FR 3125970 A1 20230210 FR 2108450 A 20210803 DISPOSITIF DE STIMULATION NEURALE INTRINS È QUEMENT É QUILIBR É E L’invention concerne un aiguilleur de courant comportant : un bus d’alimentation positive (18) et un bus d’alimentation négative (20) ; un amplificateur de courant à sortie flottante (22) configuré pour faire circuler, en sortie, un courant intermédiaire dépendant d’un courant de consigne circulant appliqué en entrée ; au moins un dipôle de référence anodique (24) connecté entre le bus d’alimentation positive (18) et l’amplificateur de courant à sortie flottante (22) ; au moins un dipôle de référence cathodique (26) connecté entre l’amplificateur de courant à sortie flottante (22) et le bus d’alimentation négative (20) ; et au moins deux ponts de stimulation (28), chaque pont de stimulation (28) comportant une source de courant anodique (34) et une source de courant cathodique (36) chacune configurée pour copier le courant intermédiaire. Figure de l’abrégé : Fig ure 3 DISPOSITIF DE STIMULATION NEURALE INTRINSÈQUEMENT ÉQUILIBRÉE DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne un aiguilleur de courant pour un répartiteur de courant de stimulation neurale. L’invention concerne également un répartiteur de courant de stimulation neurale comprenant un tel aiguilleur de courant, un dispositif médical comprenant un tel répartiteur de courant, un système de neuro-stimulation comprenant un tel dispositif médical et un procédé de neuro-stimulation. L’invention s’applique au domaine de la stimulation électrique fonctionnelle. ÉTAT DE LA TECHNIQUE La stimulation électrique fonctionnelle est une technique destinée à provoquer, inhiber ou moduler un message nerveux. Pour ce faire, des électrodes neurales, telles que des électrodes de stimulation appliquées autour d’un nerf (électrode gouttière, ou « cuff » en anglais) ou au travers du nerf (électrode intra fasciculaire de type LIFE, de l’anglais « Longitudinal Intrafascicular Electrode » ou TIME, de l’anglais « transverse intrafascicular multichannel electrode »), sont utilisées afin de faire circuler un courant électrique, notamment une impulsion électrique, à travers le nerf, provoquant ainsi la génération (dépolarisation) ou le blocage (hyperpolarisation) de potentiels d’action axonaux. Cette méthode se généralise sans difficulté à la stimulation de tout tissu nerveux, qu’il soit cérébral ou spinal par exemple. Cette stimulation neurale a pour objectif d’activer tout ou partie du nerf par l’injection de courants anodiques ou cathodiques au niveau des électrodes neurales. Plus précisément, au cours d’une première phase de fonctionnement, dite « stimulante », l’injection d’un courant dans le nerf, assimilable à une injection de charges, à travers au moins deux électrodes, entraîne un déplacement d’ions causant l’apparition d’un potentiel d’action dans le nerf. On considère, à titre d'exemple, un dispositif médical de neuro-stimulation, présentant une configuration simplifiée avec deux contacts d'électrode destinés à la stimulation, ainsi qu'un contact de référence faisant office de référence de potentiel. Sur la , le courant délivré au cours de la phase stimulante est représenté, à titre d’exemple, par un premier créneau démarrant à un instant t 1 , d’amplitude A et de durée τ 1 . Dans cette configuration simplifiée, cela signifie qu'au créneau de courant entrant d'amplitude A sur le premier contact correspond un créneau simultané de courant sortant de même amplitude A sur le deuxième contact. Puis, au cours d’une deuxième phase de fonctionnement, postérieure à la première, l’équilibre électrique local du nerf est rétabli. Par exemple, cette deuxième phase de fonctionnement met en œuvre un équilibrage actif, par le recouvrement de charges dans le milieu, suivant un profil temporel prédéterminé. Ce profil est tel que la quantité de charges recouvrée, cumulée sur la durée de la deuxième phase, est de valeur opposée à celle injectée pendant la phase stimulante. Sur cette même , le courant généré au cours de cette deuxième phase est représenté par un deuxième créneau démarrant à un instant t 2 , d’amplitude -B, et de durée τ 2 . Dans cette configuration simplifiée, cela signifie qu'au créneau de courant sortant d'amplitude B sur le premier contact correspond un créneau simultané de courant entrant de même amplitude B sur le deuxième contact. Dans la plupart des applications, les amplitudes A et B sont égales, de même que les durées τ 1 et τ 2 . De cette façon, une quantité de charges injectées totale globalement nulle sur l’ensemble des deux phases est garantie, en théorie. De manière plus générale, il peut exister plusieurs phases, et plusieurs formes de profils, mais la contrainte spécifiant que, globalement, la quantité de charges injectées par stimulus, soit égale à zéro demeure. Par exemple, le document WO 200627473 A1 propose un dispositif médical comprenant un répartiteur de courant destiné à produire de tels courants. Néanmoins, un tel dispositif médical ne donne pas entière satisfaction. En effet, un tel répartiteur de courant est sujet à des mésappariements des courants anodiques et cathodiques. De telles erreurs proviennent, entre autres, d’erreurs d’acheminement du courant de consigne vers les sources de courant cathodiques et anodiques, erreurs qui ne sont pas strictement identiques par construction. Sur la -A, et dans l’exemple simplifié à deux contacts de stimulation et un contact de référence mentionné ci-dessus, ces erreurs sont illustrées par une différence d’amplitude, en valeur absolue, entre le créneau de courant