FR 3150710 A1 20250110 FR 2307249 A 20230706 L’invention concerne un dispositif d’aide au déplacement d’un utilisateur (70) sur une surface comprenant : - un châssis (18) présentant un plan sagittal et un plan frontal (14), le châssis comprenant au moins un appui solidaire du châssis et destiné à être contact de la surface en un point du plan sagittal distant du plan frontal (14), - deux bras de suspension (26, 28) s’étendant principalement dans le plan frontal (14) étant relié chacun au châssis, - deux roues motrices (34, 36) destinées à rouler sur la surface, chaque roue motrice comprenant un moyeu fixé chacun à un bras de suspension, - deux amortisseurs (42, 44) relié au châssis et à un bras de suspension, - une plateforme (20) reliée au châssis recevant l’utilisateur, - un module de pilotage des roues motrices en fonction d’une inclinaison du châssis dans le plan frontal par rapport à la surface. Figure pour l’abrégé : Fig. 4. Dispositif d’aide au déplacement d’un utilisateur L’invention concerne un dispositif d’aide au déplacement d’un utilisateur et plus particulièrement d’une personne à mobilité réduite. Le dispositif peut être utilisé par une personne valide. Il peut aussi être utilisé pour déplacer une charge inerte. Le dispositif peut être utilisé comme un fauteuil roulant sur lequel l’utilisateur prend place. La plupart des fauteuils roulants disposent de quatre roues afin d’assurer la stabilité de l’utilisateur. Ces fauteuils roulants sont encombrants. Ils occupent une surface au sol importante pouvant réduire leur capacité à manœuvrer facilement et notamment dans des espaces réduits. Leur encombrement entraine souvent un poids important. Les fauteuils à quatre roues peuvent être motorisés. La motorisation électrique et les batteries associées doivent être adaptées au poids de l’utilisateur et à celui du fauteuil lui-même. Plus un fauteuil est lourd, plus les équipements nécessaires à sa motorisation le sont aussi. Afin de réduire la masse et l’encombrement des fauteuils, des essais ont été réalisés avec des fauteuils à deux roues tel que par exemple décrit dans la demande de brevet WO 2018/096175 A1. Pour assurer la stabilité du fauteuil, on utilise une plateforme en pendule inversé de type gyropode à deux roues. La présence des deux roues assure une stabilité latérale du fauteuil empêchant l’utilisateur de ressentir une sensation de déséquilibre latéral. Par ailleurs, il existe des dispositifs d’aide au déplacement basés sur un gyropode monocycle souvent appelé gyroroue ou monoroue électrique. La gyroroue comprend une roue motorisée unique et carénée. L’utilisateur se tient debout sur des taquets solidaires du carénage et disposés de part et d’autre de la roue. La commande de la motorisation de la roue est assurée par un déséquilibre vers l’avant ou vers l’arrière de l’utilisateur. Des capteurs gyroscopiques détectent les déséquilibres de l’utilisateur et commande le moteur en fonction du déséquilibre détecté. Des virages peuvent être réalisés en dissociant les mouvements du haut du corps et bas du corps. L’utilisateur oriente ses épaules dans la direction souhaitée et modifie l’appui de ses pieds et de la partie inférieure de ses jambes sur le carénage et les taquets pour exécuter un virage. Certains utilisateurs très expérimentés peuvent même réaliser une rotation sur place souvent appelée toupie. Les gyroroues disponibles actuellement sur le marché sont légères, peu encombrantes et permettent des manœuvres dans des espaces réduits. Les gyroroues permettent à l’utilisateur de ressentir le déséquilibre, à la fois dans un plan sagittal et dans un plan frontal. Cependant, la pratique de la gyroroue est réservée à des utilisateurs valides. Il est totalement exclu que des utilisateurs paraplégiques puissent l’utiliser. Il parait également difficile de proposer un tel équipement à des personnes âgées ou en cours de rééducation fonctionnelle du fait de risques de chutes. L’invention vise à proposer un dispositif d’aide au déplacement d’un utilisateur assurant une excellente stabilité semblable à celle d’un fauteuil roulant à quatre roues, tout en permettant à un utilisateur de ressentir un déséquilibre latéral comme sur une gyroroue. Grâce à sa stabilité, l’invention permet d’accueillir un utilisateur à mobilité