FR 3154201 A1 20250418 FR 2411216 A 20241016 SYSTEME ROBOTIQUE ET PROCEDE DE GESTION D’UNE FLOTTE DE ROBOTS AUTONOMES L’invention concerne un système robotique (1) destiné à équiper une zone de navigation (2) prédéterminée, comprenant une flotte (3) de robots roulants autonomes (4.1 ; 4.2 ; 4.3). Chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) inclut une unité de calcul, des moyens de communication, une mémoire (5) stockant une carte de la zone de navigation (2), et communique avec une unité de gestion (6). Le système utilise des signaux radio admissibles, émis à un débit inférieur ou égal à 50 kbit/s, pour transmettre des consignes de déplacement aux robots. Chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) reçoit ces consignes et calcule un score numérique en fonction de leur faisabilité. L’unité de gestion (6), en recevant plusieurs scores, autorise l’exécution de la consigne par le robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) ayant le score minimal. Figure pour l’abrégé : figure 1 SYSTEME ROBOTIQUE ET PROCEDE DE GESTION D’UNE FLOTTE DE ROBOTS AUTONOMES Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des robots mobiles autonomes, et plus particulièrement ceux pouvant être déployés au sein d’infrastructures industrielles. Arrière-plan technologique Les robots mobiles autonomes sont couramment utilisés dans des environnements tels que des entrepôts, des centres de production et des centres logistiques pour assurer le transport de marchandises. Leur principal avantage réside dans leur capacité à se déplacer en navigation libre, ils sont ainsi en mesure de transporter des marchandises d’un point à un autre de manière autonome, sans intervention humaine et sans supervision constante. Malgré les avancées technologiques récentes, l’adoption généralisée de ces robots rencontre plusieurs défis importants, en particulier pour les entreprises de taille modeste qui ne disposent pas toujours des ressources techniques ou financières pour mettre en place des systèmes complexes. Les solutions actuelles présentent plusieurs inconvénients qui limitent leur déploiement et leur efficacité opérationnelle. Premièrement, la configuration et la mise en service des robots autonomes nécessitent souvent l’intervention de spécialistes et l’utilisation de logiciels spécifiques. La création de points d’intérêt sur la carte du robot, l’association de ces points à des boutons d’appel, ainsi que la nécessité de réseaux de communication dédiés (comme le Wi-Fi ou le GSM), rendent le processus long, coûteux et complexe. Ces exigences techniques excluent de fait une grande partie des entreprises qui n’ont pas la capacité structurelle ou informatique pour les satisfaire. Deuxièmement, les systèmes actuels de navigation et de positionnement manquent de précision pour certaines opérations critiques, telles que l’amarrage pour la recharge. La détection de forme et l’identification de la station de charge sont réalisées par des capteurs distincts, ce qui engendre des surcoûts et impose des contraintes supplémentaires en matière de placement des capteurs. De plus, dans certains cas, le robot concurrent doit être positionné manuellement sur la carte, car il n’est pas capable d’identifier la station de charge à distance ou dans certaines configurations. Cette limitation est due au fait que les champs de vision des capteurs, comme le lidar et la caméra, ne sont pas alignés, entraînant des erreurs de positionnement et des temps d’arrêt prolongés. Troisièmement, les robots actuels manquent d’outils d’interaction utilisateur intuitifs pour faciliter la maintenance et la résolution de problèmes. L’absence de systèmes de signalisation visuelle efficaces oblige souvent les opérateurs à se référer à des manuels d’utilisation ou à des écrans peu pratiques, ce qui peut entraîner des erreurs, augmenter les temps de formation et réduire la productivité. Enfin, la dépendance aux réseaux de communication dédiés représente un défi complexe. L’installation d’une couverture Wi-Fi ou GSM homogène dans des environnements industriels complexes est non seulement coûteuse, mais aussi sujette à des perturbations électromagnétiques. De plus, les risques liés à la cybersécurité et la nécessité d’une intégration avec des systèmes ERP centralisés limitent encore davantage l’accessibilité de ces solutions, en particulier pour les entreprises ne disposant pas de services informatiques robustes. Il existe donc un besoin de développer des solutions qui permettent de simplifier le déploiement, la configuration et l’utilisation des robots mobiles autonomes intérieurs, tout en réduisant les coûts et en éliminant la nécessité de compétences techniques spécialisées. Ces solutions devraient offrir une précision améliorée pour les opérations critiques, fournir des outils d’interaction utilisateur intuitifs pour faciliter la maintenance, et fonctionner de manière indépendante des infrastructures réseau complexes. Répondre à ces défis ouvrirait la voie à une adoption plus large des robots autonomes, améliorant ainsi la productivité et les conditions de travail dans un large éventail d’industries. Objectifs de l’invention L’invention vise à fournir un système robotique comprenant au moins un robot autonome d’intérieur pouvant être déployé au sein d’infrastructures industrielles et capable de s’intégrer efficacement, économiquement et sans nécessiter de modifications conséquentes des infrastructures ni de personnel spécialisé et sans engager de coûts élevés. L’invention vise en particulier à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système robotique comprenant au moins un robot autonome d’intérieur doté d’un système de positionnement précis, d’une interface utilisateur simplifiée permettant la configuration et la reconfiguration aisées des points d’intérêt, d’indicateurs opérationnels avancés pour une interaction utilisateur améliorée, et d’une capacité de gestion de flotte efficace indépendante de réseaux dédiés tels que le Wi-Fi ou le GSM. L’invention vise aussi à fournir un procédé de gestion d’une flotte de robots autonomes. Pour ce faire, l’invention concerne un système robotique destiné à équiper un environnement prédéterminé, dit zone de navigation, ledit système comprenant : une flotte de robots roulants comprenant au moins un robot roulant autonome, chaque robot de ladite flotte de robots comprenant une unité de calcul, des moyens de communication et une mémoire de stockage, dite mémoire robotique, et une carte prédéterminée de ladite zone de navigation, dite carte de navigation, stockée dans ladite mémoire robotique et une unité de position permettant de connaître la position du robot sur ladite carte de navigation ; une unité de gestion de ladite flotte de robots comprenant une unité de calcul, une mémoire de stockage, dite mémoire de gestion, et une carte prédéterminée de ladite zone de navigation stockée dans ladite mémoire de gestion. Le système robotique selon l’invention est caractérisé en ce que : les moyens de communication de chaque robot et les moyens de communication de ladite unité de gestion de flotte sont aptes à émettre et recevoir des signaux radio point à point et/ou point à multipoint, émis selon un débit inférieur ou égal à 50 kbit/s, dits signaux admissibles ; l’unité de calcul de l’unité de gestion est apte à encoder des consignes de déplacement de robots dans un encodage de consigne de déplacement de robots ; les moyens de communication de l’unité de gestion sont aptes à émettre un signal admissible à partir de l’encodage d’une consigne de déplacement de robots ; l’unité de calcul de chaque robot est apte à déterminer un score numérique à partir d’un signal admissible reçu par les moyens de communication de ce robot, encodant une consigne de déplacement de robots ; ladite unité de gestion est configurée pour émettre, à partir d’une pluralité de scores numériques associée à une pluralité de robots de ladite flotte de robots, un signal admissible encodant une autorisation d’exécution d’une consigne de déplacement de robots, ladite autorisation d’exécution d’une consigne de déplacement de robots autorisant au moins un robot de la pluralité de robots, associé à un score minimal parmi ladite pluralité de scores numériques, à exécuter ladite consigne. En procédant ainsi, l’invention propose de simplifier et d’accélérer le déploiement, la configuration et l’utilisation d’une flotte de robots roulants autonomes dans des environnements intérieurs, tout en réduisant les coûts et en éliminant la nécessité de compétences techniques spécialisées. Dans le contexte de la présente invention, on entend par « signal radio point à point » une liaison sans fil directe et exclusive entre deux points spécifiques sans intermédiaires. Dans le contexte de la présente invention, on entend par « signal radio point à multipoint » une connexion sans fil où un point central communique avec plusieurs points distants simultanément. Selon l’invention, les moyens de communication de chaque robot et de l’unité de gestion, sont aptes à émettre et recevoir des signaux radio point à point et/ou point à multipoint à un débit inférieur ou égal à 50 kbit/s. Ainsi, l’invention permet de contourner la nécessité d’une infrastructure réseau complexe préexistante. De plus, en utilisant des signaux à faible débit et longue portée, l’invention assure une communication fiable même dans des environnements où les interférences ou les obstacles physiques peuvent rendre les réseaux traditionnels inefficaces. Cela permet également de réduire les coûts liés à l’installation et à la maintenance d’une infrastructure réseau dédiée. L’invention permet également de garantir son fonctionnement de manière indépendante des infrastructures réseau complexes comme le WI-FI, la 3G, 4G, 5G ou le GSM, ce qui facilite l’adoption des robots autonomes dans des environnements industriels où les réseaux traditionnels ne sont pas disponibles ou ne sont pas fiables ; cela est notamment le cas où l’environnement est totalement dépourvu d’une infrastructure réseau préalable. Par ailleurs, dans le cas où une telle structure réseau est présente, de par la nature des signaux admissibles, l’invention permet d’éviter des interactions électromagnétiques avec les ondes Wi-Fi, 3G, 4G, 5G ou le GSM. Avantageusement, les moyens de communication de chaque robot et de l’unité de gestion sont capables d’émettre des signaux admissibles d’une portée de l’ordre de la centaine de mètres. Avantageusement, l’unité de calcul de l’unité de gestion encode les consignes de déplacement des robots, ce qui permet de centraliser la gestion des mouvements de la flotte. Cette centralisation simplifie la coordination des robots et réduit les risques d’erreurs de navigation. En encodant les consignes, l’invention garantit que les informations transmises sont compactes et adaptées à la bande passante limitée des signaux radio utilisés, tout en assurant une communication aboutie entre l’unité de gestion et les robots. Chaque robot, grâce à son unité de calcul, détermine un score numérique à partir des consignes de déplacement reçues. Ce score permet d’évaluer la pertinence ou la capacité du robot à exécuter une tâche donnée. En attribuant un score à chaque robot, l’invention introduit un mécanisme de sélection qui optimise l’utilisation des ressources de la flotte. Cela permet de s’assurer que les robots les plus aptes à accomplir une tâche sont priorisés, améliorant ainsi l’efficacité globale du système. L’unité de gestion, en émettant un signal encodant une autorisation d’exécution basée sur les scores numériques des robots, permet de coordonner les actions de la flotte de manière dynamique. Ce principe d’autorisation garantit que seul le robot le plus approprié, c’est-à-dire celui avec le score minimal, exécute la consigne de déplacement. Cela évite les conflits entre robots et assure une gestion fluide des tâches, tout en minimisant les risques de collisions ou d’interruptions dans les opérations. Ainsi, l’invention