FR 3148158 A1 20241101 FR 2404406 A 20240426 TITRE DE L’INVENTION : MACHINE DE SOUDAGE POUR SOUDER DEUX PIÈCES TUBULAIRES La machine de soudage (40) pour souder deux pièces tubulaires (41, 42) mécaniquement solidaires et présentant une section circulaire commune définissant une ligne de soudure (55), comporte : - une tête de soudage (48), - un châssis (46) supportant l’une des pièces tubulaires (41) pendant le fonctionnement de la tête de soudage, - un châssis (56) supportant l’autre des pièces tubulaires (42) pendant le fonctionnement de la tête de soudage, - un positionneur (44, 57) supportant, pendant le fonctionnement de la tête de soudage, ces châssis dans une position dans laquelle la section circulaire commune est perpendiculaire à l’axe de rotation (B) du positionneur et centrée sur cet axe de rotation, et - un moyen (47) de déplacement de la tête de soudage configuré pour positionner la tête de soudage dans une position fixe en regard de la ligne de soudure, pendant son fonctionnement. Figure pour l’abrégé : Figure 9 MACHINE DE SOUDAGE POUR SOUDER DEUX PIÈCES TUBULAIRES Domaine technique de l’invention La présente invention vise une machine de soudage pour souder deux pièces tubulaires. Plus particulièrement, elle vise une machine de soudage automatique ou semi-automatique pour tubes cylindriques et tubes coudés. État de la technique À ce jour, le soudage des pièces tubulaires est effectué manuellement ou à l’aide d’une machine de soudage orbital. Dans cette machine, le soudage est effectué par rotation d’une tête de soudage, ou tête de soudage, d’au moins 360° autour d’une pièce tubulaire fixe. La rotation de la tête de soudage autour des pièces pose des problèmes de géométrie de l’espace à laisser libre autour des pièces à souder. De plus, la quantité de métal en fusion est limitée par les risques d’écoulement sous l’effet de la gravité, ce qui limite la quantité de métal apportée à chaque passage de la tête de soudage. En d’autres termes, le taux de dépôt est limité par la conception même de la machine de soudage orbital et la durée totale d’une opération de soudage de deux pièces est élevée, ce qui limite la productivité du poste de soudage. Pour l’utilisation d’une machine de soudage orbital, l’opérateur doit rester à proximité de la machine pour porter et guider les câbles en rotation. Il doit également effectuer des gestes pénibles et prendre des postures inconfortables pour surveiller la qualité du soudage avec un masque de soudage à la main. Au-delà des efforts physiques de l’opérateur, on peut relever un risque de maladies lié à l’exposition des yeux aux rayonnements, notamment ultraviolets, émis par les arcs de soudage et à l’inhalation de la fumée de soudage. Par ailleurs, les différentes passes de soudage (jusqu’à 60 rotations de la machine par soudure) entraînent automatiquement des contraintes mécaniques importantes qui réduisent la durée de vie de la machine de soudage. De plus, la machine de soudage orbital n’est pas adaptée pour souder un ensemble formé par deux coudes, à cause de l’encombrement qu’ils représentent vis-à-vis de la tête de soudage orbital ainsi que de la piste de guidage. En tout état de cause, le soudage par machine orbital est rythmé par des arrêts fréquents pour contrôler la qualité du soudage. La plupart du temps, le contrôle est réalisé par un prestataire externe. Ces opérations de contrôles coutent chères et réduisent la productivité d’une machine de soudage. La machine de soudage selon la présente invention permet de remédier à tout ou partie des effets indésirables liés à l’utilisation de la machine orbitale et du soudage manuel. Dans la machine de soudage objet de l’invention, au lieu de solliciter la rotation de la tête, comme dans un poste de soudage orbital, on fait tourner un assemblage constitué des pièces tubulaires à souder de manière étanche autour de la tangente commune à leurs axes, au niveau de la ligne de soudure. Cette ligne de soudure circulaire est perpendiculaire à cette tangente commune. Pendant l’opération de soudage, on maintient en position fixe la tête de soudage, en regard de cette ligne de soudure circulaire qui est mise en rotation autour de son centre où passe cette tangente commune aux deux pièces tubulaires à souder. Préférentiellement, les deux pièces tubulaires à souder de manière étanche sont préliminairement rendues solidaires par au moins trois points de soudure formés sur la ligne de soudure à réaliser. Le positionnement correct sur la machine de soudage de l’assemblage formé de ces pièces tubulaires est ainsi facilité ainsi que la mise en rotation du second composant tubulaire qui est ainsi rendu solidaire du premier. En positionnant la tête de soudage à la verticale de la ligne de soudure (position de soudage dite « à plat »), on augmente la quantité de métal en fusion, puisque les risques d’écoulement sont limités. La quantité de métal apportée à chaque passage de la tête de soudage est ainsi augmentée. En d’autres termes, le taux de dépôt de soudure est augmenté par rapport à une machine