FR 3112873 A1 20220128 FR 2007727 A 20200723 Les modes de réalisation de l’invention fournissent un procédé de prédiction de l’état d’une cible mobile (101) mis en œuvre dans un système de surveillance (100) comprenant un viseur optronique (104) et un dispositif de tir de projectiles (105) configuré pour tirer un ou plusieurs projectiles selon une séquence de tir donnée. Le procédé de prédiction comprend les étapes consistant à : - recevoir une pluralité de mesures brutes ; - sélectionner parmi les mesures brutes une ou plusieurs mesures brutes valides en fonction de la séquence de tir et en fonction d’un ou de plusieurs paramètres d’erreur ; - estimer à partir des mesures valides et à partir de la séquence de tir une cinématique courante de la cible mobile (101) et un modèle dynamique de mouvement vraisemblable ; - déterminer un point de rendez-vous spatio-temporel ; - calculer une pluralité de paramètres de tir permettant d’intercepter la cible mobile (101). Figure pour l’abrégé : Fig. 1A Procédé et dispositif de prédiction de l’état d’une cible mobile Art antérieur La présente invention concerne généralement les procédés de surveillance ou de poursuite et particulièrement un procédé de prédiction de l’état d’une cible mobile évoluant dans un espace aérien, et un dispositif mettant en œuvre le procédé. Dans certains domaines, il est connu d’utiliser un viseur optronique équipé de moyens d’imageries capables d’identifier et d’assurer la poursuite d’une cible mobile évoluant dans un espace aérien. Des mesures de poursuite relatives à l’état de la cible mobile sont généralement utilisées pour élaborer un modèle dynamique de mouvement capable de régir le mouvement de la cible mobile dans un repère donné. Le modèle dynamique de mouvement élaboré peut par exemple être utilisé pour déterminer un point de rendez-vous spatio-temporel entre la trajectoire de la cible mobile et la trajectoire d’un projectile en effectuant une extrapolation linéaire sur la durée de vol du projectile. Le mouvement du projectile est généralement connu à l’avance, avec précision. Dans certaines configurations, le viseur optronique peut directement être fixé sur le dispositif de tir de projectiles. Dans d’autres configurations, le viseur optronique peut par exemple être séparé de dispositif de tir de projectiles mais placé à côté de ce dernier en étant fixés tous deux à une même tourelle. La poursuite de la cible mobile est généralement supposée parfaite en considérant que la cible mobile est parfaitement pointée, au cours du temps, par le viseur optronique, le viseur optronique étant dit, dans ce cas, stabilisé. Cependant, la direction pointée par le viseur optronique peut être perturbée par le dispositif de tir de projectiles, par exemple au moment de lancement d’un projectile. Dans certains cas, la perturbation peut flouter les mesures de poursuite relatives à l’état de la cible mobile acquises au moyen du viseur optronique. Dans d’autres cas, la perturbation peut entraîner la perte de la cible mobile des champs de mesure du viseur optronique. Ainsi, les mesures de poursuite acquises par le viseur optronique relativement à l’état de la cible mobile, après un premier tir de projectiles, sont généralement imprécises, incomplètes et/ou corrompues par des niveaux élevés de bruit. Par ailleurs, l’exploitation de telles mesures peut perturber l’estimation de la cinématique courante de la cible mobile et peut amener à un modèle dynamique de mouvement qui ne décrit pas la cinématique réelle de la cible mobile. Ceci peut amener à un point du rendez-vous spatio-temporel imprécis, dégradant ainsi les performances de la poursuite. Il est aussi connu de ne pas tenir compte des mesures de poursuite acquises après le lancement d’un premier projectile. Le modèle dynamique de mouvement de la cible mobile établi selon les mesures de poursuite acquises avant le lancement du premier projectile est alors utilisé sans être mis à jour pour calculer le point du rendez-vous spatio-temporel pour chacun des projectiles de la rafale en procédant par extrapolation. Cependant, une telle approche présente de nombreuses limitations liées à la durée d’extrapolation, qui atteint, pour le dernier projectile, la durée totale de la rafale de tirs de projectiles. En effet, l’impact des erreurs initiales d’estimation de la cinématique courante de la cible mobile sur la prédiction du point du rendez-vous spatio-temporel s’accentue avec la durée d’extrapolation. Ainsi, les performances en termes de distance de passage des projectiles se dégradent, ce qui réduit les performances d’efficacité terminale du système. Par ailleurs, l’estimation de la cinématique courante de la cible mobile n’étant plus alimentée par de nouvelles mesures, le système est incapable de s’adapter à des changements brusques dans le comportement réel de la cible mobile pendant toute la durée de la rafale de tirs. Il existe donc un besoin pour un procédé et un dispositif de prédiction de l’état d’une cible mobile ne présentant pas les inconvénients de l’état de l’art. Définition générale de l’invention L’invention vient améliorer la situation en proposant un procédé de prédiction de l’état d’une cible mobile destiné à être mis en œuvre dans un système de surveillance ou de poursuite comprenant un viseur optronique et un dispositif de tir de projectiles, le dispositif de tir de projectile étant orientable, monté sur une tourelle et configuré pour tirer un ou plusieurs projectiles selon une séquence de tir donnée, la tourelle étant portée par une plate-forme. Le procédé de prédiction comprend les étapes consistant à : recevoir une pluralité de mesures brutes comprenant des mesures brutes de poursuite fournies par le viseur optronique et relatives à l’état de la cible mobile ; sélectionner parmi les mesures brutes reçues une ou plusieurs mesures brutes valides en fonction de la séquence de tir et en fonction d’un ou de plusieurs paramètres d’erreur ; estimer à partir des mesures brutes valides et à partir de la séquence de tir une cinématique courante de la cible mobile et un modèle dynamique de mouvement vraisemblable ; déterminer à partir de la cinématique courante de la cible mobile et à partir du modèle dynamique de mouvement vraisemblable un point de rendez-vous spatio-temporel entre la trajectoire de la cible mobile et la trajectoire d’un projectile susceptible d’être tiré par le dispositif de tir de projectiles ; calculer une pluralité de paramètres de tir permettant d’intercepter la cible mobile par un projectile tiré par le dispositif de tir de projectiles au point de rendez-vous spatio-temporel déterminé. Dans un mode de réalisation, une mesure brute peut être déterminée comme étant valide si l’une des conditions suivantes est validée : la mesure brute est acquise en dehors d’une fenêtre temporelle correspondant à une rafale de tirs ; la mesure brute est acquise après l’écoulement d’une durée prédéfinie débutant à partir du dernier lancement d’un projectile ; le paramètre d’erreur associé à la mesure brute est inférieur à un seuil donné. Dans un autre mode de réalisation, l’estimation de la cinématique courante de la cible mobile peut comprendre les étapes consistant à : estimer l’attitude du viseur optronique en utilisant