FR 3139809 A1 20240322 FR 2209375 A 20220916 L’invention concerne un dispositif de translation (400) pour un système modulaire de déplacement d’éléments de stockage, ledit système comportant une pluralité de modules adjacents (110) et au moins un casier (300) de stockage apte à être déplacé d’un module à un module adjacent, le dispositif (400) comprenant un mécanisme de translation (410) comportant un doigt d’entraînement en saillie (407) destiné à coopérer avec au moins une empreinte complémentaire (301) du casier (300) pour déplacer ledit casier en translation. Le mécanisme de translation (410) comprend une vis sans fin (401) motorisée montée en rotation entre deux paliers (402, 403), ainsi qu’un écrou (406) coopérant avec la vis (401) et portant le doigt d’entrainement (407), ledit dispositif comportant en outre un mécanisme d’indexation (420) à croix de Malte adapté pour transmettre au doigt d’entrainement (407) une indexation sur au moins deux positions angulaires stables, dont au moins une débrayée. Figure pour l’abrégé : Figure 2 DISPOSITIF DE TRANSLATION POUR SYSTEME MODULAIRE DE DEPLACEMENT D’ELEMENTS DE STOCKAGE L’invention concerne le domaine des solutions de stockage automatisé et plus précisément les moyens de guidage et d’indexation permettant les déplacements d’éléments de stockage dans une structure robotisée. ETAT DE LA TECHNIQUE Avec l’essor des besoins industriels, de la logistique fine et du e-Commerce, le développement et l’utilisation de solutions de stockage et de collecte de marchandises automatisées se révèlent déterminants pour de nombreux acteurs. Différents types de solutions ont été proposées selon la typologie de besoins qu’elles adressent. Il est connu par exemple d’utiliser des technologies du type « Transtockeur » ou bien du type « Carrousel » ou bien du type « Flotte robotiques » ou alors une mise en œuvre de robots autonomes et mobiles. Ces technologies diffèrent par leur nature mais également par leurs performances, et ne sont donc pas adaptées aux mêmes usages. De plus, elles ne permettent pas une solution de stockage compacte, adaptable à tout type d’espace, notamment restreints, et présentant un fort débit de distribution tout en limitant le besoin d’intervention manuelle et facilitant ainsi son utilisation. La demande de brevet WO2020260639 du demandeur propose une solution de stockage et de déplacement compacte, adaptable à tout type d’environnement de stockage et permettant des cadences de distribution importantes. Le système qui est décrit dans cette demande comporte d’une part une structure modulaire constitués d’une pluralité de modules de réception adjacents et d’autre part des casiers aptes à être déplacés dans la structure modulaire d’un module à un autre. Afin d’assurer ce déplacement, les modules sont équipés d’actionneurs qui coopèrent avec des empreintes complémentaires que portent les casiers. Ces actionneurs sont fixés aux barres du châssis de la structure. La coopération d’un actionneur avec la ou les empreintes d’un casier permet d’entraîner ledit casier en translation pour qu’il passe d’un module à un module adjacent. Le système comporte en outre un contrôleur central, configuré pour piloter les actionneurs et gérer le déplacement des casiers. Un but de l’invention est de perfectionner encore la solution proposée dans la demande précitée. Elle propose en particulier une solution qui permet une coopération entre les empreintes et les actionneurs d’une plus grande robustesse, tout en permettant une grande précision et une efficacité de déplacement. A cet effet, l’invention propose un dispositif de translation pour un système modulaire de déplacement d’éléments de stockage, ledit système comportant une pluralité de modules adjacents et au moins un casier de stockage apte à être déplacé d’un module à un module adjacent, le dispositif comprenant un mécanisme de translation comportant un doigt d’entraînement en saillie destiné à coopérer avec au moins une empreinte complémentaire du casier pour déplacer ledit casier en translation. Le mécanisme de translation comprend une vis sans fin (motorisée montée en rotation entre deux paliers, ainsi qu’un écrou coopérant avec la vis et portant le doigt d’entrainement, ledit dispositif comportant en outre un mécanisme d’indexation adapté pour transmettre au doigt d’entrainement une indexation sur au moins deux positions angulaires stables (préférentiellement trois, voire plus), l’une qui est une position débrayée, l’autre qui