FR 3160425 A1 20250926 FR 2402801 A 20240321 Un robot de piscine (1) comprenant au moins un châssis (10), au moins un dispositif d’aspiration d’un flux d’eau configuré pour filtrer ledit flux d’eau, au moins un dispositif de motorisation (4) configuré pour se déplacer selon un axe d’avancement (X4) d’un arrière vers un avant, le dispositif d’aspiration et le dispositif de motorisation (4) étant alimentés électriquement par une batterie électrique (5) montée de manière amovible dans un logement du châssis (10), au moins une poignée de préhension (7) configurée pour permettre à un utilisateur de sortir le robot de piscine (1) hors d’une piscine, la poignée de préhension (7) étant articulée au châssis (10) selon un axe de poignée (X7), orthogonal à l’axe d’avancement (X4), entre une position escamotée dans laquelle la poignée de préhension (7) est escamotée dans le châssis (10) et une position sortie (PS) dans laquelle la poignée de préhension (7) s’étend en saillie du châssis (10), la poignée de préhension (7) comprenant au moins un flotteur (71). Figure de l’abrégé : Figure 2 Robot de piscine comprenant une poignée de préhension comprenant au moins un flotteur et procédé associé La présente invention concerne le domaine du nettoyage d’une piscine de manière automatisée au moyen d’un robot de piscine. L’invention concerne plus particulièrement un robot de piscine alimenté de manière autonome par une batterie électrique amovible. On connaît dans l’art antérieur un robot de piscine comprenant un châssis dans lequel sont montés un dispositif d’aspiration d’un flux d’eau afin de filtrer les impuretés ainsi qu’un dispositif de motorisation afin de déplacer le robot de piscine dans la piscine. De manière connue, le robot de piscine comporte une batterie électrique pour alimenter le dispositif d’aspiration et le dispositif de motorisation. La batterie électrique est amovible du châssis afin de permettre son rechargement de manière pratique, en particulier, au sein d’une habitation sans déplacer le robot de piscine dans l’habitation. Un tel robot de piscine est par nature autonome (sans fil ou câble) et doit être récupéré par un utilisateur au bord de la piscine, par exemple, au moyen d’une poignée solidaire du châssis du robot de piscine. La durée d’un cycle de nettoyage dépend de la capacité électrique de la batterie amovible mais également de la consommation électrique du robot de piscine. Afin de permettre un nettoyage optimal d’une piscine, il est nécessaire de maitriser la consommation électrique du robot de piscine. De manière connue, un robot de piscine comprend un dispositif de motorisation pour se déplacer sur la paroi de la piscine. Le dispositif de motorisation comprend généralement des chenilles latérales. De telles chenilles présentent l’inconvénient d’engendrer beaucoup de frottement et induisent une perte d’énergie électrique importante. Les cycles de nettoyage ont alors une durée réduite et l’utilisateur est contraint de réaliser des recharges fréquentes. En pratique, le dispositif d’aspiration génère une force de plaquage pour fournir de l’adhérence. Plus le robot de piscine est lourd (dense), plus il est nécessaire que le dispositif d’aspiration soit volumineux pour assurer une adhérence suffisante pour pouvoir se déplacer sur les parois verticales. Cela augmente de manière importante la consommation électrique dudit robot de piscine. Aussi, il est souhaitable que le robot de piscine soit léger (peu dense) mais cela présente d’autres inconvénients. En effet, un robot de piscine léger présente l’inconvénient de dévier très aisément de trajectoire au fond de la piscine lorsqu’il rencontre un obstacle, par exemple, une bonde de fond, un relief, un changement d’inclinaison de surface, par une paroi de fond à surface complexe (pyramidale, etc.) ou lorsqu’il est soumis à un courant de filtration dans la piscine. Il est ainsi complexe d’obtenir un robot qui soit performant aussi bien sur une paroi de fond que sur une paroi verticale. L’invention vise ainsi à éliminer au