FR 3157603 A1 20250627 FR 2315178 A 20231222 Procédé de commande d’une interface haptique, l’interface haptique comportant une dalle (10), configurée pour être touchée par un ou plusieurs organes de contact (3), en un ou plusieurs points de contact, des actionneurs (12 p ), disposés contre la dalle, chaque actionneur étant configuré pour induire une vibration de la dalle lorsqu’il est soumis à un signal de commande ( ) ; des détecteurs (14 i ), couplés à la dalle, chaque détecteur étant configuré pour produire un signal de détection ( ) dépendant d’une intensité d’une force exercée sur la dalle, en chaque point de contact ; le procédé comportant une estimation d’une intensité de la force exercée par chaque organe de contact en chaque point de contact et la formation d’un retour haptique dépendant de chaque intensité. Figure 3A. Interface vibrotactile à retour haptique dépendant de la force d’appui Le domaine technique de l’invention concerne les interfaces tactiles de type vibrotactiles ART ANTERIEUR Des interfaces vibrotactiles sont des interfaces vibrantes, permettant à un utilisateur de percevoir des sensations tactiles par une simple application du doigt sur l’interface. Une vibration sur une interface rigide peut en effet coder intuitivement une information à l’utilisateur, par l’intermédiaire d’une sensation ressentie au niveau du doigt. Cela constitue un enjeu important lorsque les informations visuelles sont inexistantes ou dégradées. C’est par exemple le cas d’interfaces tactiles destinées à des utilisateurs mal-voyants, ou des interfaces tactiles situées en dehors du champ d’observation de l’utilisateur, par exemple un conducteur d’un véhicule. Une interface vibrotactile permet de transmettre des informations spatiales et temporelles précises. Une interface vibrotactile exploite la sensibilité de mécanorécepteurs de la peau à l’égard de stimuli vibratoires, ces derniers produisant une déformation de la peau. Les mécanorécepteurs sont généralement sensibles à des vibrations dans des fréquences typiquement comprises entre 10Hz et 1 kHz, une sensibilité élevée étant observée entre 200 Hz et 300 Hz. L’amplitude de la vibration est également un paramètre important, l’amplitude minimale pour déclencher une stimulation tactile dépendant de la fréquence de vibration. Il est considéré que plus la fréquence est faible, plus l’amplitude doit être élevée pour que la vibration soit perçue. L’amplitude peut par exemple être de quelques µm ou de quelques dizaines de µm. Un autre paramètre important, conditionnant la stimulation tactile, est la forme de l’onde de vibration, ainsi que la durée, cette dernière pouvant être comprise entre 0.1 s et quelques secondes. Le délai entre deux vibrations consécutives peut également influer sur la stimulation perçue par l’utilisateur. Ainsi, les interfaces tactiles permettent de fournir un retour haptique, par des motifs (ou patterns) vibratoires, déclenchés par l’interface tactile touchée par un doigt. Les motifs vibratoires sont préalablement déterminés, de façon que les sensations tactiles créées soient facilement détectables. Ces dernières peuvent par exemple mimer des sensations induites par des dispositifs mécaniques, par exemple curseur, molette, ou bouton. Des développements ont également permis de développer des « tactons », contraction des termes anglosaxons « tactile » et « icons », qui sont des informations sensorielles localisées et structurées. Certaines interfaces tactiles permettent une mesure de la force d’appui exercée par un doigt. De telles interfaces ont par exemple été décrites dans les documents US5241308 ou US55210813, la position et la force d’appui d’un doigt étant estimées par effet capacitif. Le document US201000053116 décrit un écran tactile combinant une détection capacitive de la position d’un doigt avec des capteurs de force spécifiques, de façon à discriminer un contact intentionnel d’un doigt, exercé avec une certaine force, d’un contact accidentel. L’inventeur a conçu une interface tactile plus perfectionnée, permettant de mesurer une force simultanément exercée par plusieurs doigts, et en permettant de commander un retour haptique en fonction de la force exercée. Un premier objet de l’invention est un procédé de commande d’une interface haptique, l’interface haptique comportant : une dalle, configurée pour être touchée par un ou plusieurs organes de contact, en un ou plusieurs points de contact, des actionneurs, disposés contre la dalle, chaque actionneur étant configuré pour induire une vibration de la dalle lorsqu’il est soumis à un signal de commande ; des détecteurs, couplés à la dalle, chaque détecteur étant configuré pour produire un signal de détection dépendant d’une intensité d’une force exercée sur la dalle, en chaque point de contact ; le procédé comportant : détermination d’une position de chaque point de contact sur la dalle, à un instant de mesure ; à partir du signal de détection généré par différents détecteurs, à l’instant de mesure ; estimation d’une force exercée sur la dalle, en chaque point de contact ; à partir de la position de chaque point de contact et de la force exercée en chaque point de contact, définition d’un retour haptique de la dalle, le retour haptique comportant un déplacement cible assigné à chaque point de contact de la dalle ; à partir du retour haptique de la dalle, défini lors de c), détermination d’un signal de commande à appliquer aux actionneurs, de façon à obtenir les déplacements cibles assignés à chaque point de contact ; adressage d’un signal de commande à chaque actionneur, en fonction de chaque signal de commande déterminé lors de l’étape d) ; réitération des étapes a) à e) en incrémentant l’instant de mesure, les étapes a) à e) étant réitérées jusqu’à l’atteinte d’un critère d’arrêt des itérations ; les étapes a) à f) étant mises en œuvre par une unité de traitement reliée à une mémoire, la mémoire comportant des fonctions de réponse d’un ensemble formé par la dalle, chaque actionneur et chaque détecteur. Selon une possibilité, l’étape b) comporte une inversion d’un modèle direct de détection, le