FR 3120929 A1 20220923 FR 2102672 A 20210317 Procédé de rénovation d’une canalisation de distribution d’eau permettant de rénover une canalisation existante en minimisant les travaux de voiries et les nuisances associées à ces derniers, comprenant les étapes suivantes : insertion d’un tube de rénovation (70) dans la canalisation (10) à partir d’un puit (11) et retubage de l’intérieur de la canalisation (10), parcours de la canalisation retubée par au moins un mobile (80), repérage d’au moins un report de branchement (20) connecté à la canalisation (10), perçage du tube de rénovation (70) au niveau dudit au moins un report de branchement (20), et mise en place d’un élément d’étanchéité (91) au niveau dudit au moins un report de branchement (20). Fig. 4. procédé de rénovation de canalisation par l’intérieur Le présent exposé concerne un procédé de rénovation d’une canalisation de distribution d’eau potable, y compris ses reports de branchements abonnés, permettant de rénover une canalisation existante et ses différents reports de branchements en minimisant les travaux de voiries et les nuisances associées à ces derniers. Les réseaux de distribution d’eau potable de la plupart des villes sont vieillissants ou déjà passablement vétustes. Ainsi, les canalisations constituant ces réseaux, le plus souvent en fonte, grise pour les plus anciennes, sont très vétustes et présentent des défauts générateurs de fuites, tels que de la corrosion, des fissures voire des casses de certains tronçons. Naturellement, ces fuites engendrent des pertes importantes et donc un manque à gagner significatif pour les exploitants. Par exemple, en France, on estime que 20% de l’eau potable entrant dans les réseaux de distribution sont perdus sous la forme de fuites avant d’arriver chez le consommateur final. Pour ces raisons, il est primordial de pouvoir rénover les réseaux de distribution existants. La solution la plus classique pour rénover un tel réseau est de remplacer tout ou partie des canalisations vétustes par des canalisations neuves en tranchée. Toutefois, un tel remplacement des canalisations nécessite d’importants travaux de voirie avec, notamment, l’ouverture de tranchées tout le long des canalisations à remplacer. La rénovation des reports de branchement connectés sur la canalisation est également fastidieuse et onéreuse avec le mode opératoire classique consistant à terrasser puis démonter l’ensemble de prise, c’est à dire la bouche à clé, le collier, le robinet de prise et le raccord de jonction avec le branchement abonné, à installer un nouvel ensemble de comptage, à rétablir le branchement existant, à remblayer et compacter la fouille, et enfin à refaire à l’identique les sols. On comprend alors naturellement que de tels travaux génèrent d’importantes nuisances pour le voisinage, tant sonores et visuelles que pratiques puisque de tels travaux impliquent fréquemment d’interrompre la circulation des véhicules et/ou de détourner la circulation des piétons sur les trottoirs. De plus, un tel remplacement peut être rendu difficile en raison du grand encombrement du sous-sol urbain. Par ailleurs, l’empreinte carbone occasionnée par ces travaux n’est pas négligeable : 1 m³ de voirie terrassé et refait à l’identique génère environ 140 kg Equivalent CO2. En conséquence, il arrive parfois que des travaux de rénovation pourtant nécessaires ne soient pas menés car l’impact de tels travaux sur le quartier serait trop important. Il existe donc un réel besoin pour un procédé de rénovation d’une canalisation de distribution d’eau permettant de rénover une canalisation existante et ses différents reports de branchement et qui soit dépourvu, au moins en partie, des inconvénients inhérents à la méthode connue précitée. Le présent exposé concerne un procédé de rénovation d’une canalisation de distribution d’eau s’étendant entre un premier puit et un deuxième puit, comprenant les étapes suivantes : insertion d’un tube de rénovation dans la canalisation à partir de l’un des puits et retubage de l’intérieur de la canalisation, parcours de la canalisation retubée par au moins un mobile, repérage, à travers le tube de rénovation, d’au moins un report de branchement connecté à la canalisation, perçage du tube de rénovation au niveau dudit au moins un report de branchement, mise en place d’un élément d’étanchéité au niveau dudit au moins un report de branchement. Ainsi, grâce à un tel procédé, il est possible de rénover une canalisation existante in situ, sans devoir procéder à son extraction préalable ou à la mise place d’une nouvelle canalisation à côté de celle-ci. La rénovation s’effectue en effet par l’installation d’un tube de rénovation à l’intérieur de la canalisation existante qui, en la recouvrant la surface interne de la canalisation, par exemple en la tubant sans vide annulaire ou en la chemisant, vient renouveler de façon structurante la canalisation en place dont les défauts qui étaient générateurs de casses, de fuites et d’interruptions du service public de l’eau potable. Les étapes de repérage, de perçage et de mise en place d’un élément d’étanchéité permettent alors de recréer une communication entre la veine de fluide, désormais délimitée par le tube de rénovation, et les canalisations de branchement connectant les consommateurs à la canalisation de distribution, tout en évitant ,d’une part, que de l’eau s’infiltre entre le tube de rénovation et la canalisation existante ou entre le tube de rénovation et le report de branchement existant et, d’autre part, que l’on terrasse systématiquement sur chaque report de branchement et que l’on réfectionne celui-ci par l’extérieur selon le mode opératoire classique, habituel et onéreux, qui a été décrit plus haut. Ainsi, grâce à un tel procédé, on parvient à rénover la canalisation, de sorte à réduire fortement, voire à annuler, son débit de fuite, avec un impact très faible du chantier sur la vie de quartier. En effet, ce procédé permet d’éviter le creusement d’une tranchée et donc toutes les nuisances qui en découlent. En particulier, l’emprise au sol du chantier est limitée aux zones entourant le puit d’entrée