FR 3156262 A1 20250606 FR 2313441 A 20231201 Convertisseur modulaire multi-niveaux comprenant une unité de contrôle ayant un organe de modulation Convertisseur de tension modulaire multi-niveaux (10) comportant trois bras (a,b,c) comportant chacun un demi-bras supérieur et un demi-bras inférieur, chaque demi-bras comprenant une chaine de sous-modules ( ) commandables individuellement, le convertisseur comprenant en outre une unité de contrôle (30) comprenant au moins un module de contrôle alternatif (40); un module de contrôle continu (52); et un organe de modulation (58) configuré pour délivrer des consignes de signaux de modulation, pour la commande des organes de commandes des sous-modules desdits demi-bras supérieurs et inférieurs, à partir de tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs et à partir de consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs qui sont fonction d’une consigne de composante alternative de tension de modulation délivrée par le module de contrôle alternatif, d’une consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu, et d’une consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation qui dépend desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs. Figure pour l’abrégé : Fig. 1. Convertisseur modulaire multi-niveaux comprenant une unité de contrôle ayant un organe de modulation La présente invention concerne le domaine technique des convertisseurs de tension modulaires multi-niveaux permettant de convertir une tension alternative en une tension continue et inversement. Ces convertisseurs de tension modulaires multi-niveaux, que l’on notera par la suite convertisseurs MMC pour « Modular Multilevel Converter » en langue anglaise, sont particulièrement adaptés pour être implantés dans des installations d’alimentation électrique en courant continu haute tension (HVDC pour « High Voltage Direct Current » en langue anglaise). Les convertisseurs MMC comprennent traditionnellement plusieurs bras connectés en parallèles les uns des autres. Chaque bras comprend un demi-bras supérieur et un demi-bras inférieur. Chacun des demi-bras comprend une chaine de sous-modules commandables connectés en série, lesdits sous-modules comprenant chacun un condensateur. En commandant lesdits sous-modules afin d’insérer ou non leurs condensateurs dans la chaine de sous-modules associée, il est possible d’ajuster la tension du demi-bras dans lequel est connectée cette chaine de sous-modules. Chaque demi-bras supérieur et inférieur du convertisseur MMC peut être modélisé par un condensateur équivalent, ayant une tension à ses bornes, où l et u sont des indices associés aux demi-bras supérieur ou inférieur et j est un indice associé au bras correspondant. L’insertion des sous-modules dans les demi-bras est commandée au moyen d’organes de modulation générant des signaux de modulation, pour la commande des organes de commandes des sous-modules desdits demi-bras supérieurs et inférieurs. A chaque demi-bras du convertisseur MMC est appliquée une tension de modulation, qui est fonction d’un indice de modulation propre audit demi-bras et de la tension aux bornes des condensateurs des sous-modules de ce demi-bras. Cette tension de modulation peut être ajustée en contrôlant le nombre de sous-modules insérés dans le demi-bras correspondant. La présente invention porte plus précisément sur le contrôle de tels convertisseurs MMC, munis d’une unité de contrôle. De manière traditionnelle, les convertisseurs source de tension présentent onze variables d’états, à savoir cinq variables de courant et six variables de tension, qu’il convient de contrôler. Le choix de la méthode de contrôle de ces variables d’état, et plus généralement du convertisseur, est déterminant dans le maintien de la stabilité du convertisseur MMC et des réseaux continu et alternatif auquel il est connecté. On connait principalement deux méthodes de contrôle des convertisseurs MMC, à savoir une méthode de contrôle dite basée sur l’énergie, ou « Energy-Based Control (EBC) » en langue anglaise, et une méthode de contrôle dite non-basée sur l’énergie « Non-Energy-Based Control (NEBC) » en langue anglaise. La méthode de contrôle dite basée sur l’énergie se fonde sur le comportement énergétique particulier du convertisseur MMC. La méthode de contrôle dite non-basée sur l’énergie se fonde sur le schéma de contrôle traditionnel des convertisseurs en source de tension, appelés convertisseurs VSC. Ces deux méthodes sont mises en œuvre au moyen d’unités de contrôle du convertisseur de tension adaptées, en fonction des besoins de commande. Traditionnellement, la tension de modulation appliquée à chacun des demi-bras d’un convertisseur MMC peut être décomposée en une composante de mode commun de tension de modulation, représentant généralement un offset continu, et une composante alternative de tension de modulation. Dans les méthodes de contrôle d’un convertisseur MMC dites non-basées sur l’énergie (NEBC), six signaux de modulations sont générés, notamment à partir de trois consignes de composante de mode commun de tension de modulation et trois consignes de composante alternative de tension de modulation, chacune étant associée à un des bras du convertisseur. Les consignes de composante de mode commun de tension de modulation sont fixées à une valeur de v dc /2, où v dc est la tension du réseau d’alimentation électrique continu. Il en résulte que la consigne de signal de modulation pour un demi-bras supérieur ou inférieur d’un bras j s’écrit : où est la consigne de tension de modulation du demi-bras, u et l sont des indices indiquant s’il s’agit d’un demi-bras supérieur ou inférieur et j est l’indice associé au bras. On constate que dans cette méthode de contrôle dite non-basée sur l’énergie, le signal de modulation ne tient pas compte des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules , x étant le numéro du sous-module parmi les sous-modules en série dans le demi-bras, ni des tensions aux bornes des condensateurs équivalents des demi-bras. Or, ces tensions aux bornes des condensateurs équivalents de chacun des demi-bras ne sont pas constantes et sont amenées à osciller à chaque instant. En conséquence, cette méthode de contrôle dite non-basée sur l’énergie ne prévoit pas de compenser les oscillations des tensions aux bornes des condensateurs équivalents et leur impact sur les tensions de modulation appliquées aux demi-bras. Cette méthode de contrôle est donc qualifiée de modulation non compensée (« uncompensated modulation » en langue anglaise). Un inconvénient de cette méthode de contrôle est que l'oscillation des tensions des condensateurs des demi-bras génère d'importants courants internes de mode commun circulant au sein du convertisseur de tension. Ces courants internes sont fortement harmoniques, ce qui se traduit par des pertes de puissance élevées et peut conduire à une instabilité du convertisseur de tension. En conséquence, cette méthode de contrôle contraint à utiliser un contrôleur supplémentaire appelé contrôleur de suppression du courant de circulation (CCSC) afin de supprimer les harmoniques de courants internes en mode commun. Ce contrôleur de suppression du courant de circulation ne permet toutefois de traiter que des harmoniques spécifiques. Compte-tenu de la valeur de v dc /2 imposée aux consignes de composante de mode commun de tension de modulation par cette méthode de contrôle, le signal de modulation présente un offset de ½, ce qui se traduit par l’insertion systématique dans chaque demi-bras de la moitié des condensateurs des sous-modules de chaque demi-bras, en tant qu’offset, quel que soit leur état de charge. Par ailleurs, cette méthode de contrôle prévoit de ne contrôler que quatre des onze variables d’état du convertisseur de tension. Les autres variables d’états ne sont pas explicitement contrôlées, de sorte que leur stabilité asymptotique doit être assurée en sélectionnant seulement quelques paramètres réglables du contrôleur. Cette méthode a donc pour inconvénient qu’un grand nombre de variables d’états ne sont pas explicitement contrôlées, et sont sujettes à l'instabilité. A l’inverse, la méthode de contrôle dite basée sur l’énergie (EBC) prévoit de compenser les oscillations des tensions aux bornes des condensateurs équivalents des demi-bras. Selon cette méthode, la consigne de signal de modulation pour un demi-bras d’un bras j est déterminée comme suit : où est la consigne de tension de modulation du demi-bras, j est l’indice associé au bras, u et l sont des indices indiquant s’il s’agit d’un demi-bras supérieur ou inférieur, et est la tension du condensateur équivalent du demi-bras correspondant, égale à la somme des tensions des condensateurs du demi-bras. Selon cette méthode, le signal de modulation tient compte des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules. Cette méthode de contrôle est qualifiée de modulation compensée (« compensated modulation » en langue anglaise). Elle permet d’éviter la circulation de courants internes de mode commun par un contrôle précis des tensions de modulation appliquées à chaque demi-bras. Un inconvénient de cette méthode de contrôle dite basée sur l’énergie est qu’elle consiste à contrôler l’ensemble des onze variables d’état du convertisseur de tension. Aussi, elle ne permet pas un équilibrage naturel de l’énergie entre les demi-bras. En outre, ce contrôle est particulièrement