FR 3125794 A1 20230203 FR 2108143 A 20210727 L’invention porte sur un système de récupération et/ou de lancement (100) pour engins marins ou sous-marins, notamment autonomes, semi-autonomes ou remorqués, à partir d’un navire, comportant un dispositif de réception (190) au moins partiellement immergeable et pourvu d’un organe d’accueil (130) mobile qui présente une paroi principale (135) définissant un espace d’accueil, caractérisé en ce que le système de récupération et/ou de lancement (100) comporte en outre une unité de contrôle et de commande (190) configurée pour mettre l’organe d’accueil (130) dans une position déterminée en fonction d’au moins un dit engin (200a, 200b) à récupérer, et en ce que l’organe d’accueil (130) est configuré pour maintenir, directement ou indirectement, globalement en regard de son espace d’accueil, l’au moins un dit engin (200a, 200b) dans la position déterminée de l’organe d’accueil (130) dans laquelle sa paroi principale (135) présente une orientation générale déterminée. (Figure 2B) Système de récupération et/ou de lancement pour engins marins ou sous-marins, notamment autonomes, semi-autonomes ou remorqués, à partir d’un navire. Domaine technique de l’invention La présente invention concerne un système de récupération et/ou de lancement pour engins marins ou sous-marins, et par exemple du type AUV pour « Autonomous Underwater Vehicle » en terminologie anglo-saxonne ou bien semi-autonome et par exemple du type ROV pour « Remotely Operated underwater Vehicle », ou encore du type remorqué, à partir d’un navire, lui-même marin ou sous-marin. L’invention concerne également un ensemble pourvu d’un tel système et d’au moins un tel engin, et aussi un navire pourvu d’un tel ensemble et sur lequel est monté un tel système. Etat de la technique On connaît de nombreux système de récupération de véhicules marins ou sous-marins, notamment autonomes. Il peut s’agir par exemple de dispositifs en forme de cage d’accueil remorquée par ou hissée sur un navire, de rampe d’accueil assujettie au navire, ou encore de bossoir prévu pour la préhension de l’engin. Dans un premier exemple, le véhicule sous-marin peut comprendre un mécanisme d’accroche situé sur une extrémité avant du véhicule sous-marin, lequel mécanisme d’accroche est apte à coopérer avec un câble fixé à un treuil monté sur un navire. Le treuil est actionnable de sorte à enrouler le câble pour rapprocher l’AUV du navire, et l’extraire de l’eau. Pour remonter le véhicule sous-marin à bord du navire, le système de récupération peut être pourvu d’une rampe montée mobile sur le navire. Dans ce cas, le véhicule sous-marin est amené à proximité immédiate de la rampe puis hissé à bord du navire. En alternative, le système de récupération peut être pourvu d’une cage. Dans ce cas, le véhicule sous-marin est introduit dans la cage et l’ensemble est hissé par le biais de treuils sur le navire. De manière générale, de telles solutions de récupération sont dédiées aux véhicules sous-marins à récupérer et donc dimensionnées relativement aux dimensions de tels véhicules sous-marins. L’invention vise à fournir un système de récupération et/ou de lancement pour engins marins ou sous-marins, notamment autonomes, semi-autonomes ou remorqués, à partir d’un navire, qui soit particulièrement simple, sûr et commode d’utilisation. L’invention a ainsi pour objet, sous un premier aspect, un système de récupération et/ou de lancement pour engins marins ou sous-marins, notamment autonomes, semi-autonomes ou remorqués, par exemple à partir d’un navire, comportant un dispositif de réception au moins partiellement immergeable et pourvu d’un organe d’accueil mobile qui présente une paroi principale définissant un espace d’accueil, caractérisé en ce que le système de récupération et/ou de lancement comporte en outre une unité de contrôle et de commande configurée pour mettre l’organe d’accueil dans une position déterminée en fonction d’au moins un dit engin (à récupérer, et en ce que l’organe d’accueil est configuré pour maintenir, directement ou indirectement, globalement en regard de son espace d’accueil, l’au moins un dit engin dans la position déterminée de l’organe d’accueil dans laquelle sa paroi principale présente une orientation générale déterminée. Le système selon l’invention permet, en fonction du type d’engin à récupérer et grâce à son unité de contrôle et de commande, d’adapter la position de l’organe d’accueil et en particulier l’orientation de sa paroi principale de sorte à maintenir l’engin dans une position déterminée. La position de récupération de l’engin peut être déterminée par exemple en fonction de caractéristiques de l’engin en termes de volume et de dimensions. Selon une caractéristique du système, l’unité de contrôle et de commande peut être configurée pour : dans une première configuration du système, mettre l’organe d’accueil dans une première position déterminée lorsque l’au moins un dit engin à récupérer est d’un premier type, avec l’organe d’accueil qui est configuré pour maintenir indirectement contre son espace d’accueil l’au moins un dit engin du premier type dans la première position déterminée de l’organe