FR 3145356 A1 20240802 FR 2300789 A 20230127 L’invention concerne une machine de levage (1) comprenant : un corps principal (2), un bras de manutention (3), un actionneur hydraulique configuré pour déplacer le bras de manutention, un dispositif d’alimentation hydraulique et ; un système de commande comportant : une unité de commande (7) configurée pour recevoir un signal de demande de mouvement et pour commander le dispositif d’alimentation hydraulique en réponse au signal de demande de mouvement, un capteur de position (13, 14, 15) configuré pour transmettre un signal de position représentatif d’une position de l’actionneur hydraulique à l’unité de commande, l'unité de commande étant en outre configurée pour détecter une position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique en fonction du signal de position et pour commander le dispositif d’alimentation hydraulique de manière à arrêter d'alimenter l'actionneur hydraulique en pression en réponse à la détection de la position de butée en fin de course. Figure pour l’abrégé : 1 Machine de levage L’invention se rapporte au domaine des machines de levage telles que les chargeurs ou les élévateurs, et plus particulièrement un système de commande pour un actionneur hydraulique installé dans une telle machine de levage. Arrière-plan technologique D’une part, il est connu des machines de levage comprenant un bras mobile et un actionneur hydraulique configuré pour déplacer le bras en réponse à des signaux transmis par un système de commande de l’actionneur hydraulique. Dans ce type de machine, l’opérateur active une commande de déplacement jusqu’à entrainer une butée de fin de course de l’actionneur hydraulique. Néanmoins, si l’opérateur maintient sa commande de déplacement de l’actionneur hydraulique alors que l’actionneur hydraulique est en butée de fin de course, cela entraine une consommation excessive d’énergie qui est alors perdue. D’autre part, EP3885586 décrit une excavatrice, comprenant un système de limitation de commande d'entraînement de l’actionneur hydraulique afin d’arrêter son déplacement avant d’atteindre une fin de course du vérin hydraulique afin d’empêcher un impact en butée de fin de course du vérin hydraulique. Les inventeurs ont également constaté que maintenir de force une butée d’un actionneur hydraulique en fin de course engendre plusieurs inconvénients tels que : - une baisse du régime moteur, pouvant faire caler un moteur thermique de faible puissance ; - une autonomie limitée, due notamment à une consommation excessive d’énergie au moment du maintien de la mise en butée de actionneur hydraulique ; - une perte des performances hydrauliques ; - une augmentation du bruit de la machine de levage ; et/ou - un vieillissement prématuré des composants à cause d’une pression inutile dans le circuit hydraulique. Les inventeurs ont également constaté que des machines de l’art antérieur comprenant un système de limitation de commande tel qu’indiqué ci-dessus ne permettent pas de réaliser l’ensemble des manipulations souhaitées, notamment lorsque l’action de faire buter un actionneur hydraulique en fin de course est utile à obtenir un résultat. Une telle situation existe par exemple pour le vérin d’inclinaison d’un godet porté par le bras pour : - aider à déverser une charge présente dans le godet en réalisant des chocs vibratoires résultant de mises en butées successives ; et - permettre un cavage efficace. Une idée à la base de l’invention est de résoudre les problèmes susmentionnés. Une idée à la base de l’invention est de réaliser une machine de levage ne présentant pas un ou plusieurs des problèmes susmentionnés. Selon un mode de réalisation, l’invention fournit une machine de levage comprenant : un corps principal, un bras de manutention monté sur ledit corps principal et déplaçable par rapport au corps principal, un actionneur hydraulique configuré pour déplacer le bras de manutention, un dispositif d’alimentation hydraulique relié à l’actionneur hydraulique et ; un système de commande comportant : une unité de commande configurée pour recevoir un signal de demande de mouvement depuis une interface homme-machine et pour commander le dispositif d’alimentation hydraulique en réponse au signal de demande de mouvement de manière à causer un mouvement du bras de manutention en fonction du signal de demande de mouvement, un capteur de position configuré pour transmettre un signal de position représentatif d’une position de l’actionneur hydraulique à l’unité de commande, l'unité de commande étant en outre configurée pour détecter une position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique en fonction du signal de position et pour commander le dispositif d’alimentation hydraulique de manière à arrêter d'alimenter l'actionneur hydraulique en pression en réponse à la détection de la position de