FR 3144890 A1 20240712 FR 2300113 A 20230105 La présente invention concerne un procédé et un dispositif de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence émettant un signal audio périodique formé d’au moins une fréquence fondamentale. Le procédé comprend la détermination de vitesses d’un véhicule (33,36) et de fréquences fondamentales (32,35) à partir de segments temporels consécutifs d’un signal audio reçu par le véhicule. Si le véhicule a ralenti et si fréquence fondamentale déterminée a diminué, ou si le véhicule a accéléré et si la fréquence fondamentale déterminée a augmenté, alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées (37), sinon ils circulent selon une même direction (38). Figure pour l’abrégé : Figure 4 Procédé et dispositif de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence La présente invention concerne les procédés et dispositifs de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence. Arrière-plan technologique La législation concernant la façon de réagir à l'approche d'un véhicule d’urgence varie d'un pays à l'autre et seulement quelques pays adoptent systématiquement la création d'un couloir de secours destinée aux véhicules prioritaires. En règle générale, ces couloirs de secours ne sont pas présents le long de voies de circulation et les conducteurs de véhicule doivent libérer la voie sur laquelle ils circulent pour faciliter le passage des véhicules d’urgence. Il est primordial que les conducteurs de véhicule soient informés le plus tôt possible qu’un véhicule d’urgence est en approche pour limiter au mieux le ralentissement de ces véhicules d’urgence. A cet effet, les véhicules d’urgence sont équipés de sirènes d'avertissement qui sont particulièrement bruyantes et omnidirectionnelles pour être entendues le plus loin possible par les conducteurs de véhicule. Toutefois, ces sirènes d’avertissement peuvent être une source de stress et de confusion pour un conducteur d’un véhicule car il est difficile, voire impossible, à ce conducteur d’identifier si un véhicule d’urgence circule dans la même direction que son véhicule ou si ce véhicule d’urgence circule dans une direction opposée. Si le véhicule d’urgence circule dans une direction opposée à son véhicule, alors le conducteur poursuit sa route mais si ce véhicule d’urgence circule dans la même direction, le conducteur doit alors se ranger pour faciliter la circulation du véhicule d’urgence. Ce choix, le conducteur ne peut le faire que lorsqu’il voit le véhicule d’urgence ce qui est très souvent trop tard et le véhicule d’urgence doit ralentir jusqu’à ce qu’un couloir de secours se crée devant lui. Pour déterminer la direction de circulation de véhicule d’urgence, il est connu d’utiliser un système qui diffuse une alerte dans un véhicule si le véhicule est positionné dans une zone géographique dans laquelle circule un véhicule d’urgence. Ce système nécessite l’installation dans le véhicule d’un dispositif de réception de signaux audio correspondant à des sirènes d’avertissement et un dispositif de diffusion d’alertes dans l’habitacle du véhicule dès lors qu’un signal audio correspondant à une sirène d’avertissement est reçu. Le dispositif de réception peut comprendre un ensemble de micros directionnels ou un unique micro rotatif qui permet d’estimer la position du véhicule d’urgence par analyse du signal audio reçu par cet ensemble de micros ou par ce micro rotatif. Les solutions existantes requièrent l’installation dans des véhicules de dispositif de réception de signaux audio tels que des micros, alors qu’il serait plus économique et plus simple qu’aucun de ces dispositifs n’ait à être installé dans un véhicule pour informer au plus vite un conducteur qu’un véhicule d’urgence est en approche. De plus, une solution sans installation dans le véhicule de dispositif de réception de signaux audio, doit fournir au conducteur une indication de la direction de circulation d’un véhicule d’urgence pour que ce conducteur puisse adapter sa conduite en conséquence et ainsi limiter son stress dès qu’il entend une sirène d’avertissement d’un véhicule d’urgence en approche. Résumé de la présente invention Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment. Un autre objet de la présente invention est de déterminer une direction de circulation d’un véhicule d’urgence en approche d’un véhicule. Un autre objet de la présente invention est d’avertir un conducteur de véhicule lorsqu’un véhicule d’urgence est en approche. Un autre objet de la présente invention est de limiter le stress d’un conducteur de véhicule lorsqu’un véhicule d’urgence est en approche. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité routière en prévenant suffisamment à l’avance un conducteur qu’un véhicule d’urgence est en approche et si ce véhicule d’urgence circule dans la même direction que le véhicule ou dans une direction opposée. Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence émettant un signal audio périodique formé d’au moins une fréquence fondamentale, ledit procédé étant mis en œuvre par au moins un processeur embarqué du véhicule, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception d’un premier segment temporel du signal audio émis à un premier instant temporel ; - détermination d’une première fréquence fondamentale à partir du premier segment temporel du signal audio reçu ; - obtention d’une première vitesse du véhicule au premier instant temporel ; - réception d’un deuxième segment temporel du signal audio émis à un deuxième instant temporel postérieur au premier instant temporel ; - détermination d’une deuxième fréquence fondamentale à partir du deuxième segment temporel du signal audio reçu ; - obtention d’une deuxième vitesse du véhicule au deuxième instant temporel; - si la deuxième vitesse du véhicule est inférieure à la première vitesse du véhicule et si la deuxième fréquence fondamentale est inférieure à la première fréquence fondamentale alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées, sinon le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon une même direction ; - si la deuxième vitesse du véhicule est supérieure à la première vitesse du véhicule et si la deuxième fréquence fondamentale est supérieure à la première fréquence fondamentale alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées sinon le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon une même direction. La présente invention détermine une direction de circulation d’un véhicule d’urgence par analyse de deux segments temporels consécutifs d’un signal audio reçu correspondant à une sirène d’avertissement. Comme le signal audio correspondant à une sirène d’avertissement comprend au moins une fréquence fondamentale, la présente invention analyse chacun des deux segments temporels pour déterminer une fréquence fondamentale pour chacun de ces deux segments temporels. Ensuite, selon que le conducteur ralentit ou accélère, la présente invention détermine la direction de circulation du véhicule d’urgence émetteur du signal audio en comparant les fréquences fondamentales déterminées à partir des deux segments temporels consécutifs temporellement du signal audio reçu par le véhicule. La présente invention ne nécessite pas l’installation dans le véhicule de dispositifs de réception de signaux audio dédiés car un signal audio correspondant à une sirène d’avertissement peut-être réceptionné par un dispositif de réception de signaux audio dédié à une autre fonctionnalité que la détermination de direction de circulation d’un véhicule d’urgence. Par exemple, un micro fixe et unique qui est habituellement utilisé par un système main libre pour téléphoner, peut être utilisé. On peut aussi utiliser un micro d’un téléphone portable qui se trouverait dans le véhicule au moment de la réception du signal audio correspondant à une sirène d’avertissement. L’analyse du signal audio et la détermination des fréquences fondamentales et de la direction de circulation du véhicule d’urgence peuvent être mises en œuvre par un voire plusieurs processeurs embarqués du véhicule. Ces processeurs peuvent faire partie de calculateurs qui ne sont pas forcément dédiés à ces seules fonctions d’analyse et de détermination de fréquences fondamentales et de direction de circulation. Ce qui permet une mise en œuvre à moindre coût de la présente invention. Selon une variante, la détermination de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend un filtrage du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio par un filtre passe-bande défini par une fréquence fondamentale haute et une fréquence fondamentale basse du signal audio émis. Selon une variante, le procédé comporte en outre une étape d’identification du signal audio reçu parmi un ensemble de signaux audio correspondant à des sirènes d’avertissement utilisées par des véhicules d’urgence, chaque signal audio définissant des valeurs des fréquences fondamentales haute et basse du filtre passe-bande. Cette variante est avantageuse car elle permet au procédé de s’adapter automatiquement à des véhicules circulant dans des pays qui utiliseraient des signaux audio comprenant des fréquences fondamentales différentes , c’est-à-dire des sirènes d’avertissement différentes. Selon une variante, la détermination de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend en outre un filtrage réducteur de bruits du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Selon une variante, la détermination de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend en outre un lissage par filtrage du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Selon une variante, la première, respectivement deuxième fréquence fondamentale est déterminée en moyennant une série de hauteurs détectées à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif selon le deuxième aspect de la présente invention. Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement un environnement 1, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre un exemple d’analyse d’un signal audio correspondant à une sirène d’avertissement pour la détermination de fréquences fondamentales selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif configuré pour déterminer une direction de circulation d’un véhicule d’urgence, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Description des exemples de réalisation Un procédé et un dispositif de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. La présente invention détermine la direction de circulation d’un véhicule d’urgence à l’aide d’un seul micro fixe sur la base de l’effet Doppler. Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, la détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence émettant un signal audio périodique formé d’au moins une fréquence fondamentale, comprend la détermination de deux fréquences fondamentales à partir de deux segments temporels consécutifs du signal audio reçu par un véhicule. Si la vitesse du véhicule a diminué entre les deux segments temporels et si fréquence fondamentale déterminée a diminué entre les deux segments temporels, alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées, sinon le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon une même direction ; si la vitesse du véhicule a augmenté et si la fréquence fondamentale déterminée a augmenté alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées sinon le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon une même direction. La illustre schématiquement un environnement routier 1, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention L’environnement routier 1 comprend un véhicule 10 et un véhicule d’urgence 11 circulant sur une voie de circulation. Le véhicule 10 circule à une vitesse et le véhicule d’urgence 11 circule derrière le véhicule 10 à une vitesse . Le véhicule d’urgence 11 émet une sirène d’avertissement qui est entendue par le conducteur du véhicule 10. Lorsque le véhicule d’urgence 11 est éloigné du véhicule 10 et non visible, le conducteur du véhicule 10 ne peut pas déterminer précisément la position du véhicule d’urgence 11 ni si ce dernier arrive par l’arrière du véhicule 10, c’est-à-dire selon la même direction de circulation du véhicule 10, ou par l’avant, c’est-à-dire dans une direction opposée à celle du véhicule 10. Il est important que le conducteur du véhicule 10 sache le plus tôt possible si le véhicule d’urgence 11 arrive par l’arrière car dans ce cas le conducteur du véhicule 10 doit se ranger pour céder le passage au véhicule d’urgence 11. Les signaux audio correspondant à des sirènes d’avertissement de véhicule d'urgence (et de sauvetage) sont généralement bitonaux et ont une forme d'onde bien définie selon le code de la route de chaque pays. Par exemple, en Italie, une sirène d’avertissement bitonale émet un son selon une haute fréquence fondamentale f H de 622 Hz pendant 750 ms suivie d'une basse fréquence fondamentale f L de 466 Hz pendant 750 ms pour une période de forme d'onde de T = 1,5 s. Les signaux audio émis qui sont reçus par le véhicule 10 sont bruités et présentent des harmoniques autours des fréquences fondamentales f H et f L . L’onde sonore originale produite par la sirène d’avertissement du véhicule d’urgence 11 en mouvement est affectée par l’effet Doppler. A un instant temporel t0, le véhicule 10 observe une onde sonore comprenant une fréquence fondamentale : [Math 1] (1) dans laquelle est une fréquence fondamentale (f H ou f L ) de l’onde sonore émise par le véhicule d’urgence 11 et est la vitesse de propagation des ondes sonores dans l'air (343 m/s). La vitesse est positive si les véhicules 10 et 11 viennent de directions opposées et négative sinon. Si le véhicule d’urgence 11 se rapproche du véhicule 10 alors > . Ainsi, en recevant à un instant temporel une onde sonore, il est possible de déterminer la position relative du véhicule d’urgence 11 par rapport au véhicule 10. Par contre, il n’est pas possible de déterminer instantanément la direction de provenance de l’onde sonore. Cependant, en faisant une hypothèse de direction de circulation du véhicule d’urgence 11 et en confirmant ou non cette hypothèse à partir d’observations temporelles consécutives des fréquences fondamentales des ondes sonores reçues, il est possible de déterminer la direction de circulation du véhicule d’urgence 11. Supposons qu'à le véhicule d’urgence 11 circule selon une direction opposée à celle du véhicule 10. La fréquence fondamentale de l’onde sonore reçue est alors donnée par : [Math 2] (2) Comme la période de l’onde sonore T est courte et que le véhicule d’urgence 11 se rapproche du véhicule 10, on peut considérer que la vitesse est constante au contraire de la vitesse du véhicule 10 qui varie car le conducteur du véhicule 10 réagit au son de la sirène d’avertissement reçu. Si le conducteur du véhicule 10 ralentit, les deux conditions suivantes doivent être vérifiées pour que l’hypothèse de l’équation (2) soient vérifiées: [Math 3] (3) En effet, si , cela signifie que ce qui est impossible car (en gardant les autres termes constants) car le conducteur du véhicule 10 a ralenti. Donc, si le véhicule 10 ralentit et que alors le véhicule et le véhicule d’urgence 11 circulent dans une même direction. Intuitivement, si cela indique qu'à le véhicule 11 se rapproche plus vite du véhicule 10 qu'à t 0 . Comme le véhicule 10 ralentit, la seule possibilité est que les véhicules 10 et 11 circulent dans la même direction. Au contraire, si alors l’inégalité (3) est vérifiée et l'hypothèse est confirmée, c’est-à-dire que le véhicules 11 et 10 circulent dans des directions opposées. Si le conducteur du véhicule 10 accélère, les deux conditions suivantes doivent être vérifiées pour que l’hypothèse de l’équation (2) soient vérifiées: [Math 4] (4) En effet, si , cela signifie que . L’inégalité (4) est vérifiée et l'hypothèse est confirmée, c’est-à-dire que le véhicules 11 et 10 circulent dans des directions opposées. Au contraire, si alors l’inégalité (4) n’est pas vérifiée, c’est-à-dire que le véhicules 11 et 10 circulent dans une même direction. Le véhicule 10 comprend un système de réception de signaux audio tel qu’un micro. Ce système de réception de signaux audio peut être embarqué dans le véhicule et habituellement utilisé pour un autre usage que la détermination d’une direction de circulation de véhicule d’urgence. Par exemple, le système de réception de signaux audio est un micro utilisé dans un système téléphonique main libre. Le véhicule 10 comprend aussi un capteur de vitesse qui permet d’obtenir une vitesse courante du véhicule 10 à un instant temporel donné. Le véhicule 10 comprend en outre un moyen pour informer le conducteur du véhicule 10 qu’un véhicule d’urgence en approche circule ou pas dans la même direction que le véhicule 10. Par exemple, ce moyen peut être une information qui apparaît sur un écran embarqué du véhicule 10, ou un message sonore émis par des haut-parleurs du véhicule 10 ou un voyant qui s’allume sur un écran embarqué du véhicule ou encore un message audio ou visuel émis ou affiché sur un écran d’un téléphone portable. Un processus de détermination d’une direction de circulation du véhicule d’urgence 11 est avantageusement mis en œuvre par un dispositif 2 embarqué dans le véhicule 10. Dans une première opération, un premier segment temporel du signal audio périodique de période T émis par le véhicule d’urgence 11 est reçu par le véhicule 10 à un premier instant temporel t 0 . Dans une deuxième opération, une première fréquence fondamentale est déterminée à partir du premier segment temporel du signal audio reçu. Dans une troisième opération, une première vitesse du véhicule 10 est obtenue au premier instant temporel t 0 . Dans une quatrième opération, un deuxième segment temporel du signal audio émis est reçu à un deuxième instant temporel t T =t 0 +T postérieur au premier instant temporel t 0 . Dans une cinquième opération, une deuxième fréquence fondamentale est déterminée à partir du deuxième segment temporel du signal audio reçu. Dans une sixième opération, une deuxième vitesse du véhicule 10 est obtenue au deuxième instant temporel t T . Si la deuxième vitesse du véhicule 10 est inférieure à la première vitesse du véhicule 10 et si la deuxième fréquence fondamentale est inférieure à la première fréquence fondamentale alors le véhicule d’urgence 11 et le véhicule 10 circulent selon des directions opposées, sinon le véhicule d’urgence 11 et le véhicule 10 circulent selon une même direction. Si la deuxième vitesse du véhicule 10 est supérieure à la première vitesse du véhicule 10 et si la deuxième fréquence fondamentale est supérieure à la première fréquence fondamentale alors le véhicule d’urgence 11 et le véhicule 10 circulent selon des directions opposées sinon le véhicule d’urgence 11 et le véhicule 10 circulent selon une même direction. Selon une variante, la détermination de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend un filtrage du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio par un filtre passe-bande défini par une fréquence fondamentale haute et d’une fréquence fondamentale basse du signal audio émis. Le filtre passe-bande est appliqué sur le signal audio reçu pour réduire le spectre du signal à un intervalle de fréquences avec une valeur qui compense l’effet Doppler pour les augmentations ou réductions de fréquence fondamentale. Typiquement Selon une variante, dans une septième opération, le signal audio est identifié (caractérisé) parmi un ensemble de signaux audio correspondant à des sirènes d’avertissement utilisées par des véhicules d’urgence. Chaque signal audio définissant des valeurs des fréquences fondamentales haute et basse du filtre