FR 3148125 A1 20241025 FR 2303877 A 20230418 P rocédé de communication entre des systèmes embarqués, p roduit programme d'ordinateur et système embarqué associés Procédé de communication entre une pluralité de systèmes embarqués (4), chaque système embarqué (4) comprenant une mémoire (6) apte à mémoriser un ensemble d’éléments comprenant chacun au moins une valeur, chaque système embarqué (4) comprenant un dispositif de communication (8) configuré pour échanger des données avec au moins un autre système embarqué de la pluralité de systèmes embarqués (4), le procédé de communication comprenant une phase génération d’un message par l’un des systèmes embarqués (4), dit système émetteur, au moins un élément de l’ensemble d’éléments, dit élément propriétaire, étant modifiable uniquement par le système émetteur, la phase de génération comprenant au moins une étape d’extrapolation comprenant une extrapolation d’une valeur interne et d’une valeur externe de l’élément propriétaire respectif, pour obtenir des valeurs extrapolées, le procédé comprenant une étape d’émission du message. Figure pour l'abrégé : Figure 1 Procédé de communication entre des systèmes embarqués, produit programme d'ordinateur et système embarqué associés La présente invention concerne un procédé de communication entre une pluralité de systèmes embarqués. La présente invention concerne également un produit programme d’ordinateur associé et un système embarqué associé. Plus particulièrement, la présente invention se situe dans le cadre de communication entre des systèmes embarqués qui sont intégrés dans une plateforme ou dans plusieurs plateformes différentes, telles que des aéronefs. La ou chaque plateforme comprend généralement des capteurs configurés pour générer des données, telles que par exemple des données permettant d’obtenir des positions et vitesses d’éléments détectés dans un espace aérien. Chaque système embarqué et apte à traiter ces données. Pour disposer de données correspondant à une situation actuelle, il convient d’échanger les données de manière répétée entre les systèmes embarqués. Pour cela, généralement un réseau de communication est configuré pour établir des liens de communication entre les systèmes embarqués au sein d’une même plateforme, et/ou entre plusieurs plateformes distinctes. De tels réseaux de communication sont soumis à certaines contraintes. Par exemple, ces réseaux présentent un débit limité lors d’une communication par un bus avionique très sollicité. Selon un autre exemple, le débit maximal disponible est variable, notamment dans le cas d’une connexion sans fil. D’autres contraintes de tels réseaux de communication sont par exemple un brouillage temporaire de la communication ou une limitation de la quantité de données échangées pour garantir une discrétion des échanges de données. Par conséquent, dans certains cas, la quantité de données échangées entre les systèmes embarqués est limitée par les contraintes. Cela réduit en particulier une qualité de service des systèmes embarqués, car les systèmes sont susceptibles de disposer, dans certains cas, uniquement d’une partie des données conformes à la situation actuelle. Un but de l’invention est ainsi d’obtenir un procédé de communication entre une pluralité de systèmes embarqués tenant compte de contraintes d’une communication entre les systèmes embarqués, tout en permettant d’obtenir une qualité de service élevée. A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de communication entre une pluralité de systèmes embarqués, chaque système embarqué comprenant une mémoire apte à mémoriser un ensemble d’éléments comprenant chacun au moins une valeur, chaque système embarqué comprenant un dispositif de communication configuré pour échanger des données avec au moins un autre système embarqué de la pluralité de systèmes embarqués, le procédé de communication comprenant une phase génération d’un message par l’un des systèmes embarqués, dit système émetteur, au moins un élément de l’ensemble d’éléments, dit élément propriétaire, étant modifiable uniquement par le système émetteur ; la mémoire du système émetteur mémorisant, pour le ou chaque élément propriétaire, un état interne comprenant un instant interne et une valeur interne correspondant à la valeur de l’élément propriétaire mémorisée par la mémoire du système émetteur à l’instant interne, ladite mémoire du système émetteur mémorisant en outre, pour le ou chaque élément propriétaire et pour chaque système embarqué autre que le système émetteur, dit système récepteur, un état externe comprenant un instant externe et une valeur externe correspondant à la valeur de l’élément propriétaire mémorisée par la mémoire du système récepteur respectif à l’instant externe, la phase de génération comprenant au moins : - une étape d’extrapolation comprenant une extrapolation de la valeur interne et de la valeur externe de l’élément propriétaire respectif, pour obtenir des valeurs extrapolées ; - une étape d’élaboration, en fonction des valeurs extrapolées, d’un paramètre de classement pour le ou chaque élément propriétaire et respectivement pour chaque système récepteur. Le procédé de communication comprend en outre une étape d’émission, par le système émetteur, du message comprenant au moins une partie du ou des élément(s) propriétaire(s) choisi(s) en fonction de chaque paramètre de classement. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le procédé de communication comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - l’étape d’extrapolation comprend, pour le ou chaque élément propriétaire, l’extrapolation de la valeur interne par une fonction d’extrapolation prédéterminée, pour obtenir une première valeur extrapolée des valeurs extrapolées, et l’étape d’extrapolation comprend en outre l’extrapolation de chaque valeur externe par ladite fonction d’extrapolation prédéterminée, pour obtenir une seconde valeur extrapolée des valeurs extrapolées, chaque paramètre de classement étant élaboré en fonction de la première valeur extrapolée et de la seconde valeur extrapolée respective ; - la mémoire du système émetteur mémorise, pour le ou chaque élément propriétaire, au moins un paramètre de dérivée caractérisant une évolution temporelle de la valeur de l’élément propriétaire respectif, un argument de ladite fonction d’extrapolation prédéterminée étant le paramètre de dérivée, de préférence un argument additionnel de ladite fonction d’extrapolation prédéterminée