FR 3122411 A1 20221104 FR 2104518 A 20210429 Moteur à création de moment cinétique Moteur comportant un rotor tournant autour d’un axe de rotation, au moins deux balanciers articulés autour d’un arbre fixé au rotor et centré autour d’un axe distinct de l’axe de rotation du rotor, au moins un système de transfert comportant au moins un élément fixé sur le rotor et étant configuré pour ralentir chacun desdits balanciers lorsque ces derniers sont en rotation autour de l’axe de l’arbre et traversent ledit au moins un élément fixé sur le rotor, ils subissent une force opposée à leur mouvement et en réaction exercent une force dont le moment autour de l’axe de rotation du rotor accélère le rotor, et un système de séparation/accouplement des balanciers configuré de sorte que lesdits au moins deux balanciers puissent s’accoupler selon au moins deux configurations d’accouplement et se séparer pour une configuration de transit leur permettant de passer d’une configuration d’accouplement à la suivante. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Moteur à création de moment cinétique La présente invention concerne les moteurs, notamment pour équiper et orienter un satellite. L’invention concerne en particulier un moteur et un procédé de fonctionnement d’un tel moteur. L’invention concerne encore un système d’orientation d’un satellite comportant un moteur selon l’invention. Actuellement, tous les moteurs faisant tourner un mobile autour d’un axe, qu’ils soient électriques, thermiques ou encore pneumatiques, à turbine ou à pistons, comportent un stator, ou un bâti, exerçant un couple sur un rotor solidaire d’un axe en rotation, sur lequel on vient ajuster une charge, une pompe, une hélice d’avion, de navire, ou de ballon dirigeable, ou encore le pignon d’entrée d’une boîte de vitesse ou l’arbre d’un groupe électrogène. Dans de tels moteurs, un couple est exercé sur le stator en réaction au couple exercé sur le rotor. Pour équilibrer ce couple de réaction, il est nécessaire de rendre le stator, ou bâti, solidaire en rotation de la Terre, directement ou par l’intermédiaire du véhicule que le moteur met en mouvement quand c’est le cas, ou, quand ce n’est pas possible, d’apporter une énergie supplémentaire pour contrebalancer ce couple, comme c’est le cas, par exemple, pour un hélicoptère, et de dépenser alors une puissance mécanique non négligeable. La raison de ce type de fonctionnement s’appelle « principe de conservation du moment cinétique ». Dans le cas d’un satellite, en suivant ce principe de conservation du moment cinétique, pour mettre en rotation et orienter un satellite autour de son centre de gravité il est nécessaire d’entrainer en rotation un rotor tournant dans le sens opposé au sens de rotation désiré pour le satellite ou bien d’utiliser une propulsion par un jet de gaz, notamment pour désaturer le rotor. Les manœuvres d’orientation des satellites sont en effet effectuées, de manière connue, à l’aide de moteurs fusées qui éjectent du gaz en dehors du satellite selon deux axes parallèles situés de part et d’autre du centre de gravité de ce satellite et dans des sens opposés. Ce fonctionnement implique une durée de vie du satellite limitée par la quantité de gaz emporté. En outre, ce gaz est stocké dans un réservoir qui constitue une masse bien plus importante que celle du gaz qu’il contient. Il existe ainsi un besoin de développer un moteur permettant d’exercer un couple sans utiliser de stator, afin d’éviter le besoin de reprise du couple d’un tel stator et la masse emportée associée. Il existe également un besoin de développer un moteur permettant de mettre en rotation et d’améliorer la durée de vie d’un satellite, tout en diminuant sa masse. Moteur La présente invention vise à répondre à ce besoin et y parvient, en tout ou partie, grâce à un moteur, destiné notamment à équiper et orienter un satellite, comportant : un rotor tournant autour d’un axe de rotation, au moins deux balanciers articulés autour d’un arbre fixé au rotor et s’étendant selon un axe distinct de l’axe de rotation du rotor, lesdits au moins deux balanciers étant mobiles en rotation autour de l’arbre, au moins un système de transfert comportant au moins un élément fixé sur le rotor et étant configuré pour ralentir chacun desdits balanciers lorsqu’au cours de sa rotation autour de l’axe de l’arbre il traverse ledit au moins un élément fixé sur le rotor, de sorte que la force qui ralentit chacun desdits balanciers engendre par réaction une force opposée dont le moment autour de l’axe de rotation accélère le rotor, et un système d’accouplement et de séparation des balanciers configuré de telle sorte que lesdits au moins deux balanciers se positionnent les uns par rapport aux autres selon au moins deux configurations d’accouplement et une configuration de transit dans laquelle au moins un balancier est séparé de(s) l’autre(s) et en mouvement d’une configuration d’accouplement vers la suivante. Ledit système d’accouplement et de séparation est réalisé de telle sorte que : dans les configurations d’accouplement, lesdits au moins deux balanciers voient leur vitesse de rotation augmenter dans le sens de rotation du rotor, au fur et à mesure qu’ils s’éloignent de l’axe dudit rotor, cette augmentation correspond à un moment cinétique créé; dans la configuration de transit, le premier desdits au moins deux balanciers est propulsé dans le sens de rotation du rotor