FR 3155230 A1 20250516 FR 2312259 A 20231109 La présente invention a pour objet des hydrogels stéréoformés, en particulier doublement réticulés, de forme prédéterminée réversible et contrôlable, un procédé de préparation de ceux-ci et leurs applications. (pas de figure) Hydrogels réticulés, stables et réversibles obtenus par fabrication additive. La présente invention a pour objet des hydrogels stéréoformés, en particulier doublement réticulés, de forme prédéterminée réversible et contrôlable, un procédé de préparation de ceux-ci et leurs applications. ETAT DE LA TECHNIQUE Un hydrogel est généralement constitué d’un réseau tridimensionnel de polymères insolubles et hydrophiles capables d'absorber une grande quantité d'eau. Ledit réseau peut être chimiquement réticulé avec des liaisons covalentes ou physiquement par des interactions non-covalentes de type ionique, hydrogène, hydrophobe, ou bien encore par combinaison des deux. Les polymères de type polysaccharidiques se composent d’un ensemble d’unités monosaccharidiques reliées entre elles par des liaisons glycosidiques. Ils sont utilisés pour leur biocompatibilité et leur grande capacité d’absorption d’eau. Les polymères provenant de sources animales sont classiquement l’acide hyaluronique, la chondroïtine sulfate et le chitosan. Les polymères provenant de sources végétales, sont classiquement l’alginate, cellulose, dextran, la pectine et l’agarose. Les hydrogels sont de plus en plus utilisés dans l’ingénierie tissulaire en raison de leur similitude avec le microenvironnement cellulaire in vivo. Les hydrogels peuvent encapsuler les cellules de manière homogène et fournir aux cellules un microenvironnement 3D semblable à la matrice extracellulaire native. Les hydrogels sont également largement utilisés dans les applications à libération contrôlée. Par exemple, des véhicules d’administration intracellulaires composés d’alginate méthacrylé (Alg-MA) ont été développés pour l’internalisation et la libération de chlorhydrate de doxorubicine (DOX). On connait également le document (4D Biofabrication Using Shape-Morphing Hydrogels, Alina Kirillova et al., 2017) qui décrit la préparation d’un hydrogel sous la forme d’un film obtenu par bio-impression 3D reconfigurable dynamiquement. Ce document décrit en particulier des hydrogels photo-réticulés d’alginate méthacrylé de forme rectangulaire bidimensionnelle (2D) qui se replient instantanément en tubes après immersion dans de l’eau ou du PBS. Ce comportement de morphing de forme bidirectionnelle réside probablement dans le gradient de réticulation introduit lorsque les films sont réticulés à la lumière. Cependant, les techniques de bio-impression utilisant des hydrogels comme encres offrent des résolutions qui sont généralement inférieures au millimètre mais surtout ne permettent pas d’obtenir des hydrogels stéréoformés, de forme prédéterminée réversible et contrôlable. Les inventeurs de la présente demande, en utilisant une autre technique d'impression, basée sur la stéréolithographie (par exemple, la lithographie à deux photons) ont pu obtenir des degrés de résolutions plus élevées mais surtout ont pu contrôler plus finement les gradients de réticulation à l’intérieur de l’hydrogel afin de générer des transformations tridimensionnelles et tridirectionnelles isotropes et/ou anisotropes. De manière surprenante, les inventeurs de la présente demande ont pu obtenir des structures plus complexes qu’avec la bio-impression et ont pu obtenir un ajustement contrôlable du degré de déformation de l’hydrogel stéréoformé, grâce à une technologie de fabrication par stéréolithographie, qui permet de produire une variété d'hydrogels de forme personnalisée pouvant adopter une forme préprogrammée différente après stimulation ionique. De façon tout aussi inattendue, les hydrogels stéréoformés présentent une forme réversible après plusieurs cycles de gonflement/contraction. Un premier aspect de la présente invention surmonte les limitations mentionnées ci-dessus en proposant des hydrogels dont la déformation obtenue par stimulation ionique est réversible, contrôlable et essentiellement tridirectionnelle. La présente invention décrit un hydrogel stéréoformé, en particulier doublement réticulé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable, comprenant au moins un polymère naturel ou synthétique ionique photoréticulable préparé par stéréolithographie. Après photoréticulation, les hydrogels sont réticulés ioniquement par un ou plusieurs cations bivalents ou trivalents qui modifie la forme de l'hydrogel par contraction des chaînes polymères et expulsion d’eau. La forme initiale de l’hydrogel est ensuite récupérée par gonflement, après désorption du cation. Le cycle entre les différentes formes par contraction et gonflement est reproductible. Le degré de déformation de l’hydrogel peut être contrôlé par le degré de photoréticulation des chaines polymériques. La présente invention concerne également des compositions comprenant l’hydrogel stéréoformé, doublement réticulé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable et d’autres éléments comme des cellules ou des agents actifs. Un second aspect de la présente invention concerne la préparation de l’hydrogel stéréoformé, en particulier doublement réticulé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable. Un troisième aspect de la présente invention concerne les applications de l’hydrogel stéréoformé, doublement réticulé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Selon un premier aspect de l’invention, la présente demande concerne un hydrogel stéréoformé, doublement réticulé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable. Une double réticulation ionique et stéréolithographique de polymères ioniques, en particulier de macromères d'alginate fonctionnalisés a été utilisée pour préparer des hydrogels avec des comportements de gonflement et de contraction préprogrammés conduisant à une variété de changements de forme, ou de volume ou de densité. Les hydrogels selon la présente invention sont déformables réversiblement en induisant et en inversant les réticulations physiques du réseau de polymères déjà photoréticulés. L’utilisation de la stéréolithographie permet le contrôle de la densité et du gradient des photoliaisons au sein d'un hydrogel, ce qui peut alors conduire à de nombreuses formes et propriétés anisotropes. Le comportement anisotrope d’un hydrogel peut être obtenu en alternant des zones de photoréticulation de haute et de faible densité. Cela peut produire un gonflement élevé et des propriétés mécaniques plus faibles dans les zones de faible densité photoréticulée et un faible gonflement et des propriétés mécaniques plus élevées dans les zones de densité de photoréticulation élevée lors de la réticulation physique par stimulation ionique. Alternativement, les objets peuvent être traités en utilisant la réticulation par UV de stéréolithographie sur polymère ionique déjà physiquement réticulé et dans lequel la modification de forme réversible et contrôlée est obtenue en supprimant les réticulations physiques après stéréolithographie. Cela donnera différents profils de gonflement