moins certains de ces inconvénients. PRESENTATION DE L’INVENTION L’invention concerne un robot de piscine comprenant au moins un châssis, au moins un dispositif d’aspiration d’un flux d’eau configuré pour filtrer ledit flux d’eau, au moins un dispositif de motorisation configuré pour se déplacer selon un axe d’avancement d’un arrière vers un avant, le dispositif d’aspiration et le dispositif de motorisation étant alimentés électriquement par une batterie électrique montée de manière amovible dans un logement du châssis, au moins une poignée de préhension configurée pour permettre à un utilisateur de sortir le robot de piscine hors d’une piscine, la poignée de préhension étant articulée au châssis selon un axe de poignée, orthogonal à l’axe d’avancement, entre une position escamotée dans laquelle la poignée de préhension est escamotée dans le châssis et une position sortie dans laquelle la poignée de préhension s’étend en saillie du châssis, la poignée de préhension comprenant au moins un flotteur. Grâce à l’invention, la poignée remplit avantageusement une fonction de préhension et de flottaison. Cela permet au flotteur de s’étendre à distance du centre de gravité du robot de piscine pour assurer un équilibrage dynamique aussi bien lors d’un déplacement vertical qu’horizontal. En position escamotée, la poignée de préhension est alignée avec la direction d’avancement, ce qui est avantageux pour un déplacement vertical du robot de piscine. Le centre de gravité est déplacé vers l’arrière, ce qui améliore la stabilité. Tout défaut d’orientation est ainsi évité. L’équilibrage dynamique permet en outre de réaliser un nettoyage optimal des brosses étant donné que les brosses sont appliquées avec un effort homogène. De préférence, la force de flottaison est appliquée sensiblement selon le centre de gravité. Selon un aspect, le châssis comporte au moins une empreinte de forme complémentaire à la poignée de préhension. Cela permet à la poignée de préhension de s’étendre de manière optimale lors d’un déplacement vertical du robot de piscine. Selon un aspect, le châssis définissant un volume global, la poignée de préhension est intégrée dans le volume global en position escamotée. Cela permet à la poignée de préhension de s’étendre de manière optimale lors d’un déplacement vertical du robot de piscine. En outre, cela limite le risque d’endommagement du flotteur et plus particulièrement de son axe s’articulation lors du stockage ou de la manipulation du robot de piscine hors de la piscine. Selon un aspect, le flotteur comprend une enceinte étanche d’air ou un corps réalisé en une matière ayant une densité inférieure à 1, de préférence, du plastique expansé. Selon un aspect, en position escamotée, une distance, définie selon d’axe d’avancement, entre le centre de gravité et le centre du flotteur est au moins égale à 100mm, de préférence, au moins 140mm. Ainsi, lors d’un déplacement sur la portion verticale, le centre de gravité est positionné nettement sous le flotteur, ce qui stabilise le robot de piscine. Le centre de gravité est modifié en position escamotée pour améliorer le déplacement en position verticale. Selon un aspect, en position escamotée, le flotteur s’étend à une extrémité avant du châssis. Cela permet de faciliter la récupération du robot de piscine par un utilisateur au bord de la piscine. Cela permet en outre de protéger la batterie électrique contre les chocs lors du stockage. Cela permet en outre de décaler le centre de gravité vers l’arrière pour améliorer le déplacement en position verticale. Selon un aspect, le robot de piscine comprenant au moins une brosse avant, en position escamotée, le flotteur s’étend au niveau de la brosse avant. Cela permet à la brosse avant de pouvoir nettoyer sous des débordements au niveau de la ligne d’eau ou jusqu'à la ligne de plafond d’une piscine fermée protégeant ainsi le flotteur des chocs. Selon un aspect, la poignée de préhension comprend au moins deux flotteurs latéraux de manière à permettre une flottaison équilibrée, de