FR 3151690 A1 20250131 FR 2308160 A 20230728 L’invention concerne un procédé et un dispositif de localisation d'un point d'intérêt sur un terrain à partir d’une image, comprenant les étapes suivantes : - obtention d'une image du terrain prise par un capteur optique ; - identification et localisation du point d'intérêt dans l'image ; - projection, sur un modèle numérique du terrain, de la position terrestre du capteur optique ; - détermination, par une mise en œuvre de l'algorithme de Bresenham, d'un chemin dans le modèle numérique du terrain passant par la projection de la position terrestre du capteur optique et - recherche, dans le chemin, de la projection du point d’intérêt. Figure pour l’abrégé : figure 2 Procédé et dispositif de localisation d'un point d'intérêt sur un terrain à partir d’une image La présente invention concerne le domaine technique de la géolocalisation de points d'intérêt sur la surface terrestre, et notamment le domaine de la lutte contre les feux de végétation. Des programmes et algorithmes ont déjà été développés dans l'objectif qu'un drone muni d'une caméra multimodale, c'est-à-dire fonctionnant dans les spectres du visible et de l’infrarouge, réalise une mission de manière automatique ou télépilotée en vue de géolocaliser des points d'intérêt. La mission consiste à lui faire parcourir une trajectoire au-dessus d’une parcelle à partir de plusieurs points GPS. Au cours du survol de la parcelle, le drone est capable, grâce à un ordinateur embarqué, de détecter des points chauds issus de feux de végétation. Le document "Review of Target Geo-Location Algorithms for Aerial Remote Sensing Cameras without Control Points" Yiming Cai et al. - Applied Sciences - 2022 - pp 1-27 divulgue, notamment à sa page 9, un procédé de localisation d'une cible dans un terrain à l'aide d'un modèle numérique du terrain. Le procédé consiste à : - estimer l'emplacement géographique de la cible et extraire du modèle numérique de terrain des informations d'élévation de la cible, - initialiser une altitude possible comme étant l'altitude maximale possible de la cible, - déterminer la longitude et la latitude de la cible dans le repère ellipsoïde terrestre, - trouver, à partir du modèle numérique de terrain, l'information d'altitude géodésique d'un point ayant pour coordonnées l'altitude possible, la longitude et la latitude de la cible, - comparer cette altitude géodésique à l'altitude possible ; si l'altitude géodésique est plus grande que l'altitude possible, renvoyer cette altitude comme résultat, sinon, recommencer à partir de la deuxième étape en prenant comme nouvelle altitude possible l'altitude possible précédente diminuée d'une faible valeur. Aucune information n’est fournie dans ce document concernant la méthode pour estimer l'emplacement géographique de la cible dans le modèle numérique de terrain. Le document US9714833B2 divulgue un principe de détermination de coordonnées géographiques d'un point d'intérêt, issu d'une image 2D capturée depuis une position haute par un capteur optique dirigé vers le bas, avec projection de la position de la caméra sur un modèle numérique de terrain. Ce document évoque le traçage d'un chemin dans la direction du point d'intérêt et l'utilisation d'un algorithme de détection de collision. Il divulgue en outre l'application de cet algorithme à la détection de feux de forêts. Un inconvénient du principe décrit dans le document antérieur est qu'on n'en connaît aucun détail concret d'implémentation. Compte tenu des contraintes matérielles, notamment les puissances de calcul disponibles pour un poids et un coût raisonnables des équipements, la fourniture d'une solution concrète permettant de localiser un point d'intérêt reste non évidente pour l'homme du métier et fait l'objet de la présente invention. Un modèle numérique de terrain ou MNT ou DEM, pour Digital Elevation Model en anglais, correspond à une représentation sous forme numérique du relief d'une zone géographique. Il s'agit d'un stockage discret des altitudes d'une parcelle définie entre quatre points. On appelle « dalle » cette parcelle. Une dalle est composée d'un maillage régulier où une valeur d'altitude est associée à chacune des mailles. Cette altitude est en général celle d'un point du modèle numérique situé au centre de la dalle. La qualité d'un modèle numérique de terrain dépend directement de l'intervalle du