FR 3163579 A1 20251226 FR 2406818 A 20240625 Dispositif d’application d’ultrasons, installation robotisée comportant un tel dispositif et procédé d’asservissement en pression de la position d’un tel dispositif L’invention concerne un dispositif (1) d’application d’ultrasons destiné à être monté sur un bras robotisé et comprenant un transducteur (2) à ultrasons focalisés et un moyen (3) apte à mesurer une pression de contact entre ledit dispositif (1), la peau d’un sujet et une interface (5) de couplage acoustique pour la transmission des ondes du transducteur (2) vers la peau lors d’un contact avec cette dernière. Dispositif (1) caractérisé en ce que l’interface de couplage (5) comprend une enceinte (6) fermée renfermant un liquide sensiblement incompressible et présentant une paroi souple (8), formant la partie du dispositif (1) venant en contact avec la peau, et en ce que ladite enceinte (6) est en contact fluidique direct avec un capteur de pression (3) mesurant la pression de contact et faisant partie dudit dispositif (1). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 3 Dispositif d’application d’ultrasons, installation robotisée comportant un tel dispositif et procédé d’asservissement en pression de la position d’un tel dispositif La présente invention concerne le domaine des dispositifs, installations et procédés en relation avec l’application d’ultrasons, notamment avec l’utilisation d’ultrasons focalisés (Ou FUS pour « Focused Ultrasounds »), à des fins thérapeutiques diverses, notamment (mais non limitativement) pour une application transcrânienne. Dans ce contexte, l’invention vise un dispositif d’application d’ultrasons, une installation robotisée comportant un tel dispositif, un procédé d’asservissement en pression de la position d’un dispositif d’application d’ultrasons et des procédés automatique et semi-automatique de traitement par ultrasons focalisés appliqués au moyen d’un dispositif d’application d’ultrasons de traitement précité. Contrairement à d'autres méthodes d’accès invasive (chirurgie), percutanés (radiologie interventionnelle) ou non invasives (champs magnétiques), les ondes ultrasonores peuvent être focalisées sur des cibles profondes avec une résolution spatiale de l'ordre du millimètre, sans dommage sur les tissus environnant. À l'échelle mondiale, les ultrasons sont largement étudiés dans le domaine clinique pour aborder diverses applications médicales. Ils peuvent être utilisés dans le cadre de thermo-ablation ou d’histotripsie de tumeur, ou au niveau cérébrale par le biais de la neuromodulation de haute précision ou l’ouverture de barrière hématoencéphalique (BHE). Cette dernière, en facilitant la pénétration locale de certaines molécules, offre une approche pour traiter des affections tumorales ou neurodégénératives telles que la maladie d'Alzheimer ou Parkinson. Un transducteur à ultrasons focalisés présente en général une forme discoïdale (anneaux), ou rectangulaire (réseau), d’une dimension de l’ordre de 3cm à 8cm, avec une surface active soit plate, soit concave, composée de multiples éléments piézo-électriques dont les vibrations sont pilotées par une électronique de puissance. Chaque élément piézo-électrique est excité avec une onde électrique dont les paramètres d’amplitude, de fréquence et de déphasage sont contrôlés afin de produire une focalisation spatiale des ondes acoustiques par phénomène d’interférence ondulatoire. Cette focalisation permet d’augmenter fortement la pression au sein du milieu où se propagent les ondes, dans une zone communément appelée la tâche focale qui correspond au maximum de pression. Selon la conception des transducteurs, des fréquences de l’ordre de la centaine de kHz jusqu’à environ 1 MHz sont utilisées. Dans les milieux liquides homogènes, les ondes se propagent à des vitesses qui dépendent de la nature du liquide. Dans l’eau, en fonction de la directivité et du nombre d’éléments piézo-électrique, la zone focale peut ainsi être d’une taille de quelques millimètres avec une forme ellipsoïde ovale. Dans le corps humain, pour que la focalisation soit précise, il est nécessaire de simuler le passage des ondes acoustiques à travers les tissus car les vitesses de propagation et les atténuations sont différentes en fonction de la densité des tissus, comme par exemple l’os cortical, l’os trabéculaire ou le cerveau, et une planification de traitement personnalisées basées sur la tomodensitométrie et la radiographie est souvent nécessaire, en particulier pour les FUS transcrâniens. L’effet du crâne en particulier se rapproche d’un effet de lentille qui peut amener à défocaliser les ondes. Du fait de cette planification par simulation acoustique et de la précision recherchée, un système de positionnement des transducteurs donnant une position extrêmement précise, avec des tolérances de mesure de position de l’ordre du millimètre, est nécessaire afin de localiser précisément le transducteur, et de le positionner au mieux par rapport à la cible choisie. Pour les réseaux phasés à plusieurs éléments, les erreurs de positionnement peuvent être partiellement compensées dans les trois dimensions par déphasage électronique des phases (déphasage des ondes). Toutefois, les transducteurs les plus couramment utilisés, avec quelques éléments annulaires, ne permettent souvent qu’un décalage axial de la profondeur du point de focalisation. Du fait du bras de levier lié à la profondeur de focalisation, souvent de 50mm à 60mm par rapport à la surface du transducteur, un déplacement de quelques millimètres ou une erreur d’inclinaison de quelques degrés peuvent amener ainsi une focalisation hors cible importante, ou même une dé-focalisation complète dû à l’effet de lentille de l’os du crâne par exemple. Par ailleurs, les ultrasons sont absorbés ou déviés très fortement par l’air, ou la présence de bulles d’air au sein du milieu dans lequel ils se propagent. Le fait de maintenir un bon contact acoustique, c’est-à-dire un contact par un milieu liquide entre le transducteur et la peau du patient, est primordial pour la bonne réalisation d’un ciblage de qualité. Les opérateurs ou manipulateurs utilisent en général du gel échographique étalé au niveau de la peau, et des systèmes de cavité remplie d’eau dégazée équipé d’une membrane en élastomère afin d’avoir un milieu quasi homogène et continu depuis la surface du transducteur jusqu’à la peau du patient. En fonction de la quantité de liquide dans la cavité, la membrane d’élastomère va se gonfler et prendre l’apparence d’un ballon ou dôme qui va être écrasé lorsque l’opérateur va appuyer