d’accueil dans laquelle sa paroi principale présente une première orientation générale déterminée dirigée sensiblement vers l’horizon ; et dans une deuxième configuration du système, mettre l’organe d’accueil dans une deuxième position déterminée lorsque l’au moins un dit engin à récupérer est d’un deuxième type, avec l’organe d’accueil qui est configuré pour maintenir directement globalement en regard de son espace d’accueil l’au moins un dit engin du deuxième type dans la deuxième position déterminée de l’organe d’accueil dans laquelle sa paroi principale présente une deuxième orientation générale déterminée dirigée vers le bas ; avec l’au moins un dit engin du deuxième type qui est substantiellement plus volumineux que l’au moins un dit engin du premier type. Le système selon l’invention permet donc de récupérer au moins deux types d’engins et d’adapter l’orientation de la paroi principale de l’organe d’accueil en fonction de l’engin. En particulier ici les engins volumineux peuvent être remontés en orientant la paroi principale vers le bas, tandis que les engins moins volumineux peuvent être remontés en orientant la paroi principale à l’horizontale. La position horizontale de l’engin permet de réduire les risques de détérioration par exemple des dispositifs électroniques dont ils peuvent être équipés. En outre, le système peut comprendre en outre une rampe configurée pour être assujettie au navire et s’étendant au moins partiellement de manière inclinée entre une première extrémité dite immergée et une deuxième extrémité dite non immergée qui est opposée à la première extrémité, avec l’organe d’accueil qui est mobile en translation le long de la rampe entre une première position basse au niveau de la première extrémité de la rampe et une deuxième position haute au niveau de la deuxième extrémité de la rampe, où, dans la première configuration, la première orientation générale déterminée dirigée sensiblement vers l’horizon forme un angle avec la rampe, et dans la deuxième configuration du système, la deuxième orientation générale déterminée est dirigée vers le bas, vers la première extrémité immergée de la rampe et est sensiblement parallèle à l’inclinaison de la rampe. Selon une autre caractéristique du système, le système comporte en outre une rampe configurée pour être assujettie au navire et s’étendant au moins partiellement de manière inclinée entre une première extrémité dite immergée et une deuxième extrémité dite non immergée qui est opposée à la première extrémité, avec l’organe d’accueil qui est mobile en translation le long de la rampe entre une première position basse au niveau de la première extrémité de la rampe et une deuxième position haute au niveau de la deuxième extrémité de la rampe, et une cage de réception d’au moins un dit engin à récupérer qui est d’un premier type, la cage de réception étant configurée pour être assujettie mécaniquement à l’organe d’accueil et au moins partiellement reçue dans son espace d’accueil, et comprenant une ouverture configurée pour permettre le passage d’un véhicule du premier type, et l’unité de contrôle et de commande est configurée pour mettre l’organe d’accueil et la cage de réception dans une première position déterminée dans laquelle la paroi principale et la cage de réception présentent une première orientation générale déterminée dirigée sensiblement vers l’horizon, et les maintenir dans la première position déterminée lorsque l’organe d’accueil est déplacé, ensemble avec la cage de réception, le long de la rampe entre la première position basse et la deuxième position haute de l’organe d’accueil. Le système selon l’invention offre la possibilité de récupérer des engins notamment de petite taille et qui sont équipés de nombreux dispositifs électroniques, tout en réduisant le risque de détérioration de ces engins et les dispositifs l’équipant. En particulier, les engins moins volumineux peuvent être remontés en orientant la paroi principale à l’horizontale. Cette position évite notamment le glissement de l’engin dans la cage. En outre, le système peut comporter un câble ayant à une extrémité libre un organe de retenue ainsi qu’un treuil apte à, respectivement, enrouler et dérouler le câble, et la cage de réception comprend une porte configurée pour coopérer avec l’organe de retenue pour ouvrir et fermer la cage de réception. De plus, la cage de réception peut comprendre une partie inférieure destinée à être immergée, une partie supérieure opposée, et une ouverture ménagée dans la une partie supérieure. Egalement, le système peut comprendre un détecteur configuré pour indiquer la présence d’un engin dans la cage de réception. La cage de réception peut être assujettie mécaniquement et de manière amovible à l’organe d’accueil, et peut comporter un dispositif de verrouillage pour assurer son maintien en position sur l’organe d’accueil. Par ailleurs, la paroi principale peut être globalement en forme d’entonnoir. L’invention a aussi pour objet, sous un deuxième aspect, un ensemble comportant un système de récupération et/ou de lancement tel que décrits précédemment et au moins un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, semi-autonome