modèle direct de détection déterminant, pour chaque détecteur, un signal de détection en fonction d’une force exercée en chaque point de la dalle. Le modèle direct de détection peut prendre en compte le signal de commande adressé à chaque actionneur. L’étape b) peut comporter : bi) extraction, depuis la mémoire, d’une matrice de détection, dont chaque terme correspond à un signal de détection généré, en un détecteur, par un appui unitaire exercé en une position sur la dalle, l’appui unitaire étant une force d’appui prédéterminée, la matrice de détection étant stockée dans la mémoire ; bii) formation d’un vecteur de détection, comportant le signal de détection résultant des détecteurs ; biii) à partir de la matrice de détection et du vecteur de détection, estimation d’un vecteur de force, dont chaque terme correspond à une estimation de la force exercée en chaque point de contact. L’étape b) peut comporter une prise en compte d’un retard temporel appliqué à la matrice de détection. Selon une possibilité, la matrice de détection est stockée, dans la mémoire, dans le domaine fréquentiel, dans différentes bandes de fréquence. Selon une possibilité : la sous-étape bi) comporte une extraction, depuis la mémoire, d’une matrice de transfert de charges, dont chaque terme correspond à une charge générée, en un détecteur, par une tension unitaire appliquée sur un actionneur, la tension unitaire étant prédéterminée. la sous-étape bii) comporte une formation d’un vecteur de commande, comportant le signal de d’actionnement de chaque actionneur d’une itération précédente ; la sous-étape biii) comporte une estimation du vecteur de force à partir de la matrice de transfert de charge et du vecteur de commande. L’étape c) peut comporter une inversion d’un modèle direct de commande, le modèle direct de commande déterminant, pour chaque actionneur, le signal de commande en fonction de chaque déplacement cible. Le modèle direct de commande peut prendre en compte la force exercée sur la plaque en chaque point de contact. Selon une possibilité, l’étape c) comporte : ci) extraction, de la mémoire, d’une matrice de déplacements, dont chaque terme correspond à un déplacement de la dalle induit, en un point, par une tension unitaire appliquée à un actionneur, la tension unitaire étant une tension prédéterminée, la matrice de déplacements étant stockée dans la mémoire ; cii) formation d’un vecteur de déplacements, comportant les déplacements cibles ; ciii) à partir de la matrice de déplacements et du vecteur de déplacements, estimation d’un vecteur de commande, dont chaque terme correspond à un signal de commande à appliquer en chaque actionneur. L’étape c) peut comporter une prise en compte d’un retard temporel appliqué à la matrice de déplacements. La matrice de déplacements peut être stockée, dans la mémoire, dans le domaine fréquentiel, dans différentes bandes de fréquence ; Selon une possibilité la sous-étape ci) comporte une extraction, de la mémoire, d’une matrice de transfert de charge, dont chaque terme correspond à une charge générée, en un détecteur, par une tension appliquée sur un transducteur d’actionnement ; la sous-étape cii) comporte une formation d’un vecteur de force, comportant la force estimée en chaque point de contact lors de l’étape b) ; la sous-étape ciii) comporte une estimation du vecteur de commande à partir de la matrice de transfert de charge et du vecteur de force. Suite à l’étape e) d’une itération et à l’étape b) d’une itération suivante, le procédé peut comporter une estimation d’une impédance de l’organe de contact. Un deuxième objet de l’invention est une interface haptique comportant : une dalle, configurée pour être touchée par un ou plusieurs organes de contact, en un ou plusieurs points de contact, des d’actionneurs, disposés contre la dalle, chaque actionneur étant configuré pour entraîner une vibration de la dalle lorsqu’il est soumis à un signal de commande ; des détecteurs, couplés à la dalle, chaque détecteur étant configuré pour produire un signal de détection dépendant d’une intensité d’une force exercée sur la dalle, en chaque point de contact ; une unité de traitement, configurée pour mettre en œuvre les étapes a) à f) d’un procédé selon le premier objet de l’invention. L'invention sera mieux comprise à la lecture de l'exposé des exemples de réalisation présentés, dans la suite de la description, en lien avec les figures listées ci-dessous. FIGURES La FIG. 1 montre une vue générale d’une interface haptique permettant une mise en œuvre de l’invention. La FIG. 2 montre une configuration d’une interface haptique, dans laquelle chaque actionneur et chaque détecteur forme le même transducteur piézoélectrique. La FIG. 2 montre une autre configuration d’une interface haptique, dans laquelle chaque actionneur et chaque détecteur forme le même transducteur piézoélectrique. La FIG. 2 montre une configuration d’une interface haptique, dans les actionneurs et les détecteurs sont des transducteurs piézoélectriques différents les uns des autres et sont deux à deux concentriques. La FIG. 2 montre une autre configuration d’une interface haptique, dans les actionneurs et les détecteurs sont des transducteurs piézoélectriques différents les uns des autres. La FIG. 2 montre une configuration d’un transducteur piézoélectrique, pouvant fonctionner en tant qu’actionneur ou en tant que détecteur. La FIG. 2 montre une autre configuration d’un transducteur piézoélectrique, pouvant fonctionner en tant qu’actionneur et en tant que détecteur. La FIG. 3 schématise les principaux composants d’un exemple d’interface haptique selon l’invention. La FIG. 3 représente les principales étapes mises en œuvre par l’interface haptique décrite en lien avec la FIG. 3 . La FIG. 3 est un détail d’une étape d’estimation de la force, décrite dans la FIG. 3 La FIG. 3 est un détail d’une étape de détermination d’un signal de commande, décrite dans la FIG. 3 . La FIG. 4 illustre une extraction d’une matrice de détection réduite, en extrayant certaines colonnes d’un tenseur stocké dans une mémoire, dans le domaine fréquentiel. La FIG. 4 illustre