FR 3120837 A1 20220923 FR 2102575 A 20210316 Véhicule (1), comportant : - un système d’aide à la conduite, possédant un mode autonome ; - un boîtier de servitude intelligent, comprenant un module de supervision configuré pour piloter des fonctionnalités du système d’aide à la conduite ; - des moyens de mesure (2), agencés pour mesurer la taille d’une pupille d’un conducteur, et reliés au boîtier de servitude intelligent ; remarquable en ce que le module de supervision est configuré pour : - détecter un changement de luminosité environnant le conducteur, à partir d’une variation de la taille mesurée de la pupille du conducteur ; - piloter les fonctionnalités du système d’aide à la conduite en fonction du changement de luminosité détecté. Figure 1 Véhicule avec détection de changement de luminosité dans le scénario de conduite L’invention se rapporte au domaine technique des véhicules comportant un système d’aide à la conduite possédant un mode autonome du véhicule. L’invention trouve son application lorsqu’un changement de luminosité environnant le conducteur est observé dans le scénario de conduite. État de l’art Il est connu de l’état de la technique, notamment du document US 9,539,999 B2, d’utiliser un ordinateur de bord d’un véhicule incluant un module de conduite autonome, qui comprend des instructions en fonction de données concernant l’état des occupants, notamment des données liées à la dilatation de leurs pupilles qui donnent un indice de stress ou d’anxiété. Une telle invention de l’état de la technique n’est pas entièrement satisfaisante dans la mesure où l’ordinateur de bord ne tient pas compte d’un éventuel changement de luminosité environnant le conducteur dans un scénario de conduite. L’invention vise à remédier en tout ou partie aux inconvénients précités. A cet effet, l’invention a pour objet un véhicule, comportant : - un système d’aide à la conduite, possédant un mode autonome ; - un boîtier de servitude intelligent, comprenant un module de supervision configuré pour piloter des fonctionnalités du système d’aide à la conduite ; - des moyens de mesure, agencés pour mesurer la taille d’une pupille d’un conducteur, et reliés au boîtier de servitude intelligent ; remarquable en ce que le module de supervision est configuré pour : - détecter un changement de luminosité environnant le conducteur, à partir d’une variation de la taille mesurée de la pupille du conducteur ; - piloter les fonctionnalités du système d’aide à la conduite en fonction du changement de luminosité détecté. Définitions - Par « véhicule », on entend tout type de véhicule, en particulier un véhicule automobile, comportant un habitacle adapté pour recevoir au moins un occupant transporté par le véhicule. - Par « système d’aide à la conduite », on entend un système avancé d’aide à la conduite (ADAS pour « Advanced Driver-Assistance System » en langue anglaise) possédant un mode autonome du véhicule. - Par « mode autonome », on entend que le véhicule est capable de rouler sans intervention du conducteur dans certaines conditions. - Par « boîtier de servitude intelligent » (connu également sous l’acronyme BSI ou « Built-in System Interface »), on entend le boîtier électronique centralisant les informations fournies par les capteurs du véhicule afin que les calculateurs puissent y avoir accès. - Par « module de supervision » (connu également sous l’acronyme VSM pour « Vehicule Supervisor Module » en langue anglaise), on entend un calculateur électronique (dit calculateur central) en charge de la coordination des fonctions électroniques du véhicule. Ainsi, un tel véhicule selon l’invention permet de tenir compte d’un éventuel changement de luminosité environnant le conducteur dans un scénario de conduite, grâce aux informations de la variation de la taille mesurée de la pupille du conducteur, ces informations étant envoyées au module de supervision du boîtier de servitude intelligent de manière à adapter les fonctionnalités du système d’aide à la conduite. Les éventuels changements de luminosité peuvent être occasionnés lors des entrées/sorties de tunnel, de jour ou de nuit, par l’apparition subite de rayons solaires ou encore de feux de route d’un véhicule etc. Le véhicule selon l’invention peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon une caractéristique de l’invention, le module de supervision est configuré pour réduire la vitesse du véhicule lorsque le changement de luminosité est détecté. Ainsi, un avantage procuré est de faciliter la prise de contrôle par le conducteur. Selon une caractéristique de l’invention, la vitesse du véhicule est réduite selon un temps d’accommodation de l’œil du conducteur. Ainsi, un avantage procuré est de tenir compte de la physiologie de l’œil pour faciliter la prise de contrôle par le conducteur. Selon une caractéristique de l’invention, le module de supervision est configuré pour désactiver le mode autonome lorsque le changement de luminosité est détecté. Ainsi, un avantage procuré est d’autoriser la reprise en main par le conducteur. Selon une caractéristique de l’invention, le véhicule comporte une interface homme-machine reliée au boîtier de servitude intelligent, et configurée pour afficher un message d’avertissement au conducteur lorsque le mode autonome est désactivé. Ainsi, un avantage procuré est de faciliter la prise de contrôle par le conducteur et d’accroître la sécurité