FR 3159446 A1 20250822 FR 2401619 A 20240219 TITRE : Dispositif et procédé d’anti-leurrage pour aéronef par analyse de données de triplets de satellites de géolocalisation. Dispositif et procédé de géolocalisation satellitaire permettant de calculer la position d’un point P d’un aéronef, en temps réel, avec une grande précision et ceci même en présence d’une ou plusieurs émissions leurrées ou provenant de satellites dysfonctionnant, par analyse des données fournies par un ensemble de triplets de satellites de géolocalisation et en fonction de la coïncidence ou la non-coïncidence des points obtenus à partir de ces dits triplets de satellites. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Dispositif et procédé d’anti-leurrage pour aéronef par analyse de données de triplets de satellites de géolocalisation. La présente invention concerne un dispositif et un procédé d’anti-leurrage pour aéronef par analyse des données fournies par un ensemble de triplets de satellites de géolocalisation. La présente invention concerne un dispositif et un procédé d’obtention de la position d’un aéronef de façon précise et fiable. Elle concerne également un dispositif et un procédé permettant de définir et de contrer les attaques de leurrage. Elle permet également de déterminer les satellites leurreurs parmi les constellations de satellites de géolocalisation. Elle permet également de déterminer les satellites en panne et/ou fournissant des informations erronées parmi les constellations de satellites de géolocalisation. L’invention trouve son utilité particulière dans le domaine aéronautique où la connaissance des paramètres liés à la position est fondamentale et où la fiabilité de ces informations doit être exceptionnellement grande. Les possibilités de leurrage rendent actuellement les technologies existantes de géolocalisation, notamment pour les aéronefs civils, peu attractives compte tenu des risques potentiels de leurrage et diminue en fait la fiabilité globale de cette technologie à un niveau qui rend cette technologie inacceptable pour les utilisations dites critiques. Le leurrage des systèmes de navigation par satellites GNSS (en anglais Global Navigation Satellite Systems) est une technique utilisée pour perturber ou tromper les récepteurs GNSS. Cela peut avoir des conséquences graves, car de nombreux systèmes et applications vitales dépendent de la précision du positionnement fourni par les systèmes de navigation par satellites GNSS. Il est donc nécessaire de trouver une parade efficace et à coût faible et nécessitant un faible temps de calcul, permettant de définir s’il y a leurrage ou non et de détecter les sources leurrées ou erronées ou en panne afin de ne pas utiliser ces dites sources émettant de faux signaux. Il est très important de trouver une parade qui soit économiquement acceptable pour être implémentée sur les aéronefs civils et militaires. Il est nécessaire de ne pas modifier les systèmes satellitaires qui existent aujourd’hui, compte tenu du coût pharaonique des constellations de satellites de géolocalisation existantes. Plusieurs technologies de protection contre le leurrage existent actuellement. On peut citer le cryptage des signaux qui nécessite un cryptage des signaux émis, et qui est donc réservé à certains aéronefs militaires et donc non généralisable à l’ensemble des aéronefs civils. D’autres ont proposé la mesure de la puissance des signaux émis qui est généralement plus importante pour les leurreurs que pour les signaux normaux qui eux sont en général des signaux faibles, mais cette solution ne permet pas de déceler les signaux leurrés de faible puissance. Certains ont proposés de moyenner les positions résultant d’un grand nombre de satellite afin de minimiser l’impact d’un ou plusieurs satellites leurreurs. Cette solution ne permet pas de corriger la situation, ne désigne pas les satellites leurreurs et introduit une erreur sur les résultats. On peut également citer la fusion de capteurs. En combinant les données provenant de différents capteurs, tels que les capteurs inertiels, les caméras ou les stations de base, avec les signaux GNSS, il est possible de détecter les signaux de leurrage. La fusion de capteurs permet de comparer les mesures provenant de différentes sources et de détecter les incohérences. Ces solutions demandent de pouvoir disposer d’autres sources d’informations comme les centrales à inertie laser, qui sont lourdes et chères et qui dérivent dans le temps. Les chercheurs travaillent sur le développement de techniques avancées pour contrer le leurrage des systèmes GNSS. Cela comprend l'utilisation de filtres adaptatifs, de méthodes de localisation multi-antennes. Les systèmes multi-antennes demandent de multiplier le nombre d’antennes et donc d’augmenter de façon importante le coût, la masse, et la consommation électrique du système. Il augmente également la difficulté d’intégration des antennes sur la peau externe de l’aéronef. La présente invention a pour objet principal de définir un dispositif et un procédé permettant de résoudre les problèmes énoncés précédemment nécessitant un temps de calcul très court et ceci à coût et à masse faibles. Pour un aéronef il est extrêmement important de ne pas l’alourdir, ni d’augmenter le coût de fabrication et de maintenance. Il est donc fondamental d’obtenir les informations de pilotage utiles à la conduite du vol mais avec une masse minimale et un coût minimal. Pour un pilote d’aéronef et pour les systèmes aéronefs, il est primordial de minimiser le coût de possession, la masse, la consommation électrique du système tout en améliorant de façon importante la fiabilité. Dans la description