FR 3155223 A1 20250516 FR 2312328 A 20231110 L’invention concerne un dispositif de remplissage de contenants (1) avec une quantité cible d’un produit (3), le dispositif (1) comportant : - un contrôleur (15) configuré pour commander un moteur (8) de façon à remplir lesdits contenants (2) de ladite quantité cible de produit (3) en appliquant une rotation d’un axe de pompe (9) selon un angle de commande calculé en fonction de ladite quantité cible. Ce dispositif est particulier en ce que ladite cuve (4) comporte un dispositif de régulation de niveau, et en ce que ledit contrôleur (15) est configuré pour déterminer un temps d’utilisation dudit tuyau flexible (12) et pour calculer ledit angle de commande en fonction d’une information de référence, ladite information de référence permettant de mettre en relation un temps d’utilisation dudit tuyau flexible (12) avec une compensation à appliquer à l’angle de commande. Figure pour l’abrégé : Fig 1 Dispositif de remplissage de contenants La présente invention concerne le domaine du conditionnement d’un produit dans des contenants. Plus particulièrement, elle concerne un dispositif de remplissage de contenants permettant de remplir un contenant avec une quantité cible d’un produit. L’invention trouve une application particulièrement avantageuse pour réaliser un remplissage avec un dosage précis de produit, par un dispositif facile à nettoyer. Ainsi, l’invention trouve une application particulièrement avantageuse dans le domaine de la pharmacie, de la parapharmacie et de la cosmétique. Dans certains domaines tels que la pharmacie ou la parapharmacie, il est courant de conditionner des produits sous forme de dose unique, aussi appelée unidose. Le contenant est par exemple une ampoule en verre, ou en plastique. Le remplissage des unidoses doit être très précis, ce qui se traduit par une tolérance de remplissage faible, par exemple de l’ordre de 0,1 ml. Dans ce type d’application, on utilise habituellement un dispositif de remplissage comportant une pompe à piston. Le document US20220145867 divulgue un dispositif de remplissage de ce type. La pompe à piston permet un dosage précis et une cadence rapide, mais a l’inconvénient d’être difficile à nettoyer lorsque l’on souhaite changer de produit. En effet, dans des domaines tels que la pharmacie ou la parapharmacie, il est courant de changer de produit sur un même dispositif de nettoyage, et le nettoyage doit être particulièrement efficace car le risque de contamination entre produits est important et doit être impérativement supprimé. Le document US20220300685 propose d’utiliser une pompe péristaltique. Ce type de pompe offre l’avantage de faciliter le changement de produit. Le produit n’étant en contact qu’avec un tuyau flexible situé dans la pompe, et ce tuyau flexible étant un consommable, il suffit de changer le tuyau flexible lorsque l’on souhaite changer de produit. Cependant, la pompe péristaltique, en raison des mouvements complexes qui s’y opèrent, ne permet pas un dosage suffisamment précis pour certaines applications. La présente invention vise à répondre à ce problème technique en utilisant un dispositif de remplissage de contenants avec une quantité cible d’un produit, le dispositif comportant : - au moins une cuve, configurée pour contenir ledit produit ; - au moins un moyen de remplissage de contenants ; - au moins une pompe péristaltique comprenant : · un moteur configuré pour entrainer en rotation un axe de pompe, · au moins trois galets fixés et régulièrement répartis autour dudit axe de pompe, les extrémités radiales des galets étant disposées sur un cercle autour dudit axe de pompe, · au moins un tuyau flexible, comportant une entrée connectée fluidiquement à ladite cuve, au moins une section active en arc de cercle placée sur une partie dudit cercle, et une sortie connectée fluidiquement audit moyen de remplissage de contenants, et · au moins un capot de pression, disposé de sorte à empêcher ladite section active dudit tuyau flexible de s’éloigner desdits galets, les galets exerçant des pressions sur ladite section active dudit tuyau flexible de sorte à faire circuler le produit entre ladite entrée et ladite sortie lorsqu’ils sont entraînés en rotation ; et - un contrôleur configuré pour commander ledit moteur de façon à remplir lesdits contenants de ladite quantité cible de produit en appliquant une rotation dudit axe de pompe selon un angle de commande calculé en fonction de ladite quantité cible ; Ce dispositif est particulier en ce que ladite cuve comporte un dispositif de régulation de niveau, de sorte à réduire la variation de remplissage des contenants par rapport à la quantité cible, due à la variation du niveau de cuve générant une variation de pression dudit produit au niveau de ladite entrée dudit au moins un tuyau flexible, et en ce que ledit contrôleur est configuré pour déterminer un temps d’utilisation dudit tuyau flexible et pour calculer ledit angle de commande en fonction d’une information de référence, ladite