FR 3155420 A1 20250523 FR 2312867 A 20231122 Dispositif de navigation universel La présente description concerne un guide de navigation pour un circuit fluidique comprenant un substrat (10) recouvert par des portions (PN) de blocs actifs, chaque portion de blocs actifs (PN) comprenant au moins un bloc actif (11), chaque bloc actif (11) comprenant au moins une couche électroactive organique (103) disposées entre une première électrode (101) et une deuxième électrode (102). Figure pour l'abrégé : Fig. 2 Dispositif de navigation universel La présente description concerne de façon générale les dispositifs pour la navigation dans un fluide, par exemple les dispositifs pour la navigation artérielle (chirurgie endovasculaire), ou encore pour la navigation dans des systèmes ramifiés comme les conduits de plomberie ou les circuits d’air conditionné. Dans le cadre de la chirurgie endovasculaire, afin d’atteindre un vaisseau sanguin cible (comme une artère par exemple), les chirurgiens utilisent des guides pour naviguer dans le circuit artériel. Un guide relie l’artère cible avec l’extérieur : il permet, par exemple, d’acheminer un cathéter à ballonnet et un stent dans le cas d’une sténose. Cependant, comme ils ne sont pas orientables, ils doivent être introduits à l’aide de cathéters d’angiographie sélective préformés. Les cathéters sont choisis en fonction de la forme de l’artère : courbée, en S, etc. A titre illustratif, les cathéters peuvent être des cathéters référencés sous les noms ‘Head Hunter 1’, ‘Cobra 1’, ‘Simmons Sidewinder 2’, ‘Vertebral’, ‘Berenstein’, ‘Multipurpose A’. Il n’y a pas de guide de navigation universel : un cathéter correspond à une forme. Afin de remédier à cet inconvénient, des dispositifs comprenant un actionneur à base de polymère électro-actif a été modélisé. Par exemple, dans l’article de Q. Jacquemin et al. (« Design of a new electroactive polymer based continuum actuator for endoscopic surgical robots” 2020, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)), le bloc actif de l’actionneur est positionné sur un substrat en PEN de 25µm d’épaisseur. Les électrodes sont en PEDOT :PSS et la couche de polymère électroactive de 6µm est en P(VDF-TrFE-CTFE). En appliquant des tensions supérieures à 50V/µm, il est possible de courber le dispositif. La longueur du dispositif est de 5 cm et sa largeur de 4 mm. Ainsi, il serait possible de fabriquer un guide de navigation comprenant un substrat recouvert par un bloc actif. Lorsqu’une tension est appliquée sur le bloc actif, celui-ci se déforme mécaniquement et fait courber le substrat. Cependant, de tels dispositifs sont encore trop volumineux pour la navigation artérielle. De plus, le dispositif peut être soit droit soit courbé dans un seul sens, ce qui n’est pas favorable à la navigation dans un élément dans les canaux ont une géométrie complexe (avec notamment des passages où le dispositif doit être orienté dans un sens puis dans l’autre). Il existe un besoin d’avoir un dispositif orientable dans plusieurs sens, le dispositif devant être miniaturisable pour pouvoir naviguer dans des vaisseaux sanguins. Ce but est atteint par un Guide de navigation pour un circuit fluidique comprenant un substrat recouvert par des portions de blocs actifs, chaque portion de bloc actif comprenant au moins un bloc actif, chaque bloc actif comprenant au moins une couche électroactive organique disposées entre une première électrode et une deuxième électrode. Avantageusement, le guide comprend entre 2 et 5 portions de blocs actifs. Selon une première variante de réalisation avantageuse, les blocs actifs sont disposés d’un même côté du substrat. Selon une deuxième variante de réalisation avantageuse, chaque portion de blocs actifs comprend deux blocs actifs disposés de part et d’autre du substrat. Avantageusement, les blocs actifs comprennent entre 1 et 10 couches électroactives organiques. Avantageusement, chaque bloc actif a une longueur comprise entre 0,5 et 3 cm, de préférence entre 1,5 et 2,5 cm. Avantageusement, chaque couche électroactive organique a une épaisseur comprise entre 3 et 15 µm, de préférence entre 3 et 5 µm. Avantageusement, chaque couche électroactive organique (103) est en PVDF, ou un de ses copolymères, tel que le P(VDF-TrFE). Avantageusement, la première électrode et la deuxième électrode sont en un polymère électriquement conducteur, de préférence du PEDOT-PSS. Avantageusement, les portions de blocs actifs sont recouvertes par une couche d’encapsulation en un matériau polymère, par exemple, du PDMS, du PMMA, du PVDF ou un de ses dérivés. Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la FIG. 1 représente, de manière schématique et en vue de face, un guide de navigation selon un mode de réalisation particulier de l’invention - les différentes parties ne sont pas à l’échelle ; la FIG. 2 représente, de manière schématique et en trois dimensions, la partie distale d’un guide de navigation selon un mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 3 représente, de manière schématique et en coupe, la partie distale d’un guide de navigation selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 4 représente, de manière schématique et en coupe, la partie distale d’un guide de navigation selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 5 , la FIG. 5 , la FIG. 5 et la FIG. 5 représentent, de manière schématique et en coupe, différentes géométries pouvant être obtenues avec une partie distale d’un guide de navigation selon différents modes de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 6 représente, de manière schématique et en coupe, une partie distale d’un guide de navigation selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 7 et la FIG. 7 représentent, de manière schématique et en trois dimensions, des fils électriques dans une gaine, selon différents modes de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 8 et la FIG. 8 représentent, de manière schématique et en vue de dessus, des pistes électriques sur le corps d’un guide de navigation, selon différents modes de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 9 et la FIG. 9 représentent, de manière schématique, des pistes électriques, respectivement, sur une des faces du corps du guide de navigation et sur l’autre face du corps du guide de navigation, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 10 est un cliché photographique d’une partie distale connectée au moyen de fils électriques, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; et la FIG. 11 est un cliché photographique d’une partie distale connectée au moyen de pistes électriques, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention. De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures. En particulier, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références et peuvent disposer de propriétés structurelles, dimensionnelles et matérielles identiques. Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. Sauf précision contraire, lorsque l'on fait référence à deux éléments connectés entre eux, cela signifie directement connectés sans éléments intermédiaires autres que des conducteurs, et lorsque l'on fait référence à deux éléments reliés (en anglais "coupled") entre eux, cela signifie que ces deux éléments peuvent être connectés ou être reliés par l'intermédiaire d'un ou plusieurs autres éléments. Dans la description qui suit, lorsque l'on fait référence à des qualificatifs de position absolue, tels que les termes "avant", "arrière", "haut", "bas", "gauche", "droite", etc., ou relative, tels que les termes "dessus", "dessous", "supérieur", "inférieur", etc., ou à des qualificatifs d'orientation, tels que les termes "horizontal", "vertical", etc., il est fait référence sauf précision contraire à l'orientation des figures. Sauf précision contraire, les expressions "environ", "approximativement", "sensiblement", et "de l'ordre de" signifient à 10 % près, de préférence à 5 % près. Par la suite, nous allons plus particulièrement décrire les dispositifs pour la navigation artérielle, le dispositif peut néanmoins servir pour tout type de navigation dans un fluide, par exemple pour la navigation dans des systèmes ramifiés divers (conduit de plomberie ou circuit d’air conditionné par exemple) ou encore comme interrupteur commandable à distance. Nous allons maintenant décrire plus en détail le guide de navigation en faisant référence