FR 3146731 A1 20240920 FR 2302368 A 20230314 L’invention concerne un procédé de contrôle de position angulaire (100) pour véhicule motorisé comprenant une étape (109) de contrôle de position angulaire d’un motoréducteur (x(t)) qui comporte : une détermination (105) de position angulaire de motoréducteur (x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t)) à partir d’une détection de la position angulaire d’arbre de moteur par un capteur de position angulaire d’arbre de moteur, et/ou une détermination (113) de position angulaire de motoréducteur (x(t) = Sp(t)) à partir d’une détection de position angulaire d’élément mobile par un capteur de position angulaire d’élément mobile. figure pour l’abrégé : figure 4 DOUBLE CONTRÔLE DE LA POSITION ANGULAIRE D’UN ARBRE DE MOTOREDUCTEUR DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L’invention se rapporte à un contrôle de la position angulaire d’un arbre de motoréducteur. Elle concerne en particulier un double contrôle de la position angulaire d’un élément de sortie de motoréducteur d’une vanne de système de refroidissement pour un véhicule automobile. ÉTAT DE LA TECHNIQUE Un motoréducteur pour véhicule automobile comprend généralement un moteur électrique et un réducteur qui sont logés dans un boitier. Le motoréducteur comporte également un détecteur de position angulaire du moteur électrique qui est logé dans le boitier. Ce détecteur de position angulaire est configuré pour détecter la position angulaire du moteur, notamment en déterminant la position d’un arbre de sortie du motoréducteur. Un détecteur de position angulaire comprend généralement un capteur à effet Hall qui mesure la position angulaire de l’arbre du moteur électrique, en fournissant une mesure fiable mais peu précise de la position angulaire de l’arbre de sortie du motoréducteur. Un autre type de détecteur angulaire est un compte-tour du rotor du moteur électrique. Le compte-tour mesure la force contre électromotrice générée par les courants induits dans les bobines du moteur électrique, pour déterminer le nombre de révolutions du rotor de moteur électrique. Le compte-tour ne permet pas de détecter une défaillance dans l’entrainement de l’arbre de sortie et/ou de l’engrenage de sortie du motoréducteur. Il nécessite également d’être étalonné régulièrement, par exemple lors de chaque démarrage du moteur électrique ou à chaque coupure d’alimentation électrique. Il ne fournit donc pas de mesure suffisamment robuste de position angulaire, malgré sa plus grande précision qu’un capteur à effet Hall. Il existe un besoin pour déterminer précisément la position angulaire d’un arbre de sortie de motoréducteur, tout en ayant à disposition une mesure robuste de la position de l’arbre de sortie du motoréducteur, et tout en ayant des capteurs faciles à fabriquer, à installer et à utiliser. La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus. A cet égard, l’invention a pour objet un système de contrôle de position angulaire de motoréducteur pour véhicule motorisé. Selon l’invention, le système de contrôle comprend un capteur de position angulaire d’arbre de moteur et un capteur de position angulaire d’élément mobile. Le capteur de position angulaire d’arbre de moteur est configuré pour détecter la position angulaire d’un arbre de moteur électrique de motoréducteur, à partir de la détermination de la position du rotor du moteur électrique. Le capteur de position angulaire d’élément mobile est configuré pour détecter la position angulaire d’un élément mobile de réducteur du motoréducteur. L’élément mobile est un arbre de réducteur ou un élément de transmission de réducteur. Grâce à l’invention telle que revendiquée, la position angulaire d’un motoréducteur, notamment d’un élément de sortie de motoréducteur, peut être connue précisément, tout en ayant une mesure robuste de la position du motoréducteur, et tout en ayant un système de contrôle facile à fabriquer, à installer et à utiliser. En particulier, la fabrication du système de contrôle et l’utilisation du système de contrôle sont facilitées en se dispensant d’un capteur précis et/ou difficile à assembler. Il est notamment possible de déterminer précisément la position angulaire de l’arbre de moteur électrique et celle de l’élément de sortie du motoréducteur, en fonctionnement normal du système de contrôle de position angulaire de motoréducteur. La position angulaire de l’arbre de moteur électrique et la position angulaire de l’élément de sortie du motoréducteur sont connues de manière fiable, notamment quelles que soient les conditions d’utilisation du motoréducteur. Selon une particularité de réalisation, le capteur de position angulaire d’arbre de moteur est un compte-tour qui est configuré pour détecter la position angulaire d’un arbre de moteur électrique du motoréducteur à partir de la détermination de la position d’un rotor du moteur électrique. De préférence, la détermination de position du rotor du moteur électrique est effectuée à partir de l’évaluation d’une force contre électromotrice qui est générée par des courants induits dans des bobines non excitées du moteur électrique. Selon une particularité de réalisation, le capteur de position angulaire d’élément mobile est un capteur à effet Hall. De préférence, le capteur à effet Hall est assemblé à un circuit imprimé d’une carte électronique du système de contrôle. De préférence, le capteur à effet Hall est situé à l’extérieur d’un arbre de motoréducteur et à distance de l’élément mobile. Selon une particularité de réalisation, le système de contrôle comprend une unité de contrôle qui est configurée pour déterminer la position angulaire de motoréducteur à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre de moteur par le capteur de position angulaire de l’arbre de moteur. Selon une particularité de réalisation, l’unité de contrôle est configurée pour déterminer la position angulaire de motoréducteur à partir de la détection de la position angulaire de l’élément mobile par le capteur de position angulaire d’élément mobile. De préférence, le système de contrôle est configuré pour contrôler la position angulaire d’un élément de sortie du motoréducteur, l’élément de sortie du motoréducteur étant un engrenage