FR 3124338 A1 20221223 FR 2106577 A 20210621 L’invention concerne un dispositif de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule, comprenant un nœud principal et des nœuds secondaires reliés ensemble via au moins un sous-réseau filaire, caractérisé en ce que : (a) - le nœud principal est configuré pour être connecté audit au moins un sous-réseau filaire et comprend : - une unité de contrôle électronique principale configurée pour lors d’une phase d’apprentissage : - envoyer aux nœuds secondaires des messages d’activation pour commuter leur commutateur secondaire, - envoyer aux nœuds secondaires des messages de diffusion d’inventaire pour déterminer leur présence sur ledit au moins un sous-réseau filaire, - recevoir des messages de présence desdites nœuds secondaires comprenant un identifiant unique associé à chaque nœud secondaire, (b)- chaque nœud secondaire comprend : (i)- une unité de contrôle électronique secondaire configurée pour lors de ladite phase d’apprentissage: - commander un commutateur secondaire, - recevoir dudit nœud principal un message d’activation pour commuter son commutateur secondaire, - recevoir dudit nœud principal un message de diffusion d’inventaire pour déterminer sa présence sur ledit au moins un sous-réseau filaire, - envoyer audit nœud principal un message de présence, (ii)- ledit commutateur secondaire configuré pour lors de ladite phase d’apprentissage prendre une position primaire dans laquelle ledit nœud secondaire est connecté à un nœud précédent qui est un nœud secondaire ou ledit nœud principal, et une position secondaire dans laquelle ledit nœud secondaire est connecté à un nœud secondaire suivant s’il existe un nœud secondaire suivant. Dispositif de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule La présente invention se rapporte à un dispositif de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule. Elle trouve une application particulière mais non limitative dans les véhicules automobiles. Dans le domaine des véhicules automobiles, un dispositif de localisation de nœuds secondaires connu de l’homme du métier comprend un nœud principal et une pluralité de nœuds secondaires reliés audit nœud principal via au moins un sous-réseau filaire, l’ensemble des nœuds secondaires, ledit nœud principal et ledit au moins un sous-réseau filaire formant le réseau véhicule. Les nœuds secondaires ont des positions différentes dans le véhicule automobile. Le nœud principal est configuré pour envoyer des messages de localisation aux différents nœuds secondaires et de recevoir leurs réponses. Chaque nœud secondaire est configuré pour envoyer une réponse qui comprend une mesure de distance entre lui-même et un dispositif d’accès mains libres. A partir desdites mesures de distance, le nœud principal peut faire une reconstruction géométrique (telle qu’une triangulation) et ainsi déterminer la position du dispositif d’accès mains libres par rapport au véhicule automobile. Le dispositif d’accès mains libres permet notamment de réaliser une fonction dite PEPS (« Passive Entry Passive Start » en anglais). Cette fonction PEPS permet le déverrouillage du véhicule automobile lorsque le dispositif d’accès mains libres s’approche du véhicule, et ainsi permet un accès audit véhicule, et également une autorisation du démarrage du véhicule automobile. Suite à la détermination de la position du dispositif d’accès mains libres, la fonction PEPS est autorisée ou non, ou toute autre fonction faisant appel au dispositif d’accès mains libres tel que le démarrage du véhicule automobile lui-même. Lors de la production des nœuds secondaires en usine, un identifiant unique est associé à chaque nœud secondaire. Un problème est de récupérer les identifiants uniques de chaque nœud secondaire et de les associer à chaque position des nœuds secondaires. En identifiant correctement les différents nœuds secondaires par rapport à leur position, le nœud principal peut distinguer les différents messages envoyés par les différents nœuds sur le sous-réseau filaire et récupérer la mesure de distance dans un message envoyé par un nœud secondaire tout en sachant de quel nœud secondaire provient cette mesure de distance. Le nœud principal peut par la suite effectuer correctement la reconstruction géométrique pour localiser le dispositif d’accès mains libres. Dans ce contexte, la présente invention vise à proposer un dispositif de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule qui permette de résoudre le problème mentionné. A cet effet, l’invention propose un dispositif de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule, ledit dispositif de localisation comprenant un nœud principal et des nœuds secondaires reliés ensemble via au moins un sous-réseau filaire, caractérisé en ce que : (a) - le nœud principal est configuré pour être connecté audit au moins un sous-réseau filaire et comprend : - une unité de contrôle électronique principale configurée pour lors d’une phase d’apprentissage : - envoyer aux nœuds secondaires des messages d’activation pour commuter leur commutateur secondaire, - envoyer aux nœuds secondaires des messages de diffusion d’inventaire pour déterminer la présence d’un nœud secondaire sur ledit au moins un sous-réseau filaire, - recevoir des messages de présence desdites nœuds secondaires, lesdits message de présence comprenant un identifiant unique associé à chaque nœud secondaire, (b)- chaque nœud secondaire comprend : (i)- une unité de contrôle électronique secondaire configurée pour lors de ladite phase d’apprentissage: - commander un commutateur secondaire, - recevoir dudit nœud principal un message d’activation pour commuter son commutateur secondaire, - recevoir dudit nœud principal un message de diffusion d’inventaire pour déterminer sa présence sur ledit au moins un sous-réseau filaire, - envoyer audit nœud principal un message de présence comprenant un identifiant unique, (ii)- ledit commutateur secondaire configuré pour lors de ladite phase d’apprentissage prendre une position primaire dans laquelle ledit nœud secondaire est connecté à un nœud précédent qui est un nœud secondaire ou ledit nœud principal, et une position secondaire dans laquelle ledit nœud secondaire est connecté à un nœud secondaire suivant s’il existe un nœud secondaire suivant. Ainsi, comme on va le voir en détails par la suite, le nœud principal va pouvoir récupérer l’identifiant unique de chaque nœud secondaire d’un sous-réseau filaire en se connectant au fur et à mesure auxdits nœuds secondaires. Par le jeu de commutations des commutateurs secondaires des nœuds secondaires, le nœud principal va demander au nœud secondaire qu’il a identifié de le connecter à un nœud secondaire suivant inconnu, à savoir dont il ne connaît pas encore l’identifiant unique. Selon des modes de réalisation non limitatifs, ledit dispositif de localisation peut comporter en outre une ou plusieurs caractéristiques supplémentaires prises seules ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, parmi les suivantes. Selon un mode de réalisation non limitatif, chaque nœud secondaire comprend en outre une résistance secondaire et dans la position primaire dudit commutateur secondaire ledit au moins un sous-réseau filaire est connecté à ladite résistance secondaire, et dans la position secondaire dudit commutateur secondaire ledit au moins un sous-réseau filaire est déconnecté de la résistance secondaire. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit nœud principal comprend en outre au moins une résistance principale. Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite au moins une résistance principale et lesdites résistances secondaires ont la même valeur. Selon un mode de réalisation non limitatif, la connexion dudit nœud principal audit au moins un sous-réseau est permanente. Selon un mode de réalisation non limitatif, la connexion dudit nœud principal audit au moins un sous-réseau est réalisée par ladite unité de contrôle électronique principale qui est configurée pour commander deux commutateurs principaux dont : - un premier commutateur principal pour lors de ladite phase d’apprentissage prendre une position secondaire dans laquelle ledit nœud principal est connecté audit au moins un sous-réseau filaire, et - un second commutateur principal pour lors de ladite phase d’apprentissage prendre une position primaire dans laquelle ledit au moins un sous-réseau est connecté à une résistance principale. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit nœud principal et les nœuds secondaires sont reliés ensemble via un seul sous-réseau filaire et ladite unité de contrôle électronique principale est configurée pour commander : - le premier commutateur principal pour lors de ladite phase d’apprentissage prendre une position secondaire dans laquelle ledit nœud principal est connecté audit unique sous-réseau filaire, et - le second commutateur principal pour lors de ladite phase d’apprentissage prendre une position primaire dans laquelle ledit unique sous-réseau est connecté à une résistance principale. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit nœud principal et lesdits nœuds secondaires sont reliés ensemble via au moins deux sous-réseaux filaires et ladite unité de contrôle électronique principale est configurée pour commander : - le premier commutateur principal pour lors de ladite phase d’apprentissage prendre une position secondaire dans laquelle ledit nœud principal est connecté audit premier sous-réseau filaire, et une position primaire dans laquelle ledit deuxième sous-réseau filaire est connecté à une deuxième résistance principale, - le second commutateur principal pour lors de ladite phase d’apprentissage prendre une position secondaire dans laquelle ledit premier sous-réseau filaire est connecté à une première résistance principale, et une position primaire dans laquelle ledit nœud principal est connecté audit deuxième sous-réseau filaire. Selon un mode de réalisation non limitatif, lors d’une phase de fonctionnement, ledit nœud principal est configuré pour commander les deux commutateurs principaux dans la position primaire pour connecter l’unité de contrôle électronique principale auxdits deux sous-réseaux filaires correspondants. Selon un mode de réalisation non limitatif, lesdits nœuds secondaires sont des balises. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit nœud principal utilise un identifiant dérivé de l’identifiant unique d’un nœud secondaire pour envoyer un message d’activation audit nœud secondaire. Selon un mode de réalisation non limitatif, lors de ladite phase de fonctionnement lesdits nœuds secondaires sont configurés pour effectuer une mesure de distance entre eux-mêmes et un dispositif d’accès mains libres. Selon un mode de réalisation non limitatif, lorsque l’unité de contrôle électronique principale commande le premier commutateur principal dans sa position secondaire, elle commande simultanément le deuxième commutateur principal dans sa position primaire, et inversement. Selon un mode de réalisation non limitatif, l’unité de contrôle électronique principale est en outre configurée pour : - envoyer une requête de mesure de distance à un nœud secondaire, - mesurer la position du dispositif d’accès mains libres par rapport au véhicule en fonction d’une pluralité de mesures de distance de nœuds secondaires dudit dispositif d’accès mains libres. Selon un mode de réalisation non limitatif, le sous-réseau filaire est un réseau CAN, LIN, LAN, I2C, ou UART. Selon un mode de réalisation non limitatif, les nœuds secondaires sont configurés pour communiquer avec ledit dispositif d’accès mains libres selon un protocole de communication UWB (« Ultra Wide Band » en anglais). Il est en outre proposé un procédé de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule, ledit véhicule comprenant un nœud principal et des nœuds secondaires reliés ensemble via au moins un sous-réseau filaire, caractérisé en ce que ledit procédé de localisation comprend une phase d’apprentissage comprenant les étapes de: - envoyer par une unité de contrôle électronique secondaire d’un nœud secondaire un message de présence comprenant un identifiant unique, - recevoir par une unité de contrôle électronique principale dudit nœud principal ledit message de présence dudit au moins un nœud secondaire, - mémoriser par ladite unité de contrôle électronique principale ledit identifiant unique dudit au moins un nœud secondaire, - envoyer par ladite unité de contrôle électronique principale audit au moins un nœud secondaire un message d’activation pour commuter un commutateur secondaire associé sauf lorsqu’il est le dernier nœud secondaire dudit au moins un sous-réseau filaire, - recevoir par ladite unité de contrôle électronique secondaire dudit au moins un nœud secondaire ledit message d’activation, - commuter par ladite unité de contrôle électronique secondaire ledit commutateur secondaire dans une position secondaire dans laquelle ledit nœud secondaire est connecté à un nœud secondaire suivant s’il existe un nœud secondaire suivant. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit procédé de localisation comprend en outre une étape de commander par ladite unité de contrôle électronique principale dudit nœud principal un commutateur principal en position secondaire pour connecter ledit nœud principal audit au moins un sous-réseau filaire. Il est en outre proposé un procédé de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule, ledit véhicule comprenant un nœud principal et des nœuds secondaires reliés ensemble via au moins un sous-réseau filaire, caractérisé en ce que ledit procédé de localisation comprend une phase d’apprentissage comprenant les étapes de: - envoyer par une unité de contrôle électronique principale dudit nœud principal un message de diffusion d’inventaire auxdits nœuds secondaires dudit au moins un sous-réseau filaire, - sur réception dudit message de diffusion d’inventaire, envoyer par une unité de contrôle électronique secondaire d’un nœud secondaire un message de présence comprenant un identifiant unique, - recevoir par ladite unité de contrôle électronique principale ledit message de présence dudit au moins un nœud secondaire, - mémoriser par ladite unité de contrôle électronique principale ledit identifiant unique dudit au moins un nœud secondaire, - envoyer par ladite unité de contrôle électronique principale audit au moins un nœud secondaire un message d’activation pour commuter un commutateur secondaire dudit au moins un nœud secondaire, - recevoir par ladite unité de contrôle électronique secondaire dudit au moins un nœud secondaire ledit message d’activation, - commuter par ladite unité de contrôle électronique secondaire ledit commutateur secondaire dans une position secondaire dans laquelle dans laquelle ledit nœud secondaire est connecté à un nœud secondaire suivant s’il existe un nœud secondaire suivant. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit procédé de localisation comprend en outre une étape de commander par ladite unité de contrôle électronique principale dudit nœud principal au moins un commutateur principal en position secondaire pour connecter ledit nœud principal audit au moins un sous-réseau filaire. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent : est une vue schématique d’un dispositif de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule, le dispositif de localisation comprenant un nœud principal et au moins un nœud secondaire reliés entre eux par au moins un sous-réseau filaire, la vue schématique illustrant ledit nœud principal, un seul nœud secondaire, et un sous-réseau filaire reliant ledit nœud principal audit nœud secondaire, selon un mode de réalisation non limitatif de l’invention, est une vue schématique de dessus d’un véhicule illustrant un exemple de positionnement du nœud principal et de plusieurs nœuds secondaires du dispositif de localisation de la , selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique de l’architecture du nœud principal dudit dispositif de localisation de la , selon un premier mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique de l’architecture du nœud principal dudit dispositif de localisation de la , selon un deuxième mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique de l’architecture du nœud principal dudit dispositif de localisation de la , selon un troisième mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique de l’architecture d’un nœud secondaire dudit dispositif de localisation de la , selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du dispositif de localisation de la , ledit dispositif de localisation comprenant ledit nœud principal de la , sept nœuds secondaires reliés audit nœud principal par un premier sous-réseau filaire et un deuxième sous-réseau filaire, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du nœud principal dudit dispositif de localisation de la , lorsqu’il est connecté à un premier sous-réseau filaire lors d’une phase d’apprentissage, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique d’un nœud secondaire dudit dispositif de localisation de la , lorsqu’il est connecté à un nœud précédent lors de la phase d’apprentissage, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du nœud secondaire dudit dispositif de localisation de la , lorsqu’il est connecté à un nœud secondaire suivant lors d’une phase d’apprentissage sauf s’il est le dernier dudit sous-réseau filaire, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du dispositif de localisation de la , qui illustre la connexion du nœud principal de la à un premier nœud secondaire via le premier sous-réseau filaire, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du dispositif de localisation de la , qui illustre la connexion dudit premier nœud secondaire à un deuxième nœud secondaire via le premier sous-réseau filaire, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du dispositif de localisation de la , qui illustre la connexion dudit deuxième nœud secondaire à un troisième nœud secondaire via le premier sous-réseau filaire, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du dispositif de localisation de la , qui illustre la connexion dudit troisième nœud secondaire à un quatrième nœud secondaire via le premier sous-réseau filaire, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du nœud principal dudit dispositif de localisation de la , lorsqu’il est connecté à un deuxième sous-réseau filaire lors de la phase d’apprentissage, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du dispositif de localisation de la , qui montre la connexion du nœud principal de la à un cinquième nœud secondaire via le deuxième sous-réseau filaire, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du dispositif de localisation de la , qui montre la connexion dudit cinquième nœud secondaire à un sixième nœud secondaire via le deuxième sous-réseau filaire, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique du dispositif de localisation de la , qui montre la connexion dudit sixième nœud secondaire à un septième nœud secondaire via le deuxième sous-réseau filaire, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique dudit nœud principal dudit dispositif de localisation de la , lorsqu’il est connecté au premier sous-réseau filaire et au deuxième sous-réseau filaire lors d’une phase de fonctionnement, selon un mode de réalisation non limitatif, est un organigramme d’un premier procédé de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule selon un premier mode de réalisation non limitatif, ledit premier procédé de localisation étant mis en œuvre par ledit dispositif de localisation de la , est un organigramme d’un premier procédé de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule selon un deuxième mode de réalisation non limitatif, ledit premier procédé de localisation étant mis en œuvre par ledit dispositif de localisation de la , est un organigramme d’un deuxième procédé de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule selon un premier mode de réalisation non limitatif, ledit deuxième procédé de localisation étant mis en œuvre par ledit dispositif de localisation de la , est un organigramme d’un deuxième procédé de localisation de nœuds secondaires d’un véhicule selon un deuxième mode de réalisation non limitatif, ledit deuxième procédé de localisation étant mis en œuvre par ledit dispositif de localisation de la , Les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références. Dans la description, on entend par équilibrage, un équilibrage électrique au moyen d’une charge (autrement appelée résistance). Dans la description, un sous-réseau filaire Nw est autrement appelé sous-réseau Nw. Le dispositif de localisation 1 de nœuds secondaires 11 d’un véhicule 2 selon l’invention est décrit en référence aux figures 1 à 19. Dans un mode de réalisation non limitatif, le véhicule 2 est un véhicule automobile. Par véhicule automobile, on entend tout type de véhicule motorisé. Ce mode de réalisation est pris comme exemple non limitatif dans la suite de la description. Dans la suite de la description, le véhicule 2 est ainsi autrement appelé véhicule automobile 2. Les nœuds secondaires 11 sont utilisés pour déterminer la position d’un dispositif d‘accès mains libres 3 (illustré sur la ) par rapport au véhicule automobile 2. Chaque nœud secondaire 11 est configuré pour effectuer une mesure de distance entre lui-même et ledit dispositif d’accès mains libres 3. Dans des modes de réalisation non limitatifs, le dispositif d’accès mains libres 3 est un Smartphone ou un identifiant mains libres. A l’approche dudit dispositif d’accès mains libres 3 du véhicule automobile 2, au moins une fonction mains libres F peut être exécutée. Dans des modes de réalisation non limitatifs, la fonction mains libres F est : - une fonction dite PEPS (« Passive Entry Passive Start » en anglais). Cette fonction PEPS permet notamment le déverrouillage du véhicule automobile lorsque le dispositif d’accès mains libres 3 s’approche du véhicule automobile 2, et ainsi permet un accès audit véhicule, et permet également une autorisation du démarrage du véhicule automobile 2, ou - une fonction de scénario de bienvenue dans laquelle des feux ou projecteurs du véhicule automobile 2 éclairent une certaine zone dite de bienvenue, ou - une fonction de stationnement automatique (autrement appelé « Remote Parking » en anglais). Dans un mode de réalisation non limitatif, le dispositif d’accès mains libres 3 peut combiner plusieurs fonctions mains libres F. Le dispositif de localisation 1 comprend : - un nœud principal 10, - une pluralité de nœuds secondaires 11, - au moins un sous-réseau filaire Nw, autrement appelé sous-réseau Nw. Sur la , un seul nœud secondaire 11 a été représenté. Dans des modes de réalisation non limitatifs, ledit au moins sous-réseau filaire Nw est un réseau CAN, LIN, LAN, I2C ou UART ou tout autre type de réseau. Comme on peut le voir sur la et les figures suivantes, un sous-réseau filaire Nw est câblé sur deux voies. Le nœud principal 10, les nœuds secondaires 11 et ledit au moins sous-réseau filaire Nw forment un réseau véhicule. Dans un mode de réalisation non limitatif, ce réseau véhicule est un réseau véhicule secondaire différent du réseau véhicule principal utilisé par l’unité de contrôle électronique (non illustrée) qui commande le contrôle moteur ou qui autorise le démarrage du véhicule automobile 2. Tel qu’illustré sur la , les nœuds secondaires 11 sont reliés entre eux et au nœud principal 10 via ledit au moins un sous-réseau filaire Nw. Ils sont reliés en série. Par conséquent, un ou deux nœuds secondaires 11 sont reliés directement au nœud principal 10, tandis que les autres nœuds secondaires 11 sont reliés indirectement au nœud principal 10 via d’autres nœuds secondaires 11. Dans un mode de réalisation non limitatif, les nœuds secondaires 11 sont des balises, autrement appelées ancres ou satellites. Un nœud secondaire 11 est configuré pour mesurer sa distance par rapport au dispositif d’accès mains libres 3. Le nœud principal 10 est configuré pour à partir desdites mesures de distance, faire une reconstruction géométrique (telle qu’une triangulation dans un exemple non limitatif) et ainsi déterminer la position Pos0 du dispositif d’accès mains libres 3 par rapport au véhicule automobile 2. Dans un exemple non limitatif illustré sur la , le nœud principal 10 est disposé au niveau du tableau de bord du véhicule automobile 2. On notera que le nœud principal 10 connait initialement la position Pos1 des nœuds secondaires 11, à savoir l’architecture ou topologie du réseau véhicule. Dans un exemple non limitatif illustré sur la , le réseau véhicule comprend sept nœuds secondaires 11 1 à 11 7 . Dans un mode de réalisation non limitatif illustré sur la , les nœuds secondaires 11 1 à 11 7 sont disposés respectivement aux positions suivantes : avant droit, avant gauche, portière avant droite, portière avant gauche, portière arrière droit, portière arrière gauche, centre du coffre/hayon. Dans un mode de réalisation non limitatif, les nœuds secondaires 11 sont configurés pour communiquer avec le dispositif d’accès mains libres 3 selon un protocole de communication à bande ultra-large autrement appelé protocole UWB (« Ultra Wide Band » en anglais). Cela permet un temps de communication très court entre eux. En outre, ce protocole de communication est difficilement piratable. Dans un premier mode de réalisation non limitatif, le réseau véhicule comprend un unique sous-réseau filaire Nw qui est alors appelé tout simplement réseau filaire Nw. Dans ce cas, le nœud principal 10 se situe à une extrémité du réseau filaire Nw et est relié directement à un seul nœud secondaire 11. Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif, le réseau véhicule comprend deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 . Dans ce cas, le nœud principal 10 se situe entre ces deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 et est relié directement à un nœud secondaire 11 sur chacun des sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 . Dans l’exemple non limitatif de la , le réseau véhicule comprend deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 comprenant chacun respectivement quatre et trois nœuds secondaires 11. Ainsi, le dispositif de localisation 1 comprend sept nœuds secondaires 11 1 à 11 7 et le nœud principal 11 se situe relativement au centre du réseau véhicule. Les quatre nœuds secondaires 11 1 à 11 4 sont reliés au nœud principal 10 via le sous-réseau filaire Nw 1 , et les trois nœuds secondaires 11 5 à 11 7 sont reliés au nœud principal 10 via le sous-réseau filaire Nw 2 . Le nœud secondaire 11 4 est relié directement au nœud principal 10 et les autres nœuds secondaires 11 3, 11 2 et 11 1 sont reliés indirectement au nœud principal 10 via le sous-réseau filaire Nw 1 . Le nœud secondaire 11 5 est relié directement au nœud principal 10 et les autres nœuds secondaires 11 6, et 11 7 sont reliés indirectement au nœud principal 10 via le sous-réseau filaire Nw 2 . Tel qu’illustré sur la , le nœud principal 10 comprend : - une unité de contrôle électronique principale ECU1, autrement appelée unité de contrôle principale ECU1 ou unité principale ECU1, - un contrôleur réseau NC1 qui est l’interface physique électrique et protocolaire entre ledit au moins un sous-réseau Nw et ladite unité de contrôle principale ECU1. Dans un mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 comprend en outre : - deux commutateurs principaux Sw1 1 , Sw1 2 , et - deux contrôleurs de commutation réseau SWC1 1 , SWC1 2 correspondants, chaque contrôleur de commutation SWC1 1 , SWC1 2 étant l’interface physique électrique et protocolaire entre ledit au moins-un sous-réseau Nw et ledit commutateur principal Sw1 1 , Sw1 2 correspondant. Sur la , un seul commutateur principal Sw1 et un seul contrôleur de commutation réseau SWC1 ont été illustrés. Dans un mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 comprend en outre une mémoire programmable réinscriptible Mem, autrement appelée mémoire Mem. Tel qu’illustré sur la , chaque nœud secondaire 11 comprend : - une unité de contrôle électronique secondaire ECU2, autrement appelée unité de contrôle secondaire ECU2 ou unité secondaire ECU2, - un contrôleur réseau NC2 qui est l’interface physique électrique et protocolaire entre ledit au moins un sous-réseau Nw et ladite unité de contrôle secondaire ECU2, - un commutateur secondaire Sw2, et - un contrôleur de commutation réseau SWC2 qui est l’interface physique électrique et protocolaire entre ledit au moins-un sous-réseau Nw et ledit au moins un commutateur secondaire Sw2. Les différents éléments du nœud principal 10 et d’un nœud secondaire 11 sont décrits en détail ci-dessous. Le nœud principal 10 est décrit ci-dessous. Le nœud principal 10 est configuré pour être connecté à un au moins un sous-réseau filaire Nw. La connexion à un sous-réseau filaire Nw permet à des messages de circuler sur ledit sous-réseau filaire Nw via le nœud principal 10. Une déconnexion empêche les messages de circuler via ledit nœud principal 10. Dans un premier mode de réalisation non limitatif illustré à la , la connexion est permanente. Lorsque la connexion est permanente, il n’y a qu’un seul sous-réseau filaire Nw. Dans ce cas, le nœud principal 10 ne comprend pas de commutateur principal Sw1 ni de contrôleur de commutation réseau SWC1 correspondant. Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la ou la , la connexion n’est pas permanente et est réalisée via deux commutateurs principaux Sw1 1 , Sw1 2 . Ainsi, tel qu’illustré sur la , un commutateur principal Sw1 est configuré pour : - prendre une position secondaire p12 dans laquelle le nœud principal 10 est connecté à au moins un sous-réseau filaire Nw (fonction illustrée sur la f12(Sw1, p12, 10, Nw), - prendre une position primaire p11 dans laquelle le nœud principal 10 est connecté à une résistance principale R1 (fonction illustrée sur la f13(Sw1, p11, 10, R1). Dans ce cas, l’unité de contrôle électronique principale ECU1 est configurée pour commander deux commutateurs principaux Sw1 1 , Sw1 2 dont : - un premier commutateur principal Sw1 1 pour lors d’une phase d’apprentissage ph0 prendre une position secondaire p12 dans laquelle ledit nœud principal 10 est connecté audit au moins un sous-réseau filaire Nw (fonction illustrée sur la f1(ECU1, Sw1 1 , p12, Nw)), et - un second commutateur principal Sw1 2 pour lors de ladite phase d’apprentissage ph0 prendre une position primaire p11 dans laquelle ledit au moins un sous-réseau Nw est connecté à une résistance principale R1 (fonction illustrée sur la f2(ECU1, Sw1 2 , p11, R1)). La phase d’apprentissage ph0 permet d’identifier les nœuds secondaires 11 par rapport à des positions Pos1 desdits nœuds secondaires 11. Elle permet ainsi de récupérer les identifiants uniques Id des différents nœuds secondaires 11. Dans un mode de réalisation non limitatif, la phase d’apprentissage ph0 est déclenchée en usine par un outil externe au dispositif de localisation 1. Elle est expliquée en détail plus loin dans la description. Dans la suite de la description, le premier commutateur principal Sw1 1 est autrement appelé commutateur principal Sw1 1 , et le deuxième commutateur principal Sw1 2 est autrement appelé commutateur principal Sw1 2 . Lorsque la connexion n’est pas permanente, dans une première variante de réalisation non limitative illustrée sur la , le nœud principal 10 et les nœuds secondaires 11 sont reliés ensemble via un seul sous-réseau filaire Nw. Il n’y a qu’un seul réseau filaire Nw. Le sous-réseau filaire Nw forme avec ledit nœud principal 10 et lesdits nœuds secondaires 11 le réseau véhicule. Dans ce cas, ladite unité de contrôle électronique principale ECU est configurée pour commander : - le premier commutateur principal Sw1 1 pour lors de ladite phase d’apprentissage ph0 prendre une position secondaire p12 dans laquelle ledit nœud principal 10 est connecté audit unique sous-réseau filaire Nw, et - le second commutateur principal Sw1 2 pour lors de ladite phase d’apprentissage ph0 prendre une position primaire p11 dans laquelle ledit unique sous-réseau Nw est connecté à une résistance principale R1. Lorsque la connexion n’est pas permanente, dans une deuxième variante de réalisation non limitative illustrée sur la , le nœud principal 10 et les nœuds secondaires 11 sont reliés ensemble via au moins deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 . Les deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 forment avec ledit nœud principal 10 et lesdits nœuds secondaires 11 le réseau véhicule, et chaque sous-réseau filaire Nw 1 , Nw 2 relie en série un ou plusieurs nœuds secondaires 11 audit nœud principal 10. Le sous-réseau filaire Nw 1 est également appelé premier sous-réseau filaire Nw 1 . Le sous-réseau filaire Nw 2 est également appelé deuxième sous-réseau filaire Nw 2 . Ainsi, dans l’exemple non limitatif de la où il existe sept nœuds secondaires 11 1 à 11 7 répartis sur deux sous-réseaux filaires Nw 1 et Nw 2 , le sous-réseau filaire Nw 1 comprend les nœuds secondaire 11 1 à 11 4 , le nœud secondaire 11 1 étant le plus éloigné du nœud principal 10, et le nœud secondaire 11 4 étant le plus proche du nœud principal 10 et relié directement au nœud principal 10 ; et le sous-réseau filaire Nw 2 comprend les nœuds secondaire 11 5 à 11 7 , le nœud secondaire 11 7 étant le plus éloigné du nœud principal 10, et le nœud secondaire 11 5 étant le plus proche du nœud principal 10 et relié directement au nœud principal 10. Dans ce cas, ladite unité de contrôle électronique principale ECU1 est configurée pour commander : - le premier commutateur principal Sw1 1 pour lors de ladite phase d’apprentissage ph0 prendre une position secondaire p12 dans laquelle ledit nœud principal 10 est connecté audit premier sous-réseau filaire Nw 1 (fonction f1 décrite précédemment), et prendre une position primaire p11 dans laquelle ledit deuxième sous-réseau filaire Nw 2 est connecté à une deuxième résistance principale R1 2 (fonction illustrée sur la f3(ECU1, Sw1 1 , p11, R1)). Dans cette position primaire p11, le premier commutateur principal Sw1 1 est déconnecté du premier sous-réseau filaire Nw 1 , - le second commutateur principal Sw1 2 pour lors de ladite phase d’apprentissage ph0 prendre position secondaire p12 dans laquelle ledit nœud principal 10 est connecté audit deuxième sous-réseau filaire Nw 2 (fonction illustrée sur la f4(ECU1, Sw1 2 , p12, Nw 2 )), et prendre une position primaire p11 dans laquelle ledit premier sous-réseau filaire Nw 1 est connecté à une première résistance principale R1 1 (fonction f2 décrite précédemment). Dans cette position primaire p11, le deuxième commutateur principal Sw1 2 est déconnecté du deuxième sous-réseau filaire Nw 2 . Dans la suite de la description, la première résistance principale R1 1 est autrement appelée résistance principale R1 1 . La deuxième résistance principale R1 2 est autrement appelée résistance principale R1 2 . Ainsi, dans le cas de deux sous-réseaux Nw 1 , Nw 2 , le dispositif de localisation 1 comprend deux résistances principales R1 1 , R1 2 . On notera qu’une déconnexion signifie que le commutateur principal Sw1 a coupé le signal électrique qui transporte les messages sur un sous-réseau filaire Nw. On notera que lorsque l’unité de contrôle électronique principale ECU1 commande le premier commutateur principal Sw1 1 dans sa position secondaire p12, elle commande simultanément le deuxième commutateur principal Sw1 2 dans sa position primaire 11. Et inversement, lorsque l’unité de contrôle électronique principale ECU1 commande le deuxième commutateur principal Sw1 2 dans sa position secondaire p12, elle commande simultanément le premier commutateur principal Sw1 1 dans sa position primaire 11. Ainsi, tel qu’illustré sur la , lorsque que le commutateur principal Sw1 1 est dans sa position secondaire p12, le commutateur principal Sw1 2 est dans sa position primaire p11. Dans ce cas, le nœud principal 10 est connecté au sous-réseau filaire Nw 1 . Il peut communiquer avec les nœuds secondaires 11 1 à 11 4 du sous-réseau filaire Nw 1 . Autrement dit, son unité de contrôle électronique principale ECU1 est connectée au sous-réseau filaire Nw 1 et peut communiquer avec les unités de contrôle électroniques secondaires ECU2 des nœuds secondaires 11 1 à 11 4 . Par ailleurs, le sous-réseau filaire Nw 1 est connecté à la première résistance principale R1 1 . Cela permet d’équilibrer le sous-réseau filaire Nw 1 à la valeur de cette première résistance principale R1 1 . Le nœud principal 10 est déconnecté du sous-réseau filaire Nw 2 . Il ne peut communiquer avec les nœuds secondaires 11 5 à 11 7 du sous-réseau filaire Nw 2 . Autrement dit, son unité de contrôle électronique principale ECU1 est déconnectée du sous-réseau filaire Nw 2 et ne peut communiquer avec les unités de contrôle électroniques secondaires ECU2 des nœuds secondaires 11 5 à 11 7 . Tel qu’illustré sur la , lorsque que le commutateur principal Sw1 2 est dans sa position secondaire p12, le commutateur principal Sw1 1 est dans sa position primaire p11. Dans ce cas, le nœud principal 10 est connecté au sous-réseau filaire Nw 2 . Il peut communiquer avec les nœuds secondaires 11 5 à 11 7 du sous-réseau filaire Nw 2 . Autrement dit, son unité de contrôle électronique principale ECU1 est connectée au sous-réseau filaire Nw 2 et peut communiquer avec les unités de contrôle électroniques secondaires ECU2 des nœuds secondaires 11 5 à 11 7 . Par ailleurs, le sous-réseau filaire Nw 2 est connecté à la deuxième résistance principale R1 2 . Cela permet d’équilibrer le sous-réseau filaire Nw 2 à la valeur de cette deuxième résistance principale R1 2 . Le nœud principal 10 est déconnecté du sous-réseau filaire Nw 1 . Il ne peut communiquer avec les nœuds secondaires 11 1 à 11 4 du sous-réseau filaire Nw 1 . Autrement dit, son unité de contrôle électronique principale ECU1 est déconnectée du sous-réseau filaire Nw 1 et ne peut communiquer avec les unités de contrôle électroniques secondaires ECU2 des nœuds secondaires 11 1 à 11 4 . On notera que le même principe s’applique pour N sous-réseaux Nw, le dispositif de localisation 1 comprenant dans ce cas : - N commutateurs principaux Sw1, chacun associé à un sous-réseau Nw et configuré pour connecter le nœud principal 10 au sous-réseau Nw correspondant notamment lors de la phase d’apprentissage ph0, - N résistances principales R1 pour équilibrer chacun des N sous-réseaux Nw. Tel qu’illustré sur la , l’unité de contrôle électronique principale ECU1 est en outre configurée pour lors de la phase d’apprentissage ph0: - envoyer aux nœuds secondaires 11 des messages d’activation msg1 pour commuter leur commutateur secondaire Sw2 (fonction illustrée sur la f5(ECU1, 11, msg1(Id’), Sw2)), - envoyer aux nœuds secondaires 11 des messages de diffusion d’inventaire msg2 pour déterminer la présence d’un nœud secondaire 11 sur ledit au moins un sous-réseau filaire Nw (fonction illustrée sur la f6(ECU1, 11, msg2)), - recevoir un message de présence msg3 desdits nœuds secondaires 11, lesdits message de présence msg3 comprenant un identifiant unique Id associé à chaque nœud secondaire 11 (fonction illustrée sur la f7(ECU1, 11, msg3(Id))). On notera qu’un message d’activation msg1 s’adresse ainsi à un seul nœud secondaire 11, tandis qu’un message de diffusion d’inventaire msg2 s’adresse à tous les nœuds secondaires 11 du sous-réseau véhicule Nw concerné. Dans un mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 utilise un identifiant Id’ dérivé de l’identifiant unique Id d’un nœud secondaire 11 pour envoyer les messages d’activation msg1 audit nœud secondaire 11. Par ailleurs, soit le message de présence msg3 est un message de diffusion, à savoir adressé à tout nœud sur le sous-réseau Nw, soit c’est un message dédié adressé directement au nœud principal 10, qui comprend par conséquent l’identifiant unique dudit nœud principal 10. Ainsi, soit les nœuds secondaires 11 ne connaissent pas l’identifiant unique dudit nœud principal 10, soit ils le connaissent. On notera que pour une bonne communication entre les différents nœuds 10 et 11 d’un réseau véhicule, il faut un bon équilibrage électrique de ce réseau véhicule. Les sous-réseaux filaires Nw du réseau véhicule ont en effet une grande longueur de fil. Si on veut que la communication entre les différents nœuds 10 et 11 soit optimum, il faut que chaque sous-réseau filaire Nw soit équilibré, sans quoi on risque d’avoir une communication dégradée entre les différents nœuds 10 et 11. Si un sous-réseau filaire Nw n’est pas équilibré, il risque en effet d’y avoir un signal atténué lors de la transmission de l’identifiant unique Id. Le nœud principal 10 risque ainsi de ne pas bien recevoir les messages de présence msg3 et leur contenu dont l’identifiant unique Id notamment, notamment si ce dernier provient du nœud secondaire 11 du sous-réseau filaire