FR 3145085 A1 20240726 FR 2300637 A 20230124 Procédé de contrôle d’un système robotique esclave Procédé de contrôle d’un système robotique esclave par un système de commande maître comportant au moins un vibreur, dans lequel : - on détermine au moins une grandeur F fonction d’au moins une force et/ou au moins un couple exercé ou subi par le système robotique esclave lors de son interaction avec un environnement dans lequel il évolue ; - on calcule à partir de cette grandeur et d’une loi de commande prédéfinie un signal de retour vibratoire pouvant prendre au moins trois niveaux en fonction de la valeur de ladite grandeur ; - on pilote le vibreur en fonction de ce signal de manière à générer au moins trois niveaux correspondants d’intensité de vibration ressentie par l’utilisateur. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Procédé et système de contrôle d’un système robotique La présente invention concerne la télé-opération robotique. La télé-opération robotique consiste à confier le contrôle d’un robot, dit « esclave », à un opérateur humain, au moyen d’un système de commande, dit « maître », ce dernier pouvant être un bras de télécommande ou un outil de capture de mouvement (« motion capture » en anglais) telle qu’une manette, entre autres dispositifs. Pour un certain nombre d’opérations en zones dangereuses (par exemple nucléaires), inaccessibles, ou dans des environnements complexes où une automatisation n’est pas rentable ou bien est difficilement envisageable, la télé-opération est une solution efficace. La télé-opération à retour d’effort permet à l’opérateur d’évaluer les forces appliquées par le robot, lui permettant ainsi de mieux gérer de potentielles collisions, ou bien des efforts d’interaction attendus (pour de l’assemblage ou du parachèvement par exemple). La demande de brevet US 2017/0108929 et l’article Park et al. “ A Tele-operation Interface with a Motion Capture System and a Haptic Glove ” divulguent des systèmes de capture de mouvement à gant haptique, pour des applications de réalité virtuelle, avec un retour haptique sous forme de vibrations lorsque le système détecte que l’utilisateur vient en contact avec un objet virtuel. Dans l’article Ju et al. “ Teleoperation of Humanoid Baxter Robot Using Haptic Feedback ”, un système de télé-opération utilisant un robot Baxter est proposé, qui comprend un retour haptique permettant une manipulation dite bilatérale du système de télé-opération. Cet article présente une stratégie de contrôle position-position avec retour de force où le bras du robot esclave se déplace en fonction du mouvement du maître. Une méthode de cartographie des espaces de travail est proposée, facilitant la possibilité de faire correspondre les limites de l'espace de travail du maître et l'esclave. Un algorithme assure la précision et la transformation de position entre maître et esclave. Un algorithme de rendu haptique est conçu pour l'interaction de retour haptique. Un système de capture de mouvement réactif qui combine un système de capture de mouvement à retour haptique et un environnement virtuel à échelle humaine est proposé dans l’article Choi et al. “ A Development and Evaluation of Reactive Motion Capture System with Haptic Feedback ”. L’article Pacchierotti et al. “ Teleoperation of Steerable Flexible Needles by Combining Kinesthetic and Vibratory Feedback ” présente un système de télé-opération pour diriger des aiguilles chirurgicales flexibles, dans lequel des vibrations sur un bras de télécommande maître servent à indiquer une direction d’orientation de l’aiguille dans le repère du système esclave. Le système de télé-opération proposé suit la position de l'aiguille à l'aide d'un système d'imagerie par ultrasons et calcule la position et l'orientation idéales de l'aiguille pour atteindre une cible donnée. Une interface haptique fournit ensuite au clinicien des repères de navigation mixtes kinesthésiques et vibratoires pour guider l'aiguille vers l’orientation et la position idéale calculées. La revue Springer Girbés-Juan et al. “ Combining haptics and inertial motion capture to enhance remote control of a dual-arm robot ” divulgue un système de télé-opération bimanuel avec un bras de télécommande à retour d’effort. La demande de brevet US 2006/0290662 divulgue un système de retour haptique avec différentes formes de vibrations. Une grande variété de types d'actionneurs peut être utilisée pour fournir des vibrations synchronisées, y compris des actionneurs linéaires, des actionneurs rotatifs, des actionneurs à masse excentrique rotative et des actionneurs à masse oscillante. Un contrôleur peut envoyer des signaux à un ou plusieurs circuits de pilotage pour diriger