résout les objectifs qu’elle s’est fixés, en proposant un système de communication simple et robuste, indépendant des infrastructures réseau complexes, tout en optimisant la gestion des déplacements des robots. Les caractéristiques techniques, telles que l’utilisation de signaux radio à faible débit, l’encodage des consignes de déplacement, la détermination de scores numériques et l’émission d’autorisations d’exécution, permettent de répondre aux besoins d’efficacité, de simplicité et de fiabilité dans la gestion d’une flotte de robots autonomes. Dans un mode de réalisation de l’invention, les moyens de communication de ladite unité de gestion et des robots comprennent chacun une antenne bidirectionnelle. Selon cet aspect de l’invention, l’antenne bidirectionnelle permet une communication dans les deux sens entre les différents éléments du système robotique. Cette configuration assure une interaction continue et fluide entre les robots et l’unité de gestion, facilitant ainsi l’échange d’informations critiques telles que les consignes de déplacement et les autorisations d’exécution. La bidirectionnalité des antennes permet également aux robots de transmettre des données en retour à l’unité de gestion, comme des confirmations de réception ou des informations sur leur état, ce qui contribue à la coordination globale du système. L’utilisation d’antennes bidirectionnelles permet également de réduire les risques de perte d’information ou de défaillance de communication, car chaque robot peut non seulement recevoir des instructions, mais aussi signaler tout problème ou obstacle rencontré. Cela renforce la robustesse du système en permettant une gestion plus réactive et adaptative des robots dans la zone de navigation. De plus, cette configuration optimise l’utilisation des ressources de communication, car elle permet de minimiser les interruptions et les délais dans la transmission des données, garantissant ainsi une meilleure synchronisation entre les différents éléments du système. Enfin, cette caractéristique permet de simplifier l’architecture du système de communication, car une seule antenne par robot et par unité de gestion suffit pour gérer à la fois l’émission et la réception des signaux. Cela réduit la complexité matérielle et les coûts associés, tout en maintenant une performance de communication élevée. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’unité de calcul de chaque robot est apte à déterminer un score numérique à partir d’au moins un critère d’optimisation basé sur la position du robot sur la carte de la zone de navigation. Selon cet aspect de l’invention, l’unité de calcul de chaque robot calcule un score numérique en fonction de la position du robot sur la carte de la zone de navigation. Ce mécanisme permet d’optimiser la gestion des déplacements des robots en tenant compte de leur localisation actuelle. En intégrant la position géographique dans le calcul du score, le système peut prioriser les robots les plus proches d’une tâche ou d’une destination spécifique, réduisant ainsi les temps de trajet et améliorant la productivité globale des opérations. Cette approche permet également de minimiser les conflits de trajectoire entre les robots, ce qui pourrait entraîner des embouteillages ou des collisions. De plus, en prenant en compte la position dans le calcul du score, le système peut mieux répartir les tâches entre les différents robots, assurant une couverture plus homogène de la zone de navigation et évitant la surcharge de certains robots par rapport à d’autres. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de calcul de chaque robot peut déterminer un score numérique en prenant en compte non seulement la position du robot sur la carte de la zone de navigation, mais également d’autres critères d’optimisation tels que l’état de la batterie, la charge utile transportée, ou encore la proximité d’obstacles ou d’autres robots. Par exemple, un robot avec une batterie faible peut se voir attribuer un score plus élevé, indiquant qu’il est moins prioritaire pour exécuter une consigne de déplacement, tandis qu’un robot avec une batterie pleinement chargée et sans obstacles à proximité peut recevoir un score plus bas, le rendant plus apte à exécuter la tâche. De plus, la vitesse actuelle du robot ou sa capacité à atteindre rapidement une destination spécifique peuvent également être intégrées dans le calcul du score, permettant ainsi une gestion plus fine et dynamique des ressources de la flotte. Ces variantes permettent d’adapter le système à des environnements plus complexes ou à des situations où les conditions de fonctionnement des robots varient de manière significative, tout en maintenant une coordination adéquate entre les différents robots de la flotte. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’unité de calcul de chaque robot est apte à déterminer un score numérique à partir d’au moins un critère d’optimisation fondé sur le temps de parcours associé à une trajectoire de déplacement du robot vers un point sur la zone de navigation, dit cible, à partir de la position présente du robot. Selon cet aspect de l’invention, le critère d’optimisation fondé sur le temps de parcours permet de sélectionner la trajectoire la plus rapide pour un robot se déplaçant vers une cible dans la zone de navigation. En prenant en compte le temps nécessaire pour atteindre un point donné, le système favorise une gestion plus efficace des déplacements des robots, réduisant ainsi les délais d’exécution des tâches. Cela permet également de minimiser les temps d’attente dans des environnements où plusieurs robots doivent interagir ou se coordonner, ce qui améliore la fluidité des opérations globales. En intégrant le temps de parcours comme critère, le système peut mieux anticiper les éventuels embouteillages ou conflits de trajectoire entre les robots. Cela contribue à une meilleure répartition des ressources et à une gestion plus fine des priorités, notamment dans des environnements où les robots doivent se déplacer rapidement pour accomplir des tâches critiques. De plus, cette approche permet de réduire la consommation d’énergie des robots en optimisant leurs déplacements, ce qui prolonge leur autonomie et réduit les besoins en recharges fréquentes. L’utilisation du temps de parcours comme paramètre d’optimisation permet également d’améliorer la précision des estimations de temps d’arrivée des robots à leurs destinations. Cela facilite la planification des tâches et la synchronisation des opérations dans des environnements complexes, où plusieurs robots doivent interagir avec des éléments externes ou des opérateurs humains. Si on le souhaite, le critère d’optimisation peut être ajusté dynamiquement en fonction des priorités opérationnelles, comme la nécessité de livrer une charge critique dans un délai imparti ou de minimiser l’usure des composants mécaniques du robot. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’unité de calcul de chaque robot est apte à déterminer un score numérique à partir d’au moins un critère d’optimisation, fonction d’un test d’accessibilité du robot d’un point sur la zone de navigation, dit cible, à partir d’une position présente du robot sur ladite carte de navigation. En intégrant ce test d’accessibilité, le système s’assure que les consignes de déplacement ne conduisent pas à des situations où le robot se retrouverait bloqué ou incapable d’atteindre sa destination, ce qui contribue à améliorer la fluidité des opérations et réduit les risques d’erreurs ou de retards dans l’exécution des tâches. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’unité de gestion est configurée pour émettre à nouveau, au moins une fois, un signal admissible encodant une consigne de déplacement des robots lorsque, après une première émission du signal, aucun score numérique n’est reçu par ladite unité de gestion. Cette fonctionnalité permet de garantir une communication fiable entre l’unité de gestion et les robots, en particulier dans des environnements où des interférences ou des obstacles peuvent perturber la transmission initiale. En réémettant le signal, le système assure que les consignes de déplacement parviennent aux robots, même en cas de perte temporaire de communication. Cela améliore la robustesse du système en minimisant les risques d’erreurs ou de retards dans l’exécution des tâches assignées aux robots. Cette capacité de réémission permet également de maintenir une synchronisation entre l’unité de gestion et les robots. Si un robot ne reçoit pas la consigne lors de la première transmission, il peut la recevoir lors d’une réémission, ce qui évite des situations où un robot resterait inactif ou désynchronisé par rapport aux autres robots de la flotte. Cela optimise la coordination globale du système et permet une meilleure gestion des ressources robotiques. En outre, cette caractéristique permet de pallier les limitations de débit de communication, qui sont spécifiées comme étant inférieures ou égales à 50 kbit/s. Dans un tel contexte de faible débit, la réémission du signal compense les éventuelles pertes de données ou les délais de transmission, assurant ainsi que les consignes de déplacement soient bien reçues et traitées par les robots. Cela garantit une continuité dans l’exécution des tâches, même dans des conditions de communication sous-optimales. Enfin, cette fonctionnalité contribue à la fiabilité du système en réduisant les risques d’échec de mission. Si un robot ne répond pas à une première consigne en raison d’une défaillance temporaire de communication, la réémission du signal permet de relancer le processus sans nécessiter d’intervention humaine. Cela renforce l’autonomie du système et permet une gestion plus fluide des opérations dans la zone de navigation. Avantageusement, l’unité de gestion peut ajuster dynamiquement la fréquence des réémissions en fonction de la densité de la flotte de robots ou des conditions de communication dans la zone de navigation. Une autre possibilité consiste à ce que l’unité de gestion attende un délai prédéterminé avant de réémettre le signal, afin de laisser aux robots un temps suffisant pour traiter et répondre à la consigne initiale. Dans un mode de réalisation de l’invention, chaque robot comprend une interface homme-machine apte à enregistrer la position et l’orientation présentes de ce robot sur ladite carte de navigation stockée dans ladite mémoire de stockage de ce robot et associée à un libellé, dit libellé de position. La paire « libellé de position » et « l’information de position-orientation » définissant un point d’intérêt. Avantageusement, chaque robot est apte à enregistrer dans sa mémoire de stockage des points d’intérêts, comprenant chacun la paire « libellé de position » et « l’information de position-orientation » du robot. Avantageusement, lorsqu’un robot de la flotte de robots enregistre dans sa mémoire de stockage un point d’intérêt, cette information est associée avec la carte de navigation embarquée dans la mémoire de stockage de ce robot. Avantageusement encore, l’enregistrement d’un point d’intérêt par un robot déclenche un procédé de partage ledit point d’intérêt enregistré avec tous les robots de la flotte et de l’unité de gestion qui, à la réception de l’information encodant le point d’intérêt l’enregistrent respectivement dans leur mémoire de stockage et/ou leurs cartes de navigation. Cette fonctionnalité facilite la mise à jour en temps réel de la localisation du robot, ce qui améliore la précision des déplacements et des opérations dans la zone de navigation. L’utilisateur peut ainsi visualiser et ajuster la position du robot directement sur la carte, ce qui réduit les erreurs de localisation et optimise la gestion des trajets. L’association de la position et de l’orientation du robot à un libellé spécifique permet de simplifier l’identification des points d’intérêt ou des zones critiques dans l’environnement de navigation. Cela offre une meilleure traçabilité des mouvements