FR 3155014 A1 20250509 FR 2312125 A 20231108 Machine d’excavation, méthode de suivi de la position du bord d’attaque de la machine d’excavation, méthode et ensemble d’exploitation d’une mine à ciel ouvert La machine d’excavation comprend un ensemble (31) de suivi d’une position du bord d’attaque (25) du godet par rapport à un repère (R) lié au site, l’ensemble de suivi (31) comprenant : - une première unité de positionnement (33) montée sur la tourelle (5) de la machine d’excavation, fournissant une position de la première unité de positionnement (33) par rapport au repère (R) ; - une deuxième unité de positionnement (35) montée sur le bras (7) de la machine d’excation, fournissant une position de la deuxième unité de positionnement (35) par rapport au repère (R) ; - un module de calcul (37) programmé pour déterminer l’orientation du bras (7) autour d’un axe d’élévation (Z) du repère (R) en utilisant la position de la première unité de positionnement (33) et la position de la deuxième unité de positionnement (35) ; - un dispositif (39) de détermination de la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35) en utilisant l’orientation du bras (7) ; - un module (40) de calcul de la position du bord d’attaque (25) par rapport au repère (R), en utilisant la position de la deuxième unité de positionnement (35) par rapport au repère (R) et la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35). Figure pour l'abrégé : 1 Machine d’excavation, méthode de suivi de la position du bord d’attaque de la machine d’excavation, méthode et ensemble d’exploitation d’une mine à ciel ouvert L’invention concerne en général l’exploitation de sites miniers, notamment de mines à ciel ouvert. Dans une mine d’uranium à ciel ouvert, après retrait des terrains superficiels stériles, le sol de la zone devant être excavé est d’abord ébranlé en utilisant des explosifs, par panneaux successifs. Les panneaux ont par exemple une dimension de 50 mètres par 50 mètres, et une épaisseur de 6 mètres. Les panneaux sont ensuite partitionnés en secteurs, chaque secteur présentant une dimension de 5 mètres par 5 mètres, sur 0,5 mètre d’épaisseur. La teneur en uranium de chaque secteur est évaluée, à l’aide de forages et également en utilisant une perche de mesure du type décrit dans la demande portant le numéro de dépôt FR1911271. Une caractéristique relative à la teneur en uranium du minerai dans chaque secteur est ainsi affectée au secteur, par exemple teneur basse, teneur intermédiaire ou teneur élevée. Le minerai est ensuite chargé dans des camions-bennes par une machine d’excavation telle qu’une pelleteuse. Le minerai est transporté par le camion-benne jusqu’à une usine de traitement, où l’uranium est extrait du minerai. Le procédé de traitement appliqué au minerai dépend de la teneur en uranium, de telle sorte qu’il est préférable de ne charger dans le camion-benne que du minerai venant de secteurs ayant des teneurs en uranium proches les unes des autres. Ceci permet de ne convoyer à l’usine de traitement que des lots de minerai homogènes. Pour ce faire, il est impératif que l’opérateur pilotant la machine d’excavation connaisse avec précision la position du bord d’attaque du godet de la machine d’excavation par rapport aux limites de chaque secteur. Ceci lui permet de n’excaver que le matériau du secteur visé, et de ne pas mordre sur des secteurs voisins qui pourraient avoir des teneurs en uranium significativement plus élevées ou plus faibles. Dans ce contexte, l’invention vise à proposer une machine d’excavation pour un site tel qu’une mine à ciel ouvert, dans lequel la position du bord d’attaque du godet peut être suivie avec précision. A cette fin, l’invention porte sur une machine d’excavation d’un site tel qu’une mine à ciel ouvert, comprenant un châssis, une tourelle montée pivotante sur le châssis, et un bras monté sur la tourelle, le bras comprenant : - une flèche, et une première liaison pivot de la flèche sur la tourelle ; - un balancier, et une deuxième liaison pivot du balancier sur la flèche ; - un godet présentant un bord d’attaque, et une troisième liaison pivot du godet au balancier; - la machine d’excavation comprenant en outre un ensemble de suivi d’une position du bord d’attaque par rapport à un repère lié au site, l’ensemble de suivi comprenant : - une première unité de positionnement montée sur la tourelle, fournissant une position de la première unité de positionnement par rapport au repère ; - une deuxième unité de positionnement montée sur le bras, fournissant une position de la deuxième unité de positionnement par rapport au repère ; - un module de calcul programmé pour déterminer l’orientation du bras autour d’un axe d’élévation du repère en utilisant la position de la première unité de positionnement par rapport au repère et la position de la deuxième unité de positionnement par rapport au repère ; - un dispositif de détermination de la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement en utilisant l’orientation du bras autour de l’axe d’élévation du repère ; - un module de calcul de la position du bord d’attaque par rapport au repère, en utilisant la position de la deuxième unité de positionnement par rapport au repère et la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement. . Du fait que la première unité de positionnement est montée sur la tourelle, et la deuxième unité de positionnement sur le bras, il existe une distance significative entre les deux unités de positionnement. Ceci permet de déterminer avec précision l’orientation du bras autour de l’axe d’élévation du repère, ce qui contribue un suivi précis de la position du bord d’attaque. La machine d’excavation peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - la deuxième unité de positionnement est montée sur la flèche ; - le dispositif de détermination de la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement comprend : * une première unité de détermination d’un premier angle formé par la flèche par rapport à un plan perpendiculaire à l’axe d’élévation ; * une deuxième unité de détermination d’un deuxième angle formé par le balancier par rapport à la flèche ; * un module de calcul de la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement en utilisant au moins le premier angle, le deuxième angle, l’orientation du bras autour de l’axe d’élévation du repère et des données géométriques relatives au bras ; - la première unité de détermination comprend un inclinomètre ; - le bras comprend un vérin de flèche déplaçant le balancier en rotation par rapport à la flèche, la deuxième unité de détermination comprenant un capteur mesurant une extension dudit vérin de flèche ; - la deuxième unité de positionnement est montée sur le balancier ; - le dispositif de détermination de la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement comprend : * une troisième unité de détermination d’un troisième angle formé par le balancier par rapport à un plan perpendiculaire à l’axe d’élévation ; * un module de calcul de la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement en utilisant au moins le troisième angle, l’orientation du bras autour de l’axe d’élévation du repère et des données géométriques relatives au bras ; - la troisième unité de détermination comprend un inclinomètre ; - le dispositif de détermination de la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement comprend une quatrième unité de détermination d’un quatrième angle formé par le godet par rapport au balancier, le module de calcul de la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement utilisant aussi ledit quatrième angle ; - le bras comprend un vérin de balancier déplaçant le godet en rotation par rapport au balancier, la quatrième unité de détermination comprenant un capteur mesurant une extension dudit vérin de balancier. . Selon un second aspect, l’invention porte sur une méthode de suivi de la position du bord d’attaque de la machine d’exploitation ayant les caractéristiques ci-dessus, comprenant les étapes suivantes : - acquisition de la position de la première unité de positionnement par rapport au repère ; - acquisition de la position de la deuxième unité de positionnement par rapport au repère ; - calcul de l’orientation du bras autour de l’axe d’élévation du repère en utilisant la position de la première unité de positionnement par rapport au repère et la position de la deuxième unité de positionnement par rapport au repère ; - détermination de la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement en utilisant l’orientation du bras autour de l’axe d’élévation du repère ; - calcul de la position du bord d’attaque par rapport au repère, en utilisant position de la deuxième unité de positionnement par rapport au repère et la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement. . Selon un troisième aspect, l’invention porte sur une méthode d’exploitation d’une mine à ciel ouvert d’un minerai contenant un élément d’intérêt, à l’aide d’une machine d’excavation ayant les caractéristiques ci-dessus, la méthode comprenant les étapes suivantes : - établissement d’une carte d’une zone de la mine à excaver, ladite zone étant divisée sur la carte en plusieurs secteurs, la carte montrant des limites desdits secteurs et pour au moins certains secteurs une indication d’une teneur en ledit élément d’intérêt dans ledit secteur ; - affichage de ladite carte sur une interface homme-machine à bord de la machine d’excavation, la position du bord d’attaque du godet de la machine d’excavation étant superposée sur la carte ; - excavation de la zone à l’aide de la machine d’excavation. . La méthode d’exploitation peut en outre présenter les caractéristiques ci-dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - à l’étape d’excavation, la machine d’excavation transfère un matériau excavé dans une benne, la machine d’excavation ne chargeant la benne qu’avec du matériau excavé venant de secteurs ayant des teneurs proches les unes des autres, la machine d’excavation étant pilotée dans ce but en utilisant la carte avec la position du bord d’attaque du godet de la machine d’excavation superposé sur la carte ; - l’étape d’établissement de la carte est concomitante avec l’étape d’excavation, la carte affichée à bord de la machine d’excavation comportant une indication de la teneur en ledit élément d’intérêt pour un premier groupe de secteurs et ne comportant pas d’indication de la teneur en ledit élément d’intérêt pour un second groupe de secteurs, un opérateur effectuant pendant l’excavation des secteurs du premier groupe des mesures de la teneur en ledit élément d’intérêt dans les secteurs du second groupe et ajoutant les indications correspondantes sur la carte affichée à bord de la machine d’excavation en temps réel ; - l’opérateur est équipé d’un accessoire électronique portable tel qu’une tablette, la carte étant affichée sur un écran de l’accessoire électronique portable avec une indication de la position de la machine d’excavation. . Selon un quatrième aspect, l’invention porte sur un ensemble d’exploitation d’une mine à ciel ouvert d’un minerai contenant un élément d’intérêt, l’ensemble comprenant : - un organe de calcul contenant une carte d’une zone de la mine à excaver, ladite zone étant divisée sur la carte en plusieurs secteurs, la carte montrant des limites desdits secteurs et pour au moins certains secteurs une indication d’une teneur en ledit élément d’intérêt dans ledit secteur ; - une machine d’excavation équipée d’une interface homme-machine communiquant avec l’organe de calcul, l’interface homme-machine étant configurée pour afficher la carte, la position du bord d’attaque du godet de la machine d’excavation étant superposée sur la carte. . L’ensemble d’exploitation peut en outre comprendre un système de mesure portable, configuré pour mesurer la teneur en ledit élément d’intérêt dans chaque secteur et pour inscrire une indication correspondante sur la carte pour ledit secteur. . D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : FIG. 1 La FIG. 1 est une représentation schématique simplifiée d’une machine d’excavation conforme à un premier mode de réalisation de l’invention ; FIG. 2 La FIG. 2 est une représentation schématique en vue de dessus de la machine d’excavation de la FIG. 1 , illustrant l’angle formé par le bras autour de l’axe d’élévation ; FIG. 3 La FIG. 3 est une vue de côté schématique de la machine d’excavation des figures 1 et 2, illustrant certaines grandeurs utilisées pour déterminer la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement ; FIG. 4 La FIG. 4 est un logigramme représentant les étapes de calcul de la méthode de l’invention pour la machine des figures 1 à 3 ; FIG. 5 La FIG. 5 est une vue similaire à celle de la FIG. 3 , pour une machine d’excavation conforme à un second mode de réalisation de l’invention ; FIG. 6 La FIG. 6 est un logigramme similaire à celui de la FIG. 4 , représentant certaines étapes de calcul de la méthode de l’invention pour la machine de la FIG. 5 ; FIG. 7 La FIG. 7 est une vue similaire à celle de la FIG. 3 , pour une machine d’excavation conforme à une variante du deuxième mode de réalisation de l’invention ; et FIG. 8 La FIG. 8 est une vue en perspective, schématique, illustrant la méthode d’exploitation de la mine à ciel ouvert selon l’invention. La machine d’excavation 1 représentée sur la FIG. 1 est destinée à l’exploitation d’un site tel qu’une mine à ciel ouvert. Elle est par exemple