FR 3160712 A1 20251003 FR 2503158 A 20250327 Un ensemble de couture robotique est fourni et comprend un corps de tête de couture, un bras supérieur, un moteur et un bras inférieur. Le bras supérieur peut être fixé au corps de tête de couture et comprend une aiguille à coudre orientée le long d’un premier axe. Le bras inférieur peut être fixé en rotation au corps de tête de couture pour pouvoir tourner autour d’un second axe défini transversalement par rapport au premier axe par le moteur. Le bras inférieur comprend une plaque à aiguille, un boucleur papillon et des première et seconde chaînes cinématiques. La première chaîne cinématique peut s’étendre à travers le bras inférieur et est configurée pour maintenir une position de la plaque à aiguille pendant la rotation de bras inférieur. La seconde chaîne cinématique peut s’étendre à travers le bras inférieur et est configurée pour entraîner le boucleur papillon pendant la rotation de bras inférieur. [FIG.1A] Bras inférieur pivotant pour ENSEMBLe de couture robotique RENVOI À DES DEMANDES CONNEXES Cette demande revendique le bénéfice de la Demande Provisoire Américaine N° 63/571,783 déposée le 29 Mars 2024 ARRIÈRE-PLAN Des modes de réalisation exemplaires de la présente divulgation concernent l’art des ensembles de couture robotiques pour une utilisation dans des processus de couture. La technologie de couture robotique actuelle comprend souvent une tête de couture avec un montant de bras inférieur qui est fixé en position (c’est-à-dire un montant de bras inférieur à position fixe). En raison de la présence du montant de bras inférieur et du fait que le montant de bras inférieur est fixé en position, il arrive souvent que le montant de bras inférieur rende difficile la couture de pièces avec des géométries complexes. Pendant les opérations de couture pour les pièces avec des géométries complexes, le montant de bras inférieur peut heurter la pièce elle-même ou autrement empêcher la tête de couture d’accéder à certaines parties de la pièce. Dans ces cas ou dans d’autres, la tête de couture doit être ajustée ou réajustée afin de permettre à la tête de couture de terminer l’opération de couture. Dans l’industrie de la couture manuelle, en particulier dans la fabrication de chaussures et de sacs ou de bagages, la technologie de bras inférieur pivotant a été utilisée. Une telle technologie n’est pas disponible dans la technologie de couture robotique. RÉSUMÉ Selon un aspect de la divulgation, un ensemble de couture robotique est fourni et comprend un corps de tête de couture, un bras supérieur, un moteur et un bras inférieur. Le bras supérieur peut être fixé au corps de tête de couture et comprend une aiguille à coudre orientée le long d’un premier axe. Le bras inférieur peut être fixé en rotation au corps de tête de couture pour pouvoir tourner autour d’un second axe défini transversalement par rapport au premier axe par le moteur. Le bras inférieur comprend une plaque à aiguille, un boucleur papillon et des première et seconde chaînes cinématiques. La première chaîne cinématique peut s’étendre à travers le bras inférieur et est configurée pour maintenir une position de la plaque à aiguille pendant la rotation de bras inférieur. La seconde chaîne cinématique peut s’étendre à travers le bras inférieur et est configuré pour entraîner le boucleur papillon pendant la rotation de bras inférieur. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, le bras supérieur, l’aiguille à coudre et le bras inférieur définissent une région de couture interne vide. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, le bras inférieur peut tourner de 160 degrés de rotation autour du second axe. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, le bras inférieur et les première et seconde chaînes cinématiques sont en forme de U correspondante. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, au moins l’une des première et seconde chaînes cinématiques comprend des arbres concentriques. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, un contrepoids peut être disposé pour réduire une exigence de couple de bras inférieur. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, un palier peut être disposé de manière soutenue sur le corps de tête de couture pour le support de bras inférieur contre le corps de tête de couture. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, des ailes peuvent s’étendre vers l’extérieur depuis le corps de tête de couture et des paliers à rouleaux peuvent être fixés au bras inférieur pour le support de bras inférieur contre les ailes pendant la rotation de bras inférieur. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, un système de commande programmable est configuré pour commander de manière robotique le corps de tête de couture, le bras supérieur, le bras inférieur et la rotation de bras inférieur. Le système de commande programmable comprend un système de capteur pour mesurer la distance entre le bras inférieur et un article en cours de couture et le système de commande programmable est configuré pour modifier une opération programmée du corps de tête de couture, du bras supérieur, du bras inférieur et de la rotation de bras inférieur selon des lectures du système de capteur. Selon un aspect de la divulgation, un ensemble de couture robotique est fourni et comprend un corps de tête de couture, un bras supérieur, un moteur, une chaîne cinématique de rotation de bras inférieur et un bras inférieur. Le bras supérieur peut être fixé au corps de tête de couture et comprend une aiguille à coudre orientée le long d’un premier axe. Le bras inférieur peut être fixé en rotation au corps de tête de couture pour pouvoir tourner autour d’un second axe défini transversalement par rapport au premier axe par le moteur via la chaîne cinématique de rotation de bras inférieur. Le bras inférieur comprend une plaque à aiguille, un boucleur papillon et des première et seconde chaînes cinématiques. La première chaîne cinématique peut s’étendre à travers le bras inférieur et est configurée pour maintenir une position de la plaque à aiguille pendant la rotation de bras inférieur. La seconde chaîne cinématique peut s’étendre à travers le bras inférieur et est configurée pour entraîner le boucleur papillon pendant la rotation de bras inférieur. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, le bras supérieur, l’aiguille à coudre et le bras inférieur définissent une région de couture interne vide. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, le bras inférieur peut tourner de 160 degrés de rotation autour du second axe. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, le bras inférieur et les première et seconde chaînes cinématiques sont en forme de U correspondante. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, au moins l’une des première et seconde chaînes cinématiques comprend des arbres concentriques. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, un contrepoids peut être disposé pour réduire une exigence de couple de bras inférieur. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, un palier peut être disposé de manière soutenue sur le corps de tête de couture pour le support de bras inférieur contre le corps de tête de couture. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, des ailes peuvent s’étendre vers l’extérieur depuis le corps de tête de couture et des paliers à rouleaux peuvent être fixés au bras inférieur pour le support de bras inférieur contre les ailes pendant la rotation de bras inférieur. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, un système de commande programmable est configuré pour commander de manière robotique le corps de tête de couture, le bras supérieur, le bras inférieur et la rotation de bras inférieur. Le système de commande programmable comprend un système de capteur pour mesurer la distance entre le bras inférieur et un article en cours de couture. Le système de commande programmable est configuré pour modifier une opération programmée du corps de tête de couture, du bras supérieur, du bras inférieur et de la rotation de bras inférieur selon des lectures du système de capteur. Selon un aspect de la divulgation, un procédé de fonctionnement d’un ensemble de couture robotique est fourni et comprend la programmation de l’ensemble de couture robotique pour exécuter une opération de couture par rapport à un article et l’entraînement de l’ensemble de couture robotique selon la programmation. L’entraînement comprend le fonctionnement d’un bras supérieur comprenant une aiguille à coudre orientée le long d’un premier axe, la rotation d’un bras inférieur autour d’un second axe défini transversalement par rapport au premier axe, l’entraînement d’une première chaîne cinématique s’étendant à travers le bras inférieur pour maintenir une position d’une plaque à aiguille du bras inférieur pendant la rotation du bras inférieur et l’entraînement d’une seconde chaîne cinématique s’étendant à travers le bras inférieur pour entraîner un boucleur papillon du bras inférieur pendant la rotation du bras inférieur. Conformément à des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, le procédé comprend en outre la détection d’une distance entre le bras inférieur et l’article, la détermination pour savoir si la distance est inférieure à une distance prédéterminée et, dans le cas où la distance est