FR 3149486 A1 20241213 FR 2305795 A 20230608 L’invention porte sur une micro-pince chirurgicale (300) comprenant : - une base (304) comprenant au moins un axe de pivotement (303), - au moins deux mors (301, 302) agencés pour, dans un état fermé, enserrer au moins un tissu d’un individu, au moins un mors comprenant : - un corps de liaison (305) avec la base, et - un corps de préhension (306) présentant une face de préhension (307) destinée à être en contact avec l’au moins un tissu d’un individu, caractérisée en ce qu’au moins un mors présente une ouverture (308) s’étendant dans une direction normale à la face de préhension et/ou présente une face de préhension (307) concave. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 micro-pince chirurgicale DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte au domaine des dispositifs chirurgicaux. Notamment, l’invention concerne un dispositif chirurgical pourvu d’une pince, voire d’une micro-pince, chirurgicale, et destinée à être mise en œuvre dans des cavités difficiles d’accès et/ou étroites. Plus particulièrement, la présente invention concerne une micro-pince chirurgicale, de préférence orientable selon au moins une direction angulaire, présentant une forme ajourée et/ou incurvée, de préférence en forme de triangle. ETAT DE LA TECHNIQUE L’émergence de dispositifs chirurgicaux miniaturisés a permis de rendre les interventions chirurgicales moins invasives et, par voie de conséquence, de limiter les traumatismes associés à de telles interventions. Parmi les dispositifs mis œuvre lors de ces interventions, les micro-pinces jouent un rôle essentiel. Notamment, ces dernières sont généralement introduites dans des cavités difficiles d’accès et/ou étroites à des fins de préhension et/ou de résection. Une micro-pince conventionnelle présente deux mors en forme de doigt. Un but de l’invention est de proposer une micro-pince plus maniable que les micro-pinces connues de l’état de la technique, en particulier concernant la saisie du ou des tissus ou des chairs. Un autre but de la présente invention est de proposer une micro-pince susceptible d’être mis en œuvre dans des cavités étroites et sinueuses. OBJET DE L’INVENTION A cet effet, et selon un premier aspect, l’invention propose une micro-pince chirurgicale comprenant : - une base comprenant au moins un axe de pivotement, - au moins deux mors agencés pour, dans un état fermé, enserrer au moins un tissu d’un individu, au moins un mors comprenant : - un corps de liaison avec la base, et - un corps de préhension présentant une face de préhension destinée à être en contact avec l’au moins un tissu d’un individu, caractérisée en ce qu’au moins un mors présente une ouverture s’étendant dans une direction normale à la face de préhension. A cet effet, et selon un deuxième aspect, l’invention propose une micro-pince chirurgicale comprenant : - une base comprenant au moins un axe de pivotement, - au moins deux mors agencés pour, dans un état fermé, enserrer au moins un tissu d’un individu, au moins un mors comprenant : - un corps de liaison avec la base, et - un corps de préhension présentant une face de préhension destinée à être en contact avec l’au moins un tissu d’un individu, caractérisée en ce qu’au moins un mors présente une face de préhension concave. A cet effet, et selon un troisième aspect, l’invention propose une micro-pince chirurgicale comprenant : - une base comprenant au moins un axe de pivotement, - au moins deux mors agencés pour, dans un état fermé, enserrer au moins un tissu d’un individu, au moins un mors comprenant : - un corps de liaison avec la base, et - un corps de préhension présentant une face de préhension destinée à être en contact avec l’au moins un tissu d’un individu, caractérisée en ce qu’au moins un mors présente une ouverture s’étendant dans une direction normale à la face de préhension et/ou présente une face de préhension concave. Ainsi, la ou les micro-pinces proposées permettent d’améliorer la saisie et la manipulation des tissus ou des chairs d’une cavité d’un individu humain ou animal. Selon d’autres caractéristiques avantageuses et non limitatives de l’invention, prises seules ou selon toute combinaison techniquement réalisable avec l’un ou plusieurs des aspects précédents : – la section de l’ouverture représente au moins 30% de l’aire de la face de préhension, de préférence au moins 50% de l’aire de la face de préhension ; – selon une variante compatible avec tous les modes de réalisation, l’au moins un mors peut comprendre au moins une ouverture ou plusieurs ouvertures ; – l’ouverture est réalisée dans l’épaisseur de l’au moins un mors ; – l’ouverture peut être aussi un trou, une fenêtre ou une zone ajourée traversante, – par exemple l’ouverture est agencée au centre de l’au moins un mors ; – l’ouverture ou l’au moins une ouverture est réalisée dans chaque mors ; - l’ouverture ou l’au moins une ouverture est réalisée dans le corps de préhension de l’au moins un mors, ou de chaque mors ; – l’au moins une ouverture s’étend dans une direction normale, c’est-à-dire au sens mathématique ou géométrique, la droite normale à une courbe ou à une surface en un point qui est une droite perpendiculaire à la tangente ou au plan tangent en ce point ; – la face de préhension peut être au moins partiellement concave ou peut présenter au moins une arête incurvée, de préférence chaque mors présente une face de préhension concave ; - de préférence, le corps de préhension présente une forme triangulaire ; – de préférence, l’au moins une ouverture présente une forme triangulaire ; - la face de préhension présente des aspérités faisant saillie, de préférence perpendiculairement, à la face de préhension, de préférence formant un motif régulier et/ou symétrique ; – selon un mode de réalisation, le corps de liaison s’étend dans un plan géométrique perpendiculaire au plan d’extension du corps de préhension ; – le corps de liaison est relié à la base de la micro-pince et est agencé pour pivoter autour de l’axe de pivotement ; – de préférence, le corps de liaison comprend une rainure agencée le long de la périphérie du corps de liaison, ladite rainure étant agencée pour recevoir un câble d’actionnement ; – selon un mode de réalisation comprenant deux mors, un mors peut être réalisé d’un seul tenant avec la base de la micro-pince, et l’autre mors est monté mobile par rapport à la base de la micro-pince ; – selon un mode de réalisation comprenant deux mors, ceux-ci sont montés mobiles en pivotement par rapport à la base de la micro-pince ; – de préférence, les au moins deux mors comprennent chacun un corps de liaison et un corps de préhension ; - les au moins deux mors peuvent comprendre au moins une ouverture et/ou présente au moins une face de préhension concave ; – la micro-pince peut être réalisée dans un matériau biocompatible et/ou résistant aux températures de stérilisation ; - de préférence la micro-pince chirurgicale comprend au moins deux mors pouvant se rapprocher l’un de l’autre dans une étape de fermeture afin d’enserrer ou saisir un ou des tissus et s’écarter lors d’une étape d’ouverture ; – de préférence, la micro-pince chirurgicale présente un diamètre extérieur inférieur à 5 mm, avantageusement inférieur à 3 mm, avantageusement inférieur à 2,5 mm, encore plus avantageusement inférieur à 2 mm ; – de préférence, la micro-pince comprend un premier mors et un deuxième mors, solidaires de la pièce de raccordement flexible, et dont au moins l’un desdits mors est mobile autour d’un axe de pivotement ; – de préférence chaque mors peut présenter une taille millimétrique par exemple 2mm et présenter des détails de quelques dizaines de microns. Selon un autre aspect, l’invention propose un dispositif chirurgical comprenant une micro-pince chirurgicale comprenant une ou plusieurs caractéristiques précédentes en association avec l’un des trois aspects précédents, un tube de guidage creux à l’extrémité duquel la micro-pince est disposée, et des moyens d’actionnement comprenant au moins un moteur et au moins un câble d’actionnement parcourant le tube de guidage. De préférence, les moyens d’actionnement comprennent au moins trois câbles d’orientation agencés pour imposer une contrainte mécanique de manière à orienter la micro-pince selon une direction voulue, et au moins deux câbles reliés au corps de liaison de l’au moins un mors de manière à pivoter l’au moins un mors entre une position d’ouverture et une position de fermeture. Selon un mode de réalisation, le dispositif chirurgical comprend en outre un moyen mécanique de liaison du type à bobine de couple tressée, ou spirale de torsion, ou bobine de couple à enroulement hélicoïdal, comprenant au moins un fil, ledit moyen étant disposé entre et reliant le tube de guidage et la micro-pince. De préférence, le dispositif comprend en outre des moyens d’orientation reliés au moyen mécanique de liaison agencés pour imposer une contrainte mécanique de manière à orienter l’outil selon une direction voulue. Pour ce qui précède et pour la suite de la description, on entend par bobine de couple tressée, une spirale de torsion, ou une bobine de couple à enroulement hélicoïdal, ou un système mécanique appelé « torque coil ». Selon d’autres caractéristiques avantageuses et non limitatives de l’invention, prises seules ou selon toute combinaison techniquement réalisable : - les moyens d’orientation peuvent comprendre des câbles d’orientation et des moyens ou un bloc de commande équipé de servomoteurs ; – les câbles d’orientation sont fixés à la bobine de couple tressée, dit « torque coil », en particulier à ou près de l’extrémité distale de ladite bobine, ou à la base de l’outil chirurgical, de manière à fléchir ladite bobine ; – de préférence, les moyens d’orientation comprennent des poulies reliées aux servomoteurs, chaque poulie étant associée à au moins un câble d’orientation ; – de préférence les moyens de commande sont reliés à l’extrémité proximale du tube de guidage creux, les câbles d’orientation et/ou d’actionnement étant logés et s’étendant dans ledit tube de guidage ; – le moyen mécanique de liaison, de préférence la bobine de couple tressée, dit « torque coil », peut être réalisée avec au moins un fil métallique, ou au moins une âme de fil métallique ; - le moyen mécanique de liaison dit « torque coil » peut comprendre au moins deux couches de bobine superposées radialement, de préférence trois couches de bobine superposées radialement, en particulier selon le sens de rotation choisi de l’outil chirurgical, selon un sens ou les sens de rotation ; - le moyen mécanique de liaison dit « torque coil » est de préférence creux, par exemple pour le passage des câbles d’orientation et/ou d’actionnement ; - le moyen mécanique de liaison dit « torque coil » comprenant au moins un fil peut être enroulé à l’état contracté ; - le moyen mécanique de liaison, de préférence la bobine de couple tressée peut être agencée et configurée pour présenter un transfert de couple présentant un rapport de transfert d’au moins un à un, au moins un à deux, ou d’au moins un à trois ; - le tube de guidage peut présenter un diamètre extérieur inférieur à 3 mm, avantageusement inférieur à 2,5 mm, encore plus avantageusement inférieur à 2 mm ; – le tube de guidage peut comprendre un matériau métallique ; – le tube de guidage peut être rigide ; – le tube de guidage peut être sectionné ou fractionné et chaque partie de tube pouvant être articulée les unes aux autres successivement ; – le tube de guidage peut comprendre plusieurs éléments ou morceaux reliés entre eux en série de manière à proposer un tube de guidage flexible ; - tube de guidage peut être discontinu et comprendre au niveau de chaque discontinuité un moyen de liaison flexible configuré pour solidariser deux sections du tube de guidage. Le moyen de liaison flexible peut notamment comprendre une pièce en polymère, par exemple en silicone ; – selon un mode de réalisation, le dispositif comprend uniquement un moyen mécanique de liaison du type à bobine de couple tressée entre la micro-pince chirurgicale et le tube de guidage ; – de préférence les câbles d’orientation peuvent être fixés au moyen mécanique de liaison dit « torque coil » par un système d’accroche et/ou par collage, de préférence à l’intérieur de celui-ci ; – selon un autre mode de réalisation, le dispositif peut comprendre un actionneur agencé pour translater la micro-pince chirurgicale selon une direction longitudinale, en particulier selon l’axe du tube de guidage et/ou de la bobine de couple tressé dit « torque coil », par exemple l’actionneur peut être directement accouplé à l'axe de la bobine de couple tressé dit « torque coil ». BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée de l’invention qui va suivre en référence aux figures annexées et dans lesquelles : La est une vue partielle en perspective d’un dispositif chirurgical selon un mode de réalisation de l’invention, comprenant un tube de guidage, une micro-pince chirurgical comprenant deux mors en forme de triangle et comprenant chacun une ouverture, et une bobine de couple tressée disposée entre le tube et la micro-pince dans une position d’ouverture ; La est une vue partielle en perspective d’un dispositif chirurgical conforme à la ; La est une vue en perspective et vue de dessus d’un mors d’une micro-pince conforme à la ; La est une vue en perspective et vue de dessous d’un mors d’une micro-pince conforme à la , montrant une face de préhension présentant des aspérités ; La est une vue en perspective d’un dispositif chirurgical selon un autre mode de réalisation de l’invention, comprenant un tube de guidage, une micro-pince chirurgical comprenant deux mors en forme de triangle, comprenant chacun une ouverture et présentant des faces de préhension concaves, et une bobine de couple tressée disposée entre le tube et la micro-pince dans une position d’ouverture ; La est une vue en perspective d’un dispositif chirurgical selon un mode de réalisation, comprenant des moyens de commande. Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires des différents modes de réalisation sont repérés par des signes de référence identiques sur l’ensemble des figures. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Il est proposé des modes de réalisation d’une micro-pince chirurgical 300, et d’un dispositif chirurgical 10 équipé d’une micro-pince chirurgical disposée à une extrémité distale dudit dispositif. La micro-pince chirurgicale est agencé et configuré pour être introduite dans le corps d’un individu, humain ou animal, en particulier à travers un orifice, de préférence naturel, de quelques millimètres, par exemple le larynx. La micro-pince chirurgicale est destinée à saisir un ou des tissus par exemple avant et pendant une action d’ablation. En référence aux figures 1, 2 et 5, le dispositif chirurgical 10 comprend un tube de guidage 100, une micro-pince chirurgicale 300 et une bobine de couple tressée 700 réalisant un moyen mécanique de liaison entre le tube de guidage et la micro-pince 300. Le moyen mécanique de liaison dit « torque coil » permet de réaliser des flexions afin d’orienter la micro-pince selon une direction voulue. Selon un mode de réalisation représenté par les figures 1 et 2, la micro-pince 300 comprend deux mors : un premier mors, dit aussi mors supérieur 301, et un deuxième mors, dit aussi mors inférieur 302. Chaque mors est monté pivotant autour de l’axe de pivotement 303 relié et fixé à la base 304 de la micro-pince. En référence aux figures 1 à 4, chaque mors comprend un corps de liaison 305 destiné à être relié à la base de la micro-pince, en particulier de réaliser la liaison pivot autour de l’axe de pivotement 303 de ladite base, et comprend un corps de préhension 306 destiné, lors de l’étape de fermeture de la micro-pince, à saisir le ou les tissus ou la chair. Selon une variante, l’un des mors est monté pivotant et l’autre est monté d’un seul tenant avec la base de la micro-pince et reste immobile lors l’ouverture et la fermeture. En référence aux figures 1 à 4, chaque face intérieure d’un mors 301, 302 comprend une face de préhension 307 présentant des aspérités, en particulier faisant saillie perpendiculairement à la face de préhension. Selon l’exemple représenté, les aspérités forment des demi-cylindres juxtaposé et s’étendant transversalement à la direction longitudinale du tube de guidage 100. De préférence, chaque mors 301, 302 présente une forme triangulaire permettant d’augmenter l’emprise sur le ou les tissus. En outre, chaque mors comprend une ouverture 308 en forme de triangle qui est réalisée dans l’épaisseur dudit mors permettant, lors de la saisie de tissus, de stocker ou laisser échapper le surplus de chair dans ces ouvertures. De préférence, le corps de préhension présente un plan de symétrie passant par la direction longitudinale. Selon un autre mode de réalisation de la micro-pince représenté par la et qui sera décrit par rapport à ses différences au regard du mode de réalisation précédent, les faces de préhension 307 des corps de préhension 306 présentent une forme incurvée ou concave ou présentent un profil incurvé ou concave permettant de contenir davantage de chair de l’individu. En référence aux figures 3 et 4, le corps de liaison 305 comprend une rainure 309 s’étendant radialement et agencée sur la périphérie extérieure du corps de liaison de manière à entourer l’axe de pivotement 303 lorsque le mors est monté sur la base 304 de la micro-pince. La rainure est agencée pour recevoir et/ou fixer un câble d’actionnement. En fonctionnement, la traction sur ledit câble réalisée par des moyens de commande permet de pivoter ledit mors par rapport à la base de la micro-pince. En outre, le dispositif chirurgical comprend des câbles d’orientation agencés pour imposer une contrainte mécanique au moyen mécanique de liaison dit « torque coil » de manière à orienter la micro-pince selon une direction voulue. De manière non visible, les câbles d’actionnement parcourent le tube de guidage et le torque coil. En outre en référence aux figures 1 et 2, les câbles d’orientation peuvent être fixés à une extrémité distale 702 du torque coil qui est reliée à la base 304 de la micro-pince 300. Les câbles d’actionnement d’outil traversent en outre la base 304 de la micro-pince et sont reliés aux corps de liaison des mors de la pince. Lors du fonctionnement du dispositif chirurgical, les moyens d’orientation, en particulier les câbles d’orientation, dont le nombre pourra varier selon le nombre de directions de flexion souhaité, sont reliés à une face transversale et/ou une face périphérique intérieure du moyen mécanique de liaison dit « torque coil ». Par action, en particulier traction, d’un ou des câbles d’orientation, le torque coil fléchit de manière à ce que la micro-pince, ou la direction longitudinale de la micro-pince forme un angle non-nul ou inférieur à 180 degrés par rapport au tube de guidage formant une déviation angulaire de la micro-pince. La montre en particulier des moyens de commande 400 renfermant plusieurs actionneurs reliés à des poulies (non visibles) afin d’agir sur les câbles d’orientation actionnant le moyen mécanique de liaison dit « torque coil » 700 et d’agir sur des câbles d’actionnement de la micro-pince, qui se situe dans le corps de l’individu en cours de fonctionnement. Les moyens de commande peuvent notamment être configuré pour mettre en tension de manière sélective et indépendant chacun des câbles d’orientation de manière à imposer un fléchissement du torque coil 700. A cet égard, le bloc de commande peut comprendre des servomoteurs auxquels sont couplés les câbles d’orientation. De préférence trois câbles d’orientation peuvent suffire pour imposer toutes les orientations possibles de la pince 300. L’invention est décrite dans ce qui précède à titre d’exemple. Il est entendu que l’homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l’invention sans pour autant sortir du cadre de l’invention. Micro-pince chirurgicale (300) comprenant : - une base (304) comprenant au moins un axe de pivotement (303), - au moins deux mors (301, 302) agencés pour, dans un état fermé, enserrer au moins un tissu d’un individu, au moins un mors comprenant : - un corps de liaison (305) avec la base, et - un corps de préhension (306) présentant une face de préhension (307) destinée à être en contact avec l’au moins un tissu d’un individu, caractérisée en ce qu’au moins un mors (301, 302) présente une ouverture (308) s’étendant dans une direction normale à la face de préhension (307). Micro-pince chirurgicale (300) comprenant : - une base (304) comprenant au moins un axe de pivotement (303), - au moins deux mors (301, 302) agencés pour, dans un état fermé, enserrer au moins un tissu d’un individu, au moins un mors comprenant : - un corps de liaison (305) avec la base, et - un corps de préhension (306) présentant une face de préhension (307) destinée à être en contact avec l’au moins un tissu d’un individu, caractérisée en ce qu’au moins un mors (301, 302) présente une face de préhension (307) concave. Micro-pince chirurgicale selon la revendication 1, dans laquelle la section de l’ouverture (308) représente au moins 30% de l’aire de la face de préhension, de préférence au moins 50% de l’aire de la face de préhension. Micro-pince chirurgicale selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle le corps de préhension (306) présente une forme triangulaire, Micro-pince chirurgicale selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle la face de préhension (307) présente des aspérités faisant saillie à la face de préhension, de préférence formant un motif régulier et/ou symétrique. Micro-pince chirurgicale selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle le corps de liaison (305) s’étend dans un plan géométrique perpendiculaire au plan d’extension du corps de préhension. Micro-pince chirurgicale selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle le corps de liaison (305) comprend une rainure (309) agencée le long de la périphérie du corps de liaison, ladite rainure étant agencée pour recevoir un câble d’actionnement. Micro-pince chirurgicale selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle les au moins deux mors (301, 302) comprennent une ouverture (308) et/ou présente une face de préhension (307) concave. Dispositif chirurgical (10) comprenant une micro-pince chirurgicale (300) selon l’une des revendications précédentes, un tube de guidage creux (100) à l’extrémité duquel la micro-pince est disposée, et des moyens d’actionnement (400) comprenant au moins un moteur et au moins un câble d’actionnement parcourant le tube de guidage. Dispositif chirurgical selon la revendication précédente, comprenant en outre un moyen mécanique de liaison (200, 700) du type à bobine de couple tressée, ou spirale de torsion, ou bobine de couple à enroulement hélicoïdal, comprenant au moins un fil, ledit moyen étant disposé entre et reliant le tube de guidage (100) et la micro-pince chirurgicale (300).