utilisée pour l’exploitation d’une mine d’uranium à ciel ouvert. Toutefois, la machine d’exploitation peut également être utilisée pour l’exploitation d’une mine de charbon, de phosphate, ou tout autre type de mine. La machine d’excavation est fréquemment désignée sous le nom de pelle mécanique ou pelleteuse. Elle comporte un châssis 3, une tourelle 5 montée pivotante sur le châssis 3, et un bras articulé 7 monté sur la tourelle 5. Le châssis 3 est prévu pour reposer sur le sol typiquement par l’intermédiaire de chenilles ou de roues. Il permet ainsi à la machine d’excavation 1 de se déplacer sur le sol. La tourelle 5 est portée par le châssis 3, et est susceptible de pivoter par rapport au châssis 3 autour d’un axe sensiblement perpendiculaire au plan de roulement de la machine. La tourelle 5 comporte une cabine de pilotage 9, dans laquelle se trouvent les commandes permettant à un opérateur de piloter la machine d’excavation 1. Les moteurs et les systèmes hydrauliques permettant d’actionner les différents éléments de la machine d’excavation sont également embarqués sur la tourelle 5. Le bras 7, de manière connue, comporte une flèche 11, et une première liaison pivot 13 de la flèche à la tourelle 5. La flèche 11 est ainsi susceptible de pivoter par rapport à la tourelle 5 autour d’un premier axe de pivotement P1, sensiblement parallèle à la surface de roulement. Le bras 7 comporte en outre un vérin de tourelle 15 agencé pour déplacer la flèche 11 par rapport à la tourelle 5 autour du premier axe de pivotement P1. Le bras 7 comporte encore un balancier 17 et une deuxième liaison pivot 19 du balancier 17 à la flèche 11. Le balancier 17 est ainsi monté pivotant sur la flèche 11 autour d’un deuxième axe de pivotement P2, sensiblement parallèle au premier axe de pivotement P1. Par ailleurs, le bras 7 comporte un vérin de flèche 21, déplaçant le balancier 17 en rotation par rapport à la flèche 11 autour du deuxième axe de pivotement P2. Le corps 22 du vérin 21 est monté sur la flèche 11. Le bras 7 comporte encore un godet 23, présentant un bord d’attaque 25. Il comporte également une troisième liaison pivot 27 du godet 23 au balancier 17. Le godet 23 est monté pivotant sur le balancier 17 autour d’un troisième axe de pivotement P3, sensiblement parallèle aux premier et second axes de pivotement P1 et P2. Le godet 23 présente une ouverture, le bord d’attaque 25 étant un bord délimitant l’ouverture. Le bord d’attaque 25 est prévu pour être déplacé sur le sol pour le chargement du godet 23. Le bras 7 comporte encore un vérin de balancier 29 agencé pour faire pivoter le godet 23 par rapport au balancier 17 autour du troisième axe de pivotement P3. Le corps 30 du vérin de balancier 17 est monté sur le balancier 17. La machine d’excavation 1 comporte en outre un ensemble 31 de suivi d’une position du bord d’attaque 25 par rapport à un repère R lié au site. Le repère R est typiquement un repère orthonormé avec une origine O et trois axes X, Y et Z. Z est désigné ici sous le nom d’axe d’élévation. Typiquement, l’axe d’élévation Z est vertical. Y et X sont deux directions fixes, perpendiculaires à Z et perpendiculaires entre elles. Le repère R est fixe, la machine d’excavation 1 et ses différents constituants étant mobiles par rapport au repère R. L’ensemble de suivi 31 comprend : Une première unité de positionnement 33 montée sur la tourelle 5, fournissant une position de la première unité de positionnement 33 par rapport au repère R ; Une deuxième unité de positionnement 35 montée sur le bras 7, fournissant une position de la deuxième unité de positionnement 35 par rapport au repère R ; Un module de calcul 37 programmé pour déterminer l’orientation du bras 7 autour de l’axe d’élévation Z en utilisant la position de la première unité de positionnement 33 par rapport au repère R et la position de la deuxième unité de positionnement 35 par rapport au repère R ; Un dispositif 39 de détermination de la position du bord d’attaque par rapport à la deuxième unité de positionnement 35 en utilisant l’orientation du bras 7 autour de l’axe d’élévation Z du repère R ; Un module de calcul 40 de la position du bord d’attaque 25 par rapport au repère R, en utilisant la position de la deuxième unité de positionnement 33 par rapport au repère R et la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35. L’unité du positionnement 33 est fixée sur la tourelle 5 par tout moyen approprié. L’unité de positionnement 33 est par exemple une unité de positionnement par satellite (ou GNSS, pour Global Navigation Satellite System), de préférence par positionnement différentiel. Dans ce mode de fonctionnement, l’unité de positionnement 33 utilise au moins une station fixe de référence qui transmet l’écart entre les positions indiquées par les satellites et leurs positions réelles connues. L’unité de positionnement 33 reçoit la différence entre les « pseudos distances » mesurées par les satellites et les véritables distances et corrige ainsi ses mesures de position. Une telle unité de positionnement est particulièrement précise. La première unité de positionnement 33 fournit ainsi les coordonnés X1, Y1, et Z1 définissant la position de la première unité de positionnement 33 par rapport à l’origine O selon les axes X, Y et Z. La deuxième unité de positionnement 35 est par exemple du même type que la première unité de positionnement. Elle fournit les coordonnées de position X2, Y2 et Z2 de la deuxième unité de positionnement 35 par rapport à l’origine O, suivant les axes X, Y et Z. Un premier mode de réalisation de l’invention va maintenant être décrit, en référence aux figures 1 à 4. Dans le premier mode de réalisation, la deuxième unité de positionnement 35 est montée sur la flèche 11. Par exemple, elle est montée sur le vérin 21, et plus précisément sur le corps 22 du vérin 21. Le module de calcul 37 utilise la position de la première unité de positionnement 33 par rapport au repère R et la position de la deuxième unité de positionnement 35 par rapport au repère R pour déterminer l’orientation du bras 7 autour de l’axe de l’élévation Z. Comme visible sur la FIG. 2 , cette orientation est définie par un angle θ formé par le bras 7 avec une direction de référence perpendiculaire à l’axe d’élévation Z. Dans l’exemple représenté, cette direction est selon l’axe X. Le bras 7 est une structure relativement mince, s’étendant sensiblement dans un plan contenant la direction d’élévation Z. La première unité de positionnement 33 et la deuxième unité de positionnement 35 sont placées dans ce plan. En projection dans le plan X, Y, le bras 7 forme une ligne, l’angle θ étant l’angle formé par ladite ligne avec la direction de référence. Par exemple, l’angle θ est calculé