FR 3148908 A1 20241129 FR 2305157 A 20230524 La présente invention concerne un système (100) d’assistance à la rééducation, comprenant au moins un dispositif haptique (110), un dispositif de capture de mouvements (120), une électronique de contrôle (130) et une application logicielle, ladite électronique de contrôle (130) communiquant avec ledit dispositif haptique (110) et ladite application communiquant avec ladite électronique de contrôle (130) et ledit dispositif de capture (120) de manière à obtenir une première donnée représentative d’une trajectoire idéale et une deuxième donnée représentative d’un mouvement d’un utilisateur (3), comparer ledit mouvement avec ladite trajectoire, déterminer des instructions d’application d’un retour de force dudit dispositif haptique (110) et transmettre lesdites instructions à ladite électronique de contrôle (130). Figure pour l’abrégé : Figure 1 Système de rééducation d’une partie de corps à dispositif haptique La présente invention concerne le domaine des dispositifs et systèmes médicaux. La présente invention concerne plus particulièrement un système de rééducation d’une partie de corps d’un utilisateur, stimulant les capacités sensorielles d’un utilisateur par l’emploi de dispositifs haptiques. Par rééducation au sens de la présente invention, on entend dans toute la description qui suit les méthodes de facilitation de l’exécution de tâches, en particulier la réalisation de mouvements corrects, chez les utilisateurs victimes d’un handicap physique. La présente invention trouvera ainsi de nombreuses applications avantageuses dans les domaines de la physiothérapie et de l’ergothérapie, notamment dans l’assistance au développement des fonctions musculaires. Etat de la technique Le relâchement des connexions neuronales et des transmissions entre le cerveau et différentes parties du corps a de graves conséquences dans le temps. Cela peut avoir un impact significatif sur le niveau du handicap. Les déficiences motrices concernant les membres supérieurs et les membres inférieurs sont fréquentes chez ces personnes. Ces handicaps surviennent en raison de la perte de communication entre le cerveau et le côté affecté du corps, par exemple en raison d’un Accident Vasculaire Cérébral, dit AVC. Un an après le début du premier AVC, l'indépendance physique (pour 66 % des survivants d'un AVC) et la profession (pour 75 % des survivants d'un AVC) sont les domaines de handicap les plus touchés. Cela nécessite la rééducation multidisciplinaire des patients victimes d'AVC, qui vise à diminuer les conséquences de la maladie dans le fonctionnement quotidien. L'ergothérapie vise à faciliter l'exécution des tâches en améliorant les compétences d'exécution pertinentes ou en développant et en enseignant des stratégies compensatoires pour surmonter les compétences de performance perdues. La formation aux activités d'autosoins, la formation aux activités de loisirs et les conseils et instructions concernant les appareils fonctionnels sont les trois interventions les plus fréquemment choisies pour les patients victimes d'AVC. Différentes interventions (par exemple, aider les membres supérieurs à effectuer des mouvements corrects tels que tendre la main au toucher) sont effectuées par des thérapeutes dans les hôpitaux ou leurs cliniques. Cette ergothérapie consiste généralement à répéter des gestes précis et l'horaire des thérapeutes peut interférer avec les programmes de rééducation intensive auprès des patients. Le coût élevé de ce type de thérapie limite le nombre de patients qui en bénéficient et diminue le potentiel de succès. L'aspect répétitif de l'exercice de physiothérapie limite la durée globale. Ainsi, proposer des exercices avec un intérêt et un défi accru peut attirer l'attention du patient et augmenter le temps consommé en thérapie. La thérapie par réalité virtuelle est l'une des méthodes utilisées pour la rééducation. L'objectif principal de l'utilisation de la réalité virtuelle en thérapie est d'augmenter le niveau d'engagement des patients dans les processus de rééducation ainsi que de motiver les patients à en faire plus et à augmenter le temps passé en rééducation. La réalité virtuelle dans les thérapies est classée comme thérapie répétitive et objective. Les scènes de réalité virtuelle ont été utilisées en thérapie principalement comme des environnements stimulants et motivés pour la thérapie ; ils sont orientés pour faciliter l'entraînement des mouvements répétitifs pour les individus. Le Demandeur soumet cependant que les scènes de réalité virtuelles sont présentement restreintes à des retours visuels et audio. Cette restriction limite notamment l’immersion des utilisateurs, c’est-à-dire l’intérêt et l’attention portée au cours de la thérapie, ainsi que plus généralement l’efficacité de la thérapie par réalité virtuelle. En particulier, un retour visuel et/ou audio ne peut guider l’utilisateur que de manière limitée, notamment par comparaison avec l’action du thérapeute, lequel peut plus facilement réorienter l’utilisateur et corriger les erreurs, par exemple le développement de mouvements de compensation, remplaçant la sollicitation recherchée des muscles. Le Demandeur soumet par conséquent qu’il n’existe à ce jour aucune solution alternative satisfaisante permettant d’assister autant que possible la rééducation d’un utilisateur, de manière à effectuer correctement les exercices de physiothérapie et d’en tirer tous les bénéfices. Résumé de l’invention, La présente invention vise à améliorer la situation actuelle décrite ci-dessus. La présente invention vise plus particulièrement à remédier aux limitations ci-dessus en proposant un système d’assistance à la rééducation capable de stimuler un plus grand nombre de capacités de perception sensorielle. A cet effet, l’objet de la présente invention concerne dans un premier aspect un système d’assistance à la rééducation d’au moins une partie de corps d’un utilisateur, le système comprenant : - au moins un dispositif haptique apte à être associé au corps de l’utilisateur ; - au moins un dispositif de capture de mouvements destiné à être associé à l’utilisateur ; - une électronique de contrôle ; et - une application logicielle, l’électronique de contrôle étant configurée pour contrôler l’au moins un dispositif haptique, l’application étant configurée pour communiquer par voie filaire ou non filaire avec l’électronique de contrôle et le dispositif de capture de manière à : - obtenir une première donnée représentative d’une trajectoire idéale de l’utilisateur ; - recevoir une deuxième donnée représentative d’un mouvement de l’utilisateur depuis l’au moins un dispositif de capture ; - comparer le mouvement avec la trajectoire idéale ; - déterminer des instructions d’application d’un retour de force du dispositif haptique, en fonction d’un résultat de la comparaison ; - transmettre les instructions à l’électronique de contrôle. En d’autres termes, l’application du système reçoit d’une part, une trajectoire à effectuer par l’utilisateur en lien avec la rééducation, d’autre part un mouvement effectué par l’utilisateur lors de sa rééducation. La première donnée et la deuxième donnée sont par exemple reçues dans le cadre de la réalisation d’un exercice de rééducation spécifique. Selon un exemple particulier, la première donnée correspond à une sélection d’un exercice