FR 3115085 A1 20220415 FR 2010526 A 20201014 L'invention est une transmission mécanique étagée très simple et très rustique, comportant plusieurs transmissions élémentaires procurant chacune un rapport de transmission différent. Elle comporte un crabot coulissant qui coulisse le long de l’arbre d’entrée ou de l’arbre de sortie pour embrayer une des transmissions élémentaires. La liaison mécanique entre le crabot coulissant et l’arbre le long duquel il coulisse est un système vis-écrou ce qui a pour effet que la position du crabot coulissant dépend du couple auquel est soumise la transmission, laquelle est ainsi une transmission automatique dont le rapport de transmission varie en fonction du couple auquel elle est soumise. Figure de l’abrégé : Fig. 2 Transmission à arbre et crabot liés par filetage L’invention est une transmission mécanique automatique très simple et rustique de conception, ne nécessitant pas d’être débrayée pour que l’on puisse changer de vitesses, ne nécessitant pas de synchro non plus, et qui s’adapte en temps réel au couple auquel elle est soumise pour adopter le meilleur rapport de transmission. Problème technique De nombreux ingénieurs ont conçu des boites de vitesses automatiques, mais ils n’ont pas trouvé de moyen simple pour qu’elles s’adaptent en temps réel au couple. On connait un très grand nombre de documents décrivant des boites de vitesses manuelles et automatiques et en particulier les documents suivants. - GB758516 (A) du 3 octobre 1956 de Thomas Hindmarch, qui décrit une transmission dont l'arbre d'entrée entraîne des pignons s'engageant avec un pignon sur l’arbre de sortie, au moins un pignon sur l'arbre d'entrée étant pourvu d'un embrayage à friction à sélection de vitesse et au moins un pignon sur l'arbre de sortie étant pourvu d'une roue libre, - GB2193766 (A) du 17 février 1988 de Eric Albert Whateley, qui décrit une transmission comprenant deux embrayages à friction et deux roues libres, et des moyens de commande pour débrayer l’un des embrayages à friction, - WO2014171722A1 du 16 avril 2014 de Calacana, qui décrit un embrayage d'engagement d'entrée et un embrayage d'engagement de sortie comprenant des écrous capables de se déplacer dans la direction axiale en étant en prise avec un arbre de vis d'entrée et un arbre de vis de sortie disposés en rotation dans un arbre d'entrée et un arbre de sortie, - WO2008142219 du 27 novembre 2008 de Guy Cavalerie [FR] et WO2012156613A1 du 22 novembre 2012 de Guy Cavalerie [FR] et David Roumeas [FR] qui décrivent des dispositifs de changement de vitesses dont les engrenages s’embrayent par des cliquets, - WO2019191308A1 du 3 octobre 2019 de Jason Smith [US] et Al. qui décrit une transmission de bicyclette par un arbre horizontal qui entraîne des engrenages circulaires tournant autour de l’axe de rotation de la roue arrière, - et WO2019175480 A1 du 6 Mars 2019 et la demande de brevet FR2000853 du 29 janvier 2020 de Franck Guigan [FR] qui décrivent des transmissions dont le rapport de couple varie en fonction du couple auquel elles sont soumises. L’invention sera bien comprise, et d’autres buts, avantages et caractéristiques de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, laquelle est illustrée par les figures 1 à 32 qui représentent toutes des dispositifs ou partie de dispositifs selon l'invention. Pour simplifier l’exposé, - on dira ci-après qu’une transmission élémentaire est « connectée » ou « embrayée » lorsque l’arbre d’entrée de la transmission selon l’invention est lié mécaniquement en rotation à son entrée et que sa sortie est liée mécaniquement en rotation avec l’arbre de sortie de la transmission selon l’invention, et qu’elle est « déconnectée » ou « débrayée » lorsque l’une au moins de ces deux liaisons mécaniques n’est pas réalisée, - on appellera transmission élémentaire « adjacente » une transmission élémentaire dont le plan principal – celui comprenant son entrée ou sa sortie, comme un pignon ou un galet d’entraînement, une manivelle, une bielle ou un levier moteur – est le plus proche de celui de la transmission élémentaire considérée, - et on définira une transmission élémentaire par son « rang » dans la liste des transmissions élémentaires dont le rapport de transmission va croissant, en partant de la transmission élémentaire de rang 1 pour celle correspondant au rapport de transmission le plus faible aussi couramment appelé la « première vitesse ». Plusieurs transmissions élémentaires adjacentes de rang croissant peuvent ainsi être dénommées la « première vitesse », la « deuxième vitesse », la « troisième vitesse », etc. est une vue en perspective de l’arbre de sortie 3 et de sa partie centrale qui est l’arbre- vis 31 coopérant par filetage avec le crabot coulissant 40. est une vue en perspective de l’arbre de sortie 3 muni de son crabot coulissant 40 dont l’ergot 42 peut être entraîné en rotation par la butée 502 du pignon de sortie 302. est une vue en perspective d’un crabot coulissant 40 muni d’ergots mobiles, qui ne peuvent coopérer avec les butées 501 et suivantes des pignons de transmissions élémentaires que lorsqu’ils sont en position de repos comme c’est ici le cas pour les ergots 41 41C 42 et 42C, mais qui peuvent être rétractés comme c’est ici le cas pour les ergots 41A et 41B 22. est une vue en perspective de trois pignons 301 302 et 303 comportant chacun des butées pouvant être entraînées en rotation par le crabot coulissant, ou entrainer ce dernier en rotation. est une vue en perspective d’un crabot coulissant perfectionné dont deux ergots sont munis de roulettes 4010 et 4010a, qui peuvent se décaler le long de l’axe de rotation de l’arbre de sortie par rapport à une position de repos centrale. est une vue en perspective d’une transmission à arbres parallèles selon l’invention, qui est munie d’un moyen de crantage 4002 du déplacement du crabot coulissant, coopérant avec une roue 4001 solidaire du crabot coulissant 40. est une vue en perspective d’une version similaire à celle représentée à la figure précédente, mais dont le déplacement du crabot coulissant 40 peut être forcé manuellement le long de l’axe de rotation de l’arbre de sortie 3, à l’aide d’une fourchette 3000. est une vue en perspective d’une transmission selon l’invention dans un mode de réalisation à 8 vitesses avant et deux vitesses arrière. Le pignon entraîné par l’arbre d’entrée entraîne en rotation trois satellites 252a 252b qui sont étagés et correspondent l’un aux vitesses dites paires et l’autre aux vitesses impaires, et 252c qui correspond aux deux vitesses de marche arrière. Les pignons 252b7 et 252a8 correspondent ainsi respectivement aux 7ème et 8ème vitesses. est une vue en perspective d’un détail de cette transmission qui montre que l’un des deux ressorts déterminant avec le couple résistant la position du crabot coulissant sont l’un un ressort 4015 relié au crabot coulissant par un câble, et l’autre un ressort de compression 4016 qui n’est comprimé que lors de la marche arrière ou du frein moteur de marche avant. est une vue en perspective d’une transmission étagée selon l’invention dans un mode de mise en œuvre peu encombrant, dont les deux transmissions élémentaires sont constituées chacune par un des deux modes de transmission suivants d’un train épicycloïdal, le premier de ces modes étant la transmission en prise directe de l’arbre d’entrée 2 à l’arbre de sortie 3, la couronne 300 tournant dans le sens moteur avec le soleil 202 et les satellites 252a 252b et suivant, ce mouvement de rotation étant permis par la roue libre à clabots 602, le second étant la transmission par l’intermédiaire du train épicycloïdal, le mouvement étant transmis successivement du soleil 202 solidaire de l’arbre d’entrée 2 aux satellites 252a 252b et suivant et au porte-satellites 