FR 3128837 A1 20230505 FR 2111623 A 20211102 S ystème et procédé de calcul d’écart de couple entre au moins deux moteurs à induction asynchrones L’invention concerne un système de calcul d’écart de couple entre au moins deux moteurs à induction asynchrones connectés en parallèle sur une pluralité de phases à un même onduleur (16), chaque connexion étant réalisée, pour chaque phase, par un conducteur de phase (18A, 18B, 18C). Le système comporte un dispositif de calcul (38), configuré, pour une paire comportant un premier et un deuxième moteur (M1, M2), pour recevoir à partir d’au moins un capteur de courant (24A, 32A), une mesure d’une différence de courant, pour une seule et même phase choisie, entre le courant fourni respectivement au premier moteur (M1) par le conducteur de phase (18A 1 ) de ladite phase choisie et au deuxième moteur (M2) par le conducteur de phase (18A 2 ) de ladite phase choisie, et pour calculer un écart de couple entre lesdits premier moteur (M1) et deuxième moteur (M2) en fonction de la différence de courant. Figure pour l'abrégé : Figure 1 Système et procédé de calcul d’écart de couple entre au moins deux moteurs à induction asynchrones La présente invention concerne un système et un procédé de calcul d’écart de couple entre au moins deux moteurs à induction asynchrones connectés en parallèle sur une pluralité de phases à un même onduleur adapté à fournir une tension alternative à chaque moteur. L’invention se situe dans le domaine de l’alimentation électrique de moteurs asynchrones, et trouve une application particulière dans le domaine de la traction de véhicules, notamment ferroviaires. En effet, dans le domaine de la traction de véhicules, notamment de véhicules ferroviaires, il est usuel d’utiliser une chaîne de traction comportant des moteurs de traction, qui sont des moteurs à induction asynchrones, chaque moteur étant lié à des roues du véhicule à travers une transmission, pour entraîner le mouvement des roues. Dans une telle chaîne de traction, deux ou plusieurs moteurs sont alimentés en parallèle par un même onduleur. Si les roues associées aux moteurs alimentés par le même onduleur ne sont pas précisément de diamètre identique, les vitesses des moteurs sont différentes et la charge par moteur est différente, ce qui entraine une différence de couples entre ces moteurs. Il est important de contrôler le couple exercé par chacun des moteurs, pour éviter la surcharge d’un moteur par rapport à un autre. En effet, une telle surcharge peut provoquer un décrochage du moteur à induction asynchrone en surcharge, ainsi qu’un échauffement, lui-même entraînant un risque d’incendie. Il est connu d’utiliser des capteurs de vitesse instantanée pour surveiller la différence de charge ou de couple entre moteurs à induction asynchrones, en plus de capteurs de courant fourni par l’onduleur. Dans une telle solution, au minimum deux capteurs de courant sont nécessaires au niveau de l’onduleur, ainsi qu’un capteur de vitesse par moteur. La dispersion des mesures de vitesses est utilisée pour reconstruire la dispersion de charges entre les moteurs, afin de protéger le moteur le plus chargé. Pour faciliter la maintenance et augmenter la fiabilité de la surveillance de la surcharge des moteurs, il est préférable de minimiser le nombre de capteurs utilisés. La demande de brevet US2019/0006967A1 décrit une méthode pour détecter la différence de charge entre une première machine électrique et au moins une seconde machine électrique triphasées, alimentées en parallèle par un onduleur, en utilisant trois mesures de courant, respectivement deux mesures sur deux premières phases distinctes d’une première machine électrique et une mesure sur la troisième phase de la deuxième machine électrique, donc au moins trois capteurs de courant sont utilisés. Selon cette méthode, l’amplitude de la somme des trois courants mesurés renseigne sur la dispersion de charge, sans toutefois permettre le calcul de l’écart de charge entre les machines