FR 3150893 A1 20250110 FR 2313638 A 20231206 Système optique permettant la détection d’obstacles L’invention concerne un système optique pour véhicule permettant la détection d’obstacles, caractérisé en ce que des moyens récepteurs (32) de lumière comportent d’une part plusieurs groupes de récepteurs photoniques (48) et d’autre part une pluralité de dispositifs de focalisation (9), chaque dispositif de focalisation (9) étant configuré pour focaliser la lumière sur un des groupes de récepteurs photoniques (48) et orienté différemment des autres dispositifs de focalisation (9). (Figure 2) Système optique permettant la détection d’obstacles La présente invention se rapporte aux domaines de l’optique et de l’électronique, et trouve une application particulière dans le domaine automobile. Elle concerne plus précisément un système optique intégrant une fonction de détection d’obstacle, embarquable dans un véhicule. Dans les véhicules récents, on utilise couramment des ensembles de diodes électroluminescentes pour réaliser des dispositifs d’éclairage externes tels que les feux de croisement ou de signalisation. Ces ensembles de diodes permettent une économie d’énergie tout en dotant les véhicules de signatures lumineuses propres à chaque marque, et sont pressentis comme futurs moyens de communication des véhicules entre eux ou avec les infrastructures routières, grâce à une technologie de communication optique telle que VLC (pour l’anglais « Visible Light Communication ») par exemple. En effet la bande passante d’une diode électroluminescente blanche d’un millimètre de côté est d’environ 2MHz (MégaHertz), et peut donc être suffisante pour permettre une communication lumineuse entre véhicules ou entre un véhicule et une infrastructure routière. Cependant, cette bande passante n’est pas adaptée à des applications de type détection d’obstacles. Une telle application est généralement réalisée optiquement dans certains véhicules en utilisant une technologie LiDAR (pour l’anglais « Light Detection And Ranging ») à base d’émetteurs laser infrarouge permettant une analyse du signal réfléchi sur une bande passante de l’ordre de plusieurs dizaines de MégaHertz, voire de quelques centaines de MégaHertz. Les systèmes LiDAR embarqués sur les véhicules sont néanmoins très coûteux. Les inventeurs ont cependant découvert qu’une telle application de détection d’obstacle est possible en utilisant des diodes électroluminescentes qui émettent de la lumière dans le spectre visible, en augmentant leur bande passante, soit par des techniques d’égalisation, soit en utilisant des diodes de taille inférieure à 300 micromètres, ou en combinant ces techniques. Cette application peut demander l’utilisation d’un type spécifique d’unité de pilotage des diodes électroluminescentes telle qu’une unité de commande à haute vitesse ou une unité de commande laser. Les diodes électroluminescentes utilisées pour cette application sont de plus des diodes électroluminescentes à lumière bleue adaptées pour émettre de la lumière blanche. Grâce à cette découverte, les inventeurs ont permis de remplacer dans un véhicule, les moyens coûteux de la technologie LiDAR, par des systèmes optiques spécifiques à base de diodes électroluminescentes, qui exercent une fonction de détection d’obstacle et réalisent en plus des fonctions de signalisation ou d’éclairage réglementaires. Toutefois, la problématique de coût reste d’actualité pour la mise en œuvre d’un tel système optique, notamment dans la mesure où il est nécessaire d’avoir un grand nombre de photorécepteurs pour réaliser une détection à haute résolution sur un grand champ de détection global élargi. La présente invention s’inscrit dans ce contexte et elle vise à remédier au moins en partie aux inconvénients précités en fournissant un système optique intégrant une fonction de détection d’obstacle, qui permet un grand champ de détection sans qu’il soit nécessaire de surdimensionner les moyens photorécepteurs. A cette fin, l’invention propose un système optique pour véhicule permettant la détection d’obstacles, le système optique comportant : - des moyens émetteurs de lumière comportant au moins un émetteur photonique apte à émettre un signal lumineux codé à haute fréquence vers l’extérieur du véhicule, le signal lumineux étant compris au moins dans une plage prédéfinie de longueurs d’onde, - des moyens récepteurs de lumière comportant au moins un récepteur photonique apte à recevoir un signal lumineux réfléchi contenu dans une lumière arrivant depuis l’extérieur du véhicule et se dirigeant vers le récepteur photonique, ladite lumière comportant le signal lumineux réfléchi et une lumière non codée, le signal lumineux réfléchi étant issu d’une réflexion sur un obstacle, du signal lumineux émis par les moyens d’émission de lumière, et au moins un dispositif de focalisation de la lumière arrivant depuis l’extérieur du véhicule pour la diriger vers le récepteur photonique, - des moyens de démodulation du signal lumineux réfléchi reçu par le récepteur photonique, et - des moyens de détection d’obstacle comportant des moyens de calcul d’une distance à l’obstacle en fonction d’un signal démodulé fourni par les moyens de démodulation et du signal lumineux émis par l’émetteur photonique, le système optique étant caractérisé en ce que les moyens récepteurs de lumière comportent d’une part plusieurs groupes de récepteurs photoniques et d’autre part une pluralité de dispositifs de