réduite. A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif d'aide au déplacement d'un utilisateur sur une surface, le dispositif comprenant : - un châssis présentant un plan sagittal et un plan frontal perpendiculaire au plan sagittal, le châssis comprenant au moins un appui solidaire du châssis et destiné à être au contact de la surface en un point du plan sagittal distant du plan frontal, - deux bras de suspension s'étendant principalement dans le plan frontal chacun entre deux extrémités chaque bras de suspension étant relié au châssis en une première de ses extrémités par une liaison pivot d'axe parallèle au plan sagittal, - deux roues motrices destinées à rouler sur la surface, chacune des roues motrices comprenant un moyeu fixé chacun à une seconde des extrémités d'un des deux bras de suspension, - deux amortisseurs s'étendant chacun entre deux extrémités, chaque amortisseur étant relié au châssis en une première de ses extrémités par une première articulation à distance de la liaison pivot et à un des bras de suspension à distance de la première extrémité du bras de suspension considéré par une seconde articulation, - une plateforme configurée pour recevoir l'utilisateur, la plateforme étant reliée au châssis, - un module de pilotage des deux roues motrices en fonction d'une inclinaison du châssis dans le plan frontal par rapport à la surface. Avantageusement, la plateforme est reliée au châssis au moyen d’une liaison glissière possédant un degré de liberté en translation perpendiculaire au plan sagittal. Avantageusement, le dispositif comprend en outre un frein débrayable permettant de verrouiller la position de la plateforme en position médiane le long de la liaison glissière. Avantageusement, la plateforme est reliée au châssis au moyen d'un ou plusieurs organes élastiques tendant à ramener la plateforme en position médiane par rapport au plan sagittal dans son déplacement le long de la liaison glissière. Avantageusement, la liaison glissière est motorisée. Avantageusement, le module de pilotage est configuré pour permettre un blocage de la motorisation en position médiane de la plateforme dans son déplacement le long de la liaison glissière. Avantageusement, le châssis comprend deux appuis solidaires du châssis et destiné à être au contact de la surface en des points du plan sagittal disposés à distance et de part et d'autre du plan frontal. Avantageusement, les deux appuis sont formés chacun d'une roulette pivotante. Avantageusement, le châssis et les deux bras de suspension sont configurés pour que lors d’une inclinaison du châssis, les roues motrices s’inclinent de façon à ce qu’un point de contact de chaque motrice avec la surface soit déplacé vers l’intérieur d’une courbe suivie par le déplacement du dispositif. L’invention sera mieux comprise et d’autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée d’un mode de réalisation donné à titre d’exemple, description illustrée par le dessin joint dans lequel : Les figures 1 et 2 représentent deux schémas cinématiques d’un dispositif d’aide au déplacement conforme à l’invention, chacun dans une position différente du dispositif ; la représente en vue de face un exemple de dispositif conforme à l’invention ; la représente le dispositif de la sur lequel un utilisateur a pris place ; la représente en perspective le dispositif de la ; la représente une variante du dispositif de la équipé d’une glissière ; la représente plus en détail une glissière motorisée pouvant équiper le véhicule de la . Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes repères dans les différentes figures. Un dispositif 10 d’aide au déplacement conforme à l’invention est configuré pour se déplacer sur une surface 12 considérée comme plane. Sur les différentes figures, la surface 12 est représentée horizontale. La surface 12 est par exemple le sol. En pratique, il est également possible de faire évoluer le dispositif 10 sur une surface en pente ou légèrement accidentée. Les figures 1 et 2 représentent le dispositif 10 sous forme de schéma cinématique. Le dispositif 10 est destiné à se mouvoir en ligne droite ou en courbe. Les figures 1 et 2 sont représentées dans un plan frontal 14 du dispositif 10. Le plan frontal 14 est perpendiculaire à la surface 12 aussi bien lorsque