FR 3163636 A1 20251226 FR 2406684 A 20240621 L’invention concerne un groupe motopropulseur (4) pour cycle à assistance électrique. Le groupe motopropulseur (4) comprend comprenant un premier moteur électrique (M1), un deuxième moteur électrique (M2) et un réducteur (5). Le réducteur (5) comporte un dispositif de transmission épicycloïdal (8) qui est raccordé mécaniquement directement au deuxième moteur électrique (M2). Le premier moteur électrique (M1) est configuré pour entrainer un élément de transmission de sortie (88) du réducteur. Le deuxième moteur électrique (M2) est configuré pour entrainer le dispositif de transmission épicycloïdal (8). figure pour l’abrégé : figure 2 GROUPE MOTOPROPULSEUR A TRANSMISSION CONTINUMENT VARIABLE ET A REDUCTEUR EPICYCLOIDAL DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L’invention se rapporte au domaine technique général des cycles à assistance électrique. Plus précisément, l’invention concerne un groupe motopropulseur pour un vélo à assistance électrique. ÉTAT DE LA TECHNIQUE Un vélo à assistance électrique comprend un groupe motopropulseur qui offre une assistance à un utilisateur, en permettant à l’utilisateur de se déplacer sur des terrains pentus et/ou sur de longues distances, qui seraient par exemple inaccessibles avec un vélo classique sans assistance. L’assistance électrique facilite également la pratique du vélo par un grand nombre de personnes, notamment en tant qu’alternative à l’utilisation d’une voiture. La demande de brevet FR2202477 divulgue un groupe motopropulseur comprenant un premier moteur électrique, un deuxième moteur électrique et un réducteur épicycloïdal dont les éléments de transmission sont entrainés par le premier moteur électrique et par le deuxième moteur électrique. L’espace disponible pour le groupe motopropulseur sur le vélo ou dans le vélo est faible. En particulier, l’espace disponible pour le réducteur est faible du fait de l’encombrement du moteur électrique. Le rapport de réduction du réducteur est généralement élevé, pour pouvoir utiliser un moteur électrique puissant et pour que le groupe motopropulseur puisse fournir une assistance électrique performante. Le rapport de réduction dans un encombrement réduit est susceptible d’être amélioré. Il existe par ailleurs un groupe motopropulseur pour vélo à assistance électrique qui comporte un seul moteur électrique et un réducteur cycloïdal. Néanmoins, un tel groupe motopropulseur est susceptible de générer des ruptures de couple lors d’un changement automatique de vitesse. Ces ruptures de couple non attendues sont très mal perçues par un utilisateur, qui peut croire à un dysfonctionnement du groupe motopropulseur. Le rapport de réduction dans un encombrement réduit est encore susceptible d’être amélioré. Il existe donc un besoin pour améliorer l’assistance électrique d’un cycle, tout en limitant la masse et l’encombrement du groupe motopropulseur pour cycle à assistance électrique, et tout en facilitant un changement automatique de vitesses sans rupture de couple et en améliorant le confort d’utilisation du cycle. La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus. A cet effet, l’invention a pour objet un groupe motopropulseur pour cycle à assistance électrique. Le groupe motopropulseur comprend un premier moteur électrique, un deuxième moteur électrique distinct du premier moteur électrique, un arbre de sortie et un réducteur qui comporte un dispositif de transmission épicycloïdal. Selon un aspect de l’invention, le réducteur comporte un dispositif de transmission épicycloïdal qui est raccordé au deuxième moteur électrique. Le premier moteur électrique est configuré pour entrainer un élément de transmission de sortie du réducteur par l’intermédiaire d’un train d’engrenages. Le deuxième moteur électrique est configuré pour entrainer directement le dispositif de transmission épicycloïdal, le porte-satellites de ce dernier étant couplé au rotor du deuxième moteur électrique. Ainsi l’invention a notamment pour objet un groupe motopropulseur pour cycle à assistance électrique comprenant : un premier moteur électrique, un deuxième moteur électrique distinct du premier moteur électrique, un arbre de sortie et un réducteur qui comporte un dispositif de transmission épicycloïdal, caractérisé en ce qu’un porte satellites du dispositif de transmission épicycloïdal est relié directement au rotor du deuxième moteur électrique, le premier moteur électrique étant configuré pour entrainer un élément de transmission de sortie du dispositif de transmission épicycloïdal par l’intermédiaire d’un train d’engrenages, le deuxième moteur électrique étant configuré pour entrainer directement le dispositif de transmission épicycloïdal. Un arbre de pédalier, ou premier arbre, et l’arbre de sortie sont concentriques. Grâce à un groupe motopropulseur selon l’invention, l’assistance électrique du cycle est améliorée, tout en limitant la masse et l’encombrement