FR 3153259 A1 20250328 FR 2315087 A 20231222 Un appareil de commande (100) d’un dispositif d’irradiation ultrasonore (10) selon un aspect de la présente description peut comporter : une mémoire (130) ; un module de communication (110) configuré pour réaliser une communication avec le dispositif d’irradiation ultrasonore (10) ; et un processeur (120) configuré pour commander le dispositif d’irradiation ultrasonore (10), le processeur (120) est configuré pour calculer une position mobile sur la base : d’une première valeur de distance de décalage (OD1) entre une sonde ultrasonore (20) et un marqueur (21) stocké dans la mémoire (130), d’une seconde valeur de distance de décalage (OD2) entre un module d’irradiation ultrasonore (14) et une caméra (11) stockée dans la mémoire (130), et d’une première valeur de distance (D1), d’une deuxième valeur de distance (D2), ou d’une troisième valeur de distance (D3) entre une position centrale de la caméra (11) et une position du marqueur (21) dans une image d’une zone d’irradiation (A) obtenue à partir de la caméra (11) par l’intermédiaire du module de communication (110). Fig. de l’abrégé : Fig.1 Appareil de commande d’une irradiation ultrasonore, procédé de commande de celui-ci La présente description se rapporte à un appareil de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore et à un procédé de commande de celui-ci, et plus particulièrement, à un appareil de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore utilisant des ultrasons focalisés de haute intensité et à un procédé de commande de celui-ci. L’utilisation la plus représentative des ultrasons dans le domaine médical est un dispositif d’imagerie à ultrasons utilisant les propriétés d’émission et de réflexion des ultrasons. Par exemple, un dispositif visualise le temps réfléchi et le degré d’intensité des ultrasons en faisant pénétrer les ultrasons à travers les organes d’un corps humain et acquiert des images en coupe à l’intérieur du corps humain. En outre, un dispositif brûle des tissus sous-cutanés spécifiques tels que des tumeurs dans la peau à l’aide de la chaleur générée par des ultrasons focalisés de haute intensité (HIFU) ou provoque une dégénérescence et une régénération des tissus de la peau, ce qui permet d’embellir la peau ou d’obtenir des effets de moulage de la peau tels que l’atténuation des rides. Toutefois, le dispositif d’irradiation ultrasonore classique a une précision dégradée d’irradiation par ultrasons puisqu’il n’était pas possible de se déplacer avec précision vers la position d’irradiation des ultrasons. En outre, le dispositif d’irradiation par ultrasons classique présente des limites en ce qui concerne la réduction du temps de préparation pour l’irradiation par ultrasons en se déplaçant vers la position d’irradiation des ultrasons, et en ce qui concerne l’irradiation efficace des ultrasons. [Littérature de la technique antérieure] (Document de brevet 1) Enregistrement du brevet japonais N° 6861624 (publié le 1er avril 2021) DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L’INVENTION PROBLÈME TECHNIQUE Pour résoudre le problème technique, le mode de réalisation de la présente description est fourni pour améliorer une précision d’irradiation par ultrasons en se déplaçant avec précision vers une position d’irradiation des ultrasons. En outre, le mode de réalisation de la présente description est fourni pour réduire un temps de préparation pour l’irradiation par ultrasons. En outre, le mode de réalisation de la présente description est fourni pour irradier des ultrasons efficacement. Les problèmes techniques du concept inventif ne sont pas limités aux problèmes techniques mentionnés ci-dessus, et d’autres problèmes techniques non mentionnés seront clairement compris par les experts en la matière à partir de la description suivante. SOLUTION TECHNIQUE Selon un mode de réalisation, un appareil de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore selon un aspect de la présente description peut comporter : une mémoire ; un module de communication configuré pour réaliser une communication avec le dispositif d’irradiation ultrasonore ; et un processeur configuré pour commander le dispositif d’irradiation ultrasonore, le processeur est configuré pour calculer une position mobile sur la base : d’une première valeur de distance de décalage entre une sonde ultrasonore et un marqueur stocké dans la mémoire, d’une seconde valeur de distance de décalage entre un module d’irradiation ultrasonore et une caméra stockée dans la mémoire, et d’une première valeur de distance, d’une deuxième valeur de distance, ou d’une troisième valeur de distance entre une position centrale de la caméra et une position du marqueur dans une image d’une zone d’irradiation obtenue à partir de la caméra par l’intermédiaire du module de communication. En outre, le processeur peut faire correspondre des informations de position du marqueur et des informations de position centrale de la caméra sur la base de la première valeur de distance, de la deuxième valeur de distance, ou de la troisième valeur de distance. En outre, le processeur peut commander et déplacer une partie mobile du dispositif d’irradiation ultrasonore à travers le module de communication ou commander un mouvement d’un lit à travers le module de communication pour faire correspondre les informations de position du marqueur aux informations de position centrale de la caméra. En outre, le processeur peut en outre calculer une position mobile du module d’irradiation ultrasonore sur la base d’une distance de détection obtenue à partir d’un module de détection du dispositif d’irradiation ultrasonore à travers le module de communication de telle sorte qu’une distance entre le module d’irradiation ultrasonore et la sonde ultrasonore ou une distance entre le module d’irradiation ultrasonore et un corps humain soit maintenue à une distance prédéterminée. En outre, le processeur peut commander et déplacer une partie mobile du dispositif d’irradiation ultrasonore à travers le module de communication ou commander un mouvement d’un lit à travers le module de communication sur la base de la position mobile calculée de telle sorte que le module d’irradiation ultrasonore se déplace vers la position mobile calculée. En outre, le processeur peut recevoir une entrée de la première valeur de distance de décalage et de la seconde valeur de distance de décalage à travers une UI de correction et stocker la première valeur de distance de décalage et la seconde valeur de distance de décalage dans la mémoire, et commander un mouvement du lit le long du mouvement de position de l’axe X et du mouvement de position de l’axe Y du lit associé à la première valeur de distance de décalage et à la seconde valeur de distance de décalage pour faire correspondre une position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore à une position d’imagerie de la sonde ultrasonore. En outre, le processeur peut en outre commander un module d’alarme du dispositif d’irradiation ultrasonore pour notifier une situation où il est possible d’irradier des ultrasons du dispositif d’irradiation ultrasonore sur la base du fait que la position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore coïncide avec la position d’imagerie de la sonde ultrasonore. En outre, le processeur peut en outre commander le module d’irradiation ultrasonore du dispositif d’irradiation ultrasonore pour irradier des ultrasons du dispositif d’irradiation ultrasonore sur la base du fait que la position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore coïncide avec la position d’imagerie de la sonde ultrasonore. En outre, le processeur peut recevoir une distance d’approche d’un corps humain obtenue à partir d’un module de détection du dispositif d’irradiation ultrasonore, et commander le module d’irradiation ultrasonore pour irradier des ultrasons différemment avec une intensité prédéterminée, qui est associée à chacune des distances cibles, lorsque la distance d’approche est une distance cible prédéterminée. En outre, le processeur peut recevoir une position de tumeur d'un organe interne d’un corps humain obtenue à partir d’un module de détection du dispositif d’irradiation ultrasonore, et commander le module d’irradiation ultrasonore pour irradier des ultrasons différemment avec une intensité prédéterminée, qui est associée à chacune des positions cibles, lorsque