FR 3121419 A1 20221007 FR 2103290 A 20210330 L’invention concerne une poignée de commande haptique (203;203’) pour chariot ou similaire équipé de deux roues motorisées (201), l’organe de manœuvre (203 ;203’) comportant une barre de manœuvre (207;207’) attelée à deux corps d’épreuve (205A,205B;205A’,205B’) destinés à être solidarisés au chariot et comportant chacun deux zones déformables (215/216, 217/218) disposées en série avec des premier et deuxième capteurs (A1/A2,B1/B2) adaptés à engendrer des premier et deuxième valeurs numériques respectives (SA1/SA2,SB1/SB2) en réponse à des déformations des zones déformables du corps d’épreuve lorsque l’utilisateur exerce un effort sur la barre de manœuvre (207;207’), de sorte à pouvoir distinguer quatre actions sur la barre de manœuvre, pour générer quatre commandes différentes des moteurs des roues motorisées. L’invention concerne également un kit d’assistance au déplacement d’un chariot incluant au moins une telle poignée de commande, et un chariot équipé d’au moins une telle poignée de commande. FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 2 Poignée de commande haptique pour chariot ou similaire, kit d’assistance au déplacement d’un chariot comprenant une telle poignée de commande, et chariot équipé d’un tel kit d’assistance L’invention concerne une poignée de commande haptique pour chariot ou similaire (comme un roll, un trolley, un fauteuil roulant, un lit d’hôpital, plus généralement tout objet monté sur roues ou roulettes, susceptible de porter une charge et d’être poussé ou motorisé). L’invention concerne également un kit d’assistance au déplacement d’un chariot comportant une telle poignée, et un chariot muni d’un tel kit d’assistance. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION La manutention des chariots de transport dans les entrepôts est une source de troubles musculo-squelettiques non négligeable. Pour diminuer ces troubles, il a été proposé de motoriser ces chariots, par exemple en accouplant des moteurs électriques à certaines des roues du chariot. Le chariot est alors muni d’un organe de commande commandant les moteurs de sorte qu’ils assistent au déplacement du chariot quand l’organe de manœuvre est sollicité par l’utilisateur, de façon à diminuer fortement l’effort nécessaire pour la mise en mouvement du chariot ou l’arrêt de celui-ci. En particulier, il apparaît un besoin de pouvoir déplacer le chariot en ligne droite, ou de pouvoir l’orienter à volonté. A cet effet, on connaît des organes de commande sous la forme d’un joystick implanté sur le chariot pour être manœuvré par l’utilisateur. Cependant les utilisateurs ne sont pas satisfaits d’un tel organe. En effet, il est souvent utilisé pour commander les moteurs de roues en mode tout ou rien, ce qui conduit à des mouvements du chariot assez saccadés. En outre, l’utilisateur doit maintenir le joystick à la position désirée alors que le chariot est en mouvement, ce qui est parfois peu pratique notamment sur des sols irréguliers. OBJET DE L’INVENTION L’invention vise à proposer une poignée de commande simple à utiliser et facilitant la manœuvre d’un chariot motorisé. Dans tout ce qui suit, les termes « pousser », « tirer », « vers la gauche », « vers la droite », décrivent une action de l’utilisateur sur la poignée de commande et sont à comprendre en référence à une direction d’avancement longitudinal du chariot. PRESENTATION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose une poignée de commande pour chariot ou similaire équipé de deux roues motorisées, comportant une barre de manœuvre attelée à deux corps d’épreuve espacés l’un de l’autre et destinés à être solidarisés au chariot, chaque corps d’épreuve comportant des premier et deuxième zones déformables associées à des premier et deuxième capteurs adaptés à engendrer des signaux électrique respectifs en réponse à des déformations des zones déformables du corps d’épreuve lorsque l’utilisateur exerce une action sur la barre de manœuvre, la poignée de commande comportant des moyens de traitement adaptés : - à générer des valeurs numériques respectives à partir des signaux électriques des capteurs : - à discriminer à partir des valeurs numériques quatre actions sur la barre de manœuvre, dont (A) une action à pousser sur la barre de manœuvre, (B) une action à tirer sur la barre de manœuvre ; (C) une action vers la gauche, et (D) une action vers la droite ; - et à générer des ordres correspondants à destination des roues motorisées, pour en réponse à l’action (A) faire tourner les moteurs des roues dans un même sens pour faire mouvoir le chariot selon un premier sens d’avancement; en réponse à l’action (B) faire tourner les moteurs des roues dans un même sens pour faire mouvoir le chariot dans un second sens d’avancement opposé au premier sens d’avancement ; en réponse à l’action (C) faire tourner les moteurs des roues dans des sens opposés pour faire pivoter le chariot dans un premier sens pivotement ; et en réponse à l’action (D) faire tourner les moteurs des roues dans des sens opposés pour faire pivoter le chariot dans un second sens de pivotement opposé au premier sens de pivotement. L’utilisation de deux corps d’épreuve munis de deux capteurs chacun permet de discriminer 2x2=4 actions différentes, et permet donc de générer quatre types d’ordres, qui peuvent bien entendu être superposables si deux actions sont détectées simultanément (par exemple, une action à pousser en même temps qu’une action vers la gauche). On pourra en outre associer les valeurs numériques issues des quatre capteurs de sorte que la commande des moteurs des roues soit insensible à la position de la main de l’utilisateur sur la barre de manœuvre. De préférence, les moyens de traitement comportent des moyens de calibration pour générer à partir des signaux électriques des capteurs des valeurs numérique nulles en l’absence d’action sur la barre de manœuvre. De préférence encore, la poignée comporte des moyens de détection d’un empoignement de la barre de manœuvre par l’utilisateur. De préférence encore, les moyens de