FR 3134380 A1 20231013 FR 2303473 A 20230406 L'invention concerne un système de préparation de commandes comprenant : des rayonnages délimitant une allée ; un chariot à guidage automatique destiné à prélever des objets d’une commande dans au moins un desdits rayonnages, et des moyens de grimpe motorisés aptes à coopérer avec lesdits montants des rayonnages de sorte à permettre audit chariot de s’élever le long desdits montants, lesdits moyens de grimpe comprenant quatre roues dentées destinées chacune à coopérer avec des crémaillères ou des chaînes solidarisées auxdits montants, chacune des roues dentées étant montée sur un support mobile par rapport au châssis dudit chariot entre deux positions : - une position déployée, dans laquelle au moins une partie de ladite roue dentée montée sur ledit support fait saillie latéralement hors dudit châssis ; - une position escamotée, dans laquelle la roue dentée montée sur ledit support est logée dans ou au-dessus dudit châssis, Selon l’invention, la largeur ou la longueur dudit chariot est inférieure à l’espacement entre les montants de ladite première paire de montant ou de ladite deuxième paire de montants, et ledit support mobile est configuré de sorte que, dans ladite position déployée, au moins une partie de chacune desdites roues dentées fait également saillie hors d’un bord dudit châssis faisant face à ladite allée. Figure à publier : 3 SYSTÈME DE PRÉPARATION DE COMMANDES OU DE STOCKAGE TAMPON Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui de la logistique en entrepôt et en particulier de la manutention, du stockage et du transport de pièces ou de produits. Plus précisément, l’invention concerne un système de préparation de commandes ou de stockage tampon. L’invention trouve notamment une application dans l’automatisation de la gestion des flux d’un entrepôt de stockage, par exemple dans un entrepôt de préparation de commandes d’une chaîne logistique, ou dans l’automatisation d’un service de livraison de commandes en point-retrait, communément appelé « drive ». Art antérieur Dans la chaîne logistique globale, la gestion des flux et la manipulation des produits au sein d’un entrepôt jouent un rôle déterminant. Traditionnellement, un préparateur de commandes se déplace dans l’entrepôt pour collecter chaque produit d'une commande à son emplacement sur une étagère d'un rayonnage. On constate qu'une telle organisation implique que le préparateur parcoure de longs trajets au cours d’une journée de travail, ce qui occasionne fatigue et perte de temps lorsque le trajet n’est pas optimisé. Un autre inconvénient est que le préparateur doit parfaitement connaître l’agencement de l'entrepôt pour ne pas perdre de temps. Pour limiter la fatigue due aux déplacements, améliorer la gestion de la cueillette (ou « picking » en anglais), réduire le temps de préparation des commandes et son coût, on a imaginé une organisation des entrepôts où les produits sont prélevés dans les rayonnages par des robots puis acheminés par ces mêmes robots jusqu’à des postes de préparation de commandes. On a notamment proposé de mettre en œuvre des chariots autoguidés qui sont à la fois capables de rouler sur le sol et de grimper le long des rayonnages pour aller prélever des produits stockés dans des bacs. On connaît ainsi, par exemple, du document WO 2010/100513 A2 un robot équipé sur les côtés de son châssis de roues dentées rétractables pouvant se déployer latéralement. Ces roues dentées sont destinées à s'engrener sur des crémaillères verticales fixées à des rayonnages, pour permettre au robot de s'élever entre deux rayonnages afin de parvenir jusqu’au niveau d'un bac à prélever. Un inconvénient de cette technique connue de robot est que, dans la zone des rayonnages, les robots ne peuvent circuler au sol qu’entre les rayonnages, ce qui peut créer des engorgements et ralentit le flux de préparation des commandes. Objectifs de l’invention L’invention a donc notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus. Plus précisément, l’invention a pour objectif de fournir une technique de préparation de commandes qui permette d’optimiser les flux de circulation des marchandises à l’intérieur d’un entrepôt. Un autre objectif de l’invention est de fournir une technique de préparation de commandes qui soit simple à mettre en œuvre et peu coûteuse. Un objectif de l’invention est également de fournir une technique de préparation de commandes s’adaptant à des rayonnages existants. Ces objectifs, ainsi que d’autres qui apparaîtront par la suite sont atteints à l’aide d’un système, tel qu’un système de préparation de commandes ou un système de stockage tampon, comprenant : un premier rayonnage et un deuxième rayonnage, ledit premier rayonnage et ledit deuxième rayonnage délimitant une allée ; une première paire de montants solidarisée audit premier rayonnage et une deuxième paire de montants solidarisée audit deuxième rayonnage, les montants de ladite première paire de montants étant montés chacun en vis-à-vis d’un montant de ladite deuxième paire de montants ; un chariot à guidage automatique présentant au moins deux roues de roulage, destiné à prélever des objets dans au moins