des mesures brutes valides et des informations représentant la séquence de tir ; estimer la cinématique courante de la cible mobile en utilisant des mesures brutes de poursuite valides et des informations représentant la séquence de tir ; et déterminer un modèle dynamique de mouvement vraisemblable régissant le mouvement de la cible mobile en utilisant des informations représentant la séquence de tir. Avantageusement, l’étape d’estimation de la cinématique courante de la cible mobile peut comprendre l’application d’un filtre multi-modèle mettant en œuvre une pluralité de modèles dynamiques de mouvement, le modèle dynamique de mouvement vraisemblable étant choisi parmi la pluralité de modèles dynamiques de mouvement. En variante, le point de rendez-vous spatio-temporel entre la trajectoire de la cible mobile et la trajectoire d’un projectile peut être calculé de manière itérative, en mettant en œuvre une ou plusieurs itérations des étapes suivantes consistant à : calculer un point de rendez-vous spatio-temporel en utilisant la cinématique courante de la cible mobile et le modèle dynamique de mouvement vraisemblable ; calculer des paramètres de tir associés au point de rendez-vous spatio-temporel calculé ; déterminer si la cible mobile est atteignable, au point du rendez-vous spatio-temporel calculé, par un projectile tiré par le dispositif de tir de projectile programmé selon les paramètres de tir calculé ; générer une requête pour calculer un nouveau point de rendez-vous spatio-temporel si la cible mobile est non atteignable par un tir de projectile. Dans un mode de réalisation, l’étape d’estimation de la cinématique courante de la cible mobile peut être exécutée de manière périodique, selon une cadence fixe prédéfinie. Dans un autre mode de réalisation, l’étape d’estimation de la cinématique courante de la cible mobile peut être exécutée à chaque fois que des mesures brutes valides sont disponibles. Avantageusement, le paramètre d’erreur associé à chacune des mesures brutes peut être calculé en déterminant la différence entre la mesure brute reçue et la mesure prédite par le modèle dynamique de mouvement vraisemblable relativement à un même instant temporel. En variante, la durée écoulée depuis le dernier lancement d’un projectile peut être estimée en fonction d’une date de tir de projectile et d’un délai variable dépendant de l’ordre du projectile tiré dans la rafale de tir. Dans un mode de réalisation, les mesures brutes peuvent comprendre une ou plusieurs mesures parmi : des mesures brutes de poursuite fournies par le viseur optronique et comprenant des mesures de la distance séparant le viseur optronique de la cible mobile, et des mesures d’écartométries angulaires de la cible mobile par rapport à la direction pointée par le viseur optronique ; et/ou des mesures brutes de pointage relatives à l’attitude du viseur optronique et comprenant des mesures de la vitesse angulaire de la direction pointée par le viseur optronique ; et/ou des mesures brutes de position comprenant des mesures de la position angulaire du viseur optronique par rapport à son support, des mesures de la position angulaire du dispositif de tir de projectiles par rapport à la tourelle, des mesures de la position angulaire de la tourelle par rapport à la plateforme et des mesures de l’attitude de la plateforme par rapport à un repère de mesure absolu. Avantageusement, la plateforme peut être fixe par rapport au sol. En variante, la plateforme peut être mobile par rapport au sol, la plateforme étant terrestre ou navale. Il est en outre proposé un système de surveillance ou de poursuite comprenant un dispositif de prédiction de l’état d’une cible mobile, une conduite de tir comprenant un viseur optronique, un dispositif de tir de projectiles et une tourelle, la tourelle étant portée par une plateforme, le dispositif de tir de projectiles étant configuré pour tirer un ou plusieurs projectiles selon une séquence de tir donnée. Le système de surveillance est caractérisé en ce que le dispositif de prédiction comprend : une unité de réception de mesures brutes configurée pour recevoir une pluralité de mesures brutes comprenant des mesures brutes de poursuite fournies par le viseur optronique et relatives à l’état de la cible mobile ; une unité de sélection configurée pour sélectionner parmi les mesures brutes reçues une ou plusieurs mesures brutes valides en fonction de la séquence de tir et en fonction d’un ou de plusieurs paramètres d’erreur ; une unité d’estimation configurée pour estimer à partir des mesures brutes valides et à partir de la séquence de tir une cinématique courante de la cible mobile et un modèle dynamique de mouvement vraisemblable ; une unité d’extrapolation de la trajectoire configurée pour déterminer à partir de la cinématique courante de la cible mobile et à partir du modèle dynamique de mouvement vraisemblable un point de rendez-vous spatio-temporel entre la trajectoire de la cible mobile et la trajectoire d’un projectile susceptible d’être tiré par le dispositif de tir de projectiles ; une unité de calcul de paramètres de tir configurée pour calculer une pluralité de paramètres de tir permettant d’intercepter la cible mobile par un projectile tiré par le dispositif de tir de projectiles au point de rendez-vous spatio-temporel déterminé ; une unité de calcul de points de rendez-vous configurée pour interagir avec l’unité d’extrapolation de la trajectoire et l’unité de calcul de paramètres de tir pour calculer des points de rendez-vous spatio-temporels entre la trajectoire de la cible mobile et la trajectoire d’un projectile. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’aide de la description qui suit et des figures dans lesquels : représente un premier système de surveillance dans lequel une prédiction de l’état d’une cible mobile peut être implémentée, selon des modes de réalisation de l’invention ; représente un deuxième système de surveillance dans lequel une prédiction de l’état d’une cible mobile peut être implémentée, selon des modes de réalisation de l’invention ; est un organigramme représentant un procédé de prédiction de l’état d’une cible mobile, selon un mode de réalisation de l’invention ; représente l’étape de sélection de mesures valides mise en œuvre par le procédé de prédiction de l’état d’une cible mobile, selon un mode de réalisation de l’invention ; représente l’étape d’estimation de la cinématique courante d’une cible mobile mise en œuvre par le procédé de prédiction de l’état d’une cible mobile, selon un mode de réalisation de l’invention ; illustre le calcul de l’attitude d’un viseur optronique, selon un mode de réalisation de l’invention ; représente le calcul d’un point de rendez-vous spatio-temporel, selon un mode de réalisation de l’invention ; est un diagramme illustrant l’erreur de position radiale de la cible, selon un exemple de mise en œuvre de l’invention en comparaison avec l’art antérieur ; est un diagramme illustrant l’erreur de position tangentielle de la cible, selon un exemple de mise en œuvre de l’invention, en comparaison avec l’art antérieur ; et représente des éléments d’un dispositif de prédiction de l’état d’une cible mobile, selon un mode de réalisation de l’invention. Description détaillée La