FR 3163318 A1 20251219 FR 2406467 A 20240618 Roue (3) électrique comprenant un corps (4) creux présentant un moyeu (5) définissant un axe de rotation (XX’) de la roue, ledit corps (4) creux délimitant une cavité (6) à l’intérieur de laquelle sont logés un moteur (7) électrique avec un rotor (8) capable de tourner autour d’un axe moteur (YY’) et un système (9) de transmission du mouvement de rotation du rotor (8) au corps (4) pour faire tourner le corps (4) autour de l’axe de rotation (XX’) de la roue (3), l’axe moteur (YY’) qui ne coupe pas l’axe de rotation (XX’) s’étendant dans un plan perpendiculaire à l’axe de rotation (XX’) de la roue (3) et le corps (4) rotatif comprenant une denture circulaire solidaire en rotation dudit corps (4), et de centre disposé sur l’axe de rotation (XX’) de la roue (3). Le système (9) de transmission comprend une vis sans fin (11) solidarisable en rotation avec le rotor (8) et apte à venir en prise par engrènement avec la denture (10). Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Roue électrique et engin roulant équipé d’une telle roue La présente invention concerne une roue électrique ainsi qu’un engin roulant équipé d’une telle roue. Elle concerne en particulier une roue électrique comprenant un corps creux présentant un moyeu apte à être monté sur un arbre et définissant un axe de rotation de la roue, ledit corps creux délimitant une cavité à l’intérieur de laquelle sont logés un moteur électrique avec un rotor capable de tourner autour d’un axe moteur et un système de transmission du mouvement de rotation du rotor au corps pour faire tourner le corps autour de l’axe de rotation de la roue, l’axe moteur qui ne coupe pas l’axe de rotation s’étendant dans un plan sensiblement perpendiculaire, c’est à dire perpendiculaire à plus ou moins 10° près, à l’axe de rotation de la roue et le corps rotatif comprenant une denture solidaire en rotation dudit corps, cette denture étant une denture circulaire de cercle de centre disposé sur l’axe de rotation de la roue. Des roues électriques motorisées qui intègrent un moteur à l’intérieur de la roue sont connues. La plupart des roues électriques comprennent un moteur central coaxial à l’axe de rotation de la roue. Il en résulte une roue encombrante et lourde en raison du diamètre du moteur et de son épaisseur. D’autres roues électriques intègrent un moteur dont l’axe moteur est non parallèle à l’axe de rotation de la roue. Les solutions retenues de transmission du mouvement de rotation du rotor au corps de la roue sont complexes et/ou encombrantes et/ou bruyantes et/ou exigeantes en matière de positionnement. Un but de l’invention est de proposer une roue électrique du type précité dont la conception permet une réduction de l’encombrement de ladite roue sans nuire à ses performances et à sa simplicité de réalisation. A cet effet, l’invention a pour objet une roue électrique comprenant un corps creux présentant un moyeu définissant un axe de rotation de la roue, ledit corps creux délimitant une cavité à l’intérieur de laquelle sont logés un moteur électrique avec un rotor capable de tourner autour d’un axe moteur et un système de transmission du mouvement de rotation du rotor au corps pour faire tourner le corps autour de l’axe de rotation de la roue, l’axe moteur qui ne coupe pas l’axe de rotation s’étendant dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe de rotation de la roue et le corps rotatif comprenant une denture solidaire en rotation dudit corps, cette denture étant une denture circulaire de cercle de centre disposé sur l’axe de rotation de la roue, caractérisée en ce que le système de transmission comprend une vis sans fin solidarisable en rotation avec le rotor et apte à venir en prise par engrènement avec la denture. La position de l’axe moteur par rapport à l’axe de rotation de la roue et la combinaison avec un système de transmission de mouvement intégrant une vis sans fin offrent un grand nombre d’avantages. L’engrènement d’une vis sans fin avec une denture circulaire dans la position précitée du moteur permet de réduire l’encombrement général du fait de la combinaison d’un petit moteur associé à une denture formant un cercle de grand diamètre, ce qui permet