FR 3163009 A1 20251212 FR 2406093 A 20240610 L’invention concerne un procédé de soudage d’une première et d’une deuxième plaques s’étendant dans un premier plan le long d’une ligne de traitement s’étendant selon un premier axe dans le premier plan, mettant en œuvre un dispositif de soudage mobile au-dessus de la ligne de traitement comprenant une torche à souder apte à émettre un faisceau laser, le procédé de soudage comprenant, pour chaque point le long de la ligne de traitement : une première étape (110) de détermination d’une différence de hauteur selon un deuxième axe perpendiculaire au premier plan, entre la surface supérieure de la première plaque et la surface inférieure de la deuxième plaque ; une deuxième étape (120) de modification d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder en fonction de la différence de hauteur déterminée si celle-ci est supérieure à un seuil prédéfini ; une troisième étape (130) de soudage de la première et la deuxième plaques ; une quatrième étape (140) de déplacement du dispositif de soudage mobile. Figure 3 Procédé de soudage d’une membrane d’étanchéité adaptée pour une cuve et dispositif correspondant La présente invention concerne le domaine des cuves destinées à stocker et/ou transporter du gaz à l’état liquide, par exemple du gaz naturel liquéfié (GNL), notamment pour le transport maritime ou fluvial ou pour un réservoir terrestre. Plus précisément, l’invention concerne un procédé de soudage d’une membrane d’étanchéité adaptée pour une telle cuve. L’invention concerne aussi le dispositif de soudage associé. Arrière-plan technologique Les cuves de transport de gaz à l’état liquide ont une capacité de plusieurs milliers de mètres cubes de gaz à l’état liquide chacune, voire plusieurs dizaines de milliers de mètres cubes de gaz à l’état liquide. Les navires de transport de gaz liquéfié ont des cales aménagées spécifiquement pour contenir ces cuves, leurs cales étant souvent cloisonnées en plusieurs cuves. Une telle cuve peut également être réalisée en dehors d’un navire pour un stockage terrestre de gaz naturel à l’état liquide. Le gaz y est maintenu à l’état liquide, par exemple à -163°C (degré Celsius) pour le GNL, à la pression atmosphérique. Il faut donc qu’elle soit étanche et thermiquement isolée. De ce fait, la surface interne d’une telle cuve est recouverte d’une membrane d’étanchéité, faite généralement d’un assemblage de plaques d’étanchéité métalliques (typiquement en acier inoxydable) soudées les unes aux autres, chaque plaque d’étanchéité étant une partie de membrane d’étanchéité de la cuve. Pour souder ces plaques métalliques les unes aux autres, on utilise une machine à souder à laquelle un opérateur doit faire suivre les bords de ces plaques d’étanchéité, disposées deux à deux de manière adjacente l’une sur l’autre (assemblage à clin), en utilisant un rail de guidage. L’opérateur lance un programme sur la machine et celle-ci, équipée d’une torche à souder, soude les bords des plaques d’étanchéité au fur et à mesure qu’elle parcourt ces bords, tout en ajustant à tout moment la distance entre la torche à souder et la pièce à souder à l’aide d’un capteur de positionnement monté sur la machine. De manière connue, l’assemblage de ces plaques métalliques pour former une membrane d’étanchéité est réalisé par soudage plasma ou par soudage TIG (acronyme de Tungstene Inert Gas). Le soudage TIG est un procédé de soudage à l’arc avec une électrode (tungstène) en présence d’un métal d’apport si besoin. Ces procédés de soudage engendrent beaucoup d’oxydes métalliques sur les bords des plaques d’étanchéité, ce qui peut nuire à terme à l’intégrité de la membrane (corrosion). Il est alors nécessaire de procéder à un brossage des soudures après l’étape de soudage. Une telle étape s’avère longue et fastidieuse. Une solution pour améliorer la productivité est d’avoir recours au soudage laser. Le soudage laser consiste à élever la température du métal à un point précis pour que le métal atteigne son point de fusion et se mette à fondre. Le soudage laser se base sur une lumière extrêmement concentrée qui va faire entrer le métal en fusion. Cette lumière est émise à une certaine longueur d’onde. A titre d’exemple, en soudage laser fibre optique, la longueur d’onde peut être de 1064 nanomètres. Cependant, le soudage laser a une très faible tolérance au jeu d’assemblage. Autrement dit, pour souder deux plaques métalliques entre elles afin de former une membrane d’étanchéité, un bord d’une plaque métallique dite supérieure est superposé à un bord d’une autre plaque métallique dite inférieure formant une ligne dite ligne de traitement. Pour un soudage optimal, il est souhaitable que la hauteur entre la surface inférieure de la plaque supérieure et la surface supérieure de la plaque inférieure soit proche de 0 mm. Autrement dit, le jeu entre deux plaques métalliques doit idéalement être proche de 0 mm. Ce n’est généralement pas le cas et ce jeu peut varier d’un couple de plaques métalliques à un autre, et le long de la ligne de traitement pour un couple de plaques métalliques. Ce jeu peut être de quelques dixièmes de millimètres. Une telle variabilité des jeux de montage est rédhibitoire au recours d’un procédé de soudage laser puisque de tels jeux font obstacle à la bonne répartition de chaleur au niveau du point de soudage, empêchant ainsi les métaux des deux plaques d’être liés ensemble en ce point. L’invention vise à pallier tout ou partie des problèmes cités plus haut en proposant un nouveau procédé de soudage laser en continu compatible de la variabilité des jeux de montage des plaques métalliques, sans intervention humaine. Un tel procédé permet de tirer profit d’une bonne productivité du soudage laser en s’accommodant des jeux de montage. A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de soudage d’un bord d’une première plaque s’étendant dans un premier plan et d’un bord d’une deuxième plaque superposé sur le bord de la première plaque le long d’une ligne de traitement s’étendant selon un premier axe dans le premier plan, mettant en œuvre un dispositif de soudage mobile au-dessus de la ligne de traitement comprenant une torche à souder apte à émettre un faisceau laser, le procédé de soudage comprenant, pour chaque point le long de la ligne de traitement : une première étape de détermination d’une différence de hauteur selon un deuxième axe perpendiculaire au premier plan, entre la surface supérieure du bord de la première plaque et la surface inférieure