de sortie ou un arbre de sortie du motoréducteur. De préférence, l’élément mobile est l’élément de sortie du motoréducteur. L’invention se rapporte aussi à un motoréducteur pour véhicule motorisé comprenant un système de contrôle tel que décrit ci-dessus. Selon une particularité de réalisation, le moteur est un moteur électrique synchrone à aimants permanents pour un système de circulation de fluide d’un véhicule motorisé. Selon une particularité de réalisation, le motoréducteur est un motoréducteur d’une vanne de circulation de fluide pour véhicule motorisé. De préférence, le motoréducteur est un motoréducteur d’une vanne de circulation de liquide d’un système de refroidissement pour véhicule automobile. L’invention concerne également un procédé de contrôle de position angulaire pour véhicule motorisé. Le procédé de contrôle comprend une étape de contrôle de position angulaire de motoréducteur par un système de contrôle de position angulaire tel que défini-ci-dessus. L’étape de contrôle de position angulaire du motoréducteur comporte une détermination de position angulaire de motoréducteur à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre de moteur par le capteur de position angulaire d’arbre de moteur. En plus ou en variante, l’étape de contrôle de position angulaire du motoréducteur comporte une détermination de position angulaire de motoréducteur à partir d’une détection de position angulaire de l’élément mobile par le capteur de position angulaire d’élément mobile. Selon une particularité de réalisation, le procédé de contrôle comprend une détermination de la position angulaire de l’élément de sortie du motoréducteur à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre de moteur, lorsqu’une valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur est supérieure à la différence entre une valeur cible représentative de position angulaire de l’arbre de moteur et une tolérance de capteur, et que la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre moteur est inférieure à une somme de la valeur cible représentative de position angulaire de l’arbre de moteur et d’une tolérance de capteur. La valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur est représentative d’une position angulaire actuelle détectée par le capteur de position angulaire d’arbre de moteur. Selon une particularité de réalisation, le procédé de contrôle comprend une vérification si une valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur est supérieure à une différence entre une valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile et la tolérance de capteur. Le procédé de contrôle comprend une vérification si la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur est inférieure à une somme de la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile et de la tolérance de capteur. La valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile est représentative d’une position angulaire actuelle détectée par le capteur de position angulaire d’élément mobile. Selon une particularité de réalisation, le procédé de contrôle comprend un changement de position angulaire du moteur électrique, lorsqu’une valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur est supérieure à la différence entre la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile et la tolérance de capteur, et que la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre moteur est inférieure à une somme de la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile et la tolérance de capteur. Le changement de position angulaire du moteur électrique a lieu si la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur est éloignée de la valeur cible représentative de position angulaire de l’arbre de moteur au-delà de la tolérance de capteur. Selon une particularité de réalisation, le procédé de contrôle comprend une détermination de la position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de position angulaire de l’élément mobile par le capteur de position angulaire d’élément mobile, en cas d’échec de détermination de la position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de positon angulaire de l’arbre de moteur par le système de contrôle. De préférence, le procédé de contrôle identifie un échec de détermination de la position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de positon angulaire de l’arbre de moteur, lorsqu’un nombre d’essais de détermination de la position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de position angulaire de l’arbre de moteur est supérieur à une valeur seuil d’essais. De préférence, le procédé de contrôle identifie un échec de détermination de la position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de positon angulaire de l’arbre de moteur, lorsqu’une durée de de détermination de la position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de position angulaire de l’arbre de moteur est supérieure à une durée seuil. Selon une particularité de réalisation, le procédé de contrôle comprend la détermination d’une position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de positon angulaire de l’élément mobile, lorsqu’une position angulaire détectée d’élément mobile est supérieure à la différence entre une valeur cible de position angulaire d’élément mobile et une tolérance de capteur, et que la position angulaire actuelle détectée d’élément mobile est inférieure à une somme de la valeur cible de position angulaire d’élément mobile et d’une tolérance de capteur. Selon une particularité de réalisation, le procédé de contrôle comprend une étape d’initialisation qui comprend un étalonnage du capteur de position angulaire d’arbre de moteur à chaque démarrage du moteur électrique et/ou à chaque coupure d’alimentation électrique du moteur électrique. Selon une particularité de réalisation, l’étape d’initialisation comprend au moins une détection de la position angulaire de l’élément mobile par le capteur de position angulaire d’élément mobile. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier des dispositifs et procédés objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : - la est une représentation schématique en perspective d’un motoréducteur de vanne de système de circulation de fluide pour véhicule motorisé ; - la est une vue éclatée en perspective du motoréducteur selon le premier mode de réalisation ; - la est une vue schématique partielle du moteur électrique et d’un système de contrôle de position angulaire du motoréducteur selon le premier mode de réalisation ; - la illustre la mise en œuvre d’un procédé de contrôle de position angulaire de motoréducteur, selon le premier mode de réalisation de l’invention ; - la illustre une phase d’initialisation du procédé de contrôle de position angulaire de motoréducteur, selon le premier mode de réalisation ; - la illustre la mise en œuvre d’un procédé de contrôle de position angulaire de motoréducteur, selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L’INVENTION La présente description est donnée à titre d’exemple de réalisation non limitatif. La représente un motoréducteur 2 d’une vanne 1 de circulation de fluide pour véhicule motorisé. Le motoréducteur 2 est de préférence un motoréducteur d’une vanne 1 de circulation de liquide de refroidissement pour un véhicule automobile. Le motoréducteur 2 est configuré pour ouvrir et/ou fermer au moins un obturateur de distributeur de la vanne 1. En référence aux figures 1 et 2, le motoréducteur 2 comprend un carter, un moteur électrique 4, un réducteur 6 et un système de contrôle 8. Le carter comprend un boitier 3 et un couvercle 5. Il loge le moteur électrique 4, le réducteur 6 et le système de contrôle 8. Le moteur électrique 4 comprend un rotor 14 et un stator 20. Le moteur électrique 4 est configuré pour entrainer le réducteur 6 qui est relié mécaniquement à au moins un distributeur de la vanne 1. Le moteur électrique 4 est par exemple un moteur synchrone à aimants permanents, qui est également connu sous le nom de moteur sans balais. Le rotor 14 comprend par exemple des aimants 16 de polarités opposées et un arbre 18 de moteur qui est l’arbre de sortie du moteur électrique 4. Le rotor 14 est mobile relativement au stator 20. Le stator 20 comprend par exemple des bobines 22 qui sont alimentées séquentiellement pour faire tourner le rotor 14. Le réducteur 6 comprend des arbres 30 et des éléments de transmission 32. Le réducteur 6 est généralement configuré pour réduire la vitesse de rotation en sortie du motoréducteur 2 et pour augmenter le couple en sortie du motoréducteur 2, par rapport à la vitesse de rotation et au couple en sortie du moteur électrique 4. Les arbres 30 de réducteur peuvent être mobiles ou non. Les arbres 30 peuvent être parallèles, sécants ou orthogonaux deux à deux. De préférence, le réducteur 6 est à engrenages cylindriques ou épicycloïdaux et les arbres 30 sont parallèles entre eux. Les éléments de transmission 32 sont généralement des roues dentées. Le réducteur 6 comprend un élément de sortie qui forme la sortie du réducteur 6. L’élément de sortie est par exemple un arbre de sortie 35 ou un élément de transmission de sortie 37. L’élément de sortie 35, 37 est notamment configuré pour engager mécaniquement l’obturateur de la vanne 1. En référence conjointe aux figures 2 et 3, le système de contrôle 8 comprend un capteur 40 de position angulaire de l’arbre 18 de moteur, un capteur 42 de position angulaire d’un élément mobile, et une unité de contrôle. Le système de contrôle 8 prend notamment la forme d’au moins une carte électronique. Le système de contrôle 8 comprend par exemple au moins une carte électronique de contrôle de position d’élément de sortie et une carte électronique de contrôle de position du moteur électrique. Le système de contrôle 8 est un système de surveillance de position angulaire de motoréducteur, notamment de surveillance la position angulaire de l’arbre 18 de moteur et de celle de l’élément de sortie 35, 37. En pratique, le système de contrôle 8 comprend par exemple au moins un circuit imprimé 80, 81 et un microcontrôleur 82 qui est assemblé au circuit imprimé 80, 81. Le microcontrôleur 82 peut notamment intégrer l’unité de contrôle, le capteur 40 de position angulaire de l’arbre de moteur et/ou le capteur 42 de position de l’élément mobile. Dans chacun des modes de réalisation représentés, le capteur 42 de position angulaire d’élément mobile est assemblé à un premier circuit imprimé 80 et le capteur 40 de position angulaire d’élément de sortie est assemblé à un deuxième circuit imprimé 81. Dans chacun des modes de réalisation représenté, l’élément mobile est l’élément de sortie 35, 37 du motoréducteur 2. De préférence, l’un du capteur 40 de position angulaire d’élément de sortie et du capteur 42 de position angulaire d’élément mobile est un codeur incrémental tandis que l’autre est un codeur absolu. Dans les modes de réalisation représentés, le capteur 40 de position angulaire d’ élément de sortie est un codeur incrémental et le capteur 42 de position angulaire d’élément mobile est un codeur absolu. Le capteur 40 de position angulaire d’arbre de moteur est configuré pour détecter la position angulaire d’un arbre 18 de moteur électrique de motoréducteur 2, à partir de la détermination de la position du rotor 14 du moteur électrique. Le capteur 40 de position angulaire de l’arbre de moteur détermine la position du rotor 14 à partir de l’évaluation de force contre électromotrice qui est générée par des courants induits dans les bobines 22 non excitées du moteur électrique 4. Le capteur 40 de position angulaire de l’arbre de moteur est un compte-tour. Le capteur 42 de position angulaire d’élément mobile est de préférence configuré pour détecter la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 du motoréducteur 2. Dans chacun des modes de réalisation représenté, le capteur 42 de position angulaire de l’élément mobile est un capteur à effet Hall. Le capteur à effet Hall peut être un capteur à effet Hall à une dimension, deux dimensions et/ou trois dimensions. Le capteur 42 de position angulaire de l’élément mobile est situé à l’extérieur des arbres 30 de réducteur et à distance de l’élément de sortie 35, 37. Il coopère avec un aimant 44 de détection qui est fixé à l’extérieur de l’élément de sortie 35, 37. L’aimant 44 est par exemple un aimant permanent qui est fabriqué en fer, en ferrite, en cobalt, ou en alliage comprenant au moins un de ces matériaux tel