maillage. Cet intervalle est appelé résolution et définit la précision du modèle. Plus la résolution est petite, plus le modèle numérique de terrain est précis. De manière générale, on parle plus particulièrement de champ d'altitudes pour définir un modèle numérique de terrain. L'invention a notamment pour but de proposer une solution simple de localisation d'un point d'intérêt qui ne requiert ni d'importants moyens embarqués, ni un traitement en temps réel. Dès lors qu'un point d'intérêt se trouve capturé dans le champ de vision de la caméra, il va pouvoir être localisé, même en différé. À cet effet l’invention a pour objet un procédé de localisation d'un point d'intérêt sur un terrain à partir d’une image, par sélection d'une maille d'un modèle numérique du terrain comprenant des mailles pavant ledit terrain, chaque maille étant associée à une altitude représentative de la partie du terrain qu'elle pave, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - obtention d'une image du terrain prise par un capteur optique ; - identification et localisation du point d'intérêt dans l'image ; - obtention de la position du capteur optique au moment de la prise d'image dans un repère terrestre – par exemple, altitude, longitude, latitude – ; - détermination de l'orientation d'un axe de visée pointant vers le point d'intérêt ; - projection, sur le modèle numérique du terrain, de la position terrestre du capteur optique, selon une direction de projection prédéterminée ; - projection, sur le modèle numérique du terrain, de l'axe de visée, selon la même direction de projection prédéterminée ; - détermination, par une mise en œuvre de l'algorithme de Bresenham, d'un chemin de mailles dans le modèle numérique du terrain, incluant la projection de la position terrestre du capteur optique et suivant la projection de l'axe de visée et - recherche de la maille du chemin dont l'altitude associée correspond à la distance entre ladite maille et la projection de ladite maille sur l'axe de visée, selon la direction de projection prédéterminée. La maille répondant au critère de recherche est la maille contenant la projection du point d'intérêt sur le modèle numérique de terrain. La détermination du chemin de mailles et la recherche de la maille répondant au critère de recherche sont deux étapes qui peuvent être entremêlées. Par exemple, il est possible que le chemin de mailles ne soit pas entièrement déterminé mais que seule une première maille du chemin ait été déterminée par mise en œuvre de l'algorithme de Bresenham et que la recherche commence à être menée sur cette première maille. Si la maille ne satisfait pas le critère, la détermination du chemin peut reprendre pour déterminer une deuxième maille candidate, et ainsi de suite. Un autre avantage du procédé selon l'invention est qu'il peut être mis en œuvre à l'aide d'un seul capteur optique. Encore un autre avantage du procédé selon l'invention est qu'il peut être mis en œuvre à l'issue d'une seule prise de vue et que le traitement de l'image ainsi obtenue peut être réalisé en différé. Il n'est donc pas nécessaire d'embarquer sur l'engin volant portant la caméra des moyens lourds, ni puissants en capacité de calcul. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de localisation, les mailles du modèle numérique de terrain sont rassemblées en dalles et les projections sur le modèle numérique de terrain sont déterminées par : - la dalle contenant la projection et - les coordonnées de ladite projection dans un référentiel de ladite dalle. Un avantage d'utiliser les dalles est une simplification des calculs nécessaires à chaque itération. La détermination de la dalle contenant la projection résulte simplement d'une comparaison des coordonnées du point projeté avec les coordonnées des quatre sommets du carré formé par la dalle. Une fois cette dalle déterminée, l'itération de maille en maille est une opération très simple, le long du chemin de mailles déterminé par mise en œuvre de l'algorithme de Bresenham à l'intérieur de la dalle. Elle ne nécessite pas de gros calculs. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de localisation, l'itération est stoppée si la maille considérée dans la boucle d'itération est la dernière du chemin de maille se trouvant à l'intérieur de la dalle. Il faut en effet, en cas de sortie de la dalle, reprendre l'algorithme à l'intérieur de la dalle voisine dans la direction de l'axe de visée. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de localisation, le modèle numérique de terrain est remplacé par un modèle numérique de surface. Bien qu'une telle option ne soit pas préférée pour une parfaite mise en œuvre de l'invention, elle fait partie de la portée de l'invention. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de localisation, le capteur optique est une caméra fonctionnant dans les spectres du visible et de l’infrarouge. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de localisation, la direction de projection prédéterminée est la verticale. La projection verticale est la projection la plus naturelle, qui fait coïncider distance de projection et altitude. Toutefois, une projection non verticale n'empêcherait pas la présente invention de fournir le résultat attendu. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de localisation, l'expression « correspond à » signifie « supérieure ou égale à », de sorte que le critère de recherche de la maille du chemin dont l’altitude associée correspond, selon l’invention, à la distance entre ladite maille et la projection de ladite maille sur l'axe de visée, selon la direction de projection prédéterminée, signifie que l’altitude de la maille est supérieure ou égale à la distance considérée. Un avantage de ce critère simple de comparaison est qu'il suffit de comparer l'altitude associée à chaque maille dans le modèle numérique de terrain à la distance entre ladite maille et sa projection sur l'axe de visée. Si l'altitude d'une maille est supérieure ou égale à ladite distance, cela signifie que l'axe de visée a rencontré le terrain, ce qui révèle que la maille considérée contient le point d'intérêt. Ainsi, le point d'intérêt est localisé dans le modèle numérique de terrain. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de localisation, la recherche consiste en une itération de maille en maille, en partant de la maille contenant la projection de la position terrestre du capteur optique, en s'éloignant de celle-ci en direction du point d'intérêt. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de localisation, l'itération est stoppée si un nombre prédéterminé de boucles d'itération est dépassé. Cette limite évite une boucle infinie si, pour une raison quelconque, le critère de recherche de la maille contenant le point d'intérêt n'était jamais satisfait. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de localisation, l'altitude représentative est une altitude moyenne. Un autre objet de l'invention est un dispositif pour la localisation d'un point d'intérêt sur un terrain à partir d’une image, caractérisé en ce qu'il comprend un support de mémoire lisible par ordinateur, avec des instructions encodées dessus, et au moins un processeur relié au support de mémoire et configuré pour lire et exécuter les instructions et, lorsqu'il exécute les instructions, mettre en œuvre les opérations du procédé. Brève description des figures L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : est une vue schématique des différents repères mathématiques utilisés pour mettre en œuvre l’invention, est un schéma illustrant la mise en œuvre de l’algorithme de Bresenham, représente un plan du repère de Bresenham découpé en octants, fournit un extrait d'un code logique simple d’une boucle d'exécution de l'algorithme de Bresenham, représente un arbre de décision traduisant l’exécution du code de la , fournit un extrait d'un code logique affiné d’une boucle d'exécution de l'algorithme de Bresenham. Description détaillée On va maintenant décrire la manière dont un point d'intérêt peut être localisé dans une image sur un terrain. La localisation s'effectue en deux étapes : détection et localisation du point d'intérêt dans l'image et localisation géographique du point d'intérêt sur le terrain. Une caméra 6 embarquée sur un drone 7 est un capteur optique qui fournit une image 8 de la zone surveillée. Sur cette image 8, le point d'intérêt constitue un pixel 9 possédant ses propres coordonnées dans cette image 8. Différents algorithmes de détection peuvent être mis en œuvre pour détecter le point d'intérêt. Par exemple, s'il s'agit d'un point chaud sur une image pour une détection d'incendie, la caméra peut être une caméra infrarouge et la température de chaque pixel de l'image est mesurée de manière à déterminer le point chaud