FR 3158481 A1 20250725 FR 2400498 A 20240118 Procédé de commande d’un essuie-glace (150) d’un ego véhicule (100) comprenant un pare-brise (120), mis en œuvre dans l’égo-véhicule (100) lorsqu’il circule sur une chaussée (c1), dans un environnement (env1), l’essuie-glace (150) comprenant un balai (152), l’égo véhicule (100) étant un véhicule automobile, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Détermination que des conditions de déclenchement sont vérifiées, les conditions de déclenchement étant des conditions sur une situation d’un poids lourd (200) dans l’environnement (env1) de l’égo véhicule (100), par rapport à l’égo véhicule (100), Estimation que la chaussée (c1) est mouillée, Sur détermination que les conditions de déclenchement sont vérifiées et estimation que la chaussée (c1) est mouillée, commande d’un actionneur (151) du balai (150) pour que le balai (152) balaye le pare-brise (120). Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé de commande d’un essuie-glace, dispositif et véhicule automobile associés. L’invention concerne les véhicules automobiles. il existe aujourd’hui un besoin d’améliorer continuellement la sécurité des véhicules automobiles. Dans ce but, l’invention concerne un procédé de commande d’un essuie-glace (d’un pare-brise) d’un ego véhicule (autrement dit : d’un premier véhicule) comprenant un pare-brise, mis en œuvre dans l’égo-véhicule lorsqu’il circule sur une chaussée, dans un environnement, l’essuie-glace comprenant un balai et un actionneur du balai, l’égo véhicule étant un véhicule automobile, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Détermination que des conditions de déclenchement sont vérifiées, les conditions de déclenchement étant des conditions sur (autrement dit : « déterminées par ») une situation d’un poids lourd (autrement dit : véhicule automobile poids lourd ou camion ou bus) (sur la chaussée) dans l’environnement de l’égo véhicule, par rapport à l’égo véhicule, (autrement dit : détermination que des conditions de déclenchement sont vérifiées, à partir d’une situation d’un poids lourds dans l’environnement de l’égo véhicule par rapport à l’égo véhicule), Estimation (autrement dit détermination) que la chaussée est mouillée (autrement dit : humide), Puis, sur détermination que les conditions de déclenchement sont vérifiées et estimation que la chaussée est mouillée (autrement dit : Suite à la détermination que les conditions de déclenchement sont vérifiées et à l’estimation que la chaussée est mouillée), commande de l’actionneur du balai (autrement dit : envoie d’une commande à l’actionneur du balai) pour (commander l’actionneur du balai de manière à ce) que le balai balaye le pare-brise (par exemple avec une vitesse de balayage inférieure à la moitié d’une vitesse maximum de balayage possible pour l’actionneur de balai). Ainsi, grâce à l’invention, si le poids lourd engendre des projections d’eau sur le pare-brise, l’eau sera évacuée plus rapidement, puisque l’essuie-glace balaye déjà le pare-brise, sans avoir à attendre que soit détectée l’eau sur le pare-brise. Le risque que le conducteur du véhicule automobile soit surpris ou fortement gêné par les projections d’eau s’en trouve réduit. Par exemple, le procédé peut comprendre une étape de commande d’un arrêt de l’actionneur (à moins, par exemple, que de l'eau soit détectée sur le pare-brise par un capteur du véhicule automobile), pour que le balai cesse de balayer le pare-brise, par exemple : Lorsque les conditions de déclenchement ne sont plus vérifiées, et/ou Au bout d'un temps prédéfini, après l’étape de commande de l’actionneur pour que le balaie balaye le pare-brise, et/ou Jusqu’à détection d’une interaction par une interface homme-machine (c’est-à-dire, jusqu’à ce que l’utilisateur mette fin au balayage). Les actionneurs d’essuie-glace sont connus depuis longtemps. L’actionneur peut comprendre un moteur électrique, parmi d’autres solutions envisageables. Selon un mode de réalisation, les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition (au moins) que le poids lourd soit situé à une distance, inférieure à un seuil, de l’égo véhicule (par exemple, le seuil est compris entre 15 mètres et 45 mètres, et est par exemple égal à 35 mètres). Selon un mode de réalisation, les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition (au moins) que l'égo véhicule se rapproche (autrement dit : soit en train de se rapprocher) du poids lourd. Selon un mode de réalisation, les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition (au moins) que le poids lourd circule, sur la chaussée, dans un même sens de circulation que l'égo véhicule. Selon un mode de réalisation, les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition (au moins) que le poids lourd circule, sur la chaussée, dans une même voie que l’égo véhicule. En variante, les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition (au moins) que le poids lourd circule dans une voie contiguë à celle où l’égo véhicule se trouve (autrement dit : circule). Par exemple, les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition que l’égo véhicule soit en train de doubler (autrement dit : dépasser) le poids lourd et/ou qu’une vitesse de circulation de l’égo véhicule ou du poids lourd dépasse un seuil (prédéterminé). En variante, le fait que les conditions de déclenchement sont vérifiées ou pas est indépendant : De ladite distance, et/ou Du