263, la couronne 300 restant fixe. est une vue en perspective de l’arbre de sortie 3 de la transmission de la figure 10, qui comporte l’arbre-vis 31. est une vue en perspective de l’arbre de sortie 3 de la transmission de la figure 10, muni du crabot coulissant 40 qui coopère avec l’arbre-vis 31 en se déplaçant le long de l’axe de rotation de l’arbre de sortie 3 lorsqu’il tourne par rapport à cet arbre de sortie 3, et qui comporte des ergots 41 42 et 43 qui peuvent tourner soit par le couple fourni par les butées 501a et suivantes solidaires de l’arbre d’entrée 2, soit par le couple fourni par les butées 502a, 502b et suivante solidaires du porte-satellites 263 est une vue en perspective de la transmission de la figure 10, lorsque ce crabot coulissant tourne par le couple fourni par les butées 501a et suivantes solidaires de l’arbre d’entrée 2 aux ergots 41 et suivants du crabot coulissant 40. est une vue en perspective de la transmission de la figure 10, lorsque ce crabot coulissant tourne par le couple fourni par les butées 502a, 502b et suivante solidaires du porte-satellites 263 aux ergots 41 42 et suivant du crabot coulissant. On voit le ressort principal 803 qui pousse le crabot coulissant vers le plan dans lequel se trouvent les butées solidaires de l’arbre d’entrée. est une vue en perspective d’une transmission similaire dont la couronne a été remplacée par un second soleil 300, les satellites 252 et 252a ayant chacun deux pignons accolés de diamètres différents, solidaires entre eux. est une vue en perspective d’une transmission similaire à celle représentée aux figures 10 à 14 dont la couronne est solidaire d’une roue 8. ainsi que les deux suivantes sont des vues en perspective qui illustrent une variante de la transmission des figures 10 à 14, qui peut fonctionner aussi bien en marche avant qu’en marche arrière. Le crabot coulissant comporte dans ce cas des ergots secondaires 41A 42A et suivant. On distingue le guide 6002 de l’ergot du crabot coulissant de sens de rotation de la roue libre 602. est une vue en perspective de la même transmission, en prise directe en marche avant. est une vue en perspective de la même transmission, cette fois en marche arrière et avec une résistance de l’arbre de sortie qui a provoqué un déplacement du crabot coulissant le long de l’axe de rotation du moteur, l’écartant du moteur pour qu’il coopère avec le porte-satellites du train épicycloïdal. ainsi que les trois suivantes sont des vues en perspective de détails d’un d’une roue libre bidirectionnelle qui permet à la couronne de tourner en marche avant. On distingue l’ergot 6001 du crabot coulissant de sens de rotation 6000, la couronne 300 qui comporte un ergot 3021 qui est ici bloqué en rotation par le cliquet 6003. est une vue en perspective de la même roue libre, mais qui permet ici à la couronne de ne tourner qu’en marche arrière parce que le moteur tourne en marche arrière, l’ergot 3021 étant bloqué en sens de rotation inverse par le cliquet 6004. est une vue en perspective de cette roue libre avec le moteur. est une vue en perspective de cette roue libre avec le moteur qui tourne en sens inverse de celui dans lequel il tourne à la figure 22. est une vue en perspective d’une transmission selon l’invention qui permet une forte réduction. L’arbre d’entrée 2 entraîne le pignon d’entrée 202 qui coopère directement avec le pignon de sortie 302 avec un rapport de transmission égal à 1/4. L’arbre d’entrée 2 entraîne aussi la couronne 401 de l’arbre intermédiaire 400, avec un rapport de transmission égal à 1/3 lequel est solidaire en rotation du pignon d’entrée 201 qui coopère directement avec le pignon de sortie 301 avec un rapport de transmission égal à 1/8. Le rapport de transmission de la première vitesse est ainsi de 1/4 et celui de deuxième vitesse de 1/24. est une vue en perspective de la transmission de la figure 24 vue sous un autre angle, qui permet de voir la roue libre 602 située entre la couronne 602 de l’arbre intermédiaire et le pignon d’entrée 201, roue libre qui permet au pignon de sortie 301 de première vitesse de tourner aussi vite que le pignon de sortie 302 de seconde vitesse, ainsi que le crabot coulissant 40 et le ressort principal 803. est une vue en perspective de la même transmission ne comportant qu’une partie des composants pour que l’on puisse distinguer l’arbre d’entrée 2 et l’arbre de sortie 3 avec son arbre-vis 31. est une vue en perspective de la transmission de la figure 26 vue sous un autre angle. ainsi que la suivante sont des vues en perspective d’une transmission selon l’invention dans un mode de réalisation à arbres parallèles, comportant trois transmissions élémentaires 2001 2002 et 2003 composées chacune de deux pignons, un pignon d’entrée entraîné par l’arbre d’entrée 2 et un pignon de sortie pouvant entraîner l’arbre de sortie 3. La transmission élémentaire 2001 est composée des pignons d’entrée 201 et de sortie 301, la transmission élémentaire 2002 est composée des pignons d’entrée 202 et de sortie 302, et la transmission élémentaire 2003 est composée des pignons d’entrée 203 et de sortie 303. est une vue en perspective de cette transmission démunie de ses pignons de sortie pour que l’on puisse voir le crabot coulissant 40 qui est un écrou coopérant avec la partie de l’arbre de sortie 3 qui est l’arbre-vis 31. Deux ressorts dits principaux maintiennent élastiquement ce crabot coulissant dans le même plan que les plans de rotation du pignon d’entrée 202 et du pignon de sortie 302. est une vue en perspective d’une partie de transmission selon l’invention dans un mode de réalisation particulier. L’arbre d’entrée 2 comporte un pignon entraînant en rotation quatre satellites 252a 252b 252c et 252d. est une vue en perspective de cette transmission complète, munie de ses quatre satellites comportant chacun une série de pignons solidaires entre eux, chaque série de pignons étant entraînée par une roue libre par l’un des satellites 252a 252b 252c et 252d. Chacun de ces pignons entraîne en rotation un soleil solidaire d’un anneau comportant des butées pouvant entraîner les ergots du crabot coulissant. On distingue des ensembles de séries de pignons dits pairs 252a2 et 252a4 et des séries de satellites impairs 252b1 et 252b3, qui entraînent respectivement les transmissions élémentaires dites paires et des transmissions élémentaires dites impaires. Ainsi, lorsque le crabot coulissant 40 connecte simultanément deux transmissions élémentaires adjacentes, cela ne provoque pas de conflit. est une vue en perspective d’une transmission selon l’invention comportant trois transmissions élémentaires composées d’une des denture circulaires 301 302 et 303 qui sont solidaires en rotation de l’arbre de sortie 3 et situées dans un plan perpendiculaire à son axe de rotation, l’arbre-vis étant ici l’arbre d’entrée 2. Les dentures sont représentées de façon simplifiée, mais l’homme de l’art peut évidemment utiliser des dentures coniques. Toutes ces figures illustrent des dispositions choisies pour permettre de bien exposer les différentes méthodes envisagées. L’homme de l’art pourra avantageusement réaliser des versions plus compactes, en particulier pour les versions dont les arbres d’entrée et de sortie sont alignés. Il est en effet possible de ne pas cumuler la longueur des trois ensembles que sont le ressort principal 803, la zone de déplacement du crabot coulissant 40, et l’ensemble des pignons dentés. Ces trois séries d’éléments peuvent en effet se situer dans des volumes cylindriques concentriques ne se chevauchant pas. Toutes les figures représentent des pignons dentés à dentures symétriques, mais l’homme de l’art utilisera avantageusement des pignons dentés à dentures asymétriques pour les engrenages tournant toujours dans le