une extraction d’une matrice de déplacements, en extrayant certaines lignes d’un tenseur stocké dans la mémoire, dans le domaine fréquentiel. La FIG. 4 illustre une extraction d’une matrice de transfert de déplacements réduites, en extrayant certaines colonnes d’un tenseur stocké dans la mémoire. EXPOSE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERS La FIG. 1 représente une interface haptique 1, destinée à être touchée par un organe externe 3, par exemple un doigt, pour commander un dispositif 2. Le dispositif peut être, de façon non limitative, un appareil de grande consommation, le tableau de bord d’un véhicule, un dispositif d’identification d’une personne, ou un dispositif d’assistance à une personne mal voyante ou handicapée. Dans les exemples représentés dans cette demande, l’organe externe 3 est un doigt, ce qui correspond à la plupart des applications envisagées. De façon alternative, l’organe externe 3 peut être un stylet, ou tout autre moyen permettant d’agir sur l’interface 1. L’interface haptique comporte une dalle 10, rigide, transparente ou opaque. La dalle 10 peut par exemple comporter du verre ou un métal, ou un composé organique, par exemple plexiglas. La dalle 10 est délimitée par une surface de contact 11, destinée à être touchée par un organe externe, en particulier un doigt. L'épaisseur e de la dalle 10 est de préférence inférieure à 10 mm, voire inférieure à 5 mm. L’épaisseur e est ajustée en fonction des dimensions de la dalle, et des propriétés mécaniques du matériau formant la dalle (rigidité, solidité). Elle est par exemple comprise entre 1 et 5 mm pour du verre ou un matériau tel que le plexiglas. La dalle peut former un écran tactile, en comportant des sources de lumière, par exemple de type OLED (diode électroluminescente organique). La dalle 10 est couplée à des actionneurs 12 p , par exemple des actionneurs piézoélectriques, p étant un entier désignant chaque actionneur. Chaque actionneur est configuré pour déplacer la dalle, en générant une vibration d’amplitude et de fréquence variable, de préférence dans une plage fréquentielle comprise entre 10Hz et 1 KHz, incluant de préférence une bande de fréquence comprise entre 200 Hz et 300 Hz, qui est une bande de fréquence à laquelle la sensation tactile est particulièrement ressentie. Chaque actionneur 12 p est alimenté par un signal de commande , de façon à générer une vibration dont les caractéristiques (amplitude, fréquence) sont configurées pour produire un retour haptique de l’interface. Les signaux de commande sont transmis, via un circuit de commande 13 à chaque actionneur 12 p . Dans cet exemple, chaque actionneur piézoélectrique 12 p comporte un matériau piézoélectrique, par exemple AlN, ZnO ou PZT, disposé entre deux électrodes. Chaque actionneur peut être relié à la dalle par collage. Selon une variante, les actionneurs 12 p peuvent être des actionneurs électromagnétiques, électromécaniques ou piézorésistifs. La dalle 10 est couplée à des détecteurs 14 i , par exemple des transducteurs piézoélectriques, i étant un entier désignant chaque détecteur. Chaque détecteur 14 i est configuré pour former un signal de détection en fonction d’une intensité d’une force d’appui exercée par le doigt. Le signal de détection est collecté par un circuit de détection 15. Le signal de détection est formé par des charges induites par la pression du doigt sur le détecteur 14 i . Chaque détecteur 14 i peut être formé d’un matériau piézoélectrique tel que décrit en lien avec les actionneurs 12 p . La surface tactile 11 comporte un capteur de position 17, par exemple de type capacitif. Le capteur de position 17 est relié à des pistes conductrices 16, agencées selon un réseau bidimensionnel. Les pistes conductrices 16 sont adjacentes de la surface de contact 11. Les pistes conductrices s’étendent parallèlement à la dalle 10, ou dans la dalle 10, en dessous de la surface de contact 11. Lorsque la dalle 10 est opaque, les pistes conductrices 16 peuvent être réalisées selon un matériau conducteur usuel, par exemple un métal. Lorsque la dalle 10 est transparente, les pistes conductrices 16 sont de préférence réalisées selon un matériau conducteur transparent, par exemple un oxyde conducteur, un matériau usuel étant l’ITO (Indium Tin Oxide – Oxyde d’indium-étain). Les pistes conductrices 16 s’étendent par exemple selon des lignes et des colonnes. Les pistes conductrices peuvent être polarisées selon une tension de polarisation. L’interface comporte une couche isolante s’étendant entre les pistes conductrices 16 et la surface de contact 11, de façon à permettre une détection, par effet capacitif, d’un contact avec le doigt 3 d’un utilisateur, ou tout autre type d’organe externe. Le capteur de position 16 est configuré pour générer un signal de position S m comportant le nombre et la position de points de contact sur la surface de détection 11. Les pistes conductrices 16 permettent de former un maillage sur la dalle, définissant points de maillage, chaque point du maillage correspondant à une position susceptible d’être détectée par le capteur de position. Le nombre de positions est déterminé en fonction de la résolution spatiale du capteur de position. Il est possible de prendre en compte un nombre de positions inférieur à celui déterminé par la résolution spatiale du capteur de position. Il s’agit de tenir compte de la surface d’appui d’un doigt, s’étendant selon un diamètre de quelques mm, par exemple 5 mm. Ainsi, la résolution spatiale du capteur de position et des pistes conductrice permet de définir un nombre maximal de positions . L’interface haptique 1prend en compte un nombre de positions différentes, susceptibles d’être occupées par le doigt sur la surface de contact 11, avec . Le dispositif comporte une unité de traitement 20, alimentée, en différents instants de mesure, par les signaux de détection générés par le circuit de détection 15 et par le signal de position généré par le capteur de position 17. L’unité de traitement 20 est destinée à adresser un signal de commande au circuit de commande 13, de façon que ce dernier transmette chaque