de soudage orbital. La durée totale d’une opération de soudage de deux pièces est ainsi réduite, ce qui augmente la productivité du poste de soudage. Préférentiellement, cette machine de soudage comporte, pour chaque pièce qui n’est pas cylindrique (par exemple, une pièce coudée), un châssis adapté à supporter cette pièce pendant sa rotation, qui permet d’aligner l’axe de rotation de la soudure circulaire des pièces à souder de manière étanche, sur l’axe de rotation du châssis. Préférentiellement, au moins un des châssis présente une surface d’appui permettant l’ajout d’un plateau circulaire reposant sur un vireur de soudage à rouleaux permettant au besoin de reprendre le poids de l’ensemble des pièces tubulaires et des châssis. L’assemblage des pièces à souder et du ou des châssis (cas de pièces non cylindrique, par exemple deux tubes coudés) est mis en rotation (axe horizontal) par un vireur de soudage à rouleau motorisé ou par un positionneur de soudage. Un outillage constitué de châssis aux diamètres standards des tubes du marché complète alors la machine de soudage. La tête de soudage est préférentiellement fixée sur une potence et accompagnée d’une caméra pour permettre à un opérateur de téléguider à distance les différentes étapes du processus de soudage. Lorsqu’aucun châssis n’est mis en œuvre, préférentiellement, au moins une boîte à ressort supporte les pièces à souder et absorbe les vibrations mécaniques. Préférentiellement l’ensemble à souder est équilibré par l’utilisation de contrepoids afin de ramener le centre de gravité de l’assemblage sur l’axe de rotation et ainsi d’éviter toutes variations de la vitesse de rotation en cours de soudage. Grâce à la mise en rotation de la pièce à souder sur un châssis et/ou à l’aide d’une boîte à ressort, la rotation de l’assemblage des pièces à souder fait tourner la ligne de soudure circulaire autour de son axe. La machine de soudage permet de souder des pièces tubulaires de diamètre nominal supérieur à 100 mm, quelles que soient les longueurs de ces pièces tubulaires. Des étapes du processus de fabrication comme de multiples contrôles qualité intermédiaires sont supprimées. De plus, productivité est multipliée par quatre par rapport à une poste de soudage orbital et par dix par rapport à un soudeur manuel. Cette invention permet non seulement d’augmenter la cadence de production et la qualité du soudage, mais elle garantit également de bonnes conditions de travail de l’opérateur. L’opérateur, éloigné des opérations dangereuses et pénibles, pilote en temps réel, par l’intermédiaire d’un écran interactif, la qualité de son travail. La machine de soudage objet de l’invention améliore également la sécurité et la santé des opérateurs, car ils sont à distance de la soudure en téléopération et donc éloignés des sources de danger. Brève description des figures D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de l’invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier de la machine de soudage objet de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : est une représentation schématique, en perspective, d’un poste de soudage comportant un premier mode de réalisation de la machine de soudage objet de l’invention, est un agrandissement d’une partie de la , montrant la machine de soudage, est une autre représentation schématique, en perspective, de la machine de soudage illustrée en , est encore une autre représentation schématique, en perspective vue d’en dessous, de la machine de soudage illustrée en et en , représente, en vue de côté, la machine de soudage illustrée de la à la , représente, en vue de face, la machine de soudage illustrée de la à la , représente, en vue de dessus, la machine de soudage illustrée de la à la , représente, sous forme d’un logigramme, des étapes de mise en œuvre da la machine de soudage illustrée en figures 1 à 7, représente, en perspective, un deuxième mode de réalisation de la machine de soudage objet de l’invention, est une vue en perspective d’un premier châssis de support de pièce tubulaire, est une vue en perspective d’un premier châssis de support de pièce tubulaire, représente, en vue de face, la machine de soudage illustrée en figures 9 à 11, représente, en vue de dessus, la machine de soudage illustrée en figures 9 à 12, en l’absence de la potence et des éléments de soudage, et représente, sous forme d’un logigramme, des étapes de mise en œuvre de la machine de soudage illustrée en figures 9 à 13. La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. On note dès à présent que les figures ne sont pas à l’échelle. Comme on le comprend à la lecture de la présente description, divers concepts inventifs peuvent être mis en œuvre par une ou plusieurs méthodes ou dispositifs décrits ci-après, dont plusieurs exemples sont ici fournis. Les actions ou étapes réalisées dans le cadre de la réalisation du procédé ou du dispositif peuvent être ordonnées de toute manière appropriée. En conséquence, il est possible de construire des modes de réalisation dans lesquels les actions ou étapes sont