même sens. Les dents de ces engrenages asymétriques ont une partie coopérant avec un autre pignon qui forme un angle plus important avec la circonférence du pignon que la partie opposée. Il est en effet connu que de tels engrenages offrent un meilleur rapport [couple transmis/poids] et un meilleur rendement dans ce cas particulier. La présente invention est une transmission mécanique de mouvement d'un arbre d’entrée 2 à un arbre de sortie 3, dite transmission étagée, comportant une pluralité de moyens de transfert du mouvement dudit arbre d’entrée audit arbre de sortie, dits transmissions élémentaires - 2001, 2002 et le cas échéant suivants - ayant chacune un pignon d’entrée - 201, 202 et le cas échéant suivants - pouvant être entraîné en rotation par ledit arbre d’entrée et un pignon de sortie - 301, 302 et le cas échéant suivants - pouvant entraîner en rotation ledit arbre de sortie, - au moins deux transmissions élémentaires pouvant assurer ce transfert de mouvement selon des rapports de transmission différents ou des directions de rotation opposées, - la transmission étagée étant munie d’au moins d’un moyen d’embrayage en rotation dit crabot coulissant 40 pouvant se déplacer par rapport auxdites transmissions élémentaires le long d’un axe parallèle à un arbre 31 dit arbre-vis solidaire en rotation dudit arbre d’entrée ou dudit arbre de sortie, et entraîner en rotation une desdites transmissions élémentaires ou être entraîné par elle, caractérisée en ce que ledit arbre-vis et ledit crabot coulissant coopèrent l‘un avec l’autre par des filetages, le couple auquel est soumis le crabot coulissant le vissant dans une direction, et un moyen de rappel 803 dit ressort principal le vissant dans le sens opposé. Description détaillée de l’invention Le principe de la présente invention consiste à mesurer le couple auquel est soumis un arbre de transmission par un dispositif vis-écrou dont l’un des deux éléments que sont la vis et l’écrou se déplace le long de l’arbre considéré en fonction de deux forces, d’une part le couple auquel est soumis le dispositif vis-écrou qui le déplace dans une direction parallèle à l’axe de rotation de l’arbre considéré, et d’autre part un moyen de rappel par exemple élastique de sens opposé. Selon le sens du pas de vis de l’arbre-vis 31, on peut donc obtenir aussi bien une réduction qu’une augmentation du rapport de couple lorsque le couple résistant augmente ou diminue. Les applications sont différentes, l’une des deux options est surtout destinée à transmettre le mouvement d’un moteur à une roue tandis que l’autre concerne principalement la récupération d’énergie au ralentissement et au freinage. Par convention, on désigne ci-avant et ci-après par arbre-vis l’arbre et par crabot coulissant l’écrou, mais ce pourrait tout à fait être l’inverse, le crabot coulissant pouvant être muni d’une vis coopérant avec un écrou solidaire de l’arbre considéré. On désigne aussi par pignon d’entrée et pignon de sortie respectivement l’entrée et la sortie d’une transmission élémentaire, mais il peut s’agir de tout accouplement mécanique comme par exemple une poulie entraînant une courroie ou un galet, sans sortir du cadre de la présente invention. Dans la description qui va suivre, une roue libre est placée sur un pignon d’entrée ou sur un pignon de sortie, mais les dispositions inverses à celles qui sont décrites fonctionnent aussi. De même, le crabot coulissant 40 est présenté comme entraînant l’arbre de sortie, mais il peut aussi être entrainé par l’arbre d’entrée. D’une façon plus générale, on peut intervertir arbre d’entrée et arbre de sortie dans les solutions décrites sans sortir du cadre de l’invention, ce qui procure des effets différents ayant des applications différentes. Le crabot coulissant peut se déplacer le long de l’arbre de sortie ou de l’arbre d’entrée, à l’intérieur d’au moins un pignon d’une transmission élémentaire, et peut ainsi coopérer avec au moins trois transmissions élémentaires différentes. Une transmission selon l’invention peut comporter deux transmissions élémentaires chacune munie d’une roue libre de direction opposée, comme illustré par les figures 6 et 7. Cette transmission à arbres parallèles, comporte deux rapports de marche avant et deux rapports de marche arrière qui changent automatiquement en fonction du sens dans lequel tourne l’arbre d’entrée 2 et de la résistance à la rotation de l’arbre de sortie 3. L’arbre d’entrée 2 est relié de façon fixe au pignon 202, qui est le pignon de vitesses dont le rapport de transmission est le plus élevé puisqu’il est le pignon d’entrée le plus grand et qu’il entraîne en rotation le pignon de sortie 302 qui est le plus petit. Il tourne toujours à la vitesse du pignon d’entrée. Les deux autres pignons d’entrée sont plus petits et reliés chacun à l’arbre d’entrée 2 par une roue libre, mais ces deux roues libres sont de directions opposées. Si le moteur tourne dans un sens, les pignons 201 et 202 tournent dans son sens de rotation, tandis que s’il tourne dans l’autre sens, ce sont les pignons 202 et 203 qui tournent dans son sens de rotation. La présence de ces roues libres a pour conséquence non seulement que les pignons 201 et 203 ne sont entraînés en rotation que dans le sens dans lequel tourne le moteur, mais aussi qu’ils peuvent tourner plus vite que le pignon 202. Chacun des pignons de sortie 301 302 et 303 est entrainé par le pignon d’entrée qui est dans le même plan, le pignon de sortie 301 par le pignon d’entrée 201, le pignon de sortie 302 par le pignon d’entrée 202 et le pignon de sortie 303 par le pignon d’entrée 203. Ils entraînent l’arbre de sortie 3 par un crabot coulissant 40 qui est un écrou coopérant avec l’arbre de sortie qui comporte une partie 31 formant un pas de vis. Le crabot coulissant est maintenu élastiquement dans le plan des pignons 202 et 302 par un ou deux ressorts dits principaux. La position de repos du crabot coulissant est celle dans laquelle il est entraîné par le pignon de sortie 302. L’homme de l’art a à sa disposition de nombreux moyens pour que les ergots du crabot coulissant coopèrent efficacement avec les butées d’un pignon d’une transmission élémentaire, en particulier pour éviter que la surface de coopération entre ces éléments soit trop faible. Il peut jouer sur la forme des surfaces de coopération entre ces deux éléments pour qu’elles facilitent le centrage de ces surfaces de coopération l’une vis-à-vis de l’autre. Un crabot coulissant est avantageusement muni d’ergots munis chacun d’une roulette 4010 pouvant tourner autour d’un axe perpendiculaire à l’axe de rotation du crabot coulissant, et coopérer avec une butée dont la forme est telle qu’il peut s’y encastrer. Ce moyen de faire coïncider la position crabot coulissant avec une de celles dans lesquelles il coopère le mieux avec une transmission élémentaire est illustré aux figures 4 et 5. Les butées 501 502 et suivante des pignons de sortie 301 ou 302 ou 303 ont des extrémités latérales qui sont pointues, et les ergots du crabot coulissant 40 sont chacun munie d’une roulette, respectivement 4010 et 4010a, qui coopèrent avec ces butées. La figure 5 montre un perfectionnement qui est que le crabot coulissant peut comporter deux parties, l’une dite partie centrale (4014) comprenant les ergots avec lesquels il coopère avec les transmissions élémentaires, et l’autre comprenant le filetage par lequel il coopère avec l’arbre-vis, et ces deux parties peuvent avantageusement s’écarter l’une de l’autre le long de l’axe de rotation dudit crabot coulissant, étant rappelées dans une position de repos par un rappel élastique (4015 et 4016). Lorsque le crabot coulissant n’est pas dans le plan où il coopère le mieux avec un pignon, ces ressorts se déforment et permettent à la partie