FR 3131125 A1 20230623 FR 2113804 A 20211217 Machine électrique tournante à capteur magnétique Machine (1) électrique tournante comportant : - un rotor (2) comportant au moins un aimant (7) permanent formant une pluralité de pôles magnétiques (3), au moins une portion non nulle de la frontière (F) entre deux pôles magnétiques (3) adjacents étant décalée angulairement de la position angulaire moyenne de neutralité magnétique entre lesdits deux pôles magnétiques (3) adjacents, - un stator (10) comportant des dents (13) et au moins un capteur magnétique (20) de la position angulaire du rotor (2), notamment une sonde à effet Hall, le capteur magnétique (20) étant associé à un dent (13), le capteur magnétique (20) étant décalé d’un angle γ non nul par rapport à un plan radial médian (P) de la dent (13) associée. Figure pour l’abrégé : Fig. 6 Machine électrique tournante à capteur magnétique La présente invention concerne le domaine des machines électriques tournantes, et notamment les machines comportant un rotor dit ‘vrillé’, avec un décalage angulaire de l’aimantation le long de l’axe de rotation. Avec des rotors à aimantation vrillée et lorsque le contrôle de la machine électrique est réalisé à l’aide de capteurs magnétiques de position, notamment des sondes à effet Hall, les signaux des capteurs magnétiques peuvent être déphasés avec la force électromotrice (FEM) du moteur. Ce déphasage peut créer un comportement dissymétrique en fonction du sens de rotation du moteur si aucune précaution n’est prise avec l’électronique de commande, et n’est pas toujours réalisable, notamment avec des variateurs basiques. Afin d’améliorer le comportement de la machine électrique, il a été proposé dans le brevet US 5 773 908 de réaliser des encoches sur une surface des dents du stator faisant face au rotor. La demande de brevet US 2016/0276907 décrit une machine électrique comportant un système configuré pour disposer les capteurs magnétiques dans différentes positions sur le stator. Dans US 2016/0276907, les capteurs magnétiques captent les variations magnétiques d’un disque sur l’arbre du rotor, et non les variations magnétiques du rotor. Le brevet US 5 034 642 décrit une machine électrique comportant un rotor vrillé ou de forme complexe. Le rotor est divisé en une partie principale et une partie de détection. Chaque frontière entre deux pôles magnétiques dans la partie de détection est dans le prolongement d’une ligne de neutralité magnétique de la partie principale du rotor. Le stator comporte des capteurs Hall positionnés au-dessus de la partie de détection du rotor. Il existe un besoin pour disposer d’une machine électrique tournante comportant un rotor vrillé dont le fonctionnement est simplifié et plus sûr, et les performances électromagnétiques améliorées. L’invention a ainsi pour objet, selon l’un de ses aspects, une machine électrique tournante comportant : - un rotor comportant au moins un aimant permanent formant une pluralité de pôles magnétiques, au moins une portion non nulle de la frontière entre deux pôles magnétiques adjacents étant décalée angulairement de la position angulaire moyenne de neutralité magnétique entre lesdits deux pôles magnétiques adjacents, - un stator comportant des dents et au moins un capteur magnétique de la position angulaire du rotor, notamment une sonde à effet Hall, le capteur magnétique étant associé à une dent, le capteur magnétique étant décalé d’un angle γ non nul par rapport à un plan radial médian de la dent associée. Du fait du décalage angulaire des pôles magnétiques du rotor en au moins une portion par rapport à la position angulaire moyenne de neutralité magnétique, on peut parler de « rotor vrillé ». Par « plan radial médian » d’une dent, on entend un plan radial passant par un axe longitudinal du stator et par le centre de ladite dent. Par « position angulaire moyenne de neutralité magnétique entre deux pôles adjacents », on entend la moyenne sur toute la longueur du rotor de la position angulaire de la frontière entre deux pôles adjacents. On notera δ l’angle non nul entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et une position angulaire de référence, la position angulaire de référence étant celle de la frontière entre les deux pôles adjacents à l’une des extrémités longitudinales du rotor. Le décalage angulaire entre chaque capteur magnétique et le plan radial médian de la dent associée permet de compenser le vrillage des pôles magnétiques du rotor pour avoir un meilleur alignement entre les signaux du ou des capteurs magnétiques et la force électromotrice (FEM) du moteur. Ainsi, les performances de la machine électrique sont améliorées. En particulier, même en utilisant