FR 3129751 A1 20230602 FR 2112751 A 20211130 Procédé de détection de geste utilisant un signal impulsionnel retour (12) issu de la réflexion sur une cible d’un signal impulsionnel émis (11), le signal impulsionnel retour et le signal impulsionnel émis étant chacun constitués d’impulsions radiofréquences, le procédé comportant les étapes suivantes : a) détermination d’une distance approximative à la cible (20), via une mesure de décalage temporel entre une impulsion du signal impulsionnel retour (12) et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel émis (11); b) détermination d’une distance complémentaire à la cible, via un suivi de valeurs de déphasage entre le signal impulsionnel retour (12) et le signal impulsionnel émis (11) ; c) combinaison de la distance approximative à la cible et de la distance complémentaire à la cible, pour obtenir une valeur estimée de la distance à la cible (V est ). De préférence, la détection de geste est utilisée pour piloter une ouverture d’un ouvrant de véhicule automobile. Figure 1A Procédé de détection de geste, destiné notamment au pilotage d’un ouvrant de véhicule automobile L’invention concerne un procédé de détection de geste. Un tel procédé est avantageusement mis en œuvre, dans le but de piloter, à l’aide d’un geste prédéterminé effectué par un opérateur humain, l’ouverture d’un ou plusieurs ouvrants d’un véhicule automobile, notamment l’ouverture de la malle arrière ou d’une portière latérale. L’invention couvre également un microcontrôleur, destiné à être installé au sein d’un véhicule automobile, et configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention. Etat de la technique On connaît dans l’art antérieur différents procédés de détection de geste basés sur l’émission et la réception de signaux radiofréquence, pour piloter l’ouverture d’un ouvrant de véhicule automobile. Dans tout le texte, un signal radiofréquence désigne un signal fréquentiel dont la fréquence de la porteuse est comprise entre 3 kHz et 300 GHz. De préférence, la fréquence de la porteuse est comprise, dans l’invention, entre 5 GHz et 20 GHz, plus préférentiellement entre 5 GHz et 10 GHz. Des procédés connus de détection de geste sont basés sur l’émission d’un signal radiofréquence émis en direction d’une cible, et la réception d’un signal radiofréquence retour qui correspond à la réflexion du signal radiofréquence émis, sur ladite cible. La cible est par exemple le pied d’un utilisateur, effectuant un geste prédéterminé. Il est connu également, dans ces procédés, d’utiliser un signal radiofréquence de type impulsionnel, constitué d’impulsions dites radiofréquence, c’est-à-dire dont la fréquence de porteuse appartient au spectre radiofréquence. De tels procédés peuvent mettre en œuvre la mesure d’un temps de vol, c’est-à-dire la mesure d’une durée mise par une impulsion effectuer l’aller-retour entre un dispositif d’émission et réception et la cible. Le temps de vol est relié à la distance parcourue par l’impulsion par c, la vitesse de déplacement de la lumière dans le vide. Le temps de vol permet ainsi de déterminer la distance entre la cible et le dispositif d’émission et réception. En pratique, les impulsions du signal radiofréquence retour sont détectées sur un signal d’amplitude, échantillonné temporellement par un convertisseur analogique numérique. La fréquence de l’échantillonnage temporel définit des fenêtres temporelles d’échantillonnage, et donc une précision sur la mesure du temps de vol. Afin de maximiser cette précision, la fréquence d’échantillonnage doit être la plus élevée possible. Or, le critère de Shannon fixe la valeur maximale de la fréquence d’échantillonnage à deux fois la plus haute fréquence de l’enveloppe du signal impulsionnel reçu, c’est-à-dire deux fois la plus haute fréquence de l’enveloppe du signal impulsionnel émis. Une valeur typique de la plus haute fréquence de l’enveloppe du signal impulsionnel émis est 500 MHz, ce qui correspond à une valeur maximale de la fréquence d’échantillonnage égale à f ech =1 GHz. Cela correspond à une marge d’erreur Δd AR = c/f ech sur la détermination de la distance aller-retour à la cible, soit une marge d’erreur Δd 1 = c/2*f ech =15 cm sur la distance aller à la cible. Un objectif de la présente invention est de proposer une solution permettant de déterminer une distance à la cible avec une précision améliorée (c’est-à-dire une marge d’erreur réduite) en comparaison avec les solutions de l’art antérieur. Cet objectif est atteint avec un procédé de détection de geste, utilisant un signal impulsionnel retour issu de la réflexion sur une cible d’un signal impulsionnel émis de type radiofréquence, le signal impulsionnel retour et le signal impulsionnel émis étant chacun constitués d’impulsions de type radiofréquence, le procédé comportant les étapes suivantes : a) détermination d’une distance approximative à la cible, mettant en œuvre une mesure de décalage temporel entre une impulsion du signal impulsionnel retour et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel émis; b) détermination d’un complément de distance à la cible, mettant en œuvre un suivi de valeurs de déphasage entre le signal impulsionnel retour et le signal impulsionnel émis ; c) combinaison de la distance approximative à la cible et du complément de distance à la cible, pour obtenir une valeur estimée de distance à la cible ; et d) répétition des étapes