FR 3125516 A1 20230127 FR 2107880 A 20210721 L'invention concerne un système de préparation de commandes comprenant au moins un chariot à guidage automatique destiné à prélever des objets d’une commande dans des rayonnages et équipé de roues dentées montées sur des supports escamotables et aptes à coopérer avec des crémaillères ou des chaînes solidarisées aux montants des rayonnages, pour permettre au chariot de s’élever entre deux rayonnages, et de contre-roues. Selon l’invention, un patin est fixé sensiblement à une extrémité distale de chacun desdits supports et est positionné par rapport à une contre-roue montée sur le même support de sorte que lorsque le chariot grimpe, la contre-roue est en contact avec une face d’un montant et ledit patin est écarté de la face tournée vers ladite allée d’un bord rabattu d’une aile de ce montant et qu’en cas d’affaissement dudit support mobile suite à une défaillance, ledit patin vient en appui sur la face de ce bord rabattu, de sorte à bloquer la progression vers le bas du support mobile. Figure à publier : 3 SYSTÈME DE PRÉPARATION DE COMMANDES OU DE STOCKAGE TAMPON Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui de la logistique en entrepôt et en particulier de la manutention, du stockage et du transport de pièces ou de produits. Plus précisément, l’invention concerne un système de préparation de commandes ou de stockage tampon. L’invention trouve notamment une application dans l’automatisation de la gestion des flux d’un entrepôt de stockage, par exemple dans un entrepôt de préparation de commandes d’une chaîne logistique, ou dans l’automatisation d’un service de livraison de commandes en point-retrait, communément appelé « drive ». Art antérieur Dans la chaîne logistique globale, la gestion des flux et la manipulation des produits au sein d’un entrepôt jouent un rôle déterminant. Traditionnellement, un préparateur de commandes se déplace dans l’entrepôt pour collecter chaque produit d'une commande à son emplacement sur une étagère d'un rayonnage. On constate qu'une telle organisation implique que le préparateur parcoure de longs trajets au cours d’une journée de travail, ce qui occasionne fatigue et perte de temps lorsque le trajet n’est pas optimisé. Un autre inconvénient est que le préparateur doit parfaitement connaître l’agencement de l'entrepôt pour ne pas perdre de temps. Pour limiter la fatigue due aux déplacements, améliorer la gestion de la cueillette (ou « picking » en anglais), réduire le temps de préparation des commandes et son coût, on a imaginé une organisation des entrepôts où les produits sont prélevés dans les rayonnages par des robots puis acheminés par ces mêmes robots jusqu’à des postes de préparation de commandes. On a notamment proposé de mettre en œuvre des chariots autoguidés qui sont à la fois capables de rouler sur le sol et de grimper le long des rayonnages pour aller prélever des produits stockés dans des bacs. On connaît ainsi, par exemple, du document WO 2010/100513 A2 ou du document WO 2017/064410 A1, un robot équipé sur les côtés de son châssis de roues dentées rétractables pouvant se déployer latéralement. Ces roues dentées sont destinées à s'engrener sur des crémaillères ou des chaînes verticales fixées à des montants des rayonnages, pour permettre au robot de s'élever entre deux rayonnages afin de parvenir jusqu’au niveau d'un bac à prélever. Le robot est par ailleurs pourvu de contre-roues pour guider le robot dans sa progression et prévenir une chute du robot. Un inconvénient de ces techniques connues de robot est que lorsqu’un bras portant l’une des roues dentées se casse et que le robot tend à s’affaisser, la ou les contre-roues qui retiennent sa chute vont exercer une torsion sur les montants, ce qui déforme ceux-ci. Les montants déformés doivent alors être remplacés, ce qui nécessite une intervention lourde sur les rayonnages et peut entrainer l’arrêt du système de préparation de commandes pendant une longue période. Objectifs de l’invention L’invention a donc notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus. Plus précisément, l’invention a pour objectif de fournir un système de préparation de commandes mettant en œuvre des robots apte à grimper sur des rayonnages, qui ne nécessite pas d’être mis à l’arrêt de façon prolongée en cas de défaillance mécanique du système de grimpe d’un robot. Un autre objectif de l’invention est de fournir une technique de préparation de commandes qui soit fiable et simple à mettre en œuvre. Un objectif de l’invention est également de fournir une technique de préparation de commandes qui soit peu coûteuse. Ces objectifs, ainsi que d’autres qui apparaîtront par la suite sont atteints à l’aide d’un système, tel qu’un système de préparation de commandes ou un système de stockage tampon, comprenant : - un premier rayonnage et un deuxième rayonnage, ledit premier rayonnage et ledit deuxième rayonnage délimitant une allée ; - une première paire de montants solidarisée audit premier rayonnage et une deuxième paire de montants solidarisée audit deuxième rayonnage, les montants de ladite première paire de montants étant montés chacun en vis-à-vis d’un montant de ladite deuxième paire de montants, lesdits montants de ladite première paire et de ladite deuxième paire de montants présentant un profil en oméga ; - au moins un chariot à guidage automatique apte à rouler sur le sol et destiné à prélever des objets dans au moins un desdits rayonnages, ledit chariot comprenant des moyens de grimpe motorisés aptes à coopérer avec lesdits montants de sorte à permettre audit chariot de s’élever le long desdits montants, lesdits moyens de grimpe comprenant quatre roues dentées destinées chacune à coopérer avec des crémaillères ou des chaînes solidarisées auxdits montants de ladite premier paire et de ladite deuxième paire de montants, chacune des roues dentées étant montée sur un support mobile par rapport au châssis dudit chariot entre deux positions : - une position déployée, dans laquelle au moins une partie de ladite roue dentée montée sur ledit support fait saillie latéralement hors dudit châssis ; - une position escamotée, dans laquelle la roue dentée montée sur ledit support est logée dans ou au-dessus dudit châssis, ledit chariot comprenant des moyens d’entrainement en rotation desdites roues dentées et lesdits supports mobiles comprenant des moyens de solidarisation avec lesdits montants comprenant une contre-roue montée sur chacun desdits supports, chacune desdites contre-roues étant destinée à rouler sur une face d’un desdits montants opposée à la face desdits montants à laquelle est solidarisée ladite crémaillère ou ladite chaine. Selon l’invention, un patin est fixé sensiblement à une extrémité distale de chacun desdits supports, lesdits patins s’étendant sensiblement verticalement et étant tournés vers l’extérieur dudit chariot et en direction desdits rayonnages lorsque ledit chariot est engagé dans ladite allée, ledit patin et ladite contre-roue d’un même support mobile étant positionnés l’un par rapport à l’autre sur ledit support de sorte que lorsque lesdits moyens d’entrainement engrènent la roue dentée montée sur ce même support mobile avec la crémaillère ou la chaîne d’un desdits montants, ladite contre-roue est en contact avec ladite face opposée de ce montant et ledit patin est écarté de la face tournée vers ladite allée d’un bord rabattu d’une aile de ce montant et que lorsque ledit chariot est grimpé sur lesdits montants et que ladite roue dentée peut tourner librement suite à une défaillance desdits moyens d’entrainement, entrainant un affaissement dudit support mobile, ledit patin vient en appui sur ladite face tournée vers ladite allée d’un bord rabattu d’une aile du montant de sorte à stopper la progression vers le bas dudit support mobile. Ainsi, de façon inédite, l’invention propose de mettre en œuvre des patins judicieusement positionnés par rapport aux contre-roues, afin de bloquer la descente du chariot sans déformer les montants. De préférence, lesdits patins sont montés sur lesdits supports à une hauteur supérieure à celle desdites contre-roues. Selon un aspect particulier de l’invention, lorsque lesdits moyens d’entrainement engrènent une roue dentée montée sur un support mobile avec la crémaillère ou la chaîne d’un desdits montants, la distance projetée sur l’horizontale entre la surface extérieure du patin fixé sur le même support mobile et l’axe la contre-roue montée sur le même mobile est supérieure au cumul de la valeur du rayon de la contre-roue et de l’épaisseur d’une aile de ce montant. Ainsi, le patin ne frotte pas sur le montant lorsque le chariot fonctionne convenablement. De façon avantageuse, lesdits patins comprennent un bloc en matière élastomère, et de préférence en polyuréthane. Selon un aspect avantageux de l’invention, ledit bloc est logé dans une bague. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, la largeur ou la longueur dudit chariot est inférieure à l’espacement entre les montants de ladite première paire de montant ou de ladite deuxième paire de montants, et en ce que ledit support mobile est configuré de sorte que, dans ladite position déployée, au moins une partie de chacune desdites roues dentées fait également saillie hors d’un bord dudit châssis faisant face à ladite allée. Ainsi, les roues dentées pouvant se déployer à la fois sur les côtés mais aussi sur l’avant ou sur l’arrière du chariot, celui-ci peut à la fois de grimper sur des rayonnages, mais aussi circuler sous les rayonnages, ce qui permet d’optimiser le trajet des chariots, et notamment de réduire la distance parcourue au sol par les chariots et d’éviter les risques de conflits de circulation entre deux chariots en multipliant significativement les possibilités de parcours alternatifs, et in fine d’augmenter grandement le flux de préparation de commandes dans un entrepôt ou le nombre de marchandises pouvant être stockées, ou déstockées, par heure dans une installation de stockage tampon. En outre, grâce à l’invention, deux chariots peuvent grimper entre le premier rayonnage et le deuxième rayonnage dans des cheminées verticales contiguës, délimitées chacune par une première paire de montants solidarisée au premier rayonnage et une deuxième paire de montants solidarisée au deuxième rayonnage, en vis-à-vis l’une de l’autre, qui partagent un montant commun pour chaque rayonnage. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, lorsque ledit chariot est engagé dans ladite allée, les axes desdites roues dentées sont parallèles à l’axe de ladite allée. Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, lesdits supports mobiles sont montés pivotants et/ou coulissants par rapport audit châssis. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, lesdits supports mobiles sont montés sensiblement aux quatre coins du châssis dudit chariot. Selon un aspect particulier de l’invention, lesdits moyens d’entrainement comprennent quatre moteurs indépendants destinés chacun à entraîner une desdites roues dentées. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, lesdites crémaillères solidarisées aux montants sont formées monobloc avec ces montants, par exemple par un procédé d’emboutissage. Dans un mode de réalisation avantageux de l’invention, chacune des crémaillères ou des chaines solidarisées à un desdits montants s’étend sous ce montant sensiblement jusqu’au sol et en ce qu’un élément de guidage présentant une surface de roulage pour une desdites contre-roues s’étend verticalement le long de la portion inférieure de ladite crémaillère ou de ladite chaine sensiblement du sol jusqu’à hauteur de la base du montant. Le chariot est ainsi guidé dans sa montée/descente dès qu’il s’élève du sol. Liste des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation de l’invention, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : est une vue schématique, en perspective, d’un entrepôt équipé d’un exemple de mode de réalisation d’un système de préparation de commandes selon l'invention ; est une vue en perspective d’un chariot motorisé à guidage automatique du système présenté en référence à la grimpant entre deux rayonnages de l’entrepôt ; une vue de détail de la zone d’extrémité d’un bras du chariot présenté en référence à la ; est une vue de dessus de la zone d’extrémité d’un bras du chariot présenté en référence à la ; est une vue de côté du chariot motorisé présenté en référence la à l’arrêt suite à la rupture d’un arbre d’entrainement d’une des roues dentées du chariot située du côté gauche de celui-ci ; est une vue de côté de la zone d’extrémité G d’un bras gauche du chariot présenté en référence à la , qui est solidaire de l’arbre d’entrainement endommagé ; est une vue de côté de la zone d’extrémité D d’un bras situé du côté droit du chariot présenté en référence à la ; est une vue de dessus de la zone d’extrémité du bras gauche du chariot présenté en référence à la solidaire de l’arbre d’entrainement endommagé ; est une vue de dessus de la zone d’extrémité d’un bras droit du chariot présenté en référence à la . Système, tel qu’un système de préparation de commandes ou un système de stockage tampon, comprenant : - un premier rayonnage (14) et un deuxième rayonnage (14), ledit premier rayonnage et ledit deuxième rayonnage délimitant une allée (18); - une première paire de montants (22) solidarisée audit premier rayonnage et une deuxième paire de montants (23) solidarisée audit deuxième rayonnage, les montants de ladite première paire de montants (22) étant montés chacun en vis-à-vis d’un montant de ladite deuxième paire de montants (23), lesdits montants de ladite première paire (22) et de ladite deuxième paire (23) de montants présentant un profil en oméga ; - au moins un chariot à guidage automatique (21) apte à rouler sur le sol et destiné à prélever des objets dans au moins un desdits rayonnages (14), ledit chariot (21) comprenant des moyens de grimpe motorisés aptes à coopérer avec lesdits montants (22,23) de sorte à permettre audit chariot (21) de s’élever le long desdits montants (22,23), lesdits moyens de grimpe comprenant quatre roues dentées (24) destinées chacune à coopérer avec des crémaillères (26) ou des chaînes solidarisées auxdits montants de ladite premier paire (22) et de ladite deuxième paire (23) de montants, chacune des roues dentées (24) étant montée sur un support mobile par rapport au châssis dudit chariot (21) entre deux positions : - une position déployée, dans laquelle au moins une partie de ladite roue dentée (24) montée sur ledit support fait saillie latéralement hors dudit châssis ; - une position escamotée, dans laquelle la roue dentée (24) montée sur ledit support est logée dans ou au-dessus dudit châssis, ledit chariot comprenant des moyens d’entrainement en rotation desdites roues dentées, lesdits supports mobiles comprenant des moyens de solidarisation avec lesdits montants (22,23) comprenant une contre-roue (32) montée sur chacun desdits supports, chacune desdites contre-roues (32) étant destinée à rouler sur une face d’un desdits montants (22,23) opposée à la face desdits montants à laquelle est solidarisée ladite crémaillère (26) ou ladite chaine, caractérisé en ce qu’un patin (34) est fixé sensiblement à une extrémité distale de chacun desdits supports, lesdits patins (34) s’étendant sensiblement verticalement et étant tournés vers l’extérieur dudit chariot (21) et en direction desdits rayonnages (14) lorsque ledit chariot est engagé dans ladite allée (18), et en ce que ledit patin (34) et ladite contre-roue (32) d’un même support mobile sont positionnés l’un par rapport à l’autre sur ledit support de sorte que lorsque lesdits moyens d’entrainement engrènent la roue dentée (24) montée sur ce même support mobile avec la crémaillère (26) ou la chaîne d’un desdits montants (22,33), ladite contre-roue (32) est en contact avec ladite face opposée de ce montant (22,23) et ledit patin (34) est écarté de la face tournée vers ladite allée (18) d’un bord rabattu (33 1 ) d’une aile (33) de ce montant et que lorsque ledit chariot (21) est grimpé sur lesdits montants et que ladite roue dentée (24) peut tourner librement suite à une défaillance desdits moyens d’entrainement, entrainant un affaissement dudit support mobile, ledit patin (34) vient en appui sur ladite face tournée vers ladite allée (18) d’un bord rabattu (33 1 ) d’une aile (33) du montant de sorte à stopper la progression vers le bas dudit support mobile. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits patins (34) sont montés sur lesdits supports à une hauteur supérieure à celle desdites contre-roues (32). Système selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lorsque lesdits moyens d’entrainement engrènent une roue dentée (24) montée sur un support mobile avec la crémaillère (26) ou la chaîne d’un desdits montants, la distance projetée sur l’horizontale entre la surface extérieure du patin (34) fixé sur le même support mobile et l’axe la contre-roue (32) montée sur le même mobile est supérieure au cumul de la valeur du rayon de la contre-roue (32) et de l’épaisseur d’une aile (33) de ce montant. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits patins (34) comprennent un bloc en matière élastomère, et de préférence en polyuréthane. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit bloc est logé dans une bague. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la largeur ou la longueur dudit chariot (21) est inférieure à l’espacement entre les montants de ladite première paire de montant (22) ou de ladite deuxième paire de montants (23), et en ce que ledit support mobile est configuré de sorte que, dans ladite position déployée, au moins une partie de chacune desdites roues dentées (24) fait également saillie hors d’un bord dudit châssis faisant face à ladite allée. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que, lorsque ledit chariot (21) est engagé dans ladite allée (18), les axes desdites roues dentées (24) sont parallèles à l’axe de ladite allée (18). Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits supports mobiles sont montés pivotants et/ou coulissants par rapport audit châssis. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lesdits supports mobiles sont montés sensiblement aux quatre coins du châssis dudit chariot (21). Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que lesdits moyens d’entrainement comprennent quatre moteurs indépendants destinés chacun à entraîner une desdites roues dentées (24). Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que chacune des crémaillères (26) ou des chaines solidarisées à un desdits montants (22,23) s’étend sous ce montant sensiblement jusqu’au sol et en ce qu’un élément de guidage (27) présentant une surface de roulage pour une desdites contre-roues (32) s’étend verticalement le long de la portion inférieure de ladite crémaillère (26) ou de ladite chaine sensiblement du sol jusqu’à hauteur de la base du montant (22,23).