FR 3124349 A1 20221230 FR 2106688 A 20210623 Dispositif (1) d’actionnement intermittent pour outil agricole (10) pour mise en place d’au moins un outil agricole (10) dans un espace de travail interrompu par des obstacles espacés les uns des autres, comprenant un boîtier (2) connectable au châssis d’un véhicule agricole, un arbre (3) d’actionnement pour un outil agricole, une chaîne (4) mécanique d’entraînement dudit arbre (3) d’actionnement agencée dans le boîtier et permettant d’effectuer un positionnement intermittent de l’outil dans l’espace de travail et un détecteur (5) d’obstacles à éviter. Figure 1 DISPOSITIF D’ACTIONNEMENT INTERMITTENT POUR OUTIL AGRICOLE La présente invention concerne un dispositif d’actionnement intermittent pour outil agricole pour la mise en place d’au moins un outil agricole dans un espace de travail interrompu par des obstacles espacés les uns des autres, comprenant un boîtier connectable au châssis d’un véhicule agricole, un arbre d’actionnement pour un outil agricole, un moteur et un détecteur d’obstacles à contourner. Les modes d’agriculture respectueux de l’environnement, tel que l’agriculture biologique, l’agriculture équitable, sont de plus en plus en vogue. De nombreux labels en tous genres veulent attirer l’attention des consommateurs de plus en plus attentifs à la préservation de l’environnement et à la qualité des produits cultivés. Un des principaux contributeurs à cette agriculture consiste à remplacer les herbicides chimiques par un traitement mécanique du sol à l’aide d’outils adaptés, qui sont déplacés par un véhicule afin de mettre en œuvre ce travail. Pour remplacer les désherbants chimiques, on connaît diverses méthodes de travail mécanique du sol avec divers types d’outils. Pour les cultures industrielles, des véhicules agricoles tels que des tracteurs permettent de déplacer des outils le long des cultures. Dans le cas particulier du désherbage entre des plantes disposées en rangées, comme par exemple pour les plants de vignes, les outils doivent pouvoir effectuer un travail entre les plantes, sans endommager ces dernières lorsque l’outil s’en approche. De nombreux dispositifs ont été conçus à cet effet. Ces dispositifs permettent, à l’approche d’un plant cultivé, de déplacer les outils pour contourner les plants puis reprendre la position suivant l’alignement des plants une fois la plante dépassée. Par exemple, dans le cas d’un interceps mécanique, les mouvements de l’effacement et/ou du retour de l’outil sont assurés par un simple ressort. Certains dispositifs utilisent un palpeur couplé à l’outil. Sous l’effet du déplacement, lorsque le palpeur s’approche de la plante, il est repoussé par celle-ci et l’outil connecté au palpeur se déplace en évitant la plante. Après le contournement, un ressort assure la remise en place de l’outil. Le réglage de ces dispositifs est particulièrement délicat. Une forte tension du ressort permet de travailler sur sol dur mais la sensibilité de détection est affectée. A l’inverse, une faible tension dans le ressort sur sol dur ne permet pas à la l’outil de revenir correctement après l’effacement. On connaît également le document FR3093273 qui décrit notamment un interceps, pour le travail du sol, comprenant un bâti, un outil destiné au travail du sol, un palpeur, placé en avant dudit outil, destinée à détecter la présence d’un obstacle, ledit outil et ledit palpeur étant montés pivotant entre une position engagée et une position dégagée, un moteur électrique apte à entraîner le passage dudit outil de ladite position dégagée à ladite position engagée remarquable en ce que ledit palpeur est associé à un capteur de pression, apte à mesurer la pression exercée sur le palpeur, le passage de ladite position engagée vers ladite position dégagée étant asservie à la détection d’une pression prédéfinie par ledit capteur de pression et ledit interceps comprenant un moyen de calcul apte à traiter les informations en provenance dudit capteur de pression et à envoyer des commandes audit moteur électrique. On connaît également le document FR2953095 qui décrit un dispositif interceps multifonctions comprenant essentiellement un bâti, un parallélogramme articulé, une semelle porte-outils et un palpeur destiné à la détection des souches. La semelle porte-outils comporte deux moyens adaptés pour faire travailler l'outil qui lui est associé, soit en mode « parallélogramme articulé », soit en mode « pivot », en fonction du type de vigne à travailler ou de tâche à exécuter. Le palpeur de détection comporte un moyen de réglage de sa résistance en rotation et une cellule apte à transmettre une information destinée au retrait automatique de l'outil et le vérin hydraulique limiteur de pression comporte un moyen de détection d'accrochage d'un pied de vigne apte à transmettre une information destinée à déclencher un signal d'alerte. Le document EP0399137 décrit un dispositif dans lequel l'outil de travail du sol est commandé par un capteur et contourne la zone des racines de la plante concernée, dans la mesure où l'outil de travail du sol pivote vers l'arrière sous l'impulsion du capteur, lors de la détection d'un objet dans le sens de la marche. Afin d'éviter tout endommagement, l'invention prévoit que le capteur est constitué d'un capteur à ultrasons, d'un capteur à infrarouges, d'un capteur à laser, d'un capteur à radar ou d'un capteur analogue, dont le lobe de rayonnement est approximativement parallèle au bord de travail de l'outil de travail du sol, et à une certaine distance de ce dernier, dans le sens de travail. Tous ces dispositifs sont relativement complexes, lourds et coûteux, avec une fiabilité parfois incertaine. Les dispositifs hydrauliques sont particulièrement lourds, jusqu’à rendre leur démontage impossible par une personne seule, énergivores et mal adaptés à des utilisation avec énergie électrique. Il existe donc un besoin pour un dispositif permettant de guider un outil agricole d’une part selon un alignement de plants pour effectuer un travail dans le sol le long de cet alignement et d’autre part à l’écart de cet alignement lorsque l’outil s’approche d’un plant du fait de l’avancement du véhicule portant le ou les outils. Les besoins sont importants pour un dispositif compact, léger, pouvant fonctionner à l’énergie électrique avec une faible consommation. Pour pallier ces différents inconvénients, l’invention prévoit différents moyens techniques. Tout d’abord, un premier objectif de l’invention consiste à prévoir un dispositif d’actionnement intermittent pour outil agricole qui soit compacte et léger. Un autre objectif de l’invention consiste à prévoir un dispositif d’actionnement intermittent pour outil agricole dont la construction est peu coûteuse. Un autre objectif de l’invention consiste à prévoir un dispositif d’actionnement intermittent pour outil agricole permettant un fonctionnement avec une alimentation électrique, avec faible consommation, pour fournir une grande autonomie. Un autre objectif de l’invention consiste à prévoir un dispositif d’actionnement intermittent pour outil agricole permettant de fixer des outils lourds et/ou déportés de façon fiable, sans vibration, et sans déformation. Pour ce faire, l’invention prévoit un dispositif d’actionnement intermittent pour outil agricole pour mise en place d’au moins un outil agricole dans un espace de travail interrompu par des obstacles espacés les uns des autres, comprenant : - un boîtier connectable à un châssis d’un véhicule agricole (tracteur) ; - un arbre d’actionnement pour au moins un outil agricole ; - une chaîne d’entraînement dudit arbre d’actionnement agencée dans le boîtier et permettant d’effectuer un positionnement intermittent du au moins un outil agricole dans l’espace de travail, ladite chaîne d’entraînement comprenant un module de commande; -un détecteur d’obstacles à éviter, connecté audit module de commande; -ledit arbre d’actionnement traversant un pignon mené connecté à la chaîne d’entraînement et disposé dans le boîtier ; -ledit arbre d’actionnement comportant deux extrémités, chacune des deux extrémités s’étendant hors du boîtier pour permettre la connexion d’outils agricoles à chacune de ces deux extrémités. Une telle architecture permet de réaliser un dispositif à fiable poids et encombrement. Les deux extrémités libres de l’arbre permettent de fournir un mode de fixation d’outils particulièrement rigide. Selon un mode de réalisation avantageux, la chaîne d’entraînement comporte un servomoteur électrique entraînant un réducteur et un pignon menant. Le couplage d’un servomoteur électrique et d’un réducteur permet d’utiliser un moteur à faible coût, le couple étant obtenu grâce au réducteur. La consommation électrique de tels moteurs étant faible, l’autonomie du dispositif est importante, permettant d’effectuer des travaux sur des grandes étendues sans interruption pour recharger les batteries. De manière avantageuse, le réducteur sert également de renvoi d’angle pour actionnement du pignon mené par le pignon menant, le pignon menant et l’arbre d’actionnement étant coaxiaux. Cet agencement contribue à la compacité du dispositif. L’architecture avec entraînement par pignon