est une position dans laquelle le doigt est apte à coopérer avec une empreinte complémentaire du casier pour assurer l’entrainement de celui-ci. De cette manière il est possible de faire translater le doigt d’entrainement avec une grande précision de déplacement le long de la vis et selon plusieurs positions angulaires différentes (débrayée ou embrayée) du doigt d’entrainement. Le mouvement de translation peut être initié quelle que soit la position de départ de l’élément d’entrainement. Le mécanisme d’indexation est avantageusement un mécanisme à croix de Malte. Notamment, par exemple, ce mécanisme à croix de Malte comprend : - une roue menée à croix de Malte qui est montée, avec les paliers qui portent la vis sans fin, sur un montant d’un module, ladite roue menée étant coaxiale avec la vis sans fin, ladite vis sans fin et la roue étant aptes à tourner l’une par rapport à l’autre, - une manivelle motorisée montée sur le montant et apte à déplacer la roue menée à croix de Malte entre plusieurs positions - au moins une barre de guidage, notamment deux (voire plus) qui s’étend parallèlement à la vis sans fin, ladite barre de guidage étant fixe par rapport à la roue menée à croix de Malte et en liaison glissière par rapport à l’écrou. La translation du doigt d’entrainement le long de la vis est facilitée par le blocage en rotation de l’écrou au moyen de la ou des barres de guidages, ce qui permet de supprimer les couples éventuels sur le doigt d’entrainement. Le dispositif peut comporter au moins un frein qui est adapté pour bloquer la vis sans fin lorsque ledit moteur n’est pas actionné Selon un autre aspect encore, l’invention concerne un système modulaire de déplacement d’éléments de stockage comportant une pluralité de modules adjacents et au moins un casier de stockage apte à être déplacé dans la structure modulaire d’un module à un module adjacent, un module comportant un châssis (210) comportant des montants, au moins un montant portant un dispositif de translation du type précité. Un tel montant peut être un profilé ouvert. Il peut comporter des plaques support rapportées au voisinage de ses extrémités, le dispositif de translation étant fixée de façon démontable entre ces plaques. L’installation et la maintenance sont alors facilitées. PRESENTATION DES FIGURES D’autres caractéristiques, buts et avantages de l’invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : - la illustre une vue en perspective d’une partie d’un système robotisé selon un mode de réalisation ; - la illustre une vue en perspective d’un dispositif de translation selon un mode de réalisation ; - les figures 3A, 3B et 3C illustrent différentes parties d’un dispositif de translation selon un mode de réalisation ; - les figures 4A, 4B et 4C illustrent des étapes d’un procédé de libération d’un dispositif de translation selon un mode de réalisation ; - les figures 5A et 5B illustrent différentes vues d’une empreinte d’un casier du système robotisé selon un mode de réalisation ; - la illustre une vue en perspective de la coopération entre un dispositif de translation et un module selon un mode de réalisation ; - les figures 7A et 7B illustrent différentes orientations de l’écrou du dispositif de translation selon un mode de réalisation ; - les figures 8A, 8B, 8C et 8D illustrent les changements de positions d’une croix de malte sous l’effet d’une manivelle selon un mode de réalisation ; - la illustre une vue de plusieurs positions stables de la croix de malte selon un mode de réalisation ; - les figures 10A, 10B, 10C, 10D, 10E et 10F illustrent des étapes d’un procédé de translation d’un casier dans une structure robotisé au moyen d’un dispositif de translation selon un mode de réalisation. Sur l’ensemble des figures les éléments similaires portent des références identiques. DESCRIPTION DETAILLEE Généralités sur le système de déplacement et de stockage Le système 100 de déplacement d’éléments de stockage illustré sur la comporte une structure modulaire 200, typiquement posée sur le sol d’une pièce de stockage, et un ou plusieurs casiers 300 destinés à être déplacés à l’intérieur de ladite structure 200. La structure modulaire 200 est définie par une pluralité de modules de réception adjacents 110. Ces modules 110 sont juxtaposés, empilés et raccordés entre eux pour former la structure modulaire 200. Pour simplifier la compréhension, seul un casier 300 et deux modules de réception 110 ont été représentés sur la . La modularité de la structure 