FR 3153986 A1 20250418 FR 2311095 A 20231016 Un engin de transport (ET) comprend : - une structure (SS) déplaçable et propre à supporter au moins une personne ou un objet, - au moins un groupe (G) de deux ensembles (ER1-ER2) de trois roues (R11-R13, R21-R23) montées à rotation sur une monture (MO1, MO2) à 120° les unes des autres et propres à être entraînées en rotation par au moins un premier moteur (MT1n), ces montures (MO1-MO2) étant montées à rotation sur la structure (SS) en étant parallèles entre elles, - au moins un élément d’entraînement (EE) solidarisé fixement à une monture (MO1, MO2) d’un groupe (G), et - au moins un second moteur (MT2) solidarisé fixement à la structure (SS) et propre à entraîner en rotation l’élément d’entraînement (EE) en présence d’un obstacle placé devant une roue (R11) d’un ensemble (ER1). Figure 2 ENGIN DE TRANSPORT MOTORISÉ ET ADAPTÉ AU PASSAGE D’OBSTACLES Domaine technique de l’invention L’invention concerne les engins de transport motorisés et destinés à supporter et transporter au moins une personne ou un objet. Etat de la technique Certains engins de transport motorisés comprennent une structure munie de roues entraînées en rotation par au moins un moteur (généralement électrique), et propre à supporter au moins une personne ou un objet. C’est par exemple le cas, bien que non limitativement, des fauteuils motorisés qui sont destinés à transporter des personnes à mobilité réduite. Un inconvénient principal de ce type d’engin de transport réside dans le fait qu’il ne peut que très difficilement, voire pas du tout, passer un petit obstacle, comme par exemple une marche ou un bord de trottoir (non abaissé), et qu’en outre il ne permet pas du tout de monter un escalier. Cela limite notablement les déplacements des personnes à mobilité réduite et des objets, et impose des aménagements publics et/ou privés qui sont parfois onéreux (comme par exemple des rampes, ou des plateaux élévateurs, ou encore des monte-escaliers), et/ou de prévoir un engin de transport à chaque étage d’un bâtiment (avec la gêne et/ou la difficulté occasionnée par chaque transfert dans un nouvel engin de transport). L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation. Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet un engin de transport comprenant une structure déplaçable et propre à supporter au moins une personne ou un objet. Cet engin de transport se caractérise par le fait qu’il comprend aussi : - au moins un groupe de deux ensembles de trois roues montées à rotation sur une monture à 120° les unes des autres et propres à être entraînées en rotation par au moins un premier moteur, ces montures étant montées à rotation sur la structure en étant parallèles entre elles, - au moins un élément d’entraînement solidarisé fixement à une monture d’un groupe, et - au moins un second moteur solidarisé fixement à la structure et propre à entraîner en rotation l’élément d’entraînement en présence d’un obstacle placé devant une roue d’un ensemble. Ainsi, l’engin de transport peut avantageusement franchir de petits obstacles individualisés, ou monter ou descendre un escalier, ce qui facilite notablement les déplacements des personnes à mobilité réduite et des objets. L’engin de transport selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - les montures d’un groupe peuvent être solidarisées entre elles ou bien indépendantes l’une de l’autre ; - il peut comprendre un groupe installé dans une partie avant de sa structure et/ou un groupe installé dans une partie arrière de sa structure ; - l’élément d’entraînement peut être une couronne circulaire dentée ; - dans un premier mode de réalisation, chaque ensemble peut comprendre un mécanisme d’entraînement couplé à un premier moteur et propre, lorsque ce dernier est en fonctionnement, à entraîner en rotation les trois roues associées par rapport à la monture associée ; - dans ce premier mode de réalisation, le mécanisme d’entraînement peut comprendre, d’une part, trois premières roues dentées montées à rotation libre sur la monture associée et solidarisées fixement et respectivement aux trois roues associées, et, d’autre part, une seconde roue dentée montée à rotation libre sur la monture associée et propre à entraîner en rotation simultanément les premières roues dentées lorsqu’elle est entraînée en rotation par un premier moteur associé ; - dans un second mode de réalisation, chaque ensemble peut comprendre trois premiers moteurs solidarisés fixement à la monture associée et propres à entraîner en rotation respectivement les trois roues associées ; - il peut comprendre au moins un détecteur d’obstacle propre, en cas de détection d’un obstacle devant une roue d’un ensemble, à déclencher une mise en fonctionnement du second moteur ; - en présence de la dernière option, le détecteur d’obstacle peut comprendre au moins un détecteur de couple propre à déterminer un couple fourni par un premier moteur associé. Dans ce cas, le second moteur peut être mis en fonctionnement lorsque le couple déterminé devient inférieur à un couple choisi, représentatif d’un obstacle contacté par une roue d’un ensemble. En variante, le détecteur d’obstacle peut comprendre au moins une caméra numérique ; - il peut comprendre un dispositif de freinage ; - chaque premier moteur et/ou le (chaque) second moteur peu(ven)t être une/des machine(s) électrique(s) associée(s) à une batterie rechargeable propre à stocker de l’énergie électrique ; - en présence de la dernière option, la machine électrique peut être propre à récupérer du couple dans une phase de freinage récupératif pour recharger la batterie rechargeable ; - il peut constituer un fauteuil motorisé. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés (obtenus en CAO/DAO (« Conception Assistée par Ordinateur/Dessin Assisté par Ordinateur »)), sur lesquels : FIG. 1 illustre schématiquement, dans une vue en perspective de côté, un exemple de réalisation d’un engin de transport selon l’invention, sur lequel est installée une personne, FIG. 2 illustre schématiquement, dans une vue en perspective du dessus, l’engin de transport de la FIG. 1 , sans son siège (et donc sans personne), FIG. 3 illustre schématiquement, dans une vue en perspective du côté avant, le groupe avant de l’engin de transport de la FIG. 1 , et FIG. 4 illustre schématiquement, dans une vue en perspective du côté avant, une variante de réalisation d’une partie droite d’un groupe d’un engin de transport selon l’invention, à montures de groupe indépendantes l’une de l’autre. Description détaillée de l’invention L’invention a notamment pour but de proposer un engin de transport ET motorisé, destiné à supporter et transporter au moins une personne ou un objet, et ayant une capacité à franchir des petits obstacles et à emprunter des escaliers. Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que l’engin de transport ET est un fauteuil motorisé destiné à transporter une personne à mobilité réduite PMR, comme illustré sur la FIG. 1 . Mais l’invention n’est pas limitée à ce type d’engin de transport. Elle concerne en effet tout engin de transport permettant de supporter et transporter au moins une personne ou un objet. Ainsi, elle concerne également les engins (ou navettes) de livraison, éventuellement autonomes. On a schématiquement illustré, au moins partiellement, sur les figures 1 et 2, un exemple de réalisation d’un engin de transport ET selon l’invention (ici un fauteuil motorisé sur lequel est installée une personne PMR). Comme illustré au moins partiellement sur les figures 1 et 2, un engin de transport ET, selon l’invention, comprend une structure SS, au moins un groupe Gm de deux ensembles ERj de trois roues Rjk associées à une monture MOj et au moins un premier moteur MT1n, au moins un élément d’entraînement EE, et au moins un second moteur MT2. La structure SS est déplaçable grâce, notamment, aux roues Rjk et premiers MT1n et second(s) MT2 moteurs. De plus, cette structure SS est propre à supporter au moins une personne PMR ou un objet. A cet effet, et comme illustré non limitativement dans l’exemple de la FIG. 1 , la structure SS peut comporter un siège SG destiné à accueillir une personne à mobilité réduite PMR. Mais lorsque l’engin de transport ET est destiné exclusivement au support et transport d’objet(s), le siège SG peut être remplacé par au moins un réceptacle, éventuellement fermé. On notera que dans l’exemple illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, l’engin de transport ET comprend un groupe G motorisé et installé dans une partie avant PVS de sa structure SS, et un groupe G’ non motorisé et installé dans une partie arrière PRS de sa structure SS. Mais l’engin de transport ET pourrait comprendre un premier groupe G motorisé et installé dans la partie avant PVS de sa structure SS, et un second groupe G motorisé et installé dans la partie arrière PRS de sa structure SS. On entend ici par groupe non motorisé un groupe comprenant deux ensembles ERj’ de trois roues Rjk’ montées à rotation libre sur au moins une monture MOj’ à 120° les unes des autres. On notera qu’en présence de deux montures MOj’ (j = 1 ou 2), ces dernières (MOj’) peuvent être solidarisées entre elles ou bien indépendantes l’une de l’autre, et sont montées à rotation libre sur la structure SS en étant parallèles entre elles. Dans l’exemple illustré, il y a deux montures MO1’ (j = 1) et MO2’ (j = 2) très rapprochées. Comme illustré sur les figures 2 et 3, chaque groupe G (motorisé) comprend deux ensembles ERj, droit (j = 1) et gauche (j = 2), de trois roues Rjk (k = 1 à 3). Les trois roues Rjk d’un ensemble ERj sont montées à rotation sur une monture MOj à 120° les unes des autres et sont propres à être entraînées en rotation par au moins un premier moteur MT1n. Les deux montures MOj (j = 1 ou 2) d’un groupe G sont montées à rotation sur la structure SS en étant parallèles entre elles. On notera que les deux montures MOj d’un groupe G peuvent être solidarisées entre elles, comme illustré non limitativement sur les figures 1 à 3, ou bien peuvent être indépendantes l’une de l’autre, comme illustré non limitativement et partiellement sur la FIG. 4 . Dans la première alternative (figures 1 à 3), les deux montures MOj d’un groupe G peuvent être deux pièces qui sont solidarisées entre elles via des tiges ou barres rapportées rigides et résistantes, ou bien des sous-parties d’un ensemble de support monobloc (éventuellement réalisé par moulage d’une matière plastique rigide et résistante). Le (chaque) élément d’entraînement EE est solidarisé fixement à une monture MOj d’un groupe G. On notera qu’un élément d’entraînement EE peut être une pièce qui est rapportée sur la face interne d’une monture MOj (opposée à sa face externe devant laquelle sont placées les trois roues Rjk associées), ou bien peut faire partie intégrante de cette monture MOj au niveau de sa face interne (et dans ce cas la monture MOj avec son élément d’entraînement EE peut être réalisée par moulage d’une matière plastique rigide et résistante). On notera également que dans les deux exemples illustrés non limitativement sur les figures 1 à 4, le groupe G (motorisé) ne comprend qu’un seul élément d’entraînement EE solidarisé fixement à l’un de ses deux montures MOj (ici celui de droite MO1 (j = 1)). Mais dans une variante de réalisation non illustrée chacune des deux montures MOj d’un groupe G (motorisé) pourrait comporter son propre élément d’entraînement EE. Le (chaque) second moteur MT2 est solidarisé fixement à la structure SS, et est propre à entraîner en rotation l’élément d’entraînement EE (un élément d’entraînement EE) lorsqu’un obstacle (comme par exemple une marche (éventuellement d’un escalier) ou un bord de trottoir (non abaissé)) est placé devant une roue Rjk d’un ensemble ERj. On comprendra que lorsque l’une des roues Rjk de chacun des deux ensembles ERj d’un groupe G se retrouve devant un obstacle, la mise en fonctionnement du second moteur MT2 provoque l’entraînement en rotation de l’élément d’entraînement EE de ce groupe G et donc la mise en rotation de la monture MOj associée, ce qui provoque alors la rotation de chacun des deux ensembles ERj de trois roues Rjk. L’obstacle peut alors être franchi (par élévation ou descente), et l’opération peut être répétée avec un ou plusieurs éventuels autres obstacles comme par exemple dans le cas d’un escalier, bien entendu sous réserve que la hauteur de chaque obstacle soit inférieure à l’entraxe entre deux roues Rjk de chaque ensemble ERj. L’invention permet donc très avantageusement non seulement le franchissement de petits obstacles individualisés, comme par exemple des marches seules ou des bords de trottoir (non abaissés), mais aussi la montée ou la descente d’un escalier. Cela permet de faciliter notablement les déplacements des personnes à mobilité réduite PMR et des objets, et évite d’avoir à réaliser des aménagements publics et/ou privés (comme par exemple des rampes, ou des plateaux élévateurs, ou encore des monte-escaliers), et/ou de devoir prévoir un engin de transport à chaque étage d’un bâtiment. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 à 4, l’élément d’entraînement EE peut être une couronne circulaire dentée. Mais il pourrait s’agir d’une roue dentée ou d’un cylindre denté, par exemple. Dans ce cas, l’axe de rotation du second moteur MT2 comprend une partie circulaire dentée qui engrène les dents de l’élément d’entraînement EE afin de l’entraîner en rotation lorsqu’un obstacle doit être franchi (ou passé). Egalement par exemple, dans un premier mode de réalisation illustré non limitativement sur les figures 1 à 4, chaque ensemble ERj peut comprendre un mécanisme d’entraînement MEj qui est couplé à un unique premier moteur MT1n. Ce mécanisme d’entraînement MEj est agencé, lorsque ce premier moteur MT1n est en fonctionnement, de manière à entraîner en rotation les trois roues Rjk associées par rapport à la monture MOj associée. Cela permet à la roue Rjk, qui est en contact avec le sol à l’instant considéré, de déplacer l’engin de transport ET. On notera que pour déplacer en ligne droite l’engin de transport ET, il faut que les roues Rjk des deux ensembles ERj d’un groupe G, en contact avec le sol, soient simultanément entraînées en rotation à la même vitesse par leurs premiers moteurs MT1n respectifs. On notera également que pour faire tourner « sur place » l’engin de transport ET, il faut que les roues Rjk de l’un des deux ensembles ERj d’un groupe G, en contact avec le sol, soient entraînées en rotation. La trajectoire suivie par l’engin de transport ET peut être contrôlée par son usager PMR par action sur un organe de commande équipant l’engin de transport ET, comme par exemple une manette de type « joystick » ou un dispositif à synthèse vocale. Egalement par exemple, dans ce premier mode de réalisation, comme illustré non limitativement sur les figures 1 à 4, le mécanisme d’entraînement MEj de chaque ensemble ERj peut comprendre trois premières roues dentées RD1 et une seconde roue dentée RD2. Les trois premières roues dentées RD1 sont montées à rotation libre sur la monture MOj associée (ici du côté de sa face externe), et sont solidarisées fixement et respectivement aux trois roues Rjk associées. La seconde roue dentée RD2 est propre à être entraînée en rotation par rapport à la monture MOj associée par le premier moteur MT1n associé, qui est solidarisé fixement à cette monture MOj ou à l’ensemble de support comprenant cette dernière MOj. A cet effet, ce premier moteur MT1n peut comprendre un axe rotatif traversant éventuellement la monture MOj et ayant une extrémité libre à laquelle est solidarisée fixement la seconde roue dentée RD2. On comprendra que cet entraînement en rotation de la seconde roue dentée RD2 par le premier moteur MT1n associé permet d’entraîner en rotation simultanément les trois premières roues dentées RD1 associées qui l’engrènent. On notera que d’autres types de mécanisme d’entraînement MEj peuvent être utilisés. Ainsi, au lieu d’un mécanisme d’entraînement MEj de type engrenage, on pourrait utiliser un mécanisme d’entraînement MEj à courroie(s), par exemple. Dans un second mode de réalisation (non illustré), chaque ensemble ERj d’un groupe G peut comprendre trois premiers moteurs MT1n (n = 1 à 3) qui sont solidarisés fixement à la monture MOj associée, et sont propres à entraîner en rotation respectivement les trois roues Rjk associées. Ce second mode de réalisation permet d’éviter d’avoir à prévoir un mécanisme d’entraînement MEj sur chaque monture MOj. On notera également que l’engin de transport ET peut aussi comprendre au moins un détecteur d’obstacle qui est propre, en cas de détection d’un obstacle devant une roue Rjk d’un ensemble ERj, à déclencher la mise en fonctionnement temporaire du second moteur MT2. De préférence, la détection d’un obstacle devant une roue Rjk d’un ensemble ERj déclenche aussi l’arrêt temporaire du fonctionnement de chaque premier moteur MT1n de cet ensemble ERj, car les trois roues Rjk associées n’ont plus besoin d’être entraînées en rotation par rapport à leur monture MOj (c’est en effet cette monture MOj qui tourne pour franchir (ou passer) l’obstacle). Par exemple, le détecteur d’obstacle peut comprendre au moins un détecteur de couple qui est propre à déterminer le couple fourni par un premier moteur MT1n associé. Dans ce cas, le second moteur MT2 est mis en fonctionnement lorsque le couple déterminé devient inférieur à un couple choisi qui est représentatif d’un obstacle contacté par une roue Rjk d’un ensemble ERj. On comprendra en effet que lorsqu’une roue Rjk contacte un obstacle cela ralentit sa vitesse de rotation, ce qui provoque une réduction du couple en sortie du premier moteur MT1n. Par conséquent, lorsque cette réduction de couple est suffisamment importante, cela signifie qu’un obstacle est présent et doit être franchi (ou passé) par la mise en rotation d’une monture MOj. En variante, le détecteur d’obstacle peut comprendre au moins une caméra numérique chargée d’analyser l’environnement devant l’engin de transport ET (et plus précisément juste devant les roues Rjk de son groupe G ou G’). Dans ce cas, lorsqu’un obstacle est détecté devant les roues Rjk dans les images numériques acquises par la caméra numérique, cela déclenche au moins la mise en fonctionnement