FR 3124339 A1 20221223 FR 2106468 A 20210618 Méthode d’estimation d’au moins une caractéristique d’un signal reçu par un récepteur, le signal ayant été émis successivement par plusieurs antennes dans des segments temporels successifs, chaque segment étant dédié à une antenne distincte, le signal étant modulé sous forme d’impulsions selon une modulation ultra large bande, la méthode comprenant les étapes de : Recevoir et numériser ledit signal, Calculer (503) le produit de chaque symbole du signal reçu avec le complexe conjugué du symbole correspondant émis, Pour chaque segment et pour chaque symbole du signal reçu pour ce segment, estimer une erreur de phase au moyen d’une boucle à verrouillage de phase (504) appliquée audit produit, Pour chaque segment, déterminer (505) une phase de référence au moyen d’une régression linéaire appliquée aux erreurs de phase estimées sur l’ensemble des segments, Déterminer (506), pour au moins un couple d’antennes, une différence de phase entre les signaux émis par les antennes du couple, à partir de la différence entre les phases de référence calculées pour les segments associés auxdites antennes. Figure 5 Méthode d’estimation de caractéristiques d’un signal ultra large bande impulsionnel émis par plusieurs antennes L’invention concerne le domaine des systèmes de communication ultra large bande impulsionnels, c’est-à-dire pour lesquels les signaux sont modulés sous forme d’impulsions de durée très courte. Plus précisément, l’invention concerne les systèmes dans lesquels plusieurs antennes sont utilisées en émission et porte sur une méthode d’estimation de décalages de phase entre les signaux reçus provenant de différentes antennes. Les décalages de phase ainsi estimés permettent de calculer des différences de phases puis d’estimer la direction angulaire d’émission du signal. Une application de l’invention concerne la localisation d’un émetteur ou la mesure de distance entre un émetteur et un récepteur. L’estimation des décalages de phase permet aussi d’améliorer la démodulation des signaux. La méthode porte également sur l’estimation d’un décalage de fréquence porteuse entre un récepteur et un émetteur ainsi que sur l’estimation d’une réponse impulsionnelle du canal de propagation. Dans le domaine des systèmes de communication radio, les signaux reçus en bande de base par les récepteurs sont perturbés par de multiples défauts liés à des désynchronisations entre l’émetteur et le récepteur ou aux conditions de propagation des signaux. En effet, en pratique, les conditions de réception ne sont pas idéales. Plus précisément, un décalage de fréquence porteuse apparait entre le signal reçu et le signal émis lorsque les oscillateurs locaux respectifs de l’émetteur et du récepteur ne sont pas synchronisés. Dans le cas où l’émetteur comporte plusieurs antennes en émission, un décalage de phase propre à chaque antenne existe aussi entre le signal reçu et le signal émis, du fait de temps de propagation différents entre chaque antenne émettrice et l’antenne réceptrice. Ces décalages de phase doivent être compensés pour assurer de bonnes performances de démodulation mais ils peuvent également être utiles pour estimer une direction angulaire du signal émis. Par ailleurs, les systèmes de communication ultra large bande sont soumis à des perturbations liées aux réflexions multiples du signal sur les obstacles de l’environnement. Ces perturbations affectent les signaux reçus sous la forme d’interférence entre symboles du fait des trajets multiples du signal reçus simultanément. Un problème technique à résoudre dans ce contexte consiste à estimer les décalages de phase entre les signaux reçus provenant de différentes antennes d’un émetteur multi antennes mais aussi à estimer le décalage de fréquence porteuse et la réponse impulsionnelle du canal de propagation. La demande de brevet US 20200252101 décrit une méthode de détermination d’une direction angulaire pour des systèmes de communication ultra large bande basée sur une estimation directe des angles de départ des signaux provenant de chaque antenne. Ce document ne décrit pas de méthode permettant d’estimer, en réception, les différences de phases entre signaux provenant de différentes antennes d’émission. Les documents de brevet US2017/0227623, US9048979 et US9048980 décrivent des méthodes de synchronisation en phase et fréquence pour des systèmes ultra large bande. Ces documents proposent des méthodes d’estimation de la phase et de la fréquence basées sur une corrélation entre le carré de la voie de réception I et de la voie de réception Q. Ces méthodes présentent l’inconvénient d’être peu efficaces à faible rapport signal à bruit du fait de la mise au carré des signaux en réception. L’invention propose