FR 3135944 A1 20231201 FR 2204973 A 20220524 L’invention concerne un procédé mis en œuvre par un véhicule pour déterminer une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d'un réseau routier comprenant des étapes de transmission (200) à un serveur d'une localisation géographique et d'une orientation du véhicule, de réception (201) d'un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, de détermination (203) de la mesure d'un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d'une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l'au moins un point de passage reçu, de détermination (204) d'un changement de limite de vitesse lorsque l'angle déterminé est au moins égal à 90 degrés, et de configuration (205) d'au moins un équipement du véhicule lorsqu'un changement de limite de vitesse est déterminé. L’invention vise aussi un dispositif pour mettre en œuvre le procédé. Figure 2. Procédé de détection de franchissement d’un panneau de signalisation routière par un véhicule L’invention appartient au domaine de l’assistance à la conduite de véhicules routiers et concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif de détection de franchissement d’un objet routier tel qu’un panneau de signalisation. Art antérieur La vitesse des véhicules, et notamment leur vitesse excessive, est depuis longtemps reconnue comme l’un des principaux facteurs de mortalité sur les routes. Ainsi, contrôler la vitesse des véhicules est un moyen efficace pour améliorer la sécurité. Dans ce but, la Commission Européenne a proposé de nouveaux standards de sécurité obligatoires, imposant notamment aux constructeurs l’intégration d’un système ISA (pour Intelligent Speed Assist en anglais) aux nouveaux véhicules vendus sur le territoire européen. Le système ISA utilise des caméras équipant un véhicule pour détecter et reconnaître en temps réel les panneaux de limitation de vitesse au cours de la circulation d’un véhicule. Il est ainsi possible d’afficher sur le tableau de bord du véhicule la limite de vitesse légale en vigueur sur le segment routier sur lequel il circule et/ou configurer un régulateur ou un limiteur de vitesse. De façon complémentaire ou en alternative à un système de caméra, un véhicule peut utiliser une carte routière numérique sur laquelle sont géolocalisés des panneaux de limitation de vitesse. L’utilisation d’une carte permet de de pallier l’absence de caméra sur le véhicule, ou un défaut de visibilité d’un panneau. Ainsi, en comparant sa propre localisation avec celle des panneaux de signalisation sur la carte routière, un véhicule peut détecter l’entrée en vigueur d’une limitation de vitesse particulière ou de toute autre règle de conduite à observer, comme une interdiction de dépassement. Plus précisément, un véhicule peut déterminer qu’il a franchi un panneau particulier en calculant régulièrement la distance qui le sépare d’un panneau particulier. La distance calculée décroit jusqu’au panneau et augmente de nouveau après son franchissement, l’instant de franchissement correspondant alors à l’instant auquel cette distance est minimale. Une telle technique manque toutefois de précision. En effet, l’instant de franchissement ne peut être déterminé qu’après le franchissement effectif du panneau, c’est-à-dire lorsque la distance augmente de nouveau après le franchissement. Or, il est important pour qu’un système ISA de connaître l’instant précis d’entrée en vigueur d’une nouvelle limite de vitesse pour présenter une indication correcte au conducteur ou configurer un équipement tel qu’un limitateur ou un régulateur de vitesse. La situation peut être améliorée par une mise en correspondance cartographique au cours de laquelle la localisation du véhicule est mise en correspondance avec une représentation numérique du réseau routier dans le but d’identifier le segment routier sur lequel circule un véhicule et de corriger les imprécisions d’un récepteur GNSS (Global Navigation Satellite system). Toutefois, une telle étape de mise en correspondance cartographique, qu’elle soit effectuée par un serveur d’un réseau de communication ou bien par un calculateur du véhicule, est coûteuse en ressources de calcul notamment lorsqu’elle est répétée régulièrement. Enfin, des solutions ont été proposée selon lesquelles un véhicule transmet régulièrement sa position géographique à un service en ligne de type « cloud », et reçoit en retour une liste de segments routiers que le véhicule est susceptible d’emprunter depuis sa position. Un segment routier est défini par un point de départ et un point d’arrivée et comprend des attributs, comme une limite de vitesse sur le segment, permettant au véhicule de connaître la limite de vitesse en vigueur sur le segment sur lequel il circule. L’utilisation d’un tel service en ligne présente l’avantage que les données sont régulièrement mises à jour, par rapport à une cartographie embarquée. En revanche, une telle solution génère un trafic réseau important qui représente un coût. Il existe donc un besoin pour une technique permettant de déterminer avec précision et à moindre coût la limite de vitesse applicable au cours de la circulation d’un véhicule. A cet effet, il est proposé un procédé de détermination d’une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d’un réseau routier, le procédé comprenant les étapes suivantes, mises en œuvre par un véhicule : Transmission à un serveur d’une