FR 3140439 A1 20240405 FR 2210079 A 20221003 L’invention concerne une méthode d’imagerie ultrasonore d’un objet ayant deux faces opposées, à partir d’un couple de transducteurs multi-éléments comprenant un transducteur d’émission à L éléments et un transducteur de réception à N éléments, placés chacun sur la même face ou sur deux faces opposées de l’objet à imager. L’invention permet de faciliter l’imagerie en temps réel de défauts de forme et d’orientation quelconques dans des structures solides. Pour cela, l’algorithme décrit dans la demande WO 2020/128344A1 est modifié en ajoutant une étape de prise en compte de la distance entre les deux transducteurs dans l’écriture du spectre de l’image en fonction du spectre des signaux reçus. On ajoute les coordonnées du centre du récepteur qui sont alors distinctes de celui de l’émetteur. L’expression de l’onde cylindrique (ou sphérique en 3D) doit alors tenir compte de cette différence entre positions du transducteur multiéléments émetteur et du transducteur multiéléments récepteur. Figure 3 Procédé d’imagerie ultrasonore par transformée de Fourier multidimensionnelle à l’aide de deux transducteurs multiéléments distincts L’invention concerne le domaine de l’imagerie ultrasonore au moyen de transducteurs à ultrasons multiéléments, appliquée au contrôle non destructif par ultrasons d’objets. L’invention porte sur un procédé d’imagerie ultrasonore par transformée de Fourier mutli-dimensionnelle qui utilise deux transducteurs multiéléments distincts afin de permettre l’imagerie de certains types de défauts dans une structure solide. L’invention s’applique généralement à la détection et l’imagerie de défauts du type porosité, fissure, inclusion ou autre dans une structure solide correspondant à une pièce ou un objet à imager qui peut être constitué de différents matériaux (métal, béton, composite…) et qui présente au moins une surface plane sur laquelle peuvent être positionnés deux transducteurs multiéléments. Des défauts de fabrication ou de fatigue peuvent apparaitre dans des composants industriels, notamment métalliques. Ces défauts peuvent prendre toute orientation ou profondeur, il est donc nécessaire de disposer d’une méthode d’imagerie ultrasonore capable de les détecter avec un bon rapport signal à bruit, et qui soit compatible avec une imagerie en temps réel. En particulier, les défauts de type fissures d’épaisseur fine situées environ à mi-épaisseur de pièces épaisses peuvent être particulièrement difficiles à détecter avec un unique capteur. Un objectif est donc de proposer une méthode d’imagerie rapide capable de détecter des défauts présentant une orientation défavorable. Il existe principalement deux types de méthodes d’imagerie en contrôle non destructif par ultrasons qui peuvent être séparées en méthodes dites ‘pulse-echo’ d’une part et en méthodes dites ‘pitch-catch’ d’autre part. On appelle méthode de contrôle ‘pulse-echo’ une méthode dans laquelle le même traducteur (mono ou multiéléments) est utilisé comme émetteur et récepteur d’ondes ultrasonores. Les plus anciennes méthodes ‘pulse-echo’ consistaient à utiliser les signaux enregistrés par un traducteur mono-élément (capable à la fois d’émettre et recevoir des ultrasons) en une multitude de positions de contrôle. La cadence d’imagerie était alors limitée par la vitesse de déplacement du traducteur, et les performances limitées par la forme du faisceau émis. Cette technique a été suivie d’une méthode exploitant un traducteur multiéléments (c’est-à-dire comportant un ensemble d’éléments pouvant émettre ou recevoir des ondes ultrasonores) dont l’excitation des différents éléments à des instants bien choisis permettait de moduler la forme du faisceau ultrasonore (et donc la profondeur inspectée) ; couplé à un déplacement mécanique du traducteur, cette technique souffrait des mêmes limitations de cadence (et impossibilité d’imagerie en temps réel). En 2005 (Holmes et al, ‘Post-processing of the full matrix of ultrasonic transmit–receive array data for non-destructive evaluation’, NDT&E Int) une méthode d’imagerie avec une seule position du traducteur multiéléments a été proposée ; elle consiste à émettre successivement avec chacune des voies du traducteur, enregistrer séparément les signaux sur chaque voie en réception et enfin appliquer un algorithme de reconstruction sur ces signaux dans le domaine temporel appelé TFM (Total Focusing Method). La cadence, plus élevée, reste encore limitée dès lors qu’un grand nombre d’éléments est utilisé pour l’inspection. Des améliorations de l’algorithme TFM ont par la suite été proposées afin d’en accélérer la cadence et de rehausser le rapport signal sur bruit des images. Parmi elles, on note l’imagerie par ondes planes (Plane Wave Imaging), qui consiste à utiliser tous les éléments du transducteur simultanément en émission, avec des instants d’excitation sur chaque voie bien calculés pour conduire à la génération d’une onde ultrasonore plane dans le milieu selon un angle souhaité. Les signaux sont ensuite enregistrés sur chaque voie en réception avant d’appliquer un algorithme de reconstruction sur les signaux dans le domaine temporel (voir par exemple : “Plane Wave Imaging for ultrasonic non-destructive testing: Generalization to multimodal imaging”, L. Lejeune et al, Ultrasonics 2016). Si le temps d’acquisition des signaux est alors réduit, la cadence d’imagerie reste limitée par la complexité algorithmique. Enfin un autre axe d’amélioration a été étudié dans la littérature consistant à réduire cette complexité algorithmique en réalisant le post traitement des signaux reçus dans le domaine fréquentiel au lieu du domaine temporel (voir par exemple « 2-D and 3-D Reconstruction Algorithms in the Fourier Domain for Plane-Wave Imaging in Nondestructive Testing », L. Merabet et al, IEEE-TUFFC 2019 ; ainsi que la demande de brevet FR3090965A1). Cela a permis de réaliser de l’imagerie en temps réel avec un transducteur comportant un grand nombre d’éléments (notamment pour l’imagerie dans un volume). Les méthodes d’inspection dites « pitch-catch », quant à elles, reposent sur l’utilisation de deux capteurs distincts, l’un servant à émettre des ondes ultrasonores, l’autre à les recevoir. L’un des avantages de ce dispositif est la capacité à détecter des défauts proches de la surface d’une structure, en particulier des défauts de type fissures orientées perpendiculairement à la surface de la structure, via l’écho de diffraction sur les extrémités de celle-ci (elles remplacent avantageusement les méthodes pulse-echo pour des défauts peu profonds, ces dernières souffrant d’une zone aveugle proche de la surface) ; on les appelle également ‘méthodes TOFD’ (time of flight diffraction). La configuration TOFD a également été proposée en combinaison avec des transducteurs multiéléments (voir par exemple « TOFD Inspection with Phased Arrays », C BRILLON et al, 17th WCNDT, 2008 ; ou la demande de brevet EP2605009A1) pour réaliser une image du milieu sans déplacer mécaniquement les transducteurs. Des défauts à diverses profondeurs sont alors imagés, avec un algorithme de