exécutées dans un ordre différent de celui illustré, ce qui peut inclure l'exécution de certains actes simultanément, même s'ils sont présentés comme des actes séquentiels dans les modes de réalisation illustrés. L'expression "et/ou", telle qu'elle est utilisée dans le présent document, doit être comprise comme signifiant "l'un ou l'autre ou les deux" des éléments ainsi conjoints, c'est-à-dire des éléments qui sont présents de manière conjonctive dans certains cas et de manière disjonctive dans d'autres cas. Les éléments multiples énumérés avec "et/ou" doivent être interprétés de la même manière, c'est-à-dire "un ou plusieurs" des éléments ainsi conjoints. D'autres éléments peuvent éventuellement être présents, autres que les éléments spécifiquement identifiés par la clause "et/ou", qu'ils soient liés ou non à ces éléments spécifiquement identifiés. Ainsi, à titre d'exemple non limitatif, une référence à "A et/ou B", lorsqu'elle est utilisée conjointement avec un langage ouvert tel que "comprenant" peut se référer, dans un mode de réalisation, à A seulement (incluant éventuellement des éléments autres que B) ; dans un autre mode de réalisation, à B seulement (incluant éventuellement des éléments autres que A) ; dans un autre mode de réalisation encore, à A et B (incluant éventuellement d'autres éléments) ; etc. Telle qu'elle est utilisée dans la présente description, l'expression "au moins un", en référence à une liste d'un ou de plusieurs éléments, doit être comprise comme signifiant au moins un élément choisi parmi un ou plusieurs éléments de la liste d'éléments, mais n'incluant pas nécessairement au moins un de chaque élément spécifiquement énuméré dans la liste d'éléments et n'excluant pas toute combinaison d'éléments dans la liste d'éléments. Cette définition permet également la présence facultative d'éléments autres que les éléments spécifiquement identifiés dans la liste des éléments auxquels l'expression "au moins un" fait référence, qu'ils soient liés ou non à ces éléments spécifiquement identifiés. Ainsi, à titre d'exemple non limitatif, "au moins l'un de A et B" (ou, de manière équivalente, "au moins l'un de A ou B", ou, de manière équivalente, "au moins l'un de A et/ou B") peut se référer, dans un mode de réalisation, à au moins un, incluant éventuellement plus d'un, A, sans B présent (et incluant éventuellement des éléments autres que B) ; dans un autre mode de réalisation, à au moins un, comprenant éventuellement plus d'un, B, sans A présent (et comprenant éventuellement des éléments autres que A) ; dans encore un autre mode de réalisation, à au moins un, comprenant éventuellement plus d'un, A, et au moins un, comprenant éventuellement plus d'un, B (et comprenant éventuellement d'autres éléments) ; etc. Dans la description ci-dessous, toutes les expressions transitoires telles que "comprenant", "incluant", "portant", "ayant", "contenant", "impliquant", "tenant", "composé de", et autres, doivent être comprises comme étant ouvertes, c'est-à-dire comme signifiant incluant, mais non limité à. Seules les expressions transitoires "consistant en" et "consistant essentiellement en" doivent être comprises comme des expressions transitoires fermées ou semi-fermées, respectivement. On note, dès à présent, que les figures ne sont pas à l’échelle. Premier mode de réalisation, figures 1 à 8 On observe, en , un poste de soudage comportant une machine de soudage 20, une cloison protectrice 11 et un écran 12 de supervision du processus de soudage. L’opérateur 13 est positionné devant l’écran 12 pendant les opérations de soudage. Dans cette position, l’opérateur 13 est protégé des rayonnements directs émis par la machine de soudage 20, grâce à la cloison protectrice 11. La machine de soudage 20 est représentée, sous différentes vues, de la à la . Cette machine de soudage 20 sert à souder de manière continue et étanche deux pièces tubulaires 21 et 22 préliminairement solidarisées par des points de soudure pour former un assemblage rigide. Les pièces 21 et 22 sont dites « tubulaires », car elles sont constituées de troncs de tubes, c’est-à-dire de parties qui présentent une section circulaire, perpendiculairement à une ligne continue présentant au moins un segment droit, courbe ou brisé. Cette ligne est appelée « axe » de la pièce tubulaire. Par exemple, les pièces 21 et 22 sont constituées d’au moins un tronc de cylindre à directrice circulaire et/ou un tronc de tore. Dans l’exemple illustré en figures 1 à 7, la pièce 21 est cylindrique et la pièce 22 est torique. Une ligne de soudure 15 est une section circulaire commune aux pièces 21 et 22. En d’autres termes, les axes des pièces 21 et 22 sont tangents au niveau de cette section circulaire commune. Préliminairement au positionnement de ces pièces 21 et 22, des points de soudure sont réalisés sur la ligne de soudure 15 pour que les pièces 21 et 22 forment un assemblage rigide. Une fois cet assemblage positionné sur la machine 20, la tangente commune aux axes des pièces 21 et 22 au niveau de la ligne de soudure 15 est colinéaire