FR 3136143 A1 20231208 FR 2305586 A 20230605 L’invention concerne une herse-étrille agricole (10), comprenant une construction de cadre (12), laquelle peut être déplacée le long d’une surface du sol (100) au moyen de constructions de châssis (24) et au niveau de laquelle une pluralité de dents de herse (26), dont l'extrémité libre (28) est agencée pour pénétrer dans la surface du sol (100), sont logées de manière pivotable par rapport à la construction de cadre (12), espacées les unes des autres, les unes à côté des autres et sur plusieurs rangées les unes derrière les autres, les mouvements de pivotement des dents de herse (26) pouvant être commandés et/ou régulés au moyen d’au moins un dispositif d'ajustement (50). Pour créer une herse-étrille agricole (10) présentant un réglage de profondeur amélioré, il est prévu que le dispositif d'ajustement (50) est conçu comme un dispositif d'ajustement (50) à double action et agencé pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans un premier sens (R1) et dans un deuxième sens (R2) opposé au premier sens (R1). L’invention concerne en outre un procédé destiné à commander et/ou à réguler des mouvements de pivotement de dents de herse (26) d’une herse-étrille agricole (10). Figure pour l’abrégé : Fig. 1 * * * * * Herse-étrille agricole L’invention concerne une herse-étrille agricole. L’invention concerne en outre un procédé destiné à commander et/ou à réguler des mouvements de pivotement de dents de herse d’une herse-étrille agricole. Une herse-étrille agricole du type mentionné au début est déjà connue de l'état de la technique par le document EP 3 753 386. La herse-étrille comprend une construction de cadre au niveau de laquelle une pluralité de dents de herse sont logées de façon pivotante espacées les unes des autres, les unes à côté des autres et sur plusieurs rangées les unes derrière les autres. Pour pouvoir guider les dents de herse avec une force de précontrainte définie le long de la surface du sol pendant un travail du sol, un dispositif de précontrainte formé par deux ressorts de traction est prévu pour chaque dent de herse. Les dispositifs de précontrainte sont accouplés respectivement à une dent de herse et à un dispositif d'ajustement entraîné par moteur pour la modification de la précontrainte du dispositif de précontrainte. Un désavantage du système connu est que les dents de herse sont pressées, entre autres par le poids des dents de herse, avec une force de précontrainte contre la surface du sol, suite à quoi les dents de herse peuvent parfois, dans le cas de sols très mous, pénétrer trop profondément dans la surface du sol et, par exemple, endommager des plantes cultivées. Un relevage ciblé de dents de herse afin d'éviter, par exemple, de travailler deux fois ou de façon non souhaitée des sections de surface déjà travaillées, n'est pas possible non plus. L’objectif de l’invention est donc de créer une herse-étrille agricole qui permet un réglage de profondeur précis des dents de herse. Ces objectifs sont atteints par une herse-étrille agricole, ainsi que par un procédé destiné à commander et/ou à réguler des mouvements de pivotement de dents de herse d’une herse-étrille agricole. Des modes de réalisation et perfectionnements avantageux de l’invention sont divulgués dans la description suivante, avec parfois une référence aux figures. Selon un premier aspect de l’invention, une herse-étrille agricole est fournie. La herse-étrille sert opportunément au désherbage mécanique et au morcellement de surfaces de sol encroûtées. La herse-étrille comprend une construction de cadre, laquelle peut être déplacée le long d’une surface du sol au moyen de constructions de châssis et au niveau de laquelle une pluralité de dents de herse, dont l'extrémité libre est conçue pour pénétrer dans la surface du sol, sont logées de manière pivotable par rapport à la construction de cadre, espacées les unes des autres, les unes à côté des autres et sur plusieurs rangées les unes derrière les autres, les mouvements de pivotement des dents de herse pouvant être commandés et/ou régulés au moyen d’au moins un dispositif d'ajustement. Pour créer une herse-étrille agricole qui permet le réglage de profondeur précis des dents de herse, il est prévu selon l’invention que le dispositif d'ajustement est conçu et agencé comme un dispositif d'ajustement à double action, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans un premier sens et dans un deuxième sens opposé au premier sens. Le dispositif d'ajustement à double action selon l’invention crée ainsi un réglage de profondeur des dents de herse sensiblement plus précis par rapport à l’état de la technique, étant donné que leur position de pivotement peut être respectivement réglée tant dans le sens (par ex. premier sens, par ex. sens de conduite) de la surface du sol qu’à l’opposé du sens vers la surface du sol (par ex. deuxième sens, par ex. opposé au sens de