FR 3134648 A1 20231020 FR 2203431 A 20220413 L’invention concerne un dispositif d’actionneur (1) comprenant un module antérieur (3) et un module postérieur (4) en référence à une direction de progression (2), le module antérieur (3) et le module postérieur (4) étant attachés ensemble par une structure de guidage et étant mobiles l’un relativement à l’autre au moins suivant la direction de progression (2), les modules ayant chacun un moyen roulant (R3, R4) pour se déplacer suivant la direction de progression, le dispositif d’actionneur (1) comprenant un moyen d’attraction (A, A1, A3 ; S1) sur chaque module (3, 4) configuré pour attirer les deux modules (3, 4) l’un vers l’autre, et un moyen de répulsion (R, A1, A3 ; S1) sur chaque module (3, 4) configuré pour repousser les deux modules (3, 4) l’un de l’autre, les moyens d’attraction et de répulsion fonctionnant alternativement, dans lequel au moins un moyen roulant (R3, R4) de chaque module (3, 4) est blocable dans un sens de rotation correspondant à l’opposé à la direction de progression, et débloqué dans un sens de rotation correspondant à la direction de progression. L’invention concerne en outre un véhicule et un générateur de courant correspondants. Figure de l’abrégé : Fig. 1 Dispositif d’actionneur magnétique, véhicules comprenant un tel dispositif L’invention se rapporte au domaine des actionneurs utilisant notamment une force magnétique. Dans ce domaine, il est connu de proposer des systèmes complexes avec un montage de structures magnétiques en dehors du dispositif à déplacer, coopérant avec des structures magnétiques du système à déplacer. Malheureusement ce type de système nécessite un nombre important de structures magnétiques par rapport au dispositif à déplacer. Si le dispositif doit être déplacé sur une grande distance, des structures magnétiques externes doivent être disposées sur toute cette distance. L’invention vise à proposer un actionneur ne nécessitant pas un nombre important de structures magnétiques externes, avec une structure simplifiée. Pour atteindre ces objectifs, l’invention propose un dispositif d’actionneur comprenant un module antérieur et un module postérieur en référence à une direction de progression, le module antérieur et le module postérieur étant attachés ensemble par une structure de guidage et étant mobiles l’un relativement à l’autre au moins suivant la direction de progression, les modules ayant chacun un moyen roulant pour se déplacer suivant la direction de progression, le dispositif d’actionneur comprenant un moyen d’attraction sur chaque module configuré pour attirer les deux modules l’un vers l’autre, et un moyen de répulsion sur chaque module configuré pour repousser les deux modules l’un de l’autre, les moyens d’attraction et de répulsion fonctionnant alternativement, dans lequel au moins un moyen roulant de chaque module est blocable dans un sens de rotation correspondant à l’opposé à la direction de progression, et débloqué dans un sens de rotation correspondant à la direction de progression. Avantageusement, les moyens d’attraction et de répulsion permettent de créer des mouvements alternatifs d’attraction et de répulsion entre les modules, et le blocage des moyens roulants permet d’entrainer le dispositif dans la direction de progression. Selon une variante, le dispositif d’actionneur comprend un moyen de blocage mécanique par pignon connecté à un axe dudit moyen roulant. Cela permet de bloquer mécaniquement la rotation des moyens roulants de manière efficace. D’autres moyens de blocage, notamment du type connu, peuvent être envisagés. Selon une variante, ledit moyen d’attraction comprend un système aimanté, et ledit moyen de répulsion comprend au moins un ressort. Cela permet de limiter la complexité du montage en simplifiant le moyen de répulsion. Selon une variante, ledit moyen d’attraction comprend au moins un ressort, et ledit moyen de répulsion comprend un système aimanté. Cela permet de limiter la complexité du montage en simplifiant le moyen d’attraction. Selon une variante, ledit moyen d’attraction comprend un système d’attraction aimanté, et ledit moyen de répulsion comprend un ou ledit système aimanté. Cela permet d’avoir plus de précision dans le système et des forces d’attraction et de répulsion plus puissantes dans certains cas. Cela permet en outre d’avoir une précision de commande et de fréquences de mouvements lorsque le système aimanté comprend au moins un électroaimant. Dans ce cas la fréquence de commande des électroaimants correspond à la fréquence des attractions et répulsions alternatives. Le système aimanté peut être un système d’aimants permanents avec des pôles commandables de manière mécanique (ou électromécanique) pour faire pivoter un aimant activateur. Il peut s’agir d’un système hybride d’aimants permanents avec un électroaimant activateur. Le système d’aimant peut aussi être un système d’au moins un électroaimant, c’est-à-dire sans aimant permanent dans certains cas. Un autre objet de l’invention concerne un véhicule automobile en au