FR 3157986 A1 20250704 FR 2315506 A 20231229 Le système de conversion électrique modulaire (114) comporte : - plusieurs modules de conversion électrique (M1, M2, M3) ; et - un bus de sortie (126) auquel les sorties (122 1 , 122 2 , 122 3 ) sont connectées ; le dispositif de commande (118 1 ) d’un des modules, dit module maître (M1), le ou les autres modules étant dits modules esclave (M2, M3), étant conçu pour asservir la tension (UB) du bus de sortie (126) à une consigne (UB*). Le module maître (M1) est conçu pour appliquer la commande (C1) de l’asservissement de tension sans asservissement du courant de sortie (IB1). Le système (114) comporte en outre un système de calcul de consigne (403) pour chaque module esclave (M2, M3). Chaque module esclave (M2, M3) est conçu pour asservir son courant de sortie (IB2, IB3) à la consigne (IB2*, IB3*) calculée. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 SYSTEME DE CONVERSION ELECTRIQUE MODULAIRE ET ENGIN DE MOBILITE COMPORTANT UN TEL SYSTEME Domaine technique de l’invention La présente invention concerne un système de conversion électrique modulaire et un engin de mobilité comportant un tel système. Un engin de mobilité est par exemple un véhicule terrestre à moteur, un train, un aéronef ou bien un drone. Un véhicule terrestre à moteur est par exemple un véhicule automobile, une moto, un vélo motorisé ou bien un fauteuil roulant motorisé. Arrière-plan technologique L’article intitulé « Master-Slave Current-Sharing Control of a Parallel DC-DC Converter System Over an RF Communication Interface », de Sudip et al., décrit un système de conversion électrique modulaire comportant : plusieurs modules de conversion électrique comportant chacun : un circuit de commutation avec une entrée pour recevoir une tension d’entrée et une sortie pour présenter une tension de sortie et fournir un courant de sortie, et un dispositif de commande du circuit de commutation ; un bus de sortie auquel les sorties sont connectées, de sorte que les tensions de sortie soient toutes égales à une tension du bus de sortie ; dans lequel le dispositif de commande d’un des modules, dit module maître, le ou les autres modules étant dits modules esclave, est conçu pour mettre en œuvre un asservissement en boucle fermée conçu pour fournir une commande de modification du courant de sortie, afin d’asservir la tension du bus de sortie à une consigne, à partir d’une mesure de la tension du bus de sortie. Dans cet article, le dispositif de commande du module maître est en outre conçu pour mettre en œuvre un deuxième asservissement en boucle fermée pour asservir le courant fourni par le module maître à la commande de modification de courant. En outre cette commande de modification de courant est fournie à chaque module esclave, dans lequel le dispositif de commande est conçu pour mettre en œuvre un asservissement en boucle fermée afin d’asservir le courant fourni par ce module esclave à la commande de modification de courant reçue. La structure proposée dans cet article présente comme inconvénient que le dispositif de commande du module maître comporte deux boucles fermées l’une après l’autre : une boucle de tension, suivie d’une boucle de courant. Or, à cause de cela, la boucle de courant doit être beaucoup plus dynamique que la boucle de tension, c’est-à-dire présenter une bande passante beaucoup plus élevée. Ainsi, avec une technologie donnée pour mettre en œuvre les modules (par exemple une mise en œuvre par logiciel), la bande passante maximale permise par cette technologie sera implémentée dans la boucle de courant. La boucle de tension présentera alors une bande passante beaucoup moins élevée que ce que cette technologie permet. Il peut ainsi être souhaité de prévoir un système de conversion électrique modulaire qui permette de s’affranchir d’au moins une partie des problèmes et contraintes précités. Il est donc proposé un système de conversion électrique modulaire comportant : plusieurs modules de conversion électrique comportant chacun : un circuit de commutation avec une entrée pour recevoir une tension d’entrée et une sortie pour présenter une tension de sortie et fournir un courant de sortie, et un dispositif de commande du circuit de commutation ; un bus de sortie auquel les sorties sont connectées, de sorte que les tensions de sortie soient toutes égales à une tension du bus de sortie ; dans lequel le dispositif de commande d’un des modules, dit module maître (M1), le ou les autres modules étant dits modules esclave, est conçu pour