et de propriétés mécaniques puisque la réticulation ultraviolette stéréolithographique se produira sur des gels physiques. Le changement de forme et de densité de l'objet étant réalisé en fonction du motif de la réticulation photochimique. L'inversion ultérieure des réticulations physiques crée un gonflement local à micro-échelle. Grâce à une combinaison de photoliaisons par stéréolithographie et induction ou inversion de réticulation physique qui atténue ou amplifie les groupes d'interaction électrostatique répulsifs sur la chaîne polymère photoréticulée, on peut obtenir une variété de formes et de propriétés mécaniques dans le dispositif. Ceci n'est réalisable que par photoréticulation contrôlée spatialement avec un motif spécifique pour induire un changement de forme lors de l'inversion physique de la réticulation. On peut ainsi contrôler la forme, la densité du gel et les propriétés mécaniques par gonflement et contraction par une combinaison d'interactions électrostatiques répulsives (à partir de la réticulation physique inversée) et de photoréticulation contrôlée à l'échelle microscopique. La réticulation physique peut-être provoquée par l’action d’un ou plusieurs cations bivalents ou trivalents lorsque les polymères ioniques de l’hydrogel sont chargés négativement. Ainsi, selon un premier aspect de l’invention, la présente demande concerne un hydrogel stéréoformé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable, comprenant au moins un premier composant, un second composant et optionnellement un troisième composant dans lequel: le premier composant est un polymère naturel ou synthétique ionique, réticulé de manière covalente par un agent de réticulation, le second composant est un milieu aqueux ou de l’eau, et le troisième composant est un ou plusieurs cations bivalents ou trivalents, ledit hydrogel présente soit un état de forme, de densité ou de volume gonflé E g présentant un degré (taux) de gonflement DG g , dans lequel ledit hydrogel est dépourvu de cations bivalents ou trivalents, soit un état de forme, de densité ou de volume contracté E c présentant un degré (taux) de gonflement DG c , dans lequel ledit hydrogel comprend un ou plusieurs types de cations bivalents ou trivalents, et dans lequel les degrés de gonflement DG g de l’hydrogel, obtenus avant et après un état contracté E c , ou les degrés de gonflement DG c de l’hydrogel, obtenus avant et après un état gonflé E g , présentent respectivement des valeurs substantiellement identiques, et/ou dans lequel les états de volume contracté E c et gonflé E g présentent des modifications volumiques tri-directionnelles. Selon la présente invention le passage entre un état gonflé E g et un état contracté E c est accompagné d’une modification de forme ou de volume de manière tri-directionnelle. Selon la présente invention, l’expression «l’hydrogel est dépourvu de cations bivalents ou trivalents » signifie que l’hydrogel, après désorption des cations par une solution de PBS ou tout autre solution acide ou basique ne contient plus de cation ou seulement des traces, au moins 10 fois, de préférence 50 fois moins que dans l’état contracté du gel. Selon la présente invention, on entend par «hydrogel stéréoformé», un hydrogel fabriqué par photopolymérisation tridimensionnelle, par exemple par stéréolithographie. Selon la présente invention, on entend par «hydrogel de forme prédéterminée», un hydrogel dont la forme est modélisée par un logiciel de conception assistée par ordinateur (CAO). La forme tridimensionnelle de l’hydrogel n’est pas particulièrement limitée et peut correspondre par exemple à une sphère, un cube, une tige, un disque, un parallélépipède. Toutes ces formes peuvent être régulières ou irrégulières. Selon une variante de la présente invention, l’hydrogel est poreux, microporeux ou/et macroporeux. Selon la présente invention, la microporosité correspondant aux mailles du réseau de l’hydrogel, peut varier de 100 à 800 A. Selon la présente invention, la macroporosité correspond au design souhaité de l’objet établit par un logiciel de conception, peut donc varier de 10 µm au millimètre. Ces valeurs sont déterminées à l’aide de techniques ou d’équations connues de l’Homme du métier. Selon la présente invention, on entend par «hydrogel de forme réversible», un hydrogel présentant un état «gonflé» et un état «contracté», ledit hydrogel étant capable de revenir à un état gonflé après un état contracté, ou étant capable de revenir à un état contracté après un état gonflé. Par exemple, un hydrogel qui comprend un polymère ionique réticulé chimiquement, en présence d’une solution aqueuse présente un état dit gonflé. Après ajout d’ions de charge contraire aux charges du polymère ionique réticulé chimiquement, une réticulation physique s’opère et l’hydrogel adopte un état dit contracté. Après désorption des ions divalents ou trivalents, en présence d’un solvant aqueux contenant un chélateur d’ions ou par échange d’ions ou tout autre technique, l’hydrogel retrouve son état gonflé, substantiellement identique à celui obtenu avant la réticulation physique. Selon la présente invention, on entend par «hydrogel de forme contrôlable», un hydrogel dont la forme est obtenue selon le principe de l’impression 4D qui permet de fabriquer un objet imprimé en 3D, par exemple un hydrogel dont la géométrie et/ou les propriétés sont modifiées avec l’impulsion d’une énergie extérieure comme la température, la lumière, les ions ou un d’autres stimuli environnementaux. Selon la présente invention, on entend par l’expression «des valeurs substantiellement identiques» des valeurs présentant une variation de moins de 5 %, de préférence moins de 4%, 3%, 2% ou 1%. Par exemple selon une variante de la présente invention, l’hydrogel stéréoformé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable est soumis à 1 jusqu’à au moins 10 cycles d’adsorption/désorption de cations divalents ou trivalents. Les états gonflés et contractés successifs dudit hydrogel obtenus après 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10 cycles d’adsorption/désorption de cations présentent des valeurs de degrés de gonflement DG g de l’hydrogel, obtenus avant et après un état contracté E c , ou les degrés de gonflement DG c de l’hydrogel, obtenus avant et après un état gonflé E g , substantiellement identiques. Selon la présente invention, on entend par «modification de forme ou de volume de manière tri-directionnelle» une déformation de l’hydrogel dans trois directions, avant-arrière, droite-gauche et haut-bas. Typiquement, les polymères hydrophiles créent des liaisons hydrogène avec l’eau qui modifient le réseau et provoquent un gonflement de l’hydrogel. Cette déformation peut être modulée par la cinétique de gonflement ou la capacité d’absorption totale. A l’inverse, la déshydratation va générer une contraction de l’hydrogel. Dans certains modes de réalisation, l'hydrogel polyionique est un hydrogel polyanionique. Des exemples d'hydrogels polyanioniques comprennent des hydrogels comprenant des glucides chargés négativement tels que le xanthane, l'acide hyaluronique ou l'alginate. Selon la présente invention, le