information de référence permettant de mettre en relation un temps d’utilisation dudit tuyau flexible avec une compensation à appliquer à l’angle de commande, de sorte à réduire la variation de remplissage des contenants par rapport à la quantité cible due au vieillissement dudit tuyau flexible. Grâce à ces dispositions, les contenants sont remplis avec une précision élevée, par le moyen d’un dispositif de remplissage compatible avec un changement de produit facile, ce changement ne requérant qu’un changement de tuyaux, dont le tuyau flexible de la pompe péristaltique, le reste du dispositif de remplissage étant aisément nettoyable. Ledit dispositif peut comporter un moyen de détection de la position des galets, ledit contrôleur pouvant être configuré pour déterminer ledit angle de commande en fonction d’une loi de commande permettant de mettre en relation une position initiale des galets à l’arrêt avant le remplissage d’un contenant et une compensation à appliquer à l’angle de commande, de sorte à réduire la variation de remplissage des contenants par rapport à la quantité cible due à la position des galets lors du remplissage, cette solution permettant une réduction importante de cette variation. Ledit contrôleur peut être configuré pour que l’angle de commande soit un multiple de 360° ou de 180° divisé par le nombre de galets de ladite pompe péristaltique, de sorte à réduire la variation de remplissage des contenants par rapport à la quantité cible due à la position des galets lors du remplissage, cette solution offrant l’avantage d’être particulièrement simple à mettre en place. Ladite au moins une pompe péristaltique peut comporter six galets, ce qui permet de faire circuler le produit de façon relativement rapide, tout en laissant le tuyau flexible reprendre sa forme entre deux passages de galets. Ledit capot de pression peut comporter au moins une rainure configurée pour empêcher un mouvement dudit tuyau flexible selon l’axe de pompe, ce qui permet d’éviter des mouvements qui pourraient avoir une influence sur le débit du produit dans le tuyau, et augmente donc la précision de dosage. Ladite au moins une pompe péristaltique peut comporter deux tuyaux flexibles, ce qui permet à cadence de remplissage constante de réduire l’encombrement par rapport à une pompe à un seul tuyau flexible, tout en évitant des disparités trop importantes de remplissage de contenants remplis par différents tuyaux flexibles disposés dans la même pompe péristaltique. Le rapport entre le diamètre intérieur et le diamètre extérieur dudit au moins un tuyau flexible peut être compris entre 0,4 et 0,6, ce qui confère au tuyau flexible l’élasticité suffisante pour qu’il se déforme facilement au passage des galets, et une certaine rigidité pour reprendre sa forme entre deux passages de galets. Ladite cuve peut être disposée au-dessus de ladite pompe péristaltique, ce qui permet au produit de sortir de la cuve par gravité. La présente invention concerne également un procédé de remplissage de contenants avec une quantité cible d’un produit au moyen d’un dispositif de remplissage de contenants, ledit dispositif comportant : - au moins une cuve, - au moins un moyen de remplissage de contenants, - au moins une pompe péristaltique comprenant : · un moteur, · au moins trois galets fixés et régulièrement répartis autour dudit axe de pompe, les extrémités radiales des galets étant disposées sur un cercle autour dudit axe de pompe, · au moins un tuyau flexible, comportant une entrée connectée fluidiquement à ladite cuve, au moins une section active en arc de cercle placée sur une partie dudit cercle, et une sortie connectée fluidiquement audit moyen de remplissage de contenants, et · au moins un capot de pression, et - un contrôleur, ledit procédé comportant les étapes suivantes : - insertion dudit produit dans ladite cuve, - passage dudit produit de ladite cuve vers ladite entrée du tuyau flexible, - commande dudit contrôleur audit moteur afin d’entraîner en rotation ledit axe de pompe, générant un mouvement desdits galets autour dudit axe de pompe selon un angle de commande, les galets exerçant des pressions sur ladite section active dudit tuyau flexible de sorte à faire circuler le produit entre ladite entrée et ladite sortie, - passage dudit produit de la sortie dudit tuyau flexible vers un moyen de remplissage des contenants, puis vers un contenant, ledit angle de commande correspondant au remplissage d’un contenant. Ce procédé est particulier en ce que le niveau de produit dans la cuve est régulé durant au moins une partie du procédé, et en ce qu’il comporte : - un cycle d’apprentissage du vieillissement, lors duquel ledit angle de commande est constant, et au moins certains contenants sont pesés après avoir été remplis afin de mesurer l’écart entre la quantité cible de remplissage et la quantité réellement délivrée tout au long d’une première période de fonctionnement dudit procédé, ledit écart variant au cours du temps en raison du vieillissement