FR 3147034 A1 20240927 FR 2302538 A 20230320 Il est proposé un système et un procédé de réduction de cyber-malaise (12) pour la navigation dans un environnement virtuel immersif (2), comprenant une unité de contrôle (7), un environnement virtuel (2) affiché sur un système d’affichage (3), un système de captation de position (6) du point de vue physique de l’utilisateur (4), et un système de navigation (9) déplaçant le point de vue virtuel de l’utilisateur dans l’environnement virtuel, Les mouvements du point de vue virtuel de l’utilisateur par rapport à l’environnement virtuel, générés par le système de navigation (9) et les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel (11) sont surveillés. Des incitations de rotations du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel (11) sont déterminés. Les incitations de rotations se rapportent à des corrections au moins partielles d’écarts et/ou discordances entre les mouvements du point de vue virtuel et les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur. Une référence visuelle (10) prépositionnée dans l’environnement visuel virtuel est modifiée en temps réel en fonction des incitations de rotations. Figure de l’abrégé : Figure 4b Système et procédé de réduction de cyber-malaise La présente divulgation concerne un système de réduction de cyber-malaise, un procédé, un programme informatique et un support de stockage correspondants. La présente invention vise à induire un mouvement de tête physique de l’utilisateur, de manière à réduire ou supprimer le conflit visuo-vestibulaire, par l’utilisation temps réel d’un objet indicateur piloté en déformation. L’une des tâches essentielles qu’un utilisateur peut effectuer dans un environnement virtuel est le déplacement, appelé aussi navigation. L’environnement physique dans lequel il se trouve étant généralement plus restreint que l’environnement virtuel, l’utilisateur doit alors utiliser un ou des procédés de navigation. La navigation est sujette au phénomène appelé cyber-malaise ou mal de simulateur et qui se manifeste par des symptômes de malaise, maux de tête ou vertiges, parfois même de vomissement. Ce déplacement peut se faire par exemple en utilisant des manettes depuis une salle immersive, appelée CAVE, ou en étant équipé d’un visiocasque, ou encore dans un simulateur de conduite ou de vol. Que la navigation soit effectuée en CAVE, en simulateur, à l’aide d’un téléviseur en 3D ou d’un système de projection en 3D, ou encore équipé d’un visiocasque de Réalité Virtuelle (RV), Augmentée (RA) ou Mixte (RM), et que ce soit dans un objectif de formation, de recherche, de conception industrielle ou dans le domaine du jeu, le phénomène du cyber-malaise est rencontré par un grand nombre d’utilisateurs, rendant l’expérimentation difficile, non représentative ou parfois interrompant l’exercice. Dans le cas où le système d’affichage utilisé pour visionner l’environnement virtuel occupe un faible champ visuel dans un environnement réel, par exemple dans le cas de la RA, le champ de vision du joueur ou utilisateur est suffisamment faible pour ne pas l’immerger totalement, gardant ses repères visuels extérieurs. Ledit utilisateur est donc moins sujet auxdites nausées. A l’inverse, un utilisateur navigant en environnement virtuel immersif, comme dans un CAVE ou avec un visiocasque de réalité virtuelle ou augmentée, est fréquemment sujet au cyber-malaise, ou au mal du simulateur dans le cas d’un simulateur. Une des principales raisons est que le mouvement perçu visuellement lors du déplacement virtuel rentre en conflit avec le mouvement perçu par le système vestibulaire. Le mouvement le plus susceptible d’engendrer le mal du simulateur est la rotation (par exemple lors d’une manouvre dans un virage – lacet et/ou roulis, mais aussi lors d’un freinage – tangage). En effet, le cerveau de l’utilisateur habitué à se déplacer dans le monde réel s’attend à recevoir des mesures d’accélération et de vitesse provenant de son système vestibulaire de l’oreille interne, plus précisément des canaux semi-circulaires, cohérentes avec celles estimées par le système visuel. En l’absence de restitution de ces effets physiques par un système adéquat, comme par exemple un simulateur de conduite ou de vol dynamique, le cerveau déclenche des symptômes ressemblant à ceux du mal du transport. Dans le monde réel, lors des déplacements, les informations visuelles et vestibulaires sont généralement cohérentes mais des informations incohérentes peuvent aussi être perçues. C'est le cas du mal de transport, pas pour le conducteur, mais pour un passager, qui ne peut pas anticiper les mouvements, en particulier s'il ne regarde pas à l'extérieur. Ce cas s'apparente à celui d’un environnement virtuel. Si le passager regarde à l'extérieur, la probabilité de mal de transport est réduite. Dans un environnement virtuel immersif, notamment dans un CAVE ou équipé d’un visiocasque, la modification de l’environnement visuel lors de la navigation est dissociée du déplacement physique de l’utilisateur et peut donc générer du mal de simulateur. Le mal du simulateur est bien connu dans le domaine des environnements virtuels. Pour réduire le mal du simulateur, il est connu de réassocier la perception visuelle avec un déplacement physique. On distingue deux principales catégories de moyens pour se déplacer en environnement virtuel. Les dispositifs de compensation de mouvement permettent à l’utilisateur de se déplacer naturellement sans avoir à déclencher de commandes. Le tapis roulant omnidirectionnel Cyberwalk ou la Cybersphère sont des exemples, et il existe bien d’autres systèmes (tapis de billes hémi sphérique, réseau de tuiles mouvantes, chaussures actives, bras robots fixés aux pieds etc.). La plupart de ces dispositifs ont l’inconvénient d’être imposants ou intrusifs, et peu adaptés à une utilisation grand public. En outre, la plupart ne conviennent que pour des mouvements naturels de l’observateur, sans pouvoir faire appel à des systèmes de navigation, par exemple un véhicule