FR 3162723 A1 20251205 FR 2405644 A 20240530 Dispositif d’arrimage d’un cerf-volant de traction d’une embarcation flottante ou d’un engin terrestre et procédé de pilotage d’un tel cerf-volant. Dispositif d’arrimage (1) pour arrimer un cerf-volant (3) à un système (2) tel que (i) une embarcation flottante ou (ii) un engin terrestre roulant et/ou glissant ou (iii) un convertisseur d’énergie, le dispositif d’arrimage comprenant : - une embase (11) destinée à être fixée à un système (2), et - une tête (12) destinée à être reliée mécaniquement à une aile (31) d’un cerf-volant (3) via une ou plusieurs lignes (4), la tête (12) et l’embase (11) étant liées mécaniquement par une liaison mécanique (13) permettant au moins une libre rotation de la tête (12) relativement à l’embase (11) autour d’un axe (A). Figure d’abrégé : fig. 1 Dispositif d’arrimage d’un cerf-volant de traction d’une embarcation flottante ou d’un engin terrestre et procédé de pilotage d’un tel cerf-volant. Domaine technique de l'invention L’invention concerne les cerfs-volants utilisés pour la traction d’une embarcation flottante ou d’un engin terrestre roulant et/ou glissant. L’invention porte plus précisément sur un dispositif d’arrimage d’un tel cerf-volant. L’invention porte aussi sur un dispositif de pilotage d’un tel cerf-volant L’invention porte encore sur un agencement comprenant un tel dispositif d’arrimage pour lier un cerf-volant à une structure et/ou un dispositif de pilotage. L’invention porte encore sur un procédé de fonctionnement d’un tel agencement. L’invention porte encore sur un dispositif d’arrimage comprenant des éléments matériels et/ou logiciels pour la mise en œuvre d’un tel procédé. L’invention porte encore sur un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour la mise en œuvre d’un tel procédé. L’invention porte encore sur un support d’enregistrement de données pour la mise en œuvre d’un tel procédé. L’invention porte enfin sur un signal d’un support de données portant un tel programme d’ordinateur. Etat de la technique antérieure On connaît des cerfs-volants (ou kite) de traction d’une embarcation flottante, telle que par exemple un bateau ou un navire. Le cerf-volant peut être piloté : - dans un mode de vol où il vole en décrivant des « 8 », ou - dans un mode de vol où il est stationnaire ou relativement fixe relativement à l’embarcation. Dans ces réalisations, des dispositifs d’arrimage du cerf-volant à une structure, comme l’embarcation, sont utilisés. Présentation de l'invention L’invention porte sur un dispositif d’arrimage d’un cerf-volant améliorant les dispositifs connus. En particulier, l’invention propose un dispositif d’arrimage permettant une amélioration du vol du cerf-volant, en particulier permettant d’augmenter les efforts ou la puissance d’entraînement produits par le cerf-volant. Cette amélioration peut être obtenue par un pilotage d’un mode de vol particulier du cerf-volant rendu possible par l’utilisation du dispositif d’arrimage selon l’invention. Selon l’invention, un dispositif d’arrimage permet d’arrimer un cerf-volant à un système tel que : - une embarcation flottante, ou - un engin terrestre roulant et/ou glissant, ou - un convertisseur d’énergie. Le dispositif d’arrimage comprend : - une embase destinée à être fixée à un système, et - une tête destinée à être reliée mécaniquement à une aile d’un cerf-volant via une ou plusieurs lignes, la tête et l’embase étant liées mécaniquement par une liaison mécanique permettant au moins une libre rotation de la tête relativement à l’embase autour d’un axe. La liaison mécanique comprend ou est une liaison pivot. Le dispositif d’arrimage peut comprendre un élément de suivi de l’azimut de la tête relativement à l’embase et/ou le dispositif d’arrimage peut comprendre un élément de suivi de l’élévation de la tête relativement à l’embase. L’embase peut comprendre un élément de fixation à vis pour fixation au système et/ou l’embase peut comprendre un élément à liens souples pour fixation au système, comme un transfilage. Le dispositif d’arrimage peut comprendre un élément de compensation de la masse de la tête, comme un vérin à gaz. Le dispositif d’arrimage peut comprendre des contacts électriques tournant à une interface embase-tête. Selon l’invention, un dispositif de pilotage d’un cerf-volant comprend un dispositif d’arrimage défini précédemment. Le dispositif d’arrimage peut comprendre un premier actionneur de pilotage de lignes d’un cerf-volant, notamment de lignes avant d’un cerf-volant. Le premier