FR 3112932 A1 20220204 FR 2007940 A 20200728 L’invention concerne un système automatique de préparation alimentaire comprenant : une structure de soutien, une étagère comprenant un ou plusieurs étages comprenant un ou plusieurs modules de stockage et de distribution d’aliments comprenant chacun au moins une ouverture de sortie et de sortie d’aliments, un ou plusieurs modules de cuisson étant configurés pour cuire des aliments selon une recette alimentaire, un module d’acheminement d’aliments, adapté pour déplacer un aliment entre un module de stockage et de distribution et un module de cuisson, une unité électronique de contrôle comprenant un module de sélection de recettes alimentaires, reliée électriquement au module de stockage de distribution des aliments, au module d’acheminement et au module de cuisson, configurée pour : - piloter la distribution d’un aliment d’un module de stockage et de distribution dans le module d’acheminement, et inversement ; - déverser un aliment du module d’acheminement dans un module de cuisson, et inversement. figure pour l’abrégé : figure 1 Système automatique de préparation alimentaire DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine de l’invention est celui du matériel de cuisine, et plus particulièrement celui des machines à usages multiples pour préparer de la nourriture. Plus précisément, l’invention concerne un système automatique de préparation alimentaire, destiné à permettre la confection d’une grande variété de plats de manière automatisée, permettant à son utilisateur de consacrer davantage de temps aux tâches à haute valeur ajoutée, telles que le contact client ou le dressage artistique desdits plats. L’invention trouve notamment des applications dans le domaine de la restauration, des cuisines collectives et plus largement dans tout type d’activité nécessitant une préparation de nourriture en grande quantité. ÉTAT DE LA TECHNIQUE Il est connu de l’art antérieur des ensembles comprenant des modules de cuisson et de stockage d’aliments interagissant de manière automatisée. La plupart de ces systèmes ne permettent qu’une exécution séquentielle simple, transformant un ou plusieurs aliments crus en un plat, généralement selon un seul mode de cuisson. De ce fait, le nombre de plats réalisables est uniquement issu de la combinaison du nombre d’ingrédients disponibles, et par conséquent est grandement limité. De plus, l’état de la technique ne permet pas de confectionner de plats complexes nécessitant différentes cuissons, voire plusieurs combinaisons successives d’aliments cuits. Il n’est également pas connu de l’état de la technique de système de cuisine automatisé qui soit modulable, et qui soit facilement déplaçable, notamment du fait d’une conception compacte. Les systèmes connus nécessitent une installation longue avant utilisation, dans une configuration fixe et qui n’est pas destinée à être déplacée aisément par un utilisateur du système, et n’ont pas vocation à être étendus en termes de capacités ou de fonctionnalités. Enfin, l’état de la technique ne propose pas de système permettant de réduire drastiquement les besoins en personnel de cuisine, les systèmes connus nécessitant des interactions fréquentes avec le personnel pour effectuer des tâches de préparation complémentaires dans le cadre de confection de plats complexes. Ainsi, aucun des systèmes actuels ne permet de répondre simultanément à tous les besoins requis, à savoir de proposer un système de cuisine automatisé et modulable, capable de confectionner une grande variété de plats complexes, tout en étant aisément déplaçable, peu encombrant, et permettant de réduire drastiquement l’emploi de personnel de cuisine. La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus. À cet effet, l’invention vise, un système automatique de préparation alimentaire comprenant : - une structure de soutien, - une étagère fixée sur ladite structure de soutien, comprenant un ou plusieurs étages, chaque étage comprenant un ou plusieurs modules de stockage et de distribution d’aliments comprenant chacun au moins une ouverture de sortie aliments, un ou plusieurs modules comprenant également une ouverture d’entrée des aliments, - un ou plusieurs modules de cuisson étant configurés pour cuire des aliments sélectionnés dans les modules de stockage et de distribution selon une recette alimentaire, - un module d’acheminement d’aliments fixé sur ladite structure de soutien, adapté pour déplacer un aliment entre un module de stockage et de distribution et un module de cuisson, - une unité électronique de contrôle comprenant un module de sélection de recettes alimentaires, et reliée électriquement à l’au moins un module de stockage de distribution des aliments, au module d’acheminement et à l’au moins un module de cuisson, ladite unité électronique de contrôle étant configurée selon la recette alimentaire pour : - piloter la distribution d’au moins un aliment d’un module de stockage et de distribution d’aliments dans le module d’acheminement, et inversement ; - déverser ledit au moins un aliment du module d’acheminement dans un module de cuisson, et inversement. Grâce à ces dispositions, il est possible de confectionner une grande variété de plats chauds ou froids, et des plats complexes peuvent être préparés en combinant les ingrédients contenus dans les modules de stockage et de distribution. Le module d’acheminement peut être piloté de façon à déplacer les aliments ou ingrédients entre les modules de cuisson et les modules de stockage et de distribution de manière bidirectionnelle, c'est-à-dire qu’un ingrédient peut non seulement être sélectionné pour être cuisiné ou transformé, mais aussi être remis en stockage pour être par la suite cuisiné de nouveau, ou être directement distribué par exemple. De cette manière, il est notamment possible de réaliser des cuissons à l’avance et ainsi optimiser les temps de préparation et augmenter la cadence de préparation, et in fine augmenter le rendement dudit système. La combinaison des caractéristiques précitées permet de confectionner des plats à plus haute valeur ajoutée, de manière plus rapide et économique, qu’avec les systèmes automatiques connus, ou que réalisés à la main. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, au moins un module de cuisson est un module multi-cuisson configuré pour cuire les aliments selon au moins deux modes de cuisson sélectionnés parmi les modes de cuisson à la poêle, par friture, par ébullition, par vapeur et par air chaud. Grâce à ces dispositions, il est possible d’augmenter encore la complexité des plats réalisables avec le système selon l’invention, par la confection de plat combinant des aliments cuits selon différentes cuissons, voire un même aliment cuit selon plusieurs modes de cuissons successifs. Il est également possible de réaliser une plus grande variété de plats différents en parallèle avec un même système comprenant plusieurs modules de cuisson dont au moins l’un est multi-cuisson, ainsi que de gagner du temps en évitant les temps morts de nettoyage et de chauffe qui interviennent lors du passage d’un mode de cuisson à un autre. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, ledit au moins un module de cuisson comprend une casserole globalement cylindrique, rotative selon deux axes, un premier axe étant l’axe de révolution de ladite casserole, et le second axe étant globalement perpendiculaire audit premier axe, ladite casserole comportant en outre un élément de chauffage. Grâce à ces dispositions, la casserole peut réaliser des cinématiques permettant un mélange des ingrédients, et peut réaliser notamment des cinématiques de déversement des aliments dans un contenant après préparation et de nettoyage après cuisson. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, le système comprend un ou plusieurs modules de chauffage d’eau, d’air et d’huile, les modules de chauffage comprenant un ou plusieurs réservoirs de fluides reliés à une électrovanne distribuant lesdits fluides par une première ouverture de la casserole du module de cuisson. Grâce à ces dispositions, lesdits fluides de cuisson arrivent à température d’utilisation dans la casserole et permettent une cuisson immédiate des aliments. De plus, la mutualisation et la centralisation des réservoirs de fluides et des modules de chauffage pour plusieurs modules de cuisson permet une meilleure efficience énergétique, et une intégration dans le système facilitée. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, la casserole du au moins un module de cuisson est reliée à un réservoir de collecte de fluides usagés. Grâce à ces dispositions, il est possible de recueillir des fluides usagés en vue de s’en débarrasser ou de les recycler, voire de les réutiliser dans le cas par exemple d’une huile de friture ayant peu servi. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, le système comprend au moins un bras articulé fixé sur ladite structure de soutien et configuré pour recevoir un accessoire de cuisine. Grâce à ces dispositions, il est possible d’augmenter encore la complexité des plats en travaillant les aliments, de manière à modifier leur texture par exemple (mixage, moulinage, émulsion, etc.). Il est également possible de mutualiser les accessoires de cuisine en employant un seul bras articulé capable d’atteindre toutes les casseroles du système. Il est également possible de prévoir une station d’accueil d’accessoires de cuisine de manière à permettre une sélection automatique de l’accessoire à placer sur le bras articulé. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, ledit accessoire de cuisine est un module de mixage et moulinage comprenant une lame rotative à simple tranchant, le tranchant de la lame permettant le mixage et le dos de la lame permettant le moulinage d’un aliment situé dans un module de cuisson. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, ledit module d’acheminement comprend un ou plusieurs godets mobiles en translation sur une surface de transport située entre ledit au moins un module de cuisson et ladite étagère, et mobiles en rotation autour d’un axe de déversement. Grâce à ces dispositions, il est possible d’atteindre tous les entrées et sorties des modules de stockage et de distribution et tous les modules de cuisson, et la rotation du godet permet un déversement de son contenu dans le module visé. Cette rotation est également utile pour effectuer un nettoyage du godet. Il convient de préciser que bien que la surface de transport soit généralement plane et parallèle à l’étagère du système, la surface de transport peut également prendre une autre forme, telle une surface cylindrique dans le cas d’une étagère cylindrique par exemple. Ainsi, de manière générale, la surface de transport est parallèle à l’étagère et dépend de la forme de celle-ci. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, ledit au moins un godet mobile est libre en translation le long d’un premier rail lui-même libre en translation le long d’un second rail, lesdits rails étant globalement perpendiculaires l’un à l’autre et situés sur ladite surface de transport. Grâce à ces dispositions, la cinématique créée par lesdits rails permet de quadriller une surface de transport plane. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, ledit module de stockage et de distribution de ladite étagère comprend un dispositif de distribution d’aliments coopérant avec un réservoir de stockage d’aliments, et comprend un capteur de surveillance du niveau de stockage d’aliments. Grâce à ces dispositions, le système peut distribuer une quantité déterminée d’aliments, et alerter un utilisateur, par exemple, en cas de niveau de stockage faible. Il est également possible de combiner ces éléments, le système utilisant une information de quantité d’aliment distribué pour déduire un niveau de stockage d’aliments. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, ledit dispositif de distribution dudit module de stockage et de distribution comprend un moyen de découpe des aliments contenus dans le réservoir de stockage. Grâce à ces dispositions, il est possible d’effectuer une première étape de préparation d’un plat, notamment afin d’éviter le découpage manuel en amont, tout en permettant au système de cuisiner des ingrédients découpés à la taille nécessaire pour l’exécution de la recette. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, ledit dispositif de distribution d’aliments est sélectionné dans la liste suivante, selon les propriétés physiques du contenu stocké : électrovanne distribuant l’aliment par gravité, piston poussant l’aliment vers l’ouverture de sortie du réservoir de stockage, vis sans fin positionnée à l’ouverture de sortie du réservoir de stockage, pompe aspirant l’aliment vers l’ouverture de sortie du réservoir de stockage. Grâce à ces dispositions, il est possible de distribuer efficacement différents types d’aliments, et de garantir une fiabilité et une rapidité d’exécution du système. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, le système comprend un module de nettoyage fixé sur ladite structure de soutien, adapté pour nettoyer ledit module de cuisson et ledit godet mobile. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, ledit module de nettoyage comprend au moins une buse de nettoyage projetant de l’eau pressurisée, lorsque l’intérieur de ladite casserole et l’intérieur dudit godet sont tournés vers une buse de nettoyage. Dans des modes de réalisation particuliers de l’invention, ladite structure de soutien comporte un premier châssis mobile comprenant le ou les modules de cuisson, et un second châssis mobile comprenant ladite étagère et ledit module de d’acheminement des aliments, lesdits premier et second châssis étant configurés pour être reliés mécaniquement et électroniquement. Grâce à ces dispositions, il est possible de séparer le système en deux parties facilement maniables par des individus, dont les dimensions sont prévues pour notamment passer à travers des portes. Il est ainsi possible d’installer et de déplacer le système en peu de temps, sans démontage à part la séparation des châssis, et ces étapes pouvant être réalisées par un utilisateur du système sans formation préalable. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier des dispositifs et procédés objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : la figure 1 est une vue en perspective du système automatique de préparation alimentaire selon l’invention. la figure 2 est une vue de côté du système automatique de préparation alimentaire. la figure 3 est une vue de face du système automatique de préparation alimentaire. la figure 4 représente une vue en perspective et une vue de côté d’une variante du module de cuisson selon l’invention. la figure 5 représente une vue schématique d’un module de cuisson et de l’électrovanne distribuant les fluides dans la casserole. la figure 6 représente une vue en perspective de trois modules de stockage et de distributions selon différentes variantes de réalisation. la figure 7 représente une vue en perspective d’un dispositif de découpe d’un module de stockage et de distribution. la figure 8 représente deux vues en perspective d’un godet d’acheminement d’aliments selon l’invention, dans une position de transport et une position de déversement. la figure 9 est une vue en perspective d’un bras articulé comprenant un outil de cuisine. la figure 10 est une vue en perspective des buses de nettoyage et de la rigole d’évacuation de liquide selon l’invention. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L’INVENTION La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. On note, dès à présent, que les figures ne sont pas à l’échelle. Selon la figure 1 et selon un premier mode de réalisation, le système automatique de préparation alimentaire 100 est composée d’un châssis avant 101 et d’un châssis arrière 102 ayant sensiblement une forme de pavé droit. Lorsque le système automatique de préparation alimentaire 100 est monté, et opérationnel, les deux châssis avant 101 et arrière 102 sont positionnés côte à côte, la face arrière du châssis avant 101 en vis-à-vis de la face avant du châssis arrière 102, formant une structure de soutien pour les éléments introduits ci-après. Par la suite, il sera fait référence à cette orientation, le châssis avant 101 étant positionné à l’avant du châssis arrière 102. Les termes « avant » et « arrière » sont également explicités à la lumière de la figure 2, l’avant du système automatique de préparation alimentaire 100, comportant les moyens de cuisson et de préparation, se trouvant à gauche sur la figure 2, et l’arrière, comprenant notamment des branchements au réseau d’électricité, se trouvant à droite sur la figure 2. Les termes « gauche » et « droite » en relation avec la cuisine automatique 100 sont compris selon une vue de devant représentée à la figure 3. Il sera par la suite fait usage des termes « perpendiculaire » et « parallèle », qui doivent être compris comme comprenant une marge de tolérance de plus ou moins cinq degrés de l’angle formé entre les éléments considérés comme parallèles ou perpendiculaires, marqué par l’usage du terme « globalement », notamment. En d’autres termes, d’un point de vue mécanique, sont considérées comme équivalentes les positions relatives de deux éléments positionnés à 90° +/- 5° (perpendiculaires) et à 0° +/- 5° (parallèles). Avantageusement, les châssis 101 et 102 sont équipés chacun de quatre roulettes rotatives 103 sur leur face inférieure faisant face au sol, de manière à pouvoir aisément déplacer lesdits châssis. Il est également envisageable de n’utiliser qu’une, deux ou trois roulettes par châssis, et de déplacer un châssis en le soulevant d’un côté et le roulant de l’autre, voire d’utiliser un autre moyen équivalent à une roulette, tel qu’un rouleau, un patin, etc. Comme cela est visible sur la figure 2, de manière avantageuse, la profondeur P1 et P2 des châssis 101 et 102 ne dépasse pas la largeur habituelle d’une porte extérieure, c’est-à-dire environ 80cm, afin de passer à travers une porte standard. De cette manière, l’ensemble du système automatique de préparation alimentaire 100 peut être déplacé aisément en étant séparé seulement en deux parties. De manière plus avantageuse encore, le châssis avant 101 possède une profondeur P1 inférieure à 80 cm, de préférence de l’ordre de 75 cm et le châssis arrière 102 possède une profondeur P2 d’environ 65 cm, de manière à ce que l’assemblage des deux châssis ait une profondeur Ptot d’environ 140 cm. La largeur L1 des deux châssis 101 et 102 est sensiblement identique, et est préférentiellement d’environ 150 cm. La surface au sol occupée par les châssis 101 et 102 et par donc le système automatique de préparation alimentaire 100 est ainsi d’environ deux à trois mètres carrés, ce qui représente une surface très réduite par rapport à l’art antérieur connu, le système automatique de préparation alimentaire 100 pouvant être installée dans des cuisines même peu spacieuses, et représente une faible d’occupation au sol, et donc un faible coût lié au loyer ou l’acquisition de l’emplacement du système automatique de préparation alimentaire 100. La hauteur H1 du châssis avant 101 est inférieure à 50 cm, de préférence d’environ 45 cm, et la hauteur H2 du châssis arrière 102 est inférieure à 215 cm, de préférence d’environ 200 cm, de façon à également passer à travers une porte extérieure habituelle possédant une hauteur généralement comprise entre 204 et 215 cm. Le châssis avant 101 comprend une face supérieure sur laquelle sont agencés plusieurs modules de cuisson 110. Dans l’exemple du mode de réalisation préférentiel illustré en figures 1 à 3, trois modules de cuisson sont représentés, mais un nombre plus faible ou plus important de modules peut être agencé, nécessitant éventuellement un allongement de largeur L1 des châssis. Comme cela est visible plus en détails sur la figure 4, un module de cuisson 110 est composé d’une casserole 111 globalement cylindrique, rotative selon deux axes, un premier axe Xc1 étant l’axe de révolution de la casserole 111, et le second axe Xc2 étant perpendiculaire audit premier axe. Plus précisément, le second axe Xc2 est parallèle à la largeur du châssis avant 101, de façon à ce que la casserole 111 puisse basculer vers l’avant, et vers l’arrière, c'est-à-dire vers le châssis arrière 102. Plus précisément, la casserole 111 est fixée librement en rotation autour de son premier axe Xc1 dans un panier 112, lui-même fixé librement en rotation autour du second axe Xc2 sur le châssis avant 101. Le panier 112 est globalement cylindrique et possède globalement la même forme et les mêmes proportions que la casserole 111, mais en étant légèrement plus important dans ses dimensions, de manière à entrainer la casserole 111 en basculement. Dans le mode de réalisation illustré au figures 1 à 3, les paniers 112 sont avantageusement montés libres en rotation autour du second axe Xc2 sur un support commun 113 fixé sur le châssis avant 101, le support 113 étant muni de quatre ailerons 114 supportant les trois paniers 112 du présent exemple de réalisation. De manière avantageuse, les ailerons 114 comprennent des moteurs électriques permettant de faire basculer les modules de cuisson 110. Ainsi, le panier 112 réalise avantageusement des basculements autour de l’axe Xc2 vers l’avant d’une amplitude comprise entre 0° (position de la casserole