FR 3161183 A1 20251017 FR 2403842 A 20240412 L’invention concerne un diable à assistance pour soulever, déplacer et poser une charge (500), comportant un cadre (100) définissant un plan d’appui (P) pour un flanc de la charge et portant à sa base une plateforme (102) destinée à recevoir la charge ; deux roues (104) montées tournantes selon un même axe de rotation (X1) pour permettre le déplacement du diable ; un stabilisateur (200) monté mobile sur le cadre et comportant un sabot (201) s’étendant en avant de l’axe de rotation et une béquille (202,203) s’étendant en arrière de l’axe de rotation; un actionneur d’assistance (300) pour déplacer sélectivement le cadre relativement au stabilisateur entre une position de chargement dans laquelle la plateforme est proche du sol et le diable est en contact du sol par ses roues et la plateforme ou le sabot, et une position de déplacement dans laquelle la plateforme est relevée et le diable est en contact du sol par ses roues et la béquille ; de sorte que lors d’une transition de la position de chargement à la position de déplacement, le diable prend appui au sol par le sabot jusqu’à basculement d’un centre de gravité de l’ensemble en arrière de l’axe de rotation des roues provoquant le soulèvement du sabot et l’appui au sol du diable par la béquille, et lors d’une transition de la position de déplacement à la position de chargement, le diable prend appui au sol par la béquille jusqu’à basculement du centre de gravité de l’ensemble en avant de l’axe de rotation des roues provoquant le soulèvement de la béquille et l’appui au sol du diable par la sabot. FIGURE DE L’ABREGE : [Fig. 1] DiablE a ASSISTANCE ARRIERE PLAN DE L’INVENTION La présente invention concerne le domaine du déplacement de charges encombrantes comme des appareils électroménagers. Les manutentionnaires, livreurs ou déménageurs utilisent des dispositifs de type diables pour déplacer de telles charges, comportant une structure appelée cadre équipée de roues montées tournantes autour d’un même axe de rotation. Le cadre est équipé à sa base d’une plateforme, appelée pelle ou bavette, destinée à recevoir la charge. Dans tout ce qui suit, les termes avant et arrière sont à comprendre relativement à une direction d’avancement du diable poussé par l’utilisateur. Pour déplacer une charge, l’utilisateur commence par engager la plateforme du diable sous la charge. Puis l’utilisateur effectue un mouvement de bascule du cadre autour de l’axe de rotation des roues de sorte que la charge soit soulevée par la plateforme et vienne en appui contre le cadre. Le centre de gravité de l’ensemble est alors amené en arrière de l’axe de rotation des roues, et l’utilisateur est alors en mesure de déplacer la charge. Cependant, le mouvement de bascule impose à l’utilisateur une posture non-ergonomique et un effort de retenue parfois important pour provoquer la bascule de la charge et éviter que l’ensemble ne tombe en arrière. La manœuvre demande de l’expérience et ses répétitions se révèlent fatigantes pour l’organisme. OBJET DE L’INVENTION L’invention a notamment pour but de faciliter et sécuriser le transport d’une charge à l’aide d’un diable. A cet effet, on prévoit, selon l’invention un diable à assistance pour soulever, déplacer et poser une charge, comportant : un cadre muni à sa base d’une plateforme destinée à recevoir la charge et définissant un plan d’appui d’un flanc de la charge ; deux roues montées tournantes selon un même axe de rotation pour permettre le déplacement du diable ; un stabilisateur monté mobile sur le cadre et comportant un sabot s’étendant en avant de l’axe de rotation des roues et une béquille s’étendant en arrière de l’axe de rotation des roues ; un actionneur d’assistance pour modifier sélectivement une position relative du cadre et du stabilisateur entre une position de chargement dans laquelle la plateforme est proche du sol et le diable est en contact du sol par ses roues et la plateforme ou le sabot, et une position de déplacement dans laquelle la plateforme est relevée et le diable est en contact du sol par ses roues et la béquille ; de sorte que lors d’une transition de la position de chargement à la position de