FR 3131581 A1 20230707 FR 2200012 A 20220103 Poste de chargement ou de déchargement d’objets creux en verre comprena nt un système d’actionnement magné tique Poste de chargement ou de déchargement d’une pluralité d’objets (12) creux en verre, comprenant : - un châssis, - des porte-objets (22) comportant un bâti (54), une pluralité de griffes (56) montées mobiles sur le bâti pour maintenir les objets, un actionneur (58) déplaçable entre une position de repos, dans laquelle les griffes sont déployées, et une position active, dans laquelle les griffes sont rétractées, l’actionneur comportant une partie en acier (62), - un système d’entraînement (24) des porte-objets par rapport au châssis selon une ligne de déplacement (L), - un système d’actionnement (26) comprenant un rail magnétique (64) monté sur le châssis et s’étendant le long d’une portion de la ligne de déplacement, le système d’actionnement étant adapté pour exercer une force magnétique (F) sur la partie en acier lorsque les porte-objets parcourent ladite portion pour déplacer l’actionneur de la position de repos à la position active. Figure pour l'abrégé : Figure 3 Poste de chargement ou de déchargement d’objets creux en verre comprenant un système d’actionnement magnétique La présente invention concerne un poste de chargement ou de déchargement d’une pluralité d’objets creux en verre, comprenant un châssis, une pluralité de porte-objets adaptés pour porter les objets, et un système d’entraînement des porte-objets par rapport au châssis selon une ligne de déplacement, les porte-objets se suivant l’un l’autre le long de la ligne de déplacement. L’invention concerne également un procédé correspondant de chargement ou de déchargement des objets. Les objets creux en verre sont par exemple des flacons, notamment destinés à la parfumerie. Il est connu dans ce domaine d’utiliser des porte-objets munis d’une pluralité de griffes mobiles entre une configuration déployée et une configuration rétractée. Les objets sont placés sur les porte-objets, ou enlevés des porte-objets, lorsque les griffes sont dans la configuration rétractée et peuvent être insérées ou retirées de la bague, ou goulot, des objets. Ensuite, les griffes sont remises dans la configuration déployée, à l’intérieur des objets ce qui permet de maintenir les objets sur les porte-objets. En général, les objets sont transportés avec leurs bagues dirigées vers le bas, en appui sur les porte-objets. Pour faire passer les griffes de la configuration déployée à la configuration rétractée, un opérateur agit en appuyant sur un actionneur en forme de coupelle, dont le déplacement vers le bas, par l’intermédiaire d’une transmission mécanique, rétracte les griffes. Un tel dispositif donne globalement satisfaction en ce qui concerne le chargement, le transport et le déchargement des objets mais est relativement fragile, ce qui entraîne des pannes devant être réparées, et la perte de plusieurs milliers d’objets par semaines sur un site de production. Un but de l’invention est donc de fournir un poste de chargement ou de déchargement présentant moins de pannes, de manière à réduire le coût de production des objets. A cet effet l’invention a pour objet un poste de chargement ou de déchargement d’une pluralité d’objets creux en verre, comprenant : - un châssis, - une pluralité de porte-objets adaptés pour porter les objets, chacun des porte-objets comportant un bâti s’étendant selon un axe de bâti, et une pluralité de griffes montées mobiles sur le bâti autour de l’axe de bâti entre une configuration rétractée, dans laquelle la pluralité de griffes est destinée à être insérée dans un volume intérieur d’un des objets ou à être sortie du volume intérieur, et une configuration déployée dans laquelle les griffes sont destinées à maintenir l’un des objets sur l’un des porte-objets, chacun des porte-objets comportant un actionneur déplaçable par rapport au bâti entre une position de repos, dans laquelle les griffes sont dans la configuration déployée, et une position active, dans laquelle les griffes sont dans la configuration rétractée, l’actionneur comportant au moins une partie en acier, l’actionneur étant rappelé élastiquement vers la position de repos, - un système d’entraînement des porte-objets par rapport au châssis selon une ligne de déplacement, les porte-objets se suivant l’un l’autre le long de la ligne de déplacement, et - un système d’actionnement comprenant au moins un premier rail magnétique monté sur le châssis