a) à c) , pour obtenir une série de valeurs estimées de distance à la cible, ladite série de valeurs définissant un geste. Lesdites étapes sont avantageusement mises en œuvre au sein d’un microcontrôleur. Le signal impulsionnel émis est émis par un dispositif d’émission et réception, et reçu par le même dispositif d’émission et réception. Dans tout le texte, une distance à la cible désigne une distance entre ladite cible, et le dispositif d’émission et réception. De préférence, le procédé de détection de geste est mis en œuvre pour piloter une ouverture d’un ouvrant de véhicule automobile. L’étape a) met en œuvre la détermination d’un écart entre un instant de réception, par le dispositif d’émission et réception, d’une impulsion du signal impulsionnel retour, et un instant d’émission, par le même dispositif d’émission et réception, de l’impulsion correspondante du signal impulsionnel émis. Il s’agit donc de mesurer un temps de vol. L’étape a) permet d’obtenir la valeur d’une distance approximative à la cible, avec une marge d’erreur Δd 1 . Comme expliqué en introduction, on a : [Maths 1] Δd 1 = c/(2*f 1 ), avec c la célérité de la lumière dans le vide, et f 1 la plus haute fréquence de l’enveloppe du signal impulsionnel émis. La plus haute fréquence de l’enveloppe du signal impulsionnel émis est par exemple d’environ 500 MHz, soit une marge d’erreur de 15 cm sur la valeur de la distance approximative à la cible. L’étape b) utilise un suivi de valeurs de déphasage entre le signal impulsionnel retour et le signal impulsionnel émis. Chaque valeur de déphasage se rapporte à la différence entre la phase d’une impulsion du signal impulsionnel retour, à réception par le dispositif d’émission et réception, et la phase de l’impulsion correspondante du signal impulsionnel émis, telle qu’émise par le dispositif d’émission et réception. Chaque valeur de déphasage correspond de préférence à la composante basse fréquence de ladite différence de phase. La valeur du déphasage entre le signal impulsionnel retour et le signal impulsionnel émis varie de 2π, pour chaque variation de λ 2 sur la distance aller-retour parcourue par l’impulsion, avec λ 2 la longueur d’onde des impulsions du signal impulsionnel émis. Ainsi, chaque incrément de 2π sur la valeur de ce déphasage correspond à une variation de λ 2 /2 sur la distance aller entre le dispositif d’émission et réception et la cible. En décomptant les incréments de 2π sur ladite valeur du déphasage, on décompte donc des variations de λ 2 /2 sur la distance à la cible. Le résultat du décompte de ces variations définit la valeur du complément de distance à la cible. Le complément de distance à la cible présente donc une marge d’erreur Δd 2 définie par : [Maths 2] Δd 2 = λ 2 /2=c/(2*f 2 ), avec c la célérité de la lumière dans le vide, et f 2 la fréquence la porteuse du signal impulsionnel émis. La fréquence f 2 de la porteuse du signal impulsionnel émis est bien supérieure à la fréquence maximale f 1 de l’enveloppe des impulsions, avec par exemple un rapport supérieur ou égal à 10 entre les deux. Par conséquent, la marge d’erreur sur la détermination du complément de distance à la cible est bien inférieure à la marge d’erreur sur la détermination de la distance approximative à la cible, avec par exemple un rapport inférieur ou égal à 0,1 entre les deux. Le complément de distance à la cible offre une marge d’erreur réduite. Un inconvénient est cependant qu’il existe une incertitude sur le point d’origine à compter duquel est défini le complément de distance à la cible. A l’étape c), le complément de distance à la cible est combiné avec la distance approximative, pour obtenir une valeur estimée de distance à la cible. De préférence, ladite combinaison est une somme. On combine ainsi les avantages liés à chacune de ces deux valeurs, à savoir une origine connue, grâce à la distance approximative à la cible, et une marge d’erreur réduite, grâce au complément de distance à la cible. Ladite origine connue correspond l’emplacement du dispositif d’émission et réception. La répétition des étapes a) à c) permet d’obtenir une suite de valeurs estimées de distance à la cible, définissant un mouvement effectué par la cible. De manière avantageuse, le procédé selon l’invention comporte en outre une étape d’émission du signal impulsionnel émis, et une étape de réception du signal impulsionnel retour, ces étapes étant mises en œuvre par un système d’émission et réception radiofréquence pourvu d’au moins une antenne radiofréquence. De préférence, l’étape a) comporte l’identification, sur un signal d’amplitude échantillonné temporellement, d’une fenêtre temporelle d’échantillonnage recevant un maximum local dudit signal d’amplitude. A l’étape b), les valeurs de déphasage sont avantageusement constituées chacune d’une composante basse fréquence d’un déphasage entre le signal impulsionnel retour et le signal impulsionnel émis. De préférence, à l’étape b), les valeurs de déphasage se rapportent chacune à un instant prédéterminé appartenant à une fenêtre temporelle d’échantillonnage identifiée à l’étape a). De manière avantageuse, la détermination d’un complément de distance à la cible met en œuvre : - une détection d’au moins un maximum local, sur des données relatives au suivi de valeurs de déphasage entre le signal impulsionnel retour et le signal impulsionnel émis ; et - lorsqu’un nouveau maximum local est