la position de la tumeur est une position cible prédéterminée. En outre, le processeur peut en outre recevoir une taille de tumeur d'un organe interne d’un corps humain obtenue à partir d’un module de détection du dispositif d’irradiation ultrasonore, et commander le module d’irradiation ultrasonore pour irradier des ultrasons différemment avec une intensité prédéterminée, qui est associée à chacune des tailles cibles, lorsque la taille de la tumeur est une taille cible prédéterminée. En outre, un procédé de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore effectué par un appareil de commande selon un autre aspect de la présente description peut comporter la réception d’une entrée d’une première valeur de distance de décalage entre une sonde ultrasonore et un marqueur, et la réception d’une entrée d’une seconde valeur de distance de décalage entre un module d’irradiation ultrasonore et une caméra ; la réception d’une première valeur de distance, d’une deuxième valeur de distance, ou d’une troisième valeur de distance entre une position centrale d’une caméra et une position du marqueur dans une image d’une zone d’irradiation obtenue à partir de la caméra ; et le calcul d’une position mobile sur la base de la première valeur de distance de décalage, de la seconde valeur de distance de décalage, de la première valeur de distance et de la deuxième valeur de distance. En outre, un procédé de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore effectué par un appareil de commande selon encore un autre aspect de la présente description peut comporter la réception d’une entrée d’une première valeur de distance de décalage entre une sonde ultrasonore et un marqueur, et la réception d’une entrée d’une seconde valeur de distance de décalage entre un module d’irradiation ultrasonore et une caméra ; la réception dʼune première valeur de distance, dʼune deuxième valeur de distance, ou dʼune troisième valeur de distance entre une position centrale dʼune caméra et une position du marqueur dans une image dʼune zone dʼirradiation obtenue à partir de la caméra ; la mise en correspondance des informations de position du marqueur avec des informations de position centrale de la caméra sur la base de la première valeur de distance, de la deuxième valeur de distance, ou de la troisième valeur de distance ; et le calcul d’une position mobile sur la base de la première valeur de distance de décalage et de la seconde valeur de distance de décalage. EFFETS AVANTAGEUX DE L’INVENTION Selon la solution technique pour résoudre le problème selon la présente description, il existe un effet d’amélioration de la précision d’irradiation par ultrasons en se déplaçant vers une position d’irradiation par ultrasons avec précision. De plus, selon la solution technique pour résoudre le problème selon la présente description, il existe un effet de réduction d’un temps de préparation pour l’irradiation par ultrasons. En outre, selon la solution technique pour résoudre le problème selon la présente description, il existe un effet d’irradiation efficace des ultrasons. Les avantages de la présente description ne sont pas limités aux avantages susmentionnés, et d’autres avantages, qui ne sont pas mentionnés spécifiquement ici, seront clairement compris par les experts en la matière à partir de la description suivante. DESCRIPTION DES DESSINS La FIG. 1 est un schéma illustrant une configuration d’un appareil de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore selon la présente description. Les [Figs.2 à 7] sont des organigrammes illustrant un procédé de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore selon la présente description. Les [Figs.8 à 14] sont des schémas illustrant des exemples de processus de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore à travers l’appareil de commande représenté sur la FIG. 1 . MEILLEUR MODE Sur les dessins, un même numéro de référence désigne un même élément. La présente description ne décrit pas tous les éléments de modes de réalisation, et des contenus généraux dans le domaine technique auquel appartient la présente description ou des contenus répétés des modes de réalisation seront omis. Les termes, tels que « unité, module, élément, et bloc » peuvent être réalisés en tant que matériel ou logiciel, et une pluralité « d’unités, de modules, d’éléments et de blocs » peuvent être mis en œuvre comme un seul élément, ou « une unité, un module, un élément, ou un bloc » peut comporter une pluralité d’éléments. Dans toute la présente description, lorsqu’une partie est désignée comme étant « connectée » à une autre partie, ceci comporte une connexion directe et une connexion indirecte, et la connexion indirecte peut comporter une connexion par l’intermédiaire d’un réseau de communication sans fil. En outre, lorsqu’une certaine partie « comporte » un certain élément, d’autres éléments ne sont pas exclus, sauf indication explicite contraire, et d’autres éléments peuvent être inclus. Dans toute la spécification de la présente description, lorsque tout élément est situé « sur » un autre élément, cela comporte un cas dans lequel un autre élément est présent entre les deux éléments ainsi qu’un cas dans lequel un élément est en contact avec un autre élément. On comprendra que des termes tels que « premier » et « second » peuvent être utilisés dans la spécification pour distinguer un élément d’un autre élément, et les éléments ne sont pas limités par les termes ci-dessus. Une expression au singulier comporte une expression au pluriel, sauf si le contexte prévoit une exception claire. Un code d’identification dans chacune des étapes de fonctionnement est utilisé pour faciliter la description et non pour décrire l’ordre des étapes de fonctionnement, et les étapes de fonctionnement peuvent être mises en œuvre différemment de l’ordre décrit, à moins qu'un ordre spécifique ne soit explicitement décrit dans le contexte. Par la suite, le principe de fonctionnement et les modes de réalisation de la présente description seront décrits en référence aux dessins annexés. La technologie des ultrasons focalisés de haute intensité (HIFU) est une technologie qui brûle un tissu sous-cutané spécifique, tel qu’une tumeur dans la peau, à l’aide de la chaleur générée lorsque des ultrasons de haute intensité sont focalisés sur un point de la peau. Ce principe est similaire à celui qui consiste à recueillir la lumière du soleil à l’aide d’une loupe et à provoquer un feu. Étant donné que les ultrasons passent facilement à travers les tissus corporels, le procédé d’irradiation HIFU est réalisé de manière totalement non invasive sans lame ni même aiguille. En d’autres termes, lorsque la zone d’irradiation de la peau est en contact étroit avec la surface ultrasonore, un tissu sous-cutané spécifique tel qu’une tumeur est brûlé. De plus, le procédé d’irradiation HIFU actuel est utilisé pour le myome utérin, les métastases osseuses, le cancer de la prostate, le cancer du sein, le cancer du pancréas, le cancer du foie et le cancer du rein. Un tel procédé d’irradiation HIFU peut être mis en œuvre avec un dispositif d’irradiation ultrasonore. Dans la spécification de la présente description, l’appareil de commande d’une irradiation ultrasonore peut comporter divers types de dispositifs capables d’effectuer un processus opérationnel et fournir un résultat à un utilisateur. Par exemple, l’appareil de commande d’une irradiation ultrasonore selon la présente description peut comporter l’ensemble ou l’un parmi un ordinateur, un dispositif serveur et un terminal portable. Ici, l’ordinateur peut comporter, par exemple, un bloc-notes électronique, un ordinateur de bureau, un ordinateur portable, une tablette tactile, un ordinateur ardoise, ou autres, équipé d’un navigateur web. Le dispositif serveur est un serveur de réalisation d’une communication avec un dispositif externe et de traitement d’informations et peut comporter un serveur d’application, un serveur informatique, un serveur de base de données, un serveur de fichiers, un serveur de messagerie, un serveur mandataire, un serveur web, ou autres. Le terminal portable est un dispositif de communication sans fil qui sécurise la portabilité et la mobilité et peut comporter tous types de dispositifs de communication portatifs sans fil tels qu’un terminal de système de communication personnelle (PCS), de système mondial de communication avec les