FR 3115670 A1 20220506 FR 2104423 A 20210428 La présente invention divulgue un dispositif de retour de force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, comprenant deux ensembles de composants d'extrémité motrice (201-205, 209) et de composants d'extrémité entraînée, avec des composants de serrage, les ensembles étant disposés symétriquement le long du fil de guidage; lorsque les composants de serrage sont soumis à une force de serrage du fil de guidage, celle-ci est transmise à une plaque de connexion (108) à angle droit via un connecteur à rainure en U (201) associé à une cellule de charge (202) à haute précision. La cellule de charge (202) ne mesure que la force de friction sur le fil de guidage, ce qui peut donner au médecin un rappel d'opération opportun et protéger la sécurité du patient, l'invention résout le problème de l'installation peu pratique du fil de guidage et du dispositif de mesure de force. (Fig. 3) UN DISPOSITIF ET UN PROCEDE DE RETOUR DE FORCE DE FRICTION D'UN FIL DE GUIDAGE POUR UNE INTERVENTION CHIRURGICALE ROBOTISEE Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine de la technologie vasculaire mini-invasive, et plus spécifiquement un dispositif et un procédé de retour de force de friction d'un fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée. La technique antérieur La thérapie interventionnelle cardiovasculaire mini-invasive est le principal traitement des maladies cardiovasculaires et cérébrovasculaires. Par rapport aux procédures chirurgicales traditionnelles, elle présente des avantages évidents tels qu'une petite incision et un temps de récupération court. Les procédures cardiovasculaires interventionnelles sont réalisées en insérant manuellement des cathéters, des fils de guidage et des stents dans le corps du patient pour compléter le traitement. La chirurgie interventionnelle présente les deux problèmes suivants : premièrement, pendant l'intervention, comme le DSA émet des rayons X, la force physique du médecin diminue plus rapidement, et sa concentration et sa stabilité vont également diminuer, ce qui entraînera une diminution de la précision opérationnelle et une susceptibilité aux accidents tels que les dommages endothéliaux et la rupture perforée des vaisseaux sanguins causés par une force de poussée inadéquate, avec pour conséquence un risque pour la vie du patient. Deuxièmement, les dommages cumulatifs causés par les rayonnements ionisants à long terme peuvent augmenter considérablement les risques de leucémie, de cancer et de cataracte aiguë chez un médecin. L'accumulation de radiations par les médecins suite à la réalisation de procédures interventionnelles est devenue un problème qui nuit à la vie professionnelle des médecins et limite le développement des procédures interventionnelles qui ne peut être ignoré. Ce problème peut être résolu efficacement par la robotique, qui peut également améliorer de manière significative la précision et la stabilité des opérations chirurgicales, tout en réduisant efficacement les dommages causés par les radiations aux chirurgiens interventionnels et en diminuant les risques d'accidents peropératoires. Par conséquent, les robots assistés pour la chirurgie interventionnelle cardiovasculaire et cérébrovasculaire font l'objet d'une attention croissante et deviennent progressivement l'objet clé de la recherche et du développement dans le domaine de la robotique médicale dans les différentes puissances technologiques actuelles. Cependant, il est connu que les robots n'ont pas de sens, et comment assurer la sécurité pendant les opérations chirurgicales est une préoccupation constante. Il est essentiel de faire en sorte que le robot se sente comme un médecin et soit capable de détecter le danger à temps. En Chine, les problèmes pour la détection du retour de force du fil de guidage pour intervention chirurgicale robotisée sont les suivants: (1) la structure est relativement encombrante et complexe, et le dispositif de détection du retour de force du fil de guidage entraînera une installation et un remplacement peu pratiques du fil de guidage sur le robot; (2) l'utilisation de capteurs directs pour mesurer le changement de force du fil de guidage ne peut pas garantir efficacement l'environnement stérile; (3) il n'existe pas de bonne méthode indirecte pour mesurer la force de friction axiale du fil de guidage; (4) La force de serrage du fil de guidage interfère fortement avec la mesure de la force de friction du fil de guidage, ce qui rend difficile la