200 permet ainsi une adaptation à tout environnement ; elle facilite et fluidifie en outre les flux de marchandises entre le ou les points de livraison et le ou les points de retrait des marchandises. Plus particulièrement, la structure 200 est définie par une pluralité de montants verticaux 111 et de barres horizontales 112 assemblés lors de l’installation de ladite structure 200, laquelle peut être démontée ou modifiée facilement. Lesdits montants 111 et barres 112 définissent ainsi pour chaque module 110 un châssis qui est typiquement de forme parallélépipédique rectangle et qui définit un volume de réception adapté pour recevoir un casier 300. Les casiers 300 sont de dimensions et de forme (en l’occurrence, parallélépipédique rectangle) leur permettant d’être reçus dans les modules 110. Ils comportent par exemple chacun un fond et un châssis qui forment ensemble une enceinte apte à recevoir et porter un contenu à stocker. Dans le mode de réalisation représenté, l’enceinte présente des faces latérales ouvertes, ce qui permet d’améliorer l’accessibilité pour un utilisateur. Les montants 111 portent des dispositifs 400 qui coopèrent avec des empreintes 301 sur les casiers 300 pour assurer le déplacement selon une première direction (dans l’exemple illustré, la direction verticale). Les barres 112 portent quant à elles des actionneurs 250 qui coopèrent avec d’autres empreintes des casiers 300 et assurent un déplacement selon une deuxième direction qui est perpendiculaire à la première (dans l’exemple, la direction horizontale). Ces dispositifs 400 et 250 sont reliés, par un câblage filaire qui court le long des barres, à une unité de commande (non représentée) qui gère les déplacements des casiers 300 et actionnent ces dispositifs en conséquence. Les actionneurs horizontaux 250 sont typiquement des actionneurs à translateurs horizontaux décrits dans la demande WO2020260639 à laquelle on pourra avantageusement se référer. Les dispositifs de translation 400 sont quant à eux intégrés le long des montants 111 qui s’étendent selon la première direction (direction verticale dans l’exemple). Dans le cas de module 110 parallélépipédique, chaque module 110 comporte ainsi quatre dispositifs de translation 400 intégrés dans les quatre montants 111 qui définissent le châssis d’un module. Dispositif de translation 400 Un dispositif 400 tel qu’illustré sur la et détaillé sur les figures 3A, 3B et 3C combine : un mécanisme 410 à vis sans fin qui assure le déplacement en translation d’un doigt 407 destiné à s’engager dans une empreinte complémentaire 301 d’un casier 300 ( ) pour entrainer ledit casier dans son déplacement vertical un mécanisme d’indexation 420 configuré pour pouvoir embrayer ou débrayer le mécanisme de translation 410, dans des positions précises . Un tel dispositif 400 est monté sur un profilé ouvert qui définit un montant 111 , à l’intérieur dudit montant. Mécanisme 410 d’entrainement en translation Le mécanisme d’entrainement en translation 410 comprend une vis sans fin 401 montée en rotation entre deux paliers 402 ( ) et 403 ( ), ainsi qu’un écrou 406 qui coopère avec la vis 401 et sur lequel est monté le doigt d’entrainement 407 ( ). Dans l’exemple représenté, le palier 402 est un palier inférieur, tandis que le palier 403 est un palier supérieur monté sur un montant vertical. Dans tout le présent texte, les termes « inférieur » et « supérieur » sont définis selon la direction verticale. Les deux paliers 402 et 403 sont fixés sur des plaques support 201 et 202 que le montant 111 présente au voisinage de ses deux extrémités. Le mécanisme d’entrainement en translation 410 comporte en outre un moteur électrique 404 ( ), qui entraine la vis 401 au moyen d’un accouplement 405. Ce moteur 404 est également logé dans le montant 111. Il est positionné à une extrémité de la vis 401, par exemple sous la plaque support de fixation 201 qui se trouve à l’extrémité inférieure du montant 111. Un tel système d’entrainement permet de commander de manière précise et robuste le déplacement de l’écrou 406. La précision peut être améliorée en réduisant le pas de la vis 401. De plus, il est possible de coupler un frein 408 au moteur 404 (par exemple un frein sabot) afin de rendre la vis 401 irréversible lorsque ledit moteur 404 n’est pas actionné et donc de permettre une position stable de l’écrou 406 sans impacter le rendement de la vis 401. Mécanisme d’indexation 420 Le mécanisme d’indexation 420 comprend un dispositif de type à