de rééducation parmi une pluralité d’exercices, chaque exercice de rééducation étant associé à une trajectoire idéale. La trajectoire idéale correspond par exemple à un mouvement donné d’une articulation spécifique, ou d’un membre supérieur ou inférieur de l’utilisateur. L’application effectue une comparaison entre le mouvement de l’utilisateur et la trajectoire idéale, c’est-à-dire une mise en correspondance des données, ou une détection de mouvements divergents, par exemple la détection de mouvements spécifiques correspondant à des mouvements de compensation à éviter lors de la rééducation. Le retour de force est ainsi déterminé par l’application, pour sa mise en œuvre par le dispositif haptique via l’électronique de contrôle, de manière à assister l’utilisateur et le guider durant sa rééducation, en particulier lorsque l’utilisateur dévie, par exemple d’un seuil donné, par rapport à la trajectoire idéale. Selon un exemple particulier, la trajectoire idéale correspond à un intervalle de positions, la comparaison du mouvement avec la trajectoire idéale correspondant à déterminer si le mouvement de l’utilisateur s’inscrit dans la trajectoire idéale. Lorsque l’utilisateur essaye d’effectuer un mouvement interdit, c’est-à-dire lorsque le mouvement de l’utilisateur sort de la trajectoire idéale, l’application détermine le retour de force à appliquer, via le dispositif haptique, pour forcer l’utilisateur à revenir dans la trajectoire idéale. On comprend ici que le dispositif de capture correspond à un ou plusieurs dispositifs, par exemple un ensemble de capteurs, configurés pour renvoyer la deuxième donnée par communication avec l’application du système. La deuxième donnée correspond par exemple à l’évolution, au cours du temps, de la position de l’utilisateur ou de points représentatifs de l’utilisateur, par exemple de ses articulations. Le dispositif de capture correspond par exemple à toute forme de capteur connu de l’homme du métier et sélectionné selon une variété de critères, par exemple la simplicité d’utilisation, la précision de capture des mouvements de l’utilisateur ou encore l’interopérabilité avec les autres éléments du système d’aide à la rééducation. L’électronique de contrôle correspond par exemple à une carte électronique associée au dispositif haptique et en communication avec l’application logicielle. Selon un exemple particulier, l’application est mise en œuvre au moins partiellement par un microprocesseur intégré à l’électronique de contrôle, les instructions étant transmises par voie filaire. Selon un autre exemple, l’application est mise en œuvre à distance sur un dispositif électronique déporté, par exemple un dispositif électronique central du système de rééducation, les instructions étant transmises par voie non filaire. On comprend additionnellement que l’électronique de contrôle peut être configurée pour contrôler une pluralité de dispositifs haptiques, par exemple disposés en différents points du corps de l’utilisateur, afin de générer une variété de retours de force en fonction de la différence entre la trajectoire idéale et le mouvement de l’utilisateur. Le Demandeur soumet que le cerveau humain a la capacité d'interpréter les informations sensorielles données par l'haptique, même si elles ne sont pas réelles ou présentées en mode naturel. Notamment, les personnes aveugles peuvent décrire correctement les textures et les formes présentées dans la réalité virtuelle en recevant une stimulation haptique sur leur peau. Ce concept est connu en tant que substitution sensorielle, ou encore comme système de substitution de la vision tactile, dit SSVT, et tire avantage de la plasticité cérébrale de l’utilisateur. En particulier, la substitution sensorielle permet d’apporter des informations à l’utilisateur qui n’auraient pas pu être transmises par juste la vision ou l’audition ; mais les flux visuels, sonores et tactiles doivent être assurés, par exemple de manière à simuler un obstacle virtuel. Le Demandeur soumet additionnellement que l’emploi d’un dispositif haptique portable par l’utilisateur, par comparaison aux systèmes robotiques connus de l’homme du métier, permet une reproduction fiable de sensations tactiles au contact direct de l’utilisateur, dans un dispositif simple d’utilisation à encombrement réduit. Grâce à la présente invention, le système d’assistance à la rééducation fournit une source additionnelle de données sensorielles envers l’utilisateur. Cette source de données sensorielle peut être intégrée dans une stratégie de contrôle du système de rééducation, c’est-à-dire une stratégie comprenant une trajectoire idéale associée à un mouvement spécifique du corps de l’utilisateur. Cette stratégie de contrôle invoque le côté sain du cerveau des utilisateurs pour créer de nouveaux modèles de mouvements afin de contrôler les portions affectées du corps, durant les exercices de rééducation puis dans les activités de la vie quotidienne. Dans un mode de réalisation avantageux de l’invention, l’application est en outre configurée pour obtenir une information représentative d’un scénario de rééducation, et l’obtention de la première donnée correspond à une détermination de la trajectoire idéale en fonction du scénario de rééducation. On comprend ici que chaque scénario de rééducation est associé à un exercice de rééducation spécifique, à un type de mouvement et/ou à un degré de liberté d’un membre supérieur ou inférieur de l’utilisateur. Chaque scénario de rééducation est par exemple déterminé en amont par un spécialiste, par exemple un ergothérapeute. L’obtention de l’information représentative d’un scénario de rééducation correspond par exemple à une réception, par l’application, d’une information représentative de sélection d’un scénario parmi une pluralité de scénarios enregistrés dans une mémoire du système d’assistance à la rééducation, la mémoire étant en communication avec l’application. Selon un autre exemple l’obtention de l’information représentative du scénario de rééducation correspond à une réception de données, par exemple par entrée manuelle via une interface homme-machine, comprenant des caractéristiques spécifiques du scénario de rééducation. L’homme du métier comprend donc que chaque scénario de rééducation est associé à une trajectoire idéale, c’est-à-dire un mouvement souhaité encouragé par le scénario de rééducation. A titre d’exemple, si le scénario de rééducation est développé pour cibler le mouvement de flexion-extension de l’épaule, l’exercice de rééducation est construit de manière à garantir que l’utilisateur effectue le mouvement souhaité pour passer d’une position initiale à une position finale. Le scénario de rééducation comprend par exemple une pluralité d’objets virtuels à collecter ou avec lesquels interagir, disposés dans l’espace selon la trajectoire idéale. Tous les autres mouvements, c’est-à-dire les mouvements de compensation, correspondent à une déviation de la trajectoire idéale. Le système génère alors un retour en fonction d’une telle déviation. A partir de l’information représentative du scénario de rééducation, l’application détermine alors la trajectoire idéale, c’est-à-dire la trajectoire qui assure que les patients effectuent le mouvement souhaité associé au scénario de rééducation. La trajectoire idéale correspond alors à une trajectoire permettant une