ou remorqué maintenu directement ou indirectement, globalement en regard d’un espace d’accueil d’un organe d’accueil d’un dispositif de réception du système, l’organe d’accueil étant dans une position déterminée et ayant une paroi principale dans une orientation générale déterminée. L’invention a également pour objet, sous un troisième aspect, un navire comportant un ensemble tel que décrit précédemment, avec le système de récupération et/ou de lancement qui est monté mobile ou fixe sur le navire. L’invention a aussi pour objet, sous un quatrième aspect, un procédé de récupération d’un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, semi-autonome ou remorqué, à partir d’un navire, à l’aide d’un système de récupération et/ou de lancement tel que décrit précédemment, comprenant les étapes : - détecter et identifier l’engin à récupérer ; - déterminer une position dans laquelle l’organe d’accueil doit être disposé selon l’engin à récupérer ; - commander via l’unité de contrôle et de commande l’organe d’accueil pour le mettre dans la position déterminée selon l’engin à récupérer ; - guider l’engin en direction de l’organe d’accueil ; - maintenir directement ou indirectement l’engin sur l’organe d’accueil. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la description ci-après. L’invention sera bien comprise et ses avantages apparaitront mieux à la lecture de la description détaillée qui suit, donnée à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels : la est une vue schématique d’un navire sur lequel est monté un système pour récupérer et/ou lancer différents types d’engins marins ou sous-marins, notamment autonomes, semi-autonomes ou remorqués ; la est une illustration du système de récupération et/ou de lancement de la , conforme à un premier mode de réalisation de l’invention ; la est une illustration du système de récupération et/ou de lancement de la , conforme à un deuxième mode de réalisation de l’invention ; la montre schématiquement et partiellement un dispositif de réception du système de récupération et/ou de lancement visible sur les figures 2A et 2B ; , , , , et les figures 4A à 4F représentent schématiquement la récupération d’un premier engin avec le système de récupération et/ou de lancement visible sur la ; , , , , les figures 5A à 5E représentent schématiquement la récupération d’un premier engin avec le système de récupération et/ou de lancement visible sur la ; la est une illustration d’une première variante de réalisation du système de récupération et/ou de lancement visible sur la ; la est une illustration d’une deuxième variante de réalisation du système de récupération et/ou de lancement visible sur la , prise dans la même configuration que sur la . Système de récupération et/ou de lancement (100) pour engins marins ou sous-marins, notamment autonomes, semi-autonomes ou remorqués, à partir d’un navire, comportant un dispositif de réception (190) au moins partiellement immergeable et pourvu d’un organe d’accueil (130) mobile qui présente une paroi principale (135) définissant un espace d’accueil, caractérisé en ce que le système de récupération et/ou de lancement (100) comporte en outre une unité de contrôle et de commande (195) configurée pour mettre l’organe d’accueil (130) dans une position déterminée en fonction d’au moins un dit engin (200a, 200b) à récupérer, et en ce que l’organe d’accueil (130) est configuré pour maintenir, directement ou indirectement, globalement en regard de son espace d’accueil, l’au moins un dit engin (200a, 200b) dans la position déterminée de l’organe d’accueil (130) dans laquelle sa paroi principale (135) présente une orientation générale déterminée. Système de récupération et/ou de lancement (100) selon la revendication 1, dans lequel l’unité de contrôle et de commande (195) est configurée pour : dans une première configuration du système, mettre l’organe d’accueil (130) dans une première position déterminée lorsque l’au moins un dit engin à récupérer est d’un premier type (200a), avec l’organe d’accueil (130) qui est configuré pour maintenir indirectement contre son espace d’accueil l’au moins un dit engin du premier type (200a) dans la première position déterminée de l’organe d’accueil (130) dans laquelle sa paroi principale (135) présente une première orientation générale déterminée dirigée sensiblement vers l’horizon ; et dans une deuxième configuration du système, mettre l’organe d’accueil (130) dans une deuxième position déterminée lorsque l’au moins un dit engin à récupérer est d’un deuxième type (200b), avec l’organe d’accueil (130) qui est configuré pour maintenir directement globalement en regard de son espace d’accueil l’au moins un dit engin du deuxième type (200b) dans la deuxième position déterminée de l’organe d’accueil (130) dans laquelle sa paroi principale (135) présente une deuxième orientation générale déterminée dirigée vers le bas ; avec l’au moins un dit engin du deuxième type (200b) qui est substantiellement plus volumineux que l’au moins un dit engin du premier type (200a). Système de récupération et/ou de lancement (100) selon la revendication 2 comprenant en outre une