FR 3159840 A1 20250905 FR 2402158 A 20240304 Dispositif de géolocalisation en intérieur Procédé de géolocalisation d’une balise, le procédé utilisant au moins un récepteur (20), chaque récepteur étant intégré dans un bloc de signalisation de sécurité (50), et comportant les étapes suivantes : - ladite balise (10) émet un signal (12); - ledit récepteur reçoit ledit signal et prétraite ce dernier par au moins l’ajout d’un identifiant associé au récepteur ; - ledit récepteur transmet le signal prétraité (22) à un serveur distant (30), le signal prétraité comportant, en plus dudit identifiant associé au récepteur, un identifiant associé à ladite balise ; - ledit serveur distant détermine la localisation de ladite balise en calculant pour chaque signal transmis par ledit récepteur un périmètre (P1 ;P2 ; P3) séparant la balise dudit récepteur; et - ledit serveur enregistre la localisation de ladite balise et/ou la transmet à un appareil de communication (40). Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Dispositif de géolocalisation en intérieur La présente invention a pour objet un procédé de géolocalisation d’au moins un récepteur et des dispositifs pour la mise en œuvre dudit procédé. En particulier, l’invention porte sur le domaine de la localisation de personnes ou d’objets dans un espace intérieur. Il peut être important de pouvoir assurer un suivi des déplacements et de la circulation des personnes dans des espaces intérieurs ou a minima détecter la présence de personnes. Par exemple, dans les établissements d’hébergement pour personnes âgées dépendantes, communément appelés EHPAD, il peut être important de savoir où sont les personnes afin d’agir rapidement en cas de chute ou de fugue. Cependant, les méthodes existantes de géolocalisation en intérieur sont généralement limitées dans leur performance et nécessitent classiquement des installations coûteuses. En effet, contrairement aux méthodes de géolocalisation en extérieur, la propagation des signaux dans un bâtiment est complexe à caractériser. Des méthodes de géolocalisation en intérieur connues peuvent être fondées sur la mesure d’un paramètre physique caractéristique sur une grille recouvrant l’espace considéré. Ces méthodes reposent donc sur une calibration préalable complète de l’espace à couvrir puis par la recherche de la plus proche valeur dans la grille correspondant à la mesure in-situ en temps réel. D’autres méthodes connues sont fondées sur la modélisation d’une propagation de signaux physiques, la modélisation ayant pour objectif de traduire ces signaux en distance ou temps de propagation afin de permettre l’application d’approches géométriques classiques. Les méthodes connues sont particulièrement dépendantes de tout changement dans l’environnement, la calibration et/ou la modélisation pouvant être largement impactée si un meuble est déplacé, lorsqu’une porte est ouverte, la modification des cloisons, dans leur constitution physique ou dans leur localisation. Le brevet US 8 878 666 décrit un équipement de signalisation de sortie de secours comportant une balise pour permettre une localisation en intérieur. La balise intégrée dans l’équipement de signalisation de sortie de secours transmet périodiquement un signal destiné à être réceptionné par un terminal portable qui détecte et transmet la puissance du signal réceptionné à un serveur, le serveur déterminant la localisation à partir de cette puissance. Le brevet EP 3 503 054 décrit en particulier un système de géolocalisation exploitant un ensemble de dispositifs déjà présents dans un bâtiment, une balise sans fil étant intégrée dans chacun des dispositifs, le système comportant également un circuit de gestion de puissance pour l’alimentation électrique du système. Les balises sans fil étant configurées pour alternativement émettre un signal durant une première période et recharger la batterie durant une deuxième période, plus longue que la première. Il existe ainsi un besoin pour une méthode de localisation en intérieur améliorée. De façon générale, il existe un besoin pour un dispositif de géolocalisation en intérieur, à bas coût et permettant un déploiement simple et rapide. Il existe également un besoin pour un dispositif permettant une maintenance facilitée, permettant notamment une adaptation facilitée aux évolutions réglementaires, par exemple aux évolutions réglementaires relatives aux balises de signalisation de sécurité. Il existe en outre un