conduite). Une variante de réalisation préférée de l’invention peut prévoir que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans le premier sens, une force de précontrainte, au moyen de laquelle les dents de herse sont déplacées le long de la surface du sol tout en pénétrant dans la surface du sol, est augmentée, réduite et/ou conservée sensiblement constante. Une force de précontrainte souhaitée et donc une profondeur de pénétration, c’est-à-dire une profondeur de travail, peuvent être conservées constantes, même en cas de changement des conditions du sol. Selon une variante de réalisation de la herse-étrille, il peut être prévu que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement dans le deuxième sens, un angle de pivotement des dents de herse par rapport à la construction de cadre est augmenté, réduit et/ou conservé sensiblement constant. Une telle adaptation de l’angle de pivotement peut empêcher que les dents de herse pénètrent trop profondément dans la surface du sol, ce qui permet de maintenir une profondeur de travail précise. En variante ou en complément, il est possible qu’une force générée au moyen du dispositif d'ajustement dans le deuxième sens soit supérieure ou égale à une force générée par le dispositif d'ajustement dans le premier sens. En particulier, il est envisageable qu’une force générée au moyen du dispositif d'ajustement dans le deuxième sens soit supérieure ou égale à la somme des forces générées par le dispositif d'ajustement dans le premier sens. En variante ou en complément, il est possible que la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans le deuxième sens soient effectuées de telle façon que la force de précontrainte au moyen de laquelle les dents de herse sont déplacées le long de la surface du sol tout en pénétrant dans la surface du sol soit inférieure à la force de poids de la dent de herse respective. Il est ainsi possible d'éviter que la profondeur de travail des dents de herse devienne trop grande, même en cas de sols mous. Un perfectionnement de la herse-étrille peut prévoir opportunément que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans le premier sens, le dispositif d'ajustement comprend au moins un entraînement linéaire, lequel est accouplé de manière active au moyen d'éléments de surcharge élastiques à au moins une dent de herse. Un accouplement pouvant être effectué de manière directe ou indirecte. Une variante ou un perfectionnement complémentaire de la herse-étrille peut prévoir opportunément que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans le deuxième sens, le dispositif d'ajustement comprend au moins un entraînement linéaire, lequel est accouplé de manière active au moyen d'un élément de limitation à au moins une dent de herse. Un accouplement pouvant être effectué de manière directe ou indirecte. Pour améliorer encore plus le réglage de profondeur des dents de herse, il est possible, selon un perfectionnement de la herse-étrille, qu’une hauteur de la construction de cadre par rapport à la surface du sol puisse être modifiée et que la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans le premier sens et/ou dans le deuxième sens soient effectuées au moyen de la hauteur respective. Si par exemple la hauteur de la construction de cadre est modifiée, la profondeur de travail des dents de herse par exemple est aussi modifiée, ce qui entraîne selon l’invention un pivotement approprié des dents de herse dans le premier sens ou dans le deuxième sens. Il est de préférence opportunément possible que la modification de la hauteur soit effectuée par un ajustement de la position des constructions de châssis par rapport à la construction de cadre. Les constructions de châssis sont ainsi logées opportunément de manière pivotable au niveau de la construction de cadre, en particulier un nombre correspondant de constructions de châssis sont logées respectivement au niveau de l'extrémité avant de la construction de cadre et au niveau de l'extrémité arrière de la construction de cadre en fonction de la largeur de travail de la herse-étrille. Un perfectionnement préféré de la herse-étrille peut prévoir que, par la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans le deuxième sens, un angle de pivotement des dents de herse par rapport à la construction de cadre est augmenté, réduit et/ou conservé sensiblement constant de telle façon qu’un angle de pénétration qui se règle entre la surface du sol et l'extrémité libre des dents de herse présente une valeur prédéfinie, en particulier qu’il conserve une valeur prédéfinie sensiblement constante. La commande et/ou la régulation pouvant en outre être effectuées compte tenu de la hauteur de la construction de cadre. Il est de préférence possible que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans le premier sens et dans le deuxième sens, le dispositif d'ajustement soit formé par un entraînement linéaire à double