FR 3153642 A1 20250404 FR 2310522 A 20231002 L’invention concerne un train d'engrenages épicycloïdal autobloquant (1) qui comprend un pignon (2) avec au moins une dent d'engrenage hélicoïdales (21), une couronne (3) avec une pluralité de dents d'engrenage hélicoïdales (31) et une pluralité de satellites (4) entre le pignon (2) et la couronne (3). Chaque satellite (4) comprend une pluralité de dents d'engrenage hélicoïdales (41) qui s'engagent avec les dents (31, 21) de la couronne (3) et du pignon (2). Les dents d'engrenage hélicoïdales (21, 31, 41) ont un angle d’hélice inférieur à 20º et le pignon (2) est toujours en contact avec au moins une dent (41) du ou de chaque satellite (4). Figure pour l'abrégé : Figure 1 TRAIN D’ENGRENAGES EPICYCLOÏDAL Domaine technique de l'invention L’invention concerne le domaine des trains d'engrenages épicycloïdaux. Plus précisément, mais pas exclusivement, cette invention concerne aussi un ensemble d'entraînement comprenant un moteur couplé au pignon d’un train d'engrenages épicycloïdal et un moteur tubulaire comprenant l’ensemble. Arrière-plan technique Il est connu de fournir un ensemble moteur tubulaire comprenant un moteur couplé au pignon d’un train d'engrenages épicycloïdal, par exemple dans des installations d'éléments enroulables motorisées. Il est également connu d'utiliser de tels ensembles moteurs tubulaires dans les installations de volets motorisés. EP3470616A1 décrit une telle installation dans laquelle l’ensemble moteur tubulaire comprend un train d'engrenages épicycloïdal entraîné par un moteur sans balais. L'invention vise à atténuer les problèmes observés lors de l'utilisation d’ensembles moteurs avec des trains d'engrenages épicycloïdaux dans des applications où la réversibilité n'est pas souhaitable (l’entrainement de l’entrée du réducteur par la rotation de la sortie n’est pas souhaitable). L'invention vise également à améliorer l'efficacité du train d'engrenages épicycloïdal tout en minimisant l'impact sur ses caractéristiques de bruit et d'usure. L'invention concerne un train d'engrenages épicycloïdal autobloquant comprenant : un pignon avec au moins une dent d'engrenage hélicoïdales ; une couronne avec une pluralité de dents d'engrenage hélicoïdales ; et un ou plusieurs satellites entre le pignon et la couronne, le ou chaque satellite comprenant une pluralité de dents d'engrenage hélicoïdales qui s'engagent avec les dents d'engrenage du pignon et de la couronne. L'angle d'hélice des dents d'engrenage hélicoïdales peut être inférieur à 20º. Dans certains exemples, la dent ou chaque dent du pignon est toujours en contact avec au moins une dent du ou de chaque satellite. L’invention concerne également un train d'engrenages épicycloïdal autobloquant comprenant : un pignon avec au moins une dent d'engrenage hélicoïdales ; une couronne avec une pluralité de dents d'engrenage hélicoïdales ; et un ou plusieurs satellites entre le pignon et la couronne, le ou chaque satellite comprenant une pluralité de dents d'engrenage hélicoïdales qui s'engagent avec les dents de la couronne et du pignon ; dans lequel les dents d'engrenage hélicoïdales ont un angle d’hélice inférieur à 20º et le pignon est toujours en contact avec au moins une dent du ou de chaque satellite. Les inventeurs ont découvert qu'en minimisant l'angle d'hélice tout en maintenant le contact entre au moins une des dents du ou de chaque satellite avec le pignon, il est possible d'améliorer l'efficacité du train d'engrenages épicycloïdal autobloquant, tout en minimisant l'impact sur ses caractéristiques de bruit et d'usure. En particulier, les inventeurs ont observé, à leur grande surprise, que cette réduction de l'angle d'hélice, qui augmente l'efficacité du train d'engrenages, ne réduit pas sensiblement la surface de contact malgré la réduction du nombre de dents en contact. L'angle d'hélice des dents d'engrenage hélicoïdales peut être inférieur ou égal à 18°, par exemple inférieur ou égal à 15°. L'angle d'hélice des dents d'engrenage hélicoïdales peut être au moins 8º, par exemple au moins 10º. L'angle d'hélice des dents d'engrenage hélicoïdales peut être entre 8º et 18º, par exemple entre 9º et 15º. L'angle d'hélice des dents d'engrenage hélicoïdales peut être entre 10º et 12º, par exemple environ 11º. Plus précisément, l'angle d'hélice des dents d'engrenage hélicoïdales peut être entre 10º et 12º. Le pignon et/ou la couronne