dudit tuyau flexible, une information de référence représentative de cet écart étant enregistrée par ledit contrôleur dans une mémoire, et - un cycle de fonctionnement, lors duquel ledit contrôleur utilise ladite information de référence afin de faire varier ledit angle de commande au cours du temps. Grâce à ces dispositions, les contenants sont remplis avec une précision élevée, par le moyen d’un dispositif de remplissage compatible avec un changement de produit facile, ce changement ne requérant qu’un changement de tuyaux, dont le tuyau flexible de la pompe péristaltique, le reste du dispositif de remplissage étant aisément nettoyable. Ledit procédé de remplissage peut comporter en outre un cycle d’apprentissage de la position des galets, lors duquel ledit angle de commande est constant, et au moins certains contenants sont pesés après avoir été remplis afin de mesurer l’écart entre la quantité cible de remplissage et la quantité réellement délivrée, ledit écart variant selon la position desdits galets lorsqu’ils sont à l’arrêt avant le remplissage d’un contenant, une loi de commande représentative de cet écart étant enregistrée par ledit contrôleur dans ladite mémoire, et lors du cycle de fonctionnement, ledit contrôleur utilise ladite loi de commande afin de faire varier ledit angle de commande en fonction de la position desdits galets lorsqu’ils sont à l’arrêt avant le remplissage d’un contenant, ce qui permet d’améliorer encore la précision du dosage des contenants. La présente invention et ses avantages apparaîtront mieux dans la description suivante de plusieurs modes de réalisation donnés à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés, dans lesquels: La FIG. 1 est une vue schématique d’un dispositif de remplissage de contenants selon un mode de réalisation préféré de l’invention ; La FIG. 2 est un graphe illustrant la variation du remplissage des contenants selon la position initiale des galets de la pompe dans le dispositif selon la FIG. 1 ; La FIG. 3 est une vue en perspective éclatée d’une pompe péristaltique pouvant être utilisée pour le dispositif selon l’invention, selon un premier angle de vue ; La FIG. 4 est une vue en perspective éclatée de la pompe péristaltique de la FIG. 3 , selon un deuxième angle de vue ; et La FIG. 5 est une vue en perspective de la pompe péristaltique de la FIG. 3 , selon le premier angle de vue. Dans les exemples de réalisation illustrés, les éléments ou parties identiques portent les mêmes numéros de référence. En outre, les termes qui ont un sens relatif, tels que vertical, horizontal, droite, gauche, avant, arrière, au-dessus, en-dessous, etc. doivent être interprétés dans des conditions normales d’utilisation de l’invention, et telles que représentées sur les figures. Les positions géométriques indiquées dans la description et les revendications, telles que « perpendiculaire », « parallèle », « symétrique » ne sont pas limitées au sens strict défini en géométrie, mais s’étendent à des positions géométriques qui sont proches, c’est-à-dire qui acceptent une certaine tolérance dans le domaine technique considéré, sans influence sur le résultat obtenu. Cette tolérance est notamment introduite par l’adverbe « sensiblement », sans que ce terme soit nécessairement répété devant chaque adjectif. En référence à la FIG. 1 , le dispositif de remplissage 1 selon l’invention permet de remplir des contenants 2 avec une quantité cible d’un produit 3. Les contenants 2 sont par exemple des ampoules en verre ou en plastique, des bouteilles, ou encore des flacons. La quantité cible peut être par exemple comprise entre 5 et 40 ml, avec une tolérance comprise entre 0,1 et 0,5 ml. Bien sûr selon la quantité cible et la tolérance dépendent des applications, et peut se trouver hors de ces intervalles sans sortir du cadre de la présente invention. Le produit 3 est à l’état liquide sous la pression atmosphérique et à une température de 20°C. Il peut s’agir d’un produit de parapharmacie, de pharmacie, ou encore un produit cosmétique, sans que ces exemples ne soient limitatifs. Le dispositif de remplissage 1 comporte au moins une cuve 4, au moins une pompe péristaltique 5, et au moins un moyen de remplissage de contenants 6. Avant son arrivée dans le dispositif de remplissage 1, le produit 3 est stocké dans un moyen de stockage, par exemple un bidon ou une cuve de transport. Il est ensuite acheminé dans la cuve 4. La cuve 4 est reliée à la pompe péristaltique 5 par un premier moyen de transfert fluidique 7, par exemple un tuyau rigide ou flexible. La cuve 4 est de préférence disposée au-dessus de la pompe péristaltique 5, ce qui permet que le produit 3 parcoure naturellement le premier moyen de transfert fluidique 7 par gravité, y compris lorsque la pompe n’est pas active, et évite ainsi de créer des bulles d’air dans le produit 3. Selon l’invention, la cuve 4 comporte un moyen de régulation de niveau, utilisé de sorte que le niveau de la cuve 4 soit en permanence sensiblement constant. En effet, la