ou tout système artificiel simulé. Les procédés de navigation sont des lois de commandes de dispositifs souvent déjà existants (manettes, gants de réalité virtuelle, etc.) qui modifient le processus de déplacement employé dans la vie réelle permettant un apprentissage rapide et une utilisation aisée. II en existe plusieurs, par exemple la marche sur place qui consiste à mimer la marche pour avancer. La marche sur place redirigée est une solution aux problèmes d’immersion dus aux faces manquantes du CAVE, elle fait tourner l’environnement imperceptiblement pour que l’utilisateur n’ait jamais à s’orienter vers la face manquante. Le compagnon virtuel est un animal virtuel dirigé par des rênes, il tracte l’utilisateur et permet les rotations. Par exemple, « Grabbing the Air » en anglais ou « saisie de l’espace » est un procédé de navigation dans lequel l’utilisateur peut saisir l’air avec sa main, le ramener vers lui pour faire défiler le décor, et faire un mouvement latéral pour le faire tourner autour de lui. Un inconvénient de ce système est qu’il ne réduit pas le mal du simulateur car le cerveau de l’utilisateur ne reçoit pas des informations de son système vestibulaire cohérentes avec celles estimées par le système visuel. La publication US-A1 2004/0102676 divulgue ainsi un système de couplage entre l’environnement visuel et la navigation afin de réduire le mal des transports. Ledit système nécessite plusieurs dispositifs matériels tels qu’un gyroscope, des accéléromètres, un système de positionnement connu sous la désignation de GPS ou « Global Positioning System » en anglais, des capteurs optiques et des capteurs de vibrations et plusieurs logiciels pour réduire le dit mal des transports. Un inconvénient du système divulgué est la nécessité d’utiliser de nombreux dispositifs matériels, ce qui entraine des coûts élevés ainsi qu’un contrôle sophistiqué de l’ensemble des dispositifs. La publication Brevet n° FR3025645 – 1458421 permet de décomposer un mouvement de rotation en deux mouvements, dont chacun est naturel, et ainsi évite de générer du mal de mouvement ou cyber-malaise en proposant d’effectuer d’abord un mouvement à la fois visuel et physique du monde virtuel et ensuite un mouvement de l’opérateur également à la fois visuel et physique. Cependant, ce procédé n’étant pas naturel, il n’est pas utilisable pour effectuer des rotations de façon naturelle et compréhensible pour l’opérateur. Mis à part le brevet précédemment cité, l’utilisation d’un procédé de navigation génère un mouvement restitué uniquement visuellement, et génère donc un conflit visuo-vestibulaire engendrant potentiellement du mal du simulateur. Par exemple pour une rotation vers la droite, un procédé de navigation va généralement utiliser une rotation de l’environnement virtuel vers la gauche pour la restituer. Résumé Un but de l’invention est de remédier aux effets de cyber-malaise en complétant ou modifiant un procédé de navigation en rotation dans un environnement virtuel immersif. L’objet de l’invention porte sur la réduction du cyber-malaise pour tout déplacement virtuel de l'observateur piloté par un système de navigation qui génère des effets de cyber-malaise dans la mesure où il génère un conflit visuo-vestibulaire. Ledit déplacement peut être décomposé en un déplacement linéaire et un déplacement rotationnel sur lequel porte l’invention. L’objet de l’invention est la réduction du cyber-malaise et du mal du simulateur pour le déplacement en rotation, quel que soit l’axe de ladite rotation. L’objet de l’invention est donc de fournir un moyen d’effectuer un mouvement de rotation dans un environnement virtuel immersif de façon efficace, confortable et sans gêne visuo-vestibulaire (cyber-malaise ou mal du simulateur). L’objet de l’invention porte sur l’affichage et la modification en temps réel d’une référence visuelle au cours d’une navigation en environnement virtuel. Une telle modification est conçue pour remplir une fonction d’incitation visuelle permettant d’engendrer une rotation involontaire de la tête de l’utilisateur, selon l’hypothèse communément acceptée de stationnarité du monde environnant. Lors d’une navigation en environnement virtuel, ce mouvement de tête, et éventuellement de corps, de l’utilisateur induit par la modification en temps réel selon l’invention permet de réduire voire supprimer le conflit visuo-vestibulaire et ainsi de réduire voire supprimer le mal du simulateur ou « cybersickness » en anglais, ou cyber-malaise. Des définitions sont à présent fournies pour différents termes employés dans la suite du présent document. Le monde réel (ou monde physique) est le repère de la salle dans laquelle se trouve physiquement l’utilisateur. Le point de vue physique de l’utilisateur comprend les coordonnées spatiales d’un point représentatif de la vision de l’utilisateur dans le monde physique, ce point peut être par exemple un point médian disposé entre les yeux de l’utilisateur. L’environnement virtuel (ou monde virtuel) de l’utilisateur comprend l’ensemble des éléments virtuels visualisables par l’utilisateur. Le point de vue virtuel de l’utilisateur comprend les coordonnées spatiales, dans un repère spatial virtuel, d’un point représentatif de la vision de l’utilisateur dans le monde virtuel. Des opérations de translation et/ou de rotation peuvent être mises en œuvre, par exemple à l’initiative de l’utilisateur, afin de modifier les coordonnées spatiales du point de vue virtuel. L’environnement visuel virtuel de l’utilisateur est la portion de l’environnement virtuel affichée sur le système d’affichage, correspondant au point de vue virtuel de l’utilisateur réputé se situer à l’origine du repère spatial virtuel. La référence visuelle est un élément visuel modifiable tel qu’une représentation filaire d’une salle type CAVE, une flèche au sol ou tout autre type de référence ou artefact visuel pouvant être affichée en superposition de l’environnement visuel virtuel. Il est possible de définir, pour la référence visuelle, une apparence, une