FR 3127392 A1 20230331 FR 2110107 A 20210924 Appareil médical (1) comprenant une portion supérieure (2) et une portion inférieure (3), la portion supérieure (2) comportant une zone d’accueil des membres supérieurs du patient (21, 22), et la portion inférieure (3) comportant une zone d’immobilisation d’une partie des membres inférieurs du patient (31). La portion supérieure (2) est mobile entre une position basse (E0), située vers l’arrière de l’appareil et une position haute (E3), située vers l’avant de l’appareil et plus haut que la position basse (E0). L’appareil (1) comporte une unité de commande (4) et un organe d’actionnement (5), l’unité de commande étant configurée pour commander l’organe d’actionnement (5) pour produire un déplacement de la portion supérieure (2) par rapport à la portion inférieure (3) selon une trajectoire prédéterminée comportant une translation horizontale (T1) de la portion supérieure vers l’avant de l’appareil suivie d’un déplacement de la portion supérieure jusqu’à la position haute (E3). Figure de l’abrégé : Figure 1 Appareil médical pour aider un patient à se mettre debout, unité de commande et procédé de commande associé La présente divulgation relève du domaine des appareils médicaux pour aider un patient à se redresser, i.e. à passer d’une position assise à une position debout ou intermédiaire. Différents appareils tels que des verticalisateurs, des guidons de transfert ou des lèves-personnes peuvent être utilisés pour aider une personne à passer d’une position assise à une position debout, pour être transférée d’un lit à une chaise ou un fauteuil roulant et inversement en passant par la position debout ou par une position intermédiaire. Par ailleurs, les personnes peuvent également être déplacées, lorsqu’elles sont en position debout ou dans une position intermédiaire grâce à ces appareils, pour la toilette par exemple. Lorsque le patient n’a besoin que d’une aide réduite, un guidon de transfert peut être utilisé pour l’aider à se relever ou pour passer d’une position assise à une autre. Les pieds du patient sont alors placés sur un repose-pied et le patient plaque ses tibias contre une zone d’appui prévue à cet effet. Il peut ensuite s’accrocher à une partie en forme de guidon et se hisser vers le haut à la force de ses bras. Une personne qualifiée, par exemple du personnel soignant, aide alors le patient à se hisser et à se redresser en poussant par exemple sur son bassin. Ce faisant, le personnel soignant s’expose à des risques de troubles musculosquelettiques surtout lorsque ce type d’opération se répète. Lorsque le patient a besoin d’une aide plus conséquente, les verticalisateurs électriques et les lève-personnes sont utilisés. La totalité de l’effort est alors prise en charge par l’appareil et le personnel soignant n’est pas mis à contribution. Les verticalisateurs électriques peuvent être utilisés pour permettre par exemple aux patients d’effectuer différentes tâches debout ou pour être transférées d’une position assise à une autre. On notera que la position debout permet d’améliorer la fonction intestinale, de mieux solliciter les fonctions respiratoires et cardiovasculaires et présente des bénéfices au niveau orthopédique notamment dans la sollicitation des articulations, etc. Les lèves-personnes sont plutôt utilisés pour déplacer des patients entre leur lit et un fauteuil. Dans les deux cas, les patients sont harnachés à l’appareil et soulevés par celui-ci. L’utilisation de ces deux types d’appareils présente des inconvénients. D’une part, les patients étant totalement passifs, cette situation peut être mal vécue par les patients qui peuvent refuser l’utilisation de l’appareil et manifester une opposition au soin ou du tonus oppositionnel par exemple. D’autre part, lorsque les patients disposent d’un certain tonus musculaire et d’une certaine motricité, leurs capacités résiduelles ne sont pas sollicitées ce qui peut conduire à une dégradation des capacités motrices, une désadaptation psychomotrice et une grabatisation lorsqu’il s’agit de personnes âgées. On notera par ailleurs, que lors de l’utilisation d’un verticalisateur électrique, le patient, lorsqu’il est mis en position dite « debout » est en position de rétropulsion, ce qui ne favorise pas les muscles utilisés par un patient sain pour se mettre debout