FR 3143405 A1 20240621 FR 2213593 A 20221216 Ensemble de préhension (1) articulé comprenant : un châssis (10) un préhenseur (20) commandé ; une première articulation (30) du préhenseur (20) autour d’un premier axe (O1) ; une deuxième articulation (40) du préhenseur (20) autour du deuxième axe (O2), dans lequel la deuxième articulation (40) comprend un renvoi (46.1, 46.2) d’un deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) pour renvoyer ce dernier autour du premier axe (O1). Bras articulé comprenant un tel ensemble de préhension (1) Procédé d’utilisation d’un tel ensemble de préhension (1). Figure pour l’abrégé : Fig. 1 POIGNET ARTICULE DE PREHENSEUR L’invention concerne le domaine des manipulateurs de charge, et plus particulièrement le domaine des ensembles de préhension montés en extrémité de tels manipulateurs. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Classiquement, un manipulateur de charge est pourvu en son extrémité d’un ensemble de préhension qui comprend un châssis et un préhenseur commandé articulé relativement au châssis autour d’un ou plusieurs axes de rotation. Généralement l’articulation du préhenseur comprend un premier segment articulé autour d’un premier axe de rotation à l’aide d’un premier motoréducteur. Un deuxième segment est articulé autour d’un deuxième axe de rotation- généralement orthogonal au premier- en l’extrémité du premier segment à l’aide d’un deuxième motoréducteur. Cette conception permet un découplage clair des deux rotations mais comporte plusieurs inconvénients comme par exemple l’alimentation électrique du deuxième motoréducteur qui doit s’accommoder de la rotation de la première articulation et le fait que le premier motoréducteur doit gérer l’inertie du deuxième motoréducteur. On obtient alors un ensemble de préhension encombrant, pesant et couteux. Un tel ensemble de préhension n’est pas adapté à se substituer à une main humaine dans les interventions habituellement réalisées à l’aide de « boite à gants » qui permettent à un utilisateur d’intervenir dans un milieu contrôlé depuis le milieu extérieur en passant ses mains au travers d’ouvertures pourvues de gants de protection étanches. En effet, le poignet humain regroupe, dans un volume réduit, plusieurs articulations de la main et les solutions actuelles de télémanipulation ne proposent pas d’architectures d’actionnement permettant de substituer un ensemble de préhension à la main humaine dans les applications de types « boites à gants ». L’invention a pour objet de d’améliorer la compacité et la capacité à se substituer à une main humaine d’un ensemble de préhension. A cet effet, on prévoit un ensemble de préhension articulé comprenant un châssis, un préhenseur commandé, une première articulation du préhenseur autour d’un premier axe. La première articulation est actionnée par un premier actionneur comprenant une première roue d’actionnement reliée à un palier de guidage du préhenseur en rotation autour d’un deuxième axe. La première roue est entrainée à l’aide d’un premier élément de transmission d’un effort de traction qui collabore avec une première roue folle. L’ensemble de préhension selon l’invention comprend également une deuxième articulation du préhenseur autour du deuxième axe, la deuxième articulation étant actionnée par un deuxième actionneur comprenant une deuxième roue d’actionnement reliée au préhenseur. La deuxième roue est entrainée à l’aide d’un deuxième élément de transmission d’un effort de traction qui collabore avec une deuxième roue folle montée à rotation relativement au châssis autour d’un troisième axe. Selon l’invention, la deuxième articulation comprend un premier renvoi du deuxième élément de transmission d’un effort de traction pour renvoyer ce dernier autour du premier axe. On obtient alors un ensemble de préhension compact dont l’actionnement se fait à l’aide d’éléments de transmission d’effort de traction qui autorisent de placer les motorisations des actionneurs sur une même structure fixe et d’ainsi ne pas avoir à gérer des alimentations en énergie mobiles. Un tel ensemble de préhension permet de regrouper les deux articulations dans un volume compact ce qui aboutit à un ensemble de préhension susceptible de se substituer à une main humaine dans une application de type « boite à gants ». Selon d’autres modes de réalisation particuliers, non exclusifs et optionnels de l’invention : le deuxième axe et/ou le troisième axe est orthogonal au premier axe ; le deuxième élément de transmission d’un effort de traction réalise un tour mort autour du renvoi du deuxième élément de transmission d’un effort de traction ; un support de la deuxième roue folle est également monté à rotation autour d’un quatrième axe sensiblement orthogonal au troisième axe ; l’ensemble comprend un premier dispositif de précharge du premier élément de transmission d’un effort de traction et/ou un deuxième dispositif de précharge du deuxième élément de transmission d’un effort de traction ; l’ensemble comprend un compensateur destiné à faire varier une première distance séparant le troisième axe du premier axe en fonction d’une position angulaire de la première roue d’actionnement autour du premier axe ; le compensateur comprend un arbre qui lie en rotation la première roue folle et une roue de compensation, la roue de compensation coopérant avec un troisième élément de transmission d’un effort de traction qui est relié à la deuxième roue folle ; l’arbre est monté à rotation autour d’un quatrième axe sensiblement orthogonal au troisième axe ; le deuxième dispositif de précharge du deuxième élément de transmission d’un effort de traction comprend un dispositif de précharge du troisième élément de transmission d’un effort de traction ; le deuxième dispositif de précharge du deuxième élément de transmission d’un effort de traction comprend un dispositif de précharge d’un quatrième élément de transmission d’un effort de traction du deuxième actionneur ; l’ensemble comprend un dispositif sélectif d’inhibition du compensateur ; l’ensemble comprend un dispositif de freinage pour sélectivement freiner la deuxième roue d’actionnement ; le dispositif de freinage est agencé pour appliquer un effort de freinage sur la deuxième roue d’actionnement lorsqu’une tension du deuxième câble est inférieure à un seuil prédéterminé ; le deuxième actionneur est un actionneur rotatif. L’invention concerne également un bras articulé comprenant un ensemble de préhension tel que décrit ci-dessus. L’invention concerne également un procédé d’utilisation d’un ensemble de préhension tel que définie ci-dessus, le procédé comprenant les étapes suivantes : Etape 1 : commander une rotation de la deuxième roue d’actionnement autour du deuxième axe dans un premier sens de rotation depuis une première position angulaire vers un deuxième position angulaire ; Etape 2 : activer le dispositif d’inhibition ; Etape 3 : commander une rotation de la première roue d’actionnement de manière à réduire une tension du deuxième élément de transmission d’un effort de traction depuis une valeur de tension de travail à une valeur de tension de débrayage ; Etape 4 : commander une rotation de la deuxième roue d’actionnement autour du deuxième axe dans un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation ; Etape 5 : commander une rotation de la première roue d’actionnement de manière à rétablir une tension du deuxième élément de transmission d’un effort de traction qui soit égale à la valeur de la tension de travail ; Etape 6 : désactiver le dispositif d’inhibition Etape 7 : commander une nouvelle rotation de la deuxième roue d’actionnement. Lorsque l’ensemble de préhension comprend un dispositif de freinage pour sélectivement freiner la deuxième roue d’actionnement, le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : une étape d’activation du dispositif de freinage située entre l’étape 1 et l’étape 3 ; une étape de désactivation du dispositif de freinage située entre l’étape 5 et l’étape 7. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l’invention. la est une représentation schématique en perspective d’un ensemble de préhension selon un premier mode de réalisation de l’invention ; la est une représentation schématique en perspective d’un ensemble de préhension selon un deuxième mode de réalisation de l’invention la est une représentation schématique en perspective d’un ensemble de préhension selon un troisième mode de réalisation de l’invention ; la est représentation schématique en perspective d’un ensemble de préhension selon un quatrième mode de réalisation de l’invention ; la est représentation schématique en perspective d’un ensemble de préhension selon un cinquième mode de réalisation de l’invention ; la est représentation schématique en perspective d’un ensemble de préhension selon un sixième mode de réalisation de l’invention ; la est représentation schématique partielle en perspective d’un ensemble de préhension selon un septième mode de réalisation de l’invention ; la est représentation schématique de détail de l’ensemble de préhension de la dans un premier état ; la est représentation schématique de détail de l’ensemble de préhension de la dans un deuxième état. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS En référence à la , l’ensemble de préhension articulé selon l’invention, et généralement désigné 1 est monté sur un segment distal d’un bras articulé non représenté. L’ensemble 1 comprend un châssis 10 sur lequel est monté un préhenseur commandé 20 – ici un préhenseur 20 à deux mors 21 et 22- et une première articulation 30 du préhenseur 20 autour d’un premier axe de tangage O1. L’articulation 30 est actionnée par un premier vérin à câble 31 comprenant une première vis 32 entrainée par un premier écrou non représenté motorisé par un premier moteur relié à une unité de contrôle non représentée. Un tel vérin à câble à vis menée est connu de l’homme du métier. Le vérin à câble 31 comprend une première poulie 33 d’actionnement reliée par un bras 33.1 à un premier palier 23 de guidage du préhenseur 20 en rotation autour d’un deuxième axe O2. La poulie 33 est entrainée à l’aide d’un premier câble 34 solidaire de la vis 32 et qui collabore avec une première poulie menée 35 montée à rotation autour d’un axe O35 sensiblement parallèle à O1. La poulie 35 possède un rayon d’enroulement R35 identique au rayon d’enroulement R33 de la poulie 33. Le câble 34 comprend un premier brin 34.1 qui traverse la vis 32 et dont les extrémités sont serties sur les poulies 33 et 35. Le câble 34 comprend également un deuxième brin 34.2 dont les extrémités sont, elles aussi, serties sur les poulies 33 et 35. L’ensemble 1 comprend également une deuxième articulation 40 du préhenseur 20 autour du deuxième axe O2. L’articulation 40 est actionnée par un deuxième vérin à câble 41 comprenant une deuxième vis menée 42 entrainée par un deuxième écrou non représenté motorisé par un deuxième moteur relié à l’unité de contrôle. Un tel vérin à câble à vis menée est connu de l’homme du métier. Le vérin à câble 41 comprend une deuxième poulie 43 d’actionnement solidaire en rotation du préhenseur 20 autour de l’axe O2. La poulie 43 est entrainée à l’aide d’un deuxième câble 44 solidaire de la vis 42 et qui collabore avec une deuxième poulie menée 45. La poulie 45 est montée à rotation relativement au châssis 10, autour d’un troisième axe O3, orthogonal à l’axe O1 à l’aide d’un deuxième palier 45.1. Les deux extrémités du câble 44 sont serties sur la poulie 43. Comme visible en , l’articulation 40 comprend un premier réa 46.1 et un deuxième réa 46.2 montés à rotation autour de l’axe O1pour renvoyer le câble 44 autour de l’axe O1. Les réas 46.1 et 46.2 sont situés de part et d’autre de la poulie 43 de manière à ce que la portion du câble 44 qui s’étend entre le réa 46.1 et la poulie 43 soit tangente au réa 46.1 et à la poulie 43 et que la portion du câble 44 qui s’étend entre le réa 46.2 et la poulie 43 soit tangente au réa 46.2 et à la poulie 43. Les réas 46.1 et 46.2 ont un même rayon d’enroulement R46. Le compensateur 50 comprend un arbre 51 qui lie en rotation la poulie 35 et une roue de compensation 52 autour de l’axe O35. La roue 52 coopère avec un troisième câble 53 qui est relié à une chape 54 guidée à coulissement et sur laquelle est monté le palier 45.1. La roue 52 possède un rayon R52 sensiblement égal au rayon R46. L’arbre 51 est guidé dans sa rotation autour de l’axe O33 par un troisième palier 55. Une tige 56 solidaire du palier 55 est montée à rotation relativement au châssis 10 autour d’un quatrième axe O4 sensiblement orthogonal à l’axe O3 à l’aide d’un quatrième palier 57. En fonctionnement, le déplacement du préhenseur 20 autour de l’axe O1 est commandé en pilotant un déplacement de la vis 32 grâce au premier écrou motorisé. Le déplacement de la vis 32 (ici dans un sens S1 représenté sur la ) entraîne un déplacement du câble 34 sur une première distance d34 et provoque une rotation des poulies 33 et 35 respectivement autour des axes O1 et O35. La rotation de la poulie 35 autour de l’axe O35 est transmise à la roue 52 par l’arbre 51. Cette rotation de la roue 52 provoque un déroulement du câble 53 qui entraine un déplacement du palier 45.1 sur une deuxième distance d45.1 qui, ici, est sensiblement égale à d34*(R52/R35). Ainsi, le compensateur 50 permet de faire varier une distance D1 qui sépare l’axe O3 de l’axe O1 en fonction d’une position angulaire de la poulie 33 autour de l’axe O1 et d’éviter toute rotation parasite du préhenseur 20 autour de l’axe O2 lors de la rotation de l’articulation 30. Lorsque l’on souhaite déplacer le préhenseur 20 autour de l’axe O2, on commande un déplacement de la vis 42 qui, en déplaçant le câble 44, provoque une rotation de la poulie 43 autour de l’axe O2. Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique à celle-ci dans la description qui suit des deuxième, troisième, quatrième, cinquième, sixième et septième modes de réalisation de l’invention. Selon un deuxième mode de réalisation représenté en , l’ensemble 1 comprend un premier ridoir 36 de précharge du câble 34 situé sur le câble 34 et un deuxième ridoir 58 de précharge du câble 44 situé sur le câble 53. Alternativement, le ridoir 58 peut être implanté sur le câble 44. Selon un troisième mode de réalisation de l’invention représenté en , la deuxième articulation est actionnée par un troisième vérin à câble 60 -ici de type à écrou mené et cabestan à câble- et le câble 53 est dépourvu de ridoir 58. Le vérin à câble 60 comprend une vis 61 montée à rotation relativement au châssis 10. La vis 61 est entraînée en rotation par un moteur électrique non représenté. Un écrou 62 coopère avec la vis 61 et comprend un anneau 63 en saillie radiale de l'écrou 62. Des filins 64.1 et 64.2 relient par sertissage l’anneau 63 à un premier support intermédiaire 65 et un deuxième support intermédiaire 66, tous deux en forme d’anneau. Le support 65 est également relié par sertissage à une portion du câble 44 qui s’étend depuis la poulie 45 jusqu’au support 65. Le support 66 est relié par sertissage à une portion du câble 44 qui s’étend depuis le réa 46.1 jusqu’au support 66. Le vérin à câble 60 comprend également une quatrième poulie 67 montée à rotation autour de l’axe O1 et solidaire en rotation du réa 46.1 ainsi qu’une cinquième poulie 68 montée à rotation autour d’un axe O68 sensiblement parallèle à l’axe O1 à l’aide d’un palier 69. Le palier 69 est relié au châssis 10 par une tige 70 guidée en translation et à laquelle est raccordé un troisième ridoir 71. Un quatrième câble 72 s’étend depuis le support 65 jusqu’à la poulie 68 sur laquelle il s’enroule pour ensuite s’étendre vers la poulie 67 et s’enrouler dessus pour rejoindre le support 66. L’actionnement de la deuxième articulation 40 se fait en commandant une rotation de la vis 61. La précharge du câble 44 se fait en agissant sur le ridoir 71. En appliquant une tension sur la tige 70, cette tension est transmise au câble 72 par la poulie 68. La tension du câble 72 est transmise au câble 44 par l’intermédiaire des supports 65 et 66 qui, en étant articulés par les filins 64.1 et 64.2 sur l’écrou 62, réalisent un équilibrage de tension sans exercer de couple parasite sur l’écrou 62. On obtient ainsi un dispositif qui réalise la précharge du câble 44 en appliquant une précharge sur le câble 72 du vérin à câble 60. Selon un quatrième mode de réalisation représenté en , les réas 46.1 et 46.2 sont pourvus de gorges hélicoïdales et le câble 44 réalise un tour mort autour du réa 46.1 et du réa 46.2. Selon un cinquième mode de réalisation représenté en , l’actionnement de la deuxième articulation 40 est réalisée à l’aide d’un premier motoréducteur électrique 80 relié au compensateur 50. Le moteur 80 est monté à coulissement relativement au châssis 10 et comprend un ombilic 81 d’alimentation électrique. Selon un sixième mode de réalisation de l’invention représenté en , l’ensemble 1 comprend un dispositif 90 d’inhibition du compensateur 50 par immobilisation de la chape 54. Le dispositif 90 comprend un deuxième motoréducteur 91 dont la sortie est reliée à un premier patin excentrique 92. Le coulissement de la chape 54 est, ici, guidé par deux galets 93.1 et 93.2 en appui avec une première face 54.1 de la chape 54 qui est opposée à la deuxième face 54.2 sur laquelle vient en appui le patin 92. La poulie 43 est, ici remplacée par un tambour 143 autour duquel le câble 44 réalise un tour complet. Les efforts sont transmis du câble 44 au tambour 143 par adhérence en application de l’effet « cabestan ». Le palier 23 reçoit un codeur rotatif 94 agencé pour mesurer une rotation du préhenseur 20 autour de l’axe O2. Le codeur 94 et le dispositif 90 sont également reliés à l’unité de contrôle. Le dispositif d’inhibition 90 est particulièrement utile pour la réalisation de tâches qui nécessitent une grande amplitude de rotation du préhenseur 20 autour de l’axe O2 comme par exemple des opérations de vissage. Lorsque l’on souhaite réaliser une opération de vissage, l’unité de contrôle met en œuvre les étapes suivantes. Selon une première étape, l’unité de contrôle commande une rotation du tambour 143 autour de l’axe O2 dans un premier sens de rotation repéré SR1. Cette consigne consiste en une énergisation du vérin à câble 41 de manière à provoquer un déplacement de la vis 42 dans le sens S1. Selon une deuxième étape, l’unité de contrôle active le dispositif d’inhibition 90. Pour ce faire elle énergise le deuxième motoréducteur 91 de manière à ce que le patin 92 vienne bloquer la chape 54 par arc-boutement. Selon une troisième étape, l’unité de contrôle commande une rotation de la poulie 33 de manière à réduire une tension du câble 44 depuis une valeur de tension de travail à une valeur de tension de débrayage. Selon une quatrième étape, l’unité de contrôle commande une rotation du tambour 143 autour du deuxième axe O2 dans un deuxième sens de rotation SR2 opposé au premier sens de rotation SR1. Cette consigne consiste en une énergisation du vérin à câble 41 de manière à provoquer un déplacement de la vis 42 dans le sens S2. En l’absence de tension dans le câble 44, le câble 44 va glisser relativement au tambour 143 qui reste, lui, immobile. Selon une cinquième étape, l’unité de contrôle commande une rotation de la poulie 33 de manière à rétablir une tension dans le câble 44 qui soit égale à la valeur de la tension de travail. Selon une sixième étape, l’unité de contrôle désactive le dispositif d’inhibition 90 en commandant une rotation du deuxième motoréducteur 91 de manière à ce que le patin 92 libère la chape 54. Enfin, l’unité de contrôle commande une nouvelle rotation du tambour 143 dans le sens SR1. Les étapes du procédé peuvent être répétées jusqu’à ce que l’opération de vissage soit terminée. Les informations en provenance du codeur 94 sont analysées par l’unité de commande afin de conserver la liaison fonctionnelle qui existe entre la position de la vis 42 du vérin à câble 41 et la position angulaire du tambour 143. Ce procédé permet de commander des rotations du préhenseur 20 d’amplitude illimitées alors que le vérin à câble 41 dispose d’une course limitée. Selon un septième mode de réalisation représenté en figures 7 à 9, l’ensemble 1 comprend également un dispositif de freinage 95 pour sélectivement freiner la deuxième roue d’actionnement. Le dispositif 95 comprend un levier 96, dont la première extrémité 96.1 est montée à rotation relativement au bras 33.1 autour d’un axe sensiblement parallèle à l’axe O2. Un ressort hélicoïdal 97 exerce un effort de rappel en position du levier 96 vers le tambour 143. La deuxième extrémité 96.2 du levier 96 est pourvue d’une roue 98 de détection de tension qui est en contact avec le câble 44 et d’un deuxième patin 99 de blocage situé en regard d’un des flasques 144 du tambour 143. Lorsque la tension du câble 44 est égale à une tension de travail, l’effort de rappel exercé par le ressort 97 sur le levier 96 est insuffisant pour provoquer un déplacement du levier 96 et le levier 96 est dans une position de travail dans lequel le patin 99 est maintenu à une distance non nulle du flasque 144 ( ). Le dispositif de freinage 95 est alors désactivé de manière passive par la tension du câble 44. Lorsque la tension du câble 44 est réduite au cours de la troisième étape du procédé ci-dessus et devient inférieure à un seuil prédéterminé aussi appelé « tension de débrayage », l’effort de rappel exercé par le ressort 97 surmonte la tension du câble 44 et provoque le déplacement du levier 96 vers le tambour 143, ce qui amène le patin 99 au contact du flasque 144 ( ) et freine le tambour 143. Le dispositif de freinage 95 est alors activé de manière passive par la diminution de la tension du câble 44 et son passage en dessous du seuil prédéterminé. Lorsque la tension du câble 44 est rétablie jusqu’à sa valeur de travail (étape 5), la tension du câble 44 croît et finit par dépasser la valeur de « tension de débrayage » Le câble 44 exerce alors sur la roue 98 un effort supérieur à l’effort de rappel exercé par le ressort 97 ce qui entraîne un déplacement du levier 96 tendant à un éloignement du patin 99 du flasque 144. Le dispositif de freinage est alors désactivé ( ). Le dispositif 90 permet de s’assurer qu’aucun mouvement de l’axe O3 du tambour 143 n’est possible (autrement dit que la fonction du compensateur 50 est interdite ce qui garantit la constance de la tension de débrayage). Bien entendu, l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention telle que définie par les revendications. En particulier, - bien qu’ici l’ensemble de préhension comprenne un câble relié à un actionneur et qui agit sur une poulie d’actionnement, l’invention s’applique également à d’autres types d’organes de transmission d’un effort de traction de levage et leurs actionneurs associés comme par exemple une roue dentée qui engrène avec une chaîne, une courroie crantée ou lisse ou un ruban et une roue, un organe hybride comprenant des bielles reliées par câble, ou un vérin quelconque appliquant un effort de traction à tout autre type d’organe de transmission; - bien qu’ici le premier axe soit un axe de tangage et le deuxième axe soit un axe de roulis, l’invention s ‘applique également à un ensemble de préhension comprenant d’autres axes d’articulations comme par exemple un axe de lacet ; - bien qu’ici le premier actionneur soit un actionneur à câble à vis menée, l’invention s’applique également à d’autres types d’actionneur comme par exemple un actionneur rotatif qui entraîne une des premières roues, un actionneur à câble à vis menante ; - bien qu’ici l’ensemble de préhension comprenne une première et une deuxième poulie coopérant avec des câbles, l’invention s’applique également à d’autres types de roues et d’éléments de transmission d’un effort de traction comme par exemple une roue dentée et une chaîne, un tambour pour un enroulement multispire, un tambour et un ruban, des poulies et une courroie ; - bien qu’ici les câbles soient sertis sur les poulies, l’invention s’applique également à d’autres modalités de liaison des câbles aux poulies comme par exemple une liaison par adhérence ou à l’aide de plusieurs trous morts ; - bien qu’ici deux réas renvoient le câble sur la deuxième poulie d’actionnement, l’invention s’applique également à d’autres types de renvoi d’éléments de transmission d’un effort de traction comme par exemple des arbres lisses montés ou non à rotation relativement au châssis ; - bien qu’ici l’articulation de l’arbre du compensateur soit réalisée à l’aide d’une tige engagée dans un palier, l’invention s’applique également à d’autres types de liaison articulée comme par exemple une liaison par câble dont la souplesse en torsion autorise l’articulation de l’arbre de compensateur ; - bien qu’ici les premier et deuxième câble comprennent un ridoir, l’invention s’applique également à d’autres types de dispositifs de précharge d’un élément de transmission d’un effort de traction comme par exemple un galet tendeur de câble ; - bien qu’ici le deuxième actionneur soit un motoréducteur électrique, l’invention s’applique également à d’autres types d’actionneurs rotatifs comme par exemple un moteur de type harmonic drive ou un moteur pneumatique ; - bien qu’ici le câble réalise un tour complet sur le tambour, l’invention s’applique également à un câble réalisant un nombre différent de tours sur le tambour, comme par exemple un câble ne réalisant aucun tour complet (la tension d’adhérence devant alors être assez forte) ou deux tours ou plus autour du tambour ; - bien qu’ici le dispositif de freinage comprenne un patin qui vient en appui sur un flasque du tambour, l’invention s’applique également à d’autres types de dispositif de freinage comme par exemple une garniture qui serait pincée sur un disque solidaire de la deuxième poulie et dont l’activation et la désactivation seraient commandées par l’unité de commande ; - bien qu’ici le dispositif de freinage soit automatiquement activé au cours de la troisième étape, l’invention s’applique également à d’autres types de dispositifs de freinage tels que des dispositifs de freinage commandés qui peuvent être activés à n’importe quel moment entre les étapes 1 et 3 et désactivés entre les étapes 5 et 7 du procédé, comme par exemple des dispositifs de freinage électriques ou magnétiques ; - bien qu’ici le dispositif d’inhibition comprenne un motoréducteur, l’invention s’applique également à d’autres types d’actionneurs d’un patin de freinage comme par exemple un électroaimant. Ensemble de préhension (1) articulé comprenant : un châssis (10) un préhenseur (20) commandé ; une première articulation (30) du préhenseur (20) autour d’un premier axe (O1), la première articulation (30) étant actionnée par un premier actionneur (31) comprenant une première roue d’actionnement (33) reliée à un palier (23) de guidage du préhenseur (20) en rotation autour d’un deuxième axe (O2), la première roue d’actionnement (33) étant entrainée à l’aide d’un premier élément de transmission d’un effort de traction (34) qui collabore avec une première roue folle (35) ; une deuxième articulation (40) du préhenseur (20) autour du deuxième axe (O2), la deuxième articulation (40) étant actionnée par un deuxième actionneur (41, 60) comprenant une deuxième roue d’actionnement (43) reliée au préhenseur (20), la deuxième roue d’actionnement (43) étant entrainée à l’aide d’un deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) qui collabore avec une deuxième