le dispositif 10 se déplace en ligne droite ou en courbe. Autrement dit, lorsque la surface 12 est horizontale, le plan frontal 14 reste vertical. On définit également un plan sagittal 16 du dispositif 10. Le plan sagittal 16 est perpendiculaire au plan frontal 14. Lorsque le dispositif 10 se déplace en ligne droite, il se déplace dans le plan sagittal 16. Lorsque le dispositif 10 se déplace en courbe, la courbe suivie par le déplacement du dispositif est tangente au plan sagittal 16. Sur les figures 1 et 2, le plan sagittal 16 est représenté debout. Le dispositif comprend un châssis 18 et une plateforme 20 reliée au châssis 16. La plateforme est configurée pour recevoir l’utilisateur. On verra plus loin plusieurs façons de relier la plateforme 20 au châssis 18. Le châssis18 comprend au moins un appui solidaire du châssis 18 et destiné à être au contact de la surface 12 en un point du plan sagittal 16 distant du plan frontal 14. Un appui peut suffire à assurer la stabilité du dispositif 10. Il est cependant avantageux de prévoir deux appuis, repérés 22 et 24 sur les différentes figures. Les deux appuis 22 et 24 sont tous deux disposés à distance du plan frontal 14 et de part et d’autre de celui-ci. Sur les figures 1 et 2 représentées dans le plan frontal 14, les deux appuis 22 et 24 sont l’un derrière l’autre et apparaissent confondus. Les deux appuis 22 et 24 glissent sur la surface 12 lorsque le dispositif 10 se déplace. Le dispositif 10 comprend deux bras de suspension 26 et 28 s’étendant principalement dans le plan frontal 14 chacun entre deux extrémités, 26a et 26b pour le bras de suspension 26 et entre deux extrémités 28a et 28b pour le bras de suspension 28. Le bras de suspension 26 est relié en son extrémité 26a au châssis 18 par une liaison pivot 30 d’axe parallèle au plan sagittal 16 et le bras de suspension 28 est relié en son extrémité 28a au châssis 18 par une liaison pivot 32 d’axe parallèle au plan sagittal 16. Le dispositif 10 comprend deux roues motrices 34 et 36 destinées à rouler sur la surface 12 pour entrainer le dispositif 10 dans son déplacement. La roue motrice 34 comprend un moyeu 38 fixé à l’extrémité 26b du bras de suspension 26 et la roue motrice 36 comprend un moyeu 40 fixé à l’extrémité 28b du bras de suspension 28. La motorisation des roues 34 et 36 n’est pas représentée. Les roues motrices 34 et 36 sont avantageusement des moteurs-roues que l’on peut piloter chacune indépendamment l’une de l’autre. Alternativement, la motorisation de chaque roue motrice 34 et 36 peut être déportée de la roue correspondante et par exemple porté par le châssis 18. Le dispositif 10 comprend deux amortisseurs 42 et 44 s’étendant chacun entre deux extrémités, 42a et 42b pour l’amortisseur 42 et entre deux extrémités 44a et 44b pour l’amortisseur 44. L’amortisseur 42 est relié en son extrémité 42a au châssis 18 par une articulation 46 disposée sur le châssis 18 à distance de la liaison pivot 30 et l’amortisseur 44 est relié en son extrémité 44a au châssis 18 par une articulation 48 disposée sur le châssis 18 à distance de la liaison pivot 32. L’amortisseur 42 est relié en son extrémité 42b au bras de suspension 26 à distance de son extrémité 26a par une articulation 50. De même, l’amortisseur 44 est relié en son extrémité 44b au bras de suspension 28 à distance de son extrémité 28a par une articulation 52. Les articulations 46, 48, 50 et 52 peuvent être des liaisons pivot d’axe parallèle au plan sagittal 16 comme pour les liaisons pivot 30 et 32. Pour éviter une hyperstaticité du montage entre le châssis 18, les bras de suspension 26 et 28 et les amortisseurs 42 et 44, hyperstaticité due au parallélisme nécessaire des axes des liaisons pivot, il est avantageux de relier les amortisseurs au châssis 18 et au bras de suspension respectifs par des liaisons rotule comme représenté sur les figures 1 et 2. Il est également possible de mette en œuvre des liaisons pivot courtes avec un jeu fonctionnel dans l’orientation des axes respectifs. Ainsi, pour la roue 34, les articulations 30, 46 et 50 forment un triangle déformable, dans le plan frontal 14, en fonction des efforts encaissés par l’amortisseur 42. De même, pour la roue 36, les articulations 32, 48 et 52 forment un triangle déformable, dans le plan frontal 14, en