utile 4014 du crabot coulissant de se décaler latéralement pour qu’un ergot 4010 se situe dans le plan dans lequel il coopère le mieux avec la butée 501 du pignon le plus proche. Lorsque l’axe de rotation d’une roulette se situe dans un plan comprenant l’extrémité pointue d’une butée d’un pignon de sortie d’une première transmission intermédiaire, la roulette considérée connecte effectivement cette transmission élémentaire, mais dès lors que cette roulette rencontre aussi l’extrémité pointue de la butée du pignon de sortie d’une transmission élémentaire adjacente, elle cesse d’être en équilibre et le crabot coulissant 40 se décale latéralement le long de l’axe de rotation de l’arbre de sortie pour ne plus entraîner en rotation que la première transmission intermédiaire. Il est aussi possible de munir les ergots et les butées d’aimants pour que les ergots se placent de préférence dans le plan dans lequel ils coopèrent le mieux avec les butées 501 502 et suivantes. Une solution équivalente consiste à permettre à l’ensemble des transmissions élémentaires de se déplacer légèrement par rapport au crabot coulissant. Les documents précités WO2008142219, WO2012156613A1 et WO2019191308A1 proposent aussi des moyens de centrage. Il est essentiel qu’une seule transmission élémentaire transmette effectivement le mouvement de rotation de l’arbre d’entrée à l’arbre de sortie, pour éviter des conflits de dentures. Un moyen connu consiste à munir la transmission d’un embrayage unidirectionnel, dit roue libre 601 permettant à la sortie d’une transmission élémentaire de tourner à la même vitesse que celle d’une autre transmission élémentaire qui est connectée simultanément et tourne plus vite ou moins vite. Le crabot coulissant peut comporter plusieurs ergots 41 et 41A, 42 et 42B qui sont rétractables, comme illustré à la figure 3. C’est un ressort qui les fait sortir de l’intérieur de la partie centrale du crabot coulissant lorsque c’est possible, mais les ergots se rétractent sous l’effet de la poussée d’une butée dans une direction de sens inverse à celle permettant leur coopération avec une butée. Cela permet aussi à une transmission élémentaire de disposer d’une fonction de roue libre intégrée, et de faciliter le retour en première vitesse lorsque le couple moteur diminue. Les conflits de denture peuvent aussi être évités en utilisant un embrayage électromagnétique, le crabot coulissant comportant en lieu et place des ergots 40 41 et suivants des aimants ou électro-aimants coopérant avec des aimants ou électro-aimants situés sur les transmissions élémentaires en lieu et place des butées Lorsque le couple transmis est proche de la condition de débrayage d’une transmission élémentaire, la transmission étagée pourrait embrayer et débrayer une transmission élémentaire à un rythme d’alternance rapide, ce qui n’est pas souhaitable parce que cela provoquerait des à-coups dans la transmission et une usure prématurée. Pour éviter cela, il est souhaitable que le couple entraînant l’embrayage d’une transmission élémentaire soit différent de celui entraînant le débrayage de la transmission élémentaire qui lui est adjacente, de telle sorte qu’il existe une plage de couples entre ces deux valeurs, dans laquelle aucun changement de transmission élémentaire ne se produit. Le changement de position du crabot coulissant peut être limité par un moyen de crantage (4002) favorisant les positions du crabot coulissant dans lesquelles il ne peut connecter qu’une seule transmission élémentaire ou l’empêchant de quitter une telle position. Un tel moyen de crantage 4002 est représenté à la figure 6. Il pivote autour d’un axe 4003 et peut être rapproché élastiquement du roulement à billes 4001 pour favoriser les positions du crabot coulissant dans lesquelles il ne peut connecter qu’une seule transmission élémentaire. Ce moyen de crantage peut aussi être appuyé de façon ferme sur le roulement à billes 4001 pour empêcher tout changement de rapport de transmission. Une transmission selon l’invention peut aussi être munie d’un moyen permettant de déplacer en force, manuellement ou par un moteur, la position du crabot coulissant, pour contraindre la transmission étagée à utiliser une transmission élémentaire déterminée. Un tel moyen est représenté à la figure 7, qui montre une transmission selon l’invention dépourvue de ses pignons de sortie, pour que l’on puisse voir le crabot coulissant entraînant en rotation l’arbre de sortie 3, ce crabot coulissant pouvant coulisser à l’aide de la fourchette 3000 le long de l’arbre de sortie afin de sélectionner le pignon de sortie qui doit l’entrainer en rotation. Le crabot coulissant peut alors connecter différentes transmissions élémentaires ayant des caractéristiques différentes, comme des rapports de transmission différents de marche avant ou arrière, un point mort et une ou plusieurs transmissions élémentaires à rapport variable pouvant par exemple servir d’embrayage. Une transmission selon l’invention peut être munie d’un moyen dit de réglage de sensibilité permettant de faire varier la raideur dudit ressort principal, ce qui a pour effet de faire varier les valeurs du couple entraînant l’embrayage et le débrayage des transmissions élémentaires, ainsi que la position de repos du crabot coulissant lorsque la transmission n’est soumise à aucun couple. Ce réglage permet de choisir entre une conduite de type promenade ou plus sportive, mais il permet aussi de changer de rapport de transmission volontairement. Un moyen simple consiste à déplacer la surface d’appui de l’extrémité du ressort principal opposée à celle poussant le crabot coulissant. En déplaçant cette surface d’appui, on modifie en cours de fonctionnement la dureté du ressort Les figures 8 et 9 montrent une version préférée d’une transmission à huit vitesses de marche avant et deux vitesses de marche arrière. L’un des deux ressorts maintenant le crabot coulissant en position de huitième vitesse de marche avant n’est pas comme dans les autres figures un ressort de compression, mais un ressort 4015 relié au crabot coulissant par un câble, et fonctionnant donc en tension. Ce câble peut coulisser dans une gaine, ce qui permet de déporter la commande de réglage à proximité de la main ou du pied de l’utilisateur d’un vélo par exemple, qui peut ainsi modifier facilement le mode conduite de « promenade » à « sport » par exemple, mais aussi passer les vitesses par une action volontaire en tirant plus ou moins sur le câble. Pour un vélo ou tout autre système à motorisation acyclique, il est possible de disposer sur le trajet du câble un moyen d’amortissement (non représenté) afin que le crabot coulissant ne se déplace pas au cours d’un cycle, mais uniquement en fonction de la valeur moyenne du couple résistant pendant plusieurs cycles. Les modifications de la résistance du ressort principal et/ou de la position de repos du crabot coulissant peuvent être obtenus en tenant compte de la vitesse de rotation de l’arbre d’entrée ou de sortie, ainsi que de la valeur du couple auquel est soumis l’arbre d’entrée. Le moyen de réglage de sensibilité peut comporter un moyen de mesure de la vitesse de rotation de l’arbre d’entrée ou de l’arbre de sortie. Ce moyen de mesure de vitesse peut être utilisé pour déplacer la surface d’appui de l’extrémité du ressort principal, de telle sorte qu’une augmentation de la vitesse de rotation de l’arbre de sortie favorise l’utilisation des rapports de vitesses supérieurs, et/ou qu’en dessous d’une certaine vitesse de rotation la transmission repasse automatiquement en première vitesse. Le déplacement de la surface d’appui peut être obtenu par des moyens motorisés si le moyen de mesure de vitesse est électronique, mais aussi par un simple régulateur à boules dont l’écartement des