FR 3154028 A1 20250418 FR 2311222 A 20231017 La présente invention concerne un dispositif de vissage d’un assemblage, ledit dispositif comprenant des moyens de gestion de la position angulaire atteinte par un élément de réaction à l’issue d’une phase de détorsion, lesdits moyens de gestion comprenant des moyens de mesure d’au moins un paramètre de fonctionnement dudit dispositif de vissage/dévissage représentatif de la rotation dudit rotor du moteur du dispositif au cours de ladite phase de détorsion et des moyens de contrôle de la rotation dudit rotor pendant ladite détorsion en fonction dudit paramètre. Fig. 1 Dispositif de vissage/dévissage à détorsion optimisée 1. Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui de la conception et du pilotage des dispositifs de vissage à serrage continu permettant notamment de délivrer un fort couple de serrage et mettant en œuvre un accessoire de reprise d’effort. 2. Art antérieur Les dispositifs de vissage à serrage continu sont couramment mis en œuvre dans divers secteurs pour œuvrer au serrage d’assemblages. Par opposition aux dispositifs de vissage à serrage discontinu, qui délivrent par intermittence un couple de serrage, au cours de la réalisation d’une opération de vissage, jusqu’à atteindre un couple de serrage final, les dispositifs de vissage à serrage continu délivrent continuellement un couple de serrage, la valeur de ce couple pouvant varier au cours de la réalisation d’une opération de vissage jusqu’à atteindre un couple de serrage final. Un dispositif de vissage à serrage continu comprend généralement un carter à l’extrémité duquel est monté un organe terminale susceptible d’être entrainé en rotation au moyen d’un moteur et d’un réducteur à engrenages logés dans le carter. Pour réaliser le serrage d’un assemblage à un couple de serrage relativement élevé (notamment supérieur à 15 Nm, et généralement supérieur à 100 Nm), un accessoire de reprise d’effort, comme par exemple une barre de réaction ou un toc de réaction, est généralement solidarisé au carter et mis en appui contre un élément fixe extérieur au dispositif de vissage. Il se peut, dans certains cas, que le carter comprenne une portion de carter logeant le réducteur et une portion de carter logeant le reste du dispositif. Ces deux portions de carter sont liées par une liaison pivot susceptible d’être verrouillée. L’accessoire de reprise d’effort est dans ce dans solidarisé à la portion de carter logeant le réducteur. Lors de la réalisation d’une opération de vissage (ou de dévissage), l’ensemble formé par l’organe terminal, le réducteur et l’accessoire de réaction, ci-après dénommé ensemble de réaction, subit un stress mécanique de mise en tension, sous l’effet du moteur, induisant une déformation élastique de l’ensemble de réaction dont le niveau dépend de la raideur de cet ensemble. Cette mise en tension, lorsqu’elle est en contrainte, est une énergie potentielle élastique. À la fin de cette opération de vissage (ou de dévissage), le moteur s’arrête. A ce stade, les composants mécaniques de l’ensemble de réaction soumis à l'effort de serrage, se sont déformés dans le domaine élastique, cette déformation conduisant à y stocker une certaine quantité d'énergie potentielle de déformation dans l’ensemble de réaction. Cette énergie potentielle de déformation se libère après l'arrêt de l’opération de vissage (ou de dévissage) en entrainant le rotor du moteur dans le sens inverse de l’opération de vissage (ou de dévissage). Cette libération d’énergie se fait en deux phases : une phase de relâchement des tensions : détorsion à proprement parler, c'est-à-dire le transfert d'une énergie potentielle de torsion vers une énergie cinétique dans le moteur moins des pertes volontaires comme le freinage ou subies comme des frictions ; une phase de libération de l’accessoire de reprise d’effort : C'est l'énergie cinétique restante dans le système suite à la phase de détorsion qui éloigne l’accessoire de reprise d’effort de son point d'appui. Cette libération d’énergie a lieu jusqu'à ce que l'énergie potentielle de déformation soit absorbée par le couple résistant du moteur sous la forme d'une énergie de freinage. Ce couple résistant peut être généré par les frottement internes du moteur ou par un éventuel freinage électromagnétique. Si ce couple résistant est trop faible, la libération de l'énergie potentielle de déformation peut amener le rotor du moteur à acquérir une certaine vitesse induisant une rotation du carter de la visseuse dans le sens de l’opération de vissage (ou de dévissage), cette rotation du carter tendant à éloigner de l’accessoire de reprise d’effort du point de contact contre lequel il se trouvait en appui pendant l’opération de vissage (ou de dévissage). Cet éloignement de l’accessoire de reprise d’effort vis-à-vis du point de contact contre lequel il se trouvait en appui pendant l’opération de vissage (ou de dévissage) est sensible. En effet, si cet éloignement est nul, la phase de détorsion n'a pas permis un relâchement suffisant de la contrainte en torsion de la chaine mécanique si bien que le dispositif de vissage reste bloqué sur l’assemblage si bien qu’il est difficile, voire impossible, pour l’opérateur de dissocier le dispositif de vissage/dévissage de l’assemblage. Au contraire, si cet éloignement est trop conséquent, le recul de l’accessoire de reprise d’effort vis-à-vis du point de contact contre lequel il se trouvait en appui pendant l’opération de vissage (ou de dévissage) peut avoir les effets suivants, qui diffèrent selon le type d’accessoire de reprise d’effort mis en œuvre. Dans le cas où l’accessoire de reprise d’effort est un accessoire à prise indirecte sur l’assemblage faisant l’objet d’une opération de vissage (comme par exemples une « long bar », une « S bar », ou une « blade » en langue anglaise) : une rotation de l’accessoire de reprise d’effort dans le sens inverse de l’opération de vissage achevée peut l’amener à prendre appui contre un autre élément mécanique (comme une autre partie de l’assemblage) et induire en conséquence un risque d’endommagement (fragilisation ou rupture) de cet élément mécanique (filetage d’une autre vis) que l’accessoire de reprise d’effort pourrait venir frapper au cours de son déplacement ; une rotation de l’accessoire de reprise d’effort dans le sens inverse de l’opération de vissage achevée peut l’amener à venir pincer un opérateur dont une main, ou une autre partie de son corps, pourrait se trouver entre l’accessoire de reprise d’effort et un élément mécanique voisin pouvant bloquer le mouvement de l’accessoire de reprise d’effort. Dans le cas où l’accessoire de reprise d’effort est un accessoire à prise directe sur l’assemblage faisant l’objet d’une opération de