FR 3158108 A1 20250711 FR 2400170 A 20240109 L’invention concerne un procédé pour alimenter en objets (2) des emplacements de convoyage (6) agencés en série sur un convoyeur (5) s’étendant selon une certaine direction de convoyage, l’alimentation en objets étant réalisée à l’aide de dispositifs d’alimentation (7) répartis en série dans ladite direction de convoyage contrôlés par une unité centrale (8). L’unité centrale étant paramétrée pour traiter des données numériques représentatives d’un plan de répartition des emplacements de convoyage comprenant une succession de séquences (9) d’emplacements de convoyage dans la direction de convoyage, chaque séquence d’emplacements de convoyage comprenant un certain nombre d’emplacements de convoyage successifs dans la direction de convoyage, et allouer chaque dispositif d’alimentation à un nombre d’emplacements de convoyage de chaque séquence d’emplacements de convoyage pour l’alimentation en objet, le nombre du ou des emplacements de convoyage alloués étant inférieur au certain nombre d’emplacements de convoyage de chaque séquence d’emplacements de convoyage. Figure à publier : Fig. 1 Procédé pour alimenter en objets un convoyeur à l’aide de dispositifs d’alimentation et ligne d’induction utilisant un tel procédé L’invention se place dans le domaine du tri d’objet ou du packaging. Généralement, l’alimentation en objets des machines de tri ou des systèmes de packaging est réalisée par une ligne d’induction en objets comprenant un convoyeur lui-même alimenté automatiquement en objets par un dispositif d’alimentation. Le convoyeur comprend le plus souvent des emplacements de convoyage répartis à pas constant, chacun conçu pour recevoir un objet. Ainsi, plus le convoyeur sera équipé de dispositifs d’alimentation en objets et plus le débit d’alimentation du convoyeur sera augmenté, sous réserve de la disponibilité en objets pour les dispositifs d’alimentation et de la disponibilité des emplacements de convoyage aptes à recevoir lesdits objets. Le débit d’alimentation maximal est ainsi atteint si chaque dispositif d’alimentation dispose d’un emplacement disponible au moment où il est prêt à déposer un objet. Toutefois, les dispositifs d’alimentation en amont sur le convoyeur ont tendance à être plus solliciter pour l’alimentation en objets que les dispositifs d’alimentation en aval du convoyeur impliquant une usure non homogène des dispositifs d’alimentation et donc une maintenance plus assidue. Il en découle que les dispositifs d’alimentation en aval ont moins d’emplacements de convoyage disponibles pour y disposer un objet et peuvent perdre la synchronicité d’avoir un objet prêt à être alimenté en même temps qu’un emplacement de convoyage disponible. Ces problèmes peuvent amener à rater l’alimentation des derniers emplacements de convoyage disponibles, entraînant de fait une perte de débit d’alimentation des objets. Pour palier à ces problèmes et atteindre la performance maximale des dispositifs d’alimentation, il est souvent nécessaire de surdimensionner la capacité de la ligne d’induction afin de proposer un maximum d’emplacements de convoyage, offrant ainsi à chaque dispositif d’alimentation suffisamment de choix pour déposer un objet. Le surdimensionnement de la ligne d’induction augmente cependant l’emprise au sol et donc le coût global des équipements. L’objectif de l’invention est donc de résoudre les problèmes précités. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour alimenter en objets des emplacements de convoyage agencés en série sur un convoyeur s’étendant selon une certaine direction de convoyage, l’alimentation en objets étant réalisée à l’aide de dispositifs d’alimentation répartis en série dans ladite direction de convoyage contrôlés par une unité centrale, caractérisé en ce que l’unité centrale est paramétrée pour: - traiter des données numériques représentatives d’un plan de répartition des emplacements de convoyage comprenant une succession de séquences d’emplacements de convoyage dans la direction de convoyage, chaque séquence d’emplacements de convoyage comprenant un certain nombre d’emplacements de convoyage successifs dans la direction de convoyage, et - allouer chaque dispositif d’alimentation à un nombre d’emplacements de convoyage de chaque séquence d’emplacements de convoyage pour l’alimentation en objet, le nombre du ou des emplacements de convoyage alloués étant