FR 3133591 A1 20230922 FR 2202265 A 20220315 L’invention concerne un véhicule sous-marin (100) comprenant une coque (110) s’étendant selon un axe principal longitudinal (155) entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, un organe d’attache (175) situé du côté de la première extrémité de la coque et configuré pour coopérer avec un câble de remorquage (170) pour permettre au véhicule d’être remorqué à partir du navire, une pince (140) située du côté de la deuxième extrémité de la coque et configurée pour prendre une position ouverte ou une position fermée, un organe de détection (150) et un organe de guidage respectivement configurés pour détecter un câble de récupération et pour guider le véhicule pour que la pince en position ouverte vienne en prise avec le câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule peut être récupéré ou lancé à partir du navire par l’intermédiaire de l’organe d’attache et de la pince qui sont respectivement en coopération avec le câble de remorquage et le câble de récupération. (Fig. 1) Véhicule tracté sous-marin et système de récupération d’un tel véhicule sous-marin Domaine technique de l’invention La présente invention concerne les véhicules sous-marins remorqués à partir d’un navire, mieux connus sous l’acronyme TUV signifiant en anglais « Towed Underwater Vehicle », et les systèmes de récupération de tels véhicules sous-marins. Etat de la technique On connaît différents systèmes permettant la mise à l’eau ainsi que la récupération de véhicules sous-marins remorqués à partir d’un navire, dits TUV. Par exemple, le TUV est relié à un câble dit de remorquage, apte à tracter le TUV à partir d’un navire. Le câble de remorquage est raccordé par l’une de ses extrémités au TUV, et par une autre extrémité à un treuil qui est généralement assujetti au navire et qui est actionnable de sorte à dérouler et enrouler le câble respectivement pour lancer et récupérer le TUV ou, autrement dit, pour éloigner et rapprocher le TUV du navire. Pour récupérer le TUV, c’est-à-dire l’extraire de l’eau et le remonter à bord du navire, le système peut être pourvu d’une rampe montée mobile sur le navire. Le TUV est treuillé pour être disposé sur la rampe déployée depuis le navire, puis la rampe est rétractée sur le navire de sorte à hisser le TUV à bord du navire. En alternative, le système de récupération peut être pourvu d’une cage. Le TUV est alors treuillé jusqu’à être introduit dans la cage qui est immergée puis la cage est hissée avec le TUV à bord du navire à l’aide d’un bossoir, ou d‘une grue munie d’un treuil. L’invention vise à fournir un véhicule sous-marin configuré pour être tracté à partir d’un navire, qui soit particulièrement simple et commode à récupérer. L’invention a ainsi pour objet, sous un premier aspect, un véhicule sous-marin configuré pour être remorqué et récupéré et/ou lancé à partir d’un navire, comprenant une coque s’étendant selon un axe principal longitudinal entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, le véhicule comprenant un organe d’attache, situé du côté de la première extrémité de la coque, apte à coopérer avec un câble de remorquage pour permettre au véhicule d’être remorqué à partir du navire ; caractérisé en ce qu’il comprend une pince située du côté de la deuxième extrémité de la coque et configurée pour prendre une position ouverte ou une position fermée, un organe de détection et un organe de guidage respectivement configurés pour détecter un câble de récupération et pour guider le véhicule pour que la pince en position ouverte vienne en prise avec le câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule peut être récupéré ou lancé à partir du navire par l’intermédiaire de l’organe d’attache d’une part, et de la pince d’autre part, respectivement en coopération avec le câble de remorquage d’une part et le câble de récupération d’autre part. Un tel véhicule du type tracté ou remorqué peut, grâce à la pince et aux organes de guidage et de détection, être extrait de l’eau de manière autonome par le biais d’un câble de récupération équipant une plateforme d’accueil disposée hors de l’eau, par exemple sur un navire ou sur le ponton d’un port. En plus de l’organe d’attache par lequel le véhicule est tracté, le véhicule comprend une pince qui forme un moyen de préhension configuré pour venir en prise avec un câble de récupération à l’aide de l’organe de détection et l’organe de guidage. Ainsi, le câble de remorquage et le câble de récupération sont reliés à la plateforme d’accueil et permettent au véhicule d’être extrait de l’eau et d’être disposé sur la plateforme d’accueil. Dans le véhicule, l’organe d’attache et la pince permettent de solidariser le véhicule avec une plateforme d’accueil afin d’extraire le véhicule de l’eau par le biais des câbles de remorquage et de récupération. D’autres caractéristiques particulièrement simples et commodes du véhicule selon l’invention sont décrites ci-après. Le véhicule peut