et le puit de sortie. Le chantier génère également très peu de nuisances sonores et permet de réduire considérablement l’empreinte carbone des travaux. Dans certains modes de réalisation, la canalisation possède un diamètre nominal inférieur ou égal à 300 mm, de préférence inférieur ou égal à 200 mm de préférence encore inférieur ou égal à 100 mm. Il s’agit en effet des diamètres habituels pour des canalisations de distribution de ce type. On comprend alors l’avantage d’utiliser des mobiles pour parcourir des canalisations présentant de tels diamètres réduits. Dans certains modes de réalisation, la canalisation possède une longueur supérieure ou égale à 100 m, de préférence supérieure ou égale à 150 m, soit la longueur moyenne d’une rue urbaine. Cette longueur est mesurée entre deux puits consécutifs. La canalisation peut toutefois comprendre plusieurs tronçons assemblés les uns à la suite des autres, par exemple par emboitage, de tels tronçons possédant une longueur comprise entre 6 et 12 m. L’épaisseur de la canalisation peut être comprise entre 6 et 12 mm ; elle peut en particulier être variable en cas par exemple de défauts géométriques ou de zones de corrosion. Dans certains modes de réalisation, la canalisation est réalisée en fonte, par exemple en fonte grise ou en fonte à graphite sphéroïdal. Dans certains modes de réalisation, ledit au moins un report de branchement possède un diamètre nominal inférieur ou égal à 40 mm, de préférence inférieur ou égal à 20 mm. Il s’agit en effet des diamètres habituels pour des reports de branchement de ce type. Un report de branchement peut être équipé d’un collier de prise et d’un robinet permettant d’interdire la communication entre la canalisation de distribution et la canalisation de branchement connectée par l’intermédiaire de ce report de branchement. Dans certains modes de réalisation, le procédé comprend une étape préalable de nettoyage de la canalisation. Cette étape peut être réalisée par injection d’eau sous pression et/ou passage d’un furet, racleur ou tringle. Une telle étape permet notamment de décaper la canalisation afin de retirer autant que possible le biofilm déposé sur la paroi interne de la canalisation ainsi que les éventuels résidus de rouille et d’évacuer les résidus et éventuels sédiments hors de la canalisation. On cherche ainsi à restaurer le diamètre intérieur original de la canalisation. Dans certains modes de réalisation, le procédé comprend, avant l’étape d’insertion du tube de rénovation, une étape de repérage préalable au cours de laquelle un mobile parcourt la canalisation et repère au moins un report de branchement. Une telle étape permet de cartographier l’ensemble de la canalisation, et notamment la localisation des reports de branchement. Elle peut également permettre de dresser un état des lieux de la canalisation afin, en particulier, d’identifier les éventuelles difficultés qui pourraient être rencontrées au cours de la rénovation. Dans certains modes de réalisation, le repérage préalable dudit au moins un report de branchement est réalisé à l’aide d’un premier dispositif de repérage. Dans certains modes de réalisation, le premier dispositif de repérage comprend un dispositif de vision, comprenant au moins une caméra et de préférence deux caméras. Au moins une caméra peut être orientée axialement. Au moins une caméra peut être orientée radialement et être mobile dans les directions axiale et circonférentielle de la canalisation. Ces caméras sont de préférence du type « global shutter », présentant une forte sensibilité et possèdent un champ large. Dans certains modes de réalisation, ce dispositif de vision peut être du type « localisation et cartographie simultanée », plus communément désigné par l’acronyme SLAM, de l’anglais « Simultanous Localization And Mapping », et plus particulièrement du type SLAM stéréo frontale emportant un couple de caméras rigidement liées entre elles et orientées vers l’avant du mobile. Toutefois, ce dispositif de vision peut également être du type SLAM monoculaire frontal, du type SLAM stéréo latéral ou encore du type odométrie visuelle-inertielle frontale. Dans certains modes de réalisation, ce dispositif de vision comprend un capteur inertiel, communément désigné par l’acronyme IMI, de l’anglais « Inertial Measurement Unit ». Dans certains modes de réalisation, ce dispositif de vision comprend un dispositif de projection, de préférence laser, d’un motif de repérage tel qu’une croix. Un tel motif permet de mettre en évidence plus facilement les reports de branchement dans la canalisation puisque ces derniers entraînent une déformation remarquable du motif qui peut alors être détectée par le dispositif de vision. Dans certains modes de réalisation, ce dispositif de vision comprend un dispositif d’éclairage. Il peut notamment s’agit d’une ou plusieurs LEDs, par exemple d’une couronne de LED entourant au moins une caméra du dispositif de vision. Dans certains modes de réalisation, les reports de branchement sont caractérisés au cours de l’étape de repérage préalable. Il s’agit en particulier de mesurer le diamètre du report du branchement. Cette caractérisation peut être réalisée grâce à une reconstruction 3D fine de la canalisation et des reports de branchement sur la base des données recueillies par le dispositif de vision. Dans certains modes de réalisation, le premier dispositif de repérage comprend un radar. Dans certains modes de réalisation, le radar comprend au moins une antenne de type cornet orientée radialement. Il peut comprendre une antenne unique, mobile dans la direction circonférentielle, ou bien un réseau de plusieurs antennes. Dans certains modes de réalisation, le premier dispositif de repérage comprend un détecteur à courants de Foucault. Dans certains modes de réalisation, le détecteur à courants de Foucault comprend une sonde axiale et une sonde ponctuelle radiale. La sonde ponctuelle peut être mobile dans la direction circonférentielle. Dans certains modes de réalisation, l’étape de repérage initial comprend en outre le marquage dudit au moins un report de branchement par un élément de