étant un instant courant ; - l’étape d’élaboration comprend en outre la détermination, pour le ou chaque élément propriétaire, d’un paramètre d’écart en fonction d’un écart entre la première valeur extrapolée et la seconde valeur extrapolée, chaque paramètre de classement étant élaboré en fonction du paramètre d’écart respectif ; - l’étape d’élaboration comprend en outre la détermination, pour le ou chaque élément propriétaire, d’un paramètre de criticité selon un critère d’importance définissant une importance de l’élément propriétaire, le critère d’importance étant choisi parmi un ensemble de critères prédéterminés, et/ou en fonction d’un état opérationnel du système émetteur parmi une pluralité d’états opérationnels prédéterminés, chaque paramètre de classement étant élaboré en fonction du paramètre de criticité respectif ; - la valeur de chaque élément de l’ensemble d’éléments dépend de données en provenance d’au moins un capteur relié à l’un des systèmes embarqués ; - le procédé de communication comprend une phase de synchronisation comprenant l’étape d’émission, la phase de synchronisation comprenant en outre une étape d’actualisation, par le système récepteur, d’un état reçu d’au moins un élément parmi le ou les élément(s) propriétaire(s) en fonction du message, l’état reçu comprenant au moins une valeur reçue, qui est la valeur de l’élément propriétaire telle que mémorisée par la mémoire du système récepteur ; - la phase de synchronisation comprend en outre une étape de réception, par le système émetteur, d’un accusé de réception comme suite à l’actualisation de l’état reçu en fonction du message ; - lors de l’étape d’émission, le message et un instant d’émission est mémorisé par le système émetteur, le procédé de communication comprenant en outre une étape de surveillance, mise en œuvre par le système émetteur, lors de laquelle : si une première période d’attente depuis l’instant d’émission est dépassée en l’absence d’une réception d’un accusé de réception, le système émetteur émet ledit message de nouveau, et/ou si une seconde période d’attente depuis l’instant d’émission est dépassée en l’absence d’une réception de l’accusé de réception, le système émetteur émet une alarme. L’invention a également pour objet un produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en œuvre par un équipement informatique, mettent en œuvre le procédé de communication tel que décrit ci-dessus. L’invention a également pour objet un système embarqué comprenant une mémoire apte à mémoriser un ensemble d’éléments comprenant chacun au moins une valeur, le système embarqué comprenant en outre un dispositif de communication configuré pour échanger des données avec au moins un autre système embarqué, dit système récepteur, le système embarqué étant configuré pour générer un message, au moins un élément de l’ensemble d’éléments, dit élément propriétaire, étant modifiable uniquement par le système embarqué, la mémoire du système embarqué étant configuré pour mémoriser, pour le ou chaque élément propriétaire, un état interne comprenant un instant interne et une valeur interne correspondant à la valeur de l’élément propriétaire mémorisée par la mémoire du système embarqué à l’instant interne, ladite mémoire du système embarqué étant configuré pour mémoriser en outre, pour le ou chaque élément propriétaire et pour le ou chaque système récepteur, un état externe comprenant un instant externe et une valeur externe correspondant à la valeur de l’élément propriétaire mémorisée par la mémoire du système récepteur respectif à l’instant externe, le système embarqué étant configuré pour : - extrapoler la valeur interne et de la valeur externe de l’élément propriétaire respectif, pour obtenir des valeurs extrapolées ; - élaborer, en fonction des valeurs extrapolées, un paramètre de classement pour le ou chaque élément propriétaire et respectivement pour chaque système récepteur ; - émettre le message comprenant au moins une partie du ou des élément(s) propriétaire(s) choisi(s) en fonction de chaque paramètre de classement. Ces caractéristiques et avantages de l’invention apparaitront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la est une vue schématique d’un ensemble comprenant plusieurs plateformes comprenant chacune un système embarqué selon l’invention ; - la est un organigramme d’un procédé de communication mis en œuvre par l’un des systèmes embarqués ou par les systèmes embarqués selon la ; - la est un exemple d’une partie d’une mémoire d’un système embarqué, dit système émetteur, parmi la pluralité de systèmes embarqués de la , et d’une partie d’une mémoire d’un système embarqué, dit système récepteur, autre que le système émetteur. En référence à la , un ensemble 1 comprend au moins une plateforme 2, de préférence plusieurs plateformes 2, comprenant chacune au moins un capteur 3 et au moins un système embarqué 4. Par exemple, l’ensemble 1 comprend au moins trois plateformes 2. Chaque plateforme 2 est par exemple un aéronef, tel qu’un avion, un drone, un hélicoptère ou un ballon dirigeable. En variante, chaque plateforme 2 est un satellite, un navire, un sous-marin, un véhicule terrestre tel qu’un véhicule routier ou ferroviaire. Dans l’exemple de la , chaque plateforme 2 comprend un seul système embarqué 4. Selon un autre exemple, chaque plateforme 2 comprend plusieurs des systèmes embarqués 4. En particulier, chaque système embarqué 4 est embarqué dans une même plateforme 2, par exemple dans un même aéronef. Par l’expression « embarqué » et notamment « système embarqué », il est entendu en particulier que chaque système embarqué 4 est implémenté à bord de la plateforme 2. En particulier, chaque système embarqué 4 est conforme à des règles de certification de la plateforme 2. Par exemple, chaque système embarqué 4 présente une consommation énergétique contrainte par une consommation maximale dépendante d’une disponibilité d’énergie prédéfinie au sein de la plateforme 2. Selon un exemple, chaque système embarqué 4 présente des durées de traitement de données prédéfinies par exemple par des exigences d’implémentation de la plateforme 2. De préférence, chaque système embarqué 4 est configuré pour mettre en œuvre des traitements en temps réel. Chaque capteur 3 est un capteur configuré pour mesurer une donnée relative à la situation de la plateforme 2, de son environnement ou relative à d’autres plateformes. Par exemple, chaque capteur 3 est un capteur choisi de la