une électronique de contrôle de la machine simple, les performances de la machine ne sont pas dégradées. De plus, cela peut permettre de symétriser son fonctionnement en sens horaire ou anti-horaire. De plus, ce décalage permet de réduire les ondulations de couple et le couple parasite de crantage magnétique (en anglais « cogging torque »). Par ailleurs, l’utilisation d’un ou de plusieurs capteurs magnétiques de la position angulaire du rotor, notamment une sonde à effet Hall, permet de limiter le coût de fabrication ainsi que l’encombrement de la machine, car le ou les capteurs magnétiques peuvent être positionnés dans le bobinage du stator. En particulier, il n’est pas nécessaire d’avoir une partie du rotor qui est dédiée au capteur magnétique comme dans US 5 034 642. La machine peut être alimentée par un courant électrique polyphasé à n phases, notamment triphasé. Dans ce cas, le stator peut comporter n capteurs magnétiques. Dans un exemple de réalisation, la machine est triphasée et comporte trois capteurs magnétiques. La machine peut comporter une unité de contrôle de la machine électrique, l’unité de contrôle contrôlant la machine électrique au moins à l’aide de données issues du ou des capteurs magnétiques. La machine électrique tournante peut être un moteur ou un générateur. Elle peut notamment être un servomoteur. Codeur Dans un mode de réalisation, la machine électrique tournante selon l’invention peut comporter le ou les capteurs magnétiques précités, et être dépourvue de codeur(s) pour déterminer la position angulaire du rotor. Le ou les capteurs peuvent permettre de connaître la position angulaire électrique du rotor même lorsque la machine n’est pas encore alimentée. Ils peuvent servir dès la première utilisation. Par exemple, lors de la première mise sous tension de la machine, la position angulaire électrique du rotor est précise à ± 30° avec trois capteurs magnétiques. En outre, les capteurs magnétiques sont avantageusement moins coûteux que les codeurs. Ils peuvent enfin avoir une meilleure compacité, étant intégrés à proximité des bobines, comme décrit ci-dessous. En variante, la machine peut comporter en outre au moins un codeur de la position angulaire du rotor, par exemple un codeur incrémental ou un codeur absolu. Le ou les codeurs n’utilisent pas la magnétisation du rotor pour fournir une information quant à la position angulaire du rotor. L’utilisation d’un ou de codeurs en plus du ou des capteurs magnétiques permet d’avoir une redondance dans l’information de position angulaire du rotor, pour une plus grande précision dans le fonctionnement de la machine électrique. Capteur magnétique Chaque capteur magnétique peut être associé à une dent. Chaque capteur magnétique peut avoir un fonctionnement binaire, c’est-à-dire qu’il peut transmettre un état haut et un état bas. L’angle γ non nul de décalage du capteur magnétique par rapport au plan radial médian de la dent associée peut être inférieur à 20°, notamment inférieur à 10°, notamment inférieur à 5°. L’angle γ peut par exemple être de 2,5°. L’angle γ peut notamment être supérieur à 0,1°, mieux supérieur à 0,5°, voire supérieur à 1°. L’angle γ non nul de décalage du capteur magnétique par rapport au plan radial médian de la dent associée peut notamment être égal à l’angle δ de la différence entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence. Un tel décalage peut permettre de symétriser le fonctionnement en sens horaire et anti-horaire sans avoir à recourir à un variateur plus complexe qui autoriserait un fonctionnement dissymétrique. Une telle configuration permet de positionner les capteurs magnétiques circonférentiellement au niveau de la position angulaire moyenne de neutralité magnétique, en dépit de l’angle δ non nul de la différence entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence. Le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté dans le même sens ou le sens inverse que l’angle δ de décalage entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence. En particulier, le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté vers la gauche ou la droite lorsque la dent est observée depuis l’axe de rotation de la machine, dans le cas où l’angle δ de décalage entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence est également vers la gauche. En variante, le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté vers la droite ou la gauche lorsque la dent est observée depuis l’axe de rotation de la machine, dans le cas où l’angle δ de décalage entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence est également vers la droite. Le stator peut comporter entre 1 et 10 capteurs magnétiques. Le stator peut