FR 3144085 A1 20240628 FR 2314081 A 20231213 Titre : Dispositif de nettoyage de champ de capteur Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10a) pour nettoyer au moins un capteur (12a) en particulier un capteur d’assistance de conduite, par exemple, le capteur lidar d’un véhicule avec une unité de nettoyage (16a) qui comprend au moins un balai d'essuie-glace (18a), dispositif caractérisé en ce que l’unité d’essuyage (16a) est conçue pour nettoyer, en particulier mécaniquement et de préférence directement, une surface de couverture de capteur, au moins à cintrage simple (20a) du capteur (12a) avec un essuie-glace (18a) effectuant un mouvement d’aller-retour. Figure 3 Dispositif de nettoyage de champ de capteur DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un dispositif de nettoyage de champ de capteur pour nettoyer au moins un capteur, en particulier un capteur d’assistance de conduite, par exemple, un capteur lidar d’un véhicule avec une unité de nettoyage qui comprend au moins un balai d'essuie-glace. On connaît déjà un tel dispositif de nettoyage de champ de capteur avec une unité d’essuyage comportant un essuie-glace. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION L’invention a pour objet un dispositif de nettoyage de champ de capteur pour nettoyer au moins un capteur en particulier un capteur d’assistance de conduite, par exemple, un capteur lidar d’un véhicule avec une unité de nettoyage qui comprend au moins un balai d'essuie-glace, dispositif caractérisé en ce que l’unité d’essuyage est conçue pour nettoyer, en particulier mécaniquement et de préférence directement, une surface de couverture de capteur, au moins à cintrage simple du capteur avec un essuie-glace effectuant un mouvement d’aller-retour. L’invention a pour objet un dispositif de nettoyage de champ de capteur pour nettoyer au moins un capteur en particulier un capteur d’assistance de conduite, par exemple, un capteur lidar d’un véhicule avec une unité de nettoyage qui comprend au moins un balai d'essuie-glace, dispositif caractérisé en ce que l’unité d’essuyage est conçue pour nettoyer, en particulier mécaniquement et de préférence directement, une surface de couverture de capteur, au moins à cintrage simple du capteur avec un essuie-glace effectuant un mouvement d’aller-retour. En d’autres termes, l’invention a pour objet un dispositif de nettoyage de champ de capteur pour nettoyer un capteur, notamment un capteur d’assistance de conduite tel qu’un capteur lidar, d’un véhicule avec une unité d’essuyage comportant un balai d'essuie-glace. Selon l’invention, l’unité d’essuyage est conçue pour nettoyer une surface de champ de capteur, à cintrage simple, par le mouvement de va-et-vient ou d’aller-retour de l’essuie-glace notamment un mouvement mécanique, de préférence, direct. La réalisation du dispositif de nettoyage de champ de capteur selon l’invention a l’avantage de garantir la sécurité du fonctionnement des capteurs ayant une surface supérieure de champ de capteur, qui est cintrée et de permettre notamment le nettoyage d’une telle surface à cintrage simple. Le dispositif de nettoyage a l’avantage d’améliorer la sécurité car il évite, notamment, tout défaut de fonctionnement du capteur, notamment du capteur lidar par suite d’un défaut de nettoyage. Le capteur a un champ de capteur qui a une surface à cintrage simple, notamment lorsqu’on l’examine de l’extérieur, sa forme est convexe. De façon préférentielle, la courbure correspond précisément à un axe de courbure. Cet axe de courbure est pratiquement vertical au mouvement de va-et-vient ou au moins pratiquement parallèle à la direction principale d’extension de l’essuie-glace. L’axe de courbure est au moins pratiquement parallèle à une direction verticale. On peut également envisager une courbure selon au moins deux axes. Par exemple, la surface du capteur peut avoir un axe de cintrage dans la direction verticale et un autre axe de cintrage qui est au moins pratiquement parallèle à la direction horizontale. En particulier, le rayon de courbure de la surface du champ de capteur est variable pour le mouvement de va-et-vient de l’essuie-glace. On peut également envisager un rayon de courbure constant. La courbure peut également correspondre à une forme en S ou une forme ondulée. L’expression « direction principale d’extension » d’un objet est notamment la direction parallèle à l’arête la plus longue du plus petit parallélépipède géométrique qui entoure complètement l’objet. L’expression « direction verticale » correspond à la direction qui est parallèle à l’axe de l’apesanteur. L’expression « pratiquement horizontal » désigne notamment une orientation d’une direction par rapport à une direction horizontale ; la direction et la direction horizontale considérées dans un plan de projection font entre elles un angle de 0° ; cet angle peut avoir un écart maximum notamment inférieur à 8°, avantageusement inférieur à 5° et d’une manière particulièrement avantageuse, inférieur à 2°. L’expression « direction horizontale de référence » désigne une direction perpendiculaire à l’axe de l’apesanteur. L’expression « pratiquement perpendiculaire » désigne l’orientation d’une direction par rapport à une direction de référence, cette direction est la direction de référence considérée notamment dans un plan de projection formant entre elles un angle de 90° avec un écart maximum, notamment inférieur à 8°, avantageusement inférieur à 5° et d’une manière particulièrement avantageuse, cet écart est inférieur à 2°. Un « essuie-glace » désigne, de préférence, au moins une partie, notamment un sous-ensemble de l’unité d’essuyage. L’essuie-glace est utilisé pour un capteur, notamment un capteur lidar. L’essuie-glace est une partie de l’unité d’essuyage. L’essuie-glace est notamment la partie de l’unité d’essuyage servant à nettoyer la surface qui est, de préférence, la surface de dessus du capteur et, d’une manière particulièrement préférentielle, la surface du champ de capteur. L’essuie-glace est couplé au capteur, de préférence avec un entraînement d’essuie-glace du capteur pour nettoyer la surface de champ de capteur. L’essuie-glace a une lèvre d’essuyage ou un balai d'essuie-glace avec une lèvre d’essuyage qui passe pendant la phase de nettoyage sur la surface du capteur, de préférence sur la surface du champ de capteur. L’expression « état de fonctionnement » désigne un état dans lequel l’unité d’essuyage, de préférence l’essuie-glace, fonctionne pour effectuer une opération d’essuyage ou un mode d’essuyage ou encore se trouve en mode d’essuyage ; dans cet état, l’essuie-glace, de préférence, la lèvre d’essuyage de l’essuie-glace, notamment de l’unité d’essuyage est conduit sur la surface de champ de capteur en s’appliquant contre cette surface. En particulier, dans le cas du nettoyage mécanique, on élimine l’eau et les particules de saleté de la surface par le mouvement d’essuyage. Le nettoyage mécanique peut être facilité par l’application d’un liquide de nettoyage ou liquide lave-glace ou encore une veine de gaz. De façon préférentielle, le dispositif de nettoyage de champ de capteur est installé sur le capteur qui est, notamment, un capteur lidar en étant fixé ou monté sur celui-ci. On peut également envisager un dispositif de nettoyage de champ de capteur qui est installé en seconde monte sur le capteur. Le capteur équipe un véhicule tel qu’un véhicule de tourisme, un véhicule utilitaire, un véhicule ferroviaire, un bateau, un avion ou un drone. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur, notamment l’essuie-glace du dispositif de nettoyage de champ de capteur est prévu pour nettoyer la surface du champ de capteur. L’expression « véhicule » désigne notamment un moyen de déplacement terrestre aérien ou aquatique tel qu’un véhicule terrestre, un véhicule aquatique ou un engin aérien. Le véhicule est réalisé au moins en partie ou en totalité comme véhicule à circulation autonome. L’expression « capteur d’assistance de conduite » désigne notamment un capteur optique qui surveille l’environnement du véhicule et transmet les informations à l’appareil de commande du véhicule. L’appareil de commande du véhicule pourra, en se fondant sur les données du capteur, générer des ordres, des avertissements, des indications ou des propositions de conduite du véhicule en les calculant. De façon préférentielle, le principe de mesure du capteur d’assistance de conduite repose sur la réception et l’émission de rayons électromagnétiques. En particulier, les rayons électromagnétiques avant la réception passent dans le champ de capteurs notamment à travers la vitre du véhicule ou le couvercle protecteur du capteur. En particulier, les rayons électromagnétiques après l’émission passent dans le champ de capteur, notamment à travers la vitre du véhicule ou le couvercle de protection du capteur. On peut également envisager un capteur pour une mesure de distance ou de vitesse à haute fréquence, pour la détection d’objets ou pour éviter les collisions. Le capteur peut être utilisé pour la commande et la régulation du fonctionnement autonome ou assisté par ordinateur de véhicules ainsi que pour assister la conduite manuelle, par exemple, par l’assistance de conduite pour le maintien dans le couloir, un assistant de parking, un avertisseur de distance, un système de reconnaissance de danger ou autre. En particulier, le capteur optique est un capteur lidar. On peut également envisager un capteur sous la forme d’un capteur radar. L’expression « mouvement d’aller et retour » ou mouvement « de va-et-vient » effectué par l’essuie-glace est un mouvement, en particulier, de translation avec au moins une inversion de sens coïncidant avec la position de départ et/ou la position finale. En particulier, le mouvement d’aller et retour se fait dans le sent de la largeur du champ de capteur. De façon préférentielle, la largeur est au moins pratiquement parallèle à la direction horizontale et/ou au moins est essentiellement parallèle au plan d’appui, notamment sur le sol du véhicule. En variante, le mouvement de va-et-vient peut également se faire dans le sens de la hauteur ou/et profondeur ou selon la longueur et/ou en diagonal ou selon toute autre direction techniquement intéressante. De façon préférentielle, le mouvement d’aller et retour de l’essuie-glace ne comprend pas les mouvements de basculement de l’essuie-glace autour d’un axe de pivotement fixe ou mobile. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’essuyage comporte une unité de guidage pour le mouvement d’aller et retour de l’essuie-glace sur la surface de champ de capteur, à cintrage simple qui doit être nettoyé. On optimise l’essuyage notamment en ce que l’essuie-glace est guidé le long de la surface extérieure du champ de capteur à nettoyer, en particulier, avec une distance constante ou définie. De façon avantageuse, on réduit l’usure de l’essuie-glace, notamment de la lèvre d’essuyage car, en particulier, l’essuie-glace est conduit le long de la surface de champ de capteur avec une distance constante ou définie. L’unité de guidage est notamment prévue pour tenir l’essuie-glace au cours du mouvement d’aller et retour à une distance constante ou définie par rapport à la surface de champ de capteur. De façon préférentielle, l’unité de guidage limite le mouvement de l’essuie-glace à un mouvement d’essuyage dans la direction du mouvement de va-et-vient et/ou dans la direction de la largeur du champ de capteurs. En particulier, l’unité de guidage limite le mouvement d’essuyage à un degré de liberté, notamment le long du mouvement d’aller et retour. De façon préférentielle, l’unité de guidage considérée selon le plan principal d’extension du champ de capteur est à côté du champ de capteur. Les expressions « prévu » et/ou « conçu » correspondent à des moyens spécialement programmés, conçus ou réalisés pour assurer une certaine fonction. Le fait qu’un objet soit prévu pour assurer une certaine fonction signifie notamment que l’objet effectue cette fonction déterminée dans au moins un état d’application ou de fonctionnement. Suivant une autre caractéristique, l’unité de guidage comporte au moins un élément de rotation. Le frottement de l’unité de guidage sera réduit car, en particulier, le mouvement de roulement de l’élément de rotation se fait avec un faible frottement, notamment un frottement inférieur à celui d’un palier lisse. De façon préférentielle, l’élément de rotation a au moins un axe de rotation. L’élément de rotation est symétrique en rotation selon cet axe de rotation. Suivant une autre caractéristique, l’élément de rotation est une roue de liaison par la forme ou un cylindre. De manière avantageuse, on améliore la fiabilité et la sécurité du fonctionnement car, en particulier, l’élément de rotation est tenu dans l’unité de guidage par la liaison par la forme. L’élément de rotation est, de préférence, un organe de roulement tel qu’une roue, un cylindre ou un barillet ou une bille ou un cône ou toute forme géométrique techniquement intéressante pour l’organe de roulement. De façon préférentielle, l’élément de rotation comporte un élément de liaison par la forme pour constituer avec un élément de liaison par la forme correspondante un rail de guidage de l’unité de guidage. De façon préférentielle, l’élément de liaison par la forme est installé radialement sur l’élément de rotation. Par exemple, l’élément de liaison par la forme est un relief ou une cavité allant en diminuant au moins dans la direction radiale, notamment vers l’extérieur. De façon préférentielle, l’élément de liaison par la forme limite le mouvement de l’élément de rotation dans la direction axiale. On peut envisager que l’élément de liaison par la forme est prévu en plus ou en variante dans la direction axiale. L’élément de liaison par la forme de l’organe de roulement est conçu pour tenir en place et/ou le long du rail au moins un organe de roulement dans sa position prévue sur le rail. De plus, l’unité de guidage comporte un rail de guidage avec au moins un rail de guidage à cintrage simple. La fonction peut être optimisée en ce que notamment le guidage de l’essuie-glace se fait le long d’une surface extérieure à cintrage simple. De façon préférentielle, la courbure d’au moins un rail de guidage a au moins un tracé pratiquement courbe de la surface de champ de capteur. De façon préférentielle, la direction principale d’extension de l’unité de guidage est au moins pratiquement parallèle au mouvement d’aller et retour de l’essuie-glace et/ou à la largeur du champ de capteur. Par exemple, l’unité de guidage est précisément un rail de guidage pour au moins deux et de préférence au moins trois éléments de rotation. Par exemple, les trois éléments de rotation entourent le rail de guidage par l’extérieur. En variante, l’unité de guidage comporte au moins deux rails de guidage pour guider, de préférence au moins deux éléments de rotation, notamment par une liaison par la forme par l’extérieur. En particulier, au moins le rail de guidage est fixé par l’unité de guidage au capteur. L’expression « de l’extérieur » signifie notamment une disposition d’un composant guidé entre deux composants, ce composant guidé étant tenu ou serré entre les composants de guidage ou encore entouré par ceux-ci ou guidés par ceux-ci. L’expression « direction principale d’extension » d’un objet désigne notamment une direction qui est parallèle à l’arête la plus longue du plus petit parallélépipède géométrique enveloppant étroitement l’objet. En particulier, la courbure du rail de guidage correspond sensiblement à la courbure de la surface de champ de capteur. Suivant une autre caractéristique, l’axe de rotation d’un élément de rotation est relié de manière fixe par rapport à l’unité de rail de guidage ou encore l’élément de rotation est monté de manière mobile dans l’unité de guidage. De façon avantageuse, on aura de bonnes propriétés de guidage, notamment du point de vue de l’usure ou du frottement. L’élément de rotation est intégré ou monté par une liaison par la forme dans ou sur l’unité de guidage. Par exemple, on peut avoir un ensemble d’éléments de rotation, notamment les uns à côté des autres ou les uns au-dessus des autres ou sans contact entre eux, le long d’un rail de guidage de manière fixe par rapport au rail de guidage. Par exemple, les axes de rotation des éléments de rotation peuvent être installés/fixés sur un rail de guidage ou sur le boîtier du capteur. A titre d’exemple, un essuie-glace ou un