croix de Malte 412 (« Geneva Cross » selon la terminologie anglosaxonne) dont la roue menée 413 est montée rotative sur la plaque support 201. Ladite roue 413 et la vis 401 entrainée par le moteur 404 sont coaxiales, la vis 401 étant libre de tourner par rapport à ladite roue 413 de croix de Malte. Le dispositif à croix de Malte 412 comporte en outre une manivelle 414 montée en rotation sur la plaque support 201 selon un axe décalé par rapport à celui de la roue 413. Il comporte en outre une ou plusieurs barres de guidage 411 fixées à la croix de malte 412 et adaptées pour transmettre l’indexation de la croix de malte 413 au doigt d’entrainement 407 du mécanisme de translation 410. La ou les barres de guidage 411 s’étendent parallèlement à la vis sans fin 401 en étant fixés sur la roue menée 413. L’utilisation de deux barres de guidage 411 (ou plus) permet d’équilibrer les efforts et d’augmenter la rigidité. Le doigt 407 du mécanisme de translation 410 est traversée par les barres de guidage 411 fixées sur la roue 413 du dispositif de croix de malte 412. Ces barres de guidage 411 permettent d’indexer la position angulaire du doigt 407 sur celle de la croix de malte 412. La manivelle 414 est adaptée pour entrainer en rotation la roue 413 de la croix de malte 412. Elle est à cet effet entrainée par un moteur électrique 415. Ainsi, le positionnement angulaire du doigt 407 est commandé par le mécanisme d’indexation 420 ce qui permet un positionnement robuste, stable et précis. Des paliers lisses 411a peuvent être prévus entre le doigt 407 en saillie et les barres de guidage 411 afin de faciliter le glissement et d’empêcher l’arcboutement entre ces deux éléments. Dans un autre mode de réalisation, des douilles à billes ou tout autre élément de guidage en translation pourraient être montés entre le doigt 407et les barres de guidage 411 de manière à faciliter le glissement et empêcher l’arcboutement. Montage du doigt 407 sur l’écrou 406 Le doigt 407 est lié à l’écrou 406 de sorte que d’une part le mouvement de translation de l’écrou 406 est transmis audit doigt 407 et que d’autre part la rotation de l’écrou 406 soit bloqué par le doigt d’entrainement 407, celui-ci étant en liaison glissière avec le système d’indexation 420. Préférentiellement, le doigt 407 et l’écrou 406 sont liés par un encastrement. Par la suite on parlera du mouvement de translation de l’écrou 406 et/ou de la position et/ou de l’orientation du doigt 407, la translation et/ou l’orientation de l’un impliquant celle de l’autre et réciproquement. Montage/Démontage d’un dispositif 400 dans un montant 111 De manière avantageuse, et comme illustré par les figures 4A, 4B et 4C , les deux paliers 402 et 403 sont fixés de façon démontable aux plaques support 201 et 202 elles-mêmes fixées sur le montant 111 de la structure 200. Ainsi, le dispositif de translation 400 peut être retiré d’un montant 111 par un démontage très facile. La fixation des paliers 402 et 403 sur les plaques support 201 et 202 est par exemple assurée par des vis de maintien angulaire 409, 410/ Lors d’un démontage, ces vis 409 et 410 de maintien angulaire sont, dans un premier temps, desserrées ( ). Ensuite, la vis sans fin 401 et les paliers 402 et 403 sont remontés pour être désengagés des plaquettes inférieure et supérieure respectivement 201 et 202. Enfin, les paliers 402 et 403 sont tournés, ici dans le sens horaire, afin de sortir la vis sans fin 401 et les paliers 402 et 403 par l’ouverture du profilé du montant 111 et permettre la libération totale du dispositif de translation 400 de la structure modulaire 200. Empreinte 301 Les figures 5A et 5B illustrent une empreinte 301 verticale rapportée sur les arêtes verticales du châssis d’un casier 300 au moyen d’un rebord de fixation 303 en saillie par rapport audit châssis 300. L’empreinte 301 verticale présente ( ) une ouverture avec deux flancs 350 inclinés définissant ensemble un avaloir destiné à recevoir le doigt 407. Ces deux flancs inclinés 350 sont prolongés à l’intérieur de l’empreinte 301 par deux flancs droits verticaux 351 entre lesquels viennent se positionner des parois du doigt 407. Le doigt 407 est de forme complémentaire, les flancs inclinés 350 permettant de guider et centrer le doigt 407 entre lesdits flancs droits 351 afin de limiter le débattement du casier 300 lors du mouvement de translation verticale. L’empreinte 301 comporte également une paroi horizontale 352 qui ferme les flancs droits 350 et correspond à la zone de contact entre le doigt 407 et l’empreinte 301 lorsque le casier 300 est entrainé lors d’un mouvement de translation verticale par le doigt 407 qui vient alors en butée contre le flanc horizontal 352. La illustre le dispositif de translation 400 sur le point de s’embrayer avec le casier 300. Le doigt 407 est alors entre les deux flans inclinés 350 et va s’insérer entre les deux flancs droits 351 pour venir en butée contre le flanc horizontal 352 de l’empreinte 301 du casier 300. Selon un mode de réalisation, un casier 300 du système robotisé 100 comprend sur chacune de ces arêtes verticales une empreinte 301 et préférentiellement deux. Avantageusement, sur chaque arête verticale, une empreinte 301 est positionnée sur une moitié basse de l’arête et l’autre empreinte 301 et positionnée sur une moitié haute de l’arête. Et avantageusement les empreintes d’une même arête sont éloignées l’une de l’autre le plus possible. Exemple d’indexation La croix de malte 412 permet de définir des positions angulaires stables et les positions angulaires intermédiaires instables. Les positions angulaires stables sont les positions dans lesquelles la croix de malte 412 est bloquée en rotation par la manivelle 414. Les positions angulaires instables sont les positions angulaires que peut prendre la croix de malte 412 lors d’un mouvement de rotation entre deux positions stables. La position de la croix de malte 412 varie grâce à la manivelle 414 montée à rotation sur le châssis et entrainée par le moteur 415. Selon un mode de réalisation explicité par les figures 7A et 7B , la croix de malte 412 du système d’indexation 420 permet de positionner l’écrou 406 du mécanisme de translation 410, en l’occurrence selon trois positions stables, seules deux positions stables étant représentées sur les figures. Le doigt 407 est en position débrayée 455 ( ) ou en position embrayée 454 ( ) avec l’empreinte 301 du casier 300 du système robotisé 100. Plus précisément, on définit une « position d’entrainement » ou embrayée 454 comme étant une position du doigt 407 pour laquelle la projection du doigt 407 et la projection de l’empreinte 301 verticale dans un plan horizontal présentent une intersection dans le plan horizontal. Et on définit une « positions de non-entrainement » ou débrayée 455 comme étant une position pour laquelle la projection du doigt 407 et la projection de l’empreinte 301 verticale dans un plan horizontal ne présente aucune intersection. Par la suite on utilisera le terme de position embrayée 454 et débrayée 455 pour parler des positions d’entrainement et de non-entrainement. En effet, un minimum de deux positions angulaires stables est nécessaire afin de pouvoir permettre au doigt 407 de coopérer avec des empreintes 301 verticales dans le cas d’un mouvement de translation verticale d’une part, et d’escamoter le doigt 407 dans une position débrayée 455 lors d’un mouvement de translation horizontale d’autre part. Dans le cas de trois positions, l’une de ces positions peut être une position débrayée où le doigt 407 est débrayé verticalement et où le casier peut être entrainé selon une direction horizontale, une autre est une position où le doigt 407 est débrayé verticalement et où le casier peut être entrainé selon une direction horizontale perpendiculaire à la précédente, une autre enfin étant une position embrayée pour le déplacement vertical du casier. La manivelle 414 présente avantageusement une face cylindrique 450 et un maneton 452. La face cylindrique 450 et le maneton 452 coopèrent pour entrainer en rotation la croix de ma. L’indexage, c’est-à-dire le changement de position angulaire de la croix de malte 412 réalisé par la manivelle 414 (illustré par les figures 8A, 8B, 8C et 8D ), est, par exemple mis en œuvre par les étapes suivantes : la roue menée 413 de la croix de malte 412 étant dans une position stable quelconque, la face cylindrique 450 de la manivelle 414 est logée dans une rainure cylindrique 451 complémentaire de la roue menée 413; la manivelle 414 est mise en rotation par exemple dans le sens horaire, et cela a pour effet de réduire le contact entre la face cylindrique 450 de la manivelle 414 et une des rainures cylindriques 451 présentes sur le pourtour de la roue menée 413 et d’initier le glissement du maneton 452 de la manivelle 414 dans une saignée 453 de la roue menée 413 impliquant une rotation dans le sens anti-horaire de la roue menée 413 ( ) ; la rotation de la manivelle 414 continue jusqu’à ce que la face