reconstruction basé sur les signaux reçus dans le domaine temporel. Enfin, outre la configuration ‘TOFD’, des solutions de contrôle à l’aide de capteurs positionnés de part et d’autre d’une structure à faces parallèles existent également (voir par exemple les techniques de l’ingénieur; M Castaings, ‘SIMULATION DU CONTRÔLE NON DESTRUCTIF PAR ULTRASONS’, Cofrend 2008 ; ou encore : ‘ Improving Adhesion Strength Analysis by the Combination of Ultrasonic and Mechanical Tests on Single-Lap Joints’, A Baudot, The journal of adhesion 2014), le plus souvent pour la détection de défauts par phénomène d’ombrage du champ transmis (voir par exemple M. Nieto et al, 6th International Symposium on NDT in Aerospace, 2014 « TTU Phased Array: Quality and Productivity »). Les méthodes présentées précédemment reposant sur le post-traitement dans le domaine temporel des signaux enregistrés par un transducteur multiéléments (que ce soit en mode « pulse-echo » ou « pitch catch ») souffrent d’une complexité algorithmique plus élevée que les méthodes d’imagerie dans le domaine fréquentiel, ce qui entraine une cadence d’imagerie plus faible. Par ailleurs, l’imagerie avec un unique capteur multiéléments (qu’elle soit en fréquentiel ou en temporel) ne permet pas de détecter tous les types de défauts prenant toute orientation. Les méthodes existantes proposent soit une détection dite ‘en mode direct’ (c’est-à-dire sans rebond du faisceau ultrasonore sur le fond de la pièce), soit une détection en mode après rebond. En mode direct, la réponse ultrasonore d’un défaut de type fissure d’orientation proche de la normale à la surface sera très faible (seul un écho de diffraction sur l’extrémité du défaut peut être détecté, mais son amplitude peut être très faible en cas d’ouverture fine de la fissure). En mode après rebond, géométriquement il n’est pas toujours possible de mesurer d’écho spéculaire pour des défauts à mi épaisseur avec un unique capteur, comme illustré sur la qui montre deux exemples d’imagerie d’une pièce P à partir d’un unique transducteur multiéléments TR. Sur la figure de gauche, l’écho spéculaire réfléchi sur le défaut en fond de pièce D revient bien sur le capteur TR. Par contre, sur la figure de droite, le défaut D étant à cœur de la pièce P (et l’ouverture (i.e. dimension latérale) du capteur TR étant limitée par la combinaison de fréquence d’inspection admissible et du nombre d’éléments du transducteur maximal admissible), l’écho spéculaire sur le défaut D ne revient pas au capteur TR. Les documents « 2-D and 3-D Reconstruction Algorithms in the Fourier Domain for Plane-Wave Imaging in Nondestructive Testing », L. Merabet et al, IEEE-TUFFC 2019 et WO 2020/128344A1 décrivent une méthode d’imagerie ultrasonore par transformée de Fourier multidimensionnelle basée sur un unique transducteur multiéléments. A partir d’une émission d’ondes planes par le transducteur, les signaux reçus sur chacune des voies de ce même transducteur sont post traités dans le domaine fréquence-nombre d’onde. L’algorithme consiste alors à : Réaliser une transformée de Fourier de la matrice des signaux reçus M(t,xi) à la fois selon l’axe du temps t et selon chacun des axes xi du capteur multi-éléments (1≤i≤N, avec N=1 si le capteur est linéaire et N=2 si le capteur est matriciel) Considérer un modèle simplifié de la propagation des ondes dans le milieu, sous forme d’onde plane en émission jusqu’à un diffuseur, puis onde cylindrique (cas d’une image 2D avec un transducteur linéaire) ou sphérique (cas d’une image 3D avec un transducteur matriciel) depuis le diffuseur jusqu’au récepteur Ecrire le spectre de l’image en fonction du spectre des signaux reçus calculés à l’étape 1 En déduire l’image du milieu par transformée de Fourier inverse. La complexité algorithmique est alors réduite par rapport à celle d’une reconstruction des mêmes signaux dans le domaine temporel, permettant un gain significatif de cadence d’imagerie. Cette solution ne permet cependant pas de répondre au présent problème technique car un seul transducteur multi-éléments est considéré ici et l’algorithme n’est pas compatible en l’état avec l’utilisation d’un transducteur émetteur physiquement distinct d’un transducteur récepteur. Ainsi, aucune méthode existante ne permet d’imager tout type de défaut quelle que soit leur orientation. L’invention propose une amélioration à la méthode décrite dans la demande de brevet WO 2020/128344A1 afin de l’adapter à deux transducteurs multiéléments distincts fonctionnant respectivement en émission et en réception. L’invention permet ainsi de faciliter l’imagerie en temps réel de défauts de forme et d’orientation quelconques dans des structures solides. Pour cela, l’algorithme décrit dans la demande WO 2020/128344A1 est modifié en ajoutant une étape de prise en compte de la distance entre les deux transducteurs dans l’écriture du spectre de l’image en fonction du spectre des signaux reçus. On ajoute les coordonnées du centre du récepteur qui sont alors distinctes de celui de l’émetteur. L’expression de l’onde cylindrique (ou sphérique en 3D) doit alors tenir compte de cette différence entre positions du transducteur multiéléments émetteur et du transducteur multiéléments récepteur. L’invention a pour objet un procédé d’imagerie ultrasonore d’un objet ayant deux faces opposées, à partir d’un couple de transducteurs multi-éléments comprenant un transducteur d’émission à L éléments et un transducteur de réception à N éléments, placés chacun sur la même face ou sur deux faces opposées de l’objet à imager, le procédé comprenant les étapes de : Commander le transducteur d’émission pour générer M émissions successives d’ondes ultrasonores, Commander le transducteur de réception pour recevoir simultanément et pendant une durée prédéterminée, pour chaque émission, N signaux temporels de mesure correspondant à des échos dus à des rétro-diffusions de l’émission considérée dans l’objet, Echantillonner temporellement chaque signal temporel de mesure en N t échantillons successifs, Déterminer M matrices MR m , 1≤m≤M, de signaux temporels ultrasonores de taille NxN t , chaque coefficient MR m (u i ,t j ) de chaque matrice MR m représentant le t j -ième échantillon temporel du signal de mesure reçu par le u i -ième élément du transducteur de réception dû à la m-ième émission, Appliquer une transformation de Fourier multi-dimensionnelle en lignes et colonnes à chaque matrice MR m pour obtenir M matrices spectrales FTMR m , 1≤m≤M, Convertir chaque matrice spectrale FTMR m pour obtenir M images spectrales FTI m dans un espace de nombres d’ondes spatiaux, cette conversion comportant l’application d’une relation de transformation matricielle des M matrices FTMR m en les M images spectrales FTI m et l’application d’une transformation à l’aide d’un système d’équations de changement de repère, cette conversion comportant la prise en compte d’un facteur correctif dépendant de la position relative du transducteur de réception par rapport au transducteur d’émission, Combiner les M images spectrales FTI m et appliquer une transformation de Fourier multidimensionnelle