FR 3157554 A1 20250627 FR 2315084 A 20231222 Procédé d’estimation de la distance à un objet , calculateur, système et porteur associés La présente invention concerne un procédé d’estimation de la distance à un objet, le procédé d’estimation étant mis en œuvre par un calculateur (18) et comprenant les étapes de : - obtention de mesures de paramètres de vitesse angulaire de l’objet et de mesures d’orientations angulaires de l’objet par rapport à un capteur (16), pour obtenir une pluralité d’ensemble de mesures, et - estimation de la distance à l’objet par application d’un estimateur sur chaque ensemble de mesures, l’estimateur supposant un mouvement de l’objet. Figure pour l'abrégé : figure 2 Procédé d’estimation de la distance à un objet, calculateur, système et porteur associés La présente invention concerne un procédé d’estimation de la distance à un objet. La présente invention se rapporte également à un calculateur propre à mettre en œuvre le procédé d’estimation ainsi qu’à un système et un porteur comportant un tel calculateur. Dans le domaine de l’estimation passive de distance entre un porteur et un objet, il est utilisé des équipements optroniques, notamment aéroportés, permettant de déterminer la distance sans télémétrie active nécessitant une émission laser ou radar. La télémétrie laser peut en effet être limitée par sa portée ou par son absence de discrétion, l’émission laser pouvant être détectée par l’objet visé. Pour cela, il est connu de recourir à un estimateur qui est un filtre de Kalman appliqué sur des mesures d’orientations angulaires donnant deux angles sous lesquels l’objet est vu par un capteur passif. Une telle technique est souvent désignée comme une technique TPA, c’est-à-dire une technique de trajectographie passive par mesure d’angle. Un tel filtre de Kalman peut être exprimé dans un repère cartésien (relatif ou absolu) ou dans un repère sphérique ou dans une forme hybride en alternant entre les deux types de repères selon les phases du filtre de Kalman (typiquement une phase de prédiction en cartésien et une phase de correction en sphérique). Dans le cas général, ce problème d’estimation passive de distance à partir de mesure angulaire est connu pour être « inobservable » dans le sens où il n’est pas soluble. Pour rendre ce problème soluble, il convient : de faire une hypothèse sur la trajectoire de l’objet observé (un mouvement rectiligne uniforme, un mouvement circulaire uniforme, ..) que le porteur fasse une manœuvre qui permettra de rendre la distance recherchée « observable ». Toutefois pour que l’estimation converge et soit précise, il convient que l’objet suive le mouvement supposé, qui est le plus souvent un mouvement rectiligne uniforme, pendant une durée suffisante permettant d’obtenir une bonne convergence. Cette durée peut être difficile à obtenir en pratique du fait des mouvements de l’objet. Il existe un besoin pour un procédé d’estimation de la distance à un objet, notamment un porteur, qui soit le plus rapide possible afin de relaxer cette hypothèse sur la durée de validité de trajectoire de l’objet visé. A cet effet, la description décrit un procédé d’estimation de la distance à un objet, notamment un porteur, le procédé d’estimation étant mis en œuvre par un calculateur et comprenant les étapes de : - obtention de mesures de paramètres de vitesse angulaire de l’objet et de mesures d’orientations angulaires de l’objet par rapport à un capteur, pour obtenir une pluralité d’ensemble de mesures, et - estimation de la distance à l’objet par application d’un estimateur sur chaque ensemble de mesures, l’estimateur supposant un mouvement de l’objet. Selon des modes de réalisation particuliers, le procédé d’estimation présente une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - chaque paramètre de vitesse angulaire est la vitesse angulaire mesurée par le capteur. - le capteur réalisant les mesures d’orientations angulaires fait partie d’une plateforme dont la ligne de visée est stabilisée par une consigne de vitesse angulaire, chaque paramètre de vitesse angulaire est la consigne de vitesse angulaire. - le capteur comporte un bloc senseur et un bloc de traitement, le bloc de traitement comportant une pluralité de sous-blocs, les mesures de paramètres de vitesse angulaire de l’objet et de mesures