polymère naturel ou synthétique ionique est choisi parmi les polysaccharides chargés ioniquement tels que : l’acide hyaluronique, la chondroïtine sulfate, le chitosan, l’alginate, la pectine, le carraghénane, la cellulose, et l’hémicellulose, de préférence l’alginate. Selon la présente invention, la masse molaire du polymère est comprise de 5 000 à 2 000 000 g/mol. Selon la présente invention, le polymère est l’alginate, dans lequel la masse molaire est comprise de 20 000 à 80 000 g/mol. Selon la présente invention, l’agent de réticulation est choisi parmi des composés comprenant des fonctions acrylate/méthacrylate, époxide, thiol, ou des composés tels que le fumarate ou le bismaléimide, l’acide itaconique, la coumarine. Selon la présente invention, le polymère est à minima di-fonctionnalisé par des fonctions acrylate, époxide, thiol, fumarate ou bismaléimide, ou acrylate/ méthacrylique. Selon la présente invention, le polymère réticulé est le méthacrylate d'acide hyaluronique, le méthacrylate de sulfate de chondroïtine, l’acrylate de cellulose, le méthacrylate de dextrane, le méthacrylate d'héparine, le méthacrylate de chitosan, le méthacrylate d’alginate ou une combinaison de ceux-ci. Selon la présente invention, le degré de réticulation est compris de 80% à 120% par unité de monomère du polymère. Selon la présente invention, le taux de gel est compris de 80% à 95%. Selon la présente invention, on entend par «taux de gel», le ratio de la masse de l’hydrogel sec après lavage par la masse de l’hydrogel sec post-réticulation. L’hydrogel peut également être caractérisé par ses propriétés mécaniques, par exemple le Module visco-élastique par rhéologie, ou module de compression mesuré par un appareil de traction/compression. Selon la présente invention, la réticulation du polymère est réalisée soit de manière homogène, sans gradient de réticulation, permettant une déformation tridimensionnelle tridirectionnelle isotrope, soit de manière hétérogène, avec gradient de réticulation, permettant une déformation tridimensionnelle tridirectionnelle anisotrope. L'hydrogel selon l'invention permet de réaliser une déformation tridimensionnelle tridirectionnelle contrôlable. L'hydrogel selon l'invention n’est pas un film monocouche ou multicouches à déformation uniquement bidirectionnelle, c’est-à-dire par exemple, par simple repliement d’un film pour former un tube creux. L'hydrogel selon l'invention comprend une pluralité de couches, chaque couche comprenant un réseau de polymères réticulés avec soit une pluralité de zones (régions) présentant des degrés de réticulation différents, soit une pluralité de couches, chaque couche comprenant une zone de polymère réticulé présentant un seul degré de réticulation. Dans certains modes de réalisation, l'hydrogel à transformation de forme est réticulable de manière ionique et la transformation de forme est actionnée par augmentation ou diminution de la concentration d'agent de réticulation ionique dans l'hydrogel à transformation de forme. Dans certains modes de réalisation, l'hydrogel comprend une pluralité de couches de polymères formant un hydrogel dans lequel au moins deux des couches peuvent avoir une épaisseur et/ou une densité de réticulation différentes. Extension ou gonflement d'un hydrogel Lorsqu’un hydrogel à l’état de préparation est immergé en solution aqueuse, les interactions polymère/solvant aqueux sont responsables de son gonflement plus ou moins important. La détermination de la variation volumique de l’échantillon permet de caractériser d’une part l’architecture macromoléculaire du réseau, figée durant la synthèse, qui dépend des concentrations initiales en polymère et en agent de réticulation. La quantité d’eau absorbée par l’hydrogel au cours du temps d’immersion, dépend de la vitesse de relaxation des chaînes de polymères par rapport à la vitesse de diffusion du solvant vers le centre de l’hydrogel. Mesure du taux de gonflement des hydrogels La principale particularité des hydrogels est leur capacité à gonfler, c’est-à-dire à absorber une plus ou moins grande quantité d’eau. A l’équilibre, le degré (taux) de gonflement DG (en %) est défini comme suit: DG= masse de l’hydrogel gonflé- de l’hydrogel polymère sec/ masse de l’hydrogel sec x 100 ou DG = masse de l’hydrogel gonflé - masse de l’hydrogel contracté/ masse de l’hydrogel contracté x 100. Le degré (taux) de gonflement dépend essentiellement de la densité de réticulation (chimique ou physique), de la masse molaire du polymère, de la nature des interactions polymère/polymère, des interactions polymère/solvant, ou de la technique de séchage. De manière simplifiée le processus de gonflement est dû à un gradient de pression osmotique. Le solvant diffuse ainsi vers l’intérieur du réseau et celui-ci se met à gonfler. Le degré (taux) de gonflement est inversement proportionnel à la densité de réticulation et par conséquent au module élastique. De ce fait les hydrogels à haute élasticité présentent généralement des faibles taux de gonflement et inversement. Selon la présente invention, la masse de l’hydrogel peut être mesurée après séchage, sous vide, par lyophilisation, ou à l’aide d’un solvant supercritique, par exemple le CO 2 . La masse de l’hydrogel est mesurée à température ambiante sur une balance analytique de précision. En général l’état stable ou d’équilibre du gonflement d’un hydrogel selon l’invention est obtenu après immersion dans une solution aqueuse, à une température de 25°C au bout de quelques minutes ou 1 heure, 6 heures ou 12 heures au plus. L’état stable ou d’équilibre du gonflement d’un hydrogel peut être vérifié en réalisant une cinétique de gonflement (Lorsqu’un gel est immergé dans une solution aqueuse, les molécules d’eau commencent par gonfler la surface de l’hydrogel puis diffusent vers le centre du gel, créant ainsi un gradient de concentration ; l’état d’équilibre est atteint lorsque l’hydrogel n’absorbe plus d’eau et le volume ou la masse de l’hydrogel gonflé ne varie plus). Le gonflement de l’hydrogel selon l'invention en milieu aqueux ou humide est particulièrement rapide, par exemple le degré de gonflement dans les dix minutes suivant son immersion dans un milieu aqueux ayant une pression osmotique identique à celle des fluides biologiques est compris entre 150% et 600% dans un tampon PBS 0.15 M. Selon une variante de la présente invention, le degré (taux) de gonflement d’un hydrogel d’alginate (55 000 g/mol) avec un taux de méthacrylation de 120 % et une concentration de 6 à 12wt/v% est compris de 500 à 4000 % (en fonction de la technique de séchage). Selon la présente invention, il est possible de caractériser un hydrogel par un coefficient d'expansion. Ce paramètre correspond à une mesure dimensionnelle. Par exemple Le coef d’expansion volumique α xy correspond au Volume gonflé /Volume contracté ou design x 100. Le volume design correspond au volume de l’hydrogel tel que défini par le logiciel de conception. Contraction d'un hydrogel Selon un autre aspect de la présente invention l’hydrogel stéréoformé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable, et réticulé chimiquement est mis en contact avec une