passe-bande. Selon une variante, la détermination de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend en outre un filtrage réducteur de bruits du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Selon un exemple de réalisation, des hauteurs (pitch en anglais) sont détectés à partir du premier, respectivement deuxième segment temporel du signal audio par une méthode de détection de hauteurs basée sur une transformée de Fourier à court terme (ou à fenêtre glissante), (Short-time Fourier Transform en anglais). Cette méthode est connue de l’homme de l’art (Julius O. Smith. Spectral Audio Signal Processing. W3K Publishing, Stanford University, accessed 3-11-20. online book, 2011 edition. pages 4). Selon une variante, la détermination de la première, respectivement deuxième, fréquence à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend en outre un lissage par filtrage du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Selon un exemple de réalisation, le filtre de lissage est un filtre de Butterworth passe-bas d’ordre 3. Selon une variante, la première (respectivement deuxième) fréquence fondamentale est obtenue en moyennant une série de hauteurs (pitch en anglais) du signal audio détectées à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. illustre un exemple d’analyse d’un signal audio correspondant à une sirène d’avertissement pour la détermination de fréquences fondamentales selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La représente un diagramme d’évolution temporelle de fréquences associées à des échantillons du signal audio reçu. Ces échantillons sont collectés selon une fréquence d’échantillonnage du signal audio reçu. Selon la figure 2, le signal audio reçu est un signal bitonal comprenant deux fréquences fondamentales théoriques f H et f L . Au cours d’un premier segment temporel s’étendant sur une période T à partir d’un premier instant temporel t 0 , des échantillons du signal audio reçu (représentés par des triangles) sont collectés pour former une premier segment temporel du signal audio reçu. Ces échantillons sont filtrés et traités comme expliqué précédemment selon différentes variantes. Une fréquence fondamentale est alors déterminée à partir des échantillons collectés au cours du premier segment temporel selon les variantes expliquées précédemment. Ici, la fréquence fondamentale déterminée correspond à la fréquence fondamentale théorique f H du signal audio reçu. Mais le procédé peut aussi se baser sur la détermination de fréquences fondamentales correspondant à la fréquence basse f L du signal audio reçu. De manière analogue une deuxième fréquence fondamentale est déterminée au cours d’un deuxième segment temporel du signal audio reçu formé par des échantillons collectés au cours d’un deuxième segment temporal s’étendant d’un instant temporel t T à un instant temporel t T +T. On peut noter, que lorsque l’augmentation des fréquences fondamentales déterminées (zone A) correspond au rapprochement du véhicule d’urgence 11 du véhicule 10 et qu’une diminution des fréquences fondamentales déterminées( zone B) correspond à un éloignement du véhicule d’urgence du véhicule 10. illustre schématiquement un dispositif 2 configuré pour déterminer une direction de circulation d’un véhicule d’urgence, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard la et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21. Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un récepteur de signaux audio tel qu’un micro embarqué dans le véhicule ou un micro d’un dispositif mobile tel qu’un téléphone portable. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; - interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ; - interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). Des données représentative de signaux audio sont par exemples chargées vers le dispositif 2 via l’interface du bloc 22 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou 5G) basé sur la norme LTE (de l’anglais Long Term Evolution) définie par le consortium 3GPP notamment un réseau LTE-V2X. Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs) via un canal de communication 24. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données par exemple représentatives de signaux audio et/ou de fréquences fondamentales et/ou de direction de circulation de véhicule via le canal de communication 24. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3). Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 25, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 26 et/ou d’autres périphériques 27 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 28, 29 et 30. Ces signaux de sortie peuvent être représentatifs d’une direction de circulation du véhicule d’urgence 11 déterminée par le le processus de la et/ou par le procédé de la . illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence émettant un signal audio périodique formé d’au moins une fréquence fondamentale, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule 10 ou par le dispositif 2 de la . Dans une première étape 31, le premier segment temporel du signal audio émis est reçu au premier instant temporel t 0 . Dans une deuxième étape 32, la première fréquence fondamentale est déterminée à partir du premier segment temporel du signal audio reçu. Dans une troisième étape 33, la première vitesse du véhicule est obtenue au premier instant temporel t 0 . Dans une quatrième étape 34, le deuxième segment temporel du signal audio émis est reçu au deuxième instant temporel t T . Dans une cinquième étape 35, la deuxième fréquence fondamentale est déterminée à partir du deuxième segment temporel du signal audio reçu. Dans une sixième étape 36, la deuxième vitesse du véhicule est obtenue au deuxième instant temporel t T . Si la deuxième vitesse du véhicule est inférieure à la première vitesse du véhicule et si la deuxième fréquence fondamentale est inférieure à la première fréquence fondamentale alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées (37), sinon le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon une même direction (38). Si la deuxième vitesse du véhicule est supérieure à la première vitesse du véhicule et si la deuxième fréquence fondamentale est supérieure à la première fréquence fondamentale alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées (37) sinon le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon une même direction (38). Selon une variante, dans une neuvième étape 39, le signal audio reçu est identifié (caractérisé) parmi un ensemble de signaux audio correspondant à des sirènes d’avertissement utilisées par des véhicules d’urgence, chaque signal audio définissant des valeurs des fréquences fondamentales haute et basse du filtre passe-bande. Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la s’appliquent aux étapes du procédé de la . Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la . Procédé de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence émettant un signal audio périodique formé d’au moins une fréquence fondamentale, ledit procédé étant mis en œuvre par au moins un processeur embarqué du véhicule, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (31) d’un premier segment temporel du signal audio émis à un premier instant temporel ; - détermination (32) d’une première fréquence fondamentale à partir du premier segment temporel du signal audio reçu ; - obtention (33) d’une première vitesse du véhicule au premier instant temporel ; - réception (34) d’un deuxième segment temporel du signal audio émis à un deuxième instant temporel postérieur au premier instant temporel ; - détermination (35) d’une deuxième fréquence fondamentale à partir du deuxième segment temporel du signal audio reçu ; - obtention (36) d’une deuxième vitesse du véhicule au deuxième instant temporel; - si la deuxième vitesse du véhicule est inférieure à la première vitesse du véhicule et si la deuxième fréquence fondamentale est inférieure à la première fréquence fondamentale alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées (37), sinon le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon une même direction (38); - si la deuxième vitesse du véhicule est supérieure à la première vitesse du véhicule et si la deuxième fréquence fondamentale est supérieure à la première fréquence fondamentale alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées (37) sinon le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon une même direction (38). Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination (32,35) de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend un filtrage du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio par un filtre passe-bande défini par une fréquence fondamentale haute et une fréquence fondamentale basse du signal audio émis. Procédé selon la revendication 2, qui comporte en outre une étape d’identification (39) du signal audio reçu parmi un ensemble de signaux audio correspondant à des sirènes d’avertissement utilisées par des véhicules d’urgence, chaque signal audio définissant des valeurs des fréquences fondamentales haute et basse du filtre passe-bande. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la détermination (32,35) de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend en outre un filtrage réducteur de bruits du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Procédé selon la revendication 4, dans lequel la détermination (32,35) de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend en outre un lissage par filtrage du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel la première, respectivement deuxième fréquence fondamentale est déterminée (32,35) en moyennant une série de hauteurs détectées à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif (2) de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9.