FR 3144031 A1 20240628 FR 2214508 A 20221226 La présente invention concerne un Dispositif de vissage comprenant : - un arbre de sortie, - un moteur électrique apte à entrainer en rotation ledit arbre de sortie ; - des moyens de mesure de couple aptes à délivrer un signal représentatif d’un couple de serrage appliqué par ledit arbre de sortie sur un élément à visser ; - des moyens de contrôle dudit dispositif de vissage permettant de paramétrer la valeur d’un couple de serrage objectif auquel il est souhaité de réaliser le serrage dudit élément à visser ; - des moyens d’acquisition dudit signal, lesdits moyens d’acquisition comprenant au moins : - un amplificateur, - un filtre, et ; - un convertisseur analogique/numérique ; ledit amplificateur ayant un gain variable et/ou ledit filtre ayant une fréquence de coupure variable. Selon l’invention, un tel dispositif comprend des moyens d’auto adaptation de la valeur dudit gain dudit amplificateur et/ou des moyens d’auto adaptation de ladite fréquence de coupure dudit filtre en fonction de la valeur dudit couple de serrage objectif paramétré. Fig.1 Dispositif de vissage à gain et/ou fréquence de coupure variable en fonction du couple de serrage objectif 1. Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui de la conception et de la fabrication de dispositifs de vissage. L’invention concerne tout particulièrement les dispositifs de vissage comprenant des moyens de mesure du couple de serrage. 2. Art antérieur Les dispositifs de vissage comprenant des moyens de mesure du couple de serrage, encore appelé visseuses à capteur de couple, sont couramment utilisés dans le domaine de la construction automobile mais aussi de la construction aéronautique et la production de biens d’équipement. Ces dispositifs de vissage peuvent être portables ou bien fixés sur des machines d’assemblage automatique. Ces visseuses comprennent un organe de sortie apte à entrainer un élément à visser. Elles peuvent en général être utilisées suivant deux modes de fonctionnement, à savoir : - un mode continu : au cours d’une opération de vissage en mode continu, la vitesse de rotation de l’organe de sortie est ininterrompue lors de la montée du couple de serrage jusqu’à l’atteinte du couple de serrage objectif auquel l’on souhaite serrer l’assemblage ; - un mode discontinu : au cours d’une opération de vissage en mode discontinu, le moteur de la visseuse est alimenté par des impulsions de courant successives. Chaque impulsion permet au rotor du moteur d’accélérer en rattrapant le jeu dans la transmission et en accumulant de l’énergie cinétique. Cette énergie cinétique est, lors d’un impact avec la vis à serrer, transformée en énergie potentielle de serrage. La répétition des impulsions permet à la vis d’atteindre le couple de serrage objectif souhaité. Le capteur de couple comprend classiquement des jauges de contrainte placées sur un élément de la transmission entre le moteur et l’organe de sortie se déformant de manière proportionnelle à la valeur du couple de serrage. Le signal délivré par le capteur de couple est envoyé vers une chaine d’acquisition comprenant un amplificateur, un filtre et un convertisseur analogique/numérique, reliée aux moyens de contrôle de la visseuse. Le signal délivré par le capteur de couple est envoyé vers l’amplificateur pour être amplifié. Le signal amplifié est envoyé vers le filtre afin d’être traité pour être exploitable. Le signal filtré est envoyé vers le convertisseur analogique/numérique avant d’être envoyé vers les moyens de contrôle de la visseuse pour être exploité par exemple en vue de piloter le fonctionnement de la visseuse. Les inventeurs ont fait le constat que le signal de couple délivré par le capteur est bruité même lorsque le moteur ne tourne pas. Ce bruit peut être lié au convertisseur analogique/numérique lui-même et/ou à des perturbations externes (tension d’alimentation, vibrations…). Notamment, le convertisseur génère une instabilité de son signal de sorti. Cette instabilité, ou bagotement, a une amplitude constante sur toute la plage du signal sortant du convertisseur. Ce bruit en sortie du convertisseur se retrouve donc sur la mesure du couple. Ce bruit, présent tout au long d’une opération de vissage, impacte négativement la précision de la mesure du couple de serrage et par conséquent la précision de la visseuse dans la mesure où le couple de serrage est généralement pris en considération par les moyens de contrôle pour piloter la visseuse et notamment pour commander son arrêt en fin d’opération lorsque le couple de serrage objectif est atteint. L’impact négatif du bruit sur la précision de la mesure du couple est d’autant plus fort que le couple de serrage objectif est faible. Les visseuses sont conçues pour être utilisées sur une plage de couple objectif définie par un couple minimum et un couple maximum. En d’autres termes, une visseuse peut permettre de réaliser des opérations de vissage ayant un couple de serrage objectif compris entre le couple mini et le couple maxi définissant sa plage de fonctionnement. Or l’erreur induite par le bruit précédemment décrit est la même en valeur absolue, que la visseuse soit utilisée à son couple de serrage maxi ou à son couple de serrage mini. Si l’on considère une visseuse prévue pour être utilisée par exemple pour un couple de serrage objectif compris entre 1 et 10 N.m, une simulation montre que l’erreur induite par ce bruit conduit donc à une dispersion relative d’environ 5% au couple mini contre 0,5% au couple maxi. Cette dispersion pénalise donc d’autant plus la précision de la visseuse que le couple de serrage objectif est proche du couple de serrage minimum. Cette dispersion vient s’ajouter aux autres sources d’imprécision de la visseuse. De même pour l’étage de filtrage, peut présenter de l’imprécision. En effet, le signal utile d’une impulsion de fort couple contient des harmoniques dont la fréquence est proche de celle du bruit d’une impulsion de faible couple. De ce fait il est difficile de filtrer de façon fiable une impulsion de fort couple avec un filtre dont la fréquence de coupure serait celle adaptée à une impulsion de faible niveau de couple. 