solution comprenant un ou plusieurs cations bivalents ou trivalents pendant une durée suffisante pour réduire la forme, le volume ou la densité de l'hydrogel. L’hydrogel de l’invention passe d’un état gonflé à un état contracté. Un hydrogel contracté est un hydrogel qui a une forme, une densité ou un volume réduit par rapport à celui de l'hydrogel gonflé. De préférence, l'hydrogel contracté conserve la même géométrie qu'il avait avant le rétrécissement, mais avec des dimensions réduites. La contraction d’un hydrogel peut varier en fonction de divers facteurs, notamment, la nature chimique du polymère (par exemple, la densité de charge), sa masse moléculaire ou les interactions électrostatique entre le polymère anionique et les cations bivalents ou trivalents. L’état stable ou d’équilibre de la contraction d’un hydrogel peut être obtenu après immersion de l’hydrogel stéréoformé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable, et réticulé chimiquement dans une solution aqueuse avec des cations divalents ou trivalents, à une température de 25°C au bout de 1 heure, 6 heures ou 12 heures au plus. La contraction de l’hydrogel selon l'invention en milieu aqueux en présence des cations divalents ou trivalents est comprise entre 40% et 60%. Selon une variante de la présente invention, le degré (taux) de contraction d’un hydrogel d’alginate (55 000 g/mol) avec un taux de méthacrylation de 120 % et une concentration de 6 à 12wt/v% est compris de 45 à 55 %. Selon la présente invention, le un ou plusieurs cations divalents est (sont) choisi(s) parmi Ca 2+ , Mg 2+ , Ba 2+ , Cu 2+ , Be 2+ , Sr 2+ , Ra 2+ , Co 2+ , Ni 2+ , Zn 2+ , Cr 2+ , Cd 2+ , Mn 2+ de préférence Ca 2+ , et le un ou plusieurs cations trivalents est (sont) choisi(s) parmi Fe 3+ , Al 3+ . Selon la présente invention, la réticulation physique peut-être réalisée par un mélange de plusieurs cations divalents et/ou trivalents. Dans la présente invention, en contrôlant la concentration et le temps de réticulation de la solution cationique divalente ou trivalente dans le procédé de réticulation physique, le degré de contraction de l’hydrogel peut être ajusté, et la concentration de cation divalent ou trivalent est comprise de 20 à 200 ppm La teneur du cation bivalent ou trivalent dans l’hydrogel est comprise de 0.05 g/g de polymère sec à 2 g/g de polymère sec. La teneur du cation bivalent ou trivalent dans l’hydrogel est déterminée par titration compléxométrique isotherme. Cette technique permet de déterminer la thermodynamique des interactions entre deux molécules. L’enthalpie liée à l’association des cations avec le polymère anionique est mesurée à l’aide d’un microcalorimètre. De manière alternative, la teneur du cation bivalent ou trivalent dans l’hydrogel est déterminée par spectrométrie de masse à plasma à couplage inductif (ICP-MS), ou dosage compleximétrique, ou dosage conductimétrique, ou spectroscopie atomique. Selon un autre aspect de la présente invention l’hydrogel stéréoformé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable est préparé par stéréolithographie. Propriétés mécaniques Les propriétés mécaniques d’un hydrogel peuvent varier et être modulées selon l’application souhaitée du matériau. Le module d’élasticité d’un hydrogel est proportionnel à la densité de réticulation et dépend aussi de la nature et de l’énergie des liaisons de réticulation du réseau 3D. L’agent réticulant joue donc un rôle dans le comportement mécanique de l’hydrogel qui devient plus rigide quand on utilise des quantités plus importantes suite à l’augmentation de la densité de réticulation. Les conditions de gélification peuvent également affecter les propriétés mécaniques des hydrogels. L’eau présente le constituant majoritaire de la structure 3D d’un hydrogel (jusqu’à 90%) ce qui limite leur résistance mécanique. Méthodes de préparation Un second aspect de l’invention concerne un procédé de préparation d’un hydrogel stéréoformé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable, par stéréolithographie. La stéréolithographie est une méthode de fabrication additive qui implique généralement un processus en plusieurs étapes. Par exemple, la première étape consiste à concevoir et à saisir une description géométrique mathématique précise de la forme de la structure souhaitée dans un programme de conception assistée par ordinateur (CAO) et à enregistrer la description au format de fichier STL (Standard Transform Language). Dans un deuxième temps, le fichier STL est importé dans le logiciel spécifique du dispositif de stéréolithographie qui découpe la conception de l’objet (l’hydrogel) couche par couche. En calculant les paramètres de construction, le logiciel du dispositif de stéréolithographie contrôle la fabrication de de l’objet (l’hydrogel) par une source lumineuse (par exemple un laser ultraviolet) envoyée sur un miroir qui va réfléchir le rayonnement spatialement contrôlé sur la zone à illuminer. Le laser durcit ainsi sélectivement ledit photopolymère liquide pour former une première couche de l’objet (l’hydrogel). Une fois la première couche formée, le dispositif de stéréolithographie se déplace de l’épaisseur souhaitée pour fabriquer la couche suivante. L’hydrogel selon l’invention est préparé à partir d’un polymère ionique fonctionnalisé par un agent de réticulation par photo polymérisation spatialement contrôlée par stéréolithographie. L’hydrogel réticulé chimiquement peut être réticulé ioniquement au préalable. Le contrôle des zones de polymérisation obtenues par stéréolithographie sur un hydrogel réticulé physiquement permet d’obtenir des formes variées et à gonflement variable. La géométrie et la densité de polymérisation sont déterminées par la distribution et la densité des nœuds de réticulation chimique. Le contrôle spatial du gradient de photo-réticulation obtenu lors du procédé de fabrication de l’hydrogel par stéréolithographie permet d’anticiper des zones à photo-réticulation variable sur un même hydrogel et d’anticiper des changements morphologiques d’un hydrogel. La stéréolithographie permet de former un objet en couche par couche (ou voxel par voxel en 2 photons) par la réticulation chimique. Le degré de réticulation peut varier de couche à couche (ou de voxel à voxel) de façon à produire des gradients de réticulation variable ce qui permet le contrôle spatial de la réticulation en x, y et z, contrairement aux autres procédés de fabrication. Ainsi ces zones à réticulation variables vont avoir un comportement de gonflement ou rétractation variable induisant des changements morphologiques variable et anticipés par le degré de réticulation obtenue par la stéréolithographie. La présente invention concerne un procédé de fabrication d’un hydrogel stéréoformé de forme prédéterminée réversible et contrôlable, en particulier d’un hydrogel stéréoformé doublement réticulé de forme prédéterminée réversible et contrôlable comprenant une étape de réticulation chimique (photoréticulation) d’un polymère ionique réalisée par une technique de fabrication additive par stéréolithographie, ladite étape consiste à solidifier/réticuler/gélifier un polymère ionique, fonctionnalisé avec un