FR 3126358 A1 20230303 FR 2109128 A 20210901 Dispositif de soulèvement d’une charge, et machine agricole comprenant un tel dispositif L’invention concerne un dispositif de soulèvement (1) d’une charge (2), vers une plateforme surélevée, comportant : - un bâti (6) solidaire de ladite plateforme surélevée, - un moyen de réception mobile (8) comprenant une surface de réception (20) configurée pour recevoir ladite charge, et - un moyen de levage (10) monté sur le bâti (6) et configuré pour déplacer le moyen de réception (8) d’une position basse située sous la plateforme, à une position haute située sensiblement à la hauteur de la plateforme. Le moyen de levage (8) est configuré pour orienter différemment, en position basse et en position haute, la surface de réception (20) du moyen de réception (8), par rapport à l’horizontale. L’invention concerne également une machine agricole comprenant une plateforme de stockage de caisses, et un ou plusieurs dispositifs de soulèvement (1). Figure pour l’abrégé : Fig. 1. Dispositif de soulèvement d’une charge, et machine agricole comprenant un tel dispositif La présente invention concerne le domaine des machines agricoles, notamment pour les vendanges. En particulier, la présente invention concerne les dispositifs pour soulever des charges afin de les charger sur une plateforme telle qu’une remorque. Il est connu d’utiliser des caisses pour récupérer les raisins sur les vignes, lors des vendanges. Les caisses peuvent notamment être remplies en y déversant le raisin récupéré par la personne en charge des vendanges, soit directement soit depuis un contenant plus petit et plus léger porté par ladite personne, par exemple un panier. De telles caisses, une fois remplies, sont alors transportées à l’extrémité des rangs de vignes, jusqu’à une remorque, où elles sont ensuite acheminées à l’aide d’un engin agricole tel qu’un tracteur vers le pressoir. Cependant, de telles caisses, une fois remplies, présentent un poids généralement supérieur à 50kg, ce qui rend fatiguant et potentiellement dangereux leur transport par les personnes en charge des vendanges. De plus, les raisins peuvent être abimés lors du vidage des grappes directement ou des petits contenants dans les caisses, ce qui peut diminuer la qualité des grains de raisin. Il existe des dispositifs permettant de récupérer les caisses remplies de raisins dans les rangs de vigne. Cependant, de tels dispositifs ne sont utilisés qu’une fois que les vendanges du rang de vignes entier sont effectuées, lorsque les différentes caisses présentes dans le rang de vignes sont déjà remplies de raisins. De tels dispositifs sont donc utilisés après les vendanges, après avoir laissé les raisins dans les caisses pendant la durée des vendanges du rang de vignes. Cela rallonge donc la durée des vendanges, en ajoutant le temps de passage du dispositif de récupération des caisses, dans chaque rang de vignes, en fin de vendanges. Surtout, l’utilisation de tels dispositifs rallonge le temps entre la cueillette des raisins et le pressurage, ce qui altère la qualité des grains avant le pressurage. Il est alors nécessaire de pouvoir proposer un dispositif permettant de soulager le travail des personnes en charge des vendanges, en leur évitant de devoir porter des caisses lourdes remplies de raisins, tout en permettant la récupération des caisses de raisins au fur et à mesure, sans étape supplémentaire ultérieure. La présente invention vise à résoudre les différents problèmes techniques énoncés précédemment. En particulier la présente invention vise à proposer un dispositif permettant de récupérer des caisses, en particulier de raisins, dans les rangs de vignes, au fur et à mesure des vendanges. Par ailleurs, l’invention vise également à proposer un dispositif de levage permettant de limiter les efforts physiques des personnes effectuant des vendanges dans des rangs de vignes, lors de la manipulation des caisses remplies de raisins. Ainsi, selon un aspect, il est proposé un dispositif de soulèvement, ou de chargement ou de levage, d’une charge, par exemple une caisse, vers une plateforme surélevée, de préférence mobile. Le dispositif de soulèvement comporte : - un bâti configuré pour être monté sur, ou solidaire de, ladite plateforme surélevée, - un moyen de réception mobile comprenant une surface de réception configurée pour recevoir ladite charge, de préférence pour supporter ou porter ladite charge, et - un moyen de levage monté sur le bâti et configuré pour déplacer le moyen de réception d’une position basse située sous la plateforme, à une position haute située sensiblement à la hauteur