marquage. Il peut notamment s’agir d’un marquage à l’aide d’une puce RFID, cette puce pouvant être portée par un bouchon engagé dans le report de branchement. Un tel élément de marquage permet de retrouver plus rapidement et plus facilement les reports de branchement une fois le tube de rénovation mis en place dans la canalisation. Dans certains modes de réalisation, le procédé comprend, avant l’étape d’insertion du tube de rénovation, une étape d’usinage de l’orifice dudit au moins un report de branchement. Dans certains modes de réalisation, l’étape d’usinage comprend une étape d’alésage dudit au moins un report de branchement. Cette étape d’alésage permet d’élargir et/ou de mettre au rond le diamètre de l’orifice du report de branchement afin, d’une part, de faciliter l’insertion future de l’élément d’étanchéité et, d’autre part, de ne pas réduire la section de passage du report de branchement, et donc son débit autorisé, une fois l’élément d’étanchéité mis en place. Dans certains modes de réalisation, l’étape d’alésage est réalisée par un dispositif d’usinage. Dans certains modes de réalisation, l’étape d’usinage comprend une étape de taraudage au cours de laquelle un taraudage est usiné dans au moins une partie du report de branchement. Un tel taraudage peut servir à la mise en place du futur élément d’étanchéité. Cette étape de taraudage peut être réalisée par le même dispositif d’alésage. Dans certains modes de réalisation, l’étape de taraudage est réalisée par un dispositif d’usinage. Il peut s’agit du même dispositif d’usinage que pour l’étape d’alésage. Dans certains modes de réalisation, le dispositif d’usinage comprend une tête d’usinage et un dispositif d’entraînement de la tête d’usinage. Dans certains modes de réalisation, la tête d’usinage est orientée radialement et mobile dans les directions axiale, radiale, transversale et circonférentielle de la canalisation. Dans certains modes de réalisation, l’alésage dudit au moins un report de branchement est réalisé par fraisage. Le dispositif d’usinage peut par exemple comprendre une fraise ayant un diamètre compris entre 6 et 10 mm et fraiser l’orifice du report de branchement sur une profondeur comprise entre 5 et 13 mm. Dans certains modes de réalisation, le dispositif d’entraînement comprend un moteur axial. Il est alors équipé d’un renvoi d’angle. Il peut notamment s’agir d’un moteur électrique. Dans certains modes de réalisation, l’étape d’usinage comprend la récupération des copeaux formés lors de d’usinage. Cette récupération peut être réalisée par un aimant prévu sur le dispositif d’usinage ou ailleurs sur le mobile. Cette récupération permet d’éviter d’endommager le mobile ou d’entraver sa progression ou son travail. Dans certains modes de réalisation, le dispositif de repérage et le dispositif d’alésage sont montés sur un même mobile, éventuellement sur deux modules différents du même mobile. Toutefois, ils pourraient également être montés sur deux mobiles différents parcourant la canalisation l’un après l’autre. Dans certains modes de réalisation, le mobile comprend un dispositif de locomotion comprenant un corps et au moins 3 organes de traction répartis circonférentiellement autour du corps. Il comprend de préférence exactement 3 organes de traction séparés chacun par 120°. Ces organes de traction peuvent comprendre une chenille et/ou un train de roue. Ils sont configurés pour atteindre une vitesse de 100 mm/s et une traction de 300 N. Le fait d’avoir au moins 3 organes de traction permet de stabiliser et de centrer convenablement le mobile dans la canalisation. Dans certains modes de réalisation, la position d’au moins un organe de traction est réglable radialement par rapport au corps. Ceci permet d’adapter le mobile à différents diamètres de canalisation et d’assurer sa progression même en cas de déformation de la canalisation. En particulier l’organe de traction peut être monté par l’intermédiaire d’une structure en parallélogramme. Dans certains modes de réalisation, le dispositif de locomotion comprend une attache pour un câble de secours. Ceci permet d’extraire le mobile de la canalisation en cas de dysfonctionnement du dispositif de locomotion. Dans certains modes de réalisation, le mobile comprend un ombilical. Cet ombilical permet d’apporter de l'énergie électrique au mobile, en particulier aux différents moteurs électriques des modules. Cette énergie électrique peut notamment être fournie par un groupe électrogène situé sur la voirie. Dans certains modes de réalisation, le mobile comprend plusieurs modules articulés. Ceci permet au mobile de franchir les éventuelles déviations angulaires au niveau des différents éléments de la canalisation en place, déviations pouvant atteindre 3°, ou des pentes plus importantes sans rester bloqué. La longueur de chaque module peut être comprise entre 100 et 600 mm, de préférence entre 200 et 400 mm. Le diamètre de chaque module peut être inférieur à 95 mm, de préférence inférieure à 85 mm, de préférence encore inférieur à 75 mm. Dans certains modes de réalisation, un premier module porte le dispositif de locomotion et au deuxième module porte le dispositif de repérage et/ou le dispositif d’usinage. Dans certains modes de réalisation, le procédé comprend, après l’étape d’usinage et avant l’étape d’insertion du tube de rénovation, une étape intermédiaire de nettoyage de la canalisation. Cette étape peut être réalisée par injection d’eau sous pression et/ou passage d’un furet. Une telle étape permet notamment d’évacuer les éventuels résidus d’usinage, tels que des copeaux, générés lors de l’étape d’usinage. Dans certains modes de réalisation, le tube de rénovation est réalisé en matériau polymérique, de préférence en polyéthylène, par exemple en PE100. Son diamètre extérieur libre, c’est-à-dire sans contrainte, est de préférence légèrement supérieur, par exemple entre 100 et 105%, au diamètre intérieur de la canalisation en place et à rénover. Son diamètre intérieur libre peut être compris entre 80 et 90 mm. Il peut posséder une épaisseur comprise entre 6 et 10 mm. Dans certains modes de réalisation, le tube de