FR 3124014 A1 20221216 FR 2106098 A 20210609 La présente invention concerne un procédé pour déterminer un changement de position d'un traducteur ultrasonore. Le procédé comprend les étapes suivantes : - obtenir avec le traducteur une première et une deuxième image élémentaire d'un objet ayant une surface, la première image élémentaire étant obtenue avec le traducteur placé à une première position, la deuxième image élémentaire étant obtenue avec le traducteur placé à une deuxième position, différente de la première position, de façon à ce qu'une même partie de l'objet est présente dans une partie commune de la première et de la deuxième image élémentaire, - mettre en évidence la surface de l’objet sur les images élémentaires - déterminer le changement de position en appliquant une mise en correspondance aux images élémentaires de façon à faire recouvrir la surface de l'objet dans la partie commune des images élémentaires. La présente invention concerne aussi un procédé pour obtenir une image d'ensemble de l'objet. Figure pour l’abrégé : figure 1. PROCEDE DE DETERMINATION DU DEPLACEMENT D’UN TRADUCTEUR PAR IMAGERIE ULTRASONORE Domaine technique et état de l’art antérieur La présente invention se situe dans le domaine du contrôle non destructif par ultrasons, et notamment celui de l’imagerie adaptative permettant l’inspection de composants par apprentissage de surface basée sur l’analyse de données ultrasonores. Elle concerne un procédé d'acquisition d'une image d'un objet avec un traducteur ultrasonore. La présente invention concerne également un procédé pour reconstruire l'image de l'objet à partir d'une pluralité d'images ultrasonores élémentaires reconstruites en chaque position du traducteur. Afin de pouvoir reconstruire l’image d'un objet à partir de plusieurs images acquises avec un traducteur, il est nécessaire de connaître le déplacement mécanique du traducteur entre ses positions successives. La position du traducteur peut être mesurée, par exemple, avec un codeur mécanique. De façon alternative, il est possible de limiter la liberté de mouvement du traducteur en contraignant ses degrés de liberté de mouvement. Par exemple un guide ou un bras robotisé peut maintenir l’orientation et la distance à l'objet du traducteur durant un déplacement pour balayer l'objet à mesurer. Dans les deux cas une instrumentation supplémentaire et parfois coûteuse, comme un codeur mécanique ou un guide mécanique, est nécessaire. Pour proposer une technique plus simple, moins contrainte et moins coûteuse, la présente invention propose de déterminer le changement de la position du traducteur sans avoir recours à une instrumentation supplémentaire, en se basant seulement sur les images acquises elles-mêmes. C’est par conséquent un but de la présente invention d’offrir un procédé pour déterminer un changement de position d'un traducteur ultrasonore. Le procédé comprend les étapes suivantes : - obtenir avec le traducteur une première et une deuxième image élémentaire d'un objet ayant une surface, la première image élémentaire étant obtenue avec le traducteur placé à une première position, la deuxième image élémentaire étant obtenue avec le traducteur placé à une deuxième position, différente de la première position, de façon à ce qu'une même partie de l'objet est présente dans une partie commune de la première et de la deuxième image élémentaire, -m ettre en évidence la surface de l’objet sur les images élémentaires - déterminer le changement de position en appliquant une mise en correspondance aux images élémentaires de façon à faire recouvrir la surface de l'objet dans la partie commune des images élémentaires. De préférence les images élémentaires sont obtenues avec un milieu couplant disposé entre le traducteur et la surface de l'objet, et l'étape de mise en évidence de la surface de l'objet comprend la reconstruction des images élémentaires dans le milieu couplant ou dans le volume de l'objet, de préférence par une méthode de focalisation en tous points (en anglais : Total Focusing Method). La mise en évidence de la surface de l'objet peut comprendre les étapes de : - définir un seuil pour chaque colonne de chaque image élémentaire, - mettre en évidence, comme points de la surface, les pixels de chaque colonne ayant une valeur au-dessus dudit seuil, - de préférence appliquer un filtre de lissage unidimensionnel à chaque image élémentaire. Il est aussi possible de mettre en évidence la surface dans la partie commune dans chaque image élémentaire avant d'appliquer la mise en correspondance. La mise en correspondance des images élémentaires peut comprendre l'étape de déterminer une matrice de transformation (T) entre la première et la deuxième image, de préférence