élément de support de bras d’essuie-glace pour l’essuie-glace ou un élément d’entraînement comparable permet à l’essuie-glace de rouler au moins en grande partie par l’élément de rotation. Par exemple, la vitesse périphérique des éléments de rotation pendant le mouvement de roulement correspond au moins pratiquement à la vitesse de l’essuie-glace. En variante, l’axe de rotation peut être installé pour au moins un élément de rotation de façon que cet axe de rotation de cet élément de rotation se déplace en va et vient, en particulier à la vitesse de l’essuie-glace le long du rail de guidage. Dans cet exemple de réalisation, l’élément de rotation peut rouler sur au moins un rail de guidage. De préférence, l’unité de guidage est prévue sur au moins deux, notamment sur deux côtés opposés de la surface de champ de capteur. Au moins deux côtés de la surface de champ de capteur comportent le même nombre d’éléments de rotation. L’unité de guidage est réalisée ou installée pratiquement de façon symétrique sur la surface du champ de capteur. En variante, l’essuie-glace peut être installé de manière flottante, l’essuie-glace étant exclusivement fixé à une unité de guidage prévue sur un côté de la surface de champ de capteur. L’expression « axe de rotation » désigne notamment un axe, notamment un axe de symétrie d’un corps symétrique en rotation autour duquel on tourne. Suivant une autre caractéristique, l’axe de rotation de l’élément de rotation est au moins pratiquement parallèle à la direction principale d’extension de l’essuie-glace ou encore l’axe de rotation de l’élément de rotation est au moins pratiquement perpendiculaire à la direction principale d’extension de l’essuie-glace. De façon avantageuse, on aura de bonnes propriétés fonctionnelles en ce que on aura un positionnement particulièrement rigide, précis de l’essuie-glace par rapport à la surface du champ de capteur car, en particulier, une force perpendiculaire à la surface du champ de capteur sera prise par l’élément de rotation. De manière avantageuse, on améliore le fonctionnement car, en particulier, pour une direction pratiquement perpendiculaire à la direction principale d’extension de l’axe de rotation prévu sur l’essuie-glace, on pourra avoir une différence de course de l’élément de rotation notamment par rapport à l’essuie-glace, élément de rotation qui guide celui-ci, perpendiculairement à la surface de champ de capteur. A titre d’exemple, l’axe de rotation d’au moins un élément de rotation est au moins pratiquement parallèle à la direction principale d’extension de l’essuie-glace ou au moins pratiquement parallèle à l’axe de courbure de la surface de champ de capteur ou au moins pratiquement verticale. Par exemple, l’axe de rotation est au moins pratiquement perpendiculaire à la direction principale d’extension de l’essuie-glace ou au moins pratiquement perpendiculaire à la surface de champ de capteur. Suivant une autre caractéristique, l’unité de guidage comporte au moins un autre élément de rotation, cet élément de rotation et l’autre élément de rotation étant installés dans l’unité de guidage pour entourer au moins périodiquement le rail de guidage ou encore pour que le rail de guidage forme une cage de guidage pour au moins un élément de rotation notamment pour cet élément de rotation. De façon avantageuse, on a des propriétés particulièrement intéressantes de guidage car le mouvement de l’essuie-glace est limité dans au moins deux directions de l’espace. De façon avantageuse, on améliore le guidage car, en particulier, on réalise une liaison par la forme entre le rail de guidage et au moins deux éléments de rotation. De façon avantageuse, on augmente la sécurité de fonctionnement car, en particulier, un élément de rotation ou au moins un autre élément de rotation sont intégrés dans la cage de guidage et sont ainsi protégés contre une éjection. De façon préférentielle, l’élément de rotation et l’autre élément de rotation sont au moins pratiquement identiques en construction ou analogues. On peut également envisager que l’autre élément de rotation soit plus court ou long notamment selon l’axe de rotation que cet élément de rotation et/ou comporte un autre élément tel que, par exemple, un élément de liaison par la forme ou un élément réduisant le frottement. En variante, l’autre élément de rotation peut avoir une forme différente comme, par exemple, une forme de sphère ou de roue ou de cône ou de barillet. Au moins les deux axes de rotation des deux éléments de rotation qui se font face et qui entourent le rail de guidage sont parallèles. En particulier, l’autre élément de rotation lors du mouvement d’aller et retour de l’essuie-glace a un sens de rotation opposé à cet élément de rotation. Par exemple, au moins les deux éléments de rotation qui se font face et entourent le rail de guidage sont reliés l’un à l’autre, notamment de manière rigide. En variante, deux rails de guidage peuvent entourer un ou deux, notamment au moins deux éléments de rotation. Par exemple, l’axe de rotation d’au moins un élément de rotation ou de l’autre élément de rotation est parallèle à la direction principale d’extension de l’essuie-glace. L’axe de rotation d’au moins cet élément de rotation ou de l’autre élément de rotation sont perpendiculaires à la direction principale d’extension de l’essuie-glace. La cage de guidage entoure, par exemple, au moins l’élément de rotation et/ou l’autre élément de rotation au moins partiellement. Au moins un élément de rotation ou au moins un autre élément de rotation sont prévus dans la cage de guidage. Par exemple, la cage de guidage est au moins pratiquement parallèle au plan principal d’extension de la surface de champ de capteur. En variante, la cage de guidage peut également passer le long de la surface de champ de capteur. Suivant une autre caractéristique, l’unité de guidage comporte au moins un bras d’essuie-glace pour fixer le bras d’essuie-glace de l’unité d’essuyage, notamment pour guider le mouvement du bras d’essuie-glace selon la surface de champ de capteur, en particulier, dans le sens de la largeur de la surface de champ de capteur. De façon avantageuse, on aura une très grande stabilité ou de bonnes propriétés de guidage, en particulier, l’élément de bras d’essuie-glace est très rigide. Les frais de réparation seront réduits car, en particulier, l’essuie-glace pourra, si nécessaire, être échangé sans avoir à remplacer l’ensemble de l’unité d’essuyage. De façon avantageuse, on améliore le nettoyage car, en particulier, pour un mouvement d’essuie-glace dans le sens de la largeur, on pourra racler l’eau et les gouttes d’eau et les particules de saletés ou autres éléments vers le côté et ne pas les étaler par le mouvement de va et vient sur toute la surface de champ de capteur. De façon préférentielle, l’élément de bras d’essuie-glace reçoit l’essuie-glace. L’élément de bras d’essuie-glace est prévu pour transmettre à l’essuie-glace le mouvement ou un mouvement d’entraînement à l’essuie-glace. L’élément de bras d’essuie-glace est au moins en partie dans la cage de guidage. Au moins un élément de rotation ou un autre élément de rotation sont reliés solidairement à l’élément de bras d’essuie-glace. L’axe de rotation d’un élément de rotation ou d’au moins un autre élément de rotation se déplacent à la vitesse de l’essuie-glace le long de la surface de champ de capteurs. Par exemple un ensemble d’éléments de rotation ou d’autres éléments de rotation sont installés dans la cage de guidage. En particulier, l’élément de bras d’essuie-glace roule sur l’élément de rotation ou sur l’autre élément de rotation. L’élément de bras d’essuie-glace comporte avantageusement une fermeture rapide pour fixer l’essuie-glace notamment sans utiliser d’outil par l’élément de bras d’essuie-glace. L’expression « sens de la largeur » correspond à une direction selon le mouvement de l’essuie-glace notamment le long ou parallèlement au mouvement d’aller et retour de l’essuie-glace ou le long de la surface du champ de capteur. La direction en largeur est, de préférence, au moins pratiquement perpendiculaire à l’axe de courbure de la surface de champ de capteur. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’essuie-glace comporte une unité de poussée ou de pression pour maintenir en mode d’essuyage notamment dans chaque position de l’essuie-glace, une pression minimum de l’essuie-glace contre la surface de champ de capteur à nettoyer. On améliore la fiabilité en ce que notamment, dans chaque état de fonctionnement, on garantit la pression minimale nécessaire pour un nettoyage optimum. En particulier, cette pression minimale est au moins précise dans la zone du bord qui est définie par la position de départ ou la position de fin de course ou encore une position d’inversion de l’essuie-glace. L’unité de guidage est parallèle au plan principal d’extension de la surface de champ de capteur. La pression d’application augmente avec la distance d’un point quelconque de la surface de champ de capteur par rapport à l’unité de guidage. L’expression « pression minimum » est notamment celle d’une force par unité de surface qui est appliquée dans chaque état de fonctionnement possible. Suivant une caractéristique, l’unité de pression comprend une unité de précontrainte, par exemple, avec au moins un élément de ressort qui permet une variation de longueur en précontrainte d’une partie de l’unité d’essuie-glace notamment du bras d’essuie-glace de l’unité d’essuie-glace. On améliore avantageusement la fiabilité car, en particulier, dans chaque état de fonctionnement, on garantit la pression minimum nécessaire à un nettoyage optimum. De façon préférentielle, l’élément de ressort est en forme de ressort hélicoïdal. En variante, l’élément de ressort pourrait également être un ressort de torsion ou un élément de ressort hydraulique ou pneumatique. Il est également proposé, selon l’invention, un capteur, notamment un capteur d’assistance de conduite tel qu’un capteur lidar avec un dispositif de nettoyage de champ de capteur. Cela améliore la fiabilité du fonctionnement du capteur lidar ou allonge l’intervalle d’entretien car, en particulier, il n’y aura plus de détérioration du fonctionnement lié à un nettoyage insuffisant du champ de capteur. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur du capteur lidar est prévu notamment sur le boîtier du capteur lidar. On peut également envisager et de fixer le dispositif de nettoyage du champ de capteur au véhicule équipé du capteur lidar. L’invention porte également sur un véhicule, notamment un véhicule circulant en mode au moins partiellement autonome et qui comporte un capteur. On améliore avantageusement la sécurité car on évite tout défaut de fonctionnement qui serait occasionné par un nettoyage insuffisant de la surface du champ de capteur du capteur lidar. L’invention porte également sur un procédé de nettoyage d’un capteur, notamment d’un capteur d’assistance de conduite comme, par exemple, un capteur lidar d’un véhicule, notamment avec un dispositif de nettoyage de champ de capteur qui nettoie dans au moins une étape de procédé, d’une surface de champ de capteur à cintrage simple, une unité d’essuyage comportant un essuie-glace avec un mouvement de va et vient de l’essuie-glace, en particulier, de manière au moins mécanique, et de préférence, directement. Le nettoyage d’une surface de champ de capteur à cintrage simple est possible car, en particulier, cette surface sera nettoyée par le mouvement de va et vient de l’essuie-glace. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un dispositif de nettoyage de champ de capteur selon l’invention représenté dans les dessins annexés dans lesquels : vue schématique d’un véhicule équipé d’un capteur, vue en perspective schématique du capteur équipé d’un dispositif de nettoyage de champ de capteur, vue schématique de dessus du capteur avec le dispositif de nettoyage de champ de capteur comportant une unité de guidage, vue schématique d’un élément de rotation de l’unité de guidage, vue schématique d’une variante de réalisation de l’élément de rotation de l’unité de guidage, ordinogramme schématique d’un procédé de nettoyage d’un champ de capteur avec le dispositif de nettoyage de capteur, unité de guidage d’une première variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur, unité de guidage d’une seconde variante de dispositif de guidage de champ de capteur, unité de guidage d’une troisième variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur, unité de guidage d’une quatrième variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur, cinquième variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur et, schéma de l’ordinogramme d’une variante de procédé de nettoyage d’un champ de capteur avec le dispositif de nettoyage. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION La est une vue schématique d’un véhicule 14a. Le véhicule 14a est un véhicule 14a autonome ou partiellement autonome. Le véhicule 14a est un véhicule de tourisme. Le véhicule 14a pourrait également être un véhicule utilitaire. Le véhicule 14a comporte un capteur 12a. Le capteur 12a est installé dans la zone du pavillon du véhicule 14a. Le capteur 12a pourrait également être installé dans la zone frontale ou à un autre endroit du véhicule 14a. Le capteur 12a est réalisé comme capteur d’assistance de conduite. Le capteur 12a est un capteur lidar. La est une vue en perspective schématique du capteur 12a. Le capteur 12a comporte un boîtier 58a. Le boîtier 58a protège le capteur 12a contre l’influence de l’environnement comme, par exemple, la pluie et la neige, les dommages, la saleté ou autres éléments. Le boîtier 58a entoure le capteur 12a ainsi que les éléments électriques, optiques, électroniques ou comparables, comme par exemple, des câbles, des platines, des éléments optiques ou des moyens analogues. Le boîtier 58a a un couvercle 68a. Le boîtier 58a comporte un boîtier de capteur 70a. Le couvercle 68a fait partie du boîtier 58a. Le couvercle 68a est au-dessus du boîtier de capteur 70a. Le boîtier de capteur 70a forme, en partie, le boîtier 58a. Le capteur 12a a une surface supérieure de capteur 20a à cintrage simple. La surface supérieure de capteur 20a définit une surface de mesure du capteur 12a. La surface supérieure du champ de capteur 20a est une partie du boîtier 58a. La surface supérieure du champ de capteur 20a est transparente. Cette surface supérieure 20a pourrait également être partiellement transparente, comme, par exemple, teintée ou être seulement transparente à une lumière d’une certaine plage de longueurs d’onde. La surface supérieure du champ de capteur 20a est orientée dans la direction principale de circulation du véhicule 14a. On pourrait également envisager d’orienter la surface supérieure du capteur 20a dans une direction différente de la direction principale d’orientation du véhicule 14a. En outre, on peut envisager la direction de la surface supérieure du champ de capteur 20a variable, par exemple, orientable par une rotation du capteur 12a. Le capteur 12a est équipé d’un dispositif de nettoyage de champ de capteur 10a. Le dispositif de nettoyage 10a est monté sur le boîtier 58a du capteur 12a. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10a est installé sur le couvercle 68a du boîtier. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10a est installé sur le côté du capteur 12a tourné, c’est-à-dire opposé au véhicule 14a du capteur 12a. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10a est en partie dans le boîtier 58a du capteur 12a. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10a est prévu pour nettoyer le capteur 12a. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10a est prévu pour nettoyer la surface supérieure 20a du champ de capteur qui est cintrée de manière simple. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10a comporte une unité d’essuyage 16a. L’unité d’essuyage 16a comporte un bras d’essuie-glace 42a. Le bras d’essuie-glace 42a est en partie dans le boîtier 58a. Le bras d’essuie-glace 42a traverse une ouverture mobile. L’unité d’essuyage 16a comporte un essuie-glace 18a. L’unité d’essuyage 16a est conçue pour nettoyer la surface supérieure 20a du capteur 12a qui est à simple courbure, par un mouvement de va-et-vient de l’essuie-glace 18a. Le mouvement de va-et-vient se fait selon le sens de la largeur 24a de la surface supérieure de champ de capteur 20a. Le nettoyage de cette surface supérieure 20a avec l’essuie-glace 18a se fait de manière mécanique et/ou directement. L’essuie-glace 18a a une lèvre d’essuyage 60a. La lèvre d’essuyage 60a de l’essuie-glace 18a est, à tout moment de fonctionnement, sur la surface extérieure de champ de capteur 20a. La lèvre d’essuyage 60a vient en contact avec la surface supérieure de champ de capteur 20a. La est une vue schématique de dessus du capteur 12a avec le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10a comportant l’unité d’essuyage 16a en vue de dessus. L’unité d’essuyage 16a comporte une unité de guidage 22a. L’unité de guidage 22a est conçue pour guider le mouvement d’aller et retour de l’essuie-glace 18a sur la surface extérieure de champ de capteur 20a, cintrée, à nettoyer. L’unité de guidage 22a a une unité de rail de guidage 28a. L’unité de rail de guidage 28a comporte un rail de guidage 30a à cintrage simple. L’unité de rail de guidage 28a comporte un autre rail de guidage 82a à cintrage simple. Le rail de guidage à cintrage simple 30a passe sur la surface extérieure 20a à courbure simple du champ de capteur. L’autre rail de guidage à courbure simple 82a passe sur la courbure de la surface extérieure de champ de capteur 20a qui est à courbure simple. Le rail de guidage 30a, l’autre rail de guidage 82 et la surface de dessus de capteur 20a à cintrage simple sont disposés l’un par rapport à l’autre suivant des courbes parallèles. Le rail de guidage 30a et l’autre rail de guidage 82a passent le long ou dans la direction de la largeur 24a de la surface supérieure de champ de capteur 20a. Le rail de guidage 30a et l’autre rail de guidage 82a sont en une seule pièce. Le rail de guidage 30a et l’autre rail de guidage 82a peuvent être reliés solidairement l’un à l’autre par un élément de liaison 78a ou par le boîtier 58a. Le rail de guidage 30a et l’autre rail de guidage 82a sont situés à côté de la surface extérieure de champ de capteur 20a lorsqu’on regarde la surface extérieure de champ de capteur 20a. Le rail de guidage 30a et l’autre rail de guidage 82a sont au-dessus de la surface extérieure 20a du capteur lorsqu’on regarde dans la direction verticale. En variante, sous la surface extérieure de champ de capteur 20a, selon la direction verticale on pourrait avoir une autre unité de rail 22a. Le rail de guidage 30a et l’autre rail de guidage 82a sont situés sur le même côté de la surface extérieure du champ de capteur lorsqu’on considère la surface extérieure de champ de capteur 20a. L’unité de guidage 22a comporte un élément de support de bras d’essuie-glace 40a. L’élément de support de bras 40a est conçu pour fixer le bras d’essuie-glace 42a de l’unité d’essuyage 16a. L’élément de support de bras d’essuie-glace 40a est conçu pour guider le mouvement du bras d’essuie-glace 42a le long de la surface extérieure 20a du champ de capteur dans le sens de la largeur 24a de la surface extérieure 20a et de transmettre le mouvement. L’unité de guidage 22a comporte un élément de rotation 26a. L’élément de rotation 26a est sous la forme d’un rouleau. L’élément de rotation 26a est réalisé comme roue de liaison par la forme. L’élément de rotation 26a pourrait également être sous la forme d’un rouleau ou d’un barillet ou d’un cône ou d’une autre forme techniquement intéressante. L’élément de rotation 26a a un axe de rotation 32a. L’axe de rotation 32a de l’élément de rotation 26a est parallèle à la direction principale d’extension 34a de l’essuie-glace 18a (voir ). La montre un exemple de réalisation de l’élément de rotation 26a. L’élément de rotation 26a est conçu pour tourner autour de l’axe de rotation 32a. L’élément de rotation 26a est installé entre le rail de guidage 30a et l’autre rail de guidage 82a. L’élément de rotation 26a a un élément de liaison par la forme 62a. L’élément de liaison par la forme 62a est conçu pour réaliser une liaison par la forme avec un élément de liaison par la forme correspondant 76 du rail de guidage 30a. L’élément de liaison par la forme 62a est prévu pour réaliser une liaison par la forme avec un autre élément de liaison par la forme 84 ayant une forme correspondante à l’autre rail de guidage 82a. L’élément de liaison par la forme 62a est sur le diamètre extérieur de l’élément de rotation 26a. L’élément de liaison par la forme 62a présente dans la direction radiale 64a de l’élément de rotation 26a, une forme allant en diminuant. L’élément de liaison par la forme 62a se développe radialement par une pointe 44a tournée vers l’extérieur. Le rail de guidage 30a et l’autre rail de guidage 82a entourent l’élément de liaison par la forme 62a de l’élément de rotation 26a. En variante, l’élément de liaison par la forme 62a pourrait également avoir deux pointes ou plus orientées radialement vers l’extérieur. En variante, l’élément de liaison par la forme 62a pourrait également être rond ou avoir toute autre forme géométrique techniquement intéressante. En variante, l’élément de liaison par la forme 62a peut également être dans une surface frontale axiale de l’élément de rotation 26a. La montre une variante 26a’ de mode de réalisation de l’élément de rotation. Cet élément de rotation 26’a est conçu pour tourner autour de l’axe de rotation 32’a, l’élément de rotation 26’a est entre le rail de guidage 30’a et l’autre rail de guidage 82’a. L’élément de rotation 26’a a un élément de liaison par la forme 62’a. L’élément de liaison par la forme 62’a est prévu pour réaliser une liaison par la forme avec l’élément de liaison par la forme 76’a correspondant sur le rail de guidage 30’a. L’élément de liaison par la forme 62’a est conçu pour participer à une liaison par la forme avec un autre élément de liaison par la forme 84’a correspondant pour l’autre rail de guidage 82’a. L’élément de liaison par la forme 62’a est prévu sur le diamètre extérieur de l’élément de rotation 26’a. L’élément de liaison par la forme 62’a présente une forme allant en diminuant dans la direction radiale 64’a de l’élément de rotation 26a. L’élément de liaison par la forme 62’a est en forme de pointe 44’a tournée radialement vers l’intérieur. L’élément de liaison par la forme 62’a de l’élément de rotation 26’a entoure le rail de guidage 30’a et l’autre rail de guidage 82’a. En variante, l’élément de liaison par la forme 62’a pourrait également avoir deux ou plusieurs pointes orientées radialement vers l’intérieur. En variante, l’élément de liaison par la forme 62’a pourrait également être rond ou avoir tout autre forme géométrique techniquement intéressante. En variante, l’élément de liaison par la forme 62’a pourrait également être intégré dans la surface frontale axiale de l’élément de rotation 26’a. La est un schéma d’un ordinogramme d’un procédé de nettoyage du capteur 12a avec le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10a. Dans l’étape de procédé 54a on nettoie directement, de manière mécanique, la surface extérieure 20a du champ du capteur 12a à cintrage simple, avec une unité d’essuyage 16a munie d’un essuie-glace 18a effectuant un mouvement d’aller-retour de l’essuie-glace 18a. Le nettoyage de la surface extérieure du champ de capteur 20a peut se faire à des vitesses d’essuyage différentes. Le nettoyage de la surface extérieure 20a peut également se faire à des intervalles de nettoyage différents. Pour le nettoyage, on guide l’essuie-glace 18a le long de la surface extérieure 20a en contact avec cette surface extérieure 20a du champ de capteur. Dans la position de fin de course, l’essuie-glace 18a change de sens et revient à la position de départ/position de repos. Les figures 6 à 11 montrent d’autres exemples de réalisation de l’invention. La description suivante et les dessins se limiteront principalement aux différences entre les exemples de réalisation et pour les éléments portant les mêmes références, on se reportera fondamentalement aux dessins et/ou à la description des autres exemples de réalisation notamment ceux des figures 1 à 5. Pour distinguer les modes de réalisation, le suffixe (a) est associé aux références du mode de réalisation des figures 1 à 5. Dans les exemples des figures 6 à 11 on remplacera le suffixe (a) par les suffixes (b…f). La montre une première variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur 10b. Cette première variante de dispositif de nettoyage 10b est prévue pour nettoyer avec un capteur 12b, la surface extérieure de cintrage simple 20b de champ de capteur. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10b a une unité d’essuyage 16b. L’unité d’essuyage 16b comporte une unité de guidage 22b. L’unité de guidage 22b a une unité de rail de guidage 28b avec un rail de guidage 30b et un autre rail de guidage 82b. Le rail de guidage 30b et l’autre rail de guidage 82b passent selon le cintrage (ou courbure) de la surface extérieure 20b à cintrage simple du champ de capteur. Le rail de guidage 30b, l’autre rail de guidage 82b et la surface extérieure à cintrage simple 20b du champ de capteur sont associés selon une courbe parallèle. L’unité de guidage 22b a un élément de rotation 26b. L’unité de guidage 22b a un autre élément de rotation 36b. L’élément de rotation 26b et l’autre élément de rotation 36b sont sous la forme de doubles roues. L’élément de rotation 26b vient sur le rail de guidage 30b. L’autre élément de rotation 36b est en prise avec l’autre rail de guidage 82b. Le rail de guidage 30b et l’autre rail de guidage 82b sont reliés solidairement l’un à l’autre par un élément de liaison 78b. En variante, le rail de guidage 30b et l’autre rail de guidage 82b peuvent être réalisés en une seule pièce. En variante, le rail de guidage 30b et l’autre rail de guidage 82b peuvent être reliés par le couvercle 68b du boîtier du capteur 12b. L’élément de rotation 26b et l’autre élément de rotation 36b sont reliés solidairement l’un à l’autre par un autre élément de liaison 74b. Cet autre élément de liaison 74b est prévu pour fixer l’unité d’essuyage 16b de l’unité de guidage 22b. L’autre élément de liaison 74b est conçu pour positionner et/ou fixer l’élément de rotation 26b et l’autre élément de rotation 36b l’un par rapport à l’autre. L’élément de rotation 26b a un élément de liaison par la forme 62b. L’autre élément de rotation 36b a un autre élément de liaison par la forme 86b. L’élément de liaison par la forme 62b est prévu sur le côté radial extérieur de l’élément de rotation 26b. L’élément de liaison par la forme 62b a deux pointes. L’élément de liaison par la forme 62b de l’élément de rotation 26b est conçu pour une liaison par la forme avec un élément de liaison par la forme 76b correspondant du rail de guidage 30b. L’autre élément de liaison par la forme 86b est prévu sur le côté radial extérieur de l’autre élément de rotation 36b. Cet autre élément de liaison par la forme 86b a deux pointes. L’autre élément de liaison par la forme 86b de l’autre élément de rotation 36b est conçu pour participer à une liaison par la forme avec un autre élément de liaison par la forme 88b correspondant du rail de guidage 82b. L’élément de rotation 26b et l’autre élément de rotation 36b sont identiques en construction. L’unité de rail de guidage 28b entoure l’élément de rotation 26b et l’autre élément de rotation 36b par les deux côtés opposés. L’élément de rotation 26b et l’autre élément de rotation 36b sont écartés l’un de l’autre. En variante, l’unité de guidage 22b peut avoir en plus de l’élément de rotation 26b et de l’autre élément de rotation 36b, une forme quelconque techniquement intéressante ainsi qu’un nombre d’autres éléments de rotation. La est une vue schématique d’une seconde variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur 10c. La première variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur 10c est prévue pour nettoyer la surface extérieure 20c de courbure simple avec un capteur 12c. La surface extérieure de capteur 20c a une largeur 24c. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10c a une unité d’essuyage 16c. L’unité d’essuyage 16c a un essuie-glace 18c. L’unité d’essuyage 16c comporte une unité de guidage 22c. L’unité de guidage 22c a une unité de rail de guidage 28c. L’unité de rail de guidage 28c a un rail de guidage 30c. Le rail de guidage 30c passe le long de la courbure de la surface extérieure à courbure simple 20c du champ de capteur. Le rail de guidage 30c et la surface extérieure à courbure simple 20c du champ de capteur sont associés l’un à l’autre dans une courbe parallèle. Le rail de guidage à courbure simple 30c est installé sur le boîtier 58c du capteur 12c. Le rail de guidage à courbure simple 30c est installé dans le couvercle de boîtier 68c du capteur 12c. Le rail de guidage 30c a un élément de liaison par la forme 76c correspondant. Le rail de guidage 30c a un autre élément de liaison par la forme 88c correspondant. L’élément de liaison par la forme 76c correspondant est prévu sur un côté du rail de guidage 30c tourné vers la surface extérieure 20c du champ de capteur ou d’un bras d’essuyage 42 de l’unité d’essuyage 16c. L’autre élément de liaison par la forme 88c correspondant est sur le côté du rail de guidage 30c opposé à la surface de revêtement 20c du champ de capteur et/ou du bras d’essuie-glace 42c de l’unité d’essuyage 16c. L’unité de guidage 22c a un élément de support de bras d’essuyage 40c. L’élément de support de bras 40c est conçu pour fixer le bras d’essuie-glace 42c à l’unité d’essuyage 16c. L’unité de guidage 22c a un élément de rotation 26c. L’unité de guidage 22c a un premier autre élément de rotation 36c et un second autre élément de rotation 90c. En variante, l’unité de guidage 22c peut avoir plus d’un élément de rotation 26c. En variante, l’unité de guidage 22c peut avoir plus de deux éléments de rotation 36c, 90c. L’élément de rotation 26c et les deux autres éléments de rotation 36c, 90c sont sous la forme de roues. L’élément de rotation 26c est prévu sur la surface extérieure 20c du champ de capteur et/ou du côté du rail de guidage 30c tourné vers le bras d’essuie-glace 42c. Les deux autres éléments de rotation 36c, 90c sont prévus sur le côté du rail de guidage 30c non tourné vers la surface extérieure 20c du champ de capteur et/ou du bras d’essuie-glace 42c. En variante, l’élément de rotation 26c pourrait également être sur le côté du rail de guidage 30c opposé à la surface extérieure 20c du champ de capteur et/ou du bras d’essuie-glace 42c. En variante, les deux autres éléments de rotation 36c et 90c peuvent également être sur le côté du rail de guidage 30c tourné vers la surface extérieure 20c du champ de capteur et/ou du bras d’essuie-glace 42c. L’élément de rotation 26c a un axe de rotation 32c. L’axe de rotation 32c est parallèle au bras d’essuie-glace 42c. L’axe de rotation 32c est parallèle à la surface extérieure 20c du champ de capteur 20c. Le premier autre élément de rotation 36c a un premier autre axe de rotation 80c. Le second autre élément de rotation 90c a un second autre axe de rotation 92c. L’axe de rotation 32c et l’autre premier axe de rotation 80c et le second autre axe de rotation 92c sont parallèles au bras d’essuie-glace 42c. L’axe de rotation 32c et le premier autre axe de rotation 80c ainsi que le second autre axe de rotation 92c sont parallèles à la surface extérieure 20c du champ de capteur. L’élément de rotation 26c a un élément de liaison par la forme 62c. Le premier autre élément de rotation 36c a un premier autre élément de liaison par la forme 86c. L’autre second élément de rotation 90c comporte un second autre élément de liaison par la forme 94c. L’élément de rotation 26c et le premier autre élément de rotation 36c ainsi que le second autre élément de rotation 90c sont reliés l’un à l’autre par un élément de liaison 74c. L’élément de liaison 74c est conçu pour positionner l’un par rapport à l’autre et par rapport au rail de guidage 30c, l’élément de rotation 26c et le premier autre élément de rotation 36c ainsi que le second autre élément de rotation 90c. L’élément de liaison 74c tient les liaisons par la forme entre l’élément de rotation 26c et l’autre premier élément de rotation 36c, l’autre second élément de rotation 90c et le rail de guidage 30c. La est une vue schématique d’une troisième variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur 10d. Cette troisième variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur 10d est prévu pour nettoyer une surface extérieure 20d à courbure simple d’un capteur 12d. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10d a une unité d’essuyage 16d. L’unité d’essuyage 16d comprend un essuie-glace 18d. L’unité d’essuyage 16d a un bras d’essuie-glace 42d. L’unité d’essuyage 16d a une unité de guidage 22d. L’unité de guidage 22d a une unité de rail de guidage 28d. L’unité de rail de guidage 22d a un élément de support de bras d’essuie-glace 40d. L’essuie-glace 18d est fixé par le bras d’essuie-glace 42d à l’élément de support de bras d’essuie-glace 40d. L’unité de guidage 22d a plusieurs éléments de rotation 26d. Tous les éléments de rotation 26d sont identiques. Chaque élément de rotation 26d a un axe de rotation 32d. Chaque axe de rotation 32d de chaque élément de rotation 26d est perpendiculaire à la direction principale d’extension 34d de l’essuie-glace 18d. Chaque axe de rotation 32d de chaque élément de rotation 26d est perpendiculaire à la largeur de la surface extérieure 20d du champ de capteur. L’axe de rotation 32d est relié par l’élément de rotation 36d de manière fixe par rapport à l’unité de rail de guidage 28d. Les éléments de rotation 26d sont écartés selon la largeur 24d de la surface extérieure 20d du champ de capteur. L’unité de guidage 22d est tournée comme les éléments de rotation 26d sur le côté de l’élément de support de bras d’essuie-glace 40d non tourné vers le capteur 12d ainsi que sur le côté de l’élément de support de bras d’essuie-glace 40d tourné vers le capteur 12d. En variante, l’unité de guidage 22d a un nombre différent d’éléments de rotation 26d sur le côté de l’élément de support de bras d’essuie-glace 40d non tourné vers le capteur 12d, par comparaison avec l’élément de support de bras d’essuie-glace 40d tourné vers le capteur 12d. L’unité de guidage 22d a un élément d’écartement 96d. L’unité de guidage 22d a un autre élément d’écartement 98d. L’élément d’écartement 96d et l’autre élément d’écartement 98d sont sur deux côtés opposés de l’élément de support de bras 40d. L’élément d’écartement 96d et l’autre élément d’écartement 98d sont prévus pour guider l’élément de support de bras d’essuie-glace 40d perpendiculairement à la direction principale d’extension de l’essuie-glace 18d le long de la largeur 24d de la surface extérieure 20d du champ de capteur. L’élément d’écartement 96d est sous la forme d’un galet. L’autre élément d’écartement 98d est également sous la forme d’un galet. En variante, l’élément d’écartement 96d et l’autre élément d’écartement 98d pourraient être réalisés sous la forme d’un patin. L’élément d’écartement 96d et l’autre élément d’écartement 98c sont de même construction. L’élément d’écartement 96d et l’autre élément d’écartement 98c sont fixés en rotation à l’élément de support de bras d’essuie-glace 40d. L’unité de guidage 22 a une unité de rail de guidage 28d. L’unité de rail de guidage 28d forme une cage de guidage 38d pour l’élément de rotation28d et l’autre élément de rotation 36d. L’élément de support de bras d’essuie-glace 40d est mobile dans la cage de guidage 38d le long de la largeur 24d de la surface extérieure 20d du champ de capteur. L’unité de rail de guidage 28d a une direction principale d’extension. La direction principale d’extension de l’unité de rail de guidage 28d est parallèle au plan principal d’extension de la surface de revêtement 28d du champ de capteur. L’unité de guidage 28d a un orifice de passage 100d qui est conçu pour faire passer l’élément de support de bras d’essuie-glace 40d à travers la cage de guidage 38d pour la fixation du bras d’essuie-glace 42d. La est une vue schématique d’une quatrième variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur 10e. Cette quatrième variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur 10e est une variante de l'exemple de réalisation de la . La description et les dessins se limitent principalement aux différences entre la quatrième variante de dispositif de nettoyage 10e et la troisième variante de dispositif de nettoyage 10d de la . La quatrième variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur 10e est prévue pour nettoyer une surface extérieure 20 de champ de capteur 12e. Cette quatrième variante de dispositif de nettoyage 10e a une unité d’essuyage 16e. L’unité d’essuyage 16e comporte une unité de guidage 22e. L’unité de guidage 22e a un élément de support de bras d’essuie-glace 40e. L’unité de guidage 22e comporte un élément de rotation 26e. L’élément de rotation 26e a un axe de rotation 32e. L’unité de guidage 22e a un autre élément de rotation 36e. Cet autre élément de rotation 36e a son axe de rotation (autre axe de rotation) 80e. L’axe de rotation 32e et l’autre axe de rotation 80e sont parallèles. L’axe de rotation 32e et l’autre axe de rotation 80e sont perpendiculaires à la direction principale d’extension de la surface extérieure 20e du champ de capteur. L’élément de rotation 26e est fixé en rotation à l’élément de support de bras 40e. L’élément de rotation 36e est fixé en rotation à l’élément de support de bras d’essuie-glace 40e. L’élément de rotation 26e est sur le côté de l’élément de support de bras d’essuie-glace 40e à l’opposé du capteur 12e. L’autre élément de rotation 36e est sur le côté de l’élément de support de bras d’essuie-glace 40e tourné vers le capteur. L’axe de rotation 32e de l’élément de rotation 26e et l’autre axe de rotation 80e de l’autre élément de rotation 36e sont mobiles dans l’unité de guidage 22e par rapport à l’unité de rail de guidage 28e. La est une vue schématique d’une cinquième variante de dispositif de nettoyage de champ de capteur 10f. Cette cinquième variante de dispositif de nettoyage 10f a une unité d’essuyage 16f. L’unité d’essuyage 16f comporte un essuie-glace 18f. L’unité d’essuyage 16f comporte un bras d’essuie-glace 42f. L’unité d’essuyage 16f a une unité de guidage 22f. L’unité de guidage 22f a un élément de support de bras d’essuie-glace 40f. L’essuie-glace 18f est fixé au bras d’essuie-glace 42f. L’unité d’essuyage 16f a une unité de pression 46f. Le bras d’essuie-glace 42f est fixé à l’élément de support de bras d’essuie-glace 40f par l’unité de pression 46f. L’unité de pression 46f est prévue, en mode d’essuyage, pour toute position 48f de l’essuie-glace 18f en mode d’essuyage, pour exercer une pression minimale de l’essuie-glace 18f contre la surface extérieure 20f à nettoyer du champ du capteur 12f. L’unité de pression 46f a une unité de précontrainte 50f. L’unité de précontrainte 50f comporte un élément de ressort 52f. L’élément de ressort 52f permet une variation de longueur précontrainte d’une partie de l’unité d’essuyage 16f du bras d’essuie-glace 42f de cette unité 16f. L’unité de précontrainte 50f est, par exemple, réalisée comme élément télescopique chargé par un ressort. L’unité de précontrainte 50f pourrait également être un autre mécanisme de précontrainte par ressort comme, par exemple, un mécanisme de levier à genouillère à précontrainte à ressort. La est un schéma d’un procédé de nettoyage du capteur 12f par le dispositif de nettoyage de champ de capteur 10f. Dans une étape 54f du procédé on nettoie directement de manière mécanique, la surface extérieure 20f du champ du capteur 12f à cintrage simple avec une unité d’essuyage 16f comprenant un essuie-glace 18f effectuant un mouvement d’aller-retour (ou de va-et-vient) de l’essuie-glace 18f. Pour nettoyer, on déplace l’essuie-glace 18f le long de la surface extérieure 20f du champ de capteur en contact avec cette surface 20f. Pour le nettoyage on déplace suivant le mouvement aller et retour l’élément de support de bras d’essuie-glace 40f le long de la cage de guidage 38f. L’essuie-glace 18f est guidé ici à partir de la position de repos dans le sens de la largeur 24f de la surface extérieure 20f du champ de capteur. En position de fin de course, l’essuie-glace 18f effectue un changement de sens et revient vers la position de départ ou position de repos. Le mouvement de l’essuie-glace 18f de la position de repos en direction de la position de fin de course augmente la distance entre l’élément de support de bras d’essuie-glace 40f et la surface extérieure 20f du champ de capteur. Plus la distance entre l’élément de support de bras d’essuie-glace 40f et la surface extérieure 20f du champ de capteur augmente et plus l’unité de pression 46f sera déviée fortement. Plus l’unité de pression 46f est ainsi déviée et plus la force d’application de l’élément de support de bras d’essuie-glace 40f exercée sur la surface extérieure 20f du champ de capteur augmente. Au milieu de la largeur 24f du champ de capteur, la distance est la plus courte entre l’élément de support de bras d’essuie-glace 40f et la surface extérieure 20f du champ de capteur et ainsi la pression entre l’essuie-glace 18 et la surface supérieure du champ de capteur 20f sera la plus grande. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX (limitée aux références numériques sans les suffixes alphabétiques) 10 Dispositif de nettoyage de champ de capteur 12 Capteur 14 Véhicule 16 Unité d’essuyage/élément de liaison par la forme 18 Essuie-glace 20 Surface extérieure du champ de capteur 22 Unité de guidage 24 Largeur du champ de capteur 24a Largeur de la surface extérieure 26 Elément de rotation 28 Unité de rail de guidage 30 Rail de guidage 32 Axe de rotation 38 Cage de guidage 40 Elément de support de bras d’essuie-glace 42 Bras d’essuie-glace 44 Pointe 46 Unité de pression 50 Unité de précontrainte 52 Elément de ressort 54 Etape de procédé 58 Boîtier 60 Lèvre d’essuyage 62 Elément de liaison par la forme 64 Direction radiale 68 Couvercle du boîtier 70 Boîtier de capteur 74 Elément de liaison 78 Elément de liaison 82 Autre rail de guidage 86 Autre élément de liaison par la forme 90 Autre élément de rotation 92 Autre axe de rotation 94 Second autre élément de liaison par la forme 96 Elément d’écartement 98 Autre élément d’écartement 100 Orifice de passage Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10a;10b;10c; 10d; 10e; 10f) pour nettoyer au moins un capteur (12a; 12b; 12c; 12d; 12e; 12f) en particulier un capteur d’assistance de conduite, par exemple, le capteur lidar d’un véhicule (14a; 14b; 14c; 14d; 14e; 14f) avec une unité de nettoyage (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f) qui comprend au moins un balai d'essuie-glace (18a; 18b; 18c; 18d; 18e; 18f), dispositif caractérisé en ce que l’unité d’essuyage (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f) est conçue pour nettoyer, en particulier mécaniquement et de préférence directement, une surface de couverture de capteur, au moins à cintrage simple (20a; 20b; 20c; 20d; 20e; 20f) du capteur (12a; 12b; 12c; 12d; 12e; 12f) avec un essuie-glace (18a; 18b; 18c; 18d; 18e; 18f) effectuant un mouvement d’aller-retour. Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10a;10b;10c; 10d; 10e; 10f) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité d’essuyage (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f) comporte une unité de guidage (22a; 22b; 22c; 22d; 22e; 22f) conçue pour guider le mouvement d’aller et retour de l’essuie-glace (18a; 18b; 18c; 18d; 18e; 18f) sur la surface supérieure de capteur (20a; 20b; 20c; 20d; 20e; 20f) ayant un cintrage simple, à nettoyer. Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10a;10b;10c; 10d; 10e; 10f) selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’unité de guidage (22a; 22b; 22c; 22d; 22e; 22f) comporte au moins un élément de rotation (26a; 26b; 26c; 26d; 26e; 26f). Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10a;10b;10c; 10d; 10e; 10f) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’élément de rotation (26a; 26b; 26c; 26d; 26e; 26f) est sous la forme d’une roue de forme correspondante ou de cylindre. Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10a;10b;10c; 10d; 10e; 10f) selon l’une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l’unité de guidage (22a; 22b; 22c; 22d; 22e; 22f) comporte une unité de rail de guidage (28a; 28b; 28c; 28d; 28e; 28f) avec au moins un rail (30a; 30b; 30c; 30d; 30e; 30f) à cintrage simple. Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10d ; 10e ; 10f) selon au moins l’une des revendications 3 et 5, caractérisé en ce que un axe de rotation (32d ; 32f) de l’élément de rotation (26d ; 26f) est fixé de manière fixe par rapport à l’unité de rail de guidage (28d ; 28f) ou encore, l’élément de rotation (26e ; 26f) est mobile par rapport à l’unité de rail de guidage (28e ; 28f) dans l’unité de guidage (22e ; 22f). Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10d ; 10e ; 10f) selon l’une des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que l’axe de rotation (32a ; 32b ; 32c) de l’élément de rotation (26a ; 26b ; 26c) est au moins pratiquement parallèle à la direction principale d’extension (34a ; 34b ; 34c) de l’essuie-glace (18a ; 18b ; 18c) ou encore l’axe de rotation (32d ; 32e ; 32f) de l’élément de rotation (26d ; 26e ; 26f) est au moins pratiquement perpendiculaire à la direction principale d’extension (34d ; 34e ; 34f) de l’essuie-glace (18d ; 18e ; 18f). Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10c ; 10d ; 10e ; 10f) selon au moins l’une des revendications 2 et 5, caractérisé en ce que l’unité de guidage (22c) comporte au moins un autre élément de rotation (36c), l’élément de rotation (26c) et l’autre élément de rotation (36c) étant installés dans l’unité de guidage (22c) pour que le rail de guidage (30c) soit attaqué au moins sur deux côtés ou encore l’unité de rail de guidage (28d ; 28e ; 28f) comporte une cage de guidage (38d ; 38e ; 38f) au moins pour au moins un élément de rotation (26d ; 26e ; 26f). Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10c ; 10d ; 10e ; 10f) selon l’une des revendications 2 à 8, caractérisé en ce que l’unité de guidage (22a; 22b; 22c; 22d; 22e; 22f) comporte au moins un élément de support de bras d’essuie-glace (40) conçu pour fixer le bras d’essuie-glace (42a; 42b; 42c; 42d; 42e; 42f) de l’unité d’essuie-glace (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f) et en particulier pour guider le mouvement du bras d’essuie-glace (42a; 42b; 42c; 42d; 42e; 42f) le long de la surface supérieure du champ de capteur 20a; 20b; 20c; 20d; 20e; 20f) notamment dans la direction en largeur (44a; 44b; 44c; 44d; 44e; 44f) de la surface supérieure du champ de capteur 20a; 20b; 20c; 20d; 20e; 20f). Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10d ; 10e ; 10f) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité d’essuie-glace (16d ; 16e ; 16f) comporte une unité d’application sous pression (46d ; 46e ; 46f) pour, en mode d’essuyage, notamment dans chaque position d’essuyage (48d ; 48 e ; 48f) de l’essuie-glace (18d ; 18e ; 18f) en mode d’essuyage, pour maintenir une pression minimale de l’essuie-glace (18d ; 18e ; 18f) contre la surface supérieure de champ de capteur (20d ; 20e ; 20f) à nettoyer. Dispositif de nettoyage de champ de capteur (10d ; 10e ; 10f) selon la revendication 10, caractérisé en ce que l’unité de pression (46d ; 46e ; 46f) comporte une unité de précontrainte (50d ; 50e ; 50f), par exemple, avec au moins un élément de ressort (52d ; 52e ; 52f) qui permet de modifier la longueur précontrainte d’une partie de l’unité d’essuie-glace (16d ; 16e ; 16f), notamment du bras (42d ; 42e ; 42f) de l’unité d’essuie-glace (16d ; 16e ; 16f). Capteur (12a; 12b; 12c; 12d; 12e; 12f) notamment capteur d’assistance de conduite, par exemple, capteur lidar comportant un dispositif de nettoyage de champ de capteur (10a;10b;10c; 10d; 10e; 10f) selon l’une des revendications précédentes. Véhicule (14a; 14b; 14c; 14d; 14e; 14f) notamment véhicule au moins en circulation partiellement automatique comprenant un capteur (12a; 12b; 12c; 12d; 12e; 12f) selon la revendication 12. Procédé de nettoyage d’au moins un capteur (12a; 12b; 12c; 12d; 12e; 12f) notamment d’une capteur d’assistance de conduite, par exemple, d’un capteur lidar d’un véhicule (12a; 12b; 12c; 12d; 12e; 12f) notamment avec un dispositif de nettoyage de champ de capteur (10a;10b;10c; 10d; 10e; 10f) selon l’une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que dans au moins une étape de procédé (54a; 54b; 54c), on nettoie une surface supérieure de champ de capteur (20a; 20b; 20c; 20d; 20e; 20f) au moins un cintrage simple du capteur (12a; 12b; 12c; 12d; 12e; 12f) avec une unité d’essuyage (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f) comportant un essuie-glace (18a; 18b; 18c; 18d; 18e; 18f) par un mouvement de va-et-vient de l’essuie-glace (18a; 18b; 18c; 18d; 18e; 18f) notamment au moins mécanique et de préférence agissant directement.