FR 3163053 A1 20251212 FR 2405929 A 20240610 Dispositif de propulsion perfectionné pour aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux et aérodyne équipé d’un tel dispositif de propulsion L’invention concerne un dispositif de propulsion (1) pour aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux et un aérodyne équipé d’un tel dispositif (1). Ce dispositif (1) comprend un châssis creux et deux hélices ayant chacune un anneau porte-pales (6) portant des pales à pas fixe. Des moyens d’entraînement (7) permettent d’entraîner en rotation chaque hélice autour de son axe de rotation, et des moyens de commande d’inclinaison permettent de les incliner autour de l’axe de roulis et de l’axe de tangage (A3). L’anneau porte-pales (6) de chaque hélice est relié aux moyens d’entraînement (7) par un montage de type gyroscopique à cardans (10-13). Figure à publier avec l’abrégé : Figure 7. Dispositif de propulsion perfectionné pour aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux et aérodyne équipé d’un tel dispositif de propulsion Le domaine technique de l’invention est celui des aérodynes à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, et plus spécifiquement celui des aérodynes à propulsion par hélices (ou rotors) coaxiales contrarotatives. En particulier, la présente invention concerne un dispositif de propulsion par hélices coaxiales contrarotatives et un aérodyne de type drone comprenant au moins un tel dispositif de propulsion. Dans la présente demande, le terme « propulsion » comprend la sustentation de l’aérodyne, la propulsion en vol en translation dans les directions verticale, longitudinale et latérale, ainsi que le contrôle d’attitude en lacet, roulis et tangage. Il est connu par le brevet FR3095189B1 un dispositif de propulsion d’aérodyne à hélices coaxiales contrarotatives qui offre par rapport aux dispositifs antérieurs (en particulier ceux connus du brevet FR2980117B1) une maniabilité améliorée, tout en conservant l’avantage de simplicité procuré par l’absence de systèmes collectifs et cycliques de variation du pas des pales. Ce dispositif comprend un montage de chaque hélice sur un châssis de telle sorte que seules les hélices sont déplacées autour des axes de lacet, de roulis et de tangage, par l’utilisation d’une liaison rotule à doigt creuse qui relie chaque hélice à une partie rotative d’entraînement en rotation qui est située à l’intérieur du châssis. La liaison rotule à doigt autorise ainsi la rotation de l’hélice associée uniquement autour des axes de roulis et de tangage alors que le reste du dispositif de propulsion reste fixe par rapport à ces axes. Cependant, en raison de l’utilisation de la liaison rotule à doigt, ce dispositif présente des jeux fonctionnels et des frottements qui entraînent une perte d’efficacité sur la chaîne de propulsion. Ce dispositif présente également pour inconvénient de comporter de nombreuses pièces, ce qui conduit à des difficultés pour le montage et le démontage et complique la maintenance. Par ailleurs l’architecture décrite par le brevet FR3095189B1 comprend de nombreuses tiges pour assurer l’inclinaison des hélices autour des axes de roulis et de tangage : des tiges motorisées associées à des tiges dites miroir pour équilibrer les efforts et à des tiges de rattrapage d’usure pour assurer le parallélisme des hélices. Cette architecture est également très complexe et elle entraîne des jeux fonctionnels qui nuisent à la fiabilité de la commande. C’est le but de l’invention que de proposer un dispositif de propulsion pour aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux ne présentant pas de tels inconvénients et permettant d’obtenir de meilleures performances générales. Ainsi le dispositif de propulsion selon l’invention est de conception simple, compacte, légère et efficace et permet de faciliter l’utilisation, le montage, le démontage et la maintenance de l’aérodyne. La présente invention a donc pour objet un dispositif de propulsion pour aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, par hélices coaxiales et contrarotatives mobiles en lacet, roulis et tangage, le dispositif de propulsion comprenant : - un châssis creux et ayant un axe longitudinal qui, en utilisation, est coaxial à l’axe de lacet ; - une hélice supérieure et une hélice inférieure ayant chacune un anneau porte-pales à la périphérie duquel des pales à pas fixe sont fixées ou destinées à être fixées, les hélices étant espacées l’une au-dessus de l’autre selon l’axe de lacet, chaque hélice définissant un disque d’hélice et étant apte à être entraînée en rotation autour d’un axe de rotation qui est perpendiculaire au disque d’hélice et à être inclinée autour de l’axe de roulis et de l’axe de tangage ; - des moyens d’entraînement pour entraîner en rotation chaque hélice autour de son axe de rotation ; et - des moyens de commande d’inclinaison pour