mobiles (GSM), de système personnel cellulaire numérique (PDC), de système de téléphone PHS, d’un assistant électronique de poche (ADP), de télécommunications mobiles internationales (IMT)-2000, d’accès multiple par répartition en code (CDMA)-2000, d’accès multiple par répartition en code W (AMRC large bande) et d’internet à haut débit sans fil (Wi-Bro), ou d’un smartphone, et d’un dispositif portable tel qu’une montre, une bague, un bracelet, un bracelet de cheville, un collier, des lunettes, une lentille de contact, ou un dispositif monté sur la tête (HMD). L’appareil de commande d’une irradiation ultrasonore selon la présente description peut calculer une position mobile sur la base d’une première valeur de distance de décalage entre une sonde ultrasonore et un marqueur stocké dans une mémoire, d’une seconde valeur de distance de décalage entre un module d’irradiation ultrasonore du dispositif d’irradiation ultrasonore et une caméra, et d’une première valeur de distance, d’une deuxième valeur de distance, ou d’une troisième valeur de distance entre une position centrale de la caméra et une position d’un marqueur dans une image d’une zone d'irradiation obtenue à partir de la caméra par l’intermédiaire d’un module de communication. L’appareil de commande d’une irradiation ultrasonore peut améliorer la précision d’irradiation ultrasonore en se déplaçant vers une position d’irradiation des ultrasons avec précision, réduire une durée de préparation pour l’irradiation ultrasonore, et irradier des ultrasons efficacement. L’appareil de commande d’irradiation ultrasonore sera décrit en détail ci-après. La FIG. 1 est un schéma illustrant une configuration d’un appareil de commande d’une irradiation ultrasonore selon la présente description. En référence à la FIG. 1 , un appareil de commande 100 d’un dispositif d’irradiation ultrasonore 10 peut comporter un module de communication 110, une mémoire 130 et un processeur 120. Le module de communication 110 peut effectuer une communication avec le dispositif d’irradiation ultrasonore 10. Dans ce cas, le module de communication 110 peut comporter au moins un parmi un module de communication filaire ou un module de communication sans fil. Le module de communication filaire peut comporter différents modules de communication par câble tels que le bus série universel (USB), l’interface multimédia haute définition (HDMI), l’interface visuelle numérique (DVI), la norme recommandée 232 (RS-232), la communication par courant porteur en ligne et les bonnes vieilles lignes téléphoniques (POTS) ainsi que divers modules de communication filaire tels qu’un module de réseau local (LAN), un module de réseau étendu (WAN), et un module de réseau à valeur ajoutée (VAN). Le module de communication sans fil peut comporter un module de communication sans fil qui prend en charge divers schémas de communication sans fil tels que le système mondial de communications avec les mobiles (GSM), l’accès multiple par répartition en code (AMRC), l’accès multiple par répartition en code à large bande (AMRC large bande), le système universel de télécommunications mobiles (UMTS), l’accès multiple par répartition dans le temps (AMRT), la technologie d’évolution à long terme (LTE), 4G, 5G, 6G, et autres, ainsi qu’un module Wi-Fi et un module large bande sans fil. Un dispositif de commande peut être mis en œuvre avec la mémoire 130 stockant un algorithme de commande des opérations des éléments dans l’appareil et des données pour un programme qui reproduit l’algorithme, et au moins un processeur 120 réalisant l’opération décrite ci-dessus à l’aide des données stockées dans la mémoire 130. Ici, la mémoire 130 et le processeur 120 peuvent être mis en œuvre dans des puces séparées, respectivement. En variante, la mémoire 130 et le processeur 120 peuvent être mis en œuvre dans une puce unique. La mémoire 130 peut stocker des données qui supportent diverses fonctions de l’appareil, des programmes de fonctionnement du dispositif de commande, des données d’entrée/sortie, une pluralité de programmes (ou applications) d’application exécutés dans l’appareil, et des données et des commandes pour faire fonctionner l’appareil. Au moins une partie des programmes d’application peut être téléchargée depuis un serveur externe par l’intermédiaire d’une communication sans fil. La mémoire 130 peut comporter au moins un type de support de stockage de type mémoire flash, de type disque dur, de type disque SSD (Solid State Disk), de type disque SDD (Silicon Disk Drive), carte multimédia de type micro, mémoire de type carte (par exemple, mémoire SD ou XD, etc.), mémoire vive (RAM), mémoire vive statique (SRAM), mémoire morte (ROM), mémoire morte programmable effaçable électriquement (EEPROM), mémoire morte programmable (PROM), mémoire magnétique, disque magnétique, et disque optique. En outre, la mémoire 130 peut être séparée de l’appareil mais peut être une base de données connectée de manière filaire ou sans fil. La mémoire 130 peut stocker des données relatives à une commande du dispositif d’irradiation ultrasonore 10. Le processeur 120 peut effectuer une opération relative à la commande du dispositif d’irradiation ultrasonore 10. Le processeur 120 peut recevoir une entrée d’une première valeur de distance de décalage OD1 entre une sonde ultrasonore 20 et un marqueur 21 stocké dans la mémoire 130. En outre, le processeur 120 peut recevoir une entrée d’une seconde valeur de distance de décalage OD2 entre un module d’irradiation ultrasonore 14 et une caméra 11 stockée dans la mémoire 130. En outre, le processeur 120 peut recevoir une première valeur de distance, une deuxième valeur de distance, ou une troisième valeur de distance entre une position centrale de la caméra 11 et une position du marqueur 21 dans une image d’une zone d’irradiation obtenue à partir de la caméra 11 par l’intermédiaire du module de communication 110. Dans ce cas, le processeur 120 peut calculer une position mobile sur la base de la première valeur de distance de décalage, de la seconde valeur de distance de décalage, de la première valeur de distance, de la deuxième valeur de distance, ou de la troisième valeur de distance. Dans ce cas, le processeur 120 peut faire correspondre des informations de position du marqueur 21 et des informations de position centrale de la caméra 11 en déplaçant un lit 30 dans les directions de l’axe X et de l’axe Y sur la base de la première valeur de distance et de la deuxième valeur de distance. Ici, le processeur 120 peut commander et déplacer une partie mobile 12 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 à travers le module de communication 110 ou commander un mouvement du lit 30 à travers le module de communication 110 pour faire correspondre les informations de position du marqueur 21 aux informations de position centrale de la caméra 11. Dans ce cas, le processeur 120 peut calculer une position mobile sur la base de la position dans laquelle la première valeur de distance de décalage OD1, la seconde valeur de distance de décalage OD2, les informations de position du marqueur 21, et les informations de position centrale de la caméra 11 sont mises en correspondance. Par ailleurs, le processeur 120 peut faire correspondre les informations de position du marqueur 21 et les informations de position centrale de la caméra 11 en déplaçant le lit 30 dans les directions de l’axe X et de l’axe Y sur la base de la troisième valeur de distance. Ici, le processeur 120 peut commander et déplacer la partie mobile 12 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 à travers le module de communication 110 ou commander un mouvement du lit 30 à travers le module de communication 110 pour faire correspondre les informations de position du marqueur 21 aux informations de position centrale de la caméra 11. Dans ce cas, le processeur 120 peut calculer une position mobile sur la base de la position dans laquelle la première valeur de distance de décalage OD1, la seconde valeur de distance de décalage OD2, les informations de position du marqueur 21, et les informations de position centrale de la caméra 11 sont mises en correspondance. Le processeur 120 peut en outre calculer une position mobile du module d’irradiation ultrasonore 14 sur la base d’une distance de détection obtenue à partir d’un module de détection 15 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 à travers le module