FR 3156919 A1 20250620 FR 2314484 A 20231219 Radar impulsionnel par approche hybride impulsionnelle et modulation de fréquence Dispositif radar comprenant : - une voie d’émission (1) configurée pour générer un signal radar (IE) ; et - une voie de réception (2) configurée pour recevoir des échos (SE) et les démoduler de manière synchrone de manière à en extraire une information de temps de vol ; caractérisé en ce que la voie d’émission (1) et la voie de réception (2) comprennent: - un oscillateur local (1204) mutualisé, présentant une fréquence variable en fonction d’un signal de contrôle ; - un générateur (1202) dudit signal de contrôle, adapté pour que la fréquence dudit oscillateur locale varie dans le temps de manière soit linéaire, soit linéaire par marches, avec un éventuel brouillage temporel ; et - des moyens de mise en forme (101, 201,) d’impulsions pour générer une série d’impulsions d’émission (IE) et une série correspondante d’impulsions de démodulation en réception (IDR), chaque impulsion de démodulation en réception présentant une durée supérieure à celle de l’impulsion d’émission correspondante et définissant une plage temporelle respective de réception des échos. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Radar impulsionnel par approche hybride impulsionnelle et modulation de fréquence L’invention se situe dans le domaine des radars, et plus particulièrement des radars sur puce, pouvant être utilisés notamment pour la mesure de signaux vitaux d’un patient ou en tant que détecteur de présence, voir par exemple (Antide 2020). Ces radars doivent présenter à la fois une résolution spatiale élevée (de l’ordre de quelques centimètres) et une faible consommation (quelques dizaines de mW). Une technique communément utilisée pour ces applications est celle de l’onde continue modulée en fréquence à rapport cyclique (FMCW-DC de l’anglais « Frequency-Modulated Continuous-Wave, Duty-Cycled »), voir par exemple (Liu 2019) et (Siligaris 2023). En effet, cette technique exploite le principe de la compression d’une onde émise avec une large bande vers une bande passante étroite en fréquence intermédiaire, ce qui permet d’utiliser des convertisseurs analogiques – numériques (ADC, de l’anglais « Analog-to-Digital Converters ») ayant une cadence d’acquisition relativement faible, de quelques MSps ou dizaines de MSps (1MSps = 10 6 échantillons par seconde – acronyme de l’anglais « Mega Samples per second »). Cependant, en présence de cibles présentant des sections efficaces radar (RCS, de l’anglais « Radar Cross Section ») très diverses, il sera nécessaire d’utiliser des ADC présentant une dynamique élevée, par exemple 9 à 12 bits ou plus, et donc une consommation relativement élevée. Une alternative consiste à utiliser la technique d’impulsion radio ultra-large bande (IR-UWB), dans laquelle une impulsion brève est émise et le temps de vol de son écho est mesuré pour déterminer la distance de la cible. Voir par exemple (Andersen 2017). Un avantage de cette technique est que, comme les signaux d’écho sont séparés dans le temps, il est possible d’appliquer un ajustement automatique du gain (AGC, de l’anglais « Automatic Gain Control ») pour rendre possible l’acquisition d’un environnement très contrasté en présence d’objets de RCS très diverses tout en limitant la dynamique des ADC. Par contre, l’obtention d’une bonne résolution spatiale repose sur l’utilisation d’une cadence d’acquisition élevée, de plusieurs GSpS (1GSps = 10 9 échantillons par seconde – acronyme de l’anglais « Giga Samples per second »). L’invention vise à surmonter, en tout ou en partie, les inconvénients précités de l’art antérieur. Plus particulièrement, elle vise à permettre d’utiliser des ADC présentant une dynamique plus faible que dans les radars FMCW-DC et une cadence d’acquisition plus faible que dans les radars IR-UWB, sans pour autant sacrifier ni la résolution spatiale, ni la dynamique de RCS des cibles détectables. Conformément à l’invention, ce but est atteint grâce à une approche hybride combinant l’utilisation d’un signal radar impulsionnel et le principe de modulation de fréquence. Plus particulièrement, l’invention utilise un signal radar constitué d’une série d’impulsions d’émission dans lesquelles la fréquence de la porteuse varie, par exemple de manière linéaire, d’une impulsion à l’autre. Des impulsions de démodulation, générées en même temps que les impulsions d’émission par un oscillateur local mutualisé, sont utilisées pour démoduler les échos des impulsions d’émission. Le signal radar étant impulsionnel, les signaux d’échos sont séparés dans le temps, comme dans le cas de la technique IR-UWB, permettant un ajustement du gain qui autorise l’utilisation d’ADC de dynamique relativement faible même en présence d’un environnement contrasté. En outre, la cadence d’acquisition de l’ADC dépend de la fréquence de répétition des impulsions et non de la résolution spatiale ; elle peut donc être plus faible que dans la technique IR-UWB classique. De manière avantageuse, la technique de l’invention est compatible avec l’utilisation d’un brouillage de fréquence, de période de répétition des impulsions et/ou de phase, ce qui est souhaitable notamment pour