signal de commande respectivement à chaque actionneur 12 p . L’unité de traitement 20 est configurée pour déterminer un motif haptique en fonction de la position de chaque doigt 3 contactant la surface de contact 11, mais aussi en fonction de la force d’appui exercée par chaque doigt 3. L’unité de traitement 20 comporte un microprocesseur, relié à une mémoire 25 dans laquelle sont stockées des instructions permettant une mise en œuvre, par le microprocesseur, de certaines étapes décrites en lien avec la FIG. 3 . De préférence, les actionneurs et les détecteurs sont répartis sous la dalle, avantageusement en formant un maillage régulier. Les actionneurs et détecteurs peuvent être agencés selon différentes configurations, schématisées sur les figures 2A à 2D. Ces figures représentent une vue de dessus des actionneurs et des détecteurs, la dalle étant représentée en transparence. Sur la figure 2A, on a représenté une configuration selon laquelle chaque transducteur fait office d’actionneur et de détecteur. Chaque électrode supérieure est reliée, via une résistance R, à la sortie un amplificateur de tension A. La résistance R et l’amplificateur de tension font partie du circuit d’actionnement et du circuit de mesure. Sous l’effet d’une tension , formant le signal de commande, appliquée aux bornes de l’amplificateur A, une tension est établie entre l’électrode supérieure et l’électrode inférieure, ce qui induit une vibration de l’actionneur. Une application d’une force d’appui sur l’électrode supérieure comprime le transducteur, ce qui génère un signal de détection par intégration d’une charge résultant de la compression. Cependant, dans une telle configuration, la charge résultant de la compression peut être faible devant la charge électrique engendrée par la polarisation de l’amplificateur par le signal de commande . Une première alternative, représentée sur la FIG. 2 , consiste à utiliser un commutateur C, dont la commutation permet une connexion de l’électrode supérieure soit à l’amplificateur de tension précédemment décrit, auquel cas le transducteur fonctionne en actionneur, soit à un amplificateur de charge A’, pour former le signal de détection. Le commutateur permet une séparation physique entre le signal de commande et le signal de détection. Les figures 2C à 2D montrent des alternatives, dans lesquelles les actionneurs 12 p sont séparés des détecteurs 14 i . Sur la figure 2C, on a représenté une configuration comportant des couples formés par un actionneur 12 p et un détecteur 14 i =p disposés de façon concentrique. L’électrode supérieure de l’actionneur est annulaire, et s’étend selon une surface supérieure à l’électrode supérieure du détecteur, cette dernière étant en forme de disque. Un amplificateur de tension A est disposé pour permettre l’excitation de l’électrode supérieure de l’actionneur par le signal de commande . Un amplificateur de charge A’ permet de former un signal de détection à partir de charges formées au niveau de l’électrode supérieure du détecteur. Sur la FIG. 2 , on a représenté une configuration comportant des actionneurs 12 i séparés des détecteurs 14 p . Les figures 2E et 2F représentent des configurations possibles de transducteurs. Sur la FIG. 2 , on a représenté un transducteur comportant un matériau piézoélectrique PZT, de part et d’autre duquel s’étendent deux électrodes E1 et E0. L’électrode E0 s’étend entre la plaque 10 et le matériau PZT. L’électrode E0 peut être connectée à la masse tandis qu’un potentiel est mesuré ou appliqué sur l’électrode E1. De façon alternative, l’électrode E0 et les électrodes E1 sont connectées à deux potentiels opposés. Sur la FIG. 2 , deux électrodes E1 et E2, isolées électriquement l’une de l’autre, sont opposées à l’électrode E0. L’électrode E1 est annulaire et l’électrode E2 est disposée au centre de l’électrode E1. Une électrode, par exemple E1 peut permettre d’appliquer un potentiel au PZT, tandis que l’électrode E2 permet d’effectuer une mesure. Cela correspond à la configuration représentée sur la FIG. 2 . Quel que soit le mode de réalisation, il est préférable que l’électrode supérieure d’un l’actionneur 12 p s’étende selon une surface supérieure à celle d’un détecteur 14 i . Le diamètre de l’électrode supérieure de l’actionneur 12 p peut être de l’ordre de 10 mm à 30 mm, de façon à permettre une déformation de la dalle suffisante pour pouvoir être ressentie par le doigt. La production de charges électriques par compression étant plus facile à mesurer, l’électrode supérieure des détecteurs peut être plus faible, par exemple un diamètre de l’ordre de ou inférieur à 5 à 10 mm. De préférence, les actionneurs 12 p s’étendent, entre l’électrode supérieure et l’électrode inférieure, selon une épaisseur comprise entre 100 µm et 500 µm. Les détecteurs 14 i sont plus épais, l’épaisseur étant par exemple supérieure à 500 µm ou supérieure à 1 mm, de façon à limiter leur capacité intrinsèque. Les circuits de d’actionnement 13 et de détection 15 sont reliés à l’unité de traitement 20, cette dernière étant configurée pour générer des signaux de commande, adressés au circuit d’actionnement 13, de façon que les actionneurs produisent des vibrations formant un motif haptique conférant un retour haptique prédéterminé. Chaque motif haptique dépend de la position du contact sur la surface de contact et de la force exercée sur cette dernière. L’invention tire profit d’une mesure indépendante de la pression exercée au niveau de chaque doigt contactant la dalle 10, et d’une possibilité de moduler le patron de vibrations de façon que le retour haptique dépende de la pression exercée. La FIG. 3 schématise les principaux composants de l’interface haptique. La dalle 10 comporte : actionneurs 12 p , étant un entier supérieur ou égal à 2, commandés par le circuit de commande 13, ce dernier transmettant un signal à chaque actionneur en fonction d’un signal de commande adressé par l’unité de traitement 20 ; les détecteurs 14 i , reliés au circuit de détection 15, ce dernier produisant un signal de détection dépendant d’une force d’appui exercée par chaque doigt appliqué