mettre en œuvre un asservissement en boucle fermée, dit asservissement maître, conçu pour fournir une commande de modification du courant de sortie, afin d’asservir la tension du bus de sortie à une consigne, à partir d’une mesure de la tension du bus de sortie ; caractérisé en ce que : le dispositif de commande du module maître est conçu pour appliquer la commande au circuit de commutation sans asservissement du courant de sortie à cette commande ; il comporte en outre un système de calcul de consigne conçu pour calculer, pour chaque module esclave, une consigne de son courant de sortie à partir d’une mesure du courant de sortie du module maître ou bien d’une mesure d’un courant total fourni au bus de sortie par tous les modules, de sorte que la somme des consignes soit inférieure au courant total ; et le dispositif de commande de chaque module esclave est conçu pour mettre en œuvre un asservissement en boucle fermée, dit asservissement esclave, conçu pour fournir une commande de modification du courant de sortie, afin d’asservir le courant de sortie à la consigne calculée, à partir d’une mesure du courant de sortie, le dispositif de commande étant conçu pour appliquer la commande au circuit de commutation. Ainsi, grâce à l’invention, le dispositif de commande du module maître ne met en œuvre qu’une seule boucle, celle de tension. L’absence de régulation du courant de sortie permet d’utiliser, pour la régulation de tension, la bande passante maximale permise par la technologie employée pour mettre en œuvre les modules. L’invention peut en outre comporter l’une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, selon toute combinaison techniquement possible. De façon optionnelle, l’asservissement maître est conçu pour présenter une bande passante et l’asservissement esclave est conçu pour présenter une bande passante au moins dix fois plus petite que celle de l’asservissement maître, lorsque le courant total augmente. De façon optionnelle également, l’asservissement esclave est conçu pour que sa bande passante soit sensiblement égale à celle de l’asservissement maître, lorsque le courant total diminue. De façon optionnelle également, l’asservissement esclave est conçu pour modifier sa bande passante en fonction du courant total avec un cycle d’hystérésis. De façon optionnelle également, la consigne du courant de sortie de chaque module esclave est prise égale au courant total divisé par le nombre de modules. De façon optionnelle également, la consigne du courant de sortie de chaque module esclave est calculée comme le produit d’une contribution par le courant total, la somme des contributions étant inférieure à un, ou bien comme le produit d’une contribution par le courant de sortie du module maître. De façon optionnelle également, les contributions sont prédéfinies dans chaque module esclave. De façon optionnelle également, chaque module esclave est conçu pour recevoir sa contribution d’un dispositif externe, par exemple le module maître ou bien un dispositif distinct des modules. De façon optionnelle également, chaque module est conçu pour sélectivement être le module maître et le ou un des modules esclaves. De façon optionnelle également, les modules sont des convertisseurs continu-continu ou bien alternatif-continu ou bien continu-alternatif. De façon optionnelle également, le système comporte en outre un bus d’entrée auquel les entrées sont connectées, de sorte que les tensions d’entrée soient toutes égales à une tension du bus d’entrée. Il est également proposé un engin de mobilité comportant un système de conversion électrique modulaire selon l’invention. De façon optionnelle, l’engin de mobilité comporte : une source de tension continue connectée au bus d’entrée ; et au moins un équipement connecté au bus de sortie. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la FIG. 1 est une vue fonctionnelle d’un engin de mobilité dans lequel l’invention peut être mise en œuvre, la FIG. 2 est une vue fonctionnelle d’un système de conversion électrique modulaire selon l’invention, la FIG. 3 est une vue fonctionnelle d’un dispositif de commande d’un module du système de conversion électrique modulaire de la FIG. 2 , lorsque dans un mode maître, la FIG. 4 est une vue fonctionnelle d’un dispositif de commande d’un module du système de conversion électrique modulaire de la FIG. 2 , lorsque dans un mode esclave, et la FIG. 5 est une vue fonctionnelle d’un dispositif informatique pouvant mettre en œuvre un module du système de conversion électrique