incliner les hélices autour de l’axe de roulis et de l’axe de tangage ; le dispositif de propulsion étant caractérisé par le fait que l’anneau porte-pales de chaque hélice est relié aux moyens d’entraînement par un montage de type gyroscopique à cardans comprenant deux cardans concentriques, à savoir un cardan intérieur monté à rotation autour d’un premier axe de pivot par une première paire de roulements reliant le cardan intérieur aux moyens d’entraînement, et un cardan extérieur solidaire de l’anneau porte-pales et monté à rotation, par rapport au cardan intérieur, autour d’un second axe de pivot par une seconde paire de roulements reliant le cardan extérieur au cardan intérieur, le second axe de pivot étant perpendiculaire au premier axe de pivot, les premier et second axes de pivot étant perpendiculaires à l’axe longitudinal du châssis. L’utilisation d’un tel montage de type gyroscopique à cardans permet de supprimer les jeux ainsi que les frottements qui pourraient être présents avec l’utilisation d’un autre montage, tel qu’un montage utilisant une liaison rotule à doigt. En particulier, l’utilisation de ce montage de type gyroscopique permet un gain d’environ 30% d’efficacité sur la chaîne de propulsion du dispositif par comparaison avec l’utilisation d’une liaison rotule à doigt. Dans un mode de réalisation particulier, chaque anneau porte-pales porte des supports de pale, chaque support de pale étant monté pivotant par rapport à l’anneau porte-pales entre une position repliée dans laquelle le support de pale, et le cas échéant la pale fixée audit support de pale, d’une part, et l’anneau porte-pales portant ledit support de pale, d’autre part, ne sont pas situés dans un même plan, et une position dépliée dans laquelle le support de pale, et le cas échéant la pale fixée audit support de pale, d’une part, et l’anneau porte-pales portant ledit support de pale, d’autre part, sont situés dans un même plan, chaque support de pale étant soumis à l’effet d’un organe de rappel élastique qui le sollicite vers ladite position dépliée et d’un organe de verrouillage configuré et agencé pour verrouiller le support de pale dans sa position dépliée. Ce montage mobile des supports de pale offre la capacité de positionner les pales dans une positionnée repliée, dans laquelle les pales sont repliées vers le bas pour s’étendre par exemple globalement parallèlement à l’axe de lacet, ce qui permet de glisser le dispositif de propulsion, et donc un drone équipé de ce dispositif, dans un tube de lancement. La présence de l’organe de rappel permet de placer automatiquement le support de pale en position dépliée lors de l’éjection hors du tube de lancement. De préférence, l’organe de rappel est formé par un ressort de torsion de type spirale agencé coaxialement autour de l’axe de rotation du support de pale. De préférence, l’axe de rotation du support de pale est défini par une vis. De préférence, l’organe de verrouillage comprend un loquet de verrouillage monté mobile entre une position rétractée dans laquelle le loquet est escamoté pour laisser le support de pale libre de passer de sa position repliée à sa position dépliée, et une position étendue dans laquelle le loquet se loge dans une gorge du support de pale, sous l’effet d’un organe de rappel élastique, lorsque le support de pale est dans la position dépliée. Ainsi, le support de pale est immobilisé en position dépliée de manière fiable et automatique après l’éjection hors du tube de lancement. L’organe de rappel élastique peut être un simple ressort. Dans un mode de réalisation particulier, l’anneau porte-pales de l’hélice supérieure porte un plateau supérieur et l’anneau porte-pales de l’hélice inférieure porte un plateau inférieur, les deux plateaux étant situés entre les hélices et chaque plateau étant relié à l’anneau porte-pales respectif par un roulement permettant de désolidariser en rotation, autour de l’axe de rotation de l’anneau porte-pales, le plateau et l’anneau porte-pales respectif, les moyens de commande d’inclinaison comprenant au moins deux tiges de guidage, de longueur fixe et parallèles à l’axe de lacet, chaque tige de guidage étant articulée au plateau supérieur par une première liaison rotule et étant articulée au plateau inférieur par une seconde liaison rotule, les moyens de commande d’inclinaison comprenant en outre deux dispositifs de commande, à savoir un dispositif de commande en roulis et un dispositif de commande en tangage, agencés de telle sorte que le dispositif de commande en roulis est apte à commander le basculement de l’un des deux plateaux, notamment du plateau inférieur, autour de l’axe de roulis et que le dispositif de commande en tangage est apte à commande le basculement de ce même plateau autour de l’axe de tangage, le déplacement des dispositifs de commande étant commandé par des moyens moteurs, des moyens de blocage