qui constitue alors le point d'intérêt. Une fois ce point d'intérêt déterminé, la localisation géographique de ce point est obtenue par la méthode de lancer de rayon (« ray-tracing en anglais »), selon laquelle un axe de visée 10 allant de la caméra au point d'intérêt est considéré. Cet axe de visée 10 possède une orientation fournie par un vecteur. La caméra 6 possède des coordonnées. La combinaison des informations constituées des coordonnées de la caméra 6 et de l’orientation du vecteur permet de retrouver les coordonnées géographiques du point chaud selon le procédé qui va être décrit. Il s'agit tout d'abord d'effectuer des transformations mathématiques pour passer du repère de la caméra 6 au repère terrestre. Cette succession de transformations de repères nécessite les repères suivants. - Repère terrestre « Est Nord Montant » ou « ENU » 101, R M ENU , dans lequel l’axe X des abscisses regarde vers l'est, l’axe Y des ordonnées regarde vers le nord et l’axe vertical Z regarde vers le haut. Le point origine est situé en un point de référence d’un modèle numérique de terrain 12. Ce point de référence est assimilé à la maille de référence du modèle numérique de terrain. - Repère terrestre « Nord Est Descendant » ou « NED » 102, R M NED , dans lequel l'axe X regarde vers le nord, l'axe Y regarde vers l'est et l'axe Z regarde vers le bas. L'origine du repère est placée au centre de gravité du drone 7. Ce repère est surtout utilisé pour déterminer les orientations du drone 7. - Repère de Bresenham, R B 103, orienté comme le repère Est Nord Montant R M ENU , mais dont l'origine est placée au point de départ de l'algorithme qui va être décrit. - Repère du drone, R D 104. Ce repère est placé au centre de gravité du drone 7 avec l'axe X regardant vers l'avant, l'axe Y regardant vers la droite et l'axe Z regardant vers le bas. Les angles entre le drone 7 et le repère terrestre Nord Est Descendant sont appelés le tangage du drone (D p ), le roulis du drone (D r ) et le lacet du drone (D y ). - Repère du cardan, R G 105. Ce repère est orienté et placé comme le repère du drone. Les angles entre le drone 7 et la caméra 6 sont appelés tangage camera (C p ), roulis caméra (C r ), et lacet caméra (C y ). - Repère de la caméra, R C 106, qui est placé au centre optique de la caméra 6, avec l'axe Z regardant vers l'avant le long de l'axe optique, l'axe Y regardant vers le bas et l'axe X regardant vers la droite. - Repère de l’image, R I 107. Ce repère est placé au centre de l'image 8 avec l'axe X regardant vers la droite, l'axe Y regardant vers le bas et l'axe Z pointant vers l'image. - Repère des pixels, R P 108. Ce repère est orienté comme le repère de l’image 7, mais son origine est placée au coin supérieur gauche de l’image 8. La distance entre les origines du repère drone 104 et du repère de cardan 105, ainsi que la distance entre les origines des repères cardan 105 et caméra 106, sont négligeables. Ainsi, on considère que les origines des repères terrestre NED R M NED 102, drone R D 104, cardan R G 105 et caméra R C 106, sont confondues. La représente chacun des repères précédemment explicités, ainsi que les opérations de transformation de coordonnées successives pour passer du repère de l’image R I 107, dans l’image 8, au repère de Bresenham R B 103, dans le modèle numérique de terrain 12, en passant successivement par le repère des pixels R P 108, le repère de la caméra R C 106 sur la caméra 6, le repère du cardan R G 105, le repère du drone R D 104 sur le drone 7, le repère terrestre R M NED 102, le repère terrestre R M ENU 101. Pour géolocaliser le point d'intérêt dans l'image, on procède en deux étapes. Tout d'abord, le vecteur directeur 11i de l'axe de visée 10 est déterminé. Ses coordonnées sont transformées pour passer du repère de pixels R P 108 au repère terrestre R M ENU 101 ; Ensuite, l'algorithme de Bresenham sera utilisé pour parcourir le modèle numérique de terrain et trouver la localisation du point d'intérêt, conformément à l’invention. L'algorithme de géolocalisation démarre avec le pixel 9 du point d'intérêt identifié dans l'image 8. Les coordonnées de ce pixel 9 sont (u, v, 1) T et le vecteur 11p composé de ses coordonnées est nommé T p . Cinq transformations sont requises pour transformer les coordonnées de ce point d'intérêt, exprimées dans le repère 107 de l'image 8, en coordonnées exprimées dans le repère