modulaire de la FIG. 2 . Description détaillée de l’invention En référence à la FIG. 1 , un engin de mobilité 100, dans lequel l’invention peut être mise en œuvre, va à présent être décrit. L’engin de mobilité 100 comporte un système de déplacement 102, comme une ou plusieurs roues motrices, conçu pour mettre l’engin de mobilité 100 en mouvement. Pour entraîner le système de déplacement 102, l’engin de mobilité 100 comprend en outre un dispositif d’entraînement électrique 104 et une source de tension continue 106, telle qu’une batterie, conçue pour alimenter électriquement le dispositif d’entraînement électrique 104. La source de tension continue 106 est en particulier une source haute tension, c’est-à-dire par exemple supérieure à 100 V. Le dispositif d’entraînement électrique 104 comporte une machine électrique 108, en particulier polyphasée, par exemple triphasée, connectée au système de déplacement 102 pour entraîner ce dernier. Le dispositif d’entraînement électrique 104 comporte en outre un convertisseur de tension électrique 110 alternatif-continu connecté entre la source de tension continue 106 et la machine électrique 108. Le convertisseur de tension électrique 110 est configuré pour transférer de la puissance électrique entre la source de tension continue 106 et la machine électrique 108. Par exemple, le convertisseur alternatif-continu 110 est configuré pour fonctionner en onduleur pour transférer de la puissance électrique depuis la source de tension continue 106 jusqu’à la machine électrique 108 fonctionnant en tant que moteur électrique. Le convertisseur alternatif-continu 110 peut également être configuré pour fonctionner en redresseur pour transférer de la puissance électrique depuis la machine électrique 108 fonctionnant en tant que générateur électrique jusqu’à la source de tension continue 106, par exemple pour recharger cette dernière. Par ailleurs, l’engin de mobilité 100 comporte un ou plusieurs équipements 112 et un système de conversion électrique modulaire 114, continu-continu dans l’exemple illustré, conçu pour convertir la haute tension de la source de tension continue 106 en une basse tension d’alimentation du ou des équipements 112. Une basse tension est par exemple une tension inférieure à 100 V, de préférence inférieure à 48 V. En référence à la FIG. 2 , un exemple de réalisation selon l’invention du système de conversion électrique modulaire 114 va à présent être décrit. Le système de conversion électrique modulaire 114 comporte plusieurs modules de conversion électrique M1, M2, M3. Par exemple, comme dans l’exemple décrit, les modules M1, M2, M3 sont des convertisseurs continu-continu. Chaque module M1, M2, M3 comporte un circuit à commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 et un dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 du circuit à commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 . Chaque circuit à commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 , comporte ainsi une entrée 120 1 , 120 2 , 120 3 pour recevoir une tension d’entrée, et une sortie 122 1 , 122 2 , 122 3 pour présenter une tension de sortie et fournir un courant de sortie IB1, IB2, IB3. Par exemple, les modules M1, M2, M3 sont alimentés électriquement par une même source (par exemple, la source de tension continue 106 dans l’exemple illustré). Dans ce cas, le système de conversion électrique modulaire 114 comporte par exemple un bus d’entrée 124 auquel les entrées 120 1 , 120 2 , 120 3 sont connectées, de sorte que les tensions d’entrée soient toutes égales à une tension UA du bus d’entrée 124 (par exemple, la tension de la source de tension continue 106 dans l’exemple illustré). Le système de conversion électrique modulaire 114 comporte en outre un bus de sortie 126 auquel les sorties 122 1 , 122 2 , 122 3 sont connectées, de sorte que les tensions de sortie soient toutes égales à une tension UB du bus de sortie 126. En outre, le ou les équipements 112 sont connectées au bus de sortie 126. Chaque circuit de commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 comporte un ou plusieurs commutateurs (non représentés) commandables par le dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 associé. Chaque commutateur est de préférence un interrupteur commandable à semi-conducteur, comme par exemple un transistor à effet de champ à grille métal-oxyde (de l’anglais « Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor » également désigné par l’acronyme MOSFET) ou bien un transistor à effet de champ à grille