FR 3126436 A1 20230303 FR 2109001 A 20210827 L’invention présente un système de parking automatisé de voitures automobiles comportant : au moins une première infrastructure comportant un espace de stockage de véhicules (100) et présentant des emplacements de transferts (110) entre la voie publique d’accès et ledit espace de stockage au moins un robot autonome (10) d’un premier type présentant des moyens pour le levage par l’extérieur d’une voiture autonome et son déplacement dans ledit premier espace de stockage ainsi qu’un superviseur pour la calcul des trajectoires dudit au moins un robot autonome, il comporte en outre: au moins une seconde infrastructure comportant un second espace de stockage de véhicules (200) au moins un transporteur autonome d’un second type (20) comportant des moyens de roulement sur la voie publique et présentant une plateforme de réception d’un véhicule automobile. Figure : 1 Système de parking automatisé de voitures automobiles Domaine de l’invention La présente invention concerne le domaine du stationnement intelligent de voitures automobiles, notamment pour la desserte d’infrastructures publiques à hautes fréquentations telles que les aéroports. Les parcs de stationnement sont des infrastructures essentielles et sont soumis à des pressions pour maximiser la capacité, améliorer les performances financières et atténuer leur impact sur l'environnement et la communauté. Pour de telles infrastructures, le stationnement est généralement la première et la dernière impression que les usagers retiennent. Même s'ils ne le remarquent pas consciemment, le stationnement a un effet majeur sur la façon dont les gens évaluent l’infrastructure concernée. Pour les aéroports, les infrastructures de stationnement des usagers ainsi que du personnel doivent être accueillantes et fonctionnelles, le flux des passagers doit être fluide et l'expérience globale doit être confortable et bien organisée. Les innovations numériques peuvent ajouter une couche personnalisée, en facilitant la connexion entre l'ensemble des services offerts par l'aéroport et les besoins des clients. Historiquement, l’intervention de voituriers a permis de répondre ponctuellement à l’optimisation du stationnement, mais une telle solution n’est envisageable que pour un nombre réduit d’usagers. La demanderesse a aussi proposé dans la demande de brevet WO2021009453 une solution de voiturier autonome permettant d’automatiser un tel service. On a aussi proposé de prévoir des parkings de grandes capacités éloignés de l’aéroport, desservies par des navettes, parfois automatiques qui ne sont toutefois pas bien adaptées aux voyageurs transportant plusieurs bagages, générant des temps d’attente et amenant tous les inconvénients d’usage des transports collectifs. La demanderesse a aussi proposé des solutions de robots autonomes pour prendre en charge le véhicule d’un voyageur dès son arrivée au parking. Ce robot va garer le véhicule automatiquement et le prépare pour repartir. Cette solution permet aussi d’augmenter la capacité du parking de 50 %. L’aéroport de Stuttgart s’est doté d’un parking automatisé développé conjointement avec l’exploitant APCOA, Bosch et Mercedes Benz pour automatiser les interactions entre le véhicule, la technologie de l'infrastructure et l'exploitant du parking. Cette solution est toutefois limitée à des voitures pré-équipées pour la conduite autonome de niveau 4, ce qui reste pour l’instant une part très mineure du parc automobile. Etat de la technique On connaît par le brevet FR3073769A1 un robot de parking comprenant une plateforme de transport de hauteur réglable pour transporter un véhicule automobile, une installation de déplacement pour déplacer en hauteur, la plateforme de transport par rapport à la surface de circulation, une installation de commande pour commander l’installation de déplacement pour après le chargement de la plateforme de transport avec le véhicule, déplacer la plateforme de transport par rapport à la surface de circulation, de sa position de chargement dans laquelle le véhicule est chargé sur la plateforme de transport dans une position de transport, dans laquelle le véhicule est transporté, la position de transport étant au-dessus de la position de chargement de façon que la hauteur de la plateforme de transport soit plus haute que la position de chargement par rapport à la surface de circulation. Le document DE 39 17 475 Al décrit un système de transport pour un immeuble de parking (immeuble de stationnement). Dans ce système, un robot de parking déplace les véhicules de tourisme vers des positions de stationnement et les recherche à partir de ces positionnements pour sortir de l’immeuble de parking. Le robot de parking se compose d’une plateforme qui se bloque avec un pont relevable comportant des dispositifs de soulèvement pour soulever les roues du véhicule. Le document DE 10 2012 101 601 Al décrit un immeuble de parking équipé d’un ou plusieurs robots de parking. Les robots de parking fonctionnent comme dans un système de stockage en hauteur connu selon les techniques de transport et de stockage du domaine industriel. Pour cela, chaque véhicule est déplacé dans le parking sur une plateforme mobile en forme de palette. Le document DE 10 2014 221 770 Al décrit un procédé de gestion d’un robot de remorquage. Ce robot de remorquage peut être réalisé comme robot de parking. Inconvénients de l’art antérieur Les solutions de l’art antérieur présentent plusieurs inconvénients. En premier lieu, les robots