aux figures annexées. Comme représenté sur la FIG. 1 , le guide de navigation comprend trois parties principales : la partie distale 1 (aussi appelée extrémité), la zone de transition 2 (aussi appelée partie centrale ou âme centrale) et la partie proximale 3 (aussi appelée corps). Le guide permet de naviguer dans les vaisseaux grâce à l’extrémité distale 1 qui est modulable sur mesure. Comme représenté sur les figures 1, 2, 3, 4, 5A, 5B, 5C, 5D et 6, l’extrémité distale 1 comprend un substrat 10 recouvert par des portions de blocs actifs PN avec N un entier supérieur ou égal à 2. De préférence, le guide comprend entre 2 et 5 portions de blocs actifs. Par entre X et Y, on entend ici et par la suite que les bornes sont incluses. Chaque portion de blocs actifs PN comprenant au moins un bloc actif 11. Chaque bloc actif 11 comprend au moins une couche électroactive 103, disposée entre une première électrode 101 (aussi appelée électrode inférieure) et une deuxième électrode 102 (aussi appelée électrode supérieure). Les électrodes 101, 102 sont positionnées de part et d’autre de la couche électroactive 103. Lorsqu’une tension est appliquée sur un bloc actif 11, celui-ci est déformé mécaniquement. Les blocs actifs 11 peuvent être actionnés indépendamment les uns des autres. Ainsi, le guide de navigation se distingue fondamentalement de l’art antérieur par la présence de plusieurs portions PN de blocs actifs, activables électriquement indépendamment les unes des autres. La présence de plusieurs portions PN de blocs actifs permet, en appliquant une tension aux blocs actifs 11, d’obtenir, non seulement, plusieurs configurations de déformation de la partie distale 1, mais aussi une déformation plus fine de la partie distale 1. La longueur actionnée est modulable. Ainsi, en activant une ou plusieurs portions de blocs actifs PN, le chirurgien peut faire varier fictivement non seulement la longueur distale 1 mais également sa forme. Avec un tel dispositif, il est ainsi possible d’atteindre de grands angles. Le substrat 10 comprend une première face 10a et une deuxième 10b. Chaque portion PN de blocs actifs peut comprendre, indépendamment les unes des autres, un bloc actif 11 ou deux blocs actifs 11. Les blocs actifs 11 des différentes portions PN de blocs actifs, peuvent être positionnés sur la première face principale 10a et/ou sur la deuxième face principale 10b du substrat 10. De préférence, chaque portion de blocs actifs PN comprend un bloc actif 11 disposé, de part et d’autre, du substrat 10. Ceci permet d’obtenir un guide de navigation qui est droit en absence de tension appliquée. En effet, dans le cas où les blocs actifs 11 sont d’un seul côté, des précontraintes peuvent exister dans le multicouche formant le bloc actif 11 (dues à des différences de coefficient d’expansion thermique entre les couches et/ou à l’évaporation du solvant lors de la fabrication du dispositif). Ces précontraintes peuvent faire fléchir la partie distale 1 dans un sens qui n’est pas celui souhaité pour l’application. La disposition de blocs actifs 11 de part et d’autre du substrat 10 (de préférence des blocs actifs identiques au sein d’une même portion PN) conduit à l’annulation des contraintes en flexion et à la suppression de cette prédéformation. L’extrémité du guide 1 est ainsi orientable dans deux sens : la flexion peut se faire indifféremment dans un sens ou dans l’autre. Même si une portion PN de bloc actif est activable dans les deux sens, il est possible de ne connecter ou d’activer qu’un seul des deux côtés en fonction de l’utilisation du guide. De préférence, les blocs actifs 11 comprennent entre 1 et 10 couches électroactives 103. Lorsque le bloc actif comprend plusieurs couches électroactives 103, le bloc actif 11 est formé d’un empilement comprenant une alternance de couches électroactives 103 et de premières électrodes 101 et de deuxièmes électrodes 102. L’empilement commence par une première électrode 101 et se termine par une deuxième électrode 102. Chaque bloc actif 11 est formé d’un motif 100 ou d’une répétition de motif de base 100 formé d’une première électrode 101, une couche électroactive 103 et une deuxième électrode 102. Chaque bloc actif 11 a