par une méthode d'itération du point le plus proche (ICP). Un procédé pour obtenir une image d'ensemble d'un objet peut comprendre les étapes de : - mettre en œuvre le procédé décrit auparavant pour obtenir une première et deuxième image élémentaire à une première et deuxième position et un changement de position du traducteur entre la première et la deuxième position, - utiliser le changement de position déterminé pour afficher la première image et la deuxième image élémentaire dans un référentiel commun afin d'obtenir l'image d'ensemble de l'objet. L'objet peut être immergé dans un milieu couplant, de préférence de l'eau ou le traducteur peut comprendre un sabot à membrane souple remplie d'un milieu couplant, de préférence de l'eau, le sabot à membrane souple étant posée entre l'objet et le traducteur. Il est possible de déplacer le traducteur à l'aide d'un bras robotisé entre la première et la deuxième position. Le traducteur peut effectuer un balayage de l'objet et une pluralité d'images élémentaires ultrasonores peut être obtenue à une pluralité de positions du traducteur. Ensuite, les étapes de déterminer le changement de position et d'affichage dans le référentiel commun peuvent être appliquées plusieurs fois à des paires d'images. La présente invention sera mieux comprise sur la base de la description qui va suivre et des dessins en annexe sur lesquels : montre un objet comprenant un volume d'objet et une surface, montre le traducteur ultrasonore à une première position et à une deuxième position, différente de la première position, montre une première image acquise à une première position et une deuxième image, acquise à une deuxième position, montre la première et la deuxième image avec la surface de l'objet, montre une opération de rejet de points de bord, montre la première et la deuxième image avec leur système référentiel, montre une réalisation préférée du procédé d'acquisition des données avec un traducteur ultrasonore et de reconstruction des images unitaires obtenues en chaque position du traducteur sur l’objet, puis de reconstruction de l'image globale de l'objet à partir de ces images unitaires. E xposé détaillé de modes de réalisation particuliers La montre un objet (10) comprenant un volume d'objet (180) et une surface (20). La figure montre également un traducteur ultrasonore (50) comprenant un sabot à membrane souple. Le sabot est rempli d'un milieu couplant (100), de préférence avec de l'eau, pour assurer un couplage entre une pièce à examiner et le traducteur. Le traducteur est couplé à un bras robotisé (130) qui peut déplacer le traducteur dans une direction de balayage (140). Ledit bras robotisé peut comprendre un guide dans lequel le traducteur est guidé pour être déplacé dans la direction de balayage. La présence du milieu couplant améliore le passage des ondes ultrasonores entre le traducteur et l'objet. Le sabot à membrane souple épouse la surface de l'objet durant un déplacement du traducteur de façon à placer le milieu couplant entre le traducteur et la surface de l'objet. De façon alternative, le traducteur peut ne pas être équipé avec le sabot souple, l'objet pouvant alors être immergé dans le milieu couplant, par exemple de l’eau. Dans ce cas, la surface active du traducteur est également immergée et elle est tenue à une distance prédéterminée de la surface de l'objet. Durant le déplacement du traducteur pour effectuer un balayage (140) de l'objet, le traducteur est déplacé dans un référentiel commun (170) pendant que l'objet reste fixe dans ce même système référentiel. Comme illustré sur la , le traducteur possède son propre système référentiel (190) qui reste fixe par rapport au traducteur et se déplace avec celui-ci dans le référentiel commun (170). Comme illustré dans la , le traducteur obtient une image élémentaire (30, 40) dans son propre système de référentiel (190) qui change de position avec le traducteur. Pour obtenir une image d'ensemble de l'objet, au moins deux images élémentaires sont obtenues à différentes positions par le traducteur. Les images élémentaires sont fusionnées pour obtenir une image d'ensemble de l'objet. Par une "position du traducteur" on comprend la position du système référentiel du traducteur (190) dans le système référentiel commun (170). Ladite position du traducteur dans le référentiel commun peut être caractérisée par une translation et une rotation du système référentiel du traducteur (190) par rapport au système référentiel commun (170). Par un "changement de position du traducteur" on comprend la translation et la rotation du système référentiel du traducteur entre une première position et une deuxième position du traducteur. Durant le déplacement du traducteur, pour