et s’étendant le long d’une portion de la ligne de déplacement, le système d’actionnement étant adapté pour exercer une force magnétique sur la partie en acier de l’actionneur des porte-objets lorsque les porte-objets parcourent ladite portion de la ligne de déplacement, la force magnétique étant adaptée pour déplacer l’actionneur de la position de repos à la position active. Selon des modes de réalisation particuliers, le poste comprend l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(-s) isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - ladite portion de la ligne de déplacement est rectiligne, le premier rail magnétique étant parallèle à la portion ; - le premier rail magnétique comprend un aimant permanent ; - l’aimant permanent est un aimant au néodyme ; - le premier rail magnétique comprend un aimant à magnétisation unipolaire, le premier rail magnétique comprenant une face formant un pôle magnétique dirigé vers l’actionneur lorsque les porte-objets parcourent ladite portion de la ligne de déplacement ; - le premier rail magnétique comprend, selon la ligne de déplacement et dans un sens de déplacement des porte-objets, une portion initiale, et une portion finale, la portion initiale présentant, perpendiculairement à la ligne de déplacement, une section croissante dans le sens de déplacement, la portion finale présentant une section décroissante dans le sens de déplacement ; - le châssis comprend une partie principale, sur laquelle est monté le système d’entraînement, et une partie mobile, sur laquelle est fixé le système d’actionnement, la partie mobile étant déplaçable sélectivement par rapport à la partie principale entre une position embrayée, dans laquelle la force magnétique est apte à déplacer l’actionneur de la position de repos à la position active, et une position débrayée, dans laquelle le premier rail magnétique est plus éloigné de la partie en acier que dans la position embrayée et dans laquelle la force magnétique est inapte à déplacer l’actionneur de la position de repos à la position active ; - le système d’actionnement comprend en outre un deuxième rail magnétique monté sur le châssis et s’étendant le long de ladite portion de la ligne de déplacement, le deuxième rail magnétique étant adapté pour contribuer à la force magnétique ; et - le premier rail magnétique comporte une première face formant un premier pôle magnétique nord ou sud dirigé vers l’actionneur lorsque les porte-objets parcourent ladite portion de la ligne de déplacement, le deuxième rail magnétique comportant une deuxième face formant un deuxième pôle magnétique sud ou nord, opposé au premier pôle magnétique, et dirigé vers l’actionneur. L’invention a également pour objet un procédé de chargement ou de déchargement d’une pluralité d’objets creux en verre mettant en œuvre un poste, comprenant les étapes suivantes : - entraînement des porte-objets par rapport au châssis par le système d’entraînement, - déplacement de l’actionneur de la position de repos à la position active par le système d’actionnement, le système d’actionnement exerçant la force magnétique sur la partie en acier de l’actionneur lorsque les porte-objets parcourent ladite portion de la ligne de déplacement, - déplacement des griffes de la configuration déployée vers la configuration rétractée, - chargement, ou réciproquement déchargement, des objets sur les porte-objets par insertion des griffes dans le volume intérieur, ou réciproquement par une sortie des griffes du volume intérieur, les griffes étant dans la configuration rétractée, et - rappel élastique de l’actionneur vers la position de repos et passage des griffes de la configuration rétractée à la configuration déployée. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : la est une vue en perspective d’un poste de chargement selon l’invention, la est une vue en coupe, perpendiculairement à la ligne de déplacement, du poste de chargement représenté sur la , la partie mobile du châssis étant dans la position embrayée, la est une vue de détail de la , centrée sur le porte-objet représenté sur la , la est une vue analogue à celle de la , la partie mobile du châssis étant dans la position débrayée, et la , est une vue schématique, de dessus, de deux rails magnétiques constituant une variante des rails magnétiques représentés sur les figures 1 à 4. En référence aux figures 1 et 2, on décrit un poste 10 selon l’invention. Le poste 10 représenté est un poste de chargement d’une pluralité d’objets 12 