contre la dalle. les pistes conductrices 16, reliés au capteur de position 17, ce dernier produisant un signal de position dépendant de la position de chaque contact sur la dalle. L’unité de traitement 20 est reliée au circuit de détection 15 et au capteur de position 17, dont elle reçoit respectivement le signal de détection et le signal de position . L’unité de traitement 20 comporte trois blocs de traitement : un bloc de traitement 21 permet d’estimer une force appliquée en chaque point de contact à partir du signal de position et de chaque signal de détection , en prenant éventuellement en compte un signal de commande ; un bloc haptique 22, configuré pour définir un déplacement cible au niveau de chaque doigt contactant la dalle 10. Le bloc haptique comporte une mémoire haptique, dans laquelle les motifs de vibration, ou vibration pattern, sont stockés pour différentes configurations de chaque doigt touchant la dalle. Chaque configuration est définie en fonction de paramètres tels que : nombre de doigts au contact de la dalle, position de chaque doigt contactant la dalle et intensité de la force d’appui exercée par chacun des doigts contactant la dalle. un bloc de commande 23, configuré pour générer un signal de commande adressé au circuit de commande 13 des actionneurs 12 p , de façon à obtenir, en chaque doigt contactant la dalle 10, un déplacement conférant le retour haptique défini par le bloc haptique 22. Le déplacement de la dalle, en chaque point de contact, doit être aussi proche que possible du déplacement cible . Le signal de commande est établi à partir des déplacements cibles définis par le bloc haptique 22, en prenant éventuellement en compte la force exercée par chaque doigt contactant la dalle. Chaque bloc peut être mis en œuvre par un ou plusieurs microprocesseurs. Chaque bloc peut être formé de fonctions programmées dans un environnement informatique spécifique, par exemple Matlab ou Python. Le bloc de traitement 21 et le bloc commande 23 peuvent mettre en œuvre un filtrage inverse, comme décrit par la suite. La FIG. 3 illustre les principales étapes d’un procédé itératif mis en œuvre par l’interface haptique 1: Etape 100 : à un instant de mesure, un ou plusieurs doigts touchent la dalle. est un entier désignant le nombre de doigts touchant simultanément la plaque. Etape 110 : la position de chaque doigt touchant la dalle est déterminée par le capteur de position 17. Il en résulte une formation d’un signal de position pour chaque position. Etape 120 : l’appui exercé par chaque doigt est converti en un signal de détection par les détecteurs 14 i . Le signal de détection correspond par exemple à une quantité de charges générées par chaque détecteur. Etape 130 : cette étape est mise en œuvre par le bloc de traitement 21 de l’unité de traitement 20. Il s’agit d’estimer une force d’appui exercée à l’instant de mesure par chaque doigt . Cette étape est décrite plus dans le détail par la suite, en lien avec la FIG. 3 . Etape 140 : cette étape est mise en œuvre par le bloc haptique 22 de l’unité de traitement 20. Il s’agit de déterminer un déplacement cible pour chaque doigt, de façon à former un retour haptique de l’interface et apporter une information sensorielle à l’utilisateur qui dépend du nombre de doigts, de leurs positions sur la dalle et de la force d’appui qu’ils exercent. Etape 150 : cette étape est mise en œuvre par le bloc de commande 23 de l’unité de traitement 20. Il s’agit de définir un signal de commande pour chaque actionneur 12 p , de façon à obtenir le déplacement de la dalle en chaque doigt, aussi proche que possible du déplacement cible . Cette étape est décrite plus dans le détail par la suite, en lien avec la FIG. 3 . Etape 160 : activation de chaque actionneur 12 p en fonction des signaux de commande définis dans l’étape 150, pour produire un retour haptique résultant du déplacement de la plaque au niveau de chaque point de contact. Le retour haptique peut être associé à d’autres types de stimulations, par exemple une émission d’un signal sonore ou visuel. Lorsque la dalle forme un écran tactile, l’image formée sur l’écran peut varier en fonction du retour haptique. Suite à l’étape 160, les étapes 100 à 160 sont réitérées, l’instant de mesure étant incrémenté. Les étapes 130, 140 et 150 sont réalisées par l’unité de traitement 20, de préférence dans le domaine temporel. Elles supposent une prise en compte de fonctions de réponse de la dalle, certaines d’entre elles étant stockées dans la mémoire 25 dans le domaine fréquentiel. Une première fonction de réponse en fréquence est une matrice de détection , dont chaque terme correspond à un signal de détection complexe généré, en un détecteur 14 i , par un appui harmonique unitaire exercé en une position sur la dalle. L’appui harmonique unitaire, d’amplitude unitaire, est une force d’appui exercée à une fréquence prédéterminée dont l’intensité est prédéterminée, par exemple 1 N. La matrice de détection est stockée dans la mémoire 25 de l’unité de traitement 20. La matrice de détection a une dimension ( , ), où correspond au nombre de détecteurs et correspond au nombre de positions considérées. Tout ou partie de la matrice de détection , et plus particulièrement son inverse , est utilisée dans l’étape 130, désigne l’inverse ou une pseudo inverse, par exemple une pseudo inverse de Moore-Penrose. Une deuxième fonction de réponse en fréquence est une matrice de déplacements , dont chaque terme correspond à un déplacement de la dalle induit, en un point, par une tension unitaire exercée en un actionneur 12 p . La tension unitaire est une tension prédéterminée, par exemple 1V. La matrice de déplacements a une dimension ( , ), où correspond au nombre d’actionneurs et correspond au nombre de positions considérées. La matrice de déplacements est stockée dans la mémoire 25 de l’unité de traitement 20. Tout ou partie de la matrice de déplacements , et plus particulièrement son inverse , est utilisée dans l’étape 150. Lorsque la matrice de déplacements n’est pas inversible, désigne une pseudo inverse, par exemple une pseudo inverse de