FR 3157097 A1 20250627 FR 2314842 A 20231221 LIME ENDODONTIQUE INSTRUMENTEE POUR DETERMINER UNE DONNEE ANATOMIQUE La présente invention concerne un dispositif pour traitement endodontique d’un canal radiculaire (11), comprenant : - une lime instrumentée (20) comprenant une zone passive (22) et une zone active (21), la zone active (21) étant configurée pour fournir des données de position par rayonnement électromagnétique ou optique, - des moyens d’acquisition (30) comprenant un capteur (31), et configurés pour acquérir les données de position au sein d’un système défini par le canal radiculaire (11) et les moyens d’acquisition (30), et - une unité de traitement (40) reliée aux moyens d’acquisition (30), et l’unité de traitement (40) est configurée pour traiter les données de position de la zone active (21) au sein du système, afin de déterminer une donnée anatomique du canal radiculaire (11). Figure de l’abrégé : Fig. 4 LIME ENDODONTIQUE INSTRUMENTEE POUR DETERMINER UNE DONNEE ANATOMIQUE DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne le domaine technique de l’endodontie. ÉTAT DE LA TECHNIQUE Dans le domaine de l’endodontie, une complication fréquente est le bris instrumental au sein d’un canal radiculaire, en cours de traitement. Il peut s’agir d’une rupture élasto-plastique due à un défaut de la matière dans laquelle est réalisé l’instrument, d’une rupture de fatigue due à une utilisation de l’instrument au-delà de sa durée d’usage prévue, ou encore d’une rupture ductile due à une sur-sollicitation de l’instrument. Cette sur-sollicitation est notamment susceptible de se produire lorsque le canal radiculaire présente une géométrie coudée, ou encore un brusque rétrécissement de section : au niveau de ces « zones à risques », l’instrument est mis sous contrainte. Si le praticien n’a pas identifié au préalable les zones à risques du canal à traiter, il peut aborder ces zones sans prendre les précautions nécessaires, telles qu’une réduction de la vitesse de rotation de l’instrument, ou encore l’application manuelle d’une force moindre. On constate que la majorité des bris instrumentaux résulte d’une géométrie canalaire mal appréhendée par le praticien, qui n’a par conséquent pas pris les précautions adéquates lors du traitement d’une zone à risque. Diverses solutions existent, mais ne donnent pas entière satisfaction. Une première solution réside dans des pièces à main munies de capteurs d’efforts. Si une sur-sollicitation est appliquée à la lime, le capteur le détecte et adapte automatiquement la dynamique instrumentale, ou émet une alerte à l’attention du praticien. Néanmoins, une contrainte importante est déjà appliquée à la lime, de sorte que la prévention du bris n’est pas optimale. Une seconde solution réside dans des localisateurs d’apex, qui sont des dispositifs utilisant la mesure d’un signal électrique appliqué entre un instrument endodontique et le corps du patient, tel qu’une lèvre. Lorsque l’instrument atteint l’apex du canal, le signal électrique change radicalement, de sorte que la surveillance du signal électrique permet de détecter si l’instrument a atteint l’apex du canal. Un localisateur d’apex est utilisé : - soit en amont du traitement, afin de mesurer la distance séparant une face occlusale de la dent et l’apex, dite « longueur de travail » ; - soit en cours de traitement, afin d’évaluer la profondeur de travail, c’est-à-dire la position de la pointe de l’instrument au sein du canal. Connaître la profondeur de travail permet au praticien d’adapter son geste au fur et à mesure que la lime descend au sein du canal radiculaire. L’utilisation en cours de traitement est néanmoins pénalisée par la présence de tissus au sein du canal, ou encore par la présence de fluides tels que du pus ou des solutions d’irrigation comme de l’hypochlorite de sodium. En effet, les tissus et les fluides modifient la conduction du signal électrique, par rapport à une utilisation au sein d’un canal radiculaire sec. La détection du changement de valeur du signal électrique est moins performante. Il s’ensuit que la surveillance du signal électrique permet d’obtenir une information fiable lorsque l’instrument est situé au niveau de l’apex, mais pas lorsque l’instrument est situé en deçà de l’apex. Un localisateur d’apex utilisé en cours de traitement est donc imprécis. Une troisième solution réside dans des moyens d’imagerie tels que la radiographie. Une radiographie de diagnostic, telle qu’illustrée à la FIG. 1 , est une radiographie en deux dimensions de la dent (10) à traiter, permettant de visualiser la trajectoire générale (D) de la racine comprenant le canal radiculaire (11) à traiter. La radiographie de diagnostic vise principalement à illustrer la présence d’une inflammation ou d’une nécrose devant être traitée par endodontie. Puisqu’il ne s’agit que d’une seule prise de vue en deux dimensions, la radiographie de diagnostic ne permet pas de détecter : - une courbure du canal radiculaire (11), et qui serait dans un plan parallèle à un axe de prise de vue de la radiographie ; - la section (S) du canal radiculaire (11), qui n’est pas nécessairement circulaire. Des radiographies en deux dimensions peuvent également être pratiquées durant du soin, afin de vérifier l’avancement du traitement et en notamment pour inspecter si la pointe de l’instrument est bel et bien au niveau de l’apex. Une autre technique de radiographie est l’imagerie volumétrique par faisceau conique, dite « CBCT » selon l’acronyme de l’anglais « cone beam computed tomography ». Cette technique permet d’obtenir une reconstruction en trois dimensions du canal