besoin pour un dispositif pouvant s’intégrer dans des structures existantes, tout en évitant des coûts de déploiement démesurés, en particulier il existe un besoin d’infrastructure de géolocalisation en intérieur à coût masqué pour le gestionnaire du site. Il existe enfin un besoin pour un dispositif fiable, notamment en cas d’urgence. L’invention vise à répondre à tout ou partie de ses besoins. L’invention porte sur un procédé de géolocalisation, notamment en intérieur, d’au moins une balise, le procédé utilisant au moins un récepteur, de préférence plusieurs récepteurs, chaque récepteur étant intégré dans un bloc de signalisation de sécurité, et comportant les étapes suivantes : - ladite au moins une balise émet un signal ; - ledit au moins un récepteur reçoit ledit signal et prétraite ce dernier par au moins l’ajout d’un identifiant associé au récepteur ; - ledit au moins un récepteur transmet le signal prétraité à un serveur distant, le signal prétraité comportant, en plus dudit identifiant associé au récepteur, un identifiant associé à ladite au moins une balise ; - ledit serveur distant détermine la localisation de ladite au moins une balise en calculant pour chaque signal transmis par ledit au moins un récepteur un périmètre séparant la balise dudit récepteur, la balise et le récepteur étant identifiés par le serveur au moyen des identifiants associés respectivement à la balise et au récepteur ; et - ledit serveur enregistre la localisation de ladite au moins une balise et/ou transmet la localisation de ladite au moins une balise à un appareil de communication. L’invention permet un traitement global des données. En particulier, la réception des signaux par les récepteurs des blocs de signalisation de sécurité permet une centralisation des informations. L’exploitation des données en est facilitée et l’analyse de ces données peut avantageusement être enrichie. Cela permet également d’assurer une communication avec le serveur et ce indépendamment de la présence de balises émettrices. Par ailleurs, la détermination d’un périmètre permet de prendre en compte les variations liées à l’environnement. La fiabilité de la localisation en est améliorée. L’appareil de communication peut comporter la balise. Le serveur peut enregistrer la localisation dans une base de données. Alternativement, la balise peut être indépendante. En particulier, la balise peut comporter uniquement un émetteur. Une balise peut avantageusement être portée par une personne ou par un objet que l’on souhaite localiser. Dans des modes de réalisation particuliers, ladite au moins une balise est une balise émettrice ne fonctionnant pas en réception. L’appareil de communication peut être un ordinateur, une tablette, un téléphone portable, une montre intelligente. Cette liste n’est pas limitative. De préférence, plusieurs récepteurs reçoivent et transmettent le signal émis par une même balise au serveur distant. Cela peut permettre d’améliorer la précision de la localisation. Cela permet également de contrôler le bon fonctionnement des récepteurs et/ou de leur positionnement relatif. En outre, la présence de plusieurs récepteurs permet une éventuelle redondance d’information et ainsi améliore la fiabilité de la localisation. Le récepteur peut transmettre une information relative à son positionnement au serveur distant. En particulier, cette information peut être contenue dans l’identifiant associé au récepteur. Le récepteur peut transmettre une information indiquant un état de fonctionnement, par exemple indiquant s’il a été débranché ou déconnecté, ou s’il fonctionne sur batterie, ou indiquant une date d’installation, ou une date de mise à jour. Le procédé peut comporter une étape de vérification du positionnement de tout ou partie du ou des récepteurs. Cette étape peut s’apparenter à une étape de calibration déterminant le positionnement du ou des récepteurs pour un lieu donné. Lorsque plusieurs récepteurs sont présents, cette vérification peut comporter une analyse du positionnement relatif des récepteurs les uns par rapport aux autres. L’étape de vérification peut être effectuée en fonction de l’information relative au positionnement dudit récepteur. De préférence, lorsqu’un récepteur indique au serveur qu’il a été débranché ou déconnecté, le procédé comporte une étape de vérification du positionnement dudit récepteur. Cette étape est de préférence mise en œuvre par le serveur distant. La localisation peut être