Moore-Penrose. Une troisième fonction de réponse, optionnelle, est une matrice de transfert de charges , dont chaque terme correspond à une charge générée, en un détecteur 14 i , par une tension unitaire appliquée sur un actionneur 12 p . La matrice de transfert de charges est stockée dans une mémoire 25 de l’unité de traitement 20. La matrice de transfert de charge a une dimension ( , ). La matrice de transfert de charges est stockée dans la mémoire 25 de l’unité de traitement 20. La matrice de transfert de charge peut être utilisée dans l’étape 130. Une quatrième fonction de réponse, optionnelle, est une matrice de transfert de déplacements , dont chaque terme correspond à un déplacement induit, en une position de la dalle 10, par une force unitaire exercée en un point de contact situé à une autre position. La matrice de transfert de déplacements est stockée dans la mémoire 25 de l’unité de traitement 20. La matrice de transfert de déplacements a une dimension ( , ). La matrice de transfert de déplacement est stockée dans la mémoire 25 de l’unité de traitement 20. Tout ou partie de la matrice de transfert de déplacement peut être utilisée dans l’étape 150. Dans cet exemple, les matrices précédemment décrites sont stockées dans la mémoire 25 sous forme fréquentielle pour bandes de fréquences . Les matrices et sont stockées dans la mémoire 25 sous forme temporelle. Le fonctionnement de l’interface haptique 1 est gouverné par des expressions, décrivant des relations entre les déplacements générés au niveau de chaque doigt au contact de la dalle, la force exercée sur les doigts, ainsi que les signaux de détection mesurés et les signaux de commandes adressés aux actionneurs. Le déplacement de la dalle en un point est tel que : (1) où : est un terme de la matrice de déplacements adressant le point de la dalle de rang et l’actionneur de rang est le signal de commande adressé à l’actionneur 12 p . est un terme de la matrice adressant le point de la dalle de rang n et le doigt au contact de la dalle de rang m. correspond à la force appliquée par le doigt à la position m sur la dalle. Exprimée sous la forme matricielle, (1) devient : (2) est un vecteur de commande, dont chaque terme correspond au signal de commande adressé à chaque actionneur 12 p . est de dimension ( ,1). Le signal de détection détecté par un détecteur 14 i est tel que : (3), où est un terme de la matrice adressant l’actionneur 12 p et le détecteur 14 i . est un terme de la matrice de détection adressant le détecteur 14 i et chaque point du maillage de rang . Exprimée sous la forme matricielle, (3) devient (4) Les expressions (1) à (4) définissent un modèle direct, traduisant l’effet, sur la dalle, de contraintes exercées sur cette dernière, les contraintes pouvant comporter aussi bien une contrainte de nature électrique (les signaux de commande adressés à chaque actionneur), que mécanique (la force exercée sur la dalle par chaque doigt au contact). Les matrices déterminent les réponses de la dalle, aussi bien la réponse mécanique, en l’occurrence un déplacement de la dalle en différents points , que la réponse électrique, en l’occurrence le signal de détection de chaque détecteur. Les expressions (1) et (2) correspondent à un modèle direct de commande, car il permet de déterminer le déplacement de la dalle en réponse à un signal de commande. Les expressions (3) et (4) correspondent à un modèle direct de détection, car il traduit la détection de charges sous l’effet d’une force exercée sur la dalle. Les modèles directs définis en lien avec l’expression (1) à (4) utilisent des matrices définies pour les points du maillage correspondant à chaque point de contact détecté. Connaissant la position des points de contact, les matrices sont formées à partir de tenseurs , définis pour chaque point du maillage et stockés dans la mémoire 25. La mémoire 25 stocke l’ensemble des tenseurs pour chaque point du maillage. Au cours des étapes 130 et 150, on peut extraire, de la mémoire 25, des termes de ces tenseurs qui correspondent à chaque position détectée par le capteur de position 17. Les extractions à partir des tenseurs sont décrites par la suite, en lien avec les figures 4A à 4C. La figure 3C décrit les sous-étapes de l’étape 130. Au cours de l’étape 130, le modèle direct de détection est inversé, de façon à estimer la force exercée par chaque doigt au contact de la dalle, dont le nombre et la position sur la dalle est fournie par le capteur de position 17. est un vecteur, de dimension ( , 1) dont chaque terme est une estimation de la force appliquée par le doigt à la position . L’inversion du modèle direct de détection peut être établi en déterminant . Pour cela, au cours d’une sous-étape 131, on extrait, de la mémoire 25, des colonnes du tenseur correspondant à chaque position contactée par un doigt. La figure 4A représente une telle extraction. Dans l’exemple représenté sur la figure 4A, on a représenté le tenseur de dimensions ( , ). On extrait, du tenseur , matrices de détection de dimensions ( , ) dont chaque colonne est associée à une position détectée par le capteur de position 17. Autrement dit, on utilise, dans chaque bande de fréquence, une matrice de détection formée à partir de la colonne ou des colonnes dont l’indice correspond à une position détectée. Au cours d’une sous-étape 132, on calcule une pseudo inverse de la chaque matrice , dans chaque bande de fréquence . Au cours d’une étape 133, on applique le terme de retard , traduisant, dans le domaine fréquentiel, un retard temporel entre l’application de la force et sa mesure. correspond à un retard temporel, de l’ordre de quelques millisecondes. Le fait de travailler dans le domaine fréquentiel facilite la formalisation du retard temporel . Au cours d’une sous-étape 134, on forme un vecteur de charges , de dimension ( ,1) dont chaque terme est le signal de détection d’un détecteur 14 i . Au cours d’une sous-étape 135, on prend en compte l’effet mécanique, sur la dalle, du signal de commande appliqué aux actionneurs. Lors de la première itération, on prend en compte un signal de commande initial, résultant