INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le dispositif de mise en oeuvre du procédé spécifié ci-dessus est caractérisé, conformément à l'invention, par le fait qu'il comporte deux comparateurs recevant, sur leur entrées, tous deux le signal de référence et le signal angulaire de l'écart en coor données polaires de l'engin et, en outre, le premier un signal positif de valeur absolue moitié de celle du signal rayon vecteur, le second un signal négatif de m8me valeur absolue, chacun de ces deux comparateurs étant réglé de manière à fournir un signal de sortie lorsque la somme de toua ses signaux d'entrée passe par zéro; que les sorties de ces deux comparateurs alimentent un premier circuit NON-ET dont la sortie est branchée, à travers un amplificateur inverseurs sur une entrée d'un second circuit NON-ET dont les autres entrées reçoivent des signaux de blocageeliés au système; qu'il existe un troisième et un quatrième comparateur recevant sur leurs entrées, le troisième/signal de référence, un signal continu positif augmentant d'une valeur constante le signal de référence et un signal négatif de valeur absolue moitié de celle du signal rayon vecteur, le quatrième le signal de référence, un signal continu négatif abaissant d'une valeur constante le signal de référence et un signal positif de valeur absolue moitié de celle du signal rayon vecteur, chacun de ces comparateurs fourBissant un signal de sortie lorsque la somme de tous ses signaux d'entrée passe par zéro; que la sortie du troisième comparateur est reliée à une entrée dtun premier circuit NI sur l autre entrée duquel est branchée la sortie du second circuit NON-ET et dont la sortie est branchée, à travers un amplificateur inverseur sur l'entrée d'un second circuit NI dont l'autre entrée est reliée à la sortie du quatrième comparateur, l'ordre polaire de pilotage étant ainsi disponible à la sortie du second circuit NI.
De tels comparateurs, connus dans les techniques de commande et de régulation, et les relations logiques correspondantes permettent d'effectuer d'une manière simple les diverses opérations cidessus indiquées du procédé. Les comparateurs et circuits logiques peuvent être réalisés en circuits électriques, de préférence intégrés, les signaux se présentant alors sous forme de courants ou tensions électriques, mais ils peuvent aussi bien être constitués par d'autres éléments tels que des circuits logiques hydrauliques ou pneumatiques connus depuis quelque temps sous la dénomination de "circuits fluidiques".
Pour réaliser les étapes particulières du procédé destinées à créer à chaque tour de l'engin un secteur interdit s'opposant à l'émission d'un ordre polaire de pilotage, on complète, conformément à l'invention, le dispositif en sorte qu'il comporte aussi un cinquième et un sixième comparateur dont les entrées reçoivent le signal de référence et, quant au premier un signal négatif, quant au second un signal positif,-l'un et l'autre de meme valeur absolue et correspondant à un angle de grandeur déterminée, et dont les sorties sont reliées, à travers un troisième circuit NI et un amplificateur inverseur à une des entrées d'un troisième circuit.
NON-ET dont la deuxième entrée et la sortie sont reliées respectivement à la sortie du deuxième circuit NI et à un amplificateur inverseur à la sortie duquel est disponible l'ordre polaire de pilotage.