inverse en lignes et colonnes à l’image spectrale résultante FTI pour obtenir une première image ultrasonore I de visualisation de l’objet. Selon un aspect particulier de l’invention, les transducteurs multi-éléments sont matriciels et lors de la conversion de chaque matrice spectrale FTMR m en chaque image spectrale FTI m , la relation de transformation matricielle prend la forme suivante : où k u , k v et k t sont les nombres d’ondes, respectivement spatiaux selon deux dimensions respectives et temporel, représentatifs des lignes et colonnes de chaque matrice spectrale FTMR m , est la pulsation des ondes ultrasonores et c leur vitesse de propagation, k x , k y et k z sont les nombres d’ondes spatiaux représentatifs des lignes et colonnes de chaque image spectrale FTI m et correspondant à un repère (x,y,z) dont l’origine est le premier élément du transducteur d’émission, le plan (x,y) correspond à l’une des faces de l’objet et l’axe z étant perpendiculaire à cette face de l’objet, est un coefficient d’amplitude dépendant de la pulsation de l’onde ultrasonore, d x , d y et h sont les coordonnées respectives selon les axes x,y et z du transducteur de réception dans le dit repère, au moins l’une des valeurs de d x , d y ou h étant non nulle. Selon un aspect particulier de l’invention, lors de la conversion de chaque matrice spectrale FTMR m en chaque image spectrale FTI m , les équations de changement de repère prennent la forme suivante : Où et sont des angles incidents qui définissent la direction de propagation de l’onde plane émise par un élément du transducteur d’émission Selon un aspect particulier de l’invention, les transducteurs multi-éléments (TR_E, TR_R) sont linéaires et lors de la conversion de chaque matrice spectrale FTMR m en chaque image spectrale FTI m , la relation de transformation matricielle prend la forme suivante : où k u et kt sont les nombres d’ondes, respectivement spatiaux et temporel représentatifs des lignes et colonnes de chaque matrice spectrale FTMR m est la pulsation des ondes ultrasonores et c leur vitesse de propagation, k x et k z sont les nombres d’ondes spatiaux représentatifs des lignes et colonnes de chaque image spectrale FTI m et correspondant à un repère (x,z) dont l’origine est le premier élément du transducteur d’émission, l’axe x étant parallèle à l’une des faces de l’objet et l’axe z étant perpendiculaire à cette face de l’objet, est un coefficient d’amplitude dépendant de la pulsation de l’onde ultrasonore, d et h sont les coordonnées respectives selon les axes x et z du transducteur de réception dans le dit repère, au moins l’une des valeurs de d ou h étant non nulle. Selon un aspect particulier de l’invention, lors de la conversion de chaque matrice spectrale FTMR m en chaque image spectrale FTI m , les équations de changement de repère prennent la forme suivante : où est un angle incident qui définit la direction de propagation de l’onde plane émise par un élément du transducteur d’émission. Selon un aspect particulier de l’invention, dans lequel les éléments du transducteur d’émission (TR_E) sont commandés pour M émissions successives d’ondes ultrasonores planes d’angles d’émission , successifs différents dans M zones d’émission. Selon un aspect particulier de l’invention, les fréquences centrales de fonctionnement respectives des transducteurs d’émission (TR_E) et de réception (TR_R) sont différentes. Dans une variante de réalisation le procédé selon l’invention comprend en outre les étapes suivantes : Commander le transducteur d’émission pour recevoir simultanément et pendant une durée prédéterminée, pour chaque émission, N’ signaux temporels de mesure correspondant à des échos dus à des rétro-diffusions de l’émission considérée dans l’objet, Echantillonner temporellement chaque signal temporel de mesure en N’ t échantillons successifs, Déterminer M’ matrices MR’ m , 1≤m≤M’, de signaux temporels ultrasonores de taille N’xN’ t , chaque coefficient MR’ m (u i ,t j ) de chaque matrice MR’ m représentant le t j -ième échantillon temporel du signal de mesure reçu par le u i -ième élément du transducteur d’émission dû à la m-ième émission, Appliquer une transformation de Fourier multi-dimensionnelle en lignes et colonnes à chaque matrice MR’ m pour obtenir M’ matrices spectrales FTMR’ m , 1≤m≤M’, Convertir chaque matrice spectrale FTMR’ m pour obtenir M’ images spectrales FTI’ m dans un espace de nombres d’ondes spatiaux, cette conversion comportant l’application d’une relation de transformation matricielle des M’ matrices FTMR’ m en les M’ images spectrales FTI’ m et l’application d’une transformation à l’aide d’un système d’équations de changement de repère, Combiner les M’ images spectrales FTI’ m et appliquer une transformation de Fourier multidimensionnelle inverse en lignes et colonnes à l’image spectrale résultante FTI’ pour obtenir une seconde image ultrasonore I’ de visualisation de l’objet, Fusionner la première image ultrasonore I avec la seconde image ultrasonore I’ pour obtenir une image ultrasonore finale I f . Dans une variante de réalisation, le procédé selon l’invention comprend l’affichage de la première image ultrasonore I ou l’image ultrasonore finale I f au moyen d’un logiciel de conception assistée par ordinateur. L’invention a pour objet un programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé d’imagerie selon l’invention, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. L’invention a pour objet un dispositif de sondage à ultrasons, pour le sondage ultrasonore d’un objet, comprenant : une sonde comprenant un couple de transducteurs multi-éléments comprenant un transducteur d’émission à L éléments et un transducteur de réception à N éléments et destinés à être placés chacun sur la même face ou sur deux faces opposées de l’objet à imager, des moyens de commande des L éléments du transducteur d’émission pour M émissions successives d’ondes ultrasonores, des moyens de commande des N éléments du transducteur de réception pour recevoir simultanément et pendant une durée prédéterminée, pour chaque émission, N signaux temporels de mesure correspondant à des échos dus à des rétro-diffusions de l’émission considérée dans l’objet, et un processeur de reconstitution d’une image ultrasonore de visualisation de l’objet, configuré pour exécuter les étapes de la méthode selon l’invention Selon un aspect particulier de l’invention, les transducteurs multi-éléments sont linéaires ou matriciels. L’invention a encore pour objet un ensemble comprenant un dispositif de sondage à ultrasons selon l’invention et un objet à imager, le transducteur d’émission et le transducteur de réception étant positionnés sur une même face de l’objet ou sur deux faces opposées de l’objet. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit en relation aux dessins annexés suivants. représente un schéma d’un dispositif d’imagerie par ultrasons selon l’art antérieur, représente un schéma d’un dispositif d’imagerie par ultrasons selon un premier mode de réalisation de l’invention, représente un organigramme des étapes de mise en œuvre d’une méthode d’imagerie par ultrasons selon un mode de réalisation de l’invention, représente un schéma illustratif de la mise en œuvre de la méthode d’imagerie par ultrasons selon l’invention au moyen du dispositif de la , représente un schéma d’un dispositif d’imagerie par ultrasons selon un second mode de réalisation de l’invention, représente un schéma illustratif de la mise en œuvre de la méthode d’imagerie selon l’invention au moyen du dispositif de la , représente un exemple d’image ultrasonore obtenue à l’aide du dispositif d’imagerie selon le second mode de réalisation, représente une mise en œuvre particulière du dispositif d’imagerie par ultrasons selon le second mode de réalisation de l’invention pour imager un certain type de défauts. L’invention vise à réaliser une imagerie ultrasonore d’une pièce solide, par exemple dans l’objectif d’un contrôle non destructif de la pièce, au moyen de deux transducteurs ultrasonores multi-éléments, l’un fonctionnant en émission et l’autre en réception. Le nombre d’éléments de chaque transducteur peut être différent, la distance inter-éléments est constante pour un même transducteur mais peut être différente entre les deux transducteurs. La illustre un premier mode de réalisation de l’invention pour lequel les deux transducteurs TR_E,TR_R sont positionnés sur une même surface plane d’un côté de la pièce P à imager. Les transducteurs d’émission TR_E et de réception TR_R comportent chacun une sonde à ultrasons présentant un boitier dans lequel sont disposés linéairement ou matriciellement un nombre d’éléments ultrasonores disposés en réseau. Chaque transducteur peut être réalisé par un capteur piézo-électrique, un capteur micro-usiné ou un transducteur électromagnétique acoustique (EMAT) ou tout autre élément permettant d’émettre et recevoir des ondes ultrasonores. La pièce P à imager est par exemple une pièce mécanique que l’on souhaite examiner par contrôle non destructif. La pièce P peut être immergée dans un liquide, tel que de l’eau et la sonde à ultrasons est alors maintenue à distance de la pièce P afin que l’eau les sépare. Mais la sonde peut également être en contact direct de la pièce P. Les éléments ultrasonores du transducteur d’émission TR_E sont conçus pour émettre individuellement des ondes ultrasonores en direction de la pièce P en réponse à des signaux de commande. Les ondes ultrasonores émises correspondent à une onde plane qui est alors créée dans la pièce P selon une direction donnée... Les éléments ultrasonores du transducteur de réception TR_R sont conçus pour détecter des échos des ondes ultrasonores se réfléchissant ou se rétro-diffusant sur et dans la pièce P et pour fournir des signaux de mesure correspondant à ces échos. Chaque transducteur TR_E,TR_R comporte en outre un circuit électronique de commande des éléments ultrasonores (en émission) et de traitement des signaux de mesure (en réception). Le circuit électronique présente par exemple une unité centrale de traitement et une mémoire dans laquelle est enregistré un programme d’ordinateur configuré pour mettre en œuvre les traitements nécessaires à l’émission des ondes ultrasonores d’une part et au traitement des mesures en réception d’autre part en vue de générer une image de la pièce P. La illustre sur un organigramme les étapes de mise en œuvre d’une méthode d’imagerie ultrasonore selon un mode de réalisation de l’invention. La première étape 301 consiste à activer les éléments ultrasonores du transducteur d’émission TR_E afin d’émettre au moins une onde plane selon une direction donnée par un angle d’émission. Dans une variante, plusieurs ondes planes sont émises successivement avec différents angles d’émission comme cela est schématisé sur la . Une onde ultrasonore plane présentant un angle d’émission donné peut être obtenue en appliquant aux éléments ultrasonores du transducteur d’émission TR_E des lois de retards enregistrées en mémoire, par exemple dans une base de lois de retards. Chaque loi de retards définit des retards à appliquer aux différents éléments du transducteur d’émission de manière à engendrer une onde ultrasonore plane à un angle d’émission souhaité. Des lois de retards différentes peuvent être prévues pour différents angles d’émission. En faisant varier les angles d’émission, il est ainsi possible d’imager une zone contenue dans l’union de toutes les zones d’émissions successives correspondant à chaque angle d’émission. A l’étape 302, le transducteur de réception TR_R est activé pour recevoir, pour chaque émission d’onde plane, simultanément par les N éléments ultrasonores et pendant une durée d’acquisition prédéterminée, N signaux temporels de mesure, mesurant en particulier des échos dus à des rétro-diffusions de chaque émission considérée dans la pièce P. En particulier ces échos peuvent provenir d’un défaut D dans la pièce, par exemple un défaut de type fissure. A la réception des signaux résultant de chacune des M émissions successives, l’ensemble S des NxM signaux temporels de mesure reçus par les N éléments ultrasonores du transducteur TR_R est renvoyé par la sonde à l’unité centrale de traitement. De façon connue en soi, ces signaux temporels sont échantillonnés et numérisés en Nt échantillons successifs avant d’être soumis pour traitement par le programme d’ordinateur. A l’étape 303, on construit M matrices MRm, 1≤m≤M, de signaux temporels ultrasonores de taille NxNt, qualifiées de matrices des réponses aux ondes planes. Chaque coefficient MRm(ui,tj) de chaque matrice MRm représentant le tj-ième échantillon temporel du signal de mesure reçu par le ui-ième élément du transducteur TR_R de réception en réponse à la m-ième émission. De façon optionnelle, une étape de filtrage temporel est réalisée sur chaque matrice MRm, ce filtrage visant à supprimer toute information se trouvant à des temps de vol exclus de la zone d’intérêt dans l’objet P. A l’étape 304, chaque matrice MRm est transformée en une matrice FTMRm de signaux fréquentiels par transformée de Fourier bidimensionnelle en lignes et colonnes, avantageusement par transformée de Fourier bidimensionnelle discrète et, plus avantageusement encore, par calcul bidimensionnel de FFT (de l’anglais « Fast Fourier Transform ») si les nombres N et Nt de lignes et colonnes de chaque matrice MRm le permettent, c’est-à-dire s’ils correspondent à des puissances de 2. On obtient ainsi M matrices spectrales FTMRm, 1≤m≤M, dont les coefficients FTMRm(kui, ωj) sont des valeurs spectrales prises en fonctions de valeurs discrètes kui, 1≤i≤N, d’un nombre d’onde spatial ku (relatif aux dispositions relatives des éléments du transducteur de réception) et de valeurs discrètes ωj, 1≤j≤Nt, d’une pulsation ω (relatif aux instants d’échantillonnages). La pulsation ω dépend de la fréquence et du nombre d’onde k t de par les relations suivantes : , avec c la vitesse de propagation des ondes considérées et f leur fréquence. Les matrices spectrales FTMRm peuvent être indifféremment exprimées en fonction de la pulsation ω ou du nombre d’onde k t , le passage de l’une vers l’autre expression étant effectuée au moyen d’un changement de repère. A l’étape 