FR 3152342 A1 20250228 FR 2308895 A 20230824 L’invention porte sur une borne électrique (10) comprenant : un socle (12) présentant une cavité (14), la cavité (14) étant délimitée par un fond et par une paroi latérale ; une coupelle (20) montée flottante dans la cavité (14), la coupelle (20) présentant, par rapport au socle, au moins un degré de liberté en rotation (x, y, z) et au moins un degré de liberté en translation (z), ce dernier permettant à la coupelle (20) de se rapprocher ou de s’éloigner du fond (16) de la cavité (14), la coupelle (20) comprenant un logement ; un contacteur électrique (22) disposé dans le logement et cinématiquement solidaire de la coupelle (20), le contacteur électrique (22) s’étendant en saillie de la coupelle (20) à l’opposé du fond de la cavité (14) ; et des moyens élastiques (26) configurés pour appliquer un effort sur le contacteur électrique (22) et/ou sur la coupelle (20), visant à les éloigner du fond. Figure de l’abrégé : Figure 3 Borne électrique La présente divulgation relève du domaine des bornes électriques et en particulier des bornes destinées à établir un contact électrique entre un élément mobile et un élément fixe comme par exemple une borne de recharge pour une batterie embarquée dans un véhicule. L’invention a pour application privilégiée, sans toutefois y être limitée, les véhicules autonomes de stockage et de récupération d’articles dans un magasin de stockage automatisé. L’invention est également applicable dans de nombreux domaines, notamment pour les véhicules automobiles, les camions ou leurs remorques, les aspirateurs ou les tondeuses à gazon autonomes, ou similaires. Les systèmes de stockage et de récupération d’articles automatisés (ou ASRS pour l’acronyme anglais « Automatic Storage and Retrieval System ») comprennent généralement des robots de manipulation (ou AGV, pour « Automatic Guided Vehicle ») qui circulent, soit au sol, soit sur les racks de stockage. Ces véhicules autonomes peuvent comprendre une batterie, qu’il est nécessaire de recharger ou remplacer souvent : certains modèles peuvent vider leur batterie dans une durée d’environ une heure. Des batteries de plus grande capacité ne sont pas nécessairement la panacée : elles sont plus lourdes et nécessitent plus de temps pour être rechargées. Le document EP 4 151 558 A1 est un exemple qui montre la complexité du remplacement d’une batterie et établit à quel point les stations de recharge de batteries sont encombrantes. Cet encombrement et cette complexité sont d’autant plus problématiques que le nombre de véhicules dans un tel système de stockage automatique peut être grand. Le document US 2022/144543 A1 décrit une broche de recharge disposée en dessous de rails sur lesquels un véhicule circule. La broche est déplacée verticalement vers le haut pour s’engager dans une fiche femelle du véhicule. Ce dispositif ne laisse pas de place à des défauts éventuels de positionnement du véhicule ou de la broche. Il est ainsi uniquement adapté pour des véhicules circulant sur des rails. Ce dispositif n’est donc pas utilisable pour des AGV circulant au sol selon des trajectoires complexes qui peuvent être optimisées dynamiquement lors du fonctionnement du système. Aussi, si le sol n’est pas parfaitement plan, des broches qui se déplacent verticalement ne formeraient pas un contact idéal avec le véhicule. Ainsi, il existe un besoin pour un système de recharge de véhicule autonome qui soit simple et qui tolère un certain degré d’imprécision dans le positionnement relatif du véhicule et de la borne. Le défaut de positionnement peut être lié à la conception du véhicule, à sa trajectoire, à la non-planéité de la surface sur laquelle le véhicule circule, à la conception de la borne de recharge ou à d’autres facteurs. De manière plus générale, il existe un besoin pour une borne électrique qui ne nécessite pas un positionnement précis entre les deux éléments qui doivent être mis en contact électrique. Résumé La présente divulgation vient améliorer la situation en proposant une conception simple, fiable, compacte, robuste (par exemple en cas de collision inappropriée) et qui garantisse un bon contact électrique en tolérant un désalignement des deux éléments à mettre électriquement en contact, en particulier le véhicule à recharger et la borne de recharge. Il est proposé une borne électrique comprenant : un socle présentant une cavité, la cavité étant délimitée par un fond et par une paroi latérale ; une coupelle montée flottante dans la cavité, la coupelle présentant, par rapport au socle, au moins un degré de liberté en rotation et au moins un degré de liberté en translation, ce dernier permettant à la coupelle de se rapprocher ou de s’éloigner du fond de la cavité, la coupelle comprenant un logement ; un contacteur électrique disposé dans le logement et cinématiquement