représente un système de surveillance 100 d’un espace aérien dans lequel un procédé de prédiction de l’état d’une cible mobile 101 peut être implémenté, selon des modes de réalisation de l’invention. Le système de surveillance 100 peut être configuré pour détecter la présence et suivre l’évolution au cours du temps d’une cible mobile 101 évoluant dans une zone de surveillance d’un espace aérien. Le système de surveillance 100 peut comprendre une conduite de tir 102 comprenant un viseur optronique 104, un dispositif de tir de projectiles 105 et une tourelle 106. La conduite de tir 102 peut être portée par une plateforme 103 servant de support. La cible mobile 101 peut être tout objet survolant un espace aérien. Des exemples de cibles mobiles comprennent sans limitation des drones, des aéronefs, des fusées, etc. Le mouvement d’une cible mobile 101 peut être décrit de manière approximative en utilisant un modèle dynamique de mouvement définissant une ou plusieurs équations du mouvement permettant la détermination des paramètres cinématiques telles que l’accélération, la vitesse, la position et l'équation horaire de la trajectoire de la cible mobile 101 par rapport à un référentiel choisi par l’observateur, le référentiel choisi pouvant être le référentiel « terrestre ». Un modèle dynamique de mouvement est généralement défini par rapport à un repère d’espace donné, muni d’une origine et de trois directions fixes, et par rapport à un repère de temps. L’état instantané d’une cible mobile 101, encore appelé cinématique courante, peut être décrit au moyen de plusieurs paramètres d’état, tels que l’accélération, la vitesse et la position. Le viseur optronique 104 peut être doté de capteurs optiques et de capteurs électroniques capables de détecter la présence d’une cible mobile 101 et de suivre le mouvement de la cible mobile détectée de manière continue dans le temps. L’angle de champ et la direction pointée par le viseur optronique 104 peuvent être ajustables au moyen d’une tête mobile. Le viseur optronique 104 peut comprendre un télémètre laser permettant de mesurer la distance le séparant de la cible mobile 101. Le viseur optronique 104 peut en outre comprendre un écartomètre configuré pour déterminer, à partir des images fournies par les capteurs mis en place, des écartométries angulaires, définies en latéral et en élévation, mesurant l’écart entre la position réelle de la cible mobile 101 et la direction pointée par la tête mobile du viseur optronique 104. Le viseur optronique 104 peut en outre comprendre un gyromètre configuré pour mesurer la vitesse angulaire de la direction pointée par le viseur optronique 104 par rapport à un repère lié à la tête mobile du viseur optronique 104. Le dispositif de tir de projectiles 105 peut être configuré pour déclencher une rafale de tirs en tirant successivement plusieurs projectiles, en tenant compte d’une stratégie de tir préalablement définie et d’un ensemble de paramètres de tir recalculés. Généralement, les rafales de tirs déclenchées par un dispositif de tirs de projectiles 105 peuvent utiliser une même stratégie de tir et leurs paramètres de tir recalculés peuvent être différents les unes des autres. La stratégie de tirs mise en œuvre peut comprendre un nombre de tirs par rafale et une cadence de tir représentant la fréquence selon laquelle les projectiles sont tirés. L’ensemble de paramètres de tir recalculés peut comprendre un temps initial représentant l’instant auquel la rafale de tirs est initiée et une direction de tir par projectile représentant l’orientation du dispositif de tir de projectiles 105. Avantageusement, une séquence de tir peut être définie pour régir le déclenchement de chacun des projectiles d’une rafale de tirs. Une séquence de tir peut ainsi comprendre une stratégie de tir et un ensemble de paramètres de tir recalculés. Selon des modes de réalisation de l’invention, le dispositif de tir de projectiles 105 peut par exemple être un canon configuré pour tirer des projectiles de type obus. Le dispositif de tir de projectiles 105 peut être porté par une tourelle 106. La tourelle 106 peut être dotée de moyens nécessaires pour orienter le dispositif de tir de projectiles 105, tout en le maintenant sous protection. Dans un mode de réalisation, des capteurs de position peuvent être agencés au niveau du dispositif de tirs de projectiles 105 pour mesurer sa position angulaire par rapport à la tourelle 106. Le viseur optronique 104 peut être porté par le dispositif de tir de projectiles 105. Des capteurs de position peuvent être agencés sur le viseur optronique 104 pour mesurer la position angulaire du viseur optronique 104 par rapport au dispositif de tir de projectiles 105, la position angulaire du viseur optronique 104 pouvant être définie par deux angles : le gisement et l’angle de site. La plateforme 103 servant de support pour la tourelle 106 peut être fixe ou mobile, terrestre ou navale. Dans un mode de réalisation, la plateforme 103 peut être équipée d’une centrale inertielle configurée pour déterminer l’attitude (cap, roulis et tangage) de la plateforme 103, ou déterminer tout autre paramètre cinématique de la plateforme 103 tel que sa position, sa vitesse de déplacement, son accélération, etc. L’utilisation d’une centrale inertielle présente l’avantage ne pas nécessiter d’informations extérieures, contrairement à d’autres systèmes de localisation à couverture mondiale, tels que les systèmes de localisation GPS (Global Positioning System) et GNSS (Global Navigation Satellite System). Dans un mode de réalisation, des capteurs de position peuvent être agencés au niveau de la tourelle 106 pour mesurer sa position angulaire par rapport à la plateforme 103. La représente un système de surveillance selon un autre mode de réalisation de l’invention. Dans un tel mode de réalisation, le viseur optronique 104 est porté par la tourelle 106. Avantageusement, des capteurs de position peuvent être agencés sur le viseur optronique 104 pour mesurer sa position angulaire par rapport à la tourelle 106. La représente un procédé de prédiction de l’état d’une cible mobile 101, selon un mode de réalisation de l’invention. A l’étape 200, des mesures brutes relatives à l’état de la cible mobile 101 et à l’état d’un ou de plusieurs éléments du système de surveillance 100 sont reçues. Dans certains modes de réalisation, une mesure brute reçue peut être imprécise, incomplète et/ou corrompue par un niveau élevé de bruit. Une telle dégradation peut, par exemple, être provoquée par des chocs subis par la conduite de tir 102 suite à des tirs de projectiles. Les mesures brutes peuvent comprendre des mesures de poursuite relatives à l’état de la cible mobile 101 et fournies par le viseur optronique 104. De telles mesures brutes de poursuite peuvent comprendre : des mesures de la distance séparant le viseur optronique 104 de la cible mobile 101 ; et/ou des mesures des écartométries angulaires, en latéral et en élévation, de la cible mobile 101 par rapport à la direction pointée par le viseur optronique 104. Les mesures brutes peuvent en outre comprendre des mesures de pointage relatives à l’attitude du viseur optronique 104 qui peuvent être fournies par un ou plusieurs gyromètres. De telles mesures brutes