d’orientations angulaires étant obtenues en obtenant la sortie d’un sous-bloc respectif du bloc de traitement du capteur. - lors de l’étape d’obtention, il est également obtenu des mesures de l’accélération de l’objet, chaque ensemble de mesures comportant au moins une mesure d’accélération. - le capteur réalisant les mesures d’orientations angulaires comprend une centrale inertielle. - le capteur réalisant les mesures d’orientations angulaires comprend des gyromètres. - l’estimateur est un filtre de Kalman. La description décrit aussi un calculateur propre à estimer la distance à un objet, le calculateur étant propre à : - obtenir des mesures de paramètres de vitesse angulaire de l’objet et de mesures d’orientations angulaires de l’objet par rapport à un capteur, pour obtenir une pluralité d’ensemble de mesures, et - estimer la distance à l’objet par application d’un estimateur sur chaque ensemble de mesures, l’estimateur supposant un mouvement de l’objet. La description propose également un système d’estimation de la distance à un objet, notamment un porteur, le système d’estimation comprenant : - un premier capteur propre à mesurer un paramètre de vitesse angulaire de l’objet, - un deuxième capteur propre à mesurer les orientations angulaires de l’objet par rapport au deuxième capteur, et - un calculateur tel que précédemment décrit, le calculateur étant propre à obtenir chaque paramètre de vitesse angulaire et les orientations angulaires par réception des mesures de chacun des capteurs. Selon un mode de réalisation particulier, le premier capteur et le deuxième capteur sont confondus. La description décrit aussi un porteur comprenant un calculateur tel que précédemment décrit ou un système d’estimation tel que précédemment décrit. Dans la présente description, l’expression « propre à » signifie indifféremment « adapté pour », « adapté à » ou « configuré pour ». Des caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - FIG. 1 la FIG. 1 est une représentation schématique d’un porteur muni d’un système d’estimation de la distance à un objet, - FIG. 2 la FIG. 2 est une représentation sous forme d’un schéma-bloc des composants d’un exemple de système d’estimation selon la FIG. 1 , et - FIG. 3 la FIG. 3 est un ordinogramme d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé d’estimation de la distance à un objet. Un porteur 10 est représenté schématiquement sur la FIG. 1 . Le porteur 10 représenté est, par exemple, un avion. En variante, le porteur 10 est tout type d’aéronef comme un hélicoptère ou un missile. Il est également possible d’envisager de considérer ici un porteur qui est un véhicule terrestre ou naval. Le porteur 10 comporte un système d’estimation 12 de la distance à un objet. Le système d’estimation 12 cherche, ainsi, à obtenir en temps réel la distance entre l’objet visé, qui peut être un autre porteur dit porteur observé 14, et le système d’estimation 12. Le porteur observé 14 est ici représenté par un carré pour symboliser le fait que le porteur observé 14 est, dans ce contexte, généralement très éloigné du porteur 10, typiquement à plusieurs dizaines de kilomètres. Le système d’estimation 12 peut être vu comme un équipement optronique du porteur 10. Il s’agit notamment d’un équipement disposant d’une ligne de visée orientable et d’une fonction de suivi de cible tels qu’une nacelle de désignation (pod), une boule optronique ou un dispositif de recherche et de suivi infrarouge. Ce dernier équipement est plus souvent désigné sous le terme équipement IRST, l’abréviation IRST renvoyant à la dénomination anglaise de « InfraRed Seach and Track ». Le système d’estimation 12 comporte un capteur 16 et un calculateur 18. Selon l’exemple décrit, le capteur 16 réalise un suivi du porteur observé 14 et est propre à mesurer deux orientations angulaires du porteur observé 14 dans un repère fixe. Typiquement, le capteur 16 donne deux valeurs angulaires qui sont l’azimut et l’élévation. Les deux orientations sont définies dans le repère géographique local, c’est-à-dire un repère centré sur le capteur 16 avec un premier axe x correspondant au nord, un deuxième y correspondant à l’est et un troisième axe z correspondant au bas. Plus spécifiquement, l’azimut est la rotation autour du troisième axe z qui est positif dans le sens nord vers est