FR 3154031 A1 20250418 FR 2311168 A 20231016 L’invention concerne un système de balance de suspensions qui permet d'équilibrer les efforts entre le sol et les roues motrices. Ce qui garantit un comportement identique des roues motrices et donc un comportement plus stable de l'AIV. ROBOT AUTONOME INDOOR EQUIPE D’UN DISPOSITIF D’EQUILIBRAGE DE LA PRESSION DES ROUES Domaine technique de l’invention Le domaine technique de l’invention est celui des véhicules mobiles autonomes indoor, en particulier les véhicules qui peuvent être déployés au sein d’infrastructures telles que des usines, des centres logistiques, des hôpitaux ou des lieux publics sans imposer des modifications substantielles de ces infrastructures. Arrière-plan technologique Les véhicules mobiles autonomes, plus connus sous l’acronyme anglais AIV pour Autonomous Intelligent Vehicules ou AMR pour Autonomous Mobile Robot sont des robots destinés à se déplacer dans des entrepôts, centres de production, centres de logistiques, etc., en navigation libre, sans éléments de guidage et sans pilotage. Ces robots permettent ainsi de transporter des marchandises d’un point à un autre de l’entrepôt, sans intervention extérieure ni supervision. Tous les AIV se déplacent grâce aux contacts de leurs roues motrices avec le sol. C'est l'entraînement de ces roues motrices par un moteur qui permet au véhicule d'avancer et de tourner. C'est le contact entre les roues motrices et le sol qui permet le transfert d'énergie. Si les roues motrices ne touchent pas le sol, le véhicule n'avance pas. Tous les AIV ont leur système de motricité monté sur suspension pour garantir le contact entre les roues motrices et le sol malgré les possibles déformations, inclinaison et seuils. La solution standard consiste à installer des suspensions séparées sur chaque roue, comme sur une voiture. Cependant, des suspensions séparées vont générer des pressions différentes sur chaque roue selon les déformations, ce qui peut entraîner des comportements différents de chaque roue et donc un comportement inattendu de l'AIV. Objectif de l’invention L’objectif de l’invention est de pallier les inconvénients des solutions antérieures. Pour ce faire, l’invention concerne un système de balance de suspensions qui permet d'équilibrer les efforts entre le sol et les roues motrices. Ce qui garantit un comportement identique des roues motrices et donc un comportement plus stable de l'AIV. La solution consiste en une bielle qui peut pivoter sur son axe fixé au châssis sur laquelle viennent se fixer les suspensions de chaque bloc moteur (moteur + réducteur + palier + roue). La solution proposée est compacte grâce aux suspensions horizontales alignées avec les blocs moteurs. La caractéristique principale de l’invention est l’interconnexion des suspensions grâce à un pivot ce qui permet l’équilibrage des pressions des suspensions. Le positionnement quasi horizontal des suspensions permet une compacité qui libère de la place dans le véhicule pour d’autres composants. La forme et la longueur de la bielle ne changent pas le concept. L’ensemble facilite aussi les réglages et la maintenance des robots.