focalisation, chaque dispositif de focalisation de ladite pluralité de dispositifs de focalisation étant configuré pour focaliser la lumière sur un des groupes de récepteurs photoniques et orienté différemment des autres dispositifs de focalisation. Par « lumière non codée », on entend bien sûr la partie de la lumière se dirigeant vers le récepteur photonique ne comportant pas le signal lumineux réfléchi codé à haute fréquence. La plage prédéfinie de longueurs d’onde est une plage utile dans laquelle le signal lumineux est reçu pour décodage et correspond par exemple à des longueurs d’onde pour lesquelles le rapport signal à bruit est le plus favorable, le signal lumineux pouvant être présent également en dehors de la plage prédéfinie de longueurs d’onde. Dans un exemple de réalisation, la plage de longueurs d’onde peut être dans le spectre visible, de préférence comprise entre 420 nanomètres (nm) et 460 nanomètres (nm). Lorsque le système optique est embarqué dans un véhicule, le signal lumineux est émis par les moyens émetteurs vers l’extérieur du véhicule, et les moyens récepteurs sont configurés pour recevoir un tel signal lumineux ayant été réfléchi et arrivant depuis l’extérieur du véhicule. Les moyens de démodulation ont notamment pour fonction d’analyser la lumière reçue et d’identifier la lumière non codée, c’est-à-dire la partie de la lumière se dirigeant vers le récepteur photonique ne comportant pas le signal lumineux codé à haute fréquence, pour ne garder que le signal lumineux codé et pouvoir déterminer où se trouve l’obstacle ayant réfléchi et renvoyé vers le véhicule ce signal codé émis préalablement par les moyens émetteurs du véhicule. Le fait d’avoir une pluralité de dispositifs de focalisation permet au système optique de couvrir un champ de détection plus important qu’il ne le ferait si un unique dispositif de focalisation était prévu en regard de la même surface de réception. Il est ainsi possible de détecter une plus grande quantité d’information lumineuse et d’augmenter la performance de détection d’obstacles du système. Selon l’invention, les moyens récepteurs sont configurés pour qu’un faisceau de rayons lumineux, transmis depuis un des dispositifs de focalisation à un ensemble distinct d’un ou plusieurs récepteurs photoniques correspondant à ce dispositif de focalisation, soit distinct d’un faisceau de rayons lumineux transmis depuis un autre des dispositifs de focalisation. A cet effet, le système optique est particulier en ce que des dispositifs de focalisation sont spécifiquement prévus pour chaque groupes de récepteurs photoniques, ce qui permet notamment de prévoir pour chaque dispositif de focalisation une orientation qui lui est propre et le cas échéant distincte de celle des autres dispositifs de focalisation. L’orientation d’un dispositif de focalisation est définie par l’axe optique de ce dispositif de focalisation et il est ainsi notable que selon l’invention les axes optiques d’au moins deux dispositifs de focalisation sont sécants les uns aux autres. De la sorte, ces dispositifs de focalisation sont disposés en regard de zones différentes de la scène de route, et un ensemble formé par un dispositif de focalisation et un groupe de récepteurs photoniques peut être dédié à la détection d’obstacle d’une zone particulière de la scène de route. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les groupes de récepteurs photoniques sont orientés dans des directions différentes. L’orientation des groupes de récepteurs photoniques est déterminée par la normale au plan dans lequel s’étendent principalement les récepteurs photoniques. Avantageusement, pour un ensemble donné formé par un groupe de récepteurs photoniques et un dispositif de focalisation, l’axe optique de ce dernier et la normale au plan dans lequel s’étendent principalement les récepteurs photoniques sont sensiblement parallèles, le cas échéant confondus. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les groupes de récepteurs photoniques sont disposés sur un support commun de circuit électronique. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, la zone de contact d’un premier groupe de récepteurs photoniques avec le support de circuit électronique s’étend principalement dans un plan sécant à un plan dans lequel s’étend principalement la zone de contact d’un deuxième groupe de récepteurs photoniques avec le support de circuit électronique. Notamment, le support de circuit électronique est incurvé. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les dispositifs de focalisation ont des propriétés optiques différentes d’un dispositif de focalisation à l’autre. Les dispositifs de focalisation peuvent comporter une ou plusieurs lentilles et l’épaisseur et/ou la forme de ces lentilles peut varier d’un dispositif de focalisation à l’autre. Il peut résulter de ces différentes configurations un champ de détection plus large d’un dispositif de focalisation à l’autre. Dans chacune de ces configurations, on identifie un axe optique du dispositif de focalisation autour duquel s’étend le champ de détection, les rayons traversant un dispositif de focalisation étant dirigés, en direction du groupe de récepteurs photoniques, sensiblement parallèlement à l’axe optique. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les dispositifs de focalisation respectivement associés à un groupe de récepteurs photoniques sont réalisés distinctement et disposés à distance les uns des autres. De manière alternative, au moins deux dispositifs de focalisation sont réalisés d’un seul tenant en formant un bloc optique au sein duquel des zones d’orientation et/ou de dimensions et/ou de formes différentes sont formées pour réaliser des dispositifs de focalisation distincts. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les groupes de récepteurs photoniques présentent des résolutions distinctes d’un groupe de récepteurs photoniques à l’autre. En d’autres termes, certains groupes de récepteurs photoniques ont un ratio entre le nombre de pixels, définis par le nombre de récepteurs photoniques du groupe par exemple, et l’étendue de la plage angulaire de détection, qui varie d’un groupe à l’autre. Plus particulièrement, un ensemble formé par un dispositif de focalisation et un groupe de récepteurs photoniques entouré d’autres groupes de récepteurs photoniques, destiné à détecter des obstacles dans une zone centrale de la scène de route, peut être optimisé avec un petit champ de détection et une haute résolution, tandis que les ensembles destinés à détecter des obstacles en périphérie de la scène de route peuvent être optimisés pour couvrir des champs de détection plus grands à basse résolution. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, deux groupes de récepteurs photoniques adjacents sont agencés à distance l’un de l’autre. On peut ainsi interposer entre deux groupes de récepteurs photoniques des composants électroniques des moyens récepteurs et/ou des éléments formant les moyens de détection d’obstacles ou de démodulation du signal lumineux. L’orientation différente des dispositifs de focalisation respectivement associés aux groupes de récepteurs photoniques adjacents permet de s’assurer que le champ de détection global du système optique ne présente pas de zones d'ombre malgré l’écartement des groupes adjacents, et ceci permet ainsi d’optimiser la disposition des composants électroniques et de les mettre au plus près des récepteurs photoniques, ce qui simplifie le raccordement électrique des composants aux récepteurs et permet une augmentation des performances en réponse du dispositif. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, des moyens d’absorption de la lumière sont disposés entre deux groupes de récepteurs photoniques adjacents. En d’autres termes, des moyens peuvent être mis en œuvre pour éviter le croisement des rayons passant d’un premier ensemble formé par un dispositif de focalisation et un groupe de récepteurs photoniques à un deuxième ensemble formé par un dispositif de focalisation et un groupe de récepteurs photoniques, ces moyens permettant ainsi d’éviter le parasitage d’un faisceau de rayon lumineux transmis par un dispositif de focalisation par un autre faisceau de rayon lumineux transmis par un autre dispositif de focalisation. Ces moyens d’absorption peuvent être formés par une paroi opaque solidaire du dispositif de focalisation ou du support sur lequel sont disposés les groupes de récepteurs photoniques. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les moyens récepteurs comportent en outre des moyens de filtrage de la lumière se dirigeant vers les groupes de récepteurs photoniques, ces moyens de filtrage étant disposés en aval et/ou en amont des moyens de focalisation. Ces moyens de filtrage sont notamment aptes à augmenter le rapport signal à bruit entre le signal lumineux contenu dans la lumière se dirigeant vers les récepteurs photoniques et la lumière non codée se dirigeant vers ces récepteurs photoniques. Les moyens de filtrage sont par exemple des moyens de filtrage en longueur d’onde, tels que par exemple un filtre à lumière bleue. Ici, les termes “amont” et “aval” sont définis par rapport au sens de propagation des signaux lumineux se dirigeant vers le récepteur photonique. A titre d’exemple, les moyens de filtrage comprennent un filtre passe haut, de longueur d’onde de coupure supérieure ou égale à la limite supérieure de la plage prédéfinie de longueurs d’onde, et un filtre passe bas, de longueur d’onde de coupure inférieure ou égale à la limite inférieure de la plage prédéfinie de longueurs d’onde. Le filtre passe haut ne laisse que très peu passer les composantes de la lumière dont les longueurs d’onde sont inférieures à sa longueur d’onde de coupure, et le filtre passe bas ne laisse que très peu passer les composantes de la lumière dont les longueurs d’onde sont supérieures à sa longueur d’onde de coupure. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les récepteurs photoniques sont respectivement formés de diodes à avalanche à photon unique. De manière alternative, les récepteurs photoniques peuvent être des photodiodes PIN (pour l’anglais « positive-intrinsic-negative ») ou de simples photodiodes à jonction PN (pour l’anglais « positive- negative »). Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les moyens émetteurs sont aptes à former un faisceau d’éclairage et/ou à remplir une fonction de signalisation. L’invention concerne aussi un véhicule comportant un système optique selon l’invention. Le véhicule selon l’invention comporte des avantages analogues à ceux du système optique selon l’invention. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : représente un système optique pour véhicule intégrant une fonction de détection d’obstacles sur une scène de route, représente schématiquement les moyens récepteurs du système optique de la , selon un premier mode de réalisation de l’invention ; représente schématiquement les moyens récepteurs du système optique de la , selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. La représente maintenant le fonctionnement d’un tel système optique 1 de détection d’obstacle. La détection d’obstacle utilise, sur la face du véhicule intégrant cette fonction, des moyens émetteurs 12 comportant une pluralité d’émetteurs photoniques, par exemple dans chaque bloc optique du véhicule lorsque le système optique est destiné à détecter des obstacles frontaux, et des moyens récepteurs 32 comportant une pluralité de récepteurs photoniques, également présents dans cet exemple dans chaque bloc optique du véhicule. La pluralité d’émetteurs photoniques des moyens émetteurs 12 comporte par exemple deux diodes électroluminescentes à lumière bleue 121, 122, adaptées pour émettre de la lumière blanche. Les diodes électroluminescentes 121, 122 comportent par exemple chacune une couche de nitrure de Galium-Indium (InGaN) sur laquelle est déposée une couche de conversion de couleur de la lumière appelée généralement phosphore dans la bibliographie. Ainsi elles sont adaptées pour produire un faisceau lumineux d’un feu de position diurne. Les récepteurs photoniques peuvent notamment être constitués par des photodiodes à avalanche de photon ou photodiodes SPAD (d’après l’anglais « Single-Photon Avalanche Diode ») pour l’augmentation du gain de réception, telles que les photodiodes SPAD référencées 321, 322. Bien sûr la ne comporte que deux diodes électroluminescentes et deux photodiodes pour simplifier. Beaucoup plus de photodiodes sont préférentiellement utilisées, et les feux de position diurnes peuvent utiliser beaucoup plus de diodes. La pluralité de diodes électroluminescentes est apte à émettre un signal lumineux s1 codé à haute fréquence vers l’extérieur du véhicule, et la pluralité de photodiodes est apte à recevoir un signal lumineux réfléchi s2 correspondant, arrivant depuis l’extérieur du véhicule. Afin de former le signal lumineux s1 codé à haute fréquence, chaque bloc optique comporte une source 10 de signaux électriques en créneaux de tension et une unité de pilotage 3, connectés en amont des diodes électroluminescentes 121, 122. Pour envoyer le signal lumineux s1, la source 10 fournit un signal créneau dont la largeur l des créneaux est, dans un exemple de réalisation, d’environ 10ns (nanosecondes), la fréquence du signal étant de 50MHz. Le rapport cyclique du signal est dans cet exemple, inférieur ou égal à 50%. Pour permettre la transmission de ce signal ayant un niveau de fréquence aussi élevé, l’unité de pilotage 3 comporte par exemple un étage de pré-égalisation, associé éventuellement à un étage amplificateur. Il s’agit donc d’un dispositif électronique. A la place ou en plus, les diodes électroluminescentes 121, 122 sont choisies de taille inférieure à 300 micromètres de sorte à avoir naturellement une fréquence de coupure supérieure à 50MHz. Le signal lumineux s1 envoyé par les diodes 121, 122 encode une séquence spécifique de « créneaux » ou pics lumineux de largeur l de 10ns, cette séquence se répétant cycliquement. En d’autres termes, le signal lumineux s1 est modulé selon une séquence de données, dite modulante, spécifique. La séquence de créneaux est définie de sorte à évaluer facilement un décalage temporel entre son émission et sa réception comme expliqué ci-après. La réflexion du signal lumineux s1 sur un obstacle 6 donne lieu au signal lumineux réfléchi s2 de puissance lumineuse suffisante pour être capté par les photodiodes 321, 322. Les moyens récepteurs 32 comportent, en plus des photodiodes 321, 322, au moins un dispositif de focalisation 9 configurée pour focaliser la lumière sur les photodiodes 321, 322. Tel qu’illustré, les moyens récepteurs 32 peuvent comporter des moyens de filtrage 8 permettant de filtrer la lumière du signal lumineux réfléchi s2, de sorte notamment à ne laisser passer que la composante bleue de cette lumière, et un dispositif de focalisation 9 focalisant la composante résultante du filtrage de la lumière vers les photodiodes 321, 322. La lumière bleue émise par les diodes 121, 122 présente de façon générale une intensité lumineuse inférieure à celle de l'illumination du soleil, mais s’en rapproche pour les longueurs d’onde proches de 460nm (nanomètres). La modulation du signal réfléchi s2 permet de le distinguer de la pollution lumineuse extérieure dans le processus de démodulation de ce signal lumineux réfléchi s2. Plus précisément, les photodiodes 321, 322 captent les composantes bleues du signal lumineux s2 réfléchi et de la lumière ambiante, par exemple la lumière du soleil, et fournissent un signal électrique à un dispositif électronique de contrôle 13 qui l’amplifie et le fournit à des moyens de démodulation 38. Le dispositif électronique de contrôle 13 comporte éventuellement, en plus d’un étage amplificateur, un étage de post-égalisation. Les photodiodes 321 et 322 étant des photodiodes SPAD, le signal électrique qu’elles fournissent équivaut à un comptage Nb des photons reçus en fonction du temps t par chacune des photodiodes 321, 322. Des moyens de seuillage 34 règlent le niveau de détection de ces photodiodes de manière à séparer dans l’intensité du signal lumineux reçu par les photodiodes 321, 322, la portion d’intensité lumineuse due à la lumière du soleil. Ce seuillage correspond à ne garder dans le signal de comptage Nb en fonction du