FR 3154047 A1 20250418 FR 2311169 A 20231016 L’invention consiste à dupliquer de manière symétrique le système de charge par contact à l’arrière du véhicule bidirectionnel ou ayant une capacité de marche arrière, même limitée. Le véhicule peut ainsi se charger en marche avant ou en marche arrière. ROBOT AUTONOME INDOOR A CHARGE BIDIRECTIONNELLE Domaine technique de l’invention Le domaine technique de l’invention est celui des véhicules mobiles autonomes indoor, en particulier les véhicules qui peuvent être déployés au sein d’infrastructures telles que des usines, des centres logistiques, des hôpitaux ou des lieux publics sans imposer des modifications substantielles de ces infrastructures. Arrière-plan technologique Les véhicules mobiles autonomes, plus connus sous l’acronyme anglais AIV pour Autonomous Intelligent Vehicules ou AMR pour Autonomous Mobile Robot sont des robots destinés à se déplacer dans des entrepôts, centres de production, centres de logistiques, etc., en navigation libre, sans éléments de guidage et sans pilotage. Ces robots permettent ainsi de transporter des marchandises d’un point à un autre de l’entrepôt, sans intervention extérieure ni supervision. Dans le domaine de l’intralogistique, les AIV permettent une optimisation de la gestion de flux et sont utilisées pour automatiser le transport de marchandises, de capteurs ou d’outils. L'AMR est composé d’un véhicule qui sait se déplacer dans son environnement et d’un module qui exécute une mission spécifique. Avec un système de charge unidirectionnel, le véhicule ne peut se charger que dans un seul sens, impliquant un retournement du véhicule. Ainsi certaines activités du module ne sont pas optimales et l’utilisation du robot dans des espaces confinés peut même être impossible. Les AMR actuels vont se positionner pour que le module exécute sa mission, mais si cette position nécessite que le véhicule soit dans un sens particulier (déchargement d’un paquet par exemple) cette opération ne peut pas se faire tout en chargeant le robot. Il y a donc une réduction de l’autonomie du robot et donc de sa cadence opératoire. Certains modules sont bidirectionnels comme par exemple des rouleaux qui peuvent tourner dans les 2 sens. Tous les modules fixés sur le véhicule ne sont pas compatibles avec un fonctionnement bidirectionnel. Certains modules sont équipés de bras robotisés qui n’ont pas la portée suffisante pour atteindre tous les côtés du robot Objectif de l’invention L’objectif de l’invention est de pallier les inconvénients des solutions antérieures. L’invention consiste à dupliquer de manière symétrique le système de charge par contact à l’arrière du véhicule bidirectionnel ou ayant une capacité de marche arrière, même limitée. Le véhicule peut ainsi se charger en marche avant ou en marche arrière. Nous avons dupliqué de manière symétrique le système de charge par contact à l’arrière du véhicule. Nous avons reproduit de manière symétrique l’ensemble du système qui comprend : Les platines de contact Le support de platines La carte de connexion des platines Les câbles vers la carte mère Cela permet que les platines de charge tombent en face des contacts de charge de la station, quel que soit le sens du robot et sans modification sur la station de charge. Nous avons adapté le logiciel pour que l’algorithme d’asservissement soit compatible avec un objectif et un contrôle en marche arrière. La caractéristique principale de l’invention est le fait que le système de charge sur le robot soit parfaitement symétrique des deux côtés du robot. En outre, la charge étant symétrique, cela permet aux platines de charge de tomber en face des contacts de charge de la station, quel que soit le sens du robot et sans modification sur la station de charge. La cadence et l’autonomie du robot en sont alors grandement améliorées.