FR 3159679 A1 20250829 FR 2401811 A 20240223 L’invention concerne un procédé pour le contrôle de robots (2) mobiles dans un système intralogistique (1) comprenant une première et une deuxième zone de travail (Wz1, Wz2) séparées par une section d’introduction (Si) dans laquelle les robots (2) mobiles sont organisés par rangs, et une section de distribution (Sd) dans laquelle chaque robot (2) circule selon une trajectoire prédéterminée, le procédé comprenant les étapes suivantes : identification d’un robot (2) à une entrée (5) de la section d’introduction (Si), attribution au dit robot (2) d’un numéro de rang et d’un itinéraire à suivre dans la section de distribution (Sd), et calcule d’une date d’engagement dudit robot (2) de manière qu’il effectue son trajet sans collision dans la section de distribution. L’invention concerne également un système mettant en œuvre le procédé. Figure pour l’abrégé : Figure 1. PROCEDE ET SYSTEME DE TRANSPORT D’ARTICLES Domaine technique de l'invention L'invention concerne le domaine de l'intralogistique et porte sur un système et un procédé de transport d'objets utilisant des robots mobiles autonomes, chacun pouvant déplacer au moins un article. Un tel système de transport peut avoir des applications par exemple dans une installation de tri ou dans un système de stockage automatique. Etat de la technique Les robots mobiles autonomes (AMRs) sont couramment utilisés pour transporter des objets dans une installation intralogistique. Cependant, le nombre important de ces robots circulant en même temps dans le circuit génère un risque de collisions entre eux. Pour éviter cela, il est nécessaire de gérer leurs déplacements en tenant compte de ce facteur. Les risques de collisions sont généralement limités avec des circuits sans croisements ou en implémentant des règles particulières. Cependant, ces règles ne sont pas suffisantes lorsque les tâches à réaliser nécessitent une importante cadence, soit pour trier les objets, pour les stocker ou pour les sortir du stock pour préparer des commandes. Les systèmes connus ne règlent certaines situations qu’en influençant la cadence vers le bas. Par exemple, dans le cas où deux robots se rencontrent à un point de croisement, il est nécessaire que l’un des deux s’arrête pour permettre à l’autre de passer sans collision. La répétition de tels ralentissements et/ou arrêts réduit inévitablement la cadence de travail des robots et donc de toute l’installation. L’invention vise à offrir une solution innovante permettant d’augmenter la fluidité des déplacements de robots mobiles autonomes sur un circuit intralogistique en évitant les embouteillages et les collisions. A cet effet, l’invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour le contrôle d’un ensemble de robots mobiles autonomes circulant dans un système intralogistique comprenant une première zone de travail et une deuxième zone de travail séparées par une zone de transit, la zone de transit comprenant une section d’introduction dans laquelle les robots mobiles venant de la première zone de travail sont organisés par rangs, et une section de distribution adjacente de la section d’introduction, dans laquelle chaque robot mobile venant de la section d’introduction circule selon une trajectoire prédéterminée pour atteindre une destination dans la deuxième zone de travail, le procédé comprenant les étapes suivantes : réception d’une information d’identification d’un robot mobile autonome qui se présente à une entrée de la section d’introduction, attribution au dit robot mobile d’un numéro de rang dans la section d’introduction et d’un itinéraire à suivre dans la section de distribution, calcule d’une date d’engagement dudit robot mobile dans la section de distribution de manière que ledit robot mobile autonome effectue son trajet dans la section de distribution sans collision avec les robots présents dans ladite section. Le procédé selon l’invention permet de gérer les déplacement des robot mobile autonomes (AMR en anglais), de manière a éviter les collisions en gerant les priorités en amont d’etrée des AMRs dans la section de distribution. En consequence, cela garantie un trafic fluide et sécurisé dans la section de distribution. Avantageusement, le procédé peut en outre comprendre une étape de mise en attente du robot mobile autonome dans la section d’introduction jusqu’à la date d’engagement. Ainsi on organise les AMRs dans la section d’introduction selon leurs dates d’engagement et des rangs. Avantageusement, le déplacement des rebots mobiles autonomes dans la section de distribution peut être soumis à une règle de préséance selon laquelle lorsque deux robots mobiles devraient emprunter simultanément un point de croisement ou une portion commune de leurs trajectoires respectives, alors le robot mobile présentant