en utilisant l’équation suivante : Dans le premier mode de réalisation, le dispositif 39 de détermination de la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35 comprend : Une première unité 41 de détermination d’un premier angle α1 formé par la flèche 11 par rapport à un plan P perpendiculaire à l’axe d’élévation Z ; Une deuxième unité 43 de détermination d’un deuxième angle α2 formé par le balancier 17 par rapport à la flèche 11 ; Un module 45 de calcul de la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35, en utilisant au moins le premier angle α1, le deuxième angle α2, l’orientation du bras 7 autour de l’axe d’élévation Z du repère R et des données géométriques relatives au bras 7. L’angle α1 est illustré sur la FIG. 3 . Il correspond par exemple à l’angle formé par le vérin de flèche 21 par rapport au plan P. La première unité de détermination 41 comprend par exemple un inclinomètre mesurant directement l’angle α1. Cet inclinomètre est typiquement intégré dans la deuxième unité de positionnement 35. La deuxième unité de détermination 43 comprend de préférence un capteur 47 mesurant une extension e1 du vérin de flèche 21. Il comprend également un module de calcul 49 calculant l’angle α2 en utilisant l’extension e1 fournie par le capteur 47. Le vérin de flèche 21 comporte une tige 51 sortant du corps 22 et déplaçable suivant une direction d’extension par rapport au corps 22. La tige 51 est montée sur le balancier 17 par un point d’articulation 52. Le corps 22 est monté sur la flèche 11 par un autre point d’articulation, non représenté sur la FIG. 1 . Ce vérin 21 est représenté sur la FIG. 3 par une ligne L1 reliant le point d’articulation du corps au point d’articulation de la tige. Le capteur 47 est par exemple un capteur à fil tendu ou un laser. Par exemple, il mesure la longueur entre le capteur 47 et le point d’articulation 52. Lorsqu’il s’agit d’un capteur à fil tendu, celui-ci permet, outre sa fonction première, de connaître la durée de vie des vérins avec les cycles d’utilisation permettant ainsi de procéder, le cas échéant, à une maintenance prédictive des vérins. Le capteur à fil tendu est par exemple un capteur commercialisé sous la référence WPSK100 par la société Micro-Epsilon Messtechnik. Avantageusement, le capteur 47 mesurant l’extension du vérin de flèche et la deuxième unité de positionnement 35 sont montés sur un même support. Ce support est bridé sur le corps du vérin 21. Typiquement, la batterie de stockage d’électricité alimentant le capteur 47 et la deuxième unité de positionnement 35 est également portée par le support. L’angle α2 est par exemple l’angle formé par la ligne L1 précédemment définie et la ligne L2 reliant le point d’articulation 52 au bord d’attaque 25. Le module de calcul 49 calcule l’angle α2 par tous moyens appropriés, par exemple en utilisant des tables ou des équations prédéterminées. Pour évaluer l’angle α2, il est supposé que le godet 23 est dans sa position de travail normale par rapport au balancier 17, c’est-à-dire que le godet 23 occupe autour du troisième axe de pivotement P3 une position angulaire prédéterminée par rapport au balancier 17. Cette position est par exemple celle représentée sur la FIG. 1 , permettant à une face plane 55 du godet d’être sensiblement parallèle au plan de roulement de la machine. La face plane 55 se termine par le bord d’attaque 25, la position étant donc une position adaptée pour charger le godet. L’angle α2 dépend alors seulement de l’extension du vérin 21. Le module de calcul 45 utilise par exemple les équations suivantes : X 25/35 , Y 25/35 , et Z 25/3 5 sont les positions du bord d’attaque 25 suivant les axes X, Y et Z par rapport à la deuxième unité de positionnement 35. l correspond ici à la distance, prise selon la ligne L1, entre la deuxième unité de positionnement 35 et le point 52 d’articulation du vérin 21. Le module 45 est programmé pour déterminer l en utilisant l’extension mesurée par le capteur 47. Si le capteur 47 est monté au même point que la deuxième unité de positionnement 35, ce capteur 47 lit directement la longueur l. Si non, le module 45 détermine l comme étant la somme de e1 et de l’écartement entre le capteur 47 et la deuxième unité de positionnement 35 suivant la ligne L1, cet écartement étant une donnée géométrique prédéterminée. L correspond à la distance entre le point d’articulation 52 et le bord d’attaque 25. Cette distance est prise selon une ligne droite correspondant à la ligne L2, comme illustré sur la FIG. 3 . Cette distance L est une donnée géométrique prédéterminée utilisée par le module 45. Pour évaluer cette distance L, il est supposé que le godet 23 est dans sa position de travail normale par rapport au balancier 17. L’angle α3 correspond à l’angle de la ligne L2 avec le plan P. α3 peut se calculer de la manière suivante : α3 = 180° - α1 - α2 Le module 40 de calcul de la position du bord d’attaque 25 par rapport au repère R utilise par exemple les équations suivantes : X 25 = X 2 + X 25/35 Y 25 = Y 2 + Y 25/35 Z 25 = Z 2 + Z 25/35 Un second mode de réalisation de l’invention va maintenant être décrit, en référence aux figures 5 et 6. Seuls les points par lesquels ce second mode de réalisation se différencie du premier seront détaillés ci-dessous. Les éléments identiques ou assurant les mêmes fonctions seront désignés par les mêmes références. Dans le second mode de réalisation, la deuxième unité de positionnement 35 est montée sur le balancier 17. Avantageusement, la deuxième unité de positionnement 35 est montée sur le corps de vérin 30. Elle est montée en utilisant le même support que dans le premier mode de réalisation. Dans le second mode de réalisation, le dispositif 39 de détermination de la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35 comprend : Une troisième unité 57 de détermination d’un troisième angle β1 formé par le balancier 17 par rapport au plan P perpendiculaire à l’axe d’élévation Z ; Un module 59 de calcul de la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35, en utilisant au moins le troisième angle β1, l’orientation du bras 7 autour de l’axe d’élévation Z du repère et des données géométriques relatives au bras 7. Selon une variante représentée sur la FIG. 5 , le dispositif de détermination 39 de la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35 comprend en outre une quatrième unité de détermination 61 d’un quatrième angle β2 formé par le godet 23 par rapport au balancier 17. Dans ce cas, le module 59 de calcul de la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35 utilise aussi le quatrième angle β2. La troisième unité de détermination 57 comprend un inclinomètre. Cet inclinomètre est du même type que l’inclinomètre 41 du premier mode