FR 3156683 A1 20250620 FR 2314204 A 20231214 Robot d’un système multirobots, Système multirobots le comportant, procédé de contrôle de robots d’un système multirobots La présente invention concerne un système multirobots et le contrôle des robots de ce système multirobots, en particulier dans le cas d’essaim de robots. Un aspect de l’invention est un robot d’un système multirobots apte à reproduire au moins un signal avec une fréquence donnée associée au moins au robot, la fréquence donnée associé au robot étant distinctes des fréquences données associées aux autres robots du système multirobots. Ainsi, en fonction de la fréquence du stimulus sur lequel se concentre l’utilisateur/l’opérateur, il commande un robot associé à cette fréquence de manière neuronale. Figure pour l’abrégé : Figure 1 Robot d’un système multirobots, Système multirobots le comportant, procédé de contrôle de robots d’un système multirobots La présente invention concerne un système multirobots et le contrôle des robots de ce système multirobots, en particulier dans le cas d’essaim de robots. État de la technique Au fil des dernières décennies, le domaine de la robotique a connu un développement significatif qui a entrainé la création d’une multitude d’applications dans divers secteurs. Notamment, les robots actuels ont la capacité d’opérer dans des environnements partagés avec d’autres robots ainsi que des êtres humains. Malgré leur autonomie, il reste essentiel que l’utilisateur puisse les contrôler et influencer leurs décisions notamment pour réduire les erreurs de comportements de ces robots, voire éviter les accidents entre robots, voire avec des humains partageant le même environnement. Cependant, avec l’augmentation du nombre de robots utilisés par une seule et même application, cette tâche devient de plus en plus complexe car il n’est plus possible d’avoir un opérateur par robot pour en reprendre le contrôle. En outre, actuellement, la gestion des robots repose principalement sur des commandes manuelles. L’utilisateur contrôle les robots notamment au moyen de télécommandes, d’interfaces graphiques ou par actionnement de boutons. Mais, ce type de contrôle se révèle peu adapté lorsque le nombre de robots impliqués est important comme dans le cas d’essaims de robots. Un ou plusieurs des aspects de l’invention est de remédier à des insuffisances de l'état de la technique. Un aspect de l’invention est un robot d’un système multirobots apte à reproduire au moins un signal avec une fréquence donnée associée au moins au robot, la fréquence donnée associé au robot étant distinctes des fréquences données associées aux autres robots du système multirobots. Ainsi, en fonction de la fréquence du stimulus sur lequel se concentre l’utilisateur/l’opérateur, il commande un robot associé à cette fréquence de manière neuronale. Avantageusement, la fréquence donnée est une fréquence parmi les suivantes : - une première fréquence donnée associée au robot ; - une deuxième fréquence donnée associée à un signal de commande du robot ; - une troisième fréquence donnée associée à une direction de réglage d’un paramètre d’une commande du robot. Ainsi, en fonction de la fréquence du stimulus sur lequel se concentre l’utilisateur/l’opérateur, il commande un robot associé à cette fréquence de manière neuronale, voire il gère la commande exécutée par ce robot (type de commande et/ou paramétrage de la commande). Avantageusement, le signal reproduit est un signal parmi les suivants : - un signal auditif ; - un signal visuel. Ainsi, lorsque plusieurs stimuli sont émis par un robot, c’est-à-dire lorsque plusieurs signaux sont reproduits par un robot, un premier signal peut être auditif (par exemple celui dont la fréquence est associée au robot) et un deuxième signal, voire un troisième signal, peut être visuel (par exemple celui dont la fréquence est associée à un signal de commande du robot, respectivement à une direction de réglage d’un paramètre de commande du robot. Cela évite les erreurs de commande du robot, lorsque plusieurs signaux sont reproduits par un même robot. En outre, un signal auditif peut être privilégié dans un environnement lumineux, voire un signal visuel dans un environnement bruyant pour réduire les erreurs de contrôle des robots du système multirobots liées à un problème de perception par l’utilisateur/l’opérateur des signaux reproduits par le robot. Avantageusement, le robot comporte un contrôleur apte à déclencher une commande du robot en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction par les robots de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le robot déterminé étant associés. Ainsi, le contrôleur du robot déclenche une commande du robot lorsqu’il reconnait une fréquence qui lui est associée. L’architecture est alors distribuée réduisant les délais de commande liés à une architecture centralisée. Un aspect de l’invention est aussi un système multirobots comportant : - plusieurs robots apte à reproduire au moins un signal avec une fréquence donnée associée au moins un robot, la fréquence donnée associé au robot étant distinctes des fréquences données associées aux autres robots du système multirobots, et - un contrôleur apte à commander au moins un robot déterminé du système multirobots en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction par les robots de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le robot déterminé étant associés. Ainsi, en fonction de la fréquence du stimulus voire des fréquences des stimuli sur lequel se concentre l’utilisateur, il commande un robot associé à cette fréquence de manière neuronale, voire il gère la commande exécutée par ce robot (type de commande et/ou paramétrage de la commande). Avantageusement, le contrôleur est un contrôleur centralisé apte à commander plusieurs robots du système multirobots. Ainsi, l’invention peut être mise en œuvre avec des robots quelconques, notamment des robots ne comportant par d’interface de commande neuronale. Avantageusement, le système multirobots comporte : - une interface de reproduction apte à reproduire au moins un signal avec une fréquence donnée parmi les suivantes : + une deuxième fréquence donnée associée à un signal de commande d’au moins un des robots ; + une troisième fréquence donnée associée à une direction de réglage d’un paramètre d’une commande d’au moins un des robots. Ainsi, les robots reproduisent uniquement des signaux avec des fréquences permettant de déterminer le robot du système multirobots que l’utilisateur souhaite commander. Cela limite les risques d’erreurs de robots contrôlés liés à un grand nombre de signaux reproduits voisins. En outre, les commandes de l’ensemble des robots du système multirobots étant associés au(x) même(s) signal(aux) reproduit(s) cela réduit le nombre de signaux reproduits et donc le risque d’erreurs de commandes et/ou de paramétrages de commande du robot contrôlé. Avantageusement, le contrôleur est un contrôleur distribué comportant plusieurs contrôleurs propres à plusieurs robots du système multirobots, un contrôleur propre d’un robot du système multirobots étant apte à déclencher une commande du robot en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction par les robots de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le robot déterminé étant associés. Ainsi, les délais de commandes sont réduits puisque les robots reçoivent directement les fréquences neuronales permettant de les commander. Un aspect de l’invention est également un procédé de contrôle de robots d’un système multirobots comportant : - commander un robot déterminé du système multirobots en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction par les robots de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le robot déterminé étant associés. Avantageusement, la commande du robot déterminé est effectuée au moyen d’un signal de commande déterminé en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le signal de commande déterminé étant associés. Avantageusement, le procédé de contrôle comporte : - régler un paramètre de commande d’un robot dans une direction de réglage parmi plusieurs directions de réglage distinctes, en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le signal de commande déterminé étant associés. Avantageusement, le procédé de contrôle comporte au moins une première détermination parmi les déterminations suivantes fonction d’au moins une première fréquence neuronale reçue : - déterminer un robot à commander ; - déterminer une commande du robot déterminé ; - déterminer un paramètre de réglage de la commande du robot déterminé. Avantageusement, le procédé de contrôle comporte, suite à la première détermination en fonction de la première fréquence