FR 3143053 A1 20240614 FR 2213030 A 20221208 Un dispositif de préhension (1) pour un objet allongé et généralement axisymétrique du genre poteau (23) comprend un premier châssis (51) par l’intermédiaire duquel le dispositif de préhension se monte à l’extrémité d’un bras télescopique (3), un second châssis et au moins une pince (17) montée sur le second châssis de manière solidaire à celui-ci, selon un axe opérationnel (19). Le dispositif comporte en outre un troisième châssis, mobile relativement au premier châssis (51). Le second châssis est monté à rotation sur le troisième châssis autour de l’axe opérationnel (19). (Fig. 1) Dispositif de préhension pour poteau et autres objets allongés, d’allure généralement axisymétrique L’invention se rapporte à un dispositif de préhension d’un objet allongé et d’allure généralement axisymétrique, tel qu’un poteau par exemple. Les dispositifs de ce type, que l’on appelle "pinces" ou encore "manipulateurs" dans la technique, sont couramment utilisés pour le levage, le positionnement et la pose de poteaux, en particulier de poteaux dits télégraphiques ou électriques, c’est-à-dire auxquels sont suspendues des lignes de télécommunications ou électriques. Classiquement, un manipulateur de ce type comprend un premier châssis, par l’intermédiaire duquel le manipulateur se fixe à l’extrémité de l’allonge, ou bras télescopique, d’une grue auxiliaire. Une telle grue auxiliaire peut équiper un véhicule du type camion par exemple. Le manipulateur comprend en outre une ou plusieurs pinces, qui peuvent être actionnées chacune entre une position ouverte, où les mors de la pince sont écartés l’un de l’autre, et une position fermée, où ces mors sont proches l’un de l’autre. Ces pinces sont adaptées à la préhension de poteaux : en position ouverte, l’écartement entre les mors est supérieur à l’encombrement transversal du poteau (généralement compris entre 70 et 300 millimètres), tandis qu’en position fermée, les mors viennent en prise avec le poteau, sur une portion axisymétrique de celui-ci, avec un effort suffisant pour le manipuler. La ou les pinces du manipulateur, isolément ou en combinaison les unes des autres, sont agencées de manière à assurer une préhension des poteaux avec un guidage long. Ce guidage correspond à un axe opérationnel des pinces : lorsque la ou les pinces sont fermées, en prise avec le corps axisymétrique d’un poteau, ou analogue, l’axe opérationnel coïncide sensiblement avec l’axe du corps. L’installation d’un poteau à l’aide d’une allonge de grue équipée d’un manipulateur implique généralement de pouvoir saisir le poteau lorsque celui-ci se trouve en position couchée, le plus souvent au niveau du sol : on place le manipulateur, dont les pinces sont ouvertes, de manière telle que le corps axisymétrique du poteau vienne se placer entre les mors de ces pinces, et on actionne la fermeture de ces pinces. Il s’agit là d’une première fonctionnalité du manipulateur, qui fait typiquement appel à un premier circuit hydraulique. Il reste encore à élever le poteau par rapport au sol, le tourner et le redresser afin de l’amener au droit de son lieu d’installation, généralement un socle récepteur. La masse assez élevée d’un poteau, typiquement comprise entre 50 et 300 kilogrammes, et sa longueur importante, plusieurs mètres, rendent sa manipulation difficile, et même potentiellement dangereuse. On connaît un manipulateur adapté à la pose de poteaux sous le nom de "pince 4P", de la société Senergy. Ce manipulateur se fixe à l’extrémité de l’allonge d’une grue auxiliaire de camion et peut être utilisé pour lever, positionner et poser des poteaux dont le mat pèse entre 500 et 3 000 kilogrammes. Le manipulateur "pince 4P" comprend classiquement un premier châssis par l’intermédiaire duquel le manipulateur se fixe à l’extrémité de l’allonge d’une grue auxiliaire, et une paire de pinces montée sur un second châssis, de manière solidaire à celui-ci, selon un axe opérationnel. Ce manipulateur comporte en outre un troisième châssis, monté à pivotement sur le premier, autour d’un premier axe de rotation, et sur lequel le second châssis est monté à rotation, autour d’un second axe. Le pivotement du troisième châssis relativement au premier participe au levage du poteau. La rotation du second châssis relativement au troisième participe au basculement du poteau et à son redressement. On connaît également un autre manipulateur, adapté à la pose de poteaux et la manutention de grumes, sous le nom de pince à poteaux de la société Kinshofer. Ce manipulateur est similaire au manipulateur "pince 4P". Ces manipulateurs des sociétés Senergy et Kinshofer permettent d’amener un poteau à peu près au droit du socle récepteur. Un positionnement précis du poteau relativement à ce socle, comme l’implique sa fixation, nécessite cependant une intervention manuelle pour le guider, en complément du manipulateur. Cela n’est pas satisfaisant. D’abord, une telle intervention