effectuer un balayage de l'objet, le traducteur subit un changement de position, tel qu'illustré sur la . Nous comprenons par "données brutes" ou "jeu de données brutes" les données acquises par le traducteur à une position fixe par rapport à l'objet. Nous comprenons par "image élémentaire" l'image reconstruite à partir d'un jeu de données brutes, acquises à ladite position fixe. On dit qu'une image élémentaire est "obtenue" à une position fixe par acquisition des données brutes à ladite position et par reconstruction de l'image élémentaire à partir de ces données brutes. Comme mentionnée auparavant, l'image élémentaire est "obtenue" dans le système référentiel du traducteur. L'image élémentaire peut être reconstruite "dans le volume de l'objet". Dans ce cas, l'image élémentaire montre un intérieur de l'objet tel que vue par les ondes ultrasonores. L'image élémentaire peut aussi, à partir des mêmes données brutes, être reconstruite "dans le milieu couplant". Dans ce cas, l'image élémentaire montre le milieu couplant et une surface de l'objet qui forme la frontière entre le milieu couplant et le volume de l'objet. La reconstruction de l'image élémentaire dans le milieu couplant permet de mettre en évidence particulièrement bien la surface de l'objet. Le traducteur utilisé à cette fin est un traducteur multiélément. Avec ce traducteur, le jeu de données brutes est acquis selon une technique d'acquisition dite FMC (anglais : Full Matrix Capture). Cette technique d'acquisition permet de reconstruire l'image élémentaire selon une technique appelée "focalisation en tous points" (anglais : Total Focusing Method, TFM) ou selon une technique appelée "focalisation adaptative en tous points" (anglais : Adaptive Total Focusing Method, ATFM). Les deux méthodes permettent une reconstruction de l'image élémentaire dans le milieu couplant ou dans le volume de l'objet, tel que décrit auparavant. Par une "fusion" d'images élémentaires nous comprenons la combinaison de plusieurs images élémentaires afin d'obtenir une "image d'ensemble". Ladite image d'ensemble montre une reconstitution de l'objet à la base de plusieurs images élémentaires. Afin de fusionner les images élémentaires il est nécessaire de déterminer le changement de position du traducteur qui a eu lieu entre les positions où les images élémentaires ont été obtenues. La connaissance du changement de position du traducteur permet ensuite de correctement afficher les images élémentaires dans le référentiel commun (170). Par la suite sera décrit un procédé pour déterminer le changement de position du traducteur ultrasonore. Ledit procédé comprend les étapes suivantes : Avec le traducteur (50) on obtient une première (30) et une deuxième image élémentaire (40) de l'objet, tel qu'illustré sur la . Autrement dit, un premier et un deuxième jeu de données brutes sont acquis à la première (60) et la deuxième position (70). Les jeux de données sont ensuite reconstruits pour obtenir la première et la deuxième image élémentaire. La première et la deuxième position doivent être choisies telles qu'une même partie de l'objet est présente dans une partie commune (80) de la première et de la deuxième image élémentaire. Ensuite, la surface de l’objet est mise en évidence sur les images élémentaires. Le changement de position est ensuite déterminé en appliquant une mise en correspondance aux images élémentaires de façon à faire recouvrir la surface de l'objet dans la partie commune des images élémentaires. Les étapes du procédé pour déterminer le changement de position du traducteur seront plus détaillées par la suite. La montre l'objet (10) avec le volume de l'objet (180) et sa surface (20). Le traducteur (50) ultrasonore est montré à une première position (60) et à une deuxième position (70), différente de la première position. La montre aussi le système référentiel (190) du traducteur et le référentiel commun (170) de l'objet. Comme décrit auparavant, le traducteur ultrasonore acquiert les données brutes dans son propre système référentiel (190). Pour cette raison, l'image élémentaire correspondante est aussi reconstruite dans le système référentiel du traducteur (190). A la première position, une première image élémentaire (30) est obtenue. A la deuxième position, une deuxième image élémentaire (40) est obtenue. La montre également une partie commune (80) de la première image et de la deuxième image. La partie commune des images est la partie dans laquelle la première image et la deuxième image se recouvrent. La surface de l'objet dans la partie commune (90) est également mise en évidence. De façon avantageuse, la partie commune (90) représente 70% ou plus de l'image élémentaire. Le traducteur peut être déplacé entre la