neuronale reçue, une deuxième détermination fonction d’au moins une deuxième fréquence neuronale reçue après la première fréquence neuronale reçue : - déterminer une commande du robot déterminé ; - une détermination du paramètre de réglage de la commande du robot déterminé. Avantageusement, le procédé de contrôle comporte, suite à la deuxième détermination en fonction de la deuxième fréquence neuronale reçue, une troisième détermination fonction d’au moins une troisième fréquence neuronale reçue après la deuxième fréquence neuronale reçue : - déterminer un paramètre de réglage de la commande déterminée du robot déterminé. Avantageusement, selon une implémentation de l'invention, les différentes étapes du procédé selon le présent exposé sont mises en œuvre par un logiciel ou programme d'ordinateur, ce logiciel comprenant des instructions logicielles destinées à être exécutées par un processeur de données d'un dispositif faisant partie d’un système multirobots et étant conçus pour commander l'exécution des différentes étapes de ce procédé. L’invention vise donc aussi un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé de contrôle de robots d’un système multirobots selon le présent exposé lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation et être sous la forme de code source, code objet ou code intermédiaire entre code source et code objet tel que dans une forme partiellement compilée ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. Les caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description, faite à titre d'exemple, et des figures s’y rapportant qui représentent : FIG. 1 , un schéma simplifié d’un robot d’un système multirobots selon l’invention, FIG. 2 , un schéma simplifié d’un système multirobots selon l’invention, FIG. 3 , un schéma simplifié des échanges lors de la mise en œuvre d’un procédé de contrôle de robots d’un système multirobots selon l’invention. Par robot est notamment entendu une machine ou un appareil apte à se mouvoir et/ou manipuler des objets et/ou exécuter des opérations. La FIG. 1 illustre un schéma simplifié d’un robot d’un système multirobots selon l’invention. Un robot 11, 12 … 1n … 1N d’un système multirobots 1 est apte à reproduire au moins un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn associée au moins au robot, la fréquence donnée fn associé au robot 1n étant distinctes des fréquences données associées aux autres robots du système multirobots 1 : fn ≠ fi. En particulier, la fréquence donnée fn est une fréquence parmi les suivantes : - une première fréquence donnée associée au robot 1n ; - une deuxième fréquence donnée associée à un signal de commande cmd n du robot 1n; - une troisième fréquence donnée associée à une direction de réglage dr n d’un paramètre p n d’une commande cmd, cmd n du robot 1n. Par donnée est notamment entendu définie, fixée, déterminée. Eventuellement, une fréquence donnée f n et un robot donné 1n, un signal de commande donné cmd n , une direction de réglage donnée dr n correspondent respectivement à une fréquence, un robot, un signal de commande, une direction de réglage choisie, par exemple lors de la fabrication du système multirobots 1 comportant le robot 1n, lors de l’intégration du robot 1n dans le système multirobots 1, ou par l’utilisateur U. L’association d’une fréquence donnée avec un robot 1n du système multirobots 1, respectivement un signal de commande cmd n d’un robot 1n du système multirobots 1, ou une direction de réglage dr n d’un paramètre p n d’une commande cmd, cmd n d’un robot 1n du système multirobots 1 étant effectuée lors d’une initialisation du robot 1n, voire du système multirobots 1 comportant le robot 1n. Une direction de réglage d’un paramètre de commande peut aussi s’entendre, notamment, comme un sens de réglage d’un paramètre de commande. La direction de réglage d’un paramètre de commande est, par exemple, une direction parmi les suivantes : réglage vers des valeurs supérieures du paramètre de commande, réglage vers des valeurs inférieures du paramètre de commande, réglage vers une position du paramètre de commande plus à droite, plus à gauche, plus en haut, plus en bas… En particulier, le robot 1n comporte un contrôleur 1n0’ (non illustré) apte à déclencher une commande du robot 1n, aussi nommé robot déterminé, en fonction d’une fréquence neuronale reçue f ecg d’une interface neuronale directe 2 lors d’une reproduction par les robots 11, 12 … 1n … 1N de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes fn, , la fréquence neuronale f eeg reçue étant fonction d’une fréquence donnée fn, parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée fn, et le robot déterminé 1n étant associés. . Ainsi, le robot 1n est apte au moyen du contrôleur 1n0’ d’identifier, lors de la réception d’une fréquence neuronale reçue, si celle-ci correspond à une fréquence fn qui lui est associée (en tant que robot déterminé) et de déclencher une commande du robot si tel est le cas. En particulier, le signal reproduit st est un signal parmi les suivants : - un signal auditif ; - un signal visuel. L’utilisation d’un signal audio présente un intérêt dans des situations dans lesquels les stimuli visuels ne sont pas accessibles par l’utilisateur, soit parce qu’il est malvoyant, soit en raison de la luminosité ambiante, soit en raison de la position de l’utilisateur par rapport à une interface-stimulateur neuronal 1n2 (pas dans la même pièce, soit positionné dos à l’interface-stimulateur neuronal…), etc. Le robot comporte notamment une interface-stimulateur neuronal apte à reproduire le signal st(fn), aussi nommé stimulus, avec la fréquence donnée fn associée au moins au robot. Ainsi, un signal audio à reproduire permet une interaction neuronale dans des conditions où elle serait impossible voire difficile pour un signal visuel à reproduire, évitant des erreurs de mise en œuvre du système multirobots, notamment liées non seulement à des erreurs d’interactions mais aussi à des absences d’interactions. En particulier, le robot 1n est connecté à un réseau de communication 3 (non illustré) auquel les équipements du système multirobots 1 sont connectés. Notamment, le robot 1n est connecté au réseau de communication 3 via un réseau local sans fil tel que Wifi, Bluetooth, Lora… En particulier, les couples formés par l’association d’une fréquence donnée f n à un robot 1n : , ou à une commande donnée cmd n d’un robot 1n d’un système multirobots 1 , ou à une direction de réglage dr n d’un paramètre p n d’une commande cmd, cmd n d’un robot 1n : sont stockés notamment dans un dispositif de stockage 101, tel qu’une mémoire, une base de données, etc. du système multirobots 1, notamment d’un contrôleur 10’ du système multirobots 1, voire d’un gestionnaire de robots 10 (illustré par la FIG. 2 ). Dans un mode de réalisation alternatif dans lequel l’architecture n’est pas une architecture centralisée, le contrôleur 10’ est constitué par des bus de communication auxquels souscrivent les robots. Chaque robot est alors apte à recevoir la commande de l’interface neuronale directe via ce bus de communication, aussi nommés bus de données, et à l’interpréter pour commander le robot. En particulier un robot 1n comporte une interface-stimulateur neuronal 1n2 (non illustré) apte à reproduire un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn. Eventuellement, l’interface-stimulateur neuronal 1n2 est connectée à un réseau de communication 3 auquel est connecté le système multirobots 1. Ainsi, l’interface-stimulateur neuronal 1n2 du robot 1n est apte à reproduire au moins un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn parmi les suivantes : - une première fréquence donnée associée au robot 1n ; - une deuxième fréquence donnée associée à un signal de commande cmd n du robot 1n; - une troisième fréquence donnée associée à une direction de réglage dr n d’un paramètre p n d’une commande cmd, cmd n du robot 1n. Le robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal 1n2 comporte notamment un récepteur 1n01 (non illustré) apte à recevoir : - soit un signal d’indication i(fn) d’une fréquence donnée fn émis par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ à destination du robot 1n associé, en particulier son interface-stimulateur neuronal 1n2 ; - soit un signal sr(fn) à reproduire avec la fréquence donnée fn généré par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ et émis à destination du robot 1n associé, en particulier son interface-stimulateur neuronal 1n2. En particulier, le robot 1n, notamment son interface-stimulateur neuronal, comporte un générateur 1n4 (non illustré) de signal à reproduire sr(fn) avec une fréquence donnée fn associée, par exemple en fonction de la fréquence