FR 3138102 A1 20240126 FR 2207359 A 20220719 Un procédé de surveillance est mis en œuvre dans un véhicule comprenant une fonction de régulation de vitesse, et comprend une étape (10-100) dans laquelle, dès que cette fonction a été sélectionnée en association avec une consigne à un premier instant, on vérifie soit si des vitesses déterminées après ce premier instant sont comprises dans un premier intervalle défini à partir d’une première vitesse déterminée au premier instant et réduite d’un premier seuil et de la consigne augmentée d’un deuxième seuil, lorsque la première vitesse est inférieure à la consigne, soit si les vitesses déterminées après le premier instant sont comprises dans un deuxième intervalle défini à partir de la première vitesse augmentée du deuxième seuil et de la consigne réduite du premier seuil, lorsque la première vitesse est supérieure à la consigne, et dans la négative on interdit l’utilisation de la fonction. Fig. 3 SURVEILLANCE D’UNE FONCTION DE RÉGULATION DE VITESSE D’UN VÉHICULE Domaine technique de l’invention L’invention concerne les véhicules comprenant une fonction de régulation de vitesse, et plus précisément la surveillance au sein de tels véhicules du fonctionnement d’une telle fonction. Etat de la technique Certains véhicules, généralement de type automobile, comprennent une fonction de régulation de vitesse qui est propre à contrôler leur déplacement à une vitesse égale à une consigne choisie (généralement par leur conducteur). Pour de nombreuses raisons, et notamment pour respecter des limitations de vitesse imposées sur des voies de circulation, il est important que la fonction de régulation de vitesse d’un véhicule permette à ce dernier de circuler à une vitesse qui est la plus proche possible de la consigne choisie. Pour s’en assurer, il faut effectuer une surveillance du fonctionnement de la fonction de régulation de vitesse. Actuellement, cette surveillance ne débute qu’à partir du moment où la vitesse du véhicule arrive dans une plage de tolérance autour de la consigne. Par exemple, cette plage de tolérance peut comprendre une borne inférieure égale à -2 km/h et une borne supérieure égale à +1 km/h. Par conséquent, tant que la régulation n’a pas permis à la vitesse du véhicule d’être contenue dans la plage de tolérance, il n’y a aucune surveillance du fonctionnement de la fonction de régulation de vitesse, ce qui peut poser des problèmes et/ou s’avérer potentiellement dangereux pour le véhicule et ses passagers et pour les personnes et objets situés dans l’environnement proche du véhicule. L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation. Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet un procédé de surveillance destiné à être mis en œuvre dans un véhicule ayant une vitesse déterminable et comprenant une fonction de régulation de vitesse propre à contrôler son déplacement à une vitesse égale à une consigne choisie. Ce procédé de surveillance se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle, dès que la fonction de régulation de vitesse a été sélectionnée en association avec une consigne à un premier instant, on vérifie : - soit si des vitesses déterminées successivement après ce premier instant sont comprises dans un premier intervalle défini à partir d’une première vitesse déterminée au premier instant et réduite d’un premier seuil choisi et de la consigne augmentée d’un deuxième seuil choisi, lorsque la première vitesse est inférieure à la consigne, - soit si les vitesses déterminées successivement après ce premier instant sont comprises dans un deuxième intervalle défini à partir de la première vitesse augmentée du deuxième seuil et de la consigne réduite du premier seuil, lorsque la première vitesse est supérieure à la consigne, et - dans la négative on interdit temporairement l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse. Grâce à l’invention, une fois la fonction de régulation de vitesse sélectionnée, elle peut être immédiatement et continument surveillée, permettant ainsi d’augmenter la sécurité du véhicule et de ses passagers, mais aussi des personnes et objets situés dans l’environnement proche du véhicule. Le procédé de surveillance selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - dans son étape, lorsqu’une seconde vitesse déterminée à un second instant, postérieur au premier instant, devient supérieure à la consigne réduite d’un troisième seuil choisi alors que la première vitesse était inférieure à la consigne, on peut vérifier si des vitesses déterminées successivement après ce second instant sont comprises dans un troisième intervalle défini à partir de la consigne réduite de ce troisième seuil et de la consigne augmentée d’un quatrième seuil choisi, et dans la