FR 3129914 A1 20230609 FR 2113162 A 20211208 L'invention concerne une machine de manutention comprenant un circuit de direction (3) hydraulique, un premier circuit (100) de commande hydraulique, muni d’un dispositif manuel de direction (4), permettant d’alimenter des vérins de direction (31-34) du circuit de direction (3) hydraulique, et un deuxième circuit (200) de commande hydraulique utilisé pour la commande d'au moins un vérin (5) hydraulique d'actionnement d'un organe de manutention de la machine. Le deuxième circuit (200) comprend un distributeur hydraulique (210), un circuit de raccordement (600) hydraulique raccordé au circuit de direction, et un déviateur (220) auquel est raccordé le circuit de raccordement (600), le vérin (5) hydraulique d'actionnement, et le distributeur hydraulique (210). Le déviateur (220) est commandable électriquement par une unité de pilotage (10) pour commander sélectivement le vérin (5) hydraulique d'actionnement, et les mêmes vérins de direction que ceux commandables avec le premier circuit (100) de commande. Figure pour l’abrégé : Fig.2 Machine de manutention comprenant un système de direction hydraulique DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention comprenant un système de direction hydraulique. ART ANTERIEUR Comme illustré à la , on connait de l’état de la technique des machines de manutention comprenant des systèmes de direction hydrauliques qui permettent de diriger les roues avant et arrière de la machine. Un tel système de direction hydraulique comprend un circuit de direction raccordé à un système de vérins de direction avant VDAV et à un système de vérins de direction arrière VDAR. Le système de direction hydraulique comprend aussi une pompe de direction PDD, ainsi qu’un dispositif de commande mécanique, tel qu’un volant de direction VDD. Le volant de direction permet de diriger l’huile vers l’une ou l’autre des lignes R, L connectées à la pompe de direction PDD. Un sélecteur S1 permet de sélectionner le mode de fonctionnement du circuit de direction. La pompe de direction PDD présente une voie T de raccordement à un réservoir d’huile, et une voie P de raccordement à une pompe d’alimentation. Cependant, les systèmes de direction hydrauliques connus qui utilisent des dispositifs de commande mécanique n’offrent pas la possibilité de mettre en œuvre de manière fiable, simple et sécurisée une commande électrique du circuit de direction hydraulique pour fournir une fonction d’assistance ou d’autonomie pour la manœuvre ou conduite de la machine de manutention. La présente invention a pour but de proposer une machine de manutention correspondante permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus. A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention de manutention comprenant : - un châssis roulant ; - un système de manutention comprenant au moins un organe de manutention, actionnable par un vérin hydraulique, tel qu’un vérin d’inclinaison d’un porte-outil de la machine ; - un système de direction comprenant : - un circuit de direction hydraulique comprenant des vérins de direction permettant de diriger au moins une partie des roues de la machine ; -un premier circuit de commande hydraulique raccordé au circuit de direction pour pouvoir alimenter les vérins de direction, et un dispositif manuel de direction, tel qu’un volant, raccordé au premier circuit de commande hydraulique ; -un deuxième circuit de commande hydraulique utilisé pour au moins la commande du vérin hydraulique d'actionnement d'un organe de manutention ; caractérisée en ce que : le deuxième circuit de commande hydraulique comprend : - un distributeur hydraulique, - un circuit de raccordement hydraulique raccordé au circuit de direction hydraulique, et - un déviateur auquel est raccordé le circuit de raccordement, le vérin hydraulique d'actionnement d'un organe de manutention, et le distributeur hydraulique, le déviateur étant commandable électriquement pour prendre sélectivement : - un premier état selon lequel le distributeur hydraulique du deuxième circuit de commande hydraulique est relié au vérin hydraulique d'actionnement dudit organe de manutention, et - un deuxième état selon lequel le distributeur hydraulique du deuxième circuit de commande hydraulique est relié au circuit de raccordement qui est raccordé au circuit de direction, pour permettre au deuxième circuit de commande hydraulique de commander les mêmes vérins de direction que ceux commandables avec le premier circuit de commande hydraulique ; - une unité de pilotage configurée pour commander le déviateur pour l’amener dans le deuxième état selon lequel le distributeur hydraulique est relié au circuit de raccordement qui est raccordé au circuit de direction afin de pouvoir exécuter un programme de commande de direction de la machine de manutention, par exemple pour garer automatiquement la machine de manutention à un endroit donné. Ainsi, la machine de manutention comprend un circuit de commande électro-hydraulique du circuit de direction qui est