fonction des efforts encaissés par l’amortisseur 44. La représente le dispositif 10 se mouvant en ligne droite et la en courbe. Autrement dit, sur la , en supposant le châssis18 et les bras de suspensions 26, 28 symétriques par rapport au plan sagittal 16, les deux triangles déformables sont également symétriques par rapport au plan sagittal 16. Les deux amortisseurs 42 et 44 sont soumis tous deux au même module d’effort. Sur la , le plan sagittal 16, lié au châssis 18, s’incline vers l’intérieur de la courbe. L’amortisseur 42 se contracte et l’amortisseur 44 s’étire. Le châssis 18 pivote autour d’une ligne droite passant par les appuis 22 et 24 qui restent en contact avec la surface 12. Les deux amortisseurs 42 et 44 possèdent par exemple chacun un organe élastique pouvant se tendre ou se détendre en fonction du déplacement latéral du poids de l’utilisateur par rapport au châssis 18. Les amortisseurs 42 et 44 sont configurés pour permettre une inclinaison du plan sagittal 16 par rapport à une position médiane, telle que représentée sur la , jusqu’à 50° et préférentiellement jusqu’à 40° de part et d’autre de la position médiane. Des butées peuvent limiter le mouvement des bras de suspension 26 et 28 par apport au châssis 18 pour éviter que l’inclinaison du plan sagittal 16 ne dépasse une valeur donnée, par exemple 50° ou 40°. L’organe élastique peut être accompagné d’un amortisseur proprement dit permettant de filtrer d’éventuelles oscillations du déplacement du poids de l’utilisateur. Les deux roues motrices 34 et 36 sont commandées pour suivre la trajectoire du dispositif en fonction de l’inclinaison du plan sagittal 16 par rapport à la surface 12. Il est possible de définir l’inclinaison du plan sagittal 16 par rapport à un plan formé par les appuis 22, 24 et les points de contact des roues 34 et 36 sur la surface 12. Sur la , le plan sagittal 16 est perpendiculaire à la surface 12 et sur la , le plan sagittal 16 est incliné d’un angle α différent de 90° par rapport à la surface 12. Le dispositif 10 comprend un module de pilotage 60 des deux roues motrices 34 et 36 en fonction de l’inclinaison α du châssis 18 dans le plan frontal par rapport à la surface 12. Sur les figures 1 et 2, le module de pilotage 60 est représenté fixé au châssis 18. Le module de pilotage peut être positionné à tout autre endroit du dispositif voire à distance de l’ensemble cinématique décrit plus haut. Des interfaces avec ou sans fils peuvent être mis en œuvre pour raccorder le module de pilotage au roues motrices 34 et 36. Dans la position représentée sur la , les deux roues motrices 34 et 36 sont pilotées à la même vitesse dans le même sens de rotation. Sur la , la roue 34 est ralentie par rapport à la roue 36. La roue 34 se trouve à l’intérieur du virage. L’utilisateur ayant pris place sur la plateforme 20 se penche vers l’intérieur du virage. Pour un angle α important, il est possible d’arrêter la rotation de la roue 34 permettant au dispositif 10 de pivoter sur la surface 12 autour du point de contact de la roue 34 sur la surface. Il est même envisageable, à mesure que l’angle α s’écarte de 90° d’inverser le sens de rotation de la roue 34 de façon à réduire le rayon de courbure de la courbe formée par le déplacement du dispositif. Le centre de rotation instantanée du dispositif 10 peut alors être situé entre les deux roues motrices 34 et 36, voire même à égale distance des deux roues, formant ainsi une figure appelée toupie où le dispositif 10 tourne sur lui-même. De façon générale, hors du dispositif 10, un utilisateur, pour initier un mouvement, se penche pour mettre son corps en déséquilibre qu’il compense par le mouvement qu’il souhaite initier. A partir d’un déplacement en ligne droite, pour initier une courbe vers la droite ou la gauche, l’utilisateur se penche vers l’intérieur du virage qu’il souhaite initier. Ce déséquilibre est notamment visible sur un véhicule à deux roues. L’invention permet à un utilisateur ayant pris place sur la plateforme 20 de ressentir un déséquilibre semblable à celui qu’il aurait sur un véhicule à deux roues dont les roues seraient au contact du sol au niveau des deux points d’appui 22 et 24. La sensation de déséquilibre est obtenue par l’inclinaison du châssis 18. Cette sensation de déséquilibre en