et ne favorise donc pas l’entretien et le rétablissement de ses capacités musculaires et d’équilibration. Il existe donc un besoin pour un appareil médical pour aider un patient à se redresser, i.e. à passer d’une position assise à une position debout ou intermédiaire tout en sollicitant au mieux ses capacités musculaires de manière à faciliter son rétablissement tout en limitant les risques de troubles musculosquelettiques du personnel soignant l’aidant à se redresser. Résumé Un but de la présente divulgation est de remédier au moins à certains des inconvénients ci-dessus. En particulier, un but de la présente divulgation est de proposer un appareil médical configuré pour aider un patient à se relever en position debout ou tout du moins dans une position intermédiaire entre la position assise et la position debout tout en permettant de mieux solliciter ses capacités motrices résiduelles. Ce faisant, un autre but est de favoriser le rétablissement des capacités motrices du patient ou tout du moins de limiter la dégradation de ses capacités motrices résiduelles. Un autre but de la présente divulgation est de favoriser l’acceptation d’un appareil d’aide au redressage du patient entre deux positions assises ou entre une position assise et une position debout ou intermédiaire. Un autre but de la présente divulgation est de limiter l’effort fourni par le personnel soignant afin de prévenir les troubles musculosquelettiques associés. Il est proposé un appareil médical pour aider un patient à se redresser, ledit appareil comprenant une portion supérieure et une portion inférieure, la portion supérieure comportant une zone d’accueil des membres supérieurs du patient, et la portion inférieure comportant une zone d’immobilisation d’une partie des membres inférieurs du patient, le patient étant placé lors de l’utilisation de l’appareil à l’arrière dudit appareil. La portion supérieure est mobile entre une position basse, située vers l’arrière de l’appareil et dans laquelle la zone d’accueil peut accueillir les membres supérieurs du patient lorsque ledit patient est dans une position assise de départ, et une position haute, située vers l’avant de l’appareil et plus haut que la position basse. L’appareil comporte une unité de commande et un organe d’actionnement commandé par l’unité de commande, l’unité de commande étant configurée pour commander l’organe d’actionnement pour produire un déplacement de la portion supérieure par rapport à la portion inférieure selon une trajectoire prédéterminée, ladite trajectoire comportant tout d’abord, la portion supérieure étant initialement en position basse, une translation horizontale de la portion supérieure vers l’avant de l’appareil jusqu’à une position intermédiaire, suivie d’un déplacement de la portion supérieure de la position intermédiaire jusqu’à la position haute. Selon un autre aspect, il est proposé un procédé de commande d’un appareil médical pour aider un patient à se redresser, ledit appareil médical comportant une portion supérieure et une portion inférieure, comportant une zone d’accueil des membres supérieurs du patient, et la portion inférieure comportant une zone d’immobilisation d’une partie des membres inférieurs du patient, le patient étant placé lors de l’utilisation de l’appareil à l’arrière dudit appareil, la portion supérieure étant mobile entre une position basse, située vers l’arrière de l’appareil et dans laquelle la zone d’accueil peut accueillir les membres supérieurs du patient lorsque ledit patient est dans une position assise de départ, et une position haute, située vers l’avant de l’appareil et plus haute que la position basse, l’appareil comportant en outre un organe d’actionnement pour produire un déplacement de la portion supérieure par rapport à la portion inférieure, ledit procédé de commande comprenant les étapes suivantes : - émission, à destination de l’organe d’actionnement, d’une commande de placement de la portion supérieure dans la position basse, - émission, à destination de l’organe d’actionnement, d’une commande de translation horizontale de la portion supérieure vers l’avant de l’appareil jusqu’à une position intermédiaire, - émission, à destination de l’organe d’actionnement, d’une commande de déplacement de la portion supérieure de la position intermédiaire jusqu’à la position haute. Selon un autre aspect, il est proposé une unité de commande comportant une mémoire et un processeur, la mémoire comportant des instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur, configurent ledit processeur pour mettre en œuvre le procédé de commande décrit ci-dessus. Selon un autre aspect, il est proposé un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre de tout ou partie d’un procédé de commande tel que défini dans les présentes lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Selon un autre aspect, il est proposé un support d’enregistrement non transitoire, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un tel programme. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre. Elles peuvent être mises en œuvre indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres : Dans un mode de réalisation, le déplacement de la position intermédiaire jusqu’à la position haute comporte tout d’abord une translation oblique de la portion supérieure vers l’avant de l’appareil et vers le haut, suivie d’une translation verticale de la portion supérieure vers le haut, jusqu’à la position haute. La translation horizontale suivie de la translation oblique puis de la translation verticale de la portion supérieure de l’appareil incite le patient à reproduire avec son corps un mouvement proche de son schéma moteur naturel lors de son redressement ce qui favorise le rétablissement ou l’entretien de ses capacités motrices ou tout du moins de limiter la dégradation de ses capacités résiduelles. Dans un mode de réalisation, la zone d’accueil de la portion supérieure comprend une zone de préhension et/ou une zone d’appui des avant-bras. Dans un mode de réalisation, l’unité de commande est configurée pour commander l’organe d’actionnement pour maintenir invariante l’orientation de la portion supérieure lors de son déplacement selon la trajectoire prédéterminée. Dans un mode de réalisation particulier, l’appareil comporte en outre une sangle et un enrouleur de sangle, la sangle étant destinée à être attachée à un harnais destiné à être fixé sur le patient, l’enrouleur de sangle étant commandé par l’unité de commande. Ainsi, lorsque les capacités résiduelles du patient sont insuffisantes, celui-ci peut être aidé par le harnais qui contribue à le tracter lors de son mouvement de redressement en position debout. Dans un mode de réalisation, lequel l’unité de commande commande l’enrouleur de sangle conjointement avec l’organe d’actionnement de manière à réduire la longueur de la sangle sur au moins une partie de la trajectoire prédéterminée. Dans un mode de réalisation, l’appareil est configuré pour déterminer un niveau de participation du patient, et l’unité de commande est configurée pour ajuster la commande de l’organe d’actionnement en fonction du niveau de participation déterminé ; moyennant quoi la commande de l’organe d’actionnement est adaptée en fonction de la condition physique du patient. Dans un mode de réalisation, l’organe d’actionnement comporte au moins un actionneur électrique commandé en position et en vitesse par l’unité de commande, l’unité de commande est configurée pour déterminer un niveau de participation du patient en fonction d’un courant d’alimentation de l’actionneur électrique, et l’unité de commande est configurée pour ajuster la vitesse de l’actionneur électrique en fonction du niveau de participation déterminé ; moyennant quoi le temps mis par les vérins pour atteindre leur position de consigne est adaptée en fonction du niveau de participation du patient. Ainsi, la sollicitation exercée par l’appareil est adaptée aux capacités résiduelles du patient en évitant de freiner un patient en bonne condition physique ou de solliciter trop rapidement un patient en moins bonne condition. Dans un mode de réalisation, l’appareil comprend en outre des moyens de déplacement de l’appareil et au moins un capteur adapté pour détecter qu’une pression est exercée par un utilisateur sur un cadre supérieur de l’appareil, et dans lequel l’unité de commande est configurée pour commander les moyens de déplacement en fonction de signaux reçus de l’au moins un capteur ; moyennant quoi l’appareil peut détecter lorsque le personnel soignant souhaite déplacer le patient sur l’appareil et actionner des moyens de déplacement motorisés. On