étant prévus pour empêcher la rotation des plateaux par rapport aux moyens moteurs. De tels moyens de commande d’inclinaison permettent de motoriser en tangage et en roulis uniquement l’un des deux plateaux, les efforts étant transmis par les tiges de guidage à l’autre plateau. Cela a pour effet de réduire le jeu global. Par exemple, chaque liaison rotule comporte une cage de rotule solidaire de l’extrémité de la tige de guidage et une tige de rotule solidaire du plateau. De préférence, les tiges de guidage sont au nombre de quatre et décalées angulairement les unes des autres. De préférence, chaque dispositif de commande comprend une tige de commande solidaire d’une biellette par une première extrémité au niveau d’une liaison rotule et solidaire de l’un des deux plateaux, notamment du plateau inférieur, par une seconde extrémité au niveau d’une liaison rotule, l’extrémité de la biellette opposée à la première extrémité de la tige de commande étant solidaire en rotation d’un arbre de sortie rotatif des moyens moteurs. Un tel dispositif de commande constitue un moyen de transmission fiable et simple du mouvement des moyens moteurs à l’un des plateaux. De préférence, les moyens de blocage comprennent au moins un bras de levier solidaire des moyens moteurs par une première extrémité au niveau d’une liaison pivot et solidaire de l’une des tiges de guidage par une deuxième extrémité au niveau d’une liaison pivot, un roulement linéaire étant monté sur la tige de guidage et étant relié au bras de levier par l’intermédiaire d’un roulement interposé entre le roulement linaire et la deuxième extrémité, et un roulement étant interposé entre la première extrémité et les moyens moteurs. Les deux plateaux étant solidaires par l’intermédiaire des tiges de guidage, ils doivent être bloqués par ces moyens de blocage pour éviter qu’ils ne tournent à cause du couple induit par les moyens d’entraînement. Ces moyens de blocage permettent donc le débattement de la tige de guidage lorsque la tige de guidage va se déplacer au gré de l’incidence du plateau. De tels moyens de blocage présentent l’avantage de ne pas causer de vibrations. Avantageusement, les moyens moteurs servant à commander le déplacement des dispositifs de commande se situent à l’extérieur du châssis. L’installation des moyens moteurs à l’extérieur du châssis permet d’augmenter la place à l’intérieur du châssis du dispositif de propulsion. Cela favorise l’installation de l’ensemble de l’électronique nécessaire au dispositif de propulsion, comme des cartes de commande de moteur, un système de positionnement par satellites, des capteurs. Le dispositif de propulsion selon l’invention, une fois équipé de l’ensemble de son électronique, est alors prêt à être installé sur n’importe quel aérodyne, celui-ci ne nécessitant qu’une alimentation extérieure. De préférence, les moyens moteurs comprennent, pour chaque dispositif de commande, un servomoteur. L’utilisation de servomoteurs permet un gain de place ayant pour effet de donner de l’espace pour loger toute l’électronique embarquée. Cela permet également une réduction de poids permettant une masse d’emport accrue d’un drone équipé de ce dispositif, ainsi qu’une meilleure autonomie. De préférence, les moyens d’entraînement comprennent, pour chaque hélice, un moteur à aimants permanents dont le rotor aimanté comporte une pluralité d’aimants et est solidaire d’un rotor gyroscopique sur lequel est fixé le montage de type gyroscopique à cardans sur lequel pivote l’anneau porte-pales de ladite hélice, et dont le stator entoure le rotor. La présente invention a également pour objet un aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, dont la propulsion est assurée par un dispositif de propulsion, caractérisé par le fait que le dispositif de propulsion est tel que défini ci-dessus. L’aérodyne peut être un aérodyne habité, par exemple un hélicoptère, ou un aérodyne non habité, par exemple un drone. On souligne ici que la configuration des moyens d’entraînement en rotation des hélices décrite ci-dessus est indépendante de la configuration des moyens de commande de leurs inclinaisons. Pour mieux illustrer l’objet de la présente invention, on va en décrire ci-après un mode de réalisation particulier, avec référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : FIG. 1 est une vue d’ensemble d’un dispositif de propulsion selon un mode de réalisation particulier de la présente invention, les pales étant dans leur position dépliée ; FIG. 2 est une vue analogue à celle de la FIG. 1 , les pales étant dans leur position repliée ; FIG. 3 est une vue en perspective du dispositif de propulsion, les pales ayant été omises ; FIG. 4 est une vue de côté du dispositif de propulsion tel que représenté sur la FIG. 3 ; FIG. 4 est une autre vue de côté du dispositif de propulsion tel que représenté sur la FIG. 3 ; FIG. 4 est encore