détecté, une mise à jour d’une valeur courante du complément de distance à la cible, pour la faire varier d’une valeur élémentaire de décalage de la cible. Ladite mise à jour peut comprendre la détermination d’un sens de déplacement de la cible, pour déterminer si la mise à jour consiste à ajouter ou à retrancher la valeur élémentaire de décalage de la cible. Avantageusement, la détermination du sens de déplacement de la cible met en œuvre une recherche du signal qui est en avance de phase sur l’autre, parmi le signal impulsionnel retour mixé avec le signal impulsionnel émis ou sa porteuse, et le signal impulsionnel retour mixé avec le signal impulsionnel émis déphasé de 90° d’angle ou sa porteuse déphasée de 90° d’angle. De préférence, la détermination du complément de distance à la cible met en œuvre une remise à la valeur nulle de la valeur courante du complément de distance à la cible, lorsqu’il a été détecté, à l’étape a), une variation du décalage temporel entre une impulsion du signal impulsionnel retour et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel émis. Les étapes a) à c) sont avantageusement mises en œuvre via la mise en œuvre des étapes suivantes, pour chacune d’une pluralité d’impulsions du signal impulsionnel émis : i) détermination d’un décalage temporel entre ladite impulsion du signal impulsionnel émis et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel retour, ce décalage temporel définissant la valeur de la distance approximative à la cible ; ii) comparaison entre le décalage temporel déterminé à l’étape i), et un décalage temporel de référence ; iii) lorsque le décalage temporel déterminé à l’étape i) est différent du décalage temporel de référence, mise à jour de la valeur du décalage temporel de référence pour le mettre à la valeur déterminée à l’étape i), et mise à la valeur nulle du complément de distance à la cible ; iv) calcul d’une valeur de déphasage entre ladite impulsion du signal impulsionnel émis et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel retour, et utilisation de ladite valeur de déphasage pour compléter des données de suivi de valeurs de déphasage ; v) recherche, sur lesdites données de suivi, d’un nouveau maximum local ; vi) lorsqu’un nouveau maximum local est détecté, détermination d’un sens de déplacement de la cible, et mise à jour de la valeur du complément de distance à la cible pour l’augmenter ou la diminuer en fonction du sens de déplacement de la cible ; vii) somme de la distance approximative à la cible et du complément de distance à la cible, pour obtenir la valeur estimée de la distance à la cible. L’invention couvre également un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un processeur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’invention. L’invention couvre aussi un microcontrôleur destiné à être installé au sein d’un véhicule automobile, le microcontrôleur comportant au moins un processeur et au moins une mémoire, et le microcontrôleur étant configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention. Ledit microcontrôleur est configuré pour recevoir en entrée des données relatives au signal impulsionnel retour et des données relatives au signal impulsionnel émis, et le microcontrôleur est configuré en outre pour fournir en sortie ladite série de valeurs estimées de la distance à la cible. L’invention concerne aussi un système de détection de mouvement, configuré pour être installé sur un véhicule automobile, et qui comporte : - un dispositif d’émission et réception, configuré pour émettre ledit signal impulsionnel émis et pour recevoir ledit signal impulsionnel retour ; et - un module de traitement du signal, relié au dispositif d’émission et réception, et comportant un microcontrôleur selon l’invention. L’invention se rapporte également à un véhicule automobile équipé d’un tel système de détection de mouvement. Description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : La illustre de manière schématique un signal impulsionnel émis et un signal impulsionnel retour, utilisés dans un procédé selon l’invention ; La illustre de manière schématique une impulsion du signal impulsionnel émis ; La illustre de manière schématique une impulsion du signal impulsionnel retour, échantillonnée temporellement ; La illustre de manière schématique une matrice regroupant des valeurs relatives à une pluralité d’impulsions ; La illustre de manière schématique un phénomène de déphasage exploité pour déterminer la valeur du complément de distance à la cible, dans le procédé selon l’invention ; La illustre de manière schématique un mode de réalisation avantageux d’un procédé selon l’invention ; La illustre de manière schématique un suivi de valeurs de déphasage mis en œuvre dans le procédé de la ; La illustre de manière schématique des signaux utilisés dans le procédé de la , pour déterminer un sens de déplacement de la cible ; La illustre de manière schématique un exemple d’un système de détection de mouvement selon l’invention ; et La illustre de manière schématique un véhicule équipé d’un système de détection de mouvement selon l’invention. Description détaillée d’au moins un mode de réalisation L’invention se rapporte à un procédé de détection de geste, et utilise : - des données relatives à un signal radiofréquence impulsionnel, émis par un dispositif d’émission et réception en direction d’une cible ; et - des données relatives