agencé le long de l’arbre permet de libérer les deux extrémités, qui peuvent ainsi servir de double point de fixation pour des outils. Selon un mode de réalisation avantageux, le détecteur d’obstacle comporte un palpeur, mobile angulairement et connecté à un détecteur de position angulaire du palpeur. De manière avantageuse, le détecteur de position comporte une roue dentée coopérant avec une couronne dentée. Cet agencement est simple, léger, et fiable. De manière avantageuse, le palpeur comporte un ressort de rappel. Ce moyen de rappel du palpeur est simple et léger. Le ressort ne servant pas à déplacer l’outil, il ne subit pas de fortes contraintes. Selon un exemple de réalisation, l’outil agricole est un disque incurvé comportant une pluralité de dents, relié à l’arbre d’actionnement par deux bras, chacun des bras étant connecté à une extrémité opposée de l’arbre d’actionnement. La double fixation avec des bras espacés l’un de l’autre procure une excellente rigidité. L’outil est fixé de façon stable et durable. Ceci permet d’utiliser des outils lourds et/ou fortement déportés par rapport à l’arbre d’actionnement. Tous les détails de réalisation sont donnés dans la description qui suit, complétée par les figures 1 à 10, présentées uniquement à des fins d’exemples non limitatifs, et dans lesquelles: Fig.1 la est une vue en coupe d’un exemple de dispositif d’actionnement intermittent pour outil agricole ; Fig.2 la est une vue en perspective d’un exemple de dispositif d’actionnement intermittent pour outil agricole portant un disque denté avec fixation aux deux extrémité de l’arbre d’actionnement; Fig.3 la est une vue en perspective d’un exemple de palpeur; Fig.4 la montre le palpeur de la en vue de côté; Fig.5 la montre la coupe F-F de la ; Fig.6 la montre le palpeur de la en vue de dessus; Fig.7 la est une vue de dessus d’un exemple d’outil en position de travail en phase d’approche d’un pied de vigne; Fig.8 la est une vue de dessus d’un exemple d’outil en phase d’escamotage ou de positionnement en position d’évitement; Fig.9 la est une vue de dessus d’un exemple d’outil en phase de repositionnement en position de travail; Fig.10 la est une vue en perspective d’un exemple de dispositif d’actionnement intermittent pour outil agricole portant une lame sarcleuse et une dent ouvreuse. Dispositif (1) d’actionnement intermittent pour outil agricole (10) pour mise en place d’au moins un outil agricole (10) dans un espace de travail interrompu par des obstacles (24) espacés les uns des autres, comprenant : - un boîtier (2) connectable à un châssis d’un véhicule agricole; - un arbre (3) d’actionnement pour au moins un outil agricole ; - une chaîne (4) d’entraînement dudit arbre (3) d’actionnement agencée dans le boîtier et permettant d’effectuer un positionnement intermittent du au moins un outil agricole (10) dans l’espace de travail, ladite chaîne (4) d’entraînement comprenant un module de commande (17); -un détecteur (5) d’obstacles à éviter, connecté audit module de commande (17); -ledit arbre (3) d’actionnement traversant un pignon mené (6) connecté à la chaîne (4) d’entraînement et disposé dans le boîtier ; -ledit arbre (3) d’actionnement comportant deux extrémités (7), chacune des deux extrémités s’étendant hors du boîtier (2) pour permettre la connexion d’outils agricoles (10) à chacune de ces deux extrémités. Dispositif d’actionnement selon la revendication 1, dans lequel la chaîne (4) d’entraînement comporte un servomoteur (8) électrique entraînant un réducteur (9) et un pignon menant (11). Dispositif d’actionnement selon la revendication 2, dans lequel le réducteur (9) sert également de renvoi d’angle pour actionnement du pignon mené (6) par le pignon menant (11), le pignon menant (11) et l’arbre (3) d’actionnement étant coaxiaux. Dispositif d’actionnement selon la revendication 1, dans lequel le détecteur (5) d’obstacle comporte un palpeur (12), mobile angulairement et connecté à un détecteur (19) de position angulaire du palpeur. Dispositif d’actionnement selon la revendication 4, dans lequel le détecteur de position (19) comporte une roue dentée (20) coopérant avec une couronne dentée (21). Dispositif d’actionnement selon la revendication 4, dans lequel le palpeur (12) comporte un ressort (23) de rappel. Dispositif d’actionnement selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l’outil agricole (10) est un disque (14) incurvé comportant une pluralité de dents (15), relié à l’arbre (3) d’actionnement par deux bras (16), chacun des bras étant connecté à une extrémité (7) opposée de l’arbre (3) d’actionnement.