FR 3121205 A1 20220930 FR 2103213 A 20210329 Dispositif de mesure indirecte par temps de vol, comprenant une zone d’émission (11) configurée pour émettre un rayonnement optique d’émission (RYE) séquentiellement modulé par N fréquences de modulation N étant supérieur ou égal à trois, et destiné à se réfléchir sur des objets d’une scène de façon à générer un rayonnement réfléchi (RYRF), des moyens de diaphonie (14) configurés pour générer une diaphonie optique entre le rayonnement d’émission et le rayonnement réfléchi, une zone de réception (12) configurée pour recevoir un rayonnement optique de réception (RYR) issu dudit rayonnement réfléchi (RYRF) et de ladite diaphonie (DP), et des moyens de traitement (MT) configurés pour générer une carte de profondeur et estimer un décalage de distance entre la carte de profondeur et une carte de référence dite de « vérité terrain », à partir du rayonnement optique de réception. Figure pour l’abrégé : Fig 1 Estimation d’un décalage de distance dans un dispositif de mesure indirecte par temps de vol, et dispositif correspondant Des modes de mise en œuvre et de réalisation concernent les systèmes de détection optique, notamment les systèmes de détection optique basés sur l’utilisation des techniques de mesure indirecte par temps de vol communément désignées par l’homme du métier sous l’acronyme anglosaxon « iToF » (« indirect Time of Flight » en anglais), et plus particulièrement la détermination d’un décalage de distance, également appelé « distance zéro », entre une carte de profondeur (« depth map » en anglais) générée par un dispositif de mesure indirecte par temps de vol et une carte de référence dite de « vérité terrain » (« ground truth map » en anglais), cette carte de référence n’étant pas connue par le dispositif. Une carte de profondeurs est une représentation numérique des distances entre les positions de différents objets d’une scène et un récepteur, dont le rendu est comparable à une photographie supportant des informations de profondeur et non de luminosité. Une telle carte de profondeur peut être obtenue par une mesure indirecte par temps de vol. Durant ces dernières années, un nombre croissant d’applications telles que la reconnaissance faciale, la réalité virtuelle, et la sécurité active pour automobile exigent de plus en plus souvent des systèmes d’imagerie de haute performance à faible encombrement et à faible coût. A cet égard, des systèmes d’imagerie, basés sur l’utilisation des techniques de mesure indirecte par temps de vol communément désignées par l’homme du métier sous l’acronyme anglosaxon « iToF » (« indirect Time of Flight » en anglais) et bénéficiant d’une structure fortement intégrée et d’une performance précise et rapide, répondent particulièrement bien à ces attentes. D’une façon générale, un système de détection optique dit « iToF » délivre, dans un champ de détection, un rayonnement de lumière optique modulé périodique issu par exemple de diodes laser à cavité verticale émettant par la surface, communément désignée par l’homme du métier sous l’acronyme anglosaxon « VCSEL » (« Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser » en anglais), et mesure indirectement la distance séparant un objet situé dans ledit champ de détection et ledit système dit « iToF » via une mesure de déphasage du signal optique reçu après la réflexion sur l’objet par rapport au rayonnement de lumière optique émis. Pour augmenter la distance maximale de mesure, on peut utiliser un rayonnement optique modulé séquentiellement avec plusieurs fréquences de modulation. Dans les systèmes iToF, le retard entre le signal transmis et le signal reçu conduit à un décalage sur la phase mesurée du signal. Il en résulte un décalage de la carte de profondeur estimée par rapport à la carte de référence dite de « vérité terrain ». Ce décalage (appelé aussi distance zéro) correspond à la distance mesurée pour une distance zéro cible. Ce décalage de distance est généralement effectué en usine par un étalonnage statique. Or, ce décalage de distance peut varier dans le temps, par exemple en raison de variations de température du système iToF. Il existe par conséquent un besoin de prendre en compte ces variations potentielles du décalage de distance. Selon un mode de mise en œuvre et de réalisation, il est proposé d’effectuer une estimation dynamique de ce décalage de distance en utilisant un dispositif iToF multi-fréquences ainsi qu’une diaphonie optique (« Crosstalk ») entre le rayonnement multi-fréquences émis par le dispositif et le rayonnement réfléchi sur les objets d’une scène. Ainsi, selon un aspect, il est proposé un procédé de détermination d’un décalage de distance entre une carte de profondeur générée par un dispositif de mesure indirect par temps de vol et une carte de référence dite de « vérité terrain ». Le procédé selon cet