vissage/dévissage (comme par exemples une « sliding bar », une « square bar » ou une « square cup », en langue anglaise) ou à prise indirect contre un élément mécanique très proche de l’assemblage faisant l’objet d’une opération de vissage, une rotation de l’accessoire de reprise d’effort dans le sens inverse de l’opération de vissage achevée va le conduire à venir en appui direct contre l’assemblage ou un élément mécanique très proche de l’assemblage et induire : l’application sur l’assemblage d’un couple inverse au couple de serrage appliqué lors de l’opération de vissage achevée (et donc aller à l’encontre de l’opération de vissage réalisée), la génération d’un choc mécanique dans l’assemblage ainsi que la perception de celui-ci par l’opérateur, un risque que l’accessoire de reprise d’effort vienne se coincer sur l’assemblage en sens inverse de l’opération qui s’est achevée. Par conséquent, relâcher tout frein s’opposant à la mise en rotation du rotor conduirait à mettre en mouvement les pièces constitutives du réducteur et le rotor du moteur, ce qui transformerait l’énergie potentielle élastique accumulée au cours d’une opération de vissage (ou de dévissage) en une énergie cinétique qui s’accumule au fur et à mesure de la détorsion, cette énergie cinétique venant entraîner en rotation l’accessoire de reprise d’effort dans le sens inverse du sens de l’opération de vissage (ou de dévissage). A l’inverse, freiner/bloquer la rotation du moteur empêcherait la génération d’énergie cinétique. Cependant, ce blocage préviendrait la détorsion et ne permettrait pas de dissiper l’énergie potentielle élastique, tout relâché du freinage ultérieurement engendrerait alors une énergie cinétique qui viendrait entraîner l’accessoire de reprise d’effort dans le sens inverse du sens de l’opération de vissage (ou de dévissage). Il existe donc un besoin d’identifier une solution qui permettrait d’assurer une détorsion maitrisée conduisant à la fois à éviter : que le dispositif de vissage ne reste bloqué sur l’assemblage à la fin d’une opération de vissage (ou de dévissage) ; que l’environnement mécanique de l’assemblage ne soit endommagé par une mise en rotation de l’accessoire de reprise d’effort en fin d’opération de vissage (ou de dévissage) ; qu’un opérateur soit blessé par une mise en rotation de l’accessoire de reprise d’effort en fin d’opération de vissage (ou de dévissage). 3. Objectifs de l’invention L’invention a notamment pour objectif d’apporter une solution efficace à au moins certains de ces différents problèmes. En particulier, selon au moins un mode de réalisation, un objectif de l’invention est de fournir un dispositif de vissage muni d’un accessoire de reprise d’effort dont la détorsion en fin d’opération de vissage soit optimisée. Notamment, l’invention a pour objectif, selon au moins un mode de réalisation, de fournir un tel dispositif qui puisse être facilement dissocié d’un assemblage en fin d’opération de vissage. Un autre objectif de l’invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir un tel dispositif qui évite d’endommager l’environnement de l’assemblage en fin d’opération de vissage. Un autre objectif de l’invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir un tel dispositif qui évite de blesser un opérateur en fin d’opération de vissage. Un autre objectif de l’invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir un tel dispositif qui soit fiable et/ou économique et/ou simple de conception. 4. Présentation de l’invention Pour ceci, l’invention propose un dispositif de vissage d’un assemblage, ledit dispositif comprenant : - un carter ; - un organe terminal rotatif placé à une extrémité dudit carter ; - un réducteur logé dans ledit carter ; - un moteur logé dans ledit carter, ledit moteur comprenant un rotor et un stator et étant apte à entrainer en rotation ledit organe terminal via ledit réducteur ; - des moyens de contrôle dudit dispositif ; - un élément de réaction apte à prendre appui contre un élément extérieur audit assemblage afin de reprendre des efforts transmis au carter lors d’une opération de vissage ; ledit organe terminal, ledit réducteur et ledit élément de réaction formant un ensemble de réaction susceptible d’emmagasiner une énergie pendant ladite opération de vissage, ladite énergie étant susceptible d’être restituée par ledit ensemble de réaction au cours d’une phase de détorsion, à l’issue de ladite opération de vissage, induisant une rotation dudit rotor dans le sens inverse de son sens de rotation pendant ladite opération de vissage. Selon l’invention ledit dispositif comprend des moyens de gestion de la position angulaire atteinte par ledit élément de réaction à l’issue de ladite phase de détorsion, lesdits moyens de gestion comprenant des moyens de mesure d’au moins un paramètre de fonctionnement dudit dispositif de vissage/dévissage représentatif de la rotation dudit rotor au cours de ladite phase de détorsion et des moyens de contrôle de la rotation dudit rotor pendant ladite détorsion en fonction dudit paramètre. Ainsi, l’invention propose de gérer la rotation du rotor pendant la détorsion, en fonction de la valeur d’au moins un paramètre de fonctionnement du dispositif de vissage/dévissage, de manière à contrôler la position angulaire atteinte par le rotor à l’issue de la détorsion. Une telle gestion de la position du rotor à la fin de la détorsion permet éviter en tout ou en partie : que le dispositif de vissage ne reste bloqué sur l’assemblage à la fin d’une opération de vissage (ou de dévissage) ; que l’environnement mécanique de l’assemblage ne soit endommagé par une mise en rotation de l’accessoire de reprise d’effort en fin d’opération de vissage (ou de dévissage) ; qu’un opérateur soit blessé par une mise en rotation de l’accessoire de reprise d’effort en fin d’opération de vissage (ou de dévissage). Selon une caractéristique préférentielle, ledit paramètre de fonctionnement est la fréquence de rotation dudit rotor. Dans ce cas, le dispositif comprend préférentiellement des moyens de freinage dudit rotor, lesdits moyens de contrôle étant aptes à actionner lesdits moyens de freinage au cours de ladite phase de détorsion. Lesdits moyens de contrôle sont préférentiellement configurés pour activer lesdits moyens de freinage, au cours de ladite phase de détorsion, lorsque la fréquence de rotation dudit rotor dans le sens inverse du sens du vissage atteint un seuil prédéterminé d’actionnement du freinage. Lesdits moyens de contrôle sont préférentiellement configurés pour désactiver lesdits moyens de freinage, au cours de ladite phase de détorsion, lorsque la fréquence de rotation dudit rotor dans le sens inverse du sens du vissage atteint un seuil prédéterminé de désactionnement du freinage. Ledit seuil d’actionnement du freinage est préférentiellement supérieur, en valeur absolue, au seuil de désactionnement du freinage. Lesdits moyens de freinage sont préférentiellement au moins en partie de type passif. Lesdits moyens de freinage sont préférentiellement au moins en partie de type actif et aptes à exercer un freinage d’une amplitude dont la valeur dépend de la fréquence de rotation dudit rotor. Selon une caractéristique préférentielle, ledit paramètre de fonctionnement est l’angle de rotation dudit rotor par rapport audit stator. Dans ce cas, ensemble de réaction ayant une raideur élastique, ledit dispositif comprend préférentiellement des moyens de détermination, en fonction de ladite raideur élastique dudit ensemble de réaction, d’une position angulaire finale théorique dudit rotor après restitution totale de ladite énergie par ledit ensemble de réaction à l’issue du reste de ladite phase de détorsion, lesdits moyens de contrôle étant configurés pour piloter en position ledit moteur de manière telle que ledit rotor soit arrêté à l’issue de ladite phase de détorsion à une position d’arrêt déterminée en fonction de ladite position angulaire finale théorique. Le dispositif pourra comprendre des moyens de détermination de la raideur de l’ensemble de réaction pendant l’opération de vissage/dévissage et/ou en début de phase de détorsion. Ledit dispositif comprend préférentiellement des moyens de mesure du couple délivré par ledit dispositif et des moyens de détermination en temps réel de la position angulaire dudit rotor par rapport audit stator, lesdits moyens de détermination de ladite position angulaire finale théorique étant aptes à déterminer, à un instant t donné au cours de ladite phase de détorsion, ladite position angulaire finale théorique en fonction du couple mesuré par lesdits moyens de mesure de couple et de la position angulaire déterminée par lesdits moyens de détermination en temps réel de ladite position angulaire. Lequel l’instant t correspond préférentiellement au moment où ledit couple mesuré au cours de ladite phase de détorsion est égal au produit d’un couple de serrage final atteint à l’issue de ladite opération de vissage par un coefficient R prédéterminé, ladite position angulaire finale théorique étant déterminée de sorte que le déplacement angulaire dudit rotor entre la fin de ladite opération de vissage et ladite position angulaire finale théorique soit égal au déplacement angulaire dudit rotor entre la fin ladite opération de vissage et ledit instant t divisé par (1-R) R étant comprise entre 0 et 1. Ledit coefficient R est préférentiellement égal à 0,5. Ladite position d’arrêt est préférentiellement égale à ladite position angulaire finale théorique. Ladite position d’arrêt est préférentiellement égale à ladite position angulaire finale théorique additionnée ou diminuée d’un angle prédéterminé. L’invention concerne également un procédé de vissage/dévissage d’un assemblage au moyen d’un dispositif de vissage, ledit dispositif comprenant : - un carter ; - un organe terminal rotatif placé à une extrémité dudit carter ; - un réducteur logé dans ledit carter ; - un moteur logé dans ledit carter, ledit moteur comprenant un rotor et un stator et étant apte à entrainer en rotation ledit organe terminal via ledit réducteur ; - des moyens de contrôle dudit dispositif ; - un élément de réaction apte à prendre appui contre un élément extérieur audit assemblage afin de reprendre des efforts transmis au carter lors d’une opération de vissage ; ledit procédé comprenant : - une phase de réalisation d’une opération de vissage/dévissage au cours de laquelle ledit organe terminal est entrainé en rotation par ledit moteur et ledit réducteur, ledit organe terminal, ledit réducteur et ledit élément de réaction formant un ensemble de réaction emmagasinant une énergie pendant ladite phase de vissage/dévissage, - une phase de détorsion, à l’issue de ladite opération de vissage/dévissage, au cours de laquelle ladite énergie est restituée par ledit ensemble de réaction induisant une rotation dudit rotor dans le sens inverse de son sens de rotation pendant ladite opération de vissage/dévissage, - une phase de gestion de la position angulaire atteinte par ledit élément de réaction à l’issue de ladite phase de détorsion, ladite phase de gestion comprenant une mesure d’au moins un paramètre de fonctionnement dudit dispositif de vissage/dévissage représentatif de la rotation dudit rotor au cours de ladite phase de détorsion et un contrôle de la rotation dudit rotor pendant ladite phase détorsion en fonction dudit paramètre. Ledit paramètre de fonctionnement est préférentiellement la fréquence de rotation dudit rotor. Un tel procédé comprend préférentiellement une phase de freinage dudit rotor au cours de ladite phase de détorsion. Ladite phase de freinage est préférentiellement actionnée, au cours de ladite phase de détorsion, lorsque la fréquence de rotation dudit rotor dans le sens inverse du sens du vissage atteint un seuil prédéterminé d’actionnement du freinage. Ladite phase de freinage est préférentiellement désactionnée, au cours de ladite phase de détorsion, lorsque la fréquence de rotation dudit rotor dans le sens inverse du sens du vissage atteint un seuil prédéterminé de désactionnement du freinage. Ledit seuil d’actionnement du freinage est préférentiellement supérieur, en valeur absolue, au seuil de désactionnement du freinage. Ledit freinage est préférentiellement au moins en partie de type passif. Ledit freinage est préférentiellement au moins en partie de type actif et apte à exercer un freinage d’une amplitude dont la valeur dépend de la fréquence de rotation dudit rotor. Ledit paramètre de fonctionnement est préférentiellement l’angle de rotation dudit rotor par rapport audit stator. Ledit ensemble de réaction a une raideur élastique, ladite phase de détorsion comprenant préférentiellement une phase de détermination, en fonction de ladite raideur élastique dudit ensemble de réaction, d’une position angulaire finale théorique dudit rotor après restitution totale de ladite énergie par ledit ensemble de réaction à l’issue du reste de ladite phase de détorsion, ladite phase de détorsion comprenant une phase de pilotage en position ledit moteur de manière telle que ledit rotor soit arrêté à l’issue de ladite phase de détorsion à une position d’arrêt déterminée en fonction de ladite position angulaire finale théorique. Un procédé selon l’invention pourra préférentiellement comprendre une étape de détermination de la raideur de l’ensemble de réaction pendant l’opération de vissage/dévissage et/ou en début de phase de détorsion. Un tel procédé comprend préférentiellement une phase de mesure du couple délivré par ledit dispositif et une phase de détermination en temps réel de la position angulaire dudit rotor par rapport audit stator, ladite phase de détermination de ladite position angulaire finale théorique comprenant la détermination, à un instant t donné au cours de ladite phase de détorsion, de ladite position angulaire finale théorique en fonction du couple mesuré et de la position angulaire déterminés en temps réel. L’instant t correspond préférentiellement au moment où ledit couple mesuré au cours de ladite phase de détorsion est égal au produit d’un couple de serrage final atteint à l’issue de ladite opération de vissage par un coefficient R prédéterminé, ladite position angulaire finale théorique étant déterminée de sorte que le déplacement angulaire dudit rotor entre la fin de ladite opération de vissage et ladite position angulaire finale théorique soit égal au déplacement angulaire dudit rotor entre la fin ladite opération de vissage et ledit instant t divisé par (1-R) R étant comprise entre 0 et 1. Ledit coefficient R est préférentiellement égal à 0,5. Ladite position d’arrêt est préférentiellement égale à ladite position angulaire finale théorique. Ladite position d’arrêt est préférentiellement égale à ladite position angulaire finale théorique additionnée ou diminuée d’un angle prédéterminé. 5. Description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnée à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 illustre une vue en perspective d’un exemple de dispositif de vissage/dévissage selon l’invention ; FIG. 2 la FIG. 2 illustre le dispositif de la FIG. 1 mis en place sur un assemblage ; FIG. 3 la FIG. 3 illustre une vue en coupe longitudinal du dispositif de la FIG. 1 ; FIG. 4 la FIG. 4 illustre une vue de face du dispositif de la FIG. 2 ; FIG. 5 la FIG. 5 illustre le dispositif de la FIG. 4 dont l’accessoire de reprise d’effort est éloigné de son point d’appui ; FIG. 6 la FIG. 6 illustre des courbes illustrant le fonctionnement d’un mode de réalisation mettant en œuvre un frein assisté ; FIG. 7 la FIG. 7 illustre des courbes illustrant le fonctionnement d’un mode de réalisation mettant en œuvre un pilotage en position du moteur ; FIG. 8 la FIG. 8 illustre un logigramme d’un procédé mettant en œuvre un frein assisté ; FIG. 9 la FIG. 9 illustre un logigramme d’un procédé mettant en œuvre un pilotage en position du moteur. 6. Description de modes de réalisation particuliers 6.1. Architecture générale On présente, en relation avec les figures 1 à 5, un exemple d’un dispositif de vissage/dévissage selon l’invention. Un tel dispositif de vissage 1 comprend un carter 10 muni d’une poignée 11. Un organe terminal rotatif 12 est placé à une extrémité du carter 10. Dans ce mode de réalisation, la poignée 11 est une poignée de type pistolet formant un angle avec l’axe de l’organe terminal. Dans des variantes, la poignée pourrait s’étendre dans l’axe de l’organe terminal. Le carter 10 loge un réducteur 13 ainsi qu’un moteur 14. Le moteur 14 comprend un stator 140 et un rotor 141. Il peut s’agit d’un moteur électrique ou d’un moteur pneumatique. Le réducteur 13 comprend une pluralité d’engrenages. Il comprend une entrée reliée à l’arbre du rotor 141 et une sortie reliée à l’organe terminal 12. Le moteur 14 et le réducteur 13 sont ainsi aptes à entrainer en rotation l’organe terminal 12. Le dispositif de vissage comprend des moyens de pilotage 15 du moteur 14. Ces moyens de pilotage 15 peuvent être intégrés dans des moyens de contrôle 16 du dispositif se matérialisant classiquement sous la forme d’un contrôleur, lequel contrôleur pouvant être distant du carter 10 du dispositif ou bien loger totalement ou partiellement dans le carter 10. Le dispositif de vissage/dévissage comprend des moyens de mesure du couple de serrage 17. De tels moyens de mesure sont connus en soi de l’homme du métier. Il peut par exemple s’agir de capteurs de couple à élément déformant équipés de jauges de contraintes. Il peut également s’agir de moyens de mesure indirect comme par exemple un capteur de courant moteur pour un dispositif de vissage/dévissage électrique, ou un capteur de pression pour un dispositif de vissage/dévissage pneumatique. Le dispositif de vissage/dévissage est du type à serrage continu. Il permet de réaliser des opérations de vissage à fort couple à l’issue desquelles le couple de serrage final installé dans l’assemblage est préférentiellement supérieur ou égal à 15 Nm, et préférentiellement supérieur ou égal à 100 Nm. L’atteinte d’un tel couple de serrage avec un dispositif de vissage à serrage continu suppose, pour permettre à au dispositif de vissage/dévissage, de développer son couple de serrage sur la vis,, de mettre en œuvre un accessoire de reprise d’effort 18, encore appelé élément de réaction. Un tel accessoire est solidarisé de manière fixe au carter et prend appui sur un élément fixe extérieur au dispositif de vissage de manière à reprendre les efforts de réaction transmis au carter, en particulier le couple de réaction, générés lors de la réalisation d’une opération de vissage. Dans l’exemple illustré, l’accessoire de réaction 18 prend appui, au cours du serrage d’un écrou, contre un écrou 19 situé à proximité de l’écrou en cours de serrage (cf. figures 2, 4). L’élément de réaction 18 et, dans une moindre mesure, l’organe terminal 12 et le réducteur 13, forment un ensemble de réaction susceptible d’emmagasiner une énergie potentielle de déformation élastique pendant la réalisation d’une opération de vissage (ou de dévissage). En effet, lors de la réalisation d’une telle opération, les engrenages du réducteur ainsi que l’organe terminal et l’accessoire de reprise d’effort se déforment élastiquement sous l’effet de la transmission par le dispositif de vissage d’un couple de serrage à l’assemblage. A l’issue de l’opération de vissage (ou de dévissage), cette énergie potentielle de déformation élastique est susceptible d’être restituée par l’ensemble de réaction au cours d’une phase de détorsion pendant laquelle l’ensemble de réaction se détend élastiquement (comme un ressort). Cette détente tend à induire une rotation du rotor du moteur dans le sens inverse de son sens de rotation pendant l’opération de vissage (ou de dévissage) et par conséquent une rotation de l’accessoire de réaction qui tend à s’éloigner de l’écrou 19 contre lequel il est en appui pendant l’opération de vissage/dévissage (cf. figue 5). L’invention vise à optimiser la phase de détorsion notamment pour éviter en tout ou en partie : que le dispositif de vissage ne reste bloqué sur l’assemblage à la fin d’une opération de vissage si la rotation de l’accessoire de réaction vis-à-vis de l’élément contre lequel il vient en appui pendant l’opération de vissage/dévissage