FR 3140193 A1 20240329 FR 2209860 A 20220928 Procédé de détermination de la position d’un élément cible sur une image d’intérêt d’une zone corporelle La présente invention concerne un procédé de détermination de la position d’un élément cible sur une image d’intérêt (IM I ) d’une zone corporelle, la zone corporelle comprenant un élément intermédiaire imagé sur l’image d’intérêt (IM I ), l’image d’intérêt (IM I ) ayant été acquise par un dispositif d’imagerie (12), chaque image acquise par le dispositif d’imagerie (12) ayant un repère propre, dit repère image (R I ), dans lequel sont repérés les éléments de l’image, la position du dispositif d’imagerie (12) à chaque acquisition d’images étant repérée dans un repère fixe, dit repère de suivi (R S ), la zone corporelle étant immobile dans le repère de suivi (R S ) lors de la mise en œuvre du procédé. Figure pour l'abrégé : Figure 1 Procédé de détermination de la position d’un élément cible sur une image d’intérêt d’une zone corporelle La présente invention concerne un procédé de détermination de la position d’au moins un élément cible sur au moins une image d’intérêt d’une zone corporelle. La présente invention concerne aussi un système de détermination associé. La prise en charge thérapeutique du cancer de l’endomètre dépend de l’estimation du risque théorique de récidive et de métastase ganglionnaire. En pratique, la lymphadénectomie, résection de la chaine ganglionnaire lymphatique, n’est pratiquée que sur des patients à risque réel de récidive. Afin de diminuer sa morbidité, le concept du ganglion sentinelle a été développé pour permettre d’isoler le ou les premiers ganglions drainant une tumeur solide. La détection du ganglion sentinelle repose aujourd’hui sur une technique combinée associant une injection de radio-isotope avant l'intervention et, soit une injection de colorant bleu juste après l'induction anesthésique, soit une détection colorimétrique seule avec le vert d’indocyanine en peropératoire. Néanmoins, le taux d'échec de la détection, notamment bilatérale, du ganglion sentinelle est d'environ 25 %. De plus, les procédures actuelles présentent plusieurs limites, notamment la fiabilité, la précision et les complications potentielles liées à la procédure. Ainsi, lors d’une cœlioscopie (aussi appelée laparoscopie), il est difficile de localiser le ganglion sentinelle sur les images coelioscopiques. Il existe donc un besoin pour un procédé et un système permettant de faciliter la détection d’au moins un élément cible, tel que le ganglion sentinelle, sur une image d’une zone corporelle. A cet effet, la présente description a pour objet un procédé de détermination de la position d’au moins un élément cible sur au moins une image d’intérêt d’une zone corporelle, la zone corporelle comprenant au moins un élément intermédiaire imagé sur l’image d’intérêt, l’image d’intérêt ayant été acquise par un dispositif d’imagerie, chaque image acquise par le dispositif d’imagerie ayant un repère propre, dit repère image, dans lequel sont repérés les éléments de l’image, la position du dispositif d’imagerie à chaque acquisition d’images étant repérée dans un repère fixe, dit repère de suivi, la zone corporelle étant immobile dans le repère de suivi lors de la mise en œuvre du procédé, le procédé étant mis en œuvre par ordinateur et comprenant : une phase préparatoire comprenant les étapes suivantes : l’obtention d’une représentation géométrique, dite représentation géométrique locale, de l’élément intermédiaire, la représentation géométrique locale étant repérée dans un repère géométrique fixe, dit repère local, l’élément cible ayant une position relative par rapport à l’élément intermédiaire qui est connue dans le repère local, l’obtention d’images préparatoires de la zone corporelle, les images préparatoires ayant été acquises par le dispositif d’imagerie pour différentes positions du dispositif d’imagerie, chaque position du dispositif d’imagerie correspondant à un angle de vue différent de la zone corporelle, la détermination d’une transformation, dite transformation locale, entre le repère de suivi et le repère local en fonction de la représentation géométrique locale, des images préparatoires, et des positions du dispositif d’imagerie lors de l’acquisition des images préparatoires, une phase d’exploitation comprenant les étapes suivantes : l’obtention d’une image d’intérêt de la zone corporelle, la détermination d’une transformation, dite transformation image, entre le repère local et le repère image de l’image d’intérêt, la transformation image étant déterminée en fonction de la transformation locale déterminée et de la position du dispositif d’imagerie lors de l’acquisition de l’image d’intérêt, et la détermination de la position de l’élément cible sur l’image d’intérêt en fonction de la transformation image déterminée et de la position relative connue de l’élément cible par rapport à l’élément intermédiaire. Suivant des modes de réalisation particuliers, le procédé comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - les étapes de la phase d’exploitation sont répétées au cours du temps pour des images d’intérêt correspondant à des positions différentes du dispositif d’imagerie ; - la phase d’exploitation comprend une étape d’affichage de l’image d’intérêt sur un écran avec en superposition une représentation de l’élément cible à la position déterminée sur l’image d’intérêt ; - la représentation géométrique locale est obtenue en fonctions d’images en coupe de la zone corporelle comprenant l’élément intermédiaire et l’élément cible, les images en coupe ayant été acquises par un dispositif d’imagerie médicale ; - l’étape de détermination de la transformation locale comprend : la détermination, pour chaque image préparatoire, d’une représentation géométrique, dite représentation annotée, de l’élément intermédiaire, les représentations annotées étant repérées dans le repère de suivi en fonction de la position du dispositif d’imagerie lors de l’acquisition desdites images, le placement de la représentation géométrique locale à une position initiale dans le repère de suivi, la détermination, dans le repère de suivi, en fonction des représentations annotées, d’une représentation, dite représentation géométrique préparatoire, et la détermination de la transformation locale par recalage de la représentation géométrique locale et de la représentation géométrique préparatoire dans le repère de suivi (R S ) ; - la représentation géométrique préparatoire est obtenue par projection des représentations annotées et recoupement desdites projections ; - l’élément intermédiaire présente une forme invariante en géométrie projective ; et - l’élément intermédiaire est un réseau artériel, tel que le réseau artériel illiaque, et l’élément cible est un ganglion lymphatique, de préférence un ganglion lymphatique sentinelle. La présente invention a aussi pour objet un système de détermination de la position d’au moins un élément cible sur au moins une image d’intérêt d’une zone corporelle, la zone corporelle comprenant un élément intermédiaire imagé sur l’image d’intérêt, l’image d’intérêt ayant été acquise par un dispositif d’imagerie, chaque image acquise par le dispositif d’imagerie ayant un repère propre, dit repère image, dans lequel sont repérés les éléments de l’image, la position du dispositif d’imagerie à chaque acquisition d’images étant repérée dans un repère fixe, dit repère de suivi, le système comprenant un calculateur configuré pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé selon l’invention ; et - le système comprend aussi : le dispositif d’imagerie pour l’acquisition des images préparatoires et des images d’intérêt, un support sur lequel est monté le dispositif d’imagerie, et un dispositif de suivi raccordé au support pour déplacer le dispositif d’imagerie et suivre les déplacements du dispositif d’imagerie. La présente description se rapporte également à un produit programme d’ordinateur sur lequel est mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions de programme, le programme d’ordinateur étant chargé sur une unité de traitement de données et entraînant la mise en œuvre d’un procédé tel que décrit précédemment lorsque le programme d’ordinateur est mis en œuvre sur l’unité de traitement des données. La présente description concerne aussi un support lisible d’informations sur lequel est mémorisé un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de programme, le programme d’ordinateur étant chargé sur une unité de traitement de données et entraînant la mise en œuvre d’un procédé tel que décrit précédemment lorsque le programme d’ordinateur est mis en œuvre sur l’unité de traitement des données. La présente description porte aussi sur un procédé chirurgical comprenant : le placement d’un dispositif d’imagerie dans le corps du patient (anesthésié), l’acquisition, par le dispositif d’imagerie, d’images préparatoires d’une zone corporelle, la zone corporelle comprenant un élément intermédiaire (visible sur les images) et un élément cible (visible ou non sur les images), la mise en œuvre de la phase préparatoire du procédé de détermination tel que décrit précédemment en fonction des images préparatoires acquises, l’acquisition, par le dispositif d’imagerie, d’une image d’intérêt de la zone corporelle, et la mise en œuvre de la phase d’exploitation du procédé de détermination tel que décrit précédemment pour l’image d’intérêt acquise. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation de l’invention, donnés à titre d’exemple uniquement et en référence aux dessins qui sont : , , une vue schématique d’un exemple d’un système de détermination de la position d’un élément cible sur des images d’intérêt d’une zone corporelle, , , un organigramme d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé de détermination de la position d’un élément cible sur des images d’intérêt d’une zone corporelle, , , une vue schématique illustrant un exemple d’obtention d’une représentation géométrique locale en fonction d’images en coupe (en provenance d’un dispositif d’imagerie médicale), , , une représentation schématique d’un exemple d’une représentation annotée d’un élément intermédiaire, la représentation annotée ayant été obtenue à partir d’une image préparatoire, et , , une représentation schématique d’un exemple de recalage d’une représentation géométrique locale et d’une représentation géométrique préparatoire dans le repère de suivi. Un exemple d’un système 10 de détermination de la position d’un élément cible E C sur des images d’intérêt d’une zone corporelle Z est illustré par la . L’élément cible E C est illustré en . Dans cet exemple, le système 10 comprend un dispositif d’imagerie 12, un support 14, un dispositif de suivi 16, et un calculateur 18. Dans une variante, le système 10 comprend seulement le calculateur 18. Le dispositif d’imagerie 12 est propre à acquérir des images d’une zone corporelle Z. Le dispositif d’imagerie 12 est, par exemple, une caméra. Dans un mode de réalisation principal, les images acquises sont des images bidimensionnelles (2D). En variante, les images acquises sont des images tridimensionnelles (3D), par exemple obtenues directement d’un flux vidéo 3D ou résultant de deux flux vidéos 2D combinés pour obtenir les images 3D. Le support 14 supporte le dispositif d’imagerie 12. Le support 14 est propre à être déplacé, permettant ainsi le déplacement du dispositif d’imagerie 12. Le support 14 est, par exemple, un tube dans lequel est inséré le dispositif d’imagerie 12. Le dispositif de suivi 16 est raccordé au support 14. Le dispositif de suivi 16 est propre à déplacer le dispositif d’imagerie 12 et à suivre les déplacements du support 14, et donc du dispositif d’imagerie 12. Dans un exemple, le dispositif de suivi 16 est un bras instrumenté. Le calculateur 18 est, par exemple, connecté par voie filaire ou sans fil (Wifi, Bluetooth), d’une part, au dispositif d’imagerie 12 de sorte à recevoir les images acquises par le dispositif d’imagerie 12, et d’autre part, au dispositif de suivi 16 pour obtenir la position du dispositif d’imagerie 12. Le calculateur 18 est, par exemple, un ordinateur en interaction avec un produit programme d’ordinateur. Le calculateur 18 comporte typiquement un processeur comprenant une unité de traitement de données, des mémoires et un lecteur de support d’informations. Le calculateur 18 comprend aussi classiquement une interface homme-machine (clavier), un écran (tactile ou non) et une souris. Le produit programme d’ordinateur comporte un support d’informations. Le support d’informations est un support lisible par le calculateur 18, usuellement par l’unité de traitement de données. Le support lisible d’informations est un médium adapté à mémoriser des instructions électroniques et capable d’être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support d’informations est une clé USB, une disquette ou disque souple (de la dénomination anglaise « Floppy disc »), un disque optique, un CD-ROM, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, une mémoire EPROM, une mémoire EEPROM, une carte magnétique, une carte optique ou encore une carte perforée. Sur le support d’informations est mémorisé le programme d’ordinateur comprenant des instructions de programme. Le programme d’ordinateur est chargeable sur l’unité de traitement de données du calculateur 18 et est adapté pour entraîner la mise en œuvre d’un procédé de détermination de la position d’un élément cible E C sur des images d’intérêt d’une zone corporelle Z. Le fonctionnement du dispositif 10 va maintenant être décrit en référence à l’exemple de la , qui illustre un organigramme d’un procédé de détermination de la position d’un élément cible E C sur des images d’intérêt d’une zone corporelle Z et des figures 1 et 3 à 5, qui illustrent des exemples de mise en œuvre d’étapes du procédé. Le procédé de détermination décrit dans ce qui suit vise à déterminer la position d’un élément cible E C sur des images d’intérêt d’une zone corporelle Z. La zone corporelle Z comprend au moins un élément intermédiaire E I et au moins un élément cible E C . L’élément intermédiaire E I est visible sur les images d’intérêt, l’élément cible E C est quant à lui généralement non visible sur les images d’intérêt (caché par des organes ou des tissus de la zone corporelle Z). Il est entendu que l’élément intermédiaire E I et l’élément cible E C sont à proximité. De préférence, l’élément intermédiaire E I présente une forme invariante en géométrie projective, c’est-à-dire que la forme de l’élément intermédiaire ne varie pas lorsque l’élément est projeté (dans un plan par exemple). L’élément intermédiaire E I a par exemple une forme tubulaire. De préférence, l’élément intermédiaire E I est un réseau artériel, tel que le réseau artériel illiaque, et l’élément cible E C est un ganglion lymphatique, de préférence un ganglion lymphatique sentinelle. La illustre de manière générale, les repères géométriques et transformations considérés lors de la mise en œuvre