donnée fn reçue avec le signal d’indication i(fn) de la fréquence donnée fn provenant du gestionnaire de robots 10 et/ou du contrôleur 10’. Le signal ainsi généré sr(fn) est apte à être reproduit par le robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal 1n2. Un robot 1n, notamment son interface-stimulateur neuronal, est donc apte à reproduire un signal sr(fn) avec une fréquence donnée fn. Eventuellement, la fréquence donnée fn est associée par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ à un robot donné 1n, et/ou à une commande donnée cmd n d’un robot donné 1n et/ou à une direction de réglage donnée dr n d’un paramètre p n de commande cmd, cmd n d’un robot donné 1n. Les robots {1n} n , en particulier les dispositifs de reproduction {1n3} n des robots {1n} n , diffusent des stimuli ou signaux reproduits avec les fréquences données : correspondant à la reproduction des signaux à reproduire avec les fréquences données . Les stimuli ou signaux reproduits sont perceptibles, notamment visibles dans le cas de stimuli visuels ou audibles dans le cas de stimuli audio, par un utilisateur U. En particulier, le robot 1n, notamment son interface-stimulateur neuronal 1n2, comporte une interface de reproduction ou dispositif de reproduction 1n3 (non illustré) apte à reproduire le(s) signal(signaux) à reproduire avec les fréquences données . Le signal ainsi reproduit st(fn) constitue un stimulus diffusé par le robot 1n, notamment par son interface-stimulateur neuronal 1n2. En particulier, le générateur fournit le signal généré sr(fn) éventuellement au dispositif de reproduction 1n3. La diffusion d’un stimulus st, st n , aussi nommé signal reproduit, avec la fréquence donnée f n par le robot 1n résulte d’une reproduction d’un signal à reproduire sr, sr n avec une fréquence donnée f n par le robot 1n, notamment par son dispositif de reproduction 1n3. Ce stimulus ou signal reproduit st, st n avec la fréquence donnée f n induit, dans le cerveau de l’utilisateur qui se concentre sur le stimulus signal reproduit st, st n avec la fréquence donnée f n , (notamment lorsqu’il écoute/regarde le stimulus ou signal reproduit, celui-ci étant respectivement un stimulus auditif/visuel), un potentiel évoqué dont la fréquence neuronale f eeg est fonction de la fréquence donnée f n . Le dispositif de reproduction 1n3 est notamment un dispositif de reproduction parmi les suivants : - un dispositif de reproduction visuel tel qu’un écran 2D, 3D, etc., (l’écran comportant au moins un pixel pouvant varier, notamment s’allumer ou s’éteindre, à au moins une fréquence prédéfinie) une ou plusieurs diodes électroluminescentes ou laser (notamment une mosaïque de diodes électroluminescentes), un holographe… ; - un dispositif de reproduction audio comportant un ou plusieurs haut-parleurs, un dispositif stéréophonique, un ou plusieurs écouteurs notamment d’un casque… ; - etc. Dans le cas d’un dispositif de reproduction auditif 1n3, le dispositif de reproduction 1n3 comporte notamment comportant un ou plusieurs haut-parleurs, un dispositif stéréophonique, un ou plusieurs écouteurs notamment d’un casque, etc. Le robot 1n, notamment son interface-stimulateur neuronal, et, en particulier, le dispositif de reproduction 1n3, diffuse un stimulus auditif st(fn) avec la fréquence donnée correspondant à la reproduction du signal st(fn) avec la fréquence donnée. Le stimulus auditif st(fn) est perceptible, audible par un utilisateur U. Dans le cas d’un dispositif de reproduction visuel 1n3, le dispositif de reproduction 1n3 est notamment un écran 2D, 3D, etc., une ou plusieurs diodes électroluminescentes ou laser (notamment une mosaïque de diodes électroluminescentes), un holographe… Le robot 1n, notamment son interface-stimulateur neuronal, et, en particulier, le dispositif de reproduction 1n3, affiche un stimulus visuel st(fn) avec la fréquence donnée correspondant à la reproduction du signal st(fn) avec la fréquence donnée. Le stimulus visuel st(fn) est perceptible, visible par un utilisateur U. En particulier, un signal à reproduire avec une fréquence donnée est distinct d’un signal à reproduire avec une autre fréquence donnée : lorsque l’autre fréquence donnée f n est distincte de la fréquence donnée f j : . Ainsi, les risques de confusion par l’utilisateur entre deux stimuli résultant d’une reproduction de signaux de fréquences distinctes sont limités réduisant encore les risques d’erreurs d’interaction. En outre, le stimulus permettant de contrôler un robot 1n est alors associé physiquement au robot 1n à contrôler puisqu’il est diffusé par le robot 1n lui-même. Le stimulus de contrôle du robot 1n avec la fréquence donnée fn provient donc géographiquement du robot 1n auquel cette fréquence donnée fn est associée. Par conséquent, lorsque l’essaim des robots {1n} n reproduisant les signaux ou stimuli de fréquences {fn} n est dispersé dans l’espace, alors le risque d’erreur d’interaction avec les robots est réduit car l’utilisateur se concentre plus facilement sur l’un des signaux de fréquences distinctes en raison de leurs localisations distinctes. Une architecture de contrôle neuronal du système multirobots 1 comportant le robot 1n tel que décrit ci-dessus comporte en outre une interface neuronale directe 2. Cette interface neuronale directe 2 est notamment portée par un utilisateur souhaitant interagir avec un ou plusieurs des robots 11…1n…1N du système multirobots 1 dont les robots sont aptes à reproduire des signaux avec des fréquences données distinctes, la fréquence donnée étant associée à un robot du système multirobots. L’interface neuronale directe 2 est apte à capter une fréquence neuronale f eeg relative à un utilisateur U lors d’une reproduction de signaux à reproduire avec des fréquences données . L’interface neuronale directe 2 comporte un émetteur 202 (non illustré) de la fréquence neuronale captée f eeg via un réseau de communication (non illustré). En particulier, l’émetteur 202 de la fréquence neuronale captée est apte à déclencher un contrôle d’un robot donné 1n associé, lors d’une initialisation du robot 1n et/ou de son interface-stimulateur neuronal, à la fréquence donnée fn, d’un signal st(fn) reproduit par le robot 1n, respectivement son interface-stimulateur neuronal, connecté au réseau de communication 3. La fréquence neuronale émise f eeg est fonction de la fréquence donnée fn, . En particulier, l’émetteur 202 de la fréquence neuronale captée est apte à déclencher une commande donnée cmd n d’un robot 1n associée, lors d’une initialisation du robot 1n et/ou de son interface-stimulateur neuronal, à la fréquence donnée fn, d’un signal st(fn) reproduit par le robot 1n, respectivement son interface-stimulateur neuronal, connecté au réseau de communication 3. La fréquence neuronale émise f eeg est fonction de la fréquence donnée fn, . En particulier, l’émetteur 202 de la fréquence neuronale captée feeg est apte à déclencher un réglage d’un paramètre de commande p n d’un robot 1n d’un système multirobots 1 dans une direction donnée dr n . Le réglage du paramètre de commande p n est effectuée dans une direction de réglage donnée dr n associée à une des fréquences données f n , des signaux à reproduire sr(f n ), sr n (f n ) par un robot 1n, la fréquence donnée fn, associée à la direction de réglage donnée dr n étant une fréquence donnée dont la fréquence neuronale émise f eeg est fonction. La fréquence neuronale f eeg est plus précisément fonction de la fréquence donnée f n correspondant au stimulus st(f n ), st n (f n ) généré par la reproduction d’un signal à reproduire en utilisant la fréquence donnée sr(f n ), sr n (f n ) sur lequel l’utilisateur U s’est focalisé. Notamment, la fréquence neuronale captée f eeg est une fréquence d’un signal de potentiel évoqué dans des signaux cérébraux sc, tels que les signaux de l’électroencéphalogramme, d’un utilisateur U. Lorsque l’utilisateur U se concentre sur le stimulus st(fn) reproduction avec la fréquence donnée fn par le robot 1n, notamment par son interface-stimulateur neuronal 1n2 connectée, une interface neuronale directe 2 capte une fréquence neuronale f eeg relative à l’utilisateur U. La fréquence neuronale captée f eeg et la fréquence donnée fn ont la même valeur. En particulier, l’interface neuronale directe 2 est implémentée dans un casque BCI voire un casque de réalité augmentée qui possède alors des capacités EEG, c’est-à-dire des capacités de détection de signaux électroencéphalogrammes. L’interface neuronale directe 2 fournit la fréquence neuronale captée f eeg via le réseau de communication 3 au système multirobots 1, en particulier à un contrôleur 10’ du système multirobots 1. Le robot donné 1n fonction de la fréquence neuronale captée est