FR 3139319 A1 20240308 FR 2208880 A 20220905 La présente invention concerne un système (70, 100) pour hisser et abaisser une voile (30, 40) d’un voilier (10), ledit système (70, 100) comprenant un treuil (45, 50), ledit treuil (45, 50) comprenant un corps de treuil (47, 51) pour enrouler ou dérouler un cordage (33, 40) attaché à la voile (30, 42) pendant, respectivement, le hissage ou l'abaissement de ladite voile (30, 40), ledit treuil (45, 50) comprenant un moteur (48, 52) ou étant relié à un moteur électrique (48, 52) pour actionner le corps de treuil (47, 51), caractérisé en ce que : ledit moteur électrique (48, 52) est agencé en tant que premier moteur électrique (48, 52) fonctionnant en tant que moteur maître dans une configuration maître-esclave conjointement avec un second moteur électrique (61, 142) fonctionnant en tant qu'esclave dans ladite configuration maître-esclave, ledit second moteur électrique (61, 142) étant adapté pour maintenir le cordage (33, 42) en tension essentiellement constante pendant respectivement l'enroulement ou le déroulement dudit cordage (33, 42) sur le corps de treuil (47, 51). Figure de l’abrégé : 2 SYSTEME ET PROCEDE POUR HISSER ET ABAISSER AU MOINS UNE VOILE D’UN VOILIER Domaine de l’invention L'invention concerne un système pour hisser et abaisser des voiles, en particulier pour hisser et abaisser les voiles d’un voilier. Etat de la technique Les voiliers ont généralement un ou plusieurs mâts. Sur un navire à gréement supérieur, chaque mât peut porter une grand-voile. Le terme grand-voile désigne une voile essentiellement triangulaire qui, une fois hissée, est reliée au mât par son guindant. La voile, une fois hissée, s'étend dans une direction horizontale du guindant à la chute. L'extrémité supérieure de la voile est également appelée l'angle de tête. Le coin supérieur est relié, à l'état hissé, avec une ligne au sommet du mât. En haut du mât, la ligne est généralement portée par une poulie vers le pied du mât afin de pouvoir manipuler la ligne depuis le pont. À l'état hissé, la voile s'étend du coin supérieur au pied de la voile reliée à une bôme fixée au mât ou située près de la bôme. Sur la face avant du mât ou sur le mat avant, si le bateau a plus d'un mât, d'autres voiles d'avant peuvent être hissées, telles qu’un foc, un génois ou une voile similaire. Ces voiles, comme la grand-voile, sont de forme triangulaire et remplissent essentiellement le triangle formé par l'étai, le mât et le pont avant du voilier. Dans l'état de la technique, il est connu de réaliser le mât ou la bôme de manière à ce que la grand-voile, une fois abaissée, soit enroulée à l'intérieur du mât, à l'intérieur de la bôme ou autour de la bôme. Lorsque la grand-voile est logée dans le mât ou la bôme, cela implique que le mât ou la bôme comporte un corps allongé, essentiellement cylindrique, mobile en rotation autour de son axe longitudinal, de manière à dérouler la grand-voile pour la hisser ou à l'enrouler pour l'abaisser. Les voiles d'avant, telles que le foc et le génois, peuvent être disposées de manière à pouvoir être enroulées autour d'un corps allongé. Cette disposition implique que la voile d'avant, dans son état enroulé, est fixée entre le pont avant et l'extrémité supérieure du mât. L'avantage de pouvoir enrouler une voile dans le mât ou la bôme est avant tout une facilité d'utilisation pour le navigateur. En effet, pour hisser la grand-voile, le navigateur peut tirer la voile complètement ou partiellement hors du mât ou de la bôme respectivement, ce qui permet de faciliter le hissage de la voile par le navigateur. En outre, la prise de ris est simple à réaliser avec une grand-voile rangée à l’intérieur du mât ou de la bôme. Un ris peut être pris dans la voile en rangeant une partie de la voile dans le mât ou la bôme. Cela signifie que la surface de la grand-voile est réduite. En outre, la grand-voile est protégée des intempéries dans sa position abaissée sur l'intérieur du mât ou dans, ou autour de la bôme, assurant ainsi une plus longue durée de vie à la voile. De plus, une voile d'avant préalablement roulée peut être prête à être déroulée et à être mise à disposition rapidement et facilement. Dans l'utilisation des bateaux en général, et des voiliers en particulier, on observe depuis quelques années une tendance à rendre l'utilisation du bateau de plus en plus conviviale et donc plus facile. En outre, il existe une réelle volonté de rendre le pilotage d'un bateau plus sûr. Ainsi, de nos jours, de nombreux voiliers sont équipés de systèmes permettant de contrôler les lignes à bord, par exemple pour hisser les voiles, sans que le navigateur ait besoin d'utiliser sa propre force musculaire pour tirer sur les lignes. En outre, les navigateurs souhaitent de plus en plus pouvoir contrôler tous les systèmes de bord, comme les voiles, depuis leur cabine. De ce fait, actuellement, les bateaux disposent souvent d'un système hydraulique à bord pour actionner les treuils destinés, par exemple, à hisser une grand-voile ou à enrouler une voile d'avant. L'un des principaux inconvénients de l'utilisation de systèmes hydrauliques à bord d'un bateau est le fait que les systèmes hydrauliques sont relativement complexes et coûteux. Cela s'applique tant à l'installation d'un système hydraulique à bord d'un bateau existant qu'à l'installation d'un système hydraulique dans de nouveaux bateaux. En outre, un système hydraulique nécessite d’utiliser des moyens encombrants tels que des tuyaux hydrauliques et une pompe hydraulique en combinaison avec un système électrique comportant au moins un moteur électrique pour alimenter la pompe hydraulique. Un autre inconvénient associé à l’utilisation d’un système hydraulique est le fait que, pour des raisons techniques, un tel système présente une perte de puissance d'au moins 30% lors de son fonctionnement. Compte tenu des inconvénients susmentionnés des systèmes actuels, il existe un besoin pour proposer un système facile à installer sur un voilier afin de hisser et abaisser les voiles dudit voilier, tout en surmontant lesdits inconvénients. Objet de l’invention Un premier objet de la présente invention concerne un système pour hisser et abaisser une voile d’un voilier, ledit système comprenant un treuil, ledit treuil comprenant un corps de treuil pour enrouler ou dérouler un cordage attaché à la voile pendant, respectivement, le hissage ou l'abaissement de ladite voile, ledit treuil comprenant un moteur ou étant relié à un moteur électrique pour actionner le corps de treuil, caractérisé en ce que : ledit moteur électrique est agencé en tant que premier moteur électrique fonctionnant en tant que moteur maître dans une configuration maître-esclave conjointement avec un second moteur électrique fonctionnant en tant qu'esclave dans ladite configuration maître-esclave, ledit second moteur électrique étant adapté pour maintenir le cordage en tension essentiellement constante pendant respectivement l'enroulement ou le déroulement dudit cordage sur le corps de treuil. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit second moteur électrique est mis en œuvre en tant que moteur sans balais. Selon un mode de réalisation de l’invention, le premier moteur électrique et le second moteur électrique sont mis en œuvre en tant que moteurs sans balais. Selon un mode de réalisation de l’invention, le premier moteur électrique et le second moteur électrique sont connectés à un dispositif de commande adapté pour envoyer des instructions au premier moteur électrique et au second moteur électrique, respectivement, dans lequel ledit dispositif de commande coordonne lesdites instructions destinées au second moteur électrique en fonction des instructions destinées au premier moteur électrique pour contrôler la tension dans le cordage. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit système comprend un premier et un deuxième leviers de commande pour respectivement transmettre des instructions au premier moteur électrique et au second moteur électrique, les instructions transmises au premier moteur électrique étant indépendantes des instructions transmises au second moteur électrique. Selon un mode de réalisation de l’invention, la voile est une grand-voile, ledit voilier comprenant une bôme pourvu d’un corps essentiellement allongé, ladite grand-voile étant enroulée autour dudit corps essentiellement allongé, ledit second moteur électrique étant connecté audit corps essentiellement allongé pour entrainer en rotation ledit corps essentiellement allongé autour de son axe longitudinal, selon deux directions opposées. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit corps essentiellement allongé est situé à l'intérieur de la bôme et la grand-voile est déroulée depuis l’intérieur de la bôme pendant le hissage de ladite grand-voile et est enroulée à l’intérieur de la bôme pendant l'abaissement de ladite grand-voile. Selon un mode de réalisation de l’invention, la voile est une voile d'avant et le cordage est guidé en direction du treuil au moyen d’une poulie actionnée par le second moteur électrique. Un deuxième objet de la présente invention concerne un procédé de hissage ou d'abaissement d'une voile d’un voilier comprenant une voile, un cordage relié à ladite voile, un treuil comprenant un corps de treuil, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - enrouler ou dérouler le cordage au moyen d'un premier moteur électrique pendant que la voile est respectivement hissée ou abaissée sur le corps de treuil ; - faire fonctionner le premier moteur électrique en tant que moteur maître dans une configuration maître-esclave conjointement avec un second moteur électrique fonctionnant en tant que moteur esclave dans ladite configuration maître-esclave ; - envoyer des instructions de commande audit second moteur électrique pendant, respectivement, l'enroulement ou le déroulement dudit cordage sur le corps de treuil, de sorte que le second moteur électrique maintient le cordage en tension essentiellement constante pendant, respectivement, l'enroulement ou le déroulement dudit cordage sur le corps de treuil. Selon un mode de réalisation de l’invention, le second moteur électrique est un moteur sans balais, ledit procédé comprenant l’étape suivante : - envoyer des instructions audit moteur sans balais pour maintenir le cordage en tension essentiellement constante pendant, respectivement, l'enroulement ou le déroulement dudit cordage sur le corps de treuil. Un troisième objet de l’invention concerne un programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé mentionné ci-dessus, selon l’invention. Un quatrième objet de l’invention concerne un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé mentionné ci-dessus, selon l’invention. Les but, objet et caractéristiques de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit faite en référence aux figures dans lesquelles : est une représentation schématique d'un voilier, selon l'état de la technique ; montre schématiquement un système de hissage et d'abaissement d'une grand-voile, selon un mode de réalisation de l’invention, et illustre schématiquement un système de hissage et d'abaissement d'une voile d'avant, selon un mode de réalisation de l’invention. Description détaillée de l'invention La montre un schéma simplifié d'un voilier 10. Le voilier 10 comporte une coque 1 qui est généralement en bois, en acier ou en plastique. La coque 1 s'étend de la proue 11 située à l'avant du voilier 10 jusqu’à la poupe 12 située à l'arrière du voilier 10. Le voilier 10 comprend également un mât 2 positionné sur la coque 1. Le mât 2 est maintenu en position verticale sur le voilier 10 au moyen d'un pied de mât qui fixe le mât à la coque 1 à son extrémité inférieure. Le pied de mât n'est pas visible sur la . En outre, la partie supérieure 21 du mât 2 est reliée à la coque au moyen d'étais. La montre l'étai 3 et le pataras 4. Le voilier 10 comprend également des panneaux latéraux (non visibles sur la ) à la fois sur le côté tribord et sur le côté bâbord du voilier 10. Sur le voilier 10, une grande voile 30 et une voile d'avant 40, comme un génois, sont fixées au mât 2. Dans l'exemple de la , la grand-voile 30 et le génois 40 sont partiellement dépliés ou, selon les termes utilisés en navigation, "hissés". Le voilier 10 est un bateau dit à gréement supérieur. Cela signifie que la grand-voile 30 est une voile essentiellement triangulaire qui, une fois hissée, est reliée au mât par un guindant. L'extrémité supérieure de la voile 30 est également appelée le point de tête 31. Le point de tête 31 est représenté schématiquement dans l'exemple de la et est muni d'un œillet 32. L'angle supérieur 31, et en particulier l'œillet 32, est relié à la partie supérieure du mât ou sommet 21 du mât 2 par un cordage ou une ligne 33. Au sommet 21 du mât, la ligne 33 est généralement portée par une poulie 22 (comme montré sur la ) en direction du pied du mât 2 afin de manipuler la ligne 33 depuis le pont de la coque 1. A l'état hissé, la voile 30 s'étend du coin supérieur 31 jusqu’à la chute de la voile 30 qui est supportée par une bôme 5. Dans l'exemple de la , la ligne 33 est représentée sur le côté extérieur du mât 2. En pratique, la ligne 33 peut être posée sur l'intérieur du mât 2 entre la poulie située dans la partie supérieure 21 du mât 2 et le coin supérieur 31. La bôme 5 est fixée à la partie inférieure du mât 1. La bôme 5 a pour fonction de fixer et de tirer vers le bas la chute de la voile 30, c'est-à-dire la partie inférieure de ladite voile 30. La bôme 5 est fixée au mât 1 par une première extrémité 51 articulée. Cela signifie que l'angle formé par la bôme 5 par rapport à la direction longitudinale de la coque 1 peut être modifié. En fonction de la valeur de cet angle, la position de la grand-voile 30 par rapport à la coque peut être déterminée. La position angulaire optimale de la bôme 5 par rapport à la coque 1 dépend de la trajectoire du voilier 10 par rapport à la direction du vent pendant la navigation. La position angulaire entre le mât 2 et la coque 1 est déterminée à l'aide de l'écoute de grand-voile 6. L'écoute de grand-voile 6 est une ligne ou une corde qui est fixée entre le mât 5 et la coque 1. Un navigateur peut tirer ou détacher l'écoute de grand-voile 6 pour déterminer ladite position angulaire. Dans l'exemple illustré à la , la bôme 5 est disposée de manière à ce que la grand-voile 30 puisse être enroulée dans la bôme 5. Cette localisation de la grand-voile 30 à l’intérieur de la bôme 5 permet de faciliter l’utilisation de ladite grand-voile par le navigateur. Afin de hisser la grand-voile 30, le navigateur peut tirer la grand-voile 30 complètement ou partiellement hors de la bôme 5. Ainsi, le hissage de la grand-voile 30 est une manœuvre aisée pour le navigateur. En outre, la prise de ris est aisément réalisée lorsque la grand-voile 30 est stockée dans la bôme 5. Lors d’une prise de ris, la grand-voile 30 peut être partiellement rangée dans la bôme 5. Il en résulte que la surface de la grand-voile 30 qui peut prendre le vent est alors réduite. Lorsque la voile principale 30 est complètement abaissée et que la voile principale 30 est complètement située à l'intérieur de la bôme 5, la voile principale 30 est protégée des intempéries. Cela garantit une plus longue durée de vie à la grand-voile 30. Comme montré sur la , la bôme 5 comprend en son intérieur, un corps allongé 60. Le corps 60 est mobile en rotation autour de son axe longitudinal. Lorsque le corps 60 tourne selon une première direction, la voile principale 30 est enroulée autour du corps 60 et, par conséquent, la voile principale 30 est étirée selon la direction de la flèche 61 sur la . Lorsque le corps 60 tourne selon une seconde direction, opposée à la première direction, la voile principale 30 est poussée hors de la bôme 5 afin de hisser ladite voile principale 30 selon la direction de la flèche 62 montrée sur la . La montre en outre qu'une voile d'avant 40 est présente sur le côté avant du mât 2. Cette voile d'avant 40 est typiquement un foc ou un génois. La voile d'avant 40 est de forme essentiellement triangulaire et remplit le triangle formé entre l'étai 3, le mât 2 et le pont avant situé entre l'extrémité inférieure du mât 2 et l'extrémité inférieure de l’étai 3. Dans la situation où la voile d'avant 40 est un génois, la surface de la voile est telle que la voile 40 s'étend le long du mât 2 vers la poupe 12 du voilier 10. La voile d'avant 40 est disposée de manière à ce que ladite voile d'avant 40 soit enroulée autour d'un corps allongé. Du côté du pont de la voile d'avant 40, le voilier 10 comprend un mécanisme d'enroulement 41 afin d’enrouler ou de dérouler la voile d’avant 40. Ce mécanisme d'enroulement 41 peut être un mécanisme mécanique comprenant, par exemple, un ressort, pour permettre de dérouler ou d'enrouler la voile d'avant 40 au moyen d'une ligne ou d’un cordage 42. Le mécanisme d'enroulement 41 peut également être équipé d'un moteur hydraulique ou électrique pour faciliter l'enroulement et le déroulement de la voile d'avant 40. La montre la voile d'avant 40 dans une position où la voile d'avant 40 est partiellement déroulée. Par souci de clarté, il est à noter que la position de la grand-voile 30 et la position de la voile d’avant 40 représentées sur la ne correspondent pas à une pratique habituelle de navigation. En effet normalement, un navigateur commence par hisser complètement la grand-voile 30, puis il hisse la voile d'avant 40. De manière générale, si les voiles 30, 40 doivent être abaissées, un navigateur abaissera d'abord la voile d'avant 40, puis la grand-voile 30. Dans le domaine du pilotage des voiliers, on observe depuis quelques années une tendance à rendre l'utilisation des voiliers de plus en plus conviviale et donc plus facile. En outre, des efforts sont déployés pour rendre l'exploitation des voiliers plus sûre. Si un navigateur veut hisser la grand-voile 30 du voilier 10, il doit s'assurer que les différentes forces à exercer sur la grand-voile 30 pour la hisser sont appliquées de manière simultanée. Tout d'abord, le navigateur doit s'assurer que la grand-voile 30 est déroulée hors de la bôme 5 à l'aide du mécanisme d'enroulement de ladite bôme 5. De manière simultanée, le navigateur doit tirer la ligne 33 avec une force appropriée afin de guider la grand-voile 30 vers le haut du mât 2, la ligne 33 pouvant être entraînée en rotation de manière appropriée sur un treuil (non visible) associé à ladite ligne 33. Si un navigateur souhaite effectuer les différentes opérations depuis la cabine du bateau à l'aide de moteurs, le navigateur doit actionner deux moteurs en même temps de manière coordonnée pour éviter, d'une part, que des forces excessives soient exercées sur la grand-voile 30 et, d'autre part, que la tension sur la ligne 33 soit insuffisante lorsque cette ligne 33 est entraînée en rotation sur un treuil approprié. En outre, le navigateur doit s'assurer qu'une fois la grand-voile 30 hissée, la tension sur le guindant, qui court le long du mât 2, est optimale pour régler la grand-voile 30 pendant la navigation. De même, lors du hissage de la voile d'avant 40, le navigateur doit s'assurer que ladite voile d'avant 40 est déroulée de manière coordonnée. Cela signifie que le mécanisme d'enroulement 41 doit être utilisé pour dérouler la voile d'avant 40 et que l'extrémité du cordage 42 située du côté de la voile d’avant 40 doit être maintenue en tension lorsque ledit cordage 42 est enroulé sur le treuil approprié. La montre schématiquement un système 70 selon l'invention pour lever, ou hisser, et descendre, ou abaisser, la grand-voile 30 du voilier 10. A l'intérieur de la bôme 5, la grand-voile 30 est représentée enroulée sur le corps allongé 60. Le coin supérieur 31 de la grand-voile 30 est relié à un treuil 50 par une ligne 33 via une poulie 22 fixée au sommet 21 (montré sur la ) du mât 2. Le treuil 50 comprend un corps de treuil ou corps 51 destiné à l'enroulement et au déroulement de la ligne 33. De plus, le treuil 50 opère au moyen un premier moteur électrique 52 pour faire tourner le corps 51 dans deux directions opposées afin de respectivement enrouler ou dérouler la ligne 33. Le premier moteur électrique 52 est relié, via un dispositif de commande 53, à un premier levier de commande 54 permettant de transmettre des instructions au premier moteur électrique 52. Le corps allongé 60 présent dans la bôme 5 peut être mis en rotation selon deux directions opposées au moyen d'un deuxième moteur électrique 61. Le deuxième moteur électrique 61 est relié à un deuxième levier de commande 63 par l'intermédiaire d'un dispositif de commande 62. Le deuxième levier 63 permet de transmettre des instructions au moteur 61, via le dispositif de commande 62. Comme montré sur la , les premier et deuxième leviers de commande 54, 63 sont disposés côte à côte, de sorte que le navigateur peut actionner les deux leviers de commande 54, 63 simultanément, à l’aide d’une seule main par exemple. Selon l'invention, le premier moteur électrique 52 et le deuxième moteur électrique 61 sont mis en œuvre selon une configuration maître-esclave. Ainsi, lors du hissage de la grand-voile 30, le premier moteur électrique 52 est utilisé pour appliquer une tension à la ligne 33 afin de tirer la grand-voile 30 hors de la bôme 5. Dans le même temps, le second moteur 61 est utilisé pour libérer la voile principale 30 de la bôme 5 en déroulant la voile principale 30 pour la libérer et l'éloigner du corps 60. Lors du hissage de la grand-voile 30, les moteurs 52, 61 sont coordonnés de telle sorte que la tension sur la ligne 33 est essentiellement constante pendant le hissage de la grand-voile 30. En effet, lorsque la grand-voile 30 est déroulée, le diamètre de l'ensemble formé par le corps 60 et l’épaisseur de la grand-voile 30 précédemment enroulée sur ledit corps 60 diminue à chaque rotation du corps 60. Cela signifie que même si la vitesse de rotation du corps 60 est maintenue constante, la tension de la grand-voile 30 en cours de déroulement n'est pas constante. Il est donc nécessaire d’ajuster régulièrement la vitesse de rotation du corps 60 pour conserver une valeur constante de la tension de ligne 33 et donc de la grand-voile 30 pendant le déroulement de cette dernière à l’extérieur de la bôme 5. Selon l'invention, pendant le hissage de la grand-voile 30, le premier moteur électrique 52 possède la fonction de maître ou de moteur maitre. Cela signifie que la valeur de la vitesse de rotation du premier moteur électrique 52 est telle qu’elle permet d’appliquer une tension déterminée à la ligne 33, au moyen du premier levier de commande 54 et du dispositif de commande 53 afin de hisser la grand-voile 30 à l'aide de la ligne 33. Pendant le hissage de la grand-voile 30, le deuxième moteur électrique 61 possède la fonction d’esclave ou de moteur esclave. Cela signifie que la valeur de la vitesse de rotation du deuxième moteur électrique 61 est telle qu’elle est adaptée à la valeur de la vitesse de rotation du premier moteur électrique 52 de sorte que la tension sur la ligne 33 reste essentiellement constante. Lorsque la grand-voile 30 est entièrement hissée à la hauteur souhaitée, le navigateur peut arrêter le fonctionnement du deuxième moteur électrique 61 pour empêcher la grand-voile 30 de sortir davantage de la bôme 5. Ensuite, le navigateur peut utiliser le levier de commande 54 pour appliquer une tension appropriée à la ligne 33 au moyen du premier moteur électrique 52, la grand-voile 30 étant dans sa position déroulée finale. En réglant la ligne 33 à la tension correcte, le guindant de la grand-voile 30 est tiré le long du mât 2 avec une tension correcte pour ladite grand-voile 30. Autrement dit, à l’aide du système 70 on peut hisser et abaisser la grand-voile avec un guidant tendu et une chute molle. Afin de réaliser le fonctionnement maître-esclave précité, selon l'invention, il est nécessaire qu’au moins le deuxième moteur électrique 61 soit mis en œuvre sous la forme d'un moteur sans balais. Un moteur sans balais ou moteur brushless, ou machine synchrone auto-pilotée à aimants permanents (en anglais : brushless motor), est une machine électrique de la catégorie des machines synchrones, dont le rotor est constitué d'un ou de plusieurs aimants permanents et pourvu d'origine d'un capteur de position rotorique, c’est-à-dire un capteur à effet Hall, synchro-resolver, codeur rotatif (par exemple codeur incrémental), ou tout autre système permettant l'auto-pilotage de la machine. Vu de l'extérieur, ce type de moteur fonctionne en courant continu. L’utilisation du terme anglais brushless s’explique par le fait que ce type de moteur ne contient aucun collecteur tournant, donc aucun balai. En revanche, un dispositif électronique de commande doit assurer la commutation du courant dans les enroulements statoriques. A cette fin, le dispositif électronique de commande peut être, soit intégré au moteur lorsque les valeurs de puissances sont minimes, soit extérieur au moteur, sous la forme d'un convertisseur de puissance (variateur). Le rôle de l'ensemble formé par le capteur et l’électronique de commande est d'assurer l'auto-pilotage du moteur, c'est-à-dire l'orthogonalité du flux magnétique rotorique par rapport au flux statorique. Sur une machine à courant continu, cette fonction est assurée par l'ensemble formé par les balais et le collecteur. Dans la mesure où le deuxième moteur électrique 61 est réalisé sous la forme d'un moteur sans balais, la vitesse de rotation du deuxième moteur électrique 61 peut être contrôlée et accordée avec précision à la vitesse de rotation du premier moteur électrique 52. Selon un mode de réalisation, il est possible de mettre en œuvre à la fois le premier moteur électrique 52 et le deuxième moteur électrique 61 en utilisant des moteurs sans balais. Ainsi, lors du hissage de la grand-voile 30, le premier moteur électrique 52 opère en tant que moteur maître et le deuxième moteur électrique 61 opère en tant que moteur esclave, comme décrit précédemment. Pendant l'abaissement de la grand-voile 30, dans le cas où les premier et deuxième moteurs électriques 52, 61 sont des moteurs sans balais, les fonctions maitre et esclave des premier et deuxième moteurs 52, 61 sont inversées. Cela signifie que, lorsque la grand-voile 30 est abaissée, le deuxième moteur électrique 61 opère comme un moteur maître et le premier moteur électrique 52 opère comme un moteur esclave, pour ensemble abaisser et enrouler la grand-voile 30 sur le corps 60 tout en maintenant une tension sensiblement constante sur la ligne 33 et, par voie de conséquence sur la grand-voile 30 pendant l’enroulement de cette dernière. La montre schématiquement un système 100 pour hisser et abaisser une voile d'avant 40. La voile d'avant 40 est enroulée autour d'un corps 140 qui est fixé au pont du voilier 10 au moyen du mécanisme d’enroulement 41. Le mécanisme d'enroulement 41 est pourvu d'un mécanisme permettant d'enrouler la voile d'avant 40 autour du corps 160 ou d'éloigner la voile d'avant 40 du corps 160. Dans l'exemple de réalisation de la , le mécanisme d’enroulement 41 est pourvu d'un troisième moteur électrique 44. Ce troisième moteur électrique 44 est relié, via un dispositif de commande 144, à un levier de commande 151, permettant de transmettre des instructions de mise en rotation audit troisième moteur électrique 44. La voile d'avant 40 est reliée à un cordage ou une ligne 42 apte à appliquer une tension à la voile d'avant 40. Comme illustré sur la , une poulie 43 permet de guider le cordage 42 vers un treuil 45 destiné à enrouler et dérouler le cordage 42 lors du hissage et de l'abaissement, respectivement, de la voile d'avant 40. Le treuil 45 est muni d'un corps de treuil ou corps 47 destiné à recevoir la ligne 42 et opère au moyen d’un moteur électrique 48. Ainsi, le corps 47 est mobile en rotation selon son axe longitudinal et dans deux sens opposés grâce à l’entrainement du moteur électrique 48. Au sein du système 100 selon la , le moteur électrique 48 correspond à un premier moteur d’un ensemble de deux moteurs qui fonctionnent ensemble de manière coordonnée. Par souci de clarté, au sein de la description ci-dessous, le moteur électrique 48 est mentionné en tant que quatrième moteur électrique 48. Lorsque la voile d'avant 40 est abaissée, le quatrième moteur électrique 48 est utilisé pour appliquer une tension à la ligne 42 et pour enrouler la ligne 42 sur le corps 47. Les instructions de fonctionnement du quatrième moteur électrique 48 sont transmises audit quatrième moteur électrique 48 au moyen d'un levier de commande 153, via un dispositif de commande 146. Pendant l'enroulement de la ligne 42 sur le corps 47, il est important que la tension de l'extrémité libre de la ligne 42, c'est-à-dire la partie de la ligne 42 qui est à proximité du treuil 45, soit maintenue à un niveau constant ou essentiellement constant. Pour fournir cette tension constante, un autre moteur électrique 142 est utilisé. Dans le système 100 selon la , le moteur électrique 142 correspond à un deuxième moteur de l’ensemble de deux moteurs qui fonctionnent ensemble de manière coordonnée. Par souci de clarté, au sein de la description ci-dessous, le moteur électrique 142 est mentionné en tant que cinquième moteur électrique 142. Le cinquième moteur électrique 142 est utilisé pour entraîner une roue 141 qui pousse la ligne 42 contre la poulie 43 de manière à diriger la ligne 42 en direction du treuil 45. En d'autres termes, grâce à la présence de la roue 141 entraînée par le cinquième moteur électrique 142, la tension de la ligne 42 entre l'ensemble formé par la poulie 43 et la roue 141 d'une part, et le treuil 45, d'autre part, peut être maintenue constante. Ainsi, de manière avantageuse, la ligne 42 est toujours entrainée en rotation et déroulée de manière appropriée sur le corps 47 du treuil 45. Ceci permet d’éviter que la ligne 42 ne s'accroche à un élément du voilier 10 situé à proximité de ladite ligne 42, par manque de tension adéquate de ladite ligne 42. En d'autres termes, le système 100 tel que représenté sur la permet d'augmenter le niveau de sécurité lors du hissage et de l'abaissement de la voile d'avant par le navigateur. Comme le montre la , un levier de commande 152 permet de transmettre des instructions au cinquième moteur électrique 142 au moyen d'un levier de commande 152 via un dispositif de commande 145. Dans l'exemple de mise en œuvre de la , les quatrième et cinquième moteurs électriques 48, 142, c’est-à-dire les premier et deuxième moteurs du système 100, sont utilisés dans une configuration maître-esclave. Ainsi, en fonctionnement, le quatrième moteur 48 est utilisé comme un moteur maître pour appliquer une tension déterminée à la ligne 42. Le cinquième moteur électrique 142 est utilisé comme un moteur esclave. Ceci signifie que le fonctionnement du cinquième moteur électrique 142 est coordonné avec la rotation du quatrième moteur électrique 48, de telle sorte que la tension de la ligne 42 entre l'ensemble formé par la poulie 43 et la roue 141 d'une part, et le treuil 45, d'autre part, peut être maintenue constante. Pour un fonctionnement optimal de la configuration moteur maitre et moteur esclave du système 100 selon la , il est nécessaire qu’au moins le cinquième moteur électrique 142 soit mis en œuvre sous la forme d'un moteur brushless. Dans un exemple de mise en œuvre, le quatrième et le cinquième moteurs électriques 48, 142 peuvent tous deux être mis en œuvre en tant que moteurs sans balai. Si le quatrième et le cinquième moteurs électriques 48 et 142 sont des moteurs sans balais, les rôles des moteurs 48 et 142 peuvent être inversés pendant l'abaissement de la voile d'avant 40. Ceci signifie que, dans ce cas, le cinquième moteur électrique 142 peut être utilisé en tant que moteur maître et le quatrième moteur électrique 48 peut être utilisé en tant que moteur esclave. Au sein de la présente invention, la transmission des instructions aux moteurs électriques au moyen des leviers de commande propres à chaque moteur électrique permet d’instruire chaque moteur électrique indépendamment les uns des autres. Les modes de réalisation précédemment décrits sont indiqués à titre d’exemples uniquement. Système (70, 100) pour hisser et abaisser une voile (30, 40) d’un voilier (10), ledit système (70, 100) comprenant un treuil (45, 50), ledit treuil (45, 50) comprenant un corps de treuil (47, 51) pour enrouler ou dérouler un cordage (33, 42) attaché à la voile (30, 40) pendant, respectivement, le hissage ou l'abaissement de ladite voile (30, 40), ledit treuil (45, 50) comprenant un moteur (48, 52) ou étant relié à un moteur électrique (48, 52) pour actionner le corps de treuil (47, 51), caractérisé en ce que : ledit