FR 3156263 A1 20250606 FR 2313315 A 20231130 La présente invention concerne un procédé et un système de commande d’une machine électrique (MEL) pilotée par un onduleur (OND), dans laquelle on détermine la commande de l’onduleur (OND). L’invention met en œuvre une étape de détermination de consignes de courant i d sp , i q sp à partir de consignes de couple ou d’autres variables. Puis, l’invention met en œuvre une étape de détermination de consignes de tension , par un contrôleur (PI-P) qui comprend un régulateur proportionnel en parallèle d’un régulateur proportionnel intégral. Figure 2 à publier Procédé de commande d’une machine électrique au moyen d’un contrôleur avec un régulateur proportionnel et un régulateur proportionnel intégral La présente invention concerne un procédé de commande d’une machine électrique tournante, de préférence une machine électrique synchrone, par exemple du type synchro-reluctante ou synchrone à aimants permanents ou une machine à pôles saillants. L’invention concerne également un système de commande mettant en œuvre un tel procédé. Il est connu d’avoir recours à des machines électriques tournantes telles que des machines électriques synchrones à aimants permanents ou des machines synchro-réluctantes, en particulier des machines synchro-réluctantes assistées d’aimants permanents. De telles machines électriques sont, par exemple, utilisées dans le domaine de la propulsion, par exemple pour la génération de couples moteurs à bord d’un véhicule tel qu’un véhicule automobile. Le document FR 3 051 296 A1 décrit, par exemple, une machine synchro-réluctante assistée d’aimants permanents. Un procédé de commande d’une telle machine électrique comprend généralement le calcul de courants et de tensions dits « directs » et « en quadrature » (également appelé « quadratique »), qui sont des courants et des tensions exprimés dans un repère tournant lié au rotor, et la mise en œuvre d’un ou plusieurs asservissements, afin de déterminer les tensions à appliquer à chaque phase de la machine tournante. Dans le cas de la mise en œuvre de deux asservissements, l’un peut porter sur les grandeurs dites « directes », et l’autre peut porter sur les grandeurs dites « en quadrature », Par conséquent, déterminer les composantes référentielles (appelées également consignes), directes et en quadrature du courant de stator est une étape cruciale à ce niveau, et ceci afin de garantir un niveau optimal de performance de la machine électrique. La complexité de la détermination du courant de référence dépend en effet de la nature de la machine utilisée : - Pour une machine synchrone à pôles lisses et non saturée magnétiquement, les composantes directe et quadratique du courant peuvent s’obtenir d’une manière linéaire et directe du couple demandé, et - Pour d’autres machines, telles que les machines synchro-reluctante saturées magnétiquement, l’obtention des composantes de référence du courant de stator fait appel à des méthodes plus sophistiquées et plus complexes, de plus, ces machines présentent un fort découplage entre l’axe direct et l’axe quadratique notamment en présence des contraintes physiques telles que la limitation de la tension et de courant batterie, de l’état thermique de la machine. Ces contraintes et celles de temps réel, telles que la discontinuité des signaux, la variation des paramètres, les erreurs de modélisation et des mesures peuvent être à l’origine de détérioration des performances et de l’instabilité de commande du courant de stator. De nombreuses méthodes ont été développées pour la commande des machines électriques. Par exemple, les demandes de brevet FR3089368 (US 2022/006013) et FR3131992 décrivent des procédés de commande d’une machine électrique pour gérer le défluxage des machines électriques. Bien que donnant satisfaction pour la gestion du défluxage, ces méthodes ne permettent pas un découplage stabilisé entre l’axe direct et l’axe en quadrature de la commande en présence d’un couplage important. Les demandes de brevets JP2003052200 et US20220329186 décrivent des approches mettant en œuvre un contrôleur PI (proportionnel intégral) des consignes de courant sans découplage. Les demandes de brevet CN102594254, US20220368255 décrivent notamment des approches mettant en œuvre un contrôleur PI (proportionnel intégral) des consignes de courant avec découplage direct. La demande de brevet CN111211720 décrit une approche mettant en œuvre un contrôleur PI des consignes de courant avec compensation d’offset sur l’angle du rotor et intégration de la force électromotrice. Ces méthodes ne permettent pas un découplage stabilisé entre l’axe direct et l’axe en quadrature de la commande en présence d’un couplage important. La présente invention a pour but de commander en temps réel une machine électrique avec une stabilité de la commande, de manière performante et robuste. Dans ce but, la présente invention concerne un procédé et un système de commande d’une machine électrique pilotée par un onduleur, dans laquelle on détermine la commande