action (par ex. des vérins à simple ou double action à entraînement hydraulique et/ou pneumatique) ou par deux entraînements linéaires fonctionnant dans des sens opposés (par ex. des vérins à simple ou double action à entraînement hydraulique et/ou pneumatique). Une variante de réalisation préférée de l’élément de limitation peut prévoir que l’élément de limitation est conçu et agencé de façon à limiter de manière identique le mouvement de pivotement d’au moins deux dents de herse. Cela signifie que l’élément de limitation peut être réalisé de façon à limiter conjointement, c’est-à-dire opportunément de manière synchrone, les mouvements de pivotement d’au moins deux dents de herse. Afin de garantir un réglage de profondeur précis des dents de herse même dans le cas d’une herse-étrille présentant une grande largeur de travail, il peut être prévu que les dents de herse sont subdivisées en au moins un premier groupe de dents de herse comprenant un premier dispositif d'ajustement et en au moins un deuxième groupe de dents de herse comprenant un deuxième dispositif d'ajustement, le premier dispositif d'ajustement pouvant être commandé et/ou régulé indépendamment du deuxième dispositif d'ajustement. Il est possible que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse, les dents de herse soient logées de manière pivotable au niveau d'un support de la construction de cadre et/ou soient logées au niveau d'un support logé de manière rotative par rapport à la construction de cadre. Pour obtenir un réglage de profondeur précis en position, en particulier en fonction du lieu, des dents de herse ou pour ne pas retravailler des zones de surface déjà travaillées, il est de préférence possible que la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse soient effectuées en fonction d’une indication de signal d’un système de détermination de position (par ex. un système assisté par satellite, tel que par ex. un système GPS), en particulier qu’une commande et/ou une régulation des dents de herse dans le deuxième sens soient effectuées en fonction d’une indication de signal d’un système de détermination de position. Les dents de herse peuvent ainsi par exemple être pivotées dans une position relevée, c’est-à-dire dans une position sans contact avec le sol, au moyen d’une indication de signal d’un système de détermination de position. Selon un perfectionnement de la herse-étrille, il peut être prévu que la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse sont effectuées en fonction d’une indication de signal par un premier dispositif de mesure détectant directement ou indirectement la force de précontrainte des dents de herse et/ou sont effectuées en fonction d’un deuxième dispositif de mesure détectant directement ou indirectement une profondeur de pénétration (par ex. profondeur de travail) des dents de herse dans la surface du sol. Une variante de réalisation alternative ou complémentaire de la herse-étrille selon l’invention peut prévoir que la commande et/ou la régulation dans le premier sens sont effectuées en fonction de l’indication de signal du premier dispositif de mesure et/ou que la commande et/ou la régulation dans le deuxième sens sont effectuées en fonction de l’indication de signal du deuxième dispositif de mesure. Pour la commande et/ou la régulation du dispositif d'ajustement, c’est-à-dire pour l’indication des signaux de commande et/ou de régulation pour le dispositif d'ajustement, le dispositif d'ajustement peut être connecté et/ou connectable par signal à un dispositif de commande. Le dispositif de commande présente par exemple une unité de calcul, un ordinateur de bord et/ou similaire et comprend en outre un circuit de commande et/ou de régulation, en particulier un circuit de commande et/ou de régulation hydraulique et/ou pneumatique et/ou électrique, le circuit de commande et/ou de régulation étant conçu opportunément pour la transmission hydraulique et/ou pneumatique et/ou électrique de signaux et/ou d'instructions. Laquelle transmission de signaux et/ou d'instructions peut aussi être effectuée sans fil (par ex. au moyen de WLAN). Dans le contexte de l’invention, le terme de dispositif de commande comprend en particulier la totalité des composants pour la transmission de signaux et/ou d'instructions. Par conséquent aussi les unités de calcul, les UC et/ou similaires. De manière correspondante, les dispositifs de commande intégrés dans les capteurs ou unités de capteurs ou ensembles de capteurs formant respectivement les dispositifs de mesure sont également compris. De même, il convient de souligner que les signaux et/ou données des capteurs / dispositifs de mesure / dispositifs de détection et/ou similaires peuvent être utilisés respectivement comme des retours d’information pour une grandeur de commande et/ou de régulation. Il convient encore de souligner que les termes « commande » et « régulation » et « dispositif de commande » peuvent faire référence à des commandes ou régulations électroniques et/ou pneumatiques et/ou hydrauliques, qui peuvent selon leur conception assumer des tâches de commande et/ou des tâches de régulation. Même si le terme « commande » est utilisé ici, il peut aussi comprendre opportunément « régulation ». De même, lors de l’usage du terme « régulation », celui-ci peut similairement aussi comprendre « commande ». Selon un autre aspect de l'invention, un procédé pour la commande et/ou la régulation de mouvements de pivotement de dents de herse d’une herse-étrille agricole est fourni. Le procédé selon l’invention comprend la fourniture d’une construction de cadre, laquelle peut être déplacée le long d’une surface du sol au moyen de constructions de châssis et au niveau de laquelle une pluralité de dents de herse, dont l'extrémité libre est agencée pour pénétrer dans la surface du sol, sont logées de manière pivotable par rapport à la construction de cadre, espacées les unes des autres, les unes à côté des autres et sur plusieurs rangées les unes derrière les autres. Le procédé comprend en outre la fourniture d’un dispositif d'ajustement conçu comme un dispositif d'ajustement à double action, le dispositif d'ajustement étant agencé pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans un premier sens et dans un deuxième sens opposé au premier sens. Le procédé selon l’invention est caractérisé par une commande et/ou régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans le premier sens au moyen du dispositif d'ajustement telles qu’une force de précontrainte, au moyen de laquelle les dents de herse sont déplacées le long de la surface du sol tout en pénétrant dans la surface du sol, est augmentée, réduite et/ou conservée sensiblement constante et par une commande et/ou régulation des mouvements de pivotement des dents de herse dans le deuxième sens au moyen du dispositif d'ajustement telles qu’un angle de pivotement des dents de herse par rapport à la construction de cadre est augmenté, réduit et/ou conservé sensiblement constant. Dans un mode de réalisation préféré du procédé selon l'invention, celui-ci peut être mis en œuvre à l'aide d'une herse-étrille selon l'un des modes de réalisation décrits ci-dessus. En ce qui concerne les avantages et les modes de réalisation du procédé selon l’invention, il convient de se référer aux avantages et aux modes de réalisation de la herse-étrille agricole selon l’invention. Afin d'éviter les répétitions, il convient de préciser que les modes de réalisation et caractéristiques selon l’invention peuvent être combinés librement et de quelque façon que ce soit avec la herse-étrille et/ou le procédé. Par conséquent, tous les modes de réalisation et caractéristiques selon l’invention sont divulgués et peuvent être revendiqués aussi bien pour la herse-étrille agricole que pour le procédé. D’autres détails et avantages de l’inventions sont décrits ci-après avec référence aux dessins annexés. Les rapports de taille entre les éléments individuels dans les figures ne correspondent pas toujours aux rapports de taille réels, étant donné que certains modes sont représentés simplifiés et d’autres modes sont représentés agrandis par rapport à d’autres éléments, pour une meilleure visualisation. Sont montrés : une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'une herse-étrille agricole, une vue latérale de la herse-étrille selon la , une vue latérale de la disposition de dents de herse et du dispositif d'ajustement tels qu'ils sont utilisés dans la herse-étrille selon la , toutes les dents de herse présentant la même position de pivotement, une vue latérale de la disposition de dents de herse et du dispositif d'ajustement selon la , dans laquelle les dents de herse présentent des positions de pivotement différentes, une vue en perspective d’un exemple de réalisation d’un élément de limitation tel qu'il peut être utilisé par exemple dans la herse-étrille selon la . Les modes de réalisation montrés dans les figures 1 à 5 se correspondent au moins partiellement, de sorte que des parties similaires ou identiques sont munies des mêmes références et, pour leur description, il est également fait référence aux autres modes de réalisation ou figures, afin d'éviter les répétitions. Les figures 1 à 5 montrent différentes vues d’un exemple de réalisation d’une herse-étrille agricole 10 ou, respectivement, des composants utilisés dans une herse-étrille selon l’invention, lesquels sont décrits avec référence commune aux figures 1 à 5. La herse-étrille 10 sert opportunément au désherbage mécanique et au morcellement de surfaces de sol encroûtées sur des terres arables agricoles. La herse-étrille 10 est de préférence agencée pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit dans le présent document. La herse-étrille 10 s'étend dans une grande largeur de travail sur par exemple 6 mètres ou plus perpendiculairement au sens de