de la transition. Selon une caractéristique de l’invention, le message d’avertissement indique au conducteur de garder les mains sur le volant. Ainsi, un avantage procuré est d’accroître la sécurité de la transition. Selon une caractéristique de l’invention, le véhicule comporte un ensemble de capteurs relié au boîtier de servitude intelligent, et le module de supervision est configuré pour pondérer les données de l’ensemble de capteurs en fonction du changement de luminosité détecté. Ainsi, un avantage procuré est d’adapter le niveau de confiance des capteurs optiques dans la fusion des données, en privilégiant les capteurs qui ne souffrent pas d’aveuglement (e.g. radar). Selon une caractéristique de l’invention, les moyens de mesure comportent un capteur de suivi oculaire. Selon une caractéristique de l’invention, comportant une caméra infrarouge agencée pour former le capteur de suivi oculaire. Ainsi, un avantage procuré est de réduire les coûts lorsqu’une telle caméra est déjà installée dans le véhicule. Selon une caractéristique de l’invention, les moyens de mesure sont agencés pour mesurer le diamètre de la pupille du conducteur. Ainsi, un avantage procuré est la pertinence et la simplicité de mesure de cette dimension caractéristique de la pupille. D’autres caractéristiques et avantages apparaîtront dans l’exposé détaillé de différents modes de réalisation de l’invention, l’exposé étant assorti d’exemples et de références aux dessins joints. est une vue schématique d’un poste de conduite d’un véhicule selon l’invention, illustrant la présence d’une caméra infrarouge formant un capteur de suivi oculaire. est une vue schématique d’éléments anatomiques externes de l’œil humain, avec une pupille contractée (à gauche) dans un environnement à fort éclairement, et une pupille dilatée (à droite) dans un environnement à faible éclairement. est un graphique représentant en ordonnées (unité arbitraire) le diamètre de la pupille, et en abscisses trois scénarios de conduite successifs notés « A », « B », « C ». « A » est un scénario de conduite avec un environnement à fort éclairement, « B » est un scénario de conduite avec un environnement à faible éclairement, « C » est un scénario de conduite avec un environnement à fort éclairement. Il est à noter que les dessins décrits ci-avant sont schématiques, et ne sont pas nécessairement à l’échelle par souci de lisibilité et pour en simplifier leur compréhension. Exposé détaillé des modes de réalisation Les éléments identiques ou assurant la même fonction porteront les mêmes références pour les différents modes de réalisation, par souci de simplification. Un objet de l’invention est un véhicule 1, comportant : - un système d’aide à la conduite, possédant un mode autonome ; - un boîtier de servitude intelligent, comprenant un module de supervision configuré pour piloter des fonctionnalités du système d’aide à la conduite ; - des moyens de mesure 2, agencés pour mesurer la taille d’une pupille 3 d’un conducteur, et reliés au boîtier de servitude intelligent ; remarquable en ce que le module de supervision est configuré pour : - détecter un changement de luminosité environnant le conducteur, à partir d’une variation de la taille mesurée de la pupille 3 du conducteur ; - piloter les fonctionnalités du système d’aide à la conduite en fonction du changement de luminosité détecté. Système d’aide à la conduite L’Organisation Internationale des Constructeurs Automobiles (OICA) a défini six niveaux d’autonomie d’un véhicule 1 : - niveau « 0 » (aucune assistance) : le conducteur effectue de manière continue les tâches de conduite dynamiques -longitudinales ET latérales-, et le système d’aide n’effectue aucune tâche de conduite (exemple : radar de recul) ; - niveau « 1 » (assistance à la conduite) : le conducteur effectue de manière continue les tâches de conduite dynamiques -longitudinales OU latérales-, et le système d’aide effectue les autres tâches de conduite (exemple : régulateur adaptif de vitesse) ; - niveau « 2 » (automatisation partielle) : le conducteur doit surveiller à tout moment les tâches de conduite dynamiques et l’environnement de conduite, et le système d’aide effectue les tâches de conduite longitudinales et latérales dans un cas d’utilisation défini (exemple : système d’assistance au stationnement) ; - niveau « 3 » (automatisation conditionnelle) : le conducteur n’a pas à surveiller à tout moment les tâches de conduite dynamiques et l’environnement de conduite, mais le conducteur doit pouvoir à tout moment reprendre le contrôle, et le système d’aide effectue les tâches de conduite longitudinales et latérales dans un cas d’utilisation défini, et reconnaît les limites de performance et les requêtes de reprise en main du conducteur (exemple : conduite à basse vitesse dans les embouteillages) ; - niveau « 4 » (forte automatisation) : la présence du conducteur n’est pas requise dans un cas d’utilisation défini, et le système d’aide effectue les tâches de conduite dynamiques -longitudinales et latérales- dans toutes les situations du cas d’utilisation défini (exemple : système déplaçant le véhicule 1 d’un parking à une sortie de restaurant) ; - niveau « 5 » (automatisation complète) : la présence du conducteur n’est pas requise, le système d’aide effectue les tâches de conduite dynamiques -longitudinales et latérales- dans toutes les situations rencontrées pendant le