de l’onduleur. L’invention met en œuvre une étape de détermination de consignes de courant à partir de consignes de couple ou d’autres variables. Puis, l’invention met en œuvre une étape de détermination de consignes de tension par un contrôleur qui comprend un régulateur proportionnel en parallèle d’un régulateur proportionnel intégral. L’utilisation d’un tel contrôleur avec un régulateur parallèle et un régulateur proportionnel intégral permet un découplage stabilisé entre l’axe direct et l’axe quadratique, en particulier pour une machine électrique à couplage important. Ainsi, la commande de la machine électrique est stable, performante et robuste. L’invention concerne un procédé de commande d’une machine électrique comprenant plusieurs phases et pilotée par un onduleur pourvu d’un bras de commutation par phase de ladite machine électrique. On met en œuvre les étapes suivantes : On acquiert une consigne de couple de ladite machine électrique et/ou une consigne ou une mesure d’au moins une variable de fonctionnement (VAF);de ladite machine électrique ; On mesure le courant dans lesdites phases de ladite machine électrique ; On détermine des consignes de courant de ladite machine électrique en fonction de ladite consigne de couple et/ou de ladite consigne ou mesure de ladite au moins une variable de fonctionnement ; On détermine des consignes de tension de ladite machine électrique à partir desdites consignes de courant de ladite machine électrique et dudit courant mesuré dans lesdites phases de ladite machine électrique, au moyen d’un contrôleur qui comprend un régulateur proportionnel en parallèle d’un régulateur proportionnel intégral ; On détermine un signal de commande de commutation desdits bras de commutation dudit onduleur au moyen desdites consignes de tension ; et On commande lesdits bras de commutation dudit onduleur au moyen dudit signal de commande de commutation. Selon un mode de réalisation, ledit contrôleur met en œuvre le calcul suivant : avec les consignes de tension dans le repère de Park, le coefficient dudit régulateur proportionnel fonction de la vitesse de rotation électrique du rotor de la machine électrique, le courant mesuré dans les phases de la machine électrique exprimé dans le repère de Park, le coefficient proportionnel dudit régulateur proportionnel intégral dans le repère de Park, les consignes de courant dans le repère de Park, le coefficient intégral dudit régulateur proportionnel intégral dans le repère de Park. Conformément à un mode de réalisation, on détermine un rapport cyclique de commutation des bras de l’OND en incluant ladite force contre électromotrice au moyen de l’équation : avec le flux des aimants permanents de ladite machine électrique. Avantageusement, on détermine ledit coefficient proportionnel au moyen de la formule suivante : avec et F une matrice diagonale contenant des pôles à placer pour stabiliser la matrice de transition , la résistance du stator de la machine électrique, l’inductance en quadrature de la machine électrique, l’inductance directe de la machine électrique. Conformément à une mise en œuvre, on détermine lesdites consignes de courant i d sp et i q sp de ladite machine électrique au moyen d’un modèle de contrôle qui relie ladite consigne de couple, et/ou ladite au moins une variable de fonctionnement, et lesdites consignes de courant i d sp et i q sp de ladite machine électrique, de préférence ledit modèle de contrôle étant une cartographie reliant ladite consigne de couple et/ou lesdites variables de fonctionnement, et lesdites consignes de courant i d sp et i q sp Selon un aspect, ledit procédé comprend une saturation de ladite consigne de tension , ) déterminée. De manière avantageuse, ladite saturation de la consigne de tension met en œuvre un filtre passe-bas corrigeant lesdites consignes de courant (i d sp , i q sp ) en cas de dépassement d’une amplitude maximale de tension. De préférence, on détermine ladite amplitude maximale de tension par mesure de la tension d’une source de tension continue alimentant ladite machine électrique pondérée par un indice de Modulation de largeur d’impulsion. Selon une option de réalisation, on détermine ledit signal de commande de commutation au moyen d’un contrôle vectoriel. De plus, l’invention concerne un système de commande d’une machine électrique comprenant un onduleur pourvu de bras de commutation, un calculateur et une mémoire configurée pour mettre en œuvre les étapes du procédé de commande selon l’une des caractéristiques précédentes pour commander ledit onduleur, de préférence ladite machine électrique étant une machine synchro-reluctante assistée par des aimants permanents ou une machine électrique à pôle saillant. D'autres caractéristiques et avantages du procédé et du système selon l'invention, apparaîtront à la lecture de la description ci-après d'exemples non limitatifs de réalisations, en se référant aux figures annexées et décrites ci-après. Liste des figures FIG. 1 La FIG. 1 illustre le système de commande selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 2 La FIG. 2 illustre les étapes du procédé selon un premier mode de réalisation de l’invention. FIG. 3 La FIG. 3 illustre le contrôleur selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 4 La FIG. 4 illustre les étapes du procédé selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. FIG. 5 La FIG. 5 illustre les étapes du procédé selon un troisième mode de réalisation de l’invention. FIG. 6 La FIG. 6 illustre, pour un exemple comparatif, des courbes de couple, courant direct et courant quadratique en fonction du temps, les courbes correspondant à une référence, à trois réalisations selon l’art antérieur, et à un mode de réalisation de l’invention. Sur la FIG. 1 est représentée, schématiquement et de manière non limitative, une installation comprenant une machine électrique tournante MEL associée, pour sa commande, à un système de commande COM selon l’invention (le système de commande COM mettant en œuvre le procédé de commande selon l’invention). L’installation comporte également une source DC d’énergie électrique, telle qu’un bus de tension continue. La machine électrique tournante MEL est une machine tournante avec plusieurs phases, de préférence trois phases (alternativement la machine électrique peut comporter un nombre de phases multiple de trois, par exemple six, neuf ou douze, ou encore quatre ou cinq phases). Avantageusement, la machine électrique tournante MEL peut être une machine électrique synchrone. De préférence, la machine électrique synchrone MEL peut être une machine électrique synchrone à aimants permanents ou synchro-réluctante, en particulier une machine tournante triphasée synchro-réluctante assistée d’aimants permanents. En effet, de telles machines électriques possèdent des capacités de découplage importantes. Pour l’exemple illustré (non limitatif), la machine électrique synchrone MEL comporte trois entrées. Chaque entrée correspond à une phase d’un stator (non représenté) de la machine électrique tournante MEL. Le système de commande COM est destiné à piloter, au cours du temps, l’alimentation de la machine tournante MEL en fonction de valeurs cibles et/ou de valeurs mesurées de grandeurs prédéterminées. Ces valeurs cibles et/ou valeurs mesurées sont appelées dans la suite de la description variables de fonctionnement de la machine électrique. Pour le procédé et le système selon l’invention, le système de commande COM prend en compte une consigne de couple Cem* (qui peut provenir classiquement d’une demande de l’utilisateur de la machine électrique, alternativement cette consigne de couple peut être calculée par une régulation de vitesse), et/ou au moins une autre variable de fonctionnement VAF qui peut être une mesure ou une consigne. On appelle variable de fonctionnement de la machine électrique, une grandeur qui caractérise le fonctionnement de la machine électrique, il peut s’agir notamment d’une variable électrique, comme la tension, le courant, ou la puissance de la machine électrique, d’une variable mécanique comme la position, la vitesse ou l’accélération du rotor de la machine électrique, etc. Les variables de fonctionnement peuvent par exemple être la vitesse de rotation électrique ω e du rotor (non représenté) de la machine électrique (alternativement cette variable peut aussi être la norme du flux magnétique dans les phases), l’amplitude de tension de la machine électrique, l’amplitude du courant de la machine électrique, une température de la machine électrique, le flux magnétique dû aux aimants, etc. On rappelle que la vitesse de rotation électrique ω e du rotor correspond à la multiplication de la vitesse de rotation mécanique ω m du rotor par le nombre de paires de pôles de la machine électrique synchrone MEL. En d’autres termes, on peut écrire : ω e =p.ω m avec p le nombre de paires de pôles de la machine électrique synchrone MEL. Le système de commande COM comporte un onduleur OND et un calculateur CAL. Le système de commande COM peut comporter si besoin un capteur CAP de position angulaire et/ou de vitesse de rotation angulaire du rotor de la machine électrique MEL. Un tel capteur permet de déterminer la vitesse de rotation angulaire ω m de la machine électrique soit directement (cas d’un capteur de vitesse), soit par dérivation (cas du capteur de position). En outre, le système de commande COM peut comporter des moyens de mesure des courants (non représentés) dans les phases de la machine électrique, par exemple des capteurs de courant. L’onduleur OND est configuré pour acheminer de l’énergie électrique entre la source DC et la machine électrique synchrone MEL. Plus précisément, l’onduleur OND est configuré pour acheminer de l’énergie électrique entre la source DC et chaque phase du stator de la machine électrique synchrone MEL. La source DC (par exemple une batterie) fournit une tension de bus continu, notée V DC . L’onduleur OND comporte une première entrée reliée à la source DC, et trois sorties, chacune reliée à une phase correspondante du stator de la machine