solidaire de la coupelle, le contacteur électrique s’étendant en saillie de la coupelle à l’opposé du fond de la cavité ; et des moyens élastiques configurés pour appliquer un effort sur le contacteur électrique et/ou sur la coupelle, visant à les éloigner du fond. Le montage flottant de la coupelle, qui porte le contacteur, permet une certaine liberté dans le positionnement du dispositif à connecter à la borne (plus particulièrement mais non limitativement, le véhicule autonome). La présente solution s’affranchit ainsi des défauts d’alignement liés au contrôle du véhicule, à ses dimensions, ou à la planéité du support sur lequel le véhicule évolue. Aussi, le dispositif est simple du côté de la borne mais cette simplicité s’étend également à l’élément destiné à entrer en contact électrique avec la borne qui ne requiert pas de complexité particulière. Cet élément peut se présenter sous la forme d’un patin disposé en-dessous du véhicule. Selon un autre aspect, le logement traverse la coupelle et les moyens élastiques appliquent un effort directement sur le contacteur électrique. Il est ainsi possible de centrer les efforts appliqués par les moyens élastiques directement sur le contacteur et de maximiser l’effort de contact entre la borne et le patin, garantissant un bon contact électrique quelles que soient la position et l’orientation de la coupelle. Selon un autre aspect, les moyens élastiques sont constitués de deux ressorts hélicoïdaux engagés dans des pions respectifs disposés sur le fond de la cavité, les deux ressorts hélicoïdaux pénétrant dans des orifices borgnes du contacteur électrique et/ou de la coupelle. Les ressorts sont choisis pour offrir un compromis entre une rigidité suffisamment faible pour permettre un débattement de la coupelle et une tolérance de positionnement du véhicule par rapport au socle, et une rigidité suffisamment élevée pour garantir un effort suffisant entre la borne et le patin pour assurer un bon contact électrique. Dans une variante, les orifices borgnes sont agencés sur le fond de la cavité et les pions sont agencés sur le contacteur. Dans une autre variante, des pions ou des orifices borgnes sont prévus à la fois sur le fond et sur le contacteur. Il convient de comprendre que les pions sont un exemple de moyens permettant de maintenir une extrémité d’un ressort en position et que d’autres moyens équivalents peuvent être prévus comme par exemple une nervure, une protrusion, un point de soudage, etc. Selon un autre aspect, le contacteur électrique présente un biseau et la coupelle comprend une surface plane coplanaire avec le biseau. Le contacteur peut se présenter sous une forme générale parallélépipédique, cylindrique ou en demi-sphère. Pour faciliter la mise en contact entre la borne et le patin, le biseau du contacteur peut ainsi se prolonger par une face plane de la coupelle. Optionnellement, le contacteur peut présenter 2 biseaux sur deux arêtes supérieures opposées. Optionnellement, 4 biseaux peuvent être prévus sur les 4 arêtes de la face supérieure du contacteur. Selon un autre aspect, la coupelle comporte une couronne et la borne comprend une butée d’arrêt en translation de la coupelle, la butée maintenant la couronne dans la cavité. En fonction du poids de la coupelle, de la profondeur de la cavité et de la rigidité des moyens élastiques, il peut en effet être avantageux de prévoir une butée pour conserver un important effort de contact électrique sans prendre le risque que la coupelle ne s’échappe de la cavité. Selon un autre aspect, la cavité est d’une dimension suffisante pour accueillir intégralement la coupelle et le contacteur électrique lorsqu’un effort suffisant s’oppose à l’effort appliqué par les moyens élastiques. Ainsi, les moyens élastiques présentent une compression maximale admissible (par exemple, si les moyens élastiques sont faits de ressorts hélicoïdaux, lorsque les spires des ressorts sont en contact les unes des autres, il n’est plus possible de comprimer d’avantage le ressort), et la cavité est d’une dimension suffisamment grande en regard de cette compression maximale admissible pour accueillir l’intégralité de la coupelle et du contacteur. Dit autrement, le débattement en translation de la coupelle est tel que la coupelle et le contacteur peuvent être intégralement logés dans la cavité. Il est ainsi possible de protéger l’intégrité de la borne : le contacteur vient en saillie de la cavité à cause de la force des moyens élastiques mais si un élément vient transversalement au contacteur (par exemple un AGV ou un transpalette), il peut être avantageux que le contacteur puisse se rétracter dans la cavité. Une cavité suffisamment ample garantit ainsi la fiabilité et la longévité du dispositif. Selon un autre aspect, le contacteur électrique est maintenu solidaire de la coupelle par une bride fixée à la