métal-oxyde silicium (de l’anglais « Silicon Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor » également désigné par l’acronyme Si MOSFET) ou bien un transistor à effet de champ à grille métal-oxyde au carbure de silicium (de l’anglais « Silicon Carbide Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor » également désigné par l’acronyme SiC MOSFET) ou bien un transistor bipolaire à grille isolée (de l’anglais « Insulated Gate Bipolar Transistor » également désigné par l’acronyme IGBT) ou bien un transistor à effet de champ au nitrure de gallium (de l’anglais « Gallium Nitride Field Effect Transistor » également désigné par l’acronyme GaN FET). Par exemple, les circuits de commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 sont des hacheurs série (appelés en anglais « buck converters ») utilisant un commutateur commandable. Toujours par exemple, les circuits de commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 peuvent comporter au moins un pont de commutation avec au moins un commutateur commandable, par exemple avec quatre commutateurs commandables (le pont de commutation est alors dit actif). Par exemple, les circuits de commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 comportent deux ponts de commutation actifs et un transformateur d’isolation les connectant l’un à l’autre. Une telle configuration est appelée en anglais « dual active bridge ». Le système de conversion électrique modulaire 114 comporte en outre un dispositif 128 de mesure de la tension UB du bus de sortie 126, fournissant une mesure UB’, et un dispositif 130 de mesure d’un courant total IB fourni par les modules M1, M2, M3 au bus de sortie 126, fournissant une mesure IB’. Le système de conversion électrique modulaire 114 comporte en outre, pour chaque module M1, M2, M3, un dispositif 132 1 , 132 2 , 132 3 de mesure du courant de sortie IB1, IB2, IB3 par le module M1, M2, M3 considéré, fournissant une mesure IB1’, IB2’, IB3’. Chaque dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 est conçu pour sélectivement fonctionner selon deux modes : un mode maître (son module M1, M2, M3 est alors appelé module maître) et un mode esclave (son module M1, M2, M3 est alors appelé module esclave). Lorsqu’un des modules M1, M2, M3 est le module maître, le ou les autres modules sont des modules esclaves. Dans la suite de la description, lorsqu’il sera nécessaire de préciser, il sera supposé que le module M1 est le module maître et que les modules M2, M3 sont les modules esclave. Chaque dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 est conçu, lorsque dans le mode maître, pour mettre en œuvre un asservissement en boucle fermée, dit asservissement maître, conçu pour fournir une commande C1, C2, C3 de modification du courant de sortie IB1, IB2, IB3, afin d’asservir la tension UB à une consigne UB*, à partir de la mesure UB’. Plus précisément, la commande C1, C2, C3 est dite de modification du courant de sortie IB1, IB2, IB3 dans le sens qu’elle est conçue pour provoquer une modification du courant de sortie IB1, IB2, IB3. Le dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 est alors conçu pour appliquer la commande C1, C2, C3 au circuit de commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 en boucle ouverte, c'est-à-dire que la commande C1, C2, C3 est appliquée sans asservissement du courant de sortie à cette commande C1, C2, C3, et donc en particulier sans utiliser de mesure du courant de sortie IB1, IB2, IB3. En référence à la FIG. 3 , un exemple de réalisation de l’asservissement maître, désigné par la référence 302, va à présent être décrit. Sur cette figure, les éléments sont indiqués avec un indice n, valant 1, 2 ou 3 pour respectivement signifier le module M1, M2 ou M3. L’asservissement maître 302 comporte tout d‘abord un comparateur 304 conçu pour comparer la consigne UB* à la mesure UB’, afin de fournir une erreur de tension. L’asservissement maître 302 comporte en outre un correcteur 306 conçu pour fournir un signal de commande S1, S2, S3 à partir de l’erreur de tension. Par exemple, le correcteur 306 est un correcteur proportionnel-intégral, comme dans l’exemple illustré. Comme cela est connu en soi, il est alors en particulier défini par un coefficient proportionnel Kp et un coefficient intégral Ki, ces coefficients Ki, Kp étant de préférence les mêmes pour tous les modules M1, M2, M3. Alternativement, un correcteur proportionnel-intégral-dérivé pourrait être utilisé. Pour appliquer la commande C1, C2, C3, l’asservissement maître 