du groupe motopropulseur. En particulier, un changement automatique de vitesse tend à être facilité, le confort d’utilisation du cycle à être amélioré, la puissance maximale délivrée à augmenter, le rendement du réducteur du groupe motopropulseur à augmenter, tout en limitant la masse et l’encombrement du groupe motopropulseur, et tout en ayant un groupe motopropulseur relativement simple à fabriquer. Le passage automatique des vitesses est fluide du fait de la transmission continûment variable qui est possible du fait des deux moteurs électriques, et les ruptures de couples sont par exemple évitées lors de la variation automatique des rapports de transmission. Le groupe motopropulseur est notamment compact du fait de la connexion directe entre le rotor du deuxième moteur électrique et le porte-satellites du dispositif de transmission épicycloïdal. Cet agencement facilite en outre la fabrication du groupe motopropulseur et contribue à rendre le groupe motopropulseur compact. La fabrication du groupe motopropulseur, en particulier l’assemblage des éléments de transmission du réducteur, est facilitée par le nombre d’engrenages limité du groupe motopropulseur. Le dispositif de transmission épicycloïdal et la liaison entre le deuxième moteur électrique et ce dernier limitent notamment le nombre d’engrenages du groupe motopropulseur, et la masse du groupe motopropulseur est réduite. Le rendement du réducteur du groupe motopropulseur tend à augmenter, en limitant le nombre d’engrenages et du fait de la transmission continument variable. La compacité et le rendement élevés du réducteur permettent d’utiliser au moins un moteur électrique particulièrement puissant. Selon une particularité de réalisation, le deuxième moteur électrique est centré autour du premier arbre. Le premier moteur électrique est centré autour d’un deuxième arbre du groupe motopropulseur qui est strictement parallèle au premier arbre. Selon une particularité de réalisation, le réducteur comprend au moins une roue libre entre l’arbre de pédalier et l’arbre de sortie du réducteur. La roue libre sert notamment à utiliser le cycle sans assistance électrique en raccordant directement l’arbre de pédalier à l’arbre de sortie lorsque la roue libre est enclenchée. Selon une particularité de réalisation, les engrenages du train d’engrenages et du dispositif de transmission épicycloïdal sont de préférence disposés dans des plans parallèles et juxtaposés ou voisins le long d’un axe qui leur est perpendiculaire. Très avantageusement, le premier moteur électrique et le deuxième moteur électrique sont disposés d’un même côté d’un desdits plans. Selon une autre particularité de réalisation, le dispositif de transmission épicycloïdal comprend un premier élément de transmission d’entrée et l’élément de transmission de sortie, l’élément de transmission de sortie étant fixe par rapport à un arbre de sortie du groupe motopropulseur. Le dispositif de transmission épicycloïdal peut comporter un porte-satellite(s) portant au moins un satellite muni d’une 1 ère denture et d’une 2 ème denture distincte de la 1 ère denture, ce porte-satellites formant un élément de transmission d’entrée. Les satellites peuvent être répartis uniformément, ou pas. Selon une réalisation, le dispositif de transmission épicycloïdal comprend: - un porte-satellites portant au moins un satellite muni d’une 1 ère denture et d’une 2 ème denture distincte de la 1 ère denture, ce porte-satellites formant un 2 ème élément de transmission d’entrée; et: - un 1 er planétaire, en prise avec la 1 ère denture et pouvant former un 1 er élément de transmission d’entrée, un 2 ème planétaire en prise avec la 2 ème denture, le 2 ème planétaire formant l’élément de sortie. Dans cette réalisation, le réducteur peut comporter une roue libre (ou 2 ème roue libre) entre l’arbre de pédalier et le 1 er planétaire, de sorte que lorsque l’arbre pédalier est animé d’un mouvement de rétro pédalage, ce mouvement n’est entravé ni par la résistance du moteur ni par celle de la rotation du dispositif de transmission épicycloïdal. Selon une variante de réalisation, le dispositif de transmission épicycloïdal comporte : - un porte-satellites portant au moins un satellite muni d’une 1 ère denture et d’une 2 ème denture distincte de la 1 ère denture, ce porte-satellites formant un 2 ème élément de transmission d’entrée; et: - une 1 ère couronne dentée, en prise avec la 1 ère denture, une 2 ème couronne dentée en prise avec la 2 ème denture, la 1 ère couronne dentée formant l’élément de sortie. Dans cette variante le réducteur peut comporter une roue libre entre l’arbre de pédalier et la 2 ème couronne dentée, de sorte que lorsque l’arbre pédalier est animé d’un mouvement de rétro pédalage, ce mouvement n’est entravé ni par la résistance du moteur ni par celle de la rotation du train planétaire. L’arbre de sortie et la 1 ère couronne dentée peuvent être fixes l’un par rapport à