INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Cette position correspondant à la figure 4 est également celle qui correspond à l'encombrement minimum de l'appareil pour permettre son transport entre les rangées d'arbres. L'appareil, traîné par un tracteur tout près de la rangée d'arbres 10, est d'abord amené en position pour que 11 échancrure 31 se trouve en face d'un arbre 10. Dans cette manoeuvre le tablier 23 est horizontal et saune faible hauteur au-dessus du sol, ce qui permet facilement d'éviter le branches basses de l'arbre. Une poussée du vérin 17 permet alors d'amener le tablier 23 dans la position représentée sur la figure 3 en utilisant la totalité ou une partie seulement de la coursé permise de manière à venir emboîter l'édhancrure 31 sur l'arbre 10.Un engin symétrique du précédent disposé de l'autre côté de l'arbre est manoeuvré de la morne façon, les deux bavettes 30 correspondantes venant légdrement-se recouvrir pour ne pas laisser d'espace mort.
On rait alors chuter les fruits, par exemple en secouant l'arbre par un moyen approprié, manuel ou mécanique, de sorte -que tous les fruits viennes se rassembler sur le dessus du tablier de l'appareil considéré ainsi que de l'appareil symétrique. Il suffit alors d'actionner le vérin 17 à double effet dans le *sens inverse pour provoquer le retrait en position horizontale du tablier 23 jusqu'à la position initiale de la figure 4.A ce moment, comme on l'a vu, les ergots 38 s'engagent dans le- fond des echancrures 42, de sorte qu'en continuant la course du vérin, toujours dans le même sens, les bras mobiles 39 se soulèvent sous l'effet de la traction du vérin, les ergots 38 se déplaçant d'un mouvement circulaire autour des articulations 40 tandis que les articulations 33 de la base du tablier continuent de se déplacer horizontalement, portées par les bras 15 du chariot. I1 en résulte que le tablier s 'in- cline progressivement jusqu'd la position représentée sur la figure 5.Dans ce mouvement, des languettes 30a, séparées du reste de la bavette 30 par des fentes, s'infldchissent comme représenté sur la figure 5 au droit ded traverses 11 et 37. Les fruits s'écoulent donc par gravité sur le tapis convoyeur 44 où ils peuvent être évacués.
I1 est à remarquer que, à partir de la position représentée sur la figure 4, il est déjà possible de déplacer tout l'ensemble de l'engin vers l'arbre suivant, le relevage qui vient d'être indiqué continuant à se poursuivre automatiquement pendant ce déplacement. On peut alors mettre à profit ce mouvement de déplacement pour entraîner le tapis convoyeur 44 à partir d'une prise de mouvement fixée sur une des roues arrière 7, comme représenté schdmatiquement par la chaîne 46 montée entre deux roues à chaîne 47 et 48 et entraînant au moyen d'un couple d'engrenages inverseur de sens le rouleau d'ex trématé 49 du tapis 44.De cette manière, en tractant l'appareil dans le sens représenté par la flèche 50 sur la figure 2, les roues arrière 7 tournent dans le sens représenté par la flèche 51 et le mécanisme indiqué entraîne le tapis dans le sens représenté par la flèche 52. Par suite, au cours du déplacement d'un arbre à un autre, on arrive à déplacer plus d'une longueur de tapis 44 et tous les fruits supportés par celui-ci se déversent dans une caissepalette 53 supportée à lt-extrémite arrière de l'appareil sous l'extrémité du tapis 44.
A titre de perfectionnement, on peut prévoir sur toute la longueur de l'appareil un convoyeur à rouleaux 54 monté entre deux cornières 55 réunies par des entretoises 56 au chassis 1, ce convoyeur à rouleaux supportant la caisse-palette 53 en cours de chargement ainsi que toute une réserve de caisses vides en attente chargées par l'extrémité avant, ce qui est en particulier possible grâce au déport latéral du timon 9 conne indiqué plus haut. De plus, ce déport permet de déplacer le tracteur dans une position la plus éloignée possible des arbres 10 afin d'éviter d'accrocher les branches basses.
De la sorte, dès qu'une caisse-palette 53 est pleine, il suffit de la tirer sur le convoyeur vers l'arrière pour qu'elle bascule et se dépose sur le sol en étant immédiatement remplacée par une caisse vide qui prend la suite.
