FR 3152872 A1 20250314 FR 2309627 A 20230913 Dispositif de pointage d’une cible Le dispositif (10) de pointage d’une cible (C) comprend : - un laser de puissance (12) continu ou quasi continu, - un ensemble de poursuite (14) comprenant : • une caméra de poursuite (30) propre à acquérir des images de la cible (C) et de la tâche du laser de puissance (12) sur la cible (C), la caméra de poursuite (30) ayant une ligne de visée différente de la ligne de visée du laser de puissance (12), • une unité principale (32) de génération d’une consigne d’asservissement en fonction des images acquises par la caméra de poursuite (30) de sorte à réaliser un asservissement de la tâche du laser de puissance (12) sur la cible (C), et • un actionneur principal (34) propre à modifier l’orientation de la ligne de visée du laser de puissance (12) en fonction de la consigne d’asservissement. Figure pour l'abrégé : 1 Dispositif de pointage d’une cible La présente invention concerne un dispositif de pointage d’une cible. En particulier, le pointage est un pointage fin effectué par un laser de puissance. Notamment, le laser de puissance, ainsi que les dispositifs de visualisation, associés sont généralement portés par une structure (motorisée) permettant d’effectuer un prépointage. L’invention porte, ainsi, sur la capacité à assurer la poursuite relative entre une cible et un laser pour pointer (pointage fin) un laser de très forte puissance moyenne. De manière classique, dans l’état de la technique, la structure porteuse du laser de puissance est également la structure porteuse de la caméra de poursuite. Les deux voies sont alors réglées mécaniquement en usine l’une par rapport à l’autre et la caméra de poursuite travaille dans une bande spectrale différente de celle du laser de puissance continu ou quasi continu. Ceci permet une réjection de la bande de puissance pour éviter l’éblouissement. Généralement, pour assurer une poursuite de jour comme de nuit, la caméra de poursuite est une caméra suppléée (pour la nuit notamment) par un laser impulsionnel qui illumine la globalité de la cible pour améliorer le rapport signal sur bruit. La caméra de poursuite est une caméra rapide de manière à assurer une boucle d’asservissement rapide de la ligne de visée afin de compenser la turbulence atmosphérique et la zone visée par le laser est le centre de poursuite, ou une partie peu éloignée du centre de poursuite. Les effets thermiques ne sont pas compensés mais on limite la durée du tir pour éviter des échauffements trop importants. Ceci présente plusieurs limitations : Les effets dus à la turbulence sont liés à la bande spectrale considérée, ainsi si la caméra de poursuite ne travaille pas dans la bande spectrale du laser, on ne peut pas corriger correctement leurs effets. Lorsque le laser de puissance tire, la température s’élève dans la structure optique porteuse et il est extrêmement difficile de garantir que l’échauffement ne va pas faire dévier l’axe optique laser de l’axe optique de poursuite. La zone d’illumination et le centre de poursuite sont proches puisque c’est relativement au centre de poursuite qu’on estime l’endroit illuminé. La zone illuminée n’est observée qu’au travers des effets induits sur les matériaux (fumées, flammes, élévation de la température...) par la caméra de poursuite. Si on souhaite superposer plusieurs voies, il faut autant de caméras de poursuite. Il existe donc un besoin pour un dispositif de pointage permettant un dépôt d’énergie sur une zone précise d’une cible lors d’une poursuite assurée grâce à une caméra et cela pendant une durée suffisante pour permettre la destruction de la cible. A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif de pointage d’une cible comprenant : - un laser de puissance continu ou quasi continu, - un ensemble de poursuite comprenant : • une caméra de poursuite propre à acquérir des images de la cible et de la tâche du laser de puissance sur la cible, la caméra de poursuite ayant une ligne de visée différente de la ligne de visée du laser de puissance, • une unité principale de génération d’une consigne d’asservissement en fonction des images acquises par la caméra de poursuite de sorte à réaliser un asservissement de la tâche du laser de puissance sur la cible, et • un actionneur principal propre à modifier l’orientation de la ligne de visée du laser de puissance en fonction de la consigne d’asservissement. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le dispositif de pointage comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - l’ensemble de poursuite comprend un laser d’illumination propre à illuminer la cible ; - le laser de puissance est propre à s’éteindre périodiquement ; - les extinctions périodiques du laser de puissance sont synchronisées sur la cadence d’émission du laser d’illumination ; - la caméra de poursuite est une caméra à détection d’évènements ; - la caméra de poursuite est une caméra ayant un temps d’ouverture permettant la visualisation de la tâche du laser de puissance sans saturation par le laser de puissance ; - le dispositif comprend un ensemble d’initialisation de la poursuite comprenant : - une caméra d’initialisation ayant une ligne de visée commune au laser de puissance, la caméra d’initialisation fonctionnant sur une bande de longueurs d’onde différente de celle du laser de puissance et étant propre à acquérir des images de la cible, - une unité d’initialisation propre à générer une consigne de superposition en fonction des images acquises par la caméra d’initialisation pour amener la cible en une position prédéterminée du champ de vision de la caméra d’initialisation de sorte que la ligne de visée du laser de puissance soit positionnée sur la cible, l’actionneur principal étant propre à modifier l’orientation de la ligne de visée du laser de puissance en fonction de la consigne de superposition ; - la position prédéterminée est le centre du champ de vision de la caméra d’initialisation ; - le laser de puissance est propre à effectuer un balayage autour de la cible jusqu’à ce que le signal du laser de puissance soit observé sur la caméra de poursuite. L’invention apparaîtra plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins dans lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 est une vue schématique d’un dispositif de pointage comprenant un laser de puissance, ainsi qu’une caméra de poursuite indépendante de la ligne de visée du laser de puissance, FIG. 2 la FIG. 2 est une vue schématique du champ de vision d’une caméra d’initialisation ayant une ligne de visée commune avec celle du laser de puissance, la cible étant décentrée par rapport à la ligne de visée de la caméra d’initialisation, et FIG. 3 la FIG. 3 est une autre vue schématique du champ de vision de la caméra d’initialisation de la FIG. 2 , la ligne de visée du laser de puissance ayant été modifiée de sorte que la cible soit au centre du champ de vision de la caméra d’initialisation (tâche laser du laser de puissance ramenée sur la cible). Un dispositif 10 de pointage d’une cible C est illustré par la FIG. 1 . La cible C est, par exemple, une cible mobile évoluant dans les airs, sur terre, ou en mer. La cible C est, par exemple, un aéronef, un drone, un véhicule terrestre ou encore un bâtiment naval. Comme illustré par la FIG. 1 , le dispositif de pointage 10 comprend un laser de puissance 12 et un ensemble de poursuite 14. Optionnellement, le dispositif de pointage 10 comprend aussi un ensemble d’initialisation 16. Le dispositif de pointage 10 est typiquement orienté en site et en gisement. Le laser de puissance 12 est un laser continu ou quasi continu. Le terme « quasi continu » implique que le temps d’émission est supérieur ou égal au temps de réduction (ou d’absence) d’énergie et que les temps d’émission sont de plusieurs centaines de millisecondes. Le laser de puissance 12 a une forte puissance moyenne, typiquement supérieure ou égale à 1 kilowatt (kW). Le laser de puissance 12 présente typiquement une bande de longueurs d’onde comprise entre 0,5 micromètre (µm) et 2,5 µm. Le laser de puissance 12 est porté par une structure porteuse 17 (illustrée en FIG. 1 ). L’ensemble de poursuite 14 est propre à assurer la poursuite relative de la cible C par le laser de puissance 12. L’ensemble de poursuite 14 comprend une caméra de poursuite 30, une unité principale 32 de génération d’une consigne d’asservissement et un actionneur principal 34. Optionnellement, l’ensemble de poursuite 14 comprend aussi un laser d’illumination 36. La caméra de poursuite 30 est propre à acquérir des images de la cible C et de la tâche du laser de puissance 