complexe et couteux en ressources de calcul dans la mesure où il implique de contrôler l’ensemble des onze variables d’état du convertisseur mais également de mesurer la tension des condensateurs de chacun des sous-modules et d’implémenter ces mesures dans les boucles de contrôle. Par ailleurs, dans la mesure où cette méthode de contrôle prévoit de contrôler l’ensemble des onze variables d’état du convertisseur de tension, le convertisseur MMC contrôlé selon cette méthode dite basée sur l’énergie tend à maintenir ses variables d’état stables, sans considérer l’état du réseau d’alimentation électrique continu auquel il est connecté. En outre, avec cette méthode de contrôle, la tension de chacun des bras est essentiellement déterminée par une tension appelée « feed forward », qui est appliquée à chaque bras du convertisseur de tension. Dès lors, le convertisseur de tension rejette naturellement les perturbations apparaissant sur le réseau DC et ne contribue pas à limiter ou contrer ces perturbations. Contrairement au contrôle dit non-basé sur l’énergie, l’énergie interne du convertisseur n’est ici pas utilisée pour contribuer à stabiliser le réseau d’alimentation électrique continu. Il en résulte que le réseau DC est d’autant plus sensible aux perturbations et perd donc en stabilité. Autrement dit, cette méthode de contrôle empêche la contribution inhérente du convertisseur de tension à la stabilité du réseau DC, en raison du contrôle explicite de toutes les variables d’états internes, qui rejette fondamentalement les perturbations. Un but de la présente invention est de proposer un convertisseur de tension modulaire multi-niveaux remédiant aux inconvénients précités. Pour ce faire, l’invention porte sur un convertisseur de tension modulaire multi-niveaux, permettant de convertir une tension alternative en une tension continue et inversement, comportant une partie dite continue destinée à être reliée à un réseau d’alimentation électrique continu et une partie dite alternative destinée à être reliée à un réseau d’alimentation électrique alternatif, le convertisseur comportant trois bras, chaque bras comportant un demi-bras supérieur et un demi-bras inférieur, chaque demi-bras comprenant une chaine de sous-modules commandables individuellement par un organe de commande propre à chaque sous-module et chaque sous-module comprenant un condensateur, l’organe de commande de chaque sous-module pouvant prendre au moins un premier état dans lequel le condensateur est inséré dans la chaine de sous-modules correspondante et un deuxième état dans lequel le condensateur n’est pas inséré dans ladite chaine de sous-modules, chaque demi-bras présentant une tension de modulation qui est fonction du nombre de condensateurs insérés dans la chaine de sous-modules correspondante, le convertisseur comprenant en outre une unité de contrôle du convertisseur comprenant au moins : - un module de contrôle alternatif configuré pour délivrer une consigne de composante alternative de tension de modulation; - un module de contrôle continu configuré pour délivrer une consigne de composante de mode commun de tension de modulation; - un organe de modulation configuré pour délivrer des consignes de signaux de modulation, pour la commande des organes de commandes des sous-modules desdits demi-bras supérieurs et inférieurs, à partir de tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs et à partir de consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs qui sont fonction de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation délivrée par le module de contrôle alternatif, de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu, et d’une consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation qui dépend desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs. Le convertisseur de tension modulaire multi-niveaux (MMC) selon l’invention est particulièrement adapté pour être connecté dans une installation d’alimentation électrique en courant continu haute-tension (HVDC), entre un réseau d’alimentation électrique continu et un réseau d’alimentation électrique alternatif. Le convertisseur de tension est avantageusement un convertisseur en source de tension, appelé convertisseur VSC pour « Voltage Source Converter » en langue anglaise. La tension de modulation appliquée à chacun des demi-bras du convertisseur MMC peut avantageusement être décomposée en au moins une composante de mode commun de tension de modulation et une composante alternative de tension de modulation. De préférence, chaque demi-bras du convertisseur peut être modélisé par une source de tension modélisée associée en parallèle à un condensateur équivalent présentant à ses bornes une tension équivalente. Cette tension équivalente correspond avantageusement à la somme des tensions des condensateurs dudit demi-bras. L’inverse de la capacité du condensateur équivalent est avantageusement égal à la somme des inverses des capacités des condensateurs du demi-bras. L’organe de modulation reçoit en entrée lesdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs et lesdites consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs. De manière non limitative, la valeur desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules peut être mesurée ou déterminée par calcul. L’organe de modulation est configuré pour délivrer des consignes de signaux de modulation pour les demi-bras supérieurs et des consignes de signaux de modulation pour les demi-bras inférieurs. De préférence, l’organe de modulation reçoit en entrée trois consignes de tension de modulation appliquées à chacun des trois demi-bras supérieurs et trois consignes de tension de modulation appliquées à chacun des trois demi-bras inférieurs. De préférence, l’organe de modulation est configuré pour délivrer trois consignes de signaux de modulation pour la commande des organes de commandes des sous-modules des trois demi-bras supérieurs et trois consignes de signaux de modulation pour la commande des organes de commandes des sous-modules des trois demi-bras inférieurs. De préférence, pour chaque demi-bras, l’organe de modulation est configuré pour déterminer un signal de modulation, pour la commande des organes de commandes des sous-modules dudit demi-bras, à partir de tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de ce demi-bras et à partir de consignes de tension de modulation appliquées audit demi-bras. Les consignes de signaux de modulation sont utilisées pour générer des signaux de modulations. Les signaux de modulations sont ensuite utilisés pour commander les organes de commande des sous-modules, afin d’insérer ou non les condensateurs correspondants dans les demi-bras et ainsi ajuster la tension de modulation. Les signaux de modulation sont de préférence des indices pouvant prendre une valeur décimale comprise entre 0 et 1. Un indice de modulation de valeur 0 correspondant à l’insertion d’aucun condensateur dans le demi-bras associé, tandis qu’un signal de modulation de valeur 1 correspond à l’insertion de tous les condensateurs dans le demi-bras. De préférence, le nombre de condensateurs devant être insérés dans un demi-bras est obtenu en multipliant la valeur du signal de modulation associé au demi-bras par le nombre de sous-modules du demi-bras. Le convertisseur de tension comprend de préférence un module d’équilibrage configuré pour recevoir lesdites consignes de signaux de modulation et pour appliquer un algorithme d’équilibrage à ces dernières. Un tel algorithme est également appelé BCA, pour « Balancing Control Algorithm » en langue anglaise. La présente invention prévoit que les consignes des signaux de modulation dépendent des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras du convertisseur, qui peuvent être mesurées ou déterminées par calcul. Autrement dit, l’organe de modulation reçoit en entrée lesdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras. La modulation prend donc en compte ces tensions, de sorte qu’une compensation des oscillations des tensions aux bornes des condensateurs équivalents des demi-bras est réalisée. Le convertisseur selon l’invention permet de réaliser une modulation compensée. Un intérêt est de limiter la circulation de courants internes de mode commun au sein du convertisseur, réduisant ainsi les pertes de puissances au sein du convertisseur de tension. Un intérêt est en outre de s’affranchir de l’utilisation d’un contrôleur de suppression du courant de circulation (CCSC) utilisé dans l’art antérieur pour supprimer les harmoniques de courants internes en mode commun. Le convertisseur selon l’invention permet en outre de découpler les dynamiques côtés AC et côté DC. De préférence, la composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est égale à : où , et sont les composantes de mode commun de tension de modulation associées à chacun des bras a, b et c du convertisseur de tension. Contrairement aux convertisseurs mettant en œuvre des techniques de contrôle dites basées sur l’énergie (EBC) et non-basées sur l’énergie (NEBC), le convertisseur selon l’invention prévoit de déterminer les consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras de sorte qu’elle dépendent d’une consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation qui dépend desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs. Selon l’invention, ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation n’est pas fixée à une valeur de v dc /2, où v dc est la tension du réseau d’alimentation électrique continu. Il en résulte que la tension continue interne du convertisseur prend une valeur initiale qui est fonction desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules. En conséquence, contrairement à la méthode de contrôle dite non-basée sur l’énergie, le signal de modulation ne présente pas un offset de ½, de sorte que ce contrôle ne prévoit pas d’insérer systématiquement la moitié des condensateurs des sous-modules de chaque bras. Un intérêt est notamment de réduire les oscillations associées aux tensions aux bornes des condensateurs équivalents des demi-bras. De plus, contrairement à la méthode de contrôle dite basée sur l’énergie, avec cette invention, chaque bras ne dépend pas d’un signal « feed forward » v dc à ses bornes. Aussi, le convertisseur de tension absorbe, et donc ne rejette pas, les perturbations apparaissant sur le réseau DC et il peut dès lors contribuer à stabiliser le réseau DC. Le module de contrôle alternatif permet de gérer la puissance échangée entre le convertisseur de tension et le réseau AC qui lui est connecté. Le module de contrôle continu permet d’équilibrer les énergies des demi-bras du convertisseur de tension. De préférence, les tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs sont déterminées, par exemple par calcul ou par mesure, en temps réel. De préférence, ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation dépend uniquement desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs. Autrement dit, elle ne dépend avantageusement pas d’une autre grandeur qui serait associée au convertisseur de tension, au réseau DC ou au réseau AC. Avantageusement, chaque demi-bras peut être modélisé par une source de tension modélisée associée en parallèle à un condensateur équivalent présentant à ses bornes une tension équivalente, ledit organe de modulation étant configuré pour déterminer lesdites consignes de signaux de modulation en fonction des tensions équivalentes considérées aux bornes des condensateurs équivalents desdits demi-bras supérieurs et inférieurs. De préférence, ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est déterminée en fonction des sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras supérieurs et en fonction des sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras inférieurs. Encore de préférence, ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est fonction de la moyenne desdites sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras supérieurs et inférieurs. Un intérêt est que le convertisseur de tension présente ladite moyenne des sommes des tensions aux bornes des condensateurs comme tension continue interne. De manière avantageuse, ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est égale à : où a, b et c sont des indices désignant chacun des bras du convertisseur de tension, sont les sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras supérieurs et sont les sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras inférieurs. Autrement dit, initialement, le convertisseur fixe sa tension continue interne à la valeur moyenne, divisée par deux, de la somme des tensions aux bornes des convertisseurs. En conséquence, une même tension de mode commun égale à ladite composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est appliquée à chaque demi-bras. Il en résulte une absence d’écart de tension entre les bras, se traduisant par une absence de circulation de courants internes au convertisseur de tension. En outre, cette formulation de ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation permet de reproduire précisément le comportement d’un condensateur dont la taille est égale à la taille d’un condensateur physique équivalent. Préférentiellement, ledit module de contrôle alternatif est configuré pour contrôler les courants alternatifs entre les bras du convertisseur de tension et le réseau AC auquel est connecté le convertisseur de tension. Avantageusement, ledit module de contrôle continu est configuré pour contrôler les courants internes de mode commun du convertisseur. Ces courants internes de mode commun sont les courants circulant au sein des demi-bras de chaque bras. De manière avantageuse, le module de contrôle alternatif est configuré pour exprimer ladite consigne de composante alternative de tension de modulation dans un premier repère, et l’unité de contrôle comprend en outre un organe de changement de repère configuré pour délivrer une consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans un repère abc dans lequel elle présente trois composantes, chacune étant associée à un des bras du convertisseur de tension, à partir de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le premier repère fournie par le module de contrôle alternatif. On comprend que lesdites consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs sont fonction de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le repère abc. L’organe de changement de repère est avantageusement relié à la sortie du module de contrôle alternatif. Préférentiellement, l’organe de changement de repère reçoit en entrée la consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le premier repère, où elle présente avantageusement deux composantes. De préférence, le premier repère est un repère diphasé. Autrement dit, ladite consigne de composante alternative de tension de modulation délivrée par le module de contrôle alternatif présente avantageusement deux composantes. On comprend que la consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le repère abc est une expression de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation dans un repère triphasé, où chacune des composantes est associée à un des bras du convertisseur de tension. Autrement dit, les indices a, b et c font chacun référence à un des trois bras du convertisseur de tension. Ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le repère abc est ensuite utilisée pour déterminer les consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs. Avantageusement, ledit premier repère est un repère tournant dq, l’organe de changement de repère étant configuré pour exprimer ladite consigne de composante alternative de tension de modulation dans ledit repère abc par application d’une transformation de Park inverse à ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le repère dq. Avantageusement, l’unité de contrôle comprend en outre un module de changement de repère configuré pour délivrer une consigne de composante de mode commun de tension de modulation exprimée dans un repère abc où elle présente trois composantes, chacune étant associée à un des bras du convertisseur de tension, à partir de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu et à partir de ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation. Autrement dit, le module de changement de repère reçoit en entrée la consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu ainsi que ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation. On comprend que lesdites consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs sont fonction de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation exprimée dans le repère abc. Ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle est de préférence exprimée dans un repère initial. De préférence, ledit repère initial est un repère diphasé. Autrement dit, ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu présente avantageusement deux composantes. Préférentiellement, ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu est exprimée dans un repère , le module de changement de repère étant configuré pour exprimer ladite composante de mode commun de tension de modulation dans le repère abc par application d’une transformation de Clarke inverse à ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu et à ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation. Préférentiellement, l’unité de contrôle comprend en outre un module de changement de variables configuré pour réaliser un changement de variable afin de déterminer lesdites consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs à partir de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation exprimée dans le repère abc et de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le repère abc. Le module de changement de variables reçoit en entrée ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation exprimée dans le repère abc et ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le repère abc. De préférence, le module de changement de variables est connecté en entrée audit module de changement de repère et audit organe de changement de repère. De préférence, le module de changement de variables est également relié en sortie audit organe de modulation. Le module de changement de variables délivre des consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs qui peuvent être exploitées directement par l’organe de modulation pour générer les signaux de modulation. De manière avantageuse, ledit module de contrôle alternatif est configuré pour déterminer ladite consigne de composante alternative de tension de modulation à partir d’une consigne de courant du réseau d’alimentation électrique alternatif. De préférence, ladite consigne de courant du réseau d’alimentation électrique alternatif