inférieure à la distance prédéterminée, la modification de l’entraînement de la tête de couture robotique selon la programmation pour augmenter la distance. Des caractéristiques et avantages supplémentaires sont obtenus par les techniques de la présente divulgation. D’autres modes de réalisation et aspects de la divulgation sont décrits en détail ici et sont considérés comme faisant partie du concept technique revendiqué. Pour une meilleure compréhension de la divulgation avec les avantages et les caractéristiques, il convient de se référer à la description et aux dessins. Pour une compréhension plus complète de cette divulgation, il est maintenant fait référence à la brève description suivante, prise en relation avec les dessins et la description détaillée qui l’accompagnent, où des numéros de référence similaires représentent des parties similaires : FIG. 1 , FIG. 1 et FIG. 1 sont des vues en perspective d’un ensemble de couture robotique comprenant un bras inférieur rotatif conformément à des modes de réalisation ; FIG. 2 est une vue en perspective agrandie et partiellement en coupe de parties de l’ensemble de couture robotique comprenant le bras inférieur rotatif des FIG. 1 , FIG. 1 et FIG. 1 conformément à des modes de réalisation ; FIG. 3 , FIG. 3 et FIG. 3 sont des vues latérales d’un ensemble aiguille à coudre et plaque à aiguille de l’ensemble de couture robotique des FIG. 1 , FIG. 1 et FIG. 1 et FIG. 2 conformément à des modes de réalisation ; FIG. 4 est un diagramme schématique latéral d’arbres concentriques de chaînes cinématiques de l’ensemble de couture robotique des FIG. 1 , FIG. 1 et FIG. 1 et FIG. 2 conformément à des modes de réalisation ; FIG. 5 est une vue en perspective de l’ensemble de couture robotique comprenant le bras inférieur rotatif des FIG. 1 , FIG. 1 et FIG. 1 et FIG. 2 avec un contrepoids conformément à des modes de réalisation ; FIG. 6 est une vue en perspective de l’ensemble de couture robotique comprenant le bras inférieur rotatif des FIG. 1 , FIG. 1 et FIG. 1 et FIG. 2 avec un palier et un élément de support conformément à des modes de réalisation ; FIG. 7 est une vue en perspective de l’ensemble de couture robotique comprenant le bras inférieur rotatif des FIG. 1 , FIG. 1 et FIG. 1 et FIG. 2 avec des ailes et des paliers à rouleaux conformément à des modes de réalisation ; FIG. 8 est un diagramme schématique d’un ensemble de couture robotique, d’un système de commande programmable et d’un système de capteur conformément à des modes de réalisation ; et FIG. 9 est un organigramme illustrant un procédé de fonctionnement d’un ensemble de couture robotique conformément à des modes de réalisation. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Une description détaillée d’un ou de plusieurs modes de réalisation de l’appareil et du procédé divulgués est présentée ici à titre d’exemple non limitatif en se référant aux Figures. La présente divulgation permet de coudre des pièces planes 3D complexes avec une cellule de couture robotique, contrairement à une technologie de couture robotique incluant une tête de couture avec un montant de bras inférieur à position fixe. Alors qu’une tête de couture robotique avec un montant à position fixe peut être limitée dans sa capacité à coudre des pièces avec des géométries complexes, la présente divulgation fournit un ensemble de couture robotique avec un bras inférieur qui peut tourner autour d’un axe horizontal. La capacité de rotation du bras inférieur permet de faire tourner le bras inférieur autour de l’axe horizontal tout en maintenant la position de la plaque à aiguille par rapport à la partie supérieure de la tête de couture pendant la couture active d’une pièce. Ainsi, à mesure que la pièce est en cours de couture, le bras inférieur peut être manœuvré et repositionné pour optimiser la tête de couture pour s’adapter à la géométrie de la pièce. Les pièces planes 3D complexes peuvent être des tableaux de bord (IP) pour véhicules. En référence aux FIG. 1 , FIG. 1 , et FIG. 1 et FIG. 2 , un ensemble de couture robotique 101 est fourni et comprend un corps de tête de couture 110, un bras supérieur 120 qui est fixé au corps de tête de couture 110 et comprend une aiguille à coudre 121 orientée le long d’un premier axe A1 et un pied 122 à travers lequel l’aiguille à coudre 121 s’étend, un moteur 130, une chaîne cinématique de rotation de bras inférieur 140 et un bras inférieur 150. Le bras inférieur 150 est fixé en rotation au corps de tête de couture 110 pour pouvoir tourner autour d’un second axe A2. Le second axe A2 est défini transversalement ou perpendiculairement par rapport au premier axe A1. La rotation du bras inférieur 150 peut être entraînée par le moteur 130 via la chaîne cinématique de rotation de bras inférieur 140. La chaîne cinématique de rotation de bras inférieur 140 comprend un ensemble de roue droite cylindrique 141 et d’engrenage à pignons 142 et un réducteur à renvoi d’angle 143 couplé au moteur 130. Le moteur 130 entraîne le réducteur à renvoi d’angle 143 et le réducteur à renvoi d’angle 143 entraîne à son tour la roue droite cylindrique 141 via l’engrenage à pignons 142. La roue droite cylindrique 141 est fixée au bras inférieur 150 de sorte que, avec la roue droite cylindrique 141 entraînée par l’engrenage à pignons 142, le bras inférieur 150 soit amené à tourner autour du second axe A2. Le bras inférieur 150 est monté sur un arbre intermédiaire horizontal 144, qui fait saillie depuis la section de montant 145 du corps de tête de couture 110. Le bras inférieur 150 peut être monté sur un palier à douille de sorte que le bras inférieur 150 soit supporté par l’arbre intermédiaire horizontal 144 mais ne se déplace pas avec sa rotation. Conformément à des modes de réalisation, l’arbre intermédiaire horizontal 144 peut avoir un diamètre allant jusqu’à 16 mm ou plus pour améliorer l’intégrité et la rigidité du mécanisme. Le bras inférieur 150 comprend une plaque à aiguille 160, un boucleur papillon 170, une première chaîne cinématique 180 et une seconde chaîne cinématique 190. La première chaîne cinématique 180 peut s’étendre à travers l’intérieur du bras inférieur 150 et est configurée pour maintenir une position de la plaque à aiguille 160 par rapport à l’aiguille à coudre 121 pendant la rotation du bras inférieur 150. La seconde chaîne cinématique 190 peut s’étendre à travers l’intérieur du bras inférieur 150 et est configurée pour entraîner le boucleur papillon 170 pendant la rotation du bras inférieur 150. Conformément à des modes de réalisation, le bras inférieur 150, la première chaîne cinématique 180 et la seconde chaîne cinématique 190 peuvent être en forme de U correspondante. En tant que tel, le bras supérieur 120, l’aiguille à coudre 121, le pied 122 et le bras inférieur 150 définissent conjointement une région de couture interne sensiblement vide 201. Cette région de couture interne sensiblement vide 201 offre un espace suffisant pour recevoir des parties d’un article, tel qu’un IP, en cours de couture. La capacité de rotation du bras inférieur 150 augmente efficacement la taille et l’utilité de la région de couture interne sensiblement vide 201 en fournissant un mouvement du bras inférieur 150 hors du chemin de l’article pendant certaines opérations de couture. La plaque à aiguille 160 flotte librement sur un arbre horizontal. La première chaîne cinématique 180 comprend un engrenage conique 181, un ensemble d’arbres interconnectés 182 et un engrenage de liaison 183 disposé sous la plaque à aiguille 160 et auquel l’ensemble d’arbres interconnectés 182 est relié. L’engrenage conique 181 est fixé au corps de tête de couture 110. À mesure que le bras inférieur 150 tourne autour de l’arbre intermédiaire horizontal 144, l’engrenage conique 181 entraîne l’ensemble d’arbres interconnectés 182 et l’ensemble d’arbres interconnectés 182 entraîne à son tour l’engrenage de liaison 183. À mesure que le bras inférieur 150 et l’ensemble d’arbres interconnectés 182 tournent, l’engrenage de liaison 183 peut être entraîné dans un rapport de 1 : 1 par rapport au bras inférieur 150. Par conséquent, à mesure que le bras inférieur 150 tourne, la plaque à aiguille 160 tourne par rapport au bras inférieur 150 et maintient sa position de rotation par rapport à l’aiguille à coudre 121, au pied 122 et au reste du corps de tête de couture 110. Conformément à des modes de réalisation et comme le montrent les FIG. 1 , FIG. 1 et 1C, le bras inférieur 150 peut tourner jusqu’à 160 degrés de rotation ou plus autour du second axe A2. Autrement dit, le bras inférieur 150 peut tourner dans le sens des aiguilles d’une montre jusqu’à 80 degrés de rotation ou plus autour du second axe A2 à partir d’une position centrale (voir FIG. 1 ) et le bras inférieur 150 peut tourner dans le sens inverse des aiguilles d’une montre jusqu’à 80 degrés de rotation ou plus autour du second axe A2 à partir de la position centrale (voir FIG. 1 ). Le boucleur papillon 170 peut être un boucleur de type papillon qui se déplace par un mouvement rotatif continu. Cela contraste avec des boucleurs en faucille et des mécanismes à point noué conventionnels qui sont souvent utilisés dans la plupart des têtes de couture robotiques. Le boucleur papillon 170 a été choisi plutôt qu’un mécanisme à point noué en raison de son emballage compact, de sa facilité d’intégration dans le bras inférieur 150 