localisation géographique et d’une orientation du véhicule, Réception d’un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, Détermination de la mesure d’un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d’une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l’au moins un point de passage reçu, Détermination d’un changement de limite de vitesse lorsque l’angle déterminé est au moins égal à 90 degrés, Configuration d’au moins un équipement du véhicule lorsqu’un changement de limite de vitesse est déterminé. Ainsi, ce ne sont pas des descripteurs de segments associés à des limites de vitesses qui sont transmis au véhicule, mais des localisation géographiques correspondant à un changement de limitation de vitesse. Une telle disposition permet d’optimiser la bande passante nécessaire pour transmettre les données au véhicule. En effet, de manière classique, des descripteurs de segments routiers sont transmis au véhicule. Or, un descripteur de segment comprend davantage de données, comme un point de départ, un point d’arrivée, une vitesse limite et des relations avec d’autres segments auquel il est interconnecté. En comparaison, la transmission d’un descripteur de point de passage, comprenant une localisation géographique et une limite de vitesse associé à une orientation permet de réduire considérablement la quantité de donnée échangée. En outre, la détection est réalisée par un simple calcul d’angle, sans qu’il soit nécessaire d’embarquer une caméra ni d’effectuer de traitements complexes comme une analyse d’image ou une mise en correspondance cartographique. De cette façon, un véhicule peut détecter avec précision un changement de limitation de vitesse en utilisant un minimum de ressource. Dans cette description, on entend par point de passage un point particulier du réseau routier susceptible d’être franchi par un véhicule, auquel est associé une modification de la limite de vitesse légale. Le point de passage peut ainsi correspondre à l’emplacement d’un panneau de signalisation, d’une intersection ou de tout autre élément d’un réseau routier associé à une modification de la limite de vitesse légale, qu’il soit implicite ou explicite. Ainsi, un point de passage est associé à une localisation géographique, par exemple une latitude et une longitude, et à une limite de vitesse en vigueur après le franchissement du point de passage. Un point de passage pouvant être franchi dans un sens ou dans un autre, la limite de vitesse en vigueur après son franchissement est associée à une orientation. Selon un mode de réalisation particulier, le message transmis au serveur comprend en outre une indication relative à une catégorie de véhicule. Le fait de transmettre une catégorie de véhicule au serveur en plus de la localisation géographique du véhicule permet au serveur de transmettre au véhicule des emplacements de changement de limitation de vitesse qui sont pertinentes pour le véhicule en question. De cette façon, un véhicule reçoit des indications concernant les limites de vitesses qui correspondent à son gabarit. Selon une réalisation particulière, la sélection d’un point de passage parmi l’au moins un point de passage reçu comprend les étapes suivantes : La détermination d’un premier angle formé par une orientation associée au point de passage et une orientation de référence, La détermination d’un deuxième angle formé par l’orientation du véhicule par rapport à l’orientation de référence, La sélection d’au moins un point de passage tel que la différence entre le premier angle et le deuxième angle est inférieure à un seuil, et que la distance séparant le véhicule et le point de passage est inférieure à un seuil. Le véhicule sélectionne un point de passage qui est dans une direction sensiblement identique à celle suivie par le véhicule et qui est à une distance inférieure à un seuil. Les points de passages transmis par le serveur sont ainsi filtrés par le véhicule selon son orientation par rapport au point de passage et sa distance. Une telle disposition permet au véhicule de sélectionner un point de passage pertinent selon son emplacement et sa direction sans qu’il soit nécessaire d’utiliser une cartographie. Le procédé permet ainsi de limiter encore les ressources nécessaires à la détection d’un point de passage. De façon complémentaire au procédé de détermination d’une limite de vitesse, il est proposé un procédé de détermination de points de passage associés à un changement de limite de vitesse légale, mis en œuvre par un serveur, le procédé comprenant les étapes suivantes : Réception d’un message en provenance d’un véhicule, le message comprenant au moins une localisation géographique d’un véhicule, Détermination, à partir d’une représentation d’un réseau routier dans laquelle un segment est associé à une limite de vitesse particulière, d’au moins un point de passage correspondant à un changement de limite de vitesse susceptible d’être franchi par le véhicule depuis sa localisation géographique, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques dudit point de passage, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, Transmission au véhicule d’un message comprenant l’au moins un point de passage déterminé. De cette façon, les données cartographiques relatives aux limitations de vitesses légales en vigueur sur les différents segments routiers composant un réseau sont converties par le serveur dans