coupelle, la bride ayant une encoche dans laquelle est reçue le contacteur électrique et la bride engageant deux rainures du contacteur électrique. Il est ainsi possible de maintenir le contacteur solidaire de la coupelle, de manière fiable et simple. Alternativement, le contacteur est directement fixé à la coupelle, au moyen de pattes de fixation. Selon un autre aspect, la borne comprend un câble électrique connecté au contacteur électrique, la coupelle comportant un évidement traversé par le câble. Le contacteur est relié par un câble à un pôle d’une source électrique. Le câble peut avantageusement traverser radialement la coupelle (plus ou moins perpendiculairement à l’axe de translation de la coupelle dans la cavité). Le socle peut aussi être adapté pour laisser passer le câble. L’évidement peut être de taille suffisante pour que le câble n’entrave pas le libre mouvement de la coupelle sur une grande plage de pivotement et de translation. Selon un autre aspect, le câble électrique est connecté au contacteur électrique en une position médiane du contacteur électrique et/ou l’évidement est disposé en une position médiane de la coupelle. Un tel agencement permet notamment d’utiliser une même conception pour disposer deux bornes à des potentiel électrique différents en regard l’une de l’autre. Selon un autre aspect, la coupelle présente une arête périphérique formée de deux portions rectilignes diamétralement opposées et de deux arcs de cercles diamétralement opposés. Cette forme permet de garantir au moins deux degrés de liberté par une conception simple. Selon un autre aspect, la paroi latérale de la cavité est cylindrique ou comprend au moins deux secteurs de cylindres. Selon un autre aspect, la paroi latérale de la cavité est formée au moins en partie de créneaux ou de sinusoïdes. Ce type de profils permettent de multiplier les surfaces de contact entre la coupelle et le socle et de bien guider en translation la coupelle, quelle que soit sa position dans la cavité. Il est entendu que la coupelle comprend des créneaux ou sinusoïdes complémentaires pour engrener avec les créneaux ou sinusoïdes de la paroi latérale du socle. Selon un autre aspect, la coupelle est constituée d’un matériau électriquement isolant. La nature isolante de la coupelle n’est pas indispensable : si la coupelle n’est pas isolante, le socle peut être isolant, et si celui-ci n’est pas isolant, l’ensemble de la borne peut être isolé de l’environnement par une couche isolante. Selon un autre aspect, le logement est un premier logement et la coupelle comprend un second logement recevant un second contacteur électrique. Le second contacteur électrique peut être de même forme et/ou de même orientation que le premier contacteur électrique. Le second contacteur électrique peut être à un potentiel électrique identique ou différent de celui du premier contacteur électrique. Les contacteurs peuvent être de même polarité ou de polarité opposée. Dans une variante, les deux contacteurs sont disposés dans un seul et même logement. Outre le second contacteur, la coupelle peut accueillir un ou plusieurs contacteurs électriques supplémentaires. Dans une variante, le contacteur électrique présente deux parties de polarités ou de potentiels électriques différent(e)s, les deux parties étant séparées l’une de l’autre par un élément isolant. L’invention porte également sur une station de recharge électrique d’un véhicule, la station comprenant une infrastructure horizontale ou verticale sur laquelle évolue le véhicule et au moins une borne électrique selon l’un des modes de réalisation évoqués ci-dessus, la direction de translation de la coupelle de la borne étant perpendiculaire à l’infrastructure. Lorsque plusieurs bornes sont prévues, celles-ci peuvent être agencées de telle manière que les axes de translations des contacteurs s’étendent parallèlement les uns des autres. Lorsqu’ils sont parallélépipédiques, les contacteurs peuvent avoir une même orientation de plus grande dimension ou alternativement avoir des orientations distinctes (par exemple à 45° ou 90°). Dans une variante, les bornes peuvent avoir des axes de translation des coupelles qui ne sont pas parallèles : par exemple, une borne peut être au sol alors qu’une autre borne est au mur, et un véhicule peut venir se connecter aux deux bornes en se déplaçant frontalement face au mur. L’invention porte également sur un véhicule électrique comprenant une borne électrique selon l’un des modes de réalisation décrits ci-dessus ou comprenant un patin destiné à coopérer avec la borne électrique selon l’un des modes de réalisation décrits ci-dessus. Le patin peut disposer d’un biseau destiné à coopérer avec le biseau du contacteur ou avec la coupelle. Dans une variante, le véhicule peut comprendre une borne électrique telle que décrite ci-dessus et l’infrastructure peut