sollicitation correcte des muscles ou à l’absence de mouvements de compensation. Selon une autre variante, une pluralité de trajectoires idéales sont enregistrées dans une mémoire du système d’assistance à la rééducation, l’obtention de la première donnée correspondant à une sélection de la trajectoire idéale en fonction du scénario de rééducation. Dans un mode de réalisation particulier, le système d’assistance à la rééducation comprend en outre un dispositif d’affichage, l’application étant configurée pour communiquer par voie filaire ou non filaire avec le dispositif d’affichage, de sorte que le dispositif d’affichage affiche un contenu graphique représentatif de la première donnée et/ou de la deuxième donnée. On comprend ici que l’intégration du dispositif d’affichage correspond à l’ajout d’un retour visuel au système d’assistance à la rééducation, lequel est combiné au retour haptique. Un tel retour visuel est connu de l’homme du métier, notamment dans le cadre de la thérapie par réalité virtuelle. Le dispositif d’affichage correspond par exemple à un écran disposé en face de l’utilisateur ou à un casque de réalité virtuelle. Le Demandeur soumet en outre que l’emploi d’un écran ou autre dispositif déporté par rapport à l’utilisateur est préférable à un casque porté directement par l’utilisateur, afin que l’utilisateur puisse voir ses membres supérieurs et inférieurs lors de la rééducation, et les contrôle avec plus de précision. Le contenu graphique est par exemple représentatif de la trajectoire idéale et/ou du mouvement de l’utilisateur et/ou d’un scénario de rééducation tel que défini ci-avant. Selon encore un exemple, l’application est configurée pour générer des instructions d’affichage d’une alerte visuelle en fonction d’un résultat de la comparaison, et transmettre ces instructions à destination du dispositif d’affichage. Ainsi, le retour de force est complémenté d’une alerte visuelle afin de mieux guider l’utilisateur lors de sa rééducation. Le Demandeur soumet en outre que l’intégration, dans le même système, du dispositif haptique et d’un dispositif d’affichage, notamment d’un système de réalité virtuelle connu de l’homme du métier, permet une détermination centralisée du retour de force et du retour visuel, assurant une cohérence entre les stimulus tactiles et visuels, par exemple de manière à synchroniser les stimuli ou plus généralement de représenter un obstacle via plusieurs stimuli simultanés et complémentaires. Cette cohérence facilite grandement la recréation, par l’utilisateur, de nouveaux modèles de mouvements, et donc augmente l’efficacité de la rééducation. L’homme du métier comprend également que de tels avantages sont également présentés par une intégration avec un dispositif sonore tel que décrit ci-après. De préférence, l’application est configurée en outre pour : - générer une scène virtuelle à partir de la première donnée ; - déterminer une position d’un avatar représentatif de l’utilisateur, dans la scène virtuelle, à partir de la deuxième donnée, et dans lequel le contenu graphique est représentatif de la scène virtuelle et de la position dudit avatar. On comprend ici que la scène virtuelle correspond à une représentation visuelle associée à un exercice de rééducation donné, ou au scénario de rééducation décrit ci-avant, la scène virtuelle comprenant de manière implicite ou explicite la trajectoire idéale à respecter par l’utilisateur. La scène virtuelle et l’avatar permettent ainsi à l’utilisateur de mieux percevoir son mouvement durant la rééducation, vis-à-vis des objectifs qui lui sont fixés. L’objectif associé à la scène virtuelle correspond par exemple à la manipulation d’un objet virtuel donné ou encore à l’atteinte d’une pluralité d’objets virtuels à collecter. De préférence, la comparaison du mouvement avec la trajectoire est effectuée à partir de la position dans la scène virtuelle. En d’autres termes, la détermination de déviations entre le mouvement de l’utilisateur et la trajectoire idéale est effectuée de manière déportée, en comparant le mouvement de l’avatar de l’utilisateur avec la trajectoire idéale de la scène virtuelle. Le retour de force appliqué par le dispositif haptique, ou tout autre retour supplémentaire, est ainsi déterminé de manière à renforcer la cohérence avec le contenu graphique généré par le dispositif d’affichage. Dans une conception particulière, le retour de force du dispositif haptique, déterminé via l’application, vient s’ajouter à une détermination de retours visuels, ou encore sonores tels que décrits ci-après, effectuée selon les méthodes connues de l’homme du métier. L’application extrait dans cet exemple des informations en temps réel sur la position de l’utilisateur, représenté par un avatar, dans la scène virtuelle, pour déterminer le retour de force. Dans un mode de réalisation additionnel, le système d’assistance à la rééducation comprend en outre un dispositif sonore, l’application étant configurée pour communiquer par voie filaire ou non filaire avec le dispositif sonore, de sorte que le dispositif sonore génère un retour audio représentatif de la première donnée et/ou de la deuxième donnée. On comprend ici que, de même que le dispositif d’affichage, l’emploi de dispositifs sonore au sein d’un système d’assistance à la rééducation, notamment lors de thérapie par réalité virtuelle, est connu de l’homme du métier. Le système d’assistance à la rééducation comprend par exemple à la fois un dispositif d’affichage et un dispositif sonore, ou un dispositif unique configuré pour générer un contenu graphique et un retour audio. Le retour audio est par exemple également représentatif de la scène virtuelle décrite ci-avant, de manière à fournir un ensemble complet d’informations sensorielles intégrant un retour tactile aux retours visuel et audio déjà existants. Une conception combinée de l’ensemble des retours permet ainsi de maximiser le potentiel de production et de reproduction de mouvements précis. On comprend en outre qu’il est possible d’intégrer ou non l’emploi de retours visuels et/ou audio en fonction des besoins et/ou de la pathologie de l’utilisateur, selon les connaissances de l’homme du métier. Dans un mode de réalisation spécifique, l’au moins un dispositif haptique comprend au moins un moteur de vibrations. On comprend ici que les moteurs de vibrations sont configurés pour générer le retour de force créant une information sensorielle, sous la commande de l’électronique de contrôle. Bien évidemment, l’au moins un dispositif haptique peut comprendre tout composant électronique connu de l’homme du métier et permettant de générer des pulsations ou vibrations sur commande. De préférence, l’au moins un dispositif haptique comprend quatre moteurs de vibrations associés au corps, chaque moteur de vibration étant associé à une direction. On comprend ici que, pour le corps de l’utilisateur ou une partie du corps spécifique, par exemple la partie du corps à rééduquer, on associe quatre moteurs de vibration, chaque moteur de vibration étant associé à une direction vers laquelle l’utilisateur peut se déplacer dans l’espace. On prévoit par exemple des dispositifs haptiques associés à une pluralité de parties de corps de l’utilisateur, chaque partie de corps recevant alors quatre moteurs de vibrations. Les instructions déterminées par l’application sont dans ce même exemple adaptées en fonction des directions disponibles. Le système d’assistance à la rééducation génère par exemple, lorsque le mouvement de l’utilisateur dévie de la trajectoire idéale selon une direction donnée, des vibrations dans cette même direction, de manière à produire un retour de force incitant ou forçant l’utilisateur à se repositionner dans la direction opposée, c’est-à-dire sur la trajectoire idéale. On comprend également qu’il est possible de concevoir d’autres conceptions dans lesquelles le dispositif haptique comprend un nombre supérieur ou inférieur de moteurs de vibrations associés à la même partir du corps, le contrôle des moteurs de vibrations étant différencié en fonction de leur position respective et de la direction à laquelle chaque moteur de vibration est associé. Dans encore un mode de réalisation, le système d’assistance à la rééducation comprend une pluralité de dispositifs haptiques correspondant à 14 degrés de liberté des membres supérieurs et inférieurs de l’utilisateur. L’homme du métier comprend ici que les 14 degrés de liberté correspondent aux 7 degrés de liberté des membres supérieurs et aux 7 degrés de liberté des membres inférieurs. En d’autres termes, les dispositifs haptiques sont associés au corps de l’utilisateur de sorte que chaque dispositif haptique soit associé à un degré de liberté donné, l’ensemble des degrés de liberté étant alors couvert par les dispositifs haptiques. On prévoit par exemple un moteur de vibration associé à chaque direction possible de mouvement de chaque articulation des membres supérieurs et inférieurs. Dans un autre mode de réalisation pouvant être combiné avec le mode précédent, le système d’assistance à la rééducation comprend une pluralité de dispositifs haptiques configurés pour être respectivement associés aux mains, aux poignets, aux bras, aux jambes, aux pieds, aux chevilles, au cou et aux hanches de l’utilisateur. On comprend ici que cette conception permet d’associer les dispositifs haptiques à l’ensemble des articulations principales de l’utilisateur, de manière à pouvoir guider et corriger l’ensemble de ses mouvements. Dans un mode de réalisation additionnel, le dispositif haptique est apte à être associé à la partie de corps. En d’autres termes, le dispositif haptique est spécialement conçu pour être associé à la partie de corps de l’utilisateur pour laquelle le système effectue une rééducation. On prévoit par exemple que le dispositif haptique soit associé de manière précise et unique à la partie du corps rééduquée, ou encore d’associer, par rapport à une configuration standard, des dispositifs haptiques supplémentaires en fonction de la partie de corps rééduquée. On comprend également que les conceptions ci-avant peuvent être simplifiée dans un système plus léger, en fonction des besoins et/ou de la pathologie, par exemple en associant des dispositifs haptiques uniquement vis-à-vis d’une articulation, d’un degré de liberté ou d’un membre supérieur ou inférieur donné. Dans un mode de réalisation additionnel, le retour de force correspond, en fonction du résultat de la comparaison, alternativement à un blocage ou à une libération du mouvement de l’utilisateur. En d’autres termes, le système d’assistance à la rééducation est configuré pour reproduire une raideur de contact représentant un obstacle envers l’utilisateur, c’est-à-dire un mur virtuel empêchant l’utilisateur de dévier de la trajectoire idéale. La trajectoire idéale correspond ainsi à une trajectoire libre, les autres directions de mouvement générant un retour de force. Selon d’autres variantes, le retour de force est plus faible et correspond par exemple à une simple vibration lorsque le mouvement de l’utilisateur est incorrect. Il est ainsi possible de concevoir une variété d’intensité de retours appropriés pour inciter l’utilisateur à revenir dans la trajectoire idéale, par exemple une simple vibration lorsque le mouvement de l’utilisateur dévie de la trajectoire idéale, ou encore une gradation de l’intensité des vibrations en fonction du parcours de rééducation de l’utilisateur. Dans un autre mode de réalisation, le retour de force correspond, en fonction du résultat de la comparaison, alternativement à un blocage ou à une résistance envers le mouvement de l’utilisateur. En d’autres termes, lorsque le mouvement de l’utilisateur correspond à la trajectoire idéale, le système d’assistance à la rééducation continue d’appliquer un retour de force contre le mouvement de l’utilisateur, par exemple un retour de force plus faible que lorsque l’utilisateur dévie de la trajectoire idéale. Ainsi, l’utilisateur doit solliciter ses muscles de manière plus importante pour suivre la trajectoire idéale, tout en étant guidé dans cette trajectoire idéale. Cette conception permet de participer à la rééducation musculaire de l’utilisateur, notamment dans une deuxième phase de la rééducation une fois que l’utilisateur a créé de nouveaux modèles de mouvements. Le système entraîne alors les muscles de l’utilisateur à reproduire les instructions données par le cerveau. Il est encore possible d’imaginer d’autres variantes, par exemple un retour de force configuré pour accompagner le mouvement de l’utilisateur dans la trajectoire idéale, en assistant les mouvements corrects en plus de bloquer les déviations. L’homme du métier comprend ici que le niveau d’assistance ou de résistance dépend principalement du profil et du parcours de rééducation de l’utilisateur. Dans un mode de réalisation supplémentaire, l’application est configurée en outre pour recevoir une troisième donnée représentative d’un niveau de rééducation de l’utilisateur, et les instructions d’application du retour de force sont déterminées en outre en fonction de la troisième donnée. En d’autres termes, cette conception permet d’adapter, comme suggéré dans les variantes décrites ci-avant, le retour de force en fonction d’informations spécifiques à l’utilisateur, en particulier de ses besoins et de ses capacités physiques. La troisième donnée est par exemple confondue avec la première donnée, ou encore comprise dans une information représentative d’un scénario de rééducation tel que décrit ci-avant. L’application reçoit par exemple des informations permettant de caractériser à la fois le type de mouvement à effectuer par l’utilisateur, donc la trajectoire idéale, et le niveau de force à appliquer lorsque l’utilisateur effectue ce mouvement, que ce soit afin d’accompagner, de résister à, ou de bloquer le mouvement de l’utilisateur. Dans un mode de réalisation spécifique, la deuxième donnée comprend un ensemble d’informations représentatives de distance entre le dispositif de capture et l’utilisateur, l’application étant configurée pour déterminer le mouvement de l’utilisateur à partir de l’ensemble d’informations représentatives de distance. En d’autres termes, le mouvement de l’utilisateur découle de l’évolution de la distance entre l’utilisateur et le dispositif de capture, en particulier des points spécifiques de l’utilisateur. Le dispositif de capture est par exemple configuré pour mesurer la distance entre le dispositif de capture et les articulations de l’utilisateur, l’évolution des distances associées à chaque articulation étant retranscrite en un mouvement de l’utilisateur. On comprend également que les informations comprises dans la deuxième donnée varient en fonction du dispositif de capture sélectionné, et qu’il est possible de concevoir de multiples variantes du système d’assistance à la rééducation, employant une pluralité de dispositifs de captures connus de l’homme du métier et traitant de manière appropriée les données issues des dispositifs de capture. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre des étapes suivantes : - obtention d’une première donnée représentative d’une trajectoire idéale d’un utilisateur ; - réception d’une deuxième donnée représentative d’un mouvement de l’utilisateur depuis au moins un dispositif de capture ; - comparaison du mouvement avec la trajectoire idéale ; - détermination d’instructions d’application d’un retour de force d’un dispositif haptique, en fonction d’un résultat de la comparaison ; - transmission des instructions à une électronique de contrôle du dispositif haptique. On comprend ici que le programme d’ordinateur comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes mises en œuvre par l’application logicielle selon le premier aspect de la présente invention. Selon une variante, le programme d’ordinateur comporte également des instructions adaptées pour l’exécution des variantes décrites ci-avant en lien avec le premier aspect de la présente invention. Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur selon le deuxième aspect de l’invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Ainsi, par les différentes caractéristiques techniques fonctionnelles et structurelles ci-dessus, le Demandeur propose un système et un programme d’assistance à la rééducation permettant un retour sensoriel haptique, offrant un plus grand nombre d’informations à l’utilisateur et pouvant être combiné avec les retours visuels et sonores connus dans la thérapie par réalité virtuelle. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 et 2 annexées et sur lesquelles : La illustre schématiquement un système d’assistance à la rééducation d’au moins une partie de corps d’un utilisateur, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; La illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé d’assistance à la rééducation mis en œuvre par un système conforme à la . Description détaillée Un système d’assistance à la rééducation d’au moins une partie de corps d’un utilisateur va maintenant être décrit dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 et 2 annexées à la description. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. Comme indiqué dans le préambule de la description, les solutions actuelles de thérapie par réalité virtuelle se limitent à des retours visuels et/ou audios, lesquels ne présentent qu’un engagement limité envers l’utilisateur et ne permettent pas un guidage précis de ses mouvements lors des exercices de rééducation. Un des objectifs de la présente invention consiste à permettre l’emploi, par une personne en rééducation, par exemple en situation de handicap, d’un système maximisant la récupération des compétences physiques et la stimulation sensorielle. Ceci est rendu possible dans l’exemple décrit ci-après. Selon l’exemple de la , un système 100 d’assistance à la rééducation est employé par un utilisateur 3, par exemple une personne victime d’un AVC ou souffrant d’une infirmité quelconque, pour laquelle une rééducation est susceptible d’accroître les capacités motrices. Dans ce même exemple, le système 100 comprend au moins un dispositif haptique 110 apte à être associé au corps de l’utilisateur 3, c’est-à-dire porté, par exemple en contact direct avec le corps, lors de son utilisation. Un tel dispositif haptique 110 comprend par exemple au moins un moteur de vibrations, c’est-à-dire un dispositif configuré pour générer des vibrations d’intensité fixe ou variable en fonction d’une commande. Plus généralement, le dispositif haptique 110 comprend une ou plusieurs composantes électroniques connues de l’homme du métier et configurées pour générer des vibrations ou des pulsations de manière contrôlée. On comprend ici que, selon les variantes envisagées, les besoins et objectifs de l’homme du métier, une pluralité de dispositifs haptiques 110 peuvent être employés, par exemple en fonction du ressenti tactile ou du retour de force recherché. Le dispositif haptique 110 peut en particulier être sélectionné, en accord avec la description ci-après, en fonction de sa capacité à imiter un mur ou une barrière virtuelle, c’est-à-dire à bloquer le mouvement de l’utilisateur 3 lors de l’activation du dispositif haptique 110. Selon une variante particulière, le système 100 comprend une pluralité de dispositifs haptiques 110 associés au même utilisateur 3, par exemple portés selon différentes parties du corps de l’utilisateur 3. La pluralité de dispositifs haptiques 110 est par exemple associée aux 14 degrés de liberté des membres supérieurs et inférieurs de l’utilisateur 3 ou encore à l’ensemble des articulations principales de l’utilisateur 3, c’est-à-dire les mains, les poignets, les bras, les jambes, les pieds, les chevilles, le cou et les hanches. Bien évidemment, il est également possible de prévoir des dispositifs haptiques 110 associés uniquement à un sous-ensemble des 14 degrés de liberté ou des articulations principales énoncés ci-avant. Selon encore une conception, les dispositifs haptiques 110 sont associés spécifiquement, ou en combinaison des variantes décrites ci-avant, à la partie de corps de l’utilisateur pour laquelle le système 100 effectue une rééducation. Le système 100 comprend également au moins un dispositif de capture de mouvements 120, lequel est également destiné à être associé à l’utilisateur 3. On comprend ici que le dispositif de capture de mouvements 120 est configuré pour suivre le mouvement de l’utilisateur 3 au cours du temps, et peut être mis en œuvre d’une variété de moyens connus de l’homme du métier. Dans un mode de réalisation préférentiel, le dispositif de capture 120 comprend au moins un capteur Azure Kinect®, c’est-à-dire un appareil comprenant un capteur de profondeur, un réseau de microphones spatiaux avec une caméra vidéo et un capteur d’orientation, et permettant un suivi précis des mouvements de l’utilisateur 3. Dans un autre mode de réalisation, le système 100 comprend ou est couplé à un système de thérapie par réalité virtuelle 150, tel que décrit ci-après, comprenant un casque de réalité virtuelle. Le dispositif de capture 120 comprend, dans cet exemple, une pluralité de capteurs liés au casque de réalité virtuelle. De tels capteurs sont connus par l’homme du métier, pour le contrôle d’un avatar de l’utilisateur 3 dans une scène virtuelle, par exemple la scène virtuelle générée par l’application telle que décrite ci-après ou plus généralement toute scène virtuelle réalisée dans le domaine de la réalité virtuelle. Bien évidemment, le dispositif de capture 120 peut avantageusement comprendre une combinaison des capteurs ci-avant. En combinaison du dispositif haptique 110 et du dispositif de capture 120, le système 100 comporte une électronique de contrôle 130 en communication avec le dispositif haptique 110, de manière à le contrôler. L’électronique de contrôle 130 est par exemple intégrée au dispositif haptique 110 ou encore configurée pour être reliée à une pluralité de dispositifs haptiques 110 portés par l’utilisateur 3. De manière à permettre le contrôle des éléments électroniques du système 100, en particulier des dispositifs haptiques 110, l’électronique de contrôle 130 comprend par exemple une alimentation en énergie et au moins un processeur. Dans un mode de réalisation préférentiel, l’électronique de contrôle 130 comprend une carte électronique, par exemple de type Arduino®, programmée pour le pilotage du dispositif haptique 110. Enfin, le système 100 comprend également une application logicielle configurée pour communiquer avec le dispositif de capture 120 et l’électronique de contrôle 130 par voie filaire ou non filaire. Selon une première conception, l’application logicielle est directement mise en œuvre par le processeur de l’électronique de contrôle 130, celui-ci communiquant avec les autres éléments de l’électronique de contrôle 130 par voie filaire. Selon une deuxième conception, l’application logicielle est mise en œuvre par un dispositif déporté 140 en communication avec l’électronique de contrôle 130, en particulier avec le processeur de l’électronique de contrôle 130. Cette conception permet en particulier de limiter les capacités de traitement requises par l’électronique de contrôle 130 au profit de moyens de communication avec le dispositif déporté 140. Le dispositif déporté 140 correspond par exemple à un dispositif électronique associé à un thérapeute, par exemple muni d’une interface homme-machine 160 avec laquelle le thérapeute peut interagir pour guider la rééducation de l’utilisateur 3. Selon encore une variante, le dispositif déporté 140 est intégré à un système de thérapie par réalité virtuelle 150, tel que décrit ci-après et connu de l’homme du métier. L’application logicielle et l’électronique de contrôle 130 permettent ainsi de recevoir des données du dispositif de capture 120 et de commander le dispositif haptique 110. Optionnellement, le système 100 comprend également un dispositif d’affichage 151 et/ou un dispositif sonore 152, l’application logicielle étant configurée pour communiquer également avec le dispositif d’affichage 151 et/ou le dispositif sonore 152 pour le rendu d’un retour visuel et/ou audio. Le dispositif d’affichage 151 et le dispositif sonore 152 sont par exemple regroupés dans un système de thérapie par réalité virtuelle 150 connu de l’art antérieur et permettant les retours visuels et audios. Selon une première conception, l’application logicielle est en communication avec le système de thérapie par réalité virtuelle 150, l’ensemble formé par le dispositif haptique 110, le dispositif de capture 120 et l’électronique de contrôle 130 étant séparé du système de thérapie virtuelle 150. Selon une autre conception en accord avec la , le système de thérapie par réalité virtuelle 150 et les autres éléments décrits ci-avant sont regroupés au sein du système 100 et commandés de manière conjointe, l’application logicielle étant mise en œuvre par le système de thérapie par réalité virtuelle 150 ou par le dispositif déporté 140. En particulier, une commande combinée du dispositif haptique 110 et du système de thérapie par réalité virtuelle 150 permet d’assurer une cohérence entre le retour de force et les retours visuels et/ou audio, en intégrant le dispositif haptique 110 et le système de thérapie par réalité virtuelle 150 dans le même système 100. On comprend ici que le retour visuel du dispositif d’affichage 151 correspond à un contenu graphique, par exemple un contenu graphique représentatif des données traitées ci-après au cours du procédé de la . Le retour visuel, le retour audio et le retour de force du dispositif haptique 110 correspondent avantageusement à des rendus complémentaires des mêmes données permettant de stimuler l’ensemble des sens de l’utilisateur 3 au cours de sa rééducation. La complémentarité entre les différents rendus, ou plus généralement la commande conjointe des retours au sein du système 100, permet également au cerveau de l’utilisateur 3 d’interpréter plus précisément les informations sensorielles transmises et de développer de nouveaux modèles de mouvements durant sa rééducation avec une plus grande facilité. Le système 100 décrit ci-avant est ainsi configuré pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé d’assistance à la rééducation selon la . Un tel procédé est par exemple consigné selon des instructions dans un programme d’ordinateur, par exemple enregistré dans un support d’enregistrement dédié, par exemple dans une mémoire de l’électronique de contrôle 130, du dispositif déporté 140 ou du système de thérapie par réalité virtuelle 150. Dans une première étape 21, l’application obtient une première donnée représentative d’une trajectoire idéale de l’utilisateur 3. En d’autres termes, la première donnée dépend de la rééducation que l’on cherche à effectuer et représente un objectif de mouvement pour l’utilisateur 3. La première donnée est ainsi par exemple reçue par communication avec le système de thérapie par réalité virtuelle 150, c’est-à-dire que l’application reçoit des informations sur l’exercice de rééducation effectué via le système de thérapie par réalité virtuelle, afin d’y intégrer le contrôle du dispositif haptique 110. Selon un autre exemple, la première donnée est reçue par communication avec l’interface homme-machine 160 et correspond à une instruction donnée par le thérapeute. Selon une variante, l’application est configurée pour obtenir une information représentative d’un scénario de rééducation. L’obtention de la première donnée correspond alors à une détermination de la trajectoire idéale en fonction du scénario de rééducation. On comprend ici qu’un scénario de rééducation correspond à un exercice de rééducation donné, correspondant à un type de mouvement précis, à une articulation ou encore à un degré de liberté donné de l’utilisateur 3. En d’autres termes, l’application logicielle détermine, en fonction de l’exercice de rééducation à effectuer ou de paramètres associés à un tel exercice, la trajectoire idéale que l’utilisateur 3 doit maintenir. La trajectoire idéale correspond donc à la trajectoire qui assure que l’utilisateur 3 effectue absolument le mouvement souhaité, pour un scénario de rééducation donné. La détermination de la trajectoire idéale correspond par exemple à une sélection de la trajectoire idéale parmi un ensemble de trajectoires prédéfinies, par exemple en fonction d’une information de sélection manuelle de la part du thérapeute, ou encore en fonction d’un scénario de rééducation sélectionné, la correspondance entre la trajectoire idéale et le scénario de rééducation étant enregistrée dans une mémoire en communication avec l’application logicielle. Dans une deuxième étape 22, l’application reçoit du dispositif de capture 120 une deuxième donnée représentative d’un mouvement de l’utilisateur 3. En accord avec la description ci-avant, la deuxième donnée est ainsi transmise par le dispositif de capture 120 à destination de l’électronique de contrôle 130, du dispositif déporté 140 ou encore du système de thérapie par réalité virtuelle 150, en fonction du composant mettant en œuvre l’application logicielle. Dans un mode de réalisation préférentiel, la deuxième donnée comprend un ensemble d’informations représentatives de distance entre le dispositif de capture 120 et l’utilisateur 3. L’ensemble d’informations correspond par exemple aux distances entre le dispositif de capture 120 et les articulations de l’utilisateur 3, telle que perçues par le dispositif de capture 120. L’application détermine alors le mouvement de l’utilisateur 3 à partir de l’ensemble d’informations représentatives de distance, par exemple en fonction de leur évolution au cours du temps ou en positionnant l’utilisateur 3 vis-à-vis de la position de référence du dispositif de capture 120. Bien évidemment, les informations comprises dans la deuxième donnée, et leur traitement éventuel pour obtenir le mouvement de l’utilisateur 3, dépendent du type de dispositif de capture 120 employé dans le système 100. Dans une troisième étape 23, le mouvement de l’utilisateur 3 est comparé avec la trajectoire idéale, c’est-à-dire que l’application met en correspondance le mouvement avec la trajectoire idéale ou encore identifie et caractérise toute déviation éventuelle du mouvement par rapport à la trajectoire idéale. Selon une variante de réalisation particulière, dans laquelle le système 100 d’assistance à la rééducation comprend le dispositif d’affichage 151, l’application est configurée pour générer une scène virtuelle à partir de la première donnée. L’application détermine alors une position d’un avatar représentatif de l’utilisateur 3 dans la scène virtuelle à partir de la deuxième donnée. Le contenu graphique rendu par le dispositif d’affichage 151 est alors représentatif de la scène virtuelle et de la position de l’avatar. Optionnellement, le système 100 comprend également le dispositif sonore 152, le retour audio étant également représentatif de la scène virtuelle. Dans cette même variante, la comparaison entre le mouvement et la trajectoire idéale est effectuée à partir de la position de l’avatar de l’utilisateur 3 dans la scène virtuelle. En d’autres termes, la position de l’avatar dans la scène virtuelle permet de déterminer si le mouvement de l’utilisateur 3, par exemple la position d’un membre donné, se situe ou non dans la trajectoire idéale. Dans une quatrième étape 24, l’application détermine des instructions d’application d’un retour de force des dispositifs haptiques 110 en fonction d’un résultat de la comparaison. Les instructions sont alors transmises dans une cinquième étape 25 à l’électronique de contrôle 130, laquelle les met en œuvre en contrôlant les dispositifs haptiques 110. Le contrôle des dispositifs haptiques 110 correspond par exemple à un démarrage ou un arrêt des moteurs de vibrations. Ainsi, lorsque le mouvement de l’utilisateur 3 correspond à la trajectoire idéale, on comprend que les dispositifs haptiques 110 n’effectuent aucun retour de force. De même, les éventuels retours visuels et audio sont adaptés pour ne pas alerter l’utilisateur 3, on prévoit par exemple un simple retour audio représentant l’évolution du mouvement de l’utilisateur 3. Au contraire, lorsque le mouvement de l’utilisateur 3 dévie de la trajectoire idéale, le contrôle des dispositifs haptiques 110 est adapté pour indiquer cette déviation à l’utilisateur 3 et le forcer à revenir dans la trajectoire idéale. Les retours visuels et audio comprennent par exemple également une alerte ou une indication de la correction à effectuer pour revenir dans la trajectoire idéale. On comprend ici que les instructions, ou leur mise en œuvre via l’électronique de contrôle 130, sont adaptées en fonction du nombre et/ou de la position des dispositifs haptiques 110. L’électronique de contrôle 130 déclenche par exemple la vibration de dispositifs haptiques 110 précis afin d’indiquer plus précisément à l’utilisateur 3 quelle articulation repositionner ou dans quelle direction corriger le mouvement. Par exemple, dans une variante spécifique, le dispositif haptique 110 comprend quatre moteurs de vibrations associés au corps de l’utilisateur 3, les moteurs de vibrations étant disposés de sorte que chaque moteur de vibration soit associé à une direction respective. En d’autres termes, chaque moteur de vibration vient générer, lors de son activation, un retour de force dans la direction à laquelle il est associé. Cette conception permet ainsi de guider l’utilisateur 3 de manière à le forcer à se déplacer dans la direction opposée. Les instructions et/ou leur mise en œuvre par l’électronique de contrôle 130 sont alors adaptées pour activer précisément un ou plusieurs moteurs de vibrations compris dans un dispositif haptique 110 donné, permettant de rediriger l’articulation de l’utilisateur 3 dans une direction spécifique, plutôt que d’indiquer simplement une erreur dans le mouvement. On comprend que cette conception peut être adaptée selon le nombre et l’agencement des moteurs de vibrations. En parallèle, les instructions ou leur mise en œuvre peuvent également être adaptées en intensité, selon le type ou l’intervalle de fonctionnement des dispositifs haptiques 110, de manière à fournir un retour de force adaptatif en fonction de l’utilisateur 3 ou de l’amplitude de la différence entre le mouvement et la trajectoire idéale. Selon une conception spécifique, le retour de force correspond à un blocage ou à une libération du mouvement de l’utilisateur 3. Les dispositifs haptiques 110 sont ainsi contrôlés pour empêcher l’utilisateur 3 de dévier plus loin de la trajectoire idéale, ou plus généralement pour fournir une résistance importante, en fonction de la capacité des dispositifs haptiques 100 à imiter un mur virtuel. Bien évidemment, un tel blocage du mouvement est associé à une direction spécifique, le retour de l’utilisateur 3 dans la trajectoire idéale restant libéré. Selon une autre variante, le retour de force correspond alternativement à un blocage ou à une résistance envers le mouvement de l’utilisateur 3. En d’autres termes, lorsque l’utilisateur 3 suit la trajectoire idéale, le dispositif haptique 110 continue d’appliquer un retour de force, par exemple un retour de force plus faible que lorsque l’utilisateur 3 dévie de la trajectoire idéale. L’utilisateur 3 doit donc fournir un effort supplémentaire pour effectuer le mouvement recherché, ce qui participe à une rééducation musculaire. On comprend donc que le retour de force peut être adapté selon une variété de manières, en particulier selon le parcours de rééducation de l’utilisateur. Dans encore une conception, l’application reçoit également une troisième donnée représentative d’un niveau de rééducation de l’utilisateur 3, ou plus généralement représentative d’un profil de l’utilisateur 3. La détermination des instructions selon la quatrième étape 24 est alors effectuée en outre en fonction de la troisième donnée, c’est-à-dire afin d’adapter le retour de force selon l’utilisateur 3. L’application obtient par exemple conjointement la première donnée et la troisième donnée dans un scénario de rééducation déterminé pour un mouvement et un parcours de rééducation spécifique, c’est-à-dire un scénario pour lequel la trajectoire idéale et le retour de force sont prédéterminés. Selon un exemple spécifique, cette troisième donnée comprend une information représentative d’une force de rééducation musculaire, le retour de force étant déterminé en fonction de cette force de rééducation musculaire. Cette adaptation du retour de force s’applique par exemple lorsque l’utilisateur 3 suit la trajectoire idéale, afin d’appliquer une résistance telle que décrite ci-avant ou à l’inverse afin de guider l’utilisateur 3 en accompagnant