FR 3141853 A1 20240517 FR 2211797 A 20221114 L’invention concerne un effecteur de massage (10) destiné à être fixé à l’extrémité d’un bras robotisé. Il comporte un support de fixation (12), une ossature mécanique (13) et une enveloppe souple (14, 15, 16) rapportée sur ladite ossature pour être en contact avec le corps à masser. L’ossature mécanique (13) comporte : – une extrémité proximale (17) fixée à l’extrémité (11) dudit support de fixation (12) ; – une extrémité distale (18) effilée et opposée à l’extrémité proximale (17) ; et – deux bords latéraux (19) reliant les deux extrémités (17, 18). L’ossature mécanique forme, avec ladite enveloppe souple, une face ventrale (FV) comportant au moins deux zones de rigidité distinctes, avec une zone de rigidité réduite placée entre les deux extrémités (17, 18) et les bords latéraux (19), de sorte à permettre une détente des muscles dans ladite zone de rigidité réduite lors d’un massage. Figure pour l’abrégé : Fig 1. Effecteur de massage La présente invention concerne un effecteur de massage destiné à être fixé à l’extrémité d’un bras robotisé, ledit effecteur de massage comportant un support de fixation destiné à être couplé à l’extrémité dudit bras robotisé, une ossature mécanique couplée audit support de fixation et une enveloppe souple rapportée sur ladite ossature pour être en contact avec le corps à masser. Dans le domaine de la santé et plus particulièrement dans celui des soins corporels, la pratique de stimulations physiques, appelées communément « massages », de tout ou partie du corps est largement répandue pour aider à la détente musculaire du corps et à la prévention des troubles musculaires. Les massages favorisent ainsi une meilleure santé, une résilience accrue face aux périodes de stress, et une plus grande résistance immunitaire. Ils favorisent également la circulation du sang ainsi que le drainage lymphatique, pouvant ralentir le vieillissement de la peau. Il existe déjà des lieux de détente équipés de sièges de massage automatisés permettant d’effectuer une séance de massage en dehors de la présence de praticiens, à travers les vêtements, comme dans des salles d’attente d’aéroports, des salles de repos sur les lieux de travails, etc. Il existe également différents dispositifs de massage plus ou moins automatisés permettant de compléter le travail des praticiens sur peau nue. La publication US 2022/0161441 A1 propose un système robotique de soins corporels destiné à pratiquer des massages sur peau nue. Il comporte notamment deux effecteurs de massage pourvus de doigts articulés et pilotés en fonction d’informations de traitement entrées dans le système. Toutefois, les solutions de massage existantes ne sont pas satisfaisantes du point du vue du confort de la personne, étant donné qu’aucune solution ne remplace de près ou de loin les mains expérimentées d’un praticien, ni les gestes de pression, d’étirement et d’enveloppement qu’il pratique avec ses mains. Si l’organe de massage est une boule qui roule, la sensation est trop ponctuelle pour être agréable. Il n’y a pas de glissement et donc pas de drainage sur les parties musculaires et pas d’étirements cutanés dont le rôle de stimulation sur la circulation lymphatique et veineuse sont essentiels. De plus, le toucher est trop rigide, et il n’y a pas de sensation d’englobement propre au massage dit « suédois ». Si l’organe de massage est un rouleau qui roule ou qui glisse, la taille et la forme du rouleau ne permettent pas son adaptation à toutes les zones du corps. Même les zones accessibles le sont de manière trop grossière pour un massage complet. Les risques de provoquer des douleurs sont importants avec une faible adaptabilité au relief du corps. De plus, il n’y a aucun étirement cutané. Si l’organe de massage est une buse à air pulsé, la zone de traitement est trop petite comme pour la boule de massage et il n’y a pas non plus d’étirement cutané. En outre, le bruit et la sensation liés au souffle d’air sont