du présent procédé. En particulier, trois repères géométriques distincts sont considérés, à savoir : un repère image R I (variable) propre à chaque image acquise par le dispositif d’imagerie 12 et dans lequel sont repérés les éléments de l’image. Les images considérées dans la suite de la description sont les images préparatoires IM P et les images d’intérêt IM I . un repère de suivi R S (fixe) dans lequel sont repérées les positions du dispositif d’imagerie 12 lors de l’acquisition des différentes images. Ainsi, les positions, dans le repère de suivi R S , des images acquises par le dispositif d’imagerie 12 sont fonction de la position du dispositif d’imagerie 12. Le repère de suivi R S est par exemple un repère relatif au dispositif de suivi (base du bras articulé par exemple). un repère local R L (fixe) dans lequel est repérée une représentation géométrique locale G L de l’élément intermédiaire E I (obtenue à partir d’images en coupe repérées elles-aussi dans le repère local). La illustre également les transformations permettant de passer d’un repère à un autre, à savoir : - la transformation locale L T S permettant de passer du repère de suivi R S au repère local R L . La transformation locale L T S est une transformation constante quelle que soit la position du dispositif d’imagerie 12. - la transformation préparatoire S T I i permettant de passer du repère image R I au repère de suivi R S . La transformation préparatoire S T I i est une transformation variable en fonction de la position du dispositif d’imagerie 12 lors de l’acquisition de l’image considérée (l’indice « i » indique que la transformation est variable, i étant incrémenté au cours du temps). - la transformation image L T I i permettant de passer du repère image R I au repère local R L . La transformation image L T I i est une transformation variable en fonction de la position du dispositif d’imagerie 12 lors de l’acquisition de l’image considérée (l’indice « i » indique que la transformation est variable, i étant incrémenté au cours du temps). Ces transformations sont reliées entre elles par la formule suivante : L T I i = L T S . S T I i Le but du présent procédé est de déterminer la transformation image L T I i permettant de recaler des informations de positions (position de l’élément cible) repérées dans le repère image R I de l’image considérée vers le repère local R L . Pour cela, il convient de connaître la transformation préparatoire S T I i pour l’image considérée et la transformation locale L T S . La transformation préparatoire S T I i est propre à être obtenue via le dispositif de suivi 16. Ainsi, il reste à déterminer la transformation locale L T S . Le procédé de détermination comprend une phase préparatoire 100 et une phase d’exploitation 200. La phase préparatoire 100 vise à déterminer la transformation locale L T S permettant de passer du repère de suivi R S au repère local R L . Lors de la phase d’exploitation 200, la transformation locale L T S déterminée est utilisée pour déterminer la transformation image L T I i permettant de déterminer la position de l’élément cible sur l’image d’intérêt IM I considérée. Le procédé de détermination est mis en œuvre pour une zone corporelle Z immobile dans le repère de suivi R S . Ainsi, si la zone corporelle Z se déplace ou est en mouvement, les différentes phases du procédé doivent être réitérées. Le procédé de détermination est mis en œuvre par le calculateur 18 du dispositif de détermination 10, c’est-à-dire est mis en œuvre par ordinateur. En particulier, il est souligné que les phases et étapes décrites pour le procédé de détermination concernent un traitement d’image sur des images préalablement acquises d’une zone corporelle Z. En particulier, il est souligné que le présent procédé ne porte pas sur l’acquisition des images, ces images étant seulement obtenues, au sens d’un chargement de données, par le calculateur 18. Les étapes du procédé sont donc entièrement mises en œuvre en dehors du corps humain, sans contact avec le corps humain. Aucune de ces étapes n’est donc de nature chirurgicale, ni thérapeutique. Le procédé de détermination concerne donc bien une méthode non-chirurgicale de détermination de la position d’un élément cible E C sur des images d’intérêt d’une zone corporelle Z. La phase préparatoire 100 va maintenant être décrite plus en détails. En particulier, comme indiqué précédemment, la phase préparatoire 100 vise à identifier la transformation locale L T S (constante) permettant de passer du repère de suivi R S au repère local R L . La phase préparatoire 100 comprend une étape 110 d’obtention d’une représentation géométrique, dite représentation géométrique locale G L , de l’élément intermédiaire E I . Comme indiqué précédemment, par le terme « obtention », il est entendu chargement des images par le calculateur 18, ces images ayant été par exemple préalablement mémorisées dans une mémoire du calculateur 18, ou en provenance d’un flux de données numériques auquel est connecté le calculateur 