rénovation est initialement souple, est déployé dans la canalisation de manière à chemiser sa surface interne, puis subit une étape de réticulation permettant de rigidifier le tube de rénovation. Dans certains modes de réalisation, le tube de rénovation est mis en place par soufflage. Dans certains modes de réalisation, le tube de rénovation est réticulé par injection de vapeur d’eau. Dans certains modes de réalisation, le tube de rénovation est un tube plastique semi-rigide retubant l’intérieur de la canalisation sans vide annulaire entre le tube de rénovation et la surface interne de la canalisation. Il peut comprendre plusieurs tronçons soudés les uns aux autres. Il peut être inséré dans la canalisation par traction depuis le deuxième puit. Dans certains modes de réalisation, le tube de rénovation est une membrane souple qui reste souple en fonctionnement. Les éléments d’étanchéité permettent alors de former des points d’ancrage pour le tube de rénovation au niveau des reports de branchement afin de réduire son affaissement en cas de réduction de la pression au sein de la canalisation. Dans certains modes de réalisation, le repérage dudit au moins un report de branchement après le retubage de la canalisation est réalisé par un deuxième dispositif de repérage. Dans certains modes de réalisation, le deuxième dispositif de repérage comprend un radar. Il peut s’agir du même type de radar que celui présenté plus haut au sujet du premier dispositif de repérage. Ainsi, toutes les caractéristiques envisagées pour ce premier dispositif de repérage sont transposables à ce deuxième dispositif de repérage. Dans certains modes de réalisation, le deuxième dispositif de repérage comprend un détecteur à courants de Foucault. Il peut s’agir du même type de détecteur à courants de Foucault que celui présenté plus haut au sujet du premier dispositif de repérage. Ainsi, toutes les caractéristiques envisagées pour ce premier dispositif de repérage sont transposables à ce deuxième dispositif de repérage. Dans certains modes de réalisation, le deuxième dispositif de repérage comprend un détecteur de marquage configuré pour détecter un marquage préalable dudit au moins un report de branchement. Il peut notamment être configuré pour détecter et localiser une puce RFID. Dans certains modes de réalisation, l’étape de perçage est réalisée par un dispositif de perçage. Ce dispositif de perçage peut être du même type que le dispositif d’usinage présenté plus haut. Ainsi, toutes les caractéristiques envisagées pour ce dispositif d’usinage sont transposables à ce dispositif de perçage. Dans certains modes de réalisation, l’élément d’étanchéité est mis en place par un dispositif de pose. Dans certains modes de réalisation, l’élément d’étanchéité comprend une partie cylindrique, engagée dans le report de branchement, et un épaulement, plaqué contre les bords de l’orifice percé dans le tube de rénovation. Cet épaulement permet d’assurer l’étanchéité au niveau de l’orifice percé dans le tube de rénovation ; il permet de plus de retenir le tube de rénovation contre la surface interne de la canalisation. Dans certains modes de réalisation, l’élément d’étanchéité comprend un joint élastomérique, le joint élastomérique possédant une partie cylindrique, engagée dans le report de branchement, et un épaulement, plaqué contre les bords de l’orifice percé dans le tube de rénovation. Ce joint élastomérique peut notamment être réalisé en caoutchouc vulcanisé. La partie cylindrique peut comporter des nervures s’appliquant sur les flancs du report de branchement. Un lubrifiant, par exemple de l’huile végétale, peut être ajouté pour faciliter l’engagement de l’élément d’étanchéité. Dans certains modes de réalisation, le joint élastomérique est mis en compression par le serrage d’une pièce mécanique. Ceci augmente l’étanchéité de la pièce d’étanchéité. Dans certains modes de réalisation, le joint élastomérique est porté par un écrou et mis en compression par une vis creuse engagée dans l’écrou. Dans certains modes de réalisation, la vis possède une interface de serrage à 6 pans. Dans un tel cas, le dispositif de pose peut comprendre une clé étagée capable de s’engager dans deux interfaces de serrage de tailles différentes, ce qui permet d’équiper des reports de branchement de deux tailles différentes, par exemple de diamètres 20 et 40 mm. Dans certains modes de réalisation, l’élément d’étanchéité comprend, de manière monobloc, un manchon cylindrique, engagé dans le report de branchement, et une semelle, plaquée et soudée, de préférence thermo soudée, contre le tube de rénovation, autour de l’orifice percé dans ce dernier. Dans certains modes de réalisation, le manchon cylindrique comporte un filetage prévu pour être vissé dans un taraudage du report de branchement. Dans certains modes de réalisation, l’élément d’étanchéité comprend un revêtement projeté, de manière continue, dans le report de branchement et autour de l’orifice percé dans le tube de rénovation. Après solidification, ce revêtement peut être percé pour restaurer le passage du report de branchement. Dans certains modes de réalisation, l’élément d’étanchéité est imprimé en 3D ou construit additivement, de préférence in situ dans la canalisation. Dans certains modes de réalisation, le dispositif de repérage, le dispositif de perçage et le dispositif de pose sont montés sur un même mobile, éventuellement sur plusieurs modules différents du même mobile. Toutefois, ils pourraient également être montés sur plusieurs mobiles différents parcourant la canalisation les uns après les autres. Dans certains modes de réalisation, le mobile comprend un dispositif de locomotion. Il peut s’agir d’un dispositif de locomotion du même type que celui présenté plus haut. Ainsi, toutes les caractéristiques envisagées pour ce premier dispositif de locomotion sont transposables à ce deuxième dispositif de locomotion. Dans certains modes de réalisation, le deuxième mobile comprend plusieurs modules articulés. Toutes les caractéristiques envisagées pour les modules du premier mobile sont transposables aux modules de ce deuxième mobile. Dans