peuvent comprendre ou être formés d’un métal. Le(s) satellite(s) peut(vent) comprendre ou être formé(s) d'un polymère. La ou les dents du pignon et/ou les dents du ou des satellites peuvent être configurées de manière à ce que le coefficient de frottement entre elles soit au moins 0,10, par exemple au moins 0,11. Plus précisément, le coefficient de frottement entre la ou chaque dent du pignon la ou chaque dent du ou des satellites peut être au moins 0,11. Un coefficient de frottement d’au moins 0,11 est préférable pour assurer la fonction autobloquante. La ou les dents du pignon et/ou les dents du ou des satellites peuvent être configurées de manière à ce que le coefficient de frottement entre elles soit compris entre 0,08 et 0,14, de préférence entre 0,10 et 0,12, par exemple entre 0,11 et 0,12 ou environ 0,11. Les dents du ou des satellites et/ou de la couronne peuvent également être configurées de manière à ce que le coefficient de frottement entre elles soit compris entre 0,08 et 0,14, de préférence entre 0,10 et 0,12, par exemple environ 0,11. La longueur axiale de la surface de contact entre la ou chaque dent du pignon et la ou chaque dent du ou de chaque satellite peut être au moins 20%, par exemple au moins 30%, 35% ou 40%, de la valeur du diamètre de la tête du pignon. La longueur axiale de la surface de contact entre la ou chaque dent du pignon et la ou chaque dent du ou de chaque satellite peut être entre 35% et 50%, par exemple entre 40% et 45%, de la valeur du diamètre de la tête du pignon. Dans certains exemples, la longueur axiale de la surface de contact entre la ou chaque dent du pignon et la ou chaque dent du ou de chaque satellite est environ 43% de la valeur du diamètre de la tête du pignon. Plus précisément, la longueur axiale de la surface de contact entre la ou chaque dent du pignon et la ou chaque dent du ou de chaque satellite peut être au moins 35% de la valeur du diamètre de la tête du pignon. L’aire de la surface de contact entre la ou chaque dent du pignon et la ou chaque dent du ou de chaque satellite peut être au moins 0,15 fois, par exemple au moins 0,2 fois, la longueur axiale L de la surface de contact. L’aire de la surface de contact entre la ou chaque dent du pignon et la ou chaque dent du ou de chaque satellite peut être comprise entre 0,2 et 0,3 fois, par exemple entre 0,20 et 0,25 fois, la longueur axiale L de la surface de contact, par exemple environ 0,23 fois la longueur axiale L de la surface de contact. Plus précisément, l’aire de la surface de contact entre la ou chaque dent du pignon et la ou chaque dent du ou de chaque satellite peut être comprise entre 0,2 et 0,3 fois la longueur axiale L de la surface de contact. Dans certains exemples, un maximum de deux dents du ou de chaque satellite sont en contact avec la ou chaque dent du pignon à tout moment. Les dents peuvent êtres profilées de telle sorte que, en service, la mise en rotation du pignon induit une mise en rotation correspondante du ou des satellites, alors que la mise en rotation du ou des satellites induit une force qui est insuffisante pour induire une rotation correspondante du pignon. Ainsi, l'invention fournit un train d'engrenages épicycloïdal avec des profils d'engrenages qui assurent une fonction d'autoblocage lorsque la sortie du réducteur est menante. Cette fonction d’autoblocage est donc particulièrement utile dans des applications où la sortie du réducteur peut être menante. Cela peut par exemple être le cas lorsque le train d'engrenages est couplé à un moteur sans balais. En outre, cela permet d'obtenir des rapports de réduction élevés. La mise en rotation, en service, du pignon peut induire une force effective s'étendant à distance du centre du ou de chaque satellite, de manière à induire une mise en rotation correspondante du ou des satellites. La mise en rotation du ou des satellites peut induire une force effective passant au voisinage du centre du pignon, de manière à ne pas induire de rotation correspondante du pignon. Dans certains exemples, les dents sont profilées de telle sorte que, en service, la mise en rotation du pignon induit une force effective s'étendant à distance du centre du ou de chaque satellite, de manière à induire une mise en rotation correspondante du ou des satellites, alors que la mise en rotation du ou des satellites induit une force effective passant au voisinage du centre du pignon, qui est insuffisante