par une impulsion de séparation calibrée, le ou les suivants desdits au moins deux balanciers étant propulsé(s) par réaction dans le sens de rotation opposé au sens de rotation du rotor et à une valeur de vitesse de rotation inférieure à celle du premier balancier, de sorte que le moment cinétique transféré par ladite impulsion de séparation calibrée, au seul premier desdits au moins deux balanciers soit au moins égal au moment cinétique créé pendant l’accouplement desdits au moins deux balanciers précédent la configuration de transit et matérialisé par l’augmentation de la vitesse de rotation desdits au moins deux balanciers dans la configuration d’accouplement et après avoir été propulsé par l’impulsion de séparation calibrée, ledit premier balancier traverse ledit système de transfert, à cette occasion il est ralenti par ledit au moins un système de transfert, et une partie de son moment cinétique est ainsi transférée au rotor ce qui constitue le couple moteur dudit rotor. Par « balancier articulé autour d’un arbre », on entend une pièce mécanique articulée autour d’un arbre, ne passant pas par son centre de masse. Par « impulsion de séparation calibrée », il faut comprendre que, dans la configuration de transit, ledit premier desdits balanciers est propulsé dans le sens de rotation du rotor à une vitesse suffisamment élevée pour lui permettre d’une part de traverser ledit au moins un élément fixé sur le rotor dudit au moins un système de transfert, et, d’autre part, d’atteindre l’accouplement desdits au moins deux balanciers après la configuration de transit, et que cette vitesse est suffisamment faible pour que cet accouplement se fasse sans rebond. Une fois défini le sens de rotation de l’attelage, on définit « le premier desdits au moins deux balanciers », par sa position en tête d’attelage. Lorsque le rotor est en rotation autour de son axe, lesdits au moins deux balanciers accouplés voient leur vitesse de rotation autour de l’axe de l'arbre autour duquel ils sont articulés augmenter du fait de leur « chute pendulaire », cette augmentation de leur vitesse de rotation correspond à un moment cinétique créé. Lorsque le premier balancier est propulsé par l’impulsion de séparation calibrée, il a acquis un moment cinétique au moins égal à celui créé par la chute pendulaire des balanciers accouplés puis il traverse le système de transfert, ce qui engendre le transfert d’une partie du moment cinétique acquis par ledit balancier avant vers le rotor. Et enfin il rejoint le ou les autres balanciers pour s’y atteler en dernière position, ce qui permettra le déroulement de la séquence suivante à l’identique. Grâce à l’invention, il est donc possible de produire un couple sur un arbre sans prendre appui sur un stator ou un bâti. Il est en particulier possible d’utiliser le moteur selon l’invention pour équiper et orienter un satellite, sans recourir à des jets de gaz. Le moteur selon l’invention permet ainsi de se passer de ce gaz et de la masse du réservoir le contenant, sans imposer une limite à la durée de vie du satellite. Balanciers Lesdits au moins deux balanciers doivent être au moins partiellement coplanaires. Dans ce cas, lesdits au moins deux balanciers ne peuvent pas se croiser, ni se superposer, limitant ainsi réciproquement l’amplitude de leur mouvement relatif entre deux positions d’accouplement. Lesdits au moins deux balanciers peuvent être des secteurs circulaires de même masse, d’angle compris entre 10° et 170°, de préférence compris entre 30° et 90°. Dans ce cas, ils ont une latitude de mouvement égale à 360° moins la somme de la valeur de leurs secteurs angulaires. Lorsque lesdits aux moins deux balanciers sont des secteurs circulaires d’angle d’au moins 120°, le moteur ne comporte que deux balanciers. Lesdits au moins deux balanciers peuvent également avoir d’autres formes, par exemple une forme rectangulaire, circulaire, triangulaire, ou en T, sous réserve qu’il soit possible de définir un secteur angulaire qui les circonscrit. Dans un mode de réalisation de l’invention, le moteur comporte deux balanciers. Dans ce cas, le système d’accouplement et de séparation est conçu de telle sorte que lesdits au moins deux balanciers se positionnent l’un par rapport à l’autre selon deux configurations d’accouplement et selon une configuration de transit, définie comme le passage d’une configuration d’accouplement à l’autre. Lorsque le moteur comporte un nombre n de balanciers, le système d’accouplement et de séparation doit être conçu de telle sorte que les n balanciers se positionnent l’un par rapport à l’autre selon n configurations d’accouplement possibles et les configurations de transit correspondent au passage d’une configuration d’accouplement à la suivante. Lesdits au moins deux balanciers, en particulier lorsque le moteur comporte deux balanciers, peuvent comporter chacun un volant d’inertie centré sur l’axe de l’arbre. Le moteur peut comporter un capteur de position angulaire pour chaque balancier. Chaque balancier peut être articulé autour de l’arbre par un collecteur tournant, notamment pour permettre une alimentation électrique. S ystème de transfert Ledit au moins un système de transfert peut comporter au moins un élément conducteur et amagnétique de forme allongée fixé sur le rotor, notamment un rail, et au moins un aimant de ralentissement fixé sur chaque balancier. Chaque aimant de ralentissement est configuré