FR 3124762 A1 20230106 FR 2206616 A 20220630 Des modes de réalisation décrivent ici un environnement d’impression DTG qui utilise des robots autonomes pour déplacer des vêtements entre des niveaux de traitement DTG (par ex. des niveaux de récupération, des niveaux de prétraitement, des niveaux d’impression, des niveaux de séchage, etc.). Procéder ainsi supprime la dépendance du processus d’impression DTG sur le niveau qui consomme le plus de temps. Dans un mode de réalisation, les niveaux de traitement DTG ou le robot autonome comprennent un actionneur pour rapprocher l’un de l’autre le vêtement et le niveau de traitement DTG. Dans un mode de réalisation, le niveau de traitement comprend un élévateur (par ex. un actionneur) qui élève un porteur détachable du robot sur lequel le vêtement est monté. L’élévateur peut mettre de niveau et faire pivoter le porteur détachable pour fournir un alignement fin entre le vêtement et le niveau de traitement DTG. Bien qu’un élévateur soit spécifiquement divulgué, dans d’autres modes de réalisation, l’actionneur pourrait être disposé sur le robot pour élever le vêtement. Figure de l’abrégé : FIG. 1 Personnalisation de vêtements à l’aide de robots autonomes Les modes de réalisation présentés dans cette divulgation concernent généralement un système pour la personnalisation de vêtements utilisant des robots autonomes. La personnalisation de vêtements et d’accessoires devient de plus en plus populaire par l’intermédiaire de la broderie et de divers procédés d’impression d’art sur le vêtement, y compris la sérigraphie, la sublimation thermique et l’impression directe sur vêtement (DTG, de l’anglais : « Direct To Garment »). La personnalisation de vêtements est actuellement un processus à forte utilisation de main-d’œuvre qui nécessite de grandes surfaces pour placer les machines afin que des opérateurs qualifiés puissent travailler autour des machines afin de manipuler les vêtements et de faire fonctionner les machines principalement de manière morcelée. Les opérations d’impression DTG de grande échelle peuvent comporter de multiples niveaux de traitement, telles que le chargement, le prétraitement, le séchage et le contrôle qualité. Cependant, la plupart des opérations de grande échelle sont sérialisées pour former plusieurs canaux. Par exemple, chaque canal peut comprendre un niveau de chargement, un niveau de prétraitement, un niveau d’impression, un niveau de séchage et un niveau d’emballage. Le problème avec la sérialisation de l’impression DTG est que la cadence de production est limitée par le niveau de traitement qui nécessite le plus de temps. Par exemple, la plupart des niveaux de traitement peuvent ne nécessiter que quelques minutes pour être accomplies, mais un niveau peut nécessiter plus de dix minutes. Pour cette raison, les vêtements dans le canal ne peuvent progresser à travers chaque niveau de traitement qu’à la vitesse du niveau le plus chronophage. Résumé Un mode de réalisation décrit ici est un système qui comprend un niveau de traitement d’impression numérique et un actionneur configuré pour modifier une distance verticale relative entre le niveau de traitement d’impression numérique et un article où l’article est monté sur un porteur configuré pour être transporté par un robot autonome. Un autre mode de réalisation décrit ici est un système qui comprend un robot autonome avec un système d’entraînement configuré pour déplacer le robot autonome dans un environnement et des premières caractéristiques de support disposées sur un côté de dessus du robot autonome. Le système comprend également un porteur détachable configuré pour maintenir un article pour impression numérique où le porteur détachable comprend des deuxièmes caractéristiques de support configurées pour s’accoupler avec les premières caractéristiques de support pour interfacer mécaniquement le porteur détachable avec le robot autonome. Un autre mode de réalisation décrit ici est un environnement d’impression numérique qui comprend une pluralité de postes de prétraitement, une pluralité de postes d’impression numérique, et une pluralité de robots autonomes configurés pour transporter des articles entre la pluralité de postes de prétraitement et la pluralité de postes d’impression numérique. De plus, au moins un premier poste de prétraitement de la pluralité de postes de prétraitement est disposé sur un premier plan x-y et au moins un premier poste d’impression numérique de la pluralité