contrôlé par le système multirobots 1, en particulier au moyen de son contrôleur 10’. Notamment, une commande donnée cmd n , voire une commande cmd n dont un paramètre p n est réglée dans une direction de réglage donnée dr n , fonction de la fréquence neuronale captée est mise en œuvre par le système multirobots 1, en particulier au moyen de son contrôleur 10’. La FIG. 2 illustre un schéma simplifié d’un système multirobots selon l’invention. Le système multirobots 1 comporte : - plusieurs robots 11, 12 … 1n … 1N apte à reproduire au moins un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn associée au moins un robot 1n, la fréquence donnée fn associé au robot 1n étant distinctes des fréquences données associées aux autres robots du système multirobots 1 : fn ≠ fi, et - un contrôleur 10’ apte à commander au moins un robot déterminé 1n du système multirobots 1 en fonction d’une fréquence neuronale f eeg reçue d’une interface neuronale directe 2 lors d’une reproduction par les robots 11, 12 … 1n … 1N de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes fn, , la fréquence neuronale f eeg reçue étant fonction d’une fréquence donnée fn, parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée fn, et le robot déterminé 1n étant associés. En particulier, le contrôleur 10’ est un contrôleur centralisé apte à commander plusieurs robots 11, 12 … 1n … 1N du système multirobots 1. En particulier, le système multirobots 1 comporte : - une interface de reproduction 103 apte à reproduire au moins un signal avec une fréquence donnée 1b.st( ),st( ) parmi les suivantes : + une deuxième fréquence donnée associée à un signal de commande cmd n d’au moins un des robots 1n; + une troisième fréquence donnée associée à une direction de réglage d’un paramètre p n d’une commande cmd, cmd n d’au moins un des robots 1n. De manière alternative au contrôleur centralisé, le contrôleur 10’ est un contrôleur distribué comportant plusieurs contrôleurs 110’, 120’ … 1n0’ … 1N0’ propres à plusieurs robots 11, 12 … 1n … 1N du système multirobots 1, un contrôleur 1n0’ propre d’un robot 1n, aussi nommé robot déterminé, du système multirobots 1 étant apte à déclencher une commande du robot 1n en fonction d’une fréquence neuronale reçue f ecg d’une interface neuronale directe 2 lors d’une reproduction par les robots 11, 12 … 1n … 1N de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes fn, , la fréquence neuronale f eeg reçue étant fonction d’une fréquence donnée fn, parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée fn, et le robot déterminé 1n étant associés. Dans le cas d’une architecture centralisé, le système multirobots 1 comporte, en particulier, un gestionnaire de robots 10 apte à commander au moins un robot déterminé 1n du système multirobots 1 en fonction d’une fréquence neuronale f eeg reçue d’une interface neuronale directe 2 lors d’une reproduction par les robots 11, 12 … 1n … 1N de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes fn, , la fréquence neuronale f eeg reçue étant fonction d’une fréquence donnée fn, parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée fn, et le robot déterminé 1n étant associés. Notamment, le gestionnaire de robots 10 comporte le contrôleur 10’. En particulier, dans le cas d’une architecture centralisé, le robot 1n, notamment son interface-stimulateur neuronal, est distinct du gestionnaire de robots 10 et du contrôleur 10’. Eventuellement, dans le cas d’une architecture centralisé, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ de robots connecté(s) à un réseau de communication 3 auquel sont aussi connectés plusieurs robots 11…1n et le système multirobots 1, est utilisé pour mettre en œuvre l’invention. Le réseau de communication 3 est un réseau distant ou local, domestique. En particulier, dans le cas d’une architecture centralisé, le robot 1n est connecté dans un système multirobots 1, notamment au moyen d’un réseau tel qu’un réseau configuré pour l’Internet des objets, ou IoT pour « Internet of Things » en anglais, géré par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’. Le réseau du système multirobots 1 est notamment associé à un lieu spécifique, tel que le domicile de l’utilisateur, un atelier et/ou un immeuble d’une entreprise… En particulier, soit un gestionnaire de robots 10, soit plusieurs robots 1n, comporte respectivement un coupleur 105 apte à associer une fréquence donnée fn d’un signal st(fn) reproduit par un robot 1n et/ou une interface-stimulateur neuronal 1n2 d’un robot 1n connecté au réseau de communication 3 au robot 1n, et/ou à une commande donnée cmd n d’un robot 1n du système multirobot 1, et/ou à une direction de réglage donnée dr n d’un paramètre donné p n d’une commande cmd, cmd n d’un robot 1n. Dans le cas où plusieurs robots comportent le coupleur 105, le coupleur 105 est un coupleur distribué comportant plusieurs coupleurs propres à chaque robot du système multirobots : à savoir qu’un robot 1n comporte un coupleur propre 1n05’(non illustré). En particulier, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ et/ou le coupleur 105, 1n05’ comporte un dispositif de stockage 101, 1021, 1051, de couples fréquences données-robots donnés (fi, 1i) i=1…n…N ; et/ou de couples fréquences données-commandes données (fi, cmd i ) i=1…n…N , (fi, cmd i (1i)) i=1…n…N ; et/ou de couples fréquences données-directions de réglage données de paramètre de commandes données (fi, dr i (p i) ) i=1…n…N , (fi, cmd i (1i,p i) ) i=1…n…N . Le dispositif de stockage 101, 1021, 1051 est une mémoire, une base de fréquences données, etc. De manière alternative, non seulement le contrôleur 10’, mais aussi le dispositif de stockage 101 est réparti dans les robots du système multirobots 1, notamment sous forme de contrôleurs propres 1n0’ et de dispositif de stockage propre 1n01’ (non illustrés). Par exemple, les robots sont aptes à recevoir la fréquence neuronale directe. Et, éventuellement, chaque robot comporte un dispositif de stockage des couples fréquences données associées à ce robot, et/ou des couples fréquences données-commandes données de ce robot et/ou des couples fréquences données- directions de réglage données de paramètre de commandes données de ce robot. Ainsi, chaque robot est configuré pour reconnaitre les fréquences propres, c’est-à-dire les fréquences qui lui sont associées. Notamment, l’utilisateur configure préalablement le robot pour reconnaitre ses fréquences propres. En particulier, le coupleur 105 comporte un enregistreur (non illustré) apte à stocker le couple fréquence donnée – composante donnée (la composante donnée cp n étant : robot donné 1n et/ou commande donnée cmd n et/ou paramètre de commande donné p n ) (cp n ,f n ), notamment dans un dispositif de stockage 101, 1021, 1051 du gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’. En particulier, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ est apte à commander le système multirobots 1, plus précisément un robot 1n du système multirobot 1 en fonction d’une fréquence neuronale reçue f eeg d’une interface neuronale directe 2 dès que l’utilisateur U de l’interface neuronale directe 2 effectue une action relativement à une reproduction d’un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn par le robot 1n. L’action effectuée par l’utilisateur U est notamment d’écouter le stimulus auditif st(fn) ou de regarder le stimulus visuel st(fn) résultant de la reproduction d’un signal avec la fréquence donnée fn. En particulier, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ comporte une interface de communication 100 apte à recevoir une fréquence neuronale f eeg de l’interface neuronale directe 2. Notamment, l’interface de communication 100 comporte un récepteur 1001 apte à recevoir la fréquence neuronale f eeg de l’interface neuronale directe 2. En particulier, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ comporte un analyseur 1022 apte à déterminer un robot donné 1n, et/ou une commande donnée cmd n du robot 1n et/ou une direction de réglage dr n d’un paramètre de p n d’une commande cmd, cmd n du robot 1n en fonction d’une fréquence neuronale reçue f eeg d’une interface neuronale directe 2 lors d’une reproduction par le robot 1n et/ou son interface-stimulateur neuronal 1n2 d’un signal st(fn) avec la fréquence donnée fn associée respectivement au robot donné 1n, à la commande donnée cmd n , à la direction de réglage dr n d’un paramètre de commande p n . Notamment, l’interface de communication 100, voire le récepteur 1001, fournit à l’analyseur 1022 la fréquence neuronale f eeg reçue de l’interface neuronale directe 2. En particulier, l’analyseur 1022 requiert au dispositif de stockage 101, 1021, 1051 le robot donné 1n, la commande donnée