pour produire des courants de Foucault parcourant ledit au moins un élément conducteur lorsque ledit aimant de ralentissement traverse ledit au moins un élément conducteur. Ledit au moins un élément conducteur peut être réalisé en aluminium, en cuivre ou en carbone. Ledit au moins un élément conducteur est, impérativement, dépourvu de matériau ferromagnétique. Ledit au moins un élément conducteur peut former une zone comprise entre un cercle de rayon plus petit et un cercle de rayon plus grand que l’arc de cercle parcouru par les centres desdits aimants de ralentissement autour de l’axe de l’arbre. Ledit au moins un élément conducteur peut avoir une section en U. Dans cas, chaque aimant de ralentissement est positionné pour traverser ledit au moins un rail entre les deux barres du U, et orienté pour maximiser les courants de Foucault que son passage induit. Ledit au moins un élément conducteur peut être fixé au rotor à proximité du cercle parcouru par les centres desdits aimants de ralentissement autour de l’axe de l’arbre. De préférence, ledit au moins un élément conducteur est fixé en un point du rotor situé à une distance maximale de l’axe de rotation du rotor. Ainsi, lorsque ledit premier balancier est ralenti par ledit au moins un système de transfert, le moment de la force qu’exerce ledit premier balancier sur ledit au moins un élément conducteur entraine le rotor en rotation, ce moment étant maximisé car la distance entre la force qui accélère le rotor et le centre de rotation du rotor, est maximisé. Ledit au moins un élément dudit au moins un système de transfert fixé sur le rotor peut, en variante, être un amortisseur rotatif, par exemple hydraulique, électrique, pneumatique et/ou mécanique. Dans ce cas, chaque balancier peut comporter au moins un ergot permettant d’actionner cet amortissement. Système d’accouplement et de séparation Un capteur de détection peut être apte à repérer la position dudit premier balancier et à déclencher l’impulsion de séparation calibrée, envoyée dans le système d’accouplement et de séparation, desdits au moins deux balanciers. Ledit capteur de détection peut être optique, magnétique, capacitif et/ou mécanique. Chaque balancier peut comporter un aimant et une bobine configurée pour s’accoupler avec l’aimant d’un autre balancier, parmi le ou les balanciers qui lui sont contigus, lorsque lesdits au moins deux balanciers sont dans l’une desdites au moins deux configurations d’accouplement. Dans ce cas, l’impulsion de séparation calibrée peut être obtenue par une courte impulsion de courant électrique dans la bobine solidaire d’un balancier produisant un champ magnétique opposé au champ magnétique de l’aimant solidaire du balancier auquel il est accouplé. Le système d’accouplement et de séparation peut comporter, pour chaque balancier, un élément configuré pour déclencher l’impulsion de séparation calibrée, par exemple avec une impulsion mécanique, hydraulique, électrique et/ou pneumatique. Le moteur peut comporter un système de commande, notamment comprenant au moins un microcontrôleur, configuré pour repérer, grâce au capteur de détection ou au capteur de position angulaire, la position dudit premier balancier à laquelle doit s’effectuer l’impulsion de séparation calibrée et pour la calibrer, de sorte que l’accouplement desdits au moins deux balanciers après la configuration de transit se fasse sans rebond. Et ce en s’adaptant à la vitesse de rotation du rotor, donc à la valeur de l’accélération centrifuge qui règne au niveau de l’axe de l’arbre. Dans ce cas, ledit système de commande peut être fixé sur le rotor. Le système de commande peut calibrer l’impulsion de séparation en fonction de différents paramètres, par exemple en fonction de la vitesse de rotation du rotor, de la vitesse desdits au moins deux balanciers, de l’inertie desdits au moins deux balanciers, du nombre de balanciers et/ou de l’accélération centrifuge sur l’axe de l’arbre. Rotor et arbre L’axe de l’arbre peut être parallèle à l’axe de rotation du rotor, aux imprécisions du montage près. Le rotor peut être solidaire du rotor d’un moteur électrique auxiliaire, notamment réversible, c’est-à-dire utilisable comme démarreur et comme générateur électrique. Ledit moteur électrique auxiliaire peut être configuré pour fournir un couple de démarrage au rotor, et pour fournir un couple résistant lors du fonctionnement nominal du moteur, afin de le maintenir à vitesse constante et de transmettre, ce faisant, le moment cinétique créé à l’objet sur lequel son stator est fixé. Dans le cas d’une utilisation du moteur selon l’invention pour un objet de dimensions données, le diamètre du rotor est, de préférence, compris entre 1 et 50% du diamètre du cercle dans lequel ledit objet est inscrit. Le couple fourni par le moteur variant proportionnellement à la puissance cinq de ses dimensions et au carré de sa vitesse de rotation du rotor, la vitesse de rotation du rotor peut être adaptée aux dimensions choisies en fonction du couple requis. Procédé de fonctionnement L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, en combinaison avec ce qui précède, un procédé de fonctionnement d’un moteur tel que défini précédemment, comportant les étapes suivantes : lesdits au moins deux balanciers s’accouplent dans l’une desdites au moins deux configurations d’accouplement à l’aide dudit système d’accouplement et de séparation et se mettent en rotation