d’obtenir une grande réduction tout en autorisant le positionnement au moins partiel du moteur à l’intérieur de ladite denture. La vis sans fin en coopération avec la denture offre donc la possibilité d’un grand rapport de réduction, d’un ensemble peu bruyant et d’un degré de liberté de positionnement dans l’espace relativement important, ce qui facilite le montage et le fonctionnement de ladite roue. Selon un mode de réalisation de l’invention, la vis sans fin et l’axe moteur sont coaxiaux. Il en résulte une simplicité de conception et d’assemblage ainsi qu’un encombrement réduit. Selon un mode de réalisation de l’invention, la vis sans fin s’étend dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe de rotation de la roue. Par sensiblement perpendiculaire, on entend perpendiculaire à plus ou moins 10° près. Selon un mode de réalisation de l’invention, la denture comprend des dents dites axiales qui s’étendent en saillie d’un plan perpendiculaire à l’axe de rotation de la roue. Selon un mode de réalisation de l’invention, le moteur est disposé à l’intérieur d’un cylindre fictif dont l’axe est confondu avec l’axe de rotation de la roue et dont le diamètre est égal au plus grand diamètre de la denture circulaire. De préférence, le moteur est disposé à l’intérieur d’un cylindre fictif, c’est-à-dire imaginaire ou virtuel, dont l’axe est confondu avec l’axe de rotation de la roue et dont le diamètre est égal au plus petit diamètre de la denture circulaire. Selon un mode de réalisation de l’invention, la denture et au moins une partie du corps sont réalisés d’une seule pièce. Selon un mode de réalisation de l’invention, la roue comprend un arbre, appelé arbre de roue, autour duquel est monté le moyeu, cet arbre de roue portant un support moteur disposé à l’intérieur de la cavité du corps, le moteur étant couplé de manière directe ou indirecte audit support moteur. Le fait que l’axe moteur ne coupe pas l’axe de rotation de la roue permet l’utilisation d’un arbre de roue de forme simple qui n’a pas à contourner le moteur de sorte qu’un tel arbre de roue peut être plus rigide. Selon un mode de réalisation de l’invention, le support moteur comprend un logement à l’intérieur duquel est monté libre à rotation la vis sans fin, cette vis sans fin étant couplable au rotor du moteur, une partie du moteur autre que le rotor étant positionnée en contact d’appui contre une partie du support moteur formant butée pour une immobilisation en rotation de ladite partie du moteur. A nouveau, il en résulte une simplicité de mise en œuvre. Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps comprend, disposée à l’intérieur de la cavité du corps et solidaire en rotation du corps, au moins une piste circulaire de cercle de centre disposé sur l’axe de rotation de la roue pour s’étendre de manière coaxiale avec la denture, et le support moteur est équipé, par piste, d’un ou plusieurs organes de guidage, chaque organe de guidage, tel qu’un roulement ou un patin, étant apte à venir en contact d’appui roulant ou glissant avec ladite piste. La présence d’un ou plusieurs organes de guidage permet de garantir l’engrènement y compris dans le cas de défauts géométriques des éléments qui peuvent être réalisés par moulage. Il doit être noté que le couple transmis par le moteur engendre des efforts dans la denture. Ces efforts vont dans le sens d’un éloignement denture/vis sans fin. Les organes de guidage permettent de garantir un engrènement y compris dans ces conditions. Selon un mode de réalisation de l’invention, le support moteur étant pour la ou au moins l’une des pistes équipé de plusieurs organes de guidage, lesdits organes de guidage s’étendent de part et d’autre d’un plan radial à la piste passant par la zone de prise par engrènement vis sans fin/denture. Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps comprend deux parois en regard formant les flancs ou voiles de la roue et une paroi périphérique circonférentielle reliant lesdites parois en regard entre elles et formant la jante de la roue et les pistes circulaires sont au moins au nombre de deux et sont disposées en regard l’une de l’autre sur les parois en regard dudit corps. De préférence, la denture est entourée par la ou au moins l’une des pistes. Ainsi, dans le cas de la réalisation de deux pistes en regard, la position des pistes rapprochée de la jante permet de maîtriser la distance entre les deux pistes puisque cette distance est principalement déterminée par l’épaisseur de la jante. Selon un mode de réalisation de l’invention, le support moteur est monté avec jeu sur ledit arbre de roue pour pouvoir osciller autour d’un axe orthogonal à l’axe de rotation de la roue. L’invention a encore pour objet un engin roulant caractérisé en ce qu’il est équipé d’au moins une roue électrique conforme à celle décrite ci-dessus. De préférence, l’engin roulant, qui comprend au moins une roue électrique du type précité, est un engin de tonte comprenant au moins un organe de tonte, tel qu’une lame de coupe rotative. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : FIG. 1 représente une vue en perspective, en position éclatée, des éléments la constituant, d'une roue électrique conforme à l'invention ; FIG. 2 représente une vue en perspective d'une roue électrique conforme à l’invention à l'état assemblé ; FIG. 3 représente une vue schématique d'une roue électrique conforme à l'invention pour illustrer la notion de cylindre imaginaire ou fictif ; FIG. 4 représente une vue partielle en coupe transversale d’une roue électrique conforme à l'invention ; FIG. 5 représente une vue partielle en coupe transversale d'une roue électrique conforme à l’invention ; FIG. 6 représente une vue partielle en coupe longitudinale d'une roue électrique conforme à l'invention ; FIG. 7 représente une vue partielle d'une roue électrique conforme à l'invention à l'état raccordé électriquement à une alimentation ; FIG. 8 représente deux vues partielles schématiques en coupe d'une roue électrique conforme à l’invention pour illustrer l'oscillation du support moteur ; FIG. 9 représente une vue en perspective du support moteur du moteur de la vis sans fin et de l'arbre de roue en position éclatée desdits éléments ; FIG. 10 représente, sous forme schématique, différents exemples d'organes de guidage ; FIG. 11 représente une vue partielle en coupe d'une roue électrique conforme à l'invention associée à deux vues de détail ; FIG. 12 représente une vue en perspective d'un engin roulant équipé d'une roue électrique conforme à l'invention ; FIG. 13 représente, sous forme de deux vues, l’une à l’état assemblé, l’autre à l’état non assemblé, l’immobilisation en rotation d’une partie du moteur par butée avec le support moteur ; FIG. 14 représente une vue partielle en perspective de l’intérieur d’une roue électrique conforme à l’invention ; FIG. 15 représente une vue partielle en position éclatée d’une partie des éléments de la FIG. 14 . Comme mentionné ci-dessus, l'invention concerne une roue 3 électrique du type de celle représentée aux figures 1 et 2. Cette roue 3 électrique est apte à équiper un engin 1 roulant, comme illustré à la FIG. 12 . Cet engin 1 roulant est ici un engin de tonte qui comprend au moins un organe de tonte 2 formé, par exemple, par une lame rotative et au moins deux roues 3 électriques motrices. Cet engin 1 de tonte peut être un engin autonome du type robot, c'est-à-dire sans conducteur comme illustré, ou un engin de tonte à conducteur marchant derrière l'engin, tel qu'une tondeuse à gazon, ou un engin de tonte à conducteur embarqué, tel qu'un tracteur de tonte. Bien évidemment d'autres applications de la roue électrique, qui sera décrite ici après, peuvent être envisagées sans sortir du cadre de l'invention. La ou au moins l’une des roues 3 électriques apte à équiper un tel engin roulant est une roue motrice. Cette roue 3 électrique comprend un corps 4 creux présentant un moyeu 5 apte à être monté sur un arbre 14, appelé arbre de roue. Ce moyeu 5 forme un évidement circulaire. Ce moyeu 5 définit un axe XX’ de rotation de la roue 3. Le corps 4 creux délimite une cavité 6 à l'intérieur de laquelle sont logés un moteur 7 électrique avec un rotor 8 capable de tourner autour d'un axe moteur YY’ et un système 9 de transmission du mouvement de rotation du rotor 8 au corps 4 pour faire tourner le corps 4 autour de l'axe XX’ de rotation de la roue 3. Par « rotor du moteur 7 électrique », on entend ici les