peut se révéler risquée du fait de la masse importante du poteau et de ce que le poteau se trouve en prise avec le manipulateur. Ensuite, cette intervention nécessite la présence de deux opérateurs au moins, l’un pour commander l’allonge et le manipulateur, l’autre pour manipuler le poteau. La demanderesse a entrepris d’améliorer la situation. L’invention propose un dispositif de préhension pour un objet allongé et généralement axisymétrique du genre poteau. Le dispositif comprend un premier châssis par l’intermédiaire duquel le dispositif de préhension se monte à l’extrémité d’un bras télescopique, un second châssis et au moins une pince montée sur le second châssis de manière solidaire à celui-ci, selon un axe opérationnel. Le dispositif comporte en outre un troisième châssis, mobile relativement au premier châssis. Le second châssis est monté à rotation sur le troisième châssis autour de l’axe opérationnel. Le second châssis peut être déplacé en rotation relativement au troisième autour de l’axe opérationnel de la pince. Cette rotation permet de pivoter le poteau autour de son axe, sans déport, excentration ni désaxage. Cette absence de déport et autres permet de positionner précisément le poteau par rapport au socle récepteur, du moins plus précisément que les manipulateurs connus. Ce positionnement se fait exclusivement en commandant la rotation des premier, second et troisième châssis les uns par rapport aux autres, sans avoir à intervenir manuellement et directement sur le poteau. Le dispositif proposé offre un gain de temps important lors d’opérations d’installation de poteaux télégraphiques ou autres. Ce dispositif améliore grandement les conditions de sécurité de telles opération en supprimant le recours à un guidage manuel. Des caractéristiques optionnelles de l’invention, complémentaires ou de substitution, sont énoncées ci-après : le dispositif comprend en outre un quatrième châssis monté à rotation sur le premier châssis autour d’un premier axe, le troisième châssis étant monté à rotation sur le quatrième châssis autour d’un second axe ; le second châssis et le troisième châssis présentent chacun une allure en forme d’une portion de cylindre, dont l’axe correspond à l’axe opérationnel de la pince ; la pince comprend une paire de mors, et l’un au moins de ces mors comprend une partie de liaison, montée sur le second châssis à rotation autour d’un premier axe, parallèle à l’axe opérationnel, et une partie de préhension, montée à rotation sur la partie de liaison autour d’un second axe, le second axe étant perpendiculaire au premier axe et/ou à l’axe opérationnel. L’invention propose également un procédé d’installation d’un objet allongé et généralement axisymétrique, du genre poteau, sur un socle récepteur. Le procédé utilise un dispositif de préhension qui comprend un premier châssis, par l’intermédiaire duquel le dispositif de préhension est monté à l’extrémité d’un bras télescopique, un second châssis, un troisième châssis, mobile relativement au premier châssis et au moins une pince montée sur le second châssis de manière solidaire à celui-ci, selon un axe opérationnel. Le second châssis est monté à rotation sur le troisième châssis autour de l’axe opérationnel. Le dispositif de préhension se trouve dans une position où l’objet allongé est en prise avec la pince et l’objet allongé sensiblement au droit du socle récepteur. On commande la rotation du second châssis relativement au troisième châssis jusqu’à positionner l’objet allongé relativement au socle récepteur, tandis que le premier châssis et le troisième châssis conservent leur positionnement relatif. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention seront exposés en détail dans la description ci-après faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : représente un manipulateur selon un premier mode de réalisation de l’invention, vu en perspective ; est analogue à la , le manipulateur se trouvant dans une seconde position ; est analogue à la , le manipulateur se trouvant dans une troisième position ; est analogue à la , le manipulateur se trouvant dans une quatrième position ; représente un manipulateur selon un second mode de réalisation de l’invention, vu en perspective ; est analogue à la , le manipulateur se trouvant dans une seconde position ; est analogue à la , le manipulateur se trouvant dans une troisième position ; est analogue à la , le manipulateur se trouvant dans une quatrième position ; est analogue à la , le manipulateur se trouvant dans une cinquième position ; est analogue à la , le manipulateur se trouvant dans une sixième position, avec la pince ouverte ; est analogue à la , la pince étant fermée ; représente un bloc à pince pour le manipulateur des figures 5 à 11, vu en perspective ; représente un châssis extérieur pour le bloc de la , vu en perspective ; représente le châssis de la , vu sous un angle différent ; représente un châssis intérieur pour le