que de l’alnico. L’unité de contrôle fait par exemple partie du microcontrôleur 82. Elle est configurée pour déterminer la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre 18 de moteur par le capteur 40 de position angulaire d’arbre de moteur. Elle est aussi configurée pour déterminer la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de la détection de la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 par le capteur 42 de position angulaire d’élément de sortie 35, 37. L’unité de contrôle met en œuvre le procédé de contrôle de position angulaire 100, 200 tel que décrit ci-dessous, à partir des mesures des capteurs 40, 42 du système de contrôle 8. La figure 4 illustre un procédé de contrôle 100 de position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 selon le premier mode de réalisation de l’invention. De manière générale, le procédé de contrôle 100 comprend une étape finale de contrôle 109 de la position angulaire x(t) de l’élément de sortie de motoréducteur par le système de contrôle 8. L’étape finale de contrôle 109 de la position angulaire x(t) comprend une détermination 105 de position angulaire de motoréducteur selon à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre 18 de moteur par le capteur 40 de position angulaire d’arbre de moteur. En plus ou en variante, l’étape finale de contrôle 109 de la position angulaire x(t) comprend une détermination 113 de position angulaire de motoréducteur selon à partir d’une détection de position angulaire de l’élément mobile 35, 37 par le capteur 42 de position angulaire d’élément mobile. Les équations 1 et 2 seront décrites plus en détail ci-après. Dans chacun des deux modes de réalisation représentés, la valeur représentative de la position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur est la position angulaire de l’ élément de sortie 35, 37 qui correspond à la position angulaire actuelle détectée de l’arbre 18 de moteur par le capteur 40 de détection de position de l’arbre de moteur, selon l’équation 1. Elle est aussi appelée première valeur actuelle détectée. La valeur représentative de la position angulaire actuelle détectée de l’élément de sortie est la position angulaire de l’élément de sortie, selon l’équation 2, qui est détectée par le capteur 42 de position angulaire d’élément de sortie. Elle est aussi appelée deuxième valeur actuelle détectée. La valeur cible représentative de position angulaire de l’arbre de moteur est la position angulaire de l’élément de sortie qui correspond à la valeur cible de position angulaire de l’arbre de moteur. Elle est également appelée première valeur cible Ta. La valeur cible représentative de position angulaire de l’élément de sortie est la valeur cible de position angulaire de l’élément de sortie. Elle est également appelée deuxième valeur cible Ta. Le capteur 40 de détection de position de l’arbre de moteur est appelé premier capteur ou compte-tour. Le capteur 42 de position angulaire d’élément de sortie est appelé deuxième capteur ou capteur à effet Hall. Le procédé de contrôle 100 démarre par une initialisation 101 dont un exemple est décrit plus en détail en référence à la figure 5. L’initialisation 101 comprend l’assignation d’une première valeur de référence à la position angulaire de l’élément de sortie x(t) selon , où Sp(t0) est une position actuelle de position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 issue de détection par le capteur 42 de position angulaire de l’élément de sortie, et t0 est l’instant de démarrage du procédé de contrôle 100. Le procédé de contrôle 100 comprend ensuite une vérification 103 pour établir si la détermination de la position angulaire de l’élément de sortie x(t) à partir de la détection de position angulaire d’arbre 18 de moteur par le premier capteur 40 fonctionne. L’étape de vérification 103 a pour objectif de pouvoir déterminer la position angulaire de l’élément de sortie x(t), notamment en cas d’échec de la détection de position angulaire d’arbre 18 de moteur par le premier capteur 40. En l’absence d’échec de détermination de la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 par la détection de position angulaire de l’arbre 18 de moteur, le procédé de contrôle 100 se poursuit par une détermination 105 de position angulaire de motoréducteur à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre 18 de moteur par le premier capteur 40. La position angulaire du motoréducteur est déterminée à partir de la position angulaire de l’arbre 18 de moteur et de la première valeur de référence. La valeur représentative de la position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur, appelée première valeur actuelle détectée, est utilisée pour estimer la position angulaire actuelle de l’élément de sortie 35, 37 selon l' dans laquelle Sp(t0) est la première valeur de référence de la position angulaire de l’élément de sortie qui a été déterminée durant l’initialisation, K est un facteur multiplicatif qui est caractéristique du moteur et qui est de préférence sensiblement constant, et Yr(t) est une position relative de l’arbre de moteur donnée par le compte-tour. De manière générale dans le procédé de contrôle 100, la première valeur actuelle détectée selon l’ est comparée à la première valeur cible en tenant compte d’une tolérance de capteur ITs, lors d’une étape de comparaison 107. Plus précisément, la première valeur actuelle détectée x(t) est comparée à la différence entre la première valeur cible Ta et la tolérance de capteur ITs. La première valeur actuelle détectée x(t) est comparée à la somme de la première valeur cible Ta et de la tolérance de capteur ITs. Il est au moins vérifié si la condition 1 est remplie. La tolérance de capteur ITs est de préférence définie comme la tolérance de capteur de position angulaire le moins précis du système de contrôle 8. En pratique, la tolérance de capteur ITs correspond à la tolérance du deuxième capteur qui est à effet Hall 42 et qui est moins précis que le premier capteur 40 qui est un compte-tour. Si la condition 1 est remplie, c’est-à-dire que la première valeur actuelle détectée x(t) est supérieure à la différence entre la première valeur cible Ta et la tolérance de capteur ITs et que la première valeur