Ces comparateurs et circuits logique de structure très simple, permettent de comparer un ordre polaire de guidage se présentant par exemple sous forme de signal électrique et le signal de référence, cela en sorte que soit formée, en cas de concordance entre la composante de signal donnant la valeur angulaire de l'or- dre polaire de guidage et l'amplitude instantanée du signal de référence donnant la position de rotation de l'engin, une impulsion utilisable directement en tant qu'ordre de pilotage pour actionner le déviateur de jet.La largeur de cette impulsion est déterminée, elle aussi, automatiquement par une composante de signal correspondant 6 ltordre polaire de guidage; quant à la position de l'im- pulsion, elle peut empiéter sur la période précédente ou suivante du signal de référence grace à un décalage de l'amplitude instantanée de ce dernier. Les cinquième et sixième comparateurs peuvent en plus créer un secteur réparti symétriquement par rapport à la position d'angle de rotation zéro de l'engin et interdisant l'é- mission de tordre de pilotage destiné à ce même engin ou, plus exactement à son déviateur de jet. Les impulsions produites en tant qu'ordres de pilotage présentent une coupure de même étendue que ce secteur interdit.Le signal d'impulsion émis par l'engin pour marquer le passage de ce dernier à sa position d'angle de rotation zéro peut parvenir au dispositif de pilotage pendant ladite coupure S'il est par contre possible démettre et recevoir simultané ment) sens perturbationoà travers la ligne de transmission reliant l'engin à son dispositif de pilotage, on peut se passer des cinquième et sixième comparateurs0 Les sorties de tous les comparateurs utilisés dans ce dispositif peuvent entre reliées logiquement entre elles suivant les règles de l'algèbre de Boole en satisfaisant à l'équation afin que puisse apparattre un ordre de pilotage K pour ltettg i Dans cette équation, A, B, C, D, Et F représentent les signaux de sortie des comparateurs pris dans ltordre de 1 à 6 et ty, t0j' 1T désignent les impulsions de blocage liées au système.
L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description détaillée de plusieurs modes de réalisation pris comme exemples non limitatifs et illustrés par le dessin annexé, sur lequel : la fig. 1 est un schéma sommaire des dispositifs nécessaires au guidage d'un engin, ce guidage étant assuré, à titre dtexemple, de manière semi-automatique par le procédé de recalage sur le but; la fig. 2 matérialise la relation entre les écarts observés d'un engin et les ordres de guidage à lui transmettre pour lui imposer un écart déterminé; la fig. 3 est le schéma synoptique d'un dispositif de mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention; la fig. 4 est un plan d'impulsions correspondant à un ordre dissymétrique de descente;; Ba figo 5 est un plan d'impulsions correspondant à un ordre dxsymétrique de descente présentant une coupure; la fig. 6 est un schéma du montage des composants électriques d'un dispositif de mise en oeuvre de l'invention ; la fig. 7 est un plan d'impulsions indiquant le mode de fonctionnement du dispositif représenté par la fig 6; la fige 8 est un schéma de montage des composants électriques d'une partie supplémentaire du dispositif; les fig. 9a et 9b sont un plan dtimpulsions et un diagramme circulaire indiquant la manière dont la partie supplémentaire du dispositif déplace vers la période suivante un ordre de pilotage;; les fig. lOa et lOb correspondent aux fig. 9a et 9b mais sont relatives au déplacement d'un ordre de pilotage vers la période précédente; la fig. 11 est une représentation des impulsions provenant des signaux de référence déplacés d'une valeur constante vers le haut ou vers le bas; la fig. 12 est un schéma de montage des composants électriques d'une seconde partie supplémentaire du dispositif de mise en oeuvre du procédé; les fig0 13a et 13b sont un plan d'impulsions et un diagramme circulaire indiquant la manière dont la seconde partie suEsé- mentaire du dispositif réalise un ordre de descente symétrique; les fig. 14a et lOb sont les plan et diagramme correspondant pour un ordre de descente dissymétrique, à ceux des fig0 13a et 13b;; la fig. 15 est le schéma d'un branchement propre à réaliser la liaison logique voulue entre les signaux de sortie des divers comparateurs.
On voit sur la fig. 1 un engin 1 guidé, par exemple à l'aide d'un appareil de localisation optique 2, vers un but 3 par application d'un procédé semi-automatique de recalage sur celui-ci.