forme et une orientation de référence dans le monde virtuel. La modification de la référence visuelle peut être par exemple une modification d’apparence, de forme et/ou d’orientation par rapport à cette apparence, forme et/ou orientation de référence. Le nez virtuel modifiable est un exemple particulier de référence visuelle qui est accroché à l’incarnation de la tête de l’utilisateur dans le monde virtuel. Le nez virtuel peut être affiché dans une salle type CAVE, ou à travers un casque de réalité virtuelle, ou dans tout autre environnement visuel virtuel. Optionnellement, le nez virtuel peut avoir la structure générale suivante : une base fixe par rapport au point de vue virtuel de l’utilisateur et un corps s’étendant depuis la base et se terminant par une extrémité. La base peut être affichée vers le bas du champ de vision dans une région qui correspond par exemple, dans le monde physique, à celle du nez de l’utilisateur. Le nez virtuel peut être déformable c’est-à-dire que des paramètres visuels du nez virtuel dans l’environnement virtuel, tels que la position de l’extrémité, la forme du corps et/ou l’orientation du corps, peuvent être rendus modifiables. Le nez virtuel peut par exemple avoir une forme de référence selon laquelle le corps est rectiligne associée à une orientation de référence selon laquelle la position de l’extrémité est telle que le vecteur base-extrémité pointe vers une direction centrale de l’environnement visuel virtuel. Notamment, le nez virtuel peut être configuré pour indiquer la direction du mouvement, de sorte que son réalignement vers une direction de référence (par exemple vers l’avant) l'avant indique à l'utilisateur qu'il n'a pas besoin de tourner la tête. Lorsque la forme de la référence visuelle est modifiable, il peut être prévu, par exemple, d’incurver le corps. Lorsque l’orientation de la référence visuelle est modifiable, il peut être prévu de modifier la position de l’extrémité. Lorsque l’apparence de la référence visuelle est modifiable, il peut être prévu de modifier un degré de transparence et/ou une couleur de la référence visuelle, ou encore d’afficher une marque d’emphase en bordure de la référence visuelle. Le procédé de navigation (ou système de navigation) est le moyen utilisé par l’utilisateur pour déclencher la modification de son point de vue virtuel dans l’environnement virtuel, que ce soit au moyen d’un dispositif physique, d’une commande vocale ou d’une quelconque action ou mouvement de tout ou partie de son corps La présente technique propose, au travers d’un système, d’un procédé et d’un programme d’ordinateur, différents aspects d’une procédure visuelle dans le monde virtuel pour induire un mouvement volontaire de l’utilisateur dans le monde physique par l’utilisation d’un élément modifiable de façon interactive. Il est ainsi proposé un système de réduction de cyber-malaise pour la navigation dans un environnement virtuel immersif, comprenant une unité de contrôle, un environnement visuel virtuel, correspondant à un point de vue virtuel de l’utilisateur, affiché sur un système d’affichage, un système de captation de position du point de vue physique de l’utilisateur, et un système de navigation déplaçant le point de vue virtuel de l’utilisateur dans l’environnement virtuel, ledit système étant apte à : surveiller les mouvements du point de vue virtuel de l’utilisateur par rapport à l’environnement virtuel générés par le système de navigation ; surveiller les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel ; déterminer des incitations de rotations du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel, les incitations de rotations se rapportant à des corrections au moins partielles d’écarts et/ou discordances entre les mouvements du point de vue virtuel et les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur ; et en fonction des incitations de rotations, modifier en temps réel une référence visuelle prépositionnée dans l’environnement visuel virtuel. Il est entendu que « les mouvements du point de vue virtuel de l’utilisateur par rapport à l’environnement virtuel » sont susceptibles de désigner des mouvements de translation et/ou des mouvements de rotation. Il est entendu qu’une « incitation de rotation » se rapporte à une correction d’un écart présentement constaté entre des mouvements du point de vue virtuel et des rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur. L’incitation de rotation comporte au moins une composante visuelle qui, lorsqu’elle est perçue par l’utilisateur, est de nature à induire une rotation effective supplémentaire du point de vue physique de l’utilisateur, cette rotation effective supplémentaire venant corriger, entièrement ou partiellement, l’écart présentement constaté. Il est entendu qu’une « discordance » désigne une différence qualitative. Par exemple, un déplacement en translation du point de vue virtuel vers la gauche qui n’est accompagné d’aucune rotation du point de vue physique représente une discordance, car l’utilisateur perçoit visuellement un déplacement sans simultanément effectuer de rotation physique de la tête ou du corps. Cette discordance est ainsi source d’un conflit visuo-vestibulaire. Il est entendu qu’un « écart » désigne une différence quantitative. Par exemple, une rotation du point de vue virtuel de 90° vers la gauche qui est accompagnée d’une rotation du point de vue physique de 10° vers la gauche représente un écart conséquent entre le déplacement perçu visuellement par l’utilisateur et la rotation effective de sa tête ou de son corps. Cet écart peut être ici exprimé sous la forme d’une différence angulaire égale à 80° et est également source de conflit visuo-vestibulaire. Une même situation peut être qualifiée à la fois de discordance et d’écart. Par exemple, une rotation du point de vue virtuel de 50° vers la gauche qui est accompagnée d’une rotation du point de vue physique de 10° vers la droite représente à la fois une différence qualitative car les sens de rotation sont opposés, et une