certains modes de réalisation, un premier module porte le dispositif de locomotion, un deuxième module porte le dispositif de repérage et le dispositif de perçage et un troisième module porte le dispositif de pose. Dans certains modes de réalisation, le deuxième mobile comprend un module supplémentaire de stockage d’éléments d’étanchéité à poser. Dans certains modes de réalisation, le deuxième mobile parcourt la canalisation en sens unique. Dans certains modes de réalisation, le procédé comprend une étape de nettoyage final. Dans le présent exposé, les termes « longitudinal », « transversal » et leurs dérivés ainsi que les termes « axial », « radial », « tangentiel », « intérieur », « extérieur » et leurs dérivés sont définis par rapport à l’axe principal de la canalisation ; on entend par « plan axial » un plan passant par l’axe principal de la turbomachine et par « plan radial » un plan perpendiculaire à cet axe principal. Les caractéristiques et avantages précités, ainsi que d'autres, apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, d'exemples du procédé de rénovation de canalisation proposé. Cette description détaillée fait référence aux dessins annexés. Les dessins annexés sont schématiques et visent avant tout à illustrer les principes de l’exposé. Sur ces dessins, d’une figure à l’autre, des éléments (ou parties d’élément) identiques sont repérés par les mêmes signes de référence. En outre, des éléments (ou parties d'élément) appartenant à des exemples de réalisation différents mais ayant une fonction analogue sont repérés sur les figures par des références numériques incrémentées de 100, 200, etc. La représente un exemple de canalisation usagée. La représente le passage d’un exemple de premier mobile dans la canalisation. La représente un exemple de chemisage de la canalisation. La représente le passage d’un exemple de deuxième mobile dans la canalisation La est une vue en coupe radiale d’un report de branchement. La est une vue agrandie de l’interface entre la canalisation et le report de branchement. La illustre la même vue après le réalésage du report de branchement. La illustre la même vue après la création d’un taraudage dans le report de branchement. La illustre la même vue après le chemisage de la canalisation. La illustre la même vue après le perçage du tube de rénovation. La illustre la même vue après mise en place d’un élément d’étanchéité. La illustre la vision d’une première caméra d’un dispositif de vision. La illustre la vision d’une deuxième caméra d’un dispositif de vision. La illustre un exemple de dispositif de repérage utilisant un radar. La illustre un exemple de dispositif de repérage utilisant un détecteur à courants de Foucault. La représente un deuxième exemple d’élément d’étanchéité. La représente une première pièce d’un troisième exemple d’élément d’étanchéité. La représente une deuxième pièce d’un troisième exemple d’élément d’étanchéité. Afin de rendre plus concret l’exposé, des exemples de procédés de rénovation sont décrits en détail ci-après, en référence aux dessins annexés. Il est rappelé que l'invention ne se limite pas à ces exemples. La représente une canalisation enterrée 10 de distribution d’eau potable s’étendant entre un premier puit 11 et un deuxième puit12 et présentant des défauts 13 responsables de fuites. La canalisation 10, réalisée en fonte, possède un diamètre nominal de 100 mm et une épaisseur comprise entre 6,0 et 11,5 mm. Une pluralité de reports de branchement 20 sont connectés sur la canalisation 10 afin d’alimenter des conduites de branchement 21aboutissant chacun chez un consommateur. Un exemple de report de branchement 20 est représenté plus en détail sur la . Il comprend un corps 22 rapporté contre la canalisation 10 à l’aide d’un collier 23. Le corps 22 possède un passage interne 24 formant une veine pour le passage de l’eau. Un orifice 14, mieux visible sur la , est pratiqué dans la paroi de la canalisation 10 afin de déboucher dans le passage interne 24 du report 20 : on considère alors par extension que cet orifice 14 fait partie du report de branchement 20. La conduite de branchement 21 est connectée pour sa part à l’extrémité distale du passage 24. Le report de branchement 20 peut également comprendre un robinet 25 permettant de sectionner la circulation de l’eau dans le passage 24. Les reports de branchement 20 envisagés ici possèdent des diamètres nominaux de 20 ou 40 mm. Ils peuvent être dirigés vers le haut, comme cela est le cas ici, ou bien dans d’autres directions, en particulier horizontalement, d’un côté ou de l’autre de la canalisation 10. Un exemple de procédé de rénovation de cette canalisation 10 va maintenant être décrit à la lumière des figures. Préalablement, la circulation du fluide est interrompue dans la canalisation 10 et cette dernière est vidangée. On procède alors à un nettoyage de la canalisation 10 à l’aide d’un furet haute-pression 2 à 11. Comme cela est représenté sur la , une fois la canalisation 10 vidangée et nettoyée, un premier mobile 30 est introduit dans la canalisation 10 à partir du premier puit 11 et progresse jusqu’au deuxième puit12. Ce premier mobile 30 comprend deux modules articulés 31, 32, le premier module 31 étant moteur et le deuxième module 32 étant une remorque tractée par le premier module 31. Le premier module 31 comprend donc un dispositif de locomotion 40 capable de se mouvoir de manière autonome le long de la canalisation, principalement en marche avant mais également en marche arrière le cas échéant. Un exemple de dispositif de locomotion 40 sera décrit plus en détail ci-après. On peut toutefois déjà indiquer que le dispositif de locomotion 40 comprend au moins trois organes de traction 41 répartis circonférentiellement ainsi qu’une attache de secours 42 permettant d’extraire le mobile 30 de la canalisation à l’aide d’un câble de secours en cas de dysfonctionnement du dispositif de locomotion 40. Le deuxième module 32 comprend un dispositif d’usinage 50. Un exemple de dispositif d’usinage 50 sera décrit plus en détail ci-après. Toutefois, on peut déjà indiquer que le dispositif d’usinage 50 comprend