FR 3158866 A1 20250808 FR 2400990 A 20240201 Appareil de préparation culinaire comprenant : - une cuve de travail (40), - un outil de travail (30), - des moyens de motorisation (10, 20), - une unité de commande (80), caractérisé en ce que l’unité de commande (80) et les moyens de motorisation (10, 20) sont agencés pour : - réguler d’une part une vitesse de travail de l’outil de travail (30) dans une plage de vitesse de travail prédéterminée, et - commander d’autre part une vitesse d’avance relative de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40) pour faire atteindre une valeur du couple fourni à l’outil de travail (30) supérieure ou égale à un couple seuil minimal (C1). Figure pour l'abrégé : Fig. 1 Appareil de préparation culinaire Domaine technique de l'invention La présente invention concerne de manière générale les appareils de préparation culinaire, et en particulier les appareils de préparation culinaire prévus pour travailler des aliments sous forme solide, et par exemple les appareils de préparation culinaire prévus pour déchiqueter ou usiner des aliments à préparer congelés. État de la technique Il est connu, dans l’art antérieur des appareils de préparation culinaire prévus pour déchiqueter ou usiner ou travailler des aliments à préparer congelés, de proposer un appareil avec un premier moteur pour mettre en rotation un outil de travail et un deuxième moteur pour faire avancer l’outil de travail dans une cuve de travail contenant les aliments à préparer ou inversement faire avancer la cuve de travail sur l’outil de travail. Le document EP3755159B1 divulgue un tel appareil de préparation culinaire. En contrepartie, ces appareils peuvent manquer à proposer de manière sûre et reproductible une préparation culinaire avec un foisonnement suffisant pour obtenir une texture fine, désirable, crémeuse, onctueuse et/ou avec un goût représentatif des aliments, bien révélé. Un but de la présente invention est de répondre aux inconvénients de l’art antérieur mentionnés ci-dessus et en particulier, tout d'abord, de proposer un appareil et/ou une méthode de préparation culinaire prévu(e) pour déchiqueter ou travailler des aliments à préparer congelés, la préparation culinaire qui en résulte présentant un foisonnement suffisant pour obtenir une texture fine, désirable, crémeuse, onctueuse et/ou avec un goût représentatif des aliments, bien révélé. Pour cela un premier aspect de l'invention concerne un appareil de préparation culinaire comprenant au moins : - une cuve de travail, agencée pour recevoir des aliments à préparer, - un outil de travail, agencé pour travailler les aliments à préparer reçus dans la cuve de travail, - des moyens de motorisation, agencés d’une part pour entraîner l’outil de travail dans un mouvement de travail tel qu’une rotation, et agencés d’autre part pour imposer au moins une avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail, - une unité de commande, agencée pour commander un fonctionnement des moyens de motorisation, caractérisé en ce que l’unité de commande et les moyens de motorisation sont agencés pour : - réguler d’une part une vitesse de travail du mouvement de travail de l’outil de travail dans une plage de vitesse de travail prédéterminée au moins pendant une phase active de travail des aliments à préparer, et - commander (ou réguler) d’autre part une vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail pour faire atteindre une valeur du couple fourni à l’outil de travail par les moyens de motorisation supérieure ou égale à un couple seuil minimal de consigne, au moins pendant une partie de la phase active de travail. Selon la mise en œuvre ci-dessus, l’appareil de préparation culinaire comprend des moyens de motorisation pour entraîner en rotation l’outil de travail, et pour imposer une avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail. L’unité de commande est agencée pour réguler la vitesse des moyens de motorisation pour d’une part que l’outil de travail soit en rotation à une vitesse prédéterminée (par exemple fixe) comprise dans une plage de vitesse de travail prédéterminée. Le fonctionnement des moyens de motorisation est prévu pour d’autre part garantir que l’outil de travail reçoive un couple de rotation minimal, afin d’obtenir une préparation culinaire avec une texture fine, et/ou crémeuse, et/ou onctueuse et/ou avec un goût représentatif des aliments, bien révélé. A cet effet, la vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail est commandée régulée, réglée, ajustée, variée ou asservie pour être suffisante afin que les moyens de motorisation délivrent au moins le couple seuil minimal à l’outil de travail. Pour ce faire, l’unité de commande peut prendre en compte une mesure ou une estimation en temps réel du couple fourni à l’outil de travail pour réguler, régler, ajuster ou varier la vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail. En d’autres termes, la vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail doit être suffisamment importante et se trouve asservie ou liée au couple fourni à l’outil de travail, ce dernier devant dépasser ou excéder le couple seuil minimal. En particulier, l’unité de commande peut mettre en œuvre une boucle de rétroaction pour piloter les moyens de motorisation afin d’agir sur la vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail, en prenant en compte le couple fourni à l’outil de travail. Cependant, une telle boucle de rétroaction est optionnelle, et le système peut être passif pour régler la vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail. L’appareil de préparation culinaire peut être défini par les caractéristiques suivantes, prises individuellement ou en combinaison. Selon un mode de réalisation, pendant ladite au moins une partie de phase active de travail, la vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail est commandée ou régulée de manière à ce que la valeur du couple fourni à l’outil de travail par les moyens de motorisation soit comprise entre le couple seuil minimal et un couple seuil maximal. Le couple fourni à l’outil de travail présente une limite basse et une limite haute. Ainsi, la texture, et/ou les propriétés gustatives, et/ou le temps de travail, et/ou la sécurité d’usage sont bien maîtrisé(e)s. Selon un mode de réalisation, les moyens de motorisation comprennent : - un premier moteur agencé pour entraîner l’outil de travail dans son mouvement de travail et/ou pour être piloté en vitesse par l’unité de commande, - un deuxième moteur, agencé pour imposer l’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail et/ou pour être asservi en vitesse par l’unité de commande, pour faire atteindre au premier moteur une valeur du couple fourni à l’outil de travail supérieure ou égale au couple seuil minimal de consigne, au moins pendant une partie de la phase active de travail. Selon cette mise en œuvre, l’appareil de préparation culinaire comprend deux moteurs distincts, le premier moteur est chargé d’entraîner l’outil de travail en rotation. Le deuxième moteur est chargé de faire avancer l’outil de travail dans la cuve de travail ou inversement de faire avancer la