moins deux modules comprenant un dispositif d’actionneur selon l’invention. L’invention a en outre trait à un système de génération de courant comprenant dispositif d’actionneur selon l’invention dont les moyens roulants sont connectés à une bande de roulage mobile, elle-même étant connectée à au moins un dispositif de génération de courant électrique sur la base des mouvements de la bande de roulage mobile. L’invention sera davantage détaillée par la description de modes de réalisation non limitatifs, et sur la base des figures annexées illustrant des modes de réalisations préférés de l’invention, dans lesquelles : illustre schématiquement une vue de côté d’un dispositif d’actionneur selon un premier mode de réalisation préféré, en mouvement vers la droite ; illustre schématiquement une vue similaire à la précédente, pour un dispositif d’actionneur selon un deuxième mode de réalisation ; illustre schématiquement une vue similaire aux précédentes, pour un dispositif d’actionneur selon un troisième mode de réalisation ; illustre schématiquement une vue similaire aux précédentes, pour un dispositif d’actionneur selon un quatrième mode de réalisation ; illustre schématiquement un dispositif d’actionneur formant un système de génération de courant ; illustre schématiquement deux agencements d’un système aimanté avec des aimants permanents connectés à un aimant de commande AC, activant les aimants permanents à gauche, et les désactivant à droite ; illustre schématiquement un agencement d’aimant avec une commande électromécanique de l’aimant de commande AC ; et illustre schématiquement deux agencements de système aimanté en configuration de répulsion en haut, et en configuration d’attraction en bas. L’invention concerne un dispositif d’actionneur 1. Le dispositif d’actionneur 1 comprend un module antérieur 3 et un module postérieur 4, agencés en référence à une direction de progression 2. Le module antérieur 3 et le module postérieur 4 sont attachés ensemble par une structure de guidage (non-représentée). Ils sont mobiles l’un relativement à l’autre au moins suivant la direction de progression 2. La structure de guidage peut comprendre une structure externe de guidage pouvant être télescopique, en tronc de cylindre, en accordéon ou autre. Cette section peut être masquée par une structure en soufflet ou une membrane élastique, en accordéon ou autre. Alternativement ou en combinaison, la structure de guidage peut comprendre une structure axiale de guidage en particulier sur un axe central entre le module antérieur et le module postérieur. Chacun des modules 3, 4 comporte un moyen roulant R3, R4 tel qu’une roue pouvant être dentée suivant le support de roulage sur lequel le dispositif 1 est posé. Les moyens roulants R3, R4 sont configurés pour que le dispositif d’actionneur 1 puisse se déplacer suivant la direction de progression 2. Le dispositif d’actionneur 1 comprend en outre un moyen d’attraction A et un moyen de répulsion R sur chaque module 3, 4. Le moyen d’attraction A est configuré pour attirer les deux modules 3, 4 l’un vers l’autre, et le moyen de répulsion R est configuré pour repousser les deux modules 3, 4 l’un de l’autre. Les moyens d’attraction A et de répulsion R sont configurés pour fonctionner sensiblement alternativement, c’est-à-dire l’un après l’autre. Dans une configuration, ledit moyen d’attraction A comprend au moins un ressort S1, et ledit moyen de répulsion R comprend un système aimanté A3, A4, par exemple comme illustré en . Dans une configuration, ledit moyen d’attraction A comprend un système aimanté A3, A4, et ledit moyen de répulsion R comprend au moins un ressort S2, par exemple comme illustré en . Dans une configuration, ledit moyen d’attraction A comprend un système d’attraction aimanté A3, A4, et ledit moyen de répulsion comprend un ou ledit système aimanté A3, A4, comme illustré en figures 3 et 4. On peut envisager un couple de moyens d’attraction A et un couple de moyens de répulsion R pour un dispositif 1, ou plus de couples. Le système aimanté peut être un système d’aimants permanents commandables de manière mécanique ou électromécanique, pour faire pivoter un aimant activateur AC. Il peut s’agir d’un système hybride d’aimants permanents avec un électroaimant activateur (AC). Le système d’aimants peut aussi être un système d’au moins un électroaimant, par exemple sans aiment permanent. Les fonctions d’attraction peuvent être effectuées, selon les variantes, avec un aimant d’un côté et un module métallique, par exemple en fer, de l’autre côté. Le système d’aimant peut avoir un agencement basé sur celui des aimants de levage, comme illustré dans les figures 6 à 8. Les aimants de levage peuvent mettre en œuvre une force magnétique de plusieurs centaines de kilogrammes, ce qui peut être mis à profit pour le déplacement du dispositif d’actionneur 1. Dans une position de l’aimant activateur AC, le champs Ch des aimants permanents est activé et orienté vers l’extérieur, en fonction des pôles (en noir et en blanc) de l’aimant activateur AC, et de