18. La représentation géométrique locale G L est une représentation tridimensionnelle. La représentation géométrique locale G L est repérée dans le repère local R L . L’élément cible E C a une position relative par rapport à l’élément intermédiaire E I qui est connue dans le repère local R L (par exemple obtenue via les images en coupe repérées dans le repère local R L et ayant permis d’obtenir la représentation géométrique locale G L ). Dans un exemple de mode de réalisation, la représentation géométrique locale G L est obtenue en fonctions d’images en coupe de la zone corporelle Z comprenant l’élément intermédiaire E I et l’élément cible E C . Les images en coupe ont été obtenues par un dispositif d’imagerie médicale. Le dispositif d’imagerie médicale est, par exemple, un dispositif IRM, un dispositif CBCT, un dispositif d’imagerie optique, un scanner, ou encore un dispositif d’échographie à ultrasons. Les images en coupe sont par exemple des images scanner IM S . Une image scanner est une image en tranche d’une zone corporelle Z obtenue par tomographie par émission de positons couplée (TEMP) à une tomodensitométrie (TDM) permettant, ainsi, d’imager à la fois l’élément intermédiaire E I et l’élément cible E C . En particulier, comme illustré par la , des images scanner IM S 2D sont utilisées pour reconstruire une représentation 3D de l’élément intermédiaire E I (réseau artériel iliaque). Le logiciel de traitement des images utilisé (3D slicer par exemple, voir par exemple l’article suivant : Fedorov A, Beichel R, Kalpathy-Cramer J, Finet J, Fillion-Robin J-C, Pujol S, et al. 3D Slicer as an image computing platform for the Quantitative Imaging Network. Magn Reson Imaging. Nov 2012 ;30(9) :1323‑41) permet de générer une squelettisation du réseau artériel. Ce squelette forme la représentation géométrique locale G L . Dans le cas où l’élément intermédiaire E I est le réseau artériel iliaque, ce squelette est, par exemple, formé de courbes 2D plongées dans la 3D (représentées par des points ou des fonctions mathématiques (splines, courbes de Bézier, etc.)). En particulier, le squelette matérialise les points de l’élément intermédiaire E I respectant une propriété d’invariance projective (axe de révolution des tubes par exemple). La phase préparatoire 100 comprend une étape 120 d’obtention d’images préparatoires IM P de la zone corporelle Z. Les images préparatoires IM P ont été acquises par le dispositif d’imagerie 12 pour différentes positions du dispositif d’imagerie 12. Chaque position du dispositif d’imagerie 12 correspond à un angle de vue différent de la zone corporelle Z. Les images préparatoires IM P ont chacune une position connue dans le repère de suivi R S . Cette position connue a par exemple été obtenue en fonction de la position du dispositif d’imagerie 12 obtenue via le dispositif de suivi 16, à laquelle il est appliqué la transformation préparatoire S T I i permettant de passer du repère image R I au repère de suivi R S . La transformation préparatoire S T I i est considérée connue lorsque la position du dispositif d’imagerie 12 est connue. Par exemple, la transformation préparatoire S T I i en fonction de la position du dispositif d’imagerie 12 est obtenue en amont, par exemple à partir de données fournisseurs ou via une calibration préalable. Dans un exemple, la transformation préparatoire S T I i est composée de deux éléments. Une première transformation entre le dispositif d’imagerie 12 et le support 14 (à l'extrémité du dispositif de suivi 16, par exemple un bras instrumenté). Cette transformation est fixe et est obtenue par une calibration (par exemple avec une mire). Puis, il y a une seconde transformation entre le support 14 (à l'extrémité du dispositif de suivi 16, par exemple un bras instrumenté) et la base du dispositif de suivi 16 (en l’occurrence, la base du bras instrumenté) qui elle est variable de par les mouvements du bras. Cette seconde transformation est obtenue via le dispositif de suivi 16. La phase préparatoire 100 comprend une étape 130 de détermination de la transformation locale L T S permettant de passer du repère de suivi R S au repère local R L. La transformation locale L T S est déterminée en fonction de la représentation géométrique locale G L , des images préparatoires IM P , et des positions du dispositif d’imagerie 12 lors de l’acquisition des images préparatoires IM P . Dans ce qui suit, il est décrit un exemple particulier de détermination de la transformation locale L T S . Néanmoins, l’invention s’applique à tout autre mode de réalisation permettant de déterminer la transformation locale L T S . Dans cet exemple, l’étape 130 de détermination comprend une sous-étape 130A selon laquelle, pour chaque image préparatoire IM P , il est déterminé une représentation géométrique de l’élément intermédiaire E I , dite représentation annotée G A . Dans cet exemple, au moins trois images préparatoires IM P sont considérées. Dans cet exemple, chaque représentation annotée G A est une représentation