cuve de travail sur l’outil de travail et il peut être asservi en vitesse, en particulier en fonction de la valeur de couple fourni à l’outil de travail. Ce même deuxième moteur est également utilisé pour éloigner l’outil de travail de la cuve ou inversement pour éloigner la cuve de travail de l’outil de travail. Autrement dit, l’invention peut concerner un appareil de préparation culinaire comprenant au moins : - une cuve de travail, agencée pour recevoir des aliments à préparer, - un outil de travail, agencé pour travailler les aliments à préparer reçus dans la cuve de travail, - un premier moteur, agencé pour entraîner l’outil de travail dans un mouvement de travail, - un deuxième moteur, agencé pour imposer au moins une avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail, - une unité de commande, agencée pour commander un fonctionnement du premier moteur et un fonctionnement du deuxième moteur, caractérisé en ce que l’unité de commande est agencée pour : - réguler une vitesse de fonctionnement du premier moteur pour imposer une vitesse de travail à l’outil de travail comprise dans une plage de vitesse de travail prédéterminée au moins pendant une phase active de travail des aliments à préparer, et - exécuter un asservissement de vitesse du deuxième moteur pour faire atteindre au premier moteur une valeur du couple fourni à l’outil de travail supérieure ou égale à un couple seuil minimal de consigne, au moins pendant une partie de la phase active de travail. Selon la mise en œuvre ci-dessus, l’appareil de préparation culinaire comprend un premier moteur pour entraîner en rotation l’outil de travail, et un deuxième moteur pour imposer une avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail. L’unité de commande est agencée pour réguler, piloter ou imposer la vitesse du premier moteur pour que l’outil de travail soit en rotation à une vitesse prédéterminée (par exemple fixe) comprise dans une plage de vitesse de travail prédéterminée. Le fonctionnement du deuxième moteur est piloté quant à lui pour garantir que le premier moteur applique un couple de rotation minimal à l’outil de travail, afin d’avoir une préparation culinaire avec une texture fine, et/ou crémeuse, et/ou onctueuse et/ou avec un goût représentatif des aliments et bien révélé, et/ou pour réduire le temps de préparation. A cet effet, la vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail est régulée, réglée, ajustée, variée, asservie pour être suffisante afin que le premier moteur délivre au moins le couple seuil minimal à l’outil de travail. Pour ce faire, l’unité de commande peut prendre en compte une mesure en temps réel du couple fourni par le premier moteur pour réguler, régler, ajuster ou varier la vitesse du deuxième moteur. En d’autres termes, la vitesse du deuxième moteur est asservie au couple du premier moteur fourni à l’outil de travail, qui doit dépasser ou excéder le couple seuil minimal. Autrement dit, l’unité de commande peut mettre en œuvre une boucle de rétroaction pour agir sur la vitesse du deuxième moteur, en prenant en compte le couple fournit par le premier moteur. Autrement dit, l’invention peut se rapporter à un appareil de préparation culinaire comprenant au moins : - un boîtier, - une cuve de travail, agencée pour recevoir des aliments à préparer, - un outil de travail, agencé pour travailler les aliments à préparer reçus dans la cuve de travail, dans lequel au moins l’un de la cuve de travail et de l’outil de travail est mobile en translation par rapport au boîtier, l’appareil de préparation culinaire comprenant en outre : - un premier moteur, agencé pour entraîner et mettre en mouvement l’outil de travail, - un deuxième moteur, agencé pour imposer au moins une avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail, - une unité de commande, agencée pour commander le fonctionnement du premier moteur et du deuxième moteur, caractérisé en ce que l’unité de commande est prévue pour : - réguler une vitesse de fonctionnement du premier moteur pour imposer une vitesse de travail à l’outil de travail comprise dans une plage de vitesses de travail prédéterminée au moins pendant une phase active de travail des aliments à préparer, et - commander un fonctionnement du deuxième moteur pour imposer une vitesse de déplacement de la cuve de travail par rapport au boîtier pendant au moins une partie de la phase active de travail, conduisant le premier moteur à fournir un couple moteur supérieur ou égal à un couple seuil minimal, au moins pendant une partie de la phase active de travail. Autrement dit, l’invention peut se rapporter à un appareil de préparation culinaire comprenant au moins : - une cuve de travail, agencée pour recevoir des aliments à préparer, - un outil de travail, agencé pour travailler les aliments à préparer reçus dans la cuve de travail, - un premier moteur, agencé pour entraîner et mettre en mouvement l’outil de travail, - un deuxième moteur, agencé pour imposer au moins une avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail, - une unité de commande, agencée pour commander un fonctionnement du premier moteur et un fonctionnement du deuxième moteur, caractérisé en ce que l’unité de commande est prévue pour : - réguler une vitesse de fonctionnement du premier moteur pour imposer une vitesse de travail à l’outil de travail pendant une phase active de travail des aliments à préparer, et - exécuter un asservissement de vitesse du deuxième moteur conduisant le premier moteur à fournir une puissance de travail supérieure à une puissance de travail seuil au moins pendant une partie de la phase active de travail. Selon cette mise en œuvre, le couple fourni et la vitesse d’entraînement en rotation de l’outil de travail peuvent être ajustés ou variables lors de la phase active de travail, mais en tout état de cause, la puissance d’entraînement de l’outil de travail (le couple multiplié par la vitesse angulaire) doit excéder une puissance seuil minimale. Autrement dit, le deuxième moteur est piloté pour ajuster sa vitesse (et donc la vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail) en tenant compte de la puissance du premier moteur et pour que cette puissance délivrée par le premier moteur excède une puissance minimale. On peut noter que pour mesurer ou estimer la puissance délivrée, une mesure (même indirecte) du couple fourni à l’outil de travail est nécessaire. Selon un mode de réalisation, pendant ladite au moins une partie de phase active de travail, le deuxième moteur est asservi en vitesse de manière à ce que la valeur du couple fourni par le premier moteur soit comprise entre le couple seuil minimal et un couple seuil maximal. Selon un mode de réalisation, l’appareil de préparation culinaire comprend un module de mesure de couple agencé pour mesurer ou estimer un couple appliqué à l’outil de travail par le premier moteur lorsque l’outil de travail travaille les aliments reçus dans la cuve de travail, de préférence en mesurant une intensité de courant consommé par le premier moteur, et dans lequel l’unité de commande est agencée pour commander le fonctionnement du deuxième moteur en fonction de