FR 3122140 A1 20221028 FR 2104277 A 20210426 Procédé d’avertissement d’un premier véhicule automobile (140) par un peloton (100) constitué de véhicules automobiles (110, 120, 130) comprenant au moins un véhicule détecteur (110) et un véhicule avertisseur (130), le procédé d’avertissement comprenant les étapes suivantes : Détection par le véhicule détecteur d’un danger (410), Transmission d’un message d’avertissement au premier véhicule (140) par le véhicule avertisseur (130), Caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Transmission d’un message de détection au véhicule avertisseur (130) par le véhicule détecteur (110) par une communication radio, sur détection par le véhicule détecteur (110) d’un danger (410), Et en ce que la transmission du message d’avertissement est réalisée par la projection d’une image (210) par le véhicule avertisseur (130), sur réception du message de détection par le véhicule avertisseur (130). Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé d’avertissement d’un véhicule par un peloton et système correspondant Dans le domaine des véhicules intelligents, on connait les techniques de groupement de véhicules par peloton, dans lesquelles un ensemble d’au moins deux véhicules sont configurés pour synchroniser leurs accélérations, leurs ralentissements et éventuellement leur trajectoire par des moyens de communications radio entre eux. La distance entre les véhicules, et donc la consommation et le débit de la circulation sont améliorées. La document EP2862159 décrit un système d’assistance au dépassement pour aider un véhicule souhaitant dépasser un peloton en lui indiquant la présence d’objets autour d’un véhicule du peloton. Ce système implique une communication sans fil entre le véhicule de tête du peloton et celui souhaitant effectuer le dépassement. Cependant, certains véhicules souhaitant effectuer le dépassement peuvent être dénués de moyens sans fil pour communiquer avec le peloton. Il s’ensuit des risques accrus pour ces véhicules. Pour remédier à cet inconvénient, l’invention concerne un procédé d’avertissement d’un premier véhicule automobile par un peloton constitué de véhicules automobiles comprenant au moins un véhicule détecteur et un véhicule avertisseur, le procédé d’avertissement comprenant les étapes suivantes : Détection par le véhicule détecteur d’un danger, Transmission d’un message d’avertissement au premier véhicule par le véhicule avertisseur, Caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Transmission d’un message de détection au véhicule avertisseur par le véhicule détecteur par une communication radio (par exemple WIFI - le réseau WIFI est défini selon la norme ISO/CEI 8802-11), sur détection par le véhicule détecteur du danger, Et en ce que la transmission du message d’avertissement est réalisée par la projection d’une image par le véhicule avertisseur, sur (ou à) réception du message de détection par le véhicule avertisseur. Ainsi, un premier véhicule, même dénué de moyen sans fil pour communiquer avec le peloton, peut être averti d’un danger par le peloton. Selon un mode de réalisation, la projection de l’image peut être renforcée par un avertissement sonore. Selon un mode de réalisation, le danger peut être un objet constituant un danger. En variante, il peut s’agir d’une situation quelconque présentant un danger, tel qu’un changement de voie ou de vitesse du peloton. Selon un mode réalisation, la transmission du message de détection est réalisée selon les spécifications V2V (pour, en anglais «Vehicle to Véhicle», soit en Français, véhicule à véhicule). L’objet peut être un véhicule automobile, un piéton, ou tout autre obstacle mobile ou non. L’objet peut être sur la voie sur laquelle circule le peloton ou sur une autre voie, ou même sur un trottoir ou plus loin des voies. Selon un mode de réalisation, l’image est projetée sur un sol, devant le premier véhicule ou, le premier véhicule comprenant un pare-brise, sur le pare-brise. En variante l’image peut être projetée sur un mur ou un panneau d’affichage, situé devant le premier véhicule ou latéralement. Le premier véhicule ne dispose pas de moyens de communication radio permettant une communication avec un des véhicules du peloton. Le premier véhicule peut être détecté par un véhicule du peloton (par exemple le véhicule avertisseur), par exemple grâce à une caméra du véhicule du peloton. Le véhicule détecteur dispose par exemple de capteurs, par exemple, une caméra, pour détecter l’objet constituant un danger, par exemple, pour un véhicule extérieur au peloton. En variante, l’infrastructure de la voie sur laquelle le peloton circule peut informer le véhicule détecteur de la présence de l’objet constituant un danger. Le véhicule détecteur peut-être préalablement informé de la présence du premier véhicule, et par exemple dans ce cas détecter que l’objet constitue un danger pour le premier véhicule spécifiquement. Le procédé selon l’invention est normalement mis en œuvre lorsque le premier véhicule et le peloton se déplacent sur la route, mais il peut être réalisé à l’arrêt. Les termes « devant le