de réalisation. Il est typiquement intégré dans la deuxième unité de positionnement 35. L’angle β1 correspond par exemple à l’angle entre le vérin de balancier 29 et le plan P. La quatrième unité de détermination 61 comprend un capteur 63 mesurant une extension e2 du vérin de balancier 29. Il comprend également un module de calcul 65 calculant l’angle β2 en utilisant l’extension e2 fournie par le capteur 63. Le vérin de balancier 29 comporte une tige 67 sortant du corps 30 et déplaçable suivant une direction d’extension par rapport au corps 30 ( FIG. 1 ). La tige 67 est montée sur la godet 23 par un point d’articulation 69. Le corps 30 est monté sur le balancier 17 par un autre point d’articulation, non représenté sur la FIG. 1 . Le vérin de balancier 29 est représenté sur la FIG. 5 par une ligne L3 reliant le point d’articulation du corps au point d’articulation 69 de la tige. Le capteur 63 est un capteur à fil tendu ou un capteur laser. Il est par exemple du même type que le capteur 47 utilisé dans le premier mode de réalisation. Le capteur 63 mesure par exemple la longueur entre le capteur 63 et le point d’articulation 69. L’angle β2 est par exemple l’angle formé par la ligne L3 précédemment définie et la ligne L4 reliant le point d’articulation 69 au bord d’attaque 25. L’angle β2 dépend seulement de l’extension du vérin 29. Le module de calcul 65 calcule l’angle β2 par tous moyens appropriés, par exemple en utilisant des tables ou des équations. Le module de calcul 59 utilise par exemple les équations suivantes : l′ correspond à la distance séparant la deuxième unité de positionnement 35 du point d’articulation 69, prise selon la ligne L3. Le module 59 est programmé pour déterminer l’ en utilisant l’extension e2 mesurée par le capteur 63. Si le capteur 63 est monté au même point que la deuxième unité de positionnement 35, ce capteur 63 lit directement la longueur l’. Si non, le module 59 détermine l’ comme étant la somme de e2 et de l’écartement entre le capteur 63 et la deuxième unité de positionnement 35 suivant la ligne L3, cet écartement étant une donnée géométrique prédéterminée. L′ est la distance séparant le point d’articulation 69 du bord d’attaque 25, prise suivant la direction L4. Cette distance est prédéterminée et constante. Elle est obtenue par calcul, en utilisant les dimensions du godet 23. β3 correspond à l’angle formé par la ligne L4 avec l’axe Z. Ainsi : β3 = β2 – β1 – 90°. Le module de calcul 40, dans le second mode de réalisation de l’invention, est similaire à celui du premier mode de réalisation. Il utilise les mêmes équations. Selon une variante illustrée sur la FIG. 7 , le dispositif 39 de détermination de la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35 ne comporte pas la quatrième unité de détermination 61. Dans ce cas, le module de calcul 59 utilise des équations conçues en supposant que le godet 23 occupe sa position normale de travail par rapport au balancier 17. Le module de calcul 59 utilise par exemple les équations suivantes : L′′ est la distance entre la deuxième unité de positionnement 35 et le bord d’attaque 25, prise suivant la ligne droite L5 représentée sur la FIG. 7 . L’’ est une donnée géométrique prédéterminée, obtenue par calcul. β1′ est l’angle formé par la ligne L5 avec le plan P. Il se déduit par calcul de l’angle β1 mesuré par la troisième unité de détermination 57. L’écart entre β1 et β1′ est constant et prédéterminé, quand on suppose que le godet 23 est dans sa position normale de travail. Selon une autre variante non représentée, dans le premier mode de réalisation, le dispositif de détermination 39 de la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35 comprend la quatrième unité de détermination 61. La position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35 est alors déterminée en utilisant à la fois la valeur de l’angle α2 fournie par la deuxième unité de détermination 43, et la valeur de l’angle β2 fournie par la quatrième unité de détermination 61. Les équations sont adaptées en conséquence. Les différents modules de calcul sont avantageusement rassemblés dans un même calculateur 71, qui est embarqué à bord de la machine d’excavation 1. Ce calculateur 71 est embarqué dans la tourelle 5. L’invention concerne également une méthode d’exploitation d’une mine à ciel ouvert d’un minerai contenant un élément d’intérêt, à l’aide de la machine d’excavation 1 décrite ci-dessus. L’élément d’intérêt est par exemple de l’uranium. La méthode comprend les étapes suivantes : Etablissement d’une carte C d’une zone de la mine à excaver, ladite zone étant divisée sur la carte C en plusieurs secteurs 73, la carte C montrant des limites B desdits secteurs 73 et pour au moins certains secteurs 73 une indication d’une teneur en ledit élément intérêt dans ledit secteur 73 ; Affichage de ladite carte C sur une interface homme-machine (IHM) 75 à bord de la machine d’excavation 1, la position du bord d’attaque 25 du godet 23 de la machine d’excavation étant superposée sur la carte C ; Excavation de la zone à l’aide de la machine d’excavation 1. Comme illustré sur la FIG. 8 , les secteurs 73 sont par exemple des carrés, constituant un damier sur la zone. Les limites B des secteurs 73 sont constituées par des lignes. L’indication figurant sur la carte est représentative de la teneur en ledit élément d’intérêt en moyenne sur ledit secteur. L’indication par exemple indique que la teneur moyenne dans ledit secteur est dans une fourchette prédéterminée. Par exemple, l’indication est une couleur, chaque fourchette de teneur correspondant à une couleur différente. Sur la carte, les secteurs sont coloriés de la couleur correspondant à la teneur de l’élément d’intérêt dans ledit secteur. La carte C est établie par un opérateur à l’aide d’un système de mesure portable 76. Le système de mesure portable 76 est configuré pour mesurer la teneur dans ledit élément d’intérêt dans chaque secteur 73, et pour inscrire l’indication correspondante sur la carte C pour ledit secteur 73. Par exemple, lorsque l’élément d’intérêt est un radionucléide, le système de mesure portable 76 peut être du type décrit dans la demande de brevet déposée sous le numéro FR1911271. Ce système de mesure 76 comporte une perche 77 équipée d’au moins une unité de mesure nucléaire, et une unité de positionnement 79. L’unité de positionnement 79 fournit une position du système de mesure portable 76 par rapport au repère R. Le système de mesure portable 76 est par exemple configuré pour inscrire automatiquement l’indication correspondant à la teneur mesurée pour chaque secteur 73 sur la carte C, une fois la mesure effectuée. En variante, le système de mesure portable 76 comporte un accessoire électronique portable 