électrique synchrone MEL. L’onduleur OND comporte, en outre, une deuxième entrée électriquement reliée à une sortie du calculateur CAL, de sorte que l’onduleur OND est configuré pour acheminer de l’énergie électrique entre la source DC et la machine électrique synchrone MEL en fonction d’un signal de commande de commutation appliqué par le calculateur CAL à la deuxième entrée de l’onduleur OND. De préférence, le signal de commande de commutation peut être tel que l’onduleur OND achemine de l’énergie électrique depuis la source DC vers la machine électrique synchrone MEL de sorte que la machine électrique synchrone MEL présente un fonctionnement communément appelé « moteur » et/ou un fonctionnement communément appelé « générateur ». Classiquement, l’onduleur OND comporte plusieurs bras de commutation (non représenté), de préférence au moins un bras de commutation pour chaque phase de la machine électrique, pour transformer le signal continu depuis la source DC en un signal alternatif pour les phases de la machine électrique MEL. Chaque bras de commutation comporte au moins un commutateur commandé. De manière classique, on peut commander chaque commutateur des bras de commutation au moyen d’une modulation de largeur d’impulsion connu sous l’acronyme MLI (ou PWM de l’anglais Pulse Width Modulation). En outre, le capteur optionnel CAP de position angulaire ou de vitesse de rotation angulaire peut être configuré pour appliquer le signal de position angulaire (respectivement de vitesse de rotation angulaire) à une entrée correspondante du calculateur CAL. Dans la présente demande, l’indice d indique la valeur « directe » dans le repère de Park, l’indice q indique la valeur « quadratique » dans le repère de Park, et l’indice dq indique un vecteur des valeurs « directe » et « quadratique ». Par exemple la tension v dq désigne les tensions (v d , v q ). Le procédé de commande d’une machine électrique tournante selon l’invention comporte les étapes suivantes en temps réel : Acquisition (réception) de la consigne de couple de la machine électrique et/ou acquisition d’une consigne ou d’une mesure d’une seule ou d’une pluralité de variables de fonctionnement de la machine électrique, Mesure du courant dans les phases de la machine électrique, au moyen d’un capteur de courant, Détermination des consignes de courant de la machine électrique, en fonction de la consigne de couple et/ou de la consigne ou mesure d’une ou plusieurs variable(s) de fonctionnement, Détermination de consignes de tension de la machine électrique, en fonction des consignes de courant et du courant mesuré, au moyen d’un contrôleur qui comprend un régulateur proportionnel intégral (noté régulateur PI) en parallèle d’un régulateur proportionnel (noté régulateur P), Détermination d’un signal de commande de commutation de l’onduleur au moyen des consignes de tension, et Commande de l’onduleur au moyen du signal de commande de commutation. Dans la suite de la description et dans les revendications, le terme « consignes de courant » désigne soit les consignes de courant « direct » et « en quadrature », soit la norme de courant et l’angle de défluxage, ou tout autre représentation équivalente des courants. Pour rappel, un régulateur proportionnel P permet de générer une commande en sortie proportionnellement à un écart en entrée. En l’occurrence, la tension en sortie du régulateur proportionnel est proportionnelle à la différence entre la consigne de courant et le courant mesuré. Pour rappel, un régulateur proportionnel intégral PI permet de générer une commande en sortie, qui comporte un terme proportionnel à un écart en entrée (en l’occurrence différence entre la consigne de courant et le courant mesuré) et un terme d’intégration de l’écart. Le terme intégral permet de compenser l’erreur statique, et fournit un système plus stable en régime permanent. Ainsi, le procédé de commande détermine des consignes de tension au moyen d’un contrôleur spécifique, qui assure un découplage stabilisé entre l’axe direct et l’axe quadratique, en particulier pour une machine électrique à couplage important. En effet, grâce à ce contrôleur comprenant un régulateur PI et un régulateur P en parallèle, un degré de liberté supplémentaire, par rapport à un contrôleur PI seul, est rajouté pour pouvoir agir sur les transitoires sans provoquer nécessairement un dépassement par rapport aux références de courant souhaitées. Grace à cette structure, le système et le procédé de commande selon l’invention peuvent assurer des transitoires sur le couple ayant des dynamiques relativement élevées dans toutes les zones de fonctionnement de la machine électrique en réduisant, par retour d’état, les résonnances ou les transitoires oscillantes. Ainsi, la commande de la machine électrique est stable, performante et robuste. La figure 2 illustre, schématiquement et de manière non limitative le système et le procédé de commande selon un premier mode de réalisation de l’invention. Les éléments identiques à ceux de la figure 1 ne sont pas