On voit donc que toutes les opérations de mise en place sur un arbre et de dégagement d'un arbre pour aller s'engager sur l'arbre suivant peuvent être commandées automatiquement à partir du tracteur par la simple manoeuvre de celui-ci et la manoeuvre hydraulique du seul vérin 17. Le rassemblement des fruits sur le tapis 44 et de là dans la caisse 53 est obtenu sans perte de temps pendant cette m & manoeuvre de transfert d'un arbre à un autre. On peut donc dans le minimum de temps et avec très peu de main-dtoeuvre ramasser tous les fruits d'une rangée d'arbres.
A titre de perfectionnement on peut prévoir une soufflerie soufflant sur les fruits qui tombent de l'extrémité du -tapis 44 dans la caisse 53 afin de chasser les feuilles qui ont pu tomber de l'arbre.
On voit d'autre part que l'appareil comporte relativement peu de pièces mécaniques et peut facilement être d'une construction simple, économique et légère avec en outre les avantages procurés par l'automaticité et par le faible encombrement en hauteur exposé plus haut.
Il est bien entendu que le mode de réalisation ci-dessus décrit ne présente aucun caractère limitatif et pourra recevoir toutes modifications désirables sans sortir pour cela du cadre de l'inventiSn. En particulier dans ue mode de rXalisation simplifié et plus léger on pourrait manoeuvrer le chariot à- la main au lieu itutiliser le vérin 17.
La présente invention concerne des perfectionnements aux botteleuses et plus particulièren;ent aux botteleuses destinées au ramassage et à la mise en balles de matières telles que pailles, fourrages, lin, chanvre, trèfle, luzerne etc.- par pressage à l'aide dtun piston.
Actuellement, il existe deux types généraux de presses à usage agricole, les presses basse densité qui font de petites balles non coupées et les presses moyenne densité qui font des balles coupées bien carrées à 11 aide de couteaux, ces balles étant plus tassées et un peu plus petites que les balles basse densité Lt invention a pour but de réaliser une botteleuse destinée particulièrement, mais non exclusivement, au ramassage et à la mise en balles du lin et susceptible de faire des balles haute densité de l'ordre de 100 kg avec un rendement très élevé et une très grande sécurité de fonctionnement A cet effet, l'invention a pour objet une botteleuse du type à piston caractérisée en ce tutelle comprend un châssis monté sur roues et portant, en avant de la machine, un pick-up de ramassage des andains, , de type classique, un dispositif éIé- vateur disposé en aval du pick-up, une chambre d'attente inclinée en aval de l'élévateur, un corps de presse disposé longi tudinalement à la machine en dessous de la chambre d'attente et comprenant un canal de pressage sensiblement horizontal dans lequel se déplace un piston mû alternativement, , une trémie de chargement des produits dans le canal de pressage formée par l'extrémité inférieure de la chambre d'attente un ameneur a fonctionnement alternatif susceptible de pénétrer dans la trémie: et partiellement à l'intérieur dudit canal pour entraSner les produits dans ce dernier, un système de nouage de type classique à aiguilles commandées par l'arbre des noueurs, des moyens d'évacuation des balles et des moyens pour commander les différents organes mobiles de la machine.
Suivent un mode de réalisation particulier, l'ameneur est constitué par un piston dit "tête de cheval de forme arquée, pivotant autour d'un axe horizontal perpendiculaire au canal de pressage, cette tête de cheval étant déplacée en synchronis- me avec le piston de pressage par un système d'embiellage de manière que les points morts haut et bas de la tête de cheval correspondent respectivement aux points morts de compression et de retrait du piston de pressage.
le rôle des résistances R1o et R1 du dispositif de contre- réaction 17 est de modifier la constante de temps de la contreréaction, selon le mode de fonctionnement du circuit de détection désiré.
Le fonctionnement du circuit de détection nécessite, lors de sa première mise en fonctionnement, un pré-réglage qui soit tel qu'en l'absence de toute masse métallique à détecter à proximité de la boucle de détection 10 le relais-interrupteur RI n'est pas excité. Afin d'obtenir un pré-réglage rapide, on annule la constante de temps du dispositif de contre-réaction 17 en court-circuitant la résistance R11 et la diode D20 A cet effet, la lame mobile de l'interrupteur I1 est placée en position a, on note que la position de la lame mobile de l'interrupteur I2 est sans importance puisque de toute façon la résistance R10 et le transistor-T8 sont court-circuités par l'interrupteur I1 dont la lame mobile est en position a.La position de la lame mobile de l'interrupteur 13 est également sans importance au cours du pré-réglage ; la lame mobile de l'interrupteur 14 est placée en position a ou b suivant le mode de fonctionnement choisi, respectivement présence avec effacement ou présence réelle comme il sera expliqué plus loin.