3. Objectifs de l’invention L’invention a notamment pour objectif d’apporter une solution efficace à au moins certains de ces différents problèmes. En particulier, selon au moins un mode de réalisation, un objectif de l’invention est d’améliorer la précision des visseuses à capteur de couple. Notamment, l’invention a pour objectif, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une technique permettant de pallier l’imprécision de la mesure du couple induite à bas couple par le bruit en sortie du convertisseur analogique/numérique. Un autre objectif de l’invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui permet de pallier le fait que le filtre sur le signal puisse pénaliser la fiabilité de la lecture du couple à certains niveaux de la plage de couple de la visseuse. Un autre objectif de l’invention est, dans au moins un mode de réalisation, est de fournir une telle technique qui soit simple et/ou robuste et/ou économique et/ou polyvalente. 4. Présentation de l’invention Pour ceci, l’invention propose un dispositif de vissage comprenant : - un arbre de sortie, - un moteur électrique apte à entrainer en rotation ledit arbre de sortie ; - des moyens de mesure de couple aptes à délivrer un signal représentatif d’un couple de serrage appliqué par ledit arbre de sortie sur un élément à visser ; - des moyens de contrôle dudit dispositif de vissage permettant de paramétrer la valeur d’un couple de serrage objectif auquel il est souhaité de réaliser le serrage dudit élément à visser ; - des moyens d’acquisition dudit signal, lesdits moyens d’acquisition comprenant au moins : - un amplificateur, - un filtre, et ; - un convertisseur analogique/numérique ; ledit amplificateur ayant un gain variable et/ou ledit filtre ayant une fréquence de coupure variable. Selon l’invention, un tel dispositif comprend des moyens d’auto adaptation de la valeur dudit gain dudit amplificateur et/ou des moyens d’auto adaptation de ladite fréquence de coupure dudit filtre en fonction de la valeur dudit couple de serrage objectif paramétré. Ainsi, l’invention repose sur une approche qui permet d’adapter, de manière automatique, i.e. sans intervention d’un opérateur, le gain d’un amplificateur et/ou la fréquence de coupure d’un filtre d’une chaine d’acquisition du signal d’un capteur de couple d’une visseuse, ceci en fonction du couple de serrage objectif auquel il est souhaité de serrer un assemblage au cours d’une opération de vissage accomplie au moyen de la visseuse. Cette approche permet d’ajuster le gain et/ou la fréquence de coupure en fonction du couple objectif ce qui conduit à améliorer de manière significative la précision de la mesure du couple et par conséquent la précision de la visseuse. Selon une variante possible, lesdits moyens d’auto adaptation de la valeur dudit gain dudit amplificateur sont configurés pour faire varier ledit gain de sorte que ledit gain soit d’autant plus élevé que ledit couple de serrage objectif paramétré est faible, et inversement. Selon une variante possible, lesdits moyens d’auto adaptation de la valeur dudit gain dudit amplificateur sont configurés pour faire varier ledit gain en fonction dudit couple de serrage objectif paramétré suivant au moins une loi de commande prédéterminée. Selon une variante possible, la valeur dudit couple de serrage objectif paramétré est susceptible d’être située dans différentes plages de couple de serrage objectif prédéterminées, une valeur prédéterminée dudit gain étant associée à chacune desdites plages de couple de serrage objectif, lesdits moyens d’auto adaptation de la valeur dudit gain dudit amplificateur étant configurés pour attribuer audit gain la valeur prédéterminée correspondant à ladite plage dans laquelle se situe ledit couple de serrage objectif paramétré. Selon une variante possible, un dispositif selon l’invention comprend des moyens d’auto adaptation, en fonction de la valeur dudit couple de serrage objectif paramétré, d’un coefficient de calibration pris en considération par les moyens de contrôle pour déterminer le couple de serrage mesuré par lesdits moyens de mesure de couple. Selon une variante possible, lesdits moyens d’auto adaptation dudit coefficient de calibration sont configurés pour faire varier ledit coefficient de calibration en fonction dudit couple de serrage objectif paramétré suivant au moins une loi de commande prédéterminée. Selon une variante possible, la valeur dudit couple de serrage objectif paramétré est susceptible d’être située dans différentes plages de couple de serrage objectif prédéterminées, au moins une valeur prédéterminée de coefficient de calibration dudit amplificateur est associée à chacune desdites plages de couple de serrage objectif, lesdits moyens d’auto adaptation de la valeur dudit coefficient de calibration étant configurés pour attribuer audit coefficient de calibration la valeur prédéterminée correspondant à ladite plage dans laquelle se situe ledit couple de serrage objectif. Selon une variante possible, lesdits moyens d’acquisition comprennent au moins une première et une deuxième chaines d’acquisition comprenant chacune un amplificateur, un filtre, et un convertisseur analogique/numérique, lesdites chaines d’acquisition étant aptes à fonctionner en parallèle, lesdits moyens de contrôle étant configurés pour prendre en considération le signal provenant de ladite première chaine jusqu’à ce que ledit couple de serrage atteigne un premier seuil de couple de serrage prédéterminé et pour prendre au-delà en considération le signal provenant de ladite deuxième chaine, le gain de l’amplificateur de la première chaine étant supérieur au gain de l’amplificateur de la deuxième chaine. Selon une variante possible, lesdits moyens d’auto adaptation de ladite fréquence de coupure dudit filtre sont configurés pour faire varier ladite fréquence de coupure de sorte que ladite fréquence de coupure soit d’autant plus élevée que ledit couple de serrage objectif paramétré est élevé, et inversement. Selon une variante possible,, ledit dispositif de vissage est du type à impulsions apte à délivrer une succession d’impulsions de couple. L’invention couvre également un rocédé d’auto adaptation, en fonction d’un couple de serrage objectif paramétré, du gain d’un amplificateur et/ou de la fréquence de coupure d’un filtre et/ou du coefficient de calibration des moyens d’acquisition d’un signal délivré par des moyens de mesure d’un couple de serrage délivré par un dispositif de vissage, ledit procédé comprenant : - une étape de paramétrage, dans ladite visseuse, du couple de serrage objectif auquel il est souhaité de serrer un assemblage au cours de la réalisation d’une opération de vissage ; - une étape d’auto adaptation du gain et/ou de la fréquence de coupure et/ou du coefficient de calibration en fonction du couple de serrage objectif paramétré. L’invention couvre également un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou stocké sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un microprocesseur, ledit produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution d'un procédé selon l’invention, lorsqu’il est exécuté par un ordinateur. 5. Description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnée à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : la illustre un schéma d’un exemple de visseuse selon l’invention ; la illustre une unique chaine d’acquisition ; la illustre des pulse de fort et bas couples ; la illustre un pulse de bas couple et la fréquence de coupure de son filtre ; la illustre un pulse de fort couple et la fréquence de coupure de son filtre ; la illustre une double chaine d’acquisition ; la illustre un exemple de procédé selon l’invention dans le cadre de la mise en œuvre d’une unique chaine d’acquisition ; la illustre un exemple de procédé selon l’invention dans le cadre de la mise en œuvre de multiples chaines d’acquisitions. 6. Description de modes de réalisation particuliers 6.1. Architecture de visseuse On présente on relation avec les figures 1 à 6 un exemple d’une visseuse selon l’invention. Une telle visseuse comprend classiquement un carter 5 muni d’une poignée 50 et logeant un moteur 1 dont le rotor 10 est relié à l’entrée d’une transmission 3 dont la sortie est reliée à un organe ou arbre de sortie 2 placé à l’extrémité du carter 5. Cet arbre de sortie 2 est prévu pour entrainer en rotation un élément à visser. Une telle visseuse comprend des moyens de mesure 6 du couple de serrage auquel un élément à visser entrainé par la visseuse est serré. De tels moyens de mesure du couple comprennent un capteur de couple. Dans ce mode de réalisation, le capteur de couple comprend un pont de jauges de contraintes placées sur un élément déformant de la transmission se déformant proportionnellement au couple de serrage et délivrant un signal électrique, en l’occurrence une tension, proportionnelle au couple de serrage. Lorsque la transmission comprend un ou plusieurs trains épicycloïdaux, et que l’un de ces trains comprend une couronne dentée intérieure liée en rotation avec le carter, le pont de jauges de contraintes peut être fixé à la couronne qui constitue l’élément déformant du capteur. Ceci n’est qu’un exemple parmi d’autres, toute autre alternative de capteur de coupe pouvant être mise en œuvre. Une telle visseuse comprend classiquement des moyens de contrôle 4. Ces moyens de contrôle permettent de piloter la visseuse pour lui permettre de réaliser des opérations de vissage selon des stratégies de vissage programmées dans les moyens de contrôle. Ces moyens de contrôle peuvent être intégré dans la visseuse ou bien être distants et reliés à la visseuse par voie filaire ou sans fil. Ces moyens de contrôle comprennent par exemple un contrôleur comprenant un microprocesseur (ou microcontrôleur), des mémoires vive et morte (RAM, ROM), éventuellement un moniteur, et des moyens de saisie d’instructions de commande (clavier, souris, écran tactile…) permettant à un opérateur de programmer des stratégies de vissage. Une stratégie de vissage comprendra en particulier : - dans le cadre d’un serrage au couple, le couple de serrage objectif auquel il est souhaité de serrer l’assemblage à visser ; - dans le cadre d’un serrage à l’angle, l’angle de serrage objectif auquel il est souhaité de serrer l’assemblage à visser ; - dans le cadre d’un serrage au couple avec contrôle à l’angle, le couple de serrage objectif auquel il est souhaité de serrer l’assemblage à visser, le couple de seuil de comptage correspondant au couple de serrage à partir duquel l’on mesure l’angle de serrage jusqu’à la fin de l’opération de vissage (i.e. jusqu’à l’atteinte du couple de serrage objectif) ; - dans le cadre d’un serrage à l’angle avec contrôle au couple, l’angle de serrage objectif auquel il est souhaité de serrer l’assemblage à visser, le couple de seuil de comptage à partir duquel il est mesuré, et le couple de serrage de contrôle final. Ces exemples de stratégies de vissage ne sont pas limitatifs mais purement illustratifs. Dans chaque stratégie pourront également être programmées les caractéristiques de vitesse du moteur et tout autre paramètre nécessaire au pilotage et au contrôle de la visseuse. Chaine d’acquisition unique La visseuse comprend des moyens d’acquisition du signal provenant du capteur de couple 6. Ainsi que cela est représenté à la , ces moyens d’acquisition comprennent en série : - un amplificateur 20, - un filtre 21, et ; - un convertisseur analogique/numérique 22. L’amplificateur est à un gain variable et/ou le filtre est à une fréquence de coupure variable. L’amplificateur, le filtre, et le convertisseur analogique/numérique forme une chaine d’acquisition. Dans ce mode de réalisation, la visseuse ne comprend qu’une unique chaine d’acquisition. Auto adaptation du gain La visseuse comprend des moyens d’auto adaptation de la valeur du gain de l’amplificateur en fonction de la valeur du couple de serrage objectif paramétré par l’opérateur. Les moyens d’auto adaptation de la valeur du gain de l’amplificateur sont configurés pour faire varier le gain de l’amplificateur de sorte que le gain soit d’autant plus élevé que le couple de serrage objectif paramétré est faible, et inversement. Par exemple, pour un couple de serrage objectif de 10 N.m. on fixera un gain égal à X et pour un couple de serrage objectif de 1 N.m. on fixera un gain égal à 10.X. Valeurs discrètes de couple de serrage objectif On pourra attribuer à différentes valeurs discrètes de couple de serrage objectif, une valeur de gain. Dans ce cas, on peut par exemple enregistrer dans les moyens de contrôle un tableau de valeur du type du suivant, associant, à déférentes valeurs de couple de serrage objectifs, différentes valeurs de gain. [Tab 1] Couple de serrage objectifs (N.m) Gain A X A B X B C X C … … n X n Quand le couple de serrage objectif paramétré se trouvera entre deux valeurs discrètes de couple de serrage objectif, le gain correspondant pourra être déterminé par les moyens de contrôle par interpolation linéaire des valeurs de gains des valeurs discrètes de couple de serrage objectifs entre lesquels se trouve le couple de serrage objectif paramétré. Cette interpolation pourra être faite selon une loi prédéterminée linéaire ou non programmée dans les moyens de contrôle. A titre d’exemple, pour un couple de serrage objectif Z paramétré entre les valeurs discrètes A et B, le gain pourra être calculé de la manière suivante : Gain = (Z-A).(X B - X A )/(B-A) + X A Ainsi, après que l’opérateur a paramétré le couple de serrage objectif auquel il souhaite réaliser une opération de vissage, le contrôleur affecte au gain la valeur correspondant au couple de serrage objectif paramétré prise dans le tableau ou calculé par interpolation à partir des données du tableau. On obtient ainsi une auto adaptation de la valeur du gain en fonction du couple de serrage objectif paramétré. Plages de valeurs de couple de serrage objectif De façon préférentielle, la valeur du couple de serrage objectif paramétré dans la stratégie de vissage enregistrée dans le contrôleur est susceptible d’être située dans différentes plages de couple de serrage objectif prédéterminées. Une valeur prédéterminée de gain est associée à chacune des plages de couple de serrage objectif. Les moyens d’auto adaptation de la valeur du gain de l’amplificateur sont alors configurés pour attribuer au gain la valeur prédéterminée correspondant à la plage dans laquelle se situe le couple de serrage objectif paramétré. Dans ce cas, on peut par exemple enregistrer dans les moyens de contrôle un tableau de valeur du type du suivant, associant, à déférentes plages de couple de serrage objectifs, différentes valeurs de gain. [Tab 2] Plages de couple de serrage objectifs (N.m) Gain A à B X 1 B à C X 2 C à D X 3 … … n à N X n Ainsi, après que l’opérateur a paramétré le couple de serrage objectif auquel il souhaite réaliser une opération de vissage, le contrôleur affecte au gain la valeur correspondant à la plage à l’intérieur de laquelle se trouve le couple de serrage objectif paramétré. On obtient ainsi une auto adaptation de la valeur du gain en fonction du couple de serrage objectif paramétré. Auto adaptation du coefficient de calibration La visseuse peut comprendre des moyens d’auto adaptation, en fonction de la valeur du couple de serrage objectif paramétré, d’un coefficient de calibration classiquement pris en considération par les moyens de contrôle pour déterminer le couple de serrage mesuré par les moyens de mesure de couple. Le coefficient de calibration est utilisé par les moyens contrôle de la visseuse comme coefficient multiplicateur appliqué au signal de couple fourni par le convertisseur au microcontrôleur. Il permet de rendre cohérent la mesure de couple de la visseuse avec le couple réel appliqué par la visseuse sur l’élément à serrer. Valeurs discrètes de couple de serrage objectif Un coefficient de calibration peut être affecté à différentes valeurs discrètes de couple de serrage objectif. Dans ce cas, on peut par exemple enregistrer dans les moyens de contrôle un tableau de valeur du type du suivant, associant, à déférentes valeurs de couple de serrage objectifs, différentes valeurs de coefficient de calibration et optionnellement différentes valeurs de gain. [Tab 3] Couple de serrage objectifs (N.m) Gain Coefficient de calibration A X A Y A B X B Y B C X C Y C … … n X n Y n Quand le couple de serrage objectif paramétré se trouvera entre deux valeurs discrètes de coefficient de calibration, le coefficient de calibration correspondant pourra être déterminé par les moyens de contrôle par interpolation linéaire des valeurs de coefficient de calibration des valeurs discrètes de couple de serrage objectifs entre lesquels se trouve le couple de serrage objectif paramétré. Cette interpolation pourra être faite selon une loi prédéterminée linéaire ou non programmée dans les moyens de contrôle. A titre d’exemple, pour un couple de serrage objectif Z paramétré entre les valeurs discrètes A et B, le coefficient de calibration pourra être calculé de la manière suivante : coefficient de calibration = (Z-A).