FR 3140942 A1 20240419 FR 2210588 A 20221014 Procédé de mesure d’un déplacement d’un véhicule automobile (100), le véhicule comprenant un premier projecteur d’image infrarouge (113) et un deuxième projecteur infrarouge (114), le procédé comprenant les étapes suivantes : Réception d’une première image d’une première caméra (111) du véhicule (100), Identification d’un repère (rep1) à partir de la première image, Détermination d’une deuxième image (ima2) comprenant une grille fixe (g1) par rapport au repère (rep1), Envoie d’une commande de projection de la deuxième image (ima2) sur la chaussée (200), au premier projecteur (113), Envoie d’une commande de projection d’un motif (p1) à l’intérieur de la grille(g1), fixe par rapport au véhicule (100), au deuxième projecteur (114), Réception d’une troisième image, comprenant la grille et le motif, d’une caméra (112) infrarouge, Estimation du déplacement du motif (p1) dans la grille (g1) à partir de la troisième image. Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé de mesure d’un déplacement d’un véhicule automobile, dispositif et véhicule automobile associés L’invention concerne la mesure du déplacement et le positionnement d’un véhicule automobile. De nombreux véhicules aujourd’hui comprennent des modules de positionnement géographique satellitaire du véhicule, connus par exemple sous le nom de «GPS». Toutefois, il existe des situations où ces modules ne sont pas opérationnels, par exemple lorsque le véhicule se trouve dans des zones non couvertes par le satellite de positionnement géographique telles que les tunnels. Dans ce cas, le système de navigation embarqué doit estimer la position du véhicule en se basant sur la dernière position satellitaire géographique détectée et une estimation du déplacement du véhicule. Cette estimation peut être obtenue à partir de différents paramètres mesurés par les capteurs présents dans le véhicule tels que les distances parcourues par chaque roue, la vitesse longitudinale du véhicule, la vitesse de lacet du véhicule, etc. Toutefois, différents facteurs peuvent biaiser cette estimation et créer une dérive dans l’estimation de la position, par exemple le glissement des roues sur la chaussée ou une chaussée accidentée. Pour remédier à cet inconvénient, l’invention concerne un procédé de mesure d’un déplacement d’un véhicule automobile, lorsqu’il circule sur une chaussée, le véhicule automobile comprenant un premier projecteur (d’images) infrarouge et un deuxième projecteur (d’images) infrarouge, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Réception d’une première image d’une première caméra du véhicule, Identification d’un repère (fixe par rapport à la chaussée) à partir de la première image, Détermination d’une deuxième image comprenant une grille (qui restera toujours) fixe (lorsqu’elle est projetée sur la chaussée) par rapport au repère (fixe précédant) (ou autrement dit, fixe par rapport à la chaussée) (quel que soit le déplacement du véhicule). La grille étant constituée, selon un mode de réalisation, (lorsqu’elle est projetée sur la chaussée) d’éléments disposées régulièrement (autrement dit : de manière homogène, c’est-à-dire que la distance entre les éléments est identique à travers la grille, Cette distance s’appelle alors un pas) selon deux directions perpendiculaires l’une par rapport à l’autre, Envoie d’une commande de projection de la deuxième image (et donc de la grille fixe) sur la chaussée, au premier projecteur (autrement dit ou par conséquent : projection de la deuxième image (et donc de la grille fixe) sur la chaussée, par le premier projecteur). Envoie d’une commande de projection d’un motif (par exemple un rectangle) à l’intérieur de la grille, sur la chaussée, fixe par rapport au véhicule, au deuxième projecteur (autrement dit ou par conséquent : projection d’un motif à l’intérieur de la grille, sur la chaussée, fixe par rapport au véhicule), Réception d’une troisième image comprenant la grille et le motif (de la part) d’une deuxième caméra du véhicule, la deuxième caméra étant une caméra infrarouge. Selon un autre mode de réalisation : la première caméra et la seconde caméra infrarouge peuvent être une seule et même caméra couvrant le spectre visible et infrarouge, Estimation du déplacement du motif dans (autrement dit : par rapport à) la grille à partir de la troisième image, Le procédé selon l’invention permet ainsi d’estimer le déplacement du véhicule à moindre coût. De plus en plus de véhicules sont aujourd’hui déjà équipés d’une caméra infrarouge et d’une première caméra. Il suffit d’ajouter un projecteur pour mettre en œuvre l’invention. Le véhicule peut être localisé géographiquement à partir de ce déplacement estimé. Ainsi, le déplacement du motif permet de déterminer un déplacement du véhicule sur la grille. Le motif étant fixe par rapport au véhicule, le déplacement du véhicule est égal à celui du motif sur la grille. Le déplacement du motif peut être estimé à partir du nombre de pas duquel s’est déplacé le motif. Il peut être tenu compte de la position du motif à l’intérieur d’un pas pour estimer des déplacements qui ne sont pas d’un nombre entier de pas. Le projecteur infrarouge émet (et projette) la deuxième image et, en particulier, une image de la grille dans la région infrarouge du spectre électromagnétique. Par exemple, la première image est préférentiellement, (au moins) une image de la chaussée, et éventuellement de l’environnement de la chaussée, par exemple, précédant (ou étant devant) le véhicule. On entend qu’un objet (ou quelque chose) précède (ou est devant) le véhicule si le véhicule se rapproche de l’objet lorsque le véhicule circule (par exemple sur la chaussée). En variante, la première image peut provenir d’autres parties de l’environnement du véhicule (y compris l’arrière du véhicule). Selon ce mode de réalisation, le repère et la grille (projetés sur la chaussée) précèdent le véhicule lorsque le véhicule circule (par exemple sur la chaussée). Selon un mode de réalisation, le repère est (l’un parmi) : Un panneau de signalisation routière, Un panneau publicitaire, Un feu de circulation routière (appelé aussi, feu tricolore), Un bâtiment, ou Un marquage au sol sur la chaussée. Le repère peut être identifié à partir de la première image par un algorithme de traitement d’image. L’algorithme de traitement de d’image peut par exemple comprendre un réseau de neurones entrainé à reconnaitre le repère dans des images. Par exemple, les éléments sont des lignes. En variantes, les éléments sont des points ou des croix. Selon un mode de réalisation, le premier projecteur comprenant une première position et une première orientation par rapport au véhicule et la première caméra (ou la deuxième caméra) comprenant une deuxième position et une deuxième orientation par rapport au véhicule, la première position, la première orientation, la deuxième position, et la deuxième orientation étant fixes par rapport au véhicule. Bien entendu, en variante, le premier projecteur et/ou la première caméra (ou la deuxième caméra) peut être mobile par rapport au véhicule. Le deuxième projecteur peut être fixe (c’est-à-dire d’orientation et position fixe) ou mobile par rapport au véhicule. Durant l’étape de détermination, la grille est déterminée par un calcul géométrique à partir de la première image, de la première position, la première orientation, la deuxième position, et la deuxième orientation. Un tel calcul est bien entendu à la portée de l’homme de métier. La grille est par exemple fixe par rapport à un coté ou un coin du repère. En variante, il peut s’agit d’un autre point du repère. Le coté ou le coin peut être aligné sur deux éléments perpendiculaires de la grille ou se trouver à l’intérieur d’un pas. Lorsque le coté ou le coin est au-dessus de la chaussée, celui-ci peut être projeté au niveau de la chaussée, et c’est alors la projection du coté ou du coin qui est alignée sur la grille. Selon un mode de réalisation : La première image comprend préférentiellement une image de la chaussée (et éventuellement de l’environnement de la chaussée) précédant (ou étant devant) le véhicule (lorsque le véhicule circule sur la chaussée), Le repère et la grille précèdent le véhicule lorsque le véhicule circule sur la chaussée, Le repère est remplacé par un nouveau repère précédant le véhicule plus éloigné du véhicule que le repère. La grille se déploie sur le nouveau repère en respectant son maillage précédent (pas), tout en restant fixe par rapport au repère précédent, Ainsi, le déplacement peut être mesuré sur des distances plus longues. La grille peut être fixe par rapport à plusieurs repères. Cela facilite une mesure du déplacement continue lorsque l’un des repères est replacé par nouveau repère. L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par le microprocesseur ou un microcontrôleur. L’invention concerne aussi un dispositif électronique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, et un véhicule automobile comprenant le dispositif électronique. Les caractéristiques et avantages du dispositif électronique, du véhicule automobile, et du programme d’ordinateur sont identiques à ceux du procédé, c’est pourquoi, ils ne sont pas repris ici. On entend qu’un élément tel que le dispositif électronique ou un autre élément est « configuré pour » réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, de données en mémoire et/ou de circuits électroniques spécialisés. Lorsqu’une étape ou une opération est réalisée (autrement dit : mise en œuvre) par un tel élément, cela implique généralement que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour » ou « est configuré pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit également par exemple de moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou des circuits électroniques spécialisés. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels : représente un dispositif électronique et un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention. représente la mise en œuvre du procédé selon l’invention, selon un exemple de réalisation, par le dispositif électronique de la . Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention En référence aux figures 1 et 2, à l’étape S10, un véhicule 100 comprenant un dispositif électronique 110 circule sur une route 200. A l’étape S20, le dispositif électronique 110 reçoit une première image d’une première caméra vidéo 111 du véhicule 100. La première image est préférentiellement, une image de la chaussée 200, et éventuellement de l’environnement de la chaussée, par exemple, précédant le véhicule. A l’étape S30, le dispositif électronique identifie un repère rep1 à partir de la première image. , le repère est un marquage au sol. En variante, il peut s’agit de panneau de signalisation routière. Le repère rep1 peut être identifié à partir de la première image par un algorithme de traitement d’image mis en œuvre par le dispositif électronique 110. L’algorithme de traitement de d’image peut par exemple comprendre un réseau de neurones entrainé à reconnaitre le repère dans des images. A l’étape S40, le dispositif électronique 110 détermine une deuxième image ima2 comprenant une grille fixe g1 par rapport au repère rep1 (et donc aussi fixe par rapport à la chaussé 200), la grille g1 étant constitué, lorsqu’elle est projetée sur la chaussée 200, de lignes disposées régulièrement selon deux directions perpendiculaires l’une par rapport à l’autre, A l’étape S50, le dispositif électronique 110 envoie une commande de projection de la deuxième image ima2, et donc de la grille g1 fixe par rapport au repère rep1, sur la chaussée 200, au premier projecteur 113, ce qui provoque la projection de la deuxième image sur la chaussée par le premier projecteur 113. Des projecteurs infrarouges sont disponibles dans le commerce. On peut citer, comme exemple de projecteur infrarouge, le projecteur connu sous le nom de «VPL-GTZ380» (marque déposée) de la société « Sony » (marque déposée) lorsque la lampe du projecteur prévue à cet effet est utilisée. Par exemple, l’orientation et la position du premier projecteur 113 et de la caméra 111 sont fixes par rapport au véhicule 100. Le deuxième projecteur 114 peut être fixe (c’est-à-dire d’orientation et position fixe) par rapport au véhicule 100. Durant la l’étape de détermination, la grille g1 est déterminée par un calcul géométrique à partir de l’orientation et la position du premier projecteur 113 et de la caméra 111. Un tel calcul est bien entendu à la portée de l’homme de métier. La grille g1 est par exemple fixe par rapport à un coin c1 du repère rep1. Le coin c1 peut être aligné sur deux lignes perpendiculaires de la grille ou se trouver à l’intérieur de pas. Le repère rep1 