actionneur de pilotage des lignes peut être au moins partiellement implanté sur la tête ou sur l’embase. Le dispositif d’arrimage peut comprendre un deuxième actionneur de pilotage de lignes d’un cerf-volant, notamment de lignes arrière d’un cerf-volant. L’actionneur de pilotage des lignes peut être au moins partiellement implanté sur la tête ou sur l’embase. Selon l’invention, un agencement comprend : - un système, - un cerf-volant, et - un dispositif d’arrimage défini précédemment ou un dispositif de pilotage défini précédemment. Selon l’invention, un procédé régit le fonctionnement d’un agencement défini précédemment. Dans ce procédé, on pilote le cerf-volant afin qu’il décrive une trajectoire en ellipse ou sensiblement en ellipse comprenant une succession de plusieurs spires elliptiques, notamment une série ininterrompue d’au moins 20 spires elliptiques, voire d’au moins 50 spires elliptiques. L’agencement peut comprendre des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé défini précédemment, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé défini précédemment. L’agencement peut comprendre des moyens de mettre en œuvre le procédé défini précédemment. Selon l’invention, un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre le procédé défini précédemment lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur Selon l’invention, un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé défini précédemment. Selon l’invention, un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprend des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé défini précédemment. Selon l’invention, un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprend des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé défini précédemment. Selon l’invention, un signal d'un support de données, porte le produit programme d'ordinateur défini précédemment. Présentation des figures D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de la description qui va suivre d’un mode de réalisation d’un agencement comprenant : - un système comme une embarcation flottante ou un engin terrestre roulant et/ou glissant, - un cerf-volant, et - un dispositif d’arrimage du cerf-volant au système, et des figures annexées dans lesquelles : La FIG. 1 est une vue schématique d’un agencement selon un premier mode de réalisation. La FIG. 2 est une vue schématique détaillée d’une première variante du premier mode de réalisation de l’agencement. La FIG. 3 est une vue schématique partielle détaillée d’une deuxième variante du premier mode de réalisation de l’agencement. La FIG. 4 est une vue schématique partielle détaillée d’une troisième variante du premier mode de réalisation de l’agencement. La FIG. 5 est une vue d’un agencement selon un deuxième mode de réalisation. La FIG. 6 est une vue schématique illustrant un mode de vol du cerf-volant permis par l’invention. La FIG. 7 est un graphique illustrant une trajectoire d’un cerf-volant dans un mode de vol connu de l’art antérieur où le cerf-volant décrit des « 8 ». La FIG. 8 est un graphique illustrant des variations temporelles de l’effort de traction produit par un cerf-volant dans ce mode de vol connu de l’art antérieur. La FIG. 9 est un graphique illustrant une trajectoire d’un cerf-volant dans un mode de vol selon l’invention où le cerf-volant décrit des cercles ou des ellipses ou des spires de manière continue ou ininterrompue. La FIG. 10 est un graphique illustrant des variations temporelles de l’effort de traction produit par un cerf-volant dans ce mode de vol selon l’invention. Description détaillée La direction selon laquelle un système (embarcation flottante, engin terrestre glissant ou roulant) se déplace habituellement en ligne droite, dans un plan parallèle au niveau de l’eau d’un plan d’eau ou à la terre est définie comme étant la direction longitudinale. Par convention, la direction perpendiculaire à la direction longitudinale, située dans un plan parallèle au niveau de l’eau d’un plan d’eau ou à la terre, est nommée direction transversale. La troisième direction, perpendiculaire aux deux autres, est nommée direction verticale. Un premier mode de réalisation d’un agencement 100 selon l’invention est décrit ci-après en référence aux figures 1 à 4. Dans ce mode de réalisation, le cerf-volant peut par exemple être du type à deux lignes avant et deux lignes arrière. L’agencement 100 comprend : - un système 2, - un cerf-volant 3, et - un dispositif d’arrimage 1, notamment un dispositif d’arrimage 1 faisant partie d’un dispositif de pilotage 