FR 3131162 A1 20230623 FR 2113965 A 20211220 Système d'imagerie active La présente description concerne un capteur d'images comprenant une pluralité de pixels (Pix) comprenant chacun un photodétecteur élémentaire (211), dans lequel chaque pixel (Pix) comprend un circuit (201, 203) de détection d'une fréquence de battement d'une portion d'un faisceau hétérodyne reçue par le photodétecteur élémentaire (211) du pixel, et dans lequel, dans chaque pixel (Pix), le circuit de détection (201, 203) comprend un comparateur de fréquence (221) comprenant un premier noeud d'entrée (E1) recevant un premier signal alternatif périodique (f pix ) de fréquence égale à ladite fréquence de battement, un deuxième noeud d'entrée (E2) recevant un deuxième signal alternatif (f ramp ) de fréquence variable, et un noeud de sortie (S) fournissant un signal de sortie commutant d'un premier état à un deuxième état lorsque la fréquence du deuxième signal (f ramp ) dépasse la fréquence du premier signal (f pix ). Figure pour l'abrégé : Fig. 7 Système d'imagerie active La présente description concerne de façon générale le domaine de l'imagerie active, et notamment le domaine de l'imagerie de scène en trois dimensions. Un système d'imagerie active comprend classiquement une source lumineuse configurée pour illuminer la scène à observer, et un capteur d'images agencé pour recevoir un faisceau lumineux émis par la source et réfléchi par la scène. On s'intéresse ici plus particulièrement à des systèmes d'imagerie active dans lesquels le capteur est adapté à déterminer des valeurs de profondeur, et éventuellement de vitesse, de la scène observée, par exemple en vue d'obtenir une cartographie de profondeur, et éventuellement de vitesse, de la scène. On s'intéresse ici plus particulièrement aux systèmes d'imagerie active à onde continue modulée en fréquence (FMCW - de l'anglais "Frequency-Modulated Continuous Wave"), aussi appelés lidar FMCW. Dans un tel système la source lumineuse est une source cohérente, par exemple une source laser, émettant un rayonnement modulé en fréquence, par exemple selon une rampe linéaire périodique. Le rayonnement émis par la source est divisé en un faisceau de référence et un faisceau objet. Le faisceau de référence est envoyé vers le capteur d'images sans passer par la scène, le faisceau objet est projeté sur la scène où il est réfléchi ou rétrodiffusé en direction du capteur. Le faisceau de référence et le faisceau objet réfléchi par la scène interfèrent sur le capteur d'images. Les interférences produisent sur chaque pixel du capteur d'images un battement dont la fréquence est représentative du retard entre les deux faisceaux, et donc de la profondeur du point de la scène vu par le pixel. La demande de brevet WO2021144357A1 précédemment déposée par le demandeur décrit un exemple de réalisation d'un tel système. Il serait souhaitable d'améliorer au moins en partie certains aspects des systèmes d'imagerie active connus. En particulier, il serait souhaitable, dans un système d'imagerie FMCW du type décrit dans la demande de brevet WO2021144357A1, de pouvoir simplifier l'électronique utilisée pour mesurer la fréquence de battement du faisceau hétérodyne reçu par les pixels du capteur d'images. Pour cela, un mode de réalisation prévoit un capteur d'images comprenant une pluralité de pixels comprenant chacun un photodétecteur élémentaire, le capteur comprenant, pour chaque pixel, un circuit de détection d'une fréquence de battement d'une portion d'un faisceau hétérodyne reçue par le photodétecteur élémentaire du pixel, le circuit de détection comprenant un comparateur de fréquence comprenant un premier noeud d'entrée recevant un premier signal alternatif périodique de fréquence égale à ladite fréquence de battement, un deuxième noeud d'entrée recevant un deuxième signal alternatif de fréquence variable, et un noeud de sortie fournissant un signal de sortie commutant d'un premier état à un deuxième état lorsque la fréquence du deuxième signal dépasse la fréquence du premier signal. Selon un mode de réalisation, le capteur comprend un circuit de génération du deuxième signal, commun à tous les pixels du capteur. Selon un mode de réalisation, le circuit de génération du deuxième signal