un format permettant de réduire nettement la bande passante nécessaire à leur transmission. En outre, seuls les prochains changements de limitation de vitesse susceptibles d’être franchies par le véhicule en question sont transmises, de sorte que la quantité de données transmises est encore réduite. L’invention concerne aussi un dispositif de détermination d’une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d’un réseau routier, le dispositif comprenant un processeur et une mémoire dans laquelle sont enregistrées des instructions de programme adaptées pour mettre en œuvre les étapes suivantes, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur : Transmission à un serveur d’une localisation géographique et d’une orientation du véhicule, Réception d’un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, Détermination de la mesure d’un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d’une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l’au moins un point de passage reçu, Détermination d’un changement de limite de vitesse lorsque l’angle déterminé est au moins égal à 90 degrés, Configuration d’au moins un équipement du véhicule lorsqu’un changement de limite de vitesse est déterminé. L’invention concerne également, de façon complémentaire au dispositif de détermination d’une limite de vitesse décrit ci-avant, un dispositif de détermination de points de passage associés à un changement de limite de vitesse légale, le dispositif comprenant un processeur et une mémoire dans laquelle sont enregistrées des instructions de programme adaptées pour mettre en œuvre les étapes suivantes, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur : Réception d’un message en provenance d’un véhicule, le message comprenant au moins une localisation géographique d’un véhicule, Détermination, à partir d’une représentation d’un réseau routier dans laquelle un segment est associé à une limite de vitesse particulière, d’au moins un point de passage correspondant à un changement de limite de vitesse susceptible d’être franchi par le véhicule depuis sa localisation géographique, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques dudit point de passage, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, Transmission au véhicule d’un message comprenant l’au moins un point de passage déterminé. Selon un autre aspect, l’invention concerne un serveur comprenant un dispositif de transmission tel que décrit précédemment. L’invention concerne aussi un véhicule comprenant un dispositif de détermination d’une limite de vitesse applicable tel que décrit précédemment. Selon encore un autre aspect, l’invention vise un système de détermination d’une limite de vitesse légale pour un véhicule en circulation sur un réseau routier comprenant un serveur de détermination de points de passage et au moins un véhicule comprenant un dispositif de détermination d’une limite de vitesse applicable. Enfin, l’invention concerne également un support d’information comportant des instructions de programme d’ordinateur configurées pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé de détermination d’une limite de vitesse applicable et/ou un procédé de détermination d’au moins un point de passage associé à un changement de limite de vitesse tels que décrits précédemment, lorsque les instructions sont exécutées par un processeur. Le support d'information peut être un support d'information non transitoire tel qu'un disque dur, une mémoire flash, ou un disque optique par exemple. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker des instructions. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), PROM (Programmable Read Only Memory), EPROM (Eraseable Programmable Read Only Memory), EEPROM (electronic EPROM), NVM (Non Volatile Memory), FLASH et autres dispositifs de stockage par usb (clef, disque dur externe), ou stockage en eSATA (external SATA), un CD ROM ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple un disque dur. D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution des procédés en question. Les différents modes ou caractéristiques de réalisation précités peuvent être ajoutés indépendamment ou en combinaison les uns avec les autres, aux étapes des procédés auxquels ils se rapportent. Les serveurs, dispositifs véhicules, systèmes et supports d’information présentent au moins des avantages analogues à ceux conférés par les procédés auquel ils se rapportent. Brève description des figures La illustre l’architecture d’un dispositif adapté pour mettre en œuvre les procédés de détermination et de transmission selon une réalisation particulière, La est un ordinogramme sur lequel sont représentées les principales étapes d’un procédé de détermination d’une limite de vitesse applicable selon une réalisation particulière, La est un ordinogramme sur lequel sont représentées les principales étapes d’un procédé de transmission d’au moins un point de passage selon un mode particulier de réalisation, La illustre un environnement adapté pour la mise en œuvre d’une étape de sélection d’un point de passage par un véhicule, selon une réalisation particulière, La illustre un environnement adapté pour une mise en œuvre particulière du procédé de détermination d’une limite de vitesse lorsqu’un véhicule est en approche d’un point de passage, La illustre un environnement adapté pour une mise en œuvre particulière du procédé de détermination