12 sur la cible C (illuminée ou non par le laser d’illumination 36). La caméra de poursuite 30 a une ligne de visée différente de la ligne de visée du laser de puissance 12. La caméra de poursuite 30 est notamment positionnée en dehors de la structure porteuse 17 du laser de puissance 12. La caméra de poursuite 30 étant positionnée à l’extérieur, elle n’est plus gênée par la rétrodiffusion du laser de puissance 12, ni par l’obligation d’être à une autre longueur d’onde que celle du laser de puissance 12. La caméra de poursuite 30 est de préférence une caméra permettant à minima une cadence de sortie de certains pixels à plus de 5 kHz. La caméra de poursuite 30 est propre à imager la tâche du laser de puissance 12 sur la cible C. Pour cela, plusieurs moyens de mise en œuvre, listés ci-dessous et combinables entre eux, sont possibles : Dans un exemple de mise en œuvre, la caméra de poursuite 30 est une caméra ayant un temps d’ouverture permettant la visualisation de la tâche du laser de puissance 12 sans saturation par le laser de puissance 12. Le temps d’ouverture est donc suffisamment court pour éviter la saturation. Dans un exemple, une télémétrie est utilisée pour ouvrir la caméra de poursuite 30 de manière synchrone avec les impulsions du laser d’illumination 36 rétrodiffusées par la cible C et de la visualisation de la tâche du laser de puissance 12 sans saturation. la durée d’ouverture est, par exemple, déterminée au moyen d’un télémètre présent sur la structure supportant la caméra porteuse 30et qui mesure la distance de la caméra de poursuite 30 à la cible C. Dans un exemple de mise en œuvre, la caméra de poursuite 30 est une caméra à détection d’évènements (en anglais « event based ») propre à détecter les émissions du laser de puissance 12. Cela permet de limiter la latence pour la poursuite et d’avoir un forte dynamique pour ne pas saturer la caméra de poursuite 30. Par exemple, la caméra de poursuite 30 permet de détecter les variations du laser de puissance 12 dues à la turbulence. Dans un exemple de mise en œuvre, le laser de puissance 12 est propre à s’éteindre périodiquement (en anglais « blanking ») de manière à ne pas faire saturer la caméra de poursuite (pendant l’émission du laser d’illumination). . De préférence, les extinctions périodiques du laser de puissance 12 sont synchronisées sur la cadence d’émission du laser d’illumination 36. Une mesure préalable de la distance permet alors d’ouvrir le détecteur de poursuite de manière appropriée. Dans un exemple de mise en œuvre, la caméra de poursuite 30 est une caméra à détection d’événements et le laser de puissance 12 est propre à s’éteindre périodiquement (de préférence synchronisée sur la cadence d’émission du laser d’illumination 36). Ainsi, les variations créées par les extinctions périodiques permettent de créer des évènements et ainsi de détecter la tâche du laser de puissance 12 au cours du temps. L’unité principale 32 est propre à générer une consigne d’asservissement en fonction des images acquises par la caméra de poursuite 30 de sorte à réaliser un asservissement de la tâche du laser de puissance 12 sur la cible C. L’unité principale 32 est, par exemple, un calculateur. L’actionneur principal 34 est propre à modifier l’orientation de la ligne de visée du laser de puissance 12 en fonction de la consigne d’asservissement. L’actionneur principal 34 est typiquement porté par la structure porteuse 17 et est en sortie du laser de puissance 12. L’actionneur principal 34 comprend, par exemple, un ou plusieurs composants opto-mécaniques. Le laser d’illumination 36 est propre à illuminer la cible C. Le laser d’illumination 36 est un laser impulsionnel. Le laser d’illumination 36 et le laser de puissance 12 ont des longueurs d’onde compatibles d’une observation par la caméra de poursuite 30 (c’est-à-dire dans la bande de longueurs d’onde de la caméra de poursuite 30). L’ensemble d’initialisation 16 optionnel est propre à initialiser la poursuite relative de la tâche du laser de puissance 12 sur la cible C. En particulier, l’ensemble d’initialisation 16 est particulièrement utile dans le cas de petites cibles, pour faciliter la superposition de la tâche du laser de puissance 12 sur la cible C au démarrage. L’ensemble d’initialisation 16 est typiquement porté par la structure