FR 3130415 A1 20230616 FR 2113429 A 20211214 La présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de retour haptique d’un véhicule. Un tel système de retour haptique comprend une surface de retour haptique (2), le retour haptique étant effectué sur la surface de retour haptique (2) en fonction d’un signal (20) modulé selon au moins un paramètre de modulation. Le contrôle d’un tel système de retour haptique comprend la réception d’informations représentatives d’un déplacement (21) d’un doigt (22) d’un utilisateur sur la surface de retour haptique (2). L’au moins un paramètre de modulation est contrôlé en fonction du déplacement, l’au moins un paramètre de modulation variant depuis une première valeur vers une deuxième valeur selon un gradient associant la première valeur à la première position et la deuxième valeur à ladite deuxième position. Figure pour l’abrégé : Figure 2 Procédé et dispositif de contrôle d’un système de retour haptique La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’un système de retour haptique. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de retour haptique d’un véhicule, notamment automobile L’invention concerne également un système de retour haptique comprenant une surface de retour haptique et un tel dispositif de contrôle. Arrière-plan technologique Les véhicules contemporains sont nombreux à intégrer un ou plusieurs dispositifs d’affichage comprenant chacun un écran d’affichage, le plus souvent tactile, dans leur habitacle pour contrôler et piloter le système d’infodivertissement, aussi appelé système IVI (de l’anglais « In-Vehicle Infotainment » ou en français « Infodivertissement embarqué ») du véhicule. Les interfaces formées par de tels dispositifs d’affichage tactiles perdent cependant un retour d’information précédemment fourni par des interfaces mécaniques, l’utilisateur ne pouvant plus percevoir le résultat de son action sans détourner le regard, par exemple par sensation d’un cran mécanique. L’emploi de telles interfaces nécessite alors une attention visuelle supplémentaire, accroissant la charge mentale et distrayant le conducteur. Des solutions de retour haptique se développent ainsi de manière à répondre à de telles problématiques afin d’améliorer la sécurité et le confort des véhicules. Les retours haptiques simulent ainsi des sensations similaires aux interfaces mécaniques, par exemple une sensation de clic ou une succession de retours ponctuels simulant une sensation de crans. Ces solutions haptiques permettent ainsi de se passer de la vision pour des réglages correspondant à l’activation ou la désactivation d’une fonctionnalité, ou encore des réglages relatifs correspondant à une augmentation ou une diminution d’une valeur d’un incrément donné. Ces solutions restent cependant limitées, et ne permettent pas d’effectuer un réglage de façon absolue parmi un intervalle varié de valeurs. Résumé de la présente invention Un objet de la présente invention est de résoudre au moins un des inconvénients de l’arrière-plan technologique. Un autre objet de la présente invention est de proposer un procédé de contrôle d’un système de retour haptique permettant d’indiquer la magnitude de la grandeur que l’utilisateur cherche à modifier. Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un système de retour haptique d’un véhicule, le retour haptique étant effectué sur une surface de retour haptique en fonction d’un signal modulé selon au moins un paramètre de modulation, le procédé comprenant les étapes suivantes : - réception d’informations représentatives d’un déplacement d’un doigt d’un utilisateur sur la surface de retour haptique depuis une première position vers une deuxième position ; et - contrôle de l’au moins un paramètre de modulation en fonction du déplacement, l’au moins un paramètre de modulation variant depuis une première valeur vers une deuxième valeur selon un gradient associant la première valeur à la première position et la deuxième valeur à ladite deuxième position. Selon une variante, le gradient associe les première et deuxième valeurs aux première et deuxième positions selon une fonction continue. Selon une autre variante, les première et deuxième valeurs sont comprises dans un intervalle de valeurs présentant une borne minimale et une borne maximale, les bornes minimale et maximale étant enregistrées dans une mémoire. Selon une variante supplémentaire, l’au moins un paramètre de modulation appartient à un ensemble de paramètres comprenant : - une fréquence du signal ; et - une amplitude du signal ; et - une forme d’onde du signal ; et - un niveau de bruit du signal. Selon encore une variante, le procédé comprend en outre une transmission d’une commande à destination d’un système embarqué dans le véhicule en fonction du déplacement. Selon une variante additionnelle, le retour haptique est mis en œuvre selon une technologie de retour haptique de type : - vibro-tactile ; et/ou - électro-adhésion ; et/ou - frottement ultrasonore. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un système de retour haptique d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un système de contrôle de retour haptique, le système comprenant le dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention, le système comprenant en outre une surface de retour haptique, le contrôle étant effectué via la surface de retour haptique, le système étant configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention ou un système tel que décrit ci-dessus selon le troisième aspect de la présente invention. Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un sixième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement un véhicule embarquant un écran équipé d’un système de retour haptique, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement une surface de retour haptique du système de retour haptique du véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif configuré pour contrôler le système de retour haptique du véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle du système de retour haptique du véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Description des exemples de réalisation Un procédé, un dispositif et un système de contrôle d’un système de retour haptique de véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, un système de retour haptique d’un véhicule comprend un ou plusieurs écrans tactiles arrangés dans l’habitacle du véhicule. Chacun de ces écrans tactiles est par exemple configuré pour afficher une ou plusieurs interfaces graphiques faisant partie d’un système d’interface homme machine, dit IHM, du véhicule avec lesquelles un utilisateur peut interagir. Chacun de ces écrans tactiles présente additionnellement une surface de retour haptique, par exemple confondue avec la surface tactile de l’écran ou avec une portion de l’écran correspondant à une interface graphique définie, et configurée pour le rendu d’un retour de sensations haptiques en fonction d’un signal. Le contrôle d’un tel système de retour haptique comprend la réception, par au moins un dispositif embarqué dans le véhicule, d’informations représentatives d’un déplacement d’un doigt d’un utilisateur sur la surface de retour haptique. Le déplacement correspond à un mouvement du doigt depuis une première position vers une deuxième position, par exemple selon un axe orienté verticalement ou horizontalement ou selon différentes positions définies par l’interface graphique associée à la surface de retour haptique. Au moins un paramètre de modulation du signal de retour haptique est alors contrôlé en fonction du déplacement, l’au moins un paramètre de modulation variant depuis une première valeur vers une deuxième valeur selon un gradient associant la première valeur à la première position et la deuxième valeur à la deuxième position. Le paramètre de modulation, et donc la sensation haptique rendue par la surface de retour haptique, évolue alors progressivement en fonction du mouvement du doigt de l’utilisateur. Le contrôle du retour haptique est alors plus précis, peut associer une valeur absolue à un retour haptique donné, et ne nécessite qu’un seul générateur de signal associé à la surface de retour haptique, dont le signal est modulé de manière à refléter l’évolution du paramètre réglé via l’écran tactile présentant la surface de retour haptique. illustre schématiquement un véhicule embarquant un système de retour haptique, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La présente une vue de l’intérieur d’un véhicule 10, notamment de la partie avant de l’habitacle du véhicule 10 comprenant notamment le volant et la planche de bord du véhicule 10. Le véhicule 10 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 10 correspond ainsi par exemple à un véhicule terrestre, par exemple une automobile, un camion, un car, une moto. Selon l’exemple de la , un écran d’affichage 11 est embarqué dans le véhicule 10 et arrangé au niveau de la planche de bord du véhicule 10. L’écran d’affichage est avantageusement configuré pour afficher des contenus graphiques à destination des passagers du véhicule 10 et correspond par exemple à un écran de type LCD (de l’anglais « Liquid Crystal Display » ou en français « Affichage à cristaux liquides »), par exemple de type de type TFT (de l’anglais « Thin-Film Transistor » ou en français « Transistor en film mince »), ou OLED (de l’anglais « Organic Light-Emitting Diode » ou en français « Diode électroluminescente organique »). L’écran d’affichage 11 est par exemple arrangé au milieu de la planche de bord, par exemple au-dessus d’une façade centrale. Bien entendu, la position de l’écran d’affichage 11 n’est pas limitée à cet exemple, l’écran d’affichage 11 pouvant être arrangé en toute position sur la planche de bord ou plus généralement dans l’habitacle du véhicule 10. Selon d’autres exemples, l’écran d’affichage 11 correspond ainsi à un combiné, c’est-à-dire un écran arrangé côté conducteur (à gauche selon l’exemple de la ) ou un afficheur central arrangé sur la planche de bord entre le siège conducteur et le siège passager avant du véhicule 10. Bien évidemment, le contenu affiché par l’écran d’affichage 11 varie en fonction de l’interface du véhicule à laquelle il correspond, un combiné affichant principalement des informations liées à la conduite du véhicule 10 et un afficheur central affichant également des informations en lien avec un système d’infodivertissement, dit IVI (de l’anglais « In-Vehicle Infotainment » ou en français « Infodivertissement embarqué ») du véhicule 10. L’ensemble des interfaces du véhicule 10, notamment l’écran d’affichage 11, sont par exemple commandées par un calculateur IVI du véhicule 10. En accord avec le concept sous-jacent de l’invention, l’écran d’affichage 11 comprend un pavé tactile permettant à un utilisateur d’interagir avec les contenus graphiques affichés sur cet écran de manière tactile, par exemple en cliquant via un appui tactile sur des icônes