mesure de la force de friction. Par conséquent, la fourniture d'un dispositif de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée est un problème urgent à résoudre pour les spécialistes de l'art. Description de l’invention La présente invention vise à résoudre, au moins dans une certaine mesure, l'un des problèmes techniques susmentionnés de l'art antérieur. À cette fin, un objet de la présente invention est de proposer un dispositif de retour de force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, qui résout le problème de la structure relativement encombrante et complexe de l'art antérieur, où le dispositif de détection de retour de force du fil de guidage peut entraîner une installation et un remplacement peu pratiques du fil de guidage sur le robot, et fournit un dispositif de mesure indirect. La présente invention fournit un dispositif de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, caractérisé en ce qu'il comprend : deux ensembles de composants d'extrémité motrice, de composants d'extrémité entraînée et de composants de serrage disposées symétriquement le long du fil de guidage à gauche et à droite ; Chacun des ensembles de composants d'extrémité motrice comprend: un connecteur à rainure en U, une cellule de charge de haute précision, un premier coulisseau, un premier guide linéaire miniature, une plaque de connexion à angle droit et un connecteur à l’extrémité motrice; le dessus du connecteur à l'extrémité motrice coulisse dans la direction parallèle au fil de guidage dans le sens de la longueur de la plaque de base rectangulaire à l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion, le bas de la plaque de connexion à angle droit coulisse dans la direction perpendiculaire au fil de guidage sur le dessus du connecteur à l'extrémité motrice, le côté extérieur de la plaque verticale fixée à une extrémité de la plaque de connexion à angle droit est contre l'arbre à cames, dont le dessus de l'autre extrémité est fixé dans la direction parallèle au fil de guidage avec le premier guide linéaire miniature, le connecteur à rainure en U est fixé à la partie supérieure du premier coulisseau pour contrebalancer la force de serrage du fil de guidage, la cellule de charge de haute précision est agencée perpendiculairement au fil de guidage, dont une extrémité est fixée sur le côté intérieur de la plaque verticale et dont l'autre extrémité est insérée dans la rainure du connecteur à rainure en U, et la largeur de la rainure est supérieure à la valeur de largeur de la cellule de charge de haute précision pour mesurer la force de friction à laquelle le fil de guidage est soumis, le connecteur à rainure en U est fixé à une extrémité du premier composant de serrage sur le côté éloigné de la rainure; Chaque ensemble des composants d'extrémité entraînée comprend un second composant de serrage prévu en correspondance avec le premier composant de serrage, et un connecteur à l’extrémité entraînée prévu en correspondance avec le connecteur à l'extrémité motrice pour serrer et pousser le fil de guidage. Comme on peut le voir par les solutions techniques ci-dessus, par rapport à l'art antérieur, la présente invention divulgue un dispositif de retour de force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée avec une structure relativement simple et compacte et stable; lorsque les composants de serrage est soumise à la force dans la direction du serrage du fil de guidage, la force est transmise à la plaque de connexion à angle droit par l'intermédiaire de la connecteur à rainure en U, du premier coulisseau et du premier guide linéaire miniature, et la cellule de charge de haute précision ne mesure que la force le long de la direction axiale du fil de guidage, c'est-à-dire la force de poussée et de traction ressentie par la cellule de charge de haute précision (c'est-à-dire la force de friction sur le fil de guidage), de manière à déterminer le changement de la force de friction axiale sur le fil de guidage, ce qui peut donner au médecin un rappel d'opération opportun et protéger la sécurité du patient. L'invention adopte une méthode de mesure de force indirecte, ce qui résout le problème de l'installation peu pratique du fil de guidage et du dispositif de mesure de force. De plus, chaque ensemble des composants d'extrémité motrice comprend en outre un second coulisseau et un second guide linéaire miniature; le second coulisseau est fixé au bas de la plaque de connexion à angle droit dans la direction perpendiculaire au fil de