à traiter ainsi que plusieurs projections selon chacune de ces trois dimensions, au moyen de l’assemblage numérique de plusieurs centaines d’images radiographiques individuelles. Une section non circulaire d’un canal est détectable au moyen d’un CBCT, tel qu’illustré à la FIG. 2 . En revanche, bien qu’un CBCT fournisse une reconstruction en trois dimensions, il ne s’agit que d’un assemblage des images radiographiques individuelles, de sorte que la géométrie du canal radiculaire en tant que telle n’est pas accessible : il convient de naviguer, au moyen d’une interface graphique, entre les différentes radiographies acquises afin d’essayer de visualiser la donnée anatomique recherchée du canal radiculaire. Un autre inconvénient des radiographies réside dans la quantité de rayonnement ionisant infligée : - au patient, et qui est importante dans le cas d’un CBCT ; - au praticien, et qui est raisonnable dans le cas des radiographies effectuées durant le traitement mais qui est infligée à répétition. RÉSUMÉ Il existe donc un besoin de perfectionner les dispositifs permettant à un praticien d’obtenir en amont du traitement des données anatomiques du canal sans utiliser de rayons ionisants. Il existe également un besoin, durant le traitement, d’obtenir la profondeur de travail de manière fiable, et sans utiliser de rayons ionisants. A cet effet, il a été mis au point un dispositif pour traitement endodontique d’un canal radiculaire d’une racine d’une dent d’un patient, comprenant : - une lime instrumentée comprenant une zone passive et une zone active, la zone active étant configurée pour fournir des données de position par rayonnement électromagnétique ou optique, - des moyens d’acquisition comprenant un capteur, et configurés pour acquérir les données de position au sein d’un système défini par le canal radiculaire et les moyens d’acquisition, et - une unité de traitement reliée aux moyens d’acquisition. Selon l’invention, l’unité de traitement est configurée pour traiter les données de position de la zone active au sein du système, afin de déterminer une donnée anatomique du canal radiculaire. La donnée anatomique du canal radiculaire peut être par exemple une trajectoire du canal radiculaire, ou encore le fait qu’un apex du canal radiculaire est atteint par une pointe de la lime. Puisque les données de position sont transmises par rayonnement électromagnétique ou optique : - on évite de mettre en œuvre des rayons ionisants, ce qui est sécurisant tant pour le patient que pour le praticien - les données de position ne sont pas impactées par la présence de fluides comme peut l’être le signal électrique d’un localisateur d’apex. Le dispositif selon l’invention est donc fiable, et peut être utilisé durant un traitement sans être impacté par la présence, par exemple, de solution d’irrigation. Dans un mode de réalisation permettant de vérifier en cours de traitement si la pointe de la lime est située au niveau de l’apex, la zone active présente un magnétisme différent de celui de la zone passive, le capteur est un capteur magnétique, et le capteur est configuré pour être placé dans un vestibule du patient, au niveau de l’apex du canal radiculaire. De préférence le magnétisme de la zone active est supérieur à celui de la zone passive, en particulier lorsque la lime est réalisée dans un matériau à faible susceptibilité magnétique. Une trajectoire générale de la racine étant déjà connue au moyen d’une radiographie de diagnostic, les moyens d’acquisition comprennent de préférence plusieurs capteurs disposés le long d’un axe configuré pour être disposé de manière sensiblement parallèle à la trajectoire générale de la racine de la dent, depuis une chambre pulpaire de la dent jusqu’à l’apex du canal radiculaire. Il est ainsi possible de placer les capteurs dans le vestibule du patient, sans avoir besoin de régler précisément la position d’un seul capteur au regard de l’apex du canal. La longueur de travail étant connue, il est possible d’identifier le capteur qui est le plus proche de l’apex. De plus, il est possible de connaître la profondeur de travail en identifiant au regard de quel capteur se situe la pointe de la lime. Avantageusement, la lime comprend plusieurs zones actives, c’est-à-dire plusieurs zones à magnétisme élevé, afin de fiabiliser les données de position obtenues, par redondance. Afin de simplifier la mise en place des moyens d’acquisition, ils comprennent une matrice de capteurs, définissant un plan dans lequel les capteurs sont distribués de manière selon un système en deux dimensions. La distribution planaire des capteurs garantit que, quelle que soit la trajectoire du canal, plusieurs capteurs magnétiques seront en face de celui-ci et seront en mesure de détecter le passage des zones actives magnétiques en son sein. Une telle matrice de capteurs fournit une trajectoire du canal en deux dimensions, chaque capteur de la matrice fournissant une information de passage d’une zone active en son regard lorsque la lime est insérée dans le canal. L’utilisation de capteurs magnétiques configurés pour mesurer une intensité du champ magnétique, tels que des capteurs à magnétorésistance, permet d’obtenir en outre une trajectoire en trois dimensions. En effet, une augmentation du signal signifie que le canal se rapproche de la matrice, alors qu’une diminution du signal signifie que le canal s’éloigne de la matrice. Afin que la distance séparant chacun des capteurs de la matrice et le canal radiculaire soit la plus homogène possible, la matrice est disposée de manière sensiblement parallèle à la trajectoire générale de la racine, et s’étendant depuis une chambre pulpaire de la dent jusqu’à un apex du canal. Que la distance soit homogène est avantageux pour la mesure de l’intensité du champ magnétique. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif comprend deux matrices de capteurs selon les caractéristiques précitées, et les deux matrices sont configurées pour être disposées selon deux plans non parallèles. Ce mode de réalisation permet d’obtenir, par intersection entre les données obtenues par chacune des matrices, la trajectoire en trois dimensions du canal. En outre, ce mode de réalisation évite le surcoût des capteurs magnétiques configurés pour mesurer une intensité du champ magnétique. Dans le mode de réalisation préféré, l’unité de traitement peut être programmée pour : - acquérir plusieurs données de position lorsque la lime est manipulée au sein du canal radiculaire, à une profondeur donnée au sein du canal radiculaire, - à partir des plusieurs données de position d’une profondeur donnée, déterminer une section du canal radiculaire à cette profondeur. Ce mode de réalisation permet d’obtenir la géométrie du canal radiculaire, par l’interpolation de la géométrie à partir de plusieurs sections obtenues. Dans un second mode de réalisation, une zone active comprend une première extrémité d’une fibre optique qui débouche au niveau de la pointe de la lime, et une seconde extrémité de la fibre optique est reliée au capteur qui est un capteur optique. Cette caractéristique permet : - d’effectuer des reconnaissances d’images, par exemple pour obtenir la section du canal à une profondeur donnée, ou - d’effectuer une observation visuelle du canal, afin de détecter une bifurcation où le canal se sépare en deux canaux secondaires. Dans ce second mode de réalisation, le capteur optique est de préférence un émetteur-récepteur de télédétection par laser (« LIDAR » selon l’anglais light detection and ranging). Une acquisition LIDAR permet de déterminer la géométrie d’une surface interne du canal, en vis-à-vis de la première extrémité de la fibre optique. Une reconstruction de la géométrie est alors possible, par continuité des surfaces obtenues lorsque la lime est introduite au sein du canal. Un troisième mode de réalisation combine le premier mode de réalisation et le second mode de réalisation, c’est-à-dire qu’il comprend au moins une zone active présentant un magnétisme différent de celui de la zone passive, ainsi qu’une zone active comprenant une première extrémité d’une fibre optique qui débouche au niveau de la pointe de la lime, et une seconde extrémité de la fibre optique reliée à un capteur optique des moyens d’acquisition. L’invention concerne également une lime instrumentée, configurée pour coopérer avec le dispositif selon les caractéristiques précitées. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES FIG. 1 est une illustration d’une radiographie en deux dimensions d’une dent à traiter, illustrant le caractère lacunaire de cette seule technologie. FIG. 2 est une illustration d’une interface graphique d’un logiciel permettant d’exploiter une imagerie volumétrique par faisceau conique (ou « CBCT »), illustrant les limitations de cette technologie. FIG. 3 est un schéma illustrant un canal radiculaire au sein d’une racine d’une dent dont la chambre pulpaire a été ouverte en vue d’un traitement endodontique. FIG. 4 est un schéma illustrant un premier mode de réalisation de l’invention, dans lequel deux matrices de capteurs magnétiques détectent la position de plusieurs zones actives magnétiques. FIG. 5 est un schéma illustrant une donnée anatomique obtenue, sous forme de trajectoire du canal radiculaire. FIG. 6 est un schéma illustrant une donnée anatomique obtenue, sous forme de géométrie calculée à partir d’une trajectoire du canal radiculaire et de sections du canal radiculaire à différentes profondeurs. FIG. 7 est un schéma illustrant un troisième mode de réalisation comprenant plusieurs zones actives magnétiques présentant un magnétisme différent de celui de la zone passive, ainsi qu’une zone active optique comprenant une première extrémité d’une fibre optique. DESCRIPTION DETAILLEE La FIG. 1 illustre une radiographie en deux dimensions, du type de celles utilisées en tant que radiographie de diagnostic. Une radiographie de diagnostic permet au praticien de vérifier la présence d’une inflammation ou d’une nécrose de tissus au sein d’un canal radiculaire (11) d’une dent (10), et qui indique le besoin d’un traitement endodontique. Une telle radiographie permet également d’identifier quelle est la direction générale (D) de la racine de la dent (10), ainsi que la direction générale (D) du canal radiculaire (11) à traiter. Une longueur de travail (Lt), définie par la distance entre une face occlusale (12) de la dent (10) et l’apex (13) du canal radiculaire (11), peut être mesurée sur une radiographie de diagnostic. Néanmoins, des systèmes plus précis sont préférés, tel qu’un localisateur d’apex (13) coopérant avec une lime exploratoire. La FIG. 2 illustre une interface graphique permettant d’exploiter les images obtenues par imagerie volumétrique par faisceau conique (ou « CBCT »). Plusieurs centaines de radiographies sont acquises, selon des directions différentes, de manière qu’une reconstruction en trois dimensions puisse être proposée au praticien. Trois cadrans (I, II, III) de l’interface graphique illustrent des radiographies en deux dimensions selon les trois directions anatomiques frontale, sagittale et transversale. Un quatrième cadran (IV) illustre une reconstruction en trois dimensions. La section (S) du canal radiculaire (11) est