305, chaque matrice spectrale FTMR m est ensuite convertie en une image spectrale FTI m dans un espace de nombres d’ondes spatiaux respectivement relatifs aux axes en abscisses et ordonnées de l’image finale que l’on souhaite obtenir. On obtient ainsi M images spectrales FTI m , 1≤m≤M, de taille N x xN z et de coefficients FTI m (kx i ,kz j ) où les kx i , 1≤i≤N x , sont des valeurs discrètes d’un nombre d’onde spatial kx relatif à l’axe des abscisses choisi (par exemple parallèle à celui des transducteurs) et où les kz j , 1≤j≤N z , sont des valeurs discrètes d’un nombre d’onde spatial kz relatif à l’axe des ordonnées choisi (par exemple perpendiculaire à celui des transducteurs). Cette conversion comporte l’application d’une relation de transformation matricielle des M matrices FTMR m en les M images spectrales FTI m et l’application d’une transformation à l’aide d’un système d’équations de changement de repère. Plus précisément, la transformation matricielle donne des valeurs pour les images spectrales en des points (kx’ i ,kz’ j ), 1≤i≤N et 1≤j≤N t , qui ne correspondent pas aux valeurs discrètes (kx i ,kz j ) choisies mais dépendent du système d’équations de changement de repère qui lie les valeurs des nombres d’ondes kx et kz aux valeurs des nombres d’ondes ku et de pulsation ω ou du nombre d’onde kt. Les coefficients FTI m (kx i ,kz j ) souhaités, avec 1≤i≤N x et 1≤j≤N z , peuvent néanmoins être retrouvés facilement par interpolation des valeurs FTI m (kx’ i ,kz’ j ) obtenues par transformation matricielle, à l’aide du système d’équations de changement de repère qui permet de connaître le positionnement des points (kx’ i ,kz’ j ), 1≤i≤N et 1≤j≤N t . Optionnellement, lorsque plusieurs ondes planes ont été émises selon différentes directions, une étape de combinaison des M images spectrales FTI m en une seule image spectrale résultante FTI de coefficients FTI(kx i ,kz j ), 1≤i≤N x et 1≤j≤N z est réalisée. Dans un mode de réalisation simple et rapide, l’image spectrale FTI peut résulter d’une somme en chaque pixel (kx i ,kz j ) des M images spectrales FTI m . A l’étape 306, l’image spectrale FTI est transformée en une image ultrasonore I de visualisation de l’objet P par transformée de Fourier inverse bidimensionnelle en lignes et colonnes, avantageusement par transformée de Fourier discrète inverse, et, plus avantageusement encore, par calcul bidimensionnel de IFFT (de l’anglais « Inverse Fast Fourier Transform ») si les nombres N x et N z de lignes et colonnes de l’image spectrale résultante FTI le permettent, c’est-à-dire s’ils correspondent à des puissances de 2. L’image ultrasonore I de visualisation de l’objet P est de taille N x xN z et de valeurs de pixels I(x i ,z j ). Optionnellement, il est aussi possible de combiner les images ultrasonores obtenues pour différentes directions d’ondes planes émises après application de la transformée de Fourier inverse au lieu de combiner les images spectrales. La illustre un exemple d’application de l’invention selon le premier mode de réalisation de l’invention. Dans cet exemple, les transducteurs TR_E et TR_R sont linéaires, c’est-à-dire que les éléments ultrasonores sont agencés selon une ligne et ils sont distants d’une distance d, séparés sur le même plan. Le dispositif d’imagerie est ainsi apte à réaliser une imagerie 2D de la pièce. Une onde plane est émise par le transducteur d’émission TR_E avec une direction θ. Sur la , on a représenté schématiquement les lois de retard LR appliquées aux différents éléments ultrasonores pour générer l’onde plane. On fixe un repère R dont l’origine est le premier élément EL_1_E du transducteur d’émission TR_E, l’axe x est parallèle à la surface de la pièce P sur laquelle sont disposés les transducteurs et l’axe z est perpendiculaire à cette surface. Le champ mesuré par l’élément U du transducteur récepteur TR_R suite à l’émission d’une onde plane de pulsation (et donc de nombre d’onde kt = /c, avec c la vitesse de propagation de l’onde dans le milieu) selon la direction par le transducteur émetteur TR_E et réfléchi sur le point de coordonnées (x,z) dans le repère R lié au transducteur émetteur, s’écrit sous la forme suivante, après application d’une transformation de Fourier selon la variable temporelle : r est le vecteur des coordonnées du point de calcul, et U est le vecteur des coordonnées de l’élément courant du transducteur récepteur TR_R, où est le nombre d’onde ( /c) à la fréquence centrale d’émission (et x est le vecteur unitaire porté par l’axe x, z le vecteur unitaire porté par l’axe z). Il est alors nécessaire de prendre en compte le fait que les centres des transducteurs émetteur et récepteur sont distincts ; pour cela, de façon arbitraire, on exprime U et r dans le repère lié au transducteur émetteur (on peut indifféremment exprimer les coordonnées dans le repère lié au transducteur récepteur). Dans le cas particulier de l’exemple décrit à la , U = (u+d,0) (u est la variable scalaire définissant la position horizontale de l’élément récepteur dans le repère lié au récepteur) et r = (x,z). d est la distance entre les deux transducteurs. Dans l’équation (1.1), la fonction (fonction de Hankel d’ordre 0 et deuxième espèce) décrit la propagation «retour» d’une onde cylindrique entre le transducteur récepteur TR_R et le point d’image . La fonction s’écrit sous la forme suivante: En injectant l’équation (1.2) dans (1.1), le spectre s’écrit alors: En appliquant une transformée de Fourier selon la variable u, le spectre s’écrit: où F est le spectre de l’image ultrasonore f(x,z) de la pièce à imager. On en déduit : L’image est ensuite obtenue en calculant la transformée de Fourier inverse : Les équations ci-dessus font apparaitre un terme dans l’équation de conversion du spectre du champ mesuré en image spectrale. Ce terme est lié à la distance d entre les transducteurs d’émission et de réception. En appliquant ce principe à la méthode selon l’invention, on obtient la relation de transformation matricielle suivante entre les M matrices FTMRm et les M images spectrales FTIm (étape 305) : Plus précisément, selon les notations discrètes précédentes, pour tout m, 1≤m≤M, on obtient : On obtient en outre le système d’équations de changement de repère général suivant, qui lie les valeurs des nombres d’ondes k x et k z aux valeurs des nombres d’ondes k u et kt : Plus concrètement, selon les notations discrètes précédentes, pour tout m, 1≤m≤M, cela donne : Dans une variante de réalisation, cette étape est suivie d’une étape d’interpolation telle que décrite dans la demande de brevet WO 2020/128344A1 afin de définir kx’i et kz’j sur une grille régulière et donc être compatible avec des algorithmes de transformée de Fourier discrète plus ou moins rapides. Cela peut consister en tout type d’interpolation connu (plus proche voisin, linéaire, cubique, spline etc). Selon une variante de réalisation du premier mode de réalisation, les transducteurs TR_R et TR_E sont matriciels, c’est-à-dire qu’ils comportent chacun une matrice d’éléments ultrasonores. Un avantage à l’utilisation de capteurs matriciels est qu’ils permettent de