FR 3120410 A1 20220909 FR 2102077 A 20210303 Un actionneur pour fournir un effort de poussée sur une course déterminée, comprenant un écrou , une vis, une douille configurée pour entourer la vis dans une direction axiale (X-X) de la vis, une pluralité de galets, l’écrou étant configuré pour coopérer avec la vis, l'écrou étant solidaire des galets, libres en rotation, les galets étant configurés pour se déplacer chacun notamment dans l’un d’au moins un guidage hélicoïdal de la douille, la vis étant configurée pour que lorsqu’elle est tournée faire fonctionner l'actionneur, pour entrainer en rotation l'écrou quand il s'appuie par l'intermédiaire des galets sur un profil du guidage hélicoïdal et avancer ainsi dans la direction axiale (X-X) de la vis plus ou moins vite suivant une pente du profil du guidage hélicoïdal. L’actionneur comprend en outre un moteur configuré pour tourner la vis. Des valeurs successives de la pente tout au long du ou des profils de respectivement l’un ou plusieurs des guidages hélicoïdaux sont adaptées pour faire en sorte que la pente compense systématiquement au moins une crête de l’effort de poussée désiré afin de faire un écrêtage des valeurs maximales de l’effort de poussée de sorte que le moteur, la vis et l'écrou sont dimensionnés sur une valeur de couple moteur correspondant à la valeur de l'effort de poussée après écrêtage. Optimisation des cinématiques d’un actionneur à gain mécanique variable L’invention concerne un actionneur à gain mécanique variable, et plus particulièrement un procédé d’optimisation des cinématiques relatives à l’actionneur à gain mécanique variable. Il est connu de la publication européenne EP1370388B1 de procurer un dispositif d’entraînement pour le déplacement relatif de deux organes qui soit propre à fournir un rapport cinématique variable. Le dispositif d’entraînement est susceptible d’être commandé électriquement par un système à commande numérique. Ainsi le dispositif d’entraînement comprend comme illustré à la : une vis 10 d’un pas P1 donné propre à être entraînée en rotation autour d’un axe, dans un sens ou dans un sens opposé, sous l’action d’un moteur M , un écrou 12 coopérant avec la vis 10 et propre à être entraîné en translation dans la direction de l’axe de la vis 10 , l’écrou 12 étant solidaire en translation de l’un des deux organes, une douille 32 entourant la vis 10 en direction axiale X-X de la vis 10, dans la douille 32 , des premiers moyens de guidage 34L définissant un guidage linéaire parallèle à l’axe de la vis 10 pour bloquer la rotation de l’écrou 12 dans une première phase de déplacement de l’écrou 12 , des seconds moyens de guidage 34H définissant un guidage hélicoïdal qui s’étend suivant l’axe de la vis 10 et qui a un pas inversé par rapport au pas de la vis 10 pour permettre la rotation de l’écrou 12 dans le même sens de rotation que la vis 10 dans une deuxième phase de déplacement de l’écrou 12 où, par exemple, les deux organes sont plus proches l’un de l’autre que dans la première phase de déplacement, ce qui permet de diminuer le pas apparent de la vis 10 et donc la vitesse en translation de l’écrou 12 dans cette deuxième phase de déplacement. L'invention procure ainsi un dispositif d'entraînement à rapport cinématique variable, qui consiste en deux parties distinctes : une première partie où l'écrou 12 est bloqué en rotation et une deuxième partie où l'écrou 12 est entraîné en rotation dans le même sens que la vis 10 . Grâce à la première partie, la vis 10 assure une liaison cinématique pendant une première phase, que l'on peut qualifier de phase inertielle du mouvement. Pendant cette première phase, l'écrou 12 qui est monté libre en translation est guidé en rotation par les premiers moyens de guidage 34L qui sont fixes et parallèles à l'axe de la vis 10 et qui empêchent donc l'écrou 12 de tourner, et ceci quel que soit le sens de rotation de la vis 10 et celui de l'effort à transmettre. Pendant cette phase inertielle qui permet le rapprochement ou l'éloignement des deux organes (par exemple, fermeture et ouverture d'une pince), la vis tournera généralement à vitesse établie constante. La vitesse de translation (vitesse linéaire) de l'écrou 12 est donc conditionnée par la vitesse angulaire et le pas de la vis 10 . Pendant la seconde phase de déplacement, les seconds moyens de guidage définissent un guidage hélicoïdal 34H qui oblige l'écrou 12 à tourner en rotation dans le même sens que la vis 10 , ce qui diminue le pas apparent de la vis 10 . Par conséquent, en supposant que la vis tourne à la même vitesse angulaire que pendant la première phase du mouvement, l'écrou 12 se déplacera alors à une vitesse plus faible, imposée par le pas apparent. En effet, l'écrou 12 "libéré" du guidage linéaire des premiers moyens de guidage 34L va suivre le pas des seconds moyens de guidage 34H . Ainsi, pendant cette seconde phase de déplacement, la vitesse de translation de l'écrou 12 diminue jusqu'à éventuellement devenir nulle. On a donc une variation apparente du pas jusqu'à l'obtention d'une valeur nulle de celui-ci, si nécessaire. Dans le dispositif de l’art antérieur les crêtes des variations