déplacement, le diable prend appui au sol par le sabot jusqu’à basculement d’un centre de gravité de l’ensemble en arrière de l’axe de rotation des roues provoquant le soulèvement du sabot et l’appui au sol du diable par la béquille, et lors d’une transition de la position de déplacement à la position de chargement, le diable prend appui au sol par la béquille jusqu’à basculement du centre de gravité de l’ensemble en avant de l’axe de rotation des roues provoquant le soulèvement de la béquille et l’appui au sol du diable par le sabot. Ainsi, alors que le cadre est en position de chargement, l’utilisateur glisse la plateforme sous la charge. Le diable prend alors appui au sol par la plateforme ou le sabot, selon celui de ces deux éléments qui est au contact du sol. Puis l’utilisateur commande l’actionneur d’assistance pour amener le cadre en position de déplacement. Si le diable n’est pas déjà en appui sur son sabot, le déplacement initié par l’actionneur va provoquer cet appui. L’actionneur continue à déplacer le cadre relativement au stabilisateur alors que celui-ci est en appui sur le sabot, jusqu’à ce que le centre de gravité de l’ensemble passe en arrière de l’axe de rotation des roues. Le diable bascule alors pour venir prendre appui sur la béquille alors que le cadre arrive en position de déplacement, qui est dès lors stable. La charge est à la fois en appui sur la plateforme par sa base, et en appui sur le cadre par son flanc. L’utilisateur n’a plus qu’à pousser le diable pour déplacer la charge. L’utilisateur n’a eu aucun effort de basculement à produire pour amener le diable en position de déplacement. La transition de la position de déplacement à la position de chargement provoque le basculement du diable lors duquel la béquille se soulève et le diable prend appui sur le sabot quand le centre de gravité de l’ensemble passe en avant de l’axe de rotation des roues. En fin de transition, le cas échéant la plateforme peut venir en contact du sol. De préférence, le stabilisateur est articulé sur le cadre autour d’un axe d’articulation parallèle à l’axe de rotation des roues. Cette disposition cinématique est très simple, l’actionneur pouvant alors consister en un simple vérin télescopique attelé entre le cadre et le stabilisateur. De préférence alors, l’axe d’articulation est en avant de l’axe de rotation des roues. Selon un mode particulier de réalisation, le sabot est une lame métallique s’étendant sous la plateforme, et la béquille comporte au moins un bras portant une roulette folle. Selon une disposition particulière, les roues sont portées à rotation par le cadre. Selon une autre disposition particulière, les roues sont motorisées. De préférence alors, le diable comporte des moyens de commande des roues motorisées pour faire avancer ou reculer automatiquement le diable alors qu’il est en position de chargement, en cours de chargement ou de déchargement. De préférence encore, le diable comporte une poignée haptique commandant les roues motorisées pour l’assistance au déplacement du diable. Selon une disposition particulière, le diable est équipé d’au moins une batterie portée par le cadre. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation particulier et non limitatif de l’invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : FIG. 1 La FIG. 1 est une vue en perspective d’un diable à assistance selon un mode particulier de réalisation de l’invention ; FIG. 2 La FIG. 2 est une vue en perspective selon un autre angle du diable de la FIG. 1 ; FIG. 3 La FIG. 3 est une vue de côté du diable de la FIG. 1 représenté en position de déplacement ; FIG. 3 La FIG. 3 est une vue partielle éclatée de la FIG. 3 ; FIG. 4 La FIG. 4 est une vue de côté du diable de la FIG. 1 représenté en position de chargement ; FIG. 4 La FIG. 4 est une vue partielle de détail de la FIG. 4 ; FIG. 5 La FIG. 5 est une séquence schématique montrant différentes étapes de l’utilisation du diable de la FIG. 1 ; FIG. 6 La FIG. 6 est une vue en perspective du diable de la FIG. 1 chargé en position de chargement; FIG. 7 La FIG. 7 est une vue en perspective du diable de la FIG. 1 chargé en position de déplacement. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux figures 1 et 2, le diable 1 illustré comporte un cadre 100 comportant un châssis 101, ici en tubes métalliques soudés, définissant vers l’avant un plan d’appui P pour le flanc d’une charge (comme par exemple un réfrigérateur, une pile de fours micro-onde…) à déplacer. Le châssis 101 porte à son extrémité basse une plateforme 102, ici en tôle pliée pour présenter un rabat 103 fixé sur le châssis 101. Deux roues 104 sont montées tournantes sur le châssis 101 autour d’un même axe de rotation X1, ici des roues motorisées dont les moteurs sont alimentés par une batterie 105 portée par le châssis 101. Le châssis 101 comporte à l’arrière une poignée 107 formant également pare-chocs. Le cadre 100 porte un pupitre de commande 108 comportant diverses commandes qui seront décrites plus loin. Ce pupitre de commande dialogue avec une unité de commande 106 également portée par le châssis 101. Selon un aspect essentiel de l’invention, le diable 1 comporte un stabilisateur 200 qui comporte un sabot 201 sous la forme ici d’une lame (ici une lame métallique) s’étendant en avant de l’axe de rotation X1 sous la plateforme 102, et deux bras 202 fixés au sabot 201 et s’étendant en arrière de l’axe de rotation X1 pour porter des roulettes folles 203. Les bras 202 et les roulettes folles 203 forment une béquille du stabilisateur (ici une béquille double pour des raisons de stabilité, mais la béquille pourrait être simple et ne comprendre d’un seul bras). Comme cela est visible aux figures 3a et 3b, le cadre 100 et le stabilisateur 200 sont articulés entre eux selon un axe d’articulation X2 parallèle à l’axe X1 de rotation des roues. Un actionneur d’assistance 300, ici un vérin électrique à vis, est attelé au cadre 100 et au stabilisateur 200 pour sélectivement placer le diable en position de déplacement comme illustré aux figures 1,2,3a, ou en position de chargement comme illustré à la FIG. 4 . Sur cette figure, le diable 1 est en appui sur le sol par ses roues 104 et par l’extrémité de la plateforme 102 configurée en forme de bec 110 plus visible à la FIG. 4 . Le bec 110 facilite l’introduction de la plateforme sous la charge. On remarquera que le sabot 201 est lui-même très proche du sol, et éventuellement même déjà en contact avec celui-ci. Dans la position de déplacement illustrée à la FIG. 3 , le diable 1 est en appui sur le sol par les roues 104 et par les roulettes folles 203, donc par sa béquille. On remarquera que compte tenu de la position de l’axe d’articulation X2 en avant de l’axe X1 de rotation des roues comme illustré à la FIG. 4 , le sabot 201 s’abaisse lorsque le diable 100 est amené en position de chargement, et se relève lorsque le diable est amené en position de déplacement, en plus de son relevage provoqué par le basculement du cadre 100 pour venir en appui sur les roues folles 203. Le pupitre de commande 108 comporte diverses commandes pour dialoguer avec l’unité de commande 106 commandant l’actionneur 300 et les moteurs des roues 104, dont : un bouton d’arrêt d’urgence BAU ; un bouton d’engagement B1 permettant de faire tourner les roues 104 pour faire avancer le diable sous la charge pendant son chargement ; un bouton de désengagement B2 permettant de faire tourner les roues 104 pour faire reculer le diable sous la charge pendant son déchargement ; un bouton de redressement B3 permettant de permettant de commander l’actionneur d’assistance 300 pour faire passer le diable de la position de déplacement à la position de chargement ; un bouton de basculement B4 permettant de commander l’actionneur d’assistance 300 pour faire passer le diable de la position de chargement à la position de déplacement ; une poignée haptique 109, permettant de déplacer le diable par l’action sur ces roues motrices. On pourra par exemple utiliser une poignée haptique du type de celle décrite dans le document FR3121419. L’utilisation du diable de l’invention est maintenant décrite en référence à la séquence illustrée à la FIG. 5 . A l’étape A, alors que le diable 1 est en position de chargement en appui sur le bec 110 de la plateforme 102, l’utilisateur a approché le diable 1 de la charge 500. Il appuie sur le bouton B1 pour appliquer un