cylindrique 450 de la manivelle 414 se retrouve de nouveau concentrique avec une autre des rainures cylindriques 451 présentent sur le pourtour de la roue menée 413 ( ). La croix de malte 412 est dite en position stable quand la face cylindrique 450 de la manivelle 414 est logée dans une rainure cylindrique 451 de la roue menée 413. Ainsi cet indexage permet une définition avantageuse, précise et stable des différentes positions angulaires du doigt 407 grâce à une rotation continue de la manivelle 414. Selon un mode de réalisation, la croix de malte 412 présente plus de deux rainures cylindriques 451 permettant plus de deux postions stables. Par exemple, et comme illustré par la , la croix de malte 412 présente préférentiellement trois positions stables dont l’une est une position embrayée 454. Les positions angulaires du doigt 407 sont indiquées en les tiretés. La position centrale est une position embrayée 454 et les positions extrêmes sont des positions débrayées 455. Dans ce mode de réalisation, les positions débrayées 455 sont désorientées de 45° de part et d’autre de la position embrayée 454. De cette façon, le doigt 407 en position débrayée 455 se trouve disposée parallèlement à une arête du casier 300 et ne risque pas de rentrer en collision avec celui-ci au cours d’une étape qui ne serait pas une étape de translation verticale du casier 300 opérée par le doigt 407. Ainsi, au cours du fonctionnement, lorsque le doigt 407 est dans une position angulaire stable durant les phases de translation, c’est-à-dire qu’elle est bloquée dans son mouvement de rotation par les barres de guidage 411 et se déplace en translation verticale par le biais de la liaison hélicoïdale entre la vis 401 et l’écrou 406. De cette manière, chaque doigt407 est soit en position embrayée 454 avec une empreinte du casier soit débrayée 455 qui est une position stable et évitant tout contact avec le casier. La translation verticale peut être ascendante ou descendante selon le sens de rotation de la vis 401. On définit le sens de rotation ascendant de la vis 401 comme le sens de rotation entrainant l’écrou 406, bloqué en rotation, en translation verticale ascendante. De même, on définit le sens de rotation descendant de la vis 401 comme le sens entrainant l’écrou 406, bloqué en rotation, en translation verticale descendante. On entend par descendant un mouvement qui va vers le sol sur lequel repose le système robotisé 100 et par ascendant un mouvement qui s’en éloigne. De cette manière, lorsque la vis 401 est entrainée en rotation ascendante et que le doigt 407est en position embrayée 454, le doigt 407peut coopérer avec l’empreinte 301 verticale en venant en contact avec le flanc horizontal 352 afin d’entrainer le casier 300 lors d’un mouvement de translation verticale ascendant. Translation d’un casier dans une structure modulaire Selon une mise en œuvre particulière, illustrée par les figures 10A, 10B, 10C, 10D, 10E et 10F , un mouvement de translation d’un casier 300 dans un système robotisé 100 commande au moins huit dispositifs de translation 400 tels que décrits précédemment répartis sur deux modules 110, par exemple un module inférieur 110a et un module supérieur 110b. Par exemple pour un mouvement ascendant, les étapes d’un tel mouvement sont les suivantes : Les doigts 407 des huit dispositifs de translation 400 des modules inférieur 110a et supérieur 110b sont orientés dans une position stable à une hauteur quelconque et le casier 300 repose sur un actionneur horizontal du module inférieur 110a de la structure modulaire 200. Les vis 401 des mécanismes de translation 410 des dispositifs de translations 400 sont entrainées dans le sens de rotation descendant. Les doigts 407 et écrous 406 des modules 110a et 110b étant bloquées en rotation par les barres de guidage 411, elles effectuent un mouvement de translation jusqu’à ce que les écrous 406 de chaque dispositif de translation 400 arrivent en contact avec la roue menée 413 de la croix de malte 412 de chaque dispositif de translation 400. Les doigts 407 des dispositifs 400 du module inférieur 110a sont orientés en position embrayée 454. Les vis 401 des systèmes de translation 410 des dispositifs de translations 400 du module inférieur 110a sont entrainés dans le sens de rotation ascendant ce qui induit l’engagement des doigts 407 du module inférieur 110a dans des empreintes 301 du casier 300 puis initie le mouvement de translation verticale du casier 300, leur rotation étant bloquée par