véhicule (ou le peloton) », « à l’avant du véhicule (ou du peloton)», « derrière le véhicule (ou le peloton)», «l’arrière» ont la signification courante pour un véhicule (ou le peloton) . Lorsqu’un véhicule (ou le peloton) se déplace selon un déplacement dans une direction et un sens, normalement en marche avant, on entend par « devant le véhicule (ou le peloton) » ou « à l’avant du véhicule (ou du peloton)», l’espace duquel le véhicule (ou le peloton) est amené à se rapprocher durant le déplacement dans la direction et le sens (sans considérer ou faire le tour du globe terrestre). « l’arrière » ou « derrière le véhicule (ou le peloton)» défini l’espace opposé à l’avant par rapport au véhicule (ou au peloton). Le véhicule (ou le peloton) quitte l’arrière et le derrière du véhicule (ou du peloton) pour se rendre devant ou à l’avant du véhicule, lors d’un déplacement selon une direction et un sens (normalement en marche avant). La projection est par exemple réalisée par une matrice de micro-miroirs. La matrice de micro-miroirs est par exemple éclairée par une lampe LED. Chaque pixel (i.e. : miroir) de la matrice peut être commandé pour réfléchir ou pas la lumière de la lampe permettant de définir ainsi l’image projetée. En variante, la projection peut être réalisée par un projecteur analogique. Par exemple, le véhicule détecteur est un véhicule de tête du peloton, ce qui permet de détecter un danger à l’avant du peloton. En variante, le véhicule détecteur peut-être un véhicule de queue de peloton ou entre la tête et la queue de peloton. Selon un mode de réalisation le véhicule avertisseur est un véhicule de queue du peloton. Dans ce cas, le premier véhicule peut-être derrière le peloton. En variante, le véhicule avertisseur peut être un véhicule de tête de peloton. Lorsqu’un peloton se déplace selon une direction et un sens le long d’un trajet, le véhicule de tête du peloton est celui (parmi tous les véhicules du peloton) qui arrive le premier à un point du trajet, et le véhicule de queue est celui qui arrive le dernier à un point du trajet. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte une étape de vérification d’une situation du premier véhicule par le véhicule avertisseur, et en ce que le véhicule avertisseur transmet le message d’avertissement que si la situation vérifie une condition. En variante, le message d’avertissement peut être transmis systématiquement. Par exemple, la situation du premier véhicule vérifie la condition s’il s’apprête à doubler le peloton. Selon un exemple de réalisation, le peloton est en cours de déplacement dans une première voie de circulation, et le danger est constitué par un véhicule automobile (qui est donc un objet constituant un danger) débouchant dans la première voie depuis une deuxième voie de circulation, par exemple perpendiculaire à la première voie, en étant par exemple invisible du premier véhicule. L’invention concerne également un système de véhicules constitués en peloton comprenant : Un véhicule détecteur configuré pour détecter un danger, Un véhicule avertisseur configuré pour transmettre un message d’avertissement à un premier véhicule, Caractérisé en ce que : Le véhicule détecteur est configuré pour transmettre un message de détection au véhicule avertisseur par une communication radio (par exemple WIFI), sur détection du danger, et en ce que le véhicule avertisseur est configuré pour réaliser la transmission du message par projection d’une image, sur réception du message de détection par le véhicule avertisseur. On entend qu’un véhicule ou un autre élément est « configuré pour » réaliser une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou des circuits électroniques spécialisés. Ainsi, le véhicule détecteur et le véhicule avertisseur sont configurés pour réaliser les étapes du procédé selon l’invention et peuvent comporter un microprocesseur ou un microcontrôleur qui peut mémoriser un programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables par le microprocesseur ou le microcontrôleur (et/ou peuvent comporter des circuits spécialisés) pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention. L’invention concerne donc également un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels : est un schéma fonctionnel du système de l’invention et de son environnement dans un exemple de réalisation. représente un exemple du procédé de l’invention, selon l’exemple de réalisation de la . DESCRIPTION DETAILLEE D’UN EXEMPLE DE REALISATION DE L’INVENTION En référence aux figures 1 et 2, à l’étape S10, les véhicules automobiles 110, 120, 130 circulent sur la voie 200, et se déplacent selon la direction et le sens 600. Les véhicules automobiles 110, 120, 130 forment un peloton 100. Les véhicules automobiles 110, 120, 130 synchronisent ainsi leurs accélérations, leurs ralentissements et éventuellement leur trajectoire par des moyens de communications radio entre eux. Le peloton 100 est suivi par un premier véhicule 140. Le premier véhicule 140 ne dispose pas de moyens de communication radio permettant une communication avec un des véhicules du peloton 100. Le