creux en verre. Selon une variante, qui sera explicitée plus bas, le poste 10 peut facilement être transformé en un poste de déchargement des objets 12 en inversant le sens de circulation des objets sur la . Dans l’exemple, les objets 12 sont analogues entre eux. Ce sont par exemples des flacons de parfumerie. Les objets 12 comprennent un corps 14, et une bague 16 communément appelée ‘goulot’. Les objets 12 définissent un volume intérieur 18 dont la bague 16 définit une ouverture. Sur les figures 1 et 2, les objets 12 se présentent « à l’envers » c’est-à-dire que la bague 16 est située en dessous du corps 14. Le poste 10 comprend un châssis 20, une pluralité de porte-objets 22 adaptés pour porter les objets 12, un système d’entraînement 24 pour entraîner les portes objets 22 par rapport au châssis selon une ligne de déplacement L, et un système d’actionnement 26 adapté pour actionner les porte-objets d’une manière qui sera décrite plus bas. Le châssis 20 s’étend par exemple le long de la ligne de déplacement L. Dans l’exemple, le châssis 20 comprend une partie principale 28, par exemple fixée sur un sol 30, et sur laquelle est monté le système d’entraînement 24, et une partie mobile 32, sur laquelle est fixé le système d’actionnement 26. Le châssis 20 comprend par exemple un mécanisme 34, avantageusement à volant, pour déplacer la partie mobile 32 par rapport à la partie principale 28. La partie principale 28 forme une structure porteuse comportant par exemple des pieds 36 et des poutrelles 38. La partie mobile 32 est déplaçable par rapport à la partie principale 28, avantageusement en translation, par exemple selon une direction V destinée à être verticale, entre une position embrayée (figures 1 à 3), et une position débrayée ( ). Dans la position embrayée, la partie mobile 32 est plus haute que dans la position débrayée. La partie mobile 32 comprend par exemple deux longerons 40, 42 formant un support pour le système d’actionnement 26. La partie mobile 32 comprend par exemple une pluralité de supports 44 s’étendant verticalement et sur lesquels les longerons 40, 42 sont fixés. Les longerons 40, 42 s’étendent selon une portion L’, avantageusement rectiligne, de la ligne de déplacement L. Les longerons 40, 42 sont situés de part et d’autre de la ligne de déplacement L selon une direction transversale T orthogonale à la portion L’. Les supports 44 présentent par exemple une forme en « U », la base du U étant dirigée vers le bas. Les supports 44 sont avantageusement reliés à la partie principale 28 par un ou plusieurs systèmes à crémaillère 36 actionné(s) par le mécanisme 34. Les supports 44 et les longerons 40, 42 entourent partiellement le système d’entraînement 24 autour de la ligne de déplacement L, en laissant un passage 48, situé transversalement entre les longerons, pour les porte-objets 22. Le système d’entraînement 24 comprend un guide 50 fixé sur la partie principale 28 et s’étendant le long de la ligne de déplacement L. Le système d’entraînement 24 comprend également une chaîne 52 montée glissante dans le guide 50 et sur laquelle sont montés les porte-objets 22. La chaîne 52 est adaptée pour entraîner les porte-objets 22 le long de la ligne de déplacement L. Les porte-objets 22 se suivent l’un l’autre, avantageusement à intervalles égaux, le long de la ligne de déplacement L. Les porte-objets 22 sont maintenus et entraînés selon la ligne de déplacement L par le système d’entraînement 24. Les porte-objets 22 sont avantageusement analogues les uns aux autres structurellement, aussi seul l’un d’entre eux sera décrit ci-après. Comme visible sur les figures 2 et 3, le porte-objet 22 représenté comprend un bâti 54 s’étendant selon un axe de bâti D, avantageusement parallèle à la direction V. Le porte-objet 22 comprend une pluralité de griffes 56 montées mobiles sur le bâti 54 autour de l’axe de bâti D entre une configuration rétractée, dans laquelle les griffes sont destinées à être insérées dans le volume intérieur 18 d’un des objets 12, ou à être sorties du volume intérieur, et une configuration déployée, dans laquelle les griffes sont destinées à maintenir l’un des objets 12 sur le porte-objet. Le porte-objet 22 comprend un actionneur 58 déplaçable par rapport au bâti 54 entre une position de repos, dans laquelle les griffes 56 sont dans la configuration déployée, et une position active, dans laquelle les griffes sont dans la configuration rétractée. Les griffes 56 sont avantageusement dirigées vers le haut selon