réaliser une imagerie 3D et non simplement 2D. Dans ce cas, il faut considérer non plus un repère 2D plan (x,z) mais un repère 3D (x,y,z) avec par exemple le plan (x,y) correspondant au plan dans lequel sont disposés les deux transducteurs matriciels. On note alors dx la distance entre les deux transducteurs selon l’axe x et dy la distance entre les deux transducteurs selon l’axe y. L’onde plane émise par le transducteur d’émission est alors définie par deux angles (au lieu d’un seul pour le cas 2D) qui définissent une direction de propagation dans le repère (x,y,z). La direction de l’onde plane est ainsi donnée par le vecteur . Un élément du transducteur de réception TR_R est également défini dans le repère 3D par les coordonnées )=( ), où (u,v) sont les distances respectives selon les axes x,y d’un élément du transducteur de réception par rapport au premier élément de ce transducteur. De façon similaire au cas 2D développé ci-dessus, le spectre du champ mesuré par l’élément ) du transducteur récepteur TR_R suite à l’émission d’une onde plane de pulsation selon la direction par l’émetteur s’écrit sous la forme suivante : Ici, la fonction décrit la propagation «retour» d’une onde sphérique entre le transducteur récepteur TR_R et le point d’image . La fonction s’écrit sous la forme suivante : En injectant l’équation (1.4) dans (1.3), le spectre s’écrit alors: avec En appliquant une transformée de Fourier selon les variables u et v, le spectre s’écrit alors : où F est le spectre de l’image 3D f(x,y,z). Ainsi, on obtient les équations de conversion et de changement de repère suivantes : L’image (x,y,z) est obtenue en calculant la transformée de Fourier inverse trilinéaire : Le terme est lié à la position relative du transducteur de réception par rapport au transducteur d’émission. En appliquant le principe ci-dessus à la méthode selon l’invention, et de façon similaire au cas 2D, on obtient la relation de transformation matricielle suivante entre les M matrices FTMRm et les M images spectrales FTIm (étape 305) : Plus précisément, selon les notations discrètes précédentes, pour tout m, 1≤m≤M, on obtient : On obtient en outre le système d’équations de changement de repère général suivant, qui lie les valeurs des nombres d’ondes kx, ky et kz aux valeurs des nombres d’ondes ku, kv et kt : On décrit à présent un second mode de réalisation de l’invention, illustré par la , pour lequel les transducteurs d’émission et de réception sont positionnés sur deux faces parallèles opposées de la pièce P à imager. Dans l’exemple de la , le transducteur de réception TR_R est placé sur la face opposée de la pièce par rapport au transducteur d’émission TR_E. Autrement dit, le transducteur de réception TR_R est à une distance h du transducteur d’émission selon l’axe z du repère, h étant la profondeur de la pièce P. Mais le transducteur de réception peut également être positionné à une distance non nulle du transducteur d’émission selon l’axe x comme cela est également illustré à la . La schématise un autre exemple de réalisation pour lequel les deux transducteurs sont placés en vis-à-vis l’un de l’autre et la distance entre les deux transducteurs selon l’axe x est nulle. La méthode d’imagerie ultrasonore décrite à la reste applicable à l’identique pour ce second mode de réalisation. Une différence est à prendre en compte cependant dans le facteur correctif qui dépend du positionnement relatif des deux transducteurs dans l’équation de conversion du spectre du champ mesuré en image spectrale. En effet, dans ce second mode de réalisation, l’expression du spectre du champ reçu par un élément ultrasonore U=(u,h) du transducteur de réception suite à l’émission d’une onde plane de pulsation selon la direction par le transducteur émetteur s’écrit toujours : Cependant, cette fois, dans le repère cartésien (x,z) centré sur le premier élément du transducteur émetteur, la fonction s’écrit sous la forme suivante: (2.2) En injectant l’équation (2.2) dans (2.1), le spectre s’écrit alors: En appliquant une transformée de Fourier selon la variable u, le spectre s’écrit alors : On en déduit : Un signe - apparait dans l’expression de qui traduit le fait que l’onde cylindrique depuis le point de calcul r jusqu’au récepteur se propage selon le sens positif de l’axe z. Les mêmes étapes de calcul sont ensuite appliquées : moyenne éventuelle des pour tous les angles d’ondes planes émises, puis une transformée de Fourier bidimensionnelle inverse est réalisée pour remonter à l’image f(x,z). Ainsi, dans le cas d’application de la et pour une imagerie 2D, on obtient la relation de transformation matricielle suivante entre les M matrices FTMRm et les M images spectrales FTIm (étape 305) : On obtient en outre le système d’équations de changement de repère général suivant, qui lie les valeurs des nombres d’ondes kx et kz aux valeurs des nombres d’ondes ku et kt : La montre une image ultrasonore I obtenue à l’aide d’un dispositif selon le second mode de réalisation pour lequel 6 ondes planes sont émises par un transducteur linéaire TR_E selon différentes directions. Les ondes planes interagissent avec des défauts D de type fissure situés à cœur de la pièce P. La configuration de positionnement des transducteurs TR_E,TR_R en vis-à-vis de chaque côté de la pièce (tel que représenté à la ) est optimale pour la détection d’échos spéculaires sur des défauts de type fissures fines contenues dans un plan perpendiculaire aux surfaces d’entrée de la pièce et dont la profondeur est proche de la mi-épaisseur (on voit sur la que le défaut situé le plus proche de la mi-épaisseur conduit à un écho spéculaire de plus forte amplitude sur l’image ultrasonore représentée à droite). Ce type de défaut est en effet particulièrement difficile à détecter avec un unique capteur puisque seuls les échos créés par diffraction sur les extrémités du défaut peuvent éventuellement être détectés, mais sont de très faible amplitude. En particulier, dans des composants constitués d’acier à gros grain pour lesquels la structure génère un bruit sur les images, l’amplitude des échos de diffraction peut être noyée dans ce bruit. Dans le cas où, dans le repère lié au transducteur émetteur, le transducteur récepteur présente à la fois des coordonnées non nulles sur l’axe z et sur l’axe x, alors l’expression du spectre du champ d’onde mesuré sur un élément u du transducteur de réception devient : Et on obtient les équations de conversion et de changement de repère suivantes : Ainsi, on obtient la relation de transformation matricielle suivante plus générale entre les M matrices FTMRm et les M images spectrales FTIm (étape 305) : Cette variante présente un intérêt particulier pour des défauts de type fissures fines contenues dans un plan perpendiculaire aux surfaces d’entrée de la pièce, et qui ne seraient pas situés à mi-épaisseur. Les échos spéculaires sont alors plus facilement détectés lorsque l’émetteur et le récepteur sont décalés selon l’axe x. Un exemple de configuration de ce type est représenté en avec un transducteur de réception TR_R décalé du transducteur d’émission TR_E selon l’axe