liste suivante : un capteur de localisation, un capteur de pression, un capteur de température, un capteur d’images, tel qu’un capteur d’images radar ou lidar, un capteur audio, un capteur de données satellitaires, un capteur de plateformes environnantes, tel qu’un capteur d’un système d'alerte de trafic et d'évitement de collision TCAS (de l’anglais « Traffic alert and Collision Avoidance System ») et un capteur météorologique, tel qu’un capteur comprenant un radar météo. Chaque système embarqué 4 se présente au moins partiellement sous la forme d’un calculateur indépendant ou est par exemple intégrée dans un système de gestion de vol (ou FMS de l’anglais « Flight Management System ») de l’aéronef 2, dans un sac de vol électronique (ou EFB de l’anglais « Electronic Flight Bag »), dans un calculateur d’aide à la navigation embarqué et/ou dans tout autre système embarqué existant. Chaque système embarqué 4 comprend une mémoire 6, un dispositif de communication 8, un module d’acquisition 10, un module de traitement 12 et un module de sortie 14. Selon un exemple, la mémoire 6 forme une réplique d’une base de données. Dans ce cas, de préférence, la base de données est partagée par les systèmes embarqués 4, sous la forme des répliques. Ainsi, par exemple, la base de données est constituée par une pluralité de copies ou répliques, qui sont respectivement intégrées dans les systèmes embarqués 4. La base de données est notamment dépourvue de base de données centralisée. En particulier, les répliques de la base de données présentent un niveau hiérarchique égal l’une par rapport à l’autre. Par « niveau hiérarchique égal », il est entendu que des informations d’une réplique quelconque ne prévalent pas aux informations des autres répliques. Chaque réplique comprend en particulier une copie de la base de données. Chaque réplique est en particulier accessible indépendamment de l’une à l’autre. Selon un autre exemple, la mémoire 6 est un tableau enregistré, une liste et/ou forme une mémoire vive. Dans ce cas, de préférence, la mémoire 6 ne forme pas de base de données. Chaque dispositif de communication 8 est configuré pour mettre en œuvre une liaison de données avec chaque autre système embarqué 4 de la pluralité de systèmes embarqués pour échanger des messages. En particulier, chaque dispositif de communication 8 est configuré pour échanger des données, notamment des messages, avec les autres systèmes embarqués 4. La liaison de données est par exemple une liaison sans fil. Selon une variante non représentée, la liaison de données est une liaison câblée, tel qu’un ou plusieurs bus avionique(s). Dans ce cas, de préférence, plusieurs des systèmes embarqués 4 sont embarqués dans la même plateforme 2. Le module d’acquisition 10, le module de traitement 12 et le module de sortie 14 de chaque système embarqué 4 se présente au moins partiellement sous la forme d’un logiciel exécutable par un processeur et stocké dans une mémoire du calculateur correspondant. Le processeur est par exemple un microprocesseur, notamment du type PowerPC. En particulier, le processeur est apte à exécuter chacun des logiciels parmi un logiciel d’acquisition, un logiciel de traitement et un logiciel de sortie. En variante ou en complément, chacun des modules 10, 12, 14 se présente au moins partiellement sous la forme d’un dispositif physique, tel que par exemple un circuit logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais « Field Programmable Gate Array »), ou encore sous la forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglais « Application Specific Integrated Circuit »). Lorsque chacun parmi le module d’acquisition 10, le module de traitement 12 et le module de sortie 14 de chaque système embarqué 4 est réalisé sous forme d’un ou plusieurs logiciels, c’est-à-dire sous forme d’un programme d’ordinateur, également appelé produit programme d’ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple un medium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions logicielles. Les systèmes embarqués 4 sont notamment configurées pour être exécutées parallèlement, par exemple de manière simultanée. Par exemple, chaque système embarqué 4 est configuré pour effectuer des traitements, notamment par les modules 10, 12 et 14, et accéder à sa mémoire 6 indépendamment des autres systèmes embarqués 4. Chaque mémoire 6 comprend une pluralité d’éléments comprenant chacun au moins une valeur. En particulier, chaque mémoire 6 comprend le même nombre et les mêmes types d‘éléments. Par exemple, lorsque chaque mémoire 6 forme une réplique d’une base de données, cette base de données comprend les éléments. Notamment l’état de ces éléments est partagé entre les systèmes embarqués. Chaque élément comprend de préférence des données en provenance de l’un des capteurs 3. Par exemple, chaque élément comprend des données parmi des données de localisation, des données de pression, des données de température, des données d’images, telles que des images radar ou lidar, des données audio, des données satellitaires, des données de plateformes environnantes, telles que des données d’un système d'alerte de trafic et d'évitement de collision TCAS et des données météorologiques, telles des données d’un radar météo. Selon un exemple, les données de chaque élément comprennent une ou plusieurs piste(s) radar, une ou plusieurs position(s), une quantité de fuel, un état désignant un objet volant, tel que « ami » ou « autre », et/ou un état de classement de menace, tel que « désigné », « dangereux » ou « inintéressant » En particulier, la valeur de chaque élément dépend de données en provenance de l’un des capteurs 3, notamment relié à l’un des systèmes embarqués 4. Par exemple, la valeur de chaque élément comprend les données de l’un des capteurs 3, ou comprend des données traitées obtenues par traitement des données en provenance de l’un des capteurs 3. Au moins l’un des éléments, de préférence plusieurs des éléments, est/sont modifiable(s) uniquement par l’un des systèmes embarqués 4. Un tel élément est appelé « élément propriétaire » de ce système embarqué 4 dans la suite du présent document. En particulier, la valeur de chaque élément propriétaire est modifiable uniquement par l’un des systèmes embarqués 4, notamment en fonction des données du capteur 3 de ce système embarqué 4. Par « modifiable », il est entendu en particulier dans la présente description la génération, la modification et/ou la suppression de la