boules modifie mécaniquement la position de cette surface d’appui. Un moyen de mesure du couple fourni par le moteur, c'est-à-dire de celui auquel est soumis l’arbre d’entrée, peut aussi être utilisé pour déplacer la surface d’appui de l’extrémité du ressort principal, de telle sorte qu’une augmentation du couple subi par l’arbre d’entrée favorise l’utilisation des rapports de vitesses supérieurs, et/ou qu’en dessous d’une certaine valeur de couple la transmission repasse automatiquement en première vitesse. Le déplacement de la surface d’appui peut être obtenu par des moyens motorisés si le moyen de mesure de couple est électronique, mais aussi par un dispositif vis-écrou dont l’un des deux éléments que sont la vis et l’écrou se déplace le long de l’arbre d’entrée en fonction de deux forces, d’une part le couple auquel est soumis le dispositif vis-écrou qui déplace un moyen de commande dans une direction parallèle à l’axe de rotation de l’arbre d’entrée, et d’autre part un moyen de rappel par exemple élastique de sens opposé. C’est à peu près la même chose que le dispositif permettant de changer de rapport de transmission, à ceci près que le moyen de commande considéré comporte des ergots coopérant avec des pignons d’entrée solidaires en rotation courant sur toute la longueur des pignons d’entrée des transmissions élémentaires. La fourchette 3000 décrite à la figure 7 peut aussi être utilisée pour contraindre la transmission à adopter un rapport de transmission inférieure, voire à la première vitesse, soit manuellement soit de façon motorisée. La forme des éléments de coopération entre le crabot coulissant et le pignon denté qu’il entraîne ou par lequel il est entraîné peut avantageusement être conçue par l’homme de l’art de telle sorte que le déplacement du crabot coulissant entraînant un changement de transmission élémentaire soit plus facile dans une direction que dans une autre. Pour faire passer facilement la transmission en première vitesse, alors que la position de repos du crabot coulissant est dans de nombreux cas celle correspondant à la dernière vitesse, il est avantageux que la forme des éléments de coopération entre le crabot coulissant et le pignon denté qu’il entraîne ou par lequel il est entraîné soit telle que, lorsque le couple auquel la transmission est soumise est négatif, la pression de la butée 502 du pignon sur l’ergot 42 du crabot coulissant provoque un déplacement du crabot coulissant dans la direction correspondant à connexion d’une transmission élémentaire à plus faible rapport de couple. L’homme de l’art peut facilement concevoir de tels éléments de coopération pour que la pression de l’un sur l’autre donne naissance à une composante poussant le crabot coulissant en direction de la transmission élémentaire correspondant à la première vitesse. Une roue libre placée entre le moteur et l’arbre d’entrée permet de ramener le crabot coulissant en première sans avoir à faire tourner le moteur en marche arrière. Dans le cas où le couple moteur est instable au cours d’un cycle, comme par exemple lorsqu’il s’agit du pédalier d’un vélo ou d’un moteur à explosion, il est avantageux que le changement de position du crabot coulissant le long de l’arbre-vis soit ralenti par un moyen d’amortissement (non représenté). L’amortissement est avantageusement plus fort dans une direction que dans l’autre, pour faciliter le retour vers la première vitesse. Le pas du filetage par lequel l’arbre-vis et le crabot coulissant coopèrent en rotation peut aussi être choisi de telle sorte qu’une baisse momentanée du couple moteur au cours d’un cycle ne permette pas un changement de transmission élémentaire. Dans le cas d’un entraînement de l’arbre d’entrée par une manivelle, il y a deux acyclismes par tour, et il est avantageux que le pas de vis de l’arbre-vis - et celui du crabot coulissant qui est le même – soit inférieur à la moitié du déplacement du crabot coulissant nécessaire pour déconnecter une transmission élémentaire et en connecter une autre. L’homme de l’art peut aussi utiliser tous les moyens connus permettant de diminuer ou compenser les acyclismes, comme par exemple les engrenages ovales. Il existe plusieurs moyens qui permettent d’éviter les chocs lors de la mise en service d’une transmission élémentaire, et ces moyens peuvent se combiner entre eux. On peut disposer un ressort spiral 702 entre deux parties de la transmission, par exemple entre le centre du pignon de sortie et sa périphérie comportant les dents, comme représenté à la figure 2. Ce moyen de déformation élastique permet une mise en charge progressive de l'accouplement entre l’arbre d’entrée et l’arbre de sortie par la transmission élémentaire considérée lors de sa connexion. Un autre moyen de limiter les chocs lors de la connexion d’une transmission élémentaire consiste à munir la transmission étagée d’un moyen d’embrayage permettant une mise en charge progressive de l'accouplement entre l’arbre d’entrée et l’arbre de sortie par la transmission élémentaire lors de sa connexion. On peut par exemple munir une transmission élémentaire d’un embrayage centrifuge, ce qui a pour effet qu’elle n’entraîne l’arbre de sortie qu’après son embrayage par le crabot coulissant. Tous les moyens de glissement limités peuvent être envisagés, dont en particulier ceux utilisés pour les différentiels et transmissions à glissement limité. Chacun des deux moyens de mise en charge progressive décrits ci-avant peut être situé à tout emplacement de la transmission, par exemple sur l’arbre d’entrée, sur l’arbre de sortie, sur un pignon d’entrée ou de sortie d’une transmission élémentaire, ou encore entre le filetage et les ergots du crabot coulissant. Il est également possible de jouer sur la vitesse du moteur pour adapter sa vitesse de rotation lors d’un changement de transmission élémentaire. Une au moins des transmissions élémentaires peut être à rapport de transmission variable en fonction de la vitesse de rotation de ses pignons d’entrée ou de sortie, et/ou en fonction du couple auquel elle est soumise. Il est possible de n’utiliser comme transmissions élémentaires que de telles transmissions à variation continue sans sortir du cadre de la présente invention. Une transmission élémentaire à variation continue insérée entre des transmissions élémentaires à rapport de transmission fixe peut jouer le rôle de synchro entre elles. L’utilisation d’une transmission à variation continue permettant un rapport de transmission nul comme transmission élémentaire de première vitesse peut jouer le rôle d’embrayage. Il existe de nombreuses façons de réaliser de telles transmissions à variation continue, dont celles décrites dans les documents WO2019175480 et FR2000853 précités. La figure 16 montre une transmission selon l’invention dans une application particulière, similaire à celle représentée aux figures 10 à 14 dont la couronne est solidaire d’une roue 8 au lieu d’être reliée au bâti par une roue libre. Cette roue peut être immobilisée par un frein ou libérée en rotation par l’opérateur, pour avoir la même fonction que la roue libre précédemment décrite. Elle peut aussi être un volant d’inertie qui, lorsque le couple auquel la transmission est soumise est inférieur à une valeur prédéterminée, tourne à la vitesse de l’arbre d’entrée et de l’arbre de sortie, mais est entraînée en rotation à une vitesse différente et dans un sens de rotation qui peut aussi être différent lorsque le couple dépasse cette valeur. Ceci permet de supporter des à-coups dans la transmission. Le volant peut être freiné en permanence ou sur demande par un moyen de freinage pour retrouver ensuite la vitesse de rotation des arbres d’entrée et de sortie lorsque le couple est redevenu plus faible. Il peut aussi être freiné par une machine