comprendre un patin (fixe), sous la forme d’un pad ou d’un rail. L’invention porte également sur l’ensemble d’une borne électrique selon l’un des modes de réalisation évoqués ci-dessus et d’un véhicule électrique comprenant un patin destiné à coopérer avec la borne électrique, le patin étant plus petit, préférentiellement au moins 1.5 fois plus petit, que le contacteur électrique dans une direction perpendiculaire à la direction de translation de la coupelle de la borne. Cette configuration permet de garantir un bon contact plan sur plan entre le contacteur et le patin. L’invention porte également sur un magasin de stockage et de récupération d’articles comprenant une pluralité de bornes de recharge telles que décrites ci-dessus et une pluralité de véhicules tels que décrits ci-dessus. Les différents aspects décrits ci-dessus permettent à la borne électrique, à la station de recharge et au véhicule d’assurer un contact électrique de manière fiable et simple, la borne étant particulièrement compacte et permettant de coopérer avec un robot ayant une garde au sol très faible. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : FIG. 1 montre schématiquement une borne électrique connue. FIG. 2 illustre un éclaté d’une borne selon un mode de réalisation. FIG. 3 représente une vue en coupe selon un mode de réalisation. FIG. 4 montre un véhicule selon un mode de réalisation. FIG. 5 illustre un entrepôt de stockage selon un mode de réalisation. FIG. 6 présente une conception alternative de véhicule. La FIG. 1 montre une borne électrique 1 connue. Un socle 2 présente des logements pour recevoir deux contacteurs 4. Les contacteurs 4 sont fixes ou mobiles en translation selon la direction verticale z. Ainsi, un véhicule (non représenté) peut venir au contact de la borne 1 pour recharger sa batterie. Le véhicule dispose de fiches femelles correspondantes qui sont destinées à venir au contact des contacteurs 4. Le véhicule doit se présenter dans un plan horizontal x, y et selon une trajectoire parallèle à la direction x. Tout défaut de positionnement, tel un décalage latéral (selon y) ou un pivotement autour de l’axe x, y ou z rend le contact électrique incertain. Le contact électrique peut ne pas être établi du tout, ou lorsque le contact électrique est établi, il peut se faire sur une surface de contact inférieure à la surface nominale, engendrant des temps de charge supérieurs et/ou des surchauffes localisées et/ou des arc électriques. La FIG. 2 montre une borne électrique 10 selon un mode avantageux de l’invention. La borne 10 comprend un socle 12 présentant une cavité 14 ayant un fond 16 et une paroi latérale 18. Lorsque la borne 10 est fixe, le socle 12 peut être inséré dans un dégagement aménagé dans le sol, dans un mur ou dans tout autre élément structurel. Le socle 12 peut être directement formé dans l’élément structurel (par exemple formé dans une chape de béton). Lorsque la borne 10 est mobile, le socle 12 peut être rapporté au châssis d’un élément mobile ou être directement formée dans ce châssis. Un repère x, y, z est associé au socle 12. Ainsi, si le socle 12 est disposé au sol, l’axe z est l’axe vertical alors que x et y définissent un plan horizontal. A l’inverse, si le socle 12 est monté sur un élément vertical d’infrastructure, l’axe z est horizontal et les axes x et y définissent un plan vertical. La cavité 14 peut avoir une forme généralement cylindrique. Ainsi, la paroi latérale 18 peut décrire un cylindre. Le cylindre peut comporter des méplats 19 dont l’utilité sera évoquée plus bas. Dans un mode de réalisation non illustré, la paroi est sensiblement carrée, présentant sur deux côtés opposés du carré, des créneaux ou des sinusoïdes. Le socle 12 peut être fait d’un matériau isolant électrique. La cavité 14 accueille une coupelle 20. La coupelle 20 est reçue de manière flottante dans la cavité 14. Ce montage « flottant » se caractérise par l’absence de fixation directe entre les deux pièces 14, 20, a minima en translation selon z ainsi qu’en rotation autour de l’axe x. Comme évoqué plus loin, selon les dimensions relatives de la cavité 14 et de la coupelle, une rotation autour de l’axe y et/ou autour de l’axe z peuvent être également permises, de même qu’une translation selon x ou y. La coupelle 20 comprend un logement 20.1 recevant un contacteur 22. Le logement 20.1 peut être traversant dans la direction z. Si la coupelle 20 peut être faite d’un matériau isolant ou non, le contacteur 22 est lui en matériau électriquement conducteur. Il est destiné à entrer en contact électrique avec un contacteur correspondant d’une borne. Le contacteur 22 peut être fixé à la coupelle 20 au moyen d’une bride 24. Dans cet exemple, la bride 24 est en forme de U avec une encoche 24.1 dans laquelle pénètre le contacteur 22. Le contacteur 22 peut avoir deux rainures 22.1 dans