un immense inconvénient au confort de l’utilisateur. Si l’organe de massage est un ou plusieurs doigts comme dans la publication citée précédemment, la zone de traitement trop faible n’est pas compatible avec de l’englobement, donc avec la sensation de prise en charge du corps de la personne. La présente invention vise à pallier ces inconvénients en proposant une nouvelle solution d’effecteur de massage, prévue pour être montée à l’extrémité d’un bras robotisé, et conçue pour garantir un moment de détente musculaire et mentale complet par une prise en charge du corps de la personne, à travers des intentions douces comprenant des contacts larges et des pressions progressives, mais aussi des mobilisations des zones musculaires charnues ou encore des contacts précis et appuyé pour le traitement des trigger points (zones congestionnées et inflammatoires du tissu musculaire). Dans ce but, l'invention concerne un effecteur de massage du genre indiqué en préambule, caractérisé en ce que ladite ossature mécanique comporte : – une extrémité proximale fixée à l’extrémité dudit support de fixation ; – une extrémité distale effilée et opposée à l’extrémité proximale ; et – deux bords latéraux reliant les deux extrémités ; ladite ossature mécanique formant, avec ladite enveloppe souple, au moins une face ventrale dudit effecteur de massage, et en ce que ladite face ventrale comporte au moins deux zones de rigidité distinctes, avec une zone de rigidité réduite placée entre les deux extrémités et les bords latéraux, de sorte à permettre une détente des muscles dans ladite zone de rigidité réduite lors d’un massage. Dans une forme préférée de l’invention, ladite ossature mécanique comporte également une partie supérieure fixée au niveau de l’extrémité distale, la partie supérieure étant agencée pour former, avec ladite enveloppe souple, une face dorsale dudit effecteur de massage. De manière avantageuse, ladite ossature mécanique comporte en outre un ensemble d’entretoises articulées entre lesdits bords latéraux et ladite partie supérieure de sorte à créer une structure déformable dans au moins un plan passant par les deux extrémités et entre les deux bords latéraux de ladite ossature. Au moins une desdites entretoises peut être couplée à un actionneur pour piloter la déformation de la structure de ladite ossature mécanique. Dans la forme préférée de l’invention, ladite ossature mécanique comporte une lame de matière flexible et pliée en V selon un angle aigu, le sommet du V formant ladite extrémité distale, une première branche du V formant une plaque d’appui comportant lesdits bords latéraux, et la seconde branche du V formant un contre-plaque correspondant à la partie supérieure de ladite ossature. En outre, ladite enveloppe souple comporte au moins un patin de massage surmoulé à ladite ossature mécanique pour entourer au moins ladite extrémité proximale, ladite extrémité distale et lesdits bords latéraux d’une garniture flexible et former ladite face ventrale de l’effecteur de massage. Ladite enveloppe souple peut comporter en outre une chemise de protection agencée pour masquer ledit patin de massage, la partie restante de ladite ossature mécanique et se fixer audit support de fixation, et une socquette d’hygiène agencée pour recouvrir ladite chemise de protection et être en contact avec le corps à masser. La zone de rigidité réduite prévue dans la face ventrale dudit effecteur de massage peut être obtenue par une réduction d’épaisseur, une densité moindre, un évidement et/ou un creux prévu dans ladite ossature mécanique et/ou dans ladite enveloppe souple. La face ventrale dudit effecteur de massage peut présenter une surface de contact comprise entre 60 et 120 cm 2 , et un rapport largeur/longueur sensiblement égal à ½. L’effecteur de massage peut en outre comporter un ou plusieurs capteurs de pression disposés dans la face ventrale dudit effecteur de massage pour piloter la pression de massage via le bras robotisé. La présente