et plaquer le traducteur contre la peau. En cas de déplacement, l’opérateur doit maintenir le contact avec la peau qui sera recouverte de gel, et continuer de maintenir une pression pour éviter la formation de bulle d’air au niveau de l’interface entre la membrane et la peau. Les transducteurs sont le plus souvent manipulés à la main, à l'aide de bras mécaniques passifs, ou de fixations imprimées en 3D et directement fixées au patient. Ces procédures ne permettent pas d’exploiter tout le potentiel de précision spatiale offert par les FUS. Il serait donc souhaitable dans ce contexte de pouvoir maintenir un contact acoustique de bonne qualité et ce de manière sensiblement constante dans le temps, notamment durant toute la durée d’une phase d’utilisation, et également si possible d’obtenir une précision de positionnement en accord avec la précision spatiale pouvant être atteinte par les FUS, c’est-à-dire de l’ordre de 3 à 4 mm d’erreur en moyenne, tout en s’affranchissant de l’utilisation d’un imageur IRM ou autre. Par le document US 10874871, on connait déjà dans le contexte de la TMS un dispositif d’application d’une bobine de stimulation montée sur un bras robotisé et comportant un capteur résistif sous la forme d’une plaque sensible à la pression intercalée entre le bras robotisé et le transducteur. Cette solution connue ne peut être utilisée dans le cadre d’un transducteur à ultrasons, car le capteur au contact de la peau perturberait le passage des ondes ultrasonores. En plaçant le capteur en amont du transducteur, c’est-à-dire entre le robot et la face arrière du transducteur, pour pallier l’inconvénient précité, la mesure de pression se trouve alors perturbée du fait des forces de tension crées par le câble d’alimentation du transducteur et par la pesanteur. Ainsi, un fonctionnement fiable ne peut être garantit dans toutes les positions, ce qui réduit fortement son utilité. La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients et de surmonter les limitations précitées. A cet effet, elle a pour objet un dispositif ou tête d’application d’ultrasons destiné à être monté sur un bras robotisé et comprenant un transducteur à ultrasons focalisés et un moyen apte à mesurer une pression de contact entre ledit dispositif et une région de la peau d’un sujet contre laquelle ledit dispositif vient en appui, ledit dispositif comprenant également, au niveau de la face active du transducteur destinée à être dirigée vers la peau du sujet, une interface de couplage acoustique pour la transmission des ondes du transducteur vers la peau lors d’un contact avec cette dernière, dispositif caractérisé en ce que l’interface de couplage comprend une enceinte fermée renfermant un liquide sensiblement incompressible, tel qu’un gel ou un liquide dégazé, et présentant une paroi souple, formant la partie du dispositif destinée à venir en contact avec la peau, et en ce que ladite enceinte est en liaison ou contact fluidique direct(e) avec un capteur de pression, formant un moyen de mesure de la pression de contact et faisant partie dudit dispositif. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à des modes de réalisation préférés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : FIG. 1 est une vue en perspective et de dessus d’un dispositif d’application d’ultrasons selon un premier mode de réalisation de l’invention (seuls le transducteur et l’interface de couplage étant représentés, le capteur de pression et l’électronique associé n’étant pas représentés) ; FIG. 2 , FIG. 2 et FIG. 2 sont des vues en coupe respectivement selon les plans AA, BB et CC du dispositif d’application d’ultrasons représenté FIG. 1 ; FIG. 3 est une vue schématique en élévation latérale d’un dispositif d’application d’ultrasons selon un second mode de réalisation de l’invention (le capteur de pression et l’électronique associé étant représentés symboliquement) ; FIG. 4 est une vue en élévation latérale d’une première variante de réalisation du dispositif d’application d’ultrasons représenté FIG. 3 (seuls le transducteur et l’interface de couplage étant représentés, le capteur de pression et l’électronique associé n’étant pas représentés) ; FIG. 4 est une vue éclatée en perspective du dispositif d’application d’ultrasons représenté FIG. 4 et FIG. 4 est une vue en coupe selon DD du dispositif d’application d’ultrasons représenté FIG. 4 du transducteur et de l’interface de couplage faisant partie du dispositif représenté FIG. 4 ; FIG. 5 est une vue en perspective d’une autre variante de réalisation du dispositif représenté figures 3 et 4 et FIG. 5 est une vue éclatée en perspective du dispositif représenté FIG. 5 ; FIG. 6 est une représentation schématique d’une installation robotisée pour l’application transcrânienne d’ultrasons focalisés, selon un mode de réalisation l’invention, comprenant un dispositif d’application d’ultrasons selon le premier mode de réalisation de l’invention ; FIG. 7 est un ordinogramme illustrant les étapes opératoires du procédé d’asservissement en pression de la position d’un dispositif d’application d’ultrasons selon l’invention ; FIG. 8 est une représentation schématique d’une installation robotisée pour l’application transcrânienne d’ultrasons focalisés, selon une variante de réalisation l’invention en relation avec un procédé de traitement semi-automatique ; FIG. 9 est un ordinogramme illustrant les étapes opératoires d’un procédé semi-automatique de traitement par ultrasons focalisés transcrâniens appliqués au moyen d’un dispositif d’application d’ultrasons tel que représenté sur l’une des figures 1 à 5 et mettant en œuvre l’installation de la FIG. 8 ; FIG. 10 est une représentation schématique d’une installation robotisée pour l’application transcrânienne d’ultrasons focalisés, selon une variante de réalisation l’invention en relation avec un procédé de traitement automatique, et, FIG. 11 est un ordinogramme illustrant les étapes opératoires d’un procédé automatique de traitement par ultrasons focalisés transcrâniens appliqués au moyen d’un dispositif d’application d’ultrasons tel que représenté sur l’une des figures 1 à 5 et mettant en œuvre l’installation de la FIG. 10 . Les figures 1 à 5 illustrent selon un premier aspect de l’invention, un dispositif ou une tête (1) d’application d’ultrasons destiné à être monté sur un bras robotisé (1’) et comprenant un transducteur (2) à ultrasons focalisés et un moyen (3) apte à mesurer une pression de contact entre ledit dispositif (1) et une région (4’) de la peau (4) d’un sujet contre laquelle ledit dispositif (1) vient en appui. Ce dispositif (1) comprenant également, au niveau de la face active (2’) du transducteur (2) destinée à être dirigée vers la peau (4) du sujet, une interface (5) de couplage acoustique pour la transmission des ondes du transducteur (2) vers la peau (4) lors d’un contact avec cette dernière. Conformément à l’invention, l’interface de couplage (5) comprend une enceinte (6) fermée renfermant un liquide sensiblement incompressible, tel qu’un gel ou un liquide dégazé (7), et présentant une paroi souple (8), formant la partie du dispositif (1) destinée à venir en contact avec la peau (4), et ladite enceinte (6) est en liaison ou contact fluidique direct(e) avec un capteur de pression (3), formant un moyen de mesure de la pression de contact et faisant partie dudit dispositif (1). Grâce à ces dispositions, le dispositif (1) mesure directement et au plus près la pression de contact effective du transducteur (2) sur la peau (4) à travers l’interface de couplage (5) et fournit une mesure réelle et fiable exploitable dans le cadre d’une application robotisée. Ainsi, ledit dispositif (1) réalise une double fonction, à la fois d’applicateur d’ultrasons et de détecteur de pression, les deux étant intégrées constructivement et fonctionnellement. En outre, une mesure fiable peut être garantie quelle que soit la position ou l’orientation du dispositif (1). De manière avantageuse, le capteur de pression (3) est relié à l’enceinte (6) par une liaison hydraulique semirigide (9), formant simultanément une liaison fluidique et une liaison support pour ledit capteur (3), ce dernier étant arrangé au plus près de l’enceinte (6). En accord avec une première variante de réalisation, ressortant des figures 1 et 2, le dispositif (1) comprend un corps support (10) pour le transducteur (2), lequel défini une chambre (11) autour et au-dessus de la face active (2’), cette chambre (11) étant fermée par la paroi souple (8), par exemple une membrane élastique en un matériau compatible tel que le latex, le silicone ou un élastomère, et formant avec cette dernière l’enceinte fermée (6). Selon une construction pratique possible de l’invention, illustré aux figures 1 et 2, le corps support (10) comprend deux parties constitutives (12, 12’) formant par coopération un logement (13) de réception calée pour le transducteur (2) en vue de son maintien, à savoir, une première partie (12) avec des moyens ou un site (13’) de fixation à un bras robotisé (1’) et une seconde partie (12’) délimitant latéralement la chambre (11) et intégrant des passages fluidiques (14, 14’, 14’’) débouchant dans la chambre (11) et se prolongeant extérieurement par des pipettes de raccordement, par exemple deux passages (14, 14’) pour le remplissage ou dégazage de la chambre (11) et un passage (14’’) pour le raccordement de la liaison fluidique (9) avec le capteur de pression (3). Comme le montrent également ces figures, la paroi souple (8) est rapportée et maintenue de manière étanche périphériquement contre la seconde partie constitutive (12’), pour fermer la chambre (11) à l’opposé du transducteur (2), par l’intermédiaire d’une pièce ajourée (15) formant couvercle ou bague, ladite paroi souple (8) s’étendant à travers cette pièce ajourée (15), sous la pression du liquide ou du gel, en formant un dôme. La paroi souple (8) et la pièce ajourée (15) sont préférentiellement dimensionnées pour que la zone d’appui présente un diamètre de l’ordre de 60 à 80 mm. En accord avec une seconde variante de réalisation, ressortant des figures 3 et 4, l’enceinte fermée (6) se présente sous la forme d’une poche scellée à paroi souple (8), sensiblement en forme de lentille et remplie de gel, montée dans un renfoncement concave (17) de la face active (2’) du transducteur (2) et maintenue périphériquement dans ce renfoncement (17) par un couvercle ajouré ou une bague (17’), lequel constitue aussi avantageusement un moyen de préhension de la poche, le capteur de pression (3) étant située dans la poche scellée (8) ou à l’extérieur de cette dernière, avec la liaison fluidique sous forme de liaison semirigide (9) éventuellement formée d’un seul tenant avec ladite poche (6). La paroi de la poche (6) est également réalisée par exemple en latex, silicone ou en un élastomère. Une couche de gel additionnelle (18), sous la forme d’un bloc par exemple, peut être rapportée sur la poche (6), en étant par exemple accrochée de manière amovible sur la bague (17’) par des clips (17’’) ou analogue. Cette couche (18) agit comme un coussin pour amortir le contact et éloigner le transducteur si besoin. Dans les deux variantes précitées, la liaison semirigide (9) supporte avantageusement une pression jusqu’à 2 bars sans déformation élastique. Le capteur de pression (3) est avantageusement un micro-capteur de pression monté sur circuit imprimé et associé à une électronique (3’) et un logiciel de lecture pour une détermination de la pression à intervalles réguliers, par exemple de l’ordre de la milliseconde. Un exemple non limitatif d’un tel capteur est celui connu sous la désignation MPR (MPRLS0300YG00001B) par la société Honeywell. L’invention a également pour objet, comme illustré schématiquement sur les figures 6, 8 et 10, une installation robotisée (1’’) pour l’application d’ultrasons focalisés, de manière automatique ou semi-automatique, à un corps d’un sujet. Cette installation (1’’) comprend essentiellement un bras robotisé (1’) à au moins trois axes ou degrés de liberté, avantageusement cinq ou six, un dispositif (1) d’application d’ultrasons monté à l’extrémité de ce bras robotisé (1’), un système (19) de commande/contrôle dudit bras robotisé (1’), un système (20) de repérage et de suivi optique ou magnétique de la position et de l’orientation d’une partie du corps ou de la tête (4’’) du sujet et du bras robotisé (1’) et de compensation des mouvements de la tête (4’’) en coopération avec le système (19) de commande/contrôle précité, un système (21) de supervision et de pilotage de l’installation (1’’) qui est associé à des moyens d’interfaçage homme-machine et qui coordonne le fonctionnement des différentes composantes constitutives (1, 1’, 19, 20) de l’installation (1’’), et, éventuellement, un système de navigation (22) pour la mise en œuvre d’un protocole de traitement planifié, avec au moins une cible définie dans une image médicale d’une partie au moins du corps ou de la tête (4’’) du sujet considéré ou par des coordonnées dans un modèle anatomique virtuel. En accord avec l’invention, le dispositif (1) d’application d’ultrasons est un dispositif tel que décrit précédemment, la pression