bloc de la , vu en perspective ; représente le châssis de la , vu sous un angle différent ; représente le châssis de la , vu sous un autre angle encore ; représente le bloc de la , vu sous un autre angle. On fait référence aux figures 1 à 4. Ces figures montrent un dispositif de manipulation, ou manipulateur 1, à usage pour la préhension et le positionnement d’objets allongés d’allure générale axisymétrique. Le manipulateur 1 est particulièrement adapté aux objets allongés de type poteaux, et notamment les poteaux dits télégraphiques et ceux dits électriques, que l’on utilise pour suspendre les lignes de télécommunication et électriques, respectivement. Le manipulateur 1 se monte à l’extrémité du bras télescopique 3 d’une grue auxiliaire classique. Le manipulateur 1 comprend un premier bloc de pivotement 5, qui se fixe à l’extrémité du bras 3, et un second bloc de pivotement 7, monté à rotation sur le premier bloc 5, autour d’un premier axe 9. Le manipulateur 1 comporte encore un bloc à pince 11, monté à rotation sur le second bloc 7, autour d’un second axe 13. Le bras 3 s’étend selon une direction longitudinale 15. Le manipulateur 1 est agencé de telle sorte qu’une fois fixé au bras 3, le premier axe 9 s’étende dans un plan parallèle à la direction longitudinale 15 et sensiblement de manière perpendiculaire à cette direction 15. Le premier bloc 5 et le second bloc 7 sont mutuellement agencés de manière telle que le second axe 13 s’étende perpendiculairement au premier axe 9, quelle que soit la position angulaire du second bloc 7 relativement au premier bloc 5. Le bloc à pince 11 comprend une paire de mors allongés 17 montés en vis-à-vis mutuel. À l’état monté, les mors 17 s’étendent selon une direction qui correspond à une direction opérationnelle 19 de la pince. Les mors 17 sont montés mobiles l’un par rapport à l’autre. Les mors 17 se déplacent sous l’action d’organes hydrauliques (non représentés), entre au moins une position où ces mors 17 se trouvent à proximité l’un de l’autre, position qui correspond à un état fermé de la pince, et une position où ces mors 17 se trouvent éloignés l’un de l’autre, position qui correspond à un état ouvert de la pince. Le mouvement d’écartement des mors 17 l’un de l’autre, ou d’ouverture de la pince, est représenté par la paire de flèches 21 sur la . Ici, le déplacement des mors 17 l’un par rapport à l’autre implique un déplacement à rotation de chacun de ces mors 17 relativement au reste du bloc à pince 11, la rotation de chacun de ces mors 17 étant synchronisée par rapport à l’autre. Dans le mode de réalisation représenté ici, le premier bloc 5 comprend un châssis 51 en forme d’équerre, dont une première platine 53 est agencée pour se fixer à l’extrémité du bras 3 et une seconde platine 55 s’étend perpendiculairement à la première platine 53. Le premier bloc 5 comporte en outre un premier moteur 57, de type hydraulique, dont le corps est fixé sur la seconde platine 55 et l’arbre tourne autour de la première direction 9. Cette première direction 9 s’étend perpendiculairement à un plan principal de la seconde platine 55. Cette première direction 9 s’étend parallèlement à un plan principal de la première platine 53. Le second bloc 7 comporte un châssis 71 en forme équerre, dont une première platine 73 est agencée de manière à se monter sur l’arbre du premier moteur 57, d’une manière solidaire en rotation, et une seconde platine 75 s’étend perpendiculaire à cette première platine 73. Le second bloc 7 comporte en outre un second moteur 77, de type hydraulique, dont le corps est fixé sur la seconde platine 75 et l’arbre tourne autour du second axe 13. Ce second axe 13 s’étend suivant une perpendiculaire à un plan principal de la seconde platine 75. Cette direction s’étend parallèlement à un plan principal de la première platine 73. Les figures 1 à 4 montrent également un poteau 23 constitué ici d’une pièce allongée axisymétrique 231 et d’une embase 233 solidaire d’une extrémité de la pièce allongée 231. Selon l’usage notamment, la pièce allongée 231 peut être en bois, en métal ou en matériau composite, par exemple. L’embase 233 prend par exemple la forme d’une platine métallique. L’embase 233 sert à fixer le poteaux 23, typiquement au sol, en particulier sur un pied bétonné prévu à cet effet. Pour ce faire, l’embase 233 est percée ici d’orifices de fixation 235, par exemple au nombre de quatre. Sur la , le poteau 23 est représenté couché, tel qu’il se trouve, par exemple, avec des poteaux homologues dans un stock. Le manipulateur 1 se trouve dans une première position où la pince est en position ouverte et la pièce allongée 231 se trouve entre les mors 17 de cette pince. L’axe de la pièce allongée 231 coïncide sensiblement à l’axe opérationnel 19 de la pince. Dans l’exemple de la , l’extrémité du bras 3 se trouve au droit du poteau 23, et le second axe 13 est généralement perpendiculaire à la direction 15 du bras 3. Selon la configuration du bras 3 ou encore le positionnement du poteau 23, l’extrémité du bras 3 pourrait être à l’écart du poteau 23 ou le second axe 13 incliné relativement à la perpendiculaire au bras 3. La montre le manipulateur 1 dans une seconde position, où la pince se trouve à l’état fermé. Les mors 17 sont en prise sur la pièce allongée 231 du poteau 23. Le bras 3 conserve sa position de la . Le second axe 13 est parallèle à la direction 15 du bras 3, ici elle coïncide même avec cette direction. Le corps allongé 231 est pratiquement au niveau du bras 3. Pour passer de la première position du manipulateur 1 à la seconde, on commande d’abord le rapprochement des mors 17, jusqu’à ce que la pince vienne en prise avec le corps allongé 231. Puis, on commande la rotation du premier moteur 57 de manière à faire pivoter le second bloc 7 par rapport au premier bloc 5 autour du premier axe 9, ici jusqu’à ce que le second axe 13 se trouve sensiblement aligné avec le bras 3. Ce mouvement est représenté sur la par une paire de flèches courbes 25. Ici, cela correspond à une rotation d’environ 90 degrés de l’arbre du premier moteur 57. Ce faisant, on a fait pivoter le poteau 23 par rapport au bras 3 autour du premier axe 5, ce dont il résulte un déplacement du poteau 23 qui s’apparente à un levage : le poteau 23 reste en position couchée. On fait référence à la . Le manipulateur 1 y est montré dans une troisième position, où le poteau 23 se trouve perpendiculaire au bras 3. Dans cette position, le corps allongé 231 est sensiblement vertical. Pour passer de la seconde position du manipulateur 1 à cette troisième, on commande une rotation du second moteur 77 de sorte à pivoter le bloc à pince 11 par rapport au second bloc 7 autour du second axe 13. Ce mouvement est représenté sur la par une paire de flèches courbes 29. Ici, la rotation du second moteur 77 est telle qu’on amène le poteau 23 sensiblement à la verticale. Ici, le manipulateur 1 comprend en outre deux inclinomètres (non représentés) positionnés chacun sur un mors 17 respectif. Le positionnement vertical du poteau 23 peut être ajusté à l’aide de mesures relatives à une variation d’inclinaison des mors 17, mesures fournies par les inclinomètres en question. Une fois en position verticale, les variations des inclinomètres peuvent être moyennées jusqu’à obtenir une verticalité correcte. L’information de l’inclinaison peut être communiquée à l’opérateur qui commande les mouvements de la grue et de la pince, ce qui l’aide à poser le poteau correctement et en toute sécurité. En variante, un unique inclinomètre peut être monté sur le châssis extérieur 113, de manière axisymétrique. Le second bloc 7 conserve sa position de la relativement au premier bloc 5. Le bras 3 peut être déplacé de manière à amener le poteau 23 au droit d’un socle récepteur 27 auquel le poteau 23 est destiné à être fixé par l’intermédiaire de son embase 233. On fait référence à la . Le manipulateur 1 y est montré dans une quatrième position, qui se distingue de la troisième par une rotation de la pince autour de l’axe opérationnel 19. Cette rotation est représentée sur la par une paire de flèches courbes 31. Comme l’axe opérationnel 19 correspond sensiblement à l’axe du poteau 23, cette rotation permet de positionner l’embase 233 du poteau 23 relativement au socle 27. En particulier, les orifices 235 peuvent être amenés en coïncidence de tiges de fixation attachées au socle 27. Ces tiges sont représentées par des lignes 271 en trait mixte. Le premier bloc 5 et le second bloc 7 conservent leur position relative de la . Il en est de même du bloc à pince 11. La rotation du poteau 23 autour de l’axe opérationnel 19 se fait sans déport, excentration ni désaxage. La mise en place du poteau 23 peut être achevée en abaissant le bras 3, comme l’indique la flèche 33. Chaque mors 17 peut présenter, au moins sur sa face intérieure, un revêtement anti-dérapant 171. Un tel revêtement évite que le poteau 23 glisse relativement à la pince lors de sa manutention. Outre le danger qu’il peut représenter pour les opérateurs à proximité, un tel glissement peut en outre dégrader le poteau 23, au moins sa surface, en particulier l’aspect de cette dernière. Le revêtement en question est de préférence amovible, ce qui lui permet d’être remplacé, une fois usé ou afin d’être adapté à la forme et/ou aux dimensions du poteau 23. On fait référence aux figures 5 à 11. Ces figures montrent une variante de réalisation du manipulateur décrit en relation avec les figures 1 à 4. Les éléments et ensembles d’éléments fonctionnellement équivalents portent les mêmes numéros de référence. Selon cette variante, le manipulateur 1 se distingue de celui précédemment décrit par l’agencement des premier 5 et second 7 blocs rotatifs. Comme précédemment, le premier bloc 5 présente toujours un châssis 51 en forme générale d’équerre, avec une première platine 53 et une seconde platine 55. Le second bloc 7 comprend un châssis 71 en forme générale d’équerre, avec une première platine 73 et une seconde platine 75. Le second bloc 7 est monté à pivotement sur le premier bloc 5 par l’intermédiaire d’une charnière 6. L’axe de cette charnière 6 correspond au premier axe de pivotement 9. Le châssis 71 du second bloc 7 est monté à pivotement sur le châssis 51 du premier bloc 5 par l’intermédiaire de cette charnière 6. La première platine 53 porte une paire de flasques 530, ici en tant que fers plats, qui font saillie de l’une de ses faces principales, perpendiculairement. Ici, il s’agit de la face principale de la première platine 53 orientée vers l’extérieur de l’équerre. L’autre face principale de la première platine 53 est agencée pour être fixée à l’extrémité du bras 3. La charnière 6 est agencée entre la seconde platine 73 du second bloc 7 et les flaques 530 du premier bloc 5. Dans ce mode de réalisation, le premier bloc 5 et le second bloc 7 sont dépourvus de moteur : le pivotement du second bloc 7 relativement au premier bloc 5 est actionné par un ou plusieurs vérins hydrauliques (non représentés). Le montage de ces vérins est organisé sur le châssis 51 du premier bloc 5, ici au moyen d’une paire de plats 550 qui font saillie de la face extérieure de la seconde platine 55. Le bloc à pince 11 supporte un moteur 110 de type hydraulique sur l’arbre duquel est monté le second bloc 7, par l’intermédiaire de la seconde platine 75 de son châssis 71. L’arbre du moteur 110 tourne autour d’un axe qui correspond au second axe de pivotement 13. Ici, chaque mors 17 est monté sur le reste du bloc à pince 11, à pivotement autour d’une pièce respective formant axe, ou tourillon 35. Les mors 17 sont montés fous autour de leur tourillon 35 respectif, en sorte que ces mors 17 sont libres d’osciller relativement au reste du bloc à pince 11, autour de ces tourillons 35. Lors d’un mouvement de fermeture de la pince, les mors 17 viennent se positionner autour du poteau en correspondance de forme avec celui-ci. Il en résulte que le bloc à pince 11 peut saisir des poteaux non cylindriques, en particulier des poteaux tronconiques. En se rapprochant l’une de l’autre, les mors 17 viennent en prise avec le poteau 23, par serrage. Les mors 17 sont adaptés à un poteau d’allure tronconique. En référence à la , le manipulateur 1 est montré dans une première position, dans laquelle le corps 231 du poteau 23 s’étend de manière généralement parallèle au bras 3 de la grue. Sur la , le manipulateur 1 se trouve dans une seconde position, dans laquelle le corps 231 se trouve dans un plan parallèle à la direction d’extension 15 du bras 3, et s’y étend perpendiculairement au bras 3. Pour passer de cette première position à la seconde, on commande le moteur 110 du bloc à pince 11 en sorte que ce dernier pivote autour du second axe 13. Ici, la commande du moteur 110 fait pivoter le bloc à pince 11 de 90° environ. Sur les figures 5 et 6, la pince est ouverte et le corps allongé 231 du poteau 23 disposé entre les mors de cette pince. Ces figures montrent que le manipulateur 1 permet de saisir un objet généralement axisymétrique, comme un poteau 23 par exemple, quelle que soit l’orientation du bras 3 par rapport à cet objet. Sur la , le manipulateur 1 se trouve dans une position analogue à la seconde position représentée en , excepté que la pince est fermée. Les mors 17 sont en prise avec le corps allongé 231 du poteau 23. Sur la , le manipulateur 1 est montré dans une troisième position, dans laquelle les mors 17 de la pince s’étendent perpendiculairement au bras 3 dans un même plan que celui-ci. Pour passer de la seconde position du manipulateur 1 à la troisième, on commande le ou les vérins du premier bloc 5 de sorte à pivoter le second bloc 7 autour de la charnière 6, ici jusqu’à atteindre une amplitude angulaire de 90 degrés environ. Pour passer de la première position de la à celle de la , on commande la fermeture de la pince puis le pivotement du second bloc 7 relativement au premier 5. Sur la , le manipulateur 1 se trouve dans une position analogue à celle de la , excepté que la pince a pivoté relativement à un premier châssis du bloc à pince 11. La montre la pince ouverte. La montre cette pince fermée. On fait référence à la . Cette figure montre le bloc à pince 11 isolé du reste du manipulateur. Pour l’essentiel, le bloc à pince 11 est constitué d’un premier châssis, ou châssis extérieur 113, et d’un second châssis, ou châssis intérieur 115, monté à rotation sur le châssis extérieur 113 autour d’un axe qui correspond à l’axe opérationnel de la pince. Le châssis extérieur 113 supporte notamment le moteur 110, tandis que la pince et ses mors 17 sont montés sur le châssis intérieur 115. Les figures 13 et 14 montrent le châssis extérieur 113 isolé du reste du bloc à pince 11, notamment de son châssis intérieur 115. Le châssis extérieur 113 présente une allure en forme de portion de cylindre droit, autour d’un axe central qui