302 comporte en outre un convertisseur 308 conçu pour convertir le signal de commande S1, S2, SC3 en la commande C1, C2, C3 qui est par exemple sous la forme de signaux de commutation pour le ou les commutateurs du circuit de commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 , par exemple sous la forme d’un ou plusieurs rapports cycliques pour le ou les commutateurs. De manière générale, l’asservissement maître 302 présente une certaine bande passante BM, qui est, comme cela est connu en soi, la bande de fréquences (de zéro à une certaine fréquence dite de coupure) sur laquelle le système d’asservissement en boucle fermée présente un gain supérieur à -3 dB. Dans le cas où le correcteur 306 est un correcteur proportionnel-intégral, la bande passante est égale à Ki/Kp. Par ailleurs, chaque module M1, M2, M3 est en outre conçu, lorsque dans le mode esclave, pour asservir son courant de sortie IB1, IB2, IB3 à une consigne IB1*, IB2*, IB3*. Pour cela, le dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 de chaque module M1, M2, M3 est par exemple conçu pour mettre en œuvre un asservissement en boucle fermée, dit asservissement esclave, conçu pour fournir une commande C1, C2, C3 de modification du courant de sortie IB1, IB2, IB3, afin d’asservir le courant de sortie IB1, IB2, IB3 à la consigne IB1*, IB2*, IB3* calculée, à partir de la mesure IB1’, IB2’, IB3’. Le dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 est alors conçu pour appliquer la commande C1, C2, C3 au circuit de commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 . Le système de conversion électrique modulaire 114 comporte ainsi un système de calcul de consigne conçu, pour chaque module esclave M1, M2, M3, pour calculer sa consigne IB1*, IB2*, IB3* à partir de la mesure IB’ du courant total IB. Le calcul des consignes IB1*, IB2*, IB3* est prévu de sorte que la somme des consignes IB1*, IB2*, IB3* des modules esclave M1, M2, M3 soit inférieure au courant total IB. Ainsi, il subsiste une marge de courant pour le module maître M1, M2, M3. Par exemple, la consigne IB1*, IB2*, IB3* de chaque module esclave M1, M2, M3 est prise égale au courant total IB (ou à sa mesure IB’) divisé par le nombre de modules, soit dans l’exemple illustré : IBn* = IB/3. Bien sûr, dans le cas où il n’y a qu’un seul module esclave, la somme des consignes est égale à la consigne de l’unique module esclave. Le système de calcul de consigne peut être distribué sur les modules M1, M2, M3. Dans ce cas, chaque module esclave M1, M2, M3 est conçu pour calculer sa consigne IB1*, IB2*, IB3*. Par exemple, la consigne IB1*, IB2*, IB3* est calculée comme le produit d’une contribution K1, K2, K3 associée au module M1, M2, M3 considéré, par la mesure IB’ du courant total IB : IBn* = Kn x IB’. La contribution K1, K2, K3 peut soit être prédéfinie et enregistrée dans le module M1, M2, M3, soit reçue par ce dernier depuis un autre dispositif qui peut ainsi redéfinir dans le temps les contributions K1, K2, K3. Cet autre dispositif peut être le module maître M1, M2, M3 ou bien un dispositif externe aux modules M1, M2, M3, par exemple un superviseur (non représenté) de l’engin de mobilité 100 ou bien un superviseur (non représenté) de la source de tension continue 106. Afin que la somme des consignes IB1*, IB2*, IB3 * des courants de sortie IB1, IB2, IB3 soit inférieure au courant total IB, la somme des contributions K1, K2, K3 des modules esclaves M1, M2, M3 est de préférence inférieure à un. Avec le module M1 en mode maître, cela signifie que : K2 + K3 Alternativement, le système de calcul de consigne peut être prévu à l’extérieur des modules M1, M2, M3 (par exemple, dans l’un des superviseurs indiqués ci-dessus). Le système de calcul de consigne est alors conçu pour respectivement transmettre chaque consigne IB1*, IB2*, IB3* au module esclave M1, M2, M3 concerné, soit directement sous la forme d’une consigne de courant, soit sous la forme d’une consigne de puissance que le module esclave M1, M2, M3 sera conçu pour convertir en consigne de courant, par exemple à partir de la mesure UB’ de la tension UB du bus de sortie 126. En référence à la FIG. 4 , un exemple de réalisation de l’asservissement esclave, désigné par la référence 402, va à présent être décrit, dans le cas où chaque module M1, M2, M3 est conçu pour calculer sa consigne IB1*, IB2*, IB3* de courant de sortie IB1, IB2, IB3 à partir de sa contribution K1, K2, K3. Le module esclave M1, M2, M3 comporte ainsi un multiplicateur 403 conçu pour multiplier la