FR 3146669 A1 20240920 FR 2302384 A 20230315 Système de chargement d’un ensemble de conteneurs (1) mobiles dans un véhicule (2) de livraison, comportant : - des moyens de pilotage (3) à distance de l’ensemble de conteneurs (1) mobiles ; - des moyens de perception (4) de l’ensemble de conteneurs (1) mobiles dans un champ de perception (CP) ; remarquable en ce que : - les moyens de pilotage (3) sont configurés pour initier un mouvement spécifique de faible amplitude d’au moins un conteneur (1) mobile à charger parmi l’ensemble ; - les moyens de perception (4) sont configurés pour envoyer un signal d’identification aux moyens de pilotage (3) lorsque le mouvement spécifique initié est perçu dans le champ de perception (CP) ; - les moyens de pilotage (3) sont configurés pour piloter ledit au moins un conteneur (1) mobile à charger dans le véhicule (2) de livraison si le signal d’identification est envoyé par les moyens de perception (4). Figure 3 Système de chargement d’un ensemble de conteneurs mobiles dans un véhicule de livraison L’invention se rapporte au domaine technique des systèmes de chargement de conteneurs (« container » en langue anglaise) dans un véhicule de livraison. Plus précisément, les conteneurs sont mobiles (motorisés) et leur chargement est automatisé ou semi-automatisé dans le véhicule de livraison. L’invention trouve notamment son application pour des livraisons dites « du dernier kilomètre ». État de l’art Un système de chargement connu de l’état de la technique comporte : - des moyens de pilotage, configurés pour piloter à distance l’ensemble de conteneurs mobiles (e.g. à l’aide de modules de communication sans fil) ; - des moyens de perception, agencés pour percevoir l’ensemble de conteneurs mobiles dans un champ de perception (e.g. champ de vision d’une caméra). Un tel système de chargement de l’état de la technique n’est pas entièrement satisfaisant dans la mesure où les moyens de perception sont incapables de parfaitement distinguer différents conteneurs mobiles présents dans une zone de chargement. En d’autres termes, les moyens de perception peuvent reconnaître les formes des conteneurs mobiles à charger mais ne peuvent les discriminer avec précision (les signaux des modules de communication sans fil des conteneurs mobiles étant de puissance comparable). Or, en présence d’un ensemble de conteneurs mobiles à charger, par exemple sur le hayon arrière du véhicule de livraison, l’ordre de chargement peut être important à suivre, si bien que les moyens de pilotage ne possèdent pas les informations nécessaires pour piloter le conteneur mobile devant être chargé par exemple en priorité. L’invention vise à remédier en tout ou partie aux inconvénients précités. A cet effet, l’invention a pour objet un système de chargement d’un ensemble de conteneurs mobiles dans un véhicule de livraison, comportant : - des moyens de pilotage, configurés pour piloter à distance l’ensemble de conteneurs mobiles ; - des moyens de perception, agencés pour percevoir l’ensemble de conteneurs mobiles dans un champ de perception ; remarquable en ce que : - les moyens de pilotage sont configurés pour initier un mouvement spécifique d’au moins un conteneur mobile à charger parmi l’ensemble ; - les moyens de perception sont configurés pour envoyer un signal d’identification aux moyens de pilotage lorsque le mouvement spécifique initié est perçu dans le champ de perception ; - les moyens de pilotage sont configurés pour piloter ledit au moins un conteneur mobile à charger dans le véhicule de livraison si le signal d’identification est envoyé par les moyens de perception. Ainsi, un tel système de chargement selon l’invention permet de respecter un ordre de chargement des conteneurs mobiles, grâce au mouvement spécifique initié par les moyens de pilotage et à sa perception par les moyens de perception de manière à identifier le conteneur mobile à charger en priorité. Le système de chargement selon l’invention peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon une caractéristique de l’invention : - les conteneurs mobiles à charger de l’ensemble comportent chacun des roues motorisées ; - les moyens de pilotage sont configurés pour piloter à distance les roues motorisées. Ainsi, un avantage procuré est de faciliter le pilotage à distance des conteneurs mobiles. Selon une caractéristique de l’invention, le mouvement spécifique dudit au moins un conteneur mobile à charger initié par les moyens de pilotage est choisi parmi un mouvement de translation, un mouvement de rotation, un mouvement vibratoire. Ainsi, un avantage procuré par de tels mouvements est d’être pouvoir initiés aisément, par