de pointage peuvent comprendre : des mesures de la vitesse angulaire de la direction angulaire de la direction pointée par le viseur optronique 104 par rapport à un repère lié à la tête mobile du viseur optronique 104. En outre, les mesures brutes peuvent aussi comprendre des mesures brutes de position fournies par les capteurs de position et par la centrale inertielle. De telles mesures brutes de position peuvent comprendre : des mesures de la position angulaire du viseur optronique 104 par rapport à son support, le support pouvant être le dispositif de tir de projectiles 105 ou la tourelle de tir 106. des mesures de la position angulaire du dispositif de tir de projectiles 105 par rapport à la tourelle 106 ; et/ou des mesures de la position angulaire de la tourelle 106 par rapport à la plateforme 103 ; et/ou des mesures de l’attitude et des paramètres cinématiques de la plateforme 103. A l’étape 202, chacune des mesures brutes reçues peut être analysée de manière à la valider ou à l’invalider. Si une mesure brute est validée, elle est retenue pour être utilisée par le procédé de prédiction. Si une mesure est invalidée, elle est rejetée et ne sera pas utilisée par le procédé de prédiction. L’étape 202 de validation des mesures brutes peut notamment utiliser des informations relatives à la chronologie de tir reçues à l’étape 201. De telles informations relatives à la chronologie de tir peuvent être obtenues à partir de la séquence de tir mise en œuvre et peuvent fournir le délai écoulé depuis le dernier lancement de projectile. Dans un mode de réalisation, l’étape de validation de mesures 202 peut utiliser, pour chacune des mesures brutes à valider, une première information de validation issue de la chronologie de tir et/ou une deuxième information de validation issue d’une étape de filtrage de mesures 203. La première information de validation, encore appelée information à priori, peut dépendre exclusivement de dates de tir de projectiles. La deuxième information de validation, encore appelée information à postériori, peut dépendre d’un paramètre d’erreur, appelé aussi innovation, représentant l’écart entre la mesure brute à valider d’un paramètre donné et la mesure prédite de ce même paramètre telle que fournie par un modèle dynamique de mouvement mis en œuvre dans l’étape de filtrage de mesures 203 relativement à un même instant temporel. Dans un mode de réalisation, la première information de validation (information à priori) peut être utilisée pour valider les mesures brutes reçues lorsque celles-ci sont acquises en dehors de fenêtres temporelles qui correspondent à une rafale de tirs. Une fenêtre temporelle correspondant à une rafale de tirs peut s’étendre de l’instant de déclenchement du premier projectile de la rafle à l’instant de déclenchement du dernier projectile de la rafale. Pour des mesures brutes acquises pendant une fenêtre temporelle correspondant à un tir en rafale, la deuxième information de validation (information à postériori) peut être utilisée pour valider ou invalider une mesure brute. Par exemple, une mesure brute peut être invalidée lorsque le paramètre d’erreur associée dépasse un certain seuil. Plus précisément, à l’étape 203, les mesures validées peuvent être utilisées pour estimer la cinématique courante de la cible mobile 101 en utilisant un filtre mettant en œuvre un ou plusieurs modèles dynamiques de mouvement exprimés dans un repère d’espace donné, la cinématique courante étant représentée par un ou plusieurs paramètres d’état. Par exemple, les paramètres d’état pouvant être mis à jour par un filtre mettant en œuvre un modèle dynamique de mouvement décrivant un mouvement rectiligne uniforme peuvent comprendre la position, la vitesse de déplacement et la direction de mouvement. Pour un filtre mettant en œuvre plusieurs modèles dynamiques de mouvement opérant de manière séquentielle ou parallèle, les mesures validées peuvent en outre être utilisées pour déterminer le modèle dynamique de mouvement le plus vraisemblable, c’est-à-dire le plus précis pour décrire le mouvement réel de la cible mobile 101, le modèle dynamique de mouvement le plus vraisemblable étant aussi dit « modèle dynamique de mouvement vraisemblable ». Avantageusement, des informations représentant la séquence de tir peuvent être utilisées dans l’étape 203. Par exemple, un paramètre d’incertitude peut être défini et associé à chaque mesure brute valide utilisée dans l’étape 203. Un tel paramètre d’incertitude peut être défini à partir d’un délai écoulé depuis le dernier lancement de projectile, fourni par le bloc chronologie de tir 201, et peut quantifier le degré de certitude à attribuer à une mesure brute valide, le degré de certitude pouvant augmenter avec le délai écoulé depuis le dernier lancement de projectile. A l’étape 204, la cinématique courante de la cible mobile 101 et le modèle dynamique de mouvement le plus vraisemblable peuvent être utilisés pour déterminer la position de la cible mobile 101 relativement à un instant temporel ultérieur. Une telle position relative à un tel instant temporel ultérieur définit un point de rendez-vous spatio-temporel entre le vol de la cible mobile 101 et le vol d’un projectile pouvant être tiré au moyen du dispositif de tir de projectiles 105. Le point de rendez-vous spatio-temporel peut être utilisé pour intercepter la cible mobile 101 par un projectile. A l’étape 205, des paramètres de tir peuvent être calculés et envoyés au dispositif de tir de projectiles 105 pour réaliser l’interception de la cible mobile 101. De tels paramètres de tir peuvent comprendre des paramètres géométriques de pointage qui permettent d’orienter le dispositif de tir de projectiles 105 dans la direction du point de rendez-vous spatio-temporel déterminé. Dans un exemple d’application de l’invention à un dispositif de tir de projectiles 105 de type canon, les paramètres de tir peuvent aussi comprendre des paramètres temporels liés à l’instant d’explosion de l’obus qui a lieu généralement avant que l’obus n’atteigne la cible mobile 101 au point du rendez-vous spatio-temporel déterminé. Par exemple, à l’étape 205, un délai d’explosion représentant l’écart temporel entre l’instant de tir de l’obus et l’instant d’explosion de l’obus peut être calculé. La représente des étapes mises en œuvre dans la validation des mesures brutes, selon un mode de réalisation de l’invention. La validation d’une mesure brute peut s’effectuer en utilisant une première information de validation (information à priori) relative à la chronologie de tirs et/ou en utilisant une deuxième information de validation (information à posteriori) relative à un paramètre d’erreur représentant l’écart entre la mesure brute acquise et la mesure prédite par un modèle dynamique de mouvement mis en œuvre dans un filtre utilisé dans l’étape de filtrage de mesures 203, relativement à un même instant temporel. A l’étape 2021, la première information de validation peut être utilisée pour déterminer si une mesure brute est acquise pendant ou en dehors d’une fenêtre temporelle correspondant à une rafale de tirs. Une mesure brute peut directement être validée si elle est acquise en dehors d’une fenêtre temporelle correspondant à un tir en rafale. A l’étape 2022, les