relativement au rotor autour de l’axe de l’arbre, sous l’action de l’accélération centrifuge qui règne lorsque le rotor est en rotation, cette mise en rotation correspondant à une création de moment cinétique, à une position angulaire prédéfinie relativement à l’axe de l’arbre, le système d’accouplement et de séparation propulse le premier desdits au moins deux balanciers dans le sens de rotation du rotor par une impulsion de séparation calibrée, le ou les balanciers suivants étant propulsé(s) par réaction dans le sens opposé afin de se positionner dans la configuration de transit, de sorte que au moins le moment cinétique créé à l’étape a) soit reporté sur le premier balancier, le premier balancier est ralenti par ledit au moins un système de transfert de sorte qu’une partie du moment cinétique du premier balancier soit transférée au rotor, ce qui engendre un couple entrainant le rotor en rotation, et le premier balancier s’accouple au(x) balancier(s) suivant(s) par le biais du système d’accouplement et de séparation, lesdits au moins deux balanciers ainsi accouplés étant à nouveau en rotation dans le sens de rotation du rotor en ayant changé de position relative. Au cours de l’étape a), lesdits au moins deux balanciers sont en accélération dans le sens de rotation du rotor. Au cours de l’étape b), l’impulsion de séparation calibrée transfère au premier desdits au moins deux balanciers au moins le moment cinétique créé au cours de l’étape a) par l’attelage complet. Au cours de l’étape d), une fois accouplé avec le ou les balanciers suivants, le premier balancier perd sa qualité de « premier », laquelle est instantanément transférée à l’ancien deuxième balancier dans la configuration précédente. L’étape a) décrit la chute pendulaire desdits au moins deux balanciers, dans laquelle la vitesse de rotation desdits au moins deux balanciers est croissante. Lorsque ledit au moins un système de transfert comporte au moins un élément conducteur et amagnétique de forme allongée fixé sur le rotor, notamment un rail, et au moins un aimant de ralentissement fixé sur chaque balancier, l’étape b) doit être réalisée à une position angulaire prédéfinie dans laquelle l’aimant de ralentissement dudit premier balancier est à proximité dudit au moins un élément conducteur et amagnétique. L’étape b) ne peut être réalisée que lorsque le capteur de détection du système d’accouplement et de séparation repère la position dudit premier balancier, quel que soit le mode de détection utilisé. Les étapes a) à d) sont répétées tout au long du fonctionnement nominal du moteur. Lorsque le moteur comporte deux balanciers, chaque balancier est alternativement le premier balancier d’une répétition à l’autre des étapes a) à d). Satellite L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, en combinaison avec ce qui précède, un système d’orientation d’un satellite comportant au moins un moteur selon l’invention. Les caractéristiques énoncées ci-dessus pour le moteur s’appliquent au procédé de fonctionnement et au système d’orientation d’un satellite. Lorsque le moteur comporte un moteur électrique auxiliaire, le stator de celui-ci est fixé au satellite, éventuellement par l’intermédiaire d’un montage à cardans afin de pouvoir orienter le vecteur moment cinétique créé puis transféré au satellite selon n’importe quelle direction. L’invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d’exemples de mise en œuvre non limitatifs de celle-ci, et à l’examen des dessins annexés, sur lesquels : la représente, de manière schématique, en vue de dessus, un exemple de moteur selon l’invention, la est un schéma bloc d’un exemple de procédé selon l’invention, la est une vue similaire à la d’un exemple de moteur selon l’invention dans une configuration d’accouplement, la est une vue similaire à la d’un exemple de moteur selon l’invention dans une configuration de transit juste après la séparation, avant le passage du premier balancier dans ledit au moins un élément fixé sur le rotor dudit au moins un système de transfert, la est une vue similaire à la d’un exemple de moteur selon l’invention dans une configuration de transit après le passage du premier balancier dans ledit au moins un élément fixé sur le rotor dudit au moins un système de transfert, la est une vue similaire à la d’un exemple de moteur selon l’invention dans une configuration de transit juste avant l’accouplement desdits balanciers, la représente, de manière schématique, en coupe transversale, une variante de moteur selon l’invention, la représente, de manière schématique, en perspective, une autre variante de moteur selon l’invention, la illustre, de manière schématique, en vue du dessus, une autre variante de dispositif selon l’invention dans une configuration d’accouplement, la est une vue similaire à la d’un moteur selon l’invention dans une configuration de transit, et la représente, de manière schématique, un système d’orientation d’un satellite selon l’invention. Description détaillée Dans la suite de la description, les éléments identiques ou de fonctions identiques portent le même signe de référence. A des fins de concision de la présente description, ils ne sont pas décrits en regard de chacune des figures, seules les différences entre les modes de réalisation étant décrites. Sur les figures, les proportions réelles n’ont pas toujours été respectées, dans un souci de clarté. On a illustré à la un