différence angulaire quantitative égale à 60°. Avantageusement, le système est en outre apte à : effectuer une comparaison entre plusieurs modes de modification prédéfinis de la référence visuelle au moyen d’un modèle d’apprentissage supervisé, sur la base d’une évaluation respective de suivi, par l’utilisateur, des recommandations de rotations lorsque la référence visuelle est respectivement modifiée selon chacun des modes de modification prédéfinis, et choisir, parmi les modes de modification prédéfinis, un mode de modification personnalisé pour l’utilisateur sur la base du résultat de la comparaison. Ainsi, il est possible, par exemple, d’afficher la référence visuelle sous son apparence, forme et orientation de référence lorsque le point de vue physique et le point de vue virtuel de l’utilisateur sont alignés, à un seuil prédéfini d’écart angulaire prêt, mais de modifier la référence visuelle lorsque cet écart excède le seuil prédéfini. La modification peut inclure un changement d’apparence, par exemple de couleur, et/ou de forme et/ou d’orientation. Ce changement peut être progressif et fonction de l’amplitude de l’écart angulaire. Des modifications de nature différente peuvent être prévues en fonction de la situation rencontrée. Par exemple, dans une situation où le point de vue physique de l’utilisateur reste inchangé pendant et/ou suite à une translation du point de vue virtuel vers l’avant ou l’arrière, il peut être prévu de modifier la longueur de la référence visuelle et/ou d’effectuer un léger changement d’orientation de la référence visuelle vers le haut ou vers le bas, dans la direction d’un point situé légèrement au-dessus de l’horizon dans l’environnement virtuel. En considérant une situation où le point de vue physique de l’utilisateur reste inchangé pendant et/ou suite à une rotation du point de vue virtuel de l’utilisateur vers la droite, il peut être prévu de déformer la référence visuelle vers la droite, provoquant ainsi un stimulus pour l’utilisateur. Si ce dernier réagit au stimulus par une rotation de tête ou de corps vers la droite, alors il peut être prévu de modifier à nouveau la référence visuelle de manière à en rétablir l’apparence, forme et/ou orientation de référence. Avantageusement, surveiller les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel comprend recueillir, au moyen du système de captation de position du point de vue physique de l’utilisateur, des séries temporelles indicatives de paramètres angulaires relatifs à l’orientation de la tête de l’utilisateur, les paramètres angulaires incluant des positions, des vitesses, des accélérations et/ou des à-coups. De manière avantageuse, la référence visuelle est modifiée selon une commande liée au système de navigation et au mouvement rotationnel de la tête de l’utilisateur, ainsi le cerveau de l’utilisateur perçoit des informations de son système vestibulaire cohérentes avec celles estimées par le système visuel, ce qui réduit de façon significative, voire supprime les risques de mal de simulateur en fonction du temps de réponse du système. Le cerveau humain dispose d'une plasticité qui lui permet de tolérer certaines incohérences, en amplitudes et en temporalité. Il ne s'agit donc pas nécessairement de coordonner et synchroniser de façon précise les rotations (bien que l'on tâche d'y coller aussi près que possible). L'idée est d'induire un mouvement de tête "suffisant" pour permettre à l'utilisateur de garder la cohérence visuo-vestibulaire. Des moyens d’intelligence artificielle sont mentionnés dans ce document à différents titres, et notamment aux fins d’aider à coller au plus près de la perception de l'utilisateur et de ses caractéristiques de perception. De manière avantageuse au début de la navigation de l’utilisateur dans l’environnement virtuel au moyen du système de navigation, la référence visuelle est orientée de préférence alignée par rapport au point de vue physique de l’utilisateur. Ladite référence visuelle peut éventuellement ne pas être affichée lorsque le système de navigation n’est pas utilisé. Avantageusement, la référence visuelle est générée virtuellement et affichée avec l’environnement virtuel par le système d’affichage lorsque l’utilisateur utilise le système de navigation. Avantageusement, modifier la référence visuelle comprend modifier la forme, l’orientation et/ou l’apparence de la référence visuelle. Avantageusement, lors d’une navigation en rotation, la référence visuelle effectue une rotation dans la direction souhaitée afin que le point de vue physique effectue également une rotation dans la même direction. En même temps, le monde virtuel effectue une rotation dans le sens opposé par rapport au monde réel, diminué du tout ou partie du mouvement de rotation du point de vue physique de l’observateur, dû à l’impact de la rotation de la référence visuelle. Les vitesses de rotation par rapport au monde réel de la référence visuelle et du monde virtuel sont pilotées de façon avantageuse en fonction de seuils perceptifs, du temps écoulé, ainsi que de la vitesse de rotation du point de vue physique par rapport au monde réel. La rotation perçue par l’utilisateur est celle de sa tête par rapport au monde virtuel, c’est-à-dire le cumul de la rotation du monde virtuel par rapport au monde réel et de la rotation de sa tête par rapport au monde réel. Lorsque l’utilisateur cesse d’utiliser le système de navigation, la référence visuelle s’immobilise et peut éventuellement ne plus être affichée. Le monde virtuel s’immobilise également par rapport au monde réel. La rotation effectuée pendant la navigation est le cumul de la rotation du monde virtuel par rapport au monde réel et de la rotation de la tête par rapport au monde réel. Il est également proposé un procédé de réduction de cyber-malaise pour la navigation dans un environnement virtuel immersif, le procédé étant mis en œuvre par un système de réduction de cyber-malaise comprenant une unité de contrôle, un environnement visuel virtuel, correspondant à un point de vue