une fraise 51, orientée radialement, entrainée en rotation, et capable de se déplacer circonférentiellement, axialement, latéralement et radialement. Le premier mobile 30 comprend également un dispositif de repérage 60 porté par le premier et/ou le deuxième module 31, 32. Des exemples de dispositifs de repérage 60 seront décrits plus en détail ci-après. Dans cet exemple, le dispositif de repérage 60 comprend au moins un dispositif de vision frontal 61 et un dispositif de vision radial 62. Lors du passage du premier mobile 30, le dispositif de repérage 60 est chargé de repérer la position des reports de branchement 20 au sein de la canalisation 10 et de dresser ainsi une cartographie de la canalisation 10. De plus, à chaque fois qu’un report de branchement 20 est identifié, le mobile 30 se positionne de telle sorte que le dispositif d’usinage 50 puisse intervenir sur l’orifice du report de branchement 20 en question. Une première action du dispositif d’alésage 50 est d’agrandir et/ou de mettre au rond le diamètre de l’orifice 14 de telle sorte que le diamètre de l’orifice élargi 14’ corresponde au diamètre nominal du report de branchement 20, c’est-à-dire que son diamètre corresponde au diamètre du passage interne 24 du report de branchement 20. Le résultat de cette action est visible sur la . Une deuxième action du dispositif d’usinage 50 est de munir le report de branchement 20 d’un taraudage 15. Ce taraudage 15 est de préférence formé sur les flancs de l’orifice élargi 14’. Les copeaux formés par ces deux étapes d’usinage sont récupérés autant que possible par un dispositif magnétique prévu sur ou à proximité du dispositif d’usinage. Une fois le parcours du premier mobile 30 terminé, la canalisation 10 peut à nouveau faire l’objet d’une étape de nettoyage. Comme cela est visible sur la , un tube de rénovation 70 est ensuite introduit dans la canalisation 10 à partir du premier puit 11. Ce tube de rénovation 70, réalisé en polyéthylène, peut donc être déroulé depuis une bobine 71 et inséré dans la canalisation 10, par exemple par soufflage, de telle sorte que le tube de rénovation 70 chemise la paroi interne de la canalisation 10. Le diamètre extérieur du tube de rénovation 70, ici 102 mm, est ainsi choisi pour être légèrement supérieur au diamètre nominal de la canalisation 10 afin d’assurer un contact étroit entre le tube de rénovation 70 et la canalisation 10. Le tube de rénovation peut également est formé d’une pluralité de tronçons de tube, possédant par exemple une longueur de 6 ou 12m, soudés entre eux. Dans un tel cas, le tube de rénovation est lubrifié et tiré dans la canalisation 10 à travers une filière depuis le deuxième puit 12, l’étirement provoqué par cette traction permettant de réduire temporairement le diamètre du tube de rénovation de manière à faciliter son insertion. Dans le cas d’un chemisage, une fois l’insertion du tube de rénovation 70 et le chemisage de la canalisation 10 terminé, le polymère formant le tube de rénovation 70 est réticulé afin de solidifier le tube de rénovation 70 et, ainsi, figer sa géométrie. Une telle réticulation peut être déclenchée par injection de vapeur d’eau dans le tube de rénovation 70. Comme cela est visible sur la , le tube de rénovation 70 permet de masquer les défauts 15 de la canalisation 10 et, ainsi, réparer les fuites initialement présentes dans la canalisation 10. Un deuxième mobile 80 est alors introduit dans la canalisation 10 à partir du premier puit 11 et progresse jusqu’au deuxième puit 12. Ce deuxième mobile 80 comprend quatre modules articulés 81, 82, 83, 84, le premier module 81 étant moteur et les autres modules 82, 83, 84 étant des remorques tractées par le premier module 81. Le premier module 81 comprend donc un dispositif de locomotion 40 capable de se mouvoir de manière autonome le long de la canalisation, principalement en marche avant mais également en marche arrière le cas échéant. Il s’agit de préférence d’un dispositif de locomotion du même type que celui du premier mobile 30. Le deuxième module 82 comprend un dispositif d’usinage 50. Il s’agit de préférence d’un dispositif d’usinage, adapté pour usiner le tube de rénovation en polyéthylène ou la chemise polymérisée, du même type que celui du premier mobile 30. Le troisième module 83 comprend un dispositif de pose 90 configuré pour manipuler un élément d’étanchéité 91 et le mettre en place dans un report de branchement 20. Il peut notamment comprendre une pince articulée et un ou plusieurs outils de fixation. Le quatrième module 84 comprend un espace de stockage permettant de transporter un ensemble d’éléments d’étanchéité 91 et de les mettre à disposition du dispositif de pose 90. Le deuxième mobile comprend également un dispositif de repérage 60 porté par un ou plusieurs modules 81, 82, 83, 84. Des exemples de dispositifs de repérage 60 seront décrits plus en détail ci-après. Dans cet exemple, le dispositif de repérage 60 comprend au moins un dispositif de vision frontal 61 et un dispositif de vision radial 62. Lors du passage du deuxième mobile 80, le dispositif de repérage 60 est chargé de repérer la position des reports de branchement 20, ces derniers étant désormais masqués par le tube de rénovation 70 comme cela est visible sur la . A chaque fois qu’un report de branchement 20 est identifié, le mobile 80 se positionne de telle sorte que le dispositif d’usinage 50 puisse intervenir sur le report de branchement 20 en question. Le dispositif d’usinage 50 perce alors un orifice 74 dans le tube de rénovation 70 en vis-à-vis de l’orifice 14’ de la canalisation 10 afin de restaurer la communication entre la veine du tube de rénovation 70 et le report de branchement 20. Le résultat de cette action est visible sur la . Une fois cette communication restaurée, le dispositif de pose 90 saisit un élément d’étanchéité du module de stockage 84 et le met en place dans le report de branchement 20. Dans le présent exemple, comme cela est mieux visible sur la , chaque élément d’étanchéité possède un manchon 92, cylindrique et creux, et une semelle 93, souple, formant un épaulement à l’extrémité proximale