FR 3146639 A1 20240920 FR 2302378 A 20230315 L’invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle de l’ouverture d’une porte d’un véhicule (10) à l’arrêt comprend la détection d’une commande d’ouverture de la porte. Des données représentatives d’un environnement (230) derrière le véhicule (10) sont reçues. Une première information représentative de présence ou d’absence d’un objet (20) dans l’environnement (230) et d’une probabilité de présence de l’objet (20) dans ledit environnement (230) sont déterminées en fonction des données. Une probabilité de collision entre l’objet (20) et le véhicule (10) est déterminée en en fonction d’au moins un paramètre d’un ensemble de paramètres déterminés en fonction des. L’ouverture de la porte est contrôlée en fonction de la première information et de la probabilité de collision. Figure pour l’abrégé : Figure 2 Procédé et dispositif de contrôle d’ouverture de porte de véhicule en fonction de données de capteurs arrière du véhicule L’invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’ouverture de porte de véhicule. L’invention concerne également un procédé et un dispositif d’alerte d’un passager d’un véhicule avant ouverture d’une porte du véhicule. L’invention concerne également un procédé et un dispositif de prévention d’un choc entre une porte d’un véhicule et un objet venant de l’arrière du véhicule. Arrière-plan technologique La sécurité routière est un des enjeux importants dans le cadre du développement des véhicules. Avec le développement et la diversification des moyens et modes de transport, le réseau routier est aujourd’hui utilisé par différents types de véhicules, par exemple les véhicules automobiles, les motos, les vélos, les trottinettes, en plus des piétons se déplaçant sur les trottoirs et parfois la chaussée. Ces différents types de véhicule partagent parfois de mêmes voies de circulation, ce qui pose des problèmes de sécurité, notamment pour les utilisateurs les plus fragiles correspondant à ceux qui se déplacent à vélo, moto ou trottinette par exemple. Un des risques importants pour les piétons et utilisateurs se déplaçant à vélo, moto ou trottinette est posé par l’ouverture soudaine des portes de voiture sur le trottoir ou sur la chaussée, une telle ouverture pouvant surprendre ces utilisateurs arrivant par l’arrière de la voiture et dans le pire des cas provoquer une collision lorsque ces utilisateurs n’ont pas le temps de réagir pour éviter une porte ouverte sur la chaussée. Pour faire face à ces problèmes de sécurité, et notamment aux problèmes d’ouverture de porte(s) sur la chaussée, des solutions ont vu le jour ces dernières années, notamment pour prévenir les risques de collisions entre les utilisateurs les plus fragiles et ceux protégés par une carrosserie. Parmi ces solutions, certains constructeurs envisagent la projection de messages ou contenus d’avertissement sur la chaussée avant l’ouverture d’une porte pour alerter les autres utilisateurs de la chaussée du danger inhérent à l’ouverture de la porte. Ce type de solution peut cependant s’avérer insuffisant, notamment en cas d’inattention des utilisateurs dits fragiles. D’autres solutions ont été envisagées par les constructeurs automobiles pour limiter les risques de collision de personnes avec une portière d’un véhicule, par exemple l’ajout d’un ou plusieurs capteurs configurés pour détecter l’approche d’objets mobiles par l’arrière sur les côtés du véhicule. Ces solutions sont cependant couteuses car elles requièrent l’ajout de capteurs supplémentaires, la portée de la détection étant par ailleurs limitée en distance. Un objet de la présente invention est de résoudre au moins un des inconvénients de l’arrière-plan technologique. Un objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité pour les utilisateurs d’un véhicule ainsi que pour les autres usagers de la route ou des trottoirs se déplaçant dans l’environnement du véhicule. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer l’attention d’un utilisateur du véhicule quant à son environnement. Un autre objet de la présence invention est d’améliorer les solutions existantes pour la prévention d’un choc entre un usager de la route et une porte d’un véhicule à l’arrêt. Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule, le véhicule étant à l’arrêt, le véhicule embarquant un ensemble de capteurs configuré pour détecter une présence ou une absence d’objet dans un environnement situé derrière le véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes : détection d’une commande d’ouverture de la porte ; - réception de données représentatives de l’environnement depuis l’ensemble de capteurs ; - détermination d’une première information représentative de présence ou d’absence d’un objet dans l’environnement et d’une probabilité de présence de l’objet dans l’environnement en fonction des données ; - détermination d’une probabilité de collision entre l’objet et le véhicule, la probabilité de collision étant déterminée en fonction d’au moins un paramètre d’un ensemble de paramètres déterminés en fonction des données, l’ensemble de paramètres comprenant la probabilité de présence de l’objet, un paramètre représentatif d’une distance latérale entre l’objet et le véhicule, un paramètre représentatif d’un temps avant collision entre l’objet et le véhicule et un paramètre représentatif d’un indicateur de cohérence entre un type de l’objet et une vitesse de l’objet ; - contrôle d’ouverture de la porte en fonction de la première information et de la probabilité de collision. L’utilisation de la probabilité de collision entre le véhicule et un objet détecté à l’arrière du véhicule permet d’améliorer le contrôle de l’ouverture de la porte. La probabilité permet par exemple de réduire le nombre de situations dans lesquelles la présence d’un objet est détectée mais avec un risque de collision faible et de réduire par conséquent le nombre de blocage de l’ouverture de la porte ou d’émission d’une alerte inutiles et de sécuriser le blocage de l’ouverture de la porte ou l’émission d’une alerte lorsque la probabilité de collision est élevée. Selon une variante, le contrôle d’ouverture comprend au moins une des opérations suivantes : - transmission d’une commande de déverrouillage de la porte ; - transmission d’une commande de verrouillage de la porte ; - transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique. Selon une variante supplémentaire, la transmission d’une commande de verrouillage et/ou la transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique sont mises en œuvre lorsque la première information est représentative de présence d’un objet dans l’environnement et la probabilité de collision est supérieure à un premier seuil. Selon encore une variante, le procédé comprend en outre les étapes suivantes : comparaison d’un ensemble de directions du regard avec une direction d’observation d’un rétroviseur du véhicule associé à la porte, l’ensemble de directions du regard correspondant à un ensemble de directions d’un regard d’un passager assis dans un siège du véhicule associé à la porte pendant une première durée déterminée précédant un instant temporel associé à la détection de commande d’ouverture de la porte, l’ensemble de directions du regard étant déterminées à partir de données reçues d’un système de contrôle d’attention de conducteur, dit système DMS ; - détermination d’une deuxième information représentative de localisation