actuelle détectée x(t) est inférieure à la somme entre la première valeur cible Ta et la tolérance de capteur ITs, le procédé de contrôle 100 se termine par une étape finale de contrôle 109 de la position angulaire x(t) de l’élément de sortie de motoréducteur par le système de contrôle 8, dans laquelle la première valeur actuelle détectée selon l' est assignée à la valeur de position angulaire actuelle de l’élément de sortie 35, 37. Lorsque la vérification 103 a abouti à un constat d’échec de la détermination de la position angulaire x(t) de l’élément de sortie 35, 37 à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre 18 de moteur par le premier capteur 40, le contrôle de la position angulaire x(t) de l’élément de sortie s’effectue par la détermination 113 de la position angulaire du motoréducteur 2 à partir de la détection de position angulaire de l’élément mobile 35, 37. La détermination de la position angulaire x(t) de l’élément de sortie 35, 37 est établie selon un mode de secours 111 à partir du deuxième capteur 42 qui permet une mesure fiable mais imprécise par rapport à une mesure qui est effectuée par le premier capteur 40. Le mode de secours 111 est considéré comme un mode de dégradé de fonctionnement du système de contrôle 8 par rapport à la détermination Le procédé de contrôle 100 comprend la détermination 113 de position angulaire de motoréducteur à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre 18 de moteur par le deuxième capteur 42. La valeur représentative de la position angulaire actuelle détectée de l’élément de sortie, appelée deuxième valeur actuelle détectée, est utilisée pour estimer la position angulaire actuelle de l’élément de sortie 35, 37 selon dans laquelle Sp(t) est la valeur actuelle détectée de la position angulaire détectée de l’élément de sortie 35, 37 par le deuxième capteur 42. La deuxième valeur actuelle détectée selon l’ est comparée à la deuxième valeur cible Ta en tenant compte d’une tolérance de capteur ITs, lors d’une étape de comparaison 115. Plus précisément, la deuxième valeur actuelle détectée x(t) est comparée à la différence entre la deuxième valeur cible Ta et la tolérance de capteur ITs. La première valeur actuelle détectée x(t) est aussi comparée à la somme de la deuxième valeur cible Ta et de la tolérance de capteur ITs. Il est au moins vérifié si la condition 3 est remplie. La deuxième valeur cible est très préférablement égale à la première valeur cible de la condition 1. La tolérance de capteur est très préférablement égale à celle de la condition 1. Si la condition 3 est remplie, c’est-à-dire que la deuxième valeur actuelle détectée x(t) est supérieure à la différence entre la deuxième valeur cible Ta et la tolérance de capteur ITs et que la deuxième valeur actuelle détectée x(t) est inférieure à la somme entre la deuxième valeur cible Ta et la tolérance de capteur ITs, le procédé de contrôle 100 se termine par l’étape finale de contrôle 109 de la position angulaire x(t) de l’élément de sortie de motoréducteur par le système de contrôle 8, dans laquelle la deuxième valeur actuelle détectée selon l' est assignée à la valeur de position angulaire actuelle de l’élément de sortie 35, 37. L’initialisation 101 du procédé de contrôle 100, c’est-à-dire l’attribution d’une première valeur de référence à la valeur de position actuelle détectée x(t) de l’élément de sortie est décrite en détail en référence à la . Le démarrage 301 de l’initialisation s’effectue à chaque démarrage du motoréducteur 2, c’est-à-dire notamment après chaque coupure d‘alimentation suffisamment longue du motoréducteur 2 pour provoquer une perte de données du compte-tour 40. Le démarrage 301 de l’initialisation de la position angulaire de référence de l’élément de sortie s’effectue avec la vérification 303 de l’absence d’une position angulaire de référence du motoréducteur 2, notamment l’absence d’une position angulaire de référence de l’élément de sortie 35, 37. En cas d’absence de position angulaire de référence de l’élément de sortie 35, 37, la position angulaire de l’arbre de sortie est détectée, de préférence plusieurs fois, par le deuxième capteur 42 selon une détection préliminaire 305. Une position angulaire de référence de l’élément de sortie est établie à l’étape de détermination 307 d’une valeur de référence à partir des détections de position angulaire de l’élément de sortie, par exemple en moyennant les mesures issues de la détection préliminaire 305. La position angulaire de l’élément de sortie est initialisée à l’étape finale d’initialisation 309 avec la valeur de référence de position angulaire. La illustre un procédé de commande selon un deuxième mode de réalisation qui diffère de celui selon le premier mode de réalisation, par l’étape de vérification 203, de comparaison 207, et de changement de position 221 du moteur électrique. Les autres étapes 101, 105, 109, 111, 113 et 115 sont identiques entre les deux modes de réalisation et elles ne seront pas décrites à nouveau en détail en lien avec le deuxième mode de réalisation. La vérification 203 vise à établir si la détermination de la position angulaire de l’élément de sortie x(t) à partir de la détection de position angulaire d’arbre 18 de moteur par le premier capteur 40 fonctionne. La vérification 203 est mise en œuvre en comptant le nombre d’échecs Cx pour déterminer la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre 18 de moteur par le premier capteur 40. La vérification 203 est notamment mise en œuvre en comparant le nombre d’échecs Cx pour déterminer la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre 18 de moteur à un nombre maximal d’échecs admissibles LCx. Si lors de la vérification 203, il est déterminé que le nombre d’échecs Cx pour déterminer la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre 18 de moteur est inférieur au nombre maximal d’échecs admissibles LCx, il est à nouveau essayé une détermination 105 de position angulaire de motoréducteur x(t) à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre 18 de moteur. A défaut, le procédé de contrôle 200 se poursuit par la détermination 113 de la position angulaire de l’élément de sortie à partir de la détection de position angulaire de l’élément