bidimensionnelle. Les représentations annotées G A sont repérées dans le repère de suivi R S en fonction de la position du dispositif d’imagerie 12 lors de l’acquisition desdites images. Dans cet exemple, la représentation annotée G A de chaque image préparatoire IM P est obtenue par l’action d’un opérateur venant annoter / surligner / pointer une portion de l’élément intermédiaire E I sur l’image (par exemple via un écran tactile). En variante, la représentation annotée G A de chaque image préparatoire IM P est obtenue semi-automatiquement, c’est-à-dire par une annotation réalisée par l’ordinateur suivie d’une validation/rectification d’un opérateur. L’annotation réalisée par l’ordinateur est par exemple effectuée par un algorithme de détection. La illustre un exemple d’une image préparatoire IM P sur laquelle une partie de l’élément intermédiaire E I a été repérée par annotation, surlignage ou pointage (automatiquement, manuellement ou semi-automatiquement), les annotations / surlignages / pointages formant ainsi la représentation annotée G A . L’étape 130 de détermination comprend une sous-étape 130B de placement de la représentation géométrique locale G L à une position de départ dans le repère de suivi R S . La position initiale est connue (mais peut être choisie de manière quelconque). L’étape 130 de détermination comprend une sous-étape 130C de détermination, dans le repère de suivi R S , en fonction des représentations annotées G A, d’une représentation, dite représentation géométrique préparatoire G P . En particulier, dans l’exemple illustré par la , la représentation géométrique préparatoire G P est obtenue par projection des représentations annotées G A et recoupement desdites projections. En effet, le croisement des surfaces projectives correspond à la portion invariante annotée / surlignée / pointée de l’élément intermédiaire E I (typiquement le centre C de l’artère). La représentation géométrique préparatoire G P est alors un « squelette » du réseau à l’intersection des surfaces projetées comme illustré sur la . L’étape 130 de détermination comprend une sous-étape 130D de détermination de la transformation locale L T S en fonction de la représentation géométrique locale G L et de la représentation géométrique préparatoire G P. En particulier, la transformation locale L T S est obtenue en recalant (de préférence en superposant) la représentation géométrique locale G L et la représentation géométrique préparatoire G P dans le repère de suivi R S (et connaissant la position initiale de la représentation géométrique locale G L dans le repère de suivi R S ). La transformation locale L T S est, par exemple, obtenue en minimisant les distances entre la représentation géométrique locale G L et la représentation géométrique préparatoire G P. Par exemple, la minimisation consiste à minimiser la moyenne quadratique (RMS) des distances entre les courbes formant la représentation géométrique locale G L et la représentation géométrique préparatoire G P. Dans un autre exemple, la minimisation est réalisée par une méthode dite de descente de gradient ou par tout autre méthode correspondante de minimisation de distances. En particulier, la illustre un exemple d’itérations pour minimiser les distances entre la représentation géométrique locale G L et la représentation géométrique préparatoire G P. De préférence, si le degré de similarité est inférieur à un seuil prédéterminé (seuil fixé par défaut dans le logiciel mais adaptable par l’opérateur), de nouvelles représentations annotées G A sont requises et les étapes précédentes sont répétées avec ces nouvelles représentations annotées G A . De préférence, des conditions ont été fixées pour que l’algorithme stoppe les itérations de calcul. Ces conditions comprennent au moins l’une des conditions suivantes : - l’erreur est suffisamment petite (inférieure à un seuil prédéterminé), - le nombre d’itérations maximum est atteint, ou - l’erreur ne varie plus. La phase 200 d’exploitation comprend une étape 210 d’obtention d’une image d’intérêt IM I de la zone corporelle Z. L’image d’intérêt IM I a été acquise par le dispositif d’imagerie 12 pour une position du dispositif d’imagerie 12 connue via le dispositif de suivi 16. Comme indiqué précédemment, par le terme « obtention », il est entendu chargement des images par le calculateur 18, ces images ayant été par exemple préalablement mémorisées dans une mémoire du calculateur 18, ou en provenance d’un flux de données numériques auquel est connecté l’ordinateur 18. La phase d’exploitation 200 comprend une étape 220 de détermination d’une transformation image L T I i pour l’image d’intérêt IM I en fonction de la transformation locale L T S déterminée précédemment et de la position du dispositif d’imagerie 12 lors de l’acquisition de l’image d’intérêt IM I . En particulier, la position du dispositif d’imagerie 12 permet d’obtenir la transformation préparatoire S T I i pour l’image d’intérêt IM I considérée (par exemple de la même manière que dans les