du robot et permet de nommer ou de catégoriser des emplacements particuliers, facilitant ainsi la communication entre les opérateurs et le système. Cette fonctionnalité améliore également la gestion des tâches répétitives ou des missions spécifiques, puisque les positions enregistrées peuvent être réutilisées ou référencées ultérieurement. Dans un mode de réalisation de l’invention, un point d’intérêt peut désigner diverses localisations ou éléments essentiels pour le robot autonome. Il peut s’agir de la position d’une zone interdite, l’indication d’un danger, l’identification d’un objet ou d’une zone spécifique, la localisation d’une station de recharge, un point de maintenance, la délimitation d’une zone de travail ou d’une aire de stockage. De plus, un point d’intérêt peut représenter des obstacles fixes ou mobiles, des passages étroits, des zones à éviter, des chemins préférentiels, ou signaler la présence de ressources spécifiques. Ces points d’intérêt permettent au robot d’adapter son comportement en fonction de l’environnement et des tâches à accomplir. Avantageusement, l’interface homme-machine de chaque robot peut aussi permettre à l’utilisateur de modifier manuellement les informations des points d’intérêt en cas de besoin, par exemple pour corriger une erreur de localisation ou ajuster la trajectoire du robot. Cette interface peut également être configurée pour afficher des informations supplémentaires, telles que l’état des capteurs du robot ou des alertes en temps réel concernant des obstacles détectés dans la zone de navigation. De plus, le libellé de position associé à la localisation du robot peut être enrichi par des métadonnées, comme des horodatages ou des annotations spécifiques à la tâche en cours, facilitant ainsi une gestion plus fine des déplacements et des interventions humaines. L’interface peut aussi être conçue pour interagir avec des dispositifs externes, tels que des tablettes ou des smartphones, permettant ainsi à un opérateur distant de surveiller et d’ajuster les paramètres de navigation du robot sans avoir à se trouver physiquement à proximité de celui-ci. Dans un mode de réalisation de l’invention, ladite interface homme-machine est un bouton-poussoir. Selon cet aspect de l’invention, une telle configuration permet une interaction simple et directe entre l’utilisateur et le système robotique. Le bouton-poussoir offre une solution intuitive, réduisant ainsi la complexité d’utilisation pour l’opérateur. L’utilisateur n’a pas besoin de compétences techniques avancées pour interagir avec le système, ce qui facilite son adoption dans divers environnements. De plus, le bouton-poussoir garantit une activation rapide et précise des commandes, minimisant les risques d’erreurs humaines lors de l’activation ou de la désactivation des fonctions du système. Le bouton-poussoir, en tant qu’interface physique, présente également une robustesse mécanique qui le rend adapté à des environnements industriels ou à des conditions d’utilisation intensives. Il résiste mieux à l’usure par rapport à des interfaces plus complexes comme les écrans tactiles ou les claviers, ce qui prolonge la durée de vie du système. En outre, cette simplicité mécanique réduit les besoins en maintenance, car il y a moins de composants susceptibles de tomber en panne. Avantageusement encore, le retour tactile du bouton-poussoir, qui se manifeste par un clic ou une résistance physique, offre à l’utilisateur une confirmation immédiate de l’action effectuée, renforçant ainsi la confiance dans l’interaction avec le système. Dans un mode de réalisation de l’invention, le signal admissible, dit signal d’enregistrement de position, encode les informations relatives à la position et à l’orientation enregistrées ainsi qu’au libellé de position, et le robot est configuré pour émettre au moins une fois ce signal d’enregistrement de position. En intégrant ces informations dans le signal, le système peut suivre en temps réel les mouvements des robots et ajuster les consignes de déplacement en fonction de leur position actuelle. Cela améliore la coordination entre les robots et l’unité de gestion, garantissant une meilleure synchronisation des tâches et une optimisation des trajets. Le robot est configuré pour émettre ledit signal d’enregistrement de position au moins une fois, et notamment des multiples fois, ce qui permet de maintenir une communication continue entre le robot et l’unité de gestion. Cette émission régulière du signal assure que l’unité de gestion dispose toujours des données les plus récentes concernant la position et l’orientation des robots. Cela permet de réagir rapidement à tout changement dans l’environnement ou dans les déplacements des robots, réduisant ainsi les risques de collision ou de mauvaise coordination. De plus, cette configuration permet de garantir que les informations de position sont toujours à jour, ce qui est essentiel pour une gestion active de la flotte de robots dans des environnements dynamiques ou complexes. Dans un mode de réalisation de l’invention, le signal d’enregistrement de position peut également inclure des informations supplémentaires telles que des données environnementales capturées par les capteurs du robot, comme la température ou l’humidité, afin d’enrichir la carte de navigation avec des paramètres contextuels. Le robot peut aussi être configuré pour émettre ce signal d’enregistrement de position de manière périodique ou en réponse à des événements spécifiques, comme la détection d’un obstacle ou un changement significatif dans son environnement immédiat. De plus, le libellé de position peut être ajusté dynamiquement en fonction de la tâche en cours, permettant ainsi une meilleure gestion des ressources et une adaptation plus fine aux conditions de la zone de navigation. Le signal d’enregistrement de position peut également être transmis à d’autres robots de la flotte, facilitant ainsi une mise à jour collaborative et en temps réel de la carte de navigation partagée, ce qui permet une meilleure coordination entre les robots. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’unité de gestion et/ou tout autre robot de la flotte sont configurés pour mettre à jour les cartes de navigation respectives en intégrant la position et l’orientation enregistrées ainsi que le libellé de position, suite à la réception dudit signal d’enregistrement de positions émis. Selon cet aspect de l’invention, la mise à jour continue des cartes permet d’améliorer la précision des déplacements des robots dans la zone de navigation. En intégrant ces données en temps réel, le système s’adapte aux changements dans l’environnement, tels que des obstacles temporaires ou des modifications de la configuration de la zone. Cela permet également de synchroniser les informations entre les différents robots et l’unité de gestion, garantissant que tous les éléments du système disposent d’une vue cohérente et actualisée de l’environnement. L’enregistrement de la position et de l’orientation des robots permet de suivre avec précision leur localisation dans la zone de navigation. En connaissant la position exacte de chaque robot, l’unité de gestion peut planifier des itinéraires plus utiles et éviter les zones encombrées ou les chemins déjà empruntés par d’autres robots. Le libellé de position, qui est également intégré dans la mise à jour des cartes, permet d’associer des informations contextuelles à des emplacements spécifiques dans la zone de navigation. Par exemple, certains points peuvent être étiquetés comme des zones de chargement, des points de maintenance ou des zones à éviter. Cette information contextuelle enrichit la carte de navigation et permet aux robots de prendre des décisions plus intelligentes en fonction de leur environnement immédiat. En intégrant ces mises à jour dans les cartes de navigation, le système devient plus résilient face aux imprévus et aux changements dans l’environnement. Les robots peuvent ainsi ajuster leurs comportements en fonction des nouvelles données reçues, ce qui réduit les risques d’erreurs ou de dysfonctionnements. Cette capacité d’adaptation rend le système plus flexible et capable de fonctionner de manière optimale même dans des environnements dynamiques ou en évolution. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’unité de gestion comprend : une pluralité prédéterminée de consignes de déplacement de robots, et une interface de sélection de consignes de déplacement de robots permettant de sélectionner toute consigne de déplacement parmi ladite pluralité prédéterminée de consignes de déplacement de robots. Cette caractéristique permet de disposer d’un ensemble de directives préconfigurées, ce qui facilite la gestion des déplacements des robots dans la zone de navigation. En ayant un ensemble de consignes déjà définies, le système réduit le temps de calcul nécessaire pour générer de nouvelles consignes à chaque demande, ce qui améliore le rendement global du système. De plus, cela permet de standardiser les mouvements des robots. L’unité de gestion comprend également une interface de sélection de consignes de déplacement de robots, qui permet de choisir une consigne spécifique parmi la pluralité prédéterminée. Cette interface offre une flexibilité accrue dans la gestion des robots, car elle permet à un opérateur ou à un système automatisé de sélectionner rapidement la consigne la plus appropriée en fonction des besoins opérationnels en temps réel. Cela simplifie également l’interaction avec le système, car il n’est pas nécessaire de reprogrammer ou de recalculer des consignes complexes à chaque fois qu’un robot doit se déplacer. Cette interface améliore ainsi la réactivité du système et permet une gestion plus fluide et intuitive des déplacements des robots dans la zone de navigation. En variante, l’unité de gestion peut intégrer une pluralité dynamique de consignes de déplacement de robots, plutôt qu’une pluralité prédéterminée. Dans ce cas, l’unité de gestion génère ou modifie les consignes en temps réel en fonction des conditions de la zone de navigation ou des besoins spécifiques de la flotte de robots. L’interface de sélection de consignes de déplacement peut alors permettre non seulement de choisir parmi des consignes préexistantes, mais aussi de créer de nouvelles consignes ou d’ajuster celles qui sont déjà disponibles. Cette flexibilité permet d’adapter les déplacements des robots à des situations imprévues ou à des changements dans l’environnement, tout en maintenant une communication entre l’unité de gestion et les robots. De plus, l’interface peut être configurée pour offrir des options de personnalisation des consignes, telles que la modification des paramètres de vitesse, de trajectoire ou de priorité, afin de répondre à des exigences spécifiques de la mission ou de l’environnement. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’unité de gestion est configurée pour émettre un signal admissible encodant la consigne de déplacement sélectionnée, en réponse à la sélection d’au moins une consigne de déplacement de robots via ladite interface de sélection. Selon cet aspect de l’invention, l’unité de gestion se configure pour émettre un signal admissible encodant la consigne de déplacement sélectionnée. Cette configuration permet une communication entre l’unité de gestion et les robots, en garantissant que les consignes de déplacement soient transmises de manière précise et rapide. Le fait que l’unité de gestion encode la consigne avant de l’envoyer optimise l’utilisation de la bande passante, en particulier dans des environnements où le débit de communication est limité à 50 kbit/s. Cela assure également que les robots reçoivent des instructions claires et compréhensibles, réduisant ainsi les risques d’erreurs de déplacement ou de mauvaise interprétation des consignes. L’émission du signal admissible en réponse à la sélection d’une consigne via l’interface de sélection permet une interaction fluide et intuitive entre l’opérateur humain et le système robotique. L’interface de sélection offre un moyen simple et direct de choisir les consignes de déplacement, ce qui améliore la réactivité du système. L’opérateur peut ainsi ajuster les déplacements des robots en temps réel, en fonction des besoins ou des changements dans l’environnement de navigation. Cette capacité à réagir rapidement aux sélections de consignes renforce la flexibilité du système et permet une gestion plus dynamique de la flotte de robots. L’encodage des consignes de déplacement avant leur transmission garantit également une meilleure gestion des ressources de communication. En compressant ou en optimisant les données avant leur envoi, le système réduit la quantité d’informations à transmettre, ce qui est particulièrement utile dans des environnements où la bande passante est limitée. Cela permet de maintenir une communication fluide entre l’unité de gestion et les robots, même lorsque plusieurs robots doivent recevoir des consignes simultanément. De plus, cette approche minimise les risques de congestion du réseau, assurant ainsi une exécution plus fluide des tâches assignées aux robots. Enfin, cette configuration permet une meilleure coordination entre les différents robots de la flotte. En centralisant la gestion des consignes de déplacement au niveau de l’unité de gestion, le système peut s’assurer que les robots ne se gênent pas mutuellement lors de l’exécution de leurs tâches. Cela améliore la sécurité des opérations, en particulier dans des environnements complexes où plusieurs robots doivent se déplacer simultanément. En variante, l’unité de gestion peut être configurée pour émettre un signal admissible encodant la consigne de déplacement sélectionnée non seulement en réponse à une sélection manuelle via une interface de sélection, mais également de manière automatique en fonction de critères prédéfinis, tels que l’état de la flotte de robots, la charge de travail ou encore la position actuelle des robots dans la zone de navigation. Par exemple, l’unité de gestion peut analyser en temps réel les données de localisation des robots et générer automatiquement des consignes de déplacement optimisées pour éviter les collisions ou maximiser l’efficacité des trajets. De plus, l’interface de sélection peut être enrichie par des options permettant de prioriser certaines consignes en fonction de l’urgence des tâches à accomplir ou des contraintes spécifiques de l’environnement. Dans ce cas, l’émission du signal admissible encodant la consigne de déplacement peut être déclenchée par des événements contextuels, tels que la détection d’un obstacle ou la modification des conditions de navigation, sans nécessiter une intervention humaine directe. Dans un mode de réalisation de l’invention, chaque robot comprend un capteur optique comprenant un LIDAR, permettant de détecter l’environnement et de cartographier la zone de navigation en temps réel. Ce capteur est utilisé pour mesurer la distance entre le robot et les obstacles environnants, facilitant ainsi l’évitement des collisions et l’optimisation des trajectoires. Les données collectées par le capteur optique sont traitées par l’unité de calcul du robot pour ajuster dynamiquement ses déplacements en fonction des variations de l’environnement. Cette technologie permet également une localisation précise du robot sur la carte de navigation stockée dans sa mémoire, améliorant ainsi la précision et l’efficacité des déplacements au sein de la zone de navigation. Dans un mode de réalisation de l’invention, le système robotique comprend une pluralité de marqueurs de position et une pluralité d’identifiants, chaque marqueur de position étant associé à un unique identifiant parmi ladite pluralité d’identifiants ; lesdits marqueurs de position étant aptes à être lus par chaque robot de la flotte pour déterminer l’identifiant associé audit marqueur de position lu. Cette configuration permet à chaque robot de la flotte de lire ces marqueurs de position et d’identifier précisément l’endroit où il se trouve dans la zone de navigation. Cela améliore la précision de la localisation des robots, car ils peuvent se repérer de manière fiable en fonction des marqueurs qu’ils rencontrent. Cette approche réduit la dépendance à des systèmes de localisation plus complexes ou coûteux, comme les GPS ou les capteurs de haute précision, tout en garantissant une navigation adéquate dans des environnements prédéterminés. Les marqueurs de position, associés à des identifiants uniques, permettent également de simplifier la gestion des déplacements des robots. En connaissant l’identifiant d’un marqueur, un robot peut ajuster son comportement en fonction de sa position actuelle, ce qui facilite la coordination des mouvements au sein de la flotte. Cela contribue à éviter les collisions ou les interférences entre robots, car chaque robot peut adapter ses actions en fonction de sa position relative aux autres robots et aux obstacles dans la zone de navigation. De plus, cette méthode de localisation par marqueurs et identifiants permet une mise à jour facile de la carte de navigation. Si des changements sont apportés à l’environnement, il suffit de modifier ou de repositionner les marqueurs de position, sans avoir à reprogrammer entièrement les robots ou à recalculer des trajectoires complexes. Cela rend le système plus flexible et adaptable à des environnements dynamiques ou en constante évolution. Enfin, la lecture des marqueurs de position par les robots permet une communication implicite entre l’environnement et les robots. En lisant un marqueur, un robot peut non seulement déterminer sa position, mais aussi recevoir des informations contextuelles sur l’environnement, telles que des instructions spécifiques à une zone donnée. Dans un mode de réalisation de l’invention, chaque marqueur de position comprend au moins une bande réfléchissante recouverte par un diffuseur local de lumière. Selon cet aspect de l’invention, ladite bande réfléchissante en synergie avec ledit diffuseur local de lumière permettent d’améliorer la détection des marqueurs par les capteurs des robots, notamment dans des conditions de faible luminosité ou dans des environnements où les contrastes visuels sont réduits. Les bandes réfléchissantes renvoient quasi totalement la lumière émise par les capteurs optiques des robots, ce qui facilite la localisation précise des marqueurs et, par conséquent, la navigation des robots dans la zone prédéterminée. L’utilisation d’un diffuseur de lumière permet de stabiliser le signal lumineux renvoyé par la bande réfléchissante afin de garantir une identification du signal lumineux réfléchi sur ladite bande réfléchissante. L’utilisation de bandes réfléchissantes permet également de réduire la complexité des algorithmes de traitement d’image ou de détection, car les robots peuvent identifier plus facilement les marqueurs sans avoir besoin de recourir à des systèmes de vision sophistiqués ou à des capteurs coûteux. Cela contribue à une meilleure gestion des ressources embarquées sur les robots, notamment en termes de puissance de calcul et de consommation énergétique. De plus, les bandes réfléchissantes offrent une solution robuste et durable, car elles ne nécessitent pas d’alimentation électrique et résistent bien aux conditions environnementales variées, telles que l’humidité ou la poussière. Cela garantit une fiabilité accrue du système de navigation, même dans des environnements industriels ou extérieurs où les conditions peuvent être difficiles. Enfin, cette configuration permet une installation et un entretien simplifiés des marqueurs de position, car les bandes réfléchissantes et les diffuseurs locaux de lumière sont des éléments passifs qui ne nécessitent pas de maintenance régulière. Cela réduit les coûts d’exploitation et améliore la longévité du système robotique dans son ensemble. Dans un mode de réalisation de l’invention, la bande réfléchissante est un catadioptre et ledit diffuseur local de lumière est un film transparent, notamment un film de vinyle. Selon cet aspect de l’invention, l’utilisation d’une bande réfléchissante sous forme de catadioptre permet d’améliorer la visibilité des robots dans des environnements où les conditions d’éclairage peuvent varier. Le catadioptre, en renvoyant la lumière vers sa source, assure que les marqueurs de position restent détectables même dans des zones faiblement éclairées ou lors de changements brusques de luminosité. Le catadioptre ne nécessite pas de source d’énergie active pour fonctionner, ce qui en fait une solution économe en énergie. Contrairement à des dispositifs lumineux actifs, il ne consomme pas d’électricité, ce qui permet de préserver l’autonomie des robots. De plus, sa robustesse et sa simplicité de conception en font un élément durable, capable de résister aux conditions d’usure et aux chocs potentiels dans un environnement industriel ou logistique. En intégrant un catadioptre, le système robotique bénéficie également d’une meilleure compatibilité avec les systèmes de détection optique ou laser utilisés pour la navigation ou la surveillance. Les capteurs de ces systèmes peuvent plus facilement identifier les marqueurs de position grâce à la réflexion amplifiée par le catadioptre, ce qui améliore la précision des systèmes de suivi et de localisation. Cela permet une coordination plus fluide entre les robots et les infrastructures de l’environnement de travail. Enfin, le catadioptre offre une solution simple et efficace pour répondre aux exigences de sécurité dans des environnements où la visibilité est un facteur clé. Il permet de maintenir un haut niveau de performance sans nécessiter de modifications complexes ou coûteuses des robots ou de l’infrastructure environnante. En variante, la bande réfléchissante peut être réalisée à partir d’un matériau différent du catadioptre, tel qu’un film rétroréfléchissant ou une peinture réfléchissante, tout en conservant la capacité de renvoyer la lumière vers sa source d’émission. Ce type de matériau permet d’obtenir une réflexion efficace des signaux lumineux, facilitant ainsi la détection des marqueurs de position par des capteurs optiques ou des systèmes de vision embarqués sur les robots. De plus, l’utilisation de ces matériaux alternatifs peut offrir une plus grande flexibilité en termes de forme et de positionnement, tout en maintenant une bonne visibilité dans des conditions de faible luminosité. Ces variantes peuvent également s’adapter à des environnements spécifiques où les catadioptres traditionnels ne sont pas optimaux, par exemple en raison de contraintes d’espace ou de poids. Dans un mode de réalisation de l’invention, la bande réfléchissante est recouverte par des bandes non réfléchissantes agencées selon un motif spatial, ledit motif spatial définissant ledit identifiant unique du marqueur de position. Selon cet aspect de l’invention, le motif spatial permet de créer un identifiant unique pour chaque marqueur de position. Cette configuration offre une méthode fiable pour distinguer les différents marqueurs dans la zone de navigation, ce qui facilite la localisation précise des robots dans l’environnement. En utilisant un motif spatial pour définir l’identifiant, le système évite les interférences potentielles qui pourraient survenir avec d’autres méthodes d’identification, telles que les signaux radio ou les balises électroniques, qui peuvent être perturbées par des obstacles ou des interférences électromagnétiques. Cette configuration avantageuse offre une alternative intéressante à l’utilisation de simples bandes réfléchissantes uniformes, en permettant une identification plus précise et individualisée des marqueurs dans la zone de navigation. Les robots, équipés de capteurs adaptés, détectent ces motifs et les interprètent pour se localiser ou ajuster leur trajectoire en fonction des consignes reçues. Cette approche peut également améliorer la robustesse du système face à des conditions d’éclairage variables, car les motifs non