dans laquelle l’axe Xc1 est vertical, c'est-à-dire perpendiculaire au sol) et 180°, et l’arrière d’une amplitude comprise entre 0° et 180°. La casserole 111 étant fixe dans le panier 112 selon l’axe Xc2, elle possède la même amplitude de basculement que le panier 112. La casserole 111 peut réaliser une rotation autour de l’axe Xc1 dans les deux sens, étant avantageusement mue par un moteur électrique fixé dans le panier 112. Lorsqu’une casserole 111 est basculée vers l’avant, celle-ci déverse son contenu dans un contenant ou une assiette posée sur le support 113. De manière avantageuse, l’emplacement recevant le contenant ou l’assiette est équipé d’un élément chauffant, de manière à maintenir chaud le repas confectionné. De manière avantageuse, les modules de cuisson 110 sont des modules multi-cuisson, c'est-à-dire des modules permettant de réaliser de manière sélective plusieurs modes de cuisson avec un même module. Il est également parfaitement envisageable qu’un système automatique de préparation alimentaire 100 comprenne un ou plusieurs modules de cuisson 110 qui soient mono-cuisson ainsi qu’un ou plusieurs modules de cuisson qui soient multi-cuisson. Par multi-cuisson, il est compris des modes de cuisson se distinguant les uns des autres par le principe de chauffe des aliments. Ces différents modes de cuisson sont avantageusement la cuisson à la poêle, par friture, par ébullition, par vapeur et par air chaud. Afin de pouvoir effectuer une cuisson « au four » (par air chaud) et à la vapeur dans une cavité fermée, mais également pour éviter les projections hors de la casserole, cette dernière est équipée d’un couvercle pouvant être relevé ou rabattu soit de manière manuelle, soit de manière automatique grâce à un actionneur de soulèvement, tel un piston. Afin de réaliser ces multiples fonctions de cuisson, les casseroles 111 sont équipées d’un module de chauffage 115 à induction, comme cela est visible sur la figure 5. Un tel module permet de chauffer le contenu de la casserole à travers les parois métalliques (métal magnétique) de cette dernière, en étant disposé à l’extérieur de la casserole 111 et à l’intérieur du panier 112. Avec seulement le module de chauffage 115 à induction, une cuisson à la poêle peut être réalisée. Cette configuration correspond à une configuration mono-cuisson connue de l’état de la technique. Grâce à une ou plusieurs ouvertures 116 dans la casserole 111, de préférence dans le fond de la casserole, des fluides tels que de l’eau, de l’huile ou de l’air peuvent être introduits dans la casserole. Plus précisément, une électrovanne 117 à plusieurs entrées (une pour chacun des fluides à distribuer) distribue les fluides vers une (ou plusieurs) sortie de l’électrovanne, qui est reliée à une ouverture 118 dans le fond du panier 112. Le fluide à distribuer passe de l’électrovanne 117 à ladite ouverture dans le fond du panier 112 par un tuyau flexible, puis vers l’une ou plusieurs ouvertures 116 du fond de la casserole 111, avant d’être distribué à l’intérieur de la casserole 111. La casserole 111 étant rotative à 360° par rapport au panier 112 (pouvant lui-même basculer à plus ou moins 180°), un raccord rotatif 119 est positionné entre le tuyau flexible et ladite ouverture dans le fond de la casserole 111. De cette manière, la connexion entre ces deux éléments en rotation relative est étanche et la distribution de fluide est possible pendant la rotation. Pour une meilleure répartition du fluide dans la casserole 111, l’ouverture du fond de la casserole 111 est reliée à un réseau de canaux dans le fond de la casserole 111, les canaux débouchant dans la cavité intérieure de la casserole, à des positions avantageusement réparties en cercle avec un espacement régulier. Il convient de préciser que ce réseau de distribution de fluides est bidirectionnel, permettant également d’évacuer des fluides usagés. Lorsqu’aucun fluide n’est injecté et que des aliments sont en cours de cuisson, il peut être prévu de refermer l’ouvertures du fond de la casserole 111 à l’aide d’un clapet, afin d’éviter l’entrée d’aliments dans le réseau de distribution de fluides. Une autre solution particulièrement avantageuse consiste à insuffler en continu une faible quantité d’air dans la casserole 111, évitant ainsi l’ajout d’un élément mécanique au système. De préférence, comme cela est visible sur la figure 5, les fluides sont chauffés dans un ou plusieurs modules de chauffage 180 d’eau, d’air, de vapeur et/ou d’huile, les modules de chauffage comprenant chacun un ou plusieurs réservoirs de fluides. Les réservoirs sont quant à eux reliés aux entrées de l’électrovanne distribuant lesdits fluides dans la casserole. Dans une variante, il est également prévu que les réservoirs ainsi que les modules de chauffages soient communs à tous les modules de cuisson 110, et soient ainsi reliés à l’électrovanne de chaque module de cuisson. De manière préférentielle, les modules de chauffage et les réservoirs sont logés dans le châssis avant 101. Outre la possibilité d’évacuer les fluides usagés par le même circuit que pour la distribution, il est prévu selon une autre alternative que le fond de la casserole 111 soit muni d’une ouverture actionnée par commande, configurée pour l’évacuation des fluides usagés menant vers un réservoir 181 de collecte de fluides usagés. Ce réservoir est préférentiellement également logé dans le châssis avant 101, ou bien à l’extérieur du système 100. Les casseroles 111 sont configurées pour être remplies d’aliments lors de la cuisson, les aliments provenant d’une étagère 120 fixée sur châssis arrière 102. Dans le cas de l’exemple de réalisation présent, l’étagère 120 fait partie intégrante du châssis arrière 102. L’étagère 120 comprend deux étages 121 dans le mode de réalisation de la figure 1, bien qu’il puisse y avoir un plus grand ou plus petit nombre d’étages. Un étage 121 comprend un ou plusieurs modules de stockage et de distribution 122, chaque module étant destiné à un ingrédient liquide ou solide, ou un mélange des deux. Avantageusement, les modules de stockage et de distribution 122 comprennent un réservoir de stockage d’aliments 123 prenant la forme d’un tube positionné verticalement, c’est-à-dire de manière perpendiculaire au sol sur lequel repose le système automatique de préparation alimentaire 100. De cette manière, les aliments stockés dans un module de stockage et de distribution 122 se dirigent vers le bas sous l’effet de la gravité, et peuvent être distribués par le bas du module, ledit module peut être rempli par une ouverture située en haut du tube. Comme cela est visible sur les trois variantes de modules de stockage et de distribution 122a, 122b et 122c à la figure 6, différentes formes de réservoirs 123 peuvent cependant être envisageables, de manière à varier le volume, soit en variant le diamètre du tube, soit en ajoutant un élément d’extension s’étendant vers l’arrière (module 122c). Plus précisément, les modules de stockage et de distribution 122 comportent une ouverture de sortie des aliments situées en position basse sur ledit module de stockage. Sur cette ouverture de sortie se situe un