FR 3130182 A1 20230616 FR 2113251 A 20211210 Appareil de levage (1) comprenant un bras de levage (10) et un premier actionneur (20) relié à un organe de transmission (21) en un premier point de guidage (23), le bras de levage (10) comprenant un premier segment (30) et un deuxième segment (40) reliés à l’aide d’un premier pivot (11) de premier axe (O1), une quatrième extrémité (42) du deuxième segment (40) comprenant un deuxième point de guidage (44), l’appareil (1) comprend un troisième élément de guidage (50) agencé de manière à ce qu’une première droite (D1) passant par le deuxième point de guidage (44) et le troisième point de guidage (51) soit sécante avec le premier axe (O1). FIGURE DE L’ABREGE: [Fig. 1] Appareil de levage articulé à effort parasites réduits DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne le domaine du levage et plus particulièrement le domaine des bras de levage articulés. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Il est connu un appareil de levage comprenant une base sur laquelle est articulé un bras de levage et qui comprend un tambour motorisé relié à un câble en un premier point de guidage. Le bras de levage comprend généralement un premier segment articulé sur un deuxième segment autour d’un premier axe à l’aide d’un premier pivot de manière à autoriser une rotation du deuxième segment relativement au premier segment autour du premier axe. L’extrémité distale du deuxième segment comprend généralement une première poulie de guidage du câble vers une charge à lever. Le bras comprend également une deuxième poulie de renvoi de câble classiquement montée à rotation autour du premier axe. Le dimensionnement des appareils de levage aboutit souvent à un diamètre de poulie supérieur à vingt-cinq fois le diamètre du câble. Avec un tel appareil, lors du déplacement du deuxième segment relativement au premier, la tension du câble crée un couple résistant autour du premier axe qui s’oppose au mouvement relatif des segments. Un tel couple peut s’avérer difficile voire impossible à surmonter manuellement lors du levage de charges de masse importante. Accessoirement, on observe un déplacement de la charge provoqué par l’enroulement du câble autour de la poulie. Ce déplacement est d’autant plus important que l’enroulement du câble sur la poulie - et donc l’amplitude du déplacement du deuxième segment par rapport au premier- est important. Ainsi, les appareils de levage à bras articulé de l’art antérieur ne permettent pas une manutention aisée de charges de masse importante sur toute la plage d’intervention du bras, ni une hauteur constante de la charge lors d’un déplacement relatif des segments du bras articulé, à moins d’une instrumentation du bras permettant de commander l’actionneur de levage pour maintenir la charge à hauteur constante. Il est alors nécessaire d’implanter un deuxième actionneur commandant l’articulation entre les segments et d’instrumenter le bras pour pouvoir piloter cet actionneur afin de conserver un fonctionnement collaboratif intuitif. Un tel actionneur et sa commande sont couteux et peuvent s’avérer dangereux car l’actionneur génère des efforts importants qui peuvent blesser un utilisateur et/ou son environnement. Enfin, il est nécessaire de commander le premier actionneur en fonction de la position relative des deux segments pour compenser les variations de hauteur de la charge. De tels équipements augmentent les prix de fabrication du bras, augmentent les coûts de maintenance et apportent une ergonomie insatisfaisante pour l’utilisateur. OBJET DE L’INVENTION L’invention a notamment pour but d’améliorer l’ergonomie et/ou le cout d’un appareil de levage à bras articulé. A cet effet, on prévoit un appareil de levage comprenant une base à laquelle est relié un bras de levage et un premier actionneur relié à un organe de transmission d’un effort de levage par un premier élément de guidage qui collabore avec l’organe de transmission en un premier point de guidage. Le bras de levage comprend un premier segment et un deuxième segment. Le premier segment comprend une première extrémité reliée à la base et une deuxième extrémité articulée sur une troisième extrémité du deuxième segment autour d’un premier axe à l’aide d’un premier pivot de manière à autoriser une rotation du deuxième segment relativement au premier segment autour du premier axe sur un premier secteur angulaire. Une quatrième extrémité du deuxième segment comprend un deuxième élément de guidage de l’organe de transmission qui collabore avec l’organe de transmission en un deuxième point de guidage. Selon l’invention, l’appareil comprend un troisième élément de guidage de l’organe de transmission qui collabore avec l’organe de