et des avantages d’utilisation du point de chaînette par rapport au point noué. En faisant référence continue à la FIG. 2 et en faisant référence supplémentaire aux FIG. 3 , FIG. 3 et FIG. 3 , la seconde chaîne cinématique 190 entraîne le boucleur papillon 170 et est reliée à un engrenage conique 191 monté sur l’arbre intermédiaire horizontal 144. La seconde chaîne cinématique 190 comprend un ensemble d’arbres coniques interconnectés 192 qui sont entraînés par l’engrenage conique 191, une poulie 193, une courroie 194 qui transfère la rotation de l’ensemble d’arbres coniques interconnectés 192 à la poulie 193, un support de plaque à aiguille et un boîtier de poulie 1945 et un engrenage 195. Le boucleur papillon 170 est entraîné sur la poulie 193 qui est à son tour entraînée par la courroie 194. Le boucleur papillon 170 est supporté par la plaque à aiguille 160, qui maintient sa position de rotation par rapport à l’aiguille à coudre 121, au pied 122 et au reste du corps de tête de couture 110 via l’engrenage 195. La plaque à aiguille 160 est montée sur le bras inférieur 150 par un composant structurel 196 qui comprend un palier 197 permettant à la plaque à aiguille 160 de tourner tout en étant contrainte dans de multiples axes. Une protection en tôle 198 empêche le matériel de toucher la poulie 193. En référence à la FIG. 4 et conformément à des modes de réalisation, au moins l’une de la première chaîne cinématique 180 et de la seconde chaîne cinématique 190 peut comprendre des arbres concentriques 401 afin de réduire les exigences spatiales. Autrement dit, pour la première chaîne cinématique 180, au moins une partie de l’ensemble d’arbres interconnectés 182 peut comprendre ou être fournie comme étant les arbres concentriques 401 et, pour la seconde chaîne cinématique 190, au moins une partie de l’ensemble d’arbres coniques interconnectés 192 peut comprendre ou être fournie comme étant les arbres concentriques 401. En référence à la FIG. 5 et conformément à des modes de réalisation, l’ensemble de couture robotique 101 peut en outre comprendre un contrepoids 501 (le moteur 130 a été retiré pour plus de clarté). Le contrepoids 501 peut être disposé sur le bras inférieur 150 et peut être configuré pour réduire efficacement une exigence de couple associée à la rotation du bras inférieur 150. Le contrepoids 501 peut être orienté pour ne pas envahir la région de couture interne sensiblement vide 201 ou limiter l’envahissement de la région de couture interne sensiblement vide 201 dans une mesure pratique. En référence à la FIG. 6 et conformément à des modes de réalisation, l’ensemble de couture robotique 101 peut en outre comprendre un palier 601 avec un élément de support 602 qui peuvent être disposés de manière soutenue sur le corps de tête de couture 110 pour le support du bras inférieur 150 contre le corps de tête de couture 110. Le palier 601 et l’élément de support 602 permettent la rotation du bras inférieur 150 et peuvent être disposés autour de l’arbre intermédiaire horizontal 144. Dans cette configuration, l’élément palier 601 et le support 602 remplacent efficacement une dépendance du bras inférieur 150 monté sur l’arbre intermédiaire horizontal 144. En référence à la FIG. 7 et conformément à des modes de réalisation, l’ensemble de couture robotique 101 peut en outre comprendre des ailes 701 s’étendant vers l’extérieur dans des directions opposées à partir du corps de tête de couture 110 pour définir un plan de support pour la rotation du bras inférieur 150 et des paliers à rouleaux 702. Les paliers à rouleaux 702 peuvent être fixés au bras inférieur 150 et fournissent un support du bras inférieur 150 contre les ailes 701 pendant la rotation du bras inférieur 150. La longueur de rotation des ailes 701 peut être au moins suffisante pour supporter la pleine capacité de rotation du bras inférieur 150. Ainsi, lorsque le bras inférieur 150 peut tourner dans le sens des aiguilles d’une montre jusqu’à 80 degrés de rotation ou plus autour du second axe A2 à partir de la position centrale, l’une des ailes 701 s’étend assez loin pour supporter la totalité de la rotation dans le sens des aiguilles d’une montre du bras inférieur 150 et, lorsque le bras inférieur 150 peut tourner dans le sens inverse des aiguilles d’une montre jusqu’à 80 degrés de rotation ou plus autour du second axe A2 à partir de la position centrale, l’autre des ailes 701 s’étend assez loin pour supporter la totalité de la rotation dans le sens inverse des aiguilles d’une montre du bras inférieur 150. En référence à la FIG. 8 , l’ensemble de couture robotique 101 peut comprendre un système de commande programmable 801 et le système de commande programmable 