le fonctionnement des actionneurs. Le contrôleur peut fournir une commande de direction et d'amplitude, une commande de vibration et une commande de fréquence pour diriger l'expérience haptique. Des paramètres tels que la fréquence, la phase, l'amplitude, la durée et la direction peuvent être programmés ou entrés sous forme de différents modèles adaptés à une utilisation dans les jeux, la réalité virtuelle et les situations du monde réel. Le brevet US 8 190 292 traite d’un retour de force haute fréquence dans un système télé-opération robotique où le dispositif de commande maître reçoit une information de force ou de vitesse. Le contrôleur du système télé-robotique est caractérisé par la combinaison d'informations à haute fréquence avec des informations de position ou de vitesse à basse fréquence. Le contrôleur est utile pour les télé-opérations avec ou sans retard entre les canaux de communication des dispositifs maître et esclave. Les systèmes existants laissent l’opérateur inconscient de l’intensité des efforts qu’il applique avec le robot sur son environnement, ce qui crée une difficulté lors de la télé-opération de celui-ci. Il existe donc un besoin pour faciliter la télé-opération des systèmes robotiques et l’invention répond à cet objectif en proposant, selon l’un de ses aspects, un procédé de contrôle d’un système robotique esclave par un système de commande maître comportant au moins un vibreur, dans lequel : - on détermine au moins une grandeur F fonction d’au moins une force F trans et/ou d’au moins un couple T rot exercé ou subi par le système robotique esclave lors de son interaction avec un environnement dans lequel il évolue ; - on calcule à partir de cette grandeur F et d’une loi de commande prédéfinie un signal de retour vibratoire pouvant prendre au moins trois niveaux en fonction de la valeur de ladite grandeur F ; - on pilote le vibreur en fonction de ce signal de retour vibratoire de manière à générer des vibrations avec un niveau correspondant d’intensité ressentie par l’utilisateur. L’invention permet de délivrer une information de force à l’utilisateur, à savoir l’intensité de vibration ressentie, en utilisant ladite grandeur F pour moduler l’intensité des vibrations générées, selon la loi de commande prédéfinie. Le ressenti vibratoire de l’utilisateur peut prendre selon l’amplitude de la grandeur F au moins trois niveaux perçus différemment par l’utilisateur, ce qui facilite la télé-opération du système esclave. Il ne s’agit donc pas d’un ressenti binaire, vibreur activé ou non, mais d’un ressenti pouvant varier en amplitude entre des valeurs minimale et maximale avec au moins un niveau intermédiaire. L’invention peut permettre de communiquer à l’opérateur un effort ou un contact concernant le système robotique esclave en quelques dizaines de millisecondes, alors qu’un retour d’effort bilatéral est en général contraint à des temps de réponse plus élevés. De préférence, le signal de retour vibratoire est capable de prendre un grand nombre de valeurs, notamment plus de trois valeurs, par exemple 2 n valeurs, où n désigne le nombre de bits sur lesquels ce signal est codé. Le vibreur peut être commandé avec autant d’intensités différentes que de valeurs du signal de retour vibratoire, mais on peut aussi avoir des paliers de commande du vibreur pour des plages respectives de valeurs du signal de retour vibratoire ; le nombre de modes de fonctionnement différents du vibreur, correspondant à autant de paliers de commande, peut ainsi être compris entre 2 n /50 et 2 n , par exemple. Chaque mode de fonctionnement du vibreur correspond avantageusement à un niveau d’intensité ressentie différent de tout autre mode. Pour faire varier le niveau d’intensité ressentie, on peut faire varier l’amplitude vibratoire du vibreur, à fréquence constante ou variable, et/ou la durée pendant laquelle le vibreur est en marche par unité de temps. Par exemple, au moins trois niveaux d’intensité ressentie différents peuvent correspondre à un niveau nul (sans vibration), un niveau maximal où le vibreur fonctionne à 100% du temps sur une période de 1s et au moins un niveau intermédiaire où le vibreur fonctionne par exemple entre 20% et 80% du temps sur une période de 1s, par exemple à 50%, en alternant des périodes de fonctionnement de 250 ms et des périodes de repos de 250 ms. Ainsi, dans des exemples de réalisation, le pilotage du vibreur s’effectue en modulant sa durée de fonctionnement pendant une période de temps donnée, cette modulation provoquant une modulation de l’intensité vibratoire ressentie par l’utilisateur. On a par exemple un pilotage de type PWM (modulation du rapport cyclique). De préférence, la loi de commande