est délivrée par une boucle de contrôle externe. Ladite consigne de courant du réseau d’alimentation électrique alternatif est de préférence exprimée dans un repère tournant dq. De préférence, ladite consigne de courant du réseau d’alimentation électrique alternatif comprend une première composante délivrée par un module de contrôle de la puissance active du convertisseur de tension et une deuxième composante délivrée par un module de contrôle de la puissance réactive du convertisseur de tension. De préférence, ledit module de contrôle continu est configuré pour déterminer ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation à partir d’une consigne de courant de mode commun. De préférence, ladite consigne de courant de mode commun est délivrée par une boucle de contrôle des énergies. De préférence, ladite consigne de courant de mode commun est exprimée dans un repère . Préférentiellement, l’organe de modulation est configuré pour déterminer lesdites consignes de signaux de modulation , pour la commande des organes de commandes des sous-modules desdits demi-bras supérieurs et inférieurs, selon l’équation : où a, b et c sont des indices désignant chacun des bras du convertisseur de tension, u et l sont des indices associés respectivement aux demi-bras supérieurs et inférieurs, sont les sommes des tensions aux bornes des condensateurs de chacun des demi-bras supérieurs et inférieurs et sont les consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs. Autrement dit, chaque tension correspond à la somme des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules du demi-bras donné. La tension correspond également à la tension équivalente du condensateur équivalent du demi-bras, selon le modèle dans lequel le demi-bras est modélisé par une source de tension à laquelle est connecté en parallèle un condensateur équivalent. On constate là-encore que les consignes des signaux de modulation sont fonction des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras du convertisseur. Un intérêt est de réaliser un contrôle permettant de compenser les oscillations des tensions des condensateurs équivalents des demi-bras. De préférence, le convertisseur de tension est configuré pour ne pas contrôler les courants du réseau d’alimentation électrique continu. Les courants du réseau d’alimentation électrique continu évoluent librement et forment un degré de liberté supplémentaire De préférence, ladite unité de contrôle est dépourvue de module de contrôle des courants du réseau d’alimentation électrique continu. On comprend que toutes les variables d’état du convertisseur ne sont alors pas contrôlées. En conséquence, contrairement aux procédés de contrôle dits basés sur l’énergie, la consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation ne dépend pas d’une consigne de tension délivrée par un tel module de contrôle des courants du réseau d’alimentation électrique continu. Un intérêt est de laisser le contrôle des courants du réseau d’alimentation électrique continu en boucle ouverte, de sorte que le convertisseur ne contrôle pas explicitement ces courants. Dès lors, le convertisseur de tension échange naturellement son énergie interne avec le réseau d’alimentation électrique continu auquel est connecté le convertisseur de tension. Plus précisément, le convertisseur de tension absorbe de l’énergie du réseau DC ou délivre de l’énergie audit réseau DC en fonction de l’évolution de la tension de ce dernier. A titre d’exemple, si la tension interne continue du convertisseur de tension, qui correspond avantageusement à la moyenne des tensions des condensateurs équivalents des demi-bras, est supérieure à la tension du réseau d’alimentation électrique, le convertisseur de tension va fournir de l’énergie audit réseau DC. A l’inverse, si la tension du réseau DC est supérieure à la tension interne continue du convertisseur, ce dernier va absorber de l’énergie audit réseau DC. Un intérêt est que l’énergie interne du convertisseur est utilisée pour contribuer intrinsèquement et naturellement à contrer les perturbations pouvant intervenir sur le réseau d’alimentation électrique continu auquel est connecté le convertisseur de tension. Le réseau DC est donc stabilisé. De préférence, l’unité de contrôle est dépourvue de module de contrôle de l’énergie totale du convertisseur de tension. Préférentiellement, l’unité de contrôle est dépourvue de module d’équilibrage de l’énergie totale du convertisseur de tension. De préférence, ladite unité de contrôle comprend en outre un module de contrôle de l’équilibre des énergies configuré pour assurer une distribution équilibrée de l’énergie interne du convertisseur entre les bras du convertisseur de tension, ainsi qu’entre les demi-bras supérieurs et inférieurs du convertisseur de tension. Le module de contrôle de l’équilibre des énergies est configuré pour explicitement réguler la distribution de l’énergie interne du convertisseur, ce que ne permet pas la méthode de contrôle non-basé sur l’énergie de l’art antérieur. Ledit module de contrôle de l’équilibre des énergies est avantageusement connecté audit module de contrôle continu. De préférence, ledit module de contrôle de l’équilibre des énergies est configuré pour fournir des consignes de courant audit module de contrôle continu. Encore de préférence, ledit module de contrôle de l’équilibre des énergies est configuré pour fournir une consigne de courant de mode commun au module de contrôle continu. L’invention porte par ailleurs sur une unité de contrôle d’un convertisseur de tension modulaire multi-niveaux tel que décrit précédemment, comprenant au moins : - un module de contrôle alternatif configuré pour délivrer une consigne de composante alternative de tension de modulation; - un module de contrôle continu configuré pour délivrer une consigne de composante de mode commun de tension de modulation; - un organe de modulation configuré pour délivrer des consignes de signaux de modulation, pour la commande des organes de commandes des sous-modules desdits demi-bras supérieurs et inférieurs, à partir de tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs et à partir de consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs qui sont fonction de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation délivrée par le module de contrôle alternatif, de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu, et d’une consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation qui dépend desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs. L’invention porte également sur un procédé de contrôle d’un convertisseur de tension modulaire multi-niveaux, permettant de convertir une tension alternative en une tension continue et inversement, le convertisseur de tension comportant une partie dite continue destinée à être reliée à un réseau d’alimentation électrique continu et une partie dite alternative destinée à être reliée à un réseau d’alimentation électrique alternatif, le convertisseur comportant une trois bras, chaque bras comportant un demi-bras supérieur et un demi-bras inférieur, chaque demi-bras comprenant une chaine de sous-modules commandables individuellement par un organe de commande propre à chaque sous-module et chaque sous-module comprenant un condensateur, l’organe de commande de chaque sous-module pouvant prendre au moins un premier état dans lequel le condensateur est inséré dans la chaine de sous-modules correspondante et un deuxième état dans lequel le condensateur n’est pas inséré dans ladite chaine de sous-modules, chaque demi-bras présentant une tension de modulation qui est fonction du nombre de condensateurs insérés dans la chaine de sous-modules correspondante, le procédé comprenant les étapes selon lesquelles : - on détermine une consigne de composante alternative de tension de modulation; - on détermine une consigne de composante de mode commun de tension de modulation; - on détermine les tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs ; - on délivre des consignes de signaux de modulation, pour la commande des organes de commandes des sous-modules desdits demi-bras supérieurs et inférieurs, à partir desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs et à partir de consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs qui sont fonction de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation déterminée, de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation déterminée, et d’une consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation qui dépend desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs. De manière non limitative, la détermination des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs peut être réalisée par mesure ou par calcul de ces tensions. De préférence, ledit procédé de contrôle ne comprend pas d’étape de contrôle des courants du réseau d’alimentation électrique continu. De préférence, les courants du réseau d’alimentation électrique continu ne sont pas contrôlés. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 montre un convertisseur de tension selon l’invention; FIG. 2 la FIG. 2 montre une unité de contrôle du convertisseur de tension de la FIG. 1 ; FIG. 3 la FIG. 3 montre l’évolution de la tension d’un réseau DC reliant deux convertisseurs de tension dans une première simulation où une méthode de contrôle dite non-basée sur l’énergie selon l’art antérieur est mise en œuvre (figure-3A), dans une deuxième simulation où une méthode de contrôle dite basée sur l’énergie selon l’art antérieur est mise en œuvre (figure-3B), et dans une troisième simulation où les convertisseurs de tension sont munis d’une unité de contrôle selon l’invention (figure-3C); FIG. 4 la FIG. 4 montre l’évolution de l’énergie interne des deux convertisseurs de tension pour ladite première la simulation où une méthode de contrôle dite non-basée sur l’énergie est mise en œuvre (figure-4A), pour ladite deuxième simulation où une méthode de contrôle dite basée sur l’énergie est mise en œuvre (figure-4B), et pour ladite troisième simulation où les convertisseurs de tension sont munis d’une unité de contrôle selon l’invention (figure-4C) ; et FIG. 5 la FIG. 5 montre l’évolution de la tension des condensateurs équivalents des demi-bras du convertisseur de tension pour ladite première la simulation où une méthode de contrôle dite non-basée sur l’énergie est mise en œuvre (figure-5A), pour ladite deuxième simulation où une méthode de contrôle dite basée sur l’énergie est mise en œuvre (figure-5B), et pour ladite troisième simulation où les convertisseurs de tension sont munis d’une unité de contrôle selon l’invention (figure-5C). L’invention porte sur un convertisseur de tension modulaire multi-niveaux, permettant de convertir une tension alternative en une tension continue et inversement, ainsi que sur un procédé de contrôle d’un tel convertisseur. La figure 1 illustre un convertisseur de tension modulaire multi-niveaux 10 selon l’invention, qui est ici un convertisseur source de tension (VSC). Ce convertisseur de tension 10 comporte un premier terminal continu 12 et un deuxième terminal continu 14 , configurés pour être reliés électriquement à un réseau d’alimentation électrique continu, également appelé réseau DC. Le réseau DC présente une tension continue à ses bornes. Les terminaux continus 12 , 14 constituent une partie continue du convertisseur de tension. Le convertisseur de tension 10 comprend par ailleurs trois terminaux alternatifs 15 , 16 , 17 configurés pour être reliés à un réseau d’alimentation électrique alternatif, également appelé réseau AC. Les terminaux alternatifs 15 , 16 , 17 constituent une partie alternative du convertisseur de tension. De manière connue, le convertisseur de tension 10 comprend un premier bras a , un deuxième bras b et un troisième bras c . Les trois bras a , b et c connectés en parallèles les uns des autres. Par la suite, les lettres « a », « b » et « c » seront associées à des grandeurs, notamment de tension et de courant, comme références auxdits bras. Chaque bras a , b , c comprend un demi-bras supérieur et un demi-bras inférieur, indiqués respectivement par les indices « u » pour supérieur et « l » pour inférieur. Chaque demi-bras relie un terminal continu 12 , 14 à un terminal alternatif 15 , 16 , 17 . Il est à noter que les termes « bras » et « demi-bras » sont traduits en anglais respectivement par « leg » et « arm ». Chaque demi-bras comprend une chaine de sous-modules connectés en séries dans le demi-bras, « x » étant le numéro du sous-module parmi les sous-modules en série dans le demi-bras et « j » indiquant le bras du sous-module. Ici, seuls trois sous-modules ont été représentés par demi-bras. En pratique, chaque demi-bras inférieur ou supérieur comporte un nombre N de sous-modules, pouvant aller de quelques dizaines à quelques centaines. La constitution d’un sous-module est également illustrée en figure 1 . Les sous-modules sont commandables individuellement par un organe de commande T propre à chaque sous-module. L’organe de commande est ici constitué d’un premier élément de commutation T1 tel qu’un transistor bipolaire à grille isolée (« IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor » en langue anglaise) connecté entre les bornes d’entrée et de sortie du sous-module, et un deuxième élément de commutation T2 . Les sous-modules comprennent en outre un condensateur C connecté en série avec le premier élément de commutation T1 . Le condensateur C et le premier élément de commutation T1 sont connectés en parallèle du deuxième élément de commutation T2 . Chaque sous-module a une tension à ses bornes tandis que le condensateur C d’un sous-module présente une tension à ses bornes. Les sous-modules sont commandés selon une séquence choisie pour faire varier progressivement le nombre de condensateurs C insérés dans chaque demi-bras du convertisseur 10 de façon à fournir plusieurs niveaux de tension. L’organe de commande T de chaque sous-module peut prendre un premier état dans lequel le condensateur C est inséré dans la chaine de sous-modules correspondante et un deuxième état dans lequel le condensateur C n’est pas inséré dans ladite chaine de sous-modules. Dans le premier état les premier et deuxième éléments de commutation T1 , T2 sont configurés de manière à connecter le condensateur C en série dans la chaine de sous-modules. Dans un deuxième état, les premier et deuxième éléments de commutation T1 , T2 sont configurés de sorte à court-circuiter le condensateur C . Tel qu’illustré en bas à droite de la figure 1 , chaque demi-bras présente à ses bornes une tension de modulation qui est fonction du nombre de condensateurs C insérés dans la chaine de sous-modules dudit demi-bras. Les sous-modules sont commandés selon une séquence choisie pour faire varier progressivement le nombre de condensateurs C insérés dans chaque demi-bras du convertisseur 10 de façon à ajuster la tension de modulation . Ladite tension de modulation peut être décomposée en une composante alternative de tension de modulation et une composante de mode commun de tension de modulation et éventuellement une composante homopolaire de mode commun de tension de modulation. Chaque demi-bras est traversé par un courant . Tel qu’illustré sur la figure 1 également, il est connu que chaque demi-bras, ayant une tension de modulation à ses bornes, peut être modélisé par une source de tension modélisée, ayant une même tension de modulation à ses bornes, associée en parallèle à un condensateur équivalent C arm présentant à ses bornes une tension équivalente et étant traversé par un courant . Cette tension équivalente est égale à la somme des tensions aux bornes des condensateurs. La tension de modulation est fonction du nombre de condensateurs insérés dans le demi-bras, qui est traduit par un indice de modulation associé au demi-bras. La commande des organes de commande T des sous-modules d’un demi-bras supérieur ou inférieur, et donc l’insertion des condensateurs C dans un tel demi-bras, est réalisée par génération d’un signal de modulation . Le convertisseur de tension 10 comprend par ailleurs une unité de contrôle 30 du convertisseur de tension. Une telle unité de contrôle 30 du convertisseur de tension est illustrée en FIG. 2 . Tel qu’illustré en FIG. 2 , l’unité de contrôle 30 du convertisseur de tension 10 selon l’invention comprend tout d’abord une boucle de contrôle externe 32 pour le contrôle des puissances du convertisseur. Cette boucle de contrôle externe 32 comprend un module de contrôle de la puissance active 34 du convertisseur et un module de contrôle de la puissance réactive 36 du convertisseur. Ensemble, lesdits modules de contrôle des puissances active et réactive 34 , 36 sont configurés pour délivrer une consigne de courant du réseau d’alimentation électrique alternatif , exprimée dans un repère tournant dq. Plus précisément, le module de contrôle de la puissance active 34 est configuré pour délivrer une composante « d » de la consigne de courant du réseau d’alimentation électrique alternatif, notée . Le module de contrôle 36 de la puissance réactive est configuré pour délivrer une composante « q » de la consigne de courant du réseau d’alimentation électrique alternatif, notée . L’unité de contrôle 30 comprend par ailleurs une boucle de contrôle du courant alternatif 38 comprenant un module de contrôle alternatif 40 , connecté auxdits modules de contrôle des puissances active et réactive 34 , 36 . Le module de contrôle alternatif 40 reçoit en entrée ladite consigne de courant du réseau d’alimentation électrique alternatif , délivrée par ces derniers. Le module de contrôle alternatif 40 est configuré pour contrôler et réguler les courants alternatifs du convertisseur. Selon l’invention, le module de contrôle alternatif 40 est configuré pour délivrer une consigne de composante alternative de tension de modulation. Cette consigne est ici exprimée dans un premier repère diphasé tournant dq, dans lequel elle présente une première composante et une deuxième composante . La boucle de contrôle du courant alternatif 38 comprend par ailleurs un organe de changement de repère 42 relié au module de contrôle alternatif. Ledit organe de changement de repère 42 reçoit en entrée les deux composantes et de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation. L’organe de changement de repère 42 est configuré pour appliquer une transformation de Park inverse à ladite consigne de composante alternative de tension de modulation. Il délivre alors une consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans un repère triphasé abc. Dans ce repère triphasé, ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le repère abc présente trois composantes , , , chacune étant associée à un des bras a , b , c du convertisseur de tension. Sur