aspect comprend une génération de ladite carte de profondeur et une estimation dudit décalage de distance à partir d’une réception par le dispositif d’un rayonnement optique de réception qui est obtenu par un rayonnement réfléchi et par une diaphonie optique entre un rayonnement d’émission du dispositif et ce rayonnement réfléchi. Le rayonnement optique d’émission est séquentiellement modulé par N fréquences de modulation, N étant supérieur ou égal à 3, par exemple égal à 3. Le rayonnement réfléchi est quant à lui issu d’une réflexion sur des objets d’une scène, du rayonnement optique d’émission émis par le dispositif. En pratique, le rayonnement optique séquentiellement modulé est émis depuis une zone d’émission du dispositif tandis que le rayonnement optique de réception est reçu dans une zone de réception du dispositif. Et, selon un mode de mise en œuvre, la diaphonie optique est avantageusement générée par une vitre recouvrant la zone d’émission et la zone de réception. En effet, la diaphonie optique résulte alors de réflexions de signal dans cette vitre. Chaque image de la carte de profondeur est obtenue à partir de N démodulations du rayonnement optique de réception avec les N fréquences de modulation respectives. En d’autres termes, chaque image de la carte de profondeur est obtenue à partir d’un groupe de N démodulations du rayonnement optique de réception. Aussi, selon un mode de mise en œuvre, la génération de la carte de profondeur comprend des groupes successifs de N démodulations du rayonnement optique de réception avec les N fréquences de modulation respectives, de façon à acquérir en réponse à chaque groupe de démodulations, pour chaque pixel d’un ensemble de pixels de la zone de réception, des composantes du rayonnement optique démodulé associées aux N fréquences. L’ensemble de pixels peut comprendre tous les pixels de la zone de réception ou bien un sous-ensemble de ces pixels par exemple des pixels uniformément répartis dans la zone de réception. Et, l’estimation du décalage de distance comprend une estimation dynamique du décalage de distance groupe par groupe. Cette estimation dynamique comporte : -après un groupe courant de démodulations, une estimation d’un décalage de distance de sortie courant à partir des composantes courantes du rayonnement optique démodulé obtenues par le groupe courant de démodulations et à partir d’un décalage de distance d’entrée courant tiré d’un décalage de distance de sortie précédent, estimé en réponse au groupe précédent de démodulations, -le premier décalage de distance d’entrée étant un décalage de distance initial. Ce décalage de distance initial peut être par exemple le décalage de distance statique déterminé en usine ou bien un décalage de distance estimé lors d’une estimation dynamique précédente. De façon à réduire la gigue sur le décalage de distance estimée et améliorer le suivi des variations temporelles de ce décalage de distance, il est avantageusement prévu en outre un filtrage récursif du décalage de distance de sortie précédent. Et le décalage de distance d’entrée courant est le décalage de distance de sortie précédent filtré. Selon un mode de mise en œuvre, l’estimation du décalage de distance de sortie courant comprend une élaboration d’un jeu courant de valeurs de distance de référence situées de part et d’autre de la valeur du décalage de distance d’entrée courant. Ce jeu de distance de valeurs de référence correspond en fait à un intervalle de valeurs, par exemple centré autour de la valeur du décalage de distance d’entrée courant. Et pour chaque pixel de l’ensemble de pixels, et pour chaque valeur de distance de référence dudit jeu courant, on effectue une estimation d’au moins trois valeurs de diaphonie à partir des composantes courantes du rayonnement optique démodulé, affectées audit pixel et respectivement associées à au moins trois paires de fréquences de modulation prises parmi lesdites N fréquences de modulation. Et on effectue une sélection de la valeur de distance de référence minimisant avec un seul minimum local, une erreur entre les valeurs de diaphonie estimées. On détermine alors le décalage de sortie courant à partir desdites valeurs de référence sélectionnées. En pratique, les valeurs de distance de référence dudit jeu sont avantageusement des valeurs entières, par exemple exprimées en millimètres. Et la détermination du décalage de sortie courant comprend par exemple l’élaboration d’un histogramme courant sur ledit ensemble de pixels, cet histogramme comportant pour chaque valeur de distance de référence sélectionnée, c’est-à-dire celle minimisant ladite erreur avec un seul minimum local, le nombre de pixels ayant conduit à cette valeur de distance de référence sélectionnée. Lorsque nombre de valeurs de référence dans ledit jeu, c’est-à-dire la longueur de l’intervalle, n’est pas trop