pour ouvrir de nouvelles pages de l’interface graphique affichée, de naviguer dans les menus en balayant l’écran de haut en bas, d’agrandir ou réduire une fenêtre en écartant ou en rapprochant deux doigts, et en particulier de régler une valeur d’un système embarqué d’un véhicule en déplaçant le doigt le long du pavé tactile, par exemple un niveau de luminosité de l’habitacle du véhicule 10, un volume sonore d’un système de diffusion audio ou encore une température et/ou un niveau de ventilation d’un système de climatisation embarqué. Le véhicule 10 embarque en outre un système de retour haptique, lequel intègre avantageusement une ou plusieurs surfaces de retour haptique associées aux interfaces du véhicule. Le système de retour haptique comprend par exemple une surface de retour haptique confondue avec le pavé tactile de l’écran d’affichage 11. Une telle surface de retour haptique est ainsi configurée pour le rendu d’un retour de sensations haptiques en fonction d’un signal, par exemple un signal reçu par la surface de retour haptique depuis un calculateur du système de retour haptique et mis en œuvre par un générateur de signal intégré à la surface de retour haptique. Selon une conception particulière, le calculateur du système de retour haptique correspond à un calculateur du système IVI, lequel transmet le signal à la surface de retour haptique de manière conjointe aux informations transmises à l’écran d’affichage 11. Selon une autre conception, le calculateur du système de retour haptique est relié à un calculateur IVI, par exemple par l’intermédiaire d’un calculateur central du véhicule 10 ou directement via un bus de données. Le calculateur du système de retour haptique, le calculateur IVI et optionnellement le calculateur central forment avantageusement une architecture multiplexée pour la réalisation de différents services utiles pour le bon fonctionnement du véhicule. Les calculateurs communiquent et échangent des données entre eux par l’intermédiaire d’un ou plusieurs bus informatiques, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458) ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3). illustre schématiquement une surface de retour haptique 2 du système de retour haptique du véhicule 10 de la . La surface de retour haptique 2 correspond par exemple à une surface tactile de l’écran 11 du véhicule 10. La surface de retour haptique 2 est ainsi configurée pour effectuer le rendu d’un retour de sensation haptiques en fonction d’un signal 20 en réponse à une action d’un doigt 22 d’un utilisateur, par exemple un déplacement 21 du doigt 22 sur la surface de retour haptique 2. Selon une variante, le retour haptique est mis en œuvre selon une technologie de retour haptique de type : - vibro-tactile, c’est-à-dire une reproduction de sensations générées lors d’un contact avec une texture de manière à simuler une texture de synthèse ; et/ou - électro-adhésion, aussi appelée électro-vibration, laquelle augmente la friction entre le doigt 22 et la surface de retour haptique 2 par une mise sous tension générant une attraction électrostatique ; et/ou - frottement ultrasonore, aussi appelée vibration ultrasonique, laquelle module le coefficient de frottement de la surface de retour haptique 2 par génération de vibrations d’amplitudes variées. De telles technologies sont par exemples décrites dans le document « Tactile feedback devices : friction control and texture generation » (E. Vezzoli). Bien évidemment, on conçoit également un retour haptique mis en œuvre par toute autre technologie de retour haptique connue et compatible avec la surface de retour haptique 2 et le procédé selon l’invention. La surface de retour haptique 2 comprend par exemple un générateur de signal configuré pour mettre en œuvre le rendu haptique selon une technologie de retour haptique donnée en fonction d’un signal 20 donné, notamment un signal 20 issu d’un calculateur du système de retour haptique tel que décrit ci-avant. Dans une première étape, un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple le calculateur du système de retour haptique décrit en regard de la , reçoit des informations représentatives du déplacement 21 du doigt 22 d’un utilisateur sur la surface de retour haptique 2, le déplacement 21 étant effectué depuis une première position vers une deuxième position, par exemple le long d’un axe vertical selon l’exemple de la , selon un axe horizontalement, ou selon tout autre motif, par exemple le long d’un contenu graphique affiché par un écran d’affichage confondu avec la surface de retour haptique 2. Dans une deuxième étape, le dispositif embarqué contrôle alors au moins un paramètre de modulation du signal 20 en fonction du déplacement 21, l’au moins un paramètre de modulation variant depuis une première valeur vers une deuxième valeur selon un gradient associant la première valeur à la première position et la deuxième valeur à la deuxième position. Le gradient fait ainsi par exemple varier, de manière progressive, l’au moins un paramètre de modulation d’une valeur minimale à une valeur maximale ou vice-versa au cours du déplacement 21 du doigt 22 sur la surface de retour haptique 2. Selon une variante, l’au moins un paramètre de modulation appartient à un ensemble de paramètres comprenant : - une fréquence du signal 20, par exemple telle qu’illustrée en regard de la , dans laquelle le déplacement 21 du bas vers le haut du doigt 22 est associé à une augmentation progressive de la