801 peut comprendre un système de capteur 802. Le système de commande programmable 801 peut comprendre une unité de traitement, une mémoire pour stocker des instructions exécutables qui sont lisibles et exécutables par l’unité de traitement, moyennant quoi l’unité de traitement commande les opérations de l’ensemble de couture robotique 101 selon des lectures du système de capteur 802 et une unité d’entrée/sortie (E/S) par laquelle l’unité de traitement communique avec l’ensemble de couture robotique 101 et le système de capteur 802. Le système de commande programmable 801 peut ainsi être configuré pour commander de manière robotique le corps de tête de couture 110, le bras supérieur 120, l’aiguille à coudre 121, le bras inférieur 150, la rotation du bras inférieur 150 et les opérations respectives de la première chaîne cinématique 180 et de la seconde chaîne cinématique 190 sans intervention de l’opérateur. Le système de capteur 802 peut être configuré pour mesurer la distance entre le bras inférieur 150 et l’article en cours de couture. Le système de commande programmable 801 peut être en outre configuré pour modifier une opération programmée du corps de tête de couture 110, du bras supérieur 120, de l’aiguille à coudre 121, du bras inférieur 150, de la rotation du bras inférieur 150 et les opérations respectives de la première chaîne cinématique 180 et de la seconde chaîne cinématique 190 selon des lectures du système de capteur 802. Par exemple, dans la mesure où une taille, une forme et/ou une configuration de l’article en cours de couture s’écarte/s’écartent d’une taille, d’une forme et/ou d’une configuration nominale(s), moyennant quoi une certaine partie de l’ensemble de couture robotique 101 risque d’impacter l’article pendant la couture, le système de capteur 802 sera capable de détecter un impact éventuel et le système de commande programmable 801, après avoir été alerté de l’impact éventuel par le système de capteur 802, sera capable de modifier l’opération programmée afin d’éviter l’impact éventuel. Bien que les divers modes de réalisation décrits ci-dessus aient été décrits séparément, il doit être compris qu’ils peuvent être combinés ensemble dans diverses combinaisons. Il doit être également compris que des configurations autres que celles décrites ci-dessus sont possibles. Par exemple, le moteur 130 et la chaîne cinématique de rotation de bras inférieur 140 peuvent être remplacés par la motorisation des paliers à rouleaux 702 de la FIG. 7 , ce qui permettra à son tour d’apporter les modifications correspondantes à la première chaîne cinématique 180 et à la seconde chaîne cinématique 190. En référence à la FIG. 9 , un procédé 900 de fonctionnement d’un ensemble de couture robotique, tel que l’ensemble de couture robotique 101 décrit ci-dessus, est fourni. Comme le montre la FIG. 9 , le procédé 900 peut comprendre la programmation de l’ensemble de couture robotique pour exécuter une opération de couture par rapport à un article (bloc 901) et l’entraînement de l’ensemble de couture robotique selon la programmation (bloc 902). L’entraînement du bloc 902 peut comprendre le fonctionnement d’un bras supérieur comprenant une aiguille à coudre orientée le long d’un premier axe (bloc 9021), la rotation d’un bras inférieur autour d’un second axe défini transversalement par rapport au premier axe (bloc 9022), l’entraînement d’une première chaîne cinématique s’étendant à travers le bras inférieur pour maintenir une position d’une plaque à aiguille du bras inférieur pendant la rotation du bras inférieur (bloc 9023) et l’entraînement d’une seconde chaîne cinématique s’étendant à travers le bras inférieur pour entraîner un boucleur du bras inférieur pendant la rotation du bras inférieur (bloc 9024). Conformément à des modes de réalisation supplémentaires, le procédé 900 peut en outre comprendre la détection d’une distance entre le bras inférieur et l’article (bloc 903), la détermination pour savoir si la distance est inférieure à une distance prédéterminée de sorte qu’il existe un risque d’un impact éventuel comme décrit ci-dessus (bloc 904) et, dans le cas où la distance est inférieure à la distance prédéterminée, la modification de l’entraînement du bloc 902 selon la programmation pour augmenter la distance (bloc 905). Les effets techniques et les avantages de la présente divulgation sont la fourniture d’un ensemble de couture robotique qui est capable de coudre des pièces planes 3D complexes. L’ensemble de couture robotique a un bras inférieur rotatif qui permet de faire tourner le bras inférieur tout en maintenant la position de la plaque à aiguille par rapport à la partie supérieure de l’ensemble de couture