à un signal radiofréquence impulsionnel retour, reçu par le dispositif d’émission et réception, et correspondant à la réflexion, sur ladite cible, du signal impulsionnel émis. Dans la suite, on parle simplement d’un signal impulsionnel émis et d’un signal impulsionnel retour. A la , la courbe 11, en trait plein, représente l’intensité du signal impulsionnel émis en fonction du temps t. La courbe 12, en traits pointillés, représente l’intensité du signal impulsionnel retour en fonction du temps t. La illustre plus en détail l’une des impulsions du signal impulsionnel émis. Chaque impulsion est définie par une porteuse et une enveloppe. La fréquence de la porteuse, f 2 , appartient au spectre radiofréquence. Par exemple, la fréquence de la porteuse est égale à 7,8 GHz. L’enveloppe est définie par un spectre fréquentiel, dont la plus haute valeur, f 1 , est bien inférieure à f 2 . Par exemple, f 1 inférieure ou égale à f 2 /10. Par exemple, f 1 est égale à 500 MHz. De préférence, le signal impulsionnel émis est un signal modulé selon la technique de modulation dite « UWB », pour l’anglais « Ultra WideBand ». Cette technique de modulation est basée sur la transmission d’impulsions de très courte durée, de préférence inférieure à une nanoseconde, et sur un large spectre de fréquence. De la même façon, le signal impulsionnel retour est constitué par des impulsions définies chacune par une porteuse de fréquence f 2 et une enveloppe de plus haute fréquence f 1 . Le procédé selon l’invention comporte les étapes suivantes : a) déterminer la valeur d’une distance approximative à la cible, D ap ; b) déterminer la valeur d’un complément de distance à la cible, D c ; c) combiner D ap et D c pour obtenir une valeur estimée V est de distance à la cible ; et d) déterminer une série de valeurs estimées V est de distance à la cible, par répétition des étapes a) à c). L’étape a) est basée sur une mesure d’un décalage temporel entre une impulsion du signal impulsionnel retour, et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel émis. On mesure en particulier le décalage temporel entre les maxima d’amplitude respectifs de ces deux impulsions. Il s’agit en particulier de mesurer un décalage entre un instant de réception t R et un instant d’émission t 0 , avec : t 0 l’instant d’émission, par le dispositif d’émission et réception mentionné ci-dessus, d’une impulsion donnée du signal impulsionnel émis ; et t R l’instant de réception, par ledit dispositif d’émission et réception, de l’impulsion correspondant du signal impulsionnel retour. L’étape a) utilise le signal impulsionnel retour, après qu’il a été échantillonné temporellement par un convertisseur analogique numérique, au sein du dispositif d’émission et réception. A la , on a représenté de manière schématique une impulsion du signal impulsionnel retour, échantillonnée temporellement. La fréquence d’échantillonnage du signal impulsionnel retour est notée f ech . D’après le critère de Shannon, la valeur maximale que peut prendre f ech est égale à deux fois f 2 (plus haute fréquence de l’enveloppe du signal impulsionnel retour, considérée comme égale à la plus haute fréquence du signal impulsionnel émis). Ici, on a par exemple f 1 =500 MHz, soit f ech =1GHz. f ech fixe la largeur Δt 1 de fenêtres temporelles d’échantillonnage, associées à l’échantillonnage temporel du signal impulsionnel retour. On a en particulier Δt 1 =1/f ech . Δt 1 correspond à une marge d’erreur sur la détermination du décalage temporel entre une impulsion du signal impulsionnel retour, et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel émis. Les valeurs de durée et de distance sont reliées ensemble par la valeur c de la célérité de la lumière dans le vide. Ainsi, le décalage temporel entre une impulsion du signal impulsionnel retour et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel émis, est associé à un décalage spatial entre le dispositif d’émission et réception et la cible. Ce décalage spatial définit la valeur de la distance approximative D ap . La marge d’erreur Δt 1 sur la détermination du décalage temporel est donc associée à une marge d’erreur Δd 1 sur la détermination de la distance approximative D ap . En particulier, Δd 1 vérifie Δd 1 =c/f ech . Ici, on a donc Δd 1 ≈15 cm. Ainsi, la distance approximative D ap à l’étape a) correspond à la distance courante entre le dispositif d’émission et réception et la cible, avec une marge d’erreur Δd 1 . Sur la , on a identifié : - l’instant t 0 d’émission d’une impulsion donnée du signal impulsionnel émis ; et - la fenêtre temporelle F R recevant l’impulsion correspondante du signal impulsionnel retour. L’instant t 0 peut être défini à partir d’un instant de démarrage de l’émission des impulsions et d’une fréquence de répétition des impulsions. En variante, t 0 peut être défini à partir d’un instant de réception, par le dispositif d’émission et réception, d’un signal de très forte intensité. Ce signal de très forte intensité correspond à une partie de l’impulsion émise qui est détectée directement par le dispositif d’émission et réception, sans avoir été d’abord réfléchi par la cible. L’étape a) peut être mise en œuvre à partir de données constituées en matrice. Une telle matrice est illustrée en . Elle est définie par : une première dimension, dite « CIR index», ou indice CIR, correspondant au décompte des impulsions du signal impulsionnel émis, où