FR 3124350 A1 20221230 FR 2107013 A 20210629 L’invention concerne un dispositif de gestion de l’inclinaison d’un outil (200) monté pivotant sur un véhicule (100) ou sur une remorque attelée au véhicule, le véhicule étant muni d’une source de puissance (101) pour alimenter au moins un actionneur (202) adapté à modifier l’inclinaison (α) de l’outil, le dispositif comportant un boîtier principal (300) destiné à être disposé sur le véhicule et adapté à piloter un distributeur de puissance (307), et un boîtier auxiliaire (301) destiné à être disposé sur l’outil et comportant un premier capteur d’inclinaison (319) adapté à mesurer une inclinaison (α) de l’outil par rapport à une référence fixe, par exemple la verticale ; le dispositif pouvant fonctionner selon plusieurs modes de fonctionnement, dont un mode manuel pour lequel le boîtier est pourvu de deux commandes (316,317) actionnables par le conducteur pour commander le distributeur de puissance pour provoquer à discrétion l’inclinaison de l’outil dans un sens ou dans l’autre, et un mode automatique pour lequel le boîtier est pourvu de moyens d’asservissement (309, 319) pour commander le distributeur de puissance de sorte à asservir l’inclinaison de l’outil (α) mesurée par le premier capteur à une inclinaison de référence ( α ) acquise au moment où le mode automatique est activé. FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 2 Dispositif de gestion de l’inclinaison d’un outil inclinable solidaire d’un véhicule ARRIERE-PLAN DE L’INVENTION Dans divers domaines de l’agriculture, comme dans la viticulture ou l’arboriculture, on utilise couramment des véhicules comme des tracteurs que l’on munit de divers outils pour traiter les végétaux, l’outil pouvant être porté par le véhicule, ou encore monté sur une remorque attelée au véhicule. Certains outils sont inclinables pour compenser un dévers local du terrain, et ainsi garder l’outil orienté selon un angle déterminé au regard des végétaux. En particulier, il est utile de pouvoir garder une rampe de pulvérisateurs à la verticale pour garantir une pulvérisation homogène des végétaux sur toute leur hauteur, quand bien même le terrain serait en dévers. A cet effet, on connaît des outils montés pivotants sur un support monté sur le véhicule ou sur une remorque attelée au véhicule, le support comportant un actionneur, comme un vérin hydraulique, permettant d’ajuster la position angulaire de l’outil. Le vérin est alimenté via un distributeur par la centrale hydraulique du tracteur. Le conducteur manœuvre le distributeur pour ajuster l’outil dans la position angulaire désirée. Cependant, cet ajustement peut être difficile à réaliser sur des terrains à dévers variable, et risque de monopoliser l’attention du conducteur au détriment de la conduite du véhicule. OBJET DE L’INVENTION L’invention a pour objet de proposer un procédé de gestion de l’inclinaison de l’outil facilitant la tâche du conducteur du véhicule. En vue de la réalisation de ce but, on propose un dispositif de gestion de l’inclinaison d’un outil monté pivotant sur un véhicule ou sur une remorque attelée au véhicule, l’outil étant associé à un actionneur d’ajustement de l’inclinaison de l’outil alimenté par une source de puissance du véhicule, le dispositif comportant : un boîtier principal destiné à être disposé sur le véhicule et adapté à piloter un distributeur de puissance connectable à la source de puissance du véhicule pour amener la puissance vers l’actionneur de sorte que celui-ci incline sélectivement l’outil dans un sens ou dans l’autre ; un boîtier auxiliaire destiné à être disposé sur l’outil et comportant un premier capteur d’inclinaison adapté à mesurer une inclinaison de l’outil par rapport à une référence fixe, par exemple la verticale ; les boîtiers principal et auxiliaire comportant des moyens de communication pour au moins transmettre la mesure de l’inclinaison du boîtier auxiliaire au boîtier principal, le dispositif étant adapté à fonctionner selon divers modes de fonctionnement dont : un mode manuel pour lequel le boîtier principal est pourvu de deux commandes