un numéro de rang plus faible est prioritaire audits point de croissement ou sur la portion commune. De cette manière on garantit des déplacements sans risque de collisions quel que soit la topologie du circuit de déplacement des AMRs. Le procédé peut en outre comprendre : une étape de création d’une table de délais présentant des écarts de temps minimums nécessaires entre les dates d'engagements respectives de tout couple de robots mobiles circulant simultanément dans la section de distribution en respectant la règle de préséance, et une étape de calcul d’une date d’engagement d’un robot mobile autonome identifié en entrée de la section d’introduction en référence à ladite table de délais. L’avantage que cela procure est que la création de la table de délais est réalisée en une seule fois, par exemple au début, pour une section de distribution. Cette création pouvant être couteuse de temps de calcul et ressources mémoire, il est avantageux de ne la faire qu’une seule fois. Le calcul de la date d’engagement d’un robot se trouve ainsi avantageusement accéléré et compatible avec un fonctionnement temps réel car il ne consiste qu’à recherche le bon délai dans la table. La création de la table de délais peut par exemple se faire expérimentalement ou par simulation des itinéraires possibles. Elle peut comprendre une étape de création d’une base de données comprenant des itinéraires efficaces pour un robot mobile autonome parcourant la section de distribution entre chaque entrée et chaque sortie, chaque itinéraire incluant une trajectoire et un profil cinématique. La base de données des itinéraires contient notamment les itinéraires les plus rapides /efficaces pour la réalisation des missions. Il est avantageux de réduire ainsi le champ des itinéraires possibles à ceux qui procurent une certaine efficacité (débit) et simplifie aussi le calcul de la table de délais. Avantageusement, la date d’engagement d’un robot mobile de rang N est supérieure à la date d’engagement de chaque robot mobile de rang inférieur N-x d’un délai entre ledit robot mobile de rang N et ledit robot mobile de rang inférieur N-x indiqué par la table des délais, x étant un nombre entier supérieur à zéro. Ceci garantie qu’un AMR engagé dans la section de distribution n’aura de collision avec aucun des AMRs engagés avant lui dans la section de distribution. Avantageusement, le procédé peut en outre comprendre une étape d’optimisation, lorsqu’il y a plusieurs itinéraires possible, étape dans laquelle est sélectionné le meilleur itinéraire qui permet au robot de rang N de s’engager au plus tôt dans la section de distribution en appliquant une fonction de minimisation aux dates d’engagement calculées en fonction des itinéraires. Ceci permet de réduire le temps d’attente de chaque robot mobile et en conséquence de fluidifier le trafic. Avantageusement, le procédé peut comprendre une étape additionnelle dans laquelle les numéros de rangs d’un groupe de robots mobiles présents dans la section d’introduction sont modifiés par application d’une fonction d’optimisation de manière à réduire le temps d’attente d’une partie au moins des robots de ce groupe. Ceci permet de réduire davantage le temps d’attente des robots mobiles et de fluidifier davantage le trafic. L’invention porte également sur un programme informatique comprenant des instructions qui lorsqu’elles sont exécutées conduisent celui-ci à exécuter les étapes du procédé de contrôle décrit ci-dessus. L’invention concerne également un support lisible par ordinateur comprenant le programme informatique décrit ci-dessus. L’invention porte également sur un système de transport intralogistique comprenant : une pluralité de robots mobiles autonomes susceptibles chacun de transporter un article, au moins une première zone de travail et au moins une deuxième zone de travail reliées entre elles par au moins une zone de transit comprenant une section d’introduction et une section de distribution dans lequel peuvent circuler les robots mobiles autonomes pour passer d’une zone de travail à l’autre, et un programme informatique tel que décrit ci-dessus. Selon une première application du système ci-dessus, la première zone de travail est une zone de stockage d’articles présentant une pluralité de niveaux de stockage et des moyens de montée et descente reliant lesdits niveaux et permettant le déplacement des robots mobiles depuis et vers lesdits niveaux de stockage. Selon une deuxième application du système la première zone de travail est une zone de tri d’articles comprenant des conteneurs de tri et au moins une allée permettant le déplacement d’articles à trier vers les conteneurs par les robots mobiles. Définitions : Dans le cadre de l’invention nous utilisons les définitions suivantes pour certains éléments décrits ou évoqués. Section