négative on peut interdire temporairement l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse ; - en présence de la première option, dans son étape, le troisième seuil peut être un seuil de tolérance minimal autorisé en-dessous de la consigne, et le quatrième seuil peut être un seuil de tolérance maximal autorisé au-dessus de la consigne ; - dans son étape, lorsqu’une seconde vitesse déterminée à un second instant, postérieur au premier instant, devient inférieure à la consigne augmentée d’un cinquième seuil choisi alors que la première vitesse était supérieure à la consigne, on peut vérifier si des vitesses déterminées successivement après ce second instant sont comprises dans un quatrième intervalle défini à partir de la consigne réduite d’un sixième seuil choisi et de la consigne augmentée de ce cinquième seuil, et dans la négative on peut interdire temporairement l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse ; - en présence de la dernière option, dans son étape, le cinquième seuil peut être un seuil de tolérance maximal autorisé au-dessus de la consigne, et le sixième seuil peut être un seuil de tolérance minimal autorisé en-dessous de la consigne ; - dans son étape, le premier seuil peut être un seuil de tolérance minimal autorisé en-dessous d’une vitesse déterminée, et le deuxième seuil peut être un seuil de tolérance maximal autorisé au-dessus d’une vitesse déterminée ; - en présence de la dernière sous-option, dans son étape, le cinquième seuil peut être égal au quatrième seuil, et le sixième seuil peut être égal au troisième seuil ; - dans son étape, en cas d’interdiction temporaire de l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse, on peut aussi effectuer dans le véhicule au moins une action complémentaire qui est choisie parmi une génération d’une alerte d’un usager du véhicule de cette interdiction d’utilisation et un enregistrement d’au moins un code défaut représentatif d’une cause de cette interdiction d’utilisation. L’invention propose également un produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre un procédé de surveillance du type de celui présenté ci-avant pour surveiller une fonction de régulation de vitesse propre à contrôler un déplacement d’un véhicule à une vitesse égale à une consigne choisie. L’invention propose également un dispositif de surveillance destiné à équiper un véhicule ayant une vitesse déterminable et comprenant une fonction de régulation de vitesse propre à contrôler son déplacement à une vitesse égale à une consigne choisie. Ce dispositif de surveillance se caractérise par le fait qu’il comprend au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant, dès que la fonction de régulation de vitesse a été sélectionnée en association avec une consigne à un premier instant, à vérifier : - soit si des vitesses déterminées successivement après ce premier instant sont comprises dans un premier intervalle défini à partir d’une première vitesse déterminée au premier instant et réduite d’un premier seuil choisi et de la consigne augmentée d’un deuxième seuil choisi, lorsque la première vitesse est inférieure à la consigne, - soit si les vitesses déterminées successivement après ce premier instant sont comprises dans un deuxième intervalle défini à partir de cette première vitesse augmentée de ce deuxième seuil et de la consigne réduite du premier seuil, lorsque la première vitesse est supérieure à la consigne, et - dans la négative à interdire temporairement l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse. L’invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, ayant une vitesse déterminable, et comprenant, d’une part, une fonction de régulation de vitesse propre à contrôler son déplacement à une vitesse égale à une consigne choisie, et, d’autre part, un dispositif de surveillance du type de celui présenté ci-avant. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d’un véhicule offrant une fonction de régulation de vitesse et comprenant un groupe motopropulseur à machine motrice électrique et un dispositif de surveillance selon l’invention, illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d’un calculateur de supervision comprenant un exemple de réalisation d’un dispositif de surveillance selon l’invention, et illustre schématiquement un exemple d’algorithme mettant en œuvre un procédé de surveillance selon l’invention. Description détaillée de l’invention L’invention a notamment pour but de proposer un procédé de surveillance, et un dispositif de surveillance DS associé, destinés à permettre une surveillance permanente d’une fonction de régulation de vitesse d’un véhicule V. Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture, comme illustré sur la . Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule comprenant un groupe motopropulseur (ou GMP) contrôlable et une fonction de régulation de vitesse. Ainsi, elle concerne, par exemple, les véhicules terrestres (véhicules utilitaires, camping-cars, minibus, cars, camions, motocyclettes, engins de voirie, engins de chantier, engins agricoles, engins de loisir (motoneige, kart), et engins à chenille(s), par exemple), les bateaux et les aéronefs. Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule V comprend un groupe motopropulseur (ou GMP) de type tout électrique (et donc dont la motricité est assurée exclusivement par au moins une machine motrice électrique MME). Mais le GMP pourrait être de type hybride (thermique et électrique) ou purement thermique. On a schématiquement représenté sur la un véhicule V comprenant une chaîne de transmission à GMP électrique (et donc à machine motrice électrique MME), un réseau de bord RB, une batterie de servitude BS, une batterie principale (ou de traction) BP, un convertisseur CV, et un dispositif de surveillance DS selon l’invention, chargé de surveiller la fonction de régulation de vitesse. Le réseau de bord RB est un réseau d’alimentation électrique auquel sont couplés des équipements (ou organes) électriques (ou électroniques) qui consomment de l’énergie électrique. La chaîne de transmission a un GMP qui est, ici, purement électrique et donc qui comprend, notamment, une machine motrice électrique MME, un arbre moteur AM, et un arbre de transmission AT. On entend ici par « machine motrice électrique » une machine électrique agencée de manière à fournir du couple pour déplacer le véhicule V lorsqu’elle est alimentée en énergie électrique (on parle alors de fourniture d’un couple de sortie positif), ainsi qu’éventuellement à récupérer du couple dans la chaîne de transmission (on parle alors de fourniture d’un couple de sortie négatif). Le fonctionnement du GMP (et donc de la machine motrice électrique MME) est supervisé par un calculateur de supervision CS. La machine motrice électrique MME (ici un moteur électrique) est ici couplée à la batterie principale (ou de traction) BP, afin d’être alimentée en énergie électrique, ainsi qu’éventuellement d’alimenter cette batterie principale BP en énergie électrique, notamment lors d’un freinage récupératif. Mais cette machine motrice électrique MME pourrait être alimentée en énergie électrique par une pile à combustible. Par ailleurs, cette machine motrice électrique MME est couplée à l’arbre moteur AM, pour lui fournir par entraînement en rotation un couple de sortie fonction d’une consigne de couple définie par le calculateur de supervision CS. Cet arbre moteur AM est ici couplé à un réducteur RD qui est aussi couplé à l’arbre de transmission AT, lui-même couplé à un premier train T1 (ici de roues), de préférence via un différentiel D1. Ce premier train T1 est ici situé dans la partie avant PVV du véhicule V. Mais dans une variante ce premier train T1 pourrait être celui qui est ici référencé T2 et qui est situé dans la partie arrière PRV du véhicule V. La batterie de servitude BS est chargée de fournir de l’énergie électrique au réseau de bord RB, en complément, ici, de celle fournie par le convertisseur CV alimenté par la batterie principale BP, et parfois à la place, ici, de ce convertisseur CV. Par exemple, cette batterie de servitude BS peut être agencée sous la forme d’une batterie de type très basse tension (typiquement 12 V, 24 V ou 48 V). Elle est rechargeable au moins par le convertisseur (de courant) CV. On considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que la batterie de servitude BS est de type Lithium-ion 12 V. La batterie principale (ou de traction) BP peut, par exemple, comprendre des cellules de stockage d’énergie électrique, éventuellement électrochimiques (par exemple de type lithium-ion (ou Li-ion) ou Ni-Mh ou Ni-Cd). Egalement par exemple, la batterie principale BP peut être de type basse tension (typiquement 450 V à titre illustratif). Mais elle pourrait être de type moyenne tension ou haute tension. On notera également que dans l’exemple illustré non limitativement sur la le véhicule V comprend aussi un boîtier de distribution BD auquel sont couplés la batterie de servitude BS, le convertisseur CV et le réseau de bord RB. Ce boîtier de distribution BD est chargé de distribuer dans le réseau de bord RB l’énergie électrique stockée dans la batterie de servitude BS ou produite par le convertisseur CV, pour l’alimentation des organes (ou équipements) électriques couplés au réseau de bord RB en fonction de demandes d’alimentation reçues (notamment du calculateur de supervision CS du GMP). La fonction de régulation de vitesse est propre à contrôler le déplacement