important, il n’existe en général qu’une valeur de référence minimisant avec un seul minimum local, ladite erreur entre les valeurs de diaphonie estimées. Cela étant, lorsque le nombre de valeurs de référence dudit jeu, c’est-à-dire la longueur de l’intervalle, est important, il est possible que pour un ou plusieurs pixels, l’erreur entre les valeurs de diaphonie estimées soit minimisée avec plusieurs minimas locaux, par exemple deux minimas locaux. Dans ce cas, et selon un mode de mise en œuvre, un pixel, pour lequel l’erreur entre les valeurs de diaphonie estimées est minimisée avec plusieurs minima locaux, n’est pas pris en compte dans l’histogramme courant. Le procédé comprend avantageusement une analyse de l’histogramme courant à l’aide d’une fenêtre d’analyse glissante, une sélection de la fenêtre comptabilisant le plus grand nombre de pixels et une détermination du décalage de distance de sortie courant dans cette fenêtre, par exemple par une moyenne pondérée. Selon un autre aspect, il est proposé un dispositif de mesure indirecte par temps de vol, comprenant -une zone d’émission configurée pour émettre un rayonnement optique d’émission séquentiellement modulé par N fréquences de modulation N étant supérieur ou égal à trois, et destiné à se réfléchir sur des objets d’une scène de façon à générer un rayonnement réfléchi, -des moyens de diaphonie configurés pour générer une diaphonie optique entre le rayonnement d’émission et le rayonnement réfléchi, -une zone de réception configurée pour recevoir un rayonnement optique de réception issu dudit rayonnement réfléchi et de ladite diaphonie, et -des moyens de traitement configurés pour générer une carte de profondeur et estimer un décalage de distance entre la carte de profondeur et une carte de référence dite de « vérité terrain », à partir du rayonnement optique de réception. Selon un mode de réalisation, les moyens de diaphonie comportent une vitre recouvrant la zone d’émission et la zone de réception. Selon un mode de réalisation, les moyens de traitement sont configurés -pour effectuer des groupes successifs de N démodulations du rayonnement optique de réception avec les N fréquences de modulation respectives, de façon à acquérir en réponse à chaque groupe de démodulations, pour chaque pixel d’un ensemble de pixels de la zone de réception, des composantes du rayonnement optique démodulé associées aux N fréquences, -pour effectuer une estimation dynamique du décalage de distance groupe par groupe, cette estimation dynamique comportant -après un groupe courant de démodulations, une estimation d’un décalage de distance de sortie courant à partir des composantes courantes du rayonnement optique démodulé obtenues par le groupe courant de démodulations et à partir d’un décalage de distance d’entrée courant tiré d’un décalage de distance de sortie précédent, estimé en réponse au groupe précédent de démodulations, -le premier décalage de distance d’entrée étant un décalage de distance initial. Selon un mode de réalisation, les moyens de traitement comportent des moyens de filtrage configurés pour effectuer un filtrage récursif du décalage de distance de sortie précédent, et le décalage de distance d’entrée courant est le décalage de distance de sortie précédent filtré. Selon un mode de réalisation, pour effectuer l’estimation du décalage de distance de sortie courant, les moyens de traitement sont configurés pour -élaborer un jeu courant de valeurs de distance de référence situées de part et d’autre de la valeur du décalage de distance d’entrée courant, et -pour chaque pixel de l’ensemble de pixels, et pour chaque valeur de distance de référence dudit jeu, effectuer une estimation d’au moins trois valeurs de diaphonie à partir des composantes du rayonnement optique démodulé, affectées audit pixel et respectivement associées à au moins trois paires de fréquences de modulation prises parmi lesdites N fréquences de modulation, -sélectionner la valeur de distance de référence minimisant avec un seul minimum local, une erreur entre les valeurs de diaphonie estimées, et -déterminer le décalage de sortie courant à partir desdites valeurs de référence sélectionnées. Selon un mode de réalisation, les valeurs de distance de référence sont des valeurs entières et pour la sélection de ladite valeur de distance de référence minimisant ladite erreur avec un seul minimum local, les moyens de traitement sont configurés pour élaborer un histogramme courant sur ledit ensemble de pixels comportant pour chaque valeur de distance de référence sélectionnée, le nombre de pixels ayant conduit à cette valeur de distance de référence sélectionnée. Selon un mode de réalisation, les moyens de traitement sont configurés pour ne pas prendre en compte dans l’histogramme courant, un pixel pour lequel l’erreur entre les valeurs de diaphonie estimées est