FR 3137889 A1 20240119 FR 2207142 A 20220712 Procédé de commande d’un actionnement d’une pièce mobile d’un véhicule automobile (100) comprenant au moins trois récepteurs radio (130, 140, 150, 160), le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : Réception d’une instruction d’actionnement de la pièce mobile selon une trajectoire (171, 181), Vérification, par une triangulation radio à partir des au moins trois récepteurs radio (130, 140, 150, 160), si un objet connecté (200) est dans la trajectoire (171, 181). Si l’étape de vérification détermine qu’un objet connecté (200) est sur la trajectoire (171, 181), inhibition de l’actionnement de la pièce mobile, Si l’étape de vérification détermine qu’aucun objet connecté (200) est sur la trajectoire (171, 181), commande de l’actionnement de la pièce mobile à une vitesse déterminée. Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé de commande d’actionnement d’un ouvrant d’un véhicule automobile, dispositif et véhicule automobile associés L’invention concerne la sécurisation de l’actionnement d’une pièce mobile d’un véhicule, par exemple l’ouverture ou la fermeture une porte, d’un véhicule automobile. Un objet présent sur la trajectoire d’actionnement de la pièce mobile, par exemple de fermeture ou d’ouverture d’un ouvrant, peut occasionner une collision ou un pincement entre l’objet et la pièce mobile (par exemple, l’ouvrant) ou entre un porteur (un humain, un animal ou un autre objet) de l’objet et la pièce mobile (par exemple, l’ouvrant). Pour éviter de tels incidents, l’invention concerne un procédé de commande d’un actionnement d’une pièce mobile d’un véhicule automobile comprenant au moins trois récepteurs radio, le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : Réception d’une instruction d’actionnement de la pièce mobile (l’actionnement étant mis en œuvre) selon une trajectoire (d’actionnement de la pièce mobile), Vérification, par une triangulation radio à partir (d’information reçues, ou autrement dit : du délai de réponse de l’objet connecté à un message reçu de la part des récepteurs radio) des au moins trois récepteurs radio, si un objet connecté est dans (autrement dit : sur) la trajectoire, Si l’étape de vérification détermine qu’un objet connecté est sur la trajectoire, inhibition de l’actionnement de la pièce mobile, Si l’étape de vérification détermine qu’aucun objet connecté est sur la trajectoire, commande de l’actionnement de de la pièce mobile à une vitesse déterminée. Ainsi, toute collision ou pincement entre l’objet connecté et la pièce mobile ou entre un porteur de l’objet et la pièce mobile est évité lors de l’actionnement. Selon un mode de réalisation, si l’étape de vérification détermine qu’un objet connecté est sur la trajectoire, le procédé selon l’invention comprend une commande d’inhibition de l’actionnement de la pièce mobile. En variante, si l’étape de vérification détermine qu’un objet connecté est sur la trajectoire, le procédé selon l’invention ne comprend pas de commande d’inhibition de l’actionnement de la pièce mobile. L’absence de commande d’actionnement, ou une commande d’inhibition a pour conséquence qu’aucun actionnement de la pièce mobile n’a lieu, et donc l’inhibition de l’actionnement. L’inhibition de l’actionnement peut être une mise en œuvre à vitesse réduite. L’objet connecté peut être appairé avec le dispositif électronique mettant en œuvre le procédé selon l’invention, préalablement à l’étape de vérification. Par exemple, l’instruction d’actionnement est reçue d’une télécommande, ou d’une interface homme machine du véhicule (bouton, écran tactile par exemple), via un procédé automatique (automatisation d’une fonction : rétroviseur qui se déploie au déverrouillage), ou par toute autre déclencheur. La triangulation radio est par exemple mise en œuvre en trois dimensions. C’est-à-dire que l’objet est positionné dans un repère à trois dimensions. La vérification si un objet connecté est dans la trajectoire peut être mise en œuvre à partir d’une estimation de la position de l’objet. La position de l’objet peut être estimée à partir du temps pour recevoir (pour les au moins trois récepteurs radio) une réponse à un message envoyé par les au moins trois récepteurs radio. La pièce mobile peut être un ouvrant. Dans ce cas, l’actionnement de l’ouvrant peut être une fermeture de l’ouvrant, et alors la trajectoire peut être une trajectoire de fermeture de l’ouvrant.En variante, l’actionnement de l’ouvrant peut être une ouverture de l’ouvrant, et alors la trajectoire peut être une trajectoire d’ouverture de l’ouvrant. Si l’inhibition de l’actionnement est une mise en œuvre de l’actionnement à vitesse réduite, alors la vitesse déterminée est supérieure à la vitesse réduite. La vérification peut être réalisée sur réception de la commande d’actionnement avant que l’actionnement débute. La vérification peut être également réalisée pendant l’actionnement, par exemple de manière répétée. Par exemple, les au moins trois récepteurs radio sont des récepteurs à bande ultra large connus sous le nom « ultra wide band » (marque déposée) ou des récepteurs connus sous le nom de "Bluetooth" (marque