préférence, uniquement deux. Selon un aspect, les deux flotteurs latéraux sont reliés par une portion allongée ayant une section inférieure à la section des flotteurs latéraux, la section étant définie dans un plan transversal à l’axe de poignée. Cela permet de réaliser une préhension ergonomique par un utilisateur. Il est également présenté un procédé de déplacement d’un robot de piscine tel que présenté précédemment sur une paroi de piscine comprenant une portion horizontale et une portion verticale, le procédé comprenant des étapes consistant à : Circuler sur la portion horizontale de la paroi de piscine, le châssis étant en position horizontale, la poignée de préhension étant à la verticale en position sortie, Circuler sur la portion verticale de la paroi de piscine, le châssis étant en position verticale, la poignée de préhension étant à la verticale en position escamotée. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d’exemple, et se référant aux figures suivantes, données à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquelles des références identiques sont données à des objets semblables. La FIG. 1 est une représentation schématique d’un robot de piscine selon une forme de réalisation avec la poignée en position escamotée. La FIG. 2 est une représentation schématique du robot de piscine de la FIG. 1 avec la poignée en position sortie. La FIG. 3 est une représentation schématique rapprochée de la poignée. La FIG. 4 est une représentation schématique du déplacement du robot de piscine sur une paroi de piscine. La FIG. 5 est une représentation schématique du centre de gravité du robot de piscine lors d’une ascension verticale. Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour mettre en œuvre l’invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence à la FIG. 1 , il est représenté un robot de piscine 1 selon une forme de réalisation de l’invention. Dans cet exemple, le robot de piscine 1 possède une forme sensiblement de pavé mais il va de soi qu’il pourrait posséder une forme différente. Le robot de piscine 1 comprend un châssis 10 dans lequel est monté un circuit d’alimentation électrique 2, un dispositif d’aspiration 3 d’un flux d’eau configuré pour filtrer ledit flux d’eau et un dispositif de motorisation 4 configuré pour permettre le déplacement du robot de piscine 1 dans la piscine. Il va de soi que le robot de piscine 1 pourrait comprendre d’autres dispositifs. Le robot de piscine 1 comprend une batterie électrique 5 qui est montée de manière amovible dans un logement du châssis 10. Le dispositif d’aspiration 3 et le dispositif de motorisation 4 sont alimentés par la batterie électrique 5 via le circuit d’alimentation électrique 2. Le dispositif d’aspiration 3 est configuré pour aspirer un flux d’eau et pour le filtrer afin de retirer les impuretés. En particulier, le dispositif d’aspiration 3 est configuré pour capter les impuretés dans un bac ou dans un sac. Dans cet exemple, le dispositif d’aspiration 3 comporte une aspiration supérieure et un refoulement arrière mais il va de soi que les aspirations/refoulements pourraient être plus ou moins nombreux et pourraient être situés à des positions différentes. En référence aux figures 1 et 2, le robot de piscine 1 comprend un dispositif de motorisation 4 configuré pour déplacer le robot de piscine 1 selon un axe d’avancement X4 orienté d’un arrière vers un avant. En référence à la FIG. 1 , le dispositif de motorisation 4 est configuré pour entrainer en rotation une brosse avant 49 afin de frotter la paroi de la piscine et décoller les impuretés afin qu’elles soient aspirées par le dispositif d’aspiration 3. Le robot de piscine 1 comprend un centre de gravité CG qui est positionné dans une partie inférieure du robot de piscine 1. En effet, le robot de piscine 1 comporte généralement une partie inférieure plus dense que la partie supérieure. Cela permet au robot de piscine 1 de toujours retomber sur ses roues quelle que soit la façon dont il est mis a l’eau ou face aux obstacles et reliefs