éléments tournants dudit moteur, ces éléments tournants incluant l'arbre moteur, lorsqu'un tel arbre est présent. Le moteur 7 comprend encore un stator qui regroupe ici l'ensemble des éléments statiques du moteur 7. Pour réduire au maximum l'encombrement en largeur, c'est-à-dire en épaisseur, de ladite roue 3 électrique motrice sans nuire à son fonctionnement, l'axe moteur YY’ et l'axe XX’ de rotation de la roue 3 sont non coaxiaux et non parallèles. En outre, l'axe moteur YY’ et l'axe XX’ de rotation de la roue 3 ne se coupent pas. En pratique, l'axe moteur YY’ s'étend dans un plan P sensiblement perpendiculaire, c'est-à-dire perpendiculaire à plus ou moins 10° près, à l'axe XX’ de rotation de la roue 3 électrique. L'axe moteur YY’ et l'axe XX’ de rotation de la roue 3 sont orthogonaux entre eux comme cela est visible à la FIG. 3 , ce qui permet de réduire l'encombrement en largeur de la roue 3 électrique. Le moteur 7 est un moteur électrique de dimension la plus faible possible. Idéalement, le moteur 7 a un diamètre hors tout inférieur à 40 mm pour un robot, 50 mm pour une tondeuse, 70 mm pour un chasse-neige, et 120 mm pour un tracteur. Un tel moteur 7 tourne vite. Il est donc indispensable que le système 9 de transmission du mouvement de rotation du rotor 8 du moteur 7 au corps 4 de la roue 3 intègre un réducteur de vitesse. Cette réduction de vitesse s'opère grâce à la conception de l'engrenage qui assure la transmission du mouvement. Comme cela est visible à la FIG. 4 , le système 9 de transmission du mouvement de rotation du rotor 8 au corps 4 comprend un élément mené sous forme d'une denture 10 solidaire en rotation du corps 4 et un élément menant, sous forme d’une vis sans fin 11 apte à être entraînée en rotation par le moteur 7. Cette vis sans fin 11 est donc solidarisable en rotation avec le rotor 8 et apte à venir en prise par engrènement avec la denture 10. Cette vis sans fin 11 et l'axe moteur YY’ sont coaxiaux. Ainsi, la vis sans fin vient directement en prise avec le rotor 8 du moteur 7. Cette liaison est permanente ou réalisée de manière coupable/désaccouplable. Le rotor intègre, dans l'exemple représenté, un arbre moteur dans le prolongement duquel est disposée la vis sans fin. Cette vis sans fin 11 s’étend dans un plan P sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation XX’ de la roue, c'est-à-dire perpendiculaire à plus ou moins 10° près audit axe de rotation XX’ comme l’illustre la FIG. 6 . La denture 10 est une denture circulaire de cercle de centre disposé sur l'axe XX’ de rotation de la roue 3 et la vis sans fin 11 est apte à venir en prise par engrènement avec la denture 10. Comme le montre la FIG. 6 , la denture 10 comprend des dents 12, dites axiales, qui s'étendent en saillie d'un plan P2 perpendiculaire à l'axe XX’ de rotation de la roue 3. Idéalement, la denture 10 et au moins une partie du corps 4 sont réalisées d'une seule pièce, par exemple en matière de synthèse. Dans l'exemple représenté à la FIG. 7 , le corps 4 comprends deux parois 19 en regard formant les flancs ou voiles de la roue 3 et une paroi périphérique 20 circonférentielle reliant lesdites parois 19 en regard entre elles et formant la jante de la roue 3. La paroi périphérique circonférentielle peut intégrer une bande de roulement ou cette bande de roulement peut être rapportée. Dans l’exemple de la FIG. 11 , la bande de roulement, représentée en 200, est rapportée. Une partie de cette bande de roulement 200, qui est en matière élastique, est prise en sandwich entre une partie de la paroi périphérique 20 circonférentielle et une partie de l’une des parois 19 formant un flanc de la roue 3 à l’état couplé de la paroi périphérique 20 et de la paroi 19 formant un flanc de la roue 3. Cette prise en sandwich assure à ce niveau l’étanchéité de la cavité 6 délimitée par le corps 4. Le couplage s’opère, dans l’exemple représenté, à l’aide de vis 27. Les parois en regard et la paroi circonférentielle peuvent être réalisées en matière de synthèse et la denture est réalisée d'une seule pièce avec l'une des deux parois 19 en regard. Ainsi, les dents s'étendent en saillie de la face de ladite paroi en direction de la paroi en regard. On comprend donc que la rotation