agent de réticulation en présence d’un photoamorceur à l’aide d’un faisceau laser UV pour former couche par couche un hydrogel chimiquement réticulé, une étape de réticulation physique d’un polymère ionique avec un ou plusieurs cations divalents ou trivalents dans lequel les deux étapes de réticulation chimique et physique d’un polymère ionique sont réalisées sans ordre de priorité. Selon le procédé de la présente invention, le polymère ionique, fonctionnalisé avec un agent de réticulation est choisi parmi les polysaccharides chargés ioniquement tels que : l’acide hyaluronique, la chondroïtine sulfate, le chitosan, l’alginate, la pectine, le carraghénane, la cellulose, et l’hémicellulose, de préférence l’alginate. Selon la présente invention, la masse molaire du polymère est comprise de 5 000 à 2 000 000 g/mol. Selon la présente invention, le polymère est l’alginate, dans lequel la masse molaire est comprise de 20 000 à 80 000 g/mol. Selon un mode de réalisation de la présente invention, l’hydrogel stéréoformé de forme prédéterminée réversible et contrôlable est préparé par une technique de stéréolithographie choisie parmi la stéréolithographie par balayage d’un laser UV, la stéréolithographie volumétrique, la stéréolithographie en continue, ou l’impression 2-photons, de préférence la stéréolithographie par balayage d’un laser UV. En stéréolithographie, le contrôle de l’épaisseur d’une couche (zone solidifiée) est essentiel afin d’obtenir la résolution optimale de fabrication. Ce paramètre est contrôlable en fonction de la puissance de la lumière, la longueur d’onde utilisée et le temps d’irradiation. En pratique, une « courbe de travail («working curve») est appliquée pour déterminer l’épaisseur de réticulation. Ce paramètre est déterminé par l’équation suivante : Cd = Dp ln (E/Ec) avec «Cd» l’épaisseur réticulée (en µm), «Dp» la pénétration de l’irradiation (en µm) et « E » l’énergie apportée (en mJ/cm²) («Ec» énergie minimale de solidification). Différents composants constituent la formulation pour contrôler la photopolymérisation comme : (a) un photoamorceur, qui absorbe la lumière et génère les espèces actives ; (b) des monomères/oligomères photosensibles contenant au minimum deux fonctions réactives afin de permettre la photoréticulation, (c) un diluant réactif ou non qui a pour rôle d'ajuster la viscosité du mélange, qui est classiquement reconnu pour être optimal pour des valeurs de l’ordre de 1-10 Pa.s. La mesure de viscosité est déterminée par rhéologie. La photoréticulation mise en jeu dans la stéréolithographie est basée sur l'utilisation d’une résine liquide qui se solidifie par polymérisation radicalaire ou cationique à la suite de l'exposition d’une source lumineuse en présence d’un photoamorceur. Selon la présente invention, les longueurs d’onde varient de 365 à 405 nm pour le procédé de stéréolithographie et de 520 à 550 nm pour le procédé de polymérisation 2 photons. Selon la présente invention, le photoamorceur est choisi parmi les photoamorceurs de type I (Irgacure 819, Irgacure 1173, Irgacure 2959, TPO Irgacure les dérivés d’acyles phosphine-oxydes et en particulier le mono-acylphosphine oxyde), les photoamorceurs de type II (Camphorquinone, isopropylthioxanthone,Benzophénone, Ethyldiméthylaminobenzoate, 4-(Dimethylamino)benzonitrile, Phényltétrazole thiol, Eosine, Riboflavine). Selon un mode de réalisation, la présente invention concerne un procédé de fabrication d’un hydrogel stéréoformé, de préférence doublement réticulé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable, dans lequel aucune (isotrope) ou au moins une zone présentant un gradient de réticulation (anisotrope) de polymère est réalisée en contrôlant les paramètres suivants : le temps d’irradiation (de réticulation), la profondeur de pénétration (Dp), la profondeur de durcissement (épaisseur de la couche), l'énergie critique (Ec). Selon la présente invention, l’épaisseur moyenne d’une couche de l’hydrogel est comprise de 20 à 500 μm pour la stéréolithographie, et des voxels de 100 x 100 nm à 400 x 400 nm le procédé de polymérisation 2 photons. Selon un mode de réalisation particulier, la présente invention la présente invention concerne un hydrogel formé d’une pluralité de couches, chaque couche présentant une épaisseur moyenne comprise de 20 à 500 μm, par exemple de 50 à 100 μm. Selon un mode de réalisation particulier, la présente invention la présente invention concerne un procédé de fabrication d’un hydrogel stéréoformé, de préférence doublement réticulé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable, dans lequel la réticulation chimique d’une couche de 100µm nécessite un temps d’irradiation (365 nm) entre 7 et 15s pour une puissance de 10 mW/cm 2 . Selon un mode de réalisation, la présente invention concerne un procédé de mise en forme tridimensionnelle, contrôlable, et permettant une transformation tridirectionnelle réversible d’un hydrogel selon l’invention comprenant les étapes suivantes: soit a) immerger un hydrogel comprenant un polymère naturel ou synthétique ionique, réticulé de manière covalente par un agent de réticulation, dans un milieu aqueux ou de l’eau, pour obtenir un hydrogel gonflé présentant un état de forme ou de volume E g présentant un degré de gonflement DG g , b) immerger ledit hydrogel gonflé dans une solution comprenant un ou plusieurs types de cations di ou trivalents permettant une réticulation physique réversible, après adsorption desdits cations, pour obtenir un hydrogel contracté, doublement réticulé présentant un état de forme ou de volume contacté E c présentant un degré de gonflement DG c , et c) immerger ledit hydrogel contracté, dans une solution tampon phosphate saline (PBS) ou une solution d’EDTA (1%v/v) pour obtenir un hydrogel gonflé après désorption desdits cations , recouvrant sensiblement son état de forme ou de volume E g présentant un degré (taux) de gonflement DG g , d) soumettre ledit hydrogel à une succession de n cycles de désorption et d’adsorption desdits cations par l’hydrogel, lesdites désorptions et adsorptions desdits cations étant aptes à amener l’hydrogel à un état gonflé et à ramener l’hydrogel à un état contracté, respectivement, soit a)immerger un hydrogel formé par stéréolithographie, doublement réticulé, de forme prédéterminée comprenant un polymère naturel ou synthétique ionique, réticulé de manière covalente par un agent de réticulation, dans un milieu aqueux ou de l’eau en présence d’un ou plusieurs cations di ou trivalents permettant une réticulation physique réversible pour obtenir un hydrogel contracté présentant un état de forme ou de volume E c présentant un degré de gonflement DG c , b)immerger ledit hydrogel contracté, dans une solution tampon phosphate saline (PBS) ou une solution d’EDTA (1%v/v) pour obtenir à l’équilibre un hydrogel gonflé, c)immerger ledit hydrogel gonflé dans une solution comprenant un ou plusieurs cations divalents ou trivalents permettant une réticulation physique réversible, pour obtenir un hydrogel contracté, doublement réticulé recouvrant sensiblement son état de forme ou de volume de E c présentant un degré de gonflement DG c , d)soumettre