FR 3138809 A1 20240216 FR 2208210 A 20220809 L’invention concerne un système de préparation de commandes de produits stockés dans un entrepôt logistique comprenant : un magasin de stockage (2) des produits comprenant plusieurs étages (21), chaque étage (21) possédant au moins une étagère (23) présentant plusieurs niveaux subdivisés en emplacements de stockage; une pluralité de robots mobiles autonomes, dits robots de collecte (4), aptes à se déplacer dans au moins une zone de circulation de chaque étage (21) du magasin de stockage (2), lesdits robots de collecte (4) assurant le prélèvement de produits à l'intérieur des emplacements de stockage d'un niveau donné d’une étagère (23) ; au moins un élévateur (5) pouvant déplacer au moins un desdits robots de collecte (4) d'un étage (21) du magasin de stockage (2) à un autre ; au moins une zone de préparation de commandes distante du magasin de stockage (2) vers laquelle lesdits robots de collecte (4) amènent des produits prélevés, ladite zone de préparation de commandes comprenant au moins un poste de préparation de commande (32) à partir des produits amené par lesdits robots de collecte (4). Fig. 1 SYSTEME DE PREPARATION DE COMMANDES DE PRODUITS STOCKES DANS UN ENTREPOT MULTI-NIVEAUX ET PRELEVES PAR UNE PLURALITE DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui de la logistique, et en particulier celui des systèmes de préparation de commandes au sein d’un entrepôt logistique de produits à expédier. La présente invention concerne notamment l’assistance à la préparation de commandes par le biais de robots autonomes (dit « Autonomous Mobile robots – AMR » en anglais). Art antérieur Les systèmes automatisés de préparation de commandes sont plus particulièrement utilisés dans les entreprises de vente à distance de produits de petit volume (outillage, pièces détachées, produits électroniques,...). Ces systèmes permettent de préparer avec un minimum de main-d'œuvre, dans un délai court et avec un suivi précis des stocks, un colis correspondant à une commande précise d'un client, ladite commande portant sur un ou plusieurs produits en différentes quantités. Ces systèmes se composent généralement : d’un magasin de stockage comprenant des étagères séparées par des allées de circulation avec une pluralité de niveaux de rangement superposés renfermant les produits (articles) pouvant être prélevés ou déposés ; d’au moins un poste de préparation de commande, où les produits sont prélevés et placés par un opérateur (ou un robot) dans un colis d'expédition ou sur un support (une palette par exemple) ; des moyens d’acheminement des produits stockés dans le magasin de stockage jusqu’au poste de préparation de commande, et réciproquement; et d’un système de pilotage (ou de gestion central). Le domaine de la logistique n’a cessé d’évoluer depuis de nombreuses années. Ainsi, les robots mobiles motorisés dits robots autonomes sont aujourd'hui couramment utilisés comme transporteurs dans ces systèmes de préparation de commandes. Ces robots peuvent coopérer avec des opérateurs dans un même espace de travail afin de préparer de manière optimale les différentes commandes qui sont reçues par le système de gestion de commandes de l’entrepôt. Ces robots permettent de réduire la pénibilité du travail des opérateurs en portant les charges à leur place. Les robots étant capables de porter des charges plus lourdes et/ou plus encombrantes que des êtres humains, ils réduisent les distances que les opérateurs ont à parcourir. Les robots permettent aux opérateurs d'effectuer des tâches à valeur ajoutée en libérant leurs mains, par exemple la manipulation d'une tablette afin d'interagir avec un système de gestion des commandes et de gestion des stocks. On connaît ainsi plusieurs techniques de prélèvement (dit « Picking » en anglais) faisant coopérer des opérateurs de prélèvement et des robots. Selon une première approche, relativement simple, un opérateur est chargé de prélever les différents produits d’une commande aux différents emplacements de l’entrepôt et de les déposer sur le robot autonome qui l’accompagne. Un inconvénient majeur de cette première approche est que les temps de trajet du robot et de l’opérateur sont relativement importants, ce qui entraine un rendement très faible de l’opérateur et du robot respectivement. En effet, le rendement peut être déterminé en fonction du taux de prélèvement horaire, c’est-à-dire du nombre de prélèvements par heure. Selon une seconde approche, l’entrepôt est divisé en plusieurs régions et un opérateur de prélèvement est affecté à chacune de ces régions. Ainsi, pour chaque commande, le