de distribution : c’est un espace, non nécessairement constituée d’une seule zone connexe (c’est généralement une réunion de plusieurs zones disjointes), ni restreint à une surface horizontale, incluant par exemple des élévateurs, ayant des points d’entrées et des points de sorties, dans lequel les robots pénètrent par des points d’entrées et sortent par des points de sortie après avoir parcouru des trajectoires prédéfinies à l’intérieur de la section . Ces trajectoires peuvent se croiser créant ainsi un risque de collision entre robots évoluant sur ces trajectoires dans cette section . Aux points d’entrées de la section de distribution, on peut trouver des barrières virtuelles ou réelles. Une fois engagé dans la section de distribution les robots ne changent plus ni trajectoire ni profile cinématique. Section d’introduction : C’est l’ensemble des files d’injections en amont de la section de distribution. Trajectoire : Ce sont les chemins prédéfinis à l’intérieur de la section de distribution. Chaque trajectoire relie une entrée à une sortie. Une entrée et une sortie peuvent être reliées par plusieurs trajectoires différentes. Profil cinématique : Le long des trajectoires sont définies les consignes de vitesse et d’accélération que les robots mobiles doivent respecter, ces consignes peuvent varier le long de la trajectoire pour permettre au robot d’effectuer une manœuvre particulière comme tourner ou s’arrêter. Le choix du profil cinématique se fait généralement de manière à minimiser le temps du parcours de la trajectoire, et d’éviter les attentes. Itinéraire : Pour exécuter le processus de transport de colis dans la section de distribution, un dispositif de contrôle affecte un itinéraire à un robot, c’est-à-dire une trajectoire particulière de la section de distribution associée à un profil cinématique dans le but d’atteindre rapidement la destination (une sortie). Règle de préséance : Lorsque deux robots doivent passer par une même position dans la section de distribution, par exemple dans un secteur d’intersection de trajectoires ou bien une entrée ou sortie de la section de distribution ou bien une portion commune à deux trajectoires, le robot ayant le numéro de rang le plus petit devra passer le premier par cette position. L’application de cette règle garantie l’absence de collision et de congestion dans la section de distribution. Table des délais: C’est une table de valeurs qui dépendants d’une liste d’itinéraires (trajectoires et profils cinématiques) de la section de distribution. Elle permet de calculer le délai d’attente nécessaire à un robot en entrée de la section de distribution afin de lui permettre de respecter la règle de préséance sans avoir à stopper, hors des positions prédéfinies par son profil cinématique, pour éviter les collisions. Brève description des figures D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description ci-après en relation avec les dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquelles : FIG. 1 la FIG. 1 représente schématiquement un système intralogistique selon l’invention avec deux zones de travail séparées par une zone de transit ; FIG. 2 la FIG. 2 représente schématiquement une première application du système de la FIG. 1 ; FIG. 3 la FIG. 3 montre un deuxième exemple d’application du système de la FIG. 1 . Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront désignés par les mêmes références. Description détaillée La FIG. 1 montre schématiquement un exemple de système intralogistique 1 selon l'invention. Le système 1 comprend une première zone de travail WZ1 et une deuxième zone de travail WZ2 qui sont séparés par une zone de transit Zt. La zone de transit Zt comprend 2 parties, une section d'introduction Si et une section de distribution Sd adjacente à Si. La section d'introduction Si comprend une pluralité d'entrées 5 et une pluralité de sorties 8 qui sont également des entrées de la section de distribution Sd. La section de distribution Sd comprend également une pluralité de sortie 6. Les déplacements des robots dans ce système sont gérés par un programme informatique. Typiquement un robot mobile 2 partant de la première zone de travail WZ1 se présente à une entrée 6 de la section d'introduction Si ensuite il emprunte l'une des pistes 4 reliant les entrées 5 à une sortie 8, puis il passe à section de distribution pour suivre une trajectoire 3 qui va l'emmener à une des sorties 6 de ladite section de distribution afin d'atteindre la deuxième zone 2 travail WZ2. Etant donné le nombre important des AMRs 2 dans ce système, il est nécessaire de bien gérer leurs déplacements pour éviter d’avoir des collisions et/ou des temps d’attente importants réduisant ainsi la cadence du système. Pour fluidifier le trafic de robots mobiles 2 passant de la première zone WZ1 à la