virtuel de l’utilisateur, affiché sur un système d’affichage, un système de captation de position du point de vue physique de l’utilisateur, et un système de navigation déplaçant le point de vue virtuel de l’utilisateur dans l’environnement virtuel, ledit procédé comprenant : surveiller les mouvements du point de vue virtuel de l’utilisateur par rapport à l’environnement virtuel générées par le système de navigation ; surveiller les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel ; déterminer des incitations de rotations du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel, les incitations de rotations se rapportant à des corrections au moins partielles d’écarts et/ou discordances entre les mouvements du point de vue virtuel et les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur ; et en fonction des incitations de rotations, modifier en temps réel une référence visuelle prépositionnée dans l’environnement visuel virtuel. De manière avantageuse, le procédé proposé comprend : une étape d’affichage d’une référence visuelle, une étape de rotation de la référence visuelle liée au système de navigation, et à l’orientation du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel, une étape de désactivation de l’affichage de la référence visuelle. Selon la technique proposée, le système d’affichage peut être immobile par rapport au monde réel, comme dans la plupart des installations de type CAVE ou salle immersive, ou lié à la tête de l’utilisateur, comme dans le cas d’un casque de réalité virtuelle ou augmentée. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 est une vue schématique d’une salle immersive avec un utilisateur naviguant dans un environnement virtuel. Fig. 2 est une vue schématique en vue de dessus illustrant un exemple d’utilisation de l’invention avec un environnement type CAVE. Fig. 3 est une vue schématique en vue de dessus illustrant l’utilisation de l’invention avec un casque de réalité virtuelle ou augmentée. et illustrent des repères utilisés pour la description de l’invention. Fig. 4a, 4b, 4c et 4d , , et sont des vues schématiques de modification en rotation de l’environnement virtuel et de modification de la référence visuelle depuis le point de vue physique de l’utilisateur. Dans la description qui va suivre, des chiffres de référence identiques désignent des pièces identiques ou ayant des fonctions similaires. Selon la qui présente un mode de réalisation de l’invention, un utilisateur (1) peut naviguer de façon virtuelle dans un environnement virtuel (2) diffusé sur un système d’affichage (3). Ce système d’affichage (3) peut comporter par exemple un écran pour un système de type « powerwall », deux écrans pour un système de type « workbench », de trois à 6 écrans pour un système de type « CAVE », ou de façon plus générale un ou plusieurs écrans de forme(s) quelconque(s) pour une salle immersive. Le système d’affichage (3) peut également être un casque de réalité étendue, à savoir réalité virtuelle, augmentée ou mixte/fusionnée. La représentation de l’environnement virtuel (2) dépend du point de vue physique (4) de l’utilisateur (1) par rapport au monde réel (11), de la pyramide de vision (5) selon laquelle il visualise ladite représentation, ainsi que de la position du point de vue virtuel de l’utilisateur. Le point de vue physique (4) de l’utilisateur (1) est mesuré en continu, directement ou indirectement, par un système de captation de position (6), comme par exemple des caméras ou une centrale à inertie. Les images diffusées sur le système d’affichage (3) sont générées par une unité de contrôle (7) reliée au dit système d’affichage ainsi qu’au système de captation de position (6). L’utilisateur (1) peut être muni ou non d’une paire de lunettes spécifiques (8) pour lui permettre une perception stéréoscopique de l’environnement virtuel (2) sur le système d’affichage (3), ou de tout autre système de visualisation en relief. Un système de navigation (9) permet à l’utilisateur (1) de se déplacer dans l’environnement virtuel (2). Ce système peut être activé par un intervenant extérieur (non représenté) ou par l’utilisateur (1) lui-même, par le biais de mouvements de tout ou partie de son corps et/ou d’interfaces physiques telles qu’une manette, un joystick, un tapis de marche, un volant ou des pédales par exemple. Optionnellement, un système peut être prévu pour piloter la génération et l’affichage d’un avatar de l'utilisateur. L’avatar est affiché en superposition de l’environnement virtuel (2) et est prépositionné par rapport au point de vue physique de l’utilisateur. L’avatar est une représentation de tout ou partie du corps de l’utilisateur et peut prendre la forme d’un personnage, d’un squelette articulé, d’une tête, d’une main, ou plus généralement de toute forme, articulée ou non, que l’utilisateur pourrait assimiler à une représentation de sa personne dans l’environnement virtuel. La fonction principale de l’avatar est de retranscrire en temps réel des mouvements ou des gestes que l’utilisateur effectue dans le monde physique. Il existe à cet effet de nombreuses technologies connues de génération d’avatars. Ces technologies peuvent s’appuyer par exemple sur des données de position telles que celles issues du système de captation de position (6). Certaines technologies connues de génération et d’affichage d’avatars s’appuient aussi sur des données issues d’un dispositif manipulé par l’utilisateur. Il peut alors s’agir de données d’interaction de l’utilisateur avec une interface physique d’un tel dispositif et/ou de données de position issues de capteurs de position intégrés à un tel dispositif. Ces données sont alors utilisées pour générer une représentation de la main manipulant le dispositif. Enfin, l’invention prévoit un système de réduction de cyber-malaise, cybersickness ou mal de simulateur (12), qui pilote l’affichage et la modification d’une référence visuelle (10), affichée en superposition de l’environnement virtuel (2). A l’instar de l’avatar décrit ci-avant, cette référence