des raisons de sécurité (immunité aux interférences et aux attaques électromagnétiques). Aussi, un objet de l’invention est un dispositif radar comprenant : - une voie d’émission configurée pour générer un signal radar ; et - une voie de réception configurée pour recevoir des échos dudit signal radar et pour les démoduler de manière synchrone à leur génération de manière à en extraire une information de temps de vol ; caractérisé en ce que la voie d’émission et la voie de réception comprennent: - un oscillateur local mutualisé, présentant une fréquence variable en fonction d’un signal de contrôle ; - un générateur dudit signal de contrôle, adapté pour que la fréquence dudit oscillateur locale varie dans le temps de manière soit linéaire, soit linéaire par marches, soit en prenant une pluralité de valeurs discrètes pouvant être obtenues par brouillage d’une variation linéaire par marches ; et - des moyens de mise en forme d’un signal généré par ledit oscillateur local à ladite fréquence variable, adaptés pour générer une série d’impulsions d’émission et une série correspondante d’impulsions de démodulation en réception, chaque impulsion de démodulation en réception présentant une durée supérieure à celle de l’impulsion d’émission correspondante et définissant une plage temporelle respective de réception des échos. Selon des modes de réalisation particuliers d’un tel dispositif : - Les moyens de mise en forme peuvent comprendre : - un premier metteur en forme d’impulsion, appartenant à ladite voie d’émission, configuré pour recevoir en entrée ledit signal généré par ledit oscillateur local à ladite fréquence variable et fournir à sa sortie lesdites impulsions d’émission ; et - un deuxième metteur en forme d’impulsion, appartenant à ladite voie de réception, configuré pour recevoir en entrée ledit signal généré par ledit oscillateur local à ladite fréquence variable et fournir à sa sortie lesdites impulsions de démodulation en réception. - Le dispositif radar peut comprendre également un dispositif de pilotage dudit oscillateur local configuré pour redémarrer ledit oscillateur local lors de chaque génération d’une impulsion d’émission et de l’impulsion de démodulation en réception correspondante. - Les moyens de mise en forme peuvent comprendre : - ledit dispositif de pilotage dudit oscillateur local, qui est alors configuré pour mettre en forme des fronts montants du signal généré par ce dernier à ladite fréquence variable ; et - un dispositif de mise en forme de fronts descendants, agencé sur ladite voie d’émission, configuré pour recevoir en entrée ledit signal généré par ledit oscillateur local à ladite fréquence variable et fournir à sa sortie lesdites impulsions d’émission ; ledit dispositif de mise en forme de fronts descendants étant également configuré pour générer un signal de réinitialisation dudit oscillateur local. - Le dispositif radar peut comprendre également un brouilleur de période de répétition d’impulsions, configuré pour contrôler ledit dispositif de pilotage de l’oscillateur local de façon à varier de manière pseudo-aléatoire l’intervalle entre deux redémarrages successifs dudit oscillateur local. - Le dispositif radar peut comprendre également un brouilleur de phase pour appliquer un même brouillage de phase aux impulsions d’émission et aux impulsions de démodulation en réception. - La voie de réception peut comprendre un mélangeur configuré pour recevoir en entrée desdits échos dudit signal radar et une desdites impulsions de démodulation en réception et fournir en sortie un signal de mélange, un filtre passe-bas pour filtrer ledit signal de mélange et un convertisseur analogique-numérique pour convertir le signal de mélange filtré au format numérique. Plus particulièrement, ledit filtre passe-bas peut comprendre un intégrateur fenêtré, configuré pour intégrer ledit signal de mélange sur des fenêtres temporelles d’intégration successives, chaque dite fenêtre temporelle d’intégration étant contenue dans la plage temporelle de réception des échos définie par une dite impulsion de démodulation en réception, et pour être réinitialisé à la fin de ladite fenêtre d’intégration. Ledit intégrateur fenêtré peut aussi présenter un gain d’intégration variable dans le temps de manière prédéterminée ou adaptative. Par ailleurs, ledit générateur du signal de contrôle peut être adapté pour que la fréquence dudit oscillateur locale varie dans le temps en prenant une pluralité de valeurs discrètes pouvant être obtenues par brouillage d’une variation linéaire par marches ; et la voie de réception peut comprendre aussi un moyen de débrouillage en fréquence du signal de mélange filtré converti au format numérique. - La voie de réception peut comprendre un amplificateur équipé d’un dispositif d’ajustement automatique de gain pour compenser des variations d’intensité des échos reçus. - Ledit oscillateur local peut être est un oscillateur hyperfréquence. D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés donnés à titre d’exemple et qui représentent, respectivement : FIG. 1 , le schéma fonctionnel d’un dispositif selon un premier mode de réalisation de l’invention ; FIG. 2 , des impulsions d’émission et les impulsions de démodulation en