FR 3147129 A1 20241004 FR 2302901 A 20230327 SYSTÈME DE COMPENSATION DE GRAVITÉ APTE À ÊTRE INSTALLÉ DANS UNE ARTICULATION D’UN BRAS ROBOT Un bras robot (100) comprenant au moins une articulation (112) reliant un premier segment (114) et un second segment (116), ladite au moins une articulation (112) comprenant un système de compensation de gravité comprenant un élément de rappel (122) apte à générer un couple de forces et configuré pour compenser la force de gravité exercée sur le second segment (116) et un dispositif de réglage (124) configuré pour modifier le couple de forces généré par l’élément de rappel (122). Figure de l’abrégé : Fig. 1 SYSTÈME DE COMPENSATION DE GRAVITÉ APTE À ÊTRE INSTALLÉ DANS UNE ARTICULATION D’UN BRAS ROBOT DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne le domaine général de la conception des bras de robots. ÉTAT DE LA TECHNIQUE L’automatisation de tâches répétitives est devenue ces dernières années un levier important de rentabilité de production mais aussi de réduction significative de la pénibilité au travail. Cependant, les bras robots connus ne sont pas satisfaisants. Les bras robots connus intègrent dans leurs articulations des réducteurs mécaniques associés à des moteurs haute vitesse pour parvenir à obtenir le couple nécessaire à la mobilisation de la charge (objet à manipuler par exemple) et de la partie mobile du robot. Mais l'utilisation de réducteurs mécaniques présente certains inconvénients comme une faible efficacité, et un large coût de fabrication et d’entretien. De plus, le coût des réducteurs mécaniques augmente avec l’amélioration de la précision et l’augmentation de la répétabilité du positionnement. Ce coût augmente aussi lors de la conception des réducteurs avec une grande durée de vie. Un actionneur sans réducteur mécanique permet de garantir : une plus grande précision, une plus grande durée de vie du produit, moins de maintenance, moins de réglage d’usine, et/ou moins de bruit acoustique. Néanmoins les actionneurs dépourvus de réducteur mécanique ont un couple massique et un couple volumique bien inférieurs aux actionneurs comprenant des réducteurs mécaniques, ce qui a pour conséquence d’augmenter significativement la masse et l’encombrement pour atteindre les mêmes performances en termes de couple. Il existe donc un besoin pour un bras robot comprenant des actionneurs dépourvus de réducteur mécanique qui présente de plus grandes performances en termes de couple. De plus, une fois le bras robot construit, son architecture est figée car toute l’électromécanique composant le robot est développée et déterminée par le choix des moteurs. Ainsi, si on souhaite par exemple augmenter la charge utile transportable d’un robot, diminuer la sollicitation des moteurs, varier l’inclinaison du support du robot… cela implique un changement de moteurs, et donc un changement de la mécanique, voire de l’électronique et de l’électrique. Il y a donc un besoin d’un système permettant d’augmenter les performances, la flexibilité et l’adaptabilité en termes de couple dans un bras robot mais aussi d’améliorer l'effort, d’améliorer la fiabilité, de réduire la consommation énergétique du bras robot et/ou de réduire des nuisances acoustiques. Un des buts de l’invention est donc de proposer un bras robot comprenant au moins un système de compensation de gravité qui comprend un élément de rappel et un élément de réglage actionnable configuré pour modifier le couple de référence généré par l’élément de rappel. RÉSUMÉ Dans ce but, la présente invention concerne un bras robot comprenant au moins une paire de segments, chaque paire de segments comprenant une articulation reliant un premier segment et un second segment et définissant un axe de rotation permettant de modifier un angle d’articulation formé entre les premier et second segments, l’articulation subissant un couple intrinsèque de forces dû à une force de gravité, au moins une de ladite au moins une paire de segments comprenant, dans son articulation, un système de compensation de gravité comprenant : un élément de rappel apte à générer un couple de forces variant avec l’angle d’articulation et configuré pour compenser le couple intrinsèque de forces dû à la force de gravité exercée sur le second segment, le couple de forces généré par l’élément de rappel présentant une valeur de référence associée à un angle de référence entre les premier et second segments, et un dispositif de réglage configuré pour modifier la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel, dans lequel l’élément de rappel comprend une première partie de fixation apte à coopérer avec le premier segment et une deuxième partie de fixation apte à coopérer avec le second segment, la première partie de fixation et la deuxième partie de fixation présentant une configuration de référence définie par une position relative des première et deuxième parties de fixation lorsque les premier et second segments forment l’angle de référence, le dispositif de réglage présentant une configuration de réglage, le dispositif de réglage permettant, dans sa configuration de réglage, de déplacer au moins l’une des première et deuxième parties de fixation de l’élément de rappel pour faire varier la configuration de référence. En effet, l’utilisation d’un système de compensation de gravité permet de diminuer le couple qu’il est nécessaire de déployer pour faire varier l’angle entre les deux segments. Lorsque le couple est fourni par un actionneur tel qu’un moteur, cela permet de réduire la quantité d’énergie nécessaire à l’utilisation du bras robot. Le couple nécessaire étant diminué, les segments peuvent être actionnés par un moteur sans réducteur mécanique. De plus, le dispositif de réglage présentant une configuration de réglage permet de régler la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel par rapport à la charge transportée par le bras robot. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, le dispositif de réglage comprend un premier élément de réglage monté sur le premier segment et apte à déplacer la première partie de fixation de l’élément de rappel par rapport au premier segment dans la configuration de réglage du dispositif de réglage. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, le dispositif de réglage comprend en outre un deuxième élément de réglage monté sur le second segment et apte à déplacer la deuxième partie de fixation de l’élément de rappel par rapport au second segment dans la configuration de réglage du dispositif de réglage. La présence de deux éléments de réglage permet une utilisation simplifiée du bras robot car l’un ou l’autre des éléments de réglage peut être utilisé. De plus, cela permet de combiner plusieurs sortes d’éléments de réglage (par exemple un élément de réglage discret et un élément de réglage continu). Finalement, cela permet une meilleure précision de réglage et une plus grande course de réglage. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, le dispositif de réglage est actionnable par un utilisateur depuis une surface extérieure du bras robot. En effet, cela permet de régler la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel même après que le robot soit assemblé, c’est-à-dire sans qu’il n’y ait besoin de démonter le bras robot ou le système de compensation de gravité pour accéder à et ajuster l’élément de réglage. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, lorsque le dispositif de réglage comprend un premier élément de réglage, le premier élément de réglage est configuré pour maintenir la première partie de fixation de l’élément de rappel fixe en position par rapport au premier segment dans la configuration d’utilisation du dispositif de réglage. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, lorsque le dispositif de réglage comprend un deuxième élément de réglage, le deuxième élément de réglage est configuré pour maintenir la deuxième partie de fixation de l’élément de rappel fixe en position par rapport au second segment dans la configuration d’utilisation du dispositif de réglage. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, le bras robot comprend au moins deux paires de segments comprenant une paire de segments distale et une paire de segments proximale, la paire de segments distale comprenant un système de compensation de gravité, le dispositif de réglage du système de compensation de gravité étant configuré pour faire varier en temps réel la configuration de référence en fonction de l’angle d’articulation formé entre le premier et le second segments de l’articulation de la paire de segments proximale. Cela permet un réglage en temps réel du couple de référence durant le mouvement du bras robot sans intervention de l’utilisateur. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, le dispositif de réglage est configuré pour maintenir fixe la position de la première partie de fixation par rapport à la verticale. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, le dispositif de réglage comprend un premier engrenage et un deuxième engrenage reliés entre eux par une courroie, l’articulation de la paire de segments proximale comprenant le premier engrenage et l’articulation de la paire de segments distale comprenant le deuxième engrenage, la première partie de fixation de la paire de segments distale est fixe par rapport au deuxième engrenage. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, le bras robot peut présenter les caractéristiques suivantes prises isolément ou en combinaison : le premier segment est un segment proximal considéré comme fixe et le second segment est un segment distal dont la rotation modifie l’angle d’articulation, le dispositif de réglage présente une configuration d’utilisation dans laquelle la position relative des première et deuxième parties de fixation de l’élément de rappel varie avec l’angle d’articulation. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, l’élément de rappel est un ressort de torsion comprenant deux extrémités, la première extrémité étant la première partie de fixation, la seconde extrémité étant la deuxième partie de fixation. Le ressort de torsion permet de limiter le nombre de pièces mécaniques et présente un encombrement plus petit pour une performance donnée. En d’autres termes, le ressort de torsion présente un couple massique et volumique plus grand comparé aux autres ressorts. De plus, les différents ressorts de torsion présentent une gamme plus large de constantes de raideur pour un faible changement de volume ce qui facilite l’interchangeabilité suivant le besoin. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, le bras robot comprend en outre : au moins un actionneur, chaque actionneur étant configuré pour modifier l’angle d’articulation de ladite au moins une paire de segments et au moins une unité de mesure, chaque unité de mesure étant configurée pour mesurer l’effort déployé par au moins un des actionneurs pour modifier ledit angle d’articulation. Avantageusement, le bras robot selon l’invention permet d’utiliser des actionneurs sans réducteur mécanique. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, l’unité de mesure est un couplemètre physique ou numérique configuré pour mesurer les courants de phase d’au moins un des actionneurs. L’utilisation de couplemètres numériques permet avantageusement de réduire le couple intrinsèque de forces appliqué à l'articulation dû à la force de gravité grâce à leur faible poids comparé au couplemètres physiques. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, le bras robot comprend en outre au moins une unité de contrôle, chaque unité de contrôle permettant de contrôler au moins un dispositif de réglage de ladite au moins une des paires de segments comprenant un système de compensation de gravité afin de modifier la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel en fonction de la valeur mesurée par l’unité de mesure de ladite paire de segments. Cela permet d’obtenir un ajustement automatique et donc plus précis du couple de référence comparé à un ajustement manuel. De plus, l’unité de contrôle peut ajuster en temps réel le couple de référence ce qui permet une utilisation optimale du bras robot en fonction de la charge à manipuler. L’invention concerne aussi un procédé de réglage du système de compensation de gravité d’une articulation du bras robot décrit ci-dessus comprenant les étapes de : Positionnement d’au moins un dispositif de réglage dans la configuration de réglage ; Modification de la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel de la paire de segments comprenant ledit au moins un dispositif de réglage. Selon un autre aspect avantageux de l’invention, le procédé comprend, avant le positionnement dudit dispositif de réglage dans la configuration de réglage, une étape de mesure, durant l’utilisation du bras robot, du couple de forces subi par l’articulation de ladite au moins une paire de segments comprenant le système de compensation de gravité, l’étape de modification de la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel permettant de réduire le couple de forces qu’il est nécessaire de déployer pour faire varier l’angle d’articulation entre les deux segments. DESCRIPTION DES FIGURES est une représentation en trois dimensions d’un bras robot comprenant 6 degrés de liberté. est une représentation schématique du bras robot de la . est une représentation du système de compensation de gravité dans lequel l’élément de rappel est un ressort de torsion. est une représentation du système de compensation de gravité dans lequel l’élément de rappel est un ressort de torsion et le dispositif de réglage comprend une vis. est une représentation du système de compensation de gravité dans lequel l’élément de rappel est un ressort de torsion et le dispositif de réglage comprend deux éléments de réglage : une vis et un anneau. est une représentation du système de compensation de gravité dans lequel l’élément de rappel comprend un ressort de torsion et un ressort à lame. Figures 7A et 7B sont une représentation du système de compensation de gravité dans lequel l’élément de rappel est un ressort de compression et le dispositif de réglage comprend une butée. Figure 7A est une représentation du ressort dans une configuration au repos (le couple créé par le ressort est nul). Figure 7B est une représentation du ressort comprimé créant ainsi un couple maximal. est une représentation du système de compensation de gravité dans lequel le dispositif de réglage est un anneau. est une représentation du système de compensation de gravité dans lequel le dispositif de réglage est un anneau comprenant des vis comme moyens de fixation à un des segments. est une représentation des différents angles utilisés pour décrire l’invention. est une représentation du dispositif de réglage dans un mode de réalisation de sa configuration automatique, l’angle d’articulation de la paire de segments distale étant de 90° tandis que l’angle d’articulation de la paire de segments proximale est de 180°. est une représentation du dispositif de réglage dans le mode de réalisation de la , l’angle d’articulation de la paire de segments distale étant de 135° tandis que l’angle d’articulation de la paire de segments distale étant de 125°. est une représentation du dispositif de réglage dans le mode de réalisation de la , l’angle d’articulation de la paire de segments distale étant de 180° tandis que l’angle d’articulation de la paire de segments distale étant de 90°. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Les figures 1 à 13 représentent un bras robot 100 selon l’invention. Plus précisément, la représente une vue en 3D du bras robot 100 et la est une représentation schématique du bras robot 100. Le bras robot 100 comprend au moins une paire de segments, chaque paire de segments comprenant une articulation 112 reliant un premier segment 114 et un second segment 116. Dans la , les articulations 112 sont symbolisées par les cylindres tandis que les premier 114 et second 116 segments sont représentés par les traits pleins reliant les articulations 112 (seuls quelques un des segments sont labélisés dans la ). La représente donc un robot comprenant six paires de segments. Chaque paire de segments est reliée à la suivante de sorte que le second segment 116 de la première paire de segments est le premier segment 114 de la seconde paire de segments. Chaque articulation 112 définit un axe de rotation 118 permettant de modifier un angle d’articulation A formé entre les premier et second segments (114, 116). Pour cela, l’articulation 112 permet de mettre en rotation au moins un des deux segments (114, 116) autour de l’axe de rotation 118. Chaque axe de rotation 118 représente un degré de liberté. De préférence, l’articulation 112 est positionnée à l’une des extrémités de chacun des deux segments (114, 116). La rotation entre les premier et second segments (114, 116) autour de l’axe de rotation 118 est représentée sur la pour chaque articulation 112 à l’aide des flèches. Dans la suite de la description, il est considéré que l’articulation 112 met en rotation le second segment 116, le premier segment 114 étant considéré comme fixe. L’ensemble des paires de segments peut être fixé sur une base 105 comme représenté sur la . La base 105 peut par exemple être fixée ou posée sur une table ou sur un mur ou tout autre plan incliné ou non. La base 105 peut constituer le premier segment 114 d’une paire de segments. Pour chaque paire de segments, les premier et second segments (114, 116) peuvent être définis comme respectivement proximal et distal, le segment proximal étant le segment le plus proche de la base 105. Par exemple, le premier segment 114 est un segment proximal considéré comme fixe et le second segment 116 est un segment distal dont la rotation modifie l’angle d’articulation A. De la même manière, lorsque le bras robot comprend au moins deux paires de segments, chaque paire de segments d’un couple de paires de segments peut être définie comme proximale et distale l’une par rapport à l’autre, la paire de segments proximale étant, dans le couple de paires de segments, la plus proche de la base 105. L’articulation 112 de chaque paire de segments subit un couple intrinsèque de forces dû à une force de gravité F qui est proportionnelle à la masse de chacun des éléments (articulations, segments ou charge) distaux par rapport à ladite articulation 112 et à la distance de chacun de ces éléments par rapport à ladite articulation 112. Ainsi, par exemple, plus la charge est placée vers l’extrémité du bras robot 100 (plus elle est distale) et/ou plus elle possède un grand poids, plus le couple intrinsèque de force appliqué sur (ou subi par) une des articulations 112 est grand. Ce couple intrinsèque de forces est donc d’autant plus grand pour les articulations 112 proches de la base 105 qui sont liées à un plus grand nombre d’éléments distaux impliquant un poids plus grand appliqué sur ladite articulation. De même, lorsque le segment distal est horizontal (perpendiculaire à la force de gravité F), le couple intrinsèque de forces sur l’articulation 112 sera plus élevé que lorsque le segment distal n’est pas horizontal. Le couple intrinsèque de forces est nul sur chacune des articulations 112 lorsque tous les éléments distaux sont dans une position par rapport au centre de l’articulation 112 présentant un angle C avec la verticale (la direction de la force de gravité F) nul. Dans la suite de la description, l’angle C associé à un élément (en opposition à l’angle d’articulation A entre deux segments) est déterminé par rapport à la direction de la force de gravité F représentée par la flèche verticale sur la ou 10. Un angle C nul correspond à un angle dans la direction de la force de gravité F par exemple lorsque l’élément (par exemple un segment) est vertical. Un angle C de 90° correspond à un élément qui est horizontal, c’est-à-dire perpendiculaire à la force de gravité F. Les différents angles utilisés sont montrés sur la . Le bras robot 100 peut être utilisé manuellement par l’utilisateur ou mécaniquement par un ou plusieurs actionneurs. Lors de l’utilisation manuelle par un utilisateur, l’utilisateur peut mettre en rotation un ou plusieurs segments (114, 116) autour de l’axe de rotation 118 qui lui est associé par simple force manuelle. Lors de l’utilisation mécanique par un ou plusieurs actionneurs, au moins un actionneur est configuré pour modifier au moins un angle d’articulation A. L’actionneur peut être par exemple un moteur, un vérin, etc. Le moteur est préférentiellement exempt de réducteur mécanique (le moteur est alors à entraînement direct). ’’’ Lorsque le bras robot 100 est utilisé avec un ou des actionneurs, le bras robot 100 peut aussi comprendre au moins une unité de mesure, chaque unité de mesure étant configurée pour mesurer l’effort déployé par au moins un des actionneurs pour modifier l’angle d’articulation A. L’unité de mesure (ou une des unités de mesure) peut aussi être configurée pour mesurer la position angulaire du second segment 116. L’unité de mesure peut être un couplemètre physique ou numérique configuré pour mesurer les courants de phase d’au moins un des actionneurs. Avantageusement, les couplemètre numériques sont moins lourds que les couplemètre physiques ce qui réduit le poids de l’articulation 112 et donc le couple intrinsèque de force dû à la force de gravité F. Afin de pouvoir utiliser le bras robot 100, l’effort (ou le couple) à fournir par l’utilisateur ou l’actionneur devra être au moins plus grand que le couple intrinsèque de force. Au moins une des articulations 112 du bras robot 100 comprend un système de compensation de gravité permettant de compenser, au moins en partie, le couple intrinsèque de forces dû à la force de gravité F appliquée sur chacun des éléments distaux à l’articulation 112 comprenant ce système de compensation. Par exemple, le système de compensation de gravité permet à l’utilisateur de déployer une force moins grande pour mettre le second segment 116 en rotation. Si plusieurs articulations 112 du bras robot 100 comprennent un système de compensation de gravité, l’utilisation globale du bras robot 100 sera facilitée, chacun des segments requérant une force minimum pour être mis en mouvement. Dans le cas d’une utilisation avec un actionneur, le système de compensation de gravité permet avantageusement de réduire le couple requis par l’actionneur pour mettre le second segment 116 en rotation. Cela permet avantageusement de pouvoir utiliser des actionneurs moins volumineux et même des moteurs sans réducteur mécanique, électrique ou magnétique. Le système de compensation de gravité comprend notamment un élément de rappel 122 et un dispositif de réglage 124. L’élément de rappel 122 est apte à générer un couple de forces variant avec l’angle d’articulation A de la paire de segments comprenant le système de compensation de gravité. De préférence, l’élément de rappel 122 est configuré pour générer un couple de force variant de manière sinusoïdale en fonction de l’angle d’articulation A lorsque cet angle A est compris entre 0° et 180°. Lorsque le premier segment 