de communication 110 pour maintenir une distance entre le module d’irradiation ultrasonore 14 et la sonde ultrasonore 20 ou une distance entre le module d’irradiation ultrasonore 14 et un corps humain S. Le processeur 120 peut commander et déplacer la partie mobile 12 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 à travers le module de communication 110 ou commander un mouvement du lit 30 à travers le module de communication 110 sur la base de la position mobile calculée de sorte que le module d’irradiation ultrasonore 14 se déplace vers la position mobile calculée. Dans ce cas, le processeur 120 peut recevoir une entrée de la première valeur de distance de décalage et de la seconde valeur de distance de décalage par l’intermédiaire d’une UI de correction et stocker la première valeur de distance de décalage et la seconde valeur de distance de décalage dans la mémoire 130, et commander un mouvement du lit 30 le long du mouvement de position de l’axe X et du mouvement de position de l’axe Y du lit 30 associé à la première valeur de distance de décalage et à la seconde valeur de distance de décalage pour faire correspondre une position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore 14 à une position d’imagerie de la sonde ultrasonore 20. Le processeur 120 peut en outre commander un module d’alarme 13 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 pour notifier une situation de capacité à irradier des ultrasons du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 sur la base du fait que la position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore 14 coïncide avec la position d’imagerie de la sonde ultrasonore 20. Dans ce cas, un utilisateur peut déplacer le module d’irradiation ultrasonore 14 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 dans une direction de l’axe Z et irradier des ultrasons sur la zone d’irradiation du corps humain à l’aide du module d’irradiation ultrasonore 14. Le processeur 120 peut en outre commander le module d’irradiation ultrasonore 14 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 pour irradier des ultrasons du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 sur la base du fait que la position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore 14 coïncide avec la position d’imagerie de la sonde ultrasonore 20. Dans ce cas, le processeur 120 peut commander la partie mobile 12 pour déplacer le module d’irradiation ultrasonore 14 dans la direction de l’axe Z, et commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier des ultrasons sur la zone d’irradiation du corps humain. Le module de communication 110 peut en outre recevoir une distance d’approche du corps humain obtenue à partir du module de détection 15 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10. Dans ce cas, lorsque la distance d’approche est une distance cible prédéfinie, le processeur 120 peut en outre commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier des ultrasons différemment avec une intensité prédéterminée, qui est associée à chacune des distances cibles. Le module de communication 110 peut en outre recevoir une position de tumeur sur un organe interne du corps humain obtenue à partir du module de détection 15 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10. Dans ce cas, lorsque la position de la tumeur est une position cible prédéfinie, le processeur 120 peut en outre commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier des ultrasons différemment avec une intensité prédéterminée, qui est associée à chacune des positions cibles. Le module de communication 110 peut en outre recevoir une taille de tumeur sur un organe interne du corps humain obtenue à partir du module de détection 15 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10. Dans ce cas, lorsque la taille de la tumeur est une taille cible prédéfinie, le processeur 120 peut en outre commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier des ultrasons différemment avec une intensité prédéterminée, qui est associée à chacune des tailles cibles. Les FIGS. 2 à 7 sont des organigrammes illustrant un procédé de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore selon la présente description. Les FIG. 8 à 14 sont des schémas illustrant des exemples de processus de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore à travers l’appareil de commande représenté sur la FIG. 1 . En référence aux FIG. 2 et 3, le procédé de commande peut comporter une opération d’entrée S210, une opération de réception S220, une opération de mise en correspondance S221, une opération de calcul S231, et une opération de commande S232. L’opération d’entrée S210 peut comporter la réception d’une entrée de la première valeur de distance de décalage entre la sonde ultrasonore 20 et le marqueur 21 stocké dans la mémoire 130, et la réception d’une entrée de la seconde valeur de distance de décalage entre le module d’irradiation ultrasonore 14 et la caméra 11 stockée dans la mémoire 130. Ici, comme illustré sur la FIG. 8 , la première valeur de distance de décalage OD1 peut être une valeur de conception de décalage prédéfinie entre la sonde ultrasonore 20 et le marqueur 21. Ici, le marqueur 21 peut être formé sur un côté de la sonde ultrasonore 20. Dans ce cas, la sonde ultrasonore 20 peut balayer une zone d’irradiation A par une transmission et une réception d’ultrasons. En d’autres termes, un utilisateur peut balayer la zone d’irradiation A pour identifier la zone d’irradiation A à l’aide de la sonde ultrasonore 20. En outre, comme représenté sur la FIG. 9 , la seconde valeur de distance de décalage OD2 peut être une valeur de conception de décalage prédéfinie entre le module d’irradiation ultrasonore 14 et la caméra 11. Dans ce cas, la caméra 11 peut être disposée à l’extérieur du module d’irradiation ultrasonore 14. Par exemple, la caméra 11 peut être fournie comme une caméra vidéo qui utilise un module de détection d’images. La caméra vidéo peut être disposée dans une structure de type stéréo pour obtenir une image gauche et une image droite afin de mettre en œuvre une image stéréoscopique tridimensionnelle. Dans un autre exemple, la caméra 11 peut être fournie en tant que caméra IA. La caméra IA peut ajuster avec précision l’image reconnue par un module de détection à grand angle créé pour imiter la rétine humaine à l’aide d’un algorithme de réseau neuronal cérébral. La caméra IA peut ajuster une vitesse d’obturation, une exposition lumineuse, une saturation, une concentration de couleur, une plage dynamique, un contraste, et autres. De plus, la caméra IA peut restituer l’image capturée sous la forme d’une image de haute qualité. L’opération de réception S220 peut comporter la réception de la première valeur de distance, de la deuxième valeur de distance, ou de la troisième valeur de distance entre une position centrale de la caméra 11 et une position du marqueur 21 dans une image d’une zone d’irradiation obtenue à partir de la caméra 11 par l’intermédiaire du module de communication 110. Dans ce cas, comme représenté sur la FIG. 9 , le processeur 120 peut recevoir des informations de position P1 du marqueur 21 dans l’image de la zone d’irradiation A obtenue à partir de la caméra 11 et des informations de position centrale P2 de la caméra 11. Ici, les informations de position P1 du marqueur 21 peuvent être une première valeur de coordonnée de position (x1, y1), et les informations de position centrale P2 de la caméra 11 peuvent être une seconde valeur de coordonnée de position (x2, y2). Dans ce cas, le processeur 120 peut recevoir une première valeur de distance D1, une deuxième valeur de distance D2, ou une troisième valeur de distance D3 sur la base de la première valeur de coordonnée de position (x1, y1) et de la seconde valeur de coordonnée de position (x2, y2). Dans l’opération de calcul S231, une position mobile peut être calculée par le processeur 120 sur la base de la première valeur de distance de décalage OD1, de la seconde valeur de distance de décalage OD2, de la première valeur de distance D1, et de la deuxième valeur de distance D2, ou de la troisième valeur de distance D3. De plus, comme représenté sur la FIG. 3 , dans l’opération de mise en correspondance S221, les informations de position P1 du marqueur 21 et les informations de position centrale P2 de la caméra 11 peuvent être mises en correspondance par le processeur 