FR 3147745 A1 20241018 FR 2303735 A 20230414 Véhicule automobile électrique ou hybride (10) comportant un système d’aide au parking (16), une batterie de traction de ce véhicule (18), et un dispositif de transmission d’énergie électrique (14) fixé sous le véhicule, de recharge de cette batterie (18) à une place de parking par un robot motorisé automatique (2), et comportant, en cas d’une opération de demande de roulage à la place de parking par le conducteur ou par le système d’aide au parking, des dispositifs de détection automatique de la position du robot (2), et des dispositifs de prévention du contact entre le véhicule (10) et le robot (2). Figure 1. VEHICULE AVEC SYSTEME D’AIDE AU PARKING ET RECHARGE DE BATTERIE DE TRACTION PAR UN ROBOT La présente invention concerne un véhicule automobile électrique ou hybride comportant un système d’aide au parking, ainsi qu’un procédé de fonctionnement de ce véhicule lors d’une recharge par le robot. Les véhicules automobiles électriques ou hybrides utilisant une batterie de traction rechargeable par un réseau de distribution d’électricité, comportent généralement une prise fixée sur la carrosserie recevant le connecteur d’un câble d’une borne de recharge délivrant l’énergie électrique. Dans ce cas le conducteur doit réaliser lui-même la sortie du câble de la borne et son branchement, qui prend du temps, et peut être désagréable avec un câble lourd, parfois mal rangé, mouillé ou salis, et avec des conditions météorologiques qui peuvent être mauvaises. De plus le câble de recharge reliant la borne au véhicule peut poser des problèmes d’encombrement au sol, et gêner le passage des piétons. Pour éviter ces problèmes, en variante, un type de robot automatique motorisé connu qui se glisse sous le véhicule, présenté notamment par le document FR-A1-3072339, comporte une bobine primaire recevant par un câble de liaison avec une borne de recharge un courant alternatif, et un système de guidage vers une lumière émise sous le véhicule, afin d’ajuster avec précision cette bobine primaire sous une bobine secondaire fixée en permanence sous le véhicule. On obtient avec un bon rendement de transmission un transfert de l’énergie donnant un courant alternatif secondaire qui est ensuite redressé pour recharger la batterie de traction du véhicule. En variante il est connu de réaliser une transmission d’énergie par un robot équipé de contacts électriques, venant sous le véhicule pour établir une connexion de transmission directe du courant électrique. Toutefois, en particulier en cours de charge, ou en fin de charge quand le robot commence à se déplacer pour quitter son emplacement de recharge sous le véhicule, un déplacement du véhicule par le conducteur ou par un système automatique de roulage formant une assistance au parking, peut entraîner des problèmes de contact du véhicule avec le robot qui l’endommage, ou même d’écrasement de ce robot. Le conducteur peut attendre un retrait complet du robot et un retour à sa place de rangement pour garantir l’absence de contact, mais dans ce cas il perd du temps. La présente invention a notamment pour but d’éviter ces problèmes de l’art antérieur. Elle propose à cet effet un véhicule automobile électrique ou hybride comportant un système d’aide au parking, une batterie de traction de ce véhicule, et un dispositif de transmission d’énergie électrique fixé sous le véhicule pour la recharge de cette batterie à une place de parking par un robot motorisé automatique, ce véhicule étant remarquable en ce qu’il comporte pour une opération de demande de roulage à la place de parking par le conducteur ou par le système d’aide au parking, des moyens de détection automatique de la position du robot, et des dispositifs de prévention du contact entre le véhicule et le robot. Un avantage de ce système d’aide au parking est que de manière automatique, quand le véhicule se déplace par l’action du conducteur ou par un système de roulage pour l’assistance au parking, en cas de détection d’une position du robot qui risquerait d’être dangereuse, suivant les commandes du conducteur ou du système de roulage, les moyens de prévention du contact avec le robot sont automatiquement mis en œuvre pour éviter un incident. En particulier les dispositifs de prévention du contact peuvent avertir le conducteur, modifier ou inhiber une trajectoire du véhicule, ou commander un éloignement automatique du robot. On peut ainsi avec ce véhicule équipé du système de parking prévoir un déplacement rapide du véhicule en interrompant sa charge ou sitôt la fin de charge, sans attendre que le robot soit retourné sur sa base, tout en évitant des contacts avec lui ce qui fait gagner du temps. Le système d’aide au parking selon l’invention peut comporter de plus une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, qui peuvent être combinées entre elles. Selon un mode de réalisation, le véhicule comporte sous le plancher une bobine induite de réception d’une énergie électrique venant d’une bobine d’induction du robot. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif de transmission d’énergie comporte sous le plancher des contacts électriques assurant une transmission par conduction venant du robot. Avantageusement, pour un roulage commandé par le conducteur, les dispositifs de prévention du contact comportent un premier dispositif de présentation au conducteur d’une alerte visuelle ou sonore. Avantageusement, pour un roulage commandé par le conducteur, les dispositifs de prévention du contact comportent un deuxième dispositif d’intervention sur le roulage qui limite la vitesse du véhicule ou impose son arrêt. Avantageusement, pour un roulage automatique par le système d’aide au parking, les dispositifs de prévention du contact comportent un troisième dispositif de commande de ralentissement du véhicule, de modification de sa trajectoire ou de demande de son arrêt complet. L’invention a aussi pour objet un procédé de fonctionnement d’un véhicule comprenant l’une quelconque des caractéristiques précédentes, remarquable en ce qu’après une demande de roulage, dans une deuxième opération s’il réalise une détection de la présence du robot entraînant un risque de contact, il applique alors une troisième opération de déclenchement des dispositifs du système d’aide pour la prévention du contact. Avantageusement, après une demande de roulage, dans une quatrième opération si le robot détecte un risque de contact, dans une cinquième opération ce robot délivre une demande au système d’aide au parking pour qu’il applique une troisième opération de déclenchement de ses dispositifs pour la prévention du contact. Avantageusement, après une demande de roulage, dans une quatrième opération si le robot détecte un risque de contact, dans une sixième opération le robot décide lui-même d’effectuer un déplacement d’évitement de ce risque de contact. L’invention sera mieux comprise et d’autres caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après donnée à titre d’exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels : est un schéma vu de dessus d’un véhicule selon l’invention en cours de recharge de sa batterie de traction ; et est un organigramme présentant un procédé de fonctionnement de son système d’aide au parking. La présente un véhicule automobile électrique ou hybride 10 comportant des roues avant directrices 12, qui est garé à un emplacement de parking équipé d’un robot motorisé de recharge 2 se déplaçant de manière automatique. Le véhicule 10 comporte un système d’aide au parking 16 utilisant des détecteurs de proximité, pour réaliser des manœuvres à basse vitesse lui permettant de se garer sur une place de parking ou de s’en retirer de manière automatique. Le système d’aide au parking 16 comprenant un écran de visualisation de la manœuvre en cours, donnant des images en deux ou trois dimensions réalisées à partir de caméras disposées à l’extérieur du véhicule, libère ainsi l’utilisateur de manœuvres qui peuvent être délicates, en particulier pour venir sur des places présentant un espace limité. Le système d’aide au parking 16 possède des moyens de communication avec le conducteur pour recevoir sa commande de parking à l’emplacement désiré et pour l’informer de la manœuvre en cours, qui utilise un écran de visualisation, et émet des signaux d’alerte visuelle ou sonore permettant d’informer du déroulement de cette opération ainsi que des problèmes qui pourraient arriver. Le véhicule 10 comporte en dessous une bobine induite réceptive 14 fixée de manière permanente à plat sous le véhicule, reliée au dispositif de charge d’une batterie 18 qui alimente une machine électrique de traction de ce véhicule. En variante le robot 2 peut être équipé de contacts électriques venant se brancher sur d’autres contacts disposés sous le véhicule afin d’établir une connexion électrique pour une transmission du courant par conduction. Le robot de charge 2 relié par un câble électrique 6 à une borne de recharge 8 qui l’alimente en énergie, comporte une motorisation, des capteurs de positionnement lui permettant de se déplacer de manière autonome, et comporte sur le dessus une bobine d’induction 4 qui est posée à plat. En particulier le robot 2 peut utiliser tout type de technologie pour se guider, comme un guidage optique, des ondes ultrasonores, un radar, un laser ou un lidar. Le système d’aide au parking 16 du véhicule comporte des moyens de détection de la position du robot 10 qui lui permettent de connaître en temps réel la position de ce robot. En complément les moyens de détection de la position du robot 2 comprenant des capteurs utilisant différents types de technologies, comme une détection par une source lumineuse, par ultrasons ou par laser, peuvent suivre la trajectoire de ce robot qui se déplace pour prévoir son positionnement à venir. Après avoir garé le véhicule à son emplacement de parking à côté de la borne de recharge 8, grâce à sa motorisation et à ses capteurs de positionnement le robot 2 vient automatiquement se placer sous le véhicule, pour ajuster avec précision sa bobine d’induction 4 sous la bobine réceptive 14 de ce véhicule afin de procéder à une charge de la batterie de traction 18 avec une transmission d’énergie par induction. Lors du départ suivant du véhicule 10 avec le robot 2 toujours en position pour finir sa charge, comprenant une manœuvre de recul R vers le côté droit pour sortir de la place de parking, il faut d’abord braquer les roues avant 12 vers le côté gauche, suivant la flèche G, afin d’obtenir la trajectoire de recul désirée. Le départ du véhicule 10 peut se faire de manière manuelle par une manœuvre du conducteur, ou de manière automatique par une manœuvre du système d’aide au parking 16. La présente une première opération de demande de roulage 20 pour l’arrivé du véhicule à la place de parking ou son départ, commandé manuellement par le conducteur ou automatiquement par le système d’aide au parking 16. Suivant un premier mode de fonctionnement, le système d’aide 16 dans une deuxième opération 22 détecte la présence du robot 2 se trouvant dans la trajectoire prévue de la roue avant gauche 12. On obtient alors ensuite automatiquement une troisième opération 24 de déclenchement des dispositifs du système d’aide 16 pour la prévention du contact du véhicule avec le robot 2. Suivant un deuxième mode de fonctionnement, c’est le robot 2 qui suit avec ses capteurs la trajectoire du véhicule 10 pour l’analyser. Dans une quatrième opération 26 le robot 2 détecte le risque que la roue avant 12 vienne à son contact. Alors suivant une variante, dans une cinquième opération 28 le robot 2 ayant détecté un risque de contact délivre une demande 30 au système d’aide au parking 16 pour qu’il déclenche par sa troisième opération 24 les dispositifs de prévention du système d’aide 16. Suivant une autre variante le robot 2 ayant détecté un risque de contact, dans une sixième opération 32 il décide lui-même d’effectuer automatiquement une manœuvre d’évitement pour s’éloigner du risque de contact, sans empêcher le mouvement du véhicule 10. Dans ce cas le véhicule 10 n’est pas arrêté dans sa manœuvre de sortie du parking, il conserve une bonne réactivité ce qui évite de faire perdre du temps au conducteur. Pour ces deux modes de fonctionnement, la troisième opération 24 de déclenchement des dispositifs de prévention du contact du véhicule 10 avec le robot 2 par le système d’aide 16, pour un roulage commandé par le conducteur, peut utiliser un premier dispositif 34 comprenant la présentation de l’obstacle sur son écran de visualisation de la manœuvre, et l’émission pour le conducteur d’une alerte qui peut être visuelle avec un indicateur nettement visible sur l’écran, ou sonore avec un signal d’alerte. Le conducteur doit alors librement arrêter sa manœuvre, ou la modifier, en particulier en s’aidant de l’écran de visualisation du système d’aide au parking 16. En variante la troisième opération 24 de déclenchement des dispositifs de prévention du contact, pour un roulage par le conducteur, peut utiliser un deuxième dispositif 36 comprenant une intervention automatique sur son roulage en cours pendant le temps minimum nécessaire, en particulier pour le limiter en imposant un ralentissement du véhicule 10, ou pour l’arrêter complètement avec un blocage du mode de roulage. Pour un roulage automatique du véhicule réalisé par le système d’aide au parking 16, la troisième opération 24 de déclenchement des dispositifs de prévention du contact peut utiliser un troisième dispositif 38 comprenant l’imposition d’un ralentissement du véhicule, une modification de sa trajectoire si elle est compatible avec la sortie de la place de parking demandée, ou un arrêt complet de ce véhicule. On obtient dans tous les cas un robot de recharge 2 qui automatiquement se met en place pour effectuer la recharge de la batterie de traction 18, et quitte cette place à la fin de la charge ou lors d’un départ du véhicule ce qui libère le conducteur en lui évitant des manipulations du câble de recharge demandant du temps et pouvant être désagréables. En particulier le système d’aide au parking 16 du véhicule selon l’invention permet au conducteur de partir au plus vite, sans attendre un dégagement complet du robot 2 si la trajectoire du véhicule le permet, qui peut rester sous le véhicule dans certains cas, en évitant en cas de mauvaise utilisation du véhicule, d’erreur ou de distraction du conducteur, des incidents qui pourraient endommager ou détruire ce robot. Véhicule automobile électrique ou hybride (10) comportant un système d’aide au parking (16), une batterie de traction de ce véhicule (18), et un dispositif de transmission d’énergie électrique (14) fixé sous le véhicule, de recharge de cette batterie (18) à une place de parking par un robot motorisé automatique (2), caractérisé en ce qu’il comporte, en cas d’une opération de demande de roulage (20) à la place de parking par le conducteur ou par le système d’aide au parking, des dispositifs de détection automatique de la position du robot (2), et des dispositifs de prévention du contact entre le véhicule (10) et le robot (2). Véhicule automobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de transmission d’énergie comporte sous le plancher une bobine induite (14) de réception d’une énergie électrique venant d’une bobine d’induction du robot (4). Véhicule automobile selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif de transmission d’énergie comporte sous le plancher des contacts électriques assurant une transmission par conduction venant du robot (2). Véhicule automobile selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour un roulage commandé par le conducteur, les dispositifs de prévention du contact comportent un premier dispositif (34) de présentation au conducteur d’une alerte visuelle ou sonore. Véhicule automobile selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour un roulage commandé par le conducteur, les dispositifs de prévention du contact comportent un deuxième dispositif (36) d’intervention sur le roulage qui limite la vitesse du véhicule (10) ou impose son arrêt. Véhicule automobile selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que pour un roulage automatique par le système d’aide au parking (16), les dispositifs de prévention du contact comportent un troisième dispositif (38) de commande du ralentissement du véhicule (10), de modification de sa trajectoire ou de demande de son arrêt complet. Procédé de fonctionnement d’un véhicule automobile selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’après une demande de roulage (20), dans une deuxième opération (22) s’il réalise une détection de la présence du robot (2) entraînant un risque de contact, il applique alors une troisième opération (24) de déclenchement des dispositifs du système d’aide (16) pour la prévention du contact. Procédé de fonctionnement d’un ensemble comprenant un robot (2) et un véhicule automobile (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’après une demande de roulage (20), dans une quatrième opération (26) si le robot (2) détecte un risque de contact, dans une cinquième opération (28) le robot (2) délivre une demande (30) au système d’aide au parking (16) pour qu’il applique une troisième opération (24) de déclenchement de ses dispositifs pour la prévention du contact. Procédé de fonctionnement d’un ensemble comprenant un robot (2) et un véhicule automobile (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’après une demande de roulage (20), dans une quatrième opération (26) si le robot (2) détecte un risque de contact, dans une sixième opération (32) le robot (2) décide lui-même d’effectuer un déplacement d’évitement de ce risque de contact.