une longueur la, par exemple, comprise entre 0,5 et 3 cm, de préférence entre 1,5 et 2,5 cm. Chaque bloc actif 11 a, par exemple, une largeur comprise entre 0,1 mm et 1cm, de préférence entre 0,25 mm et 3 mm. Avec de telles largeurs, il est possible de réaliser une navigation artérielle. Chaque couche électroactive 103 a une épaisseur ed, par exemple, comprise entre 3 et 15 µm, de préférence entre 3 et 5 µm. Avec de telles épaisseurs, les tensions appliquées peuvent être relativement faibles. La tension appliquée à chaque bloc actif 11 est, de préférence, comprise entre 50 V et 1000V, et de préférence entre 50V et 600V. Pour une épaisseur de 4µm, le champ appliqué est, par exemple, compris entre 10 MV/m et 250 MV/m et de préférence entre 10 MV/M et 150 MV/m. Les électrodes 101, 102 ont, par exemple, une épaisseur ec comprise entre 0,1 et 3µm, de préférence entre 1 et 2,5 µm. La partie distale 1 comprend deux extrémités : une première extrémité est en contact avec la partie centrale 2 et une deuxième extrémité est libre. Autrement dit, elle n’est pas reliée à d’autres éléments. De préférence, la portion de blocs actifs la plus proche de l’extrémité du substrat 10 est à une distance lm de 0 à 2 cm de la deuxième extrémité de la partie distale 1 et, encore plus préférentiellement, à une distance de 0,5 à 1,5 cm du bout de la partie distale. Cette distance lm est aussi appelée longueur morte. La distance li entre deux portions consécutives de blocs actifs PN-1 et PN est, par exemple, comprise entre 0,1 et 5 mm, de préférence entre 0,5 et 2 mm. Les différents blocs actifs 11 peuvent avoir des mêmes dimensions ou des dimensions différentes. Par exemple, comme représenté sur la FIG. 4 , le dispositif comprend trois portions de blocs actifs P1, P2 et P3, chaque portion de blocs actifs ayant un bloc actif 11 disposé de part et d’autre du substrat 10 flexible. La première portion de blocs actifs P1 comprend des blocs actifs 11 ayant une seule couche électroactive 103 (i.e. un seul motif 100), la deuxième portion P2 de blocs actifs comprend des blocs actifs 11 ayant 4 couches électroactives (i.e. 4 motifs 100), et la troisième portion P3 de blocs actifs comprend des blocs actifs 11 ayant deux couches de blocs actifs (i.e. 2 motifs 100). Les dimensions (longueur et épaisseur notamment) des blocs actifs 11 sont ici différentes. De préférence, chaque couche électroactive 103 est une couche piézoélectrique organique. Les matériaux électroactifs sont des matériaux qui se déforment sous l’application d’un champ électrique. En particulier les matériaux piézoélectriques (comme le PVDF-TrFE) sont des matériaux électro actifs. Il y a d’autres classes de matériaux électro actifs, par exemple les matériaux électrostrictifs (comme le PVDF-TrFE-CTFE). Chaque couche électroactive 103 comprend, de préférence, une matrice polymérique en PVDF, en un copolymère de PVDF ou en un terpolymère de PVDF. Il peut s’agir d’un copolymère du fluorure de vinylidène et d'au moins un autre monomère copolymérisable avec le VDF. Avantageusement, le copolymère comprend au moins 50% en mole, de préférence au moins 70% en poids, encore plus préférentiellement au moins 80% en mole de VDF. A titre illustratif, le ou les monomères copolymérisables sont, par exemple, choisi parmi le chlorotrifluoroéthylène (CTFE), le chlorofluoroéthylène (CFE), l'hexafluoropropylène (HFP), le trifluoroéthylène (VF 3 ), le méthacrylate de méthyle (MMA), le tétrafluoroéthylène (TFE), et les perfluoro(alkyl vinyl) éthers tels que le perfluoro(méthyl vinyl)éther (PMVE). Par exemple, le copolymère est un copolymère de poly(fluorure de vinylidène-trifluoroéthylène) PVDF / TrFe, aussi noté P(VDF-TrFe) ou de PVDF-CTFE. Il peut également s’agir d’un terpolymère. On choisira par exemple un terpolymère de PVDF/TRFE/CTFE ou PVDF/TRFE/CFE. De tels matériaux sont des matériaux dits électrostrictif. Selon une autre variante de réalisation, le polymère n’est pas un polymère ferroélectrique : il peut s’agir de PVDF-HFP. Chaque couche électroactive organique 103 peut être un matériau composite. Par exemple, la couche peut comprendre, en plus de la matrice polymérique, des particules ferroélectriques et, éventuellement, des