lesquelles sont glissées les deux branches 24.2 de la bride 24. Les rainures peuvent être parallèles à la direction de plus grande dimension du contacteur 22. La bride 24 est posée sur une assise de la coupelle 20, environ à mi-hauteur de la coupelle 20 et la bride 24 est fixée par une visserie à la coupelle 20. Il est possible de prévoir un léger jeu entre les rainures 22.1 et les branches 24.2, et entre le logement 20.1 et le contacteur 22. Ainsi, le contacteur 22 peut être autorisé à avoir un léger mouvement de translation selon x et y. L’ampleur de ce mouvement peut être d’un centième de la dimension respective selon x ou y du contacteur 22. Dans une variante non représentée, le contacteur 22 est directement fixé à la coupelle 20, par exemple au moyen de pattes de fixation directement formées dans le corps du contacteur 22. Des moyens élastiques 26 appliquent un effort selon la direction z poussant le contacteur 22 en éloignement de la base 16 du socle 12. Les moyens élastiques 26 sont ici représentés comme étant des ressorts hélicoïdaux mais d’autres éléments peuvent également jouer ce rôle (rondelles Belleville, lames en acier à ressort pliées, soufflet élastomère, etc.). La raideur des ressorts et leur résistance à la fatigue est suffisante pour assurer un contact entre le contacteur 22 et le patin même après usure : par exemple si à cause du frottement, le contacteur a perdu 2 mm de matière et que les ressorts ont subi plusieurs milliers de cycles, la raideur est telle que les ressorts garantissent toujours un bon contact. Dans l’exemple illustré, les ressorts hélicoïdaux 26 sont engagés dans des pions 28 disposés sur une plaque 29 rapportée sur le fond 16 de la cavité 14. Les pions 28 peuvent alternativement être disposés directement sur le fond 16. A l’opposé, les ressorts hélicoïdaux 26 sont engagés dans des orifices borgnes du contacteur 22 (voir FIG. 3 ). Les pions 28 peuvent avoir une hauteur selon z qui est inférieure à la moitié de la profondeur de la cavité 14. Les orifices borgnes peuvent avoir une profondeur qui est supérieure à la moitié de la hauteur du contacteur 22. La configuration inverse (pions sur le contacteur 22 et orifices sur le fond 16) est également envisageable. Etant donné que le contacteur 22 est solidaire de la coupelle 20, les moyens élastiques 26 appliquent indirectement un effort selon z sur la coupelle 20. Dans une variante, les moyens élastiques 26 appliquent un effort directement sur la coupelle 20 et indirectement sur le contacteur 22. Pour limiter le déplacement selon z du contacteur 22 et de la coupelle 20, une butée 30 est prévue. La butée 30 peut se présenter sous la forme d’une plaque disposée en affleurement de la cavité 14 et munie d’une ouverture 30.1 laissant passer le contacteur 22 en saillie de la cavité 14. L’ouverture 30.1 peut être une ouverture sensiblement circulaire sur environ 360° autour de l’axe z. La butée 30 coopère avec une couronne 20.2 de la coupelle 20. Ainsi, l’ouverture 30.1 est suffisamment petite pour empêcher la couronne 20.2 de sortir de la cavité 14. La couronne 20.2 peut être un disque complet s’étendant à 360° degrés autour de l’axe z. Alternativement, et comme illustré, la couronne 20.2 comprend une arête périphérique 20.3 constituée de deux arcs de cercle diamétralement opposés et deux portions rectilignes diamétralement opposées. Les portions rectilignes peuvent s’étendre chacune sur un angle compris entre 0 et 80° autour de z. Cette forme peut correspondre à celle de la paroi latérale 18 de la cavité 14, afin de limiter, voire interdire, une rotation autour de l’axe z au moyen des méplats 19. Il peut en effet être utile de ne pas laisser la coupelle tourner sur elle-même autour de z. L’arête périphérique 20.3 peut être pourvue d’un arrondi au moins sur les portions en arc de cercle. Alternativement, la butée 30 peut ne pas être continue et peut comprendre des éléments distincts disposés autour de l’axe z pour arrêter la couronne 20.2 verticalement. Une telle butée 30 peut également coopérer avec d’autres parties de la coupelle 20, la couronne 20.2 n’étant pas nécessairement la partie de la coupelle 20 qui coopère avec une butée de translation. La butée peut être formée de deux éléments distincts, qui peuvent être symétriquement disposés de part et d’autre du socle. Certains de ces choix de conception peuvent présenter des avantages en termes de coûts de fabrication ou de précision de positionnement lorsque la coupelle est en contact avec la butée. Le contacteur 22 peut comprendre des arêtes supérieures chanfreinées formant ainsi au moins un biseau 22.2. Ce biseau 22.2 facilite la mise en position du patin par glissement du patin (voir FIG. 4 ). Selon la forme du patin (voir FIG. 6 ) qui est amené à coopérer avec le contacteur 22, le biseau peut être utilisé pour augmenter la surface de contact