de la vis sans fin en prise avec le rotor du moteur entraîne, par engrènement de la vis sans fin avec ladite denture, l'entraînement en rotation du corps de roue. Pour optimiser la position du moteur 7, comme illustré à la FIG. 3 , le moteur 7 est disposé à l'intérieur d'un cylindre 13 fictif, c'est-à-dire imaginaire ou virtuel, dont l'axe est confondu avec l'axe XX’ de rotation de la roue 3 et dont le diamètre est égal au plus grand diamètre de la denture 10 circulaire. Idéalement, le moteur 7 est disposé à l'intérieur d'un cylindre 13 fictif, c'est-à-dire imaginaire ou virtuel, dont l'axe est confondu avec l'axe XX’ de rotation de la roue 3 et dont le diamètre est égal au plus petit diamètre de la denture 10 circulaire. Pour permettre l'entraînement du corps 4 de roue autour de l'axe XX’ de rotation de la roue 3, la roue 3 comprend un arbre appelé arbre 14 de roue autour duquel est monté le moyeu 5. Un joint d’étanchéité, représenté en 23 à la FIG. 11 , assure l’étanchéité entre l’arbre 14 de roue et le moyeu 5. La cavité délimitée par le corps est donc, à l’état assemblé de la roue 3 électrique, une cavité fermée. L’arbre 14 porte un support moteur 15 disposé au moins partiellement à l'intérieur de la cavité du corps 4. Le moyeu 5 est formé par une simple ouverture circulaire à l'intérieur d'au moins l'une des parois 19 en regard du corps 4 de la roue 3 à l'intérieur de laquelle s'insère une partie de l'arbre 14 de roue. Cet arbre 14 de roue porte le support moteur 15 auquel le moteur 7 est couplé de manière directe ou indirecte. L'ensemble arbre 14 de roue/support moteur 15 forme un ensemble fixe en rotation autour duquel le corps 4 de la roue tourne. Un exemple de support moteur 15 est fourni à la FIG. 9 . Comme cela est visible à la FIG. 8 , le support moteur 15 comprend un logement traversant pour pouvoir être enfilé sur l'arbre de roue 14 de manière à former avec ce dernier un ensemble solidaire en déplacement. A cet effet, le logement peut comporter des rainures à l’intérieur desquelles des nervures axiales de l’arbre de roue 14 s’insèrent. Ce support moteur 15 est, de préférence, une pièce en matière de synthèse. En variante, ce support moteur 15 peut être en métal, en particulier en alliage d’aluminium. Ce support moteur 15 présente ici une forme générale triangulaire, mais sa forme peut varier. Ce support moteur 15 vient se loger au moins partiellement à l'intérieur de la cavité 6 du corps 4. Pour permettre un montage en rotation du corps 4 autour de l'arbre de roue 14, des organes de roulement sont prévus. Ces organes de roulement sont visibles à la FIG. 8 . Le support moteur 15 comprend un logement 16, visible à la FIG. 1 , d’axe orthogonal à l'axe du logement traversant de réception de l'arbre 14 de roue. Ce logement 16 sert à la réception de la vis sans fin 11 montée libre à rotation par l'intermédiaire d’au moins un roulement 22 à l'intérieur du logement 16. Ce ou ces roulements 22 permettent, en sus de la rotation de la vis sans fin 11 par rapport au support moteur 15, le couplage de la vis sans fin 11 au support moteur 15 grâce à un épaulement périphérique circonférentiel externe de la vis sans fin 11 visible à la FIG. 4 . Le roulement 22 associé est immobilisé axialement dans le logement 16 à l’aide d’un organe de verrouillage, tel qu’une agrafe 26, visible notamment aux figures 1 et 5. Une partie du moteur, autre que le rotor 8 et représentée en 71 à la FIG. 13 , est positionnée en contact d'appui contre une partie 151 du support moteur 15 formant butée pour une immobilisation en rotation de ladite partie du moteur. Ainsi, la partie ne devant pas tourner du moteur est immobilisée en rotation par simple contact d'appui sur le support moteur 15. Le moteur 7 s'étend en porte-à-faux par rapport à la vis sans fin 11. Pour permettre un engrènement, y compris lors d'une déformation du corps 4 de la roue 3, le corps 4 comprend, disposée à l'intérieur de la cavité 6 du corps 4 et solidaire en rotation du corps 4, au moins une piste 17 circulaire de cercle de centre disposé sur l'axe XX’ de rotation de la roue 3 pour s'étendre de manière coaxiale avec la denture 10. En pratique, de préférence, la piste 17 entoure la denture 10. La piste 17 se trouve