FR 3137995 A1 20240119 FR 2207136 A 20220712 Procédé de commande d’un véhicule automobile (100), le véhicule comprenant au moins trois récepteurs radio (130, 140, 150, 160), comprenant les étapes suivantes : Réception d’une instruction d’un actionnement du véhicule (100), Vérification répétée, par triangulation radio à partir des au moins trois récepteurs radio (130, 140, 150, 160), si un objet connecté (500) est dans une zone prédéterminée (600), Commande d’actionnement du véhicule (100), la vérification ayant déterminée qu’aucun objet connecté (500) est dans la zone prédéterminée (600), puis Inhibition de l’actionnement du véhicule (100), la vérification ayant déterminée qu’un objet connecté (500) est dans la zone prédéterminée (600), puis Commande automatique de reprise de l’actionnement du véhicule (100), la vérification ayant déterminé que plus aucun objet connecté n’est dans la zone prédéterminée. Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé de reprise d’actionnement d’un véhicule automobile, dispositif et véhicule automobile associés L’invention concerne un procédé de commande d’un actionnement d’un véhicule. Il existe un besoin de rendre ces commandes d’actionnement plus sûres, tout en demeurant confortables et simples à utiliser. Dans ce but, l’invention concerne un procédé de commande d’un véhicule automobile, le véhicule comprenant au moins trois récepteurs radio (autrement dit : trois émetteurs/récepteurs ou dispositifs radios), le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : Réception d’une instruction d’un actionnement (autrement dit de manière générale : d’un mouvement) du véhicule, Vérification répétée, par triangulation radio à partir (d’information reçues, ou autrement dit : du délai de réponse de l’objet connecté à un message reçu de la part des récepteurs radio) des au moins trois récepteurs radio, si un objet connecté est dans une zone prédéterminée, Commande d’actionnement du véhicule, la vérification ayant déterminée qu’aucun objet connecté est dans la zone prédéterminée, puis Inhibition de l’actionnement du véhicule, la vérification ayant déterminée qu’un objet connecté est dans la zone prédéterminée (alors que le déplacement a débuté), puis Commande automatique de reprise de l’actionnement du véhicule, la vérification ayant déterminé que plus aucun objet connecté n’est dans la zone prédéterminée. La reprise automatique de l’actionnement permet ainsi un fonctionnement sécurisé fluide pour l’utilisateur. La commande de reprise de l’actionnement est automatique au sens où elle est initiée indépendamment d’interactions entre un humain et une interface homme machine (telle qu’un clavier tactile ou un bouton) pour commander la reprise. L’inhibition de l’actionnement peut comprendre une étape de commande d’inhibition de l’actionnement du véhicule. Sur réception de la commande d’inhibition, l’actionnement cesse ou n’a pas lieu. En variante, aucune commande n’est émise, ce qui a pour effet d’inhiber l’actionnement. L’inhibition de l’actionnement peut être une interruption de l’actionnement (c’est-à-dire : le mouvement est arrêté) ou une mise en œuvre de l’actionnement à vitesse réduite. Sur réception de la commande d’actionnement, le véhicule est actionné (et l’étape d’actionnement peut faire partie du procédé selon l’invention). L’actionnement peut être un déplacement du véhicule ou l’actionnement d’une pièce mobile du véhicule. L’actionnement peut être l’ouverture ou la fermeture d’un ouvrant du véhicule. Si l’actionnement est un déplacement, la commande de d’actionnement commande la mise en œuvre d’un moteur de propulsion du véhicule pour déplacer (autrement dit : mouvoir) le véhicule sur une chaussée. En variante, dans ce cas, la commande d’actionnement desserre (autrement dit : désactive) un frein de parking du véhicule (ce qui entraine le déplacement du véhicule, par exemple si la chaussée est en pente ou si le véhicule est poussé). Si l’actionnement est l’ouverture ou la fermeture d’un ouvrant du véhicule, l’actionnement commande un moteur et/ou un vérin (autrement dit, plus généralement : un automatisme) pour ouvrir ou fermer l’ouvrant. Par exemple, l’instruction d’actionnement est reçue d’une télécommande, d’une interface homme machine du véhicule (bouton, écran tactile par exemple) ou d’un autre déclencheur. L’objet connecté peut être appairé avec le dispositif électronique mettant en œuvre le procédé selon l’invention, préalablement à l’étape de vérification. La triangulation radio est par exemple mis en œuvre en trois dimensions. C’est-à-dire que l’objet est positionné dans un repère à trois dimensions. La vérification si un objet connecté est dans la zone prédéterminée peut être mise en œuvre à partir d’une estimation de la position de l’objet. La position de l’objet peut être estimée à partir du temps