dans l’enceinte (6) fermée renfermant un liquide sensiblement incompressible étant ajustée à la fabrication ou en début d’utilisation dudit dispositif (1) à une valeur au repos correspondant à un niveau de pression de contact nulle. La mesure porte de ce fait sur des valeurs de pression différentielles (par rapport à cette valeur de tarage). Le capteur de pression (3) déporté par un lien hydraulique (9) fournit une mesure relative de l’effort directement appliqué par le bras robotisé (1’) afin d’accomplir un couplage acoustique suffisant à la transmission des ondes ultrasonores entre le transducteur et la peau (4), tout en évitant d’appuyer trop fortement. Une valeur initiale de pression ou pression de tarage permet de définir un niveau de pression « zéro », à partir de laquelle une pression différentielle est mesurée et utilisée par le système (19) de commande et de contrôle du bras robotisé (1’). Cette valeur est définie au repos, une fois que la poche (6) est correctement mise en place, ou au moment où l’opérateur juge que la pression faisant gonfler la membrane (8) de la chambre (11) est suffisante pour le point d’application sur la peau (4) choisi. A titre d’exemple, le niveau de pression « zéro » peut être d’environ 20 mbars pour une paroi souple (8) en latex de 150 microns d’épaisseur (diamètre de 65 mm) et une plage de fonctionnement du dispositif (1), en tant que capteur de mesure de pression, jusqu’à environ 200 mbars. Dans ce cas, la pression de consigne ou de référence (pour le procédé d’asservissement) peut être située dans une plage de l’ordre de 50 à 100 mbars par exemple. Grâce à une telle construction et à une telle exploitation du dispositif (1), on mesure une pression dans l’enceinte (6) et donc à l’intérieur de l’interface de couplage acoustique (5) et donc directement la pression d’appui différentielle au contact de la peau (4). L’invention concerne en outre un procédé d’asservissement en pression de la position d’un dispositif d’application d’ultrasons (1) tel que décrit ci-dessus, mis en contact sous pression avec la peau (4) d’un sujet et porté par un bras robotisé (1’), lequel fait avantageusement partie d’une installation robotisée (1’’) telle qu’évoquée précédemment, en vue de maintenir la pression de contact du dispositif (1) avec la peau du (4) du sujet dans une plage de valeurs de consigne. Ce procédé d’asservissement, illustré à titre d’exemple sur la FIG. 7 , est caractérisé en ce qu’il comprend les étapes consistant à mesurer la pression de contact à intervalles réguliers, avantageusement à intervalle de quelques millisecondes, par exemple de 4 ms, et à convertir la valeur de pression mesurée en niveau d’intensité par comparaison à des valeurs seuils, par exemple en utilisant une échelle graduelle à au moins cinq niveaux d’intensité ; à comparer le niveau d’intensité courant à une valeur de référence prédéfinie ou à une plage de valeurs de référence ; en fonction du résultat de la comparaison précédente, à maintenir la position actuelle du dispositif (1) ou à déplacer le dispositif (1) de manière à l’avancer ou à le reculer par rapport à la peau (4) du sujet en vue d’augmenter ou de diminuer la pression de contact, la direction de déplacement étant perpendiculaire à la face active (2’) du transducteur (2) et la vitesse de déplacement du dispositif (1) étant avantageusement modulée, notamment en fonction de la direction du déplacement; à répéter les opérations précédentes pendant une durée déterminée, correspondant par exemple à la durée d’un protocole de traitement. Ainsi, grâce à la mesure directe de la pression de contact avec le dispositif (1) un asservissement automatique et réactif, visant à maintenir un contact à pression limitée mais de qualité suffisante, peut être obtenu. Avantageusement, le procédé d’asservissement consiste, dans une phase préliminaire, à aligner le dispositif d’application d’ultrasons (1) au-dessus ou en regard de la région de contact (4’) visée de la peau (4) du sujet, qui est fonction de la cible concernée, soit automatiquement par l’intermédiaire d’un système de supervision et de pilotage (21) relié fonctionnellement à un système (19) de commande/contrôle du bras robotisé (1’), soit manuellement par un opérateur ; puis à enclencher l’asservissement en pression pour amener le dispositif d’application d’ultrasons (1) en contact contrôlé avec la peau (4) et à émettre une notification lorsqu’une consigne d’intensité de pression de contact prédéterminée est vérifiée, pour indiquer que la région de contact (4’) est contactée en accord avec des conditions prédéfinies. Afin de rendre le procédé d’asservissement à la fois plus sûr et plus adaptatif aux circonstances d’utilisation, celui-ci peut consister à moduler la vitesse de déplacement du dispositif d’application d’ultrasons (1), pour l’avancer ou le reculer par rapport à la peau (4) du sujet, en vue d’augmenter ou de diminuer la pression de contact, en fonction de la différence de niveaux d’intensité de pression entre la pression mesurée et la pression de consigne, en mettant en œuvre un algorithme de calcul de type logique floue avec comme variable d’entrée la différence de niveaux précitée et comme variable de sortie la vitesse de déplacement précitée, la vitesse d’avance étant préférentiellement minorée par rapport à la vitesse de recul pour une même valeur absolue de différence de niveau. En vue de pouvoir prendre en compte et compenser des mouvements plus important au niveau du sujet, le procédé d’asservissement peut en outre consister à réaliser, grâce à un système (21) de repérage, de suivi et de compensation adapté, coopérant avec un système (19) de commande/contrôle du bras robotisé (1’), un suivi optique ou magnétique de la position et de l’orientation de la partie du corps ou de la tête (4’’) du sujet, d’une part, et du bras robotisé (1’), d’autre part, ainsi qu’une compensation des mouvements de la tête (4’’) du sujet, ce avec une répétition cyclique, par exemple à une fréquence comprise entre 10 et 120 Hz, en fournissant et en exploitant à chaque période de répétition du cycle opérationnel précité la position d’au moins un marqueur (16) attaché à une partie du corps ou à la tête (4’’) ou d’un nuage de points d’une région au moins de surface pertinente de la partie du corps ou de la tête (4’’) et la position du dispositif d’application d’ultrasons (1) ou du bras robotisé (1’’) le portant, permettant de relever un éventuel mouvement relatif entre la partie du corps ou la tête (4’’) et le dispositif (1), et, le cas échéant, à procéder à un réalignement en