ci-après les termes mentionnés auront la définition suivante : - système GNSS : Un système GNSS (pour Global Navigation Satellite System) est un ensemble comprenant principalement une antenne et un récepteur adapté pour pouvoir recevoir les données provenant de plusieurs satellites. Il comprend principalement une ou plusieurs galaxies de satellite de géolocalisation et pour chaque utilisateur, au moins une antenne GNSS et un récepteur GNSS. - satellite de géolocalisation : Les satellites de géolocalisation sont des satellites artificiels en orbite autour de la terre qui fournissent des informations de positionnement précises et des services de navigation aux utilisateurs sur la surface de la planète et dans l’atmosphère terrestre et aux satellites en orbite basse. Leur fonction principale est de diffuser des signaux radioélectriques contenant des informations de synchronisation précises et des données de positionnement. Les récepteurs GNSS, tels que les systèmes GPS, utilisent ces signaux pour calculer principalement leur position, leur vitesse avec une grande précision. Le système GPS (en anglais Global Positionning System), développé et géré par le gouvernement des États-Unis, est le système de géolocalisation le plus connu et le plus largement utilisé. Il est composé d'un réseau de satellites en orbite moyenne (MEO) qui fournissent une couverture mondiale. D'autres systèmes GNSS comprennent les systèmes GLONASS (Russie), Galileo (Union européenne), BeiDou (Chine) et NavIC (Inde), qui offrent également des services de géolocalisation à l'échelle mondiale ou régionale. - repère cartésien géocentrique : Un repère cartésien géocentrique est un repère de coordonnées tridimensionnel utilisé pour décrire la position des objets ou des points dans l'espace en référence au centre de la terre. Il s'agit d'un système de coordonnées géocentriques fixé par rapport à la terre plutôt que par rapport à un point de référence externe tel qu'un repère géographique. Dans le repère cartésien géocentrique, les coordonnées sont exprimées en termes de distance par rapport au centre de la terre. Le point de référence central est généralement défini au niveau du centre de masse de la terre, généralement près du centre géométrique de la planète. Les coordonnées cartésiennes géocentriques sont généralement définies en utilisant trois axes orthogonaux : X, Y et Z. L'axe Z est aligné avec l'axe de rotation de la terre, pointant vers le pôle nord géographique. L'axe X pointe vers le point d'intersection de l'équateur et du méridien de référence (généralement le méridien de Greenwich), tandis que l'axe Y est perpendiculaire aux axes X et Z, formant un système de coordonnées droit. Les coordonnées cartésiennes géocentriques permettent de décrire avec précision la position d'un objet dans l'espace tridimensionnel par rapport au centre de la terre. Ces coordonnées sont largement utilisées dans des domaines tels que la géodésie, la cartographie, la géophysique, l'astronomie et les systèmes de navigation par satellite. Comme unité de longueur nous choisirons le mètre. - points coïncidents : Deux points coïncident ou sont dits coïncidents si la distance entre ces deux points dans l’espace est inférieure ou égale à une distance D prédéfinie (par exemple 1 mètre ou un décimètre ou 1 centimètre). Un ensemble de points coïncident ou sont dits coïncidents si toutes les distances des couples de points de cet ensemble sont inférieures à une distance D prédéfinie. - points distants : Deux points sont dits distants l’un de l’autre si la distance entre ces deux points dans l’espace est supérieure à une distance D prédéfinie (par exemple 1 mètre ou un décimètre ou 1 centimètre). Deux ensembles de points sont dits distants si toutes les distances des couples de points pris chacun dans un ensemble de points différents sont supérieures à une distance D prédéfinie. - aéronef : tout objet volant comme les avions, hélicoptères ou drones par exemple - couple de points ou doublet : ensemble de deux points - triplet de points : ensemble (m) de trois points sélectionnés à partir de n points avec m=n! / (3!(n-3)!), dont la valeur est représentée à titre d’exemple, pour n compris entre 4 et 11, dans le tableau 1 suivant : Nombre de satellites sélectionnés : n Nombre de triplets de satellites : m 4 4 5 10 6 20 7 35 8 56 9 84 10 120 11 165 - quadruplet de points ou quartet : ensemble de quatre points - calculs en temps réel : calculs effectués dans un temps très court inférieur à une fraction de seconde. - heure précise d’émission (HE) : pour un satellite de géolocalisation, l’heure d’émission d’un train de données est basée sur une horloge atomique recalée régulièrement et qui est précise à quelques nanosecondes près. - satellites visibles par une antenne : ce sont les satellites dont les informations transmises par ondes électromagnétiques peuvent être reçues par cette antenne et interprétées par le récepteur. La FIG. 1 représente de façon schématique une possibilité d’algorithme suivant le concept de procédé énoncé dans le présent brevet. Il est important de remarquer que lorsqu’on connait les coordonnées (X1, Y1,Z1,X2,Y2,Z2,X3,Y3,Z3) respectivement, de la position de trois satellites S1,S2, et S3, visibles depuis un point P où se trouve l’antenne d’un récepteur GNSS, ainsi que les distances précises d1, d2, d3, existant respectivement entre ces dits satellites et l’antenne du récepteur GNSS, il est possible de calculer les trois coordonnées (x, y, et z,) de l’antenne en résolvant le système de trois équations à trois inconnues de la forme : d1²=(X1-x)²+(Y1-y)²+(Z1-z)² d2²=(X2-x)²+(Y2-y)²+(Z2-z)² d3²=(X3-x)²+(Y3-y)²+(Z3-z)² En