pour recevoir (pour les au moins trois récepteurs radio) une réponse de l’objet connecté à un message envoyé par les au moins trois récepteurs radio. La vérification peut être réalisée sur réception de la commande d’actionnement. La vérification est ensuite réalisée pendant le déroulement du procédé de manière répétée (par exemple, 10 fois par seconde). La vérification de l’actionnement peut être répétée jusqu’à la fin de l’actionnement. Par exemple, les au moins trois récepteurs radio sont des récepteurs à bande ultra large connus sous le nom "ultra wide band (marque déposée) ou des récepteurs connus sous le nom de «Bluetooth» (marque déposée). Les au moins trois récepteurs radio peuvent comprendre à la fois des récepteurs « ultra wide band » et des récepteurs "Bluetooth », par exemple pour améliorer la fiabilité et la performance de la vérification. Les au moins trois récepteurs radio peuvent comprendre quatre ou plus récepteurs radios, pour une meilleure couverture spatiale des volumes entourant le véhicule. Par exemple, les trois au moins récepteurs comprennent trois récepteurs pour la couverture intérieure et quatre récepteurs supplémentaires pour la partie extérieure (par exemple, un à chaque coin des parechocs). Selon un mode de réalisation, le procédé de commande comprend en outre l’étape suivante : Emission d’un message d’avertissement, si l’étape de vérification détermine qu’un objet connecté est dans la zone prédéterminée. Par exemple, le véhicule comporte un habitacle et le message d’avertissement est émis à l’intérieur de l’habitacle. Selon un mode de réalisation, le message d’avertissement est émis par un écran, à l’intérieur de l’habitacle. Le message d’avertissement peut être aussi sonore. En variante, le message d’avertissement peut être émis par le véhicule à l’extérieur du véhicule ou être émis par l’objet connecté ou une télécommande d’ouverture et de fermeture du véhicule automobile. La zone prédéterminée est à l’extérieur (de la carrosserie) du véhicule. Elle est préférentiellement contiguë au véhicule. Selon un mode de réalisation : L’actionnement est l’actionnement d’une pièce mobile du véhicule, La zone prédéterminée comprend des trajectoires d’actionnement de la pièce mobile. La pièce mobile peut être un ouvrant. Un ouvrant peut être, par exemple, une porte, un capot moteur, un toit mobile (ouvrant, décapotable) ou un hayon de coffre à bagages. En variante, la pièce mobile peut être un rétroviseur. La pièce mobile peut être à l’intérieur ou à l’extérieur de la carrosserie (c’est le cas par exemple d’un rétroviseur), ou faire partie de la carrosserie (c’est le cas par exemple des ouvrants). L’actionnement de l’ouvrant peut être une fermeture de l’ouvrant, et alors la trajectoire peut être une trajectoire de fermeture de l’ouvrant. En variante, l’actionnement de l’ouvrant peut être une ouverture de l’ouvrant, et alors la trajectoire peut être une trajectoire d’ouverture de l’ouvrant. L’actionnement est par exemple le déplacement d’un véhicule. Par exemple : le véhicule comprend un soubassement et un toit, et la zone prédéterminé comprend un premier volume, au-dessous du véhicule, s’étendant entre le soubassement et une chaussée sur laquelle se trouve le véhicule (et/) ou un deuxième volume s’étendant au-dessus du véhicule (autrement dit : s’étendant au-dessus du toit). Ainsi, le premier volume s’étend au-dessous du véhicule et le deuxième volume s’étend au-dessus du véhicule, lorsque le véhicule se déplace (en fonctionnement normal) sur la chaussée. Le deuxième volume s’étend par exemple entre le toit et une hauteur h1 (par exemple, supérieure à 2,5 mètres) prédéterminée par rapport à (autrement dit : au-dessus de ou sur) la chaussée (supérieure à la hauteur du toit par rapport à la chaussée). Selon un mode de réalisation, l’actionnement est un déplacement du véhicule dans un sens et une direction et la zone prédéterminée est devant le véhicule (c’est à dire que le véhicule va passer sur la zone prédéterminée, lors du déplacement dans le sens et la direction) lorsque le véhicule se déplace dans le sens et la direction. L’objet connecté est par exemple l’un au moins parmi : Un collier électronique d’animal, Un téléphone mobile, Une montre intelligente, Un robot, Une étiquette électronique qui par exemple est attachée à un objet inerte comme une poussette, un siège enfant, un fauteuil roulant. L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par le microprocesseur ou un microcontrôleur. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif électronique. Le dispositif électronique a par exemple l’architecture d’un ordinateur, d’un microcontrôleur ou d’un microprocesseur. Il s’agit par exemple d’un serveur. L’invention concerne donc aussi un dispositif électronique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, ainsi qu’un véhicule automobile comprenant le dispositif électronique selon l’invention. Les caractéristiques et avantages du dispositif électronique, du véhicule automobile, et du programme d’ordinateur sont identiques à ceux du procédé, c’est pourquoi, ils ne sont pas repris ici. On entend qu’un élément tel que le dispositif électronique ou un autre élément est « configuré pour » réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, de données en mémoire et/ou de circuits électroniques spécialisés. Lorsqu’une étape ou une opération est réalisée (autrement dit : mise en œuvre) par un tel élément, cela implique généralement que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour » ou « est configuré pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit également par exemple de moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou des circuits électroniques spécialisés. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels. représente un dispositif électronique et un véhicule en vue de dessus, selon un premier mode de réalisation de l’invention. représente le dispositif électronique et le véhicule de la en vue de dessus, selon un deuxième mode de réalisation de l’invention représente le dispositif électronique et le véhicule de la en vue de côté, selon un troisième mode de réalisation de l’invention. représente la mise en œuvre du procédé selon l’invention, selon un exemple de réalisation, par le dispositif électronique des figures 1,2 et 3. Bien entendu, le dispositif de la peut mettre en œuvre ces trois modes de réalisation simultanément. Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention En référence aux figures 1, 2, 3, et 4 à l’étape S10, le dispositif électronique 110 d’un véhicule 100 reçoit, de la part d’une télécommande 200, une instruction d’actionnement du véhicule 100. Le dispositif électronique 110 a par exemple l’architecture d’un microprocesseur (ou de plusieurs microprocesseurs) et peut être connecté aux récepteurs radio 130, 140, 150 et 160, et à l’écran 120, du véhicule par une connexion filaire ou sans fil. , les récepteurs radio 130, 140, 150 et 160, et l’écran 120 ne sont pas représentés, pour simplifier le dessin. De même, et 2, le soubassement 170 n’est sont pas représenté. A l’étape S20, le dispositif 110, à l’aide des récepteurs radio 130, 140, 150 et 160, détermine la position de l’objet connecté 500 par triangulation radio. Le temps pour recevoir une réponse de l’objet 500 à un message envoyé par au moins trois des récepteurs radios 130, 140, 150 et 160 est mesuré pour en déduire la position en trois dimensions de l’objet connecté 500, et ainsi vérifier si l’objet connecté 500 est dans une zone prédéterminée. Par exemple, les récepteurs radio 130, 140, 150, 160 sont des récepteurs à bande ultra large ou connus sous le nom de "Bluetooth" (marque déposée). L’objet connecté 500 peut être appairé avec le dispositif électronique 110, préalablement à l’envoi du message. L’objet connecté 500 est par exemple un téléphone mobile d’un passager habituel du véhicule (un adolescent par exemple). La vérification peut être réalisée sur réception de la commande de déplacement et ensuite répétée tout au long des étapes suivantes du procédé (comme représenté par le fait que l’étape S20 s’étend entre l’étape S10 et l’étape S50). A l’étape S30, l’actionnement du véhicule 100 est inhibé en raison de la présence de l’objet connecté 500 dans la zone prédéterminée, détectée par la vérification à l’étape S20. L’inhibition de l’actionnement peut comprendre une étape de commande d’inhibition de l’actionnement du véhicule 100. Sur réception de la commande d’inhibition, l’actionnement cesse ou n’a pas lieu. En variante, aucune commande n’est émise. L’inhibition de l’actionnement peut être une interruption de l’actionnement (c’est-à-dire : le mouvement est arrêté) ou une mise en œuvre de l’actionnement à vitesse réduite. Durant une étape S15, mise en œuvre entre l’étape S10 et l’étape S30 (C’est à dire, après l’étape S10 et avant l’étape S30), le dispositif 110 peut avoir commandé l’actionnement du véhicule 100 en raison de l’absence d’objets connectés dans la zone prédéterminée durant l’étape S15 (détecté durant l’étape de vérification S20). Sur réception de la commande d’actionnement, le véhicule 100 est actionné. L’actionnement peut être un déplacement du véhicule 100 ou l’ouverture ou la fermeture d’un ouvrant du véhicule 100. Si l’actionnement est un déplacement, la commande d’actionnement commande la mise en œuvre d’un moteur de propulsion du véhicule 100 pour déplacer (autrement dit : mouvoir) le véhicule 100 sur la chaussée 400. Si l’actionnement est l’ouverture ou la fermeture d’un ouvrant du véhicule 100, l’actionnement commande un moteur et/ou un vérin (autrement dit : automatique) pour ouvrir ou fermer l’ouvrant. A l’étape