Nw le plus éloigné du nœud principal 10. En effet, pour envoyer son identifiant unique Id, un message de présence msg3 émis par un nœud secondaire 11 doit passer sur le sous-réseau filaire Nw et par tous les autres nœuds secondaires 11 se trouvant entre lui et le nœud principal 10. De la même manière, un nœud secondaire 12 risque de ne pas bien recevoir les messages d’activation msg1 ou les messages de diffusion d’inventaire msg2 et de ne pas bien récupérer leur contenu dont le type de message notamment. Pour équilibrer un sous-réseau filaire Nw, il faut que l’amplitude du signal électrique qui transporte les messages (msg1, msg2, msg3) soit uniforme tout le long du sous-réseau filaire Nw. Le sous-réseau filaire Nw doit être chargé de la même manière. Cela signifie qu’il doit avoir la même impédance à sa droite et à sa gauche. Cela permet une communication robuste entre les différents nœuds 10 et 11 du sous-réseau filaire Nw. L’équilibrage d’un sous-réseau filaire Nw se fait au moyen d’une résistance principale R1 sur un côté du sous-réseau filaire Nw, et au moyen d’une résistance secondaire R2 sur l’autre côté du sous-réseau filaire Nw. A cet effet, dans un mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 comprend en outre au moins une résistance principale R1 pour équilibrer un sous-réseau filaire Nw. Ainsi, dans le premier mode de réalisation non limitatif illustré sur la où il n’existe qu’un seul sous-réseau filaire Nw et aucun commutateur principal Sw1, le nœud principal 10 comprend une seule résistance principale R1 connectée sur ledit sous-réseau filaire Nw. Ainsi, dans la première variante de réalisation non limitative du deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la où il n’existe qu’un seul sous-réseau filaire Nw et deux commutateurs principaux Sw1 1 et Sw1 2 , le nœud principal 10 comprend une seule résistance principale R1 connectée sur ledit sous-réseau filaire Nw lorsque le deuxième commutateur principal Sw1 2 est dans sa position primaire p11. Ainsi, dans la deuxième variante de réalisation non limitative du deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la où les nœuds secondaires 11 sont répartis sur deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 , et où le nœud principal 10 comprend deux commutateurs principaux Sw1, Sw2 reliés chacun à un sous-réseau filaire Nw 1 , Nw 2 , le nœud principal 10 comprend deux résistances principales R1 1 , R1 2 associée chacune à un des deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 , dont l’une R1 1 est connectée sur le premier sous-réseau filaire Nw 1 lorsque le deuxième commutateur principal Sw1 2 est dans sa position primaire p11, et dont l’autre R1 2 est connectée sur le deuxième sous-réseau filaire Nw 2 lorsque le premier commutateur principal Sw1 2 est dans sa position primaire p11. Ainsi, la résistance principale R1 1 permet d’équilibrer le premier sous-réseau filaire Nw 1 , et la résistance principale R1 2 permet d’équilibrer le deuxième sous-réseau filaire Nw 2 . On notera que le même principe s’applique pour N sous-réseaux Nw, le dispositif de localisation 1 comprenant dans ce cas N résistances principales R1, chacune associée à un sous-réseau Nw. Les nœuds secondaires 11 sont maintenant décrits ci-dessous. Tel qu’illustré sur la , une unité de contrôle électronique secondaire ECU2 est configurée pour lors de ladite phase d’apprentissage ph0: - commander un commutateur secondaire Sw2 (fonction illustrée sur la f8(ECU2, Sw2)), - recevoir dudit nœud principal 10 des messages d’activation msg1 pour commuter son commutateur secondaire Sw2 (fonction illustrée sur la f9(ECU2, 10, msg1(id’), Sw2)), - recevoir dudit nœud principal 10 des messages de diffusion d’inventaire msg2 pour déterminer sa présence sur ledit au moins un sous-réseau filaire Nw (fonction illustrée sur la f10(ECU2, 10, msg2)), - envoyer audit nœud principal 10 un message de présence msg3 comprenant un identifiant unique Id (fonction illustrée sur la f11(ECU2, 10, msg3(Id))). Tel qu’illustré sur la , ledit commutateur secondaire Sw2 configuré pour : - prendre une position primaire p21 dans laquelle le nœud secondaire 11 est connecté à un nœud précédent qui est un nœud secondaire 11 ou ledit nœud principal 10 (fonction illustrée sur la f12’(Sw2, p21, 11, 10). Le nœud secondaire 11 précédent est connecté à la sortie IN du nœud secondaire 11 courant, - une position secondaire p22 dans ledit nœud secondaire 11 est connecté à un nœud secondaire suivant 11 s’il existe un nœud secondaire 11 suivant (fonction illustrée sur la f13’(Sw2, p22, 11). Le nœud secondaire 11 suivant est connecté à la sortie OUT du nœud secondaire 11 courant. S’il est le dernier nœud secondaire 11 dudit au moins un sous-réseau filaire Nw il n’y a pas de nœud secondaire 11 suivant. Dans ce cas, dans la position secondaire 22, il n’est connecté à aucun nœud secondaire 11 suivant. La connexion à un sous-réseau filaire Nw permet à des messages de circuler sur ledit sous-réseau filaire Nw via le nœud secondaire 11. Une déconnexion empêche les messages de circuler via ledit nœud secondaire 11. Pour l’équilibrage du réseau véhicule, dans un mode de réalisation non limitatif, chaque nœud secondaire 11 comprend en outre une résistance secondaire R2, autrement appelée résistance interne R2. Tel qu’illustré sur la : - dans la position primaire p21 ledit au moins un sous-réseau filaire Nw est connecté à la résistance secondaire R2 dudit nœud secondaire 11, - dans la position secondaire p22 ledit au moins un sous-réseau filaire Nw est déconnecté de la résistance secondaire R2. Le fait de se connecter à la résistance secondaire R2 permet d’équilibrer le sous-réseau Nw sur un de ses côtés. Cette résistance secondaire R2 est celle du nœud secondaire 11 auquel le nœud principal 10 se connecte pour récupérer l’identifiant unique Id. Dans chaque nœud secondaire 11, la même valeur de la résistance secondaire R2 est propagée. Ainsi, grâce à une résistance principale R1 du nœud principal 10 et aux résistances secondaires R2 de chaque nœud secondaire 11, un sous-réseau filaire Nw est chargé de la même manière à chacun de ses côtés et donc à chacune de ses extrémités. Dans un mode de réalisation non limitatif, ladite au moins une résistance principale R1 et les résistances secondaires R2 ont la même valeur. Leur valeur est fixe et dépend du type du sous- réseau filaire Nw mis en œuvre. Dans un exemple non limitatif, leur valeur est sensiblement égale à 120Ω (Ohms) pour un sous-réseau filaire Nw de type CAN. Ladite au moins une résistance principale R1 et les résistances secondaires R2 sont des résistances d’équilibrage. Ainsi, ladite au moins une résistance principale R1 et secondaires R2 permettent d’équilibrer un sous-réseau filaire Nw au fur et à mesure que le nœud principal 10 se connecte à un nœud secondaire 11 (dudit au moins un sous-réseau filaire Nw) inconnu pour récupérer son identifiant unique Id. La phase d’apprentissage ph0 permet de récupérer les identifiants uniques Id des différents nœuds secondaires 11. Afin de connaître l’identifiant unique Id de chaque nœud secondaire 11, le nœud principal 10 se connecte au fur et à mesure sur les différents nœuds secondaires 11 d’un sous-réseau filaire Nw. Lorsqu’il y a deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 , le nœud principal 10 ne se connecte que sur un seul des deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 à la fois. Il se déconnecte ainsi simultanément de l’autre sous-réseau filaire Nw 2 , Nw 1 . Il va ainsi récupérer les identifiants uniques Id des nœuds secondaires 11 du sous-réseau filaire Nw auquel il s’est connecté. Puis, lorsqu’il a terminé, il se déconnecte de ce sous-réseau filaire Nw et se connecte à l’autre réseau filaire Nw pour récupérer les identifiants uniques Id des nœuds secondaires 11 de cet autre sous-réseau filaire Nw. Le nœud principal 10 peut se connecter en premier sur le sous-réseau filaire Nw 1 ou sur le sous-réseau filaire Nw 2 . Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, lors d’une phase d’apprentissage Ph0, le nœud principal 10 est configuré pour commander un seul commutateur principal Sw1, Sw2 dans la position secondaire p12 pour connecter l’unité de contrôle électronique principale ECU1 audit sous-réseau filaire Nw 1 , Nw 2 correspondant, et pour commander l’autre commutateur principal Sw2, Sw1 dans la position primaire p11 pour déconnecter l’unité de contrôle électronique principale ECU1 de l’autre sous-réseau filaire Nw 2 , Nw 1 correspondant comme vu précédemment. Cette phase d’apprentissage Ph0 s’effectue une seule fois lors de l’implantation du dispositif de localisation 1 dans le véhicule automobile 2 à l’usine d’assemblage dudit véhicule automobile 2, ou en cas de réparation ou de remplacement du nœud principal 10 ou des nœuds secondaires 11 dans le garage automobile par exemple. Le nœud principal 10 va se connecter au fur et à mesure sur les nœuds secondaires 11 d’un sous-réseau filaire Nw en commençant par le nœud secondaire 11 le plus proche de lui. On notera qu’initialement en début de la phase d’apprentissage ph0, les commutateurs secondaires Sw2 des nœuds secondaires 11 sont dans leur position primaire p21 tel qu’illustré sur la . Ainsi, dans l’exemple non limitatif illustré sur la , dans le cas des sept nœuds secondaires 11 1 à 11 7 répartis sur deux sous-réseaux filaires Nw 1 et Nw 2 , pour se connecter au sous-réseau filaire Nw 1 et se déconnecter du sous-réseau filaire Nw 2 , le nœud principal 10 commande le commutateur principal Sw1 1 dans sa position secondaire p12 et commande le commutateur principal Sw1 2 dans sa position primaire p11. Dans ce cas, la première résistance principale R1 1 est connectée au sous-réseau filaire Nw 1 , ce qui permet d’équilibrer le sous-réseau filaire Nw 1 . Le nœud principal 10 va se connecter au fur et à mesure sur les nœuds secondaires 11 de ce sous-réseau filaire Nw 1 en commençant par le nœud secondaire 11 le plus proche. Ainsi, dans l’exemple non limitatif illustré sur la , le nœud principal 10 se connecte en premier au nœud secondaire 11 4 uniquement, qui devient ainsi le nœud secondaire 11 courant. Le nœud secondaire 11 4 est le nœud secondaire 11 le plus proche. Le nœud principal 10 est pour l’instant déconnecté des nœuds secondaires 11 suivants, à savoir les nœuds 11 3 , 11 2 et 11 1 . Le nœud principal 10 peut communiquer avec ce nœud secondaire 11 4 pour récupérer son identifiant unique Id. On notera que le commutateur secondaire Sw2 du nœud secondaire 11 4 est dans sa position primaire p21. La résistance secondaire R2 du nœud secondaire 11 4 permet d’équilibrer le sous-réseau filaire Nw 1 avec la résistance principale R1 1 . Après avoir récupéré l’identifiant unique Id d’un nœud secondaire 11, le nœud principal 10 lui demande de le connecter au nœud secondaire 11 suivant dont il ne connaît pas encore l’identifiant unique Id. Pour communiquer avec le nœud secondaire suivant d’un sous-réseau filaire Nw, le nœud principal 10 envoie un message d’activation msg1 au nœud secondaire 11 auquel il est connecté pour lui demander de commuter son commutateur secondaire Sw2 dans sa position secondaire p22 tel qu’illustré sur la . Le sous-réseau filaire Nw est dans ce cas déconnecté de la résistance secondaire R2 de ce nœud secondaire 11, mais va être connecté à la résistance secondaire R2 du nœud secondaire 11 suivant pour garder l’équilibrage du sous-réseau filaire Nw. On notera que comme il a récupéré l’identifiant unique Id du nœud secondaire 11 courant, il peut lui adresser ce message d’activation msg1 en utilisant un identifiant Id’ dérivé de cet identifiant unique Id. Ainsi, dans l’exemple non limitatif des sept nœuds secondaires 11 1 à 11 7 répartis sur deux sous-réseaux filaires Nw 1 et Nw 2 , pour communiquer avec le nœud secondaire 11 suivant du sous-réseau filaire Nw 1 , à savoir avec le nœud secondaire 11 3 , le nœud principal 10 envoie un message d’activation msg1 au nœud secondaire 11 4 ; ce dernier commute son commutateur secondaire Sw2 dans sa position secondaire p22, et se connecte ainsi au nœud secondaire 11 3 suivant tel qu’illustré sur la , qui devient le nœud secondaire 11 courant. Le sous-réseau filaire Nw1 est dans ce cas déconnecté de la résistance secondaire R2 du nœud secondaire 114, mais va être connecté à la résistance secondaire R2 du nœud secondaire 113 suivant pour garder l’équilibrage du sous-réseau filaire Nw1. Le nœud principal 10 est ainsi connecté au nœud secondaire 114 dont il connaît l’identifiant unique Id et au nœud secondaire 113 dont il ne connaît pas encore l’identifiant unique Id. Il peut alors communiquer avec le nœud secondaire 113 pour récupérer son identifiant unique Id. On notera que comme il a récupéré l’identifiant unique Id du nœud secondaire 114, il peut lui adresser ce message d’activation msg1 en utilisant un identifiant Id’ dérivé de cet identifiant unique Id. Les figures 13 et 14 illustrent sur le même principe la connexion du nœud principal 10 avec les nœuds secondaires 11 suivants, à savoir les nœuds secondaires 11 2 et 11 1 suivants, et ce jusqu’au dernier nœud secondaire 11 du sous-réseau filaire Nw 1 , le nœud secondaire 11 1 étant le dernier nœud du sous-réseau filaire Nw 1 . On notera que dans la position primaire p21 du commutateur secondaire Sw2, un nœud secondaire 11 est connecté soit au nœud principal 10 dans le cas où il est le nœud secondaire 11 le plus proche du nœud principal 10, soit à un nœud secondaire 11 précédent. Ainsi, on peut voir que les nœuds secondaires 11 4 , 11 3 , 11 2 , 11 1 sont respectivement connectés au nœud principal 10, et aux nœuds secondaires 11 4 , 11 3 , et 11 2 . Par