du manchon 92. Le manchon 92 et la semelle 93 forment un passage 94 permettant l’entrée de l’eau dans le report de branchement 20. Le manchon 92 possède sur sa surface externe un filetage 95 correspondant au taraudage 15 du report de branchement 20. Ainsi, dans cet exemple, le dispositif de pose 90 met en place le dispositif d’étanchéité 91 en le vissant dans le passage 24 du report de branchement 20 : la semelle 93 s’applique alors contre la bordure de l’orifice 74 du tube de rénovation 70 afin d’empêcher l’eau de s’infiltrer entre le tube de rénovation 70 et la canalisation 10. Une fois le parcours du deuxième mobile 80 terminé, la rénovation de la canalisation 10 est terminée et il est possible de procéder à l’épreuve et à la désinfection de la canalisation avant de connecter à nouveau la canalisation 10 au réseau de distribution. Des précisions vont maintenant être données au sujet de certains dispositifs utilisés par ce procédé de rénovation. Les figures 12A et 12B permettent de mieux comprendre le fonctionnement d’un dispositif de vision frontal 61 équipant un dispositif de repérage 60 tel que décrit ci-avant. Dans un tel exemple, le dispositif de vision 61 comprend deux caméras identiques montées parallèlement de manière rigide l’une par rapport à l’autre avec un entraxe prédéterminé, ce qui offre une vision stéréoscopique et donc tridimensionnelle de l’intérieur de la canalisation 10. Les deux caméras sont orientées axialement, vers l’avant du mobile 30, 80. Le dispositif de vision 61 est équipé en outre d’un projecteur LED, permettant d’éclairer de manière diffuse l’intérieur de la canalisation 10, et d’un projecteur laser, permettant de projeter un motif de couleur 63, par exemple rouge ou vert, sur la paroi intérieure de la canalisation 10. De préférence, ce motif 63 est une croix, centrée sur l’axe longitudinal de la canalisation 10 et dont les bras sont orientés à 12h, 3h, 6h et 9h si l’on considère que 12h représente le haut dans un plan transversal de la canalisation 10. La représente alors ce que voit la caméra de gauche du dispositif de vision 61 tandis que la représente ce que voit la caméra de droite. On peut alors noter que la présence d’un orifice 14 dans la canalisation 10, débouchant dans un report de branchement 20, provoque une rupture 63a dans un des bras du motif laser 63, ce qui facilite la détection du report de branchement 20 par le dispositif de vision. La illustre un autre exemple de dispositif de repérage 160. Dans cet autre exemple, le dispositif de repérage 160 comprend un radar comportant une antenne de type cornet 161 orientée radialement. Cette antenne 161 est montée au bout d’un guide d’onde 162 connecté à tête millimétrique 163. L’azimut de l’antenne 161 peut être réglé à l’aide d’un actionneur afin de balayer tout la circonférence de la canalisation 10. La présence d’un orifice 14 dans la canalisation 10 produit une modification de la réponse radar obtenue par l’antenne 161, y compris lorsque l’orifice 14 est masqué par le tube de rénovation 70. Un tel dispositif de repérage 160 est ainsi capable de détecter et de localiser précisément un report de branchement 20, y compris après la mise en place du tube de rénovation 70. La illustre encore un autre exemple de dispositif de repérage 260. Dans cet autre exemple, le dispositif de repérage 260 comprend un détecteur à courants de Foucault. Ce détecteur comprend une sonde axiale 261comportant deux bobines 261a, 261b identiques, coaxiales et s’enroulant autour de la direction axiale, séparées d’une distance prédéterminée dans la direction axiale : la sonde axiale peut ainsi travailler en mode différentiel en comparant les signaux des deux bobines 261a et 261b. Le détecteur comprend également une sonde radiale ponctuelle 262 comportant une bobine 262a monté sur un support 262b engagé dans une cavité de guidage 262c et plaqué contre la paroi de la canalisation 10, ou du tube de rénovation 70, à l’aide d’un ressort 262d. L’azimut de la sonde radiale ponctuelle 262 peut être réglé à l’aide d’un actionneur afin de balayer tout la circonférence de la canalisation 10. La présence d’un orifice 14 dans la canalisation 10 produit une modification du courant induit détecté par les sondes, y compris lorsque l’orifice 14 est masqué par le tube de rénovation 70. Un tel dispositif de repérage 260 est ainsi capable de détecter et de localiser précisément un report de branchement 20, y compris après la mise en place du tube de rénovation 70. La illustre un autre exemple d’élément d’étanchéité 191. Comme dans le premier exemple, cet élément d’étanchéité 191 possède un manchon 192, cylindrique et creux, et une semelle 193, souple, formant un épaulement à l’extrémité proximale du manchon 192. Au moins la semelle 193 est réalisée dans un matériau thermoplastique. Le manchon 192 et la semelle 193 forment un passage 194 permettant l’entrée de l’eau dans le report de branchement 20. Toutefois, dans ce deuxième exemple, le manchon 192 est dépourvu de filetage. Il comprend en revanche à son extrémité distale un cordon 195 faisant saillie sur la surface externe du manchon 192 afin de former un joint. La semelle 193 est par ailleurs munie de poignées de préhension 196. Dans cet exemple, le dispositif de pose met en place le dispositif d’étanchéité 191 en l’engageant dans le passage 24 du report de branchement 20 jusqu’à plaquer la semelle 93 contre la bordure de l’orifice 74 du tube de rénovation 70. Le dispositif de pose utilise alors un outil de thermosoudure afin de souder la semelle 193 sur le tube de rénovation 70 en formant un cordon de soudure entourant complètement l’orifice 74. Les figures 16A et 16B illustrent encore un autre exemple d’élément d’étanchéité. Dans cet exemple, l’élément d’étanchéité comprend deux pièces distinctes : un joint 291a et une vis 291b. Le joint 291a est réalisé en élastomère, par exemple en caoutchouc, et comprend un manchon 292, cylindrique et creux, et une semelle 293, souple, formant un épaulement à l’extrémité proximale du manchon 292. Le manchon 292 et la semelle 293 forment un passage 294, la paroi de ce passage 294 étant taraudée. La