exemple de moteur 1 selon l’invention. Le moteur 1 comporte un rotor 10 tournant autour d’un axe O de rotation. Le rotor 10 est, dans cet exemple, de forme circulaire avec un diamètre de 30 cm. Lorsque le moteur 1 est en fonctionnement, le rotor 10 tourne à une vitesse Ω, égale dans cet exemple à 60 tr/min. Le moteur 1 comporte, dans l’exemple décrit, deux balanciers 20 articulés autour d’un arbre 15 fixé au rotor 10 et s’étendant selon un axe A parallèle à l’axe O de rotation du rotor 10. Les deux balanciers 20 sont mobiles en rotation autour de l’axe A. L’axe A est situé à une distance R non nulle de l’axe O de rotation du rotor 10, dans cet exemple à une distance R de 50 mm. Dans cet exemple, les balanciers 20 sont des secteurs circulaires de 45° coplanaires. Le moteur 1 comporte également un système de transfert 30 comportant un élément 40 fixé sur le rotor 10, dans cet exemple un rail 41 allongé, conducteur et amagnétique en aluminium avec une section en U. Le système de transfert 30 comporte également, fixé sur chaque balancier 20, un aimant de ralentissement 23. Les aimants de ralentissement 23 sont placés dans le coin avant 25 de chaque balancier 20, relativement au sens de rotation du rotor 10. Dans cet exemple, le rail 41 forme une zone comprise entre un cercle de rayon plus petit et un cercle de rayon plus grand que l’arc de cercle parcouru par les centres desdits aimants de ralentissement 23 autour de l’axe A de l’arbre 15, de sorte que lesdits aimants 23 sont entièrement à l’intérieur de la zone définie par le rail 41 lorsqu’ils traversent ladite zone. Afin de maximiser le bras de levier, le rail 41 est fixé en un point du rotor 10 situé à une distance maximale de l’axe O de rotation du rotor 10. Chaque aimant de ralentissement 23 est configuré pour produire des courants de Foucault parcourant le rail 41 lorsque ledit aimant 23 est en mouvement dans la section en U du rail 41. Le système de transfert 30 est configuré pour ralentir chacun des balanciers 20 lorsqu’il est en rotation autour de l’axe A de l’arbre 15 et lorsque l’aimant de ralentissement 23 traverse le rail 41, de sorte que la force qui ralentit les balanciers 20 engendre par réaction une force opposée qui accélère le rotor 10. Le moteur 1 comporte également un système d’accouplement et de séparation 35 des balanciers 20 configuré de telle sorte que les deux balanciers 20 se positionnent, dans cet exemple, l’un par rapport à l’autre selon deux configurations d’accouplement et une configuration de transit dans laquelle les deux balanciers 20 sont séparés l’un de l’autre et en mouvement d’une configuration d’accouplement vers l’autre. Le rotor 10 et les balanciers 20 dans la configuration d’accouplement tournent dans le même sens. La illustre une première configuration d’accouplement pour des balanciers 20a et 20b et la une deuxième configuration d’accouplement dans laquelle la position des balanciers 20a et 20b est inversée. La illustre une configuration de transit. Dans cet exemple, le système d’accouplement et de séparation 35 comporte sur chaque balancier 20 un aimant 22 et une bobine 21. La bobine 21 d’un balancier 20 est configurée pour s’accoupler avec l’aimant 22 du balancier contigu lorsque les balanciers 20 sont dans une configuration d’accouplement et pour repousser l’aimant 22 lors de la séparation. Dans les configurations d’accouplement, les deux balanciers 20 ont la même vitesse et sont en accélération dans le sens de rotation du rotor 10, sous l’action de l’accélération centrifuge due à sa vitesse Ω de rotation. La vitesse de rotation acquise par les deux balanciers 20 du fait de leur chute pendulaire entre leur accouplement et leur séparation correspond à un moment cinétique créé autour de l’axe A. Dans la configuration de transit, le premier des deux balanciers 20, dans l’exemple de la le balancier 20a, est propulsé par une impulsion de séparation calibrée dans le sens de rotation du rotor 10. Le suivant des deux balanciers, dans l’exemple de la le balancier 20b, est donc propulsé par réaction dans le sens de rotation opposé au sens de rotation du rotor 10 et à une valeur de vitesse de rotation inférieure à celle du premier balancier, de sorte que le moment cinétique transféré par ladite impulsion de séparation calibrée au seul premier des deux balanciers 20 est au moins égal au moment cinétique créé par l’accélération des deux balanciers 20 pendant leur mouvement dans l’une des configurations d’accouplement. Dans cet exemple, le système d’accouplement et de séparation 35 est configuré pour propulser le premier balancier vers le rail 41 du système de transfert 30 en lui transférant un moment cinétique supérieur à celui que la chute pendulaire des deux balanciers 20 dans la configuration d’accouplement a créé. De la sorte, ledit premier balancier peut remonter jusqu’à l’accouplement suivant après avoir transféré au rotor 10, lors de son passage dans le système de transfert 30. C’est le moment cinétique créé par ladite chute pendulaire précédente qui produit un couple moteur entrainant le rotor 10 en rotation. Dans cet exemple, un capteur de détection 11 est fixé sur le rotor 10. Ce capteur est destiné à repérer la position dudit premier balancier à laquelle interviendra l’impulsion calibrée de séparation, en l’espèce à repérer le passage d’un aimant de ralentissement 23. Le capteur de détection 11 est donc, dans cet exemple, magnétique. Dans cet exemple, le moteur 1 comporte un système de commande 38 fixé sur le rotor 10, comprenant au moins un microcontrôleur, configuré pour repérer la position du premier balancier à laquelle doit s’effectuer la séparation et pour calibrer les impulsions de séparation, de sorte que l’accouplement des deux balanciers 20 après la configuration de transit se fasse sans rebond. Dans cet exemple, le système de commande 38 peut mesurer, à l’aide d’un accéléromètre non représenté sur cette figure l’accélération centrifuge qui règne à l’endroit où est placé cet accéléromètre, et, une fois cette accélération mesurée, calculer l’accélération centrifuge sur l’axe de l’arbre 15. Dans cet exemple, le système de commande 38 calibre l’impulsion de séparation en fonction de différents paramètres, dont la vitesse Ω de rotation du rotor 10, la vitesse des balanciers 20, l’inertie et le balourd des balanciers 20, et l’accélération centrifuge à proximité de l’arbre 15. Le moteur 1 illustré sur la fonctionne en mettant en œuvre le procédé illustré sur la . Dans une première étape a, dont la illustre le début et la illustre la fin, les deux balanciers 20 sont accouplés entre eux dans l’une des deux configurations d’accouplement à l’aide dudit système d’accouplement et de séparation 35. Ils sont en rotation à la même vitesse de rotation ω relativement au rotor 10 autour de l’axe A de l’arbre 15 pendant tout le temps qu’ils sont accouplés. Sous l’action de l’accélération centrifuge qui règne lorsque le rotor 10 est en rotation, cette vitesseω augmente et cette augmentation de vitesse correspond à une création de moment cinétique. Comme illustré à la , dans une deuxième étape b, à une position angulaire prédéfinie, le système d’accouplement et de séparation 35 propulse le premier des deux balanciers 20, dans cet exemple le balancier 20a, dans le sens de rotation du rotor 10 par une impulsion de séparation calibrée. Cette impulsion de séparation calibrée lance les deux balanciers 20 dans la configuration de transit. Dans cet exemple, cette impulsion de séparation calibrée est déclenchée lorsque le capteur de détection 11 repère l’aimant de ralentissement 23 du balancier 20a. L’impulsion de séparation est produite par une impulsion de courant électrique dans la bobine 21 du premier balancier, c’est-à-dire le balancier 20a. Par réaction à cette impulsion de séparation calibrée, le balancier suivant, dans cet exemple le balancier 20b, est propulsé dans le sens de rotation opposé au sens de rotation du rotor 10. Après l’impulsion de séparation calibrée, la valeur de la vitesse ω 1 de rotation du premier balancier est supérieure en module à la valeur de la vitesse ω 2 de rotation du ou des balancier(s) suivant(s). Ainsi, au cours de l’étape b, l’impulsion de séparation calibrée permet, dans cet exemple, de transférer au premier balancier un moment cinétique supérieur au moment cinétique créé lors de la descente des balanciers accouplés. Le moment cinétique du premier balancier est ainsi supérieur à celui créé à l’étape a. Comme illustré sur la , dans l’étape c, le premier balancier, dans cet exemple le balancier 20a, a été ralenti par le système de transfert 30 lorsque l’aimant de ralentissement 23 du premier balancier a traversé le rail 41. Le mouvement de l’aimant de ralentissement 23 a engendré des courants de Foucault dans le rail 41. Ces courants ont ralenti le premier balancier et engendré par réaction une force F opposée dont le moment autour de O accélère le rotor 10. Ainsi, une partie du moment cinétique du premier balancier a été transférée au rotor 10, et ce transfert a produit un couple moteur entrainant le rotor 10 en rotation. En effet, lors du passage de l’aimant 23 solidaire du premier balancier, à travers le rail 41, il a exercé une impulsion F.dt, c’est-à-dire une force F, représentée sur la , pendant un temps dt sur le rail 41. Cette impulsion a transféré au rotor 10 une partie du moment cinétique dudit premier balancier et donc l’a ralenti. Sur la , la valeur de la vitesse ω1 du premier balancier, après son passage dans le rail 41, est suffisante pour lui permettre de rejoindre le second balancier et s’y accoupler sans rebond. Ensuite, comme illustré à la , les deux balanciers 20 se rejoignent et s’accouplent par le biais du système d’accouplement et de séparation 35, les deux balanciers 20 ainsi accouplés étant à nouveau en rotation dans le sens de rotation du rotor 10 et peuvent repartir pour une étape a. L’impulsion de séparation est calibrée pour propulser le premier balancier avec un moment cinétique suffisant pour traverser le rail 41, mais cependant limité, pour empêcher un rebond lors de l’accouplement suivant. Dans cet exemple, c’est l’aimant 22 du balancier 20a qui s’accouple avec la bobine 21 du balancier 20b dans une deuxième configuration d’accouplement. Dans cet exemple, après ces étapes, la position des balanciers 20 est inversée par rapport à leur position à l’étape a. Les étapes a à d sont répétées tout au long du fonctionnement nominal du moteur 1. Ainsi, dans cet exemple, chaque balancier 20 est alternativement le premier balancier pendant le déroulement de chaque séquence des étapes a à d. On a illustré aux figures 7 à 10 d’autres exemples de moteur 1 selon l’invention. Dans l’exemple de la , le rotor 10 est solidaire du rotor d’un moteur électrique auxiliaire 50 réversible (c’est-à-dire pouvant être utilisé en génératrice). Ledit