courante du véhicule ; - acquisition d’au moins une image représentative d’un environnement devant le véhicule et détermination d’une troisième information représentative d’un côté d’une voie de circulation sur lequel le véhicule est stationné en fonction de la au moins une image, le contrôle d’ouverture de la porte étant en outre fonction d’un résultat de la comparaison et/ou de la deuxième information et/ou de la troisième information. Selon une variante additionnelle : - la transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique est mise en œuvre lorsque la première information est représentative d’absence d’objet dans l’environnement et lorsqu’un côté du véhicule sur lequel la porte est arrangée correspond au côté de la voie de circulation représenté par la troisième information ; - la transmission d’une commande de verrouillage et/ou la transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique sont mises en œuvre lorsque la première information est représentative d’absence d’objet dans l’environnement et lorsque le résultat de la comparaison indique que, pendant la première durée déterminée, le passager ne maintient pas son regard en direction du rétroviseur pendant au moins une troisième durée déterminée ; - la transmission d’une commande de déverrouillage est mise en œuvre lorsque la première information est représentative de présence d’un objet dans l’environnement et lorsqu’un côté du véhicule sur lequel la porte est arrangée correspond à un côté sans voie de circulation ; et - la transmission d’une commande de déverrouillage est mise en œuvre lorsque la première information est représentative de présence d’un objet dans l’environnement, lorsque le résultat de la comparaison indique que, pendant la première durée déterminée, le passager maintient son regard en direction du rétroviseur pendant au moins la troisième durée déterminée et lorsque la probabilité de collision est inférieure au premier seuil. Selon une autre variante, la probabilité de collision est inférieure au premier seuil lorsqu’au moins une des conditions suivantes est vérifiée : - la probabilité de présence de l’objet dans l’environnement est inférieure à un deuxième seuil ; - la distance latérale entre l’objet et le véhicule est supérieure à une distance seuil ; - le temps avant collision entre l’objet et le véhicule est supérieure à une durée seuil ; et - l’indicateur de cohérence entre le type de l’objet et la vitesse de l’objet est inférieur à un seuil de cohérence. Selon une variante supplémentaire, la au moins une alerte haptique appartient à un ensemble d’alertes comprenant : - alerte visuelle au niveau de la porte ; - alerte sonore dans un habitacle du véhicule ; et - alerte vibratoire au niveau d’une poignée intérieure de la porte. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention. Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement une partie d’habitacle d’un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre schématiquement le véhicule de la stationné dans un environnement routier, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif configuré pour contrôler l’ouverture d’une porte du véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle de l’ouverture d’une porte du véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Un procédé et un dispositif de contrôle de l’ouverture d’une porte d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, le contrôle de l’ouverture d’une porte (aussi appelée portière) d’un véhicule à l’arrêt, par exemple stationné sur le bord d’une voie de circulation ou chaussée, comprend la réception de données représentatives d’un environnement situé derrière le véhicule depuis un ensemble de capteurs (par exemple un ou plusieurs radars, lidar et/ou caméra) du véhicule configurés pour la détection d’objet dans l’environnement derrière le véhicule. Ces données sont utilisées, par exemple par un calculateur du véhicule, pour déterminer une première information représentative de présence ou d’absence d’un objet dans l’environnement avec une probabilité de présence de l’objet dans l’environnement associée à la détection. Ces données sont également utilisées pour déterminer un ensemble de paramètres comprenant la probabilité de présence de l’objet, un paramètre représentatif d’une distance latérale entre l’objet et le véhicule, un paramètre représentatif d’un temps avant collision entre l’objet et le véhicule et un paramètre représentatif d’un indicateur de cohérence entre un type de l’objet et une vitesse de l’objet. Une probabilité de collision entre l’objet et le véhicule est alors déterminées à partir d’un ou plusieurs des paramètres déterminés. Une commande d’ouverture de porte est également détectée. Une telle commande est par exemple reçue d’un calculateur lorsqu’un passager du véhicule actionne la poignée de la porte dans le but de l’ouvrir. L’ouverture de la porte est enfin contrôlée, c’est-à-dire par exemple l’ouverture est autorisée ou la porte est maintenue verrouillée pour empêcher le passager d’ouvrir cette porte, en fonction de la première information et de la probabilité de collision. La illustre schématiquement une partie d’habitacle d’un véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La présente une vue de l’intérieur d’un véhicule 10, notamment de la partie avant de l’habitacle du véhicule 10 comprenant notamment le volant, la planche de bord de bord, le siège conducteur et le siège passager avant (respectivement siège avant gauche et siège avant droit selon l’exemple de la ) et le pare-brise du véhicule 10. La illustre également une porte avant gauche 11 du véhicule 10 associée au siège conducteur (c’est-à-dire arrangée du côté du siège conducteur et permettant au conducteur de sortir du véhicule 10 ou d’y entrer pour accéder au siège conducteur) et une porte avant droit 12 du véhicule 10 associée au siège passager avant (c’est-à-dire arrangée du côté du siège passager avant et permettant au passager avant de sortir du véhicule 10 ou d’y entrer pour accéder au siège passager avant). Chaque porte 11 et 12 comprend un dispositif intégré permettant d’actionner le mécanisme d’ouverture de la porte 11, 12. Par exemple, la porte 11 comprend une poignée 110 qui lorsqu’elle est actionné par le conducteur ou passager du véhicule 10 assis dans le siège 103 du côté de cette porte 11 déclenche l’ouverture de la porte 11 en libérant le mécanisme assurant le maintien de la porte 11 en position fermée. Lorsque le véhicule 10 est verrouillé de l’intérieur, l’actionnement de la poignée 110 déclenche la transmission d’un signal de commande au calculateur en charge du contrôle de verrouillage/déverrouillage des ouvrants du véhicule 10 requérant le déverrouillage du véhicule 10, ou pour le moins le déverrouillage de la porte 11. Un dispositif 111 est par exemple associé à la poigné 110, ce dispositif 111 étant configuré pour alerter le conducteur ou passager assis dans le siège d’un potentiel danger associé à l’ouverture de la porte. Ce dispositif 111 correspond par exemple à un témoin lumineux comprenant une ou plusieurs diodes électroluminescentes, dites LED (de l’anglais « Light-Emitting Diode ») qui s’éclaire lorsque le conducteur ou passager actionne la poignée et qu’un problème ou danger est détecté, comme cela sera expliqué avec plus de détails en regard de la . Le véhicule 10 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 10 correspond ainsi par