81 tel qu’une tablette, porté par l’opérateur. L’opérateur utilise l’accessoire électronique portable 81 pour entrer l’indication correspondant à la teneur mesurée sur la carte C. La carte C est stockée dans un organe de calcul. Dans l’exemple représenté, l’organe de calcul correspond à l’accessoire électronique portable 81. En variante, ce sont des éléments distincts. L’organe de calcul comporte une application configurée pour : - stocker une représentation graphique de la zone, des secteurs 73 et des limites B des secteurs 73 ; - stocker les indications concernant la teneur de l’élément d’intérêt dans chaque secteur 73 ; - recevoir la position du bord d’attaque 25 fournie par l’ensemble de suivi d’une position du bord d’attaque 31 et stocker cette position ; - générer la carte C à partir des informations stockées ; - transmettre la carte C à l’IHM 75. L’ensemble de suivi d’une position du bord d’attaque 31 est configuré pour envoyer en permanence la position du bord d’attaque 25 à l’organe de calcul 81. L’IHM 75 est implanté dans la cabine 9 de la machine d’excavation 1. Cet IHM 75 est une tablette, ou un téléphone portable, ou toute autre interface comportant un écran 83. La carte C est affichée sur l’écran 83, de manière à être visible pour l’opérateur pilotant la machine d’excavation 1. La position du bord d’attaque 25 du godet 23 est superposée en permanence sur la carte C. Ceci est possible du fait que la carte C est établie en utilisant le même référentiel R que celui utilisé pour suivre la position du bord d’attaque 25. Quand la machine d’excavation 1 se déplace, la position du bord d’attaque 25 se déplace également sur la carte C. A l’étape d’excavation, la machine d’excavation 1 transfère le minerai excavé dans une benne 85, visible sur la FIG. 8 . De manière à faciliter le traitement du minerai dans l’installation de traitement permettant de séparer l’élément d’intérêt, la machine d’excavation 1 ne charge la benne 85 qu’avec du minerai excavé venant de secteurs ayant des teneurs proches les unes des autres. La machine d’excavation 1 est pilotée par l’opérateur dans ce but en utilisant la carte C avec la position du bord d’attaque 25 du godet 23 superposée sur la carte C. Ceci permet à l’opérateur, quand il excave un secteur 73 donné, de ne jamais mordre dans un secteur 73 adjacent, puisque l’opérateur connait toujours la position du bord d’attaque 25 du godet par rapport aux limites B du secteur en cours d’excavation. Par ailleurs, l’opérateur de la machine d’excavation 1 peut choisir de lui-même les secteurs 73 à excaver pour remplir une benne 85 donnée, tous ces secteurs devant avoir des teneurs proches. Il n’est pas nécessaire qu’il interagisse dans ce but avec l’opérateur portant le système de mesure portable 76. L’opérateur de la machine d’excavation 1 se fie pour cela à la carte C qui s’affiche sur l’IHM 75. De manière avantageuse, l’étape d’établissement de la carte C est concomitante avec l’étape d’excavation. Comme visible sur la FIG. 8 , la carte affichée à bord de la machine d’excavation 1 comporte une indication de la teneur en ledit élément d’intérêt pour un premier groupe de secteurs 73 (secteurs colorés), et ne comporte pas d’indication de la teneur en ledit élément d’intérêt pour un second groupe de secteurs 73 (surface non colorée sur la carte C). L’opérateur portant le système de mesure portable 76 effectue pendant l’excavation des secteurs 73 du premier groupe des mesures de la teneur en élément d’intérêt dans les secteurs 73 du second groupe, et ajoute les indications correspondantes sur la carte C affichée à bord de la machine d’excavation 1 en temps réel. En d’autres termes, l’opérateur du système de mesure portable 76 partage en temps réel avec l’opérateur de la machine d’excavation 1 le plan de chargement, c’est-à-dire la carte C avec les indications des teneurs dans chaque secteur 73. Avantageusement, la carte C est affichée sur l’écran de l’accessoire électronique portable 81 du système de mesure portable 76, avec une indication de la position de la machine d’excavation 1. Cette indication est par exemple la position du bord d’attaque 25. Ceci permet de réduire les risques d’accident, l’opérateur du système de mesure 76 connaissant ainsi en permanence la position de la machine d’excavation 1, c’est-à-dire le périmètre où les risques sont les plus grands. De préférence, la position de la benne 85 est elle aussi affichée sur l’écran de l’accessoire électronique portable 81, sur la carte C, de manière à réduire encore plus les risques d’accident. Selon un aspect avantageux de l’invention, l’unité de positionnement 79 équipant le système de mesure 75 est du même type que les unités de positionnement 33 et 35 équipant la machine d’excavation 1. Notamment, ces unités de positionnement utilisent le même référentiel de position. En plus, ils utilisent le même protocole de communication. Ceci facilite la communication entre les différentes unités de positionnement, et facilite le partage d’informations sur la carte. Il est à noter que l’unité de positionnement 33 montée sur la tourelle 5 de la machine d’excavation peut être utilisée comme un relai amplifiant la qualité du signal dans la zone à excaver. Cette zone est généralement fortement excavée, et présente la forme d’une fosse de grande profondeur, de telle sorte que le signal GNSS est parfois de qualité médiocre. Il est à noter également que le fait de monter la seconde unité de positionnement 35 sur le vérin de flèche ou le vérin de balancier permet d’adapter facilement cette unité sur différents types de machine, de marques et de modèles différents. L’invention porte encore sur un ensemble d’exploitation d’une mine à ciel ouvert d’un minerai contenant un élément d’intérêt. Cet ensemble est spécialement adapté pour mettre en œuvre la méthode d’exploitation décrite ci-dessus. Inversement, la méthode d’exploitation est conçue pour être mise en œuvre par l’ensemble d’exploitation. L’ensemble d’exploitation comprend : - un organe de calcul 81 contenant une carte C d’une zone de la mine à excaver, ladite zone étant divisée sur la carte C en plusieurs secteurs 73, la carte C montrant des limites B desdits secteurs 73 et pour au moins certains secteurs 73 une indication d’une teneur en ledit élément d’intérêt dans ledit secteur ; - une machine d’excavation 1 comme décrit ci-dessus, équipée d’une interface homme-machine (IHM) 75 communiquant avec l’organe de calcul 81, l’IHM étant configurée pour afficher la carte C, la position du bord d’attaque 25 du godet 23 de la machine d’excavation 1 étant superposée sur la carte C. La carte C est comme décrit ci-dessus. L’ensemble d’exploitation comprend en outre un système de mesure portable 