correspond à l’axe opérationnel de la pince. Le châssis extérieur 113 comprend une paire de flasques homologues 1130 disposés en regard l’un de l’autre et reliés entre eux par un jeu de traverses 1132. Les flasques 1130 se présentent sous la forme de secteurs circulaires, dont l’amplitude est ici voisine de 120° degrés. Le châssis extérieur 113 supporte au moins un chemin de roulement qui s’étend selon un arc de cercle centré sur l’axe opérationnel de la pince. Ici, le châssis extérieur 113 porte trois chemins de roulement, à savoir un premier chemin 1134 et un second chemin 1136 attachés chacun à un flasque 1130 respectif, et un troisième chemin 1138 supporté par les traverses 1132. Ces chemins sont centrés sur l’axe opérationnel de la pince et s’étendent dans des plans respectifs parallèles les uns aux autres. Chaque chemin de roulement 1134 à 1138 comprend deux séries de rouleaux 1140 qui délimitent entre elles le chemin en question. Les rouleaux de chaque série sont répartis sur un arc de cercle respectif, centré sur l’axe opérationnel de la pince. Chacun du premier chemin 1134 et du second chemin 1136 comprend une première série de rouleaux 1140 répartis selon un arc de cercle intérieur et une seconde série sur un arc de cercle extérieur, concentrique à l’arc intérieur. Les rouleaux 1140 du premier chemin 1134 et du second chemin 1136 sont montés à rotation autour d’un axe respectif qui s’étend parallèlement à l’axe opérationnel de la pince (direction axiale). Les rouleaux 1140 sont montés fous. L’axe de rotation des rouleaux 1140 est perpendiculaire au plan des flaques 1130. Le troisième chemin 1138 comprend une première série de rouleaux 1140 disposée à proximité du premier flasque 1134 et une seconde série de rouleaux 1140 disposée à proximité du second flasque 1136. Les rouleaux 1140 de ces séries sont également montés fous. L’axe de rotation de ces rouleaux 1140 est perpendiculaire à l’axe opérationnel de la pince (direction radiale). Le châssis extérieur 113 présente encore une glissière 1142, rapportée sur un flasque 1130, à la périphérie de celui-ci. La glissière 1142 s’étend le long de la circonférence du flasque 1130 en question, selon un arc de cercle centré sur l’axe opérationnel de la pince. On fait référence aux figures 15, 16 et 17, lesquelles montrent le châssis intérieur 115 isolé du châssis extérieur. Le châssis intérieur 115 comprend une platine principale 1150 d’allure généralement rectangulaire, qui s’étend ici parallèlement à l’axe opérationnel de la pince. Le châssis intérieur 115 comprend en outre au moins un rail courbe, monté transversalement à cette platine principale 1150, et en correspondance de forme avec un chemin de roulement respectif du châssis extérieur. Ici, le châssis intérieur 115 comprend trois rails courbes, homologues des chemins de roulement du châssis extérieur 113. Il s’agit d’un premier rail 1152, homologue du premier chemin, d’un second rail 1154, homologue du second chemin, et d’un troisième rail 1156, entre le premier rail 1152 et le second rail 1154, homologue du troisième chemin. Chacun de ces rails courbes 1152 à 1156 s’étend selon un arc de cercle centré sur l’axe opérationnel de la pince. Le châssis intérieur 115 se monte sur le châssis extérieur 113 de manière telle que chaque rail courbe 1152 à 1156 soit reçu dans un chemin de roulement respectif du châssis extérieur 113. Le châssis intérieur 115 se trouve supporté sur le châssis extérieur 113 par l’intermédiaire des rails courbes 1152 à 1156 reçus dans les chemins de roulement du châssis extérieur 113. Ce montage autorise un coulissement guidé des rails courbes 1152 à 1156 dans les chemins de roulement, ce dont il résulte une possibilité de rotation de châssis intérieur 115 par rapport au châssis extérieur, autour de l’axe opérationnel de la pince, sans déport, excentration ni désaxage. Le châssis intérieur 115 présente en outre un bras 1158, qui s’étend de manière généralement perpendiculaire à la platine principale 1150. Le châssis intérieur 115 supporte les mors 17 de la pince. Chaque mors 17 est monté à pivotement sur le châssis 115 autour d’un axe respectif 170. Ici, chaque mors 17 est monté sur le châssis 115 par l’intermédiaire d’un d’arbre 172 respectif, reçu dans une paire de paliers rotatifs 173. Chaque arbre 172 est relié de manière solidaire en rotation à une roue dentée 174 respective. La roue dentée 174 d’un mors 17 vient en prise avec la roue dentée 174 de l’autre. Cet engrenage synchronise le déplacement des mors 17 de la pince l’un avec l’autre, à l’ouverture comme à la fermeture de la pince. Les mors 17 peuvent être déplacés relativement au châssis 115 sous l’effet de vérins hydrauliques 176, ici au nombre de deux par mors 17. Chaque vérin 176 présente un corps monté de manière articulée sur la platine principale 1150 et une tige articulée sur l’un, respectif, des mors 17. Les mors 17 présentent chacun une partie active 178 conformée selon un