du véhicule V à une vitesse qui est égale à une consigne cc choisie par exemple par le conducteur. Cette régulation nécessite de connaître périodiquement (par exemple toutes les 100 ms) la vitesse vv en cours du véhicule V. Par exemple, cette vitesse vv peut être déterminée par un calculateur contrôlant une fonction de contrôle de trajectoire de type ESP/ABS (ESP : « Electronic Stability Program »), ABS : « Anti-Blocking System »)). Par ailleurs, la régulation s’effectue par la fourniture de couples de sortie successifs, déterminés par le calculateur de supervision CS, notamment en fonction de l’écart entre la vitesse vv en cours et la consigne cc. Comme évoqué plus haut, l’invention propose notamment un procédé de surveillance destiné à permettre la surveillance permanente de la fonction de régulation de vitesse du véhicule V. Ce procédé (de surveillance) peut être mis en œuvre au moins partiellement par le dispositif de surveillance DS (illustré au moins partiellement sur les figures 1 et 2) qui comprend à cet effet au moins un processeur PR1, par exemple de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)), et au moins une mémoire MD. Ce dispositif de surveillance DS peut donc être réalisé sous la forme d’une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou « software »). A titre d’exemple, il peut s’agir d’un microcontrôleur. La mémoire MD est vive afin de stocker des instructions pour la mise en œuvre par le processeur PR1 d’une partie au moins du procédé de surveillance. Le processeur PR1 peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. Dans l’exemple illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, le dispositif de surveillance DS fait partie du calculateur de supervision CS. Cela est avantageux car c’est ce dernier (CS) qui détermine les couples de sortie devant être successivement fournis (ici par la machine motrice électrique MME) pendant la régulation de vitesse, mais cela n’est pas obligatoire. En effet, le dispositif de surveillance DS pourrait comprendre son propre calculateur dédié, lequel est alors couplé au calculateur de supervision CS, ou bien pourrait faire partie d’un autre calculateur embarqué que ce dernier (CS). Comme illustré non limitativement sur la , le procédé (de surveillance), selon l’invention, comprend une étape 10-100 qui est mise en œuvre lorsque le GMP du véhicule V est en fonctionnement et que la fonction de régulation de vitesse a été sélectionnée (ou activée), par exemple par le conducteur du véhicule V. L’étape 10-100 du procédé comprend une sous-étape 40 dans laquelle on (le dispositif de surveillance DS) interdit temporairement l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse lorsqu’une première ou deuxième condition n’est pas satisfaite pendant une phase de régulation de vitesse, et plus précisément dès que la fonction de régulation de vitesse a été sélectionnée en association avec une consigne cc à un premier instant t1. La première condition est utilisée par le dispositif de surveillance DS lorsqu’une première vitesse vv(t1) du véhicule V, déterminée au premier instant t1, est inférieure à la consigne cc. Elle consiste à vérifier avec le dispositif de surveillance DS, dans une sous-étape 20 de l’étape 10-100, si des vitesses vv(t) déterminées successivement après le premier instant t1 (soit t > t1) sont comprises dans un premier intervalle i1 qui est défini à partir de la première vitesse vv(t1) réduite d’un premier seuil s1 choisi et de la consigne cc augmentée d’un deuxième seuil s2 choisi. Le premier intervalle i1 a donc une première borne inférieure bi1 égale à la différence entre la première vitesse vv(t1) et le premier seuil s1 (soit bi1 = vv(t1) - s1), et une première borne supérieure bs2 égale à la somme de la consigne cc et du deuxième seuil s2 (soit bs1 = cc + s2). La première condition n’est donc pas satisfaite lorsque des vitesses vv(t), avec t > t1, ne sont pas comprises dans le premier intervalle i1. La deuxième condition est utilisée par le dispositif de surveillance DS lorsque la première vitesse vv(t1) est supérieure à la consigne cc. Elle consiste à vérifier avec le dispositif de surveillance DS, dans une sous-étape 30 de l’étape 10-100, si les vitesses vv(t) déterminées successivement après le premier instant t1 (soit t > t1) sont comprises dans un deuxième intervalle i2 qui est défini à partir de la première vitesse vv(t1) augmentée du deuxième seuil s2 et de la consigne cc réduite du premier seuil s1. Le deuxième intervalle i2 a donc une deuxième borne inférieure bi2 égale à la somme de la première vitesse vv(t1) et du deuxième seuil s2 (soit bi2 = vv(t1) + s2), et une deuxième borne supérieure bs2 égale à la différence entre la consigne cc et le premier seuil