rencontrés dans la piscine. En référence aux figures 2 et 3, le robot de piscine 1 comprend une poignée de préhension 7 permettant la préhension du robot de piscine 1 hors de l’eau. Dans cet exemple, la poignée de préhension 7 permet en outre la flottaison du robot de piscine 1. La poignée de préhension 7 est configurée pour permettre à un utilisateur de sortir le robot de piscine 1 hors d’une piscine. La poignée de préhension 7 est articulée au châssis 10 selon un axe de poignée X7, orthogonal à l’axe d’avancement X4, entre une position escamotée PE dans laquelle la poignée de préhension 7 est escamotée dans le châssis 10 et une position sortie PS dans laquelle la poignée de préhension 7 s’étend en saillie du châssis 10. En référence à la FIG. 2 , le châssis 10 comporte une empreinte 12 de forme complémentaire à la poignée de préhension 7 en position escamotée PE. Comme cela sera présenté par la suite, la position de la poignée de préhension 7 modifie la position du centre de gravité CG. Le châssis 10 possède un volume global, de forme convexe, qui est ici en forme de pavé. En position escamotée PE ( FIG. 1 ), la poignée de préhension 7 est intégrée dans le volume global, ce qui permet de limiter l’encombrement, d’exercer un effort de flottaison à distance du centre de gravité CG, de diminuer les frottements et donc de limiter la consommation électrique. Comme illustré à la FIG. 3 , la poignée de préhension 7 comprend deux flotteurs 71 mais il va de soi que l’invention s’applique également à un ou plus de deux flotteurs 71. De préférence, l’ensemble des flotteurs 71 possède un volume compris entre 400cm3 et 600cm3. Dans cet exemple, chaque flotteur 71 possède une forme de pavé et un volume compris entre 200cm3 et 300cm3, de préférence, de l’ordre de 250cm3. De manière préférée, afin de permettre une flottaison performante, chaque flotteur 71 comprend une enceinte étanche d’air ou un corps réalisé en une matière ayant une densité inférieure à 1, de préférence, du plastique expansé. Selon un aspect, en référence à la FIG. 3 , chaque flotteur 71 se présente sous la forme d’un logement 710 fermé de manière étanche par un couvercle 711. La présence d’un ou plusieurs flotteurs 71 permet de participer à l’équilibrage dynamique du robot de piscine 1. Les robots immergés possèdent une densité à peine supérieure à celle de l’eau (1.1 en moyenne) pour être performants lorsqu’ils se déplacent sur une paroi verticale. Du fait de cette caractéristique de densité, un robot de piscine est très sensible aux changements de trajectoires non désirés, en particulier, lorsqu’il passe sur un hublot de luminaire ou sur une paroi glissante ou convexe. De manière avantageuse, le faible poids immergé du robot de piscine 1, du fait de sa faible densité, préserve le revêtement de la piscine de toute dégradation ou usure. Comme illustré à la FIG. 1 , en position escamotée PE, chaque flotteur 71 s’étend à une extrémité avant du châssis 10, de préférence, à l’extrémité supérieure. Cela permet avantageusement de protéger la batterie électrique 5 contre les chocs lors du stockage. Dans cet exemple, le robot de piscine 1 comprend plusieurs brosses avant 49. En position escamotée PE, le flotteur 71 s’étend au niveau de la brosse avant 49. Cela permet avantageusement aux brosses avant 49 de brosser sous des débordements au niveau de la ligne d’eau ou jusqu'à la ligne de plafond d’une piscine fermée protégeant ainsi les flotteurs 71 des chocs. De manière avantageuse, du fait du placement des flotteurs 71, le robot de piscine 1 s’arrête naturellement au niveau de la ligne d’eau, la brosse avant 49 patinant au niveau de la ligne d’eau pour assurer un nettoyage optimal. En référence à la FIG. 3 , la poignée de préhension 7 comprend deux flotteurs latéraux 71 pour permettre une flottaison équilibrée, de préférence, uniquement deux. Les deux flotteurs latéraux 71 sont reliés par une portion allongée 70 ayant une épaisseur E70 inférieure à une épaisseur E71 des flotteurs latéraux 71. La portion allongée 70 possède une