comporte une zone morte dans laquelle aucune vibration n’est déclenchée tant que ladite grandeur F n’excède pas un seuil de déclenchement prédéfini. Cela limite le risque d’un déclenchement intempestif du vibreur. La loi de commande comporte préférentiellement une zone de saturation à partir de laquelle l’image par cette loi de la grandeur F ne croît plus ou croît de moins en moins avec la grandeur F de manière à atteindre un plafond prédéfini même lorsque ladite grandeur F continue d’augmenter. La zone de saturation peut être choisie en fonction d’un seuil de force ou de couple exercé ou subi par le robot au-delà duquel la connaissance par l’opérateur de l’amplitude de la force ou du couple n’est plus aussi utile pour la télé-opération que des valeurs plus faibles. La loi de commande peut être une fonction de type ReLu ou sigmoïde, entre autres fonctions possibles, présentant de préférence une pente relativement raide, qui peut être ajustée de manière à donner un maximum de variation d’amplitude de vibration ressentie par l’utilisateur pour une plage de force ou de couple donnée. De préférence, ladite grandeur F est donnée par la somme pondérée des normes des composantes de force F trans et de couple T rot : |. Le système robotique peut comporter un actionneur, tel qu’une pince, et , L pince étant une dimension caractéristique de la pince, notamment la longueur du bras de levier de la pince, qui peut correspondre sensiblement à la longueur des branches de la pince. La dimension caractéristique de la pince peut être du même ordre de grandeur que les dimensions de l’objet manipulé. Dans un mode de réalisation, , ce qui n’empêche pas de garder un ressenti cohérent avec les efforts rencontrés par le système esclave. L’intensité vibratoire ressentie maximale est préférentiellement , c étant un coefficient de mise à l’échelle, la loi de commande étant de préférence calibrée de telle sorte que l’intensité maximale soit ressentie quand ladite grandeur F atteint une valeur F max prédéfinie. Le système de commande maître peut comporter un système de capture de mouvement de l’utilisateur, le vibreur équipant alors par exemple un dispositif de télécommande sous la forme d’une manette appelée « contrôleur », indépendante, manipulée par l’utilisateur, les mouvements de cette manette étant détectés par exemple optiquement et/ou à l’aide d’une centrale inertielle ou d’un accéléromètre intégré à celle-ci. Alternativement, le système de commande maître comporte un bras de télécommande maître ou un gant haptique. Dans un mode de réalisation, en cas de détection d’un signal de commande de couplage provenant d’une action de l’utilisateur sur une interface, par exemple un bouton présent sur la manette ou le bras précité, on réinitialise la position de consigne du système robotique esclave à sa position courante. Système de contrôle et installation de télé-opération L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un système de contrôle à relier à un système de commande comportant un système de capture du mouvement de l’utilisateur équipé d’un vibreur, le système de contrôle étant destiné à commander un système robotique esclave, le système de contrôle étant configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention tel que défini plus haut, et étant agencé pour : - déterminer au moins une grandeur F fonction d’au moins une force F trans et/ou d’au moins un couple T rot exercé ou subi par le système robotique esclave lors de son interaction avec l’environnement dans lequel il évolue ; - calculer, à partir de cette grandeur F et d’une loi de commande prédéfinie un signal de retour vibratoire, pouvant prendre au moins trois niveaux en fonction de la valeur de ladite grandeur; - piloter le vibreur en fonction de ce signal, de manière à générer des vibrations avec un niveau correspondant d’intensité ressentie par l’utilisateur. L’invention a également pour objet, selon un autre de ses aspects, une installation de télé-opération comportant le système de contrôle selon l’invention le système de commande comportant le vibreur, et le système robotique esclave. L’invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d’exemples non limitatifs de mise en œuvre de celle-ci, et à l’examen du dessin annexé, sur lequel : La est une vue schématique d’un exemple d’installation de télé-opération selon l’invention ; et la illustre graphiquement des exemples de lois de commande. Description détaillée On a illustré schématiquement à la un exemple d’installation de télé-opération 1 selon l’invention. Cette installation 1 comporte un système de commande 2 et un système robotique esclave 3 opéré à distance par le système de commande 2 via un système