moteur électrique (48, 52) est agencé en tant que premier moteur électrique (48, 52) fonctionnant en tant que moteur maître dans une configuration maître-esclave conjointement avec un second moteur électrique (61, 142) fonctionnant en tant qu'esclave dans ladite configuration maître-esclave, ledit second moteur électrique (61, 142) étant adapté pour maintenir le cordage (33, 42) en tension essentiellement constante pendant respectivement l'enroulement ou le déroulement dudit cordage (33, 42) sur le corps de treuil (47, 51). Système (70, 100) selon la revendication 1, dans lequel ledit second moteur électrique (61, 142) est mis en œuvre en tant que moteur sans balais. Système (70, 100) selon la revendication 2, dans lequel le premier moteur électrique (48, 52) et le second moteur électrique (61, 142) sont mis en œuvre en tant que moteurs sans balais. Système (70, 100) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le premier moteur électrique (48, 52) et le second moteur électrique (61, 142) sont connectés à un dispositif de commande (53, 62, 146, 145) adapté pour envoyer des instructions au premier moteur électrique (48, 52) et au second moteur électrique (61, 142), respectivement, dans lequel ledit dispositif de commande (53, 62, 146, 145) coordonne lesdites instructions destinées au second moteur électrique (61, 142) en fonction des instructions destinées au premier moteur électrique (48, 52) pour contrôler la tension dans le cordage (33, 42). Système (70, 100) selon l'une des revendications précédentes, ledit système (70, 100) comprenant un premier et un deuxième leviers de commande (54, 63, 152, 153) pour respectivement transmettre des instructions au premier moteur électrique (48, 52) et au second moteur électrique (61, 142), les instructions transmises au premier moteur électrique (48, 52) étant indépendantes des instructions transmises au second moteur électrique (61, 142). Système (70) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la voile est une grand-voile (30), ledit voilier comprenant une bôme (5) pourvu d’un corps essentiellement allongé (60), ladite grand-voile (30) étant enroulée autour dudit corps essentiellement allongé (60), ledit second moteur électrique (61) étant connecté audit corps essentiellement allongé (60) pour entrainer en rotation ledit corps essentiellement allongé (60) autour de son axe longitudinal, selon deux directions opposées. Système (70) selon la revendication 6, dans lequel ledit corps essentiellement allongé (60) est situé à l'intérieur de la bôme (5) et dans lequel la grand-voile (30) est déroulée depuis l’intérieur de la bôme (5) pendant le hissage de ladite grand-voile (30) et est enroulée à l’intérieur de la bôme (5) pendant l'abaissement de ladite grand-voile (30). Système (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la voile est une voile d'avant (40) et dans lequel le cordage (42) est guidé en direction du treuil (45) au moyen d’une poulie (141) actionnée par le second moteur électrique (142). Procédé de hissage ou d'abaissement d'une voile (30, 40) d’un voilier (10) comprenant une voile (30, 40), un cordage (33, 42) relié à ladite voile (30, 40), un treuil (45, 50) comprenant un corps de treuil (47, 51) , ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - enrouler ou dérouler le cordage (33, 42) au moyen d'un premier moteur électrique (48, 52) pendant que la voile (30, 40) est respectivement hissée ou abaissée sur le corps de treuil (47, 51) ; - faire fonctionner le premier moteur électrique (48, 52) en tant que moteur maître dans une configuration maître-esclave conjointement avec un second moteur électrique (61, 142) fonctionnant en tant que moteur esclave dans ladite configuration maître-esclave ; - envoyer des instructions de commande audit second moteur électrique (61, 142) pendant, respectivement, l'enroulement ou le déroulement dudit cordage (33, 42) sur le corps de treuil (47, 51), de sorte que le second moteur électrique maintient le cordage (33, 42) en tension essentiellement constante pendant, respectivement, l'enroulement ou le déroulement dudit cordage (33, 42) sur le corps de treuil (47, 51). Procédé selon la revendication 9, dans lequel le second moteur électrique (61, 42) est un moteur sans balais (61, 142), ledit procédé comprenant l’étape suivante : - envoyer des instructions audit moteur sans balais (61, 142) pour maintenir le cordage (33, 42) en tension essentiellement constante pendant, respectivement, l'enroulement ou le déroulement dudit cordage (33, 42) sur le corps de treuil (47, 51). Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 9 ou 10. Support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 9 ou 10.