FR 3130749 A1 20230623 FR 2113782 A 20211217 Système de transmission de commande à un servo actionneur hydraulique Un aspect de l’invention concerne système de transmission de commande (20) à au moins un servo actionneur hydraulique (30) comportant : un système mécanique (21) comprenant : un actionneur électrique rotatif (211) comportant une première et une deuxième voies (211a, 211b), un actionneur électrique linéaire (212) comportant une troisième voie (212c), l'actionneur électrique linéaire (212) étant relié à l'actionneur électrique rotatif (211) par une liaison mécanique (213) et étant relié au servo actionneur hydraulique (30) par une liaison mécanique (214) ; Un système de commande (22) comprenant : un premier dispositif de commande (221) relié par une liaison électrique à la première voie (211a) ; un deuxième dispositif de commande (222) relié par une liaison électrique à la deuxième voie (211b) ; un troisième dispositif de commande (223) relié par une liaison électrique à la troisième voie (212c). Figure à publier avec l'abrégé : Figure 1 [Fig. 1] Système de transmission de commande à un servo actionneur hydraulique DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui des commandes de vol d'un aéronef. La présente invention concerne un système de transmission de commande à un servo actionneur hydraulique. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Dans le domaine aéronautique, les commandes de vol d'un aéronef et en particulier d'un hélicoptère permettent à un pilote de commander et modifier la trajectoire de l'hélicoptère autour des trois axes : tangage, roulis et lacet. En particulier, les commandes de vol primaires d'un hélicoptère sont primordiales pour assurer un vol sécurisé et comportent trois types de systèmes : un système émetteur de commande tel que des pédales de commandes de direction, un levier de pas collectif et/ou une commande des gaz et un manche cyclique, des systèmes récepteurs de commandes tels qu'un rotor principal (pales) et un rotor anti couple et enfin des systèmes de transmission de commande entre les systèmes émetteurs et récepteurs, les systèmes de transmission pouvant être mécaniques et hydromécaniques . Les transmissions mécaniques, apparues dans les premiers avions, sont composées de câbles sur poulies et/ou de biellettes, permettant au pilote d'exercer directement sa force sur les systèmes récepteurs de commandes, tels que les rotors dans un hélicoptère. Les transmissions mécaniques étant plus complexes à mettre en place et à utiliser dans des aéronefs lourd et grands, celles-ci ont été remplacées par des transmissions hydromécaniques et ne sont utilisées actuellement que dans des avions légers. Une transmission hydromécanique comprend deux circuits : un circuit mécanique comportant par exemples des câbles et poulies et reliant les commandes du cockpit à un circuit hydraulique, le circuit hydraulique comportant des pompes hydrauliques, réservoirs, tuyaux, valves/servovalves et actionneurs hydrauliques. Le pilote émet une commande, en agissant sur les commandes dans le cockpit, qui sont transmises par le circuit mécanique au circuit hydraulique qui met en œuvre les actionneurs hydrauliques permettant de déplacer le rotor principal et le rotor anti-couple. Les transmissions hydromécaniques sont très utilisées dans les hélicoptères, cependant quelques hélicoptères comportant des transmissions électriques ont été développés. Contrairement aux avions, les commandes électriques (De l'anglais "Fly-by-Wire"), comprenant des systèmes de transmission électriques, électroniques et informatiques sont encore très peu utilisées dans les hélicoptères. Dans un avion, les systèmes de transmission électriques, électroniques et informatiques transmettent des commandes de vol envoyées par un ordinateur de commande de vol ("FCC") à des actionneurs hydrauliques permettant de mettre en mouvement les gouvernes de l'avion. L'utilisation d'une architecture Fly-By-Wire est avantageuse dans les avions car, les transmissions mécaniques entre les commandes actionnées par le pilote et les gouvernes d'un avion sont remplacées par des transmissions électriques ce qui permet de réduire les efforts physiques exercés par le pilote. De plus, l'architecture Fly-By-Wire est avantageuse par rapport aux architectures mécaniques et hydromécaniques citées précédemment car l'architecture Fly-by-Wire est facile à installer et à mettre en place et permet d'avoir des fonctions supplémentaires. Ainsi, dans un hélicoptère, un système de transmission électrique permet de commander les rotors par l'ordinateur de commande de vol (en anglais "FCC" : flight control computer) qui a pleine autorité et qui détermine leur mouvement grâce à la vitesse, la position, l'altitude, etc, de l'hélicoptère via des actionneurs hydrauliques. Cependant, l'utilisation de commandes de vol électroniques