électrique, ce qui permet de récupérer l’énergie qu’il a stockée. Cette machine électrique peut aussi fonctionner comme moteur électrique pour compléter le couple fourni par l’arbre d’entrée 2. Un tel dispositif peut donc servir de moyen de freinage et de SREC (Système de Récupération d’Energie Cinétique). Une transmission selon l’invention entraînant en rotation un volant d’inertie est soumise à un couple qui diminue au fur et à mesure que la vitesse de ce volant d’inertie augmente, et ceci entraîne la connexion de transmissions élémentaires ayant des rapports de transmission supérieurs, ce qui accélère la rotation du volant d’inertie qui peut ainsi atteindre des vitesses très importantes. Il est avantageux d’utiliser pour cela des transmissions élémentaires à variation continue. L’énergie stockée peut ensuite être récupérée en entraînant une autre transmission selon l’invention, montée en série et en aval de la première. L’ensemble de deux transmissions montées en série en amont et en aval d’un volant d’inertie est un régulateur de couple efficace. Dans une version simple permettant en particulier aux moteurs de supporter une surcharge temporaire, une transmission selon l’invention a ses arbres d’entrée et de sortie alignés, et comporte deux transmissions élémentaires dont une est en prise directe. Les figures 10 à 23 illustrent une mise en œuvre particulière, la transmission élémentaire de première vitesse comportant un train épicycloïdal et la transmission de deuxième vitesse étant la prise directe. L’arbre d’entrée fait tourner l’un des trois composants du train épicycloïdal. On entend ci-avant et ci-après par composants d’un train épicycloïdal le porte-satellites muni de ses satellites, et les deux planétaires (soleil ou couronne). Le train épicycloïdal peut comporter soit un porte-satellites, un soleil et une couronne, soit un porte-satellites muni de satellites comportant eux-mêmes deux pignons dentés de diamètres différents solidaires entre eux, associé soit à deux couronnes de diamètres différents, soit à deux soleils de diamètres différents. Ces différents types de trains épicycloïdaux offrent des avantages différents bien connus, notamment quant au sens de rotation de celui de leurs composants constituant l’arbre de sortie par rapport au sens de rotation de celui constituant leur arbre d’entrée, et à la possibilité d’avoir des rapports de transmission très faibles ou très élevés ou très proches de 1. Dans la configuration représentée, la transmission élémentaire de rang le moins élevé transmettant le mouvement est constituée par un embrayage de l’arbre de sortie sur l’arbre d’entrée, directement ou par un moyen de transmission intermédiaire, la couronne pouvant tourner librement dans le sens moteur, mais pas dans le sens inverse, parce qu’elle est reliée mécaniquement au bâti solidaire du moteur par une roue libre 602. La transmission est alors en prise directe, les trois composants du train épicycloïdal tournant ensemble à la même vitesse de rotation. Lorsque cette première transmission élémentaire est déconnectée, la transmission étagée passe dans une configuration dans laquelle la transmission élémentaire transmettant le mouvement est constituée par le fonctionnement du train épicycloïdal lui-même dont les trois composants tournent à des vitesses différentes, une roue libre empêchant la couronne de tourner dans le sens opposé au sens moteur, de telle sorte que l’arbre d’entrée entraîne l’arbre de sortie à une vitesse de rotation plus faible que celle à laquelle il aurait été entraîné dans la configuration de prise directe décrite précédemment. La transmission étagée représentée par les figures 10 à 23 est munie d’un crabot coulissant sur son arbre de sortie 3, et laisse la couronne tourner librement dans le sens moteur dans l’une des deux positions possibles du crabot coulissant 40. Ainsi, la transmission étagée peut tourner en prise directe. Une version perfectionnée permet au moteur de tourner aussi bien en marche avant qu’en marche arrière. Elle est représentée aux figures 17 à 23. Le crabot coulissant est déplacé aussi bien vers le moteur que dans la direction inverse, selon le sens de rotation, et la roue libre permet à la couronne de tourner uniquement dans le sens moteur. Le crabot coulissant 40 comprend dans ce cas deux séries d’ergots 42 et 42A. On voit à la figure 17 que l’ergot 42A est entraîné par la butée 502 du porte-satellites, car le ressort est compressé par un couple résistant excessif alors que le moteur tourne en marche avant. On voit que lorsque la transmission tourne en marche avant en régime de croisière comme illustré par la figure 18, c'est-à-dire lorsque le couple auquel elle est soumise est inférieur à un seuil déterminé, c’est l’ergot 41 du crabot coulissant qui est entraîné par la butée 501A de l’arbre d’entrée. C’est aussi le cas en marche arrière, car la compression et la traction du ressort seraient dans ce cas également à peu près nulles. A la figure 19, la transmission est en marche arrière mais avec une résistance excessive de l’arbre de sortie. Le ressort fonctionne alors en traction, et le crabot coulissant s’est donc rapproché du moteur. L’ergot 42A est entraîné en marche arrière par la butée 502 du porte-satellites. Les figures 20 à 23 illustrent un mode de réalisation d’une roue libre permettant à la couronne de tourner uniquement dans le sens dans lequel tourne le moteur. Elle se bloque toujours dans le sens opposé à celui du moteur. Cette roue libre comprend un anneau à cliquets 6000 guidé par un ergot 6001 coulissant dans une gorge 6002, de telle sorte que cet anneau à cliquets se déplace le long de l’axe de rotation du moteur soit vers le moteur lorsque le moteur tourne en marche avant, soit dans la direction opposée lorsqu’il tourne dans le sens inverse. L’anneau à cliquets comporte deux cliquets 6003 et 6004 de directions opposées, et seul l’un d’eux coopère avec une butée 3021 solidaire de la couronne 302. C’est le cliquet 6003 qui coopère avec la butée 3021 lorsque le moteur tourne en marche avant et le cliquet 6004 qui coopère avec cette butée 3021 lorsque le moteur tourne en marche arrière. La transmission représentée aux figures 10 à 23 ne comporte que deux transmissions élémentaires, mais rien ne s’oppose à ce que l’on conçoive selon le même principe une transmission ayant un nombre plus grand de transmissions élémentaires. Lorsque le rapport de réduction doit être important, une solution recommandée pour réduire l’encombrement et le poids de la transmission consiste à ce que l'arbre d'entrée entraine un arbre de sortie dit de deuxième vitesse qui lui est parallèle, par un pignon coopérant avec un pignon solidaire de cet arbre de sortie de deuxième vitesse. L’arbre d’entrée entraîne aussi un arbre intermédiaire qui lui est parallèle, par un pignon coopérant avec une couronne solidaire de cet arbre intermédiaire, et cet arbre intermédiaire entraîne à son tour par un pignon un arbre de sortie dit de première vitesse qui est coaxial avec l'arbre de sortie de deuxième vitesse. Chacun des deux arbres de sortie comporte des poussoirs pouvant entraîner en rotation les butées de l'arbre de sortie général, comme illustré aux figures 24 et 25. Pour prendre un exemple, le pignon de l'arbre d'entrée entraîne l'arbre de sortie de deuxième vitesse par un rapport de 1/4, et l'arbre intermédiaire par un rapport de 1/3, et l'arbre intermédiaire entraîne l'arbre de sortie de première vitesse par un rapport de 1/8. Le rapport de transmission de la première vitesse est ainsi de 1/4 et celui de deuxième vitesse de 1/24. Avec une transmission à arbres parallèles, les arbres d’entrée et de sortie peuvent être tous les deux munis d’un arbre-vis et d’un crabot coulissant, à la condition que ces deux