(Y B - Y A )/(B-A) + Y A Ainsi, après que l’opérateur a paramétré le couple de serrage objectif auquel il souhaite réaliser une opération de vissage, le contrôleur affecte au coefficient de calibration et optionnellement au gain les valeurs prises dans le tableau ou calculées correspondantes au couple de serrage objectif paramétré. On obtient ainsi une auto adaptation de la valeur du coefficient de calibration en fonction du couple de serrage objectif paramétré. Plages de valeurs de couple de serrage objectif Préférentiellement, au moins une valeur prédéterminée de coefficient de calibration de l’amplificateur est associée à chacune des plages de couple de serrage objectif. Dans ce cas, les moyens d’auto adaptation de la valeur du coefficient de calibration sont configurés pour attribuer au coefficient de calibration la valeur prédéterminée correspondant à la plage dans laquelle se situe le couple de serrage objectif paramétré par l’opérateur. Dans ce cas, on peut par exemple enregistrer dans les moyens de contrôle un tableau de valeur du type du suivant, associant, à déférentes plages de couple de serrage objectifs, différentes valeurs de coefficient de calibration et optionnellement différentes valeurs de gain. [Tab 4] Plages de couple de serrage objectifs (N.m) Gain Coefficient de calibration A à B X 1 Y 1 B à C X 2 Y 2 C à D X 3 Y 3 … … n à N X n Y n Ainsi, après que l’opérateur a paramétré le couple de serrage objectif auquel il souhaite réaliser une opération de vissage, le contrôleur affecte au coefficient de calibration et optionnellement au gain les valeurs correspondantes à la plage à l’intérieur de laquelle se trouve le couple de serrage objectif paramétré. On obtient ainsi une auto adaptation de la valeur du coefficient de calibration en fonction du couple de serrage objectif paramétré. Auto adaptation de la fréquence Alternativement ou en complément des moyens d’auto adaptation du gain et/ou du coefficient de calibration, la visseuse comprend des moyens d’auto adaptation de la valeur de la fréquence de coupure du filtre en fonction de la valeur du couple de serrage objectif paramétré. Les moyens d’auto adaptation de la fréquence de coupure du filtre sont configurés pour faire varier la fréquence de coupure de sorte que la fréquence de coupure soit d’autant plus élevée que la couple de serrage objectif paramétré est élevé, et inversement. L’auto adaptation de la fréquence de coupure du filtre est particulièrement adaptée aux visseuses à serrage discontinu apte à délivrer une succession d’impulsions de couple. La illustre un pulse de fort couple et un pulse de faible couple qui nécessitent respectivement une fréquence de coupure plus forte et plus faible. Les figures 4 et 5 montrent respectivement la fréquence de coupure nécessaire pour retirer le bruit du signal correspondant à un bas couple et du signal correspondant à un fort couple. On observe que le signal utile d’une impulsion de fort couple contient des harmoniques dont la fréquence est proche de celle du bruit d’une impulsion de faible couple. De ce fait il est difficile de filtre de façon fiable une impulsion de fort couple avec un filtre dont la fréquence de coupure serait celle adaptée à une impulsion de faible niveau de couple. Par conséquent, il est difficile de trouver une fréquence unique permettant à la fois de filtrer le signal bas couple et de conserver le signal de pulse à haut couple. D’où l’intérêt d’avoir une fréquence de filtrage adaptée au niveau de couple de serrage objectif paramétré. Ainsi, lorsque le couple est élevé, il est nécessaire de filtrer à haute fréquence pour ne pas écrêter le signal de couple. A l’inverse, lorsque le couple est faible, il est nécessaire de filtrer à plus basse fréquence afin de supprimer les oscillations de ce signal. On remarque que la fréquence de filtrage nécessaire au filtrage du bruit des bas couples est proche de la fréquence du signal de pulse des couples élevés. Valeurs discrètes de couple de serrage objectif Des fréquences de coupure discrètes peuvent être affectées à différentes valeurs de couple de serrage objectif. Dans ce cas, on peut par exemple enregistrer dans les moyens de contrôle un tableau de valeur du type du suivant, associant, à déférentes valeurs de couple de serrage objectifs, différentes valeurs de fréquences de coupure et éventuellement différentes valeurs de gain et/ou de coefficient de calibration. [Tab 5] Couple de serrage objectifs (N.m) Fréquence de coupure Gain Coefficient de calibration A F A X A Y A B F B X B Y B C F C X C Y C … … … n F N X n Y n Quand le couple de serrage objectif paramétré se trouvera entre deux valeurs discrètes de fréquence de coupure, la fréquence de coupure correspondant pourra être déterminée par les moyens de contrôle par interpolation linéaire des valeurs de fréquence de coupure des valeurs discrètes de couple de serrage objectifs entre lesquels se trouve le couple de serrage objectif paramétré. Cette interpolation pourra être faite selon une loi prédéterminée linéaire ou non programmée dans les moyens de contrôle. A titre d’exemple, pour un couple de serrage objectif Z paramétré entre les valeurs discrètes A et B, la fréquence de coupure pourra être calculée de la manière suivante : Fréquence de coupure = (Z-A).