la mesure du couple appliqué par le premier moteur et effectuée par le module de mesure de couple. Selon un mode de réalisation, les moyens de motorisation comprennent : - un moteur principal, agencé pour entraîner l’outil de travail dans son mouvement de travail et pour imposer l’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail, - un limiteur de couple, agencé entre le moteur principal et l’un de l’outil de travail et de la cuve de travail pour limiter un couple d’avance provoquant l’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail au couple seuil minimal. Selon ce mode de réalisation, l’appareil de préparation culinaire ne comprend qu’un seul moteur pour entraîner en rotation l’outil de travail et pour le faire avancer dans la cuve de travail ou inversement. Un limiteur de couple est typiquement un dispositif prévu pour transmettre en sortie intégralement et sans glissement un couple d’entrée jusqu’au une certaine limite du couple d’entrée et pour se mettre à glisser si le couple d’entrée excède cette limite, si bien que le couple de sortie est réglé à la valeur limite prédéterminée. Un tel limiteur de couple peut être intercalé entre le moteur principal et le dispositif d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail et garantit que le couple délivré au dispositif d’avance relative ne peut pas excéder une valeur de couple de glissement. On peut prévoir que le moteur principal (et/ou le dispositif d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail) soit prévu pour imposer une vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail suffisante (sans glissement du limiteur de couple) pour garantir que au moins lors d’une partie de la phase active de travail, le limiteur de couple atteigne la valeur de couple seuil minimal et se mette à glisser ou à limiter le couple d’avance provoquant l’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail. En d’autres termes, l’appareil de préparation culinaire et son moteur principal sont prévus pour délivrer un couple d’avance qui provoquerait nécessairement une vitesse d’avance relative conduisant à excéder le couple seuil minimal, et une fois le couple seuil minimal atteint en raison de la résistance à l’avance relative de l’outil de travail, le limiteur de couple permet de limiter la vitesse d’avance relative. Lors de cette phase de glissement, le moteur principal fournit le couple seuil minimal, qui est transmis à l’outil de travail. Selon un mode de réalisation, l’outil de travail est un outil de travail rotatif, comme par exemple un couteau rotatif ou un outil de déchiquetage et de mélange d’un bloc glacé. Selon un mode de réalisation, la cuve de travail est mobile en translation par rapport à l’outil de travail et/ou l’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail est une translation. Selon un mode de réalisation, la cuve de travail et/ou l’outil de travail peut présenter un mouvement transverse à une direction d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail. On peut donc prévoir un mouvement transverse de la cuve de travail et/ou l’outil de travail, en plus de la rotation de l’outil de travail sur lui-même et de l’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail. Typiquement, on peut prévoir un mouvement épicycloïdal ou incurvé. Selon un mode de réalisation : - l’unité de commande est agencée pour recevoir une information relative à la nature des aliments à préparer, et/ou une information relative à la forme initiale des aliments à préparer, et/ou une information relative à une température des aliments à préparer, et/ou une information relative à un type d’outil de travail, et/ou une information relative à une texture désirée par l’utilisateur, - et l’unité de commande est agencée pour ajuster la valeur de couple seuil minimal en fonction de l’information ou des informations reçue(s). En ajustant la valeur de couple seuil minimal, on procure plus de flexibilité pour prévoir plus de recettes et plus de possibilités dans les aliments congelés, leur taille, leur concentration (crème glacée, sorbet, fruits glacés…). Selon un mode de réalisation, le mouvement d’avance relatif de l’outil de travail dans la cuve de travail comprend au moins un cycle aller-retour, et de préférence un seul cycle aller-retour, de l’outil de travail dans la cuve de travail, entre une première position relative dans laquelle l’outil de travail est hors de la cuve de travail et une deuxième position dans laquelle l’outil de travail est plongé dans la cuve de travail, et l’unité de commande est agencée pour imposer : - une première vitesse de travail à l’outil de travail comprise dans une première plage de vitesses de travail pendant un aller de la première position à la deuxième position, - une deuxième vitesse à l’outil de travail comprise dans une deuxième plage de vitesses de travail pendant un retour de la deuxième position à la première position. On peut donc prévoir des vitesses d’avance relatives et de recul relatifs différentes, ainsi que des vitesses de rotation spécifiques. Selon un mode de réalisation, l’unité de commande est agencée pour commander le fonctionnement du deuxième moteur pour asservir le premier moteur à un couple moteur excédant le couple seuil minimal au moins pendant l’aller de la première position à la deuxième position, et de préférence uniquement pendant l’aller de la première position à la deuxième position. Selon un mode de réalisation : - la première plage de vitesses de travail s’étend de 1300 tr/min à 3500 tr/min, - la deuxième plage de vitesses s’étend de 500 tr/min à 1500 tr/min Selon un mode de réalisation, l’appareil de préparation culinaire comprend un boîtier et dans lequel : - le premier moteur est logé dans le boîtier, et/ou - le deuxième moteur est logé dans le boîtier, et/ou - le moteur principal est logé dans le boîtier, et/ou - la cuve de travail est amovible par rapport au boîtier, et/ou - la cuve de travail et/ou un support de cuve de travail est mobile en translation par rapport au boîtier, et/ou - l’outil de travail est amovible par rapport au boîtier, et/ou - l’outil de travail est mobile en rotation et/ou en translation par rapport au boîtier, et/ou - l’appareil de préparation culinaire comprend une interface homme machine pour permettre la sélection et/ou le paramétrage d’au moins un mode de fonctionnement, et/ou - l’appareil de préparation culinaire comprend au moins une transmission par courroie entre le premier moteur et l’outil de travail, et/ou entre le deuxième moteur et la cuve de travail, et/ou - l’appareil de préparation culinaire comprend au moins une transmission par engrenages entre le premier moteur et l’outil de travail, et/ou entre le deuxième moteur et la cuve de travail, ou - l’appareil de préparation culinaire comprend au moins une transmission par vis/écrou entre le premier moteur et l’outil de travail, et/ou entre le deuxième moteur et la cuve de travail, et/ou - l’appareil de préparation culinaire comprend au moins une liaison pivot, telle qu’un palier à roulements entre le boîtier et l’outil de travail, et/ou entre le boîtier et la cuve de travail, et/ou - l’appareil de