FR 3128656 A1 20230505 FR 2111736 A 20211104 Préhenseur (1) comportant un bâti (2) et un doigt (3) comprenant une première phalange distale (10) et une deuxième phalange proximale (20) reliées mécaniquement , la deuxième phalange (20) comprend une première barre (21) et un actionneur linéaire (40) agencés pour former un premier quadrilatère déformable (24). FIGURE DE L’ABREGE: [Fig. 1] Préhenseur La présente invention concerne le domaine de la manutention et plus particulièrement le domaine de la préhension. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Classiquement un préhenseur comprend une pince comportant un bâti sur lequel une extrémité proximale d’un doigt actionné est articulée. L’extrémité distale du doigt comprend un mors généralement pourvu d’une surface anti-dérapante. Le doigt est généralement rectiligne ou courbe. Une telle pince est particulièrement adaptée à la saisie d’objets de géométrie similaire et idéalement prédéfinie. Une telle pince manque de polyvalence, particulièrement pour la saisie d’objets spéciaux comme des objets de grandes dimensions, plans, ou présentant une portion cylindrique ou conique. Il est alors nécessaire de changer la pince pour un outil adapté à de tels objets spéciaux. Afin d’améliorer la polyvalence d’un préhenseur, il a été envisagé de réaliser une pince comprenant deux phalanges articulées l’une à l’autre. Un tel préhenseur comprend généralement un doigt composé d’une première phalange distale et une deuxième phalange proximale articulée sur un bâti et articulées entre elles pour permettre une rotation de la première phalange relativement à la deuxième phalange de manière à ce que le doigt puisse passer d’une configuration d’ouverture vers une configuration de serrage. Un premier actionneur contrôle le mouvement de la première phalange et un deuxième actionneur contrôle le mouvement de la deuxième phalange. Les moteurs et les réducteurs associés des actionneurs sont généralement rapportés sur le bâti et la transmission est portée par les phalanges. Le contrôle de l’effort de serrage appliqué par un tel doigt requiert d’instrumenter l’ensemble des actionneurs et des articulations. Une telle instrumentation est lourde, couteuse et la dérive cumulée de l’ensemble des instruments de mesure ajoutée aux frottements de la transmission ne permet pas une précision du contrôle du serrage du préhenseur adaptée à la manutention d’objets délicats. Enfin, l’inertie d’un tel préhenseur est également préjudiciable à la précision du contrôle de l’effort de serrage. OBJET DE L’INVENTION L’invention a notamment pour but d’améliorer la précision du contrôle d’un effort de serrage d’un préhenseur à doigts. A cet effet, on prévoit, un préhenseur comportant un bâti et un doigt actionné, le doigt comprenant une première phalange distale et une deuxième phalange proximale qui est articulée sur le bâti autour d’un premier axe, la première phalange et la deuxième phalange étant reliées mécaniquement pour permettre une rotation de la première phalange autour d’un deuxième axe sensiblement parallèle au premier axe de manière à ce que le doigt puisse passer d’une configuration d’ouverture vers une configuration de serrage lorsque la première phalange et/ou la deuxième phalange effectue une rotation dans un premier sens relativement au bâti. Selon l’invention, la deuxième phalange comprend une première barre comprenant une première extrémité reliée à la première phalange et une deuxième extrémité montée à pivotement sur le bâti autour du premier axe. La deuxième phalange comprend également un actionneur linéaire comprenant une troisième extrémité reliée à la première phalange et une quatrième extrémité montée à pivotement sur le bâti, la première barre et l’actionneur linéaire étant agencés pour former un premier quadrilatère déformable dans lequel une distance séparant la troisième extrémité de la quatrième extrémité peut être modifiée. Cette différence par rapport aux quadrilatères déformables connus dans de telles applications dans lesquels la distance qui sépare les points d’articulation des barres est fixe contribue à l’obtention d’un préhenseur plus léger et dans lequel la transmission de mouvement à la première phalange présente une inertie réduite du préhenseur. Le préhenseur de l’invention est plus transparent et possède une réversibilité améliorée de l’actionnement qui permet un retour fidèle et un contrôle en effort par mesure directe du courant moteur. La présence d’un capteur d’effort au niveau de l’actionneur devient inutile. La polyvalence du préhenseur est améliorée lorsque le doigt comprend une troisième phalange reliant la première phalange et la deuxième phalange. La compacité du préhenseur est améliorée lorsque la troisième phalange comprend une deuxième barre comprenant une cinquième extrémité articulée sur la première phalange et une sixième extrémité articulée sur une première bielle, la troisième phalange comprenant également une troisième barre comprenant une septième extrémité articulée sur la première phalange et une huitième extrémité articulée sur la première bielle, la première extrémité et la troisième extrémité étant articulée à la première bielle. La compacité du préhenseur est encore améliorée lorsqu’un projeté orthogonal de la troisième extrémité sur une droite reliant la première extrémité et la huitième extrémité appartient à un segment reliant la première extrémité et la huitième extrémité. On améliore encore la compacité du préhenseur lorsque la première extrémité est articulée sur la sixième extrémité. Avantageusement, la deuxième phalange