FR 3127110 A1 20230324 FR 2109767 A 20210917 L’invention concerne un support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter, amovible par rapport à une base (31) de module d’entraînement, en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter, comprenant : un corps (42) destiné à se solidariser avec la base (31) et pouvant se libérer de la base (31), une extension (43) prolongeant le corps (42) et comprenant un logement (430) de connecteur Y (5). Figure pour l’abrégé : Fi gure 2 MODULE D’ENTRAINEMENT DE ROBOT CATHETER comprenant une base et un support de connecteur y, base de module d’entrainement associéee, support de connecteur y associe DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne un module d’entraînement d’instrument médical souple allongé dans un robot cathéter, ce module d’entraînement de robot cathéter comprenant une base et un support amovible de connecteur Y, ainsi que cette base d’entraînement de robot cathéter et que ce support amovible de connecteur Y. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Selon un art antérieur, il est connu, d’avoir un robot cathéter dans lequel le ou les modules d’entraînement d’instrument médical souple allongé ont d’une part une motorisation et d’autre part une interface (vers le patient) qui porte un connecteur Y. Or : d’une part différents types de connecteur Y peuvent être utilisés dans certaines situations, et les connecteurs Y peuvent avoir des formes différentes en fonction des fabricants, et d’autre part, le connecteur Y peut être inutile dans certaines situations. C’est pourquoi, si la motorisation peut être commune à ces différentes situations, l’interface va par contre être différente pour les différents types de connecteur Y, et l’interface va devoir présenter un encombrement plus important que nécessaire lorsque le connecteur Y ne sera pas requis. OBJETS DE L’INVENTION Selon l’invention, il est possible de résoudre ces problèmes simplement, et ce d’autant mieux que le connecteur Y est porté par une partie saillante de l’interface du module d’entraînement. Le caractère multiple des situations d’une part et le caractère saillant de la partie du module d’entraînement portant le connecteur Y d’autre part, ont amené l’invention à proposer de délimiter une partie support dans le module d’entraînement par rapport au reste du module d’entraînement qui est une base du module d’entraînement, et de rendre ce support du connecteur Y amovible par rapport à la base du module d’entraînement. S’il est vrai que rendre le support amovible de la base requiert un total de matériau un peu plus élevé pour l’ensemble du module d’entraînement, il n’en demeure pas moins que ce léger excédent de matériau sera largement compensé par la base qui pourra être unique pour toutes les situations, seul le support étant adapté à un connecteur Y donné. Il suffit alors d’avoir une seule base et un jeu de supports de connecteur Y différents, au lieu de devoir avoir différentes interfaces complètes, une par type de connecteur Y. Le but de la présente invention est de fournir un module d’entraînement et/ou une base de module d’entraînement et/ou un support amovible de connecteur Y palliant au moins partiellement les inconvénients précités. Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un module d’entraînement et/ou une base de module d’entraînement et/ou un support amovible de connecteur Y, permettant de s’adapter simplement à toutes les situations usuelles d’utilisation du robot cathéter, au prix d’une complexification modérée et localisée de la structure du module d’entraînement de robot cathéter qui présente une base unique sur laquelle peuvent être disposés plusieurs supports amovibles de connecteur Y, les éléments de coopération entre base et support amovible restant les mêmes, seule la partie du support amovible recevant le connecteur Y étant différente d’un support amovible à l’autre. Un support amovible est avantageusement un support détachable sans avoir besoin d’être démonté (à l’aide d’un outil), et reste donc plus intéressant qu’un support démontable, en particulier si ce support amovible doit être enlevé ou changé au moins de temps en temps. A cette fin, la présente invention propose un module d’entraînement, en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter, comprenant : une base : portant un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé, et comprenant un support destiné à porter un connecteur Y à l’intérieur duquel peut se déplacer en translation l’instrument médical souple allongé, caractérisé en ce que : le support est amovible par rapport à la base. A cette fin, la présente invention propose aussi une base de module d’entraînement, en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter : portant un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé, et comprenant un socle destiné à recevoir un support portant un connecteur Y à l’intérieur duquel peut se déplacer en translation l’instrument médical souple allongé. A cette fin, la présente invention propose également un support de connecteur Y de robot cathéter, amovible par rapport à une base de module d’entraînement, en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter, comprenant : un corps destiné à se solidariser avec la base et pouvant se libérer de la base, une extension prolongeant le corps et comprenant un logement de connecteur Y. Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles, avec l’un ou l’autre des objets de l’invention précédemment cités. De préférence, le support est amovible par rapport à la base par la coopération entre eux : d’éléments de guidage du support sur la base, et/ou d’éléments de fixation du support sur la base qui sont libérables. Ainsi, l’utilisation du support amovible est rendue encore plus sûre et encore plus pratique. De préférence, le support est amovible par rapport à la base par clipsage libérable du support sur la base. Ainsi, l’utilisation du support amovible est rendue encore plus sûre et encore plus pratique. De préférence, le socle comprend : un réceptacle creux, un ou plusieurs éléments de guidage disposés de manière à guider le support dans le réceptacle. Ainsi, l’utilisation du support amovible est rendue encore plus sûre et encore plus pratique. De préférence, le réceptacle : est plus large dans une direction orthogonale à la direction de translation de l’instrument médical souple allongé que dans une direction parallèle la direction de translation de l’instrument médical souple allongé, présente un fond mais ne présente que 3 parois latérales, au lieu de 4, entourant ce fond, le réceptacle étant ouvert du côté du connecteur Y. Ainsi, le réceptacle de la base peut être de taille plus petite que la taille du support amovible, ce qui gagne de la place utile sur la base du module d’entraînement. De préférence, les éléments de guidage comprennent : une ou plusieurs parois latérales du réceptacle, et au moins une ou au moins deux parois saillantes vers l’intérieur du réceptacle. Ainsi, la structure du support amovible est rendue encore plus simple, sans que son utilisation ne soit rendue moins sûre ou moins pratique. De préférence, le socle comprend aussi : un ou plusieurs éléments de fixation qui sont disposés de manière à fixer le support dans le réceptacle, après son guidage dans le réceptacle, et qui sont libérables. Ainsi, l’utilisation du support amovible est rendue encore plus sûre et encore plus pratique. De préférence, le ou les éléments de fixation comprennent une ou plusieurs fentes respectivement disposées dans une ou plusieurs parois latérales du réceptacle. Ainsi, la structure du support amovible est rendue encore plus simple, sans que son utilisation ne soit rendue moins sûre ou moins pratique. De préférence, le corps de support est bombé pour venir, au moins partiellement, à l’intérieur d’un réceptacle creux de la base, et en ce que le corps de support comprend un ou plusieurs éléments de guidage disposés de manière à guider le corps de support dans le réceptacle de la base. Ainsi, l’utilisation du support amovible est rendue encore plus sûre et encore plus pratique. De préférence, le logement comprend : un tunnel présentant une ouverture s’étendant sur sa longueur, les parois dudit tunnel étant suffisamment élastiques et la largeur de l’ouverture étant suffisante pour : recevoir un connecteur Y, lorsque les parois du tunnel sont écartées l’une de l’autre, maintenir en place le connecteur Y reçu, lorsque les parois du tunnel sont rapprochées l’une de l’autre. deux butées aux deux extrémités de la longueur du tunnel, structurées de manière à bloquer la translation du connecteur Y le long du tunnel. Ainsi, l’utilisation du support amovible est rendue encore plus sûre et encore plus pratique. De préférence, le corps de support est un bassin qui : est plus large dans une direction orthogonale à la direction de translation de l’instrument médical souple allongé que dans une direction parallèle la direction de translation de l’instrument médical souple allongé, présente un fond entouré par 4 parois latérales parmi lesquelles deux grandes parois latérales et deux petites parois latérales, et en ce que l’extension est solidarisée à l’une des deux grandes parois latérales. Ainsi, l’utilisation du support amovible est rendue encore plus sûre et encore plus pratique. En particulier, cette largeur plus importante dans une direction orthogonale à la direction de translation de l’instrument médical souple allongé est de taille suffisante pour permettre aux doigts d’un praticien d’installer plus facilement d’une part le connecteur Y et d’autre part d’ouvrir et de fermer la valve située dans l’embout du connecteur Y. De préférence, le bassin est une baignoire étanche apte à récupérer le sang d’un patient, sur toute la surface de son fond et sur au moins la moitié de la hauteur de toutes ses parois latérales. Ainsi le support amovible peut remplir une fonction supplémentaire, celle de recueillir le sang du patient dont un peu s’écoule lors de l’entrée de l’instrument médical dans le corps du patient. De préférence, les éléments de guidage comprennent : une ou plusieurs parois