autonomes de déplacement de véhicules sont limités à des déplacements sur de courtes distances et en dehors de l’espace public. Un déplacement sur la voie publique nécessiterait soit la présence sur chaque robot d’un opérateur humain, soit l’installation d’une solution de conduite autonome de niveau 4 ou 5, et un processus d’homologation particulièrement lourd. Ceci n’est pas compatible avec la logique consistant à déployer une flotte de robots peu coûteux opérant en synergie. En second lieu, certaines solutions de l’art antérieur sont limitées à une catégorie de voitures automobiles pré-équipées. Solution apportée par l’invention Afin de remédier à ces inconvénients, la présente invention concerne selon son acception la plus générale un système de parking automatisé de voitures automobile comportant : - au moins une première infrastructure comportant un espace de stockage de véhicules et présentant des emplacements de transferts entre la voie publique d’accès et ledit espace de stockage - au moins un robot autonome d’un premier type présentant des moyens pour le levage par l’extérieur d’une voiture autonome et son déplacement dans ledit premier espace de stockage - ainsi qu’un superviseur pour le calcul des trajectoires dudit au moins un robot autonome, caractérisé en ce qu’il comporte en outre: - au moins une seconde infrastructure comportant un second espace de stockage de véhicules - au moins un transporteur autonome d’un second type comportant des moyens de roulement sur la voie publique et présentant une plateforme de réception d’un véhicule automobile. Dans le cas d’une implantation sur un aéroport, il est notamment possible de prévoir une pluralité de premières infrastructures, chacune étant située à proximité immédiate de l’entrée de l’un des terminaux. Avantageusement, lesdits transporteurs autonomes d’un second type présentent une plateforme pour la réception et le maintien d’un transporteur, et des moyens de blocage temporaire du transporteur sur la plateforme, pendant la durée du transit. Selon une variante, lesdits transporteurs autonomes d’un second type présentent une plateforme pour la réception et le maintien d’une voiture déposée par un transporteur, et des moyens de blocage temporaire de la voiture sur la plateforme, pendant la durée du transit. Description détaillée d’un exemple non limitatif de réalisation La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, concernant un exemple non limitatif de réalisation illustré par les dessins annexés où : la représente une vue schématique du système de parking selon l’invention la représente une vue schématique des transporteurs selon l’invention la représente une vue schématique d’un transporteur autonome selon l’invention. Principe général de l’invention Le système selon la présente invention est basé sur une combinaison de deux types d’infrastructures fixes et de moyens de transports de voitures automobiles de deux types différents. Les infrastructures comportent : Une première infrastructure (100) destinée à la réception et à la restitution des voitures automobiles à l’usager, au stockage temporaire de capacité réduite et de courte durée, et la prise en charge par un véhicule autonome de transfert entre les deux infrastructures Une deuxième infrastructure (200) de capacité importante, supérieure à celle de la première infrastructure, destinée au stockage de longue durée des voitures automobiles, et la prise en charge par un véhicule autonome de transfert entre les deux infrastructures Une voie de liaison (300) entre les deux infrastructures (100, 200). Cette voie (300) peut être une voie existante, par exemple une route destinée à la circulation de véhicules, ou réservée au transit de véhicules autonomes de transfert. La première infrastructure (100) est située à proximité immédiate de l’accès piéton de site à desservir et peut être reliée à ce site par des moyens mécaniques, par exemple un trottoir roulant ou un escalier mécanique. Les moyens de transports (10, 20) sont des équipements mobiles autonomes dont le déplacement est coordonné par un superviseur. Ils sont constitués : D’une flotte de transporteurs autonomes (10) d’un premier type constitués de convoyeurs robotisés pour le déplacement de véhicules automobiles, comportant un châssis muni de moyens de soulèvement du véhicule à déplacer, par exemple par des bras venant en contact avec les bandes de roulements des roues du véhicule, et des moyens de déplacement autonomes entre une emplacement de prise en charge d’un véhicule et un emplacement de dépose du véhicule. Il s’agit par exemple d’un convoyeur décrit dans la demande de brevet WO2020128380. D’un ou de plusieurs transporteurs autonomes d’un second type (20) constitués par un véhicule, notamment autonome, comportant des moyens de roulement au sol adaptés à une circulation sur une voie routière, et une plateforme pour le chargement d’un ou plusieurs véhicules automobiles. Il s’agit par exemple d’un convoyeur décrit dans le brevet EP2173581. Les transporteurs autonomes d’un second type (20) présentent une plateforme (23) pour la réception et le maintien soit d’un transporteur (10), soit d’une voiture (1) déposée par un transporteur (10), et des moyens de blocage temporaire de la voiture (1) ou du transporteur (10) sur la plateforme (22), pendant la durée du transit. Le système comprend également un superviseur assurant l’optimisation des déplacements des différents transporteurs autonomes sur et entre chacune des infrastructures, selon des