comporter plusieurs capteurs magnétiques, les capteurs magnétiques étant placés chacun sur des dents consécutives. Ainsi, les capteurs magnétiques peuvent être situés tous d’un même côté de la machine par rapport à un plan contenant un axe de rotation de la machine. En variante, les capteurs magnétiques peuvent être angulairement répartis de manière uniforme. Le nombre de dents entre deux capteurs consécutifs peut être constant. Le nombre de dents peut être un multiple de trois, notamment dans le cas d’une machine triphasée. Le ou les capteurs magnétiques peuvent être noyés dans une matrice en un matériau isolant, par exemple un matériau polymère, notamment en polyépoxyde. Le ou les capteurs magnétiques peuvent être supportés par une pièce de support. Ladite pièce de support peut également comporter des composants électroniques tels que des capacités, des résistances ou autre, ainsi que des conducteurs électriques. Lesdits conducteurs électriques permettent de fournir l’information des capteurs magnétiques vers une unité de contrôle. Stator Dans un mode de réalisation, le stator comporte plusieurs capteurs magnétiques. Chaque capteur magnétique peut être associé à une dent, chaque capteur magnétique étant décalé d’un angle γ non nul par rapport à un plan radial médian de la dent associée. Chaque dent peut comporter, de manière conventionnelle, un paquet de tôles magnétiques superposées, qui peuvent être revêtues chacune d’un vernis isolant. Le stator peut comporter une pluralité de bobines associées aux dents. Chaque bobine peut être associée à une dent. On dit que le stator est bobiné sur dent. En variante, le bobinage pourrait être réparti, une bobine entourant plusieurs dents, consécutives ou non. Le stator peut comporter entre 3 et 100 dents. Dans un exemple de réalisation, le stator comporte 9 dents. Lorsque le bobinage est réparti, le stator peut comporter entre 3 et 96 dents. Lorsque le stator est bobiné sur dent, le stator peut comporter entre 3 et 27 dents. Les dents du stator forment un circuit magnétique de celui-ci. Le stator de la machine électrique comporte, d’une manière générale, outre le circuit magnétique, un circuit électrique et un système d’isolation. Le stator peut comporter des secteurs, chaque secteur comportant une dent. Chaque secteur peut comporter une partie de culasse et une dent orientée vers le rotor. Les bobines peuvent être bobinées sur les dents avant l’assemblage des secteurs. Chaque dent peut être orientée vers le rotor. Deux secteurs consécutifs peuvent comporter, sur leurs faces en contact, des reliefs ayant des formes complémentaires permettant un emboîtement. Le stator peut être reçu dans un carter. La machine électrique peut comporter un carter recevant le stator et le rotor. Rotor Le rotor peut comporter une masse rotorique pour recevoir le ou les aimants permanents. La masse rotorique peut être placée sur un arbre de la machine. L’arbre peut être magnétique ou amagnétique. Chaque pôle magnétique peut comporter deux extrémités longitudinales décalées angulairement l’une par rapport à l’autre d’un angle α non nul. Par exemple, le rotor peut être vrillé en hélice. Dans ce cas, l’angle α correspond à l’angle de vrillage de l’hélice. Dans ce cas, l’angle δ entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence est égal à α/2. L’angle α de décalage des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor peut être inférieur à 20°, notamment inférieur à 15°, notamment inférieur à 10°. L’angle α de décalage peut, par exemple, être de 5°. L’angle α de décalage peut notamment être supérieur à 0,1°, mieux supérieur à 0,5°, voire supérieur à 1°. Un rapport α/γ entre l’angle α de décalage des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor et l’angle γ de décalage du capteur magnétique par rapport au plan radial médian de la dent associée peut être compris entre 1 et 4, mieux entre 1,5 et 3, voire entre 1,7 et 2,5. Le rapport α/γ peut par exemple être de 2. L’angle γ non nul de décalage du capteur magnétique par rapport au plan radial médian de la dent associée peut notamment être égal au demi-angle α/2 du décalage angulaire α des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor, notamment lorsque que le rotor est vrillé en hélice. Un tel décalage peut permettre de symétriser le fonctionnement en sens horaire et anti-horaire sans avoir à recourir à un variateur plus complexe qui autoriserait un fonctionnement dissymétrique Une telle configuration permet de positionner les capteurs magnétiques circonférentiellement au milieu des pôles magnétiques du rotor, en dépit du décalage angulaire au rotor entre les deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor. Le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté dans le même sens ou le sens inverse que le décalage α des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor. Le sens de l’orientation du décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être déterminée en fonction de la convention d’alignement souhaitée entre les signaux du ou des capteurs magnétiques et la force électromotrice (FEM) du moteur. En particulier, le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté vers la gauche ou la droite lorsque la dent est observée depuis l’axe de rotation de la machine, dans le cas où le décalage α des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor est également vers la gauche. En variante, le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté vers la droite ou la gauche lorsque la dent est observée depuis l’axe de rotation de la machine, dans le cas où le décalage α des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor est également vers la droite. Le rotor peut comporter un anneau magnétisé en secteurs afin de former les pôles magnétiques. Les pôles magnétiques peuvent être magnétisés radialement ou axialement, de préférence radialement. En variante, le rotor pourrait comporter une pluralité d’aimants permanents reçus sur ou dans une masse rotorique. Les aimants permanents peuvent être disposés en surface de la masse rotorique, ou dans celle-ci, étant enterrés par exemple. Ils peuvent être disposés circonférentiellement, ou en une ou plusieurs rangées, en U, en V ou en W, ou disposés avec une concentration de flux. Le rotor peut comporter un arbre recevant l’anneau magnétisé ou, le cas échéant, la pluralité d’aimants. Le rotor peut être formé d’un ou plusieurs étages d’aimants permanents, par exemple assemblés en zig-zag. Par « assemblés en zig-zag », on entend que le rotor est formé d’une pluralité de rotor non vrillés, c’est-à-dire sans décalage angulaire des pôles, assemblés entre eux. Le rotor peut comporter quatre pôles à vingt-quatre pôles, ou plus. Dans un mode de réalisation, le rotor comporte huit pôles. La longueur du rotor peut être supérieure à celle des dents du stator. La longueur du rotor est mesurée selon un axe de rotation de la machine, entre les deux extrémités longitudinales du rotor. La longueur des dents du stator est mesurée selon un axe de rotation de la machine, entre les deux extrémités longitudinales des dents du stator. Le rotor peut par exemple dépasser d’une longueur comprise entre 0 mm et 5 mm des dents du stator, notamment de 2 mm environ. Le rotor peut dépasser d’un seul côté des dents du stator, ou en variante des deux côtés, de manière symétrique ou non. Avoir le rotor qui dépasse des deux côtés des dents de manière symétrique permet d’améliorer la résistance mécanique de la machine et limite l’effort axial exercé sur les roulements de la machine. Une telle configuration permet d’assurer que le ou les capteurs recouvrent bien le rotor, ce qui permet une meilleure détection des variations de champ magnétique par les capteurs magnétiques. La position axiale du rotor peut être centrale par rapport au stator pour ne pas di-symétriser les efforts mécaniques sur le rotor. En variante, la longueur du rotor est au moins égale à celle des dents du stator. Isolant d’extrémité Lorsque le stator comporte des secteurs, chaque secteur peut comporter deux extrémités longitudinales sur lesquelles sont placés des isolants d’extrémité. Chaque isolant d’extrémité peut comporter un espace dans lequel s’engage une extrémité longitudinale du secteur associé. Lorsque le ou les capteurs magnétiques sont noyés dans une matrice en un matériau isolant, par exemple un matériau polymère, notamment en polyépoxyde, une partie au moins des isolants d’extrémité, des secteurs et, le cas échéant, des bobines du stator peuvent être au moins partiellement noyés dans ladite matrice en matériau isolant. La partie du secteur du stator qui est engagée dans l’isolant d’extrémité peut constituer une partie active de la machine sans pour autant empiéter sur la dimension utile de l’isolant d’extrémité dans l’air à sa périphérie. Les isolants d’extrémité peuvent avantageusement être réalisés de manière à participer au maintien de bobines sur les secteurs, et donc dents, et chaque isolant d’extrémité peut notamment comporter une gorge formée entre des extensions radialement intérieure et extérieure, gorge dans laquelle s’engage la bobine associée au secteur et à la dent correspondants. Chaque isolant d’extrémité peut être agencé pour s’engager avec ou sans friction sur l’extrémité longitudinale du secteur correspondant. Un engagement avec friction peut permettre d’éviter une opération de collage de l’isolant