redétaillés. Dans un premier temps, on acquiert une consigne de couple Cem* et/ou une consigne ou une mesure d’une variable de fonctionnement VAF. On mesure des courants i a , i b , i c dans les phases de la machine électrique MEL, qu’on convertit dans l’axe direct i d m et l’axe quadratique i q m par la transformée de Clark de triphasé en diphasé et par la rotation de Park avec l’angle estimée ou mesurée de rotor. On détermine au moyen d’un modèle de contrôle MCO des consignes de courant et à partir de la consigne de couple Cem* et/ou une consigne ou une mesure d’une variable de fonctionnement VAF. Puis, on détermine des consignes de tension et à partir d’un contrôleur PI-P, à partir des consignes de courants et et des mesures de courant i d m et i q m . Ensuite, on détermine un signal de commande SVM de commutation de l’onduleur OND au moyen des consignes de tension. Les étapes MCO, PI-P, SVM sont mises en œuvre au moyen du calculateur CAL du système de commande COM de la machine électrique MEL. Classiquement, le contrôleur qui détermine les consignes de tension comprend uniquement un régulateur PI, qui peut se définir avec l’équation suivante : Avec la consigne de tension exprimé dans le repère de Park (comprenant la consigne de tension directe et la consigne de tension quadratique ), la consigne de courant exprimé dans le repère de Park (comprenant la consigne de courant directe et la consigne de courant quadratique ), le courant mesuré exprimé dans le repère de Park (comprenant le courant mesuré direct (également noté i d m ) et le courant mesuré quadratique (également noté i q m )), le vecteur des composantes de couplage exprimé dans le repère de Park (comprenant le flux induit directe et le flux induit quadratique ), le coefficient proportionnel du régulateur PI exprimé dans le repère de Park (comprenant le coefficient proportionnel direct et le coefficient proportionnel quadratique ), le coefficient intégral du régulateur PI exprimé dans le repère de Park (comprenant le coefficient intégral direct et le coefficient intégral quadratique ). Selon un mode de réalisation de l’invention, le contrôleur comprenant un régulateur PI en parallèle d’un régulateur P peut s’écrire : Avec la consigne de tension exprimée dans le repère de Park (comprenant la consigne de tension directe et la consigne de tension quadratique ), la consigne de courant exprimé dans le repère de Park (comprenant la consigne de courant directe et la consigne de courant quadratique ), le courant mesuré exprimé dans le repère de Park (comprenant le courant mesuré direct (également noté i d m ) et le courant mesure quadratique (également noté i q m )), le coefficient proportionnel du régulateur PI exprimé dans le repère de Park (comprenant le coefficient proportionnel direct et le coefficient proportionnel quadratique ), le coefficient intégral du régulateur PI exprimé dans le repère de Park (comprenant le coefficient intégral direct et le coefficient intégral quadratique ), le coefficient dudit régulateur proportionnel fonction de la vitesse de rotation électrique du rotor de la machine électrique exprimé dans le repère de Park (comprenant le coefficient proportionnel direct K d et le coefficient proportionnel quadratique K q ). En s’appuyant sur l’erreur de courant (différence entre référence et mesure), le régulateur PI est appliqué en boucle fermée pour produire une première tension de référence. Ce régulateur PI stabilise la partie découplée de la machine et il est basé sur son modèle découplé. En s’appuyant sur le courant du stator mesuré, le régulateur proportionnel des composantes de couplage entre l’axe d et l’axe q est appliqué en boucle fermée pour produire une deuxième tension de référence. Ce contrôleur stabilise la partie couplée de la machine et il est basé sur son modèle couplé. La figure 3 illustre, schématiquement et de manière non limitative, un contrôleur selon un mode de réalisation de l’invention. La partie haute de la figure concerne l’axe direct du repère de Park, et la partie basse de la figure concerne l’axe quadratique du repère de Park. Le contrôleur PI-P détermine les consignes de tension et à partir des consignes de courant et et du courant mesuré i d m et i q m . Sur cette figure, le régulateur PI de l’axe direct est représenté par le bloc et le régulateur P de l’axe direct est représenté par le bloc K d . Sur cette figure, le régulateur PI de l’axe quadratique est représenté par le bloc et le régulateur P de l’axe quadratique est représenté par le bloc K q . Selon un mode de réalisation, on peut déterminer la force contre électromotrice au moyen de l’équation : avec le flux des aimants permanents de ladite machine électrique et la vitesse de rotation électrique du rotor de la machine électrique. Conformément une mise en œuvre de l’invention, on peut déterminer le coefficient proportionnel au moyen de la formule suivante : avec et F une matrice diagonale contenant des pôles à placer pour définir et stabiliser la matrice de transition , la résistance du stator