notamment affinée en fonction d’une cartographie du lieu dans lequel ladite au moins une balise se trouve. L’information de positionnement du récepteur transmise au récepteur peut être définie à partir de ladite cartographie. Le lieu donné est par exemple tout ou partie d’un bâtiment public, d’un environnement surveillé, d’une enceinte médicale, ou d’un bâtiment industriel, notamment, d’un hôpital, d’une clinique, d’un EHPAD, d’une entité médicale fermée, d’une mairie, d’un musée, d’un environnement carcéral, d’une usine, d’un bâtiment tertiaire, d’un métro, d’un centre d’exposition, d’un centre universitaire, d’un navire, d’un sous-marin. Cette liste n’est pas limitative. Le serveur peut comprendre des instructions de code qui, lorsqu’elles sont exécutées, conduisent celui-ci à mettre en œuvre une méthode d’analyse d’un déplacement en soumettant le signal à au moins un algorithme d’apprentissage automatique préalablement entraîné au moyen d’une base d’apprentissage formée de signaux acquis au préalable dans un lieu donné, de sorte à permettre une prédiction d’un déplacement de ladite au moins une balise dans ledit lieu. Cela permet une anticipation des déplacements et donc d’améliorer la précision des localisations, notamment dans le temps. Le procédé s’adapte avantageusement aux lieux donnés dans lequel il est mis en œuvre. Dans des modes de réalisation particuliers, la mise en œuvre d’un fonctionnement d’urgence comporte la réception d’une information indiquant le passage en fonctionnement d’urgence, le fonctionnement du récepteur et de la balise est alors inversé de sorte que le récepteur transmet un signal destiné à être reçu par la balise, qui le prétraite et le transmet éventuellement au serveur distant. Dans des exemples de mises en œuvre d’un fonctionnement d’urgence, la balise peut déterminer la localisation sans transmettre le signal au serveur distant, de préférence la localisation étant effectuée à partir d’une cartographie du lieu, par exemple la cartographie étant transmise à la balise lors du déclenchement en fonctionnement d’urgence, notamment par un serveur distant ou par le récepteur avant inversement du fonctionnement. Cela permet de s’adapter à des situations d’urgences dans lesquelles le récepteur n’aurait plus la capacité de transmettre le signal au serveur distant. Par exemple, lorsque le récepteur fonctionne à partir du réseau de communication local et que ce dernier est coupé en fonctionnement d’urgence. Alternativement, le récepteur est connecté à une batterie destinée à fournir l’alimentation électrique nécessaire en cas de passage en fonctionnement d’urgence. L’invention porte également, selon un autre de ses aspects, sur un système de géolocalisation, notamment en intérieur, d’au moins une balise, le système comportant : - un serveur distant ; - un ou plusieurs récepteurs configurés pour réceptionner un signal émis par la balise, appliquer un pré-traitement audit signal par au moins l’ajout d’un identifiant associé au récepteur et transmettre ce signal prétraité au serveur distant, le signal prétraité comportant en plus dudit identifiant associé au récepteur, un identifiant associé à ladite au moins une balise ; le serveur distant comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes suivantes : o Réception du ou des signaux prétraités et émis par le ou les récepteurs ; o Détermination de la localisation de ladite au moins une balise en calculant pour chaque signal prétraité reçu un périmètre séparant ladite au moins une balise du récepteur ayant émis ledit signal prétraité, la balise et le récepteur étant identifiés au moyen des identifiants associés respectivement à la balise et au récepteur ; o Transmission de la localisation de ladite au moins une balise. Ce système comporte de préférence un appareil de communication sur lequel est transmis la localisation de la balise. Le système est particulièrement bien adapté pour la mise en œuvre d’un procédé selon l’invention. L’invention porte encore, selon un autre de ses aspects, sur un dispositif modulaire de géolocalisation, notamment en intérieur, d’au moins une balise, le dispositif comportant : - un support de liaison comportant au moins un emplacement de connexion d’un module à connecter ; - un ou plusieurs modules à connecter à au moins un emplacement de connexion du support, au moins l’un des modules comportant au moins un capteur pour la détection et réception d’un signal émis par la balise à