FR 3126635 A1 20230310 FR 2109318 A 20210906 L’invention concerne un procédé de chargement d’aubes (108) sur une roue (102A, 102B), le procédé comportant : - la commande d’un bras articulé (118) pour placer son préhenseur (122) en face radialement d’une encoche (406) de chargement des aubes (108) ; - la commande du bras articulé (118) pour déplacer radialement le préhenseur (122) en direction de l’encoche (406) ; - la mesure d’un effort exercé par le préhenseur (122) sur son environnement ; - lorsque l’effort dépasse un seuil prédéfini, l’arrêt du bras articulé (118) ; - la détermination d’une position radiale (R) de l’encoche (406) à partir de la position du préhenseur (122) lorsque le bras articulé (118) a été arrêté ; et - la commande du bras articulé (118) et du préhenseur (122) pour que ce dernier saisisse et charge les aubes (108) une par une dans l’encoche (406) à la position radiale déterminée. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 CHARGEMENT D’AUBES SUR UNE ROUE Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le chargement d’aubes sur une roue. Elle s’applique en particulier dans le domaine aéronautique, pour la fabrication d’un rotor d’un turboréacteur. Arrière-plan technologique Il est connu de charger des aubes sur une roue de rotor de turbocompresseur en chargeant entièrement manuellement des aubes dans une encoche d’une glissière circulaire de la roue. Plus précisément, un premier montage des aubes, dit à blanc, permettant le réglage du jeu circonférentiel est tout d’abord réalisé manuellement. En effet, il est nécessaire de conserver un jeu entre les aubes pendant le montage, de manière à compenser la dilatation thermique des pièces lors de la montée en température dans le turboréacteur. Pour ce faire, il est connu d’utiliser deux types d’aubes – étroites et larges – se différenciant par la taille circonférentielle de leur plateforme, ce qui permet, par un choix judicieux du nombre d’aubes de chaque type, d’obtenir un jeu s’approchant au plus près du minimum de l’intervalle de tolérance fourni dans les spécifications. Un opérateur monte ainsi dans un premier temps, un certain nombre d’aubes étroites et larges puis procède par itérations successives jusqu’à obtenir un jeu minimal compris dans l’intervalle de tolérance. Ensuite, les aubes sont démontées et des caractères d’identification portés par les aubes sont lus par un opérateur qui, en outre, les pèse. À partir de ces informations, un logiciel est utilisé pour déterminer le positionnement circonférentiel des aubes permettant de minimiser le balourd. Enfin, un opérateur réalise le montage final des aubes selon l’ordre indiqué par le logiciel, ainsi que le montage de verrous pour immobiliser les aubes. Au cours de ce processus, le montage à blanc et le démontage sont chronophages alors qu’ils ne servent qu’à la mesure du jeu. De plus, ils présentent un risque important de choc sur les pièces, par les nombreuses manipulations mises en jeu. Quant à la phase de lecture des caractères, contraignante et répétitive pour les opérateurs, elle peut conduire à une fatigue oculaire et entraine un risque qualité important lié aux erreurs dans la saisie manuelle des données (facteurs humains). Il peut ainsi être souhaité de prévoir un procédé de chargement d’aubes sur une roue qui permette de s’affranchir d’au moins une partie des problèmes et contraintes précités. Il est donc proposé un procédé de chargement d’aubes sur une roue comportant une glissière circulaire présentant une encoche de chargement des aubes, au moyen d’un bras articulé présentant une extrémité munie d’un préhenseur d’aube, le procédé comportant : la commande du bras articulé pour placer le préhenseur en face radialement, par rapport à un axe de rotation de la roue, de l’encoche ; la commande du bras articulé pour déplacer radialement le préhenseur en direction de l’encoche ; pendant le déplacement radial, la mesure d’un effort exercé par le préhenseur sur son environnement ; lorsque l’effort dépasse un seuil prédéfini suite à la rencontre du préhenseur avec l’encoche, l’arrêt du bras articulé ; la détermination d’une position radiale de l’encoche à partir de la position du préhenseur lorsque le bras articulé a été arrêté ; et la commande du bras articulé et du préhenseur pour que ce dernier saisisse et charge les aubes une par une dans l’encoche à la position radiale déterminée. Ainsi, grâce à l’invention, le chargement des aubes peut être automatisé. De façon optionnelle, une caméra est fixée à l’extrémité du bras articulé et le procédé comporte en outre : la commande du bras articulé pour déplacer la caméra le long d’un cercle centré sur l’axe de rotation, ainsi que parallèlement à l’axe de rotation, tout en maintenant la caméra orientée radialement, afin de centrer la position de l’encoche dans l’image fournie par la caméra ; la détermination d’une position azimutale de l’encoche et d’une position verticale de l’encoche le long