ailleurs, dans la position secondaire p22 du commutateur secondaire Sw2, un nœud secondaire 11 est connecté à un nœud secondaire 11 suivant s’il existe un nœud secondaire 11 suivant, sauf pour le dernier dudit sous-réseau filaire Nw puisque dans ce cas il n’existe pas de nœud secondaire 11 suivant. Ainsi, on peut voir que les nœuds secondaires 11 4 , 11 3 , 11 2 sont respectivement connectés aux nœuds secondaires 11 3 , 11 2 , et 11 1, tandis que le nœud secondaire 11 1 n’est connecté à aucun nœud secondaire 11 suivant. On notera qu’un nœud secondaire 11 suivant est un nœud secondaire qui s’éloigne du nœud principal 10 par rapport au nœud secondaire 11 courant. On notera qu’un nœud secondaire 11 précédent est un nœud secondaire qui se rapproche du nœud principal 10 par rapport au nœud secondaire 11 courant. Après avoir récupéré les identifiants uniques Id de tous les nœuds secondaires 11 du sous-réseau filaire Nw 1 , le nœud principal 10 fait de même avec les nœuds secondaires 11 de l’autre sous-réseau filaire Nw 2 . Tel qu’illustré sur la , pour se connecter au sous-réseau filaire Nw 2 et se déconnecter du sous-réseau filaire Nw 1 , le nœud principal 10 commande le commutateur principal Sw1 2 dans sa position secondaire p12 et commande le commutateur principal Sw1 1 dans sa position primaire p11. Dans ce cas, la seconde résistance principale R1 2 est connectée au sous-réseau filaire Nw 2 , ce qui permet d’équilibrer le sous-réseau filaire Nw 2 . Le nœud principal 10 va se connecter au fur et à mesure sur les nœuds secondaires 11 de ce sous-réseau filaire Nw 2 en commençant par le nœud secondaire 11 le plus proche de lui. Ainsi, dans l’exemple non limitatif illustré sur la , il se connecte en premier au nœud secondaire 115 uniquement, qui devient le nœud secondaire 11 courant. Le nœud secondaire 115 est le nœud secondaire 11 le plus proche. Le nœud principal 10 est pour l’instant déconnecté des nœuds secondaires 11 suivants, à savoir les nœuds 116 et 117. Le nœud principal 10 peut alors communiquer avec ce nœud secondaire 115 pour récupérer son identifiant unique Id. On notera que le commutateur secondaire Sw2 du nœud secondaire 115 est dans sa position primaire p21. La résistance secondaire R2 du nœud secondaire 115 permet d’équilibrer le sous-réseau filaire Nw2 avec la résistance principale R12. Après avoir récupéré l’identifiant unique Id d’un nœud secondaire 11, le nœud principal 10 lui demande de le connecter au nœud secondaire 11 suivant dont il ne connaît pas encore l’identifiant unique Id. Pour communiquer avec le nœud secondaire 11 suivant du sous-réseau filaire Nw 2 , à savoir avec le nœud 11 6 , le nœud principal 10 envoie un message d’activation msg1 au nœud secondaire 11 5 ; ce dernier commute son commutateur secondaire Sw2 dans sa position secondaire p22, et se connecte ainsi au nœud secondaire 11 6 suivant tel qu’illustré sur la . Le sous-réseau filaire Nw2 est dans ce cas déconnecté de la résistance secondaire R2 du nœud secondaire 115, mais va être connecté à la résistance secondaire R2 du nœud secondaire 116 suivant pour garder l’équilibrage du sous-réseau filaire Nw2. Le nœud principal 10 est ainsi connecté aux nœuds secondaires 115 et 116. Il peut alors communiquer avec le nœud secondaire 116 pour récupérer son identifiant unique Id. On notera que comme il a récupéré l’identifiant unique Id du nœud secondaire 115, il peut lui adresser ce message d’activation msg1 en utilisant un identifiant Id’ dérivé de cet identifiant unique Id. La illustre sur le même principe la connexion du nœud principal 10 avec le nœud secondaire 117 suivant, le nœud secondaire 117 étant le dernier nœud du sous-réseau filaire Nw2. On notera que dans la position primaire p21 du commutateur secondaire Sw2, un nœud secondaire 11 est connecté soit au nœud principal 10 dans le cas où il est le nœud secondaire 11 le plus proche du nœud principal 10, soit à un nœud secondaire 11 précédent. Ainsi, on peut voir que les nœuds secondaires 11 5 , 11 6 , 11 7 sont respectivement connectés au nœud principal 10, et aux nœuds secondaires 11 5 et 11 6. Par ailleurs, dans la position secondaire p22 du commutateur secondaire Sw2, un nœud secondaire 11 est connecté à un nœud secondaire 11 suivant sauf pour le dernier dudit sous-réseau filaire Nw. Ainsi, on peut voir que les nœuds secondaires 11 5 , 11 6 sont respectivement connectés aux nœuds secondaires 11 6 , et 11 7, tandis que le nœud secondaire 11 7 n’est connecté à aucun nœud secondaire 11 suivant. On notera que le nœud principal 10 ne communique avec un seul nœud secondaire 11 inconnu à la fois (d’un sous-réseau filaire Nw), à savoir dont il ne connaît pas l’identifiant unique Id. Lorsque le nœud principal 10 a récupéré les identifiants uniques Id de tous les nœuds secondaires 11 se trouvant sur le réseau véhicule, il leur a associe leur position Pos1. La phase d’apprentissage ph0 est alors terminée. Ainsi, l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 est en outre configurée pour associer à l’identifiant unique Id de chaque nœud secondaire 11 une position Pos1 (fonction illustrée sur la f14(ECU1, 11(Id, Pos1)). Dans un premier mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 connaît l’architecture du réseau véhicule, à savoir il connaît le nombre de nœuds secondaires 11 du (lorsqu’il n’y en a qu’un seul) ou de chacun des sous-réseaux filaires Nw du réseau véhicule. Dans ce cas, le nœud principal 10 sait quand arrêter les commutations des commutateurs secondaires Sw2. Dans ce premier mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 connaît en outre les positions Pos1 des nœuds secondaires 11. Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 ne connaît pas l’architecture du réseau véhicule, à savoir il ne connaît pas le nombre de nœuds secondaires 11 du (lorsqu’il n’y en a qu’un seul) ou de chacun des sous-réseaux filaires Nw du réseau véhicule. Dans ce deuxième mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 connaît les positions Pos1 des nœuds secondaires 11 pour un nombre déterminé de nœuds secondaires 11. Ainsi, différentes configurations cg de positions Pos1 sont sauvegardées en mémoire Mem, en fonction d’un nombre Nb de nœuds secondaires 11. Lorsqu’il récupéré le nombre Nb de nœuds secondaires 11 présents sur le véhicule automobile 2, le nœud principal 10 pourra ainsi récupérer la configuration cg correspondante et associer à l’identifiant unique Id de chaque nœud secondaire 11 une position Pos1 sauvegardée dans cette configuration cg. Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de contrôle électronique principale ECU1 est en outre configurée pour associer à un nombre Nb de nœuds secondaires 11 une configuration cg de positions Pos1 (fonction illustrée sur la f15(ECU1, 11, Nb, cg(Pos1)). Lorsque la phase d’apprentissage ph0 est terminée, le dispositif de localisation 1 peut alors fonctionner dans une phase, dite phase de fonctionnement ph1, dans laquelle le nœud principal 10 communique avec l’ensemble des nœuds secondaires 11 du réseau véhicule, à savoir avec l’ensemble des nœuds secondaires 11 du ou des sous-réseaux filaires Nw. La phase de fonctionnement ph1 est déclenchée en usine lorsque la phase d’apprentissage ph0 est terminée. Dans la phase de fonctionnement ph1, le nœud principal 10 localise le dispositif d’accès mains libres 3 avec l’aide des nœuds secondaires 11. Cette phase de fonctionnement ph1 est activée automatiquement par l’unité de contrôle électronique principale ECU1 lorsque la phase d’apprentissage ph0 est terminée. Pour activer la phase de fonctionnement ph1, le nœud principal 10 est configuré pour commander tous les commutateurs principaux Sw1 dans leur position secondaires p12 pour connecter le nœud principal 10 à tous lesdits sous-réseaux filaires Nw correspondants (fonction illustrée sur la f16(ECU1, ph1, Sw1, p12)). Ainsi, dans l’exemple non limitatif des sept nœuds secondaires 11 1 à 11 7 répartis sur deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 , tel qu’illustré sur la , les deux commutateurs principaux Sw11 et Sw12 sont dans leur position secondaire p12. Le nœud principal 10 est ainsi connecté aux deux sous-réseaux filaires Nw1 et Nw2. Autrement dit, le nœud principal 10 est connecté aux nœuds secondaires 111 à 114 du sous-réseau filaire Nw1, et aux nœuds secondaires 115 à 117 du sous-réseau filaire Nw2. Il peut communiquer avec tous les nœuds secondaires 111 à 117. Ainsi, le nœud principal 10 peut demander aux nœuds secondaires 11 des mesures de distance entre lesdits nœuds secondaires 11 et le dispositif d’accès mains libres 3, les récupérer et mesurer la position Pos0 du dispositif d’accès mains-libres 3 en fonction desdites mesures de distance. Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de contrôle électronique principale ECU1 est en outre configurée pour : - envoyer une requête msg4 de mesure de distance d à un nœud secondaire 11 (fonction illustrée sur la f17(ECU1, 11,msg4(d)), - mesurer la position Pos0 du dispositif d’accès mains libres 3 par rapport au véhicule automobile 2 en fonction d’une pluralité de mesures de distance de nœuds secondaires 11 dudit dispositif d’accès mains libres 3 (fonction illustrée sur la f18(ECU1, 11, d, Pos0)). Une telle mesure de position étant connue de l’homme du métier, elle n’est pas décrite ici. En fonction de la localisation du dispositif d’accès mains libres 3 autour du véhicule automobile 2, l’unité de contrôle électronique principale ECU1 autorise ou non la fonction PEPS, ou tout autre fonction mains libres F décrite précédemment. Ainsi, le dispositif de localisation 1 est configuré pour mettre en œuvre un premier procédé de localisation 5 selon un mode de réalisation non limitatif, autrement appelé procédé de localisation 5. Le premier procédé localisation 5 est mis en œuvre lorsque le nœud principal 10 connaît le nombre de nœuds secondaires 11 dans le réseau véhicule. En outre, le dispositif de localisation 1 est configuré pour mettre en œuvre un deuxième procédé localisation 6 selon un mode de réalisation non limitatif, autrement appelé procédé de localisation 6. Le deuxième procédé localisation 6 est mis en œuvre lorsque le nœud principal 10 ne connaît pas le nombre de nœuds secondaires 11 dans le réseau véhicule. Ce deuxième procédé de localisation 6 permet ainsi de faire un inventaire des nœuds secondaires 11 présents dans le réseau véhicule. Le premier procédé de localisation 5 et le deuxième procédé de localisation 6 comprennent une phase d’apprentissage ph0 et une phase de fonctionnement ph1. Le procédé de localisation 5 est décrit selon un premier mode de réalisation non limitatif illustré sur la et selon un deuxième mode de réalisation non limitatif sur la . Selon le premier mode de réalisation non limitatif illustré sur la , il n’existe qu’un seul sous-réseau Nw. Dans un exemple non limitatif, cet unique sous-réseau Nw comprend sept nœuds secondaires 11 1 à 11 7 , le nœud secondaire 11 1 étant le plus proche du nœud principal 10 et le nœud secondaire 11 7 étant le plus éloigné et étant le dernier nœud secondaire 11 du sous réseau Nw. Ainsi, tel qu’illustré sur la , dans le cas où il n’existe qu’un seul sous-réseau filaire Nw, lors de la phase d’apprentissage ph0, les étapes suivantes sont réalisées. Dans une étape E1 illustrée F1(ECU2, 10, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 1 envoie un message de présence msg3 comprenant l’identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 1 . Par défaut les nœuds secondaires 11 1 à 11 7 ont leur commutateur secondaire Sw2 en position primaire p21. Les messages de présence msg3 des nœuds secondaires 11 2 à 11 7 ne remontent pas au nœud principal 10. Seul le message de présence msg3 du nœud secondaire 11 1 remonte au nœud principal 10 car il est relié directement au nœud principal 10 sur le sous-réseau Nw. Le nœud principal 10 reçoit ainsi uniquement l’identifiant unique Id du premier nœud secondaire 11 1 . Dans une étape E2 illustrée F2(ECU1, 11, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 reçoit ledit message de présence msg3 et dans une étape E3 illustrée F3(ECU1, Mem, Id), mémorise ledit identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 1 dans sa mémoire Mem. Dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de contrôle principale ECU1 attend ledit message de présence msg3 pendant un temps d’attente égal à 250ms (millisecondes) dans un exemple non limitatif. Dans une étape E4 illustrée F4(ECU1, 11, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 envoie audit nœud secondaire 11 1 un message d’activation msg1 pour qu’il commute son commutateur secondaire Sw2, sauf lorsqu’il est le dernier nœud dudit sous-réseau filaire Nw, ce qui n’est pas le cas pour le nœud secondaire 11 1 . Le message d’activation msg1 est adressé uniquement audit nœud secondaire 11 1 grâce à l’identifiant dérivé Id’ dudit identifiant unique Id. On notera que pour le dernier nœud secondaire 11 7 , aucun message d’activation msg1 ne lui est envoyé. Dans une étape E5 illustrée F5(ECU2, 10, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 1 reçoit ce message d’activation msg1, sauf lorsqu’il est le dernier nœud dudit sous-réseau filaire Nw, ce qui n’est pas le cas pour le nœud secondaire 11 1 . Dans une étape E6 illustrée F6(ECU2, Sw2, p22), l’unité de contrôle secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 1 commute son commutateur secondaire Sw2 dans la position secondaire p22 dans laquelle ledit nœud secondaire 11 1 est connecté au nœud secondaire suivant 11 2 sauf s’il n’existe pas de nœud secondaire 11 suivant ce qui n’est pas le cas pour le nœud secondaire 11 1 . Cette commutation entraîne que le