section inférieure à la section des flotteurs latéraux 71, la section étant définie dans un plan transversal à l’axe de poignée X7. La portion allongée 70 ayant une hauteur H70 inférieure à une hauteur H71 des flotteurs latéraux 71. Cela permet de ménager une cavité de passage pour la main d’un utilisateur qui peut se saisir de manière pratique de la portion allongée 70. L’épaisseur est définie selon l’axe d’avancement X4 lorsque la poignée de préhension 7 est en position sortie PS. Lors du stockage du robot de piscine 1, la poignée de préhension 7 est en position escamotée PE. Cela permet de protéger les flotteurs 71 qui sont des pièces légères et très sensibles. En effet, en cas de choc, les flotteurs 71 peuvent se déformer, ce qui perturberait l’équilibrage dynamique du robot de piscine 1 lors de son déplacement. Par ailleurs, lors d’un déplacement sur une paroi verticale, en position escamotée PE, les flotteurs 71 exercent une force de flottaison F qui est sensiblement alignée avec le centre de gravité CG comme lors d’un déplacement sur une paroi horizontale. En position escamoté PE, les flotteurs 71 demeurent éloignés du centre de gravité CG, ce qui permet d’assurer l’équilibrage dynamique lors d’un déplacement vertical. De manière avantageuse, la poignée de préhension 7 est aussi performante lors d’un déplacement horizontal que lors d’un déplacement vertical. En référence à la FIG. 4 , il va dorénavant être présenté un exemple de mise en œuvre d’un procédé de déplacement du robot de piscine 1 sur une paroi de piscine P1 comprenant une portion horizontale P1h et une portion verticale P1v. Le procédé comprend une étape E1 consistant à circuler sur la portion horizontale P1h de la paroi de piscine P1. Dans cette étape E1, le châssis 10 est en position horizontale et suit la portion horizontale P1h pour la nettoyer de manière efficace. La poignée de préhension 7 est à la verticale en position sortie PS sous l’effet de la force de flottaison F appliquée aux flotteurs 71. La poignée de préhension 7 permet un équilibrage dynamique performant du fait de la hauteur H7 de la poignée de préhension 7 qui s’étend sensiblement dans le prolongement du centre de gravité CG. Les frottements sont réduits et la consommation électrique est réduite, ce qui est avantageux. A l’étape E2, le robot de piscine 1 rencontre une portion verticale P1v que le dispositif de motorisation 4 permet de monter grâce à la force de flottaison F. Le châssis 10 commence à s’incliner verticalement et la poignée de préhension 7 commence à se positionner dans l’empreinte 12 ( FIG. 2 ) formée dans le châssis 10. La poignée de préhension 7 est à la verticale en position sortie PS sous l’effet de la force de flottaison F appliquée aux flotteurs 71. Le procédé comprend une étape E3 consistant à circuler sur la portion verticale P1v de la paroi de piscine P1. Dans cette étape E3, le châssis 10 est en position verticale pour la nettoyer de manière efficace. La poignée de préhension 7 est à la verticale en position escamotée PE sous l’effet de la force de flottaison F appliquée aux flotteurs 71. La poignée de préhension 7 permet de remplir sa fonction de flottaison tout en s’étendant de manière escamotée dans le châssis 10. Suite au déplacement de la poignée de préhension 7, le centre de gravité CG du robot de piscine 1 se déplace vers l’arrière étant donné que les flotteurs 71 sont positionnée à l’avant. En référence à la FIG. 5 , en position escamotée PE, la poignée de préhension 7 s’étend selon l’axe d’avancement X4 et les flotteurs 71 sont positionnés à l’extrémité avant du robot de piscine 1. La distance L1, définie selon d’axe d’avancement X4, entre le centre de gravité CG et le centre des flotteurs 71 est au moins égal à 100mm, de préférence, au moins 140mm. Ainsi, lors d’un déplacement sur la portion verticale P1v, le centre de gravité CG est positionné nettement sous les flotteurs 71, ce qui stabilise le robot de piscine 1. De manière avantageuse, une perte momentanée d’adhérence à droite ou à gauche ne