mobile 35, 37. Lors de la comparaison 207, il est également vérifié si la condition 1 est remplie. Il est également vérifié si une condition 2 est remplie, contrairement à l’étape de comparaison du procédé de contrôle 100 selon le premier mode de réalisation. La condition 2 revient à vérifier si la position angulaire x(t) de l’élément de sortie qui est établie à partir du premier capteur 40 est égale à la valeur de position angulaire actuelle détectée Sp(t) de l’élément de sortie 35, 37 par le deuxième capteur 42 aux tolérances de capteur ITs près. En particulier, il est vérifié si la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t) est supérieure à une différence entre la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile Sp(t) par le deuxième capteur 42 et la tolérance de capteur ITs. Il est vérifié si la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t) est inférieure à une somme entre la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile Sp(t) par le deuxième capteur 42 et la tolérance de capteur ITs. Si la condition 1 et la condition 2 sont vérifiées, le procédé de contrôle 200 se poursuit par l’étape finale de contrôle 109 en assignant la première valeur actuelle détectée selon l' à la valeur de position angulaire actuelle de l’élément de sortie. Dans le cas où la condition 1 et la condition 2 ne sont pas simultanément remplies lors de l’étape de comparaison 207, il est vérifié lors d’une étape de détermination de changement de position 221 si seule la condition 2 est satisfaite. Si c’est le cas, il est déterminé que la position angulaire du motoréducteur 2 est en train de varier lors d’un déplacement en cours de l’arbre 18 de moteur et de l’élément de sortie 35, 37. La détermination 105 de position angulaire de motoréducteur selon est réactualisée pour tenir compte de ce déplacement. Si lors de l’étape de détermination de changement de position 221, il est déterminé que la condition 2 n’est pas satisfaite, alors il est considéré que la détermination de la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de la détection par le premier capteur 40 est un échec et cet échec est comptabilisé pour l’étape de vérification 203. Grâce à l’invention telle que revendiquée, la position angulaire d’un motoréducteur 2, notamment d’un élément de sortie 35, 37 de motoréducteur 2, peut être connue précisément, tout en ayant une mesure robuste de la position du motoréducteur 2, et tout en ayant un système de contrôle 8 facile à fabriquer, à installer et à utiliser. En particulier, la fabrication du système de contrôle 8 est facilitée en évitant un capteur à effet Hall 42 précis et coûteux. Le capteur 42 de position angulaire d’élément mobile coopère alors notamment avec un aimant 44 pour capteur à effet Hall qui est dépourvu de terre rare. L’aimant 44 est par exemple fabriqué dans un matériau constitutif qui est dépourvu de néodyme, notamment d’un alliage de néodyme de fer et de bore. En particulier, l’utilisation du système de contrôle 8 est facilitée en se dispensant d’un capteur à effet Hall 42 qui est difficile à assembler au réducteur 6. Le capteur à effet Hall 42 est par exemple entièrement situé à l’extérieur des arbres 30 du motoréducteur, et un aimant 44 pour capteur à effet Hall est notamment fixé à un élément de transmission de sortie 37. Le capteur à effet Hall 42 est notamment du type « Off Axis » par opposition à un capteur à effet Hall 42 de type « On Axis » qui est au moins partiellement situé à l’intérieur de l’ élément de sortie 35 du motoréducteur. Le centrage des arbres 30 de motoréducteur est facilité. La position angulaire de l’arbre 18 de moteur électrique et celle de l’élément de sortie 35, 37 du motoréducteur sont déterminées précisément en fonctionnement normal du système de contrôle 8 de position angulaire de motoréducteur 2. En fonctionnement normal du système de contrôle 8, c’est-à-dire en l’absence d’échec de la détermination de la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de la détection de la position de l’arbre 18 de moteur, la position de l’élément de sortie 35, 37 est connue précisément à partir de la détection de la position de l’arbre 18 de moteur par le capteur 40 de position angulaire de l’arbre de moteur. En fonctionnement normal, la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 est déterminée à partir de la mesure du compte-tour 40 qui est précise, contrairement à la mesure du capteur à effet Hall 42. La position angulaire de l’arbre 18 de moteur électrique et la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 du motoréducteur sont notamment connues de manière fiable, notamment quelles que soient les conditions d’utilisation du motoréducteur 2. En cas d’échec de la détermination de la position angulaire du motoréducteur 2 à partir de la détection de la position de l’arbre 18 de moteur, notamment en cas de défaillance du capteur 40 de position de l’arbre de moteur, la position angulaire du motoréducteur 2 est connue de manière fiable par la mesure de la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 par le capteur 42 de position angulaire de l’élément de sortie. En cas de défaillance du compte-tour 40, le capteur à effet Hall 42 permet de connaitre de connaitre de manière fiable la position angulaire de l’arbre 18 de moteur et celle de l’élément de sortie 35, 37. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l’homme du métier à l’invention qui vient d’être décrite sans sortir du cadre de l’exposé de l’invention. En variante, le véhicule motorisé est un véhicule motorisé à deux roues ou trois roues ou plus, par exemple un motocycle, une camionnette ou un camion. En variante, la vanne 1 est une vanne hydraulique d’un système de fluide autre que du carburant, par exemple une vanne hydraulique d’un système de liquide d’essui glace ou d’un système de lubrification. Le fluide est par exemple de l’huile, du liquide d’essuie-glace ou du liquide de refroidissement. En variante, le moteur électrique 4 est par exemple un moteur à balais. En variante, le moteur électrique 4 est un moteur asynchrone. En variante encore, les bobines 22 sont sur le rotor 14 et les aimants sont sur le stator 20. En variante, l’élément mobile est un autre arbre 30 du réducteur que l’arbre de sortie 35. En variante encore, l’élément mobile est un autre élément de transmission 32 du réducteur que l’élément de transmission de sortie 37. En variante, le système de contrôle 8 comprend un microprocesseur à la place du microcontrôleur 82, par exemple lorsque le système de contrôle 8 comprend un ordinateur ou un smartphone. En variante, le capteur à effet Hall 42 est un capteur « On Axis » qui est par exemple situé à l’intérieur de l’arbre de sortie 35, ce qui permet d’améliorer la précision du capteur à effet Hall 42 au détriment de la facilité de fabrication du réducteur 6. En plus ou en variante, l’aimant 44 coopérant avec le capteur à effet Hall comprend une terre rare, par exemple du néodyme sous forme d’un alliage de néodyme. La précision du capteur à effet Hall 42 en est améliorée d’autant. En variante, le capteur 40 de position angulaire d’arbre de moteur comprend un autre type de capteur qu’un compte-tour, par exemple un codeur optique et/ou un potentiomètre. En plus ou en variante, le capteur 42 de position angulaire d’élément de sortie comprend un autre type de capteur qu’un capteur à effet Hall, par exemple un codeur optique et/ou un potentiomètre. En variante, l’initialisation 300 est effectué à partir d’une seule mesure par le deuxième capteur 42 lors de la détection préliminaire 305. En variante, les mesures aberrantes de position angulaire sont éliminées lors de la détection préliminaire 305, ou au cours du reste du procédé de contrôle 100, 200. En variante, la durée des tentatives de détermination de la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de détection par le premier capteur 40 est comptabilisée, plutôt que le nombre d’échecs Cx de détermination de la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de détection par le premier capteur 40. La durée des tentatives de détermination de la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de détection par le premier capteur 40 et le nombre d’échecs Cx de détermination de la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 à partir de détection par le premier capteur 40 peuvent aussi être comptabilisés conjointement pour évaluer l’opportunité de déterminer la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 par la détection de la position angulaire de l’élément de sortie 35, 37 par le deuxième capteur 42. En variante, la valeur représentative de la position angulaire détectée de l’arbre de moteur est la position angulaire détectée de l’arbre de moteur. La valeur représentative de la position angulaire détectée de l’élément de sortie est la position angulaire de l’arbre de moteur qui correspond à la valeur de position angulaire de l’élément de sortie qui est détectée par le capteur de position angulaire d’élément de sortie. La valeur cible représentative de position angulaire de l’arbre de moteur est la valeur cible de position angulaire de l’arbre de moteur. Et la valeur cible représentative de position angulaire de l’élément de sortie est la valeur de position angulaire de l’arbre de moteur qui correspond à la valeur cible de position angulaire de l’élément de sortie. En variante, la tolérance de capteur correspond à une marge d’erreur maximale du capteur 40 de position angulaire d’arbre de moteur. Système de contrôle (8) de position angulaire de motoréducteur (2) pour véhicule motorisé, caractérisé en ce qu’il comprend : un capteur (40) de position angulaire d’arbre de moteur, configuré pour détecter la position angulaire d’un arbre (18) de moteur électrique de motoréducteur (2), à partir de la détermination de la position du rotor (14) du moteur électrique, un capteur (42) de position angulaire d’élément mobile, configuré pour détecter la position angulaire d’un élément mobile (35, 37) de réducteur (6) du motoréducteur (2), l’élément mobile (35, 37) étant un arbre (35) de réducteur ou un élément de transmission (37) de réducteur. Système de contrôle (8) selon la revendication précédente, dans lequel le capteur (40) de position angulaire d’arbre de moteur est un compte-tour configuré pour détecter la position angulaire d’un arbre (18) de moteur électrique du motoréducteur (2), à partir de la détermination de la position d’un rotor (14) du moteur électrique, la détermination de position du rotor (14) du moteur électrique étant notamment à partir de l’évaluation d’une force contre électromotrice qui est générée par des courants induits dans des bobines (22) non excitées du moteur électrique (4). Système de contrôle (8) selon l’une quelconque des revendications précédentes précédente, dans lequel le capteur (42) de position angulaire d’élément mobile est un capteur à effet Hall, le capteur à effet Hall (42) étant de préférence assemblé à un circuit imprimé (81) d’une carte électronique du système de contrôle (8), le capteur à effet Hall (42) étant de préférence situé à l’extérieur d’un arbre de motoréducteur et à distance de l’élément mobile (35, 37). Système de contrôle (8) selon l’une quelconque des revendications précédentes précédente, dans lequel le système de contrôle (8) comprend une unité de contrôle (82) qui est configurée pour déterminer la position angulaire de motoréducteur (2) à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre (18) de moteur par le capteur (40) de position angulaire d’arbre de moteur et/ou à partir de la détection de la position angulaire de l’élément mobile par le capteur (42) de position angulaire d’élément mobile, le système de contrôle (8) étant de préférence configuré pour contrôler la position angulaire d’un élément de sortie (35, 37) du motoréducteur, l’élément de sortie (35, 37) du motoréducteur (2) étant de préférence un élément de transmission de sortie (37) ou un arbre de sortie (35) du motoréducteur (2), l’élément mobile étant de préférence l’élément de sortie du motoréducteur. Motoréducteur (2) pour véhicule motorisé, comprenant un système de contrôle (8) selon l’une quelconque des revendications précédentes précédente, dans lequel le moteur (4) est un moteur électrique synchrone à aimants permanents pour un système de circulation de fluide d’un véhicule motorisé, et/ou dans lequel le motoréducteur (2) est un motoréducteur (2) d’une vanne (1) de circulation de fluide pour