inférieur au certain nombre d’emplacements de convoyage de chaque séquence d’emplacements de convoyage. L’idée à la base de l’invention est de réguler l’alimentation en objets par les dispositifs d’alimentation en séquences ou cycles d’alimentation successifs afin que les dispositifs d’alimentation ne soient pas à leur débit maximal individuellement, mais au débit maximal pris dans leur ensemble sur la ligne d’induction. L’invention consiste plus particulièrement à allouer les dispositifs d’alimentation à l’avance aux différents emplacements de convoyage de chaque séquence. Chaque séquence d’emplacements de convoyage permet aux dispositifs d’alimentation d’avoir plusieurs choix d’emplacements de convoyage. Cette stratégie permet ainsi de minimiser le nombre d’emplacements non utilisés. Le procédé selon l’invention peut également présenter les particularités suivantes : - l’unité centrale est paramétrée pour allouer chaque dispositif d’alimentation à au moins un emplacement de convoyage de chaque séquence d’emplacements de convoyage pour l’alimentation en objet ; - pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, le nombre du ou des dispositifs d’alimentation alloués à chaque emplacement de convoyage dépend de la position dudit emplacement de convoyage par rapport aux autres emplacements de convoyage dans la direction de convoyage ; - pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, plus l’emplacement de convoyage est situé en amont sur le convoyeur dans la direction de convoyage et plus le nombre du ou des dispositifs d’alimentation qui lui sont alloués est grand ; - pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, le nombre d’emplacements de convoyage est égale au nombre de dispositifs d’alimentation ; - pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, l’unité centrale est paramétrée pour allouer un dispositif d’alimentation supplémentaire à chaque emplacement de convoyage adjacent disposé en amont d’un emplacement de convoyage sur le convoyeur dans la direction de convoyage ; - pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, l’unité centrale est paramétrée pour allouer un seul dispositif d’alimentation à l’emplacement de convoyage le plus en aval dans la direction de convoyage ; - l’unité centrale est paramétrée pour mettre à jour dynamiquement le plan de répartition en fonction de l’alimentation en temps réel des objets sur les emplacements de convoyage ; - pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, l’unité centrale est paramétrée pour utiliser un ordre de priorité d’utilisation des dispositifs d’alimentation qui dépend de leur positionnement les uns par rapport aux autres dans la direction de convoyage ; - l’ordre de priorité d’utilisation des dispositifs d’alimentation commence par le dispositif d’alimentation disposé le plus en aval dans la direction de convoyage du convoyeur vers le dispositif en alimentation le plus en amont dans la direction de convoyage du convoyeur ; - l’unité centrale est paramétrée pour contrôler les dispositifs d’alimentation à un certain débit d’alimentation en objets non maximal de sorte que le débit d’alimentation de l’ensemble des dispositifs d’alimentation soit maximal sur le convoyeur à une vitesse de convoyage donnée. L’invention s’étend également à une ligne d’induction pour objets comprenant un convoyeur s’étendant selon une certaine direction de convoyage sur lequel sont répartis des emplacements de convoyage, des dispositifs d’alimentation en objets répartis en série le long du convoyeur dans ladite direction de convoyage, et une unité centrale paramétrée pour piloter les dispositifs d’alimentation selon le procédé de l’invention. Les dispositifs d’alimentation de la ligne d’induction pourront être des robots préhenseurs ou des convoyeurs d’insertion. L’invention pourra également s’étendre à une installation de tri d’objets de type colis, paquets, lettres ou autre objet avec une adresse de destination, comprenant une ou plusieurs lignes d’induction selon l’invention pour alimenter une machine de tri. Présentation sommaire des dessins La présente invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée d’un mode de réalisation pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, dans lesquels : - FIG. 1 la FIG. 1 illustre de façon très schématique une installation de tri selon l’invention, comprenant une ligne d’induction alimentant une machine de tri ; - FIG. 2 la FIG. 2 illustre de façon très schématique une ligne d’induction selon l’invention en cours de fonctionnement à un instant t ; - FIG. 3 la FIG. 3 illustre de façon très schématique une ligne d’induction selon l’invention en cours de fonctionnement à un instant t+1 ; - FIG. 4 la FIG. 4 illustre de façon très schématique une ligne d’induction selon l’invention en cours de fonctionnement à un instant t+2 ; Description d’un mode de réalisation Le procédé de l’invention est particulièrement bien adapté pour être mis œuvre sur une ligne d’induction 1 en objets 2 qui vient par exemple alimenter une machine de tri 3 d’une installation de tri 4, tel que représenté sur la FIG. 1 , ou un système de packaging. En effet, la ligne d’induction 1 permet de mettre en série des objets 2 initialement stockés en vrac dans le but de faciliter leur traitement. Il est donc primordial d’avoir un débit d’alimentation suffisant élevé pour ne pas être un facteur limitant dans le traitement des objets en aval. Par objets 2, on entend tous types d’objets comprenant une information de tri telle qu’une adresse de destination. Ces objets pourront être à titre d’exemple, mais non limitativement, des colis, des lettres, des petits paquets internationaux ou des objets plats. Une ligne d’induction 1 selon l’invention comprend typiquement un convoyeur 5 s’étendant selon une certaine direction de convoyage F1 sur lequel sont répartis des emplacements de convoyage 6. La direction de convoyage F1 permet ici de définir des emplacements de convoyage 6 aval par rapport à des emplacements de convoyage 6 amont. Le convoyeur 5 de la ligne d’induction 1 pourra par exemple se présenter sous la forme d’un convoyeur en boucle ou d’un convoyeur linaire selon les besoins. L’utilisation d’un convoyeur en boucle permettra de diminuer la longueur du convoyeur en diminuant le nombre d’emplacements de convoyage 6. La ligne d’induction 1 comprend en outre des dispositifs d’alimentation 7 en objets 2 répartis en série le long du convoyeur 5 dans ladite direction de convoyage F1, et une unité centrale 8 paramétrée pour piloter les dispositifs d’alimentation 7 pour alimenter en objets 2 les emplacements de convoyage 6. Les dispositifs d’alimentation 7 automatisés pourront par exemple, mais non limitativement, se présenter sous la forme de robots préhenseurs ou de convoyeurs d’insertion. La mise en œuvre du procédé selon l’invention nécessite cependant un certain paramétrage de l’unité centrale 8. En effet, l’unité centrale 8 est paramétrée pour traiter des données numériques représentatives d’un plan de répartition des emplacements de convoyage 6 comprenant une succession de séquences 9 d’emplacements de convoyage dans la direction de convoyage F1. Chaque séquence 9 d’emplacements de convoyage comprend ici un certain nombre d’emplacements de convoyage 6 successifs dans la direction de convoyage F1. Par traiter, on entend que l’unité centrale 8 est conçue pour récupérer lesdits données numériques, les enregistrer en mémoire, et les exploiter. Il est entendu que le plan de répartition pourra faire la distinction entre un emplacement de convoyage 6 disponibles, c’est-à-dire aptes à être alimenté d’un objet, et un emplacement de convoyage 6 occupé, c’est-à-dire déjà alimenté d’un objet, et ce, dynamiquement. Les séquences 9 d’emplacements de convoyage sont également réparties successivement dans la direction de convoyage, de sorte que l’emplacement de convoyage 6 le plus en en aval dans la direction de convoyage d’une première séquence 9 d’emplacements de convoyage précède l’emplacement de convoyage 6 le plus en amont dans la direction de convoyage d’une seconde séquence 9 d’emplacements de convoyage suivant la première séquence 9 d’emplacements de convoyage dans la direction de convoyage. L’unité centrale 8 est également paramétrée pour allouer chaque dispositif d’alimentation 7 à un nombre d’emplacements de convoyage 6 de chaque séquence 9 d’emplacements de convoyage pour l’alimentation en objet. Plus particulièrement, le nombre du ou des emplacements de convoyage 6 alloués est inférieur audit certain nombre d’emplacements de convoyage 6 de chaque séquence 9 d’emplacements de convoyage. Par allouer, on entend que l’unité centrale 8 autorise l’alimentation d’objets 2 sur des emplacements de convoyage 6 prédéterminés par un dispositif d’alimentation 7. L’emplacement de convoyage 6 alloué sera