général la résolution de ce système de trois équations à trois inconnues donne deux solutions situées symétriquement par rapport au plan passant par les trois satellites. Il est donc aisé d’éliminer la solution aberrante, par exemple en considérant la distance existante entre l’antenne et le centre de la terre. Pour les aéronefs, la solution qui nous intéresse se trouve nécessairement sur la surface de la terre ou dans l’atmosphère terrestre. Il est important de remarquer que ce système d’équations bien qu’étant un système d’équations du deuxième degré, est quasi linéaire et donc qu’il peut être résolu avec une puissance de calcul relativement faible, chaque inconnue (x, y, et z) pouvant être exprimée directement sans calcul itératif à partir des paramètres connus X1, Y1, Z1, X2, Y2, Z2, X3, Y3, Z3, d1, d2, et d3. On peut exprimer les coordonnées x1, y1, et z1 et x2, y2 et z2 des deux points d’intersection, en utilisant les calculs intermédiaires, dans un tableau 2 « EXCEL » de la façon suivante : c1 2*(D3-A3) - (2*(G3-A3)*(E3-B3)/(H3-B3)) c2 2*(F3-C3) - ((2*(I3-C3)*(E3-B3))/(H3-B3)) c3 (J3^2-K3^2) + (D3^2-A3^2) + (E3^2-B3^2) + (F3^2-C3^2) - (((J3^2-L3^2)*(E3-B3))/(H3-B3)) - ((((G3^2-A3^2)+(H3^2-B3^2)+(I3^2-C3^2))*(E3-B3))/(H3-B3)) c4 (J3^2-L3^2)/(2*H3-2*B3) + (((G3^2-A3^2)+(H3^2-B3^2)+(I3^2-C3^2))/(2*H3-2*B3)) - ((G3-A3)*C8)/((H3-B3)*A8) c5 (((G3-A3)*B8)/((H3-B3)*A8)) - ((I3-C3)/(H3-B3)) c6 C8/A8 c7 -B8/A8 c8 G8^2 + E8^2 + 1 c9 2*(G8*F8 - A3*G8 + E8*D8 - B3*E8 -C3 ) c10 J3^2 - (A3^2 + B3^2 + C3^2) - (F8^2 + D8^2 - 2*A3*F8 - 2*B3*D8) x1 F8+G8*B14 y1 D8 + E8*B14 z1 (-I8+ SQRT((I8^2 + 4*H8*J8)))/(2*H8) x2 F8+G8*B18 y2 D8 + E8*B18 z2 (-I8 - SQRT((I8^2 + 4*H8*J8)))/(2*H8) On peut ensuite choisir le point P à sélectionnant le point P1 de coordonnées (x1,y1,z1) ou le point P2 de coordonnées (x2,y2,z2) en fonction de la distance de ces points P1 et P2 du centre de la terre afin de vérifier lequel et sur la surface de la terre ou dans l’atmosphère. On voit donc qu’il est possible, avec des calculs simples et non itératifs, de trouver les coordonnées (x, y, et z) d’un point P dans l’atmosphère ou sur la surface de la terre si on connait précisément les coordonnées de trois satellites et les distances précises existant entre ces dits satellites et le point P. Malheureusement ce système de trois équations à trois inconnues ne peut être utilisé pour calculer la position précise de l’antenne. En effet pour calculer la distance séparant le satellite de l’antenne il est nécessaire de connaitre à la fois l’heure précise d’émission et l’heure précise de réception ainsi que la vitesse précise de la lumière qui est de l’ordre de 2,99.108 m/s. L’heure précise d’émission est connue car les satellites disposent d’horloges atomiques précises à quelques nanosecondes près. Par contre l’heure de réception n’est pas connue de façon précise (connue seulement à quelques microsecondes près) car les récepteurs ne disposent pas en général d’horloge atomique. La mesure de l’heure de réception présente un décalage (un biais) qui rend la connaissance de la distance existante entre le satellite et le point P trop imprécise pour la plupart des applications. Aujourd’hui pour avoir une mesure de la position de l’antenne il est donc impératif de considérer un quatrième satellite et de résoudre le système de quatre équations non linéaires à quatre inconnues qui sont les trois coordonnées x, y, z, de l’antenne et le biais de la mesure de l’heure de réception de l’antenne, qui est sensiblement le même pour tous les signaux arrivant sensiblement au même instant et captés par l’antenne. Ce système de 4 équations à quatre inconnues est fortement non linéaire et demande une grande puissance de calcul. Il est donc pratiquement impossible d’effectuer de nombreux calculs itératifs intégrants un tel système d’équations non linéaires dans un temps court nécessaire pour avoir un calcul en temps réel. L’idée principale présentée dans ce brevet d’invention est d’utiliser le système de trois équations à trois inconnues afin de calculer les coordonnées des points correspondants à tous les triplets de satellites faisant partie de l’ensemble des satellites sélectionnés et bien que ces coordonnées soient éloignées des valeurs correctes de la position de l’antenne, et bien que la valeur choisie de la célérité de la lumière soit une valeur prédéterminée (par exemple 2,99x108 m/s, qui n’est pas une valeur exacte), les points P résultants peuvent être regroupés en nuages de points suivants que ces points sont coïncidents ou pas. L’analyse de la coïncidence de ces nuages de points, en fonction du nombre de satellites sélectionnés, du nombre de nuages de points et de la connaissance des satellites ayant contribué à la création des points contenus dans chaque nuage de points permet, suivant l’application d’une fonction ou d’une table de décision, ou d’un algorithme, objet principal du présent brevet, de déterminer si tel ou tel satellite est un satellite leurreur ou dysfonctionnant. Il est alors possible de choisir 4 satellites non leurrés et fonctionnant correctement pour calculer de façon classique la position précise de l’antenne et le biais d’horloge en résolvant le système de 4 équations à 4 inconnues à partir de 4 ou plus de satellites non leurrés. Les objectifs principaux de l’invention proposée ici permettent de résoudre les problèmes proposés précédemment et de proposer un système de géolocalisation précis et fiable en éliminant les sources de leurrage, même multiples, a coût faible, sans modifier les galaxies de satellites de géolocalisation existantes, à faible temps de calcul permettant un rafraichissement court des calculs, et