réfléchissants peuvent être plus facilement distingués par les capteurs visuels des robots, même en présence de reflets ou d’éblouissements. Le fait que les bandes non réfléchissantes soient agencées selon un motif spatial permet également une reconnaissance visuelle rapide et précise par les capteurs des robots. Les robots peuvent ainsi identifier les marqueurs de position sans avoir besoin de systèmes de traitement d’image complexes ou de calculs intensifs. Cela réduit la charge de calcul sur les unités de traitement des robots, ce qui améliore leur réactivité et leur capacité à naviguer de manière fluide dans l’environnement. De plus, cette approche minimise les risques d’erreurs d’identification, car chaque motif est unique et facilement reconnaissable. L’utilisation de bandes non réfléchissantes en complément des bandes réfléchissantes et du diffuseur local de lumière permet également d’améliorer la robustesse du système dans des conditions de luminosité variables. Les robots peuvent ainsi détecter les marqueurs de position même dans des environnements où la lumière ambiante est faible ou changeante. Cela garantit une meilleure fiabilité du système de navigation, en particulier dans des environnements industriels ou extérieurs où les conditions d’éclairage peuvent fluctuer. L’invention a également pour objet un procédé de gestion d’un système robotique destiné à équiper un environnement prédéterminé, dit zone de navigation, le système comprenant : une flotte de robots roulants comprenant au moins un robot roulant autonome, chaque robot de ladite flotte de robots comprenant une unité de calcul, des moyens de communication et une mémoire de stockage, dite mémoire robotique, et une carte prédéterminée de ladite zone de navigation, dite carte de navigation, stockée dans ladite mémoire robotique ; une unité de gestion de ladite flotte de robots comprenant une unité de calcul, une mémoire de stockage, dite mémoire de gestion, et une carte prédéterminée de ladite zone de navigation stockée dans ladite mémoire de gestion ; les moyens de communication de chaque robot et les moyens de communication de ladite unité de gestion de flotte étant aptes à émettre et recevoir des signaux radio point à point et/ou point à multipoint, émis selon un débit inférieur ou égal à 50 kbit/s, dits signaux admissibles, caractérisé en ce que le procédé de gestion comprend les étapes suivantes : une étape d’indication à l’unité de gestion, par un opérateur, d’une tâche à satisfaire ; une étape d’émission, par l’unité de gestion, d’un signal admissible encodant la consigne correspondant à la tâche à satisfaire ; une étape de réception, par chaque robot de la flotte pouvant recevoir le signal, dudit signal admissible encodant ladite consigne, et de calcul par chaque robot d’un score de faisabilité à partir de ladite consigne reçue et de la position de chaque robot sur ladite carte de navigation au moment de la réception dudit signal ; une étape d’émission, par chaque robot, d’un signal admissible encodant ledit score numérique associé à ce robot, une étape de réception, par l’unité de gestion, de la pluralité de signaux encodant la pluralité de scores numériques ; une étape d’attribution de tâche, par l’unité de gestion, au robot ayant le score le plus faible, ladite attribution étant effectuée via l’émission d’un signal admissible encodant une autorisation d’exécution de la consigne ; une étape d’exécution, par le robot choisi, d’une manœuvre permettant de satisfaire la consigne de tâche. Cette configuration permet à chaque robot de disposer d’une représentation locale de l’environnement, facilitant ainsi la prise de décision autonome en fonction de sa position et des tâches à accomplir. La carte de navigation stockée dans la mémoire robotique permet également une navigation plus précise, car chaque robot peut se référer à une carte commune pour planifier ses déplacements. L’unité de gestion de la flotte de robots, quant à elle, dispose également d’une unité de calcul et d’une mémoire de stockage contenant la même carte prédéterminée de la zone de navigation. Cela permet à l’unité de gestion de coordonner les mouvements des robots en ayant une vue d’ensemble de la zone de navigation. En ayant accès à la même carte que les robots, l’unité de gestion peut émettre des consignes de déplacement plus pertinentes et adaptées à la situation globale, optimisant ainsi la répartition des tâches entre les robots. Les moyens de communication des robots et de l’unité de gestion sont capables d’émettre et de recevoir des signaux radio point à point ou point à multipoint, avec un débit limité à 50 kbit/s. Cette limitation de débit permet de réduire la consommation d’énergie des robots, ce qui est particulièrement important dans des environnements où l’autonomie des robots est un facteur clé. De plus, l’utilisation de signaux radio à faible débit permet de minimiser les interférences avec d’autres systèmes de communication présents dans l’environnement, garantissant ainsi une communication fiable entre les robots et l’unité de gestion. Le procédé de gestion commence par l’indication d’une tâche à satisfaire par un opérateur à l’unité de gestion. Cette étape permet de centraliser la prise de décision au niveau de l’unité de gestion, qui peut ensuite évaluer la situation globale et déterminer la meilleure manière de répartir les tâches entre les robots. Cela permet également de simplifier l’interaction entre l’opérateur humain et le système robotique, car l’opérateur n’a pas besoin de gérer directement chaque robot individuellement. L’unité de gestion émet ensuite un signal encodant la consigne correspondant à la tâche à satisfaire. Ce signal est transmis aux robots via les moyens de communication, permettant à chaque robot de recevoir la consigne et de l’interpréter en fonction de sa position actuelle et de ses capacités. Cette étape garantit que tous les robots potentiellement capables d’accomplir la tâche sont informés de la consigne, ce qui permet une répartition plus flexible des tâches. Chaque robot qui reçoit le signal calcule un score de faisabilité en fonction de la consigne reçue et de sa position sur la carte de navigation. Ce calcul permet à chaque robot d’évaluer sa capacité à accomplir la tâche en tenant compte de sa proximité par rapport à l’objectif et de ses ressources disponibles. Cela permet d’éviter que des robots éloignés ou moins adaptés ne soient sélectionnés pour des tâches qu’ils ne peuvent pas accomplir efficacement. Les robots émettent ensuite un signal encodant leur score numérique associé à la tâche. Cette étape permet à l’unité de gestion de recevoir une pluralité de scores provenant de différents robots, ce qui lui permet de comparer les scores et de sélectionner le robot le plus apte à accomplir la tâche. Cela garantit une répartition optimale des ressources, car le robot le plus adapté est choisi pour chaque tâche. L’unité de gestion attribue ensuite la tâche au robot ayant le score le plus faible, en émettant un signal encodant une autorisation d’exécution de la consigne. Cette étape permet de formaliser la sélection du robot et de lui donner l’autorisation d’exécuter la tâche. Enfin, le robot choisi exécute une manœuvre permettant de satisfaire la consigne de tâche. Cette étape finalise le processus en permettant au robot sélectionné de réaliser l’action demandée, en se basant sur sa position et les informations contenues dans la carte de navigation. Cela permet de garantir que la tâche est accomplie de manière coordonnée, en tenant compte des contraintes de l’environnement et des capacités du robot. Dans un mode de réalisation de l’invention, en l’absence de réception d’un score numérique par l’unité de gestion après l’émission du signal admissible encodant la consigne de tâche, ladite unité de gestion réémet le signal admissible jusqu’à la réception d’un score. Selon cet aspect de l’invention, lorsque l’unité de gestion n’obtient pas de retour sous forme de score numérique après l’envoi d’un signal admissible encodant une consigne de tâche, elle réémet le signal jusqu’à ce qu’un score soit reçu. Cette caractéristique permet de garantir une communication fiable entre l’unité de gestion et les robots, même en cas de perturbations temporaires dans la transmission des signaux. En réémettant le signal, le système assure que les consignes de déplacement ne sont pas perdues et que les robots finissent par recevoir et traiter les instructions. Cela améliore la robustesse du système face aux aléas de communication, notamment dans des environnements où les interférences radio ou les obstacles physiques peuvent affecter la transmission des données. Cette approche permet également de minimiser les risques d’erreurs ou de malentendus dans l’exécution des tâches par les robots, car l’unité de gestion persiste dans sa tentative de communication jusqu’à ce qu’une confirmation sous forme de score soit obtenue. En variante, l’unité de gestion peut adopter une approche différente en cas d’absence de réception d’un score numérique après l’émission du signal admissible encodant la consigne de tâche. Plutôt que de réémettre systématiquement le signal admissible jusqu’à la réception d’un score, l’unité de gestion peut, par exemple, ajuster dynamiquement le délai entre les réémissions successives du signal, afin de réduire la congestion du réseau de communication ou d’optimiser la consommation énergétique des robots. Une autre possibilité consiste à ce que l’unité de gestion interroge directement les robots pour vérifier leur état de fonctionnement ou leur disponibilité avant de réémettre le signal, ce qui permettrait de diagnostiquer plus rapidement une éventuelle défaillance de communication ou un problème technique au niveau d’un robot spécifique. De plus, l’unité de gestion peut également décider de modifier la consigne de tâche initiale en fonction des informations disponibles, par exemple en attribuant la tâche à un autre robot de la flotte si le premier ne répond pas dans un délai prédéfini. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’étape d’émission d’un signal admissible par l’unité de gestion comprend une sous-étape d’émission répétée du signal admissible encodant une consigne de déplacement, en l’absence de réception d’un score numérique par l’unité de gestion à la suite de la première émission dudit signal. Selon cet aspect de l’invention, l’unité de gestion émet de manière répétée un signal admissible encodant une consigne de déplacement lorsqu’elle ne reçoit pas de scores numériques en réponse à la première émission du signal. Cette répétition permet de garantir que la consigne de déplacement parvienne effectivement aux robots concernés, même en cas de perturbations temporaires dans la communication. Cela améliore la robustesse du système face à des interférences ou des pertes de signal, en assurant que les consignes ne soient pas ignorées ou perdues. Cette caractéristique permet également de pallier les éventuels délais de transmission ou de traitement des informations par les robots, en leur offrant plusieurs opportunités de recevoir et traiter la consigne. Cela optimise la coordination entre l’unité de gestion et les robots, en réduisant les risques d’incohérence dans l’exécution des tâches. Le système devient ainsi plus fiable dans des environnements où les conditions de communication peuvent être fluctuantes ou instables. En outre, cette répétition de l’émission du signal permet de maintenir une synchronisation entre l’unité de gestion et les robots, en évitant que des consignes critiques ne soient manquées. Cela contribue à une meilleure gestion des ressources et à une exécution plus fluide des déplacements des robots dans la zone de navigation. En variante, l’étape d’émission d’un signal admissible par l’unité de gestion peut inclure une répétition automatique de l’envoi du signal encodant une consigne de déplacement dans le cas où aucun score numérique n’est reçu par l’unité de gestion après la