FR 3126505 A1 20230303 FR 2109189 A 20210902 La présente invention concerne un engin sous-marin pourvu d’un sonar pour la détection d’objets sous-marins, le sonar étant un sonar dont la couverture angulaire en site est comprise entre 45 et 240 degrés, est orienté vers la surface lorsque l’engin sous-marin est en phase de détection d’un objet sous-marin et dont la couverture angulaire en gisement est inférieure à 10 degrés pour obtenir des mesures dans un plan, toutes les mesures d’un plan étant obtenues en un cycle d’émission/réception, le sonar permettant la détection d’objets sous-marins situés à une profondeur inférieure à celle de l’engin sous-marin. [Fig. 1] Dispositif et procédé de détection et localisation d’objets immergés La présente invention concerne le domaine de la détection et localisation, à l’aide d’un ou plusieurs sonars, d’objets immergés ou flottants entre deux eaux tels que des mines à orin et mines dérivantes. Une mine à orin est une mine à flottabilité positive, immergée ou flottant entre deux eaux. Elle est reliée par un câble, appelé orin, à un corps mort reposant sur un fond, appelé crapaud. Elle se déclenche automatiquement lorsqu'un navire de surface ou un sous-marin entre en contact avec elle ou passe à proximité. Souvent employées de manière intensive, elles représentent une grave menace pour les forces maritimes et le trafic commercial maritime. Il existe donc un réel besoin de les détecter, les localiser et les anéantir. Hormis les sonars (acronyme de sound navigation and ranging en terminologie anglo-saxonne) des chasseurs de mines, la grande majorité des sonars existants pour détecter les mines à orin et dérivantes sont des sonars frontaux dit d’évitement (aussi appelés Mine and Obstacle Avoidance Sonar en terminologie anglo-saxonne ou MOAS), installés sous la coque de navires de surface qui sont des plateformes de grande valeur (aussi appelées High Value Unit en terminologie anglo-saxonne ou HVU). Le sonar a alors pour mission essentielle l’autoprotection de la HVU et, à ces fins, doit détecter des mines à faible immersion à une grande distance devant le navire, afin de laisser le temps à celui-ci d’exécuter une manœuvre d’évitement, y compris lorsque celui-ci est lancé à pleine vitesse, par exemple pendant un transit. La géométrie de détection, très horizontale à cause de la faible immersion du sonar et des mines, est un défi, en particulier par mer formée. En effet, cette géométrie est très défavorable pour la propagation du son, l’orientation presque horizontale des rayons conduisant à des pertes considérables par absorption, dues notamment aux bulles par mer formée, pouvant conduire à une extinction du signal émis. Ces contraintes conduisent à des sonars compliqués et chers, ce qui n’est pas souhaitable pour des sonars de drones de chasse aux mines. En effet, ces drones ont vocation à passer un temps substantiel dans des champs de mines pour détecter et neutraliser les mines et non seulement les éviter comme une HVU. Les besoins sont donc différents. Pour un drone, la fonction d’autoprotection, bien qu’indispensable, reste secondaire devant la mission principale de détection de mines sur le fond mais aussi dans toute la colonne d’eau (les sonars permettant d’effectuer de telles détections sont généralement appelés Volume Search Sonar en terminologie anglo-saxonne ou VSS). A titre d’illustration, la demande de brevet US 2020/0333787 décrit la mise en œuvre d’un MOAS à balayage électronique sur un drone de surface. La solution est identique à celle proposée pour des HVUs, avec les inconvénients décrits ci-dessus. Le brevet U.S. No 5,506,812 décrit un VSS à vision latérale, appelé TVSS (sigle de Toroidal Volume Search Sonar en terminologie anglo-saxonne). Il utilise une antenne cylindrique d’émission et de réception montée sur un poisson remorqué, qui insonifie en un seul ping (c’est-à-dire un seul cycle d’émission/réception) une zone toroïdale de 3 degrés en gisement (appelée along-track en terminologie anglo-saxonne) et de 360 degrés en site (appelée across-track en terminologie anglo-saxonne), balayant un grand volume cylindrique autour de la route du poisson lors de son avancée. Cette géométrie est efficace pour la détection du fait de l’exclusion des réverbérations des interfaces surface ou fond de la plupart des portes distance (ou range gates en terminologie anglo-saxonne) de la colonne d’eau où des mines sont cherchées. Même des cibles d’index très faibles peuvent alors être détectées. Cependant, le TVSS est compliqué et donc cher. La