facilite ainsi l’arrachement de l’appareil en début de déplacement d’un endroit à un autre, ce qui limite la force à appliquer par le personnel soignant pour initier le mouvement de l’appareil. On limite ainsi les troubles musculosquelettiques engendrés par le déplacement de l’appareil. De manière avantageuse, l’appareil peut également détecter, grâce à ses capteurs, la direction de déplacement voulue et orienter les moyens de déplacement en fonction de la direction de déplacement détectée. Enfin, grâce aux capteurs, le personnel soignant peut facilement orienter le déplacement de l’appareil en agissant sur un cadre supérieur de l’appareil facilement accessible. L’appareil médical proposé permet d’aider des personnes à se redresser, soit en vue d’occuper la position debout ou une position intermédiaire de manière temporaire, soit de manière intermédiaire entre deux positions assises différentes par exemple comme les appareils connus sous le nom de guidons de transfert ou de verticalisateurs électriques. Avantageusement, le déplacement de la partie supérieure de l’appareil destinée à accueillir les avant-bras et/ou les mains du patient permet de tracter le patient vers le haut tout en sollicitant ses muscles. De plus, la trajectoire du déplacement vers l’avant puis vers le haut favorise la reproduction du schéma moteur naturel avec antépulsion lors de la verticalisation. Le patient sollicite ainsi les mêmes muscles que ceux qu’il utilise naturellement pour se relever. On encourage ainsi le rétablissement ou l’entretien de ses capacités motrices et on évite la dégradation de ses capacités motrices. On évite également la désadaptation psychomotrice engendrée par la non-reproduction des mouvements naturels. De plus, le mouvement étant plus naturel et l’utilisation de l’appareil moins dégradant, l’appareil est mieux accepté. En outre, le patient étant sollicité, il peut reprendre confiance en lui et en ses capacités. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 montre un appareil médical en perspective selon un mode de réalisation. Fig. 2 montre l’appareil médical de la selon une autre vue en perspective. Fig. 3A, Fig. 3B, Fig. 3C, Fig. 3D Les , , , , montrent le patient utilisant l’appareil médical de la à différents instants. Fig. 4 montre la trajectoire suivie par une partie supérieure de l’appareil selon un mode de réalisation. Appareil médical (1) pour aider un patient à se redresser, ledit appareil comprenant une portion supérieure (2) et une portion inférieure (3), la portion supérieure (2) comportant une zone d’accueil des membres supérieurs du patient (21, 22), et la portion inférieure (3) comportant une zone d’immobilisation d’une partie des membres inférieurs du patient (31), le patient étant placé lors de l’utilisation de l’appareil à l’arrière dudit appareil, caractérisé en ce que : - la portion supérieure (2) est mobile entre une position basse (E0), située vers l’arrière de l’appareil et dans laquelle la zone d’accueil peut accueillir les membres supérieurs du patient lorsque ledit patient est dans une position assise de départ, et une position haute (E3), située vers l’avant de l’appareil et plus haut que la position basse (E0), et - l’appareil (1) comporte une unité de commande (4) et un organe d’actionnement (5) commandé par l’unité de commande (4), l’unité de commande étant configurée pour commander l’organe d’actionnement (5) pour produire un déplacement de la portion supérieure (2) par rapport à la portion inférieure (3) selon une trajectoire prédéterminée, ladite trajectoire comportant tout d’abord, la portion supérieure étant initialement en position basse (E0), une translation horizontale (T1) de la portion supérieure vers l’avant de l’appareil jusqu’à une position intermédiaire (E1), suivie d’un déplacement de la portion supérieure de la position intermédiaire jusqu’à la position haute (E3). Appareil selon la revendication précédente, dans lequel le déplacement de la position intermédiaire jusqu’à la position haute comporte tout d’abord une translation oblique (T2) de la portion supérieure vers l’avant de l’appareil et vers le haut, suivie d’une translation verticale (T3) de la portion supérieure vers le haut, jusqu’à la position haute (E3). Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la zone d’accueil de la portion supérieure (2) comprend une zone de préhension (21) et/ou une zone d’appui des avant-bras (22). Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité de commande (4) est configurée pour commander l’organe d’actionnement (5) pour maintenir invariante l’orientation de la portion supérieure lors de son déplacement selon la trajectoire prédéterminée. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’appareil comporte en outre une sangle et un enrouleur de sangle (6), la sangle étant destinée à être attachée à un harnais destiné à être fixé sur le patient, l’enrouleur de sangle (6) étant commandé par l’unité de commande (4). Appareil selon la revendication précédente, dans lequel l’unité de commande (4) commande l’enrouleur de sangle (6) conjointement avec l’organe d’actionnement (5) de manière à réduire la longueur de la sangle sur au moins une partie de la trajectoire prédéterminée. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : - l’appareil est configuré pour déterminer un niveau de participation du patient, - l’unité de commande est configurée pour ajuster la commande de l’organe d’actionnement en fonction du niveau de participation déterminé. Appareil selon la revendication précédente, dans lequel : - l’organe d’actionnement (5) comporte au moins un actionneur électrique (51, 52, 53) commandé en position et en vitesse par l’unité de commande (4), - l’unité de commande (4) est configurée pour déterminer un niveau de participation du patient en fonction d’un courant d’alimentation de l’actionneur électrique, et - l’unité de commande (4) est configurée pour ajuster la vitesse de l’actionneur électrique en fonction du niveau de participation déterminé. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’appareil (1) comprend en outre des moyens de déplacement (71a) de l’appareil et au moins un capteur (74) adapté pour détecter qu’une pression est exercée par un utilisateur sur un cadre supérieur (73) de l’appareil, et dans lequel l’unité de commande est configurée pour commander les moyens de déplacement en fonction de signaux reçus de l’au moins un capteur. Procédé de commande d’un appareil médical (1) pour aider un patient à se redresser, ledit appareil médical comportant une portion supérieure (2) et une portion inférieure (3), comportant une zone d’accueil des membres supérieurs du patient (21, 22), et la portion inférieure (3) comportant une zone d’immobilisation d’une partie des membres inférieurs du patient (31), le patient étant placé lors de l’utilisation de l’appareil à l’arrière dudit appareil, la portion supérieure (2) étant mobile entre une position basse (E0), située vers l’arrière de l’appareil et dans laquelle la zone d’accueil peut accueillir les membres supérieurs du patient lorsque ledit patient est dans une position assise de départ, et une position haute (E3), située vers l’avant de l’appareil et plus haute que la position basse (E0), l’appareil (1) comportant en outre un organe d’actionnement (5) pour produire un déplacement de la portion supérieure (2) par rapport à la portion inférieure (3), ledit procédé de commande comprenant les étapes suivantes : - émission, à destination de l’organe d’actionnement (5), d’une commande de placement de la portion supérieure dans la position basse (E0), - émission, à destination de l’organe d’actionnement (5), d’une commande de translation horizontale de la portion supérieure vers l’avant de l’appareil jusqu’à une position intermédiaire (E1), - émission, à destination de l’organe d’actionnement (5), d’une commande de déplacement de la portion supérieure de la position intermédiaire (E1) jusqu’à la position haute (E3). Procédé de commande d’un appareil médical (1) selon la revendication précédente, dans lequel la commande de déplacement de la portion supérieure (2) de la position intermédiaire (E1) jusqu’à la position haute (E3) comporte une translation oblique (E2) de la portion supérieure vers l’avant de l’appareil et vers le haut, suivie d’une translation verticale (E3) de la portion supérieure vers le haut, jusqu’à la position haute. Unité de commande (4) comportant une mémoire et un processeur, la mémoire comportant des instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur, configurent ledit processeur pour mettre en œuvre le procédé de commande selon l’une des revendications 10 à 11.