FR 3117471 A1 20220617 FR 2013298 A 20201215 L’invention concerne un système de stockage d’articles (A), comprenant : - un rayonnage (20) ayant une pluralité de niveaux (5) de stockage et un premier montant (25) et un deuxième montant (26) en regard, reliant la pluralité de niveaux (5) de stockage et portant chacun une pluralité de dents (251), et - un chariot (3) automatiquement guidé apte à se déplacer le long des deux montants (25, 26) pour passer d’un premier niveau (5) de stockage à un deuxième niveau (5’) de stockage pour déposer ou prendre un article (A), ledit chariot (3) présentant sur un premier côté une première chenille (31) et sur un deuxième côté opposé au premier côté et une deuxième chenille (32), lesdites première chenilles et deuxième chenille (32) sont configurées pour coopérer avec le premier et le deuxième montants pour monter ou descendre d’un niveau de stockage à l’autre. Figure pour l’abrégé : Figure 4. SYSTEME DE STOCKAGE AUTOMATISE ET CHARIOT AUTOMATIQUEMENT GUIDE Domaine technique de l’invention L’invention concerne le domaine de l’intralogistique et porte sur un système de stockage automatisé d’articles, par exemple dans un entrepôt. Dans ce système, des articles sont transportés par un chariot de transport vers des positions de stockage déterminées pour être déposés pour une certaine durée, puis retrouvées par le système en vue de leur transport à l’extérieur, par exemple pour une livraison à un client. Etat de la technique Dans ce domaine, on connait par exemple le système de stockage décrit par le document US 7381022, organisé selon des paires de rayons séparés par une allée dans laquelle circule un ascenseur apte à se déplacer le long de l’allée pour accéder à une colonne, puis le long de la colonne pour atteindre une cellule de stockage donnée de cette colonne. Un tel système manque d’efficacité du fait qu’un seul l’ascenseur se déplace le long d’une allée et le long d’une colonne pour atteindre une cellule stockage. De ce fait, le nombre d’articles transférés depuis ou vers les cellules de stockage est limité. En outre, dans le cas où l’ascenseur nécessite une maintenance, le déplacement d’articles depuis et vers les cellules est bloqué. Ce qui rend ce système également peu flexible. On connait aussi des systèmes de stockage utilisant un chariot automatiquement guidé pour le déplacement dans le rayonnage afin de poser ou prendre un article. Par rapport au système précédent ce système est plus fluide en permettant l’accès de plusieurs chariots de transport aux cellules de stockage. Ces solutions ont cependant comme inconvénient, le fait d’utiliser des chaines métalliques sur lesquelles se déplace le chariot muni de pignons ; les chaines sont fragiles et nécessitent un entretien régulier. D’autre part, lorsque plusieurs chariots montent ou descendent en même temps sur les mêmes chaines, cela induit des efforts importants dans les chaines qui s’allongent, ce qui complexifie le centrage de pignons sur les maillons de la chaine. Il existe aussi des solutions composées de navettes (ou shuttles en anglais) utilisant un système de pignonnerie composé de roues dentées et de crémaillères fixes. Chaque roue est motorisée sur la machine et sa rotation, une fois en contact avec la crémaillère, permet le levage de la machine. Dans cette solution, la navette doit se placer devant la crémaillère afin de pouvoir actionner la roue dentée. L’inconvénient majeur est le fait de devoir aligner correctement les dents de la roue qui sert à faire l’élévation de la machine avec les dents de la crémaillère. Cela nécessite une grande précision de positionnement des dents de la roue par rapport à la crémaillère. L’objectif de l’invention est donc de proposer un système de stockage automatisé permettant de résoudre les inconvénients des solutions décrites ci-dessus. A cet effet, l’invention concerne un système automatisé de stockage d’articles, comprenant : - un rayonnage ayant une pluralité de niveaux de stockage et au moins un premier montant et un deuxième montant en regard du premier montant, reliant la pluralité de niveaux de stockage et portant chacun