guidage vertical, et le connecteur à l’extrémité motrice est pourvu sur sa partie supérieure d'un second guide linéaire miniature sur lequel coulisse le second coulisseau. De plus, chaque ensemble des composants d'extrémité motrice comprend en outre un ressort et un patch en polytétrafluoro, les deux extrémités du ressort étant accrochées et fixées entre le côté extérieur de la plaque verticale et le patch en polytétrafluoro, le patch en polytétrafluoro étant en permanence en contact avec le arbre à cames. De plus, chaque ensemble des composants d'extrémité entraînée comprend en outre : un troisième coulisseau, une plaque de connexion à l'extrémité entraînée (108) et un troisième guide linéaire miniature; la plaque de connexion à l'extrémité entraînée est disposée à l'opposé de la plaque de connexion à angle droit, sur la plaque de connexion à l’extrémité entraînée est fixée la connecteur à l'extrémité entraînée près du côté du fil de guidage ; le troisième guide linéaire miniature est fixé sur le dessus de la plaque de connexion entraînée parallèlement au fil de guidage, et le second composant de serrage est fixé sur le dessus du troisième coulisseau et le troisième coulisseau coulisse sur le troisième guide linéaire miniature. De plus, chaque ensemble du premier composant de serrage comprend un premier solénoïde cylindrique et un bloc mobile actif, le premier solénoïde cylindrique a son axe perpendiculaire à la direction du fil de guidage, est fixé à une extrémité au connecteur à rainure en U et son autre extrémité est connectée magnétiquement au bloc mobile actif. De plus, chaque ensemble du second composant de serrage comprend un second solénoïde cylindrique et un bloc mobile passif ; le second solénoïde cylindrique est fixé verticalement sur le dessus du troisième coulisseau dans un plan dont l'axe est parallèle au plan dans lequel est situé le fil de guidage, et le dessus du second solénoïde cylindrique est relié magnétiquement au bloc mobile passif frottant avec le bloc mobile actif. La présente invention fournit un procédé de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, qui utilise le dispositif retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée décrit ci-dessus en conjonction avec un dispositif de mouvement alternatif pour une intervention chirurgicale robotisée, dans le mouvement alternatif du fil de guidage, les deux ensembles de composants de serrage serrent alternativement le fil de guidage pour le déplacer, et la force de friction dans le mouvement du fil de guidage est mesurée en détectant le signal de changement de force provenant de la cellule de charge de haute précision, reflétant ainsi indirectement la force sur l'extrémité du fil de guidage, et ensuite les données sont transmises à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot pour donner un retour opportune au médecin. Ainsi, la présente invention utilise la mesure indirecte de la force pour résoudre le problème de l'installation peu pratique du fil de guidage et du dispositif de mesure de la force. Brève description des figures Afin d'illustrer plus clairement les solutions techniques des modes de réalisation ou de l'art antérieur de la présente invention, les dessins d'accompagnement requis pour être utilisés dans la description des modes de réalisation ou de l'art antérieur seront brièvement décrits ci-dessous, et il sera évident que les dessins d'accompagnement dans la description suivante ne sont que des modes de réalisation de la présente invention, et que d'autres dessins d'accompagnement peuvent être obtenus conformément aux dessins d'accompagnement fournis sans travail créatif pour une personne de compétence ordinaire dans l'art. La est une vue tridimensionnelle d'un dispositif de retour de force de friction du fil de guidage fourni par la présente invention ; La est une vue tridimensionnelle des composant d'extrémité motrice d'un dispositif de retour de force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée fourni par la présente invention ; La une vue schématique partielle de la . La illustre une vue éclatée d'un dispositif de retour de force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée fourni par la présente invention ; Dans les figures, 101-fil de guidage, 102-arbre à cames, 103-premier solénoïde cylindrique, 1031-second solénoïde cylindrique, 104-connecteur à l’extrémité entraînée, 105-bloc mobile passif, 106-bloc mobile actif, 107-troisième coulisseau, 108-plaque de connecteur à l'extrémité entraînée, 109-troisième guide linéaire miniature, 201-connecteur à rainure en U, 202-cellule de charge de haute précision, 203- premier coulisseau, 204-premier guide linéaire miniature, 205-plaque de connexion à angle droit, 206-second coulisseau, 207-second guide linéaire miniature, 208- patch en polytétrafluoro, 209-connecteur à l'extrémité monitrice gauche, 300-ensemble d'entraînement par engrenage, D-plaque de base rectangulaire. Des modes de réalisation de la présente invention sont décrits en détail ci-dessous, et des exemples des modes de réalisation sont illustrés dans les dessins ci-joints, dans lesquels des désignations identiques ou similaires du début à la fin indiquent des composants identiques ou similaires ou des composants ayant des fonctions identiques ou similaires. Les modes de réalisation décrits ci-dessous en référence aux dessins d'accompagnement sont exemplaires et sont destinés à être utilisés pour expliquer la présente invention et ne doivent pas être interprétés comme limitant la présente invention. Dans la description de la présente invention, il doit être entendu que les termes "haut", "bas", "avant", "arrière", "gauche", "droite", "vertical", "horizontal", "sur le dessus" ou “au niveau du côté supérieur”, "au niveau du côté inférieur", "intérieur", "extérieur" et autres indiquent une orientation ou une relation de position basée sur l'orientation ou la relation de position montrée dans les dessins d'accompagnement et sont destinés uniquement à faciliter et à simplifier la description de l'invention, et non à indiquer ou impliquer que le dispositif ou l'élément auquel il est fait référence doit avoir une orientation particulière, être construit et fonctionner dans une orientation particulière, et ne doivent donc pas être interprétés comme limitant l'invention. En outre, les termes "premier" et "deuxième" sont utilisés à des fins descriptives uniquement et ne doivent pas être interprétés comme indiquant ou impliquant une importance relative ou spécifiant implicitement le nombre de caractéristiques techniques indiquées. Ainsi, une caractéristique qualifiée de "première", "deuxième" peut explicitement ou implicitement inclure une ou plusieurs de ces caractéristiques. Dans la description de l'invention, “plusieur” signifie deux ou plus, sauf limitation expresse et spécifique. Dans la présente invention, à moins que cela ne soit expressément spécifié et limité, les termes "monté", "connecté", "relié", "fixé" et autres doivent être compris dans un sens large. Les termes "et similaires" doivent être compris dans un sens large, par exemple, comme une connexion fixe, une connexion détachable ou une pièce unique ; comme une connexion mécanique ou une connexion électrique ; comme une connexion directe ou une connexion indirecte à travers un milieu intermédiaire, comme une connexion à l'intérieur de deux éléments ou comme une relation interactive entre deux éléments. Pour un homme du métier, la signification spécifique des termes ci-dessus dans le contexte de la présente invention peut être comprise au cas par cas. Dans la présente invention, sauf spécification et limitation expresse, la première caractéristique "sur" ou "sous" la deuxième caractéristique peut inclure un contact direct entre les première et deuxième caractéristiques, ou peut inclure un contact entre les première et deuxième caractéristiques non directement, mais par l'intermédiaire d'une caractéristique séparée entre elles. Les première et deuxième caractéristiques peuvent être en contact direct l'une avec l'autre. En outre, le fait que la première caractéristique soit "au-dessus", "au-dessus" et "au-dessus" de la deuxième caractéristique inclut le fait que la première caractéristique soit directement au-dessus et diagonalement au-dessus de la deuxième caractéristique, ou indique simplement que la première caractéristique est horizontalement plus élevée que la deuxième caractéristique. Le fait que la première caractéristique soit "au-dessous", "au-dessous" et "au-dessous" de la deuxième caractéristique comprend le fait que la première caractéristique soit directement au-dessous et diagonalement au-dessous de la deuxième caractéristique, ou indique simplement que la première caractéristique est inférieure à la hauteur horizontale de la deuxième caractéristique. En se référant à la , la présente invention fournit un dispositif de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, caractérisé en ce qu'il comprend : deux ensembles de composants d'extrémité motrice, de composants