chaque émission d’une nouvelle impulsion incrémente d’une unité la valeur de l’indice CIR ; une seconde dimension, dite « tap num », correspondant, pour chaque indice CIR, à l’axe du temps découpé en fenêtres d’échantillonnage ; une troisième dimension, dite │CIR│, correspondant à la valeur absolue de l’amplitude du signal mesuré par le dispositif d’émission et réception, le cas échéant après application d’au moins un filtrage pour s’affranchir du bruit. Le signal mesuré par le dispositif d’émission et réception peut comprendre le signal impulsionnel retour ainsi que le signal de très forte intensité tel que mentionné ci-dessus. Les première et seconde dimensions correspondent ensemble à un repliement de l’axe du temps, pour définir une nouvelle origine des temps à chaque nouvelle émission d’une impulsion du signal impulsionnel émis. Ce repliement de l’axe du temps permet d’obtenir directement, en identifiant la fenêtre temporelle recevant un pic d’amplitude du signal, le décalage temporel recherché. On décrit ensuite le principe physique définissant le complément de distance à la cible, dans le procédé selon l’invention. La illustre de façon schématique le dispositif d’émission et réception 110 mentionné ci-avant, et la cible 20. La phase d’une impulsion du signal impulsionnel retour, au niveau du dispositif d’émission et réception 110, comporte une composante haute fréquence et une composante basse fréquence. La composante haute fréquence est influencée par la vitesse de la cible 20 (effet Doppler). La composante basse fréquence est influencée par la distance entre le dispositif d’émission et réception 110 et la cible 20. Dans l’invention, on s’intéresse plus particulièrement à la composante basse fréquence de la phase. Cette composante basse fréquence varie continûment, au fur et à mesure que l’impulsion se déplace depuis le dispositif d’émission et réception 110 jusqu’à la cible 20, puis depuis la cible 20 jusqu’au dispositif d’émission et réception 110. Chaque fois que l’impulsion se déplace d’une distance λ 2 , la composante basse fréquence de sa phase varie de 2π, avec λ 2 la longueur d’onde d’une impulsion du signal impulsionnel émis (liée à la fréquence de sa porteuse). L’étape b) met en œuvre un suivi de valeurs de déphasage entre le signal impulsionnel retour et le signal impulsionnel émis. Ce suivi permet de décompter un nombre d’incréments de 2π sur ce déphasage, chaque incrément de 2π correspondant à une variation de Δd 2 = λ 2 /2 =c/(2*f 2 ) sur la valeur du complément de distance à la cible. Ce suivi permet donc de suivre l’évolution d’une valeur du complément de distance à la cible. En particulier, la valeur du complément de distance à la cible est modifiée de Δd 2 chaque fois qu’une variation de phase de 2π est repérée. Le complément de distance à la cible est ainsi déterminé, avec une marge d’erreur égale à Δd 2 = c/(2*f 2 ). On a par exemple f 2 =7,8 GHz, soit Δd 2 ≈1,9 cm. On considère que le complément de distance à la cible prend la valeur nulle, à un instant où la distance approximative D ap change de valeur. On fixe ainsi un point d’origine, à compter duquel est défini le complément de distance à la cible. On remarque que chaque impulsion du signal impulsionnel émis se rapporte à une valeur de déphasage. Plusieurs impulsions successives sont donc nécessaires avant de pouvoir repérer un déphasage de 2π. Le procédé comporte ensuite une étape c) de combinaison de la valeur déterminée à l’étape a), avec la valeur déterminée à l’étape b), pour obtenir une valeur estimée de distance à la cible. Chaque itération des étapes a) à c) permet de déterminer une valeur de distance à la cible. Les étapes a) à c) sont répétées plusieurs fois, de manière à déterminer une série de valeurs de distance à la cible définissant ensemble un mouvement de la cible. On décrit ensuite, en référence à la , un mode de réalisation avantageux de procédé selon l’invention. Le procédé de la comporte les étapes décrites ci-après, mises en œuvre par un microcontrôleur, et pour chacune d’une pluralité d’impulsions du signal impulsionnel émis. Etape E1 : Le microcontrôleur acquiert des données relatives à l’impulsion considérée du signal impulsionnel émis, et des données relatives à l’impulsion correspondante du signal impulsionnel retour. Ces données sont avantageusement fournies par une puce radar, qui comprend, au moins, un oscillateur électronique, une antenne radiofréquence d’émission et réception, et un module de traitement de signal. De préférence, lesdites données comprennent : - des données relatives à un signal mixé en phase, I(t), correspondant au signal impulsionnel retour mixé avec la porteuse du signal impulsionnel émis (ou avec le signal impulsionnel émis lui-même) ; et - des données relatives à un signal mixé en quadrature de phase, Q(t), correspondant au signal impulsionnel retour mixé avec la porteuse du signal impulsionnel émis déphasée de π/2, (ou avec le signal impulsionnel émis lui-même déphasé de π/2). Les signaux I(t) et Q(t) sont avantageusement formés au niveau du module de traitement de signal, dans la puce radar. Etape E2 : Le microcontrôleur utilise les données acquises pour déterminer une valeur courante d’un décalage temporel entre un instant d’émission de l’impulsion considérée du signal impulsionnel émis et un instant de réception de l’impulsion correspondante du signal impulsionnel retour. Ce décalage