conduite FR. Pour pouvoir respecter une largeur de transport légale maximale malgré cette grande largeur de travail, la herse-étrille 10 comprend une construction de cadre 12, laquelle se compose d’une partie centrale 14 et de parties latérales 16 logées respectivement à gauche et à droite au niveau de la partie centrale 14. Les parties latérales 16 sont logées respectivement pivotables par rapport à la partie centrale 14 au moyen de vérins 20 autour d’axes de pivotement 18 s'étendant dans le sens de conduite FR (par ex. de 90° vers le haut). La herse-étrille 10 comprend ainsi trois battants de cadre, mais des constructions de cadre comprenant deux ou quatre ou cinq battants de cadre peuvent être envisagées. Des angles de pivotement des battants de cadre entre eux autres que 90° peuvent aussi être envisagés. Pour la liaison de la herse-étrille 10 à un tracteur agricole, non illustré ici, un dispositif de liaison 22 sous la forme d’un attelage à trois points est en outre prévu au niveau de la partie centrale 14, c'est-à-dire au niveau de la construction de cadre 12. La construction de cadre 12 peut être déplacée opportunément le long d'une surface du sol 100 au moyen de constructions de châssis 24. Des constructions de châssis 24 étant disposées en correspondance respectivement au niveau de l'extrémité avant et arrière de la construction de cadre 12, pour obtenir ainsi un guidage aussi régulier que possible de la construction de cadre le long de la surface du sol 100. Une pluralité de dents de herse 26, dont l'extrémité libre 28 est agencée pour pénétrer dans la surface du sol 100, sont logées de manière pivotable par rapport à la construction de cadre 12, espacées les unes des autres, les unes à côté des autres et sur plusieurs rangées les unes derrière les autres, au niveau de la construction de cadre 12. Les mouvements de pivotement des dents de herse 26 pouvant être commandés et/ou régulés au moyen d’au moins un dispositif d'ajustement 50. Selon les exemples de réalisation, les dents de herse 26 sont logées respectivement pivotables au niveau d'un support 30 de la construction de cadre 12, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement. En variante ou en complément il pourrait cependant être aussi envisagé que les dents de herse 26 soient logées au niveau d'un support 30 logé de manière rotative par rapport à la construction de cadre 12. Selon l’invention, le dispositif d'ajustement 50 est conçu et agencé comme un dispositif d'ajustement 50 à double action, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse 26 dans un premier sens R1 (par ex. dans le sens de conduite et dans le sens de la surface du sol 100) et dans un deuxième sens R2 opposé au premier sens R1 (par exemple dans le sens opposé au sens de conduite et dans le sens opposé au sens vers le sol 100). Comme il ressort en particulier des figures 2 à 4, le dispositif d'ajustement 50 est formé par deux entraînements linéaires 52 fonctionnant dans des sens opposés pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse 26 dans le premier sens R1 et dans le deuxième sens R2. Le dispositif d'ajustement 50 pouvant aussi être formé par un entraînement linéaire à double action. Les entraînements linéaires 52 sont en particulier formés opportunément par des vérins à simple et/ou double action à entraînement hydraulique et/ou pneumatique. Pour éviter une surcharge et en particulier un endommagement des dents de herse 26 lors de la rencontre d’un obstacle, il est prévu que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse 26 dans le premier sens R1, le dispositif d'ajustement 50 comprend au moins un entraînement linéaire 52, lequel est accouplé de manière active au moyen d'éléments de surcharge élastiques 32 à au moins une dent de herse 26. L'élément de surcharge 32 étant formé opportunément par au moins un ou deux ressorts hélicoïdaux de compression et/ou de traction. Un élément de liaison 34 peut en outre être prévu, pour la liaison indirecte de l’entraînement linéaire 52 à l'élément de surcharge 32 et à la dent de herse 26. L’élément de liaison 34 pouvant comprendre opportunément un cadre d'accouplement et des câbles de liaison s'étendant entre le cadre d'accouplement et l'élément de surcharge 32. Dans la mesure où les entraînements linéaires sont formés par des vérins à entraînement hydraulique et/ou pneumatique, il pourrait aussi être envisagé que l'élément de surcharge 32 soit formé par des éléments de stockage associés au vérin. Pour la prévention d’un travail trop profond de la surface du sol, c'est-à-dire pour l'évitement d’une trop grande profondeur de travail des dents de herse 26, il est prévu selon la herse-étrille 10 de l’exemple de réalisation que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse 26 dans le deuxième sens R2, le dispositif d'ajustement 50 comprend au moins un entraînement linéaire 52, lequel est accouplé de manière active à au moins une dent