FR 3129900 A1 20230609 FR 2112994 A 20211206 TITRE : Système hydraulique de compensation de pression de frein Système hydraulique de frein comprenant deux circuits de freinage (CF1,2) identiques, fonctionnant en parallèle et actionnant des freins indépendants (FR1,2), chaque circuit de freinage se composant d’un réservoir de liquide de frein (RES1,2) alimentant de façon commandée son frein hydraulique à la pression demandée (P1, P2) par un tiroir de commande (TC1,2) associé au frein et à l’extrémité de commande du tiroir est actionné par un dispositif de commande (120), les deux tiroirs commandant l’alimentation et le réglage de la pression de freinage (P1, P2) dans leur circuit (CF1,2), système caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de compensation de pression (130) recevant les deux pressions de freinage (P1, P2) et appliquant à l’extrémité de commande du tiroir (TC) fournissant la pression la plus faible, la pression de l’autre tiroir de commande (TC) fournissant la pression la plus forte des deux pressions (P1, P2). Figure 1 Système hydraulique de compensation de pression de frein DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un système hydraulique comprenant deux circuits de freinage identiques, fonctionnant en parallèle et actionnant des freins indépendants, chaque circuit de frein se composant d’un réservoir de liquide hydraulique alimentant de façon commandée un frein hydraulique par un tiroir de commande actionné par un dispositif de commande. ETAT DE LA TECHNIQUE On connaît déjà, selon le document US 10 62 5726 B1 (Caterpilar), un système hydraulique à deux circuits de freinage identiques fonctionnant en parallèle et actionnant des freins indépendants associés à des roues ou des paires de roues à freiner. Les circuits de freins sont indépendants pour des raisons de sécurité ; les paires ou groupes de roues sont répartis de façon globalement symétrique et équilibrée pour garantir le bon freinage du véhicule. Chaque circuit de frein se compose d’un réservoir de liquide hydraulique alimentant, de façon commandée, un frein hydraulique par un tiroir de commande actionné par un dispositif de commande mécanique s’appuyant sur les deux tiroirs, en parallèle, pour commander ainsi l’alimentation et le réglage de la pression de freinage dans les deux circuits. Toutefois, bien que les tiroirs de commande soient identiques, et réalisés avec une très grande précision, il subsiste néanmoins des différences de fonctionnement liées aux frottements et autres paramètres difficilement contrôlables qui laissent subsister des différences de pression en sortie des deux tiroirs de commande, c’est-à-dire dans les deux circuits de frein ce qui ne répond pas à la demande des utilisateurs. Cette différence de pression entre les deux circuits de frein se traduit par un comportement de freinage différent et augmente l’usure du système de frein et de la transmission du véhicule. BUT DE L’INVENTION La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et se propose de développer des moyens permettant de compenser les différences de pression de fonctionnement des deux circuits de freins parallèles pour avoir exactement la même pression de frein ou une différence de pression contrôlée dans les deux circuits de freinage. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION A cet effet, l’invention a pour objet un système hydraulique de frein comprenant deux circuits de freinage identiques, fonctionnant en parallèle et actionnant des freins indépendants, chaque circuit de freinage se composant d’un réservoir de liquide de frein sous pression alimentant de façon commandée son frein hydraulique à la pression demandée par un tiroir de commande associé au frein et à l’extrémité de commande du tiroir est actionné par un dispositif de commande, les deux tiroirs commandant l’alimentation et le réglage de la pression de freinage dans leur circuit, système caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de compensation de pression recevant les deux pressions de freinage et appliquant à l’extrémité