premier véhicule 140 peut-être détecté par le véhicule 130 grâce à une caméra du véhicule 130. A l’étape S20, le véhicule de tête 110 du peloton 100 détecte le véhicule automobile 410 à l’aide de capteurs, par exemple, une caméra 111, et détermine que le véhicule automobile 410 peut constituer un danger pour un véhicule extérieur au peloton 100. Le véhicule 410 constituant un danger débouche dans la voie 200 depuis la voie de circulation 300 perpendiculaire à la voie 200. Le véhicule 410 est caché par le bâtiment 700 et est ainsi invisible du premier véhicule 140. A l’étape S30, le véhicule 110 transmet un message de détection au véhicule 130 en queue du peloton 100 par une communication radio, par exemple WIFI (éventuellement via le véhicule 120). A l’étape S40, le véhicule 130 détecte que le véhicule 140 s’apprête à doubler le peloton 100, par exemple en analysant la trajectoire du véhicule 140 et en détectant l’activation d’un feu clignotant indicateur de changement de direction du véhicule 140 (par exemple à l’aide d’une caméra). A l’étape S50, le véhicule 130 projette une image 210 sur le sol devant le véhicule 140 à l’aide du projecteur 131. En variante, l’image 210 peut-être projetée sur le pare-brise 141 du premier véhicule 140. L’image 210 est un panneau signifiant l’interdiction de doubler. Le projecteur 131 comprend une matrice de micro-miroirs. La matrice de micro-miroirs est par exemple éclairée par une lampe LED. Chaque pixel (i.e. : miroir) de la matrice peut être commandé pour réfléchir ou pas la lumière de la lampe permettant de définir ainsi l’image projetée. A l’étape S60, le conducteur du premier véhicule 140 voit l’image 210 et renonce à doubler le peloton 100. Le véhicule 110 et le véhicule 140 sont configurés pour réaliser les étapes du procédé de la et peuvent comporter un microprocesseur ou un microcontrôleur qui peut mémoriser un programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables par le microprocesseur ou le microcontrôleur (et/ou peuvent comporter des circuits spécialisés) pour la mise en œuvre du procédé de la . Procédé d’avertissement d’un premier véhicule automobile (140) par un peloton (100) constitué de véhicules automobiles (110, 120, 130) comprenant au moins un véhicule détecteur (110) et un véhicule avertisseur (130), le procédé d’avertissement comprenant les étapes suivantes : Détection (S20) par le véhicule détecteur d’un danger (410), Transmission (S50) d’un message d’avertissement au premier véhicule (140) par le véhicule avertisseur (130), Caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Transmission d’un message de détection (S30) au véhicule avertisseur (130) par le véhicule détecteur (110) par une communication radio, sur détection (S20) par le véhicule détecteur (110) du danger (410), Et en ce que la transmission du message d’avertissement (S50) est réalisée par une projection d’une image (210) par le véhicule avertisseur (130), sur (ou à) réception du message de détection par le véhicule avertisseur (130). Procédé selon la revendication précédente caractérisée en ce que l’image (210) est projetée sur un sol, devant le premier véhicule (140) ou, le premier véhicule (140) comprenant un pare-brise (141), sur le pare-brise (141). Procédé d’avertissement selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le véhicule détecteur (110) est un véhicule de tête du peloton (100). Procédé d’avertissement selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le véhicule avertisseur (130) est un véhicule de queue du peloton (100). Procédé d’avertissement selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu’il comporte une étape de vérification (S40) d’une situation du premier véhicule (140) par le véhicule avertisseur (130), et en ce que le véhicule avertisseur (130) transmet le message d’avertissement que si la situation vérifie une condition. Procédé d’avertissement selon la revendication précédente caractérisé en ce que la situation du premier véhicule (140) vérifie la condition s’il s’apprête à doubler le peloton. Procédé d’avertissement selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le peloton (100) est en cours de déplacement dans une première voie de circulation (200), et en ce que le danger (410) est constitué par un véhicule automobile débouchant dans la première voie (200) depuis une deuxième voie de circulation (300). Programme d’ordinateur comprenant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Système de véhicules constitués en peloton (100) comprenant : Un véhicule détecteur (110) configuré pour détecter un danger (410), Un véhicule avertisseur (130) configuré pour transmettre un message d’avertissement à un premier véhicule (140), Caractérisé en ce que : Le véhicule détecteur (110) est configuré pour transmettre un message de détection au véhicule avertisseur (130) par une communication radio (par exemple WIFI), sur détection du danger (410) , Le véhicule avertisseur (130) est configuré pour réaliser la transmission du message par projection d’une image (210), sur réception du message de détection par le véhicule avertisseur (130).