de l’effort de poussée désiré subissent des valeurs maximales de sorte que celles-ci imposent la définition du dispositif, requérant une valeur de couple moteur permettant d’atteindre les valeurs maximales du cycle. Problème technique L’invention vise à optimiser les cinématiques définies dans le dispositif d’actionneur à gain mécanique variable de la technique antérieure décrite ci-dessus. L’invention sera mieux comprise au moyen de la description détaillée d’exemples de modes de réalisation de l’invention, et en référence aux figures, dans lesquelles illustre un dispositif d’actionneur à gain mécanique variable de l’art antérieur ; contient un graphe montrant une force F qui varie linéairement de 0 à 10 000 N sur une course de 2 mm selon un exemple de l’invention ; contient un graphe illustrant la pente d'un guidage dans un dispositif d’actionneur à gain mécanique, en fonction de la course selon un exemple de l’invention ; contient un graphe illustrant le profil du guidage obtenu en appliquant le calcul de la pente de la sur une rotation de 2,5 radians ; contient un graphe illustrant un couple moteur constant en fonction d’un angle ; et contient un organigramme pour illustrer un procédé d’optimisation d’au moins une pente du profil d’un guidage hélicoïdal dans un actionneur. Des mêmes références peuvent être utilisées pour désigner les mêmes éléments ou des éléments similaires qui apparaissent dans plusieurs figures. Actionneur pour fournir un effort de poussée sur une course déterminée, comprenant un écrou (12), une vis (10), une douille (32) configurée pour entourer la vis (10) dans une direction axiale (X-X) de la vis (10), une pluralité de galets (28), l’écrou (12) étant configuré pour coopérer avec la vis (10), l'écrou (12) étant solidaire des galets (28), libres en rotation, les galets (28) étant configurés pour se déplacer chacun notamment dans l’un d’au moins un guidage hélicoïdal (34H) de la douille (32), la vis (10) étant configurée pour que lorsqu’elle est tournée faire fonctionner l'actionneur, pour entrainer en rotation l'écrou (12) quand il s'appuie par l'intermédiaire des galets (28) sur un profil du guidage hélicoïdal (34H) et avancer ainsi dans la direction axiale (X-X) de la vis (10) plus ou moins vite suivant une pente du profil du guidage hélicoïdal (34H), l’actionneur comprenant en outre un moteur (M) configuré pour tourner la vis (10), caractérisé en ce que, des valeurs successives de la pente tout au long du ou des profils de respectivement l’un ou plusieurs des guidages hélicoïdaux (34H) sont adaptées pour faire en sorte que la pente compense systématiquement au moins une crête de l’effort de poussée désiré afin de faire un écrêtage des valeurs maximales de l’effort de poussée de sorte que le moteur, la vis (10) et l'écrou (12H) sont dimensionnés sur une valeur de couple moteur correspondant à la valeur de l'effort de poussée après écrêtage. Actionneur selon la revendication 1, dans lequel la pente tout au long du profil du guidage hélicoïdal (34H) est en chacun de ses points inversement proportionnelle à l'effort destiné à être à fournir à chacun des points respectifs, configurant ainsi l’actionneur pour qu’un couple moteur à fournir sur la vis (10) pour obtenir l'effort destiné à être fourni est constant et égal à une valeur moyenne qui dans le déplacement amène l'énergie nécessaire à la réalisation de l'opération de déplacement. Actionneur selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la pente tout au long du profil du guidage hélicoïdal (34H) est configurée pour suivre une loi hyperbolique ce qui, configurant ainsi l’actionneur pour qu’en appliquant un couple constant sur la vis (10), cela donne une force appliquée par l’actionneur qui croit linéairement de 0 à sa valeur maximale. Actionneur selon la revendication 1, dans lequel l’actionneur comporte l’un ou les plusieurs guidages hélicoïdaux (34H), et en outre un ou plusieurs guidages rectilignes (34L), chaque guidage hélicoïdal (34H) ayant son propre profil de pente variable, le nombre et la répartition de l’un ou des plusieurs guidages rectilignes (34L) et le nombre et la répartition de l’un ou des plusieurs guidages hélicoïdaux (34H) de l’actionneur, ainsi que le profil de chacun des guidages hélicoïdaux (34H) individuellement étant déterminés en fonction du positionnement et de la valeur de différentes charges sur la course de l'actionneur. Procédé d’optimisation d’au moins une pente du profil d’un guidage hélicoïdal (34H) dans un actionneur tel que décrit dans l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant une définition d’une fonction F(y) d’une force F à fournir par l’actionneur en fonction de la course y parcourue par l’actionneur; une détermination de la pente Py du guidage hélicoïdal à chaque position y comme étant inversement proportionnelle à la force F(y) à cette position y, pour un couple constant C du moteur (M) selon la formule Py = C / F(y); une détermination d’une valeur énergétique prédéterminée Eω en Joules à fournir sur une rotation de l'écrou de ω radians comme étant liée avec le couple constant C en Newton-mètre selon la formule C = Eω / ω.