préparation culinaire comprend au moins une liaison glissière, telle qu’un guidage à colonnes entre le boîtier et l’outil de travail, et/ou entre le boîtier et la cuve de travail. Selon un mode de réalisation, le couple seuil minimal est de 1 N.m, de préférence 1.2 N.m, de préférence 1.4 N.m, et de préférence 1.5 N.m. Un deuxième aspect de l’invention se rapporte à un procédé de préparation culinaire à mettre en œuvre par un appareil de préparation culinaire selon le premier aspect, comprenant les étapes consistant à : - positionner la cuve de travail sur le boitier avec les aliments conditionnés prêts à être travaillés, - commander les moyens de motorisation pour réguler la vitesse de travail de l’outil de travail dans une plage de vitesses de travail prédéterminée au moins pendant une phase active de travail des aliments à préparer, - commander les moyens de motorisation pour réguler la vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail en fonction d’un couple fourni à l’outil de travail par les moyens de motorisation supérieur ou égal à un couple seuil minimal, au moins pendant une partie de la phase active de travail Autrement dit, le deuxième aspect de l’invention peut se rapporter à un procédé de préparation culinaire à mettre en œuvre par un appareil de préparation culinaire selon le premier aspect, comprenant les étapes consistant à : - positionner la cuve de travail sur le boitier avec les aliments conditionnés prêts à être travaillés, - commander le premier moteur en vitesse dans une plage de vitesses de travail prédéterminée au moins pendant une phase active de travail des aliments à préparer, - commander un fonctionnement du deuxième moteur pour asservir en vitesse le deuxième moteur en fonction d’un couple fourni par le premier moteur supérieur ou égal à un couple seuil minimal, au moins pendant une partie de la phase active de travail. Selon un mode de réalisation, l’appareil de préparation culinaire est agencé pour travailler des aliments reçus dans la cuve de travail présentant une consistance initiale solide, de préférence des aliments glacés, de préférence une préparation congelée. Selon un mode de réalisation, le procédé de préparation culinaire comprend une étape initiale consistant à approcher l’outil de travail au contact des aliments à préparer, sans mettre en fonctionnement le premier moteur. Description des figures D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, dans lesquels : FIG. 1 représente une vue de côté d’une première variante d’un appareil de préparation culinaire comprenant une cuve de travail et un outil de travail prévu pour travailler des aliments reçus dans la cuve de travail ; FIG. 2 représente l’appareil de préparation culinaire de la FIG. 1 , au début d’une phase d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail ; FIG. 3 représente l’appareil de préparation culinaire de la FIG. 1 , juste avant la fin de la phase d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail ; FIG. 4 représente trois diagrammes représentant, au cours d’un cycle aller-retour de l’outil de travail dans la cuve de travail, respectivement une vitesse de travail de l’outil de travail, une vitesse d’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail et un couple fourni par un moteur à l’outil de travail ; FIG. 5 représente une vue de côté d’une deuxième variante d’un appareil de préparation culinaire comprenant une cuve de travail et un outil de travail prévu pour travailler des aliments reçus dans la cuve de travail. Description détaillée de mode(s) de réalisation La FIG. 1 représente une vue de côté d’une première variante d’un appareil de préparation culinaire comprenant : - un châssis 70, - un chariot vertical 61, monté coulissant sur le châssis 70 via des colonnes de guidage 63, - une cuve de travail 40, reçue de manière amovible sur le chariot vertical 61 et agencée pour recevoir des aliments à préparer 50, - un outil de travail 30, agencé pour travailler les aliments à préparer 50 reçus dans la cuve de travail 40, monté en liaison pivot sur le châssis 70, - un premier moteur 10, fixé sur le châssis 70, et agencé pour entraîner l’outil de travail 30 dans un mouvement de travail via un dispositif d’entraînement en rotation comprenant notamment une courroie 11, une poulie moteur 12, une poulie réceptrice 13 et un arbre support 14 sur lequel on peut accoupler l’outil de travail 30, par exemple de manière amovible, - un deuxième moteur 20, fixé sur le châssis 70, et agencé pour imposer au moins une avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40 via un mécanisme de déplacement en translation comprenant notamment un train d’engrenage 21, une vis sans fin 22 et un écrou mobile 62 solidaire du chariot vertical 61, - une unité de commande 80, agencée pour commander un fonctionnement du premier moteur 10 et un fonctionnement du deuxième moteur 20 - une interface homme machine (non représentée FIG. 1 , mais on peut prévoir un écran, un écran tactile, des boutons de commande…), pour permettre à un utilisateur de commander l’appareil de préparation culinaire - un boîtier (non représenté) formant au moins partiellement une coque externe de l’appareil de préparation culinaire, pour interdire un accès aux différents organes internes (les moteurs, la courroie 11, le train d’engrenage 21…) - des carters de sécurité, (non représenté) formant au moins partiellement la coque externe de l’appareil de préparation culinaire et mobiles pour définir un espace de travail sécurisé fermé lorsque des opérations sont en cours, ou ouvert pour permettre à un utilisateur de manipuler, monter, retirer la cuve de travail 40 ou l’outil de travail 30 par exemple. Dans cet exemple de réalisation, on peut donc noter que l’actionnement du premier moteur 10 met l’outil de travail 30 en mouvement, et en particulier l’actionnement du premier moteur 10 entraîne l’outil de travail 30 en rotation. Quant au deuxième moteur 20, son actionnement provoque un déplacement de la cuve de travail 40, et en particulier un mouvement de translation par rapport au châssis 70 et à l’outil de travail 30. La cuve de travail 40 contient des aliments à préparer 50 et en particulier des aliments à préparer 50 peuvent être congelés et/ou sous forme solide. On peut noter que les aliments à préparer 50 présentent ou forment une surface supérieure 51 dans la cuve de travail 40. La cuve de travail 40 est reçue sur le chariot vertical 61, suite à une opération de mise en position exécutée par un utilisateur, qui a par exemple sorti la cuve de travail 40 remplie des aliments à préparer 50 d’un congélateur. Dans la position représentée FIG. 1 , la cuve de travail 40 est en regard de l’outil de travail 30, juste en dessous. On peut noter que l’arbre support 14, sur lequel l’outil de travail 30 est monté, supporte aussi un couvercle 41 adapté pour fermer la cuve de travail 40. L’outil de travail 30 est donc prévu pour travailler les aliments à préparer 50 reçus dans la cuve de travail 40, et en particulier, l’outil de travail peut être un outil de découpe ou de hachage ou de déchiquetage des aliments à préparer 50. A cet effet, l’outil de travail 