est trop faible ; que l’environnement mécanique de l’assemblage ne soit endommagé par une mise en rotation de l’accessoire de reprise d’effort en fin d’opération de vissage induisant un risque qu’il vienne heurter l’environnement ; qu’un opérateur soit blessé par une mise en rotation de l’accessoire de reprise d’effort en fin d’opération de vissage induisant un risque qu’il vienne heurter l’opérateur. A cette fin, le dispositif de vissage/dévissage comprend des moyens de gestion 20 de la position angulaire atteinte par l’accessoire de reprise d’effort à l’issue de la phase de détorsion. Ces moyens de gestion 20 comprennent des moyens de mesure d’au moins un paramètre de fonctionnement du dispositif représentatif du déplacement en rotation du rotor au cours de la phase de détorsion et des moyens de contrôle 21 du déplacement en rotation du rotor du moteur pendant la détorsion en fonction du paramètre mesuré. Comme cela va ressortir plus clairement par la suite, le paramètre de fonctionnement appartient préférentiellement au groupe comprenant : la fréquence de rotation du rotor ; l’angle de rotation du rotor par rapport au stator. 6.2. Premier mode de réalisation : freinage assisté 6.2.1. Structure Lorsque le paramètre de fonctionnement pris en considération est la fréquence de rotation du rotor, alors le dispositif de vissage/dévissage met en œuvre un frein assisté pour optimiser la phase de détorsion. Dans ce mode de réalisation, le dispositif de vissage/dévissage ; et plus précisément les moyens de mesure d’au moins un paramètre de fonctionnement du dispositif représentatif du déplacement en rotation du rotor, comprennent des moyens 21 de mesure en temps réel de la fréquence de rotation du rotor du moteur. De tels moyens de mesure sont connus en soi de l’homme du métier. A titre illustratif, il peut par exemple s’agir d’un encodeur mécanique ou optique, d’un capteur à effet Hall. Il peut également s’agir d’une mesure indirecte comme par exemple un capteur de courant moteur pour un dispositif de vissage/dévissage à moteur électrique, ou un capteur de pression pour un dispositif de vissage/dévissage à moteur pneumatique. Le dispositif de vissage/dévissage, ou plus précisément les moyens de gestion de la position angulaire du rotor, comprennent des moyens 22 de freinage du rotor. De tels moyens de freinage sont connus en soi de l’homme du métier. Pour un dispositif de vissage/dévissage à moteur électrique, il peut par exemple s’agir d’un freinage passif. Le freinage passif consiste à court-circuiter les trois phases du moteur polyphasé, les courants autogénérés par le moteur générant un couple de freinage. Il peut également s’agir d’un freinage actif, dans lequel le moteur est piloté en sens inverse pour limiter sa fréquence de rotation. Le freinage peut aussi être engendré par des moyens mécaniques externes comme des patins ou autre élément de friction. Les moyens de contrôle 16 du dispositif sont aptes à actionner les moyens de freinage 22 au cours de la phase de détorsion, i.e. après l’achèvement de l’opération de vissage par l’atteinte par le couple de serrage d’un seuil de couple de serrage objectif prédéterminé. La fin d’une opération de vissage se matérialise par l’atteinte par le couple de serrage d’un seuil de couple de serrage objectif prédéterminé. Lorsque les moyens de contrôle 16 de l’outil détectent l’atteinte de ce seuil, les moyens de contrôle 16 agissent sur les moyens 15 de pilotage du moteur de manière telle qu’ils stoppent l’alimentation du moteur. A l'issue de cet arrêt de l'alimentation du moteur, le rotor tend à tourner dans le sens inverse de l’opération achevée sous l’effet de la détente de l’ensemble de réaction qui libère l’énergie potentiel de déformation élastique accumulée pendant l’opération. Lors de la phase de détorsion au cours de laquelle le rotor tourne en sens inverse de l’opération achevée, les moyens de contrôle 16 sont aptes à détecter l’atteinte par la fréquence de rotation du rotor : d’un seuil de fréquence de rotation prédéterminé d’actionnement du frein ; d’un seuil de fréquence de rotation prédéterminé de désactionnement du frein. Le seuil d’actionnement du frein est supérieur, en valeur absolue, au seuil de désactionnement du frein. En d’autres termes, le seuil d’actionnement du frein correspond à une vitesse de recul du rotor plus rapide que le seuil de désactionnement du frein. Les moyens de contrôle sont configurés pour : activer les moyens de freinage, au cours de la phase de détorsion, lorsque la fréquence de rotation du rotor dans le sens inverse du sens du vissage atteint le seuil prédéterminé d’actionnement du frein ; désactiver lesdits moyens de freinage, au cours de la phase de détorsion, lorsque la fréquence de rotation du rotor dans le sens inverse du sens du vissage atteint le seuil prédéterminé de désactionnement du frein. Les moyens de freinage peuvent être de type passif. Dans ce cas, l’amplitude du freinage est sensiblement égale chaque fois que les moyens de freinage sont actionnés. Dans le cas d’un freinage passif, l’’amplitude du freinage est préférentiellement sensiblement égale à un seuil donné de vitesse d'activation du freinage. Les moyens de freinage peuvent alternativement être actifs. Dans ce cas, les moyens de freinage sont aptes à exercer un freinage d’une amplitude variant en fonction de la fréquence de rotation du rotor suivant une loi de commande prédéterminée. Le freinage passif peut consister à court-circuiter les phases du moteur et à utiliser sa résistance ohmique propre pour transformer l'énergie cinétique du moteur en chaleur (effet Joules). L'inconvénient du freinage passif est que la vitesse de freinage n'est pas maitrisée. Le freinage actif peut consister à piloter le moteur de telle sorte à ce qu'il produise un couple maitrisé dans un sens inverse de celui la rotation de l'outil. Le freinage actif induit une production d'énergie qui doit être dissipée immédiatement ou stockée quelque part, dans des condensateurs en entrée de l'onduleur alimentant le moteur par exemple. Le freinage actif permet un contrôle de la vitesse de freinage. Les deux précédentes variantes de freinage peuvent être combinées. 6.2.2. Procédé On décrit ci-après un procédé selon l’invention. Préalablement à la réalisation d’une opération de vissage, le moteur du dispositif se trouve à l’arrêt. L’opération de vissage commence par la mise en route du moteur. Au cours du vissage, le couple de serrage est mesuré en temps réel. Pendant le vissage, le couple de serrage croit jusqu’à atteindre un seuil de couple de serrage objectif prédéterminé. Lorsque les moyens de contrôle détectent l’atteinte de ce seuil, ils agissent sur les moyens de pilotage du moteur de manière telle que l’alimentation du moteur dans le sens du vissage s’arrête si bien que le rotor tend à tourner dans le sens inverse du sens de l’opération achevée sous l’effet de la relaxation de l’ensemble de réaction au cours de la phase de détorsion. La fréquence de rotation du rotor est mesurée en temps réel au cours de la phase de détorsion. Lorsque, au cours de la phase de détorsion, la fréquence de rotation du rotor en sens inverse croit de manière telle qu’elle atteint le seuil prédéterminé d’actionnement du frein, les moyens de contrôle détectent l’atteinte de ce seuil et actionnent en conséquence les moyens de freinage. Par conséquent, la fréquence de rotation du rotor diminue. Lorsque, au cours de la phase de détorsion, la fréquence de rotation du rotor en sens inverse diminue de manière telle qu’elle atteint le seuil prédéterminé désactionnement du frein, les moyens de contrôle détectent l’atteinte de ce seuil et désactivent les moyens de freinage. Par conséquent, la fréquence de rotation du rotor tend à réaugmenter. Plusieurs phases d’actionnement et de désactionnement des moyens de freinage sont ainsi successivement mises en œuvre jusqu’à ce que le rotor s’immobilise. Les courbes de la FIG. 6 et le logigramme de la FIG. 8 illustrent ce principe général. Alternativement, plusieurs phases d’actionnement et de désactionnement des moyens de freinage pourront être ainsi successivement mises en œuvre pendant une durée prédéterminée. 6.3. Deuxième mode de réalisation : pilotage en position du moteur 6.3.1. Structure Lorsque le paramètre de fonctionnement pris en considération est l’angle de rotation du rotor par rapport au stator, alors le dispositif de vissage/dévissage met en œuvre des moyens de pilotage 15 en position du moteur pour optimiser la phase de détorsion. Dans ce mode de réalisation, le dispositif de vissage/dévissage, ou plus précisément les moyens de mesure d’au moins un paramètre représentatif du déplacement en rotation du rotor, comprennent des moyens de mesure 23 en temps réel de l’angle de rotation du rotor du moteur par rapport au stator. De tels moyens de mesure sont connus en soi de l’homme du métier. A titre illustratif, il peut par exemple s’agir d’un encodeur mécanique ou optique, d’un capteur à effet hall, etc… L’ensemble de réaction présente une raideur élastique. Cette raideur peut être évaluée empiriquement. Dans ce mode de réalisation, le dispositif de vissage/dévissage comprend des moyens de détermination 24 au cours de la phase de détorsion, en fonction de la raideur élastique de l’ensemble de réaction, d’une position angulaire finale théorique du rotor après restitution totale de l’énergie par l’ensemble de réaction à l’issue du reste de la phase de détorsion, les moyens de contrôle 16 étant configurés pour piloter en position le moteur de manière telle que le rotor soit arrêté à l’issue de la phase de détorsion à une position d’arrêt déterminée en fonction de la position angulaire finale théorique. Le dispositif de vissage/dévissage pourra comprendre des moyens de détermination 25 de la raideur de l’ensemble de réaction, pendant l’opération de vissage/dévissage et/ou au début de la phase de détorsion. Plus précisément, les moyens de détermination de la position angulaire finale théorique sont aptes à déterminer, à un instant t donné au cours de la phase de détorsion, la position angulaire finale théorique en fonction du couple de serrage mesuré par les moyens de mesure de couple et de la position angulaire déterminés en temps réel par les moyens de détermination de la position angulaire. L’instant t correspond au moment où le couple mesuré au cours de la phase de détorsion est égal au produit du couple de serrage final atteint à l’issue de l’opération de vissage par un coefficient R prédéterminé, la position angulaire finale théorique étant déterminée de sorte que le déplacement angulaire du rotor entre la fin de l’opération de vissage et la position angulaire finale théorique soit égal au déplacement angulaire du rotor entre la fin l’opération de vissage et l’instant t divisé par (1-R) R étant comprise entre 0 et 1. Ainsi, au cours de la phase de détorsion, on détecte l’instant t auquel le couple de serrage mesuré en temps réel atteint une valeur correspondant à un pourcentage prédéterminé compris entre 0 et 100 du couple de serrage final atteint à la fin de l’opération de vissage. A cet instant t, on détermine, en fonction de l’angle de rotation parcouru par le rotor entre la fin de l’opération de vissage et l’instant t, l’angle de rotation restant à parcourir par le rotor jusqu’à ce que le couple de serrage soit nul. Le coefficient R, qui est compris entre 0 et 1, sera préférentiellement égale à 0,5. Dans une variante, la position d’arrêt du rotor est égale à la position angulaire finale théorique si bien que le moteur est piloté en position de telle sorte qu’à l’issue de la phase de détorsion, la position d’arrêt du rotor soit la position angulaire finale théorique. Selon une autre variante, la position d’arrêt est égale à la position angulaire finale théorique additionnée ou diminuée d’un angle prédéterminé. Ainsi, le moteur est piloté en position de telle sorte qu’à l’issue de la phase de détorsion, la position d’arrêt du rotor soit la position angulaire finale théorique plus ou moins une valeur d’angle prédéterminée. Dans ce cas, on ajoute ou on soustrait un angle de sécurité prédéterminé, par exemple empiriquement, pour être certain que toutes les contraintes dans l’ensemble de réaction sont bien libérées à l’issue de la détorsion ou pour être certain que l’accessoire de reprise d’effort n’a pas reculé. 6.3.2. Procédé On décrit ci-après un procédé selon l’invention. Préalablement à la réalisation d’une opération de vissage, le moteur du dispositif se trouve à l’arrêt. L’opération de vissage commence par la mise en route du moteur. Au cours du vissage, le couple de serrage et l’angle de rotation du rotor sont mesurés en temps réel. Pendant l’opération de vissage, le couple de serrage croit jusqu’à atteindre un seuil de couple de serrage objectif prédéterminé. Lorsque les moyens de contrôle détectent l’atteinte de ce seuil, ils agissent sur les moyens de pilotage du moteur de manière telle que l’alimentation du moteur dans le sens du vissage s’arrête si bien que le rotor tend à tourner dans le sens inverse du sens de l’opération achevée sous l’effet de la relaxation de l’ensemble de réaction au cours de la phase de détorsion. Les moyens de contrôle mesurent en temps réel avec les moyens de mesure de l’angle de rotation du rotor, la position angulaire du rotor au cours de la phase de vissage et de la phase de détorsion. Les moyens de détermination de la position angulaire finale théorique déterminent, à un instant t donné