sortant au niveau du premier contact (trait continu) et le créneau de courant entrant simultanément au niveau du deuxième contact (trait discontinu). Dans cette situation, la différence entre le courant entrant sur le premier contact de stimulation et le courant sortant sur le deuxième contact de stimulation est absorbée par le contact de référence. Cela implique donc, premièrement, que le courant n'est pas délivré conformément à un courant cible attendu et que la répartition spatiale du courant dans le nerf n'est pas celle désirée (fuite de courant vers le contact de référence). Deuxièmement, en raison de cette erreur, la deuxième phase de stimulation opposée (postérieure à la phase stimulante, comme décrit précédemment en lien avec la ) ne saurait conduire à un équilibre des charges sur les différents contacts. L’erreur de courant entre les sources de courant cathodiques et anodiques est également liée à la différence de dynamique de stabilisation des courants, ce qui peut induire des erreurs relatives importantes aux largeurs d’impulsion courtes. Sur la -B, et dans l’exemple simplifié à deux contacts de stimulation et un contact de référence mentionné ci-dessus, de telles erreurs sont illustrées par une différence de pente entre, d’une part, les fronts montant et descendant d’un créneau de courant entrant au niveau du premier contact (trait continu) et, d’autre part, les fronts montant et descendant d’un créneau correspondant sortant simultanément au niveau du deuxième contact (trait discontinu). Dans cette situation également, la différence (aux instants de transition) entre courant entrant sur le premier contact et courant sortant sur le deuxième contact est absorbée par le contact de référence. Cela conduit donc, de manière analogue à la situation de la -A, à une différence entre courant cible et courant réellement injecté. La quantité de charge injectée et recouvrée sur les deux contacts de stimulation n'est également pas la même ; le rééquilibrage théorique des charges est donc d’autant moins précis. A titre illustratif, l'évolution de l'erreur (trait plein) entre courant entrant sur le premier contact et courant sortant sur le deuxième contact dans les situations des figures 2A et 2B est illustrée par les figures 3-A et 3-B respectivement. Dans la configuration à deux contacts de stimulation et un contact de référence, cette erreur correspond au courant absorbé par le contact de référence. L’intégrale de cette erreur dans le temps est également représentée (trait discontinu). Si on se place dans une autre configuration de stimulation simplifiée, comportant uniquement deux contacts de stimulation sans contact de référence, la situation est légèrement différente mais les problématiques finales demeurent. En effet, lors des stimulations déséquilibrées illustrées par la , la différence entre courant entrant sur le premier contact et courant sortant sur le deuxième contact n'est pas absorbée par un autre contact de référence et c'est donc le contact pour lequel la valeur absolue en courant est la plus faible qui impose la valeur des courants entrant et sortant. Ce type de situation entraîne donc une saturation des sources de courant non souhaitée et un courant réellement délivré inconnu. Enfin, lors d'une deuxième phase destinée à équilibrer les charges sur les deux contacts, le deuxième créneau de courant, dont l'amplitude de consigne absolue est égale à celle du premier créneau, présentera le même défaut et son amplitude réelle sera inconnue et donc potentiellement différente de l’opposé de l'amplitude du premier créneau. De cette situation résulte également une impossibilité d'équilibrer les charges injectées et recouvrées sur les différents contacts. De manière globale, ceci a un impact direct et important sur les problèmes évoqués ci-dessus. En effet, de telles erreurs induisent non seulement une imprécision sur la répartition entre courants entrant et sortant, essentiellement aux amplitudes faibles, pouvant dégrader les performances en sélectivité, mais aussi une incertitude sur la quantité de charges injectées, notamment aux fortes amplitudes, pouvant induire un déséquilibre important. Plus précisément, une charge résiduelle inconnue, égale à la différence entre les intégrales des courants sortant et entrant, est indéterminée, et ne saurait donc être intrinsèquement compensée par des phases de fonctionnement supposées parfaites. Bien qu’un couplage capacitif au niveau des contacts permette, au travers d’une décharge passive, un rééquilibrage des charges, une erreur importante de ce déséquilibre nécessite de rendre plus fréquente cette décharge (et donc de limiter la fréquence de stimulation). En outre, chaque décharge est susceptible de comporter des pics de courants plus importants pouvant induire des effets non désirés ou sous-optimaux. Or, l’aiguilleur de courant de l’état de la technique n’intègre pas de caractéristiques permettant une correction de ce défaut par construction, c’est-à-dire de manière intrinsèque. Bien que les configurations simplifiées de stimulation décrites ci-dessus soient des configurations bipolaires (deux contacts de stimulation, avec/sans référence), ce phénomène est également présent et ses conséquences sont encore plus prononcées et problématiques dans un contexte de stimulation multipolaires (plusieurs contacts délivrant des courants sortants et plusieurs contacts délivrant des courants entrants, de manière simultanée), qui est généralement le contexte de la stimulation sélective. Un but de l’invention est donc de proposer un aiguilleur de