mesures brutes acquises pendant des fenêtres temporelles de tir peuvent être analysées. La première information de validation peut être utilisée pour déterminer si une mesure brute est acquise avant ou après l’écoulement d’une durée prédéfinie mesurée à partir du dernier déclenchement d’un tir de projectile, une mesure brute acquise avant l’écoulement de la durée prédéfinie associée pouvant être invalidée. Par exemple, des mesures brutes de poursuite, telles que les mesures des écartométries angulaires, peuvent être rejetées lorsque celles-ci sont acquises avant l’écoulement de la durée prédéfinie associée. Selon des modes de réalisation de l’invention, une durée prédéfinie peut être associée à chaque moyen de mesure mis en œuvre (écartomètres, capteurs de positions, centrale inertielle, etc.). Par exemple, la durée prédéfinie associée aux écartomètres peut être différente de la durée prédéfinie associée aux capteurs de position. A l’étape 2023, des mesures brutes acquises après l’écoulement de leur durée prédéfinie peuvent être analysées. Dans un mode de réalisation, la deuxième information de validation peut être utilisée à l’étape 2013 pour valider ou invalider une mesure brute. Par exemple, la deuxième information de validation peut être utilisée pour invalider une mesure lorsque le paramètre d’erreur associé est supérieur à seuil donné. Dans un autre mode de réalisation, les paramètres d’erreur quantifiant les niveaux de perturbation subis par les mesures brutes peuvent être comparés pour ne valider que les mesures brutes les moins bruitées. Par exemple, les niveaux de perturbation subis par les mesures fournies par un gyromètre peuvent être comparés aux niveaux de perturbation subis par les mesures fournies par les capteurs de position et par la centrale inertielle afin de valider que les mesures les moins bruitées. La représente des étapes mises en œuvre dans le filtrage des mesures brutes validées, selon un mode de réalisation de l’invention. A l’étape 2031, l’attitude du viseur optronique 104 peut être estimée séparément de la cinématique courante de la cible mobile 101 en utilisant une ou plusieurs des mesures brutes validées. L’attitude du viseur optronique 104 peut avantageusement être estimée sans utiliser des mesures brutes de poursuite relatives à l’état de la cible mobile 101, c’est-à-dire en n’utilisant que des mesures de pointage et/ou des mesures de position telles que définies ci-dessus. L’estimation de l’attitude du viseur optronique 104 peut s’effectuer de manières différentes en fonction des mesures brutes validées disponibles. Dans un mode de réalisation, l’attitude du viseur optronique 104 peut être estimée en utilisant des mesures de la vitesse angulaire fournies par le ou les gyromètres équipant le viseur optronique 104. Une intégration de telles mesures de la vitesse angulaire peut être mise en œuvre pour déterminer une estimation de la direction pointée par le viseur optronique, la direction pointée par le viseur optronique définissant son attitude. L’estimation de l’attitude du viseur optronique 104 nécessite en outre une référence d’attitude et une compensation de la dérive du gyromètre. Avantageusement, la référence d’attitude et l’estimation de la dérive du gyromètre, selon ce mode de réalisation, peuvent être préalablement déterminées, idéalement en dehors des fenêtres temporelles de rafales de tir, et être utilisées pour déterminer l’attitude courante du viseur optronique 104. En intégrant des mesures fournies par un seul type de dispositifs de mesure (gyromètre) et en utilisant des données préalablement déterminées avec précision (référence d’attitude et dérive du gyromètre), un tel mode de réalisation présente l’avantage de ne pas être sensible aux erreurs d’asynchronisme des mesures. Ainsi, un tel mode de réalisation est particulièrement adapté pour estimer l’attitude du viseur optronique 104 pendant des fenêtres temporelles correspondant à des rafales de tirs. Dans un autre mode de réalisation, l’attitude du viseur optronique 104, notée θ, peut être estimée en utilisant des mesures de position fournies par des capteurs de position et par la centrale inertielle mise en œuvre. De tels capteurs de positions comprennent le capteur déterminant la position angulaire du viseur optronique 104 par rapport à son support, le capteur déterminant la position angulaire du dispositif de tir 105 par rapport à la tourelle 106 lorsque le dispositif de tir 105 porte le viseur optronique 104 tel que représenté sur la , et le capteur déterminant la position angulaire de la tourelle 106 par rapport à la plateforme 103. Une telle approche est sensible aux erreurs d’asynchronisme des mesures. Certains des dispositifs de mesures (capteurs de postions et/ou centrale inertielle) impliqués peuvent également être perturbés par les chocs de tirs, qui entraînent des déformations mécaniques des éléments du système. Un tel mode de réalisation présente l’avantage de ne pas être sensible à la dérive du gyromètre mis en œuvre et de ne pas nécessiter une référence d’attitude. La illustre les positions angulaires, appelées aussi directions angulaires, dans un référentiel inertiel à deux dimensions (2D), de la cible mobile 101, des éléments de la conduite de tir 102 et de la plateforme 103, selon un exemple de réalisation dans lequel le viseur optronique 101 est porté par la tourelle 106 tel que représenté sur la et l’attitude du viseur optronique 104 est estimée à partir des directions angulaires. La direction pointée par le viseur optronique 104 peut être estimée par une sommation algébrique des directions angulaires comprenant : la direction de la plateforme 103 par rapport à la référence inertielle ; la direction relative de la tourelle 106 par rapport à la plateforme 103 ; la direction relative du viseur optronique 104 par rapport à tourelle . Ainsi, la direction pointée par le viseur optronique 104 peut être donnée par la relation suivante: . Avantageusement, l’attitude du viseur optronique 104 peut être estimée selon une approche hybride mettant en œuvre à la fois le mode de réalisation utilisant les mesures de la vitesse angulaire et le mode de réalisation utilisant les mesures des directions angulaires tels que détaillés ci-dessus. L’hybridation des mesures peut être réalisée en utilisant des méthodes classiques de filtrage pour estimer à la fois l’attitude du viseur optronique 104 et la dérive du gyromètre à partir de mesures correspondant aux deux modes de réalisation mentionnées. A l’étape 2032, la cinématique courante de la cible mobile 101 peut être déterminée à partir d’une ou de plusieurs mesures brutes validées à l’étape de validation 202 et à partir de l’attitude du viseur optronique 104 telle qu’estimée à l’étape 2031, en appliquant un filtre mettant en œuvre au moins un modèle dynamique de mouvement. La cinématique courante de la cible mobile 101 peut être estimée en utilisant des mesures brutes de poursuite validées telles que la distance séparant le viseur optronique 104 de la cible mobile 101 et les mesures des écartométries angulaires, en latéral et en élévation, de la cible mobile 101 par rapport à la direction pointée par le viseur optronique 104. Etant donné que l’attitude du viseur optronique 104 est