un desdits rayonnages, et des moyens de grimpe motorisés aptes à coopérer avec lesdits montants de sorte à permettre audit chariot de s’élever le long desdits montants, lesdits moyens de grimpe comprenant quatre roues dentées destinées chacune à coopérer avec des crémaillères ou des chaînes solidarisées auxdits montants de ladite premier paire et de ladite deuxième paire de montants, chacune des roues dentées étant montée sur un support mobile par rapport au châssis dudit chariot entre deux positions : - une position déployée, dans laquelle au moins une partie de ladite roue dentée montée sur ledit support fait saillie latéralement hors dudit châssis ; - une position escamotée, dans laquelle la roue dentée montée sur ledit support est logée dans ou au-dessus dudit châssis, Selon l’invention, la largeur ou la longueur dudit chariot est inférieure à l’espacement entre les montants de ladite première paire de montant ou de ladite deuxième paire de montants et ledit support mobile est configuré de sorte que, dans ladite position déployée, au moins une partie de chacune desdites roues dentées fait également saillie hors d’un bord dudit châssis faisant face à ladite allée. Ainsi, de façon inédite et particulièrement astucieuse, l’invention propose de mettre en œuvre des roues dentées qui se déploient à la fois sur les côtés mais aussi sur l’avant ou sur l’arrière du robot pour permettre à un chariot à la fois de grimper sur des rayonnages, mais aussi de pouvoir circuler sous les rayonnages, ce qui permet d’optimiser le trajet des robots, et notamment de réduire la distance parcourue au sol par les robots et d’éviter les risques de conflits de circulation entre deux robots en multipliant significativement les possibilités de parcours alternatifs, et in fine d’augmenter grandement le flux de préparation de commandes dans un entrepôt ou le nombre de marchandises pouvant être stockées, ou déstockées, par heure dans une installation de stockage tampon. En outre, grâce à l’invention, deux chariots peuvent grimper entre le premier rayonnage et le deuxième rayonnage dans des cheminées verticales contiguës, délimitées chacune par une première paire de montants solidarisée au premier rayonnage et une deuxième paires de montants solidarisée au deuxième rayonnage, en vis-à-vis l’une de l’autre, qui partagent un montant commun pour chaque rayonnage, ce qui . Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, dans ladite position déployée, les axes desdites roues dentées forment un angle compris entre 0 et 70° par rapport à une direction perpendiculaire à l’axe de ladite allée et en ce que lesdites crémaillères ou lesdites chaînes sont pivotées du même angle par rapport à une direction perpendiculaire à l’axe de ladite allée. Dans des variantes de ce mode de réalisation particulier de l’invention, il peut également être envisagé que dans ladite position déployée les axes desdites roues dentées forment un angle compris entre 70 et 90° par rapport à une direction perpendiculaire à l’axe de ladite allée. Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, dans ladite position déployée, les axes desdites roues dentées sont sensiblement perpendiculaires à l’axe de ladite allée. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, lesdits supports mobiles sont montés pivotants par rapport audit châssis. Dans un autre mode de réalisation particulier de l’invention, lesdits supports mobiles sont montés coulissants par rapport audit châssis. Selon un aspect particulier de l’invention, lesdits supports mobiles sont montés sensiblement aux quatre coins du châssis dudit chariot. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, ledit chariot comprend des moyens de pivotement desdites roues de roulage autour d’un axe vertical sur au moins 90°. Selon un aspect particulier de l’invention, lesdites crémaillères sont formées monoblocs avec lesdits montants. Avantageusement, ledit chariot présente des moyens de préhension d’un bac de stockage d’objets. De préférence, l’étagère inférieure dudit premier rayonnage et/ou dudit deuxième rayonnage est montée à une hauteur supérieure à la hauteur cumulée dudit chariot et d’un bac qu’il porte. Le robot peut ainsi passer sous les rayonnages avec un bac. Dans une variante de ce mode de réalisation particulier de l’invention, l’étagère inférieure dudit premier rayonnage et/ou dudit deuxième rayonnage est montée à une hauteur supérieure à la hauteur cumulée dudit chariot et de deux bacs qu’il porte. Selon un aspect avantageux, un système tel que décrit ci-dessus comprend un troisième rayonnage accolé audit premier rayonnage, du côté opposé à ladite allée, et ledit premier rayonnage et ledit troisième rayonnage présentent une profondeur suffisante pour déposer sur leurs étagères deux bacs de stockage d’objets l’un derrière l’autre. On peut ainsi grâce à cela créer des aires de dégagement sous les rayonnages, destinées à faciliter le croisement de deux chariots dans le sens de la longueur du rayonnage. Selon un aspect particulier de l’invention, ledit chariot présente quatre moteurs indépendants destinés chacun à entraîner une desdites roues dentées. Liste