90 faisant lui-même partie de l’agencement. Le dispositif de pilotage 90 comprend, outre le dispositif d’arrimage 1 : - un actionneur 16 de pilotage de lignes avant (par exemple pour régler l’incidence de l’aile), - un actionneur 17 de pilotage de lignes arrière (par exemple pour orienter l’aile ou agir sur la vitesse de lacet de l’aile), et - des moyens de commande de ces actionneurs, comme un module de commande 160 et un module de commande 170. Le dispositif d’arrimage 1 permettant de lier mécaniquement le cerf-volant au système 2. Le système 2 peut notamment être : - une embarcation flottante, comme un bateau ou un navire, ou - un engin terrestre roulant et/ou glissant, ou - un convertisseur d’énergie, notamment un convertisseur d’énergie mécanique en électricité, soit un alternateur. Le cerf-volant 3 peut être de différentes technologies. Le cerf-volant 3 peut comprendre : - une aile 31, et - une ou avantageusement plusieurs lignes 4, la ligne ou les plusieurs lignes reliant l’aile 31 du cerf-volant 3 au dispositif d’arrimage 1. Avantageusement, les lignes 4 peuvent comprendre : - deux lignes avant 41, et - deux lignes arrière 42, comme représenté sur les figures 1 à 4. En alternative, le cerf-volant peut comprendre seulement deux lignes ou seulement une ligne. Le cerf-volant peut comprendre tout autre nombre de lignes. Chaque ligne est de préférence constituée par une corde. Chaque ligne est : - fixée à l’aile 31 à une extrémité distale, et - fixée ou liée au dispositif d’arrimage 1 à une extrémité proximale. Par exemple, dans le cas d’un cerf-volant à quatre lignes, un déroulement plus ou moins important des lignes avant 41 (relativement aux lignes arrière) permet de définir un angle d’incidence plus ou moins important de l’aile 31 dans le flux d’air dans lequel elle se déplace. En conséquence, la portance de l’aile et la vitesse de l’aile peuvent être définies ou réglées. Par exemple, dans le cas d’un cerf-volant à quatre lignes, une différence de longueur relative plus ou moins importante des lignes arrière 42 permet d’orienter l’aile 31 et d’impliquer des variations de trajectoire de l’aile, c’est-à-dire de provoquer des virages de l’aile 31. Le dispositif d’arrimage 1 comprend : - une embase 11 destinée à être fixée au système 2, et - une tête 12 destinée à être reliée mécaniquement à l’aile du cerf-volant 3 via la ou les lignes 4. La tête 12 et l’embase 11 sont liées mécaniquement par une liaison mécanique 13 permettant au moins une libre rotation de la tête 12 relativement à l’embase 11 autour d’un axe A. L’axe A est globalement ou sensiblement parallèle aux lignes liant l’aile à la structure via le dispositif d’arrimage. Cet axe A peut être défini ou orienté par la liaison mécanique 13 (si elle présente un seul degré de liberté en rotation, c’est-à-dire si c’est une liaison pivot) ou être définie par les actions mécaniques de traction des lignes (si la liaison mécanique 13 présente deux ou trois degrés de liberté en rotation, c’est-à-dire si elle permet un rotulage comme le permet un transfilage). De préférence, comme illustré sur les figures 1 à 5, la liaison mécanique 13 comprend ou est une liaison pivot. Avantageusement, l’embase 11 comprend un élément 14 de suivi de l’azimut α de la tête 12 relativement à la structure du système 2. Cet élément de suivi 14 peut comprendre une liaison pivot autour d’un axe vertical V. De préférence, cet élément de suivi 14 permet une libre rotation de la tête 12 relativement à la structure du système 2 autour de l’axe vertical V. De préférence, complémentairement ou alternativement, le dispositif d’arrimage comprend un élément 15 de suivi de l’élévation β de la tête 12 relativement à la structure du système 2. Cet élément de suivi peut comprendre une liaison pivot autour d’un axe parallèle à un plan horizontal P. De préférence, cet élément de suivi 15 permet une libre rotation de la tête 12 relativement à la structure du système 2 autour de l’axe horizontal H. En complément ou en alternative, la rotation peut être contrainte afin de compenser le poids de la tête 12. A cette fin, le dispositif d’arrimage comprend avantageusement un élément 20 de compensation de la masse de la tête 12, comme un vérin à gaz. Grâce aux éléments de suivi 14 et 15, la tête 12, en particulier l’axe A, s’aligne automatiquement dans la direction de traction des lignes, sous l’effet de traction de l’aile du cerf-volant. Afin de piloter l’aile 31 du cerf-volant 3, le dispositif d’arrimage comprend avantageusement l’actionneur 16 de