FR 3151279 A1 20250124 FR 2307717 A 20230719 Procédé de commande d’un premier véhicule automobile (100), circulant dans une première voie (V1), le procédé étant caractérisé à ce qu’il comprend les étapes suivantes : Détection d’un deuxième véhicule (200) circulant dans une deuxième voie (V2) adjacente à la première voie (V1), Réception d’une instruction de la part d’une interface homme-machine (140) du premier véhicule (100), Sur réception de l’instruction, les premières étapes suivantes : Détermination si la première condition suivante est vérifiée : Le premier véhicule (100) a quitté tout angle mort (210, 220) du deuxième véhicule (200), depuis une première durée supérieure à un premier seuil, Puis, première commande du premier véhicule (100) pour que le premier véhicule (100) rejoigne la deuxième voie (V2) et précède le deuxième véhicule (200) dans la deuxième voie, la première commande étant conditionnée à ce que la première condition soit vérifiée. Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé de commande d’un véhicule automobile durant un changement de voie, dispositif et véhicule associés. L’invention concerne le changement de voie automatique devant un véhicule automobile qui n’est pas automatique. Il existe un besoin pour améliorer la sécurité de ces changements de voie automatiques. Dans ce but, l’invention concerne un procédé de commande d’un premier véhicule automobile, circulant dans une première voie, dans un sens de circulation, par exemple mis en en œuvre dans le premier véhicule automobile (en variante, le procédé peut être mis en œuvre par un dispositif de supervision extérieur au premier véhicule), le procédé étant caractérisé à ce qu’il comprend les étapes suivantes : Détection d’un deuxième véhicule circulant dans une deuxième voie adjacente à la première voie, puis Réception d’une instruction de la part d’une interface homme-machine (située à l’intérieur d’un habitacle) du premier véhicule, puis Sur réception de l’instruction, les premières étapes suivantes : Détermination si la première condition suivante est vérifiée : le premier véhicule a quitté tout angle mort du deuxième véhicule (autrement dit : le premier véhicule n’est dans aucun angle mort du deuxième véhicule), depuis une première durée supérieure à un premier seuil, Puis, (Envoie d’une) première commande (de la direction) du premier véhicule pour que le premier véhicule (quitte la première voie et) rejoigne la deuxième voie et précède (alors) le deuxième véhicule dans la deuxième voie (dans le sens de circulation), la première commande étant conditionnée à ce que la première condition soit vérifiée (autrement dit : la première commande étant mise en œuvre si la première condition est vérifiée). Grace à l’invention, le premier véhicule rejoint la deuxième voie qu’après avoir passé un temps suffisamment long dans une position où le conducteur du deuxième véhicule a pu voir le premier véhicule. On limite ainsi les risques d’une collision résultant d’une accélération du deuxième véhicule, commandée par le conducteur du deuxième véhicule, alors que le premier véhicule se rabat devant le deuxième véhicule. Selon un mode de réalisation, les premières étapes comprennent une attente que la première condition soit vérifiée, puis (l’envoie de) la première commande, dès que la première condition est vérifiée. En variante, si la première condition n’est pas vérifiée, la première commande n’est pas mise en œuvre (autrement dit : la première commande est inhibée). L’instruction ne conduit pas à un changement de voie du premier véhicule. Bien entendu, l’étape de détermination si la première condition est vérifiée peut vérifier en outre que le premier véhicule est à une position, dans la première voie, telle que le premier véhicule sera, dès qu’il a rejoint la deuxième voie, suite à la première commande, à une distance du deuxième véhicule et/ou de tout autre véhicule dans la deuxième voie (, la distance étant) supérieure à un seuil de sécurité (par exemple égal à 2 secondes). On s’assure ainsi de respecter les distances de sécurité dans la deuxième voie. On entend que la deuxième voie est adjacente à la première voie, par le fait qu’il n’existe aucune autre voie (ni aucune construction) entre la première voie et la deuxième voie. Autrement dit, la première voix et la deuxième voie ne sont séparées que par un marquage au sol. On entend qu’un véhicule (ici, le premier véhicule) précède un autre véhicule (ici le deuxième véhicule), (dans un sens de circulation) quand le véhicule passe par