une nouvelle méthode d’estimation des décalages de phase et fréquence pour des systèmes de communication ultra large bande dans lesquels les émetteurs comportent plusieurs antennes. Un avantage de l’invention est qu’elle présente de bonnes performances d’estimation même à faible rapport signal à bruit. L’invention a pour objet une méthode d’estimation d’au moins une caractéristique d’un signal reçu par un récepteur, le signal ayant été émis successivement par plusieurs antennes dans des segments temporels successifs, chaque segment étant dédié à une antenne distincte, le signal étant modulé sous forme d’impulsions selon une modulation ultra large bande, la méthode comprenant les étapes de : Recevoir et numériser ledit signal, Calculer le produit de chaque symbole du signal reçu avec le complexe conjugué du symbole correspondant émis, Pour chaque segment et pour chaque symbole du signal reçu pour ce segment, estimer une erreur de phase au moyen d’une boucle à verrouillage de phase appliquée audit produit, Pour chaque segment, déterminer une phase de référence au moyen d’une régression linéaire appliquée aux erreurs de phase estimées sur l’ensemble des segments, Déterminer, pour au moins un couple d’antennes, une différence de phase entre les signaux émis par les antennes du couple, à partir de la différence entre les phases de référence calculées pour les segments associés auxdites antennes. Selon un aspect particulier de l’invention, la détermination de la différence de phase, la détermination d’un décalage de fréquence porteuse entre le signal émis par l’ensemble des antennes et le signal reçu au moyen de la dite régression linéaire appliquée aux erreurs de phase estimées sur l’ensemble des segments. Selon un aspect particulier de l’invention, les segments temporels successifs sont séparés par des intervalles de garde et la méthode comprend en outre, la suppression, dans le signal reçu et numérisé, de ces intervalles de garde. Selon un mode de réalisation particulier, la méthode comprend en outre une étape de détermination d’une direction angulaire d’émission du signal à partir desdites différences de phase. Selon un mode de réalisation particulier, la méthode comprend en outre les étapes de : Corriger chaque symbole du signal reçu de l’erreur de phase calculée au moyen de la boucle à verrouillage de phase, Estimer une réponse impulsionnelle du canal de propagation à partir d’un calcul d’intercorrélation entre la séquence des symboles reçus corrigés et une séquence des symboles émis dans les segments. Selon un mode de réalisation particulier, la méthode comprend au préalable une phase de synchronisation initiale propre à chaque segment comprenant les étapes de : Déterminer, sur une séquence de préambule antérieure au premier segment, une première estimation d’un décalage de fréquence porteuse entre le signal reçu et le signal numérisé, Corriger le signal reçu numérisé de cette première estimation, Estimer, sur chaque début de segment, une réponse impulsionnelle du canal de propagation à partir d’un calcul d’intercorrélation entre une séquence de symboles reçus corrigés et une séquence des symboles émis correspondants, Déterminer, à partir de la réponse impulsionnelle estimée pour chaque début de segment, un symbole correspondant au début du segment. Selon un aspect particulier de l’invention, le signal est conforme au standard IEEE802.15.4z. Selon un aspect particulier de l’invention, les séquences de symboles émis dans les segments temporels sont sécurisées au moyen d’un algorithme de chiffrement. L’invention a aussi pour objet un récepteur de signal modulé sous forme d’impulsions selon une modulation ultra large bande comprenant une antenne et un calculateur configuré pour exécuter les étapes de la méthode d’estimation d’au moins une caractéristique du signal reçu selon l’invention. L’invention a encore pour objet un système de communication comprenant un émetteur de signal modulé sous forme d’impulsions selon une modulation ultra large bande comprenant plusieurs antennes, le signal étant émis successivement par plusieurs antennes dans des segments temporels successifs, chaque segment étant dédié à une antenne distincte, le système comprenant en outre un récepteur selon l’invention. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit en relation aux dessins annexés suivants. représente un diagramme théorique de l’évolution de la phase d’un signal ultra large bande émis par deux antennes et reçu par une antenne, représente plusieurs exemples de configuration de format de trames du standard IEEE802.15.4z, représente un exemple de signal impulsionnel ultra large bande, représente un schéma d’une boucle à verrouillage de phase, représente un diagramme de variation d’une erreur de phase, représente un synoptique d’une méthode d’estimation de décalages de phase, fréquence et d’estimation de réponse impulsionnelle selon différents modes de réalisation de l’invention, représente un schéma illustrant une étape de détermination d’un angle de transmission, représente un diagramme de performances des résultats de la méthode selon l’invention en fonction de différents rapport signaux à bruit et de configuration d’émission du signal, représente un synoptique d’une variante de la méthode selon l’invention, représente un diagramme comparatif de performances de la méthode selon l’invention, représente un schéma simplifié d’un système de communication selon l’invention. L’invention est à présent décrite dans le cadre d’une application au standard IEEE802.15.4z qui est un amendement du standard IEEE802.15.4. Cette application est donnée à titre d’exemple illustratif et non limitatif. L’invention s’applique pour tout standard ou pour toute forme d’onde compatible d’une modulation ultra large bande impulsionnelle (IR-UWB) et qui respecte les conditions illustrées à la . L’invention s’applique pour des systèmes de communications IR-UWB comprenant un émetteur multi-antennes (comprenant au moins deux antennes) et un récepteur mono-antenne. Selon l’invention, plusieurs caractéristiques du signal reçu par le récepteur sont estimées. Pour cela, on considère que le signal est émis successivement par chaque antenne de l’émetteur sur des intervalles temporels appelés segments, chaque segment étant séparé par un intervalle de garde. Sur la , on a représenté un exemple de format d’émission pour un émetteur ayant deux antennes. Les deux antennes émettent successivement et respectivement dans les segments S1 et S2, séparés par les intervalles de garde G1,G2,G3. Sur la est aussi représentée l’allure théorique de l’évolution temporelle de la phase du signal reçu par le récepteur. Sur chacun des segments, la phase du signal évolue linéairement avec une pente commune à tous les segments qui correspond à un écart de fréquence porteuse. On considère ici que toutes les antennes émettrices sont pilotées par un même oscillateur. L’écart de fréquence porteuse ou « carrier frequency offset » CFO en anglais, sur le signal reçu est du au fait que les oscillateurs respectifs de l’émetteur et du récepteur ne sont pas synchronisés. Sur chaque segment, la phase présente une ordonnée à l’origine β 1 , β 2 qui représente une référence commune à un instant de référence. La différence β 2 - β 1 contient l’information d’écarts de phases entre les signaux provenant des deux antennes. L’invention vise notamment à estimer les écarts de phase et l’écart de fréquence précités. L’estimation des écarts de phase permet de calculer des différences de phase pour en déduire, par exemple un angle de départ du signal, c’est-à-dire une direction angulaire du signal, ce qui permet de localiser l’émetteur ou le récepteur. L’invention permet également de conserver une cohérence de phase pour effectuer une démodulation cohérente des éventuelles données transmises après les segments S1,S2 qui sont dédiés aux estimations de fréquence et phase. La schématise plusieurs configurations de trames selon le standard IEEE 802.15.4z. Ce standard propose plusieurs formats de trames comprenant un champ dédié à la mesure de distance et/ou d’angle d’arrivée, ce champ étant appelé STS (Scrambled Timestamp Sequence). La configuration C0 présente une trame constituée des éléments suivants : un préambule P constitué d’une répétition d’une séquence donnée et sert à la synchronisation temporelle et fréquentielle initiale et à la détection de la trame, un champ SFD (Start of Frame Delimiter) qui est une répétition de la même séquence que le préambule mais avec une pondération par 1,0 ou -1. Cette séquence permet de confirmer la détection de la trame et de détecter la fin du préambule, un champ PHR (PHY header) qui contient des informations d’entête, un champ PSDU (PHY service data unit) qui contient les données du point de vue de la couche physique. La configuration C1 comporte en outre un champ STS entre le champ SFD et l’entête PHR. La configuration C2 comporte un champ STS après les données PSDU. La configuration C3 ne comporte pas de données PSDU (ni d’entête PHR). Les configurations C1,C2,C3 peuvent être utilisées pour mettre en œuvre l’invention. Le champ STS est formé de segments S1,S2 séparés par des intervalles de garde sans émission G1,G2,G3 comme illustré à la . La représente deux segments, mais l’invention est applicable quel que soit le nombre de segments au moins égal à 2. Le signal émis dans un intervalle temporel correspondant à un segment S1,S2 est composé d’impulsions séparées d’une durée fixe T PRP . Chaque impulsion étant émise avec une amplitude complexe connue c n . Sans sortir du cadre de l’invention, la durée entre deux impulsions successives peut être variable dans la mesure où cette durée est connue du récepteur. Sur la , on a représenté un exemple de séquence de symboles transmise pour un segment. Sur cet exemple, les symboles sont réels mais ils peuvent être complexes, auquel cas, il existe deux voies I et Q, chaque voie étant modulée de la façon représentée à la . Les symboles transmis pour un segment S1,S2 sont ainsi modulés avec une modulation IR-UWB. La durée typique d’une impulsion est de l’ordre de la nanoseconde, par exemple égale à 2ns. On explicite à présent la forme du signal reçu par un récepteur, le signal ayant été émis selon les principes exposés précédemment par un émetteur ayant N seg antennes, correspondant à N seg segments. On définit le signal reçu en bande de base pour un segment : Où : est le nombre de symboles complexes par segment, est un écart de phase entre la phase de l’oscillateur local du récepteur et la phase du signal émis par chaque antenne. Cet écart n’intègre pas l’écart de phase du au temps de propagation du signal, est un écart de fréquence entre le récepteur et l’émetteur (commun à toutes les antennes), est la forme de l’impulsion de base, est un bruit dont les parties réelles et imaginaires sont supposées blanches gaussiennes centrées et de même variance, est le nombre de trajets du canal de propagation, et sont respectivement l’amplitude complexe du trajet du signal et le retard du trajet , la réponse impulsionnelle du canal, , est donc définie par : On pose : Et on obtient : On étend la notation à l’ensemble du champ STS en considérant que les symboles sont nuls dans les intervalles de garde G1,G2,G3 entre segments S1,S2. Si on considère qu’un intervalle de garde G1,G2,G3 a une durée égale à , les symboles « transmis » pendant un intervalle de garde qui suit le premier segment sont nuls. De même, si le champ STS comporte trois segments, les symboles de l’intervalle de garde entre le deuxième et le troisième segment sont nuls et ainsi de suite. Le canal de propagation varie entre les segments puisque chaque segment correspond à une antenne émettrice différente. On note le canal sur le segment d’indice s. On peut alors écrire (avec le nombre de segments, et ) : En réception, ce signal est échantillonné avec une période d’échantillonnage (respectant une fréquence d’échantillonnage supérieure à deux fois la largeur de bande) pour obtenir le signal discret : Une étape de synchronisation temporelle réalisée sur le préambule P permet de déterminer l’indice correspondant à un trajet particulier (par exemple le trajet le plus fort ou le premier) pour la première impulsion du champ STS. Si nécessaire, on détermine pour chaque segment . On définit alors le signal (avec est le nombre de symboles dans un segment suivi d’un intervalle de garde) : pour le segment 0 pour le segment 1 pour le dernier segment 0 entre les segments Si le support temporel de la fonction est inférieur à la durée entre deux impulsions, alors la somme sur chacune des lignes disparait pour ne laisser que le nième terme (pas d’interférence entre impulsions). Chaque symbole du signal reçu est ensuite multiplié par le complexe conjugué des symboles émis lors d’un champ STS : est nul dans les intervalles de garde (i.e. pour ) Si il n’y a pas d’interférence entre impulsions, seul le module des symboles apparait alors. Dans le cas général, les autres termes correspondent à de l’interférence entre impulsions qui peut être assimilée à du bruit. Les étapes de la méthode selon l’invention sont illustrées sur le schéma de la . A l’étape 501, on reçoit le signal z n qui a été préalablement numérisé et on corrige le signal d’une estimation d’un écart de fréquence d’échantillonnage (ou « Sampling Frequency Offset », SFO en anglais). Cet écart SFO est obtenu à partir d’une étape préalable de synchronisation fréquentielle qui est réalisée pour estimer le décalage de fréquence porteuse entre l’émetteur et le récepteur. Ce décalage est aussi appelé « Carrier Frequency Offset » ou CFO en anglais. L’écart de fréquence d’échantillonnage SFO est l’équivalent, dans le domaine temporel, de l’écart de fréquence porteuse CFO qui a, en relatif, la même valeur car il est généré par les mêmes oscillateurs de fréquence en émission. Cette étape de synchronisation fréquentielle préalable est réalisée sur le préambule P de la trame. A l’étape 502, on sélectionne l’un des trajets n 0 du signal à partir d’une synchronisation temporelle préalable réalisée sur le préambule P de la trame pour déterminer le début du champ STS.. Par exemple, le trajet sélectionné est le trajet d’amplitude le plus fort. En d’autres termes, l’étape 502 consiste à sélectionner les échantillons du signal correspondant au trajet sélectionné à partir du résultat de la synchronisation temporelle. Selon un premier mode de réalisation de l’invention, cette étape 502 est commune à tous les segments. Ce premier mode est applicable lorsque les antennes de l’émetteur sont suffisamment proches pour que les canaux de propagation entre chaque antenne émettrice et le récepteur puissent être supposés identiques. A l’étape 503, on multiplie chaque symbole du champ STS (autrement dit chaque symbole de chaque segment) par le complexe conjugué du symbole émis correspondant : . A l’étape 504, on applique aux symboles w n , une boucle à verrouillage de phase numérique afin d’extraire la phase du signal. Un exemple de boucle à verrouillage de phase est illustré à la et est constitué de plusieurs étapes. A l’étape 401, le symbole w n est corrigé de la dernière estimation de phase y n fournie en sortie de la boucle à l’itération précédente. A l’étape 402, on calcule la phase e n du symbole corrigé ou une valeur qui varie dans le même sens de variation que cette phase sur au moins un intervalle de phases prédéterminé, par exemple au moyen d’un calcul d’arctangente ou du calcul simplifié suivant : I et R désignent respectivement la partie imaginaire et la partie réelle du symbole. La illustre un exemple de variation de la phase e n tel que calculé via la formule précitée. A l’étape 403, on applique un filtre proportionnel à l’erreur e n , c’est-à-dire un gain g p . A l’étape 404, on applique un filtre intégrateur à l’erreur e n , par exemple qui réalise le calcul . Les sorties des deux filtres 403,404 sont sommées de sorte à réaliser un système proportionnel intégral. A l’étape 405, on applique enfin un filtre de boucle pour fournir l’estimée finale de la phase . Sans sortir du cadre de l’invention, d’autres implémentations sont envisageables pour réaliser une boucle à verrouillage de phase, notamment d’autres types de filtres peuvent être mis en œuvre. On reprend ensuite le déroulé des étapes de la méthode décrite à la . A l’étape 505, les phases y n calculées pour tous les symboles de tous les segments sont fournis en entrée d’une étape 505 de régression linéaire qui vise à déterminer la pente et les ordonnées à l’origine des droites décrites à la . Autrement dit, on recherche les paramètres et qui minimisent la fonction : Cette optimisation peut être résolue par un algorithme de résolution numérique. On présente ici un exemple de résolution possible. En dérivant par rapport à chacun des paramètres : pour On définit comme la somme des symboles sur le segment : On définit comme la double somme de tous les symboles en incluant les symboles des intervalles de garde : On peut aussi écrire : La résolution du système suivant nous donne alors les résultats suivants : La complexité calculatoire pour obtenir ces valeurs est faible. Par exemple, dans un cas avec deux segments on obtient : L’unité des paramètres est la même que l’unité des symboles . Ainsi, les valeurs des paramètres donnent les estimations des écarts de phase respectifs entre les signaux émis par chaque antenne et le signal reçu. La pente est une estimation du terme et permet donc d’obtenir une estimation du terme qui est l’écart de fréquence porteuse entre le signal reçu et le signal émis. Les estimées d’écarts de phase et de fréquence sont ainsi calculées à l‘étape 506. En particulier, le calcul des différences donne les écarts de phase, en réception, entre signaux émis par deux antennes différentes. A partir des différences de phase , une étape supplémentaire (non représentée à la ) permet de déterminer la direction de transmission du signal selon des principes géométriques illustrés à la . Sur la , on a représenté schématiquement deux antennes T 1 , T 2 séparées d’une distance d et transmettant un signal selon une direction de transmission θ. Par géométrie, avec les notations de la , on a : En notant la différence des écarts de phase estimés à l’étape 506 (i.e. converti en radians) et la longueur d’onde, sachant que la différence de phase est causée par la différence de longueur de trajet de l’antenne vers le récepteur et de l’antenne vers le récepteur, on a : L’égalité est modulo et il n’y a pas d’ambiguïté si donc si (car dans toutes les situations). On en déduit la relation entre la différence de phase d’arrivée et l’angle de départ : Si , d’autres solutions apparaissent en ajoutant des multiples de à . La représente un diagramme de performances de la méthode selon l’invention obtenues par simulation. Une simulation est réalisée en choisissant les paramètres suivants : Nombre d’impulsions par segment : ou Nombre de segments : Le rapport signal à bruit est donnée par l’énergie par impulsion divisée par la densité spectrale de puissance du bruit : dB ou dB Écart de fréquence porteuse (CFO) = 400kHz On simule une trame entière en configuration 1. La synchronisation initiale est réalisée sur le préambule du paquet en réalisant une corrélation entre le signal reçu et la séquence de préambule connu. La séquence de préambule (définie par le standard IEEE802.15.4z) a une autocorrélation nulle lorsque les séquences ne sont pas alignées, donc on peut ainsi obtenir à la fois une estimation de la réponse du canal à une impulsion et une synchronisation temporelle. Ainsi on peut déterminer l’indice mentionné plus haut. On suppose les antennes séparées de moins d’une demi longueur d’onde, donc les écarts de temps d’arrivée entre antennes sont de moins de 143 ps (pour une fréquence centrale à 3.5 GHz) donc on peut considérer que l’instant de synchronisation est constant (La période d’échantillonnage étant de l’ordre de 500 ps). L’étape de synchronisation sur le préambule permet aussi d’estimer l’écart de fréquence porteuse CFO (par exemple en regardant la variation de phase entre deux pics de corrélations). Le rythme symbole est aussi sujet à un écart entre l’émetteur et le récepteur (SFO) mais comme les différentes fréquences proviennent d’un même oscillateur (côté récepteur et côté émetteur) les écarts relatifs CFO et SFO sont identiques dans cet exemple. Les performances obtenues en simulation sont données sur la . Le rapport signal à bruit de -5dB correspond à une très bonne sensibilité pour un récepteur compatible du standard IEEE802.15.4z. On représente en abscisse l’erreur d’estimation (en valeur absolue) sur l’écart de phase entre deux antennes correspondants à deux segments identifiés dans la légende et en ordonnée le ratio d’estimées qui ont une erreur supérieure à la valeur en abscisse (fonction de répartition inverse empirique). Dans la légende est aussi donné l’écart-type de l’erreur σ. Dans une variante de réalisation de l’invention, les étapes supplémentaires 507 et 508 de la sont appliquées pour reconstruire la réponse impulsionnelle du canal de transmission. Pour cela, à l’étape 507, les informations de phase fournies par la boucle à verrouillage de phase 504 sont utilisées pour corriger le signal reçu : est obtenu par suréchantillonnage de l’estimée de phase fournie par la boucle à verrouillage de phase 504. En effet, les estimées de phase sont fournies au rythme d’un échantillon par période d’impulsions et il est nécessaire de revenir au rythme d’échantillonnage du signal z n . Ensuite, à l’étape 508, la réponse impulsionnelle du canal est estimée en réalisant une intercorrélation entre les symboles corrigés à l’étape 507 et les symboles correspondants qui ont été émis : La réponse impulsionnelle R s est déterminée pour chaque segment avec k variant dans une plage de valeurs d’indices d’échantillons prédéterminée selon l’étendue souhaitée de la réponse impulsionnelle. La méthode décrite à la prend pour hypothèse que le canal de propagation ne varie pas ou varie peu en fonction des antennes d’émission, car ces antennes sont suffisamment proches. Dans le cas où cette hypothèse n’est plus vérifiée, par exemple parce que les antennes sont éloignées entre elles, une variante de réalisation de l’invention est proposée, tel qu’illustré à la . Dans cette variante, on considère que l’instant n 0 correspondant au début du champ STS et déterminé par la synchronisation temporelle préalable n’est plus identique pour chaque segment. Cette nouvelle variante de réalisation est représentée par le schéma de la qui reprend toutes les étapes 501 à 508 de la et ajoute deux étapes supplémentaires 801,802. Dans le cas général où la réponse du canal varie de façon importante entre les antennes, on doit refaire une synchronisation pour déterminer les indices pour chaque segment. En repartant du signal reçu , on réalise, après l’étape 501 et via l’étape 801, une compensation de l’écart de fréquence porteuse CFO obtenu lors de la synchronisation sur le préambule P pour obtenir le signal corrigé : A noter que si l’écart de fréquence entre l’émetteur et le récepteur est suffisamment faible, c’est-à-dire si la rotation de la phase est suffisamment faible devant sur la longueur de corrélation qui sera exécutée pour la synchronisation à l’étape 802, grâce à la précision des oscillateurs, cette compensation opérée à l’étape 801 est inutile. Ensuite, à l’étape 802, on réalise un calcul d’intercorrélation pour déterminer la réponse impulsionnelle du canal de propagation sur le segment s. Cette estimation 802 est réalisée, sur le début de chaque segment afin d’estimer le canal correspondant à chaque antenne d’émission. Encore une fois, on suppose ici que toutes les antennes présentent le même écart de fréquence porteuse CFO avec le récepteur (ce qui est le cas si les antennes sont sur un même appareil et sont alimentées tour à tour par une même source de signal). De plus la synchronisation sur le préambule permet de savoir dans quelle fenêtre se trouve la première impulsion de chaque champ STS connaissant la distance entre l’antenne émettrice du préambule et l’antenne émettrice du segment considéré. Si on appelle cette distance, l’impulsion (par rapport à celle qui aurait été émise si on n’avait pas changé d’antenne) sera décalée au maximum de où est la vitesse de propagation de l’onde. Sur chaque début de segment, l’étape 802 vise à calculer alors l’intercorrélation entre les symboles corrigés à l’étape 801 et les symboles émis (même principe qu’à l’étape 508). La réponse est calculée pour tel que l’ensemble des inclut au moins l’intervalle , est l’indice de position de la première impulsion du champ STS si elle avait été émise avec l’antenne qui a émis le préambule sur lequel cette valeur est estimée, est le nombre d’échantillons par période, est le nombre d’impulsions de chaque segment du champ STS sur lesquels on effectue la synchronisation (ce nombre étant choisi en fonction de la sensibilité visée). On applique alors le critère choisi pour déterminer les instants de synchronisation , pour chaque segment s, par exemple si on choisit le trajet le plus fort : Une fois les instants déterminés, on applique le même traitement que précédemment (où on avait ), à savoir les étapes 501 à 508 décrites précédemment. Dans le cas où l’invention est appliquée pour une configuration C1 du standard IEEE802.15.4z, c’est-à-dire un champ STS situé entre le champ de début de trame SFD et l’entête de couche physique PHR, il faut être capable en début de champ PHR de commencer la démodulation cohérente des données. Cela suppose que les symboles soient alignés en phase. L’antenne qui émet l’entête PHR est celle qui émet le préambule et le champ SFD, donc il faut être capable de compenser les variations de phase (principalement dues à l’écart de fréquence porteuse CFO) qui se produisent pendant l’intervalle de temps correspondant au champ STS. Pour y arriver, l’invention exploite la poursuite de phase qui est effectuée sur le champ STS et retranche ensuite les sauts de phase causées par les changements d’antenne. L’invention donne ainsi de bonnes performances comme illustré à la qui représentent deux courbes de taux d’erreurs paquets en fonction d’un rapport signal à bruit respectivement sans la présence de champ STS et donc sans l’invention (courbe 901) et avec une configuration C2 pour laquelle l’invention est mise en œuvre sur des champs STS présents dans les trames émises. Les conditions de réalisation de la simulation illustrée à la sont les suivantes : Lorsque le champ STS est présent (courbe 902) Nombre d’impulsions par segment : Nombre de segments : Le canal de propagation est du type résidentiel On a 8 impulsions par bit, donc il faut retrancher 9 dB pour avoir un rapport signal impulsionnel à bruit à partir du rapport signal à bruit au niveau bit L’écart de fréquence porteuse est égal à CFO = 400 kHz, impulsions dédiées à la synchronisation initiale. La , montre que pour un même taux d’erreurs paquet (PER) une perte limitée à 0,5dB est observée lorsque l’invention est appliquée (courbe 902) par rapport à un cas idéal (901). L’invention peut être mise en œuvre au moyen d’un récepteur ultra large bande REC qui comporte une antenne ANT-R1, une voie de réception et numérisation NUM et un calculateur CALC configuré pour exécuter les étapes de la méthode selon l’invention. Un tel récepteur est schématisé à la . Le calculateur CALC peut être réalisé sous forme logicielle et/ou matérielle notamment en utilisant un ou plusieurs processeur(s) et une ou plusieurs mémoire(s). Le processeur peut être un processeur générique, un processeur spécifique, un circuit intégré propre à une application (connu aussi sous le nom anglais d’ASIC pour « Application-Specific Integrated Circuit ») ou un réseau de portes programmables in situ (connu aussi sous le nom anglais de FPGA pour « Field-Programmable Gate Array »). Plus largement, l’invention peut être mise en œuvre au sein d’un système de communications ultra large bande, tel que décrit à la , comportant un récepteur REC du type décrit ci-dessus et au moins un émetteur ultra large bande EM ayant au moins deux antennes d’émission ANT-E1, ANT-E2. L’invention est compatible du standard IEEE 802.15.4z ou de tout autre standard impliquant une modulation IR-UWB et pour lequel des segments dédiés à chaque antenne d’émission sont prévus dans le format des trames d’émission et comportent des symboles connus de l’émetteur et du récepteur, par exemple des symboles pilotes. Avantageusement, les séquences de symboles utilisés dans les segments prévus, sont sécurisés au moyen d’un algorithme de chiffrement ou cryptographie, de sorte à sécuriser leur accès pour que seul l’émetteur et le récepteur ait accès à ces séquences. Par exemple, un protocole de chiffrement symétrique de type AES peut être mis en œuvre entre l’émetteur et le récepteur du système pour échanger au préalable les valeurs des séquences utilisées dans les segments. L’invention permet notamment une aide à la radiolocalisation et au contrôle d’accès sécurisé en permettant de localiser un émetteur à partir de sa direction angulaire de transmission. Méthode d’estimation d’au moins une caractéristique d’un signal reçu par un récepteur, le signal ayant été émis successivement par plusieurs antennes dans des segments temporels successifs (S1,S2), chaque segment (S1,S2) étant dédié à une antenne distincte, le signal étant modulé sous forme d’impulsions selon une modulation ultra large bande, la méthode comprenant les étapes de : Recevoir et numériser ledit signal, Calculer (503) le produit de chaque symbole du signal reçu avec le complexe conjugué du symbole correspondant émis, Pour chaque segment et pour chaque symbole du signal reçu pour ce segment, estimer une erreur de phase au moyen d’une boucle à verrouillage de phase (504) appliquée audit produit, Pour chaque segment, déterminer (505) une phase de référence au moyen d’une régression linéaire appliquée aux erreurs de phase estimées sur l’ensemble des segments, Déterminer (506), pour au moins un couple d’antennes, une différence de phase entre les signaux émis par les antennes du couple, à partir de la différence entre les phases de référence calculées pour les segments associés auxdites antennes. Méthode d’estimation selon la revendication 1 comprenant en outre, conjointement avec la détermination (506) de la différence de phase, la détermination d’un décalage de fréquence porteuse entre le signal émis par l’ensemble des antennes et le signal reçu au moyen de la dite régression linéaire (505) appliquée aux erreurs de phase estimées sur l’ensemble des segments. Méthode d’estimation selon l’une quelconque des revendications précédentes dans laquelle les segments temporels successifs (S1,S2) sont séparés par des intervalles de garde (G1,G2,G3) et la méthode comprend en outre, la suppression, dans le signal reçu et numérisé, de ces intervalles de garde. Méthode d’estimation selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre une étape de détermination d’une direction angulaire d’émission du signal à partir desdites différences de phase. Méthode d’estimation selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre les étapes de : Corriger (507) chaque symbole du signal reçu de l’erreur de phase calculée au moyen de la boucle à verrouillage de phase, Estimer (508) une réponse impulsionnelle du canal de propagation à partir d’un calcul d’intercorrélation entre la séquence des symboles reçus corrigés et une séquence des symboles émis dans les segments. Méthode d’estimation selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant au préalable une phase de synchronisation initiale propre à chaque segment comprenant les étapes de : Déterminer, sur une séquence de préambule antérieure au premier segment, une première estimation d’un décalage de fréquence porteuse entre le signal reçu et le signal numérisé, Corriger (801) le signal reçu numérisé de cette première estimation, Estimer (802), sur chaque début de segment, une réponse impulsionnelle du canal de propagation à partir d’un calcul d’intercorrélation entre une séquence de symboles reçus corrigés et une séquence des symboles émis correspondants, Déterminer, à partir de la réponse impulsionnelle estimée pour chaque début de segment, un symbole correspondant au début du segment. Méthode d’estimation selon l’une quelconque des revendications précédentes dans laquelle les séquences de symboles émis dans les segments temporels sont sécurisées au moyen d’un algorithme de chiffrement. Récepteur de signal modulé sous forme d’impulsions selon une modulation ultra large bande comprenant une antenne et un calculateur configuré pour exécuter les étapes de la méthode d’estimation d’au moins une caractéristique du signal reçu selon l’une quelconque des revendications précédentes. Système de communication comprenant un émetteur de signal modulé sous forme d’impulsions selon une modulation ultra large bande comprenant plusieurs antennes, le signal étant émis successivement par plusieurs antennes dans des segments temporels successifs, chaque segment étant dédié à une antenne distincte, le système comprenant en outre un récepteur selon la revendication 8.