une autre vue de côté du dispositif de propulsion tel que représenté sur la FIG. 3 ; FIG. 5 est une vue de côté analogue à celle de la FIG. 4 , les hélices étant inclinées autour de l’axe de roulis et de l’axe de tangage; FIG. 6 est une vue de dessus du dispositif de propulsion tel que représenté sur la FIG. 3 ; FIG. 7 est une vue en coupe verticale du dispositif de propulsion, suivant un plan de coupe passant par la tige de guidage munie des moyens de blocage en rotation des plateaux ; FIG. 8 est une vue éclatée en perspective d’une hélice, montrant l’anneau porte-pales, ses moyens entraînement et le montage de type gyroscopique à cardans ; FIG. 9 est une vue en perspective de dessus du dispositif de propulsion montrant les supports de pale ; et FIG. 10 est une vue latérale schématique d’un drone selon la présente invention. Si l’on se réfère tout d’abord aux Figures 1 et 2, on peut voir qu’un dispositif de propulsion 1 pour aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux comporte deux hélices 2 et 3 coaxiales et contrarotatives. Les hélices 2 et 3 tournent autour d’un axe longitudinal qui est sur la FIG. 1 confondu avec l’axe de lacet A1 et comprennent chacune deux pales 4 à pas fixe disposées à 180 degrés l’une de l’autre. On pourra bien entendu prévoir pour chaque hélice un nombre quelconque de pales, qui toutefois définissent ensemble un disque d’hélice. Le dispositif de propulsion 1 comprend un châssis 5 creux qui a un axe longitudinal qui, en utilisation ( FIG. 1 ), est coaxial à l’axe de lacet A1. Chacune des hélices 2 et 3 comporte un anneau porte-pales 6 à la périphérie duquel les pales 4 sont fixées. Sur la FIG. 1 , on peut voir que les deux hélices 2 et 3 sont espacées l’une au-dessus de l’autre selon l’axe de lacet A1, l’une des hélices pouvant alors être appelée l’hélice supérieure 2 et l’autre hélice pouvant être appelée l’hélice inférieure 3. Chaque hélice 2 et 3 définit un disque d’hélice qui correspond au plan géométrique dans lequel tourne chaque hélice et elle est entraînée en rotation autour d’un axe de rotation qui est perpendiculaire au disque d’hélice. Chaque hélice 2 et 3 peut également être inclinée ( FIG. 5 ) autour de l’axe de roulis A2 et/ou de l’axe de tangage A3 pour permettre le déplacement de l’aérodyne. Le dispositif de propulsion 1 comporte des moyens d’entraînement 7 pour entraîner en rotation chaque hélice 2 et 3 autour de son axe de rotation. Il comporte également des moyens de commande d’inclinaison 8 pour incliner les deux hélices 2 et 3, d’une façon parallèle, et autour de l’axe de roulis A2 et/ou de l’axe de tangage A3. On se réfère maintenant également aux Figures 3 à 5, sur lesquelles les pales 4 sont retirées. On remarque que, sur ces Figures, les deux anneaux porte-pales 6 sont orientés de façon identique. Ainsi, on voit pour chaque anneau porte-pales 6 les deux supports de pale 9 qui permettent de fixer les pales 4 sur l’anneau porte-pales 6. Ces deux supports de pale 9 sont diamétralement opposés l’un par rapport à l’autre. Chaque support de pale 9 est monté pivotant sur l’anneau porte-pales 6 afin de permettre à la pale 4 qui y est fixée d’être pliante, et donc de pouvoir être repliée ( FIG. 2 ) en vue de l’introduction du dispositif 1 dans un tube de lancement (non représenté) et dépliée (Figures 1 et 10) une fois le dispositif 1 éjecté hors du tube de lancement. Comme on peut le voir sur les Figures 8 et 9, chaque support de pale 9 est monté à rotation autour de l’axe d’une vis 90 traversant deux ailes 60 portées à la périphérie de l’anneau porte-pales 6, lesquelles ailes 60 sont disposées en regard et espacées l’une de l’autre. La tête de la vis 90 vient en appui contre l’une des ailes 60, les vis 90 des deux supports de pale 9 d’un même anneau porte-pales 6 ayant leur tête à l’opposé l’une de l’autre. Chaque vis 90 traverse également deux pattes 91 du support de pale 9, lesquelles pattes 91 sont espacées l’une de l’autre le long de la tige de la vis 90 et sont positionnées entre les deux ailes 60. L’axe des vis 90 est perpendiculaire à l’axe longitudinal du châssis 5, de façon à permettre un pivotement du support de pale 9 entre une position repliée ( FIG. 2 ), dans laquelle le support de pale 9 est incliné vers le bas (en considérant l’orientation de la FIG. 1 ) par rapport au plan de l’anneau porte-pales 6 qui le porte, et une position dépliée (Figures 1 et 10), dans laquelle le support de pale 9 s’étend dans le même plan que l’anneau porte-pales 6 qui le porte. Chaque patte 91 est conformée de manière à permettre le basculement du support de pale 9 vers le bas et à empêcher son basculement vers le haut. Chaque support de pale 9 est sollicité en permanence vers la position dépliée par un organe de rappel 92, permettant ainsi au support de pale 9 de passer automatiquement dans sa position dépliée dès qu’il n’est plus contraint par les parois