trajet complet. Le système d’aide à la conduite peut posséder un mode autonome de niveau « 3 ». Boîtier de servitude intelligent Le véhicule 1 comporte avantageusement un ensemble de capteurs relié au boîtier de servitude intelligent. L’ensemble de capteurs comporte notamment des capteurs de vitesse, de luminosité, de distance, de pression, de localisation etc. Le boîtier de servitude intelligent est un boîtier de gestion électronique du véhicule 1, permettant de centraliser les informations électroniques transmises par l’ensemble de capteurs. Module de supervision Le module de supervision comporte un calculateur électronique (dit calculateur central), en charge de la coordination des fonctions électroniques du véhicule 1. Le module de supervision est configuré pour commander le système d’aide à la conduite. Selon un mode de réalisation, le module de supervision est configuré pour réduire la vitesse du véhicule 1 lorsque le changement de luminosité est détecté. La vitesse du véhicule 1 est avantageusement réduite selon un temps d’adaptation de l’œil 4 du conducteur. Selon une variante de réalisation, le module de supervision est configuré pour désactiver le mode autonome lorsque le changement de luminosité est détecté. Le véhicule 1 comporte avantageusement une interface homme-machine reliée au boîtier de servitude intelligent. L’interface homme-machine peut être intégrée à la console centrale 50 de la planche de bord 5 du véhicule 1 (visible à la ). L’interface homme-machine est avantageusement configurée pour afficher un message d’avertissement au conducteur lorsque le mode autonome est désactivé. Le message d’avertissement indique avantageusement au conducteur de garder les mains sur le volant 6. Le module de supervision est avantageusement configuré pour pondérer les données de l’ensemble de capteurs en fonction du changement de luminosité détecté. La pondération des données est ajustée pour privilégier les données des capteurs qui ne sont pas sujets à un aveuglement dû au changement de luminosité détecté. Moyens de mesure Les moyens de mesure 2 comportent avantageusement un capteur de suivi oculaire. Comme illustré à la , le véhicule 1 comporte avantageusement une caméra infrarouge 2 agencée pour former le capteur de suivi oculaire. La caméra infrarouge 2 permet notamment de surveiller l’attention du conducteur. Les moyens de mesure 2 sont avantageusement agencés pour mesurer le diamètre de la pupille 3 du conducteur. Comme illustré à la , l’œil 4 humain comporte notamment un iris 40, une cornée 41 et une pupille 3. Dans un environnement sombre (faible éclairement), on parle d’une pupille 3 mésopique possédant une taille importante. Dans un environnement lumineux (fort éclairement), on parle d’une pupille 3 photopique possédant une taille faible. Le diamètre de la pupille 3 varie classiquement entre 2 mm et 8 mm selon le degré d’illumination, comme illustré à la . La constriction maximale de la pupille 3 s’appelle le myosis, tandis que la dilatation maximale de la pupille 3 s’appelle la mydriase. L’invention ne se limite pas aux modes de réalisation exposés. L’homme du métier est mis à même de considérer leurs combinaisons techniquement opérantes, et de leur substituer des équivalents. Véhicule (1), comportant : - un système d’aide à la conduite, possédant un mode autonome ; - un boîtier de servitude intelligent, comprenant un module de supervision configuré pour piloter des fonctionnalités du système d’aide à la conduite ; - des moyens de mesure (2), agencés pour mesurer la taille d’une pupille (3) d’un conducteur, et reliés au boîtier de servitude intelligent ; caractérisé en ce que le module de supervision est configuré pour : - détecter un changement de luminosité environnant le conducteur, à partir d’une variation de la taille mesurée de la pupille (3) du conducteur ; - piloter les fonctionnalités du système d’aide à la conduite en fonction du changement de luminosité détecté. Véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel le module de supervision est configuré pour réduire la vitesse du véhicule (1) lorsque le changement de luminosité est détecté. Véhicule (1) selon la revendication 2, dans lequel la vitesse du véhicule (1) est réduite selon un temps d’accommodation de l’œil (4) du conducteur. Véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel le module de supervision est configuré pour désactiver le mode autonome lorsque le changement de luminosité est détecté. Véhicule (1) selon la revendication 4, comportant une interface homme-machine reliée au boîtier de servitude intelligent, et configurée pour afficher un message d’avertissement au conducteur lorsque le mode autonome est désactivé. Véhicule (1) selon l’une des revendications 1 à 5, comportant un ensemble de capteurs relié au boîtier de servitude intelligent, et le module de supervision est configuré pour pondérer les données de l’ensemble de capteurs en fonction du changement de luminosité détecté. Véhicule (1) selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel les moyens de mesure (2) comportent un capteur de suivi oculaire. Véhicule (1) selon la revendication 7, comportant une caméra infrarouge (2) agencée pour former le capteur de suivi oculaire. Véhicule (1) selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel les moyens de mesure (2) sont agencés pour mesurer le diamètre de la pupille (3) du conducteur.