exemple à un véhicule terrestre, par exemple une automobile, un camion, un car. Le véhicule 10 correspond selon une variante de réalisation à un véhicule autonome, l’expression véhicule autonome englobant également la notion de véhicule semi-autonome, c’est-à-dire à un véhicule circulant par exemple avec un niveau d’autonomie supérieur au niveau 2 ou au niveau 3. Le niveau d’autonomie du véhicule 10 correspond par exemple à un des 5 niveaux de la classification selon l’agence fédérale américaine chargée de la sécurité routière ou à un des 6 niveaux de la classification de l’organisation internationale des constructeurs automobiles. Le véhicule 10 embarque avantageusement un ensemble de capteurs configurés pour l’acquisition de données sur au moins une partie de l’environnement extérieur autour du véhicule, notamment la partie de l’environnement situé derrière le véhicule 10 (l’avant et l’arrière du véhicule 10 sont définies selon un sens de circulation du véhicule 10, le véhicule 10 circulant par définition vers l’avant). L’ensemble de capteurs comprend un ou plusieurs capteurs, lesquels sont par exemple associés à un ou plusieurs systèmes de détection d’objet. Les données obtenues de ces capteurs alimentent le système de détection d’objet pour détecter la présence d’un ou plusieurs objets dans la zone couverte par ce ou ces capteurs. Les données obtenues de ces capteurs permettent en outre de déterminer un ensemble de paramètres tels que par exemple la distance longitudinale entre l’objet détecté et le véhicule 10, la distance latérale entre l’objet détecté et le véhicule 10, la vitesse de l’objet détecté, un type de l’objet détecté, etc., selon toutes méthodes connues de l’homme du métier. Ces capteurs correspondent par exemple à un ou plusieurs des capteurs suivants : - un ou plusieurs radars à ondes millimétriques arrangés sur le véhicule 10, par exemple à l’avant, à l’arrière, sur chaque coin avant/arrière du véhicule 10, sur les rétroviseurs extérieurs du véhicule 10 ; chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets, dans le but de détecter des obstacles et leurs distances vis-à-vis du véhicule 10 ; et/ou - un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français), un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté ; et/ou - une ou plusieurs caméras (associées ou non à un capteur de profondeur) pour l’acquisition d’une ou plusieurs images de l’environnement autour du véhicule 10. Les données obtenues de ce ou ces capteurs varient selon le type de capteur. Lorsqu’il s’agit d’un radar ou d’un LIDAR, les données correspondent par exemple à des données de distance entre des points de l’objet détecté et le capteur. Chaque objet détecté est ainsi représenté par un nuage de points (chaque point correspondant à un point de l’objet recevant le rayonnement émis par le capteur et réfléchissant au moins en partie ce rayonnement), le nuage de points représentant l’enveloppe (ou une partie de l’enveloppe) de l’objet détecté tel que vu par le capteur et in fine par le véhicule 10 embarquant le capteur. Lorsqu’il s’agit d’une caméra vidéo, les données correspondent à des données associées à chaque pixel de la ou les images acquises, par exemple des valeurs de niveaux de gris codés sur par exemple 8, 10, 12 ou plus de bits pour chaque canal couleur, par exemple RGB (de l’anglais « Red, Green, Blue » ou en français « Rouge, vert, bleu »). Ces données permettent par exemple de déterminer les positions successives prises par un objet se déplaçant dans l’environnement autour du véhicule 10, et d’en déduire un ou plusieurs paramètres dynamiques de l’objet mobile tels que la vitesse et/ou l’accélération. Selon un exemple de réalisation particulier, le véhicule 10 embarque également des moyens 101 de suivi de la direction ou de l’orientation du regard ou de la tête du conducteur. De tels moyens correspondent avantageusement à un système DMS 101. Un système DMS correspond à un système de sécurité en charge de contrôler l’attention du conducteur. Un tel système est connu sous le nom de système DMS (de l’anglais « Driver Monitoring System ») et est aussi appelé moniteur d’attention du conducteur ou encore système d’alerte de fatigue du conducteur, un tel système permettant de surveiller l’attention du conducteur et d’alerter ce dernier lorsqu’un endormissement ou une baisse de l’attention est détectée. Le système DMS comporte une ou plusieurs caméras détectant l’orientation de la tête et/ou du regard du conducteur pour en déduire si le conducteur est attentif, c’est-à-dire s’il regarde dans une direction donnée, et/ou si le conducteur s’endort en détectant les fermetures ou les clignotements des yeux. Un tel système DMS correspond à un système de série sur de plus en plus de véhicules et tend à se généraliser, la Commission européenne ayant par ailleurs comme projet d’imposer l’intégration d’un tel système dans les véhicules circulant en Europe. Le système DMS 101 comprend par exemple une ou plusieurs caméras configurées pour l’acquisition de données représentatives du visage d’un passager du véhicule 10, par exemple le conducteur assis dans le siège conducteur, par exemple des images du visages, des données relatives à certains points du visage, des données relatives à certaines parties du visage (par exemple les yeux, les paupières). La ou les caméras correspondent par exemple à une ou plusieurs des dispositifs d’acquisition suivants : caméra infrarouge ; caméra d’acquisition d’image de type RGB (de l’anglais « Red, Green, Blue » ou en français « Rouge, vert, bleu ») ; caméra d’acquisition d’image associée à un ou plusieurs dispositifs (par exemple une ou plusieurs LED (de l’anglais « Light-Emitting Diode » ou en français « Diode électroluminescente ») émettant de la lumière dans l’infrarouge ou dans la bande proche de l’infrarouge. Le système DMS 101 met en œuvre un ensemble de fonctions primaires assurant par exemple le suivi du regard du conducteur (de l’anglais « gaze tracking »), la détermination ou le suivi de la posture de la tête du conducteur (de l’anglais « head pose » ou « head gaze ») et/ou le suivi du visage (de l’anglais « face tracking »). De telles fonctions s’appuient sur les données obtenues de la ou les caméras pour par exemple : détecter les yeux dans le visage et déterminer la direction associée au regard du conducteur (détection d’inattention) ; déterminer la fréquence de fermeture des paupières et la durée pendant laquelle les paupières sont fermées (détection d’endormissement) ; déterminer la posture de la tête et ainsi déterminer dans quelle direction regarde le conducteur (détection d’inattention). Selon un exemple particulier de réalisation, le véhicule 10 embarque en outre un système de géolocalisation par satellite configuré pour déterminer la position courante du véhicule 10, le véhicule 10 embarquant à cet effet un récepteur d’un système de type GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») ou Galileo par exemple en communication avec un calculateur du système embarqué du véhicule 10. Selon une variante, le récepteur du système de géolocalisation est embarqué dans un dispositif de communication mobile, tel qu’un téléphone intelligent (de l’anglais « Smartphone »). Selon cette variante, le dispositif de communication mobile est relié en communication avec le véhicule 10, par exemple en communication sans fil (en Bluetooth® ou en Wifi® par exemple) via une unité de contrôle