d’une initialisation. Le signal de commande initial peut par exemple être prédéterminé, ou nul dans toutes les bandes de fréquence. Lors des itérations suivantes, on prend en compte le signal de commande résultant de l’itération précédente. La sous-étape 135 est optionnelle. De préférence, elle n’est pas mise en œuvre lors de la première itération. Au cours d’une sous-étape 136, on prend en compte la matrice . Au cours d’une sous-étape étape 137, le modèle direct de commande est inversé. Selon une possibilité, l’inversion du modèle direct de commande est effectué en estimant l’inverse de la matrice résultant de l’étape 134, par exemple une pseudo inverse comme précédemment décrit. L’expression (5) est une façon d’inverser le modèle direct de commande, selon une première approche (5) Selon une variante, on met en œuvre un modèle direct de commande simplifié, en négligeant l’influence des actionneurs sur chaque signal de détection. Le modèle électrique simplifié est ainsi : (6) et son inversion est : (7)On estime que l’expression (5) est préférable, car moins entachée d’erreur. Par rapport à la force réelle exercée en chaque point, formant un vecteur , . Autrement dit, l’erreur d’estimation est un erreur temporelle La mise en œuvre de l’expression (7) conduit à une erreur plus importante, car : Le produit matriciel correspond à une erreur d’estimation de . Chaque force exercée peut être exprimée dans le domaine temporel par une transformée de fournier inverse, par exemple une transformée de Fourier rapide inverse (IFFT), (9) Le passage dans le domaine temporel est optionnel. Il correspond à la sous-étape 138. La figure 3D décrit les sous-étapes de l’étape 150. Au cours de l’étape 150, le modèle direct de détection est inversé, de façon à estimer le signal de commande à adresser à chaque actionneur pour obtenir le déplacement cible déterminé par le bloc haptique 22. L’inversion du modèle direct de détection peut être établi en déterminant . Pour cela, au cours d’une sous-étape 151, on extrait, de la mémoire 25, des lignes du tenseur correspondant à chaque position contactée par un doigt. La figure 4B représente une telle extraction. Dans l’exemple représenté sur la figure 4B, on a représenté le tenseur de dimension ( , ), définis pour différentes bandes spectrales . On extrait, du tenseur , matrices de dimensions ( , ) dont chaque ligne est associée à une position détectée par le capteur de position 17. Autrement dit, on utilise, dans chaque bande de fréquence, une matrice formée à partir de la ligne ou des lignes dont l’indice correspond à une position détectée. Au cours d’une sous-étape 152, on calcule une pseudo inverse de la chaque matrice , dans chaque bande de fréquence . Au cours d’une étape 153, on applique le terme de retard , traduisant, dans le domaine fréquentiel, un retard temporel entre la génération du signal de commande et la formation des vibrations sur la dalle. Le retard est tel que défini dans l’étape 133. Au cours d’une sous-étape 154, on forme un vecteur de déplacements cibles , de dimension (1, ), dont chaque terme correspond à un déplacement cible à appliquer en la position . Au cours d’une sous-étape 155, on prend en compte l’effet électrique, sur la dalle, de la force appliquée en chaque position de contact , sous la forme du vecteur force défini dans l’étape 137. La sous-étape 156 est optionnelle. Au cours d’une étape 156, on extrait, du tenseur , les termes correspondant à chaque position , comme illustré sur la figure 4C. Cela permet la formation d’une matrice . Au cours d’une sous-étape 157, le modèle direct de commande est inversé. Selon une possibilité, l’inversion du modèle direct de commande est effectuée en utilisant l’inverse de la matrice , par exemple une pseudo inverse comme précédemment décrit. L’expression (10) est une façon d’inverser le modèle direct de commande, selon une première approche. (10) Selon une variante, on met en œuvre un modèle direct de commande simplifié, en négligeant l’influence des actionneurs sur chaque signal de détection. Le modèle électrique simplifié est ainsi : (11) et son inversion est : (12) On estime que l’expression (10) est préférable, car moins entachée d’erreur. Par rapport au déplacement cible déterminé le déplacement réellement exercé est . Autrement dit, l’erreur d’estimation est simple délai. La mise en œuvre de l’expression (12) conduit à une erreur plus importante, car (13). correspond à un terme d’erreur. On exprime finalement les signaux dans le domaine temporel par une transformée de fournier inverse, par exemple une transformée de Fourier rapide inverse (IFFT). (14) Le passage dans le domaine temporel correspond à la sous-étape 138. Cela permet d’adresser des signaux de commande à chaque actionneur, définis dans le domaine temporel. L’invention peut être appliquée pour des applications de type contrôle d’identité. Dès qu’au moins un doigt est détecté sur la surface de contact, le motif vibratoire (ou motif haptique) émet des vibrations de certaines amplitudes. La force exercée par le doigt, en réaction à cette vibration, peut être considérée comme une impédance mécanique, qui dépend du doigt. L’invention permet une estimation de l’impédance mécanique simultanément sur plusieurs doigts. Un tel contrôle peut également permettre une discrimination entre un doigt et un autre objet contactant l’interface. Procédé de commande d’une interface haptique, l’interface haptique comportant une dalle (10), configurée pour être touchée par un ou plusieurs organes de contact (3), en un ou plusieurs points de contact, des actionneurs (12 p ), disposés contre la dalle, chaque actionneur étant configuré pour induire une vibration de la dalle lorsqu’il est soumis à un signal de commande ( ) ; des détecteurs (14 i ), couplés à la dalle, chaque détecteur étant configuré pour produire un signal de détection ( ) dépendant d’une intensité d’une force exercée sur la dalle, en chaque point de contact ; le procédé comportant : détermination d’une position de chaque point de contact sur la dalle, à un instant de mesure ; à partir du signal de détection généré