moteur électrique auxiliaire 50 fournit un couple de démarrage au rotor 10, ce dernier lui fournit en retour un couple lorsque ce moteur électrique auxiliaire 50 est utilisé en génératrice lors du fonctionnement nominal du moteur 1. A cette occasion, le stator du moteur électrique auxiliaire 50 utilisé en génératrice exerce le même couple sur l’objet dont il est solidaire, cet objet pouvant être un satellite, et, ce faisant, la génératrice produit un courant électrique dont la puissance est forcément inférieure à celle consommée par le moteur 1. Toujours dans cet exemple, le moteur 1 comporte un carter 51 entourant le moteur électrique auxiliaire 50 et le rotor 10. Le rotor 10 a, dans cet exemple, une forme de boîtier fermé à ses extrémités longitudinales. La illustre un autre exemple de moteur 1 selon l’invention. Dans cet exemple, on a représenté la bobine 21, l’aimant 22 et l’aimant de ralentissement 23 d’un seul balancier 20, pour des raisons de clarté du dessin. Dans cet exemple les balanciers 20 sont des secteurs circulaires de 90°, et les aimants de ralentissement 23 sont portés par une pièce en forme de raquette 24. Dans cet exemple, chaque balancier 20 est articulé autour de l’arbre 15 par un collecteur tournant 45 et un capteur de position angulaire 42 pour chaque balancier 20 permet de déterminer quand déclencher l’impulsion de séparation. Les deux balanciers 20 comportent en outre chacun un volant d’inertie 60. On a illustré aux figures 9 et 10 un exemple de moteur 1 selon l’invention comportant cinq balanciers 20. Dans cet exemple, chaque balancier 20 est un secteur circulaire de 45°. Sur la , les balanciers 20 sont dans une configuration d’accouplement et sur la , les balanciers 20 sont dans une configuration de transit. On a illustré à la un exemple de système d’orientation 110 d’un satellite 100 comportant au moins un moteur 1 selon l’invention, tel que représenté en . Chaque axe principal d’inertie du satellite peut comporter un tel moteur ou avoir la possibilité grâce à un montage à cardans d’orienter l’axe du moteur. L’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits. En particulier, le rotor peut avoir un autre diamètre, dépendant de la vitesse nominale à laquelle il opère et du couple qu’il doit fournir Le moteur peut comporter un nombre différent de balanciers, par exemple supérieur à trois balanciers. Moteur (1), destiné notamment à équiper et orienter un satellite (100), comportant : un rotor (10) tournant autour d’un axe de rotation (O), au moins deux balanciers (20) articulés autour d’un arbre (15) fixé au rotor (10) et s’étendant selon un axe (A) distinct de l’axe de rotation (O) du rotor (10), lesdits au moins deux balanciers (20) étant mobiles en rotation autour de l’arbre (15), au moins un système de transfert (30) comportant au moins un élément (40) fixé sur le rotor (10) et étant configuré pour ralentir chacun desdits balanciers (20) lorsqu’au cours de sa rotation autour de l’axe (A) de l’arbre (15) il traverse ledit au moins un élément (40) fixé sur le rotor, de sorte que la force qui ralentit chacun desdits balanciers (20) engendre par réaction une force (F) opposée dont le moment autour de l’axe de rotation (O) accélère le rotor (10), et un système d’accouplement et de séparation (35) des balanciers (20) configuré de telle sorte que lesdits au moins deux balanciers (20) se positionnent les uns par rapport aux autres selon au moins deux configurations d’accouplement et une configuration de transit dans laquelle au moins un balancier (20) est séparé de(s) l’autre(s) et en mouvement d’une configuration d’accouplement vers la suivante, ledit système d’accouplement et de séparation (35) étant réalisé de telle sorte que : dans les configurations d’accouplement, lesdits au moins deux balanciers (20) voient leur vitesse de rotation augmenter dans le sens de rotation du rotor (10), au fur et à mesure qu’ils s’éloignent de l’axe (O) dudit rotor (10), cette augmentation correspond à un moment cinétique créé, dans la configuration de transit, le premier desdits au moins deux balanciers (20) est propulsé dans le sens de rotation du rotor (10) par une impulsion de séparation calibrée, le ou les suivants desdits au moins deux balanciers (20) étant propulsé(s) par réaction dans le sens opposé au sens de rotation du rotor (10) et à une valeur de vitesse de rotation inférieure à celle du premier balancier, de sorte que le moment cinétique transféré par ladite impulsion de séparation calibrée au seul premier desdits au moins deux balanciers (20) soit au moins égal au moment cinétique créé pendant l’accouplement desdits au moins deux balanciers précédent la configuration de transit et matérialisé par l’augmentation de la vitesse de rotation desdits au moins deux balanciers (20) dans la configurations d’accouplement, et après avoir été propulsé par l’impulsion de séparation calibrée, ledit premier balancier traverse ledit système de transfert (30), à cette occasion il est ralenti par ledit au moins un système de transfert (30), et une partie de son moment cinétique est ainsi transférée au rotor (10) ce qui constitue le couple moteur dudit rotor (10). Moteur selon la revendication 1, dans lequel lesdits au moins deux balanciers (20) sont des secteurs circulaires de même masse, d’angle compris entre 10° et 170°, de préférence compris entre 30° et 90°. Moteur selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’axe (A) de l’arbre (15) est parallèle à l’axe de rotation (O) du rotor (10). Moteur selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un système de transfert (30) comporte au moins un élément (40) conducteur et amagnétique de forme allongée fixé sur le rotor (10), notamment un rail (41), et au moins un aimant de ralentissement (23) fixé sur chaque balancier (20), chaque aimant de ralentissement (23) étant configuré pour produire des courants de Foucault parcourant ledit au moins un élément (40) conducteur lorsque ledit aimant de ralentissement (23) traverse ledit au moins un élément (40) conducteur. Moteur selon la revendication précédente, dans lequel ledit au moins un élément (40) conducteur forme une zone comprise entre un cercle de rayon plus petit et un cercle de rayon plus grand que l’arc de cercle parcouru par les centres desdits aimants de ralentissement (23) autour de l’axe (A) de l’arbre (15). Moteur selon l’une des revendications 4 ou 5, dans lequel ledit au moins un élément (40) conducteur a une section en U. Moteur selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel ledit au moins un élément (40) conducteur est fixé au rotor (10) à proximité du cercle parcouru par les centres desdits aimants de ralentissement (23) autour de l’axe (A) de l’arbre (15), de préférence fixé en un point du rotor (10) situé à une distance maximale de l’axe (O) de rotation du rotor (10). Moteur selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel un capteur de détection (11) est apte à repérer la position dudit premier balancier et à déclencher l’impulsion de séparation calibrée, envoyée dans le système d’accouplement et de séparation (35), desdits au moins deux balanciers (20). Moteur selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque balancier (20) comporte un aimant (22) et une bobine (21) configurée pour s’accoupler avec l’aimant (22) d’un autre balancier (20), parmi le ou les balanciers qui lui sont contigus, lorsque lesdits au moins deux balanciers (20) sont dans l’une desdites au moins deux configurations d’accouplement. Moteur selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système d’accouplement et de séparation comporte, pour chaque balancier, un élément configuré pour déclencher l’impulsion de séparation calibrée avec une impulsion mécanique, hydraulique, électrique et/ou pneumatique. Moteur selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant un capteur de position angulaire (42) pour chaque balancier (20). Moteur selon la revendication 8 ou 11, comportant un système de commande (38), notamment comprenant au moins un microcontrôleur, configuré pour repérer, grâce au capteur de détection (11) ou au capteur de position angulaire (42), la position dudit premier balancier à laquelle doit s’effectuer l’impulsion de séparation calibrée et pour la calibrer, de sorte que l’accouplement desdits au moins deux balanciers (20) après la configuration de transit se fasse sans rebond. Moteur selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque balancier (20) est articulé autour de l’arbre (15) par un collecteur tournant (45). Moteur selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le rotor (10) est solidaire du rotor d’un moteur électrique auxiliaire (50), réversible, ledit moteur électrique auxiliaire (50) étant configuré pour fournir un couple de démarrage au rotor (10) et pour fournir en retour un couple résistant lors du fonctionnement nominal du moteur (1), afin de le maintenir à vitesse constante et de transmettre, ce faisant, le moment cinétique créé à l’objet sur lequel son stator est fixé. Moteur selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant deux balanciers (20). Procédé de fonctionnement d’un moteur selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant les étapes suivantes : a) lesdits au moins deux balanciers (20) s’accouplent dans l’une desdites au moins deux configurations d’accouplement à l’aide dudit système d’accouplement et de séparation (35) et se mettent en rotation relativement au rotor (10) autour de l’axe (A) de l’arbre (15), sous l’action de l’accélération centrifuge qui règne lorsque le rotor (10) est en rotation, cette mise en rotation correspondant à une création de moment cinétique, b) à une position angulaire prédéfinie relativement à l’axe de l’arbre, le système d’accouplement et de séparation (35) propulse le premier desdits au moins deux balanciers (20) dans le sens de rotation du rotor (10) par une impulsion de séparation calibrée, le ou les balanciers suivants étant propulsé(s) par réaction dans le sens opposé afin de se positionner dans la configuration de transit, de sorte que au moins le moment cinétique créé à l’étape a) soit reporté sur le premier balancier, c) le premier balancier est ralenti par ledit au moins un système de transfert (30) de sorte qu’une partie du moment cinétique du premier balancier soit transférée au rotor (10), ce qui engendre un couple entrainant le rotor (10) en rotation, et d) le premier balancier s’accouple au(x) balancier(s) (20) suivant(s) par le biais du système d’accouplement et de séparation (35), lesdits au moins deux balanciers (20) ainsi accouplés étant à nouveau en rotation dans le sens de rotation du rotor (10) en ayant changé de position relative. Système d’orientation (110) d’un satellite (100) comportant au moins un moteur (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 15.