FR 3130005 A1 20230609 FR 2112897 A 20211203 Actionneur à câble (100) comprenant : - un châssis (10) ; - une vis (2) montée à rotation sur le châssis (10) et s’étendant selon un premier axe (Ox) ; - un écrou (4) coopérant avec la vis (2) ; - des moyens de déterminer (30) un déplacement angulaire de l’écrou (4) autour du premier axe (Ox) relativement au châssis (10), ; et un capteur de distance (30) à enrouleur (33) de fil (32) solidaire du châssis (10), une extrémité (32.1) du fil (32) étant reliée à l’écrou (4) en un point de liaison (4.1), dans lequel le capteur de distance (30) est agencé de manière à ce que le fil (32) effectue un changement de courbure en un premier point (34) situé dans un premier plan (P1) orthogonal au premier axe (Ox). FIGURE DE L’ABREGE: [Fig. 2] Actionneur à câble à sensibilité en effort améliorée DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne un actionneur à câble comportant un ensemble vis/écrou dont l’écrou est mobile en translation et attelé par un câble à un élément à déplacer et qui est pourvu d’un capteur d’effort. L'invention concerne plus particulièrement les actionneurs à câble dont le câble réalise une fonction d'anti-rotation de l'écrou par rapport à la vis. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Il est connu des actionneurs à câbles comportant une vis montée sur un châssis et un écrou coopérant avec la vis. L’écrou est associé à des moyens d'anti-rotation de sorte qu’une rotation relative de la vis et de l'écrou provoque un déplacement axial de l’écrou. Un ou plusieurs câbles associés à l’écrou sont reliés à une sortie de l’actionneur qui peut être rotative (lorsque les câbles sont reliés à des poulies) ou linéaire (lorsque les câbles sont reliés directement à la charge à manipuler). Les capteurs d’effort pour de tels actionneurs sont généralement montés directement sur la sortie de l’actionneur et se révèlent encombrants, chers et/ou peu précis. En outre, ces capteurs d’effort étant directement accouplés aux segments du bras articulé, ils supportent des chocs et vibrations en provenance des segments et des charges qu’ils supportent. Pour éviter une trop grande fragilité, ils doivent donc être surdimensionnés ce qui augmente leur volume et diminue leur sensibilité. Ainsi, le pilotage en effort des actionneurs à câble, qui disposent de caractéristiques intéressantes notamment en termes de compacité, est malaisé ou couteux ce qui restreint leur diffusion. OBJET DE L’INVENTION L’invention a pour objet d’améliorer la précision et les coûts de fabrication et/ou de maintenance d'un actionneur à câble. A cet effet, on prévoit, un actionneur à câble comprenant : - un châssis; - une vis montée à rotation sur le châssis et s’étendant selon un premier axe; - un écrou coopérant avec la vis ; - un premier câble attelé à l’écrou et fonctionnellement relié à une sortie de l’actionneur ; - un deuxième câble attelé à l’écrou et fonctionnellement relié à la sortie de l’actionneur; - un moteur agencé pour entrainer en rotation la vis; - le premier câble étant agencé pour exercer des efforts s’opposant à un entraînement en rotation de l’écrou par la vis pour constituer des moyens d’anti-rotation de sorte qu’une rotation de la vis sous l’action du moteur provoque un déplacement de l’écrou sur la vis entre une première position extrême et une deuxième position extrême qui délimitent une course de l’écrou, - l’actionneur à câble comprenant également : - des moyens de déterminer un déplacement angulaire de l’écrou autour du premier axe relativement au châssis, ; et - des moyens de déterminer un effort appliqué sur la sortie de l’actionneur à câble en fonction du déplacement angulaire de l’écrou autour du premier axe, dans lequel les moyens de déterminer le déplacement angulaire de l’écrou comprennent un capteur de distance à fil solidaire du châssis, une extrémité du fil étant reliée à l’écrou en un point de liaison. Selon l’invention, le capteur de distance est agencé de manière à ce que le fil effectue un changement de courbure en un premier point situé dans un premier plan orthogonal au premier axe, le plan étant situé à une première distance du premier point extrême comprise entre trente et soixante-dix pour cent de la course. On obtient ainsi un actionneur pourvu d’un capteur simple qui réalise une mesure précise de la position angulaire de l’écrou. L’implantation du premier point améliore la sensibilité du capteur en réduisant la course maximale du capteur. Le rapport du déplacement utile du capteur sur son déplacement total est représentatif du rapport signal/bruit du capteur qui est alors, grâce à l’invention, amélioré. Avantageusement, la