dispositif de distribution d’aliments 124 coopérant avec le réservoir de stockage d’aliments 123. Le dispositif de distribution des aliments 124 de chaque module de stockage 122 peut être choisi parmi une pluralité de dispositifs, adaptés à différents types d’aliments à stocker. Selon les propriétés physiques du contenu stocké, le dispositif de distribution des aliments 124 peut être une électrovanne distribuant l’aliment par gravité, un piston poussant l’aliment vers l’ouverture de sortie du réservoir de stockage, une vis sans fin positionnée à l’ouverture de sortie du réservoir de stockage, une pompe aspirant l’aliment vers l’ouverture de sortie du réservoir de stockage, ou tout autre dispositif permettant de distribuer de manière contrôlée les aliments stockés. Une électrovanne est adaptée dans le cas d’un aliment se déplaçant dans le réservoir et à travers l’ouverture de sortie par simple action de la gravité terrestre, comme par exemple des pâtes sèches, des crudités, etc. L’électrovanne permet de libérer l’ouverture en ouvrant une trappe, un clapet ou tout autre élément similaire permettant de bloquer l’ouverture de sortie lorsqu’elle n’est pas utilisée. Un piston positionné en position haute du réservoir 123 et poussant le contenu vers une position basse est adapté pour des aliments nécessitant d’être légèrement pressés à travers l’ouverture de sortie, ou restant collés à la paroi du réservoir 123, tel que des aliments collants ou des assemblages d’aliments précuits. Une vis sans fin positionnée horizontalement permet de distribuer de aliments peu collants et peu volumineux, tel que des aliments secs comme le riz, les pâtes, etc., de manière contrôlée. En effet, cette solution permet d’estimer la quantité d’aliment distribuée en comptabilisant le nombre de rotation de la vis, et en connaissant le volume ou la masse distribuée lors d’une rotation. Une pompe aspirant le contenu du réservoir 123 vers un bec de versement est adaptée dans le cas de liquide, en particulier les liquides ne s’écoulant pas facilement sous l’effet de la gravité, comme certains liquides non-newtoniens, notamment le miel et certaines sauces. De plus, il est prévu que les dispositifs de distribution des aliments 124 de certains modules de stockage et de distribution 122 comportent des moyens de découpe 125 des aliments contenus dans un réservoir de stockage 123. Les moyens de découpe 125 sont adaptés à différents types d’aliments, et peuvent être choisis parmi une pluralité de moyens. Selon les propriétés physiques du contenu stocké dans le réservoir 123, le moyen de découpe 125 peut être une lame rotative ou un disque rotatif, un fil à couper, pouvant également coopérer avec une grille de découpe ou une râpe, associés à un élément pressant l’aliment contre la grille ou la râpe. Comme cela est visible sur la figure 7, représentant de manière exemplaire un dispositif de distribution des aliments 124 avec un moyen de découpe 125, un disque 126 rotatif est agencée de manière légèrement en biais par rapport à l’horizontale. Ce disque 126 est actionnée par un moteur 127 et comporte plusieurs lames. Les aliments non découpés sont amenés par gravité du réservoir de stockage d’aliments 123 vers le disque 126 en passant par l’entrée 128 du dispositif de distribution des aliments 124. Lorsque le disque 126 est à l’arrêt, les aliments sont bloqués au-dessus du disque 126, et lorsque le disque 126 est en mouvement, les aliments sont coupés et passent entre les lames du disque 126, et sont ainsi distribués par une ouverture de sortie 129 du dispositif de distribution des aliments 124. Il est ainsi possible de constituer des modules de stockage et de distribution 122 permettant de découper des aliments grossièrement avec la lame rotative mais également de réaliser des découpes plus fines, voire selon une forme prédéterminée (par exemple en cubes à travers une grille de découpe formant des carrés), ou bien sous forme d’aliments râpés. Les modules de stockage et de distribution 122 comprennent également un capteur de surveillance du niveau de stockage d’aliments, relié à l’unité électronique de contrôle, de manière à avertir un opérateur en cas de niveau bas du stockage d’aliments. De tels capteurs de surveillance du niveau de stockage peuvent être de différente nature et mesurer différentes grandeurs physiques, les différents capteurs pouvant être combinés, afin d’apporter notamment plus de robustesse au système. Ainsi, une surveillance de la distance séparant le capteur situé en surplomb des ingrédients et la surface supérieure de l’aliment stocké peut être réalisée avec un capteur à ultrason, un sonar, un capteur à infrarouges, un capteur laser. Un capteur de vision, par exemple une caméra, peut être utilisée pour réaliser une image du réservoir de stockage 123, qui est ensuite traitée numériquement afin de détecter la quantité d’aliments présents. Une autre possibilité est donnée par l’utilisation d’un capteur de poids, tel qu’une balance, permettant de déduire la quantité d’aliments en connaissant l’aliment et les propriétés de l’aliment contenu dans le réservoir 123. Il est également possible de mesurer le débit ou le volume d’aliment distribué au niveau de la sortie du réservoir 123, puis de déduire le niveau d’aliment restant à l’aide du niveau de remplissage initial auquel est soustrait la quantité d’aliments distribuée depuis le remplissage. Avantageusement, les modules de stockage et de distribution 122 sont transparents, de manière à identifier visuellement leur contenu, et sont réalisés dans un matériau répondant aux contraintes sanitaires alimentaires, tel que du verre ou un matériau plastique adapté au contact alimentaire, tel que du polytéréphtalate d'éthylène (connu sous l’acronyme « PET ») ou du polytéréphtalate d'éthylène additionné de glycol (connu sous l’acronyme « PETG »). Afin de diriger les aliments en sortie du réservoir 123, une portion de tube ou une rigole servent avantageusement d’élément de direction pour faire glisser les aliments dans un godet mobile, présenté ci-après. Un aliment destiné à être cuisiné est transporté jusqu’à une casserole 111 par l’intermédiaire d’un module de d’acheminement d’aliments 130 fixé sur le châssis arrière 112. Le module de d’acheminement d’aliments 130, visible notamment sur les figures 1 à 3, comprend avantageusement plusieurs godets 131 mobiles, bien qu’un seul godet 131 puisse suffire, au détriment de la rapidité de confection des plats. Les godets 131 effectuent des translations sur une surface de transport située entre le ou les modules de cuisson et ladite étagère. Dans l’exemple illustré sur les figures 1 à 3, la surface de transport est un plan de transport parallèle au plan principal de l’étagère, le plan principal de l’étagère étant le plan parallèle à la face avant du châssis 112. Dans une variante préférentielle du présent mode de réalisation, un rail mobile 132 est monté libre en translation sur une paire de rails 133 non mobiles fixés sur l’étagère 120, chaque rail de ladite paire étant situé sur une extrémité opposée du rail mobile 132. Les rails 133 sont parallèles entre eux et perpendiculaires au rail mobile 132, de manière à ce que le rail mobile 132 soit parallèle au sol. Le rail mobile 132 comprend un ou plusieurs godets mobiles 131 fixés libres en translation sur ledit rail. Il convient de préciser que plusieurs rails mobiles 132 peuvent être montés en parallèle, de manière à permettre l’utilisation d’une multitude de godets 131. Dans l’exemple du présent mode de réalisation, le godet 131 est suspendu entre les extrémités d’une fourche en forme de U inversé, qui est elle-même fixée à un support libre en translation sur le rail mobile 132 De plus, les godets 131 sont également mobiles en rotation autour d’un axe de déversement Xg1 étant parallèle au sol, comme cela est visible sur la figure 8, et dans l’exemple du présent mode de réalisation, étant parallèle au plan principal de l’étagère. De cette manière, le godet 131 peut se déplacer de droite à gauche et de haut en bas, afin d’atteindre tous les modules de stockage et de distribution 122, et également d’atteindre les casseroles 111 situées en contrebas des modules de stockage et de distribution 122. De plus, le godet 131 peut ainsi être penché vers l’arrière lors du remplissage, afin de se rapprocher d’une sortie d’aliments 123 d’un module de stockage et de distribution 122, et se pencher vers l’avant pour déverser les aliments dans une casserole 111. De manière particulièrement avantageuse, le contenu d’une casserole 111 peut également être déversé dans un godet 131 par rotation de la casserole vers le godet, et éventuellement par rotation additionnelle du godet 131 vers la casserole. Le contenu du godet 131 peut ensuite être déversé dans un module de stockage et de distribution 122 en penchant le godet 131 vers une ouverture du module de stockage et de distribution 122. Ladite ouverture est avantageusement munie d’un entonnoir afin de diriger les aliments vers l’intérieur du module de stockage et de distribution 122. Il est également prévu que le godet 131 puisse comprendre un bec verseur, à la manière d’un verre doseur, de façon à déverser les aliments de manière contrôlée et dirigée. De cette manière, il est possible de stocker des aliments ou des combinaisons d’aliments déjà cuits, afin de les réutiliser dans une recette. Par exemple, des aliments nécessitant une cuisson particulière, comme une cuisson longue par air chaud, peuvent être cuits préalablement puis être incorporés dans un plat par cuisson à la poêle, réalisé bien plus rapidement que d’accoutumée, et ce sans monopoliser un autre module multi-cuisson. Il est également possible d’effectuer une cuisson partielle d’un aliment, afin d’effectuer par exemple une précuisson et une cuisson finale plus rapide, permettant de finir la cuisson de l’aliment au moment de la confection. Un exemple d’un tel aliment sont des pâtes qui seraient précuites quelques minutes de moins que nécessaire. De même, il est également possible de préparer un mélange d’ingrédients dans une casserole 111, sans cuire ces derniers, pour réaliser une combinaison d’aliments crus, une sauce sans cuisson, ou encore des combinaisons d’aliments liquides et solides telles que des marinades. Il est également possible de transférer des aliments entre des modules de cuisson 110 et entre des modules de stockage et de distribution et distribution 122. De cette manière, il est par exemple possible de transférer un aliment d’un premier module de cuisson 110 qui effectue un premier type de cuisson vers un second module de cuisson 110 qui effectue un second type de cuisson, sans changer le mode de cuisson de chacun des modules de cuisson, ce qui permet de garder les mêmes fluides de cuisson et d’éviter le nettoyage des modules, permettant également de gagner du temps. De même, cette opération est possible de manière analogue pour les modules de stockage et de distribution 122. Par exemple, il est possible de remettre un stockage un mélange d’ingrédients tel qu’un mélange de crudités uniquement en distribuant les aliments sélectionnés dans un godet 131, sans passer par une casserole 111. Afin de maintenir un aliment à une température prédéterminée (à savoir notamment une température minimale de 63° pour les plats chauds et une température maximale de 3° pour les aliments réfrigérés), l’étagère 120, ou uniquement certains modules de stockage et de distribution et d’122, selon les configurations, est avantageusement équipée de portions réfrigérantes, et/ou chauffantes. Une portion réfrigérante consiste par exemple en une portion de paroi réfrigérante située à l’arrière des modules de stockage et de distribution, et une portion chauffante consiste par exemple en une portion de paroi chauffante située à l’arrière des modules de stockage et de distribution. De telles parois sont connues de l’état de la technique. Avantageusement, la séparation entre deux portions, qu’elles soient réfrigérantes, chauffantes, ou à température ambiante, est effectuée à l’aide d’une paroi isotherme, préférentiellement amovible, qui peut être placée entre deux modules de stockage et de distributions 122 de manière à isoler thermiquement une portion et à préserver la fraicheur ou la chaleur apportée dans ladite portion. Il est prévu de pouvoir piloter des portions de paroi réfrigérante ou chauffante afin de ne chauffer ou refroidir que la portion concernée. Préférentiellement, un bras articulé 140 est fixé sur le châssis avant 101, bien qu’il puisse être également fixé sur le châssis arrière 102. Plus précisément, le bras articulé 140 est un bras robotisé configuré pour recevoir un accessoire 141 de cuisine, comme cela est visible sur la figure 9, où deux bras articulés 140 sont représentés, bien que l’intégration d’un seul bras ou un nombre de bras supérieur à deux sur le système 100 soit possible. Les accessoires de cuisine pouvant être reçus sur le bras articulé 140 peuvent être tout type d’accessoires connus pour un robot de cuisine, tel qu’un fouet, un batteur, une feuille, un crochet, etc. De plus, des accessoires tels qu’un module de mixage et moulinage, comprenant une lame rotative à simple tranchant, le tranchant de la lame permettant le mixage et le dos de la lame permettant le moulinage d’un aliment situé dans un module de cuisson, peuvent également être agencés sur le bras articulé 140. Afin de fixer et de mouvoir lesdits accessoires, le bras articulé comprend une tête munie d’un système d’accroche d’un accessoire sur ladite tête, et préférentiellement munie d’un moteur destiné à être couplé audits accessoires, ces derniers étant généralement rotatifs. Avantageusement, le bras robotisé 140 est muni d’une collerette antiprojection souple 142, réalisée par exemple en silicone et destinée à éviter les projections lors du mixage/moulinage. A cet effet, la collerette 142 est sensiblement de la même forme que l’ouverture de la casserole 111, et recouvre l’ouverture principale de la casserole 111 lorsque le module de mixage et de moulinage 140 est en action. La collerette 142 est maintenue contre la casserole 111 lors de cette action grâce à une légère pression du bras 140, de manière à garantir l’étanchéité. Afin de permettre le nettoyage des modules de cuisson 110 et des godets 131, un module de nettoyage 150 est fixé sur le châssis du système 100. Comme cela est visible sur la figure 10, ou seule la partie haute du châssis 101 sans modules de cuisson 110 est représentée, le module de nettoyage 150 comprend au moins une buse de nettoyage 151, de préférence une par module de nettoyage 110, projetant de l’eau pressurisée dans la casserole 111 et le godet 131, lorsque l’intérieur de ladite casserole est tourné vers la buse de nettoyage 151. De même, au moins une buse de nettoyage est prévue pour nettoyer les godets 131, lorsque ceux-ci sont tournés vers la buse de nettoyage. De préférence, les buses de nettoyage de la casserole 111 et du godet 131 sont orientées respectivement vers l’avant et l’arrière du système, afin d’atteindre facilement les éléments à nettoyer. Il est également prévu que les buses projettent de l’eau comprenant un additif tel qu’un détergent, afin de nettoyer plus en profondeur avant un rinçage à l’eau. Il est également prévu que les buses projettent de l’air, pouvant être chaud, afin de sécher les éléments nettoyés. Afin de fournir les fluides de nettoyage, rinçage et séchage, des réservoirs d’eau et de détergent sont logés dans le système 100. De manière alternative, une conduite d’eau est directement reliée au système 100, permettant de s’affranchir d’une réserve d’eau. Afin d’évacuer les fluides usagés après le rinçage/nettoyage, une rigole d’évacuation des fluides 152 est située entre les modules de cuisson 110 et l’étagère 120, de manière à évacuer tous les fluides issus du rinçage/nettoyage. Cette rigole s’évacue vers un réservoir de fluides usagés ou directement vers une sortie d’évacuation, allant par exemple à l’égout. Il peut également être prévu un module de convoyage comportant moyen de déplacement en translation d’un contenant ou d’un plateau, tel qu’un tapis roulant ou des cylindres convoyeurs. Ledit module de convoyage est positionné à l’avant du système 100, de manière à convoyer des contenants ou plateau du côté gauche vers le côté droit, ou inversement. Un tel module permet d’automatiser également la distribution des plats confectionnés, et d’accélérer la cadence de préparation en évacuant immédiatement les plats préparés. Dans des variantes du premier mode de réalisation préférentiel décrit ci-dessus, un aileron de mélange des ingrédients est agencé à l’intérieur d’une casserole 111. L’aileron de mélange est soit formé directement dans le matériau constituant la casserole, soit fixé sur la paroi interne. L’aileron de mélange s’étend longitudinalement sur la paroi interne du fond de la casserole 111 vers son ouverture principale, de façon à ce que l’aileron de mélange soit en rotation autour de l’axe Xc1 de révolution de la casserole tout en restant globalement parallèle à ce dernier. De cette manière les aliments sont mélangés ou brassés par l’aileron de mélange au cours de la cuisson, la casserole étant en rotation et généralement penchée vers l’avant. Dans une variante, l’aileron de mélange est hélicoïdal et s’étend sur la surface circulaire interne de la casserole 111. Dans une variante, l’aileron de mélange possède une forme de peigne dont les dents s’étendent radialement vers l’intérieur de la casserole 111, de manière à séparer les aliments et éviter les agglomérats d’aliments. Dans une variante, l’aileron de mélange est composé d’au moins deux ailettes réparties uniformément sur la circonférence de la casserole et reliées par un même support solidaire de la casserole. Ainsi, l’aileron de mélange est composé de plusieurs ailettes jouant le rôle chacune d’un aileron de mélange, permettant de mélanger plus fréquemment les aliments sans augmenter la vitesse de rotation et donc la consommation d’électricité. Dans une autre variante du premier mode de réalisation, la casserole 111 ne comprend pas d’aileron de mélange, mais la casserole possède cependant une forme permettant d’améliorer le mélange des aliments. Une telle forme est par exemple une forme de prisme droit, les bases (c'est-à-dire le fond et l’ouverture principale) étant préférentiellement des carrés, bien que tout autres polygones, de préférence régulier, soient envisageables. Une autre forme de casserole possible est une forme d’étoile délimitée par les parois internes de la casserole 111. Ces solutions permettent de mélanger les ingrédients de par la forme de la casserole et de par sa rotation pendant la cuisson, ce sans ajouter de pièces supplémentaire tel qu’un aileron, rendant le système plus simple et économique. Dans une variante du premier mode de réalisation du système automatique de cuisson alimentaire 100, le système n’est composé que d’un seul châssis, et l’étagère 120 est située au-dessus des modules de cuisson 110. Cette configuration très compacte (dimensions réduites en profondeur) est particulièrement adaptée pour des systèmes comprenant un ou deux modules de cuisson, réduisant ainsi également la largeur du système, et permet de ce fait de le faire tenir sur une surface très réduite (inférieure à un mètre carré). Dans cette variante, l’étagère 120 ne comprend avantageusement qu’une seule rangée 121 de modules de stockage et de distribution 122, dont le contenu est distribué dans la ou les casseroles via un godet 131 libre en translation sur un seul rail horizontal fixe, de manière à simplifier le système 100. Le système 100 comprend une unité électronique de contrôle 160, agencée dans le châssis du système 100, et reliée électroniquement aux modules de cuisson 110, aux modules de stockage et de distribution 122, au module d’acheminement 130, ainsi qu’a tout autre module, capteur, actionneur, etc. introduit ci-avant et nécessitant d’être commandé électroniquement par une unité centrale. Ladite unité électronique de contrôle 160 comprend un module de sélection de recettes alimentaires, prenant par exemple la forme d’un microprocesseur (lui-même généralement implémenté dans un ordinateur ou micro-ordinateur) relié à une mémoire de stockage non volatile, ou à une base de données distante (via un module de communication). Le module de sélection de recettes alimentaires lit les étapes de préparation associées à une recette, et qui sont stockées dans ladite mémoire ou base de données, et commande les différents modules de manière à réaliser lesdites étapes, tout en tenant compte des signaux des différents capteurs du système 100. En particulier, l’unité électronique de contrôle 160 pilote la distribution d’au moins un aliment d’un module de stockage et de distribution 122 d’aliments dans le module d’acheminement 130, et inversement, c’est-à-dire qu’une quantité déterminée d’un ou plusieurs aliments est sélectionné pour réaliser la recette, ou est déposée dans un module de stockage et de distribution 122 afin d’être réutilisé dans une étape suivante de préparation alimentaire. L’unité électronique de contrôle déverse ledit au moins un aliment du module d’acheminement 130 dans un module de cuisson 110, et inversement, c'est-à-dire que l’aliment contenu dans le module d’acheminement 130 est déversé dans un module de cuisson 110 afin de préparer la recette alimentaire, et