(F B - F A )/(B-A) + F A Ainsi, après que l’opérateur a paramétré le couple de serrage objectif auquel il souhaite réaliser une opération de vissage, le contrôleur affecte à la fréquence de coupure, et optionnellement au gain et/ou au coefficient de calibration, les valeurs prises dans le tableau ou calculées correspondantes au couple de serrage objectif paramétré. On obtient ainsi une auto adaptation de la valeur de la fréquence de coupure en fonction du couple de serrage objectif paramétré. Plages de valeurs de couple de serrage objectif Préférentiellement, au moins une valeur prédéterminée de fréquence de coupure est associée à chacune des plages de couple de serrage objectif. Dans ce cas, les moyens d’auto adaptation de la valeur de la fréquence de coupure sont configurés pour attribuer à la fréquence de coupure la valeur prédéterminée correspondant à la plage dans laquelle se situe le couple de serrage objectif paramétré par l’opérateur. Dans ce cas, on peut par exemple enregistrer dans les moyens de contrôle un tableau de valeur du type du suivant, associant, à déférentes plages de couple de serrage objectifs, différentes valeurs de fréquences de coupure et optionnellement différentes valeurs de gain et/ou différentes valeurs de coefficient de calibration. [Tab 6] Plages de couple de serrage objectifs (N.m) Fréquence de coupure Gain Coefficient de calibration A à B F 1 X 1 Y 1 B à C F 2 X 2 Y 2 C à D F 3 X 3 Y 3 … … … n à N F 4 X n Y n Ainsi, après que l’opérateur à paramétré le couple de serrage objectif auquel il souhaite réaliser une opération de vissage, le contrôleur affecte à la fréquence de coupure, et optionnellement au gain et/ou au coefficient de calibration, les valeurs correspondants à la plage à l’intérieur de laquelle se trouve le couple de serrage objectif paramétré. On obtient ainsi une auto adaptation de la valeur de la fréquence de coupure en fonction du couple de serrage objectif paramétré. Chaines d’acquisition multiples La visseuse peut comprendre une unique chaine d’acquisition, comme cela vient d’être décrit. Elle peut alternativement en comprendre deux comme l’illustre la sur laquelle sont représentées : - une première chaine d’acquisition comprenant un premier amplificateur 20, un premier filtre 21, et un premier convertisseur analogique/numérique 22, et - une deuxième chaine d’acquisition comprenant un deuxième amplificateur 20’, un deuxième filtre 21’, et un deuxième convertisseur analogique/numérique 22’. Une telle mise en œuvre peut par exemple être utile dans le cadre d’une stratégie de vissage au couple avec contrôle à l’angle. Dans ce cas, pour une stratégie de vissage donnée, l’opérateur programme un couple de seuil de comptage angulaire qui est une valeur de couple à partir duquel l’angle de vissage est mesuré jusqu’à la fin du vissage, et un couple de serrage objectif qui est le couple auquel on souhaite serrer l’assemblage à visser. Ce seuil de comptage est à un niveau sensiblement inférieur au couple objectif visé, en général il est compris entre 20% et 50% du couple objectif. Donc le besoin existe d’avoir un gain différent lorsque le couple généré par la visseuse est au niveau du seuil de comptage angulaire ou au voisinage du couple objectif. Pour répondre à cette contrainte, il est mis en œuvre deux chaines d’acquisition travaillant en parallèle, l’une dédiée à la mesure du couple au niveau seuil de comptage angulaire, l’autre dédiée à la mesure du couple au niveau du couple objectif, chaque chaine ayant un gain adapté au niveau de couple considéré. Les différentes manières évoquées précédemment en relation avec la mise en œuvre d’une unique chaine d’acquisition pour auto adapter le gain, et éventuellement la fréquence de coupure et/ou le coefficient de calibration peuvent être mises en œuvre dans le cadre de multiples chaines d’acquisition. Dans le cadre de la mise en œuvre de plage de couple de serrage objectif, il pourrait être programmés dans les moyens de contrôle pour la première chaine d’acquisition des valeurs de gain, et éventuellement de fréquence de coupure et/ou de coefficient de calibration, pour différentes plages de couple de seuil de comptage d’angle par exemple sous la forme du tableau suivant : [Tab 5] Couple seuil de comptage angulaire Gain 1 ère chaine d’acquisition Coefficient de calibration 1 ère chaine d’acquisition 0,5 à 1 N.m X’1 Y’1 1 à 2,5 N.m X’2 Y’2 2,5 à 5 N.m X’3 Y’3 Il pourrait être programmés dans les moyens de contrôle pour la deuxième chaine d’acquisition des valeurs de gain, et éventuellement de fréquence de coupure et/ou de coefficient de calibration, pour différentes plages de couple de serrage objectif par exemple sous la forme du tableau suivant : [Tab 6] Couple Objectif Gain 2 ième chaine d’acquisition Coefficient de calibration 2 ième chaine d’acquisition 1 à 2 N.m X’’1 Y’’1 2 à 5 N.m X’’2 Y’’2 5 à 10 N.m X’’3 Y’’3 Dans ce cas, les moyens de contrôle commandent les deux chaines d’acquisition de manière telle qu’elles fonctionnent simultanément en parallèle. Les chaines d’acquisition ont chacune une plage de validité. En d’autres termes, chaque chaine d’acquisition est conçue pour fonctionner entre une valeur mini et une valeur maxi de couple de serrage. Le maximum de la première chaine d’acquisition est égal au minimum de la deuxième chaine d’acquisition, la première chaine fonctionnant à bas couple comparativement à la deuxième chaine qui fonctionne à couple plus élevé. Le maximum de la première chaine d’acquisition et le minimum de la deuxième chaine d’acquisition constituent un seuil de transition. Si le couple déterminé par les moyens de contrôle à partir de la première chaine d’acquisition tout comme le couple déterminé par les moyens de contrôle à partir de la deuxième chaine d’acquisition sont inférieurs au seuil de transition, alors le couple mesuré est inférieur au seuil de transition. Les moyens de contrôle utilisent alors le couple de serrage obtenu à partir de la première chaine d’acquisition pour vérifier l’atteinte du couple de seuil de comptage