FR 3135945 A1 20231201 FR 2205046 A 20220525 Titre : Procédé de détection d’un type de route parcourue par un véhicule équipé Procédé de détection de détection d’un type de route parcourue par un véhicule e couplant une phase de détermination d’un type de route et une phase d’apprentissage de l’identification d’une classe de type de route intégrant une évaluation du confort de la route ressenti par un utilisateur pour un véhicule de modèle et d’équipement donné. Pas de figure pour l’abrégé. Procédé de détection d’un type de route parcourue par un véhicule équipé Domaine technique de l'invention L’invention concerne un procédé de détection, notamment de détection intelligente, d’un type de route parcourue destiné à un véhicule, notamment à un véhicule en situation de roulage. L’invention porte aussi sur un système de détection d’une route parcourue. L’invention porte encore sur un véhicule équipé d’un tel système et sur un produit programme d’ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé de détection. Etat de la technique antérieure Dans le milieu automobile, il est connu d’équiper des véhicules de systèmes de suspension pilotées. Classiquement, de tels systèmes nécessitent de connaitre l’état et/ou les caractéristiques d’une route parcourue par un véhicule équipé afin de piloter au mieux le système en fonction des caractéristiques propres à la route parcourue. A cette fin, il est possible d’exécuter des méthodes de détection de mauvaises routes et/ou d’obstacles. De telles méthodes dépendent de systèmes de détection réalisant des calculs explicites de variables et de caractéristiques intermédiaires, ou « features » en anglais. Il est de ce fait nécessaire d’effectuer un réglage et un paramétrage affiné du système de détection afin d’obtenir un niveau acceptable de précision. Un autre inconvénient de tels systèmes de détection réside dans le fait qu’ils ne sont pas adaptés pour prendre en considération, pour un type de mauvaise route ou obstacle détecté, la variabilité du ressenti ou du confort du conducteur d’un type, ou modèle, de véhicule à un autre, notamment du fait de leurs différents équipements. Il en résulte qu’une route détectée comme étant mauvaise pour un certain véhicule sera également considérée comme étant mauvaise, à tort, pour un véhicule distinct plus adapté à parcourir un tel type de route, par exemple du fait d’équipement particuliers tels que des systèmes de suspensions plus adaptés. A l’inverse, une route identifiée comme étant bonne, ou praticable, pourrait être ressentie comme étant mauvaise et inconfortable selon le type de véhicule utilisé. De telles méthodes présentent ainsi un défaut de portabilité les rendant inadaptées pour une application à un ensemble de véhicules différents. La présente invention s’inscrit dans ce contexte et vise à proposer un procédé de détection adapté pour une large gamme de véhicules présentant des caractéristiques distinctes, par exemple des véhicules particuliers, véhicules utilitaires ou autre, et ce à moindre coût. La présente invention concerne un procédé de détection d’un type de route parcourue par un véhicule, notamment un véhicule équipé d’un système de suspensions variables, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend une phase de détermination d’un type de route parcourue comprenant : - au moins une étape d’acquisition, en temps réel ou pendant une durée prédéterminée, de données relatives au véhicule et/ou à une route parcourue par le véhicule mise en œuvre par l’intermédiaire d’un module de détection comprenant au moins un capteur et/ou au moins un moyen de détection, tel qu’une caméra; - une étape d’estimation d’un taux de probabilité d’appartenance de la route parcourue à au moins une classe de type de route, notamment de mauvaises routes, prédéfinie en fonction desdites données acquises ; - une étape de classification de la route parcourue dans l’une des classes de type de route en fonction des taux de probabilité d’appartenance estimés et d’extraction d’au moins un niveau de confort ressenti par un utilisateur préalablement associé à chaque classe de type de route en fonction d’au moins un équipement propre au véhicule (10) apte à influencer le confort ressenti par un utilisateur en phase de roulage. Notamment, le procédé est un procédé de détection intelligente. Notamment, le procédé selon l’invention peut comprendre, préalablement à l’exécution de la phase de détermination, au moins une phase d’apprentissage supervisé, propre au véhicule équipé, de l’identification d’au moins une classe de type de route prédéfinie et de l’association d’au moins un niveau de confort ressenti par un utilisateur à chaque classe de type de route en fonction d’au moins un équipement propre au véhicule apte à influencer le confort ressenti par un utilisateur en phase de roulage, la phase d’apprentissage étant mise en œuvre par l’intermédiaire d’un calculateur, d’une interface Homme-machine et/ou d’un élément de mémoire. En outre, le procédé peut comprendre une étape d’ajustement d’au moins un système annexe équipant le véhicule, notamment un système de suspensions variables, de