transmission en un troisième point de guidage de l’organe de transmission et qui est agencé de manière à ce qu’une première droite passant par le deuxième point de guidage et le troisième point de guidage ou passant par le premier point de guidage et le troisième point de guidage soit sécante avec le premier axe pour une pluralité de positions relatives du premier segment et du deuxième segment, la pluralité de positions couvrant une portion du premier secteur angulaire au moins égale à la moitié du premier secteur angulaire. Ainsi, la première droite étant sécante avec le premier axe O1, l’appareil élimine tout couple parasite pouvant s’opposer à la rotation du premier segment relativement au deuxième segment autour du premier axe. L’utilisateur n’a plus à fournir d’effort pour lutter contre un couple parasite. Une réalisation passive, c’est-à-dire sans actionnement autre que celui du premier actionneur, permet d’obtenir un appareil économique, fiable et performant. On obtient aucune variation de la hauteur de la charge au cours de la rotation relative du premier et du deuxième élément lorsque le troisième élément de guidage est agencé de manière à ce qu’une longueur de l’organe de transmission comprise entre le premier point de guidage et le deuxième point de guidage soit constante pour la pluralité de positions relatives du premier segment et du deuxième segment. Ceci permet de ne pas avoir à instrumenter le premier actionneur et permet une commande du premier actionneur en position fixe. On améliore l’ergonomie et le confort d’utilisation de l’appareil lorsque le premier secteur angulaire est sensiblement égal à cent quatre-vingt degrés et/ou la première portion est sensiblement égale à cent pour cent du premier secteur angulaire. On obtient une conception simple de l’appareil lorsque le troisième élément de guidage comprend un premier renvoi de l’organe de transmission monté de manière mobile relativement au premier segment et au deuxième segment, l’appareil comprenant des premiers moyens de cheminement qui définissent une première trajectoire d’un premier centre du premier renvoi de l’organe de transmission. L’appareil est particulièrement économique à réaliser lorsqu’au moins un premier galet est relié au premier renvoi de l’organe de transmission et les premiers moyens de cheminement comprennent au moins un premier chemin de roulement du premier galet. Avantageusement, la première trajectoire est une trajectoire de type développante et/ou la première trajectoire dépend de la distance qui sépare le premier point de guidage et le premier axe et/ou la première trajectoire dépend également d’un premier rayon d’enroulement de l’organe de transmission autour du premier renvoi. Selon un mode de réalisation préféré, la première trajectoire regroupe l’ensemble des points M dont les coordonnées dans un repère orthonormé centré sur le premier axe et dans lequel un axe des abscisses est confondu avec une deuxième droite reliant le premier point de guidage et le premier axe résolvent le système d’équations suivant : Avec X, une abscisse du point M tel que X= r1*(β1*cosθ + sinθ) ; Y, une ordonnée du point M tel que Y= r1*(β1*sinθ - cosθ) ; θ un angle formé par le premier segment et le deuxième segment ; r1 : le premier rayon d’enroulement de l’organe de transmission autour du premier renvoi. Préférentiellement, la première droite passe par le deuxième point de guidage et le troisième point de guidage et les premiers moyens de cheminement sont solidaires du premier segment. Alternativement, la première droite passe passant par le premier point de guidage et le troisième point de guidage et les premiers moyens de cheminement sont solidaires du deuxième segment. La fiabilité de l’appareil est améliorée lorsque les premiers moyens de cheminement comprennent une première butée et une deuxième butée de fin de course. Avantageusement, les premiers moyens de cheminement comprennent un deuxième galet relié au premier renvoi de l’organe de transmission et les premiers moyens de cheminement comprennent un deuxième chemin de roulement du deuxième galet. On augmente la plage d’intervention lorsque le troisième élément de guidage comprend un deuxième renvoi de l’organe de transmission monté de manière mobile relativement au premier segment et au deuxième segment, l’appareil de levage comprenant des deuxièmes moyens de cheminement qui définissent une deuxième trajectoire d’un deuxième centre du deuxième renvoi de l’organe de transmission. Préférentiellement encore, au moins un troisième galet est relié au deuxième renvoi de câble et les deuxièmes moyens de cheminement comprennent au moins un troisième chemin de roulement du troisième galet et/ou le premier renvoi de