robot autonome parcourt les différentes régions de l’entrepôt pour collecter les produits prélevés manuellement à par les opérateurs. Bien que cette approche permette d’augmenter le rendement des opérateurs de prélèvement en diminuant leur distance à parcourir entre deux prélèvements, les trajets des robots de collecte sont relativement importants et ne permettent pas d’obtenir une solution satisfaisante. Par ailleurs, un problème récurrent de la logistique est que l’entrepôt où est situé le magasin de stockage des produits peut devenir trop petit du fait notamment de l’augmentation des ventes et/ou du référencement de nouveaux produits. Pour pallier ce problème, il est courant d’augmenter les surfaces des entrepôts pour étendre le magasin de stockage des produits à prélever. Des aires d’entreposage trop étendues ont toutefois pour conséquence d’augmenter les distances à parcourir entre deux prélèvements. En outre, la forte demande de surface de stockage au cours des dernières années a provoqué une hausse des prix du sol. Afin de pallier cet inconvénient, la tendance actuelle est d’augmenter la hauteur des entrepôts et donc des étagères de stockage. Pour prélever des produits sur ces étagères de grande hauteur, il a été développé des robots aptes à se déplacer le long des étagères pour prélever un produit en hauteur et sur le sol pour l’acheminer ensuite jusqu’à un poste de préparation de commande spécifique. Le nombre important de robots nécessaires à la mise en œuvre de cette solution (chaque robot prélevant et transportant un unique produit) engendre des problématiques de circulation des robots au sol puisque ces derniers s’entrecroisent pour aller chacun vers un poste de préparation de commande spécifique. En variante, il a été développé des robots se déplaçant uniquement sur le sol et pourvus d’un mât de prélèvement d’un produit sur une étagère, le mat présentant une hauteur comprise entre 8 et 12m. Une telle hauteur de mât ne permet pas au robot de se déplacer rapidement. Aucune des solutions connues de l’art antérieur ne permet donc de répondre de manière pleinement satisfaisante aux cadences de plus en plus élevées qui sont demandées à ce jour, tout en tenant compte des contraintes de surface des entrepôts. Il existe donc un besoin de fournir une nouvelle approche qui puisse s’adapter à ces différentes contraintes tout en optimisant le rendement global du système, c’est-à-dire le rendement des opérateurs et des robots. La présente technique répond à ce besoin en proposant un système de préparation de commandes de produits stockés dans un entrepôt logistique comprenant : un magasin de stockage des produits comprenant plusieurs étages, chaque étage possédant au moins une étagère présentant plusieurs niveaux subdivisés en emplacements de stockage; une pluralité de robots mobiles autonomes, dits robots de collecte, aptes à se déplacer dans au moins une zone de circulation de chaque étage du magasin de stockage, lesdits robots de collecte assurant le prélèvement de produits à l'intérieur des emplacements de stockage d'un niveau donné d’une étagère; au moins un élévateur pouvant déplacer au moins un desdits robots de collecte d'un étage du magasin de stockage à un autre ; au moins une zone de préparation de commandes distante du magasin de stockage vers laquelle lesdits robots de collecte amènent des produits prélevés, ladite zone de préparation de commandes comprenant au moins un poste de préparation de commande à partir des produits amené par lesdits robots de collecte. Ainsi, la présente technique propose une solution nouvelle et inventive pour la préparation de commandes mise en œuvre par des opérateurs de prélèvement et par une flotte de robots mobiles autonomes dans un entrepôt de stockage de produits à expédier, permettant d’augmenter fortement la productivité de la préparation de commandes sans nécessiter une surface au sol trop importante. Pour ce faire, d’une part, le magasin de stockage présente plusieurs étages de stockage superposés pouvant atteindre 40 à 45m de haut par exemple, ce qui permet de multiplier la surface de stockage disponible, et d’autre part le prélèvement des produits sur chacun des étages du magasin est assuré par des robots de collecte pourvus de moyens de prélèvement mobiles en hauteur pour prélever des produits sur les différents niveaux des étagères. Ces robots de collecte peuvent se déplacer d’un étage à l’autre du magasin de stockage par le biais d’élévateurs pour prélever plusieurs produits et les stocker jusqu’à les amener vers une zone de préparation de commandes. Plutôt que d’augmenter la hauteur des étagères de stockage de produits ce qui nécessiterait que les robots de collecte puissent prélever des produits à des très grandes hauteurs, il est proposé d’empiler verticalement des étages (4, 8 ou 12 étages par exemple) dans l’entrepôt, chaque étage possédant au moins une zone de circulation d’au moins un robot de collecte et au moins une étagère présentant plusieurs niveaux subdivisés en emplacements de stockage. Du fait que le magasin de stockage présente plusieurs étages, le mât de prélèvement des robots mobiles de collecte reste de hauteur raisonnable, ce qui assure une bonne stabilité et une rapidité de déplacement des robots sur le sol. Les robots peuvent se déplacer à chaque étage du magasin en autonomie totale, ce qui ne nécessite pas l’installation couteuse et peu flexible de rails ou de bandes de guidage sur le sol ou les étagères de chaque étage. Un tel entrepôt multi-niveaux permet de multiplier l’espace de stockage sur un seul entrepôt ce qui assure un gain d’espace (et résout la problématique du coût du foncier), et permet de centraliser l’activité logistique sur un seul site plutôt que sur plusieurs sites distants. Par conséquent, cette configuration d’entrepôt peut être proche des villes et du consommateur final. Cette solution permet par ailleurs d’améliorer le rendement de préparation de commandes, notamment en réduisant les déplacements des opérateurs et des robots mobiles autonomes, ainsi qu’en optimisant chacune des étapes de la chaîne logistique. Selon un aspect particulier de l’invention, chaque robot de collecte comprend des moyens de déplacement sur le sol, des moyens de prélèvement de produits à l'intérieur des emplacements de stockage et des moyens de rangement des produits prélevés sur plusieurs supports de stockage superposés dudit robot de collecte. Selon un aspect particulier de l’invention, chaque robot de collecte comprend un mât vertical sur un Côté duquel sont montés les supports de stockage superposés, les moyens de prélèvement et de Rangement étant montés sur l’autre côté du mât. Selon un aspect particulier de l’invention, les moyens de rangement d’un robot de collecte sont aptes à ranger un produit prélevé sur un desdits support de stockage dudit robot pendant le déplacement du robot sur le sol. Selon un aspect particulier de l’invention, la hauteur du mât est inférieure ou égale à 4m. Selon un aspect particulier de l’invention, chaque poste de préparation de commande est associé à un échangeur apte à coopérer avec un robot de collecte et comprenant des premiers moyens de transfert des produits rangés sur les supports de stockage dudit robot de collecte vers un premier module tampon de l’échangeur puis vers le poste de préparation de commande. Selon un aspect particulier de l’invention, le premier module tampon comprend des moyens d’ordonnancement des produits transférés avant leur transfert vers le poste de préparation de commande. Selon un aspect particulier de l’invention, ledit échangeur comprend des deuxièmes moyens de transfert de produits provenant du poste de préparation de commande vers un deuxième module tampon puis vers les supports de stockage dudit robot de collecte. Selon un aspect particulier de l’invention, la hauteur du magasin de stockage est compris entre 40 et 80m. L’invention concerne un robot de collecte destiné à être mis en œuvre dans un système tel que décrit précédemment. Liste des Figures La technique proposée, ainsi que les différents avantages qu’elle présente, seront plus facilement compris, à la lumière de la description qui va suivre d’un mode de réalisation illustratif et non limitatif de celle-ci, et des dessins annexés parmi lesquels : illustre un entrepôt de stockage de produits à expédier d’un système de préparation de commandes conforme à l’invention, comprenant un magasin de stockage de produits à plusieurs étages, une zone de préparation de commandes et une pluralité de robots mobiles de collecte de produits stockés dans le magasin de stockage ; est une vue de détail du magasin de stockage de l’entrepôt de la montrant notamment un élévateur pour déplacer un robot de collecte d’un étage à un autre du magasin de stockage ; montre un ilot d’une zone de préparation de commandes d’un système de préparation de commandes conforme à l’invention, dans lequel un robot de collecte coopère avec un échangeur d’un poste de préparation de commandes. Description détaillée de l’invention La présente technique propose une solution nouvelle et inventive pour la préparation de commandes mise en œuvre par des opérateurs et par une flotte de robots mobiles autonomes dans un entrepôt de stockage de produits à expédier, permettant d’augmenter fortement la productivité de la préparation de commandes sans nécessiter une surface au sol trop importante. L’entrepôt de stockage 1 comprend un magasin de stockage, ou zone de stockage, 2 qui comprend dans la configuration illustrée sur les figures 1 et 2 quatre étages de rangement 21, chaque étage de rangement 21 comprenant un plancher sur lequel sont définies plusieurs allées de circulation 22 desservant de part et d'autre une étagère de stockage 23 (ou rayonnage) à plusieurs niveaux de rangements superposés, chaque étagère de stockage 23 étant subdivisée sur sa longueur en emplacements de stockage (non visibles sur les figures) destinées à accueillir chacune un contenant 25 de produits (un contenant pouvant être un bac avec plusieurs produits ou articles à l’intérieur ou bien un colis comprenant un unique produit ou article). Le magasin de stockage 2 s’étend ici sur plusieurs dizaines de mètres carrés et présente une hauteur de 45m. Le nombre d’étages et la hauteur du magasin de stockage peuvent être plus importants que dans l’exemple décrit ici. Chaque allée de circulation 22 d’un étage est dimensionnée pour permettre le déplacement d’unités mobiles motorisées prenant la forme de robots de collecte 4 qui assurent le déplacement des contenants 25 de produits, pour leur mise en place à l'intérieur des emplacements de stockage et pour leur prélèvement depuis ces emplacements de stockage. Les robots mobiles 4 peuvent non seulement se déplacer horizontalement à un étage de rangement 21 donné, mais aussi être amenées d'un étage de rangement 21 à un autre, lorsqu'ils transportent ou non des produits, par des élévateurs 5 (également appelés élévateurs/descendeurs). Comme illustré dans l’exemple de mise en œuvre de la , un élévateur 5 est implanté de chaque côté du magasin de stockage 2. Le nombre d’élévateurs n’est toutefois pas limité à l’exemple décrit ici. Dans cet entrepôt de stockage 1 multi-niveaux, en plus du rez-de-chaussée, il est donc prévu plusieurs mezzanines installées en hauteur et qui reposent sur la dalle de l’entrepôt, chaque mezzanine formant un étage du magasin de stockage 2. Le système comprend par ailleurs au niveau du rez-de-chaussée de l’entrepôt de stockage 1 une zone de reconstitution ou de préparation de commandes 3 qui permet de reconstituer les commandes à partir des produits collectés/prélevés par un ou plusieurs robots de collecte. Une fois l’ensemble des produits collectés par un robot de collecte 4, ce dernier se dirige vers la zone de reconstitution de commandes 3 afin d’y déposer les produits prélevés dans le magasin de stockage 2. Cette zone de reconstitution de commandes 3 comprend ici plusieurs ilots comprenant chacun un échangeur et un poste de préparation de commandes par un opérateur. Des escaliers permettent aux opérateurs de se déplacer depuis la zone de reconstitution ou préparation de commande 3 vers chacun des étages de rangement 21. Un opérateur peut ainsi venir chercher un bac ou colis sur une étagère d’un des étages de rangement 21.Chacun des robots mobiles autonomes, dits robots de collecte, 4 du système préparation de commandes de produits stockés dans l’entrepôt 1est doté d’un châssis 41 s’étendant horizontalement et sur lequel est monté un mat central 42 vertical pourvu sur un côté de plusieurs supports de stockage 43 superposés (neuf supports de stockage dans cet exemple) pour recevoir les contenants 25 de produits, et permettre la préparation de commandes différentes (ce qui augmente le rendement de préparation de commande). Le mat central 42 est pourvu de l’autre côté d’une plateforme ou chariot mobile de prélèvement 44 apte à se déplacer verticalement le long du mat central 42 et qui assure le déplacement des contenants 25 de produits, pour leur mise en place à l'intérieur des emplacements de stockage et pour leur prélèvement depuis ces emplacements de stockage. Le robot de collecte 4 comprend en outre des moyens de transfert d’un contenant 25 prélevé par la plateforme de prélèvement 44 vers un des supports de stockage 43 dudit robot (et inversement d’un contenant 25 disposé sur un support de stockage 43 du robot vers la plateforme de prélèvement 44 pour que cette dernière (re)mette en place ledit contenant 25 à l'intérieur d’un emplacement de stockage). Le mât central 42 d’une hauteur maximale de 4m permet d’emporter plusieurs contenants (neuf dans cet exemple) sur les supports de stockage au lieu d’un seul comme dans l’art antérieur. La vitesse de déplacement de chaque robot de collecte 4 équipé d’un tel mât central 42 est en outre supérieure à celle des robots de l’art antérieur équipés de mâts de plus grande hauteur (8 à 12m). Avantageusement, les moyens de transfert d’un robot de collecte 4 sont aptes à ranger un contenant prélevé par la plateforme de prélèvement 44 sur un des supports de stockage du robot de collecte 4 (ou inversement) pendant le déplacement du robot de collecte 4 sur le sol, ce qui permet un gain de temps. Le robot de collecte 4 comprend en outre un système d'entraînement électrique par batterie(s) entrainant en rotation des roues (au nombre de quatre par exemple) situées sous le châssis 41 qui permettent de stabiliser et déplacer le robot. La plateforme mobile de chargement 44 peut être déplacée verticalement et présente pour cet axe de déplacement un entraînement électrique qui peut être alimenté en énergie électrique provenant de ladite au moins une batterie de stockage. La position en hauteur de la plateforme mobile de chargement 44 peut ainsi être modifiée entre une position basse, une position haute, et une ou plusieurs positions intermédiaires. Par ailleurs, le robot de collecte est équipé dans l’exemple décrit d’un module de lecture (scan) apte à lire un code à barre apposé sur chacun des contenants 25 de produits du magasin de stockage 2 et constituant un identifiant d’un article ou produit d’une commande donnée à préparer. Les robots de collecte 4 interviennent dans le processus de la préparation de commande en opérant de façon totalement autonome entre diverses zones de l’entrepôt de stockage 1 multi-niveaux et en prenant en charge la préparation d’une commande (ou plusieurs) en suivant un trajet optimisé. Pour ce faire, un ou plusieurs robots autonomes (cinq par exemple) peuvent être affectés à chaque étage de rangement 21 du magasin de stockage 2. Une fois un ensemble de contenants (colis et/ou bas de produits) collectés par un robot de collecte 4, ce dernier se dirige vers la zone de reconstitution de commandes 3 afin d’y déposer les contenants prélevés dans le magasin de stockage 2. La montre un ilot 31 de la zone de reconstitution ou préparation de commandes 3 qui permet de reconstituer des commandes à partir des contenants 25 collectés/prélevés par un ou plusieurs robots de collecte. Cet ilot 31 comprend un poste de préparation de commande 32 qui est associé à un échangeur 33 apte à coopérer avec un robot de collecte 4. Le robot de collecte 4 ayant prélevé un ensemble de contenants 25 de produits vient se loger dans un compartiment central de l’échangeur 33, ce dernier comprenant des premiers moyens de transfert des contenants 25 rangés sur les supports de stockage 43 du robot de collecte 4 vers un premier module tampon 331 de l’échangeur 33, des moyens d’ordonnancement de ces contenants et de dépose de ces contenants sur un convoyeur supérieur 34 au niveau du poste de préparation de commande 32. Si le contenant est un colis d’une commande à préparer, un opérateur déplace ce dernier du convoyeur supérieur 34 vers un convoyeur inférieur 35. S’il s’agit d’un bac de produits, il prélève un ou plusieurs produits d’une commande à préparer dans le bac et les dépose sur un convoyeur inférieur 35, le bac restant sur le convoyeur supérieur 34 pour être dirigé vers un deuxième module tampon 332 de l’échangeur 33. L’échangeur 33 comprend des deuxièmes moyens de transfert de bacs de produits provenant du convoyeur supérieur 34 vers le deuxième module tampon 332, puis vers les supports de stockage vides du robot de collecte 4 situé dans l’échangeur 33. Ainsi, un robot de collecte 4 apporte plusieurs bacs de produits et/ou colis (appelés contenants) à un échangeur 33 qui va prélever les bacs et/ou colis automatiquement puis les organiser de façon optimale pour le prélèvement opérateur et enfin l’expédition de la commande. Dans l’exemple décrit, plusieurs robots (cinq par exemple) travaillent simultanément pour approvisionner un échangeur, et donc un opérateur. Les modules tampons 331, 332 d’un échangeur 33 se présentent sous la forme de colonnes entre lesquelles peut venir se placer un robot de collecte chargé de plusieurs bacs et/ou colis. L’échangeur par le biais d’un dispositif de préhension (appelé peigne) déplace les contenants du robot (neuf dans l’exemple illustré) latéralement dans le premier module tampon 331 dans lequel un ordonnancement des contenants est mis en œuvre. Les contenants sont alors distribués sur le convoyeur supérieur 34 de sorte à ce qu’un opérateur prélève dans chaque contenant un produit qu’il dépose ensuite dans un colis client situé en dessous sur un convoyeur inférieur 35. Les bacs sont alors dirigés par le convoyeur supérieur 34 vers le deuxième module tampon 332 où ils sont réceptionnés puis transférés vers le robot de collecte, pour être transportés et déposés par ce dernier sur les étagères du magasin de stockage. La technique proposée prévoit en outre de générer et transmettre des ordres de déplacements (ou tâches) à chacun des robots de collecte de sorte à ce que ces derniers collectent chacun des produits d’au moins une partie d’au moins une commande. A l’issue de la collecte des produits par les différents robots, les commandes sont ensuite reconstituées afin d’être expédiées en temps voulu. Un système de gestion central génère et transmet des ordres de déplacements (ou tâches) à chacun des robots mobiles autonomes de collecte de sorte à ce que ces derniers collectent sur un ou plusieurs étages de rangement 21 chacun des produits d’au moins une partie d’au moins une commande. A l’issue de la collecte des produits par les différents robots de collecte, les commandes sont ensuite reconstituées afin d’être expédiées en temps voulu. En déployant le magasin de stockage 2 de façon verticale, et non pas horizontalement, et en y faisant circuler des robots mobiles autonomes de collecte, on optimise les déplacements des robots mobiles autonomes de collecte au sein de l’entrepôt de stockage de produits à expédier afin de maximiser leur utilisation/rendement. En améliorant le rendement des opérateurs et des robots, un nombre plus important de commandes peut être effectué par unité de temps (par heure par exemple). La technique proposée permet d’optimiser à la fois le nombre d’opérateurs dans l’entrepôt, la distance entre deux prélèvements, le poids journalier par opérateur, le temps de parcours global d’une flotte de robots et même l’énergie électrique dépensée par la flotte de robots. Les robots autonomes mobiles sont adaptés à la préparation de commandes de produits stockés dans l’entrepôt, c’est à dire qu’ils présentent des caractéristiques spécifiques telles que, notamment : des capacités de communication avec d’autres robots d’une même flotte et avec un système de supervision en charge de la gestion d’une flotte de robots, dans le but d’optimiser la préparation de commandes dans l’entrepôt ; une facilité de déplacement dans les allées de l’entrepôt, dans lesquelles circulent d’autres robots; une autonomie d’énergie pour pouvoir préparer le plus grand nombre de commandes sans devoir être rechargé ; une compacité et notamment une faible épaisseur, par exemple pour pouvoir se glisser sous des éléments à transporter. Chaque robot comprend au moins une caméra et/ou des capteurs de type radar et/ou lidar permettant un déplacement autonome du robot, c’est-à-dire sans dispositif de guidage externe . Le système de gestion central de l’entrepôt (WMS), interne et propre à l’entrepôt dans lequel la solution technique proposée est mise en œuvre, fournit un certain nombre de données au système de gestion de la flotte de robots mobiles autonomes pour la préparation de commandes. Ce système de gestion de l’entrepôt (WMS) est connu et largement utilisé. Il ne sera donc pas davantage décrit dans ce document. Le système de gestion de la flotte de robots mobiles autonomes comprend différents modules, à savoir: un gestionnaire de prélèvement apte à recevoir des données en provenance d’un système de gestion de l’entrepôt et à générer et transmettre des données de gestion de l’entrepôt ; un gestionnaire de commandes apte à recevoir au moins les données de gestion de l’entrepôt en provenance du gestionnaire de prélèvement et à délivrer des données d’ordonnancement de commandes ; un gestionnaire de flotte apte à recevoir des données d’ordonnancement de commandes en provenance du gestionnaire de commandes et à communiquer des ordres de déplacement à la pluralité de robots de collecte. En outre, chaque robot de la flotte de robots comprend un gestionnaire de tâches. Le système de gestion correspond à un ou plusieurs serveurs physiques sur site (dans l’entrepôt ou un espace dédié proche de l’entrepôt), distants (chez un hébergeur de serveurs par exemple) ou dématérialisés (sur le « cloud »). Ce système de gestion de la flotte de robots est également connu et largement utilisé. Il ne sera donc pas davantage décrit dans ce document. Les robots sont munis de moyens de communication bidirectionnelle entre afin de coordonner leurs déplacements respectifs et de connaître l’avancée de la préparation de commandes respectivement sur un ou plusieurs autres robots. En effet, l’efficacité liée à la présence de plusieurs robots pour un opérateur de prélèvement ne doit pas être limitée par des problèmes