FR 3147207 A1 20241004 FR 2403145 A 20240328 Titre : Système de nettoyage d’un système de capteur lidar Système de nettoyage (2) d’un système de capteur lidar (1) comprenant une unité d’essuyage (4), un entrainement (5), et une unité de déplacement (6). L’entrainement (6) déplace l’unité d’essuyage (4) le long d’un axe de mouvement (100), à la surface (4) du système de capteur lidar (1), et l’unité d’essuyage (4) essuie la surface (3) du système de capteur lidar (1). L’unité de déplacement (6) déplace l’unité d’essuyage (4) par rapport à l’entrainement (5) le selon la direction longitudinale (200) perpendiculaire à l’axe de mouvement (100). Figure 5 Système de nettoyage d’un système de capteur lidar DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un dispositif de nettoyage d’un système de capteur lidar ainsi qu’à un système de capteur lidar équipé d’un tel système de nettoyage et un véhicule équipé d’un système de capteur lidar. ETAT DE LA TECHNIQUE Le développement des véhicules pour la circulation routière se poursuit dans la direction de la conduite automatisée. Pour la conduite automatisée d’un véhicule, il faut une surveillance fiable du champ environnant. Cela peut se faire notamment avec des systèmes de capteur lidar. Pour qu’un système de capteur lidar fonctionne de manière fiable, il est nécessaire de le nettoyer. Le nettoyage se fait par exemple avec de l’air comprimé et/ou en projetant un liquide de nettoyage. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION L’invention a pour objet un système de nettoyage d’un système de capteur lidar comprenant : - une unité d’essuyage, - un entrainement, et - une unité de déplacement système dans lequel l’entrainement déplace l’unité d’essuyage le long d’un axe de mouvement à la surface du système de capteur lidar, - l’unité d’essuyage essuie la surface du système de capteur lidar, et - l’unité de déplacement déplace l’unité d’essuyage par rapport à l’entrainement le long de direction longitudinale perpendiculaire à l’axe de mouvement. Le système de nettoyage selon l’invention permet un nettoyage fiable du système de capteur lidar. En particulier pour le nettoyage, il est prévu une unité d’essuyage qui peut passer sur différentes formes de surfaces de nettoyage. L’unité de déplacement est conçue pour déplacer l’unité d’essuyage par rapport à l’entrainement selon une direction longitudinale perpendiculaire à l’axe de mouvement. L’unité d’essuyage a ainsi un second mouvement. Le premier mouvement et le second mouvement sont de préférence indépendants l’un de l’autre et avantageusement ces mouvements sont orientés dans des directions différentes de l’espace. La combinaison du premier mouvement et du second mouvement permet d’avoir des différentes formes de surface à nettoyer. Le système de nettoyage convient ainsi pour différentes formes de surface. L’unité de déplacement est un élément de raccordement couplé à l’entrainement. L’élément de raccordement est mobile par rapport à l’entrainement selon la direction longitudinale. Ainsi, on a deux mouvements indépendants. L’entrainement permet un mouvement de l’élément de raccordement le long de l’axe de mouvement, l’élément de raccordement étant mobile en plus selon de la direction longitudinale. La direction longitudinale est perpendiculaire à l’axe de mouvement, ce qui permet de générer un mouvement de dimensions, quelconque pour l’élément de raccordement par rapport à la surface à nettoyer. On arrive ainsi à un nettoyage optimum de la surface. De manière particulièrement préférentielle, l’élément de raccordement est appliqué contre un rail. Le rail déplace l’élément de raccordement par rapport à l’entrainement dans la direction longitudinale lorsque l’élément de raccordement est guidé le long du rail, selon l’axe de mouvement. Le rail s’étend le long de l’axe de mouvement et dans la direction longitudinale il a différentes dimensions ou prolongements qui génèrent le mouvement de l’élément de raccordement dans la direction longitudinale. De façon avantageuse, l’élément de raccordement est appliqué contre un côté du rail. Ainsi, l’élément de raccordement est mobile de façon unidirectionnelle pour le rail selon la direction longitudinale. Dans ce cas, de façon préférentielle, l’élément de raccordement est précontraint dans la direction du rail ou est poussé par un élément de rappel élastique contre le rail. En variante, l’élément de raccordement est