avec un axe de rotation A de la machine de soudure 20. Ainsi, la ligne de soudure 15, circulaire, tourne dans son plan autour de son centre. La machine 20 comporte une structure 23 qui supporte, de plus, un moyen de mise en rotation des deux pièces tubulaires 21 et 22 autour de cet axe prédéterminé A. Dans le premier mode de réalisation, illustré de la à la et particulièrement adapté aux cas où au moins l’une des pièces à souder est cylindrique, ce moyen de mise en rotation prend la forme d’un moteur 38 monté sur une bague d’entraînement 37, solidaire de la pièce tubulaire 21, de deux vireurs non motorisés munis de rouleaux supérieurs 34 et de rouleaux inférieurs 31 et 30, ces rouleaux 30, 31 et 34 étant au contact de la pièce tubulaire 21. Comme représenté, l’un des vireurs, référencé 24, comporte des mâchoires 51 et 52 mobiles dans un plan perpendiculaire à l’axe de rotation A de la machine de soudage 20. Deux mâchoires mobiles inférieures 51 tournent autour des mêmes axes que les rouleaux 31, entre une configuration déployée, dans laquelle la pièce 21 peut être insérée entre ces mâchoires inférieures 51, et une configuration repliée, dans laquelle l’une des mâchoires inférieures 51 met les rouleaux 34 portés par une mâchoire supérieure 52, en appui sur la pièce 21. Un système de verrouillage 53 verrouille l’autre mâchoire inférieure 51 avec la mâchoire supérieure 52, en assurant un appui suffisant des rouleaux 31 et 34. La rotation des pièces tubulaires 21 et 22 est entraînée par la bague d’entraînement fixe 37 et par le moteur 38 localisé au-dessus des pièces tubulaires 21 et 22, pour que ce moteur 38 soit retiré avec l’ensemble de soudage. La bague 37 comporte deux demi-couronnes cylindriques (de directrice circulaire centrée sur l’axe A) en appui sur la pièce tubulaire 21 grâce à des tampons souples 39 pinçant la pièce tubulaire 21 sans le déformer. Les tampons 39 sont réglables en longueur (mesurée radialement par rapport à l’axe A) et interchangeables, ce qui permet ainsi le montage de la bague d’entraînement 37 sur des pièces tubulaires dans une plage de diamètres étendue. Des roulettes de guidage 18 intérieures à la bague d’entraînement 37 retiennent la bague 37 en regard de rouleaux 17 entraînés par le moteur 38. Des roulettes de guidage 19, de part et d’autre de la bague 37, permettent de maintenir la ligne de soudure 15 au droit de la tête de soudage 28 pendant tout le cycle de soudage et évitent ainsi à l’assemblage des pièces tubulaires 21 et 22 en rotation de « dévisser » pendant la mise en rotation. La mise en rotation est ainsi assurée par friction par des rouleaux entraînés par le moteur 38, par exemple un moteur pas-à-pas. Ce système d’entraînement est facilement montable et démontable par un opérateur moyennement qualifié. Le moteur 38 est synchronisé avec le fonctionnement d’une tête de soudage 28. La vitesse d’avance de la tête de soudage 28 par rapport à la ligne de soudure 15 est proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur 38. Cette vitesse d’avance est variable et est gérée, tout comme le sens de rotation, par un programme informatique. D’autres rouleaux inférieurs 30, non motorisés, sont portés par la structure 23 pour supporter les pièces tubulaires 21 et 22 au niveau d’une tête de soudage 28. La tête de soudage 28 est supportée fixe par rapport à la structure 23, par une potence 27. Des moyens de réglage 32 de la hauteur de la potence 27 permettent de régler la hauteur de la tête de la tête de soudage 28. La potence 27 supporte un longeron horizontal 54 à une hauteur réglable. Les rouleaux inférieurs 30 et 31 peuvent être montés sur des boîtes à ressort dont les ressorts absorbent les vibrations liées à la rotation des pièces tubulaires 21 et 22. Préférentiellement, un contrepoids 25 est solidaire d’une pièce tubulaire (ici la pièce tubulaire 21) par l’intermédiaire d’une liaison 26 périphérique sur la surface extérieure de la pièce tubulaire 21. Ce contrepoids 25 est dimensionné pour que le centre d’inertie de l’ensemble constitué des deux pièces tubulaires 21 et 22, de la liaison 26 et du contrepoids 25 soit sur l’axe de rotation A. Ainsi, si aucune des pièces tubulaires 21 et 22 n’est coudée, aucun contrepoids 25 et aucune attache 26 n’est mis en place. Si l’une des pièces tubulaires est coudée, le contrepoids 25 permet d’équilibrer la charge et évite ainsi le phénomène de balourd lors des rotations. Des câbles 29 alimentent la tête de soudage 28. Un dévidoir 33 de métal d’apport fournit du métal à la tête de soudage 28. Préférentiellement, la structure 23, y compris les supports des rouleaux 30 et 31, est adaptée aux diamètres standards des tubes du marché, dans une gamme de diamètres prédéterminée, par exemple de 200 à 300 mm. Préférentiellement, une caméra (non représentée) est positionnée à côté de la tête de soudage 28 et son champ optique couvre au moins l’extrémité inférieure de la tête de soudage 28 et la zone de soudage. L’image fournie par cette caméra est transmise à l’écran de supervision 12. Cette image permet à