estimée dans un référentiel inertiel et que les mesures brutes de poursuite validées sont définies par rapport à un repère de mesure lié à la tête mobile du viseur optronique 104, la cinématique courante de la cible mobile 101 peut donc être estimée dans un référentiel inertiel. Le filtre appliqué pour estimer la cinématique courante de la cible 101 peut avantageusement être un filtre de type IMM (acronyme pour « Interacting Multiple Model » signifiant Modèle Multiple Interagissant) dans lequel plusieurs modèles dynamiques de mouvement sont implémentés et exécutés en partie de manière parallèle. Chacun des modèles dynamiques de mouvement décrit un type de mouvement spécifique qui peut être, à titre d’exemple non limitatif, un mouvement rectiligne uniforme ou un mouvement circulaire à vitesse angulaire constante. La cinématique courante estimée peut correspondre à l’état estimé d’un seul modèle dynamique de mouvement ou correspondre à un état estimé global obtenue par sommation pondérée d’au moins deux états estimés de deux modèles dynamiques de mouvement. Le filtrage des mesures au moyen d’un filtre de type IMM peut comprendre les étapes consistant à : mixer les états estimés lors de la dernière mise à jour en fonction des probabilités des modèles dynamiques de mouvement ; filtrer séparément les mesures par les différents modèles dynamiques de mouvement ; mettre à jour les probabilités des modèles en fonction de l’adéquation de leurs estimations avec les mesures effectuées ; et combiner les états estimés pour élaborer un état estimé global. Avantageusement, des informations représentant la séquence de tir peuvent être utilisées pour réduire la probabilité de basculement d’un modèle dynamique de mouvement à un autre modèle dynamique de mouvement pendant des fenêtres temporelles correspondant à des rafales de tir. Par ailleurs, à l’étape 2032, le modèle dynamique de mouvement le plus vraisemblable parmi les modèles mis en œuvre peut être déterminé. Le modèle le plus vraisemblable peut correspondre au modèle associé au coefficient de pondération le plus élevé utilisé pour élaborer un état estimé global de la cible mobile 101. Un tel modèle dynamique de mouvement peut ensuite être utilisé pour calculer un paramètre d’erreur pour chacune des mesures brutes reçues. Le modèle dynamique de mouvement le plus vraisemblable peut en outre être utilisé pour calculer un point de rendez-vous spatio-temporel entre le vol de la cible mobile 101 et celui d’un projectile (un obus par exemple). Avantageusement, des informations issues de la chronologie de tirs peuvent être utilisées pour réduire la probabilité de basculement dans le choix du modèle dynamique de mouvement le plus vraisemblable, pendant des fenêtres temporelles correspondant à des tirs de rafale. Ceci permet d’éviter que le basculement dans le choix du modèle dynamique de mouvement ne soit provoqué par l’intégration des mesures sensiblement perturbées par les chocs de tirs dans l’estimation de la cinématique courante de la cible mobile 101. La illustre un exemple de mise en œuvre itérative de l’étape de prédiction 204 et de l’étape de calcul des paramètres de tir 205 du procédé de prédiction, selon un mode de réalisation de l’invention. Dans un tel mode de réalisation, le calcul du point de rendez-vous spatio-temporel entre la trajectoire de la cible mobile 101 et la trajectoire d’un projectile peut s’effectuer de manière itérative en générant une ou plusieurs requêtes de prédiction. Une requête de prédiction peut être générée s’il est déterminé que les paramètres de tir calculés, dans l’étape de calcul des paramètres de tirs 205, ont des valeurs indiquant que le dispositif de tir de projectiles 105 ne peut pas intercepter la cible mobile 101 au moyen d’un projectile. La requête de prédiction générée est ensuite utilisée dans la prochaine itération de l’étape de prédiction 204 pour calculer un nouveau point de rendez-vous spatio-temporel entre la trajectoire de la cible mobile 101 et la trajectoire du projectile. La prédiction peut être réalisée en utilisant la dernière cinématique de la cible mobile 101 estimée et le dernier modèle dynamique de mouvement déterminé comme étant le plus vraisemblable. Une requête de prédiction peut avantageusement spécifier la date du point de rendez-vous spatio-temporel qui peut être déterminée par l’étape 205 en fonction d’un temps de vol d’un projectile. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’étape de filtrage de mesures 203 mise en œuvre pour estimer la cinématique courante de la cible mobile 101 peut être exécutée à chaque fois qu’une ou plusieurs nouvelles mesures sont disponibles. L’étape de filtrage de mesures peut être exécutée indépendamment du nombre et de la qualité de nouvelles mesures disponibles. Alternativement, l’étape de filtrage de mesures 203 peut être exécutée de manière périodique, selon une cadence préalablement définie, par exemple 10 millisecondes, indépendamment du fait que de nouvelles mesures sont disponibles ou non. Dans ce cas, toutes les nouvelles mesures acquises depuis la dernière exécution de l’étape de filtrage de mesures 203 peuvent être prises en compte lors de sa prochaine exécution. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’instant de lancement du premier projectile d’une rafale peut être déterminé à partir de la date d’initiation de la rafale et à partir de la cadence de tirs telle que fournie par la stratégie de tir mise en œuvre. En outre, l’instant de lancement d’un autre projectile de la rafale peut être estimé à partir des éléments comprenant la date de programmation du projectile précédent par le dispositif de tir de projectiles 105 et un délai variable dépendant de la cadence de tirs. Avantageusement, les instants de lancement de projectiles peuvent être utilisés par le bloc de chronologie de tir pour déterminer la durée écoulée depuis le dernier lancement de projectile. Avantageusement, le calcul d’un paramètre d’erreur, appelé aussi innovation, relativement à une mesure brute peut s’effectuer de manière similaire à un filtre de Kalman en mettant en œuvre une étape de prédiction suivie d’une étape de correction. Dans l’étape de prédiction, l’état de la cible mobile 101 peut être calculé en utilisant un modèle dynamique de mouvement. Dans l’étape de correction, le paramètre d’erreur pour chacune des mesures brutes peut être calculé à partir de la différence entre la mesure expérimentale et la mesure prédite. En outre, l’état de la cible mobile 101 peut être corrigé à l’aide des mesures avec une pondération dépendant des paramètres d’erreur associés. Dans un mode de réalisation de l’invention, ces paramètres d’erreur, et donc les pondérations associées, peuvent être modifiés en fonction du délai depuis le dernier tir. Cela permet de tenir compte partiellement des mesures en fonction du niveau de perturbation qu’elles ont subi. Les modes de réalisation de l’invention permettent une meilleure exploitation des mesures brutes acquises en les utilisant de manière partielle en fonction du niveau de perturbation qu’elles ont subi. Dans les exemples d’application de l’invention où le dispositif de tir de projectiles 105 est configuré pour tirer des projectiles par rafales, les éléments de la conduite