x et un défaut D situé plus proche du transducteur de réception que du transducteur d’émission. Dans le cas d’une imagerie 3D utilisant des transducteurs matriciels, les équations de conversion et de changement de repère sont obtenues de façon similaire. On obtient au final la relation de transformation matricielle suivante : Ainsi, de façon générale et tel que décrit à l’appui des différents exemples précités, le dispositif selon l’invention comporte deux transducteurs agissant respectivement en émission et en réception qui peuvent être linéaires ou matriciels afin de réaliser une imagerie en 2D ou en 3D et qui peuvent être placés sur le même plan du même côté de la pièce à imager ou sur deux faces parallèles opposées de la pièce à imager. Dans ce dernier cas, les deux transducteurs peuvent être en vis-à-vis ou décalés selon l’axe parallèle aux plans des transducteurs. Dans tous les scénarii, la méthode selon l’invention comporte une étape 305 de conversion entre les M matrices FTMRm et les M images spectrales FTIm qui est basée sur une relation de transformation matricielle qui prend en compte un coefficient traduisant la position relative du transducteur récepteur par rapport au transducteur émetteur. Selon une variante de réalisation, la méthode décrite dans ce document peut être combinée avec celle décrite dans la demande de brevet WO 2020/128344A1 du Demandeur de la manière suivante. Lors de chaque série d’émissions d’ondes planes effectuée par le transducteur émetteur TR_E, les signaux élémentaires mesurés à la fois sur le transducteur récepteur TR_R et sur le transducteur émetteur TR_E sont enregistrés. La méthode d’imagerie décrite dans la demande de brevet précitée est appliquée aux signaux mesurés par le transducteur émetteur TR_E et la méthode selon la présente invention est appliquée aux signaux mesurés par le transducteur récepteur TR_R. Ensuite, les images ultrasonores obtenues via les deux méthodes sont fusionnées au moyen de toute méthode de fusion connue, par exemple une moyenne des pixels des deux images. Autrement dit, dans cette variante de réalisation, les traitements suivants sont exécutés par le transducteur d’émission TR_E en parallèle du transducteur de réception TR_R : Le transducteur d’émission TR_E est commandé pour recevoir simultanément et pendant une durée prédéterminée, pour chaque émission, N’ signaux temporels de mesure correspondant à des échos dus à des rétro-diffusions de l’émission considérée dans l’objet, chaque signal temporel de mesure est échantillonné temporellement en N’ t échantillons successifs, On détermine ensuite M’ matrices MR’ m , 1≤m≤M’, de signaux temporels ultrasonores de taille N’xN’ t , chaque coefficient MR’ m (u i ,t j ) de chaque matrice MR’ m représentant le t j -ième échantillon temporel du signal de mesure reçu par le u i -ième élément du transducteur d’émission dû à la m-ième émission, On applique ensuite une transformation de Fourier multi-dimensionnelle en lignes et colonnes à chaque matrice MR’ m pour obtenir M’ matrices spectrales FTMR’ m , 1≤m≤M’, On converti ensuite chaque matrice spectrale FTMR’ m pour obtenir M’ images spectrales FTI’ m dans un espace de nombres d’ondes spatiaux, cette conversion comportant l’application d’une relation de transformation matricielle des M’ matrices FTMR’ m en les M’ images spectrales FTI’ m et l’application d’une transformation à l’aide d’un système d’équations de changement de repère, les équations de transformation étant données par (dans le cas 2D) : Ensuite on combine les M’ images spectrales FTI’ m et on applique une transformation de Fourier multidimensionnelle inverse en lignes et colonnes à l’image spectrale résultante FTI’ pour obtenir une seconde image ultrasonore I’ de visualisation de l’objet, Enfin on fusionne la première image ultrasonore I obtenue par le transducteur récepteur avec la seconde image ultrasonore I’ obtenue par le transducteur émetteur pour obtenir une image ultrasonore finale I f . Un avantage à l’exploitation simultanée des deux transducteurs en réception pour générer deux images ultrasonores de la même pièce est que cela permet d’améliorer la précision de l’image finale pour une complexité de mise en œuvre limitée, les traitements nécessaires aux deux imageries pouvant être réalisés en parallèle à partir des mesures reçues simultanément par les deux transducteurs TR_E,TR_R. L’image ultrasonore obtenue au moyen de l’invention peut être affichée sur une interface à l’aide d’un logiciel de conception assistée par ordinateur 2D ou 3D. Dans une variante de réalisation, le transducteur récepteur peut présenter une fréquence centrale de fonctionnement différente de la fréquence centrale de fonctionnement du transducteur émetteur, cela permet notamment de réaliser de l’imagerie harmonique en fréquentiel. Autrement dit, dans ce cas, le transducteur récepteur reçoit des signaux de mesures à des fréquences harmoniques de la fréquence centrale de fonctionnement du transducteur émetteur. Chaque transducteur peut être positionné directement contre une face de la pièce à contrôler ou peut être séparé de la pièce par une hauteur d’eau. L’invention présente l’avantage notable de permettre une meilleure imagerie de défauts de type fissure d’épaisseur fine située à mi- épaisseur de pièces épaisses. Procédé d’imagerie ultrasonore d’un objet ayant deux faces opposées, à partir d’un couple de transducteurs multi-éléments comprenant un transducteur d’émission (TR_E) à L éléments et un transducteur de réception (TR_R) à N éléments, placés chacun sur la même face ou sur deux faces opposées de l’objet à imager, le procédé comprenant les étapes de : Commander (301) le transducteur d’émission (TR_E) pour générer M émissions successives d’ondes ultrasonores, Commander (302) le transducteur de réception (TR_R) pour recevoir simultanément et pendant une durée prédéterminée, pour chaque émission, N signaux temporels de mesure correspondant à des échos dus à des rétro-diffusions de l’émission considérée dans l’objet, Echantillonner temporellement chaque signal temporel de mesure en N t échantillons successifs, Déterminer (303) M matrices MR m , 1≤m≤M, de signaux temporels ultrasonores de taille NxN t , chaque coefficient MR m (u i ,t j ) de chaque matrice MR m représentant le t j -ième échantillon temporel du signal de mesure reçu par le u i -ième élément du transducteur de réception dû à la m-ième émission, Appliquer (304) une transformation de Fourier multi-dimensionnelle en lignes et colonnes à chaque matrice MR m pour obtenir M matrices spectrales FTMR m , 1≤m≤M, Convertir (305) chaque matrice spectrale FTMR m pour obtenir M images spectrales FTI m dans un espace de nombres d’ondes spatiaux, cette conversion comportant l’application d’une relation de transformation matricielle des M matrices FTMR m en les M images spectrales FTI m et l’application d’une transformation à l’aide d’un système d’équations de changement de repère, cette conversion comportant la prise en compte d’un facteur correctif dépendant de la position relative du transducteur de réception (TR_R) par rapport au transducteur