FR 3131193 A1 20230630 FR 2114602 A 20211229 Dispositif de franchissement amélioré pour fauteuil roulant électrique L’invention concerne un dispositif de franchissement amélioré pour fauteuil roulant électrique. Il comporte un système de rappel permettant une amélioration de l’appui de la roue arrière d’un fauteuil roulant motorisé au niveau du sol. Figure pour l’abrégé : Fig. 6 Dispositif de franchissement amélioré pour fauteuil roulant électrique La présente invention concerne un dispositif de franchissement d’obstacle pour engin motorisé. Par engin motorisé, on entend tout engin ayant pour vocation de se déplacer de façon autonome, du type robot, fauteuil roulant, … A titre d’exemple qui constituera le fil conducteur de la présente description, l’engin motorisé concernera plus particulièrement un fauteuil roulant. Ce dispositif de franchissement d’obstacle répond à des problématiques actuelles relatives au déplacement des personnes à mobilité réduite (handicapées ou âgées) ayant un usage d’un fauteuil roulant au quotidien tant en intérieur qu’en extérieur. Dans la société actuelle, la prise en compte des personnes en situation de handicap constitue un axe prioritaire dans les projets d’urbanisme, dans l’adaptabilité des logements, dans l’accès à la voirie et aux transports publics ou privés. Une bonne accessibilité conditionne l’insertion sociale, éducative et professionnelle. La mobilité et les déplacements constituent le gage de la qualité de vie au quotidien et à long terme. Pour que la liberté de déplacement soit réelle, la totalité de la chaîne de déplacement doit répondre aux besoins spécifiques des personnes. Le premier élément de cette chaîne de déplacement est incontestablement le fauteuil roulant qui constitue une aide technique à la mobilité en permettant de transporter sans peine une personne sur une surface plane. Les projets d’urbanisme étant longs à mettre en œuvre, de l’ordre de quelques années, le fauteuil roulant doit s’adapter à l’état actuel des villes, des voiries, des logements… Or, les voiries présentent de nombreux trottoirs, les commerces présentent souvent un marchepied, les logements présentent parfois une différence de niveau d’une pièce à l’autre, etc. Un fauteuil roulant doit être capable de franchir ces obstacles. De nombreuses solutions ont été proposées à cet effet. Parmi elles, des fauteuils roulants ayant une technologie six roues existent sur le marché. Elles présentent une bonne manœuvrabilité et une bonne stabilité, mais le franchissement d’obstacles est limité à de faibles hauteurs (inférieures à 7,5cm) et ceci uniquement avec une option monte trottoir qui fait effet de levier pour soulever les roues avant. D’autres fauteuils roulants de type 4x4 existent et permettent de rouler sur tout type de terrain (herbe, gravier, cailloux) et de franchir des obstacles jusqu’à 15cm. Le principal inconvénient de ces fauteuils réside d’une part dans leur gabarit imposant empêchant leur utilisation en intérieur et d’autre part dans leur manque de stabilité, car il existe un risque de basculement vers l’avant ou vers l’arrière lors du franchissement d’obstacle. On connait, en particulier, de la demande internationale publiée sous le numéro WO 2011/095753 un dispositif de franchissement d’obstacle pour engin motorisé constitué : - d’un châssis relié à trois roues de chaque côté latéral ; - de moyens moteurs aptes à faire tourner les roues ; et, de chaque côté latéral du châssis, se trouve un mécanisme comportant deux bras, articulés deux à deux autour d’un axe de pivotement commun, sur lesquels sont réparties les trois roues, respectivement une roue avant, une roue intermédiaire, et une roue arrière, ledit mécanisme permettant à chaque roue de pivoter par rapport à l’axe de chaque roue adjacente Ledit dispositif est particulier en ce que le châssis est relié à chaque mécanisme à bras articulés par l’intermédiaire de deux arbres montés libre en rotation, au moins l’un des arbres étant apte à compenser la variation de distance entre