première émission. Cette répétition permet de garantir que la consigne de déplacement parvienne effectivement aux robots concernés, même en cas de perturbations temporaires dans la communication ou d’une défaillance momentanée de réception. Le système peut ainsi s’assurer que les consignes de déplacement ne sont pas ignorées ou perdues, ce qui améliore la robustesse et la fiabilité de la coordination des robots dans la zone de navigation. Cette approche peut également être combinée avec des mécanismes de temporisation ou de contrôle de redondance pour éviter une surcharge inutile du réseau de communication, tout en maintenant une opérabilité optimale. Liste des figures D’autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : FIG. 1 est une vue schématique d’un système robotique, comprenant une flotte de robots roulants autonomes et une unité de gestion de ladite flotte selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 2 est une vue schématique d’un robot roulant autonome et d’un marqueur de position formant partie d’un système robotique selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 3 est une vue schématique d’un marqueur de position définissant un motif spatial, ledit motif spatial étant apte à être lu par un capteur optique d’un robot roulant autonome selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 4 est une vue schématique d’un marqueur de position définissant un motif spatial et d’un graphe montrant la lecture de l’intensité lumineuse réfléchie, issue d’un lidar embarqué sur un robot roulant autonome, sur ledit marqueur de position selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 5 est une vue schématique d’un procédé de gestion d’une flotte de robots roulants autonomes selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 6 est une vue schématique d’un procédé de création d’un point d’intérêt sur une interface homme-machine présentes sur tous les robots d’une flotte de robots roulants autonomes selon un mode de réalisation de l’invention. Description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées, et ce, à des fins d’illustration et de clarté. En outre, les éléments identiques, similaires ou analogues sont désignés par les mêmes références dans toutes les figures. La FIG. 1 représente schématiquement et partiellement, un système robotique 1 destiné à équiper un environnement prédéterminé dénommé zone de navigation 2. Le système comprend une flotte 3 de trois robots roulants autonomes 4.1 ; 4.2 ; 4.3. Chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 de ladite flotte de robots 3 comprend une unité de calcul (non représentée), des moyens de communication et une mémoire 5 de stockage robotique, et une carte de navigation prédéterminée de ladite zone de navigation 2, stockée dans la mémoire robotique 5 du robot, et une unité de position permettant de connaître la position du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 sur ladite carte de navigation ; Le système comprend également une unité de gestion 6 de ladite flotte 3 de robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 comprenant une unité de calcul, une mémoire de stockage de gestion (non représentée), et une copie de la carte prédéterminée de ladite zone de navigation 2 stockée dans ladite mémoire de gestion. Dans le système robotique 1, les moyens de communication de chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 et les moyens de communication de ladite unité de gestion 6 de flotte sont aptes à émettre et recevoir des signaux radio 100.1 ; 100.2 ; 100.3 points à point et/ou point à multipoint, émis selon un débit inférieur ou égal à 50 kbit/s, dénommés signaux admissibles. Dans le système robotique 1, l’unité de calcul de l’unité de gestion 6 est apte à encoder des consignes de déplacement de robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 dans un encodage de consigne de déplacement de robots. De plus, les moyens de communication de l’unité de gestion 6 sont aptes à émettre un signal admissible 8.1 à partir de l’encodage d’une consigne de déplacement de robots. Dans le système robotique 1, l’unité de calcul de chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 est apte à déterminer un score numérique à partir d’un signal admissible reçu par les moyens de communication de ce robot, encodant une consigne de déplacement de robots. Dans le système robotique 1, ladite unité de gestion 6 est configurée pour émettre, à partir d’une pluralité de scores numériques associée à une pluralité de robots, un signal admissible encodant une autorisation d’exécution d’une consigne de déplacement de robots, ladite autorisation d’exécution d’une consigne de déplacement de robots autorisant au moins un robot de la pluralité de robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3, associé à un score minimal parmi ladite pluralité de scores numériques, à exécuter ladite consigne. Les moyens de communication de chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 et de l’unité de gestion 6, sont aptes à émettre et recevoir des signaux radio point à point et/ou point à multipoint à un débit inférieur ou égal à 50 kbit/s et d’une portée de l’ordre de la centaine de mètres Dans le système robotique 1, l’unité de calcul de l’unité de gestion 6 encode les consignes de déplacement des robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 en assurant une communication aboutie entre l’unité de gestion 6 et les robots. Chaque robot, grâce à son unité de calcul, détermine un score numérique à partir des consignes de déplacement reçues et initialement émises par l’unité de gestion 6. Ce score permet d’évaluer la pertinence ou la capacité du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 à exécuter une tâche donnée. L’unité de gestion 6, en émettant un signal encodant une autorisation d’exécution basée sur les scores numériques des robots, permet de coordonner les actions de la flotte 3 de manière dynamique. Dans le système robotique 1, les moyens de communication de ladite unité de gestion 6 et des robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 comprennent chacun une antenne bidirectionnelle. Dans le système robotique 1, l’unité de calcul de chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 est apte à déterminer un score numérique à partir d’au moins un critère d’optimisation basé sur le temps de parcours associé à une trajectoire de déplacement du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 vers un point sur la zone de navigation 2, dit cible 11, à partir de la position présente du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 sur la carte de la zone de navigation 2. L’unité de calcul de chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 de la flotte 3 de robots est apte à traduire en toute consigne reçue en un problème de commande optimale, notamment des problèmes de temps minimum et de mettre en action des algorithmes numériques pour résoudre ledit problème de commande optimale, par exemple des méthodes parmi la programmation dynamique, méthodes de viabilité, les méthodes basées sur le principe du maximum de Pontryagin, les algorithmes de gradient, les techniques de régularisation ou encore des algorithmes d’analyse proximale. L’utilisation du temps de parcours comme paramètre d’optimisation permet d’améliorer la précision des estimations de temps d’arrivée des robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 à leurs destinations et facilite la planification des tâches et la synchronisation des opérations dans des environnements complexes, où plusieurs robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 doivent interagir avec des éléments externes ou des opérateurs humains. Dans le cas où, après une première émission du signal, aucun score numérique n’est reçu par ladite unité de gestion 6, l’unité de gestion 6 est configurée pour émettre à nouveau, au moins une fois, un signal admissible encodant une consigne de déplacement des robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3. La FIG. 2 représente schématiquement et partiellement, un robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 roulant autonome et un marqueur de position fixé sur un mur 14, formant partie d’un système robotique 1 selon un mode de réalisation de l’invention. Dans le système robotique 1, chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 comprend un capteur optique comprenant un LIDAR (non représenté), permettant de détecter l’environnement et de cartographier la zone de navigation 2 en temps réel. Ce capteur est utilisé pour mesurer la distance entre le robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 et les obstacles environnants, facilitant ainsi l’évitement des collisions et l’optimisation des trajectoires. Les données collectées par le capteur optique sont traitées par l’unité de calcul du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 pour ajuster dynamiquement ses déplacements en fonction des variations de l’environnement. Cette technologie permet également une localisation précise du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 sur la carte de navigation stockée dans sa mémoire, améliorant ainsi la précision et l’efficacité des déplacements au sein de la zone de navigation 2. Le système robotique 1 comprend une pluralité de marqueurs de position 19 et une pluralité d’identifiants, chaque marqueur de position étant associé à un unique identifiant parmi ladite pluralité d’identifiants ; lesdits marqueurs de position 19 étant aptes à être lus par chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 de la flotte 3 pour déterminer l’identifiant associé audit marqueur de position lu. Les marqueurs de position 19, associés à des identifiants uniques, permettent également de simplifier la gestion des déplacements des robots. En connaissant l’identifiant d’un marqueur, un robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 peut ajuster son comportement en fonction de sa position actuelle, ce qui facilite la coordination des mouvements au sein de la flotte. Chaque marqueur de position comprend un catadioptre sous forme de bande 20. Selon cet aspect de l’invention, l’utilisation d’une bande réfléchissante 20 sous forme de catadioptre permet d’améliorer la visibilité des robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 dans des environnements où les conditions d’éclairage peuvent varier. Le catadioptre, en renvoyant la lumière vers sa source, assure que les marqueurs de position 19 restent détectables même dans des zones faiblement éclairées ou lors de changements brusques de luminosité. Le catadioptre ne nécessite pas de source d’énergie active pour fonctionner, ce qui en fait une solution économe en énergie. Contrairement à des dispositifs lumineux actifs, il ne consomme pas d’électricité, ce qui permet de préserver l’autonomie des robots. De plus, sa robustesse et sa simplicité de conception en font un élément durable, capable de résister aux conditions d’usure et aux chocs potentiels dans un environnement industriel ou logistique. En intégrant un catadioptre, le système robotique 1 bénéficie également d’une meilleure compatibilité avec les systèmes de détection optique ou laser utilisés pour la navigation ou la surveillance. Les capteurs de ces systèmes peuvent plus facilement identifier les marqueurs de position 19 grâce à la réflexion amplifiée par le catadioptre, ce qui améliore la précision des systèmes de suivi et de localisation. Selon cet exemple, la bande réfléchissante est recouverte par des bandes non réfléchissantes agencées selon un motif spatial, ledit motif spatial définissant ledit identifiant unique du marqueur de position. Selon cet aspect de l’invention, le motif spatial permet de créer un identifiant unique pour chaque marqueur de position sous forme de code-barres. Les robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 peuvent ainsi identifier les marqueurs de position 19 sans avoir besoin de systèmes de traitement d’image complexes ou de calculs intensifs. Le robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 de cette FIG. 2 comprend également une interface homme-machine sous forme de bouton-poussoir 16 apte à enregistrer la position et l’orientation présentes de ce robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 sur ladite carte de navigation stockée dans ladite mémoire 5 de stockage de ce robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 et associée à un libellé, dit libellé de position. La paire libellée de position et l’information de position-orientation définissant un point d’intérêt. L’association de la position et de l’orientation du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 à un libellé spécifique permet de simplifier l’identification des points d’intérêt ou des zones critiques dans l’environnement de navigation. L’interface homme-machine de chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 permet à l’utilisateur de modifier manuellement les informations des points d’intérêt en cas de besoin, par exemple pour corriger une erreur de localisation ou ajuster la trajectoire du robot. Un signal admissible, dit signal d’enregistrement de position, encode les informations relatives à la position et à l’orientation enregistrées ainsi qu’au libellé de position, de plus, le robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 est configuré pour émettre au moins une fois ce signal d’enregistrement de position. Par ailleurs, l’unité de gestion 6 et/ou tout autre robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 de la flotte 3 sont configurés pour mettre à jour les cartes de navigation respectives en intégrant la position et l’orientation enregistrées ainsi que le libellé de position, suite à la réception dudit signal d’enregistrement de positions émis. Le libellé de position, qui est également intégré dans la mise à jour des cartes, permet d’associer des informations contextuelles à des emplacements spécifiques dans la zone de navigation 2. La FIG. 3 représente schématiquement et partiellement, un marqueur de position définissant un motif spatial, ledit motif spatial étant apte à être lu par un capteur optique d’un robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 roulant autonome selon un mode de réalisation de l’invention. Le marqueur de position comprend une bande catadioptrique recouverte par une succession de bandes noires de largeurs variables peintes sur la bande catadioptrique et espacées selon une configuration prédéterminée définissant un code d’identification unique dudit marqueur de position et apte à être lu par un capteur optique Lidar d’un robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 quelconque de la flotte 3 de robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 roulants autonomes. La bande catadioptrique peinte est recouverte d’un diffuseur local de lumière sous la forme de film transparent en vinyle permettant de réfléchir de manière diffuse la lumière permettant de réduire l’effet de réflexion dépendant de l’angle d’incidence d’un rayon de lumière sur la bande catadioptrique. La FIG. 4 représente schématiquement un marqueur de position définissant un motif spatial et d’un graphe montrant la lecture de l’intensité lumineuse réfléchie en candela, issue d’un lidar embarqué sur un robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 roulant autonome, sur ledit marqueur de position selon un mode de réalisation de l’invention. Le marqueur de position présente une zone de bande étendue 23 où l’intensité lumineuse réfléchie est maximale. Les zones noires du marqueur de position présentent quant à elles une intensité lumineuse réfléchie faible. La FIG. 5 représente schématiquement un procédé de gestion d’un système robotique 1 destiné à équiper un environnement prédéterminé, dit zone de navigation 2, le système comprenant : une flotte 3 de robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 roulants comprenant au moins un robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 roulant autonome, chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 de ladite flotte 3 de robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 comprenant une unité de calcul, des moyens de communication et une mémoire 5 de stockage, dite mémoire 5 robotique, et une carte prédéterminée de ladite zone de navigation 2, dite carte de navigation, stockée dans ladite mémoire 5 robotique ; une unité de gestion 6 de ladite flotte 3 de robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 comprenant une unité de calcul, une mémoire 5 de stockage, dite mémoire 5 de gestion, et une carte prédéterminée de ladite zone de navigation 2 stockée dans ladite mémoire 5 de gestion ; les moyens de communication de chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 et les moyens de communication de ladite unité de gestion 6 de flotte 3 étant aptes à émettre et recevoir des signaux radio point à point et/ou point à multipoint, émis selon un débit inférieur ou égal à 50 kbit/s, dits signaux admissibles, le procédé de gestion comprend les étapes suivantes : une étape E1 d’indication à l’unité de gestion 6, par un opérateur, d’une tâche à satisfaire ; une étape E2 d’émission, par l’unité de gestion 6, d’un signal admissible encodant la consigne correspondant à la tâche à satisfaire ; une étape E3 de réception, par chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 de la flotte 3 pouvant recevoir le signal, dudit signal admissible encodant ladite consigne, et de calcul par chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 d’un score de faisabilité à partir de ladite consigne reçue et de la position de chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 sur ladite carte de navigation au moment de la réception dudit signal ; une étape E4 d’émission, par chaque robot, d’un signal admissible encodant ledit score numérique associé à ce robot, une étape E5 de réception, par l’unité de gestion 6, de la pluralité de signaux encodant la pluralité de scores numériques ; une étape E6 d’attribution de tâche, par l’unité de gestion 6, au robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 ayant le score le plus faible, ladite attribution étant effectuée via l’émission d’un signal admissible encodant une autorisation d’exécution de la consigne ; une étape E7 d’exécution, par le robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 choisi, d’une manœuvre permettant de satisfaire la consigne de tâche. Le procédé de gestion commence par l’indication d’une tâche à satisfaire par un opérateur à l’unité de gestion 6. Cette étape permet de centraliser la prise de décision au niveau de l’unité de gestion 6, qui peut ensuite évaluer la situation globale et déterminer la meilleure manière de répartir les tâches entre les robots. Cela permet également de simplifier l’interaction entre l’opérateur humain et le système robotique 1, car l’opérateur n’a pas besoin de gérer directement chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 individuellement. L’unité de gestion 6 émet ensuite un signal encodant la consigne correspondant à la tâche à satisfaire. Ce signal est transmis aux robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 via les moyens de communication, permettant à chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 de recevoir la consigne et de l’interpréter en fonction de sa position actuelle et de ses capacités. Cette étape garantit que tous les robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 potentiellement capables d’accomplir la tâche sont informés de la consigne, ce qui permet une répartition plus flexible des tâches Chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 qui reçoit le signal calcule un score de faisabilité en fonction de la consigne reçue et de sa position sur la carte de navigation. Ce calcul permet à chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 d’évaluer sa capacité à accomplir la tâche en tenant compte de sa proximité par rapport à l’objectif et de ses ressources disponibles. Cela permet d’éviter que des robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 éloignés ou moins adaptés ne soient sélectionnés pour des tâches qu’ils ne peuvent pas accomplir efficacement. Les robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 émettent ensuite un signal encodant leur score numérique associé à la tâche. Cette étape permet à l’unité de gestion 6 de recevoir une pluralité de scores provenant de différents robots, ce qui lui permet de comparer les scores et de sélectionner le robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 le plus apte à accomplir la tâche. Cela garantit une répartition optimale des ressources, car le robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 le plus adapté est choisi pour chaque tâche. L’unité de gestion 6 attribue ensuite la tâche au robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 ayant le score le plus faible, en émettant un signal encodant une autorisation d’exécution de la consigne. Cette étape permet de formaliser la sélection du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 et de lui donner l’autorisation d’exécuter la tâche. Enfin, le robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 choisi exécute une manœuvre permettant de satisfaire la consigne de tâche. Cette étape finalise le processus en permettant au robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 sélectionné de réaliser l’action demandée, en se basant sur sa position et les informations contenues dans la carte de navigation. Cela permet de garantir que la tâche est accomplie de manière coordonnée, en tenant compte des contraintes de l’environnement et des capacités du robot. L’étape d’émission d’un signal admissible par l’unité de gestion 6 comprend une sous-étape d’émission E7 répétée du signal admissible encodant une consigne de déplacement, en l’absence de réception d’un score numérique par l’unité de gestion 6 à la suite de la première émission dudit signal. Ainsi, l’unité de gestion 6 émet de manière répétée un signal admissible encodant une consigne de déplacement lorsqu’elle ne reçoit pas de scores numériques en réponse à la première émission du signal. La FIG. 6 représente schématiquement et partiellement un procédé de création d’un point d’intérêt sur une interface homme-machine présente sur tous les robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 d’une flotte 3 de robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 roulants autonomes selon un mode de réalisation de l’invention. Le procédé commence par une étape S1 correspondant au positionnement du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 à l’endroit souhaité dans l’environnement de travail. L’utilisateur place physiquement le robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 dans la zone choisie, en s’assurant qu’il soit orienté correctement par rapport à la tâche ou au point d’intérêt à atteindre. Ensuite, à S2, l’utilisateur allume le robot, déclenchant ainsi l’activation de l’interface homme-machine du robot. Cette interface peut comprendre divers éléments, notamment un bouton 16-poussoir qui permet de faciliter l’interaction directe avec le système robotique 1. Le robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 est prêt à enregistrer et à traiter les informations relatives à sa position et orientation. Après l’activation du robot, à l’étape S2, l’utilisateur appuie sur un bouton 16 pour associer la position et l’orientation actuelles du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 à un libellé spécifique. Cette action enregistre le point d’intérêt dans la mémoire 5 du robot, en créant une association entre le libellé et la position-orientation sur la carte de navigation stockée dans le robot. Cela permet de simplifier la traçabilité et d’optimiser la gestion des déplacements futurs. L’interface homme-machine, via le bouton 16-poussoir, joue ici un rôle clé en facilitant une interaction directe et intuitive avec le robot. L’étape S3 correspond à la création effective du point d’intérêt en