première distance est comprise entre quarante pour cent et soixante pour cent de la course, préférentiellement cinquante pour cent. Avantageusement, le premier point est situé à une deuxième distance non nulle d’une droite reliant le premier axe et le point de liaison. Avantageusement, le changement de courbure du fil est réalisé par un tambour de l’enrouleur. Il est possible d’adapter l’implantation du capteur en fonction d’autres exigences de conception lorsque le changement de courbure du fil est réalisé par un renvoi de fil, pouvant comprendre une poulie. Préférentiellement, le capteur de distance comprend un enrouleur de fil à tambour, et le changement de courbure du fil est réalisé par le tambour de l’enrouleur. Le fil peut effectuer une pluralité de tours sur un tambour de l’enrouleur. Alternativement, le capteur de distance à fil comprend un capteur de déplacement linéaire D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation particulier et non limitatif de l’invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : la est une vue schématique en perspective partielle d’un vérin à câble; la est une vue schématique en perspective d’un premier mode de réalisation de l’invention ; la est une vue schématique en perspective d’un deuxième mode de réalisation de l’invention. la est une vue schématique en perspective de l’invention de la dans une première configuration ; la est une vue schématique en perspective de l’invention de la dans une deuxième configuration. Actionneur à câble (100) comprenant : - un châssis (10) ; - une vis (2) montée à rotation sur le châssis (10) et s’étendant selon un premier axe (Ox) ; - un écrou (4) coopérant avec la vis (2) ; - un premier câble (6) attelé à l’écrou (4) et fonctionnellement relié à une sortie (16, 17, 22.4) de l’actionneur (100) ; - un deuxième câble (9) attelé à l’écrou (4) et fonctionnellement relié à la sortie (22.4) de l’actionneur (100) ; - un moteur (3) agencé pour entrainer en rotation la vis (2) ; - le premier câble (6) étant agencé pour exercer des efforts s’opposant à un entraînement en rotation de l’écrou (4) par la vis (2) pour constituer des moyens d’anti-rotation de sorte qu’une rotation de la vis (2) sous l’action du moteur (3) provoque un déplacement de l’écrou (4) sur la vis (2) entre un première position extrême (E1) et une deuxième position extrême (E2) qui délimitent une course (C) de l’écrou (4), - l’actionneur à câble (100) comprenant également : - des moyens de déterminer (30) un déplacement angulaire de l’écrou (4) autour du premier axe (Ox) relativement au châssis (10), ; et - des moyens de déterminer (93) un effort appliqué sur la sortie (22.4) de l’actionneur à câble (100) en fonction du déplacement angulaire de l’écrou (4) autour du premier axe (Ox), dans lequel les moyens de déterminer (30) le déplacement angulaire de l’écrou (4) comprennent un capteur de distance (30) à fil (32) solidaire du châssis (10), une extrémité (32.1) du fil (32) étant reliée à l’écrou (4) en un point de liaison (4.1), dans lequel le capteur de distance (30) est agencé de manière à ce que le fil (32) effectue un changement de courbure en un premier point (34) situé dans un premier plan (P1) orthogonal au premier axe (Ox), le premier plan (P1) étant situé à une première distance (d1) de la première position extrême (E2) comprise entre trente et soixante-dix pour cent de la course (C). Actionneur à câble (100) selon la revendication 1, dans lequel la première distance (d1) est comprise entre quarante pour cent et soixante pourcent de la course (C), préférentiellement cinquante pour cent. Actionneur à câble (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier point (34) est situé à une deuxième distance (d2) non nulle d’une droite (D1) reliant le premier axe (Ox) et le point de liaison (4.1). Actionneur à câble (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le changement de courbure du fil (32) est réalisé par un renvoi (36) de fil (32). Actionneur à câble (100) selon la revendication 4, dans lequel le renvoi (36) de fil (32) comprend une poulie (36). Actionneur à câble (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le capteur de distance (30) comprend un enrouleur (31) de fil à tambour (33), et dans lequel le changement de courbure du fil (32) est réalisé par le tambour (33) de l’enrouleur (31). Actionneur à câble (100) selon la revendication 6, dans lequel le fil (32) effectue une pluralité de tours sur le tambour (33). Actionneur à câble (100) selon l’une quelconque des revendications, dans lequel le capteur de distance (30) à fil (32) comprend un capteur de déplacement linéaire.