terrestre « Est Nord Montant », R M ENU 101. Première transformation 1 : du repère des pixels R P 107 vers le repère de caméra R C 106 de la caméra 6. Cette transformation utilise la matrice intrinsèque de la caméra 6. Pour une caméra théoriquement parfaite, la matrice intrinsèque prend la forme suivante. dans laquelle f x et f y sont respectivement la longueur focale sur les axes u et v du repère des pixels et C x et C y les coordonnées du point d'intérêt dans l’image en pixels. La transformation du vecteur T p dans le repère des pixels vers T c , désigné 11c, dans le repère de la caméra 6 est Deuxième transformation 2 : du repère de la caméra R C 106 vers le repère du cardan R G 105. Cette transformation est nécessaire pour aligner le repère de la caméra et le repère du cardan. Il requiert deux rotations, l'une autour de l'axe Z G du repère du cardan, l'autre autour de l'axe Y G du repère du cardan, chacun de +90°. Ces deux rotations sont résumées mais dans la matrice suivante. pour transformer le vecteur T c du repère de la caméra en le vecteur T g du repère du cardan, on applique la formule Troisième transformation 3 : du repère du cardan R G 105 vers le repère de drone R D 104 du drone 7. Cette transformation prend en compte les angles d'orientation de la caméra 6 C y , C p et C r . Comme illustré sur la , les matrices rotationnelles entre le repère du cardan R G 105 et le repère du drone R D 104 peuvent être ainsi calculées : Ainsi, pour transformer le vecteur T g exprimé dans le repère du cardan R G 105 en un vecteur T d exprimé dans le repère drone R D 104, la formule à appliquer est la suivante. Quatrième transformation 4 : du repère drone R D 104 vers le repère terrestre « Nord Est Descendant » R M NED 102. Cette transformation prend en compte les angles d'orientation du drone D y , D p et D r . À partir de la , les matrices rotationnelles entre le repère drone R D 104 et le repère terrestre R M NED 102 peuvent être calculées. Les formats de chacune de ces matrices sont les mêmes que pour la troisième transformation, à savoir : Ainsi, pour transformer le vecteur Td exprimé dans le repère drone R D en un vecteur T m ned exprimé dans le repère terrestre R M NED , la formule est la suivante. Cinquième transformation 5 : du repère terrestre R MNED 102 vers le repère terrestre R M ENU 101 dans le modèle numérique de terrain 12. Cette transformation est nécessaire en raison des angles d'orientation du drone définis selon le repère terrestre R M NED 102. Étant donné que le modèle numérique de terrain 12 est défini dans le repère terrestre R M ENU 101, la transformation du repère R M NED 102 vers le repère R M ENU 101 requiert une rotation de +90° autour de l'axe z menu , puis une autre rotation de +180° autour de l'axe y menu . Ces rotations peuvent être résumées par la matrice suivante. Enfin, pour transformer le vecteur Tmned du repère terrestre R M NED 102 en un vecteur Tmenu = T, désigné 11, dans le repère terrestre ENU 101, la formule est la suivante On va maintenant déterminer l'altitude de l'axe de visée 10. Une fois que le vecteur directeur 11 de l’axe de visée est exprimé dans le repère terrestre R M ENU 101, l'algorithme de Bresenham peut être utilisé pour parcourir le modèle numérique de terrain 12 et trouver la localisation du point d'intérêt. La montre ce parcours. Le parcours démarre à la maille 13 (x dep , y dep ) du modèle numérique de terrain qui correspond à la localisation du drone, par projection selon une direction de projection prédéterminée, ici la verticale. Le drone est localisé sur l'axe Z à une certaine altitude (Drone Alti ). On fixe un nombre maximum d'itérations k pour exécuter l'algorithme. L'algorithme consiste en une succession d'itérations, au nombre maximum de k, au cours desquelles on va comparer l'altitude déduite de l'axe de visée à l'altitude fournie par le modèle numérique de terrain. Comme illustré par la , le modèle numérique de terrain est parcouru sur une succession de mailles 13 à 18. On assimile chaque maille au point qui est situé en son milieu et, selon une approximation considérée comme acceptable, bien que géométriquement fausse, on considère que ces milieux sont alignés sur la projection orthogonale de l’axe de visée. À chaque itération, on calcule l'altitude en prenant en compte des considérations trigonométriques simples. Si l'on considère de manière simplifiée le