de contrôle 4. Système robotique Le système robotique esclave 3 peut être tout robot, par exemple un bras robotique à six axes, ou à tout autre nombre d’articulations. Le système robotique esclave 3 peut être équipé de tout actionneur, effecteur ou mécanisme de préhension. Il comprend par exemple, comme illustré, une pince 5 pouvant servir d’organe de préhension. Le système robotique 3 est équipé de capteurs de force et/ou de couple qui permettent de mesurer la force exercée ou subie par le système robotique sur son environnement. Le système robotique 3 comporte par exemple des capteurs qui permettent de mesurer la force de serrage de la pince 5. Il peut comporter également des capteurs de couple au niveau des articulations, qui permettent de connaître les forces exercées ou subies par les différents segments du bras. Système de commande Le système de commande 2 sert à contrôler le système robotique 3 à distance via le système de contrôle 4. Il comporte un système 25 de capture de mouvement manipulé par l’utilisateur. Ce système de capture 25 peut comporter une manette, comme illustré. La manette peut intégrer une centrale inertielle et/ou un système de détection optique ou radiofréquence permettant de détecter sa position et ses mouvements lorsque manipulée par l’utilisateur. Des manettes adaptées, telles que celles commercialisées sous la marque HTC VIVE ou HP existent sur le marché, qui intègrent une ou plusieurs caméras permettant de détecter des mouvements de la manette au sein de leur environnement ; d’autres systèmes existent qui comportent une ou plusieurs caméras à poste fixe et des marqueurs lumineux sur la manette, qui sont détectés par cette ou ces caméras. Le système de commande 2 peut encore comporter un bras de télécommande, par exemple du type joystick ou bras de télémanipulation. L’invention n’est pas limitée à un système de commande particulier et celui-ci peut se présenter par exemple sous une forme différente, par exemple de gant porté par l’utilisateur. Le système de capture de mouvement comporte un vibreur 20. Ce vibreur 20 comprend par exemple un moteur et une masselotte formant un balourd. Le vibreur peut encore être piézoélectrique ou tout autre dispositif électromécanique. Système de contrôle Le système de contrôle 4 comprend : une chaîne aller qui permet d’envoyer au robot les informations de commande : un module de mise en forme 200 qui reçoit des informations relatives au mouvement et/ou à la position du système de capture 25, un module opérationnel 201 recevant du module de mise en forme 200 des données traitées relatives à la manipulation du système de capture, ainsi qu’une information de couplage Co, un module de pilotage 202 recevant du module opérationnel 201 des informations relatives aux actions à effectuer par le robot, dont une consigne de position X cons . une chaîne retour qui permet d’assurer le pilotage du vibreur 20, et qui comprend : un module de traitement 300, et un module de conversion 301. Ces modules correspondent à des fonctionnalités du système de contrôle 4 qui peuvent être réalisées par tout système informatique adapté, comportant par exemple un ou plusieurs micro-ordinateurs et/ou microcontrôleurs et/ou circuits spécialisés, ainsi que toutes interfaces nécessaires. Plusieurs modules peuvent correspondre à des blocs d’un programme exécuté sur une même entité matérielle. Le système de contrôle 4 est représenté sur la figure comme un bloc distinct du système de commande 2, mais tout ou partie du système de contrôle peut le cas échéant être intégré à la manette ou autre système de capture 25 utilisé. Le module 200 reçoit du système de capture 25 des informations de position ou de vitesse de celui-ci, en l’espèce sa position courante X tracker . Ces données subissent une calibration, de façon connue en soi, afin de faire correspondre à des déplacements donnés du système de capture 25 des déplacements correspondants voulus du robot 3. Le module 201 reçoit du système de capture 25 une information de couplage Co ; cette information peut être une information binaire, générée par exemple par un appui sur un bouton de couplage. Par exemple, si l’information Co est vraie, ce qui correspond à l’absence d’appui sur le bouton de couplage par exemple, l’information de position X tracker calibrée est traitée par le module 201 qui émet la consigne X cons . Cette consigne X cons est transmise au module de contrôle robotique 202 qui fait en sorte que le robot 3 suive ces instructions. Si Co est faux, ce qui correspond par exemple à l’appui sur le bouton de couplage, la position de consigne du robot 3 est repositionnée sur la position courante du système de capture 25, ce qui peut