de commande du tiroir fournissant la pression la plus faible, la pression de l’autre tiroir de commande fournissant la pression la plus forte des deux pressions. Le système hydraulique de frein selon l’invention a l’avantage de fournir des pressions de freinage identiques appliquées aux deux groupes de freins constitués soit par une roue unique, soit par un groupe de roues. L’égalisation des deux pressions facilite la commande du véhicule et la modulation du freinage tout en protégeant les circuits et les mécanismes contre les variations brusques de pression ou les déséquilibres de pression. Suivant une caractéristique, chaque tiroir de commande a une entrée principale de pression à son extrémité de commande, en parallèle au dispositif de commande appliquant la poussée de l’organe de manœuvre, un dispositif de compensation de pression recevant les deux pressions de freinage, l’une inférieure à l’autre est relié en sortie à chacune des deux entrées principales de pression pour appliquer la pression la plus forte à l’entrée du tiroir fournissant la pression la plus faible. Ce mode de réalisation du dispositif de compensation de pression a l’avantage de constituer un élément simple à réaliser, s’intégrant dans le système hydraulique et permettant de régler automatiquement les pressions de freinage pour les égaliser. Suivant une caractéristique particulière du dispositif de compensation, celui-ci comprend un tiroir de compensation ayant : - deux entrées de commande reliée chacune à l’un des circuits de freinage dont elles reçoivent la pression, deux sorties de commande reliées l’une à l’entrée principale de pression d’un tiroir de commande et l’autre à l’entrée principale de pression de l’autre tiroir de commande, une position de commande reliant l’entrée recevant la pression du premier circuit de frein à la sortie de commande, reliée à l’entrée principale de pression de l’autre tiroir de commande, une position de commande reliant l’autre entrée de commande recevant la pression du second circuit de frein à la sortie de commande reliée à l’entrée principale de pression du premier tiroir de commande. Suivant une caractéristique avantageuse, le tiroir de compensation de pression comporte une position neutre fermant les entrées de commande du tiroir de compensation, cette position neutre étant intermédiaire entre les deux positions de commande. La position neutre entre les deux positions de commande du tiroir de compensation favorise le passage d’une position de commande à l’autre tout en réalisant en même temps une position de fermeture pour la position de repos. Suivant une caractéristique avantageuse, le dispositif de commande appliquant la poussée sur chaque tiroir de commande est une commande mécanique actionnée par une pédale de frein reliée à un poussoir terminé par un balancier appuyé sur les deux tiroirs de commande. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le dispositif de commande appliquant la poussée sur chaque tiroir de commande est une soupape électrohydraulique qui alimente en liquide hydraulique sous pression, l’entrée principale de pression de chaque tiroir de commande. Globalement, le système hydraulique selon l’invention a l’avantage d’être une combinaison très simple de moyens hydrauliques ou électrohydrauliques permettant une commande régulière du freinage particulièrement transparent vis-à-vis de l’opérateur qui commande le système. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide de modes de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : schéma du système hydraulique de compensation de la pression de freinage selon un premier mode de réalisation, vue de détail d’un tiroir de commande du système hydraulique de compensation, position du tiroir de commande pour l’alimentation du circuit de freins, régulation de la pression dans le circuit de freins et retour du circuit de freins en position de repos, schéma du tiroir de compensation, schéma du second mode de réalisation du système hydraulique de compensation de pression de freinage selon l’invention. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION Selon la , l’invention a pour objet un système hydraulique 100 de freinage comprenant deux parties 110A, 110B avec des circuit hydraulique de freins CF1, 2, symétriques et fonctionnant simultanément pour fournir la pression aux deux circuits de freins activant chacun un frein de roue ou un groupe de freins de roues, par exemple, une paire de freins de roues. Les deux parties 110A, 110B ont des composants identiques portant les mêmes références littérales et ne se distinguent que par le suffixe numérique 1 ou 2 de sorte que pour ne pas compliquer inutilement la description, par convention, les composants pris isolément ou par paire dans la description suivante porteront la seule référence alphabétique sans le suffixe numérique 1,2 qui ne seront utilisés que pour désigner précisément un composant de la partie 110A/110B en liaison avec un composant de l’autre partie 110B/110A ou lorsque le contexte exige par souci de précision l’utilisation des deux suffixes numériques. Cette convention concernant les références s’appliquera également aux revendications. Les deux parties 110A, 110B sont actionnées par un dispositif de commande 120, qui est un dispositif de commande mécanique 120A éventuellement combiné ou remplacé par un dispositif de commande électrohydraulique 120B ; ils agissent sur les tiroirs de commande TC1, TC2. Le dispositif de commande mécanique 120A se compose d’un poussoir 121 relié à la pédale de frein PFR et poussant sur un balancier 122 auquel il est relié par un pivot 123 et dont les deux branches 124A, 124B poussent chacune sur un tiroir de commande TC dans le sens SFR pour alimenter le frein FR en liquide de frein sous pression et régler la pression dans le frein. Mais, comme cela a déjà été indiqué, à cause des multiples paramètres mécaniques et hydrauliques des tiroirs de commande TC et des circuits de frein CF, les pressions P1, P2 obtenues au niveau des freins FR1, FR2 ne sont pas exactement identiques. De façon plus détaillée, les deux parties 110A, 110B, identiques du système 100 comprennent chacune un réservoir RES de liquide de frein sous pression et un tiroir de commande TC de l’alimentation des freins FR de chaque partie. Les parties 110A, 110B sont combinées à un dispositif de compensation 130 pour compenser la pression des freins pour équilibrer la pression P1, P2 la plus faible par la pression la plus forte des deux parties 110A, 110B. Le dispositif de compensation 130 se compose d’un tiroir de compensation de pression TCP recevant en entrée de commande, la pression P1, P2 de chacun des circuits de frein CF pour actionner le tiroir de commande TC de la partie 110A ou 110B dont la pression P1 ou P2 de son circuit de frein CF est plus faible que celle de l’autre circuit de frein CF de l’autre partie. La description du système de compensation sera faite après, d’une part, la description des tiroirs de commande TC, limitée à celle d’un tiroir TC, la description des tiroirs TC1 et TC2 se déduisant automatiquement de cette première description par la simple adjonction des indices 1 et 2 associés aux références alphabétiques, étant donnée la symétrie des deux parties 110A, 110B, et d’autre part, la description du tiroir de compensation TCP. La structure et le fonctionnement du tiroir de commande TC, seront explicités par les détails des figures 3A, 3B, 3C. Selon la , le tiroir TC se compose d’une partie fixe non référencée, munie des entrées et sorties et d’une partie mobile qui est le tiroir proprement dit ; il est mobile en translation par rapport à sa partie fixe pour commander la communication entre les entrées et les sorties. Le tiroir TC est subdivisé en tranches (appelées positions) munies chacune de passages de communication ou de passages fermés pour se positionner devant les entrées et sorties de la partie fixe du corps du dispositif. La partie fixe comporte schématiquement d’un côté une entrée d’alimentation EA reliée par une conduite L11, (L21) à un réservoir de liquide hydraulique sous pression RES et un retour R par une