30 peut comprendre une, deux ou de préférence quatre lames de découpe ou de hachage ou de déchiquetage ou de brassage à faible vitesse. Comme le montre la FIG. 1 , l’outil de travail 30 peut présenter une forme générale conique. Dans un exemple de réalisation : - l’outil de travail 30 peut présenter un diamètre hors tout d’environ 70 mm et une hauteur de lame de 30 mm, - la cuve de travail 40 peut présenter un diamètre interne de 75 mm environ et une hauteur ou une profondeur comprise entre 80 mm et 150 mm, - les aliments à préparer 50 peuvent occuper un volume compris entre 300 cm 3 et 650 cm 3 . Comme vu ci-dessus, la cuve de travail 40 peut monter ou descendre par rapport au châssis 70, si bien que l’outil de travail 30 peut pénétrer ou sortir de la cuve de travail 40. Par analogie avec une opération d’usinage, l’outil de travail 30 peut présenter un mouvement d’usinage combinant une rotation sur lui-même et une translation relative par rapport aux aliments à préparer 50. On peut considérer que l’outil de travail 30 peut présenter une vitesse d’avance relative par rapport aux aliments à préparer 50 (positive lorsque l’outil de travail 30 pénètre dans la cuve de travail 40 ou négative lorsque l’outil de travail 30 sort de la cuve de travail 40). La FIG. 1 représente donc l’appareil de préparation culinaire mis en configuration pour pouvoir travailler les aliments à préparer 50 reçus dans la cuve de travail 40. Dans cette configuration, le chariot vertical 61 est en position basse, la cuve de travail 40 supportée par le chariot vertical 61 est en dessous de l’outil de travail 30 et séparée de ce dernier par un espace suffisant pour permettre à un utilisateur de manipuler la cuve de travail 40, et aucun moteur ne fonctionne. La FIG. 2 représente l’appareil de préparation culinaire de la FIG. 1 , au début d’une phase d’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40. Par rapport à la FIG. 1 , le deuxième moteur 20 a été commandé par l’unité de commande 80 pour faire monter la cuve de travail 40 jusqu’à ce que l’outil de travail 30 touche ou contacte ou soit proche de la surface supérieure 51 des aliments à préparer. On peut noter que le couvercle 41 recouvre désormais l’ouverture de la cuve de travail 40. Simultanément, on peut prévoir aussi de commander le premier moteur 10 par l’unité de commande 80 pour mettre l’outil de travail 30 en rotation. Lors de cette première phase que l’on peut qualifier de phase d’approche, on comprend que l’outil de travail 30 ne contacte pas les aliments à préparer 50. Les couples ou puissances à fournir par le premier moteur 10 et par le deuxième moteur 20 sont donc faibles ou réduits ou à tout le moins assez limités tant que l’outil de travail 30 ne contacte pas les aliments à préparer 50. La FIG. 3 représente l’appareil de préparation culinaire de la FIG. 1 , juste avant la fin de la phase d’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40. Par rapport à la FIG. 1 ou 2, le deuxième moteur 20 a été commandé par l’unité de commande 80 pour faire monter la cuve de travail 40 jusqu’à ce que l’outil de travail 30 arrive à proximité du fond de la cuve de travail 40. On peut noter que le couvercle 41 recouvre toujours l’ouverture de la cuve de travail 40. Simultanément, le premier moteur 10 est commandé par l’unité de commande 80 pour mettre l’outil de travail 30 en rotation de manière continuelle. En particulier, on peut prévoir d’imposer au premier moteur 10 une vitesse d’entraînement qui résulte en une vitesse de travail par exemple de 1500 tours par minutes pour l’outil de travail 30. Lors de cette deuxième phase que l’on peut qualifier de phase active de travail, on comprend que l’outil de travail 30 est en contact avec les aliments à préparer 50 et les travaille. Dans l’exemple donné des aliments à préparer 50 congelés, l’outil de travail 30 usine ou déchiquète ou brasse à faible vitesse les aliments à préparer 50 congelés, jusqu’à obtenir une préparation alimentaire comprenant des morceaux ou paillettes congelés. On peut obtenir une préparation culinaire liquide et/ou formant une émulsion à partir du bloc initialement congelé formé par les aliments à préparer 50. Les couples ou puissances à fournir par le premier moteur 10 et par le deuxième moteur 20 lors de cette deuxième phase, dite phase active de travail, sont donc plus important que lors de la phase d’approche. En particulier, pendant au moins une partie de la phase active de travail, l’unité de commande 80 est prévue pour : - commander le premier moteur 10 de sorte à imposer une vitesse de travail prédéterminée à l’outil de travail 30 (par exemple 1500 tours minutes), - commander le deuxième moteur 20 pour imposer une vitesse d’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail qui force le premier moteur 10 à fournir un couple supérieur à un couple seuil minimal. Autrement dit, le deuxième moteur 20 est asservi en vitesse, non pas pour imposer une vitesse d’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40 de consigne fixe, mais pour que le premier moteur atteigne une valeur de couple de consigne minimal. En d’autres termes, le deuxième moteur 20 est commandé selon un asservissement de vitesse pour imposer une vitesse d’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40 suffisamment importante pour que le couple fourni par le premier moteur 10 atteigne et/ou dépasse un couple seuil minimal. Selon cette mise en œuvre, la boucle de rétroaction pour l’asservissement de vitesse du deuxième moteur 20 comprend la mesure du couple fourni par le premier moteur 10 à l’outil de travail 30. En résumé, l’unité de commande 80 exécute un asservissement de vitesse du deuxième moteur 20 sur la base du couple fourni par le premier moteur 10, avec une consigne de couple du premier moteur 10 devant dépasser un couple seuil minimal. A cet effet, on peut prévoir de mesurer ou estimer l’intensité du courant consommé par le premier moteur 10 pour avoir l’image du couple fourni à l’outil de travail 30. L’unité de commande peut alors réguler la vitesse du deuxième moteur 20 en fonction de la valeur mesurée de l’intensité du courant consommé par le premier moteur 10 pour que l’intensité du courant consommé par le premier moteur 10 soit supérieure à une valeur de consigne minimale. Bien entendu, il est nécessaire de garantir que l’outil de travail 30 reçoive un couple seuil minimal, et on prendra en compte le rapport de réduction du dispositif d’entraînement en rotation de l’outil de travail 30 pour piloter le premier moteur 10 et le deuxième moteur 20. Dans l’exemple particulier des figures 1 à 3, si les poulies d’entraînement ont le même diamètre, le couple fourni par le premier moteur 10 est égal au couple reçu par l’outil de travail 30. A titre d’exemple, on peut prévoir de commander le deuxième moteur 20 pour garantir que pendant au moins 30% de la phase active, de préférence pendant au moins 50% de la phase active, de préférence pendant au moins 70% de la phase active, de préférence pendant au moins 80% ou 90% de la phase active, la vitesse d’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40 impose que le couple fourni