temps t, que les valeurs s’étendant au-delà d’un nombre de photons correspondant à l’intensité lumineuse de la composante bleue de la lumière du soleil, ce qui donne lieu à un signal lumineux seuillé s3. Un tel seuillage permet de supprimer dans le signal électrique reçu la composante due à la lumière du soleil. Bien sûr on appelle ici signal lumineux seuillé en réalité un signal électrique ou numérique correspondant au seuillage du signal lumineux réfléchi s2 reçu. Les moyens de démodulation 38 comportent aussi des moyens de corrélation 36 du signal lumineux seuillé s3 une fois démodulé, avec le signal lumineux s1 envoyé par les diodes 121, 122. Ces moyens de corrélation 36 déterminent un décalage temporel τ entre le signal lumineux seuillé s3 démodulé et le signal lumineux s1 envoyé, et transmettent ce décalage temporel τ à des moyens de détection d’obstacle 40 du véhicule. Les moyens de détection d’obstacle 40 convertissent ce décalage temporel τ en une distance par rapport à l’obstacle 6, et permettent donc de détecter cet obstacle. Décrit autrement, les moyens de démodulation 38, à partir du signal lumineux réfléchi 2 reçu par les photodiodes 321, 322, sont capable de fournir aux moyens de détection d’obstacle 40, au moins une valeur représentative d’un décalage temporel τ entre d’une part le signal lumineux réfléchi s2 et d’autre part le signal lumineux émis s1 par les photoniques 121, 122. On va maintenant décrire plus en détails, notamment en référence aux figures 2 et 3, les moyens récepteurs 32. Les moyens récepteurs 32 comportent notamment une carte de circuits imprimés 42, des récepteurs photoniques 321, 322 et des composants électroniques 44 associés à ces récepteurs photoniques, et des éléments optiques 46 formant des dispositifs de focalisation 9. Les récepteurs photoniques consistent en des photodiodes, ici de type SPAD pour Single Photon Avalanche Diode. Ces récepteurs photoniques sont tous fixés sur la carte de circuits imprimés 42, étant à noter que la carte de circuits imprimés ici réalisée d’un seul tenant pourrait être segmentée sans sortir du contexte de l’invention. Les récepteurs photoniques sont agencés en groupes de récepteurs photoniques 48. Dans l’exemple illustré, les moyens récepteurs 32 comportent trois groupes de récepteurs photoniques 48, chaque groupe pouvant être formé d’une matrice d’une dizaine ou centaines de photodiodes. Les composants électroniques 44 associés aux récepteurs photoniques forment partie du dispositif électronique de contrôle 13 précédemment évoqué et ils ont notamment pour fonction de récupérer les signaux électriques de sortie des récepteurs photoniques 321, 322, lorsque de la lumière est focalisée sur ces récepteurs photoniques, pour ensuite les transmettre aux moyens de démodulation 38. Les composants électroniques 44 peuvent le cas échéant amplifier les signaux électriques avant de le fournir aux moyens de démodulation 38. Les groupes de récepteurs photoniques 48 et les composants électroniques 44 sont disposés en alternance sur la carte de circuits imprimés 42. Plus particulièrement, les groupes de récepteurs photoniques 48 sont écartés les uns des autres dans des proportions suffisantes pour former des zones vierges 50 dans lesquels des composants électroniques 44 peuvent être logés entre deux groupes de récepteurs photoniques 48 adjacents. Tel que cela sera décrit plus en détails ci-après, l’agencement des dispositifs de focalisation 9 dans le système optique 1 selon l’invention permet d’écarter les groupes de récepteurs photoniques 48 les uns des autres sans pour autant créer de zones d’ombres dans le champ de détection global 100 du système optique 1. Dans le premier mode de réalisation illustré sur la , la carte de circuits imprimés 42, sur laquelle sont fixés les groupes de récepteurs photoniques 48 et les composants électroniques 44, est flexible et incurvée de sorte que chacun des groupes de récepteurs photoniques 48 présente une orientation différente des orientations des autres groupes de récepteurs. Plus particulièrement, la carte de circuits imprimés 42 est du type flex-PCB, et elle suit avantageusement la courbure d’un support 52 permettant la fixation de l’ensemble dans un boîtier du système optique 1. Il en résulte ici une orientation propre à chaque groupe de récepteurs photoniques 48. L’orientation d’un groupe de récepteurs photoniques 48 est ici définie par le plan d’allongement moyen de la zone de la carte de circuits imprimés 42 au contact des récepteurs de ce groupe. Cette orientation différente d’un groupe de récepteurs photoniques 48 à l’autre implique que les groupes de récepteurs photoniques sont aptes à détecter des obstacles dans des zones de la scène de route différentes. Les dispositifs de focalisation 9 sont disposés entre la scène de route et les récepteurs photoniques. Conformément à l’invention, chaque dispositif de focalisation 9 est configuré pour focaliser la lumière sur un des groupes de récepteurs photoniques 48 et orienté différemment des autres dispositifs de focalisation 9. L’orientation d’un dispositif de focalisation est définie par son axe optique 54 et il est notable sur la que les axes optiques 54 des dispositifs de focalisation 9 ne sont pas parallèles les uns aux autres mais sécants deux à deux. Chaque dispositif de focalisation 9 est configuré pour focaliser la lumière provenant de l’extérieur du véhicule sur un groupe de récepteurs photoniques 48 particulier, ou