couple d’avancement sur les roues 104 par leurs moteurs respectifs. Pour l’instant, le diable 1 bute sur la charge 500 de sorte qu’il ne peut avancer. A l’étape B, l’utilisateur bascule légèrement la charge 500 pour permettre l’engagement de la plateforme 102 sous la charge. A l’étape C, entrainé par les roues 104 qui se mettent à tourner sous l’effet du couple appliqué par leurs moteurs respectifs, le diable 1 avance de lui-même jusqu’à ce que le cadre vienne buter sur la charge 500 ou que la plateforme ne se bloque sous la charge. A l’étape D, l’utilisateur relâche la charge 500 qui repose dès lors sur la plateforme 102. Les moteurs des roues 1O4 sont arrêtés dans au moins l’une des circonstances suivantes : contact du diable, et notamment du cadre, avec la charge, au bout d’un temps déterminé (typiquement quelques secondes) après parcours d’une distance déterminée. On voit sur la FIG. 6 la charge 500 en place sur la plateforme 102 du diable 1. Dans cette configuration, le diable 1 repose au sol par le bec 110 de la plateforme 102, tandis que les roulettes folles 203 sont légèrement décollées du sol. A l’étape E, l’utilisateur appuie sur le bouton B4 pour provoquer le basculement du diable vers la position de déplacement. Pendant cette étape, l’actionneur 300 agit sur le stabilisateur de façon à amener le sabot 201 en appui contre le sol, ce qui provoque le basculement progressif du cadre 100. La charge vient en appui par son flanc sur le plan d’appui P, et le centre de gravité de l’ensemble passe à un moment donné en arrière de l’axe X1 de rotation des roues 104, ce qui provoque le décollement du sabot 102 et l’appui du diable 1 sur sa béquille (ici sur les roulettes folles 203). On arrive alors en position de déplacement illustrée à l’étape F. Dans cette position, l’utilisateur peut déplacer le diable 1 en utilisant la poignée haptique 109 qui commande les roues 104 pour assister l’utilisateur. Celui-ci ne fournit alors qu’un effort de déplacement réduit. A l’étape G, l’utilisateur est arrivé au lieu de déchargement, s’est arrêté, et a appuyé sur le bouton B3 pour commander l’actionneur 300 afin de basculer le diable 1 de la position de déplacement à la position de chargement. Le diable 1, après avoir basculé pour prendre initialement appui sur le sabot 201, prend appui en fin de basculement sur le bec 110 de la plateforme 102. A l’étape G, l’utilisateur appuie sur le bouton B2 pour imprimer un couple de recul aux roues 104 pour faire reculer le diable. Le diable ne peut cependant pas reculer compte tenu du poids de la charge 500 sur la plateforme. A l’étape H, l’utilisateur a fait basculer la charge 500 pour permettre le recul du diable qui se dégage seul de la charge 500, que l’utilisateur peut alors laisser reposer au sol comme illustré à l’étape I. Les moteurs des roues 1O4 sont arrêtés dans au moins l’une des circonstances suivantes : contact du diable avec un obstacle ; au bout d’un temps déterminé (typiquement quelques secondes) ; après parcours d’une distance déterminée. Ainsi, grâce à l’actionneur 300, le basculement du diable de la position de chargement à la position de basculement est assisté (boutons B3 et B4), ce qui soulage grandement l’utilisateur. La position de déplacement est une position stable, de sorte que l’utilisateur n’a plus à gérer la position basculée du diable pendant le déplacement. De même l’assistance à l’engagement ou au dégagement du diable sous la charge (boutons B1 et B2) facilite énormément la tâche de l’utilisateur, qui n’a plus qu’à s’occuper de basculer la charge sans avoir à manipuler simultanément le diable. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention. En particulier, bien qu’ici les roues 104 soient portées par le cadre 100, elles pourront être portées par le stabilisateur 200. Bien qu’ici le sabot 201 prenne la forme d’une tôle s’étendant sous la plateforme, ce qui permet de limiter l’encombrement latéral du diable et limiter la hauteur de la plateforme, le sabot pourra prendre d’autres formes, comme un patin ou une traverse portés à l’extrémité d’un bras. Le sabot pourra s’étendre sous la plateforme, sur le côté de la plateforme, ou s’intégrer dans une ouverture de la plateforme. Bien qu’ici le diable repose sur l’extrémité de la plateforme en forme de bec lorsqu’il est en position de chargement, le diable pourra reposer sur le sabot 201, la plateforme restant légèrement décollée du sol. En variante, le diable pourra reposer à la fois sur le sabot et la plateforme, si ces deux éléments sont de niveau en position de chargement. Bien que la béquille soit ici une béquille double munie de roues folles 203, la béquille pourra prendre d’autres formes, comme une béquille unique terminée par un patin. Bien qu’ici les roues 104 soient motorisées, elles pourront ne pas l’être. Dans ce cas l’utilisateur ne pourra pas bénéficier de l’assistance à l’engagement et au désengagement de la plateforme du diable sous la charge, ni de l’assistance au déplacement du diable, mais garde cependant l’assistance au basculement du diable entre la position de chargement et la position de déplacement au moyen de l’actionneur d’assistance. Bien qu’ici, l’actionneur d’assistance soit un vérin électrique à vis, on pourra utiliser d’autres types d’actionneurs, comme des actionneurs rotatifs. Bien qu’ici, le cadre et le stabilisateur soient articulés l’un à l’autre, ils pourront plus généralement être mobiles l’un par rapport à l’autre, par exemple par une liaison à parallélogramme déformable, tout en définissant entre eux une position de chargement et une position de déplacement. Diable à assistance pour soulever, déplacer et poser une charge (500), comportant : un cadre (100) définissant un plan d’appui (P) pour un flanc de la charge et portant à sa base une plateforme (102) destinée à recevoir la charge ; deux roues (104) montées tournantes selon un même axe de rotation (X1) pour permettre le déplacement du diable ; un stabilisateur (200) monté mobile sur le cadre et comportant un sabot (201) s’étendant en avant de l’axe de rotation et une béquille (202,203) s’étendant en arrière de l’axe de rotation; un actionneur d’assistance (300) pour déplacer sélectivement le cadre relativement au stabilisateur entre une position de chargement dans laquelle la plateforme est proche du sol et le diable est en contact du sol par ses roues et la plateforme ou le sabot, et une position de déplacement dans laquelle la plateforme est relevée et le diable est en contact du sol par ses roues et la béquille ; de sorte que lors d’une transition de la position de chargement à la position de déplacement, le diable prend appui au sol par le sabot jusqu’à basculement d’un centre de gravité de l’ensemble en arrière de l’axe de rotation des roues provoquant le soulèvement du sabot et l’appui au sol du diable par la béquille, et lors d’une transition de la position de déplacement à la position de chargement, le diable prend appui au sol par la béquille jusqu’à basculement d’un centre de gravité de l’ensemble en avant de l’axe de rotation des roues provoquant le soulèvement de la béquille et l’appui au sol du diable par la sabot. Diable selon la revendication 1, dans lequel le stabilisateur (200) est articulé sur le cadre (100) autour d’un axe d’articulation (X2) parallèle à l’axe de rotation (X1) des roues (104). Diable selon la revendication 1, dans lequel les roues (104) sont portées à rotation par le cadre (100). Diable selon les revendications 1 à 3, dans lequel l’axe d’articulation (X2) est en avant de l’axe de rotation des roues (X1). Diable selon la revendication 1, dans lequel le sabot (201) est une lame s’étendant sous la plateforme (102). Diable selon la revendication 1, dans lequel la béquille comporte au moins un bras (202) portant une roue folle (203). Diable selon la revendication 1, dans lequel les roues (104) sont motorisées. Diable selon la revendication 7, comportant des moyens de commande (B1,B2) des roues (104) motorisées pour faire avancer ou reculer automatiquement le diable alors qu’il est en position de chargement. en cours de chargement ou de déchargement Diable selon la revendication 7, comportant une poignée haptique (108) commandant les roues (104) motorisées pour l’assistance au déplacement du diable lorsque le diable est en position de déplacement. Diable selon la revendication 1, dans lequel le cadre porte une batterie.