FR 3129074 A1 20230519 FR 2112180 A 20211118 L’invention concerne une pièce à main pour la pratique endodontique comprenant un moteur d’entrainement en rotation d’un instrument canalaire autour d’un axe longitudinal de l’instrument, et une unité de pilotage du moteur exécutant un programme d’ordinateur programmé pour piloter le moteur. Selon l’invention, le programme d’ordinateur est programmé pour piloter le moteur selon une dynamique de recherche d’un canal en rotation séquentielle, et en ce que l’angle entre deux points d’arrêt de la rotation séquentielle est compris entre 1 et 15°. Figure pour l’abrégé : Fig. 9 Pièce à main avec dynamique de recherche de canal L’invention se rapporte au domaine technique de l’endodontie. Art antérieur Dans le domaine de l’endodontie, il est connu que des complications peuvent survenir lors du traitement d’un canal radiculaire non rectiligne. En référence à la , on peut observer une radiographie d’une dent présentant un premier canal radiculaire (C1) sensiblement rectiligne, ainsi qu’un second canal radiculaire (C2) présentant une courbure dans sa partie inférieure. Lorsqu’un instrument canalaire tel qu’une lime est introduite dans le premier canal radiculaire (C1), il y a peu de risques que l’instrument ne suive pas la trajectoire dudit canal. Cependant, en référence à la , on voit que lors du traitement du second canal radiculaire (C2), il est possible que l’instrument canalaire vienne buter contre la paroi interne du canal (C2), au niveau de la courbure. En fonction de la maîtrise du geste à effectuer par le praticien, il peut ne pas se rendre compte de la mauvaise trajectoire prise par l’instrument, qui est généralement coupant. Dans ce cas, l’instrument peut alors usiner la paroi interne du canal (C2) et créer une butée (B) qui complique le bon déroulement du soin. Si l’erreur n’est pas détectée, le geste peut se conclure par le percement de la dent, au lieu de suivre la trajectoire du canal (C2). Un praticien expert en revanche, va sentir que l’instrument rencontre un coude, et va alors adapter son geste manuellement afin de trouver l’orientation du canal au-delà de la courbure, dans le but que l’instrument s’y insère et continue de suivre le canal en respectant sa géométrie. Une telle expertise est cependant difficile à acquérir. L’un des buts de l’invention est de pallier les inconvénients de l’art antérieur, notamment en concevant une pièce à main destinée à entraîner un instrument canalaire, et permettant à un praticien non expert de franchir la courbure d’un canal radiculaire. À cet effet, il a été mis au point une pièce à main pour la pratique endodontique comprenant un moteur d’entrainement en rotation d’un instrument canalaire autour d’un axe longitudinal de l’instrument, et une unité de pilotage du moteur exécutant un programme d’ordinateur programmé pour piloter le moteur. Selon l’invention, le programme d’ordinateur est programmé pour piloter le moteur selon une dynamique de recherche d’un canal en rotation séquentielle, et l’angle entre deux points d’arrêt de la rotation séquentielle est compris entre 1 et 15°. De cette manière, l’instrument parcoure doucement toute la portion du cercle, permettant au praticien de sentir quand est-ce que l’instrument peut progresser sans rencontrer de résistance, ce qui signifie que l’instrument est correctement orienté avec la portion qui se trouve au-delà de la courbure du canal radiculaire. En particulier, les points d’arrêt permettent de ralentir la rotation de l’instrument, et laissent le temps au praticien de sentir si l’instrument est bien orienté ou pas. Les valeurs faibles d’angle entre deux points d’arrêt permettent de disposer d’un nombre élevé de points d’arrêt pour tester l’introduction de l’instrument dans la portion suivante du canal. Le praticien n’a besoin d’effectuer qu’un mouvement simple de va et vient axial, selon la direction générale du canal, et la pièce à main gère la dynamique particulière de l’instrument, adaptée à cette séquence de recherche de canal. La pièce à main fournit une assistance à la