114 est vertical, l’angle C du second segment 116 par rapport à la verticale est égal à l’angle d’articulation A et le maximum du couple généré par l’élément de rappel correspond préférentiellement à un angle d’articulation A de 90°. Les différents modes de réalisation permettant de générer un tel couple de force seront détaillés par après. L’amplitude du couple généré par l’élément de rappel 122 est définie par une valeur de référence, aussi appelée couple de référence, correspondant au couple de forces généré par le système de compensation de gravité lorsque l’angle d’articulation A est égal à un angle de référence B. Par exemple, dans la , la position du second segment 116 représenté en pointillé définit l’angle de référence B par rapport au premier segment 114. Dans l’exemple dans lequel le premier segment 114 est vertical, l’angle de référence B peut être de 90° impliquant que le couple de référence correspond à l’amplitude maximum du couple généré par l’élément de rappel 122. L’élément de rappel 122 comprend une première partie de fixation 122a apte à coopérer avec le premier segment 114 et une deuxième partie de fixation 122b apte à coopérer avec le second segment 116. Durant l’utilisation du bras robot 100, l’élément de rappel 122 doit donc créer (générer) un couple de forces de manière à compenser au moins en partie le couple intrinsèque de forces dû à la force de gravité F. Ainsi, durant l’utilisation du bras robot 100, la position relative entre les première et deuxième parties de fixation (122a, 122b) varie préférentiellement avec l’angle d’articulation A. Par exemple, dans la , la position relative est un angle E formé entre les deux parties de fixation (122a, 122b) lorsque les premier et second segments (114, 116) forment l’angle d’articulation A. La variation de la position relative entre les première et deuxième parties de fixation (122a, 122b) implique une variation du couple de force généré par l’élément de rappel 122. La première partie de fixation 122a et la deuxième partie de fixation 122b présentent une configuration de référence définie par la position relative des première et deuxième parties de fixation (122a, 122b) lorsque les premier et second segments (114, 116) forment l’angle de référence B ( i.e. , l’angle pour lequel le couple de référence est défini). Par exemple, dans la , la position relative dans la configuration de référence est un angle D formé entre les deux parties de fixation (122a, 122b) lorsque les premier et second segments (114, 116) forment l’angle de référence B. Par conséquent, la configuration de référence peut aussi être définie comme la position relative des parties de fixation permettant de générer le couple de référence. Le couple de forces généré par le système de compensation de gravité est fonction de deux paramètres : la constante de raideur de l’élément de rappel 122 et la configuration de référence. Puisque la constance de raideur est intrinsèque à l’élément de rappel 122, ce paramètre ne peut être modifié sans démonter l’ensemble du bras robot 100 ou le système de compensation de gravité, ce qui serait contraire à l’objectif recherché par l’invention. Le système de compensation de gravité comprend donc un dispositif de réglage 124 qui peut préférentiellement être actionnable par l’utilisateur depuis l’extérieur du bras robot 100 afin de modifier le couple de référence. Pour ce faire, le dispositif de réglage 124 présente une configuration de réglage dans laquelle le dispositif de réglage 124 permet de déplacer au moins l’une des première et deuxième parties de fixation (122a, 122b) de l’élément de rappel 122 pour faire varier la configuration de référence. Comme expliqué plus haut, la configuration de référence est la position relative des parties de fixation (122a, 122b) lorsque les segments (114, 116) sont positionnés dans l’angle de référence B. Ainsi, pour faire varier la configuration de référence, la position relative des parties de fixation (122a, 122b) doit être modifiée à même angle de référence B. Dans la configuration de réglage, contrairement à l’utilisation du bras robot 100, la position relative entre les première et deuxième parties de fixation (122a, 122b) ne varie préférentiellement pas avec l’angle d’articulation A. Ainsi, il est possible de faire varier la position relative entre les première et deuxième parties de fixation (122a, 122b) tout en gardant le même angle de référence B. La configuration de référence s’en trouve donc modifiée. Dans la , les positions antérieures de la première partie de fixation 122a dans différentes configurations de références sont montrées en pointillées. Ainsi, dans cet exemple, à chaque configuration de référence correspond un angle D différent à même angle B (le premier segment 116 n’étant pas représenté ici). Pour faire varier la position relative, le dispositif de réglage 124 peut comprendre un premier élément de réglage monté sur le premier segment 114 et apte à déplacer la première partie de fixation 122a de l’élément de rappel 122 par rapport au premier segment 114 dans la configuration de réglage du dispositif de réglage 124. Le dispositif de réglage 124 peut aussi comprendre en outre un deuxième élément de réglage monté sur le second segment 116 et apte à déplacer la deuxième partie de fixation 122b de l’élément de rappel 122 par rapport au second segment 116 dans la configuration de réglage du dispositif de réglage 124. Par exemple, l’élément de réglage est en contact constant avec une des parties de fixation (122a, 122b) et donc le mouvement de l’un implique le mouvement de l’autre. Ainsi, dans la configuration de réglage, le mouvement de l’élément de réglage implique le mouvement de la partie de fixation (122a, 122b) de l’élément de rappel 122 avec laquelle il coopère ce qui modifie la position relative entre les deux parties de fixation (122a, 122b). Le mouvement de l’élément de réglage implique donc une modification de la configuration de référence. Le dispositif de réglage 124 peut aussi présenter une configuration d’utilisation dans laquelle la position relative des première et deuxième parties de fixation (122a, 122b) de l’élément de rappel 122 varie avec l’angle d’articulation A. C’est cette configuration d’utilisation qui est utilisée durant l’utilisation du bras robot 100. Par exemple, chacun des éléments de réglage peut présenter une position fixe (solidaire) par rapport au premier et au second segment (114, 116) afin que la rotation d’un des segments implique le mouvement de l’élément de réglage qui lui est fixe et donc, par coopération, le mouvement de la partie de fixation (122a, 122b) de l’élément de rappel 122. Le dispositif de réglage 124 peut être actionnable manuellement (par un utilisateur) ou mécaniquement (indépendamment du fait que l’utilisation du bras robot 100 décrite plus haut soit manuelle ou mécanique). Lorsque le dispositif de réglage 124 est actionnable manuellement, ce dernier est préférentiellement accessible depuis une surface extérieure du bras robot 100. Avantageusement, il n’est ainsi pas nécessaire de démonter le bras robot 100 ou le système de compensation de gravité pour ajuster le couple de référence. En effet, le dispositif de réglage 124 peut être actionné lorsqu’il est monté sur le bras robot 100. Par exemple, chacun des éléments de réglage peut être accessible depuis l’extérieur du bras robot 100. Lorsque le bras robot 100 comprend au moins deux paires de segments, un couple de paires de segments peut être défini et comprend, comme expliqué précédemment, une paire de segments distale et une paire de segments proximale. Le couple peut être défini de manière à ce que la paire de segments distale comprenne un système de compensation