télématique, dite TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit »), elle-même reliée à un ou plusieurs calculateurs du système embarqué du véhicule 10. Selon cette variante, le véhicule 10 est en mesure de déterminer sa position ou localisation géographique à partir de données reçues du dispositif de communication mobile. Selon un autre exemple particulier de réalisation, le véhicule 10 embarque en outre une caméra ayant dans son champ de vision une partie de l’environnement extérieur du véhicule 10, par exemple l’environnement situé devant le véhicule 10 en référence au sens de circulation du véhicule 10. La caméra correspond par exemple à une caméra de pare-brise ou à une caméra montée à l’avant du véhicule 10, par exemple au niveau de la calandre avant du véhicule 10. Selon une variante, le véhicule 10 est équipé de plusieurs caméras, par exemple, 2 ou 4 caméras (par exemple une caméra ayant dans son champ de vision l’environnement extérieur arrière du véhicule 10 et une caméra ayant dans son champ de vision l’environnement extérieur avant du véhicule 10 et/ou des caméras latérales du véhicule 10 ayant dans leur champ de vision l’environnement extérieur gauche / droit du véhicule 10). Chaque caméra est configurée pour l’acquisition de données représentatives de l’environnement extérieur du véhicule dans son champ de vision. Ces données correspondent par exemple aux données d’acquisition d’une grille de capteurs photosensibles, par exemple des données de niveaux de gris pour chaque canal couleur RGB par exemple (de l’anglais « Red, Green, Blue » ou en français « Rouge, vert, bleu »). Ces caméras, ou une partie d’entre elles, correspondent par exemple à des caméras d’un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite du véhicule 10, connus sous le nom de systèmes dits ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Selon encore un exemple de réalisation particulier, le véhicule 10 embarque un système embarqué comprenant un ensemble de calculateurs reliés entre eux pour former une architecture multiplexée pour la réalisation de différents services utiles pour le bon fonctionnement du véhicule, notamment pour le contrôle de l’ouverture d’une ou plusieurs portes selon le processus ou procédé décrit(s) ci-dessous, à partir des données reçues des capteurs embarqués dans le véhicule 10, de données reçues du système DMS 101 et/ou de différents capteurs embarqués dans le véhicule 10 (par exemple capteur d’ouverture de porte par l’intérieur, caméra, récepteur GPS) et reliés aux calculateurs formant le système embarqué du véhicule 10. Le ou les calculateurs, les capteurs et l’unité TCU communiquent et échangent des données entre eux par l’intermédiaire d’un ou plusieurs bus informatiques, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458) ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3). Selon un autre mode de réalisation particulier, le véhicule 10 embarque également un écran d’affichage 102, par exemple tactile et par exemple intégré dans la planche de bord du véhicule 10. L’écran d’affichage 102 correspond par exemple à un écran de type LCD (de l’anglais « Liquid Crystal Display » ou en français « Affichage à cristaux liquides »), par exemple de type de type TFT (de l’anglais « Thin-Film Transistor » ou en français « Transistor en film mince »), ou OLED (de l’anglais « Organic Light-Emitting Diode » ou en français « Diode électroluminescente organique »). L’écran d’affichage 102 est par exemple arrangé au centre du tableau de bord, par exemple au-dessus d’une façade centrale. Bien entendu, la position de l’écran d’affichage 102 n’est pas limitée à cet exemple, l’écran d’affichage 102 pouvant être arrangée en toute position, par exemple sur la façade centrale. L’écran d’affichage 102 permet d’afficher des contenus à destination du conducteur et des passagers du véhicule 10. L’écran 102 est également configuré pour permettre au conducteur et/ou aux passagers du véhicule 10 d’interagir avec un ou plusieurs systèmes embarqués dans le véhicule via une interface homme machine (IHM) affichée sur l’écran. Par exemple, l’écran 102 permet de contrôler le système d’infodivertissement, aussi appelé système IVI (de l’anglais « In-Vehicle Infotainment » ou en français « Infodivertissement embarqué ») du véhicule 10, ainsi que par exemple le système en charge du contrôle d’ouverture des portes 11, 12 du véhicule 10, tel que cela est décrit avec plus de détails en regard de la ci-dessous. Selon une variante de réalisation, l’écran d’affichage 102 n’est pas intégré au véhicule 10 mais correspond à un écran d’un dispositif de communication mobile, tel qu’un téléphone intelligent ou une tablette, relié en communication, par exemple sans fil, avec le système embarqué du véhicule 10. La illustre schématiquement le véhicule 10 dans son environnement, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La illustre le véhicule 10 vue de dessus. Selon l’exemple particulier de la , le véhicule 10 est stationné sur un côté d’une voie de circulation 201. Plus spécifiquement, le véhicule 10 est stationné sur le côté droit de la voie de circulation selon le sens de circulation du véhicule 10 (de droite à gauche sur la ). La porte avant gauche 11 du véhicule 10 est ainsi localisée du côté de la chaussée 201 sur laquelle peuvent circuler d’autres véhicules et la porte avant droit 12 du véhicule 10 est localisée du côté 202 d’un trottoir (ou bas-côté le cas échéant) sur lequel peuvent circuler des piétons, vélos ou trottinettes par exemple, d’un mur, d’un autre véhicule stationné parallèlement au véhicule 10, etc. Un processus de contrôle d’ouverture d’une ou plusieurs portes du véhicule 10 est avantageusement mis en œuvre par un ou plusieurs dispositifs embarqués dans le véhicule 10, par exemple par un ou plusieurs calculateurs du système embarqué du véhicule 10. Selon une variante, le processus est mis en œuvre par un système comprenant le ou les calculateurs et un ou plusieurs autres dispositifs ou systèmes embarqués dans le véhicule 10, par exemple un système de détection d’objet(s) associé à un ou plusieurs capteurs de détection d’objet (radar, lidar et/ou caméra), le système DMS 101, une ou plusieurs caméras et/ou un système de géolocalisation. Le processus est décrit ci-dessous sur la base d’un exemple particulier et non limitatif, en l’occurrence pour le contrôle de l’ouverture de la porte avant gauche 11 correspondant à la porte conducteur. Bien entendu, le même processus s’applique de manière identique à toute porte du véhicule 10, que la porte soit à l’avant ou à l’arrière du véhicule 10. Le contrôle d’ouverture des portes du véhicule 10 via le processus décrit ci-dessous est par exemple activable et/ou désactivable à la demande par un opérateur, par exemple par le conducteur ou un passager du véhicule 10. L’activation ou la désactivation du contrôle est par exemple obtenue par le contrôle d’un paramètre via une IHM, par exemple affichée sur l’écran 102. La désactivation est par exemple possible pour une durée déterminée (par exemple sur les prochaines 24, 48 ou 72 heures), indéfiniment jusqu’à réactivation via l’IHM ou jusqu’au prochain démarrage du véhicule 10. Dans une première opération, le calculateur en charge du processus reçoit une commande d’ouverture de la porte 11. Cette commande d’ouverture de la porte est par exemple générée lorsqu’un passager du véhicule dans le siège 103 actionne la poignée 