du bord de la deuxième plaque ; une deuxième étape de modification d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder en fonction de la différence de hauteur déterminée si la différence de hauteur déterminée est supérieure à un seuil prédéfini ; une troisième étape de soudage des bords de la première plaque et de la deuxième plaque ; une quatrième étape de déplacement du dispositif de soudage mobile. La différence de hauteur selon le deuxième axe représente le jeu d’assemblage entre les deux bords de plaque à souder. Grâce au procédé de l’invention, le jeu d’assemblage est déterminé en chaque point le long de la ligne de traitement. Lorsque ce jeu d’assemblage est supérieur à une valeur prédéfinie, par exemple de l’ordre de 0,1 ou 0,2 millimètres, correspondant à une valeur pour laquelle un soudage laser optimal ne peut avoir lieu, au moins un paramètre de soudage est modifié afin de permettre le soudage des deux bords de plaques. En d’autres termes, dès qu’un jeu d’assemblage entre les deux plaques est détecté, le procédé de soudage de l’invention permet l’adaptation d’un ou de plusieurs paramètres de soudage pour garantir la bonne fusion du métal des plaques nécessaire à la qualité de soudage requise. Dans un mode de réalisation de l’invention, le procédé de soudage comprend une étape d’enregistrement de la différence de hauteur après la première étape de détermination de la différence de hauteur. Cette étape d’enregistrement présente l’avantage de pouvoir réaliser la détermination de la différence de hauteur pour une partie ou toute la ligne de traitement avant d’engager les étapes successives de soudage. Dans le procédé de soudage selon l’invention, le au moins un paramètre de soudage comprend au moins un parmi l’orientation du faisceau laser par rapport à une normale au premier plan, la mise en mouvement du faisceau laser, la puissance du faisceau laser, la fréquence des pulsations du faisceau laser. L’étape de modification peut ainsi comprendre la modification d’un de ces paramètres ou de plusieurs de ces paramètres. L’étape de modification du ou de ces paramètres de soudage permet de contrôler l’apport de la juste quantité d’énergie par unité de surface pour réaliser la soudure des deux plaques, malgré la présence d’un jeu d’assemblage. Cet apport d’énergie est dépendant de la différence de hauteur locale entre les deux plaques à souder. Il en résulte que la matière chauffe au bon niveau pour faire fondre localement la matière des plaques et compenser par cette modification l’existence du jeu d’assemblage. De plus, cette modification de paramètre(s) de soudage étant réalisée pour chaque différence de hauteur détectée, le procédé de soudage de l’invention autorise une modification permanente des paramètres et permet d’adapter localement la quantité d’énergie requise pour travailler en mode continu. La modification des paramètres précédemment cités permet aussi de simplifier la cinématique de soudage puisqu’ils n’impliquent pas de repositionnement de la tête de soudage. Dans le procédé de soudage selon l’invention, le au moins un paramètre de soudage comprend au moins un parmi la hauteur entre la torche à souder et la ligne de traitement et l’orientation de la torche à souder par rapport à la normale au premier plan. Dans cette variante, la tête de soudage peut varier dans son orientation et/ou selon la distance à la ligne de traitement. L’avantage est de pouvoir maintenir un angle de soudage optimal, c’est-à-dire que le faisceau laser se situe dans un cône de révolution dont le sommet coïncide avec le point à souder, et formant un angle compris entre 0° et 45°, préférentiellement 15° à 30° autour de la normale à la ligne de traitement au point à souder. Avantageusement, le procédé de soudage selon l’invention comprend, préalablement à la première étape de détermination de la différence de hauteur, une étape de détermination d’une distance entre un point de référence du capteur de position et au moins un point de la deuxième plaque. Cette étape de détermination permet d’évaluer la distance à laquelle la torche à souder se situe par rapport à la ligne de traitement. Cette distance évolue notamment lorsque les plaques à souder comprennent des corrugations, ou ondulations, tel que cela peut être le cas pour des membranes d’étanchéité pour les cuves destinées à stocker et/ou transporter du gaz liquéfié. Ainsi, si la distance déterminée diffère de la distance déterminée pour le point précédent le long de la ligne de traitement, par exemple signe d’un passage d’une corrugation, le procédé de soudage selon l’invention peut comprendre une étape de modification de la puissance du faisceau laser en fonction de la distance déterminée. Cette prise en compte de la distance à la ligne de traitement permet de réaliser la soudure avec une tête de soudage verticale et à la même hauteur en faisant varier le point de focalisation et la puissance du faisceau. Cette adaptation est nécessaire du fait que le faisceau laser n’est pas perpendiculaire à la surface à souder, résultant en une perte d’énergie issue du laser. Il en résulte une tâche focale plus ovale et la puissance délivrée par le laser est répartie sur une plus grande tâche. La modification de la puissance du faisceau permet de contrer ces effets. Alternativement, si la distance déterminée diffère de la distance déterminée pour le point précédent le long de la ligne de traitement, aussi signe d’un passage d’une corrugation, le procédé de soudage selon l’invention peut comprendre une étape d’orientation du faisceau laser en fonction de la distance déterminée. Les étapes de modification de la puissance du faisceau laser en fonction de la distance à la ligne de traitement sont bien évidemment cumulatives de l’étape de modification d’un ou plusieurs paramètre(s) de soudage en fonction de la différence de hauteur déterminée localement. L’invention porte aussi sur un dispositif de soudage mobile destiné à souder un bord d’une première plaque s’étendant dans un premier plan et un bord d’une deuxième plaque superposé sur le bord de la première plaque le long d’une ligne de traitement s’étendant selon un premier axe dans le premier plan, le dispositif de soudage mobile comprenant une torche à souder apte à émettre un faisceau laser et des moyens de modification d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder en fonction d’une différence de hauteur selon un deuxième axe perpendiculaire au premier plan entre la surface supérieure du bord de la première