minimisée avec plusieurs minimas locaux. Selon un mode de réalisation, les moyens de traitement sont configurés pour effectuer une analyse de l’histogramme courant à l’aide d’une fenêtre d’analyse glissante, sélectionner la fenêtre comptabilisant le plus grand nombre de pixels et déterminer le décalage de distance de sortie courant dans cette fenêtre. Selon un autre aspect, il est proposé un appareil de communication, par exemple un téléphone mobile cellulaire du type « smartphone », une phablette ou une tablette numérique. D’autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée de modes de réalisation et de mise en œuvre, et des dessins annexés sur lesquels : , , , , , et illustrent schématiquement des modes de réalisation de l’invention. Sur la , la référence 1 désigne un dispositif de mesure indirecte par temps de vol (dispositif iToF) par exemple incorporé dans un appareil de communication APP tel qu’un téléphone mobile cellulaire du type smartphone, ou bien une phablette ou bien une tablette numérique, sans que ces exemples d’appareils ne soient limitatifs. Le dispositif 1 comprend une zone d’émission 11 comportant par exemple un réseau de diodes laser à cavité verticale émettant par la surface (VCSEL : Vertical Cavity Surface Emitting Laser). Cette zone d’émission 11 est configurée pour émettre un rayonnement optique d’émission RYE séquentiellement modulé par N fréquences de modulation. Dans cet exemple, N est égal à 3. A titre d’exemple non limitatif, une première fréquence de modulation f 1 peut être égale à 200 MHz, une deuxième fréquence de modulation f 2 peut être égale à 177,77 MHz, et une troisième fréquence de modulation f 3 peut être égale à 133,33 MHz. Ce rayonnement optique d’émission RYE est destiné à se réfléchir sur des objets OBJ d’une scène de façon à générer un rayonnement réfléchi RYRF. Le dispositif 1 comporte également des moyens de diaphonie 14 dont on reviendra plus en détails ci-après sur un exemple de structure, configurés pour générer une diaphonie optique DP entre le rayonnement d’émission RYE et le rayonnement réfléchi RYRF. Le dispositif 1 comporte également une zone de réception 12 comportant ici une matrice de pixels. Cette zone de réception est configurée pour recevoir un rayonnement optique de réception RYR qui est issu dudit rayonnement réfléchi RYRF et de ladite diaphonie DP. Le dispositif 1 comporte également des moyens de traitement MT configurés pour générer une carte de profondeur et estimer un décalage de distance entre la carte de profondeur et une carte de référence dite de « vérité terrain » à partir du rayonnement optique de réception RYR. Ces moyens de traitement sont de structure classique et comportent par exemple un modulateur/démodulateur et des moyens de calcul. Ces moyens peuvent être réalisés de façon logicielle et/ou de façon matérielle à l’aide par exemple d’un microcontrôleur et/ou de composants matériels. Par ailleurs, comme on le verra plus en détails ci-après, les moyens de traitement MT comportent avantageusement des moyens de filtrage MFLT, par exemple de type récursif. Des moyens de mémoire MM sont également prévus pour par exemple stocker temporairement certaines données telles que des composantes de signal démodulé. La illustre de façon plus précise mais toujours schématique, un exemple de dispositif 1. On voit ici que la zone d’émission 11 et la zone de réception 12 sont situées au sein d’un substrat 10. La zone de réception 12 est recouverte d’une lentille 13. Par ailleurs, le dispositif 1 comporte une vitre de protection 14 recouvrant la zone d’émission et la zone de réception. Cette vitre de protection 14 forme ici les moyens de diaphonie évoqués à la . En effet, cette diaphonie est ici générée par les réflexions de signal sur et à l’intérieur de la vitre 14. Ainsi, une partie du rayonnement d’émission RYE se réfléchit au sein de la vitre 14 en un rayonnement secondaire RYER qui va venir se combiner avec le rayonnement réfléchi RYRF provenant des objets de la scène. Il est également possible qu’une partie du rayonnement réfléchi RYRF se réfléchisse également au sein de la vitre 14. Cela étant, ce phénomène de réflexion du signal réfléchi est secondaire par rapport au phénomène de réflexion du rayonnement d’émission RYE car l’intensité du rayonnement d’émission RYE est bien supérieure à l’intensité du rayonnement réfléchi RYRF. Dans des conditions exemptes de bruit et en supposant une modulation sinusoïdale, le signal complexe démodulé à la fréquence f i , S i , délivré par la zone de réception 12 est donné par la formule (I) en annexe située à la dernière page de la description. Dans cette formule (I), I i est la composante en phase du signal et Q i est la composante en quadrature (c’est-à-dire déphasée de 90 degrés) du signal. A désigne l’amplitude du signal et X l’amplitude de la diaphonie. Par