actuelles comprend un inconvénient majeur : une défaillance de l'ordinateur de commande de vol et/ou du système de transmission électrique des commandes de vol aux actionneurs hydrauliques peut entrainer la perte de capacité à commander au moins un axe de l'hélicoptère, ce qui a pour conséquence l'altération de l'appareil. Il existe donc un besoin de trouver une architecture de commande de vols permettant de s'affranchir des liaisons mécaniques entre les commandes et les actionneurs hydrauliques et de garantir une disponibilité élevée des commandes de vols, afin d'éviter l'altération de l'appareil piloté permettant de conserver l'architecture actuelle des actionneurs hydrauliques. En outre, la taille d'un hélicoptère nécessite une architecture de commande de vols électrique peu encombrante spatialement. L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment, en permettant de transmettre des commandes électriques émises par à un ordinateur de commande de vol à au moins un actionneur hydraulique, grâce à une architecture électromécanique offrant une disponibilité élevée des commandes de vol, tout en respectant un encombrement restreint. Un premier aspect de l'invention concerne un système de transmission de commande à au moins un servo actionneur hydraulique comportant : Au moins un système mécanique comprenant : un actionneur électrique rotatif comportant une première voie comprenant un moteur, et une deuxième voie comportant un moteur ; un actionneur électrique linéaire comportant une troisième voie comportant un moteur, l'actionneur électrique linéaire étant relié à l'actionneur électrique rotatif par une première liaison mécanique et étant configuré pour être relié au servo actionneur hydraulique par une deuxième liaison mécanique ; Un système de commande comprenant : un premier dispositif de commande relié par une liaison électrique à la première voie de l'actionneur électrique rotatif dudit système mécanique, un deuxième dispositif de commande relié par une liaison électrique à la deuxième voie de l'actionneur électrique rotatif dudit système mécanique, un troisième dispositif de commande relié par une liaison électrique à la voie de l'actionneur électrique linéaire. Grâce à l'invention, il est possible de s'affranchir des circuits entièrement mécaniques entre les commandes du cockpit et les servo-actionneurs hydrauliques d'un hélicoptère, ce qui permet de limiter les efforts exercés par un pilote dans le cockpit. L'invention permet de de plus conserver les servo-actionneurs utilisés actuellement dans les hélicoptères, permettant de réduire les coûts de production. En outre, la présence de trois voies permet avantageusement de garantir une disponibilité des commandes en cas de défaillance d'une voie. Selon un mode de réalisation, le système de commande est configuré pour fonctionner selon au moins un mode parmi les modes de fonctionnement suivants : mode dit de fonctionnement nominal selon lequel : le premier dispositif de commande est dans un état de validité opérationnel, et est configuré pour : recevoir une donnée par la première voie, la donnée concernant des paramètres de fonctionnement de ladite première voie ; transmettre à un calculateur la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; recevoir une commande émise par le calculateur à destination du moteur de la première voie ; émettre la commande vers le moteur de la première voie ; le deuxième dispositif est dans un état de validité en veille et est configuré pour : recevoir une donnée par la deuxième voie, la donnée concernant des paramètres de fonctionnement de ladite deuxième voie ; émettre la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus vers le calculateur ; le troisième dispositif de commande est dans un état de validité opérationnel et est configuré pour : recevoir une donnée par la troisième voie, la donnée concernant des paramètre de fonctionnement de ladite troisième voie ; émettre vers calculateur la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; recevoir une commande émise par le calculateur à destination du moteur de la troisième voie, simultanément à la réception de la commande par le premier dispositif de commande, émettre la commande vers le moteur de la troisième voie ; Mode dit de panne du premier dispositif de commande selon lequel : le premier dispositif de commande est dans un état de validité hors fonctionnement, le dispositif de commande est configuré pour passer d'un état de validité en veille à un état de validité opérationnel, le changement d'état du deuxième dispositif de commande résultant de l'état de validité hors fonctionnement du premier dispositif de commande, et est configuré pour : recevoir une donnée par la deuxième voie, la donnée concernant des paramètre de fonctionnement de ladite deuxième voie ; transmettre au calculateur la première donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; recevoir par le calculateur une commande à émettre vers le moteur de la deuxième voie ; émettre la commande vers le moteur de la deuxième voie ; le troisième dispositif de commande est dans un état de validité opérationnel et est configuré pour : recevoir une donnée par la troisième voie, la deuxième donnée concernant des paramètre de fonctionnement de ladite troisième voie ; transmettre au calculateur la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; recevoir par le calculateur, en même temps que le deuxième dispositif de commande, une commande à émettre vers le moteur de troisième voie ; émettre la commande vers le moteur de troisième voie ; Mode dit de panne du troisième dispositif de commande selon lequel : le premier dispositif de commande est dans un état de validité opérationnel, et est configuré pour : recevoir une donnée par la première voie, la donnée concernant des paramètre de fonctionnement de ladite première voie ; transmettre au calculateur la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; recevoir par le calculateur au moins une commande à émettre vers le moteur de la première voie ; émettre la commande vers le moteur de la première voie le deuxième dispositif est dans un état de validité en veille et est configuré pour : recevoir au moins une donnée par la deuxième voie, la donnée concernant des paramètre de fonctionnement de ladite voie ; transmettre au calculateur la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; le troisième dispositif de commande est dans un état hors fonctionnement. Pour chaque mode de fonctionnement, la somme de chaque commande reçue respectivement par le moteur de la première voie ou le moteur de la deuxième voie et/ou le moteur de la troisième voie assure la commande mécanique du servo actionneur hydraulique. On entend par état de validité opérationnel d'un dispositif de commande un état durant lequel le dispositif de commande peut recevoir des commandes émises par le calculateur, destinées au moteur auquel est relié ledit dispositif de commande, et peut transmettre les commandes au moteur auquel ledit dispositif de commande est relié et durant lequel le dispositif de commande peut recevoir des données par la voie à laquelle il est relié. On entend état de validité en veille d'un dispositif de commande, un état durant lequel le dispositif de commande reçoit des données par la voie à laquelle il est relié et durant lequel le dispositif de commande ne peut transmettre aucune commande vers le moteur auquel ledit dispositif de commande est relié. On entend par état de validité défectueux d'un dispositif de commande, un état de validité durant lequel la liaison électrique entre le dispositif de commande et sa voie est rompue et aucune communication électrique entre les deux n'est possible. Avantageusement, chaque commande émise par le calculateur est répartie en fonction des dispositifs de commande opérationnels, ce qui permet de commander le servo-actionneur hydraulique même lorsqu'un dispositif de commande est défectueux, et de garantir une disponibilité des commandes. Ainsi, la commande du servo-actionneur hydraulique est le résultat d'au moins une commande reçue par un moteur mettant en mouvement l'actionneur électrique dans lequel ledit moteur est compris. Selon un mode de réalisation de l'invention, une commande émise par le calculateur vers un dispositif de commande comprend une consigne de position destinée au moteur compris dans la voie reliée au dit dispositif de commande. Selon un mode de réalisation de l'invention : la première voie comprend un capteur de position moteur et un capteur de position rotatif; la deuxième voie comprend un capteur de position moteur et un capteur de position rotatif; la troisième voie comprend un troisième capteur de position moteur et un capteur de position linéaire; une donnée reçue par une voie parmi la première, deuxième et troisième voie concernant les paramètres de fonctionnement de cette voie comprend : une donnée concernant la position du moteur compris dans la voie et/ou une donnée concernant la position de l'actionneur dans lequel est comprise ladite voie. Le capteur de position rotatif compris dans la première voie est un capteur de position de l'actionneur rotatif. Le capteur de position rotatif compris dans la deuxième voie est un capteur de position de l'actionneur rotatif. Le capteur de position linéaire compris dans la troisième voie est un capteur de position de l'actionneur linéaire. Avantageusement, le mode de réalisation cité précédemment permet de connaitre la position de chaque moteur et de chaque actionneur afin que le calculateur puisse recalculer la commande en position vers chaque moteur relié à un dispositif de commande opérationnel, la somme chaque commande permettant d'obtenir un déplacement souhaité du servo-actionneur. Selon un mode de réalisation l'actionneur rotatif est irréversible. Selon un mode de réalisation l'actionneur linéaire est irréversible. Selon un mode de réalisation le système de commande est compris dans l'actionneur rotatif ou dans l'actionneur linéaire. Selon un mode de réalisation la première liaison mécanique et la deuxième liaison mécanique sont en série. Selon un mode de réalisation le système comprend quatre systèmes mécaniques. Ce mode de réalisation permet avantageusement de commander 4 servo-actionneurs. Un deuxième aspect de l'invention concerne un ensemble de commande d'au moins un servo actionneur hydraulique comprenant : un module de commande ; un système selon le premier aspect de l'invention ; au moins un servo actionneur hydraulique ; Un troisième aspect de l'invention concerne un aéronef comprenant un système de commande selon la revendication précédente. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. La montre une représentation schématique d'un ensemble de commande d'au moins un servo-actionneur hydraulique, comprenant un système de transmission de commande selon l'invention ; La est un schéma d'un actionneur électrique rotatif compris dans le système de transmission selon l'invention ; La est un schéma d'un actionneur électrique linéaire compris dans le système de transmission selon l'invention ; La est un schéma d'un mode de réalisation d'un dispositif de commande ; La est un schéma de l'ensemble de commande d'au moins un servo actionneur hydraulique lorsque le système de transmission selon l'invention est dans un mode de fonctionnement dit nominal ; La est un schéma de l'ensemble de commande d'au moins un servo actionneur hydraulique lorsque le système de transmission selon l'invention est dans un mode de fonctionnement dit panne du premier dispositif de commande ; La est un schéma de l'ensemble de commande d'au moins un servo actionneur hydraulique lorsque le système de transmission selon l'invention est dans un mode de fonctionnement dit panne du troisième dispositif de commande. Système de transmission de commande (20) à au moins un servo actionneur hydraulique (30) comportant : Au moins un système mécanique (21) comprenant : un actionneur électrique rotatif (211) comportant une première voie (211a) comprenant un moteur (a1), et une deuxième voie (211b) comportant un moteur (b1) ; un actionneur électrique linéaire (212) comportant une troisième voie (212c) comportant un moteur (c1), l'actionneur électrique linéaire (212) étant relié à l'actionneur électrique rotatif (211) par une première liaison mécanique (213) et étant configuré pour être relié au servo actionneur hydraulique (30) par une deuxième liaison mécanique (214) ; Un système de commande (22) comprenant : un premier dispositif de commande (221) relié par une liaison électrique à la première voie (211a) de l'actionneur électrique rotatif (211) dudit système mécanique (21), un deuxième dispositif de commande (222) relié par une liaison électrique à la deuxième voie (211b) de l'actionneur électrique rotatif (211) dudit système mécanique (21), un troisième dispositif de commande (223) relié par une liaison électrique à la troisième voie (212c) de l'actionneur électrique linéaire (212). Système de transmission de commande (20) selon la revendication précédente selon lequel, le système de commande (22) est configuré pour fonctionner selon au moins un mode parmi les modes de fonctionnement suivants : mode dit de fonctionnement nominal selon lequel : le premier dispositif de commande (221) est dans un état de validité opérationnel, et est configuré pour : recevoir une donnée par la première voie (211a), la donnée concernant des paramètres de fonctionnement de ladite première voie (211a) ; transmettre à un calculateur (11) la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; recevoir une commande émise par le calculateur (11) à destination du moteur (a1) de la première voie (211a) ; émettre la commande vers le moteur (a1) de la première voie (211a) ; le deuxième dispositif (222) est dans un état de validité en veille et est configuré pour : recevoir une donnée par la deuxième voie (211b), la donnée concernant des paramètres de fonctionnement de ladite deuxième voie (211b) ; émettre la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus vers le calculateur (11) ; le troisième dispositif de commande (223) est dans un état de validité opérationnel et est configuré pour : recevoir une donnée par la troisième voie (212c), la donnée concernant des paramètre de fonctionnement de ladite troisième voie (212c) ; émettre vers calculateur (11) la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; recevoir une commande émise par le calculateur (11) à destination du moteur (c1) de la troisième voie (212c), simultanément à la réception de la commande par le premier dispositif de commande (221), émettre