particules de PEDOT:PSS afin d’augmenter la permittivité relative du matériau et ainsi améliorer son comportement électrique. Par exemple, les particules ferroélectriques sont en BaTiO 3 (BTO), PZT (titano-zirconate de plomb, ou « Lead Zirconate Titanate » en anglais), AlN, ZnO, ou encore en SBN (oxyde de Sr-Ba-Nb) ou SBT (oxyde de Sr-Ba-Ti). De telles particules sont par exemple utilisées avec une matrice réticulable de type époxy. Ainsi, la couche présente une certaine raideur, ce qui permet de transformer efficacement l’impulsion électrique en déplacement mécanique. De préférence, les électrodes 101, 102 sont en un polymère électriquement conducteur, de préférence, du PEDOT-PSS (poly(3,4-éthylènedioxythiophène). Les matériaux formant les différents blocs actifs 11 peuvent être identiques ou différents. De préférence, ils sont identiques. Encore plus préférentiellement, chaque bloc actif 11 comprend des électrodes en PEDOT-PSS et une couche électroactive en P(VDF-TrFe). Lors de l’utilisation du guide de navigation, en fonction de la forme recherchée, il est possible de ne pas appliquer de tension, ou d’appliquer une ou plusieurs tensions différentes sur les blocs actifs 11. Avec un tel dispositif, il est possible d’avoir une extrémité courbée dans un sens ou dans l’autre, une extrémité droite ou une extrémité en forme de S (figures 5A à 5D). Le substrat 10 est un substrat flexible, c’est-à-dire qu’il peut se déformer de manière réversible. Le substrat 10 peut être en polyimide (PI) ou en poly(naphtalate d'éthylène) (PEN). Il peut également être en polyarylate (PAR). L’épaisseur (notée es) du substrat 10 est, par exemple, comprise entre 25 µm et 125 µm, de préférence entre 25 µm et 75µm. Chacune des parties 1, 2 et 3 du guide de navigation peut comprendre un substrat permettant de supporter différents éléments (pistes électriques, fils électriques, blocs actifs). Alternativement, la partie 3 (corps) peut être formée de fils tressés ou concentriques, de préférence gainés. Lorsque la partie proximale 3 et la zone de transition 2 comprennent chacune un substrat, le substrat de la partie proximale 3 et le substrat de la zone de transition 2 peuvent être identiques ou différents. Ces substrats sont, de préférence, en polymère tel que du polyimide (PI), du poly(naphtalate d'éthylène) (PEN) ou du polyarylate (PAR). Ces substrats peuvent également être métallisés (par ajout d’une couche de métal) tel que du zinc ou du titane. L’épaisseur de ces substrats est, par exemple, comprise entre 25 µm et 250 µm. Le substrat 10 de la partie distale 1 est plus fin que ceux des parties centrale 2 et proximale 3 afin de pouvoir être déformé plus facilement. Selon une autre variante de réalisation, le substrat 10 de la partie distale 1 peut avoir la même épaisseur que ceux des parties centrale 2 et proximale 3. Des moyens de connexion électrique 5,7 sont disposés de manière à acheminer le signal électrique jusqu’aux blocs actifs 11 positionnés au niveau de la partie distale 1. La connexion des électrodes 101, 102 entre elles peut être mutualisée afin de diviser le nombre de pistes électriques 5 / fils électriques 7 ( FIG. 6 ). Ceci permet de diminuer l’encombrement dû aux connexions, et ainsi diminuer la largeur du substrat. Le dispositif peut comprendre une couche d’encapsulation. Cette couche d’encapsulation n’est pas représentée sur la FIG. 6 . Plusieurs solutions peuvent être envisagées pour acheminer le signal électrique depuis le corps 3 vers l’âme 2 puis vers la partie distale 1 du guide de navigation. Selon une première variante de réalisation, par exemple représentée sur les figures 7A et 7B, la connexion est réalisée au moyen de fils électriques 7 (i.e. de fils électriquement conducteurs). Les fils 7 sont dans une gaine 8 électriquement isolante. Les fils 7 peuvent être tressés ( FIG. 7 ) ou positionnés de manière concentrique ( FIG. 7 ). Selon une autre variante de réalisation, par exemple représentée sur les figures 8A, 8B, 9A et 9B la connexion est réalisée au moyen de pistes électriques 5 (i.e. de pistes électriquement conductrices). Les pistes 5 peuvent être imprimées sur le substrat 4. Les pistes peuvent être disposées sur une seule face du