d’extrémité sur le secteur. Chaque secteur peut comporter, à une extrémité longitudinale au moins, une portion d’extrémité plus étroite, qui peut être recouverte au moins partiellement par un isolant d’extrémité correspondant. Cette portion d’extrémité plus étroite peut être délimitée axialement par deux épaulements situés sur des côtés opposés du secteur. Les portions d’extrémité plus étroites qui s’engagent dans les isolants d’extrémité peuvent être formées par des tôles ayant des dimensions réduites par rapport aux tôles situées entre les portions d’extrémité. Chaque secteur peut ainsi comporter un empilage d’un premier type de tôles, et de part et d’autre de cet empilage, deux empilages d’un second type de tôles, destinés à former les portions d’extrémité précitées. Les tôles formant les secteurs peuvent comporter, sur leurs faces en regard, des reliefs pouvant coopérer de manière à maintenir les tôles assemblées. Chaque tôle peut ainsi comporter sur une face une forme mâle et sur la face opposée une forme femelle, les formes mâle et femelle ayant été formées par exemple simultanément par emboutissage de la tôle. Dans une réalisation particulière, chaque isolant d’extrémité comporte une jupe agencée pour recouvrir la portion d’extrémité du secteur, notamment une jupe ayant une épaisseur correspondant sensiblement à la largeur de l’épaulement correspondant. La jupe précitée peut ainsi présenter une surface extérieure s’étendant sensiblement dans l’alignement des faces latérales du secteur associé, lorsque l’isolant d’extrémité est fixé sur ce secteur. Cela peut permettre à chaque encoche du stator formée entre les dents de deux secteurs successifs de présenter une section transversale sensiblement constante le long de l’axe de la machine, y compris entre les isolants d’extrémité. De ce fait, le coefficient de remplissage de l’encoche peut être optimum. Chaque secteur peut être engagé dans deux isolants d’extrémité placés chacun à une extrémité longitudinale de celui-ci. La machine peut comporter des feuilles isolantes entourant totalement ou partiellement chacune une partie d’une bobine qui s’étend axialement le long de la dent correspondante. Les feuilles isolantes peuvent être pincées entre les isolants d’extrémité et les portions d’extrémité des secteurs correspondants, un tel pincement pouvant être suffisant pour les maintenir en place sur les secteurs jusqu’à l’opération de bobinage des dents le cas échéant. Les feuilles isolantes peuvent aussi être collées sur les isolants d’extrémité et recouvrir ceux-ci. L’isolant d’extrémité peut ne pas s’étendre radialement jusqu’à la surface radialement la plus extérieure du secteur correspondant. Chaque isolant d’extrémité est avantageusement réalisé par moulage de matière plastique, d’un seul tenant de préférence. Logement pour capteur dans les isolants d’extrémité Au moins un isolant d’extrémité peut comporter un logement recevant au moins partiellement un capteur magnétique. La machine peut comporter au moins un isolant d’extrémité ne recevant pas de capteur magnétique. Ledit logement peut être décalé d’un angle β non nul par rapport à un plan radial médian de la dent associée. L’angle β peut notamment être égal à l’angle γ. La fabrication des isolants d’extrémité peut être facilement adaptée afin de modifier le positionnement du logement, et donc la position des capteurs magnétiques par rapport à leur dent associée. Ainsi, il est possible de modifier une machine électrique tournante, par exemple modifier son rotor, en changeant sur le stator uniquement les isolants d’extrémité, ce qui est un gain de coût important. Robot L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, en combinaison avec ce qui précède, un robot comportant au moins une machine électrique tournante selon l’une quelconque des revendications précédentes. L’utilisation d’au moins une machine électrique tournante conforme à l’invention pour un robot permet de bénéficier des avantages des rotors vrillés en termes de réduction des vibrations, tout en réduisant le couple parasite de crantage magnétique (en anglais « cogging torque »). Ainsi, on améliore la précision du robot chirurgical. Vélo électrique L’invention a encore pour objet, indépendamment ou en combinaison avec ce qui précède, un vélo électrique comportant au moins une machine électrique tournante telle que définie plus haut. L’invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d’exemples de mise en œuvre non limitatifs de celle-ci, et à l’examen du dessin annexé, sur lequel : le illustre, partiellement et en perspective, un exemple de machine électrique tournante selon l’invention, la est une coupe, schématique et partielle, de la machine