ailleurs, la phase φ i du signal (sans diaphonie) est donnée par la formule (II) en annexe. Le décalage de phase φ off,i à la fréquence f i est donné par la formule (III) en annexe. Dans les formules (I), (II) et (III), j désigne le nombre complexe dont le carré est égal à -1, d t est la distance cible et d 0 est le décalage de distance (« distance zéro ») entre la carte de profondeur et la carte de référence, et c’est la vitesse de la lumière. On se réfère maintenant plus particulièrement aux figures 3 et suivantes pour décrire un mode de mise en œuvre d’un procédé selon l’invention. Comme illustré très schématiquement sur la , la génération de la carte de profondeur comprend des groupes successifs GRi de N (ici 3) de démodulations du rayonnement optique de réception avec les trois fréquences de modulation respectives f1, f2, f3. Chaque groupe de trois démodulations va permettre de générer une image de la carte de profondeur et va également permettre comme on va le voir d’estimer le décalage de distance (distance zéro) de façon dynamique, c’est-à-dire groupe de démodulation par groupe de démodulation, à partir de la valeur estimée précédente de ce décalage de distance. Bien qu’il soit possible de prendre en compte tous les pixels de la zone de réception, il est possible de ne prendre en compte qu’un ensemble plus réduit de pixels de cette zone de réception, par exemple des pixels uniformément répartis dans la zone de réception. Et, chaque groupe de trois démodulations permet d’acquérir, pour chaque pixel de l’ensemble de pixels, des composantes I et Q du rayonnement optique démodulé associées aux trois fréquences de modulation. Ainsi, comme illustré sur la , l’acquisition ST1 des composantes I et Q des pixels de l’ensemble considéré et résultant du premier GR1 de démodulation aux fréquences f1, f2 et f3 permet, en utilisant le décalage de distance d’entrée d0(init) qui est ici un décalage de distance initial, par exemple un décalage de distance statique, d’obtenir un premier décalage de distance de sortie d01(out). Puis, dans cet exemple, ce décalage de distance d0 1 (out) est filtré dans une étape ST11 par les moyens de filtrage récursif MFLT de façon à délivrer un premier décalage de distance de sortie filtrée d0 1 f(out) qui va être utilisé en tant que deuxième décalage de distance d’entrée d0 2 (in) pour le traitement suivant. Ce premier décalage de distance de sortie filtrée d0 1 f(out) est compensé dans une étape ST12 par un bloc classique de compensation, par exemple logiciel, pour la génération ST13 de la première image IMG1 de la carte de profondeur. Le deuxième traitement est analogue au premier traitement qui vient d’être décrit. Plus précisément, le deuxième groupe GR 2 de trois démodulations aux fréquences f 1 , f 2 et f 3 permet de déterminer pour chacun des pixels de l’ensemble considéré, les composantes I et Q du rayonnement optique de réception démodulé. Le deuxième décalage de distance de sortie d0 2 (out) est alors estimé dans l’étape ST2 à partir de ces composantes I et Q et du décalage de distance d’entrée d0 2 (in) puis filtré dans l’étape ST22 par les moyens de filtrage récursif MFLT de façon à délivrer le deuxième décalage de distance filtré d0 2 f(out) qui va servir de troisième décalage de distance d’entrée d0 3 (in) pour permettre l’estimation du troisième décalage de sortie d0 3 (out) à partir des composantes I et Q obtenues dans l’étape ST3 en réponse au troisième groupe GR 3 de trois démodulations. Le deuxième décalage de sortie filtré d0 2 f(out) est également délivré au bloc de compensation pour permettre une compensation ST23 en vue de la génération ST24 de la deuxième image IMG2 de la carte de profondeur. On se réfère maintenant plus particulièrement à la pour décrire un exemple d’estimation du décalage de distance de sortie courant d0gf(out) associé au groupe courant GRg de trois démodulations successives du rayonnement optique de réception aux fréquences f1, f2 et f3. Plus précisément, ces trois démodulations permettent d’acquérir pour les PS pixels de l’ensemble ENS considéré pris parmi les P pixels de la zone de réception 12, les composantes I 1 , Q 1 du signal démodulé à la fréquence f 1 , les composantes I 2 , Q 2 du signal démodulé à la fréquence f 2 et les composantes I 3 , Q 3 du signal démodulé à la fréquence f 3 . Comme il sera détaillé ci-après en référence à la , on va élaborer dans l’étape ST40, à partir -de toutes les composantes I 1 , Q 1 , I 2 , Q 2 , I 3 , Q 3 de tous les PS pixels, -du décalage de distance d’entrée courant d0 g (in), égal au décalage de sortie précédent filtré d0 g-1 f (out), -d’une longueur L et d’un pas s, un histogramme H que l’on va analyser dans l’étape ST41 pour obtenir le décalage de sortie courant d0 g (out). Puis, ce décalage de sortie courant est filtré dans l’étape ST42 par les moyens de