mesure IB’ du courant total IB par la contribution K1, K2, K3, afin de fournir la consigne IB1*, IB2*, IB3*. Sur cette figure, les éléments sont indiqués avec un indice n, valant 1, 2 ou 3 pour respectivement signifier le module M1, M2 ou M3. L’asservissement esclave 402 comporte tout d’abord un comparateur 404 conçu pour comparer la consigne IB1*, IB2*, IB3* à la mesure IB1’, IB2’, IB3’, afin de fournir une erreur de courant. L’asservissement esclave 402 comporte en outre un correcteur 406 conçu pour fournir un signal de commande S1, S2, S3 à partir de l’erreur de courant. Par exemple, le correcteur 406 est un correcteur proportionnel-intégral, comme dans l’exemple illustré. Comme cela est connu en soi, il est alors en particulier défini par un coefficient proportionnel Kp et un coefficient intégral Ki, ces coefficients Ki, Kp étant de préférence les mêmes pour tous les modules M1, M2, M3. Alternativement, un correcteur proportionnel-intégral-dérivé pourrait être utilisé. Le dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 comporte en outre un convertisseur 408 conçu pour convertir le signal de commande S1, S2, S3 en la commande C1, C2, C3 qui est par exemple sous la forme de signaux de commutation pour le ou les commutateurs du circuit de commutation 116 1 , 116 2 , 116 3 , par exemple en un ou plusieurs rapports cycliques pour le ou les commutateurs. De manière générale, l’asservissement esclave 402 présente une certaine bande passante BE. Dans le cas où le correcteur 406 est un correcteur proportionnel-intégral, la bande passante BE est égale à Ki/Kp. De préférence, l’asservissement esclave 402 est conçu pour que sa bande passante BE soit au moins dix fois plus petite que la bande passante BM de l’asservissement maître 302, lorsque le courant total IB augmente. En revanche, l’asservissement esclave 402 est de préférence conçu pour que sa bande passante BE soit comprise entre 0,5 et 1,5 fois la bande passante BM de l’asservissement maître 302, lorsque le courant total IB diminue. Ainsi, chaque dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 est conçu, lorsque dans le mode esclave, pour modifier la bande passante BE suivant l’évolution du courant total IB. Pour cela, chaque dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 est par exemple conçu pour modifier le coefficient Kp et/ou le coefficient Ki, par exemple en augmentant le coefficient Kp et/ou diminuant le coefficient Ki pour diminuer la bande passante BE et en diminuant le coefficient Kp et/ou augmentant le coefficient Ki pour augmenter la bande passante BE. De préférence, le coefficient Ki est modifié, et non le coefficient Kp, car une modification du coefficient Ki permet de décharger directement l'accumulation de l'intégrateur. De préférence, pour éviter des modifications successives trop rapprochées de la bande passante BE lorsque le courant total IB fluctue, chaque dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 est conçu pour modifier la bande passante BE en fonction du courant total IB avec un cycle d’hystérésis. Pour déterminer si le courant total IB augmente ou bien diminue, chaque dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 comporte par exemple en outre un bloc 410 conçu pour diviser la mesure IB1’, IB2’, IB3’ par la mesure IB’ pour fournir une contribution effective K1’, K2’, K3’. Le dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 est alors conçu pour comparer la contribution effective K1’, K2’, K3’ à la contribution K1, K2, K3 par exemple avec un cycle d’hystérésis. En effet, dans le cas où un équipement 112 diminue son prélèvement de courant du bus de sortie 126, la tension de bus UB aura tendance à augmenter. Le maître M1 diminuera en réponse son courant de sortie IB1, de sorte que le courant total IB diminuera sous l’effet du module maître M1. Chaque module esclave M2, M3 diminuera en réponse son courant de sortie IB2, IB3 mais beaucoup plus lentement que le courant total IB, du fait que la bande passante BE des modules esclaves M2, M3 est beaucoup plus petite que la bande passante BM du module maître. Ainsi, les courants de sortie IB2, IB3 diminueront plus lentement que la baisse du courant total IB, ce qui va se traduire par une contribution effective K2’, K3’ des modules esclaves M2, M3 plus élevée transitoirement que la contribution K2, K3 souhaitée. Quand cette différence de contribution est détectée, la bande passante BE des modules esclaves M2, M3 est augmentée afin d’accélérer la diminution de leur courant de sortie IB2, IB3 et empêcher ainsi une surtension trop importante sur le bus de sortie 126. Par exemple, Le dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 comporte un bloc 412 conçu pour calculer une différence entre la contribution K1, K2, K3 et la contribution effective K1’, K2’, K3’ et un bloc 414 d’hystérésis sur cette différence. Ainsi, lorsque la contribution effective K1’, K2’, K3’ est plus petite que la contribution K1, K2, K3 d’un premier seuil (par exemple zéro, la condition est alors : Kn – Kn’ > 0), le coefficient Kp et/ou le coefficient Ki est modifié d’une valeur basse à une valeur haute. Lorsque la contribution effective K1’, K2’, K3’ est plus grande que la contribution K1, K2, K3 d’un deuxième seuil (par exemple 0,05, la condition est alors Kn – Kn’ En référence à la FIG. 5 , chaque dispositif de commande 118 1 , 118 2 , 118 3 est par exemple un système informatique comportant une unité 502 de traitement de données (telle qu’un microprocesseur) et une mémoire principale 504 (telle qu’une mémoire RAM, de l’anglais « Random Access Memory ») accessible par l’unité de traitement 502. Le système informatique comporte en outre par exemple une interface réseau et/ou un support lisible par ordinateur, comme par exemple un support local (tel qu’un disque dur local 506) ou bien un support distant (tel qu’un disque dur distant et accessible via par l’interface réseau au travers d’un réseau de communication) ou bien encore un support amovible (tel qu’une clé USB, de l’anglais « Universal Serial Bus », ou bien un CD, de l’anglais « Compact Disc » ou bien un DVD, de l’anglais « Digital Versatile Disc ») lisible au moyen d’un lecteur approprié du système informatique (tel qu’un port USB ou bien un lecteur de disque CD et/ou DVD). Un programme d'ordinateur 508 contenant des instructions pour l’unité de traitement 502 est enregistré sur le support 506 et/ou téléchargeable via l’interface réseau. Ce programme d’ordinateur 508 est par exemple destiné à être chargé dans la mémoire principale 504, afin que l’unité de traitement 502 exécute ses instructions. En particulier, les blocs décrits en référence aux figures 3 et 4 peuvent être implémentés sous la forme de blocs logiciel dans le programme d’ordinateur 508. Alternativement, tout ou partie de ces blocs pourrait être implémenté sous forme de blocs matériels, c'est-à-dire sous forme d'un circuit électronique, par exemple micro-câblé, ne faisant pas intervenir de programme d'ordinateur. En conclusion, il apparaît clairement qu’un système de conversion électrique modulaire tel que celui décrit précédemment permet d’améliorer la bande passante pour la régulation de tension. On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment. Il apparaîtra en effet à l'homme de l'art que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. En particulier, les consignes IB1*, IB2*, IB3* pour les modules esclaves M1, M2, M3 pourraient être calculées à partir de la mesure IB1’, IB2’, IB3’ du courant de sortie IB1, IB2, IB3 du module maître M1, M2 M3, par exemple, pour chaque module esclave M1, M2, M3, comme le produit d’un coefficient K1, K2, K3 associé à ce module esclave par la mesure IB1’, IB2’, IB3’ du courant de sortie IB1, IB2, IB3 du module maître M1, M2 M3. Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention aux modes de réalisation exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Système de conversion électrique modulaire (114) comportant : plusieurs modules de conversion électrique (M1, M2, M3) comportant chacun : un circuit de commutation (116 1 , 116 2 , 116 3 ) avec une entrée (120 1 , 120 2 , 120 3 ) pour recevoir une tension d’entrée (UA) et une sortie (122 1 , 122 2 , 122 3 ) pour présenter une tension de sortie et fournir un courant de sortie (IB1, IB2, IB3), et un dispositif de commande (118 1 , 118 2 , 118 3 ) du circuit de commutation (116 1 , 116 2 , 116 3 ) ; un bus de sortie (126) auquel les sorties (122 1 , 122 2 , 122 3 ) sont connectées, de sorte que les tensions de sortie soient toutes égales à une tension (UB) du bus de sortie (126) ; dans lequel le dispositif de commande (118 1 ) d’un des modules, dit module maître (M1), le ou les autres modules étant dits modules esclave (M2, M3), est conçu pour mettre en œuvre un asservissement en boucle fermée, dit asservissement maître (302), conçu pour fournir une commande (C1) de modification du courant de sortie (IB1), afin d’asservir la tension (UB) du bus de sortie (126) à une consigne (UB*), à partir d’une mesure (UB’) de la tension (UB) du bus de