latérales du corps de support, et au moins une ou au moins deux parois saillantes vers l’extérieur du corps de support. Ainsi, la structure du support amovible est rendue encore plus simple, sans que son utilisation ne soit rendue moins sûre ou moins pratique. De préférence, le corps de support comprend aussi : un ou plusieurs éléments de fixation qui sont disposés de manière à fixer le corps de support dans le réceptacle de la base, après son guidage dans le réceptacle, et qui sont libérables. Ainsi, l’utilisation du support amovible est rendue encore plus sûre et encore plus pratique. De préférence, le ou les éléments de fixation comprennent une ou plusieurs pattes flexibles et clipsables s’étendant vers l’extérieur du corps de support. Ainsi, la structure du support amovible est rendue encore plus simple, sans que son utilisation ne soit rendue moins sûre ou moins pratique. De préférence, la ou les pattes flexibles et clipsables sont respectivement des languettes souples respectivement munies de dentures. Ainsi, la structure du support amovible est rendue encore plus simple, sans que son utilisation ne soit rendue moins sûre ou moins pratique. De préférence, le module d’entraînement comprend : une base selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes, et un support amovible selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes. De préférence, la base est une base consommable, le support amovible est un support amovible consommable. Ainsi, le caractère consommable de l’interface du module d’entraînement (hors motorisation), rend encore plus intéressante l’invention tendant à conserver une base unique et à ne diversifier que les supports amovibles, au lieu de diversifier l’ensemble des interfaces, ce qui serait plus complexe et plus coûteux. De préférence, l’instrument médical souple allongé est : un guide de cathéter, ou un cathéter. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés. La représente schématiquement un exemple de robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement un exemple de l’extrémité distale d’un module d’entrainement mobile du robot cathéter de la . La représente schématiquement un exemple d’un support destiné à porter un connecteur Y selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement un exemple de l’extrémité distale du module d’entrainement mobile de la dans laquelle le support du connecteur Y est retiré. La représente schématiquement un exemple de l’extrémité distale d’un module d’entrainement fixe du robot cathéter de la dans laquelle le support du connecteur Y est retiré. DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION Comme visible sur la , un robot cathéter 1 avec un module d’entrainement fixe 2 et un module d’entrainement mobile 3 qui est mobile en translation par rapport audit module d’entrainement fixe 2. Le module d’entrainement fixe 2 et le module d’entrainement mobile 3 comprennent chacun un mécanisme d’entraînement en translation d’un instrument médical souple allongé. De manière avantageuse, le module d’entrainement fixe 2 et le module d’entrainement mobile 3 comprennent chacun un mécanisme d’entraînement en translation et en rotation d’un instrument médical souple allongé. Ce mécanisme d’entrainement de l’instrument médical peut par exemple être formé par des doigts robotisés, comme cela est décrit dans le brevet FR3022147, ou la demande de brevet déposée sous le numéro FR2014222 le 29/12/2020. Le module d’entrainement fixe 2 comprend une base 21, de préférence consommable, sous forme de plaque ou de cassette qui est destinée à recevoir un cathéter-guide ou un micro-cathéter. La base 21 peut également recevoir d’autres instruments médicaux souples allongés, comme un cathéter portant un ballon, ou un cathéter portant un stent. Le module d’entrainement mobile 3 comprend également une base 31, de préférence consommable, sous forme de plaque ou de cassette qui est destinée à recevoir un guide de cathéter et un cathéter. Le cathéter installé sur la base 31 porte par exemple un ballon ou bien un stent. Les bases 21 et 31 peuvent notamment comprendre des touches consommables qui sont destinées à former une interface stérile entre les doigts des modules d’entrainement fixe 2 et mobile 3 et des instruments médicaux souples allongés, comme cela est décrit dans le brevet FR3022147. Les bases 21 et 31 comprennent chacune une extrémité distale située du côté du patient (à gauche sur la ), et une extrémité proximale opposée à l’extrémité distale (à droite sur la ). Les bases 21 et 31 comprennent toutes les deux un socle 22, 32 à leur extrémité distale, ce socle 22, 32 étant destiné à recevoir un support 4 destiné à porter un connecteur Y 5. Un support 4 peut ainsi être fixé de manière amovible sur chacun des socles 22 et 32 des bases 22 et 32, en fonction du nombre de connecteur Y 5 désiré pour le robot cathéter 1. Le support 4 est configuré pour être installé dans un réceptacle 221 creux formé dans le socle 22 de la base 21 du module d’entrainement fixe 2, et le support 4 est configuré pour être installé dans un