pilotage de lignes avant. Cet actionneur 16 permet d’agir sur les lignes avant afin de régler leur longueur relativement à celle des lignes arrière comme vu précédemment afin de modifier l’incidence de l’aile 31. L’actionneur 16 peut comprendre : - un moteur électrique 161, par exemple un motoréducteur 161, notamment un motoréducteur 161, - une vis 162 entraînée en rotation par le moteur électrique 161, et - un écrou 163 vissé sur la vis et arrêté en rotation par une fixation à un bâti 129. Ainsi, en activant le moteur électrique 161, on translate l’écrou 163 relativement au bâti 129 et on déplace les extrémités proximales des lignes avant qui sont fixées à l’écrou 163. En conséquence, en activant le moteur électrique 161, on augmente ou on diminue la longueur des lignes avant. Le moteur électrique 161 peut par exemple être un moteur à courant alternatif ou un moteur sans balai (brushless). De préférence, l’actionneur 16 de pilotage des lignes avant est au moins partiellement implanté sur la tête 12 ou sur l’embase 11. Dans la variante de réalisation de la FIG. 2 , le moteur électrique 161, la vis 162 et l’écrou 163 sont implantés sur la tête, notamment sur un bâti 129 de la tête 12. Dans la variante de la FIG. 4 , la vis 162 et l’écrou 163 sont implantés sur la tête, notamment sur un bâti 129 de la tête 12, par contre, le moteur électrique 161 est implanté sur l’embase 11, notamment sur un bâti 119 de l’embase. En alternative, comme illustré sur la variante de la FIG. 3 , l’actionneur 16 peut comprendre un vérin, notamment un vérin hydraulique comprenant : - un cylindre 166 fixé à un bâti 129 de la tête 12, et - un piston 165, mobile dans le cylindre 166. Ainsi, en activant le vérin 16, on déplace les extrémités proximales des lignes avant qui sont fixées au piston 166. En conséquence, en activant le vérin 16, on augmente ou on diminue la longueur des lignes avant 41. Afin de piloter l’aile 31 du cerf-volant 3, le dispositif d’arrimage comprend avantageusement l’actionneur 17 de pilotage de lignes arrière. Cet actionneur 17 permet de commander un déroulement relatif des lignes arrière l’une par rapport à l’autre comme vu précédemment afin de diriger l’aile 31. L’actionneur 17 peut comprendre : - un moteur électrique 171, par exemple un motoréducteur 171, notamment un motoréducteur à courant continu 171, - un pignon 172 entraîné en rotation par le moteur électrique 171, et - une roue dentée 173 solidaire d’un tambour 174 sur lequel s’enroulent au moins partiellement les lignes arrière et engrenant avec le pignon 172. Ainsi, en activant le moteur électrique 171, on provoque une rotation du tambour relativement au bâti 129 et on déplace les extrémités proximales des lignes arrière qui sont liées au tambour. En conséquence, en activant le moteur électrique 171, on augmente ou on diminue la longueur relative des lignes arrière, l’une par rapport à l’autre. Il s’ensuit qu’on peut diriger l’aile 31 comme expliqué précédemment. Le moteur électrique 171 peut par exemple être un moteur à courant alternatif ou un moteur brushless. De préférence, l’actionneur 17 de pilotage des lignes arrière est au moins partiellement implanté sur la tête 12 ou sur l’embase 11. Dans les variantes de réalisation des figures 2, 3 et 4, le pignon 172, la roue dentée 173 et le tambour 174 sont implantés sur la tête 12, notamment sur un bâti 129 de la tête 12, le moteur 171 étant implanté sur l’embase 11. Un deuxième mode de réalisation d’un agencement 100 selon l’invention est décrit ci-après en référence à la FIG. 5 . L’agencement 100 comprend : - le système 2, - le cerf-volant 3, et - le dispositif d’arrimage 1, notamment un dispositif d’arrimage 1 faisant partie d’un dispositif de pilotage 90 faisant lui-même partie de l’agencement 100. Le dispositif de pilotage 90 comprend, outre le dispositif d’arrimage 1 : - un actionneur 16 de pilotage de lignes avant, - un actionneur 17 de pilotage de lignes arrière, et - des moyens de commande de ces actionneurs, comme un module de commande 160 et un module de commande 170. Le dispositif d’arrimage 1 comprend : - l’embase 11, et - la tête 12. La tête 12 et l’embase 11 sont liées mécaniquement par la liaison mécanique 13 permettant au moins une libre rotation de la tête 12 relativement à l’embase 11 autour d’un axe A. Dans le deuxième mode de réalisation, le dispositif d’arrimage diffère de celui du premier mode de réalisation en ce que l’embase est particulière. En effet, l’embase comprend trois parties articulées les unes aux autres : - une première