électrique entre la borne et le patin. Une ou plusieurs surface(s) plane(s) 20.4 de la coupelle 20 peu(ven)t être coplanaire(s) du/des biseau(x) 22.2. Le biseau des patins peut glisser sur ces surfaces planes 20.4. Le contacteur 22 est relié à une source électrique (non représentée) au moyen d’un câble 32. Le câble 32 est connecté électriquement au contacteur 22 par exemple en étant inséré dans un orifice du contacteur 22. Pour permettre le passage du câble 32, la coupelle 20 comprend un évidement 20.5. De même, le socle 12 et la butée 30 peuvent comprendre des dégagements respectifs 17, 30.2. Dans une version non illustrée, la coupelle 20 est dépourvue d’évidement et le câble 32 débouche en-dessous du contacteur 22, par exemple au voisinage d’une extrémité (selon x) du contacteur 22 pour ne pas entraver le libre mouvement des moyens élastiques 26. Lorsque la coupelle 20 est conductrice, le câble 32 peut être connecté au contacteur 22 indirectement, via la coupelle 20. Dans un mode de réalisation non illustré et dans lequel la paroi latérale présente des créneaux ou des sinusoïdes (par exemple au nombre de 6), la coupelle présente également, sur au moins un de ses côtés, des créneaux ou des sinusoïdes correspondant(e)s. L’évidement 20.5 recevant le câble peut scinder ce côté de la coupelle (et éventuellement le côté correspondant du socle) en deux parties présentant un nombre égal de créneaux ou de sinusoïdes (par exemple au nombre de 3). La borne électrique 10 peut avoir une dimension qui est fonction de l’usage qu’il est fait de la borne. Par exemple, la coupelle 20 ou la cavité 14 peuvent avoir un diamètre compris entre 2 mm et 20 cm. Dans la plupart des applications le diamètre de la cavité 14 est compris entre 5 cm et 15 cm. Dans ce cas, le débattement maximal de la coupelle 20 par rapport à une position nominale peut être compris dans les intervalles suivants : entre 0,5 et 1 mm de déplacement en translation selon x ; et/ou entre 1 et 3 mm de déplacement en translation selon y ; et/ou entre 8 et 12 mm de déplacement en translation selon z ; et/ou une rotation maxi de 8 à 10° autour de x ; et/ou une rotation maxi de 7 à 9° autour de y ; et/ou une rotation maxi de 2 à 3° autour de z. Cet ordre de grandeur des débattements maximaux (en translation et rotation) de la coupelle 20 permettent de garantir un bon contact électrique malgré les défauts de construction de l’AGV et de la surface sur lequel il circule. Dans la configuration illustrée, les moyens élastiques 26 s’appuient sur la base 16 et traversent le logement 20.1 de la coupelle 20, solidaire du contacteur 22. Les moyens élastiques 26 supportent donc à la fois des efforts de translation et des efforts de torsions dus au pivotement de la coupelle dans la cavité 14 pour compenser les imperfections de positionnement du patin. Dans une alternative non illustrée, le contacteur 22 n’est pas solidaire de la coupelle 20 mais est mobile en translation selon z par rapport à celle-ci, et la coupelle n’est pas mobile en translation selon z mais est seulement mobile en pivotement autour de x, y, et/ou z. Ainsi, une première série de moyens élastiques – ne supportant que des efforts de torsion – est intercalée entre la cavité 14 et la coupelle 20, alors qu’une seconde série de moyens élastiques – ne supportant que des efforts de compression – est intercalée entre la coupelle 20 et le contacteur 22. La FIG. 3 montre une vue isométrique en coupe de la borne électrique 10. Dans cette position de repos, la coupelle 20 est appuyée par les ressorts 26 contre la butée 30. En fonctionnement, l’orientation de la coupelle 20 et du contacteur 22 (pivotement autour de x, y, z) et sa position (selon z) peuvent être différentes de ce qui est illustré. Cette figure met en évidence des trous borgnes 22.3 du contacteur 22 dans lesquels sont engagés les ressorts 26. On observe également sur la FIG. 3 que la cavité 14 est suffisamment haute pour accueillir l’intégralité de la coupelle 20 et du contacteur 22 si un effort suffisant s’oppose à l’action des ressorts 26. Ainsi, le contacteur 22 et la coupelle 20 ne sont pas endommagés si un objet lourd les heurte. Cette figure fait également ressortir la coplanarité des biseaux 22.2 du contacteur 22 et des surfaces planes 20.4 de la coupelle 20. Dans cet exemple, le contacteur 22 comprend 2 biseaux mais les quatre arêtes supérieures du contacteur 2 peuvent éventuellement être biseautées. Le biseau facilite l’interaction avec le patin. L’inclinaison du biseau est comprise entre 20 et 40°, ce qui correspond à un compromis entre l’encombrement et l’effort de frottement sur une surface correspondante du patin : pour limiter l’effort de frottement (et donc l’usure des surfaces en contact), la pente pourrait être plus petite mais cela augmenterait la dimension du contacteur 22 dans la direction x et