sorte à corriger un niveau de confort ressenti par l’utilisateur, une telle étape étant mise en œuvre lorsque le niveau de confort associé à une classe de type de route déterminée lors de la phase de détermination est inférieur à un seuil de niveau de confort adapté prédéfini et/ou lorsque la classe de type de route déterminée est comprise dans un sous-ensemble de classe prédéfini identifiées comme nécessitant l’exécution d’une étape d’ajustement. Le procédé peut, en outre, comprendre une étape d’actualisation d’une cartographie équipant le véhicule de sorte à renseigner une classe de type de route déterminée. Selon un exemple d’exécution du procédé selon l’invention, l’étape de classification peut être mise en œuvre seulement lorsque le taux de probabilité estimé est supérieur à un seuil prédéterminé de 60%. Selon un exemple d’exécution du procédé, l’étape d’estimation peut être exécutée par un réseau apte à traiter des séries temporelles de données et à être entraîné lors d’une phase d’apprentissage, notamment par un réseau de neurones convolutifs. L’étape d’acquisition de données peut être mise en œuvre par : - détection et/ou estimation d’au moins une caractéristique relative à une portion de la route parcourue située en amont du véhicule, notamment une hauteur d’un profil de route ; et/ou - mesure par au moins un capteur d’au moins une caractéristique relative au véhicule en situation de roulage sur ladite route parcourue, notamment un débattement des suspensions, une vitesse de roue, une vitesse longitudinale du véhicule et/ou une accélération du véhicule. Egalement, la phase de détermination peut comprendre, ultérieurement à l’étape d’estimation, une étape de validation du taux de probabilité estimé, l’étape de validation étant réalisée sur la base de mesures, par au moins un capteur, d’au moins une caractéristique relative au véhicule en situation de roulage sur ladite route parcourue, notamment un débattement des suspensions, une vitesse de roue, une vitesse longitudinale du véhicule et/ou une accélération du véhicule. La présente invention concerne également un système de détection d’un type de route parcourue pour un véhicule en situation de roulage. Le système comprend des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé exposé précédemment, les éléments matériels comportant au moins une unité de traitement de données, un module de détection d’au moins une caractéristique relative à une route parcourue et un module de contrôle d’au moins un système annexe équipant le véhicule, notamment un système de suspensions variables. Notamment, le système de détection peut être un système de détection intelligente. L’invention porte, en outre, sur un véhicule automobile comprenant au moins un système annexe susceptible d’affecter un niveau de confort ressenti d’un utilisateur, tel qu’un système de suspensions variables, et un système de détection selon l’invention, apte à contrôler ledit système annexe. L’invention peut encore s’étendre à procédé d’apprentissage pour un procédé de détection selon l’invention ou pour un système de détection selon l’invention, comprenant au moins une phase d’apprentissage supervisé, propre au véhicule équipé, de l’identification d’au moins une classe de type de route prédéfinie et de l’association d’au moins un niveau de confort ressenti par un utilisateur à chaque classe de type de route en fonction d’au moins un équipement propre au véhicule apte à influencer le confort ressenti par un utilisateur en phase de roulage, la phase d’apprentissage étant mise en œuvre par l’intermédiaire d’un calculateur, d’une interface Homme-machine et/ou d’un élément de mémoire. L’invention s’étend encore à un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Alternativement, l’invention peut s’étendre à un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur. Egalement, l’invention concerne un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé de détection selon l’invention ou un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre ledit procédé de détection. L’invention porte enfin sur un signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur selon l’invention. D’autres détails, caractéristiques et avantages ressortiront plus clairement à la lecture de la description détaillée donnée ci-après, à titre indicatif et non limitatif, en relation avec les différents exemples de réalisation illustrés sur les figures suivantes : La est une représentation schématique d’un mode de réalisation d’un système de détection selon l’invention. La est un ordinogramme général d’un exemple d’exécution d’un procédé de détection d’un type de route. La est une représentation schématique d’un exemple d’exécution d’une étape d’acquisition de données. La est un ordinogramme détaillant un deuxième exemple d’exécution du procédé selon l’invention. Procédé de détection (100) d’un type de route parcourue par un véhicule (10), notamment un véhicule (10) équipé d’un système de suspensions variables (51), le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend une phase de détermination (P1) d’un type de route parcourue comprenant : - au