profil en V. L’angle de ce profil est voisin de 136°. Les normales aux parties en V de ce profil se rejoignent, lorsque la pince est fermée, sur l’axe opérationnel de la pince. Les mors 17 présentent en outre chacun une platine secondaire 179 sur laquelle la partie active 178 du mors 17 est montée à pivotement autour d’un tourillon 171 respectif. La tige des vérins 176 est articulée sur la platine secondaire 179 des mors 17. On fait référence à la . Une fois le châssis intérieur 115 monté sur le châssis extérieur 113, l’extrémité du bras 1158 vient regard de la glissière 1142 du châssis extérieur 113. Le châssis intérieur 115 peut être entraîné en rotation par rapport au châssis extérieur 113 par l’intermédiaire d’une transmission à chaîne et pignons, ici de type double. Le châssis extérieur 113 supporte un premier pignon, ou pignon mené 1143, adapté à la chaîne double et monté à rotation sur le châssis extérieur 113, au voisinage d’une extrémité longitudinale de la glissière 1142. Le châssis extérieur 113 supporte en outre un second pignon, ou pignon menant 1144, adapté à la chaîne double et monté à rotation sur le châssis extérieur 113, sur un axe respectif 1145, au voisinage de l’autre extrémité longitudinale de la glissière 1142. Une première chaîne (non représentée) est conformée en une boucle, montée entre le pignon menant 1144 et le pignon mené 1143. Un brin de cette boucle, ou brin tendu, est reçu dans la glissière 1142, tandis que l’extrémité du bras 1158 en regard de cette glissière 1142 porte une attache à dents (non représentée) qui vient en prise avec la chaîne, sur le brin tendu. Le châssis extérieur 113 supporte un ou plusieurs pignons tendeurs 1146, ici au nombre de deux, adaptés chacun à la première chaîne. Chacun de ces pignons tendeurs 1146 est monté à rotation sur le châssis extérieur 113, ici sur un flasque 1130, autour d’un axe respectif 1145. Les axes 1145 des pignons tendeurs 1146 s’étendent perpendiculairement au flasque 130 et sont répartis sur un arc de cercle, d’une manière à peu près centrée sur l’axe opérationnel de la pince. Les pignons tendeurs 1146 viennent en prise avec la première chaîne, sur l’autre brin de celle-ci, ou brin mou. La tension de la première chaîne de transmission peut être réglée par l’intermédiaire d’un positionnement des pignons tendeurs 1146, en particulier de leur axe respectif 1145 relativement au flasque 130. Le manipulateur comprend encore un moteur supplémentaire 1147, ici de type hydraulique, dont l’arbre est équipé d’un pignon moteur 1148. Le moteur supplémentaire 1147 est monté sur le châssis extérieur 113, de manière solidaire à celui-ci. Une seconde chaîne (non représentée), ici double, adaptée au pignon moteur 1148 est également prévue. L’arbre respectif 1145 sur lequel est monté le pignon menant 1144 porte en outre un pignon supplémentaire, ou pignon de renvoi 1149, adapté à la seconde chaîne. Cette seconde chaîne est organisée en une boucle, montée entre le pignon moteur 1148 et le pignon de renvoi 1149. La première et la seconde chaîne, doubles ici, transmettent au châssis intérieur 115 le mouvement généré par le moteur hydraulique 1147 et modifié par un étage de réduction formé par les pignons de renvoi 1149 et menant 1144. On vient de décrire deux réalisations d’un dispositif de préhension du genre manipulateur, adapté à un objet allongé et généralement axisymétrique du genre poteau et autres mâts. Ce manipulateur comprend un premier châssis par l’intermédiaire duquel le dispositif de préhension peut se monter à l’extrémité d’un bras télescopique, un second châssis et au moins une pince montée sur le second châssis de manière solidaire à celui-ci, selon un axe opérationnel. Le manipulateur comporte en outre un troisième châssis, mobile relativement au premier châssis, tandis que le second châssis est monté à rotation sur le troisième châssis autour de l’axe opérationnel. Les dispositions constructives de chacune de ces réalisations peuvent être combinées à celles de l’autre. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits plus hauts, mais englobe toutes les variantes envisageables par l'homme de l'art. En particulier : - Le manipulateur proposé n’est pas limité aux poteaux et mâts. En particulier, le manipulateur est adapté aux grumes, aux sections de canalisations et similaires. - Certains au moins des moteurs hydrauliques décrits en relation avec les modes de réalisation du manipulateur proposé peuvent être remplacés par des moteurs électriques ou autres. - La transmission à chaînes doubles entre le moteur supplémentaire 1147 et le châssis intérieur 115 peut être remplacée, en partie au moins, par une transmission à chaîne simple, à câble, à courroie ou à engrenages. - Les éléments de la transmission, à chaîne ou autre, qui se trouve respectivement sur l’un du châssis extérieur 113 et du châssis intérieur 115 peuvent être disposés sur l’autre de ces châssis. - Les mors 17 peuvent être équipés d’un adaptateur agencé pour des poteaux d’allure tronconique. Dispositif de préhension (1) pour un objet allongé et généralement axisymétrique du genre poteau (23), le dispositif comprenant : - un premier châssis (51) par l’intermédiaire duquel le dispositif de préhension se monte à l’extrémité d’un bras télescopique (3), - un second châssis (115), - au moins une pince (17) montée sur le second châssis de manière solidaire à celui-ci, selon un axe opérationnel (19), caractérisé en ce que le dispositif comporte en outre : - un troisième châssis (113), mobile relativement au premier châssis (51), - le second châssis (115) étant monté à rotation sur le troisième châssis (113) autour de l’axe opérationnel (19). Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le troisième châssis (113) comporte au moins un chemin de roulement (1134, 1136, 1138) agencé en un arc circulaire, centré sur l’axe opérationnel (19), et le second châssis (115) comporte au moins un rail courbe (1152, 1154, 1156) en correspondance de forme avec le chemin de roulement (1134, 1136, 1138), le second châssis (115) étant supporté par le troisième châssis (113) par un engagement du rail courbe (1152, 1154, 1156) dans le chemin de roulement (1134, 1136, 1138). Dispositif selon l’une des revendications 1 et 2, comprenant en outre un quatrième châssis (71) monté à rotation sur le premier châssis (51) autour d’un premier axe (9), le troisième châssis (113) étant monté à rotation sur le quatrième châssis (71) autour d’un second axe (13). Dispositif selon la revendication 3, dans lequel le premier axe (9) et le second axe (13) sont perpendiculaires l’un à l’autre. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la pince comprend une paire de mors (17), et chaque mors est solidaire d’un arbre respectif (172), monté à rotation sur le second châssis (115), les arbres respectifs (172) des mors (17) sont mutuellement en prise par l’intermédiaire d’un engrenage. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel les mors (17) sont déplaçables relativement au second châssis (115) sous l’effet d’un ou plusieurs vérins hydrauliques (176), entre une position fermée de la pince où les mors (17) sont proches l’un de l’autre, et une position ouverte, dans lequel les mors (17) sont écartés l’un de l’autre. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le second châssis (115) et le troisième châssis (113) présentent chacun une allure en forme d’une portion de cylindre, dont l’axe correspond à l’axe opérationnel (19) de la pince. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, comprenant un organe moteur (110) et au moins une transmission à chaîne et pignons, dans lequel l’organe moteur (110) et les pignons sont montés sur l’un du second châssis (115) et du troisième châssis (113), et la chaîne est mue sur ces pignons sous l’effet de l’organe moteur (110), tandis que l’autre du second châssis (115) et du troisième châssis (113) est équipé d’un organe (1158) qui vient en prise avec la chaîne. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la pince (17) comprend une paire de mors, et l’un au moins de ces mors comprend une partie de liaison, montée sur le second châssis (115) à rotation autour d’un premier axe, parallèle à l’axe opérationnel (19), et une partie de préhension, montée à rotation sur la partie de liaison autour d’un second axe, le second axe étant perpendiculaire au premier axe et/ou à l’axe opérationnel (19). Dispositif selon l’une des revendications précédentes, comprenant au moins un inclinomètre, dans lequel l’inclinomètre est monté sur l’un au moins de mors (17) de la pince ou sur le troisième châssis (113), de façon axisymétrique. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la pince comprend une paire de mors (17), et cette paire de mors est munie d’un d’adaptateur pour des poteaux d’allure tronconique. Procédé d’installation d’un objet allongé et généralement axisymétrique du genre poteau (23) sur un socle récepteur en utilisant un dispositif de préhension (1) comprenant un premier châssis (51) par l’intermédiaire duquel le dispositif de préhension est monté à l’extrémité d’un bras télescopique (3), un second châssis (115), un troisième châssis (113), mobile relativement au premier châssis (51) et au moins une pince (17) montée sur le second châssis de manière solidaire à celui-ci, selon un axe opérationnel (19), le second châssis (115) étant monté à rotation sur le troisième châssis (113) autour de l’axe opérationnel (19), dans lequel, le dispositif de préhension se trouvant dans une position où l’objet allongé (23) est en prise avec la pince (17) et l’objet allongé (23) sensiblement au droit du socle récepteur, on commande la rotation du second châssis (115) relativement au troisième châssis (113) jusqu’à positionner l’objet allongé relativement au socle récepteur, tandis que le premier châssis (51) et le troisième châssis (113) conservent leur positionnement relatif.