FR 3134561 A1 20231020 FR 2203500 A 20220415 Un système de pilotage (9) d’actionneurs dans un aéronef, comprenant au moins un premier actionneur (2-a) et un deuxième actionneur (2-b) comprenant chacun : - un organe de déplacement (3-a, 3-b), - au moins un capteur de mesure (4-a, 4-b) et, - un organe de calcul (5-a, 5-b) relié de manière interne à l’organe de déplacement (3-a, 3-b) et configuré pour être relié à au moins un calculateur électronique (1) de l’aéronef, ledit organe de calcul (5-a, 5-b) comportant une fonction de commande (COM) de l’organe de déplacement (3-a, 3-b), le capteur de mesure (4-a) du premier actionneur (2-a) étant relié de manière externe à l’organe de calcul (5-b) du deuxième actionneur (2-b), ledit organe de calcul (5-b) du deuxième actionneur (2-b) comportant également une fonction de surveillance (MON) de l’organe de déplacement (3-a) du premier actionneur (2-a). Figure de l’abrégé : Figure 3 Système et procédé de pilotage d’actionneurs dans un aéronef La présente invention concerne le domaine du pilotage des actionneurs dans un aéronef. De manière connue, un aéronef comporte un ensemble d’actionneurs, notamment dédiés à la commande de vol et au déplacement des surfaces mobiles de l’aéronef telles que la gouverne ou l’orientation des pales d’un hélicoptère. L’aéronef comprend également des calculateurs électroniques permettant de piloter les actionneurs. La illustre un exemple de calculateur électronique 100 à interface analogique relié à un actionneur 200. L’actionneur 200 comprend un vérin 300, de type électrique ou hydraulique par exemple, ainsi qu’un ou plusieurs capteurs de mesure 400 du vérin 300, tels que des capteurs de position, d’effort, de courant et/ou de température. De manière connue, le calculateur 100 comprend une fonction de commande COM et une fonction de surveillance MON, ces fonctions permettant d’assurer le pilotage de l’actionneur 200. La fonction de commande COM permet, à partir d’un ordre numérique O, par exemple « ouverture volet », d’élaborer une consigne analogique C, usuellement sous forme de tension, qui est transmise au vérin 300. La fonction de surveillance MON permet quant à elle, à partir d’une mesure analogique S transmise par le capteur 400, de calculer un état numérique E du vérin 300, par exemple « volet ouvert ». En pratique, les fonctions de commande COM et de surveillance MON sont réalisées de manière indépendante. En particulier, elles sont mises en œuvre dans des zones du calculateur 100 séparées physiquement l’une de l’autre et basées sur des logiciels différents. Les données de commande et de surveillance sont en outre transmises entre le calculateur 100 et l’actionneur 200 via des lignes 700, 800 différentes. Ceci permet de respecter les principes de ségrégation et de dissimilarité pour garantir un haut niveau de sécurité à bord, notamment en cas de défaillance et/ou de panne. De manière connue, comme illustré sur la , il a été proposé dans le cadre de calculateurs 100 à interface numérique de déporter les fonctions de commande COM et de surveillance MON de manière interne dans l’actionneur 210. Ainsi, l’actionneur 210 reçoit directement un ordre numérique O « ouverture volet » en provenance du calculateur 100 et lui fournit directement un état numérique E « volet ouvert ». Les principes de ségrégation et de dissimilarité imposent d’intégrer dans l’actionneur 200 deux organes de calcul 500, 600 qui sont éloignés physiquement, l’un hébergeant la fonction de commande COM et l’autre la fonction de surveillance MON. Les organes de calcul 500,600 sont en outre de préférence de natures différentes. Une telle solution présente l’inconvénient d’augmenter fortement la masse et l’encombrement des actionneurs 200, ainsi que leur complexité et leur consommation d’énergie. L’invention vise ainsi à éliminer au moins certains de ces inconvénients tout en respectant les impératifs de ségrégation et dissimilarité. PRESENTATION DE L’INVENTION L’invention concerne un système de pilotage d’actionneurs dans un aéronef, ledit système de pilotage comprenant au moins un premier actionneur et un deuxième actionneur physiquement distants l’un de l’autre, chaque actionneur comprenant : un organe de déplacement, au moins un capteur de mesure d’au moins un paramètre physique de l’organe de déplacement sous la forme d’une mesure analogique, et un organe de calcul relié de manière interne à l’organe de déplacement et configuré pour être relié à au moins un calculateur électronique de l’aéronef, ledit organe de calcul comportant une fonction de commande de l’organe de déplacement, configurée pour transmettre une consigne analogique à l’organe de déplacement à partir d’un ordre numérique provenant du calculateur électronique. L’invention est remarquable en ce que le capteur de mesure du premier actionneur est relié de manière externe à l’organe de calcul du deuxième actionneur, ledit organe de calcul du deuxième actionneur comportant également une fonction de surveillance de l’organe de déplacement du premier actionneur, configurée pour transmettre un état numérique de l’organe de déplacement du premier actionneur au calculateur électronique à partir de la mesure analogique du capteur de mesure du premier actionneur. L’invention propose avantageusement de distribuer le pilotage d’un actionneur de manière innovante afin de pouvoir intégrer un unique organe de calcul dans l’actionneur, au lieu des deux organes de calcul distincts physiquement requis dans l’art antérieur, et pouvant être de natures différentes. L’intégration d’un unique organe de calcul permet avantageusement un gain de masse, de volume et de coût importants dans l’actionneur. Le pilotage proposé par l’invention consiste à mettre en œuvre la fonction de commande de manière interne dans l’actionneur et la fonction de surveillance de manière externe, à savoir dans un autre actionneur. L’organe de calcul d’un actionneur assure ainsi deux fonctions : une fonction de commande du dudit actionneur et une fonction de surveillance d’un autre actionneur que celui auquel il appartient. Ainsi, les fonctions de commande et de surveillance traditionnellement ségrégées pour respecter les impératifs de sécurité en aéronautique sont mises en œuvre dans un même organe de calcul, ce qui va à l’encontre des pratiques connues de l’homme du métier. En pratique, les fonctions de commande et de surveillance de deux actionneurs différents sont astucieusement mises en œuvre par un même organe de calcul, les fonctions de commande et de surveillance d’un même actionneur étant mises en œuvre dans des organes de calcul distincts, appartenant à deux actionneurs différents. Ceci permet de respecter le principe de ségrégation. Selon un aspect de l’invention, l’organe de calcul du deuxième actionneur est monobloc. Contrairement à l’art antérieur, l’invention ne nécessite pas de devoir prévoir deux organes de calcul ségrégés physiquement dans un actionneur, de manière à réduire la masse, le volume et le coût de l’actionneur. Pour respecter l’impératif de ségrégation, la surveillance d’un actionneur est réalisée par l’organe de calcul interne de l’actionneur, mais également l’organe de calcul interne d’un autre actionneur distinct. Selon un aspect de l’invention, l’organe de déplacement de chaque actionneur est surveillé par l’organe de calcul d’au moins un autre actionneur que celui auquel il appartient. Grâce à l’invention, un unique organe de calcul est nécessaire dans chaque actionneur de l’aéronef au lieu de deux, ce qui permet de globalement réduire la masse et le volume liés aux actionneurs dans l’aéronef. Le pilotage des actionneurs est avantageusement simplifié. De préférence, l’organe de déplacement de chaque actionneur est surveillé par l’organe de calcul d’un unique autre actionneur que celui auquel il appartient. Chaque actionneur est ainsi surveillé par une unique voie de surveillance, reliée à l’organe de calcul externe à l’aéronef, ce qui garantit un haut niveau de sécurité tout en limitant le nombre de câbles et de liaisons. Selon un aspect de l’invention, le capteur de mesure du premier actionneur est également relié de manière interne à l’organe de calcul du premier actionneur, ledit