filtrage récursif MFLT utilisant le coefficient α inférieur à 1, égal par exemple à 0,5. On obtient alors le décalage de sortie courant filtré d0 g f(out) qui va être égal au décalage de distance d’entrée suivant d0 g+1 (in). Un filtrage récursif et bien connu de l’homme du métier est défini par la formule IV en annexe. On se réfère maintenant plus particulièrement à la pour décrire plus en détails les opérations effectuées dans l’étape ST40 de la , pour le groupe courant GRg de démodulations, et pour chaque pixel PX de l’ensemble ENS. On élabore un intervalle INT de valeurs entières centrées autour du décalage de distance d’entrée courant d0 g (in) et de longueur 2L. Plus précisément, comme illustré sur la , cet intervalle INT est égal à [d0g(in)-L ; d0g(in)+L]. Les valeurs entières de cet intervalle INT définissent des valeurs de distance dites de référence, situées de part et d’autre de la valeur du décalage de distance d’entrée courant d0 g (in). L est le décalage maximum de la distance zéro par rapport à la dernière valeur estimée du décalage de distance, à savoir la valeur d0 g (in). Les valeurs entières de cet intervalle sont espacées du pas s. A titre indicatif, pour un intervalle large, on peut choisir L égal à 300 mm et s à 8 mm. Un tel intervalle large est utilisé par exemple pour la détermination du premier décalage de distance de sortie d0 1 (out) correspondant au premier groupe GR 1 de démodulations permettant d’obtenir la première image IMG1 de la carte de profondeur. Pour les autres images de la carte de profondeur c’est-à-dire pour les autres groupes de trois démodulations, on peut utiliser un intervalle plus étroit avec L égal par exemple à 12 mm et s égal à 2 mm. Les moyens de traitement MT parcourent l’intervalle INT et pour chaque valeur k de cet intervalle INT, les moyens de traitement déterminent pour le pixel considéré les trois valeurs de diaphonie X 12 (k), X 13 (k) et X 23 (k) à partir des composantes courantes I 1 , Q 1 , I 2 , Q 2 , I 3 , Q 3 affectées à ce pixel et respectivement associées aux trois paires de fréquences de modulation (f 1 , f 2 ), (f 1 ,f 3 ), (f 2 ,f 3 ) (étape ST50). La valeur de diaphonie X ij (k) pour i,j=1,2, 1,3 et 2,3 est prise ici égale à 0,5U/(V-W+10 -8 ) où U, V et W sont définis par les formules (V), (VI) et (VII) en annexe dans lesquelles les composantes en phase I i et I j et en quadrature Q i et Q j à la fréquence f i et à la fréquence f j sont exprimées en MHz, et c’est exprimé en km/seconde. Il convient de noter que la valeur de diaphonie X ij (k) est égale en théorie à 0,5U/(V-W). Mais pour éviter une éventuelle division par zéro au cas où V=W, on rajoute un terme très faible, par exemple 10 -8 . Puis, les moyens de traitement déterminent dans l’étape ST51 l’erreur error (k) entre les trois valeurs de diaphonies. Cette erreur error (k) est définie par la formule (VIII) en annexe dans laquelle ABS désigne la valeur absolue. On recommence les opérations ST50 et ST51 pour toutes les valeurs k de l’intervalle INT. Lorsque ceci est effectué, on détermine dans l’étape 52, la valeur de référence de l’intervalle INT qui minimise ladite erreur. L’histogramme courant H comporte pour chaque valeur de distance de référence sélectionnée le nombre de pixels ayant conduit à cette valeur de référence sélectionnée. A l’initialisation du traitement, l’histogramme H est initialisé à zéro. Dans l’étape ST53, la valeur de l’histogramme h( ) est incrémentée de 1. Il est possible dans certains cas, qu’il y ait plus d’un minimum local dans l’intervalle INT. En d’autres termes, il est possible que deux valeurs de référence de l’intervalle et ’minimisent l’erreur error (k). Dans ce cas, comme illustré sur la figure 6, après avoir déterminé dans l’étape ST60 une deuxième valeur de référence sélectionnée ’minimisant l’erreur, les moyens de traitement déterminent la valeur absolue de la différence entre ces deux valeurs ’ et et comparent cette valeur absolue de différence à un seuil TH (étape ST61). Si cette différence est inférieure ou égale au seuil TH pris par exemple égal à 9 mm, cela signifie qu’il n’y a qu’un seul minimum local, le pixel PX est alors considéré comme étant valide et l’incrémentation de l’étape ST53 peut être effectuée. Si par contre la valeur absolue de la différence, dans l’étape ST61, est supérieure au seuil TH, alors le pixel PX est considéré comme non valide car cela signifie qu’il y a deux minima locaux pour l’erreur. Par conséquent, il n’y a pas d’incrémentation de la valeur h ) de l’histogramme H (étape ST62). Il convient de noter que cette détermination de la validité ou non d’un pixel est effectuée généralement dans des intervalles larges. Une fois l’histogramme courant H obtenu, on procède à son analyse ST70 illustrée sur la . Plus précisément, on effectue une analyse de l’histogramme à l’aide d’une fenêtre