valeur de l’élément, notamment en fonction de données du capteur 3 de ce système embarqué 4. L’un des systèmes embarqués 4 est alors spécifiquement autorisé à modifier chaque élément dont il est propriétaire, à savoir l’élément propriétaire, en fonction d’une source de données associée à l’élément propriétaire, par exemple en fonction de données du capteur 3 de la plateforme 2 dans laquelle le système embarqué 4 est implémenté. Les systèmes embarqués 4 autres que le système spécifiquement autorisé sont de préférence uniquement autorisés à mettre à jour, ou à actualiser, la valeur de cet élément propriétaire dans leurs mémoires 6 en fonction d’un message provenant du système embarqué 4 spécifiquement autorisé. Un procédé de communication 100 entre les systèmes embarqués 4 est maintenant décrit en référence aux figures 2 et 3. Le procédé de communication 100 est de préférence mis en œuvre par les systèmes embarqués 4. En référence à la , des exemples des mémoire 6 de plusieurs des systèmes embarqués 4 sont illustrés. Par exemple, les mémoires 6 sont des répliques d’une base de données partagée entre les systèmes embarqués 4. L’un des systèmes embarqués 4 est appelé système émetteur A dans la présente description, et est également illustré sur la . Le système émetteur A est propriétaire d’au moins un des éléments de la base de données partagée, de préférence de plusieurs éléments. Ces éléments sont les éléments propriétaires. L’un des éléments propriétaires du système émetteur A est l’élément E1 illustré sur la . Dans la suite de la description, le procédé est décrit pour l’élément E1. L’homme du métier comprend que le procédé s’applique de manière analogue aux autres éléments propriétaires du système émetteur A, et en particulier à une pluralité d’éléments propriétaires du système émetteur A. Le ou les système(s) embarqué(s) 4 autre(s) que le système émetteur A est/sont appelé(s) système(s) récepteur(s) dans la présente description. Les systèmes récepteurs sont illustrés sur la par les références P1, P2, P3. En particulier, dans l’exemple de la , l’ensemble 1 comprend trois systèmes récepteurs P1, P2, P3. Selon d’autres exemples, l’ensemble 1 comprend N systèmes récepteurs, où N est égal à au moins 1, par exemple égal à 1, 2, 4, ou supérieur à 4. Le système émetteur A et chaque système récepteur P1, P2, P3 comprend de préférence les caractéristiques du système embarqué 4. En référence à la , par exemple lors de l’initialisation du procédé de communication 100, la mémoire 6 du système émetteur mémorise, pour l’élément propriétaire E1, un état interne S_A comprenant un instant interne T_A et une valeur interne VA_A correspondant à la valeur de l’élément propriétaire E1 mémorisée par la mémoire 6 du système émetteur à l’instant interne T_A. La mémoire 6 du système émetteur A mémorise en outre, pour l’élément propriétaire E1 et pour chaque système récepteur P1, P2, P3, un état externe S_P1, S_P2, S_P3 comprenant un instant externe T_P1 et une valeur externe VA_P1 correspondant à la valeur de l’élément propriétaire mémorisée par la mémoire 6 du système récepteur respectif P1, P2, P3 à l’instant externe T_P1. Par exemple, l’état externe S_P1 comprend la valeur externe VA_P1 et l’instant externe T_P1. Chaque valeur interne VA_A et chaque valeur externe VA_P1 comprend la valeur de l’élément E1, pour l’instant donné T_A, T_P1 et pour le système correspondant A, P1, P2, P3. Chaque instant interne T_A et chaque instant externe T_P1 définit en particulier un instant temporel, comprenant par exemple une date et un horaire. Selon un autre exemple, l’instant temporel est défini par une durée de temps passée depuis un instant de référence. Selon un exemple, le système émetteur A mémorise en outre, pour l’élément propriétaire E1, au moins un paramètre de dérivée VAD_A, VAD_P1 caractérisant une évolution temporelle de la valeur de l’élément propriétaire respectif. Par exemple, l’état interne S_A comprend le paramètre de dérivée VAD_A, et l’état externe S_P1 comprend le paramètre de dérivée VAD_P1, correspondant en particulier au paramètre de dérivée de l’élément E1 tel que mémorisé par la mémoire 6 du système récepteur P1. Chaque paramètre de dérivée est par exemple une dérivée de l’ordre M, où M est un nombre entier égal à 1, 2, 3 ou supérieur à 3. Par exemple, lorsque la valeur de l’élément propriétaire est une position géographique d’un aéronef, notamment selon une piste radar, le paramètre de dérivée VAD_A, VAD_P1 est une vitesse de l’aéronef, ou une accélération de l’aéronef. Selon un autre exemple, lorsque la valeur de l’élément propriétaire est un classement d’un aéronef dans une catégorie parmi des catégories prédéterminées, le paramètre de dérivée VAD_A, VAD_P1 est une valeur fixe, comme par exemple 1, correspondant en particulier à une indication selon laquelle l’aéronef reste dans la même catégorie. De préférence, chaque système récepteur P1, P2, P3 mémorise dans sa mémoire 6 un état reçu S_P1_R pour chaque élément propriétaire, tel que l’élément E1 dans l’exemple de la . L’état reçu S_P1_R consiste en particulier de données reçues par le système récepteur P1 lors d’une synchronisation précédente entre le système émetteur A le système récepteur P1. L’état reçu S_P1_R comprend de préférence le même type de données que l’état externe S_P1. Par exemple, l’état reçu S_P1_R comprend une valeur reçue VA_P1_R, correspondant notamment à la valeur externe VA_P1, un instant reçu T_P1_R, correspondant notamment à l’instant externe T_P1 et un paramètre de dérivée reçue VAD_P1_R correspondant notamment au paramètre de dérivée VAD_P1. En particulier, la valeur reçue VA_P1_R est la valeur de l’élément propriétaire E1 telle que mémorisée par la mémoire 6 du système récepteur P1. De préférence, notamment lors de l’initialisation du procédé, l’état reçu S_P1_R et l’état externe S_P1 sont identiques pour un élément donné parmi le ou les éléments propriétaires. Le procédé de communication 100 comprend une phase de génération 102 et une phase de synchronisation 104. La phase de génération 102 est de préférence mise en œuvre au moins partiellement, de préférence intégralement, par le système émetteur A. La phase de génération 102 comprend la génération d’un message notamment à destination d’au moins l’un des systèmes récepteurs P1, P2, P3 pour la communication d’un des éléments propriétaires, tels que l’élément E1. En particulier, le système récepteur P1, P2, P3 n’est pas propriétaire