FR 3133605 A1 20230922 FR 2202370 A 20220317 L'invention concerne une machine de manutention comprenant un bras de levage télescopique et un dispositif de manutention pivotant entre une position de déversement et une position de cavage ; une unité de traitement et un dispositif de commande (16) comprenant un corps (160) de commande sollicitable manuellement pour générer un signal de commande de pivotement du bras, par pivotement du corps de commande autour d’un premier axe (A1). Un organe de commande (17) sollicitable avec le pouce de la main de l’opérateur est situé sur un côté du corps de commande, et monté pivotant ou coulissant autour de ou selon un deuxième axe (A2) de pivotement ou de coulissement, pour générer un signal de commande de coulissement du deuxième tronçon du bras. L’organe de commande est aussi monté mobile à pivotement ou à coulissement autour de ou selon un troisième axe (A3) de pivotement ou de coulissement pour commander le pivotement du dispositif de manutention. Figure pour l’abrégé : Fig.3A MACHINE DE MANUTENTION COMPRENANT UN DISPOSITIF DE COMMANDE SOLLICITABLE MANUELLEMENT DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention. ART ANTERIEUR On connait de l’état de la technique des machines de manutention qui comprennent, à l’extrémité d’un bras de levage, un dispositif de manutention, tel qu’un dispositif de fourche, qui peut être pivoté par rapport au bras de levage autour d’un axe sensiblement horizontal, dans un sens pour une opération de cavage et en en sens inverse pour une opération de déversage. Le dispositif de manutention peut aussi être abaissé ou levé par pivotement du bras de levage, autour d’un axe sensiblement horizontal, par rapport au châssis de la machine de manutention. Lorsque le bras de levage est du type télescopique, le dispositif de manutention peut aussi être déplacé en commandant la mobilité de télescopage du bras. Usuellement les mobilités du bras de levage et du dispositif de manutention sont commandables à l’aide d’un joystick qui comprend un corps de commande qui est saisissable manuellement et une base fixe par rapport à laquelle le corps de commande présente plusieurs mobilités. Le corps de commande du joystick présente une première mobilité autour d’un axe sensiblement horizontal et transversal à l’axe longitudinal de la machine pour permettre de faire pivoter le corps du joystick vers l’avant ou vers l’arrière par rapport à une position neutre, de sorte que le pivotement du corps du joystick vers l’arrière commande la levée du bras de levage et le pivotement vers l’avant du corps du joystick commande l’abaissement du bras de levage. Le corps du joystick présente une deuxième mobilité autour d’un axe sensiblement horizontal et parallèle à l’axe longitudinal de la machine pour permettre de faire pivoter le corps du joystick latéralement d’un côté ou de l’autre par rapport à une position neutre, c'est-à-dire vers la gauche ou vers la droite de la machine par référence à l’opérateur présent dans la cabine. Le pivotement du joystick vers un côté latéral de la machine, commande le pivotement du dispositif de manutention en position de cavage et le pivotement du joystick vers le côté latéral opposé commande le pivotement du dispositif de manutention en position de déversement. Le corps de commande du joystick peut comprendre une mollette que l’opérateur peut faire tourner avec un doigt dans un sens ou dans l’autre pour commander la mobilité de télescopage du bras dans le sens d’une sortie ou d’une rentrée du bras. On constate cependant de nombreuses erreurs de manipulation du joystick pour les opérations de cavage et de déversement. La conséquence d’un mouvement erroné peut être la chute d’une charge due à l’inclinaison du dispositif de fourches, ou la perte de matériaux remplissant un godet par exemple. Cela génère un risque sécuritaire et un risque de perte de la charge manutentionnée. L’opérateur doit souvent tester le pivotement du corps de commande du joystick en exerçant un petit mouvement pour constater visuellement le mouvement du dispositif de manutention, et éventuellement corriger en faisant le mouvement inverse. La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine de manutention permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus. A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention, comprenant : - un châssis ; - un bras de levage télescopique porté par le châssis, le bras de levage comprenant deux tronçons de bras déplaçables à coulissement l'un par rapport à l'autre, le bras de levage étant monté mobile à pivotement par rapport au châssis entre une position basse et une position élevée ; - un dispositif de manutention, tel qu’un godet ou un système de fourches, monté à une extrémité du bras de levage, le dispositif de manutention étant apte à pivoter par rapport au bras de levage entre une position abaissée, appelée position de déversement, et une position relevée, appelée cavage ; - une unité de traitement permettant de commander le pivotement du bras de levage, le coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, et le pivotement du dispositif de manutention ; et - un dispositif de commande comprenant : un corps de commande, tel que le corps d’un joystick, sollicitable avec une main de l’opérateur pour générer un signal de commande de pivotement du bras de levage, par pivotement du corps de commande vers l’avant ou vers l’arrière de la machine autour d’un premier axe de pivotement, et un organe de commande sollicitable avec le pouce de la main de l’opérateur, tel qu’une molette ou un curseur, ledit organe de commande étant porté par le corps de commande, sur un côté du corps de commande, et monté pivotant ou coulissant par rapport au corps de commande autour de ou selon un deuxième axe de pivotement ou de coulissement, pour générer un signal de commande de coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, caractérisée en ce que l’organe de commande est aussi monté mobile à pivotement ou à coulissement par rapport au corps de commande autour de ou selon un troisième axe de pivotement ou de coulissement, transversal au deuxième axe de pivotement ou de coulissement, pour commander le pivotement du dispositif de manutention par rapport au bras de levage entre la position de déversement et la position de cavage. La nouvelle conception du dispositif de commande, qui se présente de préférence sous la forme d’un joystick (levier de commande), permet à l’opérateur de commander le pivotement du dispositif de manutention pour le cavage ou déversage, par sollicitation de l’organe de commande, tel qu’une molette ou un curseur, situé sur un côté latéral du corps mobile du dispositif de commande, en déplaçant le pouce vers le haut (et l’avant) pour le cavage ou vers le bas (et l’arrière) pour le déversage. Comme expliqué précédemment, dans l’état de la technique, pivoter le dispositif de manutention pour le cavage ou le déversage, nécessitait de faire pivoter le corps mobile du dispositif de commande latéralement, c'est-à-dire autour d’un axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal d’avance de la machine, ce qui n’est pas intuitif, et nécessite d’avoir suffisamment d’espace latéral autour du dispositif de commande pour ne pas heurter d’élément. Grâce à la machine selon l’invention, par un simple déplacement de son pouce, sensiblement vers le haut, en restant positionné sur l’organe de commande latéral pour déplacer l’organe de commande latéral par rapport au corps mobile du dispositif de commande qui le porte, l’opérateur peut de manière intuitive commander le cavage. De manière similaire, en descendant simplement le pouce, pour déplacer l’organe de commande latéral par rapport au corps mobile du dispositif de commande qui le porte, l’opérateur peut de manière intuitive commander le déversement. L’opérateur n’a pas besoin de basculer latéralement le corps mobile du dispositif de commande, contrairement à l’état de la technique, pour obtenir la fonction de cavage et de déversement, ce qui évite des erreurs de manipulation (car le mouvement à droite ou gauche ne traduit pas de façon intuitive le cavage, ou le déversement, qui sont des mouvements de rotation du dispositif de manutention dans un plan vertical) et évite en outre d’être gêné ou contraint par l’encombrement latéral autour du joystick. A noter qu’une telle conception du dispositif de commande permet de conserver une combinaison possible des différentes mobilités, comme par exemple un mouvement combiné de montée du bras et de cavage du dispositif de manutention. Le fait de positionner l’organe de commande, tel qu’une molette ou un curseur, latéralement, c'est-à-dire sur un côté latéral du dispositif de commande, de manière à être accessible par le pouce permet à l’opérateur de commander précisément le mouvement de cavage et déversement. Le pouce est en effet un doigt précis et résistant à l’effort. L’opérateur n’a plus besoin d’effectuer de mouvement du poignet en latéral pour la commande de cavage et de déversement, ce qui limite les risques de troubles musculosquelettiques (croisement des ligaments). Il est ainsi possible de concevoir le dispositif de commande de sorte qu’il ne présente pas de mobilité de basculement latérale de son corps, ce qui permet de limiter la largeur de la cabine. La machine de manutention peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible. Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps de commande du dispositif de commande comprend un seul axe de pivotement qui est formé par le premier axe de pivotement. Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps de commande du dispositif de commande est dépourvu de mobilité de pivotement latéral. Selon un mode de réalisation de l’invention, à l’état non sollicité du corps principal du dispositif de commande, le troisième axe de pivotement ou de coulissement de l’organe de commande est, en référence à un déplacement le long dudit troisième axe depuis un point situé vers l’arrière de la machine vers un point situé vers l’avant de la machine, incliné par rapport à l’horizontale en étant orienté vers le bas. Selon un mode de réalisation de l’invention, à l’état non sollicité du corps principal du dispositif de commande, le deuxième axe de pivotement ou de coulissement de l’organe de commande est, en référence à un déplacement le long dudit deuxième axe) depuis un point situé vers l’arrière de la machine vers un point situé vers l’avant de la machine, incliné par rapport à l’horizontale en étant orienté vers le haut. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de commande est situé sur un côté latéral du corps du joystick correspondant à une zone de positionnement du pouce de la main de l’opérateur. Selon un mode de réalisation de l’invention, le deuxième axe de pivotement ou de coulissement et le troisième axe de pivotement ou de coulissement sont orthogonaux. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - la est une vue de côté d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention, au cours d’une commande de levage du bras de levage ; - la est une vue de côté illustrant le pivotement du corps du joystick de commande vers l’opérateur (c'est-à-dire vers l’arrière de la machine) pour commander le levage du bras illustré à la ; - la est une vue de côté d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention, au cours d’une commande d’allongement du bras de levage télescopique ; - la est une vue de côté illustrant le pivotement de la molette latérale du corps du joystick de commande, autour d’un premier axe de pivotement d’une molette, vers l’avant (et vers le bas) pour commander la sortie du bras illustré à la ; - la est une vue de côté d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention, au cours d’une commande de cavage du dispositif de manutention ; - la est une vue de côté illustrant le pivotement de la molette latérale du corps du joystick de commande, autour d’un deuxième axe de pivotement d’une molette, vers le haut (et vers l’avant) pour commander le cavage du dispositif de manutention illustré à la ; - la est une vue en perspective illustrant le premier axe de pivotement et le deuxième axe de pivotement de la molette latérale du corps du joystick de commande, orthogonaux entre eux, de la machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention ; - la est une vue en perspective illustrant un axe de coulissement rectiligne (translation) et un axe de coulissement rectiligne (translation) d’un curseur latéral du corps d’un joystick de commande, les axes étant orthogonaux entre eux, pour une machine de manutention selon une variante de réalisation de l’invention ; - la est une vue de côté d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention. 1. Machine de manutention, comprenant : - un châssis (2) ; - un bras de levage (6) télescopique porté par le châssis (2), le bras de levage (6) comprenant deux tronçons (61, 62) de bras déplaçables à coulissement (T6) l'un par rapport à l'autre, le bras de levage (6) étant monté mobile à pivotement (PIV6) par rapport au châssis (2) entre une position basse et une position élevée ; - un dispositif de manutention (14), tel qu’un godet ou un système de fourches, monté à une extrémité du bras de levage, le dispositif de manutention (14) étant apte à pivoter (PIV14) par rapport au bras de levage (6) entre une position abaissée, appelée position de déversement, et une position relevée, appelée cavage ; - une unité de traitement (10) permettant de commander le pivotement (PIV6) du bras de levage (6), le coulissement (T6) du deuxième tronçon (62) du bras de levage, et le pivotement (PIV14) du dispositif de manutention (14) ; et - un dispositif de commande (16) comprenant : un corps (160) de commande, tel que le corps d’un joystick, sollicitable avec une main de l’opérateur pour générer un signal de commande de pivotement du bras de levage (6), par pivotement du corps (160) de commande vers l’avant ou vers l’arrière de la machine autour d’un premier axe de pivotement (A1), et un organe de commande (17) sollicitable avec le pouce de la main de l’opérateur, tel qu’une molette ou un curseur, ledit organe de commande (17) étant porté par le corps (160) de commande, sur un côté du corps (160) de commande, et monté pivotant ou coulissant par rapport au corps (160) de commande autour de ou selon un deuxième axe (A2, A2’) de pivotement ou de coulissement, pour générer un signal de commande de coulissement (T6) du deuxième tronçon du bras de levage (6), caractérisée en ce que l’organe de commande (17) est aussi monté mobile à pivotement ou à coulissement par rapport au corps (160) de commande autour de ou selon un troisième axe (A3, A3’) de pivotement ou de coulissement, transversal au deuxième axe (A2, A2’) de pivotement ou de coulissement, pour commander le pivotement (PIV14) du dispositif de manutention (14) par rapport au bras de levage (6) entre la position de déversement et la position de cavage. 2. Machine (1) de manutention selon la revendication 1, dans laquelle le corps (160) de commande du dispositif de commande (16) comprend un seul axe de pivotement qui est formé par le premier axe de pivotement (A1). 3. Machine (1) de manutention selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle le corps (160) de commande du dispositif de commande (16) est dépourvu de mobilité de pivotement latéral. 4. Machine (1) de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle, à l’état non sollicité du corps principal (160) du dispositif de commande (16), le troisième axe (A3, A3’) de pivotement ou de coulissement de l’organe de commande (17) est, en référence à un déplacement le long dudit troisième axe (A3, A3’) depuis un point situé vers l’arrière de la machine vers un point situé vers l’avant de la machine, incliné par rapport à l’horizontale en étant orienté vers le bas. 5. Machine (1) de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle, à l’état non sollicité du corps principal (160) du dispositif de commande (16), le deuxième axe (A2, A2’) de pivotement ou de coulissement de l’organe de commande (17) est, en référence à un déplacement le long dudit deuxième axe (A2, A2’) depuis un point situé vers l’arrière de la machine vers un point situé vers l’avant de la machine, incliné par rapport à l’horizontale en étant orienté vers le haut. 6. Machine (1) de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’organe de commande (17) est situé sur un côté latéral du corps (160) du joystick correspondant à une zone de positionnement du pouce de la main de l’opérateur. 7. Machine (1) de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième axe (A2, A2’) de pivotement ou de coulissement et le troisième axe (A3, A3’) de pivotement ou de coulissement sont orthogonaux.