comprendre une première unité de commande configurée pour actionner la pince depuis la position ouverte vers la position fermée, et inversement. L’organe de guidage peut comprendre une deuxième unité de commande configurée pour recevoir des informations de détection fournies par l’organe de détection et guider le véhicule en direction du câble de récupération détecté par l’organe de détection. Une telle unité de commande est ainsi prévue pour commander et synchroniser l’action des organes de détection et de guidage afin de s’assurer que la pince vient en prise avec le câble de récupération. L’organe de détection peut comprendre un sonar frontal situé du côté de la deuxième extrémité de la coque du véhicule, et configuré pour détecter un câble à proximité de la deuxième extrémité de la coque du véhicule. Un tel sonar permet, lors de la navigation, d’identifier des câbles de récupération immergés. Selon la direction dans laquelle le câble de récupération a été détecté par le sonar, l’organe de guidage guide alors le véhicule dans leur direction, de préférence dans leur alignement, pour permettre à la pince de coopérer avec le câble de récupération. Le véhicule peut comprendre en outre en saillie de la coque, une ou plusieurs ailettes orientables et commandables par le biais de l’organe de guidage. L’invention a aussi pour objet, sous un second aspect, un système de récupération comprenant un véhicule sous-marin tel que décrit précédemment et une plateforme d’accueil, ladite plateforme d’accueil comprenant un câble de récupération ayant, à une extrémité libre, un organe de retenue, un câble de remorquage fixé à une extrémité à l’organe d’attache du véhicule, un mécanisme de treuillage configuré pour respectivement enrouler et dérouler lesdits câbles de récupération et de remorquage, et le système de récupération est configuré pour que la pince, en position ouverte, vienne en prise avec le câble de récupération et coopère, en position fermée, avec l’organe de retenue du câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule peut être récupéré ou lancé à partir de la plateforme d’accueil en actionnant le mécanisme de treuillage et par l’intermédiaire de l’organe d’attache et de la pince qui sont respectivement en coopération avec le câble de remorquage et le câble de récupération. Un tel système de récupération permet, par la coopération du câble de récupération et de l’organe de retenue et par la coopération du câble de remorquage et de l’organe d’attache, et en actionnant le mécanisme de treuillage, de réduire la longueur des câbles et de sortir le véhicule autonome sous-marin hors de l’eau, pour le disposer sur une plateforme d’accueil. La plateforme d’accueil peut comprendre en outre une troisième unité de commande configurée pour actionner le mécanisme de treuillage. La plateforme d’accueil et le véhicule sous-marin peuvent comprendre chacun une unité de communication configurée pour synchroniser l’actionnement des organes de détection et de guidage et du mécanisme de treuillage. Un tel système de récupération peut ainsi être automatisé. La communication entre la plateforme d’accueil et le véhicule sous-marin permet de synchroniser les unités de commandes afin d’assurer que la pince est fermée autour du câble de récupération avant que le mécanisme de treuillage ne soit actionné pour réduire la longueur de câble, et ainsi extraire le véhicule de l’eau. La plateforme d’accueil peut être embarquée sur un navire. L’invention a également pour objet, sous un troisième aspect, un procédé de récupération d’un véhicule sous-marin par le biais d’un système de récupération tel que décrit ci-dessus, comprenant les étapes de navigation suivantes : - détecter par le biais de l’organe de détection un câble de récupération de la plateforme d’accueil ; - actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position fermée vers la position ouverte de la pince ; - guider le véhicule sous-marin par le biais de l’organe de guidage vers le câble de récupération pour que le câble de récupération se loge dans la pince ouverte ; - actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position ouverte vers la position fermée ; - actionner le mécanisme de treuillage pour remonter le véhicule sous-marin. Brève description des figures L’invention, selon un exemple de réalisation, sera bien comprise et ses avantages apparaitront mieux à la lecture de la description détaillée qui suit, donnée à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels : La représente schématiquement et en vue de profil un véhicule sous-marins remorqué à partir d’un navire, dit aussi TUV, conforme à l’invention. La représente schématiquement et en vue de dessous le TUV de la . La représente schématiquement, en vue de profil, une étape de récupération du TUV des figures 1 et 2 à l’aide d’une plateforme d’accueil disposée à bord d’un navire, la plateforme et le TUV formant ensemble un système de récupération selon un premier mode de