mémoire, une fois que la position et l’orientation ont été enregistrées et associées au bouton 16. Cela permet de définir des emplacements spécifiques sur la carte de navigation du robot, facilitant la coordination de ses mouvements futurs ainsi que les ajustements dans ses trajets. Ces points d’intérêt peuvent être réutilisés ou modifiés ultérieurement par l’utilisateur via l’interface homme-machine. Lors de l’étape S4, le point d’intérêt est mis en commun avec l’unité de gestion 6 ainsi qu’avec d’autres robots 4.1 ; 4.2 ; 4.3 de la flotte, permettant une synchronisation des données. Le robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 transmet ces informations à l’unité de gestion 6 ou à d’autres robots, assurant une mise à jour continue des cartes de navigation partagées. Cela permet d’améliorer la coordination entre les différents robots, d’optimiser leurs déplacements, et de réduire les risques d’erreurs ou de collisions dans l’environnement de travail. Enfin, à l’étape S5, l’unité de gestion 6 ou un autre robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 de la flotte 3 intègre ces nouvelles informations, assurant que les consignes de déplacement sont ajustées en fonction des données partagées. La flotte 3 peut ainsi bénéficier de ces informations actualisées, améliorant la précision et l’efficacité des trajets de chaque robot. Chaque robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 comprend une interface homme-machine apte à enregistrer la position et l’orientation présentes de ce robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 sur ladite carte de navigation stockée dans ladite mémoire 5 de stockage de ce robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 et associée à un libellé, dit libellé de position. La paire « libellé de position » et « information de position-orientation » définissant un point d’intérêt. Cette fonctionnalité facilite la mise à jour en temps réel de la localisation du robot, ce qui améliore la précision des déplacements et des opérations dans la zone de navigation 2. L’utilisateur peut ainsi visualiser et ajuster la position du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 directement sur la carte, ce qui réduit les erreurs de localisation et optimise la gestion des trajets. L’association de la position et de l’orientation du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 à un libellé spécifique permet de simplifier l’identification des points d’intérêt ou des zones critiques dans l’environnement de navigation. Cela offre une meilleure traçabilité des mouvements du robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 et permet de nommer ou de catégoriser des emplacements particuliers, facilitant ainsi la communication entre les opérateurs et le système. Cette fonctionnalité améliore également la gestion des tâches répétitives ou des missions spécifiques, puisque les positions enregistrées peuvent être réutilisées ou référencées ultérieurement. Système robotique (1) destiné à équiper un environnement prédéterminé, dit zone de navigation (2), ledit système comprenant : une flotte (3) de robots roulants autonomes (4.1 ; 4.2 ; 4.3) comprenant au moins un robot, chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) de ladite flotte (3) de robots roulants autonomes (4.1 ; 4.2 ; 4.3) comprenant une unité de calcul, des moyens de communication et une mémoire de stockage (5), dite mémoire robotique, une carte prédéterminée de ladite zone de navigation (2), dite carte de navigation, stockée dans ladite mémoire robotique (5) et une unité de position permettant de connaître la position du robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) sur ladite carte de navigation ; une unité de gestion (6) de ladite flotte (3) de robots (4.1 ; 4.2 ; 4.3) comprenant une unité de calcul, une mémoire de stockage, dite mémoire de gestion, et une carte prédéterminée de ladite zone de navigation (2) stockée dans ladite mémoire de gestion ; caractérisé en ce que : les moyens de communication de chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) et les moyens de communication de ladite unité de gestion (6) de flotte (3) sont aptes à émettre et recevoir des signaux radio point à point et/ou point à multipoint, émis selon un débit inférieur ou égal à 50 kbit/s, dits signaux admissibles ; l’unité de calcul de l’unité de gestion (6) est apte à encoder des consignes de déplacement de robots dans un encodage de consigne de déplacement de robots (4.1 ; 4.2 ; 4.3) ; les moyens de communication de l’unité de gestion (6) sont aptes à émettre un signal admissible à partir de l’encodage d’une consigne de déplacement de robots (4.1 ; 4.2 ; 4.3) ; l’unité de calcul de chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) est apte à déterminer un score numérique (10) à partir d’un signal admissible reçu par les moyens de communication ce robot, encodant une consigne de déplacement de robots (4.1 ; 4.2 ; 4.3) ; ladite unité de gestion (6) est configurée pour émettre, à partir d’une pluralité de scores numériques associée à une pluralité de robots, un signal admissible encodant une autorisation d’exécution d’une consigne de déplacement de robots, ladite autorisation d’exécution d’une consigne de déplacement de robots (4.1 ; 4.2 ; 4.3) autorisant au moins un robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) de la pluralité de robots, associé à un score minimal parmi ladite pluralité de scores numériques, à exécuter ladite consigne. Système robotique (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité de calcul de chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) est apte à déterminer un score numérique (10) à partir d’au moins un critère d’optimisation basé sur la position du robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) sur la carte de la zone de navigation (2). Système robotique (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu’au moins un critère d’optimisation est fonction du temps de parcours associé à une trajectoire de déplacement du robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) vers un point sur la zone de navigation (2), dit cible (11), à partir de la position présente du robot. Système robotique (1) selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) comprend une interface homme-machine apte à enregistrer la position et l’orientation présentes de ce robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) sur ladite carte de navigation stockée dans ladite mémoire 5 de stockage de ce robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) et associée à un libellé, dit libellé de position. Système robotique (1) selon la revendication 4, caractérisé en ce que le signal admissible, dit signal d’enregistrement de position, encode les informations relatives à la position et à l’orientation enregistrées ainsi qu’au libellé de position, et en ce que le robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) est configuré pour émettre au moins une fois ce signal d’enregistrement de position. Système robotique (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce que l’unité de gestion 6 et/ou tout autre robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) de la flotte (3) sont configurés pour mettre à jour les cartes de navigation respectives en intégrant la position et l’orientation enregistrées ainsi que le libellé de position, suite à la réception dudit signal d’enregistrement de positions émis. Système robotique (1) selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l’unité de gestion (6) comprend : une pluralité prédéterminée de consignes de déplacement de robots, et une interface de sélection de consignes de déplacement de robots (4.1 ; 4.2 ; 4.3) permettant de sélectionner toute consigne de déplacement parmi ladite pluralité prédéterminée de consignes de déplacement de robots. Système robotique (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que l’unité de gestion (6) est configurée pour émettre un signal admissible encodant la consigne de déplacement sélectionnée, en réponse à la sélection d’au moins une consigne de déplacement de robots (4.1 ; 4.2 ; 4.3) via ladite interface de sélection. Système robotique (1) selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’il comprend une pluralité de marqueurs de position (19) et une pluralité d’identifiants, chaque marqueur de position étant associé à un unique identifiant parmi ladite pluralité d’identifiants ; lesdits marqueurs de position (19) étant aptes à être lus par chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) de la flotte (3) pour déterminer l’identifiant associé audit marqueur de position lu. Système robotique (1) selon la revendication 9, caractérisé en ce que chaque marqueur de position (19) comprend au moins une bande réfléchissante (20) recouverte par un diffuseur local de lumière. Système robotique (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce que la bande réfléchissante (20) est un catadioptre et ledit diffuseur local de lumière est un film transparent. Système robotique (1) selon l’une des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce que la bande réfléchissante est recouverte par des bandes non réfléchissantes (21) agencées selon un motif spatial, ledit motif spatial définissant ledit identifiant unique du marqueur de position (19). Procédé de gestion d’un système robotique (1) destiné à équiper un environnement prédéterminé, dit zone de navigation (2), le système comprenant : une flotte (3) de robots (4.1 ; 4.2 ; 4.3) roulants comprenant au moins un robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) roulant autonome, chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) de ladite flotte (3) de robots (4.1 ; 4.2 ; 4.3) comprenant une unité de calcul, des moyens de communication et une mémoire de stockage (5), dite mémoire robotique, et une carte prédéterminée de ladite zone de navigation (2), dite carte de navigation, stockée dans ladite mémoire robotique (5) ; une unité de gestion (6) de ladite flotte (3) de robots (4.1 ; 4.2 ; 4.3) comprenant une unité de calcul, une mémoire de stockage, dite mémoire de gestion, et une carte prédéterminée de ladite zone de navigation (2) stockée dans ladite mémoire de gestion ; les moyens de communication de chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) et les moyens de communication de ladite unité de gestion (6) de flotte étant aptes à émettre et recevoir des signaux radio (8.1 ; 100.1 ; 100.2 ; 100.3) point à point et/ou point à multipoint, émis selon un débit inférieur ou égal à 50 kbit/s, dits signaux admissibles ; caractérisé en ce que le procédé de gestion comprend les étapes suivantes : une étape (E1) d’indication à l’unité de gestion (6), par un opérateur, d’une tâche à satisfaire ; une étape (E2) d’émission, par l’unité de gestion (6), d’un signal admissible encodant la consigne correspondant à la tâche à satisfaire ; une étape (E3) de réception, par chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) de la flotte (3) pouvant recevoir le signal, dudit signal admissible encodant ladite consigne, et de calcul par chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) d’un score de faisabilité à partir de ladite consigne reçue et de la position de chaque robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) sur ladite carte de navigation au moment de la réception dudit signal ; une étape (E4) d’émission, par chaque robot, d’un signal admissible encodant ledit score numérique associé à ce robot, une étape (E5) de réception, par l’unité de gestion 6, de la pluralité de signaux encodant la pluralité de scores numériques ; une étape (E6) d’attribution de tâche, par l’unité de gestion 6, au robot 4.1 ; 4.2 ; 4.3 ayant le score le plus faible, ladite attribution étant effectuée via l’émission d’un signal admissible encodant une autorisation d’exécution de la consigne ; une étape (E7) d’exécution, par le robot (4.1 ; 4.2 ; 4.3) choisi, d’une manœuvre permettant de satisfaire la consigne de tâche.