FR 3137992 A1 20240119 FR 2207188 A 20220713 Système de détection de lignes de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule (1) automobile sur une route (10), ce système étant apte à détecter une première ligne (2-8) de délimitation candidate, une deuxième ligne (2-8) de délimitation candidate, et une troisième ligne (2-8) de délimitation candidate distinctes, ce système étant configuré pour - calculer une première distance entre la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate et la première ligne (2-8) de délimitation candidate et une deuxième distance entre la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate et la deuxième ligne (2-8) de délimitation candidate; - ignorer, lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, la troisième ligne (2-8) de délimitation candidate. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Méthodes et systèmes de détection de lignes de délimitation de voies de circulation La présente invention a trait aux méthodes et systèmes de détection de lignes de délimitation de voies de circulation. On entend, ici, par ligne de délimitation d'une voie de circulation toute ligne de marquage au sol, qu'elle soit continue ou discontinue, simple ou double, ou encore de séparation ou de bord de route destinée à délimiter longitudinalement cette voie de circulation. La position relative du véhicule automobile par rapport aux lignes de délimitation des voies de circulation est une information capitale pour le fonctionnement de plusieurs fonctions d'aide à la conduite telles que la fonction d'avertissement de franchissement involontaire d'une ligne de délimitation, la fonction d'assistance au maintien dans une voie de circulation, la fonction d'aide au changement de voie, ou la fonction de régulation de vitesse adaptative. Pour cela, des systèmes existants de détection de lignes de délimitation sont configurés pour détecter les lignes délimitant la voie de circulation du véhicule automobile porteur ainsi que, le cas échéant, de ceux délimitant la ou les voies adjacentes. Cette détection se base, le plus souvent, sur la forme et/ou la couleur des lignes de délimitation et/ou leur contraste avec le bitume de la route. Cependant, lorsque la route est couverte d'une toiture, d'un dôme ou, plus généralement, ombrée par des moyens intégrant des zones opaques et des zones longitudinales transparentes ou évidées (des fentes) de forme sensiblement linéaire continue ou discontinue suivant la courbure de la route, il arrive que des segments ou des lignes de lumière, correspondant aux zones transparentes ou évidées, apparaissent sur la route. Avec un ombre sombre, ces lignes de forte luminance sont susceptibles d'être confondues avec des vraies lignes de délimitation (des cas de faux positifs). Il en résulte une détermination inexacte des voies de circulation de la route et de la position latérale du véhicule automobile par rapport à celles-ci. Une telle erreur peut nuire à la sécurité des occupants du véhicule automobile porteur, ainsi qu'à celle des autres usagers de la route. Une erreur dans la détection des lignes de délimitation est également préjudiciable aux fonctions d'aide à la conduite pour lesquelles la fiabilité de cette information est capitale. Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités. Un autre objet de la présente invention est d'assurer une détection fiable des lignes de délimitation. Un autre objet de la présente invention est d'ignorer toute ligne non pertinente détectée dans un environnement à l’avant du véhicule automobile. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de détection de lignes de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule automobile sur une route, ce système étant apte à détecter une première ligne de délimitation candidate, une deuxième ligne de délimitation candidate, et une troisième ligne de délimitation candidate distinctes, ce système étant configuré pour - calculer une première distance entre la troisième ligne de délimitation candidate et la première ligne de délimitation candidate et une deuxième distance entre la troisième ligne de délimitation candidate et la deuxième ligne de délimitation candidate; - ignorer, lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, la troisième ligne de délimitation candidate. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le système de détection est configuré pour calculer la première et la deuxième distance lorsque le véhicule automobile se trouve dans un tronçon prédéfinie de la route ; - le système de détection est, en outre, configuré pour calculer la première et la deuxième distance lorsque la troisième ligne de délimitation candidate est détectée depuis une durée inférieure à une durée seuil prédéfinie ; - le système de détection est, en outre, configuré pour calculer une troisième distance entre la première ligne de délimitation candidate et la deuxième ligne de délimitation candidate, la troisième ligne de délimitation candidate étant ignorée lorsque, en outre, la troisième distance est sensiblement égale à la distance seuil prédéfinie ; - le système de détection est, en outre, configuré pour calculer la première et la deuxième distance à des intervalles de temps prédéfinis ; - le système de détection est, en outre, configuré pour ignorer la troisième ligne de délimitation candidate lorsque cette troisième ligne de délimitation candidate est discontinue et présente une régularité différente d’une régularité prédéfinie. Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode de détection de lignes de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule automobile sur une route, cette méthode comprenant les étapes suivantes: - détection d'une première ligne de délimitation candidate, d'une deuxième ligne de délimitation candidate, et d'une troisième ligne de délimitation candidate distinctes; - calcul d'une première distance entre la troisième ligne de délimitation candidate et la première ligne de délimitation candidate et d'une deuxième distance entre la troisième ligne de délimitation candidate et la deuxième ligne de délimitation candidate; - omission, lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, de la troisième ligne de délimitation candidate. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - la première et la deuxième distance sont calculées lorsque le véhicule automobile se trouve dans un tronçon prédéfinie de la route ; - la première et la deuxième distance sont calculées lorsque la troisième ligne de délimitation candidate est détectée depuis une durée inférieure à une durée seuil prédéfinie ; - la méthode de détection comprend, en outre, une étape de calcul d'une troisième distance entre la première ligne de délimitation candidate et la deuxième ligne de délimitation candidate, la troisième ligne de délimitation candidate étant ignorée lorsque, en outre, la troisième distance est sensiblement égale à la distance seuil prédéfinie. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence à la figure unique illustrant un véhicule automobile pourvu d'un système de détection de lignes de délimitation de voies de circulation. En se référant à la , il est affiché un véhicule 1 automobile équipé d'un système de détection de lignes de délimitation de voies de circulation. Ce système de détection est apte à déterminer dans un repère lié au véhicule 1 automobile un ensemble de points représentatifs de lignes 2 - 8 de délimitation candidates (c'est-à-dire, possibles, vraisemblables ou potentielles) présents dans un environnement à l'avant du véhicule 1 automobile. Une ligne 2 - 8 de délimitation candidate peut être une ligne 2 - 3 de délimitation de voies de circulation (c.à.d. matérialisée par une ligne de marquage au sol) ou une ligne 4 - 8 de lumière sur la route 10 . Une ligne 4 - 8 de lumière est, dans un mode de réalisation, produite par le passage de la lumière à travers de zones 9 longitudinales transparentes ou évidées de forme sensiblement linéaire suivant la courbure de la route 10 comprises dans un toit 11 couvrant cette route 10 . Le repère lié au véhicule 1 automobile est un repère cartésien dont l'axe des abscisses correspondant à la direction du mouvement longitudinal du véhicule 1 automobile sur la route 10 et l’axe des ordonnées correspondant à la direction du mouvement latéral du véhicule 1 automobile. Pour cela, le système de détection effectue un traitement d'image sur des images acquises par au moins un capteur d'image (notamment, une caméra) couvrant au moins partiellement l'environnement à l’avant du véhicule 1 automobile. Tout algorithme connu de l'état de la technique (basé sur une transformée de Hough ou équivalente, par exemple) permettant de détecter des lignes prédéfinies (forme, couleur et/ou contraste par exemple) comprises dans une image et estimer leurs équations dans le repère du véhicule 1 automobile peuvent être utilisés à cette fin. Une ou plusieurs caméras utilisées en vision frontale peuvent être disposées pour capturer des images de la route 10 devant le véhicule 1 automobile au fur et à mesure de son déplacement. Des algorithmes de fusion multi-capteurs pour combiner des informations issues de plusieurs capteurs d'image peuvent être envisagés. Plus généralement, le système de détection est apte à détecter une première ligne 2 - 8 de délimitation candidate, une deuxième ligne 2 - 8 de délimitation candidate, et une troisième ligne 2 - 8 de délimitation candidate distinctes. Le système de détection est, en outre, configuré pour calculer une distance entre chaque deux lignes 2 - 8 de délimitation candidates détectées. Dans un mode de réalisation, cette distance est calculée entre chaque deux lignes 2 - 8 de délimitation candidates détectées adjacentes (ou successives dans la direction d'un déplacement latéral du véhicule 1 automobile). Plus généralement, le système de détection est configuré pour calculer une première distance entre une troisième ligne 2 - 8 de délimitation candidate et une première ligne 2 - 8 de délimitation candidate et une deuxième distance entre la troisième ligne 2 - 8 de délimitation candidate et une deuxième ligne 2 - 8 de délimitation candidate. Cette largeur latérale ou distance inter-lignes de délimitation candidates est, dans un mode de réalisation, calculée à une position de deux lignes 2 - 8 de délimitation candidates située à une distance prédéfinie (20, 30, 50 ou 100 mètres par exemple) devant le véhicule 1 automobile. Le