actionnables par le conducteur pour piloter le distributeur de puissance pour provoquer à discrétion l’inclinaison de l’outil dans un sens ou dans l’autre ; un mode automatique pour lequel le boîtier principal est pourvu de moyens d’asservissement pour piloter le distributeur de puissance de sorte à asservir l’inclinaison de l’outil mesurée par le premier capteur d’inclinaison à une inclinaison de référence acquise au moyen du premier capteur d’inclinaison lorsque le mode automatique est activé. Ainsi, le dispositif de l’invention permet l’inclinaison de l’outil en mode manuel comme habituellement pratiqué par le conducteur, mais permet également un deuxième mode de fonctionnement dans lequel l’ajustement de l’inclinaison de l’outil est assuré automatiquement sans intervention du conducteur. Le boîtier principal peut être laissé à demeure sur le véhicule, tandis qu’il est possible d’équiper tous les outils de leur propre boîtier auxiliaire laissé à demeure sur l’outil associé. De préférence alors, les deux mêmes commandes utilisables en mode manuel sont utilisables en mode automatique pour modifier l’inclinaison de référence. Selon un aspect particulier de l’invention, le boîtier principal comporte un deuxième capteur d’inclinaison pour mesurer une inclinaison du véhicule. Selon un aspect particulier de l’invention, le dispositif de l’invention est adapté à fonctionner selon un mode de parking dans lequel le distributeur de puissance est commandé pour ramener une position angulaire de l’outil par rapport au véhicule, estimée par différence entre une inclinaison de l’outil mesurée par le premier capteur d’inclinaison et une inclinaison du véhicule mesurée par le deuxième capteur d’inclinaison, à une position angulaire prédéterminée de parking. De préférence alors, la position angulaire prédéterminée de parking est enregistrée dans une mémoire du boîtier auxiliaire. Selon une autre disposition particulière de l’invention, le boîtier principal intègre le distributeur de puissance et comporte des ports hydrauliques dédiés pour sa connexion hydraulique à une source de puissance hydraulique, à une bâche hydraulique, et à l’actionneur hydraulique. L’invention concerne également un procédé d’utilisation d’un dispositif selon l’invention, dans lequel on fixe un boîtier principal au véhicule, et on fixe des boîtiers auxiliaires respectifs sur chacun des outils susceptibles d’être portés par le véhicule ou par une remorque attelée au véhicule, le dispositif étant rendu opérationnel par mise en communication du boîtier principal et du boîtier auxiliaire fixé à l’outil porté par le véhicule. Selon un mode particulier de réalisation de l’invention, le boîtier principal intègre le distributeur de puissance. L’invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d’un mode particulier de réalisation de l’invention, en référence aux figures des dessins annexés parmi lesquels : la est une vue en perspective d’un tracteur portant un outil inclinable, ici un pulvérisateur à double rampe de pulvérisation, et équipé d’un dispositif de gestion de l’inclinaison de l’outil selon l’invention ; la est une vue du dispositif de gestion de l’inclinaison de l’outil selon l’invention équipant le tracteur de la ; la est un schéma de principe hydraulique du dispositif de gestion de l’inclinaison de l’outil selon l’invention équipant le tracteur de la ; la est un schéma de principe électronique du dispositif de gestion de l’inclinaison de l’outil selon l’invention équipant le tracteur de la ; la est une vue du dispositif de gestion de l’inclinaison de l’outil selon une variante de réalisation l’invention ne comportant aucun équipement hydraulique. Dispositif de gestion de l’inclinaison d’un outil (200) monté pivotant sur un véhicule (100) ou sur une remorque attelée au véhicule, le véhicule étant muni d’une source de puissance (101) pour alimenter au moins un actionneur (202) adapté à ajuster l’inclinaison (α) de l’outil, caractérisé en ce qu’il comporte: un boîtier principal (300;300’) destiné à être disposé sur le véhicule et adapté à piloter un distributeur de