permettre de relâcher les efforts de contact de façon rapide et intuitive. En effet, au contact, des efforts sont générés lorsque la position de consigne se voit déplacée au-delà de la surface de contact, la rigidité du contrôle (la composante ‘ressort’) induisant alors une force d’interaction. En réinitialisant cette position, les efforts sont alors annulés (du moins, dans le cas des matériaux rigides). Cette fonctionnalité offre une possibilité rapide de réinitialiser un contact lorsque l’opérateur n’est plus en mesure d’évaluer la direction des efforts d’interaction (qui ne sont pas représentés par le retour vibratoire). Les informations de force transmises par les capteurs du système robotique 3 au module 300 sont relatives à au moins une force F trans et/ou couple de torseur T rot exercé ou subi par le système robotique 3, notamment un torseur d’effort sur la pince 5, lors de son interaction avec l’environnement. Ces données sont traitées par le module 300, notamment pour les filtrer, car les capteurs de force et/ou couple articulaires du robot peuvent émettre des données bruitées. Le signal filtré est ensuite converti en une valeur scalaire par le module de conversion 301. Ce module 301 calcule à l’étape 31 une grandeur F fonction d’au moins la force F trans et/ou d’au moins le couple de torseur T rot , puis calcule à l’étape 32 à partir de cette grandeur F et d’une loi de commande prédéfinie un signal de retour vibratoire. Ce signal de retour vibratoire est traité à l’étape 33 pour être transformé en un signal de commande pouvant prendre au moins trois niveaux en fonction de la valeur de ladite grandeur F, de manière à générer au moins trois niveaux correspondants d’intensité de vibration ressentie par l’utilisateur, F étant exprimée par : . Il est préférable de fixer α=1 et d’adapter β en fonction des dimensions de la pince 5 (qui conditionne les couples ressentis lors des contacts). On a par exemple , L pince étant la longueur de bras de levier de la pince. Ensuite, la valeur scalaire F est mise à l’échelle par un coefficient c égal à avec l’intensité vibratoire ressentie maximale, et la norme de force maximale estimée comme étant pertinente à distinguer (au-delà de , la saturation bloque la vibration à son intensité maximale). Ce coefficient c reflète notamment la sensibilité du retour haptique et l’ordre de grandeur des efforts que l’on cherche à exprimer. La loi de commande peut être une fonction d’activation, de type Rectified Linear Unit (ReLu) ou sigmoïde, en fonction du ressenti recherché. Plusieurs exemples de fonctions ReLu et sigmoïde sont donnés à la . Les graphes représentent en ordonnées la durée de pulsation haptique, qui peut correspondre à la durée d’activation du vibreur, par exemple en µs en fonction de la grandeur F, par exemple exprimée en N, les valeurs numériques indiquées étant purement indicatives et pouvant être autres selon les applications. La première ligne de graphes illustre une fonction ReLu, la deuxième ligne une sigmoïde, la troisième ligne une sigmoïde raide, et la quatrième ligne une sigmoïde plate. La première colonne représente chacune de ces fonctions avec une zone morte 50 et une zone de saturation 60. La deuxième colonne représente la fonction ReLu sans la zone de saturation. La troisième colonne représente la fonction ReLu sans zone morte ni de saturation et les autres fonctions sigmoïde sans la zone morte. La zone morte 50 correspond à une plage de valeurs de la grandeur F dans laquelle aucune vibration n’est déclenchée tant que ladite grandeur F n’excède pas un seuil de déclenchement prédéfini F min . La zone de saturation 60 correspond à une plage de valeurs de la grandeur F à partir de laquelle la durée de pulsation haptique ne croît plus ou croît de moins en moins de manière à rester inférieure à un plafond prédéfini même lorsque ladite grandeur F continue d’augmenter. On peut adapter un gain global du système de contrôle (en gardant la saturation) pour ressentir des efforts faibles et des variations d’efforts plus subtiles. On peut augmenter le gain et introduire un décalage par rapport à zéro dans la fonction d’activation pour obtenir un ressenti de variations faibles pour des valeurs de forces plus élevées. Au-delà de la modification du gain, l’opérateur peut aussi apprendre à jauger des équivalences entre intensité vibratoire et effort réel. En pratique, cela est assez intuitif, il suffit par exemple de manipuler un objet flexible connu pendant un court instant en observant visuellement ses déformations. Le signal ainsi obtenu en sortie du module de conversion 301 est transmis au vibreur 20, donnant à l’opérateur un retour des efforts appliqués sur la pince 5. Le