vis 291b est réalisée pour sa part en métal, par exemple en acier inoxydable, et comprend un manchon 296, cylindrique et creux, et une tête 297 formant un épaulement à l’extrémité proximale du manchon 296. La paroi externe du manchon 296 est filetée. La tête 297 comporte en son centre un orifice traversant 298 ayant un profil hexagonal. Le manchon 296 et l’orifice 298 de la tête 297 forment ainsi un passage 299 permettant l’entrée de l’eau dans le report de branchement 20. Dans cet exemple, le dispositif de pose met d’abord en place le joint 291a en l’engageant dans le passage 24 du report de branchement 20 jusqu’à plaquer la semelle 293 contre la bordure de l’orifice 74 du tube de rénovation 70. Le dispositif de pose engage alors et visse la vis 291b dans le passage 294 du joint 291a à l’aide d’une clé hexagonale dont le profil est complémentaire de l’orifice 298. Le serrage de la vis 291b permet ainsi de mettre compression le manchon 292 du joint 291a contre les bords du passage 24 tandis que la tête 297 écrase la semelle 293 du joint contre la bordure de l’orifice 74. Bien que la présente invention ait été décrite en se référant à des exemples de réalisation spécifiques, il est évident que des modifications et des changements peuvent être effectués sur ces exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, des caractéristiques individuelles des différents modes de réalisation illustrés/mentionnés peuvent être combinées dans des modes de réalisation additionnels. Par conséquent, la description et les dessins doivent être considérés dans un sens illustratif plutôt que restrictif. Il est également évident que toutes les caractéristiques décrites en référence à un procédé sont transposables, seules ou en combinaison, à un dispositif, et inversement, toutes les caractéristiques décrites en référence à un dispositif sont transposables, seules ou en combinaison, à un procédé. Procédé de rénovation d’une canalisation (10) de distribution d’eau s’étendant entre un premier puit (11) et un deuxième puit (12), comprenant les étapes suivantes : insertion d’un tube de rénovation (70) dans la canalisation (10) à partir de l’un des puits (11) et retubage de l’intérieur de la canalisation (10), parcours de la canalisation retubée par au moins un mobile (80), repérage, à travers le tube de rénovation, d’au moins un report de branchement (20) connecté à la canalisation (10), perçage du tube de rénovation (70) au niveau dudit au moins un report de branchement (20), mise en place d’un élément d’étanchéité (91) au niveau dudit au moins un report de branchement (20). Procédé selon la revendication 1, dans lequel la canalisation (10) possède un diamètre nominal inférieur ou égal à 300 mm, de préférence inférieur ou égal à 200 mm, de préférence encore inférieur ou égal à 100 mm. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant, avant l’étape d’insertion du tube de rénovation (70), une étape de repérage préalable au cours de laquelle un mobile (30) parcourt la canalisation (10) et repère au moins un report de branchement (20). Procédé selon la revendication 3, dans lequel le repérage préalable dudit au moins un report de branchement (20) est réalisé à l’aide d’un premier dispositif de repérage (60), dans lequel le premier dispositif de repérage (60) comprend un dispositif de vision, et dans lequel le dispositif de vision comprend au moins une caméra orientée axialement. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant, avant l’étape d’insertion du tube de rénovation (70), une étape d’alésage dudit au moins un report de branchement (20). Procédé selon la revendication 5, dans lequel l’étape d’alésage est réalisée par fraisage par un dispositif d’usinage (50), dans lequel une tête d’alésage (51) du dispositif d’usinage (50) est orientée radialement et mobile dans les directions axiale, radiale, transversale et circonférentielle de la canalisation (10). Procédé selon la revendication 5 ou 6, dans lequel l’étape d’alésage comprend la récupération des copeaux formés lors de l’alésage. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel au moins un mobile (30, 80) comprend un dispositif de locomotion (40) comprenant un corps et au moins 3 organes de traction (41) répartis circonférentiellement autour du corps, dans lequel la position d’au moins un organe de traction (41) est réglable radialement par rapport au corps. Procédé selon l’une quelconque l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le repérage dudit au moins un report de branchement (20) après retubage de la canalisation (10) est réalisé par un deuxième dispositif de repérage (160) comprenant un radar, et dans lequel le radar comprend une antenne de type cornet (161) orientée radialement. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le repérage dudit au moins un report de branchement (20) après retubage de la canalisation (10) est réalisé par un deuxième dispositif de repérage (260) comprenant un détecteur à courants de Foucault, et dans lequel le détecteur à courants de Foucault comprend une sonde axiale (261) et une sonde ponctuelle radiale (262). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le repérage dudit au moins un report de branchement (20) après retubage de la canalisation (10) est réalisé par un deuxième dispositif de repérage comprenant un détecteur de marquage configuré pour détecter un marquage préalable dudit au moins un report de branchement (20). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel l’élément d’étanchéité (291) comprend un joint (291a) possédant une partie cylindrique (292), engagée dans le report de branchement (20), et un épaulement (293), plaqué contre les bords de l’orifice (74) percé dans le tube de rénovation (70), et dans lequel le joint (291a) est mis en compression par le serrage d’une pièce mécanique (291b). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel l’élément d’étanchéité comprend, de manière monobloc, un manchon cylindrique (192), engagé dans le report de branchement (20), et une semelle (193), plaquée et soudée contre le tube de rénovation, autour de l’orifice (74) percé dans ce dernier.