visuelle (10) est prépositionnée par rapport au point de vue physique de l’utilisateur et peut prendre par exemple la forme d’une grille verticale comme sur la , une flèche au sol ou toute autre forme, artefact ou objet, articulé ou non. Un nez virtuel attaché à l’avatar de l’utilisateur, un cockpit de voiture entier ou partiel, ou encore un objet tenu dans une main de l'avatar de l’utilisateur, par exemple un fusil, une épée, un bâton, etc. dans un jeu, sont autant d’exemples particuliers de référence visuelle. Le système de réduction de cyber-malaise (12) est raccordé au système de captation de position (6) et au système de navigation (9), ce qui lui permet de recueillir et de surveiller les évolutions temporelles du point de vue physique et du point de vue virtuel de l’utilisateur. En fonction de ces évolutions temporelles, le système de réduction de cyber-malaise peut déterminer des écarts (quantitatifs) et/ou des discordances (qualitatives) entre les mouvements du point de vue virtuel d’une part et les rotations du point de vue physique d’autre part. Le système de réduction de cyber-malaise pilote les modifications de la référence visuelle en temps réel en fonction de ces écarts et/ou discordances. Différentes modifications de la référence visuelle peuvent être mises en œuvre. Il peut s’agir de modifications de forme, c’est-à-dire des déformations, de modifications d’orientation, de taille, de couleur, d’apparence, de transparence, de netteté, etc. Plusieurs types de modifications de la référence visuelle peuvent être mises en œuvre simultanément, par exemple une déformation peut être combinée à un changement de couleur. L’application successive en temps réel de telles modifications a pour effet d’animer la référence visuelle en asservissant, par exemple, son apparence ou sa forme courante aux discordances entre les rotations du point de vue physique et les mouvements du point de vue virtuel de l’utilisateur. La illustre en vue de dessus une utilisation de l’invention avec un système de type CAVE. Le monde virtuel (2) est représenté par la surface hachurée. Le système d’affichage (3) du CAVE est symbolisé par les 3 traits forts, et la référence visuelle (10) est symbolisée par les 3 traits en pointillés. La illustre en vue de dessus une utilisation de l’invention avec un casque de réalité virtuelle ou augmentée. De même que pour la , le monde virtuel (2) est représenté par la surface hachurée, et la référence visuelle (10) est représentée par les traits pointillés. Selon les figures 2 et 3, plusieurs repères peuvent être utilisés pour décrire et comprendre le fonctionnement de l’invention. « R monde réel » est le repère du monde réel (11), c’est-à-dire le repère de la salle physique dans laquelle se trouve l’utilisateur. « R monde virtuel » est le repère de l’environnement virtuel (2) affiché par le système d’affichage (3). « R tête » est le repère du point de vue physique de l’utilisateur (1). « R référence visuelle » est le repère lié à la référence visuelle (10) sur laquelle porte notamment l’invention. Enfin, « R système d’affichage » est le repère du système d’affichage (3) sur lequel est diffusé la représentation de l’environnement virtuel. Dans la plupart des installations de type CAVE ou salle immersive, le système d’affichage (3) est immobile par rapport au monde réel (11). Dans ce cas, « R système affichage » et « R monde réel » sont fixes l’un par rapport à l’autre. Lors de l’utilisation d’un casque de réalité virtuelle ou augmentée, le système d’affichage (3) est lié à la tête de l’utilisateur (1), et donc dans ce cas ce sont « R système affichage » et « R tête » qui sont immobiles l’un par rapport à l’autre. Par souci de clarté, « R système affichage » n’est donc pas représenté sur la , étant quasiment confondu avec « R tête ». Les figures 4a, 4b, 4c et 4d représentent des exemples de rotations en environnement de type casque de réalité étendue, au moyen du système de navigation (9) et du système de réduction de cyber-malaise (12) selon un mode de réalisation de l’invention (12). La représente l’environnement visuel virtuel de l’utilisateur dans un état initial avant la rotation vers la droite. Dans l’état initial, la tête de l’utilisateur et la référence visuelle (10) sont alignées, c’est-à-dire que « R tête » et « R référence visuelle » sont alignés. Dans cet état initial, la référence visuelle (10) peut éventuellement ne pas être affichée. Sur la , la référence visuelle (10) est un nez virtuel de forme allongée ayant une base située vers l’origine du repère « R référence visuelle », un corps droit et une extrémité arrondie. La représente l’environnement visuel virtuel de l’utilisateur dans un état courant, pendant la rotation vers la droite du point de vue virtuel au moyen du système de navigation (9). La vitesse de cette rotation vers la droite est notée « ω point de vue virtuel ». L’environnement visuel virtuel représenté sur la a subi simultanément une rotation de même vitesse dans le sens opposé (vers la gauche dans cet exemple) par rapport au monde réel. La rotation perçue par l’utilisateur (1) est celle de sa tête par rapport au monde virtuel (2), soit le cumul de la rotation du monde virtuel (2) par rapport au monde réel (11) et de la rotation de sa tête par rapport au monde réel (11). Il a été mis en évidence que le cerveau réagit principalement à l’accélération ressentie, et dans une moindre mesure à la vitesse de mouvement, ainsi qu’à la dérivée de l'accélération ou « jerk ». Pour éviter ou du moins limiter le conflit visuo-vestibulaire, il est nécessaire que les mouvements du point de vue virtuel correspondent sensiblement aux mouvements du point de vue physique. En d’autres termes, il est nécessaire que, pendant que le système de navigation opère le mouvement de rotation du point de vue virtuel, l’utilisateur effectue un mouvement synchronisé de rotation du point de vue physique, dans le même sens (ici vers la droite). Le système de réduction de cyber-malaise surveille simultanément les mouvements du point de vue virtuel opérés par le système de navigation et les rotations du point de vue physique simultanément opérés par l’utilisateur. Sur la base de cette surveillance, le système de réduction de cyber-malaise est capable de déterminer à tout instant une ou plusieurs valeurs se rapportant à un mouvement ressenti, telles que la vitesse de mouvement ressentie, l’accélération ressentie et/ou le « jerk » ressenti, et d’appliquer une stratégie préétablie de limitation ou de suppression du conflit visuo-vestibulaire pour : choisir, sur la base de la ou des valeurs se rapportant au mouvement ressenti, une valeur cible de la vitesse de rotation du point de vue physique et modifier la référence visuelle en fonction de l’écart entre la valeur cible et la valeur couramment relevée de la vitesse de rotation du point de vue physique. On considère dans l’exemple de la que la valeur relevée à un instant courant de la vitesse de rotation du point de vue physique, notée « ω point de vue physique », est inférieure à la valeur cible déterminée par le système de réduction de cyber-malaise, notée « ω cible point de vue physique ». Sur la , la modification de la référence visuelle est une déformation : le corps du nez déformable devient courbé, ce qui décale l’extrémité vers la droite sans que la position de la base ne soit sensiblement modifiée. Cette déformation est perçue par l’utilisateur, consciemment ou non, comme une incitation à augmenter la vitesse de rotation de sa tête vers la droite pour se rapprocher de la vitesse cible. Le conflit visuo-vestibulaire s’en retrouve réduit, de même que le cyber-malaise. De manière générale, la modification de la référence visuelle doit être considérée comme asservie à un décalage constaté entre un mouvement du point de vue virtuel et une rotation correspondante du point de vue physique. Ce décalage peut être défini qualitativement et/ou quantitativement. Ce point peut être illustré en comparant trois situations débutant toutes les trois par l’état initial associé à la et se terminant par trois états courants distincts respectivement associés aux exemples des figures 4b, 4c et 4d. La première situation est associée à la et concerne un mouvement de rotation du point de vue virtuel vers la droite associé à une rotation insuffisamment rapide du point de vue physique vers la droite. Dans cette première situation, la référence visuelle est légèrement déformée, en temps réel pendant la navigation dans le monde virtuel, en raison de l’écart entre « ω point de vue physique » et « ω cible point de vue physique ». Cette légère déformation est représentée sur la . La deuxième situation est associée à la et concerne une rotation du point de vue virtuel vers la droite associée à une rotation suffisamment rapide du point de vue physique vers la droite. Dans cette deuxième situation, le système de réduction de cyber-malaise détermine que l’écart entre « ω point de vue physique » et « ω cible point de vue physique » est sensiblement nul ou inférieur à un seuil prédéterminé et ne met en œuvre aucune modification de la référence visuelle. Sur la , la référence visuelle n’est ainsi pas déformée. La troisième situation est associée à la et concerne une discordance ou un écart significatif entre le mouvement du point de vue virtuel (vers la gauche) et la rotation du point de vue physique. Une telle situation est susceptible de se produire lorsque le mouvement du point de vue virtuel est particulièrement rapide comparativement à la rotation du point de vue physique (écart significatif), ou le mouvement du point de vue virtuel ne s’accompagne d’aucune rotation du point de vue physique (discordance), ou encore la rotation du point de vue physique est effectuée dans le sens opposé à celui du mouvement de point de vue virtuel (discordance). Un écart significatif est alors obtenu entre « ω point de vue physique » et « ω cible point de vue physique », entraînant une modification de grande amplitude de la référence visuelle. Ainsi, à titre d’exemple, la référence visuelle est déformée de manière plus importante sur la que sur la : la courbure du corps est plus marquée. Les figures 4a à 4d illustrent une application d’un exemple particulier de stratégie préétablie de limitation ou de suppression du conflit visuo-vestibulaire. Il est à souligner que cette stratégie peut être évolutive et notamment personnalisée selon la sensibilité particulière de l’utilisateur au conflit visuo-vestibulaire et/ou selon la réceptivité de l’utilisateur à la modification de la référence visuelle. Dans ce but de personnalisation, il est possible de proposer à l’utilisateur un ensemble de modes de modification disponibles et de solliciter une sélection par l’utilisateur d’un mode de modification à privilégier. Eventuellement, le mode de modification ainsi sélectionné peut être ensuite enregistré en tant que donnée de profil de l’utilisateur. Les modes de modifications proposés peuvent différer les uns des autres de par la nature (forme et/ou taille et/ou couleur, etc.) de la ou des modifications effectuées et/ou de par la valeur d’un ou plusieurs paramètres influant sur l’amplitude de cette ou de ces modifications. L’amplitude d’une modification effectuée peut être caractérisée par un paramètre d’amplitude dont la détermination en temps réel dépend non seulement de la valeur cible, mais aussi de la fonction mathématique permettant de calculer le paramètre d’amplitude en fonction de l’écart entre la valeur cible et la valeur relevée de la vitesse de rotation du point de vue physique de l’utilisateur. De manière générale, les modifications de la référence visuelle peuvent être pilotées en fonction de différents critères, seuls ou combinés entre eux, ces critères pouvant être relatifs par exemple à des seuils perceptifs, au temps écoulé, ainsi qu’à la vitesse de rotation de la tête de l’utilisateur par rapport au monde réel et/ou à d’autres paramètres mesurés ou inférés. Les paramètres influant sur l’amplitude d’une modification effectuée peuvent inclure