pour induire une rotation correspondante du pignon de manière à ne pas induire de rotation correspondante du pignon. Les dents peuvent être profilées de telle sorte que l'angle de pression commun au ou à chaque satellite et au pignon est telle que, en service, la mise en rotation du pignon induit une mise en rotation correspondante du ou des satellites, alors que la mise en rotation du ou des satellites induit une force qui est insuffisante pour induire une rotation correspondante du pignon Le pignon peut comprendre trois dents ou moins. Le pignon peut comprendre deux dents ou moins. Le pignon peut comprendre une seule dent. L'angle de pression, notamment l’angle de pression apparent (aussi appelé « transverse pressure angle » en terminologie anglaise), commun au ou à chaque satellite et au pignon peut être compris entre 30º et 60º, par exemple environ 35º. L'angle de pression, notamment l’angle de pression apparent, commun au ou à chaque satellite et au pignon peut être compris entre 35º et 55º. L'angle de pression, notamment l’angle de pression apparent, commun au ou à chaque satellite et au pignon peut être compris entre 35º et 45º. L’angle de pression, notamment l’angle de pression apparent, commun au ou à chaque satellite et au pignon est de préférence compris entre 35º et 40º, par exemple environ 39°. Plus précisément, l’angle de pression apparent commun au ou à chaque satellite et au pignon peut être compris entre 35º et 55º. Le ou les satellites peuvent comprendre au moins trois satellites. Le ou les satellites peuvent comprendre quatre satellites. Le ou les satellites peuvent comprendre une pluralité de satellites. La pluralité de satellites peut comprendre au moins trois satellites, par exemple quatre satellites. La couronne peut comprendre au moins une cannelure, par exemple pour s'engager dans un logement tubulaire à l'intérieur duquel le train d'engrenages épicycloïdal autobloquant doit être reçu. L'invention concerne également un ensemble d'entraînement comprenant un moteur couplé au pignon d’un train d’engrenages épicycloïdal autobloquant tel que décrit ci-dessus. Le moteur peut comprendre un moteur sans balai. L’ensemble d’entraînement peut comprendre un premier étage formé par le train d'engrenages épicycloïdal autobloquant. L'ensemble d'entraînement peut comprendre un deuxième étage de train d'engrenages épicycloïdal. L'ensemble d'entraînement peut comprendre un ou plusieurs étages supplémentaires de train d'engrenages épicycloïdal. Le deuxième étage ou les étages supplémentaires du train d'engrenages épicycloïdal peuvent ne pas être autobloquants. L'invention concerne également un ensemble moteur tubulaire comprenant un ensemble d'entraînement tel que décrit ci-dessus. Pour éviter tout doute, toutes les caractéristiques décrites ici s'appliquent également à tout aspect de l'invention. Dans le cadre de la présente demande, il est expressément prévu que les divers aspects, modes de réalisation, exemples et alternatives exposés dans les paragraphes précédents, dans les revendications et/ou dans la description et les dessins suivants, et en particulier les caractéristiques individuelles de ceux-ci, peuvent être pris indépendamment ou dans n'importe quelle combinaison. En d'autres termes, tous les modes de réalisation et/ou les caractéristiques de tout mode de réalisation peuvent être combinés de n'importe quelle manière, à moins que ces caractéristiques ne soient incompatibles. Pour éviter toute ambiguïté, les termes "peut", "et/ou", "par exemple", "par exemple" et tout autre terme similaire utilisés dans le présent document doivent être interprétés comme non limitatifs, de sorte que toute caractéristique ainsi décrite ne doit pas nécessairement être présente. En effet, toute combinaison de caractéristiques optionnelles est expressément envisagée sans s'écarter de la portée de l'invention, que celles-ci soient ou non expressément revendiquées. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront au cours de la lecture de la description détaillée qui va suivre pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 illustre un train d’engrenage selon l’invention ; FIG. 2 la FIG. 2 illustre une vue en éclaté du train d’engrenage de la FIG. 1 ; FIG. 3 la FIG. 3 illustre une vue en coupe du train d’engrenage des figures 1 et 2, montrant les forces de contact entre les dents du pignon et l'un des satellites ; FIG. 4 la FIG. 4 illustre un des satellites du train d’engrenage des figures 1 à 3 indiquant l'angle d'hélice ; FIG. 5 la FIG. 5 illustre le pignon avec une représentation de la surface de contact entre la dent du pignon et une dent d’un des satellites en cours d'utilisation ; FIG. 6 la FIG. 6 illustre un pignon d'un train d'engrenages similaire mais avec un angle d'hélice plus grand que celui du pignon de la FIG. 5 , avec une représentation des surfaces de contact entre la dent du pignon et chacune de trois dents d'un satellite ; FIG. 7 la FIG. 7 illustre un ensemble d’entrainement ; FIG. 8 la FIG. 8 illustre un ensemble moteur tubulaire comprenant l’ensemble d’entrainement de la FIG. 7 . Description détaillée de l’invention Différents aspects de différents modes de réalisation selon l’invention sont décrits plus en détail ci-dessous, en faisant référence aux figures 1 à 8 jointes. Les figures 1 à 3 illustrent une vue d’ensemble d’un train d’engrenages épicycloïdal autobloquant 1 selon l’invention. Ce train d’engrenage comprend un pignon 2 avec une dent d’engrenage hélicoïdales 21, une couronne 3 avec une pluralité de dents d’engrenage hélicoïdales 31 et quatre satellites 4 entre le pignon et la couronne. Chaque satellite 4 comprend une pluralité de dents d’engrenage hélicoïdales 41 qui s’engagent avec les dents 21, 31 de la couronne 3 et du pignon 2. Le train d’engrenages est monté sur un support 11, qui comprend un essieu 12 sur lequel le pignon 2 est monté et un essieu 14 respectif pour chaque satellite 4. L’homme du métier comprendra que le pignon 2 comprendra un dispositif d’accouplement (non représenté) pour l’accouplement à un moteur en cours d’utilisation. Le support 11 comprend aussi un engrenage de sortie 16. La couronne 3 comprend quatre cannelures 5 pour s'engager dans un logement tubulaire à l'intérieur duquel le train d'engrenages épicycloïdal autobloquant doit être reçu. Sur la FIG. 3 est illustré de manière schématique l’application d’une force effective F 1/2 de contact du pignon 2 sur un satellite 4, et une force inverse F 2/1 du satellite 4 au pignon 2. Dans cet exemple, le pignon 2 et la couronne 3 sont formés d’un métal et les satellites 4 sont formés d'un polymère. Le coefficient de frottement, en service, entre les dents d'engrenage 21, 41 du pignon 2 et des satellites 4 est environ 0,11. L’angle de pression apparent commun à chaque satellite 4 et au pignon 2 est environ 39°. Tel qu’illustré, la mise en rotation, en service, du pignon 2 induit une force effective F 1/2 s'étendant à distance rb2 du centre de chaque satellite 4, de manière à induire une mise en rotation correspondante des satellites 4. En revanche, la mise en rotation des satellites 4 induit une force F 2/1 effective passant au voisinage du centre du pignon 2, à distance rb1, de manière à ne pas induire de rotation correspondante du pignon 2. Les dents d’engrenage du train d’engrenages épicycloïdal autobloquant 1 sont donc profilées de telle sorte que, en service, la mise en rotation du pignon induit une mise en rotation correspondante des satellites, alors que la mise en rotation des satellites induit une force qui est insuffisante pour induire une rotation correspondante du pignon. Ainsi, l’invention fournit un train d’engrenages épicycloïdal avec des profils d’engrenages qui assurent une fonction d’autoblocage . Cela permet d’obtenir des rapports de réduction élevés et d’empêcher que le moteur soit entrainé lorsque la sortie est menante, ce qui peut être utile dans certaines applications, par exemple lorsque le train d’engrenages est couplé à un moteur sans balais à faible cogging (couple magnétique résistant) voire à cogging nul. Selon l’invention et comme le montre la FIG. 4 , les dents 41 d'engrenage hélicoïdales (21, 31, 41) ont un angle d’hélice β, qui est de 11º dans cet exemple. Les inventeurs ont observé que cet angle d'hélice β permet d'obtenir un rapport de contact légèrement supérieur à un, ce qui signifie que le pignon 2 est toujours en contact avec au moins une dent 41, mais au maximum deux dents 41, de chaque satellite 4. La FIG. 5 montre le pignon 2, en mettant en évidence la surface de contact S entre le pignon 2 et l'un des satellites 4. La surface de contact S a une longueur axiale L qui s'étend sur une grande partie de la largeur d'un côté de la dent 21. La surface de contact S a également une aire de surface correspondant à la région représentée