localiser et au moins l’un des modules comportant au moins des moyens de transmission d’un signal vers un serveur distant, le support étant agencé pour permettre l’alimentation électrique des modules grâce à une liaison électrique entre le module à connecter et un bloc de signalisation de sécurité sur lequel le support est branché. Un tel dispositif permet une facilité d’installation et une grande flexibilité. En particulier, le module peut facilement s’insérer dans tout type d’installation préexistante. Par ailleurs, cette modularité permet une évolution des technologies sans nécessité le changement du bloc de signalisation de sécurité dans son ensemble mais également de sauvegarder un même dispositif modulaire et le ou les modules à connecter lorsque le bloc de signalisation de sécurité doit être changé en connectant le dispositif modulaire dans un nouveau bloc de signalisation de sécurité. Le dispositif modulaire peut comporter au moins un premier module et un deuxième module, le premier module comportant le capteur, le deuxième module comportant les moyens de transmission. Un tel dispositif modulaire permet entre autres une grande adaptabilité et flexibilité aux environnements et aux besoins, tant en termes de technologies de transmission (WiFi, 4G/5G, LoRa, etc.) que de types d’émetteurs/récepteurs (BLE, UWB, Grin-Locs, etc.). Le système de géolocalisation selon l’invention peut avantageusement comporter un dispositif modulaire permettant de connecter le ou les récepteurs dans des blocs de signalisation de sécurité. Définitions Par « bloc de signalisation de sécurité », il est entendu tout type d’équipement nécessaire pour assurer la sécurité des individus dans un lieu donné, en particulier permettant le guidage et l’évacuation des personnes, la détection de fumée ou d’intrus. En particulier, les blocs de signalisation de sécurité peuvent être des Balises Autonomes d’Eclairage et de Sécurité (BAES), mais également les Blocs autonomes d’éclairage habitation (BAEH), ou Luminaires sur Source Centralisée LSC. On entend par « périmètre » la délimitation d’une zone ou surface dans laquelle la balise est localisée. Ce périmètre peut prendre la forme d’une forme géométrique, telle qu’un cercle ou un polygone, cependant il peut également prendre une forme quelconque. Par « cartographie » on entend un ensemble d’informations permettant de visualiser ou de définir l’organisation d’un lieu. Elle peut prendre la forme d’une représentation graphique, par exemple d’un plan d’évacuation ou d’un plan architectural. La représentation peut être 2D ou 3D. Elle peut prendre la forme d’une description définissant le nombre de pièces, leur agencement, leur surface ou volume, etc. L’invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, d’exemples non limitatifs de mise en œuvre de celle-ci, et à l’examen du dessin annexé, sur lequel : FIG. 1 la FIG. 1 représente schématiquement un système de géolocalisation selon l’invention, FIG. 2 la FIG. 2 schématise un dispositif modulaire selon l’invention, FIG. 3 la FIG. 3 illustre un plan d’un lieu donné déterminant la localisation d’une balise à partir d’un procédé selon l’invention, FIG. 4 la FIG. 4 représente un plan d’un étage d’un service d’urgence, et FIG. 5 la FIG. 5 est un tableau comparatif entre une localisation réelle et une localisation estimée par la mise en œuvre de l’invention. Description détaillée On a illustré à la FIG. 1 un système 1 de géolocalisation mettant en œuvre un procédé de géolocalisation selon l’invention. Le système comporte un serveur distant 30 et un ou plusieurs récepteurs 20 configurés pour réceptionner un signal émis 12 par une balise 10, appliquer un pré-traitement audit signal par au moins l’ajout d’un identifiant associé au récepteur et transmettre ce signal prétraité 22 au serveur distant, le signal prétraité 22 comportant en plus dudit identifiant associé au récepteur, un identifiant associé à ladite au moins une balise. Balise La balise 10 peut être intégrée dans un dispositif de communication, identique ou différent du dispositif de communication 40 réceptionnant les données du serveur distant 30. Par exemple la balise peut être un téléphone portable. Dans des modes de réalisation de l’invention, la balise ne fonctionne qu’en émetteur, et ne fonctionne pas en récepteur. La balise peut être une puce émettrice intégrée dans un boitier ou un badge, par exemple une puce RFID UHF (Radio Fréquence Identification Ultra