partie 111 destinée à être fixée ou fixée à la structure du système 2, - une deuxième partie 112 destinée à être liée mécaniquement à la tête 12 via la liaison 13 ou liée mécaniquement à la tête 12 via la liaison 13, et - une troisième partie 113 intermédiaire entre la première partie 111 et la deuxième partie 112. La première partie 111 et la troisième partie 113 sont liées par une première liaison pivot, notamment une première liaison pivot d’axe vertical V. La deuxième partie 112 et la troisième partie 113 sont liées par une deuxième liaison pivot, notamment une deuxième liaison pivot d’axe horizontal, parallèle au plan horizontal P. Avantageusement, la première liaison pivot est munie d’un premier capteur qui permet de donner une information de position en rotation de la troisième partie relativement à la première partie et donc une position d’azimut du cerf-volant relativement au système 2. Avantageusement, la deuxième liaison pivot est munie d’un deuxième capteur qui permet de donner une information de position en rotation de la deuxième partie relativement à la troisième partie et donc une position d’élévation du cerf-volant relativement au système 2. En variante, les deux liaisons pivots peuvent ne pas être perpendiculaires et les informations de position en azimut et en élévation du cerf-volant peuvent être déterminées par calcul angulaire sur la base de capteurs indiquant les positions angulaires des deux liaisons pivots. Quel que soit la variante ou le mode de réalisation, un moteur ou un motoréducteur d’un actionneur 16, 17 peut être implanté sur l’embase 11. Une telle implantation facilite l’alimentation du moteur ou du motoréducteur dont le stator est alors fixe ou mobile avec des degrés de liberté limités par rapport au système 2. Une alimentation électrique filaire peut alors être aisément mise en œuvre depuis le système 2. Quel que soit la variante ou le mode de réalisation, un moteur ou un motoréducteur d’un actionneur 16, 17 peut être implanté sur la tête 12. Une telle implantation facilite l’architecture de transmission en sortie de moteur ou motoréducteur. En effet, il n’est plus nécessaire de prendre en compte les rotations (autour de l’axe A) de la tête relativement à l’embase. Toutefois, dans une telle hypothèse, on peut prévoir une alimentation par batterie embarquée sur la tête 12 ou une alimentation via des contacts électriques tournant 168 à l’interface embase-tête. Les contacts électriques tournant permettent la transmission de signaux électriques de commande et/ou de puissance entre l’embase 11 et la tête 12 alors que la rotation entre la tête et l’embase, autour de l’axe A, est permise sans limite d’amplitude. Quel que soit la variante ou le mode de réalisation, le dispositif d’arrimage comprend avantageusement : - des premiers guides 47 permettant de définir des lieux de coulissement des lignes avant relativement à la tête12, et/ou - des deuxièmes guides 48 permettant de définir des lieux de coulissement des lignes arrière relativement à la tête12. Quel que soit la variante ou le mode de réalisation, le dispositif d’arrimage comprend de préférence un élément 18 de fixation à vis pour fixer le dispositif d’arrimage au système, notamment pour fixer l’embase 11 à la structure du système 2. En alternative, la fixation peut être réalisée par un transfilage ou une manille (textile ou métallique) qui reprend la force de traction. Dans cette alternative, l’embase peut se résumer aux éléments de fixation qui permet de fixer le transfilage ou la manille à la structure du système 2. La fixation peut ainsi être réalisée n’importe où sur le système et de manière aisée avec une liberté de mouvement en azimut et en élévation. Le dispositif d’arrimage constitue un élément de solution idéale : - pour un bateau en détresse, - pour un bateau ayant un besoin très ponctuel (autonomie pour transatlantique par exemple), - pour faire un essai, ou encore - pour une plate-forme (type barge, engin flottant, iceberg, éolienne...) à remorquer ou à déplacer. La fixation peut être réalisée au niveau de points renforcés sur un bateau, comme un taquet d’amarrage, un guindeau ou une cadène. Dans le premier mode de réalisation, en complément ou en alternative à un élément 18 de fixation à vis, l’embase peut comprendre un élément à liens souples 19, comme un transfilage 19, pour fixer le dispositif d’arrimage au système, notamment pour fixer l’embase 11 à la structure du système 2. Quel que soit la variante ou le mode de réalisation, le dispositif d’arrimage comprend