en surbrillance. Dans cet exemple de l’invention, le diamètre de la tête du pignon 2 est 7,5mm, la longueur axiale L est environ 3,2mm et l’aire de la surface de contact S est environ 0,74mm. Le rendement train de base (porte satellite fixe) de cet arrangement est d'environ 62%. La FIG. 6 montre un pignon 2' pour un train d'engrenages épicycloïdal (non représenté) dans lequel l'angle d'hélice des dents d'engrenage hélicoïdales est de 30°, mettant en évidence chacune des trois surfaces de contact S a , S b , S c entre le pignon 2' et l'un des satellites. Chaque surface de contact S a , S b , S c a une longueur axiale L a , L b , L c qui s'étend sur une partie de la largeur d'un côté de la dent 21'. Les surfaces de contact S a , S b , S c fournissent une aire de surface agrégée correspondant à la somme des régions représentées en surbrillance. Dans cet exemple, le diamètre de la tête du pignon 2 est 7,5mm, la longueur axiale aire de surface agrégée (L a + L b + L c ) est environ 3,6mm et l’aire de la surface de contact agrégée (S a + S b + S c ) est environ 0,75mm. Le rendement train de base (porte satellite fixe) de cet arrangement est d'environ 57%. Il est généralement souhaitable de fournir les dent d'engrenage hélicoïdales avec un angle d'hélice plus grand, car cela devrait fournir une surface de contact plus importante et plus étalée, ce qui réduit l'usure et le bruit dans le train d'engrenages 1. Il est également connu que l'augmentation de l'angle d'hélice a également un effet négatif sur le rendement du train d'engrenages, puisqu'il augmente la composante axiale de la force transmise entre les dents de l'engrenage. Cependant, les inventeurs ont observé, à leur grande surprise, qu'un angle d'hélice β de 11° utilisé avec un profil d'engrenage autobloquant, tel que décrit ici, fournit en fait une surface de contact S (voir la FIG. 5 ) comparable à une surface de contact agrégée S a , S b , S c (voir la FIG. 6 ) d'un arrangement similaire ayant un angle d'hélice de 30° qui résulte en un rapport de contact de trois. L’homme du métier appréciera que cette diminution de l'angle d'hélice β a un impact considérable sur l'efficacité du train d'engrenages 1. En tant que tel, les inventeurs ont déterminé que l'efficacité du train d'engrenages 1 peut être améliorée de manière significative sans nuire de manière substantielle à l'usure et au bruit du train d'engrenages 1. Bien que la distribution de la surface de contact S soit moins étalée dans le train d'engrenages 1 selon l'invention, cela semble avoir un impact relativement mineur sur l'usure et le bruit dans beaucoup d'applications. La longueur axiale L de la surface de contact S entre la dent 21 du pignon 2 et la dent 41 de chaque satellite 4 représente environ 43% de la valeur du diamètre de la tête du pignon 2. Les inventeurs ont constaté que cette longueur pourrait être inférieure, par exemple jusqu'à 20%, mais de préférence supérieure à 35% et idéalement supérieure à 40%. En outre, l’aire de la surface de contact S entre la dent 21 du pignon 2 et la dent 41 de chaque satellite 4 représente environ 0,23 fois la longueur axiale L de la surface de contact S. Les inventeurs ont constaté que cette longueur pourrait être inférieure, par exemple jusqu'à 0,15 fois, mais de préférence supérieure à 0,2 fois la longueur axiale L de la surface de contact. Tel qu’illustré sur la FIG. 7 , l'invention concerne en outre un ensemble d'entraînement 100 comprenant un moteur 10 couplé au pignon 2 du train épicycloïdal autobloquant 1 décrit ci-dessus. Le moteur 10 comprend un moteur sans balai dans cet exemple. L’ensemble d’entraînement 100 comprend un premier étage formé par le train d'engrenages épicycloïdal autobloquant 1 et deux étages supplémentaires de train d’engrenages épicycloïdaux 110, 120. Les étages supplémentaires 110, 120 ne sont pas autobloquants dans cet exemple. Tel qu’illustré sur la FIG. 8 , l'invention concerne également un ensemble moteur tubulaire 1000 comprenant un ensemble d'entraînement 100 décrit ci-dessus. L'homme du métier appréciera que plusieurs variantes des modes de réalisation précités soient envisageables sans sortir du cadre de l'invention. Liste des signes de références 1 train d'engrenages épicycloïdal autobloquant 10 moteur 11 support 12 essieu du pignon 14 essieu de la satellite 16 engrenage de sortie 100 ensemble d’entrainement 110 étage supplémentaire de train d'engrenages