électriques. L’invention a pour objet de remédier aux inconvénients de l’état de la technique, en diminuant le nombre de capteurs utilisés pour réaliser la protection du moteur le plus chargé. A cet effet, l’invention propose, selon un aspect, un système de calcul d’écart de couple entre au moins deux moteurs à induction asynchrones connectés en parallèle sur une pluralité de phases à un même onduleur, chaque connexion étant réalisée, pour chaque phase, par un conducteur de phase en sortie de l’onduleur connecté, en un point de connexion, à un conducteur de ladite phase par moteur, l’onduleur étant adapté à fournir une tension alternative à chaque moteur, le système comportant un dispositif de calcul. Pour une paire de moteurs comportant un premier moteur et un deuxième moteur, le dispositif de calcul est configuré pour recevoir à partir d’au moins un capteur de courant, une mesure d’une différence de courant, pour une seule et même phase choisie, entre le courant fourni respectivement au premier moteur par le conducteur de phase de ladite phase choisie et au deuxième moteur par le conducteur de phase de ladite phase choisie, et pour calculer un écart de couple entre le premier moteur et le deuxième moteur en fonction de ladite différence de courant. Avantageusement, le système de l’invention permet de calculer l’écart de couple entre deux moteurs asynchrones connectés en parallèle à un même onduleur, sans utilisation de capteur de vitesse. Avantageusement, la mesure de courant d’une même phase nécessite au maximum deux capteurs de courant pour calculer l’écart de couple entre deux moteurs asynchrones connectés en parallèle, donc permet de réduire le nombre de capteurs de courant utilisés à cet effet. Le système de calcul d’écart de couple selon l’invention peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou selon toutes les combinaisons techniquement envisageables. Le système comporte un capteur de courant différentiel enlaçant le conducteur de phase de ladite phase choisie connecté au premier moteur et le conducteur de phase de ladite phase choisie connecté au deuxième moteur, ledit capteur de courant différentiel fournissant ladite différence de courant. Le système comporte un premier capteur de courant placé sur le conducteur de phase de ladite phase choisie en sortie de l’onduleur, et un deuxième capteur de courant placé soit sur le conducteur de phase de ladite phase choisie connecté au premier moteur ou sur le conducteur de phase de ladite phase choisie connecté au deuxième moteur. Le système comprend en outre des unités d’addition/soustraction adaptées pour fournir ladite différence de courant à partir des mesures de courant fournies par lesdits premier et deuxième capteurs de courant. Le dispositif de calcul met en œuvre une formule utilisant ladite différence de courant, un taux de modulation de l’onduleur et une fréquence fondamentale de la tension alternative fournie par l’onduleur. Le dispositif de calcul met en œuvre une formule utilisant ladite différence de courant, un taux de modulation de l’onduleur et une fréquence fondamentale de la tension alternative fournie par l’onduleur, ladite formule de calcul utilisant en outre une valeur de résistance statorique. Selon un autre aspect, l’invention concerne un procédé de calcul d’écart de couple entre au moins deux moteurs à induction asynchrones connectés en parallèle sur une pluralité de phases à un même onduleur, chaque connexion étant réalisée, pour chaque phase, par un conducteur de phase en sortie de l’onduleur connecté, en un point de connexion, à un conducteur de ladite phase par moteur, l’onduleur étant adapté à fournir une tension alternative à chaque moteur. Ce procédé comprend, pour une paire de moteurs comportant un premier moteur et un deuxième moteur, des étapes mises en œuvre par un dispositif de calcul : -d’obtention, à partir d’au moins un capteur de courant, d’une mesure d’une différence de courant, pour une seule et même phase choisie, entre courant fourni respectivement