modalités qui sont par exemple décrites dans la demande de brevet WO2021009453. Les transporteurs d’un premier type (10) sont constitués par des châssis plat (11) de faible hauteur pour permettre l’engagement sous une voiture autonome (1), le châssis comportant des moyens (12) permettant ensuite de soulever la voiture autonome (1) sous laquelle le châssis est positionné, par exemple des bras articulés venant se positionner de part et d’autre des roues de la voiture (1) pour la soulever suffisamment pour qu’elle ne repose plus sur le sol. Le transporteur (10) se déplace ensuite, de manière autonome, grâce à des roues ou chenilles pour emporter la voiture (1) jusqu’à son point de dépose. Le point de prise en charge est, lors de l’arrivée d’une voiture, une zone (110) formant un sas de transfert entre la voie publique et la zone de parking (100). Ce sas permet à l’usager (5) de déposer sa voiture, récupérer le cas échéant les bagages dans le coffre, et fermer la voiture pour se rendre dans le terminal (400). Seule la zone de prise en charge (110) est accessible par les usagers. Cette zone peut être formée par un bâtiment fermé, avec un sas d’accès s’ouvrant sur la voie publique et des accès piétons pour permettre la circulation des usagers entre la zone de prise en charge (110) et l’espace public. Le premier espace de stockage adjacent à la zone de prise en charge (110) est accessible par les transporteurs (10) qui sont configurés pour appréhender un véhicule et le déplacer automatiquement sur un emplacement (120) de stationnement transitoire. Ces emplacements (120) de stationnement transitoire sont destinés au stockage temporaire des voitures venant d’être prise en charge, le temps de leur transfert vers la zone de stockage de longue durée (200), ainsi que pour les voitures provenant de la zone de stockage de longue durée (200), en attente de récupération par un usager. Bien entendu, lorsque le flux de voitures entrantes ou sortantes est faible, le transporteur (10) peut assurer le transfert direct entre le transporteur autonome du second type (20) et la zone de prise en charge (110). Le transfert entre les deux zones de stockage (100, 200) et le transporteur autonome du second type (20) est réalisé par les transporteurs (10). Selon une première variante, le transporteur (10) reste sur la plateforme (22) du transporteur autonome du second type (20) pendant le transfert interzones de stockage, et assure le déplacement de la voiture à l’arrivée du transporteur autonome du second type (20) sur la zone de stockage (200) jusqu’à un emplacement de stockage (210). La liaison entre les deux transporteurs (10, 20) est alors assurée par un système mécanique de bridage automatique assurant la solidarisation du châssis (11) du transporteur (10) avec le châssis du transporteur (20), pendant la durée du transit. Ce système de bridage est par exemple constitué par des connecteurs mécaniques à verrouillage électrique, hydraulique ou pneumatique. Selon une deuxième variante, le transporteur (10) dépose la voiture (1) sur le transporteur autonome du second type (20) et reste sur la zone de stockage à laquelle il est affecté. Pour faciliter le chargement sur le transporteur (20), les zones de stockage (100, 200) sont optionnellement équipées de quais de chargement surélevés (106) d’une hauteur correspondant sensiblement à la hauteur du châssis du transporteur (200). Ce dernier présente une rampe (26) permettant le roulage à niveau constant du transporteur de premier type (10). La solution objet de l’invention permet de résoudre une équation particulièrement complexe dans un environnement dense : agilité de manœuvre pour opérer dans l’espace contraint des files de stockage de véhicules capacité de préhension de véhicules très divers capacité d’opérer sur des surfaces non asphaltées respect des contraintes réglementaires afférente à l’opération sur routes publiques. – Système de parking automatisé de voitures automobiles comportant : au moins une première infrastructure comportant un espace de stockage de véhicules (100) et présentant des emplacements de transferts (110) entre la voie publique d’accès et ledit espace de stockage (100) au moins un robot autonome (10) d’un premier type présentant des moyens pour le levage par l’extérieur d’une voiture autonome et son déplacement dans ledit premier espace de stockage ainsi qu’un superviseur pour la calcul des trajectoires dudit au moins un robot autonome, caractérisé en ce qu’il comporte en outre: au moins une seconde infrastructure comportant un second espace de stockage de véhicules (200) au moins un transporteur autonome d’un second type (20) comportant des moyens de roulement sur la voie publique et présentant une plateforme (22) de réception d’un véhicule automobile. – Système de parking automatisé de voitures automobiles selon la revendication 1 caractérisé en ce que l’au moins un transporteur autonome d’un second type (20) présente une plateforme (22) pour la réception et le maintien d’un transporteur (10), et des moyens de blocage temporaire du transporteur (10) sur la plateforme (22), pendant la durée du transit. – Système de parking automatisé de voitures automobiles selon la revendication 1 caractérisé en ce que l’au moins un transporteur autonome d’un second type (20) présente une plateforme (22) pour la réception et le maintien d’une voiture (1) déposée par un transporteur (10), et des moyens de blocage temporaire de la voiture (1) sur la plateforme (22), pendant la durée du transit.