de déplacements des robots (des collisions notamment). Le robot comprend une ou plusieurs batteries d'alimentation des moteurs électriques ainsi que des systèmes électroniques de commande de ces moteurs. Enfin, afin de pallier d’éventuelles imprécisions dans les informations communiquées entre les robots, notamment concernant leurs localisations ou leurs vitesses respectives, des moyens de reconnaissance de formes sont mis en œuvre dans les robots. De cette manière, le positionnement respectif des robots est plus précis et permet d’éviter les collisions. Le procédé de préparation de commandes de produits stockés dans l’entrepôt de stockage comprend les étapes suivantes de : prélèvement, par un robot de collecte d’un contenant 25 de produits sur une étagère de stockage 23 et transfert du contenant sur un support de stockage du robot; déplacement du robots de collecte jusqu’à une zone de reconstitution de commande et/ou d’expédition ; transfert des contenants des supports de stockage du robot vers un poste de prélèvement prélèvement, par un opérateur d’au moins un produit d’au moins une commande dans ledit contenant 25 pour reconstituer et expédier une commande ; transfert des contenants s’ils ne sont pas vides du poste de prélèvement vers les supports de stockage du robot ; déplacement du robot vers les étagères de stockage pour remettre en place les contenants non vides. Système de préparation de commandes de produits stockés dans un entrepôt (1) logistique comprenant : un magasin de stockage (2) des produits comprenant plusieurs étages (21), chaque étage (21) possédant au moins une étagère (23) présentant plusieurs niveaux subdivisés en emplacements de stockage; une pluralité de robots mobiles autonomes, dits robots de collecte (4), aptes à se déplacer dans au moins une zone de circulation de chaque étage (21) du magasin de stockage (2), lesdits robots de collecte (4) assurant le prélèvement de produits à l'intérieur des emplacements de stockage d'un niveau donné d’une étagère (23) ; au moins un élévateur (5) pouvant déplacer au moins un desdits robots de collecte (4) d'un étage (21) du magasin de stockage (2) à un autre ; au moins une zone de préparation de commandes distante du magasin de stockage (2) vers laquelle lesdits robots de collecte (4) amènent des produits prélevés, ladite zone de préparation de commandes comprenant au moins un poste de préparation de commande (32) à partir des produits amené par lesdits robots de collecte (4). Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque robot de collecte (4) comprend des moyens de déplacement sur le sol, des moyens de prélèvement (44) de produits à l'intérieur des emplacements de stockage et des moyens de rangement des produits prélevés sur plusieurs supports de stockage (43) superposés dudit robot de collecte (4). Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque robot de collecte (4) comprend un mât (42) vertical sur un côté duquel sont montés les supports de stockage (43) superposés, les moyens de prélèvement (44) et de rangement étant montés sur l’autre côté du mât (42). Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de rangement d’un robot de collecte (4) sont aptes à ranger un produit prélevé sur un desdits support de stockage (43) dudit robot de collecte (4) pendant le déplacement du robot de collecte (4) sur le sol. Système selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que la hauteur du mât (42) est inférieure ou égale à 4m. Système selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque poste de préparation de commande est associé à un échangeur (33) apte à coopérer avec un robot de collecte (4) et comprenant des premiers moyens de transfert des produits rangés sur les supports de stockage (43) dudit robot de collecte (4) vers un premier module tampon (331) de l’échangeur (33) puis vers le poste de préparation de commande. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que le premier module tampon (331) comprend des moyens d’ordonnancement des produits transférés avant leur transfert vers le poste de préparation de commande (32). Système selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que ledit échangeur (33) comprend des deuxièmes moyens de transfert de produits provenant du poste de préparation de commande (32) vers un deuxième module tampon (332) puis vers les supports de stockage dudit robot de collecte (4). Système selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la hauteur du magasin de stockage (2) est compris entre 40 et 80m. Robot de collecte (4) destiné à être mis en œuvre dans un système selon l’une des revendications 1 à 9.