de la machine électrique, l’inductance en quadrature de la machine électrique, l’inductance directe de la machine électrique. Selon un aspect de l’invention, on peut déterminer les consignes de courant de la machine électrique au moyen d’un modèle de contrôle qui relie la consigne de couple, et/ou l’au moins une variable de fonctionnement, et les consignes de courant et de la machine électrique pour un rendement optimal dans toutes les zones de fonctionnement de la machine. Selon un mode de réalisation de l’invention, le modèle de contrôle peut être un modèle numérique (par exemple résultant de simulations numériques de la machine électrique), un modèle analytique ou une cartographie qui relie la consigne de couple, les variables de fonctionnement parmi lesquelles la variable de fonctionnement corrigée et les consignes de courant. De préférence, le modèle de contrôle peut être une cartographie reliant la consigne de couple, et/ou lesdites variables de fonctionnement et lesdites consignes de courant. De manière préférée, le procédé de commande peut mettre en œuvre deux cartographies, une pour la consigne de courant direct, et une pour la consigne de courant en quadrature (ou respectivement une pour la norme de courant et une pour l’angle de défluxage). Avantageusement, de telles cartographies peuvent être des données du constructeur de la machine électrique, ou peuvent être obtenues par simulation ou expérimentalement. Par exemple, les cartographies utilisées peuvent être des cartographies qui minimisent pour la machine électrique les pertes fer en plus des pertes Joule. Avantageusement, les consignes de tension peuvent être converties en signal de commande de commutation pour l’onduleur au moyen d’un contrôle de vecteur spatial noté SVM (de l’anglais « Space vector modulation »), ou toute méthode analogue. Selon une mise en œuvre de l’invention, le procédé peut comprendre une étape de saturation des consignes de tension déterminées par le contrôleur, pour assurer un contrôle de courant en boucle fermée en cas de limitation de tension (en d’autres termes pour éviter que les consignes de tension déterminée ne dépassent la tension continue de la source de tension). La FIG. 4 illustre, schématiquement et de manière non limitative, le système et le procédé selon un deuxième mode de réalisation. Les éléments identiques à la FIG. 2 ne sont pas redétaillés. Le contrôleur PI-P détermine des consignes de tension dites optimales V d opt et V q opt , qui sont, le cas échéant, saturées SAT par la tension maximale disponible, liée à la tension de la source de tension continue DC. A la sortie de cette étape de saturation, les consignes de tensions V d * et V q * sont déterminées et utilisées pour déterminer un signal de commande de commutation de l’onduleur. L’étape SAT est mise en œuvre au moyen du calculateur CAL du système de commande COM de la machine électrique MEL. Conformément à une première réalisation de cette mise en œuvre, la saturation de la consigne de tension peut mettre en œuvre un filtre passe-bas corrigeant lesdites consignes de courant, en corrigeant l’angle de défluxage du courant (pour rappel cet angle de défluxage est lié au courant direct et quadratique par la relation ; et qui varie selon le niveau de flux maximal et la vitesse de rotation de la machine) en cas de dépassement d’une amplitude maximale de tension. Par exemple, trois filtres passe-bas peuvent être utilisés pour amortir des éventuelles transitoires assez rapides sur l’angle et l’amplitude de la consigne de courant. Un premier filtre passe-bas peut être prévu dans la boucle de retour de mesure de la tension de la source de tension, un deuxième filtre passe-bas peut être prévu pour la consigne de courant direct et un troisième filtre passe-bas peut être prévu pour la consigne de courant quadratique. De plus, les zéros de la boucle fermée des contrôleurs de courant peuvent être éliminés en choisissant bien la dynamique des deux filtres passe-bas utilisés sur les consignes de courant direct et quadratique. Avantageusement, l’amplitude maximale de tension peut être obtenue par la mesure de la tension de la source de tension continue pondérée par un indice de modulation de largeur d’impulsion MLI. En effet, on peut écrire l’équation suivante : avec U smax l’amplitude de la tension maximale entre les phases de la machine électrique, V DC la tension de bus (tension de la source de tension continue), et m l’indice de modulation de la modulation de largeur d’impulsion (MLI) utilisé. De manière avantageuse, un module de contrôle, en boucle fermée, de l’amplitude de tension peut être introduit pour compenser un éventuel dépassement de la tension globale obtenue par le régulateur PI et le régulateur P par rapport à la tension maximale disponible de la source d’alimentation. La figure 5 illustre, schématiquement et de manière non limitative, un procédé et un système selon un troisième mode de réalisation mettant en œuvre les différentes variantes énumérées ci-dessus. Les éléments identiques à la