de l’axe de rotation, à partir de la position de la caméra lorsque l’encoche est centrée dans l’image, la commande du bras articulé pour que le préhenseur saisisse et insère les aubes une par une dans l’encoche étant réalisée en outre à partir des positions azimutale et verticale déterminées. De façon optionnelle également, le procédé comporte en outre : la photographie d’un plateau sur lequel les aubes à charger sont disposées ; et l’analyse de la photographie pour déterminer les positions des aubes sur le plateau. De façon optionnelle également, le procédé comporte en outre la détermination d’une liste d’aubes destinées à se succéder le long de la glissière dans l’ordre de cette liste, suivant un sens de rotation prédéfini depuis l’encoche jusqu’à revenir à cette encoche, de sorte que la liste présente un nombre prédéfini d’aubes à une première extrémité, dites aubes de première extrémité, et un nombre prédéfini d’aubes à une deuxième extrémité de la liste, dites aubes de deuxième extrémité, chacune des aubes de première extrémité présentant une taille circonférentielle inférieure à chacune des aubes de deuxième extrémité. De façon optionnelle également, chacune des aubes de la liste entre les aubes de première et deuxième extrémités a un poids supérieur à chacune des aubes de première et deuxième extrémités. De façon optionnelle également, les aubes de la liste présentent des poids décroissants depuis un milieu de la liste vers chaque extrémité de la liste. De façon optionnelle également, le procédé comporte en outre : la mesure d’un jeu circonférentiel des aubes chargées ; si le jeu circonférentiel est trop petit, le remplacement d’une ou plusieurs aubes de première extrémité par une ou plusieurs aubes présentant une taille circonférentielle plus grande ; et si le jeu circonférentiel est trop grand, le remplacement d’une ou plusieurs aubes de deuxième extrémité par une ou plusieurs aubes présentant une taille circonférentielle plus petite. De façon optionnelle également, la roue appartient à un rotor d’un turboréacteur. Il est également proposé une installation de chargement d’aubes sur une roue comportant une glissière circulaire présentant une encoche de chargement des aubes, comportant : un bras articulé présentant une extrémité munie d’un préhenseur d’aube et comportant en outre un système de mesure conçu pour mesurer un effort exercé par le préhenseur sur son environnement ; un dispositif informatique de commande du bras articulé conçu pour : commander le bras articulé pour placer le préhenseur en face radialement, par rapport à un axe de rotation de la roue, de l’encoche ; commander le bras articulé pour déplacer radialement le préhenseur en direction de l’encoche ; pendant le déplacement radial, recevoir du dispositif de mesure un effort exercé par le préhenseur sur son environnement ; lorsque l’effort dépasse un seuil prédéfini suite à la rencontre du préhenseur avec l’encoche, arrêter du bras articulé ; déterminer une position radiale de l’encoche à partir de la position du préhenseur lorsque le bras articulé a été arrêté ; et commander le bras articulé pour que le préhenseur saisisse et charge les aubes une par une dans l’encoche à la position radiale déterminée. Il est également proposé un rotor d’un turboréacteur comportant une roue aubagée obtenue par un procédé de chargement d’aubes selon l’invention. Il est également proposé un aéronef comportant un turboréacteur muni d’un rotor d’un turboréacteur selon l’invention. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la est une vue de côté très simplifiée d’une installation selon l’invention de chargement d’aubes sur une roue d’un rotor d’un compresseur haute pression d’un turboréacteur, la est une vue en trois dimensions d’une des aubes destinées à être chargées, la est une vue en trois dimensions d’un pied de l’aube de la , la est une vue en trois dimensions d’une glissière de la roue, dans laquelle les aubes sont destinées à être chargées, la est une vue en trois dimensions d’un système d’identification des aubes, la est un schéma bloc d’un procédé de chargement des aubes sur la roue, la est une vue de dessus de la glissière et d’une caméra de l’installation de montage, lors de la détermination d’une position azimutale de l’encoche de chargement, la est une vue similaire à la , lors de la détermination d’une position radiale de l’encoche de chargement, et la est une vue de dessus d’un plateau de présentation des aubes et d’une liste définissant un ordre de chargement des aubes. Procédé (600) de chargement d’aubes (108) sur une roue (102A, 102B) comportant une glissière circulaire (106A, 106B) présentant une encoche (406) de chargement des aubes (108), au moyen d’un bras articulé (118) présentant une extrémité (120) munie d’un préhenseur d’aube (122), le procédé comportant : la commande du bras articulé (118) pour placer le préhenseur (122) en face radialement, par rapport à un axe de rotation (AA’) de