invention et ses avantages apparaîtront mieux dans la description suivante de plusieurs modes de réalisation donnés à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : La est une vue en perspective, en partie en transparence d’un effecteur de massage selon l’invention, sans chemise de protection, ni socquette d’hygiène, La est une vue en coupe longitudinale de l’effecteur de massage de la , complet, La est une vue similaire à la montrant essentiellement l’ossature mécanique de l’effecteur de massage en position incurvée, La est une vue de dessous de l’effecteur de massage de la , et La est une vue en coupe transversale de l’effecteur de massage de la selon le plan de coupe V-V. Dans les exemples de réalisation illustrés, les éléments ou parties identiques portent les mêmes numéros de référence. En outre, les termes qui ont un sens relatif, tels que vertical, horizontal, droite, gauche, avant, arrière, au-dessus, en-dessous, etc. doivent être interprétés dans des conditions normales d’utilisation de l’invention, et telles que représentées sur les figures. Les axes X, Y et Z sont quant à eux définis par un repère orthonormé illustré à la . Par ailleurs, les positions géométriques indiquées dans la description et les revendications, telles que « perpendiculaire », « parallèle », « symétrique » ne sont pas limitées au sens strict défini en géométrie, mais s’étendent à des positions géométriques qui sont proches, c’est-à-dire qui acceptent une certaine tolérance dans le domaine technique considéré, sans influence sur le résultat obtenu. Cette tolérance est notamment introduite par l’adverbe « sensiblement », sans que ce terme soit nécessairement répété devant chaque adjectif. L’effecteur de massage 10 selon l’invention est destiné à se fixer à l’extrémité d’un bras robotisé, qui peut être piloté sur la base de protocoles institués par des praticiens, tels que des kinésithérapeutes, pour effectuer des massages de détente musculaire. Le patient ou utilisateur s'installe sur une table de soin. Il peut disposer d’une télécommande qui lui permet de contrôler à distance l'intervention et de régler la pression de massage à chaque instant. Un opérateur peut surveiller l’intervention. Le robot peut être conçu de manière intelligente pour s'adapter en temps réel sa trajectoire à la morphologie de chaque individu en scannant le corps au départ de la séance, puis tout au long de la séance. En référence aux figures, l’effecteur de massage 10 comporte les pièces principales suivantes : – un support de fixation 12 agencé pour être couplé à l’extrémité du bras robotisé (non représenté), – une ossature mécanique 13 fixée à une extrémité 11 du support de fixation 12, et – une enveloppe souple 14, 15, 16 rapportée sur l’ossature mécanique 13 pour être en contact avec le corps à masser. Dans l’exemple représenté, le support de fixation 12 constitue un connecteur électromécanique et permet la fixation de l’effecteur de massage 10 sur une platine de liaison (non représentée) à l’extrémité d’un bras articulé d’un robot ou de tout autre dispositif automatisé, tel que le robot de massage décrit dans la publication FR 3 067 957 B1 de la demanderesse. Le support de fixation 12 permet la transmission de signaux électriques de commande et de puissance. Il est en outre incliné par rapport à la surface de contact SC du corps de l’utilisateur, pour permettre un accès optimisé de l’effecteur de massage 10 à toutes les zones du corps. L’angle d’inclinaison peut être compris entre 30° et 60°, et préférentiellement égal 45°. Dans l’exemple représenté, l’ossature mécanique 13 comporte : – une extrémité proximale 17 fixée à l’extrémité 11 du support de fixation 12 formant, avec l’enveloppe souple, le talon 27 de l’effecteur de massage 10 ; – une extrémité distale 18 effilée et opposée à l’extrémité proximale 17 formant, avec l’enveloppe souple, la pointe 28 de l’effecteur de massage 10 ; et – deux bords latéraux 19 reliant les deux extrémités 17, 18 formant, avec