tandis que l’élévation est la rotation autour d’un quatrième axe y’, le quatrième axe y’ se déduit du deuxième axe y par la rotation en azimut. L’élévation est, en outre, choisie positive vers le haut. Le capteur 16 fournit ainsi à chaque instant une paire d’orientations angulaires du porteur observé 14. Le capteur 16 est également propre à fournir la vitesse angulaire de l’orientation au porteur observé 14. Selon un exemple particulier, le capteur 16 inclut une centrale inertielle. Comme visible sur l’exemple de la FIG. 2 , la centrale inertielle comporte un bloc senseur 20 et un bloc de traitement 22. Le bloc senseur 20 comporte des gyromètres 24 et des accéléromètres 26. Les gyromètres 24 fournissent la vitesse angulaire du porteur observé 14 tandis que les accéléromètres 26 fournissent l’accélération du porteur 10. Le bloc de traitement 22 est propre à recevoir les mesures des gyromètres 24 et les mesures des accéléromètres 26 et à traiter les mesures reçues pour obtenir la position, la vitesse du porteur 10 et l’attitude (orientations angulaires) et la vitesse angulaire du porteur observé 14. Le bloc de traitement 22 comporte plusieurs sous-blocs : un premier sous-bloc de correction 28, un deuxième sous-bloc de correction 30, un premier sous-bloc d’intégration 32, un deuxième sous-bloc d’intégration 34 et un troisième sous-bloc d’intégration 36. Le premier sous-bloc de correction 28 reçoit les mesures des gyromètres 24 et est propre à appliquer une correction sur les mesures reçues. Selon l’exemple proposé, le premier sous-bloc de correction 28 corrige l’effet de la rotation terrestre sur les mesures de vitesse angulaire reçues. La correction appliquée par le premier sous-bloc comporte aussi une compensation de la vitesse de rotation du trièdre de rotation par rapport à la terre. Le premier sous-bloc de correction 28 donne ainsi en sortie la vitesse angulaire du porteur observé 14 par correction des mesures brutes du gyromètre 24. Le premier sous-bloc d’intégration 32 reçoit en entrée la vitesse angulaire ainsi obtenue et l’intègre temporellement pour obtenir des mesures angulaires (attitude). Le deuxième sous-bloc de correction 30 reçoit les mesures des accéléromètres 26 et est propre à appliquer une correction sur les mesures reçues. Selon l’exemple proposé, le deuxième sous-bloc de correction 30 corrige l’effet de la rotation terrestre sur les mesures d’accélération reçues. La correction appliquée par le deuxième sous-bloc de correction 30 comporte aussi une compensation de la gravité. Le deuxième sous-bloc de correction 30 donne ainsi en sortie l’accélération du porteur 10 par correction des mesures brutes des accéléromètres 26. Le deuxième sous-bloc d’intégration 34 reçoit en entrée l’accélération ainsi obtenue et l’intègre temporellement pour obtenir la vitesse du porteur 10 et le sous-bloc de correction 30 reçoit en outre la vitesse du deuxième sous-bloc d’intégration 34. Le troisième sous-bloc d’intégration 36 reçoit en entrée la vitesse calculée par le deuxième sous-bloc d’intégration 34 et l’intègre temporellement pour obtenir la position du porteur observé 14. Dans l’exemple proposé, les corrections à appliquer sont obtenues à l’aide d’autres valeurs calculées. Plus précisément, chaque sous-bloc de correction reçoit la position du troisième sous-bloc d’intégration 36 et les mesures angulaires du premier sous-bloc d’intégration 32. Le calculateur 18 est un circuit électronique conçu pour manipuler et/ou transformer des données représentées par des quantités électroniques ou physiques dans des registres du calculateur et/ou des mémoires en d'autres données similaires correspondant à des données physiques dans les mémoires de registres ou d'autres types de dispositifs d'affichage, de dispositifs de transmission ou de dispositifs de mémorisation. En tant qu’exemples spécifiques, le calculateur 18 est réalisé sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), ou encore d’un circuit intégré, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ) ou encore sous forme d’un processeur programmable à l’aide d’un langage informatique. Le calculateur 18 est propre à implémenter un estimateur sur des mesures issues du capteur 16 pour estimer la distance au porteur observé 14. Comme visible sur la FIG. 2 , le calculateur 18 implémente