plaque et la surface inférieure du bord de la deuxième plaque, si la différence de hauteur est supérieure à un seuil prédéfini. Dans le dispositif de soudage mobile selon l’invention, le au moins un paramètre de soudage comprend au moins un parmi l’orientation du faisceau laser par rapport à une normale au premier plan, la mise en mouvement du faisceau laser, la puissance du faisceau laser, la fréquence des pulsations du faisceau laser. Avantageusement, le dispositif de soudage mobile de l’invention comprend en outre un capteur de position apte à mesurer la différence de hauteur selon le deuxième axe perpendiculaire au premier plan, entre la surface supérieure du bord de la première plaque et la surface inférieure du bord de la deuxième plaque. Le capteur de position intégré au dispositif de soudage présente l’avantage de mesurer en continu et en tout point de la ligne de traitement la différence de hauteur. Cette information est directement transmise aux moyens de modification du ou des paramètre(s) de soudage, permettant de les modifier juste au moment correspondant à l’instant où la torche à souder soude au point de la ligne de traitement présentant ladite différence de hauteur. Il en résulte un soudage laser adaptatif aux jeux d’assemblage présent entre deux plaques à souder. Brève description des figures Ces caractéristiques et avantages, et d’autres, de la présente invention apparaîtront plus clairement à partir de la description suivante, faite en référence aux dessins joints, donnés à titre d’exemples non limitatifs, et sur lesquels : La FIG. 1 représente une vue en coupe d’une première plaque métallique et une deuxième plaque métallique adjacentes destinées à être assemblées entre elles par soudage ; La FIG. 2 représente un dispositif de soudage d’une membrane d’étanchéité selon l’invention, mettant en œuvre une étape de soudage d’une plaque d’étanchéité avec une plaque d’étanchéité adjacente, dans un mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 3 représente schématiquement les étapes du procédé de soudage de deux plaques métalliques selon l’invention ; La FIG. 4 est une représentation, en coupe, de l’étape de détermination de la différence de hauteur entre les deux plaques à souder selon un exemple de réalisation de la présente invention ; La FIG. 5 est une représentation, en coupe, de l’étape de détermination de la différence de hauteur entre les deux plaques à souder selon un autre exemple de réalisation de la présente invention ; La FIG. 6 représente schématiquement une torche à souder avec faisceau laser, comprenant un module de réflexion ; La FIG. 7 représente un mode de réalisation de l’étape de soudage des plaques du procédé de soudage selon l’invention ; La FIG. 8 représente un autre mode de réalisation de l’étape de soudage des plaques du procédé de soudage selon l’invention ; La FIG. 9 représente schématiquement le soudage de deux plaques sans jeu d’assemblage selon le procédé de l’invention ; La FIG. 10 représente schématiquement le soudage de deux plaques avec un jeu d’assemblage selon le procédé de l’invention. Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes repères dans les différentes figures. Les caractéristiques, variantes et les différentes formes de réalisation de l’invention, telles qu’elles ont été décrites ou telles qu’elles vont être présentées dans la description détaillée qui va suivre, peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes par rapport aux autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolée des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique et/ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. La FIG. 1 représente une vue en coupe d’une première plaque métallique 11 et une deuxième plaque métallique 21 adjacentes destinées à être assemblées entre elles par soudage. La première plaque 11 s’étend dans un premier plan P1. Un bord 22 de la deuxième plaque 21 est superposé sur un bord 12 de la première plaque 11 le long d’une ligne de traitement 30 s’étendant selon un premier axe Y dans le premier plan P1. Comme cela est visible sur la FIG. 1 , la première plaque métallique 11 et la deuxième plaque métallique 21 adjacentes destinées à être assemblées entre elles présentent une zone de chevauchement 15. Dans cette zone de chevauchement, la première plaque présente une portion latérale plane 12. Pour permettre un tel chevauchement, la deuxième plaque 21 présente un joggling 23, c’est-à-dire une surélévation d’une portion d’un bord latéral de la deuxième plaque 21, de sorte que la portion surélevée du bord latéral de la deuxième plaque 21 se superpose au bord latéral 12 de la première plaque 11 au niveau de sa zone de chevauchement 15. Lors de l’étape de soudage, une ligne de soudure est réalisée au niveau de la ligne de traitement 30 de sorte à assembler de manière étanche la deuxième plaque 21 à la première plaque 11. Pour un soudage optimal, il est souhaitable que la hauteur 31 entre la surface inférieure 24 de la plaque supérieure 21 et la surface supérieure 14 de la plaque inférieure 11 soit proche de 0 mm. En d’autres termes, le jeu entre deux plaques métalliques 11, 21 doit idéalement être nul, c’est-à-dire égal à 0 mm. Comme évoqué précédemment, ce n’est généralement pas le cas. Non seulement, ce jeu peut varier d’un couple de plaques métalliques à un autre, mais aussi, pour un couple de plaques métalliques donné, ce jeu peut varier le long de la ligne de traitement 30. La FIG. 2 représente un dispositif de soudage 7 d’une membrane d’étanchéité selon l’invention, mettant en œuvre le procédé de soudage d’une plaque d’étanchéité avec une plaque d’étanchéité adjacente, selon l’invention. Il s’agit d’une représentation très schématique dans un but descriptif de l’invention. De manière générale, la distance entre le capteur de position 73 et la torche à souder 72, c’est-à-dire la distance entre les points identifiés A et B, est de l’ordre de 2 à 15 cm. Le procédé de soudage de l’invention met en œuvre le dispositif de soudage mobile 7 au-dessus de la ligne de traitement 30. Le dispositif de soudage 7 comprend une torche à souder 72 apte à émettre un faisceau laser. Le dispositif de soudage 7 comprend en outre des moyens de modification 74 d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder 72 en fonction d’une différence de hauteur 31 selon un deuxième axe Z perpendiculaire au premier plan P1 entre la surface supérieure 14 du bord 12 de la première plaque 11 et la surface inférieure 24 du bord 22 de la deuxième