présente invention vise à remédier aux inconvénients de l’art antérieur en fournissant un système offrant une haute résolution en gisement et permettant la détection de mines proches de la surface. Pour répondre à au moins un des problèmes mentionnés ci-dessus, il est ainsi proposé un engin sous-marin pourvu d’au moins un sonar pour la détection d’objets sous-marins, le au moins un sonar étant un sonar dont la couverture angulaire en site est comprise entre 45 et 240 degrés, est orienté vers la surface lorsque l’engin sous-marin est en phase de détection d’un objet sous-marin et dont la couverture angulaire en gisement est inférieure à 10 degrés pour obtenir des mesures dans un plan, toutes les mesures d’un plan étant obtenues en un cycle d’émission/réception, le au moins un sonar permettant la détection d’objets sous-marins situés à une profondeur inférieure à celle de l’engin sous-marin. Le au moins un sonar est par exemple un sonar à balayage dont le balayage est effectué par le déplacement de l’engin sous-marin. Une telle solution est plus performante que les solutions connues de l’art antérieur telles que présentées ci-dessus et coûte moins cher à mettre en œuvre. Selon des modes de réalisation particuliers, le au moins un sonar est pourvu d’une antenne d’émission longitudinale orientée selon l’axe de l’engin sous-marin, permettant une émission large bande. Toujours selon des modes de réalisation particuliers, le au moins un sonar est pourvu d’une antenne de réception transversale linéaire ou courbe. Toujours selon des modes de réalisation particuliers, la couverture est orientée vers l’avant dans un plan vertical longitudinal de l’engin sous-marin, selon un angle compris entre 5 et 25 degrés lorsque l’engin sous-marin est en phase de détection d’un objet sous-marin. Le au moins un sonar peut notamment être à balayage dans un plan vertical longitudinal de l’engin sous-marin, ledit balayage dans un plan vertical longitudinal de l’engin sous-marin étant contrôlé indépendamment de l’avance de l’engin sous-marin. Toujours selon des modes de réalisation particuliers, le au moins un sonar est un sonar multifaisceaux. Toujours selon des modes de réalisation particuliers, le au moins un sonar est un sonar latéral. Il peut notamment s’agir d’un sonar à antenne synthétique. Il peut être à émission colorée. Toujours selon des modes de réalisation particuliers, le au moins un sonar est constitué d’une pluralité de sonars. Toujours selon des modes de réalisation particuliers, l’engin comprend en outre un second sonar configuré pour détecter des objets sous-marins situés à une profondeur supérieure à celle de l’engin sous-marin. Le second sonar peut notamment être un sonar à antenne synthétique. Toujours selon des modes de réalisation particuliers, l’engin comprend en outre des moyens de corrélation pour corréler des données issues dudit au moins sonar et dudit second sonar, un objet sous-marin étant identifié et localisé selon un résultat de corrélation. Toujours selon des modes de réalisation particuliers, l’engin est autonome. L’invention a également pour objet un procédé de détection d’un objet sous-marin, dans un engin sous-marin pourvu d’au moins un sonar, le procédé comprenant l’émission d’un signal acoustique vers la surface selon une couverture angulaire en site comprise entre 45 et 240 degrés et une couverture angulaire en gisement inférieure à 10 degrés, l’acquisition de signaux acoustiques en retour du signal émis pour obtenir des mesures dans un plan, toutes les mesures d’un plan étant obtenues en un cycle d’émission/réception et le traitement des signaux acquis pour détecter et localiser un objet sous-marin situé à une profondeur inférieure à celle de l’engin sous-marin. Un tel procédé permet une détection efficace d’objets sous-marins, notamment d’objets sous-marins situés à proximité de la surface. Selon des modes de réalisation particuliers, le signal acoustique est émis vers l’avant dans un plan vertical longitudinal de l’engin sous-marin, selon un angle compris entre 5 et 25 degrés. Toujours selon des modes de réalisation particuliers, le procédé comprend en outre l’émission d’un signal acoustique vers le fond, l’acquisition de signaux acoustiques en retour du signal émis vers le fond et la corrélation de données obtenues par traitement des signaux acquis en retour des signaux émis vers la surface et vers le fond. D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 illustre un exemple d’engin sous-marin, vu de côté, pourvu de plusieurs sonars, selon des modes de réalisation de l’invention ; Fig. 2 illustre l’engin sous-marin représenté sur la , vu de face ; Fig. 3 illustre schématiquement un second exemple de configuration d’un engin sous-marin, vu de face, selon des modes de réalisation de l’invention ; Fig. 4 illustre un exemple d’étapes pour identifier une corrélation entre des données issues de sonars différents afin d’identifier un objet particulier ; et Fig. 5 représente un bloc-diagramme schématique d’un dispositif de traitement de l’information pour mettre en œuvre des étapes de traitement de données issues de sonars, par exemple les étapes illustrées sur la . Engin sous-marin pourvu d’au moins un sonar pour la détection d’objets sous-marins, le au moins un sonar étant un sonar dont la couverture angulaire en site est comprise entre 45 et 240 degrés, est orienté vers la surface lorsque l’engin sous-marin est en phase de détection d’un objet sous-marin et dont la couverture angulaire en gisement est inférieure à 10 degrés pour obtenir des mesures dans un plan, toutes les mesures d’un plan étant obtenues en un cycle d’émission/réception, le au moins un sonar permettant la détection d’objets sous-marins situés à une profondeur inférieure à celle de l’engin sous-marin. Engin selon la revendication 1, selon lequel le au moins un sonar est pourvu d’une antenne d’émission longitudinale orientée selon l’axe de l’engin sous-marin, permettant une émission large bande. Engin selon la revendication 1 ou 2, selon lequel le au moins un sonar est pourvu d’une antenne de réception transversale linéaire ou courbe. Engin selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, selon lequel la couverture est orientée vers l’avant dans un plan vertical longitudinal de l’engin sous-marin, selon un angle compris entre 5 et 25 degrés lorsque l’engin sous-marin est en phase de détection d’un objet sous-marin. Engin selon la revendication 4, selon lequel le au moins un sonar est à balayage dans un plan vertical longitudinal de l’engin sous-marin, ledit balayage dans un plan vertical longitudinal de l’engin sous-marin étant contrôlé indépendamment de l’avance de l’engin sous-marin. Engin selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, selon lequel le au moins un sonar est un sonar multifaisceaux. Engin selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, selon lequel le au moins un sonar est un sonar latéral. Engin selon la revendication 7, selon lequel le au moins un sonar est un sonar à antenne synthétique. Engin selon la revendication 7 ou la revendication 8 selon lequel le au moins un sonar est à émission colorée. Engin selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, selon lequel le au moins un sonar est constitué d’une pluralité de sonars. Engin selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, comprenant en outre un second sonar configuré pour détecter des objets sous-marins situés à une profondeur supérieure à celle de l’engin sous-marin. Engin selon la revendication 11 selon lequel le second sonar est un sonar à antenne synthétique. Engin selon la revendication 11 ou la revendication 12, comprenant en outre des moyens de corrélation pour corréler des données issues dudit au moins sonar et dudit second sonar, un objet sous-marin étant identifié et localisé selon un résultat de corrélation. Engin selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel l’engin est autonome. Procédé de détection d’un objet sous-marin, dans un engin sous-marin pourvu d’au moins un sonar, le procédé comprenant l’émission d’un signal acoustique vers la surface selon une couverture angulaire en site comprise entre 45 et 240 degrés et une couverture angulaire en gisement inférieure à 10 degrés, l’acquisition de signaux acoustiques en retour du signal émis pour obtenir des mesures dans un plan, toutes les mesures d’un plan étant obtenues en un cycle d’émission/réception et traitement des signaux acquis pour détecter et localiser un objet sous-marin situé à une profondeur inférieure à celle de l’engin sous-marin. Procédé selon la revendication 15, selon lequel le signal acoustique est émis vers l’avant dans un plan vertical longitudinal de l’engin sous-marin, selon un angle compris entre 5 et 25 degrés. Procédé selon la revendication 15 ou la revendication 16, comprenant en outre l’émission d’un signal acoustique vers le fond, l’acquisition de signaux acoustiques en retour du signal émis vers le fond et la corrélation de données obtenues par traitement des signaux acquis en retour des signaux émis vers la surface et vers le fond.