crabots soient liés mécaniquement pour se situer dans le même plan perpendiculaire aux axes de rotation des arbres d’entrée et de sortie. L’avantage d’une telle organisation est une diminution des frottements puisque seule une transmission élémentaire entre en mouvement. Un seul de ces crabots coulissants se déplace le long de l’arbre avec lequel il coopère en fonction de la variation du couple auquel l’arbre considéré est soumis. Le second ne se déplace que parce que le premier s’est déplacé. Il faut donc choisir si c’est le couple en entrée ou en sortie de la transmission étagée qui gouverne les deux déplacements conjoints. Dans une version permettant d’avoir un grand nombre de transmissions élémentaires tout en limitant le nombre de roues libres, l’arbre d’entrée entraîne un soleil entraînant lui-même deux satellites, chacun de ces deux satellites dits satellites primaires - 252a 252b - étant solidaire en rotation dans une direction de rotation seulement avec des pignons d’entrée - 252a2, 252a4 et suivants pour le satellite primaire 252a, et 252b1, 252b3 et suivants pour le satellite primaire 252b - de transmissions élémentaires dont les pignons de sortie ont un axe de rotation commun qui est celui dudit arbre de sortie 3 et coopèrent avec un crabot coulissant 40 unique, et deux transmissions élémentaires adjacentes sont entrainées par un satellite primaire différent. Les figures 30 et 31 montrent une version préférée d’une transmission à quatre vitesses, dont les rapports de transmission sont respectivement de 0.4 pour la première vitesse, 1 pour la seconde, 3 pour la troisième et 9 pour la quatrième. Le porte satellite est ici fixe. Des roues libres sont placées entre les satellites dits primaires entraînés par le soleil de l’arbre d’entrée, et il y a deux types de séries de pignons : des satellites étagés comportant des pignons dits pairs qui entraînent des soleils des vitesses paires (la seconde et la quatrième) et des satellites étagés comportant des pignons dits impairs qui entraînent des soleils des vitesses impaires (la première et la troisième). Ces satellites étagés sont entraînés par les satellites primaires par l’intermédiaire de roues libres, ce qui a pour avantage que, lorsque le crabot coulissant 40 est dans une position intermédiaire dans laquelle il pourrait connecter simultanément deux transmissions élémentaires adjacentes, cela ne provoque pas de conflit. Cette méthode permet de réaliser des transmissions selon l’invention ne comportant que deux roues libres quel que soit le nombre de vitesses de marche avant, lequel peut donc devenir très élevé. Le porte satellite peut être muni d’une roue libre lui permettant de tourner dans le sens opposé au sens moteur. Dans ce cas, lorsque l’arbre moteur tourne dans le sens inverse, il entraîne l’ensemble du dispositif ce qui constitue une marche arrière. Ceci ne fonctionne cependant que si aucun des rapports de transmission des transmissions élémentaires n’est inférieur à 1. Deux satellites étagés servent aux vitesses paires comme dans les figures 30 et 31, mais un troisième satellite, optionnel, entraîne par son pignon 252c2 le pignon de dernière vitesse et un pignon 252c1 de première vitesse de marche arrière qui lui est relié mécaniquement par une roue libre de sens opposé à celle des satellites de marche avant. Ce troisième satellite optionnel permet de bénéficier également d’un frein moteur. Il est possible de réaliser des versions simplifiées de transmissions selon la présente invention. Par exemple, les fonctions d’embrayage unidirectionnel dit roue libre et de moyen d’embrayage dit crabot coulissant peuvent être obtenues par deux pignons dentés dont les dentures sont asymétriques pour obtenir l’effet d’embrayage unidirectionnel, et par une déformation élastique d’une partie quelconque de la transmission élémentaire considérée pour obtenir l’effet de moyen d’embrayage dit crabot coulissant. Ces deux pignons dentés ne coopèrent pas dans une des deux directions possibles de leurs rotations respectives, et en jouant sur la souplesse de déformation des pignons dentés, on peut favoriser la connexion d’une transmission élémentaire pour une plage de couple ou de vitesse de rotation. Cette version n’est pas représentée. Il est également possible de réaliser selon l’invention des boites de vitesses à double embrayage. Une telle transmission comporte deux ensembles de transmissions élémentaires correspondant à des rapports de transmission dit pairs et impairs comme cela est largement connu. Chacun de ces ensembles de transmissions élémentaires transmet son mouvement à un disque d’embrayage. Ces disques d’embrayage coopèrent alternativement avec l’arbre de sortie 3 de l’ensemble par un troisième disque d’embrayage. L’avantage est d’éviter les chocs lors de la mise en service d’une roue libre, puisque celle-ci est mise en service avant d’assurer la transmission du couple à l’arbre de sortie 3. Cette disposition est donc particulièrement adaptée aux transmissions de puissance. On peut constituer une transmission élémentaire par assemblage en série ou en parallèle de plusieurs transmissions dites primaires, et ces transmissions dites primaires peuvent être de natures différentes, se connectant et se déconnectant en fonction de paramètres différents comme le couple ou la vitesse, ou en fonction d’une combinaison de deux types de paramètres différents, ou encore manuellement ou sur commande d’un ordinateur. Cela permet d’embrayer une transmission élémentaire en fonction d’une combinaison de commandes manuelles ou informatisées, et de paramètres de vitesse de rotation et de couple transmis. La présente invention est compatible avec celles décrites dans le document WO2019191308A1 précité, comme illustré à la figure 32. la présente invention est compatible avec celles décrites dans les documents WO2008142219 et WO2012156613A1 précités, la navette comportant les cliquets décrite dans ces documents étant déplacée à l'intérieur de l'arbre de sortie non pas par le cycliste à la poignée mais par ledit dispositif vis-écrou. Il est particulièrement intéressant d’assembler en série ou en parallèle des transmissions étagées selon l’invention avec d’autres transmissions manuelles ou automatiques de l’art antérieur ou selon l’invention. Lorsque deux transmissions élémentaires sont associées en série, il est avantageux que l’axe de rotation de l’arbre de sortie de la deuxième transmission élémentaire soit confondu avec celui de l’arbre d’entrée de la première transmission élémentaire. On peut associer une transmission selon l’invention avec une transmission manuelle permettant à l’utilisateur de choisir un mode de fonctionnement allant par exemple pour un vélo ou une voiture de « promenade » à « sport » tandis que la transmission selon l’invention adapte ensuite le rapport de transmission aux conditions rencontrées comme la nature du terrain par exemple. Un assemblage en série de transmissions étagées selon l’invention permet de disposer d’un nombre de rapports de transmission qui est le résultat de la multiplication des nombres de transmissions élémentaires de chacune des transmissions étagées. Un assemblage en série permet aussi de faire varier le rapport de transmission en tenant compte à la fois du couple transmis par l’arbre d’entrée et de celui transmis à l’arbre de sortie. Les deux transmissions ont dans ce cas avantageusement des modes de fonctionnement opposés, l’augmentation du couple de la transmission amont augmentant son rapport de transmission tandis que l’augmentation du couple de la transmission aval diminue le sien. Pour prendre l’exemple d’un véhicule, la transmission amont peut avantageusement sélectionner un rapport de transmission faible lorsque le couple transmis par le moteur est faible, tandis