réception correspondantes ; FIG. 3 , un graphique illustrant l’enchainement temporel des impulsions d’émission et de démodulation en réception, ainsi que du signal généré par l’oscillateur local ; FIG. 4 , le schéma fonctionnel d’un dispositif selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ; FIG. 5 , le spectre d’un signal d’émission ; FIG. 5 et FIG. 5 , le spectre du signal de mélange en réception avant et après filtrage passe-bas, respectivement, en présence d’une seule cible ; FIG. 6 , FIG. 6 , FIG. 6 et FIG. 6 , le signal de mélange dans le domaine du temps en présence d’une seule cible avant et après filtrage passe-bas ( FIG. 6 : composante en phase avant filtrage ; FIG. 6 : composante en phase filtrée ; FIG. 6 : composante en quadrature avant filtrage ; FIG. 6 : composante en quadrature filtrée] ; FIG. 7 , FIG. 7 , FIG. 7 , FIG. 7 , le spectre du signal de mélange en réception en présence de deux cibles, respectivement: non filtré et sans profilage de gain ( FIG. 7 ) ; après filtrage passe-bas mais sans profilage de gain ( FIG. 7 ) ; non filtré mais avec profilage de gain ( FIG. 7 ) ; après filtrage passe-bas et avec profilage de gain ( FIG. 7 ) ; FIG. 8 , trois différents types de signaux de contrôle de l’oscillateur local ; FIG. 9 , le schéma fonctionnel de la voie de réception d’un dispositif selon un troisième mode de réalisation de l’invention ; et FIG. 10 , l’utilisation d’un intégrateur fenêtré pour effectuer simultanément filtrage passe bas, profilage de gain et suppression de signaux indésirables. Le dispositif radar de la FIG. 1 se compose d’une voie d’émission 1, pour générer un signal radar constitué d’impulsions dites d’émission IE et d’une voie de réception 2, pour recevoir des échos de ces impulsions réfléchies par des cibles et les traiter de manière à en extraire une information de temps de vol. Ces deux voies présentent des composants mutualisés 12. Les composants mutualisés entre la voie d’émission et la voie de réception comprennent une horloge 1200 générant un signal de cadencement du dispositif déterminant la période de répétition PRP des impulsions d’émission. Optionnellement, un brouilleur temporel 1201 introduit des variations pseudo-aléatoires de cette période de répétition ; on désigne alors par PRP n l’intervalle entre l’impulsion d’émission de rang n et la suivante (voir la FIG. 2 ). Dans ce cas, c’est la plus petite PRP possible qui détermine la distance maximale de cible qui peut être mesurée. Le signal de cadencement, éventuellement brouillé temporellement, pilote un dispositif 1203 de déclenchement d’un oscillateur local 1204 du type contrôlé en fréquence. A chaque signal de cadencement, le dispositif 1203 redémarre l’oscillateur local 1204, puis l’arrête avant l’arrivée du signal de cadencement suivant. La phase initiale de l’oscillateur 1204 est la même à chaque redémarrage. Sa fréquence d’oscillation, quant à elle varie de manière linéaire d’un redémarrage à l’autre. Cela est rendu possible par un générateur 1202 d’un signal de contrôle de l’oscillateur, piloté par le signal de cadencement (éventuellement brouillé temporellement). Par contre, la fréquence de l’oscillateur local se maintient constante entre son déclenchement et son arrêt. D’une manière générale, la fréquence de l’oscillateur local est de préférence dans le domaine des hyperfréquences. On entend par là des fréquences comprises entre 300 MHz et 300 GHz ou, de manière plus restrictive, la plage 1 GHz – 100 GHz. Le signal d’oscillateur SO généré par l’oscillateur local 1204 – constitué d’une composante en phase I et d’une composante en quadrature Q – est fourni en entrée à un premier metteur en forme d’impulsions 101 appartenant uniquement à la voie d’émission 1, configuré pour générer, à chaque déclenchement de l’oscillateur local, une impulsion d’émission IE ayant typiquement une durée de l’ordre de quelques nanosecondes (ns). La partie supérieure de la FIG. 2 illustre une impulsion d’émission IE n comportant un front montant FME et un front descendant FDE, suivie – après un intervalle PRP – par une autre impulsion d’émission IE n+1 . Cette dernière présente une enveloppe identique à celle de IE n , mais une porteuse de fréquence différente, comme expliqué plus haut. Le composantes I et Q des impulsions d’émission IE sont combinées par un combineur 102, puis fournies en entrée à un amplificateur de puissance 103 pour être ensuite transmis par une antenne non représentée. Le signal d’oscillateur SO est également fourni en entrée à un deuxième metteur en forme d’impulsions 201 appartenant uniquement à la voie de réception 2, configuré pour générer, à chaque déclenchement de l’oscillateur local, une impulsion dite « de démodulation en réception » IDR, préférablement de durée sensiblement supérieure (par exemple d’au moins un facteur 10) à celle des impulsions d’émission IE. La durée de l’impulsion IDR donne une limite supérieure à la fréquence de répétition des impulsions et détermine la « profondeur » d’acquisition, c’est-à-dire la distance maximale de cible pouvant être détectée. La partie inférieure de la FIG. 2 illustre une impulsion de démodulation en réception IDR n comportant un front montant FMR et un front descendant