des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation de l’invention, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : est une vue schématique, en perspective, d’un entrepôt équipé d’un exemple de mode de réalisation d’un système de préparation de commandes selon l'invention ; est une représentation schématique de détail en perspective du système selon l’invention mis en oeuvre dans l’entrepôt illustré en référence à la , dans lequel un chariot à guidage automatique positionné dans une allée au pied de deux rayonnages en vis-à-vis ; une vue schématique en perspective du chariot présenté en référence à la grimpant entre deux rayonnages ; est une vue du chariot présenté en référence à la portant un bac et pénétrant sous un rayonnage ; est une vue de détail en perspective du système présenté en référence à la , dans lequel trois chariots sont représentés sous deux rayonnages accolés, l’un de ces chariots étant stationné sur une aire de dégagement. Système, tel qu’un système de préparation de commandes ou un système de stockage tampon, comprenant : - un premier rayonnage (22) et un deuxième rayonnage (23), ledit premier rayonnage et ledit deuxième rayonnage délimitant une allée (104) ; - une première paire de montants (105) solidarisée audit premier rayonnage (22) et une deuxième paire de montants (105) solidarisée audit deuxième rayonnage (23), les montants de ladite première paire de montants étant montés chacun en vis-à-vis d’un montant de ladite deuxième paire de montants ; - un chariot à guidage automatique (103) présentant au moins deux roues de roulage (24), destiné à prélever des objets dans au moins un desdits rayonnages (22,23), et des moyens de grimpe motorisés aptes à coopérer avec lesdits montants (105) de sorte à permettre audit chariot (103) de s’élever le long desdits montants (105), lesdits moyens de grimpe comprenant quatre roues dentées (25) destinées chacune à coopérer avec des crémaillères (31) ou des chaînes solidarisées auxdits montants de ladite premier paire et de ladite deuxième paire de montants (105), chacune des roues dentées (25) étant montée sur un support (32) mobile par rapport au châssis (26) dudit chariot entre deux positions : - une position déployée, dans laquelle au moins une partie de ladite roue dentée (25) montée sur ledit support (32) fait saillie latéralement hors dudit châssis (26); - une position escamotée, dans laquelle la roue dentée (25) montée sur ledit support (32) est logée dans ou au-dessus dudit châssis (26), caractérisé en ce que la largeur ou la longueur dudit chariot (103) est inférieure à l’espacement entre les montants (105) de ladite première paire de montant ou de ladite deuxième paire de montants, et en ce que ledit support mobile (32) est configuré de sorte que, dans ladite position déployée, au moins une partie de chacune desdites roues dentées (25) fait également saillie hors d’un bord dudit châssis (26) faisant face à ladite allée (104) et en ce que l’étagère inférieure (41) dudit premier rayonnage (22) et/ou dudit deuxième rayonnage (23) est montée à une hauteur supérieure à la hauteur cumulée dudit chariot (103) et d’un bac (28) qu’il porte. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans ladite position déployée, les axes desdites roues dentées (25) forment un angle compris entre 0 et 70° par rapport à une direction perpendiculaire à l’axe de ladite allée (104) et en ce que lesdites crémaillères (31) ou lesdites chaînes sont pivotées du même angle par rapport à une direction perpendiculaire à l’axe de ladite allée (104). Système selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que, dans ladite position déployée, les axes desdites roues dentées (25) sont sensiblement perpendiculaires à l’axe de ladite allée (104). Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits supports mobiles (32) sont montés pivotants par rapport audit châssis (26). Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits supports mobiles (32) sont montés coulissants par rapport audit châssis (26). Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits supports mobiles (32) sont montés sensiblement aux quatre coins du châssis (26) dudit chariot. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit chariot (103) comprend des moyens de pivotement desdites roues de roulage (24) autour d’un axe vertical sur au moins 90°. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdites crémaillères (31) sont formées monoblocs avec lesdits montants (105). Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit chariot (103) présente des moyens de préhension d’un bac (28) de stockage d’objets. Système selon l’une quelconque des revendications1 à 9, caractérisé en ce qu’il comprend un troisième rayonnage (42) accolé audit premier rayonnage (22), du côté opposé à ladite allée (104), et en ce que ledit premier rayonnage (22) et ledit troisième rayonnage (24) présentent une profondeur suffisante pour déposer sur leurs étagères deux bacs de stockage d’objets l’un derrière l’autre. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 caractérisé en ce que ledit chariot (103) présente quatre moteurs indépendants destinés chacun à entraîner une desdites roues dentées (25).