Les signaux d'écart de l'appareil de localisation optique 2 sont transmis, à travers un étage convertisseur 4 qui on ne décrira pas en détail, à un transformateur de coordonnées 5 qui convertit les signaux d'écart cartésiens émanant de l'appareil 2 en des signaux d'écart polaires.Les signaux d'écart polaires du transformateur de coordonnées S parviennent à un dispositif 6 désigné du nom de 1Tcalculateur df impulsions1, et réalisé, conformément à tous les perfectionnements apportés par l'invention, pour mettre en oeuvre le procédé conforme à cette dernière Ce calculateur d'impulsions 6 transmet- sous forme d'impulsions un ordre de pilotage à engin 1 à travers un étage de sortie 7. De son cOté, l'engin 1 fait par venirt à travers l'étage de sortie 7 agissant dans ce cas en étage d'entrée, des impulsions de référence)indiquant les position et fréquence de rotation de l'engin autour de son axe longitudinal, à un dispositif synchroniseur 8. Ce dernier produit, conformXment auxdites impulsions, un signal de référence indiquant à tout instant la position de rotation de engin, et il transmet ce signal au calculateur d'impulsions 6; il produit en même temps, et transmet de mtme au calculateur d'impulsions 6 à partir des impulsions de référence reçues de l'engin, un signal correcteur qui est fonction de la vitesse angulaire de rotation de l'engin au même instant.
Les composants fonctionnels du dispositif électronique de guidage servant d'exemple ont été groupés plus ou moins arbitrairement en des unités de construction distinctes représentées sur la fig. 1 uniquement pour mieux faire comprendre l'invention. Ces diverses unités sont pour la plupart connues ou font l'objet de bre vrets plus anciens : étant donné qu'ii# ne font pas partie de l'invention, on sabstiendra de les décrire plus en détail. Les unités désignées par 4 et 5 deviennent inutiles en cas d'utilisation d'un appareil de localisation optique 2 capable de fournir directement en coordonnées polaires les signaux d'écart de ltentiE par rapport à une direction de référence.
Dans le cas du guidage semi-automatique par "recalage sur le but" pris comme exemple pour l'exposé de l'invention, un pointeur aligne constamment sur le but 3 le réticule d'un viseur relié à l'appareil de localisation optique 2, si bien que la ligne joignant cet appareil 2 et le but 3 constitue la direction de référence par rapport à laquelle ledit appareil de localisation détermine automatiquement les signaux d'écart instantané de l'engin.
Comme on le voit sur la figo 22 les signaux indiquant un écart de l'engin 2, et pouvant se présenter soit en coordonnées cartésiennes Xt, Y' soit en coordonnées polaires p ' ,i sontdirec- tement proportionnels aux ordres de guidage nécessaires à la suppression de ce même écart.Les ordres de guidage doivent provoquer l'action sur 11 engin d'accélérations transversales exprimées en coordonnées cartésiennes par les vaieurs X et Y et en coordon- nées polaires par les valeurs pet α. Les ordres de guidage correspondant à ces accélérations transversales s'obtiennent par réflexe ou reproduction symétrique, du point intantané de l'engin par rapport à un plan passant par le point origine des coordonnées X, Y et perpendiculaire à la ligne de jonction entre ce dernier et le point de l'engin, donc aussi ai plan X, Y.
Les coordonnées polaires #' , α' prises sur la fig. 2 et indiquant l'écart de 11 engin par rapport à une direction de référence qui passe par le point origine des coordonnées sont transmises à des comparateurs 61 et 62 visibles sur la fig. 3. Les comparateurs 61 et 62 comportent chacun cinq entrées et forment avec un circuit NON-ET 67 groupant leurs sorties, puis un amplificateur inverseur 68 et un autre circuit NON-ET 69, la partie fondamentale du calculateur d'impulsions 6. Le circuit NON-ET 69 comporte quatre entrées dont une est reliée à la sortie de l'amplificateur inverseur 68 et les trois autres reçoivent des impulsions de blocage liées au système et mieux définies dans la suite de la présente description.
Trois entrées de chaque comparateur 61, 62 reçoivent : la première le signal de référence indiquant la position de rotation de 11 engin; la deuxième la valeur angulaire α des signaux polaires d'- écart; la troisième un signal qui oet fonction de la vitesse angulaire de l'engin tournant sur lui-m8mee Une quatrième entrée reçoit un signal de valeur absolue moitié de la composante radiale p des signaux polaires d'écart, et positif pour le comparateur 61, négatif pour le comparateur 62.Chaque comparateur 61, 62 reçoit en outre, sur une cinquième entrée, un signal de tension constant qui lui est affecté en propre et qui le règle en sorte qu'il commute, c'est-à-dire donne un signal à sa sortie, quand la somme de tous les signaux d'entrée qui lui parviennent stannule.