d’analyse glissante W1 à WL entre les deux bornes d0 g (in)-L et d0 g (in)+L en excluant de préférence les limites de l’intervalle. La taille M de cette fenêtre glissante est prise par exemple égale à 3. Les moyens de traitement MT sélectionnent alors la fenêtre comptabilisant le plus grand nombre de pixels. Dans l’exemple illustré sur la il s’agit de la fenêtre Wopt. Le décalage de distance de sortie courant d0 g (out) est alors déterminé dans cette fenêtre à l’aide par exemple de la moyenne pondérée illustrée dans l’étape ST71. Annexe S i = I i +jQ i = (Aexp(jφ i )+X)exp(jφ off,i ) (I) φ i = 4πd t f i /c (II) φ off , i = 4πd 0 f i /c (III) d0gf(out)=αd0g(out) + (1-α)d0g(in) (IV) U= (I i 2 +Q i 2 ) - (I j 2 +Q j 2 ) (V) V= I i cos(2πf i k/c) + I i sin(2πf i k/c) (VI) W= I j cos(2πf j k/c) + I j sin(2πf j k/c) (VII) Error(k)=ABS(X 12 (k)-X 23 (k))+ABS(X 12 (k)-X 13 (k)) +ABS(X 13 (k)-X 23 (k)) (VIII) Procédé de détermination d’un décalage de distance entre une carte de profondeur générée par un dispositif de mesure indirecte par temps de vol et une carte de référence dite de « vérité terrain », comprenant une génération de ladite carte de profondeur et une estimation dudit décalage de distance à partir d’une réception par une zone de réception (12) du dispositif, d’un rayonnement optique de réception (RYR) obtenu par un rayonnement réfléchi (RYRF) issu d’une réflexion sur des objets (OBJ) d’une scène d’un rayonnement optique d’émission (RYE) émis par une zone d’émission (11) du dispositif et séquentiellement modulé par N fréquences de modulation, N étant supérieur ou égal à trois, et par une diaphonie optique (DP) entre le rayonnement d’émission (RYE) et le rayonnement réfléchi (RYR). Procédé selon la revendication 1, dans lequel la diaphonie optique est générée par une vitre (14) recouvrant la zone d’émission et la zone de réception. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la génération de la carte de profondeur comprend des groupes successifs (GR g ) de N démodulations du rayonnement optique de réception avec les N fréquences de modulation respectives, de façon à acquérir en réponse à chaque groupe de démodulations, pour chaque pixel d’un ensemble de pixels de la zone de réception, des composantes du rayonnement optique démodulé associées aux N fréquences, et l’estimation dudit décalage de distance comprend une estimation dynamique du décalage de distance groupe par groupe, cette estimation dynamique comportant -après un groupe courant (GR g ) de démodulations, une estimation d’un décalage de distance de sortie courant à partir des composantes courantes du rayonnement optique démodulé obtenues par le groupe courant de démodulations et à partir d’un décalage de distance d’entrée courant tiré d’un décalage de distance de sortie précédent, estimé en réponse au groupe précédent de démodulations, -le premier décalage de distance d’entrée étant un décalage de distance initial (d0(init)). Procédé selon la revendication 3, comprenant en outre un filtrage récursif (MFLT) du décalage de distance de sortie précédent et le décalage de distance d’entrée courant est le décalage de distance de sortie précédent filtré. Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel l’estimation du décalage de distance de sortie courant comprend une élaboration d’un jeu courant (INT) de valeurs de distance de référence situées de part et d’autre de la valeur du décalage de distance d’entrée courant, et pour chaque pixel de l’ensemble de pixels, et pour chaque valeur de distance de référence dudit jeu courant, une estimation d’au moins trois valeurs de diaphonie à partir des composantes courantes du rayonnement optique démodulé, affectées audit pixel et respectivement associées à au moins trois paires de fréquences de modulation prises parmi lesdites N fréquences de modulation, une sélection de la valeur de distance de référence minimisant avec un seul minimum local, une erreur (error(k)) entre les valeurs de diaphonie estimées, et une détermination du décalage de sortie courant à partir desdites valeurs de référence sélectionnées. Procédé selon la revendication 5, dans lequel les valeurs de distance de référence sont des valeurs entières et la détermination du décalage de sortie courant comprend l’élaboration d’un histogramme courant (H) sur ledit ensemble de pixels comportant pour chaque valeur de distance de référence sélectionnée, le nombre de pixels ayant conduit à cette valeur de distance de référence sélectionnée. Procédé selon la revendication 5 ou 6, dans lequel un pixel, pour lequel l’erreur (error(k)) entre les valeurs de diaphonie estimées est minimisée avec plusieurs minima locaux, n’est pas pris en compte dans l’histogramme courant. Procédé selon la revendication 7 ou 8, comprenant une analyse de l’histogramme courant à l’aide d’une fenêtre d’analyse glissante (W1-WL), une