combinaison avec un mouvement du dispositif 10 est notamment très utile pour un utilisateur en situation de handicap en phase de rééducation. Cette combinaison est également très utile lors d’utilisations particulières du dispositif 10, par exemple pour effectuer une chorégraphie. Dans la position représentée sur la où le plan sagittal 16 est perpendiculaire à la surface 12, les liaisons pivot 30 et 32 sont à égale distance de la surface 12 et les axes de rotation des roues motrices sont par exemple parallèles à la surface 12. Pour améliorer la stabilité du dispositif 10, il est possible d’éloigner les points de contact des roues motrices 34 et 36 sur la surface 12 par rapport au plan sagittal 16 en modifiant légèrement l’orientation des axes des roues motrices par rapport à une direction parallèle à la surface 12. Dans la position de la , où le plan sagittal 16 s’incline par rapport à sa position médiane représenté sur la , la liaison pivot 30 se rapproche de la surface 12 et la liaison pivot 32 s’en éloigne entrainant un pivotement des roues motrices 34 et 36 autour d’un axe sagittal. Ce pivotement des roues tend à déplacer le point de contact des roues sur la surface 12 vers l’intérieur de la courbe formée par le déplacement du dispositif 10. Ceci permet de limiter un risque de déstabilisation du dispositif dû à un déséquilibre de l’utilisateur vers l’intérieur de la courbe. L’objectif de ce déplacement du point de contact des roues motrice est d’éviter que dans le plan frontal 14, la projection verticale du centre de gravité du dispositif et de l’utilisateur ayant pris place sur la plateforme 20 ne se trouve à l’extérieur d’un segment reliant les deux points de contacts des roues motrices sur la surface 12. Le déplacement du point de contact des roues motrices est obtenu par une inclinaison des roues motrices comme apparaissant sur la . Cette inclinaison est obtenue par la configuration géométrique du châssis 18 et des bras de suspension 26 et 28. La représente, dans le plan frontal 14, un exemple de dispositif 10. Le châssis 18 est formé principalement d’un ensemble de tubes mis en forme et assemblés par exemple pas soudage. Toute autre forme et moyen de production du châssis 18 est bien entendue possible. De façon plus générale, le châssis 18 forme une pièce mécanique monobloc sans degré de liberté interne. On retrouve sur la les bras de suspension 26 et 28, les roues motrices 34 et 36, ainsi que les amortisseurs 42 et 44. La plateforme 20 comprend, dans l’exemple représenté, une assise 62, un dossier 64 et deux accoudoirs 66 permettant à l’utilisateur de s’assoir sur l’assise 62 et d’être maintenu par le dossier 64 et les accoudoirs 66. Il est bien entendu possible de prévoir une plateforme plus simple avec par exemple seulement l’assise 62 ou plus complexe avec notamment un repose-pied, un appuie-tête… Le dispositif 10 étant particulièrement adapté aux utilisateurs à mobilité réduite, la plateforme 20 peut être adaptée au handicap de l’utilisateur afin qu’il puisse prendre place sur la plateforme 20 en toute sécurité et supporter un déséquilibre latéral. Les appuis 22 et 24 peuvent être des patins à faible coefficient de frottement pouvant glisser sur la surface 12. Pour faciliter le glissement, comme représenté sur la , les appuis 22 et 24 peuvent être des roulettes pivotantes non motorisées. Chaque roulette peut tourner librement autour d’un axe perpendiculaire au plan sagittal 16 et cet axe de rotation est lui-même monté pivotant autour d’un axe contenu dans le plan sagittal 16. Lors d’un déplacement en ligne droite, comme représenté sur les figures 1 et 3, l’axe de chaque roulette est horizontal et l’axe de pivotement est vertical. Les roulettes pivotantes 22 et 24 assurent un appui pouvant glisser librement sur la surface 12 selon deux degrés de liberté en translation portés par le plan de la surface 12. La représente, toujours dans le plan frontal 14, le dispositif 10 sur la plateforme 20 duquel un utilisateur 70 a pris place. L’utilisateur 70 se penche sur sa gauche entrainant la compression de l’amortisseur 42 et l’extension de l’amortisseur 44. La représente le dispositif 10 en perspective. Cette figure permet d’illustrer la position relative des deux roulettes pivotantes 22 et 24 de part et d’autre du