conduite L12, (L22) vers une bâche 140 recueillant le liquide hydraulique sous pression pour alimenter ensuite le réservoir RES. De l’autre côté, la partie fixe comporte une sortie de frein SF reliée par une conduite L13 (L23) à un premier frein FR1 (ou premier groupe de freins). Les entrées et sorties sont positionnées sur la partie fixe du dispositif de commande TC pour être sur le chemin de déplacement des embouchures des passages traversant le tiroir de commande TC1 proprement dit lorsque celui-ci est déplacé par la commande 120. Les entrées et sorties de la partie fixe peuvent être des gorges périphériques ou des empreintes réparties autour du tiroir reliées chacune à une conduite L11, L12, L13 respective pour que le tiroir TC (partie mobile) cylindrique, de section circulaire, soit indépendant de son orientation autour de son axe. La position axiale des entrées et sorties EA, R, SF correspond à l’écartement axial des embouchures dans les positions ZA-ZN déplacées pour communiquer avec les entrées et sorties. Ainsi : - la position ZN met en communication SF (ce qui, selon le sens de passage du liquide hydraulique, est une sortie ou une entrée SF) avec le retour R pour vider le circuit de frein CF, c’est-à-dire le frein FR par sa ligne L13. Cette position ferme l’entrée EA pour couper l’alimentation en liquide hydraulique sous pression ; - la position ZR comporte * un passage avec un gicleur reliant l’entrée EA à la sortie SF réduisant la pression du liquide hydraulique vers le frein SF par la ligne L13, * un passage de retour avec un gicleur vers le retour R pour réduire en parallèle la pression de liquide dans le circuit de frein SF, - la fonction ZA relie l’entrée EA à la sortie SF sans réduire la pression Po du liquide hydraulique arrivant du réservoir RES pour remplir le circuit de frein CF, c’est-à-dire le frein FR. Le retour R est fermé dans la position ZA. L’ordre de commande des positions du tiroir TC pour activer le frein SF n’est pas celui présenté ci-dessus. En réalité, partant de sa position neutre ZN qui est la position de repos sans freinage, au début de la commande du frein FR, le tiroir TC passe rapidement sur la position ZR pour arriver à la position d’alimentation ZA qui réalise la communication non étranglée avec la sortie SF jusqu’à ce que le circuit CF soit à la pression de fonctionnement commandée par le déplacement du tiroir TC par le mécanisme 120. Le passage de la position neutre ZN à la position d’alimentation ZA ne crée pas de choc de pression dans le circuit CF puisque le tiroir TC passe par l’étape intermédiaire, la position ZR, avec une pression intermédiaire entre la pression nulle et la pression P1 qui sera celle de la position ZA. Toutefois, comme la position d’alimentation ZA ne réalise pas nécessairement exactement la bonne pression P1, le tiroir TC est mis ensuite dans la position de réglage ZR qui permet de régler la pression P1 plus précisément sur la valeur voulue par la section dégagée du passage vers la sortie SF. Il convient de souligner également que la mise en communication des passages des positions du tiroir avec les entrées / sorties se fait d’une manière progressive par le chevauchement progressif des passages du tiroir avec les entrées / sorties EA, SF, R. Le degré d’ouverture entre l’entrée EA et le passage de la position ZA crée une perte de charge réduisant la pression Po du liquide de frein du réservoir RES pour obtenir la pression P1 correspondant à l’intensité de freinage commandée par la pédale de frein PFR. La variation de cette section et donc de la perte de charge, module l’intensité du freinage. Selon la le tiroir TC est équipé de deux ressorts 11, 12 pour le rappeler dans sa position neutre ZN, en l’absence de commande appliquée au tiroir TC. Le déplacement du tiroir TC résulte d’une poussée exercée sur son extrémité supérieure par la commande 120. La commande 120 peut être une commande mécanique 120A appliquant une force par l’intermédiaire de son ressort de rappel 11 contre le ressort de rappel 12. En parallèle, ou à la place de