figure 4 ne sont pas redétaillés. Pour cette réalisation, il est prévu une étape de limitation LIM, pour contrôler la limitation de tension, sur une boucle de mesure de la tension de la source de tension continue. Cette étape de limitation détermine une limitation de l’angle de consigne de courant en fonction de l’amplitude de tension maximale (qui peut être pondérée par un indice de modulation de largeur d’impulsion). Cette limitation de l’angle de consigne de courant est ensuite filtré dans un filtre passe-bas FIL. Cette limitation filtrée de l’angle de courant est utilisée dans une étape de COR des consignes de courant i d * et i q * pour déterminer des consignes de courant corrigées i d c et i q c , qui prennent alors en compte la limitation de l’amplitude tension. Lors de cette étape COR, on détermine un angle des consignes de courant i d * et i q * qu’on compare avec la limitation filtrée de l’angle de courant . Une étape de filtre passe-bas FIL, avec un filtre passe-bas par axe (direct et quadratique) permet de déterminer les consignes de courants filtrées i d f et i q f en entrée du contrôleur PI-P. En sortie du contrôleur PI-P, un module de contrôle SAT, en boucle fermée, de l’amplitude de tension est introduit pour compenser un éventuel dépassement de la tension globale obtenue par le régulateur PI et le régulateur P par rapport à la tension maximale disponible de la source d’alimentation (qui peut être pondérée par un indice de modulation de largeur d’impulsion). Les étapes LIM, FIL, COR et SAT sont mises en œuvre au moyen du calculateur CAL du système de commande COM de la machine électrique MEL. Le système de commande selon l’invention comprend un onduleur, un moyen de mesure du courant dans les phases de la machine électrique (par exemple des capteurs de courant), éventuellement un capteur de position et/ou de vitesse du rotor de la machine électrique, et un calculateur et une mémoire configurés pour mettre en œuvre les étapes du procédé de commande selon l’une quelconque des variantes ou des combinaisons de variantes décrites précédemment. Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine électrique tournante peut être une machine électrique synchrone, de préférence une machine électrique synchro-réluctante assistée d’aimants permanents ou une machine électrique à pôle saillant. En effet, le procédé et le système selon l’invention sont particulièrement adaptés à ce type de machine électrique, notamment car l’invention permet de prendre en compte les contraintes et le fonctionnement de tous types de machines. Exemple comparatif Les caractéristiques et avantages du procédé selon l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de l'exemple d'application ci-après. Pour cet exemple comparatif, on vise à commander une machine électrique synchro-réluctante à aimants permanents comprenant 4 paires de pôles, possédant une résistance du stator de 8,2 mOhm, et un flux d’aimant permanent de 0,024 Wb. La machine électrique est alimentée par une batterie de 350 V. Le courant maximal dans la machine électrique est de 640 A, et la vitesse de rotation maximale de la machine électrique est de 14000 tr/min. Pour cette machine électrique, on applique un modèle dynamique de la forme : , : composantes directe et quadrature du courant de stator , : composantes directe et quadrature de la tension de stator : flux de l’aimant : pulsation électrique : résistance de stator : inductance dans l’axe d : inductance dans l’axe q En outre, on applique un modèle de couple de la forme : Avec C em le couple de la machine électrique, P le nombre de paires de pôles de la machine électrique. On met en œuvre une simulation de cette machine électrique et de son procédé de commande, avec une méthode Runge-Kutta d’ordre 4 et une approximation d’Euler d’ordre 1 pour les intégrateurs des contrôleurs. Les composantes des courants de référence ont été obtenues par des tables de données 2D pour rester dans une limitation de contrôle avec les stratégies MTPA (de l’anglais « maximum torque per ampere », pouvant être traduit par couple maximal par ampère) et MTPV (de l’anglais « maximum troque per volt » pouvant être traduit par couple maximal par volt). Pour cet exemple, on compare des procédés de commande avec des contrôleurs formés respectivement par : Un régulateur PI uniquement et sans découpage, selon une réalisation de l’art antérieur, noté AA3, Un régulateur PI uniquement avec un découpage basé sur la mesure, selon une réalisation de l’art antérieur, noté AA2, Un régulateur PI uniquement avec un découpage basé sur la référence, selon une réalisation de l’art antérieur, noté AA1, Un régulateur PI en parallèle d’un régulateur P conformément à un mode de réalisation de l’invention, noté INV. Pour ces procédés de commande, on applique une consigne de couple sous forme d’un échelon de couple pour une vitesse de rotation du rotor de 14000 tr/min. La FIG. 6 , illustre des courbes du couple Ce en Nm, et courant direct i d des phases de la machine électrique en A et courant