par différents détecteurs, à l’instant de mesure ; estimation d’une force ( ) exercée sur la dalle, en chaque point de contact ; à partir de la position de chaque point de contact et de la force ( ) exercée en chaque point de contact, définition d’un retour haptique de la dalle, le retour haptique comportant un déplacement cible ( ) assigné à chaque point de contact de la dalle ; à partir du retour haptique de la dalle, défini lors de c), détermination d’un signal de commande ( ) à appliquer aux actionneurs, de façon à obtenir les déplacements cibles assignés à chaque point de contact ; adressage d’un signal de commande à chaque actionneur, en fonction de chaque signal de commande déterminé lors de l’étape d) ; réitération des étapes a) à e) en incrémentant l’instant de mesure, les étapes a) à e) étant réitérées jusqu’à l’atteinte d’un critère d’arrêt des itérations ; les étapes a) à f) étant mises en œuvre par une unité de traitement (20) reliée à une mémoire (25), la mémoire comportant des fonctions de réponse d’un ensemble formé par la dalle, chaque actionneur et chaque détecteur. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape b) comporte une inversion d’un modèle direct de détection, le modèle direct de détection déterminant, pour chaque détecteur, un signal de détection ( , ) en fonction d’une force exercée en chaque point de la dalle. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le modèle direct de détection prend en compte le signal de commande adressé à chaque actionneur. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 ou 3, dans lequel l’étape b) comporte : bi) extraction, depuis la mémoire (25), d’une matrice de détection ( ), dont chaque terme correspond à un signal de détection généré, en un détecteur, par un appui unitaire exercé en une position sur la dalle, l’appui unitaire étant une force d’appui prédéterminée, la matrice de détection étant stockée dans la mémoire ; bii) formation d’un vecteur de détection ( ), comportant le signal de détection résultant des détecteurs ; biii) à partir de la matrice de détection et du vecteur de détection, estimation d’un vecteur de force ( ), dont chaque terme correspond à une estimation de la force exercée en chaque point de contact. Procédé selon la revendication 4, dans lequel l’étape b) comporte une prise en compte d’un retard temporel appliqué à la matrice de détection. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la matrice de détection est stockée, dans la mémoire, dans le domaine fréquentiel, dans différentes bandes de fréquence. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 6, dans lequel : la sous-étape bi) comporte une extraction, depuis la mémoire, d’une matrice de transfert de charges ( ), dont chaque terme correspond à une charge générée, en un détecteur, par une tension unitaire appliquée sur un actionneur, la tension unitaire étant prédéterminée. la sous-étape étape bii) comporte une formation d’un vecteur de commande ( ), comportant le signal de d’actionnement de chaque actionneur (12 p ) d’une itération précédente ; la sous-étape étape biii) comporte une estimation du vecteur de force à partir de la matrice de transfert de charge et du vecteur de commande. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape c) comporte une inversion d’un modèle direct de commande, le modèle direct de commande déterminant, pour chaque actionneur, le signal de commande ( ) en fonction de chaque déplacement cible. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le modèle direct de commande prend en compte la force exercée sur la plaque en chaque point de contact. Procédé selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9, dans lequel l’étape c) comporte : ci) extraction, de la mémoire, d’une matrice de déplacements ( ), dont chaque terme correspond à un déplacement de la dalle induit, en un point, par une tension unitaire appliquée à un actionneur, la tension unitaire étant une tension prédéterminée, la matrice de déplacements étant stockée dans la mémoire ; cii) formation d’un vecteur de déplacements ( ), comportant les déplacements cibles ( ) ; ciii) à partir de la matrice de déplacements et du vecteur de déplacements, estimation d’un vecteur de commande ( ), dont chaque terme correspond à un signal de commande ( ) à appliquer en chaque actionneur. Procédé selon la revendication 10, dans lequel l’étape c) comporte une prise en compte d’un retard temporel appliqué à la matrice de déplacements. Procédé selon l’une quelconque des revendications 10 ou 11, dans lequel la matrice de déplacements est stockée, dans la mémoire, dans le domaine fréquentiel, dans différentes bandes de fréquence. Procédé selon l’une quelconque des revendications 10 à 12, dans lequel : la sous-étape ci) comporte une extraction, de la mémoire, d’une matrice de transfert de charge, dont chaque terme correspond à une charge générée, en un détecteur, par une tension appliquée sur un transducteur d’actionnement ; la sous-étape cii) comporte une formation d’un vecteur de force, comportant la force estimée en chaque point de contact lors de l’étape b) ; la sous-étape ciii) comporte une estimation du vecteur de commande à partir de la matrice de transfert de charge et du vecteur de force. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes comportant, suite à l’étape e) d’une itération et à l’étape b) d’une itération suivante, une estimation d’une impédance de l’organe de contact. Interface haptique comportant : une dalle (10), configurée pour être touchée par un ou plusieurs organes de contact (3), en un ou plusieurs points de contact, des actionneurs (12 p ), disposés contre la dalle, chaque actionneur étant configuré pour entraîner une vibration de la dalle lorsqu’il est soumis à un signal de commande ( ) ; des détecteurs (14 i ), couplés à la dalle, chaque détecteur étant configuré pour produire un signal de détection ( ) dépendant d’une intensité d’une force exercée sur la dalle, en chaque point de contact ; une unité de traitement (20), configurée pour mettre en œuvre les étapes a) à f) d’un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes.