FR 3123425 A1 20221202 FR 2105187 A 20210525 Procédé et moyens de pilotage d’un convoi (1) comportant un véhicule suiveur (2) à protéger et un système de leurrage massique (4), ce procédé et ces moyens étant relatifs aux étapes suivantes : – piloter une commande de direction en lacet du système de leurrage massique (4) en fonction d’une route à suivre, le système de leurrage massique (4) définissant une voie sécurisée par le passage d’au moins un train roulant (5) adapté à exercer une pression sur le sol ; – piloter le véhicule suiveur (2) de sorte que ses roues suivent une trajectoire s’inscrivant dans ladite voie sécurisée définie par le système de leurrage massique (4). Figure pour l’abrégé : Fig.4 Système de leurrage massique à commande de trajectoire L’invention concerne le domaine des dispositifs de défense destinés à protéger un véhicule contre des dangers présents dans le sol, notamment des engins explosifs. L’invention concerne plus particulièrement un système de leurrage massique, c’est-à-dire un système destiné à être accouplé à un véhicule à protéger et adapté à exercer une pression sur le sol, à l’avant du véhicule, afin de déclencher les éventuels engins explosifs présents sur la trajectoire du véhicule à protéger. Les systèmes de leurrage massique comportent généralement un châssis accouplé à l’avant d’un véhicule à protéger et muni d’un train de roues pour exercer une pression sur le sol. ART ANTÉRIEUR Les mines antipersonnel et antichars, les engins explosifs improvisés (EEI), et de manière générale tout type d’engin explosif déclenchés par le passage d’un véhicule, constituent une menace pour les véhicules amenés à circuler sur des itinéraires ou ces engins explosifs pourraient se trouver. Les systèmes de leurrage massique sont des moyens de se prémunir contre cette menace. Les systèmes de leurrage massique sont généralement disposés à l’avant d’un véhicule suiveur à protéger, et sont équipés le plus souvent de roues dont le passage sur les capteurs provoque le déclenchement de l’engin explosif. Les roues du système de leurrage massique sont chargées d’activer les engins explosifs et doivent être placées le plus en avant possible pour écarter au maximum le véhicule suiveur de l’endroit où se produit l’explosion de l’engin explosif leurré. Ce type de système est apparu dès la première guerre mondiale et a été développé lors de la seconde guerre mondiale. Les réalisations plus récentes ont amélioré ces systèmes en remplaçant des rouleaux métalliques par des juxtapositions de roues d’origine automobile ou de génie civil. Toutes ces réalisations récentes utilisent des roues suspendues de façon à améliorer le suivi de terrain lors du mouvement du véhicule. De nombreuses solutions ont été imaginées et brevetées sur la manière de commander le braquage du système de leurrage massique en fonction d’informations acquises sur le système de direction du véhicule suiveur ou sur le système de leurrage massique lui-même (voir par exemple la demande de brevet EP2133652). Toutes ces solutions comportent l’inconvénient de faire intervenir le braquage du système de leurrage massique d’autant plus tard que la distance entre son train roulant et le train avant du véhicule suiveur est grande. Or c’est cette distance qui sécurise le véhicule suiveur. Un compromis est nécessaire dans l’art antérieur entre cette distance et les performances de leurrage. La conséquence de ce compromis est que, en entrée et en sortie de virage, il existe un risque pour que des engins explosifs soient disposés dans des zones non sécurisées par le système de leurrage massique. Pour réduire l’importance de ces zones non sécurisées, il faudrait réduire l’espace entre le train roulant du système de leurrage massique et le véhicule suiveur, ce qui réduit nécessairement la distance entre le véhicule et une possible explosion. La demande de brevet EP2327951 propose un autre mode de pilotage du braquage du système de leurrage massique. Il utilise l’angle de braquage (en lacet) des rouleaux du système par rapport à sa structure pour piloter le braquage de la structure du système de leurrage massique par rapport au véhicule suiveur. Cette solution peut présenter des avantages dans certaines situations, mais ne change pas l’inconvénient décrit précédemment. Cette problématique de la sécurisation des entrées et sorties de virage n’est donc pas prise en compte par l’état de l’art, avec le risque d’une exploitation de ce défaut systématique par les poseurs d’engins explosifs. L’invention a pour but d’améliorer les moyens de leurrage massique de l’art antérieur. À cet effet, l’invention vise procédé de pilotage d’un convoi comportant un véhicule suiveur à protéger et un système de leurrage massique, ce procédé comportant les étapes suivantes : – piloter une commande de direction en lacet du système de leurrage massique en fonction d’une route à suivre, le système de leurrage massique définissant une voie sécurisée par le passage d’au moins un train roulant adapté à exercer une pression sur le sol ; – piloter le véhicule suiveur de sorte que ses roues suivent une trajectoire s’inscrivant dans ladite voie sécurisée définie par le système de leurrage massique. Selon un autre objet, l’invention vise un système de leurrage massique destiné à la protection d’un véhicule suiveur, ce système de leurrage massique comportant au moins un train roulant adapté à exercer une pression sur le sol de sorte à définir une voie sécurisée, ce système de leurrage massique comportant : – un châssis sur lequel est monté le train roulant ; – des moyens de commande de direction en lacet du système de leurrage massique. Dans ce système de leurrage massique, les moyens de commande de direction en lacet du système de leurrage massique sont adaptés à diriger le système de leurrage massique en fonction d’une route à suivre. Selon un autre objet, l’invention vise un convoi comportant un véhicule suiveur à protéger et un système de leurrage massique tel que décrit ci-dessus. Dans ce convoi, les moyens de commande de direction en lacet du système de leurrage massique comportent un calculateur de direction adapté à piloter la commande de direction en lacet du système de leurrage massique en fonction d’une route à suivre. L’expression « direction en lacet » se réfère ici, de manière classique, à l’action de braquage de l’élément roulant concerné, c’est-à-dire l’action entrainant sa rotation autour d’un axe perpendiculaire au plan sur lequel il circule. Le terme « roue » est à considérer ici dans son acceptation la plus large et englobe les roues, les roues chenillées, les dispositifs mécaniques permettant le roulage, etc. L’invention garantit tout d’abord une exacte correspondance entre le trajet suivi par le système de leurrage massique, qui définit une voie sécurisée, et la trajectoire du véhicule suiveur à protéger. Le véhicule suiveur est ainsi assuré de cheminer exclusivement dans la voie sécurisée par le système de leurrage massique, quelle que soit la complexité de la trajectoire et indépendamment des virages et de leurs enchainements. La trajectoire du convoi est donnée par la direction du système de leurrage massique, et le véhicule est piloté pour s’inscrire dans la voie sécurisée, de sorte qu’il n’existe pas de zones non sécurisées où la présence d’un engin explosif n’a pas fait l’objet d’un leurrage. La distance entre le système de leurrage massique et le véhicule suiveur peut donc être maximisée pour augmenter la sécurité, sans dégrader la performance de leurrage. La largeur des trains roulants du système de leurrage massique peut aussi être réduite, pour être plus ajustée à la largeur des roues du véhicule suiveur, car la trajectoire des roues du véhicule suiveur s’inscrit dans la voie sécurisée. L’invention permet par ailleurs de libérer une partie de la vigilance du conducteur, par rapport à la vigilance demandée par la plupart des systèmes de l’art antérieur dans lesquels le conducteur peut avoir à gérer de multiples commandes de positionnement relatives au véhicule suiveur qu’il conduit, mais aussi au système de leurrage massique lui-même, ainsi qu’aux moyens d’articulation entre le véhicule suiveur et le système de leurrage massique. L’invention permet au conducteur de se concentrer uniquement sur le pilotage d’un élément. Libérer une partie de la vigilance du conducteur est en effet primordial dans ce type d’applications pour lesquelles toute vigilance libérée peut être utilisée à l’observation de l’environnement (par définition hostile) et concourt ainsi à la sécurité du convoi. L’invention est par ailleurs facilement adaptable sur des véhicules existants, au moins dans certaines de ses configurations, et permet ainsi de produire des systèmes de leurrage massique adaptables sur des véhicules existants. La mise à jour de flottes existantes de véhicules, à moindre cout et avec une logistique simplifiée sur le terrain est primordiale dans les applications militaires. L’invention se prête également à une automatisation partielle ou totale, facilement et à moindre cout. L’invention est par ailleurs compatible avec tout type de système de leurrage massique en ce qui concerne leurs moyens de commande de trajectoire. En effet, les systèmes de leurrage massiques sont généralement pilotés dans leur trajectoire en lacet grâce des moyens tels que : – un châssis fixe ou articulé par rapport au véhicule suiveur et des trains roulants avec roues directrices pilotées, montées sur le châssis ; – un châssis articulé par rapport au véhicule suiveur, dont l’orientation est commandée par des vérins, et des trains roulants avec roues folles en lacet ; – une combinaison des deux moyens précédents. Tous ces types d’architectures de système de leurrage massique sont compatibles avec l’invention. Le procédé selon l’invention peut comporter les caractéristiques additionnelles suivantes, seules ou en combinaison : – l’étape de piloter une commande de direction en lacet du système de leurrage massique est réalisée par un calculateur de direction déterminant ladite route à suivre ; – la commande de direction en lacet du système de leurrage massique est réalisée par un actionneur de direction relié au calculateur de direction ; – le calculateur de direction détermine la route à suivre à partir d’un élément de l’environnement ; – ledit élément de l’environnement est la configuration d’un chemin ; – ledit élément de l’environnement est une ligne tracée au sol ; – l’étape de piloter le véhicule suiveur est réalisée par un conducteur du véhicule suiveur ; – le conducteur du véhicule suiveur pilote uniquement le véhicule suiveur ; – l’étape de piloter le véhicule suiveur comporte une étape de commande de direction en lacet du véhicule suiveur réalisée par un actionneur de direction du véhicule suiveur, cet actionneur de direction étant commandé par un calculateur de direction adapté à piloter la trajectoire du véhicule suiveur de sorte que les roues du véhicule suiveur s’inscrivent dans la voie sécurisée définie par le système de leurrage massique ; – le calculateur de direction est relié à au moins un capteur d’environnement du véhicule suiveur ; – l’étape de piloter une commande de direction en lacet du système de leurrage massique est réalisée depuis le véhicule suiveur par un conducteur du véhicule suiveur ; – l’étape de piloter le véhicule suiveur comporte une étape de commande de direction en lacet du véhicule suiveur réalisée par un actionneur de direction du véhicule suiveur, commandé par un calculateur de direction adapté à piloter la trajectoire du véhicule suiveur de sorte que les roues du véhicule suiveur s’inscrivent dans la voie sécurisée définie par le système de leurrage massique. Le convoi selon l’invention peut comporter les caractéristiques additionnelles suivantes, seules ou en combinaison : – le calculateur de direction est adapté à déterminer la route à suivre à partir d’un élément de l’environnement ; – le système de leurrage massique comporte au moins un capteur d’environnement relié au calculateur de direction ; – le capteur d’environnement est adapté à déterminer la configuration d’un chemin ; – le capteur d’environnement est adapté à identifier une ligne tracée au sol ; – le véhicule suiveur comporte des moyens de commande de direction manuels adaptés à commander une direction en lacet du véhicule suiveur par un conducteur du véhicule suiveur ; – le véhicule suiveur comporte un actionneur de direction commandé par un calculateur de direction adapté à piloter la trajectoire du véhicule suiveur de sorte que les roues du véhicule suiveur s’inscrivent dans la voie sécurisée définie par le système de leurrage massique ; – le véhicule suiveur comporte au moins un capteur d’environnement relié au calculateur de direction ; – les moyens de commande