observable sur le troisième cadran (III), qui illustre la coupe selon un plan transversal. Le praticien doit naviguer entre plusieurs coupes transversales successives afin d’appréhender correctement la section (S) du canal radiculaire (11) sur toute sa longueur. La reconstruction illustrée sur le quatrième cadran (IV) a une utilité plus figurative que clinique, dans la mesure où la reconstruction comprend tous les tissus de la mâchoire radiographiée, et que l’os, la dentine et le cément gênent l’observation du canal radiculaire (11). La FIG. 3 illustre un schéma d’une dent (10) dont la chambre pulpaire (14) a été ouverte en vue du traitement endodontique. Le canal radiculaire (11) présente ici deux courbures (C), qui sont des zones à risque lors du traitement. Les zones à risque peuvent être une diminution brutale de la section (S) du canal radiculaire (11), une courbure (C) importante du canal radiculaire (11), ou encore une bifurcation du canal radiculaire (11) en plusieurs canaux secondaires. Plus le praticien dispose d’informations sur la géométrie (G) du canal radiculaire (11) à traiter, plus les risques d’échecs et de bris instrumental sont réduits. La FIG. 4 illustre un premier mode de réalisation de l’invention dans lequel une lime endodontique (20) comprend plusieurs zones actives (21), dont le magnétisme est différent de celui d’une zone passive (22) de la lime (20). Les zones actives (21) sont réparties uniformément le long d’une lame de la lime (20), qui s’étend depuis une extrémité proximale reliée à un manche (23) de la lime (20), jusqu’à une extrémité distale, dite pointe (24) de la lime (20). Le magnétisme différent d’une zone active (21) s’entend comme un magnétisme supérieur ou inférieur à celui de la zone passive (22). En pratique, les limes (20) sont généralement réalisées à partir d’un alliage de nickel et de titane (« nitinol » ou « Niti »), qui présente une faible susceptibilité magnétique. Dans ce cas, la zone active (21) comprend de préférence un matériau à susceptibilité magnétique élevée. Il peut s’agir de pastilles réalisées en acier ou d’aimants permanents, fixés sur la lime (20) par tout moyen adapté tel que la soudure, le collage, ou encore le frettage. La position des zones actives (21) est détectée au moyen d’un dispositif d’acquisition (30) comprenant une pluralité de capteurs magnétiques (31), configurés pour détecter les zones actives (21), par contraste avec le magnétisme différent de la zone passive (22). Dans ce mode de réalisation, c’est donc par rayonnement électromagnétique que les zones actives (21) fournissent des données de position, et plus particulièrement par magnétisme. Les données de position ne sont pas fournies par la mesure d’un signal électrique au sein de la lime (20). Les capteurs magnétiques (31) sont de tout type adapté, et peuvent être de type des capteurs de champ magnétique à systèmes micro-électromécaniques à petite échelle (« MEMS » selon l’anglais Microelectromechanical systems), ou encore des capteurs à effet Hall. Les capteurs magnétiques (31) sont disposés dans un plan et selon une matrice (32), de manière à définir un système à deux dimensions. Au sein de cette matrice (32) : - lorsqu’un capteur magnétique (31) est au regard d’une zone active (21), il la détecte et passe à un état actif ; - lorsqu’un capteur magnétique (31) n’est pas au regard d’une zone active (21), c’est-à-dire qu’il est au regard d’une zone passive (22) ou qu’il n’est pas au regard de la lime (20), alors le capteur magnétique (31) est à un état inactif. Afin de simplifier la FIG. 4 , seuls quelques capteurs magnétiques (31) sont représentés. La distribution des capteurs magnétiques (31) définit des pixels. La matrice (32) illustrée est carrée car la distribution des capteurs magnétiques (31) est régulière dans deux directions orthogonales, mais d’autres types de distributions peuvent être envisagés, comme une distribution hexagonale. Les capteurs magnétiques (31) à l’état actif définissent des pixels actifs (P1), figurés en noir. A l’inverse, les capteurs à l’état inactif définissent des pixels inactifs (P0), figurés en blanc. Au sein d’un système défini par le canal radiculaire (11) et les moyens d’acquisition (30) de la position des zones actives (21), la donnée de position est dans ce cas l’identification des capteurs magnétiques (31) au regard desquels se trouve une zone active magnétique (21m). La donnée anatomique est un profil (P) défini par les pixels actifs (P1), correspondant à une projection planaire de la trajectoire (T) du canal radiculaire (11) sur la matrice (32). Si les capteurs magnétiques (31) utilisés sont configurés pour mesurer l’intensité du champ magnétique, alors une seule matrice (32) de capteurs magnétiques (31) est suffisante pour obtenir la trajectoire (T) du canal radiculaire (11) en trois dimensions : - la trajectoire (T) selon deux premières directions (x, z) sont directement obtenues par les pixels actifs (P1) ; - la trajectoire (T) selon la troisième direction (y) est obtenue par l’intensité du signal fourni par chaque capteur magnétique (31) : - un signal fort équivaut à une faible distance entre le capteur magnétique (31) et la zone active (21) ; - un signal faible équivaut à une distance élevée entre le capteur magnétique (31) et la zone active (21). Bien que ce mode de réalisation ne fournisse pas directement la position du canal radiculaire (11) au sein de la racine, puisque la troisième dimension est mesurée de manière relative, cela peut être suffisant pour caractériser la présence de courbures (C) qui définissent des zones à risque. Une autre technique