110 pour ouvrir la porte 11. Un capteur d’ouverture de porte associé à la poignée 110 transmet par exemple un signal au calculateur contrôlant le verrouillage/déverrouillage des portes du véhicule 10 pour requérir le déverrouillage de la porte 11. Le calculateur contrôlant le verrouillage/déverrouillage des portes du véhicule 10 transmet alors une requête d’ouverture de porte au calculateur en charge du processus via un bus de données. Selon une variante, le contrôle de verrouillage/déverrouillage des portes du véhicule 10 est mis en œuvre par le calculateur en charge du processus. Dans une deuxième opération, le calculateur en charge du processus reçoit, récupère ou collecte des données représentatives de l’environnement 230 situé derrière le véhicule 10 depuis un ensemble de capteurs 23 de détection d’objet comprenant un ou plusieurs capteurs, par exemple un ou plusieurs radars et/ou un ou plusieurs lidars et/ou une ou plusieurs caméras couvrant la zone 230 derrière le véhicule 10. Ce ou ces capteurs 23 sont par exemple arrangés sur un pare-chocs arrière du véhicule, sur le coffre, dans l’habitacle derrière la lunette arrière, sur un ou plusieurs rétroviseurs extérieures 21, 22 de manière à ce que leur champ de vision / détection couvre l’environnement situé derrière le véhicule 10. Ces données sont par exemple reçues par le calculateur directement depuis ce ou ces capteurs 23 ou depuis un calculateur contrôlant ce ou ces capteurs 23, via un ou plusieurs bus de données. Dans une troisième opération, une première information représentative de présence ou d’absence d’un objet, tel que le vélo 20 par exemple, dans l’environnement 230 est déterminée à partir des données obtenues à la deuxième opération. Cette première information est déterminée selon toute méthode connue de l’homme du métier, une telle information comprenant par exemple : - des données représentatives de la position de l’objet 20, par exemple dans un référentiel associé au véhicule 10 ; et/ou - des données représentatives de la distance longitudinale entre l’objet 20 et le véhicule 10 (par exemple l’arrière du véhicule 10 ou tout point de référence représentatif du véhicule), c’est-à-dire la distance selon un axe longitudinal du véhicule 10 ; et/ou - des données représentatives de la distance latérale entre l’objet 20 et le véhicule 10, la distance latérale étant par exemple déterminée à partir des données connaissant l’enveloppe du véhicule 10 (la distance latérale étant par exemple égale à la distance entre l’objet 20 et le côté de l’enveloppe extérieure au véhicule 10 le plus proche de l’objet 20 selon un axe transversal du véhicule 10 orthogonal à l’axe longitudinal) ; et/ou - des données représentatives de vitesse (longitudinale) de l’objet 20, déterminées par exemple à partir des positions successives (ou des distances longitudinales successives) sur un intervalle de temps déterminé (par exemple 500 ou 1000 ms) ; - des données représentatives du type de l’objet (vélo, moto, voiture, camion, piéton, etc.), le type étant par exemple déterminé par classification des données obtenues (nuage de point, image, etc.). Dans une quatrième opération, une probabilité de collision entre chaque objet détecté, c’est-à-dire l’objet 20 selon l’exemple de la , et le véhicule 10 est déterminée ou calculée en fonction d’un ou plusieurs des paramètres suivants déterminés en fonction des données obtenues du ou des capteurs 23 : - la probabilité de présence de l’objet 20 associée à la détection de la troisième opération, une telle probabilité étant par exemple obtenue en comparant les données de détection de l’objet lorsque plusieurs capteurs de détection équipent le véhicule 20, en comparant les données de détection obtenues à différents instants temporels, etc. ; et/ou - un paramètre représentatif de la distance latérale entre l’objet 20 et le véhicule 10 ; et/ou - un paramètre représentatif d’un temps avant collision, dit TTC (de l’anglais « Time-To-Collision ») entre l’objet 20 et le véhicule 10, le temps avant collision étant obtenu en divisant la distance longitudinale entre le véhicule 10 et l’objet 20 (en mètres) par la vitesse relative de l’objet 20 par rapport au véhicule 10 (en m/s) ; et/ou - un paramètre représentatif d’un indicateur de cohérence entre un type de l’objet 20 et la vitesse (en m/s ou en km/h) de l’objet 20, le type de l’objet étant obtenu par exemple par classification des données des capteurs 23, l’indice de cohérence étant par exemple compris entre 0 et 1 (0 pour un objet dont le type ne correspond pas du tout à la vitesse, par exemple un objet de type piéton avec une vitesse supérieure à 20 km/h, et 1 pour un objet dont le type correspond pleinement à sa vitesse, par exemple un objet de type vélo avec une vitesse comprise entre 10 et 25 km/h). Dans une cinquième opération, l’ouverture de la porte 11 est contrôlée en fonction de la première information représentative de présence ou d’absence d’un objet dans l’environnement 230 et de la probabilité de collision déterminée à la quatrième opération. Un tel contrôle comprend par exemple : une transmission d’une commande de verrouillage ou de maintien du verrouillage à destination du calculateur en charge des serrures des portes, un verrouillage de la porte 11 étant requis pour empêcher ou interdire son ouverture pendant par exemple une durée déterminée (égale à par exemple à 2, 3 ou 5 secondes) ; et/ou - une transmission d’une commande de déverrouillage à destination du calculateur en charge du contrôle des serrures des portes pour requérir le déverrouillage de la porte et autoriser son ouverture ; et/ou - une transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique, par exemple à destination du calculateur d’un système de rendu d’effet haptique, pour requérir le rendu d’une ou plusieurs alertes haptiques pendant une durée déterminée (par exemple égale à 4, 5 ou 6 secondes) pour par exemple alerter le passager ayant requis l’ouverture de la porte d’un danger potentiel. La ou les alertes haptiques correspondent par exemple à : une alerte visuelle au niveau de la porte, par exemple affichage d’un ou plusieurs témoins lumineux intégrés dans la garniture de la porte 11 ; par exemple, une ou plusieurs LEDs 110 arrangées à proximité de la poignée 110 (par exemple à une distance inférieure à 10 ou 20 cm de la poignée) sont activées, par exemple de manière clignotante ; selon un autre exemple, le ou les témoins lumineux sont arrangés sur la garniture de la porte 11 dans la direction du rétroviseur 21 selon le point de vue 210 ; et/ou une alerte sonore dans un habitacle du véhicule, par exemple une alerte sonore intermittente rendue par un ou plusieurs haut-parleurs arrangés dans l’habitacle du véhicule 10, par exemple par le ou les haut-parleurs arrangés du côté de la porte 11 que le passager tente d’ouvrir ; et/ou une alerte vibratoire au niveau de la poignée intérieure 110 de la porte 11, mis en œuvre par un ou plusieurs dispositifs vibratoires arrangés dans la poignée 110 ou sur la surface de la poignée 110. Le contrôle de l’ouverture comprend ainsi par exemple la transmission d’une commande de verrouillage et/ou la transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique lorsque la première information est représentative de présence d’un objet (c’est-à-dire lorsqu’un objet tel que l’objet 20 est détecté) dans l’environnement 230 et lorsque la probabilité de collision est supérieure à