FR 3113623 A1 20220304 FR 2008758 A 20200827 L’invention concerne un essieu (1) de véhicule qui comporte deux bras de suspension (21, 22), deux éléments de suspension (51, 52) et un palonnier (6) dont une première extrémité (61) est reliée au premier bras de suspension (21) par l’intermédiaire du premier élément de suspension (51) et une seconde extrémité (63) est reliée au second bras de suspension (22) par l’intermédiaire du second élément de suspension (52), le palonnier (6) présentant un mouvement de bascule adapté pour suivre un même mouvement de bascule des deux bras de suspension (21, 22), ledit essieu comportant un moteur électrique (7) adapté pour piloter le basculement du palonnier (6), tel que le moteur électrique (7) comporte une double alimentation électrique et est piloté par un boitier de gestion qui est adapté pour traiter une récurrence de signaux d’informations et pour corriger lesdits signaux d’informations dans le cas où un des signaux est erroné. Fig. 1 ESSIEU POUR VEHICULE A VOIES REDUITES A COMMANDE DE DIRECTION SECURISEE La présente invention concerne un essieu pour un véhicule à voies réduites adapté pour s’incliner dans les virages et un véhicule à voies réduites comportant un tel essieu. La présente invention concerne plus particulièrement un essieu qui comporte deux bras de suspension, chaque bras de suspension reliant une des deux roues de l’essieu au châssis du véhicule, ledit essieu comportant aussi deux éléments de suspension dont une première extrémité du premier élément de suspension est reliée au premier bras de suspension et dont une première extrémité du second élément de suspension est reliée au second bras de suspension, l’essieu comportant aussi un palonnier dont une première extrémité est reliée à une seconde extrémité du premier élément de suspension et dont une seconde extrémité est reliée à une seconde extrémité du second élément de suspension, le palonnier présentant un mouvement de bascule adapté pour suivre un mouvement de bascule des deux bras de suspension, ledit essieu comportant un moteur électrique relié au palonnier et adapté pour piloter le basculement du palonnier. Il est connu du document JP-B2-5532165 d’avoir un véhicule à voies réduites qui comporte un tel essieu avec un moteur électrique qui est relié au palonnier et qui est adapté pour piloter le basculement du palonnier. Le moteur électrique qui pilote le basculement du palonnier sert en même temps pour corriger l’assiette du véhicule lors du passages d’obstacles et à modifier l’inclinaison du véhicule en virage pour que le véhicule puisse tourner dans les virages. C’est un élément de sécurité essentiel ce qui impose un haut niveau de sécurité tout en maintenant un prix de conception et de fabrication qui soit compatible avec un véhicule de prix accessible. Le dispositif selon l’invention permet de remédier à cet inconvénient. Il comporte en effet, selon une première caractéristique, un essieu de véhicule qui comporte deux bras de suspension, chaque bras de suspension reliant une des deux roues de l’essieu au châssis du véhicule, ledit essieu comportant aussi deux éléments de suspension dont une première extrémité du premier élément de suspension est reliée au premier bras de suspension et dont une première extrémité du second élément de suspension est reliée au second bras de suspension, l’essieu comportant aussi un palonnier dont une première extrémité est reliée à une seconde extrémité du premier élément de suspension et dont une seconde extrémité est reliée à une seconde extrémité du second élément de suspension, le palonnier présentant un mouvement de bascule adapté pour suivre un même mouvement de bascule des deux bras de suspension, ledit essieu comportant un moteur électrique relié au palonnier et adapté pour piloter le basculement du palonnier, tel que le moteur électrique comporte une double alimentation électrique et est piloté par un boitier de gestion qui est adapté pour traiter plusieurs signaux d’informations portant sur la vitesse du véhicule, plusieurs signaux d’information portant sur l’inclinaison du véhicule et plusieurs signaux d’information portant sur la volonté conducteur, comme par exemple l’angle ou le couple du volant ou du guidon du véhicule, pour corriger ladite information dans le cas où un des signaux est erroné. Selon une deuxième caractéristique de l’invention, le moteur électrique est relié au châssis ; le carter du moteur électrique étant généralement relié au châssis, le rotor étant relié au palonnier. Selon une troisième caractéristique de l’invention, un réducteur est positionné entre le rotor du moteur électrique et le palonnier. Selon une quatrième caractéristique de l’invention, deux autres bras de suspension qui relie chacune des deux roues de l’essieu au châssis. Selon une cinquième caractéristique de l’invention, chaque élément de suspension comporte un ensemble ressort amortisseur. La présente invention concerne aussi un véhicule qui comporte un tel essieu, ledit véhicule comportant en général des voies de largeur réduite et est adapté pour s’incliner dans les virages. Les dessins annexés illustrent l’invention : représente une vue en coupe transversale d’un essieu d’un véhicule selon l’invention. représente une vue en coupe transversale de l’essieu du véhicule lors du passage sur un obstacle relevant une seule des deux roues. En référence à ces dessins, le dispositif comporte un essieu 1 de véhicule qui comporte d’un premier côté, un premier bras inférieur de suspension 21 et un premier bras supérieur de suspension 31 et du côté opposé de l’essieu 1, un second bras inférieur de suspension 22 et un second bras supérieur de suspension 32. Les bras de suspension relient les roues 11 de l’essieu 1 au châssis 4 du véhicule. L’essieu 1 comporte du premier côté, un premier élément de suspension 51 dont une première extrémité 511 est reliée au premier bras inférieur de suspension 21 et dont une seconde extrémité 512 est reliée à une première extrémité 61 d’un palonnier 6. L’essieu 1 comporte du côté opposé, un second élément de suspension 52 dont une première extrémité 521 est reliée au second bras inférieur de suspension 22 et dont une seconde extrémité 522 est reliée à une seconde extrémité 62 du palonnier 6. Les éléments de suspension se composent généralement d’un ensemble ressort et amortisseur, formant l’élément de suspension principal du véhicule. Les bras de suspension ont généralement des formes triangulaires pour améliorer la rigidité de l’ensemble et mieux guider la roue. Le palonnier 6 est positionné en position haute de l’essieu 1 et comporte un premier bras de palonnier 63 et un second bras de palonnier 64 qui s’étendent de part et d’autre d’un axe central longitudinal du palonnier 65. La première extrémité 61 du palonnier 6 est formée à l’extrémité libre du premier bras de palonnier 63 et la seconde extrémité 62 du palonnier 6 est formée à l’extrémité libre du second bras de palonnier 64. La partie centrale du palonnier 65 est adaptée pour avoir un mouvement de bascule lui permettant de suivre les mouvements des bras de suspension que ce soit dans les virages ou lors de passages de différents obstacles. Un moteur électrique 7 est relié à la partie centrale du palonnier 65 pour piloter l’inclinaison du palonnier 6 et basculer dans un même sens de rotation l’ensemble des bras de suspension et des roues. Le pilotage et la conception de ce moteur électrique doit être d’un très haut niveau de sureté de fonctionnement ; en effet une mauvaise inclinaison du châssis par rapport à une consigne erronée peut conduire à une chute du véhicule sur le côté à basse vitesse et à incliner d’une façon incorrecte le véhicule dans un virage pris à moyenne et à haute vitesse, empêchant le véhicule à tourner correctement et donc à suivre la courbure du virage. Pour assurer un haut niveau de sureté de fonctionnement, le moteur électrique comporte une double alimentation électrique, un double bobinage des circuits internes et est piloté par un boitier de gestion qui est adapté pour traiter plusieurs signaux d’informations portant sur la vitesse du véhicule, plusieurs signaux d’informations portant sur l’inclinaison du véhicule, et plusieurs signaux d’information portant sur la volonté conducteur (angle volant ou guidon, couple volant ou guidon, etc…). Le boitier de gestion est capable de déterminer qu’une des valeurs issue d’un capteur est erronée et ainsi de ne pas tenir compte d’une telle valeur erronée. Une des façons de déterminer qu’une des valeurs est erronée repose sur une variation trop brutale d’une des valeurs alors que par ailleurs une autre valeur de la même variable est stable et que les valeurs données par les autres capteurs sont stables aussi. Un tel moteur électrique est utilisé en automobile et va se développer de plus en plus sur des véhicules à commande de direction sans colonne de direction. Ces systèmes d’actionneurs à haut niveau de sécurité sont intégrés dans un sous ensemble qualifié d’un haut niveau de sécurité et la réutilisation d’un tel moteur électrique est donc une source d’économie dans le développement du système de contrôle de roulis. Sur la figure 2 se présente un obstacle 9 impliquant que seule une des deux roues 11 est en position relevée, le pilotage du moteur 7 permet de garder le châssis 4 parfaitement vertical sans déséquilibrer le véhicule. Essieu (1) de véhicule comportant deux bras de suspension (21, 22), chaque bras de suspension (21, 22) reliant une des deux roues (11) de l’essieu (1) au châssis (4) du véhicule, ledit essieu (1) comportant aussi deux éléments de suspension (51, 52) dont une première extrémité (511) du premier élément de suspension (51) est reliée au premier bras de suspension (21) et dont une première extrémité (521) du second élément de suspension (52) est reliée au second bras de suspension (22), l’essieu (1) comportant aussi un palonnier (6) dont une première extrémité (61) est reliée à une seconde extrémité (512) du premier élément de suspension (51) et dont une seconde extrémité (62) est reliée à une seconde extrémité (522) du second élément de suspension (52), le palonnier (6) présentant un mouvement de bascule adapté pour suivre un même mouvement de bascule des deux bras de suspension (21, 22), ledit essieu comportant un moteur électrique (7) relié au palonnier (6) et adapté pour piloter le basculement du palonnier (6), caractérisé en ce que le moteur électrique (7) comporte une double alimentation électrique et est piloté par un boitier de gestion qui est adapté pour traiter plusieurs signaux d’informations portant sur la vitesse du véhicule, plusieurs signaux d’information portant sur l’inclinaison du véhicule et plusieurs signaux d’information portant sur la volonté conducteur, comme par exemple l’angle ou le couple du volant ou du guidon du véhicule, pour corriger ladite information dans le cas où un des signaux est erroné. Essieu (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur électrique (7) est relié au châssis (4). Essieu (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le carter du moteur électrique (7) est relié au châssis, le rotor étant relié au palonnier (6). Essieu (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’un réducteur est positionné entre le rotor du moteur électrique (7) et le palonnier (6). Essieu (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte deux autres bras de suspension (31, 32) qui relie chacune des deux roue (11) de l’essieu (1) au châssis (4). Essieu (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque élément de suspension (51, 52) comporte un ensemble ressort amortisseur. Véhicule comportant un essieu (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte des voies de largeur réduite et est adapté pour s’incliner dans les virages.