donc d’obtenir des informations en temps réel. Elle combat l’idée universellement reconnue qu’il est nécessaire de comparer les coordonnées d’un point obtenu avec d’autres systèmes indépendants ou de comparer les phases d’arrivée des ondes porteuses, ou de mesurer la puissance des ondes, pour en déduire s’il y a leurrage ou non. Ces dites méthodes actuelles ne permettent pas de déterminer de façon précise et fiable ni les sources de leurrage ni les satellites leurreurs, notamment en ne considérant que quatre satellites. L’invention parvient à résoudre les problèmes énoncés précédemment en proposant un dispositif de géolocalisation satellitaire permettant de calculer la position d’un point P d’un aéronef, en temps réel, avec une grande précision et ceci même en présence d’une ou plusieurs émissions leurrées ou provenant de satellites dysfonctionnant, ce système comprenant : - un ensemble de n satellites (avec n étant au moins égal à 4) de géolocalisation appartenant à une ou plusieurs galaxies de satellites de géolocalisation comme celles des systèmes GPS (Global Positioning System), GLONASS (Global Navigation Satellite System), BEUDOU (Navigation Satellite System), GALILEO (Système de positionnement européen), NavIC ou IRNSS (Indian Regional Navigation Satellite System), ces dits satellites de géolocalisation émettant régulièrement plusieurs données, les principales étant : le nom du satellite, sa position dans l’espace (ou les moyens permettant de calculer sa position précise dans l’espace), et l’heure précise d’émission HE, - une antenne GNSS dénommée ANT placée sur un point P de l’aéronef, - un récepteur relié à l’antenne ANT, et pouvant recevoir les données émises par les satellites de géolocalisation et notamment pour chaque satellite le nom du satellite, sa position dans l’espace (ou les moyens permettant de calculer sa position précise dans l’espace), et l’heure exacte d’émission HE des dites données reçues par l’antenne ANT, - un moyen de sélection de n satellites dénommés S1 ,…, Sn, choisis parmi les satellites visibles par l’antenne ANT, chaque satellite sélectionné émettant son nom, l’heure exacte d’émission HE des messages, dénommée respectivement HE1, …, HEn, et les coordonnées respectivement de sa position ( ou les moyens de calculer la position exacte de chaque satellite) dénommées X1, Y1, Z1, …, Xn, Yn, Zn, - ledit récepteur comprenant un moyen de mesure de l’heure approximative de réception sur l’antenne ANT, dénommée respectivement HR1, …, HRn, des signaux envoyés par chaque satellite sélectionné S1, … , Sn, - un moyen de calcul des distances approximatives d1, …, dn en utilisant respectivement la différence temporelle entre l’heure d’émission précise HE1, …,HEn et l’heure de réception approximative HR1,…, HRn et en utilisant pour la célérité c de propagation de l’onde électromagnétique une valeur prédéterminée c par exemple 2,99.108 mètres par seconde, suivant les formules suivantes : d1=c*(HR1-HE1) ……. dn=c*(HRn-HEn) - un moyen permettant de regrouper les n satellites sélectionnés S1,…, Sn en m triplets de satellites T1, …, Tm, m étant un entier supérieur ou égal à 4 et fonction de n tel que m=n! / (3!(n-3)!), - un moyen de calcul, pour chacun des m triplets de satellites comprenant les 3 satellites Sr, Ss, et St, comprenant respectivement pour chaque satellite l’heure d’émission HEr, HEs, HEt, chaque satellite ayant comme coordonnées respectivement Xr, Yr, Zr, Xs, Ys, Zs, et Xt, Yt, Zt, et à partir de l’heure approximative de réception des signaux sur l’antenne HRr, HRs, HRt, (r, s, et t étant trois entiers différents compris entre 1 et n), permettant de définir les coordonnées d’un point dénommé pi, (i étant compris entre 1 et m), chaque point pi ayant respectivement comme coordonnées spatiales xi, yi, zi, chaque coordonnée xi, yi, zi étant le résultat de la résolution du système suivant appelé ici fonction F1 c²*(HRr-HEr)²=(Xr-xi)²+(Yr-yi)²+(Zr-zi)² c²*(HRs-HEs)²=(Xs-xi)²+(Ys-yi)²+(Zs-zi)² c²*(HRt-HEt)²=(Xt-xi)²+(Yt-yi)²+(Zt-zi)² et en éliminant la solution aberrante, chacun des m points pi étant nommé prst où r, s et t sont les numéros des satellites Sr, Ss et St, par exemple le point p123 est le point provenant de la résolution du système des trois équations précédentes en considérant les satellites S1, S2, et S3 et les distance c1,c2, et c3, et par exemple le point p124 est le point provenant de la résolution du système des trois équations précédentes en considérant les satellites S1, S2, et S4 et les distance c1,c2, et c4, - un moyen de regroupement des points pi coïncidents et des points pi non coïncidents, en calculant deux à deux les distances entre les points pi et en déterminant respectivement les distances inférieures ou égales à une distance prédéterminée D et celles supérieures à cette dite distance D, - un moyen de sélection du ou des satellites leurreurs et/ou ne fonctionnant pas correctement à partir de la nature des points pi non coïncidents, et des satellites non leurrés, et/ou fonctionnant correctement à partir de la nature des points pi coïncidents , - un moyen de calcul de la position précise du point P en utilisant 4 satellites choisis parmi les satellites non leurrés et en utilisant un système de 4 équations à quatre inconnues qui sont les trois coordonnées spatiales du point P et l’erreur (ou biais) de mesure de l’heure de réception des signaux, et/ou en faisant la moyenne des valeurs de coordonnées trouvées en prenant en compte plusieurs quadruplets de satellites non leurrés. Il est avantageux que le moyen de sélection du ou des satellites leurreurs et/ou ne fonctionnant pas correctement comprend l’ensemble des satellites