l’autre. Selon encore une variante de réalisation, le dispositif de transmission épicycloïdal comporte : - un porte-satellites portant au moins un satellite muni d’une 1 ère denture et d’une 2 ème denture distincte de la 1 ère denture, ce porte-satellites formant un 2 ème élément de transmission d’entrée; et: - un planétaire, en prise avec la 1 ère denture, une couronne dentée en prise avec la 2 ème denture, la couronne dentée formant l’élément de sortie ; dans cette réalisation encore, le réducteur peut comporter une roue libre (ou 2ème roue libre) entre l’arbre de pédalier et le planétaire, de sorte que lorsque l’arbre pédalier est animé d’un mouvement de rétro pédalage, ce mouvement n’est entravé ni par la résistance du moteur ni par celle de la rotation du dispositif de transmission épicycloïdal. Dans cette variante l’arbre de sortie et la couronne dentée peuvent être fixes l’un par rapport à l’autre. Dans un dispositif selon l’invention, la deuxième denture est de préférence plus petite que la première, notamment pour p Selon une particularité de réalisation, le premier moteur électrique est relié mécaniquement à l’élément de transmission de sortie par l’intermédiaire d’un train d’engrenages à dentures extérieures, par exemple droites ou hélicoïdales. De préférence ledit train d’engrenages à dentures extérieures comporte seulement 4 roues d’engrenage ou pignons et/ou un seul axe intermédiaire entre un arbre de sortie du premier moteur électrique et un arbre de sortie du groupe motopropulseur, ce qui permet une réalisation particulièrement compacte. De préférence, dans un groupe motopropulseur selon l’invention, le premier moteur électrique et le deuxième moteur électrique sont disposés d’un 1er côté, ou tournés vers un 1er côté, du groupe motopropulseur, le train d’engrenages qui permet au premier moteur électrique d’entrainer l’élément de transmission de sortie ainsi que le dispositif de transmission épicycloïdal étant situés d’un 2ème côté, ou tournés vers un 2ème côté, du groupe motopropulseur. Avantageusement, le dispositif de transmission épicycloïdal d’un groupe motopropulseur selon l’invention, a un paramètre p différent de 1 mais compris entre 0.8 et 1.15 ; p est la raison ou le rapport planétaire, c’est-à-dire le rapport de la vitesse de rotation du membre récepteur sur la vitesse de rotation du membre moteur, le membre asservi étant à l’arrêt. L’invention porte également sur un cycle à assistance électrique qui comprend un groupe motopropulseur tel que défini ci-dessus. De préférence, le cycle est un vélo ou un vélo cargo. Selon une particularité de réalisation, le cycle à assistance électrique comprend une roue avant, une roue arrière et un système de transmission qui comprend une chaine (ou transmission poulie-courroie), des pignons et au moins un plateau. Le groupe motopropulseur est configuré pour entrainer le plateau qui est fixe relativement à un arbre de sortie du groupe motopropulseur. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier des dispositifs et procédés objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : la FIG. 1 est une représentation schématique d’un cycle à assistance électrique, comprenant un groupe motopropulseur selon un premier mode de réalisation de l’invention ; la FIG. 2 est une représentation cinématique d’un groupe motopropulseur pour un cycle à assistance électrique, selon un premier mode de réalisation ; la FIG. 3 est une autre représentation d’un groupe motopropulseur pour un cycle à assistance électrique, selon le premier mode de réalisation ; la FIG. 4 est une représentation cinématique partielle d’un groupe motopropulseur pour un cycle à assistance électrique, selon un deuxième mode de réalisation ; la FIG. 5 est une représentation cinématique partielle d’un groupe motopropulseur pour un cycle à assistance électrique, selon un troisième mode de réalisation. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L’INVENTION La présente description est donnée à titre d’exemple de réalisation non limitatif. La FIG. 1 est une représentation schématique d’un cycle 1 à assistance électrique selon un premier mode de réalisation représenté. Dans le premier mode de réalisation représenté, le cycle à assistance électrique est un vélo. Le cycle 1 à assistance électrique comprend un cadre 2, une roue avant 10F, une roue arrière 10R, des pédales 11 et un système de transmission et d’entrainement 3. Le système de transmission et d’entrainement 3 comporte une batterie B, un groupe motopropulseur 4 et un système de transmission 30. Dans le mode de réalisation représenté, la batterie B est assemblée de manière démontable au cadre 12 du vélo, par exemple sur un tube oblique 22 du cadre. Le système de transmission et d’entrainement 3 est configuré pour entrainer les roues 10F, 10R à partir du mouvement des pédales 11, avec une éventuelle assistance électrique. Le système de transmission 30 comprend une chaine 31, des pignons 