organe de calcul du premier actionneur comportant également une fonction de surveillance de l’organe de déplacement du premier actionneur, configurée pour transmettre un état numérique de l’organe de déplacement du premier actionneur au calculateur à partir de la mesure analogique du capteur de mesure du premier actionneur. Le premier actionneur est avantageusement surveillé via deux voies de surveillance différentes indépendantes et ségrégées, ce qui augmente le niveau de sécurité en cas de panne et/ou de défaillance. Selon un aspect de l’invention, le système de pilotage comporte au moins une paire de deux actionneurs et l’organe de déplacement de chaque actionneur de la paire est surveillé par l’organe de calcul de l’autre actionneur de la paire. La surveillance est ainsi mise en œuvre de manière croisée symétrique entre deux actionneurs. Une éventuelle défaillance d’un organe de calcul est ainsi susceptible d’entraîner la perte de la commande d’un actionneur et la perte de la surveillance de l’autre actionneur, mais pas des deux fonctions pour un même actionneur. Selon un aspect de l’invention, le système de pilotage comporte au moins trois actionneurs formant un groupe ordonné consécutivement de manière circulaire et dans lequel, dans chaque actionneur du groupe : l’organe de déplacement est surveillé par l’organe de calcul de l’actionneur d’ordre suivant du groupe, et l’organe de calcul comporte une fonction de surveillance de l’organe de déplacement de l’actionneur d’ordre précédent du groupe. Une telle surveillance en chaîne permet de respecter le principe de ségrégation tout en limitant le nombre de câbles et de liaisons, pour une surveillance simplifiée et économique. Selon un aspect de l’invention, le système de pilotage comporte un ensemble d’au moins deux actionneurs dans lequel l’organe de déplacement de chaque actionneur de l’ensemble est surveillé par l’organe de calcul de chaque actionneur de l’ensemble. Chaque actionneur de l’ensemble est ainsi surveillé via de multiples voies de surveillance indépendantes et ségrégées pour un niveau de sécurité renforcé. En outre, démultiplier le nombre de voies de surveillance permet avantageusement d’identifier plus précisément l’origine et/ou l’emplacement de la panne/défaillance, qui peut intervenir au niveau de l’électronique d’acquisition, du câblage, des organes de calcul entre autres. Selon un aspect de l’invention, le système de pilotage comporte en outre au moins un calculateur électronique d’aéronef, l’organe de calcul de chaque actionneur étant relié à l’au moins un calculateur électronique de manière à transmettre l’ordre numérique et l’état numérique dudit actionneur, de préférence via une unique ligne numérique de transmission. Une unique ligne de transmission par actionneur permet avantageusement de réduire le câblage tout en conservant une sécurité élevée. En effet, le principe de ségrégation est respecté car chaque ligne numérique de transmission permet le transfert des données de commande relatives à un actionneur et des données de surveillance relatives à un autre actionneur. Les données de commande et de surveillance relatives à un même actionneur sont réparties entre deux lignes numériques de transmission. L’invention concerne également un aéronef comprenant un système de pilotage tel que décrit précédemment. L’invention concerne également un procédé de pilotage d’actionneurs dans un aéronef mis en œuvre au moyen du système de pilotage tel que décrit précédemment, procédé dans lequel : l’organe de calcul du premier actionneur met en œuvre une étape de commande de l’organe de déplacement du premier actionneur, l’étape de commande consistant à transmettre une consigne analogique audit organe de déplacement à partir d’un ordre numérique provenant du calculateur électronique, et l’organe de calcul du deuxième actionneur met en œuvre une étape de surveillance de l’organe de déplacement du premier actionneur, l’étape de surveillance consistant à transmettre un état numérique dudit organe de déplacement au calculateur électronique à partir de la mesure analogique du