au premier moteur par le conducteur de phase de ladite phase choisie et au deuxième moteur par le conducteur de phase de ladite phase choisie, et -de calcul d’un écart de couple entre lesdits premier et deuxième moteurs en fonction de ladite différence de courant. Le procédé de calcul d’écart de couple selon l’invention peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou selon toutes les combinaisons techniquement envisageables. Le calcul d’écart de couple met en œuvre une formule de calcul utilisant ladite différence de courant, un taux de modulation de l’onduleur et une fréquence fondamentale de la tension alternative fournie par l’onduleur. La formule de calcul est : Où ΔTQ est l’écart de couple calculé, Np le nombre de paires de pôles magnétiques de chaque moteur, Δi s_a ladite différence de courant, V s_a une tension totale appliquée par l’onduleur et fs la fréquence fondamentale de la tension alternative appliquée par l’onduleur. La formule de calcul est : Où ΔTQ est l’écart de couple calculé, Np de paires de pôles magnétiques de chaque moteur, Δis_a ladite différence de courant, V s_a une tension totale appliquée par l’onduleur, fs la fréquence fondamentale de la tension alternative appliquée par l’onduleur et Rs une résistance statorique. Selon un autre aspect, l’invention concerne un véhicule, en particulier un véhicule ferroviaire, comportant une chaîne de traction comportant au moins deux paires de roues, et au moins deux moteurs à induction asynchrones, chaque moteur à induction asynchrone étant lié par une transmission à au moins une paire de roues et étant adapté pour entraîner la rotation desdites roues, et un onduleur, lesdits moteurs à induction asynchrone étant alimentés en parallèle par ledit onduleur, la chaîne de traction comportant un système de calcul d’écart de couple entre moteurs à induction asynchrones tel que décrit ci-dessus, et un dispositif de commande, configuré pour commander une tension fournie audit onduleur en fonction de l’écart de couple calculé. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : la est un synoptique d’une chaîne de traction d’un véhicule comportant un système de calcul d’écart de couple selon un premier mode de réalisation ; la est un synoptique d’une chaîne de traction d’un véhicule comportant un système de calcul d’écart de couple selon un deuxième mode de réalisation ; la est un organigramme des principales étapes d’un procédé de calcul d’écart de couple. La illustre schématiquement une chaîne de traction 2 d’un véhicule, par exemple un véhicule ferroviaire (non représenté). La chaîne de traction comprend deux moteurs à induction asynchrones, respectivement un premier moteur M1 et un deuxième moteur M2, chaque moteur M1, M2, étant une machine électrique triphasée, et plus généralement polyphasée. Dans l’exemple de la , les moteurs M1, M2 sont triphasés, chaque moteur comprenant, de manière connue, trois enroulements de stator représentés schématiquement, couplés à un rotor métallique conducteur. Les moteurs M1, M2 ont le même nombre N p de paires de pôles magnétiques chacun. Chaque moteur M1, M2 est un moteur de traction, adapté pour mettre en mouvement des paires de roues 8, 10, chaque paire de roues étant liée à un moteur associé via une transmission 12, 14. Les moteurs sont connectés en parallèle en sortie d’un onduleur 16, via des conducteurs de phase 18A, 18B, 18C représentés schématiquement, chaque conducteur de phase correspondant respectivement une première phase, notée phase A, une deuxième phase notée phase B, et une troisième phase notée phase C. Chaque conducteur de phase 18A, 18B, 18C est connecté entre la sortie de l’onduleur 16 et une borne 15A, 15B, 15C de connexion parallèle, à partir de laquelle des conducteurs 18A 1 ,18A 2 ; 18B 1 ,18B 2 ; 18C 1 , 18C 2 alimentent respectivement la première phase, deuxième phase, troisième phase du premier moteur M1 et du deuxième moteur M2. L’onduleur 16 est de manière connue un dispositif permettant de générer des tensions et des courants alternatifs à partir d’une source d’énergie électrique de tension ou de fréquence différente. La source d’énergie électrique n’est pas représentée. L’onduleur 16 est configuré pour délivrer une même tension alternative aux bornes de chaque phase de chacun des moteurs M1, M2. La tension délivrée par l’onduleur 16 est commandée par un dispositif de commande 20, via un dispositif 22 de modulation de largeur d’impulsion ou dispositif MLI (en anglais PWM pour « Pulse Width Modulation »). Le dispositif de commande 20 est adapté pour commander le taux de modulation mod et la fréquence fondamentale f s de la tension à appliquer, transmis au dispositif 22 de modulation de largeur d’amplitude qui est adapté pour convertir un vecteur de tension en trois signaux de commande des transistors de puissance (e.g. IGBT) de l’onduleur 16. Le dispositif de commande 20 et le dispositif 22 de modulation de largeur d’amplitude réalisent la commande des moteurs de traction M1, M2 sans capteur de vitesse. Le dispositif de commande 20 reçoit en entrée des valeurs de courants Isα et Isβ, obtenues à partir de mesures de courants sur deux phases de sortie de l’onduleur 16, respectivement la phase A et la phase B, notées respectivement I sa_inv et I sb_inv . Ces mesures de courant sont réalisées respectivement par des capteurs de courant 24A, 24B des conducteurs 18A, 18B. Les valeurs de courants Isα et Isβ sont obtenues à partir des mesures de courants I sa_inv et I sb_inv par une unité 26 qui effectue une transformation de grandeurs triphasées en un vecteur à deux dimensions, par exemple par application de la transformée de Concordia. Les valeurs de courants Isα et Isβ sont utilisées pour définir la tension à appliquer et sont suffisantes en cas d’absence de surcharge sur un des moteurs commandés. La chaîne de traction 2 comprend en outre un système 30 de calcul d’écart de couple (en anglais « torque ») entre les moteurs M1 et M2, l’écart de couple étant noté ΔTQ. Le système 30 de calcul d’écart de couple met en œuvre, avantageusement, deux capteurs de courant appliqués sur une seule phase des moteurs M1, M2 alimentés par l’onduleur 16. Dans l’exemple illustré, la phase choisie est la première phase A, mais il est entendu que cela fonctionne de manière analogue avec la deuxième phase B ou avec la troisième phase C, et plus généralement avec une seule phase dans le cas de moteurs polyphasés alimentés en parallèle par un même onduleur. Dans l’exemple de la , le système 30 comprend le capteur de courant 24A, adapté à fournir une mesure de courant de sortie de l’onduleur sur la première phase A, et un autre capteur de courant 32A, qui fournit une mesure de courant I sa-mot2 fourni au deuxième moteur M2 sur la première phase A. Le capteur de courant 32A mesure le courant sur le conducteur 18A 2 . Le système 30 comporte en outre des unités d’addition/soustraction 34, 36. L’unité 34 reçoit en entrée la mesure de courant I sa_inv sur la première phase A et la mesure de courant I sa-mot2 et fournit en sortie : I sa-mot1 =I sa_inv -I sa-mot2 , où I sa-mot1 est la valeur de courant sur le conducteur 18A 1 . L’unité 36 reçoit en entrée la valeur de courant I sa_ mot1 et la mesure I sa-mot2 et fournit en sortie : Δi s _a , la différence de courant entre le courant fourni au premier moteur M1 (courant sur conducteur 18A 1 ) et le courant fourni au deuxième moteur M2 (courant sur conducteur 18A 2 ) : Bien entendu, de manière analogue, il est envisageable de mesurer le courant fourni au premier moteur M1 sur le conducteur 18A1 et de calculer : I sa-mot 2 =I sa_inv -I sa-mot 1 par l’unité 34. Le système 30 comprend en outre un dispositif 38 de calcul d’écart de couple, qui est un dispositif de calcul électronique, par exemple un micro-contrôleur, comprenant un processeur de calcul 40 et une mémoire 42. Le dispositif de calcul 38 reçoit également en entrée les valeurs de taux de modulation mod et de fréquence fondamentale f s de la tension fournies par le dispositif