substrat (figures 8A et 8B) ou sur les deux faces du substrat (figures 9A et 9B). Lorsque les pistes sont sur une seule face du substrat 4 et que le dispositif comprend des blocs actifs de part et d’autre du substrat 10, des vias 6 sont utilisés pour permettre d’avoir les pistes d’un seul et même côté. Les pistes 5 peuvent être en un métal (or ou argent par exemple), en un matériau polymère électriquement conducteur. Par exemple, le matériau polymère électriquement conducteur est du PEDOT :PSS. Il peut également s’agir d’un polymère dans lequel sont dispersées des particules électriquement conductrices, par exemple des particules de carbone, de carbone ou d’or. Les particules ont, avantageusement, une plus grande dimension inférieure à 300 nm pour éviter d’augmenter la rugosité. Plusieurs configurations sont envisageables, afin de connecter les pistes électriques 5 et/ou les fils électriques 6. Par exemple, il est possible de recouvrir une partie de l’électrode inférieure 101 (celle en contact avec le substrat) par une des pistes électriques 5. Les pistes électriques 5 et/ou les fils électriques 7 peuvent être connectés à l’électrode inférieure 101 d’un bloc actif 11 au moyen d’une colle électriquement conductrice (de type époxy chargé par exemple) ou au moyen d’une soudure. Eventuellement, une plaque électriquement conductrice (par exemple en métal, notamment en cuivre) peut être positionnée sur le substrat, d’une part collée ou soudée à l’électrode inférieure 101 et, d’autre part, collée ou soudée au fil électrique 7 ou à la piste électrique 5. Selon une autre variante de réalisation, des systèmes mécaniques comme des agrafes ou des rivets peuvent être utilisés pour connecter l’électrode 101 du bloc actif 11 au fil 7 ou à la piste 5. Les différentes connexions peuvent être recouverte d’un capot. En particulier, il est possible d’utiliser un capot électriquement conducteur. Par exemple, le capot peut comprendre des nanoparticules. Le capot permet de boucher d’éventuels trous et/ou d’éviter les phénomènes de claquage. Il est également possible d’augmenter la raideur de l’âme centrale 2 en ajoutant localement une couche additionnelle sur le substrat. Par exemple, il peut s’agir d’une couche de polymère. Le polymère peut être identique ou différent du polymère du substrat. Il peut également s’agir d’une couche de polymère métallisée. Les couches de polymère peuvent être déposées par collage. Alternativement, la couche additionnelle est une couche diélectrique, par exemple imprimée par sérigraphie. Il peut également s’agir d’un feuillet métallique. Le feuillet peut avoir une épaisseur comprise entre 10 et 1000µm, de préférence entre 10 et 100µm. Le feuillet peut être en zinc ou en aluminium. De préférence, l’extrémité distale 1 est recouverte par une couche d’encapsulation. La couche d’encapsulation enrobe les différentes portions de blocs actifs. La couche d’encapsulation peut être en un matériau polymère, par exemple, un époxy, du polydiméthylsiloxane (PDMS), du poly(méthacrylate de méthyle) (PMMA), du polyfluorure de vinylidène (PVDF) ou un de ses dérivés. Encore plus préférentiellement, l’extrémité distale 1, l’âme centrale 2 et au moins une partie du corps 3 sont recouverts par la couche d’encapsulation. L’encapsulation peut être réalisée par évaporation thermique, par trempage ou par pulvérisation (‘spray’) d’une solution. L’étape d’encapsulation est, avantageusement, réalisée une fois que les connexions électriques ont été réalisées. Des éléments radiopaques peuvent être ajoutés sur le dispositif, par exemple, sur le substrat flexible ou sur la couche d’encapsulation, entre les portions de blocs actifs PN, afin de pouvoir assurer un suivi visuel de la navigation dans le système cible. Les éléments sont, par exemple, sous la forme de croix, carrés ou points. La partie distale 1 a une longueur L comprise, de préférence, entre 1 à 7 cm, et de préférence entre 1 et 4 cm. La longueur L correspond à la somme des longueurs des différents blocs actifs 11, des différentes distances inter-blocs actifs li et de la longueur extrême lm. Le guide de navigation a une longueur pouvant aller, par exemple, jusqu’à 180 cm voire 300 cm. La partie distale 