FR 3113888 A1 20220311 FR 2109423 A 20210908 Un système de commande d'actionneur peut inclure une pluralité d'actionneurs électromécaniques pour faire fonctionner un ou plusieurs effecteurs terminaux, une pluralité de capteurs de position associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques, chacun parmi la pluralité de capteurs de position fournissant une sortie indiquant une valeur de position réelle, et un système de commande. Le système de commande peut être configuré pour recevoir un signal d'instruction d'activation et les sorties de capteur de position, et envoyer une instruction de vitesse pour chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques et ajuster l'instruction de vitesse de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques en utilisant une valeur de position moyenne basée sur les valeurs de position réelle pour synchroniser le mouvement conjoint de la pluralité d'actionneurs électromécaniques. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Système de synchronisation d'actionnement de gouverne La présente description concerne de manière générale des systèmes de commande d'aéronef et, plus particulièrement, des systèmes de commande se rapportant au fonctionnement de gouvernes d'un aéronef. ARRIERE-PLAN Les actionneurs dans des mécanismes de commande secondaires d'aéronef sont de manière classique des systèmes hydrauliques/mécaniques. Toutefois, des progrès récents ont résulté en l'utilisation d'actionneurs électromécaniques (EMA) au lieu de systèmes de type hydraulique. Dans de nombreux cas, le fonctionnement des actionneurs électromécaniques doit être synchronisé de telle sorte que des gouvernes communes actionnées par une pluralité d'EMA ne sont pas soumises à une charge inégale, et de telle sorte que des gouvernes correspondantes sur chaque aile sont mises fonctionnement au même moment et à la même vitesse afin de ne pas affecter négativement le fonctionnement de l'aéronef. Bien que des méthodes de synchronisation aient été développées, des améliorations sont souhaitées. RÉSUMÉ Un système de commande d'actionneur peut inclure une pluralité d'actionneurs électromécaniques pour faire fonctionner un ou plusieurs effecteurs terminaux, une pluralité de capteurs de position associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques, chacun parmi la pluralité de capteurs de position fournissant une sortie indiquant une valeur de position réelle, et un système de commande. Le système de commande peut être configuré pour recevoir un signal d'instruction d'activation et les sorties de capteur de position, et envoyer une instruction de vitesse pour chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques et ajuster l'instruction de vitesse de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques en utilisant une valeur de position moyenne basée sur les valeurs de position réelle pour synchroniser le mouvement conjoint de la pluralité d'actionneurs électromécaniques. Dans certains exemples, la valeur de position moyenne est une valeur moyenne pondérée. Dans certains exemples, la pluralité d'actionneurs électromécaniques sont des actionneurs à action linéaire. Dans certains exemples, le système de commande inclut un organe de commande EMA pour chaque actionneur électromécanique qui reçoit la sortie de capteur de position et envoie l'instruction de vitesse. Dans certains exemples, le système de commande inclut un organe de commande de synchronisation qui calcule la valeur de position moyenne et envoie un paramètre d'ajustement d'instruction de vitesse à chaque organe de commande EMA. Dans certains exemples, les valeurs de position moyenne sont mises à jour de façon continue. Dans certains exemples, la valeur de position moyenne pondérée utilise des facteurs de pondération pour déplacer la valeur de position moyenne pondérée vers des actionneurs à mouvement plus lent. Dans certains exemples, la somme des facteurs de pondération est égale à 1. Un système de commande d'actionneur peut inclure une pluralité d'actionneurs électromécaniques pour faire fonctionner un ou plusieurs effecteurs terminaux, une pluralité de capteurs de position associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques et un ou plusieurs effecteurs terminaux, et un système de commande. Le système de commande peut être configuré pour recevoir un signal d'instruction d'activation, envoyer une instruction de vitesse à chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques, recevoir des sorties des capteurs de position et calculer des valeurs de position réelle, calculer une valeur de position moyenne basée sur les valeurs de position réelle, et ajuster l'instruction de vitesse pour chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques de telle sorte que chacune des valeurs de position réelle correspond à la valeur de position moyenne, ce qui synchronise conjointement les positions réelles de la pluralité d'actionneurs électromécaniques ou effecteurs terminaux. Dans certains exemples, la