donc l’encombrement de l’ensemble. Le socle 12 est ici représenté avec une cavité 14 mais il est évident que le socle 12 peut comporter autant de cavités 14 que nécessaire et de contacteur 24 correspondants. Les différents contacteurs 24 peuvent avoir la même orientation au repos (avec les deux ressorts alignés dans un plan x, z) ou avoir des orientations différentes. La FIG. 4 montre un exemple d’un élément qui peut coopérer avec la borne électrique présentée aux figures précédentes. Dans cet exemple, l’élément est un véhicule 100. Le véhicule peut être un véhicule autonome de stockage et de récupération d’articles dans un magasin de stockage automatisé. Alternativement, le véhicule 100 peut être tout type de véhicule et notamment un véhicule automobile, un camion ou sa remorque, un aspirateur domestique autonome, une tondeuse à gazon autonome. Le véhicule 100 est représenté en vue de dessous et en coupe transversale. Le véhicule 100 comporte un certain nombre de roues 102 (ici 4) dont au moins une roue motrice. Sur une face de dessous, le véhicule 100 comprend un patin 110 destiné à coopérer avec la borne des figures précédentes et en particulier avec le contacteur 22. Le patin 110 peut avoir une surface plane 112 et un ou plusieurs biseau(x) 114. Le biseau 114 est incliné de la même manière que le biseau 22.3 du contacteur 22. Lorsque le véhicule 100 approche de la borne électrique 10, le biseau 114 vient glisser sur la surface plane 20.4 de la coupelle 20 et sur le biseau 22.2 du contacteur 22. Le patin 110 peut être plus large (transversalement au véhicule) et/ou plus long (dans la direction d’avancement du véhicule) que le contacteur 22, notamment deux fois plus large et/ou une fois et demie plus long. En pourvoyant les ressorts du côté du contacteur 22, c’est-à-dire auprès du plus petit des deux éléments en contact, un contact surfacique entre le contacteur 22 et le patin 110 est garanti. Le véhicule 100 et la borne 10 sont ainsi configurés pour offrir un maximum de flexibilité en termes de défaut de positionnement pour toujours garantir un contact électrique fiable entre le patin 110 et le contacteur 22. La FIG. 5 montre un magasin 1000 de stockage et de récupération d’articles. Le magasin 1000 comprend plusieurs véhicules autonomes 100 de transport d’articles 200 et un rack de stockage 300. Certains véhicules 100 peuvent se déplacer au sol 80. D’autres véhicule 100 peuvent se déplacer horizontalement dans le rack 300 ou verticalement sur un montant 380 du rack 300. Des bornes électriques 10 peuvent être agencées à certains endroits pertinents du magasin 1000. Les bornes électriques 10 forment, avec l’infrastructure avoisinante 80, 380 sur laquelle circule les véhicules 100, une station 90 de recharge des véhicules. Il peut être prévu environ une station 90 de recharge pour dix robots dans le magasin 1000. La FIG. 6 montre une conception alternative pour le véhicule 100. Ici aussi, le véhicule 100 est représenté en vue de dessous et en coupe transversale. Le patin 110 a dans ce cas un biseau 114 orienté dans le sens opposé de celui de la FIG. 4 . Cette conception augmente la surface de contact entre le contacteur 22 et le patin 110. Le patin peut avoir un deuxième biseau (non représenté) pour augmenter encore la surface de contact, le patin présentant ainsi un profil ayant une forme complémentaire au profil du contacteur 22 de la FIG. 4 . Dans une variante non illustrée, les patins 110 des figures 4 et 6 ne sont pas fixes par rapport au véhicule. Ils peuvent avoir un ou deux degrés de liberté en rotation et/ou en translation pour augmenter d’autant la flexibilité du système. Dans une variante non illustrée, le véhicule 100 porte une borne électrique 10 (par exemple avec l’axe z de la borne orienté vers le bas), et le véhicule 100 se déplace pour venir au contact d’un contacteur fixe pour effectuer sa recharge. Dans une variante non illustrée, la coupelle peut avoir un mouvement de pure translation afin de moins solliciter les ressorts et de prolonger la durée de vie de la borne de recharge. L’invention n’est pas limitée au couplage électrique d’un véhicule électrique à une borne de recharge mais peut également être utilisé pour tout type de couplage électrique déconnectable, notamment pour des appareils domestiques grand public (bouilloire, rasoir, téléphone) ou des appareils industriels divers. Borne électrique (10) comprenant : un socle (12) présentant une cavité (14), la cavité (14) étant délimitée par un fond (16) et par une paroi latérale (18) ; une coupelle (20) montée flottante dans la cavité (14), la coupelle (20) présentant, par rapport au socle, au moins un degré de liberté en rotation (x, y, z) et au moins un degré de liberté en translation (z), ce dernier permettant à la coupelle (20) de se rapprocher ou de s’éloigner du fond (16) de la cavité (14), la