FR 3131356 A1 20230630 FR 2114400 A 20211223 Titre : dispositif et procédé de transmission de mouvements, robot et véhicule automobile équipés d’un tel dispositif Dispositif de transmission de mouvement, comprenant au moins une articulation (2, 3) à pivotement, un organe de transmission (9), des premier et deuxième éléments principaux (10, 11), et au moins un élément intermédiaire (12, 13) de guidage de l’organe de transmission (9), l’organe de transmission (9) formant une boucle fermée autour des premier et deuxième éléments principaux (10, 11) et dudit au moins un élément intermédiaire (12, 13), le dispositif comprenant au moins un élément additionnel (16 à 19) de guidage de l’organe de transmission (9) ayant une première partie (20) en contact avec l’organe de transmission (9) et une deuxième partie (21) montée fixe sur ladite au moins une articulation (2, 3) de manière que l’organe de transmission (9) conserve une longueur constante lorsque ladite au moins une articulation (2, 3) pivote. Figure pour l’abrégé : Fig.1 dispositif et procédé de transmission de mouvement, robot et véhicule automobile équipés d’un tel dispositif La présente invention concerne le domaine des dispositifs de transmission de mouvement, en particulier les dispositifs articulés. ETAT DE LA TECHNIQUE Il existe des dispositifs de transmission de mouvement poly-articulés comprenant plusieurs systèmes de transmission articulés entre eux. Chaque système comporte une barre, deux roues dentées montées en rotation aux deux extrémités de la barre et un organe de transmission, par exemple une courroie crantée, formant une boucle fermée autour des deux roues dentées. Lorsqu’une première roue dentée est entraînée en rotation elle entraîne la deuxième roue dentée. Les systèmes sont, en outre, reliés entre eux de la manière suivante : une roue dentée d’un premier système de transmission est couplée à une première roue dentée d’un système adjacent, noté système intermédiaire, tandis que la deuxième roue dentée du système intermédiaire est couplée à une roue dentée d’un troisième système de transmission. Le troisième système de transmission peut pivoter par rapport au système intermédiaire et le système intermédiaire peut pivoter par rapport au premier système de transmission. Mais un tel dispositif nécessite plusieurs organes de transmission. En outre, les systèmes de transmission sont couplés entre eux, les uns à la suite des autres et de manière décalée les uns par rapport aux autres. Cette configuration des systèmes de transmission double la largeur du dispositif, car les systèmes sont juxtaposés, ce qui rend le dispositif encombrant. On peut également citer un dispositif de transmission pour entraîner une roue arrière d’une moto. Ce dispositif comporte une chaîne formant une boucle fermée autour d’une roue menée montée sur la roue arrière, et autour d’une roue d’entrainement couplée au moteur de la moto. Le dispositif comporte en outre un patin de guidage qui empêche la chaîne de dérailler. Ce dispositif permet d’entraîner la roue arrière et d’autoriser un débattement de celle-ci afin d’assurer la fonction de suspension de la moto. Mais la longueur de la boucle fermée varie beaucoup en fonction de l’angle du bras oscillant entrainant une tension insuffisante de la chaîne, ce qui génère des à-coups à chaque reprise d’accélération. On peut également citer un dispositif de transmission comprenant une articulation à pivotement muni d’un premier élément de liaison rigide pivotant par rapport à un deuxième élément rigide de l’articulation. Le dispositif comporte deux roues dentées montées en rotation aux deux extrémités des premiers et deuxième élément de liaison rigide, et un organe de transmission formant une boucle fermée autour des deux roues dentées. Le dispositif comprend, en outre, un galet de mise en tension monté à pivotement sur le deuxième élément de liaison par l’intermédiaire d’un troisième élément de liaison. Le troisième élément de liaison est relié au deuxième élément de liaison par un ressort de manière à pouvoir faire varier l’angle entre le troisième élément de liaison et le deuxième élément de liaison lorsque l’articulation pivote. Par ailleurs, le galet de mise en tension est en contact avec l’organe de transmission pour maintenir en tension l’organe de transmission lors du pivotement de l’articulation. Cependant, le dispositif génère également des à-coups lors d’un changement de vitesse d’une des roues dentées. Un tel dispositif est également complexe et fragile du fait du montage à pivotement du galet de mise en tension. Un objet de la présente invention est donc de proposer un moyen pour transmettre un mouvement à l’aide d’un système articulé simple et robuste et qui limite les à-coups lors de la transmission. Un autre objet consiste à fournir un dispositif de transmission de mouvements le moins encombrant possible. Les autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à l'examen de la description suivante et des dessins d'accompagnement. Il est entendu que d'autres avantages peuvent être incorporés. RESUME Pour atteindre cet objectif, selon un mode de