FR 3125514 A1 20230127 FR 2107869 A 20210721 L'invention concerne un chariot motorisé (17) comprenant au moins un dispositif de pivotement et d’entrainement d’une roue motrice (29) dudit chariot (17) comprenant : des moyens de pivotement de ladite roue motrice (29) comprenant une roue dentée (42) d’axe vertical (32); des moyens d’entrainement en rotation de ladite roue motrice (29) comprenant un premier pignon (43) et un deuxième pignon (44) coniques agencés l’un par rapport à l’autre de sorte à former un renvoi d’angle. Selon l’invention, ladite roue motrice (29) et ledit deuxième pignon (44) sont montés de part et d’autre de l’axe (32) de ladite roue dentée et le rapport entre le rayon de ladite roue motrice (29) et la distance entre le plan médian de ladite roue motrice (29) et l’axe (32) de ladite roue dentée est sensiblement égal au rapport de réduction entre ledit deuxième pignon (44) et ledit premier pignon (43). Figure à publier : 4 CHARIOT MOTORISE EQUIPE DE TOURELLES APTE A SE DEPLACER A ANGLE DROIT SANS DERIVE Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui de la logistique en entrepôt et en particulier de la manutention, du stockage et du transport de pièces ou de produits. Plus précisément, l’invention concerne un chariot motorisé. L’invention trouve notamment une application dans l’automatisation de la gestion des flux d’un entrepôt de stockage, par exemple dans un entrepôt de préparation de commandes d’une chaîne logistique, ou dans l’automatisation d’un service de livraison de commandes en point-retrait, communément appelé « drive ». Art antérieur Dans la chaîne logistique globale, la gestion des flux et la manipulation des produits au sein d’un entrepôt jouent un rôle déterminant. Traditionnellement, un préparateur de commandes se déplace dans l’entrepôt pour collecter chaque produit d'une commande à son emplacement sur une étagère d'un rayonnage. On constate qu'une telle organisation implique que le préparateur parcoure de longs trajets au cours d’une journée de travail, ce qui occasionne fatigue et perte de temps lorsque le trajet n’est pas optimisé. Un autre inconvénient est que le préparateur doit parfaitement connaître l’agencement de l'entrepôt pour ne pas perdre de temps. Pour limiter la fatigue due aux déplacements, améliorer la gestion de la cueillette (ou « picking » en anglais), réduire le temps de préparation des commandes et son coût, on a imaginé une organisation des entrepôts où les produits sont prélevés dans les rayonnages par des robots puis acheminés par ces mêmes robots jusqu’à des postes de préparation de commandes. On a notamment proposé de mettre en œuvre des chariots autoguidés qui sont à la fois capables de rouler sur le sol et de grimper le long des rayonnages pour aller prélever des produits stockés dans des bacs. Dans la zone des rayonnages, Ces chariots autoguidés peuvent circuler sur le sol entre les rayonnages et parfois même également sous les rayonnages. Afin de pouvoir contrôler les changements de direction du chariot et notamment de permettre à un chariot de décrire une trajectoire à angle droit, on a proposé de monter chacune des roues motrices de ces chariots sur une tourelle de pivotement motorisée indépendante. Ces tourelles connues sont équipées chacune d’un moteur pour faire pivoter une roue motrice autour d’axe vertical et d’un moteur pour entrainer cette roue motrice en rotation, pour contrôler le déplacement des roues à chaque instant. Un inconvénient de ces techniques connues de tourelles est que lorsque la roue motrice pivote, celle-ci a tendance à tourner, du fait du couplage entre les moyens de pivotement de la roue et les moyens d’entrainement en rotation de cette même roue, ce qui entraine un déplacement du chariot. Pour remédier à ce problème on a pensé à compenser la rotation de la roue en agissant sur le moteur d’entrainement en rotation de cette roue. Un inconvénient de cette technique connue est qu’elle est complexe à mettre en œuvre et que l’on perd du temps à compenser le déplacement du chariot. Un autre inconvénient de cette technique connue est que le chariot va tout de même momentanément se déplacer légèrement et peut buter sur des montants des rayonnages, ce qui n’est pas souhaitable. Objectifs de l’invention L’invention a donc notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus. Plus précisément, l’invention a pour objectif de fournir une technique de chariot motorisé qui lui permette de changer de direction sans perdre de temps. Un objectif de l’invention est notamment de proposer un chariot motorisé qui puisse décrire une trajectoire à angle droit sans perdre de temps. Un autre objectif de l’invention est de fournir une technique de chariot motorisée qui soit simple à mettre en œuvre et peu coûteuse. Un objectif de l’invention est également de fournir une technique chariot motorisé qui soit fiable. Ces objectifs, ainsi que d’autres qui apparaîtront par la suite sont atteints à l’aide d’un chariot motorisé comprenant au moins un dispositif de pivotement et d’entrainement d’une roue motrice dudit chariot comprenant : des moyens de pivotement de ladite roue motrice autour d’un axe vertical ; des moyens d’entrainement en rotation de ladite roue motrice aptes à être actionnés par un moteur d’entrainement, lesdits moyens d’entrainement comprenant un premier pignon et un deuxième pignon coniques agencés l’un par rapport à l’autre de sorte à former un renvoi d’angle, l’axe dudit premier pignon étant coaxial avec ledit axe vertical de pivotement et l’axe du deuxième pignon étant coaxial avec l’axe de ladite roue motrice. Selon l’invention, ladite roue motrice et ledit deuxième pignon sont montés de part et d’autre dudit axe vertical de pivotement et le rapport entre le rayon de ladite roue motrice et la distance entre le plan médian de ladite roue motrice et ledit axe vertical de pivotement est sensiblement égal au rapport de réduction entre ledit deuxième pignon et ledit premier pignon. Dans le cadre de l’invention, on entend par l’expression « sensiblement égal » que le rapport entre le rayon de ladite roue motrice et la distance entre le plan médian de ladite roue motrice et l’axe vertical de pivotement diffère de moins de 2% de la valeur du rapport de réduction entre ledit deuxième pignon et ledit premier pignon. Les inventeurs ont en effet constaté qu’en choisissant astucieusement les valeurs respectives du rayon de ladite roue motrice, de la distance entre le plan médian de ladite roue motrice et l’axe vertical de pivotement et du rapport de réduction entre ledit deuxième pignon et ledit premier pignon, il était possible d’obtenir que la roue ne tourne pas autour d’elle-même quand on la pivote. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, ledit chariot est un chariot d’un système de préparation de commandes ou de stockage tampon. Dans un mode de réalisation avantageux de l’invention, lesdits moyens de pivotement de ladite roue motrice comprennent une première roue dentée ou une vis sans fin entrainée en rotation par un moteur, ladite première roue dentée ou ladite vis sans fin étant montée de sorte à s’engrener avec une deuxième roue dentée d’axe confondu avec ledit axe vertical. Selon un aspect particulier de l’invention, ladite deuxième roue dentée est fixée sur une fourche chevauchant ladite roue motrice présentant deux fourreaux s’étendant de part et d’autre de ladite roue motrice sur lesquels ladite roue motrice est montée pivotante. Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, ledit chariot est un chariot à guidage automatique. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, un chariot tel que décrit ci-dessus comprend quatre dispositifs de pivotement et d’entrainement d’une roue motrice et en ce que lesdits moyens d’entrainement en rotation d’une roue motrice de chacun desdits quatre dispositifs de pivotement et d’entrainement sont actionnées par un moteur d’entrainement unique. Selon un aspect particulier de l’invention, ledit moteur d’entrainement unique est solidarisé auxdits moyens d’entrainement en rotation desdites roues motrices de chacun desdits dispositifs de pivotement et d’entrainement par l’intermédiaire d’une courroie. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, lesdits dispositifs de pivotement et d’entrainement sont fixés sensiblement aux quatre coins du châssis dudit chariot. Liste des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation de l’invention, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : est une vue schématique, en perspective, d’un entrepôt équipé d’un exemple de mode de réalisation d’un système de préparation de commandes selon l'invention ; est une représentation détaillée d’un des chariots présentés en référence à la ; est une vue de côté de détail d’une tourelle du chariot présenté en référence à la ; est une vue en coupe d’une tourelle du chariot présenté en référence à la . Chariot motorisé (17) comprenant au moins un dispositif de pivotement et d’entrainement d’une roue motrice (29) dudit chariot (17) comprenant : - des moyens de pivotement de ladite roue motrice (29) autour d’un axe vertical (32) ; - des moyens d’entrainement en rotation de ladite roue motrice (29) aptes à être actionnés par un moteur d’entrainement (210), lesdits moyens d’entrainement comprenant un premier pignon (43) et un deuxième pignon (44) coniques agencés l’un par rapport à l’autre de sorte à former un renvoi d’angle, l’axe dudit premier pignon (43) étant coaxial avec ledit axe vertical de pivotement (32) et l’axe du deuxième pignon (44) étant coaxial avec l’axe (36) de ladite roue motrice (29), caractérisé en ce que ladite roue motrice (29) et ledit deuxième pignon (44) sont montés de part et d’autre dudit axe vertical de pivotement (32), et en ce que le rapport entre le rayon de ladite roue motrice (29) et la distance entre le plan médian de ladite roue motrice (29) et ledit axe vertical de pivotement (32) est sensiblement égal au rapport de réduction entre ledit deuxième pignon (44) et ledit premier pignon (43). Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit chariot (17) est un chariot d’un système de préparation de commandes ou de stockage tampon. Chariot selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de pivotement de ladite roue motrice (29) comprennent une première roue dentée ou une vis sans fin entrainée en rotation par un moteur (33), ladite première roue dentée ou ladite vis sans fin étant montée de sorte à s’engrener avec une deuxième roue dentée (42) d’axe confondu avec ledit axe vertical (32). Chariot selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite deuxième roue dentée (42) est fixée sur une fourche (34) chevauchant ladite roue motrice (29) présentant deux fourreaux (35) s’étendant de part et d’autre de ladite roue motrice (29) sur lesquels ladite roue motrice (29) est montée pivotante. Chariot selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu’il est un chariot à guidage automatique. Chariot selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu’il comprend quatre dispositifs de pivotement et d’entrainement d’une roue motrice (29) et en ce que lesdits moyens d’entrainement en rotation d’une roue motrice (29) de chacun desdits quatre dispositifs de pivotement et d’entrainement sont actionnées par un moteur d’entrainement unique (210). Chariot selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit moteur d’entrainement unique (210) est solidarisé auxdits moyens d’entrainement en rotation desdites roues motrices de chacun desdits dispositifs de pivotement et d’entrainement par l’intermédiaire d’une courroie (37). Chariot selon la revendication 6 ou la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits dispositifs de pivotement et d’entrainement sont fixés sensiblement aux quatre coins du châssis (23) dudit chariot (17).