puissance (307) connectable à la source de puissance du véhicule pour amener la puissance vers l’actionneur de sorte que celui-ci incline sélectivement l’outil dans un sens ou dans l’autre ; un boîtier auxiliaire (301) destiné à être disposé sur l’outil et comportant un premier capteur d’inclinaison (319) adapté à mesurer une inclinaison (α) de l’outil par rapport à une référence fixe, par exemple la verticale ; les boîtiers principal et auxiliaire comportant des moyens de communication (312) pour au moins transmettre la mesure de l’inclinaison (α) du boîtier auxiliaire au boîtier principal, le dispositif étant adapté à fonctionner selon divers modes de fonctionnement dont: un mode manuel pour lequel le boîtier principal est pourvu de deux commandes (316,317) actionnables par le conducteur pour piloter le distributeur de puissance pour provoquer à discrétion l’inclinaison de l’outil dans un sens ou dans l’autre ; un mode automatique pour lequel le boîtier principal est pourvu de moyens d’asservissement (309, 319) pour piloter le distributeur de puissance de sorte à asservir l’inclinaison de l’outil (α) mesurée par le premier capteur à une inclinaison de référence ( α ) acquise lorsque le mode automatique est activé. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les mêmes commandes (316,317) actionnables par le conducteur pour piloter le distributeur de puissance (307) en mode manuel sont actionnables en mode automatique pour modifier l’inclinaison de référence ( α ) de l’outil. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le boîtier principal (300;300’) est pourvu d’un deuxième capteur d’inclinaison (320) adapté à mesurer une inclinaison (α) du véhicule (100) par rapport à une référence fixe, par exemple la verticale. Dispositif selon la revendication 3, adapté à fonctionner selon un mode de parking dans lequel le distributeur de puissance (307) est commandé pour ramener une position angulaire (γ) de l’outil par rapport au véhicule, estimée par différence entre une inclinaison de l’outil (α) mesurée par le premier capteur d’inclinaison et une inclinaison du véhicule (β) mesurée par le deuxième capteur d’inclinaison, à une position angulaire prédéterminée de parking ( γ ). Dispositif selon la revendication 4, dans lequel la position angulaire prédéterminée de parking ( γ ) est enregistrée dans une mémoire (323) du boîtier auxiliaire (301). Dispositif selon la revendication 3, comportant des moyens d’acquisition (324,325) de positions angulaires extrémales de l’outil (200) comportant deux boutons additionnels (324,325), chacun actionnable pour enregistrer une position angulaire de l’outil une fois que celui-ci a été amené dans une position angulaire dans laquelle l’actionneur (202) est proche d’une position de fin de course. Dispositif selon la revendication 6, dans lequel les positions angulaires extrémales de l’outil (200) sont enregistrées dans une mémoire (323) du boîtier auxiliaire (301). Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le boîtier principal (300’) comporte des sorties électriques G/D (328’,329’) pour piloter le distributeur de puissance (307) et, le cas échéant une sortie électrique G OU D (330’) pour piloter une vanne d’arrêt (321) bloquant une transmission de la puissance vers d’autres organes hydrauliques que le distributeur lorsque celui-ci est piloté. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le boîtier principal intègre le distributeur de puissance (307) et comporte des ports hydrauliques dédiés (302,303,304,305) pour sa connexion hydraulique à une source de puissance hydraulique (101), à une bâche hydraulique (102), et à l’actionneur hydraulique (202). Procédé d’utilisation d’un dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on fixe un boîtier principal (300;300’) au véhicule, et on fixe des boîtiers auxiliaires (301) respectifs sur chacun des outils susceptibles d’être portés par le véhicule ou par une remorque attelée au véhicule, le dispositif étant rendu opérationnel par mise en communication du boîtier principal et du boîtier auxiliaire fixé à l’outil porté par le véhicule.