et pendant la couture active d’une pièce. Ainsi, à mesure que la pièce est en cours de couture, le bras inférieur peut être manœuvré et repositionné pour optimiser l’ensemble de couture pour s’adapter à la géométrie de la pièce. Le terme « environ » est censé inclure le degré d’erreur associé à la mesure de la quantité particulière sur la base de l’équipement disponible au moment de dépôt de la demande. Par exemple, « environ » peut inclure une plage de ± 8% ou 5%, ou 2% d’une valeur donnée. Bien que la présente divulgation ait été décrite en référence à un mode de réalisation ou à des modes de réalisation exemplaire(s), il sera compris par l’homme du métier que divers changements peuvent être apportés et que certains de ses éléments peuvent être substitués par des équivalents sans s’écarter du cadre de la présente divulgation. En outre, de nombreuses modifications peuvent être apportées pour adapter une situation particulière ou un matériau particulier aux enseignements de la présente divulgation sans s’écarter du cadre essentiel de celle-ci. Par conséquent, il est prévu que la présente divulgation ne se limite pas au mode de réalisation particulier divulgué comme étant le meilleur mode envisagé pour mettre en œuvre la présente divulgation, mais que la présente divulgation comprendra tous les modes de réalisation relevant du cadre des revendications. Ensemble de couture robotique (101), comprenant : un corps de tête de couture (110); un bras supérieur (120) pouvant être fixé au corps de tête de couture (110) et comprenant une aiguille à coudre (121) orientée le long d’un premier axe (A1) ; un moteur (130) ; et un bras inférieur (140) pouvant être fixé en rotation au corps de tête de couture (110) pour pouvoir tourner autour d’un second axe (A2) défini transversalement par rapport au premier axe (A1) par le moteur (130), le bras inférieur (140) comprenant : une plaque à aiguille (160) ; un boucleur papillon (170) ; une première chaîne cinématique (180) pouvant s’étendre à travers le bras inférieur (140) et étant configurée pour maintenir une position de la plaque à aiguille (160) pendant la rotation de bras inférieur (140) ; et une seconde chaîne cinématique (190) pouvant s’étendre à travers le bras inférieur (140) et étant configurée pour entraîner le boucleur papillon (170) pendant la rotation de bras inférieur (140). Ensemble de couture robotique selon la revendication 1, dans lequel le bras supérieur (120), l’aiguille à coudre (121) et le bras inférieur (140) définissent une région de couture interne vide (201). Ensemble de couture robotique selon la revendication 1, dans lequel le bras inférieur (140) peut tourner de 160 degrés de rotation autour du second axe (A2). Ensemble de couture robotique selon la revendication 1, dans lequel le bras inférieur (140) et les première et seconde chaînes cinématiques (180, 190) sont en forme de U correspondante. Ensemble de couture robotique selon la revendication 1, dans lequel au moins l’une des première et seconde chaînes cinématiques (180, 190) comprend des arbres concentriques (401). Ensemble de couture robotique selon la revendication 1, comprenant en outre un contrepoids (501) pouvant être disposé pour réduire une exigence de couple de bras inférieur (140). Ensemble de couture robotique selon la revendication 1, comprenant en outre un palier pouvant être disposé de manière soutenue sur le corps de tête de couture (110) pour le support de bras inférieur (140) contre le corps de tête de couture (110). Ensemble de couture robotique selon la revendication 1, comprenant en outre : des ailes (701) pouvant s’étendre vers l’extérieur depuis le corps de tête de couture (110) ; et des paliers à rouleaux (702) pouvant être fixés au bras inférieur (140) pour le support de bras inférieur (140) contre les ailes (701) pendant la rotation de bras inférieur (140). Ensemble de couture robotique selon la revendication 1, comprenant en outre un système de commande programmable (801) configuré pour commander de manière robotique le corps de tête de couture (110), le bras supérieur (120), le bras inférieur (140) et la rotation de bras inférieur (140), dans lequel : le système de commande programmable (801) comprend un système de capteur (802) pour mesurer la distance entre le bras inférieur (140) et un article en cours de couture, et le système de commande programmable (801) est configuré pour modifier une opération programmée du corps de tête de couture (110), du bras supérieur (120), du bras inférieur (140) et de la rotation de bras inférieur (140) selon des lectures du système de capteur (802). Ensemble de couture robotique, comprenant : un corps de tête de couture (110); un bras