est de mesurer, au moyen d’une matrice (32), la distance séparant deux zones actives magnétiques (21m) : - si la distance mesurée entre deux zones actives (21m) au sein du canal radiculaire (11) est égale à la distance séparant ces deux zones actives magnétiques (21m) de la lime (20) au repos, alors la lime (20) au sein du canal radiculaire (11) est rectiligne sur une portion du canal radiculaire (11) séparant ces deux zones actives magnétiques (21m). - si la distance mesurée entre deux zones actives (21m) au sein du canal radiculaire (11) est inférieure à la distance séparant deux zones actives magnétiques (21m) de la lime (20) au repos, alors la lime (20) au sein du canal radiculaire (11) est courbée sur la portion du canal radiculaire (11) séparant ces deux zones actives magnétiques (21m). Bien que cette méthode ne permette pas d’identifier la direction de la courbure (C) du canal radiculaire (11), elle permet néanmoins de détecter et de quantifier cette courbure (C), ce qui est déjà une information importante pour le praticien quant à la difficulté du geste à accomplir. La détermination de la courbure de la lime (20) basée sur la mesure de la distance entre des zones actives (21m) peut être appliquée à deux zones actives (21m) successives, ou de préférence être appliquée simultanément à plusieurs zones actives (21m), ou encore prendre en compte les distances séparant plusieurs paires successives de zones actives (21m), afin de définir la courbure (C) par le calcul du profil (P) comprenant plusieurs points. La magnétorésistance et la mesure de la distance séparant deux zones actives magnétiques (21m) peuvent être utilisées en alternative. Elles sont de préférence utilisées en complément, afin de parfaire les résultats obtenus au moyen d’une seule matrice (32) de capteurs magnétiques (31). La mise en place d’une seule matrice (32) au sein de la bouche du patient est moins gênante. Il est entendu qu’il n’est pas nécessaire qu’une des directions de la distribution des capteurs magnétiques (31) soit parallèle à la direction générale (D) de la racine : il suffit que la matrice (32) définisse des pixels dont la distribution et la résolution permette de déterminer un profil (P) du canal radiculaire (11). Dans le mode de réalisation préféré qui est illustré, les moyens d’acquisition (30) comprennent deux matrices (32), disposées de manière non parallèle l’une par rapport à l’autre, afin de définir un système à trois dimensions. En pratique, les matrices (32) sont disposées dans le vestibule de la bouche du patient, de part et d’autre de la dent (10) à traiter avec une inclinaison comprise entre 10° et 20° l’une par rapport à l’autre, selon un axe sensiblement parallèle à la direction générale (D) de la racine de la dent (10). La direction générale (D) de la racine de la dent (10) est sensiblement orthogonale au plan transversal du patient. Sur l’exemple illustré, les deux matrices (32) sont carrées, et sont disposées de sorte que : - une première matrice (32) définisse un axe x sensiblement parallèle au plan transversal et un axe z sensiblement orthogonal au plan transversal, - une seconde matrice (32) définisse un axe y sensiblement parallèle au plan transversal et formant un angle compris entre 10° et 20° par rapport à l’axe x, et la deuxième dimension de la seconde matrice (32) est l’axe z. Lorsque deux matrices (32) sont utilisées pour définir un système à trois dimensions, il n’est pas impératif que chacune des matrices (32) soit parallèle à la direction générale (D) de la racine, puisqu’il suffit que le canal radiculaire (11) soit compris dans un volume défini par l’intersection entre : - un premier volume dont une base est définie par la première matrice (32) et la hauteur est définie par la profondeur de détection des capteurs magnétiques (31), et - un second volume est défini de manière similaire, par la seconde matrice (32). Pour faciliter le positionnement des matrices (32), elles sont placées sur un crampon réalisé en matériau amagnétique. Les crampons sont couramment utilisés en endodontie, et peuvent être directement fixés sur la dent (10) à traiter. Les matrices (32) sont ainsi situées à proximité immédiate du canal radiculaire (11). Disposer la ou les matrices (32) de manière parallèle à la direction générale (D) de la racine permet de placer les capteurs le plus proche possible de la dent (10), ce qui peut permettre une meilleure détection des zones actives (21) (meilleure qualité du signal). Dans le mode de réalisation préféré avec deux matrices (32), la trajectoire (T) du canal radiculaire (11) en trois dimensions est obtenue par calcul de l’intersection, en volume, des deux profils (P) chacun obtenu par une matrice (32). Au sein d’un système défini par le canal radiculaire (11) et les moyens d’acquisition (30), la donnée de position est dans ce cas l’identification des capteurs magnétiques (31) au regard desquels se trouve une zone active magnétique (21m). La donnée anatomique est la trajectoire (T) du canal radiculaire (11), en trois dimensions. La résolution de la matrice (32) peut être adaptée en fonction de la dimension des capteurs magnétiques (31) utilisés. Des capteurs miniaturisés permettant d’augmenter la résolution de la matrice (32) sont préférés. La FIG. 5 illustre une trajectoire (T) du canal radiculaire (11), obtenue par la mise en œuvre du mode de réalisation préféré. Bien que la section (S) du canal radiculaire (11) ne soit pas fournie, la présence des courbures (C) est détectée, et le praticien peut préparer son intervention en connaissance de cause. Une méthode de mise en œuvre du mode de