implanté en parallèle du circuit de commande hydraulique classique à commande mécanique. On obtient ainsi une possibilité de commande électrique de la direction hydraulique permettant de mettre en œuvre une assistance à la commande de la direction ou une autonomisation de la commande de la direction, tout en limitant les composants ajoutés et en conservant une commande mécanique, telle qu’un volant, pour permettre de commander mécaniquement le circuit de direction hydraulique. Le système de direction de la machine de manutention permet ainsi de bénéficier d’une architecture de double système de commande du circuit de direction hydraulique, aptes à fonctionner en parallèle l’un de l’autre, indépendamment ou en complément l’un de l’autre. Le système de direction peut en particulier comprendre : - le système de direction hydraulique d’origine homologué de la machine de manutention qui permet de commander le circuit de direction hydraulique de la machine à l’aide d’un circuit de commande hydraulique commandé par une commande mécanique, telle qu’un volant de direction, et - un système hydraulique de commande du circuit de direction, commandable électriquement, qui peut réutiliser une partie d’un distributeur hydraulique du circuit hydraulique de la machine pour permettre de commander sélectivement un vérin hydraulique pour actionner un élément du système de manutention de la machine, et le circuit de direction hydraulique de la machine. Pour la commande de direction de la machine à l’aide du deuxième circuit de commande, on peut prévoir que l’unité de pilotage pilote aussi le distributeur hydraulique pour fournir un débit donné sur l’une ou l’autre voie du circuit de raccordement. L’unité de pilotage peut aussi piloter une ou plusieurs autres organes permettant de commander le déplacement de la machine. Dans le cas d’une machine modifiée, le circuit hydraulique de direction d’origine est conservé de sorte que la conformité de la machine n’est pas altérée. Une variation de vitesse de direction peut être commandée par un tiroir proportionnel du distributeur (par exemple un distributeur d’origine) du circuit de commande électrohydraulique de la machine. La machine peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible. Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de direction est configuré pour que le premier circuit de commande hydraulique reste commandable par le conducteur de la machine de manutention à l’aide du dispositif manuel de direction pour agir sur le circuit de direction, en complément ou en correction du deuxième circuit de commande hydraulique. Selon un mode de réalisation de l’invention, le premier circuit de commande et le deuxième circuit de commande sont agencés avec le circuit de direction pour agir sur les mêmes lignes du circuit de direction, de sorte que le deuxième circuit de commande est agencé pour agir sur la direction des mêmes roues que celles sur lesquelles le premier circuit de commande est agencé pour agir, et inversement. Autrement dit, pour un état donné du sélecteur lorsque la machine est munie d’un sélecteur, les roues sur lesquelles agit le deuxième circuit de commande, par l’intermédiaire du circuit de direction, sont les mêmes que celles sur lesquelles agit le premier circuit de commande. Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine de manutention comprend des roues avant et des roues arrière, le circuit de direction étant configuré pour permettre de diriger au moins les roues avant. Selon un mode de réalisation de l’invention, le deuxième circuit de commande hydraulique est raccordé à des lignes du circuit de direction qui sont raccordées au premier circuit de commande hydraulique. Selon un mode de réalisation de l’invention, le circuit de direction comprend un sélecteur permettant de sélectionner les roues à diriger. Selon un mode de réalisation de l’invention, le circuit de direction comprenant un sélecteur permettant de sélectionner les roues à diriger, le deuxième circuit de commande hydraulique est raccordé au circuit de direction, entre le premier circuit de commande et le sélecteur. Selon un mode de réalisation de l’invention, le circuit de direction comprend un sélecteur configuré pour pouvoir prendre sélectivement plusieurs états, dont : - un état dans lequel les lignes du circuit de direction sont configurées de sorte que seules les roues avant sont dirigeables à l’aide du circuit de direction hydraulique ; - un état dans lequel les lignes du circuit de direction sont configurées de sorte que les roues avant et les roues arrière sont dirigeables dans le même sens à l’aide du circuit de direction hydraulique ; et - un état dans lequel les lignes du circuit de direction sont configurées de sorte que les roues avant et les roues arrière sont dirigeables en sens opposé les unes des autres à l’aide du circuit de direction hydraulique. Selon un mode de réalisation de l’invention, une ligne du deuxième circuit de commande hydraulique est raccordée à une ligne du circuit de direction qui s’étend entre le sélecteur et le premier circuit de commande hydraulique. Selon un mode de réalisation de l’invention, une autre ligne du deuxième circuit de commande hydraulique est raccordée à une ligne du circuit de direction qui s’étend entre un vérin de direction, de préférence un vérin de direction d’une roue avant, et le premier circuit de commande hydraulique. Selon un mode de réalisation de l’invention, le vérin hydraulique d'actionnement d'un organe de manutention est un vérin d’inclinaison d’un porte-outil de la machine de manutention. Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins l’un, de préférence chacun, des premier et deuxième circuits de commande, comprend un dispositif limiteur de pression. Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins l’un, de préférence chacun, des dispositifs limiteur de pression comprend une double valve d’équilibrage. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif limiteur de pression du premier circuit de commande est situé entre une pompe de distribution du premier circuit de commande et le circuit de direction hydraulique. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif limiteur de pression du deuxième circuit de commande est situé sur le circuit de raccordement. Pour permettre au circuit de direction d'être commandé par deux circuits de commande indépendants, à savoir un circuit de commande actionné mécaniquement, et un circuit de commande actionné électriquement, sans que ces circuits de commande se perturbent, chaque circuit de commande peut être muni d’un dispositif limiteur de pression piloté. Pour éviter d’avoir à ajouter un composant comme source de puissance hydraulique du circuit de commande électro-hydraulique (circuit dit secondaire), on peut prévoir que le circuit de commande électro-hydraulique ré-utilise une tranche (partie) d’un distributeur hydraulique à commande électro-proportionnelle déjà présent dans le circuit hydraulique de la machine de manutention et utilisé initialement pour commander un vérin d’actionnement d’un élément du système de manutention de la machine, tel qu’un vérin tel qu’un vérin d’inclinaison d’un porte-outil de la machine. Le déviateur peut être ajouté en étant raccordé, d'une part, à une paire de voies de ladite partie du distributeur hydraulique et, d'autre part, à un circuit hydraulique de liaison vers le circuit de direction. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - la est une vue schématique d’un système de direction d’une machine de manutention, selon un exemple connu de l’état de la technique ; - la est une vue schématique d’un système de direction d’une machine de manutention, selon un mode de réalisation de l’invention ; - la est une vue schématique d’une partie du système de direction de la ; - la est une vue schématique d’un dispositif limiteur de pression d’un système de direction pour une machine de manutention, selon un mode de réalisation de l’invention ; - la est une vue schématique du dispositif limiteur de pression de la , dans un premier état de fonctionnement ; - la est une vue schématique du dispositif limiteur de pression de la , dans un deuxième état de fonctionnement ; - la est une vue schématique du dispositif limiteur de pression de la , dans un troisième état de fonctionnement ; - la est une vue schématique d’une machine de manutention, selon un mode de réalisation de l’invention. 1. Machine de manutention comprenant : - un châssis roulant ; - un système de manutention (64) comprenant au moins un organe de manutention, actionnable par un vérin (5) hydraulique, tel qu’un vérin d’inclinaison d’un porte-outil de la machine ; - un système de direction comprenant : - un circuit de direction (3) hydraulique comprenant des vérins de direction (31-34) permettant de diriger au moins une partie des roues de la machine ; -un premier circuit (100) de commande hydraulique raccordé au circuit de direction (3) pour pouvoir alimenter les vérins de direction (31-34), et un dispositif manuel de direction (4), tel qu’un volant, raccordé au premier circuit (100) de commande hydraulique ; -un deuxième circuit (200) de commande hydraulique utilisé au moins pour la commande du vérin (5) hydraulique d'actionnement d'un organe de manutention ; caractérisée en ce que : le deuxième circuit (200) de commande hydraulique comprend : - un distributeur hydraulique (210), - un circuit de raccordement (600) hydraulique raccordé au circuit de direction (3) hydraulique, et - un déviateur (220) auquel est raccordé le circuit de raccordement (600), le vérin (5) hydraulique d'actionnement d'un organe de manutention, et le distributeur hydraulique (210), le déviateur (220) étant commandable électriquement pour prendre sélectivement : - un premier état selon lequel le distributeur hydraulique (210) du deuxième circuit (200) de commande hydraulique est relié au vérin (5) hydraulique d'actionnement dudit organe de manutention, et - un deuxième état selon lequel le distributeur hydraulique (210) du deuxième circuit (200) de commande hydraulique est relié au circuit de raccordement (600) qui est raccordé au circuit de direction (3), pour permettre au deuxième circuit (200) de commande hydraulique de commander les mêmes vérins de direction que ceux commandables avec le premier circuit (100) de commande hydraulique ; - une unité de pilotage (10) configurée pour commander le déviateur (220) pour l’amener dans le deuxième état selon lequel le distributeur hydraulique (210) est relié au circuit de raccordement (600) qui est raccordé au circuit de direction (3) afin de pouvoir exécuter un programme de commande de direction de la machine de manutention, par exemple pour garer automatiquement la machine de manutention à un endroit donné. 