capteur de mesure du premier actionneur. Le pilotage est ainsi mis en œuvre au moyen de plusieurs organes de calcul appartenant à différents actionneurs. Une telle segmentation des fonctions de pilotage, à savoir la commande et la surveillance, permet de respecter le principe de ségrégation avec une architecture d’actionneur simplifiée ne nécessitant qu’un seul organe de calcul. De préférence, l’organe de calcul du premier actionneur met également en œuvre une étape de surveillance de l’organe de déplacement du premier actionneur. Ceci permet d’avoir deux voies de surveillance indépendantes pour une sécurité accrue. De préférence, l’organe de calcul d’un troisième actionneur met également en œuvre une étape de surveillance de l’organe de déplacement du premier actionneur. Ceci permet d’avoir trois voies de surveillance indépendantes pour une sécurité accrue et une détection plus précise de la localisation d’une éventuelle défaillance. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d’exemple, et se référant aux figures suivantes, données à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquelles des références identiques sont données à des objets semblables. La est une représentation schématique du pilotage d’un actionneur au moyen d’un calculateur à interface analogique dans un aéronef selon l’art antérieur. La est une représentation schématique d’un actionneur équipé d’organes de calcul internes pour son pilotage et relié à un calculateur à interface numérique dans un aéronef selon l’art antérieur. La est une représentation schématique d’un système de pilotage d’une paire d’actionneurs dans un aéronef selon une forme de réalisation de l’invention. La est une représentation schématique d’un système de pilotage d’un groupe ordonné d’actionneurs de manière circulaire dans un aéronef selon une autre forme de réalisation de l’invention. La est une représentation schématique d’un système de pilotage avec une ligne numérique de commande et de surveillance vers le calculateur selon une autre forme de réalisation de l’invention. La est une représentation schématique d’un système de pilotage avec deux voies de surveillance selon une autre forme de réalisation de l’invention. La est une représentation schématique d’un système de pilotage avec trois voies de surveillance selon une autre forme de réalisation de l’invention. La est une représentation schématique du système de pilotage de la en cas de défaillance d’un organe de calcul d’un actionneur. La est une représentation schématique du système de pilotage de la en cas de défaillance de la ligne numérique de commande et de surveillance vers le calculateur. La est une représentation schématique du système de pilotage de la en cas de défaillance d’un capteur de mesure d’un actionneur. Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour mettre en œuvre l’invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l’invention le cas échéant. Système de pilotage (9) d’actionneurs dans un aéronef, ledit système de pilotage (9) comprenant au moins un premier actionneur (2-a) et un deuxième actionneur (2-b) physiquement distants l’un de l’autre, chaque actionneur (2-a, 2-b) comprenant : un organe de déplacement (3-a, 3-b), au moins un capteur de mesure (4-a, 4-b) d’au moins un paramètre physique de l’organe de déplacement (3-a, 3-b) sous la forme d’une mesure analogique (S-a, S-b), et un organe de calcul (5-a, 5-b) relié de manière interne à l’organe de déplacement (3-a, 3-b) et configuré pour être relié à au moins un calculateur électronique (1) de l’aéronef, ledit organe de calcul (5-a, 5-b) comportant une fonction de commande (COM) de l’organe de déplacement (3-a, 3-b), configurée pour transmettre une consigne analogique (C-a, C-b) à l’organe de déplacement (3-a, 3-b) à partir d’un ordre numérique (O-a, O-b) provenant du calculateur électronique (1), système de pilotage (9) caractérisé par le fait que le capteur de mesure (4-a) du premier actionneur (2-a) est relié de manière externe à l’organe de calcul (5-b) du deuxième actionneur (2-b), ledit organe de calcul (5-b) du deuxième actionneur (2-b) comportant également une fonction de surveillance (MON) de l’organe de déplacement (3-a) du premier actionneur (2-a), configurée pour transmettre un état numérique (E-a) de l’organe de déplacement (3-a) du premier actionneur (2-a) au calculateur électronique (1) à partir de la mesure analogique (S-a) du capteur de mesure (4-a) du premier actionneur (2-a). Système de pilotage (9) selon la revendication 1, dans lequel l’organe de calcul (5-b) du deuxième actionneur (2-b) est monobloc. Système de pilotage (9) selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel l’organe de déplacement (3-a, 3-b) de chaque actionneur (2-a, 2-b) est surveillé par l’organe de calcul (5-a, 5-b) d’au moins un autre actionneur (2-a, 2-b) que celui auquel il appartient, de préférence d’un unique. Système de pilotage (9) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel : le capteur de mesure (4-a) du premier actionneur (2-a) est également relié de manière interne à l’organe de calcul (5-a) du premier actionneur (2-a), ledit organe de calcul (5-a) du premier actionneur (2-a) comporte également une fonction de surveillance (MON) de l’organe de déplacement (3-a) du premier actionneur (2-a), configurée pour transmettre un état numérique (E-a) de l’organe de déplacement (3-a) du premier actionneur (2-a) au calculateur (1) à partir de la mesure analogique (S-a) du capteur de mesure (4-a) du premier actionneur (2-a). Système de pilotage (9) selon l’une des revendications 1 à 4, comportant au moins une paire de deux actionneurs (2-a, 2-b) et dans lequel l’organe de déplacement (3-a, 3-b) de chaque actionneur (2-a, 2-b) de la paire est surveillé par l’organe de calcul (5-a, 5-b) de l’autre actionneur (2-a, 2-b) de la paire. Système de pilotage (9) selon l’une des revendications 1 à 5, comportant au moins trois actionneurs (2-a, 2-b, 2-c) formant un groupe ordonné consécutivement de manière circulaire et dans lequel, dans chaque actionneur (2-a, 2-b, 2-c) du groupe : l’organe de déplacement (3-a, 3-b, 3-c) est surveillé par l’organe de calcul (5-a, 5-b, 5-c) de l’actionneur (2-a, 2-b, 2-c) d’ordre suivant du groupe, et l’organe de calcul (3-a, 3-b, 3-c) comporte une fonction de surveillance (MON) de l’organe de déplacement (3-a, 3-b, 3-c) de l’actionneur (2-a, 2-b, 2-c) d’ordre précédent du groupe. Système de pilotage (9) selon l’une des revendications 1 à 6, comportant un ensemble d’au moins deux actionneurs (2-a, 2-b, 2-c) dans lequel l’organe de déplacement (3-a, 3-b, 3-c) de chaque actionneur (2-a, 2-b, 2-c) de l’ensemble est surveillé par l’organe de calcul (5-a, 5-b, 5-c) de chaque actionneur (2-a, 2-b, 2-c) de l’ensemble. Système de pilotage (9) selon l’une des revendications 1 à 7, comportant en outre au moins un calculateur électronique (1) d’aéronef, l’organe de calcul (5-a, 5-b, 5-c) de chaque actionneur (2-a, 2-b, 2-c) étant relié à l’au moins un calculateur électronique (1) de manière à transmettre l’ordre numérique (O-a, O-b, O-c) et l’état numérique (E-a, E-b, E-c) dudit actionneur (2-a, 2-b, 2-c), de préférence via une unique ligne numérique de commande et de surveillance (8-a, 8-b, 8-c). Aéronef comprenant un système de pilotage (9) selon l’une des revendications 1 à 8. Procédé de pilotage d’actionneurs dans un aéronef mis en œuvre au moyen du système de pilotage (9) selon l’une des revendications 1 à 8, procédé dans lequel : l’organe de calcul (5-a) du premier actionneur (2-a) met en œuvre une étape de commande de l’organe de déplacement (3-a) du premier actionneur (2-a), l’étape de commande consistant à transmettre une consigne analogique (C-a) audit organe de déplacement (3-a) à partir d’un ordre numérique (O-a) provenant du calculateur électronique (1), et l’organe de calcul (5-b) du deuxième actionneur (2-b) met en œuvre une étape de surveillance de l’organe de déplacement (3-a) du premier actionneur (2-a), l’étape de surveillance consistant à transmettre un état numérique (E-a) dudit organe de déplacement (3-a) au calculateur électronique (1) à partir de la mesure analogique (S-a) du capteur de mesure (4-a) du premier actionneur (2-a).