120 en déplaçant le lit 30 le long des axes X et Y sur la base de la première valeur de coordonnée de position (x1, y1) et de la seconde valeur de coordonnée de position (x2, y2). Ici, pour faire correspondre les informations de position P1 du marqueur 21 et les informations de position centrale P2 de la caméra 11, le processeur 120 peut commander la partie mobile 12 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 à travers le module de communication 110, ou commander le mouvement du lit 30 à travers le module de communication 110. Dans ce cas, dans l’opération de calcul S231, une position mobile peut être calculée par le processeur 120 sur la base de la position où la première valeur de distance de décalage OD1, la seconde valeur de distance de décalage OD2, des informations de position P1 du marqueur 21 et des informations de position centrale P2 de la caméra 11 coïncident. Ici, le processeur 120 peut en outre calculer la position mobile du module d’irradiation ultrasonore 14 sur la base de la distance de détection obtenue à partir du module de détection 15 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 à travers le module de communication 110 pour maintenir la distance entre le module d’irradiation ultrasonore 14 et la sonde ultrasonore 20 ou le module d’irradiation ultrasonore 14 et le corps humain S à une distance prédéterminée. Dans ce cas, dans le cas où la distance de détection obtenue à partir du module de détection 15 atteint une distance cible pour maintenir la distance prédéterminée prédéfinie, le processeur 120 peut calculer la position mobile du module d’irradiation ultrasonore 14 correspondant à la distance cible. Par exemple, le module de détection 15 peut être un capteur de distance. Dans l’opération de commande S232, le processeur 120 peut commander la partie mobile 12 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 à travers le module de communication 110 ou commander le mouvement du lit 30 à travers le module de communication 110 sur la base de la position mobile calculée de sorte que le module d’irradiation ultrasonore 14 est déplacé vers la position mobile calculée. Ici, comme illustré sur la FIG. 10 , le processeur 120 peut recevoir la première valeur de distance de décalage OD1 et la seconde valeur de distance de décalage OD2 à travers l’UI de correction, stocker la première valeur de distance de décalage OD1 et la seconde valeur de distance de décalage OD2 dans la mémoire 130, et commander le mouvement du lit 30 de sorte que la position d’irradiation de la sonde ultrasonore 14 et la position d’imagerie de la sonde ultrasonore 20 coïncident l’une avec l’autre selon le mouvement de position de l’axe X et le mouvement de position de l’axe Y du lit 30 associé à la première valeur de distance de décalage OD1 et à la seconde valeur de distance de décalage OD2. Dans ce cas, une distance de déplacement d1 peut être commandée selon le mouvement de position de l’axe X et le mouvement de position de l’axe Y du lit 30. Ici, même dans le cas où la position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore 14 et la position d’imagerie de la sonde ultrasonore 20 correspondent, le processeur 120 peut effectuer la correction puisqu’il y a une différence de distance entre le marqueur 21 et l’image de la zone d’irradiation A. De plus, le processeur 120 peut également corriger la distance entre le module d’irradiation ultrasonore 14 et la caméra 11. Dans ce cas, l’utilisateur peut saisir une valeur de correction à l’aide de l’UI de correction sur la base d’un programme de GUI, et le processeur 120 peut commander le mouvement du lit 30 pour déplacer la position de l’axe X et la position de l’axe Y du lit 30 où un patient se trouve sur la base de la valeur de correction entrée et des informations de position P1 du marqueur 21. Selon le processeur 120, la position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore et la position d’imagerie de la sonde ultrasonore 20 coïncident exactement, de sorte que la précision d’irradiation ultrasonore peut être améliorée. Dans le même temps, le processeur 120 peut automatiquement positionner la sonde ultrasonore 20 au niveau d’une position pré-balayée à travers la caméra 11 afin de rendre la tâche plus aisée à l’utilisateur. Par exemple, une UI de configuration sur la base du programme de GUI peut comporter une première UI pour afficher une image acquise par la caméra 11, une deuxième UI pour régler une position de capture dʼimage de la caméra 11, une troisième UI pour régler une valeur de conception de décalage entre la caméra 11 et le module d’irradiation ultrasonore 14, une quatrième UI pour régler une valeur de conception de décalage entre la sonde ultrasonore 20 et le marqueur 21, et une cinquième UI pour entrer une valeur de réglage de la communication avec le capteur ultrasonore afin de mesurer une épaisseur corporelle d’un patient. Ici, à travers la deuxième UI, l’utilisateur peut se déplacer vers une position où l’utilisateur peut capturer une image tout en regardant l’image de la caméra 11, et ensuite stocker la position correspondante en appuyant sur un bouton de réglage. À travers la troisième UI, l’utilisateur peut entrer manuellement une valeur de conception de décalage entre la caméra 11 et le module d’irradiation ultrasonore 14. Dans ce cas, la troisième UI peut afficher la valeur de conception par défaut. À travers la quatrième UI, l’utilisateur peut entrer manuellement une valeur de conception de décalage entre la sonde ultrasonore 20 et le marqueur 21. Dans ce cas, la quatrième UI peut afficher la valeur de conception par défaut. À travers la cinquième UI, lʼutilisateur peut identifier si la mesure est normale en entrant une valeur de réglage de la communication avec le capteur ultrasonore afin de mesurer lʼépaisseur corporelle dʼun patient et ensuite en appuyant sur un bouton de mesure. Ensuite, l’utilisateur peut placer le patient dans la zone d’irradiation A de la caméra 11 à l’aide de l'interface de correction sur la base du programme de GUI, et ensuite vérifier le myome ou le cancer présent dans des organes internes du corps humain S tels que utérus, ovaire, cœur, rein, sein, et autres à travers la sonde ultrasonore 20, et sélectionner la position finale. Ensuite, lʼutilisateur peut enfin vérifier le myome ou le cancer à lʼaide de lʼUI de correction sur la base du programme de GUI, et ensuite déplacer le module d’irradiation ultrasonore 14 vers la position dʼimagerie de la caméra 11 en appuyant sur un bouton de déplacement de l’alignement sur un panneau de manipulation de lʼappareil de commande 100. Dans ce cas, l’utilisateur peut déplacer la caméra 11 le long des directions de l’axe X, de l’axe Y et de l’axe Z correspondant à la position d’imagerie prédéfinie de la caméra 11 à l’aide du panneau de manipulation. En outre, l’utilisateur peut mesurer l’épaisseur corporelle d’un patient à l’aide du panneau de manipulation et corriger et déplacer l’axe Z de la caméra 11 de sorte que l’image de la caméra 11 soit focalisée. Plus tard, l’utilisateur peut vérifier une détection de coordonnées du marqueur 21 obtenue par la caméra 11 et le résultat correspondant à l’aide de l’interface de correction sur la base du programme de GUI. Ici, l’utilisateur peut vérifier si la position du marqueur 21 est détectée. Dans ce cas, la conversion de distance du marqueur 21 peut être calculée automatiquement comme une valeur de conversion millimétrique par unité de pixel de l’image. Ensuite, lʼutilisateur peut trouver une position du marqueur 21 à lʼaide de lʼUI de correction sur la base du programme de GUI, retirer la sonde ultrasonore 20 de lʼabdomen du patient, et appuyer sur le bouton de déplacement de l’alignement sur le panneau de manipulation pour localiser la sonde ultrasonore 20 du transducteur dans le myome ou le cancer. Dans ce cas, le processeur 120 peut ajouter la première valeur de distance de décalage OD1 entre la sonde ultrasonore 20 et le marqueur 21 et la seconde valeur de distance de décalage OD2 entre la caméra 11 et le module d’irradiation ultrasonore 14, ou soustraire la première valeur de distance de décalage OD1 entre la sonde ultrasonore 20 et le marqueur 21 et la seconde valeur de distance de décalage OD2 entre la caméra 11 et le module d’irradiation ultrasonore, et commander le mouvement de position de l’axe X et le mouvement de position de l’axe Y du lit 30 de sorte que la position d’irradiation de la sonde ultrasonore 20 et la position d’imagerie de la sonde ultrasonore 20 se font face l’une à l’autre en ajoutant ou en soustrayant la première valeur de distance de décalage OD1 et la seconde valeur de distance de décalage OD2. Ensuite, après la fin du mouvement du lit 30, l’utilisateur peut déplacer le module d’irradiation ultrasonore 14 le long de la direction de l’axe Z à l’aide du panneau de manipulation pour l’amener en contact étroit avec l’abdomen du patient, et ensuite vérifier si la position du myome ou du cancer à irradier avec des ultrasons est correcte. En référence à la FIG. 4 , le procédé de commande peut comporter en outre une opération d’alarme S240. Dans l’opération d’alarme S240, dans le cas où la position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore 14 et la position d’imagerie de la sonde ultrasonore 20 coïncident, le processeur 120 peut commander le module d’alarme 13 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 pour avertir une situation dans laquelle des ultrasons du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 peuvent être irradiés. Par exemple, le module d’alarme 13 peut être pourvu d’au moins un parmi un module d’affichage ou une DEL pour une notification visuelle, ou un haut-parleur pour une notification sonore. Ici, comme représenté sur la FIG. 10 , lʼutilisateur peut déplacer le module d’irradiation ultrasonore 14 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 le long de la direction de lʼaxe Z, et irradier des ultrasons sur la zone dʼirradiation A du corps humain S à lʼaide du module d’irradiation ultrasonore 14. En référence à la FIG. 4 à la FIG. 7 , le procédé de commande peut en outre comporter une opération d’irradiation par ultrasons S25. Dans lʼopération dʼirradiation par ultrasons S250, dans le cas où la position dʼirradiation du module d’irradiation ultrasonore 14 et la position dʼimagerie de la sonde ultrasonore 20 coïncident, le processeur 120 peut en outre commander le module d’irradiation ultrasonore 14 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 pour irradier des ultrasons du dispositif dʼirradiation ultrasonore 10. Ici, comme représenté sur la FIG. 10 , le processeur 120 peut commander la partie mobile 12 pour déplacer le module d’irradiation ultrasonore 14 le long de la direction de l’axe Z, et le processeur 120 peut commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier des ultrasons sur la zone dʼirradiation A du corps humain S. En référence à la FIG. 5 , lʼopération dʼirradiation par ultrasons S250 peut en outre comporter une première opération de réception S251, une première opération de détermination 252 et une première opération de commande S253. Dans la première opération de réception S251, une distance d’approche d2 du corps humain S obtenue à partir de la partie détection 15 du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 peut être reçue par l’intermédiaire du module de communication 110. Ici, le module de détection 15 peut être un capteur de distance, et le module de communication 110 peut recevoir la distance d’approche d2 du corps humain S obtenue par le capteur de distance. En d’autres termes, le module de détection 15 peut détecter une distance prédéterminée de la surface limite du corps humain S par rapport au module d’irradiation ultrasonore 14. Par exemple, la distance prédéterminée peut être comprise entre 200 mm et 250 mm, de préférence 230 mm. Dans ce cas, le module de détection 15 peut être fourni à l’extérieur de la caméra 11. Dans la première opération de détermination 252, le processeur 120 peut déterminer si la distance d’approche d2 est une distance cible prédéfinie. Dans la première opération de commande 253, dans le cas où la distance d’approche d2 est la distance cible prédéfinie, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier des ultrasons différemment avec une intensité prédéfinie en relation avec chaque distance cible. Par exemple, comme représenté sur la FIG. 11 et la FIG. 12 , dans le cas où la distance d’approche d2 est une première distance cible d21 prédéfinie, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier la zone d’irradiation A du corps humain S avec un niveau d’intensité fort prédéfini en relation avec la première distance cible d21. Pour un autre exemple, dans le cas où la distance d’approche d2 est une deuxième distance cible d22 prédéfinie, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation ultrasonore pour irradier la zone d’irradiation A du corps humain S avec un niveau d’intensité intermédiaire prédéfini en relation avec la deuxième distance cible d22. Dans un autre exemple, dans le cas où la distance d’approche d2 est une troisième distance cible d23 prédéfinie, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier la zone d’irradiation A du corps humain S avec un niveau d’intensité faible prédéfini en relation avec la troisième distance cible d23. Dans le même temps, pour faciliter la description, la présente description est illustrée et décrit l’irradiation sur la zone d’irradiation A du corps humain S à trois niveaux d’intensité, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier la zone d’irradiation A du corps humain S avec deux niveaux ou quatre ou plusieurs niveaux d’intensité. En référence à la FIG. 6 , l’opération d’irradiation par ultrasons S250 peut en outre comporter une deuxième opération de réception S254, une deuxième opération de détermination 255, et une deuxième opération de commande S256. Dans la deuxième opération de réception S254, une position de tumeur de l’organe interne du corps humain obtenue à partir du module de détection 15 du dispositif d’irradiation par ultrasons 10 peut être reçue par l’intermédiaire du module de communication 110. Ici, le module de détection 15 peut être une gamma-caméra ou la sonde ultrasonore. Dans ce cas, la gamma-caméra ou la sonde ultrasonore peut mesurer précisément le myome ou le cancer présent dans les organes humains tels que l’utérus, les ovaires, le cœur, le rein, le sein, et autres dans le corps humain. Ici, le module de communication 110 peut recevoir la position de la tumeur acquise par la gamma-caméra ou la sonde ultrasonore. Dans ce cas, le module de détection 15 peut être fourni à l’extérieur de la caméra 11. Dans la deuxième opération de détermination S255, le processeur 120 peut déterminer si la position de la tumeur est une position cible prédéfinie. Dans la deuxième opération de commande S256, dans le cas où la position de la tumeur est la position cible prédéfinie, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier des ultrasons avec une intensité prédéfinie différente en relation avec chaque position cible Par exemple, comme représenté sur la FIG. 13 , dans le cas où la position de la tumeur est une première position cible prédéfinie M1, le processeur 120 peut commander le module dʼirradiation par ultrasons pour irradier la tumeur du sein avec des ultrasons à une intensité personnalisée correspondant à la position prédéfinie de la tumeur du sein en relation avec la première position cible M1. Dans un autre exemple, dans le cas où la position de la tumeur est une deuxième position cible prédéfinie M2, le processeur 120 peut commander le module dʼirradiation par ultrasons 14 pour irradier la tumeur du cœur avec des ultrasons à une intensité personnalisée correspondant à la position prédéfinie de la tumeur du cœur en relation avec la deuxième position cible M2. Dans un autre exemple, dans le cas où la position de la tumeur est une troisième position cible prédéfinie M3, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation par ultrasons 14 pour irradier la tumeur du rein avec des ultrasons à une intensité personnalisée correspondant à la position prédéfinie de la tumeur du rein en relation avec la troisième position cible M3. Dans un autre exemple, dans le cas où la position de la tumeur est une quatrième position cible M4, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation par ultrasons 14 pour irradier la tumeur de lʼutérus avec des ultrasons à une intensité personnalisée correspondant à la position prédéfinie de la tumeur de lʼutérus en relation avec la quatrième position cible M4. Dans un autre exemple, dans le cas où la position de la tumeur est une cinquième position cible prédéfinie M5, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation par ultrasons 14 pour irradier la tumeur de l’ovaire avec des ultrasons à une intensité personnalisée correspondant à la position prédéfinie de la tumeur de l’ovaire en relation avec la cinquième position cible M5. Par ailleurs, pour faciliter la description, la présente description a été illustrée et décrite pour irradier les tumeurs de cinq organes internes du corps humain avec des ultrasons à des intensités personnalisées correspondant aux positions de la tumeur sur les cinq organes internes du corps humain, mais le processeur 120 peut commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier les tumeurs des organes internes avec des ultrasons à des intensités personnalisées correspondant aux positions de la tumeur sur les six autres organes internes ou plus du corps humain. Dans ce cas, l’intensité personnalisée peut être la même intensité pour chaque position de la tumeur de chaque organe interne du corps humain, ou peut être des intensités différentes. En référence à la FIG. 7 , lʼopération dʼirradiation ultrasonore S250 peut en outre comporter une troisième opération de réception S257, une troisième opération de détermination S258, et une troisième opération de commande S25. Dans la troisième opération de réception S257, une taille de tumeur de l’organe interne du corps humain obtenue à partir du module de détection 15 du dispositif d’irradiation par ultrasons 10 peut être reçue par l’intermédiaire du module de communication 110. Ici, le module de détection 15 peut être la gamma-caméra ou la sonde ultrasonore. Dans ce cas, la gamma-caméra ou la sonde ultrasonore peut mesurer précisément le myome ou le cancer présent dans les organes humains tels que utérus, ovaires, cœur, rein, sein, et autres dans le corps humain. Ici, le module de communication 110 peut recevoir la taille de la tumeur acquise par la gamma-caméra ou la sonde ultrasonore. Dans ce cas, le module de détection 15 peut être fourni à l’extérieur de la caméra 11. Dans la troisième opération de détermination S258, le processeur 120 peut déterminer si la taille de la tumeur est une taille cible prédéfinie. Dans la troisième opération de commande S259, dans le cas où la taille de la tumeur est la taille cible prédéfinie, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier des ultrasons à une intensité prédéfinie différente en relation avec chaque taille cible. Par exemple, comme représenté sur la FIG. 14 , dans le cas où la taille de la tumeur est une première taille cible prédéfinie N1, le processeur 120 peut commander le module dʼirradiation par ultrasons 14 pour irradier la tumeur du sein avec des ultrasons à une intensité personnalisée correspondant à la taille prédéfinie de la tumeur du sein en relation avec la première taille cible N1. Pour un autre exemple, dans le cas où la taille de la tumeur est une deuxième taille cible prédéfinie N2, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation par ultrasons 14 pour irradier la tumeur du cœur avec des ultrasons à une intensité personnalisée correspondant à la taille prédéfinie de la tumeur du cœur en relation avec la deuxième taille cible N2. Dans un autre exemple, dans le cas où la taille de la tumeur est une troisième taille cible N3 prédéfinie, le processeur 120 peut commander le module dʼirradiation par ultrasons 14 pour irradier la tumeur du rein avec des ultrasons à une intensité personnalisée correspondant à la taille prédéfinie de la tumeur du rein en relation avec la troisième taille cible N3. Dans un autre exemple, dans le cas où la taille de la tumeur est une quatrième taille cible N4, le processeur 120 peut commander le module dʼirradiation par ultrasons 14 pour irradier la tumeur de lʼutérus avec des ultrasons à une intensité personnalisée correspondant à la taille prédéfinie de la tumeur de lʼutérus en relation avec la quatrième taille cible N4. Dans un autre exemple, dans le cas où la taille de la tumeur est une cinquième taille cible prédéfinie N5, le processeur 120 peut commander le module d’irradiation par ultrasons 14 pour irradier la tumeur de l’ovaire avec des ultrasons à une intensité personnalisée correspondant à la taille prédéfinie de la tumeur de l’ovaire en relation avec la cinquième taille cible N5. Par ailleurs, pour faciliter la description, la présente description a été illustrée et décrite pour irradier les tumeurs de cinq organes internes du corps humain avec des ultrasons à des intensités personnalisées correspondant aux tailles de la tumeur sur les cinq organes internes du corps humain, mais le processeur 120 peut commander le module d’irradiation ultrasonore 14 pour irradier des tumeurs des organes internes avec des ultrasons à des intensités personnalisées correspondant aux tailles de la tumeur sur les six ou plusieurs autres organes internes du corps humain. Dans ce cas, l’intensité personnalisée peut être la même intensité pour chaque taille de la tumeur de chaque organe interne du corps humain, ou peut être des intensités différentes. La présente description peut commander le dispositif d’irradiation ultrasonore 10 de manière à ce que des ultrasons soient irradiés différemment par au moins l’un parmi une profondeur de focalisation ultrasonore, une position d’irradiation ultrasonore, une intensité ultrasonore, ou un temps d’irradiation ultrasonore prédéfini pour chaque profondeur de l’organe humain en fonction des conditions d’irradiation. Ici, la profondeur de focalisation ultrasonore peut être au moins l’une parmi une profondeur profonde, une profondeur moyenne, ou une profondeur peu profonde prédéfinie pour chaque profondeur de lʼorgane humain en fonction des conditions dʼirradiation. De plus, la position d’irradiation ultrasonore peut être une position pleine ou une position partielle prédéfinie pour chaque profondeur de l’organe humain selon les conditions d’irradiation. De plus, l’intensité ultrasonore peut être au moins l’une parmi une intensité forte, une intensité intermédiaire, ou une intensité faible prédéfinie pour chaque profondeur de l’organe humain en fonction des conditions d’irradiation. De plus, le temps d’irradiation par ultrasons peut être au moins l’un parmi un temps d’irradiation rapide, un temps d’irradiation moyen, ou un temps d’irradiation tardif prédéfini pour chaque profondeur de l’organe humain en fonction des conditions d’irradiation. Dans ce cas, la présente description peut augmenter l’effet d’irradiation en commandant le temps d’irradiation ultrasonore à intervalles rapides et en augmentant à nouveau la température avant que la température ne diminue. Par ailleurs, étant donné que la profondeur de l’organe humain peut varier d’une personne à l’autre au sein d’une zone, au moins l’un parmi la profondeur de focalisation ultrasonore, l’emplacement d’irradiation ultrasonore, l’intensité ultrasonore ou le temps d’irradiation ultrasonore peut être réglé pour être ajustée avec précision au sein de la zone. De plus, la présente description peut commander au moins lʼun parmi un angle ou une direction dʼirradiation du dispositif d’irradiation ultrasonore 10 de manière à ce que les ultrasons soient irradiés avec précision à lʼorgane humain dans la zone avec au moins lʼune parmi la profondeur ou lʼintensité correspondant aux conditions dʼirradiation sur la base dʼau moins lʼune parmi des informations dʼangle ou des informations de direction dʼirradiation. Au moins un élément peut être ajouté ou supprimé en réponse aux performances des éléments représentés sur la FIG. 1 , les FIG. 8 à FIG. 14 . De plus, il sera aisément compris par les experts en la matière que les positions relatives des éléments peuvent être changées en réponse à la performance ou à la structure du système. Les FIG. 2 à FIG. 7 illustrent que plusieurs opérations sont effectuées séquentiellement, mais cela n’est qu’un exemple de description du concept technique de ce mode de réalisation, et les experts en la matière auxquels appartient ce mode de réalisation peuvent changer l’ordre décrit sur les FIG. 2 à FIG. 7 ou cet ordre peut être modifié de manière variable pour exécuter une ou plusieurs opérations multiples en parallèle dans le domaine d’application sans s’écarter des caractéristiques essentielles de ce mode de réalisation. Bien que le concept inventif ait été décrit en référence à des modes de réalisation, il sera évident pour les experts en la matière que divers changements et modifications peuvent être apportés sans