réalisation préféré de la FIG. 4 peut également consister en la manipulation de la lime (20) au sein du canal radiculaire (11), de manière à ce que la lime (20) occupe différentes positions au sein du canal. En effet, lorsque la lime (20) présente un diamètre externe qui est inférieur aux dimensions internes du canal radiculaire (11), il est possible de l’insérer, de préférence à la longueur de travail (Lt), puis de la manipuler de sorte que chaque zone active (21), à sa profondeur, balaye toute la section (S) du canal radiculaire (11). Pour chacune des profondeurs de chacune des zones actives (21), le dispositif d’acquisition (30) acquière les plusieurs positions qu’occupe la zone active (21). A partir de ces plusieurs positions, l’unité de traitement (40) est programmée pour déterminer quelle est la section (S) du canal radiculaire (11) à chacune des profondeurs de chacune des zones actives (21). A partir de chacune des sections (S) obtenues, l’unité de traitement (40) est programmée pour déterminer la géométrie (G) du canal radiculaire (11). La méthode mise en œuvre est basée sur le principe de continuité de la surface interne du canal radiculaire (11), entre deux sections (S) successives. La méthode ci-dessus peut également fonctionner lorsque la lime (20) ne comprend qu’une seule zone active magnétique (21m). Dans ce cas, la lime (20) doit être manipulée à différentes profondeurs, afin que la zone active (21) puisse fournir des données de position de sections (S) à différentes profondeurs du canal. Avantageusement, l’unique zone active magnétique est placée sur la pointe (24), ou à sa proximité. Dans un second mode de réalisation, non représenté, la lime (20) comprend une fibre optique (25), et pas de zones actives magnétiques (21m). Dans ce cas, la zone active (21) comprend une première extrémité (25i) de la fibre optique (25) qui débouche au niveau de la pointe (24) de la lime (20). Une seconde extrémité (25o) de la fibre optique (25) est reliée à un capteur optique des moyens d’acquisition (30). Dans ce mode de réalisation, c’est donc par rayonnement optique que la zone active (21) fournit des données de position. La fibre optique (25) est de préférence utilisée comme moyen d’émission-réception, c’est-à-dire que la même fibre optique (25) convoie de la lumière en direction de la première extrémité (25i) afin d’illuminer l’intérieur du canal radiculaire (11), puis convoie de la lumière réfléchie par la surface interne du canal radiculaire (11) en direction des moyens d’acquisition (30). Les moyens d’acquisition (30) acquièrent des images, qui sont ensuite analysées par l’unité de traitement (40) pour déterminer la géométrie (G) du canal radiculaire (11), selon le même principe précité de continuité des surfaces. Dans ce cas, l’acquisition de la géométrie (G) de la surface interne du canal radiculaire (11) se fait progressivement, lorsque la lime (20) circule au sein du canal radiculaire (11). L’acquisition des données de position est de préférence effectuée au sein d’un canal radiculaire (11) sec, de manière que l’acquisition soit la moins perturbée possible, mais ce n’est pas impératif. Au sein d’un canal radiculaire (11) non traité, les tissus sont mous, et très aqueux : bien que le milieu aqueux déforme légèrement le signal optique, une acquisition des données de position par la fibre optique (25) est possible au sein du canal radiculaire (11) non traité. En effet, la distance séparant la zone active optique (21o) et la paroi interne du canal radiculaire (11) est très courte, de l’ordre de quelques centièmes de millimètres à quelques dixièmes de millimètres. La déformation du signal est minime, et n’empêche donc pas son utilisation en vue d’une détermination de la géométrie (G) du canal. L’acquisition optique débute lorsque la lime (20) est insérée dans le canal radiculaire (11), et l’unité de traitement (40) détermine quelle est la géométrie (G) d’une première portion du canal radiculaire (11) au regard de la première extrémité (25i) de la fibre optique (25). La lime (20) est ensuite insérée plus profondément dans le canal afin qu’une portion suivante du canal radiculaire (11), contiguë à la première portion, soit au regard de la première extrémité (25i) de la fibre optique (25). L’unité de traitement (40) détermine quelle est la géométrie (G) de cette portion suivante, et reconstruit la géométrie (G) du canal radiculaire (11) par continuité des surfaces entre la première portion et la portion suivante. Cette opération est répétée autant de fois que nécessaire jusqu’à ce que l’intégralité de la géométrie (G) du canal radiculaire (11) soit déterminée. Au sein d’un système défini par le canal radiculaire (11) et les moyens d’acquisition (30), la donnée de position est dans ce cas la distance de points de la paroi interne du canal radiculaire (11) par rapport à la zone active optique (21o). La donnée anatomique est la géométrie (G) du canal radiculaire (11). Une technologie d’émission-réception performante pour mettre en œuvre des méthodes d’acquisition de géométrie (G)s de surfaces est la technologie « LIDAR » selon l’anglais « light detection and ranging ». La lime (20) peut comprendre plusieurs fibres optiques (25), de manière que plusieurs zones actives (21) soient disposées sur une périphérie de la lime (20) et permettent d’observer un secteur angulaire du canal radiculaire (11). Par exemple, trois fibres optiques peuvent toutes déboucher à une même distance de la pointe (24) de la lime (20), chaque première extrémité de chaque lime (20) étant disposée à 120° l’une de l’autre. De cette manière, un plus grand nombre