une pluralité de dents espacées d’un pas constant, et - un chariot automatiquement guidé apte à se déplacer le long des deux montants pour passer d’un premier niveau de stockage à un deuxième niveau de stockage pour déposer ou prendre un article, ledit chariot présentant sur un premier côté une première chenille et sur un deuxième côté opposé au premier côté, une deuxième chenille, lesdites première chenille et deuxième chenille étant configurées pour coopérer respectivement avec les dents du premier montant et du deuxième montant pour la montée ou la descente du chariot d’un niveau de stockage à l’autre. Grace à l’utilisation de chenilles, le chariot automatiquement guidé n’induit des efforts que vers le bas par son poids, que ce soit en montée ou en descente. En effet, cela est possible car l’accélération de la machine ne dépasse jamais l’accélération de la gravité. Le fait que les efforts ne soient dirigés que vers le bas permet de se passer de la face inférieure des dents des montants (aussi appelées dents de la crémaillère) et donc de pouvoir créer des dents au pas très grand avec beaucoup de jeux. En conséquence, l’insertion du chariot entre deux montants peut se faire rapidement en toute sécurité et le déplacement en montée ou en descente peut être engagé rapidement sans se soucier de la position dents de la chenille par rapport aux dents des montants. En outre, une chenille permet d’avoir plusieurs dents en prise en même temps avec les dents (ou support) des montants. Ceci permet de réduire les efforts sur les dents de la crémaillère et sur les dents de la chenille. Par chariot automatiquement guidé nous entendons au sens de l’invention tout véhicule (ou navette, ou robot, ou AGV) guidé automatiquement au sol, par exemple pour passer d’un point à l’autre d’un entrepôt, mais également dans le rayonnage de sorte qu’il puisse passer d’un niveau de stockage à l’autre pour transporter objet stocké ou à stocker. Avantageusement, le pas des dents d’un montant est au moins deux fois plus grand que l’épaisseur d’une dent d’une chenille. Par exemple, si l’épaisseur d’une dent est de 50 mm, le pas entre deux dents d’un montant est d’au moins 100 mm. Cet agencement du pas entre dents d’un montant permet l’insertion du chariot automatiquement guidé entre les deux montants sans risque d’un choc entre les dents des chenilles et les dents des montants. Avantageusement, le chariot comprenant un châssis, la première chenille et la deuxième chenille présentent chacune : Une position reculée dans laquelle les dents de la chenille sont à l’intérieur du châssis ; et Une position avancée dans laquelle les dents de la chenille font saillie par rapport au châssis. Ceci permet de sécuriser davantage l’insertion et la sortie du chariot entre les montants. Selon un exemple de réalisation, le rayonnage comprend une pluralité d’armoires parallèles séparées par des allées libres réservées aux déplacements de chariots, le premier montant et le deuxième montant étant agencés dans l’une desdites allées. Selon un autre exemple de réalisation, le premier montant et le deuxième montant sont agencés dans un puits reliant les niveaux de stockage et communiquant avec une allée de chaque niveau de stockage dans laquelle peut circuler le chariot automatiquement guidé. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne aussi un chariot automatiquement guidé présentant sur un premier côté une première chenille et sur un deuxième côté opposé au premier côté une une deuxième chenille, lesdites première chenille et deuxième chenille étant aptes à coopérer avec un premier montant et un deuxième montant d’un rayonnage pour permettre un déplacement en montée et/ou en descente du chariot dans ledit rayonnage. Avantageusement, le chariot peut comprendre également des moyens de déplacement suivant une direction horizontale. Ces moyens permettent par exemple un déplacement au sol et/ou dans l’allée d’un niveau de stockage. Avantageusement, le chariot comprenant un châssis, la première chenille et la deuxième chenille présentent chacune : Une position reculée dans laquelle les dents de la chenille