supérieur (120) pouvant être fixé au corps de tête de couture (110) et comprenant une aiguille à coudre (121) orientée le long d’un premier axe (A1) ; un moteur (130) ; une chaîne cinématique de rotation de bras inférieur (140) ; et un bras inférieur (140) pouvant être fixé en rotation au corps de tête de couture (110) pour pouvoir tourner autour d’un second axe (A2) défini transversalement par rapport au premier axe (A1) par le moteur (130) via la chaîne cinématique de rotation de bras inférieur (140), le bras inférieur (140) comprenant : une plaque à aiguille (160) ; un boucleur papillon (170) ; une première chaîne cinématique (180) pouvant s’étendre à travers le bras inférieur (140) et étant configurée pour maintenir une position de la plaque à aiguille (160) pendant la rotation de bras inférieur (140) ; et une seconde chaîne cinématique (190) pouvant s’étendre à travers le bras inférieur (140) et étant configurée pour entraîner le boucleur papillon (170) pendant la rotation de bras inférieur (140). Ensemble de couture robotique selon la revendication 10, dans lequel le bras supérieur (120), l’aiguille à coudre (121) et le bras inférieur (140) définissent une région de couture interne vide (201). Ensemble de couture robotique selon la revendication 10, dans lequel le bras inférieur (140) peut tourner de 160 degrés de rotation autour du second axe (A2). Ensemble de couture robotique selon la revendication 10, dans lequel le bras inférieur (140) et les première et seconde chaînes cinématiques (180, 190) sont en forme de U correspondante. Ensemble de couture robotique selon la revendication 10, dans lequel au moins l’une des première et seconde chaînes cinématiques (180, 190) comprend des arbres concentriques (401). Ensemble de couture robotique selon la revendication 10, comprenant en outre un contrepoids (501) pouvant être disposé pour réduire une exigence de couple de bras inférieur (140). Ensemble de couture robotique selon la revendication 10, comprenant en outre un palier pouvant être disposé de manière soutenue sur le corps de tête de couture (110) pour le support de bras inférieur (140) contre le corps de tête de couture (110). Ensemble de couture robotique selon la revendication 10, comprenant en outre : des ailes (701) pouvant s’étendre vers l’extérieur depuis le corps de tête de couture (110) ; et des paliers à rouleaux (702) pouvant être fixés au bras inférieur (140) pour le support de bras inférieur (140) contre les ailes (701) pendant la rotation de bras inférieur (140). Ensemble de couture robotique selon la revendication 10, comprenant en outre un système de commande programmable (801) configuré pour commander de manière robotique le corps de tête de couture (110), le bras supérieur (120), le bras inférieur (140) et la rotation de bras inférieur (140), dans lequel : le système de commande programmable (801) comprend un système de capteur (802) pour mesurer la distance entre le bras inférieur (140) et un article en cours de couture, et le système de commande programmable (801) est configuré pour modifier une opération programmée du corps de tête de couture (110), du bras supérieur (120), du bras inférieur (140) et de la rotation de bras inférieur (140) selon des lectures du système de capteur (802). Procédé de fonctionnement d’un ensemble de couture robotique (101), le procédé comprenant : la programmation de l’ensemble de couture robotique (101) pour exécuter une opération de couture par rapport à un article ; et l’entraînement de l’ensemble de couture robotique (101) selon la programmation, l’entraînement comprenant : le fonctionnement d’un bras supérieur (120) comprenant une aiguille à coudre (121) orientée le long d’un premier axe (A1) ; la rotation d’un bras inférieur (140) autour d’un second axe (A2) défini transversalement par rapport au premier axe (A1) ; l’entraînement d’une première chaîne cinématique (180) s’étendant à travers le bras inférieur (140) pour maintenir une position d’une plaque à aiguille (160) du bras inférieur (140) pendant la rotation du bras inférieur (140) ; et l’entraînement d’une seconde chaîne cinématique (190) s’étendant à travers le bras inférieur (140) pour entraîner un boucleur papillon (170) du bras inférieur (140) pendant la rotation du bras inférieur (140). Procédé selon la revendication 19, comprenant en outre : la détection d’une distance entre le bras inférieur (140) et l’article ; la détermination pour savoir si la distance est inférieure à une distance prédéterminée ; et, dans le cas où la distance est inférieure à la distance prédéterminée, la modification de l’entraînement de la tête de couture robotique selon la programmation pour augmenter la distance.