de direction en lacet du système de leurrage massique comportent un actionneur de direction adapté à commander depuis le véhicule suiveur la direction en lacet du système de leurrage massique ; – le véhicule suiveur comporte des moyens de commande manuels dudit actionneur de direction du système de leurrage massique ; – le véhicule suiveur comporte un actionneur de direction commandé par un calculateur de direction adapté à piloter la trajectoire du véhicule suiveur de sorte que les roues du véhicule suiveur s’inscrivent dans la voie sécurisée définie par le système de leurrage massique ; – le véhicule suiveur comporte : un premier volant constituant les moyens de commande manuels dudit actionneur de direction du système de leurrage massique ; un deuxième volant adapté à prendre la main sur l’actionneur de direction du véhicule suiveur. PRÉSENTATION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description non limitative qui suit, en référence aux dessins annexés dans lesquels : – la est une vue schématique de dessus d’un convoi à leurrage massique ; – la est une vue du convoi de la selon une première variante ; – la est une vue du convoi de la selon une deuxième variante ; – la illustre un convoi selon un premier mode de réalisation de l’invention ; – la illustre une variante du convoi de la ; – la illustre un convoi selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ; – la illustre un convoi selon un troisième mode de réalisation de l’invention ; – la illustre schématiquement le poste de conduite du véhicule suiveur du convoi de la . Les éléments similaires et communs aux divers modes de réalisation portent les mêmes numéros de renvoi aux figures. Procédé de pilotage d’un convoi (1) comportant un véhicule suiveur (2) à protéger et un système de leurrage massique (4), ce procédé étant caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes : – piloter une commande de direction en lacet du système de leurrage massique (4) en fonction d’une route à suivre, le système de leurrage massique (4) définissant une voie sécurisée par le passage d’au moins un train roulant (5) adapté à exercer une pression sur le sol ; – piloter le véhicule suiveur (2) de sorte que ses roues suivent une trajectoire s’inscrivant dans ladite voie sécurisée définie par le système de leurrage massique (4). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape de piloter une commande de direction en lacet du système de leurrage massique (4) est réalisée par un calculateur de direction (12) déterminant ladite route à suivre. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la commande de direction en lacet du système de leurrage massique (4) est réalisée par un actionneur de direction (10, 11) relié au calculateur de direction (12). Procédé selon l’une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que le calculateur de direction (12) détermine la route à suivre à partir d’un élément de l’environnement. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit élément de l’environnement est la configuration d’un chemin. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit élément de l’environnement est une ligne tracée au sol. Procédé selon l’une des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que, l’étape de piloter le véhicule suiveur (2) est réalisée par un conducteur du véhicule suiveur (2). Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le conducteur du véhicule suiveur (2) pilote uniquement le véhicule suiveur (2). Procédé selon la revendication 2 à 6, caractérisé en ce que l’étape de piloter le véhicule suiveur (2) comporte une étape de commande de direction en lacet du véhicule suiveur (2) réalisée par un actionneur de direction (18) du véhicule suiveur (2), cet actionneur de direction (18) étant commandé par un calculateur de direction (17) adapté à piloter la trajectoire du véhicule suiveur (2) de sorte que les roues du véhicule suiveur (2) s’inscrivent dans la voie sécurisée définie par le système de leurrage massique (4). Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que le calculateur de direction (17) est relié à au moins un capteur d’environnement (19) du véhicule suiveur (2). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que : – l’étape de piloter une commande de direction en lacet du système de leurrage massique (4) est réalisée depuis le véhicule suiveur (2) par un conducteur du véhicule suiveur (2) ; – l’étape de piloter le véhicule suiveur (2) comporte une étape de commande de direction en lacet du véhicule suiveur (2) réalisée par un actionneur de direction (18) du véhicule suiveur (2), commandé par un calculateur de direction (17) adapté à piloter la trajectoire du véhicule suiveur (2) de sorte que les roues du véhicule suiveur (2) s’inscrivent dans la voie sécurisée définie par le système de leurrage massique (4). Système de leurrage massique (4) destiné à la protection d’un véhicule suiveur (2), ce système de leurrage massique (4) comportant au moins un train roulant (5) adapté à exercer une pression sur le sol de sorte à définir une voie sécurisée, ce système de leurrage massique (4) comportant : – un châssis (7) sur lequel est monté le train roulant (5) ; – des moyens de commande de direction en lacet du système de leurrage massique (4) ; ce système de leurrage massique (4) étant caractérisé en ce que les moyens de commande de direction en lacet du système de leurrage massique (4) sont adaptés à diriger le système de leurrage massique (4) en fonction d’une route à suivre. Convoi (1) comportant un véhicule suiveur (2) à protéger et un système de leurrage massique (4) selon la revendication 12, ce convoi (1) étant caractérisé en ce que les moyens de commande de direction en lacet du système de leurrage massique (4) comportent un calculateur de direction (12) adapté à piloter la commande de direction en lacet du système de leurrage massique (4) en fonction d’une route à suivre. Convoi selon la revendication 13, caractérisé en ce que le calculateur de direction (12) est adapté à déterminer la route à suivre à partir d’un élément de l’environnement. Convoi selon la revendication 14, caractérisé en ce que le système de leurrage massique (4) comporte au moins un capteur d’environnement (13) relié au calculateur de direction (12). Convoi selon la revendication 15, caractérisé en ce que le capteur d’environnement (13) est adapté à déterminer la configuration d’un chemin. Convoi selon la revendication 15, caractérisé en ce que le capteur d’environnement (13) est adapté à identifier une ligne tracée au sol. Convoi selon l’une des revendications 13 à 17, caractérisé en ce que le véhicule suiveur (2) comporte des moyens de commande de direction manuels adaptés à commander une direction en lacet du véhicule suiveur (2) par un conducteur du véhicule suiveur (2). Convoi selon l’une des revendications 13 à 17, caractérisé en ce que le véhicule suiveur (2) comporte un actionneur de direction (18) commandé par un calculateur de direction (17) adapté à piloter la trajectoire du véhicule suiveur (2) de sorte que les roues du véhicule suiveur (2) s’inscrivent dans la voie sécurisée définie par le système de leurrage massique (4). Convoi selon la revendication 19, caractérisé en ce que le véhicule suiveur (2) comporte au moins un capteur d’environnement (19) relié au calculateur de direction (17). Convoi (1) comportant un véhicule suiveur (2) à protéger et un système de leurrage massique (4) selon la revendication 12, ce convoi (1) étant caractérisé en ce que : – les moyens de commande de direction en lacet du système de leurrage massique (4) comportent un actionneur de direction (11) adapté à commander depuis le véhicule suiveur (2) la direction en lacet du système de leurrage massique (4) ; – le véhicule suiveur (2) comporte des moyens de commande manuels (20) dudit actionneur de direction (11) du système de leurrage massique (4) ; – le véhicule suiveur (2) comporte un actionneur de direction (18) commandé par un calculateur de direction (17) adapté à piloter la trajectoire du véhicule suiveur (2) de sorte que les roues du véhicule suiveur (2) s’inscrivent dans la voie sécurisée définie par le système de leurrage massique (4). Convoi selon la revendication 21, caractérisé en ce que le véhicule suiveur (2) comporte : – un premier volant (20) constituant les moyens de commande manuels dudit actionneur de direction (11) du système de leurrage massique (4) ; – un deuxième volant (15) adapté à prendre la main sur l’actionneur de direction (17) du véhicule suiveur (17).