temporaire du second moteur MT2 associé. On notera qu’au lieu d’utiliser un détecteur d’obstacle, c’est l’usager PMR de l’engin de transport ET qui peut détecter un obstacle à passer (ou franchir) et qui décide de mettre en fonctionnement temporairement le (chaque) second moteur MT2 concerné. Dans ce cas, l’engin de transport ET doit comprendre au moins un organe de commande (éventuellement un dispositif à synthèse vocale) qui, lorsqu’il est actionné (ou sollicité) déclenche au moins la mise en fonctionnement temporaire du second moteur MT2 concerné. On notera également que le détecteur d’obstacle pourrait délivrer un message sonore à destination de l’usager PMR pour lui signaler la présence d’un obstacle, et dans ce cas c’est l’usager PMR qui décide, ou non, de la mise en fonctionnement temporaire du second moteur MT2 concerné par une action sur l’organe de commande (éventuellement un dispositif à synthèse vocale). On notera également que l’engin de transport ET peut être aussi équipé d’un système de freinage, notamment pour le ralentir en descente (en particulier dans un escalier). Ce système de freinage peut être contrôlé par l’usager PMR de l’engin de transport ET au moyen d’un autre organe de commande, ou bien peut être automatisé (et dans ce cas l’usager PMR n’intervient pas). On notera également que chaque premier moteur MT1n et/ou le (chaque) second moteur MT2 peu(ven)t être une/des machine(s) électrique(s) associée(s) à une batterie rechargeable équipant l’engin de transport ET et propre à stocker de l’énergie électrique notamment pour les alimenter lorsqu’il(s) doi(ven)t fonctionner. Mais dans une variante de réalisation chaque premier moteur MT1n et/ou le (chaque) second moteur MT2 peu(ven)t être une/des machine(s) non électrique(s), et par exemple thermique(s). En présence de premiers moteurs MT1n électriques réversibles, ces derniers (MT1n) peuvent être agencés de manière à récupérer du couple dans une phase de freinage récupératif et à transformer ce couple récupéré en courant électrique pour recharger batterie. Engin de transport (ET) comprenant une structure (SS) déplaçable et propre à supporter au moins une personne ou un objet, caractérisé en ce qu’il comprend en outre i) au moins un groupe (G) de deux ensembles (ERj) de trois roues (Rjk) montées à rotation sur une monture (MOj) à 120° les unes des autres et propres à être entraînées en rotation par au moins un premier moteur (MT1n), lesdites montures (MOj) étant montées à rotation sur ladite structure (SS) en étant parallèles entre elles, ii) au moins un élément d’entraînement (EE) solidarisé fixement à une monture (MOj) d’un groupe (G), et iii) au moins un second moteur (MT2) solidarisé fixement à ladite structure (SS) et propre à entraîner en rotation ledit élément d’entraînement (EE) en présence d’un obstacle placé devant une roue (Rjk) d’un ensemble (ERj). Engin de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites montures (MOj) d’un groupe (G) sont solidarisées entre elles. Engin de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites montures (MOj) d’un groupe (G) sont indépendantes l’une de l’autre. Engin de transport selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’il comprend un groupe (G) installé dans une partie avant (PVS) de ladite structure (SS). Engin de transport selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu’il comprend un groupe (G) installé dans une partie arrière (PRS) de ladite structure (SS). Engin de transport selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit élément d’entraînement (EE) est une couronne circulaire dentée. Engin de transport selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque ensemble (ERj) comprend un mécanisme d’entraînement (MEj) couplé à un premier moteur (MT1n) et propre, lorsque ce dernier (MT1n) est en fonctionnement, à entraîner en rotation lesdites trois roues (Rjk) associées par rapport à ladite monture (MOj) associée. Engin de transport selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque ensemble (ERj) comprend trois premiers moteurs (MT1n) solidarisés fixement à la monture (MOj) associée et propres à entraîner en rotation respectivement lesdites trois roues (Rjk) associées. Engin de transport selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un détecteur d’obstacle propre, en cas de détection d’un obstacle devant une roue (Rjk) d’un ensemble (ERj), à déclencher une mise en fonctionnement dudit second moteur (MT2). Engin de transport selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu’il constitue un fauteuil motorisé.