un filtre de Kalman qui comporte une unité de prédiction de l’état 38, une première unité d’extraction 40, une deuxième unité d’extraction 42, unité de correction 48, un premier soustracteur 44, un deuxième soustracteur 46, une unité de correction 48, et un additionneur 49. L’unité de prédiction de l’état 38 reçoit la vitesse et la position du porteur observé 14 et prédit l’état. La première unité d’extraction 40 obtient une prédiction de vitesse angulaire à partir de l’état prédit. Le premier soustracteur 44 est relié à la sortie du premier sous-bloc de correction 28 du capteur 16 et reçoit ainsi la vitesse angulaire mesurée du porteur observé 14. Le premier soustracteur 44 est également relié à la sortie de la première unité d’extraction 40 et reçoit ainsi une prédiction de vitesse angulaire Le premier soustracteur 44 est ainsi propre à effectuer la soustraction entre la vitesse angulaire mesurée et la vitesse angulaire prédite. Le résultat d’une telle soustraction est une correction de vitesse angulaire qui est envoyée à l’unité de correction 48. La deuxième unité d’extraction 42 obtient une prédiction d’orientation angulaire à partir de l’état prédit. Le deuxième soustracteur 46 est relié à la sortie du premier sous-bloc d’intégration 32 du capteur 16 et reçoit ainsi l’orientation angulaire mesurée du porteur observé 14. Le deuxième soustracteur 46 est également relié à la sortie de la deuxième unité d’extraction 42 et reçoit ainsi une prédiction d’orientation angulaire Le deuxième soustracteur 46 est ainsi propre à effectuer la soustraction entre l’orientation angulaire mesurée et l’orientation angulaire prédite. Le résultat d’une telle soustraction est une correction d’orientation angulaire qui est envoyée à l’unité de correction 48. L’unité de correction 48 est propre à recevoir la correction de vitesse angulaire obtenue par le premier soustracteur 44 et la correction d’orientation angulaire du deuxième soustracteur 46 et à convertir ces corrections en une correction de l’état prédit. L’additionneur 49 reçoit la correction de l’état prédit de l’unité de correction 48 à laquelle il est relié. L’additionneur 49 est également relié au bloc de prédiction et vient ainsi additionner la correction à l’état prédit par le bloc de prédiction. L’additionneur 49 obtient ainsi un état prédit corrigé qui donne l’estimation de la position et de la vitesse du porteur observé 14. L’estimation de la position du porteur observé 14 correspond à une estimation de la distance puisque la position du système d’estimation 12 est connue. Le calculateur 18 est ainsi propre à mettre en œuvre un procédé d’estimation de la distance au porteur observé 14. Un exemple de fonctionnement du calculateur 18 est maintenant décrit en référence à la FIG. 3 qui illustre un ordinogramme d’un exemple de mise en œuvre du procédé d’estimation. Le procédé d’estimation comporte une étape d’obtention E50 et une étape de détermination. Le procédé d’estimation vise à estimer la distance au porteur observé 14, c’est-à-dire à donner la distance entre le système d’estimation 12 et le porteur observé 14. Selon l’exemple décrit, le procédé d’estimation comporte une étape d’obtention E50 et une étape d’estimation E52. Lors de l’étape d’obtention E50, des mesures de la vitesse angulaire du porteur observé 14 sont obtenues par le calculateur 18 ainsi que des mesures d’orientations angulaires. Comme visible sur la FIG. 2 , le calculateur 18 obtient la mesure de la vitesse angulaire depuis la sortie du premier sous-bloc de correction 28 et la mesure d’orientations angulaires de la sortie du premier sous-bloc d’intégration 32. Le calculateur 18 obtient ainsi un ensemble de mesures pour chaque instant. Lors de l’étape d’estimation E52, le calculateur 18 applique un filtre de Kalman sur chaque ensemble de mesures pour obtenir une estimation de la distance (ou de la position) du porteur observé 14. Selon l’exemple décrit, l’estimateur est un filtre de Kalman qui dispose à la fois de mesures angulaires (attitudes) et de mesures de vitesse angulaire. Le filtre de Kalman permet de prédire un vecteur d’état s’écrivant en coordonnées sphériques modifiées : Où : désignent les six coordonnées du vecteur , est la distance, l’élévation, l’azimut, la vitesse radiale, la vitesse angulaire en élévation, et la vitesse angulaire en azimut. Une telle technique d’application d’un filtre de Kalman en coordonnées sphériques modifiées est souvent désignée sous l’acronyme MSC-KF qui renvoie à la dénomination anglaise correspondante de « Modified Spherical Coordinate Kalman Filter ». Dans ces notations, l’ensemble de mesures dont dispose le calculateur 18 est un ensemble de quatre mesures : des mesures angulaire qui sont notées et et des mesures de vitesses angulaires qui sont notées et . Les équations de prédiction du filtre de Kalman (correspondant à l’hypothèse de mouvement rectiligne uniforme du porteur observé 14 exprimé en repère sphérique) s’écrivent de la façon suivante : Où : , et désignent l’accélération du porteur 10 en reprenant ici les notations utilisées dans « Angle Only Tracking Filter in Modified Spherical Coordinates » par D. Stallard, Journal of Guidance Control Dynamics, Vol14, issu 3, Mai 1991. Les équations d’observations pour le calcul de l’innovation (correspondant à l’évolution des grandeurs) s’écrivent : Où : désigne l’innovation de la composante x i du vecteur d’état X, et désignent des fonctions représentant l’éventuelle changement de repère nécessaire à exprimer les mesures de vitesse angulaire dans le repère dans lequel le vecteur d’état est exprimé. Du fait de la disponibilité des mesures de vitesse angulaires, le calculateur 18 dispose de 4 équations d’observation au lieu des 2 équations d’observation fournies par les positions angulaires. Cela permet d’éviter le temps de convergence de l’estimée des vitesses angulaires à partir des positions angulaires. Sur des simulations, la demanderesse a ainsi obtenu un gain de 20% sur la durée de convergence d’un estimateur utilisant les vitesses angulaires et les mesures angulaires par rapport à un même estimateur utilisant uniquement les mesures angulaires. Ce gain a été mesurée pour une précision de distance de 10%. Une telle accélération de la convergence de l’estimateur réduit la durée durant laquelle le porteur observé 14 doit respecter le modèle de mouvement utilisé pour l’estimation ce qui permet d’étendre le domaine d’utilisation opérationnelle du procédé d’estimation de distance passive. Il est également attendu une réduction de biais statiques du fait que les biais statiques n’ont pas d’impact sur les mesures de vitesse. Il peut être noté que cette amélioration de la convergence peut être obtenue pour des systèmes existants en adaptant de manière très simple le bloc de traitement 22 et le calculateur 18. En effet, le procédé utilise ici une sortie intermédiaire du bloc de traitement 22. D’autres modes de réalisation bénéficiant des avantages précédents sont également envisageables. Au lieu d’utiliser comme paramètre de vitesse angulaire la vitesse angulaire proprement dite, en présence d’une plateforme dont la ligne de visée est stabilisée par une consigne de vitesse angulaire, il est possible d’obtenir lors de l’étape d’obtention E50 la consigne de vitesse angulaire. La plateforme est ainsi une plateforme gyrostabilisée dont on utilise les consignes de stabilisation. En effet, les consignes de stabilisation reflètent à un instant courant les vitesses angulaires permettant de maintenir la ligne de visée sur le porteur observé 14 alors que les mesures peuvent être affectées des défauts des gyromètres 24. En variante ou en complément, lors de l’étape d’obtention E50, il est également obtenu des mesures de l’accélération de l’objet, chaque ensemble de mesures comportant au moins une mesure d’accélération. En effet, ces mesures d’accélération sont disponibles en sortie du deuxième sous-bloc de correction 30. Dans une telle hypothèse, le vecteur d’état prédit par l’estimateur devient un vecteur d’état à 9 composantes au lieu de 6 composantes. Par ailleurs, d’autres estimateurs peuvent être utilisés dans le présent procédé. En particulier, le filtre de Kalman repose sur une hypothèse de mouvement rectiligne uniforme mais un estimateur supposant un mouvement circulaire uniforme pourrait être considéré dans ce procédé. D’un point de vue matériel, d’autres capteurs qu’une centrale inertielle sont envisageables. Le capteur 16 peut, par exemple, être dépourvu d’accéléromètre 26, de sorte que le capteur 16 comprend alors des gyromètres 24 et un bloc de traitement 22 réduit au premier