de gravité. Le dispositif de réglage 124 du système de compensation de gravité peut alors être configuré pour faire varier en temps réel (ou automatiquement) la configuration de référence en fonction de l’angle d’articulation A formé entre les premier 114 et second 116 segments de l’articulation de la paire de segments proximale. Ceci permet avantageusement d’obtenir une référence mobile qui s’adapte en temps réel au mouvement du bras robot 100 sans nécessiter l’intervention de l’utilisateur. Ce système de compensation en temps réel est particulièrement utile dans des bras robot 100 comprenant plusieurs degrés de libertés. En effet, en considérant deux paires de segments successives, le segment proximal 114d de la paire de segments distale est le segment distal 116p de la paire de segments proximale. Ainsi, si le segment proximal 114p de la paire de segments proximale est considéré comme fixe, les deux autres segments de ces deux paires de segments (le segment distal 116d et proximal 114d de la paire de segments distale) sont mobiles en rotation et le couple intrinsèque de forces dû à la gravité dépendra non seulement de l’angle C par rapport à la verticale du segment distal 116d de la paire de segments distale mais aussi de l’angle C du segment proximal 114d de la paire de segments distale. Les différents modes de réalisation du dispositif de réglage 124 seront décrits par après. Sont discutés ici les différents modes de réalisation de l’élément de rappel 122. L’élément de rappel 122 peut être un élément de rappel élastique. L’élément de rappel 122 peut être mis en œuvre selon plusieurs modes de réalisations. Dans un premier mode de réalisation, l’élément de rappel 122 est un ressort de torsion (figures 3, 4, 5, 6 et 10). Par définition, le ressort de torsion possède une forme hélicoïdale définissant un axe central. De préférence, cet axe central est aligné avec l’axe de rotation 118 de l’articulation 112 dans laquelle il est installé. Le ressort de torsion présente aussi deux extrémités formant la première et la deuxième partie de fixation (122a, 122b). Dans la configuration d’utilisation, les deux extrémités du ressort présentent une position relative qui varie avec l’angle d’articulation A. Ainsi, par exemple, une rotation du second segment 116 entraîne une rotation de la seconde extrémité du ressort 122b autour de l’axe central modifiant ainsi l’angle E entre les deux extrémités (122a, 122b) sur ressort. Plus l’angle E augmente et plus la force de rappel du ressort augmente. La force de rappel du ressort suit une loi de Hooke et varie donc linéairement avec l’angle E entre les deux extrémités sur ressort. Afin d’obtenir la courbe préférentielle (c’est-à-dire une courbe sinusoïdale), l’élément de rappel 122 peut comprendre en outre un ressort à lame 123a comme illustré dans la . L’extrémité du second segment 116 située dans l’articulation 112 comprend alors une protrusion 123b en contact avec le ressort à lame 123a. La rotation du second segment 116 implique alors une variation de la position de la protrusion 123b le long du ressort à lame 123a. Ainsi, la somme des forces des deux ressorts (le ressort de torsion 122 et le ressort à lame 123a) permet de générer le couple sinusoïdal. Dans un second mode de réalisation, le dispositif de réglage 124 comprend en outre une butée 123c positionnée de manière fixe par rapport à un élément de réglage. L’élément de rappel 122 est alors un ressort de compression. Ce ressort présente aussi par définition deux extrémités formant la première et la deuxième partie de fixation (122a, 122b). Une des extrémités, par exemple la première extrémité 122a, coopère avec la butée 123c tandis que la deuxième extrémité 122b peut présenter une position fixe par rapport au premier segment 114. Dans un premier exemple, la première extrémité 122a est fixe par rapport à la butée 123c. Ainsi, une rotation du second segment 116 entraîne une variation de la longueur du ressort. Plus le ressort est étiré ou comprimé et plus la force de rappel du ressort augmente. La longueur du ressort variant sinusoïdalement avec l’angle d’articulation A entre les segments (114, 116), la force de rappel du ressort suit une loi de Hooke et varie donc aussi sinusoïdalement avec ledit angle A. Dans un second exemple, la butée 123c peut être incurvée comme illustré sur les figures 7A et 7B et l’extrémité du ressort de compression glisse le long de la butée 123c lors de la variation de l’angle d’articulation A entre les deux segments (114, 116). Ainsi, dans la Figure 7A, le ressort est au repos. Il n’exerce donc aucune force. Dans la Figure 7B, à la fin de sa course le long de la butée 123c, le ressort est totalement comprimé créant ainsi une force de répulsion qui compense la force de gravité F. La courbure de la butée 123c peut être formée de manière à reproduire la courbe du couple souhaitée. Dans un troisième mode de réalisation, l’élément de rappel 122 est une membrane élastomère en forme de disque ou de couronne. La partie centrale de la membrane (c’est-à-dire le centre du disque ou la circonférence interne de la couronne) est la première partie de fixation 122a de l’élément de rappel 122 et possède une position fixe par rapport au premier segment 114. La partie circonférentielle (externe de la membrane) est la deuxième partie de fixation 122b de l’élément de rappel 122 et possède une position fixe par rapport au dispositif de réglage 124 (ou à un de ces élément). L’inversion entre la partie circonférentielle et centrale est bien sûr possible. Le centre de la membrane est de préférence, aligné avec l’axe de rotation 118 de l’articulation 112 dans laquelle la membrane est installée. Ainsi, une rotation du second segment 116 entraîne une rotation de la partie circonférentielle (ou centrale de la membrane) par rapport à la partie centrale (ou circonférentielle). Plus l’angle E de torsion de la membrane sur ressort augmente et plus la force de rappel de l’élastomère augmente. Sont discutés ici les différents modes de réalisation du dispositif de réglage 124. Comme expliqué plus haut, le dispositif de réglage 124 peut comprendre un premier élément de réglage monté sur le premier segment 114 et apte à coopérer avec la première partie de fixation 122a de l’élément de rappel 122. Le dispositif de réglage 124 peut aussi comprendre en outre un deuxième élément de réglage monté sur le second segment 116 et apte à coopérer avec la deuxième partie de fixation 122b de l’élément de rappel 122. Ceci permet avantageusement d’utiliser l’un ou l’autre des éléments de réglage. De plus, cela permet de combiner plusieurs sortes d’éléments de réglage (par exemple un élément de réglage discret et un élément de réglage continu). Finalement, cela permet une meilleure précision de réglage et une plus grande course de réglage. L’élément de réglage peut permettre un réglage discret de la position de la partie de fixation par rapport au segment correspondant parmi un nombre déterminé de positions séparées les unes des autres. En variante, il peut permettre un réglage continu de la position de la partie de fixation par rapport au segment correspondant sur une plage de positions entre deux positions extrêmes. Lorsque le dispositif de réglage 124 est actionnable manuellement ou mécaniquement, chacun des éléments de réglage peut être une vis ou un anneau. Lorsque l’élément de réglage est une vis, la configuration de réglage permet le vissage ou le dévissage de la vis. La vis permet donc un réglage continu de la position de la partie de fixation par rapport au segment correspondant. Lorsque l’élément de réglage est actionnable manuellement, la tête de vis est préférentiellement accessible depuis l’extérieur du bras robot 