le cas échéant, dans une alternative ici non représentée, sur une zone particulière d’un groupe de récepteurs photoniques. En d’autres termes, selon l’invention, un ou plusieurs récepteurs photoniques d’un même groupe de récepteurs photoniques 48 sont spécifiquement associés à un seul dispositif de focalisation 9. La lumière reçue par ce ou ces récepteurs photoniques provient uniquement du dispositif de focalisation qui leur est dédié. Plus particulièrement, chacun des groupes de récepteurs photoniques 48 est disposé en vis-à-vis d’un dispositif de focalisation 9. Dans l’exemple illustré sur la , l’agencement des groupes de récepteurs photoniques et des dispositifs de focalisation est tel qu’un premier groupe de récepteurs photoniques 481 est en vis-à-vis d’un premier dispositif de focalisation 91 et ne reçoit que la lumière ayant traversé ce premier dispositif de focalisation 91, qu’un deuxième groupe de récepteurs photoniques 482 est en vis-à-vis d’un deuxième dispositif de focalisation 92 et ne reçoit que la lumière ayant traversé ce deuxième dispositif de focalisation 92 et qu’un troisième groupe de récepteurs photoniques 483 est en vis-à-vis d’un troisième dispositif de focalisation 93 et ne reçoit que la lumière ayant traversé ce troisième dispositif de focalisation 93. Bien entendu, on comprend que le système optique selon l’invention est tel qu’un n-ième groupe de récepteurs photoniques est en vis-à-vis d’un n-ième dispositif de focalisation et ne reçoit que la lumière ayant traversé ce n-ième dispositif de focalisation. Chaque dispositif de focalisation 9 est ici représenté sous la forme d’une lentille convergente, apte à diriger les rayons extérieurs vers une zone focale correspondant à la zone de la carte de circuits imprimés sur laquelle est disposé l’un des groupes de récepteurs photoniques. Il convient de comprendre que ce dispositif de focalisation 9 pourrait sans sortir du contexte de l’invention être formée d’une pluralité de lentilles ou d’une matrice de microlentilles, et le cas échéant comporter de manière additionnelle des miroirs, dès lors que ces éléments optiques sont configurés pour donner au dispositif de focalisation les propriétés convergentes évoquées précédemment. On définit de la sorte un champ de détection singulier 90 propre à chaque ensemble formé d’un dispositif de focalisation 9 et d’un groupe de récepteurs photoniques. On a illustré en pointillés, sur les figures 2 et 3, les champs de détection singuliers 90 de chaque sous-ensemble formé par un dispositif de focalisation et un groupe de récepteurs photoniques. Le champ de détection 100 du système optique 1 selon l’invention est défini par l’addition des champs de détection singuliers 90 de chacun de ces ensembles. Il est notable selon l’invention que les champs de détection singuliers 90 sont orientés différemment, ce qui permet d’atteindre un large champ de détection du système optique avec des champs de détection singuliers plus étroits, et donc plus faciles et moins coûteux à mettre en œuvre pour une résolution de détection donnée. A cet effet, et tel que cela a été évoqué précédemment, les dispositifs de focalisation 9 sont configurés pour respectivement focaliser la lumière sur un des groupes de récepteurs photoniques 48 et sont orientés différemment les uns des autres. De manière additionnelle, les dispositifs de focalisation peuvent présenter des propriétés optiques différentes les uns des autres, et par exemple une forme particulière qui assure la focalisation sur le groupe de récepteurs photoniques dédié mais avec une ouverture angulaire propre à chaque dispositif de focalisation. Par ailleurs, cette configuration du système optique, avec des dispositifs de focalisation dédiés à un des groupes de récepteurs photoniques et avec une orientation spécifique des champs de détection singuliers 90, permet d’avoir des résolutions différentes au sein d’un même champ de détection du système optique, avec des résolutions différentes et des ouvertures angulaires différentes d’un champ de détection singulier à l’autre. Dans l’exemple illustré, et sans que cette configuration soit limitative, les trois groupes de récepteurs photoniques présentent les mêmes caractéristiques techniques, avec notamment le même nombre de pixels, et les dispositifs de focalisation diffèrent selon leur position. Le dispositif de focalisation disposé au centre, c’est-à-dire entouré par les autres dispositifs de focalisation et orienté face à la scène de route, ici le deuxième dispositif de focalisation 92, est configuré pour avoir une ouverture angulaire plus étroite que celle des dispositifs de focalisation 91, 93 voisins disposés en périphérie. De la sorte, le groupe de récepteurs photoniques associé à ce dispositif de focalisation, ici le deuxième groupe de récepteurs photoniques 482, peut détecter les obstacles dans la plage angulaire donnée avec une meilleure résolution. On a dans cet exemple une zone centrale de détection, matérialisée par le deuxième dispositif de focalisation 92, avec un champ de détection singulier étroit, et donc une haute résolution de détection, et deux zones périphériques de détection, matérialisées par les premier et troisième dispositifs de focalisation 91, 93, avec un champ de détection singulier large, et donc avec une moins bonne résolution, étant entendu que l’étendue de champ de détection évolue alors que la surface des moyens récepteurs et donc la densité des