exemples décrits précédemment pour la phase préparatoire). La transformation image L T I i pour l’image d’intérêt IM I est ensuite obtenue avec la formule suivante : L T I i = L T S . S T I i . La phase d’exploitation 200 comprend une étape 230 de détermination de la position P I de l’élément cible E C sur l’image d’intérêt IM I en fonction de la transformation image L T I i déterminée et de la position relative connue de l’élément cible E C par rapport à l’élément intermédiaire E I . De préférence, la phase d’exploitation 200 comprend une étape 240 d’affichage de l’image d’intérêt IM I sur un écran (du calculateur 18) avec en superposition (i.e. réalité augmentée) une représentation de l’élément cible E C à la position P I déterminée sur l’image d’intérêt IM I . De préférence, les étapes de la phase d’exploitation 200 sont répétées au cours du temps pour des images d’intérêt IM I correspondant à des positions différentes du dispositif d’imagerie 12. La répétition est de préférence effectuée en temps réel et en continu, c’est-à-dire au fur et à mesure de la réception des images d’intérêt IM I par le calculateur 18. Ainsi, le présent procédé et le présent système 10 permettent de déterminer la position d’un élément cible E C sur des images d’une zone corporelle Z acquises sous différents points de vue. Pour cela, un élément intermédiaire E I est utilisé pour recaler une représentation de l’élément cible E C sur l’image d’intérêt IM I considérée. Un des avantages du présent procédé est qu’une fois la transformation locale L T S obtenue, et à condition que la zone corporelle Z reste immobile, le recalage peut être effectué sur des images d’intérêt IM I de la zone corporelle Z acquises quelle que soit la position du dispositif d’imagerie 12. En d’autres termes, le dispositif d’imagerie 12 peut être librement déplacé pour acquérir différentes images d’intérêt IM I de la zone corporelle Z sans avoir à réeffectuer une phase préparatoire de calibrage. Le procédé est donc utilisable pour localiser des ganglions sentinelles (i.e. élément cible E c ) invisibles par le dispositif d’imagerie 12 (e.g. caméra endoscopique, laparoscope). En effet, l’élément intermédiaire E I (réseau artériel iliaque) permet de recaler des informations obtenues préalablement (de préférence en provenance d’images de TEMP couplée à une TDM préopératoire (tomodensitométrie) sur lesquelles les ganglions auront préalablement été identifiés) sur les images acquises par le dispositif d’imagerie 12. Il est ainsi possible de générer une superposition visible en réalité augmentée. L’homme du métier comprendra que les modes de réalisation et variantes précédemment décrits peuvent être combinés pour former de nouveaux modes de réalisation pourvu qu’ils soient compatibles techniquement. Par exemple, bien que la présente description ait donné un exemple avec un seul élément intermédiaire et un seul élément cible, l’homme du métier comprendra que l’invention s’applique aussi au cas où plusieurs éléments intermédiaires et/ou plusieurs éléments cibles sont considérés. En complément, il est à noter que dans les exemples de la présente description, les transformations entre les différents repères ont été décrites dans le sens des flèches de la . Néanmoins, l’homme du métier comprendra que la présente description s’applique également dans le cas où : - la transformation locale considérée permet de passer du repère local R L au repère de suivi R S (transformation S T L ), et - la transformation préparatoire considérée permet de passer du repère de suivi R S au repère image R I (transformation I T S i ), et - la transformation image considérée permet de passer du repère local R L au repère image R I (transformation I T L i ). Ces transformations sont dans ce cas reliées entre elles par la formule suivante : I T L i = I T S i . S T L Procédé de détermination de la position (P I ) d’au moins un élément cible (E C ) sur au moins une image d’intérêt (IM I ) d’une zone corporelle (Z), la zone corporelle (Z) comprenant au moins un élément intermédiaire (E I ) imagé sur l’image d’intérêt (IM I ), l’image d’intérêt (IM I ) ayant été acquise par un dispositif d’imagerie (12), chaque image acquise par le dispositif d’imagerie (12) ayant un repère propre, dit repère image (R I ), dans lequel sont repérés les éléments de l’image, la position du dispositif d’imagerie (12) à chaque acquisition d’images étant repérée dans un repère fixe, dit repère de suivi (R S ), la zone corporelle (Z) étant immobile dans le repère de suivi (R S ) lors de la mise en œuvre du procédé, le procédé étant mis en œuvre par ordinateur et comprenant : une phase préparatoire comprenant les étapes suivantes : l’obtention d’une représentation géométrique, dite représentation géométrique locale (G L ), de l’élément intermédiaire (E I ), la représentation géométrique locale (G L ) étant repérée dans un repère géométrique fixe, dit repère local (R L ), l’élément cible (E C ) ayant une position relative par rapport à l’élément intermédiaire (E I ) qui est connue dans le repère local (R L ), l’obtention d’images préparatoires (IM P ) de la zone corporelle (Z), les images préparatoires (IM P ) ayant été acquises par le dispositif d’imagerie (12) pour différentes positions du dispositif d’imagerie (12), chaque position du dispositif d’imagerie (12) correspondant à un angle de vue différent de la zone corporelle (Z), la détermination d’une transformation, dite transformation locale ( L T S ), entre le repère de suivi (R S ) et le repère local (R L ) en fonction de la représentation géométrique locale (G L ), des images préparatoires (IM P ), et des positions du dispositif d’imagerie (12) lors de l’acquisition des images préparatoires (IM P ), une phase d’exploitation comprenant les étapes suivantes : l’obtention d’une image d’intérêt (IM I ) de la zone corporelle (Z), la détermination d’une transformation, dite transformation image ( L T I i ), entre le repère local (R L ) et le repère image (R I ) de l’image d’intérêt (IM I ), la transformation image ( L T I i ) étant déterminée en fonction de la transformation locale ( L T S ) déterminée et de la position du dispositif d’imagerie (12) lors de l’acquisition de l’image d’intérêt (IM I ), et la détermination de la position (P I ) de l’élément cible (E C ) sur l’image d’intérêt (IM I ) en fonction de la transformation image ( L T I i ) déterminée et de la position relative connue de l’élément cible (E C ) par rapport à l’élément intermédiaire (E I ). Procédé selon la revendication 1, dans lequel les étapes de la phase d’exploitation sont répétées au cours du temps pour des images d’intérêt (IM I ) correspondant à des positions différentes du dispositif d’imagerie (12). Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la phase d’exploitation comprend une étape d’affichage de l’image d’intérêt (IM I ) sur un écran avec en superposition une représentation de l’élément cible (E C ) à la position (P I ) déterminée sur l’image d’intérêt (IM I ). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel la représentation géométrique locale (G L ) est obtenue en fonctions d’images en coupe (IM S ) de la zone corporelle (Z) comprenant l’élément intermédiaire (E I ) et l’élément cible (E C ), les images en coupe (IM S ) ayant été acquises par un dispositif d’imagerie médicale. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l’étape de détermination de la transformation locale ( L T S ) comprend : la détermination, pour chaque image préparatoire (IM P ), d’une représentation géométrique, dite représentation annotée (G A ), de l’élément intermédiaire (E I ), les représentations annotées (G A ) étant repérées dans le repère de suivi (R S ) en fonction de la position du dispositif d’imagerie (12) lors de l’acquisition desdites images, le placement de la représentation géométrique locale (G L ) à une position initiale dans le repère de suivi (R S ), la détermination, dans le repère de suivi (R S ), en fonction des représentations annotées (G A ), d’une représentation, dite représentation géométrique préparatoire (G P ), et la détermination de la transformation locale ( L T S ) par recalage de la représentation géométrique locale (G L ) et de la représentation géométrique préparatoire (G P ) dans le repère de suivi (R S ). Procédé selon la revendication 5, dans lequel la représentation géométrique préparatoire (G P ) est obtenue par projection des représentations annotées (G A ) et recoupement desdites projections. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l’élément intermédiaire (E I ) présente une forme invariante en géométrie projective. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l’élément intermédiaire (E I ) est un réseau artériel, tel que le réseau artériel illiaque, et l’élément cible (E C ) est un ganglion lymphatique, de préférence un ganglion lymphatique sentinelle. Système (10) de détermination de la position (P I ) d’au moins un élément cible (E C ) sur au moins une image d’intérêt (IM I ) d’une zone corporelle (Z), la zone corporelle (Z) comprenant un élément intermédiaire (E I ) imagé sur l’image d’intérêt (IM I ), l’image d’intérêt (IM I ) ayant été acquise par un dispositif d’imagerie (12), chaque image acquise par le dispositif d’imagerie (12) ayant un repère propre, dit repère image (R I ), dans lequel sont repérés les éléments de l’image, la position du dispositif d’imagerie (12) à chaque acquisition d’images étant repérée dans un repère fixe, dit repère de suivi (R S ), le système comprenant un calculateur (18) configuré pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. Système (10) selon la revendication 9, dans lequel le système (10) comprend aussi : le dispositif d’imagerie (12) pour l’acquisition des images préparatoires (IM P ) et des images d’intérêt (IM I ), un support (14) sur lequel est monté le dispositif d’imagerie (12), et un dispositif de suivi (16) raccordé au support (14) pour déplacer le dispositif d’imagerie (12) et suivre les déplacements du dispositif d’imagerie (12).