de l’élément E1. En particulier, le système récepteur P1, P2, P3 est uniquement autorisé à mettre à jour l’élément E1, à savoir l’état reçu S_P1_R, dans sa mémoire 6 en fonction du message. La phase de génération 102 comprend une étape de détection 110, une étape d’extrapolation 112, une étape d’élaboration 114, une étape de classement 116 et une étape de sélection 118. Lors de l’étape de détection 110, le système émetteur A détecte un créneau d’envoi. Par « créneau d’envoi », il est en particulier entendu une période de temps lors de laquelle la liaison de données mise en œuvre par les dispositifs de communication 8 présente une capacité pour la transmission du message entre le système émetteur A et au moins l’un des systèmes récepteurs P1, P2, P3. Le créneau d’envoi est par exemple détecté de manière cyclique, par exemple dans des intervalles réguliers et/ou prédéterminés. En d’autres termes, par exemple, le créneau d’envoi est défini en intervalles réguliers. Selon un autre exemple, le système émetteur A détecte le créneau d’envoi en fonction d’un débit disponible entre le système émetteur A et le système récepteur P1, P2, P3 correspondant, à un instant donné. Par exemple, lorsque le débit disponible est supérieur à un seuil, le système émetteur A détecte le créneau d’envoi. Par « débit disponible », il est en particulier entendu une capacité de la liaison de données établie par les dispositifs de communication 8 de transmettre une quantité donnée de données numériques par unité de temps, à un instant donné. Lors de l’étape d’extrapolation 112, le système émetteur A, et en particulier le module de traitement 12 du système émetteur A, extrapole la valeur interne VA_A et la valeur externe VA_P1 de l’élément propriétaire E1, pour obtenir des valeurs extrapolées. Par exemple, le système émetteur A extrapole les valeurs interne et externe VA_A, VA_P1 par une fonction d’extrapolation prédéterminée. Par exemple, le système émetteur A applique la fonction d’extrapolation prédéterminée à la valeur interne VA_A pour obtenir une première valeur extrapolée, et applique la même fonction d’extrapolation prédéterminée à la valeur externe VA_P1 pour obtenir une seconde valeur extrapolée. La première et seconde valeurs extrapolées sont en particulier extrapolées à un instant courant. De préférence, le système émetteur A extrapole les valeurs externes VA_P1 pour chaque système récepteur P1, P2, P3, et pour chaque élément propriétaire, par la fonction d’extrapolation prédéterminée. Lorsque l’état interne S_A et l’état externe S_P1 comprend le paramètre de dérivée VAD_A, VAD_P1, un argument de la fonction d’extrapolation prédéterminée est de préférence le paramètre de dérivée VAD_A, VAD_P1. Un autre argument est en particulier un instant courant. La fonction prédéterminée utilise ainsi le paramètre de dérivée VAD_A, VAD_P1 et/ou l’instant courant pour obtenir la valeur extrapolée correspondante. La fonction d’extrapolation prédéterminée définit par exemple une extrapolation linéaire. Par exemple, la fonction d’extrapolation prédéterminée est définie comme suit : , où : est la valeur extrapolée d’un élément E, telle la valeur extrapolée de la valeur interne VA_A ou de la valeur externe VA_P1 ; est la valeur de l’élément E, telle que la valeur interne VA_A ou la valeur externe VA_P1 ; est le paramètre de dérivée de l’élément E, tel que le paramètre de dérivée VAD_A, VAD_P1 ; est l’instant courant, et est un instant de mémorisation de la valeur dans la mémoire 6 correspondante, tel que l’instant interne T_A ou l’instant externe T_P1. Selon d’autres exemples, la fonction d’extrapolation prédéterminée extrapole les valeurs interne et externe VA_A, VA_P1 par un ou plusieurs filtres de Kalman, par au moins un polynôme de Lagrange et/ou par un algorithme mettant en œuvre de l’apprentissage automatique. Selon un exemple, la fonction d’extrapolation prédéterminée prend en compte un historique des valeurs interne et externe VA_A, VA_P1. Lors de l’étape d’élaboration 114, le système émetteur A, et en particulier le module de traitement 12 du système émetteur A, élabore un paramètre de classement pour l’élément propriétaire E1 et respectivement pour chaque système récepteur P1, P2, P3, en fonction des valeurs extrapolées obtenues lors de l’étape d’extrapolation 112, en particulier en fonction de la première valeur extrapolée et de la seconde valeur extrapolée. Selon un exemple, le paramètre de classement est élaboré en fonction d’un paramètre de criticité. En particulier, l’étape d’élaboration 114 comprend en outre la détermination, pour l’élément E1, du paramètre de criticité selon un critère d’importance définissant une importance de l’élément propriétaire E1, notamment pour l’un ou plusieurs des systèmes embarqués 4. Le critère d’importance est par exemple choisi parmi un ensemble de critères prédéterminés, correspondant par exemple à une mesure d’un danger pour l’un des systèmes embarqués 4. Par exemple, le critère d’importance comprend une distance d’un objet volant, dont la position correspond à l’élément E1, par rapport au système embarqué 4 et/ou comprend une vitesse de rapprochement ou éloignement de l’objet. Selon un autre exemple ou en complément optionnel, le critère d’importance dépend d’un état opérationnel du système émetteur parmi une pluralité d’états opérationnels prédéterminés, tels que par exemple une phase de tir, ou une phase d’identification de menaces. Notamment, le paramètre de criticité est un paramètre relatif, définissant une importance relative de l’élément E1 par rapport aux autres éléments de l’ensemble d’éléments selon le critère d’importance. Le paramètre de classement est par exemple en outre élaboré en fonction d’un paramètre d’écart. Par exemple, l’étape d’élaboration 114 comprend la détermination du paramètre d’écart pour l’élément E1 en fonction d’un écart ou d’une différence entre la première valeur extrapolée et la seconde valeur extrapolée. Par exemple, le paramètre d’écart est déterminé par une fonction d’écart. La fonction d’écart définit par exemple une différence linéaire normée entre la première valeur extrapolée et la seconde valeur extrapolée. Par exemple, la fonction d’écart est définie comme suit : , où : est le paramètre d’écart dépendant des états S_A et S_P et de l’instant courant T ; est la valeur extrapolée de l’état S_A ou S_P de l’élément E1, en particulier la valeur extrapolée de la valeur interne VA_A ou de la valeur externe