temporel définit une valeur courante de la distance approximative à la cible, les notions de durée et de distance étant liées. De préférence, le microcontrôleur utilise lesdites données acquises sous la forme d’un signal relatif à l’amplitude du signal impulsionnel retour, en valeur absolue. La valeur absolue de l’amplitude du signal impulsionnel retour est définie par la racine carrée de I²(t)+Q²(t). L’étape E2 comprend un repérage d’une fenêtre temporelle d’échantillonnage associée à une amplitude de signal supérieure ou égale à un seuil prédéterminé. De manière avantageuse, l’étape E2 est mise en œuvre à l’aide d’une matrice telle que décrite ci-avant, dans laquelle l’axe des temps est replié. Ainsi, la fenêtre temporelle d’échantillonnage repérée définit directement le décalage temporel recherché. Etape E3 : Le microcontrôleur compare la valeur courante du décalage temporel, déterminée à l’étape E2, avec un décalage temporel de référence (stocké de préférence dans une mémoire du microcontrôleur). Considéré autrement, le microcontrôleur compare la valeur courante de distance approximative à la cible, avec une distance approximative de référence. Etape E4 : Si ladite valeur courante du décalage temporel est différente du décalage temporel de référence, le microcontrôleur met à jour la valeur du décalage temporel de référence, pour le mettre à ladite valeur courante. En outre, le microcontrôleur met à jour une valeur courante de complément de distance à la cible, pour la mettre à la valeur nulle. Le procédé peut utiliser un compteur de périodes, pour décompter un nombre de maxima locaux sur un suivi de valeurs de déphasage (voir plus loin). Dans ce cas, le microcontrôleur met également à jour une valeur courante du compteur de périodes, pour la mettre à la valeur nulle. Etape E5 : L’étape E5 est mise en œuvre après l’étape E4, ou directement après l’étape E3 si la valeur courante du décalage temporel obtenue à l’étape E2 est égale au décalage temporel de référence. A l’étape E5, le microcontrôleur calcule la valeur courante de la composante basse fréquence d’une différence de phase entre l’impulsion considérée du signal impulsionnel émis, et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel retour. Ladite valeur courante de la composante basse fréquence de déphasage est calculée à partir des valeurs de I(t) et Q(t), à un instant t I de la fenêtre temporelle d’échantillonnage repérée à l’étape E2. t I correspond de préférence à l’instant auquel commence ladite fenêtre temporelle d’échantillonnage. Le cas échéant, on peut utiliser plutôt les dérivées respectives de I(t) et Q(t), pour supprimer les offsets, ou décalages continus. On a en particulier : [Maths 3] φ(t I )=arctan (Q(t I )/I(t I ))=Φ(t I )+f(t I ), avec φ(t I ) le déphasage total à l’instant t I , f(t I ) une composante haute fréquence de ce déphasage, qui dépend de la vitesse de déplacement de la cible, et Φ(t I ) la composante basse fréquence recherchée. Ladite valeur courante de la composante basse fréquence de déphasage, Φ(t I ), est stockée dans une mémoire du microcontrôleur, et vient compléter des données de suivi de valeurs de déphasage. La fonction arctan varie de -π/2 à +π/2, de sorte qu’il peut exister une incertitude sur la valeur de φ(t). Cette incertitude peut être levée en déterminant, à partir du signe de I(t) et du signe de Q(t), dans quel quart du cercle trigonométrique se trouve φ(t) (I(t) correspondant à une partie réelle de la phase, et Q(t) à une partie imaginaire de la phase). Etape E6 : Le microcontrôleur recherche, sur lesdites données de suivi de valeurs de déphasage, la présence d’un nouveau maximum local. Pour cela, le microcontrôleur peut comparer un nombre total de maxima locaux sur lesdites données, avec un précédent décompte de ce nombre de maxima. Le microcontrôleur peut utiliser pour cela un compteur de périodes tel que défini ci-avant. Chaque maximum local correspond à un déphasage de 2π sur la valeur de Φ(t). Ainsi, comme expliqué ci-avant, la détection d’un nouveau maximum local correspond à une variation de la distance réelle à la cible, d’une valeur égale à Δd 2 en valeur absolue, avec Δd 2 =c/(2*f 2 ) et f 2 la fréquence de la porteuse des impulsions. On a représenté, à la , une courbe montrant l’évolution de Φ(t) en fonction du temps. Sur cette courbe, chaque maximum local 51 correspond à une variation de distance égale à Δd 2 en valeur absolue. S’il n’est pas détecté l’apparition d’un nouveau maximum local, une valeur courante du complément de distance à la cible, stockée dans une mémoire du microcontrôleur, reste inchangée. Etape E7 : S’il est détecté l’apparition d’un nouveau maximum local, c’est que la cible s’est déplacée de Δd 2 en valeur absolue. Le microcontrôleur détermine alors le sens de ce déplacement. Cette détermination peut être basée sur une transformée de Fourier rapide, pour déterminer le signe de la fréquence Doppler dans la composante haute fréquence du déphasage. En variante, cette détermination peut mettre en œuvre une recherche de celui, parmi les signaux I(t) et Q(t), qui forme en premier un nouveau maximum local. La illustre une courbe 61, représentant le signal I(t) en fonction du temps (ici la dérivée du signal I(t), pour supprimer les offsets), et une courbe 62 représentant le signal Q(t) en fonction du temps (ici la dérivée du signal Q(t), pour supprimer les offsets). Dans une zone