électrique de la , la illustre, en perspective, de manière schématique et partielle, isolément, la masse rotorique du rotor de la machine de la , la illustre en vue de dessus, de manière schématique et partielle, isolément, la masse rotorique du rotor de la machine de la , la illustre, en coupe longitudinale, de manière partielle, le stator de la , la illustre, en vue de dessus, une partie du stator de la , la illustre, en perspective et isolément, un isolant d’extrémité du stator de la , et la illustre, de manière schématique, un robot selon l’invention. Machine (1) électrique tournante comportant : - un rotor (2) comportant au moins un aimant (7) permanent formant une pluralité de pôles magnétiques (3), au moins une portion non nulle de la frontière (F) entre deux pôles magnétiques (3) adjacents étant décalée angulairement de la position angulaire moyenne de neutralité magnétique entre lesdits deux pôles magnétiques (3) adjacents, - un stator (10) comportant des dents (13) et au moins un capteur magnétique (20) de la position angulaire du rotor (2), notamment une sonde à effet Hall, le capteur magnétique (20) étant associé à un dent (13), le capteur magnétique (20) étant décalé d’un angle γ non nul par rapport à un plan radial médian (P) de la dent (13) associée. Machine (1) selon la revendication précédente, l’angle γ non nul de décalage du capteur magnétique (20) par rapport au plan radial médian (P) de la dent (13) associée étant inférieur à 20°, notamment inférieur à 10°, notamment inférieur à 5°. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, chaque pôle magnétique (3) comportant deux extrémités longitudinales (4) décalées angulairement l’une par rapport à l’autre d’un angle α non nul, l’angle α de décalage des deux extrémités longitudinales (4) de chaque pôle magnétique (3) du rotor (2) étant inférieur à 20°, notamment inférieur à 15°, notamment inférieur à 10°. Machine (1) selon la revendication précédente, un rapport α/γ entre l’angle α de décalage des deux extrémités longitudinales (4) de chaque pôle magnétique (3) du rotor (2) et l’angle γ de décalage du capteur magnétique (20) par rapport au plan radial médian (P) de la dent (13) associée étant compris entre 1 et 4, mieux entre 1,5 et 3. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le rotor (2) comportant un anneau magnétisé en secteurs afin de former les pôles magnétiques (3). Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la longueur (Lr) du rotor (2) est supérieure à celle des dents (13) du stator (10). Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, étant alimentée en un courant électrique polyphasé à n phases, notamment triphasé, le stator (10) comportant n capteurs magnétiques (20). Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le stator (10) comporte des secteurs (11), chaque secteur comportant une dent (13), les secteurs (11) ont chacun deux extrémités longitudinales (17) sur lesquelles sont placés des isolants d’extrémité (30). Machine (1) selon la revendication précédente, dans laquelle au moins un isolant d’extrémité (30) comporte un logement (40) recevant au moins partiellement un capteur magnétique (20). Machine (1) selon la revendication précédente, dans laquelle ledit logement (40) est décalé d’un angle β non nul par rapport à un plan radial médian (P) de la dent (13) associée, l’angle β étant notamment égal à l’angle γ. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, chaque isolant d’extrémité (30) comportant un espace dans lequel s’engage une extrémité longitudinale (17) du secteur (11) associé, chaque secteur (11) comportant notamment, à une extrémité longitudinale (17) au moins, une portion d’extrémité plus étroite recouverte au moins partiellement par un isolant d’extrémité (30) correspondant, la portion d’extrémité plus étroite étant notamment délimitée axialement par deux épaulements situés sur des côtés opposés du (11), l’isolant d’extrémité (30) pouvant comporter une jupe agencée pour recouvrir la portion d’extrémité du secteur (11), notamment une jupe ayant une épaisseur correspondant sensiblement à la largeur de l’épaulement correspondant. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le stator (10) comportant une pluralité de bobines (16) associées aux dents (13). Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le ou les capteurs magnétiques (20) sont noyés dans une matrice en un matériau isolant, par exemple un matériau polymère, notamment en polyépoxyde. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une unité de contrôle de la machine (1) électrique, l’unité de contrôle contrôlant la machine (1) électrique au moins à l’aide de données issues du ou des capteurs magnétiques (20).