au cours de la phase de détorsion, la position angulaire finale théorique en fonction du couple de serrage mesuré par les moyens de mesure de couple et de la position angulaire déterminés en temps réel par les moyens de détermination de la position angulaire. L’instant t correspond au moment où le couple mesuré au cours de la phase de détorsion est égal au produit du couple de serrage final atteint à l’issue de l’opération de vissage par un coefficient R prédéterminé, la position angulaire finale théorique étant déterminée de sorte que le déplacement angulaire du rotor entre la fin de l’opération de vissage et la position angulaire finale théorique soit égal au déplacement angulaire du rotor entre la fin l’opération de vissage et l’instant t divisé par (1-R) R étant comprise entre 0 et 1. Le coefficient R, qui est compris entre 0 et 1, sera préférentiellement égale à 0,5. Dans une variante, la position d’arrêt du rotor est égale à la position angulaire finale théorique si bien que le moteur est piloté en position de telle sorte qu’à l’issue de la phase de détorsion, la position d’arrêt du rotor soit la position angulaire finale théorique. Les courbes de la FIG. 7 et le logigramme de la FIG. 9 illustrent ce principe général. Selon une autre variante, la position d’arrêt est égale à la position angulaire finale théorique additionnée ou diminuée d’un angle prédéterminé. Ainsi, le moteur est piloté en position de telle sorte qu’à l’issue de la phase de détorsion, la position d’arrêt du rotor soit la position angulaire finale théorique plus ou moins une valeur d’angle prédéterminée. Dans ce cas, les moyens de contrôle pourront ajouter ou on soustraire un angle de sécurité prédéterminé à l’angle théorique pour être certain que toutes les contraintes dans l’ensemble de réaction sont bien libérées à l’issue de la détorsion ou pour être certain que l’accessoire de reprise d’effort n’a pas reculé. 6.4. Variantes Les modes de réalisation à freinage assisté et à pilotage en position du moteur peuvent être combinés. Les procédés qui viennent d’être décrits concernent des opérations de vissage. Un procédé selon l’invention peut également être mis en œuvre au cours de dévissage. Dispositif de vissage d’un assemblage, ledit dispositif comprenant : - un carter ; - un organe terminal rotatif placé à une extrémité dudit carter ; - un réducteur logé dans ledit carter ; - un moteur logé dans ledit carter, ledit moteur comprenant un rotor et un stator et étant apte à entrainer en rotation ledit organe terminal via ledit réducteur ; - des moyens de contrôle dudit dispositif ; - un élément de réaction apte à prendre appui contre un élément extérieur audit assemblage afin de reprendre des efforts transmis au carter lors d’une opération de vissage ; ledit organe terminal, ledit réducteur et ledit élément de réaction formant un ensemble de réaction susceptible d’emmagasiner une énergie pendant ladite opération de vissage, ladite énergie étant susceptible d’être restituée par ledit ensemble de réaction au cours d’une phase de détorsion, à l’issue de ladite opération de vissage, induisant une rotation dudit rotor dans le sens inverse de son sens de rotation pendant ladite opération de vissage, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend des moyens de gestion de la position angulaire atteinte par ledit élément de réaction à l’issue de ladite phase de détorsion, lesdits moyens de gestion comprenant des moyens de mesure d’au moins un paramètre de fonctionnement dudit dispositif de vissage/dévissage représentatif de la rotation dudit rotor au cours de ladite phase de détorsion et des moyens de contrôle de la rotation dudit rotor pendant ladite détorsion en fonction dudit paramètre. Dispositif selon la revendication 1 dans lequel ledit paramètre de fonctionnement est la fréquence de rotation dudit rotor. Dispositif selon la revendication 2 comprenant des moyens de freinage dudit rotor, lesdits moyens de contrôle étant aptes à actionner lesdits moyens de freinage au cours de ladite phase de détorsion. Dispositif selon la revendication 3 dans lequel lesdits moyens de contrôle sont configurés pour activer lesdits moyens de freinage, au cours de ladite phase de détorsion, lorsque la fréquence de rotation dudit rotor dans le sens inverse du sens du vissage atteint un seuil prédéterminé d’actionnement du freinage. Dispositif selon la revendication 4 dans lequel lesdits moyens de contrôle sont configurés pour désactiver lesdits moyens de freinage, au cours de ladite phase de détorsion, lorsque la fréquence de rotation dudit rotor dans le sens inverse du sens du vissage atteint un seuil prédéterminé de désactionnement du freinage. Dispositif selon la revendication 5 dans lequel ledit seuil d’actionnement du freinage est supérieur, en valeur absolue, au seuil de désactionnement du freinage. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 3 à 6 dans lequel lesdits moyens de freinage sont au moins en partie de type passif. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 3 à 6 dans lequel lesdits moyens de freinage sont au moins en partie de type actif et aptes à exercer un freinage d’une amplitude dont la valeur dépend de la fréquence de rotation dudit rotor. Dispositif selon la revendication 1 dans lequel ledit paramètre de fonctionnement est l’angle de rotation dudit rotor par rapport audit stator. Dispositif selon la revendication 9, ledit ensemble de réaction ayant une raideur élastique, ledit dispositif comprenantdes moyens de détermination, en fonction de ladite raideur élastique dudit ensemble de réaction, d’une position angulaire finale théorique dudit rotor après restitution totale de ladite énergie par ledit ensemble de réaction à l’issue du reste de ladite phase de détorsion, lesdits moyens de contrôle étant configurés pour piloter en position ledit moteur de manière telle que ledit rotor soit arrêté à l’issue de ladite phase de détorsion à une position d’arrêt déterminée en fonction de ladite position angulaire finale théorique. Dispositif selon la revendication 10 comprenant des moyens de détermination de la raideur de l’ensemble de réaction pendant l’opération de vissage/dévissage et/ou en début de phase de détorsion. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 9 à 11 dans lequel ledit dispositif comprend des moyens de mesure du couple délivré par ledit dispositif et des moyens de détermination en temps réel de la position angulaire dudit rotor par rapport audit stator, lesdits moyens de détermination de ladite position angulaire finale théorique étant aptes à déterminer, à un instant t donné au cours de ladite phase de détorsion, ladite position angulaire finale théorique en fonction du couple mesuré par lesdits moyens de mesure de couple et de la position angulaire déterminée par lesdits moyens de détermination en temps réel de ladite position angulaire. Dispositif selon la revendication 12 dans lequel l’instant t correspond au moment où ledit couple mesuré au cours de ladite phase de détorsion est égal au produit d’un couple de serrage final atteint à l’issue de ladite opération de vissage par un coefficient R prédéterminé, ladite position angulaire finale théorique étant déterminée de sorte que le déplacement angulaire dudit rotor entre la fin de ladite opération de vissage et ladite position angulaire finale théorique soit égal au déplacement angulaire dudit rotor entre la fin ladite opération de vissage et ledit instant t divisé par (1-R) R étant compris entre 0 et 1. Dispositif selon la revendication 13 dans lequel ledit coefficient R est égal à 0,5. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 10 à 14 dans lequel ladite position d’arrêt est égale à ladite position angulaire finale théorique. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 10 à 14 dans lequel ladite position d’arrêt est égale à ladite position angulaire finale théorique additionnée ou diminuée d’un angle prédéterminé. Procédé de vissage/dévissage d’un assemblage au moyen d’un dispositif de vissage, ledit dispositif comprenant : - un carter ; - un organe terminal rotatif placé à une extrémité dudit carter ; - un réducteur logé dans ledit carter ; - un moteur logé dans ledit carter, ledit moteur comprenant un rotor et un stator et étant apte à entrainer en rotation ledit organe terminal via ledit réducteur ; - des moyens de contrôle dudit dispositif ; - un élément de réaction apte à prendre appui contre un élément extérieur audit assemblage afin de reprendre des efforts transmis au carter lors d’une opération de vissage ; ledit procédé comprenant : - une phase de réalisation d’une opération de vissage/dévissage au cours de laquelle ledit organe terminal est entrainé en rotation par ledit moteur et ledit réducteur, ledit organe terminal, ledit réducteur et ledit élément de réaction formant un ensemble de réaction emmagasinant une énergie pendant ladite phase de vissage/dévissage, - une phase de détorsion, à l’issue de ladite opération de vissage/dévissage, au cours de laquelle ladite énergie est restituée par ledit ensemble de réaction induisant une rotation dudit rotor dans le sens inverse de son sens de rotation pendant ladite opération de vissage/dévissage, - une phase de gestion de la position angulaire atteinte par ledit élément de réaction à l’issue de ladite phase de détorsion, ladite phase de gestion comprenant une mesure d’au moins un paramètre de fonctionnement dudit dispositif de vissage/dévissage représentatif de la rotation dudit rotor au cours de ladite phase de détorsion et un contrôle de la rotation dudit rotor pendant ladite phase détorsion en fonction dudit paramètre. Procédé selon la revendication 17 dans lequel ledit paramètre de fonctionnement est la fréquence de rotation dudit rotor. Procédé selon la revendication 18 comprenant une phase de freinage dudit rotor au cours de ladite phase de détorsion. Procédé selon la revendication 19 dans lequel ladite phase de freinage est actionnée, au cours de ladite phase de détorsion, lorsque la fréquence de rotation dudit rotor dans le sens inverse du sens du vissage atteint un seuil prédéterminé d’actionnement du freinage. Procédé selon la revendication 20 dans lequel ladite phase de freinage est désactionnée, au cours de ladite phase de détorsion, lorsque la fréquence de rotation dudit rotor dans le sens inverse du sens du vissage atteint un seuil prédéterminé de désactionnement du freinage. Procédé selon la revendication 21 dans lequel ledit seuil d’actionnement du freinage est supérieur, en valeur absolue, au seuil de désactionnement du freinage. Procédé selon l’une quelconque des revendications 19 à 22 dans lequel ledit freinage est au moins en partie de type passif. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 19 à 23 dans lequel ledit freinage est au moins en partie de type actif et apte à exercer un freinage d’une amplitude dont la valeur dépend de la fréquence de rotation dudit rotor. Procédé selon la revendication 17 dans lequel ledit paramètre de fonctionnement est l’angle de rotation dudit rotor par rapport audit stator. Procédé selon la revendication 25, ledit ensemble de réaction ayant une raideur élastique, ladite phase de détorsion comprenant une phase de détermination, en fonction de ladite raideur élastique dudit ensemble de réaction, d’une position angulaire finale théorique dudit rotor après restitution totale de ladite énergie par ledit ensemble de réaction à l’issue du reste de ladite phase de détorsion, ladite phase de détorsion comprenant une phase de pilotage en position ledit moteur de manière telle que ledit rotor soit arrêté à l’issue de ladite phase de détorsion à une position d’arrêt déterminée en fonction de ladite position angulaire finale théorique. Procédé selon la revendication 26 comprenant une étape de détermination de la raideur de l’ensemble de réaction pendant l’opération de vissage/dévissage et/ou en début de phase de détorsion. Procédé selon l’une quelconque des revendications 25 à 27 comprenant une phase de mesure du couple délivré par ledit dispositif et une phase de détermination en temps réel de la position angulaire dudit rotor par rapport audit stator, ladite phase de détermination de ladite position angulaire finale théorique comprenant la détermination, à un instant t donné au cours de ladite phase de détorsion, de ladite position angulaire finale théorique en fonction du couple mesuré et de la position angulaire déterminés en temps réel. Procédé selon la revendication 28 dans lequel l’instant t correspond au moment où ledit couple mesuré au cours de ladite phase de détorsion est égal au produit d’un couple de serrage final atteint à l’issue de ladite opération de vissage par un coefficient R prédéterminé, ladite position angulaire finale théorique étant déterminée de sorte que le déplacement angulaire dudit rotor entre la fin de ladite opération de vissage et ladite position angulaire finale théorique soit égal au déplacement angulaire dudit rotor entre la fin ladite opération de vissage et ledit instant t divisé par (1-R) R étant compris entre 0 et 1. Procédé selon la revendication 29 dans lequel ledit coefficient R est égal à 0,5. Procédé selon l’une quelconque des revendications 27 à 30 dans lequel ladite position d’arrêt est égale à ladite position angulaire finale théorique. Procédé selon l’une quelconque des revendications 27 à 30 dans lequel ladite position d’arrêt est égale à ladite position angulaire finale théorique additionnée ou diminuée d’un angle prédéterminé.