l’opérateur 13 de téléguider les différentes opérations de soudage. La structure 23 est fixée au sol pour stabiliser la position horizontale de la machine de soudage 20. L’ensemble des éléments de soudage, tête de soudage 28, câbles 29, dévidoir 33, caméra et le système de mise en rotation des pièces tubulaires 21 et 22 formé par le moteur 38, est soutenu par un câble souple 36, par exemple en acier. Ce câble 36 permet de poser et de déposer cet ensemble. Le système d’accouplement du moteur 38 sur la bague d’entraînement 37 assure le positionnement correct de l’ensemble vis-à-vis des pièces tubulaires 21 et 22 à souder. Grâce à la mise en rotation des pièces à souder 21 et 22 sur la structure 23, la machine de soudage automatique 20 permet de souder des pièces tubulaires quelles que soient leurs longueurs. Le nombre d’étapes du processus de fabrication comme les multiples contrôles qualité intermédiaires est fortement réduit. Le débit de production en sortie est multiplié par quatre par rapport à équipement de soudage orbital et par dix par rapport à un soudeur manuel. décrit, sous forme du logigramme d’un procédé 60, des étapes de mise en œuvre du dispositif 20. Ce procédé 60 comporte, d’abord, une étape 61 de positionnement des pièces à souder 21 et 22 de telle manière que les lignes tangentes à leurs axes soient confondues au niveau de la ligne de soudure 15, c’est-à-dire de leur ligne de contact. Au cours d’une étape 62, on solidarise mécaniquement les pièces à souder 21 et 22. Préférentiellement, cette solidarisation est effectuée par soudage de points sur la ligne de soudure 15, par exemple quatre points de soudure espacés d’un quart de tour. Les pièces 21 et 22 forment ainsi un assemblage rigide. La mise en rotation de la pièce 21 entraînera donc la mise en rotation de la pièce 22. Au cours d’une étape 63, on place cet assemblage rigide sur la machine de soudage 20 de telle manière que la ligne de soudure circulaire 15 soit perpendiculaire à l’axe de rotation A et centrée sur cet axe de rotation A et qu’elle se trouve en regard de la future position de la tête de soudage 28. Dans l’exemple des figures 1 à 7, il s’agit de positionner la ligne de soudure 15 légèrement à l’extérieur du rouleau 30, du côté opposé aux rouleaux 31. Au cours d’une étape 64, on ferme et on verrouille les mâchoires 51 et 52 du vireur 24 autour de la pièce 21. De plus, la bague d’entraînement 37 est montée sur la pièce tubulaire 21 en assemblant ses deux couronnes. Au cours d’une étape 65, on fait descendre l’ensemble de soudage et du système motorisé 38 jusqu’à la couronne supérieure de la bague motorisée 37, par l’intermédiaire de la potence 27 et du câble souple 36. Une fois l’ensemble de soudage et motorisation positionné de telle manière que la tête de soudage 28 se trouve sur la ligne de soudure 15, au cours d’une étape 66, on clampe le système 38 sur la bague 37. Au cours d’une étape 67, on fixe l’ensemble de soudage et le système de motorisation, par l’intermédiaire du longeron 54. Au cours d’une étape 68, on met les pièces 21 et 22 en rotation et l’opérateur 13 réalise le soudage avec la tête de soudage 28, le générateur de soudage (non représenté) et le pupitre de commande 12. Bien entendu, au cours de l’étape 68, les pièces 21 et 22 peuvent réaliser plusieurs tours autour de l’axe A sans que l’opérateur n’ait à gérer les câbles de la machine de soudage. Une fois le soudage des pièces 21 et 22 achevé, au cours d’une étape 69, on effectue successivement l’inverse des étapes 67, 66, 65 et 64 pour écarter l’ensemble de soudage et rouvrir le vireur 24. Enfin, au cours d’une étape 70, on retire les pièces 21 et 22 soudées ensemble. Variantes Dans des variantes du premier mode de réalisation illustré en figures 1 à 7 : - le contrepoids est positionné sur la pièce tubulaire coudée 22 pour réduire, au plus près de sa source, le phénomène de balourd mécanique dans le cadre de l’assemblage de deux pièces tubulaires, - pour souder les plus grandes pièces, on prévoit un système hydraulique ou mécanique en remplacement du contrepoids pour neutraliser le balourd, - la potence est indépendante de la structure 23, comme dans le deuxième mode de réalisation illustré en figures 9 à 13, - on ajoute des moyens de réglage en hauteur de la structure 23 pour la rendre plus ergonomique et adaptable à la taille de l’opérateur 13 et/ou au diamètre des pièces à souder, et/ou - les moyens de mise en rotation de la bague d’entraînement 37 supportant les pièces tubulaires 21 et 22 comportent une roue dentée à la place d’un entraînement par friction. Dans ce cas, la bague 37 est, par exemple, perforée ou crénelée. Deuxième mode de réalisation, figures 9 à 14 On retrouve, dans le deuxième mode de réalisation illustré de la à la , de la machine de soudage 40, des pièces tubulaires 41 et 42 à souder de manière étanche, un axe de rotation B, un positionneur de soudage 43, une tête de soudage 48, une potence 47 et un vireur à rouleaux non motorisés inférieurs 50. Ces éléments sont similaires à ceux décrits en regard des figures 