l’axe de bâti D. Leur configuration déployée est représentée sur la en traits plus épais, tandis que la configuration rétractée est représentée en traits plus fins. Dans la configuration déployée, les griffes 56 sont plus proches de l’axe de bâti D que dans la configuration déployée, ce qui permet d’insérer les griffes dans le volume intérieur 18 via la bague 16 des objets 12. L’actionneur 68 comprend par exemple un manchon 60 entourant le bâti 54 autour de l’axe de bâti D, et une coupelle 62 solidaire du manchon et s’étendant à partir du manchon radialement par rapport à l’axe de bâti D. Sur la , l’actionneur 58 est dans la position de repos. La position active n’est pas représentée, mais se déduit de la position de repos en translatant l’actionneur 58 par rapport au bâti 54 selon l’axe de bâti D vers le bas. Par une chaîne cinématique non représentée, le passage de l’actionneur 58 de la position de repos à la position active déplace les grilles 56 de la configuration déployée à la configuration rétractée. L’actionneur 58 est rappelé élastiquement vers la position de repos, qu’il occupe si aucun effort dirigé vers le bas ne lui est appliqué. Le système d’actionnement 26, dans l’exemple représentée comprend un premier rail magnétique 64 et un deuxième rail magnétique 66, par exemple fixés respectivement sur les longerons 40, 42. Selon une variante non représentée, le système d’actionnement 26 ne comprend qu’un seul rail magnétique. Le système d’actionnement 26 est adapté pour exercer une force magnétique F sur la partie en acier 62 de l’actionneur 58 lorsque le porte objet 12 parcourt la portion L’ de la ligne de déplacement L, et dans l’exemple lorsque la partie mobile 32 du châssis 20 se trouve dans la position embrayée. Le premier rail magnétique 64 et le deuxième rail magnétique 66 s’étendent le long de la portion L’ et sont adaptés, avantageusement sur toute leur longueur, pour agir magnétiquement sur la partie en acier 62 lorsque celle-ci se trouve à proximité d’eux. Le premier rail magnétique 64 et le deuxième rail magnétique 66 sont par exemple parallèles entre eux et à la portion L’. Chacun des rails magnétiques comprend avantageusement un aimant permanent, par exemple au néodyme. Dans l’exemple, les rails sont constitués par l’aimant permanent. Chacun des rails magnétiques a par exemple une section, perpendiculairement à la portion L’, de forme rectangulaire ou carrée. Par exemple, le premier rail magnétique 64 comporte une première face 68 formant un premier pôle magnétique nord ou sud dirigé vers l’actionneur 58 lorsque le porte-objet 12 parcourt la portion L’, et le deuxième rail magnétique 66 comporte une deuxième face 70 formant un deuxième pole magnétique sud ou nord, opposé au premier pôle magnétique, et également dirigé vers l’actionneur 58. Il a en effet été constaté que la force magnétique F est plus importante lorsque deux pôles magnétiques opposés sont dirigés vers l’actionneur 58. Avantageusement, les rails magnétiques 64, 66 sont unipolaires. Le fonctionnement du poste 10 va maintenant être décrit et illustre un procédé selon l’invention. Sur la , le poste 10 est en configuration de chargement, c’est-à-dire que les porte-objets 22 arrivent non chargés et sont entraînés par le dispositif d’entraînement 24 le long de la ligne de déplacement L par rapport au châssis 20. Si la partie mobile 32 du châssis 20 est dans la position embrayée, le système d’actionnement 26 se trouve à proximité des actionneurs 58, en particulier de la partie en acier 62, lorsque les porte-objets 22 parcourent la portion L’ de la ligne de déplacement L. La force magnétique F est alors exercée sur la partie en acier 62, dans l’exemple par le premier rail magnétique 64 et par le deuxième rail magnétique 66. Ceci déplace l’actionneur 58 de la position de repos à la position active, et a aussi pour effet de faire passer les griffes 56 de la configuration déployée à la configuration rétractée. Les griffes 56 restent dans la configuration déployée tant que la force magnétique F s’exerce. Un opérateur (dont seules les mains sont représentées sur les figures 2 et 3) place alors les objets 12 sur les porte-objets 22 qui passent devant lui. Pour ce faire, il abaisse l’objet 12 selon l’axe de bâti D et fait pénétrer les griffes 56 dans le volume intérieur 18 via la bague 16 pour chacun des objets 12. Ensuite, chacun des porte-objets 22 est entraîné au-delà de la portion L’, si bien que le système d’actionnement 26 cesse d’agir sur