deuxième zone WZ2, le système selon l’invention est contrôlé par le programme informatique mettant en œuvre le procédé suivant les étapes de procédé suivantes : réception d’une information d’identification d’un robot mobile autonome 2 qui se présente à une entrée 5 de la section d’introduction Si, attribution au dit robot mobile 2 d’un numéro de rang dans la section d’introduction Si et d’un itinéraire à suivre dans la section de distribution, calcule d’une date d’engagement dudit robot mobile dans la section de distribution de manière que ledit robot mobile 2 effectue son trajet sans collision dans la section de distribution. Optionnellement, le procédé peut en outre comprendre une étape de mise en attente du robot mobile 2 dans la section d’introduction Si jusqu’à la date d’engagement. Optionnellement, le déplacement des robots mobiles autonomes dans la section de distribution peut être soumis à une règle de préséance selon laquelle lorsque deux robots mobiles 2 devraient emprunter simultanément un point de croisement ou une portion commune de leurs trajectoires respectives, alors le robot mobile présentant un numéro de rang plus faible est prioritaire audits point de croissement ou sur la portion commune. Selon des exemples des réalisation, le procédé peut en outre comprendre : une étape de création d’une table de délais présentant des écarts de temps minimums nécessaires entre les dates d'engagements de robots mobiles 2 circulant simultanément dans la section de distribution Sd en respectant la règle de préséance, et une étape de calcul d’une date d’engagement d’un robot mobile 2 autonome identifié en entrée de la section d’introduction Si en référence à ladite table de délais. La création de la table de délais peut par exemple se faire expérimentalement ou par simulation des itinéraires possibles. Elle peut comprendre une étape de création d’une base de données comprenant des itinéraires efficaces pour un robot mobile 2 autonome parcourant la section de distribution Sd entre chaque entrée et chaque sortie, chaque itinéraire incluant une trajectoire et un profil cinématique. Avantageusement, la date d’engagement d’un robot mobile de rang N est supérieure à la date d’engagement de chaque robot mobile de rang inférieur N-x d’un délai entre ledit robot mobile de rang N et ledit robot mobile de rang inférieur N-x indiqué par la table des délais, x étant un nombre entier supérieur à zéro. Avantageusement, le procédé peut en outre comprendre une étape d’optimisation dans laquelle est sélectionné le meilleur itinéraire qui permet au robot de rang N de s’engager au plus tôt dans la section de distribution en appliquant une fonction de minimisation aux dates d’engagement calculées en fonction des itinéraires. Pour réduire davantage le temps d’attente des AMRs, le procédé peut comprendre une étape additionnelle dans laquelle les numéros de rangs d’un groupe de robots mobiles présents dans la section d’introduction sont modifiés par application d’une fonction d’optimisation de manière à réduire le temps d’attente d’une partie au moins des robots de ce groupe. Différents types de fonctions d’optimisation peuvent être appliquées, tels qu’une fonction de perturbation ou une minimisation. La FIG. 2 montre une première application dans laquelle le système 10 comprend une première zone de travail Wz1 qui ici un stock automatisé composé d’un ensemble d’étages de stockage d’articles. De manière connue, les étages de stockage sont reliés par des moyen de montée/descente des AMRs 2 qui sont susceptibles de déplacer des articles 9 à stocker ou à sortir du stock. La deuxième zone de travail Wz2 est dans l'exemple une station de préparation de commande, toutefois dans d'autres exemples de réalisation non montrés la deuxième zone peut-être toute autre zone de travail qu'on trouve dans un système de stockage automatisé. Les deux zones de travail Wz1 et Wz2 sont séparées par deux zones de transitions Zt1 et Zt2 comprenant chacune une section d’introduction (respectivement Si1, Si2) et une section de distribution (respectivement Sd1, Sd2). Zt1 est agencée pour permettre un passage des robots 2 de la première zone Wz1 à la deuxième zone Wz2. Zt2 est agencée pour permettre le passage de Wz2 vers Wz1. De manière connue dans Wz2 les robots transfert les articles 9 sorties du stock vers un poste de préparation de commande dans lequel un operateur 7 le transfère vers des conteneurs de préparation de commandes. Avantageusement, selon l’exemple le système peut comprendre une troisième zone de travail. Les mouvements possibles des robots entre différentes zones sont indiqués par des flèches. La FIG. 3 montre une deuxième application dans laquelle le système 10’ comprend une première zone de travail Wz1’ qui est une zone de tri automatisé composé d’un ensemble de