génère pas de rotation significative du robot de piscine 1. De manière avantageuse, quand le robot de piscine 1 remonte à la surface, la poignée de préhension 7 est aisément accessible étant donné que les flotteurs 71 sont orientés en position verticale et situés à l’extrémité avant du robot de piscine 1. L’utilisateur peut ainsi aisément saisir la portion allongée 70 de la poignée de préhension 7. L’utilisateur peut ainsi récupérer de manière pratique le robot de piscine 1 et le transporter à distance de la piscine à l’aide de la poignée de préhension 7. Robot de piscine (1) comprenant au moins un châssis (10), au moins un dispositif d’aspiration (3) d’un flux d’eau configuré pour filtrer ledit flux d’eau, au moins un dispositif de motorisation (4) configuré pour se déplacer selon un axe d’avancement (X4) d’un arrière vers un avant, le dispositif d’aspiration (3) et le dispositif de motorisation (4) étant alimentés électriquement par une batterie électrique (5) montée de manière amovible dans un logement du châssis (10), au moins une poignée de préhension (7) configurée pour permettre à un utilisateur de sortir le robot de piscine (1) hors d’une piscine, la poignée de préhension (7) étant articulée au châssis (10) selon un axe de poignée (X7), orthogonal à l’axe d’avancement (X4), entre une position escamotée (PE) dans laquelle la poignée de préhension (7) est escamotée dans le châssis (10) et une position sortie (PS) dans laquelle la poignée de préhension (7) s’étend en saillie du châssis (10), la poignée de préhension (7) comprenant au moins un flotteur (71). Robot de piscine (1) selon la revendication 1, dans lequel le châssis (10) comporte au moins une empreinte (12) de forme complémentaire à la poignée de préhension (7). Robot de piscine (1) selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel, le châssis (1) définissant un volume global, la poignée de préhension (7) est intégrée dans le volume global en position escamotée (PE). Robot de piscine (1) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel le flotteur (71) comprend une enceinte étanche d’air ou un corps réalisé en une matière ayant une densité inférieure à 1, de préférence, du plastique expansé. Robot de piscine (1) selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel, en position escamotée (PE), une distance (L1), définie selon d’axe d’avancement (X4), entre le centre de gravité (CG) et le centre du flotteur (71) est au moins égal à 100mm, de préférence, au moins 140mm. Robot de piscine (1) selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel, en position escamotée (PE), le flotteur (71) s’étend à une extrémité avant du châssis (10). Robot de piscine (1) selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel, le robot de piscine (1) comprenant au moins une brosse avant (49), en position escamotée (PE), le flotteur (71) s’étend au niveau de la brosse avant (49). Robot de piscine (1) selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel, la poignée de préhension (7) comprenant au moins deux flotteurs latéraux (71) de manière à permettre une flottaison équilibrée, de préférence, uniquement deux. Robot de piscine (1) selon la revendication 8, dans lequel les deux flotteurs latéraux (71) sont reliés par une portion allongée (70) ayant une section inférieure à la section des flotteurs latéraux (71), la section étant définie dans un plan transversal à l’axe de poignée (X7). Procédé de déplacement d’un robot de piscine (1) selon l’une des revendications 1 à 9 sur une paroi de piscine (P1) comprenant une portion horizontale (P1h) et une portion verticale (P1v), le procédé comprenant des étapes consistant à : Circuler sur la portion horizontale (P1h) de la paroi de piscine (P1), le châssis (10) étant en position horizontale, la poignée de préhension (7) étant à la verticale en position sortie (PS), Circuler sur la portion verticale (P1v) de la paroi de piscine (P1), le châssis (10) étant en position verticale, la poignée de préhension (7) étant à la verticale en position escamotée (PE).