réalisation. La est une vue similaire à la , montrant une autre étape de récupération. La est une vue similaire aux et 4, montrant encore une autre étape de récupération. La est une vue similaire aux à 5, mais en perspective et montrant encore une autre étape de récupération. La représente en vue de profil le système de récupération comprenant le TUV illustré aux figures 1 et 2 et une plateforme d’accueil selon une variante de réalisation. Véhicule sous-marin configuré pour être remorqué et récupéré et/ou lancé à partir d’un navire, comprenant une coque (110) s’étendant selon un axe principal longitudinal (155) entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, un organe d’attache (175) situé du côté de la première extrémité de la coque et configuré pour coopérer avec un câble de remorquage (170) pour permettre au véhicule d’être remorqué à partir du navire ; caractérisé en ce qu’il comprend une pince (140) située du côté de la deuxième extrémité de la coque et configurée pour prendre une position ouverte ou une position fermée, un organe de détection (150) et un organe de guidage respectivement configurés pour détecter un câble de récupération (230) et pour guider le véhicule pour que la pince en position ouverte vienne en prise avec le câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule (100) peut être récupéré ou lancé à partir du navire par l’intermédiaire de l’organe d’attache et de la pince qui sont respectivement en coopération avec le câble de remorquage et le câble de récupération. Véhicule sous-marin selon la revendication 1, comprenant une première unité de commande (180) configurée pour actionner la pince (140) depuis la position ouverte vers la position fermée, et inversement. Véhicule sous-marin selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel l’organe de guidage comprend une deuxième unité de commande (185) configurée pour recevoir des informations de détection fournies par l’organe de détection (150) et guider le véhicule (100) en direction du câble de récupération (230) détecté par l’organe de détection. Véhicule sous-marin selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l’organe de détection (150) comprend un sonar frontal situé du côté de la deuxième extrémité de la coque du véhicule et qui est configuré pour détecter un câble à proximité de la deuxième extrémité de la coque du véhicule. Véhicule sous-marin selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant une ou plusieurs ailettes (115a-d) situées en saillie de la coque (110) et orientables et commandables par le biais de l’organe de guidage. Système de récupération comprenant un véhicule sous-marin (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 et une plateforme d’accueil (200), ladite plateforme d’accueil comprenant un câble de récupération ayant à une extrémité libre un organe de retenue (240), un câble de remorquage fixé à une extrémité à un organe d’attache (175) du véhicule, un mécanisme de treuillage configuré pour respectivement enrouler et dérouler lesdits câbles de récupération et de remorquage, et le système de récupération (205) est configuré pour que la pince, en position ouverte, vienne en prise avec le câble de récupération et coopère, en position fermée, avec l’organe de retenue du câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule peut être récupéré ou lancé à partir de la plateforme d’accueil en actionnant le mécanisme de treuillage et par l’intermédiaire de l’organe d’attache et de la pince qui sont respectivement en coopération avec le câble de remorquage et le câble de récupération. Système de récupération selon la revendication 6, dans lequel la plateforme d’accueil (200) comprend une troisième unité de commande (215) configurée pour actionner le mécanisme de treuillage. Système de récupération selon l’une des revendications 6 et 7, dans lequel la plateforme d’accueil (200) et le véhicule sous-marin (100) comprennent chacun une unité de communication (190) configurée pour synchroniser l’actionnement des organes de détection et de guidage et du mécanisme de treuillage. Système de récupération selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, dans lequel la plateforme d’accueil (200) est embarquée sur un navire (210). Procédé de récupération d’un véhicule sous-marin par le biais d’un système de récupération (205) selon l’une quelconque des revendications 6 à 9, comprenant les étapes de navigation suivantes : détecter par le biais de l’organe de détection un câble de récupération de la plateforme d’accueil ; actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position fermée vers la position ouverte de la pince ; guider le véhicule sous-marin par le biais de l’organe de guidage vers le câble de récupération pour que le câble de récupération se loge dans la pince ouverte ; actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position ouverte vers la position fermée ; actionner le mécanisme de treuillage pour remonter le véhicule sous-marin.