exemple en pilotant seulement deux roues motorisées d’un conteneur mobile. Selon une caractéristique de l’invention : - le mouvement de translation est alterné suivant une direction longitudinale ; - le mouvement de rotation est alterné autour d’un axe de rotation. Ainsi, un avantage procuré par de tels mouvements alternés est de faciliter la perception du mouvement spécifique par les moyens de perception sans déplacer excessivement le conteneur (mouvements de faible amplitude). Selon une caractéristique de l’invention, les moyens de pilotage sont configurés pour initier des mouvements spécifiques différents en fonction du conteneur mobile à charger de l’ensemble. Ainsi, un avantage procuré est de pouvoir identifier plusieurs conteneurs en une seule opération. Dans ce mode de réalisation, il n’est donc pas nécessaire de procéder à une reconnaissance séquentielle des conteneurs. Selon une caractéristique de l’invention, le système de chargement comporte un système avancé d’aide à la conduite du véhicule de livraison, électriquement connecté aux moyens de perception. Ainsi, un avantage procuré est de profiter de l’équipement du système avancé d’aide à la conduite pour former des moyens de perception des conteneurs mobiles à charger. Selon une caractéristique de l’invention, les moyens de perception comportent au moins un élément choisi parmi une caméra, un appareil de télédétection par laser, un appareil de télédétection par radar, un capteur de mesure de trajectoire, un capteur à ultrasons. Selon une caractéristique de l’invention : - les conteneurs mobiles à charger de l’ensemble comportent chacun un module de communication sans fil ; - les moyens de pilotage sont configurés pour communiquer avec le module de communication de manière à piloter à distance le conteneur mobile correspondant. L’invention a également pour objet un véhicule de livraison comportant un système de chargement conforme à l’invention. Selon une caractéristique de l’invention, le système avancé d’aide à la conduite possède un mode autonome. Définitions Le terme « véhicule de livraison » couvre notamment un véhicule utilitaire léger (VUL), également dénommé « van » ou « fourgonnette ». Par « mobile », on entend que le conteneur peut être déplacé sans être soulevé, par exemple à l’aide de roues motorisées. Par « moyens de perception », on entend des capteurs de différentes natures pouvant former une représentation des conteneurs mobiles. Par « champ de perception », on entend une étendue spatiale à l’intérieur de laquelle il est possible de former une représentation des conteneurs mobiles. À titre d’exemple non limitatif, le champ de perception peut être un champ de vision d’une caméra ou un champ de détection d’un capteur d’une autre nature (e.g. appareil de télédétection par laser, appareil de télédétection par radar, capteur de mesure de trajectoire, capteur à ultrasons etc). Par « mouvement spécifique », on entend un mouvement permettant d’être identifié par les moyens de perception, ce mouvement pouvant posséder une caractéristique propre à un ou plusieurs conteneurs mobiles donnés. Par « piloter à distance », on entend : - un pilotage direct des conteneurs mobiles ; ou - un pilotage indirect des conteneurs mobiles, en transmettant une instruction de mouvement aux conteneurs qui exécutent l’instruction. D’autres caractéristiques et avantages apparaîtront dans l’exposé détaillé de différents modes de réalisation de l’invention, l’exposé étant assorti d’exemples et de références aux dessins joints. est une vue schématique de côté (en transparence) d’un véhicule de livraison selon l’invention. est une vue schématique en perspective de l’arrière d’un véhicule de livraison selon l’invention, illustrant le chargement d’un conteneur mobile. est une vue schématique en perspective de l’arrière d’un véhicule de livraison selon l’invention, illustrant un champ de perception comportant deux conteneurs mobiles à charger. Il est à noter que les dessins décrits ci-avant sont schématiques, et ne sont pas nécessairement à l’échelle par souci de lisibilité et pour en simplifier leur compréhension. Exposé détaillé des modes de réalisation Les éléments identiques ou assurant la même fonction porteront les mêmes références pour les différents modes de réalisation, par souci de simplification. Un objet de l’invention est un système de chargement d’un ensemble de conteneurs 1 mobiles dans un véhicule 2 de livraison, comportant : - des moyens de pilotage 3, configurés pour piloter à distance l’ensemble de conteneurs 1 mobiles ; - des moyens de perception 4, agencés pour percevoir l’ensemble de conteneurs 1 mobiles dans