d’angle. Lorsque le couple déterminé par les moyens de contrôle à partir de la deuxième chaine d’acquisition est supérieur au seuil de transition, la première chaine d’acquisition sature et les moyens de contrôle prennent en considération le couple déterminé à partir de la deuxième chaine d’acquisition pour le comparer avec le seuil de couple de serrage objectif paramétré. Pour une même visseuse, il peut arriver, selon les stratégies de vissage programmées, que le couple de seuil de comptage d’angle et le couple de serrage objectif paramétrés soient tous les deux dans la plage de l’une ou l’autre de ces chaines. Une visseuse pourrait comprendre plus de deux chaines d’acquisition, chaque chaine d’acquisition correspondant à un seuil de couple de serrage intermédiaire inférieur au couple de serrage objectif. Détermination des valeurs de gains, de fréquence de coupure, de coefficient de calibration Les valeurs de fréquence de coupure et de coefficient de calibration sont déterminées expérimentalement pour différentes valeurs de couple de serrage objectifs lors de la conception d’une visseuse et sont enregistrées dans ses moyens de contrôle. S’agissant du coefficient de calibration, il peut être établi en : - réalisant une série de vissage ; - notant un premier couple appliqué sur la vis grâce à un capteur externe à la visseuse et un deuxième couple mesuré par la visseuse grâce à son capteur interne ; - réalisant le rapport des premiers et deuxièmes couples, la moyenne de ces rapports constituant le coefficient de calibration ; - enregistrant ce coefficient dans la mémoire des moyens de contrôle de la visseuse ; - réalisant une autre série de vissage et en vérifiant la cohérence entre les couples appliqués sur la vis et les couples mesurés par la visseuse. Le gain n’est pas déterminé de manière expérimentale mais par le calcul. Il est établi de sorte à ce que l’amplitude du signal électrique représentatif du couple ou du maximum de la plage de couple dans le cadre d’une plage de couple soit égale au maximum admissible en entrée du convertisseur. Un capteur de couple a par conception une sensibilité exprimée en millivolt/volt/N.m. Un convertisseur est caractérisé par une entrée en volts dans une plage avec un mini et un maxi. Dans le cas d’une valeur discrète de couple de serrage objectif, le gain est égal au maxi de l’entrée du convertisseur divisé par le signal de sortie du capteur de couple pour la valeur discrète de couple de serrage objectif. Dans le cas d’une plage de valeur de couple de serrage objectif, le gain est égal au maxi de l’entrée du convertisseur divisé par le signal de sortie du capteur de couple pour la valeur maximale de la plage de couple de serrage objectif. Exemples de composants possibles A titre d’exemple : - un amplificateur à gain variable pourrait être un AD8556 ou AD8557 ; - un convertisseur intégré dans le microprocesseur pourrait être un STM32F413x ; - un filtre pourrait être un Max 7409 filtre du 5ième ordre, un filtre de type Bessel, un filtre de type Butterworth. 6.2. Procédé L’invention concerne également un procédé d’auto adaptation du gain et/ou de la fréquence de coupure et/ou du coefficient de calibration d’une chaine de calibration du signal d’un capteur de couple d’une visseuse en fonction du couple de serrage objectif paramétré. De façon générale, un tel procédé comprend (cf. ) successivement : - une étape 70 de paramétrage du couple de serrage objectif au cours de laquelle un opérateur enregistre dans les moyens de contrôle de la visseuse le couple de serrage objectif auquel il souhaite serrer un assemblage au cours de la réalisation d’une opération de vissage ; - une étape 71 d’auto adaptation du gain et/ou de la fréquence de coupure et/ou du coefficient de calibration en fonction du couple de serrage objectif paramétré, au cours de lequel les moyens de contrôle de la visseuse règle en temps réel la valeur d’un ou plusieurs de ces paramètres selon les principes décrits plus haut en relation avec la visseuse. Selon une variante, un tel procédé comprend (cf. ) : - une étape 80 de paramétrage du couple de serrage objectif au cours de laquelle un opérateur enregistre dans les moyens de contrôle de la visseuse le couple de serrage objectif auquel il souhaite serrer un assemblage au cours de la réalisation d’une opération de vissage, et d’un ou plusieurs seuils de couple intermédiaires à vérifier au cours de l’opération de vissage ; - une étape 81 d’auto adaptation du gain et/ou de la fréquence de coupure et/ou du coefficient de calibration en fonction des seuils intermédiaires de couple de vissage croissants et du couple de serrage objectif paramétré, selon les principes décrits plus haut en relation avec la visseuse : au lancement d’une opération de visage, le seuil pris en considération est le plus faible de ceux paramétrés et les valeurs correspondantes de gain et/ou de fréquence de coupure et/ou de coefficient de calibration sont sélectionnées par les moyens de contrôle qui règlent en conséquence l’amplificateur et/ou le filtre et/ou le coefficient de calibration ; l’auto adaptation se poursuit ensuite successivement au passage de chaque seuil paramétré jusqu’au seuil de couple de serrage objectif ; - une étape 82 de mesure en temps réel du couple de serrage pendant la réalisation de l’opération de vissage ; - une étape 83 d’atteinte par le couple de serrage du seuil de couple intermédiaire considéré : dans ce cas, une nouvelle étape d’auto adaptation 81 est mise en œuvre pour régler le gain et/ou la fréquence de coupure et/ou le coefficient de calibration en fonction du seuil de couple suivant (intermédiaire ou objectif) ; - une étape 84 d’atteinte par le couple de serrage du couple de serrage objectif : dans ce cas, l’opération de vissage est