éléments de détection reste la même. Ceci est particulièrement avantageux car cela permet de combiner à la fois une haute résolution de détection pour la scène de route directement devant le véhicule, là où le risque de collision avec un obstacle est le plus élevé, et un champ de détection large du système optique, sans pour autant devoir multiplier le nombre de récepteurs photoniques. La illustre un autre avantage de l’orientation différente des dispositifs de focalisation, évoqué précédemment. Une zone vierge 50 est formée entre les groupes de récepteurs photoniques, sans pour autant avoir de zones sombres dans le champ de détection global 100, formé par la juxtaposition des champs de détection singuliers 90 associés à chaque dispositif de focalisation 9. L’orientation différente des dispositifs de focalisation 9, et le cas échéant leurs propriétés optiques différents faisant varier l’ouverture angulaire de l’un à l’autre des dispositifs de focalisation, permet, à une distance de détection donnée, de faire coïncider les frontières des champs de détection singuliers voisins, tout en autorisant la présence de zones vierges. Ces zones vierges 50 sont occupées ici par les composants électroniques 44 associées au traitement des données électriques en sortie des photodiodes. Afin d’éviter des croisements de rayons lumineux entre les différents canaux de lumière formés entre un dispositif de focalisation 9 et son groupe de récepteurs photoniques 48 dédié, des moyens d’absorption de lumière, et par exemple des cloisons opaques, ici non représentés peuvent délimiter ces canaux. Plus particulièrement, ces cloisons peuvent faire saillie du support et/ou de la carte de circuit imprimé pour entourer sur une hauteur donnée les groupes de récepteurs photoniques. La montre plus particulièrement des moyens récepteurs d’un système optique 1 destiné à détecter des obstacles frontaux, avec un champ de détection qui s’étend devant le véhicule selon une direction longitudinale, en considérant cette direction longitudinale comme la direction d’allongement et de circulation principale du véhicule. Bien sûr, ce qui va être décrit ci-après peut être appliqué à des dispositifs optiques agencés dans d’autres zones du véhicule, et par exemple à un système optique destiné à détecter des obstacles latéraux, avec la direction longitudinale remplacée par la direction transversale. La illustre un deuxième mode de réalisation qui diffère notamment du premier mode de réalisation dans l’orientation des groupes de récepteurs photoniques agencés sur la carte de circuits imprimés. Dans ce deuxième mode de réalisation, la carte de circuits imprimés 42 est plane, et le support 52 sur lequel elle est fixée est également plan. De la sorte, les groupes de récepteurs photoniques 48 sont tous orientés de la même façon, en s’étendant sensiblement dans le même plan. Conformément à ce qui a été précédemment décrit, des zones vierges 50 sont laissées entre les groupes de récepteurs photoniques 48 pour permettre la présence entre eux de composants électroniques 44 et les dispositifs de focalisation 9 sont configurés pour éviter que des zones d’ombre ne soient présentes dans le champ de détection. Les dispositifs de focalisation 9 diffèrent toutefois structurellement de ce qui a été décrit dans le premier mode de réalisation, dans la mesure où ils sont réalisés ici d’un seul tenant, en formant un corps optique 94 unique ce qui peut faciliter l’assemblage du système optique 1, dès lors que les tolérances de fabrication des dispositifs de focalisation sont resserrées. Le corps optique 94 est ainsi formé d’une pluralité de zones optiques 96 formant respectivement l’un des dispositifs de focalisation 9, chacune des zones optiques étant reliée à une zone optique voisine par une zone neutre 98 ayant pour seule fonction la tenue mécanique de l’ensemble. Ces zones neutres 98 peuvent être recouvertes, sur l’une ou l’autre des faces du corps optique 94, d’un revêtement opaque empêchant le passage de rayons lumineux en direction des groupes de récepteurs photoniques, ce revêtement opaque ayant la même fonction que les moyens d’absorption de lumière précédemment évoqués. De manière alternative, ces zones neutres peuvent être formé d’un matériau opaque. Conformément à ce qui a été décrit précédemment pour le premier mode de réalisation, les dispositifs de focalisation 9 sont orientés différemment d’un dispositif de focalisation à l’autre de telle sorte que le champ de détection optique 100 du système optique soit formé par la juxtaposition de champs de détection singuliers 90, chaque champ de détection singulier étant propre à un ensemble formé par un groupe de récepteurs photoniques et un dispositif de focalisation spécifiquement dédié à ce groupe de récepteurs photoniques. Bien entendu, les dispositifs de focalisation 9 illustrés sur la pourraient être également mis en œuvre dans le premier mode de réalisation. Par ailleurs, dans ce deuxième mode de réalisation, on a représenté des moyens de filtrage 8 aptes à augmenter le rapport signal à bruit entre le signal lumineux réfléchi s2 contenu dans la lumière se dirigeant vers les photodiodes SPAD, et la lumière non codée contenue dans cette lumière. Ces moyens de filtrage 8 représentés schématiquement sur la en aval de chacun des dispositifs de focalisation 9, en considérant le sens de propagation de la lumière en direction des moyens récepteurs, pourraient être disposés en amont