n’ayant pas généré de nuage de points comprenant au moins quatre points pi coïncidents. Il est avantageux que le nombre n de satellites sélectionnés (S1,S2,S3,S4) soit égal à 4, le nombre m de triplets de satellites étant égal à 4, et les points générés par les quatre triplets de satellites étant dénommés p123, p124, p134, p234, ces dits points étant obtenus respectivement par la fonction F1, la détermination du bon fonctionnement ou du mauvais fonctionnement (par exemple du leurrage) étant obtenue conformément à la logique suivante : - si un seul nuage de points regroupe tous les quatre points pi, c’est-à-dire si les quatre points p123, p134, p234 et p124 sont coïncidents, on peut en déduire que les quatre satellites sélectionnés S1, S2, S3, et S4 sont non leurrés et fonctionnent correctement, - si au moins un point pi n’est pas coïncident avec les 3 autres points pi, on peut en déduire qu’au moins un satellite est leurré ou ne fonctionne pas correctement. Il est avantageux que le nombre n de satellites sélectionnés (S1, S2, S3, S4, S5) soit égal à 5, le nombre m de triplets de satellites étant égal à 10, et le moyen de sélection du ou des satellites leurreurs et/ou ne fonctionnant pas correctement est déterminé de la façon suivante : - si les 10 points p123, p124, p125, p134, p135, p145, p234, p235, p145 et p345 sont coïncidents, on peut en déduire que les cinq satellites sélectionnés sont non leurrés et fonctionnent correctement, - si parmi les dix points p123, p124, p125, p134, p135, p145, p234, p235, p145 et p345 seulement quatre sont coïncidents, alors les quatre satellites étant à l’origine de ces dits quatre points sont non leurrés et fonctionnent correctement, par exemple si les points p123, p124, p134, et p234 sont coïncidents alors les satellites S1, S2, S3, S4 sont non leurrés et fonctionnent correctement, le satellite S5 étant le satellite leurreur ou ne fonctionnant pas correctement, - si parmi les dix points p123, p124, p125, p134, p135, p145, p234, p235, p145 et p345 seulement trois ou moins de trois sont coïncidents, on peut en conclure qu’au moins deux satellites sont leurrés ou ne fonctionnent pas correctement. Procédé avantageux de géolocalisation satellitaire utilisant le dispositif décrit précédemment et comprenant les étapes suivantes prises dans cet ordre ou dans un ordre différent à chaque pas de calcul : - Etape 1 : la valeur de n est initialement choisie égale à 3 - Etape 2 : n=n+1 - Etape 3 : sélection de n satellites de géolocalisation S1, …., Sn visibles de l’antenne et dont les signaux sont suffisamment forts, - Etape 4 : prélèvement des données provenant de ces n satellites respectivement leur nom (S1, … ,Sn), leur position ayant comme coordonnées respectivement (X1, Y1, Z1,….. , Xn, Yn, Zn), et l’heure précise d’émission (respectivement HE1, …., HEn), ainsi que l’heure approximative d’arrivée des signaux sur l’antenne (HR1, …., HRn) émis par ces dits n satellites, - Etape 5 : on calcule les distances approximatives d1, …. , dn existant entre les n satellites et le point P en prenant la vitesse de lumière c égale à une valeur comprise entre 2,95x108 mètres par seconde et 3,05x108 mètres par seconde, par exemple 2,99x108 mètres par seconde en suivant les formules suivantes : d1=c*(HR1-HE1) ……. dn=c*(HRn-HEn) - Etape 6 : En considérant tous les triplets (T1,…, Tm) des satellites (S1, … , Sn), on résout les m systèmes de trois équations à trois inconnues suivants en utilisant la fonction F1 afin d’obtenir les trois coordonnées (xp1, yp1, zp1, …. , xpm, ypm, zpm) des m points p1, …, pm : dp1²=(X1-xp1)²+(Y1-yp1)²+(Z1-zp1)² dp2²=(X2-xp1)²+(Y2-yp1)²+(Z2-zp1)² dp3²=(X3-xp1)²+(Y3-yp1)²+(Z3-zp1)² …………………………… dp1²=(Xm-2-xpm)²+(Y m-2-ypm)²+(Z m-2-zpm)² dp2²=(Xm-1-xpm)²+(Y m-1-ypm)²+(Z m-1-zpm)² dp3²=(Xm-xpm)²+(Ym-ypm)²+(Zm-zpm)² - Etape 7 : on effectue la vérification suivante : a) si parmi les m points p1, …, pm obtenus, au moins quatre points sont coïncidents on peut en conclure que les satellites ayant généré les points coïncidents ne sont pas leurrés et fonctionnent correctement. On peut alors effectuer l’Etape 8 b) si parmi les m points p1, …, pm obtenus, il n’existe pas au moins quatre points coïncidents on peut en conclure que au moins n-3 satellites sont leurrés et/ou ne fonctionnent pas correctement. Il est alors nécessaire de revenir à l’étape 2. - Etape 8 : On peut alors calculer la position du point P à partir des coordonnées des satellites non leurrés et fonctionnant correctement, de façon classique en résolvant le système de quatre inconnues permettant d’obtenir les valeurs des trois coordonnées du point P et du biais t correspondant à l’erreur de mesure du temps de réception du récepteur. Un mode préféré de réalisation suivant l’invention, est décrit ci-après. Cette description utilise la FIG. 1 . Dispositif comprenant - un ensemble de n satellites (avec n étant au moins égal à 4) de géolocalisation appartenant à une ou plusieurs galaxies de satellites de géolocalisation comme celles des systèmes GPS (Global Positioning System), GLONASS (Global Navigation Satellite System), BEUDOU (Navigation Satellite System), GALILEO (Système de positionnement européen), NavIC ou IRNSS (Indian Regional Navigation Satellite System), ces dits satellites de géolocalisation émettant régulièrement plusieurs données, les principales étant : le nom du satellite, sa position dans l’espace (ou les moyens permettant de calculer sa position précise dans l’espace), et l’heure précise d’émission HE, - une antenne GNSS dénommée ANT placée sur un point P de l’aéronef, - un récepteur relié à l’antenne ANT, et pouvant recevoir les données émises par les satellites