de la plateforme. Ainsi, le dispositif est particulièrement adapté à la récupération de charges lourdes dans des rangs de vignes. En effet, le dispositif est destiné à fonctionner sur une plateforme surélevée, ce qui est particulièrement adapté à un usage dans les rangs de vignes pour lequel la plateforme devra se déplacer au-dessus des vignes. Le dispositif permet d’une part à la plateforme de parcourir les rangs de vignes, en se positionnant au-dessus, pour pouvoir récupérer les caisses de raisins au fur et à mesure des vendanges. D’autre part, le dispositif selon la présente invention facilite le chargement desdites caisses remplies sur la plateforme surélevée, grâce à un moyen de réception mobile configuré pour passer d’une position basse, au niveau de la personne effectuant les vendanges ou au niveau du sol, à une position haute correspondant au niveau de la plateforme surélevée. Le moyen de réception mobile permet donc de faciliter le chargement des caisses remplies sur la plateforme, malgré la surélévation de celle-ci. Par ailleurs, grâce à la surélévation de la plateforme, il est alors possible d’effectuer le chargement des caisses au fur et à mesure des vendanges, au sein même des rangs de vignes, et non après les vendanges ou uniquement aux extrémités des rangs de vignes. On limite ainsi le temps entre la vendange du raisin et le pressurage, et récupérant directement, et au fur et à mesure, les raisins sur la plateforme surélevée, ce qui permet ensuite son acheminement rapide vers le pressoir. La caisse est notamment positionnée sur, ou au-dessus de, la surface de réception. Préférentiellement, le bâti est configuré pour être monté de manière amovible et/ou réglable en position, sur la plateforme surélevée. Par exemple, le bâti peut comprendre un moyen de montage amovible et/ou réglable en position, sur ladite plateforme surélevée. Ainsi, le dispositif de soulèvement peut être positionné à la position voulue sur la plateforme surélevée, et plus particulièrement peut être positionné en regard du rang de vigne dans lequel il sera destiné à récupérer les caisses remplies de raisins. Il est alors avantageusement possible d’obtenir une machine agricole avec plusieurs dispositifs de soulèvement tels que décrits précédemment, chaque dispositif de soulèvement étant positionné en regard du rang de vignes correspondant. La machine agricole n’est alors plus limitée à un seul dispositif de soulèvement, mais peut au contraire comprendre une pluralité de dispositifs de soulèvement, positionné chacun dans un rang de vignes spécifique, de manière à permettre des opérations de vendanges en parallèles dans lesdits rangs de vignes, au fur et à mesure de l’avancée de la machine agricole dans lesdits rangs de vignes. La récupération des caisses remplies de raisins peut alors se faire au fur et à mesure des vendanges, dans plusieurs rangs de vignes simultanément, ce qui permet d’optimiser l’utilisation de la plateforme surélevée et de la machine agricole. Préférentiellement, le moyen de levage est configuré pour orienter différemment, en position basse et en position haute, la surface de réception du moyen de réception, par rapport à l’horizontale. Le moyen de réception mobile présente également une surface de réception dont l’orientation, en position basse et en position haute, est différente de manière à faciliter la manipulation des caisses. Plus précisément, le moyen de réception mobile est configuré pour orienter la surface de réception, en position basse, à l’opposé de la plateforme surélevée, c’est-à-dire vers la personne remplissant la caisse, de manière à lui faciliter le placement de la caisse remplie sur la surface de réception, ou bien le remplissage progressif de la caisse si celle-ci est déjà pré-positionnée vide sur la surface de réception ; et pour orienter la surface de réception, en position haute, vers la plateforme de manière à faciliter le transfert de la caisse remplie depuis la surface de réception jusqu’à la plateforme de transport. Le moyen de réception mobile, en permettant d’une part le soulèvement de la caisse remplie jusqu’à la hauteur de la plateforme surélevée, et d’autre part le transfert facilité de la caisse vers ladite plateforme surélevée, limite ainsi les efforts à exercer par la personne effectuant les vendanges. Préférentiellement, le moyen de levage est configuré pour faire pivoter la surface de réception du moyen de réception, par rapport à l’horizontale, entre la position basse et la position haute. Afin de changer d’orientation, le moyen de levage peut être configuré pour faire pivoter la surface de réception par rapport à l’horizontale, de manière à obtenir, en position basse et en position haute, l’orientation voulue par rapport à l’horizontale. Préférentiellement, en position haute, le moyen de réception vient se positionner dans le prolongement du bâti, selon une direction longitudinale sensiblement horizontale. Le moyen de réception est ainsi configuré pour se retrouver, en position haute, à la même hauteur que le bâti, ce qui facilite le transfert de la caisse depuis le moyen de réception jusqu’au bâti. Préférentiellement, le moyen de levage est configuré pour incliner, par rotation autour d’une direction perpendiculaire à un plan vertical comprenant la direction longitudinale, la surface de réception à l’opposé du bâti, en position basse, et/ou pour incliner, par rotation autour d’une direction perpendiculaire à un plan vertical comprenant la direction longitudinale, la surface de réception en direction du bâti, en position haute. On considère dans le cas présent que le dispositif de soulèvement est positionné, selon la direction du rang de vignes, entre la plateforme surélevée sur laquelle sont stockées les caisses, et la personne remplissant la caisse de raisins en effectuant les vendanges. Ainsi, en position basse, la surface de réception est orientée vers la personne effectuant les vendanges, afin de lui faciliter le chargement de la caisse remplie sur la surface de réception ou le remplissage progressif de la caisse avec les raisins, et, en position haute, la surface de réception est orientée vers la plateforme vers laquelle la caisse remplie de raisins est destinée à être transférée. Le moyen de levage est ainsi configuré pour effectuer une rotation de la surface de réception autour d’un axe horizontal perpendiculaire à la direction du rang de vignes, lorsque la surface de réception passe d’une position basse à une position haute. Préférentiellement, le moyen de levage comporte, de chaque côté, deux bielles sensiblement parallèles dont les premières extrémités sont reliées, par des liaisons pivot, au bâti et dont les deuxièmes extrémités sont reliées, par des liaisons pivot, au moyen de réception. Afin de permettre la translation, sensiblement circulaire, de la surface de réception entre la position basse et la position haute, le moyen de levage comporte, de chaque côté, deux bielles sensiblement parallèles, reliant, via des liaisons pivots, le moyen de réception mobile au bâti. On obtient ainsi, de chaque côté du dispositif de soulèvement d’une charge, un système de parallélogramme déformable permettant de positionner le moyen de réception mobile dans des positions haute et basse. Préférentiellement, les premières extrémités des deux bielles sont alignées sur le bâti selon une orientation sensiblement verticale, de préférence avec un angle inférieur à 10° par rapport à la verticale, par exemple 5°, et dans lequel les deuxièmes extrémités des deux bielles sont alignées sur le moyen de réception selon une orientation sensiblement verticale, de préférence avec un angle inférieur à 10° par rapport à la verticale, par exemple 5°. Le système de bielles du moyen de levage ne correspond pas, selon un mode de réalisation, à un parallélogramme strict, de manière à pouvoir faire pivoter la surface de réception entre la position basse et la position haute. Ainsi, le système de bielles du moyen de levage peut être configuré, selon un premier aspect, en quadrilatère avec les extrémités de bielles montées avec un angle par rapport à la direction verticale, par exemple inférieur à 10°. Préférentiellement, les premières extrémités des deux bielles sont alignées sur le bâti avec un premier angle par rapport à la verticale, et les deuxièmes extrémités des deux bielles sont alignées sur le moyen de réception avec deuxième angle par rapport à la verticale qui est différent du premier angle. En modifiant ainsi la géométrie du quadrilatère formé par les deux bielles sensiblement parallèles, il devient alors possible d’ajuster la position, et plus particulièrement l’orientation de la surface de réception entre la position haute et la position basse du moyen de réception mobile. Il est également possible de limiter les blocages du moyen de levage, notamment en raison d’éventuels jeux sur les longueurs des bielles ou sur les positions des extrémités des bielles. Préférentiellement, la distance entre les deuxièmes extrémités des deux bielles est plus grande que la distance entre les premières extrémités des deux bielles. Selon un autre aspect, il est également possible de prévoir des distances entre les extrémités de deux bielles qui soient légèrement différentes. Cela permet aussi de modifier la géométrie du quadrilatère formé par les bielles sensiblement parallèles du moyen de levage, et donc de pouvoir aussi modifier l’orientation de la surface de réception entre la position haute et la position basse du moyen de réception mobile. Préférentiellement, le moyen de levage comporte également, au moins d’un côté et de préférence de chaque côté, une butée configurée pour maintenir la distance entre les deux bielles supérieure à une valeur déterminée. La butée permet de limiter le rapprochement des deux bielles sensiblement parallèles, entre elles, notamment lors des changements entre les positions haute et basse. La butée permet ainsi de diminuer les risques de frottement ou de blocage entre les deux bielles, en les maintenant toujours à une distance minimale entre elles, qui correspond à la largeur de la butée. Préférentiellement, le dispositif comporte également un moyen d’assistance, par exemple un vérin hydraulique, configuré pour entraîner le moyen de levage, au moins de la position basse à la position haute. Afin de faciliter le passage de la position basse à la position haute, notamment lorsqu’une caisse de raisins est positionnée sur la surface de réception, le dispositif de soulèvement d’une charge peut comprendre un moyen d’assistance. Le moyen d’assistance peut être passif, c’est-à-dire venir en complément de l’action de l’utilisateur sur le moyen de levage, ou bien actif, c’est-à-dire actionner directement le moyen de levage. Préférentiellement, le moyen d’assistance s’étend sensiblement selon la diagonale du quadrilatère formé par les deux bielles. Dans le cas du moyen de levage comportant deux paires de bielles sensiblement parallèles, le moyen d’assistance est de manière avantageuse positionné selon une diagonale du quadrilatère formé par les bielles sensiblement parallèles, de manière à pouvoir déplacer efficacement le moyen de réception mobile entre les positions haute et basse. Préférentiellement, le bâti présente une forme d’équerre avec une portion verticale destinée à venir se fixer ou à être solidaire de la plateforme, et une portion horizontale à proximité d’une extrémité supérieure de la portion verticale, et destinée à venir dans le prolongement du moyen de réception en position haute et comportant, de préférence, des rouleaux libres en rotation. Le bâti comporte ainsi d’une part une portion destinée à permettre sa fixation et sa solidarisation sur la plateforme surélevée, et d’autre part une portion destinée à se positionner entre la surface de réception, en position haute, et la plateforme surélevée. La portion horizontale forme donc une étape intermédiaire lors du déplacement de la caisse depuis la surface de réception jusqu’à la plateforme surélevée. Afin de faciliter un tel déplacement de la caisse, la portion horizontale du bâti peut ainsi comprendre des rouleaux montés libres en rotation, ce qui permet un glissement de la caisse avec des frottements réduits lors de son déplacement. Par ailleurs, afin de permettre une orientation correcte du dispositif de soulèvement, la portion verticale du bâti, par exemple le moyen de montage, peut comprendre un moyen d’inclinaison réglable configuré pour pouvoir orienter, notamment dans un plan vertical, le dispositif de soulèvement, et plus particulièrement le bâti, par rapport à la plateforme surélevée, notamment par rapport au chant de la plateforme surélevée sur lequel le dispositif de soulèvement est monté. Préférentiellement, le moyen de levage et/ou le moyen de réception comporte au moins une butée configurée pour se déployer afin de maintenir la charge sur le moyen de réception lorsque ledit moyen de réception n’est pas en position haute, et configurée pour s’escamoter lorsque le moyen de réception est en position haute. La butée a pour but de maintenir la caisse en position sur la surface de réception, lors du passage de la position basse à la position haute du moyen de réception mobile. En particulier, en raison de l’inclinaison de la surface de réception lors du passage de la position basse à la position haute, la caisse pourrait être susceptible de glisser de la surface de réception avant même que le moyen de réception mobile soit arrivé en position haute. Afin d’éviter un tel glissement de la caisse, une butée peut être prévue pour bloquer la caisse sur la surface de réception lorsque celle-ci n’est pas en position haute. Selon un autre aspect, il est également proposé une machine agricole, de préférence mobile, pour le chargement de caisses, de préférence de raisins, comprenant une plateforme de stockage de caisses, notamment