1 peut être réalisée de la façon suivante : a) déposer plusieurs zones électriquement conductrices sur un substrat 10, les zones électriquement conductrices formant des premières électrodes 101, b) former des couches électroactives 103 sur les zones électriquement conductrices, c) former des deuxièmes électrodes 102 sur les couches électroactives 103. Le cas échéant, il est possible de répéter les étapes b) et c) pour former une répétition de motifs 100 (première électrode 101, couche électroactive 103, deuxième électrode 102). Lors de l’étape b), la couche électroactive 103 peut être déposée par « spin coating » (dépôt à la tournette). D’autres types de dépôts localisés peuvent être utilisés comme la sérigraphie, la pulvérisation, la dispense ou même le dépôt par jet d’encre. De préférence, la couche électroactive est déposée par sérigraphie. En une passe, l’épaisseur déposée est comprise entre 1 et 20µm. Il est possible de superposer plusieurs couches par sérigraphie jusqu’à l’épaisseur finale désirée. Pour les blocs actifs 11, on déposera, avantageusement, entre 1 et 10 couches, de préférence au minimum cinq couches et, de manière préférentielle, dix couches de composites intercalées entre deux électrodes 101, 102, selon la séquence suivante : N x (électrode 101 / composite 103 / électrode 102). Le nombre de couches déposées dépend de l’épaisseur de diélectrique. Le procédé comporte également une étape de cristallisation de la couche en matériau électroactif 103, pour améliorer ses performances. Cette irradiation est par exemple mise en œuvre avec une lumière flash UV, avec une durée du flash, ou de l’impulsion, comprise entre environ 500 µs à 2 ms, une fluence (énergie délivrée par unité d’aire) comprise entre environ 15 J/cm² et 25 J/cm², et avec une lumière de longueur d’onde comprise entre environ 200 nm et 380 nm. Le nombre de flashs, ou impulsions, de lumière UV réalisés lors de cette irradiation varie en fonction de l’épaisseur sur laquelle le matériau électroactif doit être cristallisé. Par exemple, pour une épaisseur de P(VDF-TrFe) égale à environ 2 µm, l’irradiation peut être mise en œuvre avec une fluence égale à environ 17 J/cm², une durée d’impulsion égale à environ 2 ms et un nombre d’impulsions égal à 5. Le matériau électroactif, ayant éventuellement subi une précédente cristallisation, est ensuite soumis à un recuit, par exemple, réalisé à environ 130°C pendant environ 60 min, pour finaliser la cristallisation totale du matériau. Le recuit peut être fait à pression ambiante ou à basse pression. La cristallisation du matériau diélectrique peut donc être réalisée en deux temps : tout d’abord l’irradiation par impulsion lumineuse UV pour bien cristalliser la seconde face de la couche en matériau diélectrique afin d’augmenter sa conductivité thermique, puis un recuit thermique achevant la cristallisation pour le reste de matériau non cristallisé par la précédente irradiation. Lorsque le matériau diélectrique est un copolymère à base de P(VDF-TrFe), une étape de polarisation du matériau est réalisée avant son utilisation. Cette étape peut être réalisée, par exemple, en appliquant une tension électrique continue à ses bornes, via les électrodes. Cette polarisation est réalisée une seule fois pour toute la durée de vie du matériau. Cette polarisation par courant continue peut se faire à une température ambiante ou à chaud (jusqu’à environ 100°C). Lorsque la polarisation est réalisée à une température ambiante, il est possible d’appliquer une tension continue jusqu’à environ 150V/µm voire 200V/µm d’épaisseur de la couche pendant une durée par exemple comprise entre quelques secondes et quelques minutes. Par exemple, on appliquera une tension de 120V/µm pendant 20s. Lorsque la polarisation est réalisée à chaud, par exemple à une température d’environ 90°C, une tension continue par exemple comprise entre environ 50 V et 80 V par micron peut être appliquée sur la couche diélectrique pendant une durée par exemple comprise entre environ 1 min et 5 min. La température est ensuite abaissée jusqu’à atteindre la température ambiante, puis le champ électrique appliqué sur le matériau, via la tension continue appliquée, est stoppé. De