réceptacle 321 creux formé dans le socle 32 de la base 31 du module d’entrainement mobile 3. Le support 4 comprend des éléments de guidage configurés pour coopérer avec des éléments de guidage complémentaire formés sur les socles 22 et 32. Le support 4 comprend également des éléments de fixation configurés pour coopérer avec des éléments de fixation complémentaires formés sur les socles 22 et 32. Dans l’exemple de réalisation illustré sur les figures 1 à 5, le support 4 est clipsé sur les socles 22, 32. Pour ce faire, le support 4 comprend une ou plusieurs languettes souples 41 comprenant une denture configurée pour coopérer avec une fente 220, 320 formée dans les socles 22, 32. D’autres solutions de fixations amovibles peuvent être utilisées, par exemple une fixation par aimantation. Le connecteur Y 5 comprend une portion centrale 51 formée d’un tube central 510 et d’un tube de dérivation 511 qui est inclinée par rapport au tube central 510. Le connecteur Y 5 comprend également un embout proximal 52 avec une valve, l’embout proximal 52 peut être un embout Luer Lock. Le connecteur Y 5 comprend également un embout distal 53, l’embout distal 53 peut être un embout Luer Lock. Le support 4 comprend d’une part un corps 42 destiné à se solidariser avec le socle 22 ou 32 et pouvant se libérer dudit socle 22 ou 32, et d’autre part une extension 43 prolongeant le corps 42 dans la direction distale et comprenant un logement 430 pour maintenir le connecteur Y 5. L’extension 43 est configurée pour recevoir et maintenir la portion centrale 51 du connecteur Y 5, et le corps 42 est configurée pour recevoir l’embout proximal 52 du connecteur Y 5. Afin d’accepter un maximum de modèle de connecteur Y 5, le logement 430 de l’extension 43 est configuré pour maintenir ledit connecteur Y 5 avec le tube de dérivation 511 perpendiculaire par rapport au plan formé par ladite extension 43. Le maintien de la portion centrale 51 par l’extension 43 est réalisé en clipsant le tube central 510 de la portion centrale 51 dans une pince 431 formée par le logement 430, le tube de dérivation 511 étant maintenu hors de ladite pince 431. Dit autrement, le logement 430 comprend un tunnel présentant une ouverture s’étendant sur sa longueur, les parois dudit tunnel étant suffisamment élastiques et la largeur de l’ouverture étant suffisante pour d’une part recevoir le connecteur Y 5 lorsque les parois du tunnel sont écartées l’une de l’autre, et d’autre part maintenir en place le connecteur Y 5 reçu lorsque les parois du tunnel sont rapprochées l’une de l’autre. Le logement 430 comprend également deux butées 432 aux deux extrémités de la longueur du tunnel (ou de la pince 431) structurées de manière à bloquer la translation du connecteur Y 5 le long du corps 43. Le corps 42 comprend une cavité 420 qui est configurée pour recevoir l’embout proximal 52 du connecteur Y 5. La cavité 420 est dimensionnée de sorte que l’embout proximal 52 de connecteur Y 5 de modèles différents ne touche pas le fond de la cavité et reste maintenu en l’air. La cavité 420 permet d’adapter le support 4 à un maximum de forme de connecteur Y 5 possible. En outre, la cavité 420 permet de recevoir le sang qui peut s’échapper du connecteur Y 5 lors de l’opération. Afin de guider l’instrument médical, le corps 42 comprend une encoche 421 formée dans l’extrémité proximale du support 4. L’encoche 421 est alignée avec le canal de guidage formé sur les bases 21 et 31 dans lequel l’instrument médical est installé lorsque le support 4 est installé sur une base 21 ou 31. Dans l’exemple de réalisation illustré sur les figures 1 à 5, les éléments de guidage du support 4 sont formés d’une part par les parois latérales du corps 42 du support 4, et d’autre part par deux parois 422 saillantes vers l’extérieur du corps 42 du support 4. Les éléments de guidage des socles 22 et 32 sont formés d’une part par les parois latérales des réceptacles 221 et 321, et d’autre part par deux parois 222, 322 saillantes vers l’intérieur des réceptacles 221 et 321. Les parois latérales des réceptacles 221 et 321 sont configurées pour entourer les parois latérales du corps 42 du support 4, et ainsi participer au guidage dudit support 4 dans les réceptacles 221 et 321. Afin de participer au guidage dudit support 4 dans les réceptacles 221 et 321, les deux parois 422 saillantes vers l’extérieur du corps 42 du support 4 sont configurées pour se glisser entre d’une part les parois latérales des réceptacles 221 et 321, et d’autre part les parois 222, 322 saillantes vers l’intérieur des réceptacles 221 et 321. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Module d’entraînement (2,3), en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter (1), comprenant : une base (21, 31) : portant un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé, et comprenant un support (4) destiné à porter un connecteur Y (5) à l’intérieur duquel peut se déplacer en translation l’instrument médical souple allongé, caractérisé en ce que : le support (4) est amovible par rapport à la base (21, 31). Module d’entraînement (2,3) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le support (4) est amovible par rapport à la base (21, 31) par la coopération entre eux : d’éléments de guidage du support (4) sur la base (21, 31), et/ou d’éléments de fixation du support (4) sur la base (21, 31) qui sont libérables. Module d’entraînement (2,3) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le support (4) est amovible par rapport à la base (21, 31) par clipsage libérable du support (4) sur la base (21, 31). Base (21, 31) de module d’entraînement (2,3), en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter (1) : portant un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé, et comprenant un socle (22, 32) destiné à recevoir un support (4) portant un connecteur Y (5) à l’intérieur duquel peut se déplacer en translation l’instrument médical souple allongé. Base (21, 31) de module d’entraînement (2,3) de robot cathéter (1) selon la revendication 4, caractérisée en ce que le socle (22, 32) comprend : un réceptacle creux, un ou plusieurs éléments de guidage disposés de manière à guider le support (4) dans le réceptacle. Base (21, 31) de module d’entraînement (2,3) de robot cathéter (1) selon la revendication 5, caractérisée en ce que le réceptacle : est plus large dans une direction orthogonale à la direction de translation de l’instrument médical souple allongé que dans une direction parallèle la direction de translation de l’instrument médical souple allongé, présente un fond mais ne présente que 3 parois latérales, au lieu de 4, entourant ce fond, le réceptacle étant ouvert du côté du connecteur Y (5). Base (21, 31) de module d’entraînement (2,3) de robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 5 à 6, caractérisée en ce que le socle (22, 32) comprend aussi un ou plusieurs éléments de fixation qui sont disposés de manière à fixer le support (4) dans le réceptacle, après son guidage dans le réceptacle, et qui sont libérables. Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1), amovible par rapport à une base (21, 31) de module d’entraînement (2,3), en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter (1), comprenant : un corps (42) destiné à se solidariser avec la base (21, 31) et pouvant se libérer de la base (21, 31), une extension (43) prolongeant le corps (42) et comprenant un logement (430) de connecteur Y (5). Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que : le corps (42) de support (4) est bombé pour venir, au moins partiellement, à l’intérieur d’un réceptacle (221, 321) creux de la base (21, 31), et en ce que le corps (42) de support (4) comprend un ou plusieurs éléments de guidage disposés de manière à guider le corps (42) de support (4) dans le réceptacle (221, 321) de la base (21, 31). Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1) selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que : le logement (430) comprend : un tunnel présentant une ouverture s’étendant sur sa longueur, les parois dudit tunnel étant suffisamment élastiques et la largeur de l’ouverture étant suffisante pour : recevoir un connecteur Y (5), lorsque les parois du tunnel sont écartées l’une de l’autre, maintenir en place le connecteur Y (5) reçu, lorsque les parois du tunnel sont rapprochées l’une de l’autre. deux butées (432) aux deux extrémités de la longueur du tunnel, structurées de manière à bloquer la translation du connecteur Y (5) le long du tunnel. Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que : le corps (42) de support (4) est un bassin qui : est plus large dans une direction orthogonale à la direction de translation de l’instrument médical souple allongé que dans une direction parallèle la direction de translation de l’instrument médical souple allongé, présente un fond entouré par 4 parois latérales parmi lesquelles deux grandes parois latérales et deux petites parois latérales, et en ce que l’extension (43) est solidarisée à l’une des deux grandes parois latérales. Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1) selon la revendication 11, caractérisé en ce que le bassin est une baignoire étanche apte à récupérer le sang d’un patient, sur toute la surface de son fond et sur au moins la moitié de la hauteur de toutes ses parois latérales. Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que le corps (42) de support (4) comprend aussi un ou plusieurs éléments de fixation qui sont disposés de manière à fixer le corps (42) de support (4) dans le réceptacle (221, 321) de la base (21, 31), après son guidage dans le réceptacle, et qui sont libérables. Module d’entraînement (2,3), en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter (1), comprenant : une base (21, 31) selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, un support (4) amovible selon l’une quelconque des revendications 8 à 13. Module d’entraînement (2,3), en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter (1), selon la revendication 14, caractérisé en ce que : la base (21, 31) est une base (21, 31) consommable, le support (4) amovible est un support (4) amovible consommable.