butée en fin de course. Grâce à ces caractéristiques, la machine présente les avantages suivants : - une diminution de la consommation d’énergie si l’opérateur maintient sa commande de déplacement de l’actionneur hydraulique alors que l’actionneur hydraulique est en butée de fin de course, - un allongement de la durée de vie de la machine, - une diminution du bruit et des vibrations, - une amélioration de la disponibilité de pression hydraulique dans le cas où le dispositif d’alimentation hydraulique est relié en outre à un autre élément de la machine de levage. Selon des modes de réalisation, une telle machine de levage peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon un mode de réalisation, l'unité de commande commande d’arrêter d’alimenter l’actionneur hydraulique en pression après l’écoulement d’une durée de temporisation à partir de la détection de la position de butée en fin de course, la durée de temporisation étant inférieure ou égale à 5 secondes. La temporisation crée un retard contrôlé entre l’instant auquel la position de butée en fin de course est détectée, cette détection pouvant présenter une marge d’erreur, et l’interruption de l’alimentation de l’actionneur hydraulique. Ainsi, il est assuré une mise en butée effective de l’actionneur hydraulique avant d’arrêter d'alimenter l'actionneur hydraulique en pression, malgré une marge d’erreur éventuelle de la détection de la position de butée en fin de course. Selon un mode de réalisation, la durée de temporisation est comprise entre 0,5 seconde et 5 secondes. Selon un mode de réalisation, la durée de temporisation est comprise dans un intervalle choisi parmi : entre 0,5 seconde et 1 seconde ; entre 0,5 seconde et 2 secondes ; entre 0,5 seconde et 3 secondes ; entre 0,5 seconde et 4 secondes ; entre 1 seconde et 2 secondes ; entre 1 seconde et 3 secondes ; entre 1 seconde et 4 secondes ; entre 2 secondes et 3 secondes ; entre 2 secondes et 4 secondes ; entre 3 secondes et 4 secondes. Selon des modes de réalisation, le capteur de position peut comporter un capteur de position linéaire ou un capteur de position angulaire. Des capteurs de position appropriés sont par exemple des capteurs capacitifs, des capteurs magnétiques à effet Hall, des capteurs optiques, ou autres. Selon un mode de réalisation, le capteur de position comprend un capteur magnétique à effet Hall positionné pour mesurer le champ d’un aimant porté par une partie mobile de l’actionneur hydraulique. Selon un mode de réalisation, le signal de position est un signal quantitatif et l'unité de commande est configurée pour détecter la position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique en fonction du signal de position par comparaison d’une quantité représentée par le signal de position avec une valeur de référence stockée dans une mémoire. Selon un mode de réalisation, le capteur de position est un capteur de fin de course configuré pour détecter une position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique et transmettre un signal de position représentatif de la position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique à l’unité de commande. Ainsi, le signal de position transmis par le capteur de fin de course peut être directement représentatif de la position de butée en fin de course et ne nécessite pas un traitement ultérieur par l’unité de commande. Dans ce cas, le signal de position représentatif de la position de butée en fin de course peut être sous la forme d’un signal logique ou booléen. Selon un mode de réalisation, le capteur de fin de course peut être un contact électrique qui se ferme ou s’ouvre dans la position de butée. Selon un mode de réalisation, l’actionneur hydraulique est un vérin comprenant un cylindre définissant une chambre interne et un piston coulissant dans ladite chambre interne, et dans lequel la position de butée en fin de course de l'actionneur hydraulique correspond à un contact entre une première pièce de butée solidaire du cylindre et une deuxième pièce de butée solidaire du piston. Selon un mode de réalisation, les première et deuxième pièces de butée sont situées à l’intérieur de la chambre interne. Selon un mode de réalisation, la première pièce de butée comprend une flasque arrière située au niveau d’une première extrémité de la chambre interne. Selon un mode de réalisation, la deuxième pièce de butée comprend une flasque avant située au niveau d’une deuxième extrémité de la chambre interne. Selon un mode de réalisation, les première et deuxième pièces de butée sont situées à l’extérieur de la chambre interne. Selon un mode de réalisation, le piston présente une portion de butée située à l’extérieur de la chambre interne, la portion de butée étant insérée dans une rainure comprise entre les première et deuxième pièces de butée. Selon un mode de réalisation, le bras de levage présente une première extrémité montée sur ledit corps principal et une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, dans laquelle l’actionneur hydraulique est un vérin d’inclinaison disposé à la deuxième extrémité du bras de levage et destiné à incliner un outil par rapport au bras de levage. Selon un mode de réalisation l’outil est choisi parmi un godet, une pince, une fourche, une potence, une nacelle ou un dosseret de charge. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’alimentation hydraulique comporte au moins une pompe entrainée par un moteur et au moins un distributeur hydraulique. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’alimentation hydraulique est un distributeur proportionnel, par exemple un distributeur électroproportionnel. Selon un mode de réalisation, le moteur est un moteur thermique. Selon un mode de réalisation, le moteur thermique est à faible puissance. L’interface homme-machine peut revêtir différentes formes et comporter un ou plusieurs organes, par exemple une interface de reconnaissance vocale, un écran tactile, des manettes, pédales, boutons ou autres. Selon un mode de réalisation, l’interface homme-machine comporte un manipulateur destiné à être manipulé par un opérateur pour produire le signal de demande de mouvement. Selon un mode de réalisation, le manipulateur comporte une ou plusieurs manettes. Selon un mode de réalisation, la machine de levage est choisie parmi : - un chariot élévateur à bras télescopique ; - une chargeuse ; - une nacelle élévatrice de personnes ; - une machine de magasinage ; - un chariot élévateur à mât. Selon un mode de réalisation, l’actionneur hydraulique est un vérin choisi parmi : un vérin d’inclinaison, un vérin de télescopage et un vérin de levage. Selon un mode de réalisation, le bras de manutention est un bras télescopique. Selon un mode de réalisation, la machine de levage comprend une paire de roues avant et une paire de roues arrière. Selon un mode de réalisation, la machine de levage comporte une pluralité d’actionneurs hydrauliques configurés pour déplacer le bras de manutention, et le dispositif d’alimentation hydraulique est relié à la pluralité d’actionneurs hydraulique, la machine de levage comportant au moins un capteur de position par actionneur, chaque capteur de position étant respectivement configuré pour transmettre un signal de position représentatif d’une position d’un actionneur hydraulique de la pluralité d’actionneurs hydraulique à l’unité de commande, l'unité de commande étant configurée pour détecter une position de butée en fin de course de chaque actionneur hydraulique. Selon un mode de réalisation, la pluralité d’actionneurs hydraulique comprend un vérin de cavage, un vérin de télescopage et un vérin de levage. Selon un mode de réalisation, la machine de levage comporte un sélecteur d’état configuré pour sélectivement activer et désactiver de manière réversible la réponse de l'unité de commande à la détection de la position de butée en fin de course. Selon un mode de réalisation, le sélecteur d’état présente un premier état dans lequel la réponse de l'unité de commande à la détection de la position de butée en fin de course est désactivée, c’est-à-dire que l’unité de commande n’arrête pas d'alimenter l'actionneur hydraulique en pression en réponse à la détection de la position de butée en fin de course, et un deuxième état dans lequel la réponse de l'unité de commande à la détection de la position de butée en fin de course est activée, c’est-à-dire que l’unité de commande arrête d'alimenter l'actionneur hydraulique en pression en réponse à la détection de la position de butée en fin de course. Selon un mode de réalisation, le sélecteur d’état est un interrupteur destiné à être basculé dans le premier état ou le deuxième état par un opérateur. Lorsque l’opérateur place le sélecteur d’état dans le premier état, la réponse de l'unité de commande à la détection de la position de butée en fin de course est désactivée. Lorsque l’opérateur place le sélecteur d’état dans le deuxième état, la réponse de l'unité de commande à la détection de la position de butée en fin de course est activée. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l’invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. La représente une vue schématique d’une machine de levage selon un mode de réalisation. La est un diagramme fonctionnel représentant un système de commande pour un actionneur hydraulique installé dans la machine de levage représenté sur la . La est un graphique représentant différents paramètres mis en œuvre dans le système de commande de la lors d’un actionnement de l’actionneur hydraulique. La représente un actionneur hydraulique selon un premier mode de réalisation en butée, en position rétractée. La représente l’actionneur hydraulique de la en butée, en position déployée. La représente un actionneur hydraulique selon un deuxième mode de réalisation en butée, en position rétractée. La représente l’actionneur hydraulique de la en butée, en position déployée. La illustre une machine de levage 1, par exemple un chariot élévateur à bras télescopique, comprenant un corps principal comportant un châssis 2, une cabine opérateur et deux paires de roues. La machine de levage 1 comprend un bras de manutention 3 porté par le châssis 2 et muni d’un ou plusieurs actionneurs hydrauliques et un dispositif d’alimentation hydraulique 6 pour alimenter le ou les actionneurs hydrauliques. Le dispositif d’alimentation hydraulique 6 comprend une pompe hydraulique entrainée par un moteur 4, par exemple un moteur thermique ou électrique. Le bras de manutention 3 est monté à pivotement autour d'un axe horizontal transversal. Le bras de manutention 3 peut passer d'une position basse à une position haute et inversement à l'aide d'un premier actionneur hydraulique 10 tel qu'un vérin de levage. Le premier actionneur hydraulique 10 peut comprendre un seul vérin à double effet alimenté en fluide par la pompe hydraulique. Une paire de vérins parallèles à simple effet alimentés tour à tour en fluide aurait pu être utilisée de manière équivalente. Le bras de manutention 3 illustré sur la est un bras télescopique de longueur ajustable dans un sens de rétraction et dans un sens de déploiement. Le bras de manutention 3 est formé d’une première section 16 couplée au châssis 2 et d’une deuxième section 17 montée coulissante dans la première section 16. En variante, le bras de manutention 3 peut ne pas être télescopique. Le déplacement entre la position retractée et la position déployée du bras de manutention 3 est obtenu via un deuxième actionneur hydraulique 12 présent dans le bras de manutention 3, tel qu'un vérin de télescopage. Comme indiqué de manière similaire ci-dessus, on peut utiliser un vérin à double effet ou deux vérins parallèles à simple effet alimentés tour à tour. Le bras de manutention 3 est équipé d’un porte-outils 11, monté à pivotement à l’extrémité distale de la deuxième section 17 du bras de manutention 3. Le porte-outils 11 illustré sur la porte un godet 5. En variante, le porte-outils 11 est un porte-outils universel, adapté à recevoir une pluralité d’outils. L’opérateur peut alors choisir l’outil souhaité et le fixer au porte-outils 11. Le porte-outils 11 est relié au bras de manutention 3 via un troisième actionneur 18. Ce troisième actionneur 18 permet l'entraînement en déplacement du porte-outils 11 dans un sens de cavage et dans un sens de déversement par pivotement du porte-outils 11 autour d'un axe horizontal transversal. La position de déversement correspond à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-outils 11 et de l'outil associé. La position de cavage du porte-outils 11 correspond à une position de pivotement vers le haut du porte-outils 11 et de l'outil associé. La machine de levage 1 comporte en outre une unité de commande 7 configurée pour commander le fonctionnement des premier, deuxième et troisième actionneurs hydrauliques 10, 12, 18, ce qui permet de piloter les déplacements du bras de manutention 3 et du porte-outils 11. Par exemple, l’unité de commande 7 reçoit un signal de demande de mouvement provenant du manipulateur 9 de type manette manipulée par un opérateur. Ces signaux de demande de mouvement peuvent être interprétés par l'unité de commande 7 comme des signaux d'instruction de déplacement du bras de manutention 3 et/ou du porte-outils 11. L’unité de commande 7 est une unité électronique et/ou informatique qui comprend, par exemple, un microcontrôleur ou un microprocesseur associé à une mémoire. Ainsi, lorsqu'il est précisé que l'unité de commande est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l'unité de commande comprend des instructions informatiques et du matériel informatique d'exécution qui permettent de réaliser ladite opération et/ou des composants électroniques correspondants. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites ci-dessous peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique et/ou via des composants matériels. En particulier, les fonctions et étapes opérées par l'unité de pilotage 7 peuvent être réalisées par des jeux d'instructions et des modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur et/ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. La machine de levage 1 comprend des capteurs de position 13, 14, 15. Un premier capteur de position 13 associé au premier actionneur hydraulique 10 pour mesurer un paramètre représentatif de la position du premier actionneur hydraulique 10, par exemple une position angulaire du bras de manutention 3. Un deuxième capteur de position 14 est associé au deuxième actionneur hydraulique 12 pour mesurer un paramètre représentatif