s1 (soit bs2 = cc - s1). La deuxième condition n’est donc pas satisfaite lorsque des vitesses vv(t), avec t > t1, ne sont pas comprises dans le deuxième intervalle i2. Ainsi, on peut désormais surveiller de façon permanente la fonction de régulation de vitesse dès qu’elle a été sélectionnée (ou activée) à un premier instant t1. Par conséquent, on peut désormais détecter très rapidement (et surtout à chaque instant t > t1) un problème de fonctionnement de la fonction de régulation de vitesse, ce qui permet d’augmenter la sécurité du véhicule V et de ses passagers, mais aussi des personnes et objets situés dans l’environnement proche du véhicule V. Par exemple, dans l’étape 10-100 on (le dispositif de surveillance DS) peut utiliser un premier seuil s1 qui est un seuil de tolérance minimal autorisé en-dessous d’une vitesse vv(t) déterminée, et un deuxième seuil s2 qui est un seuil de tolérance maximal autorisé au-dessus de cette vitesse vv(t) déterminée. Egalement par exemple, dans l’étape 10-100 le premier seuil s1 peut être compris entre 2 km/h et 4 km/h. A titre d’exemple illustratif, le premier seuil s1 peut être égal à 3 km/h. Mais d’autres valeurs de premier seuil s1 peuvent être utilisées. Par exemple, la valeur du premier seuil s1 peut être choisie pendant la phase de mise au point d’un véhicule similaire au véhicule V. Egalement par exemple, dans l’étape 10-100 le deuxième seuil s2 peut être compris entre 1 km/h et 3 km/h. A titre d’exemple illustratif, le deuxième seuil s2 peut être égal à 2 km/h. Mais d’autres valeurs de deuxième seuil s2 peuvent être utilisées. Par exemple, la valeur du deuxième seuil s2 peut être choisie pendant la phase de mise au point d’un véhicule similaire au véhicule V. Egalement par exemple, et comme illustré non limitativement sur la , l’étape 10-100 peut comprendre une sous-étape 10 dans laquelle on (le dispositif de surveillance DS) commence par comparer à la consigne cc la première vitesse vv(t1), obtenue juste après la sélection de la fonction de régulation de vitesse avec cette consigne cc associée. Si la première vitesse vv(t1) est inférieure à la consigne cc, alors on (le dispositif de surveillance DS) utilise la première condition et vérifie dans la sous-étape 20 si elle est satisfaite. Dans la négative (première condition non satisfaite car les vitesses vv(t) successives ne sont pas comprises dans le premier intervalle i1), on (le dispositif de surveillance DS) interdit temporairement l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse dans la sous-étape 40. Si la première vitesse vv(t1) est supérieure à la consigne cc, alors on (le dispositif de surveillance DS) utilise la deuxième condition et vérifie dans la sous-étape 30 si elle est satisfaite. Dans la négative (deuxième condition non satisfaite car les vitesses vv(t) successives ne sont pas comprises dans le deuxième intervalle i2), on (le dispositif de surveillance DS) interdit temporairement l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse dans la sous-étape 40. On notera, comme illustré non limitativement sur la , que lorsque dans la sous-étape 20 les vitesses vv(t) successives sont comprises dans le premier intervalle i1, on peut prévoir une sous-étape 70 de l’étape 10-100 dans laquelle on (le dispositif de surveillance DS) interdit aussi temporairement l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse lorsqu’une troisième condition n’est pas satisfaite. La troisième condition est utilisée par le dispositif de surveillance DS lorsqu’une seconde vitesse vv(t2) déterminée à un second instant t2, postérieur au premier instant t1 (soit t2 > t1), devient supérieure à la consigne cc réduite d’un troisième seuil s3 choisi alors que la première vitesse vv(t1) était inférieure à la consigne cc (soit vv(t2) > cc - s3). Elle consiste à vérifier avec le dispositif de surveillance DS, dans une sous-étape 60 de l’étape 10-100, si des vitesses vv(t) déterminées successivement après le second instant t2 sont comprises dans un troisième intervalle i3 qui est défini à partir de la consigne cc réduite du troisième seuil s3 et de la consigne cc augmentée d’un quatrième seuil s4 choisi. Le troisième intervalle i3 a donc une troisième borne inférieure bi3 égale à la différence entre la consigne cc et le troisième seuil s3 (soit bi3 = cc - s3), et une troisième borne supérieure bs3 égale à la somme de la consigne cc et du quatrième seuil s4 (soit bs3 = cc + s4). La troisième condition n’est donc pas satisfaite lorsque des vitesses vv(t), avec t > t2, ne sont pas comprises dans le troisième intervalle i3. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la , l’étape 10-100 peut comprendre une sous-étape 50 dans laquelle on (le dispositif de surveillance DS) compare après le premier instant t1 chaque vitesse vv(t) déterminée à la différence entre la consigne cc et le troisième seuil s3. Si la vitesse vv(t) est inférieure à la différence entre la consigne cc et le troisième seuil s3 (soit vv(t) En revanche, si la vitesse vv(t) est supérieure à la différence entre la consigne cc et le troisième seuil s3 (soit vv(t) > cc - s3), alors on (le dispositif de surveillance DS) utilise la troisième condition et vérifie dans la sous-étape 60 si elle est satisfaite. Dans la négative (troisième condition non satisfaite car les vitesses vv(t) successives après t2 ne sont pas comprises dans le troisième intervalle i3), on (le dispositif de surveillance DS) interdit temporairement l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse dans la sous-étape 70. Dans l’affirmative (troisième condition satisfaite car les vitesses vv(t) successives après t2 sont comprises dans le troisième intervalle i3), on (le dispositif de surveillance DS) retourne effectuer la sous-étape 20. Par exemple, dans la sous-étape 60 on (le dispositif de surveillance DS) peut utiliser un troisième seuil s3 qui est un seuil de tolérance minimal autorisé en-dessous de la consigne cc. Egalement par exemple, dans l’étape 10-100 le troisième seuil s3 peut être compris entre 1 km/h et 3 km/h. A titre d’exemple illustratif, le troisième seuil s3 peut être égal à 2 km/h. Mais d’autres valeurs de troisième seuil s3 peuvent être utilisées. Par exemple, la valeur du troisième seuil s3 peut être choisie pendant la phase de mise au point d’un véhicule similaire au véhicule V. Egalement par exemple, dans l’étape 10-100 le quatrième seuil s4 peut être compris entre 0,5 km/h et 1,5 km/h. A titre d’exemple illustratif, le quatrième seuil s4 peut être égal à 1 km/h. Mais d’autres valeurs de quatrième seuil s4 peuvent être utilisées. Par exemple, la valeur du quatrième seuil s4 peut être choisie pendant la phase de mise au point d’un véhicule similaire au véhicule V. On notera, comme illustré non limitativement sur la , que lorsque dans la sous-étape 30 les vitesses vv(t) successives sont comprises dans le deuxième intervalle i2, on peut prévoir une sous-étape 100 de l’étape 10-100 dans laquelle on (le dispositif de surveillance DS) interdit aussi temporairement l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse lorsqu’une quatrième condition n’est pas satisfaite. La quatrième condition est utilisée par le dispositif de surveillance DS lorsqu’une seconde vitesse vv(t2) déterminée à un second instant t2, postérieur au premier instant t1 (soit t2 > t1), devient inférieure à la consigne cc augmentée d’un cinquième seuil s5 choisi alors que la première vitesse vv(t1) était supérieure à la consigne cc (soit vv(t2) La quatrième condition n’est donc pas satisfaite lorsque des vitesses vv(t), avec t > t2, ne sont pas comprises dans le quatrième intervalle i4. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la , l’étape 10-100 peut comprendre une sous-étape 80 dans laquelle on (le dispositif de surveillance DS) compare après le premier instant t1 chaque vitesse vv(t) déterminée à la somme de la consigne cc et du cinquième seuil s5. Si la vitesse vv(t) est supérieure à la somme de la consigne cc et du cinquième seuil s5 (soit vv(t) > cc + s5), alors on (le dispositif de surveillance DS) retourne effectuer la sous-étape 30 avec une nouvelle vitesse vv(t). En revanche, si la vitesse vv(t) est inférieure à la somme de la consigne cc et du cinquième seuil s5 (soit vv(t) Egalement par exemple, dans les sous-étapes 80 et 90 on (le dispositif de surveillance DS) peut utiliser un cinquième seuil s5 qui est égal au quatrième seuil s4, et un sixième seuil s6 qui est égal au troisième seuil s3. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, on pourrait utiliser un cinquième seuil s5 différent du quatrième seuil s4, et/ou un sixième seuil s6 différent du troisième seuil s3. On notera également que dans les sous-étapes 40, 70 et 100 de l’étape 10-100, lorsque l’interdiction temporaire d’utilisation de la fonction de régulation de vitesse a été décidée, on peut aussi effectuer (le dispositif de surveillance DS peut déclencher la réalisation) dans le véhicule V au (d’au) moins une action complémentaire qui est choisie parmi une génération d’une alerte d’un usager (ou passager (de préférence le conducteur)) du véhicule V de cette interdiction d’utilisation et un enregistrement d’au moins un code défaut représentatif de la cause de cette interdiction d’utilisation. L’alerte de l’usager du véhicule V peut se faire, par exemple, par extinction d’un voyant dédié à l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse et jusqu’alors allumé (par exemple présent dans le tableau de bord) et/ou