de commande 20. Le dispositif de calcul 38 met en œuvre la formule suivante de calcul d’écart de couple entre le premier moteur et le deuxième moteur, adaptée au cas des moteurs triphasés : Où N p est le nombre de paires de pôles des moteurs M1, M2, V s_a est la tension totale appliquée par l’onduleur sur la phase A, est la différence de courant calculée, f s la fréquence fondamentale de la tension appliquée. La valeur ΔTQ ainsi calculée correspondant à une estimation de l’écart de couple. La tension totale V s_a est calculée par : Où mod est le taux de modulation, U f la tension de bus de l’onduleur et U a la tension appliquée sur la phase A. Ainsi, l’écart de couple est calculé grâce à la formule [MATH 2] proposée, en utilisant la différence de courant sur une seule phase et des valeurs caractérisant la tension fournie par l’onduleur. Selon une variante, la précision de calcul de l’écart de couple est améliorée par la prise en compte des pertes dans la résistance statorique, par la formule suivante : Où R s est la résistance statorique, le terme représentant la perte de puissance au stator. La valeur de la résistance statorique R s est une valeur caractéristique de chaque moteur asynchrone, par exemple fournie par le fabricant. Par exemple, plusieurs moteurs asynchrones de même type, ayant les mêmes caractéristiques électrotechniques sont mis en parallèle pour la propulsion, et ils ont tous une même résistance statorique. La valeur ΔTQ calculée par la formule [MATH 4] est une estimation de la valeur de l’écart de couple, affinée par rapport à la valeur calculée par la formule [MATH 2] par le terme correspondant à la perte de puissance au stator, divisé par 2πf s . Dans un cas d’application, la valeur d’écart de couple calculée est fournie au dispositif 20 de commande pour assurer qu’aucun des moteurs M1, M2 ne réalise un couple excessif, dépassant la limitation thermique du moteur ou un couple proche du décrochage du moteur. Cela permet de réaliser un système de commande d’une tension fournie à un onduleur alimentant en parallèle au moins deux moteurs à induction asynchrones, qui présente l’avantage d’éviter une surcharge d’un des moteurs. En variante ou en complément, l’écart de couple ainsi calculé est transmis à un autre dispositif de surveillance et de commande non représenté, pour réaliser d’autres traitements, par exemple pour une levée d’alerte permettant d’avertir un opérateur. La illustre un deuxième mode de réalisation d’une chaîne de traction comportant un système 50 de calcul d’écart de couple entre le premier moteur M1 et le deuxième moteur M2. Les éléments communs entre les deux modes de réalisation conservent une même référence. Dans le mode de réalisation de la figure 2, le système 50 comporte un capteur de courant 52 différentiel, enlaçant les conducteurs 18A 1 , 18A 2 , qui fournit en une seule mesure la différence de courant : Cette valeur de différence de courant est fournie directement en entrée du dispositif de calcul 38. Ainsi, dans ce deuxième mode de réalisation, le système 50 de d’écart de couple entre les deux moteurs est simplifié. Les formules de calcul d’écart de couple sont les mêmes, et sont mises en œuvre de manière analogue. La est un synoptique des principales étapes d’un procédé selon l’invention, mises en œuvre par le dispositif de calcul 38. Le procédé comprend, pour une paire de moteurs sélectionnée comportant un premier moteur et un deuxième moteur, et pour une phase donnée, l’obtention 60 d’une différence de courant entre le courant fourni au premier moteur et le courant fourni au deuxième moteur. Le procédé comprend également l’obtention 62 d’un taux de modulation mod et d’une fréquence fondamentale de la tension f s . Le procédé comprend ensuite, selon une première variante, le calcul 64 d’un écart de couple selon la formule [MATH 2]. Selon une deuxième variante, le calcul 64 d’un écart de couple met en œuvre la formule [MATH 4]. L’obtention 60 d’une différence de courant entre le courant fourni au premier moteur et le courant fourni au deuxième moteur est mise en œuvre avec une mesure fréquence choisie, de manière à obtenir une surveillance quasi instantanée. Ainsi, un calcul d’écart de couple quasi-instantané est obtenu. Dans un mode de réalisation, le procédé de l’invention est mis en œuvre sous forme de logiciel, qui est mémorisé dans la mémoire 42 du dispositif de calcul 38, et exécuté par le processeur 40 lorsque le dispositif de calcul 38 est mis sous tension. En variante, le dispositif de calcul 38 est réalisé sous forme de composants logiques programmables, tels que des FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), ou encore de circuits intégrés dédiés, tels que des ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ). Le procédé de calcul d’écart de couple décrit s’applique, de manière plus générale, pour toute paire de moteurs Mi, Mk dans un cas de figure où N moteurs asynchrones sont alimentés en parallèle par un même onduleur, avec N un entier supérieur ou égal à 2. Par exemple, dans le cas où N est strictement supérieur à 2, un des moteurs est choisi comme moteur de référence, par exemple le moteur d’indice i. L’écart de couple entre le moteur Mi et chaque autre moteur d’indice k (moteur Mk), avec , est calculé par la formule [MATH 2] ou par la formule [MATH 4], selon la variante choisie. Le procédé comporte, en option, un calcul (66) de la différence d_max entre le couple moyen réalisé par N moteurs en parallèle et le couple du moteur le plus chargé, ce qui permet d’ajuster la tension de commande de l’onduleur. Cette différence est calculée en fonction des écarts de couple entre moteurs, par la formule suivante : Le procédé décrit s’applique pour un nombre N de moteurs polyphasés. Il a été décrit ci-dessus dans le cas triphasé, mais il s’applique dans le cas de moteurs à Q phases, où Q est supérieur ou égal à 2, les calculs étant appliqués de manière analogue à une phase choisie. L’écart de couple calculé à l’étape 64, ou, le cas échéant, la différence d_max entre le couple moyen réalisé par N moteurs en parallèle et le couple du moteur le plus chargé calculée à l’étape 66, est fourni au dispositif de commande pour la commande d’une tension fournie à l’onduleur. Ainsi, l’invention permet de réaliser une commande d’une tension fournie à un onduleur alimentant en parallèle au moins deux moteurs à induction asynchrones, évitant une surcharge d’un quelconque des moteurs à induction asynchrones commandés. Système de calcul d’écart de couple entre au moins deux moteurs à induction asynchrones connectés en parallèle sur une pluralité de phases à un même onduleur (16), chaque connexion étant réalisée, pour chaque phase, par un conducteur de phase (18A, 18B, 18C) en sortie de l’onduleur connecté, en un point de connexion, à un conducteur (18A 1 , 18A 2 ; 18B 1 , 18B 2 ; 18C 1 , 18C 2 ) de ladite phase par moteur (M1, M2), l’onduleur (16) étant adapté à fournir une tension alternative à chaque moteur, le système comportant un dispositif de calcul (38) et étant caractérisé en ce que, pour une paire de moteurs (M1, M2) comportant un premier moteur (M1) et un deuxième moteur (M2), le dispositif de calcul (38) est configuré pour recevoir à partir d’au moins un capteur de courant (24A, 32A,52), une mesure d’une différence de courant, pour une seule et même phase choisie, entre le courant fourni respectivement au premier moteur (M1) par le conducteur de phase (18A 1 ) de ladite phase choisie et au deuxième moteur (M2) par le conducteur de phase (18A 2 ) de ladite phase choisie, et pour calculer un écart de couple entre lesdits premier moteur (M1) et deuxième moteur (M2) en fonction de ladite différence de courant. Système selon la revendication 1, comportant un capteur de courant différentiel (52) enlaçant le conducteur de phase (18A 1 ) de ladite phase choisie connecté au premier moteur et le conducteur de phase (18A 2 ) de ladite phase choisie connecté au deuxième moteur, ledit capteur de courant différentiel (52) fournissant ladite différence de courant. Système selon la revendication 1, comportant un premier capteur de courant (24A) placé sur le conducteur de phase (18A) de ladite phase choisie en sortie de l’onduleur (16), et un deuxième capteur de courant (32A) placé soit sur le conducteur de phase (18A 1 ) de ladite phase choisie connecté au premier moteur ou sur le conducteur de phase (18A 2 ) de ladite phase choisie connecté au deuxième moteur. Système selon la revendication 3, comprenant en outre des unités (34, 36) d’addition/soustraction adaptées pour fournir ladite différence de courant à partir des mesures de courant fournies par lesdits premier et deuxième capteurs de courant (24A, 32A). Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le dispositif de calcul (38) met en œuvre une formule utilisant ladite différence de courant, un taux de modulation de l’onduleur et une fréquence fondamentale de la tension alternative fournie par l’onduleur. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le dispositif de calcul met en œuvre une formule utilisant ladite différence de courant, un taux de modulation de l’onduleur et une fréquence fondamentale de la tension alternative fournie par l’onduleur, ladite formule de calcul utilisant en outre une valeur de résistance statorique. Procédé de calcul d’écart de couple entre au moins deux moteurs à induction asynchrones connectés en parallèle sur une pluralité de phases à un même onduleur, chaque connexion étant réalisée, pour chaque phase, par un conducteur de phase en sortie de l’onduleur connecté, en un point de connexion, à un conducteur de ladite phase par moteur, l’onduleur étant adapté à fournir une tension alternative à chaque moteur, caractérisé en ce qu’il comprend, pour une paire de moteurs comportant un premier moteur et un deuxième moteur, des étapes mises en œuvre par un dispositif de calcul : -d’obtention (60), à partir d’au moins un capteur de courant, d’une mesure d’une différence de courant, pour une seule et même phase choisie, entre courant fourni respectivement au premier moteur par le conducteur de phase de ladite phase choisie et au deuxième moteur par le conducteur de phase de ladite phase choisie, et -de calcul (64) d’un écart de couple entre lesdits premier et deuxième moteurs en fonction de ladite différence de courant. Procédé selon la revendication 7, dans lequel le calcul d’écart de couple met en œuvre une formule de calcul utilisant ladite différence de courant, un taux de modulation de l’onduleur et une fréquence fondamentale de la tension alternative fournie par l’onduleur. Procédé selon la revendication 8, dans lequel la formule de calcul est : Où ΔTQ est l’écart de couple calculé, Np le nombre de paires de pôles magnétiques de chaque moteur, Δi s_a ladite différence de courant, V s_a une tension totale appliquée par l’onduleur et fs la fréquence fondamentale de la tension alternative appliquée par l’onduleur. Procédé selon la revendication 8, dans lequel la formule de calcul est : Où ΔTQ est l’écart de couple calculé, Np de paires de pôles magnétiques de chaque moteur, Δis_a ladite différence de courant, V s_a une tension totale appliquée par l’onduleur, fs la fréquence fondamentale de la tension alternative appliquée par l’onduleur et Rs une résistance statorique. Véhicule, en particulier un véhicule ferroviaire, comportant une chaîne de traction comportant au moins deux paires de roues, et au moins deux moteurs à induction asynchrones, chaque moteur à induction asynchrone étant lié par une transmission à au moins une paire de roues et étant adapté pour entraîner la rotation desdites roues, et un onduleur, lesdits moteurs à induction asynchrones étant alimentés en parallèle par ledit onduleur, la chaîne de traction comportant un système de calcul d’écart de couple entre moteurs à induction asynchrones conforme aux revendications 1 à 6, et un dispositif de commande, configuré pour commander une tension fournie audit onduleur en fonction de l’écart de couple calculé.