ledit hydrogel à une succession de n cycles de désorption et d’adsorption desdits cations par l’hydrogel, lesdites désorptions et adsorptions desdits cations étant aptes à amener l’hydrogel à un état gonflé et à ramener l’hydrogel à un état contracté, respectivement, dans lequel les degrés de gonflement DG g de l’hydrogel, obtenus avant et après un état de forme ou de volume contracté E c , présentent des valeurs substantiellement identiques ou les degrés de gonflement DG c de l’hydrogel, obtenus avant et après un état de forme ou de volume gonflé Eg, présentent des valeurs substantiellement identiques, et/ou dans lequel les états de volume contracté E c et gonflé E g présentent des modifications volumiques tri-directionnelles. Selon la présente invention le passage entre un état gonflé E g et un état contracté E c est accompagné d’une modification de forme ou de volume de manière tri-directionnelle. Selon la présente invention, on entend par « le nombre n de cycle est compris de 1 à au moins 10 », le nombre n est égal à 1, 2,3, 4, 5, 6, 7, 9, 10 ou plus, de préférence compris de 1 à 10, de 10 à 20 ou plus. Selon la présente invention, les hydrogels stéréoformé, de préférence doublement réticulé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable présentent les avantages suivants : contrôle spatiale de la densité, du gradient ou de la distribution des nœuds de réticulation chimique mise en forme ou contrôle de la mise en forme par stéréolithographie réversibilité ou de stimulation de la réversibilité de la réticulation physique gonflement ou rétractation due à la réversibilité de la réticulation physique Dans certains modes de réalisation, l’hydrogel stéréoformé, en particulier doublement réticulés, de forme prédéterminée réversible et contrôlable peut en outre éventuellement comprendre d'autres composants, qui ne sont pas particulièrement limités et peuvent être sélectionnés de manière appropriée pour s'adapter à une application particulière. L'invention concerne des compositions comprenant des cellules de mammifères ou des médicaments. Selon un troisième aspect de la présente invention, les hydrogels stéréoformés en particulier doublement réticulés, de forme prédéterminée réversible et contrôlable sont utilisés dans des dispositifs médicaux destinés à interagir avec les tissus biologiques. Lesdits hydrogels sont également utilisables pour des applications biomédicales allant de la formulation de principes actifs, de vectorisation ciblée de médicaments à l'ingénierie tissulaire. Selon d’autres modes de réalisation, les hydrogels de la présente invention peuvent être utilisé dans l’ostéoconduction en piègeant ou relargant des ions Ca 2+ . Liste des figures [Fig 1] La FIG. 1 représente un cycle de gonflement/contraction d’un hydrogel de forme cubique macroporeux, après immersion dans une solution de PBS et de CaCl 2 . [Fig 2] La FIG. 2 représente un gel de forme cylindrique présentant des gradients de réticulation permettant des degrés de gonflement alternés après immersion dans une solution de PBS. [Fig 3] La FIG. 3 représente les variations du degré de gonflement après plusieurs cycles d’immersions dans une solution de PBS et de CaCl 2 . [Fig 4] La FIG. 4 représente les variations du coefficient d'expansion des cylindres imprimés en 3D à 8 et 10 w/v % d'alginate méthacrylé à différentes profondeurs de pénétration UV pour un processus d'impression de couche de 100 μm. Partie expérimentale Les exemples qui suivent illustrent l’invention. Préparation d’un d’hydrogel L'alginate de sodium à faible viscosité (0.0136 Pa.s pour 1 w/v%) a été obtenu auprès de Sigma-Aldrich. L'anhydride méthacrylique (MA), le chlorure de calcium (CaCl 2 ), l'acide éthylène-diamine-tétra-acétique tétrasodique dihydraté (EDTA 4Na + , 2H2O), l'Orange-G et la solution saline tamponnée au phosphate (PBS) proviennent de Sigma-Aldrich. Triethylamine (TEA) provient de Fisher Chemicals. De l'eau Milli-Q (conductivité = 18,2 mΩ.cm à 23°C) a été utilisée au cours de cette étude. Le phényl-2,4,6-triméthylbenzoylphosphinate de lithium (LAP) a été synthétisé comme décrit par Fairbanks, B. et al. Biomaterials 2009, 30 (35), 6702–6707). Tous les produits chimiques ont été utilisés sans autre purification, sauf indication contraire. Modification chimique de l'alginate de sodium L'alginate méthacrylé a été obtenu en faisant réagir Alg-Na + à faible viscosité avec de l'anhydride méthacrylique. On prépare un Alg-Na + aqueux à 4 % en poids/v en dissolvant 12 g d'alginate de sodium dans 300 mL d'eau milli-q dans une fiole à fond rond de 1 L sous agitation mécanique (600 tr/min). Afin d'obtenir un mélange homogène, la solution a été laissée sous agitation pendant 4 heures. La TEA a ensuite été ajoutée à 40 équivalents molaires par rapport à l'anhydride méthacrylique et la solution a été laissée sous agitation pendant 30 minutes pour assurer une homogénéisation complète. Enfin, l'anhydride méthacrylique a été ajoutée à 20 équivalents molaires par rapport à l'unité de sucre (guluronique ou mannuronique). La réaction a été maintenue à 24°C pendant 24 heures. On a obtenu de l'Alg-Na + fonctionnalisé en précipitant le mélange dans de l'acétone froide suivi d'un séchage à 24°C sous pression réduite (10 -3 mbar). Caractérisation RMN 1H Afin de quantifier le degré de modification (MS), la RMN 1H a été utilisée. 20 mg d'Alg-MA sont dissous dans 1mL de D2O et laissés sous agitation pendant 1 heure pour obtenir un mélange homogène. Les spectres RMN 1H ont été enregistrés sur un Bruker Avance I 400 MHz (64 balayages, temps de relaxation de 5 s). Le degré de modification, défini comme le nombre de méthacrylates par unité de sucre (guluronique ou mannuronique), a été calculé comme le rapport entre les protons du méthacrylate (1,95 ppm, 5,8 ppm et 6,2 ppm) et le proton H G1 de l'alginate en utilisant l'équation suivante :DM(%)=G% x I H vinyl / I H G où I H représente l'intensité d'un proton vinylique du méthacrylate greffé à 6,2 ppm, représente l'intensité des protons anomères des fractions guluroniques ou mannuronique et G% représente la fraction d'unités guluroniques dans le polysaccharide. Le G% est calculé en comparant le proton G anomérique à 5,8 ppm avec le proton M anomérique à 4,47 ppm. Formulation de résine et impression 3D Toutes les structures ont été construites par stéréolithographie à l'aide d'une imprimante de traitement numérique de la lumière (DLP) (Max X27, Asiga Australie). Les résines ont été préparées en dissolvant les quantités appropriées d'Alg-MA pour obtenir des solutions aqueuses de 6, 8 et 10 % p/v. LAP a été ajouté à 3,75 p/p % par rapport à l'alginate et Orange G à 0,2 p/v % comme photoabsorbant. Orange G a été ajouté afin de contrôler la profondeur de pénétration de la lumière UV (365-405 nm) afin d'obtenir une impression haute résolution. L'intensité UV a été fixée à 10 mW/cm2 et l'épaisseur de la couche à 100 μm pour tous les échantillons. Impression isotrope Le diamètre du cylindre 8mm et 4mm d'épaisseur ont été imprimés. L'irradiation pour chaque formulation est résumée dans le tableau 1. Profondeur de pénétration 100 μm 300 μm 400 μm 8 % p/v 6.2 20 35 10 % p/v 4 12 20 Impression anisotrope Afin d'obtenir un comportement de gonflement anisotrope, un gradient de réticulation est implémenté. Pour maintenir une résolution correcte, le gradient commence par le temps de réticulation et diminue pour atteindre une épaisseur de 100 μm. La résine photopolymérisable d’alginate à une concentration de 8 % p/v, est utilisée en stéréolithographie pour fabriquer des objets tridimensionnels tels que des cubes poreux ( FIG. 1 ) ou des cylindres creux ( FIG. 2 ). Pour chaque structure les temps d’irradiation sont homogènes et déterminés par la «working curve» pour donner des objets qui génèreront des transformations isotropes. Des gradients de réticulation obtenus par des temps d’irradiation évolutifs (par exemple une zone de 6mm composée de plusieurs couches de 100 microns, chaque couche étant formée après un temps d’irradiation de 8s, une zone de 7 mm composée de plusieurs couches à 100 microns, chaque couche étant formée après un temps d’irradiation de 12s et une zone de 7 mm composée de plusieurs couches à 100 microns, chaque couche étant formée après un temps d’irradiation de 20s) ont été établis afin de générer une anisotropie de transformation. Une zone prédéterminée est réticulée sur un temps d’irradiation correspondant au degré de gonflement souhaité : par exemple gonflement progressif ( FIG. 1 , Figure 2a) ou alterné (Figure 2b). Cinétique de gonflement Pour suivre la cinétique de gonflement des hydrogels dans l'eau, un disque d'hydrogel sec lavé a été placé dans 40 ml d'eau Milli-Q. L'hydrogel a ensuite été lesté à différents intervalles de temps après avoir éliminé l'excès d'eau avec un papier KimTech humide. Entre les mesures, le gel a été laissé gonfler dans une pièce de 24 ± 1°C. Les degrés de gonflement (DG) ont été mesurés. Les résultats obtenus sont présentés sur la FIG. 3 . Gonflement cyclique Les degrés de gonflement cyclique à l'équilibre ont été mesurés à partir des hydrogels secs lavés. Les cycles se situaient entre PBS et 5% en poids/v de CaCl 2 pour imiter les conditions physiologiques. Pour chaque mesure, l'hydrogel a été laissé gonfler pendant 24h dans une salle de 24 ± 1°C. Le degré de gonflement a été calculé. Les valeurs sont représentées comme la moyenne des ensembles triplés. Essais de compression Les tests de compression des hydrogels gonflés ont été exécutés sur un testeur mécanique Instron 3366L5885 équipé d'un capteur de pesage 100N. Des échantillons cylindriques de 10 × 4 mm ont été préparés dans un moule en téflon comme décrit précédemment, lavés, séchés puis laissés gonfler dans l'eau. Des hydrogels ont été prélevés à différents points du gonflement cyclique (l’hydrogel a été retiré soit du milieu de gonflement (PBS) soit du milieu de rétractation (CaCl 2 ) et la mesure du taux de gonflement a été faite à plusieurs temps t puis réintroduit dans le milieu jusqu’au prochain point t+1) du cycle et les tests de compression ont été effectués après avoir mesuré les dimensions à l'aide d'un pied à coulisse. La vitesse de compression a été réglée à 1 mm.s-1 avec un temps d'échantillonnage de 200 ms. Chaque valeur est représentée par la moyenne ± ET (n = 3) Comportement de gonflement Afin d'étudier l'influence du degré de réticulation sur les comportements de l'hydrogel, des essais de gonflement gravimétrique ont été réalisés sur des cylindres imprimés de 8x4mm. L'épaisseur de la couche d'impression et l'intensité UV ont été fixées à 100 μm et 10 mW/cm2 pour tous les échantillons respectivement. Cependant, différents temps d'irradiation ont été choisis lorsque la profondeur de pénétration était de 100, 300 et 400 μm. Lorsque la profondeur de pénétration est supérieure à l'épaisseur de la couche, une réticulation excessive peut se produire. Pour évaluer la transformation de forme lors de la double réticulation, le coefficient de d’expansion a été mesuré pour tous les échantillons. Cycle de gonflement/contraction de l'hydrogel d'alginate photoréticulé en présence de Ca 2+ Les cycles d'absorption/désorption ont été réalisés dans l'eau à l'aide de 3 disques d'hydrogel fabriqués par stéréolithographie. Les cycles d'absorption sont atteints dans la solution PBS tandis que la désorption et la contraction sont atteintes une fois qu'une solution de Ca 2+ est appliquée. Le PBS joue le rôle de décomplexant en raison de la présence d'ions Na+. Plus précisément, chaque hydrogel a été immergé dans 10 ml de solution de PBS à température ambiante pendant 24 h pour atteindre l'état de gonflement à l'équilibre, puis pesé. Les mesures ont été faites sur des hydrogels séchés sous vide (10-3 bar, température ambiante, pendant 24h). Les masses sont mesurées à température ambiante sur une balance analytique de précision. Ensuite, les échantillons ont été immergés alternativement 24 h dans 10 ml de solution de CaCl2 et 24 h dans 10 ml de solution PBS. Entre chaque immersion, des hydrogels en forme de disque ont été pesés et les mesures du coefficient d’expansion ou du degré de gonflement sont rapportées sur des graphiques (Figures 3 et 4). La variation de poids des hydrogels d'alginate photoréticulés pendant les cycles de gonflement diminue considérablement après l'immersion sur la solution de Ca2+, avec une perte de masse d'environ 80%. Cependant, le trempage dans la solution PBS permet à l'hydrogel d'absorber à nouveau l'eau proche de son état initial. Les résultats entre les échantillons montrent une bonne reproductibilité de l'expérience et présentent également une stabilité significative après plusieurs cycles, ce qui signifie que la réticulation Ca2+ ne dégrade pas la structure de l'hydrogel. Il est également intéressant de noter que les propriétés de gonflement de ces hydrogels sont directement liées à la proportion de fonctions méthacrylées. Plus cette proportion est élevée, plus le gel sera réticulé après irradiation UV et donc moins son réseau pourra s'étendre lorsque l'eau sera absorbée. En bref, la capacité d'absorption d'un hydrogel est inversement proportionnelle à son taux de méthacrylation. La contrainte appliquée à un gel d'alginate réticulé ioniquement se détend lorsque les réticulations se dissocient et que l'eau est expulsée hors du gel, entraînant une déformation plastique. Inversement, la migration de l'eau dans les gels réticulés par covalence conduit à un relâchement du stress, et l'incapacité de dissocier et de reformer les liaisons génère une déformation élastique importante. En comparaison, la photoréticulation permet la création d'hydrogels d'alginate indépendants des niveaux de calcium. La photoréticulation par stéréolithographie est également un moyen pratique de contrôler le moment et la cinétique de la gélification. Sur la base de la réticulation ionique du calcium, l'ajout de photoréticulation peut former des hydrogels avec des chaînes macromoléculaires plus compactes et évite la destruction des microfibres ioniques réticulées en solution physiologique. Ces propriétés physiques pourraient être ajustées en faisant varier l'étendue de la méthacrylation de l'alginate. De plus, dans le cadre de cette invention il est montré que la réticulation ionique avec Ca2+ peut contracter le