première position et la deuxième position à l'aide du bras robotisé (130). Le traducteur peut aussi être déplacé par tout autre moyen, par exemple manuellement. La montre la première image élémentaire (30) obtenue à la première position et la deuxième image élémentaire (40), obtenue à la deuxième position. Dans chacune des deux images élémentaires, la surface (20) de l'objet est montrée ainsi que la partie commune (80) des deux images et la surface présente dans la partie commune de chaque image (90). Les deux images sont montrées avec le système référentiel (190) du traducteur aligné avec le système référentiel commun (170). Ensuite, la surface (20) de l'objet (10) est mise en évidence dans la première image élémentaire et dans la deuxième image élémentaire. Par exemple, la première et deuxième image élémentaire peuvent avoir été reconstruites dans le volume de l'objet. La surface peut être identifiée par inspection visuelle dans chaque image. Pour ensuite mettre en évidence la surface, les pixels identifiés sont marqués comme appartenant à la surface. Il est aussi possible d'utiliser un algorithme de reconnaissance automatisée afin d'identifier la surface dans les images. Il est également possible d'avoir reconstruit la première et la deuxième image dans le milieu couplant (100). Comme le milieu couplant épouse étroitement la surface de l'objet, les images élémentaires qui ont été reconstruites dans le milieu couplant montrent clairement la surface de l'objet. La mise en évidence de la surface de l'objet sur les images élémentaires reconstruites dans le milieu couplant peut être améliorée par les étapes suivantes : Pour chaque colonne de chaque image élémentaire une valeur seuil est définie. Ensuite, seulement les pixels de la colonne qui ont une valeur au-dessus de ladite valeur seuil sont retenus comme appartenant à la surface de l'objet. Ladite valeur seuil peut être fixée manuellement. Il est aussi possible de déterminer la valeur seuil en fonction d'une valeur maximale déterminée pour chaque colonne de l'image. Avantageusement, la valeur seuil est déterminée par une méthode décrite dans la publication "Nobuyuki Otsu (1979). "A threshold selection method from gray-level histograms". IEEE Trans. Sys. Man. Cyber. 9 (1) : 62–66" (appelé "Otsu" par la suite). Ce procédé selon Otsu, fait l'hypothèse que la surface de l’objet est ce qui a la plus forte amplitude sur l’image. Selon Otsu, la valeur seuil est déterminée en utilisant un histogramme des amplitudes de niveau de gris de l'image. De façon alternative il est possible de transformer l'image de différents niveaux de gris en une image binaire. Pour calculer la valeur seuil selon Otsu, l'algorithme suppose que l'image binaire ne contient que deux classes de pixels. Ensuite l'algorithme calcule la valeur qui sépare lesdites deux classes de façon à minimiser la variance intra-classe. Cette valeur est la valeur seuil. Il est également possible d'appliquer un filtre de lissage unidimensionnel aux images élémentaires. Il peut s'agir, par exemple, d'un filtre de Savitzky-Golay, d'un filtre moyenneur ou d'un filtre Gaussien. De façon avantageuse, seulement la surface dans la partie commune (90) est retenue dans la première image et dans la deuxième image élémentaire et les autres détails sont supprimés. Ensuite, une mise en correspondance (anglais : image registration) est appliquée aux images élémentaires obtenues comme décrit ci-dessus. La mise en correspondance fait recouvrir la surface de l'objet dans la partie commune des images élémentaires et détermine ainsi le changement de position du traducteur entre la première et la deuxième position. Ladite mise en correspondance est illustrée dans la . La montre la première (30) et la deuxième (40) image élémentaire avec la surface (20) de l'objet mise en évidence. La surface de l'objet dans la partie commune (90) a été mise en évidence dans les deux images par un trait épais. On observe que la surface présente dans la partie commune se recouvre entre la première et la deuxième image élémentaire. Pour faire recouvrir la surface dans la partie commune, une rotation (150) et une translation (30), telles que montrées sur la , ont été appliquées à la deuxième image élémentaire (40). Cette rotation (150) et translation (30) correspondent au changement de position du traducteur entre la première et la deuxième position. La transformation nécessaire pour faire recouvrir la première et la deuxième image élémentaire peut être écrite à l'aide d'une matrice de transformation (T) et une équation matricielle : dans laquelle et représentent la première et la deuxième image élementaire obtenues à la première et la deuxième position et T représente la matrice de transformation. Différentes méthodes peuvent être utilisées pour effectuer ladite mise en correspondance et déterminer la matrice de transformation (T), comme par exemple une méthode des moindres carrés (MMC), une méthode type Iterative Closet Point (ICP), une méthode de Robust Point Matching (RPM), une méthode de Kernel correlation, ou des algorithmes basés sur la transformée de Fourier-Merllin. Par la suite une implémentation préférée de la méthode ICP est décrite. A l'issue de l'étape décrite ci-dessus on obtient, pour chaque image élémentaire, un ensemble de points représentant la surface de l'objet. Soit un premier ensemble de points représentant la première surface de la première image élémentaire et un deuxième ensemble de points représentant la deuxième surface de la deuxième image élémentaire. Autrement dit, par rapport au paragraphe précédent, est le premier ensemble de points représentant la première surface de la première image élémentaire et est le deuxième ensemble de points représentant la deuxième surface de la deuxième image élémentaire. La mise en correspondance ICP est appliquée aux ensembles de points S 1 et S 2 . Par exemple, une méthode de "Point to Point ICP" est utilisée. De façon alternative une méthode de "Point to Plane ICP" ou de "Point to Line ICP" peut être utilisée. L'algorithme ICP permet de minimiser de façon itérative la distance entre les ensembles de points S 1 et S 2 . Les ensembles de points représentent la même surface de l'objet ou représentent chacun une partie de la même surface. Un appariement de points initial n'est pas nécessaire pour une application de la méthode ICP. Les ensembles et sont liées par la relation suivante : où R est une matrice de rotation et O est une translation. La méthode ICP permet de déterminer la transformation T qui est l'ensemble de la transformation de rotation R et de la translation O et qui minimise la distance entre les deux ensembles de points et . Ladite distance est définie par : La détermination de la distance minimale est itérative. Un indice "k" peut être associé à chaque itération, où k prend les valeurs de k = 1, …, G et où G représente le nombre total d'itérations effectuées. Chaque itération comprend les opérations suivantes : 1. Opération 1 : Opération de mise en correspondance. Pour chaque point appartenant au premier ensemble de points on doit trouver un point correspondant appartenant au deuxième ensemble de points. On détermine ainsi pour chaque point du premier ensemble, , le point, du deuxième ensemble qui est le plus proche selon la définition de la distance choisie. Il s'agit ainsi d'une méthode de "Point to point ICP". 2. Opération 2 : Opération de rejet de points de bord. Les points situés sur le bord de la surface et pour lesquels aucun point correspondant n'a été trouvé sont rejetés. La montre ladite opération : Pour les points q1 et q2 aucun point correspondant parmi l'ensemble de points p n'a été identifié. Les points q1 et q2 sont ainsi rejetés. 3. Opération 3 : Opération de calcul de la transformation. La transformation est calculée par minimisation du critère de distance, déterminé par l’équation (2). Par exemple, une méthode de Singular Value Decomposition peut être utilisée pour cette opération qui a pour but d'obtenir la rotation R et la translation O. 4. Opération 4 : Opération d'actualisation des positions des points. Par la minimisation du critère de distance on a obtenu une transformation (T) qui permet de transformer les points du premier ensemble pour obtenir les points du deuxième ensemble. 5. Opération 5 : Opération de calcul d'erreur. A la fin de chaque itération on doit évaluer l'erreur existante entre S2 et S1. Si l'erreur est inférieure à un seuil d'erreur sélectionné, on peut arrêter l'algorithme. Si on n'a pas trouvé la solution après un nombre fixé d'itérations, on arrête l'algorithme quand même. Quand on a fini toutes les itérations, soit parce que l'erreur est inférieure au seuil d'erreur sélectionné, soit parce que le nombre maximal d'itérations a été atteint, on peut dire que l'on a trouvé la transformation T optimale (la transformation T comprenant rotation et translation). Un procédé pour obtenir une image d'ensemble de l'objet, comprend le procédé décrit ci-dessus. A l'issue de ce procédé nous disposons d'un premier jeu de données brutes acquis avec le traducteur placé à une première position et d'un deuxième jeu de données brutes acquis à la deuxième position, tel que montré sur la . Nous disposons également d'une connaissance du changement de position du traducteur entre la première et la deuxième position, par exemple sous forme de la matrice T décrite auparavant. Le premier et deuxième jeu de données brutes peuvent être reconstruites