FR 3125515 A1 20230127 FR 2107848 A 20210721 L'invention concerne un chariot motorisé destiné à transporter une charge comprenant au moins 3 roues de roulage sur le sol, aptes à pivoter d’au moins 90°, lesdites roues étant montées sur des dispositifs de pivotement et d’entrainement fixés sur le châssis dudit chariot, chacun desdits dispositifs de pivotement et d’entrainement comprenant un moteur d’actionnement de moyens de pivotement d’une roue autour d’un axe vertical, destinés à permettre de faire pivoter une roue autour d’elle-même. Selon l’invention un tel chariot comprend un unique moteur d’entrainement en rotation desdites roues destiné à actionner des moyens d’entrainement en rotation desdites roues logés dans lesdits dispositifs de pivotement et d’entrainement. Figure à publier : 3 CHARIOT DE PREPARATION DE COMMANDES EQUIPE D’UN MOTEUR UNIQUE D’ENTRAINEMENT DES ROUES MOTRICES Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui de la logistique en entrepôt et en particulier du transport de pièces ou de produits. Plus précisément, l’invention concerne un chariot motorisé destiné à transporter une charge. L’invention trouve notamment une application dans l’automatisation des flux de marchandises d’un entrepôt de stockage, par exemple dans un entrepôt de préparation de commandes d’une chaîne logistique, ou dans l’automatisation d’un service de livraison de commandes en point-retrait, communément appelé « drive ». Art antérieur Dans la chaîne logistique globale, la gestion des flux et la manipulation des produits au sein d’un entrepôt jouent un rôle déterminant. Traditionnellement, un préparateur de commandes se déplace dans l’entrepôt pour collecter chaque produit d'une commande à son emplacement sur une étagère d'un rayonnage. On constate qu'une telle organisation implique que le préparateur parcoure de longs trajets au cours d’une journée de travail, ce qui occasionne fatigue et perte de temps lorsque le trajet n’est pas optimisé. Un autre inconvénient est que le préparateur doit parfaitement connaître l’agencement de l'entrepôt pour ne pas perdre de temps. Pour limiter la fatigue due aux déplacements, améliorer la gestion de la cueillette (ou « picking » en anglais), réduire le temps de préparation des commandes et son coût, on a imaginé une organisation des entrepôts où les produits sont prélevés dans des rayonnages ou des par des robots puis acheminés par ces mêmes robots jusqu’à des postes de préparation de commandes. On a notamment proposé de mettre en œuvre des chariots autoguidés qui sont à la fois capables de circuler sur le sol et de grimper le long de rayonnages pour aller prélever des produits stockés dans des bacs. On connaît ainsi, par exemple, du document WO 2010/100513 A2 un chariot autoguidé équipé sur les côtés de son châssis de roues dentées rétractables pouvant se déployer latéralement. Ces roues dentées sont destinées à s'engrener sur des crémaillères verticales fixées à des rayonnages, pour permettre au chariot de s'élever entre deux rayonnages afin de parvenir jusqu’au niveau d'un bac à prélever. Afin de guider ces chariots sur le sol et notamment entre les rayonnages, on a pensé à implanter des rails de circulation sur le sol. L’implantation de rails est cependant couteuse et la présence de rails rend le nettoyage du sol plus difficile. On a également envisagé de faire rouler des chariots autoguidés directement sur le sol entre les rayonnages et parfois même également sous les rayonnages. Afin de pouvoir contrôler les changements de direction du chariot sans perdre de temps à décrire des virages, on a proposé de monter chacune des roues motrices de ces chariots sur une tourelle de pivotement motorisée indépendante. Ces tourelles connues sont équipées chacune d’un moteur pour faire pivoter la roue autour d’axe vertical et d’un moteur pour entrainer la roue en rotation, pour contrôler le déplacement des roues à chaque instant. Un inconvénient de ces techniques connues est qu’elles sont complexes et couteuses à mettre en œuvre, notamment du fait que deux moteurs sont nécessaires par tourelle. Objectifs de l’invention L’invention a donc notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus. Plus précisément, l’invention a pour objectif de fournir une technique de chariot motorisé qui soit simple à mettre en oeuvre. Un autre objectif de l’invention est de fournir une technique de chariot motorisée qui soit peu coûteuse. Un objectif de l’invention est également de fournir une technique chariot motorisé qui soit fiable. Ces objectifs, ainsi que d’autres qui apparaîtront par la suite sont atteints à l’aide d’un chariot motorisé destiné à transporter une charge comprenant au moins 3 roues motrice destinées à rouler sur le sol, aptes à pivoter d’au moins 90°, lesdites roues motrices étant montées sur des dispositifs de pivotement et d’entrainement fixés sur le châssis dudit chariot, chacun desdits dispositifs de pivotement et d’entrainement comprenant un moteur d’actionnement de moyens de pivotement d’une roue motrice autour d’un axe vertical, destinés à permettre de faire pivoter une roue motrice autour d’elle-même. Selon l’invention, un tel chariot comprend un unique moteur d’entrainement en rotation desdites roues motrices destiné à actionner des moyens d’entrainement en rotation desdites roues motrices logés dans lesdits dispositifs de pivotement et d’entrainement. Ainsi de façon inédite, l’invention propose de mettre en œuvre un chariot équipé d’un seul moteur d’entrainement de l’ensemble de l’ensemble des roues motrices du chariot, ce qui permet de simplifier la mise en oeuvre du chariot et de l’alléger. Ceci permet astucieusement au chariot de changer de direction et repartir à angle droit et ainsi de cheminer sur un parcours ordonné suivant le plan d’une grille. Les inventeurs ont en effet constaté que lorsque le chariot est prévu pour se déplacer uniquement selon des directions perpendiculaires, la mise en œuvre d’un seul moteur d’entrainement, qui entraine les roues sensiblement à la même vitesse, suffit pour corriger les petits écarts de positions angulaires des roues par rapport à ces directions de déplacement. Il n’y a ainsi pas de dérive du chariot. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, ledit chariot est un chariot à guidage automatique. Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, lesdits moyens de pivotement d’une roue motrice comprennent une première roue dentée entrainée en rotation par un desdits moteurs d’actionnement des moyens de pivotement engrenée avec une deuxième roue dentée d’axe vertical, ladite deuxième roue dentée étant fixée sur une fourche chevauchant ladite roue motrice, l’axe de ladite roue motrice étant monté pivotant par rapport aux fourreaux de ladite fourche s’étendant de part et d’autre de ladite roue motrice. De préférence, lesdits moyens d’entrainement comprennent un premier pignon et un deuxième pignon coniques agencés l’un par rapport à l’autre de sorte à former un renvoi d’angle, l’axe dudit premier pignon étant coaxial avec celui de ladite deuxième roue dentée et l’axe du deuxième pignon étant coaxial avec l’axe d’une desdites roues motrices. Dans un mode de réalisation avantageux de l’invention, ledit moteur d’entrainement actionne lesdits moyens d’entrainement en rotation desdites roues motrices de chacun desdits dispositifs de pivotement et d’entrainement par l’intermédiaire d’une courroie. Préférentiellement, lesdits dispositifs de pivotement et d’entrainement sont sensiblement identiques. Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, un chariot motorisé tel que décrit ci-dessus présente quatre motrices montées sur des dispositifs de pivotement et d’entrainement fixés sensiblement aux quatre coins dudit châssis. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, au moins un desdits dispositifs de pivotement et d’entrainement est configuré de sorte que l’axe du deuxième pignon de ce dispositif passe par le centre de la roue motrice montée sur ce dispositif. La roue motrice ne tourne alors pas lors de son pivotement autour d’un axe vertical. Liste des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation de l’invention, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : est une vue schématique, en perspective, d’un entrepôt de préparation de commandes équipé d’un exemple de mode de réalisation de chariots à guidage automatique selon l'invention ; est une représentation détaillée d’un des chariots présentés en référence à la ; est une vue de détail, de dessus, du système d’entrainement des roues motrices du chariot présenté en référence à la . Chariot motorisé (17) destiné à transporter une charge comprenant au moins 3 roues motrices (29) destinées à rouler sur le sol, aptes à pivoter d’au moins 90°, lesdites roues motrices (29) étant montées sur des dispositifs de pivotement et d’entrainement fixés sur le châssis (23) dudit chariot, chacun desdits dispositifs de pivotement et d’entrainement comprenant un moteur d’actionnement de moyens de pivotement d’une roue motrice (29) autour d’un axe vertical, destinés à permettre de faire pivoter une roue motrice (29) autour d’elle-même, caractérisé en ce qu’il comprend un unique moteur (210) d’entrainement en rotation desdites roues motrices (29) destiné à actionner des moyens d’entrainement en rotation desdites roues motrices logés dans lesdits dispositifs de pivotement et d’entrainement. Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit chariot (17) est un chariot à guidage automatique. Chariot selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de pivotement d’une roue motrice (29) comprennent une première roue dentée entrainée en rotation par un desdits moteurs d’actionnement des moyens de pivotement engrenée avec une deuxième roue dentée d’axe vertical, ladite deuxième roue dentée étant fixée sur une fourche chevauchant ladite roue, l’axe de ladite roue motrice étant monté pivotant par rapport aux fourreaux de ladite fourche s’étendant de part et d’autre de ladite roue motrice (29). Chariot selon la revendication 3, caractérisé ce que lesdits moyens d’entrainement comprennent un premier pignon et un deuxième pignon coniques agencés l’un par rapport à l’autre de sorte à former un renvoi d’angle, l’axe dudit premier pignon étant coaxial avec celui de ladite deuxième roue dentée et l’axe du deuxième pignon étant coaxial avec l’axe d’une desdites roues motrices (29). Chariot selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit moteur d’entrainement (210) actionne lesdits moyens d’entrainement en rotation desdites roues motrices de chacun desdits dispositifs de pivotement et d’entrainement par l’intermédiaire d’une courroie (31). Chariot selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits dispositifs de pivotement et d’entrainement sont sensiblement identiques. Chariot selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il présente quatre roues motrices (29) montées sur des dispositifs de pivotement et d’entrainement fixés sensiblement aux quatre coins dudit châssis. Chariot selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’au moins un desdits dispositifs de pivotement et d’entrainement est configuré de sorte que l’axe du deuxième pignon de ce dispositif passe par le centre de la roue motrice (29) montée sur ce dispositif.