réseau d'hydrogel pour en éliminer l'eau. Ainsi, il est possible d’avoir un contrôle total sur l'absorption et la désorption de ce système, ce qui peut alors être précieux pour le système de livraison de molécules contrôlées. Les hydrogels d'alginate sont stables après plusieurs cycles d’absorption/désorption de cations, ce qui leur permet d'être utilisés pour diverses applications à long terme. Les matériaux développés dans cette étude peuvent être traités par fabrication additive par stéréolithographie 3D. Cela permet un contrôle précis de la forme et de la morphologie nécessaire pour différentes applications d'administration de médicaments et de dispositifs médicaux. De plus, l'objet imprimé en 3D peut récupérer une forme mémorisée grâce à la stimulation ionique pour ce qui est considéré aujourd'hui comme l'impression 4D. Un hydrogel stéréoformé, de forme prédéterminée réversible et contrôlable, comprenant au moins un premier composant, un second composant et optionnellement un troisième composant dans lequel: le premier composant est un polymère naturel ou synthétique ionique, réticulé de manière covalente par un agent de réticulation, le second composant est un milieu aqueux ou de l’eau, et le troisième composant est un ou plusieurs cations bivalents ou trivalents, ledit hydrogel présente soit un état de forme, de densité ou de volume gonflé E g présentant un degré de gonflement DG g , dans lequel ledit hydrogel est dépourvu de cations bivalents ou trivalents, soit un état de forme, de densité ou de volume contracté E c présentant un degré de gonflement DG c , dans lequel ledit hydrogel comprend un ou plusieurs types de cations bivalents ou trivalents, et dans lequel les degrés de gonflement DG g de l’hydrogel, obtenus avant et après un état contracté E c , ou les degrés de gonflement DG c de l’hydrogel, obtenus avant et après un état gonflé E g , présentent des valeurs substantiellement identiques et/ou dans lequel les états de volume contracté E c et gonflé E g présentent des modifications volumiques tri-directionnelles. Hydrogel stéréoformé de forme prédéterminée réversible et contrôlable selon la revendication 1, dans lequel le polymère est choisi parmi les polysaccharides chargés ioniquement tels que : l’acide hyaluronique, la chondroïtine sulfate, le chitosan, l’alginate, la pectine, le carraghénane, la cellulose, et l’hémicellulose. Hydrogel stéréoformé de forme prédéterminée réversible et contrôlable selon la revendication 2, dans lequel la masse molaire du polymère est comprise de 5 000 à 2 000 000 g/mol. Hydrogel stéréoformé de forme prédéterminée réversible et contrôlable selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le polymère est l’alginate, de préférence de masse molaire comprise de 20 000 à 80 000 g/mol. Hydrogel stéréoformé de forme prédéterminée réversible et contrôlable selon la revendication 1, dans lequel l’agent de réticulation est choisi parmi des composés comprenant des fonctions acrylate/méthacrylate, époxide, thiol, ou des composés tels que le fumarate ou le bismaléimide, l’acide itaconique, la coumarine. Hydrogel stéréoformé de forme prédéterminée réversible et contrôlable selon la revendication 1, dans lequel le degré de fonctionnalisation est compris de 80% à 120% par unité de monomère du polymère. Hydrogel stéréoformé de forme prédéterminée réversible et contrôlable selon la revendication 1, dans lequel le un ou plusieurs cations divalents est(sont) choisi(s) parmi Ca 2+ , Mg 2+ , Ba 2+ , Cu 2+ , Be 2+ , Sr 2+ , Ra 2+ , Co 2+ , Ni 2+ , Zn 2+ , Cr 2+ , Cd 2+ , Mn 2+ de préférence Ca 2+ , et le un ou plusieurs cations trivalents est(sont) choisi(s) parmi Fe 3+ , Al 3+ . Hydrogel stéréoformé de forme prédéterminée réversible et contrôlable selon la revendication 1, dans lequel l’hydrogel est formé d’une pluralité de couches, chaque couche présentant une épaisseur moyenne comprise de 20 à 500 μm, par exemple de 50 à 100 μm. Hydrogel stéréoformé de forme prédéterminée réversible et contrôlable selon la revendication 1,obtenu ou pouvant être obtenu par stéréolithographie. Procédé de déformation tridimensionnelle, tridirectionnelle contrôlable, réversible d’un hydrogel selon l’une des revendications 1 à 9 comprenant les étapes suivantes : soit a)immerger un hydrogel comprenant un polymère naturel ou synthétique ionique, réticulé de manière covalente par un agent de réticulation, dans un milieu aqueux ou de l’eau, pour obtenir un hydrogel gonflé présentant un état de forme ou de volume E g présentant un degré de gonflement DG g , b)immerger ledit hydrogel gonflé dans une solution comprenant un ou plusieurs types de cations di ou trivalents permettant une réticulation physique réversible, après adsorption desdits cations, pour obtenir un hydrogel contracté, doublement réticulé présentant un état de forme ou de volume contacté E c présentant un degré de gonflement DG c , et c)immerger ledit hydrogel contracté, dans une solution tampon phosphate saline (PBS) ou une solution d’EDTA (1%v/v) pour obtenir un hydrogel gonflé après désorption desdits cations , recouvrant sensiblement son état de forme ou de volume E g présentant un degré (taux) de gonflement DG g , d)soumettre ledit hydrogel à une succession de n cycles de désorption et d’adsorption desdits cations par l’hydrogel, lesdites désorption et d’adsorption desdits cations étant aptes à amener l’hydrogel à un état gonflé et à ramener l’hydrogel à un état contracté, respectivement soit a)immerger un hydrogel formé par stéréolithographie, doublement réticulé, de forme prédéterminée comprenant un polymère naturel ou synthétique ionique, réticulé de manière covalente par un agent de réticulation, dans un milieu aqueux ou de l’eau en présence d’un ou plusieurs cations di ou trivalents permettant une réticulation physique réversible pour obtenir un hydrogel contracté présentant un état de forme ou de volume E c présentant un degré de gonflement DG c , b)immerger ledit hydrogel contracté, dans une solution tampon phosphate saline (PBS) ou une solution d’EDTA (1%v/v) pour obtenir à l’équilibre un hydrogel gonflé, c)immerger ledit hydrogel gonflé dans une solution comprenant un ou plusieurs cations divalents ou trivalents permettant une réticulation physique réversible, pour obtenir un hydrogel contracté, doublement réticulé recouvrant sensiblement son état de forme ou de volume de E c présentant un degré de gonflement DG c , d)soumettre ledit hydrogel à une succession de n cycles de désorption et d’adsorption desdits cations par l’hydrogel, lesdites désorptions et adsorptions desdits cations étant aptes à amener l’hydrogel à un état gonflé et à ramener l’hydrogel à un état contracté, respectivement, dans lequel les degrés de gonflement DG g de l’hydrogel, obtenus avant et après un état de forme ou de volume contracté E c , présentent des valeurs substantiellement identiques ou les degrés de gonflement DG c de l’hydrogel, obtenus avant et après un état de forme ou de volume gonflé Eg, présentent des valeurs substantiellement identiques, et/ou dans lequel les états de volume contracté E c et gonflé E g présentent des modifications volumiques tri-directionnelles.