quasi-temps réel dudit dispositif (1) en utilisant le même déplacement et/ou la même rotation relatif(ve)(s) par rapport à la cible initialement visée, tout en maintenant par asservissement le contact du dispositif (1) avec la peau du (4) du sujet avec une pression située dans une plage de valeurs de consigne, préférentiellement une plage prédéterminée. Pour pouvoir aussi prendre en compte et gérer les situations de perte de contact, le procédé d’asservissement peut consister, en cas de rupture du contact entre le dispositif d’application d’ultrasons (1) et la peau (4) du sujet, à moduler temporairement la vitesse de déplacement du dispositif d’application d’ultrasons (1) en fonction de la durée écoulée depuis le dernier contact détecté, et, sur la base de la vitesse obtenue, à réaliser un mouvement de translation du dispositif (1) par intégration numérique à chaque période de répétition d’un cycle opérationnel, en utilisant une loi horaire à accélération limitée, par exemple de type trapèze de vitesse, de manière à aboutir à une nouvelle position de consigne pour le dispositif d’application d’ultrasons (1) à chaque période. Un exemple de réalisation pratique d’un procédé de d‘asservissement d’un bras robotisé (1’), de type 5 axes ou plus, qui permet de contrôler que la pression d’un dispositif (1) d’application d’ultrasons au contact de la peau reste dans une plage de consigne, sera décrit plus en détail ci-dessous. La valeur de pression issue du capteur (3) intégré au dispositif (1) est lue de manière digitale et périodique toutes les 4 ms, puis convertie en niveau d’intensité à l’aide de seuils. Au niveau 0, la pression est celle sans contact, définie lors d’une étape initiale de mise à « zéro » ou de tarage. Ensuite, relativement à cette valeur initiale, des seuils sont définis afin d’obtenir une échelle graduelle allant de 0 à ‘N’, en termes de pas d’intensité de pression. Avantageusement, au minimum 5 pas d’intensité sont prévus, de 0 à 4, mais il est possible de configurer plus de pas d’intensité. Le niveau 0 correspond à une différence de pression nulle (absence de contact), les niveaux supérieurs correspondent à des pressions plus fortes (les niveaux de seuils peuvent être configurables). Selon l’intensité de pression mesurée, le système (19) de commande/contrôle du bras robotisé (1’), éventuellement en relation avec le système (21) de supervision et de pilotage de l’installation (1’’), compare la valeur courante à une valeur d’intensité de référence, par exemple le niveau 2, et en déduit si le bras robotisé (1’) doit avancer ou reculer pour augmenter ou diminuer la pression. Si l’intensité reste dans le pas de consigne, la position est maintenue à la position courante. Le mouvement pour avancer ou reculer (par rapport à la partie 4’’ du sujet) est réalisé avec une vitesse modulée par la différence de niveau d’intensité de pression, selon une logique floue où la différence de niveau est la variable d’entrée, et la vitesse de mouvement est la variable de sortie. La vitesse de déplacement est variable selon que l’on avance ou que l’on recule, et que la valeur de la différence de niveau est grande. En particulier, les moyens de calcul par logique floue (intégrés à l’un des systèmes 19 ou 20) vont favoriser une vitesse d’approche plus lente que la vitesse de recul. De plus, les moyens de calcul par logique floue intègrent avantageusement un système antirebond qui va moduler la vitesse de déplacement temporairement, en fonction du délai depuis le dernier contact détecté, jouant ainsi un rôle d’amortisseur. A partir de la vitesse obtenue par calcul, le système (19) de commande/contrôle du bras robotisé (1’) va commander un mouvement de translation dudit bras par intégration numérique à chaque période, en utilisant une loi horaire à accélération limitée, de type trapèze de vitesse. Ce processus permet de générer une nouvelle position consigne pour le robot à chaque période du procédé d’asservissement cyclique de l’invention. L’axe de déplacement du dispositif (1) d’application d’ultrasons monté à l’extrémité de ce bras robotisé (1’) est linéaire dans un repère cartésien attaché audit bras, et correspond à une direction normale à la face active (2’) du transducteur (2) : le mouvement de déplacement selon cet axe amène le dispositif (1) au contact de la peau quand le bras robotisé avance, ou l’éloigne de celle-ci quand il recule. Le calcul de la position cartésienne à atteindre à chaque période est convertie en position au niveau des articulations du bras robotisé (1’) par le système de contrôle (19) du bras robotisé. Le bras robotisé possède avantageusement au moins 5 degrés de liberté (3 translations, 2 rotations) et donc au moins 5 axes afin de garantir que n’importe quelle orientation et direction de translation soit réalisable. Avant de commencer l’asservissement en pression, un mouvement d’alignement au-dessus de la cible et de la région de contact (4’) associée est réalisé par le système de contrôle du robot. Ce mouvement peut soit être fait de manière automatique par exemple par le système (21) de supervision et de pilotage de l’installation (1’’), par exemple un ordinateur ayant un plan de traitement et un capteur pour localiser la cible dans l’espace, soit de manière manuelle, avec dans ce cas un opérateur qui vient placer le dispositif (1) au-dessus de la cible à atteindre. Le procédé d’asservissement est alors engagé amenant le dispositif (1) jusqu’au contact de la région de peau (4’) et garantissant son maintien en position tant que la cible ne s’est pas déplacée ou que l’opérateur n’a pas arrêté l’asservissement. Lorsque la consigne d’intensité de pression est atteinte, et que la cible ne change pas, le procédé notifie l’opérateur ou le système de supervision (21). L’invention vise également, comme illustré schématiquement sur les figures 8 et 9, un procédé semi-automatique de traitement d’une partie (4’’) du corps d’un sujet par ultrasons focalisés appliqués au moyen d’un dispositif d’application d’ultrasons (1) tel que décrit ci-dessus, notamment de la tête d’un patient, en mettant en œuvre une installation (1’’) du type évoqué précédemment et un procédé d’asservissement en position d’un dispositif d’application d’ultrasons (1) également exposé ci-dessus. Dans ce procédé semi-automatique, le dispositif d’application d’ultrasons (1) porté par le bras robotisé (1’’) est amené manuellement à une faible distance, par exemple quelques centimètres, au-dessus de la région de peau cible (4’), et ledit procédé consiste ensuite à enregistrer la position du dispositif (1) et de