l’actionneur 58. Dit autrement la force magnétique F ne s’exerce plus. L’actionneur 58 repasse de la position active à la position de repos, vers laquelle il est rappelé élastiquement. Ceci déplace les griffes 56 de la configuration rétractée à la configuration déployée, cette fois à l’intérieur de chacun des objets 12. Ceci fixe les objets 12 sur les porte-objets 22. Dans l’exemple, un opérateur peut sélectivement débrayer le système d’actionnement 26 en faisant passer la partie mobile 32 de la position embrayée à la position débrayée. Dans la position débrayée, le système d’actionnement 26 est plus éloigné de la partie en acier 62 des actionneurs 58 et n’exerce pas de force magnétique F, ou bien celle-ci est insuffisante pour faire passer les actionneurs 58 de la position de repos à la position active. L’opérateur peut alors appuyer lui-même sur la partie en acier 62 en forme de coupelle pour faire passer manuellement les actionneurs 58 de la position de repos à la position active. Le système d’actionnement 26 peut être embrayé à nouveau en remontant la partie mobile 32 de la position rétractée à la position embrayée. Ces mouvements d’embrayage ou de débrayage sont avantageusement réalisés en actionnant le mécanisme 34. Grâce aux caractéristiques décrites ci-dessus, la piste 10 présente moins de pannes et permet de réduire les coûts de production. En effet, le déplacement de l’actionneur 58 de la position de repos à la position active sous l’effet de la force magnétique F est beaucoup plus doux que lorsqu’il est effectué manuellement. Ceci préserve les porte-objets 22 et limite l’occurrence des pannes. En référence à la , on décrit deux rails magnétiques 164,166 constituant une variante du premier rail magnétique 64 et du deuxième rail magnétique 66. Les rails 164, 166 sont analogues au premier rail magnétique 64 et au deuxième rail 66 représentés sur les figures 1 à 4. Seules les différences seront décrites ci-après. Chacun des rails 164, 166 comprend une portion initiale 168 et une portion finale 170 selon la ligne de déplacement L dans le sens de déplacement des porte-objets 22. La portion initiale 168 présente, perpendiculairement à la ligne de déplacement L, une section S1 croissant dans le sens de déplacement. La portion finale 170 présente, perpendiculairement à la ligne de déplacement L, une section S2 décroissante dans le sens de déplacement. Les rails 164, 166 fonctionnent de la même manière que le premier rail magnétique 64 et le deuxième rail magnétique 66 et présentent les mêmes avantages. De plus, grâce à la portion initiale 168 et à la portion finale 170, les rails 164, 166 permettent que la force magnétique F s’exerce progressivement sur les actionneurs 58 lorsque les porte-objets 22 entrent dans la portion L’, et cesse progressivement lorsque les porte-objets 22 quittent la portion L’. En effet, la force magnétique F augmente en intensité à mesure que la section S1 croît et diminue en intensité à mesure que la section S2 décroît. Ceci diminue encore les chocs sur les porte-objets 22 et diminue d’avantage les pannes. Poste (10) de chargement ou de déchargement d’une pluralité d’objets (12) creux en verre, comprenant : - un châssis (20), - une pluralité de porte-objets (22) adaptés pour porter les objets (12), chacun des porte-objets (22) comportant un bâti (54) s’étendant selon un axe de bâti (D), et une pluralité de griffes (56) montées mobiles sur le bâti (54) autour de l’axe de bâti (D) entre une configuration rétractée, dans laquelle la pluralité de griffes (56) est destinée à être insérée dans un volume intérieur (18) d’un des objets (12) ou à être sortie du volume intérieur (18), et une configuration déployée dans laquelle les griffes (56) sont destinées à maintenir l’un des objets (12) sur l’un des porte-objets (22), chacun des porte-objets (22) comportant un actionneur (58) déplaçable par rapport au bâti (54) entre une position de repos, dans laquelle les griffes (56) sont dans la configuration déployée, et une position active, dans laquelle les griffes (56) sont dans la configuration rétractée, l’actionneur (58) comportant au moins une partie en acier (62), l’actionneur (58) étant rappelé élastiquement vers la position de repos, - un système d’entraînement (24) des porte-objets (22) par rapport au châssis (20) selon une ligne de déplacement (L), les porte-objets (22) se suivant l’un l’autre le long de la ligne de déplacement (L), et - un système d’actionnement (26) comprenant au moins un