roue folle (45) montée à rotation relativement au châssis (10) autour d’un troisième axe (O3), dans lequel la deuxième articulation (40) comprend un renvoi (46.1, 46.2) du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) pour renvoyer ce dernier autour du premier axe (O1). Ensemble de préhension (1) articulé selon la revendication 1, dans lequel le deuxième axe et/ou le troisième axe est orthogonal au premier axe. Ensemble de préhension (1) articulé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) réalise un tour mort autour du renvoi (46.1, 46.2) du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44). Ensemble de préhension (1) articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel un support (54) de la deuxième roue folle (45) est également monté à rotation autour d’un quatrième axe (O4) sensiblement orthogonal au troisième axe (O3). Ensemble de préhension (1) articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un premier dispositif de précharge (36) du premier élément de transmission d’un effort de traction (34) et/ou un deuxième dispositif de précharge (58) du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44). Ensemble de préhension (1) articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un compensateur (50) destiné à faire varier une première distance (D1) séparant le troisième axe (O3) du premier axe (O1) en fonction d’une position angulaire de la première roue d’actionnement (33) autour du premier axe (O1). Ensemble de préhension (1) articulé selon la revendication 6, dans lequel le compensateur (50) comprend un arbre (51) qui lie en rotation la première roue folle (35) et une roue de compensation (52), la roue de compensation (52) coopérant avec un troisième élément de transmission d’un effort de traction (53) qui est relié à la deuxième roue folle (45). Ensemble de préhension articulé selon la revendication 7, dans lequel le deuxième dispositif de précharge du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) comprend un dispositif de précharge (58, 71) du troisième élément de transmission d’un effort de traction (53). Ensemble de préhension articulé selon les revendications 5 et 7 ou 5 et 8, dans lequel le deuxième dispositif de précharge du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) comprend un dispositif de précharge d’un quatrième élément de transmission d’un effort de traction (72) du deuxième actionneur (60). Ensemble de préhension (1) articulé selon l’une quelconque des revendications 6 à 9, comprenant un dispositif (90) sélectif d’inhibition du compensateur (50). Ensemble de préhension (1) selon la revendication 10, comprenant un dispositif de freinage (95) pour sélectivement freiner la deuxième roue d’actionnement (143). Ensemble de préhension (1) selon la revendication 11, dans lequel le dispositif de freinage est agencé pour appliquer un effort de freinage sur la deuxième roue d’actionnement lorsqu’une tension du deuxième câble est inférieure à un seuil prédéterminé. Ensemble de préhension articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième actionneur (80) est un actionneur rotatif (80). Bras articulé comprenant un ensemble de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Procédé d’utilisation d’un ensemble de préhension selon la revendication 10, comprenant les étapes suivantes : Etape 1 : activer le dispositif d’inhibition (90) ; Etape 2 : commander une rotation de la première roue d’actionnement (33) de manière à réduire une tension du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) depuis une valeur de tension de travail à une valeur de tension de débrayage ; Etape 3 : commander une rotation de la deuxième roue d’actionnement (43) autour du deuxième axe (O2) dans un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation ; Etape 4 : commander une rotation de la première roue d’actionnement (33) de manière à rétablir une tension du deuxième élément de transmission (44) d’un effort de traction qui soit égale à la valeur de la tension de travail ; Etape 5 : désactiver le dispositif d’inhibition (90) ; Etape 6 : commander une nouvelle rotation de la deuxième roue d’actionnement (43). Procédé d’utilisation selon la revendication 15, dans lequel l’ensemble de préhension (1) comprenant un dispositif de freinage (95) pour sélectivement freiner la deuxième roue d’actionnement (43), le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : une étape d’activation du dispositif de freinage (95) située entre l’étape 1 et l’étape 2 ; une étape de désactivation du dispositif de freinage (95) située entre l’étape 4 et l’étape 6.