réalisation on prévoit un dispositif de transmission de mouvement, comprenant au moins une articulation à pivotement, un organe de transmission, des premier et deuxième éléments principaux de guidage de l’organe de transmission, et au moins un élément intermédiaire de guidage de l’organe de transmission, l’organe de transmission comprenant un premier brin et un deuxième brin formant une boucle fermée autour des premier et deuxième éléments principaux et dudit au moins un élément intermédiaire, le premier brin étant destiné à être en contact avec une première portion dudit au moins un élément intermédiaire. Le dispositif comprend au moins un élément additionnel de guidage de l’organe de transmission configuré pour maintenir le deuxième brin en contact avec une deuxième portion dudit au moins un élément intermédiaire de manière que les premier et deuxième brins de l’organe de transmission conservent une longueur constante lorsque ladite au moins une articulation pivote. Ainsi, on fournit un dispositif de transmission simple à l’aide d’un élément additionnel permettant un maintien d’une longueur constante de l’organe de transmission, afin notamment d’éviter les à-coups. Le dispositif permet un pivotement de l’articulation pour modifier la longueur du dispositif tout en conservant une longueur constante de l’organe de transmission. Un autre aspect concerne un robot comprenant un membre articulé équipé d’un dispositif de transmission de mouvement tel que défini ci-avant. Un autre aspect concerne un véhicule automobile comprenant un dispositif de transmission de mouvement tel que défini ci-avant, et un système d’entrainement apte à entrainer l’organe de transmission du dispositif de transmission de mouvement. Un autre aspect concerne un procédé de transmission de mouvement, comprenant une fourniture d’un dispositif de transmission tel que défini ci-avant. Le procédé comprend un pivotement de ladite au moins une articulation du dispositif en conservant une longueur constante des premier et deuxième brins de l’organe de transmission du dispositif BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les buts, objets, ainsi que les caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront mieux de la description détaillée des modes de réalisation et de mise en œuvre de cette dernière qui sont illustrés par les dessins d’accompagnement suivants dans lesquels : La représente de façon schématique un mode de réalisation d’un dispositif de transmission de mouvement, dans une position initiale ; La représente de façon schématique le dispositif de la dans une position allongée ; La représente de façon schématique un autre mode de réalisation d’un dispositif de transmission de mouvement, dans une position initiale ; La représente de façon schématique le dispositif de la dans une position allongée ; La représente schématiquement un autre mode de réalisation d’un dispositif de transmission de mouvement ; La représente schématiquement un autre mode de réalisation d’un dispositif de transmission de mouvement ; La représente schématiquement un mode de réalisation d’un robot selon l’invention ; La représente de façon schématique un mode de réalisation d’un véhicule selon l’invention ; La représente de façon schématique un autre mode de réalisation d’un véhicule dans lequel le dispositif de transmission de mouvement est dans une position initiale ; et La représente de façon schématique le véhicule de la dans lequel le dispositif de transmission de mouvement est dans une position déployée. Les dessins sont donnés à titre d'exemples et ne sont pas limitatifs de l’invention. Ils constituent des représentations schématiques de principe destinées à faciliter la compréhension de l’invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. Dispositif de transmission de mouvement, comprenant au moins une articulation (2, 3) à pivotement, un organe de transmission (9), des premier et deuxième éléments principaux (10, 11) de guidage de l’organe de transmission (9), et au moins un élément intermédiaire (12, 13) de guidage de l’organe de transmission (9), l’organe de transmission (9) comprenant un premier brin (60) et un deuxième brin (61) formant une boucle fermée autour des premier et deuxième éléments principaux (10, 11) et dudit au moins un élément intermédiaire (12, 13), le premier brin (60) étant destiné à être en contact avec une première portion (23) dudit au moins un élément intermédiaire (12, 13), caractérisé en ce que le dispositif comprend au moins un élément additionnel (16 à 19) de guidage de l’organe de transmission (9) configuré pour maintenir le deuxième brin (61) en contact avec une deuxième portion (25) dudit au moins un élément intermédiaire (12, 13) de manière que les premier et deuxième brins (60, 61) de l’organe de transmission (9) conservent une longueur constante lorsque ladite au moins une articulation (2, 3) pivote. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel ledit au moins un élément additionnel (16, 19) comprend une première partie (20) en contact avec l’organe de transmission (9) et une deuxième partie (21) montée fixe sur ladite au moins une articulation (2, 3). Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la première partie (20) dudit au moins un élément additionnel (16 à 19) est située à l’extérieur de la boucle fermée. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel ladite au moins une articulation (2, 3) comporte une liaison pivot (4, 5) et des premier et deuxième éléments de liaison (6 à 8) articulés entre eux par la liaison pivot (4, 5), le dispositif comprenant un premier élément additionnel (16, 18) ayant une deuxième partie (21) montée fixe sur au moins l’un des premier et deuxième éléments de liaison (6 à 8), et un deuxième élément additionnel (17, 19) ayant une deuxième partie (21) montée fixe sur ledit au moins l’un des premier et deuxième éléments de liaison (6 à 8) de sorte que les premières parties (20) des premier et deuxième éléments additionnels (16 à 19) sont situées de part et d’autre dudit au moins l’un des premier et deuxième éléments de liaison (6 à 8). Dispositif selon l’une des revendications 1 à 4, comprenant plusieurs articulations (2, 3) à pivotement et plusieurs éléments intermédiaires (12, 13) couplés respectivement aux articulations (2, 3). Dispositif selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel l’organe de transmission (9) est inextensible. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel au moins l’un parmi les premier et deuxième éléments principaux (10, 11) et ledit au moins un élément intermédiaire (12, 13), comprend une poulie (50 à 53) montée à rotation. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel la première portion (23) forme une première zone (22) en arc de cercle au contact du premier brin (60) et la deuxième portion (25) forme une deuxième zone (24) en arc de cercle au contact du deuxième brin (61). Dispositif selon l’une des revendications 1 à 8, comprenant une première articulation (2) comportant une liaison pivot (4) et des premier et deuxième éléments de liaison (6, 7) articulés entre eux par la liaison pivot (4) autour d’un premier axe de rotation (B), le dispositif comprenant un premier élément intermédiaire (12) ayant une poulie intermédiaire (52) montée en rotation autour du premier axe de rotation (B). Dispositif selon l’une des revendications 1 à 9, comprenant une première articulation (2) comportant une liaison pivot (4) et des premier et deuxième éléments de liaison (6, 7) articulés entre eux par la liaison pivot (4) autour d’un premier axe de rotation (B), le dispositif comprenant un premier élément intermédiaire (12) ayant une poulie intermédiaire (52) montée en rotation autour du premier axe de rotation (B), et au moins un élément additionnel (16, 17) ayant une deuxième partie (21) montée sur le premier élément de liaison (6) et une première partie (20) comprenant une poulie additionnelle montée sur la deuxième partie (21) en rotation autour d’un deuxième axe de rotation (G), la distance entre les premier et deuxième axes de rotation (B, G) étant constante lorsque la première articulation (2) pivote. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 10, dans lequel l’organe de transmission (9) est pourvu de crans (42), au moins l’un des premier et deuxième éléments principaux (10, 11) comprend une roue dentée (70) engrenant les crans (42), et ledit au moins un élément intermédiaire (12, 13) comprend un élément de translation configuré pour permettre une translation de l’organe de transmission (9) par rapport audit au moins un élément intermédiaire (12, 13). Robot comprenant un membre articulé (31) équipé d’un dispositif de transmission de mouvement selon l’une des revendications 1 à 11. Véhicule automobile comprenant un dispositif de transmission de mouvement selon l’une des revendications 1 à 11, et un système d’entrainement (41) apte à entrainer l’organe de transmission (9) du dispositif de transmission de mouvement. Véhicule selon la revendication 13, dans lequel l’organe de transmission (9) est pourvu de crans (42), au moins l’un des premier et deuxième éléments principaux (10, 11) comprend une roue dentée (70) engrenant les crans (42), et ledit au moins un élément intermédiaire (12, 13) comprend un élément de translation configuré pour permettre une translation de l’organe de transmission (9) par rapport audit au moins un élément intermédiaire (12, 13), le système d’entrainement (41) étant en outre configuré pour entraîner ledit au moins l’un des premier et deuxième éléments principaux (10, 11). Véhicule selon la revendication 13 ou 14, comprenant un appareil de déploiement (76) configuré pour faire pivoter ladite au moins une articulation (2, 3) de manière à placer l’organe de transmission (9) au contact d’une paroi (80) d’un conduit (81) de manière à permettre un déplacement du véhicule au sein du conduit (81). Procédé de transmission de mouvement, comprenant une fourniture d’un dispositif de transmission selon l’une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le procédé comprend un pivotement de ladite au moins une articulation (2, 3) du dispositif en conservant une longueur constante des premier et deuxième brins (60, 61) de l’organe de transmission (9) du dispositif.