plaque 21, si la différence de hauteur 31 déterminée est supérieure à un seuil prédéfini. Le dispositif de soudage 7 peut comprendre en outre un capteur de position 73 apte à mesurer la différence de hauteur selon le deuxième axe Z perpendiculaire au premier plan, entre la surface supérieure 14 du bord 12 de la première plaque 11 et la surface inférieure 24 du bord 22 de la deuxième plaque 21. En variante, le dispositif de soudage 7 peut ne pas être doté d’un capteur de position. Dans cette variante, les différences de hauteur 31 successives le long de la ligne de traitement sont prédéterminées et enregistrées sur un support d’enregistrement, disposé dans le dispositif de soudage ou sur un serveur distant. Pour chaque point de la ligne de traitement, la différence de hauteur 31 qui lui est associée est accessible aux moyens de modification 74 pour pouvoir réaliser le procédé de l’invention. Le dispositif de soudage 7 peut se déplacer le long d’un rail 3 qui suit le bord de la deuxième plaque 21, au-dessus de la ligne de traitement 30. La FIG. 3 représente schématiquement les étapes du procédé de soudage de deux plaques métalliques selon l’invention. Le procédé de soudage selon l’invention comprend, pour chaque point le long de la ligne de traitement 30 : une première étape 110 de détermination d’une différence de hauteur 31 selon un deuxième axe Z perpendiculaire au premier plan P1, entre la surface supérieure 14 du bord 12 de la première plaque 11 et la surface inférieure 24 du bord 22 de la deuxième plaque 21; une deuxième étape 120 de modification d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder 72 en fonction de la différence de hauteur 31 déterminée si la différence de hauteur déterminée 31 est supérieure à un seuil prédéfini ; une troisième étape 130 de soudage des bords 12, 22 de la première plaque 11 et de la deuxième plaque 21. L’étape 130 est une étape de soudage à clin des bords des plaques 11, 21 avec la torche à souder 72. Lors de cette étape de soudage, les plaques 11, 21 sont soudées par fusion de matière du bord de la plaque 21 sur le bord de la plaque 11. une quatrième étape 140 de déplacement du dispositif de soudage mobile 7. Pour un point donné de la ligne de traitement 30, si la différence de hauteur 31 est de 0 mm, alors les bords 12, 22 sont soudés en ce point. Mais si pour ce point, la différence de hauteur 31 est non nulle, l’étape 120 de modification d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder est réalisée. La modification du ou des paramètre(s) de soudage dépend de la différence de hauteur 31 déterminée. La modification des paramètres de soudage sera détaillée ci-après. Le procédé de soudage de l’invention repose sur la détermination d’un jeu d’assemblage entre les deux bords de plaques à souder et sur l’adaptation des paramètres de soudage en fonction du jeu d’assemblage déterminé. Il en résulte une adaptation permanente, pour chaque point à souder le long de la ligne de traitement, des paramètres de soudage en fonction de la hauteur différentielle 31 entre les deux plaques en ce point. Cette adaptation réalisée en continu en fonction de l’environnement rencontré permet de garantir la bonne soudure des deux bords de plaques entre eux quelle que soit la hauteur différentielle locale. Le soudage des deux plaques 11, 21 est obtenu par fusion de matière des bords des deux plaques, cette fusion étant réalisée au fur et à mesure de l’avancée du dispositif de soudage 7 le long du rail 3. Dans une variante de l’invention, le procédé de soudage peut comprendre une étape 115 d’enregistrement de la différence de hauteur 31 après la première étape 110 de détermination de la différence de hauteur 31 sur un support d’enregistrement, présent sur le dispositif de soudage ou déporté sur un serveur externe au dispositif de soudage. L’enregistrement des différences de hauteur 31 le long de la ligne de traitement permet d’avoir le profil des jeux d’assemblage sur toute la ligne de traitement. Cette variante présente un intérêt dans le cas où le dispositif de soudage n’est pas doté d’un capteur et récupère la valeur des différences de hauteur 31 préalablement à l’étape 120 de modification. Autrement dit, le procédé de soudage selon l’invention nécessite, en au moins un point de la ligne de traitement, la détermination de la différence de hauteur 31 en ce point. Cette détermination peut être réalisée au préalable pour ce point ou pour la totalité des points de la ligne de traitement, par exemple par le biais d’un passage au préalable d’un capteur de position au-dessus de la ligne de traitement et enregistrement de la pluralité des différences de hauteur 31. Ou cette détermination de la différence de hauteur peut être réalisée point par point. C’est le cas avec un dispositif de soudage muni du capteur de position 73. Dans cette configuration représentée schématiquement à la FIG. 2 , le capteur de position 73 et la torche à souder 72 sont espacés d’une distance fixe 76, typiquement entre 2 et 15 cm. A un instant t1, le capteur de position 73 mesure la différence de hauteur 31 au point A. A cet instant t1, la torche à souder 72 soude au niveau du point B. Les moyens de modification 74 sont reliés, par une connexion filaire 75 ou par une connexion sans fil, au capteur de position 73 et à la torche à souder 72. La différence de hauteur 31 peut être enregistrée sur le support d’enregistrement ou bien directement transmise aux moyens de modification 74 pour modifier au moins un paramètre de soudage en fonction de la différence de hauteur 31 déterminée au point A. La vitesse de déplacement du dispositif de soudage 7 étant une donnée connue, et suite à la détermination de la différence de hauteur 31 au point A, les moyens de modification 74 sont configurés pour modifier le au moins un paramètre de soudage à l’instant t2 correspondant à l’instant auquel la torche à souder 72 est au-dessus du point A. Grâce à cette configuration, un seul passage du dispositif de soudage au-dessus de la ligne de traitement est nécessaire pour réaliser l’étape de détermination et l’étape de soudage. La FIG. 4 est une représentation, en coupe, de l’étape de détermination de la différence de hauteur entre les deux plaques à souder selon un exemple de réalisation de la présente invention. Dans cet exemple de réalisation, le capteur de position 73 est un capteur sans contact, par exemple un profilomètre laser, aussi appelé scanner laser. Il s’agit d’un capteur de profil qui peut détecter, mesurer et évaluer