FR 3143576 A1 20240621 FR 2213851 A 20221219 L’invention concerne un système (1) de Système (10) de déplacement vertical d’articles comprenant : un robot mobile (4 ; 40) autonome comprenant une plateforme (4B ; 40B) destinée à recevoir un article à déplacer, et une colonne de déplacement vertical comprenant une pluralité de moyens de convoyage (2A, 2B, 2C, 2D ; 20 A, 20B, 20C, 20D), chacun muni d’un moyen d’entrainement (3 ; 30), le robot mobile (4 ; 40) comprenant des moyens d’arrimage (40D) rétractables configurés pour coopérer avec lesdits moyens d’entrainement (3 ; 30) pour permettre le déplacement du robot mobile (4 ; 40) par les moyens de convoyage (2A, 2B, 2C, 2D ; 20 A, 20B, 20C, 20D), dans lequel les moyens d’entrainement (30) présentent chacun une partie inférieure (30B) et une partie supérieure (30A), la partie inférieure (30B) étant plus étroite que la partie supérieure et configurée pour permettre un blocage du moyen d’arrimage (40D) (par gravité). L’invention porte aussi sur un système et un procédé de stockage automatisé. Figure pour l’abrégé : Figure 4. SYSTEME D’ARRIMAGE ET DE CENTRAGE DE ROBOT MOBILE Domaine technique de l’invention L’invention concerne le domaine de l’intralogistique et porte sur un système de déplacement vertical et un système de stockage automatisé d’articles comprenant un tel système de déplacement vertical. Etat de la technique Les stocks automatisés de dernière génération mettent en œuvre des robots mobiles autonomes afin d’améliorer les performances de tels systèmes. Cela implique un déplacement vertical des robots mobiles pour atteindre les différents niveaux de stockage. Lorsque le robot doit réaliser des déplacements verticaux et qu’il ne possède pas ses propres moyens d’élévation, le robot doit s’arrimer à un moyen de convoyage vertical et se positionner de manière répétable dans ledit moyen de convoyage vertical. En outre, afin d’augmenter le débit du stock, il est nécessaire de permettre à plusieurs robots mobiles de s’arrimer rapidement avec précision aux moyens d’entraînement et rester bien centrés et stables lors du déplacement vertical par les moyens de convoyage. Les solutions existantes de l’art antérieur du convoyage verticale de robot mobile autonomes, ne permettent pas de répondre à ces besoins. L’objectif de l’invention est de pallier le manque des solutions existantes en proposant un système de déplacement vertical permettant d’assurer un arrimage rapide, un centrage répétable à chaque fois qu’un robot mobile autonome s’arrime sur les moyens d’élévation, ainsi qu’une élévation sécurisée. A cet effet, l’invention concerne un système de déplacement vertical d’articles comprenant : un robot mobile autonome comprenant une plateforme destinée à recevoir un article à déplacer, et une colonne de déplacement vertical comprenant une pluralité de moyens de convoyage, chacun muni d’un moyen d’entrainement, le robot mobile autonome (AMR) comprenant des moyens d’arrimage rétractables configurés pour coopérer avec lesdits moyens d’entrainement pour permettre le déplacement du robot mobile par les moyens de convoyage. Selon l’invention, un moyen d’entrainement présente une partie inférieure et une partie supérieure, la partie inférieure étant plus étroite que la partie supérieure et configurée pour permettre un blocage du robot mobile, par exemple par gravité. Le fait que la partie supérieure est plus grande que la partie inférieure permet un passage facile du moyen d’arrimage et assure donc une répétabilité de l’arrimage du robot mobile. La partie inférieure, plus étroite, permet de générer un blocage en translation du robot mobile dans toutes les directions d’un plan horizontal. Ceci permet aussi un centrage de l’AMR. En conséquence le déplacement vertical de l’AMR dans la colonne de déplacement verticale est sécurisé. Avantageusement, un moyen d’arrimage peut comprendre une encoche complémentaire à la partie inférieure du moyen d’entrainement et agencée pour coopérer avec celle-ci. Une telle encoche permet de garantir