triangle ABC sur la , pour trouver l'altitude de l'axe de visée, on exécute le produit des vecteurs T C et N ou N pointe vers le bas et constitue le vecteur normal du plan x b y b . Le but de ce produit scalaire est de trouver l'angle delta, que l’on désigne « angle de propagation » : avec et donc, pour le produit interne, en tant que produit terme à terme : où et sont normalisés : Une fois l’angle de propagation calculé, on a : où Ainsi, l’altitude de l’axe de visée (Altiray) vaut : Pour chaque maille, l'altitude de l’axe de visée est la distance entre ladite maille et la projection de ladite maille sur l'axe de visée, selon la direction de projection. Connaissant les deux altitudes à chaque itération, la comparaison peut être faite. Si l'altitude de l'axe de visée 10 est inférieure ou égale à l'altitude fournie par le modèle numérique du terrain 12, alors cela signifie que l'axe de visée 10 intercepte la surface terrestre et que le point d’intérêt est localisé dans la maille du modèle numérique de terrain 12 considérée à cette itération. Sinon, l'algorithme de Bresenham fournit une maille suivante à explorer et la comparaison est effectuée de nouveau sur cette maille suivante, et ainsi de suite jusqu'à ce que l'axe de visée 10 intercepte le modèle numérique de terrain 12. Lorsque cette interception se produit, l'altitude de l’axe de visée 10, c’est-à-dire la distance entre ladite maille et sa projection sur l'axe de visée, selon la direction de projection, est supérieure à l’altitude associée à la maille dans le modèle numérique de terrain. On va maintenant fournir une description plus détaillée de l'algorithme de Bresenham. L'algorithme de Bresenham est un algorithme de traçage de ligne droite dans un maillage de dimension n, en déterminant quelles mailles du maillage doivent être retenues pour former ladite droite. Dans le cas de l'invention, la dimension n est égale à 2. Comme indiqué sur la , le plan x b y b est séparé en huit parties 19 à 26 désignées « octants », sur la base de l’inclinaison du vecteur. De cette manière, le procédé peut être exécuté pour le premier octant 19 uniquement et étendu aux autres octants 20-26 en utilisant les symétries suivantes : • inverser les composantes x et y, ce qui revient à passer de l’octant 19 à l’octant 20, • changer le signe des composantes x et y, ce qui revient à passer de l’octant 22 à l’octant 26. La fournit un extrait d'un code logique d’une boucle d'exécution de l'algorithme de Bresenham. À partir d'un point de départ de coordonnées (x0, y0), on trace un vecteur (dx, dy) sur le premier octant 19. Les coordonnées dx et dy se réfèrent respectivement à l’inclinaison du vecteur sur l'axe des x et sur l'axe des y. En considérant un pixel de coordonnées (x, y), on calcule comme suit une variable de décision nommée « d » : dans le but de déterminer quel prochain pixel devra être choisi parmi les possibilités suivantes: (x +1, y) et (x+1, y+1), en fonction du signe de la valeur d. Si d est négatif, alors le pixel suivant sera (x +1, y). Sinon, le pixel suivant sera (x+1, y+1). Les erreurs accumulées lors de l'exploration du maillage sont prises en compte. Au franchissement d'un pixel de coordonnées (x+1, y), l'erreur est εx et si le prixel de coordonnées (x+1, y+1) est franchi, l’erreur est εxy. En exécutant l'algorithme de la , on suit un arbre de décisions représenté en . Quatre situations peuvent se présenter : - si dx = 0, seul y est incrémenté, - si dy = 0, seul x est incrémenté, - si dx = dy, l'exploration doit se faire sur la diagonale, ce qui signifie que à la fois x et y doivent être incrémentés. Une différenciation doit être faite entre les huit octants du plan. - si dx > dy, les octets considérés sont les octants 19, 22, 23 et 26. Dans ce cas, la propagation peut suivre directement le signe des composants du vecteur. Les signes des composants sont mémorisés dans deux variables spécifiques sx et sy. - si dx - si (dx > 0 et dy > 0) ou (dx - si (dx > 0 et dy 0), c’est-à-dire dx et dy sont de signes opposés, les octants considérés sont 21 et 25. Les coordonnées x et y doivent être inversées, puis leurs signes changés. Une variable de décalage est introduite pour prendre en compte le fait que le centre du plan x b y b n'est pas toujours zéro. Dans ce cas, l'algorithme peut être affiné selon le code logique présenté en . D’autres algorithmes, moins performants, peuvent