l’organe de transmission et le deuxième renvoi de l’organe de transmission sont reliés de manière rigide l’un à l’autre. La fiabilité de l’appareil est encore améliorée lorsque les deuxièmes moyens de cheminement comprennent une troisième butée et une quatrième butée de fin de course. L’adaptabilité de l’appareil est encore améliorée lorsque le deuxième segment est configuré de manière à ce qu’une distance séparant le deuxième point de guidage et le premier axe soit modifiable. L’utilisation de l’appareil est facilitée lorsque l’appareil comprend un deuxième actionneur pour modifier la distance séparant le deuxième point de guidage et le premier axe. Il est possible d’installer un mouflage ou de réaliser un actionnement de la charge selon deux sens lorsque le deuxième élément de guidage et/ou le troisième élément de guidage sont agencés pour collaborer avec une pluralité d’organes de transmission. On obtient un appareil simple et robuste lorsque l’organe de transmission est un câble. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation particulier et non limitatif de l’invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : la est une vue schématique en perspective d’un appareil de levage selon un premier mode de réalisation de l’invention ; la est une vue schématique partielle en perspective de l’appareil de levage de la ; la est une vue schématique partielle en perspective de détail de l’appareil de levage de la ; la est une représentation schématique plane partielle de l’appareil de levage de la ; la est une vue schématique partielle en perspective de l’appareil de levage selon un deuxième mode de réalisation de l’invention; la est une vue de détail en perspective d’un troisième point de guidage selon un deuxième mode de réalisation de l’invention; la est une représentation schématique plane partielle de l’appareil de levage de la ; la est une représentation schématique partielle en coupe de l’appareil de levage selon un troisième mode de réalisation de l’invention; la est une vue de détail en perspective d’un troisième point de guidage selon un quatrième mode de réalisation de l’invention. Appareil de levage (1) comprenant une base (2) à laquelle est relié un bras de levage (10) et un premier actionneur (20) relié à un organe de transmission (21) d’un effort de levage par un premier élément de guidage (22) qui collabore avec l’organe de transmission (21) en un premier point de guidage (23), le bras de levage (10) comprenant un premier segment (30) et un deuxième segment (40), le premier segment (30) comprenant une première extrémité (31) reliée à la base (2) et une deuxième extrémité (32) articulée sur une troisième extrémité (41) du deuxième segment (40) autour d’un premier axe (O1) à l’aide d’un premier pivot (11) de manière à autoriser une rotation du deuxième segment (40) relativement au premier segment (30) autour du premier axe (O1) sur un premier secteur angulaire (Sa1), une quatrième extrémité (42) du deuxième segment (40) comprenant un deuxième élément de guidage (43) de l’organe de transmission (21) qui collabore avec l’organe de transmission (21) en un deuxième point de guidage (44), caractérisé en ce que l’appareil (1) comprend un troisième élément de guidage (50) de l’organe de transmission (21) qui collabore avec l’organe de transmission (21) en un troisième point de guidage (51) de l’organe de transmission (21) et qui est agencé de manière à ce qu’une première droite (D1) passant par le deuxième point de guidage (44) et le troisième point de guidage (51) ou passant par le premier point de guidage (23) et le troisième point de guidage (51) soit sécante avec le premier axe (O1) pour une pluralité de positions relatives du premier segment (30) et du deuxième segment (40), la pluralité de positions couvrant une portion du premier secteur angulaire (Sa1) au moins égale à la moitié du premier secteur angulaire (Sa1). Appareil de levage (1) selon la revendication 1, dans lequel le troisième élément de guidage (50) est agencé de manière à ce qu’une longueur de l’organe de transmission (21) comprise entre le premier point de guidage (23) et le deuxième point de guidage (44) soit constante pour la pluralité de positions relatives du premier segment (30) et du deuxième segment (40). Appareil de levage (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le premier secteur angulaire (Sa1) est sensiblement égal à cent quatre-vingt degrés et/ou la première portion est sensiblement égale à cent pour cent du premier secteur angulaire (Sa1). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le troisième élément de guidage (50) comprend un premier renvoi (52) de l’organe de transmission (21) monté de manière mobile relativement au premier segment (30) et au deuxième segment (40), l’appareil de levage (1) comprenant des premiers moyens de cheminement (60, 61) qui définissent une première trajectoire (57) d’un premier centre (54) du premier renvoi (52) de l’organe de transmission (21). Appareil de levage (1) selon la revendication 4, dans lequel au moins un premier galet (55, 56) est relié au premier renvoi (52) de l’organe de transmission (21) et les premiers moyens de cheminement (60, 61) comprennent au moins un premier chemin de roulement (60, 61) du premier galet (55, 56). Appareil de levage (1) selon la revendication 4 ou 5, dans lequel la première trajectoire (57) est une trajectoire de type développante. Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel la première trajectoire (57) dépend de la distance qui sépare le premier point de guidage (23) et le premier axe (O1). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel la première trajectoire (57) dépend également d’un premier rayon (r1) d’enroulement de l’organe de transmission (21) autour du premier renvoi (52). Appareil de levage (1) selon les revendications 7 et 8, dans lequel, la première trajectoire (57) regroupe l’ensemble des points M dont les coordonnées dans un repère orthonormé centré sur le premier axe (O1) et dans lequel un axe des abscisses est confondu avec une deuxième droite (D0) reliant le premier point de guidage (23) et le premier axe (O1) résolvent le système d’équations suivant : Avec X, une abscisse du point M tel que X= r1*(β1*cosθ + sinθ) ; Y, une ordonnée du point M tel que Y= r1*(β1*sinθ - cosθ) ; θ un angle formé par le premier segment et le deuxième segment ; r1 : le premier rayon d’enroulement de l’organe de transmission (21) autour du premier renvoi (52). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 9, dans lequel la première droite (D1) passe par le deuxième point de guidage (44) et le troisième point de guidage (51) et les premiers moyens de cheminement (60, 61) sont solidaires du premier segment (30). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 9, dans lequel la première droite (D1) passe par le premier point de guidage (23) et le troisième point de guidage (51) et les premiers moyens de cheminement (60, 61) sont solidaires du deuxième segment (30). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 11, dans lequel les premiers moyens de cheminement (60, 61) comprennent une première butée (70.1, 70.2) de fin de course et une deuxième butée (71.1, 71.2) de fin de course. Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 12, dans lequel les premiers moyens de cheminement (60, 61) comprennent un deuxième galet (56) relié au premier renvoi (52) de l’organe de transmission (21) et les premiers moyens de cheminement (60, 61) comprennent un deuxième chemin de roulement (61) du deuxième galet (56). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 13, dans lequel le troisième élément de guidage (50) comprend un deuxième renvoi de l’organe (80) de transmission monté de manière mobile relativement au premier segment (30) et au deuxième segment (40), l’appareil de levage (1) comprenant des deuxièmes moyens de cheminement (85, 86) qui définissent une deuxième trajectoire (87) d’un deuxième centre (82) du deuxième renvoi (80) de l’organe de transmission (21). Appareil de levage (1) selon la revendication 14, dans lequel au moins un troisième galet (83, 84) est relié au deuxième renvoi (80) de l’organe de transmission (21) et les deuxièmes moyens de cheminement comprennent au moins un troisième chemin de roulement (85) du troisième galet (83). Appareil de levage (1) selon la revendication 15, dans lequel le premier renvoi (52) de l’organe de transmission (21) et le deuxième renvoi (80) de l’organe de transmission (21) sont reliés de manière rigide l’un à l’autre. Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 14 à 16, dans lequel les deuxièmes moyens de cheminement (85, 86) comprennent une troisième butée (90.1, 90.2) de fin de course et une quatrième butée (91.1, 91.2) de fin de course. Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième segment (40) est configuré de manière à ce qu’une distance (L2) séparant le deuxième point de guidage (44) et le premier axe (O1) soit modifiable. Appareil de levage (1) selon la revendication 18, comprenant un deuxième actionneur (47) pour modifier la distance (L2) séparant le deuxième point de guidage (44) et le premier axe (O1). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième élément de guidage (43) et le troisième élément de guidage (50) sont agencés pour collaborer avec une pluralité d’organes de transmission (21). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de transmission (21) est un câble.