pratique endodontique. Ainsi, même un praticien disposant de peu d’expérience est capable de trouver la suite d’un canal, au-delà d’une butée. En pratique, la pointe de l’instrument est de préférence courbée afin de faciliter son insertion dans la portion du canal. La partie recourbée de l’instrument mesure de préférence 1 à 4 mm depuis l’extrémité de l’instrument, de manière que la partie recourbée ne soit pas trop longue par rapport à la partie active de l’instrument. Le rayon de courbure est compris entre 1 et 4 mm. Un rayon trop petit fragilise l’instrument, et un rayon trop élevé fournit une courbure insuffisante pour que l’extrémité de l’instrument s’insère dans le canal. Afin que les points d’arrêt soient différents à chaque révolution complète de l’instrument, l’angle entre deux points d’arrêt est variable. Un plus grand nombre de positions sont ainsi testées. Dans un premier mode de réalisation, l’angle entre deux points d’arrêt est dans le même sens qu’un sens de coupe de l’instrument, défini par des lèvres de coupes hélicoïdales de l’instrument. Ce mode est simple à mettre en œuvre. Lorsque la portion suivante du canal est trouvée, l’instrument poursuit naturellement son parcours. Dans un deuxième mode de réalisation, l’angle entre deux points d’arrêt est dans le sens opposé à un sens de coupe de l’instrument, défini par des lèvres de coupes hélicoïdales de l’instrument. Ce mode garantit que les lèvres de coupe n’usinent pas la paroi interne du canal. La formation d’une butée est évitée. Dans un troisième mode de réalisation, l’angle est alternativement un angle dans un premier sens et un angle dans un deuxième sens, de direction opposée. Ce mode de fonctionnement alternatif combine les avantages des deux premiers modes de réalisation, et fournit un bon compromis entre la préservation du canal et l’avance de l’instrument une fois la portion suivante trouvée. Afin de disposer d’un nombre élevé de points d’arrêt, que ces points d’arrêt soient répartis différemment à chaque révolution de l’instrument, et de bénéficier des avantages du troisième mode de réalisation, l’angle dans le deuxième sens est supérieur à zéro mais inférieur à l’angle dans le premier sens. Avantageusement, le programme d’ordinateur est également programmé pour piloter le moteur selon une dynamique de travail en rotation continue ou en rotation alternée avec des valeurs d’angles différents de celles de la dynamique de recherche d’un canal, et la pièce à main comprend des moyens permettant de faire basculer le pilotage du moteur entre la dynamique de recherche d’un canal et la dynamique de travail. De cette manière, le praticien peut facilement utiliser la dynamique de travail pour usiner les tissus de la dent, puis basculer vers la dynamique de recherche de canal lorsqu’il sent que l’instrument est en butée, puis rebasculer vers la dynamique de travail une fois le coude du canal franchi. Dans certains modes de réalisation, les moyens de basculement sont un bouton ou une commande vocale, qui sont des solutions simples à mettre en œuvre. Dans d’autres modes de réalisation, la pièce à main comprend des moyens de mesure des contraintes axiales appliquées à l’instrument, reliés à l’unité de pilotage, et le programme d’ordinateur est programmé pour faire basculer le pilotage du moteur depuis la dynamique de travail vers la dynamique de recherche d’un canal, lorsque l’instrument subit des contraintes axiales supérieures à un seuil. De cette manière, la pièce à main peut alors assister des praticiens encore moins expérimentés, qui ne détecteraient pas que l’instrument est en train de créer une butée au sein d’un coude du canal. L’utilisation de la pièce à main est encore plus sécurisée. De préférence, le programme d’ordinateur est programmé pour détecter une série de pics de contraintes axiales, et pour faire basculer le pilotage du moteur entre la dynamique de recherche de canal et la dynamique de travail et réciproquement, en fonction de la détection ou non de la série de pics. De cette manière, le basculement entre les deux dynamiques est automatique. Une fois le coude franchi, les contraintes axiales ne sont plus détectées et le pilotage du moteur revient à la dynamique de travail. L’utilisation de la pièce à main est encore plus facilitée. Toujours dans un but de répartir différemment les points d’arrêt à chaque révolution de l’instrument, l’angle dans le premier sens et l’angle dans le deuxième sens sont réguliers à chaque changement de sens de rotation, et le ratio entre l’angle dans le premier sens et l’angle dans le deuxième sens n’est pas un diviseur de 360. est une vue d’une dent, présentant des canaux radiculaires plus ou moins rectilignes. est un schéma d’une dent en cours de traitement en cours d’échec. est une vue d’une pièce à main selon l’invention. est un schéma d’un instrument canalaire. est un autre schéma d’un instrument canalaire. est un schéma d’une dent en cours de traitement lors de la recherche de canal. est un autre schéma d’une dent en cours de traitement lors de la recherche de canal. est un schéma d’une distribution de points d’arrêt. est un schéma d’une autre distribution de points d’arrêt. Pièce à main (1) pour la pratique endodontique comprenant un moteur (10) d’entrainement en rotation d’un instrument canalaire (20) autour d’un axe longitudinal (21) de l’instrument, et une unité de pilotage (30) du moteur (10) exécutant un programme d’ordinateur programmé pour piloter le moteur (10), caractérisée en ce que le programme d’ordinateur est programmé pour piloter le moteur (10) selon une dynamique de recherche d’un canal en rotation séquentielle, e t e n ce que l’angle (a) entre deux points d’arrêt (p) de la rotation séquentielle est compris entre 1 et 15°. Pièce à main selon la revendication 1, caractérisée en ce que l’angle (a) entre deux points d’arrêt est variable. Pièce à main (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que l’angle (a) entre deux points d’arrêt (p) est dans le même sens qu’un sens de coupe de l’instrument (20), défini par des lèvres de coupes hélicoïdales (22) de l’instrument (20). Pièce à main (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que l’angle (a) entre deux points d’arrêt (p) est dans le sens opposé à un sens de coupe de l’instrument (20), défini par des lèvres de coupes hélicoïdales (22) de l’instrument (20). Pièce à main (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce qu e l’angle (a) est alternativement un angle dans un premier sens (a1) et un angle dans un deuxième sens (a2), de direction opposée. Pièce à main (1) selon la revendication 5, caractérisée en ce qu e l’angle dans le deuxième sens (a2) est supérieur à zéro mais inférieur à l’angle dans le premier sens (a1). Pièce à main (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu e le programme d’ordinateur est également programmé pour piloter le moteur (10) selon une dynamique de travail en rotation continue ou en rotation alternée avec des valeurs d’angles différents de celles de la dynamique de recherche d’un canal, et la pièce à main (1) comprend des moyens (11) permettant de faire basculer le pilotage du moteur (10) entre la dynamique de recherche d’un canal et la dynamique de travail. Pièce à main (1) selon la revendication 7 caractérisée en ce que les moyens de basculement (11) sont un bouton ou une commande vocale. Pièce à main (1) selon la revendication 7 caractérisée en ce qu ‘elle comprend des moyens de mesure (12) des contraintes axiales appliquées à l’instrument (20), reliés à l’unité de pilotage (30), et le programme d’ordinateur est programmé pour faire basculer le pilotage du moteur (10) depuis la dynamique de travail vers la dynamique de recherche d’un canal, lorsque l’instrument (20) subit des contraintes axiales supérieures à un seuil. Pièce à main (1) selon la revendication 9 caractérisée en ce qu e le programme d’ordinateur est programmé pour détecter une série de pics de contraintes axiales, et pour faire basculer le pilotage du moteur (10) entre la dynamique de recherche de canal et la dynamique de travail et réciproquement, en fonction de la détection ou non de la série de pics.