sous-réseau filaire Nw est déconnecté de la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 1 et est connecté à la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 2 suivant. Le nœud principal 10 peut alors dialoguer avec ce nœud secondaire 11 2 suivant pour récupérer son identifiant unique Id. S’il n’existe pas de nœud secondaire 11 suivant, la commutation s’effectue mais il n’y a aucune connexion à un nœud secondaire 11 suivant. Les étapes E1 à E6 sont ainsi réitérées avec le nœud secondaire suivant 11 2 jusqu’à l’avant dernier nœud secondaire 11 6 du sous-réseau filaire Nw. L’unité de contrôle électronique principale ECU1 sait qu’il existe sept nœuds secondaires 11 pour le sous-réseau filaire Nw. Ainsi, s’il y a q nœuds secondaires 11, il y a q-2 répétitions des étapes E4 à E6. Les étapes E1 à E3 sont réitérées pour le dernier nœud secondaire 11 7 . Ainsi, s’il y a q nœuds secondaires 11, il y a q-1 répétitions des étapes E1 à E3. Les étapes E4 à E6 ne sont pas exécutées pour le dernier nœud secondaire 11 7 . Le commutateur secondaire Sw2 du dernier nœud secondaire 11 7 restera toujours en position primaire p21. Lorsqu’il a récupéré tous les identifiants uniques Id de chaque nœud secondaire 11, dans une étape E7 illustrée F7(ECU1, Id, Pos1(11)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 leur associe les positions Pos1 correspondantes des nœuds secondaires 11. On notera que cette étape peut être exécutée dès qu’un identifiant Id a été récupéré au lieu d’attendre que tous aient été récupérés. La phase d’apprentissage Ph0 est terminée. Le dispositif de localisation 10 peut alors fonctionner dans sa phase de fonctionnement ph1. Ainsi, dans une étape E8 illustrée F8(ECU1, ph1), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 active la phase de fonctionnement ph1. Selon le deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , il existe deux sous-réseaux Nw 1 , Nw 2. Dans un exemple non limitatif, les sous-réseaux Nw 1 , Nw 2 comprennent chacun respectivement les nœuds 11 1 à 11 4 et les nœuds 11 5 à 11 7 . Le nœud secondaire 11 4 et le nœud secondaire 11 5 sont les plus proches du nœud principal 10. Ils sont disposés chacun de part et d’autre du nœud principal 10. Le nœud secondaire 11 1 et le nœud secondaire 11 7 sont les plus éloignés du nœud principal 10 et sont respectivement le dernier nœud secondaire 11 du sous-réseau Nw 1 et du sous-réseau Nw 2 . Initialement les commutateurs principaux Sw1 1 , Sw1 2 du nœud principal 10 sont positionnés à la position primaire p11 : le nœud principal 10 n’est connecté à aucun sous-réseau filaire Nw 1 , Nw 2 . Par ailleurs, initialement, les commutateurs secondaires Sw2 de chaque nœud secondaire 11 sont commutés dans leur position primaire p21. Ils sont connectés sur la résistance secondaire R2 correspondante. Selon ce deuxième mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 se connecte en premier sur le sous-réseau Nw 1 . On notera que le choix de se connecter en premier sur le sous-réseau Nw 1 est aléatoire. Dans un mode de réalisation non limitatif, le choix est configuré dans l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10. Ainsi, tel qu’illustré sur la , dans le cas où il existe deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 , lors de la phase d’apprentissage ph0, les étapes suivantes sont réalisées. Dans une étape E0 illustrée F0(ECU1, Sw1 1 , p12, Sw1 2 , p11), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 commute le commutateur principal Sw1 1 en position secondaire p12 pour connecter ledit nœud principal 10 au sous-réseau filaire Nw 1 . Dans le même temps, l’unité de contrôle principale ECU1 commute le commutateur principal Sw1 2 en position primaire p11 pour déconnecter ledit nœud principal 10 au sous-réseau filaire Nw 2 et pour connecter le sous-réseau filaire Nw 1 à la résistance principale R1 1 . Dans une étape E1 illustrée F1(ECU2, 10, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 4 envoie un message de présence msg3 comprenant l’identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 4 . Dans une étape E2 illustrée F2(ECU1, 11, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 reçoit ledit message de présence msg3 et dans une étape E3 illustrée F3(ECU1, Mem, Id), mémorise ledit identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 4 dans sa mémoire Mem. Dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de contrôle principale ECU1 attend ledit message de présence msg3 pendant un temps d’attente égal à 250ms dans un exemple non limitatif. Dans une étape E4 illustrée F4(ECU1, 11, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 envoie audit nœud secondaire 11 4 un message d’activation msg1 pour qu’il commute son commutateur secondaire Sw2, sauf lorsqu’il est le dernier nœud dudit sous-réseau filaire Nw 1 , ce qui n’est pas le cas pour le nœud secondaire 11 4 . Le message d’activation msg1 est adressé uniquement audit nœud secondaire 11 4 grâce à l’identifiant dérivé Id’ dudit identifiant unique Id. On notera que pour le dernier nœud secondaire 11 1 du sous-réseau Nw 1 , aucun message d’activation msg1 ne lui est envoyé. Dans une étape E5 illustrée F5(ECU2, 10, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 4 reçoit ce message d’activation msg1. Dans une étape E6 illustrée F6(ECU2, Sw2, p22), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 4 commute son commutateur secondaire Sw2 dans la position secondaire p22 dans laquelle ledit nœud secondaire 11 4 est connecté au nœud secondaire suivant 11 3 sauf s’il n’existe pas de nœud secondaire 11 suivant (auquel cas il n’y a aucune connexion à un nœud secondaire 11 suivant) ce qui n’est pas le cas pour le nœud secondaire 11 4 . Cette commutation entraîne que le sous-réseau filaire Nw 1 est déconnecté de la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 4 et est connecté à la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 3 suivant. Le nœud principal 10 peut alors dialoguer avec ce nœud secondaire 11 3 suivant pour récupérer son identifiant unique Id. Les étapes E1 à E6 sont ainsi réitérées avec le nœud secondaire 11 3 jusqu’à l’avant dernier nœud secondaire 11 2 du sous-réseau filaire Nw 1 . L’unité de contrôle électronique principale ECU1 sait qu’il existe quatre nœuds secondaires 11 pour le sous-réseau filaire Nw 1 . Ainsi, s’il y a p nœuds secondaires 11, il y a p-2 répétitions des étapes E4 à E6. Les étapes E1 à E3 sont réitérées pour le dernier nœud secondaire 11 1 . Ainsi, s’il y a p nœuds secondaires 11, il y a p-1 répétitions des étapes E1 à E3. Les étapes E4 à E6 ne sont pas exécutées pour le dernier nœud secondaire 11 1 . Le commutateur secondaire Sw2 du dernier nœud secondaire 11 1 restera toujours en position primaire p21. Après avoir récupéré les identifiants uniques Id de tous les nœuds secondaires 11 du sous-réseau filaire Nw 1 , le nœud principal 10 se connecte sur l’autre sous-réseau Nw 2 . Ainsi, dans une étape E7 illustrée F7(ECU1, Sw1 2 , p12, Sw1 1 , p11), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 commute le commutateur principal Sw1 2 en position secondaire p12 pour connecter ledit nœud principal 10 au sous-réseau filaire Nw 2 . Dans le même temps, l’unité de contrôle principale ECU1 commute le commutateur principal Sw1 1 en position primaire p11 pour déconnecter ledit nœud principal 10 au sous-réseau filaire Nw 1 et pour connecter le sous-réseau filaire Nw 2 à la résistance principale R1 2 . Dans une étape E8 illustrée F8(ECU2, 10, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 5 envoie un message de présence msg3 comprenant l’identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 5 . Dans une étape E9 illustrée F9(ECU1, 11, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 reçoit ledit message de présence msg3 et dans une étape E10 illustrée F10(ECU1, Mem, Id), mémorise ledit identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 5 dans sa mémoire Mem. Dans une étape E11 illustrée F11(ECU1, 11, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 envoie audit nœud secondaire 11 5 un message d’activation msg1 pour qu’il commute son commutateur secondaire Sw2, sauf lorsqu’il est le dernier nœud dudit sous-réseau filaire Nw 2 , ce qui n’est pas le cas pour le nœud secondaire 11 5 . Le message d’activation msg1 est adressé uniquement audit nœud secondaire 11 5 grâce à l’identifiant dérivé Id’ dudit identifiant unique Id. On notera que pour le dernier nœud secondaire 11 7 du sous-réseau Nw 2 , aucun message d’activation msg1 ne lui est envoyé. Dans une étape E12 illustrée F12(ECU2, 10, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 5 reçoit ce message d’activation msg1. Dans une étape E13 illustrée F13(ECU2, Sw2, p22), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 4 commute son commutateur secondaire Sw2 dans la position secondaire p22 dans laquelle ledit nœud secondaire 11 5 est connecté au nœud secondaire suivant 11 6 sauf s’il n’existe pas de nœud secondaire 11 suivant (auquel cas il n’y a aucune connexion à un nœud secondaire 11 suivant) ce qui n’est pas le cas pour le nœud secondaire 11 5 . Cette commutation entraîne que le sous-réseau filaire Nw 2 est déconnecté de la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 5 et est connecté à la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 6 suivant. Le nœud principal 10 peut alors dialoguer avec ce nœud secondaire 11 6 suivant pour récupérer son identifiant unique Id. Les étapes E8 à E13 sont ainsi réitérées avec le nœud secondaire 11 6 qui est l’avant dernier nœud secondaire 11 du sous-réseau filaire Nw 2 . L’unité de contrôle électronique ECU1 sait qu’il existe trois nœuds secondaires 11 pour le sous-réseau filaire Nw 2 . Ainsi, s’il y a k nœuds secondaires 11, il y a k-2 répétitions des étapes E1 à E6. Les étapes E8 à E10 sont réitérées pour le dernier nœud secondaire 11 7 . Ainsi, s’il y a k nœuds secondaires 11, il y a k-1 répétitions des étapes E8 à E10. Les étapes E11 à E13 ne sont pas exécutées pour le dernier nœud secondaire 11 7 . Le commutateur secondaire Sw2 du dernier nœud secondaire 11 7 restera toujours en position primaire p21. Lorsqu’il a récupéré tous les identifiants uniques Id de chaque nœud secondaire 11 de chaque sous-réseau filaire Nw 1 , Nw 2 , dans une étape E14 illustrée F14(ECU1, Id, Pos1(11)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 leur associe les positions Pos1 correspondantes de nœuds secondaires 11. On notera que cette étape peut être exécutée à chaque fin de boucle pour chaque sous-réseau Nw 1 , Nw 2 , ou dès qu’un identifiant Id a été récupéré au lieu d’attendre que tous aient été récupérés, et ce à chaque boucle pour chaque sous-réseau Nw 1 , Nw 2 . La phase d’apprentissage ph0 est terminée. Le dispositif de localisation 10 peut alors fonctionner dans sa phase de fonctionnement ph1. Ainsi, dans une étape E15 illustrée F15(ECU1, ph1), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 active la phase de fonctionnement ph1. On notera que dans le cas où il n’existe qu’un seul sous-réseau filaire Nw, mais deux commutateurs principaux Sw1, Sw2, seules les étapes E1 à E6, et E14, E15 sont effectuées. Le procédé de localisation 6 est maintenant décrit selon un premier mode de réalisation non limitatif illustré sur la et selon un deuxième mode de réalisation non limitatif sur la . De la même manière que pour le premier procédé de localisation 5, soit le message de présence msg3 est un message de diffusion, à savoir adressé à tout nœud sur le sous-réseau Nw, soit c’est un message dédié adressé directement au nœud principal 10, qui comprend par conséquent l’identifiant unique dudit nœud principal 10. Ainsi, soit les nœuds secondaires 11 ne connaissent pas l’identifiant unique dudit nœud principal 10, soit ils le connaissent. Selon le premier mode de réalisation non limitatif illustré sur la , il n’existe qu’un seul sous-réseau Nw. Dans un exemple non limitatif, cet unique sous-réseau Nw comprend sept nœuds secondaires 11 1 à 11 7 , le nœud secondaire 11 1 étant le plus proche du nœud principal 10. Ainsi, tel qu’illustré sur la , dans le cas où il n’existe qu’un seul sous-réseau filaire Nw, lors de la phase d’apprentissage ph0, les étapes suivantes sont réalisées. Dans une étape E1 illustrée F1(ECU1, 11, msg2), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 envoie un message de diffusion d’inventaire msg2 auxdits nœuds secondaires 11 dudit un sous-réseau filaire Nw. Sur réception du message de diffusion d’inventaire msg2, dans une étape E2 illustrée F2(ECU2, 10, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 1 envoie un message de présence msg3 comprenant l’identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 1 . Ce message de présence msg3 est envoyé suite à la réception d’un message de diffusion d’inventaire msg2 par le nœud secondaire 11 1 . Il n’est pas envoyé automatiquement par les nœuds secondaires 11. Par défaut les nœuds secondaires 11 1 à 11 7 ont leur commutateur secondaire Sw2 en position primaire p21. Le message de diffusion d’inventaire msg2 du nœud principal 10 ne remonte pas jusqu’aux nœuds secondaires 11 2 à 11 7 . Seul le nœud secondaire 11 1 reçoit le message de diffusion d’inventaire msg2 car il est relié directement au nœud principal 10 sur le sous-réseau Nw. Les autres nœuds secondaires 11 2 à 11 7 recevront ce message de diffusion d’inventaire msg2 lorsqu’ils seront connectés au nœud principal 10. Dans une étape E3 illustrée F3(ECU1, 11, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 reçoit ledit message de présence msg3 et dans une étape E4 illustrée F4(ECU1, Mem, Id), mémorise ledit identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 1 dans sa