de herse 26, selon l’exemple de réalisation accouplé de manière active à une pluralité de dents de herse 26, au moyen d'un élément de limitation 36. L’élément de limitation 36 est, selon la , formé par une construction de châssis comprenant trois entretoises longitudinales et six entretoises transversales et est ainsi conçu et agencé de façon à limiter de manière identique, c’est-à-dire opportunément de manière synchrone, les mouvements de pivotement d’au moins deux dents de herse 26. Selon l’invention, il est en particulier prévu que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse 26 dans le premier sens R1, une force de précontrainte, au moyen de laquelle les dents de herse 26 sont déplacées le long de la surface du sol 100 tout en pénétrant dans la surface du sol 100, est augmentée, réduite et/ou conservée sensiblement constante au moyen du dispositif d'ajustement 50 (par ex. par un actionnement correspondant des deux entraînements linéaires 52). En variante ou en complément à ceci, il est possible que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse 26 dans le deuxième sens R2, un angle de pivotement V1 des dents de herse 26 par rapport à la construction de cadre 12 soit augmenté, réduit et/ou conservé sensiblement constant. Comme il ressort en particulier de la , il est possible que, par la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse 26 dans le deuxième sens R2, un angle de pivotement V1 des dents de herse 26 par rapport à la construction de cadre 12 soit augmenté, réduit et/ou conservé sensiblement constant de telle façon qu’un angle de pénétration V2 qui se règle entre la surface du sol 100 et l'extrémité libre 28 des dents de herse 26 présente une valeur prédéfinie, en particulier qu’il conserve une valeur prédéfinie sensiblement constante. Pour améliorer encore plus le réglage de profondeur des dents de herse 26, il est prévu, dans la herse-étrille 10 selon les exemples de réalisation, qu’une hauteur de la construction de cadre 12 par rapport à la surface du sol 100 peut être modifiée, la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse 26 dans le premier sens R1 et/ou dans le deuxième sens R2 étant effectuées au moyen de la hauteur respective. Une modification de la hauteur de la construction de cadre 12 s’effectue respectivement par un ajustement de la position des constructions de châssis 24 par rapport à la construction de cadre 12, les constructions de châssis 24 étant à cette fin logées pivotables autour d’axes de rotation 38 orientés perpendiculaires au sens de conduite FR au niveau de la construction de cadre 12, c’est-à-dire au niveau de la partie centrale 14 et au niveau des parties latérales 16, et une modification de position respective pouvant être fixée par exemple au moyen d’une coulisse perforée 40, mais pouvant aussi en variante ou en complément être effectuée en continu par exemple au moyen d’entraînements linéaires (par ex. des vérins à entraînement hydraulique et/ou pneumatique). Une détection de la hauteur pouvant être effectuée par exemple au moyen du deuxième dispositif de mesure. Il est prévu opportunément que la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse 26 sont effectuées en fonction d’une indication de signal par un premier dispositif de mesure 60 détectant directement ou indirectement la force de précontrainte des dents de herse 26 et/ou sont effectuées en fonction d’un deuxième dispositif de mesure 62 détectant directement ou indirectement une profondeur de pénétration des dents de herse 26 dans la surface du sol 100. Le premier dispositif de mesure 60 peut être formé par exemple par un capteur de force monté sur au moins une dent de herse 26 et/ou par un capteur de pression détectant une pression de l’entraînement linéaire 52. Le deuxième dispositif de mesure 62 peut être formé par exemple par un capteur de distance détectant une distance de la construction de cadre 12 par rapport à la surface du sol. Pour améliorer encore plus le réglage de profondeur des dents de herse 26, il est possible que les dents de herse 26 soient subdivisées en au moins un premier groupe G de dents de herse comprenant un premier dispositif d'ajustement 50 et en au moins un deuxième groupe G de dents de herse comprenant un deuxième dispositif d'ajustement 50, le premier dispositif d'ajustement 50 pouvant être commandé et/ou régulé indépendamment du deuxième dispositif d'ajustement 50 (voir ). Selon l’exemple de réalisation, trois groupes G1 à G3 de dents de herse 26 comprenant respectivement un dispositif d'ajustement 50 sous la forme de deux entraînements linéaires 52 fonctionnant en sens opposés sont prévus. Les groupes G étant formés par la partie centrale 14 (G1) et les parties latérales 14 (G2 ; G3) respectives, conformément à la construction de cadre 12. Plus de trois groupes G pouvant aussi être envisagés et des dents de herse 26 disposées l’une derrières l’autre pouvant aussi par