un bon centrage de l’AMR dans la colonne de déplacement vertical. Ceci augmente donc en conséquence la sécurité des déplacements de l’AMR dans la colonne. Les moyens de convoyage peuvent être choisis parmi des courroies, des câbles ou des chaines. Ces moyens présentent l’avantage d’être solides, et flexibles et peuvent comporter des moyens d’entrainement. Les moyens d’entrainement, tels que des taquets, peuvent être rapportés et fixés par des méthodes connues de l’homme du métier. Selon des exemples de réalisation, un moyen d’entrainement peut présenter une partie inférieure en forme d’un V. La partie supérieure peut par exemple être rectangulaire ou circulaire pour permettre une insertion facile du moyen d’arrimage, tandis que la partie inférieure permet de bloquer le moyen d’arrimage sous l’effet du poids de l’AMR. Le moyen d’arrimage peut avoir la forme d’une broche ou d’un crochet. Avantageusement, un moyen d’arrimage présente une section au moins partiellement en forme de V complémentaire avec la partie inférieure du moyen d’entrainement. Ceci garantit un bon blocage en translation du robot. Selon une alternative, le moyen d’entrainement peut comprendre un trou oblong orienté verticalement. Un trou oblong comprend une partie centrale large pour permettre un passage facile du moyen d’arrimage, et une partie inférieure plus étroite pour bloquer le robot en translation. L’invention porte aussi sur un système de stockage automatisé d’articles comprenant une pluralité de niveaux de stockage aptes à recevoir des articles à stocker et un système de déplacement vertical d’articles tel que décrit ci-dessus. L’invention concerne également un procédé de stockage d’articles utilisant un système de stockage selon la description ci-dessus. Brève description des figures D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description ci-après en relation avec les dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquelles : la représente partiellement un exemple de système de déplacement vertical selon l’invention ; la représente partiellement un deuxième exemple de système de déplacement vertical selon l’invention ; la est une vue schématique d’un robot automatiquement guidé (AMR) ayant des moyens d’arrimage conformes à l’invention, la est une vue schématique agrandie d’un moyen d’arrimage en contact avec un moyen d’entrainement selon l’invention. Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront désignés par les mêmes références. Description détaillée La représente un exemple de système 1 de déplacement vertical d’un système de stockage automatisé selon l’invention. Un tel système peut notamment être agencé dans une colonne reliant les différents niveaux de l’installation. Le système 1 comprend des moyens de convoyage 2, qui peuvent comprendre des courroies, comme représenté par la , ou des moyens de traction similaires tels que des câbles ou des chaines. Dans l’exemple, les moyens de convoyage 2A, 2B, 2C, 2D sont au nombre de 4, mais dans d’autres exemples de réalisation non illustrés, le nombre de moyens de traction peut être différent, par exemple, 2, 3 ou 6. Chaque moyen de traction peut comprendre un dispositif 3 d’entrainement ou plus. Comme cela est en particulier visible sur la , le dispositif de traction peut être une courroie sans fin munie de moyens d’entrainement 3, par exemple des taquets espacés d’une distance régulière. Dans l’exemple de réalisation de la , chaque moyen de convoyage peut comprendre des moyens de traction 20A, 20B (par exemple des courroies, des câbles ou des chaines) et un dispositif d’entrainement 30. Dans ce mode de réalisation, les dispositifs d’entrainement sont configurés pour faire des aller-retour, entrainé par les moyens d’entrainement 20A, 20B. Avantageusement, des dispositifs de guidage 50A, 50B peuvent être agencés pour guider le dispositif d’entrainement 30 pour les déplacements et renforcer ainsi la stabilité. Comme montré sur les figures 1, 2 et 3, le robot mobile autonome 4 ; 40 utilisé dans le système selon