la FIG. 2 , ces trois composantes sont symbolisées par une flèche barrée de trois traits. La boucle de contrôle externe 32 et la boucle de contrôle du courant alternatif 38 assurent le contrôle des courants et tensions alternatifs du convertisseur de tension 10 . Toujours sur la FIG. 2 , on constate par ailleurs que l’unité de contrôle 30 comprend en outre une boucle de contrôle des énergies 44 . Cette boucle de contrôle des énergies comprend un module de contrôle de l’équilibre des énergies 4 5 du convertisseur de tension 10 . Ce module de contrôle de l’équilibre des énergies 45 est configuré pour assurer une distribution équilibrée de l’énergie interne du convertisseur, stockée dans les condensateurs C des sous-modules, entre les demi-bras supérieurs et inférieurs du convertisseur de tension. Contrairement aux unités de contrôle selon l’art antérieur, mettant en œuvre une méthode de contrôle non-basée sur l’énergie, ce module de contrôle de l’équilibre des énergies 4 5 est configuré pour explicitement réguler la distribution de l’énergie interne du convertisseur de tension 10 . Le module de contrôle de l’équilibre des énergies 4 5 comprend ici un organe de contrôle dit vertical 46 , configuré pour assurer une distribution équilibrée de l’énergie interne du convertisseur entre les sous-modules d’un même bras, et un organe de contrôle dit horizontal 48 , configuré pour assurer une distribution équilibrée de l’énergie interne entre les bras a , b , c . Ledit module de contrôle de l’équilibre des énergies 4 5 délivre une consigne de courant de mode commun , qui est ici exprimée dans un repère fixe diphasé , où elle présente une première composante et une deuxième composante . L’unité de contrôle 30 comprend par ailleurs une boucle de contrôle des courants continus 50 . Cette boucle de contrôle des courants continus 50 comprend un module de contrôle continu 52 configuré pour contrôler les courants internes de mode commun du convertisseur. Ces courants internes de mode commun sont des courants continus. Le module de contrôle continu 52 est connecté audit module de contrôle de l’équilibre des énergies 4 5 et reçoit donc en entrée ladite consigne de courant de mode commun . Le module de contrôle continu 52 délivre une consigne de composante de mode commun de tension de modulation . Cette consigne de composante de mode commun de tension de modulation est exprimée dans un repère initial fixe diphasé , de sorte qu’elle comprend une première composante et une deuxième composante . La boucle de contrôle des courants continus 50 comprend en outre un module de changement de repère 54 . Ce module de changement de repère 54 est connecté au module de contrôle continu 52 . Le module de changement de repère 54 reçoit en entrée ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu 52 , ainsi qu’une composante homopolaire de mode commun de tension de modulation . Le module de changement de repère 54 est configuré pour délivrer une consigne de composante de mode commun de tension de modulation exprimée dans le repère abc, présentant trois composantes , , , chacune étant associée à un des bras a , b , c du convertisseur de tension. Sur la FIG. 2 , ces trois composantes sont symbolisées par une flèche barrée de trois traits. Selon l’invention, ladite composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est fonction de tensions aux bornes des condensateurs C des sous-modules des demi-bras supérieurs et en fonction de tensions aux bornes des condensateurs C des sous-modules des demi-bras inférieurs. De manière non limitative, ces tensions et sont ici obtenues par mesure. Contrairement aux méthodes connues de contrôle d’un convertisseur dites basées sur l’énergie et aux méthodes connues de contrôle d’un convertisseur dites non-basées sur l’énergie, la présente invention prévoit que ladite composante homopolaire ne dépend pas de la tension continue aux bornes du réseau d’alimentation électrique continu. Elle dépend ici uniquement des tensions et aux bornes des condensateurs C des sous-modules des demi-bras inférieurs et supérieurs. Plus précisément, ladite composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est déterminée en fonction de la somme des tensions mesurées aux bornes des condensateurs C du demi-bras supérieur du premier bras a , de la somme des tensions mesurées aux bornes des condensateurs C du demi-bras supérieur du deuxième bras b , de la somme des tensions mesurées aux bornes des condensateurs C du demi-bras supérieur du troisième bras c , de la somme des tensions mesurées aux bornes des condensateurs C du demi-bras inférieur du premier bras a , de la somme des tensions mesurées aux bornes des condensateurs C du demi-bras inférieur du deuxième bras b , de la somme des tensions mesurées aux bornes des condensateurs C du demi-bras inférieur du troisième bras c . On constate en outre que, l’unité de contrôle 30 est dépourvue de module de contrôle des courants du réseau d’alimentation électrique continu. Il est donc prévu de ne pas contrôler ces courants du réseau d’alimentation électrique continu, qui évoluent librement. Autrement dit, le contrôle des courants du réseau d’alimentation électrique continu est maintenu en boucle ouverte, de sorte que le convertisseur de tension ne contrôle pas explicitement ces courants. Dès lors, le convertisseur de tension échange naturellement son énergie interne avec le réseau d’alimentation électrique continu auquel est connecté le convertisseur de tension. L’énergie interne du convertisseur de tension est ainsi utilisée pour contribuer intrinsèquement et naturellement à contrer les perturbations pouvant intervenir sur le réseau d’alimentation électrique continu. Sur la figure 2 , les trois sommes des tensions aux bornes des condensateurs C des trois demi-bras supérieur sont notées et sont représentées par une flèche barrée de trois traits. De même, lesdites trois sommes des tensions aux bornes des condensateurs C des trois demi-bras inférieurs sont notées et sont représentées par une flèche barrée de trois traits. Chacune desdites sommes des tensions aux bornes des condensateurs C des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs correspond également à la tension équivalente du condensateur équivalent C arm modélisant le demi-bras correspondant. Dans cet exemple non limitatif, ladite composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est déterminée en fonction de la moyenne desdites sommes des tensions aux bornes des condensateurs C des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs, selon l’expression : où sont les sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras supérieurs et sont les sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras inférieurs. La boucle de contrôle des énergies 44 et la boucle de contrôle des courants continus 50 assurent le contrôle des courants et tensions continus du convertisseur de tension 10 . L’unité de contrôle 30 comprend également un module de changement de variables 56 auquel sont connectés l’organe de changement de repère 42 et le module de changement de repère 54 . Le module de changement de variable 56 reçoit en entrée ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le repère abc et ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation exprimée dans le repère abc . Le module de changement de variables 56 est configuré pour délivrer trois consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs ainsi que trois consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras inférieurs . L’unité de contrôle 30 comprend par ailleurs un organe de modulation 58 connecté audit module de changement de variables 56 . L’organe de modulation est configuré pour déterminer des signaux de modulation pour chacun des trois demi-bras supérieurs et des signaux de modulation pour chacun des trois demi-bras inférieurs. Plus précisément, selon l’invention, pour chaque demi-bras, l’organe de modulation 58 est configuré pour déterminer un signal de modulation , pour la commande des organes de commandes des sous-modules dudit demi-bras, à partir des tensions aux bornes des condensateurs C de chacun des sous-modules de ce demi-bras et à partir de la consigne de tension de modulation appliquées audit demi-bras . En conséquence, la modulation prend donc en compte ces tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules, de sorte qu’une compensation des oscillations des tensions des condensateurs équivalents des demi-bras est réalisée lors du contrôle, ce qui permet de limiter voire supprimer la circulation de courants internes, réduisant ainsi les pertes. Pour chaque demi-bras, l’organe de modulation 58 est ici configuré pour calculer le signal de modulation correspondant selon l’équation : où, on le rappelle, est la somme des tensions , ici mesurées, aux bornes des condensateurs C des sous-modules du demi-bras correspondant. Le convertisseur de tension peut également comprendre un module d’équilibrage configuré pour recevoir les consignes de signaux de modulation et pour appliquer un algorithme d’équilibrage à ces dernières. Un tel algorithme est également appelé BCA, pour « Balancing Control Algorithm » en langue anglaise. Nous allons maintenant détailler les résultats de trois simulations permettant de mettre en lumière les avantages du convertisseur de tension muni d’une unité de contrôle selon l’invention. Pour ces trois simulations, on