un champ de perception CP ; remarquable en ce que : - les moyens de pilotage 3 sont configurés pour initier un mouvement spécifique d’au moins un conteneur 1 mobile à charger parmi l’ensemble ; - les moyens de perception 4 sont configurés pour envoyer un signal d’identification aux moyens de pilotage 3 lorsque le mouvement spécifique initié est perçu dans le champ de perception CP ; - les moyens de pilotage 3 sont configurés pour piloter ledit au moins un conteneur 1 mobile à charger dans le véhicule 2 de livraison si le signal d’identification est envoyé par les moyens de perception 4. Conteneurs À titre d’exemple non limitatif, les conteneurs 1 mobiles peuvent présenter une largeur de 600 mm et une longueur de 800 mm. Les conteneurs 1 mobiles à charger de l’ensemble comportent avantageusement chacun des roues 10 motorisées. Plus précisément, chaque conteneur 1 mobile à charger de l’ensemble comporte au moins deux roues 10 motorisées, de préférence agencées de manière à autoriser une rotation du conteneur 1 sur lui-même. Chaque conteneur 1 mobile peut comporter deux roues 10 motorisées et deux roues 10 montées libres en rotation (autour d’un axe de rotation vertical). A titre de variante, les deux roues 10 motorisées d’un conteneur 1 peuvent être munies d’un dispositif de contrôle vectoriel du couple (« torque vectoring » en langue anglaise), conçu pour faire tourner une des deux roues 10 plus vite que l’autre, favorisant ainsi la rotation du conteneur 1 dans un sens de rotation ou dans le sens de rotation opposé, et ce sans avoir besoin de roues directrices. Les roues 10 motorisées des conteneurs 1 mobiles sont de préférence alimentées électriquement par des batteries. À titre de variante des roues 10 motorisées, il est également possible d’envisager l’utilisation de chenilles. Les conteneurs 1 mobiles à charger de l’ensemble comportent avantageusement chacun un module 11 de communication sans fil. À titre d’exemple non limitatif, le module 11 de communication sans fil peut être de type Wi-Fi, Bluetooth, 5G. Moyens de pilotage Les moyens de pilotage 3 sont configurés pour piloter à distance l’ensemble de conteneurs 1 mobiles. Les moyens de pilotage 3 sont configurés pour initier un mouvement spécifique d’au moins un conteneur 1 mobile à charger parmi l’ensemble. Les moyens de pilotage 3 sont configurés pour piloter ledit au moins un conteneur 1 mobile à charger dans le véhicule 2 de livraison (via un hayon 20 escamotable) si le signal d’identification est envoyé par les moyens de perception 4. Les moyens de pilotage 3 sont avantageusement configurés pour piloter à distance les roues 10 motorisées des conteneurs 1 mobiles à charger. Le pilotage peut être direct ou indirect. Le mouvement spécifique dudit au moins un conteneur 1 mobile à charger initié par les moyens de pilotage 3 est avantageusement choisi parmi un mouvement de translation, un mouvement de rotation, un mouvement vibratoire. Le mouvement spécifique peut être une combinaison d’un mouvement de translation et d’un mouvement de rotation. Le mouvement vibratoire peut s’appliquer à une légère translation comme à une légère rotation ou tout autre mouvement. Le mouvement spécifique d’un conteneur 1 mobile à charger initié par les moyens de pilotage 3 est avantageusement de faible amplitude afin de ne pas déplacer excessivement le conteneur 1 mobile avant d’engager sa trajectoire de chargement vers le véhicule 2 de livraison. Le mouvement de translation est avantageusement alterné suivant une direction longitudinale. La direction longitudinale peut être horizontal. Ce mouvement de translation alternée peut former des oscillations. Le mouvement de rotation est avantageusement alterné autour d’un axe de rotation. L’axe de rotation peut être vertical. Ce mouvement de rotation alternée peut former des oscillations. Les moyens de pilotage 3 sont avantageusement configurés pour initier des mouvements spécifiques différents en fonction du conteneur 1 mobile à charger de l’ensemble. À cet égard, les différences des mouvements spécifiques peuvent être liées à l’amplitude du mouvement, à la fréquence du mouvement ou encore au type de mouvement (translation ou rotation par exemple). Selon une alternative, les moyens de pilotage peuvent être configurés pour initier des mouvements spécifiques de même nature des conteneurs 1 mobiles à charger. La reconnaissance des conteneurs 1 mobiles à charger s’effectue alors de manière séquentielle. Les moyens de pilotage 3 sont avantageusement configurés pour communiquer avec le module 11 de communication de chacun des conteneurs 1 mobiles de manière à piloter à distance le conteneur 1 mobile