arrêtée (étape 85). Dispositif de vissage comprenant : - un arbre de sortie, - un moteur électrique apte à entrainer en rotation ledit arbre de sortie ; - des moyens de mesure de couple aptes à délivrer un signal représentatif d’un couple de serrage appliqué par ledit arbre de sortie sur un élément à visser ; - des moyens de contrôle dudit dispositif de vissage permettant de paramétrer la valeur d’un couple de serrage objectif auquel il est souhaité de réaliser le serrage dudit élément à visser ; - des moyens d’acquisition dudit signal, lesdits moyens d’acquisition comprenant au moins : - un amplificateur, - un filtre, et ; - un convertisseur analogique/numérique ; ledit amplificateur ayant un gain variable et/ou ledit filtre ayant une fréquence de coupure variable, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens d’auto adaptation de la valeur dudit gain dudit amplificateur et/ou des moyens d’auto adaptation de ladite fréquence de coupure dudit filtre en fonction de la valeur dudit couple de serrage objectif paramétré. Dispositif de vissage selon la revendication 1 dans lequel lesdits moyens d’auto adaptation de la valeur dudit gain dudit amplificateur sont configurés pour faire varier ledit gain de sorte que ledit gain soit d’autant plus élevé que ledit couple de serrage objectif paramétré est faible, et inversement. Dispositif de vissage selon la revendication 1 ou 2 dans lequel lesdits moyens d’auto adaptation de la valeur dudit gain dudit amplificateur sont configurés pour faire varier ledit gain en fonction dudit couple de serrage objectif paramétré suivant au moins une loi de commande prédéterminée. Dispositif de vissage selon la revendication 1 ou 2 dans lequel la valeur dudit couple de serrage objectif paramétré est susceptible d’être située dans différentes plages de couple de serrage objectif prédéterminées, une valeur prédéterminée dudit gain étant associée à chacune desdites plages de couple de serrage objectif, lesdits moyens d’auto adaptation de la valeur dudit gain dudit amplificateur étant configurés pour attribuer audit gain la valeur prédéterminée correspondant à ladite plage dans laquelle se situe ledit couple de serrage objectif paramétré. Dispositif de vissage selon l’une quelconque des revendications 1 à 4 comprenant des moyens d’auto adaptation, en fonction de la valeur dudit couple de serrage objectif paramétré, d’un coefficient de calibration pris en considération par les moyens de contrôle pour déterminer le couple de serrage mesuré par lesdits moyens de mesure de couple. Dispositif de vissage selon la revendication 5 dans lequel lesdits moyens d’auto adaptation dudit coefficient de calibration sont configurés pour faire varier ledit coefficient de calibration en fonction dudit couple de serrage objectif paramétré suivant au moins une loi de commande prédéterminée. Dispositif de vissage selon la revendication 5 dans lequel la valeur dudit couple de serrage objectif paramétré est susceptible d’être située dans différentes plages de couple de serrage objectif prédéterminées, au moins une valeur prédéterminée de coefficient de calibration dudit amplificateur est associée à chacune desdites plages de couple de serrage objectif, lesdits moyens d’auto adaptation de la valeur dudit coefficient de calibration étant configurés pour attribuer audit coefficient de calibration la valeur prédéterminée correspondant à ladite plage dans laquelle se situe ledit couple de serrage objectif. Dispositif de vissage selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 dans lequel lesdits moyens d’acquisition comprennent au moins une première et une deuxième chaines d’acquisition comprenant chacune un amplificateur, un filtre, et un convertisseur analogique/numérique, lesdites chaines d’acquisition étant aptes à fonctionner en parallèle, lesdits moyens de contrôle étant configurés pour prendre en considération le signal provenant de ladite première chaine jusqu’à ce que ledit couple de serrage atteigne un premier seuil de couple de serrage prédéterminé et pour prendre au-delà en considération le signal provenant de ladite deuxième chaine, le gain de l’amplificateur de la première chaine étant supérieur au gain de l’amplificateur de la deuxième chaine. Dispositif de vissage selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 dans lequel lesdits moyens d’auto adaptation de ladite fréquence de coupure dudit filtre sont configurés pour faire varier ladite fréquence de coupure de sorte que ladite fréquence de coupure soit d’autant plus élevée que ledit couple de serrage objectif paramétré est élevé, et inversement. Dispositif de vissage selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, ledit dispositif de vissage étant du type à impulsions apte à délivrer une succession d’impulsions de couple. Procédé d’auto adaptation, en fonction d’un couple de serrage objectif paramétré, du gain d’un amplificateur et/ou de la fréquence de coupure d’un filtre et/ou du coefficient de calibration des moyens d’acquisition d’un signal délivré par des moyens de mesure d’un couple de serrage délivré par un dispositif de vissage, ledit procédé comprenant : - une étape de paramétrage, dans ladite visseuse, du couple de serrage objectif auquel il est souhaité de serrer un assemblage au cours de la réalisation d’une opération de vissage ; - une étape d’auto adaptation du gain et/ou de la fréquence de coupure et/ou du coefficient de calibration en fonction du couple de serrage objectif paramétré. Produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou stocké sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un microprocesseur, ledit produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution d'un procédé selon la revendication 11, lorsqu’il est exécuté par un ordinateur.