Haute Fréquence). La balise peut de préférence être portée par un individu ou fixée à un objet. Ledit signal 12 émis par la balise 10 est de préférence un signal radio, notamment un signal Bluetooth ou un signal WiFi. Récepteur Ledit signal 12 émis par la balise 10 est réceptionné par un capteur 24 du récepteur 20. Le capteur peut être un récepteur BLE. De préférence, le récepteur comporte en outre une unité de traitement 26 permettant le pré-traitement du signal 12. L’unité de traitement 26 peut être un microcontrôleur, un microprocesseur, une carte Arduino®. Le pré-traitement comporte au moins l’ajout d’un identifiant associé à ladite au moins une balise 10 et d’un identifiant associé audit au moins un récepteur 20 au signal émis 12, par exemple par l’ajout d’un entête formant un signal prétraité 22. Les identifiants peuvent être un numéro, un nom, une adresse MAC. Chaque identifiant est de préférence unique. Le pré-traitement peut comporter une modulation du signal émis 12, une réduction du bruit contenu dans ledit signal émis 12, l’ajout d’informations complémentaires relatifs audit récepteur et/ou à l’environnement et/ou à ladite balise. Les informations complémentaires peuvent par exemple indiquer l’état du récepteur, en particulier s’il a été déconnecté, débranché ou mis à jour, indiquer l’heure d’émission du signal par la balise et/ou l’heure de réception du signal par le récepteur, et/ou une amplitude de signal, et/ou un type de cryptage. Cette liste n’est pas limitative. Le récepteur 20 comporte des moyens de transmission 28 permettant la transmission du signal prétraité 22 au serveur distant 30. Les moyens de transmission peuvent comporter un émetteur WIFI, un émetteur 5G ou un émetteur LoRA. Le au moins un récepteur 20 est intégré dans un bloc de signalisation de sécurité 50. La FIG. 2 illustre un exemple de récepteur 20 connecté à un bloc de signalisation de sécurité 50. Dans l’exemple de la FIG. 2 est représenté un dispositif modulaire 2 de géolocalisation comportant un support de liaison 60 comportant au moins un emplacement de connexion 64a ; 64b destiné à être connecter à un module à connecter 68a ;68b. Un ou plusieurs modules à connecter 68a ;68b peuvent être connectés au support de liaison 60, au moins l’un des modules comportant au moins un capteur 24 pour la détection et réception d’un signal émis 12 par la balise 10 à localiser et au moins l’un des modules comportant au moins des moyens de transmission 28 d’un signal 22 vers un serveur distant 30. Le support de liaison 60 est agencé pour permettre l’alimentation électrique des modules grâce à une liaison électrique entre le module à connecter et un bloc de signalisation de sécurité sur lequel le support est branché. Par exemple, le au moins un module à connecter peut comporter un connecteur 66 configuré pour être électriquement connecté à l’emplacement de connexion 64a ; 64b. Ledit au moins un module à connecter peut comporter tout ou partie des éléments suivants : un microcontrôleur ou un microprocesseur, une unité de stockage, une batterie ou pile, un convertisseur de tension, une unité de codage, de préférence chaque module à connecter comporte un microcontrôleur ou un microprocesseur et une unité de codage. Serveur Ledit serveur distant 30 détermine la localisation de ladite au moins une balise en calculant pour chaque signal transmis 22 par ledit au moins un récepteur un périmètre séparant la balise 10 dudit récepteur 20, la balise et le récepteur étant identifiés par le serveur au moyen des identifiants associés respectivement à la balise et au récepteur. La FIG. 3 , illustre des périmètres P1 et P2 déterminés séparant une balise 10 de deux récepteurs 201 et 202 respectivement. De préférence, la localisation est affinée en fonction d’une cartographie P0 du lieu dans lequel ladite au moins une balise 10 se trouve. De préférence la cartographie est déterminée en fonction du ou des récepteurs et du lieu dans lesquels ils sont installés. A partir des différents périmètres P1, P2 déterminés et éventuellement de la cartographie P0, le serveur distant peut calculer un périmètre P3 correspondant à la localisation de la balise 10. Ledit serveur 30 transmet ensuite un signal 32 comportant au moins la localisation de ladite au moins une balise 10 à un appareil de communication 40 et/ou enregistre ledit signal 32 comportant la location de ladite au moins une balise 10, par exemple dans une base de données 42. Le serveur 30 peut en outre déterminer des informations complémentaires et les transmettre à l’appareil de communication et/ou les enregistrer. En particulier, le serveur distant peut être configuré pour prédire des déplacements de ladite au moins une balise par la mise en œuvre d’une méthode d’analyse d’un déplacement comportant la fourniture du signal 22 à au moins un algorithme d’apprentissage automatique préalablement entraîné au moyen d’une base d’apprentissage formée de signaux acquis au préalable dans un lieu donné, de sorte à permettre une prédiction d’un déplacement de ladite au moins une balise dans ledit lieu. Par exemple, ledit lieu peut être tout ou partie d’un bâtiment public, d’un environnement surveillé, d’une enceinte médicale, ou d’un bâtiment industriel, notamment, d’un hôpital, d’une clinique, d’un EHPAD, d’une entité médicale fermée, d’une mairie, d’un musée, d’un environnement carcéral, d’une usine, d’un bâtiment tertiaire, d’un métro, d’un centre d’exposition, d’un centre universitaire, d’un navire, d’un sous-marin. En particulier, ledit lieu est une enceinte médicale, notamment une clinique, un hôpital ou un EHPAD, la balise étant portée de préférence par un patient ou un matériel mobile tel qu’un brancard ou un fauteuil roulant. Dispositif de communication La localisation déterminée par le serveur peut être transmise à plusieurs dispositifs de communication 40. De préférence, l’envoi de la localisation d’une balise 10 vers un ou plusieurs dispositifs de communication dépend de l’identifiant associé à ladite balise. Le dispositif de communication peut être une tablette, une montre intelligente, un téléphone portable, un ordinateur. La localisation peut également être stockée, par exemple dans une base de données, incluse ou distincte du serveur distant. Les localisations stockées peuvent être exploitées par un algorithme d’apprentissage automatique de sorte à permettre l’analyse, et de préférence la prédiction, des déplacements de ladite au moins une balise. L’algorithme d’apprentissage automatique aussi appelé « Machine Learning » peut être un algorithme d’apprentissage profond, connu sous le nom de « Deep Learning ». Par « un algorithme d’apprentissage automatique », on entend un ou plusieurs algorithmes d’apprentissage automatique, pouvant être mis en œuvre successivement et/ou en parallèle. L’algorithme d’apprentissage automatique est de préférence entraîné de sorte à permettre la prédiction, à partir d’une donnée de localisation fournie en entrée de l’algorithme, d’une donnée de localisation à un instant ultérieur. L’algorithme d’apprentissage automatique peut être entrainé à partir d’un ensemble de données d’entraînement permettant à l’algorithme d’apprentissage automatique de faire un lien entre des données de localisation à un instant t et des données de localisation à un instant ultérieur t+Δt. Une fois entraîné, l’algorithme peut alors prédire à partir d’une donnée de localisation à un instant t, une donnée de localisation à un instant t+Δt. L’ensemble de données d’entraînement peut être recueilli préalablement, par exemple dans un lieu pour lequel l’algorithme est destiné à être mis en œuvre, ou un ou des lieux similaires au lieu pour lequel l’algorithme est destiné à être mis en œuvre, un lieu similaire pouvant être relatif à une exploitation similaire et/ou une structure identique. Des hôpitaux peuvent être considérés comme étant similaires entre eux. Une clinique peut être similaire à un hôpital. L’ensemble de données d’entraînement peut être enrichie continuellement ou régulièrement, permettant l’actualisation de l’algorithme et l’amélioration de ses performances de prédiction. Les données d’entraînement peuvent être relatives à l’enregistrement de données de localisation de certains matériels ou personnes au cours du temps, par exemple l’enregistrement des déplacements de brancards dans un service hospitalier ou du personnel de soins. Dans des modes de réalisation particulier, un premier algorithme d’apprentissage automatique peut être mis en œuvre pour permettre la classification du lieu pour lequel on cherche à mettre en œuvre le procédé de localisation, les lieux pouvant être classifiés en fonction des comportements de déplacement au sein des lieux, des structures, des exploitations ou des utilisations. Les comportements de déplacement peuvent être relatifs à des zones dont l’accès est retreint, à un sens de circulation, à la présence de