sont à l’intérieur du châssis ; et Une position avancée dans laquelle les dents de la chenille font saillie par rapport au châssis. Brève description des figures D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description ci-après en relation avec les dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquelles : la représente un exemple simplifié de système de stockage selon l’invention ; la et la représentent une première variante de l’invention ; la est un zoom montrant un chariot automatiquement guidé selon l’invention. la montre une deuxième variant de réalisation de système de stockage selon l’invention. Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront désignés par les mêmes références. Description détaillée La représente schématiquement un premier exemple simplifié de système de stockage selon l’invention. Le système de stockage 1 comprend un stock comprenant un rayonnage 2 tridimensionnel formé d’une pluralité d’étages. Sur la seul un étage est illustré par souci de simplification. Le système 1 comprend une entrée I pour chariots automatiquement guidés 3 chargés d’objets A à stocker dans le rayonnage 2 et une sortie O pour chariots 3 repartant vides ou chargés d’objets A’ à évacuer, par exemple pour une livraison à un client. Les figures 2 et 3 montrent une variante de rayonnage 20, respectivement suivant une vue de dessus et une vue de face. Le rayonnage 20 peut par exemple comprendre des paires de rangées 21, 22 de stockage, chacune séparée par une allée 23 dans laquelle peut circuler un chariot 3 automatiquement guidé qui peut déposer un article A à stocker dans l’une des rangées de stockage 21, 22. Le chariot 3 peut également prendre un article A’ stocké pour le déplacer à l’intérieur ou à l’extérieur de l’étagère 20. Par exemple, un chariot 3 peut déplacer un article A’ d’un niveau de stockage 5 à l’autre, ou d’un niveau de stockage 5 dans lequel il est stocké pour l’évacuer à l’extérieur, par exemple, dans le cadre d’une livraison à un client ayant passé une commande. Dans une variante non illustrée, le rangement des objets peut se faire sur une rangée de stockage 21, 22. Le rayonnage 20 peut en outre comprendre un ou plusieurs puits 24 reliant la pluralité de niveaux de stockage et permettant le déplacement du chariot automatiquement guidé d’un niveau 5 à l’autre. Avantageusement, une allée 23 peut être coupée en segments 230 communiquant chacune avec deux 24 puits positionnés aux extrémités de chaque segment 230. Dans cette configuration, un puits 24 peut être réservé à la montée de chariots chargés d’articles A à stocker dans une rangée de stockage 21, 22 ; l’autre peut être réservé à la descente de chariots chargés d’articles A’ à évacuer. Cette segmentation convient en particulier à un stock long pour permettre d'augmenter son débit. Dans l’exemple de la , les puits 24 sont décalés par rapport à la direction définie par une allée 23, toutefois cela n’est pas nécessaire. Dans d’autres modes de réalisation non montrés, les puits sont alignés avec l’allée 23. Comme illustré en un chariot 3 transportant un paquet A comprend un châssis 30 qui présente un premier coté 301 comprenant une première chenille 31 et un deuxième coté 302 comprenant une deuxième chenille 32. Les chenilles présentent des dents (ou crampons) 310. Les bandes des chenilles peuvent par exemple être en caoutchouc moulé. Pour permettre au chariot 3 de monter ou descendre d’un niveau de stockage 5 à l’autre, deux montant 25, 26 opposés l’un à l’autre sont agencés dans le puits. Les montants 25, 26 présentent une pluralité de dentes 251 espacés d’un pas régulier. Les dents 251 des montants sont en regard des dents 310 de la chenille respective lorsque le chariot est en position entre le montant pour monter ou descendre. Afin de faciliter l’insertion du chariot entre les deux montants 25, 26, le pas des dents 251 des montants peut être augmenté puisque les chenilles ne nécessitent pas une insertion avec grande précision. Par exemple, le pas des dents 251 peut être fixé au moins à deux fois l’épaisseur d’une dent 310 de la chenille. Le déplacement du chariot se fait