ladite enveloppe souple, les côtés 29 de l’effecteur de massage 10. L’ossature mécanique 13 comporte plus précisément les pièces principales suivantes : – une lame de matière 22 flexible, en forme de V, définissant une plaque d’appui 22a et une contre-plaque 22b ; – un ensemble d’entretoises 23 articulées entre la plaque d’appui 22a et la contre plaque 22b ; et – un actionneur 24 logé dans le support de fixation 12 et couplé à l’entretoise 23 la plus proche via une transmission par biellettes 25 et 26. La plaque d’appui 22a de l’ossature forme, avec l’enveloppe souple, une face ventrale FV de l’effecteur de massage 10, et la contre-plaque 22b forme, avec l’enveloppe souple, une face dorsale FD de l’effecteur de massage 10. La face ventrale FV est reliée à la face dorsale FD par la pointe 28 du côté de l’extrémité distale 18, et par le support de fixation 12 du côté de l’extrémité proximale 17. La lame de matière 22 peut être constituée d’une tôle métallique ou de toute autre matière adéquate à base de matériaux synthétiques ou composites, ayant des propriétés élastiques. Les propriétés élastiques sont dues à une combinaison de caractéristiques, telles que la matière utilisée, la faible épaisseur de la lame de l’ordre de 0,3 à 0,7mm sans que ces valeurs ne soient limitatives, et la forme de V qui agit comme une lame ressort. L’angle du V est un angle aigu qui peut être compris entre 10° et 30° et préférentiellement égal à 20°, sans que ces valeurs ne soient limitatives. La plaque d’appui 22a peut être pleine ou évidée. Elle comporte dans tous les cas un contour fermé définissant l’extrémité proximale 17, l’extrémité distale 18 et les deux bords latéraux 19 qui relient les deux extrémités. Ce contour peut s’inscrire dans une forme d’ogive, sans que cet exemple ne soit limitatif. La plaque d’appui 22a peut comporter un ou plusieurs chanfreins (non représentés) et notamment un chanfrein au niveau de l’extrémité proximale 17 et/ou de l’extrémité distale 18, qui participe à la mise en pression progressive de l’effecteur de massage 10 sur le corps humain, et évite ainsi les possibles saccades liées aux contraintes de friction entre la peau et l’effecteur. Dans l’exemple illustré à la , la plaque d’appui 22a est évidée dans sa partie centrale pour créer des zones de rigidité Z1, Z2 distinctes, afin d’augmenter la souplesse à l’effecteur de massage 10 et le confort de l’utilisateur, en combinaison avec l’enveloppe souple 14, 15, 16, comme cela est décrit plus loin. L’ossature mécanique 13 est déformable grâce à sa souplesse, caractéristique indispensable à la transmission des pressions de massage, notamment lorsqu’il faut transmettre une pression uniforme dans une zone concave comme la courbure des lombaires lorsque l’utilisateur est allongé sur le ventre. Cette capacité à se déformer est propre à la conception de la lame de matière 22 en tant que telle sans autre mécanisme. Cependant, dans l’exemple représenté, l’ossature mécanique 13 comporte en outre des entretoises 23 de longueurs différentes, qui s’étendent entre la plaque d’appui 22a et la contre-plaque 22b, auxquelles elles sont respectivement articulées via des axes de pivot 30. L’ossature mécanique 13 comporte donc une structure déformable selon l’effet Fin Ray ® qui permet une mobilité de l’effecteur de massage 10 de 15° vers le haut et de 45° vers le bas, sans que ces valeurs ne soient limitatives. Il s’agit là de caractéristiques indispensables pour parcourir notamment toute la face postérieure du corps humain et en particulier le dos et l’arrière des jambes. L’actionneur 24 peut être constitué d’un servo-moteur ou de tout autre actionneur techniquement équivalent. Il est piloté par l’intermédiaire d’une carte électronique (non représentée) prévue dans le support de fixation 12. Lorsqu’il est mis en rotation, dans un sens ou dans un sens inverse, l’effecteur de massage 10 se courbe grâce aux biellettes de transmission 25 et 26, et aux entretoises 23 articulées. Par