fait que l'égo véhicule se rapproche du poids lourd, et/ou Du fait que poids lourd circule, sur la chaussée dans un même sens de circulation que l'égo véhicule (par exemple, le poids lourd et l’égo véhicule peuvent circuler en sens inverse), et/ou Du fait que le poids lourd circule, sur la chaussée, dans la même voie que l’égo véhicule ou sur une voie contigüe et/ou Du fait que l’égo véhicule soit en train de doubler (autrement dit : dépasser) le poids lourd, et/ou Que la vitesse de circulation de l’égo véhicule ou du poids lourd dépasse un seuil (prédéterminé). Selon un mode de réalisation, l’étape de détermination que les conditions de déclenchement sont vérifiées peut être mise en œuvre à partir d’images (radar ou vidéo) reçues d’un capteur d’image de l’égo véhicule (par exemple, une caméra, un radar ou un télédétecteur laser par exemple appeler aussi « LiDAR »). Bien entendu, il apparaitra clairement à l’homme de métier que l’étape de détermination que les conditions de déclenchement sont vérifiées peut comprendre une étape de détection du poids lourd à partir des images, et qu’une telle étape peut être mis en œuvre sans difficulté par l’homme de métier. Également, pour l’homme de métier, il est évidement de déterminer, à partir des images, par exemple en utilisant un réseau de neurones artificiel (ou un autre type de modèle d’intelligence artificiel) : Ladite distance (en particulier, par exemple, à partir des images radars), et/ou Que l'égo véhicule se rapproche du poids lourd, et/ou Que poids lourd circule, sur la chaussée dans le même sens de circulation que l'égo véhicule, et/ou Que le poids lourd circule dans la même voie que l’égo véhicule ou sur une voie contigüe. En variante ou en combinaison, l’étape de détermination que les conditions de déclenchement sont vérifiées peut être mise en œuvre à partir de données reçues du poids lourd par l’égo véhicule, par l’intermédiaire d’une communication radio, par exemple de type dit « V2V ». Ces données peuvent comprendre par exemple : Une information indiquant qu’il s’agit d’un poids lourd, ou Une localisation géographique (et son évolution) du poids lourd, ou En variante, des images. Le poids lourd peut également déterminer par lui-même que les conditions de déclenchement sont vérifiées et transmettre cette information par une communication radio, par exemple de type dit « V2V », à destination de l’égo véhicule. L’étape de détermination que la condition est vérifiée se limite alors à recevoir l’information en provenance du poids lourd. Par exemple, le poids lourd peut détecter par la méthode publiée dans l’article ci-dessous que l’égo véhicule est en train de doubler le poids lourd et envoyer cet information par une communication radio, par exemple de type dit «V2V », à l’égo véhicule : « Overtaking Vehicle Detection Techniques based on Optical Flow and Convolutional Neural Network », Lu-Ting Wu et Huei-Yung Lin, Conference: 4th International Conference on Vehicle Technology and Intelligent Transport Systems, January 2018. L’estimation (autrement dit détermination) que la chaussée est mouillée, peut être mise en œuvre, par exemple : A partir de données reçues d’un détecteur d’état de la chaussé de l’égo véhicule, tel que le détecteur mobile « MD30 » proposé par la société dénommée « Vaisala » (ou d’un détecteur d’état de la route de l’égo véhicule utilisant toute méthode optique ou acoustique connue de l’homme de métier, telles que celles décrites dans l’article de Józef Kotus et Grzegorz Szwoch ci-dessous), et/ou A partir de données reçues, par une communication radio, par exemple de type dit « V2I », en provenance d’un détecteur d’état de la route de l’infrastructure routière, tel que ceux décrit dans l’article suivant : « Detection of Water on Road Surface with Acoustic Vector Sensor », Józef Kotus and Grzegorz Szwoch, Sensors 2023, 23(21), 8878. et/ou A partir de données météorologiques dans la zone où se trouve l’ego véhicule, déterminant par exemple qu’il a plu récemment, reçues par l’intermédiaire d’un réseau de téléphonie mobile, et/ou A partir de données reçues de véhicules automobiles précédents l’égo véhicule sur la chaussée, par une communication radio, par exemple de type dit «V2V », indiquant, par exemple, que de la pluie a été détectée sur le pare-brise ou à proximité du pare-brise de ces véhicules automobiles. L’invention concerne aussi un programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur ou un ordinateur, pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur ou l’ordinateur. Le procédé selon l’invention peut être mis en œuvre par un dispositif électronique (ou un véhicule automobile ou autrement dit, un ou l’égo véhicule). L’invention concerne donc également un dispositif électronique (ou un véhicule automobile, ou autrement dit, un ou l’égo véhicule) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, ainsi qu’un véhicule automobile (ou autrement dit, un ou l’égo véhicule) comprenant le dispositif électronique. Les caractéristiques et avantages du programme d’ordinateur, du dispositif électronique, et du véhicule sont identiques à ceux du procédé selon l’invention (sans qu’il soit nécessaire de les répéter ici). Quand le dispositif électronique, le véhicule automobile, (ou un autre élément) est « configuré pour » (ou « apte à ») réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, cela implique, par exemple, que l’élément comporte des moyens pour réaliser l’étape ou l’opération. Les moyens comprennent préférentiellement des moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire, des circuits électroniques spécialisés, des connexions filaires ou sans fil, un microprocesseur et/ou un microcontrôleur. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels : FIG. 1 représente un dispositif électronique et un véhicule automobile, selon un mode de réalisation de l’invention, en vue de dessus, FIG. 2 représente une mise en œuvre du procédé selon l’invention, selon un exemple de réalisation, par le dispositif électronique et le véhicule automobile de la FIG. 1 . Sur la FIG. 1 , certains éléments sont, bien entendu, vus par transparence. Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention, en référence aux figures 1 et 2. La FIG. 1 représente un véhicule 100 qui est un véhicule automobile. Le véhicule 100 comprend, un pare-brise 120 et un microprocesseur 110 connecté, par un bus de données, aux composants suivant du véhicule 100 : Une caméra 130 et un radar 140, Un actionneur 151 d’un essui glace 150, Un détecteur 160. En référence à la FIG. 2 , à l’étape S00, alors que le véhicule 100 circule dans la voie v1, sur la chaussé c1, le microprocesseur 110 détermine à partir d’image reçues de la caméra 130 et du radar 140 : Que le poids lourd 200 est situé à une distance dist1 égale à 8 mètres inférieure à un seuil de 15 mètres, et Que le poids lourd 200 circule, sur la chaussée c1, dans le même sens de circulation s1 que l'égo véhicule 100, dans une voie v2 contiguë à la voie v1, et Que le véhicule 100 circule à 115 kilomètres par heure (à partir par exemple d’un odomètre du véhicule 100) alors que le poids lourd 200 circule à 90 kilomètres par heure, et qu’ainsi le véhicule 100 se rapproche du poids lourd 200. A l’étape S10, le microprocesseur 110 estime que la chaussée c1 est mouillée, à partir de données reçues du détecteur 160. Le détecteur 160 est par exemple un détecteur mobile « MD30 » proposé par la société dénommée « Vaisala ». A l’étape S20, en conséquence des étapes S00 et S10, bien qu’il n’ait pas détecté que la pare-brise 120 soit mouillé, le microprocesseur 110 commande l’actionneur 151 du balai 152 (autrement dit : envoie d’une commande à l’actionneur 151) pour que le balai 152 de l’essuie-glace 150 balaye le pare-brise 120, avec une fréquence de 1 Hertz (pour une fréquence maximale de 3 Hertz atteignable par l’actionneur 151). A l’étape S30, le microprocesseur 110 détermine, à partir d’images reçues de la caméra 130 et du radar 140, que le véhicule 100 dépasse le poids lourd 200 et s’éloigne donc de lui. En conséquence, le microprocesseur 110 commande un arrêt de l’actionneur 151 pour que le balai 152 cessé de balayer le pare-brise 120. Procédé de commande d’un essuie-glace (150) d’un ego véhicule (100) comprenant un pare-brise (120), mis en œuvre dans l’égo-véhicule (100) lorsqu’il circule sur une chaussée (c1), dans un environnement (env1), l’essuie-glace (150) comprenant un balai (152) et un actionneur (151) du balai (152), l’égo véhicule (100) étant un véhicule automobile, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Détermination (S00) que des conditions de déclenchement sont vérifiées, les conditions de déclenchement étant des conditions sur une situation d’un poids lourd (200) dans l’environnement (env1) de l’égo véhicule (100), par rapport à l’égo véhicule (100), Estimation (S10) que la chaussée (c1) est mouillée, Sur détermination (S00) que les conditions de déclenchement sont vérifiées et estimation (S10) que la chaussée (c1) est mouillée, commande (S20) de l’actionneur (151) du balai (152) pour que le balai (152) balaye le pare-brise (120). Procédé de commande selon la revendication précédente dans lequel les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition que le poids lourd (200) soit situé à une distance (dist1) inférieure à un seuil de l’égo véhicule (100). Procédé de commande selon l’une quelconques de revendications précédentes dans lequel les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition que l'égo véhicule (100) se rapproche du poids lourd (200). Procédé de commande selon l’une quelconques de revendications précédentes dans lequel les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition que le poids lourd (200) circule, sur la chaussée (c1), dans un même sens de circulation (s1) que l'égo véhicule (100). Procédé de commande selon l’une quelconques de revendications précédentes dans lequel les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition que le poids lourd (200) circule, sur la chaussée (c1), dans une même voie que l’égo véhicule (100). Procédé de commande selon l’une quelconques de revendications 1 à 4 dans lequel les conditions de déclenchement sont vérifiées à condition que le poids lourd (200) circule dans une voie contiguë (v2) à celle où l’égo véhicule (100) se trouve. Procédé de commande selon l’une quelconques de revendications précédentes dans lequel l’étape de détermination (S00) que les conditions de déclenchement sont vérifiées peut être mise en œuvre à partir d’images reçues d’un capteur d’image (130, 140) de l’égo véhicule (100). Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur. Dispositif électronique (110) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule automobile (100) comprenant le dispositif électronique (110) selon la revendication précédente.