de postes d’impression numérique est disposé sur un deuxième plan x-y parallèle au premier plan x-y de sorte que le premier poste de prétraitement et le premier poste d’impression numérique sont séparés verticalement dans une direction z. Afin que la manière avec laquelle les aspects cités ci-dessus sont atteints et peuvent être compris en détail, une description plus particulière des modes de réalisation décrits ici, brièvement résumée ci-dessus, peut être consultée en référence aux dessins annexés. Il convient de noter, cependant, que les dessins annexés illustrent des modes de réalisation typiques et ne sont donc pas à considérer comme limitatifs ; d’autres modes de réalisation tout aussi efficaces sont envisagés. Fig. 1 est un schéma fonctionnel d’un environnement d’impression DTG, selon un mode de réalisation. Fig. 2 illustre des robots autonomes livrant des vêtements à des imprimantes DTG, selon un mode de réalisation. Fig. 3A et 3B et illustrent la disposition des niveaux de traitement DTG les uns au-dessus des autres, selon des modes de réalisation. Fig. 4 et illustrent plusieurs vues d’un robot autonome, selon des modes de réalisation. Fig. 5 et illustrent plusieurs vues d’un porteur détachable s’alignant sur un robot autonome, selon des modes de réalisation. Fig. 6 à illustrent l’élévation d’un porteur détachable d’un robot autonome pour réaliser un niveau de traitement DTG, selon des modes de réalisation. Fig. 7 est un ordinogramme pour aligner un vêtement sur un niveau de traitement DTG, selon un mode de réalisation. Fig. 8 à illustrent plusieurs vues d’un robot autonome, selon des modes de réalisation. Fig. 9 , , et illustrent un bras robotique et un préhenseur, selon des modes de réalisation. Fig. 10 , , et illustrent une machine de prétraitement, selon des modes de réalisation. Système (100) pour une impression numérique sur un article (120), comprenant : un niveau de traitement d’impression numérique (310, 310A-310C, 375, 375A-375C) ; et un actionneur (1010) configuré pour modifier une distance verticale relative entre le niveau de traitement d’impression numérique (310, 310A-310C, 375, 375A-375C) et l’article (120), dans lequel l’article (120) est supporté sur un porteur (310, 815) configuré pour être transporté par un robot autonome (115) ; dans lequel l’actionneur fait partie d’un élévateur (145) configuré pour soulever l’article (120) depuis le robot autonome (115) et en direction du niveau de traitement d’impression numérique (310, 310A-310C, 375, 375A-375C), et dans lequel l’élévateur comprend des caractéristiques d’alignement configurées pour un nivellement du porteur (370, 815) lorsque le porteur (370, 815) est écarté par soulèvement depuis le robot autonome (115). Système (100) selon la revendication 1, dans lequel les caractéristiques d’alignement comprennent des caractéristiques en forme de V, en forme de U ou en demi-cercle (510, 510A-510D) qui s’accouplent avec des caractéristiques d’alignement correspondantes sur le porteur (370, 815). Système (100) selon la revendication 1, dans lequel le porteur, lorsqu’il est soulevé jusqu’au niveau de traitement d’impression numérique, le porteur forme au moins une partie d’une surface de dessous d’une enceinte. Système selon la revendication 3, dans lequel l’enceinte est au moins partiellement confinée, dans lequel le niveau de traitement d’impression numérique comprend un vide pour éliminer l’air ou le matériau dans l’enceinte. Système selon la revendication 1, dans lequel l’actionneur (1010) est disposé sur le niveau de traitement d’impression numérique pour abaisser une tête d’impression (610) du niveau de traitement d’impression numérique dans la direction verticale en direction de l’article (120) tandis que l’article reste disposé sur le robot autonome (115). Système selon la revendication 1, dans lequel le niveau de traitement d’impression numérique comprend une imprimante à impression directe sur vêtement (140), dans lequel l’actionneur (1010) est configuré pour maintenir l’article dans une position fixe pendant qu’une tête d’impression (610) de l’imprimante à impression directe sur vêtement se déplace dans au moins deux directions relativement à l’article (120) pour imprimer une image sur l’article. Système selon la revendication 1, dans lequel le niveau de traitement d’impression numérique est l’un parmi : une imprimante (140) directe sur vêtement (DTG), un niveau de prétraitement DTG (125) ou un séchoir DTG (155).