du tube de lancement. Dans le mode de réalisation représenté, l’organe de rappel 92 est un ressort de torsion de type spirale monté autour de la tige de la vis 90, entre les deux pattes 91. Comme on peut le voir plus particulièrement sur la FIG. 9 , chaque support de pale 9 en position dépliée est verrouillé automatiquement dans cette position dépliée par un organe de verrouillage 93, 94. L’organe de verrouillage 93, 94 comprend un loquet de verrouillage 93 sollicité par un ressort de rappel (non visible), de telle sorte que le loquet 93 est monté mobile entre une position rétractée dans l’anneau porte-pales 6 et une position étendue hors de l’anneau 6. Dans la position étendue, vers laquelle le loquet 93 est sollicité par le ressort de rappel, le loquet 93 est logé dans une gorge 94 formée dans la patte 91 correspondante du support de pale 9. Il s’agit d’une gorge 94 en U débouchant vers le haut en position dépliée. En variante, on pourra bien entendu fixer les pales 4 à leur anneau porte-pales 6 sans l’interposition des supports de pale 9 montés pivotants, de manière connue. Dans ce cas, les pales ne seraient alors pas des pales pliantes. Chaque anneau porte-pales 6 est relié aux moyens d’entraînement 7 par un montage de type gyroscopique à cardans 10-13. Comme on peut le voir sur la FIG. 8 , ce montage 10-13 comprend un cardan intérieur 10, un cardan extérieur 11, une première paire de roulements 12 et une seconde paire de roulements 13. Plus particulièrement, comme représenté sur les Figures 6 et 7, les cardans intérieur 10 et extérieur 11 comportent chacun un cadre annulaire, le diamètre externe du cadre du cardan intérieur 10 étant inférieur au diamètre interne du cadre du cardan extérieur 11. Le cardan intérieur 10 est monté à rotation par rapport aux moyens d’entraînement 7 par une liaison pivot située entre le cardan intérieur 10 et les moyens d’entraînement 7 et définissant un premier axe de pivot. Le cardan extérieur 11 est solidaire de l’anneau porte-pales 6 et est monté à rotation autour du cardan intérieur 10 par une liaison pivot située entre le cardan intérieur 10 et le cardan extérieur 11 et définissant un second axe de pivot. Le premier axe de pivot est définit par la première paire de roulements 12 et le second axe de pivot est définit par la seconde paire de roulements 13, les deux roulements d’une même paire étant diamétralement opposés et le roulement d’une paire étant décalé angulairement de 90 degrés par rapport aux roulements de l’autre paire. En d’autres termes, les premier et second axes de pivot sont perpendiculaires entre eux et sont situés dans un même plan orthogonal à l’axe longitudinal du châssis 5. Ce montage mécanique du type à deux degrés de liberté en rotation, à deux cardans 10, 11 concentriques et couplés orthogonalement, est donc conçu pour permettre à l’anneau porte-pales 6 d’osciller autour du premier axe de pivot et autour du second axe de pivot. En d’autres termes, ce montage 10-13 permet le pivotement de l’anneau porte-pales 6 autour d’un axe parallèle à l’axe de tangage A3 et aussi autour d’un axe parallèle à l’axe de roulis A2, donc perpendiculaire aux axes de lacet A1 et de tangage A3. Bien entendu ce montage gyroscopique 10-13 immobilise en translation l’anneau porte-pales 6. Selon la présente invention, comme représenté sur les Figures 7 et 8, les moyens d’entraînement 7 comprennent, pour chaque hélice 2 et 3, un moteur à aimants permanents 70 de forme annulaire et un rotor gyroscopique 71 creux. Le moteur 70 a un rotor aimanté 70a creux comportant une pluralité d’aimants et un stator 70b creux monté autour du rotor aimanté 70a. Le rotor aimanté 70a est solidaire du rotor gyroscopique 71 et est monté autour de celui-ci. Le stator 70b est donc externe au rotor aimanté 70a et au rotor gyroscopique 71 et est solidaire du châssis 5. Chaque moteur à aimants permanents 70 est positionné de telle sorte que l’axe de rotation du rotor aimanté 70a, et du rotor gyroscopique 71, est coaxial à l’axe de lacet A1. Le cardan intérieur 10 est monté rotatif sur le rotor gyroscopique 71. En particulier, la première paire de roulements 12 est reliée à une partie élargie 71a du rotor gyroscopique 71, tandis que le rotor aimanté 70a est solidaire d’un partie étroite 71b de ce rotor gyroscopique 71. De ce fait, les parties élargies 71a des rotors gyroscopiques 71 des deux hélices 2 et 3 sont à l’opposé l’une de l’autre. La partie élargie 71a est une partie tubulaire de même diamètre interne que la partie étroite 71b, mais de plus grand diamètre externe que la partie étroite 71b, le diamètre externe de la partie étroite 71b correspondant au diamètre interne du rotor aimanté 70a. Ainsi, le montage à cardans 70-13 étant relié à la partie élargie 71a du rotor gyroscopique 71, l’on comprendra aisément qu’une rotation du rotor aimanté 70a entraîne une rotation du rotor gyroscopique 