FDR, suivie – après un intervalle PRP – par une autre impulsion de démodulation en réception IDR n+1 . Cette dernière présente une enveloppe identique à celle de IDR n , mais une porteuse de fréquence différente, comme expliqué plus haut. Par contre, les porteuses des impulsions de démodulation en réception IDR n , IDR n+1 sont identiques à celles des impulsions d’émission correspondantes IE n , IE n+1 . Un brouilleur de phase 1205 peut optionnellement être prévu pour appliquer des inversions de polarité identiques, selon une séquence pseudo-aléatoire, aux impulsions IE et IDR. Si les inversions sont appliquées de manière indépendante aux deux quadratures de ces impulsions il en résulte une modulation QPSK par un signal pseudo-aléatoire. En variante, le brouilleur 1205 peut appliquer des sauts de phase pouvant prendre plus que deux valeurs. Les impulsions IDR sont fournies en entrée à un mélangeur 203 qui reçoit également, sur une autre entrée, un signal d’écho SE, capté par une antenne non représentée et amplifié par un amplificateur à bas bruit 202. On considère dans un premier temps que le signal d’écho SE n , qui est mélangé avec l’impulsion de démodulation en réception IDR n , est issu de la réflexion de l’impulsion d’émission IE n par une cible à une distance d et correspond donc à une réplique de ladite impulsion d’émission retardée de , c étant la célérité de la lumière. On comprend que, dans ces conditions, l’impulsion de démodulation en réception définit une fenêtre de réception pour les signaux d’écho. La FIG. 3 illustre l’enchainement temporel des enveloppes des impulsions d’émission IE et de démodulation en réception IDR, ainsi que du signal généré par l’oscillateur local SO. A un instant initial t 0 , l’oscillateur local 1204 reçoit le signal de commande qui définit sa fréquence d’oscillation puis, à un instant t 1 environ 1 ns plus tard, il reçoit un signal de déclenchement qui démarre l’oscillation. On remarque que l’amplitude du signal SO croit progressivement avant de se stabiliser à un instant t 2 et conserver une valeur constante jusqu’à l’arrêt de l’oscillateur à un instant t 3 , plusieurs dizaines de nanosecondes plus tard. Ledit arrêt intervient environ 10 ns avant l’arrivée du signal de déclenchement suivant. Les fronts montants des impulsions d’émission IE et de démodulation en réception IDR démarrent une fois que l’amplitude du signal SO est stabilisée. Alors que l’impulsion d’émission IE est très brève (e.g. 6 ns), l’émission de démodulation en réception se poursuit jusqu’à peu de temps (e.g. 1 ns) avant l’arrêt de l’oscillateur. Le signal de mélange SM issu du mélangeur 203 est d’abord filtré par un filtre passe-haut (optionnel) dont le but est de supprimer des composantes continues ou à très basse fréquence issues d’un couplage direct entre émetteur et réception et autres effets parasites. Ensuite, le signal est de préférence amplifié par un amplificateur à gain variable 205 qui effectue un ajustement du gain permettant de compenser les différences d’intensité des différents échos reçus. La variation peut suivre un profil prédéfini – par exemple croissant dans le temps, car les échos plus tardifs correspondent à une cible plus éloignée et donc à une atténuation plus importante – ou être adaptative. Le signal de mélange SM traverse ensuite un filtre passe-bas 206, avec une bande passante de l’ordre de quelques MHz (en fonction de la pente de fréquence utilisée en émission et de la plus grande distance d’écho voulue). Le signal de mélange filtré SMF en sortie du filtre 206 est ensuite échantillonné et converti au format numérique par un convertisseur analogique – numérique (ADC) 207. Etant donné la faible bande passante du filtre 206, le convertisseur 207 peut présenter une fréquence d’acquisition relativement basse, par exemple 20 MSpS (1 MSpS = 10 6 échantillons/seconde). L’utilisation d’un amplificateur à gain variable permet de limiter la résolution du convertisseur – par exemple 12 bits – tout en conservant une dynamique acceptable. Le signal converti au format numérique est enfin traité par un processeur 208 afin d’en extraire une information de temps de vol des signaux d’écho. Comme cela sera expliqué plus loin, ce traitement peut consister dans le simple calcul d’une transformée de Fourier. La FIG. 4 montre le schéma fonctionnel d’un dispositif selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. Ce dispositif diffère de celui de la FIG. 1 en ce que l’oscillateur local 1204 est déclenché par un dispositif 1206 qui, en même temps, met en forme le front de montée des impulsions IE et IDR. Le front descendant des impulsions IE est mis en forme par un dispositif 105 recevant en entrée le signal d’oscillateur, tandis que le front descendant des impulsions IDR est simplement défini par l’arrêt de l’oscillateur. En d’autres termes, la génération des impulsions se fait partiellement en bande de base, au lieu de se faire entièrement dans le domaine hyperfréquence comme dans le cas du premier mode de réalisation. Le contrôle du spectre est cependant plus difficile. Le document FR 3 099 910 divulgue un circuit pouvant servir à la réalisation des metteurs en forme d’impulsions 101, 201 et 105. Ce circuit est compatible avec un brouillage de phase binaire. Le document FR 3 015 153 décrit un oscillateur hyperfréquence déclenché et contrôlé en fréquence d’oscillation, pouvant servir à la mise en œuvre de l’oscillateur local 1204. Le fonctionnement du dispositif des FIG. 1 et FIG. 4 sera maintenant illustré à l’aide d’un modèle analytique et de simulations numériques. On définit d’abord une impulsion d’émission de référence en bande de base p 0 (t) dont les caractéristiques fréquentielles sont compatibles des gabarits réglementaires et du minimum de bande passante recherché, ainsi qu’ayant un support temporel aussi faible que possible. On peut par exemple utiliser une impulsion gaussienne d’expression : (1) Où le paramètre de durée T p est lié à la bande de l’impulsion par (2) étant le niveau de référence pour la mesure de la bande . On prend typiquement =-10 dB et =500 MHz ce qui donne et une durée effective de l’impulsion à 99% de son amplitude égale à . Une impulsion sensiblement plus courte est possible, l’ordre de grandeur à retenir en pratique est . L’impulsion d’émission de référence est ensuite décalée temporellement de sorte que son support effectif soit sur , avec par exemple . On considère maintenant le cas où l’oscillateur local 1204 est redémarré à chaque impulsion à partir du même étant initial, avec une phase conventionnellement prise égale à 0 à chaque démarrage d’impulsion et une fréquence actualisée à chaque impulsion suivant une rampe linéaire montant de pente où est l’excursion en fréquence du chirp et la durée du chirp, la fréquence se maintenant constante entre deux redémarrages. On considère aussi que l’intervalle PRP entre deux redémarrages de l’oscillateur est constant et vaut T ; dès lors, le nombre d’impulsions est . L’impulsion de démodulation en réception est prise de longueur égale à T et on ne prend pas en compte le brouillage de phase. L’expression analytique du signal radar émis, se présentant sous la forme d’une suite d’impulsions d’émission, est donc donnée par (3) Avec avec L’expression analytique de la suite d’impulsions de démodulation en réception IDR s’écrit (4) Avec une porte temporelle rectangulaire unitaire de durée centrée sur . En considérant le cas d’une réflexion du signal radar par une seule cible à une distance d, le signal de mélange SM en sortie du mélangeur est obtenu en calculant le produit du signal radar retardé de et du signal . On obtient (5) On considère qu’il n’y a pas d’interférence entre PRP consécutives, c’est-à-dire que l’impulsion d’émission TE n est reçue pendant la durée de l’impulsion de démodulation en réception TDR n , ce qui suppose . On a alors : (6) Le terme de gauche est un terme de phase fixe que l’on peut négliger. Le terme de somme est un signal impulsionnel dont la phase des impulsions consécutives tourne de ce qui revient dans le domaine fréquentiel à avoir une première harmonique à . Les autres composantes fréquentielles sont de période et donc à pour tous les entiers relatifs . L’information de distance de l’objet est donc présente dans cette première harmonique, qui est extraite par le filtre passe-bas 206, ayant typiquement une bande passante inférieure à . La cadence d’échantillonnage du convertisseur analogique-numérique 207 est déterminé par cette bande passante. En présence de plusieurs échos à des distances différentes, on obtient autant d’harmoniques, résolues ou pas. La FIG. 5 illustre le spectre de puissance d’un signal radar présentant une largeur de bande de 500 MHz, une fréquence de répétition des impulsions de 10 MHz, un chirp défini par . En trait pointillé, le gabarit spectral qui doit être respecté, et qui l’est effectivement. La FIG. 5 illustre le spectre du signal de mélange SM en présence d’une cible à une distance telle que le retard vaut 20 ns. On remarque la présence d’harmoniques discrètes, dont celle de plus basse fréquence est extraite par le filtre passe-bas 206. La FIG. 5 montre le spectre du signal filtré SMF, dans lequel les harmoniques d’ordre supérieur sont atténuées de 20 dB ou plus, et donc effectivement supprimées. Les FIG. 6 et FIG. 6 montrent, respectivement, les composantes I et Q du signal SM dans le domaine du temps, et les FIG. 6 et FIG. 6 les composantes I et Q du signal filtré SMF. Les FIG. 7 et FIG. 7 montrent les spectres des signaux SM et SMF, respectivement, dans le cas de deux réflexions à 20 ns et 60 ns, avec un écart de puissance de 19 dB et en l’absence de profilage du gain. On peut voir le dédoublement des harmoniques, mais la composante correspondant au retard le plus important est difficilement détectable. Comme illustré sur les FIG. 7 et FIG. 7 , l’utilisation de l’amplificateur 205 avec ajustement automatique de gain permet de compenser les variations d’intensité des échos reçus. Certaines hypothèses du modèle analytique peuvent maintenant être relâchées. Tout d’abord on suppose que la condition selon laquelle il n’y a pas d’interférence entre PRPs consécutives, c’est à dire , n’est pas remplie. Dans ce cas, il y a repliement du spectre du signal de mélange, car un écho est démodulé par un signal de fréquence différente de celle de sa porteuse. D’abord on remarque que équivaut à et puisque on a . Il y a donc un