l’invention peut comprendre un châssis 4A ; 40A, une plateforme 4B ; 40B pour transporter des articles, des roues 4C ; 40C et des éléments d’arrimage 4D ; 40D configurés pour s’arrimer avec les moyens d’entrainement 3 ; 30 des moyens de convoyage 2 ; 20. Lorsqu’un robot mobile autonome 4 ; 40 arrive dans la colonne de déplacement vertical, il se positionne entre les moyens de convoyage et active ses moyens d’arrimage 4D ; 40D pour venir s’accrocher sur les moyens d’entrainement 3 ; 30. Une fois que l’arrimage est réalisé, le robot peut alors être entrainé verticalement, par exemple pour passer d’un niveau de réception à un niveau de stockage. Lors de ce déplacement, il est nécessaire, d’une part, d’assurer un bon centrage du robot mobile autonome, et d’autre part d’assurer un arrimage rapide et répétitif. Les moyens d’entrainement 30 selon l’invention et tels que représentés par exemple en , comprennent une partie inférieure 30B et une partie supérieure 30A, la partie inférieure étant plus étroite que la partie supérieure et configurée pour permettre un blocage du robot mobile par gravité. Par exemple, la partie supérieure 30A peut être rectangulaire ou rond et la partie inférieure peut être en forme d’un V. Dans d’autres modes de réalisation non illustrés, les moyens d’entrainement peuvent être des trous oblongs orientés verticalement. De tels moyens peuvent, par exemple être associés aux courrois de la . Avantageusement, les moyens d’arrimage 40D peuvent comprendre chacun une encoche 41 pour garantir le centrage de l’AMR. Les moyens d’arrimage peuvent aussi présenter une section partiellement triangulaire complémentaire avec la partie inférieure du moyen d’entrainement. L’invention concerne en outre un système de stockage automatisé d’articles comprenant une pluralité de niveaux de stockage aptes à recevoir des articles à stocker et un système de déplacement vertical d’articles selon l’invention tel que décrit ci-dessus. Système (1 ; 10) de déplacement vertical d’articles comprenant : un robot mobile (4 ; 40) autonome comprenant une plateforme (4B ; 40B) destinée à recevoir un article à déplacer, et une colonne de déplacement vertical comprenant une pluralité de moyens de convoyage (2A, 2B, 2C, 2D ; 20 A, 20B, 20C, 20D), chacun muni d’un moyen d’entrainement (3 ; 30), le robot mobile (4 ; 40) comprenant des moyens d’arrimage (40D) rétractables configurés pour coopérer avec lesdits moyens d’entrainement (3 ; 30) pour permettre le déplacement du robot mobile (4 ; 40) par les moyens de convoyage (2A, 2B, 2C, 2D ; 20 A, 20B, 20C, 20D), dans lequel les moyens d’entrainement (30) présentent chacun une partie inférieure (30B) et une partie supérieure (30A), la partie inférieure (30B) étant plus étroite que la partie supérieure et configurée pour permettre un blocage du moyen d’arrimage (40D). Système (10) selon la revendication précédente dans lequel un moyen d’arrimage (40D) comprend une encoche (41) complémentaire à la partie inférieure (30B) du moyen d’entrainement (30). Système (10) selon l’une des revendications précédentes dans lequel les moyens de convoyage (2A, 2B, 2C, 2D ; 20 A, 20B, 20C, 20D) sont choisis parmi des courroies, des câbles ou des chaines. Système (10) selon l’une des revendications précédentes dans lequel un moyen d’entrainement présente une partie inférieure en forme d’un V. Système (10) selon la revendication précédente dans lequel un moyen d’arrimage présente une partie inférieure de section sensiblement triangulaire complémentaire avec la partie inférieure (30B) du moyen d’entrainement (30). Système (10) selon l’une des revendications 1 à 3 dans lequel le moyen d’entrainement comprend un trou oblong orienté verticalement. Système de stockage automatisé d’articles comprenant une pluralité de niveaux de stockage aptes à recevoir des articles à stocker et un système (10) de déplacement vertical d’articles selon l’une des revendications précédentes. Procédé de stockage d’articles utilisant un système de stockage selon la revendication précédente.