FR 3144980 A1 20240719 FR 2300301 A 20230112 Procédé de détermination mis en œuvre par ordinateur, à l’aide d’un système expert, d’un plan de posé d’urgence d’un drone aérien comprenant au moins une piste associée à au moins une zone d’approche, le système expert comprenant une base de règles, le procédé comprenant les étapes suivantes : on extrait (3) au moins une zone candidate comprise dans une zone d’intérêt par requête dans une base de données géographiques, pour chacune des zones candidates de la zone d’intérêt : on détermine au moins une piste candidate par application d’un algorithme géométrique, pour chaque piste candidate, on détermine (53) au moins une zone d’approche, on extrait toutes les données nécessaires à l’analyse de la piste candidate sélectionnée, si chaque règle appliquée est validée, on valide la piste candidate, on émet un plan de posé d’urgence comprenant chaque piste candidate validée et chaque zone d’approche. Figure pour l’abrégé : Figure [Fig 2] Procédé de détermination d’un plan de posé d’urgence pour un drone par système expert, système correspondant et aéronef comprenant un tel système L’invention a pour domaine technique la commande de drones aériens, et plus particulièrement l’atterrissage en urgence de tels drones. Techniques antérieures Lors d’une avarie ou d’une perte de communication avec son centre de contrôle, un drone doit se poser en urgence. Pour permettre ce posé en urgence, des plans de posé d’urgence sont définis tout au long de la trajectoire définie dans le plan de vol. Ce travail est réalisé à l’avance lors de la préparation de la mission. Le choix d’un plan de posé d’urgence est complexe car il doit représenter un maximum de sécurité pour l’aéronef et son environnement. Un plan de posé d’urgence est défini comme comprenant au moins une Piste de Posé d’Urgence (dite « PPU » ci-après) et au moins une zone d’approche associée. Les pistes de posé d’urgence constituant ledit plan de posé d’urgence doivent donc respecter de nombreuses contraintes. Elles doivent, par exemple, avoir une taille minimale pour permettre un atterrissage du drone, ne pas présenter d’obstacle en phase d’approche, ne pas nécessiter le survol de zones urbaines ou de zones interdites, ne pas présenter d’axe routier à ses extrémités tout en étant accessible pour pouvoir récupérer le drone. Du fait de cette complexité, dans les contextes opérationnels, la préparation de plans de posé d’urgence est faite manuellement par un opérateur préparant la mission, par sélection de zones cartographiques. Ce travail repose sur les données cartographiques de la zone survolée. Pour automatiser et accélérer ce travail préparatoire de choix des PPU pour un plan de posé d’urgence, des méthodes de détection par réseaux de neurones ont été proposées. Malheureusement dans ce cas, les résultats de la détection des PPU ne sont pas compréhensibles pour l’opérateur préparant la mission ou l’opérateur du drone en mission, car la validation ou le rejet d’une PPU n’est pas expliquée. Seul le résultat est communiqué. D’autre part, le document « Site Selection During Unmanned Aerial System Forced Landings Using Decision-Making Bayesian Networks », Journal of Aerospace Computing 2016, décrit des méthodes de détection de plans de posé d’urgence à base de réseaux Bayésiens. De telles méthodes de détection à base de réseaux Bayésiens fournissent des résultats explicables, mais requièrent cependant une information complète concernant les zones pour fournir des conclusions. La méthode décrite dans l’article ci-dessus présente ainsi le désavantage de nécessiter d’utiliser toutes les données relatives à une zone et à une piste d’intérêt pour prendre une décision. Or, pour des traitements rapides (étude d’une grande région terrestre survolée), il est important de pouvoir interrompre au plus tôt l’analyse d’une zone ou piste d’intérêt si elle n’est pas éligible. La recherche manuelle des PPU présente deux inconvénients majeurs. En premier lieu, elle est extrêmement coûteuse en temps pour la préparation du vol. En outre, si un évènement imprévu empêche le ralliement d’une ou de plusieurs PPU préprogrammées, la recherche d’une ou de plusieurs PPU lors du vol, en temps réel, par un opérateur du drone en mission, peut nécessiter plus de temps que le drone n’en a avant de devoir se poser, ce qui peut être préjudiciable à la sécurité du vol. La recherche de PPU par réseaux de neurones n’est pas exempte d’erreurs (notamment, des classifications erronées de PPU comme admissibles ou non admissibles) et n’est en outre pas explicable. Ces deux aspects rendent la recherche de PPU par réseau de neurones inadaptée à une utilisation dans des cas réels. Il existe ainsi un besoin pour une recherche automatisée des PPU qui réponde aux problèmes de l’état de la technique liés au coût de la recherche, à la fiabilité des détections effectuées, à la capacité d’explication à propos de ces détections ou non détections voire à la détermination de nouvelles PPU en vol. Un objet de l’invention est un procédé de détermination d’un plan de posé d’urgence d’un drone aérien mis en œuvre par ordinateur, à l’aide d’un système expert, à partir d’au moins une zone candidate comprenant une piste candidate et comprise dans une zone d’intérêt, le plan de posé d’urgence comprenant au moins une piste associée à au moins une zone d’approche, le système expert comprenant un moteur d’inférence et une base de règles, le procédé comprenant les étapes suivantes : on définit des règles devant être respectées par chaque zone candidate, par chaque piste candidate et par la au moins une zone d’approche associée, on définit une zone d’intérêt, on extrait au moins une zone candidate comprise dans la zone d’intérêt par requête dans une base de données géographiques, on sélectionne une zone candidate parmi les zones candidates de la zone d’intérêt, Pour chaque zone candidate, on réalise les étapes suivantes : on détermine au moins une piste candidate par application d’un algorithme géométrique, si au moins une piste candidate est déterminée, on sélectionne une piste candidate parmi les pistes candidates déterminées, Pour chaque piste candidate sélectionnée, on réalise les étapes suivantes : on détermine au moins une zone d’approche associée à la piste candidate sélectionnée, on extrait toutes les données nécessaires à l’analyse de la piste candidate sélectionnée, on détermine une réponse à chaque règle appliquée à la piste candidate sélectionnée et à chaque zone d’approche associée à chaque piste candidate sélectionnée, on mémorise la piste candidate sélectionnée comme validée, si chaque règle appliquée à ladite piste candidate sélectionnée et à chaque zone d’approche associée à ladite piste candidate sélectionnée est associée à une réponse validée, le procédé reprenant alors de préférence à la sélection d’une nouvelle piste candidate, Lorsque chaque zone candidate a été sélectionnée, on émet un plan de posé d’urgence comprenant chaque piste candidate validée et chaque zone d’approche associée à chaque piste candidate validée. Il est à noter que le moteur d’inférence est employé pour déterminer la réponse à au moins une règle appliquée à une zone candidate. On peut effectuer un filtrage des zones candidates sélectionnées parmi les zones candidates de la zone d’intérêt, par l’application, par le moteur d’inférence, de règles de la base de règles à chaque zone candidate, de sorte à écarter les zones candidates ne satisfaisant pas à au moins une des règles appliquées des zones candidates pouvant être sélectionnées. On peut mémoriser la réponse à chaque règle appliquée à chaque zone ou piste candidate. On peut expliquer la validation ou l’invalidation d’une zone candidate ou d’une piste candidate à partir de la réponse mémorisée à chaque règle devant être respectée, pour chaque zone candidate et pour chaque piste candidate. Une zone candidate peut être déclarée par le système expert comme invalide dès qu’une règle qui lui est applicable n’est pas vérifiée, sans attendre que l’ensemble des règles ne soient vérifiées. L’ordre des règles peut être déterminé en fonction de la criticité des règles, du temps de calcul et d’accès à l’information associés. On peut déterminer au moins une piste candidate par application d’un algorithme géométrique à une zone candidate décrite comme un polygone, en réalisant les étapes suivantes : pour chaque premier point du périmètre de la zone candidate, référencé par un angle de référence défini comme l’angle entre un axe de référence passant par le centre de la zone candidate et un segment entre le centre de la zone candidate et le premier point du périmètre, on identifie un deuxième point du périmètre du polygone se trouvant à une distance euclidienne prédéterminée du point du périmètre, en parcourant le polygone dans le sens trigonométrique, la distance euclidienne correspondant à la largeur de la piste requise pour l’atterrissage du drone, lorsque ce deuxième point est identifié, on identifie un troisième point et un quatrième point du périmètre du polygone, tels que le segment entre le premier point du périmètre et le deuxième point et le segment entre le premier point du périmètre et le troisième point sont orthogonaux, et tels que le segment entre le premier point du périmètre et le deuxième point et le segment entre le deuxième point et le quatrième point sont orthogonaux, on détermine la longueur la plus faible entre la longueur du segment entre le premier point du périmètre et le troisième point et la longueur du segment entre le deuxième point et le quatrième point. si le segment entre le premier point du périmètre et le troisième point est le plus court, on détermine ensuite un quatrième point alternatif sur le segment entre le deuxième point et le quatrième point, tel que le segment entre le premier point du périmètre et le troisième point et le segment entre le deuxième point et le quatrième point alternatif soient de même longueur, on mémorise le rectangle dont les sommets successifs sont le premier point du périmètre, le deuxième point, le quatrième point alternatif et le troisième point comme le rectangle de longueur maximale longueur porté par le premier point du périmètre, si on détermine que le segment entre le deuxième point et le quatrième point est le plus court, on détermine un troisième point alternatif sur le segment entre le premier point du périmètre et le troisième point, tel que le segment entre le deuxième point et le quatrième point et le segment entre le premier point et le troisième point alternatif soient de même longueur, on mémorise le rectangle dont les sommets successifs sont le point du périmètre, le deuxième point, le quatrième point et le troisième point alternatif comme le rectangle de longueur maximale porté par le premier point du périmètre, on détermine ensuite la valeur maximale parmi la distribution des valeurs de longueurs de rectangles en fonction de l’angle de référence, ainsi que son angle de référence. On peut définir que deux angles de référence consécutifs sont espacés d’un angle d’incrément prédéterminé, de préférence 10° d’angle. On peut déterminer un ensemble de valeurs de longueurs de rectangles supérieures ou égales au produit d’un seuil prédéterminé avec la valeur maximale parmi la distribution des valeurs de longueurs de rectangles et on identifie leurs angles de référence respectifs. On peut ne conserver qu’un seul rectangle pour chaque tranche d’angle de référence. On peut mémoriser une image associée à chaque réponse apportée à une règle. On peut utiliser les informations déjà disponibles dans une base de faits lors de la vérification des règles applicables, et si toutes les données nécessaires pour conclure ne sont pas disponibles, on déclenche l’extraction pilotée des informations complémentaires manquantes, au fur et à mesure de l’application des règles. On peut réaliser un filtrage des zones candidates à un plan de posé d’urgence déterminées dans la zone d’intérêt en comparant au moins une de leurs propriétés à un paramètre puis on sélectionne ensuite une zone candidate parmi les zones candidates ayant satisfait au filtrage. Un autre objet de l’invention est un système de détermination d’un plan de posé d’urgence d’un drone aérien, comprenant des moyens de calcul, et au moins une mémoire comprenant une base de règles, une première base de faits et une deuxième base de faits, les moyens de calcul étant configurés pour réaliser le procédé de détermination d’un plan de posé d’urgence décrit plus haut. L’invention a également pour objet un aéronef comprenant un système de détermination d’un plan de posé d’urgence tel que décrit ci-dessus. D’autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure illustre une zone candidate, une piste candidate et deux zones d’approche, - la figure illustre les principales étapes d’un procédé de détermination de plan de posé d’urgence selon un premier mode de réalisation, - les figures , , illustrent la recherche de pistes dans une zone candidate, - la figure illustre les principales étapes d’un procédé de recherche géométrique, - les figures à illustrent des pistes candidates d’une zone candidate admissible, - les figures et illustrent des pistes candidates considérées comme non admissibles, - la figure illustre les principales étapes d’un procédé de détermination de plan de posé d’urgence selon un deuxième mode de réalisation. Description détaillée Pour l’exposé ci-dessous, on définit les termes suivants : • Zone candidate : zone correspondant à une parcelle de nature compatible avec l’atterrissage de l’aéronef considéré et de surface supérieure à un seuil donné, • Piste candidate : zone correspondant à un polygone de largeur fixe (paramètre K_LARG ci-dessous), complètement inscrite dans une zone candidate, et définissant une direction, • Zone d’approche : zone située dans l’axe d’approche de l’aéronef avant de se poser, et de longueur définie par l’utilisateur (plusieurs zones d’approche ZA1, ZA2, … ZAi peuvent être considérées), • Plan de posé d’urgence : plan comprenant au moins une Piste de Posé d’Urgence (dite « PPU ») et au moins une zone d’approche. La détermination d’une PPU implique la détermination d’au moins une zone candidate ZC dans laquelle l’aéronef peut atterrir, comprenant une piste candidate PC, ainsi que la détermination d’une ou plusieurs zones d’approche ZAi associées à chaque piste candidate. Une piste candidate est associée à une ou plusieurs zones d’approche dans le prolongement de la piste, de même largeur, survolée par le drone (donc dans la direction de l’axe d’approche) et disjointes. Une zone d’approche donnée est associée à un ensemble de règles de validité de la piste candidate, le passage d’une zone d’approche à une autre correspond à un changement de règles de validité applicables à chaque zone d’approche pour tester l’admissibilité de la piste candidate. Il est à noter que certaines règles et conditions peuvent ne s’appliquer qu’à la piste candidate. De même, la piste candidate est associée à un ensemble de règles de validité. Il est à noter que certaines règles et conditions peuvent ne s’appliquer qu’à la piste candidate. La figure présente deux zones d’approche ZA1, ZA2 associées à une piste candidate PC. On notera que la première zone d’approche ZA1 débute au niveau du centre de la piste candidate noté CPC. Des règles de validité de la piste candidate sont définies pour les deux zones d’approche ZA1 et ZA2, avec des valeurs différentes d’acceptabilité pour les différents critères. Par exemple, le survol de routes urbaines peut être autorisé dans la zone ZA2 et interdit dans la zone ZA1, plus proche de la piste, quand le drone est à plus basse altitude. La notion de zones d’approche, ici représentée uniquement dans l’axe de la piste, peut être étendue à l’ensemble de la trajectoire (potentiellement non rectiligne) d’approche, par exemple entre la position du drone au moment de l’incident nécessitant l’atterrissage d’urgence et la piste candidate (par exemple une trajectoire à base de courbes de Dubins). Le procédé de détermination d’au moins une PPU constituant le plan de posé d’urgence, selon l’invention, présente une approche par système expert afin de garantir la rapidité et la vérifiabilité de la détermination des PPU. Un système expert permet de représenter fidèlement les règles de décision utilisées, ainsi que leur ordre de priorité logique, et de raisonner sur des faits issus de la situation à évaluer. L’utilisation de ces règles dans le raisonnement permet une parfaite explicabilité des décisions de l’algorithme, qu’elles soient positives ou négatives. Le système de détermination d’au moins une PPU pour le plan de posé d’urgence comprend au moins un moyen de traitement configuré pour réaliser le procédé de détermination de PPU. Le moyen de traitement est associé à une mémoire. Dans un mode de réalisation particulier, il comprend des moyens de communication, permettant de consulter des bases de données géographiques distantes lors de la préparation de la mission du drone. La mémoire comprend plusieurs bases de données : une base de règles, une première base de faits et une deuxième base de faits. Elle peut comprendre également la base de données géographiques au lieu d’une base de données distante. Le moyen de traitement est de type à intelligence artificielle, et comprend de préférence un moteur d’inférence configuré de manière à déterminer des PPU à partir des données mémorisées dans la première base de faits et à déterminer le respect par chaque PPU des règles mémorisées dans la base de règles. Le moteur d’inférence mémorise les résultats de la détermination de PPU, le résultat de la vérification des règles mémorisées et les résultats des calculs intermédiaires dans la deuxième base de faits. La base de règles contient différentes règles allant de conditions logiques simples et unitaires (du type SI… ALORS…) jusqu’à des conditions de haut niveau validant et invalidant les zones et pistes potentielles comme admissibles en tant que PPU dans un plan de posé d’urgence. Par condition de haut niveau, on entend une combinaison de conditions logiques et unitaires basée sur des opérateurs logiques, notamment de type ET et OU. L’ordre d’application des règles par le moteur d’inférence est défini par ordre d’importance. Alternativement, l’ordre peut être réévalué en fonction du temps de traitement nécessaire aux différentes recherches d’informations. Les règles de détermination d’une PPU pour la constitution d’un plan de posé d’urgence, comprises dans la base de règles, sont, non exhaustivement, les suivantes : 1. Si la surface de la piste présente une pente moyenne supérieure à K_PENTE_MAX, la piste n’est pas admissible, 2. Si le vent moyen est un vent de travers pour la piste et est supérieur à K-VENT_MAX, la piste n’est pas admissible. Cette règle peut être généralisée à des directions dans le sens ou contre le sens de la piste en liaison avec la longueur de la piste (vent dans le sens de la piste implique qu’une piste plus longue est nécessaire, vent contre le sens de la piste implique qu’une piste plus courte peut être considérée) 3. SI la nature du terrain (forêt, zone d’eau, vignoble, champ…) de la piste est dans la liste K_TERRAIN_INTERDIT, la piste n’est pas admissible 4. Si la longueur d’une piste est inférieure à la longueur de piste minimale admissible K_LONG_MIN, la piste n’est pas admissible 5. S’il y a un obstacle sur la piste, la piste n’est pas admissible 6. S’il y a au moins K_OBS_ZA1 obstacles de hauteur K_OBST_HAUT dans la première zone d’approche ZA1, la piste n’est pas admissible 7. S’il y a au moins K_AUTOROUTES_ZA1 autoroutes dans la première zone d’approche ZA1, la piste n’est pas admissible 8. S’il y a au moins K_ROUTES_NATIONALES_ZA1 routes nationales dans la première zone d’approche ZA1, la piste n’est pas admissible 9. S’il y a au moins K_HABITATIONS_ZA1 habitations dans la première zone d’approche ZA1, la piste n’est pas admissible 10. S’il y a au moins K_BATIMENTS_ZA1 bâtiments dans la première zone d’approche ZA1, la piste n’est pas admissible 11. S’il y a au moins K_AUTOROUTES_ZA2 autoroutes dans la deuxième zone d’approche ZA2, la piste n’est pas admissible 12. S’il y a au moins K_ROUTES_NATIONALES_ZA2 routes nationales dans la deuxième zone d’approche ZA2, la piste n’est pas admissible 13. S’il y a au moins K_HABITATIONS_ZA2 habitations dans la deuxième zone d’approche ZA2, la piste n’est pas admissible 14. S’il y a au moins K_BATIMENTS_ZA2 bâtiments dans la deuxième zone d’approche ZA2, la piste n’est pas admissible La première base de faits contient les valeurs des paramètres appelés par les différentes règles et initialisés avant de lancer l’analyse complète de la zone d’intérêt. Ces paramètres peuvent comprendre : - Périmètre de la zone d’intérêt (définie par jeux de coordonnées) . - K_LONG_MIN : Longueur de piste minimale admissible - K_LARG : Largeur de piste requise pour l’atterrissage - K-PENTE_MAX : Pente moyenne maximale de la piste admissible, - K-VENT_MAX : Vitesse maximale d’un vent de travers - Longueur des différentes zones d’approche à considérer - K_ROUTES_NATIONALES_ZA1 ; K_AUTOROUTES_ZA1 ; K_ROUTES_NATIONALES_ZA2 ; K_AUTOROUTES_ZA2 : Nature / nombre d’axes routiers admissibles pour les différentes zones d’approche - K_OBST_HAUT : Hauteur maximale des obstacles admissibles dans les différentes zones d’approche - K_OBS_ZA1 : nombre d’obstacles de hauteur supérieure à K_OBST_HAUT - K_TERRAIN_INTERDIT : liste des terrains interdits selon la nature de la mission et la règlementation applicable (terrain militaire, sites sensibles, …) - K_BATIMENTS_ZA1 ; Nature / nombre de bâtiments admissible pour la première zone d’approche ZA1 - K_BATIMENTS_ZA2 ; Nature / nombre de bâtiments admissible pour la deuxième zone d’approche ZA2 - K_HABITATIONS_ZA1 : Nombre de logements admissible pour la première zone d’approche ZA1 - K_HABITATIONS_ZA2 : Nature / nombre de bâtiments admissible pour la deuxième zone d’approche ZA2 Il est à noter que les données vectorisées généralement disponibles indiquent le nombre de logements disponibles dans chaque habitation, par exemple dans un immeuble, données non fournies sur des vues cartographiques. Le système expert peut utiliser l’information du nombre de bâtiments K_BATIMENTS_ZA1/ K_BATIMENTS_ZA2 et du nombre de logements dans chaque bâtiment K_HABITATIONS_ZA1/ K_HABITATIONS_ZA2, le nombre de logements étant plus représentatif de la densité de population que le nombre d’habitations. Si l’information du nombre d’habitations n’est pas disponible, le seuil appliqué à K_BATIMENT_ZA1 ou K_BATIMENT_ZA2 peut être choisi de façon plus restrictive. Une deuxième base de faits accueille tout au long de l’analyse toutes les données à analyser (issues de la cartographie et des analyses géométriques) et les différents résultats d’analyse du moteur d’inférence. Ces données peuvent être de façon non exhaustive : - Coordonnées du périmètre de chaque zone et de leur centre de référence - Nature du terrain de chaque zone - Direction et longueur des pistes identifiées dans chaque zone (ou absence de piste) ainsi que les coordonnées de leur périmètre et de leur centre de référence, - Coordonnées du périmètre des zones d’approche pour chaque piste - Absence / présence / nombre / hauteur / description d’obstacles et/ou d’axes routiers et/ou de bâtiments dans les différentes zones d’approche - Liste des références aux images de référence servant de justification des choix du moteur d’inférence pour chaque zone et piste candidates Dans un premier mode de mise en œuvre, on définit des zones candidates correspondant aux parcelles cadastrales issues de données de cadastre de la zone d’intérêt. Ces données peuvent provenir de sites internet de type GeoPortail ou Google Earth ou d’un système d’information géographique privé. Chaque parcelle est associée à des coordonnées ainsi qu’à d’autres propriétés, telles que le type de parcelle, la pente du terrain, …. Dans un second mode de mise en œuvre, les zones candidates sont obtenues par l’intermédiaire d’un algorithme de segmentation automatique d’images aériennes ou satellitaires de la zone d’intérêt tel que décrit dans les documents « Satellite Image Semantic Segmentation », E. Guérin et al. (arXiv préprint : https://arxiv.org/pdf/2110.05812.pdf) et « Segmentation of Textured Satellite and Aerial Images by Bayesian Inference and Markov Random Fields », Simon P. Wilson, Josiane Zerubia (Archives Ouvertes HAL, HAL Id: inria-00072251). Cette étape est suivie d’une étape de polygonisation (par exemple à l’aide de l’algorithme « Graham Scan ») (« An efficient algorithm for determining the convex hull of a finite planar set », Information Processing Letters 1 (1972) pages 132-133). Dans ce cas, les parcelles considérées ne sont pas nécessairement des parcelles cadastrales mais des parcelles définies par un contenu (i.e route, habitation, foret, lac, champs…) homogène. Dans ce mode de réalisation, le système utilise : le type de parcelle, sa position, ses dimensions ainsi que ses propriétés pour les parcelles. Par type de parcelle, on entend le type d’occupation de la parcelle, tel que « prairie », « culture », « forêt », … Par propriété de parcelle, on entend des informations telles que la pente, l’interdiction de survol, … Dans les deux cas, les données relatives aux parcelles sont mémorisées dans la deuxième base de faits. Le moteur d’inférence permet de répondre à des questions, telles que : la zone candidate comprend-elle une PPU admissible ? Pourquoi la zone candidate ne comprend pas de PPU admissible ? La longueur de la piste candidate fournie par l’algorithme géométrique est-elle suffisante pour que la piste soit admissible ? Quelle(s) règle(s) de quelle(s) zone(s) d’approche rend(ent) la piste candidate non admissible ? En ce qui concerne les règles rendant une piste candidate non admissible, il peut s’agir de l’ensemble des règles non respectées si l’ensemble des données d’entrée sont analysées, ou une seule règle en mode d’exploitation. La détermination de telles réponses est également désignée par le terme anglo-saxon « backward chaining ». Dans un premier mode de réalisation du procédé, les parcelles sélectionnées dans la zone d’intérêt sont évaluées par l’opérateur à l’aide d’une interface utilisateur. Dans un second mode de réalisation du procédé, toutes les parcelles de la zone d’intérêt sont évaluées successivement et automatiquement afin d’être utilisées comme base d’une requête faite au système. Un moteur d’inférence ne peut raisonner directement sur les cartes. Une étape de préparation des données est nécessaire. Le moteur peut raisonner sur les polygones et leur propriétés et relations associées. Les propriétés utilisées sont : • Type : champs, prairie, eau, habitation, route, bois …. • Largeur • Longueur • Position • Orientation de la parcelle • Pente en degrés • Orientation vent • Vent moyen en km/h. Ces informations peuvent être extraites des données cartographiques vectorisées disponibles ou bien extraites manuellement ou automatiquement par des algorithmes de traitement d’image tels que ceux décrits dans le document Guérin et al. et dans le document Zerubia et al. référencés plus haut puis vectorisées. La figure illustre les principales étapes du procédé de détermination d’au moins un plan de posé d’urgence selon le premier mode de réalisation susmentionné. Dans le premier mode de réalisation, le procédé débute par une première étape 1 au cours de laquelle les règles sont déterminées, et préférentiellement mémorisées dans la base de règles. Les règles sont reliées aux zones candidates, aux pistes candidates et, éventuellement, aux zones d’approche. Au cours d’une deuxième étape 2, on définit les valeurs des paramètres des règles d’analyse, et on définit la zone d’intérêt. Au cours d’une troisième étape 3, le système réalise l’extraction des zones candidates comprises dans la zone d’intérêt par analyse d’image ou requête d’une base de données géographiques. Au cours d’une quatrième étape 4, la sélection d’une zone candidate est réalisée manuellement. Le système extrait d’une base de données géographiques, ou d’une segmentation automatique d’une image aérienne ou satellitaire, toutes les données caractéristiques de la zone candidate sélectionnée et les mémorise dans la base de faits. Lorsque toutes les zones candidates de la zone d’intérêt ont été sélectionnées et traitées, le procédé se termine. Au cours d’une étape optionnelle référencée OPT, on détermine la validité de la zone candidate sélectionnée par application des règles relatives aux zones candidates de la base de règles, par l’intermédiaire du moteur d’inférence. Des exemples de règles peuvent être la comparaison de la surface de la zone candidate à une valeur de seuil, ou la détermination que le terrain de la zone candidate est d’un type compris dans une liste de terrains acceptables. La valeur de seuil ou la liste des terrains acceptables est définie dans les paramètres de règles mémorisés dans la première base de faits. Ladite valeur de seuil correspond par exemple à une surface minimum pour que la zone candidate puisse englober une piste candidate. On détermine également si les conditions de validité de l’algorithme géométrique sont remplies. Les conditions de validité sont définies plus bas. Si les conditions de validité sont remplies, la zone candidate est validée, et le procédé se poursuit pour ladite zone candidate. Si au moins une des déterminations ci-dessus n’est pas vérifiée, la zone candidate est invalidée et le procédé est interrompu pour cette zone candidate. Au cours d’une cinquième étape 5, le système identifie automatiquement, pour la zone candidate sélectionnée, des pistes candidates PC et la ou les zones d’approche ZA1, ZA2, … associées, avec un algorithme géométrique, puis formate les informations nécessaires à la mise à jour de la base de faits. L’algorithme géométrique permet de déterminer, pour une zone candidate, les pistes candidates contenues dans la zone, leur axe d’approche, leur longueur et leurs zones d’approche associées. La mise en œuvre de la cinquième étape 5 implique ici la réalisation des sous-étapes suivantes : Lors d’une première sous-étape 51, on identifie des pistes candidates par application d’un algorithme géométrique aux zones candidates validées, afin de déterminer des directions permettant d’obtenir des pistes les plus longues possibles. Le but de l’algorithme géométrique est de trouver au moins une piste candidate correspondant à un rectangle de longueur maximale complétement inscrit dans la zone candidate et dont la largeur requise K_LARG est fixée à l’avance. La zone candidate peut être convexe ou non. La zone candidate est préférentiellement décrite par un polygone dont le nombre de côtés est arbitraire. Le polygone est alors défini comme une pluralité de sommets successifs S_i (avec i=1,…,N) associés chacun à un couple de coordonnées (X_i,Y_i). La coordonnée X_i est déterminée en fonction d’un axe de repère X, la coordonnée Y_i est déterminée en fonction d’un axe de repère Y. Les axes X et Y correspondent par exemple aux axes de projections Web Mercator des latitudes et longitudes. On détermine parmi l’ensemble des coordonnées (X_1,,…X_n) celles qui présentent la valeur minimale X_min et la valeur maximale X_max. De manière similaire, on détermine parmi l’ensemble des coordonnées (Y_1,…,Y_n) celles qui présentent la valeur minimale Y_min et la valeur maximale Y_max. On définit ensuite le centre de référence G de ce polygone de coordonnées (X_G,Y_G) avec : Le centre de référence G peut être utilisé pour référencer de manière unique le polygone auquel il est associé, par exemple dans la deuxième base de données. Il est à noter que la détermination d’un centre de référence G décrite ci-dessus n’est qu’un exemple parmi d’autres. On peut citer également une détermination en centre médian, et de façon plus générale, une détermination de centre tel que la visibilité des sommets est maximisée. Cette dernière condition est d’autant plus importante si la condition d’applicabilité de l’algorithme décrite ci-après n’est pas respectée avec le centre moyen ou le centre médian. On définit alors les axes [G,x) et [G,y) comme les axes parallèles aux projections Web Mercator et ayant pour origine le centre du polygone. Pour chaque sommet S_i, on définit un angle O_i comme l’angle entre l’axe de référence [G,x) et le vecteur [G,S_i] entre le point de référence G et le sommet S_i Les angles O_i sont compris entre -180°+ et 180°. Le polygone peut être alors décrit par un ensemble d’angles (O_i) avec i=1,…,N L’algorithme géométrique proposé est valide pour des polygones respectant la condition suivante : tout point M du contour du polygone est référencé de manière unique par un angle O_M entre l’axe de référence [G,x) et le vecteur [G,M]. Cette condition est moins restrictive que la condition classique de convexité, les périmètres des parcelles étant souvent non convexes. Si la zone n’est pas convexe, l’algorithme géométrique vérifiera que la piste identifiée est bien complétement inscrite dans la zone, par exemple en vérifiant qu’aucun segment du périmètre de la zone ne soit en intersection avec le périmètre de la piste (le contact avec le périmètre de la piste est bien évidemment acceptée de par la méthode proposée, et trois points de contact au minimum existeront de par la méthode proposée). Si la condition n’est pas respectée, on peut Soit tester un autre centre de référence G Soit supprimer un des sommets convexes du périmètre de la zone, sommet non visible depuis le centre de référence G et donc qui ne permet pas de respecter la condition [S_M,S_m] est un des côtés du polygone (M et m correspondent à deux point successifs) en définissant : M=argmax(O_i) : l’indice correspondant à la valeur maximale de O_i , m=argmin(O_i) : l’indice correspondant à la valeur minimale de O_i , Une condition équivalente à la condition de validité de l’algorithme est de dire que quels que soient deux sommets consécutifs S_i et S_j (dans le sens trigonométrique, anti-horaire), on a : +180° >= O_j > O_i > -180° pour j différent de M ou i différent de m Cette condition permet de parcourir le polygone. L’ensemble des points du polygone est parcouru en faisant varier l’angle O de -180° à +180°. La figure illustre ces conditions. L’algorithme proposé de recherche géométrique, au contraire des algorithmes de recherche géométrique selon l’état de l’art, permet de définir plusieurs polygones de largeur définie (prédéfinie comme un paramètre fixé par l’utilisateur et corrélée à la voilure du drone) et de longueur quasi-maximale (définie en fonction d’un seuil de longueur quasi-maximale défini par l’utilisateur, par exemple 80%). De plus, l’algorithme proposé n’est pas limité aux zones de forme convexe. Les étapes de l’algorithme géométrique proposé et appliqué lors de la première sous-étape 51 sont illustrées par la figure et sont les suivantes. Au cours d’une première étape 511, pour chaque point A du périmètre du polygone, référencé par un angle de référence O_A, on identifie un point B du périmètre du polygone qui est à une distance euclidienne prédéfinie K_LARG du point A, en parcourant le polygone dans le sens trigonométrique. Lorsqu’un point B est identifié, le procédé se poursuit par une deuxième étape 512 au cours de laquelle on identifie des points C et D du périmètre du polygone, référencés respectivement par un angle O_C et un angle O_D, tels que : - [A,B] et [A,C] sont orthogonaux, et - [A,B] et [B,D] sont orthogonaux. Au cours d’une troisième étape 513, on détermine la longueur LONG_AC du segment [A,C] et la longueur LONG_BD du segment [B,D]. On détermine ensuite la longueur la plus faible parmi la longueur LONG_AC et la longueur LONG_BD. Si le segment [A,C] est le plus court, on détermine ensuite un point alternatif D’ de l’autre segment [B,D], tel que le segment [A,C] et le segment [B,D’] soient de même longueur, au cours d’une quatrième étape 514. On mémorise ensuite le rectangle [A,B,D’,C] comme le rectangle de longueur maximale, longueur notée LONG(O_A), porté par le point initial A. La figure et la figure illustrent ce rectangle. Si à l’issue de l’étape 513, on détermine que le segment [B,D] est le plus court, le procédé se poursuit par une cinquième étape 515. Au cours de la cinquième étape 515, on détermine un point alternatif C’ de l’autre segment [A,C], tel que le segment [B,D] et le segment [A,C’] soient de même longueur. On mémorise ensuite le rectangle [A,B,D,C’] comme le rectangle de longueur maximale, longueur notée LONG(O_A), porté par le point initial A.. On répète les étapes 511 à 515 pour chaque point A du périmètre du polygone, référencé par l’angle de référence O_A. Dans un cas particulier, on définit un angle d’incrément prédéterminé, par exemple 1° ou 0,1° séparant deux angles O_A consécutifs. Au cours d’une sixième étape 516, on vérifie que l’ensemble des points A du polygone ont été parcourus. Si tel est le cas, le procédé se poursuit ensuite par une septième étape 517, au cours de laquelle on détermine la valeur maximale LONG_MAX parmi la distribution des valeurs de LONG(O_A) en fonction de O_A. On détermine ensuite un ensemble de valeurs LONG(O_A) de longueurs supérieures ou égales à LONG_MAX*THR%, avec THR% un seuil prédéterminé. Le but de ce seuillage est de proposer plusieurs rectangles dont la direction principale est différente, mais dont la longueur est a minima THR_% de la longueur maximale. Au cours d’une huitième étape 518, on identifie les rectangles correspondant à l’ensemble de valeurs LONG(O_A) de longueur supérieure ou égale à LONG_MAX*THR%, ainsi que leur angle de référence O_A. Comme il n’est pas utile de proposer tous les rectangles dont les axes d’approche ont des valeurs proches, on pourra ne conserver par exemple qu’un seul rectangle pour chaque tranche de 10° d’angle de référence O_A. Lorsque plusieurs directions sont possibles, deux directions d’approche (à 180° l’un de l’autre) sont retenues pour chaque polygone identifié dans la zone candidate, identifié par l’algorithme géométrique. Une piste de candidate correspond à l’association du polygone identifié dans la zone candidate et d’une direction d’approche. Pour un polygone issu de l’algorithme géométrique, il y a donc deux pistes candidates présentant des directions d’approche opposées. Au cours d’une neuvième étape 519, on enregistre les caractéristiques de l’ensemble des pistes candidates déterminées. Si aucune piste candidate n’est trouvée, le procédé se termine pour cette zone candidate. Une ou toutes les pistes candidates seront évaluées. Au cours d’une deuxième sous-étape 52, à l’issue de l’identification de pistes candidates, s’il reste une piste candidate à évaluer comme validée ou invalidée, celle-ci est sélectionnée. Si tel n’est pas le cas, c’est-à-dire, si toutes les pistes candidates de la zone candidate ont été évaluées, le procédé se poursuit à l’étape 4 par la sélection d’une nouvelle zone candidate. Au cours d’une troisième sous-étape 53, on définit ensuite des polygones correspondant à au moins une zone d’approche pour la piste candidate sélectionnée, en fonction du modèle de vol du drone. Pour chaque piste identifiée, les périmètres des zones d’approche sont calculés directement à partir de la direction d’approche, et du point central de la piste (qui sert de référence aux distances des zones d’approche). Une zone d’approche est de même largeur que la piste, dans l’axe d’approche de l’atterrissage associé à cette piste, et de longueur définie par l’utilisateur. La zone d’approche ZA2 commence où finit la zone ZA1. Au cours d’une quatrième sous-étape 54, on extrait ensuite toutes les données nécessaires à l’analyse de la piste. Les données extraites sont enregistrées dans la deuxième base de faits afin qu'elles puissent être traitées. Dans le cas où une « extraction pilotée » est réalisée à l’aide du moteur d'inférence, si le système expert requiert une information supplémentaire nécessaire à l’analyse de la piste, une itération supplémentaire d’extraction peut être réalisée afin de fournir au système ladite information supplémentaire. Si le système expert indique alors qu’il requiert encore une information additionnelle, une nouvelle itération d’extraction de ladite information additionnelle peut être mise en œuvre, et ainsi de suite. Les données ainsi extraites comprennent par exemple la présence d’obstacles, et/ou la présence d’axes routiers, et/ou la présence de bâtiments impactant la piste candidate sélectionnée ou dans les zones d’approche. Ces données sont obtenues des différentes sources d’informations (Geoportail, bases de données d’obstacles pour aéronefs, …) et/ou par analyse sémantique d’une image aérienne polygonisée. A l’issue de l’étape 5, le procédé se poursuit par une étape 6 au cours de laquelle les règles mémorisées dans la base de règles sont appliquées à la piste candidate sélectionnée et aux zones d’approche associées par l’intermédiaire du moteur d’inférence. On détermine par l’intermédiaire du moteur d’inférence, une réponse à chaque règle de la base de règle en fonction des données des bases de faits. La piste candidate sélectionnée est mémorisée comme validée si aucune règle appliquée à la piste candidate sélectionnée et à la au moins une zone d’approche associée ne retourne un résultat négatif. Le résultat de la vérification de chaque règle est mémorisé avec la piste et la au moins une zone d’approche associée comme explication de la décision. A contrario, la piste candidate sélectionnée est mémorisée comme invalidée si au moins une règle appliquée à la piste candidate sélectionnée ou à la au moins une zone d’approche associée retourne un résultat négatif. Le résultat de la vérification de chaque règle appliquée à la piste candidate sélectionnée et à la au moins une zone d’approche associée est mémorisé avec la piste comme explication de la décision. Après que la piste candidate sélectionnée soit validée ou invalidée, le procédé reprend à la sous-étape 52 de la cinquième étape 5 par la sélection d’une nouvelle piste candidate. Les figures , , et illustrent chacune une piste candidate PC et des zones d’approche ZA1 et ZA2 associées à la piste candidate PC. Toutes les règles ayant été vérifiées, ces pistes sont considérées comme validées. La figure illustre une piste candidate PC et des zones d’approche ZA1 et ZA2 associées à la piste candidate PC. Dans les zones d’approche ZA1 et ZA2, des logements L ont été détectés, et rentrent en conflit avec les règles applicables à la piste candidate PC avec les paramètres de chacune des zones d’approche ZA1 et ZA2. La piste candidate PC est ainsi considérée comme invalidée. La figure illustre une piste candidate PC et des zones d’approche ZA1 et ZA2 associées à la piste candidate PC. Dans la zone d’approche ZA1, une route R a été détectée, et rentre en conflit avec les règles applicables à la piste candidate PC avec les paramètres de la zone d’approche ZA1. La piste candidate PC est ainsi considérée comme invalidée. La figure illustre le procédé de détermination d’au moins un plan de posé d’urgence selon le deuxième mode de réalisation susmentionné. Dans le deuxième mode de réalisation, le procédé comprend essentiellement les mêmes étapes que le procédé selon le premier mode de réalisation. Il s’en distingue de par l’étape 4b. Au cours de la quatrième étape 4b, la sélection d’une zone candidate est réalisée de manière automatique. En d’autres termes, chaque zone candidate parmi les zones candidates comprises dans la zone d’intérêt est tour à tour sélectionnée. Lorsque toutes les zones candidates ont été sélectionnées, et leur validité déterminée, le procédé se termine. Les autres étapes sont identiques aux étapes correspondantes du premier mode de réalisation. Dans une variante possible, compatible avec chacun des deux modes de réalisation présentés ci-dessus, on réalise une extraction pilotée des informations nécessaires au système pour conclure sur la validité d’une zone candidate ou d’une piste candidate. Lors d’une sixième étape alternative, basée sur la sixième étape, le système utilise les informations déjà disponibles dans la deuxième base de faits (issues d’une précédente analyse) et déclenche l’extraction des informations complémentaires qui lui manqueraient, s’il n’a pas toutes les données nécessaires pour conclure. Le système réalise ainsi une « extraction pilotée » pour obtenir les informations complémentaires nécessaires. Le système expert ne provoque ainsi que la recherche des informations utiles à sa conclusion. Dans la mesure où le système ne mémorise que les informations demandées dans le passé, il ne demande que les informations qu’il ne possède pas encore et dont il aurait besoin. Ces extractions sont réalisées par exemple par les mêmes méthodes décrites précédemment. De plus, à l’issue de cette sixième étape alternative, on mémorise l’image (sous forme de données vectorisées) de la au moins une zone de la base de données géographiques ayant permis de valider ou d’invalider une règle. Cela présente comme avantage de permettre à l’utilisateur de relancer une nouvelle analyse complète avec d’autres paramètres. Ainsi, si le moteur d’inférence ne dispose pas de toutes les données pour appliquer une règle, une requête d’information complémentaire est transmise à la couche d’extraction pilotée. Cette dernière interroge alors au moins une base de données géographiques et fournit l’information qui est ajoutée à la base de faits. La couche d’extraction pilotée désigne alors à nouveau la même zone candidate à une PPU pour une application des règles de la base de règles par le moteur d’inférence. Procédé de détermination d’un plan de posé d’urgence d’un drone aérien mis en œuvre par ordinateur, à l’aide d’un système expert, à partir d’au moins une zone candidate comprenant une piste candidate et comprise dans une zone d’intérêt, le plan de posé d’urgence comprenant au moins une piste associée à au moins une zone d’approche, le système expert comprenant un moteur d’inférence et une base de règles, le procédé comprenant les étapes suivantes : on définit (1) des règles devant être respectées par chaque zone candidate, par chaque piste candidate et par la au moins une zone d’approche associée, on définit (2) une zone d’intérêt, on extrait (3) au moins une zone candidate comprise dans la zone d’intérêt par requête dans une base de données géographiques, on sélectionne (4) une zone candidate parmi les zones candidates de la zone d’intérêt, pour chaque zone candidate, on réalise les étapes suivantes : on détermine (511-519) au moins une piste candidate par application d’un algorithme géométrique, si au moins une piste candidate est déterminée, on sélectionne (52) une piste candidate parmi les pistes candidates déterminées, pour chaque piste candidate sélectionnée, on réalise les étapes suivantes : on détermine (53) au moins une zone d’approche associée à la piste candidate sélectionnée, on extrait (54) toutes les données nécessaires à l’analyse de la piste candidate sélectionnée, on détermine (6) une réponse à chaque règle appliquée à la piste candidate sélectionnée et à chaque zone d’approche associée à chaque piste candidate sélectionnée, on mémorise la piste candidate sélectionnée comme validée, si chaque règle appliquée à ladite piste candidate sélectionnée et à chaque zone d’approche associée à ladite piste candidate sélectionnée est associée à une réponse validée, le procédé reprenant alors de préférence à la sélection d’une nouvelle piste candidate, lorsque chaque zone candidate a été sélectionnée, on émet un plan de posé d’urgence comprenant chaque piste candidate validée et chaque zone d’approche associée à chaque piste candidate validée. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on effectue un filtrage des zones candidates sélectionnées parmi les zones candidates de la zone d’intérêt, par l’application à chaque zone candidate, par le moteur d’inférence, de règles de la base de règles, de sorte à écarter des zones candidates pouvant être sélectionnées les zones candidates ne satisfaisant pas à au moins une des règles appliquées. Procédé selon l’une des revendications 1 ou 2, dans lequel on mémorise la réponse à chaque règle appliquée à chaque zone ou piste candidate. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel on explique la validation ou l’invalidation d’une zone candidate ou d’une piste candidate à partir de la réponse mémorisée à chaque règle devant être respectée, pour chaque zone candidate et pour chaque piste candidate. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel une zone candidate est déclarée par le système expert comme invalide dès qu’une règle qui lui est applicable n’est pas vérifiée, sans attendre que l’ensemble des règles ne soient vérifiées. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l’ordre des règles est déterminé en fonction de la criticité des règles, du temps de calcul et d’accès à l’information associés. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel on détermine au moins une piste candidate par application d’un algorithme géométrique à une zone candidate décrite comme un polygone, en réalisant, pour chaque premier point du périmètre de la zone candidate, référencé par un angle de référence défini comme l’angle entre un axe de référence passant par le centre de la zone candidate et un segment entre le centre de la zone candidate et le premier point du périmètre, les étapes suivantes : on identifie un deuxième point du périmètre du polygone se trouvant à une distance euclidienne prédéterminée du point du périmètre, en parcourant le polygone dans le sens trigonométrique, la distance euclidienne correspondant à la largeur de la piste requise pour l’atterrissage du drone, lorsque ce deuxième point est identifié, on identifie un troisième point et un quatrième point du périmètre du polygone, tels que le segment entre le premier point du périmètre et le deuxième point et le segment entre le premier point du périmètre et le troisième point sont orthogonaux, et tels que le segment entre le premier point du périmètre et le deuxième point et le segment entre le deuxième point et le quatrième point sont orthogonaux, on détermine la longueur la plus faible entre la longueur du segment entre le premier point du périmètre et le troisième point et la longueur du segment entre le deuxième point et le quatrième point, si le segment entre le premier point du périmètre et le troisième point est le plus court, on détermine ensuite un quatrième point alternatif sur le segment entre le deuxième point et le quatrième point, tel que le segment entre le premier point du périmètre et le troisième point et le segment entre le deuxième point et le quatrième point alternatif soient de même longueur, on mémorise le rectangle dont les sommets successifs sont le premier point du périmètre, le deuxième point, le quatrième point alternatif et le troisième point comme le rectangle de longueur maximale longueur porté par le premier point du périmètre, si on détermine que le segment entre le deuxième point et le quatrième point est le plus court, on détermine un troisième point alternatif sur le segment entre le premier point du périmètre et le troisième point, tel que le segment entre le deuxième point et le quatrième point et le segment entre le premier point et le troisième point alternatif soient de même longueur, on mémorise le rectangle dont les sommets successifs sont le premier point du périmètre, le deuxième point, le quatrième point et le troisième point alternatif comme le rectangle de longueur maximale porté par le premier point du périmètre, on mémorise l’angle de référence associé au rectangle mémorisé avec le rectangle mémorisé en tant que piste candidate. Procédé selon la revendication 7, dans lequel on détermine la valeur maximale parmi la distribution des valeurs de longueurs de rectangles en fonction de l’angle de référence, ainsi que son angle de référence. Procédé selon la revendication 7, dans lequel on détermine un ensemble de valeurs de longueurs de rectangles supérieures ou égales au produit d’un seuil prédéterminé avec la valeur maximale parmi la distribution des valeurs de longueurs de rectangles et on identifie leurs angles de référence respectifs. Procédé selon la revendication 9, dans lequel on définit que deux angles de référence consécutifs sont espacés d’un angle d’incrément prédéterminé, de préférence 10° d’angle, et, parmi tous les rectangles définis pour un angle de référence, on ne conserve qu’un seul rectangle pour chaque tranche d’angle de référence égale à l’angle d’incrément prédéterminé. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel on mémorise une image associée à chaque réponse apportée à une règle. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel on utilise les informations déjà disponibles dans une base de faits lors de la vérification des règles applicables, et si toutes les données nécessaires pour conclure ne sont pas disponibles, on déclenche l’extraction pilotée des informations complémentaires manquantes, au fur et à mesure de l’application des règles. Système de détermination d’un plan de posé d’urgence d’un drone aérien, comprenant des moyens de calcul, et au moins une mémoire comprenant une base de règles, une première base de faits et une deuxième base de faits, les moyens de calcul étant configurés pour réaliser le procédé de détermination d’un plan de posé d’urgence selon l’une quelconque des revendications 1 à 12. Aéronef comprenant un système de détermination d’un plan de posé d’urgence selon la revendication 13.