100 afin que l’utilisateur puisse actionner la vis (par vissage ou dévissage) sans devoir démonter le bras robot 100 ou le système de compensation de gravité. Dans le cas d’un ressort de torsion, une des parties de fixation coopère avec la vis de manière à ce que le vissage ou le dévissage de la vis permette une variation de la position relative des deux parties de fixation (122a, 122b) de l’élément de rappel 122. Par exemple, comme illustré dans la , une des parties de fixation 122b est en contact avec l’extrémité de la vis opposée à la tête de vis. Le vissage de la vis va donc modifier la position de la partie de fixation 122b avec laquelle il est en contact et donc, lorsque l’autre partie de fixation 122a possède une position fixe, la deuxième partie de fixation 122b se rapproche de la première partie de fixation 122a de manière à modifier la configuration de référence (la position antérieure de la deuxième partie de fixation 122b étant représentée par des pointillés à la ). Lorsque l’élément de rappel 122 est un ressort de compression, la butée 123c coopère avec la vis de manière à ce que le vissage ou le dévissage de la vis permette une variation de la position de la butée 123c et donc une variation de la longueur du ressort. Finalement, lorsque l’élément de rappel 122 est une membrane élastomère, la partie circonférentielle peut être maintenue dans un élément de fixation intermédiaire qui peut être configuré pour être mis en rotation par le vissage ou le dévissage de la vis. Lorsque l’élément de réglage est un anneau, l’anneau est positionné de manière concentrique avec l’articulation 112 de manière à être superposé à l’articulation 112 comme cela est représenté à la . La configuration de réglage permet alors la rotation de l’anneau autour l’axe de rotation 118. Dans le cas d’un ressort de torsion, une des parties de fixation (122a, 122b) est fixée à l’anneau de manière à ce que la rotation de l’anneau permette une rotation de ladite partie de fixation. Lorsque l’élément de rappel 122 est un ressort de compression, la butée 123c est fixée à l’anneau de manière à ce que la rotation de l’anneau permette une variation de la position de la butée 123c et donc une variation de la longueur du ressort comme représenté à la . Lorsque l’élément de rappel 122 est une membrane élastomère, la partie circonférentielle (ou centrale) peut être maintenue dans l’anneau de manière à ce que la rotation de l’anneau permette une rotation de la partie circonférentielle (ou centrale) par rapport à la partie centrale (ou circonférentielle). Lorsque le dispositif de réglage 124 comprend deux éléments de réglage, les deux éléments de réglage peuvent être deux vis, deux anneaux ou, préférentiellement, une vis et un anneau comme représenté à la . Chacune des parties de fixation de l’élément de rappel 122 coopère alors avec un des éléments de réglage. Dans la configuration de réglage, un ou deux des éléments de réglage peut permettre de modifier la configuration de référence. Par exemple, un des éléments de réglage garde la position de la partie de fixation avec laquelle il coopère fixe tandis que l’autre élément de réglage modifie la position de l’autre partie de fixation. Dans un autre exemple, les deux éléments de réglage modifient simultanément ou alternativement la position de chacune des parties de fixation comme montré dans la dans laquelle les différentes positions que peuvent prendre chacune des parties de fixation (122a, 122b) par réglage à l’aide des deux éléments du dispositif de réglage 124 sont représentées par des traits pointillés. Comme expliqué précédemment, le dispositif de réglage 124 peut être actionnable manuellement ou mécaniquement. De plus, le dispositif de réglage 124 peut être automatique. Cette dernière configuration automatique ne peut être utilisée que dans un bras robot comprenant au moins deux paires de segments, la paire de segments distale comprenant un système de compensation de gravité. Le dispositif de réglage 124 compris dans la paire de segments distale est alors configuré pour faire varier en temps réel la configuration de référence en fonction de l’angle d’articulation A formé entre les premier 114p et second segments 116p de l’articulation de la paire de segments proximale. Lorsque le dispositif de réglage 124 du système de compensation de gravité d’une articulation 112 distale présente la configuration automatique, l’articulation 112 de la paire de segments distale et l’articulation 112 de l’articulation de la paire de segments proximale comprennent, par exemple, chacune un engrenage (132d, 132p) comme représenté dans les figures 11 à 13. Dans ces figures, les deux paires de segments sont successives ce qui implique que le segment distal 116p de la paire proximale est le segment proximal 114d de la paire distale (114d=116p dans les figures 11 à 13). L’engrenage 132p de la paire de segments proximale est fixe par rapport au segment proximal 114p de cette paire de segments tandis que l’engrenage 132d de la paire de segments distale est fixe par rapport au segment distal 116d de cette paire de segments. La première partie de fixation 122a est fixe par rapport à l’engrenage 132d de l’articulation comprenant le système de compensation de gravité, par exemple au point de fixation 136. Les deux engrenages (132d, 132p) sont reliés par une courroie 134 ou une chaîne de transmission. Ainsi, la modification de l’angle d’articulation A entre les deux segments (114p, 116p) de de la paire de segments proximale implique une rotation de la courroie 134 qui transmet cette rotation à l’engrenage 132d de la paire de segments distale. La première partie de fixation 122a présentera donc toujours la même position par rapport à la verticale comme cela est montré dans les figures 11 à 13 représentant différents angles d’articulation A de la paire de segments proximale. Ainsi, si l’angle C par rapport à la verticale du segment distal 116d de la paire de segments distale est fixe comme entre les figures 11 et 13 dans lesquelles ledit segment distal 116d reste horizontal, alors que l’angle d’articulation A entre les deux segments (114d, 116d) de la paire de segments distale change (en variant par exemple de 90° à 180° entre les figures 11 et 13), l’angle E entre les deux parties de fixation (122a, 122b), qui, en l’absence de la variation en temps réel de la configuration de référence, varierait avec l’angle d’articulation A, reste fixe. En d’autres termes, il y a donc une modification en temps réel de la configuration de référence de l’élément de rappel 122. Dit autrement encore, l’angle de référence B entre les deux segments (114d, 116d) de la paire de segments distale n’est plus une valeur unique mais correspond à l’ensemble des angles d’articulation A que peut présenter la paire de segments distale lorsque le segment distal 116d présente un angle C fixe par rapport à la verticale. Ainsi, l’angle D de référence correspond à l’angle formé entre les deux parties de fixation (122a, 122b) lorsque le segment distal 116d de la paire de segment distale comprenant ledit élément de rappel 122 présente un angle C fixe. Par exemple, la configuration de référence est représentée dans les figures 11 et 13 lorsque le segment distal 116d de la paire de segments distale est horizontal (angle C de 90°). L’angle de référence D entre les deux parties de fixation (122a, 122b) est, dans ces figures, de 90°. Le réglage en temps réel par le dispositif de réglage 134 permet de maintenir l’angle de référence D entre les deux parties de fixation (122a, 122b) à 90° bien que l’angle d’articulation A entre les segments de la paire de segments proximale varie (de 90° dans la à 180° dans la ). Ceci permet de maintenir la même