comprend un premier organe de rappel du doigt vers la configuration d’ouverture et/ou la troisième phalange comprend un deuxième organe de rappel du doigt vers la configuration d’ouverture. On obtient une réalisation économique lorsque l’organe de rappel comprend un élément élastique. La masse du préhenseur et son inertie sont améliorées lorsque l’actionneur linéaire comprend un vérin à vis, préférentiellement un vérin comprenant une vis à billes. On réduit l’hyperstaticité du mécanisme lorsque l’actionneur linéaire est relié au doigt et/ou au châssis par une liaison de type pivot glissant à glissement limité de troisième axe sensiblement parallèle au premier axe. La précision du préhenseur est améliorée lorsque le préhenseur comprend au moins un codeur rotatif. La polyvalence du préhenseur est améliorée lorsque le doigt comprend un élément d’adhésion commandable. Une amélioration sensible de la polyvalence du préhenseur est obtenue lorsque l’élément d’adhésion est agencé pour exercer un effort de prise selon une direction sensiblement orthogonale au premier axe. Avantageusement, l’élément d’adhésion est solidaire de la première phalange. Le préhenseur permet la manutention d’objets non préhensibles- tels que des objets plans- lorsque le préhenseur comprend une première butée pour limiter une première course angulaire d’une première rotation de la première phalange autour du deuxième axe dans un deuxième sens opposé au premier sens. Optionnellement, la première course angulaire comprend un premier secteur angulaire strictement positif selon le deuxième sens et mesuré depuis un premier plan comprenant le premier axe et le deuxième axe. Le secteur angulaire est avantageusement compris entre dix et quatre-vingt-dix degrés, préférentiellement compris entre vingt et soixante degrés. Avantageusement encore, le préhenseur comprend un troisième organe de rappel de la première phalange pour exercer un troisième effort de rappel qui amène la première phalange depuis une position située dans le premier secteur angulaire vers une position amenant à la configuration d’ouverture du doigt. Le préhenseur est aisément adaptable lorsque le troisième organe de rappel comprend des moyens de réglage d’une position de sur-ouverture de la première phalange à partir de laquelle le troisième effort de rappel est exercé. Une conception simple est obtenue lorsque le troisième organe de rappel comprend un ressort et que les moyens de réglage de la position de sur-ouverture comprennent un câble de longueur réglable relié à une extrémité du ressort. L’invention concerne également un dispositif de préhension qui comprend une pluralité de préhenseurs du type décrit ci-dessus. Le dispositif de préhension est particulièrement polyvalent lorsque chaque doigt de la pluralité de préhenseurs est articulé sur son bâti autour d’un quatrième axe sensiblement orthogonal au premier axe, voire lorsqu’une rotation de chaque doigt relativement au bâti autour du quatrième axe est actionnée. La polyvalence du dispositif de préhension est encore améliorée lorsque chaque doigt de la pluralité de doigts est également monté à coulissement relativement au bâti, voire lorsqu’une translation de chaque doigt relativement au bâti est actionnée. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation particulier/ d’une mise en œuvre particulière et non limitatif/limitative de l’invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : la est une représentation schématique en plan d’un préhenseur selon un premier mode de réalisation de l’invention ; la est une représentation schématique du préhenseur de la dans une première phase de serrage; la est une représentation schématique du préhenseur de la dans une deuxième phase de serrage; la est une représentation schématique du préhenseur de la dans une troisième phase de serrage; la est une représentation schématique en plan d’un préhenseur selon un deuxième mode de réalisation de l’invention dans un configuration de serrage ; la est une représentation schématique du préhenseur de la dans une première phase de saisie plane; la est une représentation schématique du préhenseur de la dans une deuxième phase de saisie plane; la est une représentation schématique du préhenseur de la dans une troisième phase de saisie plane; la est une représentation schématique du préhenseur de la dans une quatrième phase de saisie plane; la est une représentation schématique en perspective d’un dispositif de préhension selon un troisième mode de réalisation de l’invention ; la est une représentation schématique en perspective de différentes configurations du dispositif de préhension de la . Préhenseur (1) comportant un bâti (2) et un doigt (3) actionné, le doigt (3) comprenant une première phalange distale (10) et une deuxième phalange proximale (20) qui est articulée sur le bâti (2) autour d’un premier axe (O1), la première phalange (10) et la deuxième phalange (20) étant reliées mécaniquement pour permettre une rotation de la première phalange (10) autour d’un deuxième axe (O2) sensiblement parallèle au premier axe (O1) de manière à ce que le doigt (3) puisse passer d’une configuration d’ouverture vers une configuration de serrage lorsque la première phalange (10) et/ou la deuxième phalange (20) effectue une rotation dans un premier sens (S1) relativement au bâti (2), caractérisé en ce que : la deuxième phalange (20) comprend une première barre (21) comprenant une première extrémité (22) reliée à la première phalange (10) et une deuxième extrémité (23) montée à pivotement sur le bâti (2) autour du premier axe (O1), et la deuxième