34 et au moins un plateau 32. Le cycle 1 comprend de préférence au moins deux plateaux 32, de préférence trois plateaux 32. La chaine 31 relie mécaniquement au moins un plateau 32 à un des pignons 34. Le système de transmission 30 entraine par exemple la roue arrière 10R à partir du pédalier. En référence conjointe aux figures 2 à 5, le groupe motopropulseur 4 comprend un premier moteur électrique M1, un deuxième moteur électrique M2, un réducteur 5 qui comporte un dispositif de transmission épicycloïdal 8, un dispositif d’entrainement, un système de commande, un système de contrôle, un arbre 41 de pédalier, un arbre 42 de moteur de traction M1 et un arbre 49 de sortie du groupe motopropulseur. Le groupe motopropulseur 4 est configuré pour assister électriquement le pédalage d’un utilisateur du cycle. Dans le mode de réalisation représenté, le groupe motopropulseur 4 est conçu pour entrainer chaque plateau 32. L’arbre 41 de pédalier forme un premier arbre du groupe motopropulseur. L’arbre 41 de pédalier est centré autour d’un premier axe longitudinal X1 de réducteur qui est également appelé axe longitudinal X1 de l’arbre de pédalier. L’arbre 42 du moteur de traction est strictement parallèle à l’arbre 41 de pédalier en s’étendant autour d’un deuxième axe longitudinal X2 de réducteur, situé à distance non nulle de X1. L’arbre 49 de sortie est concentrique avec l’arbre 41 de pédalier. Dans le mode de réalisation représenté, l’arbre 49 de sortie est un arbre creux qui est situé radialement à l’extérieur de l’arbre 41 de pédalier et qui est fixe relativement à chaque plateau 32. Dans le présent document, une direction parallèle au premier axe longitudinal X1 est une direction transversale du cycle et une direction longitudinale du réducteur 5. La direction Y qui est représentée à la FIG. 1 est orthogonale à la direction du premier axe longitudinal X1 et elle correspond à la direction longitudinale du cycle. Le premier moteur électrique M1 est centré autour du deuxième axe longitudinal X2 de réducteur, en étant situé autour de l’arbre 42 de moteur de traction. Le premier moteur électrique M1 est appelé moteur de traction. Il est configuré pour entrainer l’arbre 49 de sortie par l’intermédiaire du dispositif d’entrainement en assistant le pédalage de l’utilisateur. Dans le mode de réalisation représenté, le dispositif d’entrainement est un train 44 d’engrenages cylindriques à dentures extérieures qui comporte ou est constitué de roues dentées cylindriques à dentures droites ou hélicoïdales. Le train 44 d’engrenages comporte dans cet ordre du premier moteur électrique M1 vers l’arbre 49 de sortie, un premier pignon P1.1, un deuxième pignon P1.2 engageant mécaniquement le premier pignon P1.1, un troisième pignon P1.3 qui est fixe relativement au deuxième pignon P1.2, un quatrième pignon P1.4 qui engage mécaniquement le troisième pignon. Le quatrième pignon P1.4 est fixe relativement à l’arbre 49 de sortie et il est appelé pignon moteur. Le train 44 d’engrenages comporte 4 pignons et un seul axe intermédiaire 44 1 (sur lequel, dans cet exemple, les pignons P1.2 et P1.3 sont fixés ou autour duquel ils sont en rotation) entre l’arbre de sortie 42 du moteur électrique et l’arbre 49 de sortie. On limite ainsi la complexité et l’encombrement de l’ensemble du dispositif. L’axe intermédiaire 44 1 est positionné parallèlement à chacun des arbres 42, 49. Les 2 pignons P1.2 et P1.3 peuvent former un arbre creux qui tourne autour d’un arbre fixe (par exemple sur des paliers) ou bien les 2 pignons forment un arbre à l’extrémité duquel il y a des portées cylindriques (que l’on voit en FIG. 3 ) Le deuxième moteur électrique M2 est centré autour du premier axe longitudinal X1 de réducteur. Le deuxième moteur électrique M2 est configuré pour entrainer directement le dispositif de transmission épicycloïdal 8, sans autre dispositif de transmission intermédiaire. Le deuxième moteur électrique M2 est configuré pour faire varier la raison du réducteur 5 (par exemple pour que l’utilisateur puisse pédaler à une cadence de pédalage constante). Le deuxième moteur M2 est appelé moteur variateur. Le système de contrôle peut comporter au moins un capteur. Il est par exemple configuré pour détecter directement ou indirectement la vitesse de rotation du premier moteur électrique M1, du deuxième moteur électrique M2 et l’effort exercé par l’utilisateur sur les pédales 11. Dans le mode de réalisation représenté, le système de contrôle comporte un capteur de couple 45 qui détecte le couple exercé par l’utilisateur sur les pédales 11. Par exemple, ce capteur 45 mesure des déformations d’une pièce (non représentée en FIG. 2 ) disposée entre l’arbre 41 et le carter (non représenté en FIG. 2 ) qui contient le groupe motopropulseur (4). Le système de commande comporte au moins une unité de commande 43. L’unité de commande 43 est configurée pour commander le premier moteur électrique M1, notamment en