de préférence des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé objet de l’invention, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé objet de l’invention. Autrement dit, le dispositif d’arrimage comprend des moyens de mettre en œuvre le procédé l’invention. Ces éléments comprennent, outre les actionneurs décrit précédemment et les éventuels capteurs évoqués précédemment, le module 160 commande ou de pilotage de l’actionneur 16 et le module 170 commande ou de pilotage de l’actionneur 17. Les modules 160 et 170 peuvent constituer un seul et même module. Les éléments peuvent comprendre encore avantageusement un capteur embarqué sur l’aile du cerf-volant permettant d’informer en temps réel sur : - la position de l’aile selon trois dimensions (orientation selon trois axes perpendiculaires), - la vitesse de l’aile selon trois dimensions, et - l’accélération de l’aile selon trois dimensions. Le capteur embarqué est avantageusement constitué d’un accéléromètre permettant de mesurer les accélérations selon trois axes perpendiculaires. Plus généralement, le pilotage de l’aile utilise les informations de différents capteurs (capteur d’angle, cellule NEMS (NanoEltectromecanical System), accéléromètre, gyromètre, données de position gps, caméra avec reconnaissance d’image, centrale à inertie embarquée dans la voile) donnant accès à la position, voire même au lacet de l’aile. Quel que soit la variante ou le mode de réalisation, le ou les actionneurs peuvent être des actionneurs hydrauliques. Par exemple, un fluide sous pression peut passer dans un arbre de transmission creux, afin d’actionner un vérin hydraulique pour ajuster la longueur des lignes avant et un tuyau hydraulique peut assurer la liaison entre : - le système, et - une chambre étanche fixe ou une chambre de vérin. Les éléments mettant en œuvre le procédé objet de l’invention peuvent comprendre des modules logiciels. Un mode d’exécution d’un procédé de fonctionnement d’un agencement décrit précédemment est décrit ci-après en référence aux figures 9 et 10. Dans ce mode d’exécution, on pilote le cerf-volant afin qu’il décrive une trajectoire en ellipse ou sensiblement en ellipse comprenant une succession de plusieurs spires elliptiques, notamment une série ininterrompue d’au moins 20 spires elliptiques, voire d’au moins 50 spires elliptiques. Une telle trajectoire est illustrée par le graphique de la FIG. 9 montrant les évolutions de l’angle d’élévation et de l’angle d’azimut de l’aile (soit de l’angle d’élévation et de l’angle d’azimut de l’axe A) relativement au système 2. Les spires peuvent être sensiblement circulaires. Les spires peuvent être décrites par le cerf-volant en tournant en permanence dans un même sens, en particulier avec une vitesse de lacet sensiblement constante dans un repère lié au cerf-volant. Cette trajectoire peut être mise en œuvre continûment ou sans interruption pendant plusieurs minutes ou pendant plusieurs heures. Au contraire, selon l’art antérieur, quand un cerf-volant est piloté pour former des « 8 », le cerf-volant présente, dans un repère lié au cerf-volant, une vitesse de lacet très variable avec des annulations et des changements de signes de la valeur de vitesse de lacet. La description de 20 spires elliptiques successivement et continûment par le cerf-volant implique une rotation de 7200°, dans un même sens, de la tête 12 autour de l’axe A, relativement à l’embase 11. La description de 50 spires elliptiques successivement et continûment par le cerf-volant implique une rotation de 18000°, dans un même sens, de la tête 12 autour de l’axe A, relativement à l’embase 11. Ceci est rendu possible par la structure décrite précédemment où la tête 12 peut tourner librement et indéfiniment dans un même sens relativement à l’embase 11 autour de l’axe A. La trajectoire est elliptique ou sensiblement elliptique relativement au système 2 (en supposant que les lignes 4 de pilotage du cerf-volant sont à longueur constante ou sensiblement constante pendant la description de la trajectoire, c’est-à-dire ne sont ni enroulées, ni déroulées). En effet, si la longueur est modifiée pendant la description de la trajectoire, la trajectoire est en hélice elliptique ou sensiblement en hélice elliptique. De même, si le système 2 se déplace relativement à un référentiel terrestre pendant la description de la trajectoire, la trajectoire est en hélice elliptique ou sensiblement en hélice elliptique relativement au référentiel terrestre. De telles trajectoires permettent : - d’augmenter la vitesse