connecte un réseau d’alimentation électrique continu entre deux convertisseurs de tension modulaires multi-niveaux MMC1 et MMC2 . Le premier convertisseur de tension est soumis à des changements de consignes de puissance active tandis que le deuxième convertisseur de tension est chargé de réguler la tension du réseau d’alimentation électrique continu. Pour la première simulation, les deux convertisseurs de tension MMC1 , MMC2 comprennent une unité de contrôle permettant de contrôler ces derniers selon une méthode de l’art antérieur dite non-basée sur l’énergie (NEBC). Pour la deuxième simulation, les deux convertisseurs de tension comprennent une unité de contrôle permettant de contrôler ces derniers selon une méthode de l’art antérieur dite basée sur l’énergie (EBC). Enfin, selon la troisième simulation, les deux convertisseurs de tension sont des convertisseurs de tension selon l’invention, comprenant une unité de contrôle selon l’invention. Sur la FIG. 3 , on a représenté l’évolution de la tension du réseau DC pour ces trois simulations. La FIG. 4 montre l’évolution de l’énergie interne des deux convertisseurs de tension pour les trois simulations. La FIG. 5 montre l’évolution de la tension des condensateurs équivalents des demi-bras du convertisseur de tension pour les trois simulations. En se référant à la FIG. 3 , on constate qu’à t=0,5 secondes, on augmente soudainement la puissance active fournie par le premier convertisseur de tension au réseau DC. Il en résulte une augmentation de l’énergie du réseau DC se traduisant, pour chacune des simulations, par une augmentation de la tension du réseau DC. A l’inverse, à l’instant t=1s, la tension du réseau DC baisse soudainement, à cause d’une diminution de la puissance active fournie par le premier convertisseur de tension au réseau DC. Sur la figure- 3A , correspondant au contrôle dit non-basé sur l’énergie, on observe que l’augmentation de la tension du réseau DC s’accompagne de distorsions. Ces distorsions sont dues aux importants courants internes de mode commun circulant au sein du convertisseur contrôlé selon cette méthode NEBC. En effet, cette méthode prévoit de ne contrôler que quatre des onze variables d’état du convertisseur MMC. Ceci génère d’importantes différences de tensions entre les bras du convertisseur, à l’origine de ces courants internes de mode commun. Cette augmentation de la tension du réseau DC reste toutefois contenue. De même, comme on peut le voir en figure- 3C , dans le cas de la troisième simulation mettant en œuvre les convertisseurs de tension selon l’invention, la tension du réseau DC augmente à l’instant t=0,5 secondes, mais reste toutefois contenue. Au contraire, sur la figure- 3B correspondant à un contrôle dit basé sur l’énergie, la tension du réseau DC augmente soudainement de manière significative et excessive. Dans la mesure où l’unité de contrôle 30 des convertisseurs de tension 10 selon l’invention ne comprend pas de module de contrôle des courants du réseau d’alimentation électrique continu, ces convertisseurs de tension échangent naturellement leur énergie interne avec le réseau d’alimentation électrique continu et contribuent à sa stabilité. Ceci peut être observé sur la figure- 4C montrant l’évolution de l’énergie interne W mmc des convertisseurs de tension 10 selon l’invention. On constate que le convertisseur de tension 10 absorbe de l’énergie du réseau DC ou délivre de l’énergie audit réseau DC en fonction de l’évolution de la tension de ce dernier. A titre d’exemple, si la tension interne continue du convertisseur de tension, c’est-à-dire la moyenne des tensions des condensateurs équivalents des demi-bras, est supérieure à la tension du réseau d’alimentation électrique, le convertisseur de tension va fournir de l’énergie audit réseau DC. A l’inverse, si la tension du réseau DC est supérieure à la tension du convertisseur, ce dernier va absorber de l’énergie audit réseau DC. Le comportement est ici similaire à celui observé en figure- 4A pour un contrôle dit non-basé sur l’énergie. Au contraire on constate sur la figure- 4B qu’avec la méthode de contrôle EBC, l’énergie interne du convertisseur n’évolue pas lorsque la tension du réseau DC change. Ceci est dû au fait que cette méthode prévoit de contrôler les onze variables d’état du convertisseur de tension, sans considérer l’état du réseau d’alimentation électrique continu auquel il est connecté. Dès lors, les perturbations sont rejetées et l’énergie interne du convertisseur de tension n’est pas utilisée pour contribuer à limiter ou contrer ces perturbations sur le réseau DC. Les figures 5A , 5B et 5C illustrent l’évolution des tensions des condensateurs équivalents des demi-bras des convertisseurs de tension respectivement avec un contrôle dit non-basé sur l’énergie selon l’art antérieur, avec un contrôle dit basé sur l’énergie selon l’art antérieur et enfin avec un contrôle réalisé au moyen de l’unité de contrôle du convertisseur de tension selon l’invention. Sur la figure- 5 C , correspondant au contrôle réalisé au moyen de l’unité de contrôle selon l’invention, l’énergie moyenne des condensateurs équivalents des six demi-bras du convertisseur de tension augmente à t=0,5s, afin d’absorber une partie de l’énergie du réseau DC, de manière à contrer l’augmentation de la tension , et donc la perturbation apparaissant sur ledit réseau DC. De même à t=1s, l’énergie moyenne des condensateurs équivalents des six demi-bras du convertisseur de tension diminue, afin d’injecter de l’énergie dans le réseau DC et ainsi contrer la baisse de tension de ce dernier. Le convertisseur de tension selon l’invention contribue par conséquent naturellement à stabiliser le réseau DC. Le comportement à t=0,5s et à t=1s est similaire à celui du convertisseur de tension contrôlé selon une méthode dite basé sur une technique NEBC de l’art antérieur et qui est illustré en figure- 5A . Sur la figure- 5A illustrant le contrôle NEBC, on constate que tout au long de la simulation, l’énergie interne du convertisseur de tension n’est pas commandée, mais qu’elle évolue uniquement en fonction de la tension du réseau DC. Les six condensateurs équivalents des six demi-bras ont la même valeur moyenne de l’énergie, ce qui traduit l’impossibilité de commander individuellement l’énergie de chaque demi-bras. Par ailleurs, à t=1,5s, comme on peut le voir en figure- 5C , les condensateurs équivalents des six demi-bras du convertisseur de tension selon l’invention présentent des valeurs d’énergie interne moyenne différentes, ce qui traduit la possibilité pour l’opérateur de commander l’énergie moyenne de chaque demi-bras de manière individuelle. Cette commandabilité est également offerte par le contrôle dit basé sur l’énergie, tel qu’illustré en figure- 5B , où le comportement à t=1,5s est identique. Sur la figure- 5B , on constate qu’avec un contrôle type EBC, l’énergie moyenne des condensateurs équivalents des six demi-bras reste inchangée à t=0,5s et à t=1s, malgré les perturbations apparaissant sur le réseau DC. Cette invariance de l’énergie moyenne des six demi-bras tout au long de la simulation, malgré la perturbation intervenant sur le réseau DC, témoigne de la possibilité de réguler explicitement l’énergie interne des six demi-bras. Le convertisseur de tension selon l’invention permet donc de contrer des perturbations intervenant sur le réseau DC, comme c’est le cas pour le contrôle de type NEBC et offre en outre la possibilité de commander individuellement l’énergie moyenne du condensateur équivalent de chaque demi-bras, comme c’est le cas pour le contrôle dit EBC. Convertisseur de tension modulaire multi-niveaux (10), permettant de convertir une tension alternative en une tension continue et inversement, comportant une partie dite continue (12,14) destinée à être reliée à un réseau d’alimentation électrique continu et une partie dite alternative (15,16,17) destinée à être reliée à un réseau d’alimentation électrique alternatif, le convertisseur comportant trois bras (a,b,c), chaque bras comportant un demi-bras supérieur et un demi-bras inférieur, chaque demi-bras comprenant une chaine de sous-modules ( ) commandables individuellement par un organe de commande (T) propre à chaque sous-module et chaque sous-module comprenant un condensateur (C), l’organe de commande de chaque sous-module pouvant prendre au moins un premier état dans lequel le condensateur est inséré dans la chaine de sous-modules correspondante et un deuxième état dans lequel le condensateur n’est pas inséré dans ladite chaine de sous-modules, chaque demi-bras présentant une tension de modulation qui est fonction du nombre de condensateurs insérés dans la chaine de sous-modules correspondante, le convertisseur comprenant en outre une unité de contrôle (30) du convertisseur comprenant au moins : - un module de contrôle alternatif (40) configuré pour délivrer une consigne de composante alternative de tension de modulation; - un module de contrôle continu (52) configuré pour délivrer une consigne de composante de mode commun de tension de modulation; - un organe de modulation (58) configuré pour délivrer des consignes de signaux de modulation, pour la commande des organes de commandes des sous-modules desdits demi-bras supérieurs et inférieurs, à partir de tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs et à partir de consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs qui sont fonction de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation délivrée par le module de contrôle alternatif, de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu, et d’une consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation qui dépend desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs. Convertisseur de tension selon la revendication 1, dans lequel ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est déterminée en fonction des sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules ( ) de chacun des demi-bras supérieurs et en fonction des sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras inférieurs. Convertisseur de tension selon la revendication 2, dans lequel ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est fonction de la moyenne desdites sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras supérieurs et inférieurs. Convertisseur de tension selon la revendication 3, dans lequel ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation est égale à : où a, b et c sont des indices désignant chacun des bras du convertisseur de tension, sont les sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras supérieurs et sont les sommes des tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules de chacun des demi-bras inférieurs. Convertisseur de tension selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel ledit module de contrôle alternatif (40) est configuré pour contrôler les courants alternatifs du convertisseur. Convertisseur de tension selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel ledit module de contrôle continu (52) est configuré pour contrôler les courants internes de mode commun du convertisseur. Convertisseur de tension selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le module de contrôle alternatif (40) est configuré pour exprimer ladite consigne de composante alternative de tension de modulation dans un premier repère, et dans lequel l’unité de contrôle comprend en outre un organe de changement de repère (42) configuré pour délivrer une consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans un repère abc dans lequel elle présente trois composantes, chacune étant associée à un des bras du convertisseur de tension, à partir de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le premier repère fournie par le module de contrôle alternatif. Convertisseur selon la revendication 7, dans lequel ledit premier repère est un repère tournant dq, l’organe de changement de repère (42) étant configuré pour exprimer ladite consigne de composante alternative de tension de modulation dans ledit repère abc par application d’une transformation de Park inverse à ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le repère dq. Convertisseur de tension selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel l’unité de contrôle (30) comprend en outre un module de changement de repère (54) configuré pour délivrer une consigne de composante de mode commun de tension de modulation exprimée dans un repère abc où elle présente trois composantes, chacune étant associée à un des bras du convertisseur de tension, à partir de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu et à partir de ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation. Convertisseur de tension selon la revendication 9, dans lequel ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu est exprimée dans un repère , le module de changement de repère (54) étant configuré pour exprimer ladite composante de mode commun de tension de modulation dans ledit repère abc par application d’une transformation de Clarke inverse à ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu et à ladite consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation. Convertisseur de tension selon la revendication 7 ou 8 en combinaison avec la revendication 9 ou 10, dans lequel l’unité de contrôle (30) comprend en outre un module de changement de variables (56) configuré pour réaliser un changement de variable afin de déterminer lesdites consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs à partir de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation exprimée dans le repère abc et de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation exprimée dans le repère abc. Convertisseur de tension selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel ledit module de contrôle alternatif (40) est configuré pour déterminer ladite consigne de composante alternative de tension de modulation à partir d’une consigne de courant du réseau d’alimentation électrique alternatif. Convertisseur de tension selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel ledit module de contrôle continu (52) est configuré pour déterminer ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation à partir d’une consigne de courant de mode commun. Convertisseur de tension selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel l’organe de modulation (58) est configuré pour déterminer lesdites consignes de signaux de modulation , pour la commande des organes de commandes des sous-modules desdits demi-bras supérieurs et inférieurs, selon l’équation : où a, b et c sont des indices désignant chacun des bras du convertisseur de tension, u et l sont des indices associés respectivement aux demi-bras supérieurs et inférieurs, sont les sommes des tensions aux bornes des condensateurs de chacun des demi-bras supérieurs et inférieurs et sont les consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs. Convertisseur de tension selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel ladite unité de contrôle (30) est dépourvue de module de contrôle des courants du réseau d’alimentation électrique continu. Convertisseur de tension selon l’une quelconque des revendications 1 à 15, dans lequel ladite unité de contrôle (30) comprend en outre un module de contrôle de l’équilibre des énergies (45) configuré pour assurer une distribution équilibrée de l’énergie interne du convertisseur entre les bras du convertisseur de tension, ainsi qu’entre les demi-bras supérieurs et inférieurs du convertisseur de tension. Unité de contrôle (30) d’un convertisseur de tension modulaire multi-niveaux (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 16, comprenant au moins : - un module de contrôle alternatif (40) configuré pour délivrer une consigne de composante alternative de tension de modulation; - un module de contrôle continu (52) configuré pour délivrer une consigne de composante de mode commun de tension de modulation; - un organe de modulation (58) configuré pour délivrer des consignes de signaux de modulation, pour la commande des organes de commandes des sous-modules desdits demi-bras supérieurs et inférieurs, à partir de tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs et à partir de consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs qui sont fonction de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation délivrée par le module de contrôle alternatif, de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation délivrée par le module de contrôle continu, et d’une consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation qui dépend desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs. Procédé de contrôle d’un convertisseur de tension modulaire multi-niveaux (10), permettant de convertir une tension alternative en une tension continue et inversement, le convertisseur de tension comportant une partie dite continue destinée à être reliée à un réseau d’alimentation électrique continu et une partie dite alternative destinée à être reliée à un réseau d’alimentation électrique alternatif, le convertisseur comportant une trois bras, chaque bras comportant un demi-bras supérieur et un demi-bras inférieur, chaque demi-bras comprenant une chaine de sous-modules commandables individuellement par un organe de commande propre à chaque sous-module et chaque sous-module comprenant un condensateur, l’organe de commande de chaque sous-module pouvant prendre au moins un premier état dans lequel le condensateur est inséré dans la chaine de sous-modules correspondante et un deuxième état dans lequel le condensateur n’est pas inséré dans ladite chaine de sous-modules, chaque demi-bras présentant une tension de modulation qui est fonction du nombre de condensateurs insérés dans la chaine de sous-modules correspondante, le procédé comprenant les étapes selon lesquelles : - on détermine une consigne de composante alternative de tension de modulation; - on détermine une consigne de composante de mode commun de tension de modulation; - on détermine les tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs ; - on délivre des consignes de signaux de modulation, pour la commande des organes de commandes des sous-modules desdits demi-bras supérieurs et inférieurs, à partir desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs et à partir de consignes de tension de modulation appliquées aux demi-bras supérieurs et inférieurs qui sont fonction de ladite consigne de composante alternative de tension de modulation déterminée, de ladite consigne de composante de mode commun de tension de modulation déterminée, et d’une consigne de composante homopolaire de mode commun de tension de modulation qui dépend desdites tensions aux bornes des condensateurs des sous-modules des demi-bras supérieurs et inférieurs.