s’écarter de l’esprit et du domaine du concept inventif. Il faut donc comprendre que les modes de réalisation ci-dessus ne sont pas limitatifs, mais illustratifs. Appareil de commande (100) d’un dispositif d’irradiation ultrasonore (10), comprenant : une mémoire (130) ; un module de communication (110) configuré pour réaliser une communication avec le dispositif d’irradiation ultrasonore (10) ; et un processeur (120) configuré pour commander le dispositif d’irradiation ultrasonore (10), dans lequel le processeur (120) est configuré pour calculer une position mobile sur la base de : une première valeur de distance de décalage (OD1) entre une sonde ultrasonore (20) et un marqueur (21) stocké dans la mémoire (130), une seconde valeur de distance de décalage (OD2) entre un module d’irradiation ultrasonore (14) et une caméra (11) stockée dans la mémoire (130), et une première valeur de distance (D1), une deuxième valeur de distance (D2), ou une troisième valeur de distance (D3) entre une position centrale de la caméra (11) et une position du marqueur (21) dans une image dʼune zone dʼirradiation (A) obtenue à partir de la caméra (11) à travers le module de communication (110). Appareil (100) selon la revendication 1, dans lequel le processeur (120) est configuré pour faire correspondre des informations de position du marqueur (21) et des informations de position centrale de la caméra (11) sur la base de la première valeur de distance (D1), de la deuxième valeur de distance (D2), ou de la troisième valeur de distance (D3). Appareil (100) selon la revendication 2, dans lequel le processeur (120) est configuré pour commander et déplacer une partie mobile (12) du dispositif d’irradiation ultrasonore (10) à travers le module de communication (110) ou commander et déplacer un lit (30) à travers le module de communication (110) pour faire correspondre les informations de position du marqueur (21) aux informations de position centrale de la caméra (11). Appareil (100) selon la revendication 1, dans lequel le processeur (120) est en outre configuré pour calculer une position mobile du module d’irradiation ultrasonore (14) sur la base d’une distance de détection obtenue à partir d’un module de détection (15) du dispositif d’irradiation ultrasonore (10) à travers le module de communication (110) de telle sorte qu’une distance entre le module d’irradiation ultrasonore (14) et la sonde ultrasonore (20) ou une distance entre le module d’irradiation ultrasonore (14) et un corps humain (S) soit maintenue à une distance prédéterminée. Appareil (100) selon la revendication 1, dans lequel le processeur (120) est configuré pour commander et déplacer une partie mobile (12) du dispositif d’irradiation ultrasonore (10) à travers le module de communication (110) ou commander un mouvement d’un lit (30) à travers le module de communication (110) sur la base de la position mobile calculée de telle sorte que le module d’irradiation ultrasonore (14) se déplace vers la position mobile calculée. Appareil (100) selon la revendication 5, dans lequel le processeur (120) est configuré pour : recevoir une entrée de la première valeur de distance de décalage (OD1) et de la seconde valeur de distance de décalage (OD2) à travers une UI de correction et stocker la première valeur de distance de décalage (OD1) et la seconde valeur de distance de décalage (OD2) dans la mémoire (130), et commander un mouvement du lit (30) le long du mouvement de position de l’axe X et du mouvement de position de l’axe Y du lit (30) associé à la première valeur de distance de décalage (OD1) et à la seconde valeur de distance de décalage (OD2) pour faire correspondre une position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore (14) à une position d’imagerie de la sonde ultrasonore (20). Appareil (100) selon la revendication 1, dans lequel le processeur (120) est en outre configuré pour commander un module d’alarme (13) du dispositif d’irradiation ultrasonore (10) pour notifier une situation où il est possible d’irradier des ultrasons du dispositif d’irradiation ultrasonore (10) sur la base du fait que la position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore (14) coïncide avec la position d’imagerie de la sonde ultrasonore (20). Appareil (100) selon la revendication 7, dans lequel le processeur (120) est en outre configuré pour commander le module d’irradiation ultrasonore (14) du dispositif d’irradiation ultrasonore (10) pour irradier des ultrasons du dispositif d’irradiation ultrasonore (10) sur la base du fait que la position d’irradiation du module d’irradiation ultrasonore (14) coïncide avec la position d’imagerie de la sonde ultrasonore (20). Appareil (100) selon la revendication 8, dans lequel le processeur (120) est en outre configuré pour : recevoir une distance d’approche d’un corps humain (S) obtenue à partir dʼun module de détection (15) du dispositif d’irradiation ultrasonore (10), et commander le module d’irradiation ultrasonore (14) pour irradier des ultrasons différemment avec une intensité prédéterminée, qui est associée à chacune des distances cibles, lorsque la distance d’approche est une distance cible prédéterminée. Appareil (100) selon la revendication 8, dans lequel le processeur (120) est en outre configuré pour : recevoir une position de tumeur d'un organe interne dʼun corps humain (S) obtenue à partir dʼun module de détection (15) du dispositif d’irradiation ultrasonore (10), et commander le module d’irradiation ultrasonore (14) pour irradier des ultrasons différemment avec une intensité prédéterminée, qui est associée à chacune des positions cibles, lorsque la position de la tumeur est une position cible prédéterminée. Appareil (100) selon la revendication 8, dans lequel le processeur (120) est en outre configuré pour : recevoir une taille de tumeur d'un organe interne dʼun corps humain (S) obtenue à partir dʼun module de détection (15) du dispositif d’irradiation ultrasonore (10), et commander le module d’irradiation ultrasonore (14) pour irradier des ultrasons différemment avec une intensité prédéterminée, qui est associée à chacune de tailles cibles, lorsque la taille de la tumeur est une taille cible prédéterminée. Procédé de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore (10), le procédé, effectué par un appareil de commande (100) selon les revendications 1 à 11, comprenant : la réception (S210) d’une entrée d’une première valeur de distance de décalage (OD1) entre une sonde ultrasonore (20) et un marqueur (21), et la réception (S210) d’une entrée d’une seconde valeur de distance de décalage (OD2) entre un module d’irradiation ultrasonore (14) et une caméra (11) ; la réception (S220) dʼune première valeur de distance (D1), dʼune deuxième valeur de distance (D2), ou dʼune troisième valeur de distance (D3) entre une position centrale dʼune caméra (11) et une position du marqueur (21) dans une image dʼune zone dʼirradiation (A) obtenue à partir de la caméra (11) ; et le calcul (S231) dʼune position mobile sur la base de la première valeur de distance de décalage (OD1), de la seconde valeur de distance de décalage (OD2), de la première valeur de distance (D1) et de la deuxième valeur de distance (D2). Procédé de commande d’un dispositif d’irradiation ultrasonore (10), le procédé, effectué par un appareil de commande (100) selon les revendications 1 à 11, comprenant : la réception (S210) d’une entrée d’une première valeur de distance de décalage (OD1) entre une sonde ultrasonore (20) et un marqueur (21), et la réception (S210) d’une entrée d’une seconde valeur de distance de décalage (OD2) entre un module d’irradiation ultrasonore (14) et une caméra (11) ; la réception (S220) dʼune première valeur de distance (D1), dʼune deuxième valeur de distance (D2), ou dʼune troisième valeur de distance (D3) entre une position centrale dʼune caméra (11) et une position du marqueur (21) dans une image dʼune zone dʼirradiation (A) obtenue à partir de la caméra (11) ; la mise en correspondance (S221) des informations de position du marqueur (21) avec des informations de position centrale de la caméra (11) sur la base de la première valeur de distance (D1), de la deuxième valeur de distance (D2), ou de la troisième valeur de distance (D3) ; et le calcul (S231) d’une position mobile sur la base de la première valeur de distance de décalage (OD1) et de la seconde valeur de distance de décalage (OD2).