correspondant. Le système de chargement comporte avantageusement un système avancé d’aide à la conduite (non illustré) du véhicule 2 de livraison, électriquement connecté aux moyens de perception 4. Les moyens de pilotage 3 sont avantageusement embarqués dans le système avancé d’aide à la conduite. Plus précisément, les moyens de pilotage 3 peuvent comporter des calculateurs appartenant au système avancé d’aide à la conduite. Moyens de perception Les moyens de perception 4 sont agencés pour percevoir l’ensemble de conteneurs 1 mobiles dans un champ de perception CP. Les moyens de perception 4 sont configurés pour envoyer un signal d’identification aux moyens de pilotage 3 lorsque le mouvement spécifique initié est perçu dans le champ de perception CP. Les moyens de perception 4 sont électriquement connectés aux moyens de pilotage 3. Les moyens de perception 4 comportent avantageusement au moins un élément choisi parmi une caméra, un appareil de télédétection par laser, un appareil de télédétection par radar, un capteur de mesure de trajectoire, un capteur à ultrasons. Véhicule de livraison L’invention a également pour objet un véhicule 2 de livraison comportant un système de chargement conforme à l’invention. Le système avancé d’aide à la conduite possède avantageusement un mode autonome. À titre d’exemple non limitatif, le véhicule 2 de livraison peut charger six conteneurs 1 sur deux rangées. L’invention ne se limite pas aux modes de réalisation exposés. L’homme du métier est mis à même de considérer leurs combinaisons techniquement opérantes, et de leur substituer des équivalents. Système de chargement d’un ensemble de conteneurs (1) mobiles dans un véhicule (2) de livraison, comportant : - des moyens de pilotage (3), configurés pour piloter à distance l’ensemble de conteneurs (1) mobiles ; - des moyens de perception (4), agencés pour percevoir l’ensemble de conteneurs (1) mobiles dans un champ de perception (CP) ; caractérisé en ce que : - les moyens de pilotage (3) sont configurés pour initier un mouvement spécifique d’au moins un conteneur (1) mobile à charger parmi l’ensemble ; - les moyens de perception (4) sont configurés pour envoyer un signal d’identification aux moyens de pilotage (3) lorsque le mouvement spécifique initié est perçu dans le champ de perception (CP) ; - les moyens de pilotage (3) sont configurés pour piloter ledit au moins un conteneur (1) mobile à charger dans le véhicule (2) de livraison si le signal d’identification est envoyé par les moyens de perception (4). Système de chargement selon la revendication 1, dans lequel : - les conteneurs (1) mobiles à charger de l’ensemble comportent chacun des roues (10) motorisées ; - les moyens de pilotage (3) sont configurés pour piloter à distance les roues (10) motorisées. Système de chargement selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le mouvement spécifique dudit au moins un conteneur (1) mobile à charger initié par les moyens de pilotage (3) est choisi parmi un mouvement de translation, un mouvement de rotation, un mouvement vibratoire. Système de chargement selon la revendication 3, dans lequel : - le mouvement de translation est alterné suivant une direction longitudinale ; - le mouvement de rotation est alterné autour d’un axe de rotation. Système de chargement selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel les moyens de pilotage (3) sont configurés pour initier des mouvements spécifiques différents en fonction du conteneur (1) mobile à charger de l’ensemble. Système de chargement selon l’une des revendications 1 à 5, comportant un système avancé d’aide à la conduite du véhicule (2) de livraison, électriquement connecté aux moyens de perception (4). Système de chargement selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel les moyens de perception (4) comportent au moins un élément choisi parmi une caméra, un appareil de télédétection par laser, un appareil de télédétection par radar, un capteur de mesure de trajectoire, un capteur à ultrasons. Système de chargement selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel : - les conteneurs (1) mobiles à charger de l’ensemble comportent chacun un module (11) de communication sans fil ; - les moyens de pilotage (3) sont configurés pour communiquer avec le module (11) de communication de manière à piloter à distance le conteneur (1) mobile correspondant. Véhicule (2) de livraison, comportant un système de chargement selon l’une des revendications 1 à 8. Véhicule (2) de livraison selon la revendication 9 en combinaison avec la revendication 6, dans lequel le système avancé d’aide à la conduite possède un mode autonome.