d’émission (TR_E), Combiner les M images spectrales FTI m et appliquer une transformation de Fourier multidimensionnelle inverse (306) en lignes et colonnes à l’image spectrale résultante FTI pour obtenir une première image ultrasonore I de visualisation de l’objet. Procédé d’imagerie ultrasonore selon la revendication 1 dans lequel, les transducteurs multi-éléments (TR_E, TR_R) sont matriciels et lors de la conversion de chaque matrice spectrale FTMR m en chaque image spectrale FTI m , la relation de transformation matricielle prend la forme suivante : où k u , k v et k t sont les nombres d’ondes, respectivement spatiaux selon deux dimensions respectives et temporel, représentatifs des lignes et colonnes de chaque matrice spectrale FTMR m , est la pulsation des ondes ultrasonores et c leur vitesse de propagation, k x , k y et k z sont les nombres d’ondes spatiaux représentatifs des lignes et colonnes de chaque image spectrale FTI m et correspondant à un repère (x,y,z) dont l’origine est le premier élément du transducteur d’émission, le plan (x,y) correspond à l’une des faces de l’objet et l’axe z étant perpendiculaire à cette face de l’objet, est un coefficient d’amplitude dépendant de la pulsation de l’onde ultrasonore, d x , d y et h sont les coordonnées respectives selon les axes x,y et z du transducteur de réception dans le dit repère, au moins l’une des valeurs de d x , d y ou h étant non nulle. Procédé d’imagerie ultrasonore selon la revendication 2 dans lequel, lors de la conversion de chaque matrice spectrale FTMR m en chaque image spectrale FTI m , les équations de changement de repère prennent la forme suivante : Où et sont des angles incidents qui définissent la direction de propagation de l’onde plane émise par un élément du transducteur d’émission Procédé d’imagerie ultrasonore selon la revendication 1 dans lequel, les transducteurs multi-éléments (TR_E, TR_R) sont linéaires et lors de la conversion de chaque matrice spectrale FTMR m en chaque image spectrale FTI m , la relation de transformation matricielle prend la forme suivante : où k u et kt sont les nombres d’ondes, respectivement spatiaux et temporel représentatifs des lignes et colonnes de chaque matrice spectrale FTMR m est la pulsation des ondes ultrasonores et c leur vitesse de propagation, k x et k z sont les nombres d’ondes spatiaux représentatifs des lignes et colonnes de chaque image spectrale FTI m et correspondant à un repère (x,z) dont l’origine est le premier élément du transducteur d’émission, l’axe x étant parallèle à l’une des faces de l’objet et l’axe z étant perpendiculaire à cette face de l’objet, est un coefficient d’amplitude dépendant de la pulsation de l’onde ultrasonore, d et h sont les coordonnées respectives selon les axes x et z du transducteur de réception dans le dit repère, au moins l’une des valeurs de d ou h étant non nulle. Procédé d’imagerie ultrasonore selon la revendication 4 dans lequel, lors de la conversion de chaque matrice spectrale FTMR m en chaque image spectrale FTI m , les équations de changement de repère prennent la forme suivante : où est un angle incident qui définit la direction de propagation de l’onde plane émise par un élément du transducteur d’émission. Procédé d’imagerie ultrasonore selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les éléments du transducteur d’émission (TR_E) sont commandés pour M émissions successives d’ondes ultrasonores planes d’angles d’émission , successifs différents dans M zones d’émission. Procédé d’imagerie ultrasonore selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel les fréquences centrales de fonctionnement respectives des transducteurs d’émission (TR_E) et de réception (TR_R) sont différentes. Procédé d’imagerie ultrasonore selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre les étapes suivantes : Commander le transducteur d’émission (TR_E) pour recevoir simultanément et pendant une durée prédéterminée, pour chaque émission, N’ signaux temporels de mesure correspondant à des échos dus à des rétro-diffusions de l’émission considérée dans l’objet, Echantillonner temporellement chaque signal temporel de mesure en N’ t échantillons successifs, Déterminer M’ matrices MR’ m , 1≤m≤M’, de signaux temporels ultrasonores de taille N’xN’ t , chaque coefficient MR’ m (u i ,t j ) de chaque matrice MR’ m représentant le t j -ième échantillon temporel du signal de mesure reçu par le u i -ième élément du transducteur d’émission dû à la m-ième émission, Appliquer une transformation de Fourier multi-dimensionnelle en lignes et colonnes à chaque matrice MR’ m pour obtenir M’ matrices spectrales FTMR’ m , 1≤m≤M’, Convertir chaque matrice spectrale FTMR’ m pour obtenir M’ images spectrales FTI’ m dans un espace de nombres d’ondes spatiaux, cette conversion comportant l’application d’une relation de transformation matricielle des M’ matrices FTMR’ m en les M’ images spectrales FTI’ m et l’application d’une transformation à l’aide d’un système d’équations de changement de repère, Combiner les M’ images spectrales FTI’ m et appliquer une transformation de Fourier multidimensionnelle inverse en lignes et colonnes à l’image spectrale résultante FTI’ pour obtenir une seconde image ultrasonore I’ de visualisation de l’objet, Fusionner la première image ultrasonore I avec la seconde image ultrasonore I’ pour obtenir une image ultrasonore finale I f . Procédé d’imagerie ultrasonore selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant l’affichage de la première image ultrasonore I ou l’image ultrasonore finale I f au moyen d’un logiciel de conception assistée par ordinateur. Programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé d’imagerie selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Dispositif de sondage à ultrasons, pour le sondage ultrasonore d’un objet (P), comprenant : une sonde comprenant un couple de transducteurs multi-éléments comprenant un transducteur d’émission (TR_E) à L éléments et un transducteur de réception (TR_R) à N éléments et destinés à être placés chacun sur la même face ou sur deux faces opposées de l’objet à imager (P), des moyens de commande des L éléments du transducteur d’émission (TR_E) pour M émissions successives d’ondes ultrasonores, des moyens de commande des N éléments du transducteur de réception (TR_R) pour recevoir simultanément et pendant une durée prédéterminée, pour chaque émission, N signaux temporels de mesure correspondant à des échos dus à des rétro-diffusions de l’émission considérée dans l’objet, et un processeur de reconstitution d’une image ultrasonore de visualisation de l’objet, configuré pour exécuter les étapes de la méthode selon l’une quelconque des revendications 1 à 9. Dispositif de sondage à ultrasons selon la revendication 11 dans lequel les transducteurs multi-éléments (TR_E, TR_R) sont linéaires ou matriciels. Ensemble comprenant un dispositif de sondage à ultrasons selon l’une quelconque des revendications 11 à 12 et un objet à imager, le transducteur d’émission et le transducteur de réception étant positionnés sur une même face de l’objet ou sur deux faces opposées de l’objet.