d'extrémité entraînée et de composants de serrage disposées symétriquement le long du fil de guidage 101 à gauche et à droite; Chacun des ensembles de composants d'extrémité motrice comprend : un connecteur à rainure en U 201, une cellule de charge de haute précision 202, un premier coulisseau 203, un premier guide linéaire miniature 204, une plaque de connexion à angle droit 205 et un connecteur à l’extrémité motrice 209; le dessus du connecteur à l'extrémité motrice 209 coulisse dans la direction parallèle au fil de guidage 101 dans le sens de la longueur de la plaque de base rectangulaire D à l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion, le bas de la plaque de connexion à angle droit 205 coulisse dans la direction perpendiculaire au fil de guidage 101 sur le dessus du connecteur à l'extrémité motrice 209, le côté extérieur de la plaque verticale fixée à une extrémité de la plaque de connexion à angle droit 205 est contre l'arbre à cames 102, dont le dessus de l'autre extrémité est fixé dans la direction parallèle au fil de guidage 101 avec le premier guide linéaire miniature 204, le connecteur à rainure en U 201 est fixé à la partie supérieure du premier coulisseau 203 pour contrebalancer la force de serrage du fil de guidage 101, la cellule de charge de haute précision 202 est agencée perpendiculairement au fil de guidage 101, dont une extrémité est fixée sur le côté intérieur de la plaque verticale et dont l'autre extrémité est insérée dans la rainure du connecteur à rainure en U 201, et la largeur de la rainure est supérieure à la valeur de largeur de la cellule de charge de haute précision 202 pour mesurer la force de friction à laquelle le fil de guidage 101 est soumis, le connecteur à rainure en U 201 est fixé à une extrémité du premier composant de serrage sur le côté éloigné de la rainure; Chaque ensemble des composants d'extrémité entraînée comprend un second composant de serrage prévu en correspondance avec le premier composant de serrage, et un connecteur à l’extrémité entraînée 104 prévu en correspondance avec le connecteur à l'extrémité motrice 209 pour serrer et pousser le fil de guidage 101. La présente invention divulgue un dispositif de retour de force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée avec une structure relativement simple et compacte et stable; lorsque les composants de serrage est soumise à la force dans la direction du serrage du fil de guidage, la force est transmise à la plaque de connexion à angle droit par l'intermédiaire de la connecteur à rainure en U, du premier coulisseau et du premier guide linéaire miniature, et la cellule de charge de haute précision ne mesure que la force le long de la direction axiale du fil de guidage, c'est-à-dire la force de poussée et de traction ressentie par la cellule de charge de haute précision (c'est-à-dire la force de friction sur le fil de guidage), de manière à déterminer le changement de la force de friction axiale sur le fil de guidage, ce qui peut donner au médecin un rappel d'opération opportun et protéger la sécurité du patient. L'invention adopte une méthode de mesure de force indirecte, ce qui résout le problème de l'installation peu pratique du fil de guidage et du dispositif de mesure de force. En se référant aux et 3, chaque ensemble des composants d'extrémité motrice comprend en outre un second coulisseau 206 et un second guide linéaire miniature 207; le second coulisseau 206 est fixé au bas de la plaque de connexion à angle droit 205 dans la direction perpendiculaire au fil de guidage vertical 101, et le connecteur à l’extrémité motrice 209 est pourvu sur sa partie supérieure d'un second guide linéaire miniature 207 sur lequel coulisse le second coulisseau 206. Avantageusement, chaque ensemble des composants d'extrémité motrice comprend en outre un ressort et un patch en polytétrafluoro 208, les deux extrémités du ressort étant accrochées et fixées entre le côté extérieur de la plaque verticale et le patch en polytétrafluoro 208, le patch en polytétrafluoro (208) étant en permanence en contact avec l’arbre à cames 102. En se référant à la , chaque ensemble des composants d'extrémité entraînée comprend en outre: un troisième coulisseau 107, une plaque de connexion à l'extrémité entraînée 108 et un troisième guide linéaire miniature 109; la plaque de connexion à l'extrémité entraînée 108 est disposée à l'opposé de la plaque de connexion à angle droit 205, sur la plaque de connexion à l’extrémité entraînée est fixée la connecteur à l'extrémité entraînée 104 près du côté du fil de guidage 101; le troisième guide linéaire miniature 109 est fixé sur le dessus de la plaque de connexion entraînée 108 parallèlement au fil de guidage 101, et le second composant de serrage est fixé sur le dessus du troisième coulisseau 107 et le troisième coulisseau 107 coulisse sur le troisième guide linéaire miniature 109. En se référant aux figures 1 et 2, chaque ensemble du premier composant de serrage comprend un premier solénoïde cylindrique 103 et un bloc mobile actif 106, le premier solénoïde cylindrique 103 a son axe perpendiculaire à la direction du fil de guidage 101, est fixé à une extrémité au connecteur à rainure en U 201 et son autre extrémité est connectée magnétiquement au bloc mobile actif 106. En se référant à la , chaque ensemble du second composant de serrage comprend un second solénoïde cylindrique 1031 et un bloc mobile passif 105; le second solénoïde cylindrique 1031 est fixé verticalement sur le dessus du troisième coulisseau 107 dans un plan dont l'axe est parallèle au plan dans lequel est situé le fil de guidage 101, et le dessus du second solénoïde cylindrique 1031 est relié magnétiquement au bloc mobile passif 106 frottant avec le bloc mobile actif 105. Il existe deux ensembles de composants d'extrémité motrice, de composants d'extrémité entraînée et de composants de serrage dans la présente invention, à gauche et à droite, qui ont la même forme et la même taille et fonctionnent de la même manière, mais agissent à des positions et des moments différents. Ce dispositif est utilisé dans le mécanisme de propulsion alternatif, il y a deux ensembles de composants de serrage qui serrent le fil de guidage, et sous l'action du groupe de cames 102 en coopération avec le groupe d'entraînement par engrenage 300 (où la structure du groupe d'entraînement par engrenage est référencée dans le document de brevet 201911259494.4), les deux bielles du groupe d'entraînement par engrenage sont connectées respectivement aux deux ensembles de connecteurs à l'extrémité motrice, ce qui peut entraîner les deux ensembles de composants d'extrémité motrice à glisser dans le sens de la longueur de la plaque de base rectangulaire, à son tour, le serrage et l'avancement sont complétés par les composants de serrage des composants d’extrémité entraînée; quatre cames sont prévues sur l'arbre à cames, les cames diffèrent d'un certain angle pour garantir qu'au même moment, il n'y a qu'un seul jeu de cames qui pousse les composants d'extrémité motrice que les composants de serrage du fil de guidage serre le fil de guidage 101. Ainsi, ce n'est que lorsque le fil de guidage est serré que le dispositif de retour de force tactile (cellule de charge de haute précision) effectue l'acquisition du signal, et lorsque le fil de guidage est desserré, il n'est pas nécessaire d'acquérir le signal du capteur. Le bloc mobile passif 105 à l'extrémité entraînée du mécanisme de propulsion est utilisé pour servir d'aide au serrage du fil de guidage. Le patch en polytétrafluoro 208 est collée sur la surface verticale de la plaque de connexion à angle droit 205, et le patch en polytétrafluoro 208 est toujours en contact avec le groupe de cames 205 sous l'action du ressort. Lorsqu'un ensemble de blocs mobiles actifs 106 et de blocs mobiles passifs 105 serre le fil de guidage 101, et le premier solénoïde est soumis à une force dans la direction de serrage du fil de guidage, et la force est transmise à la plaque de connexion à angle droit 205 par l'intermédiaire du connecteur à rainure en U 201, du premier coulisseau 203 et du premier guide linéaire miniature 204, et la cellule de charge de haute précision 202 mesure uniquement la force le long de la direction axiale du fil de guidage, c'est-à-dire la force de friction sur le fil de guidage. La présente invention également fournit un procédé de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, qui utilise le dispositif retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée décrit ci-dessus en conjonction avec un dispositif de mouvement alternatif pour une intervention chirurgicale robotisée, dans le mouvement alternatif du fil de guidage, les deux ensembles de composants de serrage serrent alternativement le fil de guidage pour le déplacer, et la force de friction dans le mouvement du fil de guidage est mesurée en détectant le signal de changement de force provenant de la cellule de charge de haute précision, reflétant ainsi indirectement la force sur l'extrémité du