aussi être utilisés à la place de l’algorithme de Bresenham, comme l’algorithme du point du milieu ou l’algorithme DDA (pour « Digital Differential Analyzer »). Un avantage de l’algorithme de Bresenham dans le contexte de l’invention est que le modèle numérique de terrain peut être considéré comme un grand écran dont les pixels sont les mailles du modèle numérique. En résumé, les étapes qui sont réalisées pour l'exécution de l'algorithme de Bresenham sont les suivantes : (a) Initialisation de la variable k = 0. (b) Aux coordonnées (x, y) du point O, projection sur le modèle numérique de terrain 12 de la position du drone 6, est recherché dans le modèle numérique de terrain la hauteur h correspondante. (c) La valeur h est ensuite comparée avec l'altitude du drone 6, prise comme valeur initiale de la variable H. (d) Comme H > h, k est incrémenté de 1 et les coordonnées du point suivant sont calculées. (e) On répète ce processus autant de fois que nécessaire en donnant à la variable H l'altitude du point suivant et en effectuant la comparaison entre H et h. (f) Lorsque la condition H Ce point correspond à l'intersection entre le chemin de mailles et la surface terrestre. Dans une variante, lorsque le chemin de mailles se propage sur le modèle numérique de terrain, il se peut que pour telle ou telle raison, la condition d'arrêt H Le dispositif utilisé pour la présente mise en œuvre de l'invention comprend quatre entités (non représentées) : - la première, sous forme d'une application Android, correspondant à une interface entre le drone et le télépilote. Ce dernier peut choisir de réaliser un vol en pilotage manuel ou de créer une trajectoire pour une mission automatique. Cette mission automatique est générée sur la base d'un polygone quelconque constitué d'au minimum trois points saisis sur une carte satellite. || existe deux modes pour générer cette trajectoire à partir de la hauteur de vol, du taux de recouvrement ainsi que des paramètres de la caméra : le scan de la surface du polygone ; et le parcours du contour du polygone, avec un paramètre supplémentaire : la largeur à scanner saisie par l'utilisateur. Si la largeur demandée est plus grande que celle possible à cette hauteur, la génération de trajectoire va alors créer automatiquement un ou plusieurs polygones, uniformément dilatés, afin de survoler une zone autour du polygone en relation avec la largeur demandée. Ces stratégies de génération de trajectoires sont adaptées aux besoins des opérationnels de la lutte incendie pour la surveillance de zones brûlées et de lisières de feu. Une fois la trajectoire validée par le télépilote, la mission est alors générée en fonction des performances du drone et de la vitesse saisie par le télépilote. Cette mission est transférée au drone. Durant le vol, l'application va permettre de monitorer ces paramètres essentiels et de suivre son parcours ; - la deuxième, qui peut être développée en C++, récupère le flux vidéo de la caméra thermique et le traite afin de détecter automatiquement les points chauds en se basant sur un seuil de température fixé. Une fois détecté, chaque point chaud se voit attribuer ses coordonnées pixellaires, la position GPS du drone ainsi que l'orientation de la caméra à l'instant de leur prise de vue. - la troisième entité, qui peut être développée en Python, récupère les attributs de chaque point chaud pour déterminer ses coordonnées géographiques sur la surface terrestre. Cette opération est effectuée par le tracé d'un rayon se propageant sur un modèle numérique de terrain via un algorithme de Bresenham ; - enfin, dans une quatrième et dernière entité, les données récoltées au cours du vol sont archivées sur l'ordinateur embarqué et transmise au télépilote sans connexion filaire. Les étapes du procédé peuvent ainsi être résumées de la manière suivante : - projection de la position de prise d'image sur le modèle numérique de terrain, - détermination de la direction dans laquelle se situe le point d'intérêt sur le modèle numérique de terrain, - à partir de la position projetée, traçage d'un chemin de mailles dans la direction déterminée, chaque maille du chemin étant déterminée grâce à l'algorithme de Bresenham adapté à la vectorisation, avec, à chaque maille du chemin tracé, la comparaison entre l'altitude du point géographique correspondant et celle de la maille, - le procédé est stoppé si les altitudes