coupelle (20) comprenant un logement (20.1) ; un contacteur électrique (22) disposé dans le logement (20.1) et cinématiquement solidaire de la coupelle (20), le contacteur électrique (22) s’étendant en saillie de la coupelle (20) à l’opposé du fond (16) de la cavité (14) ; et des moyens élastiques (26) configurés pour appliquer un effort sur le contacteur électrique (22) et/ou sur la coupelle (20), visant à les éloigner du fond (16). Borne électrique (10) selon la revendication 1, dans laquelle le logement (20.1) traverse la coupelle (20) et les moyens élastiques (26) appliquent un effort directement sur le contacteur électrique (22). Borne électrique (10) selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle les moyens élastiques (26) sont constitués de deux ressorts hélicoïdaux engagés dans des pions (28) respectifs disposés sur le fond (16) de la cavité (14), les deux ressorts hélicoïdaux (26) pénétrant dans des orifices borgnes (22.3) du contacteur électrique (22) et/ou de la coupelle (20). Borne électrique (10) selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle le contacteur électrique (22) présente un biseau (22.2) et la coupelle (20) comprend une surface plane (20.4) coplanaire avec le biseau (22.2). Borne électrique (10) selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle la coupelle (20) comporte une couronne (32) et la borne (10) comprend une butée (30) d’arrêt en translation de la coupelle (20), la butée (30) maintenant la couronne (32) dans la cavité (14). Borne électrique (10) selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle la cavité (14) est d’une dimension suffisante pour accueillir intégralement la coupelle (20) et le contacteur électrique (22) lorsqu’un effort suffisant s’oppose à l’effort appliqué par les moyens élastiques (26). Borne électrique (10) selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle le contacteur électrique (22) est maintenu solidaire de la coupelle (20) par une bride (24) fixée à la coupelle (20), la bride (24) ayant une encoche (24.1) dans laquelle est reçue le contacteur électrique (22) et la bride (24) engageant deux rainures (22.1) du contacteur électrique (22). Borne électrique (10) selon l’une des revendications précédentes, comprenant un câble électrique (32) connecté au contacteur électrique (22), la coupelle (20) comportant un évidement (20.5) traversé par le câble (32). Borne électrique (10) selon la revendication précédente, dans laquelle le câble électrique (32) est connecté au contacteur électrique (22) en une position médiane du contacteur électrique (22) et/ou l’évidement (20.5) est disposé en une position médiane de la coupelle (20). Borne électrique (10) selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle la coupelle (20) présente une arête périphérique (20.3) formée de deux portions rectilignes diamétralement opposées et de deux arcs de cercles diamétralement opposés. Borne électrique (10) selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle la paroi latérale (18) de la cavité (14) est cylindrique ou comprend au moins deux secteurs de cylindres. Borne électrique (10) selon l’une des revendications 1 à 10, dans laquelle la paroi latérale (18) de la cavité (14) est formée au moins en partie de créneaux ou de sinusoïdes. Borne électrique (10) selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle la coupelle (20) est constituée d’un matériau électriquement isolant. Borne électrique (10) selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle le logement (20.1) est un premier logement et la coupelle (20) comprend un second logement recevant un second contacteur électrique. Station (90) de recharge électrique d’un véhicule (100), la station (90) comprenant une infrastructure horizontale ou verticale (80, 380) sur laquelle évolue le véhicule (100) et au moins une borne électrique (10) selon l’une des revendications précédentes, la direction de translation (z) de la coupelle (20) de la borne (10) étant perpendiculaire à l’infrastructure (80). Véhicule électrique (100) comprenant une borne électrique (10) selon l’une des revendications 1 à 14 ou comprenant un patin (110) destiné à coopérer avec la borne électrique (10) selon l’une des revendications 1 à 14. Ensemble d’une borne électrique selon l’une des revendications 1 à 14 et d’un véhicule électrique (100) comprenant un patin (110) destiné à coopérer avec la borne électrique (10), le patin (110) étant plus petit, préférentiellement au moins 1.5 fois plus petit, que le contacteur électrique (22) dans une direction (x, y) perpendiculaire à la direction de translation (z) de la coupelle (20) de la borne (10). Magasin (1000) de stockage et de récupération d’articles (200) comprenant une pluralité de stations (90) de recharge selon la revendication 15 et une pluralité de véhicules (100) selon la revendication 16.