traitement intègrent des moyens de sécurité maintenant les roues motorisées freinées si la barre de manœuvre n’est pas empoignée, et n’autorisant l’alimentation des moteurs des roues motorisées que si la barre de manœuvre est empoignée par l’utilisateur. Selon un aspect particulier de l’invention, les capteurs sont adaptés à délivrer des signaux électriques proportionnels aux déformations subies par les corps d’épreuve, les ordres à destination des moteurs étant eux-mêmes proportionnels à ces déformations. L’invention est également relative à un kit d’assistance au déplacement d’un chariot comportant une poignée de commande selon l’invention, et au moins l’un des éléments suivants : - deux roues motorisées ; - une carte électronique de commande formant les moyens de traitement ; - un boîtier d’alimentation des roues motorisées, comportant des batteries d’accumulateurs. DESCRIPTION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d’un mode particulier de réalisation de l’invention, en référence aux figures des dessins annexés, parmi lesquelles : la est une vue en perspective d’un chariot en cours d’équipement avec un kit d’assistance au déplacement comprenant une poignée de commande selon l’invention; la est une vue en perspective du chariot de la , équipé de la poignée de commande selon l’invention montée à l’horizontale; la est une vue en perspective éclatée de la poignée de commande équipant le chariot de la ; La regroupe une vue de face et une vue en perspective de l’un des corps d’épreuve équipant la poignée de commande de la ; La est une vue de face du corps d’épreuve de la illustré dans un premier état de déformation ; La est une vue de face du corps d’épreuve de la illustré un deuxième état de déformation ; La est une vue de face du corps d’épreuve de la illustré dans un troisième état de déformation ; La est une vue en perspective d’un chariot équipé d’une poignée de commande selon l’invention montée à la verticale, le chariot n’étant représenté que par sa silhouette. Poignée de commande haptique (203;203’) pour chariot équipé de deux roues motorisées (201), la poignée de commande (203 ;203’) comportant une barre de manœuvre (207;207’) attelée à deux corps d’épreuve (205A,205B;205A’,205B’) destinés à être solidarisés au chariot et comportant chacun deux zones déformables (215/216, 217/218) équipées respectivement de premier et deuxième capteurs (A1/A2,B1/B2) adaptés à engendrer des signaux électrique respectifs en réponse à des déformations des zones déformables du corps d’épreuve lorsque l’utilisateur exerce une action sur la barre de manœuvre (207;207’), la poignée de commande comportant des moyens de traitement de ces valeurs numériques (212) adaptés : - à générer des valeurs numériques respectives (SA1/SA2,SB1/SB2) à partir des signaux électriques des capteurs ; - à discriminer à partir des valeurs numériques quatre actions sur la barre de manœuvre, dont (A) une action à pousser sur la barre de manœuvre, (B) une action à tirer sur la barre de manœuvre ; (C) une action vers la gauche, et (D) une action vers la droite ; - et à générer des ordres correspondants à destination des roues motorisées, pour en réponse à l’action (A) faire tourner les moteurs des roues dans un même sens pour faire mouvoir le chariot selon un premier sens d’avancement; en réponse à l’action (B) faire tourner les moteurs des roues dans un même sens pour faire mouvoir le chariot dans un second sens d’avancement opposé au premier sens d’avancement ; en réponse à l’action (C) faire tourner les moteurs des roues dans des sens opposés pour faire pivoter le chariot dans un premier sens pivotement; et en réponse à l’action (D) faire tourner les moteurs des roues dans des sens opposés pour faire pivoter le chariot dans un second sens de pivotement opposé au premier sens de pivotement. Poignée de commande selon la revendication 1, dans laquelle les moyens de traitement (212) comportent des moyens de calibration pour générer à partir des signaux électriques des capteurs des valeurs numériques (SA1/SA2,SB1/SB2) nulles en l’absence d’action sur la barre de manoeuvre. Poignée de commande selon la revendication 1, dans lequel les corps d’épreuve (205A,205B) comportent chacun un massif (214) destiné à être solidarisé au chariot, la première zone déformable comportant un premier bras flexible (215) relié au massif par un premier coude (216) déformable et la deuxième zone déformable comportant un deuxième bras flexible (217) relié au premier bras par un deuxième coude (218) déformable. Poignée de commande selon la revendication 2, dans laquelle les capteurs (A1,A2) sont des fourches optiques. Poignée de commande selon la revendication 1, dans laquelle les corps d’épreuve (205A,205B) sont rapportés sur un support (204) lui-même destiné à être solidarisé au chariot, chaque corps d’épreuve étant protégé des chocs par une plaque (209) formant pare-choc. Poignée de commande selon la revendication 1, dans laquelle les corps d’épreuve (205A,205B) sont reçus dans des capots (210A,210B) dont l’un reçoit une carte électronique formant les moyens de traitement (212). Poignée de commande selon la revendication 1, comportant des moyens de détection (222) d’un empoignement de la barre de manœuvre (207) par l’utilisateur. Poignée de commande selon la revendication 1, dans laquelle les moyens de traitement (212) intègrent des moyens de sécurité maintenant les roues motorisées freinées si la barre de manœuvre (207) n’est pas empoignée, et n’autorisant l’alimentation des moteurs des roues motorisées (201) que si la barre de manœuvre (207) est empoignée par l’utilisateur. Kit d’assistance au déplacement d’un chariot, comportant au moins une poignée de commande (200) selon la revendication 1, et au moins l’un des éléments suivants : - deux roues motorisées (201) ; - une carte électronique de commande (212) formant les moyens de traitement ; - un boîtier d’alimentation (202) des roues motorisées, comportant des batteries d’accumulateurs. Chariot à roues motorisées comportant au moins une poignée de commande selon la revendication 1.