couple, et le deuxième moteur électrique M2, notamment en vitesse, pour assister le pédalage à partir des données détectées par le système de contrôle. L’unité de commande 43 prend par exemple la forme d’une carte électronique de commande du groupe motopropulseur 4. Le réducteur 5 comporte le dispositif de transmission épicycloïdal 8. L’axe longitudinal du réducteur 5 est le premier axe longitudinal X1. Le réducteur 5 est configuré pour contrôler la cadence de pédalage suivant une ou plusieurs loi(s) de cadence. Le dispositif de transmission épicycloïdal 8 comporte dans cet exemple un 1 er planétaire 90, un porte satellites 82 (formant un élément de transmission d’entrée), et un 2 ème planétaire 88. Le porte-satellites 82 porte un satellite muni d’une 1 ère denture 84 et d’une 2 ème denture 86 distincte de la 1 ère denture. Le réducteur 5 peut comporter au moins une roue libre 51, qui peut être située entre l’arbre 41 de pédalier et l’arbre 49 de sortie du réducteur. Lorsque la roue libre 51 est enclenchée, les 3 membres du train planétaire (arbre pédalier, arbre de sortie et porte-satellites) tournent à la même vitesse dans un mouvement en bloc. Ainsi l’arbre pédalier entraine l’arbre de sortie ; une conséquence est que le moteur M2 est entrainé par l’intermédiaire du dispositif de transmission épicycloïdal 8, en particulier par l’intermédiaire des dentures 84, 86. La roue libre 51 permet notamment l'entrainement direct de l'arbre 49 de sortie par l'arbre 41 de pédalier, lorsque le deuxième moteur électrique M2 n’est plus en mesure de commander la vitesse du porte-satellites 84 pour la maintenir à une vitesse suffisante. En pratique, une telle situation se produit par exemple lorsque le couple sur l’arbre 41 de pédalier autour du premier axe longitudinal X1 est supérieur au couple que peut fournir le moteur M2. La roue libre 51 sert notamment à utiliser le cycle 1 sans assistance électrique. Autrement dit, cette roue libre 51 s’enclenche lorsque la vitesse de rotation de l’arbre de sortie devient inférieure ou égale à l’arbre pédale assurant ainsi une transmission du mouvement des pédales à la roue du vélo même lorsque le moteur M2 n’est pas en mesure d’assurer cette transmission. Une deuxième roue libre 53 peut être prévue entre l’arbre pédalier 41 et 1 er le planétaire 90, de sorte que lorsque l’arbre pédalier est animé d’un mouvement de rétro pédalage, ce mouvement n’est entravé ni par la résistance du moteur M2 ni par celle de la rotation du dispositif de transmission épicycloïdal. Comme mentionné ci-dessus, le dispositif de transmission épicycloïdal 8 comporte dans cet exemple le 1 er planétaire 90, le porte satellites 82, qui porte un satellite muni d’une 1 ère denture 84 (qui engrène avec le 1 er planétaire 90) et d’une 2 ème denture 86, et un 2 ème planétaire 88 (qui engrène avec la 2 ème denture 86). Dans l’exemple de la FIG. 2 , le dispositif de transmission épicycloïdal est de type IV (Satellite à double denture 84, 86 et deux planétaires intérieurs 90, 88). Mais, en variante, il peut être de type II ( FIG. 4 ), ou de type III ( FIG. 5 ). Dans le mode de réalisation représenté en FIG. 2 , le porte-satellites 82 (relié au rotor du moteur M2) est le deuxième élément de transmission d’entrée du dispositif de transmission épicycloïdal . Le 1 er planétaire 90 est fixe relativement à l’arbre 41 de pédalier qui forme un premier élément de transmission d’entrée du réducteur épicycloïdal. Le planétaire 88 est l’élément de transmission de sortie. Il est fixe relativement à l’arbre 49 de sortie Le dispositif de transmission épicycloïdal 8 est configuré pour entrainer l’arbre 49 de sortie à partir de l’arbre 41 de pédalier et de l’entrainement par le deuxième moteur électrique M2. De préférence, le rapport p (qui est la raison ou le rapport planétaire, c’est-à-dire le rapport de la vitesse de rotation du membre récepteur sur la vitesse de rotation du membre moteur, le membre asservi étant à l’arrêt) du planétaire est voisin de 1, tout en étant différent de 1 ; par exemple : p ≠ 1 et 0.8 . Ceci permet de choisir un moteur M2 de dimensions compatibles avec l’encombrement alloué. Comme on le comprend du schéma de la FIG. 2 , la structure obtenue est assez simple. De plus, les 2 moteurs sont situés d’un même côté du dispositif (en partie gauche de la FIG. 2 ), laissant un accès sur la partie droite aux différents éléments des trains d’engrenage. Lors du fonctionnement du groupe motopropulseur 4, les pédales 11 entrainent l’arbre 41 de pédalier qui forme le premier élément de transmission d’entrée du dispositif de transmission épicycloïdal 8. L’unité de commande 43 commande le premier moteur électrique M1 qui entraine l’arbre 49 de sortie par l’intermédiaire du train 44 d’engrenages, à partir des données du capteur 45. L’unité de commande 43 commande le deuxième moteur électrique M2 pour qu’il modifie la vitesse de rotation du porte-satellites 82, à partir des données du