la tête ou partie (4’’) lorsque la région cible (4’) est validée, à activer le système de suivi optique ou magnétique de la position et de l’orientation de la tête ou partie (4’’) du sujet et du bras robotisé (1’) et de compensation des mouvements de la tête ou partie (4’’) du sujet, ainsi que le procédé d’asservissement en pression de la position d’un dispositif d’application d’ultrasons (1) et un protocole d’application des ultrasons par ledit dispositif (1), à laisser se dérouler le traitement selon un protocole préétabli avec un contrôle à répétition cyclique du positionnement relatif entre dispositif (1) et tête ou partie (4’’) du sujet, suivi le cas échant d’une phase de réalignement ou de réajustement dudit dispositif (1), et à répéter éventuellement ces opérations pour au moins une autre région cible. Un exemple de réalisation pratique de ce procédé semi-automatique de traitement d’une partie (4’’) du corps d’un sujet, plus particulièrement la tête, lequel met en œuvre i) un positionnement manuel du dispositif (1) au-dessus d’une cible transcrânienne et ii) un système (20) de repérage et de suivi optique ou magnétique de la position et de l’orientation de la tête (4’’) du sujet considéré permettant de détecter les mouvements de la tête du sujet et de compenser ces mouvements de manière automatique tout en conservant le contact, est décrit ci-dessous. La position et l’orientation de la tête du sujet sont mesurées à une fréquence de 10Hz à 120Hz par le système (20) de suivi optique ou magnétique qui donne soit la position d’un marqueur (16) attaché à la tête et détectable directement par le système de suivi (marqueurs optiques ou magnétique), soit directement la position 3D du visage ou d’un nuage de point de surface de la tête qui sert de modèle de surface pour le système de suivi. Le même système de suivi (20) détermine également la position du bras robotisé (1’) à l’aide d’un marqueur (16) placé à proximité du bras du bras robotisé (1’) afin de pouvoir calculer des positions dans le repère attaché à ce dernier. A chaque période d’acquisition, le système de suivi (20) fournit la position du marqueur (16) ou du nuage de points dans son repère interne et dans le repère du bras robotisé (1’), ce qui permet d’en déduire un déplacement relatif. La précision du système de suivi (20) est avantageusement inférieure au millimètre. Pour filtrer le bruit de mesure, un système de moyennage peut être mis en œuvre. Les cibles à traiter sont par exemple repérées à l’aide d’une marque sur un bonnet placé sur la tête, ou directement depuis des mesures de distance anatomiques. L’opérateur pointe la cible en plaçant manuellement le bras robotisé (1’) à quelques centimètres au-dessus de la région de contact associée à celle-ci et les systèmes (20 et 21) enregistrent la position du bras robotisé (1’) et la position de la tête (4’’’) au moment où l’opérateur valide la cible. Ensuite le procédé d’asservissement en pression pour amener et maintenir au contact est activé, ce qui fait amener le dispositif (1) contre la peau (4) du sujet selon un axe de descente perpendiculaire à la face active (2’) du transducteur (2). Si un déplacement relatif important ou une rotation de la tête est détectée par le système de suivi (20), le système de commande et de contrôle (19) va réaligner en temps-réel la position du bras robotisé (1’) en réalisant le même déplacement en translation ou rotation relatif sur la cible initialement pointée, tout en maintenant le contact par l’asservissement en pression. Un seuil réglable permet de filtrer le bruit du système de suivi (20) et d’éviter que le bras robotisé (1’) ne bouge en permanence. Les valeurs typiques de seuil de tolérance sont de 1mm en translation ou de 1 degré en rotation. La cible est indiquée comme atteinte lorsque le contact avec la région de contact associée est établi et que la position est stable, sans mouvement, pendant un temps donné, par exemple 0,5s. Enfin, l’invention porte également, comme illustré schématiquement sur les figures 10 et 11, sur un procédé automatique de traitement d’une partie (4’’) du corps d’un sujet par ultrasons focalisés appliqués au moyen d’un dispositif d’application d’ultrasons (1) tel que décrit ci-dessus, notamment de la tête d’un patient, en mettant en œuvre i) une installation (1’’) du type évoqué précédemment, et comprenant notamment un système de navigation (22) pour la mise en œuvre d’un protocole de traitement planifié, et ii) un procédé d’asservissement en position d’un dispositif d’application d’ultrasons (1) également exposé ci-dessus. Dans ce procédé automatique de traitement, durant une phase préliminaire, au moins une cible est définie dans une image médicale de la tête ou partie (4’’) du sujet considéré ou par des coordonnées dans un modèle anatomique virtuel, puis l’image médicale de la tête ou partie (4’’) est repérée par rapport à la tête (4’’) et le repère du bras robotisé (1’) et le repère attaché à la tête (4’’) sont corrélés. Ledit procédé consiste ensuite à activer le système de suivi optique ou magnétique de la position et de l’orientation de la tête ou partie (4’’) du sujet et du bras robotisé (1’) et de compensation des mouvements de la tête ou partie (4’’) du sujet, ainsi que le procédé précité d’asservissement en pression de la position d’un dispositif d’application d’ultrasons (1) et un protocole prédéterminé d’application des ultrasons par ledit dispositif (1), à laisser se dérouler le traitement sous la commande du système de navigation (22) avec un contrôle à répétition cyclique du positionnement relatif entre dispositif (1) et tête ou partie (4’’) du sujet, suivi le cas échant d’une phase de réalignement ou de réajustement dudit dispositif (1), et à répéter éventuellement ces opérations pour au moins une autre région cible. Un exemple de réalisation pratique de ce procédé automatique de traitement d’une partie (4’’) du corps d’un sujet, plus particulièrement la tête, est décrit ci-dessous. Ce procédé automatique met en œuvre i) un pilotage de l’installation (1’’) par un système de navigation incluant une planification du traitement et la définition de cibles dans une imagerie IRM ou scanner de la tête du patient, ou sur un modèle atlas anatomique avec des coordonnées génériques (tel que Talairach) et ii) au moins un système (20) de repérage et de suivi optique ou magnétique de la position et de l’orientation de la tête (4’’) du sujet considéré permettant de détecter les mouvements de la tête du sujet et de compenser ces mouvements de manière automatique tout en conservant le contact. Les cibles sont stockées dans un plan de traitement qui est enregistré sur un support lisible par le système de contrôle du bras robotisé (1’) ou le système de navigation. Les coordonnées initiales des cibles du traitement peuvent être exprimées dans un modèle atlas anatomique, ou directement dans l’imagerie. Dans ce procédé, une étape préalable d’enregistrement est nécessaire afin de repérer la position de l’imagerie IRM ou scanner de la tête par rapport à la tête réelle du sujet. Cette étape peut être réalisée manuellement en pointant et en mesurant la surface de la tête avec le système de suivi optique ou magnétique (20), ou de manière automatique à l’aide d’un système de mesure de nuage de points 3D. Le même système de mesure optique ou magnétique est utilisé pour obtenir la position d’un marqueur (16) placé à proximité de la base du bras robotisé, ceci afin de pouvoir convertir les coordonnées entre le repère du bras robotisé (1’) et le repère attaché à la tête du sujet (4’’). Une fois le recalage réalisé, une position sur la tête réelle du sujet peut être exprimée à la fois dans l’imagerie ou dans le modèle atlas anatomique, et également dans le repère du bras robotisé (1’). Inversement, les cibles du plan de traitement sont converties en coordonnées réelles sur la tête du sujet (4’’). La mise en œuvre est ensuite réalisée directement depuis le système de pilotage qui communique avec le système de contrôle (19) du bras robotisé (1’) et peut automatiquement déplacer le bras robotisé (1’) au-dessus d’une cible contenue dans le plan de traitement. Le système de pilotage mesure également les déplacements relatifs de la tête et de la cible. Si le déplacement en translation et/ou la rotation est important, le système de pilotage va réaligner en temps-réel la position du bras robotisé (1’) en utilisant la nouvelle coordonnée de la cible. En fin de traitement le bras robotisé (1’) est amené automatiquement à sa position de rangement au repos. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Dispositif ou tête (1) d’application d’ultrasons destiné à être monté sur un bras robotisé (1’) et comprenant un transducteur (2) à ultrasons focalisés et un moyen (3) apte à mesurer une pression de contact entre ledit dispositif (1) et une région (4’) de la peau (4) d’un sujet contre laquelle ledit dispositif (1) vient en appui, ledit dispositif (1) comprenant également, au niveau de la face active (2’) du transducteur (2) destinée à être dirigée vers la peau (4) du sujet, une interface (5) de couplage acoustique pour la transmission des ondes du transducteur (2) vers la peau (4) lors d’un contact avec cette dernière, dispositif (1) caractérisé en ce que l’interface de couplage (5) comprend une enceinte (6) fermée renfermant un liquide sensiblement incompressible, tel qu’un gel ou un liquide dégazé (7), et présentant une paroi souple (8), formant la partie du dispositif (1) destinée à venir en contact avec la peau (4), et en ce que ladite enceinte (6) est en liaison ou contact fluidique direct(e) avec un capteur de pression (3), formant un moyen de mesure de la pression de contact et faisant partie dudit dispositif (1). Dispositif ou tête (1) d’application d’ultrasons selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur de pression (3) est relié à l’enceinte (6) par une liaison hydraulique semirigide (9), formant simultanément une liaison fluidique et une liaison support pour ledit capteur (3), ce dernier étant arrangé au plus près de l’enceinte (6). Dispositif ou tête (1) d’application d’ultrasons selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il comprend un corps support (10) pour le transducteur (2), lequel défini une chambre (11) autour et au-dessus de la face active (2’), cette chambre (11) étant fermée par la paroi souple (8), par exemple une membrane élastique en un matériau compatible tel que le latex, le silicone ou un élastomère, et formant avec cette dernière l’enceinte fermée (6). Dispositif ou tête (1) d’application d’ultrasons selon la revendication 3, caractérisé en ce que le corps support (10) comprend deux parties constitutives (12, 12’) formant par coopération un logement (13) de réception calée pour le transducteur (2) en vue de son maintien, à savoir, une première partie (12) avec des moyens ou un site (13’) de fixation à un bras robotisé (1’) et une seconde partie (12’) délimitant latéralement la chambre (11) et intégrant des passages fluidiques (14, 14’, 14’’) débouchant dans la chambre (11) et se prolongeant extérieurement par des pipettes de raccordement, par exemple deux passages (14, 14’) pour le remplissage ou dégazage de la chambre (11) et un passage (14’’) pour le raccordement de la liaison fluidique (9) avec le capteur de pression (3). Dispositif ou tête (1) d’application d’ultrasons selon la revendication 4, caractérisé en ce que la paroi souple (8) est rapportée et maintenue de manière étanche périphériquement contre la seconde partie constitutive (12’), pour fermer la chambre (11) à l’opposé du transducteur (2), par l’intermédiaire d’une pièce ajourée (15) formant couvercle ou bague, ladite paroi souple (8) s’étendant à travers cette pièce ajourée (15) sous la pression du liquide ou du gel en formant un dôme. Dispositif ou tête (1) d’application d’ultrasons selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l’enceinte fermée (6) se présente sous la forme d’une poche scellée à paroi souple (8), sensiblement en forme de lentille et remplie de gel, montée dans un renfoncement concave (17) de la face active (2’) du transducteur (2) et maintenue périphériquement dans ce renfoncement (17) par un couvercle ajouré ou une bague (17’), lequel constitue aussi avantageusement un moyen de préhension de la poche, le capteur de pression (3) étant située dans la poche scellée (8) ou à l’extérieur de cette dernière, avec la liaison fluidique sous forme de liaison semirigide (9) éventuellement formée d’un seul tenant avec ladite poche. Dispositif ou tête (1) d’application d’ultrasons selon la revendication 6, caractérisé en ce qu’une couche de gel additionnelle (18) est rapportée sur la poche (6), en étant par exemple accrochée de manière amovible sur la bague (17’) par des clips (17’’) ou analogue. Installation robotisée (1’’) pour l’application d’ultrasons focalisés, de manière automatique ou semi-automatique, à un corps d’un sujet, cette installation (1’’) comprenant essentiellement un bras robotisé (1’) à au moins trois axes ou degrés de liberté, un dispositif (1) d’application d’ultrasons monté à l’extrémité de ce bras robotisé (1’), un système (19) de commande/contrôle dudit bras robotisé (1’), un système (20) de repérage et de suivi optique ou magnétique de la position et de l’orientation d’une partie du corps ou de la tête (4’’) du sujet et du bras robotisé (1’) et de compensation des mouvements de la tête (4’’) en coopération avec le système (19) de commande/contrôle précité, un système (21) de supervision et de pilotage de l’installation (1’’) qui est associé à des moyens d’interfaçage homme-machine et qui coordonne le fonctionnement des différentes composantes constitutives de l’installation (1’’), et, éventuellement, un système de navigation (22) pour la mise en œuvre d’un protocole de traitement planifié, avec au moins une cible définie dans une image médicale d’une partie au moins du corps ou de la tête (4’’) du sujet considéré ou par des coordonnées dans un modèle anatomique virtuel, installation (1’’) caractérisée en ce que le dispositif (1) d’application d’ultrasons est un dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, la pression dans l’enceinte (6) fermée renfermant un liquide sensiblement incompressible étant ajustée à la fabrication ou en début d’utilisation dudit dispositif (1) à une valeur au repos correspondant à un niveau de pression de contact nulle. Procédé d’asservissement en pression de la position d’un dispositif d’application d’ultrasons (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, mis en contact sous pression avec la peau (4) d’un sujet et porté par un bras robotisé (1’), lequel fait avantageusement partie d’une installation robotisée (1’’) selon la revendication 8, en vue de maintenir la pression de contact du dispositif (1) avec la peau du (4) du sujet dans une plage de valeurs de consigne, procédé caractérisé en ce qu’il en ce qu’il comprend les étapes consistant : à mesurer la pression de contact à intervalles réguliers, avantageusement à intervalle de quelques millisecondes, par exemple de 4 ms, et à convertir la valeur de pression mesurée en niveau d’intensité par comparaison à des valeurs seuils, par exemple en utilisant une échelle graduelle à au moins cinq niveaux d’intensité ; à comparer le niveau d’intensité courant à une valeur de référence prédéfinie ou à une plage de valeurs de référence ; en fonction du résultat de la comparaison précédente, à maintenir la position actuelle du dispositif (1) ou à déplacer le dispositif (1) de manière à l’avancer ou à le reculer par rapport à la peau (4) du sujet en vue d’augmenter ou de diminuer la pression de contact, la direction de déplacement étant perpendiculaire à la face active (2’) du transducteur (2) et la vitesse de déplacement du dispositif (1) étant avantageusement modulée, notamment en fonction de la direction du déplacement; à répéter les opérations précédentes pendant une durée déterminée, correspondant par exemple à la durée d’un protocole de traitement. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il consiste, dans une phase préliminaire, à aligner le dispositif d’application d’ultrasons (1) au-dessus ou en regard de la région de contact (4’) visée de la peau (4) du sujet, qui est fonction de la cible concernée, soit automatiquement par l’intermédiaire d’un système de supervision et de pilotage (21) relié fonctionnellement à un système (19) de commande/contrôle du bras robotisé (1’), soit manuellement par un opérateur ; puis à enclencher l’asservissement en pression pour amener le dispositif d’application d’ultrasons (1) en contact contrôlé avec la peau (4) et à émettre une notification lorsque la consigne d’intensité de pression de contact est vérifiée, pour indiquer que la région de contact (4’) est contactée en accord avec des conditions prédéfinies. Procédé selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce qu’il consiste à moduler la vitesse de déplacement du dispositif d’application d’ultrasons (1), pour l’avancer ou le reculer par rapport à la peau (4) du sujet, en vue d’augmenter ou de diminuer la pression de contact, en fonction de la différence de niveaux d’intensité de pression entre la pression mesurée et la pression de consigne, en mettant en œuvre un algorithme de calcul de type logique floue avec comme variable d’entrée la différence de niveaux précitée et comme variable de sortie la vitesse de déplacement précitée, la vitesse d’avance étant préférentiellement minorée par rapport à la vitesse de recul pour une même valeur absolue de différence de niveau. Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce qu’il consiste à réaliser, grâce à un système (21) de repérage, de suivi et de compensation adapté, coopérant avec un système (19) de commande/contrôle du bras robotisé (1’), un suivi optique ou magnétique de la position et de l’orientation de la partie du corps ou de la tête (4’’) du sujet, d’une part, et du bras robotisé (1’), d’autre part, ainsi qu’une compensation des mouvements de la partie du corps ou de la tête (4’’) du sujet, ce avec une répétition cyclique, par exemple à une fréquence comprise entre 10 et 120 Hz, en fournissant et en exploitant à chaque période de répétition du cycle opérationnel précité la position d’au moins un marqueur (16) attaché à la partie du corps ou à la tête (4’’) ou d’un nuage de points d’une région au moins de surface pertinente de la partie du corps ou de la tête (4’’) et la position du dispositif d’application d’ultrasons (1) ou du bras robotisé (1’’) le portant, permettant de relever un éventuel mouvement relatif entre la partie du corps ou la tête (4’’) et le dispositif (1), et, le cas échéant, à procéder à un réalignement en quasi-temps réel dudit dispositif (1) en utilisant le même déplacement et/ou la même rotation relatif(ve)(s) par rapport à la cible initialement visée, tout en maintenant par asservissement le contact du dispositif (1) avec la peau du (4) du sujet avec une pression située dans une plage de valeurs de consigne. Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce qu’il consiste, en cas de rupture du contact entre le dispositif d’application d’ultrasons (1) et la peau (4) du sujet, à moduler temporairement la vitesse de déplacement du dispositif d’application d’ultrasons (1) en fonction de la durée écoulée depuis le dernier contact détecté, et, sur la base de la vitesse obtenue, à réaliser un mouvement de translation du dispositif (1) par intégration numérique à chaque période de répétition d’un cycle opérationnel, en utilisant une loi horaire à accélération limitée, par exemple de type trapèze de vitesse, de manière à aboutir à une nouvelle position de consigne pour le dispositif d’application d’ultrasons (1) à chaque période.