le(s) même(s) point(s) (d’une voie, ici la deuxième voie) que l’autre véhicule, avant l’autre véhicule (, dans le sens de circulation). Selon un mode de réalisation, le procédé comprend, en outre, l’étape suivante : (Envoie d’une) Commande d’affichage d’un message d’attente par un écran (de l’habitacle) du premier véhicule, durant l’étape d’attente. Par exemple, le premier seuil est supérieur à 5 secondes. En variante, le premier seuil peut avoir d’autres valeurs, bien entendu. Selon un mode de réalisation, durant l’’étape de détection, le deuxième véhicule est détecté à partir de données en provenance d’un radar du premier véhicule ou d’une caméra du premier véhicule. En variante, le deuxième véhicule peut être détecté sur réception d’un message du deuxième véhicule, par une communication sans fil, qui indique, au premier véhicule, sa proximité. Par exemple, l’étape de détection comprend les étapes suivantes : Détermination d’une position du premier véhicule par rapport au deuxième véhicule, Détermination d’un périmètre du deuxième véhicule, le procédé comprenant en outre une détermination si le premier véhicule est dans un angle mort du deuxième véhicule à partir de la position et du périmètre. Par exemple, les angles morts du deuxième véhicule sont déterminés à partir d’un angle de vision (maximum) prédéterminé d’un conducteur du deuxième véhicule (entre un coté latéral du deuxième véhicule, déterminé à partir du périmètre du deuxième véhicule, et la première voie), vers l’arrière du deuxième véhicule, depuis l’avant du deuxième véhicule (, dans le sens de circulation). D’autres méthodes de détermination, des angles morts du deuxième véhicule, notamment par le premier véhicule, sont bien entendus envisageables. En variante, les angles morts du deuxième véhicule peuvent être reçus de la part du deuxième véhicule (par exemple, par des moyens de communication radio). Un angle mort est une zone, plus précisément, par exemple, une zone inaccessible au champ de vision d'un conducteur de deuxième véhicule, y compris par l’intermédiaire des rétroviseurs, s’il ne tourne pas la tête. Le deuxième véhicule peut comprendre des angles morts tout autour du deuxième véhicule (dans le sens de circulation : à l’avant, à l’arrière et sur les côtés latéraux du deuxième véhicule). En variante, le deuxième véhicule peut informer le premier véhicule s’il est dans un angle mort du deuxième véhicule par une communication radio (le deuxième véhicule déterminant par exemple lui-même la position du premier véhicule et s’il se trouve ou pas dans un angle mort). Le deuxième véhicule peut mémoriser pour cela la localisation de ses angles morts. Selon une autre variante, c’est l’infrastructure routière qui détecte et informe le premier véhicule s’il est dans un angle mort du deuxième véhicule. Par exemple, le procédé comprend en outre l’étape suivante : Sur réception de l’instruction, (envoie d’une) commande d’activation (autrement dit : d’allumage) d’un feu clignotant du premier véhicule (indicateur de changement de direction du premier véhicule, par exemple en direction de la deuxième voie). Autrement dit, l’instruction est une commande d’activation d’un feu clignotant du premier véhicule (par exemple en direction de la deuxième voie). L’interface homme-machine est par exemple un levier d’actionnement du clignotant. En variante, l’instruction est reçue de la part d’une interface homme-machine dédiée. Par exemple, le deuxième véhicule : Est à une distance inférieure à une distance seuil (par exemple comprise en 10 et 150 mètres) du premier véhicule (et peut, par exemple, le précéder, dans le sens de circulation), et/ou A été dépassé par le premier véhicule (dans le sens de circulation), et/ou, Est à la hauteur du premier véhicule. L’étape d’attente peut comporter la répétition d’une vérification que le premier véhicule n’est dans aucun angle mort du deuxième véhicule (et, par exemple, un décompte du temps depuis que le premier véhicule n’est plus dans aucun angle mort du deuxième véhicule durant cette répétition jusqu’à ce que ce temps soit supérieur au premier seuil). Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre une étape de vérification de la deuxième condition suivante : - Le premier véhicule est resté pendant une deuxième durée, supérieure à un deuxième seuil, dans un (au moins) angle mort du deuxième véhicule. Les premières étapes étant mises en œuvre à condition que la deuxième condition soit vérifiée. Par exemple, si la deuxième condition n’est pas vérifiée, alors le procédé comprend l’étape suivante : sur réception de l’instruction, (envoie de la) première commande (que la première condition soit vérifiée ou pas). Par exemple, le deuxième seuil est supérieur à 30 secondes. En variante, d’autres valeurs sont bien entendu possibles pour ce deuxième seuil. La vérification de la deuxième condition peut être mise en œuvre de la même manière que la vérification de la première condition et que la détection du deuxième véhicule : notamment, détection du deuxième véhicule, par exemple à partir de données en provenance d’un radar du premier véhicule et/ou d’une caméra du premier véhicule, et/ou détermination si le premier véhicule est situé dans un angle mort du deuxième véhicule, par exemple à partir de la position et du périmètre, par exemple à partir d’un angle de vision maximum, en variante, la condition peut être vérifiée par le deuxième véhicule et une information selon laquelle la condition est vérifiée peut être reçue du deuxième véhicule. L’invention concerne aussi un programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur ou un ordinateur, pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur ou l’ordinateur. Le procédé selon l’invention peut être mis en œuvre par un dispositif électronique. L’invention concerne donc également un dispositif électronique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, ainsi qu’un véhicule automobile comprenant le dispositif électronique. Les caractéristiques et avantages du programme d’ordinateur, du dispositif électronique, et du véhicule sont identiques à ceux du procédé selon l’invention (sans qu’il soit nécessaire de les répéter ici). Quand le dispositif électronique, le premier véhicule automobile (ou un autre élément est « configuré pour » (ou « apte à ») réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, cela implique, par exemple, que l’élément comporte des moyens pour réaliser l’étape ou l’opération. Les moyens comprennent préférentiellement des moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire, des circuits électroniques spécialisés, des connexions filaires ou sans fil, un microprocesseur et/ou un microcontrôleur. Par exemple, le dispositif électronique comprend un programme d’ordinateur, un microprocesseur et/ou un microcontrôleur. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels : représente un dispositif électronique et un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l’invention à une première étape du procédé de la , représente le dispositif électronique et un véhicule automobile de la à une deuxième étape du procédé de la , représente un dispositif électronique et un véhicule automobile des figures 1 et 2 à une troisième étape du procédé de la , représente une mise en œuvre du procédé selon l’invention, selon un exemple de réalisation, par le dispositif électronique et le véhicule automobile des figures 1 à 3. Sur les figures 1 et 3, certains éléments sont, bien entendu, vus par transparence. Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention, en référence aux figures 1 à 4. Les figures 1 et 3 représentent un véhicule automobile 100 à diverses étapes du procédé de la . Le véhicule automobile 100 comprend un microprocesseur 110. Le microprocesseur 110 est connecté aux éléments suivants du véhicule automobile : Un radar 120, Une caméra 130, Un écran 150 (dans un habitacle du véhicule), Un feu clignotant 160, Un levier d’actionnement 140 du clignotant 160. A l’étape S00 , le microprocesseur 110 détermine que le véhicule 100, circulant sur la voie V1, dans le sens de circulation ds1, est resté pendant plus de 30 secondes dans l’angle mort 210 du camion 200, circulant dans la voie V2. Cette détermination comprend la détection du camion 200, par le microprocesseur 110, à partir de données reçues du radar 120 et de la caméra 130. En particulier, la position du premier et le périmètre du camion 200 sont déterminés. L’angle mort 210 du deuxième véhicule est déterminé à partir de l’hypothèse d’un angle de vision maximum a1 (représenté et 3) prédéterminée entre un coté latéral du véhicule, déterminé à partir du périmètre du véhicule, et le reste de la voie V1, vers l’arrière, depuis l’avant du véhicule, dans le sens de circulation ds1. A l’étape S10 , le véhicule automobile 100 accélère, de manière automatique ou pas, et sort de l’angle mort 210, comme illustré à la . Le conducteur actionne alors le levier 140 du clignotant 160 (en variante, le conducteur peut actionner le levier 140 avant que le véhicule 100 sorte de l’angle mort 210). Le levier 140 