et la grille g1 précèdent le véhicule 100 lorsque le véhicule 100 circule sur la chaussée 200. A l’étape S60, le dispositif électronique 100 envoie au deuxième projecteur 114 une commande de projection d’un motif p1 à l’intérieur de la grille g1 sur la chaussée 200, le motif p1 étant fixe par rapport au véhicule 100. Le deuxième projecteur 114 peut être fixe (c’est-à-dire d’orientation et position fixe) par rapport au véhicule 100. A l’étape S70, le dispositif électronique 110 réceptionne une troisième image, comprenant la grille g1 et le motif p1, d’une deuxième caméra vidéo 112 du véhicule 100, la deuxième caméra 112 étant une caméra infrarouge. A l’étape S80, le dispositif électronique 110 estime le déplacement du motif p1 dans la grille g1 à partir de la troisième image. Ainsi, le déplacement du motif p1 permet de déterminer un déplacement du véhicule 100 sur la grille g1. Le motif p1 étant fixe par rapport au véhicule 100, le déplacement du véhicule 100 est égal à celui du motif p1 sur la grille g1. Le déplacement du motif p1 peut être estimé à partir du nombre de pas de la grille g1 duquel s’est déplacé le motif p1. Il peut être tenu compte de la position du motif p1 à l’intérieur d’un pas pour estimer des déplacements qui ne sont pas d’un nombre entier de pas. A l’étape S90, le repère rep1 est remplacé par un nouveau repère rep2 précédant le véhicule 100 plus éloigné du véhicule 100 que le repère rep1, et le procédé est repris avec le repère rep2 pour poursuivre l’estimation au fur et à mesure du déplacement du véhicule 100. Procédé de mesure d’un déplacement d’un véhicule automobile (100), lorsqu’il circule sur une chaussée (200), le véhicule automobile comprenant un premier projecteur infrarouge (113) et un deuxième projecteur infrarouge (114), le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Réception d’une première image (S20) d’une première caméra (111) du véhicule (100), Identification (S30) d’un repère (rep1) à partir de la première image, Détermination (S40) d’une deuxième image (ima2) comprenant une grille fixe (g1) par rapport au repère (rep1), la grille (g1) étant constitué d’éléments disposées régulièrement selon deux directions perpendiculaires l’une par rapport à l’autre, Envoie d’une commande (S50) de projection de la deuxième image (ima2) sur la chaussée (200), au premier projecteur (113), Envoie d’une commande (S60) de projection d’un motif (p1) à l’intérieur de la grille(g1) sur la chaussée (200), fixe par rapport au véhicule (100), au deuxième projecteur (114), Réception d’une troisième image (S70), comprenant la grille et le motif, d’une deuxième caméra (112) du véhicule (100), la deuxième caméra (112) étant une caméra infrarouge Estimation du déplacement (S80) du motif (p1) dans la grille (g1) à partir de la troisième image. Procédé de mesure selon la revendication 1 dans lequel le repère est l’un parmi : Un panneau de signalisation routière, Un panneau publicitaire, Un feu de circulation routière, Un bâtiment, ou Un marquage au sol sur la chaussée. Procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel les éléments sont des lignes. Procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications précédentes, le premier projecteur (113) comprenant une première position et une première orientation par rapport au véhicule (100) et la première caméra (111) comprenant une deuxième position et une deuxième orientation par rapport au véhicule (100), la première position, la première orientation, la deuxième position, et la deuxième orientation étant fixes par rapport au véhicule 100. Procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : La première image comprend préférentiellement une image de la chaussée (200) précédant le véhicule (100), Le repère (rep1) et la grille (g1) précèdent le véhicule (100) lorsque le véhicule (100) circule sur la chaussée (200), Le repère (rep1) est remplacé par un nouveau repère (rep2) précédant le véhicule (100) plus éloigné du véhicule (100) que le repère (rep1). Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur. Dispositif électronique (110) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5. Véhicule automobile (100) comprenant le dispositif électronique (110) selon la revendication précédente.