par le premier moteur 10 excède le couple seuil minimal. Le deuxième moteur 20 est donc commandé pour faire varier la vitesse de montée de la cuve de travail 40 afin de garantir que le premier moteur 10 fournisse un couple moteur supérieur au seuil de couple minimal. A titre d’exemple, on peut prévoir que le couple seuil minimal est de 1 N.m, de préférence 1.2 N.m, de préférence 1.4 N.m, et de préférence 1.5 N.m. Une fois l’outil de travail 30 arrivé au fond de la cuve de travail 40, on peut arrêter le deuxième moteur tout en maintenant l’outil de travail 30 en rotation et/ou directement inverser le mouvement du deuxième moteur 20 pour exécuter une troisième phase ou phase de recul, et faire sortir l’outil de travail 30 de la cuve de travail 40. Lors de cette troisième phase ou phase de recul, on peut prévoir de faire un seul cycle d’aller-retour, mais on peut prévoir plusieurs cycles. Lors de cette troisième phase ou phase de recul, on peut prévoir d’entraîner l’outil de travail 30 en rotation avec une vitesse différente de la vitesse de rotation de la phase active, et/ou de déplacer la cuve de travail 40 avec une vitesse d’avance relative différente de la vitesse d’avance relative de la phase active. Bien entendu, pour éviter des dysfonctionnements, on peut prévoir d’ajouter des limites ou des bornes sur la vitesse d’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40, et/ou des limites ou des bornes sur le couple fourni par le premier moteur 10. On peut prévoir d’ajouter des limites ou des bornes comme mentionné ci-dessus pendant la première phase ou phase d’approche, et/ou pendant la deuxième phase ou phase active de travail La FIG. 4 représente trois diagrammes représentant, au cours d’un cycle aller-retour de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40, respectivement, et de haut en bas : - une vitesse de travail de l’outil de travail 30, - une vitesse d’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40 et - un couple fourni par le premier moteur 10 à l’outil de travail 30. Dans le détail : au temps T0 ; le cycle complet de travail est lancé, le premier moteur 10 est démarré pour imposer une vitesse de travail à l’outil de travail 30 comprise dans une plage de vitesse prédéterminée entre Vt1 et Vt2, on peut noter un pic de couple C au démarrage du premier moteur 10 le deuxième moteur 20 est démarré pour approcher la cuve de travail 40 de l’outil de travail 30, de T0 à T1 : le fonctionnement du premier moteur 10 impose une vitesse de rotation à l’outil de travail 30 comprise dans la plage de vitesse prédéterminée entre Vt1 et Vt2, on peut noter que le couple C fourni par le premier moteur 10 est limité, le fonctionnement du deuxième moteur 20 approche la cuve de travail 40 de l’outil de travail 30 à vitesse sensiblement constante, de T1 à T2 : au temps T1, l’outil de travail 30, en rotation à la vitesse de travail comprise dans une plage de vitesse prédéterminée entre Vt1 et Vt2, contacte les aliments à préparer 50, à partir de ce moment T1, l’unité de commande 80 commande la vitesse du deuxième moteur 20 en tenant compte du couple C du premier moteur 10 : le couple C du premier moteur 10 fourni à l’outil de travail 30 doit être au moins supérieur à un couple seuil minimal C1, et de manière simultanée, le couple C doit être inférieur à un couple seuil maximal C2. On peut noter FIG. 4 que la vitesse d’avance relative Va de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40 entre T1 et T2 varie, et que dans le même temps, le couple C du premier moteur 10 fourni à l’outil de travail 30 est supérieur à un couple seuil minimal C1 et présente une allure plutôt constante. On peut même noter que juste après le temps T1, la vitesse d’avance relative Va de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40 présente un pic pour ensuite diminuer. En effet, en raison de la forme conique de l’outil de travail 30, une faible surface est en contact avec les aliments à préparer 50 au temps T1 et une grande vitesse Va est nécessaire pour garantir que le couple C du premier moteur 10 fourni à l’outil de travail 30 soit supérieur à un couple seuil minimal C1. Au fur et à mesure que l’outil de travail 30 entre dans la cuve de travail 40, la surface de contact avec les aliments augmente et la vitesse d’avance relative Va de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40 diminue d’autant, pour se stabiliser ensuite. de T2 à T3 : au temps T2, l’outil de travail 30, en rotation à la vitesse de travail comprise dans une plage de vitesse prédéterminée entre Vt1 et Vt2, arrive au fond de la cuve de travail 40, à partir de ce moment T2, le deuxième moteur 20 est commandé pour changer de sens de rotation, et pour imposer une vitesse de recul Va1 (en valeur absolue, car il s’agit d’un recul, c’est-à-dire une avance relative négative), et le premier moteur 10 est commandé pour imposer une vitesse de travail à l’outil de travail comprise dans une autre plage de vitesses, entre les vitesses de travail Vt3 et Vt4, lors du recul, le couple C fourni par le premier moteur 10 est plus faible qu’entre les temps T1 et T2, puisque les aliments à préparer 50 sont désormais sous forme d’une émulsion ou d’une préparation culinaire quasi liquide. Au temps T3 L’outil de travail 30 est complétement ressorti de la cuve de travail 40 et la cuve de travail 40 et/ou l’outil de travail 30 peuvent être retirés de l’appareil de préparation culinaire. A l’issue de cette préparation, on obtient une préparation culinaire qui présente un bel aspect homogène et onctueux, ainsi que des bonnes propriétés gustatives. Aussi, on peut noter que le temps de préparation est réduit, avec un seul aller-retour.… Afin d'améliorer la sécurité, il est également envisageable lors d’une phase d’approche ou d’avance que la rotation de l’outil de travail 30 ne soit initiée que lorsque la cuve de travail 40 entre en contact avec le couvercle 41, auquel cas l’outil de travail 30 est alors entrainé en rotation à la vitesse de travail comprise dans une plage de vitesse prédéterminée entre Vt1 et Vt2. De même, il est également envisageable lors d’une phase d’éloignement ou de recul que la rotation de l’outil de travail 30 soit interrompue lorsque la cuve de travail 40 n’est plus en contact avec le couvercle 41. La FIG. 5 représente une vue de côté d’une deuxième variante d’un appareil de préparation culinaire comprenant une cuve de travail 40 et un outil de travail 30 prévu pour travailler des aliments 50 reçus dans la cuve de travail 40. A la différence de la première variante de l’appareil de préparation culinaire des figures 1 à 3 qui comprend un premier moteur et un deuxième moteur, l’appareil de préparation culinaire de la figue 5 selon la deuxième variante comprend un moteur principal 10’ et un limiteur de couple 15. Seules les différences propres à cette deuxième variante de réalisation seront décrites en détail. Le moteur principal 10’ est agencé pour entraîner l’outil de travail 30 dans son mouvement de travail en rotation et pour imposer l’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40. A cet effet, le moteur principal 10’ est un moteur à arbre traversant qui comprend : - une première sortie d’arbre en partie supérieure couplée à la même poulie 12 que pour la première variante pour entraîner l’outil de travail 30 en rotation via la courroie 11, et l’arbre support 14, - une deuxième sortie d’arbre inférieure couplée au même train d’engrenage 21 que pour la première variante pour entraîner la cuve de travail en translation via une vis sans fin 22, un écrou mobile 62 et le chariot vertical 61. Le moteur principal 10’ provoque simultanément une mise en rotation de l’outil 30 et une montée de la cuve de travail 40. Le limiteur de couple 15 (par exemple un limiteur de couple hydraulique ou à glissement) est agencé entre le moteur principal 10’ le train d’engrenage 21 pour limiter un couple d’avance provoquant l’avance relative de l’outil de travail dans la cuve de travail. Le limiteur de couple 15 transmet donc au train d’engrenage 21 : - dans un premier mode (dit mode sans glissement), intégralement le couple du moteur principal 10’ lorsque le couple moteur est inférieur à un couple seuil minimal, - dans un second mode (dit mode avec glissement), le couple seuil minimal lorsque le couple délivré par le moteur principal 10’ est supérieur au couple seuil minimal. Dans cette mise en œuvre, on peut prévoir les caractéristiques suivantes : - un pas de vis élevé pour la vis sans fin 22 ou un rapport de réduction favorable pour le train d’engrenage 21 est choisi pour imposer à vide une grande vitesse de montée de la cuve de travail 40, - le limiteur de couple 15 est taré ou réglé pour basculer du premier mode (dit mode sans glissement) au deuxième mode (dit mode avec glissement) lorsque le couple fourni par le moteur principal 10’ au train d’engrenage correspond au couple seuil minimal du premier mode de réalisation, 1.5N.m par exemple. Ainsi, après démarrage du cycle de travail : - l’outil de travail 30 est mis en rotation (à la vitesse prédéterminée de 1500tr/min par exemple), - la cuve de travail 40 est mise en translation pour se rapprocher de l’outil de travail 30, - lorsque l’outil de travail 30 arrive en contact avec les aliments à préparer 50, le couple fourni par le moteur principal 10’ augmente rapidement et arrive au couple seuil minimal, - dès lors que le couple fourni par le moteur principal 10’ arrive ou dépasse le couple seuil minimal, le limiteur de couple 15 passe du premier mode (dit mode sans glissement) au deuxième mode (dit mode avec glissement), ce qui provoque un ajustement de la vitesse d’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40 et le moteur principal 10’ ne fournit à l’outil de travail que le couple seuil minimal. On peut prévoir un limiteur de couple 15 à glissement, mais on peut aussi prévoir un limiteur de couple piloté qui pourrait faire varier le couple seuil minimal de passage du premier mode (dit mode sans glissement) au deuxième mode (dit mode avec glissement), pour procurer une plus grande flexibilité d’utilisation. Un appareil de préparation culinaire selon la présente invention, et sa fabrication, sont susceptibles d'application industrielle. On comprendra que diverses modifications et/ou améliorations évidentes pour l'homme du métier peuvent être apportées aux différents modes de réalisation de l’invention décrits dans la présente description sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, on peut noter que le couple seuil minimal peut être ajusté en fonction de la nature des aliments, de la texture à obtenir, de la température des aliments, de la quantité à préparer. On peut aussi prévoir un couple seuil minimal et/ou une vitesse de travail Vt qui varie(nt) au cours de la descente de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40. La vitesse d’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40 (via la commande du deuxième moteur 20) sera automatiquement ajustée en conséquence. On peut prévoir de changer d’outil de travail 30 au cours d’une recette de préparation des aliments à préparer. Le couple seuil minimal peut être ajusté en conséquence. Pendant le retrait relatif ou la sortie de l’outil de travail 30 de la cuve de travail 40, on peut prévoir d’imposer des vitesses de travail Vt plus faibles ou plus élevées que la vitesse de travail Vt pendant l’avance relative de l’outil de travail 30 dans la cuve de travail 40. On peut prévoir des arrêts intermédiaires de l’avance relative de l’outil de travail 30, tout en le maintenant en rotation, pendant l’avance relative et/ou pendant le retrait relatif de la cuve de travail 40. Appareil de préparation culinaire comprenant au moins : - une cuve de travail (40), agencée pour recevoir des aliments à préparer, - un outil de travail (30), agencé pour travailler les aliments à préparer reçus dans la cuve de travail (40), - des moyens de motorisation (10, 20 ; 10’), agencés d’une part pour entraîner l’outil de travail (30) dans un mouvement de travail tel qu’une rotation, et agencés d’autre part pour imposer au moins une avance relative de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40), - une unité de commande (80), agencée pour commander un fonctionnement des moyens de motorisation (10, 20 ; 10’), caractérisé en ce que l’unité de commande (80) et les moyens de motorisation (10, 20 ; 10’) sont agencés pour : - réguler d’une part une vitesse de travail du mouvement de travail de l’outil de travail (30) dans une plage de vitesse de travail prédéterminée au moins pendant une phase active de travail des aliments à préparer, et - commander d’autre part une vitesse d’avance relative de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40) pour faire atteindre une valeur du couple fourni à l’outil de travail (30) par les moyens de motorisation (10, 20 ; 10’) supérieure ou égale à un couple seuil minimal (C1) de consigne, au moins pendant une partie de la phase active de travail. Appareil de préparation culinaire selon la revendication 1, dans lequel, pendant ladite au moins une partie de phase active de travail, la vitesse d’avance relative de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40) est commandée de manière à ce que la valeur du couple fourni par les moyens de motorisation (10, 20 ; 10’) soit comprise entre le couple seuil minimal (C1) et un couple seuil maximal. Appareil de préparation culinaire selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel les moyens de motorisation (10, 20 ; 10’) comprennent : - un premier moteur (10) agencé pour entraîner l’outil de travail (30) dans son mouvement de travail et pour être piloté en vitesse par l’unité de commande (80), - un deuxième moteur (20), agencé pour imposer l’avance relative de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40) et pour être asservi en vitesse par l’unité de commande (80), pour faire atteindre au premier moteur (10) une valeur du couple fourni à l’outil de travail (30) supérieure ou égale au couple seuil minimal (C1) de consigne, au moins pendant une partie de la phase active de travail . Appareil de préparation culinaire selon la revendication 3, comprenant un module de mesure de couple agencé pour mesurer ou estimer un couple appliqué à l’outil de travail (30) par le premier