nombre de vitesse PRXC, destiné à désigner la valeur de la vitesse Vx en unités de distance par #TN, les.seconds signaux XTC .étant modifiés par addi'tion de la quantité PRXC, le procedé comprenant une- sixième phase de modification de la.'durée des périodes #T me- surées pendant la première phase, en fonction de conditions prédéterminées qui dépendent de l'amplitude de l'erreur XERR représentée par les troisièmes signaux. 3. - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend de plus une septième phase de création de quatrièmes signaux, pendant chaque période #T, représentant la position instantanée réelle XIN de l'organe, et une 's'eptiè-'- me phase de dérivation des troisièmes signaux de manière qu'ils représnetent, pendant chaque période #T, l'erreur existante XERR par utilisation des second et quatrième signaux, qui subissent une soustraction et repré'sentent la différence XERR = XTC - XIN, le sixième phase comprenant une première étape, de modification des périodes successives #T d'une quantité élédentaire chaque fois que, pendant une période donnée 4T, l'er- reur XERR représentée par les troisièmes signaux dépasse une valeur prédéterminée de seuil TH1. 4, Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la première étape de la sixième phase comprend une seconde étape d'augmentation ae la durée des périod'es successives ,T mesurées dans la première phase lorsque, pendant une période donnée #T quelconque, la différence XERR dépasse le seuil prédéterminé TH1 et représent une erreur de retard. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé., en ce qu'il comprend de plus une sixième phase de réduction de la durée des périodes successives #T chaque fois que, pendant une période donnée quelconque #T la différence XERR ne dépasse pas, le 'seuil prédéterminé. 6. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend une septième phase d'inhibition de la seconde étape de la,sixième phase chaque fois 'que la- durée des périodes #T a une valeur maximale préétablie et pendant toute cette du rée . 7. Procédé selon la revendication 5, caractzérisé en ce qu'il comprend une neuvième phase d'inhibition de la septième phase chaque fois que la durée des périodes #T est à une valeur minimale préétablie et pendant toute cete durée. - .8. -Procédé. selon la revendication 3, caractérisé en ce que les seconds signaux représentent numériquement une position théorique changeante XTC, et la troisième phase est mise en oeuvre une fois pendant chaque période #T par réalisation de l'addition algébrique : XTCi = XTCi - 1 + PRXC -g. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la cinquième phase est mise, en oeuvre par utilisation des premier et troisième signaux pour le dépl.acement de l'or- gane le long de l'axe X à une vitesse proportionnelle à la somme des nembres existonts PRXC et XTRIM#XERR, XTRIM étant un @acieur prédéterminé de gain. 10. Procédé selen la revendcication 3, caractérisé en ce qu'il comprend de plus une neuvième phase de création de @i p@uièmes sig@au@ numériques représentaant un nombre CLBFR qui indique la durée voulue des périodes successives #T, une dixième phase de mise on oeuvre de la première phase par application des cinquièmes nignaux à un dispositif qui mesure les péri@@es successives # T de durée proportionnelle à la valeur existante du nombre CLBFR, et une ouzième phase de mise en oeuvre de la première ét@pe de la sixième phase par modification des eisquièmes signaux de manière que le nombre CLBFR soit modifié d'une quantiié élémentaire prédéterminée CLINC, pendant toute période donnée # T dans laquelle une modification doit être réalisée, de manière que : CLBFRi = CLBFRi-1 + CLINC 11. Precédé seion la revendication 2, caractérisé en ce que le déplecement de l'organe le long de l'axe X est désigné pour des segments suecessifs par des bloes successifs de donnéas de commande, chaque bloc comprenant une désignation directe ou indirecte de la vitesse Vx at une désignation de distance DX qui doit être parcourue pour la segment correspondant, et le procédé comprend de plus une septième phase de création, à partir des donnée@ de commande, de quatrièmes signaux roprésontant namériquement une quantité LOOPP de périodes # TN qui s'écoulent pendant le tamps Tp pendant lequel l'organe parcourt la dist@nce DX à la vitesse Vx, une huitième phase de comptage des périodes # T lorsqu'elles s'écoulent en temps réel, de manière que des cinquièmes signaux représentant le nombre NLOOP de périodes écoulées soient formés, et une neuvième phase d'interruption de la modification des seconds signaux XTC, suivant la troisième phase, lersque les cinquièmes signaux indiquent que le nombre @@OOP est devenu égul au nombre LOOPP représenté pardes quntriemes signaux. 12. Precédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend de plus une neuvième phase de dérivation et de création, à partir des premiers signaux, de cinquièmes si gnaux représentant un nombre de seuil LERRX qui est une fone tion monotone du nombre PRXC, et une treisième étape de la si xième phase, comprenant la mise en oeuvre de la seconde étape de la sixième phase chaque fois/qu'une comparaison des nombres signalés XERR et LERRX indique que le premier est supérieur an second pendant une période donnée # T queiconque. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisée en ce qu'il comprend de plus une dixième phase de commande de la réduction des durées des périodes sucoessives # T d'une quan- tité prédéterminée chaque fois que la durée existante est su périeure à une valeur minimale prédéterminée et que le nombre XEER représonté par les troisièmes signaux est,pendant une pé riode donnée # T, inférieure à une valeur prédéterminée, cette dernière valeur prédéterminée étant égale eu inférieure à la valeur de seiul TR1. 14. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend une neuvième phase de création de cinquiemes signaux représentant numériquement un nembre de réglage XBIAS, une dixième phase de mise en oeuvre de la cinquième phase par utilisation des premier, troisième et cinquième siganux pour l'envraînement de l'ergane le long de l'axe X à une vitesse proportionnelle à la somme PRXC + G2 # XERR + XBIAS pendant chaque période # T, G2 étant une constante prédéterminée de gain, et une onzième phase de comparaison, pendant chaque pé riode #T, du nombre XERR représenté par les troisièmes si gnaux avec une valeur prédéterminée, par exemple nulle, et, lorsque le nombre XERR dépasse cette valeur prédéterminée, la modification par quantitésélémentaires des cinquièmes signaux de manière qu'ils représentent une nouvelle valeur de XBIAS et que XBIASi-1 # XKBIAS, XKBIAS étant an nombre élémontaire pré déterminé. 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que la onzième étape comprend l'augmentation par quantitésélémentairesdu nombre XBIAS lorsque l'erreur représentée XERR est positive, et la. réduction par quantitésélémenta3.'resdu nombre XBIAS lorsque l'erreur représentée XERR est négative. 16. Procédé selon la revendication 2, caractérisé eu ce qu'il comprend une première étape de la cinquième phase se lon. laquelle cette cinquième phase est'mise en oeuvre par l'en- traînement de l'organe à une vitesse proportionnelle à la somme G1#PRXC + G2#XERR, G1 et G2 étant des facteurs de gain prédéterminés individuelloment. 17. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend une septième phase de création de quatrièmes signaux qui représentent numériquement un nombre réglable PER. dé signant un'nombre en pourcentage de dépassement voulu de vitesse d'avance, ce nombre étant supérieur ou inférieur à 1,0, lorsque la vitesse voulue V doit être supérieure ou inférieu- re à celle qui est désignée par les données de commande, une huitième phase d'utilisation des cinquièmes signaux dans la première étape de la cinquième phase de manière que le nombre PER constitue le facteur dé gain G1, le premier terme due la somme étant sous la forme PERPRXC, et une neuvième phase de détermination de la durée des périodes ,",T mesurée dans la premicro phase de manière qu'elle soit proportionnelle à l'inverse du nombre PER représenté par les quatrièmes signaux. 18. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend de plus une dixième phase de création, de temps en-temps et dans certaines conditions, d'un signal HOLD de maintien et une onze me phase comprenaut, lors de la présence du signal ROLD, une première étape de changement des quatrièiaes signaux de manière que la valeur PER soit égale à zéro, et une seconde étape laissant la durée' des périodes #T à la valeur existant avant mise à zéro du nombre PER. ,19. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en sce qu'il comprend une première étape de la cinquième phase, comprenant l'entrainement de l'organe le long de l'axe à une vitesse proportionnelle à la somme d'une part d > un premier ter me proportionnel au nombre PRXC représenté par les premiers siganux e@ d'autre part d'un second terme proportionnel au nom bre- XERR reî,résenté par les troisièmes signaux, et une sixiè me phase comprenant, lorsque le nombre XERR représenté par les troisièmes signaux dépasse une valeur prédéterminée de seuil HERRX dans une période donne lus T, l'inhibition de la modification des signaux au cours de la troisième phase et l'établis sement du premier terme à zéro dans la première étape de la cinquième phase. 20. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce qu.'il comprend une première étape de la seconde phase selon laquelle-cette seconde phase est. mise en oeuvre de manière que les premiers signaux représentent un nombre de vitesse PRXC désignant la vitesse voulue V , en unités de distance par périodes # T, une première étape de, la troisième phase selon laquelle la modification des signaux lors de la troisième étape est mise en, oeuvre par utilisation des premiers signaux pour la réalisation, d'une addition une fois par périodes T, de ma- nière qu'e les seconds signaux représentent un nombre XTC qui varie suivant XTCi = XTCi-1 + PRXC, et une première étape de la sixième phase selon laquelle cette sixième phase est mise en oeuvre,, lorsque XERR dépasse le seuil prédéterminé HERRX' pendant une période quelconque #T, par traitement du nombre PRXC comme s'il était nul dans la première étape de la troi sième phase et la première étape de la cinquième phase. 21. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que la sixième phase est mise en oeuvre uniquement lorsque le nombre XERR représenté par les troisièmes signaux a dépassé la valeur prédéterminée de seuil HERRX pendant un nombre préétabli de périodes. 22. Procéde selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend une sixième phase. de création de quatri'è-, mes signaux représentant numériquement la position réelle XIN de l'organe le long de l'axe pandnat chaque période #T, une première étape de la quatrième pahse selon laquelle cette quatriè'me phase est mise en oeuvre par utilisation des second et quatrième signaux pour la détermination des troisièmes signaux pendant chaque période T, de maniera que l'erreur représen tée de position soit changée sous la forme XERRi = XTCi - XINi, une dou@ième étape de la cinquième phase selon laquelle la première étape de la cinquième phase est mise en oeuvre par trau@@i@@ion à un cireuit d'asservissoment de vitesse, couplé au@it organe@ d'un signal d'entrée Ex proportionnel à XDAC, XDAC étant représenté par des signaux déterminés pendant chaque période #T à partir des premier et troisième signaux suivant la relation XDAC = G1#PRXC + G2#XERR, G1 et G2 étant des facteurs choi@is de gain, une huitième phase de comparaison, pendant chaque période #T, des troisièmes signaux avec une première va@eur prédétorminée de sonil LERRX, et d'augmenta tion des darées des périodes suivantes #T mesurées dans la première phase lorsque, dans une période donnée # T, l'erreur XERR est un reierd aupérieur au seuil @ERRX, et de réduetion de la durée das périodes suivantes # T lorsque, pendant une périede dor@ée #T, l'erreur XERR est inférieure à la valeur de seuil @ERRX et la durée de la période donnée est supérieure à une valeur minimale prédéterminée, et une seconde étape de la sixième phase, selon laquelle la première étape de la sixième phase est mise en oeuvre par comparaison, pendant chaque période #T dans@aquelle XERR dépasse DERRX, des/troisièmes siganux avec @n@ seconde valeur prédétermicée de seuil RERRX supérieure à la premiére et, lorsque l'erreur XERR dépasse le second seuil HERRX, la mise en oeuvre d'une première sous-étape de traitement du facteur de gain G1 de manière qu'il soit considéré comme unl au cours de la deuxième étape de la cinquième phase, et d'une seconde sous-étape d'iuhibition de la variation par quantités élémentairesdu second signal de la première étape de la troisième phase de manière que la valeur XTC soit maintenue constante. 23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en @e qu'il comprend l'inhibition des deux sous-étapes de la deusième étape de la sixième phase jasqu'à ce que l'erreur représentée XERR ait dépassé le second seuil HERRX pendant un nombre prédéte@@@ré de périodes successiven #T. 24. Proc@dé solen la r@vendication 22, caractérisé en ce qu'il comprend une troisième étape de la sixième phase comprenant une troisième sous-étape d'inhibition de la huitième phase chaque fois que la première et la seconde sous-étape sont mises on oeuvre. 25. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'ii comprend une troisième étape de l,a cinquième phase selon laquelle la deuxième étape de la cinquième phase comprend une troisième sous-étape de modification de la valeur du facteur de gain G2 utilisée dans la deuxième étape de la cinquième phase apr rapport à sa valeur existante, de manière qu'il prenne une valeur prédéterminée plus élevée chaque fois que les doux pr@mières sous-étapes sont mises en oeuvre. 26. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que ledit organe est mobile simultanément suivant deux ou plusieurs axes X et Y, suivant des bloes suecessifs Bn, Bn+1 ... de signaux numéreques de données de commande désignant des segments s@ccessifs de trajet Dn, Dn+1 ... qui doivent être parcourus à des vitesses Vn, Vn+1 ... ayant des composantes vectorielles VXn, VYn, VXn+1, VYn+1... et il comprend une première étape de la seconde phase selon laquelle la seconde phase comprend la création, à partir des données de commande, de premier et quatrième signaux représentant respectivement des nombres de vitesses PRXC et PRYC, pour chaque bloc, de manière qu'ile expriment les vitesses respectives des composantes VX et VY en unitée de distance par #T, une seconde étape de la cinquième phase selon laquelle la première étape de la cinquième phase compreud l'utilisation des premier et quatrième signaux du blée Bn pour l'excitation de cireuits d'asservissement de vitesse X et Y provoquant le déplacement dudit organe à des vitesses d'axe sensiblement égales au nombre signalé PRXCn et PRYCn pendant un premier temps composite comprenant un nombre LOOPSn de périodes sucessives # T, cette quantité LOOPS étant égale à :: Dn #PRfan-1 #PRfan - Vn##T 2A 2A # étant une consitante prédéterminée de l'accélération et #PRfa étant la plus grande variation de vitesse choisie parmi (PRXCn+1 - PRXCn) et (PRYXn+1 - PRYCn) entre des segments de bloc, une soptième phase comprenant, après le premier temps composite, la modification des premier et quatrième signaux peut. dant chaque période #T de manière que, les nombres PRXCn et PRYCn soient accrus des quantités respectives : (PRXCn+1 - PRXCn) (PRYCn+1 - PRYCn) et A A jusqu'à ce qu'un second temps composite comprenant un nombre #PRfa/A de prériodes #T se soit écoulé, et une huitième phase comprenant, après l' écoulement du second temps composite, la répétition de la première étape de la ciuquième et de la septième étape, avec les nombres correspondants du bloc suivant Bn+1 27.Procédé selon la revendication 19, caractérisé en -ce que ledit organe est mobile simultanément suivant deux ,ou plusieurs axes X et Y, en fonction de blocs successifs Bn, Bn+i Bn+2 de signaux de. données de commande désignant n,umériqueirent n+2 des vitesses voulues Vn, Vn+1, Vn+2 et des segments successifs Dn, Dn+1, Dn+2 ledit procédé comprenant de plus une septième étape de dérivation à partir des signaux de commande de quatrièmes signaux représentant numériquement, pour chaque bloc, le nombre LOOPP@ de périodes, T qui s'écoulent lorsque l'organe parcourt la distance Dn du segment commandé à la vitesse Vn commandée, une première étape de la seconde phase selon laquelle la'seconde phase comprend la dérivation à partir des signaux de données de commande, de premier et cinquième signaux erpré- sentant numériquement, pour chaque bloc, des nombres de vitesse PRXCn et PRYCn exprimant des distances par périodes #T qui doivent être parcourues suivant les axes X et Y pour la créa tion des vitesses d'axes Vx et Vy qui sont les composnates du vecteur vitesse Vn, une huitième phase de dérivation, à partir des premier et cinquième signaux, de sixièmes signaux représentant, pour chaque bloc,une quantité 2PCn de périodes #T qui doivent s'ecouler lorsque la plus grande différence entre les nombres de vitesse d'axes des blocs Bn+1 et Bn sont recouverts uniformément par les variations de A par périodes #T, A étant une valeur prédéterminée d'accélération, une neuvième phase de dérivation à partir dés données de commande et des sixièmes signaux, de septième et huitième signaux représentant pour chaque bloc des nombres élémentaires XINCn et YINCn qui doi vent être ajoutés aux nombres PRXCn et PRYCn dans chacune des 2PCn périodes #T de manière que ces derniers nombres soient modifiés et prennent les valeurs correspondantes PRXCn+1 et PRYCn+1 pour le bloc suivant, une seconde étape de la cinquiè- me phase selon laquelle la première étape de la- cinquième phase comprend l'excitation de circuits d'asservissement de vitesse d'axe, en fonction des premier et cinquième signaux respectivement, de manière que ledit .organe soit déplacé le long des axes X et Y à des vitesses sensiblement proportion-. nelles aux valeurs instantanées des nombres PRXCn et PRYCn, une dixième phase comprenant, après le début de la deuxième étape de la cinquième phase, le maintien des nombres signalés PRXCn et PRYCn aux valeurs déterminées par la première étape de la