cette commande mécanique 120A, le tiroir TC peut également être commandé de manière hydraulique 120B par une poussée de liquide hydraulique sous pression, appliquée sur la totalité ou une partie du "dessus" du tiroir TC fonctionnant alors comme un piston. Cette entrée de liquide hydraulique sous pression se fait par l’entrée principale de pression EP. Le dessous du tiroir TC est équipé d’une entrée secondaire de pression ES ayant une action analogue mais de sens opposé, à celle de l’entrée principale de pression EP. Les figures 3A, 3B, 3C montrent les trois positions ZN, ZR, ZA du tiroir TC. Selon la , le dispositif de compensation de pression 130 comprend le tiroir de compensation TCP se composant d’une partie fixe non référencée et d’une partie mobile, le tiroir TCP proprement dit. La partie fixe a : - une 1ère entrée de commande EC1 et une 2ème entrée de commande EC2, - une 1ère sortie de commande SC1 et une 2ème sortie de commande SC2. Les deux entrées et les deux sorties sont écartées de l’écartement approprié pour la mise en communication avec les embouchures des passages des trois tranches (positions) subdivisant le tiroir TCP : - la première position est une position de commande ZC1 qui fait communiquer la 1ère entrée EC1 avec la 2ème sortie SC2 et relie la 1ère sortie à la bâche, - la deuxième position est une position neutre ZCN qui relie SC1 et SC2 à la bâche ; - la troisième position est la position de commande ZC2 faisant communiquer la 2ème entrée de commande EC2 avec la 1ère sortie de commande ES1 relie la 2ème sortie à la bâche. Le tiroir de compensation TCP est rappelé en position neutre par deux ressorts 13, 14 appliqués contre les extrémités du tiroir TCP. Les extrémités ont également deux entrées de pression de commande : - une 1ère entrée EPC1 recevant la pression P1 de la partie 110A, - une 2ème entrée EPC2 recevant la pression P2 de la partie 110B. Les deux entrées APC1, EPC2 permettent de pousser le tiroir de compensation de pression TCP dans un sens ou dans l’autre selon que l’on a P1>P2 ou P2>P1, de façon à appliquer la pression la plus forte (P1 ou P2) à l’entrée principale EP1 ou EP2 du tiroir de commande TC qui fournit la pression la plus faible pour compenser la différence des deux pression P1, P2 appliquées aux freins. Ainsi : Les entrées de commande EPC1, EPC2 reçoivent toujours l’une la pression P1 et l’autre la pression P2 de sorte que la différence algébrique ΔP=P1-P2 pousse le tiroir de compensation TCP par le côté de la plus forte pression et active la position de commande ZC1 ou ZC2 correspondante : Si P1>P2, le tiroir de compensation TCP est poussé par le côté de la pression P1 pour se mettre dans la position de commande ZC1 reliant l’entrée EC1 à la sortie SC2. Si P2>P1, le tiroir de compensation TCP est poussé le côté recevant la pression P2 pour se mettre en position de commande ZC2 reliant l’entrée EC2 à la sortie SC1. En l’absence de pression P1=P2=0, les ressorts 13 et 14 mettent le tiroir de compensation TCP en position neutre ZCN. Les branchements des entrées et des sorties du tiroir TCP aux parties 110A, 110B sont représentés à la . La pression P1 prise sur la ligne L13 du tiroir de commande TC1 est transmise au tiroir de compensation TCP par la ligne LX11 reliée à la fois à : - l’entrée de commande EC1 et, - l’entrée de commande EPC1. La pression P1 (supposée supérieure à P2 dans cet exemple) est transmise par la ligne de commande LC2 par la sortie de commande SC1 et la ligne LC2 à l’entrée principale de pression EP2 du tiroir TC2. Ainsi, le tiroir TC2 est soumis à la pression P1 appliquée à l’entrée principale de pression EP2 et à la pression P2 appliquée à l’entrée secondaire ES2 du tiroir TC2. La différence de la pression P1 appliquée à l’entrée principale EP2 et la pression plus faible P2 appliquée à l’entrée secondaire ES2 déplace le tiroir TC2 dans le sens d’une augmentation de la pression P2 jusqu’à l’équilibre P2=P1. Des branchements symétriques relient le tiroir de compensation TCP au tiroir de commande TC1. La sortie SC1 est reliée à l’entrée