76, configuré pour mesurer la teneur en ledit élément d’intérêt dans chaque secteur 73 et pour inscrire une indication correspondante sur la carte C pour ledit secteur 73. Le système de mesure portable 76 est comme décrit ci-dessus. L’organe de calcul 81 est comme décrit ci-dessus. Le système de mesure portable 76 est conçu pour partager en temps réel avec l’IHM 75 le plan de chargement, c’est-à-dire la carte C avec les indications des teneurs dans chaque secteur 73. L’ensemble de suivi d’une position du bord d’attaque 31 est configuré pour envoyer en permanence la position du bord d’attaque 25 à l’organe de calcul 81. L’ensemble d’exploitation comprend un réseau de communication, adapté pour permettre les échanges de données entre le système de mesure portable 76, l’organe de calcul 81 et l’ensemble de suivi d’une position du bord d’attaque 31. L’ensemble d’exploitation comprend également au moins une benne 85 équipée d’une unité de positionnement 87 fournissant une position de la benne 85 par rapport au repère R. L’ensemble d’exploitation comprend un réseau de communication, adapté pour permettre les échanges de données entre l’unité de positionnement 87 et l’organe de calcul 81. L’application stockée sur l’organe de calcul 81 est configurée pour : - recevoir la position de la benne 85 fournie par l’unité de positionnement 87 et stocker cette position ; - ajouter sur la carte C la position de la benne 85. Le réseau de communication est le même que celui permettant les échanges de données entre le système de mesure portable 76, l’organe de calcul 81 et l’ensemble de suivi d’une position du bord d’attaque 31, ou au contraire est un réseau de communication différent. Le calculateur 71 est un circuit électronique conçu pour manipuler et/ou transformer des données représentées par des quantités électroniques ou physiques dans des registres du calculateur et/ou des mémoires en d'autres données similaires correspondant à des données physiques dans les mémoires de registres ou d'autres types de dispositifs d'affichage, de dispositifs de transmission ou de dispositifs de mémorisation. En tant qu’exemples spécifiques, le calculateur 71 est réalisé sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), ou encore d’un circuit intégré, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ). En variante, le calculateur 71 comporte un ou plusieurs logiciels, c’est-à-dire programme d’ordinateur, également appelé produit programme d’ordinateur, enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple un medium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple FLASH ou NVRAM) ou une carte magnétique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions logicielles. L’organe de calcul 81 est du même type. L’invention porte encore sur une méthode de suivi de la position du bord d’attaque 25 de la machine d’excavation décrite ci-dessus par rapport au repère R lié au site. La méthode de suivi de la position du bord d’attaque est spécialement adaptée pour être mise en œuvre sur la machine d’excavation décrite plus haut. Inversement, la machine d’excavation est conçue pour mettre en œuvre la méthode de suivi de la position du bord d’attaque. La méthode de suivi comprend les étapes suivantes : - acquisition de la position de la première unité de positionnement 33 par rapport au repère R ; - acquisition de la position de la deuxième unité de positionnement 35 par rapport au repère R ; - calcul de l’orientation du bras 7 autour de l’axe d’élévation Z du repère R en utilisant la position de la première unité de positionnement 33 par rapport au repère et la position de la deuxième unité de positionnement 35 par rapport au repère ; - détermination de la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35 en utilisant l’orientation du bras 7 autour de l’axe d’élévation Z du repère ; - calcul de la position du bord d’attaque 25 par rapport au repère R, en utilisant position de la deuxième unité de positionnement 35 par rapport au repère R et la position du bord d’attaque 25 par rapport à la deuxième unité de positionnement 35. La machine d’excavation est celle décrite en références aux figures 1 à 3, 5 ou 7. Les différentes étapes sont effectuées comme décrit ci-dessus. Elles sont illustrées notamment par les figures 4 et 6. Machine d’excavation d’un site tel qu’une mine à ciel ouvert, comprenant un châssis (3), une tourelle (5) montée pivotante sur le châssis (3), et un bras (7) monté sur la tourelle (5), le bras (7) comprenant : - une flèche (11), et une première liaison pivot (13) de la flèche (11) sur la tourelle (5) ; - un balancier (17), et une deuxième liaison pivot (19) du balancier (17) sur la flèche (11) ; - un godet (23) présentant un bord d’attaque (25), et une troisième liaison pivot (27) du godet (23) au balancier (17) ; la machine d’excavation (1) comprenant en outre un ensemble (31) de suivi d’une position du bord d’attaque (25) par rapport à un repère (R) lié au site, l’ensemble de suivi (31) comprenant : - une première unité de positionnement (33) montée sur la tourelle (5), fournissant une position de la première unité de positionnement (33) par rapport au repère (R) ; - une deuxième unité de positionnement (35) montée sur le bras (7), fournissant une position de la deuxième unité de positionnement (35) par rapport au repère (R) ; - un module de calcul (37) programmé pour déterminer l’orientation du bras (7) autour d’un axe d’élévation (Z) du repère (R) en utilisant la position de la première unité de positionnement (33) par rapport au repère et la position de la deuxième unité de positionnement (35) par rapport au repère ; - un dispositif (39) de détermination de la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35) en utilisant l’orientation du bras (7) autour de l’axe d’élévation (Z) du repère ; - un module (40) de calcul de la position du bord d’attaque (25) par rapport au repère (R), en utilisant la position de la deuxième unité de positionnement (35) par rapport au repère (R) et la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35). Machine d’excavation selon la revendication 1, dans laquelle la deuxième unité de positionnement (35) est montée sur la flèche (11). Machine d’excavation selon la revendication 2, dans laquelle le dispositif (39) de détermination de la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35) comprend : - une première unité (41) de détermination d’un premier angle formé par la flèche (11) par rapport à un plan perpendiculaire à l’axe d’élévation (Z) ; - une deuxième unité (43) de détermination d’un deuxième angle formé par le balancier (17) par rapport à la flèche (11) ; - un module (59) de calcul de la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35) en utilisant au moins