sélection de la fenêtre (Wopt) comptabilisant le plus grand nombre de pixels et une détermination du décalage de distance de sortie courant dans cette fenêtre. Dispositif de mesure indirecte par temps de vol, comprenant une zone d’émission (11) configurée pour émettre un rayonnement optique d’émission (RYE) séquentiellement modulé par N fréquences de modulation N étant supérieur ou égal à trois, et destiné à se réfléchir sur des objets d’une scène de façon à générer un rayonnement réfléchi (RYRF), des moyens de diaphonie (14) configurés pour générer une diaphonie optique entre le rayonnement d’émission et le rayonnement réfléchi, une zone de réception (12) configurée pour recevoir un rayonnement optique de réception (RYR) issu dudit rayonnement réfléchi (RYRF) et de ladite diaphonie (DP), et des moyens de traitement (MT) configurés pour générer une carte de profondeur et estimer un décalage de distance entre la carte de profondeur et une carte de référence dite de « vérité terrain », à partir du rayonnement optique de réception. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel les moyens de diaphonie comportent une vitre (14) recouvrant la zone d’émission et la zone de réception. Dispositif selon la revendication 9 ou 10, dans lequel les moyens de traitement (MT) sont configurés pour effectuer des groupes successifs de N démodulations du rayonnement optique de réception avec les N fréquences de modulation respectives, de façon à acquérir en réponse à chaque groupe de démodulations, pour chaque pixel d’un ensemble de pixels de la zone de réception, des composantes du rayonnement optique démodulé associées aux N fréquences, pour effectuer une estimation dynamique du décalage de distance groupe par groupe, cette estimation dynamique comportant -après un groupe courant de démodulations, une estimation d’un décalage de distance de sortie courant à partir des composantes courantes du rayonnement optique démodulé obtenues par le groupe courant de démodulations et à partir d’un décalage de distance d’entrée courant tiré d’un décalage de distance de sortie précédent, estimé en réponse au groupe précédent de démodulations, -le premier décalage de distance d’entrée étant un décalage de distance initial. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel les moyens de traitement (MT) comportent des moyens de filtrage (MFLT) configurés pour effectuer un filtrage récursif du décalage de distance de sortie précédent, et le décalage de distance d’entrée courant est le décalage de distance de sortie précédent filtré. Dispositif selon la revendication 11 ou 12, dans lequel pour effectuer l’estimation du décalage de distance de sortie courant, les moyens de traitement (MT) sont configurés pour élaborer un jeu courant de valeurs de distance de référence situées de part et d’autre de la valeur du décalage de distance d’entrée courant, et sont configurés pour, pour chaque pixel de l’ensemble de pixels, et pour chaque valeur de distance de référence dudit jeu, effectuer une estimation d’au moins trois valeurs de diaphonie à partir des composantes du rayonnement optique démodulé, affectées audit pixel et respectivement associées à au moins trois paires de fréquences de modulation prises parmi lesdites N fréquences de modulation, pour sélectionner la valeur de distance de référence minimisant avec un seul minimum local, une erreur entre les valeurs de diaphonie estimées et pour déterminer le décalage de sortie courant à partir desdites valeurs de référence sélectionnées. Dispositif selon la revendication 13, dans lequel les valeurs de distance de référence sont des valeurs entières et pour la sélection de ladite valeur de distance de référence minimisant ladite erreur avec un seul minimum local, les moyens de traitement (MT) sont configurés pour élaborer un histogramme courant sur ledit ensemble de pixels comportant pour chaque valeur de distance de référence sélectionnée, le nombre de pixels ayant conduit à cette valeur de distance de référence sélectionnée. Dispositif selon la revendication 13 ou 14, dans lequel les moyens de traitement (MT) sont configurés pour ne pas prendre en compte dans l’histogramme courant, un pixel pour lequel l’erreur entre les valeurs de diaphonie estimées est minimisée avec plusieurs minima locaux. Dispositif selon la revendication 14 ou 15, dans lequel les moyens de traitement (MT) sont configurés pour effectuer une analyse de l’histogramme courant à l’aide d’une fenêtre d’analyse glissante, sélectionner la fenêtre comptabilisant le plus grand nombre de pixels et déterminer le décalage de distance de sortie courant dans cette fenêtre. Appareil de communication comportant au moins un dispositif (1) selon l’une des revendications 9 à 16. Appareil (APP) selon la revendication 17, étant un téléphone mobile cellulaire, une phablette ou une tablette numérique.