plan frontal contenant les axes des deux roues motrices 34 et 36. La plateforme 20 peut être fixée au châssis 18. Pour initier une courbe, l’utilisateur 70 se penche soit vers la droite soit vers la gauche comme illustré sur la . La plateforme fixée au châssis 18 est bien adaptée à un utilisateur 70 pouvant mouvoir le haut de son corps. L’utilisateur 70 pourra se pencher vers la droite ou la gauche. En cas de difficulté pour l’utilisateur 70 à déplacer le haut de son corps, il est possible d’équiper le dispositif d’une liaison glissière 80. Plus précisément, comme représenté sur la , la plateforme 20 est reliée au châssis 18 au moyen de la liaison glissière 80 dont l’axe de translation 82 est perpendiculaire au plan sagittal 16. Grâce à la liaison glissière 80, l’utilisateur 70 peut déplacer son corps dans son ensemble, et pas uniquement le haut de son corps, latéralement de part et d’autre du plan sagittal 16 et ainsi déplacer son poids pour comprimer soit l’amortisseur 42, soit l’amortisseur 44. En complément de la liaison glissière 80, il est possible de relier la plateforme 20 au châssis 18 au moyen d’un ou plusieurs organes élastiques 84 tendant à ramener la plateforme 20 en position médiane par rapport au plan sagittal 16. Le ou les organes élastiques 84 peuvent être accompagnés d’un amortisseur permettant de filtrer d’éventuelles oscillations non désirées des mouvements de la plateforme 20 en translation le long de la liaison glissière 80. La raideur du ou des organes élastiques 84 peut être ajustée en fonction des capacités motrices de l’utilisateur 70. Alternativement ou en complément aux organes élastiques 84, il est possible de motoriser la liaison glissière 80. Une telle motorisation est particulièrement utile pour un utilisateur 70 ne pouvant pas mouvoir le haut du corps afin de déplacer son poids latéralement. Le déplacement de la plateforme 20 le long de la liaison glissière 80 peut entrainer une appréhension de la part d’un utilisateur lors de l’utilisation du dispositif 10. Cette appréhension peut être passagère et il est avantageux de prévoir un frein débrayable permettant de verrouiller la position de la plateforme en position médiane le long de la liaison glissière 80. Ce frein peut être mis en œuvre pour une liaison glissière 80 équipée ou non d’une motorisation. La représente un exemple de motorisation de la liaison glissière 80. Dans l’exemple représenté, la liaison glissière 80 est formée par des rails 86 solidaires du châssis 18 et des coulisseaux 88 pouvant se placer en translation le long des rails 86. Les rails 86 s’étendent perpendiculairement au plan sagittal 16 pour former l’axe 82 de la liaison glissière 80. La plateforme 20, non représentées sur la est fixée aux coulisseaux 88. Il est bien entendu que la liaison glissière 80 peut être réalisée de toute autre manière. Les rails peuvent par exemple être solidaires de la plateforme et les coulisseaux du châssis. La motorisation est ici réalisée au moyen d’une vis sans fin 90 s’étendant perpendiculairement au plan sagittal 16 et possédant un degré de liberté en rotation par rapport au châssis 18 le long d’un axe 92 perpendiculaire au plan sagittal 16. Un écrou 94, coopérant avec la vis sans fin 90, est solidaire de la plateforme 20. La vis sans fin 90 est entrainée en rotation par un moteur 96 fixé au châssis 18. En faisant tourner la vis sans fin 90, l’écrou 94 entraine en translation la plateforme 20 le long de l’axe 82. Les coulisseaux 88 permettent de redonder le guidage de la liaison glissière 80. D’autres modes de réalisation de la motorisation de la liaison glissière 80 sont bien entendu possibles. Il est notamment envisageable de disposer un écrou solidaire du châssis et une vis sans fin possédant un degré de liberté en rotation par rapport à la plateforme. Le moteur entrainant la rotation de la vis sans fin est alors avantageusement solidaire de la plateforme 20. Alternativement à la mise en œuvre d’une liaison hélicoïdale (vis sans fin 9 et écrou 94) entre la plateforme 20 et le châssis 18, il est possible de mettre en œuvre un vérin linéaire permettant le déplacement de la plateforme 20 par rapport au châssis 18 perpendiculairement au plan sagittal 16. Il est possible de coupler la motorisation du déplacement de la plateforme 20 à