1 à 8. Cependant, les pièces tubulaires 41 et 42 sont montées sur deux châssis, respectivement 46 et 56. Un positionneur 44 remplace système motorisé 38 et la bague 37. Le châssis 46 est solidaire du plateau motorisé 57 du positionneur 44. Le châssis 56 est solidaire d’un plateau suiveur 58 du positionneur 44. Chaque châssis 46 et 56 est ainsi fixé à une pièce tubulaire, respectivement 41 et 42, de manière à positionner son axe, au niveau de la section à souder, de manière tangente à l’axe B de rotation du plateau motorisé 57 du positionneur 44. Le châssis 56 présente une forme générale de parallélépipède rectangle dont chaque arête est matérialisée par un longeron métallique. Quatre de ces longerons se trouvant sur la même face du châssis 56 portent des tampons souples 59 dont les appuis sur la pièce tubulaire 42 sont réglables (par exemple par l’intermédiaire de tiges filetées) pour pincer cette pièce tubulaire 42 sans la déformer. Dans le mode de réalisation représenté en figures 9 à 13, le châssis 56 porte six tampons 59, dont quatre sur les faces horizontales de la pièce tubulaire 42 et deux sur des faces verticales de la pièce tubulaire 42. Le châssis 56 présente une surface d’appui permettant l’ajout du plateau circulaire suiveur 58 reposant sur un vireur de soudage à rouleaux libres (ou « fous ») permettant, au besoin, de reprendre le poids de l’ensemble des pièces tubulaires et des châssis. Le châssis 56 est plus particulièrement adapté à des pièces tubulaires de petite dimension le long de leur axe, par exemple des pièces cylindriques ou des pièces tubulaires coudées, dont les sections extrêmes forment, entre elles, un angle inférieur ou égal à 45 degrés. Au contraire, le châssis 46 est plus particulièrement adapté à des pièces tubulaires de plus grande dimension le long de leur axe, par exemple des pièces tubulaires coudées, dont les sections extrêmes forment, entre elles, un angle supérieur ou égal à 45 degrés, par exemple de 60 degrés à 135 degrés. Le châssis 46 présente une forme générale de parallélépipède rectangle dont chaque arête est matérialisée par un longeron métallique. De plus, quatre longerons montés en rotation autour d’un axe vertical C forment un cadre rectangulaire permettant de pincer la pièce tubulaire 41 à proximité de son extrémité libre, c’est-à-dire l’extrémité n’est pas soudée à la pièce 42). Le longeron de ce cadre rotatif le plus éloigné de l’axe de rotation C est retenu verticalement par des tiges filetées dont les têtes se déplacent dans des lumières circulaires 16 centrées sur l’axe C formées dans les plaques de rigidification parallèles au plan comportant l’axe de la pièce tubulaire 41 (ce plan est horizontal en figures 9 à 13). Ce cadre rotatif, ainsi que d’autres longerons du châssis 46, porte des tampons souples 59 pour pincer la pièce tubulaire 41 sans le déformer. Le cadre rotatif permet d’adapter le châssis 46 à différentes courbures de la pièce 42. Préférentiellement, chaque châssis 46 et 56 comporte une attache pour un contrepoids de masse variable, pour compenser le décalage du centre de gravité de la pièce tubulaire et du châssis par rapport à l’axe B. La potence 47, qui porte l’ensemble des éléments de soudage, tête de soudage 48, câbles 49, dévidoir de métal d’apport et caméra, est ici indépendante des éléments supportant et mettant en rotation les pièces tubulaires 41 et 42 à souder. Préférentiellement, des boîtes à ressort sont associées aux vireurs à rouleaux inférieurs 50 libres en rotation. La vibration qui résulte de la rotation des pièces tubulaires 41 et 42 est absorbée par un boîtier à ressort, par exemple dimensionné pour supporter jusqu’à 25 N. Ce boîtier à ressort sert également à équilibrer le centre de gravité de l’ensemble constitué des pièces tubulaires à souder de façon à maintenir l’ensemble stable pendant le soudage. Grâce à la fixation des pièces tubulaires 41 et 42 en rotation sur des châssis 46 et 56 et à la boîte à ressort qui absorbe les vibrations et repositionne le centre de gravité des pièces tubulaires 41 et 42, la machine de soudage automatique 40 permet de souder des pièces tubulaires 41 et 42 le long d’une ligne de soudure 55, dans une grande plage de dimension et de courbures de ces pièces. On note que les châssis 46 et 56 sont compatibles pour différents diamètres de pièces tubulaires et différents angles de coudes. D’autres châssis couvrent d’autres plages de diamètres. décrit, sous forme du logigramme d’un procédé 80, des étapes de mise en œuvre du dispositif 40. Ce procédé 80 comporte, d’abord, une étape 81 de positionnement des pièces à souder 41 et 42 de telle manière que les lignes tangentes à leurs axes soient confondues au niveau de la ligne de soudure 55, c’est-à-dire de leur ligne de contact. Au cours d’une étape 82, on solidarise mécaniquement des pièces à souder 41 et 42. Préférentiellement, cette solidarisation est effectuée par soudage de points sur la ligne de soudure 55, par exemple quatre points de soudure espacés d’un quart de tour. Les pièces 41 et 42 forment ainsi un