les barres de guidage 411. La rotation continue jusqu’à ce que les écrous 406 entrent en contact avec les paliers supérieurs 403 de modules inférieur 110a. Les doigts 407 du module supérieur 110b sont positionnées en position embrayée 454. Les vis 401 des systèmes de translation 410 des dispositifs de translations 400 du module supérieur 110b sont entrainées dans le sens de rotation ascendant ce qui induit l’engagement des doigts 407 du module supérieur 110b dans des empreintes 301 du casier 300 et l’escamotage des doigts 407 du module inférieur 110a des empreintes 301 du casier 300. Une fois désengagée les doigts 407 du module inférieur 110a sont de nouveau orientées en position débrayée 455. Le casier 300 termine donc son mouvement de translation verticale sur l‘actionneur horizontal du module supérieur 110b. Le principe est similaire pour un mouvement de casier 300 descendant. Dispositif de translation (400) pour un système modulaire de déplacement d’éléments de stockage, ledit système comportant une pluralité de modules adjacents (110)et au moins un casier (300) de stockage apte à être déplacé d’un module à un module adjacent, le dispositif (400) comprenant un mécanisme de translation (410) comportant un doigt d’entraînement en saillie (407) destiné à coopérer avec au moins une empreinte complémentaire (301) du casier (300) pour déplacer ledit casier en translation, caractérisé en ce que le mécanisme de translation (410) comprend une vis sans fin (401) motorisée montée en rotation entre deux paliers (402, 403), ainsi qu’un écrou (406) coopérant avec la vis (401) et portant le doigt d’entrainement (407), ledit dispositif comportant en outre un mécanisme d’indexation (420) adapté pour transmettre au doigt d’entrainement (407) une indexation sur au moins deux positions angulaires stables, l’une qui est une position débrayée, l’autre qui est une position dans laquelle le doigt est apte à coopérer avec une empreinte complémentaire du casier pour assurer l’entrainement de celui-ci. Dispositif de translation (400) selon la revendication 1, dans lequel le mécanisme d’indexation comporte un mécanisme à croix de Malte (412). Dispositif de translation (400) selon la revendication 2, dans lequel le mécanisme à croix de Malte comprend : - une roue menée à croix de Malte (413) qui est montée, avec les paliers (402, 403) qui portent la vis sans fin (401), sur un montant (111) d’un module, ladite roue menée (413) étant coaxiale avec la vis sans fin (401), ladite vis sans fin (401) et ladite roue (413) étant aptes à tourner l’une par rapport à l’autre, - une manivelle (414) motorisée montée sur le montant et apte à déplacer la roue menée à croix de Malte entre plusieurs positions - au moins une barre de guidage (411) qui s’étend parallèlement à la vis sans fin, ladite barre de guidage étant fixe par rapport à la roue menée à croix de Malte et en liaison glissière par rapport à l’écrou. Dispositif de translation (400) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel le mécanisme d’indexation comporte au moins deux barres de guidage (411). Dispositif de translation (400) selon l’une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce qu’il comporte entre le doigt (407) en saillie et une barre de guidage (411) au moins un élément de guidage en translation. Dispositif de translation (400) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’un mécanisme d’indexation (420) est adapté pour transmettre au doigt d’entrainement (407) une indexation sur au moins trois positions angulaires stables. Dispositif de translation (400) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte au moins un frein qui est adapté pour bloquer la vis sans fin (401) lorsque ledit moteur (404) n’est pas actionné Système modulaire de déplacement d’éléments de stockage comportant une pluralité de modules (110) adjacents et au moins un casier (300) de stockage apte à être déplacé dans la structure modulaire d’un module (110) à un module (110) adjacent, un module (110) comportant un châssis comprenant des montants (111), au moins un montant (111) portant un dispositif de translation (400) selon l’une des revendications précédentes. Système selon la revendication 8 dans lequel un montant (111) est un profilé ouvert. Système selon la revendication 9 dans lequel un montant (111) comporte des plaques support (201, 202) rapportées au voisinage de ses extrémités, le dispositif de translation (400) étant fixé de façon démontable entre ces plaques (201, 202).