porteuse 17. L’ensemble d’initialisation 16 comprend une caméra d’initialisation 40 et une unité d’initialisation 42. La caméra d’initialisation 40 fonctionne dans une bande spectrale différente de celle du laser de puissance 12 et est propre à acquérir des images de la cible C. La caméra d’initialisation 40 a une ligne de visée commune au laser de puissance 12 (réglage usine). Ainsi, la tâche formée par le laser de puissance 12 est approximativement (moyennant les effets de turbulences) au centre du champ de vision de la caméra d’initialisation 40. L’utilisation de la caméra d’initialisation 40 vise à ramener la cible C en une position prédéterminée du champ de vision de la caméra d’initialisation 40 avant de démarrer l’asservissement haute cadence du pointage fin avec l’ensemble de poursuite 14. Par exemple, la ligne de visée de la caméra d’initialisation 40 est ramenée sur celle du laser de puissance 12 via un miroir à trou 46, une séparatrice ou un filtre spectral. L’unité d’initialisation 42 est propre à générer une consigne de superposition en fonction des images acquises par la caméra d’initialisation 40 pour amener la cible C en une position prédéterminée du champ de vision de la caméra d’initialisation 40 de sorte que la ligne de visée du laser de puissance 12 soit positionnés sur la cible C. La position prédéterminée est typiquement le centre ou une zone proche du centre du champ de vision de la caméra d’initialisation 40. L’unité d’initialisation 42 est, par exemple, un calculateur. L’actionneur principal 34 est propre à modifier l’orientation de la ligne de visée du laser de puissance 12 (et le cas échéant de la caméra d’initialisation 40) en fonction de la consigne de superposition. En variante, le dispositif de pointage 10 ne comprend pas d’ensemble d’initialisation 16 et le positionnement de la tâche du laser de puissance 12 sur la cible C se fait au démarrage via un balayage effectué par le laser de puissance 12 autour de la cible C jusqu’à ce que le signal soit observé sur la caméra de poursuite 30. On pourra par exemple utiliser l’orientation site gisement du dispositif 10 pour réaliser la figure de balayage. Un exemple de fonctionnement du dispositif de pointage 10 va maintenant être décrit. Lorsque le dispositif 10 comprend un ensemble d’initialisation 16, la cible C, éventuellement illuminée par le laser d’illumination 36, est imagée par la caméra d’initialisation 40. L’unité d’initialisation 42 génère une consigne de superposition envoyée à l’actionneur principal 34 visant à ramener la cible C au centre du champ de vision de la caméra d’initialisation 40 de sorte que la ligne de visée du laser de puissance 12 soit positionnée sur la cible C. A titre d’exemple, les figures 2 et 3 illustrent le champ de vision de la caméra d’initialisation 40, le laser de puissance 12 étant émis au centre du champ de vision (ligne de visée commune avec la caméra d’initialisation 40). Le passage de la FIG. 2 à la FIG. 3 est effectué par une modification de l’orientation de la ligne de visée du laser de puissance 12 (et donc de la caméra d’initialisation 40) permettant de ramener la cible C au centre du champ de vision de la caméra d’initialisation 40. En variante, le laser de puissance 12 effectue un balayage autour de la cible C jusqu’à ce que le signal du laser de puissance 12 soit observé sur la caméra de poursuite 30. Une fois la tâche du laser de puissance 12 visible sur la cible C par la caméra de poursuite 30, des images de la cible C et de la tâche du laser de puissance 12, sont successivement acquises par la caméra de poursuite 30. L’unité principale 32 génère une consigne d’asservissement, envoyée à l’actionneur principal 34, visant à réaliser un asservissement de la tâche du laser de puissance 12 sur la cible C (de sorte que la tâche du laser de puissance 12 reste concentrée au même endroit). Ainsi, le dispositif de pointage 10 décrit permet le remplacement d’un système monostatique comprenant une caméra de poursuite 30 et un laser continu ou quasi continu de puissance réglés en usine par une système bistatique composé de ces deux éléments, l’absence de réglage entre les deux étant compensée par un management spécifique de l’énergie et/ou l’utilisation de détecteurs particuliers. Un tel dispositif de pointage 10 permet beaucoup