telles polarisations permettent au PVDF d’atteindre des valeurs de polarisation rémanentes de 8µC/cm 2 . Les dipôles à l’intérieur de la couche restent orientées ainsi, même lorsque le matériau n’est plus soumis à ce champ électrique. Le matériau peut être ainsi polarisé en appliquant une tension de polarisation initiale aux bornes des électrodes. On choisira, de préférence, une épaisseur de matériau entre 3 et 4 µm par couche afin de favoriser la polarisation du matériau de cette capacité, et le niveau de la tension électrique appliquée entre les électrodes pour réaliser la polarisation initiale du matériau (lorsque le matériau doit être initialement polarisé). On réalise avantageusement un recuit, à la fin du procédé, ou entre les différentes étapes. Le recuit est, par exemple, à une température comprise entre 100°C et 150°C, de préférence autour de 100°C pour enlever les traces résiduelles de solvant et/ou finaliser la cristallisation du matériau. Le recuit peut être réalisé sous vide. Par exemple, il s’agit d’un vide de l’ordre du mbar. La durée du recuit, pour 1 mbar peut être d’au moins 1 minute, préférentiellement 3 minutes. A l’issue du procédé, on réalise avantageusement des reprises de contact de manière à relier les blocs actifs 11 de la partie distale 1 à l’âme centrale 2 et à la partie proximale 3 du guide de navigation. Divers modes de réalisation et variantes ont été décrits. La personne du métier comprendra que certaines caractéristiques de ces divers modes de réalisation et variantes pourraient être combinées, et d’autres variantes apparaîtront à la personne du métier. Enfin, la mise en œuvre pratique des modes de réalisation et variantes décrits est à la portée de la personne du métier à partir des indications fonctionnelles données ci-dessus. Exemples illustratifs et non limitatifs de différents modes de réalisation Dans ces exemples, le substrat est en polyimide. Il est recouvert localement par des portions de blocs actifs. Les blocs actifs comprennent dix couches piézoélectriques en PVDF-TrFE les électrodes sont en PEDOT :PSS. Dans un premier exemple, le dispositif est connecté par des fils ( FIG. 10 ). Les fils sont gainés. Ils sont tressés. Dans un deuxième exemple, le dispositif est connecté par des pistes ( FIG. 11 ). Les pistes sont en argent. Les dispositifs sont opérationnels et la partie distale peut prendre plusieurs formes. Guide de navigation pour un circuit fluidique comprenant un substrat (10) recouvert par des portions (PN) de blocs actifs, chaque portion de bloc actif (PN) comprenant au moins un bloc actif (11), chaque bloc actif (11) comprenant au moins une couche électroactive organique (103) disposées entre une première électrode (101) et une deuxième électrode (102). Guide de navigation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le guide comprend entre 2 et 5 portions de blocs actifs (PN). Guide de navigation selon l’une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les blocs actifs (11) sont disposés d’un même côté du substrat (10). Guide selon l’une des revendications 1 et 2, chaque portion de blocs actifs (PN) comprend deux blocs actifs (11) disposés de part et d’autre du substrat (10). Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les blocs actifs (11) comprennent entre 1 et 10 couches électroactives organiques (103). Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque bloc actif (11) a une longueur comprise entre 0,5 et 3 cm, de préférence entre 1,5 et 2,5 cm. Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque couche électroactive organique (103) a une épaisseur comprise entre 3 et 15 µm, de préférence entre 3 et 5 µm. Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque couche électroactive organique (103) est en PVDF, ou un de ses copolymères, tel que le P(VDF-TrFE). Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première électrode (101) et la deuxième électrode (102) sont en un polymère électriquement conducteur, de préférence du PEDOT-PSS. Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les portions de blocs actifs (PN) sont recouvertes par une couche d’encapsulation en un matériau polymère, par exemple, du PDMS, du PMMA, du PVDF ou un de ses dérivés.