FR 3127032 A1 20230317 FR 2109694 A 20210915 Dispositif et procédé pour le pilotage en traction d’un circuit d’assistance hydraulique. Procédé de contrôle de traction d’un circuit d’assistance hydraulique de véhicule, dans lequel on applique une pression cible (C), et on détermine une pression de consigne (Pc) et une valeur théorique (Vth) d’un paramètre, on applique une consigne de pression (Pls) à la pompe hydraulique (10) égale à la pression de consigne (Pc), on mesure une valeur effective (Ve) dans ledit circuit d’assistance hydraulique, on compare la valeur effective (Ve) mesurée dans ledit circuit d’assistance hydraulique à la valeur théorique (Vth), et si un écart entre la valeur effective (Ve) et la valeur théorique (Vth) est supérieur à une valeur seuil, on réalise une étape (E5) d’ajustement de la consigne dans laquelle on modifie la consigne de pression (Pls) de la pompe hydraulique (10) de manière à ce qu’elle soit égale à une pression effective (Pe), à un coefficient d’ajustement près. Figure pour l’abrégé : Fig. 2. dispositif et procédé pour le pilotage en traction d’un circuit d’assistance hydraulique. Le présent exposé concerne les circuits d’assistance hydraulique, et concerne plus précisément un dispositif et un procédé pour le pilotage en traction d’un circuit d’assistance hydraulique pour un engin ou un véhicule comprenant un essieu principal entrainé en rotation par une transmission d’un autre type, par exemple une transmission thermique ou électrique. On connait différents dispositifs visant à limiter l’impact du patinage d’un moteur ou d’un essieu sur l’avancement d’un véhicule ou d’un engin. Les dispositifs connus présentent cependant différentes problématiques, notamment en termes de complexité de mise en œuvre, de coût et d’encombrement. Or, dans le cas d’un véhicule comprenant un essieu principal entrainé en rotation par une transmission par exemple de type thermique ou électrique, et équipé d’une assistance hydraulique sur un essieu secondaire, il peut y avoir un risque de patinage lorsque l’assistance est activée et qu’il y a une faible adhérence entre le sol et les organes de déplacement entrainés par l’assistance hydraulique, tels que les roues. La détection et la correction d’une situation de patinage demeure ainsi une problématique récurrente. L’implémentation d’un système de contrôle de traction dans une assistance hydraulique pour un véhicule ou un engin pose cependant des problématiques importantes en termes d’encombrement et de poids, ou plus généralement en termes d’intégration. Il existe donc un besoin pour l’intégration d’un tel système dans un circuit d’assistance hydraulique. La présente invention vise ainsi à répondre au moins partiellement à ces problématiques. Afin de répondre au moins partiellement à ces problématiques, le présent exposé propose un procédé de contrôle de traction d’un circuit d’assistance hydraulique de véhicule, ledit circuit d’assistance hydraulique comprenant une pompe hydraulique à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression, ledit procédé comprenant les étapes suivantes - une étape de pilotage, dans laquelle on applique une pression cible au circuit d’assistance hydraulique, et on détermine une pression de consigne et une valeur théorique d’un paramètre, typiquement de pression ou de débit, du circuit d’assistance hydraulique, - une étape de consigne, dans laquelle on applique une consigne de pression à la pompe hydraulique égale à la pression de consigne, - une étape de mesure, dans laquelle on mesure une valeur effective dans ledit circuit d’assistance hydraulique, - une étape de comparaison, dans laquelle on compare la valeur effective mesurée dans ledit circuit d’assistance hydraulique à la valeur théorique, - si un écart entre la valeur effective et la valeur théorique est supérieur à une valeur seuil, on réalise une étape d’ajustement de la consigne dans laquelle on modifie la consigne de pression de la pompe hydraulique de manière à ce qu’elle soit égale à une pression effective, à un coefficient d’ajustement près. Selon un exemple, suite à l’étape d’ajustement de la consigne, on réalise une étape de remontée, dans laquelle on modifie progressivement la consigne de pression de manière à la ramener à la pression cible. De manière optionnelle, préalablement à l’étape de remontée, on réalise une temporisation lors de laquelle on compare la valeur effective à la valeur théorique, et on réalise l’étape de remontée une fois que la valeur effective est demeurée égale à la valeur de consigne à un coefficient de correction près, pendant une durée de temporisation