son mouvement d’une force dans la même direction. L’adaptation du retour de force peut également s’appliquer lorsque l’utilisateur 3 dévie de la trajectoire idéale, afin d’être plus ou moins permissif envers les écarts et les mouvements de compensation, et d’équilibrer l’engagement de l’utilisateur 3 avec la correction de ses erreurs. Ainsi, on comprendra que la présente invention prévoit un système d’assistance à la rééducation permettant, de manière simple, d’améliorer la précision des mouvements des utilisateurs lors de la rééducation en fournissant un retour haptique simulant une sensation tactile, le retour haptique guidant l’utilisateur et corrigeant ses mouvements. Un tel système peut avantageusement être combiné aux systèmes déjà connus de thérapie par réalité virtuelle afin de réaliser une variété de scénarios d’apprentissage créés par des thérapeutes et d’assurer une cohérence entre l’ensemble des retours de sorte que le retour haptique facilite l’apprentissage des mouvements par l’utilisateur. Il devra être observé que cette description détaillée porte sur un exemple de réalisation particulier de la présente invention, mais qu’en aucun cas cette description ne revêt un quelconque caractère limitatif à l’objet de l’invention ; bien au contraire, elle a pour objectif d’ôter toute éventuelle imprécision ou toute mauvaise interprétation des revendications qui suivent. Il devra également être observé que les signes de références mis entre parenthèses dans les revendications qui suivent ne présentent en aucun cas un caractère limitatif ; ces signes ont pour seul but d’améliorer l’intelligibilité et la compréhension des revendications qui suivent ainsi que la portée de la protection recherchée. Système (100) d’assistance à la rééducation d’au moins une partie de corps d’un utilisateur (3), ledit système comprenant : - au moins un dispositif haptique (110) apte à être associé au corps dudit utilisateur (3) ; - au moins un dispositif de capture de mouvements (120) destiné à être associé audit utilisateur (3) ; - une électronique de contrôle (130) ; et - une application logicielle, ladite électronique de contrôle (130) étant configurée pour contrôler ledit au moins un dispositif haptique (110), ladite application étant configurée pour communiquer par voie filaire ou non filaire avec ladite électronique de contrôle (130) et ledit dispositif de capture (120) de manière à : - obtenir (21) une première donnée représentative d’une trajectoire idéale dudit utilisateur (3) ; - recevoir (22) une deuxième donnée représentative d’un mouvement dudit utilisateur (3) depuis ledit au moins un dispositif de capture (120) ; - comparer (23) ledit mouvement avec ladite trajectoire idéale ; - déterminer (24) des instructions d’application d’un retour de force dudit dispositif haptique (110), en fonction d’un résultat de ladite comparaison ; - transmettre (25) lesdites instructions à ladite électronique de contrôle (130). Système (100) d’assistance à la rééducation selon la revendication 1, dans lequel ladite application est en outre configurée pour obtenir une information représentative d’un scénario de rééducation, et dans lequel ladite obtention (21) de ladite première donnée correspond à une détermination de ladite trajectoire idéale en fonction dudit scénario de rééducation. Système (100) d’assistance à la rééducation selon la revendication 1 ou 2, lequel comprend en outre un dispositif d’affichage (151), ladite application étant configurée pour communiquer par voie filaire ou non filaire avec ledit dispositif d’affichage (151), de sorte que ledit dispositif d’affichage (151) affiche un contenu graphique représentatif de ladite première donnée et/ou de ladite deuxième donnée. Système (100) d’assistance à la rééducation selon la revendication 3, dans lequel ladite application est configurée en outre pour : - générer une scène virtuelle à partir de ladite première donnée ; - déterminer une position d’un avatar représentatif dudit utilisateur (3), dans ladite scène virtuelle, à partir de ladite deuxième donnée, et dans lequel ledit contenu graphique est représentatif de ladite scène virtuelle et de ladite position dudit avatar. Système (100) d’assistance à la rééducation selon la revendication 4, dans lequel ladite comparaison (23) dudit mouvement avec ladite trajectoire est effectuée à partir de ladite position dans ladite scène virtuelle. Système (100) d’assistance à la rééducation selon l’une des revendications 1 à 5, lequel comprend en outre un dispositif sonore (152), ladite application étant configurée pour communiquer par voie filaire ou non filaire avec ledit dispositif sonore (152), de sorte que ledit dispositif sonore (152) génère un retour audio représentatif de ladite première donnée et/ou de ladite deuxième donnée. Système (100) d’assistance à la rééducation selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel ledit au moins un dispositif haptique (110) comprend au moins un moteur de vibrations. Système (100) d’assistance à la rééducation selon la revendication 7, dans lequel ledit au moins un dispositif haptique (110) comprend quatre moteurs de vibrations associés audit corps, chaque moteur de vibration étant associé à une direction. Système (100) d’assistance à la rééducation selon l’une des revendications 1 à 8, lequel comprend une pluralité de dispositifs haptiques (110) correspondant à 14 degrés de liberté des membres supérieurs et inférieurs dudit utilisateur (3). Système (100) d’assistance à la rééducation selon l’une des revendications 1 à 9, lequel comprend une pluralité de dispositifs haptiques (110) configurés pour être respectivement associés aux mains, aux poignets, aux bras, aux jambes, aux pieds, aux chevilles, au cou et aux hanches dudit utilisateur (3). Système (100) d’assistance à la rééducation selon l’une des revendications 1 à 10, dans lequel ledit dispositif haptique (110) est apte à être associé à ladite partie de corps. Système (100) d’assistance à la rééducation selon l’une des revendications 1 à 11, dans lequel ledit retour de force correspond, en fonction dudit résultat de ladite comparaison, alternativement à un blocage ou à une libération dudit mouvement dudit utilisateur (3). Système (100) d’assistance à la rééducation selon l’une des revendications 1 à 12, dans lequel ladite deuxième donnée comprend un ensemble d’informations représentatives de distance entre ledit dispositif de capture (120) et ledit utilisateur (3), ladite application étant configurée pour déterminer ledit mouvement dudit utilisateur (3) à partir dudit ensemble d’informations représentatives de distance. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre des étapes suivantes : - obtention (21) d’une première donnée représentative d’une trajectoire idéale d’un utilisateur (3) ; - réception (22) d’une deuxième donnée représentative d’un mouvement dudit utilisateur (3) depuis au moins un dispositif de capture (120) ; - comparaison (23) dudit mouvement avec ladite trajectoire idéale ; - détermination (24) d’instructions d’application d’un retour de force d’un dispositif haptique (110), en fonction d’un résultat de ladite comparaison ; - transmission (25) desdites instructions à une électronique de contrôle (130) dudit dispositif haptique (110), lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur selon la revendication 14.