compensation de la force de gravité F par une articulation donnée peu importe le positionnement des segments proximaux à cette articulation. Comme précédemment, lorsque le segment distal 116d de la paire de segments distale présente un angle C qui varie, la position relative entre les deux parties de fixation (122a, 122b) varie ( ). Le dispositif de réglage 124 dans sa configuration automatique peut aussi comprendre un ou des éléments de réglage tels que ceux décrits ci-dessus. Ces éléments de réglage permettent alors de modifier le point de fixation 136 de la première partie de fixation 122a sur l’engrenage 132d de la paire de segments distale, de modifier la position angulaire de l’engrenage 132p de la paire de segments proximale par rapport au segment proximal 114p de la paire de segments proximale et/ou de modifier la position de la deuxième partie de fixation 122b par rapport au segment distal 116d de la paire de segments distale. Le système de compensation de gravité peut comprendre en outre au moins une unité de contrôle. Cette unité de contrôle est utilisée en combinaison avec l’unité de mesure. En effet, chaque unité de contrôle permet, dans la configuration de réglage, d’actionner le dispositif de réglage 124 afin de modifier le couple de référence. Le mouvement (actionnement) de l’élément de réglage est fonction de la valeur mesurée par l’unité de mesure dudit élément de réglage. L’unité de contrôle est préférentiellement positionnée sur le premier segment 114 de l’articulation 112 afin de réduire le poids appliqué à l’articulation 112. Le procédé de réglage du système de compensation de gravité pour une articulation 112 du bras robot 100 selon l’invention comprend les étapes de : Positionnement d’au moins un dispositif de réglage 124 dans la configuration de réglage ; Modification de la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel 122 de la paire de segments comprenant ledit au moins un dispositif de réglage 124. Ce procédé peut être effectué pour toutes les articulations 112 comprenant le système de compensation de gravité. Ce procédé est effectué uniquement pour les systèmes de compensation de gravité dans lesquels le dispositif de réglage 124 d’une paire de segments n’est pas uniquement configuré pour faire varier en temps réel la configuration de référence (c’est-à-dire sans possibilité de réglage manuel ou mécanique). En effet, dans cette configuration entièrement automatique, le dispositif de réglage 124 est toujours dans la configuration de réglage qui est aussi la configuration d’utilisation et aucun positionnement dans cette configuration n’est nécessaire. Dans le mode de réalisation dans lequel le dispositif de réglage 124 comprend une vis et que le dispositif de réglage 124 est actionnable par un utilisateur, la configuration de réglage est simplement la configuration donnant accès à la tête de vis à l’utilisateur, par exemple, en retirant un cache esthétique ou de protection qui peut être placé sur la tête de vis. Lorsque la vis est actionnable par une unité de contrôle, la configuration de réglage est simplement la configuration permettant à l’unité de contrôle de visser ou dévisser la vis. Dans le mode de réalisation dans lequel le dispositif de réglage 124 comprend un anneau qui coopère avec une des parties de fixation, le positionnement du dispositif de réglage 124 dans la configuration de réglage peut être effectuée par désolidarisation de l’anneau et du segment avec lequel cette partie de fixation coopère afin que l’anneau soit en libre rotation par rapport à ce segment et modifie la position de cette partie de fixation. Lorsque le dispositif de réglage 124 est actionnable par un utilisateur, la désolidarisation peut se faire par exemple en déclipsant l’anneau par l’exercice d’une force dans la direction opposée à un des segments. L’anneau et le segment sont alors écartés l’un de l’autre pour permettre la rotation de l’anneau tout en gardant les axes de l’anneau et de rotation de l’articulation 112 alignés comme représenté à la . Cela évite donc avantageusement le démontage de l’entièreté du système de compensation de gravité car l’anneau est simplement légèrement déplacé tout en coopérant toujours avec le bras robot 100 afin que les axes de l’anneau et de l’articulation 112 soient alignés. La désolidarisation peut aussi se faire par retrait de moyens de fixation 125 entre l’anneau et le segment. Par exemple, les moyens de fixation 125 peuvent être des vis comme représenté à la . Comme dans le mode de réalisation précédent, l’anneau et le segment sont alors écartés l’un de l’autre tout en gardant les axes de l’anneau et de l’articulation 112 alignés. Finalement, l’anneau peut être tenu solidaire du segment au moyen d’un ou plusieurs ressorts et de protrusions qui coopèrent avec des évidements. Ainsi, la coopération des protrusions et des évidements permet de maintenir l’anneau solidaire en rotation avec le segment tout en permettant à l’utilisateur de faire tourner l’anneau relativement au second segment 116 par l’application d’une force suffisante sur l’anneau. Ce mode de réalisation permet un réglage discret de la position de la partie de fixation par rapport au segment correspondant. Lorsque l’anneau est actionnable par une unité de contrôle, la configuration de réglage est simplement la configuration permettant à l’unité de contrôle de pouvoir faire tourner l’anneau relativement au segment. Cela peut par exemple se faire par désolidarisation via des moyens électriques, mécaniques ou électromécaniques connus. La modification de la configuration de référence et donc du couple de référence peut alors être effectuée par le mouvement du dispositif de réglage 124 ou de ses éléments, par exemple par le vissage ou dévissage de la vis ou la rotation de l’anneau. Le couple de référence à atteindre peut être déterminé par la mesure du couple de force appliqué par l’utilisateur entre le premier et le second segment 116 ou par la mesure de la force totale appliquée à l’extrémité distale du second segment 116. Cette mesure peut par exemple être effectuée par l’unité de mesure avant le positionnement du dispositif de réglage 124 dans la configuration de réglage, c’est-à-dire, durant l’utilisation du bras robot 100. Ainsi, la modification du couple de référence peut permettre de réduire le couple de forces à déployer entre le premier segment 114 et le second segment 116 par l’actuateur ou de réduire la force totale appliquée à l’extrémité distale du second segment 116 par l’utilisateur. REFERENCES NUMERIQUES 100 – bras robot // 105 – base // 112 – articulation // 114 – premier segment // 114d – premier segment d’une paire de segments distale // 114p – premier segment d’une paire de segments proximale // 116 – second segment // 116d – second segment d’une paire de segments distale // 116p – second segment d’une paire de segments proximale // 118 – axe de rotation // 122 – élément de rappel // 122a – première partie de fixation // 122b – deuxième partie de fixation // 123a – ressort à lame // 123b – protrusion // 123c – butée // 124 – dispositif de réglage // 125 – moyens de fixation // 132d – engrenage d’une paire de segments distale // 132p – engrenage d’une paire de segments proximale // 134 – courroie // 136 – point de fixation de la première partie de fixation à l’engrenage // A – angle d’articulation entre le premier et le second segment // B – angle de référence entre le premier et le second segment // C – angle d’un segment // D – angle entre la première et la deuxième partie de fixation dans la configuration de référence // E – angle entre la première et la deuxième partie de fixation // F – force de gravité Un bras robot (100) comprenant au moins une paire