pression du produit 3, lors de son entrée dans la pompe péristaltique 5, est d’autant plus élevée que le niveau de la cuve 4 est élevé. Un niveau de cuve 4 sensiblement constant permet donc d’obtenir une pression du produit 3 en entrée de la pompe péristaltique 5 sensiblement constante. Le dosage des contenants 2 n’est alors pas affecté par une variation de pression en entrée de la pompe péristaltique 5, et la précision du remplissage des contenants 2 est améliorée. La cuve 4 peut être alimentée à partir d’un moyen de stockage de produit 3 par une pompe actionnée par un moteur d’alimentation, de préférence un moteur asynchrone avec régulation de vitesse. La régulation de vitesse permet de réguler le niveau de remplissage de la cuve 4. La vitesse est, par exemple, commandée par un régulateur associé à un moyen de mesure du niveau de la cuve 4. Ce moyen de mesure peut être basé sur une mesure de distance entre la surface du produit 3 dans la cuve 4 et un capteur, par exemple un capteur laser, ou encore par un capteur de pression. Le régulateur peut être de type PID (proportionnel, intégral, dérivé). Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, le régulateur est un régulateur proportionnel, ce qui donne des résultats satisfaisants. La pompe péristaltique 5 comporte un moteur 8, configuré pour entraîner en rotation un axe de pompe 9 sensiblement horizontal. Le moteur 8 est de préférence un moteur sans balai. La pompe péristaltique 5 comporte au moins trois galets 10 disposés autour de l’axe de pompe de sorte que vu du côté de la pompe péristaltique 5, comme représenté sur la FIG. 1 , les extrémités radiales des galets 10 passent toutes par un cercle 11 dont le centre est l’axe de pompe 9. Les galets 10 sont régulièrement répartis sur ce cercle 11, c’est-à-dire que l’angle entre deux galets 10 consécutifs est constant. Par exemple, si la pompe péristaltique comporte trois galets, l’intervalle entre les galets 10 est de 120°. Comme illustré aux FIG. 1 et 3, les galets ont de préférence une forme cylindrique, avec une section circulaire et un axe parallèle à l’axe de pompe 9. La pompe péristaltique 5 comporte encore au moins un tuyau flexible 12, par lequel passe le produit 3. Le tuyau flexible 12 comporte une entrée 12a, connectée fluidiquement à la cuve 4, le cas échéant par l’intermédiaire d’un premier moyen de transfert fluidique 7. Le tuyau flexible 12 comporte également une sortie 12b, connectée fluidiquement au moyen de remplissage de contenants 6, le cas échéant par l’intermédiaire d’un deuxième moyen de transfert fluidique 13. Entre l’entrée 12a et la sortie 12b, le tuyau flexible 12 comporte une section active 12c ayant la forme d’un arc de cercle. La section active 12c est disposée sur une partie du cercle 11. Dans la suite de la description, il sera fait référence au « tuyau flexible 12 » de la pompe péristaltique 5, sans toujours préciser que celle-ci peut comporter une pluralité de tuyaux flexibles, disposés de préférence parallèlement les uns aux autres, et connectés chacun à un moyen de remplissage de contenants 6. Sauf mention contraire, ce qui est décrit concernant un tuyau flexible 12 de la pompe peut s’appliquer à plusieurs tuyaux flexibles 12 le cas échéant. Dans un mode de réalisation préféré, dont un exemple est illustré aux FIG. 3 à 5, la pompe péristaltique 5 comporte deux tuyaux flexibles 12, ce qui permet de remplir deux fois plus de contenants qu’avec un tuyau flexible unique, avec un encombrement supplémentaire minimal, sans toutefois créer de mouvements de fluides trop complexes dans la pompe péristaltique 5. En effet, il est possible dans le cadre de la présente invention d’utiliser une pompe péristaltique comportant plus de deux tuyaux flexibles 12, mais ceci augmente la variation de remplissage des contenants 2 en fonction du tuyau flexible 12 par lequel le produit 3 a transité, et cette variation est complexe à compenser lorsque l’on souhaite effectuer un dosage précis de produit 3 dans les contenants 2. Le nombre de tuyaux flexibles 12 égal à deux est donc un compromis efficace entre la contrainte d’encombrement, le besoin de vitesse de remplissage et le besoin de précision de dosage. La pompe péristaltique 5 comporte encore un capot de pression 14, disposé autour de la section active 12c du tuyau flexible 12. Le capot de pression 14 est disposé de sorte à empêcher la section active 12c de s’éloigner des galets 10. Lors de leur rotation autour de l’axe de pompe 9, les galets 10 appuient sur la section active 12c qui se retrouve pincée entre le capot de pression 14 et le galet 10. Ce pincement engendre une pression qui fait circuler le produit 3 entre l’entrée 12a et la sortie 12b. Un circuit fluidique étant établi entre la cuve 4 et le moyen de remplissage de contenants 6 par l’intermédiaire de la pompe péristaltique 5, la circulation du produit 3 dans la pompe péristaltique 5 fait circuler le produit 3 entre la cuve 4 et le moyen de remplissage de contenants 6. Dans un mode particulier de réalisation de l’invention, la position du capot de pression 14 est mobile par rapport à l’axe moteur 9, afin de permettre un réglage de la pression exercée par le capot de pression 14 sur le tuyau flexible 12, ou afin que le capot de pression 14 puisse être utilisé avec différentes sections de tuyaux flexibles 12. A cette fin, le capot de pression 14 peut comporter un moyen de réglage 16 de sa position, permettant de régler sa distance à l’axe moteur 9. Alternativement, le capot de pression 14 peut être fixe par rapport à l’axe moteur. Dans d’autres modes de réalisation, le capot 14 comporte une pluralité de sous-capots 14a, 14b, chaque sous-capot 14a, 14b agissant sur au moins un tuyau flexible 12. La position de chacun des sous-capots 14a, 14b peut alors être réglable ou non par rapport à l’axe de pompe 9. Dans l’exemple illustré aux figures 3 à 5, la pompe péristaltique 5 comporte deux tuyaux flexibles 12. Le capot de pression 14 comporte deux sous-capots 14a et 14b, chaque sous-capot correspondant à un tuyau flexible 12. Dans cet exemple, la position du premier sous-capot 14a n’est pas réglable, et la position du deuxième sous-capot 14b est réglable. Le tuyau flexible peut être réalisé dans un élastomère thermoplastique, par exemple de type Marprene © , ou dans un silicone catalysé au platine, par exemple de type Pumpsil © . Le rapport entre le diamètre intérieur et le diamètre extérieur dudit au moins un tuyau flexible 12 est de préférence compris entre 0,4 et 0,6, par exemple 0,5, ce qui lui confère une bonne élasticité pour être pincé puis reprendre sa forme lors du passage des galets 12. Le tuyau flexible 12 a par exemple une section interne comprise entre 3 et 8 mm, par exemple 3,2, 4,8 ou 6,4 mm, ce qui permet de ne pas remplir les contenants 2 trop rapidement, ce qui pourrait provoquer des éclaboussures, et de doser avec précision des contenants 2 d’un volume de produit 3 de l’ordre du ml, et une précision de l’ordre de 0,1 ml. Tel qu’illustré sur la FIG. 3 , la pompe péristaltique peut comporter six galets 10, ce qui permet un bon équilibre entre la précision et la rapidité de remplissage des contenants 2. Le dispositif de remplissage 1 comporte un contrôleur 15, configuré pour commander le moteur 8 de la pompe péristaltique 5 de façon à remplir les contenants 2 de la quantité cible de produit 3. Pour ce faire, le contrôleur commande le moteur afin que celui-ci fasse faire à l’axe de pompe 9 une rotation d’un angle égal à un angle de commande. L’angle de commande est déterminé notamment en fonction de la quantité cible, de la viscosité du produit 3, et éventuellement d’autres paramètres. Lorsque la rotation de l’axe de pompe 9 est effectuée selon l’angle de commande, l’axe de pompe 9, le contenant 2 étant rempli, il est acheminé vers la sortie du dispositif de remplissage, pendant qu’un nouveau contenant 2, vide, est disposé au niveau du moyen de remplissage de contenants 6. Lorsque le nouveau contenant 2 est prêt à être rempli, le contrôleur commande à nouveau une rotation de l’axe de pompe selon l’angle de commande afin de le remplir de produit 3. Ces étapes s’enchaînent afin de remplir une certaine quantité de contenants 2. Le contrôleur 15 est configuré pour faire varier l’angle de commande afin de prendre en compte le vieillissement du tuyau flexible 12. Pour ce faire, le contrôleur 15 a accès à une information de référence, qui permet de déterminer une compensation à appliquer à l’angle de commande, en fonction du temps d’utilisation du tuyau flexible 12. En effet, en l’absence d’une telle compensation, à angle de commande constant, la quantité de produit effectivement délivrée dans le contenant 2 a tendance à diminuer avec le vieillissement du tuyau flexible 12. Grâce à cette compensation, l’angle de commande peut être ajusté tout au long du temps d’utilisation du tuyau flexible 12, le vieillissement du tuyau flexible étant pris en compte par une compensation de l’angle de commande. L’information de référence peut varier notamment en fonction du matériau du tuyau flexible 12, et de sa section. La compensation peut être modélisée par une fonction mathématique, par exemple un polynôme du deuxième degré du type ax 2 +bx+c, dans lequel x est la variable proportionnelle au temps d’utilisation du tuyau flexible 12, et b et c sont des constantes qui peuvent être déterminées empiriquement au cours d’un cycle d’apprentissage tel que décrit plus loin. Bien entendu, d’autres modèles mathématiques peuvent être utilisés. En alternative à la modélisation mathématique, l’information de référence peut être simplement stockée dans un tableau mettant en relation une durée d’utilisation et une compensation à appliquer à l’angle de commande, ce tableau pouvant être obtenu par un cycle d’apprentissage tel que décrit ci-après. Le temps d’utilisation du tuyau flexible 12 peut être représenté par un volume de produit 3 passé par le tuyau flexible 12 par un nombre de contenants remplis, ou encore par un angle total de rotation de l’axe de pompe 9 depuis le dernier changement de tuyau flexible 12. Après un certain temps d’utilisation, le comportement du tuyau flexible 12 atteint un état de vieillissement relativement stable, et la compensation qui lui est appliquée selon l’information de référence peut être constante. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, le contrôleur 15 est configuré pour faire varier l’angle de commande afin de prendre en compte la position initiale des galets 10, lorsqu’ils sont à l’arrêt, avant de débuter le remplissage d’un contenant 2. Pour ce faire, le dispositif de remplissage 1 comporte un moyen de détection de la position des galets 10. Le contrôleur 15 a accès à une loi de commande, qui permet de déterminer une compensation à appliquer à l’angle de commande, en fonction de la position initiale des galets 10. En effet en l’absence d’une telle compensation, à angle de commande constant, la quantité de produit effectivement délivrée dans le contenant 2 a tendance à varier selon la position initiale des galets 10. Grâce à cette compensation, l’angle de commande peut être ajusté en permanence à la position des galets. Alternativement, afin de réduire la variation de remplissage des contenants par rapport à la quantité cible due à la position des galets lors du remplissage, le contrôleur 15 peut être configuré pour que l’angle de commande soit un multiple de 360° divisé par le nombre de galets 10. Ainsi, même si la position de chaque galet 10 pris individuellement peut varier, la position de l’ensemble des galets 10 est toujours sensiblement la même à l’arrêt de la pompe péristaltique 5, et la variation du remplissage due à cette position est minimale. En variante de ce dernier mode de réalisation, afin de pouvoir choisir plus finement l’angle de commande, le contrôleur 15 peut être configuré pour que l’angle de commande soit un multiple de 180° divisé par le nombre de galets 10. En effet, la variation de remplissage suivant la position initiale des galets 10 suit une courbe en sinusoïde, telle qu’illustrée en FIG. 2 , dont une période T est égale à 360° divisé par le nombre de galets 10. Si l’angle de commande est un multiple de 360° divisé par le nombre de galets 10, on ne se déplace au cours du temps sur cette courbe que par périodes entières T, et donc le niveau de remplissage est sensiblement constant. Si l’angle de commande est un multiple de 180° divisé par le nombre de galets 10, on se déplace au cours du temps sur cette courbe par demi-périodes T/2. En se déplaçant par demi-périodes T/2, on peut également obtenir un niveau de remplissage constant si l’on se place stratégiquement sur la sinusoïde à mi-chemin entre le maximum et le minimum d’amplitude de la sinusoïde, au niveau moyen d’amplitude de la sinusoïde, comme illustré en FIG. 2 . Pour utiliser cet avantage, il faut donc qu’au démarrage du dispositif de remplissage 1, avant le remplissage du premier contenant 2, la pompe péristaltique 5 soit dans une configuration initiale avec une certaine position des galets 10, correspondant à ce placement particulier dans la sinusoïde. Pour ce faire, on peut réaliser un cycle d’apprentissage au cours duquel l’angle de commande est constant et les contenants sont pesés, afin d’obtenir la sinusoïde montrant l’évolution du niveau de remplissage selon la position initiale des galets, puis une fois identifiée la position initiale voulue, on peut programmer le contrôleur 15 pour qu’il démarre la pompe péristaltique 5 dans cette position. Afin de maintenir au mieux le tuyau flexible 12 en position dans la pompe péristaltique 5, le capot de pression 14 peut comporter une rainure 17 configurée pour empêcher un mouvement dudit tuyau flexible selon l’axe de pompe. Dans le cas où la pompe péristaltique 5 comporte plusieurs tuyaux flexibles 12, le capot de pression comporte une rainure 17 pour chaque tuyau flexible 14, par exemple deux rainures 17 sur la FIG. 4 . Le dispositif de remplissage 1 peut comporter une pompe péristaltique 5 unique, ou plusieurs pompes péristaltiques 5 disposées en parallèle, chacune d’entre elles fonctionnant tel que décrit ci-dessus. Après avoir été remplis, les contenants 2 peuvent être acheminés automatiquement par un moyen de transfert vers une station de traitement avale, par exemple une station de conditionnement des contenants. Le dispositif selon l’invention peut comporter un moyen de pesée des contenants 2 après remplissage. Le moyen de pesée peut être configuré pour peser un contenant 2 unique, ou une pluralité de contenants 2, par exemple entre 20 et 25 contenants. Le moyen de pesée peut être configuré pour extraire les contenants 2 de leur chaîne de traitement, puis de les y réinsérer plus loin, afin d’effectuer la pesée en temps masqué. Une pesée régulière des contenants au cours du temps permet de s’assurer que l’angle de commande permet un remplissage des contenants qui soit toujours à la quantité cible, compte tenu de la tolérance prévue. En cas de dérive, le contrôleur peut