épicycloïdal 120 étage supplémentaire de train d'engrenages épicycloïdal 1000 moteur tubulaire 2 pignon 20 axe de rotation du pignon 21 dent du pignon 3 couronne 31 dent de la couronne 4 satellite 41 roue du satellite 5 cannelure L longueur axiale de surface de contact L a longueur axiale de surface de contact L b longueur axiale de surface de contact L c longueur axiale de surface de contact S surface de contact S a surface de contact S b surface de contact S c surface de contact Un train d'engrenages épicycloïdal autobloquant (1) comprenant : un pignon (2) avec au moins une dent d'engrenage hélicoïdales (21) ; une couronne (3) avec une pluralité de dents d'engrenage hélicoïdales (31) ; et un ou plusieurs satellites (4) entre le pignon (2) et la couronne (3), le ou chaque satellite (4) comprenant une pluralité de dents d'engrenage hélicoïdales (41) qui s'engagent avec les dents (21, 41) de la couronne (4) et du pignon (2) ; dans lequel les dents d'engrenage hélicoïdales (21, 31, 41) ont un angle d’hélice inférieur à 20º et le pignon (2) est toujours en contact avec au moins une dent (41) du ou de chaque satellite (4). Train d’engrenages épicycloïdal autobloquant selon la revendication 1, dans lequel l’angle d’hélice des dents d'engrenage hélicoïdales (21, 31, 41) est entre 10º et 12º. Train d’engrenages épicycloïdal autobloquant selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel le coefficient de frottement entre la ou chaque dent (21) du pignon (2) et la ou chaque dent (41) du ou des satellites (4) est au moins 0,11. Train d'engrenages épicycloïdal autobloquant selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la longueur axiale (L) de la surface de contact (S) entre la ou chaque dent (21) du pignon (2) et la ou chaque dent (41) du ou de chaque satellite (4) est au moins 35% de la valeur du diamètre de la tête du pignon (2). Train d'engrenages épicycloïdal autobloquant selon la revendication 4, dans lequel l’aire de la surface de contact (S) entre la ou chaque dent (21) du pignon (2) et la ou chaque dent (41) du ou de chaque satellite (4) est entre 0,2 et 0,3 fois la longueur axiale L de la surface de contact (S). Train d’engrenages épicycloïdal autobloquant selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au maximum deux dents (41) du ou de chaque satellite (4) sont en contact avec la ou chaque dent (21) du pignon (2) à tout moment. Train d'engrenages épicycloïdal autobloquant selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les dents (21,31,41) sont profilées de telle sorte que, en service, la mise en rotation du pignon (2) induit une mise en rotation correspondante du ou des satellites (4), alors que la mise en rotation du ou des satellites (4) induit une force qui est insuffisante pour induire une rotation correspondante du pignon (2). Train d’engrenages épicycloïdal autobloquant selon la revendication 7, dans lequel les dents (21,31,41) sont profilées de telle sorte que, en service, la mise en rotation du pignon (2) induit une force effective (F 1/2 ) s'étendant à distance du centre du ou de chaque satellite (4), de manière à induire une mise en rotation correspondante du ou des satellites (4), alors que la mise en rotation du ou des satellites (4) induit une force effective (F 2/1 ) passant au voisinage du centre du pignon (2), qui est insuffisante pour induire une rotation correspondante du pignon (2) de manière à ne pas induire de rotation correspondante du pignon (2). Train d’engrenages épicycloïdal autobloquant selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le pignon (2) comprend une seule dent (21). Train d’engrenages épicycloïdal autobloquant selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’angle de pression apparent commun au ou à chaque satellite (4) et au pignon (2) est compris entre 35º et 55º. Train d'engrenages épicycloïdal autobloquant selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le ou les satellites (4) comprend au moins trois satellites (4). Un ensemble d'entraînement (100) comprenant un moteur (10) couplé au pignon (2) d'un train d'engrenages épicycloïdal autobloquant (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes. Ensemble d'entraînement selon la revendication 12, dans lequel le moteur (10) comprend un moteur sans balai. Un ensemble moteur tubulaire (1000) comprenant un ensemble d'entraînement (100) selon la revendication 12 ou la revendication 13.