Le fonctionneflent des comparateurs 61 et 62 sera mieux compris à l'aide de l'exemple de réalisation par composants électriques représenté par la fig. 6.X9urplus de clarté, on a supprimé sur cette figure les signaux d'entrée indiquant la vitesse angulaire- de l'engin et les signaux de réglage de commutation des comparateurs.
Les comparateurs 61 et 62 consistent en des amplificateurs d'opération aux deux entrées desquels les signaux parviennent à travers des résistances de pondération 611, 612, 613 et 621, 622, 623 affectées individuellement à chacun dieux. Le signal de référence US amena aux compensateurs à travers les résistances 611 et 621 pro- duit)comme on peut le voir sur le plan d'impulsions de la fig. 7, un signal en dents de scie dont l'amplitude instantanéeS au cours d'une période, indique une position de rotation bien déterminée de l'engins chaque période correspondant elle-m8me à un tour complet de engin autour de son axe longitudinale Le signal angulairect étant ainsi transmis aux comparateurs 61 et 62 avec une polarité appropriée, la somme de ce signal α et du signal de référence Us stannule lorsque l'angle α est exactement égal à l'angle parcouru par engin en rotation sur lui-m8heS c'est-à-dire quand l'amplitude instantanée du signal en dents de scie est égale et de sens contraire à celle du signal angulaireC. Mais il faut en conséquence faire correspondre exactement la position de chaque ordre polaire de guidage à la position de rotation alors atteinte par l'engin.
Etant donné que la valeur, indiquée par la longueur du rayon vecteurp s de l'ordre polaire de guidage à communiquer à l'engin en position de rotation α résulte de la durée de maintien du déviateur dans le jet de l'engin, l'ordre de pilotage doit lui-même se maintenir pendant un temps déterminé permettant à l'engin de tourner d'un angle bien défini autour de son axe longitudinal : en d'autres terme le signal de pilotage doit consister en une impulsion de lar geur définie.La largeur de cette impulsion correspond à l'angle de rotation parcouru par l'engin pendant la durée de maintien du déviateur dans le jet > clest-à-dire à un secteur d'ouverture étermineeO Ce secteur devant être réparti symétriquement par rapport à la po sition angulaire indiquée par le signal Ck w il faut que les comparateurs 61 et 62 fournissent un signal de sortie dès que l'engin a atteint une position de rotation correspondant à une position angulaire décalée de la moitié du secteur en sens inverse de la ro tation de l'engin.Les comparateurs 61 et 62 ne peuvent cependant livrer un signal de sortie que si la somme de leurs tensions dten- trée est nulleo Aussi ces comparateurs 61 et 62 reçoivent-ils chaque fois, à travers les résistances 613 623, deux signaux de même valeur absolue /2 mais de signe positif pour le comparateur 61, négatif pour le comparateur 62.
Eventuellement, les aiguilles peuvent ressortir de la nappe par la face de la nappe opposée à la face d'entrée des aiguilles. De préférence, les aiguilles sont rectilignes.
Avantageusement, les aiguilles pénètrent dans la nappe avec un angle d'inclinaison aigu par rapport au plan tangent à la nappe au point de pénétration. De préférence, cet angle d'inclinaison est compris entre 30 et 600.
L'invention concerne également un dispositif d'.aiguilletage en biais d'une nappe fibreuse non tissée, comprenant des moyens de courbure de la nappe comportant essentiellement une surface courbe convexe, des moyens de maintien de la nappe pendant l'aiguilletage et des moyens d'aiguilletage comprenant des aiguilles munies de barbillons et des moyens conférant à ces aiguilles un mouvement longitudinal alternatif, caractérisé en ce que a) les moyens de maintien sont constitués par une surface située près de la surface courbe et à une distance de celle-ci au plus égale à l'épaisseur de la nappe à aiguilleter, b) les aiguilles forment au moins une rangée, chaque rangée étant sensiblement comprise dans un plan faisant avec le plan tangent à la nappe fibreuse,au point de pénétration des aiguilles, un angle aigu, de préférence compris entre 30 et 60 , c) chaque aiguille est située dans un plan perpendiculaire au plan tangent à la nappe, plan qui forme avec le plan médian de la nappe dans la zone d'aiguilletage, un angle aigu de préférence au plus égal à 600.