alors corriger l’angle de commande. Le dispositif de remplissage 1 peut être utilisé dans un procédé de remplissage de contenants 2 avec une quantité cible d’un produit 3, ledit procédé comportant les étapes suivantes : - insertion de produit 3 dans la cuve 4, - passage du produit 3 de ladite cuve 4 vers l’entrée 2a du tuyau flexible 2, le cas échéant par l’intermédiaire d’un premier moyen de transfert fluidique 7, - commande du contrôleur 15 au moteur 8, afin d’entraîner en rotation l’axe de pompe 9, générant un mouvement des galets 10 autour de l’axe de pompe 9 selon l’angle de commande. Les galets 10 exercent alors des pressions sur la section active 2c du tuyau flexible 2 de sorte à faire circuler le produit 3 entre l’entrée 2a et la sortie 2b, et - passage du produit 3 de la sortie 2c du tuyau flexible 2 vers le moyen de remplissage des contenants 6, puis vers un contenant 2, l’angle de commande correspondant au remplissage d’un contenant 2. Le niveau de la cuve 4 est régulé durant au moins une partie du procédé. Ce procédé comporte également un cycle d’apprentissage du vieillissement, lors duquel l’angle de commande est constant, et au moins certains contenants 2 sont pesés après avoir été remplis afin de mesurer l’écart entre la quantité cible de remplissage et la quantité réellement délivrée tout au long d’une première période de fonctionnement dudit procédé, cet écart varie au cours du temps en raison du vieillissement du tuyau flexible 2. Grâce aux pesées, une information de référence représentative de cet écart est enregistrée par le contrôleur 15 dans une mémoire, et lors du fonctionnement ultérieur du dispositif de remplissage 1, le contrôleur 15 utilise cette information de référence afin de faire varier l’angle de commande au cours du temps. Dans un mode de réalisation préféré, ce procédé comporte en outre un cycle d’apprentissage de la position des galets 10, lors duquel l’angle de commande est constant, et au moins certains contenants 2 sont pesés après remplissage afin de mesurer l’écart entre la quantité cible de remplissage et la quantité réellement délivrée, cet écart variant selon la position des galets 10 lorsqu’ils sont à l’arrêt avant le remplissage d’un contenant2. Grâce aux pesées, une loi de commande représentative de cet écart est enregistrée par le contrôleur 15 dans la mémoire, et lors du fonctionnement ultérieur du dispositif de remplissage 1, le contrôleur 15 utilise la loi de commande afin de faire varier l’angle de commande en fonction de la position des galets 10 lorsqu’ils sont à l’arrêt avant le remplissage d’un contenant 2. La présente invention n’est bien entendu pas limitée aux exemples de réalisation décrits mais s’étend à toute modification et variante évidentes pour un homme du métier dans la limite des revendications annexées. En outre, les caractéristiques techniques des différents modes de réalisation et variantes mentionnés ci-dessus peuvent être, en totalité ou pour certaines d’entre elles, combinées entre elles. Dispositif de remplissage de contenants (1) avec une quantité cible d’un produit (3), le dispositif (1) comportant : - au moins une cuve (4), configurée pour contenir ledit produit (3) ; - au moins un moyen de remplissage de contenants (6) ; - au moins une pompe péristaltique (5) comprenant : · un moteur (8) configuré pour entrainer en rotation un axe de pompe (9), · au moins trois galets (10) fixés et régulièrement répartis autour dudit axe de pompe (9), les extrémités radiales des galets (10) étant disposées sur un cercle (11) autour dudit axe de pompe (9), · au moins un tuyau flexible (12), comportant une entrée (12a) connectée fluidiquement à ladite cuve (4), au moins une section active (12c) en arc de cercle placée sur une partie dudit cercle (11), et une sortie (12b) connectée fluidiquement audit moyen de remplissage de contenants (6), et · au moins un capot de pression, disposé de sorte à empêcher ladite section active (12c) dudit tuyau flexible (12) de s’éloigner desdits galets (10), les galets (10) exerçant des pressions sur ladite section active (12c) dudit tuyau flexible (12) de sorte à faire circuler le produit (3) entre ladite entrée (12a) et ladite sortie (12b) lorsqu’ils sont entraînés en rotation ; et - un contrôleur (15) configuré pour commander ledit moteur (8) de façon à remplir lesdits contenants (2) de ladite quantité cible de produit (3) en appliquant une rotation dudit axe de pompe (9) selon un angle de commande calculé en fonction de ladite quantité cible ; caractérisé en ce que ladite cuve (4) comporte un dispositif de régulation de niveau, et en ce que ledit contrôleur (15) est configuré pour déterminer un temps d’utilisation dudit tuyau flexible (12) et pour calculer ledit angle de commande en fonction d’une information de référence, ladite information de référence permettant de mettre en relation un temps d’utilisation dudit tuyau flexible (12) avec une compensation à appliquer à l’angle de commande. Dispositif de remplissage de contenants