panneaux de circulation. Les exploitations ou utilisations peuvent être relatives au fait que le lieu soit un bâtiment public, un bâtiment hospitalier, des bureaux, des logements. Exemple de mise en œuvre dans un hôpital Il peut être utile de pouvoir localiser en temps réel l'ensemble des brancards, notamment dans un service d’urgence, afin de rapatrier efficacement certains d'entre eux si nécessaire, mais aussi de permettre des analyses statistiques des temps de trajet entre différents services. Le procédé selon l’invention peut alors permettre d’optimiser l’utilisation des brancards et de leurs déplacements entre les différents services. Ladite au moins une balise 10 est positionnée sur un brancard que l’on souhaite localiser. De préférence, chaque brancard comporte une balise 10. La FIG. 4 illustre un plan d’un service d’urgence. Les étoiles représentent les récepteurs 20 positionnés dans tout ou partie des blocs de signalisation de sécurité dudit service d’urgence. Les points A, B, C, D, E, F, G H, I, J K, L M, N, O, P représentent les localisations réelles de ladite balise 10 au cours du temps. Dans le tableau de la FIG. 5 sont relevées les localisations réelles et les localisations déterminées par le procédé selon l’invention de ladite balise 10 au cours du temps. Les localisations déterminées au moyen du procédé selon l’invention peuvent être enregistrées dans une base de données. A partir de ces données enregistrées, une analyse statistique peut être effectuée afin notamment d’entrainer un algorithme d’apprentissage et permettre la prédiction des déplacements, notamment des temps de déplacements et affiner ainsi la détermination de la localisation. Ces données enregistrées peuvent en outre permettre de déterminer des marges d’erreur. L’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits. L’invention peut être mise en œuvre pour suivre les parcours ambulatoires de patients dans des cliniques ou hôpitaux. L’invention n’est bien entendu pas limitée à de la géolocalisation en milieu hospitalier mais peut également être exploitée pour permettre de la géolocalisation dans des musées, des stations de métro ou des gares et aéroports, des navires ou sous-marins. En particulier, l’invention peut permettre le développement de visites géolocalisées de musées. L’invention peut en outre être couplée à des procédés de surveillance exploitant des données de localisation en intérieur. L’expression « comportant un » doit être comprise comme synonyme de l’expression « comprenant au moins un », sauf lorsque le contraire est précisé. Procédé de géolocalisation, notamment en intérieur, d’au moins une balise (10), le procédé utilisant au moins un récepteur (20), de préférence plusieurs récepteurs, chaque récepteur étant intégré dans un bloc de signalisation de sécurité (50), et comportant les étapes suivantes : ladite au moins une balise (10) émet un signal (12); ledit au moins un récepteur (20) reçoit ledit signal et prétraite ce dernier par au moins l’ajout d’un identifiant associé au récepteur ; ledit au moins un récepteur (20) transmet le signal prétraité (22) à un serveur distant (30), le signal prétraité comportant, en plus dudit identifiant associé au récepteur, un identifiant associé à ladite au moins une balise ; ledit serveur distant (30) détermine la localisation de ladite au moins une balise (10) en calculant pour chaque signal transmis (12) par ledit au moins un récepteur (20) un périmètre (P1 ; P2 ; P3) séparant la balise dudit récepteur, la balise et le récepteur étant identifiés par le serveur au moyen des identifiants associés respectivement à la balise et au récepteur ; et ledit serveur (30) enregistre la localisation de ladite au moins une balise et/ou la transmet à un appareil de communication (40). Procédé selon la revendication précédente, dans lequel ladite au moins une balise (10) est une balise émettrice ne fonctionnant pas en réception. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la localisation est affinée en fonction d’une cartographie (P0) du lieu dans lequel ladite au moins une balise se trouve. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le serveur (30) comprend des instructions de code qui, lorsqu’elles sont exécutées, conduisent celui-ci à mettre en œuvre une méthode d’analyse d’un déplacement en soumettant le signal à au moins un algorithme d’apprentissage automatique préalablement entraîné au moyen d’une base d’apprentissage formée de signaux acquis au préalable dans un lieu donné, de sorte à permettre une prédiction d’un déplacement de ladite au moins une balise dans ledit lieu. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel le lieu donné est tout ou partie d’un bâtiment public, d’un environnement surveillé, d’une enceinte médicale, ou d’un bâtiment industriel, notamment, d’un hôpital, d’une clinique, d’un établissement d’hébergement pour personnes âgées dépendantes communément appelées EHPAD, d’une entité médicale fermée, d’une mairie, d’un musée, d’un environnement carcéral, d’une usine, d’un bâtiment tertiaire, d’un métro, d’un centre d’exposition, d’un centre universitaire, d’un navire, d’un sous-marin. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel plusieurs récepteurs (20) reçoivent et transmettent le signal émis par une même balise (10) au serveur distant (30). Procédé selon l’une quelque des revendications 1 et 3 à 6, comportant la mise en œuvre d’un fonctionnement d’urgence comportant la réception d’une information indiquant le passage en fonctionnement d’urgence, le fonctionnement du récepteur et de la balise étant alors inversé de sorte que le récepteur transmet un signal destiné à être reçu par la balise, qui le prétraite et le transmet au serveur distant. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le récepteur transmet une information relative à son positionnement au serveur distant, cette information pouvant être contenue dans l’identifiant associé au récepteur. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel, ladite information relative au positionnement dudit récepteur indique un état de fonctionnement, par exemple indiquant s’il a été débranché ou déconnecté, ou s’il fonctionne sur batterie, ou indique une date d’installation, ou une date de mise à jour. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une étape de vérification du positionnement de tout ou partie du ou des récepteurs, de préférence lorsque le procédé est selon l’une des revendications 8 ou 9, l’étape de vérification est effectuée en fonction de l’information relative au positionnement dudit récepteur. Système de géolocalisation (1), notamment en intérieur, d’au moins une balise (10), le système comportant : un serveur distant (30) ; un ou plusieurs récepteurs (20) configurés pour réceptionner un signal émis (12) par la balise (10), appliquer un pré-traitement audit signal par au moins l’ajout d’un identifiant associé au récepteur et transmettre ce signal prétraité (22) au serveur distant (30), le signal prétraité comportant en plus dudit identifiant associé au récepteur, un identifiant associé à ladite au moins une balise ; le serveur distant (30) comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes suivantes : Réception du ou des signaux prétraités (22) et émis par le ou les récepteurs ; Détermination de la localisation de ladite au moins une balise (10) en calculant pour chaque signal prétraité reçu un périmètre séparant ladite au moins une balise du récepteur ayant émis ledit signal prétraité, la balise et le récepteur étant identifiés au moyen des identifiants associés respectivement à la balise et au récepteur ; Transmission de la localisation de ladite au moins une balise. Système selon la revendication précédente, comportant un appareil de communication (40) sur lequel est transmis la localisation de la balise. Dispositif modulaire (2) de géolocalisation, notamment en intérieur, d’au moins une balise (10), le dispositif comportant : un support de liaison (60) comportant au moins un emplacement de connexion (64) d’un module à connecter (68a ;68b) ; un ou plusieurs modules à connecter à au moins un emplacement de connexion du support, au moins l’un des modules comportant au moins un capteur (24) pour la détection et réception d’un signal émis (12) par la balise (10) à localiser et au moins l’un des modules comportant au moins des moyens de transmission (28) d’un signal (22) vers un serveur distant (30), le support (60) étant agencé pour permettre l’alimentation électrique des modules (68a ;68b) grâce à une liaison électrique (64a ; 64b) entre le module à connecter et un bloc de signalisation de sécurité (50) sur lequel le support est branché. Dispositif modulaire selon la revendication précédente, comportant au moins un premier module (68b) et un deuxième module (68a), le premier module (68b) comportant le capteur (24), le deuxième module (68a) comportant les moyens de transmission (28).