sortie (126) ; caractérisé en ce que : le dispositif de commande (118 1 ) du module maître (M1) est conçu pour appliquer la commande (C1) au circuit de commutation (116 1 ) sans asservissement du courant de sortie à cette commande (C1) ; il comporte en outre un système de calcul de consigne (403) conçu pour calculer, pour chaque module esclave (M2, M3), une consigne (IB2*, IB3*) de son courant de sortie (IB2, IB3) à partir d’une mesure (IB1’) du courant de sortie (IB1) du module maître (M1) ou bien d’une mesure (IB’) d’un courant total (IB) fourni au bus de sortie (126) par tous les modules (M1, M2, M3), de sorte que la somme des consignes (IB2*, IB3*) soit inférieure au courant total (IB) ; et le dispositif de commande (118 2 , 118 3 ) de chaque module esclave (M2, M3) est conçu pour mettre en œuvre un asservissement en boucle fermée, dit asservissement esclave (402), conçu pour fournir une commande (C2, C3) de modification du courant de sortie (IB2, IB3), afin d’asservir le courant de sortie (IB2, IB3) à la consigne (IB2*, IB3*) calculée, à partir d’une mesure (IB2’, IB3’) du courant de sortie (IB2, IB3), le dispositif de commande (118 1 , 118 2 ) étant conçu pour appliquer la commande (C2, C3) au circuit de commutation (116 1 , 116 2 ). Système de conversion électrique modulaire (114) selon la revendication 1, dans lequel l’asservissement maître (302) est conçu pour présenter une bande passante (BM) et dans lequel l’asservissement esclave (402) est conçu pour présenter une bande passante (BE) au moins dix fois plus petite que celle de l’asservissement maître (302), lorsque le courant total (IB) augmente. Système de conversion électrique modulaire (114) selon la revendication 2, dans lequel l’asservissement esclave (402) est conçu pour que sa bande passante (BE) soit sensiblement égale à celle de l’asservissement maître (302), lorsque le courant total (IB) diminue. Système de conversion électrique modulaire (114) selon les revendications 2 et 3 prises ensemble, dans lequel l’asservissement esclave (402) est conçu pour modifier sa bande passante (BE) en fonction du courant total (IB) avec un cycle d’hystérésis. Système de conversion électrique modulaire (114) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la consigne (IB2*, IB3*) du courant de sortie (IB2, IB3) de chaque module esclave (M2, M3) est prise égale au courant total (IB) divisé par le nombre de modules (M1, M2, M3). Système de conversion électrique modulaire (114) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la consigne (IB2*, IB3*) du courant de sortie (IB2, IB3) de chaque module esclave (M2, M3) est calculée comme le produit d’une contribution (K2, K3) par le courant total (IB), la somme des contributions (K2, K3) étant inférieure à un, ou bien comme le produit d’une contribution (K2, K3) par le courant de sortie (IB1) du module maître (M1). Système de conversion électrique modulaire (114) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel les contributions (K2, K3) sont prédéfinies dans chaque module esclave (M2, M3). Système de conversion électrique modulaire (114) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel chaque module esclave (M2, M3) est conçu pour recevoir sa contribution (K2, K3) d’un dispositif externe, par exemple le module maître (M1) ou bien un dispositif distinct des modules (M1, M2, M3). Système de conversion électrique modulaire (114) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel chaque module (M1, M2, M3) est conçu pour sélectivement être le module maître et le ou un des modules esclaves. Système de conversion électrique modulaire (114) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel les modules (M1, M2, M3) sont des convertisseurs continu-continu ou bien alternatif-continu ou bien continu-alternatif. Système de conversion électrique modulaire (114) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, comportant en outre un bus d’entrée (124) auquel les entrées (120 1 , 120 2 , 120 3 ) sont connectées, de sorte que les tensions d’entrée soient toutes égales à une tension (UA) du bus d’entrée (124). Engin de mobilité (100) comportant un système de conversion électrique modulaire (114) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11. Engin de mobilité (100) selon la revendication 12, dans lequel le système de conversion électrique modulaire (114) est selon la revendication 11, comportant : une source de tension continue (106) connectée au bus d’entrée (124) ; et au moins un équipement (112) connecté au bus de sortie (126).