lorsque les dents 310 fixées sur les chenilles rentrent en contact avec les dents (ou supports) 251 fixées sur les montants ; la mise en rotation des chenilles permet l’entrainement vertical du chariot. Avantageusement, pour faciliter l’insertion du chariot 3 entre les montants 25, 26, les chenilles 31, 32 peuvent avoir : - une position reculée, dans laquelle les dents 310 sont à l’intérieur du châssis du chariot. Ceci pour insérer/sortir le chariot entre les deux montants 25, 26 ; et - une position avancée dans laquelle les dents 310 font saillie du châssis pour permettre le déplacement vertical du chariot 3. La montre une variant de réalisation qui diffère de la variante présentée ci-dessus en ce que le rayonnage 200 est organisé en armoires 201 parallèles, chaque armoire ayant des cases de stockage 202 sur une pluralité de niveaux de stockage 500. Les armoires 201 sont séparées par des allées 203. Les montants 25, 26 sont fixés dans une allée 203. Les montants et le chariot 3 restent globalement les mêmes que la version décrite précédemment, mais adaptés pour permettre le dépôt et la prise de paquets dans les cases 202 et depuis celles-ci. Les adaptations sont accessibles à l’homme du métier, elles ne sont donc pas détaillées ici. Système automatisé de stockage d’articles (A), comprenant : - un rayonnage (20 ; 200) ayant une pluralité de niveaux (5 ; 500) de stockage et au moins un premier montant (25) et un deuxième montant (26) en regard du premier montant (25) reliant la pluralité de niveaux (5 ; 500) de stockage et portant chacun une pluralité de dents (251) espacées d’un pas constant, et - un chariot (3) automatiquement guidé apte à se déplacer le long des deux montants (25, 26) pour passer d’un premier niveau (5) de stockage à un deuxième niveau (5’) de stockage pour déposer ou prendre un article (A), ledit chariot (3) présentant sur un premier côté (301) une première chenille (31) et sur un deuxième côté (302) opposé au premier côté, une deuxième chenille (32), lesdites première chenille et deuxième chenille (32) étant configurées pour coopérer respectivement avec les dents du premier montant (25) et du deuxième montant (25) pour la montée ou la descente du chariot (3) d’un niveau de stockage à l’autre. Système selon la revendication 1 dans lequel les chenilles (31, 32) sont pourvues de dents (310), le pas des dents (251) d’un montant (25, 26) étant au moins deux fois plus grand que l’épaisseur d’une dent (310) d’une chenille (31, 32). Système selon l’une des revendications 1 ou 2 dans lequel le rayonnage (200) comprend une pluralité d’armoires (201) parallèles séparées par des allées (203) réservées aux déplacements de chariots (3) automatiquement guidés, le premier montant (25) et le deuxième montant (26) étant agencés dans l’une desdites allées (203). Système selon l’une des revendications 1 ou 2 dans lequel le premier montant (25) et le deuxième montant (26) sont agencés dans un puits (24) reliant les niveaux de stockage (5) et communiquant avec une allée (23) de chaque niveau de stockage dans laquelle peut circuler le chariot (3) automatiquement guidé. Chariot (3) automatiquement guidé présentant sur un premier côté (301) une première chenille (31) et sur un deuxième côté (302) opposé au premier côté (31) et une deuxième chenille (32), lesdites première chenille (31) et deuxième chenille (32) étant aptes à coopérer avec un premier montant (25) et un deuxième montant (26) d’un rayonnage (20 ; 200) pour permettre un déplacement en montée et/ou en descente du chariot (3) dans ledit rayonnage (20 ; 200). Chariot (3) selon la revendication précédente comprenant en outre des moyens de déplacement suivant une direction horizontale. Chariot automatiquement guidé selon l’une des revendications 5 ou 6 dans lequel le chariot (3) comprenant un châssis (30), la première chenille (31) et la deuxième chenille (32) présentent chacune : Une position reculée dans laquelle les dents (310) de la chenille (31, 32) sont à l’intérieur du châssis (30) ; et Une position avancée dans laquelle les dents (310) de la chenille (31, 32) font saillie par rapport au châssis (30).