seconde phase jusqu'à ce qu'un, nombre.de périodes égal à la somme (LOOPPn - PCn-1 - PCn) se soit écoulé en temps réel@ cet- te dixième phase comprenant de plus, dnas chaque période suc cessive #T, la modification des premier et cinquième signaux par utilisation des septième et huitième signaux pour l'avance des nombres PRXCn et PRYCn des quantités respectives XINCn et YINCn, et une onzième phase comprenant, lorsque le nombre de périodes #T récllement écoulées après le début de la deuxiè me étape de la cinquième phase atteint la somme (LOOPPn - PCn-1 + PCn), une première sous-étape de remplacement des valeurs de LOOPPn, PRXCn, PRYCn, PCn, PCn-1, XINCn, YINCn qui correspon dent aux valeurs respectives précédentes mais qui concernent le bloc Bn+1, et une seconde sous-étape comprenant la poursui te de l'exécution de la première étape de la cinquième phase, de la dixième phase et de la onzième phase. 28. Procédé selon ia revendication 19, caractérisé en co qu'il comprend une deuxième étape de la cinquième phase selon l@g@@lie la première étape de la cinquième phase com prond l'atili@ation des premier et troisième signaux pour la eréation de quatrièmes s@gnaux proportionnels à la somme de @RXC et @2 XPRR, G2 étant un facteur prédéterminé de gain, et l'e@tre@@ement de l'ergane le long de la'xe à une vitesse proportionnelle à cette somme, une septième pahse de création d'un signal ROSD de maintion lorsque l'orgune doit être arrêté, et une huitiWme phase d'utilisation du signal HOLD d'une part pour le maint@@@ des xcconde siguaux, empêchant la modification qui po@@rait être accomplie selon la troisième phase et ainsi le maintion à une valour constante du nombre XTC de position théorique représpotée, et d'autre part pour la modification de la premiére étape de la cinquième phase de manière que les quatrièmes signaux devien@ent proportionnels à G'2#XERR, G'2 etant un f@cteur prédéterminé de gain différent d@ facteur G2. 29. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comprend une soptième étape de création de quatrièmes signaux raprésentant p@mériquement un nombre XBIAS, une première étape de la einquième phase comprenant la détection des premier, troisième et quatrième signaux une fois pendant chaque périade #T @@@@ la création de cinquièmes signaux seprémentant numériquement un nombre de commande de vitesse XDAC = G (PRXC + XERR + XDEAS), G étant un facteur prédéterminé de gain, et l'entraînement de l'organe le long de l'axe à une vi @esse proportionnelle au nombre XDAC représenté par les cinquièmes signaux, une buitième phase d'utilisation des troisièmes signaux pour la modification par quantitesélémentaires des quatrièmes signaux et l'avan@@ du nombre XBIAS. d'une quanti@é déterminée XRBIAS an cours d'une période #T lorsque l'erreur représentée XERR dép@sse und valeur prédéterminée, si bien que los siguanx XRIAS changent progressivement les signaux XDAC de mauière que l'er@our de position soit progressivement ramenée à zéro lorsque les signaux PRXC ne maintiennent pas l'erreur de position à zéro, @@@ ne@vième phase de création d'un signal HOLD de maintion la@sque ledit ergane doit être arrêté, une dixième phane comprenant, lors de la présence du signal HOLD, la modification de la seconde étape de la cinquième phase de manière que le nombre PRXC ait une valeur nulle, et une onzième phase comprenant, lorsque le signal HOLD apparaît ou disparaît, la validation des quatrièmes signaux de manière que la valeur représentée XBIAS recommence à zéro. 30. Procédé selon la revendication 29, caractérisé en ce qu'il comprend une douzième étape représantant à l'aide des cinquième et sixième signaux numériques les veleurs des nombres prédéterminés d'avance XKBH et XKBR, une treizième phase de comparaison, pendant chaque période #T, de l'erreur XERR représentée par les troisièmes signaux avec la valeur prédéterminée de la huitième étape, une quatorzième étape comprenant, au cours de chaque période #T dans laquelle le nombre signalé PRXC a une valeur efficace autre que zéro et la comparaison indique que l'erreur XERR/est supérieure à la valeur prédéterminée, la medification des quatrièmes signaux par quantités é@émentaires en fonction des sixièmes signaux de manière que XBIASi = XBIASi-1 + XKBR et une quinzième étaps comprenant, dans toute période #T dans laquelle le nombre signalé PRXC @une valeur efficace nulle et la comparaison indique que l'erreur XERR est supéricure à la valeur prédéterminée, la modification des quatrièmes signaux par quantitésélémentaires on fonction des cinquièmes signaux de manière que XBIASi = XBIASi-1 + XKBH.