un profil bidimensionnel, dans le plan de coupe, sans contact physique sur les deux plaques 11, 21. Dans ce mode de réalisation, le capteur de position 73 met en œuvre les sous-étapes de : - envoi d’un signal optique initial sur un point à la surface du bord 22 de la plaque, ce signal optique initial étant par exemple une pulsation laser, - réception d’un signal optique de retour correspondant au signal optique initial, ce signal optique de retour étant par exemple une réflexion de la pulsation laser envoyée initialement sur la surface du bord 22 de la plaque, et - mesure d’une distance entre le point de référence du capteur de position 73 et le point à la surface du bord 22 de la plaque en fonction du signal optique initial et du signal optique de retour. Cette mesure utilise typiquement la durée entre l’envoi de la pulsation laser et la réception de la pulsation laser réfléchie. Le capteur de position 73 détermine ainsi une première distance 33 entre une hauteur de référence du capteur selon l’axe Z et la surface supérieure du bord 22. Il détermine aussi une deuxième distance 32 entre la hauteur de référence du capteur et la surface supérieure du bord 12. Connaissant l’épaisseur e du bord 22 (typiquement de l’ordre de 1,2mm), il est ainsi possible de déterminer la hauteur différentielle 31. A cet effet, le capteur de position 73 peut comprendre un calculateur apte à calculer la hauteur différentielle 31 à partir des distances 32, 33 et l’épaisseur e. Alternativement, le calculateur peut être déporté du capteur de position 73 et intégré dans le dispositif de soudage 7 ou sur un serveur à distance. La FIG. 5 est une représentation, en coupe, de l’étape de détermination de la différence de hauteur entre les deux plaques à souder selon un autre exemple de réalisation de la présente invention. Dans cet exemple de réalisation, le capteur de position 73 est un capteur avec contact physique. Il peut s’agir d’un capteur de type LVDT (abréviation de Linear Variable Differential Transducer ou transducteur différentiel variable linéaire) qui est un dispositif électromécanique convertissant un mouvement mécanique (ici rectiligne) en courant électrique variable, indicateur de la longueur du mouvement réalisé et donc de la hauteur 32, respectivement de la hauteur 33. De même que dans l’exemple de la FIG. 4 , connaissant l’épaisseur e du bord 22 et les hauteurs 32, 33, il est ainsi possible de déterminer la hauteur différentielle 31. Si cette hauteur différentielle 31 est supérieure à un seuil prédéfini, typiquement de quelques dixièmes de millimètres, par exemple 0,1mm ou 0,2mm, au moins un paramètre de soudage est modifié pour garantir la bonne réalisation de l’étape de soudage. Dans le procédé de soudage selon l’invention, le au moins un paramètre de soudage pouvant être modifié à l’étape 120 comprend au moins un parmi l’orientation du faisceau laser par rapport à une normale au premier plan, la mise en mouvement du faisceau laser, la puissance du faisceau laser, la fréquence des pulsations du faisceau laser. La FIG. 6 représente schématiquement une torche à souder 72 avec faisceau laser, comprenant un module de réflexion 57. La torche à souder comporte un générateur 56 de faisceau laser, projetant le faisceau laser 6 sur un module 57 de réflexion à l’extrémité libre de la torche à souder 72. La torche à souder 72 est représentée sur la FIG. 6 de manière très simplifiée afin d’en alléger son illustration. En effet, le générateur 56 de faisceau laser est en fait extérieur à la torche à souder 72, et c’est la fibre 9 qui amène le faisceau généré dans la torche à souder 72. Le module 57 de réflexion est par exemple un ensemble de miroirs qui dévie la trajectoire du faisceau laser 6 en sortie du générateur de faisceau selon une direction D1 comprise dans un plan parallèle aux directions longitudinale L et verticale V, ou selon une direction D2 comprise dans un plan parallèle aux directions transversale T et verticale V. Les moyens de modification 74, ici illustrés de manière schématique, sont reliés par la connexion 75 (filaire ou sans fil) au générateur 56 de faisceau laser afin d’en adapter la puissance ou la fréquence des pulsations. De façon similaire, les moyens de modification 74 peuvent agir sur le module de réflexion 57 afin d’adapter l’orientation du faisceau laser par rapport à la normale au premier plan P1. Une telle adaptation de l’orientation du faisceau laser vers la plaque supérieure permet d’apporter l’énergie délivrée par le faisceau laser sur la matière de la plaque supérieure et/ou de la plaque inférieure afin de chauffer la matière au bord de la plaque et compenser la différence de hauteur 31. Il est également possible de modifier le chemin du faisceau dans le module 57 en jouant sur l’inclinaison des miroirs, la hauteur du point focal en est modifiée, ce qui permet d’avoir le point focal optimum sans modifier la puissance. En alternative, il est également possible de modifier la puissance du faisceau selon le jeu détecté et la hauteur à laquelle se trouve la torche. De même, les moyens de modification 74 peuvent mettre en mouvement le faisceau laser pour créer un mouvement de balayage au niveau de la ligne de traitement. Ce balayage permet un apport de chaleur de part et d’autre de la ligne de traitement pour faire fondre la matière afin de lier les deux plaques entre elles. Dans un autre mode de réalisation, dans le procédé de soudage, le au moins un paramètre de soudage comprend au moins un parmi la hauteur entre la torche à souder 72 et la ligne de traitement et l’orientation de la torche à souder 72 par rapport à la normale au premier plan P1. Les figures 7 et 8 sont des exemples de réalisation de ce procédé. La FIG. 7 représente un mode de réalisation de l’étape 130 de soudage des plaques du procédé de soudage selon l’invention. Dans ce mode de réalisation, les plaques à souder comprennent des corrugations s’étendant sur une surface de chaque plaque. Ces corrugations, ou ondulations, visent à donner de la souplesse à la membrane formée après soudage des plaques pour accommoder la contraction thermique de l’acier lors de la mise en froid de la cuve. Il est ainsi possible de définir la surface de la plaque par des zones planes 51 et des ondes 52 comme représenté sur la FIG. 7 . Dans son déplacement au-dessus de la ligne de traitement 30, le dispositif de soudage 7 est donc amené à passer au-dessus de zones planes 51 et d’ondes 52. Dans le mode de réalisation représenté à la FIG. 7 , le dispositif