ainsi au plus près de la jante. L’écartement entre deux pistes en regard est ainsi mieux maîtrisé. Le support moteur 15 est équipé par piste d'un ou plusieurs organes 18 de guidage. Chaque organe 18 de guidage, tel qu’un roulement ou un patin, est apte à venir en contact d'appui roulant ou glissant avec ladite piste 17. Dans l'exemple des figures 4 et 5, il est prévu deux organes 18 de guidage formés chacun par un roulement. Chaque roulement est couplé par vissage au support moteur 15. Pour assurer un guidage optimal sans avoir à multiplier les organes 18 de guidage, les organes 18 de guidage s'étendent de part et d'autre d'un plan P1 radial à la piste 17 et passant par la zone de prise par engrènement de la vis sans fin 11 et de la denture 10. Des exemples d'organes 18 de guidage sont fournis à la FIG. 10 . Chaque organe 18 de guidage peut être un organe de guidage par roulement ou glissement et être rotatif ou non. Chaque organe 18 de guidage peut être réalisé d'une seule pièce avec un autre organe de guidage, comme illustré à la FIG. 10 . Les organes de guidage peuvent être montés de manière rapportée sur un support commun. Chaque piste 17 circulaire est disposée en regard d'une autre piste circulaire. Les pistes 17 circulaires sont ainsi disposées en regard l'une de l'autre sur les parois 19 en regard du corps 4 pour un emprisonnement des organes 18 de guidage entre lesdites pistes. Comme cela est visible à la FIG. 8 , le support moteur 15 est monté avec jeu sur ledit arbre 14 de roue pour pouvoir osciller autour d'un axe orthogonal à l’axe XX’ de rotation de la roue 3. Ce jeu est présent au niveau du logement traversant du support moteur 15 permettant au support moteur 15 d’être enfilé sur l’arbre de roue 14. Ainsi, même en cas de déformation de la roue 3, les organes 18 de guidage peuvent venir en appui sur le corps de la roue 3 au niveau des pistes 17. Les organes 18 de guidage assurent donc en parallèle, par contact d'appui avec les pistes 17, un guidage garantissant une possibilité de couplage par engrènement entre denture 10 et vis sans fin 11. Pour permettre l'alimentation en électricité du moteur 7, un câblage 21 électrique est prévu. Ce câblage 21 électrique visible aux figures 7 et 15 passe notamment par l'arbre de roue et le moyeu. Ce câblage 21 permet un raccordement à la batterie d’alimentation lorsque la batterie d’alimentation en électricité du moteur est disposée à l’extérieur du corps 4. Ce câblage 21 électrique permet un rechargement de la batterie d’alimentation lorsque la batterie 210 d'alimentation en électricité du moteur de la roue est logée à l'intérieur de la cavité 6 du corps 4. Bien évidemment, une même roue peut comprendre un ou plusieurs moteurs électriques. La commande du ou des moteurs 7 est réalisée à l’aide d’une unité 25 de commande visible aux figures 14 et 15. Cette unité 25 de commande se présente sous la forme d’un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l’unité de commande peut se présenter sous la forme d’un automate programmable. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de commande ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants. L’unité 25 de commande et la batterie 210 sont, lorsqu’elles sont disposées à l’intérieur de la cavité 6 du corps 4, fixées au support 15 moteur. Le fonctionnement d'une telle roue est simple. L'alimentation en électricité du moteur 7 entraîne une rotation du rotor 8 qui lui-même entraîne en rotation la vis sans fin 11 qui vient en prise par engrènement avec la denture 10 qui est solidaire en rotation du corps 4 de la roue 3. Les organes 18 de guidage assurent en parallèle, par contact d'appui avec les pistes 17, un guidage garantissant une possibilité de couplage par engrènement entre vis sans fin et denture. Roue (3) électrique comprenant un corps (4) creux présentant un moyeu (5) définissant un axe de rotation (XX’) de la roue, ledit corps (4) creux délimitant une cavité (6) à l’intérieur de laquelle sont logés un moteur (7) électrique avec un rotor (8) capable de tourner autour d’un axe moteur (YY’) et un système (9) de transmission du mouvement de rotation du rotor (8) au corps (4) pour faire tourner le corps (4) autour de l’axe de rotation (XX’) de