fréquence du signal 20 ; et - une amplitude du signal 20 ; et - une forme d’onde du signal 20, par exemple un passage progressif entre un signal 20 triangulaire, sinusoïdal et carré ; et - un niveau de bruit du signal 20, par exemple une combinaison d’un signal sinusoïdal avec une amplitude de signaux à hautes fréquences. Bien évidemment, on conçoit également un paramètre de modulation correspondant à une combinaison de plusieurs des paramètres listés, par exemple une variation conjointe de fréquence et d’amplitude du signal 20 selon le gradient. Selon encore une variante, les première et deuxième valeurs sont comprises dans un intervalles de valeurs présentant une borne minimale et une borne maximale, les bornes minimale et maximale étant enregistrées dans une mémoire, par exemple une mémoire du dispositif embarqué. Les bornes minimale et maximale sont par exemple réglables de manière à adapter l’intervalle de variation des première et deuxième valeurs afin de calibrer la taille d’un tel intervalle. On prévoit par exemple un paramètre de modulation correspondant à une amplitude du signal 20 combiné à un réglage d’une borne minimale permettant d’adapter le niveau de vibration minimal de la surface de retour haptique 2 en fonction de la sensibilité de l’utilisateur de manière à proposer un intervalle de variation perceptible par l’utilisateur. On comprend additionnellement que le gradient associe la première valeur à la première position et la deuxième valeur à la deuxième position de sorte que les première et deuxième valeurs soient associées à des valeurs données du paramètre à régler via l’interface associée à la surface de retour haptique 2, par exemple l’écran 11. Ainsi, la surface de retour haptique 2 effectue un rendu selon un signal présentant un paramètre de modulation donné pour une valeur donnée du paramètre à régler, par exemple une amplitude fixe pour une température fixe à régler. Cette conception permet ainsi d’associer, de manière absolue, chaque valeur du paramètre de modulation à une valeur du paramètre à régler, en fonction des bornes minimale et maximale définies. La sensation haptique transmise à l’utilisateur est ainsi associée, selon par exemple son intensité ou l’état de la texture simulée, à une valeur donnée de l’interface associée à la surface de retour haptique 2. Selon une conception de l’interface associée à la surface de retour haptique 2, les première et deuxième positions sont également associées de manière absolue aux première et deuxième valeurs, l’interface affichant par exemple l’ensemble de l’intervalle de variation du paramètre à régler. Selon une deuxième conception, la première position est associée à une première valeur correspondant à une valeur initiale du paramètre à régler, la deuxième position étant associée à la nouvelle valeur du paramètre à régler après le déplacement 21, de manière à conserver l’association absolue du paramètre de modulation avec le paramètre à régler tout en permettant un réglage du paramètre par des déplacements 21 successifs, par exemple une pluralité de balayages de l’écran 11 résultant en une modulation progressive du signal 20 suivant l’évolution du paramètre à régler, par exemple la simulation d’une texture de synthèse de plus en plus rugueuse. Selon un exemple de réalisation, le gradient associe les première et deuxième valeurs aux première et deuxième positions selon une fonction continue, par exemple une fonction linéaire ou toute autre fonction permettant de faciliter la perception de l’évolution du paramètre à régler, par exemple via un signal analogique continu permettant de retranscrire l’évolution progressive de la première valeur à la deuxième valeur selon le gradient. Selon un autre exemple particulier de réalisation, l’association est mise en œuvre de manière discrète par paliers, par exemple chaque palier correspondant à une valeur différente du paramètre à régler. L’association dépend du générateur de signal associé à la surface de retour haptique 2 et/ou du paramètre à régler et de l’intervalle de valeurs atteignable par un tel paramètre, le nombre de paliers correspondant par exemple au nombre de valeurs possibles pour le réglage du paramètre. Le procédé comprend en outre optionnellement une transmission d’une commande à destination d’un système embarqué dans le véhicule 10 en fonction du déplacement 21, c’est-à-dire à destination du système dont le paramètre est réglé via la surface de retour haptique 2 et optionnellement l’écran d’affichage 11. Le calculateur du système de retour haptique transmet par exemple la commande à destination du système embarqué à l’intérieur du réseau multiplexé. Selon une autre conception, le paramètre réglé correspond à un paramètre de l’écran d’affichage 11, par exemple une luminosité de l’écran d’affichage 11, le procédé étant mis en œuvre par un calculateur associé à l’écran d’affichage 11 et à la surface de retour haptique 2. Ainsi, le contrôle du système de retour haptique du véhicule par un gradient permet d’augmenter la précision des réglages effectués via les interfaces tactiles du véhicule en fournissant des informations plus détaillées à destination de l’utilisateur, en particulier pouvant être associées de manière absolue à celles du paramètre à régler, réduisant ainsi la nécessité pour l’utilisateur, en particulier le conducteur du véhicule, de détourner le regard en direction des interfaces. Le confort et la sécurité en conduite sont ainsi améliorés. La transition progressive du signal modulé permet également d’employer un seul générateur de signal haptique dans la surface de retour haptique tout en proposant une variété de signaux. illustre schématiquement un dispositif 3 configuré pour contrôler le système de retour haptique du véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 3 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur. Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard des figures 1 et 2 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 3 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 3, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 3 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le dispositif 3 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 3. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 31. Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 3 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 32 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes. Les éléments d’interface du bloc 32 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; - interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ; - interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3). Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 340, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 350 et/ou d’autres périphériques 360 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 34, 35 et 36. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 3. illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un système de retour haptique du véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un ou plusieurs dispositifs embarqués dans le véhicule 10 ou par le dispositif 3 de la . Dans une première étape 41, des informations représentatives d’un déplacement d’un doigt d’un utilisateur sur une surface de retour haptique du système de retour haptique sont reçues, le déplacement étant effectué depuis une première position vers une deuxième position. Dans une deuxième étape 42, au moins un paramètre de modulation d’un signal est contrôlé, le retour haptique étant effectué selon le signal, l’au moins un paramètre de modulation variant depuis une première valeur vers une deuxième valeur selon un gradient associant ladite première valeur à ladite première position et ladite deuxième valeur à ladite deuxième position. Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la et/ou la s’appliquent aux étapes du procédé de la . Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle d’un système de retour haptique d’un véhicule qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. La présente invention concerne également un système de contrôle de retour haptique comprenant un dispositif 3 embarqué dans le véhicule 10 et une surface de retour haptique, le contrôle étant effectué via la surface de retour haptique. La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 3 de la ou le système ci-dessus. Procédé de contrôle d’un système de retour haptique d’un véhicule (1), ledit retour haptique étant effectué sur une surface de retour haptique (2) en fonction d’un signal (20) modulé selon au moins un paramètre de modulation, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (41) d’informations représentatives d’un déplacement (21) d’un doigt (22) d’un utilisateur sur ladite surface de retour haptique (2) depuis une première position vers une deuxième position ; et - contrôle (42) dudit au moins un paramètre de modulation en fonction dudit déplacement (21), ledit au moins un paramètre de modulation variant depuis une première valeur vers une deuxième valeur selon un gradient associant ladite première valeur à ladite première position et ladite deuxième valeur à ladite deuxième position. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit gradient associe lesdites première et deuxième valeurs auxdites première et deuxième positions selon une fonction continue. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel lesdites première et deuxième valeurs sont comprises dans un intervalle de valeurs présentant une borne minimale et une borne maximale, lesdites bornes minimale et maximale étant enregistrées dans une mémoire. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel ledit au moins un paramètre de modulation appartient à un ensemble de paramètres comprenant : - une fréquence dudit signal (20) ; et - une amplitude dudit signal (20) ; et - une forme d’onde dudit signal (20) ; et - un niveau de bruit dudit signal (20). Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, lequel comprend en outre une transmission d’une commande à destination d’un système embarqué dans ledit véhicule (1) en fonction dudit déplacement (21). Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel ledit retour haptique est mis en œuvre selon une technologie de retour haptique de type : - vibro-tactile ; et/ou - électro-adhésion ; et/ou - frottement ultrasonore. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (3) de contrôle d’un système de retour haptique d’un véhicule, ledit dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5. Système de contrôle de retour haptique, ledit système comprenant le dispositif (3) selon la revendication 8 et une surface de retour haptique (2), ledit contrôle étant effectué via ladite surface de retour haptique (2), ledit système étant configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (1) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 8 ou le système selon la revendication 9.