système de détection compare ainsi la largeur des éventuelles voies de circulation délimitées par les lignes 2 - 8 de délimitation candidates à une largeur attendue d'une voie de circulation (3 ou 3,5 mètres par exemple). Lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, le système de détection est configuré pour ignorer (c'est-à-dire, filtrer, omettre, éliminer ou déconsidérer) la troisième ligne 2 - 8 de délimitation candidate. La distance seuil prédéfinie est, notamment, la largeur d'une voie de circulation de la route 10 . Cette largeur est, dans un mode de réalisation, associée à un type de route prédéfini (une autoroute, une route à accès réglementé, une route nationale ou une route communale par exemple). Ce filtrage permet de ne retenir que les lignes 2 - 8 de délimitation espacées d'une distance supérieure ou égale à la distance seuil prédéfinie. Avantageusement, ce filtrage mis en œuvre par le système de détection permet de limiter les cas de faux positifs. Dans un autre mode de réalisation, le système de détection est, en outre, configuré pour ignorer ladite troisième ligne 2 - 8 de délimitation candidate lorsqu'elle est discontinue et présente une régularité différente d’une régularité prédéfinie (longueur des éléments formant cette ligne et/ou des espaces entre ces éléments). Dans un autre mode de réalisation, le système de détection est configuré pour calculer la première et la deuxième distance lorsque le véhicule 1 automobile se trouve dans un tronçon prédéfinie de la route 10 . Ceci limite, avantageusement, le filtrage des lignes 2 - 8 de délimitation candidates détectées uniquement le long de tronçons prédéfinis où la route 10 est couverte par un toit 11 comprenant des zones 9 longitudinales transparentes ou évidées de forme sensiblement linéaire suivant la courbure de la route 10 . Dans un autre mode de réalisation, le système de détection est, en outre, configuré pour calculer la première et la deuxième distance à des intervalles de temps prédéfinis. Ceci permet, avantageusement, de mettre en œuvre le filtrage des lignes 2 - 8 de délimitation candidates détectées seulement à des moments (heures d'ensoleillement dans la journée) où des lignes 4 - 8 de lumière avec un contraste suffisant sont susceptibles de paraître sur la route 10 . Dans un autre mode de réalisation, le système de détection est configuré pour calculer la première et la deuxième distance lorsque la troisième ligne de délimitation candidate est détectée depuis une durée inférieure à une durée seuil prédéfinie. Ceci permet, avantageusement, de mettre en œuvre le filtrage des lignes 2 - 8 de délimitation candidates détectées seulement lorsqu'une nouvelle ligne de délimitation candidate est détectée par le système de détection. Pour cela, le système de détection mémorise, dans un mode de réalisation, au fur et à mesure du déplacement du véhicule 1 automobile l'historique des lignes de délimitation candidates précédemment détectées (par exemple, sur une centaine de mètres) pour chercher une correspondance entre des lignes de délimitation candidates détectées devant le véhicule 1 automobile et des lignes de délimitation précédemment détectées. Dans un autre mode de réalisation, le système de détection est configuré pour calculer une troisième distance entre la première ligne 2 - 8 de délimitation candidate et la deuxième ligne 2 - 8 de délimitation candidate. La troisième ligne de délimitation candidate est ignorée lorsque, en outre, la troisième distance est sensiblement égale à la distance seuil prédéfinie. Ce filtrage permet, avantageusement, de ne pas ignorer une troisième ligne 2 - 8 de délimitation candidate matérialisée par un marquage au sol lorsqu'elle se trouve à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie d'une première et d'une deuxième ligne 4 - 8 de lumière (à l’exception du cas fortuit où la première et la deuxième ligne 4 - 8 de lumière sont distantes de la distance seuil prédéfinie). Le système de détection est, en outre, configuré pour reconnaître une voie sur laquelle le véhicule 1 automobile circule en fonction des lignes de délimitation retenues ou, plus généralement, d'estimer la position latérale relative du véhicule 1 automobile par rapport aux lignes de délimitation retenues. Lorsque plusieurs lignes de délimitation sont retenues, la voie de circulation dans laquelle évolue le véhicule 1 automobile est celle délimitée par les lignes les plus proches à gauche et à droite du véhicule 1 automobile. La position latérale du véhicule 1 automobile par rapport aux lignes de délimitation retenues peut être utilisée par tout dispositif d'aide à la conduite équipant le véhicule 1 automobile tel qu'un dispositif de changement automatique de voie, un régulateur de vitesse adaptatif, un assistant d'avertissement de franchissement involontaire d'une ligne de délimitation, ou un assistant de maintien dans une voie de circulation. Tel qu'il est décrit ci-dessus, la présente invention concerne également une méthode de détection de lignes de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule 1 automobile sur une route 10 . Cette méthode comprend une étape de détection d'une première ligne 2 - 8 de délimitation candidate, d'une deuxième ligne 2 - 8 de délimitation candidate, et d'une troisième ligne 2 - 8 de délimitation candidate distinctes. Cette méthode comprend, en outre, une étape de calcul d'une première distance entre la troisième ligne 2 - 8 de délimitation candidate et la première ligne 2 - 8 de délimitation candidate et d'une deuxième distance entre la troisième ligne 2 - 8 de délimitation candidate et la deuxième ligne 2 - 8 de délimitation candidate. Lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, ladite méthode comprend, en outre, une étape d'omission (abandon, non considération ou le fait d'ignorer) de la troisième ligne 2 - 8 de délimitation candidate. Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent d'améliorer la fiabilité des systèmes de détection des lignes de délimitation et, par conséquent, la sécurité et le comportement des fonctions d'aide à la conduite qui reposent sur une détection des lignes pertinents délimitant la voie de circulation du véhicule 1 automobile. Système de détection de lignes de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule ( 1 ) automobile sur une route ( 10 ), ce système étant apte à détecter une première ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate, une deuxième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate, et une troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate distinctes, ce système étant configuré pour - calculer une première distance entre la troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate et la première ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate et une deuxième distance entre la troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate et la deuxième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate; - ignorer, lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, la troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate. Système de détection selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu ’il est configuré pour calculer la première et la deuxième distance lorsque le véhicule ( 1 ) automobile se trouve dans un tronçon prédéfinie de la route ( 10 ). Système de détection selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu ’il est, en outre, configuré pour calculer la première et la deuxième distance lorsque la troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate est détectée depuis une durée inférieure à une durée seuil prédéfinie. Système de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu ’il est, en outre, configuré pour calculer une troisième distance entre la première ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate et la deuxième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate, la troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate étant ignorée lorsque, en outre, la troisième distance est sensiblement égale à la distance seuil prédéfinie. Système de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu ’il est, en outre, configuré pour calculer la première et la deuxième distance à des intervalles de temps prédéfinis. Système de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu 'il est, en outre, configuré pour ignorer la troisième ligne de délimitation candidate lorsque cette troisième ligne de délimitation candidate est discontinue et présente une régularité différente d’une régularité prédéfinie. Méthode de détection de lignes de délimitation d'une voie de circulation d'un véhicule ( 1 ) automobile sur une route ( 10 ), cette méthode comprenant les étapes suivantes: - détection d'une première ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate, d'une deuxième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate, et d'une troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate distinctes; - calcul d'une première distance entre la troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate et la première ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate et d'une deuxième distance entre la troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate et la deuxième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate; - omission, lorsque chacune de la première et de la deuxième distance est inférieure à une distance seuil prédéfinie, de la troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate. Méthode de détection selon la revendication précédente, caractérisé e en ce que la première et la deuxième distance sont calculées lorsque le véhicule ( 1 ) automobile se trouve dans un tronçon prédéfinie de la route ( 10 ). Méthode de détection selon la revendication 7 ou 8, caractérisé e en ce que la première et la deuxième distance sont calculées lorsque la troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate est détectée depuis une durée inférieure à une durée seuil prédéfinie. Méthode de détection selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé e en ce qu ’elle comprend, en outre, une étape de calcul d'une troisième distance entre la première ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate et la deuxième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate, la troisième ligne ( 2 - 8 ) de délimitation candidate étant ignorée lorsque, en outre, la troisième distance est sensiblement égale à la distance seuil prédéfinie.