que la transmission aval sélectionne un rapport de transmission élevé lorsque le couple résistant de la roue est faible. Les transmissions selon l’invention peuvent aussi être assemblées en parallèle pour entraîner deux roues d’un même essieu sans avoir besoin de différentiel. Deux transmissions selon l’invention ou d’autres natures peuvent être associées en parallèle, partageant le même arbre de sortie et ayant des arbres d’entrée entraînés en rotation par des moyens différents, comme par exemple un pédalier et un moteur dans le cas des vélos électriques. Lorsqu’une transmission selon l’invention comporte un train épicycloïdal, l’un des composants de ce train peut recevoir l’énergie d’une source d’énergie et l’autre d’une autre, comme cela est connu. La présente invention est aussi une machine munie d’une transmission étagée comme celles qui viennent d’être décrites, ou recevant son énergie d’une telle transmission, ou la transmettant à l’extérieur par une telle transmission. La présente invention est aussi un procédé de changement de rapport de transmission d’une transmission comme celles qui viennent d’être décrites, consistant à mesurer le couple auquel est soumise une transmission par la position d’un crabot coulissant soumis d’une part au couple le vissant sur l’arbre d’entrée ou sur l’arbre de sortie de la transmission étagée dans une direction, et d’autre part à un moyen de rappel dit ressort principal le vissant dans le sens opposé, et à transmettre par ce crabot coulissant le mouvement de l’arbre d’entrée à l’arbre de sortie par l’intermédiaire d’une transmission élémentaire. Applications Les principales applications sont les suivantes : - les boites de vitesses étagées automatiques à rapports fixes ou variables, - les transmissions à variation continue à engrenages, - les embrayages centrifuges sans déperdition d’énergie, - les limiteurs de couple, - le transfert de puissance à une pluralité de roues motrices par une pluralité de transmissions selon l’invention, en remplacement des différentiels, - la combinaison de plusieurs sources d’énergie, - les moteurs électriques munis d’une transmission selon l’invention pour supporter tout couple supérieur à celui fourni par le moteur lors de son fonctionnement normal, par exemple celui qui est nécessaire au démarrage ou en cas de surcharge mécanique, - la récupération d’énergie au freinage, par l’accouplement des roues à un moyen de stockage d’énergie, en faisant varier le rapport de transmission pour doser l’énergie stockée et donc l'importance du freinage, - l’adaptation en temps réel du rapport de transmission des éoliennes et des hydroliennes à la vitesse optimale de leur générateur électrique, - le stockage d’énergie dans des volants d’inertie de machines industrielles et de jouets, - la propulsion des vélos et autres véhicules ou machines mus par un pédalier ou des manivelles, - les winches, crics et treuils dont le rapport de transmission s‘adapte automatiquement au couple résistant, - les outillages tournants. Transmission mécanique de mouvement d'un arbre d’entrée (2) à un arbre de sortie (3), dite transmission étagée, comportant une pluralité de moyens de transfert du mouvement dudit arbre d’entrée audit arbre de sortie, dits transmissions élémentaires (2001, 2002 et le cas échéant suivants) ayant chacune un pignon d’entrée (201, 202 et le cas échéant suivants) pouvant être entraîné en rotation par ledit arbre d’entrée et un pignon de sortie (301, 302 et le cas échéant suivants) pouvant entraîner en rotation ledit arbre de sortie, - au moins deux transmissions élémentaires pouvant assurer ce transfert de mouvement selon des rapports de transmission différents ou des directions de rotation opposées, - la transmission étagée étant munie d’au moins d’un moyen d’embrayage en rotation dit crabot coulissant (40) pouvant se déplacer par rapport auxdites transmissions élémentaires le long d’un axe parallèle à un arbre (31) dit arbre-vis solidaire en rotation dudit arbre d’entrée ou dudit arbre de sortie, et entraîner en rotation une desdites transmissions élémentaires ou être entraîné par elle, caractérisée en ce que ledit arbre-vis et ledit crabot coulissant coopèrent l‘un avec l’autre par des filetages, le couple auquel est soumis le crabot coulissant le vissant dans une direction, et un moyen de rappel (803) dit ressort principal le vissant dans le sens opposé. Transmission mécanique étagée selon la revendication 1 caractérisée en ce que le crabot coulissant peut se déplacer le long de l’arbre de sortie ou de l’arbre d’entrée, à l’intérieur d’au moins un pignon d’une transmission élémentaire. Transmission mécanique étagée selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu’elle est munie d’un moyen dit de réglage de sensibilité permettant de faire varier la raideur dudit ressort principal, qui comporte un moyen de mesure de la vitesse de rotation dudit arbre d’entrée ou dudit arbre de sortie. Transmission mécanique étagée selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu’elle est munie d’un moyen dit de réglage de sensibilité permettant de faire varier la raideur dudit ressort principal, qui comporte un moyen de mesure du couple auquel est soumis ledit arbre d’entrée. Transmission mécanique étagée selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce que lesdits arbres d’entrée et de sortie sont alignés, et qu’elle comporte deux transmissions élémentaires dont une est en prise directe. Transmission mécanique étagée selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce que lesdits arbres d’entrée et de sortie sont parallèles et tous les deux munis d’un arbre-vis et d’un crabot coulissant, et que ces deux crabots sont liés mécaniquement pour se situer dans le même plan perpendiculaire aux axes de rotation desdits arbres d’entrée et de sortie. Transmission mécanique étagée selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce que l’arbre d’entrée entraîne un soleil entraînant lui-même deux satellites, chacun de ces deux satellites dits satellites primaires (252a 252b) étant solidaire en rotation dans une direction de rotation seulement avec des pignons d’entrée (252a2, 252a4 et suivants pour le satellite primaire 252a et 252b1, 252b3 et suivants pour le satellite primaire 252b) de transmissions élémentaires dont les pignons de sortie ont un axe de rotation commun qui est celui dudit arbre de sortie (3) et coopèrent avec un crabot coulissant (40) unique, et que deux transmissions élémentaires adjacentes sont entrainées par un satellite primaire différent. Transmission mécanique étagée caractérisée en ce qu’elle est constituée de deux transmissions mécaniques selon l’une quelconque des revendications précédentes qui sont assemblées en série et qui ont des modes de fonctionnement opposé, l’augmentation du couple de la transmission amont augmentant son rapport de transmission tandis que l’augmentation du couple de la transmission aval diminue le sien. Machine munie d’une transmission mécanique étagée selon l’une quelconque des revendications précédentes ou transmettant sa puissance par une telle transmission, ou mise en mouvement par une telle transmission. Procédé de changement de rapport de transmission d’une transmission selon l’une quelconque des revendications précédentes, consistant à mesurer le couple auquel est soumise une transmission étagée par la position dudit crabot coulissant soumis d’une part au couple le vissant sur ledit arbre d’entrée ou sur ledit arbre de sortie de ladite transmission étagée dans une direction, et d’autre part audit ressort principal le vissant dans le sens opposé, et à transmettre par ledit crabot coulissant le mouvement dudit arbre d’entrée audit arbre de sortie par l’intermédiaire d’une desdites transmissions élémentaires.