de l’aile de cerf-volant (comparée aux vitesses des ailes pilotées en « huit » comme connu de l’art antérieur), ceci permettant d’augmenter la portance de l’aile et donc l’effort de traction sur les lignes 4 (voir la FIG. 10 montrant les variations temporelles de l’effort de traction par une aile pilotée conformément à l’invention et voir la FIG. 8 montrant les variations temporelles de l’effort de traction par une aile pilotée en « huit » comme connu de l’art antérieur), et - de limiter les variations de la vitesse de l’aile de cerf-volant (comparée aux variations de la vitesse des ailes pilotées en « huit » comme connu de l’art antérieur), ceci permettant donc de limiter les variations de l’effort de traction sur les lignes 4 (voir la FIG. 10 montrant les variations temporelles de l’effort de traction par une aile pilotée conformément à l’invention et voir la FIG. 8 montrant les variations temporelles de l’effort de traction par une aile pilotée en « huit » comme connu de l’art antérieur). Les trajectoires en ellipse ou en cercle sont permises par le dispositif d’arrimage selon l’invention et, en particulier par les modes de réalisation et variantes des dispositifs d’arrimage décrits précédemment. En effet, lors de la description de ces trajectoires la tête 12 peut tourner librement relativement à l’embase 11 grâce à la liaison mécanique 13. Il s’ensuit que les lignes 4 ne se vrillent pas ou ne se torsadent pas. Un vrillage ou un torsadage des lignes 4 interdirait le pilotage correct de l’aile 31. Selon l’art antérieur, il apparaît que les cerfs-volants étaient pilotés antérieurement selon des trajectoires en « huit » afin d’éviter le vrillage ou le torsadage des lignes 4. Grâce à l’invention, la puissance de traction du système 2 fournie par le cerf-volant 3 peut être augmentée. Afin de piloter le cerf-volant selon l’invention, c’est-à-dire selon une trajectoire en ellipse, on commande de manière adéquate les actionneurs 16 et 17, notamment à l’aide des modules 160 et 170. L’invention porte aussi sur un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre le procédé décrit précédemment lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Autrement dit, l’invention porte aussi sur un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, dans lequel le produit programme comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé décrit précédemment. L’invention porte aussi sur un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé décrit précédemment ou sur un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé décrit précédemment. L’invention porte aussi sur signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur décrit précédemment. En outre, grâce à l’invention, le dispositif d’arrimage peut comprendre des actionneurs tout proche du système, en bas des lignes, et non au niveau de l’aile. L’aile n’est donc pas alourdie par les actionneurs. Grâce aux actionneurs, le dispositif d’arrimage peut assurer différents modes de pilotage : - vol statique au zénith, - vol statique en bord de fenêtre, - vol dynamique en huit (classique), ou - vol dynamique avec des rotations à 360° (c’est-à-dire selon le procédé de fonctionnement ou de pilotage objet de l’invention). Grâce à l’invention, et en particulier grâce au fonctionnement selon l’invention, la vitesse de l’aile peut être multiplié par un coefficient 2 à 5 par rapport aux solutions connues de l’art antérieur. L’augmentation de la vitesse de l’aile entraîne une forte augmentation de la portance (proportionnelle au carré de la vitesse) et donc une forte augmentation de la force de traction sur les lignes. La puissance de traction ou plus généralement la puissance fournie par l’aile peut donc être augmentée. Dans le cas où le système est utilisé pour produire de l’électricité comme évoqué précédemment, on peut par exemple : - dévider ou débobiner les lignes lorsque celles-ci sont fortement tendues (mode de fonctionnement avec vol à trajectoire en ellipse), et - rembobiner les lignes lorsque celles-ci sont faiblement tendues (par exemple lors d’un vol statique au zénith). Pendant le dévidage ou le débobinage, on récupère une première énergie et, pendant le rembobinage, on consomme une deuxième énergie inférieure à la première énergie. Bien entendu, il est également possible de récupérer l’énergie générée par le déplacement du système tracté dans l’eau, soit en utilisant une hélice à axe horizontal traînant dans l’eau, soit en utilisant une pelle avec un axe horizontal, par exemple à la surface du pont à