degré de liberté offert par la bande parcourue par le chirp entre la plage de fréquence intermédiaire (c’est-à-dire en sortie du mélangeur) couverte et la PRF. Dans l’exemple donné précédemment ( , et ), et l’IF minimum est -2.5MHz soit PRF/4, le filtrage des harmoniques est possible car la plus basse est à 7.5MHz. Si alors l’IF minimum est -5MHz et la plus basse harmonique +5MHz ce qui est nécessiterait un filtrage complexe. Revenons au cas avec et supposons qu’il n’y a pas de brouillage de phase. Alors, à l’effet de bord près provoqué par les impulsions « perdues », le spectre du signal SM est « replié » à . On vérifie que . Dis différemment, n’est pas une fonction continue de , ce n’est pas un repliement spectral « classique ». On suppose toujours avec et qu’il y ait un brouillage de phase de type BPSK. Dans ce cas la séquence de débrouillage est désalignée puisque dans l’architecture de base elle est synchrone de celle de brouillage. Dès lors, les impulsions ne seront pas sommées de façon cohérente. Il convient à ce point d’enrichir le modèle du signal SM en sortie de mélangeur en prenant en compte les opérations de brouillage et débrouillage BPSK avec le code binaire : (7) Si , l’opération est transparente : Si avec : Puisque est idéalement un processus (séquence) aléatoire blanc, alors et donc par ergodicité est à moyenne nulle. En pratique, n’est pas parfaitement blanc et s’apparente à un bruit d’interférence étalant la puissance dans toute la bande en fonction de la covariance de . Dans un mode de réalisation permettant de traiter les cas où avec il est nécessaire de paralléliser pour toutes les valeurs de souhaitées l’opération de débrouillage. Dans ce cas il conviendrait préférentiellement de produire une impulsion de démodulation en réception sans brouillage de phase, ce qui nécessite une modification mineure de l’architecture des FIG. 1 et FIG. 4 , et réaliser le débrouillage de phase après le mélangeur de réception en parallélisant la chaine bande de base et en retardant de valeurs la séquence de débrouillage . Ceci constitue une option supplémentaire. Il existe enfin des portions de PRP de recouvrement où la sortie du mélangeur est corrompue : ( ) l’impulsion reçue se trouvant mélangée avec un signal de démodulation à phase discontinue. Cela concerne par extension les portions de PRP dans laquelle le signal de démodulation est volontairement éteint. Un changement de PRP peut permettre de traiter ces zones « mortes ». On considère maintenant le cas d’un brouillage temporel (variations pseudo-aléatoires de l’espacement entre impulsions). Des simulations numériques permettent de vérifier que cela est sans impact sur la fréquence de l’harmonique fondamentale dès lors que l’amplitude de variation d’espacement n’est pas excessive. L’hypothèse suivante porte sur le redémarrage de l’oscillateur local et sa phase initiale. Dans le modèle analytique proposé, la phase est réinitialisée à 0 (ou à n’importe quelle valeur constante) à chaque impulsion, quelle que soit la fréquence générée. Le modèle analytique montre bien que si cette hypothèse est levée alors l’expression du signal de mélange devient : (8) ce qui donne le même résultat, le terme de phase s’annulant en sortie de mélangeur. On s’intéresse enfin au cas où la fréquence de l’oscillateur évolue de façon continue et linéaire, y compris pendant la génération des impulsions IE et IDR, qui présentent donc un « chirp ». On peut alors écrire (9) (10) Avec Après mélange, on obtient (toujours avec les autres hypothèses initiales dont la ré-initialisation de phase) : (11) Ce signal est donc une sinusoïde de fréquence « échantillonnée » par un peigne fini d’impulsions espacées de . Le résultat est bien un spectre de raies de fréquences pondéré par le spectre de l’impulsion. La différence avec le cas considéré précédemment ne provient que de l’évolution la fréquence de l’oscillateur local pendant la durée de l’impulsion, que l’on peut calculer : si l’impulsion dure , la fréquence change de soit 0.147MHz avec et et la différence est bornée par 0.3°. On voit que cette différence est marginale compte tenu des bandes passantes envisagées. Jusqu’ici on a considéré le cas où le signal de contrôle de l’oscillateur généré par le dispositif 1202 est une rampe linéaire, croissante ou décroissante. En fait, l’excursion de fréquence doit être bornée, le signal de contrôle sera donc plutôt en dent de scie ou triangulaire (alternance d’une rampe croissante et d’une rampe croissante). Comme, de préférence, la fréquence de l’oscillateur varie de manière discrète, d’un déclenchement à l’autre, le signal de contrôle peut, lui aussi, varier par palier. Sur la FIG. 8 , la référence 1202’ désigne un dispositif de génération d’un tel signal de contrôle, linéaire par paliers. Les valeurs prises par la tension de contrôle de l’oscillateur sont désignés par les entiers de 0 à 5 ; une rampe linéaire par paliers correspond donc à la séquence {0, 1, 2, 3, 4, 5}. Selon un mode de réalisation alternatif de l’invention, ces valeurs discrètes peuvent faire l’objet d’un brouillage, qui se traduit par un brouillage de fréquence du signal radar ; sur la FIG. 8 , la référence 1202’’ désigne un dispositif de génération