de soudage 7 conserve une position rectiligne lors de son déplacement le long de l’axe Y. Grâce à cette configuration, la cinématique de soudage est simplifiée puisque la tête de soudage demeure verticale et à la même hauteur. Cependant, le dispositif de soudage 7 rencontre deux cas de figure. Le premier cas de figure est la zone plane 51, représenté par la position (a). La distance entre la torche à souder et les plaques à souder ne varie pas. Mais la différence de hauteur 31 entre les deux bords de plaque peut varier. En tout point le long de la ligne de traitement sur une zone plane, au moins un paramètre de soudage est adapté en fonction de la différence de hauteur 31 déterminée en ce point. Le second cas de figure est l’onde, représenté par les positions (b) et (c). La distance entre la torche à souder et les plaques à souder varie pendant le passage de l’onde. Mais la différence de hauteur 31 entre les deux bords de plaque peut également varier. A cet effet, le procédé de soudage selon l’invention peut comprendre, préalablement à la première étape 110 de détermination de la différence de hauteur 31, une étape 105 de détermination d’une distance entre un point de référence du capteur de position 73 et au moins un point de la deuxième plaque. Cette distance est un indicateur de la présence d’une onde. Alternativement, un profil des plaques à souder préalablement généré, par exemple par profilométrie laser, peut être mis à disposition du calculateur. Le calculateur peut alors déterminer, sur la base de la distance entre les plaques et la torche à souder d’une part et sur la base de la différence de hauteur d’autre part, l’adaptation d’au moins un paramètre de soudage. Par exemple, comme on peut le voir pour les positions (b) et (c), à deux distances différentes entre les plaques et la torche à souder, la puissance du faisceau laser 6 peut être adaptée. La FIG. 8 représente un autre mode de réalisation de l’étape de soudage des plaques du procédé de soudage selon l’invention. Dans cet autre mode de réalisation, le dispositif de soudage 7 rencontre également les deux cas de figure de zone plane 51 (position (a)), et le passage de l’onde (positions (b), (c) et (d)). Dans cette variante de réalisation, la tête de soudage est conservée à la verticale et l’angle de soudage est maintenu optimal, c’est-à-dire de sorte que le faisceau laser se situe dans un cône de révolution dont le sommet coïncide avec le point à souder, et formant un angle compris entre 0° et 45°, préférentiellement 15° à 30°, autour de la normale à la ligne de traitement au point à souder. C’est alors le faisceau laser 6 qui est orienté. Cette configuration permet de maintenir la tête de soudage droite afin de limiter les mouvements et simplifier la cinématique de soudage. A cela s’ajoute la possible variation de la différence de hauteur 31 entre les deux bords de plaque. De même que précédemment, le procédé de soudage selon l’invention peut comprendre, préalablement à la première étape 110 de détermination de la différence de hauteur 31, une étape 105 de détermination d’une distance entre un point de référence du capteur de position 73 et au moins un point de la deuxième plaque. Cette distance est un indicateur du positionnement de la torche à souder par rapport à l’onde. Alternativement, un profil des plaques à souder préalablement généré peut être mis à disposition du calculateur. Le calculateur peut alors déterminer, sur la base de la distance entre les plaques et la torche à souder d’une part et sur la base de la différence de hauteur déterminée d’autre part, l’adaptation d’au moins un paramètre de soudage. Par exemple, comme on peut le voir pour les positions (b), (c) et (d), à des orientations différentes de la torche à souder par rapport à la ligne de traitement 30, l’orientation du faisceau laser 6 est adaptée pour les positions (b) et (d), alors que le faisceau laser 6 est vertical en position (c). De façon similaire à ce qui a été expliqué précédemment, en plus de l’adaptation du faisceau du fait de la présence de l’onde sur la ligne de traitement, le procédé de soudage applique une modification d’au moins un paramètre de soudage pour chacun des points de la ligne de traitement auquel la différence de hauteur 31 est supérieure à la valeur prédéfinie. Dans le procédé de soudage selon l’invention, la deuxième étape 120 de modification d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder 72 est mise en œuvre si la différence de hauteur déterminée 31 est supérieure à un seuil prédéfini. Ce seuil prédéfini peut être de 0 mm. Autrement dit, dès qu’un jeu d’assemblage est détecté, l’étape 120 est initiée. Dans une variante de l’invention, le seuil prédéfini est de 0,01mm. Ce seuil correspond à la sensibilité du capteur de position 73 qui mesure la différence de hauteur 31. Dans une autre variante de l’invention, le seuil prédéfini est de 0,1mm. Ce seuil correspond à une différence de hauteur à partir de laquelle un soudage laser optimal ne peut plus être assuré sans apporter une modification d’au moins un paramètre de soudage. Encore dans une autre variante de l’invention, la deuxième étape 120 de modification d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder 72 est réalisée en appliquant une modification préalablement définie d’un jeu de paramètres de soudage selon la différence de hauteur déterminée, la modification préalablement définie de ce jeu variant selon un incrément prédéfini de la différence de hauteur, par exemple de 0,05 ou 0,1 mm. En d’autres termes, dès que la différence de hauteur déterminée franchit le seuil prédéfini (exemple d’un seuil à 0,1 mm), l’étape 120 est réalisée. Et dans la réalisation de l’étape 120, pour un incrément prédéfini à 0,1 mm, pour une différence de hauteur entre 0,1 et 0,2 mm, le procédé de soudage de l’invention appliquera une modification d’un jeu de paramètres de soudage dans une première gamme. Et pour une différence de hauteur entre 0,2 et 0,3 mm, le procédé de soudage de l’invention appliquera une modification du même jeu de paramètres de soudage dans une deuxième gamme. Cependant, l’invention couvre aussi le cas de la modification d’un autre jeu de paramètres de soudage pour une différence de hauteur d’un incrément supérieur. Un exemple d’application sera décrit ultérieurement sur la base de la FIG. 10 . Par la suite, la modification du ou des paramètres de soudage de la torche à souder est opérée en fonction de la différence de hauteur 31 déterminée. En d’autres termes, pour chacun des points de la ligne de traitement, un premier test évalue si le seuil prédéfini est atteint. Si le seuil prédéfini est atteint, au moins un paramètre de soudage de la torche à souder est modifié pour compenser ce jeu d’assemblage et garantir le bon soudage audit point de soudage. Dans un mode avantageux du procédé de soudage de l’invention, l’étape 120 de modification du ou des paramètres de soudage de la torche à souder dépend de la différence de hauteur 31. Cela signifie que selon la différence de hauteur déterminée en un point, la correction de soudage appliquée, c’est-à-dire la modification du ou des paramètres de soudage, pourra différer d’un point de soudage à un autre. Cette caractéristique permet d’adapter la quantité d’énergie apportée à chaque point de soudage selon le niveau de jeu d’assemblage pour obtenir la fusion du métal requise pour la soudure des deux plaques. Sur la base des figures 9 et 10, des exemples possibles de réalisation de l’étape 120 de modification de paramètres de soudage sont donnés ci-dessous de façon non-limitative, dz correspondant à la différence de hauteur déterminée (aussi référencée 31). Dans ces exemples, on considère que les paramètres de soudage suivants permettent de souder deux plaques ne présentant aucun jeu d’assemblage : puissance de 1750 W du faisceau laser, orientation du faisceau laser par rapport à une normale Z’ au premier plan d’angle a0 (par exemple entre 0° et 30°). Et le seuil prédéfini pour déclencher l’étape 120 de modification est de 0,01mm. La FIG. 9 représente schématiquement le soudage de deux plaques 11, 21 sans jeu d’assemblage selon le procédé de l’invention. Dans cette configuration, le dispositif de soudage 7 se déplace au-dessus de la ligne de traitement 30 et les étapes du procédé sont réalisées en chaque point de la ligne de traitement au fur et à mesure de l’avancement du dispositif de soudage 7. Pour chaque point de la ligne de traitement 30, lors de la première étape 110, la différence de hauteur 31 entre la surface supérieure 14 du bord 12 de la première plaque 11 et la surface inférieure 24 du bord 22 de la deuxième plaque 21 est déterminée. Dans l’exemple illustré à la FIG. 9 , cette différence de hauteur est égale à 0 mm, il n’y a pas de jeu d’assemblage. La différence de hauteur déterminée n’est donc pas supérieure au seuil prédéfini. Il n’y a pas d’étape de modification d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder à opérer. La troisième étape 130 de soudage des bords 12, 22 de la première plaque 11 et de la deuxième plaque 21 est réalisée au moyen d’un faisceau laser, par exemple réglé sur une puissance de 1750 W, et suivie de la quatrième étape 140 de déplacement du dispositif de soudage mobile 7 pour recommencer à la première étape 110 au point suivant de la ligne de traitement. La FIG. 10 représente schématiquement le soudage de deux plaques avec un jeu d’assemblage selon le procédé de l’invention. Dans cette configuration et de façon similaire à ce qui a été expliqué à l’exemple de la FIG. 9 , le dispositif de soudage 7 se déplace au-dessus de la ligne de traitement 30 et les étapes du procédé sont réalisées en chaque point de la ligne de traitement au fur et à mesure de l’avancement du dispositif de soudage 7. Pour chaque point de la ligne de traitement 30, lors de la première étape 110, la différence de hauteur 31 entre la surface supérieure 14 du bord 12 de la première plaque 11 et la surface inférieure 24 du bord 22 de la deuxième plaque 21 est déterminée. Dans l’exemple illustré à la FIG. 10 , cette différence de hauteur 31 (appelée ci-dessous dz) est non nulle. Pour illustrer l’invention, on se place dans le cas d’une différence de hauteur supérieure à 0,01mm, c’est-à-dire au-dessus du seuil prédéfini. La différence de hauteur étant supérieure au seuil prédéfini, l’étape 120 de modification d’au moins un paramètre de soudage est initiée. Par exemple, les paramètres de soudage modifiés peuvent être les suivants, selon la hauteur de différence. Pour 0 mm Pour 0,1 mm FIG. 10 ). Le décalage (noté d) entre la ligne de traitement et l’intersection avec la surface 14 de la droite portant le faisceau laser est de l’ordre de 0,5 mm. Autrement dit, le faisceau laser ne pointe plus sur la ligne de traitement. Le faisceau laser pointe sur le bord de la plaque supérieure. Ce décalage permet au faisceau laser d’accéder à une zone métallique de la plaque supérieure afin d’en élever sa température localement et d’en faire fondre une partie pour contribuer à former le cordon de soudure. La modification de l’angle peut être obtenue par modification de l’inclinaison des miroirs du module 57. Pour 0,2 mm Les valeurs chiffrées des paramètres de soudage sont ici données à titre d’exemple pour expliquer l’invention. Toutefois, le procédé de l’invention ne s’y limite nullement. Notamment, les puissances de faisceau peuvent varier de +/- 10 % pour tenir compte de la différence de hauteur 31, à laquelle on peut ajouter la variation de hauteur entre la zone à souder et la torche à souder au niveau d’un passage d’onde. De plus, en fonction de la hauteur 33 détectée et le fait que l’épaisseur de l’assemblage dans la section verticale dans le plan ZX au niveau de l’onde (due à la courbure) est localement plus importante, la puissance du faisceau laser est avantageusement augmentée. Autrement dit, les paramètres de soudage à modifier peuvent varier avec un certain pourcentage selon la différence de hauteur 31 rencontrée et une potentielle variation plus ou moins importante de la zone à souder au passage des ondes. D’autres paramètres de soudage peuvent être modifiés, tels que la mise en mouvement du faisceau laser dans le plan perpendiculaire à la ligne de traitement, constituant un balayage du faisceau laser. Egalement, la vitesse de ce balayage peut être modifiée. Cette mise en mouvement permet au faisceau laser d’entrer en contact avec le bord de la plaque supérieure, de sorte à constituer un apport d’énergie ponctuel et local au bord de la plaque supérieure, à proximité de la ligne de traitement. Il en résulte que du métal de ce bord de plaque atteint son point de fusion et fond pour former le cordon de soudure. Sur la base de la description de l’invention, la personne du métier comprend que le procédé de soudage selon l’invention repose sur la détection en continu d’un jeu d’assemblage et l’adaptation permanente des paramètres de soudage selon le jeu d’assemblage rencontré par le dispositif de soudage mobile en