des dispositifs de focalisation conformément à ce qui a été représentés sur la . De même, ces moyens de filtrage 8 sont ici représentés sous la forme d’une unique plaque commune à chaque dispositif de focalisation 9 mais ils pourraient alternativement être formés en plusieurs morceaux distincts respectivement agencés entre un dispositif de focalisation et un groupe de récepteurs photoniques. Bien entendu, les moyens de filtrage illustrés sur la pourraient être mis en œuvre dans le premier mode de réalisation. Ces moyens de filtrage 8 ont pour fonction d’obtenir une lumière représentative du signal lumineux réfléchi s2 malgré la lumière du soleil qui parasite ce signal lumineux réfléchi s2. Ils peuvent consister en un filtre passe-haut et/ou en un filtre passe bas. Le filtre passe haut peut par exemple présenter une longueur d’onde de coupure de l’ordre de 420 nm et être réalisé par exemple en une couche de résine teintée. Ce filtre passe haut a notamment pour fonction d’empêcher les rayons ultraviolets de passer en direction des groupes de récepteurs photoniques. Le filtre passe-bas peut par exemple présenter une longueur d’onde de coupure de l’ordre de 430 nm et il a notamment pour fonction de diminuer la quantité de lumière reçue par les récepteurs photoniques des moyens récepteurs. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. A titre d’exemple, l’invention n’est pas limitée à l’utilisation de diodes électroluminescentes pouvant émettre de la lumière bleue, le signal lumineux codé à haute fréquence pouvant être émis dans une autre plage de longueurs d’onde. Enfin les caractéristiques des différentes variantes de réalisation de l’invention envisagées dans cette demande, peuvent être combinées pour réaliser l’invention, dans la mesure où ces variantes ne sont pas incompatibles entre elles. Système optique (1) pour véhicule permettant la détection d’obstacles, le système optique (1) comportant : - des moyens émetteurs (12) de lumière comportant au moins un émetteur photonique apte à émettre un signal lumineux (s1) codé à haute fréquence vers l’extérieur du véhicule, ledit signal lumineux étant compris au moins dans une plage prédéfinie de longueurs d’onde, - des moyens récepteurs (32) de lumière comportant au moins un récepteur photonique apte à recevoir un signal lumineux réfléchi (s2) contenu dans une lumière arrivant depuis l’extérieur du véhicule et se dirigeant vers le récepteur photonique, ladite lumière comportant le signal lumineux réfléchi (s2) et une lumière non codée, le signal lumineux réfléchi (s2) étant issu d’une réflexion sur un obstacle (6), du signal lumineux (s1) émis par les moyens d’émission de lumière, et au moins un dispositif de focalisation (9) de la lumière arrivant depuis l’extérieur du véhicule pour la diriger vers le récepteur photonique, - des moyens de démodulation (38) du signal lumineux réfléchi (s2) reçu par le récepteur photonique, et - des moyens de détection d’obstacle (40) comportant des moyens de calcul d’une distance à l’obstacle en fonction d’un signal démodulé fourni par les moyens de démodulation (39) et du signal lumineux (s1) émis par l’émetteur photonique, le système optique (1) étant caractérisé en ce que les moyens récepteurs (32) de lumière comportent d’une part plusieurs groupes de récepteurs photoniques (48) et d’autre part une pluralité de dispositifs de focalisation (9), chaque dispositif de focalisation (9) de ladite pluralité de dispositifs de focalisation étant configuré pour focaliser la lumière sur un des groupes de récepteurs photoniques (48) et orienté différemment des autres dispositifs de focalisation (9). Système optique (1) selon la revendication 1, dans lequel les groupes de récepteurs photoniques (48) sont orientés dans des directions différentes. Système optique (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les dans lequel les groupes de récepteurs photoniques (48) sont disposés sur un support commun de circuit électronique (42). Système optique (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les dispositifs de focalisation (9) ont des propriétés optiques différentes d’un dispositif de focalisation à l’autre. Système optique (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les groupes de récepteurs photoniques (48) présentent des résolutions distinctes d’un groupe de récepteurs photoniques à l’autre. Système optique (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel deux groupes de récepteurs photoniques (48) adjacents sont agencés à distance l’un de l’autre. Système optique selon la revendication précédente, dans lequel des moyens d’absorption de la lumière sont disposés entre deux groupes de récepteurs photoniques (48) adjacents. Système optique selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens récepteurs (32) comportent en outre des moyens de filtrage (8) de la lumière se dirigeant vers les groupes de récepteurs photoniques (48), ces moyens de filtrage (8) étant disposés en aval et/ou en amont des moyens de focalisation. Système optique selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les récepteurs photoniques (48) sont respectivement formés de diodes à avalanche à photon unique. Système optique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens émetteurs (12) sont aptes à former un faisceau d’éclairage et/ou à remplir une fonction de signalisation. Véhicule comportant un système optique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10.