2. Machine de manutention selon la revendication 1, dans laquelle le système de direction est configuré pour que le premier (100) circuit de commande hydraulique reste commandable par le conducteur de la machine de manutention à l’aide du dispositif manuel de direction (4) pour agir sur le circuit de direction (3), en complément ou en correction du deuxième circuit (200) de commande hydraulique. 3. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le premier circuit de commande (100) et le deuxième circuit de commande (200) sont agencés avec le circuit de direction (3) pour agir sur les mêmes lignes (L32, L300) du circuit de direction (3), de sorte que le deuxième circuit de commande (200) est agencé pour agir sur la direction des mêmes roues que celles sur lesquelles le premier circuit de commande (100) est agencé pour agir, et inversement. 4. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la machine de manutention comprend des roues avant et des roues arrière, le circuit de direction (3) étant configuré pour permettre de diriger au moins les roues avant. 5. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le deuxième circuit de commande (200) hydraulique est raccordé à des lignes (L32, L300) du circuit de direction (3) qui sont raccordées au premier circuit (100) de commande hydraulique. 6. Machine manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le circuit de direction (3) comprend un sélecteur (300) permettant de sélectionner les roues à diriger. 7. Machine manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle, le circuit de direction (3) comprenant un sélecteur (300) permettant de sélectionner les roues à diriger, le deuxième circuit (200) de commande hydraulique est raccordé au circuit de direction (3), entre le premier circuit de commande (100) et le sélecteur (300). 8. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le circuit de direction (3) comprend un sélecteur (300) configuré pour pouvoir prendre sélectivement plusieurs états, dont : - un état dans lequel les lignes du circuit de direction (3) sont configurées de sorte que seules les roues avant sont dirigeables à l’aide du circuit de direction hydraulique ; - un état dans lequel les lignes du circuit de direction (3) sont configurées de sorte que les roues avant et les roues arrière sont dirigeables dans le même sens à l’aide du circuit de direction hydraulique ; et - un état dans lequel les lignes du circuit de direction (3) sont configurées de sorte que les roues avant et les roues arrière sont dirigeables en sens opposé les unes des autres à l’aide du circuit de direction hydraulique. 9. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, dans laquelle une ligne (L62) du deuxième circuit (200) de commande hydraulique est raccordée à une ligne (L300) du circuit de direction (3) qui s’étend entre le sélecteur (300) et le premier circuit (100) de commande hydraulique. 10. Machine de manutention selon la revendication précédente, dans laquelle une autre ligne (L61) du deuxième circuit (200) de commande hydraulique est raccordée à une ligne (L32) du circuit de direction (3) qui s’étend entre un vérin de direction (300), de préférence un vérin de direction d’une roue avant, et le premier circuit (100) de commande hydraulique. 11. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le vérin (5) hydraulique d'actionnement d'un organe de manutention est un vérin d’inclinaison d’un porte-outil de la machine de manutention. 12. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle au moins l’un, de préférence chacun, des premier et deuxième circuits de commande (100, 200), comprend un dispositif limiteur de pression (180, 680). 13. Machine de manutention selon la revendication 12, dans laquelle au moins l’un, de préférence chacun, des dispositifs limiteur de pression (180, 680) comprend une double valve d’équilibrage. 14. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, dans laquelle le dispositif limiteur de pression (180) du premier circuit de commande (100) est situé entre une pompe de distribution (PDD) du premier circuit de commande (100) et le circuit de direction (3) hydraulique. 15. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, dans laquelle le dispositif limiteur de pression (680) du deuxième circuit de commande (200) est situé sur le circuit de raccordement (600).