sous-bloc de correction 28 et au premier sous-bloc d’intégration 32. Il est également possible de disposer d’un premier capteur mesurant les orientations angulaires et d’un deuxième capteur mesurant les vitesses angulaires. Le capteur 16 est ici plus généralement un dispositif optronique orientable disposant d’un moyen de mesure de l’attitude angulaire et de la vitesse angulaire solidaire de la ligne de visée optronique. De préférence, le capteur 16 est un capteur passif, c’est-à-dire que le capteur 16 n’émet aucune impulsion à destination de l’environnement. Ainsi, dans un cas général, le système d’estimation 12 de la distance au porteur observé 14 comprend un premier capteur propre à mesurer un paramètre de vitesse angulaire de l’objet et un deuxième capteur propre à mesurer les orientations angulaires de l’objet par rapport au deuxième capteur, le calculateur 18 recevant les mesures de chacun des capteurs. Le premier capteur et le deuxième capteur sont, selon les modes de réalisation, deux capteurs différents ou un seul et même capteur. Procédé d’estimation de la distance à un objet, notamment un porteur (14), le procédé d’estimation étant mis en œuvre par un calculateur (18) et comprenant les étapes de : - obtention de mesures de paramètres de vitesse angulaire de l’objet et de mesures d’orientations angulaires de l’objet par rapport à un capteur (16), pour obtenir une pluralité d’ensemble de mesures, et - estimation de la distance à l’objet par application d’un estimateur sur chaque ensemble de mesures, l’estimateur supposant un mouvement de l’objet. Procédé d’estimation selon la revendication 1, dans lequel chaque paramètre de vitesse angulaire est la vitesse angulaire mesurée par le capteur (16). Procédé d’estimation selon la revendication 1, dans lequel le capteur (16) réalisant les mesures d’orientations angulaires fait partie d’une plateforme dont la ligne de visée est stabilisée par une consigne de vitesse angulaire, chaque paramètre de vitesse angulaire est la consigne de vitesse angulaire. Procédé d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel, le capteur (16) comporte un bloc senseur (20) et un bloc de traitement (22), le bloc de traitement (22) comportant une pluralité de sous-blocs, les mesures de paramètres de vitesse angulaire de l’objet et de mesures d’orientations angulaires étant obtenues en obtenant la sortie d’un sous-bloc respectif du bloc de traitement (22) du capteur (16). Procédé d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel, lors de l’étape d’obtention, il est également obtenu des mesures de l’accélération de l’objet, chaque ensemble de mesures comportant au moins une mesure d’accélération. Procédé d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le capteur (16) réalisant les mesures d’orientations angulaires comprend une centrale inertielle. Procédé d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le capteur (16) réalisant les mesures d’orientations angulaires comprend des gyromètres (24). Procédé d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l’estimateur est un filtre de Kalman. Calculateur (18) propre à estimer la distance à un objet, le calculateur (18) étant propre à : - obtenir des mesures de paramètres de vitesse angulaire de l’objet et de mesures d’orientations angulaires de l’objet par rapport à un capteur (16), pour obtenir une pluralité d’ensemble de mesures, et - estimer la distance à l’objet par application d’un estimateur sur chaque ensemble de mesures, l’estimateur supposant un mouvement de l’objet. Système d’estimation (12) de la distance à un objet, notamment un porteur (14), le système d’estimation (12) comprenant : - un premier capteur propre à mesurer un paramètre de vitesse angulaire de l’objet, - un deuxième capteur propre à mesurer les orientations angulaires de l’objet par rapport au deuxième capteur, et - un calculateur (18) selon la revendication 9, le calculateur (18) étant propre à obtenir chaque paramètre de vitesse angulaire et les orientations angulaires par réception des mesures de chacun des capteurs. Système d’estimation selon la revendication 10, dans lequel le premier capteur et le deuxième capteur sont confondus. Porteur (10) comprenant un calculateur (18) selon la revendication 9 ou un système d’estimation (12) selon la revendication 10 ou 11.