mémoire Mem. Dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de contrôle principale ECU1 attend ledit message de présence msg3 pendant un temps d’attente égal à 250ms dans un exemple non limitatif. Dans une étape E5 illustrée F5(ECU1, 11, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 envoie audit nœud secondaire 11 1 un message d’activation msg1 pour qu’il commute son commutateur secondaire Sw2. Le message d’activation msg1 est adressé uniquement audit nœud secondaire 11 1 grâce à l’identifiant dérivé Id’ dudit identifiant unique Id. On notera que même pour le dernier nœud secondaire 11 7 du sous-réseau Nw 2 , un message d’activation msg1 lui est envoyé. Dans une étape E6 illustrée F6(ECU2, 10, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 1 reçoit ce message d’activation msg1. Dans une étape E7 illustrée F7(ECU2, Sw2, p22), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 1 commute son commutateur secondaire Sw2 dans la position secondaire p22 dans laquelle ledit nœud secondaire 11 1 est connecté au nœud secondaire suivant 11 2 . Cette commutation entraîne que le sous-réseau filaire Nw est déconnecté de la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 1 et est connecté à la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 2 suivant. Le nœud principal 10 peut alors dialoguer avec ce nœud secondaire 11 2 suivant pour récupérer son identifiant unique Id. Les étapes E1 à E7 sont réitérées avec le nœud secondaire 11 2 jusqu’au dernier nœud secondaire 11 7 du sous-réseau filaire Nw. Ainsi, s’il y a q nœuds secondaires 11, il y a q-1 répétitions des étapes E1 à E7. Comme le nœud principal 10 ne connaît pas le nombre de nœuds secondaires 11 présents sur le réseau véhicule, il réitère une dernière fois l’étape E1. S’il ne reçoit aucun message de présence msg3 (après le temps d’attente de 250ms par exemple), cela signifie qu’il n’y a plus d’autres nœuds secondaires 11. En conséquence, l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 re-commute le commutateur secondaire Sw2 du dernier nœud secondaire 11 7 pour qu’il revienne à sa position primaire p21 (étape non illustrée) pour rééquilibrer le sous réseau filaire Nw. En re-commutant son commutateur en position p21, le dernier nœud secondaire 11 7 fait réapparaître sa résistance secondaire R2 en bout de ligne du sous-réseau filaire Nw afin de le rééquilibrer. Lorsqu’il a récupéré tous les identifiants uniques Id de chaque nœud secondaire 11, dans une étape E8 illustrée F8(ECU1, Id, Pos1(11)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 leur associe les positions Pos1 correspondantes de nœuds secondaires 11 grâce à une configuration cg de positions Pos1 mémorisée qui correspond au nombre Nb de nœuds secondaires 11 trouvés. On notera que cette étape est exécutée après avoir récupéré tous les identifiants uniques Id et après avoir associé le nombre Nb de nœuds secondaires 11 à une configuration cg de positions Pos1 donnée. Il faut en effet savoir combien de nœuds secondaires 11 il y a sur le réseau véhicule pour trouver la bonne configuration cg. La phase d’apprentissage ph0 est terminée. Le dispositif de localisation 10 peut alors fonctionner dans sa phase de fonctionnement ph1. Ainsi, dans une étape E9 illustrée F9(ECU1, ph1), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 active la phase de fonctionnement ph1. Selon le deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , il existe deux sous-réseaux Nw1, Nw2 Dans un exemple non limitatif, les sous-réseaux Nw1, Nw2 comprennent chacun respectivement les nœuds 111 à 114 et les nœuds 115 à 117. Le nœud secondaire 114 et le nœud secondaire 115 sont les plus proches du nœud principal 10. Ils sont disposés chacun de part et d’autre du nœud principal 10. Initialement les commutateurs principaux Sw1 1 , Sw1 2 du nœud principal 10 sont positionnés à la position primaire p11 : le nœud principal 10 n’est connecté à aucun sous-réseau filaire Nw 1 , Nw 2 . Par ailleurs, initialement, les commutateurs secondaires Sw2 sont commutés dans leur position primaire p21. Ils sont connectés sur la résistance secondaire R2 correspondante. Selon ce deuxième mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 se connecte en premier sur le sous-réseau Nw 1 . On notera que le choix de se connecter en premier sur le sous-réseau Nw 1 est aléatoire. Dans un mode de réalisation non limitatif, le choix est configuré dans l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10. Ainsi, tel qu’illustré sur la , dans le cas où il existe deux sous-réseaux filaires Nw 1 , Nw 2 , lors de la phase d’apprentissage ph0, les étapes suivantes sont réalisées. Dans une étape E0 illustrée F0(ECU1, Sw1 1 , p12, Sw1 2 , p11), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 commute le commutateur principal Sw1 1 en position secondaire p12 pour connecter ledit nœud principal 10 au sous-réseau filaire Nw 1 . Dans le même temps, l’unité de contrôle principale ECU1 commute le commutateur principal Sw1 2 en position primaire p11 pour déconnecter ledit nœud principal 10 au sous-réseau filaire Nw 2 et pour connecter le sous-réseau filaire Nw 1 à la résistance principale R1 1 . Dans une étape E1 illustrée F1(ECU1, 11, msg2), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 envoie un message de diffusion d’inventaire msg2 auxdits nœuds secondaires 11 dudit premier sous-réseau filaire Nw 1 . Suite à la réception de ce message de diffusion d’inventaire msg2, dans une étape E2 illustrée F2(ECU2, 10, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 4 envoie un message de présence msg3 comprenant l’identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 4 . Ce message de présence msg3 est envoyé suite à la réception d’un message de diffusion d’inventaire msg2 par le nœud secondaire 11 4 . Il n’est pas envoyé automatiquement par les nœuds secondaires 11. Par défaut les nœuds secondaires 11 1 à 11 4 ont leur commutateur secondaire Sw2 en position primaire p21. Le message de diffusion d’inventaire msg2 du nœud principal 10 ne remonte pas jusqu’aux nœuds secondaires 11 1 à 11 3 . Seul le nœud secondaire 11 4 reçoit le message de diffusion d’inventaire msg2 car il est relié directement au nœud principal 10 sur le sous-réseau Nw 1 . Les autres nœuds secondaires 11 1 à 11 3 recevront ce message de diffusion d’inventaire msg2 lorsqu’ils seront connectés au nœud principal 10. Dans une étape E3 illustrée F3(ECU1, 11, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 reçoit ledit message de présence msg3 et dans une étape E4 illustrée F4(ECU1, Mem, Id), mémorise ledit identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 4 dans sa mémoire Mem. Dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de contrôle principale ECU1 attend ledit message de présence msg3 pendant un temps d’attente égal à 250ms dans un exemple non limitatif. Dans une étape E5 illustrée F5(ECU1, 11, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 envoie audit nœud secondaire 11 4 un message d’activation msg1 pour qu’il commute son commutateur secondaire Sw2. Le message d’activation msg1 est adressé uniquement audit nœud secondaire 11 4 grâce à l’identifiant dérivé Id’ dudit identifiant unique Id. On notera que même pour le dernier nœud secondaire 11 1 du sous-réseau Nw 1 , un message d’activation msg1 lui est envoyé. Dans une étape E6 illustrée F6(ECU2, 10, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 4 reçoit ce message d’activation msg1. Dans une étape E7 illustrée F7(ECU2, Sw2, p22), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 4 commute son commutateur secondaire Sw2 dans la position secondaire p22 dans laquelle ledit nœud secondaire 11 4 est connecté au nœud secondaire suivant 11 3 s’il existe un nœud secondaire suivant 11. S’il est le dernier nœud secondaire 11 dudit au moins un sous-réseau filaire Nw 1 (ce qui n’est pas le cas pour le nœud secondaire 11 4 ), il s’exécute, mais il ne sera connecté à aucun nœud secondaire 11 suivant. Cette commutation entraîne que le sous-réseau filaire Nw 1 est déconnecté de la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 4 et est connecté à la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 3 suivant (sauf pour le dernier nœud secondaire 11 1 puisqu’il n’existe pas de nœud secondaire 11 suivant). Le nœud principal 10 peut alors dialoguer avec ce nœud secondaire 11 3 suivant pour récupérer son identifiant unique Id. Les étapes E1 à E7 sont réitérées avec le nœud secondaire 11 3 jusqu’au dernier nœud secondaire 11 1 du sous-réseau filaire Nw 1 . Ainsi, s’il y a p nœuds secondaires 11, il y a p-1 répétitions des étapes E1 à E7. Comme le nœud principal 10 ne connaît pas le nombre Nb de nœuds secondaires 11 présents sur le réseau véhicule, il réitère une dernière fois l’étape E1. S’il ne reçoit aucun message de présence msg3 (après le temps d’attente de 250ms par exemple), cela signifie qu’il n’y a plus d’autres nœuds secondaires 11. En conséquence, l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 commute le commutateur secondaire Sw2 du dernier nœud secondaire 11 1 pour qu’il revienne à sa position primaire p21 (étape non illustrée) pour rééquilibrer le sous réseau filaire Nw 1 . En re-commutant son commutateur en position p21, le dernier nœud secondaire 11 1 fait réapparaître sa résistance secondaire R2 en bout de ligne du sous-réseau filaire Nw 1 afin de le rééquilibrer. Après avoir répété les étapes E1 à E7 pour tous les nœuds secondaires 11 du sous-réseau filaire Nw 1 , le nœud principal 10 se connecte sur l’autre sous-réseau Nw 2 . Ainsi, dans une étape E8 illustrée F8(ECU1, Sw1 2 , p12, Sw1 1 , p11), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 commute le commutateur principal Sw1 2 en position secondaire p12 pour connecter ledit nœud principal 10 au sous-réseau filaire Nw 2 . Dans le même temps, l’unité de contrôle électronique principale ECU1 commute le commutateur principal Sw1 1 en position primaire p11 pour déconnecter ledit nœud principal 10 au sous-réseau filaire Nw 1 et pour connecter le sous-réseau filaire Nw 2 à la résistance principale R1 2 . Dans une étape E9 illustrée F9(ECU1, 11, msg2), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 envoie un message de diffusion d’inventaire msg2 auxdits nœuds secondaires 11 dudit premier sous-réseau filaire Nw 2 . Suite à la réception de ce message de diffusion d’inventaire msg2, dans une étape E10 illustrée F10(ECU2, 10, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 5 envoie un message de présence msg3 comprenant l’identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 5 . Ce message de présence msg3 est envoyé suite à la réception d’un message de diffusion d’inventaire msg2 par le nœud secondaire 11 5 . Il n’est pas envoyé automatiquement par les nœuds secondaires 11. Par défaut les nœuds secondaires 11 5 à 11 7 ont leur commutateur secondaire Sw2 en position primaire p21. Le message de diffusion d’inventaire msg2 du nœud principal 10 ne remonte pas jusqu’aux nœuds secondaires 11 6 et 11 7 . Seul le nœud secondaire 11 5 reçoit le message de diffusion d’inventaire msg2 car il est relié directement au nœud principal 10 sur le sous-réseau Nw 2 . Les autres nœuds secondaires 11 6 et 11 7 recevront ce message de diffusion d’inventaire msg2 lorsqu’ils seront connectés au nœud principal 10. Dans une étape E11 illustrée F11(ECU1, 11, msg3(Id)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 reçoit ledit message de présence msg3 et dans une étape E12 illustrée F12(ECU1, Mem, Id), mémorise ledit identifiant unique Id dudit nœud secondaire 11 5 dans sa mémoire Mem. Dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de contrôle principale ECU1 attend ledit message de présence msg3 pendant un temps d’attente égal à 250ms dans un exemple non limitatif. Dans une étape E13 illustrée F13(ECU1, 11, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 envoie audit nœud secondaire 11 5 un message d’activation msg1 pour qu’il commute son commutateur secondaire Sw2. Le message d’activation msg1 est adressé uniquement audit nœud secondaire 11 5 grâce à l’identifiant dérivé Id’ dudit identifiant unique Id. On notera que même pour le dernier nœud secondaire 11 7 du sous-réseau Nw 2 , un message d’activation msg1 lui est envoyé. Dans une étape E14 illustrée F14(ECU2, 10, msg1(Id’)), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 5 reçoit ce message d’activation msg1. Dans une étape E15 illustrée F15(ECU2, Sw2, p22), l’unité de contrôle électronique secondaire ECU2 du nœud secondaire 11 5 commute son commutateur secondaire Sw2 dans la position secondaire p22 dans laquelle ledit nœud secondaire 11 5 est connecté au nœud secondaire suivant 11 6 s’il existe un nœud secondaire suivant 11. S’il est le dernier nœud secondaire 11 dudit au moins un sous-réseau filaire Nw 1 (ce qui n’est pas le cas pour le nœud secondaire 11 5 ), il s’exécute, mais il ne sera connecté à aucun nœud secondaire 11 suivant. Cette commutation entraîne que le sous-réseau filaire Nw 2 est déconnecté de la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 5 et est connecté à la résistance secondaire R2 associée audit nœud secondaire 11 6 suivant (sauf pour le dernier nœud secondaire 11 7 puisqu’il n’existe pas de nœud secondaire 11 suivant). Le nœud principal 10 peut alors dialoguer avec ce nœud secondaire 11 6 suivant pour récupérer son identifiant unique Id. Les étapes E9 à E15 sont réitérées avec le nœud secondaire 11 6 jusqu’au dernier nœud secondaire 11 7 du sous-réseau filaire Nw 2 . Ainsi, s’il y a k nœuds secondaires 11, il y a k-1 répétitions des étapes E9 à E15. Comme le nœud principal 10 ne connaît pas le nombre Nb de nœuds secondaires 11 présents sur le