Le circuit étant dans ce mode de fonctionnement, on ajuste le potentiomètre P1 de sorte que le relais-interrupteur RI soit non excité et juste à la limite d'excitation. Afin de mettre le circuit en position de fonctionnement normal, on place la lame mobile de l'interrupteur li en position b, afin de remettre en circuit la résistance R11 qui permet d'augmenter la constante de temps du dispositif de contre-réaction 17.
L'utilisation d'un circuit de contre-réaction à constante de temps est nécessaire car la contre-réaction employée dans le dispositif selon l'invention est presque totale. Ainsi, en l'absence de constante de temPs (ctest-à-dire si la constante de temps était nulle), on ne pourrait en aucun cas détecter une masse métallique, car toute variation du niveau de sortie de l'oscillateur ou du filtre serait immédiatement combattue par la contreréaction afin de maintenir le niveau de sortie du dispositif constant.
Le dispositif étant donc placé en position d'attente (absence de masse métallique à proximité de la boucle 10 et relaisinterrupteur RI non excité), l'approche d'une masse métallique vers la boucle de détection 10 a les effets suivants D'une part, la partie résistive de la boucle de détection 10 tend à augmenter, ce qui tend à diminuer la tension aux bornes de la boucle et à faire diminuer l'amplitude du signal oscillant présent sur la sortie de l'oscillateur li.
D'autre part, la valeur de l'inductance de la boucle de détection 10 tend également à diminuer, ce qui entrain une augmentation de la fréquence d'oscillation de l'oscillateur 11.
Le filtre 12 étant un filtre du type passe-bas, la tension recueillie sur la sortie de ce filtre tend à diminuer, pour une tension d'entrée constante, lorsque la fréquence d'oscillation du signal appliqué au filtre augmente. On constate ainsi qu'il y a un double effet de diminution sur la tension de sortie du filtre 12, l'un induit directement par les variations des caractéristiques résistives de la boucle 10 et l'autre induit indirectement par le filtre sous l'effet des variations de la fréquence d'oscillations de l'oscillateur Il résultant des variations des caractéristiques inductives de la boucle 10.
L'approche d'une masse métallique vers la boucle de détection 10 ayant donc pour effet une diminution de la tension appliquée à l'amplificateur 13, cette diminution de tension se retrouve à la sortie du redresseur 14 qui est aussi l'entrée de la bascule 18. Le transistor Tu passe de l'état conducteur à l'état bloqué, et le transistor T10 passe de l'état bloqué à l'étant conducteur. Il s'ensuit que le transistor T11 passe également de l'état bloqué à l'état conducteur et excite le relais-interrupteur RI.
Cependant, le dispositif de contre-réaction 17 tend à combattre cet effet. Lorsque la tension diminue sur la sortie de l'amplificateur 13, la tension sur la base du transistor T7 diminue et celui-ci devient moins conducteur. La tension au point 15 diminue, ce qui a pour effet de faire diminuer la tension sur la base du transistor T3, avec cependant un retard en temps consé cutif à l'effet de la capacité C6 et des résistances R9, R11 et R13 (éventuellement Rj). le transistor T3 devient moins conduc teur, le potentiel dù point 17~ augnente ainsi que. l.è potentiel appliqué à la Jonction base-émetteur du transistor T2.Le seuil de passage de ce dernier est abaissé; ce qui tend à faire augmenter la tension sur la sortie de l'amplificateur 13 et la tension au point 15.
Ainsi, lteffet de la contre-réaction est de ramener le système vers son état initial, avec pour résultat la désexcitation du relais-interrupteur RI. Mais ceci n"a lieu qu'au bout d'un certain temps qui est déterminé par la valeur de la constante de temps du dispositif de contre-réaction 17.