pour obtenir des images élémentaires dans le milieu couplant, dans le volume de l'objet ou selon toute autre méthode de reconstruction propice. Les images élémentaires ainsi reconstruites seront fusionnées pour obtenir une image d'ensemble de l'objet. Afin de fusionner correctement les images élémentaires dans le référentiel commun (170) il est nécessaire de compenser le déplacement du système référentiel du traducteur (190) entre la première et la deuxième position du traducteur (voir ). La compensation à appliquer correspond au changement de position du traducteur entre la première et la deuxième position, par exemple sous forme de la matrice T, déterminé auparavant. La montre la première (30) et la deuxième (40) image élémentaire avec leur système référentiel (190). Les images élémentaires sont affichées dans le référentiel commun (170) afin de former une image de l'ensemble de l'objet (10). L'image d'ensemble de l'objet est ainsi obtenue à partir de la première et de la deuxième image élémentaire en repositionnant la première image élémentaire et la deuxième image élémentaire dans un référentiel commun en utilisant la matrice de transformation (T). La montre une réalisation préférée du procédé pour obtenir une image d'ensemble d'un objet. Ledit procédé comprend l'acquisition de données brutes avec le traducteur ultrasonore, la reconstruction des images élémentaires à la base des données brutes obtenues en chaque position du traducteur sur l’objet, puis de la fusion des images élémentaires pour obtenir l'image de l'ensemble de l'objet. Dans une première phase (210), le traducteur ultrasonore est placé à une première position par rapport à l'objet. Le traducteur comprend le sabot à membrane souple qui est posé entre le traducteur et l'objet. Le sabot à membrane est rempli du milieu couplant et assure un contact entre le traducteur et l'objet. De façon alternative, l'objet est immergé dans le milieu couplant et le traducteur ne comprend pas le sabot à membrane souple. Dans une deuxième phase (220), le premier jeu de données brutes est acquis avec le traducteur à la première position. Le premier jeu de données brutes est acquis selon une technique d'acquisition dite FMC (Full Matrix Capture). Ceci reste également le cas pour toutes les acquisitions suivantes. Le premier jeu de données brutes correspond à la première image élémentaire. Dans une troisième phase (230), le traducteur est déplacé à la deuxième position, différente de la première position. La deuxième position du traducteur est choisie de façon à ce que l'image correspondant à la deuxième position comprenne une partie de l'objet aussi présente sur l'image correspondant à la première position. Le deuxième jeu de données brutes correspondant à la deuxième image élémentaire est ensuite acquis. De façon avantageuse, le traducteur est ensuite déplacé à une troisième position, différente de la deuxième position afin d'acquérir un troisième jeu de données brutes correspondant à une troisième image élémentaire ayant un recouvrement avec la deuxième image élémentaire. Lesdites phases sont répétées afin de balayer l'objet et d'acquérir une pluralité de données brutes à une pluralité de positions. Après la reconstruction, chaque image élémentaire reconstruite possèdera une partie commune avec au moins une autre image élémentaire. Dans une quatrième phase (240), la première image élémentaire et la deuxième image élémentaire sont reconstruites à partir du premier jeu de données brutes et du deuxième jeu de données brutes. La première image élémentaire et la deuxième image élémentaire sont reconstruites dans le milieu couplant. Ensuite, un seuil pour chaque colonne de chaque image élémentaire est défini. De préférence, ledit seuil est défini à partir du maximum de chaque colonne par la méthode de Otsu [8]. Seuls les pixels ayant une valeur au-dessus de ladite valeur seuil sont retenus dans chaque colonne de l'image élémentaire. Après, un filtre de lissage peut être appliqué aux images élémentaires. Ledit filtre de lissage peut être utilisé si les images élémentaires ou les données brutes sont très bruités. Seule la surface de l'objet est ainsi présente dans les deux images élémentaires. De façon optionnelle il est possible de retenir uniquement la partie de la surface qui est présente dans la partie commune de chaque image élémentaire. De façon avantageuse, il n'est pas obligatoire de retenir uniquement la partie de la surface qui est présente dans la partie commune de chaque image élémentaire si une méthode d'ICP est utilisée. Dans une cinquième phase (250), la mise en correspondance est appliquée à la première et à la deuxième image élémentaire. La matrice de transformation T est déterminée par