prédéterminée ou pendant un nombre de cycles prédéterminé. Selon un exemple, la valeur théorique est une pression théorique, et l’étape de mesure est réalisée au moyen d’un capteur de pression positionné dans le circuit d’assistance hydraulique. L’étape de remontée est alors typiquement réalisée à condition que la consigne de pression soit strictement inférieure à la pression cible. Selon un exemple, l’étape de mesure et l’étape de comparaison sont réalisées en déterminant au moyen d’un calculateur et en comparant : - un débit théorique dans le circuit d’assistance hydraulique notamment en fonction de paramètres théoriques de fonctionnement du circuit d’assistance hydraulique, et - un débit effectif, en fonction de paramètres mesurés dans le circuit d’assistance hydraulique. Le débit effectif peut alors être déterminé au moyen d’un capteur de position d’un plateau de la pompe hydraulique du circuit d’assistance hydraulique. Le présent exposé concerne également un système de contrôle de traction d’un essieu entrainé en rotation par un circuit d’assistance hydraulique, ledit circuit d’assistance hydraulique comprenant pompe hydraulique à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression, un moteur hydraulique adapté pour entrainer en rotation un organe de déplacement, la pompe hydraulique étant reliée au moteur hydraulique via un circuit hydraulique en boucle ouverte, ledit système de contrôle de traction comprenant - un organe de pilotage, adapté pour appliquer une consigne au circuit d’assistance hydraulique, - un calculateur, adapté pour déterminer une pression cible de pilotage en fonction de la consigne appliquée par l’organe de pilotage, une consigne de pression appliquée à la pompe hydraulique et une valeur théorique d’un paramètre du circuit d’assistance hydraulique, - un capteur, adapté pour mesurer une valeur effective dudit paramètre du circuit d’assistance hydraulique, caractérisé en ce que ledit calculateur est adapté pour comparer la valeur effective à la valeur théorique, et à, si un écart entre la valeur effective et la valeur théorique est supérieur à une valeur seuil, modifier la consigne de pilotage de manière à ce qu’elle soit égale à la valeur effective, à un coefficient d’ajustement près. Selon un exemple, le capteur comprend un capteur de pression dans le circuit hydraulique. Selon un exemple, le capteur comprend un capteur d’inclinaison d’un plateau de contrôle de cylindrée de la pompe hydraulique, et le calculateur est adapté pour déterminer un débit théorique dans le circuit hydraulique, et un débit effectif délivré par la pompe hydraulique en fonction de ladite inclinaison du plateau de la pompe hydraulique. Selon un exemple, le capteur comprend un débitmètre. Le débitmètre peut par exemple comprendre deux capteurs de pression adaptés pour mesurer la pression aux bornes d’une restriction calibrée du circuit d’assistance hydraulique, et le calculateur est adapté pour déterminer un débit théorique dans le circuit hydraulique, et un débit effectif délivré par la pompe hydraulique en fonction des mesures de pression réalisées par lesdits capteurs de pression. Le présent exposé concerne également un véhicule comprenant un tel système. L’invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée faite ci-après de différents modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples non limitatifs. La illustre schématiquement un exemple de circuit d’assistance hydraulique pour un véhicule comprenant deux essieux. La présente un diagramme illustrant schématiquement un procédé de contrôle en traction selon un aspect de l’invention. La est un graphe symbolisant l’évolution de la pression effective et de la consigne de pression d’une pompe hydraulique pilotée par un tel procédé de contrôle. Sur l’ensemble des figures, les éléments en commun sont repérés par des références numériques identiques. Procédé de contrôle de traction d’un circuit d’assistance hydraulique de véhicule, ledit circuit d’assistance hydraulique comprenant une pompe hydraulique (10) à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression, ledit procédé comprenant les étapes suivantes - une étape (E1) de pilotage, dans laquelle on applique une pression cible (C) au circuit d’assistance hydraulique, et on détermine une pression de consigne (Pc) et une valeur théorique (Vth) d’un paramètre du circuit d’assistance hydraulique, - une étape (E2) de consigne, dans laquelle on applique une consigne de pression (Pls) à la pompe hydraulique (10) égale à la pression de consigne (Pc), - une étape (E3) de mesure, dans laquelle on mesure une valeur effective (Ve) dans