un premier seuil, par exemple supérieure à 0,5 ou 0,6 ou 0,7. Un tel mode de réalisation permet de requérir le verrouillage de la porte 11, par exemple pendant une durée déterminée, lorsqu’un objet 20 arrivant par l’arrière du véhicule 10 est détecté et que la probabilité de collision s’avère suffisamment élevé pour que le danger de collision requiert le blocage / verrouillage de la porte ou au minimum la génération d’une alerte à destination du passager ayant requis l’ouverture de la porte 11. Selon un mode de réalisation particulier, notamment lorsque le véhicule 10 est équipé d’un système DMS 101, le processus comprend en outre la récupération ou la collecte de données représentatives de l’ensemble de directions du regard du passager assis dans le siège 103 (lequel est associé à la porte 11 puisqu’attenant à la porte 11) pendant une première durée déterminée précédant l’instant temporel associé à la détection de la commande d’ouverture de la porte 11. Ces données sont par exemple obtenues d’une mémoire associée au calculateur contrôlant le système DMS 101 du véhicule 10. Le système DMS 101 contrôle en continue ou à intervalles régulier l’attention du passager assis dans le siège 103 et stocke en mémoire les données représentatives des directions prises par le regard de ce passager. Pour une direction du regard donnée, les données représentatives de direction du regard du conducteur correspondent par exemple à des valeurs d’angles entre la direction du regard du passager (selon un point de vue 210 associé à ce passager) à un instant ‘t’ et l’axe de vision principale associé au point de vue 2100. La première durée déterminée est par exemple égale à quelques secondes, par exemple 2, 3, 5, 7 ou 10 secondes. Cette première durée déterminée est avantageusement inférieure à la durée de conservation en mémoire des données représentatives de directions du regard. Par exemple, les données représentatives de direction du regard sont enregistrées et conservées en mémoire pour une durée égale à 5, 10, 30, 60 secondes, les données les plus anciennes étant écrasées ou remplacées par les données courantes. L’ensemble de directions du regard ainsi collectées sont comparées avec une direction d’observation 2101 d’un rétroviseur extérieur 21 du véhicule 10 associé à la porte 11 selon le point de vue 210 associé au passager assis dans le siège 103 associé à la porte 11. Le rétroviseur 21 est dit associé à la porte 11 en ce qu’il correspond au rétroviseur extérieur arrangé sur la porte 11 ou pour le moins au rétroviseur extérieur du même côté que la porte 11, en l’occurrence le côté gauche selon l’exemple de la . Selon une même logique, le rétroviseur extérieur 22 (droit) est associé à la porte 12. La direction d’observation 2101 du rétroviseur 21 selon le point de vue 210 correspond par exemple à l’axe de vision principale d’un cône de vision 211 (illustré par un triangle en grisé) lorsque le passager assis dans le siège 103 regarde en direction du rétroviseur extérieur 21. Cette direction d’observation 2101 est avantageusement stockée en mémoire du calculateur en charge du processus de contrôle d’ouverture de la porte, par exemple via une valeur angulaire correspondant à l’angle entre l’axe de vision principale 2100 et l’axe de vision principale 2101 du cône de vision 211. Le cône de vision est quant à lui représenté par une valeur d’angle minimale et une valeur d’angle maximale représentant la variation angulaire autour de l’axe 2101 pour rester dans le cône de vision, ces valeurs d’angle minimale et maximale étant elles aussi enregistrées en mémoire. La direction d’observation 2101 correspond à la droite passant par le point de vue 210 et un point du rétroviseur extérieur 21 (par exemple le centre du miroir du rétroviseur 21). La comparaison entre l’ensemble de directions du regard et cette direction d’observation a pour objectif de vérifier si le passager assis dans le siège 103 a regardé, ou non, en direction du rétroviseur extérieur 21 avant d’actionner la poignée 110 pendant une durée minimale (dite troisième durée déterminée) au moins égale à par exemple 0.5, 1 ou 2 secondes (sur l’intervalle de temps pendant lequel les directions du regard ont été obtenues, c’est-à-dire pendant la première durée déterminée). Une telle comparaison comprend la recherche d’un intervalle de directions du regard consécutives (le nombre de directions consécutives du regard du passager dépendant de la fréquence d’acquisition de ces données par le système DMS 101 et de la troisième durée déterminée) comprises dans le cône de vision 211. Selon une variante de ce mode de réalisation particulier, une deuxième information représentative de localisation courante du véhicule 10 est en outre obtenue, par exemple à partir des données du récepteur du système GPS. Selon une autre variante de ce mode de réalisation particulier, une troisième information représentative du côté de la voie de circulation sur lequel le véhicule est stationné est déterminé en fonction d’une ou plusieurs images acquises par une caméra frontale du véhicule 10, cette ou ces images étant représentatives d’un environnement devant le véhicule 10. Selon ce mode de réalisation particulier, le contrôle de l’ouverture de la porte est en outre fonction d’un résultat de la comparaison et/ou de la deuxième information et/ou de la troisième information, c’est-à-dire en plus de la première information représentative de présence ou d’absence d’un objet dans l’environnement 230 et de la probabilité de collision déterminée à la quatrième opération. Selon un premier exemple de réalisation, le contrôle de l’ouverture de la porte comprend la transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique lorsque la première information est représentative d’absence d’objet dans l’environnement 230, c’est-à-dire lorsqu’aucun objet n’est détecté à partir des données reçues du ou des capteurs 23, et lorsqu’un côté du véhicule 10 sur lequel la porte est arrangée correspond au côté de la voie de circulation 201 représenté par la troisième information. Selon ce premier exemple, lorsqu’il est déterminé que la porte 11 que le passage souhaite ouvrir est arrangée du côté d’une voie de circulation 201 sur laquelle des véhicules ou vélos sont susceptibles de circuler, une alerte est générée pour attirer l’attention du passager pour que ce dernier vérifie la réelle absence de tout risque de collision avant ouverture de la porte 11. Selon un deuxième exemple de réalisation, le contrôle de l’ouverture de la porte comprend la transmission d’une commande de verrouillage et/ou la transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique lorsque la première information est représentative d’absence d’objet dans l’environnement 230, c’est-à-dire lorsqu’aucun objet n’est détecté à partir des données reçues du ou des capteurs 23, et lorsque le résultat de la comparaison entre l’ensemble de directions du regard avec une direction d’observation d’un rétroviseur du véhicule associé à la porte indique que, pendant la première durée déterminée, le passager ne maintient pas son regard en direction du rétroviseur pendant au moins une troisième durée déterminée. Par exemple, si le passager ne regarde pas du tout dans la direction du rétroviseur 21 ou regarde dans cette direction mais sans maintenir son regard pendant au moins 1 seconde par exemple, la porte 11 est verrouillée et le passager ne peut pas l’ouvrir. Le verrouillage