d’images est acquis en même temps, à une profondeur donnée. De préférence, le nombre de fibres optiques (25) est suffisant pour acquérir simultanément l’intégralité d’une portion du canal radiculaire (11), c’est-à-dire tout le pourtour du canal radiculaire (11), à une profondeur donnée. Néanmoins, les fibres optiques (25) actuelles présentent un diamètre externe de l’ordre de 0,15mm, de sorte qu’une fibre optique (25) permet d’obtenir la géométrie (G) de la majorité des canaux radiculaires, mais ne convient pas pour les canaux radiculaires les plus fins. La zone active optique (21o) est placée le plus proche possible de la pointe (24) de la lime (20), afin de permettre l’acquisition d’images le plus loin possible au sein du canal radiculaire (11). Pour pallier cet inconvénient de dimension trop importante, un troisième mode de réalisation, illustré à la FIG. 7 , combine le premier et le second mode de réalisation : la lime (20) comprend à la fois des zones actives magnétiques (21m) à magnétisme différent, ainsi qu’une fibre optique (25) dont la première extrémité (25i) débouche au niveau d’une zone active optique (21o). La fibre optique (25) est utilisée pour une partie proximale du canal radiculaire (11) dont le diamètre est suffisamment large, et les zones actives magnétiques (21m) sont utilisées pour utilisées au moins sur une partie distale du canal radiculaire (11), située entre la partie proximale et l’apex (13), et sont de préférence utilisées sur l’intégralité du canal radiculaire (11). Dans ce mode de réalisation, c’est donc par rayonnement électromagnétique ainsi que par rayonnement optique que les zones actives (21) fournissent des données de position. Avantageusement, l’unité de traitement (40) combine les données de position : - acquises par rayonnement électromagnétique, au moyen des zones actives magnétiques (21m), et - acquises par rayonnement optique, au moyen de la zone active optique (21o) ou des zones actives optiques (21o). Cette complémentarité des données de position utilisées permet d’améliorer la précision et la fiabilité de la donnée anatomique acquise. En alternative, les images acquises peuvent n’être utilisées que pour une vérification visuelle par le praticien, vérifiant par exemple la présence ou non de bifurcations au sein du canal radiculaire (11). La détermination de la donnée anatomique peut se faire en temps réel, mais elle peut également se faire a posteriori. Dans ce cas, l’unité de traitement (40) est configurée pour déterminer la donnée anatomique à partir de données de position préalablement obtenues. Ce mode de réalisation peut être adapté lorsque l’unité de traitement (40) exécute un programme dont la durée d’exécution est longue. Ce mode de réalisation est également adapté pour perfectionner le programme d’ordinateur qu’exécute l’unité de contrôle : il peut être judicieux de sauvegarder des données de position brutes, non traitées, afin de servir de données d’entrainement pour des perfectionnements ultérieurs du programme d’ordinateur. De telles données brutes peuvent également servir de données d’entrainement pour une intelligence artificielle programmée pour déterminer des données anatomiques de canaux radiculaires (11). Le dispositif peut être conformé différemment des figures sans sortir du cadre de l’invention, qui est défini par les revendications. Dans un mode de réalisation particulier, la zone active magnétique (21m) de la lime (20) est constituée par l’intégralité de lame, et la zone passive (22) est constituée par le manche (23) de la lime (20). L’intégralité de la lame peut être détectée par les capteurs magnétiques (31). Ce mode de réalisation est adapté aux lames réalisées à partir d’acier. Quel que soit le mode de réalisation mis en œuvre, le dispositif selon l’invention peut être utilisé en cours de traitement, afin de remplacer un localisateur d’apex (13) En particulier, un mode de réalisation alternatif prévoit qu’il n’y ait qu’un seul capteur magnétique (31), disposé par le praticien au regard de l’apex (13) du canal radiculaire (11). La position de l’apex (13) est préalablement déterminée au moyen de la radio de diagnostic, ainsi que de la longueur de travail (Lt) obtenue au moyen d’un localisateur d’apex. Une zone active magnétique (21m) est quant à elle placée au niveau de la pointe (24) de la lime (20). Ce dispositif minimaliste permet de savoir, au cours du traitement, si la pointe (24) de lime (20) a atteint ou non l’apex (13). Ce mode de réalisation évite le risque de dépassement d’apex (13) et de perforation, ce qui pouvait survenir avec un localisateur d’apex (13) à cause de la piètre qualité du signal qu’il fournit en cours de traitement. Au sein d’un système défini par le canal radiculaire (11) et les moyens d’acquisition (30), la donnée de position est dans ce cas la présence ou l’absence de la zone active magnétique (21m) au regard du capteur magnétique (31), et la donnée anatomique est la présence de la pointe (24) de la lime (20) au niveau de l’apex (13) du canal radiculaire (11). Une amélioration de ce dispositif minimaliste comprend plusieurs capteurs magnétiques (31) disposés le long d’un axe configuré pour être disposé de manière sensiblement parallèle à une direction générale (D) de la racine de la dent (10), depuis la chambre pulpaire (14) jusqu’à l’apex (13). Au fur et à mesure de la progression de la lime (20) au sein du canal radiculaire (11), les capteurs magnétiques (31) passent à l’état actif. Il est donc possible de surveiller la profondeur de travail de la lime (20) au fur et à mesure de sa progression, afin de prévoir son arrivée au