selon la revendication 1, dans lequel le dispositif comporte un moyen de détection de la position des galets (10), ledit contrôleur étant configuré pour déterminer ledit angle de commande en fonction d’une loi de commande permettant de mettre en relation une position initiale des galets (10) à l’arrêt avant le remplissage d’un contenant (2) et une compensation à appliquer à l’angle de commande. Dispositif de remplissage de contenants selon la revendication 1, dans lequel ledit contrôleur (15) est configuré pour que l’angle de commande soit un multiple de 360° ou de 180° divisé par le nombre de galets (10) de ladite pompe péristaltique (5). Dispositif de remplissage de contenants selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel ladite au moins une pompe péristaltique (5) comporte six galets (10). Dispositif de remplissage de contenants selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel ledit capot de pression comporte au moins une rainure (17) configurée pour empêcher un mouvement dudit tuyau flexible (12) selon l’axe de pompe (9). Dispositif de remplissage de contenants selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel ladite au moins une pompe péristaltique (5) comporte deux tuyaux flexibles (12). Dispositif de remplissage de contenants (2) selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel le rapport entre le diamètre intérieur et le diamètre extérieur dudit au moins un tuyau flexible (12) est compris entre 0,4 et 0,6. Dispositif de remplissage de contenants selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel ladite cuve (4) est disposée au-dessus de ladite pompe péristaltique (5). Procédé de remplissage de contenants (2) avec une quantité cible d’un produit (3) au moyen d’un dispositif de remplissage de contenants (1), ledit dispositif (1) comportant : - au moins une cuve (4), - au moins un moyen de remplissage de contenants (6), - au moins une pompe péristaltique (5) comprenant : · un moteur (8), · au moins trois galets (10) fixés et régulièrement répartis autour dudit axe de pompe (9), les extrémités radiales des galets (10) étant disposées sur un cercle (11) autour dudit axe de pompe (9), · au moins un tuyau flexible (12), comportant une entrée (12a) connectée fluidiquement à ladite cuve (4), au moins une section active (12c) en arc de cercle placée sur une partie dudit cercle (11), et une sortie (12b) connectée fluidiquement audit moyen de remplissage de contenants (6), et · au moins un capot de pression, et - un contrôleur, ledit procédé comportant les étapes suivantes : - insertion dudit produit (3) dans ladite cuve (4), - passage dudit produit (3) de ladite cuve (4) vers ladite entrée (12a) du tuyau flexible (12), - commande dudit contrôleur (15) audit moteur (8) afin d’entraîner en rotation ledit axe de pompe (9), générant un mouvement desdits galets (10) autour dudit axe de pompe (9) selon un angle de commande, les galets (10) exerçant des pressions sur ladite section active (12c) dudit tuyau flexible (12) de sorte à faire circuler le produit (3) entre ladite entrée (12a) et ladite sortie (12b), - passage dudit produit (3) de la sortie (12b) dudit tuyau flexible (12) vers un moyen de remplissage des contenants (6), puis vers un contenant (2), ledit angle de commande correspondant au remplissage d’un contenant (2), caractérisé en ce que le niveau de produit (3) dans la cuve (4) est régulé durant au moins une partie du procédé, et en ce q u e ledit procédé comporte : - un cycle d’apprentissage du vieillissement, lors duquel ledit angle de commande est constant, et au moins certains contenants (2) sont pesés après avoir été remplis afin de mesurer l’écart entre la quantité cible de remplissage et la quantité réellement délivrée tout au long d’une première période de fonctionnement dudit procédé, ledit écart variant au cours du temps en raison du vieillissement dudit tuyau flexible (12), une information de référence représentative de cet écart étant enregistrée par ledit contrôleur dans une mémoire, et - un cycle de fonctionnement, lors duquel ledit contrôleur (15) utilise ladite information de référence afin de faire varier ledit angle de commande au cours du temps. Procédé de remplissage selon la revendication 9, comportant en outre un cycle d’apprentissage de la position des galets (10), lors duquel ledit angle de commande est constant, et au moins certains contenants (2) sont pesés après avoir été remplis afin de mesurer l’écart entre la quantité cible de remplissage et la quantité réellement délivrée, ledit écart variant selon la position desdits galets (10) lorsqu’ils sont à l’arrêt avant le remplissage d’un contenant, une loi de commande représentative de cet écart étant enregistrée par ledit contrôleur (15) dans ladite mémoire, et lors du cycle de fonctionnement, ledit contrôleur (15) utilise ladite loi de commande afin de faire varier ledit angle de commande en fonction de la position desdits galets (10) lorsqu’ils sont à l’arrêt avant le remplissage d’un contenant (2).