moins une étape d’acquisition (E1), en temps réel ou pendant une durée prédéterminée, de données relatives au véhicule et/ou à une route parcourue par le véhicule (10) mise en œuvre par l’intermédiaire d’un module de détection (3) comprenant au moins un capteur (32) et/ou au moins un moyen de détection (31), tel qu’une caméra; - une étape d’estimation (E2) d’un taux de probabilité d’appartenance de la route parcourue à au moins une classe de type de route, notamment de mauvaises routes, prédéfinie en fonction desdites données acquises ; - une étape de classification (E3) de la route parcourue dans l’une des classes de type de route en fonction des taux de probabilité d’appartenance estimés et d’extraction d’au moins un niveau de confort ressenti par un utilisateur préalablement associé à chaque classe de type de route en fonction d’au moins un équipement propre au véhicule (10) apte à influencer le confort ressenti par un utilisateur en phase de roulage. Procédé de détection (100) selon la revendication précédente, comprenant, en outre, préalablement à l’exécution de la phase de détermination (P1), au moins une phase d’apprentissage (P2) supervisé, propre au véhicule (10) équipé, de l’identification d’au moins une classe de type de route prédéfinie et de l’association d’au moins un niveau de confort ressenti par un utilisateur à chaque classe de type de route en fonction d’au moins un équipement propre au véhicule (10) apte à influencer le confort ressenti par un utilisateur en phase de roulage, la phase d’apprentissage (P2) étant mise en œuvre par l’intermédiaire d’un calculateur (21), d’une interface Homme-machine et/ou d’un élément de mémoire. Procédé de détection (100) selon l’une des revendications précédentes, comprenant, en outre, une étape d’ajustement (E4) d’au moins un système annexe (5) équipant le véhicule (10), notamment un système de suspensions variables (51), de sorte à corriger un niveau de confort ressenti par l’utilisateur, une telle étape étant mise en œuvre lorsque le niveau de confort associé à une classe de type de route déterminée lors de la phase de détermination (P1) est inférieur à un seuil de niveau de confort adapté prédéfini et/ou lorsque la classe de type de route déterminée est comprise dans un sous-ensemble de classe prédéfini identifiées comme nécessitant l’exécution d’une étape d’ajustement (E4). Procédé de détection (100) selon l’une des revendications précédentes, comprenant, en outre, une étape d’actualisation (E5) d’une cartographie équipant le véhicule (10) de sorte à renseigner une classe de type de route déterminée. Procédé de détection (100) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape de classification (E3) est mise en œuvre seulement lorsque le taux de probabilité estimé est supérieur à un seuil prédéterminé de 60%. Procédé de détection (100) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape d’estimation (E2) est exécutée par un réseau apte à traiter des séries temporelles de données et à être entraîné lors d’une phase d’apprentissage (P2), notamment par un réseau de neurones convolutifs. Procédé de détection (100) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape d’acquisition (E1) de données est mise en œuvre par : - détection et/ou estimation d’au moins une caractéristique relative à une portion de la route parcourue située en amont du véhicule (10), notamment une hauteur d’un profil de route ; et/ou - mesure par au moins un capteur (32) d’au moins une caractéristique relative au véhicule (10) en situation de roulage sur ladite route parcourue, notamment un débattement des suspensions, une vitesse de roue, une vitesse longitudinale du véhicule (10) et/ou une accélération du véhicule (10). Procédé de détection (100) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la phase de détermination (P1) comprend, ultérieurement à l’étape d’estimation (E2), une étape de validation (E6) du taux de probabilité estimé, l’étape de validation (E6) étant réalisée sur la base de mesures, par au moins un capteur (32), d’au moins une caractéristique relative au véhicule (10) en situation de roulage sur ladite route parcourue, notamment un débattement des suspensions, une vitesse de roue, une vitesse longitudinale du véhicule (10) et/ou une accélération du véhicule (10). Système de détection (1) d’un type de route parcourue pour un véhicule (10) en situation de roulage, le système comprenant des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 8, les éléments matériels comportant au moins une unité de traitement (2) de données, un module de détection (3) d’au moins une caractéristique relative à une route parcourue et un module de contrôle (4) d’au moins un système annexe (5) équipant le véhicule (10), notamment un système de suspensions variables (51). Véhicule (10) automobile comprenant au moins un système annexe (5) susceptible d’affecter un niveau de confort ressenti d’un utilisateur, tel qu’un système de suspensions variables (51), et un système de détection (1) selon la revendication 9, apte à contrôler ledit système annexe (5). Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur.