FR 3151687 A1 20250131 FR 2308147 A 20230727 PROCEDE POUR POSITIONNER ET VISUALISER UN OBJET VIRTUEL DANS UN ENVIRONNEMENT REEL, SYSTEME ASSOCIE Procédé mis en œuvre par ordinateur pour le positionnement d’au moins un objet virtuel ancré à une position d’un espace réel, ledit procédé comportant : Transmission de messages de positionnement entre un terminal et un premier ensemble desdites bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) afin d’estimer la position de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) ; Estimation d’un repère de référence estimé par le terminal visant à reconstruire un repère de référence initial prédéfini ; Acquisition d’une position d’un objet virtuel et de données de représentation dudit objet virtuel dans un repère de référence initial ; Transposition de la position de l’objet virtuel du repère initial estimé au repère du terminal électronique, Affichage dudit objet virtuel sur l’afficheur du terminal électronique. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 PROCEDE POUR POSITIONNER ET VISUALISER UN OBJET VIRTUEL DANS UN ENVIRONNEMENT REEL, SYSTEME ASSOCIE Domaine de l’invention L’invention concerne les procédés mis en œuvre par ordinateurs et/ou par des systèmes comprenant des équipements électroniques pour exploiter des données d’un environnement virtuel dans un environnement réel. Le domaine de l’invention vise plus particulièrement les procédés pour positionner et visualiser un objet virtuel dans un environnement réel. Le domaine de l’invention se rapporte plus particulièrement aux procédés permettant de réduire les erreurs de positionnement d’un objet virtuel dans un environnement réel notamment pour des applications de réalité augmentée ou réalité virtuelle lorsqu’un même objet est visible par différents équipements de différents utilisateurs. État de la technique Il existe des solutions permettant d’ancrer des données à une position donnée dans un environnement réel intérieur. Une solution consiste à vectoriser l’ensemble ou une partie de l’environnement réel intérieur afin de représenter l’objet dans son environnement. Le positionnement des données est réalisé dans un référentiel lié à l’environnement vectorisé. On comprend que les données peuvent être des objets virtuels, des médias ou encore un texte. Un intérêt est de permettre de partager des données localisées dans un environnement réel avec d’autres individus. Toutefois, cette solution présente l’inconvénient de devoir être accessible à toutes les parties souhaitant s’échanger de l’information. Cette configuration est pratique dès lors qu’on dispose d’un accès, généralement opéré par une application, à l’environnement réel, mais ce n’est pas toujours le cas, en sus il est très difficile de dupliquer la vectorisation d’un environnement réel. Cette solution permet de voir des données dans un contexte réel, tel qu’un salon ou un bureau, mais uniquement au travers d’un terminal ou d’un système ayant réalisé la vectorisation. Toutefois, cette solution est contraignante à plusieurs chefs. En effet, si l’on souhaite voir représenter un aménagement d’un meuble au sein d’un contexte changeant au cours du temps, il est nécessaire réaliser une nouvelle vectorisation du lieu. Un autre inconvénient est qu’il est nécessaire que chaque personne souhaitant accéder à un objet ancré à une position donnée dispose d’un accès au lieu vectorisé ou vectorise lui-même le lieu. Cela implique notamment qu’un grand nombre de données transite d’un équipement à un autre. Par ailleurs, il existe des solutions permettant de localiser des objets virtuels dans l’environnement réel extérieur. Ceci est notamment le cas pour un jeu tel que Pokémon Go, qui est une marque déposée. Le jeu consiste à récupérer des objets virtuels disposés à des positions dans l’environnement réel. Toutefois, une limite de cette technologie est la localisation par GPS qui ne permet pas de localiser précisément des objets à l’intérieur d’un local, le signal étant le plus souvent trop atténué et ne permettant pas d’obtenir des précisions suffisantes. Il existe un besoin de localiser des données dans un environnement réel qui soit situé dans des lieux clos tels que des habitations, des usines, des bureaux, des magasins, des musées ou tout autre lieu pouvant servir à échanger des données localisées entre individus. Enfin, il existe des solutions permettant de localiser un objet dans un espace muni de bornes de positionnement. Toutefois, les technologies actuelles ne permettent pas d’obtenir un positionnement précis des objets virtuels uniquement visibles par l’intermédiaire d’un terminal électronique. En effet, ces systèmes supposent de bien localiser le terminal électronique pour dans un second temps bien positionner l’objet dans le repère dudit terminal électronique. En effet, les erreurs de mesure aboutissent à des écarts de positionnement des objets virtuels et donc à dégrader la qualité de visualisation desdits objets à partir du terminal électronique. La précision exigée des mesures conduit à devoir introduire des données supplémentaires pour apprécier des positions des objets et des terminaux utilisés qui soient suffisantes pour garantir une qualité de service raisonnable. Toutefois, la prise en compte de données supplémentaires dégrade la définition d’un service ad hoc ne nécessitant aucun mécanisme de connaissance à priori de l’environnement réel. Une solution possible reste de définir une position fixe de visualisation de manière à garantir la bonne visualisation d’un objet virtuel positionné dans l’espace. En pratique, ce cas est difficile à mettre en œuvre dans de nombreux cas du fait qu’un individu entrant dans une zone n’a pas nécessairement la connaissance du point auquel il doit se rendre pour visualiser en réalité augmentée les différents objets virtuels présents dans l’espace. Par ailleurs, il persiste également un problème du fait de la non-connaissance à priori du référentiel dans lequel les objets ont été placés lorsqu’un individu entre pour la première fois dans l’espace. L’invention permet de pallier les inconvénients précités. Selon un premier aspect l’invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour le positionnement d’au moins un objet virtuel ancré à une position d’un espace réel, ledit objet virtuel étant destiné à être affiché sur un afficheur électronique d’un terminal électronique lorsque ledit terminal cible au moyen d’une optique une position donnée de l’espace de l’environnement réel, ledit procédé comportant : Première transmission de messages de positionnement entre un terminal et un ensemble de bornes de positionnement afin d’estimer la position de chaque borne de positionnement dans le repère du terminal électronique ; Estimation d’un repère de référence estimé par le terminal visant à reconstruire un repère de référence initial prédéfini, ladite estimation comportant : Estimation d’une position de référence à partir des positions estimées de chaque borne de positionnement ; ladite position de référence estimée étant déterminée selon une position calculée géométriquement vis-à-vis des positions des bornes de positionnement, ladite position de référence estimée définissant le centre d’un repère de référence estimé et n’étant pas la position d’une borne de positionnement ; Calcul d’un premier vecteur de référence à partir de l’accéléromètre ou d’un gyroscope d’un terminal électronique, ledit premier vecteur étant défini parallèle à la force de gravité agissant sur l’accéléromètre et orienté selon une orientation donnée, ledit premier vecteur formant un vecteur du repère de référence estimé ; Calcul d’un second vecteur à partir d’au moins une position d’une borne de positionnement et d’une seconde position de référence (B 2 ), ledit second vecteur formant un vecteur du repère de référence estimé ; Calcul d’un troisième vecteur à partir de produit vectoriel du premier et du second vecteur, ledit troisième vecteur formant un vecteur du repère de référence estimé ; Acquisition d’une position d’un objet virtuel et de données de représentation dudit objet virtuel dans un repère de référence au moyen d’une interface de communication dudit terminal électronique ; Transposition de la position de l’objet virtuel du repère initial estimé au repère du terminal électronique, ladite transposition étant calculée à partir de la distance entre la position du terminal électronique et la position du centre du repère initial estimé en temps réel, Affichage dudit objet virtuel sur l’afficheur du terminal électronique à partir de la position de l’objet virtuel transposée et de ses données de représentation, ledit objet virtuel étant affiché sur l’afficheur en fonction de l’orientation du téléphone mesurée dans son propre repère par un gyroscope intégré. Un avantage est de positionner un objet virtuel au sein d’un espace muni de bornes de positionnement sans connaissance au préalable de la topologie du lieu, ni même des positions des bornes dans ce lieu puisqu’elles seront estimées par le terminal. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend : Ancrage d’un objet virtuel à une position d’ancrage à partir de la génération d’une première commande effectuée depuis le terminal électronique, ledit ancrage comportant la sélection d’au moins un identifiant d’un objet virtuel enregistré dans une mémoire, ladite position d’ancrage correspondant à la position du terminal électronique dans le repère de référence estimé par ledit terminal électronique à l’instant de la génération de la première commande. Un avantage est de positionner un objet virtuel au sein d’un repère agnostique de la topologie réelle d’un lieu donné. Seules les bornes de positionnement permettent de repérer un objet virtuel dans un lieu en définissant notamment un repère. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend : Initialisation d’une pluralité de bornes de positionnement visant à identifier les distances de chaque borne de positionnement vis-à-vis des autres bornes de positionnement, au moins une borne de positionnement centralisant l’ensemble des positions de chaque autre borne de positionnement vis-à-vis d’elle-même ; Détermination d’un ensemble de données d’agencement des bornes de positionnement les unes par rapport aux autres au moyen d’une étape d’initialisation permettant de calculer l’ensemble des données de distance entre les bornes de positionnement entre elles et de leur direction respective les unes par rapport aux autres, lesdites données étant enregistrées dans une mémoire d’une borne de positionnement et/ou d’un équipement électronique connecté à au moins l’un des bornes de positionnement et/ou un serveur distant stockant les données de configurations desdites bornes de positionnement. Un avantage est de définir des positions relatives définissant un agencement des bornes entre elles. Un avantage est de permettre de transmettre ces données d’agencement à un terminal par exemple via un service supporté par un serveur distant afin que cette donnée puisse être utilisée dans les estimations des positions de bornes par le terminal. Selon un mode de réalisation, l’étape d’initialisation du procédé comprend l’acquisition d’une hauteur de chaque borne de positionnement et que les données d’agencement comprennent lesdites hauteurs de chaque borne de positionnement. Un avantage est d’ajuster au mieux la position de chaque borne relativement aux autres bornes avec une information de distance fiable. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend : Acquisition par un terminal des données d’agencement des bornes de positionnement ; Recalage des positions des bornes de positionnement estimées par le terminal dans le repère dudit terminal à partir des distances entre chaque borne de positionnement extrait des données d’agencement. Un intérêt est d’améliorer l’estimation des positions de chaque borne à partir d’une connaissance supplémentaire. Selon un mode de réalisation, l’étape d’initialisation du procédé comprend la construction d’un repère de référence initial à partir des données d’agencement des bornes de positionnement ledit repère de référence comportant un centre de repère géométrique calculé à partir de positions relatives des bornes de positionnement et de la définition d’un axe vertical, ledit repère de référence estimé par un terminal visant à reconstruire ledit repère de référence initial. Un avantage est de permettre à n’importe quel terminal de reconstruire le repère à partir d’une réception de messages provenant des bornes. Selon un mode de réalisation, le repère de référence initial comprend le Calcul d’une position de référence initiale à partir des positions relatives de chaque borne de positionnement les unes vis-à-vis des autres bornes ; ladite position de référence étant déterminée selon une position calculée géométriquement vis-à-vis des positions relatives des bornes de positionnement les unes par rapport aux autres, ladite position de référence initiale définissant le centre d’un repère de référence initial et n’étant pas la position d’une borne de positionnement ; Calcul d’un premier vecteur de référence à partir de la définition d’un axe vertical, ledit premier vecteur formant un vecteur du repère de référence initial ; Calcul d’un second vecteur à partir d’au moins une position d’une borne de positionnement et d’une seconde position de référence, ledit second vecteur formant un vecteur du repère de référence initial ; Calcul d’un troisième vecteur à partir de produit vectoriel du premier et du second vecteur, ledit troisième vecteur formant un vecteur du repère de référence initial. Un avantage est de définir un repère agnostique de la topologie du lieu. Le repère dépend uniquement de la position des bornes. Selon un mode de réalisation, un autre intérêt est d’utiliser également une connaissance sur le positionnement des bornes les unes par rapport aux autres afin d’améliorer la reconstruction du repère à partir des positions déterminées des bornes par le terminal électronique. Selon un mode de réalisation, l’estimation de la position d’une borne de positionnement par le terminal est réalisée au moyen d’une pluralité d’étapes de réception de messages UWB émis par ladite borne de positionnement et reçu par ledit terminal électronique, ladite estimation comportant une estimation de la distance entre la borne de positionnement et ledit terminal électronique au moyen d’une analyse des temps de vol ou une analyse des différences de temps d’arrivée de chaque messages UWB transmis et reçus ; ladite estimation de la position d’une borne comportant une analyse statistique de la position la plus probable de ladite borne de positionnement. Un avantage est de déterminer de manière itérative la position des bornes et donc dans un second temps celle du terminal. Selon un mode de réalisation, l’estimation de la position de chaque borne de positionnement comprend une estimation par le terminal électronique de la direction d’arrivée de chaque message UWB émis par chaque borne de positionnement au moyen d’antennes UWB permettant l’analyse d’un angle d’arrivée, le procédé comportant la génération d’un ensemble de positions probables de chaque borne de positionnement définissant un nuage de points, la position de chaque borne de positionnement étant reconstruite à partir d’un algorithme d’estimation la position la plus probable de chaque borne de positionnement. Un avantage de l’utilisation des angles d’arrivée est de calculer plus rapidement la position des bornes et avec une meilleure précision afin de déduire la position du terminal au sein de ces dernières. Selon un mode de réalisation, l’estimation de la position de chaque borne de positionnement comprend une estimation par le terminal électronique d’un ensemble de sphères de probabilité de présence de chaque borne de positionnement, ledit espace environnant le terminal électronique étant subdivisé en zones élémentaires dans le repère du terminal électronique, ledit terminal électronique mettant en œuvre un algorithme visant à pondérer les zones élémentaires interceptant chaque sphère de probabilité de présence calculée de manière itérative, la position de chaque borne de positionnement étant déterminée selon la probabilité de présence la plus importante au sein d’une zone élémentaire. Un avantage est de définir une modélisation de l’espace avec une granularité déterminée en fonction d’une précision de position souhaitée. La rapidité de la convergence de la détermination de la position des bornes peut notamment être configurée en fonction de la définition des zones. Selon un mode de réalisation, l’estimation de la position de chaque borne de positionnement comprend une estimation par le terminal électronique d’une modification de la trajectoire du terminal électronique dans l’espace et la prise en compte du changement de position du terminal électronique à chaque estimation de la position probable de chaque borne de positionnement, afin de reconstituer dans un repère donné du terminal électronique la position la plus probable de chaque borne. Un avantage est de tirer parti des déplacements du terminal électronique pour obtenir plusieurs mesures à des positions différents de ce dernier pour déduire la position des bornes par une approche itérative. Selon un mode de réalisation, l’opération d’ancrage comprend l’émission d’un message par le terminal électronique comportant au moins un identifiant d’objet virtuel et une position dans le repère de référence estimée. Un avantage est de simplement désigner l’objet par un message court qui peut être émis simplement au sein de n’importe quel message supporté par n’importe quel protocole. Le serveur peut ensuite associer un identifiant à un objet virtuel comportant des données géométriques décrivant une représentation dudit objet virtuel. Selon un mode de réalisation, l’opération d’ancrage comprend l’émission d’un message selon l’une des méthodes suivantes : Emission d’un message vers un serveur distant accessible depuis un réseau de données, ledit message étant émis depuis une interface de communication selon un protocole Bluetooth, Wifi ou 4G. Un avantage est de permettre d’utiliser par exemple un réseau domestique Wifi pour transmettre les données. Ce type de protocole permet de grands transferts de données. Emission d’un message UWB vers les bornes de positionnement, ledit message UWB encodant la position d’ancrage et un identifiant d’objet virtuel. Un avantage est de permettre d’utiliser par exemple un réseau domestique Wifi pour transmettre les données. Ce type de protocole permet de grands transferts de données. Un avantage est de permettre d’utiliser une infrastructure uniquement basée sur le protocole UWB ne nécessitant pas d’installation d’équipement tel qu’un boitier d’accès à internet et délivrant une connexion Wifi, Bluetooth ou 4G. par exemple un réseau domestique Wifi pour transmettre les données. Ce type de protocole permet de grands transferts de données. Selon un mode de réalisation, la position de référence définissant le centre d’un repère de référence est le barycentre des bornes de positionnement. Un avantage est de permettre de minimiser et de moyenner les erreurs du fait que le point est situé à des distances sensiblement équivalentes de chaque borne. L’erreur de la position calculée est moins affectée par l’erreur réalisée par une borne en choisissant un point de référence à équidistance des bornes. Selon un mode de réalisation, le second vecteur est défini parallèlement à l’axe joignant deux bornes de positionnement ou parallèlement à l’axe intersectant les deux verticales passant respectivement par chacune des bornes de positionnement, lesdites bornes de positionnement étant choisies de part et d’autre du nord magnétique. Un avantage est de créer un repère agnostique de toute information relative à la géométrie et/ou la topologie du lieu dans lequel évolue le terminal. Selon un mode de réalisation, le premier objet virtuel est sélectionné depuis : Une mémoire du terminal électronique ; Une mémoire de la borne de positionnement et accessible depuis le terminal électronique par l’activation d’un échange de données mise en œuvre par une liaison WIFI ou Bluetooth ; Une mémoire d’un serveur distant et accessible depuis le terminal électronique par l’activation d’un échange de données mise en œuvre par une liaison WIFI ou Bluetooth. Selon un mode de réalisation, le premier signal UWB émis par le terminal électronique ou au moins une borne de positionnement est un message d’une séquence bidirectionnelle d’échange de données UWB, dite « Two way UWB ranging », dans laquelle une mesure du temps de vol permet de calculer la distance entre le terminal électronique et la borne de positionnement. Selon un mode de réalisation, le premier signal UWB émis par le chaque borne de positionnement est un message d’une séquence unidirectionnelle de transmission de données UWB dans laquelle une mesure du temps d’arrivée du message reçu permet de calculer la distance entre le terminal électronique et chaque borne de positionnement, le calcul de la première distance étant calculée à partir d’une synchronisation préalable des horloges du premier terminal électronique et de la borne de positionnement. Un avantage de ce mode de réalisation est d’améliorer la précision des estimations à partir de mesures plus fiables. Selon un mode de réalisation, le premier signal UWB émis par le terminal électronique est un message d’une séquence de transmission de données UWB dans laquelle une pluralité de bornes de positionnement est configurée pour mesurer la distance entre chaque borne et le terminal à partir des différences de temps d’arrivée du premier signal entre des paires de bornes de positionnement permet de calculer la distance du terminal électronique vis-à-vis de la borne de positionnement. Est avantage de ce mode de réalisation est de permettre d’effectuer les calculs par les bornes de positionnement. Les bornes disposent d’une information supplémentaire sur leur positionnement respectif ce qui peut permettre une meilleure précision des estimations de positions du terminal. Selon un mode de réalisation, l’objet virtuel est défini par une pluralité de points et de surfaces délimitant une région associée à un repère cartésien et comportant une représentation 3D pouvant être générée sur un afficheur d’un terminal électronique selon un angle de vue. Un intérêt est de permettre d’orienter l’objet virtuel par rapport à une scène réelle dans laquelle des lignes de fuites ou des lignes d’objets réels peuvent être déduites. Il est alors possible de positionner par exemple une surface d’un objet virtuelle vis-à-vis d’autres surfaces d’objets réels. Selon un mode de réalisation, l’étape de calcul de la première position d’ancrage comprend une attribution d’au moins une première coordonnée de référence correspondant à la hauteur de l’objet virtuel définie à partir d’une configuration prédéfinie à une coordonnée de la première position du terminal électronique. Un avantage est d’obtenir une meilleure précision de la position lorsqu’un utilisateur cible l’objet virtuel. Selon un autre aspect, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comportant au moins un calculateur et une mémoire et comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes réalisées par le terminal électronique du procédé de l’invention. Selon un autre aspect, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comportant au moins un calculateur et une mémoire et comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes réalisées par la borne de positionnement du procédé de l’invention. Selon un autre aspect, l’invention concerne un système pour le positionnement d’au moins un objet virtuel ancré à une position d’un espace réel, ledit objet virtuel étant destiné à être affiché sur un afficheur électronique d’un terminal électronique lorsque ledit terminal cible au moyen d’une optique une position donnée de l’espace de l’environnement réel, ledit système comportant : Au moins trois bornes de positionnement comportant une mémoire et un calculateur et une première interface de communication pour émettre des messages par voie radio ; Un terminal électronique comportant une seconde interface de communication par voie radio ; les bornes de positionnement et le terminal électronique étant configurés pour mettre en œuvre le procédé de l’invention. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description détaillée qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : : un exemple de génération d’un référentiel de référence d’un système selon l’invention comprenant trois bornes de positionnement ; : un exemple de réalisation du procédé de positionnement d’un terminal électronique dans le repère de référence pour l’ancrage d’un objet virtuel ; : un exemple de détermination par le terminal électronique d’un ensemble de positions probables de chaque borne de positionnement, lesdites positions probables formant un nuage de points ; : un exemple de positionnement d’un terminal selon une première technique de positionnement par émission de messages de positionnement d’un terminal vers les bornes de positionnement ; : un exemple de positionnement d’un terminal selon une seconde technique de positionnement par émission de messages de positionnement des bornes de positionnement vers un terminal électronique ; : un mode de réalisation de l’invention dans lequel un second terminal d’un utilisateur est utilisé pour visualiser un objet virtuel ancré par un premier terminal dans le repère de référence ; : un exemple de réalisation de mis en œuvre du procédé de l’invention dans un lieu définissant un salon dans lequel un objet virtuel préalablement positionné grâce au procédé de l’invention et dans lequel il est visualisé par un second terminal grâce au procédé de l’invention ; : un exemple d’étapes mises en œuvre selon un mode de réalisation du procédé de l’invention ; : un exemple d’un système de l’invention comportant une communication entre une borne principale et un terminal ; : un exemple de séquence d’un échange bidirectionnel de données en UWB entre la borne de positionnement et le terminal électronique de l’invention. Description de l’invention Définitions Dans la suite de la description, on désigne un « objet virtuel », noté OBV i , un objet ayant une représentation numérique dans une représentation d’un environnement réel. Typiquement, cet objet virtuel peut être visualisé en réalité augmentée en superposition d’une image d’un environnement réel comme une pièce ou un bureau. Le procédé de l’invention trouve une utilité particulièrement intéressante dans un environnement d’intérieur, c’est-à-dire fermé et dans lequel un positionnement satellitaire type GPS est difficile à opérer. Un objet virtuel OBV i peut être considéré comme un objet numérique visualisable et/ou éditable au moyen d’un ordinateur ayant préférentiellement une représentation géométrique en deux dimensions ou en trois dimensions. Toutefois, un objet tel qu’une étiquette activable pour déclencher la lecture d’un média est également considéré comme un objet virtuel dans le cadre de l’invention. L’appellation « objet virtuel » vise un objet représenté en superposition d’éléments réels d’une scène réelle d’un intérieur, cette scène réelle d’intérieur peut par exemple comprendre un canapé, un mur, une table, etc. On nomme le repère de référence initial R 0 qui est calculé à partir des données de positions relatives des bornes de positionnement entre elles. C’est à dire que ce repère n’est pas lié à une position absolue dans l’espace. Il est orienté selon des données d’agencement de bornes de positionnement entre elles telles que les distance séparant deux bornes de positionnement. On nomme le repère de référence estimé R 0 ’, le repère estimé par un terminal électronique à partir d’une estimation des positions des bornes. Le repère estimé est un repère lié à un espace physique réel puisqu’il est construit à partir de positions de bornes agencées dans l’espace. On nomme un repère de référence R 0 ou R 0 ’ dans la suite de la description aussi bien le repère de référence initial R 0 ou estimé R 0 ’ selon le contexte de construction de ce repère. Le repère estimé R 0 ’ peut comprendre la définition d’une unité de référence qui est l’unité définie par un système de réalité virtuelle ou de réalité augmentée. Le repère du terminal T 1 (ou T 2 ) utilisé comprend un composant logiciel pour produire une image de réalité virtuelle ou réalité augmentée en superposition d’une image réelle acquise par la caméra. Le terminal comprend un repère orthonormé de rapport 1:1 avec l’espace réel, c’est-à-dire qu’1 mètre dans la réalité correspond à 1 mètre virtuellement. En conséquence, le repère estimé R 0 ’ peut comprendre une unité de référence équivalente. La même référence d’unité peut être utilisée pour construire le repère de référence R 0 qui est généré, selon un mode de réalisation, qu’avec les données des bornes et non avec un terminal. Ainsi, les repères R 0 et R 0 ’ comprennent tous les deux la même unité de référence du repère. Ce point est notamment intéressant lors du placement d’objets ou lors de la visualisation d’objets précédemment placés par un autre terminal. On nomme UWB le protocole Ultra Large Bande connu également sous l’acronyme ULB et également désigné dans la terminologie anglosaxonne « Ultra-WideBand ». Un message UWB est un message de données transmis à partir du protocole UWB. Une antenne UWB est une antenne configurée pour recevoir et/ou émettre des messages émis selon le protocole Ultra Large Bande. Terminal électronique Dans la suite de la description, un terminal électronique peut être un téléphone intelligent, plus connu sous la terminologie anglo-saxonne « Smartphone ». Dans différentes réalisations de l’invention, il peut s’agit de n’importe quel équipement électronique disposant d’un calculateur, d’une mémoire, d’une interface de communication sans fil et d’un afficheur. L’invention présente l’avantage d’être interopérable et compatible de n’importe quel équipement électronique capable d’afficher des objets virtuels en superposition d’un environnement réel. On nomme dans la suite de la description le premier terminal électronique : le terminal T 1 . Le terminal T 1 est principalement utilisé dans la description pour illustrer l’opération d’ancrage d’un objet virtuel OBV i dans un environnement réel. On nomme également le second terminal électronique le terminal T 2 capable de visualiser un objet virtuel OBV i qui a été précédemment ancré à une position donnée par le premier terminal électronique T 1 . Toutefois, d’autres terminaux électroniques sont susceptibles d’ancrer ou de visualiser les objets virtuels. Enfin, le premier terminal T 1 peut être configuré pour visualiser un objet virtuel et réciproquement le second terminal T 2 peut être configuré pour ancrer un objet virtuel OBV i . On évoquera indifféremment le terminal T 1 ou le terminal T 2 pour décrire les exemples de réalisation du procédé de l’invention. La représente un exemple de construction d’un repère de référence R 0 permettant de positionner un terminal électronique T 1 , T 2 dans l’espace et permettant de positionner un objet virtuel OBV i dans l’espace pour l’ancrer à une position donnée ou pour le visualiser depuis le(s)dit(s) terminal/aux électronique(s) T 1 , T 2 . Positionnement initial des bornes entre elles Préalablement à la définition du repère de référence R 0 , le procédé de l’invention comprend une phase d’initialisation permettant de repérer et positionner les bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 entre elles. Chaque borne de positionnement connait alors la position relative des autres bornes de positionnement, par exemple à partir de la distance inter-bornes et de la direction à laquelle se situent les autres bornes vis-à-vis d’une borne de positionnement. Une première technique de positionnement des bornes entre elles est d’utiliser un positionnement par un système de messagerie UWB permettant de construire les positions respectives de chaque borne vis-à-vis de chaque autre borne de positionnement. La technologie UWB permet d’effectuer des calculs de différences de temps de vol ou de différences de temps d’arrivée afin de connaitre les positions inter-bornes de positionnement. Enfin, lorsque les bornes de positionnement sont munies de plusieurs antennes UWB, il est possible selon leur orientation de retrouver précisément la direction du message UWB provenant d’une borne de positionnement. Une seconde technique de positionnement des bornes entre elles est l’utilisation d’un laser et d’une technique de mesure d’un signal laser émis et réfléchi. Cette technique peut être mise en œuvre au moyen d’un faisceau laser qui est émis par une borne et réfléchi par une autre borne et permettant de mesurer les temps de parcours A/R. D’autres techniques de positionnement des bornes peuvent être utilisées. Typiquement, une technique manuelle visant à relever les positions de chaque borne de positionnement dans une pièce ou encore dans un hangar peut être réalisée par un opérateur. Si les positions des bornes de positionnement entre elles sont connues, il est plus difficile pour un terminal entrant dans un lieu de reconstruire les positions précises de chaque borne de positionnement de manière ad hoc, c’est-à-dire sans aucune connaissance de la topologie du lieu et de l’agencement des bornes dans ce lieu. L’invention permet avantageusement de construire un repère de référence R 0 pour optimiser le positionnement d’objets ancrés dans l’espace dont les positions sont référencées vis-à-vis des bornes. Construction du repère de référence Un objectif de l’estimation du repère de référence R 0 ’ est de construire un repère dont le centre estimé POS 0 ’ est construit géométriquement à partir des positions des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Cette construction permet notamment de moyenner l’erreur de positionnement d’une borne de positionnement réalisée par le terminal électronique T 1 , T 2 entrant dans l’espace. Le repère de référence R 0 peut être estimé par chaque terminal sans connaissance à priori. Toutefois, les objets virtuels OBV i sont positionnés dans un repère de référence R 0 . Compte tenu du fait que chaque terminal électronique est susceptible d’introduire des erreurs dans l’estimation des positions des bornes de positionnement et donc d’introduire des erreurs dans la définition du repère de référence R 0 qui dépend de la position des bornes de positionnement, chaque objet virtuel OBV i peut être associé à une position dans le repère de référence estimé, par exemple lorsqu’il a été ancré pour la première fois par un terminal électronique, et un identifiant du dispositif ayant généré le repère de référence. Ce dispositif peut être un terminal électronique ou les bornes elles-mêmes. En effet, lorsqu’un terminal électronique T 1 , T 2 entre dans un lieu équipé de bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 , il est possible de se positionner par trilatération grâce à la transmission de messages de positionnement par exemple selon le protocole UWB. Lorsque les terminaux T 1 , T 2 n’ont qu’une antenne UWB, l’estimation de la direction du signal provenant des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 est approximative, il est donc parfois nécessaire d’engager un procédé d’estimation de la position des bornes de positionnement plusieurs fois pour faire converger la position de chaque borne vis-à-vis du terminal. Un problème d’un calcul de positionnement en temps réel de manière ad hoc par un terminal est de réaliser des erreurs de positionnement d’une borne vis-à-vis du terminal. Cette erreur peut causer une erreur sur le positionnement d’un objet virtuel également. Il apparait donc que la définition d’une position géométrique établie par l’ensemble des estimations des positions des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 permet de placer le référentiel de référence R 0 dans une zone d’intérêt pour ensuite estimer la direction de l’objet virtuel OBV i à positionner. Cette zone d’intérêt permet de moyenner l’erreur faite sur le positionnement d’une borne. Un autre avantage de ce repère de référence R 0 est de faciliter l’opération de transposition de la position d’un objet virtuel OBV i dans le repère du terminal afin de limiter les adaptations de calculs depuis la position du terminal. La illustre un exemple d’une construction géométrique d’un repère de référence R 0 qui est pérenne, stable et minimise les erreurs d’estimation des positions des objets virtuels OBV i . La construction du repère de référence R 0 comprend différentes étapes. Une première étape vise à construire le vecteur orienté verticalement défini par V 1A . Ce vecteur V 1A peut être défini grâce à l’accéléromètre du terminal électronique T 1 , T 2 . L’axe vertical et orienté selon une direction opposée à la direction du sens de la force de gravité a l’avantage d’être commun et reconstructible par n’importe quel terminal électronique comportant un accéléromètre. Ce vecteur peut être normalisé selon un vecteur orthonormé et donc être normé. Une seconde étape correspond au choix d’un axe reliant deux bornes de positionnement, ici représentée par la droite d 23 passant la borne B 2 et la borne B 3 . Cet axe permet de définir par exemple un vecteur orienté normé, ici représenté par le vecteur V 1b . Afin de choisir les bornes de positionnement déterminant ce premier axe d 23 , il peut être choisi les bornes de positionnement ayant le plus petit identifiant ou encore les deux bornes de positionnement de part et d’autre du nord magnétique. Un intérêt est de permettre une construction d’un référentiel ad hoc que n’importe quel terminal sera susceptible de reconstruire. Dans cet objectif, cet axe peut être déterminé par le seul terminal recevant les messages de positionnement provenant des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Selon un premier exemple, le compas du terminal T 1 , T 2 peut permettre de discriminer les deux bornes de positionnement situées de part et d’autre du nord magnétique N. Cette solution permet à n’importe quel terminal de construire le même vecteur V 1b quel que soit le placement des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Selon un second exemple, une règle consistant à considérer les identifiants des bornes ayant une propriété donnée permet au terminal T 1 , T 2 de reconstruire l’axe d 23 . Un exemple de propriété est par exemple leur identifiant minimal. Par identifiant minimal, on entend la valeur des octets encodant l’identifiant de chaque borne de positionnement. Un mécanisme de positionnement par trilatération comportant l’échange de messages UWB entre d’une part chaque borne de positionnement et d’autre part le terminal électronique nécessite à minima que les bits de données transmis encodent un identifiant de bornes de positionnement ou d’une manière plus générale une information permettant d’identifier une borne vis-à-vis d’une autre borne. Lorsqu’un terminal entre dans une zone, il reçoit trois messages de positionnement provenant des 3 bornes de positionnements B 1 , B 2 , B 3 . Le terminal est en mesure de décoder les messages et de comparer les identifiants entre eux. Deux bornes peuvent alors être choisies consécutivement à une étape de calcul et de comparaison des identifiants de bornes de positionnement. A nouveau cette méthode permet de ne pas connaitre la topologie du lieu, l’agencement des bornes et l’architecture système présente dans le lieu. Une troisième étape comprend la construction du troisième vecteur de référence V 1C du repère de référence R 0 qui est obtenu par le produit vectoriel du premier vecteur de référence V 1A et du second vecteur de référence V 1B . Un avantage est de construire un repère de référence R 0 avec les seules données reçues provenant des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 à partir des messages de positionnement. Un intérêt du protocole UWB est de permettre d’utiliser des messages de positionnement courts permettant de bonnes précisions d’estimation de la distance entre une borne et le terminal. En conséquence, ces messages peuvent par exemple ne présenter qu’un identifiant de bornes. La construction du repère de référence R 0 a l’avantage de ne nécessiter aucun calcul préalable réalisé par les bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . L’étape d’initialisation permet une meilleure calibration des positions des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 entre elles, mais le terminal électronique T 1 , T 2 entrant dans un lieu équipé de bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 peut ne connaitre aucune information a priori pour reconstruire le référentiel de référence R 0 . Le calcul des vecteurs V 1A , V 1B , V 1C du repère de référence R 0 peut dépendre du nombre de bornes de positionnement détectées. Selon un exemple, uniquement trois bornes de positionnement sont retenues. Selon un exemple, la puissance des signaux reçue peut être utilisée pour retenir les trois bornes de positionnement les plus proches du terminal. Selon un autre exemple, les deux bornes de positionnement B 2 , B 3 encadrant le nord N sont retenues par défaut tel que l’exemple représenté à la . Dans ce dernier cas, la borne de positionnement B 1 , la plus éloignée de l’axe des deux premières bornes de positionnement B 2 , B 3 retenues est également retenue. Selon un autre cas, la borne de positionnement située la plus proche de l’axe médian entre les deux bornes est retenue, ce qui correspond également au cas de la borne B 1 dans la . D’autres solutions permettent de retenir les bornes de positionnement d’intérêt pour calculer par défaut un repère de référence R 0 . Dans certains cas, différents repères de références R 0 sont calculés afin d’apprécier la position des objets virtuels disposés dans l’espace selon où se positionne le terminal électronique. Afin de générer un repère de référence estimé R 0 ’ qui soit le plus optimisé possible pour effectuer les opérations de calculs des positions des objets virtuels OBV i par le terminal T 1 , T 2 et faire en sorte que cette position soit la plus probable possible quel que soit le terminal électronique estimant la position, le repère de référence estimé R 0 ’ comprend un centre POS 0 qui résulte d’une construction géométrique de l’ensemble des positions estimées des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Un intérêt est de s’affranchir d’une mauvaise estimation d'une position d’une borne de positionnement par un terminal électronique. Cette erreur serait susceptible de biaiser le positionnement dans un second temps de l’objet virtuel OBV i à afficher dans l’afficheur dudit terminal électronique. Selon un exemple, le centre géométrique, tel que le barycentre des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 est considéré comme le centre du repère de référence R 0 . Ce centre géométrique est d’autant plus précis que le nombre de bornes considéré est important. Selon un mode de réalisation, le barycentre de 4 bornes de positionnement est considéré. Selon un mode de réalisation, lorsque différents centres géométriques sont calculés à partir de différents groupements de bornes de positionnent, le centre géométrique des bornes de positionnement le plus proche du terminal électronique est considéré pour effectuer les calculs de positions de l’objet virtuel OBV i ancré ou à ancrer dans l’espace. Selon un exemple de réalisation, différents centres géométriques peuvent être calculés selon les bornes considérées. Un avantage est de proposer au terminal des objets virtuels positionnés selon différents repères R 0 afin que le terminal puisse positionner au mieux l’objet virtuel. Selon d’autres modes de réalisation, la position du centre POS 0 du référentiel de référence R 0 peut être obtenue à partir d’une combinaison linéaire des différentes positions des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Ce mode de réalisation permet par exemple de pondérer certaines bornes de positionnement vis d’autres bornes de positionnement et donc de leur donner plus d’importance pour le calcul du centre géométrique. Cela peut être notamment intéressant lorsqu’une borne de positionnement dispose d’un positionnement particulier ou lorsque sa puissance émise de signal permet d’atteindre une large couverture de zone. Ainsi, la borne de positionnement en question peut permettre d’obtenir une meilleure précision de son positionnement mesuré par un terminal électronique et de ce fait être plus représentative dans le calcul de la position du centre du référentiel R 0 . Selon un mode de réalisation, le repère de référence R 0 construit par les bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 est enregistré dans un serveur distant. Selon un mode de réalisation, le serveur distant est accessible par un terminal électronique T 1 ou T 2 . Dans ce cas, le repère de référence R 0 peut être accessible via un réseau de données NET 1 ou NET 2 afin de placer ou lire des objets virtuels dans l’espace dans le repère de référence R 0 . Estimation de la position des bornes par le terminal La représente un terminal électronique T 1 recevant des messages de positionnement de chacune des bornes de positionnement B 1 , B 2 et B 3 . Le terminal T 1 en analysant les différences de temps de vol ou les différences de temps d’arrivée de chaque message reçu de chaque borne peut dresser une carte des cercles probables de présence de chacune de ces bornes. Lorsque le terminal T 1 est muni d’une antenne UWB, il comprend des moyens pour analyser la direction d’émission du message de positionnement émis par chaque borne et reçu par le terminal T 1 . Les vecteurs de direction sont notés V B1 , V B2 , V B3 sur la . Dans le cas d’une technique basée sur le DL-TDOA, la méthode de l’invention est adaptée avec des hyperboles ou des hyperboloïdes à la place des cercles ou des sphères. L’invention peut également être mise en œuvre avec une méthode de type « reverse TDOA » par exemple décrite dans le document de brevet WO2022158632. Toutefois, selon la qualité des antennes, leur agencement, la position du terminal entre les mains de l’utilisateur et leur nombre au sein du terminal électronique T 1 , l’imprécision peut conduire à réaliser une estimation avec une erreur plus ou moins importante selon le cas d’espèce. Dans la est représenté un angle d’incertitude Beta 1 pour évaluer la direction de la borne B 1 par le terminal T 1 , un angle Beta 2 pour évaluer la direction probable de la borne B 2 et un troisième angle d’incertitude Beta 3 pour évaluer la direction de la borne B 3 . Du fait de l’imprécision de l’estimation des positions des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 , il en résulte une estimation imprécise de la position du terminal T 1 . dans le repère de référence R 0 . Le terminal électronique T 1 est alors dans une zone Z i d’incertitude vis-à-vis des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Cette zone d’incertitude Z i résulte de l’ensemble des erreurs d’estimation d’angle et de distance mesurées entre le terminal électronique T 1 et chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . On note que la représentation de cette zone d’incertitude Z i n’a de sens qu’au regard d’un repère de référence R 0 fictif non encore déterminé par le terminal puisque le repère de référence est construit à partir des positions des bornes de positionnement. La représente les zones d’incertitudes des positions des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 perçu depuis le terminal électronique au fil de l’acquisition des messages de positionnement. La zone Zi est donc une construction abstraite de zones d’incertitude formée de l’ensemble des zones d’incertitudes de chaque borne de positionnement dans un repère de référence fictif. La zone d’incertitude Z i peut être également une réelle zone d’incertitude lorsque le positionnement est opéré par les bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 en combinant l’ensemble des positions probables du terminal électronique estimée par les bornes de positionnement. Lorsque le terminal T 1 comprend une pluralité d’antennes UWB agencées selon différentes directions, l’angle d’incertitude peut être réduit et la direction d’une borne de positionnement peut être estimée avec une meilleure précision. Toutefois, l’hétérogénéité des modèles de terminaux électroniques, tels que des Smartphones, ne permet pas de faire reposer la solution de l’invention sur des moyens suffisants pour déduire la direction de la borne avec précision dans tous les cas de figure. En effet certains équipements comprennent une seule antenne UWB, d’autres en comprennent plusieurs. Autrement dit, le procédé de l’invention s’affranchit des capacités des terminaux afin de permettre à chacun de réaliser une estimation de leur position au sein des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . L’invention permet donc pallier ce problème en estimant la position des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 par exemple en itérant le procédé plusieurs fois, y compris lorsque le terminal se déplace. Cette solution permet de rapidement converger vers une estimation précise de la position des bornes par rapport à sa position courante dans le repère du terminal. Selon cette solution, une pluralité de positions prédites est estimée pour chaque borne. Le terminal peut alors mettre en œuvre une étape d’estimation de la position de chaque borne de positionnement. Chaque borne est représentée par un nuage de points, dont chaque point correspond à une estimation de la position réalisée par le terminal électronique. Une moyenne statistique peut être calculée afin de déterminer la position la plus probable de la borne de positionnement en question. La représente un exemple de détermination d’un ensemble de positions probables, notées POS B1P , POS B2P , POS B 3P , pour chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 estimées par le terminal électronique. Plus le nombre d’estimation de positions probables est important, plus l’algorithme est en mesure de converger pour déterminer une position fiable de chaque borne. Plusieurs méthodes de tri sont alors employées pour supprimer les points isolés des autres points estimés ou les points considérés comme des données erronées. Sur les points restants, le procédé de l’invention peut mettre en œuvre un calcul d’un poids correspondant à la fiabilité de l’estimation de la position d’un des points du nuage. Cette fiabilité dépendant de plusieurs critères dont par exemple : de la distance du point au terminal électronique ; de l’orientation du terminal électronique par rapport au point et inversement ; de l’orientation du terminal électronique par rapport aux axes horizontaux et verticaux ; de la présence d’obstacles sur la trajectoire et ; des perturbations dues à la présence d’éléments métalliques proches de la trajectoire. Lorsque les poids ont été calculés et affecté à chaque point, le procédé de l’invention permet de calculer un barycentre à l’aide d’une moyenne pondérée des vecteurs positions de chaque point du nuage. Ce barycentre permet de définir la position la plus probable de la borne dans le repère du terminal électronique. Lorsque le terminal électronique ne dispose pas de données relatives à l’interprétation de l’orientation de la borne, c’est-à-dire d’un angle d’incertitude, un autre algorithme peut être utilisé afin d’estimer la position de la borne. Un exemple d’implémentation d’un algorithme de détermination de la position de la borne et de diviser l’espace en cube. Chaque cube comporte coefficient de présence d’une borne, initialement égal à zéro. Lorsqu’une réception d’un message signé par une borne est reçue par le terminal, l’ensemble des coefficients des cubes interceptant la sphère de position de la borne identifiée sont incrémentés. Le calcul est réalisé une pluralité de fois en tenant compte des déplacements du terminal. Une position de référence peut être prise selon les données de déplacement du terminal par exemple en considérant les variations du gyroscope et de l’accéléromètre. Ainsi, de manière itérative, chaque cube interceptant la sphère de position acquiert une valeur incrémentale du coefficient de présence. Au bout de quelques instants, il est possible de cartographier les cubes ayant les coefficients les plus élevés. Dans le cas le plus simple, un cube se détache et la position de la borne peut être déduite. Selon des cas plus complexes, il est possible d’appliquer un algorithme visant à estimer la position de la borne lorsque différents cubes ont des coefficients proches. Enfin, il est également possible de relancer l’algorithme ou d’acquérir de nouvelles sphères de position pour affiner la précision de la mesure. La représente un terminal T 1 évoluant dans un lieu dans lequel sont agencées des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . On comprend lors du déplacement du terminal T 1 le long d’un trajet T R 1 , que plusieurs estimations successives permettent de limiter la zone probable de présence de chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 dans l’espace. En particulier, le recouvrement de chacune des portions d’espace définies par les portions angulaires d’incertitude, telle que celle Beta 1 , calculée successivement de part et d’autre du vecteur V B1 dans ce cas d’exemple, permet de définir une position de plus en plus précise de la borne de positionnement B 1 et identiquement pour chacune des autres bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Le terminal T 1 , connaissant ensuite le positionnement des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 , peut estimer automatiquement le repère de référence estimé R 0 ’. Les différentes positions du terminal électronique T 1 sont notées POS 1 . La position d’ancrage d’un objet virtuel OBV i est notée POS A . Lorsque les angles d’incertitude ne sont pas connus car le terminal ne dispose pas des moyens d’analyse de ces angles et que seules les positions des bornes est mesurable car la puce UWB du terminal ne fournit que la distance entre la borne de positionnement et le terminal, le procédé de l’invention permet d’appliquer un algorithme permettant d’estimer la position des bornes de positionnement tout en réduisant les erreurs de mesure faites. Le procédé de l’invention permet de prendre en considération les erreurs liées aux perturbations de la trajectoire du signal dues à la présence d’obstacles proches, aux perturbations liées à l’influence de l’orientation du terminal électronique par rapport à la borne de positionnement, aux perturbations liées à la présence de l’utilisateur entre le terminal électronique et la borne de positionnement, etc. Le procédé de l’invention comporte une étape visant à réaliser un tri dans les données reçues. A l’aide de filtre, le procédé permet d’éliminer les données qui semblent erronées, par exemple les données hors champ, les données aberrantes ou encore les données non cohérentes dans le flux des données reçues par le terminal. Un indicateur peut être calculé restituant l’évolution de la distance entre le terminal et une borne de positionnement par exemple si cette évolution varie de façon trop importante entre deux mesures acquises successivement en prenant en compte le déplacement du terminal qui est connue en temps réel. Le procédé de l’invention peut comprendre une étape de lissage des données en comparant les données obtenues à diverses positions. Un déplacement de terminal électronique de 20cm ne devrait pas engendrer un changement de distance de plus de 20 cm. Cette analyse de gradient de distance selon la position est effectuée sur toutes les positions successives du terminal électronique à chaque donnée reçue. Cette opération peut être réalisée dans les trois dimensions. Un algorithme permet alors de comparer toutes les données les unes par rapport aux autres et recalibrer celles-ci. L’invention permet alors de positionner le terminal T 1 dans l’espace à partir d’un repère de référence en reconstruisant le repère de référence R 0 ’ estimé à partir des positions estimées de chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Amél ioration du positionnement avec le repère initial Dans le cas où le terminal électronique T 1 accède aux paramètres du repère de référence initial R 0 enregistré dans un serveur distant et qui a été précédemment construit par les bornes de positionnement, il peut se servir de ce dernier pour se positionner dans l’espace lorsqu’il détecte la position des bornes de positionnement. La comparaison du repère de référence initial R 0 est du repère de référence estimé R 0 ’ par le terminal peut être utilisée également pour recaler les positions virtuelles estimées par le terminal des bornes de positionnement afin de réduire les écarts d’estimation constatés et augmenter la précision de la localisation des objets virtuels. Dans le cas où le terminal peut par exemple récupérer uniquement les données physiques des bornes de positionnement, c’est-à-dire les distances inter-bornes et les hauteurs au sol desdites bornes de positionnement, le terminal est me mesure de recaler les positions estimées des bornes. Ces données peuvent par exemple être récupérées au moyen des identifiants des bornes et d’un serveur distant disposant de ces données. Une amélioration des positions virtuelles des bornes est de déplacer ces positions virtuelles de façon à se rapprocher de la configuration physique réelle des bornes de positionnement. Par ailleurs, il est possible de récupérer la position virtuelle du terminal par rapport au sol grâce au composant logiciel de réalité augmentée du terminal électronique, par exemple en détectant le plan horizontal le plus bas dans l’environnement. Le procédé de l’invention comprend alors une étape comprenant un recalage des positions virtuelles en prenant en compte leurs distances relatives des bornes de positionnement entre elles et la hauteur des bornes de positionnement par rapport au sol. Le procédé peut prendre en compte également le coefficient de présence d’un cube ou le poids d’un point du nuage de points pour effectuer le recalage correspondant à la situation la plus probable d’agencement des bornes entre elles. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend un composant de détection d’image permettant de pondérer des points ou des cubes plus fortement si une borne de positionnement est reconnue automatiquement grâce au capteur optique du terminal. Identiquement l’utilisation d’un LIDAR peut permettre d’améliorer l’algorithme de reconstruction des positions des bornes de positionnement. La représente le référentiel R 0 reconstruit par le terminal T 1 à partir des estimations successives réalisées le long du trajet T R1 des positions de chacune des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . On rappelle que les positions des bornes de positionnement sont fixes dans l’espace. Un avantage de la solution de l’invention est d’annuler l’erreur statistique de positionnement faite sur chaque borne de positionnement en considérant par exemple le barycentre des bornes de positionnement. En réalisant une moyenne géométrique pour calculer le centre du repère de référence R 0 , la moyenne des erreurs permet de limiter les effets liés à une erreur considérée par exemple sur la position d’une borne. En effet, dans le cas où le centre du repère de référence R 0 aurait été choisi égal à la position d’une borne de positionnement, le positionnement d’un objet virtuel OBV i aurait été directement impacté par l’erreur d’estimation faite par le terminal sur la position de la borne de positionnement. En effet, la précision de l’estimation d’une distance d’une borne peut être de l’ordre de plusieurs dizaines de centimètres. Il y a donc un réel intérêt à considérer une position caractéristique tel que le barycentre de bornes afin de limiter les erreurs qui pourraient être faites par une borne servant de référence du référentiel. Cas où les bornes réalisent l’estimation La représente un cas de figure dans lequel les bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 réalisent l’estimation de la position du terminal T 1 dans l’espace à partir de la réception de messages de positionnement émis par le terminal T 1 . Etant donné qu’elles connaissent leurs positions respectives, le référentiel de référence R 0 est connu par au moins une des bornes de positionnement. Dans ce mode de réalisation, ce sont les bornes de positionnement qui reçoivent un message de positionnement du terminal électronique T 1 . Toutefois, ce mode implique une émission régulière par le terminal T 1 vers les bornes de positionnement ce qui peut n’être pas toujours le cas. Ainsi, l’invention s’affranchit d’un fonctionnement démission/réception particulier de messages émis du terminal vers les bornes ou inversement des bornes vers le terminal puisque les deux modes de fonctionnement sont possibles dans le procédé de l’invention. Un avantage du mode dans lequel le terminal électronique émet des messages de positionnement vers les bornes de positionnement est que l’estimation de la position du terminal électronique par les bornes de positionnement est une estimation précise, car les bornes de positionnement comprennent souvent plusieurs antennes UWB, ce qui permet de discriminer les directions d’émission des messages de positionnement émis par le terminal T 1 . Dans ce dernier mode de fonctionnement, la position du terminal dans le référentiel R 0 est alors exploitée par le terminal T 1 par un mécanisme qui permet au terminal T 1 de recevoir cette position. Cette position POS 1 peut être par exemple émise selon un premier cas en liaison directe par l’une des bornes de positionnement, dite borne de positionnement centrale. Dans un premier mode, la liaison peut être réalisée par une émission UWB. Dans un second mode, l’acquisition de la position du terminal POS 1 par le terminal peut être réalisée par une transmission d’un équipement dédié et connecté au moins à l’une des bornes de positionnement, la transmission étant réalisée via une liaison Bluetooth ou Wifi ou toute autre liaison de données sans fil. Selon un troisième mode, la transmission peut être réalisée via un serveur distant connecté d’une part à au moins une borne de positionnement via un réseau de données ou à un équipement lui-même connecté à l’une des bornes de positionnement et d‘autre part au terminal T 1 ayant souscrit un service auprès de ce serveur distant. La liaison peut alors être réalisée via un protocole de transmission de données reposant sur une infrastructure Wifi ou 3G, 4G. On comprend que dans le mode de fonctionnement ou le terminal reçoit les messages de positionnement depuis les bornes de positionnement que cette solution ne nécessite aucun signal retour pour acquérir la position du terminal T 1 , ce dernier pouvant reconstruire sa position et le référentiel R 0 de manière ad hoc. Dans le second mode de fonctionnement, la position du terminal T 1 calculée par les bornes de positionnement est nécessairement réémise par un équipement afin que le terminal T 1 puisse ensuite visualiser un objet virtuel OBV i dans son propre référentiel. Selon différents cas de figure, la repère de référence R 0 est enregistré sur un serveur, Selon une alternative, seules les données propres aux bornes et leur distance respective les unes aux autres est enregistrées sur un serveur distant. Ces informations peuvent être réutilisées ensuite par un autre terminal afin de consolider soit la position des bornes de positionnement estimées par le terminal, soit sa position estimée au sein de ce repère de référence, soit la position d’un objet virtuel dans le repère de référence R 0 . Cas de mauvaise détection d’une borne Lorsqu’une borne de positionnement n’est pas détectée par le terminal, il est possible d’utiliser les données enregistrées sur le serveur décrivant les données physiques entre les bornes de positionnement pour reconstituer la position de la borne de positionnement manquante en fonction des positions de bornes de positionnement détectées. Afin de reconstruire la position de la borne manquante, le procédé de l’invention comprend une étape de calcul du barycentre entre ces positions virtuelles des bornes de positionnement estimées. Puis, le procédé comprend une étape de calcul du barycentre entre les positions des bornes enregistrées dans le serveur de données. Enfin, le procédé comprend une étape de calcul du vecteur entre le barycentre des positions des bornes enregistrées dans le serveur et la position du centre du référentiel POS 0 enregistré dans le serveur. Ensuite, le procédé permet d’ajouter la position le vecteur calculé précédent au premier barycentre pour déterminer la position du centre du référentiel ajusté. Ancrage d’un objet virtuel L’invention permet à un terminal électronique T 1 d’ancrer un objet virtuel OBV i à une position d’ancrage POS A . Pour ce cela, le procédé de l’invention permet au terminal T 1 d’accéder à une bibliothèque d’objets virtuels OBV i ou de créer ce dernier afin de le sélectionner à une position donnée de l’espace. La position d’ancrage POS A est préférentiellement la position à laquelle se trouve le terminal T 1 à un instant donné. Dans un mode de fonctionnement préféré, un utilisateur se déplace dans une zone donnée à une position souhaitée d’ancrage POS A et active l’ancrage de manière à horodater la position. L’horodatage n’est pas nécessaire dans tous les modes de réalisation, toutefois, elle présente l’avantage de conserver la position au sein d’une trajectoire du terminal T 1 dans l’espace. Le calcul de la position du terminal et/ou de la position d’ancrage peuv(en)t être consolidée(s) à partir d’une prise en compte d’une connaissance supplémentaire sur la position selon l’axe vertical du terminal. Selon un premier exemple, la hauteur d’ancrage correspond à la position selon l’axe z calculée à partir du positionnement du terminal par trilatération. Selon un second exemple, une hauteur prédéfinie est automatiquement associée à cet objet virtuel. Cette caractéristique permet de disposer de toutes les informations pour ancrer un objet virtuel OBV i dans l’espace. Par exemple, une hauteur de 1m20 peut être prédéfinie et associée à tous les objets virtuels. Selon un autre exemple, la hauteur par défaut est définie à 0 vis-à-vis du niveau du sol. Selon un autre exemple, la hauteur est définie à la moitié de la hauteur du plafond. Cette hauteur peut être configurée par un utilisateur et personnalisée selon la taille de l’utilisateur ou une donnée que l’utilisateur souhaite préciser lors de la configuration initiale. Selon un autre exemple, la taille de la personne enregistrée dans une phase de configuration permet de déduire la hauteur moyenne du terminal dans son utilisation moyenne. Cette hauteur peut être utilisée par défaut. Selon un mode de réalisation, la hauteur est une donnée variable et dépendante de la classe d’objets virtuels sélectionnée. Par exemple, si les objets virtuels sont classés selon 3 classes : mobilier, affichage, autre, il est possible d’associer respectivement 3 hauteurs prédéfinies : {0 ; 1m60 ; 1m20}. Un avantage est de permettre un positionnement moyen par défaut de la hauteur de l’objet dans la pièce. Une fonction logicielle peut permettre de modifier cette hauteur une fois l’objet virtuel OBV i ancré dans la pièce. La borne de positionnement comprend une mémoire dans laquelle sont enregistrées toutes les associations des objets virtuels OBV i dont elle a associé des positions. Selon un mode de réalisation, l’activation de l’ancrage est réalisée par une commande numérique générée à partir de l’interface du terminal électronique T 1 . De nombreux modes de réalisation peuvent être compatibles de l’invention dans lesquels une variété de sélecteurs d’objets virtuels et/ou une variété de moyens d’activation de l’ancrage sont réalisés. Par exemple, une commande tactile peut être utilisée pour activer l’ancrage d’un objet virtuel OBV i à une position d’ancrage POS A . Selon un mode de réalisation, l’activation d’un ancrage est réalisée par une émission d’un signal UWB par le terminal. Selon un premier exemple, un signal est émis par le terminal à destination des bornes de positionnement. La signature du signal émis permet aux bornes de positionnement de calculer la position du terminal POS 1 et donc la position d’ancrage POS A correspondante et possiblement de décoder un identifiant d’un objet virtuel ancré. Selon un second exemple, un signal est émis par le terminal à destination d’un serveur distant. Dans ce cas, l’objet virtuel OBV i est identifié par le terminal T 1 et par un serveur distant accessible depuis le terminal T 1 . Dans ce cas de figure, le serveur distant reçoit depuis une transmission du terminal T 1 , via un réseau de données, un message ou une notification indiquant l’identifiant de l’objet virtuel OBV i ainsi que la position d’ancrage au sein du repère de référence R 0 . Dans ce cas de figure, les bornes de positionnement n’ont pas nécessairement connaissance des objets virtuels. Les bornes de positionnement sont dans ce cas un moyen permettant au terminal de construire un référentiel de référence R 0 . La représente un mode de réalisation dans lequel un second utilisateur muni d’un second terminal électronique T 2 pénètre dans un lieu dans lequel les bornes de positionnement B 1 , B 2 et B 3 sont agencées et dans lequel un objet virtuel OBV i a été ancré à une position d’ancrage POS A . Selon un premier mode de réalisation, le repère R 0 est reconstruit directement par le terminal T 2 en émettant des messages de positionnement vers les bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . La représente les cercles de position des messages émis par les bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Les cercles représentent des coupes des sphères de positions des bornes. La représente le terminal T 2 à la jonction des trois cercles de position ou des trois sphères de position. La position du référentiel R 0 est représentée également, ainsi que la position du point d’ancrage POS A . Selon un second mode de réalisation, le terminal T 2 reconstruit le repère de référence R 0 en réceptionnant des messages de positions provenant des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Comme décrit précédemment, lorsque les messages sont émis par les bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 , la trilatération permet d’estimer par le terminal électronique T 2 la position de chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Le terminal T 2 est muni d’un afficheur et d’un composant logiciel permettant d’afficher un objet virtuel OBV i en superposition d’une image d’une scène réelle acquise par une optique du second terminal T 2 . Le composant logiciel analyse en temps réel la position du terminal T 2 et son orientation afin de générer au sein de l’afficheur du terminal T 2 un objet virtuel OBV i issu d’une base de données d’objets virtuels comportant une position associée au lieu dans lequel est situé le terminal T 2 . La position de l’objet virtuel est déjà indexée dans le repère R 0 par un précédent terminal, tel que le premier terminal T 1 . La position de l’objet virtuel peut être transposée dans le repère lié au second terminal T 2 puisque le second terminal T 2 est lui-même positionné dans le repère de référence R 0 . Selon un cas d’exemple, le second terminal T 2 comprend un composant logiciel permettant d’effectuer une transposition de la position d’un objet virtuel OBV i exprimée initialement dans le repère de référence R 0 au sein du repère du terminal électronique T 2 . La représente un cas d’exemple d’un utilisateur entrant dans local comportant différents objets réels tels qu’une table 11. L’utilisateur cherche à visualiser un objet virtuel OBV 1 qui a été placé contre un mur 10. Cet objet virtuel OBV 1 peut être par exemple une image, un plan, une note ou encore une carte qui est positionné(e) sur le mur à une position d’ancrage POS A . La position d’ancrage POS A correspond à la position à laquelle un précédent utilisateur muni d’un terminal T 1 a décidé d’ancrer l’objet virtuel OBV 1 . Lorsque le terminal T 2 reconstruit les trois positions de chaque borne B 1 , B 2 , B 3 , il est en mesure d’estimer les vecteurs V 1A , V 1B , V 1C et la position estimée POS 0 ’ du centre du repère afin de reconstruire un repère de référence estimé R 0 ’. L’utilisateur est à une position POS 2 dans le référentiel de référence estimée R 0 ‘. Dans le cas d’exemple de la , on remarque que le vecteur V 1B est parallèle à la droite recoupant les deux droites verticales passant par les bornes B 1 et B 2 . Ainsi, l’invention se rapporte également à ce monde de réalisation dans lequel un vecteur de référence V 1B est soit parallèle à la droite joignant les deux bornes de positionnement B 1 , B 2 , soit parallèle à la droite inscrite dans un plan horizontal et interceptant les deux droites verticales passant par chaque borne de positionnement B 1 , B 2 . Ici les bornes de positionnement B 1 , B 2 situées de part et d’autre du nord magnétique N ont été choisies, tout en étant le plus proche de l’axe vertical en direction du nord magnétique. Selon un autre mode, comme énoncé précédemment pour le terminal T 1 , le terminal T 2 peut alternativement ou conjointement à ce mode obtenir le repère de référence R 0 en interrogeant un serveur distant au sein duquel le repère a été précédemment enregistré après la phase d’initialisation et de calibration des bornes de positionnement entre elles. Dans cet exemple, l’objet virtuel OBV 1 est situé dans le repère R 0 et a été placé par un précédent utilisateur au moyen d’un précédent terminal T 1 . Le second terminal a accès à un ensemble d’objets virtuels enregistrés dans une base de données et à leur position dans le repère R 0 . Le terminal T2 peut alors transposer automatiquement les coordonnées de l’objet virtuel OBV 1 qui est accessible via le second terminal dans le repère de ce second terminal. Comme le second terminal connait sa position en temps réel dans le repère R0, il est capable de déduire la direction dans laquelle se situe l’objet virtuel OBV 1 . Le second utilisateur maintenant le second terminal T 2 peut visualiser l’objet virtuel OBV 1 sur son afficheur lorsqu’il dirige l’optique de son terminal vers la direction POS A . Cet exemple permet de comprendre que l’erreur de positionnement de l’objet virtuel OBV 1 est réduite de là où l’utilisateur visualise l’objet. En effet, si le centre du référentiel était situé sur une borne de positionnement, l’erreur de direction serait plus manifeste lorsqu’un utilisateur cherche à visualiser un objet virtuel dans la pièce. L’erreur est ici moyennée du fait de la construction du référentiel de référence R 0 . Etapes du procédé La représente les diagrammes d’étapes du procédé de l’invention. Un premier diagramme représente la phase d’initiation INIT 0 correspondant à la calibration des bornes de positionnement entre elles. Un intérêt est de permettre d’effectuer des contrôles de position entre les objets ancrés dans un repère de référence R 0 ’ estimé par un terminal et le réel repère de référence qui peut être reconstruit avec les vraies positions des bornes. A titre d’exemple, lorsqu’une erreur de calcul d’une position d’une borne de positionnement est réalisée par une pluralité de terminaux à des instants, la borne de positionnement qui connait sa réelle position, peut par exemple soit automatiquement recalibrée sa position ou appliquée des facteurs correctifs permettant de prendre en compte cette erreur et de la corriger. Selon un autre mode de réalisation, lorsqu’une erreur de calcul d’une position d’une borne de positionnement est réalisée par plusieurs terminaux à des instants différents, il est possible de construire un autre centre du référentiel de référence R 0 qui dépend un peut moins de la position de cette borne de positionnement par exemple en changeant les pondérations de la combinaison linéaire de la construction de la position du référentiel de référence en fonction de la position des bornes de positionnement. Le premier diagramme comprend également une étape dénommée GEN 1 permettant de générer le repère de référence R 0 par les bornes de positionnement. Cette étape peut être optionnelle dans le cas où les bornes de positionnement ne sont pas sollicitées dans le cadre de la vérification des positions des objets virtuels OBVi qui sont positionnés dans l’espace. Selon un mode de réalisation, le référentiel de référence R 0 construit par les bornes de positionnement peut être modifié selon d’autres règles de construction géométrique. Typiquement, les axes entre les bornes pour déterminer le vecteur V 1B ou le centre géométrique estimé POS 0 ‘ peuvent être construits de différentes manières. Lorsqu’un changement de règles de construction est appliqué, il est nécessaire que chaque terminal électronique souscrivant à un service d’accès à des objets virtuels puisse récupérer les nouvelles règles de construction. A cette fin, un serveur distant permet d’enregistrer les règles en instance qui sont utilisées. Un intérêt de cette solution est possiblement de construire différents repères de référence R 0 afin de déterminer le plus efficace dans la détection de position et/ou direction des objets virtuels. Selon un mode de réalisation, dans un local en travaux ou un hangar évoluant avec de nombreux équipements, les performances des bornes de positionnement installées peuvent être affectées. Ainsi, l’invention comprend des moyens de reconfiguration desdites bornes afin qu’un nouveau repère de référence soit déterminé. Des terminaux de tests peuvent être utilisés afin de tester une pluralité de repères de références estimée R 0 ’ avec le repère de référence R 0 calculé par au moins une borne de positionnement et à partir des autres bornes de positionnement. Un indicateur de performance peut permettre de déterminer quel est le nouveau repère de référence R 0 . Un second diagramme permet de représenter la séquence d’étapes réalisées par un terminal électronique T 1 pénétrant dans un espace muni de bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . La première étape notée TR 1 permet d’engager un mécanisme d’émission et/ou de réception de messages de positionnement échangés entre d’une part le terminal électronique T 1 et d’autre part avec les bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Cette étape permet de générer le repère de référence estimée R 0 ’ et de connaitre la position du terminal au sein de ce repère de référence estimé. Une étape d’ancrage notée ANC 1 permet d’ancrer un objet virtuel sélectionné à une position donnée dans ce repère de référence R 0 ’. La position d’ancrage POS A est ensuite émise via une interface de communication du terminal T 1 vers un serveur distant ou un équipement dédié ou encore une des bornes de positionnement selon le mode de réalisation mis en œuvre. Cette étape de transmission est notée TR 11 . Un troisième diagramme est représenté sur la . Ce diagramme décrit les étapes réalisées notamment par un second terminal T 2 entrant dans le local muni des bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 et souhaitant détecter et visualiser un objet virtuel OBV i qui a été précédemment ancré par le premier terminal T 1 . Une première étape, notée TR 2 , permet d’engager un mécanisme d’émission et/ou de réception de messages de positionnement échangés entre d’une part le terminal électronique T 2 et d’autre part avec les bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Le procédé comprend une seconde étape notée ACQ 2 dans laquelle le second terminal T 2 reçoit des données relatives à l’objet virtuel OBVi à représenter à une position donnée de l’espace. Ainsi, cet objet virtuel est associé à une position POSA dans le repère R 0 défini par les bornes de positionnement ou le repère R 0 ’ estimé par le premier terminal et en théorie identique au repère R 0 . Une troisième étape TP 1 vise à transposer l’objet virtuel OBV i dans le repère du second terminal T 2 afin de l’afficher lorsque ce dernier pointera la direction à laquelle est positionné l’objet virtuel OBV i . La dernière étape est une étape d’affichage AFF 1 de l’objet virtuel OBV i sur l’afficheur du second terminal T 2 . Architecture système La représente un système selon l’invention comprenant une pluralité de bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 et un terminal T 1 . Le terminal électronique T 1 est, par exemple, un Smartphone, une tablette électronique ou un objet connecté tel qu’une montre connectée ou des lunettes connectées un casque connecté. Le terminal électronique T 1 comporte à minima un calculateur, une mémoire, une optique et un afficheur et une interface de communication sans fil. L’afficheur permet d’afficher en superposition de l’image acquise par l’optique du terminal électronique T 1 une image d’un objet virtuel OBV i sélectionné. Chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 comporte un boitier alimenté disposé dans un lieu tel qu’un local fermé, un hangar, ou tout autre lieu susceptible d’intérêt pour l’application de l’invention. Ces dernières bornes de positionnement B 1 , B 2 , B 3 , et le terminal électronique T 1 sont susceptibles d’établir des liaisons de données sans fil L 1 , L 2 représentées sur la . La liaison sans fil L 1 est activée selon un protocole d’échange de données sans fil tel que le protocole Bluetooth, Wifi, UWB ou Lora. Tout autre protocole de transfert de données sans fil peut être mis en œuvre. Lorsque la liaison L 1 est une liaison de type Bluetooth basse consommation, dite « Bluetooth Low Energy », dont l’acronyme est BLE, le terminal électronique T 1 peut démarrer automatiquement une procédure dite d’« Advertising Bluetooth » consécutivement à un message émis par la borne de positionnement B 1 . La connexion peut ensuite être établie entre les deux équipements. Selon un exemple de réalisation, une fois la connexion établie et les données échangées entre les deux équipements, une période sans connexion peut être configurée avant la prochaine connexion automatique. Selon le protocole et le type de liaison utilisée, le terminal T 1 et l’une des bornes de positionnement B 1 comportent une puce électronique permettant d’établir une liaison de données. Ces liaisons sont préférentiellement bidirectionnelles. Toutefois, l’invention peut utiliser une liaison unidirectionnelle dans les modes de réalisation dans laquelle une telle liaison est suffisante à appairer les deux équipements. Selon un mode de réalisation, le procédé de l’invention permet d’appairer le terminal T 1 avec au moins une borne de positionnement B 1 , notamment pour échanger des identifiants, éventuellement des données de calibrations telles que des angles de référence et/ou des horloges avant d’échanger des informations ultérieurement. D’autres données peuvent être échangées telles que des identifiants d’équipements, des identifiants réseau, des identifiants applicatifs ou d’utilisateurs. En outre, les données suivantes peuvent notamment être échangées également entre les deux équipements : des données propres aux configurations matérielles des équipements, au débit du protocole utilisé pour établir la liaison de données, aux types de versions logicielles des équipements, ou encore à des données liées à des droits d’accès d’utilisateurs ou à d’équipements. La liaison L 2 est une liaison établie au moyen du protocole UWB. Ce protocole porte également le nom de la bande de fréquence UWB qui est utilisée pour échanger des données entre chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 et le terminal T 1 . Selon un mode de réalisation, la liaison L 2 est bidirectionnelle entre le terminal T 1 et chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 . Dans ce cas, cette liaison L 2 permet un échange de données selon une séquence d’échange entre le terminal T 1 et chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 permettant de transférer des paramètres de la position du terminal T 1 . Selon un autre mode de réalisation, la liaison L 2 est unidirectionnelle entre chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 et le terminal T 1 . Dans ce cas, cette liaison L 2 permet un transfert de données du terminal T 1 vers chacune des bornes B 1 , B 2 , B 3 afin de recevoir des paramètres de la position du terminal T 1 qui permettront de reconstruire des éléments de la position POS 1 avec une horloge synchronisée entre les chaque borne de positionnement B 1 , B 2 , B 3 et le terminal T 1 et/ou avec une horloge synchronisée entre les bornes de positionnement entre elles. La représente également des réseaux de données NET 1 et NET 2 . Selon un premier mode de réalisation, le terminal T 1 est connecté à un réseau mobile tel qu’un réseau de données 5G, LTE avec la 4G ou 4G+ ou GSM/EDGE, CDMA2000, TD-SCDMA, UMTS, 3G, H ou H+. Selon un second mode de réalisation, le terminal T 1 est connecté à un réseau Wifi par exemple le réseau local accessible depuis une borne d’accès Wifi. Dans les deux cas, le terminal T 1 est connecté via le réseau mobile ou le réseau Wifi à un réseau de données tel que le réseau internet de sorte que le terminal T 1 puisse accéder à des données d’un serveur de données distant SERV 1 . Le terminal T 1 comporte les interfaces de communications adaptées à la mise en œuvre de ces liaisons de données pour recevoir et émettre des données vers un ou plusieurs serveurs distants. En ce qui concerne chaque borne de positionnement B 1 , les deux mêmes types d’interfaces réseau peuvent être mis en œuvre. Selon un mode de réalisation, une seule borne de positionnement B 1 peut comprendre par exemple une interface Wifi pour être connectée à un boitier Wifi lui-même connecté au réseau internet. Elle peut alternativement être reliée directement au réseau internet ou encore être configurée pour être connectée à un réseau mobile comme précédemment défini. Dans ce dernier cas, les bornes de positionnement communiquent entre elles via un protocole de données. Selon un mode de réalisation, le serveur SERV 1 comprend par exemple une bibliothèque d’objets numériques 2D ou 3D ou encore des données relatives à des médias. Ces objets numériques sont également appelés objets virtuels dans la suite de la description OBV i . Selon les différents modes de réalisation, cette bibliothèque est accessible : depuis le terminal électronique T 1 via une interface de communication, telle qu’une interface mobile ou Wifi ; depuis l’une des bornes de positionnement B 1 via une interface de communication, telle qu’une interface mobile ou Wifi, le terminal T 1 pouvant accéder ensuite à la bibliothèque d’objets numériques via la liaison L 1 , comme le Bluetooth ou le Wifi. Depuis un boitier connecté à un réseau de données et au terminal. Selon différents exemples de réalisation, le terminal T 1 et/ou une borne de positionnement B 1, B 2 , B 3 peuvent accéder à différents serveurs distants tels que les serveurs SERV 1 , SERV 2 représentés sur la . Dans l’exemple de la , le serveur SERV 1 est un serveur distant comportant une base de données d’objets virtuels OBV i , le serveur SERV 2 est un serveur distant permettant le contrôle des accès aux services délivrés à la borne de positionnement B 1 . Ainsi, selon un mode de réalisation, chaque borne de positionnement B 1 enregistre un ensemble d’objets virtuels OBV i qui ont été précédemment ancrés et dont les positions dans le repère de référence R 0 sont connues. Selon un autre cas, c’est le terminal qui enregistre un ensemble d’objets virtuels OBV i dont il connait les positions dans le repère R 0 . Afin d’accéder à ces objets virtuels OBV i , un tiers comportant un second terminal électronique T 2 est susceptible de localiser un objet disposé dans un local préalablement ancré. L’invention permet d’organiser les droits d’accès à un objet virtuel préalablement disposé. A titre d’exemple, un individu peut ancrer un post-it électronique, c’est-à-dire une note de texte sur le mur du salon à destination de sa femme sans que les enfants ne puissent y accéder. Lorsqu’un utilisateur ayant un terminal T 2 a accès à l’objet virtuel OBV i ancré précédemment à une position POS A d’un local dans lequel il y a un ensemble de bornes de positionnement, il peut le visualiser grâce à l’afficheur de son terminal T 2 et grâce à un composant logiciel de réalité augmentée. L’accès est réalisé via un terminal électronique T 2 par affichage en réalité augmentée de l’objet virtuel OBV i sur l’écran du terminal électronique T 2 en superposition de l’image acquise par son optique. A cette fin, le composant logiciel de réalité augmentée exploite le repère du terminal mobile dont l’axe optique, l’axe parallèle à la direction de la gravité et un axe reconstruit à partir de ces deux axes, tels que le produit vectoriel ou un axe parallèle à l’axe principale du terminal électronique. Ainsi, le composant logiciel de réalité augmentée est capable de générer un objet virtuel et son grossissement par exemple selon la position du terminal vis-à-vis de cet objet virtuel. L’accès à l’objet virtuel OBV i peut être réalisé via un terminal électronique T 2 en accédant soit directement à la borne de positionnement B 1 qui dispose d’un contrôle d’accès de droits d’utilisateurs, soit après d’un serveur de données distant SERV 2 qui comprend un module d’accès utilisateur. Le contrôle d’accès peut être réalisé par le serveur SERV 2 depuis une borne de positionnement B 1 consécutivement à une demande d’un terminal T 2 . Détection du décalage du suivi d’orientation du composant logiciel de réalité augmentée. La fonction « réalité augmentée » du terminal électronique est assurée notamment par un algorithme lancé à partir d’un composant logiciel du terminal électronique. Afin d’être correctement exécuté, le composant logiciel initie à partir d’une position initiale, une mesure continuelle de l’orientation et de la position du terminal électronique. Un phénomène de décalage accidentel peut se produire du fait d’un rupture de continuité du traitement des données provenant du gyroscope et/ou de l’accéléromètre. Ce phénomène est plus connu dans la littérature anglosaxonne de « drift AR ». Il correspond au décalage accidentel du repère du terminal électronique due à une erreur au niveau de l’analyse de l’environnement de la réalité augmentée. Le terminal se déplace dans ce repère sans bouger celui-ci, ceci grâce à l’analyse de l’environnement avec la caméra et avec l’accéléromètre. Lorsqu’un tel décalage survient, la totalité des éléments virtuels sont décalés d’autant. Une conséquence est que le centre estimé POS 0 du repère de référence estimé R 0 ’, ainsi que les positions des bornes de positionnement estimées peuvent être décalées vis-à-vis du composant logiciel de réalité augmentée. Du point de vue du terminal électronique, les objets virtuels sont représentés dans l’environnement propre au terminal et donc dans son repère. Or si un décalage survient de la position du terminal vis-à-vis d’une référence de position traitée par le composant logiciel de réalité augmentée, l’objet virtuel peut être agencé à une mauvaise position puisque la position de cet objet qui est obtenu par transposition des coordonnées du point POS 0 dans le repère du terminal est décalé également. Le procédé de l’invention comprend une fonction permettant une reconnexion régulière aux bornes de positionnement de façon à vérifier la distance entre le terminal électronique et les bornes de positionnement. Si de gros écarts sont constatés sur plusieurs données successives, un décalage de la réalité augmentée est considéré. Les positions estimées par le terminal des bornes de positionnement sont mises à jour, tout comme la position POS 0 du repère de référence R 0 . Les objets virtuels étant liés directement à la position POS 0 du repère de référence R 0 , ceux-ci seront alors déplacés en conséquence. Appairage (optionnel) Selon un mode de réalisation de l’invention, une séquence d’appairage entre un terminal et une borne de positionnement est réalisée. Une première étape concerne l’appairage des appareils T 1 , B 1 entre eux. Cet appairage peut être fait une fois pour toutes ou peut être réactualisé de temps en temps en fonction des dérives potentielles de certains composants des équipements. Dans cette phase d’appairage, des données peuvent être échangées entre la borne de positionnement B 1 et le terminal électronique T 1 , notamment des informations protocolaires. Selon un exemple, la borne de positionnement B 1 transfère au terminal électronique T 1 ses paramètres de configuration tels que ses paramètres de protocoles Bluetooth BLE et ses paramètres de protocoles UWB. Il peut s’agir par exemple de l’UUID BLE et d’un identifiant UWB. Le terminal électronique T 1 envoie à son tour à la borne de positionnement B 1 ses propres paramètres. Selon différents modes de réalisation, la séquence d’appairage est initiée par le terminal électronique T 1 ou par la borne de positionnement B 1 . Une séquence de réémission peut alors être entreprise afin de maintenir la connexion, cette séquence est aussi appelée « refresh UWB » dans la terminologie anglo-saxonne, elle consiste à engager la procédure d’appairage depuis le terminal T 1 en boucle jusqu’à ce que la connexion UWB se maintienne. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape de lecture d’une indication d’orientation par le terminal électronique T 1 , T 2 d’un compas, d’une boussole, d’un paramètre d’une centrale inertielle ou encore d’un microsystème électromécanique inertiel, également appelé gyroscope agencé au sein du terminal électronique. Des systèmes de navigation tels que le AHRS désignant « Altitude and Heading Reference System » ou et l’INS désignant « Inertial Navigation System », tous deux connus de l’homme de l’art, peuvent également être utilisés dans le cadre de l’invention. L’indication d’orientation est communément une direction vis-à-vis du nord considéré à un point donné, il s’agit donc d’une droite passant par un point ou d’un vecteur dont on connait un point d’origine et un angle vis-à-vis d’un repère cartésien. D’une manière générale, un tel composant capable de lire une indication d’orientation vis-à-vis d’une référence telle qu’un nord magnétique est noté « dispositif d’orientation ». Toutefois, toute autre référence que le nord magnétique peut être utilisée. Il peut s’agir par exemple de l’azimut obtenu à partir d’un compas. Sans terminal, l’objet virtuel OBV i n’est pas visualisable, il l’est uniquement par l’intermédiaire d’un terminal électronique T 1 disposant par exemple de droits d’accès. Echange de message UWB entre une borne et le terminal La illustre une seconde solution qui n’impose pas de séquence de synchronisation préalable entre les deux équipements, toutefois cette solution impose un échange bidirectionnel de données en UWB entre les deux équipements. Cette séquence est plus connue dans la littérature anglosaxone sous le nom de « Two Way Ranging » dont l’acronyme est TWR. Une technique équivalente basée sur l’analyse des différences de temps d’arrivée, dite TDOA et désignant dans la littérature « Time Difference Of Arrival » peut être utilisée. Cette dernière technique peut être notamment utilisée en différentes positions du terminal dans l’espace lorsqu’il se déplace. L’invention couvre également la technique améliorée du TDOA appelée DL-TDOA et désignant dans la terminologie anglo-saxonne « Downlink Time Difference of Arrival ». Cette dernière technique, au lieu de mesurer directement la différence de temps d'arrivée du signal entre les récepteurs ou le même récepteur en des positions différentes, permet de mesurer les différences de temps de signalisation entre les récepteurs ou le même récepteur à des positions différentes. La signalisation inclut des messages spécifiques envoyés par l'émetteur, qui sont conçus pour fournir des informations de synchronisation. Ces messages permettent aux récepteurs ou au récepteur considéré en différentes position de se synchroniser de manière précise. Dans le mode de réalisation où une technique de type DL-TDOA est employé, les bornes envoient simultanément un signal UWB, et le terminal estime la différence de temps émise par ces signaux à lui parvenir. Le terminal peut alors déduire la disposition des bornes vis-à-vis de ce dernier. Par exemple, le terminal peut déduire qu’il est positionné 2cm plus près de B 1 que de B 2 . L’algorithme mis en œuvre par l’invention permet alors d’obtenir des hyperboles à la place des cercles, ou des hyperboloïdes à la place des sphères. La construction de la position est alors réalisée de manière itérative comme pour le cas des cercles. Si après est détaillé un mode de réalisation relatif à la technique TWR, mais l’invention couvre également la mise en œuvre d’une technique basée sur le TDOA ou le DL-TDOA. Le terminal électronique T 1 émet un message "Poll" à l'adresse connue de la borne de positionnement B 1 . C'est ce qu'on appelle l'heure d'envoi T SP de la requête REQ 1 . La borne de positionnement B 1 enregistre ensuite l'heure de réception T RP de la requête REQ 1 et répond avec le message de réponse RES 1 au moment de l'envoi de la réponse T SR . Le terminal électronique T 1 , à la réception du message de réponse RES 1 , enregistre alors l'heure de réception de la réponse T RR et compose le message final FINAL(T SP , T RR , T SF ), dans lequel son ID, son T SP , son T RR et son heure de début final T SF sont inclus. Sur la base de l'heure de réception de ce message final FINAL(T SP , T RR , T SF ), la borne de positionnement B 1 peut alors déterminer le temps de vol du signal UWB. Un avantage de cette méthode est qu'aucune synchronisation temporelle n'est nécessaire entre les appareils UWB. Selon un mode de réalisation, la séquence d’échanges de messages UWB comprend des informations propres au protocole, les temps de connexion, temps de communication, des identifiants des équipements, etc. En option, la distance résultante peut être renvoyée dans le message de rapport au terminal électronique ou à tout appareil UWB donné dans le voisinage. Un intérêt est de calculer une position du terminal plus précisément dans le cas d’un système comportant plusieurs bornes de positionnement. L'expérience montre que les distances maximales pouvant être calculées entre le terminal électronique T 1 et la borne de positionnement B 1 pour engager le processus TWR peuvent aller jusqu’à plusieurs dizaines de mètres, telles qu'une distance de 50m, une distance optimale de fonctionnement est comprise entre 1 mètre et 30 mètres, ce qui permet des cas d’usages adaptés à la maison ou au bureau ou des salles d’exposition par exemple. Selon un mode de réalisation, la séquence de transmission de messages UWB est répétée une pluralité de fois de manière à obtenir une distance plus précise et donc une position plus précise de l’objet virtuel OBV i vis-à-vis de la borne de positionnement B 1 . La position peut être obtenue en réalisant une moyenne des positions générées selon différentes séquences de transmission de message UWB. Utilisation de positions prédéfinies Selon un exemple de réalisation, un utilisateur peut enregistrer dans une mémoire de la borne de positionnement B 1 quelques positions prédéterminées de la pièce dans laquelle une borne de positionnement B 1 . Ces positions peuvent résulter par exemple de précédents ancrages réalisés. Un avantage est de permettre un nouvel ancrage ultérieur à une position déjà connue qui ne nécessite pas un nouveau déplacement de l’utilisateur avec son terminal électronique à la position à laquelle il souhaite réaliser un nouvel ancrage. Ce mode de réalisation permet par exemple, à un individu d’associer à objet virtuel OBV i à distance. Cette association est réalisée par un accès à sa borne de positionnement B 1 grâce à un contrôle d’accès et de droits d’utilisateurs qui peut être réalisé au moyen d’un serveur distant tel que SERV 2 . En supposant qu’il possède les droits d’accès à la borne de positionnement B 1 , par exemple si la borne de positionnement B 1 est disposée à son domicile cet utilisateur pourrait sélectionner une position prédéfinie de la pièce déjà enregistrée pour associer un nouvel objet virtuel OBV I sélectionné depuis son terminal T 1 . Selon un exemple de réalisation, une représentation de l’espace en 3D ou en 2D permet de visualiser la position dans la pièce vis-à-vis d’un point de référence correspondant à la borne de positionnement. Cette représentation de la pièce peut être par exemple réalisée antérieurement lors d’une phase de paramétrage. A titre d’exemple, un utilisateur pourrait se déplacer dans la pièce couverte par la borne de positionnement avec son terminal électronique T 1 pour ancrer les 4 coins de la pièce afin que la borne de positionnement B 1 enregistre les dimensions de la pièce. Une fonction logicielle permettrait alors de définir un volume correspondant représentant la pièce et quelques points de référence afin d’y positionner des positions déjà définies. Un avantage est par exemple de laisser un objet virtuel tel qu’un message lors d’un déplacement d’un individu pour une personne de la famille à domicile. Ajustement de la position d’une borne Selon un mode de réalisation du procédé de l’invention, un utilisateur ancrant un nouvel objet virtuel OBV i à une position donnée d’une pièce peut ajuster la position du dit objet virtuel OBV i et son orientation dans l’espace. Cette fonction logicielle permet par exemple d’afficher dans un premier temps l’objet dans un espace en 3 dimensions. L’utilisateur à partir d’un afficheur tactile du terminal T 1 peut faire se déplacer l’objet virtuel OBV i dans la pièce. La hauteur peut être ainsi ajustée ainsi que les autres paramètres de la position de l’objet virtuel OBV i . La nouvelle position peut ainsi être réémise via la liaison L 1 à la borne de positionnement pour mettre à jour la position POS 1 associée à l’objet virtuel OBV i . Selon un mode de réalisation, l’orientation de l’objet virtuel OBV i dans l’espace peut être modifiée par l’utilisateur. De la même manière, ce changement d’orientation peut être réalisé à partir d’une commande tactile sur l’afficheur du terminal électronique T 1 pour être émis vers la borne de positionnement B 1 . Selon un premier exemple, l’orientation de l’objet virtuel OBV i peut être ajustée au degré près par un mouvement de l’objet virtuel OBV i sur l’afficheur du terminal électronique T 1 . Selon une alternative, l’orientation peut être modifiée selon des transformations prédéfinies, par exemple des rotations de 90° selon les 3 angles de rotation définie dans un repère cartésien. Selon un exemple, lorsque les 4 coins de la pièce sont définis, au moins une borne de positionnement est configurée pour générer une ligne d’horizon de la pièce définie par un segment entre deux coins adjacents. Cette possibilité permet de définir une orientation par défaut de l’objet virtuel dans l’espace. Il peut en effet être orienté vis-à-vis de cette ligne d’horizon. Enfin, selon un mode de réalisation, l’utilisateur modifiant l’orientation et la position définitive de l’objet virtuel venant d’être ancré dans un premier temps peut accéder via l’afficheur de son terminal représentant une image acquise depuis son optique le contexte ou l’environnement proche de l’objet virtuel venant d’être ancré. Ainsi, l’afficheur représentera l’objet virtuel OBV i dans son environnement réel dans lequel il a été ancré, à savoir la présence d’un mur, d’une table ou d’une lampe ou de tout autre objet déjà présent dans la pièce. Selon un mode de réalisation, l’utilisateur a la possibilité de sélectionner des pixels de l’image. Une fonction logicielle peut être mise en œuvre pour identifier et générer une surface appartenant à un objet réel de la scène telle qu’une surface d’une table ou celle d’un mur. Une option de cette fonction logicielle est de permettre d’activer une fonction magnétique visant à faire correspondre une coordonnée de l’extrémité d’une dimension de l’objet virtuel OBV i avec une coordonnée d’une surface de l’objet réel déterminé et ensuite d’affecter cette coordonnée de l’objet réel à une coordonnée de l’objet virtuel. La pose d’un objet virtuel peut être réalisée grâce à une fonction logicielle de détection de forme. L’acquisition de l’image par l’optique du terminal électronique permet de générer une entrée d’un algorithme de détection de forme et de contour de manière à segmenter les objets réels dans la scène. La fonction logicielle visant à déplacer l’objet virtuel au contact d’une surface détectée d’une forme est réalisée en faisant coïncider une coordonnée de la position de l’objet avec une surface d’un bord d’une surface géométrique détecté. En d’autres termes, cette fonction logicielle permet de faire correspondre la hauteur de la table à la hauteur de l’objet, par exemple en considérant sa dimension la plus basse. Un intérêt d’une telle fonction est de positionner l’objet virtuel dans un contexte réel tout en respectant les espaces déjà occupés par les objets réels dans la pièce. Selon un exemple de réalisation, un second utilisateur visualisant un objet virtuel OBV i ancré par un premier utilisateur dans l’espace peut avoir les droits de modifier par exemple son orientation et non sa position. Selon un mode de réalisation, l’utilisateur ayant ancré un objet virtuel ou un utilisateur ayant accès à un objet virtuel déjà ancré pour le visualiser peut à partir de son interface utilisateur zoomer l’objet, le déplacer, changer son orientation, ou encore changer son apparence par exemple en modifiant les couleurs ou la texture d’au moins une surface de l’élément. Selon un mode de réalisation, un utilisateur U 2 ayant un terminal T 2 et visualisant un objet virtuel OBV i déjà ancré par un autre utilisateur U 1 et donc au moyen d’un autre terminal T 1 , peut activer une commande en vue de notifier la bonne lecture de l’objet virtuel OBV i à l’utilisateur U 1 l’ayant ancré. Cette commande peut être également générée automatiquement une fois l’objet virtuel OBV i visualisé par le second terminal T 2 . Pour cela, le terminal T 2 visualisant l’objet virtuel ancré à une position POS 1 peut émettre un message par exemple via la liaison L 1 ou L 2 pour notifier la borne de positionnement B 1 que l’objet virtuel OBV i a été consulté par l’utilisateur U 2 . Lorsque la borne de positionnement B 1 est connectée au réseau internet soit directement, soit via une borne Wifi, un message peut être émis sur le réseau internet ou via un réseau mobile pour notifier le premier terminal T 1 de la consultation de l’objet OBV i par l’utilisateur U 2 . Différents types d’objets virtuels Selon un mode de réalisation, les objets virtuels sont des objets statistiques en 3 dimensions. Selon un autre exemple, un objet virtuel OBV i peut comprendre une animation telle qu’un coffre qui s’ouvre. Selon un autre exemple, un objet virtuel peut être un avatar d’un individu ou un avatar d’un personnage pouvant être animé pendant une période de temps. Par exemple, il est possible d’ancrer un avatar d’un personnage délivrant un message audio. Selon un autre exemple, l’objet virtuel est une vignette permettant la lecture d’un fichier multimédia. Selon un autre exemple, l’objet virtuel est une note par exemple pour afficher la liste des courses. Terminal maître Selon un mode de réalisation, lorsqu’une borne de positionnement B i est installée, un terminal T i est déterminé comme étant le terminal maitre T M disposant des droits administrateur pour affecter des droits à d’autres terminaux vis-à-vis des objets virtuels possiblement sélectionnables ou visualisables. Un intérêt est de permettre d’administrer les droits des bibliothèques d’objets virtuels par exemple pour permettre à des enfants d’utiliser des librairies d’objets et pour limiter l’accès à d’autres librairies. Base d’objets virtuels Le procédé de l’invention comporte avantageusement une étape visant à choisir et sélectionner un objet virtuel OBV i qui peut être enregistré dans différentes mémoires selon les modes de réalisations de l’invention ou l’usage choisi par l’utilisateur. En effet, selon un mode de réalisation, les objets virtuels peuvent être majoritairement accessibles auprès d’un serveur de données via le réseau internet, mais on comprend que l’utilisateur pourrait dans certains cas disposer d’une bibliothèque d’objets virtuels enregistrés dans un mémoire de son terminal T 1 ou encore accéder à des objets enregistrés dans un mémoire de la borne de positionnement B 1 . Lorsqu’un objet virtuel OBV i est sélectionné, une commande permet d’ancrer ledit objet virtuel OBV i à la position courante ou à proximité du terminal électronique T 1 . A cet effet, une séquence d’étapes est réalisée visant à transmettre des éléments de la position du terminal électronique T 1 à la borne de positionnement B 1 . Parmi la séquence d’étapes, une première action consiste à mesurer une indication d’orientation, par exemple un angle vis-à-vis d’une référence telle qu’un axe, le nord magnétique ou un vecteur directeur orienté dans un repère, et à l’envoyer à la borne de positionnement B 1 et une seconde action vise à envoyer au moins un message UWB pour que la borne de positionnement B 1 puisse déterminer la distance à laquelle se trouve le terminal électronique T 1 . Selon un mode de réalisation, l’objet virtuel sélectionné au moyen du terminal électronique T 1 comporte un identifiant et un localisateur sur une ressource du réseau, par exemple un lien HyperText, une url ou une adresse d’une machine accessible depuis le réseau. Les données permettant d’identifier l’objet virtuel et de récupérer l’ensemble des données permettant de l’afficher sur un afficheur peuvent être émises vis la liaison L 1 entre le terminal électronique T 1 et la borne de positionnement B 1 . Selon un autre exemple, l’objet virtuel OBV i est sélectionné depuis le terminal électronique qui est connecté à la borne de positionnement B 1 via la liaison L 1 et les données de l’objet virtuel OBV i sont récupérées directement depuis la borne de positionnement auprès d’un serveur distant ou d’une mémoire de ladite borne. Accès aux objets virtuels Selon un exemple, lorsqu’un utilisateur U i muni de son terminal T i ancre un objet virtuel OBV i à une position donnée, le procédé comprend une étape visant à affecter des droits utilisateurs à d’autres terminaux référencés auprès de la borne de positionnement B 1 . Un intérêt est de délivrer des messages dédiés à un sous-ensemble de terminaux ou à un terminal donné. Ainsi, plusieurs utilisateurs ayant associé chacun leur terminal auprès de la borne de positionnement B 1 ne visualiseront pas tous un objet virtuel OBV i sur l’afficheur de leur terminal. L’affichage sera activé ou non en fonction des droits qui leur ont été donnés respectivement. Selon un mode de réalisation, l’association d’un nouveau terminal électronique auprès de la borne de positionnement est soumise à une validation du terminal maitre T M . A cet effet, lors d’une séquence d’un nouvel appairage d’un terminal électronique, la borne de positionnement B 1 émet un message par une liaison L 1 Bluetooth ou Wifi au terminal maitre. Ce message peut également être émis via le serveur SERV 2 après que la borne de positionnement B 1 ait émis une notification d’ajout d’un nouveau terminal électronique auprès du serveur SERV 2 . Dans ce cas, le serveur SERV 2 est configuré pour émettre automatiquement un message de demande d’autorisation d’un nouveau terminal électronique au sein d’une mémoire de la borne de positionnement B 1 . Si une validation est effectuée auprès du terminal maitre alors, le nouveau terminal est ajouté à la liste des équipements pouvant ajouter un nouvel objet virtuel auprès de la borne de positionnement B 1 et/ou visualiser des objets virtuels ancrés par la borne de positionnement B 1 . Maillage de bornes de positionnement Selon un mode de réalisation, lorsqu’une borne de positionnement est connectée à une borne Wifi telle qu’une borne d’accès au réseau internet. L’invention permet de mailler les différentes bornes de positionnement au sein d’un réseau de données de manière à les administrer et les géolocaliser à partir d’une application web par exemple. Un intérêt est d’offrir une administration d’une pluralité de bornes de positionnement dans un lieu comportant différentes bornes de positionnement tel qu’un musée. Exemple d’une borne Selon un mode de réalisation, une borne de positionnement comprend un calculateur tel qu’un microcontrôleur, une mémoire, un compas ou une boussole ou une centrale inertielle, et un ensemble d’interfaces de communication comprenant notamment une interface UWB et une interface Bluetooth. Selon un mode amélioré, la borne de positionnement comprend une interface Wifi. Selon un mode amélioré, la borne comprend un élément sécurisé, également appelé dans la terminologie anglosaxonne un « secure element ». Cet élément sécurisé est matérialisé par une puce électronique séparée du microcontrôleur. Son objectif est de sécurisé les transactions, c’est-à-dire les échanges de données via les différents protocoles de données mis en œuvre entre les différents équipements. Selon un premier exemple, le système de l’invention peut être utilisé afin d’afficher des informations dans un magasin à partir d’un écran à disposition dans le magasin ou à partir de son Smartphone. L’objet virtuel peut être dans ce cas des informations vis-à-vis d’un article ou une représentation virtuelle d’un objet réel dans une autre configuration par exemple selon une autre taille ou une autre couleur. Le système peut comprendre dans ce cas d’usage une pluralité de bornes de positionnement dans le magasin. Une pluralité de repère de référence sont alors construits pour que chaque terminal selon sa position puisse reconstruire le référentiel de référence le plus approprié. Selon un exemple, l’ancrages d’un objet virtuel est réalisée dans un repère de dé référence donné qui est indexé ou associé à l’objet virtuel. Ainsi quand un objet virtuel est ancré dans un repère de référence donné, il dispose de l’identifiant du référentiel afin de permettre d’effectuer des transpositions de repères par un autre terminal. Les droits d’accès aux objets peuvent être activés à tout terminal ayant souscrit à un service auprès d’un serveur distant ou avec une borne à l’entrée du magasin, dite borne d’appairage. Ainsi, dans ce mode de réalisation, la borne de positionnement peut être différente d’une borne d’appairage permettant de donner des accès à un catalogue d’objets virtuels. Selon un mode de réalisation, la borne d’appairage peut être connectée à un serveur de gestion de droits d’accès permettant par exemple d’effectuer un contrôle d’authentification. Un intérêt peut être par exemple de proposer des services supplémentaires à des abonnés tels que des remises de prix ou de présenter un catalogue supplémentaire, par exemple d’objet en série limitée. Selon un mode de réalisation, un utilisateur peut associer son identifiant de terminal avec un compte client du magasin, ce qui permet de donner les ressources nécessaires au contrôle d’authentification pour activer ou non un service. Ainsi, dans ce mode d’usage, le système de l’invention comprend au moins une borne d’appairage spécifique à l’entrée du lieu et un contrôle d’authentification. Selon un second exemple, le système de l’invention peut être utilisé dans des salles expositions ou des musées pour délivrer des informations à proximité d’une œuvre. Un intérêt est de permettre à un utilisateur d’accéder à des informations directement à une position à proximité de l’œuvre qu’il consulte ou découvre. Un intérêt de cette solution est de proposer un contenu multimédia riche. Par exemple, muni d’un afficheur tactile, un utilisateur peut lire un texte constituant tout ou partie de l’objet virtuel à côté d’un tableau qui constitue un objet réel. Puis une fois le texte lu, l’utilisateur peut « zapper » ou changer le contenu par un mouvement du doigt sur son afficheur pour obtenir des images, ou même un son, une vidéo ou encore un autre texte ou la suite du premier texte. Ainsi, un utilisateur peut accéder simplement à contenu riche qui peut être mis à jour à n'importe quel moment par un administrateur gestionnaire du contenu virtuel. On comprend dans cet exemple que l’objet virtuel peut être une séquence de contenus multimédias ordonné ou lié entre eux. Selon un exemple la chaine de contenus peut comprendre un texte TEXTE 1 , une vidéo VIDEO 1 , un texte TEXTE 2 , une image IMAGE 1 , une autre vidéo VIDEO 2 . Ainsi, l’objet virtuel est une chaine ainsi constituée d’éléments virtuels définissant un objet virtuel : {TEXTE 2 , VIDEO 1 , TEXTE 2 , IMAGE 1 , VIDEO 1 }. Dans cet exemple, le système de l’invention comprend une mémoire pour stocker des objets virtuels chainés, un accès à une ou plusieurs bibliothèques multimédia, et un afficheur d’un terminal permettant de naviguer parmi les différents éléments d’un objet virtuel. Selon un troisième exemple, l’objet virtuel est un objet 3D animé, il peut s’agir également d’un hologramme visible depuis un afficheur d’un terminal électronique. Un intérêt d’une telle application est d’ancrer à une position donnée une intervention d’un premier individu représenté par son hologramme et visible depuis un afficheur d’un terminal électronique d’un autre individu souhaitant visualiser le premier individu. Le premier individu peut être par exemple situé à une position dans un autre lieu et son image peut être acquise au moyen d’une optique telle qu’une caméra 3D. L’image 3D peut être traitée de manière à être séparée du reste de l’image à partir d’un algorithme de traitement d’images permettant de détourer la vidéo 3D du premier individu. Un ensemble de données décrivant la vidéo 3D et préférentiellement la piste son si elle est présente peut ensuite être transmis via un réseau de données à une bibliothèque d’objets virtuels stockés sur une mémoire d’un serveur distant. L’objet virtuel peut ensuite être téléchargé lors d’un ancrage vers la borne de positionnement. Selon une première variante, l’ensemble de la vidéo est téléchargé vers la borne de positionnement afin d’être généré ultérieurement à une position donnée lorsqu’un second individu visualisera sur son terminal électronique l’image de l’hologramme. Selon un mode de réalisation, un mode en flux continue temps réel permet de générer la vidéo en temps réel depuis un serveur distant. Selon cette application, le début de la vidéo peut être actionné par une commande utilisateur depuis son terminal qui est émis vers la borne de positionnement. Dans ce cas, la borne de positionnement peut générer le démarrage de la vidéo sur une commande de l’utilisateur à la position souhaitée. Procédé mis en œuvre par ordinateur pour le positionnement d’au moins un objet virtuel (OBV i ) ancré à une position d’un espace réel (ER), ledit objet virtuel (OBV i ) étant destiné à être affiché sur un afficheur électronique d’un terminal électronique (T 1 , T 2 ) lorsque ledit terminal cible au moyen d’une optique une position donnée de l’espace de l’environnement réel, ledit procédé comportant : Première transmission (TR 1 ) de messages de positionnement entre un terminal (T 1 , T 2 ) et un ensemble de bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) afin d’estimer la position de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) dans le repère du terminal électronique (T 1 , T 2 ) ; Estimation (GEN 1 ) d’un repère de référence estimé (R 0 ’) par le terminal (T 1 , T 2 ) visant à reconstruire un repère de référence initial prédéfini (R 0 ), ladite estimation comportant : Estimation (EST 1 ) d’une position de référence (POS 0 ’) à partir des positions estimées de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ); ladite position de référence estimée (POS 0 ’) étant déterminée selon une position calculée géométriquement vis-à-vis des positions des bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ), ladite position de référence estimée (POS 0 ’) définissant le centre d’un repère de référence estimé (R 0 ’) et n’étant pas la position d’une borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) ; Calcul d’un premier vecteur de référence (V 1A ) à partir de l’accéléromètre ou d’un gyroscope d’un terminal électronique (T 1 , T 2 ), ledit premier vecteur (V 1A ) étant défini parallèle à la force de gravité agissant sur l’accéléromètre et orienté selon une orientation donnée, ledit premier vecteur (V 1A ) formant un vecteur (V 1A ) du repère de référence estimé (R 0 ’); Calcul d’un second vecteur (V 1b ) à partir d’au moins une position d’une borne de positionnement (B 1 ) et d’une seconde position de référence (B 2 ), ledit second vecteur (V 1b ) formant un vecteur du repère de référence estimé (R 0 ’) ; Calcul d’un troisième vecteur (V 1c ) à partir de produit vectoriel du premier et du second vecteur (V 1a , V 1b ), ledit troisième vecteur (V 1c ) formant un vecteur du repère de référence estimé (R 0 ’) ; Acquisition (AQC 2 ) d’une position d’un objet virtuel (OBV i ) et de données de représentation dudit objet virtuel (OBV i ) dans un repère de référence (R 0, R 0 ’) au moyen d’une interface de communication dudit terminal électronique (T 1 , T 2 ) ; Transposition (TP 2 ) de la position de l’objet virtuel (OBV i ) du repère initial estimé (R 0 ’) au repère du terminal électronique (T 1 , T 2 ), ladite transposition étant calculée à partir de la distance entre la position du terminal électronique (T 1 , T 2 ) et la position du centre du repère initial estimé (POS 0 ) en temps réel, Affichage (AFF 2 ) dudit objet virtuel (OBV i ) sur l’afficheur du terminal électronique (T 1 , T 2 ) à partir de la position de l’objet virtuel (OBV i ) transposée et de ses données de représentation, ledit objet virtuel (OBV i ) étant affiché sur l’afficheur en fonction de l’orientation du terminal électronique (T 1 , T 2 ) mesurée dans son propre repère par un gyroscope intégré. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce qu’il comprend : Ancrage (ANC 1 ) d’un objet virtuel (OBV i ) à une position d’ancrage (POS A ) à partir de la génération d’une première commande effectuée depuis le terminal électronique (T 1 , T 2 ), ledit ancrage comportant la sélection d’au moins un identifiant d’un objet virtuel (OBVi) enregistré dans une mémoire, ladite position d’ancrage (POS A ) correspondant à la position du terminal électronique (T 1 , T 2 ) dans le repère de référence estimé (R 0 ’) par ledit terminal électronique (T 1 , T 2 ) à l’instant de la génération de la première commande. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 2 caractérisé en ce qu’il comprend : Initialisation (INIT 0 ) d’une pluralité de bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) visant à identifier les distances de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) vis-à-vis des autres bornes de positionnement, au moins une borne de positionnement (B 1 ) centralisant l’ensemble des positions de chaque autre borne de positionnement vis-à-vis d’elle-même (B 1 ) ; Détermination d’un ensemble de données d’agencement des bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) les unes par rapport aux autres au moyen d’une étape d’initialisation permettant de calculer l’ensemble des données de distance entre les bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) entre elles et de leur direction respective les unes par rapport aux autres, lesdites données étant enregistrées dans une mémoire d’une borne de positionnement et/ou d’un équipement électronique connecté à au moins l’un des bornes de positionnement et/ou un serveur distant stockant les données de configurations desdites bornes de positionnement. Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que l’étape d’initialisation du procédé comprend l’acquisition d’une hauteur de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) et que les données d’agencement comprennent lesdites hauteurs de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ). Procédé selon l’une quelconque des revendications 3 à 4 caractérisé en ce qu’il comprend : Acquisition par un terminal (T 1 , T 2 ) des données d’agencement des bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) ; Recalage des positions des bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) estimées par le terminal (T 1 , T 2 ) dans le repère dudit terminal (T 1 , T 2 ) à partir des distances entre chaque borne de positionnement extrait des données d’agencement. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 pris en combinaison avec la revendication 4 caractérisé en ce que l’étape d’initialisation du procédé comprend la construction d’un repère de référence initial (R 0 ) à partir des données d’agencement des bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ), ledit repère de référence (R 0 ) comportant un centre de repère géométrique (POS 0 ) calculé à partir de positions relatives des bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) et de la définition d’un axe vertical, ledit repère de référence estimé (R 0 ’) par un terminal visant à reconstruire ledit repère de référence initial (R 0 ). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que le repère de référence initial (R 0 ) comprend le Calcul d’une position de référence initiale (POS 0 ) à partir des positions relatives de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) les unes vis-à-vis des autres bornes; ladite position de référence (POS 0 ) étant déterminée selon une position calculée géométriquement vis-à-vis des positions relatives des bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) les unes par rapport aux autres, ladite position de référence initiale (POS 0 ) définissant le centre d’un repère de référence initial (R 0 ) et n’étant pas la position d’une borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) ; Calcul d’un premier vecteur de référence (V 1A ) à partir de la définition d’un axe vertical, ledit premier vecteur (V 1A ) formant un vecteur (V 1A ) du repère de référence initial (R 0 ) ; Calcul d’un second vecteur (V 1b ) à partir d’au moins une position d’une borne de positionnement (B 1 ) et d’une seconde position de référence (B 2 ), ledit second vecteur (V 1b ) formant un vecteur du repère de référence initial (R 0 ) ; Calcul d’un troisième vecteur (V 1c ) à partir de produit vectoriel du premier et du second vecteur (V 1a , V 1b ), ledit troisième vecteur (V 1c ) formant un vecteur du repère de référence initial (R 0 ). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que l’estimation de la position d’une borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) par le terminal (T 1 , T 2 ) est réalisée au moyen d’une pluralité d’étapes de réception de messages UWB émis par ladite borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) et reçu par ledit terminal électronique (B 1 , B 2 , B 3 ), ladite estimation comportant une estimation de la distance entre la borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) et ledit terminal électronique (T 1 , T 2 ) au moyen d’une analyse des temps de vol ou une analyse des différences de temps d’arrivée de chaque messages UWB transmis et reçus ; ladite estimation de la position d’une borne comportant une analyse statistique de la position la plus probable de ladite borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ). Procédé selon la revendication 8 caractérisé en ce que l’estimation de la position de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) comprend une estimation par le terminal électronique (T 1 , T 2 ) de la direction d’arrivée de chaque message UWB émis par chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) au moyen d’antennes UWB permettant l’analyse d’un angle d’arrivée, le procédé comportant la génération d’un ensemble de positions probables de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) définissant un nuage de points, la position de chaque borne de positionnement étant reconstruite à partir d’un algorithme d’estimation la position la plus probable de chaque borne de positionnement. Procédé selon la revendication 8 caractérisé en ce que l’estimation de la position de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) comprend une estimation par le terminal électronique (T 1 , T 2 ) d’un ensemble de sphères de probabilité de présence de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ), ledit espace environnant le terminal électronique (T 1 , T 2 ) étant subdivisé en zones élémentaires dans le repère du terminal électronique (T 1 , T 2 ), ledit terminal électronique (T 1 , T 2 ) mettant en œuvre un algorithme visant à pondérer les zones élémentaires interceptant chaque sphère de probabilité de présence calculée de manière itérative, la position de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) étant déterminée selon la probabilité de présence la plus importante au sein d’une zone élémentaire. Procédé selon l’une quelconque des revendications 8 à 10 caractérisé en ce que l’estimation de la position de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) comprend une estimation par le terminal électronique (T 1 , T 2 ) d’une modification de la trajectoire du terminal électronique dans l’espace et la prise en compte du changement de position du terminal électronique (T 1 , T 2 ) à chaque estimation de la position probable de chaque borne de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ), afin de reconstituer dans un repère donné du terminal électronique (T 1 , T 2 ) la position la plus probable de chaque borne (B 1 , B 2 , B 3 ). Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 11 pris en combinaison avec la revendication 3 caractérisé en ce que l’opération d’ancrage comprend l’émission d’un message par le terminal électronique comportant au moins un identifiant d’objet virtuel (OBVi) et une position dans le repère de référence estimée (R 0 ’). Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 11 pris en combinaison avec la revendication 3 caractérisé en ce que l’opération d’ancrage comprend l’émission d’un message selon l’une des méthodes suivantes : Emission d’un message vers un serveur distant accessible depuis un réseau de données, ledit message étant émis depuis une interface de communication selon un protocole Bluetooth, Wifi ou 4G. Emission d’un message UWB vers les bornes de positionnement, ledit message UWB encodant la position d’ancrage et un identifiant d’objet virtuel (OBVi). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la position de référence (P 0 ) définissant le centre d’un repère de référence (R 1 ) est le barycentre des bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le second vecteur (V 1B ) est défini parallèlement à l’axe joignant deux bornes de positionnement (B 1 , B 2 ) ou parallèlement à l’axe intersectant les deux verticales passant respectivement par chacune des bornes de positionnement (B 1 , B 2 ), lesdites bornes de positionnement (B 1 , B 2 ) étant choisies de part et d’autre du nord magnétique (N). Produit programme d’ordinateur comportant au moins une mémoire sur laquelle est enregistrée des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre l’étape d’estimation d’un repère de référence, l’étape d’acquisition, l’étape de transposition et l’étape d’affichage de la revendication 1. Système pour le positionnement d’au moins un objet virtuel (OBV i ) ancré à une position d’un espace réel (ER), ledit objet virtuel (OBV i ) étant destiné à être affiché sur un afficheur électronique d’un terminal électronique (T 1 , T 2 ) lorsque ledit terminal cible au moyen d’une optique une position donnée de l’espace de l’environnement réel, ledit système comportant : Au moins trois bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) comportant une mémoire et un calculateur et une première interface de communication pour émettre des messages par voie radio ; Un terminal électronique (T 1 , T 2 ) comportant une seconde interface de communication par voie radio ; les bornes de positionnement (B 1 , B 2 , B 3 ) et le terminal électronique (T 1 , T 2 ) étant configurés pour mettre en œuvre le procédé de l’une quelconque des revendications 1 à 15.