principale de pression EP1 par la ligne de commande LC1 et le tiroir de compensation TCP reçoit la pression P2 par l’entrée EC2. La pression P2 prise sur la ligne L23 reliée au frein FR2 est transmise par la ligne LX21 à l’entrée de commande EC2 et à l’entrée de pression de commande EPC2. La pression P2 est transmise par la position de commande ZC2 du tiroir de compensation TCP à la sortie SC1 reliée par la ligne de commande LC1 arrivant à l’entrée principale de pression EP1 pour actionner le tiroir TC1 par la différence des pression P2 et P1 et ainsi équilibrer la pression P1 sur la pression P2. Cette phase de compensation des pression P1, P2 se fait dans la position de réglage lorsque les tiroirs TC1, TC2 sont dans la position ZR1, ZR2 et que de légers déplacements de l’un ou l’autre tiroir TC1, TC2 pendant que l’autre reste fixe, permet de réduire la différence de pression entre P1 et P2 qui résulte de la commande mécanique 120A combinée ou remplacée par la commande électrohydraulique 120B des deux tiroirs de commande TC1, TC2. La montre le schéma d’un exemple de système 200 équipé d’une commande électrohydraulique 250A en parallèle ou en remplacement de la commande mécanique 120A agissant sur les deux parties 210A, 210B. La description se limitera à cette seule différence. La commande électrohydraulique selon cet exemple, se compose dans chaque partie 210A, 210B, de manière symétrique, limitée dans la description à la seule partie 210A, d’une soupape électrohydraulique 250A formée d’un tiroir 251A commandé par un électroaimant 252A contre lequel agit un ressort de rappel 253A. Le tiroir a un passage pour relier la position active du tiroir à une entrée EAC1,2 reliée à la ligne L11 venant du réservoir RES1 pour alimenter l’entrée principale de pression EP1 qui est celle de la ligne de commande LC1 ou en parallèle et indépendamment de cette entrée pour agir sur le dessus du tiroir TC1. En position de repos de la soupape 250A, le dessus du tiroir TC1, est relié à travers la soupape à la bâche 140 pour évacuer le liquide ayant commandé le tiroir TC1. Cette action sur le tiroir TC1 est complétée par celle exercée par le tiroir de compensation 130 et le tiroir de commande TC1 comme celui déjà décrit. La partie 210B a la même structure et, pour sa description, il suffit d’appliquer la description ci-dessus de la partie 210A en remplaçant les références 11, 12, 13 par des références numériques 21, 22, 23 associées à la conduite venant du réservoir, à celle reliée à la bâche 140 et celle reliée aux freins FR2 et les références 250A, 251A, 252A, 253A, EAC1 par les références 250B, 251B, 252B, 253B, EAC2. Dans ce schéma, comme dans tous les schémas précédents, les différentes bâches 140 qui reçoivent le liquide en retour et sans pression représentent une bâche commune qui alimente les réservoirs sous pression. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX (sans les suffixes numériques 1 et 2 sauf exception) 100 Système hydraulique de compensation de pression de freinage 110A,B Deux parties du système 120 Dispositif de commande 120A Dispositif de commande mécanique 120B Dispositif de commande électrohydraulique 121 Poussoir 122 Balancier 123 Pivot 124A,B Branche agissant sur les tiroirs TC1,2 130 Dispositif de compensation 140 Bâche 200 Autre mode de réalisation du système hydraulique 210A,B Parties du système 250A,B Soupape électrohydraulique 251A,B Tiroir 252A,B Electroaimant 253A,B Ressort de rappel EAC 1,2 Entrée 11, 12 Ressorts de rappel du tiroir de commande TC1 21, 22 Ressorts de rappel du tiroir de commande TC2 13, 14 Ressorts de rappel du tiroir de compensation de pression TCP CF Circuit de frein TC Tiroir de commande EA Entrée d’alimentation R Retour vers bâche SF Sortie frein EP Entrée principale de pression ES Entrée secondaire de pression ZA Position d’alimentation ZR Position de régulation ZN Position neutre LC1, 2 Ligne de commande LX11 Ligne auxiliaire LX12 Ligne auxiliaire L11 Ligne d’alimentation L12 Ligne de retour L13 Ligne de frein L21 Ligne d’alimentation L22 Ligne de retour