exemple être associées à des groupes G1 à G3 différents. Comme il ressort en particulier de la , il est ainsi aussi possible qu’une partie des dents de herse 26 se trouvent dans une position de contact avec le sol et qu’une partie des dents de herse 26 soient pivotées dans une position sans contact avec le sol. Bien que l’invention ait été décrite en faisant référence à certains exemples de réalisation, il est évident pour un expert que différentes modifications peuvent être effectuées et que des équivalents peuvent être utilisés comme remplacements sans sortir du domaine de l’invention. En outre, de nombreuses modifications peuvent être effectuées sans quitter le domaine correspondant. En conséquence, l'invention ne doit pas être limitée aux exemples de réalisation divulgués, mais doit comprendre tous les exemples de réalisation qui entrent dans le champ des revendications de brevet annexées. En particulier, l'invention revendique également une protection pour l'objet et les caractéristiques des sous-revendications indépendamment des revendications citées en référence. Liste de références : 10 Herse-étrille agricole 50 Dispositif d'ajustement 12 Construction de cadre 52 Entraînement linéaire 14 Partie centrale 16 Partie latérale 60 Premier dispositif de mesure 18 Axe de pivotement 62 Deuxième dispositif de mesure 20 Vérin 22 Dispositif de liaison R1 Premier sens 24 Construction de châssis R2 Deuxième sens 26 Dents de herse G1 ; G1-G3 Groupe 28 Extrémité libre V1 Angle de pivotement 30 Support FR Sens de conduite 32 Élément de surcharge 34 Élément de liaison 36 Élément de limitation 38 Axe de rotation 40 Coulisse perforée * * * * * 1 Herse-étrille agricole (10), comprenant une construction de cadre (12), laquelle peut être déplacée le long d’une surface du sol (100) au moyen de constructions de châssis (24) et au niveau de laquelle une pluralité de dents de herse (26), dont l'extrémité libre (28) est agencée pour pénétrer dans la surface du sol (100), sont logées de manière pivotable par rapport à la construction de cadre (12), espacées les unes des autres, les unes à côté des autres et sur plusieurs rangées les unes derrière les autres, les mouvements de pivotement des dents de herse (26) pouvant être commandés et/ou régulés au moyen d’au moins un dispositif d'ajustement (50), caractérisée en ce que le dispositif d'ajustement (50) est conçu comme un dispositif d'ajustement (50) à double action et agencé pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans un premier sens (R1) et dans un deuxième sens (R2) opposé au premier sens (R1). 2 Herse-étrille (10) selon la revendication 1, caractérisée en ce que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans le premier sens (R1), une force de précontrainte, au moyen de laquelle les dents de herse (26) sont déplacées le long de la surface du sol (100) tout en pénétrant dans la surface du sol (100), est augmentée, réduite et/ou conservée sensiblement constante au moyen du dispositif d'ajustement (50). 3 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans le deuxième sens (R2), un angle de pivotement (V1) des dents de herse (26) par rapport à la construction de cadre (12) est augmenté, réduit et/ou conservé sensiblement constant. 4 Herse-étrille (10) selon au moins l'une des revendications 2 ou 3, caractérisée en ce qu’une force générée au moyen du dispositif d'ajustement (50) dans le deuxième sens (R2) est supérieure ou égale à une force générée par le dispositif d'ajustement (50) dans le premier sens (R1). 5 Herse-étrille (10) selon au moins l'une des revendications 2 ou 3, caractérisée en ce que la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans le deuxième sens (R2) sont effectuées de telle façon que la force de précontrainte au moyen de laquelle les dents de herse (26) sont déplacées le long de la surface du sol (100) tout en pénétrant dans la surface du sol (100) est inférieure à la force de poids de la dent de herse respective (26). 6 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans le premier sens (R1), le dispositif d'ajustement (50) comprend au moins un entraînement linéaire (52), lequel est accouplé de manière active au moyen d'éléments de surcharge (32) élastiques à au moins une dent de herse (26). 7 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans le deuxième sens (R2), le dispositif d'ajustement (50) comprend au moins un entraînement linéaire (52), lequel est accouplé de manière active au moyen d'un élément de limitation (36) à au moins une dent de herse (26). 8 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu’une hauteur de la construction de cadre (12) par rapport à la surface du sol (100) peut être modifiée et en ce que la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans le premier sens (R1) et/ou dans le deuxième sens (R2) sont effectuées au moyen de la hauteur respective. 