de segments, chaque paire de segments comprenant une articulation (112) reliant un premier segment (114) et un second segment (116) et définissant un axe de rotation (118) permettant de modifier un angle d’articulation (A) formé entre les premier (114) et second segments (116), l’articulation subissant un couple intrinsèque de forces dû à une force de gravité (F), au moins une de ladite au moins une paire de segments comprenant, dans son articulation (112), un système de compensation de gravité comprenant : Un élément de rappel (122) apte à générer un couple de forces variant avec l’angle d’articulation (A) et configuré pour compenser le couple intrinsèque de forces dû à la force de gravité (F) exercée sur le second segment (116), le couple de forces généré par l’élément de rappel (122) présentant une valeur de référence associée à un angle de référence (B) entre les premier (114) et second segments (116), et un dispositif de réglage (124) configuré pour modifier la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel (122), dans lequel l’élément de rappel (122) comprend une première partie de fixation (122a) apte à coopérer avec le premier segment (114) et une deuxième partie de fixation (122b) apte à coopérer avec le second segment (116), la première partie de fixation (122a) et la deuxième partie de fixation (122b) présentant une configuration de référence définie par une position relative des première et deuxième parties de fixation lorsque les premier (114) et second segments (116) forment l’angle de référence (B), le dispositif de réglage (124) présentant une configuration de réglage, le dispositif de réglage (124) permettant, dans sa configuration de réglage, de déplacer au moins l’une des première et deuxième (122a, 122b) parties de fixation de l’élément de rappel (122) pour faire varier la configuration de référence. Le bras robot (100) selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de réglage (124) comprend un premier élément de réglage monté sur le premier segment (114) et apte à déplacer la première partie de fixation (122a) de l’élément de rappel (122) par rapport au premier segment (114) dans la configuration de réglage du dispositif de réglage (124). Le bras robot (100) selon la revendication 2, dans lequel le dispositif de réglage (124) comprend un deuxième élément de réglage monté sur le second segment (116) et apte à déplacer la deuxième partie de fixation (122b) de l’élément de rappel (122) par rapport au second segment (116) dans la configuration de réglage du dispositif de réglage (124). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif de réglage (124) est actionnable par un utilisateur depuis une surface extérieure du bras robot (100). Le bras robot (100) selon la revendication 2 ou la revendication 3 ou la revendication 4 lorsqu’elle dépend de la revendication 2 ou de la revendication 3, dans lequel le premier élément de réglage est configuré pour maintenir la première partie de fixation (122a) de l’élément de rappel (122) fixe en position par rapport au premier segment (114) dans la configuration d’utilisation du dispositif de réglage (124). Le bras robot (100) selon la revendication 3 ou la revendication 4 lorsqu’elle dépend de la revendication 3 ou la revendication 5 lorsqu’elle dépend de la revendication 3, dans lequel le deuxième élément de réglage est configuré pour maintenir la deuxième partie de fixation (122b) de l’élément de rappel (122) fixe en position par rapport au second segment (116) dans la configuration d’utilisation du dispositif de réglage (124). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le bras robot (100) comprend au moins deux paires de segments comprenant une paire de segments distale et une paire de segments proximale, la paire de segments distale comprenant un système de compensation de gravité, le dispositif de réglage (124) du système de compensation de gravité étant configuré pour faire varier en temps réel la configuration de référence en fonction de l’angle d’articulation (A) formé entre le premier (114) et le second (116) segments de l’articulation de la paire de segments proximale. Le bras robot (100) selon la revendication 7, dans lequel le dispositif de réglage (124) est configuré pour maintenir fixe la position de la première partie de fixation (122a) par rapport à la verticale. Le bras robot (100) selon la revendication 8, dans lequel le dispositif de réglage (124) comprend un premier engrenage (132p) et un deuxième engrenage (132d) reliés par une courroie (134) ou une chaîne de transmission, l’articulation (112) de la paire de segments proximale comprenant le premier engrenage (132p) et l’articulation (112) de la paire de segments distale comprenant le deuxième engrenage (132d), la première partie de fixation (122a) de la paire de segments distale est fixe par rapport au deuxième l’engrenage (132d). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le premier segment (114) est un segment proximal considéré comme fixe et le second segment (116) est un segment distal dont la rotation modifie l’angle d’articulation (A). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le dispositif de réglage (124) présente une configuration d’utilisation dans laquelle la position relative des première et deuxième parties de fixation (122a, 122b) de l’élément de rappel (122) varie avec l’angle d’articulation (A). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel l’élément de rappel (122) est un ressort de torsion comprenant deux extrémités, la première extrémité étant la première partie de fixation (122a), la seconde extrémité étant la deuxième partie de fixation (122b). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, comprenant en outre : au moins un actionneur, chaque actionneur étant configuré pour modifier l’angle d’articulation (A) de ladite au moins une paire de segments et au moins une unité de mesure, chaque unité de mesure étant configurée pour mesurer l’effort déployé par au moins un des actionneurs pour modifier ledit angle d’articulation (A). Le bras robot (100) selon la revendication 13, dans lequel l’unité de mesure est un couplemètre physique ou numérique configuré pour mesurer les courants de phase d’au moins un des actionneurs. Le bras robot (100) selon la revendication 14, comprenant en outre au moins une unité de contrôle, chaque unité de contrôle permettant contrôler l’au moins un dispositif de réglage (124) de ladite au moins une des paires de segments comprenant un système de compensation de gravité afin de modifier la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel (122) en fonction de la valeur mesurée par l’unité de mesure de ladite paire de segments. Procédé de réglage du système de compensation de gravité d’une articulation (112) du bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 15 comprenant les étapes de : Positionnement d’au moins un dispositif de réglage (124) dans la configuration de réglage ; Modification de la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel (122) de la paire de segments comprenant ledit au moins un dispositif de réglage (124). Procédé de réglage du système de compensation de gravité selon la revendication 16 comprenant, avant le positionnement dudit dispositif de réglage (124) dans la configuration de réglage, une étape de mesure, durant l’utilisation du bras robot (100), du couple de forces subi par l’articulation (112) de ladite au moins une paire de segments comprenant le système de compensation de gravité, l’étape de modification de la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel permettant de réduire le couple de forces qu’il est nécessaire de déployer pour faire varier l’angle d’articulation (A) entre les deux segments.