envoie alors une instruction au microprocesseur 110, qui la reçoit. A l’étape S20 , Le microprocesseur 110 commande alors l’activation du feu clignant 160, indiquant un changement de direction du véhicule 100 en direction de la deuxième voie (en variante, cette étape peut être mise en œuvre à l’étape S40), A l’étape S30 , le véhicule étant resté plus de 30 secondes dans les angles morts 210 et 220 du camion 200, le microprocesseur 110 attend que le véhicule 100 ait quitté tout angle mort du camion 200, c’est-à-dire les angles morts 210 et 220 du camion 200, depuis plus de 5 secondes, puis à l’étape S40 , commande la direction du véhicule 100 pour que le véhicule 100 quitte la voie V1 et rejoigne la voie V2 et précédé le camion 200 dans la deuxième voie, comme illustré . Autrement dit, le microprocesseur 210 attend que plus de 5 secondes se soient écoulée depuis l’étape S10. Bien entendu, durant l’étape S30, le microprocesseur 110 peut attendre en outre que le véhicule 100 soit à une position dans la voie V1, telle que le premier véhicule 100 sera, dès qu’il a rejoint la deuxième voie V2, suite à la deuxième commande, à une distance d1 du camion 200 supérieure à un seuil de sécurité, par exemple égal à 2 secondes. Pendant l’étape S30, le microprocesseur 210 peut commander l’affichage d’un message d’attente, par exemple comprenant la chaine de caractère suivante « Sortie des angles morts du véhicule précédent sur la voie de destination trop récent. Changement de voie mise en attente », sur l’écran 150. L’attente, mise en œuvre par le microprocesseur 110, peut comporter la répétition d’une vérification que le véhicule 100 n’est dans aucun angle mort du camion 200 (et, par exemple, un décompte du temps depuis que le véhicule 100 n’est plus dans aucun angle mort du camion 200 durant cette répétition jusqu’à ce que ce temps soit supérieur à 5 secondes). Si toutefois à l’étape S00, le microprocesseur 110 détermine que le véhicule 100 est resté pendant moins de 30 secondes dans l’angle mort 210 du camion 200, alors l’étape S30 est omise et le procédé passe ensuite à l’étape S40. Procédé de commande d’un premier véhicule automobile (100), circulant dans une première voie (V1), le procédé étant caractérisé à ce qu’il comprend les étapes suivantes : Détection (S00) d’un deuxième véhicule (200) circulant dans une deuxième voie (V2) adjacente à la première voie (V1), Réception d’une instruction (S10) de la part d’une interface homme-machine (140) du premier véhicule (100), Sur réception de l’instruction (S10), les premières étapes suivantes : Détermination (S30) si la première condition suivante est vérifiée : le premier véhicule (100) a quitté tout angle mort (210, 220) du deuxième véhicule (200), depuis une première durée supérieure à un premier seuil, Puis, première commande (S40) du premier véhicule (100) pour que le premier véhicule (100) rejoigne la deuxième voie (V2) et précède le deuxième véhicule (200) dans la deuxième voie, la première commande étant conditionnée à ce que la première condition soit vérifiée. Procédé de commande selon la revendication précédente dans lequel les premières étapes comprennent une attente que la première condition soit vérifiée, puis la première commande, dès que la première condition est vérifiée. Procédé de commande selon la revendication précédente comprenant, en outre, l’étape suivante : Commande d’affichage d’un message d’attente par un écran (150) du premier véhicule (100), durant l’étape d’attente. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le premier seuil est supérieur à 5 secondes. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, durant l’’étape de détection, le deuxième véhicule (200) est détecté à partir de données en provenance d’un radar (120) du premier véhicule (100) ou d’une caméra (130) du premier véhicule (100). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre une étape de vérification de la deuxième condition suivante : Le premier véhicule (100) est resté pendant une deuxième durée, supérieure à un deuxième seuil, dans un angle mort (210) du deuxième véhicule (200). Les premières étapes étant mises en œuvre à condition que la deuxième condition soit vérifiée. Procédé de commande selon la revendication précédente dans lequel le deuxième seuil est supérieur à 30 secondes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur. Dispositif électronique (110) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 Véhicule automobile (100) comprenant le dispositif électronique (110) selon la revendication 9.