9 Herse-étrille (10) selon la revendication 8, caractérisée en ce que la modification de la hauteur est effectuée par un ajustement de la position des constructions de châssis (24) par rapport à la construction de cadre (12). 10 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que, par la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans le deuxième sens (R2), un angle de pivotement (V1) des dents de herse (26) par rapport à la construction de cadre (12) est augmenté, réduit et/ou conservé sensiblement constant de telle façon qu’un angle de pénétration (V2) qui se règle entre la surface du sol (100) et l'extrémité libre (28) des dents de herse (26) présente une valeur prédéfinie, en particulier qu’il conserve une valeur prédéfinie sensiblement constante. 11 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans le premier sens (R1) et dans le deuxième sens (R2), le dispositif d'ajustement (50) est formé par un entraînement linéaire (52) à double action ou par deux entraînements linéaires (52) fonctionnant en sens opposés. 12 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes 7 à 11 , caractérisée en ce que l’élément de limitation (36) est conçu et agencé de façon à limiter de manière identique le mouvement de pivotement d’au moins deux dents de herse (26). 13 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les dents de herse (26) sont subdivisées en au moins un premier groupe (G ; G1-G3) de dents de herse (26) comprenant un premier dispositif d'ajustement (50) et en au moins un deuxième groupe (G ; G1-G3) de dents de herse (26) comprenant un deuxième dispositif d'ajustement (50), le premier dispositif d'ajustement (50) pouvant être commandé et/ou régulé indépendamment du deuxième dispositif d'ajustement (50). 14 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que, pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26), les dents de herse (26) sont logées de manière pivotable au niveau d'un support (30) de la construction de cadre (12) et/ou sont logées au niveau d'un support (30) logé de manière rotative par rapport à la construction de cadre (12). 15 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) sont effectuées en fonction d’une indication de signal d’un système de détermination de position, en particulier en ce qu’une commande et/ou une régulation des dents de herse (26) dans le deuxième sens (R2) sont effectuées en fonction d’une indication de signal d’un système de détermination de position. 16 Herse-étrille (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) sont effectuées en fonction d’une indication de signal par un premier dispositif de mesure (60) détectant directement ou indirectement la force de précontrainte des dents de herse (26) et/ou sont effectuées en fonction d’un deuxième dispositif de mesure (62) détectant directement ou indirectement une profondeur de pénétration des dents de herse (26) dans la surface du sol (100). 17 Herse-étrille (10) selon la revendication 16, caractérisée en ce que la commande et/ou la régulation dans le premier sens (R1) sont effectuées en fonction de l’indication de signal du premier dispositif de mesure et/ou en ce que la commande et/ou la régulation dans le deuxième sens (R2) sont effectuées en fonction de l’indication de signal du deuxième dispositif de mesure. 18 Procédé destiné à commander et/ou à réguler des mouvements de pivotement de dents de herse (26) d’une herse-étrille agricole (10) comprenant - la fourniture d’une construction de cadre (12), laquelle peut être déplacée le long d’une surface du sol (100) au moyen de constructions de châssis (24) et au niveau de laquelle une pluralité de dents de herse (26), dont l'extrémité libre (28) est agencée pour pénétrer dans la surface du sol (100), sont logées de manière pivotable par rapport à la construction de cadre (12), espacées les unes des autres, les unes à côté des autres et sur plusieurs rangées les unes derrière les autres, - la fourniture d’un dispositif d'ajustement (50) conçu comme un dispositif d'ajustement à double action (50), le dispositif d'ajustement (50) étant agencé pour la commande et/ou la régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) dans un premier sens (R1) et dans un deuxième sens (R2) opposé au premier sens (R1), caractérisé par - une commande et/ou régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) au moyen du dispositif d'ajustement (50) dans le premier sens (R1) telles qu’une force de précontrainte, au moyen de laquelle les dents de herse (26) sont déplacées le long de la surface du sol (100) tout en pénétrant dans la surface du sol (100), est augmentée, réduite et/ou conservée sensiblement constante et - une commande et/ou régulation des mouvements de pivotement des dents de herse (26) au moyen du dispositif d'ajustement (50) dans le deuxième sens (R2) telles qu’un angle de pivotement (V1) des dents de herse (26) par rapport à la construction de cadre (12) est augmenté, réduit et/ou conservé sensiblement constant. * * * * *