ceux des aimants permanents. Dans une position inverse le champs Ch est désactivé et orienté vers l’intérieur. Ceci peut être illustré par la . En particulier, l’aimant commande AC effectue une déviation de champs Ch comme illustré dans cette figure. Une commande mécanique ou électromécanique d’aimants permanents activateur AC, peut être illustrée par la . Un moteur peut commander un bras de commande (ou un arbre à cames) ente les deux positions de l’aimant activateur AC. Dans le cas d’électroaimants, le courant permet de déterminer l’orientation des pôles et la répulsion des électroaimants, par une fréquence de commande en courant alternatif. Selon l’invention, au moins un moyen roulant R3, R4 de chaque module 3, 4 est blocable dans un sens de rotation correspondant à l’opposé à la direction de progression, et débloqué dans un sens de rotation correspondant à la direction de progression. En particulier, le dispositif comprend un moyen de blocage mécanique B par pignon connecté à un axe dudit moyen roulant R3, R4. Il peut s’agir d’une adaptation d’un montage de pignons fixes de bicyclette. Quel que soit la configuration (notamment celles des figures illustrées), le blocage des roues combinées aux alternances d’attraction et répulsions, oblige le dispositif 1 à se déplacer suivant la direction de progression, à savoir vers la droite dans les figures. Si un module comporte plusieurs moyens roulants, un seul d’entre eux peut avoir cette configuration blocable. Le blocage peut être permanent ou être basé sur un système débrayable. L’invention porte en outre sur un véhicule automobile en au moins deux modules comprenant un dispositif d’actionneur 1 tel que décrit précédemment. Dans ce cas les moyens roulants du module sont des roues du véhicule automobile. Le véhicule peut être du type voiture, camion, fourgon, train ou une combinaison de ces véhicules. L’invention concerne également un système de génération de courant comprenant dispositif d’actionneur 1 tel que décrit précédemment, dans lequel les moyens roulants sont connectés à une bande de roulage mobile R1 permettant de générer du courant électrique. La bande de roulage mobile R1 est elle-même connectée à au moins un dispositif de génération de courant électrique comprenant par exemple un ou plusieurs alternateurs A1 qui sont eux-mêmes connectés à un générateur G1. Le système de génération est configuré pour que les mouvements de la bande de roulage mobile R1 permettent de générer du courant électrique par exemple via un système de type dynamo-électrique ou un autre système notamment d’un type connu. Le détail d’un tel assemblage peut être par exemple selon l’art antérieur. Dispositif d’actionneur (1) comprenant un module antérieur (3) et un module postérieur (4) en référence à une direction de progression (2), le module antérieur (3) et le module postérieur (4) étant attachés ensemble par une structure de guidage et étant mobiles l’un relativement à l’autre au moins suivant la direction de progression (2), les modules ayant chacun un moyen roulant (R3, R4) pour se déplacer suivant la direction de progression, le dispositif d’actionneur (1) comprenant au moins un moyen d’attraction (A, A1, A3 ; S1) sur chaque module (3, 4) configuré pour attirer les deux modules (3, 4) l’un vers l’autre, et au moins un moyen de répulsion (R, A1, A3 ; S1) sur chaque module (3, 4) configuré pour repousser les deux modules (3, 4) l’un de l’autre, les moyens d’attraction et de répulsion fonctionnant alternativement, dans lequel au moins un moyen roulant (R3, R4) de chaque module (3, 4) est blocable dans un sens de rotation correspondant à l’opposé à la direction de progression, et débloqué dans un sens de rotation correspondant à la direction de progression. Dispositif d’actionneur (1) selon la revendication précédente, comprenant un moyen de blocage mécanique par pignon connecté à un axe dudit moyen roulant (R3, R4). Dispositif d’actionneur (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit moyen d’attraction (A) comprend un système aimanté (A3, A4), et ledit moyen de répulsion comprend au moins un ressort (S2) ou un système aimanté (A3, A4). Dispositif d’actionneur (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit moyen d’attraction (A) comprend au moins un ressort (S1), et ledit moyen de répulsion comprend un système aimanté (A3, A4). Dispositif d’actionneur (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit moyen d’attraction (A) comprend un système d’attraction aimanté (A3, A4), et ledit moyen de répulsion comprend un ou ledit système aimanté (A3, A4). Véhicule automobile en au moins deux modules comprenant un dispositif d’actionneur (1) selon l’une des revendications précédentes. Système de génération de courant comprenant dispositif d’actionneur (1) selon l’une des revendications 1 à 5 dont les moyens roulants sont connectés à une bande de roulage mobile (R1), elle-même étant connectée à au moins un dispositif de génération de courant électrique (A1, G1) sur la base des mouvements de la bande de roulage mobile (R1).