chaque point de soudage le long de la ligne de traitement. Avantageusement, les valeurs des paramètres de soudage à appliquer lors de l’étape 120 de modification selon les différences de hauteur rencontrées peuvent être tabulées et sauvegardées sur un support accessible aux moyens de modification 74 pour assurer le bon pilotage du dispositif de soudage. Dans un mode de réalisation préféré, le procédé de soudage selon l’invention s’appuie sur la modification d’une combinaison judicieuse de plusieurs paramètres de soudage. Le choix des paramètres à modifier ainsi que la gamme dans laquelle ils sont modifiés dépend de la différence de hauteur déterminée. En un point donné, plus la différence de hauteur déterminée est élevée, c’est-à-dire plus le jeu d’assemblage est important, plus il est difficile de garantir un bon soudage des deux plaques. L’invention permet, sans intervention humaine, de manière automatisée et en continu, l’obtention d’un cordon de soudure présentant une bonne géométrie et répondant aux critères de conformité requis afin de garantir la soudure des deux plaques et sa bonne tenue dans la durée. Cet effet est obtenu grâce à une variation de l’apport d’énergie par unité de surface le long de la ligne de traitement selon l’évolution de la différence de hauteur déterminée. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. L’usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n’exclut pas la présence d’autres éléments ou d’autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. Il apparaîtra plus généralement à l'Homme du métier que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans les revendications qui suivent, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant les revendications aux modes de réalisation exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents que les revendications visent à couvrir du fait de leur formulation et dont la prévision est à la portée de l'Homme du métier se basant sur ses connaissances générales. Procédé de soudage d’un bord (12) d’une première plaque (11) s’étendant dans un premier plan (P1) et d’un bord (22) d’une deuxième plaque (21) superposé sur le bord (12) de la première plaque (11) le long d’une ligne de traitement (30) s’étendant selon un premier axe (Y) dans le premier plan (P1), mettant en œuvre un dispositif de soudage mobile (7) au-dessus de la ligne de traitement (30) comprenant une torche à souder (72) apte à émettre un faisceau laser, le procédé de soudage étant caractérisé en ce qu’il comprend, pour chaque point le long de la ligne de traitement (30) : une première étape (110) de détermination d’une différence de hauteur (31) selon un deuxième axe (Z) perpendiculaire au premier plan (P1), entre la surface supérieure (14) du bord (12) de la première plaque (11) et la surface inférieure (24) du bord (22) de la deuxième plaque (21) ; une deuxième étape (120) de modification d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder (72) en fonction de la différence de hauteur (31) déterminée si la différence de hauteur déterminée (31) est supérieure à un seuil prédéfini ; une troisième étape (130) de soudage des bords (12, 22) de la première plaque (11) et de la deuxième plaque (21) ; une quatrième étape (140) de déplacement du dispositif de soudage mobile (7). Procédé de soudage selon la revendication 1, comprenant une étape (115) d’enregistrement de la différence de hauteur (31) après la première étape (110) de détermination de la différence de hauteur (31). Procédé de soudage selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel le au moins un paramètre de soudage comprend au moins un parmi l’orientation du faisceau laser par rapport à une normale au premier plan, la mise en mouvement du faisceau laser, la puissance du faisceau laser, la fréquence des pulsations du faisceau laser. Procédé de soudage selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le au moins un paramètre de soudage comprend au moins un parmi la hauteur entre la torche à souder (72) et la ligne de traitement et l’orientation de la torche à souder (72) par rapport à la normale au premier plan. Procédé de soudage selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant, préalablement à la première étape (110) de détermination de la différence de hauteur (31), une étape de détermination (105) d’une distance entre un point de référence du capteur de position et au moins un point de la deuxième plaque. Procédé de soudage selon la revendication 5, comprenant, si la distance déterminée diffère de la distance déterminée pour le point précédent le long de la ligne de traitement, une étape (150) de modification de la puissance du faisceau laser en fonction de la distance déterminée. Procédé de soudage selon la revendication 5 ou 6, comprenant, si la distance déterminée diffère de la distance déterminée pour le point précédent le long de la ligne de traitement, une étape (160) d’orientation du faisceau laser en fonction de la distance déterminée. Dispositif de soudage mobile (7) destiné à souder un bord (12) d’une première plaque (11) s’étendant dans un premier plan (P1) et un bord (22) d’une deuxième plaque (21) superposé sur le bord (12) de la première plaque (11) le long d’une ligne de traitement (30) s’étendant selon un premier axe (Y) dans le premier plan (P1), le dispositif de soudage mobile comprenant : une torche à souder (72) apte à émettre un faisceau laser ; des moyens de modification (74) d’au moins un paramètre de soudage de la torche à souder (72) en fonction d’une différence de hauteur (31) selon un deuxième (Z) axe perpendiculaire au premier plan (P1) entre la surface supérieure (14) du bord (12) de la première plaque (11) et la surface inférieure (24) du bord (22) de la deuxième plaque (21), si la différence de hauteur (31) est supérieure à un seuil prédéfini. Dispositif de soudage mobile (7) selon la revendication 8, dans lequel le au moins un paramètre de soudage comprend au moins un parmi l’orientation du faisceau laser par rapport à une normale au premier plan, la mise en mouvement du faisceau laser, la puissance du faisceau laser, la fréquence des pulsations du faisceau laser. Dispositif de soudage mobile (7) selon la revendication 8 ou 9, comprenant en outre un capteur de position (73) apte à mesurer la différence de hauteur (31) selon le deuxième (Z) axe perpendiculaire au premier plan (P1), entre la surface supérieure (14) du bord (12) de la première plaque (11) et la surface inférieure (24) du bord (22) de la deuxième plaque (21).