appliqué par deux côtés contre le rail et il est ainsi mobile longitudinalement de façon bidirectionnelle. Dans ce cas, la précontrainte et/ou un élément de rappel élastique sont inutiles. En outre, on a un mouvement bidirectionnel actif de l’élément de raccordement selon la direction longitudinale par le rail. L’élément de raccordement est d’une manière particulièrement préférentielle, précontraint par un élément de rappel dans une position standard prédéfinie par rapport à l’entrainement. Lorsque l’élément de raccordement n’est plus déployé par le rail dans la direction longitudinale, l’élément de raccordement est ramené par l’élément de rappel dans sa position standard. L’élément de rappel est en particulier un élément déformable élastiquement qui exerce une force de rappel élastique sur l’élément de raccordement. L’élément de raccordement est en particulier un ressort. De façon préférentielle, on a un élément de pression entre l’élément de raccordement et le balai d’essuyage de l’unité d’essuyage. Ainsi, le balai d’essuyage est appliqué contre la surface à nettoyer. Cela garantit que le balai d’essuie-glace est toujours appliqué en toute sécurité contre la surface à nettoyer. Cela est particulièrement avantageux en combinaison avec le mouvement dans la direction longitudinale pour nettoyer des surfaces ayant des courbures variables. L’entrainement et l’unité d’essuyage ont, selon un autre développement, une unité magnétique pour régler la position relative de l’unité d’essuyage par rapport à l’entrainement dans la direction longitudinale. En particulier, l’unité magnétique est un électro aimant pour régler de manière continue la position relative. Il est en outre avantageux que l’unité d’essuyage puisse basculer par rapport à l’entrainement autour d’un axe de basculement parallèle à l’axe de mouvement. Ainsi, l’unité d’essuyage peut s’adapter notamment à différentes courbures de la surface. L’invention a également pour objet un véhicule comportant un système de capteur lidar et un système de nettoyage tel que décrit ci-dessus. Le système de nettoyage sert à nettoyer la surface d’un système de capteur lidar traversé par le rayonnement laser émis par le système de capteur lidar et/ou le rayonnement laser reçu par le système de capteur lidar. De manière particulièrement avantageuse, la surface transversale à l’axe de mouvement a une courbure. Le dispositif de nettoyage peut également nettoyer la surface courbe en toute sécurité. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide de modes de réalisation d’un système de nettoyage pour système de capteur lidar représenté dans les dessins annexés dans lesquels : vue schématique d’un véhicule équipe d’un système de capteur lidar selon un mode de réalisation de l’invention, vue schématique en perspective d’un système de capteur lidar équipé d’un système de nettoyage selon un mode de réalisation de l’invention, vue schématique de côté d’un système de capteur lidar avec un système de nettoyage selon le mode de réalisation de l’invention, premier exemple de représentation d’une courbure de la surface du système de capteur lidar, second exemple de représentation d’une courbure de la surface du système de capteur lidar, autre schéma du système de capteur lidar avec un exemple de système de nettoyage selon l’invention, schéma du système de capteur lidar avec le système de nettoyage selon un mode de réalisation de l’invention dans un premier état, et schéma du système de capteur lidar avec le système de nettoyage selon un mode de réalisation de l’invention dans un second état. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION La représente schématiquement un véhicule équipé d’un système de capteur lidar 1. Le véhicule 10 est notamment conçu pour la conduite automatisée. Pour cela, il est prévu une surveillance fiable du champ environnant par le système de capteur lidar 1. Le système de capteur lidar 1 selon le mode de réalisation est présenté à la et à la selon des vues différentes. Pour que le système de capteur lidar 1 fonctionne de manière fiable, il faut le nettoyer avec un système de nettoyage 2 qui nettoie la surface 3. Le système de nettoyage 2 est réalisé pour nettoyer la surface 3 du système de capteur lidar 1 par laquelle passe le faisceau laser émis par le système de capteur lidar 1 et à travers lequel est reçu le faisceau laser par le système de capteur lidar 1. Le système de nettoyage 2 a une unité d’essuyage 4 qui est mobile le long d’un axe de mouvement 100 sur la surface 3 et qu’il essuie. En raclant la saleté de la surface 3 ou en raclant le liquide de nettoyage appliqué préalablement, on garantit le nettoyage de la surface 3. Ainsi, le système de capteur lidar 1 est apte à fonctionner à tout moment notamment il est à tout moment ; fiable pour la saisie du champ environnant du système de capteur lidar 1 et ainsi pour le véhicule 10. Les figures 4a et 4b montrent des formes particulières de la surface 3. Ainsi, la surface 3 peut avoir une courbure dans la direction verticale comme le montre la . De même, la surface 3 peut avoir une forme spéciale comme celle présentée à titre d’exemple à la . La montre schématiquement le système de capteur lidar 1 avec le système de nettoyage 2 selon l’exemple de réalisation de l’invention ; le système de nettoyage 2 nettoie une surface 3 par exemple comme celles représentées aux figures 4a ou 4b. L’unité d’essuyage 4 a un balai d’essuyage 12 pour nettoyer la surface 3 par exemple en raclant la saleté ou le liquide de la surface 3. Un élément de pression 11 permet de pousser le balai d’essuyage 12 contre la surface 3. Ainsi le balai d’essuyage 12 est appliqué en toute sécurité contre la surface 3 et il nettoie la surface 3 de manière garantie. En outre, l’unité d’essuyage 4 a un entrainement 5 représenté à la par le guidage et un élément sur le guidage. L’entrainement 5 assure le mouvement le long de l’axe de mouvement 12. En plus, l’unité d’essuyage 4 peut être déplacée par une unité de déplacement 6 pour le mouvement du balai d’essuie-glace 12 dans la direction longitudinale 200, perpendiculaire à l’axe de mouvement 100. L’unité de déplacement 6 a un élément de raccordement 7 couplé à l’entrainement 5 et qui est mobile dans la direction longitudinale 200 par rapport à l’entrainement 5. L’élément de raccordement 7 est appliqué contre un rail 8 ; ainsi, le rail 8 permet le coulissement de l’élément de raccordement 7 par rapport à l’entrainement 5 dans la direction longitudinale 200, comme cela est montré à titre d’exemples aux figures 6a et 6b. A la , l’élément de raccordement 7 n’est pas coulissé et le rail 8 a une dimension minimale dans la direction longitudinale 200. A la , l’élément de raccordement 7 est coulissé dans la direction longitudinale 200 car le rail 8 a une plus grande dimension dans la direction longitudinale 200. Le rail 8 a notamment des dimensions différentes le long de l’axe de déplacement 200 de sorte que l’élément de raccordement 7 se déplace dans la direction longitudinale 200 lorsque l’élément de raccordement 7 est guidé le long de l’axe de mouvement 100 le long du rail 8. Ainsi, le balai d’essuie-glace 12 peut également suivre une courbure de la surface 3 comme cela est montré à titre d’exemple aux figures 4a et 4b. L’élément de raccordement 7 est précontraint par un élément de rappel 9 dans une position standard prédéfinie par rapport à l’entrainement 5. En particulier, l’élément de rappel 9 pousse l’élément de raccordement 7 contre le rail 8. Cela garantit que l’élément de raccordement 7 suit à tout moment le rail 8, c’est-à-dire reste toujours appliqué contre le rail 8. Comme décrit ci-dessus, l’élément de raccordement 7 est appliqué d’un côté contre le rail 8 et est déplacé par le rail 8 de façon unidirectionnelle dans la direction longitudinale 200. En variante, il est également possible d’appliquer l’élément de raccordement 7 par deux côtés contre le rail 8 et ainsi le déplacer par le rail 8 de façon bidirectionnelle dans la direction longitudinale 200. Dans ce cas, le rail 8 assure un guidage forcé. Selon une autre variante, à la place du rail 8, on a un couplage magnétique entre l’entrainement 5 et l’élément de raccordement 7 ; l’élément de raccordement 7 est relié de manière mobile par l’entrainement 5 par des forces magnétiques. On a ainsi la même possibilité de mouvement que celle décrite ci-dessus pour le rail 8. De façon plus particulière, suivant une caractéristique, l’unité de déplacement l’unité de déplacement 6 comporte un élément de raccordement 7 couplé à l’entrainement 5 et qui est mobile par rapport à l’entrainement 5 le long selon la direction longitudinale 200. Suivant une autre caractéristique avantageuse, l’élément de raccordement 7 s’applique contre un rail 8 par lequel l’élément de raccordement 7 se déplace par rapport à l’entrainement 5 dans la direction longitudinale 200 lorsque l’élément de raccordement 7 est conduit le long de l’axe de mouvement 100 le long du rail 8. Suivant une autre caractéristique avantageuse, l’élément de raccordement 7 est appliqué d’un côté contre le rail 8 et est déplacé par le rail 8 de manière unidirectionnelle selon la direction longitudinale 200 ou est appliqué de deux côtés contre le rail 8 et est déplacé de façon unidirectionnelle, selon la direction longitudinale 200. Suivant une autre caractéristique avantageuse, un élément de pression 11 est entre l’élément de raccordement 7 et un balai d’essuyage 12 de l’unité d’essuyage 4 pour pousser le balai d’essuyage 12 contre une surface 3 à nettoyer. Suivant une autre caractéristique avantageuse le dispositif d’essuyage 4 est pivotant par rapport à l’entrainement 5 autour de l’axe de basculement 300 parallèle à l’axe de mouvement 100. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Système de capteur lidar 2 Système de nettoyage 3 Surface du système de capteur lidar 4 Unité d’essuyage 5 Entrainement 6 Unité de déplacement 7 Elément de raccordement 8 Rail 9 Elément de rappel 10 Véhicule 11 Elément de pression 12 Balai d’essuyage 100 Axe de mouvement 200 Direction longitudinale 300 Axe de basculement Système de nettoyage (2) d’un système de capteur lidar (1), le système de nettoyage (2) comprenant : -une unité d’essuyage (4), -un entrainement (5), et -une unité de déplacement (6) système dans lequel l’entrainement (6) déplace l’unité d’essuyage (4) le long d’un axe de mouvement (100), à la surface (4) du système de capteur lidar (1), - l’unité d’essuyage (4) essuie la surface (3) du système de capteur lidar (1), et - l’unité de déplacement (6) déplace l’unité d’essuyage (4) par rapport à l’entrainement (5) selon la direction longitudinale (200) perpendiculaire à l’axe de mouvement (100). Système de nettoyage (2) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité de déplacement (6) comporte un élément de raccordement (7) couplé à l’entrainement (5) et qui est mobile par rapport à l’entrainement (5) le long selon la l’direction longitudinale (200). Système de nettoyage (2) selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’élément de raccordement (7) s’applique contre un rail (8) par lequel l’élément de raccordement (7) se déplace par rapport à l’entrainement (5) dans la direction longitudinale (200) lorsque l’élément de raccordement (7) est conduit le long de l’axe de mouvement (100) le long du rail (8). Système de nettoyage (2) selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l’élément de raccordement (7) est appliqué d’un côté contre le rail (8) et est déplacé par le rail (8) de manière unidirectionnelle selon la direction longitudinale (200) ou est appliqué de deux côtés contre le rail (8) et est déplacé de façon unidirectionnelle, selon la direction longitudinale (200). Système de nettoyage (2) selon l’une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l’élément de raccordement (7) est précontraint par un élément de rappel (9) dans une position standard, prédéfinie par rapport à l’entrainement (5). Système de nettoyage (2) selon l’une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu’ un élément de pression (11) est entre l’élément de raccordement (7) et un balai d’essuyage (12) de l’unité d’essuyage (4) pour pousser le balai d’essuyage (12) contre une surface (3) à nettoyer. Système de nettoyage (2) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’entrainement (5) et l’unité d’essuyage (4) ont chacun une unité magnétique pour régler une position relative de l’unité d’essuyage (4) par rapport à l’entrainement (5) selon de la direction longitudinale (200). Système de nettoyage (2) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d’essuyage (4) est pivotant par rapport à l’entrainement (5) autour de l’axe de basculement (300) parallèle à l’axe de mouvement (100). Véhicule (10) comportant un capteur lidar (1) et un système de nettoyage (12) selon l’une des revendications précédentes, le système de nettoyage (1) étant destiné à nettoyer une telle surface (3) du système de capteur lidar (2) par laquelle est émis le rayonnement laser du système de capteur lidar (2) et/ou par laquelle le rayonnement laser est reçu par le système de capteur lidar (2). Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce que la surface (3) a une courbure transversalement à l’axe de mouvement (100).