forcément un emplacement de convoyage 6 disponible au sens de l’invention. Cette alimentation n’est pas forcément effective, dans le sens où tous les emplacements de convoyage 6 prédéterminés d’une même séquence 9 ne seront pas forcément alimentés en objet. En effet, l’alimentation dépend d’autres paramètres tels que la disponibilité d’un objet 2 à alimenter et la disponibilité d’un emplacement de convoyage 6 parmi les emplacements de convoyage 6 prédéterminés. L’allocation est donc une possibilité offerte aux dispositifs d’alimentation 7 pour alimenter lesdits emplacements de convoyage 6 prédéterminés. Ce paramétrage permet ici de réguler les cycles d’alimentation des dispositifs d’alimentation 7 afin qu’ils ne soient pas à leur débit maximal individuellement, mais au débit maximal globalement sur la ligne d’induction 1. De plus, l’allocation prédéterminée des dispositifs d’alimentation 7 aux différents emplacements de convoyage 6 permet de mieux répartir le taux d’utilisation. Chaque cycle d’alimentation permet ainsi aux dispositifs d’alimentation 7 d’avoir plusieurs choix d’emplacements de convoyage 6. Cette stratégie permet de fournir un maximum d’emplacements de convoyage 6 en minimisant le nombre d’emplacements non utilisés. L’unité centrale 8 pourra également être paramétrée pour allouer chaque dispositif d’alimentation 7 à au moins un emplacement de convoyage 6 de chaque séquence 9 d’emplacements de convoyage pour l’alimentation en objet. Cette fonction permet de répartir l’usure du matériel en s’assurant que chaque dispositif d’alimentation 7 soit utilisé au moins une fois par séquence 9 d’emplacements de convoyage. L’unité centrale 8 pourra également être paramétrée de sorte que, pour chaque séquence 9 d’emplacements de convoyage, le nombre du ou des dispositifs d’alimentation 7 alloués à chaque emplacement de convoyage 6 dépend de la position dudit emplacement de convoyage 6 par rapport aux autres emplacements de convoyage 6 dans la direction de convoyage. A titre d’exemple, pour chaque séquence 9 d’emplacements de convoyage, plus l’emplacement de convoyage 6 sera situé en amont sur le convoyeur 5 dans la direction de convoyage et plus le nombre du ou des dispositifs d’alimentation 7 qui lui sont alloués est grand. Ce paramétrage permet ici de privilégier l’utilisation des dispositifs d’alimentation 7 les plus en aval dans la direction de convoyage, toujours dans le but d’homogénéiser l’usure du matériel. Plus particulièrement, l’unité centrale 8 pourra être paramétrée pour allouer, dans chaque séquence 9 d’emplacements de convoyage, un nombre d’emplacements de convoyage 6 égal au nombre de dispositifs d’alimentation 7. Ce paramétrage permet ici de réduire l’emprise au sol du convoyeur 5 en diminuant le nombre d’emplacements de convoyage 6 aux capacités maximales de l’ensemble des dispositifs d’alimentation 7. L’unité centrale 8 pourra également être paramétrée pour allouer, dans chaque séquence 9 d’emplacements de convoyage, un dispositif d’alimentation 7 supplémentaire à chaque emplacement de convoyage 6 adjacent disposé en amont d’un emplacement de convoyage 6 sur le convoyeur 5 dans la direction de convoyage. Ce paramétrage permet ici d’augmenter le nombre d’emplacements de convoyage 6 alloués aux dispositifs d’alimentation 7 les plus en aval dans la direction de convoyage, de sorte à augmenter leur chances d’être utilisés pour l’alimentation en objets 2 par rapport aux dispositifs d’alimentation 7 les plus en aval. L’unité centrale 8 pourra également être paramétrée pour allouer, dans chaque séquence 9 d’emplacements de convoyage, un seul dispositif d’alimentation 7 à l’emplacement de convoyage 6 le plus en aval dans la direction de convoyage. Cette fonction permet ici de garantir que cette emplacement de convoyage 6 soit spécifiquement alimenté par un seul dispositif d’alimentation 7 de manière à limiter les risques en cas de désynchronisation des dispositifs d’alimentation 7. L’unité centrale 8 pourra également être paramétrée pour mettre à jour dynamiquement le plan de répartition en fonction de l’alimentation en temps réel des objets 2 sur les emplacements de convoyage 6. Ce paramétrage permet ici d’éviter l’alimentation de deux objets 2 sur un même emplacement de convoyage 6. L’unité centrale 8 pourra également être paramétrée pour imposer, dans chaque séquence 9 d’emplacements de convoyage, un ordre de priorité d’utilisation