phalange (20) comprend également un actionneur linéaire (40) comprenant une troisième extrémité (42) reliée à la première phalange (10) et une quatrième extrémité (43) montée à pivotement sur le bâti (2), la première barre (21) et l’actionneur linéaire (40) étant agencés pour former un premier quadrilatère déformable (24) dans lequel une distance séparant la troisième extrémité (42) de la quatrième extrémité (43) peut être modifiée. Préhenseur (1) selon la revendication 1, dans lequel le doigt (3) comprend une troisième phalange (30) reliant la première phalange (10) et la deuxième phalange (20). Préhenseur (1) selon la revendication 2, dans lequel la troisième phalange (30) comprend une deuxième barre (32) comprenant une cinquième extrémité (33) articulée sur la première phalange (10) et une sixième extrémité (34) articulée sur une première bielle (31), la troisième phalange (30) comprenant également une troisième barre (35) comprenant une septième extrémité (36) articulée sur la première phalange (10) et une huitième extrémité (37) articulée sur la première bielle (31), la première extrémité (22) et la troisième extrémité (42) étant articulée à la première bielle (31). Préhenseur (1) selon la revendication 3, dans lequel un projeté orthogonal de la troisième extrémité (42) sur une droite (D1) reliant la première extrémité (22) et la huitième extrémité (37) appartient à un segment (Seg1) reliant la première extrémité (22) et la huitième extrémité (37). Préhenseur (1) selon la revendication 4, dans lequel la première extrémité (22) est articulée sur la sixième extrémité (34). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la deuxième phalange (20) comprend un premier organe de rappel (25) du doigt (3) vers la configuration d’ouverture. Préhenseur (1) selon la revendication 6, dans lequel le premier organe de rappel (25) comprend un élément élastique. Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 7, dans lequel la troisième phalange (30) comprend un deuxième organe de rappel (39) du doigt (3) vers la configuration d’ouverture. Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’actionneur linéaire (40) comprend un vérin à vis, préférentiellement un vérin comprenant une vis à billes (41). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’actionneur linéaire (40) est relié au doigt (3) et/ou au bâti (2) par une liaison de type pivot glissant à glissement limité de troisième axe (O3) sensiblement parallèle au premier axe (O1). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un codeur rotatif (51, 52, 53). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le doigt (3) comprend un élément d’adhésion (70) commandable. Préhenseur (1) selon la revendication 12, dans lequel l’élément d’adhésion (70) est agencé pour exercer un effort de prise selon une direction sensiblement orthogonale au premier axe (O1). Préhenseur (1) selon l’une des revendications 12 ou 13, dans lequel l’élément d’adhésion (70) est solidaire de la première phalange (10). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications 12 à 14, comprenant une première butée (11) pour limiter une première course angulaire (C1) d’une première rotation de la première phalange (10) autour du deuxième axe (O2) dans un deuxième sens (S2) opposé au premier sens (S1). Préhenseur (1) selon la revendication 15, dans lequel la première course angulaire (C1) comprend un premier secteur angulaire (Sa1) strictement positif selon le deuxième sens (S2) et mesuré depuis un premier plan (P1) comprenant le premier axe (O1) et le deuxième axe (O2). Préhenseur (1) selon la revendication 16, dans lequel le premier secteur angulaire (Sa1) est compris entre dix et quatre-dix degrés, préférentiellement entre vingt et soixante degrés. Préhenseur selon l’une des revendications 15 à 17, comprenant un troisième organe de rappel (12) de la première phalange (10) pour exercer un troisième effort de rappel qui amène la première phalange (10) depuis une position située dans le premier secteur angulaire (Sa1) vers une position amenant à la configuration d’ouverture du doigt (3). Préhenseur (1) selon la revendication 18, dans lequel le troisième organe de rappel (12) comprend des moyens de réglage (15) d’une position de sur-ouverture de la première phalange (10) à partir de laquelle le troisième effort de rappel est exercé. Préhenseur (1) selon la revendication 19, dans lequel le troisième organe de rappel comprend un ressort (12) et les moyens de réglage (15) de la position de sur-ouverture comprennent un câble (15) de longueur réglable relié à une extrémité du ressort (12). Dispositif de préhension (100) comprenant une pluralité de préhenseurs (110, 120, 130, 140) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Dispositif de préhension (100) selon la revendication 21, dans lequel chaque doigt (113, 123, 133, 143) de la pluralité de préhenseurs (110, 120, 130, 140) est articulé sur son bâti autour d’un cinquième axe (O5, O6, O7, O8) sensiblement orthogonal au premier axe (O1). Dispositif de préhension (100) selon la revendication 22, dans lequel, une rotation de chaque doigt (3) relativement au bâti (2) autour du cinquième axe (O5, O6, O7, O8) est actionnée. Dispositif de préhension (100) selon l’une quelconque des revendications 21 à 23, dans lequel chaque doigt (113, 123, 133, 143) de la pluralité de de doigts (113, 123, 133, 143) est également monté à coulissement relativement au bâti (2). Dispositif de préhension (100) selon la revendication 24, dans lequel, une translation de chaque doigt (113, 123, 133, 143) relativement au bâti (2) est actionnée.