cmd n , la direction de réglage donnée dr n d’un paramètre donné de commande p n associé(s) à une fréquence donnée fn, , , correspondant à la fréquence neuronale reçue f eeg et fournit respectivement une commande cmd à destination du robot donné 1n, et/ou la commande donnée cmd n à destination du robot donné 1n et/ou la direction de réglage donnée dr n d’un paramètre donné de commande p n à destination du robot donné 1n. En particulier, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ comporte un émetteur 1002 est apte à émettre à destination des robots du système multirobots. L’émetteur 1002 émet une commande cmd, notamment une commande donnée cmd n associée à une fréquence donnée fn, , correspondant à la fréquence neuronale reçue f eeg , éventuellement avec un paramètre donné p n réglé dans une direction de réglage donnée dr n associés à une fréquence donnée fn, correspondant à la fréquence neuronale reçue f eeg , à destination d’un robot donné 1n associée à une fréquence donnée fn, , , correspondant à la fréquence neuronale reçue f eeg, . En particulier, l’interface de communication 100 est apte à émettre à destination des robots du système multirobots, l’émetteur 1002 émettant, à destination d’un robot donné 1n associée à une fréquence donnée fn, , , correspondant à la fréquence neuronale reçue f eeg, une commande cmd, notamment une commande donnée cmd n associée à une fréquence donnée fn, , correspondant à la fréquence neuronale reçue f eeg , éventuellement avec un paramètre donné p n réglé dans une direction de réglage donnée dr n associés à une fréquence donnée fn, correspondant à la fréquence neuronale reçue f eeg . Notamment, l’interface de communication 100 comporte un émetteur 1002 apte à émettre à destination des robots. En particulier, l’analyseur 1022 fournit une information relative au robot donné 1n, et/ou la commande donnée cmd n et/ou la direction de réglage donnée dr n d’un paramètre donné de commande p n à l’émetteur 1002. Eventuellement, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ comporte un déclencheur 102 apte à initier la mise en œuvre et/ou l’exécution, par le robot donné 1n, d’une commande, éventuellement d’une commande donnée cmd n , notamment avec un paramètre donné p n réglé dans une direction de réglage donnée, associé(s) à une fréquence donnée fn, , , correspondant à la fréquence neuronale reçue f eeg : cmd n (f eeg =fn). Dans une première architecture, un premier gestionnaire de robots 10 1 comporte le coupleur 105 et un deuxième gestionnaire de robots 10 2 comporte le contrôleur 10’. De manière alternative, dans une deuxième architecture illustrée par la FIG. 2 , un gestionnaire de robots 10 comporte le coupleur 105 et le contrôleur 10’. En particulier, le gestionnaire de robots 10 comporte : - le coupleur 105 de fréquence donnée fn d’un signal st(fn) reproduit par le robot 1n à un robot donné 1n et/ou une commande donnée cmd n du robot donné 1n, et/ou une direction de réglage donnée dr n d’un paramètre donné de commande p n d’une commande cmd, cmd n du robot donné 1n, et - le contrôleur 10’ de robots en fonction d’une fréquence neuronale reçue f eeg d’une interface neuronale directe 2 lors d’une reproduction du signal st(fn) à la fréquence donnée fn par le robot 1n. En particulier, le transmetteur, aussi nommé interface de communication 100, du gestionnaire de robots 10 et/ou du contrôleur 10’ est apte à échanger un signal i(fn), sr(fn) relatif à la fréquence donnée fn avec le robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal 1n2. En particulier, le signal relatif à la fréquence donnée fn est un signal parmi les signaux suivants : - un signal d’indication i(fn) de la fréquence donnée fn émis par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ à destination du robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal 1n2 ; - un signal sr(fn) à reproduire avec la fréquence donnée fn généré par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ et émis par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ à destination du robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal 1n2 ; - un signal d’indication i(fn) de la fréquence donnée fn émis par le robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal, à destination du gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’. En particulier, le transmetteur 100 comporte un émetteur 1002 du signal relatif à la fréquence donnée fn à destination du robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal. En particulier, le transmetteur 100 comporte un récepteur 1001 signal d’indication de la fréquence donnée i(fn) provenant du robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal. En particulier, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ comporte un générateur 1024 de signal à reproduire sr(fn) avec une fréquence donnée fn. Le signal à reproduire ainsi généré sr(fn) est notamment apte à être reproduit par un robot 1n, en particulier par son interface-stimulateur neuronal. Notamment, le générateur fournit le signal généré à reproduire sr(fn) éventuellement avec un identifiant du robot destinataire idn au transmetteur 100, en particulier à l’émetteur 1002. En particulier, le robot 1n, et donc son interface-stimulateur neuronal, d’un côté, et le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ du système multirobots 1, de l’autre côté, sont deux dispositifs distincts en ce que le robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal, et le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ sont séparés. Par robot 1n ou interface-stimulateur neuronal 1n2 distinct du gestionnaire de robots 10 et du contrôleur 10’ est notamment entendu le fait que le gestionnaire de robots 10 et le contrôleur 10’ ne comporte pas, n’implémente pas le robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal. Dans un mode de réalisation particulier, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ comporte une interface de reproduction 103 apte à reproduire des signaux st(fn) dont la fréquence donnée est associée à une commande donnée et/ou une direction de réglage donnée d’un paramètre donné. La commande donnée et la direction de réglage donnée d’un paramètre donné associée à la fréquence du stimulus (ou des stimuli) reproduit(s) par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ est éventuellement propre à un robot donné 1n ou commune à plusieurs robots du système multirobots 1. Eventuellement, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ comporte une interface stimulateur neuronale 103 apte à reproduire des signaux st(fn) dont la fréquence donnée est associée à une commande donnée et/ou une direction de réglage donnée d’un paramètre donné. La commande donnée et la direction de réglage donnée d’un paramètre donné associée à la fréquence du stimulus (ou des stimuli) reproduit(s) par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ est éventuellement propre à un robot donné 1n ou commune à plusieurs robots du système multirobots 1. Par exemple, l’interface stimulateur neuronale 103 du gestionnaire de robots 10 et/ou du contrôleur 10’ comporte, à cet effet, une interface de reproduction de signaux de fréquences données st(fn). Un gestionnaire de robots 10 et/ou un contrôleur 10’ connecté à un réseau de communication 3 comporte un actionneur 102 apte à piloter un robot donné 1n du système multirobots 1 en fonction d’au moins une commande, notamment d’une commande donnée cmd n , dont éventuellement un paramètre donné p n est réglé dans une direction de réglage donnée dr n , par exemple fournie(s) par un gestionnaire de robots 10 et/ou un contrôleur 10’. Le robot donné 1n et/ou la commande donnée cmd n et/ou le paramètre donné réglé p n est(sont) fonction d’une fréquence neuronale émise f eeg par une interface neuronale directe 2 lors d’une reproduction d’un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn par un robot 1n, notamment de son interface-stimulateur neuronal 1n2. La fréquence neuronale émise f eeg est fonction de la fréquence donnée fn. Notamment, le robot 10 comporte un effecteur (non illustré), par exemple un processeur apte à exécuter un traitement en fonction d’au moins une commande. En particulier, le robot 1n comporte une interface de commande (non illustrée) apte à recevoir une commande donnée d’un gestionnaire de robots 10 et/ou d’un contrôleur 10’ via le réseau de communication 3 en fonction d’une fréquence neuronale f eeg reçue d’une interface neuronale directe 2 lors d’une reproduction d’un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn par le robot 1n, notamment par son interface-stimulateur neuronal 1n2. La fréquence neuronale reçue f eeg est fonction de la fréquence donnée fn. En particulier, l’interface