FR 3126799 A1 20230310 FR 2109435 A 20210909 Système de suivi d’acteurs sur une scène de spectacle, comportant : - au moins un projecteur (22A-22F), - au moins une lyre motorisée (24, 26) à entrainement axial direct pour le support et le déplacement omnidirectionnel d’un ensemble comprenant : . un ensemble d’acquisition d’images formé de caméras couleur et neuro-morphique ayant un objectif commun, . un miroir dichroïque, - un module de traitement d’images (28, 32) pour recevoir de la caméra neuro-morphique des images évènementielles des acteurs afin d’en déterminer les coordonnées et pour recevoir de la caméra couleur des images visibles de ces acteurs permettant si nécessaire de les identifier, et - un écran de visualisation (28A) pour afficher une image visible de chacun des acteurs obtenue par la caméra couleur et pour permettre l’affectation par un opérateur des projecteurs déterminés à des acteurs identifiés sur la scène, afin d’assurer un suivi automatique par les projecteurs des déplacements respectifs de ces acteurs identifiés. Figure 1 Système de suivi d’acteurs sur au moins une scène de spectacle La présente invention se rapporte au domaine du suivi d’objets ou d’être vivants et elle concerne plus particulièrement un système de suivi d’acteurs sur une ou plusieurs scènes de spectacle à partir de l’image visuelle et sonore de ces acteurs. Le suivi d’objets ou d’êtres vivants, humains ou animaux, en déplacement sur une scène de spectacle est un problème difficile à résoudre. Les systèmes basés sur la seule reconnaissance d’images pour assurer un tel suivi de ces différents acteurs ne sont guère performants car particulièrement sensibles aux conditions d’éclairage de la scène. C’est notamment le cas du cirque lorsque les acteurs à suivre sont très nombreux et évoluent simultanément sur plusieurs pistes, au sol comme dans les airs, et où les méthodes de vision et reconnaissance classiques ne parviennent pas à appréhender valablement toutes leurs évolutions. La présente invention propose de s’affranchir de ces conditions d’éclairage et de pallier les inconvénients précités avec un dispositif simple permettant un suivi d’acteurs évoluant sur plusieurs scènes pouvant former un grand volume de suivi (tracking) sans contraintes excessives. Ces buts sont atteints avec un système de suivi d’acteurs sur une scène de spectacle, comportant : - au moins un projecteur lumière ou vidéo pour suivre le déplacement des acteurs sur la scène, - au moins une lyre motorisée ayant au moins deux axes de rotation à entrainement axial direct pour le support et le déplacement omnidirectionnel d’un ensemble comprenant : . un ensemble d’acquisition d’images formé d’une caméra couleur et d’une caméra neuro-morphique, et ayant un objectif commun, pour recevoir des images des acteurs évoluant sur la scène, et . un miroir dichroïque séparant et dirigeant l’image recueillie au travers de l’objectif commun, d’une part vers la caméra couleur et d’autre part vers la caméra neuro-morphique, - un module de traitement d’images pour recevoir de la caméra neuro-morphique des images évènementielles des acteurs évoluant sur la scène afin d’en déterminer les coordonnées et pour recevoir de la caméra couleur des images visibles de ces acteurs permettant si nécessaire de les identifier, et - un écran de visualisation pour afficher une image visible de chacun des acteurs évoluant sur la scène obtenue par la caméra couleur et pour permettre l’affectation par un opérateur des projecteurs lumière ou vidéo déterminés à des acteurs identifiés sur la scène, afin d’assurer un suivi automatique par les projecteurs lumière ou vidéo des déplacements respectifs de ces acteurs identifiés. Ainsi, la réception d’images évènementielles par la caméra neuro-morphique associée à la réception d’images visibles par la caméra couleur, ces deux caméras étant montées sur une lyre omnidirectionnelle motorisée permet la localisation, l’identification et le suivi des acteurs par les projecteurs lumière ou vidéo avec une grande facilité. De préférence, la lyre motorisée comporte outre un module de diodes infrarouges pour illuminer le volume de la scène. Avantageusement, le système de suivi comporte en outre des identifiants infrarouge destinés à être portés par chacun des acteurs. De préférence, il comporte en outre un projecteur de matrice pour réaliser une calibration des caméras couleur et neuro-morphique de façon à définir un volume de suivi. Avantageusement, la lyre motorisée comporte en outre un module d’alimentation et de commande ainsi qu’un module de communication de données filaire, radio ou lumière. L’invention se rapporte aussi à un procédé de suivi d’acteurs sur une scène de spectacle comportant : - orienter vers la scène au moins une lyre motorisée supportant un ensemble d’acquisition d’images formé d’une caméra couleur et d’une caméra neuro-morphique, et ayant un objectif commun, - obtenir une image évènementielle de chacun des acteurs présents sur la scène par la caméra neuro-morphique et obtenir une image visible de chacun des acteurs évoluant sur la scène par la caméra couleur, - identifier les acteurs et déterminer les coordonnées de chacun d’entre eux à partir de leur image évènementielle et de leur image visible, - afficher sur un écran de visualisation une image visible de chacun des acteurs évoluant sur la scène pour permettre l’affectation par un opérateur de