de géolocalisation et notamment pour chaque satellite le nom du satellite, sa position dans l’espace (ou les moyens permettant de calculer sa position précise dans l’espace), et l’heure exacte d’émission HE des dites données reçues par l’antenne ANT, - un moyen de sélection de n satellites dénommés S1 ,…, Sn, choisis parmi les satellites visibles par l’antenne ANT, chaque satellite sélectionné émettant son nom, l’heure exacte d’émission HE des messages, dénommée respectivement HE1, …, HEn, et les coordonnées respectivement de sa position ( ou les moyens de calculer la position exacte de chaque satellite) dénommées X1, Y1, Z1, …, Xn, Yn, Zn, - ledit récepteur comprenant un moyen de mesure de l’heure approximative de réception sur l’antenne ANT, dénommée respectivement HR1, …, HRn, des signaux envoyés par chaque satellite sélectionné S1, … , Sn, - un moyen de calcul des distances approximatives d1, …, dn en utilisant respectivement la différence temporelle entre l’heure d’émission précise HE1, …,HEn et l’heure de réception approximative HR1,…, HRn et en utilisant pour la célérité c de propagation de l’onde électromagnétique une valeur prédéterminée c par exemple 2,99.108 mètres par seconde, suivant les formules suivantes : d1=c*(HR1-HE1) ……. dn=c*(HRn-HEn) - un moyen permettant de regrouper les n satellites sélectionnés S1,…, Sn en m triplets de satellites T1, …, Tm, m étant un entier supérieur ou égal à 4 et fonction de n tel que m=n! / (3!(n-3)!), - un moyen de calcul, pour chacun des m triplets de satellites comprenant les 3 satellites Sr, Ss, et St, comprenant respectivement pour chaque satellite l’heure d’émission HEr, HEs, HEt, chaque satellite ayant comme coordonnées respectivement Xr, Yr, Zr, Xs, Ys, Zs, et Xt, Yt, Zt, et à partir de l’heure approximative de réception des signaux sur l’antenne HRr, HRs, HRt, (r, s, et t étant trois entiers différents compris entre 1 et n), permettant de définir les coordonnées d’un point dénommé pi, (i étant compris entre 1 et m), chaque point pi ayant respectivement comme coordonnées spatiales xi, yi, zi, chaque coordonnée xi, yi, zi étant le résultat de la résolution du système suivant appelé ici fonction F1 c²*(HRr-HEr)²=(Xr-xi)²+(Yr-yi)²+(Zr-zi)² c²*(HRs-HEs)²=(Xs-xi)²+(Ys-yi)²+(Zs-zi)² c²*(HRt-HEt)²=(Xt-xi)²+(Yt-yi)²+(Zt-zi)² et en éliminant la solution aberrante, chacun des m points pi étant nommé prst où r, s et t sont les numéros des satellites Sr, Ss et St, par exemple le point p123 est le point provenant de la résolution du système des trois équations précédentes en considérant les satellites S1, S2, et S3 et les distance c1,c2, et c3, et par exemple le point p124 est le point provenant de la résolution du système des trois équations précédentes en considérant les satellites S1, S2, et S4 et les distance c1,c2, et c4, - un moyen de regroupement des points pi coïncidents et des points pi non coïncidents, en calculant deux à deux les distances entre les points pi et en déterminant respectivement les distances inférieures ou égales à une distance prédéterminée D et celles supérieures à cette dite distance D, - un moyen de sélection du ou des satellites leurreurs et/ou ne fonctionnant pas correctement à partir de la nature des points pi non coïncidents, et des satellites non leurrés, et/ou fonctionnant correctement à partir de la nature des points pi coïncidents , - un moyen de calcul de la position précise du point P en utilisant 4 satellites choisis parmi les satellites non leurrés et en utilisant un système de 4 équations à quatre inconnues qui sont les trois coordonnées spatiales du point P et l’erreur (ou biais) de mesure de l’heure de réception des signaux, et/ou en faisant la moyenne des valeurs de coordonnées trouvées en prenant en compte plusieurs quadruplets de satellites non leurrés, Et suivant les étapes suivantes : - Etape 1 : la valeur de n est initialement choisie égale à 3 - Etape 2 : n=n+1 - Etape 3 : sélection de n satellites de géolocalisation S1, …., Sn visibles de l’antenne et dont les signaux sont suffisamment forts, - Etape 4 : prélèvement des données provenant de ces n satellites respectivement leur nom (S1, … ,Sn), leur position ayant comme coordonnées respectivement (X1, Y1, Z1,….. , Xn, Yn, Zn), et l’heure précise d’émission (respectivement HE1, …., HEn), ainsi que l’heure approximative d’arrivée des signaux sur l’antenne (HR1, …., HRn) émis par ces dits n satellites, - Etape 5 : on calcule les distances approximatives d1, …. , dn existant entre les n satellites et le point P en prenant la vitesse de lumière c égale à une valeur comprise entre 2,95x108 mètres par seconde et 3,05x108 mètres par seconde, par exemple 2,99x108 mètres par seconde en suivant les formules suivantes : d1=c*(HR1-HE1) ……. dn=c*(HRn-HEn) - Etape 6 : En considérant tous les triplets (T1,…, Tm) des satellites (S1, … , Sn), on résout les m systèmes de trois équations à trois inconnues suivants en utilisant la fonction F1 afin d’obtenir les trois coordonnées (xp1, yp1, zp1, …. , xpm, ypm, zpm) des m points p1, …, pm : dp1²=(X1-xp1)²+(Y1-yp1)²+(Z1-zp1)² dp2²=(X2-xp1)²+(Y2-yp1)²+(Z2-zp1)² dp3²=(X3-xp1)²+(Y3-yp1)²+(Z3-zp1)² …………………………… dp1²=(Xm-2-xpm)²+(Y m-2-ypm)²+(Z m-2-zpm)² dp2²=(Xm-1-xpm)²+(Y m-1-ypm)²+(Z m-1-zpm)² dp3²=(Xm-xpm)²+(Ym-ypm)²+(Zm-zpm)² - Etape 7 : on effectue la vérification suivante : a) si parmi les m points p1, …, pm obtenus, au moins quatre points sont coïncidents on peut en conclure que les satellites ayant généré les points coïncidents ne sont pas leurrés et fonctionnent correctement. On peut alors effectuer l’Etape 8 b) si parmi les m points p1, …, pm obtenus, il n’existe pas au moins quatre points