véhicule motorisé, le motoréducteur (2) étant notamment un motoréducteur (2) d’une vanne (1) de circulation de liquide d’un système de refroidissement pour véhicule automobile. Procédé de contrôle de position angulaire (100, 200) pour véhicule motorisé comprenant une étape de contrôle de position angulaire d’un motoréducteur (x(t)) par un système de contrôle (8) de position angulaire selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’étape (109) de contrôle de position angulaire du motoréducteur comportant : une détermination (105) de position angulaire de motoréducteur (x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t)) à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre (18) de moteur par le capteur (40) de position angulaire d’arbre de moteur, et/ou une détermination (113) de position angulaire de motoréducteur (x(t) = Sp(t)) à partir d’une détection de position angulaire de l’élément mobile (35, 37) par le capteur (42) de position angulaire d’élément mobile. Procédé de contrôle de position angulaire (100, 200) selon la revendication précédente, comprenant une détermination (105, 109) de la position angulaire de l’élément de sortie (35, 37) du motoréducteur à partir de la détection de la position angulaire de l’arbre (18) de moteur par le capteur (40) de position angulaire de l’arbre de moteur, lorsqu’une valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur (x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t)) est supérieure à la différence entre une valeur cible (Ta) représentative de position angulaire de l’arbre de moteur et une tolérance de capteur (ITs), et que la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre moteur (x(t)) est inférieure à une somme de la valeur cible (Ta) représentative de position angulaire de l’arbre de moteur et d’une tolérance de capteur (ITs), la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur (x(t)) étant représentative d’une position angulaire actuelle détectée par le capteur de position angulaire d’arbre de moteur (x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t)). Procédé de contrôle de position angulaire (100, 200) selon la revendication précédente, comprenant une vérification (207, 221) si une valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur (x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t)) est supérieure à une différence entre une valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile (Sp(t)) et la tolérance de capteur (ITs), et une vérification (207, 221) si la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur (x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t)) est inférieure à une somme de la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile (Sp(t)) et de la tolérance de capteur (ITs), la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile (Sp(t)) étant représentative d’une position angulaire actuelle détectée par le capteur (42) de position angulaire d’élément mobile. Procédé de contrôle de position angulaire (100, 200) selon la revendication précédente, comprenant un changement de position angulaire (221, 105) du moteur électrique, lorsqu’une valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur (x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t)) est supérieure à la différence entre la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile (Sp(t)) et la tolérance de capteur (ITs), et que la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre moteur (x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t)) est inférieure à une somme de la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’élément mobile (Sp(t)) et la tolérance de capteur (ITs), et que la valeur représentative de position angulaire actuelle détectée de l’arbre de moteur (x(t) = Sp(t0) + K*Yr(t)) est éloignée de la valeur cible (Ta) représentative de position angulaire de l’arbre de moteur au-delà de la tolérance de capteur (ITs). Procédé de contrôle de position angulaire (100, 200) selon l’une quelconque des revendications précédentes 6 à 9, comprenant détermination (109, 113) de la position angulaire du motoréducteur (x(t) = Sp(t)) à partir de la détection de position angulaire de l’élément mobile (35, 37) par le capteur (42) de position angulaire d’élément mobile, en cas d’échec (103, 111) de détermination de la position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de position angulaire de l’arbre (18) de moteur par le système de contrôle (8), le procédé de contrôle (100, 200) identifiant notamment un échec de détermination de la position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de position angulaire de l’arbre de moteur, lorsqu’un nombre d’essais de détermination de la position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de position angulaire de l’arbre de moteur est supérieur à une valeur seuil d’essais (203) et/ou lorsqu’une durée de de détermination de la position angulaire du motoréducteur à partir de la détection de position angulaire de l’arbre de moteur est supérieure à une durée seuil. Procédé de contrôle de position angulaire (100, 200) selon la revendication précédente, comprenant la détermination (113, 109) d’une position angulaire du motoréducteur (x(t) = Sp(t)) à partir de la détection de position angulaire de l’élément mobile, lorsqu’une position angulaire détectée d’élément mobile (x(t)) est supérieure à la différence entre une valeur cible (Ta) de position angulaire d’élément mobile et une tolérance de capteur (Ts), et que la position angulaire actuelle détectée d’élément mobile (x(t)) est inférieure à une somme de la valeur cible (Ta) de position angulaire d’élément mobile et d’une tolérance de capteur (Ts). Procédé de contrôle de position angulaire (100, 200) selon l’une quelconque des revendications précédentes 6 à 11, comprenant une étape d’initialisation (300, 101) qui comprend un étalonnage du capteur (40) de position angulaire d’arbre de moteur à chaque démarrage du moteur électrique (4) et/ou à chaque coupure d’alimentation électrique du moteur électrique (4), et/ou dans lequel l’étape d’initialisation (300, 101) comprend au moins une détection (305) de la position angulaire de l’élément mobile par le capteur (42) de position angulaire d’élément mobile.