De préférence, la surface courbe, en matière à coefficient de frottement élevé, est celle d'un cylindre rotatif pouvant etre entraîné positivement.
La surface de maintien, dont l'écartement par rapport à la surface courbe est réglable, en fonction de l'épaisseur de la nappe, peut être plane ou de préférence cylindrique. Dans ce dernier cas, le cylindre est rotatif, fou ou entraîné positivement dans le sens inverse du cylindre de courbure.
Enfin, au moins le cylindre donnant la courbure à la nappe peut présenter des gorges ou rainures dans lesquelles peuvent s'engager les aiguilles dans le cas où celles-ci traversent la face de la nappe opposée à la face d'aiguilletage.
Les moyens d'aiguilletage proprement dits comprennent essentiellement des aiguilles parallèles munies d'un ou plusieurs barbillons. Ces aiguilles sont de préférence rectilignes, mais peuvent aussi présenter une courbure de rayon croissant depuis leur insertion dans la planche à aiguilles jusqu'à leur extrémité.
Les figures annexées, données à titre illustratif mais non limitatif, permettent de mieux comprendre l'invention.
La figure 1 représente schématiquement une nappe aiguilletée selon l'invention, montrant les lignes de réorientation des fibres.
La figure 2 représente schématiquement une vue de côté d'un dispositif selon l'invention.
La figure 3 représente schématiquement une variante du dispositif de la figure 2.
Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 1, la réorientation des faisceaux de fibres (10) se fait selon une ligne courbe dont le rayon est variable et va croissant à partir du point d'intersection (11) de la ligne courbe avec la face externe (12) de la nappe. Dans le cas représenté par la figure, la courbe ne ressort pas de la nappe.
Le fonctionnement du dispositif selon I'invention,illustré à la figure 2, est le suivant : la nappe fibreuse (1) non aiguilletée passe entre deux cylindres parallèles (2) et (3), d'écartement réglable et tournant en sens inverse l'un de l'autre. Au moins la surface du cylindre (2) est en une matière à coefficient de frottement élevé. Cette nappe < I) enveloppe au moins une partie de la surface d'au moins l'un des cylindres.
Du côté de l'entrée de la nappe entre les deux cylindres et/ou, éventuellement, du cOté de la sortie, est disposée au moins une série d'aiguilles (4), parallèles entre elles et montées sur un support (5), reliées à un dispositif tel qu'un ensemble bielle-manivelle (8)-(9), qui communique aux aiguilles un mouvement alternatif d'avance et de recul, d'amplitude réglable.
Lors de leur déplacement, les aiguilles pénètrent dans la nappe, passent entre les deux cylindres, ressortent éventuellement par la face opposée de la nappe, puis sont ramenées en arrière pour permettre l'avance de la nappe.
Généralement, comme représenté à la figure 2, chaque rangée d'aiguilles est dans un plan perpendiculaire au plan médian de la nappe et dans le cas présent perpendiculaire au plan formé par les axes longitudinaux des cylindres : c'est la position A? représentée figure 2 en traits pleins.Cependant, et principalement, dans le cas où l'on désire que les aiguilles traversent la nappe de part en part, la rangée des aiguilles peut être inclinée et former un angle aigu.7telle position est la position B, représentée en pointillés sur la figure 2,dans laquelle chaque rangée d'aiguilles est dans un plan faisant avec le plan tangent à la nappe au point de pénétration des aiguilles, un angle supérieur à celui de la position A mais de toutes façons inférieur à 60lus dans le cas présent voisin de 300.