coïncidents on peut en conclure que au moins n-3 satellites sont leurrés et/ou ne fonctionnent pas correctement. Il est alors nécessaire de revenir à l’étape 2. - Etape 8 : On peut alors calculer la position du point P à partir des coordonnées des satellites non leurrés et fonctionnant correctement, de façon classique en résolvant le système de quatre inconnues permettant d’obtenir les valeurs des trois coordonnées du point P et du biais t correspondant à l’erreur de mesure du temps de réception du récepteur. Des analyses et des calculs de grande précision ont été réalisés et ont permis de vérifier la pertinence et la précision du dispositif et du procédé objet du présent brevet. Des essais réels ont été réalisés et ont permis de vérifier la pertinence et la précision du dispositif et du procédé objet du présent brevet. L’homme de l’art pourra appliquer ce concept à de nombreux autres systèmes similaires sans sortir du cadre de l’invention défini dans les revendications jointes et notamment pour des applications autres que les applications aéronautiques comme des systèmes montés sur des véhicules terrestres ou nautiques ou même sur des installations fixes. Dispositif de géolocalisation satellitaire permettant de calculer la position d’un point (P) d’un aéronef, en temps réel, avec une grande précision et ceci même en présence d’une ou plusieurs émissions leurrées ou provenant de satellites dysfonctionnant, ce système comprenant : - un ensemble de (n) satellites (avec n étant au moins égal à quatre) de géolocalisation appartenant à une ou plusieurs galaxies de satellites de géolocalisation comme celles des systèmes GPS (Global Positioning System), GLONASS (Global Navigation Satellite System), BEUDOU (Navigation Satellite System), GALILEO (Système de positionnement européen), NavIC ou IRNSS (Indian Regional Navigation Satellite System), ces dits satellites de géolocalisation émettant régulièrement plusieurs données, les principales étant : le nom du satellite, sa position dans l’espace (ou les moyens permettant de calculer sa position précise dans l’espace), et l’heure précise d’émission HE, - une antenne GNSS dénommée (ANT) placée sur le point (P) de l’aéronef, - un récepteur relié à l’antenne (ANT), et pouvant recevoir les données émises par les satellites de géolocalisation et notamment pour chaque satellite le nom du satellite, sa position dans l’espace (ou les moyens permettant de calculer sa position précise dans l’espace), et l’heure exacte d’émission (HE) des dites données reçues par l’antenne (ANT), - un moyen de sélection de n satellites dénommés (S1) ,…, (Sn), choisis parmi les satellites visibles par l’antenne (ANT), chaque satellite sélectionné émettant son nom, l’heure exacte d’émission (HE) des messages, dénommée respectivement (HE1), …, (HEn), et les coordonnées respectivement de sa position ( ou les moyens de calculer la position exacte de chaque satellite) dénommées (X1), (Y1), (Z1), …, (Xn), (Yn), (Zn), - ledit récepteur comprenant un moyen de mesure de l’heure approximative de réception sur l’antenne (ANT), dénommée respectivement (HR1), …, (HRn), des signaux envoyés par chaque satellite sélectionné (S1), … , (Sn), - un moyen de calcul des distances approximatives (d1), …, (dn) en utilisant respectivement la différence temporelle entre l’heure d’émission précise (HE1), …,(HEn) et l’heure de réception approximative (HR1),…, (HRn) et en utilisant pour la célérité (c) de propagation de l’onde électromagnétique une valeur prédéterminée (c) par exemple 2,99.108 mètres par seconde, suivant les formules suivantes : d1=c*(HR1-HE1) ……. dn=c*(HRn-HEn) - un moyen permettant de regrouper les n satellites sélectionnés (S1),…, (Sn) en m triplets de satellites (T1), …, (Tm), m étant un entier supérieur ou égal à 4 et fonction de n tel que m=n! / (3!(n-3)!), - un moyen de calcul, pour chacun des m triplets de satellites comprenant les 3 satellites (Sr), (Ss), et (St), comprenant respectivement pour chaque satellite l’heure d’émission (Her), (HEs), (Het), chaque satellite ayant comme coordonnées respectivement (Xr), (Yr), (Zr), (Xs), (Ys), (Zs), et (Xt), (Yt), (Zt), et à partir de l’heure approximative de réception des signaux sur l’antenne (HRr), (HRs), (HRt), (r, s, et t étant trois entiers différents compris entre 1 et n), permettant de définir les coordonnées d’un point dénommé (pi), (i étant compris entre 1 et m), chaque point (pi) ayant respectivement comme coordonnées spatiales (xi), (yi), (zi), chaque coordonnée (xi), (yi), (zi) étant le résultat de la résolution du système suivant appelé ici fonction (F1) c²*(HRr-HEr)²=(Xr-xi)²+(Yr-yi)²+(Zr-zi)² c²*(HRs-HEs)²=(Xs-xi)²+(Ys-yi)²+(Zs-zi)² c²*(HRt-HEt)²=(Xt-xi)²+(Yt-yi)²+(Zt-zi)² et en éliminant la solution aberrante, chacun des m points (pi) étant nommé (prst) où r, s et t sont les numéros des satellites (Sr), (Ss) et (St), par exemple le point (p123) est le point provenant de la résolution du système des trois équations précédentes en considérant les satellites (S1), (S2), et (S3) et les distance (c1),(c2), et (c3), et par exemple le point (p124) est le point provenant de la résolution du système des trois équations précédentes en considérant les satellites (S1), (S2), et (S4) et les distance (c1),(c2), et (c4), - un moyen de regroupement des points (pi) coïncidents et des points (pi) non coïncidents, en calculant deux à deux les distances entre les points (pi) et en déterminant respectivement les distances inférieures ou égales à une distance prédéterminée (D) et celles supérieures à cette dite distance (D), - un moyen de sélection du ou des satellites leurreurs et/ou ne fonctionnant pas correctement à partir de la nature des points (pi) non coïncidents, et des satellites non leurrés, et/ou fonctionnant correctement à partir de la nature des points (pi) coïncidents , - un moyen de calcul de la position précise du point (P) en utilisant 4 satellites choisis parmi les satellites non leurrés et en utilisant un système de 4 équations à quatre inconnues qui sont les trois coordonnées spatiales du point (P) et l’erreur (ou biais) de mesure de l’heure de réception des signaux, et/ou en faisant la moyenne des valeurs de coordonnées trouvées en prenant en compte plusieurs quadruplets de satellites non leurrés. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le moyen de sélection du ou des satellites leurreurs et/ou ne fonctionnant pas correctement comprend l’ensemble des satellites n’ayant pas généré de nuage de points comprenant au moins quatre points (pi) coïncidents. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le nombre n de satellites sélectionnés (S1,S2,S3,S4) est égal à 4, le nombre m de triplets de satellites étant égal à 4, et les points générés par les quatre triplets de satellites étant dénommés (p123), (p124), (p134), (p234), ces dits points étant obtenus respectivement par la fonction (F1), la détermination du bon fonctionnement ou du mauvais fonctionnement (par exemple du leurrage) étant obtenue conformément à la logique suivante : - si un seul nuage de points regroupe tous les quatre points (pi), c’est-à-dire si les quatre points (p123), (p134), (p234) et (p124) sont coïncidents, on peut en déduire que les quatre satellites sélectionnés (S1), (S2), (S3), et (S4) sont non leurrés et fonctionnent correctement, - si au moins un point (pi) n’est pas coïncident avec les 3 autres points (pi), on peut en déduire qu’au moins un satellite est leurré ou ne fonctionne pas correctement. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le nombre n de satellites sélectionnés (S1, S2, S3, S4, S5) est égal à 5, le nombre m de triplets de satellites étant égal à 10, et le moyen de sélection du ou des satellites leurreurs et/ou ne fonctionnant pas correctement est déterminé de la façon suivante : - si les 10 points (p123), (p124), (p125), (p134), (p135), (p145), (p234), (p235), (p145) et (p345) sont coïncidents, on peut en déduire que les cinq satellites sélectionnés sont non leurrés et fonctionnent correctement, - si parmi les dix points (p123), (p124), (p125), (p134), (p135), (p145), (p234), (p235), (p145) et (p345) seulement quatre sont coïncidents, alors les quatre satellites étant à l’origine de ces dits quatre points sont non leurrés et fonctionnent correctement, par exemple si les points (p123), (p124), (p134), et (p23)4 sont coïncidents alors les satellites (S1), (S2), (S3), (S4) sont non leurrés et fonctionnent correctement, le satellite (S5) étant le satellite leurreur ou ne fonctionnant pas correctement, - si parmi les dix points (p123), (p124), (p125), (p134), (p135), (p145), (p234), (p235), (p145) et (p345) seulement trois ou moins de trois sont coïncidents, on peut en conclure qu’au moins deux satellites sont leurrés ou ne fonctionnent pas correctement. Procédé de géolocalisation satellitaire utilisant le dispositif de la revendication 1 et comprenant les étapes suivantes prises dans cet ordre ou dans un ordre différent à chaque pas de calcul : - Etape 1 : la valeur de n est initialement choisie égale à 3 - Etape 2 : n=n+1 - Etape 3 : sélection de n satellites de géolocalisation (S1), …., (Sn) visibles de l’antenne et dont les signaux sont suffisamment forts, - Etape 4 : prélèvement des données provenant de ces n satellites respectivement leur nom (S1, … ,Sn), leur position ayant comme coordonnées respectivement (X1, Y1, Z1,….. , Xn, Yn, Zn), et l’heure précise d’émission respectivement (HE1, …., HEn), ainsi que l’heure approximative d’arrivée des signaux sur l’antenne (HR1, …., HRn) émis par ces dits n satellites, - Etape 5 : on calcule les distances approximatives (d1), …. , (dn) existant entre les n satellites et le point (P) en prenant la vitesse de lumière (c) égale à une valeur comprise entre 2,95x108 mètres par seconde et 3,05x108 mètres par seconde, par exemple 2,99x108 mètres par seconde en suivant les formules suivantes : d1=c*(HR1-HE1) ……. dn=c*(HRn-HEn) - Etape 6 : En considérant tous les triplets (T1,…, Tm) des satellites (S1, … , Sn), on résout les m systèmes de trois équations à trois inconnues suivants en utilisant la fonction F1 afin d’obtenir les trois coordonnées (xp1, yp1, zp1, …. , xpm, ypm, zpm) des m points p1, …, pm : dp1²=(X1-xp1)²+(Y1-yp1)²+(Z1-zp1)² dp2²=(X2-xp1)²+(Y2-yp1)²+(Z2-zp1)² dp3²=(X3-xp1)²+(Y3-yp1)²+(Z3-zp1)² …………………………… dp1²=(Xm-2-xpm)²+(Y m-2-ypm)²+(Z m-2-zpm)² dp2²=(Xm-1-xpm)²+(Y m-1-ypm)²+(Z m-1-zpm)² dp3²=(Xm-xpm)²+(Ym-ypm)²+(Zm-zpm)² - Etape 7 : on effectue la vérification suivante : a) si parmi les m points (p1), …, (pm) obtenus, au moins quatre points sont coïncidents on peut en conclure que les satellites ayant généré les points coïncidents ne sont pas leurrés et fonctionnent correctement. On peut alors effectuer l’Etape 8 b) si parmi les m points (p1), …, ( pm) obtenus, il n’existe pas au moins quatre points coïncidents on peut en conclure que au moins n-3 satellites sont leurrés et/ou ne fonctionnent pas correctement. Il est alors nécessaire de revenir à l’étape 2. - Etape 8 : On peut alors calculer la position du point (P) à partir des coordonnées des satellites non leurrés et fonctionnant correctement, de façon classique en résolvant le système de quatre inconnues permettant d’obtenir les valeurs des trois coordonnées du point (P) et du biais (t) correspondant à l’erreur de mesure du temps de réception du récepteur.