vibreur 20 procure un niveau d’intensité ressentie non binaire telle que 0 ≤ ≤ . Par exemple, quand la pince 5 ne sert aucun objet, le vibreur 20 reste inactif. Quand la pince 5 applique le maximum de serrage, la vibration ressentie est maximale. Quand le couple de serrage est intermédiaire, le niveau de vibration ressentie par l’utilisateur est intermédiaire. L’invention n’est pas limitée aux exemples de réalisation décrits ci-dessus, et peut être appliquée à la détection de collisions de n’importe quelle partie du système robotique esclave en équipant le système robotique de capteurs de couples articulaires, à l’opposé de robots esclaves équipés de capteurs de force sur l’effecteur où seules les forces appliquées par l’effecteur sont détectées. Procédé de contrôle d’un système robotique esclave (3) par un système de commande maître (2) comportant au moins un vibreur (20), dans lequel : - on détermine (31) au moins une grandeur F fonction d’au moins une force F trans et/ou d’au moins un couple T rot exercé ou subi par le système robotique esclave (3) lors de son interaction avec un environnement dans lequel il évolue ; - on calcule (32) à partir de cette grandeur F et d’une loi de commande prédéfinie un signal de retour vibratoire pouvant prendre au moins trois niveaux en fonction de la valeur de ladite grandeur F ; - on pilote (33) le vibreur (20) en fonction de ce signal de retour vibratoire, de manière à générer des vibrations avec un niveau correspondant d’intensité ressentie par l’utilisateur. Procédé selon la revendication précédente, la loi de commande comportant une zone morte dans laquelle aucune vibration n’est déclenchée tant que ladite grandeur F n’excède pas un seuil de déclenchement prédéfini (F min ). Procédé selon l’une des deux revendications précédentes, la loi de commande comportant une zone de saturation à partir de laquelle l’image par cette loi de la grandeur F ne croît plus ou croît de moins en moins avec la grandeur F de manière à atteindre un plafond prédéfini même lorsque ladite grandeur F continue d’augmenter. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, la loi de commande étant une fonction de type ReLu ou sigmoïde. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, le pilotage du vibreur (2) s’effectuant en modulant sa durée de fonctionnement pendant une période de temps donnée, cette modulation provoquant une modulation de l’intensité vibratoire ressentie par l’utilisateur. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, ladite grandeur F étant donnée par la somme pondérée des normes des composantes de force F trans et de couple T rot : |. Procédé selon la revendication précédente, le système robotique esclave (3) comportant un actionneur, tel qu’une pince (5), et , L pince étant une dimension caractéristique de la pince. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’intensité vibratoire ressentie maximale étant , c étant un coefficient de mise à l’échelle, la loi de commande étant de préférence calibrée de telle sorte que l’intensité maximale soit ressentie quand ladite grandeur F atteint une valeur F max prédéfinie. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, le système de commande maître (2) comportant un système (25) de capture de mouvement de l’utilisateur. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel en cas de détection d’un signal de commande de couplage provenant d’une action de l’utilisateur sur une interface, on réinitialise la position de consigne du système robotique esclave (3) à sa position courante. Système de contrôle (4) à relier à un système de commande (2) comportant un système (25) de capture du mouvement de l’utilisateur équipé d’un vibreur (20), le système de contrôle (4) étant destiné à commander un système robotique esclave (3), le système de contrôle (4) étant configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes et étant agencé pour : - déterminer (31) au moins une grandeur F fonction d’au moins une force F trans et/ou d’au moins un couple T rot exercé ou subi par le système robotique esclave (3) lors de son interaction avec l’environnement dans lequel il évolue ; - calculer (32), à partir de cette grandeur F et d’une loi de commande prédéfinie, un signal de retour vibratoire pouvant prendre au moins trois niveaux en fonction de la valeur de ladite grandeur ; - piloter (33) le vibreur (20) en fonction de ce signal de manière à générer des vibrations avec un niveau correspondant d’intensité ressentie par l’utilisateur. Installation (1) de télé-opération comportant le système de contrôle (4) selon la revendication précédente, le système de commande (2) comportant le vibreur (20) et le système robotique esclave (3).