neuronale directe 2 est apte à être connectée à un gestionnaire de robots 10 et/ou un contrôleur 10’ du système multirobots 1. En particulier, une interface neuronale directe 2 est apte à fournir une fréquence neuronale captée f eeg lors d’une reproduction d’un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn. L’interface neuronale directe 2 comporte une interface de communication 200 apte à être connectée à un gestionnaire de robots 10 et/ou un contrôleur 10’. L’interface de communication 200 est apte à transmettre au gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ la fréquence neuronale captée f eeg lors d’une reproduction d’un signal visuel st(fn) avec une fréquence donnée fn par le robot 1n, notamment par son interface-stimulateur neuronal 1n2. En particulier, l’interface de communication 200 est connectée au gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’, notamment via le réseau de communication 3. En particulier, le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ transmet, notamment au moyen d’un transmetteur 100 et/ou plus particulièrement d’un émetteur 1002, au robot 1n, en particulier à son interface-stimulateur neuronal 1n2 un signal à reproduire avec la fréquence donnée sr(fn) ou un signal d’indication de la fréquence donnée i(fn). Le signal à reproduire avec la fréquence donnée sr(fn) émis par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’ étant éventuellement généré par le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’, notamment par un générateur de signal 1024. En particulier, le dispositif de reproduction 1n3 du robot 1n, en particulier son interface-stimulateur neuronal 1n2 reproduit le signal avec la fréquence donnée st(fn), notamment après réception du signal à reproduire avec la fréquence donnée sr(fn) ou un signal d’indication de la fréquence donnée i(fn), notamment au moyen d’un récepteur (non illustré). Eventuellement, le robot 1n, notamment son interface-stimulateur neuronal 1n2 1, voire, par exemple, un générateur de signal visuel (non illustré) du robot 1n, est apte à générer le signal à reproduire avec la fréquence donnée sr(fn) en fonction du signal d’indication de fréquence donnée i(fn) reçu du gestionnaire d’objets connectés 10 ou du contrôleur 10’. Eventuellement, le robot 1n reçoit d’un gestionnaire de robots 10 et/ou d’un contrôleur 10’, en particulier d’un analyseur 10222, notamment implémenté dans le gestionnaire de robots 10 et/ou le contrôleur 10’, en fonction de la fréquence neuronale émise par l’interface neuronale directe 4 et du couple associant une fréquence donnée et : un robot donné (f n ,cmd n ) et/ou une commande donnée (f n ,cmd n ) et/ou un paramètre donné réglé dans une direction de réglage donné (f n ,p n ), une commande destinée au robot donné 1n, voire la commande donnée cmd n , le paramètre donné p n . La FIG. 3 illustre un schéma simplifié des échanges lors de la mise en œuvre d’un procédé de contrôle de robots d’un système multirobots selon l’invention. Le procédé de contrôle de robots BCNT d’un système multirobots MBS comportant : - commander BCMD un robot déterminé Bn du système multirobots MBS en fonction d’une fréquence neuronale f eeg reçue d’une interface neuronale directe BI lors d’une reproduction par les robots B1…Bn de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes fn, , la fréquence neuronale f eeg reçue étant fonction d’une fréquence donnée fn, parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée fn, et le robot déterminé Bn étant associés. En particulier, la commande BCMD du robot déterminé Bn est effectuée au moyen d’un signal de commande cmd n déterminé en fonction d’une fréquence neuronale f eeg reçue d’une interface neuronale directe BI lors d’une reproduction de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes , la fréquence neuronale f eeg reçue étant fonction d’une fréquence donnée fn, parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée fn, et le signal de commande cmd n déterminé étant associés. En particulier, le procédé de contrôle BCNT comporte : - régler RG un paramètre p n de commande d’un robot dans une direction de réglage dr parmi plusieurs directions de réglage distinctes, en fonction d’une fréquence neuronale f eeg reçue d’une interface neuronale directe BI lors d’une reproduction de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes , la fréquence neuronale f eeg reçue étant fonction d’une fréquence donnée fn, parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée fn, et le signal de commande déterminé cmd(p n ), cmd n (p n ) étant associés. Eventuellement, la commande BCMD comporte le règlage RG de paramètre de commande. En particulier, le procédé de contrôle BCNT comporte au moins une première détermination DT1 parmi les déterminations suivantes fonction d’au moins une première fréquence neuronale reçue : - déterminer un robot à commander DT1 = BDT; - déterminer une commande du robot déterminé DT1 = CDT; - déterminer un paramètre de réglage de la commande du robot déterminé DT1 = PDT. Dans le cas où le procédé de contrôleur est mis en œuvre par un gestionnaire de robots ou un contrôleur centralisé du système multirobots, aussi nommé contrôle centralisé, la détermination de commande détermine la commande à envoyer au robot déterminé au moyen d’un signal de commande. Dans le cas où plusieurs robots du système multirobots mettent en œuvre un procédé de contrôle selon l’invention, aussi nommé contrôle distribué, la détermination du robot à commander mise en œuvre par un robot permet de déterminer en fonction de la fréquence neuronale reçue si le robot mettant en œuvre le procédé de contrôle est celui à commander. Dans le cas où plusieurs robots du système multirobots mettent en œuvre un procédé de contrôle selon l’invention, la détermination de commande détermine la commande à mettre en œuvre par le robot déterminé. En particulier, le procédé de contrôle BCNT comporte, suite à la première détermination DT1 en fonction de la première fréquence neuronale reçue , une deuxième détermination DT2 fonction d’au moins une deuxième fréquence neuronale reçue après la première fréquence neuronale reçue : - déterminer une commande du robot déterminé DT2 = CDT; - une détermination du paramètre de réglage de la commande du robot déterminé DT2 = PDT. En particulier, le procédé de contrôle BCNT comporte, suite à la deuxième détermination DT2 en fonction de la deuxième fréquence neuronale reçue, une troisième détermination DT3 fonction d’au moins une troisième fréquence neuronale reçue après la deuxième fréquence neuronale reçue : - déterminer un paramètre de réglage de la commande déterminée du robot déterminé DT3 = PDT. En particulier, le procédé de contrôle BCNT est mis en œuvre par un gestionnaire BG de robots du système multirobots MBS dans le cas d’un contrôle centralisé, voire un contrôleur (non illustré) centralisé ou distribué du système multirobots MBS. Le gestionnaire BG de robots du système multirobots MBS comportant notamment le contrôleur dans le cas d’un contrôle centralisé. En particulier, un procédé mis en œuvre par le gestionnaire BG de robots, voire le contrôleur, ou un robot Bn comporte : activer BI_ACT une reproduction RPR d’un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn notamment mis en œuvre par un robot Bn, éventuellement par une interface-stimulateur neuronal du robot Bn. Notamment, le procédé de contrôle BCNT mis en œuvre par gestionnaire BG de robots, voire le contrôleur comporte l’activation BI_ACT. Un procédé de stimulation BnST, notamment mis en œuvre par le robot Bn, respectivement l’interface-stimulateur neuronal du robot Bn, comporte : reproduire RPR un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn. En particulier, le procédé de stimulation BnST comporte, préalablement à la reproduction RPR : générer SR_GN un signal à reproduire sr(fn) avec une fréquence donnée fn notamment indiquée dans le signal d’indication i(fn) provenant de l’activation BI_ACT. Un procédé de stimulation GST, notamment mis en œuvre par le gestionnaire de robots BG ou le contrôleur, respectivement l’interface-stimulateur neuronal du gestionnaire BG, comporte : reproduire RPR un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn associée à une commande donnée et/ou une direction de réglage donnée d’un paramètre de commande propre(s) à un robot Bn préalablement sélectionné par l’utilisateur au moyen de l’interface neuronal BI ou commune(s) à plusieurs robots B1…Bn. En particulier, le procédé de stimulation GST du gestionnaire comporte, préalablement à la reproduction RPR : générer SR_GN un signal à reproduire sr(fn) avec une fréquence donnée fn notamment indiquée dans le signal d’indication i(fn) provenant