Z1, le signal Q(t) est en avance de phase sur le signal I(t), ce qui correspond à une cible qui s’approche du dispositif d’émission et réception (sens de déplacement positif). Dans une zone Z2, le signal I(t) est en avance de phase sur le signal Q(t), ce qui correspond à une cible qui s’éloigne du dispositif d’émission et réception (sens de déplacement négatif). Etape E8 : Si le sens de déplacement de la cible est négatif (cible qui s’éloigne), la valeur courante du complément de distance à la cible est augmentée de Δd 2 . Etape E9 Si le sens de déplacement de la cible est positif (cible qui s’approche), la valeur courante du complément de distance à la cible est diminuée de Δd 2 . Etape E10 : Après l’étape E8, respectivement E9, ou après l’étape E6 s’il n’est pas détecté l’apparition d’un nouveau maximum local, le microcontrôleur additionne la valeur courante de distance approximative à la cible, déterminée à l’étape E2, avec la valeur courante du complément de distance à la cible, déterminée à l’étape E8, respectivement E9, respectivement E6. Le résultat de cette addition forme une valeur estimée de distance à la cible. Les étapes E1 à E10 sont mises en œuvre plusieurs fois, pour déterminer une série de valeurs estimées de distance à la cible, définissant ensemble un mouvement effectué par la cible. L’invention couvre également un microcontrôleur configuré pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé selon l’invention. Un tel microcontrôleur comporte : des interfaces d’entrée et sorties, configurées pour que le microcontrôleur reçoive en entrée des données relatives au signal impulsionnel émis et au signal impulsionnel retour (avantageusement sous la forme de signaux I(t) et Q(t) tels que définis ci-avant) et fournisse en sortie des valeurs estimées de distance à la cible , au moins un processeur, et au moins une mémoire, stockant un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’au moins un processeur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’invention. L’au moins une mémoire stocke également des données telles qu’une valeur courante de la distance approximative à la cible, une valeur courante du complément de distance à la cible, et un décalage temporel de référence La illustre de manière schématique un système 700 de détection de mouvement selon l’invention. Le système 700 comprend : - un dispositif 710 d’émission et réception, configuré pour émettre le signal impulsionnel émis et pour recevoir le signal impulsionnel retour ; et - un module 720 de traitement du signal, relié au dispositif d’émission et réception, et comportant, au moins, un microcontrôleur l’invention. Le dispositif 710 d’émission et réception comporte, au moins, une antenne radiofréquence. De préférence, le module 720 de traitement du signal est configuré pour recevoir en entrée des données relatives au signal impulsionnel émis et des données relatives au signal impulsionnel retour, et pour mettre en œuvre un premier traitement permettant d’obtenir les signaux I(t) et Q(t) définis ci-avant. Le module 720 de traitement de signal est configuré en outre pour mettre en œuvre un second traitement, utilisant les signaux I(t) et Q(t) pour fournir des valeurs estimées V est de distance à la cible. Le premier traitement peut être mis en œuvre au sein d’un premier microcontrôleur, appartenant à une puce radar qui comporte également le dispositif 710 d’émission et réception. Le second traitement peut être mis en œuvre au sein d’un microcontrôleur selon l’invention, distinct dudit premier microcontrôleur. Le microcontrôleur selon l’invention peut être intégré à proximité de la puce radar, au sein d’un véhicule automobile. En variante, le microcontrôleur selon l’invention peut être déporté de la puce radar, et appartenir à une unité centrale de contrôle de véhicule automobile. Selon d’autres variantes encore, le premier traitement et le second traitement sont mis en œuvre par un même et unique microcontrôleur. La illustre de manière schématique un véhicule automobile 80 équipé du système 700 de détection de mouvement. L’invention est avantageusement mise en œuvre au sein d’un véhicule automobile, pour détecter un mouvement prédéterminé effectué par un utilisateur, ledit mouvement étant destiné à piloter une ouverture d’un ouvrant du véhicule. L’ouvrant est par exemple, mais de manière non limitative, l’ouvrant de la malle arrière, ou une portière latérale. Le mouvement prédéterminé est par exemple un balancement du pied. Les impulsions considérées peuvent être formées par la concaténation d’impulsions élémentaires appartenant à une même trame. Procédé de détection de geste, utilisant un signal impulsionnel retour (12) issu de la réflexion sur une cible (20) d’un signal impulsionnel émis (11), le signal impulsionnel retour et le signal impulsionnel émis étant chacun constitués d’impulsions de type radiofréquence, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes : a) détermination d’une distance approximative à la cible (20), mettant en œuvre une mesure de décalage temporel entre une impulsion du signal impulsionnel retour (12) et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel émis (11); b) détermination d’une distance complémentaire à la cible, mettant en œuvre un suivi de valeurs de déphasage entre le signal impulsionnel retour (12) et le signal impulsionnel émis (11) ; c) combinaison de la distance approximative à la cible et de la distance complémentaire à la cible, pour obtenir une valeur estimée de distance à la cible (V est ) ; et d) répétition des étapes a) à c), pour obtenir une série de valeurs estimées de distance à la cible (V est ), ladite série de valeurs définissant un geste. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape a) comporte l’identification, sur un signal d’amplitude échantillonné temporellement, d’une fenêtre temporelle d’échantillonnage (F R ) recevant un maximum local dudit signal d’amplitude. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’à l’étape b), les valeurs de déphasage sont constituées chacune d’une composante basse fréquence d’un déphasage entre le signal impulsionnel retour (12) et le signal impulsionnel émis (11). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’à l’étape b), les valeurs de déphasage se rapportent chacune à un instant prédéterminé appartenant à une fenêtre temporelle d’échantillonnage (F R ) identifiée à l’étape a). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu’à l’étape b), la détermination d’un complément de distance à la cible met en œuvre : - une détection d’au moins un maximum local (51), sur des données relatives au suivi de valeurs de déphasage entre le signal impulsionnel retour (12) et le signal impulsionnel émis (11) ; et - lorsqu’un nouveau maximum local est détecté, une mise à jour d’une valeur courante du complément de distance à la cible, pour la faire varier d’une valeur élémentaire de décalage de la cible. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite mise à jour comprend la détermination d’un sens de déplacement de la cible (20), pour déterminer si la mise à jour consiste à ajouter ou à retrancher la valeur élémentaire de décalage de la cible. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la détermination du sens de déplacement de la cible met en œuvre une recherche du signal (61, 62) qui est en avance de phase sur l’autre, parmi le signal impulsionnel retour mixé avec le signal impulsionnel émis ou sa porteuse, et le signal impulsionnel retour mixé avec le signal impulsionnel émis déphasé de 90° d’angle ou sa porteuse déphasée de 90° d’angle. Procédé selon l’une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la détermination du complément de distance à la cible met en œuvre une remise à la valeur nulle de la valeur courante du complément de distance à la cible, lorsqu’il a été détecté, à l’étape a), une variation du décalage temporel entre une impulsion du signal impulsionnel retour (12) et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel émis (11). Procédé selon l’une quelconque des revendication 1 à 8, caractérisé en ce que les étapes a) à c) sont mises en œuvre via la mise en œuvre des étapes suivantes, pour chacune d’une pluralité d’impulsions du signal impulsionnel émis : i) détermination (E2) d’un décalage temporel entre ladite impulsion du signal impulsionnel émis (11) et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel retour (12), ce décalage temporel définissant la valeur de la distance approximative à la cible ; ii) comparaison (E3) entre le décalage temporel déterminé à l’étape i), et un décalage temporel de référence ; iii) lorsque le décalage temporel déterminé à l’étape i) est différent du décalage temporel de référence (E4), mise à jour de la valeur du décalage temporel de référence pour le mettre à la valeur déterminée à l’étape i), et mise à la valeur nulle du complément de distance à la cible ; iv) calcul (E5) d’une valeur de déphasage entre ladite impulsion du signal impulsionnel émis (11) et l’impulsion correspondante du signal impulsionnel retour (12), et utilisation de ladite valeur de déphasage pour compléter des données de suivi de valeurs de déphasage ; v) recherche (E6), sur lesdites données de suivi, d’un nouveau maximum local ; vi) lorsqu’un nouveau maximum local est détecté (E7), détermination d’un sens de déplacement de la cible, et mise à jour de la valeur du complément de distance à la cible pour l’augmenter (E8) ou la diminuer (E9) en fonction du sens de déplacement de la cible ; vii) somme (E10) de la distance approximative à la cible et du complément de distance à la cible, pour obtenir la valeur estimée de la distance à la cible. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un processeur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9. Microcontrôleur (720) destiné à être installé au sein d’un véhicule automobile (80), comportant au moins un processeur et au moins une mémoire, et configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, le microcontrôleur étant configuré pour recevoir en entrée des données relatives au signal impulsionnel retour (12) et des données relatives au signal impulsionnel émis (11), et le microcontrôleur étant configuré pour fournir en sortie ladite série de valeurs estimées (V est ) de la distance à la cible. Système de détection de mouvement (700), configuré pour être installé sur un véhicule automobile (80), et qui comporte : - un dispositif d’émission et réception (710), configuré pour émettre ledit signal impulsionnel émis et pour recevoir ledit signal impulsionnel retour ; et - un module de traitement du signal (720), relié au dispositif d’émission et réception, et comportant un microcontrôleur selon la revendication 11. Véhicule automobile (80) équipé d’un système de détection de mouvement (700) selon la revendication 12.