courant pour répartiteur de courant de stimulation neurale présentant un risque d’endommagement des nerfs qui soit moindre, tout en présentant une architecture simple. RÉSUMÉ A cet effet, l’invention a pour objet un aiguilleur de courant du type précité, comportant : - un bus d’alimentation positive destiné à être raccordé à une source d’alimentation positive, et un bus d’alimentation négative destiné à être raccordé à une source d’alimentation négative ; - un amplificateur de courant à sortie flottante comportant, d’une part, une borne d’entrée primaire et une borne de sortie primaire, et, d’autre part, une borne d’entrée secondaire et une borne de sortie secondaire, l’amplificateur de courant à sortie flottante étant configuré pour faire circuler, entre la borne d’entrée secondaire et la borne de sortie secondaire, un courant intermédiaire dépendant d’un courant de consigne circulant entre la borne d’entrée primaire et la borne de sortie primaire ; - au moins un dipôle de référence anodique comprenant une entrée de courant anodique connectée au bus d’alimentation positive et une sortie de courant anodique connectée à la borne d’entrée secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante ; - au moins un dipôle de référence cathodique comprenant une entrée de courant cathodique connectée à la borne de sortie secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, et une sortie de courant cathodique connectée au bus d’alimentation négative ; et - au moins deux ponts de stimulation, chaque pont de stimulation comportant : • un port de stimulation ; • une source de courant anodique connectée entre le bus d’alimentation positive et le port de stimulation, et configurée pour copier, avec un gain anodique respectif, le courant intermédiaire traversant un dipôle de référence anodique associé parmi l’au moins un dipôle de référence anodique ; et • une source de courant cathodique connectée entre le port de stimulation et le bus d’alimentation négative, et configurée pour copier, avec un gain cathodique respectif, le courant intermédiaire traversant un dipôle de référence cathodique associé parmi l’au moins un dipôle de référence cathodique. En effet, grâce à une telle architecture, la génération d’un stimulus précis et équilibré est rendue possible. En d’autres termes, le retard et l’erreur d’amplitudes entre le courant sortant par un premier contact et le courant entrant par un deuxième contact correspondant est fortement réduit, et ce de façon intrinsèque. Le risque d’accumulation de charges dans le nerf est donc également réduit. Il en résulte un système de neuro-stimulation plus sûr. En outre, le recours à un tel répartiteur de courant de stimulation simplifie la conception d’un dispositif de stimulation implantable embarquant le répartiteur de courant, dans la mesure où l’intégration de circuits destinés à compenser, pour chaque canal de stimulation, d’éventuels retards n’est pas à prévoir. Il en résulte que la compacité d’un tel dispositif de stimulation est également améliorée. L’invention s’applique également à une configuration à plusieurs contacts, chacun connecté à un port de stimulation correspondant. Dans ce cas, une répartition synchrone des courants sur une partie ou la totalité des contacts de l’électrode permet de cibler plus particulièrement une zone du nerf, ce que l’on appelle la stimulation sélective. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, l’aiguilleur de courant comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniques possibles : - l’amplificateur de courant à sortie flottante est un quadripôle non réciproque équilibré en courant configuré de sorte que le courant intermédiaire soit relié au courant de consigne par une relation de proportionnalité, de préférence par la relation : où V 1 est une tension entre la borne d’entrée primaire et la borne de sortie primaire ; V 2 est une tension entre la borne d’entrée secondaire et la borne de sortie secondaire ; I 1 est le courant de consigne ; I 2 est le courant intermédiaire ; H 11 est un premier coefficient prédéterminé, homogène à une résistance ; et H 12 est un deuxième coefficient prédéterminé, sans dimension ; - l’amplificateur de courant à sortie flottante comporte au moins un convoyeur de courant comprenant un port d’entrée de courant, un port d’entrée de tension et un port de sortie de courant, le convoyeur de courant étant, de préférence, un convoyeur de courant de seconde génération présentant un fonctionnement régi par la relation : où I X , I Y et I Z sont respectivement des courants injectés dans le port d’entrée de courant, le port d’entrée de tension et le port de sortie de courant ; et V X , V Y et V Z sont des tensions entre, d’une part, respectivement, le port d’entrée de courant, le port d’entrée de tension et le port de sortie de courant, et, d’autre part, un point de référence présentant un potentiel électrique prédéterminé ; - chaque convoyeur de courant est un transistor à effet de champ à grille métal-oxyde dont la source forme le port d’entrée de courant, la grille forme le port d’entrée de tension et le drain forme le port de sortie de courant ; - l’amplificateur de courant à sortie flottante comprend un premier convoyeur de courant, un deuxième convoyeur de courant, un troisième convoyeur de courant et un quatrième convoyeur de courant, le premier convoyeur de courant et le deuxième convoyeur de courant étant identiques, le troisième convoyeur de courant et le quatrième convoyeur de courant étant identiques, le port d’entrée de courant du premier convoyeur de courant étant