de la position du deuxième actionneur hydraulique 12, par exemple une longueur du bras de manutention et un troisième capteur de position 15 est associé au troisième actionneur hydraulique 18 pour mesurer un paramètre représentatif de la position du troisième actionneur hydraulique 18, par exemple la position angulaire de l’outil. Les premier, deuxième et troisième capteurs de position 13, 14, 15 sont en outre configurés pour transmettre à l’unité de commande 7 des signaux de position représentant à chaque fois le paramètre mesuré. Ces signaux de position servent à l’unité de commande 7 à déterminer si l’actionneur hydraulique correspondant a atteint une position de butée en fin de course. Selon un mode de réalisation, l’unité de commande 7 comprend une mémoire afin de traiter le signal de position reçu. La mémoire est étalonnée afin de stocker une première valeur de position représentative de la butée de l’actionneur hydraulique, en position rétractée et une deuxième valeur représentative de la butée de l’actionneur hydraulique en position déployée. Ainsi, lorsque l’unité de commande 7 reçoit un signal de position, l’unité de commande 7 compare le signal de position avec la première et la deuxième valeur stockées dans la mémoire, et si le signal de position atteint ou franchit la première valeur ou la deuxième valeur, l’unité de commande 7 détecte la position de butée de fin de course correspondante. En réponse à cette détection, elle interrompt le signal de commande et provoque donc l’arrêt de l’alimentation hydraulique de l’actionneur hydraulique, éventuellement après l’écoulement d’une durée de temporisation à partir de la détection de la position de butée en fin de course. Dans une variante de réalisation, le capteur de position est un capteur de fin de course configuré d'une part pour détecter une position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique et configuré d’autre part pour transmettre à l’unité de commande 7 un signal de position représentatif de la position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique, c’est-à-dire un signal de butée en fin de course, en position rétractée ou déployée. Un tel signal de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique est par exemple déclenché via un contact électrique qui se ferme ou s’ouvre dans la position de butée. Ainsi, un traitement ultérieur du signal de butée en fin de course par l’unité de commande 7 n’est pas nécessaire car la position de butée a déjà été détectée par le capteur de fin de course. Plusieurs types de butées de fin de course d’un vérin hydraulique 19 sont illustrées sur les figures 4 à 7. Un tel vérin hydraulique 19 comporte un cylindre 43, définissant une chambre interne 46 et un piston 40 positionné dans la chambre interne 46 et pouvant coulisser dans un sens longitudinal de la chambre interne 46. Selon un mode de réalisation représenté sur les figures 4 et 5, les positions de fin de course du piston 40 sont délimitées par une mise en butée à l’intérieur de la chambre interne 46. Ainsi, le piston 40 est capable de coulisser depuis une flasque arrière 41 située au niveau d’une première extrémité de la chambre interne 46 en direction d’une flasque avant 45 située au niveau d’une deuxième extrémité de la chambre interne 46, jusqu’à la mise en butée dudit piston 40 du vérin hydraulique 10 contre la flasque avant 45. Réciproquement, le piston 40 est capable de coulisser depuis la flasque avant 45 de la deuxième extrémité de la chambre interne 46 en direction de la première extrémité de la chambre interne 46 jusqu’à la mise en butée du piston 40 du vérin 10 contre la flasque arrière 41. Selon un autre mode de réalisation représenté sur les figures 6 et 7, les positions de fin de course du piston 40 sont délimitées par une mise en butée à l’extérieur de la chambre interne 46. Ainsi, le vérin hydraulique 19 comporte en outre un élément de butée 47 faisant saillie depuis la tige 44 du piston 40. L’élément de butée 47 est situé à l’extérieur de la chambre interne 46 et inséré dans une rainure de coulissement 49 formée dans une première pièce de butée 48 solidaire du cylindre 43. Au cours de l‘actionnement du vérin 19, l’élément de butée 47 coulisse dans la direction longitudinale de la rainure de coulissement 49 entre deux positions de butées définies par les deux extrémités de la rainure de coulissement 49. Les figures 2 et 3 illustrent le fonctionnement et les conséquences du système de commande tel que présenté sur la lors de l‘actionnement du troisième actionneur hydraulique 18 correspondant à un vérin d’inclinaison. Lorsque l’opérateur souhaite effectuer un mouvement du godet 5, la première étape consiste à actionner le manipulateur 9 afin de transmettre à l’unité de commande 7 un signal de demande de mouvement 20. La deuxième étape est l’acquisition du signal de demande