de tir 102 subissant des chocs dus aux tirs de projectiles fournissent des mesures brutes dont la qualité peut être fortement dégradée en fonction de l’intensité du choc subi par le dispositif de mesure associé. L’étape de validation de mesure 202 permet avantageusement de rejeter les mesures brutes les plus dégradées en utilisant des informations issues de la chronologie de tir. En outre, l’étape de filtrage des mesures 203 recevant les mesures brutes validées permet de pondérer plus ou moins fortement les mesures reçus dans l’élaboration d’un état estimé global de la cible mobile 101. En outre, les modes de réalisation de l’invention s’appliquent efficacement aux cibles mobiles manœuvrantes susceptibles de changer de trajectoire pendant leur temps de vol. En utilisant un filtre mettant en œuvre plusieurs modèles dynamiques de mouvement opérant de manière parallèle ou séquentielle, la trajectoire de la cible mobile 101 peut être estimée avant d’être prédite pour calculer un point du rendez-spatio-temporel entre le vol de la cible mobile 101 considéré et celui d’un projectile destiné à l’intercepter. Le procédé de prédiction, selon les modes de réalisation de l’invention, permet avantageusement d’améliorer la précision relative au point du rendez-vous spatio-temporel, de limiter le nombre de projectiles tirés par rafale, d’écourter les séquences de tir, et/ou augmenter la capacité de traitement en termes de nombre de cibles susceptibles d’être intercepter pendant un intervalle de temps donné. Les figures 7 et 8 sont des courbes illustrant les performances obtenues avec le procédé de prédiction selon les modes de réalisation de l’invention par rapport aux solutions de l’état de la technique qui se basent sur une extrapolation du modèle dynamique de mouvement élaboré avant le déclenchement du premier tir de projectile d’une rafale. Les figures 7 et 8 correspondent à un exemple d’une rafale composée de 15 tirs de projectiles, les projectiles étant tirés de manière régulière dans le temps entre un instant initial (5 secondes) et un instant final (16 secondes). Les points des courbes correspondant aux instants de tirs sont indiqués sur les figures par des cercles. Les figures 7 et 8 montrent respectivement les erreurs de position radiale et les erreurs de position tangentielle entre la position réelle de la cible mobile 101 et la position prédite. Les figures 7 et 8 montrent que le procédé de prédiction selon les modes de réalisation de l’invention permet une meilleure prédiction de la position de la cible mobile 101 par rapport aux solutions de l’état de la technique en permettant de conserver un écart faible entre les positions réelles et les positions prédites de la cible mobile 101 (courbes C1 sur les figures), garantissant une interception efficace de la cible mobile 101, tandis que les solutions de l’art antérieur divergent rapidement avec un écart pouvant atteindre 20 mètres (courbes C2 sur les figures). La représente des éléments d’un dispositif de prédiction 107 de l’état d’une cible mobile 101 selon des modes de réalisation de l’invention. Le dispositif de prédiction 107 peut comprendre : une unité de réception de mesures brutes 1071 configurée pour recevoir une ou plusieurs mesures brutes fournies par les éléments de la conduite de tir 101 et par la plateforme 103 ; une unité de sélection 1072 configurée pour sélectionner parmi les mesures brutes reçues une ou plusieurs mesures brutes valides en tenant compte de la chronologie de tir mise en œuvre ; une unité d’estimation 1073 configurée pour estimer, à partir des mesures brutes valides, une cinématique courante de la cible mobile 101 et un modèle dynamique de mouvement ; une unité d’extrapolation de la trajectoire 1074 configurée pour recevoir la cinématique courante de la cible mobile 101 et le modèle dynamique de mouvement pour prédire la position de la cible mobile dans un instant ultérieur ; une unité de calcul de paramètres de tir 1075 configurée pour calculer des paramètres de tir permettant d’intercepter la cible mobile 101 au moyen d’un dispositif de tir de projectiles 105. Avantageusement, le dispositif de prédiction 107 peut en outre comprendre une unité de calcul de points de rendez-vous spatio-temporels 1076 configurée pour interagir avec l’unité d’extrapolation de la trajectoire 1074 et l’unité de calcul de paramètres de tir 1075 pour calculer des points de rendez-vous spatio-temporels entre la trajectoire de la cible mobile 101 et la trajectoire d’un projectile. L’homme du métier comprendra que le procédé de prédiction de l’état d’une cible mobile 101 selon les modes de réalisation peut être mis en œuvre de diverses manières par matériel (« hardware »), logiciel, ou une combinaison de matériel et de logiciels, notamment sous la forme de code de programme pouvant être distribué sous la forme d'un produit de programme, sous diverses formes. En particulier, le code de programme peut être distribué à l'aide de supports lisibles par ordinateur, qui peuvent inclure des supports de stockage lisibles par ordinateur et des supports de communication. Les procédés décrits dans la présente description peuvent être notamment implémentés sous la forme d’instructions de programme d’ordinateur exécutables par un ou plusieurs processeurs dans un dispositif informatique d'ordinateur. Ces instructions de programme d’ordinateur peuvent également être stockées dans un support lisible par ordinateur. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-avant à titre d’exemple non limitatif. Elle englobe toutes les variantes de réalisation qui pourront être envisagées par l'homme du métier. Procédé de prédiction de l’état d’une cible mobile (101) destiné à être mis en œuvre dans un système de surveillance ou de poursuite (100) comprenant un viseur optronique (104) et un dispositif de tir de projectiles (105), ledit dispositif de tir de projectile (105) étant orientable, monté sur une tourelle (106) et configuré pour tirer un ou plusieurs projectiles selon une séquence de tir donnée, ladite tourelle (106) étant portée par une plate-forme (103), ledit procédé de prédiction étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes consistant à : recevoir une pluralité de mesures brutes comprenant des mesures brutes de poursuite fournies par ledit viseur optronique (104) et relatives à l’état de ladite cible mobile (101) ; sélectionner parmi les mesures brutes reçues une ou plusieurs mesures brutes valides en fonction de ladite séquence de tir et en fonction d’un ou de plusieurs paramètres d’erreur ; estimer à partir des mesures brutes valides et à partir de ladite séquence de tir une cinématique courante de la cible mobile (101) et un modèle dynamique de mouvement vraisemblable ; déterminer à partir de ladite cinématique courante de la cible mobile (101) et à partir dudit modèle dynamique de mouvement vraisemblable un point de rendez-vous spatio-temporel entre la trajectoire de ladite cible mobile (101) et la trajectoire d’un projectile susceptible d’être tiré par ledit dispositif de tir de projectiles (105) ; calculer une pluralité de paramètres de tir permettant d’intercepter ladite cible mobile (101) par un projectile tiré par ledit dispositif de tir de projectiles (105) audit point