moteur (10) lorsque l’outil de travail (30) travaille les aliments reçus dans la cuve de travail (40), de préférence en mesurant une intensité de courant consommé par le premier moteur (10), et dans lequel l’unité de commande (80) est agencée pour commander le fonctionnement du deuxième moteur (20) en fonction de la mesure du couple appliqué par le premier moteur (10) et effectuée par le module de mesure de couple. Appareil de préparation culinaire selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel les moyens de motorisation (10, 20 ; 10’) comprennent : - un moteur principal (10’), agencé pour entraîner l’outil de travail (30) dans son mouvement de travail et pour imposer l’avance relative de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40), - un limiteur de couple (15), agencé entre le moteur principal (10’) et l’un de l’outil de travail (30) et de la cuve de travail (40) pour limiter un couple d’avance provoquant l’avance relative de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40) au couple seuil minimal (C1). Appareil de préparation culinaire selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel l’outil de travail (30) est un outil de travail (30) rotatif, comme par exemple un couteau rotatif ou un outil de déchiquetage et de mélange d’un bloc glacé. Appareil de préparation culinaire selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel la cuve de travail (40) est mobile en translation par rapport à l’outil de travail (30) et/ou dans lequel l’avance relative de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40) est une translation. Appareil de préparation culinaire selon l’une des revendications 1 à 7 : - dans lequel l’unité de commande (80) est agencée pour recevoir une information relative à la nature des aliments à préparer, et/ou une information relative à la forme initiale des aliments à préparer, et/ou une information relative à une température des aliments à préparer, et/ou une information relative à un type d’outil de travail (30), et/ou une information relative à une texture désirée par l’utilisateur, - et dans lequel l’unité de commande (80) est agencée pour ajuster la valeur de couple seuil minimal (C1) en fonction de l’information ou des informations reçue(s). Appareil de préparation culinaire selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel le mouvement d’avance relative de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40) comprend au moins un cycle aller-retour, et de préférence un seul cycle aller-retour, de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40), entre une première position relative dans laquelle l’outil de travail (30) est hors de la cuve de travail (40) et une deuxième position dans laquelle l’outil de travail (30) est plongé dans la cuve de travail (40), et dans lequel l’unité de commande (80) est agencée pour imposer : - une première vitesse de travail à l’outil de travail (30) comprise dans une première plage de vitesses de travail pendant un aller de la première position à la deuxième position, - une deuxième vitesse à l’outil de travail (30) comprise dans une deuxième plage de vitesses de travail pendant un retour de la deuxième position à la première position. Appareil de préparation culinaire selon la revendication 9 dans sa dépendance à la revendication 3 ou 4, dans lequel l’unité de commande (80) est agencée pour commander le fonctionnement du deuxième moteur (20) pour asservir le premier moteur (10) à un couple moteur excédant le couple seuil minimal (C1) au moins pendant l’aller de la première position à la deuxième position, et de préférence uniquement pendant l’aller de la première position à la deuxième position. Appareil de préparation culinaire selon l’une des revendications 9 ou 10, dans lequel : - la première plage de vitesses de travail s’étend de 1300 tr/min à 3500 tr/min, - la deuxième plage de vitesses s’étend de 500 tr/min à 1500 tr/min Appareil de préparation culinaire selon l’une des revendications 3 à 5, comprenant un boîtier et dans lequel : - le premier moteur (10) est logé dans le boîtier, et/ou - le deuxième moteur (20) est logé dans le boîtier, et/ou - le moteur principal est logé dans le boîtier, et/ou - la cuve de travail (40) est amovible par rapport au boîtier, et/ou - la cuve de travail (40) et/ou un support de cuve de travail (40) est mobile en translation par rapport au boîtier, et/ou - l’outil de travail (30) est amovible par rapport au boîtier, et/ou - l’outil de travail (30) est mobile en rotation et/ou en translation par rapport au boîtier, et/ou - l’appareil de préparation culinaire comprend une interface homme machine pour permettre la sélection et/ou le paramétrage d’au moins un mode de fonctionnement, et/ou - l’appareil de préparation culinaire comprend au moins une transmission par courroie entre le premier moteur (10) et l’outil de travail (30), et/ou entre le deuxième moteur (20) et la cuve de travail (40), et/ou - l’appareil de préparation culinaire comprend au moins une transmission par engrenages entre le premier moteur (10) et l’outil de travail (30), et/ou entre le deuxième moteur (20) et la cuve de travail (40), ou - l’appareil de préparation culinaire comprend au moins une transmission par vis/écrou entre le premier moteur (10) et l’outil de travail (30), et/ou entre le deuxième moteur (20) et la cuve de travail (40), et/ou - l’appareil de préparation culinaire comprend au moins une liaison pivot, telle qu’un palier à roulements entre le boîtier et l’outil de travail (30), et/ou entre le boîtier et la cuve de travail (40), et/ou - l’appareil de préparation culinaire comprend au moins une liaison glissière, telle qu’un guidage à colonnes entre le boîtier et l’outil de travail (30), et/ou entre le boîtier et la cuve de travail (40). Appareil de préparation culinaire selon l’une des revendications 1 à 12, dans lequel le couple seuil minimal (C1) est de 1 N.m, de préférence 1.2 N.m, de préférence 1.4 N.m, et de préférence 1.5 N.m. Procédé de préparation culinaire à mettre en œuvre par un appareil de préparation culinaire selon l’une des revendications 1 à 13, comprenant les étapes consistant à : - positionner la cuve de travail (40) sur le boitier avec les aliments conditionnés prêts à être travaillés, - commander les moyens de motorisation (10, 20 ; 10’) pour réguler la vitesse de travail de l’outil de travail (30) dans une plage de vitesses de travail prédéterminée au moins pendant une phase active de travail des aliments à préparer, - commander les moyens de motorisation (10, 20 ; 10’) pour réguler la vitesse d’avance relative de l’outil de travail (30) dans la cuve de travail (40) en fonction d’un couple fourni à l’outil de travail (30) par les moyens de motorisation (10, 20 ; 10’) supérieur ou égal à un couple seuil minimal (C1), au moins pendant une partie de la phase active de travail. Procédé de préparation culinaire selon la revendication 14, dans lequel l’appareil de préparation culinaire est agencé pour travailler des aliments reçus dans la cuve de travail (40) présentant une consistance initiale solide, de préférence des aliments glacés, de préférence une préparation congelée.