surélevée, et un ou plusieurs dispositifs de soulèvement tels que décrits précédemment, par exemple 2, 3, 4 ou 5, et éventuellement un moyen de fixation à un engin agricole. La machine agricole comporte ainsi la plateforme surélevée de stockage et le ou les dispositifs de soulèvement permettant le chargement des caisses sur ladite plateforme, lors de son déplacement dans les rangs de vignes. En particulier, la plateforme surélevée s’étendant au-dessus des rangs de vignes, la machine agricole peut comprendre plusieurs dispositifs de soulèvement disposés parallèlement entre eux, chaque dispositif de soulèvement étant destiné à venir se positionner au niveau d’un rang de vignes. Il est donc possible d’effectuer la récupération des caisses de raisins au fur et à mesure des vendanges, dans plusieurs rangs de vignes en même temps. Préférentiellement, la hauteur, par rapport au sol, de la surface de réception, en position basse, est comprise entre 20cm et 100cm, et plus préférentiellement entre 40cm et 80cm. Une telle hauteur de la surface de réception, en position basse, est particulièrement avantageuse lorsque la caisse est positionnée sur la surface de réception lors de son remplissage, et non uniquement une fois complètement remplie. En effet, une telle hauteur de la surface de réception permet alors un remplissage plus facile pour les personnes en charge des vendanges. En effet, la caisse positionnée sur la surface de réception est surélevée par rapport au sol, et évite ainsi aux personnes en charge des vendanges, de devoir se baisser pour la remplir de raisins. De plus, une telle hauteur de la surface de réception permet également de limiter la hauteur de chute des raisins lors du remplissage de la caisse directement avec les grappes ou depuis le contenant utilisé par les personnes en charge des vendanges : on limite ainsi les éventuels chocs et les éventuelles dégradations sur les grains de raisins, durant les vendanges, ce qui conduit à une meilleure qualité des raisins ainsi vendangés. Préférentiellement, la machine agricole comprend également un ou plusieurs convoyeurs montés sur la plateforme, de préférence de chaque côté de la plateforme, et au moins un dispositif de soulèvement tel que décrit précédemment, par exemple 2 ou 3, monté sur le ou chaque convoyeur. Afin d’augmenter le nombre de rangs de vignes dans lesquels les caisses peuvent être récupérées en même temps par la machine agricole, ladite machine agricole peut également comprendre un ou plusieurs convoyeurs, s’étendant perpendiculairement aux rangs des vignes, et le long desquels un ou plusieurs dispositifs de soulèvement peuvent être prévus. On augmente ainsi la largeur de la machine agricole, de manière à pouvoir l’utiliser simultanément dans un nombre plus grand de rangs de vignes. Préférentiellement, la machine agricole comprend également un moyen de support, par exemple une ou plusieurs roues montées sur vérin, configuré pour permettre un maintien de la plateforme dans un plan sensiblement horizontal lors de ses déplacements. Afin d’assurer la stabilité et l’inclinaison de la plateforme surélevée lors de ses déplacements au sein des rangs de vignes, la machine agricole peut également comporte une ou plusieurs roues destinées à rouler sur le sol et reliées à la plateforme surélevée via un moyen d’ajustement, tel un vérin. Par action sur le vérin, ou par ajustement passif de celui-ci, la machine agricole peut bénéficier d’un soutien mécanique supplémentaire efficace, en plus de celui fourni par l’engin agricole entraînant ladite machine agricole. La représente une vue en perspective, de haut, d’un dispositif de soulèvement d’une charge selon la présente invention ; La représente une vue en perspective, de bas, du dispositif de soulèvement d’une charge illustré à la ; La représente une vue de côté, en position basse, du dispositif de soulèvement d’une charge illustré à la ; La représente une vue de côté, en position haute, du dispositif de soulèvement d’une charge illustré à la , et La représente une machine agricole avec des convoyeurs et plusieurs dispositifs de soulèvement d’une charge. Machine agricole (40) pour le chargement de caisses (2), comprenant une plateforme surélevée mobile (4) de stockage de caisses, et plusieurs dispositifs de soulèvement (1) d’une charge (2) vers la plateforme surélevée mobile (4), chaque dispositif de soulèvement (1) comportant : - un bâti (6) configuré pour être monté solidaire de ladite plateforme surélevée (4), - un moyen de réception mobile (8) comprenant une surface de réception (20) configurée pour recevoir ladite charge (2), et - un moyen de levage (10) monté sur le bâti (6) et configuré pour déplacer le moyen de réception (8) d’une position basse située sous la plateforme, à une position haute située sensiblement à la hauteur de la plateforme, dans laquelle le bâti (6) est configuré pour être monté de manière amovible et/ou réglable en position, sur la plateforme surélevée (4). Machine agricole (40) selon la revendication précédente, dans laquelle le moyen de levage (10) est configuré pour orienter différemment, en position basse et en position haute, la surface de réception (20) du moyen de réception (8), par rapport à l’horizontale, de préférence dans laquelle le moyen de levage (10) est configuré pour faire pivoter la surface de réception (20) du moyen de réception (8), par rapport à l’horizontale, entre la position basse et la position haute. Machine agricole (40) selon la revendication 2, dans laquelle, en position haute, le moyen de réception (8) vient se positionner dans le prolongement du bâti (6), selon une direction longitudinale (L) sensiblement horizontale. Machine agricole (40) selon la revendication 3, dans laquelle le moyen de levage (10) est configuré pour incliner, par rotation autour d’une direction (A) perpendiculaire à un plan vertical comprenant la direction longitudinale (L), la surface de réception (20) à l’opposé du bâti (6), en position basse, et/ou pour incliner, par rotation autour d’une direction (A) perpendiculaire à un plan vertical comprenant la direction longitudinale (L), la surface de réception (20) en direction du bâti (6), en position haute. Machine agricole (40) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le moyen de levage (10) comporte, de chaque côté, deux bielles (26, 28) sensiblement parallèles dont les premières extrémités (26a, 28a) sont reliées, par des liaisons pivot, au bâti (6) et dont les deuxièmes extrémités (26b, 28b) sont reliées, par des liaisons pivot, au moyen de réception (8). Machine agricole (40) selon la revendication précédente, dans laquelle les premières extrémités (26a, 28a) des deux bielles (26, 28) sont alignées sur le bâti (6) selon une orientation sensiblement verticale, et dans laquelle les deuxièmes extrémités (26b, 28b) des deux bielles (26, 28) sont alignées sur le moyen de réception (8) selon une orientation sensiblement verticale. Machine agricole (40) selon la revendication 5 ou 6, dans laquelle la distance entre les deuxièmes extrémités (26b, 28b) des deux bielles est plus grande que la distance entre les premières extrémités (26a, 28a) des deux bielles. Machine agricole (40) selon la revendication 5, 6 ou 7, dans laquelle le moyen de levage (10) comporte également, au moins d’un côté, une butée (30) configurée pour maintenir la distance entre les deux bielles (26, 28) supérieure à une valeur déterminée. Machine agricole (40) selon l’une des revendications précédentes, comportant également un moyen d’assistance, par exemple un vérin hydraulique (32), configuré pour entraîner le moyen de levage (10), au moins de la position basse à la position haute. Machine agricole (40) selon l’une des revendications 5 à 8 en combinaison avec la revendication 9, dans laquelle le moyen d’assistance (32) s’étend sensiblement selon la diagonale du quadrilatère formé par les deux bielles (26, 28). Machine agricole (40) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le bâti (6) présente une forme d’équerre avec une portion verticale (12) destinée à venir se fixer ou à être solidaire de la plateforme (4), et une portion horizontale (14) à proximité d’une extrémité supérieure de la portion verticale (12), et destinée à venir dans le prolongement du moyen de réception (8) en position haute. Machine agricole (40) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le moyen de levage (10) et/ou le moyen de réception (8) comporte au moins une butée configurée pour se déployer afin de maintenir la charge (2) sur le moyen de réception (8) lorsque ledit moyen de réception (8) n’est pas en position haute, et configurée pour s’escamoter lorsque le moyen de réception (8) est en position haute. Machine agricole (40) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant également un ou plusieurs convoyeurs (42) montés sur la plateforme (4), et au moins un des dispositifs de soulèvement (1) monté sur le ou chaque convoyeur (42). Machine (40) agricole selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant également un moyen de support (44), par exemple une ou plusieurs roues montées sur vérin, configuré pour permettre un maintien de la plateforme (4) dans un plan sensiblement horizontal lors de ses déplacements.