FR 3150073 A1 20241227 FR 2306404 A 20230621 Dispositif d'élagage automatisé La présente invention concerne un dispositif d'élagage automatisé (1), remarquable en ce qu'il comporte au moins : - un châssis (2) agencé pour venir entourer au moins en partie le tronc d'un arbre à élaguer, - des moyens énergétiques permettant de subvenir aux besoins énergétiques du dispositif d'élagage automatisé (1) tout en limitant son poids et en optimisant son autonomie, - des moyens de transfert permettant de déplacer de manière stable et sécurisée le dispositif d'élagage automatisé (1) le long du tronc de l'arbre à élaguer, et - des moyens de coupe garantissant une coupe précise des branches dudit arbre. Fig 1 DISPOSITIF D'ELAGAGE AUTOMATISE Domaine technique de l'invention La présente invention se rapporte au domaine général de la sylviculture. Elle vise plus précisément un dispositif d'élagage automatisé, également nommé robot d'élagage, c’est-à-dire un dispositif permettant de couper de manière automatisée les branches vivantes ou mortes d’un arbre disposées le long du tronc sous la cime de l’arbre. Etat de la technique Dans le domaine de la sylviculture, il est connu d'avoir recours à l'élagage des arbres résineux tels que les douglas ou feuillus tels que les peupliers, afin de produire des bois de qualité. En effet, lors de la croissance, les branches sont englobées dans le bois et donnent des nœuds réduisant les qualités esthétiques et mécaniques du bois produit. De plus, l’élagage améliore non seulement la conformation des tiges en diminuant la décroissance, mais a également un impact positif sur le sol et la biodiversité car l’apport de lumière suite à l’élagage facilite la décomposition progressive de l'humus et des branches élaguées et restitue au sol des nutriments. Après la récolte, les caractéristiques mécaniques des bois obtenus dépendent directement du nombre, de la hauteur et de la qualité de l’élagage. En effet, sauf rare exception pour des essences forestières autochtones, les branches mortes d'un arbre ne tombent pas toutes seules et occasionnent, lors de la croissance de l’arbre, la présence de nœuds qui dégradent les caractéristiques mécaniques du bois. Ainsi, pour obtenir un bois de grande qualité, il est connu d'effectuer un premier élagage des arbres jusqu'à 3 m de hauteur lorsque les arbres ont entre 10 et 15 ans. Trois à cinq ans après ce premier élagage, on réalise un second élagage jusqu'à 6 m de hauteur. Pour finir, trois à cinq ans après le second élagage, un troisième élagage est réalisé jusqu'à 9 m de hauteur. Toutefois, dans certaines situations, les second et troisième élagages pourront être réalisés en même temps. Par ailleurs, la qualité de l'élagage dépend de la précision de la coupe effectuée. En effet, si la branche est coupée trop près du tronc, une partie du tronc peut être entamée, posant des problèmes de cicatrisation pour l'arbre. Au contraire, si la branche est coupée à une distance trop importante du tronc, les résidus de la branche peuvent former un chicot qui provoquera la formation d'un nœud noir dans le bois. Pour obtenir un bois avec une qualité optimum, il convient alors de couper chaque branche après le bourrelet soutenant le départ de la branche du tronc. Pour ce faire, les professionnels de l'élagage utilisent classiquement un outil de coupe monté sur une perche d'élagage. L'outil de coupe peut correspondre à un coupe-branche, une scie, un sécateur électrique ou une tronçonneuse. Pour procéder à l’élagage, le professionnel positionne, depuis le sol, l'outil de coupe au ras du bourrelet de la branche à élaguer. Cependant, cette technique manuelle est particulièrement longue pour élaguer les différentes branches d’un arbre et elle ne permet pas d'atteindre avec précision les branches hautes, c'est-à-dire les branches s’étendant à plus de 5 m du sol. Toutefois, cette technique manuelle est longue et pénible, et a un impact sur le physique du professionnel (troubles musculo–squelettiques). Pour rendre cette technique moins traumatisante, il est possible de combiner ces outils d'élagage avec une nacelle ou un écureuil, mais cela entraîne un coût de traitement et des risques beaucoup plus importants pour les professionnels. Pour obtenir un élagage plus rapide et sécurisé, plusieurs sociétés ont tenté de développer des dispositifs d'élagage automatisés. Au sens de l’invention, un dispositif d’élagage "automatisé" correspond à un dispositif d’élagage dans lequel la coupe des branches n’est pas réalisée de manière manuelle par un opérateur qui sélectionne chaque branche à couper et positionne un outil de coupe contre la branche sélectionnée. Un opérateur est néanmoins nécessaire pour positionner puis commander, à distance et en tout sécurité, le déplacement du dispositif d’élagage automatisé. Ces dispositifs d'élagage automatisé comportent de manière classique un châssis sur lequel est fixé au moins un moteur qui entraine en rotation quatre roues montées pivotantes sur le châssis, ces roues permettant d’assurer le déplacement du dispositif d’élagage le long du tronc d’un arbre. Ces dispositifs d'élagage automatisé comprennent également des moyens de serrage sur l’arbre associés à une partie amovible destinée à encercler le tronc et à venir se fixer de part et d’autre du châssis. Cette partie amovible comporte en outre deux roues libres destinées à former un contre-appui pour les quatre roues motorisées du châssis. Ainsi, lorsqu'un opérateur veut procéder à l'élagage d'un arbre, il doit positionner les quatre roues motorisées du châssis contre un tronc d’arbre et fixer la partie amovible pour enserrer le tronc de l'arbre. Lorsque le dispositif d'élagage automatisé est enserré autour du tronc d’arbre, l’opérateur peut commander le déplacement dudit dispositif d'élagage automatisé et l’actionnement des organes de coupe motorisés (fraise, lamier, …) pour procéder à l'élagage. Cependant, ce type de dispositifs d'élagage automatisé présente un certain nombre d'inconvénients. Tout d'abord, ce type de dispositifs d'élagage automatisé est lourd, encombrant, peu maniable, et présente un risque important de coincement lors de la montée le long du tronc de l'arbre. Par ailleurs, ce type de dispositifs d'élagage automatisé est particulièrement instable lors de la montée. Cette instabilité entraine des difficultés de coupe pour les organes de coupe motorisés et ne garantit pas une qualité de coupe optimale et constante sur toute la hauteur de l’arbre. Enfin, le type du ou des moteur(s) utilisé(s) par ce type de dispositifs d'élagage automatisé est soit thermique, soit électrique. Dans le premier cas, le moteur thermique est lourd, encombrant et difficile à manipuler et, dans le deuxième cas, le moteur utilise des batteries dont la capacité limite significativement la cadence et la durée de travail et dont le poids augmente significativement celui des dispositifs d'élagage automatisé. Le but de la présente invention est donc de proposer un dispositif d'élagage automatisé efficace, facile à manipuler et à mettre en œuvre par un seul opérateur, tout en garantissant une autonomie durée de travail suffisante et une qualité de coupe constante sur toute la hauteur de l’arbre, ledit dispositif d'élagage automatisé permettant d'élaguer les arbres à une cadence soutenue et pendant au moins un demi-journée de travail même dans des endroits difficilement accessibles, tout en limitant sensiblement l'impact sur l'environnement. Conformément à l’invention, il est donc proposé un dispositif d'élagage automatisé, remarquable en ce qu'il comporte au moins : - un châssis agencé pour venir entourer au moins en partie le tronc d'un arbre à élaguer, - des moyens énergétiques solidaires dudit châssis munis d'une motorisation hybride électrique comportant un moteur thermique associé à un réducteur, alimenté par l'essence contenue dans un réservoir, et entrainant un générateur produisant un courant électrique adapté et nécessaire au bon fonctionnement du dispositif d'élagage automatisé, - des moyens de transfert permettant de déplacer de manière stable et sécurisée le dispositif d'élagage automatisé le long du tronc de l'arbre à élaguer, et - des moyens de coupe garantissant une coupe précise des branches dudit arbre. Selon un mode de réalisation particulier, le châssis est en forme générale de C ou de U, et comprend une fente longitudinale débouchant dans un espace interne longitudinal agencé pour accueillir le tronc de l'arbre à élaguer et présentant un axe A longitudinal sensiblement vertical, ledit châssis déterminant au moins une face supérieure s'étendant de manière sensiblement perpendiculaire audit axe longitudinal A Les moyens énergétiques comprennent de préférence une batterie chargée par le courant électrique produit par le générateur. La vitesse de rotation du moteur thermique est pilotée afin que le générateur délivre un courant électrique dont la tension et l'intensité sont directement adaptées aux besoins du dispositif d'élagage automatisé. Les moyens de transfert sont avantageusement munis de plusieurs chariots recevant deux roues superposées, chaque chariot étant monté mobile sur le châssis, selon une direction D perpendiculaire à l'axe longitudinal A du châssis, chaque roue étant gonflée avec du gaz à basse pression et indépendamment entrainée en rotation, autour d'un axe perpendiculaire à la direction D de déplacement du chariot correspondant et à l'axe longitudinal A du châssis, par un moteur électrique. Pour cela, ledit dispositif d'élagage automatisé comporte des moyens de déplacement linéaire associés à chacun des chariots et configurés pour déplacer ce dernier selon ladite direction D, lesdits moyens de déplacement linéaire comportant avantageusement au moins : - un chariot de guidage fixé sur le chariot selon ladite direction D et coopérant avec un rail de guidage complémentaire fixé sur le châssis, et - un bloc écrou fixé sur le chariot et coopérant avec une vis sans fin solidaire du châssis, s'étendant selon ladite direction D et entrainée en rotation par un moteur électrique. De manière avantageuse, les moyens de coupe comprennent au moins : - une couronne montée pivotante sur le châssis autour de l'axe A longitudinal de ce dernier et étant au moins en partie démontable pour permettre de placer ledit dispositif d'élagage automatisé autour dudit arbre, et comprenant une roue dentée coopérant avec un pignon monté pivotant sur le châssis autour d'un axe parallèle à l'axe A longitudinal de ce dernier, et entrainé en rotation par un premier moteur électrique, et - un organe de coupe pour couper les branches de l'arbre à élaguer, ledit organe de coupe étant solidaire de ladite couronne et apte à se déplacer par rapport à cette dernière selon une direction D' perpendiculaire audit axe A. Ledit organe de coupe comporte avantageusement un guide de chaine s'étendant de manière sensiblement perpendiculaire à la couronne et recevant une chaine entrainée par un deuxième moteur électrique, et est associé à des moyens de déplacement linéaire comportant au moins : - un rail de guidage fixé sur l'organe de coupe selon ladite direction D' et coopérant avec un élément de guidage complémentaire fixé sur la couronne, - une crémaillère fixée sur ledit organe de coupe s'étendant selon ladite direction D' et coopérant avec un pignon monté pivotant sur la couronne et entrainé en rotation par un troisième moteur électrique, et - un déflecteur permettant d'écarter la branche pour pouvoir couper cette dernière au niveau de sa jonction avec le tronc, sans risque de blocage de la chaine de l'organe de coupe. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif d'élagage automatisé est associé à des organes de mesures et des organes de géolocalisation afin de recueillir et d'enregistrer une pluralité d'informations permettant d'assurer le suivi de l'élagage, ces informations étant choisies dans le groupe suivant comprenant au moins : - le diamètre de l’arbre au moment de l’élagage, - le volume de l’arbre élagué, - la géolocalisation de l'arbre élagué, - la hauteur élaguée, - le nombres de verticilles et/ou branches coupées, ou encore - le nombre d’arbres élagués durant la cession d'élagage. Ledit dispositif d'élagage automatisé comporte des moyens de commande comprenant au moins une carte électronique associée à une télécommande et étant configurés pour faire fonctionner, de manière autonome, à distance et en toute sécurité, le dispositif d'élagage automatisé 1 en fonction des besoins et des mesures de différents capteurs. Lesdits capteurs sont avantageusement du type : - des capteurs de proximité pour détecter la présence du tronc de l'arbre à élaguer afin notamment d'adapter la position des chariots par rapport audit tronc de sorte à adapter la position et le déplacement de l'organe de coupe, - des capteurs de déplacement permettant de mesurer la distance parcourue par le dispositif d'élagage automatisé le long du tronc de l'arbre à élaguer, ou encore, - des capteurs d'efforts et/ou de contraintes permettant de mesurer les sollicitations subies par les différents moteurs électriques. Brève description des figures D’autres avantages et caractéristiques ressortiront mieux de la description qui va suivre d’un mode d’exécution de l’invention en référence aux figures annexées sur lesquelles : est une vue en perspective d'un dispositif d'élagage automatisé selon l'invention, est une vue de dessus du dispositif d'élagage automatisé de la , est une vue en perspective du châssis du dispositif d'élagage automatisé de la , est une vue en perspective des moyens de déplacement du dispositif d'élagage automatisé de la , est une vue de face des moyens de déplacement de la , est une vue en perspective des moyens de coupe du dispositif d'élagage automatisé de la . est une vue de dessus des moyens de coupe de la , est une vue de dessous des moyens de coupe de la . Sur les figures 1 et 2, on a représenté, conformément à l'invention, un dispositif d'élagage automatisé 1, également nommé robot d'élagage, comprenant au moins : - un châssis 2 agencé pour venir entourer au moins en partie le tronc de l'arbre à élaguer, - des moyens énergétiques permettant de subvenir aux besoins énergétiques du dispositif d'élagage automatisé 1 tout en limitant son poids et en optimisant son autonomie, - des moyens de transfert permettant de déplacer de manière stable et sécurisée le dispositif d'élagage automatisé 1 le long du tronc de l'arbre à élaguer, et - des moyens de coupe garantissant une coupe précise des branches dudit arbre, c'est-à-dire une coupe après le bourrelet soutenant le départ de la branche du tronc. Les moyens énergétiques, de transfert et de coupe du dispositif d'élagage automatisé 1 sont solidaires du châssis 2 de ce dernier et sont décrits, de manière détaillée, plus loin. En référence à la , ledit châssis 2 est agencé pour venir entourer au moins en partie le tronc de l'arbre à élaguer, lorsque le dispositif d'élagage automatisé 1 est mis en place sur ledit arbre. Pour cela, le châssis 2 est en forme générale de C ou de U, et comprend une fente longitudinale 3 débouchant dans un espace interne longitudinal 4 agencé pour accueillir le tronc de l'arbre à élaguer et présentant un axe A longitudinal sensiblement vertical, également nommé ci-après axe A longitudinal du châssis 2. Par ailleurs, ledit châssis 2 détermine au moins une face supérieure 5 s'étendant de manière sensiblement perpendiculaire audit axe longitudinal A. On désigne ici par "sensiblement perpendiculaire" le fait que deux éléments fassent un angle entre eux compris entre 60 et 120°. De même, on désigne ici par "sensiblement vertical" ou "sensiblement horizontal" un élément formant avec la verticale un angle compris entre -30 et +30° ou 60 et 120°. Concernant les moyens énergétiques, on sait que l'électricité est une source d'énergie plutôt propre, car les moteurs électriques ne rejettent pas de gaz à effet de serre. Toutefois, même si l'électricité est une énergie facile à transporter, pour utiliser un moteur électrique, il est préférable d'être à proximité d'une source d'alimentation, à défaut, il est nécessaire de mettre en œuvre au moins une batterie rechargeable. Toutefois, pour un dispositif d'élagage automatisé 1 selon l'invention devant travailler à une cadence soutenue pendant au moins une demi-journée, le volume de batterie à transporter deviendrait très important et augmenterait de manière significative le poids du dispositif d'élagage automatisé 1. Pour cela, en référence aux figures 1 et 2, les moyens énergétiques du dispositif d'élagage automatisé 1 utilisent un type d'énergie hybride et sont munis d'une motorisation hybride électrique 6, c'est-à-dire une association d'un moteur électrique et d'un moteur thermique, généralement à essence. Dans la présente invention, ladite motorisation hybride électrique 6 comporte un moteur thermique 7 avantageusement associé à un réducteur 8 et alimenté par l'essence contenue dans un réservoir, entrainant un générateur 9 produisant un courant électrique adapté et nécessaire au bon fonctionnement du dispositif d'élagage automatisé 1, c'est-à-dire pour le déplacement de ce dernier le long d'un tronc et pour la coupe des branches, lesdits moteur thermique 7, réducteur 8 et générateur 9 étant solidaires du châssis 2. Par ailleurs, le courant électrique délivré par le générateur 9 permettra également de charger une batterie 10 utilisée pour palier à un éventuel problème technique du moteur thermique 7 (réservoir d'essence vide, problème mécanique, …) ou encore à un pic de consommation électrique, et pour permettre au dispositif d'élagage automatisé 1 de descendre de l'arbre en cas d'arrêt du moteur thermique 7. Compte tenu de son utilisation occasionnelle et de courte durée, ladite batterie 10 est de faible capacité et, par conséquent, d'encombrement et de poids réduits. Pour démarrer le moteur thermique 7, on connait deux technologies fiables et résistantes à savoir un démarreur électrique et un lanceur à main. Le moteur thermique 7 est avantageusement équipé d'un lanceur à main, non représenté sur les figures, car c'est une technologie largement éprouvée et répandue dans le milieu forestier. Toutefois, le moteur thermique 7 pourra être équipé d'un démarreur électrique alimenté par la batterie 10, sans sortir du cadre de la présente invention. Le problème majeur à résoudre avec la motorisation hybride électrique 6 du dispositif d'élagage automatisé 1 selon l'invention est d'obtenir un courant électrique délivré par le générateur 9 permettant un bon fonctionnement dudit dispositif d'élagage automatisé 1 et, le cas échéant, une charge optimale de ladite batterie 10. Une première solution consiste à faire fonctionner le moteur thermique 7 à vitesse de rotation constante, puis à convertir le courant électrique délivré par le générateur 9 afin de l'adapter aux tension et intensité optimales pour la batterie 10. Cette première solution est certes simple, mais elle présente l'inconvénient d'être peu efficiente. C'est pourquoi, pour notamment contrôler la charge de la batterie 10 avec la motorisation hybride électrique 6 du dispositif d'élagage automatisé 1 selon l'invention, une deuxième solution plus efficiente est mise en œuvre. Cette dernière consiste à piloter la vitesse de rotation du moteur thermique 7 afin que le générateur 9 délivre un courant électrique dont la tension et l'intensité sont directement adaptées aux besoins dudit dispositif d'élagage automatisé 1 et, le cas échéant, de la charge de la batterie 10. Selon cette deuxième solution, le courant électrique produit par le générateur 9 n'est plus converti. L'homme du métier n'aura aucune difficulté à déterminer les valeurs des tension et intensité du courant électrique produit par le générateur 9, pour qu'elles soient adaptées aux besoins du dispositif d'élagage automatisé 1 en fonction notamment des différents moteurs électriques mis en œuvre dans ledit dispositif d'élagage automatisé 1 et décrits ultérieurement. On comprend bien qu'avec cette motorisation hybride électrique 6, l'autonomie du dispositif d'élagage automatisé 1 est augmentée sans avoir recours à des batteries de dimensions et de poids élevés. Par ailleurs, le moteur thermique 7 ne servant qu'à entrainer le générateur 9, sa puissance est limitée, ce qui réduit son poids et sa consommation d'essence, l'impact sur l'environnement du dispositif d'élagage automatisé 1 est donc sensiblement limité. Pour obtenir un déplacement stable le long du tronc de l'arbre à élaguer (c'est-à-dire selon une direction rectiligne et sensiblement verticale), en référence aux figures 3 à 5, le dispositif d'élagage automatisé 1 comporte des moyens de transfert munis de plusieurs chariots 11 recevant deux roues 12 superposées, chaque chariot 11 étant monté mobile sur le châssis 2 dudit dispositif d'élagage automatisé 1, selon une direction D perpendiculaire à l'axe longitudinal A de l'espace interne longitudinal 4 du châssis 2. Cette caractéristique permet de pouvoir enserrer l'arbre à élaguer en s’adaptant au diamètre du tronc de ce dernier, ou au contraire de dégager le dispositif d'élagage automatisé 1 dudit arbre. Pour cela, le dispositif d'élagage automatisé 1 comporte des moyens de déplacement linéaire 13 associés à chacun des chariots 11 et configurés pour déplacer ce dernier selon ladite direction D. Lesdits moyens de déplacement linéaire 13 comportent avantageusement au moins : - un chariot de guidage 14 fixé sur le chariot 11 selon ladite direction D et coopérant avec un rail de guidage 15 complémentaire fixé sur le châssis 2, et - un bloc écrou 16 fixé sur le chariot 11 et coopérant avec une vis sans fin 17 solidaire du châssis 2, s'étendant selon ladite direction D et entrainée en rotation par un moteur électrique 18. Ainsi, la rotation de la vis sans fin 17 dans un sens engendre le déplacement du chariot 11 le long de cette dernière dans un sens de déplacement et la rotation de la vis sans fin 17 dans l'autre sens engendre le déplacement du chariot 11 le long de cette dernière dans un sens de déplacement opposé. Selon un mode de réalisation avantageux, les moyens de déplacement linéaire 13 comportent quatre chariots de guidage 14 fixés par paire respectivement aux extrémités supérieure et inférieure du chariot 11, chacune des paires de chariots de guidage 14 coopérant avec un rail de guidage 15 complémentaire fixé sur le châssis 2. Même si cette configuration des moyens de déplacement linéaire 13 est particulièrement simple et efficace, on comprend que ces derniers pourront soit comprendre au moins un rail de guidage fixé sur le chariot 11 et coopérant avec un chariot de guidage fixé sur le châssis 2, ou soit être d'un tout autre type et comporter, par exemple, un ensemble douille à billes – arbre de guidage, sans sortir du cadre de la présente invention. De même, l'ensemble bloc écrou 16 - vis sans fin 17 des moyens de déplacement linéaire 13 pourra être d'un tout autre type tel que, par exemple, un ensemble pignon - crémaillère, sans sortir du cadre de la présente invention Par ailleurs, chacune des roues 12 est avantageusement gonflée avec du gaz, classiquement de l'air, à basse pression, pour pouvoir passer plus facilement les déformations du tronc de l'arbre à élaguer de sorte à éviter tout coincement du dispositif d'élagage automatisé 1 et à garantir son adhérence et sa stabilité durant son déplacement le long dudit arbre, mais également pour éviter de blesser la couche externe dudit arbre. Pour permettre le déplacement du dispositif d'élagage automatisé 1 le long de l'arbre à élaguer, chaque roue 12 est indépendamment entrainée en rotation, autour d'un axe perpendiculaire à la direction D de déplacement du chariot 11 correspondant et à l'axe longitudinal A de l'espace interne longitudinal 4 du châssis 2, par un moteur électrique 19. L'emploi d'un moteur électrique 19 pour entrainer en rotation chaque roue 12 permet une simplicité de commande et un retour rapide et précis d’informations relatives à la rotation de chaque roue 12. Cela permet notamment de savoir si l'une des roues 12 force ou au contraire tourne dans le vide, et d'alerter le cas échéant l'opérateur. Selon un mode de réalisation avantageux, les chariots 11 sont décalés angulairement de manière sensiblement uniforme. Toutefois, le décalage angulaire entre les chariots 11 disposés de part et d'autre de la fente longitudinale 3 du châssis 2 du dispositif d'élagage automatisé 1 est, de préférence, compris entre 105 et 165° pour faciliter la mise en place dudit dispositif d'élagage automatisé 1, au travers de sa fente longitudinale 3, autour du tronc de l'arbre à élaguer. Pour obtenir une coupe précise des branches de l'arbre à élaguer, en référence aux figures 6 à 8, le dispositif d'élagage automatisé 1 comporte des moyens de coupe comprenant une couronne 20 montée pivotante sur la face supérieure 5 du châssis 2 autour de l'axe A longitudinal de son espace interne longitudinal 4 et étant au moins en partie démontable, au niveau de la fente longitudinale 3 dudit châssis 2, pour permettre de placer ledit dispositif d'élagage automatisé 1 autour dudit arbre, puis de reconstituer ladite couronne 20. Pour cela, la couronne 20 comprend une roue dentée 21 coopérant avec un pignon 22 monté pivotant sur la face supérieure 5 du châssis 2 autour d'un axe parallèle à l'axe A longitudinal de ce dernier, et entrainé en rotation par un premier moteur électrique 23. Lesdits moyens de coupe comprennent également au moins un organe de coupe 24 pour couper les branches de l'arbre à élaguer, ledit organe de coupe 24 étant solidaire de ladite couronne 20 et apte à se déplacer par rapport à cette dernière selon une direction D' perpendiculaire audit axe A longitudinal du châssis 2, de sorte à pouvoir s'adapter au diamètre de l'arbre et se positionner à une distance optimale du tronc, et à effectuer une coupe précise des branches. Pour des raisons de facilités d'utilisation et d'entretien, l'organe de coupe 24 est avantageusement du type à chaine, mais, il va de soi qu'il pourra être d'un tout autre type tel que, par exemple, une fraise ou une scie circulaire, sans sortir du cadre de la présente invention. Ainsi, ledit organe de coupe 24 comporte un guide de chaine 25 s'étendant de manière sensiblement perpendiculaire à la couronne 20 et recevant une chaine, non représentée, entrainée par un deuxième moteur électrique 26. Comme décrit précédemment, l'organe de coupe 24 est apte à se déplacer par rapport à la couronne 20 selon une direction D' perpendiculaire audit axe A longitudinal du châssis 2. Pour cela, l'organe de coupe 24 est associé à des moyens de déplacement linéaire 27 comportant avantageusement au moins : - un rail de guidage 28 fixé sur l'organe de coupe 24 selon ladite direction D' et coopérant avec un élément de guidage complémentaire 29 fixé sur la couronne 20, et - une crémaillère 30 fixée sur ledit organe de coupe 24 s'étendant selon ladite direction D' et coopérant avec un pignon 31 monté pivotant sur la couronne 20 et , entrainé en rotation par un troisième moteur électrique 32. Ainsi, la rotation du pignon 31 dans un sens engendre le déplacement de l'organe de coupe 24 le long du rail de guidage 28 dans un sens de translation et la rotation du pignon 31 dans l'autre sens engendre le déplacement de l'organe de coupe 24 dans un sens opposé. Même si cette configuration des moyens de déplacement linéaire 27 des moyens de coupe est particulièrement simple et efficace, on comprend que ces derniers pourront soit comprendre au moins un élément de guidage fixé sur l'organe de coupe 24 et coopérant avec un rail de guidage 28 fixé sur la couronne 20, ou soit être d'un tout autre type et comporter, par exemple, un ensemble douille à billes – arbre de guidage, sans sortir du cadre de la présente invention. De même, l'ensemble crémaillère 30 - pignon 31 des moyens de déplacement linéaire 27 des moyens de coupe pourra être d'un autre tout type tel que, par exemple, un ensemble vis à billes - écrou complémentaire, sans sortir du cadre de la présente invention. Pour les mêmes raisons que celles décrites précédemment, l'emploi de moteurs électriques pour entrainer la couronne 20, l'organe de coupe 24 et la chaine permet une simplicité de commande et un retour rapide et précis d’informations relatives à la rotation de la couronne 20 et la translation desdits organes de coupe 24 et de la chaine (et donc la coupe des branches). Enfin, l'organe de coupe 24 comprend avantageusement un déflecteur 33 permettant d'écarter la branche pour pouvoir couper cette dernière au niveau de sa jonction avec le tronc, sans risque de blocage de la chaine de l'organe de coupe 24. Par ailleurs, selon un mode de réalisation avantageux, le dispositif d'élagage automatisé 1 selon l'invention est associé à des organes de mesures et des organes de géolocalisation afin de recueillir et d'enregistrer une pluralité d'informations permettant d'assurer le suivi de l'élagage. Ces informations sont choisies dans le groupe suivant comprenant au moins : - le diamètre de l’arbre au moment de l’élagage, - le volume de l’arbre élagué, - la géolocalisation de l'arbre élagué, - la hauteur élaguée, - le nombres de verticilles et/ou branches coupées, ou encore - le nombre d’arbres élagués durant la cession d'élagage (par heure ou journée de travail). Enfin, il va de soi que le dispositif d'élagage automatisé 1 selon l'invention comporte également une pluralité de capteurs tels que, par exemple : - des capteurs de proximité pour détecter la présence du tronc de l'arbre à élaguer afin notamment d'adapter la position des chariots 11 par rapport audit tronc de sorte à adapter la position et le déplacement de l'organe de coupe 24, - des capteurs de déplacement permettant de mesurer la distance parcourue par le dispositif d'élagage automatisé 1 le long du tronc de l'arbre à élaguer, ou encore, - des capteurs d'efforts et/ou de contraintes permettant de mesurer les sollicitations subies par les différents moteurs électriques. En outre, le dispositif d'élagage automatisé 1 selon l'invention comporte des moyens de commande, non représentés, comprenant au moins une carte électronique associée à une télécommande et étant configurés pour faire fonctionner, de manière autonome, à distance et en toute sécurité (sans risque de blessure de l'opérateur), le dispositif d'élagage automatisé 1 en fonction des besoins et des mesures des différents capteurs. Ainsi configuré, on utilise le dispositif d'élagage automatisé 1 selon l'invention de la manière décrites ci-dessous. Tout d'abord, un opérateur vérifie l'état du dispositif d'élagage automatisé 1 selon l'invention et le prépare pour une cession d'élagage (remplissage du réservoir d'essence, vérification de l'état de la chaine de l'organe de coupe 24, …). Puis il démarre la motorisation hybride électrique 6 afin de pouvoir faire fonctionner les différents moteurs électriques du dispositif d'élagage automatisé 1. Ensuite, l'opérateur démonte en partie la couronne 20 des moyens de coupe et place le dispositif d'élagage automatisé 1 autour de l'arbre à élaguer. L'opérateur met en marche les moyens de déplacement linéaire 13 associés à chacun des chariots 11 pour venir enserrer le tronc dudit arbre, puis remonte ladite couronne 20. Ensuite, l'opérateur mesure et programme la distance que doit parcourir le dispositif d'élagage automatisé 1 le long dudit tronc. Une fois, l'élagage terminé, soit l'opérateur fait redescendre le dispositif d'élagage automatisé 1, soit ce dernier redescend de manière autonome. L'opérateur procède alors à l'enregistrement des informations permettant d'assurer le suivi de l'élagage. Il va de soi que le dispositif d'élagage automatisé 1 pourra également redescendre, de manière autonome, avant la fin de l'élagage, par exemple, si le dispositif d'élagage automatisé 1 ne peut plus monter le long de l'arbre ou encore couper des branches. Toutefois, si l'élagage ne peut pas être terminé de manière satisfaisante, l'opérateur doit, le cas échéant, intervenir, si besoin, de manière physique pour finir l'élagage dans de bonnes conditions. Ainsi, par exemple, si le dispositif d'élagage automatisé 1, si la motorisation hybride électrique 6 est en panne ou encore si la coupe d'une branche est impossible, l'opérateur devra éventuellement grimper dans l'arbre pour décoincer ledit le dispositif d'élagage automatisé 1, réparer la motorisation hybride électrique 6 ou encore couper la branche. Le dispositif d'élagage automatisé 1 selon l'invention trouve une application particulière pour élaguer les arbres d'essence Douglas, mais il va de soi qu'il pourra être adapté pour élaguer des arbres d'autres essences telles que, par exemple, l’épicéa, le sapin, le pin ou encore le mélèze, voire le peuplier. Enfin, il va de soi que les exemples de dispositif d'élagage automatisé 1 conformes à l'invention qui viennent d'être décrits ne sont que des illustrations particulières, en aucun cas limitatives de l'invention. Dispositif d'élagage automatisé (1), caractérisé en ce qu'il comporte au moins : - un châssis (2) agencé pour venir entourer au moins en partie le tronc d'un arbre à élaguer, - des moyens énergétiques solidaires dudit châssis (2) munis d'une motorisation hybride électrique (6) comportant un moteur thermique (7) associé à un réducteur (8), alimenté par l'essence contenue dans un réservoir, et entrainant un générateur (9) produisant un courant électrique adapté et nécessaire au bon fonctionnement du dispositif d'élagage automatisé (1), - des moyens de transfert permettant de déplacer de manière stable et sécurisée le dispositif d'élagage automatisé (1) le long du tronc de l'arbre à élaguer, et - des moyens de coupe garantissant une coupe précise des branches dudit arbre. Dispositif d'élagage automatisé (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit châssis (2) est en forme générale de C ou de U, et comprend une fente longitudinale (3) débouchant dans un espace interne longitudinal (4) agencé pour accueillir le tronc de l'arbre à élaguer et présentant un axe A longitudinal sensiblement vertical, et en ce que ledit châssis (2) détermine au moins une face supérieure (5) s'étendant de manière sensiblement perpendiculaire audit axe longitudinal A. Dispositif d'élagage automatisé (1) selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce que les moyens énergétiques comprennent une batterie (10) chargée par le courant électrique produit par le générateur (9). Dispositif d'élagage automatisé (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que la vitesse de rotation du moteur thermique (7) est pilotée afin que le générateur (9) délivre un courant électrique dont la tension et l'intensité sont directement adaptées aux besoins du dispositif d'élagage automatisé (1). Dispositif d'élagage automatisé (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que les moyens de transfert sont munis de plusieurs chariots (11) recevant deux roues (12) superposées, chaque chariot (11) étant monté mobile sur le châssis (2), selon une direction D perpendiculaire à l'axe longitudinal A du châssis (2), chaque roue (12) étant gonflée avec du gaz à basse pression et indépendamment entrainée en rotation, autour d'un axe perpendiculaire à la direction D de déplacement du chariot (11) correspondant et à l'axe longitudinal A du châssis (2), par un moteur électrique (19). Dispositif d'élagage automatisé (1) selon la revendication 5 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de déplacement linéaire (13) associés à chacun des chariots (11) et configurés pour déplacer ce dernier selon ladite direction D, lesdits moyens de déplacement linéaire (13) comportant avantageusement au moins : - un chariot de guidage (14) fixé sur le chariot (11) selon ladite direction D et coopérant avec un rail de guidage (15) complémentaire fixé sur le châssis (2), et - un bloc écrou (16) fixé sur le chariot (11) et coopérant avec une vis sans fin (17) solidaire du châssis (2), s'étendant selon ladite direction D et entrainée en rotation par un moteur électrique (18). Dispositif d'élagage automatisé (1) selon l'une quelconque des revendications 2 à 6 caractérisé en ce que les moyens de coupe comprennent au moins : - une couronne (20) montée pivotante sur la face supérieure (5) du châssis (2) autour de l'axe A longitudinal de ce dernier et étant au moins en partie démontable pour permettre de placer ledit dispositif d'élagage automatisé (1) autour dudit arbre, et comprenant une roue dentée (21) coopérant avec un pignon (22) monté pivotant sur le châssis (2) autour d'un axe parallèle à l'axe A longitudinal de ce dernier, et entrainé en rotation par un premier moteur électrique (23), et - un organe de coupe (24) pour couper les branches de l'arbre à élaguer, ledit organe de coupe (24) étant solidaire de ladite couronne (20) et apte à se déplacer par rapport à cette dernière selon une direction D' perpendiculaire audit axe A. Dispositif d'élagage automatisé (1) selon la revendication 7 caractérisé en ce que ledit organe de coupe (24) comporte un guide de chaine (25) s'étendant de manière sensiblement perpendiculaire à la couronne (20) et recevant une chaine entrainée par un deuxième moteur électrique (26), et est associé à des moyens de déplacement linéaire (27) comportant au moins : - un rail de guidage (28) fixé sur l'organe de coupe (24) selon ladite direction D' et coopérant avec un élément de guidage complémentaire (29) fixé sur la couronne (20), - une crémaillère (30) fixée sur ledit organe de coupe (24) s'étendant selon ladite direction D' et coopérant avec un pignon (31) monté pivotant sur la couronne (20) et entrainé en rotation par un troisième moteur électrique (32), et - un déflecteur (33) permettant d'écarter la branche pour pouvoir couper cette dernière au niveau de sa jonction avec le tronc, sans risque de blocage de la chaine de l'organe de coupe (24). Dispositif d'élagage automatisé (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'il est associé à des organes de mesures et des organes de géolocalisation afin de recueillir et d'enregistrer une pluralité d'informations permettant d'assurer le suivi de l'élagage, ces informations étant choisies dans le groupe suivant comprenant au moins : - le diamètre de l’arbre au moment de l’élagage, - le volume de l’arbre élagué, - la géolocalisation de l'arbre élagué, - la hauteur élaguée, - le nombres de verticilles et/ou branches coupées, ou encore - le nombre d’arbres élagués durant la cession d'élagage. Dispositif d'élagage automatisé (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commande comprenant au moins une carte électronique associée à une télécommande et étant configurés pour faire fonctionner, de manière autonome, à distance et en toute sécurité, le dispositif d'élagage automatisé 1 en fonction des besoins et des mesures de différents capteurs. Dispositif d'élagage automatisé (1) selon la revendication 10 caractérisé en ce que les capteurs sont tels que : - des capteurs de proximité pour détecter la présence du tronc de l'arbre à élaguer afin notamment d'adapter la position des chariots (11) par rapport audit tronc de sorte à adapter la position et le déplacement de l'organe de coupe (24), - des capteurs de déplacement permettant de mesurer la distance parcourue par le dispositif d'élagage automatisé (1) le long du tronc de l'arbre à élaguer, ou encore, - des capteurs d'efforts et/ou de contraintes permettant de mesurer les sollicitations subies par les différents moteurs électriques.