le premier angle, le deuxième angle, l’orientation du bras (7) autour de l’axe d’élévation (Z) du repère et des données géométriques relatives au bras (7). Machine d’excavation selon la revendication 3, dans laquelle la première unité de détermination (41) comprend un inclinomètre. Machine d’excavation selon la revendication 3 ou 4, dans laquelle le bras (7) comprend un vérin de flèche (21) déplaçant le balancier (17) en rotation par rapport à la flèche (11), la deuxième unité de détermination (43) comprenant un capteur (47) mesurant une extension dudit vérin de flèche (21). Machine d’excavation selon la revendication 1, dans laquelle la deuxième unité de positionnement (35) est montée sur le balancier (17). Machine d’excavation selon la revendication 6, dans laquelle le dispositif (39) de détermination de la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35) comprend : - une troisième unité (57) de détermination d’un troisième angle formé par le balancier (17) par rapport à un plan perpendiculaire à l’axe d’élévation (Z) ; - un module (59) de calcul de la position du bord d’attaque(25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35) en utilisant au moins le troisième angle, l’orientation du bras (7) autour de l’axe d’élévation (Z) du repère et des données géométriques relatives au bras (7). Machine d’excavation selon la revendication 7, dans laquelle la troisième unité de détermination (57) comprend un inclinomètre. Machine d’excavation selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, 7 ou 8, dans laquelle le dispositif (39) de détermination de la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35) comprend une quatrième unité (61) de détermination d’un quatrième angle formé par le godet (23) par rapport au balancier (17), le module (59) de calcul de la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35) utilisant aussi ledit quatrième angle. Machine d’excavation selon la revendication 9, dans laquelle le bras (7) comprend un vérin de balancier (29) déplaçant le godet (23) en rotation par rapport au balancier (17), la quatrième unité de détermination (61) comprenant un capteur (63) mesurant une extension dudit vérin de balancier (29). Méthode de suivi de la position du bord d’attaque (25) de la machine d’exploitation (1) de l’une quelconque des revendications 1 à 10 par rapport au repère (R) lié au site, la méthode de suivi comprenant les étapes suivantes : - acquisition de la position de la première unité de positionnement (33) par rapport au repère (R) ; - acquisition de la position de la deuxième unité de positionnement (35) par rapport au repère (R) ; - calcul de l’orientation du bras (7) autour de l’axe d’élévation (Z) du repère (R) en utilisant la position de la première unité de positionnement (33) par rapport au repère et la position de la deuxième unité de positionnement (35) par rapport au repère ; - détermination de la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35) en utilisant l’orientation du bras (7) autour de l’axe d’élévation (Z) du repère ; - calcul de la position du bord d’attaque (25) par rapport au repère (R), en utilisant position de la deuxième unité de positionnement (35) par rapport au repère (R) et la position du bord d’attaque (25) par rapport à la deuxième unité de positionnement (35). Méthode d’exploitation d’une mine à ciel ouvert d’un minerai contenant un élément d’intérêt, à l’aide d’une machine d’excavation (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, la méthode comprenant les étapes suivantes : - établissement d’une carte (C) d’une zone de la mine à excaver, ladite zone étant divisée sur la carte en plusieurs secteurs (73), la carte montrant des limites (B) desdits secteurs (73) et pour au moins certains secteurs (73) une indication d’une teneur en ledit élément d’intérêt dans ledit secteur (73) ; - affichage de ladite carte (C) sur une interface homme-machine (75) à bord de la machine d’excavation (1), la position du bord d’attaque (25) du godet de la machine d’excavation étant superposée sur la carte (C) ; - excavation de la zone à l’aide de la machine d’excavation (1). Méthode d’exploitation selon la revendication 12, dans laquelle à l’étape d’excavation, la machine d’excavation (1) transfère un matériau excavé dans une benne (85), la machine d’excavation (1) ne chargeant la benne (85) qu’avec du matériau excavé venant de secteurs (73) ayant des teneurs proches les unes des autres, la machine d’excavation (1) étant pilotée dans ce but en utilisant la carte (C) avec la position du bord d’attaque (25) du godet de la machine d’excavation (1) superposé sur la carte. Méthode d’exploitation selon la revendication 12 ou 13, dans laquelle l’étape d’établissement de la carte (C) est concomitante avec l’étape d’excavation, la carte (C) affichée à bord de la machine d’excavation (1) comportant une indication de la teneur en ledit élément d’intérêt pour un premier groupe de secteurs (73) et ne comportant pas d’indication de la teneur en ledit élément d’intérêt pour un second groupe de secteurs (73), un opérateur effectuant pendant l’excavation des secteurs (73) du premier groupe des mesures de la teneur en ledit élément d’intérêt dans les secteurs (73) du second groupe et ajoutant les indications correspondantes sur la carte (C) affichée à bord de la machine d’excavation (1) en temps réel. Méthode d’exploitation selon la revendication 14, dans laquelle l’opérateur est équipé d’un accessoire électronique portable(81) tel qu’une tablette, la carte (C) étant affichée sur un écran de l’accessoire électronique portable (81) avec une indication de la position de la machine d’excavation (1). Ensemble d’exploitation d’une mine à ciel ouvert d’un minerai contenant un élément d’intérêt, l’ensemble comprenant : - un organe de calcul (81) contenant une carte (C) d’une zone de la mine à excaver, ladite zone étant divisée sur la carte en plusieurs secteurs (73), la carte (C) montrant des limites (B) desdits secteurs (73) et pour au moins certains secteurs (73) une indication d’une teneur en ledit élément d’intérêt dans ledit secteur (73) ; - une machine d’excavation (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, équipée d’une interface homme-machine (75) communiquant avec l’organe de calcul (81), l’interface homme-machine (75) étant configurée pour afficher la carte (C), la position du bord d’attaque (25) du godet de la machine d’excavation (1) étant superposée sur la carte. Ensemble d’exploitation selon la revendication 16, comprenant en outre un système de mesure portable (76), configuré pour mesurer la teneur en ledit élément d’intérêt dans chaque secteur (73) et pour inscrire une indication correspondante sur la carte (C) pour ledit secteur (73).