capteur 45. La commande du deuxième moteur électrique M2 vise par exemple à garder une cadence de pédalage similaire indépendamment de la vitesse du cycle 1 et de la pente, en tenant compte de la condition physique de l’utilisateur. Lorsqu’aucune assistance électrique n’est requise, la roue libre 51 permet l’entrainement direct de l’arbre 49 de sortie par l’arbre 41 de pédalier. Grâce au groupe motopropulseur 4 selon l’invention, l’assistance électrique du cycle 1 est améliorée, tout en limitant la masse et l’encombrement du groupe motopropulseur 4. Le passage automatique des vitesses est fluide grâce à la transmission continument variable qui est possible du fait des deux moteurs électriques M1, M2. Les ruptures de couples sont par exemple évitées lors de la variation automatique des rapports de transmission du cycle 1. L’assistance électrique du cycle 1 s’en trouve améliorée. La roue libre 51 améliore le confort de pédalage lorsqu’aucune assistance électrique n’est requise. En particulier, la roue libre 51 améliore le confort de pédalage en reliant directement l'arbre 41 de pédalier à l'arbre 49 de sortie afin d'assurer une transmission du couple du cycliste vers la roue du cycle 1 lorsque le deuxième moteur électrique M2 n'est pas en mesure de commander la vitesse du porte-satellite 82 (par exemple lorsque le couple de l’arbre pédale est trop élevé, ou lorsqu’il y a un défaut d’énergie électrique (du fait notamment d’une batterie absente ou déchargée). Le groupe motopropulseur 4 est compact du fait de la liaison directe entre le moteur M2, lequel est en rotation autour de l’arbre 41 de pédalier, et le porte-satellite 82, sans besoin d’engrenages supplémentaires. La fabrication du groupe motopropulseur 4, en particulier l’assemblage des éléments de transmission du réducteur, est facilitée par le nombre d’engrenages faible du groupe motopropulseur 4. La fabrication du groupe motopropulseur 4 est facilitée par le montage des moteurs M1 et M2 sur un seul côté du dispositif, les engrenages étant disposés sur l’autre côté. Le faible nombre d’engrenages du groupe motopropulseur 4 tend également à réduire la masse du groupe motopropulseur 4. Le rendement du réducteur 5 du groupe motopropulseur 4 est en général élevé, du fait du faible nombre d’engrenages du réducteur 5 et du fait de la transmission continument variable. Le planétaire 90, qui forme le premier élément d’entrée du dispositif de transmission épicycloïdal 8, étant fixe relativement à l’arbre 41 de pédalier, les pertes énergétiques sont réduites entre les pédales 11 et l’entrée du réducteur épicycloïdal 8, et le rendement du réducteur 5 tend à augmenter. Le rendement du réducteur 5 est particulièrement élevé avec le dispositif de transmission épicycloïdal du réducteur 5 selon la FIG. 2 . La compacité et le rendement élevés du réducteur 5 permettent d’utiliser au moins un moteur électrique M1, M2 adapté aux puissances à transmettre. La FIG. 3 représente une réalisation du dispositif, dans son carter 60, dont la chaîne cinématique a été expliquée ci-dessus, en lien avec la FIG. 2 . Comme on le voit sur cette figure, l’ensemble obtenu forme un groupe motopropulseur particulièrement compact. Les éléments d’engrenage peuvent disposés dans 3 plans voisins, un 1 er plan E 1 comportant le 1 er planétaire 90 et le 1 er satellite 84, un 2 ème plan E 2 comportant le 2 ème planétaire 88, le 2 ème satellite 86 ainsi que les pignons P1.2 et P1.1, et un 3 ème plan E 3 comportant les pignons P1.3 et P1.4. Les 3 plans sont parallèles et juxtaposés ou voisins le long d’un axe qui leur est perpendiculaire. Les figures 4 et 5 représentent des variantes d’un groupe motopropulseur selon l’invention. Les éléments présentés ci-dessus, notamment le train P1.1-P1.4, l’unité de commande 43 etc s’appliquent à ces 2 variantes. Des références identiques à celles des figures 2 et 3 y désignent des éléments identiques ou similaires. Le rendement du réducteur 5 du groupe motopropulseur de la FIG. 4 est tout à fait comparable à celui des figures 2 et 3. Une ou des roues libres 51, 53 peut ou peuvent être utilisée(s) avec ces variantes des figures 4 et 5, tout comme en figures 2 et 3. Dans la variante de la FIG. 4 , le dispositif de transmission épicycloïdal comporte 1 ère couronne dentée intérieure 92, le porte-satellites 82, et une 2 ème couronne dentée intérieure (ou à denture intérieure) 94. Le porte-satellites 82 porte un satellite muni d’une 1 ère denture 84a (qui engrène avec la première couronne dentée intérieure (ou à denture intérieure) 92) et une 2 ème denture 86a, distincte de la 1 ère denture, qui engrène avec la 2 ème couronne dentée intérieure (ou à denture intérieure) 94, en prise avec la 2 ème denture 86a. Dans cette architecture, un élément d’entrée est formé par la couronne 94, l’élément de sortie est la couronne 92, un autre élément d’entrée est formé par le porte-satellites 82. Dans la variante de la FIG. 5 le dispositif de transmission épicycloïdal comporte un planétaire 90, le porte-satellites 82, et une couronne dentée intérieure 98. Le porte-satellite 82 porte un satellite muni d’ une 1 ère denture 84b (qui engrène avec le planétaire 90) et d’une 2 ème denture 86b, en prise avec la couronne dentée intérieure 98. Dans cette architecture, un élément d’entrée est le planétaire 90, un autre élément d’entrée est formé par le porte-satellites 82, l’élément de sortie est la couronne 98. Les variantes des figures 4 et 5 peuvent être l’objet de représentations plus détaillées, du type de celle de la FIG. 3 . Ces variantes des figures 4 et 5 offrent des avantages similaires à la réalisation expliquée ci-dessus en lien avec les figures 2 et 3. De préférence, et notamment pour la réalisation des figures 2 et 3, la deuxième denture 86 du satellite est plus petite que la première denture 84 pour avoir p 1, on cherche à ce que la deuxième denture 86 soit plus grande que la première 84, mais cela rend l’assemblage moins aisé. Diverses modifications peuvent être apportées par la personne du métier à l’invention qui vient d’être décrite sans sortir du cadre de l’exposé de l’invention. En variante, le cycle 1 à assistance électrique est un vélo cargo. En variante encore, le cycle 1 à assistance électrique est par exemple monoroue ou bien un tricycle. En variante, la batterie B est logée à l’intérieur du cadre 12. En variante encore, la batterie B est fixée à l’arrière du vélo, par exemple sur un porte bagage. En variante, le groupe motopropulseur 4 est relié directement au moyeu d’une roue 10F, 10R du cycle à assistance électrique, au lieu d’être intégré au moins partiellement au pédalier du cycle. En variante, l’arbre 41 de pédalier est creux. En variante, le dispositif d’entrainement peut comporter d’autres éléments de transmission que des roues dentées à dentures droites ou hélicoïdales, par exemple une roue plate. Le nombre d’engrenages du dispositif d’entrainement peut varier. En plus ou en variante, le système de contrôle comporte au moins un capteur relatif et/ou absolu pour détecter la vitesse de rotation du premier moteur électrique M1 et/ou du deuxième moteur électrique M2. Ce capteur est par exemple un capteur à effet Hall. Comme déjà expliqué, le réducteur 5 peut comporter au moins une roue libre 53 entre le deuxième moteur électrique M2 et l’arbre 41 de pédalier, ce qui permet notamment de repositionner plus facilement les pédales 11 au démarrage du cycle 1. En variante, le dispositif de transmission épicycloïdal 8 comporte au moins un engrenage cylindrique. La forme et la disposition des dents et/ou des lobes des éléments de transmission du réducteur 5 est susceptible de varier. Groupe motopropulseur (4) pour cycle (1) à assistance électrique comprenant : un premier moteur électrique (M1), un deuxième moteur électrique (M2) distinct du premier moteur électrique (M1), un arbre de sortie (49) et un réducteur (5) qui comporte un dispositif de transmission épicycloïdal (8), caractérisé en ce qu’un porte satellites (82) du dispositif de transmission épicycloïdal (8) est relié directement au rotor du deuxième moteur électrique (M2), le premier moteur électrique (M1) étant configuré pour entrainer un élément de transmission de sortie (88, 92, 98) du réducteur par l’intermédiaire d’un train d’engrenages (44), le deuxième moteur électrique (M2) étant configuré pour entrainer directement le dispositif de transmission épicycloïdal (8), un arbre (41) de pédalier, ou premier arbre, et l’arbre (49) de sortie étant concentriques. Groupe motopropulseur (4) selon la revendication précédente, dans lequel le deuxième moteur électrique (M2) est centré autour du premier arbre (41) , le premier moteur électrique (M1) étant centré autour d’un deuxième arbre (42) du groupe motopropulseur qui est strictement parallèle au premier arbre (41). Groupe motopropulseur (4) selon la revendication précédente, dans lequel le réducteur (5) comprend au moins une roue libre (51) entre l’arbre (41) de pédalier et l’arbre (49) de sortie du réducteur, notamment pour utiliser le cycle (1) sans assistance électrique en raccordant directement l’arbre (41) de pédalier à l’arbre de sortie (49), lorsque la roue libre (51) est enclenchée. Groupe motopropulseur (4) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel les engrenages du train d’engrenages (44) et du dispositif de transmission épicycloïdal (8) sont disposés dans des plans (E1, E2, E3) parallèles et juxtaposés ou voisins le long d’un axe qui leur est perpendiculaire. Groupe motopropulseur (4) selon la revendication précédente, dans lequel le premier moteur électrique (M1) et le deuxième moteur électrique (M2) sont disposés d’un même côté d’un desdits plans. Groupe motopropulseur (4) selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel le dispositif de transmission épicycloïdal (8) comprend un élément de transmission d’entrée (82), l’élément de transmission de sortie (88, 92, 98) étant fixe par rapport à l’arbre (49) de sortie du groupe motopropulseur. Groupe motopropulseur (4) selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel le dispositif de transmission épicycloïdal (8) comporte : - un porte-satellites (82) portant un satellite muni d’une 1 ère denture (84) et d’une 2 ème denture (86) distincte de la 1 ère denture, ce porte-satellites (82) formant un élément de transmission d’entrée ; et: - un 1 er planétaire (90), en prise avec la 1 ère denture (84), un 2 ème planétaire (88) en prise avec la 2 ème denture, le 2 ème planétaire (88) formant élément de sortie. Groupe motopropulseur (4) selon la revendication 7, dans lequel le réducteur (5) comprend une roue libre (53) entre l’arbre (41) de pédalier et le 1 er planétaire (90), de sorte que lorsque l’arbre pédalier est animé d’un mouvement de rétro pédalage, ce mouvement n’est entravé ni par la résistance du moteur (M2) ni par celle de la rotation du train planétaire. Groupe motopropulseur (4) selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel dans lequel le dispositif de transmission épicycloïdal (8) comporte: - un porte-satellites (82), portant un 1 er satellite muni d’une 1 ère denture (84a) et d’une 2 ème denture (86a) distincte de la 1 ère denture, ce porte-satellites (82) formant un élément de transmission d’entrée; et: - une 1 ère couronne dentée (92), en prise avec la 1 ère denture (84a), une 2 ème couronne dentée (94) en prise avec la 2 ème denture (86a), la 1 ère couronne dentée (92) formant élément de sortie. Groupe motopropulseur (4) selon la revendication 9, dans lequel le réducteur (5) comprend une roue libre (53) entre l’arbre (41) de pédalier et la 2 ème couronne dentée (94), de sorte que lorsque l’arbre pédalier est animé d’un mouvement de rétro pédalage, ce mouvement n’est entravé ni par la résistance du moteur (M2) ni par celle de la rotation du train planétaire. Groupe motopropulseur (4) selon la revendication 9 ou 10, dans lequel l’arbre de sortie (49) et la 1 ère couronne dentée (92) sont fixes l’un par rapport à l’autre. Groupe motopropulseur (4) selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel dans lequel le dispositif de transmission épicycloïdal (8) comporte: - un porte-satellites (82), portant un satellite muni d’une 1 ère denture (84b) et d’une 2 ème denture (86b) distincte de la 1 ère denture, ce porte-satellites (82) formant un élément de transmission d’entrée; et: - un planétaire (90), en prise avec la 1 ère denture (84b), une couronne dentée (98) en prise avec la 2 ème denture (86b), la couronne dentée (98) formant élément de sortie. Groupe motopropulseur (4) selon la revendication 12, dans lequel l’arbre de sortie (49) et la couronne dentée (98) sont fixes l’un par rapport à l’autre. Groupe motopropulseur (4) selon la revendication 12 ou 13, dans lequel le réducteur (5) comprend une roue libre (53) entre l’arbre (41) de pédalier et le planétaire (90), de sorte que lorsque l’arbre pédalier est animé d’un mouvement de rétro pédalage, ce mouvement n’est entravé ni par la résistance du moteur (M2) ni par celle de la rotation du train planétaire. Groupe motopropulseur (4) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier moteur électrique (M1) est relié mécaniquement à l’élément de transmission de sortie (88) par l’intermédiaire d’un train d’engrenages cylindriques à dentures extérieures, droites ou hélicoïdales. Groupe motopropulseur (4) selon la revendication 15, dans lequel ledit train d’engrenages à dentures extérieures comporte 4 pignons et/ou un seul axe intermédiaire (44 1 ) entre un arbre de sortie (42) du premier moteur électrique (M1) et un arbre (49) de sortie du groupe motopropulseur (M2). Groupe motopropulseur (4) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier moteur électrique (M1) et le deuxième moteur électrique (M2) sont disposés d’un 1 er côté, ou tournés vers un 1 er côté, du groupe motopropulseur, le train d’engrenages qui permet au premier moteur électrique (M1) d’entrainer l’élément de transmission de sortie (88) ainsi que le dispositif de transmission épicycloïdal (8) étant situés d’un 2ème côté, ou tournés vers un 2 ème côté, du groupe motopropulseur. Groupe motopropulseur (4) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de transmission épicycloïdal a un rapport planétaire, p différent de 1 mais compris entre 0.8 et 1.15. Cycle (1) à assistance électrique comprenant un groupe motopropulseur (4) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le cycle (1) est un vélo ou un vélo cargo. Cycle (1) à assistance électrique selon la revendication précédente, comprenant une roue avant (10F), une roue arrière (10R), un système de transmission (30) comprenant une chaine (31), des pignons (34) et au moins un plateau (32), le groupe motopropulseur (4) étant configuré pour entrainer le plateau (32) qui est fixe relativement à un arbre (49) de sortie du groupe motopropulseur.