EXEMPLE 32: (4aRS,5SR,9bRS)-l,3,4,4a,5,9b-hexahydro-5-phényl-2H indéno[1,2-c]pyridine On chauffe à l'ébullition au reflux pendant 24 heures 10 g de (4aRS,5RS,9bRS)-2-éthoxycarbonyl-1,3,4,4a,5,9b-hexahydro- 5-phényl-2H-indéno[1,2-c]pyridine, à l'état brut, avec une solution de 80 g d'hydroxyde de potassium dans 200 ml de butanol et on termine le traitement de la manière décrite à l'exemple 20. On obtient ainsi le chlorhydrate de la (4aRS,5SR,9bRS)-l,3,4,4a,5, gb-hexahydro- 5- phényl- 2I3-indéno h1,2- c pyridine fondant à 287-289 (avec décomposition).
EXEMPLE 33: (4aRs,5SR,9bRS)-1,3,4,4a,5,9b-hexahydro-5-phényl-2H indéno [1,2-c Jpyri'dine A une solution de 15 g -de chloroformiate d'éthyle dans 60 ml de benzène, on ajoute goutte à goutte, enl'-espace-de 30 minutes à une température comprise entre- 70 et 750, une solution de 12 g de (4aRS,5SR,9bRS)-1,3,4,4a,5,9b-hexahydro-2-méthyl-5 phényl-2H-indéno[1,2-c]pyridine dans 120 ml de benzène anhydre.
On chauffe ensuite le mélange réactionnel à l'ébullition au reflux pendant 2 heures et demie,- on le refroidit, on sépare par filtration une faible quantité du chlorhydrate de (4aRS,5SR,9kRS)- 1,3,4,4a,5,9b-hexahydro-2-méthyl-5-phényl-2H-indéno[1,2-c]pyridine qui a précipité et on évapore le filtrat. On obtient ainsi, à l'état brut, la (4aRS,5SR,9bRS)-2-éthoxy-carbonyl-l,3,4,4a,5,9b hexahydro-5-phényl-2H-indéno[1,2-c]pyridine qui se présente sous forme d'un résidu huileux. On chauffe le résidu à l'ébullition au reflux-pendant 16 heures avec un mélange de 75 ml d'acide acétique glacial et de 75 ml d'acide chlorhydrique concentré.On évapore ensuite le mélange réactionnel à siccité sous pression réduite, on dissout le résidu dans un peu d'isopropanol et on ajoute de l'éther à la solution ainsi obtenue, ce qui fait cristalliser le chlorhydrate de la (4aRS,5SR,9bRS)-l,3,4,4a,5,9b-hexahydro-5 phényl-2H-indéno[1,2-c3pyridine. Après recristallisation dans un mélange dtisopropanol et d'éther, il fond à 287-2890 (avec décomposition).
Les composés utilisés comme produits de départ peuvent être préparés de la manière exposée ci-dessous: EXEMPLE 34: (4aRS,5RS,9bRS)-7'chloro-l,3,4,4a,5,9b-hexahydro-2 méthyl-5-phényl-2H-indéno[1,2-c]pyridine On dissout 118 g de 7-chloro-1,3,4,9b-tétrahydro-2méthyl-5-phényl-2H-indéno[1,2-c]pyridine (fondant à 120-123 ) dans 120 ml d'acide acétique glacial et, en l'espace de 36 heures, on hydrogène la solution ainsi obtenue en présence de o,6 g d'oxyde de platine, à 400 et sous une pression de 4 atmosphères. On élimine par filtration le catalyseur du mélange réactionnel et on évapore le filtrat sous pression réduite.On reprend le résidu d'évaporation par 100 ml d'eau, on l'alcalinise au moyen d'hydroxyde de sodium 5N, tout en refroidissant, et on l'extrait à trois reprises en le secouant avec chaque fois 150 ml d'éther diéthylique. On lave les extraits éthérés réunis à l'eau jusqu'à neutralité, on les sèche sur sulfate de magnésium et on chasse le solvant par distillation. On dissout le résidu huileux dans 40 ml d'méthanol et on y ajoute la quantité calculée d'acide chlorhydrique éthanolique, ce qui provoque la précipitation du chlorhydrate de la (4aRS,5RS,9bRS)-7-chloro-f,3,4,4a,5,9b-hexahydro-2 méthyl-5-phényl-2H-indéno[1,2-c]pyridine fondant à 2840 (avec décomposition).