d’un tel signal de contrôle, correspondant à la séquence {4, 1, 2, 5, 3, 0}. En variante, certaines valeurs peuvent être omises, par exemple on peut utiliser la fréquence {4, 1, 5, 3, 0}. L’intérêt premier de cette variante est relatif aux problèmes de coexistence avec d’autres radar du même type, ou à la sécurité (séquence non connue d’un attaquant et modifiable à volonté).Un autre intérêt est la possibilité d’émettre sur plusieurs antennes (fonctionnement MIMO) en utilisant des séquences de saut de fréquences orthogonales entre antennes. Ce faisant, l’émission peut se faire simultanément sur plusieurs sous-bandes de fréquence en parallèle et chaque voie de réception ne récupère que les résultats de corrélation avec la séquence de son émetteur correspondant. La difficulté induite par le brouillage de fréquence est la nécessité de le compenser dans le récepteur, faute de quoi le signal de mélange ne sera pas obtenu car il y aura des sauts de phase aléatoires entre les composantes à basse fréquence du signal de mélange correspondant à des impulsions successives. Cette compensation ne peut pas être réalisée dans le domaine analogique. Pour la réaliser dans le domaine numérique sans avoir à augmenter très sensiblement la cadence d’acquisition du convertisseur analogique-numérique 207, il est possible de mettre en œuvre le filtrage passe-bas au moyen d’un intégrateur fenêtré 210 piloté par le signal de cadencement, comme illustré sur la FIG. 9 . L’intégrateur étant remis à zéro à chaque réinitialisation de l’oscillateur local, chaque échantillon numérisé contient l’information utile, filtré passe-bas par l’intégrateur sur un temps PRP n . Un module de débrouillage 211 applique aux échantillons la permutation qui les remet dans le « bon » ordre (celui dans lequel la fréquence du signal d’oscillateur évolue linéairement). Même indépendamment du cas du brouillage de fréquence, l’utilisation d’un intégrateur fenêtré peut s’avérer avantageux car un tel dispositif peut substituer, en tout ou en partie, l’amplificateur à gain variable 205 voire le filtre passe-haut 204. En effet, comme illustré sur la FIG. 10 , l’intégrateur présente un gain d’intégration G qui peut varier de manière prédéfinie ou adaptative pour compenser les variations d’intensité des échos reçus de différentes cibles. L’exemple de la FIG. 10 correspond au cas où le signal d’écho est constitué de réflexions provenant de cibles de sections efficaces radar sensiblement équivalentes, mais situées à des distances différentes. Dans ce cas, les réflexions plus tardives sont en général plus faibles car elles subissent une atténuation plus importante, ce qui peut être compensé par un gain d’intégration G croissant à l’intérieur de la fenêtre d’intégration FI. En outre, les signaux indésirables SEI destinés à être supprimés par le filtre passe-haut 204 parviennent très tôt à la voie de réception, car ils sont principalement dus à un couplage direct avec l’émetteur. Ces signaux peuvent donc être supprimés, au moins en partie, en décalant de quelques nanosecondes le démarrage de la fenêtre d’intégration par rapport au début de la période PRP. L’invention a été décrite en référence à des modes de réalisation particuliers, mais des variantes sont possibles. Par exemple, la génération de deux composantes I et Q des signaux n’est pas essentielle (mais avantageuse, car elle permet de réduire la cadence d’acquisition). De même, les plages de fréquence et temporelles indiquées ne le sont qu’à titre d’exemple non limitatif. Par ailleurs, l’utilisation de deux composantes en quadrature n’est pas essentielle ; si seule la composante I est utilisée, le combineur 102 n’est pas nécessaire. La condition durée(IE) Dans certains modes de réalisation, en particulier opérant à des fréquences THz (Terahertz), l’amplificateur à bas bruit 202 à l’entrée de la voie de réception peut être omis. En présence d’un brouillage temporel de la PRP, le convertisseur analogique-numérique 207 et/ou l’éventuel intégrateur fenêtré 210 peuvent être pilotés par le signal d’horloge brouillé. Cela n’est cependant pas indispensable car la fréquence du signal de mélange filtré ne dépend que du retard entre le signal d’écho et l’impulsion de démodulation en réception, et n’est donc pas affectée par un éventuel brouillage temporel. Le processeur 208 et, le cas échéant, le moyen de débrouillage en fréquence 211 peuvent être réalisés au moyen de circuits intégrés numériques dédiés (FPGA, ASIC) ou, plus avantageusement, d’un microprocesseur programmé de manière opportune. Dans ce dernier cas, le moyen de débrouillage en fréquence 211 peut être réalisé par voie logicielle. L’invention convient particulièrement à la réalisation de radars « sur puce » dans lesquels le dispositif radar (ou au moins la voie d’émission et/ou la voie d’acquisition) est intégré monolithiquement, mais elle ne se limite pas à ce cas de figure. Dispositif radar comprenant : - une voie d’émission (1) configurée pour générer un signal radar (IE) ; et - une voie de réception (2) configurée pour recevoir des échos (SE) dudit signal radar et pour les démoduler de manière synchrone à leur génération de manière à en extraire une information de temps de vol ; caractérisé