assemblage rigide. Au cours d’une étape 83, on associe les châssis 46 et 56 aux pièces 41 et 42 de telle manière que la ligne de soudure 55 soit parallèle aux faces externes des châssis. On applique ensuite les tampons souples sur les parois des pièces 41 et 42 pour les maintenir en position sans les déformer. Au cours d’une étape 84, on place les châssis 46 et 56 dans la machine de soudage 40 de telle manière que la ligne de soudure circulaire 55 soit perpendiculaire à l’axe de rotation B et centrée sur cet axe de rotation B et qu’elle se trouve en regard de la future position de la tête de soudage 48. Au cours d’une étape 85, on solidarise le châssis 46 avec le plateau motorisé 57 du positionneur 44 et le châssis 56 avec le plateau suiveur 58. Au cours d’une étape 86, on fait descendre l’ensemble de soudage vers la ligne de soudure 55, par l’intermédiaire de la potence 47. Une fois l’ensemble de soudage positionné de telle manière que la tête de soudage 48 se trouve sur la ligne de soudure 55, au cours d’une étape 87, on fixe l’ensemble de soudage en position. Au cours d’une étape 88, on met les pièces 41 et 42 en rotation autour de l’axe B et on réalise le soudage avec la tête de soudage 48, sous le contrôle de l’opérateur 13. Bien entendu, au cours de l’étape 88, les pièces 41 et 42 peuvent réaliser plusieurs tours autour de l’axe B. Une fois le soudage des pièces 41 et 42 achevé, au cours d’une étape 89, on sépare le plateau 57 du châssis 46, avant de retirer les châssis 46 et 56 et les pièces 41 et 42 de la machine 40. Puis, au cours d’une étape 90, on retire les châssis 46 et 56 des pièces 41 et 42 soudées ensemble. En variante, une seule des pièces tubulaires 41 ou 42, non cylindrique, est supportée par un châssis, respectivement 46 ou 56, l’autre pièce étant supportée en rotation par d’autres moyens, par exemple des rouleaux fous ou au moins un moyen de pincement sans déformation monté sur le plateau 58. Cette variante est particulièrement adaptée au cas où cette autre pièce tubulaire est cylindrique. La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur. À cet effet, la présente invention vise une machine de soudage pour souder deux pièces tubulaires, 41 et 42, mécaniquement solidaires et présentant une section circulaire commune définissant une ligne de soudure 55, qui comporte : - une tête de soudage 48, - au moins un châssis, 46 et/ou 56, supportant l’une des pièces tubulaires, 41 et/ou 42, pendant le fonctionnement de la tête de soudage, - un positionneur 44 et 57 supportant, pendant le fonctionnement de la tête de soudage, chaque châssis et chaque pièce tubulaire dans laquelle la section circulaire commune est perpendiculaire à l’axe de rotation B du positionneur et centrée sur cet axe de rotation, et - un moyen 47 de déplacement de la tête de soudage configuré pour positionner la tête de soudage dans une position fixe en regard de la ligne de soudure, pendant son fonctionnement. Ainsi, au moins un châssis, 46 et/ou 56, tient en position une pièce tubulaire à souder, respectivement 41 et 42, de telle manière que la ligne de soudure soit centrée sur l’axe de rotation du positionneur 44 et dans un plan perpendiculaire à cet axe. La rotation du positionneur fait donc tourner cette ligne de soudure 15 sur elle-même en regard de la tête de soudage 48. La quantité de métal déposé et la productivité de la machine 40 sont ainsi augmentés. Dans des modes de réalisation : - un dit châssis 46 supporte l’une des pièces tubulaires 41 pendant le fonctionnement de la tête de soudage, et - un autre dit châssis 56 supporte l’autre des pièces tubulaires 42 pendant le fonctionnement de la tête de soudage. Dans des modes de réalisation, au moins un châssis, 46 ou 56, porte des tampons souples 59 dont les appuis sur la pièce tubulaire, respectivement 41 et 42, sont réglables pour pincer cette pièce tubulaire sans la déformer. Les pièces tubulaires 41 et 42 sont ainsi retenues fermement en position par les châssis 46 et 56, respectivement. De plus, ces tampons réglables permettent d’adapter le même châssis à différents diamètres de pièce tubulaire. Dans des modes de réalisation, au moins un châssis 46 comporte un cadre rotatif autour d’un axe C lié audit châssis, ce cadre rotatif étant configuré pour prendre une position variable autour de la pièce tubulaire 41 et pour pincer cette pièce tubulaire sans la déformer. Ce cadre permet l’adaptation du châssis 46 à différentes courbures de la pièce tubulaire 41. Dans des modes de réalisation, au moins un châssis, 46 ou 56, comporte un contrepoids positionné et dimensionné pour que le centre de gravité de la pièce tubulaire, respectivement 41 ou 42, supportée par ce châssis, et de ce contrepoids se trouve plus proche de l’axe de rotation B que le centre de gravité de ladite pièce tubulaire. On réduit ainsi les effets de balourd lors de la rotation de cette pièce tubulaire. Dans des modes de réalisation, la machine de soudage 40 comporte une potence 47 dépassant au-dessus des pièces tubulaires, 41 et 42, cette potence 47 portant la tête