connecté au port d’entrée de courant du quatrième convoyeur de courant, le port d’entrée de courant du deuxième convoyeur de courant étant connecté au port d’entrée de courant du troisième convoyeur de courant, le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant, le port d’entrée de tension du premier convoyeur de courant et le port d’entrée de tension du deuxième convoyeur de courant étant connectés entre eux, le port de sortie de courant du quatrième convoyeur de courant, le port d’entrée de tension du quatrième convoyeur de courant et le port d’entrée de tension du troisième convoyeur de courant étant connectés entre eux, le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, le port de sortie de courant du quatrième convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, le port de sortie de courant du deuxième convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, et le port de sortie de courant du troisième convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante ; - l’amplificateur de courant à sortie flottante comprend un premier convoyeur de courant, un deuxième convoyeur de courant et un troisième convoyeur de courant, le port d’entrée de courant du premier convoyeur de courant étant connecté au port d’entrée de tension du troisième convoyeur de courant, le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant, le port d’entrée de tension du premier convoyeur de courant et le port d’entrée de tension du deuxième convoyeur de courant étant connectés entre eux, le port d’entrée de courant du deuxième convoyeur de courant étant connecté au port d’entrée de courant du troisième convoyeur de courant, le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant, le port d’entrée de tension du premier convoyeur de courant et le port d’entrée de tension du deuxième convoyeur de courant étant connectés entre eux, le premier coefficient prédéterminé H 11 valant 0, le deuxième coefficient prédéterminé H 12 valant 1, et : • le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, • le port d’entrée de tension du troisième convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, • le port de sortie de courant du deuxième convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, et • le port de sortie de courant du troisième convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, ou : • le port d’entrée de tension du troisième convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, • le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, • le port de sortie de courant du troisième convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, et • le port de sortie de courant du deuxième convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante ; - l’aiguilleur de courant comprend également une borne de référence destinée à être connectée, d’une part, entre la source d’alimentation positive et la source d’alimentation négative, et, d’autre part, à une référence de potentiel, la borne de référence étant, en outre, connectée à la sortie de courant anodique de chaque dipôle de référence anodique par une charge anodique respective, et à l’entrée de courant cathodique de chaque dipôle de référence cathodique par une charge cathodique respective ; - pour chaque pont de stimulation : • le dipôle de référence anodique correspondant comprend un premier transistor anodique, et la source de courant anodique correspondante comporte au moins un deuxième transistor anodique, chaque deuxième transistor anodique étant connecté au premier transistor anodique pour définir, avec le premier transistor anodique, un miroir de courant ; et • le dipôle de référence cathodique correspondant comprend un premier transistor cathodique, et la source de courant cathodique correspondante comporte au moins un deuxième transistor cathodique, chaque deuxième transistor cathodique étant connecté au premier transistor cathodique pour définir, avec le premier transistor cathodique, un miroir de courant ; - pour chaque pont de stimulation : • la source de courant anodique correspondante comporte au moins une source élémentaire anodique connectée entre le bus d’alimentation positive et le port de stimulation, chaque source élémentaire anodique comprenant un deuxième transistor anodique en série avec un organe de commutation anodique ; et/ou • la source de courant cathodique correspondante comporte au moins une source élémentaire cathodique connectée entre le port de stimulation et le bus d’alimentation négative, chaque source élémentaire cathodique comprenant un deuxième transistor cathodique en série avec un organe de commutation cathodique, la valeur du gain anodique étant fonction d’un état passant ou non passant de chaque organe de commutation anodique, et/ou la valeur du gain cathodique étant fonction d’un état passant ou non passant de chaque organe de commutation cathodique ; - pour chaque pont de stimulation : • la source de courant anodique correspondante comporte une pluralité de sources élémentaires anodiques connectées en parallèle entre le bus d’alimentation positive et le port de stimulation ; et/ou • la source de courant cathodique correspondante comporte une pluralité de sources élémentaires cathodiques connectées en parallèle entre le port de stimulation et le bus d’alimentation négative. En outre, l’invention a pour objet un répartiteur de courant de stimulation neurale comprenant un aiguilleur de courant tel que défini ci-dessus, et un générateur de courant programmable connecté entre la borne d’entrée primaire et la borne de sortie primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, le générateur de courant programmable étant configuré pour délivrer le courant de consigne en fonction d’une commande qui lui est appliquée. En outre, l’invention a pour objet un dispositif médical implantable comprenant un répartiteur de courant de stimulation neurale tel que défini ci-dessus, un séquenceur, et une pluralité de contacts chacun connecté à un port de stimulation respectif, le séquenceur étant configuré pour commander, en fonction d’une séquence de commande reçue associée à une neuro-stimulation correspondante, chaque source de courant anodique, respectivement chaque source de courant cathodique, pour fixer la valeur du gain anodique correspondant, respectivement du gain cathodique correspondant, de sorte que, à chaque instant : • pour chaque pont de stimulation, l’un parmi le gain anodique et le gain cathodique correspondants soit nul ; et • la somme des gains anodiques et la somme des gains cathodiques, pris sur l’ensemble des ponts de stimulation, soient égales. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le dispositif médical implantable comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniques possibles : - le dispositif médical implantable comprend, en outre, un récepteur connecté en entrée du séquenceur, le récepteur étant configuré pour recevoir, de préférence via une liaison sans fil, la séquence de commande, et pour transmettre la séquence de commande reçue au séquenceur ; - le séquenceur est configuré pour commander chaque source de courant anodique et chaque source de courant cathodique, en fonction du courant de consigne, de sorte que : • l’intégrale d’un courant total circulant entre le bus d’alimentation positive et le bus d’alimentation négative au cours d’une fenêtre temporelle de stimulation soit égale à l’intégrale du courant total au cours d’une fenêtre temporelle de retour à l’équilibre, la fenêtre temporelle de stimulation et la fenêtre temporelle de retour à l’équilibre étant consécutives et distinctes l’une de l’autre ; et • le gain anodique d’au moins une source de courant anodique, respectivement le gain cathodique d’au moins une source de courant cathodique, présente une valeur nulle durant l’une parmi la fenêtre temporelle de stimulation et la fenêtre temporelle de retour à l’équilibre, et une valeur non nulle durant l’autre parmi la fenêtre temporelle de stimulation et la fenêtre temporelle de retour à l’équilibre ; - le séquenceur est, en outre, configuré pour commander le générateur de courant programmable afin de délivrer le courant de consigne en fonction de la séquence de commande reçue ; - pour chaque pont de stimulation : • la source de courant anodique correspondante comporte au moins une source élémentaire anodique connectée entre le bus d’alimentation positive et le port de stimulation, chaque source élémentaire anodique comprenant un deuxième transistor anodique en série avec un organe de commutation anodique ; et/ou • la source de courant cathodique correspondante comporte au moins une source élémentaire cathodique connectée entre le port de stimulation et le bus d’alimentation négative, chaque source élémentaire cathodique comprenant un deuxième transistor cathodique en série avec un organe de commutation cathodique, le séquenceur étant configuré pour commander, en fonction de la séquence de commande, un état passant ou non passant de chaque organe de commutation anodique pour fixer la valeur du gain anodique, et/ou pour commander un état passant ou non passant de chaque organe de commutation cathodique pour fixer la valeur du gain cathodique. En outre, l’invention a pour objet un système de neuro-stimulation comprenant un dispositif médical implantable tel que défini ci-dessus et un contrôleur configuré pour déterminer chaque séquence de commande, et pour transmettre chaque séquence de commande déterminée au dispositif médical implantable, de préférence via une liaison sans fil. En outre, l’invention a pour objet un procédé de neuro-stimulation mis en œuvre au moyen du dispositif médical implantable tel que défini ci-dessus, le procédé de neuro-stimulation comprenant les étapes : - au cours d’une fenêtre temporelle de stimulation, injection du courant de consigne entre la borne d’entrée primaire et la borne de sortie primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, le gain anodique d’au moins un premier pont de stimulation étant non nul, et le gain cathodique d’au moins un deuxième pont de stimulation étant non nul ; et - au cours d’une fenêtre temporelle de retour à l’équilibre, injection du courant de consigne entre la borne d’entrée primaire et la borne de sortie primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante, le gain anodique d’au moins un troisième pont de stimulation étant non nul, et le gain cathodique d’au moins un quatrième pont de stimulation étant non nul, l’intégrale d’un courant total circulant entre le bus d’alimentation positive et le bus d’alimentation négative au cours de la fenêtre temporelle de stimulation étant égale à l’intégrale du courant total au cours de la fenêtre temporelle de retour à l’équilibre, la fenêtre temporelle de stimulation et la fenêtre temporelle de retour à l’équilibre étant consécutives et distinctes l’une de l’autre. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : - : la cette figure est un graphe représentant un profil temporel de stimulation biphasique symétrique. - : la -A est un graphe représentant l’évolution, au cours du temps, de courants entrant et sortant sur deux contacts d'un système de neuro-stimulation de l’état de la technique, et illustrant une erreur de recopie ; en outre, la -B est un graphe représentant l’évolution, au cours du temps, de courants entrant et sortant sur deux contacts d'un système de neuro-stimulation de l’état de la technique, et illustrant une erreur de délai ; - : la -A est un graphe représentant l’évolution, au cours du temps, d’une erreur entre un courant entrant sur un premier contact et un courant sortant sur un deuxième contact d'un système de neuro-stimulation de l’état de la technique, ainsi que l'intégrale de cette erreur, causée par l’erreur de recopie de la -A ; en outre, la -B est un graphe représentant l’évolution, au cours du temps, d’une erreur entre le courant entrant sur le premier contact et le courant sortant sur le deuxième contact du système de neuro-stimulation de l’état de la technique, ainsi que l'intégrale de cette erreur, causée par l’erreur de délai de la -B ; - : la est une représentation schématique d’un système de neuro-stimulation selon l’invention ; - : la est une représentation schématique d’un répartiteur de courant du système de neuro-stimulation de la ; - : la est une représentation schématique d’un convoyeur de courant mis en œuvre dans le répartiteur de courant de la ; - : la est une représentation schématique d’un premier mode de réalisation d’un amplificateur de courant du répartiteur de courant de la ; et - : la est une représentation schématique d’un deuxième mode de réalisation de de l’amplificateur de courant du répartiteur de courant de la . Aiguilleur de courant (16) pour répartiteur de courant de stimulation neurale, l’aiguilleur de courant (16) étant caractérisé en ce qu’il comporte : un bus d’alimentation positive (18) destiné à être raccordé à une source d’alimentation positive, et un bus d’alimentation négative (20) destiné à être raccordé à une source d’alimentation négative ; un amplificateur de courant à sortie flottante (22) comportant, d’une part, une borne d’entrée primaire (22E1) et une borne de sortie primaire (22S1), et, d’autre part, une borne d’entrée secondaire (22E2) et une borne de sortie secondaire (2S1), l’amplificateur de courant à sortie flottante (22) étant configuré pour faire circuler, entre la borne d’entrée secondaire (22E2) et la borne de sortie secondaire (22S2), un courant intermédiaire dépendant d’un courant de consigne circulant entre la borne d’entrée primaire (22E1) et la borne de sortie primaire (22S1) ; au moins un dipôle de référence anodique (24) comprenant une entrée de courant anodique connectée au bus d’alimentation positive (18) et une sortie de courant anodique connectée à la borne d’entrée secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22) ; au moins un dipôle de référence cathodique (26) comprenant une entrée de courant cathodique connectée à la borne de sortie secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), et une sortie de courant cathodique connectée au bus d’alimentation négative (20) ; et au moins deux ponts de stimulation (28), chaque pont de stimulation (28) comportant : un port de stimulation (32) ; une source de courant anodique (34) connectée entre le bus d’alimentation positive (18) et le port de stimulation (32), et configurée pour copier, avec un gain anodique respectif, le courant intermédiaire traversant un dipôle de référence anodique (24) associé parmi l’au moins un dipôle de référence anodique (24) ; et une source de courant cathodique (36) connectée entre le port de stimulation (32) et le bus d’alimentation négative (20), et configurée pour copier, avec un gain cathodique respectif, le courant intermédiaire traversant un dipôle de référence cathodique (26) associé parmi l’au moins un dipôle de référence cathodique (26). Aiguilleur de courant (16) selon la revendication 1 , dans lequel l’amplificateur de courant à sortie flottante (22) est un quadripôle non réciproque équilibré en courant configuré de sorte que le courant intermédiaire soit relié au courant de consigne par une relation de proportionnalité, de préférence par la relation : où V 1 est une tension entre la borne d’entrée primaire et la borne de sortie primaire ; V 2 est une tension entre la borne d’entrée secondaire et la borne de sortie secondaire ; I 1 est le courant de consigne ; I 2 est le courant intermédiaire ; H 11 est un premier coefficient prédéterminé, homogène à une résistance ; et H 12 est un deuxième coefficient prédéterminé, sans dimension. Aiguilleur de courant (16) selon la revendication 2 , dans lequel l’amplificateur de courant à sortie flottante (22) comporte au moins un convoyeur de courant (54) comprenant un port d’entrée de courant, un port d’entrée de tension et un port de sortie de courant, le convoyeur de courant étant, de préférence, un convoyeur de courant de seconde génération présentant un fonctionnement régi par la relation : où I X , I Y et I Z sont respectivement des courants injectés dans le port d’entrée de courant, le port d’entrée de tension et le port de sortie de courant ; et V X , V Y et V Z sont des tensions entre, d’une part, respectivement, le port d’entrée de courant, le port d’entrée de tension et le port de sortie de courant, et, d’autre part, un point de référence présentant un potentiel électrique prédéterminé. Aiguilleur de courant (16) selon la revendication 3 , dans lequel chaque convoyeur de courant (54) est un transistor à effet de champ à grille métal-oxyde dont la source forme le port d’entrée de courant, la grille forme le port d’entrée de tension et le drain forme le port de sortie de courant. Aiguilleur de courant (16) selon la revendication 3 ou 4 , dans lequel l’amplificateur de courant à sortie flottante (22) comprend un premier convoyeur de courant (54a), un deuxième convoyeur de courant (54a’), un troisième convoyeur de courant (54b’) et un quatrième convoyeur de courant (54b), le premier convoyeur de courant et le deuxième convoyeur de courant étant identiques, le troisième convoyeur de courant et le quatrième convoyeur de courant étant identiques, le port d’entrée de courant du premier convoyeur de courant étant connecté au port d’entrée de courant du quatrième convoyeur de courant, le port d’entrée de courant du deuxième convoyeur de courant étant connecté au port d’entrée de courant du troisième convoyeur de courant, le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant, le port d’entrée de tension du premier convoyeur de courant et le port d’entrée de tension du deuxième convoyeur de courant étant connectés entre eux, le port de sortie de courant du quatrième convoyeur de courant, le port d’entrée de tension du quatrième convoyeur de courant et le port d’entrée de tension du troisième convoyeur de courant étant connectés entre eux, le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), le port de sortie de courant du quatrième convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), le port de sortie de courant du deuxième convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), et le port de sortie de courant du troisième convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22). Aiguilleur de courant (16) selon la revendication 3 ou 4 , dans lequel l’amplificateur de courant à sortie flottante (22) comprend un premier convoyeur de courant (54a), un deuxième convoyeur de courant (54b) et un troisième convoyeur de courant (54c), le port d’entrée de courant du premier convoyeur de courant étant connecté au port d’entrée de tension du troisième convoyeur de courant, le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant, le port d’entrée de tension du premier convoyeur de courant et le port d’entrée de tension du deuxième convoyeur de courant étant connectés entre eux, le port d’entrée de courant du deuxième convoyeur de courant étant connecté au port d’entrée de courant du troisième convoyeur de courant, le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant, le port d’entrée de tension du premier convoyeur de courant et le port d’entrée de tension du deuxième convoyeur de courant étant connectés entre eux, le premier coefficient prédéterminé H 11 valant 0, le deuxième coefficient prédéterminé H 12 valant 1, et : le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), le port d’entrée de tension du troisième convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), le port de sortie de courant du deuxième convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), et le port de sortie de courant du troisième convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), ou : le port d’entrée de tension du troisième convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), le port de sortie de courant du premier convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie primaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), le port de sortie de courant du troisième convoyeur de courant étant connecté à la borne d’entrée secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), et le port de sortie de courant du deuxième convoyeur de courant étant connecté à la borne de sortie secondaire de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22). Aiguilleur de courant (16) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 , comprenant également une borne de référence (31) destinée à être connectée, d’une part, entre la source d’alimentation positive et la source d’alimentation négative, et, d’autre part, à une référence de potentiel, la borne de référence (31) étant, en outre, connectée à la sortie de courant anodique de chaque dipôle de référence anodique (24) par une charge anodique respective, et à l’entrée de courant cathodique de chaque dipôle de référence cathodique (26) par une charge cathodique respective. Aiguilleur de courant (16) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 , dans lequel, pour chaque pont de stimulation (28) : le dipôle de référence anodique (24) correspondant comprend un premier transistor anodique (38), et la source de courant anodique (34) correspondante comporte au moins un deuxième transistor anodique (40), chaque deuxième transistor anodique (40) étant connecté au premier transistor anodique (38) pour définir, avec le premier transistor anodique (38), un miroir de courant ; et le dipôle de référence cathodique (26) correspondant comprend un premier transistor cathodique (42), et la source de courant cathodique (36) correspondante comporte au moins un deuxième transistor cathodique (44), chaque deuxième transistor cathodique (44) étant connecté au premier transistor cathodique (42) pour définir, avec le premier transistor cathodique (42), un miroir de courant. Aiguilleur de courant (16) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 , dans lequel, pour chaque pont de stimulation (28) : la source de courant anodique (34) correspondante comporte au moins une source élémentaire anodique (46) connectée entre le bus d’alimentation positive (18) et le port de stimulation (32), chaque source élémentaire anodique (46) comprenant un deuxième transistor anodique (40) en série avec un organe de commutation anodique (48) ; et/ou la source de courant cathodique (36) correspondante comporte au moins une source élémentaire cathodique (50) connectée entre le port de stimulation (32) et le bus d’alimentation négative (20), chaque source élémentaire cathodique (50) comprenant un deuxième transistor cathodique (44) en série avec un organe de commutation cathodique (52), la valeur du gain anodique étant fonction d’un état passant ou non passant de chaque organe de commutation anodique (48), et/ou la valeur du gain cathodique étant fonction d’un état passant ou non passant de chaque organe de commutation cathodique (52). Aiguilleur de courant (16) selon la revendication 9 , dans lequel, pour chaque pont de stimulation (28) : la source de courant anodique (34) correspondante comporte une pluralité de sources élémentaires anodiques (46) connectées en parallèle entre le bus d’alimentation positive (18) et le port de stimulation (32) ; et/ou la source de courant cathodique (36) correspondante comporte une pluralité de sources élémentaires cathodiques (52) connectées en parallèle entre le port de stimulation (32) et le bus d’alimentation négative (20). Répartiteur de courant de stimulation neurale (10) comprenant un aiguilleur de courant (16) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 , et un générateur de courant programmable (14) connecté entre la borne d’entrée primaire (22E1) et la borne de sortie primaire (22S1) de l’amplificateur de courant à sortie flottante (22), le générateur de courant programmable (14) étant configuré pour délivrer le courant de consigne en fonction d’une commande qui lui est appliquée. Dispositif médical implantable (6) comprenant un répartiteur de courant de stimulation neurale (10) selon la revendication 11 , un séquenceur (9), et une pluralité de contacts (12) chacun connecté à un port de stimulation (32) respectif, le séquenceur (9) étant configuré pour commander, en fonction d’une séquence de commande reçue associée à une neuro-stimulation correspondante, chaque source de courant anodique (34), respectivement chaque source de courant cathodique (36), pour fixer la valeur du gain anodique correspondant, respectivement du gain cathodique correspondant, de sorte que, à chaque instant : pour chaque pont de stimulation (28), l’un parmi le gain anodique et le gain cathodique correspondants soit nul ; et la somme des gains anodiques et la somme des gains cathodiques, pris sur l’ensemble des ponts de stimulation, soient égales. Dispositif médical implantable (6) selon la revendication 12 , comprenant, en outre, un récepteur (8) connecté en entrée du séquenceur (9), le récepteur (8) étant configuré pour recevoir, de préférence via une liaison sans fil, la séquence de commande, et pour transmettre la séquence de commande reçue au séquenceur (9). Dispositif médical implantable (6) selon la revendication 12 ou 13 , dans lequel le séquenceur (9) est configuré pour commander chaque source de courant anodique (34) et chaque source de courant cathodique (36), en fonction du courant de consigne, de sorte que : l’intégrale d’un courant total circulant entre le bus d’alimentation positive (18) et le bus d’alimentation négative (20) au cours d’une fenêtre temporelle de stimulation soit égale à l’intégrale du courant total au cours d’une fenêtre temporelle de retour à l’équilibre, la fenêtre temporelle de stimulation et la fenêtre temporelle de retour à l’équilibre étant consécutives et distinctes l’une de l’autre ; et le gain anodique d’au moins une source de courant anodique (34), respectivement le gain cathodique d’au moins une source de courant cathodique (36), présente une valeur nulle durant l’une parmi la fenêtre temporelle de stimulation et la fenêtre temporelle de retour à l’équilibre, et une valeur non nulle durant l’autre parmi la fenêtre temporelle de stimulation et la fenêtre temporelle de retour à l’équilibre. Dispositif médical implantable (6) selon l’une quelconque des revendications 12 à 14 , dans lequel le séquenceur (9) est, en outre, configuré pour commander le générateur de courant programmable (14) afin de délivrer le courant de consigne en fonction de la séquence de commande reçue. Dispositif médical implantable (6) selon l’une quelconque des revendications 12 à 15 , dans lequel dans lequel, pour chaque pont de stimulation (28) : la source de courant anodique (34) correspondante comporte au moins une source élémentaire anodique (46) connectée entre le bus d’alimentation positive (18) et le port de stimulation (32), chaque source élémentaire anodique (46) comprenant un deuxième transistor anodique (40) en série avec un organe de commutation anodique (48) ; et/ou la source de courant cathodique (36) correspondante comporte au moins une source élémentaire cathodique (50) connectée entre le port de stimulation (32) et le bus d’alimentation négative (20), chaque source élémentaire cathodique (50) comprenant un deuxième transistor cathodique (44) en série avec un organe de commutation cathodique (52), le séquenceur (9) étant configuré pour commander, en fonction de la séquence de commande, un état passant ou non passant de chaque organe de commutation anodique (48) pour fixer la valeur du gain anodique, et/ou pour commander un état passant ou non passant de chaque organe de commutation cathodique (52) pour fixer la valeur du gain cathodique. Système de neuro-stimulation (1) comprenant un dispositif médical implantable (6) selon l’une quelconque des revendications 12 à 16 et un contrôleur (4) configuré pour déterminer chaque séquence de commande, et pour transmettre chaque séquence de commande déterminée au dispositif médical implantable (6), de préférence via une liaison sans fil.