plus de souplesse (orientation de la ligne de visée, multiples faisceaux, …) et une meilleure correction du pointé (correction en voyant le laser de puissance 12). Ainsi, il permet de s’affranchir des problématiques d’échauffement dans la structure portant le laser de puissance 12, des problèmes d’éblouissement de la caméra liée au système mono statique et une meilleure correction de tilt liée aux turbulences. En résumé, le dispositif de pointage 10 présente de nombreux avantages : Comme on voit le laser de puissance 12 sur la caméra de poursuite 30, il est possible de corriger les effets liés à la turbulence avec une mesure à la même longueur d’onde que le laser de puissance . Si la structure bouge en température, la direction du laser de puissance 12 sera corrigée en temps réel et donc illuminera toujours le même point visé. Il est possible d’adresser directement n’importe quel endroit de la cible C, notamment sur les zones les plus vulnérables. La zone illuminée est observée directement et il est possible de voir directement les effets du laser sur la cible C. Il est possible de gérer plusieurs lasers simultanément à la même longueur d’onde ou à des longueurs d’onde proches. On élimine les problèmes d’éblouissement des solutions mono statiques L’homme du métier comprendra que les modes de réalisation décrits peuvent être combinés entre eux pourvu qu’ils soient techniquement compatibles. Dispositif (10) de pointage d’une cible (C) comprenant : un laser de puissance (12) continu ou quasi continu, un ensemble de poursuite (14) comprenant : une caméra de poursuite (30) propre à acquérir des images de la cible (C) et de la tâche du laser de puissance (12) sur la cible (C), la caméra de poursuite (30) ayant une ligne de visée différente de la ligne de visée du laser de puissance (12), une unité principale (32) de génération d’une consigne d’asservissement en fonction des images acquises par la caméra de poursuite (30) de sorte à réaliser un asservissement de la tâche du laser de puissance (12) sur la cible (C), et un actionneur principal (34) propre à modifier l’orientation de la ligne de visée du laser de puissance (12) en fonction de la consigne d’asservissement. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l’ensemble de poursuite (14) comprend un laser d’illumination (36) propre à illuminer la cible (C). Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le laser de puissance (12) est propre à s’éteindre périodiquement. Dispositif selon les revendications 2 et 3, dans lequel les extinctions périodiques du laser de puissance (12) sont synchronisées sur la cadence d’émission du laser d’illumination (36). Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la caméra de poursuite (30) est une caméra à détection d’évènements. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la caméra de poursuite (30) est une caméra ayant un temps d’ouverture permettant la visualisation de la tâche du laser de puissance (12) sans saturation par le laser de puissance (12). Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le dispositif comprend un ensemble d’initialisation (16) de la poursuite comprenant : une caméra d’initialisation (40) ayant une ligne de visée commune au laser de puissance (12), la caméra d’initialisation (40) fonctionnant sur une bande de longueurs d’onde différente de celle du laser de puissance (12) et étant propre à acquérir des images de la cible (C), une unité d’initialisation (42) propre à générer une consigne de superposition en fonction des images acquises par la caméra d’initialisation (40) pour amener la cible (C) en une position prédéterminée du champ de vision de la caméra d’initialisation (40) de sorte que la ligne de visée du laser de puissance (12) soit positionnée sur la cible (C), l’actionneur principal (34) étant propre à modifier l’orientation de la ligne de visée du laser de puissance (12) en fonction de la consigne de superposition. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel la position prédéterminée est le centre du champ de vision de la caméra d’initialisation (40). Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le laser de puissance (12) est propre à effectuer un balayage autour de la cible (C) jusqu’à ce que le signal du laser de puissance (12) soit observé sur la caméra de poursuite (30).