d’une limite de vitesse lorsqu’un véhicule détecte le franchissement d’un point de passage, La représente schématiquement l’architecture d’un dispositif de détermination d’une limite de vitesse applicable selon un mode particulier de réalisation, et La représente schématiquement l’architecture d’un dispositif de transmission d’au moins un point de passage selon un mode particulier de réalisation. Procédé de détermination d'une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d'un réseau routier, le procédé comprenant les étapes suivantes, mises en œuvre par un véhicule : Transmission (200) à un serveur d'une localisation géographique et d'une orientation du véhicule, Réception (201) d'un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, Détermination (203) de la mesure d'un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d'une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l'au moins un point de passage reçu, Détermination (204) d'un changement de limite de vitesse lorsque l'angle déterminé est au moins égal à 90 degrés, et Configuration (205) d'au moins un équipement du véhicule lorsqu'un changement de limite de vitesse est déterminé. Procédé selon la revendication 1 dans lequel le message transmis au serveur comprend en outre une indication relative à une catégorie de véhicule. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la sélection d'un point de passage parmi l'au moins un point de passage reçu comprend les étapes suivantes : La détermination d'un premier angle formé par une orientation associée au point de passage et une orientation de référence, La détermination d'un deuxième angle formé par l'orientation du véhicule par rapport à l'orientation de référence, et La sélection d'au moins un point de passage tel que la différence entre le premier angle et le deuxième angle est inférieure à un seuil, et que la distance séparant le véhicule et le point de passage est inférieure à un seuil. Procédé de détermination de points de passage associés à un changement de limite de vitesse légale, mis en œuvre par un serveur, le procédé comprenant les étapes suivantes: Réception d'un message en provenance d'un véhicule, le message comprenant au moins une localisation géographique d'un véhicule, Détermination, à partir d'une représentation d'un réseau routier dans laquelle un segment est associé à une limite de vitesse particulière, d'au moins un point de passage correspondant à un changement de limite de vitesse susceptible d'être franchi par le véhicule depuis sa localisation géographique, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques dudit point de passage, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, Transmission au véhicule d'un message comprenant l'au moins un point de passage déterminé. Dispositif de détermination d'une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d'un réseau routier, le dispositif comprenant un processeur (501) et une mémoire (502) dans laquelle sont enregistrées des instructions de programme (503) adaptées pour mettre en œuvre les étapes suivantes, lorsqu'elles sont exécutées par le processeur : Transmission à un serveur d'une localisation géographique et d'une orientation du véhicule, Réception d'un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, Détermination de la mesure d'un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d'une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l'au moins un point de passage reçu, Détermination d'un changement de limite de vitesse lorsque l'angle déterminé est au moins égal à 90 degrés, et Configuration d'au moins un équipement du véhicule lorsqu'un changement de limite de vitesse est déterminé. Dispositif de détermination de points de passage associés à un changement de limite de vitesse légale, le dispositif comprenant un processeur et une mémoire dans laquelle sont enregistrées des instructions de programme adaptées pour mettre en œuvre les étapes suivantes, lorsqu'elles sont exécutées par le processeur : Réception d'un message en provenance d'un véhicule, le message comprenant au moins une localisation géographique d'un véhicule, Détermination, à partir d'une représentation d'un réseau routier dans laquelle un segment est associé à une limite de vitesse particulière, d'au moins un point de passage correspondant à un changement de limite de vitesse susceptible d'être franchi par le véhicule depuis sa localisation géographique, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques dudit point de passage, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, et Transmission au véhicule d'un message comprenant l'au moins un point de passage déterminé. Serveur comprenant un dispositif de détermination de points de passage selon la revendication 6. Véhicule comprenant un dispositif de détermination d’une limite de vitesse applicable selon la revendication 5. Système de détermination d’une limite de vitesse légale pour un véhicule en circulation sur un réseau routier comprenant un serveur selon la revendication 7 et au moins un véhicule selon la revendication 8. Support d’information comportant des instructions de programme d’ordinateur configurées pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé de détermination d’une limite de vitesse applicable selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 et/ou un procédé de détermination d’au moins un point de passage selon la revendication 4.