la roue (102A, 102B), de l’encoche (406) ; la commande du bras articulé (118) pour déplacer radialement le préhenseur (122) en direction de l’encoche (406) ; pendant le déplacement radial, la mesure d’un effort exercé par le préhenseur (122) sur son environnement ; lorsque l’effort dépasse un seuil prédéfini suite à la rencontre du préhenseur (122) avec l’encoche (406), l’arrêt du bras articulé (118) ; la détermination d’une position radiale (R) de l’encoche (406) à partir de la position du préhenseur (122) lorsque le bras articulé (118) a été arrêté ; et la commande du bras articulé (118) et du préhenseur (122) pour que ce dernier saisisse et charge les aubes (108) une par une dans l’encoche (406) à la position radiale déterminée. Procédé selon la revendication 1, dans lequel une caméra (124) est fixée à l’extrémité (120) du bras articulé (118) et comportant en outre : la commande du bras articulé (118) pour déplacer la caméra (124) le long d’un cercle centré sur l’axe de rotation (AA’), ainsi que parallèlement à l’axe de rotation (AA’), tout en maintenant la caméra (124) orientée radialement, afin de centrer la position de l’encoche (406) dans l’image fournie par la caméra (124) ; la détermination d’une position azimutale (θ) de l’encoche (406) et d’une position verticale de l’encoche (406) le long de l’axe de rotation (Z), à partir de la position de la caméra (124) lorsque l’encoche (406) est centrée dans l’image, la commande du bras articulé (118) pour que le préhenseur (122) saisisse et insère les aubes (108) une par une dans l’encoche (406) étant réalisée en outre à partir des positions azimutale (θ) et verticale (Z) déterminées. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comportant en outre : la photographie d’un plateau (112) sur lequel les aubes (108) à charger sont disposées ; et l’analyse de la photographie pour déterminer les positions des aubes (108) sur le plateau (112). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comportant en outre la détermination d’une liste d’aubes destinées à se succéder le long de la glissière (106A) dans l’ordre de cette liste, suivant un sens de rotation prédéfini depuis l’encoche (406) jusqu’à revenir à cette encoche (406), de sorte que la liste présente un nombre prédéfini d’aubes à une première extrémité, dites aubes de première extrémité, et un nombre prédéfini d’aubes à une deuxième extrémité de la liste, dites aubes de deuxième extrémité, chacune des aubes de première extrémité présentant une taille circonférentielle inférieure à chacune des aubes de deuxième extrémité. Procédé selon la revendication 4, dans lequel chacune des aubes de la liste entre les aubes de première et deuxième extrémités a un poids supérieur à chacune des aubes de première et deuxième extrémités. Procédé selon la revendication 5, dans lequel les aubes de la liste présentent des poids décroissants depuis un milieu de la liste vers chaque extrémité de la liste. Procédé selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, comportant en outre : la mesure (628) d’un jeu circonférentiel des aubes (108) chargées ; si le jeu circonférentiel est trop petit, le remplacement (630) d’une ou plusieurs aubes de première extrémité par une ou plusieurs aubes présentant une taille circonférentielle plus grande ; et si le jeu circonférentiel est trop grand, le remplacement (630) d’une ou plusieurs aubes de deuxième extrémité par une ou plusieurs aubes présentant une taille circonférentielle plus petite. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la roue (102A, 102B) appartient à un rotor (104) d’un turboréacteur. Installation de chargement d’aubes (108) sur une roue (102A, 102B) comportant une glissière circulaire (106A, 106B) présentant une encoche (406) de chargement des aubes (108), comportant : un bras articulé (118) présentant une extrémité (120) munie d’un préhenseur d’aube (122) et comportant en outre un système de mesure (125) conçu pour mesurer un effort exercé par le préhenseur (122) sur son environnement ; un dispositif informatique (126) de commande du bras articulé (118) conçu pour : commander le bras articulé (118) pour placer le préhenseur (122) en face radialement, par rapport à un axe de rotation (AA’) de la roue (102A, 102B), de l’encoche (406) ; commander le bras articulé (118) pour déplacer radialement le préhenseur (122) en direction de l’encoche (406) ; pendant le déplacement radial, recevoir du dispositif de mesure (125) un effort exercé par le préhenseur (122) sur son environnement ; lorsque l’effort dépasse un seuil prédéfini suite à la rencontre du préhenseur (122) avec l’encoche (406), arrêter du bras articulé (118) ; déterminer une position radiale (R) de l’encoche (406) à partir de la position du préhenseur (122) lorsque le bras articulé a été arrêté ; et commander le bras articulé (118) pour que le préhenseur (122) saisisse et charge les aubes (108) une par une dans l’encoche (406) à la position radiale déterminée.