ces deux arbres lorsque les bras ne sont pas alignés. Un tel dispositif présente l’avantage de pouvoir proposer aux personnes à mobilité réduite un fauteuil électrique compact pour faciliter leurs déplacements quotidiens, ledit fauteuil étant notamment apte à capable de franchir des obstacles jusqu’à 20 cm de hauteur et ce dans tous les angles d’attaque vers l’avant, sans risque de basculement, rendant ainsi la conduite plus aisée notamment pour les utilisateurs ayant du mal à appréhender les petits obstacles. En effet, en particulier, le fauteuil décrit dans la demande internationale WO 2011/095753 peut être avantageusement muni d’un dispositif anti basculement avant et/ou arrière comprenant, de chaque côté latéral de l’engin, des moyens de blocage du pivotement d’au moins un bras articulé lors du basculement du châssis vers l’avant ou vers l’arrière. En outre, ce fauteuil peut également être complété par un dispositif d’aide au franchissement de l’arrière de l’engin, comportant de chaque côté latéral de l’engin, une roulette anti-bascule placée à l’arrière de l’engin. Un autre avantage de ce fauteuil réside dans le fait qu’il permet de circuler à la campagne dans l’herbe, le gravier, les cailloux, mais aussi dans la neige et dans le sable. Toutefois, un tel dispositif d’aide de franchissement d’obstacle pour engin motorisé peut encore être amélioré. En particulier, des améliorations doivent être apportées notamment pour éviter les chocs et pour mieux épouser les irrégularités du sol. Il est notamment recherché une amélioration du contact, de l’appui, entre les roues, notamment la roue arrière, et le sol, dans le cas d’un franchissement d’obstacle, par exemple le franchissement d’un trottoir. Pour répondre à ces problématiques, et forcer le dispositif à épouser de manière optimale les dénivelés du sol, il a été imaginé de doter le dispositif de franchissement d’un système de rappel qui permet de venir plaquer la roue arrière au niveau du sol, autrement dit de forcer le dispositif à faire un angle afin que ladite roue arrière soit, quant à elle, forcer à venir en contact avec le sol. A noter que, par ailleurs, un tel dispositif permet également une amélioration de la motricité de la roue arrière dans ce cas particulier. D’autres buts et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre se rapportant à des modes de réalisation qui ne sont donnés qu’à titre d’exemples indicatifs et non limitatifs. La compréhension de cette description sera facilitée en se référant aux dessins joints en annexe et dans lesquels : est une vue de côté très schématique montrant le fauteuil roulant à plat. montre, de manière schématique une vue partielle du fauteuil en coupe A-A. , , et représentent schématiquement une vue en coupe du dispositif d’aide au franchissement d’obstacle amélioré selon l’invention, dans différentes positions, depuis une position où les roues du fauteuil sont à plat, jusqu’à une position de franchissement d’obstacle, afin d’illustrer le mouvement dudit dispositif lors du franchissement d’un obstacle. En référence aux figures 1 et 2 des dessins ci-joints, la présente invention est relative à un dispositif de franchissement d’obstacle pour engin motorisé constitué : - d’un châssis 2 sur lequel est fixé un fauteuil 1, ledit châssis 2 étant relié à trois roues 3a, 3b, 3c de chaque côté latéral ; - de moyens moteurs 5 aptes à faire tourner les roues. De chaque côté latéral du châssis 2, se trouve un mécanisme comportant deux bras 7a, 7b, articulés deux à deux autour d’un axe de pivotement commun 6, sur lesquels sont réparties les trois roues 3a, 3b, 3c, respectivement : - une roue avant 3a, positionnée à l’avant du premier bras articulé 7a, - une roue intermédiaire 3b, positionnée au niveau de l’articulation entre les deux bras 7a, 7b, - et une roue arrière 3c, positionnée à l’arrière du second bras articulé 7b. Les deux bras 7a, 7b sont ainsi articulés autour d’un axe commun correspondant à l’axe 6 de la roue intermédiaire 3b. Ledit mécanisme comportant