premier rail magnétique (64 ; 164) monté sur le châssis (20) et s’étendant le long d’une portion (L’) de la ligne de déplacement (L), le système d’actionnement (26) étant adapté pour exercer une force magnétique (F) sur la partie en acier (62) de l’actionneur (58) des porte-objets (22) lorsque les porte-objets (22) parcourent ladite portion (L’) de la ligne de déplacement (L), la force magnétique (F) étant adaptée pour déplacer l’actionneur (58) de la position de repos à la position active. Poste (10) selon la revendication 1, dans lequel ladite portion (L’) de la ligne de déplacement (L) est rectiligne, le premier rail magnétique (64 ; 164) étant parallèle à la portion (L’). Poste (10) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le premier rail magnétique (64 ; 164) comprend un aimant permanent. Poste (10) selon la revendication 3, dans lequel l’aimant permanent est un aimant au néodyme. Poste (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le premier rail magnétique (64 ; 164) comprend un aimant à magnétisation unipolaire, le premier rail magnétique (64) comprenant une face (68) formant un pôle magnétique dirigé vers l’actionneur (58) lorsque les porte-objets (22) parcourent ladite portion (L’) de la ligne de déplacement (L). Poste (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le premier rail magnétique (164) comprend, selon la ligne de déplacement (L) et dans un sens de déplacement des porte-objets (22), une portion initiale (168), et une portion finale (170), la portion initiale (168) présentant, perpendiculairement à la ligne de déplacement (L), une section croissante (S1) dans le sens de déplacement, la portion finale (170) présentant une section décroissante (S2) dans le sens de déplacement. Poste (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le châssis (20) comprend une partie principale (28), sur laquelle est monté le système d’entraînement (24), et une partie mobile (32), sur laquelle est fixé le système d’actionnement (26), la partie mobile (32) étant déplaçable sélectivement par rapport à la partie principale (28) entre une position embrayée, dans laquelle la force magnétique (F) est apte à déplacer l’actionneur (58) de la position de repos à la position active, et une position débrayée, dans laquelle le premier rail magnétique (64 ; 164) est plus éloigné de la partie en acier (62) que dans la position embrayée et dans laquelle la force magnétique (F) est inapte à déplacer l’actionneur (58) de la position de repos à la position active. Poste (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le système d’actionnement (26) comprend en outre un deuxième rail magnétique (66 ; 166) monté sur le châssis (20) et s’étendant le long de ladite portion (L’) de la ligne de déplacement (L), le deuxième rail magnétique (66 ; 166) étant adapté pour contribuer à la force magnétique (F). Poste (10) selon la revendication 8, dans lequel le premier rail magnétique (64 ; 164) comporte une première face (68) formant un premier pôle magnétique nord ou sud dirigé vers l’actionneur (58) lorsque les porte-objets (22) parcourent ladite portion (L’) de la ligne de déplacement (L), le deuxième rail magnétique (66 ; 166) comportant une deuxième face (70) formant un deuxième pôle magnétique sud ou nord, opposé au premier pôle magnétique, et dirigé vers l’actionneur (58). Procédé de chargement ou de déchargement d’une pluralité d’objets (12) creux en verre mettant en œuvre un poste (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, comprenant les étapes suivantes : - entraînement des porte-objets (22) par rapport au châssis (20) par le système d’entraînement (24), - déplacement de l’actionneur (58) de la position de repos à la position active par le système d’actionnement (26), le système d’actionnement (26) exerçant la force magnétique (F) sur la partie en acier (62) de l’actionneur (58) lorsque les porte-objets (22) parcourent ladite portion (L’) de la ligne de déplacement (L), - déplacement des griffes (56) de la configuration déployée vers la configuration rétractée, - chargement, ou réciproquement déchargement, des objets (12) sur les porte-objets (22) par insertion des griffes (56) dans le volume intérieur (18), ou réciproquement par une sortie des griffes (56) du volume intérieur (18), les griffes (56) étant dans la configuration rétractée, et - rappel élastique de l’actionneur (58) vers la position de repos et passage des griffes (56) de la configuration rétractée à la configuration déployée.