quadratique i q des phases de la machine électrique en A en fonction du temps t en s. L’échelon de couple intervient à 0,005 s. Sur la FIG. 6 , on représente la valeur de référence REF ainsi que les courbes obtenues pour les différents procédés de commande INV, AA1, AA2, et AA3. On remarque le procédé de commande de l’invention permet d’obtenir un couple et des courants proches de la référence, avec une dynamique rapide, et sans dépassement de la référence, contrairement aux procédés selon l’art antérieur qui génèrent des dépassements de couple et de courant. Ainsi, le procédé selon l’invention permet une stabilisation rapide (sans dépassement) de la consigne de couple. Procédé de commande d’une machine électrique comprenant plusieurs phases et pilotée par un onduleur (OND) pourvu d’un bras de commutation par phase de ladite machine électrique (MEL), caractérisé en ce qu’on met en œuvre les étapes suivantes : On acquiert une consigne de couple (Cem*) de ladite machine électrique et/ou une consigne ou une mesure d’au moins une variable de fonctionnement (VAF) de ladite machine électrique ; On mesure le courant dans lesdites phases de ladite machine électrique ; On détermine des consignes de courant (i d sp , i q sp ) de ladite machine électrique en fonction de ladite consigne de couple et/ou de ladite consigne ou mesure de ladite au moins une variable de fonctionnement (VAF) ; On détermine des consignes de tension , ) de ladite machine électrique à partir desdites consignes de courant de ladite machine électrique et dudit courant mesuré dans lesdites phases de ladite machine électrique, au moyen d’un contrôleur qui comprend un régulateur proportionnel (P) en parallèle d’un régulateur proportionnel intégral (PI) ; On détermine un signal de commande (SVM ) de commutation desdits bras de commutation dudit onduleur au moyen desdites consignes de tension ; et On commande lesdits bras de commutation dudit onduleur au moyen dudit signal de commande de commutation. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit contrôleur met en œuvre le calcul suivant : avec les consignes de tension dans le repère de Park, le coefficient dudit régulateur proportionnel fonction de la vitesse de rotation électrique du rotor de la machine électrique, le courant mesuré dans les phases de la machine électrique exprimé dans le repère de Park, le coefficient proportionnel dudit régulateur proportionnel intégral dans le repère de Park, les consignes de courant dans le repère de Park, le coefficient intégral dudit régulateur proportionnel intégral dans le repère de Park. Procédé selon la revendication 2, dans lequel on détermine un rapport cyclique de commutation des bras de l’onduleur (OND) en incluant ladite force contre électromotrice au moyen de l’équation : avec le flux des aimants permanents de ladite machine électrique. Procédé selon l’une des revendications 2 ou 3, dans lequel on détermine ledit coefficient proportionnel au moyen de la formule suivante : avec et F une matrice diagonale contenant des pôles à placer pour stabiliser la matrice de transition , la résistance du stator de la machine électrique, l’inductance en quadrature de la machine électrique, l’inductance directe de la machine électrique. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel on détermine lesdites consignes de courant i d sp et i q sp de ladite machine électrique (MEL) au moyen d’un modèle de contrôle (MCO) qui relie ladite consigne de couple (Cem*), et/ou ladite au moins une variable de fonctionnement (VAF), et lesdites consignes de courant i d sp et i q sp de ladite machine électrique, de préférence ledit modèle de contrôle étant une cartographie reliant ladite consigne de couple (Cem*) et/ou lesdites variables de fonctionnement (VAF), et lesdites consignes de courant i d sp et i q sp Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit procédé comprend une saturation de ladite consigne de tension , ) déterminée. Procédé selon la revendication 6, dans lequel ladite saturation de la consigne de tension met en œuvre un filtre passe-bas (FIL) corrigeant lesdites consignes de courant (i d sp , i q sp ) en cas de dépassement d’une amplitude maximale de tension. Procédé selon la revendication 7, dans lequel on détermine ladite amplitude maximale de tension par mesure de la tension d’une source de tension continue alimentant ladite machine électrique (MEL) pondérée par un indice de Modulation de largeur d’impulsion. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel on détermine ledit signal de commande de commutation au moyen d’un contrôle vectoriel. Système de commande d’une machine électrique (MEL) comprenant un onduleur (OND) pourvu de bras de commutation, un calculateur et une mémoire configurée pour mettre en œuvre les étapes du procédé de commande selon l’une des revendications précédentes pour commander ledit onduleur (OND), de préférence ladite machine électrique (MEL) étant une machine synchro-reluctante assistée par des aimants permanents ou une machine électrique à pôle saillant.