ailleurs, lorsqu’un effort est appliqué sous l’effecteur de massage 10 selon la flèche P à la , celui-ci a tendance à se courber autour du point d’appui créant un effet d’enveloppement de la zone massée du corps humain. Cette mobilité permet d’augmenter la capacité de l’effecteur de massage 10 à atteindre des zones éloignées du corps, comme le creux des épaules ou les côtés, ainsi qu’à épouser la forme du corps, ce qui permet d’augmenter la sensation d’enveloppement de l’utilisateur, la précision du geste et d’enrichir la bibliothèque de gestes reproductibles par le robot. L’actionneur 24 peut être piloté selon trois modes différents : 1) Pilotage en position : Ce mode est déterminé par un logiciel embarqué sur une carte électronique au sein du robot. Il permet de maintenir l’effecteur de massage 10 dans une position fixe et rigide, ou de le mouvoir selon une trame de mouvements déterminée à l’avance. 2) Pilotage via les capteurs de pression : Ce mode permet de donner une consigne d’effort à maintenir au niveau de certains capteurs de pression prévus dans l’effecteur de massage 10, ou une différence de pression à maintenir entre deux zones dudit effecteur. 3) Libre : Dans ce mode, l’actionneur 24 ne fonctionne pas et la courbure de l’effecteur de massage 10 suit librement les contraintes extérieures appliquées sur lui. Dans l’exemple représenté, l’enveloppe souple comporte les pièces principales suivantes : – un patin de massage 14 solidarisé à tout ou partie de l’ossature mécanique 13 pour l’entourer d’une garniture épaisse et flexible ; – une chemise de protection 15 masquant le patin de massage 14 et la partie restante de l’ossature mécanique 13, solidarisée au support de fixation 12, et – une socquette d’hygiène 16 prévue pour recouvrir la chemise de protection 15 et être en contact avec le corps à masser. Le patin de massage 14 a pour fonction d’assurer une sensation de souplesse du contact de l’effecteur de massage 10 avec le corps de l’utilisateur. Il est réalisé dans un matériau élastique et amortissant. Le matériau peut être un silicone ou similaire, par exemple d’une dureté comprise entre 4 et 8 shore A, et d’une épaisseur moyenne comprise entre 8 et 16mm. Le patin de massage 14 est intimement lié à l’ossature mécanique 13 par tout type d’assemblage adéquat, et notamment par surmoulage autour de la lame de matière 22 de l’ossature mécanique 13. Les exemples de matière et les valeurs associées sont donnés à titre d’exemple non limitatif. La chemise de protection 15 a pour fonction de masquer le patin de massage 14 et l’ossature mécanique 13 de manière esthétique et de les protéger de la poussière et des salissures externes. Elle est réalisée dans un matériau souple et étanche. Le matériau peut être un silicone ou similaire, par exemple d’une dureté comprise entre 15 et 30 shore A et d’une épaisseur comprise entre 0,5 et 1,2mm. La chemise de protection 15 est en outre fixée au support de fixation 12 par l’intermédiaire d’un bourrelet 31 dans une rainure 32 prévue à la périphérie dudit support, ou tout autre moyen adéquat. Les exemples de matière et les valeurs associées sont donnés à titre d’exemple non limitatif. La socquette d’hygiène 16 a pour fonction d’assurer le contact de l’effecteur de massage 10 avec le corps de l’utilisateur, directement sur peau nue ou non. Elle est réalisée dans un matériau offrant un toucher doux et agréable qui permet de réaliser un massage avec ou sans huile. Le matériau peut être un silicone médical, par exemple d’une dureté comprise entre 25 et 35 shore A et d’une épaisseur comprise entre 0,8 et 1,3mm. Ce matériau peut ou non être recouvert d’un revêtement facilitant la glisse, tel qu’un polymère, et en particulier un Parylène ou similaire, sur une couche d’environ quelques micromètres. La socquette d’hygiène 16 est de préférence amovible et à usage unique pour éviter les risques de contaminations croisées. Les exemples de matière et les valeurs associées sont donnés à titre d’exemple non limitatif. L’enveloppe souple 14, 15, 16 est donc préférentiellement réalisée en silicone, car ce matériau présente de nombreux avantages : – il peut prendre la forme désirée : épaisseur, arrondis, à plat, chanfrein, etc. – il peut présenter la dureté (shore) la plus agréable pour l’utilisateur, – il est inerte et biocompatible. Le choix de ces paramètres est important en combinaison avec l’ossature métallique 13 pour obtenir les caractéristiques de l’effecteur de massage 10 : douceur, moelleux, rigidité, etc. et transmission des pressions. La forme et la composition des pièces qui assurent la fonction de contact avec le corps de l’utilisateur sont préférentiellement étudiées de manière à permettre de réaliser les fonctions habituellement réalisées par la main d’un masseur professionnel : – le talon 27 de l’effecteur de massage 10 comporte deux zones de contact ponctuel CP dans ses extrémités, équivalentes aux pouces du masseur, – la pointe 28 de l’effecteur de massage 10 comporte une zone de contact ponctuel CP, équivalente à l’extrémité des doigts du masseur, – les côtés 29 de l’effecteur de massage 10 comportent deux zones de contact linéaires CL, équivalentes aux côtés de la main du masseur, – la partie avant de l’effecteur de massage 10 comporte une zone de contact concave, plate ou convexe, souple ou rigide selon le pilotage des entretoises 21, équivalente aux doigts joints de la main du masseur, et – la face ventrale FV de l’effecteur de massage 10 comporte une partie plane et large pourvue d’une zone en creux, équivalente à la face palmaire de la main du masseur, comme expliqué ci-après. La face ventrale FV comporte en effet des zones de rigidité distinctes Z1 et Z2, avec une zone de rigidité réduite Z1 placée entre le talon 27 et la pointe 28, et entre les côtés 29. La zone de rigidité réduite Z1 peut être localisée à proximité du talon 27 pour assurer une détente des muscles dans cette zone lors d’un massage. Cette zone de rigidité réduite Z1 peut être obtenue de différentes manières, par une réduction d’épaisseur, une forme en creux, un évidement et/ou une densité moindre dans la plaque d’appui 22a et/ou dans le patin de massage 14. Dans l’exemple représenté, la plaque d’appui 22a comporte un évidement 33 entre les deux bords latéraux 19, et le patin de massage 14 comporte un creux 34 dans le tiers arrière de la face ventrale FV. Le creux 34 peut être circulaire, et correspondre à un diamètre compris entre 20 et 30 mm sur une épaisseur comprise entre 3 et 5 mm, sans que cette forme et ces valeurs ne soient limitatives. Le creux 34 du patin de massage 14 combiné à l’évidement 33 de la plaque d’appui 22a donne ainsi une impression d’appui circulaire, comme avec la paume de la main d’un masseur. Grâce à la conception de l’effecteur de massage 10, l’invention permet de répondre aux objectifs visés, tel que démontré ci-après. Le talon 27 de l’effecteur de massage 10 est constitué de deux zones postéro-latérales volumineuses et épaisses (contacts ponctuels CP) ainsi que d’une zone plane sur toute la largeur du talon 27 reliant les deux arrondis postéro-latéraux. Le talon 27 permet un travail ponctuel des zones volumineuses du corps humain par frictions rotatoires. Les dimensions et le volume de ces contacts ponctuels CP sont un réel confort pour l’utilisateur. La largeur du talon 27 permet un drainage du muscle et un étirement cutané lors de pressions glissées profondes musculaires, associées avec les caractéristiques de l’évidement 33 central prévu dans la plaque d’appui 22a décrit ci-après. La pointe 28 de l’effecteur de massage 10 est arrondie, et affinée par un chanfrein (non représenté). Cette zone, de moindres dimensions que le talon 27 et la face ventrale FV de l’effecteur, permet de travailler des parties du corps humain de très petite taille comme le cou ou les trapèzes. La pointe 28 arrondie permet également d’effectuer un travail équivalent à de la digitopuncture pour traiter des zones