rampe (110) configurée pour être assujettie au navire et s’étendant au moins partiellement de manière inclinée entre une première extrémité dite immergée et une deuxième extrémité dite non immergée qui est opposée à la première extrémité, avec l’organe d’accueil (130) qui est mobile en translation le long de la rampe entre une première position basse au niveau de la première extrémité de la rampe et une deuxième position haute au niveau de la deuxième extrémité de la rampe (110), où, dans la première configuration, la première orientation générale déterminée dirigée sensiblement vers l’horizon forme un angle avec la rampe (110), et dans la deuxième configuration du système, la deuxième orientation générale déterminée est dirigée vers le bas, vers la première extrémité immergée de la rampe (110) et est sensiblement parallèle à l’inclinaison de la rampe (110). Système de récupération et/ou de lancement (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu’il comporte en outre une rampe (110) configurée pour être assujettie au navire (160) et s’étendant au moins partiellement de manière inclinée entre une première extrémité dite immergée et une deuxième extrémité dite non immergée qui est opposée à la première extrémité, avec l’organe d’accueil (130) qui est mobile en translation le long de la rampe entre une première position basse au niveau de la première extrémité de la rampe (110) et une deuxième position haute au niveau de la deuxième extrémité de la rampe (110), et une cage de réception (140) d’au moins un dit engin à récupérer qui est d’un premier type (200a), la cage de réception (140) étant configurée pour être assujettie mécaniquement à l’organe d’accueil (130) et au moins partiellement reçue dans son espace d’accueil, et comprenant une ouverture configurée pour permettre le passage d’un véhicule du premier type (200a), et l’unité de contrôle et de commande (195) est configurée pour mettre l’organe d’accueil (130) et la cage de réception (140) dans une première position déterminée dans laquelle la paroi principale (135) et la cage de réception (140) présentent une première orientation générale déterminée dirigée sensiblement vers l’horizon, et les maintenir dans la première position déterminée lorsque l’organe d’accueil est déplacé, ensemble avec la cage de réception (140), le long de la rampe entre la première position basse et la deuxième position haute de l’organe d’accueil. Système de récupération et/ou de lancement (100) selon la revendication 4, comportant en outre un câble (117) ayant à une extrémité libre un organe de retenue (118) ainsi qu’un treuil (116) apte à, respectivement, enrouler et dérouler le câble (117), et la cage de réception (140) comprend une porte configurée pour coopérer avec l’organe de retenue (118) pour ouvrir et fermer la cage de réception (140). 6. Système de récupération et/ou de lancement (100) selon la revendication 4 ou 5, dans lequel la cage de réception (140) comprend une partie inférieure destinée à être immergée, une partie supérieure opposée, et une ouverture ménagée dans la partie supérieure. Système de récupération et/ou de lancement (100) selon l’une des revendications 4 à 6 comprenant en outre un détecteur configuré pour indiquer la présence d’un engin dans la cage de réception (140). Système de récupération et/ou de lancement selon l’une des revendications 4 à 6 dans lequel la cage de réception (140) est assujettie mécaniquement et de manière amovible à l’organe d’accueil (130), et comporte un dispositif de verrouillage pour assurer son maintien en position sur l’organe d’accueil. Système de récupération et/ou de lancement selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel la paroi principale (135) est globalement en forme d’entonnoir. 10. Ensemble comportant un système de récupération et/ou de lancement (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 et au moins un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, semi-autonome ou remorqué maintenu directement ou indirectement, globalement en regard d’un espace d’accueil d’un organe d’accueil (130) d’un dispositif de réception du système, l’organe d’accueil (130) étant dans une position déterminée et ayant une paroi principale (135) dans une orientation générale déterminée. 11. Navire (160) comportant un ensemble selon la revendication 10, avec le système de récupération et/ou de lancement (100) qui est monté mobile ou fixe sur le navire. 12. Procédé de récupération d’un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, semi-autonome ou remorqué, à partir d’un navire, à l’aide d’un système de récupération et/ou de lancement selon l’une des revendications 1 à 9, comprenant les étapes : - détecter et identifier l’engin à récupérer (200a, 200b) ; - déterminer une position dans laquelle l’organe d’accueil (130) doit être disposé selon l’engin à récupérer ; - commander via l’unité de contrôle et de commande (195) l’organe d’accueil (135) pour le mettre dans la position déterminée selon l’engin à récupérer ; - guider l’engin (200a, 200b) en direction de l’organe d’accueil (130) ; - maintenir directement ou indirectement l’engin (200a, 200b) sur l’organe d’accueil.