VA_P1 ; définit une valeur absolue ; définit une valeur maximale. Selon un autre exemple, la fonction d’écart est définie comme suit, avec les variables prédéfinies : . Selon un autre exemple, la fonction d’écart est définie comme suit, avec les variables prédéfinies : . La fonction d’écart est par exemple choisie en fonction d’un type de données comprises dans l’élément E1. Selon un exemple, le système émetteur A met en œuvre une fonction de classement pour obtenir le paramètre de classement en fonction des valeurs extrapolées. La fonction de classement est par exemple définie comme suit : , où : est le paramètre de classement dépendant de l’élément E1 avec les états S_A et S_P et de l’instant courant T, où S_P est l’un des états S_P1, S_P2, S_P3 ; est le paramètre de criticité dépendant de l’état S_A et de l’instant courant T, où S_P est l’un des états S_P1, S_P2, S_P3 ; est le paramètre d’écart dépendant des états S_A et S_P et de l’instant courant T. Selon une variante, le paramètre de classement dépend uniquement de l’un parmi les valeurs extrapolées, du paramètre de criticité et du paramètre d’écart. Lors de l’étape de classement 116, le système émetteur A classe chaque élément propriétaire, tel que l’élément E1, selon le paramètre de classement. En particulier, le système émetteur A détermine une liste comprenant les éléments propriétaires classés selon la valeur du paramètre de classement, avec la valeur la plus élevée du paramètre de classement en tête de la liste. Lors de l’étape de sélection 118, le système émetteur A sélectionne le ou les éléments propriétaires qui présentent la valeur la plus élevée du paramètre de classement pour une émission aux systèmes récepteur P1, P2, P3. Le nombre sélectionné des éléments propriétaires dépend en particulier du débit disponible lors du créneau d’envoi détecté. Par exemple, le système émetteur A sélectionne les éléments propriétaires dans l’ordre de la liste déterminée lors de l’étape de classement 116, jusqu’à l’obtention d’une taille maximale du message, dépendant notamment du débit disponible lors du créneau d’envoi détecté. Le système émetteur A génère le message comprenant le ou les éléments propriétaires sélectionnés, en particulier l’état interne S_A de chaque élément propriétaire sélectionné. De préférence, le système émetteur A définit en outre le ou les systèmes récepteurs P1, P2, P3 et un identifiant du message, et intègre dans le message une indication de ce ou ces systèmes récepteurs P1, P2, P3 et l’identifiant. La phase de synchronisation 104 comprend une étape d’émission 120, une étape d’actualisation 121, une étape de réponse 122, une étape de réception 124, une étape de remplacement 126 et une étape de surveillance 128. Lors de l’étape d’émission 120, le système émetteur A émet le message comprenant au moins une partie du ou des élément(s) propriétaire(s) choisi(s) en fonction de chaque paramètre de classement. Notamment, le système émetteur A émet le message comprenant l’état interne S_A de chaque élément propriétaire sélectionné, et optionnellement l’identifiant et le système récepteur P1, P2, P3 formant le destinataire du message. En particulier, le système émetteur A émet le message par la liaison de données formée par les dispositifs de communication 8, telle qu’une une liaison sans fil ou une liaison câblée, tel qu’un ou plusieurs bus avionique(s). Selon un exemple, le système émetteur A mémorise, lors de l’étape d’émission 120, le message et un instant d’émission, notamment au vu d’une utilisation lors des étapes de remplacement 126 et/ou de surveillance 128. Lors de l’étape d’actualisation 121, le système récepteur P1, P2, P3 actualise l’état reçu S_P1_R de l’élément propriétaire E1 en fonction du message. L’état reçu S_P1_R comprend au moins la valeur reçue VA_P1_R. En particulier, lors de l’étape d’actualisation 121, le système récepteur P1, P2, P3 reçoit le message et remplace l’état reçu S_P1_R mémorisé dans sa mémoire 6 par l’état interne S_A compris dans le message pour l’élément concerné. Par exemple, en référence à la , le système récepteur P1 remplace l’état reçu S_P1_R de l’élément E1 par l’état S_A. Cela permet en particulier d’actualiser la mémoire 6 du système récepteur P1 avec l’état S_A. Lors de l’étape de réponse 122, le système récepteur P1, P2, P3 émet un accusé de réception comme suite à l’actualisation de l’état reçu S_P1_R, notamment par la liaison de données. Lors de l’étape de réception 124, le système émetteur A reçoit l’accusé de réception du système récepteur P1, P2, P3. Cela informe en particulier le système émetteur A de l’actualisation de l’état reçu S_P1_R dans la mémoire 6 du système récepteur P1, P2, P3. Lors de l’étape de remplacement 126, le système émetteur A remplace l’état externe S_P1, S_P2, S_P3 mémorisé dans la mémoire 6 du système émetteur A en fonction du message émis lors de l’étape d’émission 120. Par exemple, lorsque le système émetteur A mémorise, lors de l’étape d’émission 120, l’envoi de l’état interne S_A par le message, le système émetteur A remplace l’état externe concerné S_P1, S_P2, S_P3 par l’état interne S_A tel qu’envoyé par le message. Lors d’un exemple l’étape de remplacement 126, le système émetteur A supprime la mémorisation du message transmis, notamment comme suite au remplacement. Lors de l’étape de surveillance 128, le système émetteur A surveille des périodes d’attente depuis l’émission du message, notamment pour contrôler si le système récepteur P1, P2, P3 actualise sa mémoire 6 en fonction du message. Par exemple, si une première période d’attente depuis l’instant d’émission, mémorisé lors de l’étape d’émission 120, est dépassée en l’absence d’une réception de l’accusé de réception, le système émetteur émet le message de nouveau. La première période d’attente est par exemple prédéterminée, notamment de manière à détecter une perte du message, ou une perte de l’accusé de réception. La première période d’attente dépend par exemple d’une durée de transmission du message et/ou de l’accusé de réception. Par exemple, si une seconde période d’attente depuis l’instant d’émission est dépassée en l’absence d’une réception de l’accusé de réception, le système émetteur A émet une alarme. La seconde période d’attente est par exemple prédéterminée de manière à détecter une interruption de la communication entre le système émetteur A et le système récepteur P1, P2, P3. De préférence, la première période d’attente est d’une