en ce que la voie d’émission (1) et la voie de réception (2) comprennent: - un oscillateur local (1204) mutualisé, présentant une fréquence variable en fonction d’un signal de contrôle ; - un générateur (1202) dudit signal de contrôle, adapté pour que la fréquence dudit oscillateur locale varie dans le temps de manière soit linéaire, soit linéaire par marches, soit en prenant une pluralité de valeurs discrètes pouvant être obtenues par brouillage d’une variation linéaire par marches ; et - des moyens de mise en forme (101, 201, 1206, 105) d’un signal généré par ledit oscillateur local (1204) à ladite fréquence variable, adaptés pour générer une série d’impulsions d’émission (IE) et une série correspondante d’impulsions de démodulation en réception (IDR), chaque impulsion de démodulation en réception présentant une durée supérieure à celle de l’impulsion d’émission correspondante et définissant une plage temporelle respective de réception des échos. Dispositif radar selon la revendication 1 dans lequel les moyens de mise en forme comprennent : - un premier metteur en forme d’impulsion (101), appartenant à ladite voie d’émission, configuré pour recevoir en entrée ledit signal généré par ledit oscillateur local à ladite fréquence variable et fournir à sa sortie lesdites impulsions d’émission (IE) ; et - un deuxième metteur en forme d’impulsion (201), appartenant à ladite voie de réception, configuré pour recevoir en entrée ledit signal généré par ledit oscillateur local à ladite fréquence variable et fournir à sa sortie lesdites impulsions de démodulation en réception (IDR). Dispositif radar selon l’une des revendications précédentes, comprenant un dispositif de pilotage (1203, 1206) dudit oscillateur local configuré pour redémarrer ledit oscillateur local (1204) lors de chaque génération d’une impulsion d’émission et de l’impulsion de démodulation en réception correspondante. Dispositif radar selon la revendication 3 lorsqu’elle dépend directement de la revendication 1 dans lequel les moyens de mise en forme comprennent : - ledit dispositif de pilotage (1206) dudit oscillateur local (1204), qui est configuré pour mettre en forme des fronts montants du signal généré par ce dernier à ladite fréquence variable ; et - un dispositif de mise en forme de fronts descendants (105), agencé sur ladite voie d’émission, configuré pour recevoir en entrée ledit signal généré par ledit oscillateur local à ladite fréquence variable et fournir à sa sortie lesdites impulsions d’émission ; ledit dispositif de mise en forme de fronts descendants (105) étant également configuré pour générer un signal de réinitialisation dudit oscillateur local. Dispositif radar selon l’une des revendications 3 ou 4 comprenant également un brouilleur de période de répétition d’impulsions (1201), configuré pour contrôler ledit dispositif de pilotage de l’oscillateur (1204) local de façon à varier de manière pseudo-aléatoire l’intervalle entre deux redémarrages successifs dudit oscillateur local. Dispositif radar selon l’une des revendications précédentes comprenant également un brouilleur de phase (1025) pour appliquer un même brouillage de phase aux impulsions d’émission (IE) et aux impulsions de démodulation en réception (IDR). Dispositif radar selon l’une des revendications précédentes dans lequel la voie de réception (2) comprend un mélangeur (203) configuré pour recevoir en entrée desdits échos (SE) dudit signal radar et une desdites impulsions de démodulation en réception (IDR) et fournir en sortie un signal de mélange (SM), un filtre passe-bas (206, 210) pour filtrer ledit signal de mélange et un convertisseur analogique-numérique (207) pour convertir le signal de mélange filtré (SMF) au format numérique. Dispositif radar selon la revendication 7 dans lequel ledit filtre passe-bas comprend un intégrateur fenêtré (210), configuré pour intégrer ledit signal de mélange sur des fenêtres temporelles d’intégration (FI) successives, chaque dite fenêtre temporelle d’intégration étant contenue dans la plage temporelle de réception des échos définie par une dite impulsion de démodulation en réception (IDR), et pour être réinitialisé à la fin de ladite fenêtre d’intégration. Dispositif radar selon la revendication 8 dans lequel ledit intégrateur fenêtré (210) présente un gain d’intégration variable dans le temps de manière prédéterminée ou adaptative. Dispositif radar selon l’une des revendications 8 ou 9 dans lequel ledit générateur du signal de contrôle (1202’’) est adapté pour que la fréquence dudit oscillateur locale varie dans le temps en prenant une pluralité de valeurs discrètes pouvant être obtenues par brouillage d’une variation linéaire par marches ; et dans lequel la voie de réception (2) comprend aussi un moyen (211) de débrouillage en fréquence du signal de mélange filtré converti au format numérique. Dispositif radar selon l’une des revendications précédentes dans lequel la voie de réception comprend un amplificateur (205) équipé d’un dispositif d’ajustement automatique de gain pour compenser des variations d’intensité des échos reçus. Dispositif radar selon l’une des revendications précédentes dans lequel ledit oscillateur local (1204) est un oscillateur hyperfréquence.