FR 3143002 A1 20240614 FR 2212885 A 20221207 Appareil pilotable Cet appareil comporte : - une poignée (4) de pilotage comportant plusieurs zones de détection Z i . Chaque zone de détection Z i comporte un premier et un second capteurs aptes chacun à basculer dans un état actif lorsqu'il détecte la présence sur la zone de détection Z i de la main du pilote. Ces premier et second capteurs étant sensibles à, respectivement, une première et une seconde caractéristiques physiques de la main du pilote, la seconde caractéristique physique étant indépendante de la première caractéristique physique, et - une unité (6) de traitement configurée : - pour calculer le nombre de zones de détection Z i qui comportent au moins un capteur dans son état actif, et - lorsque ce nombre calculé est supérieur à un seuil prédéterminé, pour déclencher le signalement d'une prise en main correcte de la poignée. Fig. 1 Appareil pilotable et poignée de pilotage pour la réalisation de cet appareil pilotable L'invention concerne un appareil pilotable et une poignée de pilotage pour la réalisation de cet appareil pilotable. La demande US6948398 décrit un véhicule pilotable à l'aide d'une poignée de pilotage. Cette poignée comporte deux zones de détection disposées à des endroits sur la poignée qui permettent de détecter une prise en main correcte de la poignée par une main d'un pilote. Seule une prise en main correcte de la poignée permet de faire basculer cette poignée d'un état désactivé vers un état activé. Dans l'état désactivé, la poignée ne peut pas être utilisée pour piloter le véhicule. A l'inverse dans l'état activé, la poignée permet de piloter le véhicule. La prise en main est correcte seulement si la main du pilote appuie simultanément sur chacune des deux zones de détection. A l'inverse, si la main du pilote appuie seulement sur une des deux zones de détection ou sur aucune des deux zones de détection, la prise en main de la poignée est incorrecte et la poignée reste dans son état désactivé. Pour détecter la présence de la main sur chacune des zones de détection, chacune de ces zones de détection est équipée d'un capteur capacitif apte à basculer de façon réversible entre : - un état actif dans lequel il détecte la présence sur cette zone de détection de la main du pilote, et en alternance - dans un état de repos dans lequel il ne détecte pas la présence de la main du pilote sur la zone de détection. Ce véhicule équipé de cette poignée est avantageux en ce qu'il permet d'éviter des erreurs de pilotage. En particulier, dans l'état désactivé, un déplacement accidentel de la poignée, par exemple un coup de genou sur la poignée, ne peut pas provoquer un déplacement accidentel et non-volontaire du véhicule. La demande US6948398 indique également que l'utilisation de capteurs capacitifs est avantageuse car elle permet la détection d'une prise en main correcte de la poignée même si le pilote porte des gants. Toutefois, en pratique, cela n'est pas toujours vrai car il existe des gants réalisés dans des matériaux diélectriques qui, lorsqu'ils sont portés par le pilote, rendent impossible la détection de la main en appui sur les deux zones de détection. Dans un tel cas, la poignée reste donc dans son état désactivé. Cela empêche de piloter le véhicule alors que la prise en main de la poignée est correcte. Par la suite, une telle situation est appelée "faux négatif" car une prise en main incorrecte est détectée alors que, en réalité, la prise en main est correcte. L'invention vise à remédier à cet inconvénient en proposant un appareil pilotable à l'aide d'une poignée dans lequel l’occurrence des faux-négatifs est limitée. Elle a donc pour objet un appareil pilotable comportant : - une poignée de pilotage comportant : - plusieurs zones de détection disposées à des endroits sur la poignée qui permettent de détecter une prise en main correcte de la poignée par une main d'un pilote, chacune de ces zones de détection étant équipée à cet effet d'au moins un capteur apte à basculer de façon réversible entre : - un état actif dans lequel il détecte la présence sur la zone de détection de la main du pilote, et en alternance - un état de repos dans lequel la présence sur la zone de détection de la main du pilote n'est pas détectée, chaque capteur d’une zone de détection étant insensible à la présence et à l'absence de la main du pilote dans une autre zone de détection, - un actionneur actionné en réponse à la réception d'une commande de pilotage, - une unité de traitement configurée : - pour déclencher le signalement d'une prise en main correcte de la poignée en fonction de l'état des capteurs de la poignée de pilotage, - en réponse à une absence de signalement d'une prise en main correcte de la poignée de pilotage, pour faire basculer la poignée dans un état désactivé dans lequel l'envoi de la commande de pilotage à l'actionneur, en réponse à un déplacement de la poignée ou en réponse à l'actionnement d'un bouton de la poignée, est systématiquement inhibé et, en alternance, - en réponse au signalement d'une prise en main correcte de la poignée de pilotage, pour faire basculer la poignée dans un état activé dans lequel, en réponse à un déplacement de la poignée ou en réponse à l'actionnement d'un bouton de la poignée, la commande de pilotage est envoyée à l'actionneur, dans lequel : - chaque zone de détection comporte un premier et un second des capteurs aptes chacun à basculer dans son état actif lorsqu'il détecte la présence sur la zone de détection de la main du pilote, ces premier et second capteurs de la zone de détection étant sensibles à, respectivement, une première et une seconde caractéristiques physiques de la main du pilote pour détecter la présence et, en alternance, l'absence de la main du pilote sur la zone de détection, la seconde caractéristique physique étant indépendante de la première caractéristique physique de sorte que le second capteur est apte à détecter la présence de la main sur la zone de détection dans un contexte particulier d'utilisation où le premier capteur en est incapable, et - l'unité de traitement est configurée : - pour calculer le nombre de zones de détection qui comportent au moins un capteur dans son état actif puis pour vérifier si ce nombre calculé est supérieur à un seuil prédéterminé, ce seuil prédéterminé étant supérieur à un, et - lorsque ce nombre calculé est supérieur à ce seuil prédéterminé, pour déclencher le signalement d'une prise en main correcte de la poignée. Les modes de réalisation de cet appareil peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : 1) Le nombre de zones de détection est égal à 2M+1, où M est un nombre entier supérieur à zéro et le seuil prédéterminé est supérieur ou égal à M. 2) L'appareil est un véhicule. L’invention a également pour objet une poignée de pilotage pour la réalisation de l’appareil pilotable ci-dessus, cette poignée de pilotage comportant : - plusieurs zones de détection disposées à des endroits sur la poignée qui permettent de détecter une prise en main correcte de la poignée par une main d'un pilote, chacune de ces zones de détection étant équipée à cet effet d'un capteur apte à basculer de façon réversible entre : - un état actif dans lequel il détecte la présence sur la zone de détection de la main du pilote, et en alternance - un état de repos dans lequel la présence sur la zone de détection de la main du pilote n'est pas détectée, chaque capteur de la zone de détection étant insensible à la présence et à l'absence de la main du pilote dans une autre zone de détection, dans laquelle chaque zone de détection comporte un premier et un second des capteurs aptes chacun à basculer dans son état actif lorsqu'il détecte la présence sur la zone de détection de la main du pilote, ces premier et second capteurs de la zone de détection étant sensibles à, respectivement, une première et une seconde caractéristiques physiques de la main du pilote pour détecter la présence et, en alternance, l'absence de la main du pilote sur la zone de détection, la seconde caractéristique physique étant indépendante de la première caractéristique physique de sorte que le second capteur est apte à détecter la présence de la main sur la zone de détection dans un contexte particulier d'utilisation où le premier capteur en est incapable. Les modes de réalisation de cette poignée peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : 1) La poignée comporte au moins trois zones de détection disposées à des endroits sur la poignée qui permettent de détecter une prise en main correcte de la poignée par une main d'un pilote. 2) Les premier et second capteurs de chaque zone de détection comportent chacun une face sensible à l'intérieur de laquelle la présence de la main du pilote peut être détectée et en-dehors de laquelle la présence de la main du pilote ne peut pas être détectée et la surface de l’intersection entre les faces sensibles des premier et second capteurs est supérieure à 0,8S max , où S max est la surface de la plus grande des faces sensibles des premier et second capteurs. 3) La première caractéristique physique utilisée par chaque premier capteur de chaque zone de détection est la conductivité électrique de la peau de la main du pilote et la seconde propriété physique utilisée par chaque second capteur de chaque zone de détection est la capacité de la main du pilote à réfléchir un rayonnement émis par ce second capteur. 3) Le premier capteur est un capteur capacitif. 4) La poignée comporte un calculateur électronique configuré : - pour calculer le nombre de zones de détection qui comportent au moins un capteur dans son état actif puis pour vérifier si ce nombre calculé est supérieur à un seuil prédéterminé, ce seuil prédéterminé étant supérieur à un, et - lorsque ce nombre calculé est supérieur à ce seuil prédéterminé, pour déclencher le signalement d'une prise en main correcte de la poignée. 5) La poignée comporte : - au moins deux surfaces de préhension situées sur des côtés opposés de la poignée, chacune de ces zones de préhension correspondant à une zone de contact typique entre la main du pilote et la poignée, et - une zone de détection située à l'intérieur de chacune de ces surfaces de préhension situées sur des côtés opposés de la poignée. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins sur lesquels : - la est une illustration schématique de l’architecture d’un appareil pilotable à l'aide d'une poignée de pilotage, - la est une illustration schématique, en vue de face, de la poignée de pilotage de l'appareil de la , - la est une illustration schématique, en vue arrière, de la poignée de pilotage de l'appareil de la , et - la est une illustration schématique d'une zone de détection de la poignée de pilotage de l'appareil de la . Dans ces figures, les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments. Dans la suite de cette description, les caractéristiques et fonctions bien connues de l’homme du métier ne sont pas décrites en détails. Dans cette description un exemple détaillé de mode de réalisation est d'abord décrit dans un chapitre I en référence aux figures. Ensuite, dans un chapitre II, des variantes de ce mode de réalisation sont présentées. Enfin, les avantages des différents modes de réalisation sont expliqués dans un chapitre III. Chapitre I : Exemple de mode de réalisation : La représente un appareil 2 pilotable à l’aide d’une poignée 4 de pilotage. Ici, à titre d’illustration, l’appareil 2 est un aéronef tel qu’un avion ou un hélicoptère. L’appareil 2 comporte : - une unité 6 de traitement des différentes informations obtenues en réponse à l’actionnement de la poignée 4 par la main d’un pilote, et - un ou plusieurs actionneurs électriques qui reçoivent des commandes de pilotage envoyées par l’unité 6 de traitement en réponse aux actions de la main du pilote sur la poignée 4. Pour simplifier la , seuls deux actionneurs 8 et 10 ont été représentés. Par exemple, l’actionneur 8 est un actionneur électrique des moyens de propulsion et de guidage de l'appareil 2. A titre d’illustration, l’actionneur 8 permet d’ajuster la vitesse de l’appareil 2 ou la direction dans laquelle se déplace l’appareil 2. L’actionneur 10 est un actionneur indépendant des moyens de propulsion et de guidage de l’appareil 2. Par exemple, l’actionneur 10 permet de déclencher une action telle qu'un tir d'un projectile. Le projectile est par exemple un missile ou une balle. Ici, la poignée 4 est une poignée déplaçable par rapport au châssis de l'appareil 2 par la main du pilote. Par exemple, la poignée 4 est déplaçable en rotation autour d'un axe longitudinal et autour d'un axe transversal. Typiquement, l'axe longitudinal est parallèle à la direction de déplacement de l'appareil 2 lorsque celui-ci se déplace en ligne droite. L'axe transversal est perpendiculaire à l'axe longitudinal et contenu dans un plan horizontal lorsque l'appareil se déplace horizontalement. Pour mesurer les angles de rotation de la poignée 4 autour des axes longitudinal et transversal, l'appareil 2 est équipé d'au moins une unité 12 de mesure des déplacements de la poignée 4 par rapport au châssis de l'appareil 2. L'unité 12 transmet les angles mesurés à l'unité 6 de traitement. Dans cet exemple, la poignée 4 est également équipée de plusieurs boutons actionnables par les doigts du pilote. Chaque bouton est déplaçable de façon réversible entre une position relâchée et une position enfoncée. C'est le doigt du pilote qui permet de déplacer l'un quelconque de ces boutons de sa position relâchée jusqu'à sa position enfoncée à l'encontre d'une force de rappel. En absence de sollicitation extérieure, chaque bouton est dans sa position relâchée. Le passage d'un bouton de sa position relâchée vers sa position enfoncée déclenche l'envoi d'une commande de pilotage vers un actionneur électrique de l'appareil 2. Par exemple, ici, l’enfoncement d'au moins un de ces boutons est susceptible de déclencher l'envoi d'une commande de pilotage de l'actionneur 10 qui déclenche un tir de projectile. Ce bouton porte la référence numérique 14 sur la et se présente sous la forme d'une gâchette. Pour simplifier les figures, les autres boutons de la poignée 4 sont chacun désignés par la référence numérique 16, même si les structures de ces autres boutons peuvent être différentes et que les actions déclenchées par l'enfoncement de chacun de ces boutons 16 sont différentes. Chacun de ces boutons 14, 16 est raccordé à l'unité 6 de traitement, de sorte que l'unité 6 peut acquérir la position dans laquelle se trouve chacun de ces boutons. Par la suite, le terme « actionnement de la poignée » désigne aussi bien le fait de déplacer la poignée 4 que d'enfoncer l'un des boutons de cette poignée 4. Entre les boutons 14 et 16, la poignée 4 comporte des surfaces de préhension sur lesquelles repose la main du pilote lorsque celui-ci prend en main correctement cette poignée 4. La localisation de ces surfaces coïncide avec les zones de contact typiques entre la main du pilote et la poignée. Ici, la poignée 4 comporte, lors d'une prise en main normale et correcte de la poignée 4 par le pilote : - une surface avant 20 de préhension tournée vers le pilote, - une surface arrière 22 de préhension située du côté opposé à la surface 20 ; - des surfaces latérales 24 et 26 ( ) de préhension. Les surfaces latérales 24 et 26 sont situées entre les surfaces 20 et 22. Ici, ces surfaces 24 et 26 sont situées, respectivement, du côté gauche et du côté droit de la poignée 4. Typiquement, ces surfaces de préhension sont conformées et/ou réalisées dans un matériau qui assure un confort adapté au pilote lorsque celui-ci tient la poignée 4 à l'aide de sa main. A l'intérieur de ces surfaces de préhension, la poignée 4 comporte des zones de détection Z i , où l’indice i est un identifiant de la zone de détection Z i parmi les différentes zones de détection de la poignée 4. Ces zones de détection Z i sont disposées sur les surfaces de préhension à des endroits qui permettent de détecter une prise en main correcte de la poignée 4 par la main du pilote. Typiquement, il s'agit d'endroits où sont disposés la paume et/ou les doigts de la main du pilote lorsque la prise en main de la poignée 4 est correcte. Ces endroits varient en fonction de la conformation de la poignée. Ainsi, les endroits où doivent être disposées ces zones de détection Z i doivent être déterminés au cas par cas en fonction de la conformation de la poignée. Généralement, pour détecter une prise en main correcte de la poignée 4, les zones de détection Z i sont disposées au moins à l'intérieur de deux surfaces de préhension situées sur des côtés opposés de la poignée 4. A cet effet, ici, des zones de détection Z i sont disposées dans chacune des surfaces 20, 22, 24 et 26. De préférence, le nombre N z de zones de détection est impair et égal à 2M+1, où M est un nombre entier supérieur ou égal à un et, de préférence, supérieur ou égal à deux ou trois. Dans ce mode de réalisation, le nombre M est égal à deux et la poignée 4 comportent cinq zones de détection Z 1 à Z 5 . Des exemples d'endroits où ces cinq zones Z i sont disposées, sont représentés sur les figures 1 à 3. Sur la , la poignée 4 est représentée en vue de côté. Sur les figures 2 et 3, la poignée 4 est représentée respectivement en vue de face et en vue arrière. Ici, lorsque la prise en main de la poignée 4 est correcte : - la zone Z 1 se trouve sous le pouce de la main, - la zone Z 2 se trouve sous l'auriculaire de la main, - la zone Z 3 se trouve sous le haut de la paume de la main, - la zone Z 4 se trouve sous l'index de la main, et - la zone Z 5 se trouve sous le bas de la paume de la main. Pour permettre une détection, chacune de ces zones Z i comporte deux capteurs notés respectivement C i,1 et C i,2. ( ). Chacun de ces capteurs est apte à basculer de façon réversible entre : - un état actif dans lequel il détecte la présence sur la zone de détection Z i de la main du pilote et, en alternance - un état de repos dans lequel la présence sur la zone de détection Z i de la main du pilote n'est pas détectée. Chacun des capteurs C i,1 et C i,2 de la zone Z i est insensible à la présence et à l'absence de la main du pilote dans une autre zone de détection que la zone de détection Z i . Ces capteurs sont distincts des boutons 14, 16 et fonctionnent indépendamment des boutons 14, 16. En particulier, le basculement d'un capteur entre son état de repos et son état actif ne provoque pas, à lui-seul, la génération d'une commande de pilotage. Les capteurs sont ici uniquement utilisés pour détecter une prise en main correcte de la poignée 4. Chacun des capteurs C i,1 et C i,2 de chaque zone Z i est raccordé à l'unité 6 de traitement. Ainsi, cette unité 6 peut acquérir également l'état dans lequel se trouve actuellement chacun des capteurs C i,1 et C i,2 à un instant donné. Un exemple de mode de réalisation d'une zone Z i est décrit plus en détail en référence à la . Dans ce mode de réalisation, l'unité 6 de traitement comporte un calculateur électronique 30 intégré à l'intérieur de la poignée 4 et un calculateur électronique central 32 situé en dehors de la poignée 4. Pour améliorer la lisibilité de la , le calculateur 30 a été représenté à côté de la poignée 4. Le calculateur 30 et le calculateur central 32 sont reliés l'un à l'autre par une liaison 33 de transmission d'informations telle qu'une liaison filaire. Le calculateur 30 est configuré : - pour acquérir l'état de chacun des capteurs C i,1 et C i,2 de chaque zone Z i , puis - en fonction de l'état de ces capteurs C i,1 et C i,2 , pour détecter et signaler une prise en main correcte de la poignée 4 par la main du pilote. Comme expliqué dans l'introduction de cette demande, une prise en main « correcte » de la poignée 4 est une prise en main de la poignée 4 qui permet de faire basculer la poignée 4 d'un état désactivé vers un état activé. Cet état est géré par le calculateur central 32 pour prendre en compte ou pas les informations de mouvement de la poignée. Dans ce mode de réalisation, dans l'état désactivé, quelle que soit l'actionnement de la poignée 4, aucune commande de pilotage d'un actionneur de l'appareil 2 n’est transmise par l'unité 6 de traitement à l'actionneur ou aux actionneurs concernés. Autrement dit, dans l'état désactivé, la poignée 4 est inutilisable pour piloter l'appareil 2. A l'inverse, dans l'état activé, en réponse à chaque actionnement de la poignée 4, une commande de pilotage correspondante est transmise à l'actionneur ou aux actionneurs concernés. Ainsi, c’est seulement dans son état activé que la poignée 4 est utilisable pour piloter l'appareil 2. Dès lors, l'appareil 4 ne peut être piloté à l'aide de la poignée 4 que si celle-ci est correctement prise en main par le pilote. La prise en main correcte est aussi une prise en main de la poignée qui ne peut pas être confondue avec un choc accidentel sur la poignée 4. Ainsi, une prise en main correcte correspond à des appuis simultanés sur plusieurs des zones de détection Z i et, de préférence, sur au moins trois zones de détection Z i ou plus de la poignée 4. A cet effet, ici, le calculateur 30 est configuré pour exécuter les opérations suivantes à une fréquence supérieure à 1 Hz , et notamment supérieure à 10 Hz : - Opération 1) : Calculer le nombre N A de zones Z i qui comportent au moins un capteur C i,1 ou C i,2 dans son état actif, puis - Opération 2) : Vérifier si la condition (1) suivante est satisfaite : N A ≥ S 1 , où S 1 est un seuil prédéterminé, puis - Opération 3) : Si la condition (1) est satisfaite, déclencher le signalement d'une prise en main correcte et si la condition (1) n'est pas satisfaite, ne pas déclencher le signalement d'une prise en main correcte. Par la suite, dans ce texte, lorsqu'une zone Z i comporte au moins un capteur dans l'état actif, cette zone Z i est dite « allumée ». A l'inverse, si cette zone Z i comporte uniquement des capteurs dans leur état de repos, cette zone Z i est dite « éteinte ». De préférence, le seuil S 1 est choisi supérieur ou égal au nombre M. De plus, ici, le seuil S 1 est choisi inférieur au nombre total N Z de zones Z i . Ainsi, il n'est pas nécessaire que la main du pilote soit en appui sur chacune des zones Z i pour que la prise en main soit correcte. Cela autorise une tolérance aux variations de la prise en main correcte de la poignée 4 inhérentes aux variations intra et inter individuelles de la population utilisatrice. Ici, le seuil S 1 est choisi égal à M+1, c'est-à-dire égal à trois dans cet exemple. Pour mettre en œuvre les opérations 1) à 3) ci-dessus, le calculateur 30 comporte un cœur de calcul, tel qu’un microprocesseur 34, et une mémoire 36. La mémoire 36 comporte les instructions exécutables par le microprocesseur 34, nécessaires pour réaliser les opérations 1) à 3) ci-dessus. Le calculateur central 32 acquiert le signalement d'une prise en main correcte transmis par le calculateur 30. En réponse, si la poignée 4 est dans son état désactivé, alors il bascule immédiatement l'état de la poignée 4 de l'état désactivé vers l'état activé. L'état de la poignée 4 est typiquement enregistré dans une variable mémorisée dans le calculateur central 32. Ainsi, l'expression « la poignée 4 est dans son état activé » signifie seulement que la valeur de cette variable est égale à une première valeur prédéfinie. L'expression « la poignée 4 est dans son état désactivé » signifie que la valeur de cette même variable est égale à une seconde valeur différente prédéterminée. Tant que la poignée 4 est dans l'état activé, à une fréquence supérieure à 1 Hz ou à 10 Hz, le calculateur central 32 exécute les opérations suivantes : - Opération (a) : Le calculateur 32 acquiert les mesures de l'unité 12 et la position des boutons 14 et 16 de la poignée, puis - Opération (b) : Le calculateur 32 génère des commandes de pilotage des actionneurs en fonction des mesures et des positions acquises lors de l'opération (a), puis - Opération (c) : Le calculateur 32 envoie aux actionneurs concernés les commandes de pilotage générées lors de l'opération (b). Ainsi, tant que la poignée 4 est dans l'état activé, le calculateur central 32 transforme chaque actionnement de la poignée 4 en commandes de pilotage d'un ou plusieurs des actionneurs de l'appareil 2 en fonction de l'action réalisée par la main du pilote sur la poignée 4. Par exemple, le calculateur 32 est capable : - d'envoyer une commande de pilotage de l'actionneur 8 construite à partir des angles mesurés par l'unité 12, et - d'envoyer une commande de pilotage à l'actionneur 10 lorsque le bouton 14 atteint sa position enfoncée. Tant que la poignée 4 est dans son état activé, le calculateur central 32 vérifie aussi à intervalles réguliers si une condition (2) est satisfaite. Lorsque la condition (2) est satisfaite, le calculateur central 32 bascule immédiatement l'état de la poignée 4 de l'état activé vers l'état désactivé. Par exemple, ici, la condition (2) est que pendant une durée prédéterminée, le calculateur central 32 ne reçoit aucun signalement d'une prise en main correcte. Tant que la poignée 4 est dans l'état désactivé, le calculateur central 32 inhibe l'envoi, aux actionneurs de l'appareil 2, de toute commande de pilotage générée en fonction d'un déplacement de la poignée 4 ou en réponse à l'enfoncement d'un bouton 14, 16 de la poignée 4. Ainsi, dans cet exemple de mode de réalisation, pour piloter l'appareil 2 à l'aide de la poignée 4, il faut que la prise en main de la poignée 4 soit correcte. Typiquement, le calculateur 32 comporte un microprocesseur 38 apte à exécuter des instructions et une mémoire 40. La mémoire 40 comporte les instructions et les données nécessaires pour exécuter les différentes opérations décrites ci-dessus. La représente une zone de détection Z i et ses deux capteurs C i,1 et C i,2 . Les capteurs C i,1 et C i,2 sont sensibles, respectivement, à une première et à une seconde caractéristiques physiques de la main du pilote pour détecter sa présence et, en alternance, son absence sur la zone de détection Z i . Le recours à des technologies de capteurs différentes permet d’adresser différentes problématiques : une première problématique de panne de mode commun et une seconde problématique de condition opérationnelle de détection. Une panne de mode commun est une panne simultanée de l’ensemble des capteurs suite à une cause unique. Utiliser des capteurs de technologies différentes pour une même zone de détection, c’est-à-dire sensible à des caractéristiques physiques différentes permet avantageusement d’adresser ce problème. Pour les aspects de condition opérationnelle de détection, l’utilisation de capteurs de caractéristiques physiques différentes permet de traiter le cas où le capteur C i,1 est inopérant, le capteur C i,2 restant quant à lui opérationnel, lorsque la poignée 4 est utilisée dans un contexte particulier. Dans ce texte, lorsqu’un capteur est "inopérant", cela signifie qu'il est incapable de basculer dans son état actif même si la main du pilote est présente sur la zone Z i . Dans le cas contraire, c'est-à-dire lorsque le capteur est capable de basculer dans son état actif si la main du pilote est présente sur la zone Z i , il est dit "opérationnel". Dans ce texte, le capteur C i,2 est dit « complémentaire » du capteur C i,1 , car il est opérationnel dans un contexte particulier d'utilisation où le capteur C i,1 est inopérant. Ainsi, le capteur C i,2 vient pallier une limitation fonctionnelle du capteur C i,1 dans un contexte particulier d'utilisation de la poignée 4. Une telle limitation fonctionnelle du capteur C i,1 n'est pas une panne du capteur C i,1 car dès que le contexte particulier d'utilisation disparaît, le capteur C i,1 est de nouveau immédiatement opérationnel. Un contexte particulier d'utilisation est un contexte d'utilisation susceptible d’être rencontré, généralement rarement, lors d'un usage normal de la poignée 4. Par exemple, ici, le capteur C i,1 est un capteur sensible à la conductivité électrique de la peau humaine. Dans ce cas, le contexte particulier où le capteur C i,1 est inopérant, est celui où le pilote porte des gants en matériau diélectrique. Dans ce contexte particulier, le capteur C i,1 est incapable de basculer dans son état actif même si la main gantée est présente sur la zone Z i . Dans ce cas, puisque le capteur C i,2 utilise une autre caractéristique physique de la main que sa conductivité électrique, ce capteur C i,2 reste opérationnel lorsque la main gantée est présente sur la zone Z i . Dès lors, le fait que le pilote porte des gants en matériau diélectrique n'empêche pas la zone Z i de s'allumer correctement quand la main du pilote est présente sur cette zone de détection. Par conséquent, une prise en main correcte peut aussi être détectée, même dans ce contexte particulier. Par exemple, ici, la seconde caractéristique physique de la main du pilote est sa capacité à réfléchir un rayonnement. Le capteur C i,2 est un capteur de proximité qui émet un rayonnement, par exemple un rayonnement infrarouge, et qui détecte le rayonnement réfléchi par la main lorsque celle-ci repose sur le capteur C i,2 ou est très proche du capteur C i,2 . Par exemple, « très proche » signifie à moins de 1 mm. Typiquement, le rayonnement émis par le capteur C i,2 est modulé par une information qui permet de le distinguer d’autres sources de rayonnement infrarouges situées à proximité de ce capteur C i,2 . Chacun des capteurs C i,1 et C i,2 comporte une face sensible. La face sensible d'un capteur de la poignée 4 est la portion de la surface de préhension : - à l'intérieur de laquelle ce capteur est capable de détecter la présence de la main, et - en dehors de laquelle ce même capteur n'est plus capable de détecter la présence de la main. Dans ce premier mode de réalisation, l'intersection des faces sensibles des capteurs C i,1 et C i,2 présente une surface supérieure à 0 cm² et, de préférence, supérieure à 0,5 cm² ou 1 cm². De préférence, la surface de l’intersection est supérieure à 0,8S max ou à 0,9S max , où S max est la surface de la plus grande des faces sensibles des capteurs C i,1 et C i,2 . A cet effet, les faces sensibles des capteurs C i,1 et C i,2 sont presque confondues ou sont confondues, ou la face sensible de l'un des capteurs C i,1 et C i,2 est entièrement incluse à l'intérieur de la face sensible de l'autre des capteurs C i,1 et C i,2 . La zone de détection Z i est la zone de plus petite surface qui contient entièrement les faces sensibles des capteurs C i,1 et C i,2 . Chapitre II : Variantes : Variantes de la poignée : En variante, la poignée comporte un capteur complémentaire C i,3 ( ) supplémentaire. Le capteur C i,3 utilise une caractéristique physique de la main du pilote pour détecter sa présence sur la zone Z i qui est différente des première et seconde caractéristiques physiques utilisées, respectivement, par les capteurs C i,1 et C i,2 . Par exemple, le capteur C i,3 est un capteur directement sensible à la force d'appui de la main du pilote sur la zone Z i . Le capteur C i,3 est, à titre d'illustration, un capteur piézoélectrique ou similaire qui bascule dans son état actif si la pression exercée par la main du pilote sur la zone Z i est supérieure à un seuil prédéterminé S 3 . Au moins une des zones Z i comporte ce capteur C i,3 supplémentaire. Le capteur C i,3 peut être intégré dans la zone Z i en complément des capteurs C i,1 et C i,2 . Dans ce cas, la zone Z i comporte trois capteurs C i,1 , C i,2 et C i,3 . Cette zone de détection Z i est alors allumée dès qu’au moins l'un des capteurs C i,1 , C i,2 et C i,3 est dans l'état actif. Dans cette variante, de préférence, chaque zone Z i comporte un capteur C i,3 . Le capteur C i,3 peut aussi être intégré dans la zone Z i en remplacement d'un des deux capteurs C i,1 et C i,2 . Dans ce cas, le nombre de capteurs de la zone Z i reste égal à deux. Par exemple, si le capteur C i,3 remplace le capteur C i,2 , la zone Z i est allumée dès qu’au moins un des capteurs C i,1 et C i,3 bascule dans son état actif. Dans cette variante, seules quelques unes des zones Z i comportent le capteur C i,3 . Il est aussi possible d'intégrer dans la poignée, en plus des capteurs C i,1 , C i,2 et C i,3 , d'autres capteurs supplémentaires qui utilisent chacun une autre caractéristique physique de la