la commande vers le moteur (c1) de la troisième voie (212c) ; Mode dit de panne du premier dispositif de commande selon lequel : le premier dispositif de commande (221) est dans un état de validité hors fonctionnement, le deuxième dispositif de commande (222) est configuré pour passer d'un état de validité en veille à un état de validité opérationnel, le changement d'état du deuxième dispositif de commande (222) résultant de l'état de validité hors fonctionnement du premier dispositif de commande (221), et est configuré pour : recevoir une donnée par la deuxième voie (211b), la donnée concernant des paramètre de fonctionnement de ladite deuxième voie (211b) ; transmettre au calculateur (11) la première donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; recevoir par le calculateur (11) une commande à émettre vers le moteur (b1) de la deuxième voie (211b) ; émettre la commande vers le moteur (b1) de la deuxième voie (211b) ; le troisième dispositif de commande (223) est dans un état de validité opérationnel et est configuré pour : recevoir une donnée par la troisième voie (212c), la deuxième donnée concernant des paramètre de fonctionnement de ladite troisième voie (212c) ; transmettre au calculateur (11) la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; recevoir par le calculateur (11), simultanément à la réception de la commande par le deuxième dispositif de commande (222), une commande à émettre vers le moteur (c1) de la troisième voie (212c) ; émettre la commande vers le moteur (c1) de la troisième voie (212c) ; Mode dit de panne du troisième dispositif de commande selon lequel : le premier dispositif de commande (221) est dans un état de validité opérationnel, et est configuré pour : recevoir une donnée par la première voie (211a), la donnée concernant des paramètre de fonctionnement de ladite première voie (211a) ; transmettre au calculateur (11) la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; recevoir par le calculateur (11) au moins une commande à émettre vers le moteur (a1) de la première voie (211a) ; émettre la commande vers le moteur (a1) de la première voie (211a) ; le deuxième dispositif de commande (222) est dans un état de validité en veille et est configuré pour : recevoir au moins une donnée par la deuxième voie (211b), la donnée concernant des paramètre de fonctionnement de ladite deuxième voie (211b) ; transmettre au calculateur (11) la donnée concernant les paramètres de fonctionnement reçus ; le troisième dispositif de commande (223) est dans un état hors fonctionnement ; pour chaque mode de fonctionnement, la somme de chaque commande reçue respectivement par le moteur (a1) de la première voie (211a) ou le moteur (b1) de la deuxième voie (211b) et/ou le moteur (c1) de la troisième voie (212c) assure la commande mécanique du servo actionneur hydraulique (30). Système de transmission de commande (20) selon la revendication précédente selon lequel : la première voie (211a) comprend un capteur de position moteur (a2) et un capteur de position rotatif (d1) ; La deuxième voie (211b) comprend un capteur de position moteur (b2) et un capteur de position rotatif (d2) ; la troisième voie (212c) comprend un troisième capteur de position moteur (c2) et un capteur de position linéaire (212c) ; et selon lequel une donnée reçue par une voie parmi la première, deuxième et troisième voie concernant les paramètres de fonctionnement de cette voie comprend : une donnée concernant la position du moteur compris dans la voie et/ou une donnée concernant la position de l'actionneur dans lequel est comprise ladite voie. Système de transmission de commande (20) selon l'une des quelconques revendications 2 à 3 selon lequel une commande émise par le calculateur (11) vers un dispositif de commande comprend une consigne de position destinée au moteur compris dans la voie reliée au dit dispositif de commande. Système de transmission de commande (20) selon l'une quelconques des revendications précédentes selon lequel l'actionneur rotatif (211) est irréversible. Système de transmission de commande (20) selon l'une quelconques des revendications précédentes selon lequel l'actionneur linéaire (212) est irréversible. Système de transmission de commande (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel la première liaison mécanique (213) et la deuxième liaison mécanique (214) sont en série. Système de transmission de commande (20) selon l'une des quelconques revendications précédentes comprenant quatre systèmes mécaniques (21). Ensemble de commande (1) d'au moins servo actionneur hydraulique (30) caractérisé en ce qu'il comprend : un module de contrôle (10) ; un système de transmission de commande (20) selon les revendications 1 à 8 ; au moins un servo actionneur hydraulique (30). Aéronef (A) comprenant un ensemble de commande (1) selon la revendication précédente.