S40, le dispositif électronique 110 commande l’affichage par l’écran 120 (à l’intérieur de l’habitacle du véhicule 100) d’un message avertissant que l’objet 500 est présent dans la zone prédéterminée. A l’étape S50, le dispositif électronique 110 détermine, à l’aide des récepteurs radio 130, 140, 150 et 160, que l’objet connecté 500 est sorti de la zone prédéterminée et qu’aucun autre objet connecté n’est dans la zone prédéterminée. Le dispositif électronique 110 commande alors en conséquence la reprise de l’actionnement du véhicule 100. La commande de reprise du l’actionnement est automatique au sens où elle est mise en œuvre sans interaction entre un humain et une interface homme machine (telle qu’un clavier tactile ou un bouton) pour commander la reprise. En référence à la : L’actionnement est l’ouverture des portes 170 et 180 du véhicule 100, La zone prédéterminée comprend les trajectoires 171, 181 d’ouverture des portes 170 et 180. En référence à la : le véhicule 100 comprend un soubassement 185 et un toit 195, et la zone prédéterminée 300 comprend un premier volume 310, au-dessous du véhicule 100, s’étendant entre le soubassement 185 et une chaussée 400 sur laquelle circule le véhicule 100 (et/) ou un deuxième volume s’étendant au-dessus du véhicule (autrement dit : s’étendant au-dessus du toit 195), la zone prédéterminée 300 comprend, en outre, un troisième volume 330 devant le véhicule et un quatrième volume 340 derrière le véhicule. Ainsi, le premier volume 310 s’étend au-dessous du véhicule 100 et le deuxième volume 320 s’étend au-dessus du véhicule 100, lorsque le véhicule 100 se déplace (en fonctionnement normal) sur la chaussée 400. Le deuxième volume 320 s’étend par exemple entre le toit 195 et une hauteur h1 (par exemple, supérieure à 2,5 mètres) prédéterminée par rapport à (autrement dit : au-dessus de ou sur) la chaussée 400 (supérieure à la hauteur du toit 195 par rapport à la chaussée 400). En référence à la , l’actionnement est un déplacement du véhicule 100 dans un sens et une direction SD et la zone prédéterminée 600 est devant le véhicule 100 lorsque le véhicule 100 se déplace dans le sens et la direction SD. L’objet connecté 500 peut être également : Un collier électronique d’animal, Un téléphone mobile, Un robot, Une étiquette électronique. Procédé de commande d’un véhicule automobile (100), le véhicule comprenant au moins trois récepteurs radio (130, 140, 150, 160), le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : Réception (S10) d’une instruction d’un actionnement du véhicule (100), Vérification (S20) répétée, par triangulation radio à partir des au moins trois récepteurs radio (130, 140, 150, 160), si un objet connecté (500) est dans une zone prédéterminée (600, 300, 171, 181), Commande d’actionnement (S15) du véhicule (100), la vérification (S20) ayant déterminée qu’aucun objet connecté (500) est dans la zone prédéterminée (600, 300, 171, 181), puis Inhibition (S20) de l’actionnement du véhicule (100), la vérification (S20) ayant déterminée qu’un objet connecté (500) est dans la zone prédéterminée (600, 300, 171, 181), puis Commande automatique (S50) de reprise de l’actionnement du véhicule (100), la vérification ayant déterminé que plus aucun objet connecté n’est dans la zone prédéterminée. Procédé de commande selon la revendication précédente dans lequel : L’actionnement est l’actionnement d’une pièce mobile du véhicule (100), La zone prédéterminée comprend des trajectoires (171, 181) d’actionnement de la pièce mobile. Procédé de commande selon la revendication précédente dans lequel la pièce mobile est un ouvrant. Procédé de commande selon la revendication 1 dans lequel l’actionnement est le déplacement d’un véhicule (100), Procédé de commande selon la revendication précédente dans lequel : le véhicule (100) comprend un soubassement (185), et la zone prédéterminé comprend un premier volume (310), au-dessous du véhicule (100), s’étendant entre le soubassement (185) et une chaussée (400) sur laquelle le véhicule (100) se trouve ou un deuxième volume (320) s’étendant au-dessus du véhicule. Procédé de commande selon la revendication 4 ou 5 dans lequel l’actionnement est un déplacement du véhicule (100) dans un sens et une direction (SD) et la zone prédéterminée (600) est devant le véhicule (100) lorsque le véhicule (100) se déplace dans le sens et la direction (SD). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel l’objet connecté (500) est l’un au moins parmi : Un collier électronique d’animal, Un téléphone mobile, Une montre intelligente, Un robot, Une étiquette électronique. Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur. Dispositif électronique (110) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule automobile (100) comprenant le dispositif électronique selon la revendication précédente.