durée différente par rapport à la seconde période d’attente. De préférence, l’étape de surveillance 128 est répétée cycliquement. En référence à la , les étapes par exemple mises en œuvre par le système émetteur A sont représentées sur une partie gauche, et les étapes par exemple mises en œuvre par le système récepteur P1 sont représentées sur une partie droite. Par exemple, le système émetteur A met en œuvre l’ensemble des étapes de la phase de génération 102, ainsi que l’étape d’émission 120, et optionnellement l’étape de réception 124, l’étape de remplacement 126 et/ou l’étape de surveillance 128. Le système récepteur P1 met en œuvre, de préférence, l’étape d’actualisation 121 et l’étape de réponse 122. Le procédé de communication 100 est de préférence mis en œuvre par itérations consécutives, chaque itération étant définie par le créneau d’envoi respectif. Selon un exemple, le procédé de communication 100 comprend en outre une étape de modification, non représentée, de l’état interne S_A du ou de chaque élément propriétaire, notamment en fonction des données du ou de chaque capteur 3 du système émetteur A. De préférence, l’étape de modification est mise en œuvre périodiquement, par exemple lors de chaque génération de nouvelles données par le ou chaque capteur 3. En particulier, l’étape de modification est mise en œuvre indépendamment d’une détection du créneau d’envoi pour l’envoi du message. En particulier, le l’étape de modification est mise en œuvre à une fréquence de répétition plus élevée que la phase de génération 102. Selon un exemple, le procédé de communication 100 comprend la désactivation, temporaire ou permanente, de l’étape de réponse 122 et de l’étape de réception 124. En particulier, l’envoi et la réception de l’accusé de réception est désactivé dans ce cas. Cela permet par exemple d’augmenter le débit disponible pour la transmission du ou des message(s). On conçoit que le procédé de communication 100 présente un grand nombre d’avantages. En particulier, le procédé de communication 100 permet d’obtenir une qualité de service élevée, car parmi tous les éléments propriétaires, le procédé émet le message avec les éléments propriétaires apportant la plus grande plus-value aux systèmes embarqués 4, exprimée notamment sous la forme du paramètre de classement. Par exemple, lorsque les valeurs extrapolées indiquent une grande différence par rapport à la valeur interne ou externe d’un élément, cet élément propriétaire est susceptible de présenter une plus grande plus-value que d’autres éléments dans certains cas. A titre d’illustration, lorsque l’élément propriétaire concerne la position d’un objet volant à suivre, et une position extrapolée est très différente de la position selon la valeur interne ou externe, cela indique que l’objet volant présente une grande vitesse, et dans certaines situations une mise à jour de la mémoire 6 du système récepteur P1, P2, P3 avec cet élément présente un grand intérêt, c’est-à-dire une grande plus-value, pour le système récepteur P1, P2, P3. Selon des exemples, le paramètre de classement dépend du paramètre d’écart et/ou du paramètre de criticité pour chaque élément propriétaire, ce qui permet de caractériser très précisément une plus-value apportée par chaque élément aux systèmes embarqués 4, par exemple en fonction d’un type d’élément. Grâce à l’émission du message comprenant au moins une partie des éléments propriétaires choisis en fonction de chaque paramètre de classement, le procédé prend en compte la plus-value sous forme du paramètre de classement. Aussi, du fait que le message comprend par exemple une partie seulement des éléments propriétaires, et que cette partie est choisie en fonction des paramètres de classement, le procédé permet de s’adapter à un débit disponible. Selon un exemple du procédé, et à titre d’illustration, le fait de sélectionner les éléments propriétaires qui présentent la valeur la plus élevée du paramètre de classement permet de « remplir » le débit disponible avec ces éléments. De ce fait, un maximum possible d’éléments propriétaires est transmis, et ces éléments présentent au total la plus-value maximale pour les systèmes embarqués 4. Ainsi, la connaissance globale pour l’ensemble des systèmes embarqués 4 est maximisée. Lorsque les mémoires 6 forment des répliques d’une base de données, par exemple lors d’une perte ou d’un défaut de fonctionnement d’une plateforme 2 ou d’un système embarqué 4, le procédé de communication 100 permet d’assurer le fonctionnement des autres plateformes 2 ou systèmes embarqués 4 grâce à la base de données qui est partagée, avec chaque système embarqué 4 comprenant une réplique de cette base de données. En effet, en particulier, le procédé et les systèmes embarqués 4 avec les répliques présentent une grande résilience en cas de perte ou de défaut de fonctionnement de l’une des plateformes 2. Procédé de communication (100) entre une pluralité de systèmes embarqués (4), chaque système embarqué (4) comprenant une mémoire (6) apte à mémoriser un ensemble d’éléments comprenant chacun au moins une valeur, chaque système embarqué (4) comprenant un dispositif de communication (8) configuré pour échanger des données avec au moins un autre système embarqué de la pluralité de systèmes embarqués (4), le procédé de communication (100) comprenant une phase génération (102) d’un message par l’un des systèmes embarqués (4), dit système émetteur, au moins un élément de l’ensemble d’éléments, dit élément propriétaire (E1), étant modifiable uniquement par le système émetteur ; la mémoire (6) du système émetteur mémorisant, pour le ou chaque élément propriétaire (E1), un état interne (S_A) comprenant un instant interne (T_A) et une valeur interne (VA_A) correspondant à la valeur de l’élément propriétaire (E1) mémorisée par la mémoire (6) du système émetteur à l’instant interne (T_A), ladite mémoire (6) du système émetteur mémorisant en outre, pour le ou chaque élément propriétaire (E1) et pour chaque système embarqué (4) autre que le système émetteur, dit système récepteur, un état externe (S_P1, S_P2, S_P3) comprenant un instant externe (T_P1) et une valeur externe (VA_P1) correspondant à la valeur de l’élément propriétaire (E1) mémorisée par la mémoire (6) du système récepteur respectif à l’instant externe (T_P1), la phase de génération (102) comprenant au moins : - une étape d’extrapolation (112) comprenant une extrapolation de la valeur interne (VA_A) et de