les deux bras 7a, 7b permet à chaque roue de pivoter par rapport à l’axe de chaque roue adjacente. L’articulation entre les deux bras 7a, 7b correspond donc à une liaison pivot. Celle-ci permet aux roues avant 3a et arrière 3c de pivoter autour de l’axe 6 de la roue intermédiaire 3b. Les trois roues 3a, 3b, 3c peuvent ainsi monter et descendre indépendamment les unes des autres lors du franchissement d’un obstacle. Le châssis 2 du fauteuil 1 est relié à chaque mécanisme à bras articulés 7a, 7b par l’intermédiaire de deux arbres 8, 12 montés libre en rotation, au moins l’un des arbres étant apte à compenser la variation de distance entre ces deux arbres 8, 12 lorsque les bras 7a, 7b ne sont pas alignés. La dévoile une partie du système électrique situé sous l’assise du fauteuil 1. On y trouve un bloc batterie 4 relié de chaque côté latéral à l’avant du mécanisme à bras articulés 7a, 7b par l’intermédiaire d’un moteur 5 et d’un axe moteur 8, et à l’arrière du mécanisme par un axe de type vilebrequin 12 monté fou. Le bloc batterie 4 est lui-même fixé au châssis 2 du fauteuil. L'axe du vilebrequin 12 se décompose en deux arbres 12a, 12b ayant leurs axes de rotation légèrement décalés l'un par rapport à l'autre, le premier arbre 12a étant solidaire du bloc batterie 4 tandis que le second arbre 12b est solidaire d'un bras articulé 7b. A présent, en référence aux figures 3 à 6, le dispositif de franchissement d’obstacle pour engin motorisé de l’invention comporte également, de manière avantageuse, de chaque côté latéral et à l’arrière du fauteuil 1, une roulette anti-bascule 9. Chacune desdites roulettes anti-bascule 9 dont est muni le dispositif de l’invention est fixée à une première extrémité d’une tige 10, ou bras, la seconde extrémité 11 dudit bras 10 étant articulée au châssis 2 au travers d’une liaison pivot 13. Le bras 10 porte les moyens moteur 5 ainsi que la roue arrière 3c dont l’axe 3c’ est représenté sur lesdites figures 3 à 6. A noter que les axes 3a’ et 3b’ des roues avant 3a et intermédiaire 3b sont également représentés. Le dispositif comporte un longeron 14, sous la forme d’une poutre, sur lequel est monté le bras 10 par l’intermédiaire du pivot 13. Sur le longeron 14 est également montée une coulisse 15 mobile par rapport au longeron 14. Ladite coulisse 15 présente une première paroi 16 sur laquelle prend appui l’extrémité 11 du bras 10 opposée à celle portant la roulette anti-bascule 9. Dans le longeron 14, est ménagée une seconde paroi 17 qui est, quant à elle, fixe. Entre la première paroi 16 de la coulisse et la seconde paroi 17 du longeron 14 est positionné au moins un ressort 18. A noter que, de préférence, deux ressorts sont positionnés entre les deux parois 16 et 17 pour équilibrer la pression. Lorsque le fauteuil est en mouvement sur un terrain qui est horizontal ou sensiblement horizontal, le poids de l’ensemble (usager, fauteuil…), vient en appui sur la roue intermédiaire 3b, entrainant une compression du ou des ressort(s) 18. Dans cette configuration, représentée sur les figures 3 et 4 (la illustrant une vue dans laquelle l’assise du fauteuil 1 a été remontée par rapport à la vue de la ), le bras 10 portant, à son extrémité arrière, la roulette antibascule 9, est aligné, ou sensiblement aligné, avec le longeron 14, et l’extrémité 11 du bras vient appuyer sur la paroi 16 de la coulisse 15 qui, par son déplacement, comprime le ressort 18, ou les ressorts 18 le cas échéant. Lors du franchissement d’un obstacle, par exemple lorsque l’utilisateur du fauteuil 1 souhaite monter sur un trottoir, ou descendre d’un trottoir, le poids de l’ensemble n’est plus suffisant pour aligner les roues 3a, 3b et 3c. En référence aux figures 5 et 6, le ressort 18 repousse alors la paroi 16 et la coulisse 15, entrainant un pivotement du bras 10 par l’intermédiaire de la liaison 13, et une formation de l’angle entre les axes 3a’, 3b’ et 3c’ des trois roues avant 3a, intermédiaire 3b, arrière 3c et un appui optimal au sol de la roue arrière 3c notamment.