peut également être redéposé dans le module d’acheminement 130 s’il ne s’agit que d’une cuisson intermédiaire, avant d’être réintroduit dans un module de stockage et de distribution 122, comme expliqué ci-dessus. Il est entendu que l’unité électronique de contrôle 160 commande également d’autres opérations telles que le déversement de la préparation dans un contenant, le nettoyage du système, la surveillance des niveaux des modules de stockage et de distribution 122, etc. Dans une variante de réalisation du système 100, l’unité électronique de contrôle 160 est reliée à un écran intégré au châssis du système 100, afin de permettre l’affichage de données relatives à l’état du système, à l’avancement de la préparation des recettes, etc. Dans une combinaison avec un clavier, ou dans le cas d’un écran tactile, l’écran permet également la saisie de nouvelles recettes de préparations alimentaires. Dans une autre variante, l’unité électronique de contrôle 160 est reliée via une connexion sans fil à un terminal mobile portable, tel qu’une tablette tactile ou un téléphone intelligent, permettant de réaliser les mêmes opérations de saisie et de supervision qu’indiqué ci-dessus. Il est entendu qu’afin de mouvoir les actionneurs et les modules, et d’alimenter les capteurs et l’unité électronique de contrôle 160, le système 100 est relié à une prise de courant, et/ou à une batterie, permettant d’opérer le système 100 de manière autonome, notamment en cas de panne de courant. Système (100) automatique de préparation alimentaire comprenant : - une structure de soutien (101,102), - une étagère (120) fixée sur ladite structure de soutien, comprenant un ou plusieurs étages (121), chaque étage comprenant un ou plusieurs modules de stockage et de distribution d’aliments (122) comprenant chacun au moins une ouverture de sortie (129) d’aliments, un ou plusieurs modules comprenant également une ouverture d’entrée des aliments, - un ou plusieurs modules de cuisson (110) étant configurés pour cuire des aliments sélectionnés dans les modules de stockage et de distribution selon une recette alimentaire, - un module d’acheminement d’aliments (130) fixé sur ladite structure de soutien, adapté pour déplacer un aliment entre un module de stockage et de distribution et un module de cuisson, - une unité électronique de contrôle (160) comprenant un module de sélection de recettes alimentaires, et reliée électriquement à l’au moins un module de stockage de distribution des aliments, au module d’acheminement et à l’au moins un module de cuisson, ladite unité électronique de contrôle étant configurée selon la recette alimentaire pour : - piloter la distribution d’au moins un aliment d’un module de stockage et de distribution d’aliments dans le module d’acheminement, et inversement ; - déverser ledit au moins un aliment du module d’acheminement dans un module de cuisson, et inversement. Système (100) selon la revendication 1 dans lequel au moins un module de cuisson (110) est un module multi-cuisson configuré pour cuire les aliments selon au moins deux modes de cuisson sélectionnés parmi les modes de cuisson à la poêle, par friture, par ébullition, par vapeur et par air chaud. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, ledit au moins un module de cuisson (110) comprenant une casserole (111) globalement cylindrique, rotative selon deux axes, un premier axe (Xc1) étant l’axe de révolution de ladite casserole, et le second axe (Xc2) étant globalement perpendiculaire audit premier axe, ladite casserole comportant en outre un élément de chauffage. Système (100) selon la revendication 3, comprenant en outre un ou plusieurs modules de chauffage (180) d’eau, d’air, de vapeur et d’huile, les modules de chauffage comprenant un ou plusieurs réservoirs de fluides reliés à une électrovanne (117) distribuant lesdits fluides par une première ouverture de la casserole (111) du module de cuisson. Système (100) selon l’une des revendications 3 ou 4, pour lequel la casserole (111) du au moins un module de cuisson est reliée à un réservoir de collecte de fluides usagés. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un bras articulé (140) fixé sur ladite structure de soutien (101, 102) et configuré pour recevoir un accessoire (141) de cuisine. Système (100) selon la revendication 6, ledit accessoire (141) de cuisine étant un module de mixage et moulinage comprenant une lame rotative à simple tranchant, le tranchant de la lame permettant le mixage et le dos de la lame permettant le moulinage d’un aliment situé dans un module de cuisson. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, ledit module d’acheminement (130) comprenant un ou plusieurs godets (131) mobiles en translation sur une surface de transport située entre ledit au moins un module de cuisson et ladite étagère, et mobiles en rotation autour d’un axe de déversement (Xg1). Système (100) selon la revendication 8, ledit au moins un godet (131) mobile étant libre en translation le long d’un premier rail (132) lui-même libre en translation le long d’un second rail (133), lesdits rails étant globalement perpendiculaires l’un à l’autre et situés sur ladite surface de transport. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, ledit module de stockage et de distribution (122) de ladite étagère (120) comprenant un dispositif de distribution d’aliments (124) coopérant avec un réservoir de stockage d’aliments (123), et comprenant un capteur de surveillance du niveau de stockage d’aliments. Système (100) selon la revendication 10, ledit dispositif de distribution (124) dudit module de stockage et de distribution (122) comprenant un moyen de découpe (125) des aliments contenus dans le réservoir de stockage (123). Système (100) selon les revendications 10 ou 11, ledit dispositif de distribution d’aliments (124) étant sélectionné dans la liste suivante, selon les propriétés physiques du contenu stocké : électrovanne distribuant l’aliment par gravité, piston poussant l’aliment vers l’ouverture de sortie du réservoir de stockage, vis sans fin positionnée à l’ouverture de sortie du réservoir de stockage, pompe aspirant l’aliment vers l’ouverture de sortie du réservoir de stockage. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes prises en combinaison avec la revendication 8, comprenant un module de nettoyage (150) fixé sur ladite structure de soutien (101, 102), adapté pour nettoyer ledit module de cuisson (110) et ledit godet mobile (131). Système (100) selon la revendication 13 et 3, ledit module de nettoyage (150) comprenant au moins une buse de nettoyage (151) projetant de l’eau pressurisée, lorsque l’intérieur de ladite casserole (111) et l’intérieur dudit godet (131) sont tournés vers une buse de nettoyage. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, ladite structure de soutien (101, 102) comportant un premier châssis (101) mobile comprenant le ou les modules de cuisson (110), et un second châssis (102) mobile comprenant ladite étagère (120) et ledit module de d’acheminement des aliments (130), lesdits premier et second châssis étant configurés pour être reliés mécaniquement et électroniquement.