la valeur externe (VA_P1) de l’élément propriétaire respectif (E1), pour obtenir des valeurs extrapolées ; - une étape d’élaboration (114), en fonction des valeurs extrapolées, d’un paramètre de classement pour le ou chaque élément propriétaire (E1) et respectivement pour chaque système récepteur ; le procédé de communication (100) comprenant en outre une étape d’émission (120), par le système émetteur, du message comprenant au moins une partie du ou des élément(s) propriétaire(s) (E1) choisi(s) en fonction de chaque paramètre de classement. Procédé de communication (100) selon la revendication 1, dans lequel l’étape d’extrapolation (112) comprend, pour le ou chaque élément propriétaire (E1), l’extrapolation de la valeur interne (VA_A) par une fonction d’extrapolation prédéterminée, pour obtenir une première valeur extrapolée des valeurs extrapolées, et l’étape d’extrapolation (112) comprend en outre l’extrapolation de chaque valeur externe (VA_P1) par ladite fonction d’extrapolation prédéterminée, pour obtenir une seconde valeur extrapolée des valeurs extrapolées, chaque paramètre de classement étant élaboré en fonction de la première valeur extrapolée et de la seconde valeur extrapolée respective. Procédé de communication (100) selon la revendication 2, dans lequel la mémoire (6) du système émetteur mémorise, pour le ou chaque élément propriétaire (E1), au moins un paramètre de dérivée (VAD_A, VAD_P1) caractérisant une évolution temporelle de la valeur de l’élément propriétaire respectif (E1), un argument de ladite fonction d’extrapolation prédéterminée étant le paramètre de dérivée (VAD_A, VAD_P1), de préférence un argument additionnel de ladite fonction d’extrapolation prédéterminée étant un instant courant. Procédé de communication (100) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel l’étape d’élaboration (114) comprend en outre la détermination, pour le ou chaque élément propriétaire (E1), d’un paramètre d’écart en fonction d’un écart entre la première valeur extrapolée et la seconde valeur extrapolée, chaque paramètre de classement étant élaboré en fonction du paramètre d’écart respectif. Procédé de communication (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape d’élaboration (114) comprend en outre la détermination, pour le ou chaque élément propriétaire (E1), d’un paramètre de criticité selon un critère d’importance définissant une importance de l’élément propriétaire (E1), le critère d’importance étant choisi parmi un ensemble de critères prédéterminés, et/ou en fonction d’un état opérationnel du système émetteur parmi une pluralité d’états opérationnels prédéterminés, chaque paramètre de classement étant élaboré en fonction du paramètre de criticité respectif. Procédé de communication (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la valeur de chaque élément de l’ensemble d’éléments dépend de données en provenance d’au moins un capteur (3) relié à l’un des systèmes embarqués (4). Procédé de communication (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une phase de synchronisation (104) comprenant l’étape d’émission (120), la phase de synchronisation (104) comprenant en outre une étape d’actualisation (121), par le système récepteur, d’un état reçu (S_P1_R) d’au moins un élément parmi le ou les élément(s) propriétaire(s) (E1) en fonction du message, l’état reçu (S_P1_R) comprenant au moins une valeur reçue (VA_P1_R), qui est la valeur de l’élément propriétaire (E1) telle que mémorisée par la mémoire (6) du système récepteur. Procédé de communication (100) selon la revendication 7, dans lequel la phase de synchronisation (104) comprend en outre une étape de réception (124), par le système émetteur, d’un accusé de réception comme suite à l’actualisation de l’état reçu (S_P1_R) en fonction du message. Procédé de communication (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel, lors de l’étape d’émission (120), le message et un instant d’émission est mémorisé par le système émetteur, le procédé de communication (100) comprenant en outre une étape de surveillance (128), mise en œuvre par le système émetteur, lors de laquelle : si une première période d’attente depuis l’instant d’émission est dépassée en l’absence d’une réception d’un accusé de réception, le système émetteur émet ledit message de nouveau, et/ou si une seconde période d’attente depuis l’instant d’émission est dépassée en l’absence d’une réception de l’accusé de réception, le système émetteur émet une alarme. Produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en œuvre par un équipement informatique, mettent en œuvre un procédé de communication selon l’une quelconque des revendications précédentes. Système embarqué (4) comprenant une mémoire (6) apte à mémoriser un ensemble d’éléments comprenant chacun au moins une valeur, le système embarqué (4) comprenant en outre un dispositif de communication (8) configuré pour échanger des données avec au moins un autre système embarqué, dit système récepteur, le système embarqué (4) étant configuré pour générer un message, au moins un élément de l’ensemble d’éléments, dit élément propriétaire (E1), étant modifiable uniquement par le système embarqué (4), la mémoire (6) du système embarqué (4) étant configuré pour mémoriser, pour le ou chaque élément propriétaire (E1), un état interne (S_A) comprenant un instant interne (T_A) et une valeur interne (VA_A) correspondant à la valeur de l’élément propriétaire (E1) mémorisée par la mémoire (6) du système embarqué (4) à l’instant interne (T_A), ladite mémoire (6) du système embarqué (4) étant configuré pour mémoriser en outre, pour le ou chaque élément propriétaire (E1) et pour le ou chaque système récepteur, un état externe (S_P1, S_P2, S_P3) comprenant un instant externe (T_P1) et une valeur externe (VA_P1) correspondant à la valeur de l’élément propriétaire (E1) mémorisée par la mémoire (6) du système récepteur respectif à l’instant externe (T_P1), le système embarqué (4) étant configuré pour : - extrapoler la valeur interne (VA_A) et de la valeur externe (VA_P1) de l’élément propriétaire respectif (E1), pour obtenir des valeurs extrapolées ; - élaborer, en fonction des valeurs extrapolées, un paramètre de classement pour le ou chaque élément propriétaire (E1) et respectivement pour chaque système récepteur ; - émettre le message comprenant au moins une partie du ou des élément(s) propriétaire(s) (E1) choisi(s) en fonction de chaque paramètre de classement.