déposée). Les au moins trois récepteurs radio peuvent comprendre quatre ou plus récepteurs radio, pour une meilleure couverture spatiale des volumes entourant le véhicule. Par exemple, les trois au moins récepteurs comprennent trois récepteurs pour la couverture intérieure et quatre récepteurs supplémentaires pour la partie extérieure (par exemple, un à chaque coin des parechocs). On entend qu’un objet connecté est sur la trajectoire quand l’ouvrant entrera en collision avec l’objet durant son actionnement. La pièce mobile peut être un ouvrant. Un ouvrant peut être, par exemple, une porte, un capot moteur, un toit mobile (ouvrant, décapotable) ou un hayon de coffre à bagages. En variante, la pièce mobile peut être un rétroviseur. La pièce mobile peut être à l’intérieur ou à l’extérieur de la carrosserie (c’est le cas par exemple d’un rétroviseur), ou faire partie de la carrosserie (c’est le cas par exemple des ouvrants). La trajectoire peut être circulaire ou longitudinale (pour les ouvrants se déplaçant sur glissière par exemple). L’actionnement est préférentiellement motorisé et/ou à vérin (autrement dit : automatique), c’est-à-dire mis en œuvre par au moins un moteur (par exemple électrique) et/ou moins un vérin (par exemple hydraulique). Selon un mode de réalisation, le procédé selon l’invention comprend en outre l’étape suivante : Emission d’un message d’avertissement, si l’étape de vérification détermine qu’un objet connecté est sur la trajectoire. Par exemple, le véhicule comporte un habitacle et le message d’avertissement est émis à l’intérieur de l’habitacle. Selon un mode de réalisation, le message d’avertissement est émis par un écran, à l’intérieur de l’habitacle. Le message d’avertissement peut être aussi sonore. En variante, le message d’avertissement peut être émis par le véhicule à l’extérieur du véhicule ou être émis par l’objet connecté ou une télécommande d’ouverture et de fermeture du véhicule automobile. Selon un mode de réalisation, le procédé selon l’invention comprend les étapes suivantes : Commande de l’inhibition de l’actionnement de l’ouvrant, un objet connecté étant sur la trajectoire, alors que l’actionnement à la vitesse déterminée a débuté, puis Commande d’une reprise d’un actionnement à la vitesse déterminé de l’ouvrant, dès qu’aucun objet connecté n’est sur la trajectoire (autrement dit : quand aucun objet connecté n’est sur la trajectoire). Par exemple, l’objet connecté est l’un au moins parmi : Un collier électronique d’animal (par exemple, de chien ou chat), Un téléphone mobile, une montre intelligente Un robot domestique (une tondeuse à gazon autonome par exemple), Une étiquette électronique (par exemple connu sous le nom de « AirTag »), qui par exemple est attachée à un objet inerte comme une poussette, un siège enfant, un fauteuil roulant. La commande de reprise peut être automatique au sens où elle peut être mis en œuvre sans interaction entre un humain et une interface homme machine (telle qu’un clavier tactile ou un bouton) pour commander la reprise. En variante, la commande de reprise de l’actionnement à la vitesse déterminée est toujours activée par un humain par l’intermédiaire d’une interface homme machine. L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par le microprocesseur ou un microcontrôleur. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif électronique. Le dispositif électronique a par exemple l’architecture d’un ordinateur ou d’un microprocesseur. Il s’agit par exemple d’un serveur. L’invention concerne donc aussi un dispositif électronique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, ainsi qu’un véhicule automobile comprenant le dispositif électronique selon l’invention. Le dispositif électronique peut avoir l’architecture d’un microprocesseur, d’un microcontrôleur ou d’un ordinateur. Les caractéristiques et avantages du dispositif électronique, du véhicule automobile, et du programme d’ordinateur sont identiques à ceux du procédé, c’est pourquoi, ils ne sont pas repris ici. On entend qu’un élément tel que le dispositif électronique ou un autre élément est « configuré pour » réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, de données en mémoire et/ou de circuits électroniques spécialisés. Lorsqu’une étape ou une opération est réalisée (autrement dit : mise en œuvre) par un tel élément, cela implique généralement que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour » ou « est configuré pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit également par exemple de moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou des circuits électroniques spécialisés. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels. représente un dispositif électronique et un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention. représente la mise en œuvre du procédé selon l’invention, selon un exemple de réalisation, par le dispositif électronique de la . Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention En référence aux figures 1 et 2, à l’étape S10, le dispositif électronique 110 d’un véhicule 100 reçoit, de la part d’une télécommande 300, une instruction d’ouverture des portes 170 et 180. L’ouverture de la porte 170 est réalisé selon une trajectoire 171 et l’ouverture de la porte 180 est réalisé selon une trajectoire 181. Le dispositif électronique 110 a par exemple l’architecture d’un microprocesseur (ou de plusieurs microprocesseurs) et peut être connecté aux portes 170 et 180, aux récepteurs radio 130, 140, 150 et 160, et à l’écran 120, du véhicule par une connexion filaire ou sans fil. A l’étape S20, le dispositif 110, à l’aide des récepteurs radio 130, 140, 150 et 160, détermine la position de l’objet connecté 200 par triangulation radio. Le temps pour recevoir une réponse de l’objet 200 à un message envoyé par au moins trois des récepteurs radios 130, 140, 150 et 160 est mesuré pour en déduire la position en trois dimensions de l’objet connecté 200, et ainsi vérifier si l’objet connecté 200 est sur la trajectoire 171 ou 181. Par exemple, les récepteurs radio 130, 140, 150, 160 sont des récepteurs à bande ultra large connus sous le nom « ultra wide band » (marque déposée) ou des récepteurs radio utilisant la technologie connue sous le nom de "Bluetooth" (marque déposée). Les récepteurs radio peuvent combiner les deux technologies. L’objet connecté 200 peut être appairé avec le dispositif électronique 110, préalablement à l’envoi du message. L’objet connecté 200 est par exemple un téléphone mobile d’un passager habituel du véhicule (un adolescent par exemple). A l’étape S30, le dispositif 110 commande l’ouverture à vitesse réduite de la porte 170 en raison de la présence de l’objet connecté 200 sur la trajectoire 171. Durant une étape S15, mise en œuvre entre l’étape S10 et l’étape S20 (C’est à dire, après l’étape S10 et avant l’étape S20), le dispositif 110 peut avoir commandé l’ouverture de la porte 170 à une vitesse déterminée supérieure à la vitesse réduite en raison de l’absence d’objets connectés dans la trajectoire 171, l’objet connecté entrant par exemple dans la trajectoire 171 à l’étape S20. A l’étape S40, le dispositif 110 commande l’ouverture à la vitesse déterminée supérieure à la vitesse réduite de la porte 180 en raison de l’absence d’objet connecté sur la trajectoire 181. Par exemple, la vitesse déterminée est telle que la porte est ouverte en 2 secondes, et la vitesse réduite est telle que la porte est ouverte en 10 secondes. L’ouverture est par exemple mise en œuvre par un moteur et/ou un vérin (non représentés). A l’étape S50, le dispositif électronique 110 commande d’affichage par l’écran 120 (à l’intérieur de l’habitacle du véhicule 100) d’un message avertissant que l’objet 200 est présent dans la trajectoire 171. A l’étape S60, le dispositif électronique 110 détermine, à l’aide des récepteurs radio 130, 140, 150 et 160, que l’objet connecté 200 est sorti de la trajectoire 171 et qu’aucun autre objet connecté 100 n’est dans la trajectoire 171. Le dispositif électronique 110 commande alors en conséquence la reprise de l’ouverture de la porte 170 à la vitesse déterminée. Le mode de réalisation ci-dessus est décrit pour l’ouverture de portes, mais pour la fermeture ou pour un autre type d’ouvrant, l’invention peut être mise en œuvre de manière analogue, bien entendu. Procédé de commande d’un actionnement d’une pièce mobile d’un véhicule automobile (100) comprenant au moins trois récepteurs radio (130, 140, 150, 160), le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : Réception (S10) d’une instruction d’actionnement de la pièce mobile selon une trajectoire (171, 181), Vérification (S20), par une triangulation radio à partir des au moins trois récepteurs radio (130, 140, 150, 160), si un objet connecté (200) est dans la trajectoire (171, 181). Si l’étape de vérification détermine qu’un objet connecté est sur la trajectoire (171, 181), inhibition (S30) de l’actionnement de la pièce mobile, Si l’étape de vérification détermine qu’aucun objet connecté (200) est sur la trajectoire (171, 181), commande de l’actionnement (S40) de la pièce mobile à une vitesse déterminée. Procédé de commande selon la revendication précédente comprenant en outre l’étape suivante : Emission (S50) d’un message d’avertissement, si l’étape de vérification (20) détermine qu’un objet connecté (200) est sur la trajectoire (171, 181). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la pièce mobile est un ouvrant. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant les étapes suivantes : L’inhibition (S30) de l’actionnement de l’ouvrant (170, 180), l’objet connecté (200) étant sur la trajectoire (171, 181), alors que l’actionnement à la vitesse déterminée a débuté (S15), puis Commande d’une reprise (S60) de l’actionnement à la vitesse déterminée, dès qu’aucun objet connecté (200) est sur la trajectoire (171, 181). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel l’objet connecté (200) est l’un au moins parmi : Un collier d’animal électronique, Un téléphone mobile, Une montre intelligente, Un robot, Une étiquette électronique. Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur. Dispositif électronique (110) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5. Véhicule automobile (100) comprenant le dispositif électronique selon la revendication précédente.