valeur de position moyenne est une valeur moyenne pondérée. Dans certains exemples, la pluralité d'actionneurs électromécaniques sont des actionneurs à action linéaire. Dans certains exemples, le système de commande inclut un organe de commande EMA pour chaque actionneur électromécanique qui reçoit la sortie de capteur de position et envoie l'instruction de vitesse. Dans certains exemples, le système de commande inclut un organe de commande de synchronisation qui calcule la valeur de position moyenne et envoie un paramètre d'ajustement d'instruction de vitesse à chaque organe de commande EMA. Dans certains exemples, les valeurs de position moyenne sont mises à jour de façon continue. Dans certains exemples, la valeur de position moyenne pondérée utilise des facteurs de pondération pour déplacer la valeur de position moyenne pondérée vers des actionneurs à mouvement plus lent. Dans certains exemples, la somme des facteurs de pondération est égale à 1. Un procédé de synchronisation d'une pluralité d'actionneurs électromécaniques peut inclure la réception d'une demande de position d'actionneur, l'envoi d'une instruction de vitesse à chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques, la réception de sorties provenant de capteurs de position associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques et le calcul de valeurs de position réelle, l'ajustement de l'instruction de vitesse de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques en utilisant une comparaison entre une valeur de position moyenne et les valeurs de position réelle pour synchroniser un mouvement conjoint de la pluralité d'actionneurs électromécaniques. Dans certains exemples, la pluralité d'actionneurs électromécaniques sont des actionneurs à action linéaire. Dans certains exemples, les étapes d'envoi et de réception sont mises en œuvre au niveau d'un organe de commande EMA fourni pour chaque actionneur électromécanique. Dans certains exemples, un organe de commande de synchronisation calcule la valeur moyenne. Dans certains exemples, l'organe de commande de synchronisation envoie un paramètre d'ajustement d'instruction de vitesse à chaque organe de commande EMA. Dans certains exemples, la valeur de position moyenne est une valeur moyenne pondérée. Dans certains exemples, la valeur de position moyenne pondérée utilise des facteurs de pondération pour déplacer la valeur de position moyenne pondérée vers des actionneurs à mouvement plus lent. Dans certains exemples, la somme des facteurs de pondération est égale à 1. Dans certains exemples, la valeur de position moyenne est mise à jour de façon continue. DESCRIPTION DES DESSINS Des modes de réalisation non limitatifs et non exhaustifs sont décrits en référence aux figures suivantes, qui ne sont pas nécessairement dessinées à l'échelle, dans lesquelles des numéros de référence semblables font référence à des parties semblables dans les différentes vues sauf indication contraire. La est une vue schématique d'un aéronef ayant des caractéristiques qui sont des exemples d'aspects conformément aux principes de la présente description. La est un schéma montrant un exemple de système d'actionnement de gouverne de l'aéronef montré sur la . La est un schéma montrant un exemple de système d'actionnement de gouverne de l'aéronef montré sur la . La est un schéma montrant un exemple de système d'actionnement de gouverne de l'aéronef montré sur la . La est un schéma descriptif de processus montrant un exemple de fonctionnement du système d'actionnement de gouverne montré sur les à 4. Système de commande d'actionneur comprenant : (a) une pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) pour faire fonctionner un ou plusieurs effecteurs terminaux (102, 104, 106, 108, 110, 112) ; (b) une pluralité de capteurs de position (156) associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150), chacun parmi la pluralité de capteurs de position (156) fournissant une sortie indiquant une valeur de position réelle ; et (c) un système de commande (200) configuré pour : (i) recevoir un signal d'instruction d'activation et les sorties de capteur de position (156), et envoyer une instruction de vitesse pour chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) ; et (ii) ajuster l'instruction de vitesse de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) en utilisant une valeur de position moyenne basée sur les valeurs de position réelle pour synchroniser le mouvement conjoint de la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150). Système de commande d'actionneur selon la revendication 1, dans lequel la valeur de position moyenne est une valeur moyenne pondérée. Système de commande d'actionneur selon la revendication 1, dans lequel la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) sont à action linéaire. Système de commande d'actionneur selon la revendication 1, dans lequel le système de commande (200) inclut un organe de commande actionneur électromagnétique (202) pour chaque