de mouvement 20 et le traitement dudit signal par l’unité de commande 7. Dans une troisième étape, l’unité de commande 7 envoie un signal de commande 22 au dispositif d’alimentation hydraulique afin de mettre en mouvement le troisième actionneur hydraulique 18. Dans une quatrième étape, le capteur de position 15 détecte une position du troisième actionneur hydraulique 18 correspondant à une butée de fin de course telle qu’illustrée sur les figures 4 à 7 et transmet un signal de position 23 représentatif de la butée de fin de course du troisième actionneur hydraulique 18 à l’unité de commande 7. L’unité de commande 7 interrompt alors le signal de commande 22, comme indiqué par la flèche 21, éventuellement après l’écoulement d’une durée de temporisation prédéterminée, pour stopper la mise en mouvement du troisième actionneur hydraulique 18. Ainsi, même si l’opérateur maintient la demande de mouvement en poussée en direction de la position de butée du troisième actionneur hydraulique 18, la poussée hydraulique en butée de fin de course est stoppée. La reprise du mouvement du troisième actionneur hydraulique 18 se fait lors d’une inversion de sens de pilotage, c’est-à-dire lorsque l’opérateur actionne le manipulateur 9 afin de transmettre à l’unité de commande 7 un signal de demande de mouvement dans la direction inverse. Les avantages de ce procédé de commande sont maintenant expliqués avec les graphiques illustrés sur la . L’abscisse est commune à l’ensemble des graphiques et représente l’écoulement du temps en secondes (s). Il est illustré six graphiques, représentant : 20 : le signal de demande de mouvement 20 produit par le manipulateur 9 de l’actionneur hydraulique, avec en ordonnée un pourcentage de la demande transmise par rapport à une demande maximale. Dans cet exemple, l’opérateur maintient le manipulateur 9 dans une position pour demander un mouvement du godet 5 depuis l’instant 9s jusqu’à l’instant 19s. 22 : le signal de commande 22 de mise en mouvement de l’actionneur hydraulique 18, produit par l’unité de commande 7 à destination d’un distributeur électroproportionnel, avec en ordonnée l’intensité du signal en mA. 23 : le signal de position de la tige de l’actionneur hydraulique 18 en millimètres. 33 : la consommation du moteur thermique 4 en Litre de diesel/heure. 34 : le taux de charge du moteur thermique 4 en pourcentage 35 : le régime moteur du moteur thermique 4 en tours/minute. La référence 36 représente schématiquement l’instant de la mise en butée hydraulique de l’actionneur hydraulique 18, à environ 17s. Il est visible sur les courbes 20 et 23 que l’opérateur maintient la demande de mouvement de l’actionneur hydraulique après qu’une position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique a été atteinte, représenté sur le troisième graphique, à droite de la droite 36, après 17 secondes. Malgré le maintien de la demande de mouvement 20, l’unité de commande 7 stoppe le signal de commande 22 de l’actionneur hydraulique 18 juste après la référence 36. Après l’écoulement d’une temporisation de 0,5s, l’intensité du signal décroit rapidement de 1500mA à 0mA. Ainsi, le dispositif d’alimentation hydraulique 6 n’alimente plus l’actionneur hydraulique 18. Ainsi, grâce à ces caractéristiques, il est observé que le taux de charge 34 et la consommation 33 du moteur thermique 4 présente chacun un bref pic d’augmentation qui est rapidement effacé après la référence 36 et bien avant la fin de la demande de mouvement 20. En outre, le régime moteur 35 ne subit que brièvement une descente. Les mêmes étapes peuvent s’appliquer indépendamment pour les autres actionneurs hydrauliques. Selon une variante de réalisation illustrée avec la , le système de commande de la machine de levage comporte un sélecteur d’état 24, par exemple un interrupteur, configuré pour sélectivement activer et désactiver de manière réversible la réponse de l'unité de commande 7 à la détection de la position de butée en fin de course. Lorsque l’opérateur place le sélecteur d’état 24 dans un premier état, le sélecteur d’état 24 transmet un signal d’interruption 25 de la détection de la position de butée en fin de course à l’unité de commande 7 et la réponse de l'unité de commande 7 à la détection de la position de butée en fin de course est désactivée. Une telle action est réversible c’est-à-dire que lorsque l’opérateur place le sélecteur d’état 24 dans un deuxième état, le signal d’interruption 25 n’est pas transmis et la réponse de l'unité de commande 7 à la détection de la position de butée en fin de course est activée. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. L’usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n’exclut pas la présence d’autres éléments ou d’autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. Machine de levage (1) comprenant : un corps principal (2), un bras de manutention (3) monté sur ledit corps principal (2) et déplaçable par rapport au corps principal (2), un actionneur hydraulique (10, 12, 18) configuré pour déplacer le bras de manutention, un dispositif d’alimentation hydraulique (6) relié à l’actionneur hydraulique (10) et ; un système de commande comportant : une unité de commande (7) configurée pour recevoir un signal de demande de mouvement depuis une interface homme-machine et pour commander le dispositif d’alimentation hydraulique en réponse au signal de demande de mouvement de manière à causer un mouvement du bras de manutention en fonction du signal de demande de mouvement, un capteur de position (13, 14, 15) configuré pour transmettre un signal de position (23) représentatif d’une position de l’actionneur hydraulique (10, 12, 18) à l’unité de commande (7), l'unité de commande (7) étant en outre configurée pour détecter une position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique en fonction du signal de position et pour commander (21) le dispositif d’alimentation hydraulique de manière à arrêter d'alimenter l'actionneur hydraulique en pression en réponse à la détection de la position de butée en fin de course. Machine de levage selon la revendication 1, dans laquelle l'unité de commande commande (21) d’arrêter d’alimenter l’actionneur hydraulique en pression après l’écoulement d’une durée de temporisation à partir de la détection de la position de butée en fin de course, la durée de temporisation étant inférieure ou égale à 5 secondes. Machine de levage selon la revendication 2, dans laquelle la durée de temporisation est comprise entre 0,5 seconde et 5 secondes. Machine de levage selon l’une des revendications 1 à 3, dans laquelle le capteur de position comporte un capteur de position linéaire. Machine de levage selon l’une des revendications 1 à 4, dans laquelle le capteur de position comporte un capteur de position angulaire. Machine de levage selon l’une des revendications 1 à 5, dans laquelle le capteur de position est un capteur de fin de course configuré pour détecter une position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique et transmettre un signal de position représentatif de la position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique à l’unité de commande (7). Machine de levage selon l’une des revendications 1 à 5, dans laquelle le signal de position est un signal quantitatif et l'unité de commande (7) est configurée pour détecter la position de butée en fin de course de l’actionneur hydraulique en fonction du signal de position par comparaison d’une quantité représentée par le signal de position avec une valeur de référence stockée dans une mémoire. Machine de levage selon l’une des revendications 1 à 5, dans laquelle l’actionneur hydraulique (10, 12, 18) est un vérin comprenant un cylindre 43 définissant une chambre interne (46) et un piston (40) coulissant dans ladite chambre interne, et dans lequel la position de butée en fin de course de l'actionneur hydraulique correspond à un contact entre une première pièce de butée solidaire du cylindre et une deuxième pièce de butée solidaire du piston. Machine de levage selon la revendication 8, dans laquelle les première et deuxième pièces de butée (40, 41, 45) sont situées à l’intérieur de la chambre interne (46). Machine de levage selon la revendication 8, dans laquelle les première et deuxième pièces de butée (47, 48) sont situées à l’extérieur de la chambre interne (46). Machine de levage selon l’une des revendications 1 à 10, dans laquelle le bras de levage (3) présente une première extrémité montée sur ledit corps principal (2) et une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, dans laquelle l’actionneur hydraulique (18) est un vérin d’inclinaison disposé à la deuxième extrémité du bras de levage et destiné à incliner un outil par rapport au bras de levage (3). Machine de levage selon l’une des revendications 1 à 11, dans laquelle le dispositif d’alimentation hydraulique (6) comporte au moins une pompe entrainée par un moteur (4) et au moins un distributeur hydraulique. Machine de levage selon l’une des revendications 1 à 12, dans laquelle l’interface homme-machine comporte un manipulateur (9) destiné à être manipulé par un opérateur pour produire le signal de demande de mouvement. Machine de levage selon l’une des revendications 1 à 13, comportant un sélecteur d’état configuré pour sélectivement activer et désactiver de manière réversible la réponse de l'unité de commande (7) à la détection de la position de butée en fin de course. Machine de levage selon l’une des revendications 1 à 14, dans laquelle la machine de levage est choisie parmi : - un chariot élévateur à bras télescopique ; - une chargeuse ; - une nacelle élévatrice de personnes ; - une machine de magasinage ; - un chariot élévateur à mât.