douloureuses comme les trigger points ou effectuer un travail ligamentaire. Enfin la présence du chanfrein est un réel avantage pour permettre une application progressive de la pression lors de mouvements longitudinaux, ce qui évite le phénomène de saccades possible lors de frictions trop importantes sur la peau. Cette particularité présente un véritable confort pour l’utilisateur avec une sensation de glissé fluide. L’évidement 33 prévu dans la plaque d’appui 22a est central, allongé et s’étend entre les extrémités proximale 17 et distale 18, au-delà du creux 34 prévu dans le patin de massage 14. Lors de la mise en pression de l’effecteur de massage 10 longitudinalement sur un muscle long du corps humain, l’évidement 33 permet à l’effecteur d’épouser la forme du muscle, procurant beaucoup plus de confort pour l’utilisateur. Cette adaptation de l’effecteur de massage 10 à la forme des muscles permet de caler le muscle long de chaque côté pour mieux le guider, le suivre ou encore le mobiliser latéralement. Le travail sur les zones d’insertion du muscle long est facilité. Il est ainsi possible de prendre en charge toutes les structures du muscle, que ce soit le corps charnu, mais aussi son aponévrose et ses fascias. Le talon 27 de l’effecteur de massage 10 joue un rôle drainant sur le muscle. Une fois le muscle calé dans l’évidement 33 de l’effecteur, le talon 27 vient finir le travail musculaire en drainant le muscle par application d’une pression au bon endroit à la surface dudit muscle. Les côtés 29 de l’effecteur de massage 10 présentent des zones épaisses, larges, et arrondies. Ils s’étendent des zones arrondies postéro-latérales jusqu’à la pointe 28 de l’effecteur. Grâce à la symétrie longitudinale de l’effecteur de massage 10, ce dernier peut travailler de la même façon des deux côtés. C’est un avantage comparativement à la main humaine, dont le pouce gêne certaines manœuvres, comme le travail de fasciathérapie. Leur forme et leur taille permettent également de travailler en glissé dans des zones trop étroites du corps humain pour la totalité de l’effecteur de massage 10 entre des repères osseux comme entre les omoplates et le rachis. Dans ce cas également, l’utilisation des bords 29 de l’effecteur de massage 10 est un avantage supplémentaire pour le confort et le ressenti de l’utilisateur. Les dimensions et proportions de l’effecteur de massage 10 de l’invention ont été déterminées sans jamais perdre de vue le confort pour l’utilisateur. La surface de massage est suffisamment grande avec de bonnes proportions. Comparativement, la main humaine présente un rapport moyen largeur/longueur de 0.45. Ainsi la face ventrale FV de l’effecteur de massage 10 combine ces deux avantages : une surface préférentiellement comprise entre 60 et 120 cm 2 et un rapport largeur/longueur de 1/2. Les avantages de telles dimensions sont d’obtenir une surface qui procure à l’utilisateur une bonne sensation d’englobement, de « prise en charge ». Ces proportions correspondant à des proportions de main humaine servent à transmettre une intention de prise en charge de l’utilisateur. L’effecteur de massage 10 permet aussi le traitement d’une surface importante, limitant le nombre de mouvements du robot. Enfin, les rotations de l’effecteur de massage 10 dans le plan horizontal, restent convenables avec ce rapport de 0.5. La présente invention n'est bien entendu pas limitée aux exemples de réalisation décrits mais s'étend à toute modification et variante évidentes pour un homme du métier dans la limite des revendications annexées. En outre, les caractéristiques techniques des différents modes de réalisation et variantes mentionnés ci-dessus peuvent être, en totalité ou pour certaines d’entre elles, combinées entre elles. Effecteur de massage (10) destiné à être fixé à l’extrémité d’un bras robotisé, ledit effecteur de massage (10) comportant un support de fixation (12) agencé pour être couplé à l’extrémité dudit bras robotisé, une ossature mécanique (13) couplée audit support de fixation (12) et une enveloppe souple (14, 15, 16) rapportée sur ladite ossature pour être en contact avec le corps à masser, caractérisé en ce que ladite ossature mécanique (13) comporte : – une extrémité proximale (17) fixée à l’extrémité (11) dudit support de fixation (12) ; – une extrémité distale (18) effilée et opposée à l’extrémité proximale (17) ; et – deux bords latéraux (19) reliant les deux extrémités (17, 18) ; ladite ossature mécanique (13) formant, avec ladite enveloppe souple (14, 15, 16), au moins une face ventrale (FV) dudit effecteur de massage (10), et en ce que ladite face ventrale (FV) comporte au moins deux zones de rigidité distinctes (Z1, Z2), avec une zone de rigidité réduite (Z1) placée entre les deux extrémités (17, 18) et les bords latéraux (19), de sorte à permettre une détente des muscles dans ladite zone de rigidité réduite (Z1) lors d’un massage. Effecteur de massage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite ossature mécanique (13) comporte également une partie supérieure (20) fixée au niveau de l’extrémité distale (18), la partie supérieure (20) étant agencée pour former, avec ladite enveloppe souple (14, 15, 16), une face dorsale (FD) dudit effecteur de massage (10). Effecteur de massage selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite ossature mécanique (13) comporte en outre un ensemble d’entretoises (21) articulées entre lesdits bords latéraux (19) et ladite partie supérieure (20) de sorte à créer une structure déformable dans au moins un plan (XZ) passant par les deux extrémités (17, 18) et entre les deux bords latéraux (19) de ladite ossature. Effecteur de massage selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’au moins une desdites entretoises (21) est couplée à un actionneur (24) pour piloter la déformation de la structure de ladite ossature mécanique (13). Effecteur de massage selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que ladite ossature mécanique (13) comporte une lame de matière (22) flexible et pliée en V selon un angle aigu, le sommet du V formant ladite extrémité distale (18), une première branche du V formant une plaque d’appui (22a) comportant lesdits bords latéraux (19), et la seconde branche du V formant un contre-plaque (22b) correspondant à la partie supérieure (20) de ladite ossature. Effecteur de massage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite enveloppe souple comporte au moins un patin de massage (14) surmoulé à ladite ossature mécanique (13) pour entourer au moins ladite extrémité proximale (17), ladite extrémité distale (18) et lesdits bords latéraux (19) d’une garniture flexible et former ladite face ventrale (FV). Effecteur de massage selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite enveloppe souple comporte en outre une chemise de protection (15) agencée pour masquer ledit patin de massage (14), la partie restante de ladite ossature mécanique (13) et se fixer audit support de fixation (12), et une socquette d’hygiène (16) agencée pour recouvrir ladite chemise de protection (15) et être en contact avec le corps à masser. Effecteur de massage selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la zone de rigidité réduite (Z1) de la face ventrale (FV) dudit effecteur de massage (10) est obtenue par une réduction d’épaisseur, une densité moindre, un évidement (33) et/ou un creux (34) prévu dans ladite ossature mécanique (13) et/ou dans ladite enveloppe souple (14, 15, 16). Effecteur de massage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite face ventrale (FV) dudit effecteur de massage (10) présente une surface de contact comprise entre 60 et 120 cm 2 , et un rapport largeur/longueur sensiblement égal à ½. Effecteur de massage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte un ou plusieurs capteurs de pression disposés dans la face ventrale (FV) dudit effecteur de massage (10) agencés pour piloter la pression de massage via le bras robotisé.