actionneur électromécanique (150) qui reçoit la sortie de capteur de position (156) et envoie l'instruction de vitesse. Système de commande d'actionneur selon la revendication 4, dans lequel le système de commande (200) inclut un organe de commande de synchronisation (204) qui calcule la valeur de position moyenne et envoie un paramètre d'ajustement d'instruction de vitesse à chaque organe de commande actionneur électromagnétique (202). Système de commande d'actionneur selon la revendication 1, dans lequel la valeur de position moyenne est mise à jour de façon continue. Système de commande d'actionneur selon la revendication 2, dans lequel la valeur de position moyenne pondérée utilise des facteurs de pondération pour déplacer la valeur moyenne pondérée vers des actionneurs à mouvement plus lent. Système de commande d'actionneur selon la revendication 7, dans lequel la somme des facteurs de pondération est égale à 1. Système de commande d'actionneur comprenant : (a) une pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) pour faire fonctionner un ou plusieurs effecteurs terminaux (102, 104, 106, 108, 110, 112) ; (b) une pluralité de capteurs de position (156) associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) et à un ou plusieurs effecteurs terminaux (102, 104, 106, 108, 110, 112) ; et (c) un système de commande (200) configuré pour : (i) recevoir un signal d'instruction d'activation ; (ii) envoyer une instruction de vitesse à chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) ; (iii) recevoir des sorties des capteurs de position (156) et calculer des valeurs de position réelle ; (iv) calculer une valeur de position moyenne basée sur les valeurs de position réelle ; et (v) ajuster l'instruction de vitesse pour chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) de telle sorte que chacune des valeurs de position réelle correspond à la valeur de position moyenne, ce qui synchronise les positions conjointes réelles de la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) ou d'effecteurs terminaux (102, 104, 106, 108, 110, 112). Système de commande d'actionneur selon la revendication 9, dans lequel la valeur de position moyenne est une valeur moyenne pondérée. Système de commande d'actionneur selon la revendication 9, dans lequel la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) sont des actionneurs à action linéaire. Système de commande d'actionneur selon la revendication 9, dans lequel le système de commande (200) inclut un organe de commande actionneur électromagnétique (202) pour chaque actionneur électromécanique (150) qui reçoit la sortie de capteur de position (156) et envoie l'instruction de vitesse. Système de commande d'actionneur selon la revendication 12, dans lequel le système de commande (200) inclut un organe de commande de synchronisation (204) qui calcule la valeur de position moyenne et envoie un paramètre d'ajustement d'instruction de vitesse à chaque organe de commande actionneur électromagnétique (202). Système de commande d'actionneur selon la revendication 9, dans lequel la valeur de position moyenne est mise à jour de façon continue. Système de commande d'actionneur selon la revendication 10, dans lequel la valeur de position moyenne pondérée utilise des facteurs de pondération pour déplacer la valeur moyenne pondérée vers des actionneurs à mouvement plus lent. Système de commande d'actionneur selon la revendication 15, dans lequel la somme des facteurs de pondération est égale à 1. Procédé de synchronisation d'une pluralité d'actionneurs électromécaniques (150), le procédé comprenant les étapes consistant à : (a) recevoir une demande de position d'actionneur ; (b) envoyer une instruction de vitesse à chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) ; (c) recevoir des sorties provenant de capteurs de position (156) associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) et calculer les valeurs de position réelle ; (d) ajuster l'instruction de vitesse de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) en utilisant une comparaison entre une valeur de position moyenne et les valeurs de position réelle pour synchroniser le mouvement conjoint de la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150). Procédé selon la revendication 17, dans lequel les étapes d'envoi et de réception sont mises en œuvre au niveau d'un organe de commande actionneur électromagnétique (202) fourni pour chaque actionneur électromécanique (150). Procédé selon la revendication 18, dans lequel un organe de commande de synchronisation (204) calcule la valeur de position moyenne et envoie un paramètre d'ajustement d'instruction de vitesse à chaque organe de commande actionneur électromagnétique (202). Procédé selon la revendication 17, dans lequel la valeur de position moyenne est une valeur moyenne pondérée, dans lequel la valeur moyenne pondérée utilise des facteurs de pondération pour déplacer la valeur moyenne pondérée vers des actionneurs à mouvement plus lent.