de soudage 48 en dessous d’elle. Cette potence permet des déplacements verticaux de la tête de soudage 48. Elle facilite ainsi le positionnement et le retrait de la tête de soudage 48 en regard de la ligne de soudure 55. Dans des modes de réalisation, la machine de soudage 40 comporte un moyen de réglage de la hauteur de la potence 47. Dans des modes de réalisation, le positionneur 44 comporte un plateau motorisé 57 sur laquelle est fixé l’un des châssis 46 supportant une dite pièce tubulaire 41 pendant le fonctionnement de la tête de soudage 48, la machine de soudage comportant, de plus, un plateau suiveur 58 sur lequel est fixée une autre dite pièce tubulaire 42 pendant le fonctionnement de la tête de soudage. Les pièces tubulaires et chaque châssis sont ainsi soutenus aux deux extrémités de la machine. Le plateau circulaire suiveur 58 repose préférentiellement sur un vireur de soudage à rouleaux libres permettant, au besoin, de reprendre le poids de l’ensemble des pièces tubulaires et des châssis. Dans des modes de réalisation, la machine de soudage 40 comporte une caméra dont le champ optique couvre l’extrémité basse de la tête de soudage 48 et la zone de soudure, et un écran 12 de visualisation distant configuré pour afficher les images fournies par la caméra. Un opérateur peut ainsi téléopérer la machine de soudage 40. Dans des modes de réalisation, la machine de soudage 40 comporte au moins une boîte à ressort comportant au moins un rouleau 50 supportant au moins une pièce tubulaire, 41 et/ou 42, pendant le fonctionnement de la tête de soudage 48. Cette boîte à ressort permet d’amortir les vibrations dues à la rotation du positionneur, des châssis et des pièces tubulaires. Machine de soudage (40) pour souder deux pièces tubulaires (41, 42), mécaniquement solidaires et présentant une section circulaire commune définissant une ligne de soudure (55), caractérisée en ce qu’elle comporte : - une tête de soudage (48), - au moins un châssis (46, 56) supportant l’une des pièces tubulaires (41, 42) pendant le fonctionnement de la tête de soudage, - un positionneur (44, 57) supportant, pendant le fonctionnement de la tête de soudage, chaque châssis et chaque pièce tubulaire dans laquelle la section circulaire commune est perpendiculaire à l’axe de rotation (B) du positionneur et centrée sur cet axe de rotation, et - un moyen (47) de déplacement de la tête de soudage configuré pour positionner la tête de soudage dans une position fixe en regard de la ligne de soudure, pendant son fonctionnement. Machine de soudage (40) selon la revendication 1, dans laquelle : - un dit châssis (46) supporte l’une des pièces tubulaires (41) pendant le fonctionnement de la tête de soudage, et - un autre dit châssis (56) supporte l’autre des pièces tubulaires (42) pendant le fonctionnement de la tête de soudage. Machine de soudage (40) selon l’une des revendications 1 ou 2, dans laquelle au moins un châssis (46, 56) porte des tampons souples (59) dont les appuis sur la pièce tubulaire (41, 42) sont réglables pour pincer cette pièce tubulaire sans la déformer. Machine de soudage (40) selon l’une des revendications 1 à 3, dans laquelle au moins un châssis (46) comporte un cadre rotatif autour d’un axe (C) lié audit châssis, ce cadre rotatif étant configuré pour prendre une position variable autour de la pièce tubulaire (41) et pour pincer cette pièce tubulaire sans la déformer. Machine de soudage (40) selon l’une des revendications 1 à 4, dans laquelle au moins un châssis (46, 56) comporte un contrepoids positionné et dimensionné pour que le centre de gravité de la pièce tubulaire (41, 42) supportée par ce châssis et de ce contrepoids se trouve plus proche de l’axe de rotation (B) que le centre de gravité de ladite pièce tubulaire. Machine de soudage (40) selon l’une des revendications 1 à 5, qui comporte une potence (47) dépassant au-dessus des pièces tubulaires (41, 42), cette potence portant la tête de soudage (48) en dessous d’elle. Machine de soudage (40) selon la revendication 6, qui comporte un moyen de réglage de la hauteur de la potence (47). Machine de soudage (40) selon l’une des revendications 1 à 7, dans laquelle le positionneur (44) comporte un plateau motorisé (57) sur laquelle est fixé l’un des châssis (46) supportant une dite pièce tubulaire (41) pendant le fonctionnement de la tête de soudage (48), la machine de soudage comportant, de plus, un plateau suiveur (58) sur lequel est fixée une autre dite pièce tubulaire (42) pendant le fonctionnement de la tête de soudage. Machine de soudage (40) selon l’une des revendications 1 à 8, qui comporte une caméra dont le champ optique couvre l’extrémité basse de la tête de soudage (48) et la zone de soudure, et un écran (12) de visualisation distant configuré pour afficher les images fournies par la caméra. Machine de soudage (40) selon l’une des revendications 1 à 9, qui comporte au moins une boîte à ressort comportant au moins un rouleau (50) supportant au moins une pièce tubulaire (41, 42) pendant le fonctionnement de la tête de soudage (48).