comprend un oscillateur à commande numérique fournissant le deuxième signal, et un compteur numérique générant un signal de commande de l'oscillateur à commande numérique. Selon un mode de réalisation, le capteur comprend, pour chaque pixel, un registre numérique commandé par le signal de sortie du comparateur de fréquence du pixel et configuré pour mémoriser la valeur du signal de commande de l'oscillateur à commande numérique lors de la commutation du signal de sortie du comparateur de fréquence du pixel. Selon un mode de réalisation, le capteur comprend en outre un circuit d'adressage et de lecture des registres numériques des pixels. Selon un mode de réalisation, chaque pixel comprend un circuit de détection de ladite fréquence de battement, le capteur comprenant des circuits de détection évènementielle des commutations des signaux de sortie des comparateurs de fréquence des pixels, lesdits circuits étant configurés pour, à chaque commutation du signal de sortie du comparateur de fréquence d'un pixel, décoder l'adresse du pixel dans lequel la commutation s'est produite, et écrire dans un circuit mémoire ladite adresse ainsi que la valeur du signal de commande de l'oscillateur à commande numérique au moment de la commutation. Selon un mode de réalisation, le circuit de génération du deuxième signal comprend un oscillateur à commande en tension fournissant le deuxième signal, et un circuit de génération d'une tension de commande de l'oscillateur à commande en tension. Selon un mode de réalisation, le capteur comprend, pour chaque pixel, un circuit d'échantillonnage commandé par le signal de sortie du comparateur de fréquence et configuré pour mémoriser la valeur de la tension de commande de l'oscillateur à commande en tension lors de la commutation du signal de sortie du comparateur de fréquence. Selon un mode de réalisation, le capteur comprend, pour chaque pixel, un circuit d'amplification et de filtrage d'un signal électrique fourni par le photodétecteur du pixel, et un circuit de quantification sur 1-bit d'une composante alternative d'un signal de sortie du circuit d'amplification et de filtrage, ledit circuit de quantification fournissant le premier signal alternatif périodique appliqué sur le premier noeud d'entrée du comparateur de fréquence du pixel. Un autre mode de réalisation prévoit un système d'imagerie comprenant : - un capteur d'images tel que défini ci-dessus ; - une source laser configurée pour émettre un faisceau lumineux modulé en fréquence ; - un séparateur optique configuré pour séparer le faisceau laser émis par la source en un faisceau de référence et un faisceau objet dirigé vers une scène à analyser ; et - un montage optique configuré pour projeter ou acheminer sur le capteur d'images un faisceau recombiné formé par la superposition du faisceau de référence et du faisceau objet réfléchi par la scène. Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la représente de façon très simplifiée un exemple d'un système d'imagerie active selon un mode de réalisation ; la représente de façon schématique, sous forme de blocs, une partie d'un circuit d'un pixel d'un capteur d'images du système de la ; la représente de façon schématique, sous forme de blocs, une autre partie des circuits du capteur d'images du système de la ; la représente plus en détail un exemple de réalisation d'un comparateur de fréquence d'un pixel du capteur d'images du système de la ; la est une vue d'ensemble très schématique des circuits du capteur d'images du système de la ; la représente de façon schématique, sous forme de blocs, une partie des circuits du capteur d'images du système de la selon une première variante de réalisation ; la représente de façon schématique, sous forme de blocs, une partie des circuits du capteur d'images du système de la selon une deuxième variante de réalisation ; et la représente plus en détail un exemple de réalisation des circuits de la . Capteur d'images (109) comprenant une pluralité de pixels (Pix) comprenant chacun un photodétecteur élémentaire (211), le capteur comprenant, pour chaque pixel (Pix), un circuit (201, 203) de détection d'une fréquence de battement d'une portion d'un faisceau hétérodyne reçue par le photodétecteur élémentaire (211) du pixel, le circuit de détection (201, 203) comprenant un comparateur de fréquence (221) comprenant un premier noeud d'entrée (E1) recevant un premier signal alternatif périodique (f pix ) de fréquence égale à ladite fréquence de battement, un deuxième noeud d'entrée (E2) recevant un deuxième signal alternatif (f ramp ) de fréquence variable, et un noeud de sortie (S) fournissant un signal de sortie commutant d'un premier état à un deuxième état lorsque la fréquence du deuxième signal (f ramp ) dépasse la fréquence du premier signal (f pix ). Capteur d'images (109) selon la revendication 1, comprenant un circuit (301 ; 601) de génération du deuxième signal (f ramp ), commun à tous les pixels (Pix) du capteur. Capteur d'images (109) selon la revendication 2, dans lequel le circuit (301) de génération du deuxième signal (f ramp ) comprend un oscillateur à commande numérique (311) fournissant le deuxième signal (f ramp ), et un compteur numérique (313) générant un signal (N framp ) de commande de l'oscillateur à commande numérique (311). Capteur d'images (109) selon la revendication 3, comprenant, pour chaque pixel (Pix), un registre numérique (223) commandé par le signal de sortie du comparateur de fréquence (221) du pixel et configuré pour mémoriser la valeur du signal (N framp ) de commande de l'oscillateur à commande numérique (311) lors de la commutation du signal de sortie du comparateur de fréquence (221) du pixel. Capteur d'images (109) selon la revendication 4, comprenant en outre un circuit (505) d'adressage et de lecture des registres numériques (223) des pixels (Pix). Capteur d'images (109) selon la revendication 3, dans lequel chaque pixel comprend un circuit un circuit (201, 203) de détection de ladite fréquence de battement, le capteur comprenant des circuits (701, 703) de détection évènementielle des commutations des signaux de sortie des comparateurs de fréquence (221) des pixels, lesdits circuits étant configurés pour, à chaque commutation du signal de sortie du comparateur de fréquence (221) d'un pixel (Pix), décoder l'adresse du pixel (Pix) dans lequel la commutation s'est produite, et écrire dans un circuit mémoire (705) ladite adresse ainsi que la valeur du signal (N framp ) de commande de l'oscillateur à commande numérique (311) au moment de la commutation. Capteur d'images (109) selon la revendication 2, dans lequel le circuit de génération du deuxième signal (f ramp ) comprend un oscillateur à commande en tension (601) fournissant le deuxième signal (f ramp ), et un circuit de génération d'une tension (V framp ) de commande de l'oscillateur (601) à commande en tension. Capteur d'images (109) selon la revendication 7, comprenant, pour chaque pixel (Pix), un circuit d'échantillonnage (603) commandé par le signal de sortie du comparateur de fréquence (221) et configuré pour mémoriser la valeur de la tension (V framp ) de commande de l'oscillateur à commande en tension (601) lors de la commutation du signal de sortie du comparateur de fréquence (221). Capteur d'images (109) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, comprenant, pour chaque pixel (Pix), un circuit (213) d'amplification et de filtrage d'un signal électrique fourni par le photodétecteur (211) du pixel, et un circuit (215) de quantification sur 1-bit d'une composante alternative d'un signal de sortie du circuit d'amplification et de filtrage (213), ledit circuit (215) de quantification fournissant le premier signal alternatif périodique (f pix ) appliqué sur le premier noeud d'entrée (E1) du comparateur de fréquence (221) du pixel. Système d'imagerie comprenant : - un capteur d'images (109) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 ; - une source laser (101) configurée pour émettre un faisceau lumineux (FS) modulé en fréquence ; - un séparateur optique (103) configuré pour séparer le faisceau laser (FS) émis par la source (101) en un faisceau de référence (FR) et un faisceau objet (FO) dirigé vers une scène (SC) à analyser ; et - un montage optique (105, 107) configuré pour projeter ou acheminer sur le capteur d'images (109) un faisceau recombiné (FH) formé par la superposition du faisceau de référence (FR) et du faisceau objet (FO) réfléchi par la scène (SC).