conteneurs de tri 11 séparés par des allées 12 dans lesquelles peuvent circuler des robot 2 transportant des articles à trier. La deuxième zone de travail Wz2’ est dans l'exemple une station de chargement dans laquelle des robots 2 vides sont chargés avec des articles 6 à trier, toutefois dans d'autres exemples de réalisation non montrés la deuxième zone peut-être toute autre zone de travail qu'on trouve dans un système de tri. Les deux zones de travail Wz1’ et Wz2’ sont séparées par deux zones de transit Zt1’ et Zt2’ comprenant chacune une section d’introduction (respectivement Si1’, Si2’) et une section de distribution (respectivement Sd1’, Sd2’). Zt1’ est agencée pour permettre un passage des robots 2 de la première zone Wz1’ à la deuxième zone Wz2’. Zt2’ est agencée pour permettre le passage de Wz2’ vers Wz1’. Pour mettre en œuvre le procédé de contrôle décrit ci-dessus, les systèmes décrits en référence à chacune des figures 1 à 3, comprennent chacun un programme informatique qui comprend des instructions qui lorsqu’elles sont exécutées conduisent à exécuter au moins une partie des étapes décrites ci-dessus. Exemple de calcul de la table des délais : Le calcul de la table des délais associé à la section de distribution peut selon un exemple de réalisation être fait comme suit : Pour toute pair d’itinéraires de la section de distribution, on choisit un robot de rang pour parcourir la section de distribution suivant l’itinéraire et un robot de rang , moins prioritaire ( ), pour parcourir la section de distribution suivant l’itinéraire et on note la date d’engagement du robot et la date d’engagement du robot . On suppose que le robot prioritaire s’engage dans la section de distribution avant le robot moins prioritaire , ce dernier s’engageant après un délai , c’est-à-dire que et que . Le délai entre les dates d’engagement des robots et dans la section de distribution sur les itinéraires et doit être choisi afin que la règle de préséance entre les deux robots soit respectée tout au long de la présence des robots et dans la section de distribution, c’est-à-dire que le robot s’engagent suffisamment après le robot afin de ne jamais le devancer et d’éviter aussi toute collision. Si l’on note la durée du parcours d’un itinéraire par un robot, la façon de fixer le délai est de choisir d’attendre que le robot prioritaire quitte la section de distribution avant d’engager le robot suivant, ce qui revient à avoir mais ce choix n’est clairement pas optimal. Ainsi, pour toute pair d’itinéraires de la section de distribution, il est plus avantageux de rechercher le plus petit délai par calcul, simulation ou expérimentalement. Ce calcul se fait un dispositif numérique au moment de l’établissement de la liste des itinéraires (trajectoires et profils cinématiques) de la section de distribution. Exemple de calcul de date d’engagement : A l’arrivée d’un nouveau robot à une entrée de la section d’introduction, il y a déjà robots dans la zone de transit dont les premiers sont dans la section de distribution. Les robots ont respectivement les rangs et respectivement les itinéraires . On notera aussi les dates effectives d’engagement pour les premiers robots et dates prévues d’engagement pour les robots suivants et les dates d’arrivée au plus tôt à la barrière d’entrée de chacun des robots lors de son arrivée à l’entrée de la section d’introduction et les destinations de sortie de chaque robot traversant la zone de transit. L’attribution au nouveau robot d’un rang et d’un itinéraire se fait comme suit : On calcule le rang du nouveau robot : Parmi les itinéraires de la liste des itinéraires de la section de distribution, on recherche celui qui permet un engagement au plus tôt du robot dans la section de distribution : Pour chaque itinéraire possible pour le robot lui permettant d’arriver à la sortie désirée, on calcule la date d’engagement : On identifie le meilleur itinéraire qui permet au robot de s’engager au plus tôt dans la section de distribution : . La date d’engagement prévue pour le robot est : . Procédé mis en œuvre par ordinateur pour le contrôle d’un ensemble de robots (2) mobiles autonomes circulant dans un système intralogistique (1 ; 10 ; 10’) comprenant une première zone de travail (Wz1) et une deuxième zone de travail (Wz2) séparées par une zone de transit (Zt), la zone de transit (Zt) comprenant une section d’introduction (Si ; Si1 ; Si2) dans laquelle les robots (2) mobiles venant de la première zone de travail (Zw1) sont organisés par rangs, et une section de distribution (Sd ; Sd1 ; Sd2) adjacente de la section d’introduction, dans laquelle chaque robot (2) mobile venant de la section d’introduction (Si ; Si1 ; Si2) circule selon une trajectoire prédéterminée pour atteindre une destination dans la deuxième zone de travail (Wz2), le procédé comprenant les étapes suivantes : réception d’une information d’identification d’un robot (2) mobile autonome qui se présente à une entrée (5) de la section d’introduction (Si ; Si1 ; Si2), attribution au dit robot (2) mobile d’un numéro de rang dans la section d’introduction (Si) et d’un itinéraire à suivre dans la section de distribution (Sd), calcule d’une date d’engagement dudit robot (2) mobile dans la section de distribution (Sd) de manière que ledit robot mobile autonome effectue son trajet dans la section de distribution sans collision avec des robots présents dans ladite section. Procédé selon la revendication précédente comprenant une étape de mise en attente dudit robot mobile autonome (2) dans la section d’introduction (Si ; Si1 ; Si2) jusqu’à la date d’engagement. Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel le déplacement des robots (2) mobiles autonomes dans la section de distribution (Sd ; Sd1 ; Sd2) est soumis à une règle de préséance selon laquelle lorsque deux robots (2) mobiles devraient emprunter simultanément un point de croisement ou une portion commune de leurs trajectoires respectives, alors le robot (2) mobile présentant un numéro de rang plus faible est prioritaire au dits point de croissement ou sur la portion commune. Procédé selon la revendication précédente, comprenant : une étape de création d’une table de délais présentant des écarts de temps minimums nécessaires entre les dates d'engagements de respectives de tout couple de robots (2) mobiles circulant simultanément dans la section de distribution (Sd ; Sd1 ; Sd2) en respectant la règle de préséance, et une étape de calcul d’une date d’engagement d’un robot mobile (2) autonome identifié en entrée de la section d’introduction (Si) en référence à ladite table de délais. Procédé selon la revendication précédente dans lequel la création de la table de délais se fait expérimentalement ou par simulation des itinéraires possibles. Procédé selon la revendication précédente dans lequel la création de la table des délais, comprend une étape de création d’une base de données comprenant des itinéraires efficaces pour un robot mobile (2) autonome parcourant la section de distribution entre chaque entrée et chaque sortie, chaque itinéraire incluant une trajectoire et un profil cinématique Procédé selon la revendication précédente dans lequel la date d’engagement d’un robot (2) mobile de rang N est supérieure à la date d’engagement de chaque robot (2) mobile de rang inférieur N-x du délai entre ledit robot mobile de rang N et ledit robot mobile de rang inférieur N-x indiqué par la table des délais, x étant un nombre entier supérieur à zéro. Procédé selon la revendication précédente comprenant en outre une étape d’optimisation dans laquelle lorsqu’il y a plusieurs itinéraires possibles, est sélectionné le meilleur itinéraire qui permet au robot (2) de rang N de s’engager au plus tôt dans la section de distribution en appliquant une fonction de minimisation aux dates d’engagement calculées en fonction des itinéraires. Procédé selon l’une des revendications précédentes comprenant une étape additionnelle dans laquelle les numéros de rangs d’un groupe de robots (2) mobiles présents dans la section d’introduction (Si) sont modifiés par application d’une fonction d’optimisation de manière à réduire le temps d’attente d’une partie au moins des robots (2) de ce groupe. Programme informatique comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à exécuter les étapes du procédé de contrôle selon l’une des revendications précédentes. Support lisible par ordinateur comprenant un programme informatique selon la revendication précédente. Système intralogistique comprenant : une pluralité de robots (2) mobiles autonomes susceptibles chacun de transporter un article, au moins une première zone de travail (Wz1) et au moins une deuxième zone de travail (Wz2) reliées entre elle par au moins une zone de transit (Zt) comprenant une section d’introduction (Si) et une section de distribution (Sd) dans laquelle peuvent circuler les robots (2) mobiles autonomes pour passer d’une zone de travail (Wz1, Wz2) à l’autre, et un programme informatique selon la revendication 10. Système (10) selon la revendication précédente, dans lequel la première zone de travail (Wz1) est une zone de stockage d’articles présentant une pluralité de niveaux de stockage et des moyens de montée et descente reliant lesdits niveaux et permettant le déplacement des robots (2) mobiles depuis et vers lesdits niveaux de stockage. Système (10’) selon la revendication 12, dans lequel la première zone de travail (Wz1’) est une zone de tri d’articles comprenant des conteneurs (12) de tri et au moins une allée (11) permettant le déplacement par les robots (2) mobiles d’articles à trier vers les conteneurs (12).