de la porte 11 correspond par exemple à une activation du verrouillage lorsque la porte 11 n’était pas verrouillée ou à un maintien du verrouillage prolongé de la deuxième durée déterminée lorsque la porte 11 était déjà dans l’état verrouillé. Selon un troisième exemple de réalisation, le contrôle de l’ouverture de la porte comprend la transmission d’une commande de déverrouillage lorsque la première information est représentative de présence d’un objet dans l’environnement et lorsqu’un côté du véhicule sur lequel la porte est arrangée correspond à un côté sans voie de circulation 202. Selon ce troisième exemple, même si un objet est détecté à l’arrière du véhicule 10, l’ouverture de la porte est autorisée (et aucune alerte haptique n’est rendue) lorsque l’ouverture de la porte requise se fait d’un côté du véhicule 10 ne présentant pas de danger (par exemple lorsqu’un autre véhicule est stationné à côté du véhicule 10 ou lorsqu’un mur est présent du côté de l’ouverture de la porte). Par exemple, si le véhicule 10 est stationné sur le côté droit de la chaussée dans le sens de circulation sur cette chaussée et que la demande d’ouverture se fait côté trottoir 202 (porte 12), alors le passager peut ouvrir la porte 12, sans génération d’alerte. Selon un autre exemple, si la localisation courante du véhicule 10 permet de déterminer, par exemple en combinaison avec des données de cartographie, que le côté du véhicule 10 correspondant à l’ouverture de la porte correspond à un lieu ne nécessitant pas d’alerte ou de verrouillage préventif, alors le déverrouillage de la porte est requis pour autoriser l’ouverture de la porte. Par exemple, la localisation courante est comparée avec une liste de localisations connues (par exemple entrées par le conducteur ou propriétaire du véhicule 10 via l’IHM) correspondant à des localisations pour lesquelles l’ouverture d’une porte ne présente pas de danger (par exemple domicile du propriétaire du véhicule 10, parking privé, parking fermé, etc.). Selon un autre exemple, la localisation courante est comparée à des données de cartographies pour déterminer si le véhicule se trouve dans un endroit ne nécessitant pas d’alerte ou de verrouillage préventif (parking, place de stationnement sécurisée et sans risque pour les autres usagers de la route, place de stationnement éloignée de toute voie de circulation, etc.). Si le résultat de la comparaison indique que la localisation correspond à un tel endroit, alors le déverrouillage de la porte est requis pour autoriser l’ouverture de la porte. Selon un quatrième exemple de réalisation, le contrôle de l’ouverture de la porte comprend la transmission d’une commande de déverrouillage lorsque la première information est représentative de présence d’un objet dans l’environnement 230, lorsque le résultat de la comparaison entre l’ensemble de directions du regard avec une direction d’observation d’un rétroviseur du véhicule associé à la porte indique que, pendant la première durée déterminée, le passager maintient son regard en direction du rétroviseur pendant au moins la troisième durée déterminée (par exemple pendant une durée supérieure ou égale à 1 s) et lorsque la probabilité de collision est inférieure au premier seuil. La probabilité de collision est inférieure au premier seuil lorsqu’au moins une des conditions suivantes est vérifiée : - la probabilité de présence de l’objet dans l’environnement est inférieure à un deuxième seuil, par exemple inférieure à 0,3 ou 0,4 pour une probabilité de présence comprise entre 0 et 1 ; et/ou - la distance latérale entre l’objet 20 et le véhicule 10 est supérieure à une distance seuil, par exemple supérieure à la distance occupée par la porte lorsqu’elle est ouverte à laquelle est ajoutée une distance de sécurité (la distance seuil est par exemple égale à 1,5 ou 2 m) ; et/ou - le temps avant collision TTC entre l’objet et le véhicule est supérieure à une durée seuil, par exemple supérieure à 60, 120 ou 180 secondes ; et/ou - l’indicateur de cohérence entre le type de l’objet et la vitesse de l’objet est inférieur à un seuil de cohérence, par exemple inférieure à 0,2, 0,3 ou 0,4. Selon une variante de réalisation, lorsque le verrouillage de la porte 11 est activé ou maintenu pour empêcher ou interdire son ouverture pendant une durée déterminée, le contrôle de l’ouverture de la porte 11 comprend en outre (en plus du verrouillage de la porte 11) un affichage, par exemple sur l’écran 102, un message pour expliquer au passager la raison du verrouillage et rappeler qu’il est nécessaire de vérifier dans le rétroviseur 21 qu’aucun danger n’est visible dans le rétroviseur 21 avant d’ouvrir la porte 11. Un tel message est affiché pendant une durée déterminée de quelques secondes, par exemple 3, 5 ou 7 secondes. Selon un exemple particulier de réalisation, le passager peut désactiver le contrôle de l’ouverture des portes du véhicules via une IHM, par exemple affichée sur l’écran 102. Selon un autre exemple, un bouton virtuel est par exemple affiché sur l’écran 102 avec le message explicatif pour permettre par pression sur ce bouton de stopper la ou les alertes et déverrouiller la porte 11 pour permettre son ouverture. La illustre schématiquement un dispositif 3 configuré pour contrôler l’ouverture d’une ou plusieurs portes du véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 3 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur. Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard des et 2 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 3 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 3, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 3 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le dispositif 3 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 3. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 31. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 3 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 32 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 32 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; - interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ; - interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3). Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 340, un ou des haut-parleurs 350 et/ou d’autres périphériques 360 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 34, 35 et 36. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 3. La illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’ouverture d’une ou plusieurs portes d’un véhicule, par exemple le véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple par un ou plusieurs processeurs embarqués dans le véhicule 10, ou par le dispositif 3 de la . Dans une première étape 41, une commande d’ouverture de la porte est détectée. Dans une deuxième étape 42, des données représentatives d’un environnement situé derrière le véhicule sont reçues depuis un ensemble de capteurs du véhicule couvrant l’environnement. Dans une troisième étape 43, une première information représentative de présence ou d’absence d’un objet dans l’environnement et une probabilité de présence de l’objet dans l’environnement sont déterminées en fonction des données. Dans une quatrième étape 44, une probabilité de collision entre l’objet et le véhicule est déterminée en fonction d’au moins un paramètre d’un ensemble de paramètres déterminés en fonction des données, l’ensemble de paramètres comprenant la probabilité de présence de l’objet, un paramètre représentatif d’une distance latérale entre l’objet et le véhicule, un paramètre représentatif d’un temps avant collision entre l’objet et le véhicule et un paramètre représentatif d’un indicateur de cohérence entre un type de l’objet et une vitesse de l’objet. Dans une cinquième opération 45, l’ouverture de la porte est contrôlée en fonction de la première information et de la probabilité de collision. Selon une variante de réalisation, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la ou la s’appliquent aux étapes du procédé de la . Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de rendu d’une alerte avant ouverture de porte qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. L’invention concerne également un système comprenant le dispositif 3 de la relié en communication avec un ensemble de capteurs de détection d’objet, et optionnellement une caméra frontale et/ou un dispositif de localisation. L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 3 de la . Procédé de contrôle d’ouverture d’une porte (11) d’un véhicule (10), ledit véhicule (10) étant à l’arrêt, ledit véhicule (10) embarquant un ensemble de capteurs (23) configuré pour détecter une présence ou une absence d’objet dans un environnement (230) situé derrière ledit véhicule (10), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - détection (41) d’une commande d’ouverture de ladite porte (11) ; - réception (42) de données représentatives dudit environnement depuis ledit ensemble de capteurs (23) ; - détermination (43) d’une première information représentative de présence ou d’absence d’un objet (20) dans ledit environnement (230) et d’une probabilité de présence dudit objet (20) dans ledit environnement (230) en fonction desdites données ; - détermination (44) d’une probabilité de collision entre ledit objet (20) et ledit véhicule (10), ladite probabilité de collision étant déterminée en fonction d’au moins un paramètre d’un ensemble de paramètres déterminés en fonction desdites données, ledit ensemble de paramètres comprenant ladite probabilité de présence de l’objet, un paramètre représentatif d’une distance latérale entre ledit objet et ledit véhicule, un paramètre représentatif d’un temps avant collision entre ledit objet et ledit véhicule et un paramètre représentatif d’un indicateur de cohérence entre un type dudit objet et une vitesse dudit objet ; - contrôle (45) d’ouverture de ladite porte (11) en fonction de ladite première information et de ladite probabilité de collision. Procédé selon la revendication 1, pour lequel ledit contrôle (45) d’ouverture comprend au moins une des opérations suivantes : - transmission d’une commande de déverrouillage de ladite porte (11) ; - transmission d’une commande de verrouillage de ladite porte (11) ; - transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ladite transmission d’une commande de verrouillage et/ou ladite transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique sont mises en œuvre lorsque ladite première information est représentative de présence d’un objet (20) dans ledit environnement (230) et ladite probabilité de collision est supérieure à un premier seuil. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, comprenant en outre les étapes suivantes : - comparaison d’un ensemble de directions du regard avec une direction d’observation (2101) d’un rétroviseur (21) dudit véhicule (10) associé à ladite porte (11), ledit ensemble de directions correspondant à un ensemble de directions d’un regard d’un passager assis dans un siège (103) dudit véhicule associé à ladite porte (11) pendant une première durée déterminée précédant un instant temporel associé à ladite détection de commande d’ouverture de ladite porte (11), ledit ensemble de directions du regard étant déterminées à partir de données reçues d’un système de contrôle d’attention de conducteur, dit système DMS (101) ; - détermination d’une deuxième information représentative de localisation courante dudit véhicule (10) ; - acquisition d’au moins une image représentative d’un environnement devant ledit véhicule (10) et détermination d’une troisième information représentative d’un côté d’une voie de circulation (201) sur lequel ledit véhicule (10) est stationné en fonction de ladite au moins une image, ledit contrôle (45) d’ouverture de ladite porte (11) étant en outre fonction d’un résultat de ladite comparaison et/ou de ladite deuxième information et/ou de ladite troisième information. Procédé selon la revendication 4 en dépendance de la revendication 3, pour lequel : - ladite transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique est mise en œuvre lorsque ladite première information est représentative d’absence d’objet dans ledit environnement (230) et lorsqu’un côté du véhicule sur lequel ladite porte (11) est arrangée correspond au côté de ladite voie de circulation (201) représenté par ladite troisième information ; - ladite transmission d’une commande de verrouillage et/ou ladite transmission d’une commande de rendu d’au moins une alerte haptique sont mises en œuvre lorsque ladite première information est représentative d’absence d’objet dans ledit environnement (230) et lorsque ledit résultat de la comparaison indique que, pendant ladite première durée déterminée, ledit passager ne maintient pas son regard en direction dudit rétroviseur (21) pendant au moins une troisième durée déterminée ; - ladite transmission d’une commande de déverrouillage est mise en œuvre lorsque ladite première information est représentative de présence d’un objet (20) dans ledit environnement (230) et lorsqu’un côté du véhicule sur lequel ladite porte (11) est arrangée correspond à un côté sans voie de circulation (202) ; et - ladite transmission d’une commande de déverrouillage est mise en œuvre lorsque ladite première information est représentative de présence d’un objet (20) dans ledit environnement (230), lorsque ledit résultat de la comparaison indique que, pendant ladite première durée déterminée, ledit passager maintient son regard en direction dudit rétroviseur (21) pendant ladite au moins une troisième durée déterminée et lorsque ladite probabilité de collision est inférieure audit premier seuil. Procédé selon la revendication 5, pour lequel ladite probabilité de collision est inférieure audit premier seuil lorsqu’au moins une des conditions suivantes est vérifiée : - la probabilité de présence de l’objet (20) dans ledit environnement (230) est inférieure à un deuxième seuil ; - la distance latérale entre ledit objet (20) et ledit véhicule (10) est supérieure à une distance seuil ; - le temps avant collision entre ledit objet (20) et ledit véhicule (10) est supérieure à une durée seuil ; et - l’indicateur de cohérence entre le type dudit objet (20) et la vitesse dudit objet (20) est inférieur à un seuil de cohérence. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ladite au moins une alerte haptique appartient à un ensemble d’alertes comprenant : - alerte visuelle au niveau de ladite porte (11) ; - alerte sonore dans un habitacle dudit véhicule (10) ; et - alerte vibratoire au niveau d’une poignée intérieure de ladite porte (11). Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (3) de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule, ledit dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (10) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 9.