projecteurs lumière ou vidéo déterminés à des acteurs identifiés sur la scène, afin d’assurer un suivi automatique par les projecteurs lumière ou vidéo des déplacements respectifs de ces acteurs identifiés. De préférence, le procédé comporte en outre illuminer le volume de la scène au moyen d’un module de diodes infrarouges intégré à la lyre motorisée. Avantageusement, il est prévu une première étape préalable de calibration des caméras couleur et neuro-morphique au moyen d’un projecteur de matrice définissant un volume de suivi. De préférence, l’identification des acteurs peut être assurée par une reconnaissance faciale à partir des images issues de la caméra couleur ou par un identifiant infrarouge porté par chacun des acteurs et analysé par la caméra neuro-morphique. Les caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront mieux de la description suivante, faite à titre indicatif et non limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels : la est une vue schématique d’une scène de spectacle comportant un système de suivi d’acteurs selon l’invention, la est une vue d’une lyre motorisée du système de suivi d’acteurs de la , la figure 3A-3B illustre un exemple de deux caméras co-axées et un exemple d’un module de diodes infrarouges supportés par la lyre motorisée de la , et la montre les différentes étapes du procédé de suivi d’acteurs selon l’invention. Système de suivi d’acteurs sur une scène de spectacle, comportant : - au moins un projecteur lumière ou vidéo (22A-22F) pour suivre le déplacement des acteurs sur la scène, - au moins une lyre motorisée (24, 26) ayant au moins deux axes de rotation à entrainement axial direct pour le support et le déplacement omnidirectionnel d’un ensemble comprenant : . un ensemble d’acquisition d’images formé d’une caméra couleur (34) et d’une caméra neuro-morphique (36), et ayant un objectif commun (40), pour recevoir des images des acteurs évoluant sur la scène, . un miroir dichroïque (38) séparant et dirigeant l’image recueillie au travers de l’objectif commun, d’une part vers la caméra couleur et d’autre part vers la caméra neuro-morphique, et - un module de traitement d’images (28, 32) pour recevoir de la caméra neuro-morphique des images évènementielles des acteurs évoluant sur la scène afin d’en déterminer les coordonnées et pour recevoir de la caméra couleur des images visibles de ces acteurs permettant si nécessaire de les identifier, et - un écran de visualisation (28A) pour afficher une image visible de chacun des acteurs évoluant sur la scène obtenue par la caméra couleur et pour permettre l’affectation par un opérateur des projecteurs lumière ou vidéo déterminés à des acteurs identifiés sur la scène, afin d’assurer un suivi automatique par les projecteurs lumière ou vidéo des déplacements respectifs de ces acteurs identifiés. Système de suivi selon la revendication 1, caractérisé en ce que la lyre motorisée comporte outre un module de diodes infrarouges (42) pour illuminer le volume de la scène. Système de suivi selon la revendication 1 ou la revendication2, caractérisé en ce qu’il comporte en outre des identifiants infrarouge destinés à être portés par chacun des acteurs. Système de suivi selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en qu’il comporte en outre un projecteur de matrice pour réaliser une calibration des caméras couleur et neuro-morphique de façon à définir un volume de suivi. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la lyre motorisée comporte en outre un module d’alimentation et de commande (316) ainsi qu’un module de communication de données filaire, radio ou lumière (318). Procédé de suivi d’acteurs sur une scène de spectacle comportant : orienter vers la scène au moins une lyre motorisée (24, 26) supportant un ensemble d’acquisition d’images formé d’une caméra couleur (34) et d’une caméra neuro-morphique (36), et ayant un objectif commun (40), obtenir une image évènementielle de chacun des acteurs présents sur la scène par la caméra neuro-morphique et obtenir une image visible de chacun des acteurs évoluant sur la scène par la caméra couleur, identifier les acteurs et déterminer les coordonnées de chacun d’entre eux à partir de leur image évènementielle et de leur image visible, afficher sur un écran de visualisation (30A) une image visible de chacun des acteurs évoluant sur la scène pour permettre l’affectation par un opérateur de projecteurs lumière ou vidéo déterminés (22A - 22F) à des acteurs identifiés sur la scène, afin d’assurer un suivi automatique par les projecteurs lumière ou vidéo des déplacements respectifs de ces acteurs identifiés. Procédé selon la revendication 6, comportant en outre illuminer le volume de la scène au moyen d’un module de diodes infrarouges (42) intégré à la lyre motorisée. Procédé de suivi selon la revendication 6, comportant en outre une première étape préalable de calibration des caméras couleur et neuro-morphique au moyen d’un projecteur de matrice définissant un volume de suivi. Procédé de suivi selon la revendication 6 ou la revendication 7, dans lequel l’identification des acteurs est assurée par une reconnaissance faciale à partir des images issues de la caméra couleur. Procédé de suivi selon la revendication 6 ou la revendication 7, dans lequel l’identification des acteurs est assurée par un identifiant infrarouge porté par chacun des acteurs et analysé par la caméra neuro-morphique.