de rendez-vous spatio-temporel déterminé. Procédé de prédiction selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’une mesure brute est déterminée comme étant valide si l’une des conditions suivantes est validée : la mesure brute est acquise en dehors d’une fenêtre temporelle correspondant à une rafale de tirs ; la mesure brute est acquise après l’écoulement d’une durée prédéfinie débutant à partir du dernier lancement d’un projectile ; le paramètre d’erreur associé à la mesure brute est inférieur à un seuil donné. Procédé de prédiction selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l’estimation de la cinématique courante de la cible mobile (101) comprend les étapes consistant à : estimer l’attitude du viseur optronique (104) en utilisant des mesures brutes valides et des informations représentant ladite séquence de tir ; estimer la cinématique courante de la cible mobile (101) en utilisant des mesures brutes de poursuite valides et des informations représentant ladite séquence de tir ; et déterminer un modèle dynamique de mouvement vraisemblable régissant le mouvement de la cible mobile (101) en utilisant des informations représentant ladite séquence de tir. Procédé de prédiction selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’étape d’estimation de la cinématique courante de la cible mobile (101) comprend l’application d’un filtre multi-modèle mettant en œuvre une pluralité de modèles dynamiques de mouvement, ledit modèle dynamique de mouvement vraisemblable étant choisi parmi ladite pluralité de modèles dynamiques de mouvement. Procédé de prédiction selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le point de rendez-vous spatio-temporel entre la trajectoire de la cible mobile (101) et la trajectoire d’un projectile est calculé de manière itérative, en mettant en œuvre une ou plusieurs itérations des étapes consistant à : calculer un point de rendez-vous spatio-temporel en utilisant la cinématique courante de la cible mobile (101) et le modèle dynamique de mouvement vraisemblable ; calculer des paramètres de tir associés au point de rendez-vous spatio-temporel calculé ; déterminer si la cible mobile (101) est atteignable, au point du rendez-vous spatio-temporel calculé, par un projectile tiré par ledit dispositif de tir de projectile (105) programmé selon les paramètres de tir calculé ; générer une requête pour calculer un nouveau point de rendez-vous spatio-temporel si la cible mobile (101) est non atteignable par un tir de projectile. Procédé de prédiction selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape d’estimation de la cinématique courante de la cible mobile (101) est exécutée de manière périodique, selon une cadence fixe prédéfinie. Procédé de prédiction selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l’étape d’estimation de la cinématique courante de la cible mobile (101) est exécutée à chaque fois que des mesures brutes valides sont disponibles. Procédé de prédiction selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le paramètre d’erreur associé à chacune des mesures brutes est calculé en déterminant la différence entre la mesure brute reçue et la mesure prédite par ledit modèle dynamique de mouvement vraisemblable relativement à un même instant temporel. Procédé de prédiction selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la durée écoulée depuis le dernier lancement d’un projectile est estimée en fonction d’une date de tir de projectile et d’un délai variable dépendant de l’ordre dudit projectile tiré dans la rafale de tir. Procédé de prédiction selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites mesures brutes comprennent une ou plusieurs mesures parmi : des mesures brutes de poursuite fournies par ledit viseur optronique (104) et comprenant des mesures de la distance séparant le viseur optronique (104) de la cible mobile (101), et des mesures d’écartométries angulaires de la cible mobile (101) par rapport à la direction pointée par ledit viseur optronique (104) ; et/ou des mesures brutes de pointage relatives à l’attitude dudit viseur optronique (104) et comprenant des mesures de la vitesse angulaire de la direction pointée par ledit viseur optronique (104) ; et/ou des mesures brutes de position comprenant des mesures de la position angulaire du viseur optronique (104) par rapport à son support (105 ou 106), des mesures de la position angulaire du dispositif de tir de projectiles (105) par rapport à la tourelle (104), des mesures de la position angulaire de la tourelle (104) par rapport à la plateforme (103) et des mesures de l’attitude de ladite plateforme (103) par rapport à un repère de mesure absolu. Procédé de prédiction (200) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la plateforme (103) est fixe par rapport au sol. Procédé de prédiction (200) selon l’une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que la plateforme (103) est mobile par rapport au sol, la plateforme (103) étant terrestre ou navale. Système de surveillance ou de poursuite (100) comprenant un dispositif de prédiction (107) de l’état d’une cible mobile (101), une conduite de tir (102) comprenant un viseur optronique (104), un dispositif de tir de projectiles (105) et une tourelle (106), ladite tourelle (106) étant portée par une plateforme (103), ledit dispositif de tir de projectiles (105) étant configuré pour tirer un ou plusieurs projectiles selon une séquence de tir donnée, ledit système de surveillance (100) étant caractérisé en ce que le dispositif de prédiction (107) comprend : une unité de réception de mesures brutes (1071) configurée pour recevoir une pluralité de mesures brutes comprenant des mesures brutes de poursuite fournies par ledit viseur optronique (104) et relatives à l’état de ladite cible mobile (101) ; une unité de sélection (1072) configurée pour sélectionner parmi les mesures brutes reçues une ou plusieurs mesures brutes valides en fonction de ladite séquence de tir et en fonction d’un ou de plusieurs paramètres d’erreur ; une unité d’estimation (1073) configurée pour estimer à partir des mesures brutes valides et à partir de ladite séquence de tir une cinématique courante de la cible mobile (101) et un modèle dynamique de mouvement vraisemblable ; une unité d’extrapolation de la trajectoire (1074) configurée pour déterminer à partir de ladite cinématique courante de la cible mobile (101) et à partir dudit modèle dynamique de mouvement vraisemblable un point de rendez-vous spatio-temporel entre la trajectoire de ladite cible mobile (101) et la trajectoire d’un projectile susceptible d’être tiré par ledit dispositif de tir de projectiles (105) ; une unité de calcul de paramètres de tir (1075) configurée pour calculer une pluralité de paramètres de tir permettant d’intercepter ladite cible mobile (101) par un projectile tiré par ledit dispositif de tir de projectiles (105) audit point de rendez-vous spatio-temporel déterminé ; une unité de calcul de points de rendez-vous (1076) configurée pour interagir avec l’unité d’extrapolation de la trajectoire (1074) et l’unité de calcul de paramètres de tir (1075) pour calculer des points de rendez-vous spatio-temporels entre la trajectoire de la cible mobile (101) et la trajectoire d’un projectile.