Les différents modes de fonctionnement du dispositif selon l'invention en fonction des positions des lames mobiles des interrupteurs I2 et I3, c'est-à-dire en fonction de la constante de temps affectée au circuit de contre-réaction, sont maintenant décrits. Lorsque la lame mobile de l'interrupteur 13 est en position b, la constante de temps de cette voie de contre-réaction est minimale et on a affaire à un fonctionnement en impulsion ; il s'agit du mode de fonctionnement dans lequel on ne fait que détecter le passage d'une masse métallique. Pour ce faire, on dispose cependant de deux constantes de temps différentes, mais courtes, suivant que la lame mobile de l'interrupteur I2 se trouve en position a ou en position b.
lorsque la lame mobile de l'interrupteur 13 est en position a, la constante de temps associée est maximale et, suivant que la lame mobile de l'interrupteur 14 se trouve en position a ou en position b, on obtiendra respectivement le fonctionnement de détection de présence avec effacement (ce qui autorise la détection ultérieure d'un autre objet métallique, même si le premier objet métallique détecté est resté à proximité de la boucle), et le fonctionnement de détection de présence réelle dans lequel la présence d'une masse métallique est détectée tant que la masse métallique reste à proximité de la boucle. L'interrurteur,14, contrairement aux interrupteurs I2 et I3, n'a pas pour rôle de modifier une constante de temps. Selon que la lame mobile de l'interrupteur 14 est en position a ou b, la résistance R18 est court-circuitée ou en circuit. La mise en circuit de la résistan ce ruz a rOl,to effet la modification des points de fonctionnement de la bascule 18 et du taux d"nystéresis du cycle de fonctionne- ment de cette dernière.
Une varianteau fonctionnenent ei-dessus décrit, et il s 'agit alors du fonctionnement avec sécurité positive, consiste à introduire sur la base du transistor.Tt un signal sinusoïdal de fréquence nettement inférieure à la fréquence d'oscillation de l'oscillateur 11. Cette basse fréquence de modulation sera détectée par le redresseur 14 et appliquée sur l'entrée de la balance 18, ce qui aura pour effet de rendre en permanence les transistors Tg et T10 alternativement conducteurs et non-passants. Au lieu de placer le relais-interrupteur directement dans le circuit de collecteur du transistor T1 1' on placera dans ce circuit de collecteur un transformateur dans le circuit secondaire duquel on placera un dispositif approprié 29 (figure 2) en série avec le relais-interrupteur.
D'autres variantes sont envisageables, par exemple l'utilisation d'une ligne de transmission.
La pressente invention se rapporte à des dispositif-sde reglage de la tension, tels que les obscurcisseurs de voyants ou régulateurs de l'intensité lumineuse d'une lampe ; elle concerne, plus particulièrement, un obscurcisseur ou atténuateur comportant un bouton de réglage mobile linéairement, qui commande le niveau de sortie de la lampe, et qui actionne un interrupteur en série avec le circuit de charge principal.
Les obscurcisseurs à semi-conducteurs sont-bien connus, et l'on en trouve des exemples dans-des brevets tels que USP nO 3 422 309 de la Demanderesse et no 3 103 618. Dans ces dispositifs antérieurs, on prévoit un bouton rotatif, réglant l'intensitd lumineuse par la rotation du bras de curseur dune résistance ro-tative, réglable, classique,telle qutun potentiomètre, montée dans un circuit de commande d'amorçage d'un dispositif à semi-conducteurs.
Dans la fig. 10 et comme précédrnment indiqué, les pistons plongeurs s'étendant de haut en bas à partir des erabases des pontets sont empêchés de tourner par rapport aux montants. Le piston plongeur 167 est espacé et parallèle au piston plongeur correspondant 298 de la seconde partie du mécanisme de contrainte (non représenté). La roue 16 (recrésentée en traits interrompus étant espacée entre les pistons plongeurs qui sont tourillonnés en vue d'un mouvement axial dans des paliers représentés à titre fragmentaire.Un organe limiteur 300 formant une variante de réalisation comprend un organe de liaison 301 s'étendant entre l'extré- mité infOrleure des pistons plongeurs, cet organe étant pourvu (comme rePrésenté) d'une partie coudée 302 dans sa position médiane L'organe 301 est constitué par une bande plate qui possède une raideur suffisante dans un plan horizontal pour résister sans se déformer à des couples provenant de l'un ou l'autre piston plon- geur mais qui possède dans un plan vertical une flexibilité per mettant un mouvement axial limité d'un piston plongeur par rapport au piston plongeur restant 1afin de permettre l'inclinaison de l'arbre de la première roue. La partie coudée se prête à une ac conodation suffisante aux mouvements indépendants normal des pistons plongeurs t le dispositif de clavetage coopérant avec le piston plongeur visible dans la fig0 1 est supprimé. Ceci simplifie la fabrication et l'entretien.