des dispositifs d’alimentation 7 qui dépend de leur positionnement les uns par rapport aux autres dans la direction de convoyage. Plus particulièrement et à titre d’exemple, l’ordre de priorité d’utilisation des dispositifs d’alimentation 7 pourra commencer par le dispositif d’alimentation 7 disposé le plus en aval dans la direction de convoyage du convoyeur 5 vers le dispositif en alimentation le plus en amont dans la direction de convoyage du convoyeur 5. Pour cela, l’unité centrale 8 comprendra en mémoire l’ordre de répartition des dispositifs d’alimentation 7 le long du convoyeur 5 dans la direction de convoyage. Ce paramétrage permet ici de donner autant de chance aux dispositifs d’alimentation 7, en aval ou en amont dans la direction de convoyage, pour alimenter un objet 2 sur un emplacement de convoyage 6. L’unité centrale 8 pourra également être paramétrée pour contrôler les dispositifs d’alimentation 7 à un certain débit d’alimentation en objets 2 non maximal de sorte que le débit d’alimentation de l’ensemble des dispositifs d’alimentation 7 soit maximal sur le convoyeur 5 à une vitesse de convoyage donnée. Les différents paramétrages de l’unité centrale 8 pourront être utilisés indépendamment les uns des autres ou combinés au gré selon les besoins. Par exemple, l’allocation des emplacements de convoyage 6 aux différents dispositifs d’alimentation 7 pourra s’adapter à la durée du temps de cycle d’utilisation des dispositifs d’alimentation 7, à la vitesse du convoyeur, et au nombre de dispositifs d’alimentation 7. Un exemple de mise en œuvre du procédé est ici représenté sur les figures 2 à 4. Sur la FIG. 2 , on se place à un instant t dans lequel la ligne d’induction démarre un cycle d’alimentation en objets. L’unité centrale 8, s’assure que chaque robot préhenseur 7 a un accès réservé à au moins un quart des emplacements de convoyage 6. L’unité centrale a donc déjà établi son plan de répartition des emplacements de convoyage 6. On remarque que la séquence 9 d’emplacements de convoyage 6 comprend quatre emplacements de convoyage 6, dont le plus en aval dans la direction de convoyage est alloué au robot préhenseur R4, l’emplacement de convoyage 6 suivant en amont est alloué aux robots préhenseurs R3 et R4, le suivant en amont est alloué aux robots préhenseurs R2, R3 et R4, et le suivant en amont est alloué aux robots préhenseurs R1, R2, R3 et R4. Sur la FIG. 3 , on se place à un instant t+1 dans lequel la ligne d’induction a commencé l’alimentation en objets. Le robot préhenseur R1 n’a pas pu alimenter l’emplacement de convoyage 6 se trouvant en aval dans la direction de convoyage, en face du robot préhenseur R2. Or, comme le robot préhenseur R2 à manqué l’alimentation de son premier emplacement de convoyage 6 qui lui est alloué dans la même séquence 9 d’emplacements de convoyage 6, le robot préhenseur R2 peut alimenter l’emplacement de convoyage 6 manqué par le robot préhenseur R1. L’emplacement de convoyage 6 manqué par le robot R2 pourra être alimenté en objet par le robot préhenseur R3 ou R4 en aval dans la direction de convoyage. Sur la FIG. 4 , on se place à un instant t+2 dans lequel la ligne d’induction continue l’alimentation en objet. Le robot R4 a un objet prêt à être déposé dans un emplacement de convoyage 6 tandis que le robot préhenseur R2 vient de déposer son objet dans l’emplacement de convoyage 6 manqué par le robot préhenseur R1 à T+1. Ainsi, on comprend que si un robot préhenseur 7 ne peut pas alimenter son emplacement de convoyage alloué, ledit emplacement de convoyage 6 sera disponible pour les robots préhenseurs suivants. Cela permet aux robots préhenseurs 7 en aval d’avoir l’assurance d’accéder à leurs emplacements de convoyage 6 alloués parmi lesquels se trouvent des emplacements de convoyage 6 précédemment manqués par les robots préhenseurs 7 amont. Ainsi, un robot préhenseur 7 aval se voit offrir un choix d’emplacements de convoyage 6 par rapport à un robot préhenseur 7 amont équivalent voir plus important en cas d’emplacements de convoyage 6 non alimentés en amont. Procédé pour alimenter en objets (2) des emplacements de convoyage (6) agencés en série sur un convoyeur (5) s’étendant selon une certaine direction de convoyage, l’alimentation en objets étant réalisée à l’aide de dispositifs d’alimentation (7) répartis en série dans ladite direction de convoyage contrôlés par une unité centrale (8), caractérisé en ce que l’unité centrale est paramétrée pour: - traiter des données numériques représentatives d’un plan de répartition des emplacements de convoyage comprenant une succession de séquences (9) d’emplacements de convoyage dans la direction de convoyage, chaque séquence d’emplacements de convoyage comprenant un certain nombre d’emplacements de convoyage successifs dans la direction de convoyage, et - allouer chaque dispositif d’alimentation à un nombre d’emplacements de convoyage de chaque séquence d’emplacements de convoyage pour l’alimentation en objet, le nombre du ou des emplacements de convoyage alloués étant inférieur au certain nombre d’emplacements de convoyage de chaque séquence d’emplacements de convoyage. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité centrale est paramétrée pour allouer chaque dispositif d’alimentation à au moins un emplacement de convoyage de chaque séquence d’emplacements de convoyage pour l’alimentation en objet. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, le nombre du ou des dispositifs d’alimentation alloués à chaque emplacement de convoyage dépend de la position dudit emplacement de convoyage par rapport aux autres emplacements de convoyage dans la direction de convoyage. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, plus l’emplacement de convoyage est situé en amont sur le convoyeur dans la direction de convoyage et plus le nombre du ou des dispositifs d’alimentation qui lui sont alloués est grand. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, le nombre d’emplacements de convoyage est égale au nombre de dispositifs d’alimentation. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, l’unité centrale est paramétrée pour allouer un dispositif d’alimentation supplémentaire à chaque emplacement de convoyage adjacent disposé en amont d’un emplacement de convoyage sur le convoyeur dans la direction de convoyage. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que, pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, l’unité centrale est paramétrée pour allouer un seul dispositif d’alimentation à l’emplacement de convoyage le plus en aval dans la direction de convoyage. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité centrale est paramétrée pour mettre à jour dynamiquement le plan de répartition en fonction de l’alimentation en temps réel des objets sur les emplacements de convoyage. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour chaque séquence d’emplacements de convoyage, l’unité centrale est paramétrée pour utiliser un ordre de priorité d’utilisation des dispositifs d’alimentation qui dépend de leur positionnement les uns par rapport aux autres dans la direction de convoyage. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que, l’ordre de priorité d’utilisation des dispositifs d’alimentation commence par le dispositif d’alimentation disposé le plus en aval dans la direction de convoyage du convoyeur vers le dispositif en alimentation le plus en amont dans la direction de convoyage du convoyeur. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité centrale est paramétrée pour contrôler les dispositifs d’alimentation à un certain débit d’alimentation en objets non maximal de sorte que le débit d’alimentation de l’ensemble des dispositifs d’alimentation soit maximal sur le convoyeur à une vitesse de convoyage donnée. Ligne d’induction (1) pour objets comprenant un convoyeur s’étendant selon une certaine direction de convoyage sur lequel sont répartis des emplacements de convoyage, des dispositifs d’alimentation en objets répartis en série le long du convoyeur dans ladite direction de convoyage, et une unité centrale paramétrée pour piloter les dispositifs d’alimentation pour alimenter en objets les emplacements de convoyage, caractérisé en ce que l’unité centrale est paramétrée pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Ligne d’induction pour objets selon la revendication 12, caractérisée en ce que les dispositifs d’alimentation sont des robots préhenseurs. Ligne d’induction pour objets selon la revendication 12, caractérisée en ce que les dispositifs d’alimentation sont des convoyeurs d’insertion. Installation de tri (4) d’objets de type colis, paquets, lettres ou autre objet avec une adresse de destination comprenant une ou plusieurs lignes d’induction selon l’une des revendications 12 à 14 pour alimenter une machine de tri (3).