se croisent. Le résultat de ce procédé est la référence de la maille 18 correspondant au point d'intérêt. Liste de références 1 à 5 : transformations de changement de repère 6 : caméra 7 : drone 8 : image 9 : pixel 10 : axe de visée 11, 11c, 11i, 11p : vecteur directeur 12 : modèle numérique de terrain 13-18 : mailles du modèle numérique de terrain 19-26 : octants du plan x b y b 101 = R M ENU : Repère terrestre « Est Nord Montant » ou « ENU » 102 = R M NED : Repère terrestre « Nord Est Descendant » ou « NED » 103 = R B : Repère de Bresenham 104 = R D : Repère du drone 105 = R G : Repère du cardan 106 = R C : Repère de la caméra 107 = R I : Repère de l’image 108 = R P : Repère des pixels Procédé de localisation d'un point d'intérêt (9) sur un terrain à partir d’une image (8), par sélection d'une maille d'un modèle numérique du terrain (12) comprenant des mailles (13-18) pavant ledit terrain, chaque maille étant associée à une altitude représentative de la partie du terrain qu'elle pave, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - obtention d'une image (8) du terrain prise par un capteur optique (6) ; - identification et localisation du point d'intérêt (9) dans l'image (8) ; - obtention de la position du capteur optique (6) au moment de la prise d'image dans un repère terrestre (101) ; - détermination de l'orientation d'un axe de visée (10) pointant vers le point d'intérêt (9) ; - projection, sur le modèle numérique du terrain (12), de la position terrestre du capteur optique (6), selon une direction de projection prédéterminée ; - projection, sur le modèle numérique du terrain (12), de l'axe de visée (10), selon la même direction de projection prédéterminée ; - détermination, par une mise en œuvre de l'algorithme de Bresenham, d'un chemin de mailles (13-18) dans le modèle numérique du terrain (12), incluant la projection de la position terrestre du capteur optique (6) et suivant la projection de l'axe de visée (10) et - recherche de la maille du chemin dont l'altitude associée correspond à la distance entre ladite maille et la projection de ladite maille sur l'axe de visée (10), selon la direction de projection prédéterminée. Procédé de localisation selon la revendication 1, dans lequel la recherche consiste en une itération de maille en maille et dans lequel les mailles du modèle numérique de terrain sont rassemblées en dalles et les projections sur le modèle numérique de terrain (12) sont déterminées par : - la dalle contenant la projection et - les coordonnées de ladite projection dans un référentiel de ladite dalle. Procédé de localisation selon la revendication 2, dans lequel l'itération est stoppée si la maille considérée dans la boucle d'itération est la dernière du chemin de maille se trouvant à l'intérieur de la dalle. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 3, dans lequel le modèle numérique de terrain est remplacé par un modèle numérique de surface. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3 et 4, dans lequel le capteur optique est une caméra (6) fonctionnant dans les spectres du visible et de l’infrarouge. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4 et 5, dans lequel la direction de projection prédéterminée est la verticale. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4, 5 et 6, dans lequel l'expression « correspond à » signifie « supérieure ou égale à ». Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6 et 7, dans lequel la recherche consiste en une itération de maille en maille, en partant de la maille contenant la projection de la position terrestre du capteur optique, en s'éloignant de celle-ci en direction du point d'intérêt. Procédé de localisation selon la revendication 8, dans lequel l'itération est stoppée si un nombre prédéterminé de boucles d'itération est dépassé. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 et 9, dans lequel l'altitude représentative est une altitude moyenne. Dispositif pour la localisation d'un point d'intérêt sur un terrain à partir d’une image, caractérisé en ce qu'il comprend un support de mémoire lisible par ordinateur, avec des instructions encodées dessus, et au moins un processeur relié au support de mémoire et configuré pour lire et exécuter les instructions et, lorsqu'il exécute les instructions, mettre en œuvre les opérations du procédé selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 et 10.