l'algorithme de mise en correspondance afin de faire recouvrir la surface de l'objet visible dans la première et la deuxième image élémentaire selon l'équation : dans laquelle et représentent la première et la deuxième image élémentaire ou, autrement dit, le nuage de points de la surface de la première ou la deuxième image élémentaire. Dans une sixième phase (260), la première image élémentaire et la deuxième image élémentaire sont de nouveau reconstruites à partir du premier et deuxième jeu de données brutes. Cette fois, la première image élémentaire et la deuxième image élémentaire sont reconstruites dans le volume de l'objet. La matrice de transformation T est appliquée pour fusionner la première image élémentaire et la deuxième image élémentaire. Les deux images élémentaires sont affichées dans un référentiel commun afin d'obtenir l'image de l'ensemble de l'objet tel qu'examiné par les ondes ultrasonores. Comme décrit avant, la quatrième, cinquième et sixième phase peuvent être appliquées plusieurs fois à des paires d'images élémentaires afin de reconstruire l'image de l'ensemble de l'objet plus complet. Procédé pour déterminer un changement de position d'un traducteur ultrasonore (50), le procédé comprenant les étapes suivantes : - obtenir avec le traducteur (50) une première (30) et une deuxième image élémentaire (40) d'un objet ayant une surface (20), la première image élémentaire étant obtenue avec le traducteur placé à une première position (60), la deuxième image élémentaire étant obtenue avec le traducteur placé à une deuxième position (70), différente de la première position, de façon à ce qu'une même partie de l'objet est présente dans une partie commune (80) de la première et de la deuxième image élémentaire, - mettre en évidence la surface de l’objet sur les images élémentaires, - déterminer le changement de position en appliquant une mise en correspondance aux images élémentaires de façon à faire recouvrir la surface de l'objet dans la partie commune des images élémentaires. Procédé selon la revendication 1 dans lequel : - les images élémentaires sont obtenues avec un milieu couplant (100) disposé entre le traducteur et la surface de l'objet, et - l'étape de mise en évidence de la surface de l'objet comprend la reconstruction des images élémentaires dans le milieu couplant ou dans le volume de l'objet, de préférence par une méthode de focalisation en tous points. Procédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel la mise en évidence de la surface de l'objet comprend les étapes de : - définir un seuil pour chaque colonne de chaque image élémentaire, - mettre en évidence, comme points de la surface, les pixels de chaque colonne (110) ayant une valeur au-dessus dudit seuil, - de préférence appliquer un filtre de lissage unidimensionnel à chaque image élémentaire. Procédé selon l'une des revendications précédentes comprenant l'étape de : - mettre en évidence la surface dans la partie commune dans chaque image élémentaire avant d'appliquer la mise en correspondance. Procédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel la mise en correspondance des images élémentaires comprend l'étape de : - déterminer une matrice de transformation (T) entre la première et la deuxième image, de préférence par une méthode d'itération du point le plus proche (ICP). Procédé pour obtenir une image d'ensemble d'un objet, le procédé comprenant les étapes de : - mettre en œuvre le procédé selon au moins une des revendications 1 à 5 pour obtenir une première et deuxième image élémentaire à une première et deuxième position et un changement de position du traducteur entre la première et la deuxième position, - utiliser le changement de position déterminé pour afficher la première image et la deuxième image élémentaire dans un référentiel commun afin d'obtenir l'image d'ensemble de l'objet. Procédé selon la revendication 6 dans lequel l’objet est immergé dans un milieu couplant, de préférence de l’eau. Procédé selon la revendication 6 dans lequel le traducteur comprend un sabot à membrane souple (120) remplie d'un milieu couplant, de préférence de l'eau, le sabot à membrane souple étant posée entre l'objet et le traducteur. Procédé selon l'une des revendications 6 à 8 dans lequel le traducteur est déplacé à l'aide d'un bras (130) robotisé entre la première et la deuxième position. Procédé selon l'une des revendications 8 à 10 dans lequel - le traducteur effectue un balayage (140) de l'objet et - une pluralité d'images élémentaires ultrasonores est obtenue à une pluralité de positions du traducteur et - les étapes de déterminer le changement de position et d'affichage dans le référentiel commun sont appliquées plusieurs fois à des paires d'images.