de l’activation BI_ACT. Eventuellement, le procédé de contrôle BCNT comporte le procédé de stimulation GST par le gestionnaire BG. En particulier, le procédé d’activation BI_ACT et/ou le procédé de contrôle d’équipement électronique BCNT comporte, préalablement au déclenchement d’une reproduction RPR d’un signal avec une fréquence donnée st(fn) : rechercher FN_RTV des fréquences données associées aux robots B1…Bn, et éventuellement à leurs commandes et/ou à des directions de réglages de paramètres de leurs commandes. En particulier, la recherche de fréquences données FN_RTV, notamment dans un dispositif de stockage tel qu’une base de fréquences BDF, par exemple la base de fréquences des figures 1 et/ou 2. En particulier, le procédé d’activation BI_ACT et/ou le procédé de contrôle d’équipement électronique BCNT comporte, préalablement au déclenchement de reproduction RPR d’un signal avec une fréquence donnée st(fn) : une génération SR_GN de signal à reproduire sr(fn) avec une fréquence donnée fn retrouvée, notamment indiquée dans le signal d’indication i(fn) provenant d’un déclenchement TRG du procédé d’activation BI_ACT mis en œuvre par le gestionnaire BG de robots, voire le contrôleur. Eventuellement, la recherche de fréquences FN_RTV ou de manière plus générale l’activation BI_ACT est déclenchée par une commande d’activation bcic_on ou une commande de réveil bcic_wk de robots B1…Bn, voire d’interfaces-stimulateurs neuronaux de robots B1…Bn, du systèmes multirobots MBS. Par exemple, une vérification de statut du système multirobots MBS_ST ? détermine si le système multirobots MBS passe d’un statut « éteint » ou « désactivé » à un statut « allumé » ou « activé ». Lorsqu’un passage du statut « éteint » ou « désactivé » à un statut « allumé » ou « activé » est détecté [ON] par cette vérification MBS_ST ?, alors la vérification MBS_ST ? émet une commande d’activation bcic_on. La commande d’activation bcic_on comporte éventuellement la liste des commandes fournissant une liste de commandes {cmd i } i=1…n…N aptes à être mises en œuvre par le système multirobots MBS. La commande d’action bcic_on déclenche l’activation BI_ACT d’une reproduction RPR d’un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn. Lorsqu’un passage du statut « en veille» à un statut « allumé » ou « activé » est détecté [WK] par cette vérification MBS_ST ?, alors la vérification MBS_ST ? émet une commande de réveil bcic_wk. La commande de réveil bcic_wk déclenche l’activation BI_ACT d’une reproduction RPR d’un signal st(fn) avec une fréquence donnée fn. En particulier, le procédé de contrôle d’équipement électronique BCNT comporte, après déclenchement TRG de reproduction d’un signal avec une fréquence donnée st(fn) : commander BCMD un robot donné Bn au moyen d’une commande, notamment d’une commande donnée cmd n , et/ou avec un paramètre donné p n réglé dans une direction de réglage donnée, fonction d’une fréquence neuronale captée f eeg provenant d’une interface neuronale directe BI lors de la reproduction RPR du signal avec une fréquence donnée st(fn) par un robot Bn et/ou une interface-stimulateur neuronal du robot Bn. En particulier, le procédé de contrôle d’équipement électronique BCNT comporte, après déclenchement TRG de reproduction d’un signal avec une fréquence donnée st(fn) et préalablement à la commande BCMD du robot Bn : déterminer CCDT une caractéristique d’une commande d’un robot du système multirobots MBS, notamment le robot destinataire de la commande BDT, la commande CDT, et/ou un paramètre d’une commande PDT, en fonction d’une fréquence neuronale captée f eeg provenant d’une interface neuronale directe BI lors de la reproduction RPR du signal avec une fréquence donnée st(fn) par un robot Bn ou une interface-stimulateur neuronal d’un robot Bn. La détermination d’une caractéristique d’une commande CCDT comporte : recherche dans un dispositif de stockage tel que la base de fréquences BDF. En particulier, un procédé d’interaction neuronal BI_INT fournit la fréquence neuronale captée f eeg provenant d’une interface neuronale directe BI lors de la reproduction RPR du signal avec une fréquence donnée st(fn) par un robot Bn ou une interface-stimulateur neuronal du robot Bn. Le procédé d’interaction neuronal BI_INT est notamment mis en œuvre par l’interface neuronale directe BI. En particulier, une détection de fréquence neuronale EEG_DTC fournit, lors de la reproduction RPR du signal avec une fréquence donnée st(fn) par un robot Bn ou une interface-stimulateur neuronal du robot Bn, la fréquence neuronale captée. La détection de fréquence neuronale est notamment activée par une action de l’utilisateur U de l’interface neuronale directe BI tel que le fait que l’utilisateur U se concentre sur (regarde, écoute…) le stimulus v(fn) résultant de la reproduction RPR d’un signal avec la fréquence donnée st(fn). En particulier, le procédé d’interaction neuronal BI_INT comporte la détection de fréquence neuronale EEG_DTC. En particulier, une émission de fréquence neuronale captée EM transmet au procédé de contrôle d’équipements électroniques BCNT la fréquence neuronale f eeg captée lors de la reproduction RPR du signal visuel avec une fréquence donnée st(fn) par un robot Bn ou une interface-stimulateur neuronal du robot Bn. Notamment, la fréquence neuronale captée f eeg émise par l’émission EM est fournie par la détection de fréquence neuronale EEG_DTC. En particulier, le procédé d’interaction neuronal BI_INT comporte l’émission de fréquence neuronale captée EM. En particulier, la commande cmd destinée au robot donné Bn et/ou la commande donnée cmd n et/ou le paramètre donné p n de commande déclenche : exécuter BX par le robot Bn, notamment une exécuter un traitement donné XE. Eventuellement l’exécution BX par le robot Bn comporte l’exécution du traitement donné XE. En particulier, le procédé de commande BCMD comporte : piloter PLT l’exécution BX par le robot Bn, notamment en fonction du paramètre réglé par le réglage RG soit du procédé de commande BCMD, soit du procédé d’exécution BX. En particulier, le procédé d’exécution BX par le robot Bn comporte : - régler RG un paramètre p n de commande du robot Bn dans une direction de réglage dr parmi plusieurs directions de réglage distinctes, en fonction d’une fréquence neuronale f eeg reçue d’une interface neuronale directe BI lors d’une reproduction de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes , la fréquence neuronale f eeg reçue étant fonction d’une fréquence donnée fn, parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée fn, et le signal de commande déterminé cmd(p n ), cmd n (p n ) étant associés. Dans un mode de réalisation particulier pris seul ou en combinaison avec les autres modes de réalisation décrit, le procédé de contrôle BCNT permet de contrôler la reproduction RPR par les robots B1…Bn de stimuli distincts en fréquence. Un même robot Bn peut diffuser un ou plusieurs stimuli. Dans le cas d’un seul stimulus par robot, cela permet à l’utilisateur de commander une seule opération (aussi nommé traitement) par le robot sur lequel il se sera concentré. Cependant, dans le cas d’un robot diffusant plusieurs stimuli, associés notamment à différentes commandes du robot et/ou différentes directions de réglages de paramètre de commande du robot, cela permet à l’utilisateur de commander différentes opérations : activation, déplacement, etc. voire différents réglages d’une opération en cours : changement de vitesse, de sens, etc. de déplacement ; etc. Dans un autre mode de réalisation particulier pris seul ou en combinaison avec les autres modes de réalisation décrit, le procédé de contrôle BCNT permet de contrôler la reproduction RPR par un gestionnaire de robots BG de stimuli distincts en fréquence associés notamment à différentes commandes d’un ou plusieurs robots et/ou différentes directions de règlages de paramètre de commande du(des) robot(s). Ainsi, dans un premier temps, l’utilisateur se concentre sur un stimulus émis par un robot Bn pour le sélectionner puis sur un stimulus émis par le gestionnaire BG pour commander une opération parmi différentes opérations : activation, déplacement, etc. voire un réglage parmi différents réglages d’une opération en cours : changement de vitesse, de sens, etc. de déplacement ; etc. Un mode de réalisation du procédé de contrôle BCNT est un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé de contrôle de robots d’un système multirobots décrit lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. L'invention vise aussi un support. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple une ROM de circuit microélectronique ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une clé USB, une carte SD, un disque dur, etc. D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau notamment de type Internet. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Dans une autre implémentation, l'invention est mise en œuvre au moyen de composants logiciels et/ou matériels. Dans cette optique le terme module peut correspondre aussi bien à un composant logiciel ou à un composant matériel. Un composant logiciel correspond à un ou plusieurs programmes d'ordinateur, un ou plusieurs sous-programmes d'un programme, ou de manière plus générale à tout élément d'un programme ou d'un logiciel apte à mettre en œuvre une fonction ou un ensemble de fonction selon la description ci-dessus. Un composant matériel correspond à tout élément d'un ensemble matériel (ou hardware) apte à mettre en œuvre une fonction ou un ensemble de fonctions. L’invention propose ainsi de contrôler plusieurs robots d’un système multirobots par analyse des signaux cérébraux sc, notamment de l’électroencéphalogramme EEG d’un utilisateur. Plusieurs robots (notamment les robots actifs), voire chaque robot émet un stimulus, notamment auditif, à une certaine fréquence. Les robots comportent notamment un effecteur, tel qu’un processeur ou une carte électronique, et une interface de reproduction sonore ou auditif tel qu’un buzzer et/ou un haut-parleur relié à l’effecteur. L’interface de reproduction sonore permet aux robots d’émettre un son ou une suite de son (notamment plusieurs stimuli ou un stimulus associé à une suite spécifique de fréquences). Les fréquences des différents stimuli émis sont distinctes. En fonction de la position des robots, les stimuli proviennent de localisations distinctes. Ainsi, chaque stimulus est associé au moins à un robot distinct, voire à une action distincte sur un robot distinct. L’utilisateur peut ainsi contrôler un robot spécifique en se concentrant sur le stimulus émis par ce robot, voire commander une action spécifique de ce robot en se concentrant sur un stimulus spécifique émis par ce robot. En observant les signaux cérébraux de l’utilisateur, la fréquence du stimulus sur lequel l’utilisateur se concentre est identifiable permettant ainsi de commander le robot souhaité, notamment pour déclencher l’action désirée. Par exemple, l’interface neuronale directe comporte plusieurs électrodes aptes à être disposées sur le crâne de l’utilisateur. L’interface neuronale directe est notamment apte à mesurer l’activité cérébrale ou un ou plusieurs signaux cérébraux de l’utilisateur. Ainsi, lorsque l’utilisateur se concentre sur un stimulus, notamment un son, il est possible de retrouver la fréquence du stimulus sur lequel il se concentre en analysant les signaux cérébraux de l’utilisateur et ainsi de commande le robot émettant le stimulus, notamment de l’activer, le désactiver, commander un déplacement spécifique de ce robot, etc. Dans certaines configurations, le robot peut demander une validation, être arrêté par l’utilisateur, attendre qu’une tâche lui soit affectée ou encore activer certaines de ses fonctions (utiliser/arrêter des effecteurs du robot, se déplacer, activer/désactiver des capteurs du robot, déclencher l’exécution d’un traitement, notamment d’un algorithme, comme la détection d’objets, etc.). Cette solution présente le double avantage de libérer les mains de l’utilisateur, mais également d’accélérer le processus de commande d’un robot d’un système multirobots. Robot d’un système multirobots apte à reproduire au moins un signal avec une fréquence donnée associée au moins au robot, la fréquence donnée associé au robot étant distinctes des fréquences données associées aux autres robots du système multirobots. Robot selon la revendication précédente, dans lequel la fréquence donnée est une fréquence parmi les suivantes : - une première fréquence donnée associée au robot ; - une deuxième fréquence donnée associée à un signal de commande du robot ; - une troisième fréquence donnée associée à une direction de réglage d’un paramètre d’une commande du robot. Robot selon la revendication précédente, dans lequel le signal reproduit est un signal parmi les suivants : - un signal auditif ; - un signal visuel. Robot selon l’une des revendications précédentes, le robot comportant un contrôleur propre apte à déclencher une commande du robot en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction par les robots de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le robot déterminé étant associés. Système multirobots comportant : - plusieurs robots apte à reproduire au moins un signal avec une fréquence donnée associée au moins un robot, la fréquence donnée associé au robot étant distinctes des fréquences données associées aux autres robots du système multirobots, et - un contrôleur apte à commander au moins un robot déterminé du système multirobots en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction par les robots de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le robot déterminé étant associés. Système multirobots selon la revendication précédente, dans lequel le contrôleur est un contrôleur centralisé apte à commander plusieurs robots du système multirobots. Système multirobots selon la revendication précédente, le système multirobots comportant : - une interface de reproduction apte à reproduire au moins un signal avec une fréquence donnée parmi les suivantes : + une deuxième fréquence donnée associée à un signal de commande d’au moins un des robots ; + une troisième fréquence donnée associée à une direction de réglage d’un paramètre d’une commande d’au moins un des robots. Système multirobots selon la revendication 5, dans lequel le contrôleur est un contrôleur distribué comportant plusieurs contrôleurs propres à plusieurs robots du système multirobots, un contrôleur propre d’un robot du système multirobots étant apte à déclencher une commande du robot en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction par les robots de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le robot déterminé étant associés. Procédé de contrôle de robots d’un système multirobots comportant : - commander un robot déterminé du système multirobots en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction par les robots de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le robot déterminé étant associés. Procédé de contrôle de robots d’un système multirobots selon la revendication précédente, dans lequel la commande du robot déterminé est effectuée au moyen d’un signal de commande déterminé en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le signal de commande déterminé étant associés. Procédé de contrôle de robots d’un système multirobots selon l’une des revendications 9 ou 10, le procédé de contrôle comportant : - régler un paramètre de commande d’un robot dans une direction de réglage parmi plusieurs directions de réglage distinctes, en fonction d’une fréquence neuronale reçue d’une interface neuronale directe lors d’une reproduction de signaux à reproduire avec des fréquences données distinctes, la fréquence neuronale reçue étant fonction d’une fréquence donnée parmi les fréquences données distinctes, la fréquence donnée et le signal de commande déterminé étant associés. Procédé de contrôle de robots d’un système multirobots selon l’une des revendications 9 à 11, le procédé de contrôle comportant au moins une première détermination parmi les déterminations suivantes fonction d’au moins une première fréquence neuronale reçue : - déterminer un robot à commander ; - déterminer une commande du robot déterminé ; - déterminer un paramètre de réglage de la commande du robot déterminé. Procédé de contrôle de robots d’un système multirobots selon la revendication précédente, le procédé de contrôle comportant, suite à la première détermination en fonction de la première fréquence neuronale reçue, une deuxième détermination fonction d’au moins une deuxième fréquence neuronale reçue après la première fréquence neuronale reçue : - déterminer une commande du robot déterminé ; - une détermination du paramètre de réglage de la commande du robot déterminé. Procédé de contrôle de robots d’un système multirobots selon la revendication précédente, le procédé de contrôle comportant, suite à la deuxième détermination en fonction de la deuxième fréquence neuronale reçue, une troisième détermination fonction d’au moins une troisième fréquence neuronale reçue après la deuxième fréquence neuronale reçue : - déterminer un paramètre de réglage de la commande déterminée du robot déterminé. Programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé de contrôle de robots d’un système multirobots selon l’une quelconque des revendications 9 à 14 lorsque ledit programme est exécuté par un processeur.