main du pilote pour détecter sa présence dans une zone Z i . Dans ce cas, une zone de détection Z i peut alors comporter plus de trois capteurs différents. Une zone de détection peut aussi comporter plusieurs capteurs identiques ou sensibles à la même caractéristique physique de la main du pilote. Cela permet d’augmenter la sûreté de fonctionnement. Toutefois, même dans ce cas, la zone de détection comporte au moins un capteur complémentaire. Par exemple, la zone Z i comporte deux exemplaires du capteurs C i,1 et un seul exemplaire du capteur C i,2 ou comporte deux exemplaires du capteur C i,1 et deux exemplaires du capteur C i,2 . D'autres technologies de capteurs C i,1 sensibles à la conductivité électrique de la peau sont possibles. Par exemple, en variante, le capteur C i,1 est un capteur résistif et non pas un capteur capacitif. De façon similaire, d'autres technologies de capteurs sont utilisables pour réaliser le capteur complémentaire C i,2 . Par exemple, le capteur complémentaire peut être un capteur de pression, tel qu'un capteur piezo-résistif, un capteur de température ou un capteur optique. L'enseignement selon lequel l'occurrence de faux négatifs est limitée lorsque le capteur C i,2 est complémentaire du capteur C i,1 , c'est-à-dire que le capteur C i,2 est opérationnel dans un contexte particulier où le capteur C i,1 est inopérant, s'applique aussi au cas où le capteur C i,1 n'est pas sensible à la conductivité électrique de la peau, mais à une autre caractéristique physique. Par exemple, le capteur C i,1 est, en variante, un capteur de température. Un tel capteur de température peut être inopérant dans un contexte particulier où la température extérieure est très basse. Dans ce cas, le capteur C i,2 est choisi comme un capteur sensible à une caractéristique physique de la main qui n'est pas affectée par des températures extérieures très basses. Par exemple, dans ce cas, le capteur C i,2 est un capteur sensible à la conductivité électrique de la peau, tel qu'un capteur capacitif. Toujours dans ce même cas, le capteur C i,2 peut aussi être un capteur directement sensible à la pression exercée par la main sur la zone de détection Z i tel qu'un capteur piézoélectrique. Un autre exemple où l'enseignement donné ici est appliqué en absence de capteur capacitif est le cas où le capteur C i,1 est un capteur optique. Un tel capteur optique peut être incapable de détecter la présence de la main dans un contexte particulier où la lumière est absente. Dans ce cas, un capteur C i,2 complémentaire du capteur C i,1 est un capteur de proximité infrarouge ou un capteur sensible à la température ou à la conductivité électrique de la peau ou à la pression de la main sur la zone Z i . En variante, le nombre total N z de zones de détection Z i est pair. Dans une variante extrêmement simplifiée, le nombre N z est égal à deux. Dans une variante simplifiée, la surface de l’intersection entre les faces sensibles des capteurs C i,1 et C i,2 est inférieure à 0,8 S max . Dans une autre variante, les faces sensibles des capteurs C i,1 et C i,2 ne se chevauchent pas. Dans ce cas, les capteurs C i,1 et C i,2 sont quand même à proximité l’un de l’autre. Ici, les capteurs C i,1 et C i,2 sont considérés comme étant à proximité l’un de l’autre si la distance entre l’isobarycentre de la face sensible du capteur C i,1 et l’isobarycentre de la face sensible du capteur C i,2 est inférieure à 30 mm et, de préférence, inférieure à 25 mm ou 20 mm. De plus, généralement, le capteur C i,2 est alors le capteur le plus proche du capteur C i,1 parmi l’ensemble des capteurs de la poignée 4. Variantes de l'unité de traitement : En variante, la valeur du seuil S 1 peut être choisie inférieur ou égale à M ou au contraire plus grande que M+2 ou M+3. Les différents éléments de l'unité 6 de traitement ne sont pas nécessairement répartis entre la poignée 4 et le calculateur central 32 externe. Par exemple, dans une variante, l'ensemble des éléments de l'unité 6 de traitement est situé en dehors de la poignée 4. Par exemple, les fonctions réalisées par le calculateur 30 sont implémentées dans le calculateur central 32 et le calculateur 30 est omis. Dans ce cas, les états des capteurs C i,1 et C i,2 de la poignée 4 sont transmis au calculateur central 32. Le calculateur central 32 traite alors lui-même les états reçus pour déterminer si la poignée 4 doit être basculée dans son état activé ou dans son état désactivé. A l'inverse, il est aussi possible de loger entièrement l'unité 6 de traitement à l'intérieur de la poignée 4. En variante, dans l'état désactivé, seule une partie des commandes de pilotage susceptibles d'être générées en réponse à un actionnement de la poignée 4 est inhibée. L'autre partie des commandes susceptibles d'être générées en réponse à un actionnement de la poignée 4, est générée même dans l'état désactivé de la poignée 4. Par exemple, les commandes susceptibles d'être générées par un actionnement de la poignée 4, même dans l'état désactivé, sont des commandes qui ne remettent pas en cause la sécurité du pilotage de l'appareil 2. Au lieu de signaler au calculateur central 32 une prise en main correcte, le calculateur 30 peut signaler une prise en main incorrecte tant que la condition (1) n'est pas satisfaite et seulement arrêter ce signalement d'une prise en main incorrecte dés que la condition (1) est satisfaite. Dans ce cas, le calculateur 32 peut déduire l'existence d'une prise en main correcte du fait qu'il ne reçoit plus, pendant une durée prédéterminée, le signalement d'une prise en main incorrecte. En variante, la condition (2), pour faire basculer l'état de la poignée 4 de l'état activé vers son état désactivé, est différente. Par exemple, en variante, la condition (2) est la suivante : N A ≤ S 2 , où S 2 est un seuil prédéterminé. Dans ce cas, la condition (2) est évaluée par le calculateur 30 et le calculateur 30 transmet au calculateur central 32 un signalement d'une prise en main incorrecte dès que la condition (2) est satisfaite. En réponse, le calculateur central 32 bascule immédiatement l'état de la poignée 4 de l'état activé vers son état désactivé. De préférence, le seuil S 2 est inférieur au seuil S 1 de sorte que la condition (1) pour passer de l'état désactivé à l'état activé est plus difficile à satisfaire et plus contraignante que la condition (2). Cela autorise une fois que la poignée 4 est dans son état activé, une tolérance plus grande sur une « perte » de la prise en main de la poignée 4 pour piloter l'appareil 2. Avantageusement, notamment dans le domaine de l’aéronautique, le cœur de calcul du calculateur 30 est une unité matérielle de calcul implémentée dans un composant tel qu’un circuit logique programmable comme un FPGA (« Field Programmable Gate Array »). Autres variantes : Ce qui a été décrit ici dans le cas particulier d'un aéronef s'applique à tout type de véhicule, comme des véhicules automobiles, un char, des bateaux ou autres. Cela s'applique également à tout appareil pilotable à l'aide d'une poignée sans que cet appareil soit nécessairement un véhicule. Par exemple, l'appareil 2 peut être une grue ou une tourelle. L'appareil 2 n'est pas nécessairement un appareil monolithique dans lequel tous les éléments sont fixés les uns aux autres par l'intermédiaire d'un même châssis. En variante, l'appareil 2 comporte une télécommande et un dispositif télécommandé à partir de cette télécommande. La télécommande est équipée de la poignée de pilotage et, par exemple, de l'unité 6 de traitement. Le ou les actionneurs sont montés sur le dispositif télécommandé. Dans ce cas, les commandes de pilotage sont transmises aux dispositifs télécommandés, typiquement, par l'intermédiaire d'une liaison sans fil. Un exemple d'un tel appareil est l'ensemble formé par un drone et sa télécommande. Le ou les actionneurs commandés en fonction de l’actionnement de la poignée ne sont pas nécessairement des actionneurs des moyens de propulsion et/ou de guidage de l'appareil. Ce qui a été décrit ici s'applique à tout type d'actionneur commandé à l'aide d'une poignée de pilotage. Par exemple, l’actionneur commandé peut être un actionneur qui commande l'ouverture d'un circuit électrique ou sa fermeture. En variante, la poignée est seulement pourvue d'un ou plusieurs boutons et ne peut pas être déplacée par la main du pilote. La poignée peut aussi être dépourvue de tout bouton et être uniquement déplaçable par la main du pilote. Lorsque la poignée est déplaçable par la main du pilote, le nombre de degrés de liberté en déplacement de la poignée est supérieur ou égal à un et peut être supérieur ou égal à deux, trois ou quatre. En particulier, dans une variante, la poignée est également déplaçable en translation et non pas seulement en rotation autour d'un ou plusieurs axes. Chapitre III : Avantages des modes de réalisation décrits : Le fait de regrouper dans une même zone de détection Z i plusieurs capteurs C i,1 et C i,2 complémentaires, combiné à l'utilisation de la condition (1) pour déclencher le signalement d'une prise en main correcte, permet d'accroître la fiabilité de l'appareil pilotable en diminuant le nombre d'occurrences de faux négatifs. Ceci est illustré dans le cas particulier où le capteur C i,1 est un capteur capacitif et le pilote porte un gant en matériau diélectrique, de sorte que ce capteur C i,1 est inopérant dans ce contexte d'utilisation. Dans ce contexte d'utilisation, les capteurs C i,2 restent quant à eux capables de détecter la présence de la main. Ainsi, chacune des zones Z i peut être allumée, et cela, malgré le fait que le pilote porte des gants en matériau diélectrique. Dès lors, si la prise en main est correcte, le nombre de zones de détection Z i allumées dépasse le seuil S 1 et la condition (1) est satisfaite. Ainsi, on évite l'occurrence de faux négatif qui pouvait se produire dans les poignées de l'état de l'art. Le fait que le nombre de zones de détection Z i soit impair permet d'éviter la situation d'indécision qui se rencontre, par exemple, lorsque le nombre de zones allumées est égal au nombre de zones éteintes et que le seuil S 1 est égal à N Z /2. Cela améliore donc la sûreté de fonctionnement de l'appareil pilotable. Le fait d'utiliser au moins trois zones de détection Z i et de déclencher le signalement d'une prise en main correcte dès que la condition (1) est satisfaite, rend possible de détecter plusieurs prises en main correctes différentes. En effet, pour cela, il suffit que le seuil S 1 soit inférieur au nombre total N Z de zones de détection Z i . A titre d'illustration, cela peut être utilisé pour détecter une prise en main correcte aussi bien à l'aide d'une main droite que d‘une main gauche. Le fait que les faces sensibles des capteurs C i,1 et C i,2 soient pratiquement confondues permet d'améliorer le fonctionnement de l'appareil en limitant le nombre de position de la main sur la poignée qui permet de faire basculer l'un de des capteurs C i,1 et C i,2 dans son état actif et pas l’autre. Cela permet aussi d’obtenir des zones de détection de surface plus réduite. Le fait que les capteurs C i,1 sont sensibles à la conductivité électrique de la peau alors que les capteurs C i,2 sont sensibles à la proximité de la peau, permet d'obtenir une poignée susceptible de fonctionner correctement dans pratiquement tous les contextes d'utilisation possibles, y compris des contextes d'utilisation particulièrement sévères. Par exemple, cette combinaison particulière de capteurs complémentaires permet d'obtenir une poignée utilisable aussi bien lorsque la température extérieure est très basse que lorsque le pilote porte des gants en matériau diélectrique. Le fait que la détection et le signalement d'une prise en main correcte soient réalisés par le calculateur 30 logé dans la poignée 4 permet de transmettre au calculateur central 32 uniquement le signalement de la prise en main correcte et non pas les états de chacun des capteurs C i,1 et C i,2 . Cela diminue donc la quantité d'informations transmises sur la liaison 33 qui relie la poignée 4 au calculateur central 32. Appareil pilotable comportant : - une poignée (4) de pilotage comportant : - plusieurs zones de détection Z i disposées à des endroits sur la poignée qui permettent de détecter une prise en main correcte de la poignée par une main d'un pilote, où l'indice i est un identifiant de la zone de détection Z i , chacune de ces zones de détection Z i étant équipée à cet effet d'au moins un capteur (C i,1 , C i,2 ) apte à basculer de façon réversible entre : - un état actif dans lequel il détecte la présence sur la zone de détection Z i de la main du pilote, et en alternance - un état de repos dans lequel la présence sur la zone de détection Z i de la main du pilote n'est pas détectée, chaque capteur de la zone Z i étant insensible à la présence et à l'absence de la main du pilote dans une autre zone de détection que la zone de détection Z i , - un actionneur (8, 10) actionné en réponse à la réception d'une commande de pilotage, - une unité (6) de traitement configurée : - pour déclencher le signalement d'une prise en main correcte de la poignée en fonction de l'état des capteurs de la poignée de pilotage, - en réponse à une absence de signalement d'une prise en main correcte de la poignée de pilotage, pour faire basculer la poignée dans un état désactivé dans lequel l'envoi de la commande de pilotage à l'actionneur, en réponse à un déplacement de la poignée ou en réponse à l'actionnement d'un bouton de la poignée, est systématiquement inhibé et, en alternance, - en réponse au signalement d'une prise en main correcte de la poignée de pilotage, pour faire basculer la poignée dans un état activé dans lequel, en réponse à un déplacement de la poignée ou en réponse à l'actionnement d'un bouton de la poignée, la commande de pilotage est envoyée à l'actionneur, caractérisé en ce que : - chaque zone de détection Z i comporte un premier et un second des capteurs (C i,1 , C i,2 ) aptes chacun à basculer dans son état actif lorsqu'il détecte la présence sur la zone de détection Z i de la main du pilote, ces premier et second capteurs de la zone de détection Z i étant sensibles à, respectivement, une première et une seconde caractéristiques physiques de la main du pilote pour détecter la présence et, en alternance, l'absence de la main du pilote sur la zone de détection Z i , la seconde caractéristique physique étant indépendante de la première caractéristique physique de sorte que le second capteur est apte à détecter la présence de la main sur la zone de détection Z i dans un contexte particulier d'utilisation où le premier capteur en est incapable, et - l'unité (6) de traitement est configurée : - pour calculer le nombre de zones de détection Z i qui comportent au moins un capteur dans son état actif puis pour vérifier si ce nombre calculé est supérieur à un seuil prédéterminé, ce seuil prédéterminé étant supérieur à un, et - lorsque ce nombre calculé est supérieur à ce seuil prédéterminé, pour déclencher le signalement d'une prise en main correcte de la poignée. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le nombre de zones de détection Z i est égal à 2M+1, où M est un nombre entier supérieur à zéro et le seuil prédéterminé est supérieur ou égal à M. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'appareil est un véhicule. Poignée de pilotage pour la réalisation d'un appareil pilotable conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 3, cette poignée de pilotage comportant : - plusieurs zones de détection Z i disposées à des endroits sur la poignée qui permettent de détecter une prise en main correcte de la poignée par une main d'un pilote, où l'indice i est un identifiant de la zone de détection Z i , chacune de ces zones de détection Z i étant équipée à cet effet d'un capteur (C i,1 , C i,2 ) apte à basculer de façon réversible entre : - un état actif dans lequel il détecte la présence sur la zone de détection Z i de la main du pilote, et en alternance - un état de repos dans lequel la présence sur la zone de détection Z i de la main du pilote n'est pas détectée, chaque capteur de la zone Z i étant insensible à la présence et à l'absence de la main du pilote dans une autre zone de détection que la zone de détection Z i , caractérisé en ce que chaque zone de détection Z i comporte un premier et un second des capteurs (C i,1 , C i,2 ) aptes chacun à basculer dans son état actif lorsqu'il détecte la présence sur la zone de détection Z i de la main du pilote, ces premier et second capteurs de la zone de détection Z i étant sensibles à, respectivement, une première et une seconde caractéristiques physiques de la main du pilote pour détecter la présence et, en alternance, l'absence de la main du pilote sur la zone de détection Z i , la seconde caractéristique physique étant indépendante de la première caractéristique physique de sorte que le second capteur est apte à détecter la présence de la main sur la zone de détection Z i dans un contexte particulier d'utilisation où le premier capteur en est incapable. Poignée selon la revendication 4, dans laquelle la poignée comporte au moins trois zones de détection Z i disposées à des endroits sur la poignée qui permettent de détecter une prise en main correcte de la poignée par une main d'un pilote. Poignée selon l'une quelconque des revendications 4 à 5, dans laquelle les premier et second capteurs (C i,1 , C i,2 ) de chaque zone de détection Z i comportent chacun une face sensible à l'intérieur de laquelle la présence de la main du pilote peut être détectée et en-dehors de laquelle la présence de la main du pilote ne peut pas être détectée et la surface de l’intersection entre les faces sensibles des premier et second capteurs est supérieure à 0,8S max , où S max est la surface de la plus grande des faces sensibles des premier et second capteurs. Poignée selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans laquelle la première caractéristique physique utilisée par chaque premier capteur (C i,1 ) de chaque zone de détection est la conductivité électrique de la peau de la main du pilote et la seconde propriété physique utilisée par chaque second capteur (C i,2 ) de chaque zone de détection est la capacité de la main du pilote à réfléchir un rayonnement émis par ce second capteur. Poignée selon la revendication 7, dans laquelle le premier capteur (C i,1 ) est un capteur capacitif. Poignée selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, dans laquelle la poignée comporte un calculateur électronique (30) configuré : - pour calculer le nombre de zones de détection Z i qui comportent au moins un capteur dans son état actif puis pour vérifier si ce nombre calculé est supérieur à un seuil prédéterminé, ce seuil prédéterminé étant supérieur à un, et - lorsque ce nombre calculé est supérieur à ce seuil prédéterminé, pour déclencher le signalement d'une prise en main correcte de la poignée. Poignée selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, dans laquelle la poignée comporte : - au moins deux surfaces (20, 22, 24, 26) de préhension situées sur des côtés opposés de la poignée, chacune de ces zones de préhension correspondant à une zone de contact typique entre la main du pilote et la poignée, et - une zone de détection Z i située à l'intérieur de chacune de ces surfaces de préhension situées sur des côtés opposés de la poignée.