Le fonctionnement de la scie à ruban équipée du bras 160 correspond étroitement au fonctionnement de la scie à ruban équirée du bras 34 visible dans la fig. 1.
Les détails de réalisation peuvent être modifiés, sans s'car ter de l'invention, dans le domaine des équivalences techniques.
L'invention a trait à un robot en particulier pour la manipulation automatique et à distance d'objets divers pour servir et desservir des machines et notamment des machines-outils.
On connaît déjà des manipulateurs automatiques permettant de saisir ou de déposer une pièce et, de ce fait, d'alimenter une machine en pièces à usiner ou de retirer la pièce finie de ladite machine. Ces manipulateurs doivent remplacer la main-d'oeuvre humaine en particulier dans des emplacements dangereux.
En effet, certaines machines sont soumises à un rythme de travail très élevé et il est nécessaire de prévoir, en amont et en aval de ces machines, des moyens assurant le servissement et de desservissement desdites machines. Or fréquemment, les moyens humains sont sujets à des défaillances et, par voie de consé quencelà des incidents de fonctionnement et de marche normale des machines.
Ces manipulateurs connus comportent, d'une part, des éléments d'exéca- tion composés essentiellement d'un bâti, d'un ensemble mobile formé d'un pied télescopique et d'un bras et d'un poignet et, d'autre part, un ensemble de commande du poignet dont le mouvement auxiliaire de relèvement ou de rabaissement du poignet se fait à travers le mouvement de rotation de celui-ci, un ensemble de commande de positionnement du bras accouplé à un ensemble d'amortissement du mouvement d'avance ou de recul d'un avant-bras faisant suite au bras, un ensemble de commande de rotation du bras dans un plan horizontal, un ensemble de commande de montée et de descente du bras pourvu d'une charnière, ces ensembles étant actionnés par des groupes d'éléments électriques, électroniques, pneumatiques, hydrauliques et mécaniques soumis à des ordres émis par un programmateur électronique à sauts conditionnels pour conférer à la pièce mani pulée un déplacement quelconque dans l'espace.
Le déplacement vertical du pied télescopique est assuré par un ensemble de vérins emboîtés concentriquement les uns dans les autres et dont la course peut être modifiée. De même, le déploiement du brasfen particulier l'avance ou le recul de l'avantrbrasisQfait à l'aide de vérins. On utiliseéalement des - idu bras dans le plan horizontal, des vérines pour la rotation/ vérins pour la rotation4dans le plan vertical et dans le plan horizontal,du poignet ainsi que des vérins pour l'ouverture et la fermeture des mâchoires.
Toutefois, ces manipulateurs présentent un certain inconvénient résultant de l'utilisation d'un grand nombre de vérins. Pour assurer un fonctionnement correct de ces éléments, il est nécessaire de pourvoir les manipulateurs de nombreux moyens d'étanchéité. Or l'étanchéité n'est jamais parfaite et on risque que le fonctionnement des vérins n'est pas constant. I1 est donc nécessaire de prévoir un apport du fluide moteur compensant la perte du fluide s'échappant à travers les moyens d'étanchéité.De plus, le fluide tombe sur le sol et rapidement des traces d'huile se répandent dans la zone d'action des manipulateurs orjnn71e La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et se propose de fournir un robot assurant les mêmes fonctions complexes que celles des manipulateurs connus tout en permettant d'éliminer les problèmes d'étanchéité résultant de l'utilisation d'une pluralité de vérins alimentés soit en fluide liquide tel que l'huile, soit en fluide gazeux tel que l'air comprimé.
A cet effet, 1 invention concerne un robot en particulier pour la manipulation automatique et à distance d'objets divers pour servir et desservir des machines et notamment des machines-outils caractérisé en ce qu'il comporte en combinaison, d'une part, une infrastructure composée d'un ensemble fixe et d'un pied mobile en rotation pourvu de différents éléments moteurs tant électriques que pneumatiques ou hydrauliques sollicités par des ensembles de commandes électroniques présentant des moyens de contrôle et, d'autre part, une superstructurelreliée à l'infrastructure par un berceau, composée d'un bras mobile, d'un poignet et d'une pince, cette superstructure étant pourvue de plusieurs ensembles cinématiques assurant le déploiement rectiligne du bras, le relèvement ou le rabaissement de l'extrémité du bras, l'oscillation et la rotation du poignet et le fonctionnement de la pince, certains de ces ensembles cinématiques, actionnés individuellement de manière indépendante, étant pourvus de moyens compensateurs.