niveau de l’apex (13). L’anticipation rendue possible est préférable, comparée au fait de n’avoir une information que lorsque la pointe (24) de la lime (20) est parvenue à l’apex (13). Au sein d’un système défini par le canal radiculaire (11) et les moyens d’acquisition (30), la donnée de position est dans ce cas l’identification du capteur magnétique (31) au regard duquel se situe la zone active magnétique (21m). La donnée anatomique est la position de la pointe (24) de la lime (20) au sein du canal radiculaire (11), c’est-à-dire la profondeur de travail. Une modification du premier mode de réalisation prévoit qu’il n’y ait qu’une seule zone active magnétique (21m) disposée au niveau de la pointe (24) de la lime (20). Lors de l’insertion de la lime (20) au sein du canal radiculaire (11), la zone active magnétique (21m) est détectée successivement par différents capteurs magnétiques (31), ce qui permet à l’unité de contrôle (40) de reconstituer le profil (P) ou la trajectoire (T) du canal, selon qu’il y ait une ou deux matrices (32) de capteurs magnétiques (31). Quel que soit le mode de réalisation mis en œuvre, il est possible d’acquérir la géométrie (G) du canal radiculaire (11) en plusieurs étapes, lors du traitement : - le praticien acquière la géométrie (G) d’une première portion du canal radiculaire (11), puis traite la première portion, - ensuite le praticien acquière la géométrie (G) d’une seconde portion du canal radiculaire (11), puis traite la seconde portion, - et ainsi de suite jusqu’à ce que le canal radiculaire (11) soit traité jusqu’à la longueur de travail (Lt). En outre, les caractéristiques techniques des différents modes de réalisation et variantes mentionnés ci-dessus peuvent être, en totalité ou pour certaines d’entre elles, combinées entre elles. Ainsi, le dispositif et la lime (20) peuvent être adaptés en termes de coût, de fonctionnalités et de performance. Dispositif pour traitement endodontique d’un canal radiculaire (11) d’une racine d’une dent (10) d’un patient, comprenant : - une lime instrumentée (20) comprenant une zone passive (22) et une zone active (21), la zone active (21) étant configurée pour fournir des données de position par rayonnement électromagnétique ou optique, - des moyens d’acquisition (30) comprenant un capteur (31), et configurés pour acquérir les données de position au sein d’un système défini par le canal radiculaire (11) et les moyens d’acquisition (30), et - une unité de traitement (40) reliée aux moyens d’acquisition (30), caractérisé en ce que l’unité de traitement (40) est configurée pour traiter les données de position de la zone active (21) au sein du système, afin de déterminer une donnée anatomique du canal radiculaire (11), par exemple une trajectoire (T) du canal radiculaire (11) ou qu’un apex (13) du canal radiculaire (11) est atteint par une pointe (24) de la lime (20). Dispositif selon la revendication 1, dans lequel la zone active (21) présente un magnétisme différent de celui de la zone passive (22), de préférence le magnétisme de la zone active (21) est supérieur à celui de la zone passive (22), et le capteur (31) est un capteur magnétique, et le capteur (31) est configuré pour être placé dans un vestibule du patient, au niveau de l’apex (13) du canal radiculaire (11). Dispositif selon la revendication 2, dans lequel les moyens d’acquisition (30) comprennent plusieurs capteurs (31) disposés le long d’un axe configuré pour être disposé de manière sensiblement parallèle à une direction générale (D) de la racine de la dent (10), depuis une chambre pulpaire (14) de la dent (10) jusqu’à l’apex (13) du canal radiculaire (11). Dispositif selon la revendication 3, dans lequel la lime (20) comprend plusieurs zones actives (21). Dispositif selon la revendication 2 ou 3 ou 4, dans lequel les moyens d’acquisition (30) comprennent une matrice (32) de capteurs (31) : - la matrice (32) définissant un plan dans lequel les capteurs (31) sont distribués de manière à définir un système en deux dimensions, et - la matrice (32) étant configurée pour être disposée de manière sensiblement parallèle à la direction générale (D) d’une racine de la dent (10), et s’étendant depuis une chambre pulpaire (14) de la dent (10) jusqu’à un apex (13) du canal. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel les moyens d’acquisition (30) comprennent deux matrices (32) de capteurs (31) configurées pour être disposées selon deux plans non parallèles. Dispositif selon l’une des revendications 5 ou 6, dans lequel l’unité de traitement (40) est programmée pour : - acquérir plusieurs données de position lorsque la lime (20) est manipulée au sein du canal radiculaire (11), à une profondeur donnée au sein du canal radiculaire (11), - à partir des plusieurs données de position d’une profondeur donnée, déterminer une section (S) du canal radiculaire (11) à cette profondeur. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel une zone active (21) comprend une première extrémité (25i) d’une fibre optique (25) qui débouche au niveau de la pointe (24) de la lime (20), et une seconde extrémité (25o) de la fibre optique (25) est reliée au capteur (31) qui est un capteur optique. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel le capteur optique (31) est un émetteur-récepteur de télédétection par laser. Lime instrumentée (20), configurée pour coopérer avec le dispositif selon l’une des revendications précédentes, la lime comprenant une zone passive (22) et une zone active (21), la zone active (21) étant configurée pour fournir des données de position par rayonnement électromagnétique ou optique.