la présence d’organes élastiques 84 pour prendre en compte des difficultés motrices particulières de certains utilisateurs. Le pilotage de la motorisation de la liaison glissière 80 peut être assuré par le module de pilotage 60. Une interface homme-machine, comme par exemple un mini manche à disposition de l’utilisateur lui permet de déplacer la plateforme 20 en actionnant la motorisation de la liaison glissière 80. D’autres types d’interfaces homme-machine tel que par exemple une interface vocale sont également possibles. L’interface homme-machine peut être raccordée avec ou sans fil au module de pilotage 60 ou à tout autre module permettant de piloter le déplacement de la plateforme 20 en translation le long de la liaison glissière 80. L’interface homme-machine peut également piloter la marche avant ou arrière du dispositif 10 de façon indépendante ou couplée avec les variations de vitesse entre les roues motrices 34 et 36 permettant de faire virer le dispositif 10. Dispositif d’aide au déplacement d’un utilisateur (70) sur une surface (12), le dispositif (10) comprenant : - un châssis (18) présentant un plan sagittal (16) et un plan frontal (14) perpendiculaire au plan sagittal (16), le châssis (18) comprenant au moins un appui (22, 24) solidaire du châssis (18) et destiné à être au contact de la surface (12) en un point du plan sagittal (16) distant du plan frontal (14), - deux bras de suspension (26, 28) s’étendant principalement dans le plan frontal (14) chacun entre deux extrémités (26a, 26b, 28a, 28b) chaque bras de suspension (26, 28) étant relié au châssis (18) en une première de ses extrémités (26a, 28a) par une liaison pivot (30, 32) d’axe parallèle au plan sagittal (16), - deux roues motrices (34, 36) destinées à rouler sur la surface (12), chacune des roues motrices (34, 36) comprenant un moyeu (38, 40) fixé chacun à une seconde des extrémités (26b, 28b) d’un des deux bras de suspension (26, 28), - deux amortisseurs (42, 44) s’étendant chacun entre deux extrémités (42a, 42b, 44a, 44b), chaque amortisseur (42, 44) étant relié au châssis (18) en une première de ses extrémités (42a, 44a) par une première articulation (46, 48) à distance de la liaison pivot (30, 32) et à un des bras de suspension (26, 28) à distance de la première extrémité (26a, 28a) du bras de suspension considéré (26, 28) par une seconde articulation (50, 52), - une plateforme (20) configurée pour recevoir l’utilisateur (70), la plateforme (20) étant reliée au châssis (18), - un module de pilotage (60) des deux roues motrices (34, 36) en fonction d’une inclinaison (α) du châssis (18) dans le plan frontal (14) par rapport à la surface (12). Dispositif selon la revendication 1, dans lequel la plateforme (20) est reliée au châssis (18) au moyen d’une liaison glissière (80) possédant un degré de liberté en translation (82) perpendiculaire au plan sagittal (16). Dispositif selon la revendication 2, comprenant en outre un frein débrayable permettant de verrouiller la position de la plateforme (20) en position médiane le long de la liaison glissière (80). Dispositif selon l’une des revendications 2 ou 3, dans lequel la plateforme (20) est reliée au châssis (18) au moyen d’un ou plusieurs organes élastiques (84) tendant à ramener la plateforme (20) en position médiane par rapport au plan sagittal (16) dans son déplacement le long de la liaison glissière (80). Dispositif selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel la liaison glissière (82) est motorisée. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le châssis (18) comprend deux appuis (22, 24) solidaires du châssis (18) et destiné à être au contact de la surface (12) en des points du plan sagittal (16) disposés à distance et de part et d’autre du plan frontal (14). Dispositif selon la revendication 6, dans lequel les deux appuis sont formés chacun d’une roulette pivotante (22, 24). Dispositif selon l’une des revendications précédentes dans lequel le châssis (18) et les deux bras de suspension (26, 28) sont configurés pour que lors d’une inclinaison (α) du châssis (18), les roues motrices (34, 36) s’inclinent de façon à ce qu’un point de contact de chaque roue motrice (34, 36) avec la surface soit déplacé vers l’intérieur d’une courbe suivie par le déplacement du dispositif (10).