des paramètres d’une telle fonction mathématique, telles que des valeurs maximale et minimale prévues pour le paramètre d’amplitude, une pente dans le cas particulier d’une fonction linéaire, etc. Par ailleurs, comme déjà indiqué, la valeur cible est calculée en fonction des mouvements relevés du point de vue physique et du point de vue virtuel, selon une méthode de calcul préétablie. La méthode de calcul préétablie peut elle-même résulter d’un choix parmi plusieurs méthodes de calcul disponibles. Ainsi, les paramètres influant sur l’amplitude d’une modification effectuée peuvent se rapporter au choix de la méthode de calcul pour déterminer la valeur cible et/ou à l’ajustement de coefficients intervenant dans cette méthode de calcul. Il est également possible de mettre en œuvre des moyens d’apprentissage automatique supervisés pour déterminer le mode de modification à privilégier parmi l’ensemble de modes de modification disponibles. De tels moyens peuvent s’appuyer par exemple sur une analyse des mouvements effectués par l’utilisateur en réponse à différents modes de modifications testés de la référence visuelle et/ou sur des réponses de l’utilisateur à des requêtes portant par exemple sur son confort au cours d’une session d’immersion dans l’environnement virtuel où différents types de modifications sont successivement testés. Système de réduction de cyber-malaise (12) pour la navigation dans un environnement virtuel immersif (2), comprenant une unité de contrôle (7), un environnement visuel virtuel (2), correspondant à un point de vue virtuel de l’utilisateur, affiché sur un système d’affichage (3), un système de captation de position (6) du point de vue physique de l’utilisateur (4), et un système de navigation (9) déplaçant le point de vue virtuel de l’utilisateur dans l’environnement virtuel, ledit système (12) étant apte à : surveiller des mouvements du point de vue virtuel de l’utilisateur par rapport à l’environnement virtuel générés par le système de navigation (9) ; surveiller des rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel (11) ; déterminer des incitations de rotations du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel (11), les incitations de rotations se rapportant à des corrections au moins partielles d’écarts et/ou discordances entre les mouvements du point de vue virtuel et les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur ; et en fonction des incitations de rotations, modifier en temps réel une référence visuelle (10) prépositionnée dans l’environnement visuel virtuel. Système selon la revendication 1, dans lequel la référence visuelle (10) est générée virtuellement et affichée avec l’environnement virtuel (2) par le système d’affichage (3). Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel modifier la référence visuelle (10) comprend modifier la forme, l’orientation et/ou l’apparence de la référence visuelle. Système selon la revendication 3, dans lequel la référence visuelle (10) comprend : une base positionnée de manière fixe par rapport au point de vue physique de l’utilisateur, une extrémité, et un corps s’étendant de la base vers l’extrémité. Système selon la revendication 4, dans lequel modifier, en temps réel, la forme de la référence visuelle comprend, au moins, incurver le corps de la référence visuelle. Système selon la revendication 4 ou 5, dans lequel modifier, en temps réel, l’orientation de la référence visuelle comprend, au moins, modifier l’orientation de l’extrémité de la référence visuelle. Système selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel le système est en outre apte à : effectuer une comparaison entre plusieurs modes de modification prédéfinis de la référence visuelle au moyen d’un modèle d’apprentissage supervisé, sur la base d’une évaluation respective de suivi, par l’utilisateur, des recommandations de rotations lorsque la référence visuelle est respectivement modifiée selon chacun des modes de modification prédéfinis, et choisir, parmi les modes de modification prédéfinis, un mode de modification personnalisé pour l’utilisateur sur la base du résultat de la comparaison. Système selon l’une des revendications 1 à 7, dans laquelle surveiller les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel comprend recueillir, au moyen du système de captation de position (6) du point de vue physique de l’utilisateur (4), des séries temporelles indicatives de paramètres angulaires relatifs à l’orientation de la tête de l’utilisateur, les paramètres angulaires incluant des positions, des vitesses, des accélérations et/ou des à-coups. Procédé de réduction de cyber-malaise pour la navigation dans un environnement virtuel immersif (2), le procédé étant mis en œuvre par un système de réduction de cyber-malaise (12) comprenant une unité de contrôle (7), un environnement visuel virtuel (2), correspondant à un point de vue virtuel de l’utilisateur, affiché sur un système d’affichage (3), un système de captation de position (6) du point de vue physique de l’utilisateur (4), et un système de navigation (9) déplaçant le point de vue virtuel de l’utilisateur dans l’environnement virtuel, ledit procédé comprenant : surveiller des mouvements du point de vue virtuel de l’utilisateur par rapport à l’environnement virtuel générées par le système de navigation (9) ; surveiller des rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel (11) ; déterminer des incitations de rotations du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel (11), les incitations de rotations se rapportant à des corrections au moins partielles d’écarts et/ou discordances entre les mouvements du point de vue virtuel et les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur ; et en fonction des incitations de rotations, modifier en temps réel une référence visuelle (10) prépositionnée dans l’environnement visuel virtuel. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 9 lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 9 lorsque ce programme est exécuté par un processeur.