réseau véhicule, il réitère une dernière fois l’étape E9. S’il ne reçoit aucun message de présence msg3 (après le temps d’attente de 250ms par exemple), cela signifie qu’il n’y a plus d’autres nœuds secondaires 11. En conséquence, l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 commute le commutateur secondaire Sw2 du dernier nœud secondaire 11 7 pour qu’il revienne à sa position primaire p21 (étape non illustrée) pour rééquilibrer le sous réseau filaire Nw 2 . En re-commutant son commutateur en position p21, le dernier nœud secondaire 11 7 fait réapparaître sa résistance secondaire R2 en bout de ligne du sous-réseau filaire Nw 2 afin de le rééquilibrer. Lorsqu’il a récupéré tous les identifiants uniques Id de chaque nœud secondaire 11, dans une étape E16 illustrée F16(ECU1, Id, Pos1(11)), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 leur associe les positions Pos1 correspondantes de nœuds secondaires 11 grâce à une configuration cg de positions Pos1 mémorisée qui correspond au nombre de nœuds secondaires 11 trouvés. On notera que cette étape est exécutée après avoir récupéré tous les identifiants uniques Id et après avoir associé le nombre Nb de nœuds secondaires 11 à une configuration cg de positions Pos1 donnée. Il faut en effet savoir combien de nœuds secondaires 11 il y a sur le réseau véhicule pour trouver la bonne configuration cg. La phase d’apprentissage ph0 est terminée. Le dispositif de localisation 10 peut alors fonctionner dans sa phase de fonctionnement ph1. Ainsi, dans une étape E17 illustrée F17(ECU1, ph1), l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 active la phase de fonctionnement ph1. On notera que dans le cas où il n’existe qu’un seul sous-réseau filaire Nw, mais deux commutateurs principaux Sw1, Sw2, seules les étapes E1 à E7 et E16, E17 sont effectuées. Bien entendu la description de l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus et au domaine décrit ci-dessus. Ainsi, l’invention décrite présente notamment les avantages suivants : - elle permet d’identifier chaque nœud secondaire 11 présent sur le réseau véhicule et de lui associer une position Pos1 de sorte que le nœud principal 10 puisse en phase de fonctionnement ph1 savoir de quel nœud secondaire 11 lui provient un message, notamment un message comprenant une mesure de distance par rapport au dispositif d’accès mains libres 3, - elle permet d’équilibrer le ou les sous-réseaux filaires Nw du réseau véhicule afin d’avoir une transmission optimale des messages sans dégradation, l’équilibrage se faisant avec la résistance interne R2 du nœud secondaire 11 auquel le nœud principal 10 se connecte et avec une résistante primaire R1 associée à un sous-réseau Nw auquel le nœud principal 10 se connecte, - c’est une solution qui s’adapte à différentes topologie du réseau véhicule : c’est une solution qui fonctionne avec n’importe quelle position du nœud principal dans le réseau véhicule, qu’il soit au centre ou en fin de réseau véhicule, - c’est une solution qui permet d’adresser un seul sous-réseau filaire Nw à la fois pour récupérer les identifiants uniques Id des nœuds secondaires 11 de ce sous-réseau filaire Nw, - c’est une solution facile à mettre en œuvre avec une circuiterie simple. Dispositif de localisation (1) de nœuds secondaires (11) d’un véhicule (2), ledit dispositif de localisation (1) comprenant un nœud principal (10) et des nœuds secondaires (11) reliés ensemble via au moins un sous-réseau filaire (Nw), caractérisé en ce que : (a) - le nœud principal (10) est configuré pour être connecté audit au moins un sous-réseau filaire (Nw) et comprend : - une unité de contrôle électronique principale (ECU1) configurée pour lors d’une phase d’apprentissage (ph0) : - envoyer aux nœuds secondaires (11) des messages d’activation (msg1) pour commuter leur commutateur secondaire (Sw2), - envoyer aux nœuds secondaires (11) des messages de diffusion d’inventaire (msg2) pour déterminer la présence d’un nœud secondaire (11) sur ledit au moins un sous-réseau filaire (Nw), - recevoir des messages de présence (msg3) desdites nœuds secondaires (11), lesdits message de présence (msg3) comprenant un identifiant unique (Id) associé à chaque nœud secondaire (11), (b)- chaque nœud secondaire (11) comprend : (i)- une unité de contrôle électronique secondaire (ECU2) configurée pour lors de ladite phase d’apprentissage (ph0): - commander un commutateur secondaire (Sw2), - recevoir dudit nœud principal (10) un message d’activation (msg1) pour commuter son commutateur secondaire (Sw2), - recevoir dudit nœud principal (10) un message de diffusion d’inventaire (msg2) pour déterminer sa présence sur ledit au moins un sous-réseau filaire (Nw), - envoyer audit nœud principal (10) un message de présence (msg3) comprenant un identifiant unique (Id), (ii)- ledit commutateur secondaire (Sw2) configuré pour lors de ladite phase d’apprentissage (ph0) prendre une position primaire (p21) dans laquelle ledit nœud secondaire (11) est connecté à un nœud précédent qui est un nœud secondaire (11) ou ledit nœud principal (10), et une position secondaire (p22) dans laquelle ledit nœud secondaire (11) est connecté à un nœud secondaire (11) suivant s’il existe un nœud secondaire (11) suivant. Dispositif de localisation (1) selon la revendication 1, selon lequel chaque nœud secondaire (11) comprend en outre une résistance secondaire (R2) et selon lequel dans la position primaire (p21) dudit commutateur secondaire (Sw2) ledit au moins un sous-réseau filaire (Nw) est connecté à ladite résistance secondaire (R2), et dans la position secondaire (p22) dudit commutateur secondaire (Sw2) ledit au moins un sous-réseau filaire (Nw) est déconnecté de la résistance secondaire (R2). Dispositif de localisation (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel ledit nœud principal (10) comprend en outre au moins une résistance principale (R1). Dispositif de localisation (1) selon la revendication 2 et la revendication 3, selon lequel ladite au moins une résistance principale (R1) et lesdites résistances secondaires (R2) ont la même valeur. Dispositif de localisation (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel la connexion dudit nœud principal (10) audit au moins un sous-réseau (Nw) est permanente. Dispositif de localisation (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes 1 à 4, selon lequel la connexion dudit nœud principal (10) audit au moins un sous-réseau (Nw) est réalisée par ladite unité de contrôle électronique principale (ECU1) qui est configurée pour commander deux commutateurs principaux (Sw1 1 , Sw1 2 ) dont : - un premier commutateur principal (Sw1 1 ) pour lors de ladite phase d’apprentissage (ph0) prendre une position secondaire (p12) dans laquelle ledit nœud principal (10) est connecté audit au moins un sous-réseau filaire (Nw), et - un second commutateur principal (Sw1 2 ) pour lors de ladite phase d’apprentissage (ph0) prendre une position primaire (p11) dans laquelle ledit au moins un sous-réseau (Nw) est connecté à une résistance principale (R1). Dispositif de localisation (1) selon la revendication 6, selon lequel ledit nœud principal (10) et lesdits nœuds secondaires (11) sont reliés ensemble via un seul sous-réseau filaire (Nw) et ladite unité de contrôle électronique principale (ECU1) est configurée pour commander : - le premier commutateur principal (Sw1 1 ) pour lors de ladite phase d’apprentissage (ph0) prendre une position secondaire (p12) dans laquelle ledit nœud principal (10) est connecté audit unique sous-réseau filaire (Nw), et - le second commutateur principal (Sw1 2 ) pour lors de ladite phase d’apprentissage (ph0) prendre une position primaire (p11) dans laquelle ledit unique sous-réseau (Nw) est connecté à une résistance principale (R1). Dispositif de localisation (1) selon la revendication 6, selon lequel ledit nœud principal (10) et lesdits nœuds secondaires (11) sont reliés ensemble via au moins deux sous-réseaux filaires (Nw 1 , Nw 2 ) et ladite unité de contrôle électronique principale (ECU1) est configurée pour commander : - le premier commutateur principal (Sw1 1 ) pour lors de ladite phase d’apprentissage (ph0) prendre une position secondaire (p12) dans laquelle ledit nœud principal (10) est connecté audit premier sous-réseau filaire (Nw 1 ), et une position primaire (p11) dans laquelle ledit deuxième sous-réseau filaire (Nw 2 ) est connecté à une deuxième résistance principale (R1 2 ), - le second commutateur principal (Sw1 2 ) pour lors de ladite phase d’apprentissage (ph0) prendre une position secondaire (p12) dans laquelle ledit premier sous-réseau filaire (Nw 1 ) est connecté à une première résistance principale (R1 1 ), et une position primaire (p11) dans laquelle ledit nœud principal (10) est connecté audit deuxième sous-réseau filaire (Nw 2 ). Dispositif de localisation (1) selon la revendication précédente, selon lequel lors d’une phase de fonctionnement (Ph1), ledit nœud principal (10) est configuré pour commander les deux commutateurs principaux (Sw1, Sw2) dans la position primaire (p12) pour connecter l’unité de contrôle électronique principale (ECU1) auxdits deux sous-réseaux filaires (Nw 1 , Nw 2 ) correspondants. Dispositif de localisation (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel lesdits nœuds secondaires (11) sont des balises. Dispositif de localisation (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel ledit nœud principal (10) utilise un identifiant (Id’) dérivé de l’identifiant unique (Id) d’un nœud secondaire (11) pour envoyer un message d’activation (msg1) audit nœud secondaire (11). Procédé de localisation (5) de nœuds secondaires (11) d’un véhicule (2), ledit véhicule (2) comprenant un nœud principal (10) et des nœuds secondaires (11) reliés ensemble via au moins un sous-réseau filaire (Nw), caractérisé en ce que ledit procédé de localisation (5) comprend une phase d’apprentissage (ph0) comprenant les étapes de: - envoyer (E1) par une unité de contrôle électronique secondaire (ECU2) d’un nœud secondaire (11) un message de présence (msg3) comprenant un identifiant unique (Id), - recevoir (E2) par une unité de contrôle électronique principale (ECU1) dudit nœud principal (10) ledit message de présence (msg3) dudit au moins un nœud secondaire (11), - mémoriser (E3) par ladite unité de contrôle électronique principale (ECU1) ledit identifiant unique (Id) dudit au moins un nœud secondaire (11), - envoyer (E4) par ladite unité de contrôle électronique principale (ECU1) audit au moins un nœud secondaire (11) un message d’activation (msg1) pour commuter un commutateur secondaire (Sw2) associé sauf lorsqu’il est le dernier nœud secondaire (11) dudit au moins un sous-réseau filaire (Nw), - recevoir (E5) par ladite unité de contrôle électronique secondaire (ECU2) dudit au moins un nœud secondaire (11) ledit message d’activation (msg1), - commuter (E6) par ladite unité de contrôle électronique secondaire (ECU2) ledit commutateur secondaire (Sw2) dans une position secondaire (p22) dans laquelle ledit nœud secondaire (11) est connecté à un nœud secondaire (11) suivant s’il existe un nœud secondaire (11) suivant. Procédé de localisation (5) selon la revendication précédente, selon lequel ledit procédé de localisation (5) comprend en outre une étape de commander (E0) par ladite unité de contrôle électronique principale (ECU1) dudit nœud principal (10) un commutateur principal (Sw1) en position secondaire (p12) pour connecter ledit nœud principal (10) audit au moins un sous-réseau filaire (Nw). Procédé de localisation (6) de nœuds secondaires (11) d’un véhicule (2) ), ledit véhicule (2) comprenant un nœud principal (10) et des nœuds secondaires (11) reliés ensemble via au moins un sous-réseau filaire (Nw), caractérisé en ce que ledit procédé de localisation (6) comprend une phase d’apprentissage (ph0) comprenant les étapes de: - envoyer (E1) par une unité de contrôle électronique principale (ECU1) dudit nœud principal (10) un message de diffusion d’inventaire (msg2) auxdits nœuds secondaires (11) dudit au moins un sous-réseau filaire (Nw), - sur réception dudit message de diffusion d’inventaire (msg2), envoyer (E2) par une unité de contrôle électronique secondaire (ECU2) d’un nœud secondaire (11) un message de présence (msg3) comprenant un identifiant unique (Id), - recevoir (E3) par ladite unité de contrôle électronique principale (ECU1) ledit message de présence (msg3) dudit au moins un nœud secondaire (11), - mémoriser (E4) par ladite unité de contrôle électronique principale (ECU1) ledit identifiant unique (Id) dudit au moins un nœud secondaire (11), - envoyer (E5) par ladite unité de contrôle électronique principale (ECU1) audit au moins un nœud secondaire (11) un message d’activation (msg1) pour commuter un commutateur secondaire (Sw2) dudit au moins un nœud secondaire (11), - recevoir (E6) par ladite unité de contrôle électronique secondaire (ECU2) dudit au moins un nœud secondaire (11) ledit message d’activation (msg1), - commuter (E7) par ladite unité de contrôle électronique secondaire (ECU2) ledit commutateur secondaire (Sw2) dans une position secondaire (p22) dans laquelle dans laquelle ledit nœud secondaire (11) est connecté à un nœud secondaire (11) suivant s’il existe un nœud secondaire (11) suivant. Procédé de localisation (6) selon la revendication précédente, selon lequel ledit procédé de localisation (6) comprend en outre une étape de commander (E0) par ladite unité de contrôle électronique principale (ECU1) dudit nœud principal (10) au moins un commutateur principal (Sw1) en position secondaire (p12) pour connecter ledit nœud principal (10) audit au moins un sous-réseau filaire (Nw).