la roue (3), l’axe moteur (YY’) qui ne coupe pas l’axe de rotation (XX’) s’étendant dans un plan (P) sensiblement perpendiculaire à l’axe de rotation (XX’) de la roue (3) et le corps (4) rotatif comprenant une denture solidaire en rotation dudit corps (4), cette denture (10) étant une denture circulaire de cercle de centre disposé sur l’axe de rotation (XX’) de la roue (3), caractérisée en ce que le système (9) de transmission comprend une vis sans fin (11) solidarisable en rotation avec le rotor (8) et apte à venir en prise par engrènement avec la denture (10). Roue (3) électrique selon la revendication 1, caractérisée en ce que la vis sans fin (11) et l’axe moteur (YY’) sont coaxiaux. Roue (3) électrique selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que la vis sans fin (11) s’étend dans un plan (P) sensiblement perpendiculaire à l’axe de rotation (XX’) de la roue (3). Roue (3) électrique selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que la denture (10) comprend des dents (12) dites axiales qui s’étendent en saillie d’un plan (P2) perpendiculaire à l’axe de rotation (XX’) de la roue (3). Roue (3) électrique selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le moteur (7) est disposé à l’intérieur d’un cylindre fictif dont l’axe est confondu avec l’axe de rotation (XX’) de la roue (3) et dont le diamètre est égal au plus grand diamètre de la denture (10) circulaire. Roue (3) électrique selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que la denture (10) et au moins une partie du corps (4) sont réalisés d’une seule pièce. Roue (3) électrique selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que la roue (3) comprend un arbre (14), appelé arbre de roue, autour duquel est monté le moyeu (5), cet arbre (14) de roue portant un support (15) moteur disposé à l’intérieur de la cavité (6) du corps (4), le moteur (7) étant couplé de manière directe ou indirecte audit support (15) moteur. Roue (3) électrique selon la revendication 7, caractérisée en ce que le support (15) moteur comprend un logement (16) à l’intérieur duquel est monté libre à rotation la vis sans fin (11), cette vis sans fin (11) étant couplable au rotor (8) du moteur (7), une partie du moteur (7) autre que le rotor (8) étant positionnée en contact d’appui contre une partie du support (15) moteur formant butée pour une immobilisation en rotation de ladite partie du moteur (7). Roue (3) électrique selon l’une des revendications 7 ou 8, caractérisée en ce que le corps (4) comprend, disposée à l’intérieur de la cavité (6) du corps (4) et solidaire en rotation du corps, au moins une piste (17) circulaire de cercle de centre disposé sur l’axe de rotation (XX’) de la roue (3) pour s’étendre de manière coaxiale avec la denture (10), et en ce que le support (15) moteur est équipé, par piste (17), d’un ou plusieurs organes (18) de guidage, chaque organe (18) de guidage, tel qu’un roulement ou un patin, étant apte à venir en contact d’appui roulant ou glissant avec ladite piste (17). Roue (3) électrique selon la revendication 9, caractérisée en ce que le support (15) moteur étant pour la ou au moins l’une des pistes (17) équipé de plusieurs organes (18) de guidage, lesdits organes (18) de guidage s’étendent de part et d’autre d’un plan (P1) radial à la piste (17) passant par la zone de prise par engrènement vis sans fin (11)/denture (10). Roue (3) électrique selon l’une des revendications 9 ou 10, caractérisée en ce que le corps (4) comprend deux parois (19) en regard formant les flancs ou voiles de la roue (3) et une paroi périphérique circonférentielle (20) reliant lesdites parois (19) en regard entre elles et formant la jante de la roue (3) et en ce que les pistes (17) circulaires sont au moins au nombre de deux et sont disposées en regard l’une de l’autre sur les parois (19) en regard dudit corps (4). Roue (3) électrique selon l’une des revendications 7 à 11, caractérisée en ce que le support (15) moteur est monté avec jeu sur ledit arbre (14) de roue pour pouvoir osciller autour d’un axe orthogonal à l’axe de rotation (XX’) de la roue (3). Engin (1) roulant caractérisé en ce qu’il est équipé d’au moins une roue (3) électrique conforme à l’une des revendications 1 à 12.