d’un message affiché sur au moins un écran du véhicule V (par exemple du tableau de bord ou d’un combiné central) ou sur l’écran d’un téléphone intelligent (ou « smartphone ») de l’usager, et/ou diffusé par au moins un haut-parleur du véhicule V ou de ce téléphone intelligent. L’enregistrement d’au moins un code défaut représentatif de la cause d’une interdiction d’utilisation est destiné à faciliter la compréhension de l’origine de cette interdiction d’utilisation par un technicien d’un service après-vente, et à permettre à ce technicien de solutionner le problème et d’informer l’usager du véhicule V de l’origine d’une telle interdiction d’utilisation. On notera également que la fonction de régulation de vitesse peut, par exemple, être de nouveau sélectionnée par le conducteur après un endormissement puis un réveil du véhicule V, ou bien simplement par une nouvelle sélection (ou activation). Bien entendu, si le problème persiste, le dispositif de sélection DS interdira de nouveau l’utilisation de la fonction de régulation de vitesse. On notera également que l’appui sur la pédale de frein au-delà d’un certain seuil d’enfoncement (par exemple compris entre 1% et 3%) peut entraîner l’inhibition de la fonction de régulation de vitesse et donc aussi l’inhibition de la fonction de surveillance de la fonction de régulation de vitesse. De même l’appui sur la pédale d’accélérateur au-delà d’un certain seuil d’enfoncement (par exemple compris entre 1% et 3%) peut entraîner la mise en attente (ou « stand-by ») de la fonction de régulation de vitesse (le temps que la pédale d’accélérateur soit enfoncée au-delà de ce seuil), et donc aussi la mise en attente (ou stand-by) de la fonction de surveillance de la fonction de régulation de vitesse (le temps que la pédale d’accélérateur soit enfoncée au-delà de ce seuil). Ce signifie que si le conducteur appui sur la pédale de frein ou la pédale d’accélérateur et sort de l’un des intervalles de vitesses i1 à i4, par son action (et donc par sa propre volonté), on (le dispositif de surveillance DS) ne stocke pas un code défaut lié à cette surveillance, car on n’est pas en présence d’un défaut de fonctionnement mais d’une adaptabilité de la fonction de surveillance de la fonction de régulation de vitesse à la volonté du conducteur. Donc, dans ces cas particuliers, la fonction de régulation de vitesse est inhibée (ou mise en stand-by), et pour tenir compte de la volonté du conducteur la fonction de surveillance de la fonction de régulation de vitesse est elle-même inhibée (ou mise en stand-by) pour ne pas induire de stockage d’un code défaut à tort. On notera également, comme illustré non limitativement sur la , que le calculateur de supervision CS (ou le calculateur du dispositif de surveillance DS) peut aussi comprendre une mémoire de masse MM1, notamment pour stocker la première vitesse vv(t1) et la consigne cc, ainsi que d’éventuelles données intermédiaires intervenant dans tous ses calculs et traitements. Par ailleurs, ce calculateur de supervision CS (ou le calculateur du dispositif de surveillance DS) peut aussi comprendre une interface d’entrée IE pour la réception d’au moins les vitesses vv(t) et consigne cc, pour les utiliser dans des calculs ou traitements, éventuellement après les avoir mises en forme et/ou démodulées et/ou amplifiées, de façon connue en soi, au moyen d’un processeur de signal numérique PR2. De plus, ce calculateur de supervision CS (ou le calculateur du dispositif de surveillance DS) peut aussi comprendre une interface de sortie IS, notamment pour délivrer un message (ou ordre) d’interdiction d’utilisation de la fonction de régulation de vitesse, un éventuel message d’alerte d’usager, et un éventuel message contenant un code défaut. On notera également que l’invention propose aussi un produit programme d’ordinateur (ou programme informatique) comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple le processeur PR1, est propre à mettre en œuvre le procédé de surveillance décrit ci-avant pour surveiller la fonction de régulation de vitesse du véhicule V. Procédé de surveillance pour un véhicule (V) ayant une vitesse déterminable et comprenant une fonction de régulation de vitesse propre à contrôler son déplacement à une vitesse égale à une consigne choisie, caractérisé en ce qu’il comprend une étape (10-100) dans laquelle, dès que ladite fonction de régulation de vitesse a été sélectionnée en association avec une consigne à un premier instant, on vérifie soit si des vitesses déterminées successivement après ledit premier instant sont comprises dans un premier intervalle défini à partir d’une première vitesse déterminée audit premier instant et réduite d’un premier seuil choisi et de ladite consigne augmentée d’un deuxième seuil choisi, lorsque ladite première vitesse est inférieure à ladite consigne, soit si lesdites vitesses déterminées successivement après ledit premier instant sont comprises dans un deuxième intervalle défini à partir de ladite première vitesse augmentée dudit deuxième seuil et de ladite consigne réduite dudit premier seuil, lorsque ladite première vitesse est supérieure à ladite consigne, et dans la négative on interdit temporairement l’utilisation de ladite fonction de régulation de vitesse. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-100), lorsqu’une seconde vitesse déterminée à un second instant, postérieur audit premier instant, devient supérieure à ladite consigne réduite d’un troisième seuil choisi alors que ladite première vitesse était inférieure à ladite consigne, on vérifie si des vitesses déterminées successivement après ledit second instant sont comprises dans un troisième intervalle défini à partir de ladite consigne réduite dudit troisième seuil et de ladite consigne augmentée d’un quatrième seuil choisi, et dans la négative on interdit temporairement l’utilisation de ladite fonction de régulation de vitesse. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-100) ledit troisième seuil est un seuil de tolérance minimal autorisé en-dessous de ladite consigne, et ledit quatrième seuil est un seuil de tolérance maximal autorisé au-dessus de ladite consigne. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-100), lorsqu’une seconde vitesse déterminée à un second instant, postérieur audit premier instant, devient inférieure à ladite consigne augmentée d’un cinquième seuil choisi alors que ladite première vitesse était supérieure à ladite consigne, on vérifie si des vitesses déterminées successivement après ledit second instant sont comprises dans un quatrième intervalle défini à partir de ladite consigne réduite d’un sixième seuil choisi et de ladite consigne augmentée dudit cinquième seuil, et dans la négative on interdit temporairement l’utilisation de ladite fonction de régulation de vitesse. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-100) ledit cinquième seuil est un seuil de tolérance maximal autorisé au-dessus de ladite consigne, et ledit sixième seuil est un seuil de tolérance minimal autorisé en-dessous de ladite consigne. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-100) ledit premier seuil est un seuil de tolérance minimal autorisé en-dessous d’une vitesse déterminée, et ledit deuxième seuil est un seuil de tolérance maximal autorisé au-dessus d’une vitesse déterminée. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-100), en cas d’interdiction temporaire de l’utilisation de ladite fonction de régulation de vitesse, on effectue aussi dans ledit véhicule (V) au moins une action complémentaire choisie parmi une génération d’une alerte d’un usager dudit véhicule (V) de ladite interdiction d’utilisation et un enregistrement d’au moins un code défaut représentatif d’une cause de ladite interdiction d’utilisation. Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de surveillance selon l’une des revendications 1 à 7 pour surveiller une fonction de régulation de vitesse propre à contrôler un déplacement d’un véhicule (V) à une vitesse égale à une consigne choisie. Dispositif de surveillance (DS) pour un véhicule (V) ayant une vitesse déterminable et comprenant une fonction de régulation de vitesse propre à contrôler son déplacement à une vitesse égale à une consigne choisie, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant, dès que ladite fonction de régulation de vitesse a été sélectionnée en association avec une consigne à un premier instant, à vérifier soit si des vitesses déterminées successivement après ledit premier instant sont comprises dans un premier intervalle défini à partir d’une première vitesse déterminée audit premier instant et réduite d’un premier seuil choisi et de ladite consigne augmentée d’un deuxième seuil choisi, lorsque ladite première vitesse est inférieure à ladite consigne, soit si lesdites vitesses déterminées successivement après ledit premier instant sont comprises dans un deuxième intervalle défini à partir de ladite première vitesse augmentée dudit deuxième seuil et de ladite consigne réduite dudit premier seuil, lorsque ladite première vitesse est supérieure à ladite consigne, et dans la négative à interdire temporairement l’utilisation de ladite fonction de régulation de vitesse. Véhicule (V) ayant une vitesse déterminable et comprenant une fonction de régulation de vitesse propre à contrôler son déplacement à une vitesse égale à une consigne choisie, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de surveillance (DS) selon la revendication 9.