l’arrière du bateau. Grâce aux solutions décrites précédemment, un cerf-volant peut voler en décrivant une succession aussi durable que souhaitable de boucles ayant une forme elliptique ou sensiblement elliptique en tournant toujours dans le même sens, sans que les lignes permettant l’arrimage du cerf-volant ne s’emmêlent. Par ailleurs, ces solutions permettent de limiter de manière importante les actions de pilotage du cerf-volant. Il s’ensuit que : - l’usure, notamment la fatigue, des moyens de pilotages du cerf-volant (16, 17), et - la consommation d’énergie des moyens de pilotages du cerf-volant (16, 17), sont sensiblement réduites. Dispositif d’arrimage (1) pour arrimer un cerf-volant (3) à un système (2) tel que (i) une embarcation flottante ou (ii) un engin terrestre roulant et/ou glissant ou (iii) un convertisseur d’énergie, le dispositif d’arrimage comprenant : - une embase (11) destinée à être fixée à un système (2), et - une tête (12) destinée à être reliée mécaniquement à une aile (31) d’un cerf-volant (3) via une ou plusieurs lignes (4), la tête (12) et l’embase (11) étant liées mécaniquement par une liaison mécanique (13) permettant au moins une libre rotation de la tête (12) relativement à l’embase (11) autour d’un axe (A). Dispositif d’arrimage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la liaison mécanique (13) comprend ou est une liaison pivot. Dispositif d’arrimage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d’arrimage comprend un élément (14) de suivi de l’azimut de la tête (12) relativement à l’embase (11) et/ou en ce que le dispositif d’arrimage comprend un élément (15) de suivi de l’élévation de la tête (12) relativement à l’embase (11). Dispositif d’arrimage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’embase (11) comprend un élément (18) de fixation à vis pour fixation au système (2) et/ou en ce que l’embase comprend un élément à liens souples (19) pour fixation au système (2), comme un transfilage. Dispositif d’arrimage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend un élément (20) de compensation de la masse de la tête (12), comme un vérin à gaz. Dispositif d’arrimage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend des contacts électriques tournant (168) à une interface embase (11)-tête (12). Dispositif de pilotage (90) d’un cerf-volant comprenant un dispositif d’arrimage (1) selon l’une des revendications précédentes. Dispositif de pilotage (90) d’un cerf-volant selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif d’arrimage comprend un premier actionneur (16) de pilotage de lignes d’un cerf-volant (3), notamment de lignes avant (41) d’un cerf-volant (3). Dispositif de pilotage (90) d’un cerf-volant selon la revendication 8, caractérisé en ce que le premier actionneur (16) de pilotage des lignes est au moins partiellement implanté sur la tête (12) ou sur l’embase (11). Dispositif de pilotage (90) d’un cerf-volant selon l’une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le dispositif d’arrimage comprend un deuxième actionneur (17) de pilotage de lignes (42) d’un cerf-volant (3), notamment de lignes arrière (42) d’un cerf-volant (3). Dispositif de pilotage (90) d’un cerf-volant selon la revendication 10, caractérisé en ce que le deuxième actionneur (17) de pilotage des lignes (42) est au moins partiellement implanté sur la tête (12) ou sur l’embase (11). Agencement (100) comprenant : - un système (2), - un cerf-volant (3), et - un dispositif d’arrimage (1) selon l’une des revendications 1 à 6 ou un dispositif de pilotage (90) selon l’une des revendications 7 à 11. Procédé de fonctionnement d’un agencement selon la revendication précédente et comprenant un dispositif de pilotage (90) selon l’une des revendications 7 à 11, caractérisé en ce qu’on pilote le cerf-volant afin qu’il décrive une trajectoire en ellipse ou sensiblement en ellipse comprenant une succession de plusieurs spires elliptiques, notamment une série ininterrompue d’au moins 20 spires elliptiques, voire d’au moins 50 spires elliptiques. Agencement selon la revendication 12, caractérisé en ce qu’il comprend des éléments (11, 12, 13, 16, 17) matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon la revendication 13, notamment des éléments matériels (11, 12, 13, 16, 17) et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé selon la revendication 13. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre le procédé selon la revendication 13 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon la revendication 13.