ledit circuit d’assistance hydraulique, - une étape (E4) de comparaison, dans laquelle on compare la valeur effective (Ve) mesurée dans ledit circuit d’assistance hydraulique à la valeur théorique (Vth), - si un écart entre la valeur effective (Ve) et la valeur théorique (Vth) est supérieur à une valeur seuil, on réalise une étape (E5) d’ajustement de la consigne dans laquelle on modifie la consigne de pression (Pls) de la pompe hydraulique (10) de manière à ce qu’elle soit égale à une pression effective (Pe), à un coefficient d’ajustement près. Procédé selon la revendication 1, dans lequel suite à l’étape (E5) d’ajustement de la consigne, on réalise une étape (E7) de remontée, dans laquelle on modifie progressivement la consigne de pression (Pls) de manière à la ramener à la pression cible (C) Procédé selon la revendication 2, dans lequel préalablement à l’étape (E7) de remontée, on réalise une temporisation lors de laquelle on compare la valeur effective à la valeur théorique, et on réalise l’étape de remontée (E7) une fois que la valeur effective est demeurée égale à la valeur de consigne à un coefficient de correction près, pendant une durée de temporisation prédéterminée ou pendant un nombre de cycles prédéterminé. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la valeur théorique (Vth) est une pression théorique, et l’étape (E3) de mesure est réalisée au moyen d’un capteur de pression positionné dans le circuit d’assistance hydraulique. Procédé selon la revendication 4, dans lequel l’étape (E7) de remontée est réalisée si la consigne de pression (Pls) est strictement inférieure à la pression cible (C). Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel, l’étape (E3) de mesure et l’étape (E4) de comparaison sont réalisées en déterminant au moyen d’un calculateur (40) et en comparant : - un débit théorique dans le circuit d’assistance hydraulique en fonction notamment de paramètres théoriques de fonctionnement du circuit d’assistance hydraulique, et - un débit effectif, en fonction de paramètres mesurés dans le circuit d’assistance hydraulique. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le débit effectif est déterminé au moyen d’un capteur de position d’un plateau de la pompe hydraulique (10) du circuit d’assistance hydraulique. Système de contrôle de traction d’un essieu entrainé en rotation par un circuit d’assistance hydraulique, ledit circuit d’assistance hydraulique comprenant pompe hydraulique (10) à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression, un moteur hydraulique (20) adapté pour entrainer en rotation un organe de déplacement, la pompe hydraulique (10) étant reliée au moteur hydraulique (20) via un circuit hydraulique en boucle ouverte, ledit système de contrôle de traction comprenant - un organe de pilotage (50), adapté pour appliquer une consigne au circuit d’assistance hydraulique, - un calculateur (40), adapté pour déterminer une pression cible (C) de pilotage en fonction de la consigne appliquée par l’organe de pilotage (50), une consigne de pression (Pls) appliquée à la pompe hydraulique (10) et une valeur théorique (Vth) d’un paramètre du circuit d’assistance hydraulique, - un capteur (45), adapté pour mesurer une valeur effective (Ve) dudit paramètre du circuit d’assistance hydraulique, caractérisé en ce que ledit calculateur (40) ést adapté pour comparer la valeur effective (Ve) à la valeur théorique (Vth), et à, si un écart entre la valeur effective (Ve) et la valeur théorique (Vth) est supérieur à une valeur seuil, modifier la consigne de pilotage (Pls) de manière à ce qu’elle soit égale à la valeur effective (Ve), à un coefficient d’ajustement près. Système selon la revendication 8, dans lequel le capteur (45) comprend un capteur de pression dans le circuit hydraulique. Système selon la revendication 9, dans lequel le capteur (45) comprend un capteur d’inclinaison d’un plateau de contrôle de cylindrée de la pompe hydraulique (10), et le calculateur (40) est adapté pour déterminer un débit théorique dans le circuit hydraulique, et un débit effectif délivré par la pompe hydraulique (10) en fonction de ladite inclinaison du plateau de la pompe hydraulique (10). Système selon la revendication 9, dans lequel le capteur (45) comprend deux capteurs de pression adaptés pour mesurer la pression aux bornes d’une restriction calibrée du circuit d’assistance hydraulique, , et le calculateur (40) est adapté pour déterminer un débit théorique dans le circuit hydraulique, et un débit effectif délivré par la pompe hydraulique (10) en fonction des mesures de pression réalisées par lesdits capteurs de pression.