L23 Ligne de frein RES Réservoir de liquide hydraulique sous pression FR Frein TCP Tiroir de compensation de pression EC1 1ère entrée de commande EC2 2ème entrée de commande SC1 1ère sortie de commande SC2 2ème sortie de commande EPC1 1ère entrée de pression de commande EPC2 2ème entrée de pression de commande ZC1 Position d’inversion 1 vers 2 ZCN Position neutre ZC2 Position d’inversion 2 vers 1 Système hydraulique de frein comprenant deux circuits de freinage (CF1,2) identiques, fonctionnant en parallèle et actionnant des freins indépendants (FR1,2), chaque circuit de freinage se composant d’un réservoir de liquide de frein (RES1,2) alimentant de façon commandée son frein hydraulique à la pression demandée (P1, P2) par un tiroir de commande (TC1,2) associé au frein et à l’extrémité de commande du tiroir et actionné par un dispositif de commande (120), les deux tiroirs commandant l’alimentation et le réglage de la pression de freinage (P1, P2) dans leur circuit (CF1,2), système caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de compensation de pression (130) recevant les deux pressions de freinage (P1, P2) et appliquant à l’extrémité de commande du tiroir (TC) fournissant la pression la plus faible, la pression de l’autre tiroir de commande (TC) fournissant la pression la plus forte des deux pressions (P1, P2). Système hydraulique selon la revendication 1, caractérisé en ce que - chaque tiroir de commande (TC) a une entrée principale de pression (EP) à son extrémité de commande (EXTC), en parallèle au dispositif de commande (120) appliquant la poussée de l’organe de manœuvre (PFR), - un dispositif de compensation de pression (131) recevant les deux pressions de freinage (P1, P2), l’une inférieure à l’autre est relié en sortie à chacune des deux entrées principales de pression (EP1, EP2) pour appliquer la pression plus forte à l’entrée (EP1, EP2) du tiroir (TC1,2) fournissant la pression la plus faible (P1, P2). Système hydraulique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de compensation de pression (130) comprend un tiroir de compensation (TCP) ayant : - deux entrées de commande (EC1,2) reliée chacune à l’un des circuits de freinage (FR1,2) dont elles reçoivent la pression (P1,2), - deux sorties de commande (SC1, SC2) reliées l’une à l’entrée principale de pression (EP1) d’un tiroir de commande (TC1) et l’autre à l’entrée principale de pression (EP2) de l’autre tiroir de commande (TC2), * une position de commande (ZC1) reliant ** l’entrée (EC1) recevant la pression (P1) du premier circuit de frein (CF1) à la sortie de commande (SC2), reliée à l’entrée principale de pression (EP2) de l’autre tiroir de commande (TC2) et ** l’entrée principale (EP1) à la bâche, * une position de commande (ZC2) reliant ** l’autre entrée de commande (EC2) recevant la pression (P2) du second circuit de frein (FC2), à la sortie de commande (SC1) reliée à l’entrée principale de pression (EP1) du premier tiroir de commande (TC1) et ** l’autre entrée principale (EP2) à la bâche. Système hydraulique de frein selon la revendication 1, caractérisé en ce que le tiroir de compensation de pression (TCP) comporte une position neutre (ZCN) fermant les entrées de commande (EC1,2) du tiroir de compensation (TCP), cette position neutre (ZCN) étant intermédiaire entre les deux positions de commande (ZC1, ZC2) et reliant les entrées (EP1) et (EP2) à la bâche. Système hydraulique de frein selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de commande (120) appliquant la poussée sur chaque tiroir de commande (TC1,2) est une commande mécanique (120A) actionnée par une pédale de frein (PFR) reliée à un poussoir (121) terminé par un balancier (122) appuyé sur les deux tiroirs de commande (TC1,2). Système hydraulique de frein selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif (120) appliquant la poussée sur chaque tiroir de commande (TC1,2) est une soupape électrohydraulique (150A,B) qui alimente en liquide hydraulique sous pression, l’entrée principale de pression (EP1, EP2) de chaque tiroir de commande (TC1,2).