71, et par voie de conséquence du montage à cardans 10-13 et de l’anneau porte-pales 6 porté par ce montage 10-13, autour de l’axe de lacet A1. Comme on le remarque à la FIG. 7 , le montage des moteurs à aimants permanents 70 est identique pour l’entraînement des deux montages à cardans 10-13. On remarque par ailleurs que le volume interne des rotors gyroscopiques 71 reste disponible. Un tel volume permettant d’équiper le dispositif 1 de l’ensemble de l’électronique souhaitée, par exemple de capteurs ou encore d’un récepteur de positionnement par satellites, des moyens de fixation utilisant des entretoises 50 étant alors prévus pour leur fixation dans le volume interne. On va maintenant décrire les moyens de commande d’inclinaison 8 avec référence aux Figures 3 à 7. Ces moyens 8 comprennent deux plateaux cycliques 80 et 81, à savoir un plateau supérieur 80 et un plateau inférieur 81, au moins deux tiges de guidage 82 reliant entre eux les plateaux supérieur 80 et inférieur 81, deux dispositifs de commande 83 et 84, à savoir un dispositif de commande en roulis 83 et un dispositif de commande en tangage 84, des moyens moteurs 85 pour les dispositifs de commande 83 et 84 et des moyens de blocage en rotation 86 des plateaux 80 et 81. Chaque plateau 80 et 81 est relié à un anneau porte-pales 6 d’une hélice par un roulement 61 qui permet de désolidariser en rotation le plateau et l’anneau porte-pales 6 de l’hélice considérée. Dans le mode de réalisation représenté sur les Figures 3 à 5, quatre tiges de guidage 82, de longueur fixe, sont situées entre les hélices 2 et 3 et elles sont toutes parallèles à l’axe de lacet A1. Les axes longitudinaux de tiges 82 consécutives sont décalés angulairement sur la périphérie des plateaux 80 et 81. Chaque tige 82 à une première extrémité reliée au plateau supérieur 80 et une seconde extrémité reliée au plateau inférieur 81. La liaison entre chaque extrémité longitudinale de la tige de guidage 82 et le plateau respectif est une liaison rotule 820. Plus particulièrement, chaque liaison rotule 820 comporte une cage de rotule 820a solidaire de l’extrémité de la tige de guidage 82 et une tige de rotule 820b solidaire du plateau 80, 81. En raison de ces première et seconde liaisons rotule 820, articulant la tige de guidage 82 entre les deux plateaux 80 et 81, le basculement de l’un des plateaux 80 ou 81 peut être transmis, de manière synchronisée, à l’autre plateau 81 ou 80. Dans le mode de réalisation représenté, seul le plateau inférieur 81 est relié aux dispositifs de commande 83, 84 et est commandé en déplacement par ceux-ci. Comme on peut le voir sur les Figures 3 et 4C, chaque dispositif de commande 83 et 84 comprend une tige de commande 830, 840, de longueur fixe, articulée sur le plateau inférieur 81 et une biellette 831, 841 reliée aux moyens moteurs 85. Plus précisément, de la même manière que les tiges de guidage 82, la tige de commande 830, 840 est articulée à ses deux extrémités longitudinales par des liaisons rotule 832, 842. En d’autres termes, une liaison rotule 832, 842 relie une première extrémité de la tige de commande 830, 840 à une extrémité de la biellette 831, 841 et une autre liaison rotule 832, 842 relie la seconde extrémité de la tige de commande 830, 840 au plateau inférieur 81. L’autre extrémité 833, 843 de la biellette 831, 841 est reliée aux moyens moteurs 85, au niveau du centre du châssis 5 en considérant la direction longitudinale du châssis 5, de façon à tourner conjointement avec un arbre de sortie rotatif des moyens moteurs 85 respectifs, autour d’un axe de pivotement. Les deux axes de pivotement des deux biellettes 831, 841 appartiennent au même plan, transversal à l’axe de lacet A1, et forme un angle de 90 degrés l’un avec l’autre. Ainsi, les deux dispositifs de commande 83 et 84 sont agencés de telle sorte que l’un des dispositifs de commande est apte à commander le basculement du plateau inférieur 81 autour de l’axe de roulis A2 et que l’autre dispositif de commande est apte à commander le basculement du plateau inférieur 81 autour de l’axe de tangage A3. Le déplacement de chaque dispositif de commande 83 et 84 est commandé par les moyens moteurs 85 qui sont situés à l’extérieur du volume interne du châssis 5 creux. Ces moyens moteurs 85 comprennent deux servomoteurs 85, à savoir un servomoteur 85 relié à chaque dispositif de commande 83 et 84, comme on peut le voir sur les Figures 3 et 4C. Des moyens de blocage 86 mécanique des plateaux 80 et 81 permettant d’empêcher la rotation des plateaux 80 et 81 par rapport au châssis 5 sont prévus. Un exemple de tels moyens de blocage 86 est visible sur les Figures 4A, 4B, 5 et 7. Conformément à ce mode de réalisation, les moyens de blocage 86 comprennent un roulement linéaire 860, deux bras de levier 861 et des roulements 862. Le roulement linéaire 860 est enfilé sur l’une des tiges de guidage 82. Les deux bras de levier 861 sont agencés de part et d’autre du roulement linéaire 860, avec un roulement 862 interposé entre le roulement linéaire 860 et chaque bras de levier 861. L’extrémité de chaque bras de levier 861 opposée à l’extrémité reliée au roulement linéaire 860 est reliée de manière rotative au châssis des moyens moteurs 85 par l’intermédiaire d’un roulement 862. Les roulements 862 sont agencés de manière à définir des liaisons pivots à chaque extrémité des bras de levier 861. Ainsi, ces moyens de blocage 86 peuvent accompagner les oscillations des plateaux 80 et 81 tout en interdisant la rotation de ces derniers autour de l’axe de lacet A1. Les moyens de commande d’inclinaison 8 sont ainsi capables de faire basculer de manière synchronisée les deux hélices 2 et 3 autour de l’axe de roulis A2 ou de l’axe de tangage A3 par une commande mécanique positive d’un seul plateau, à savoir le plateau inférieur 81 dans le présent mode de réalisation. On constate que le dispositif de propulsion 1 selon l’invention est très compact, l’ensemble des moyens d’entraînement 7 en rotation des anneaux porte-pales 6 et des moyens de commande 8 de l’inclinaison de ces anneaux porte-pales 6 autour des axes de roulis A2 et de tangage A3 se situant entre les deux anneaux porte-pales 6. Par ailleurs, l’utilisation d’une liaison type gyroscopique à base de cardans 10-13 et la liaison des plateaux 80 et 81 par des tiges de guidage 82 articulées à rotules, réduit les jeux. Il en résulte une commande tout à la fois simplifiée, plus fiable, plus robuste et plus performante, ainsi qu’une réduction du poids global du dispositif 1. Ainsi, comme on peut le voir sur la FIG. 10 , où l’on a représenté très schématiquement un aérodyne ou drone D dont le corps D1 est équipé du dispositif de propulsion 1, la hauteur totale du drone D n’est pas affectée par la présence du dispositif de propulsion 1. On peut donc augmenter la taille des pales 4 sans pour autant augmenter obligatoirement la taille du reste de l’aérodyne, pour une furtivité à la fois visuelle et sonore. Il est bien entendu que le mode de réalisation particulier qui vient d’être décrit a été donné à titre indicatif et non limitatif, et que des modifications peuvent être apportées sans que l’on s’écarte pour autant du cadre de la présente invention. Dispositif de propulsion (1) pour aérodyne (D) à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, par hélices (2, 3) coaxiales et contrarotatives mobiles en lacet, roulis et tangage, le dispositif de propulsion (1) comprenant : un châssis (5) creux et ayant un axe longitudinal qui, en utilisation, est coaxial à l’axe de lacet (A1), une hélice supérieure (2) et une hélice inférieure (3) ayant chacune un anneau porte-pales (6) à la périphérie duquel des pales (4) à pas fixe sont fixées ou destinées à être fixées, les hélices (2, 3) étant espacées l’une au-dessus de l’autre selon l’axe de lacet (A1), chaque hélice (2, 3) définissant un disque d’hélice et étant apte à être entraînée en rotation autour d’un axe de rotation qui est perpendiculaire au disque d’hélice et à être inclinée autour de l’axe de roulis (A2) et de l’axe de tangage (A3), des moyens d’entraînement (7) pour entraîner en rotation chaque hélice (2, 3) autour de son axe de rotation, et des moyens de commande d’inclinaison (8) pour incliner les hélices (2, 3) autour de l’axe de roulis (A2) et de l’axe de tangage (A3), le dispositif de propulsion (1) étant caractérisé par le fait que l’anneau porte-pales (6) de chaque hélice (2, 3) est relié aux moyens d’entraînement (7) par un montage de type gyroscopique à cardans (10-13) comprenant deux cardans (10, 11) concentriques, à savoir un cardan intérieur (10) monté à rotation autour d’un premier axe de pivot par une première paire de roulements (12) reliant le cardan intérieur (10) aux moyens d’entraînement (7), et un cardan extérieur (11) solidaire de l’anneau porte-pales (6) et monté à rotation, par rapport au cardan intérieur (10), autour d’un second axe de pivot par une seconde paire de roulements (13) reliant le cardan extérieur (11) au cardan intérieur (10), le second axe de pivot étant perpendiculaire au premier axe de pivot, les premier et second axes de pivot étant perpendiculaires à l’axe longitudinal du châssis (5). Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que chaque anneau porte-pales (6) porte des supports de pale (9), chaque support de pale (9) étant monté pivotant par rapport à l’anneau porte-pales (6) entre une position repliée dans laquelle le support de pale (9), et le cas échéant la pale (4) fixée audit support de pale (9), d’une part, et l’anneau porte-pales (6) portant ledit support de pale (9), d’autre part, ne sont pas situés dans un même plan, et une position dépliée dans laquelle le support de pale (9), et le cas échéant la pale (4) fixée audit support de pale (9), d’une part, et l’anneau porte-pales (6) portant ledit support de pale (9), d’autre part, sont situés dans un même plan, chaque support de pale (9) étant soumis à l’effet d’un organe de rappel élastique (92) qui le sollicite vers ladite position dépliée et d’un organe de verrouillage (93, 94) configuré et agencé pour verrouiller le support de pale (9) dans sa position dépliée. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l’organe de verrouillage (93, 94) comprend un loquet de verrouillage (93) monté mobile entre une position rétractée dans laquelle le loquet (93) est escamoté pour laisser le support de pale (9) libre de passer de sa position repliée à sa position dépliée, et une position étendue dans laquelle le loquet (93) se loge dans une gorge (94) du support de pale (9), sous l’effet d’un organe de rappel élastique, lorsque le support de pale (9) est dans la position dépliée. Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que l’anneau porte-pales (6) de l’hélice supérieure (2) porte un plateau supérieur (80) et l’anneau porte-pales (6) de l’hélice inférieure (3) porte un plateau inférieur (81), les deux plateaux (80, 81) étant situés entre les hélices (2, 3) et chaque plateau (80, 81) étant relié à l’anneau porte-pales (6) respectif par un roulement (61) permettant de désolidariser en rotation, autour de l’axe de rotation de l’anneau porte-pales (6), le plateau (80, 81) et l’anneau porte-pales (6) respectif, les moyens de commande d’inclinaison (8) comprenant au moins deux tiges de guidage (82), de longueur fixe et parallèles à l’axe de lacet (A1), chaque tige de guidage (82) étant articulée au plateau supérieur (80) par une première liaison rotule (820) et étant articulée au plateau inférieur (81) par une seconde liaison rotule (820), les moyens de commande d’inclinaison (8) comprenant en outre deux dispositifs de commande (83, 84), à savoir un dispositif de commande en roulis (83) et un dispositif de commande en tangage (84), agencés de telle sorte que le dispositif de commande en roulis (83) est apte à commander le basculement de l’un des deux plateaux, notamment du plateau inférieur (81), autour de l’axe de roulis (A2) et que le dispositif de commande en tangage (84) est apte à commande le basculement de ce même plateau (81) autour de l’axe de tangage (A3), le déplacement des dispositifs de commande (83, 84) étant commandé par des moyens moteurs (85), des moyens de blocage (86) étant prévus pour empêcher la rotation des plateaux (80, 81) par rapport aux moyens moteurs (85). Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 4, caractérisé par le fait que chaque dispositif de commande (83, 84) comprend une tige de commande (830, 840) solidaire d’une biellette (831, 841) par une première extrémité au niveau d’une liaison rotule (832, 842) et solidaire de l’un des deux plateaux, notamment du plateau inférieur (81), par une seconde extrémité au niveau d’une liaison rotule (832, 842), l’extrémité (833, 843) de la biellette (831, 841) opposée à la première extrémité de la tige de commande (830, 840) étant solidaire en rotation d’un arbre de sortie rotatif des moyens moteurs (85). Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé par le fait que les moyens de blocage (86) comprennent au moins un bras de levier (861) solidaire des moyens moteurs (85) par une première extrémité au niveau d’une liaison pivot et solidaire de l’une des tiges de guidage (82) par une deuxième extrémité au niveau d’une liaison pivot, un roulement linéaire (860) étant monté sur la tige de guidage (82) et étant relié au bras de levier (861) par l’intermédiaire d’un roulement (862) interposé entre le roulement linéaire (860) et la deuxième extrémité, et un roulement (862) étant interposé entre la première extrémité et les moyens moteurs (85). Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé par le fait que les moyens moteurs (85) servant à commander le déplacement des dispositifs de commande (83, 84) se situent à l’extérieur du châssis (5). Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé par le fait que les moyens moteurs (85) comprennent, pour chaque dispositif de commande, un servomoteur (85). Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que les moyens d’entraînement (7) comprennent, pour chaque hélice (2, 3), un moteur à aimants permanents (70) dont le rotor aimanté (70a) comporte une pluralité d’aimants et est solidaire d’un rotor gyroscopique (71) sur lequel est fixé le montage de type gyroscopique à cardans (10-13) sur lequel pivote l’anneau porte-pales (6) de ladite hélice (2, 3), et dont le stator (70b) entoure le rotor (70a). Aérodyne (D) à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, dont la propulsion est assurée par un dispositif de propulsion (1), caractérisé par le fait que le dispositif de propulsion (1) est tel que défini à l’une quelconque des revendications 1 à 9.