fil de guidage, et ensuite les données sont transmises à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot pour donner un retour opportune au médecin. La cellule de charge de haute précision de la présente invention est une cellule de charge dont la précision est inférieure ou égale à 0,01N. Dans la description de la présente spécification, la référence aux termes "un mode de réalisation", "certains modes de réalisation", "un exemple", "un exemple spécifique" ou "certains exemples" signifie que les caractéristiques, structures, matériaux spécifiques décrits en relation avec le mode de réalisation ou les exemples sont inclus dans au moins un mode de réalisation ou un exemple de l'invention. ", ou " quelques exemples " signifie que les caractéristiques, structures, matériaux ou particularités décrits en rapport avec le mode de réalisation ou l'exemple sont inclus dans au moins un mode de réalisation ou un exemple de la présente invention. Dans la présente spécification, les expressions schématiques des termes ci-dessus ne doivent pas nécessairement s'appliquer aux mêmes modes de réalisation ou exemples. En outre, les caractéristiques spécifiques, les structures, les matériaux ou les caractéristiques décrits peuvent être combinés d'une manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation ou exemples. En outre, un homme du métier peut combiner ou associer les différents modes de réalisation ou exemples décrits dans la présente spécification. Bien que des modes de réalisation de la présente invention aient été montrés et décrits ci-dessus, il est entendu que les modes de réalisation ci-dessus sont exemplaires et ne doivent pas être interprétés comme limitant la présente invention, et des variations, des modifications, des remplacements et des variantes des modes de réalisation ci-dessus peuvent être effectués par un homme du métier dans le cadre de la présente invention. Un dispositif de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, caractérisé en ce qu'il comprend : deux ensembles de composants d'extrémité motrice, de composants d'extrémité entraînée et de composants de serrage disposées symétriquement le long du fil de guidage (101) à gauche et à droite; chacun desdits ensembles de composants d'extrémité motrice comprend : un connecteur à rainure en forme de U (201), une cellule de charge de haute précision (202), un premier coulisseau (203), un premier guide linéaire miniature (204), une plaque de connexion à angle droit (205) et un connecteur à l’extrémité motrice (209); le dessus dudit connecteur à l'extrémité motrice (209) coulisse dans la direction parallèle audit fil de guidage (101) dans le sens de la longueur de la plaque de base rectangulaire (D) à l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion, le bas de ladite plaque de connexion à angle droit (205) coulisse dans la direction perpendiculaire audit fil de guidage (101) sur le dessus dudit connecteur à l'extrémité motrice (209), le côté extérieur de la plaque verticale fixée à une extrémité de la plaque de connexion à angle droit (205) est contre l'arbre à cames (102), dont le dessus de l'autre extrémité est fixé dans la direction parallèle audit fil de guidage (101) avec ledit premier guide linéaire miniature (204), ledit connecteur à rainure en U (201) est fixé à la partie supérieure dudit premier coulisseau (203) pour contrebalancer ladite force de serrage dudit fil de guidage (101), ladite cellule de charge de haute précision (202) est agencée perpendiculairement audit fil de guidage (101), dont une extrémité est fixée sur le côté intérieur de la plaque verticale et dont l'autre extrémité est insérée dans la rainure dudit connecteur à rainure en U (201), et la largeur de ladite rainure est supérieure à la valeur de largeur de ladite cellule de charge de haute précision (202) pour mesurer la force de friction à laquelle ledit fil de guidage (101) est soumis, ledit connecteur à rainure en U (201) est fixé à une extrémité du premier composant de serrage sur le côté éloigné de la rainure; chaque ensemble desdits composants d'extrémité entraînée comprend un second composant de serrage prévu en correspondance avec ledit premier composant de serrage, et un connecteur à l’extrémité entraînée (104) prévu en correspondance avec ledit connecteur à l'extrémité motrice (209) pour serrer et pousser ledit fil de guidage (101). Le dispositif de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque ensemble desdits composants d'extrémité motrice comprend en outre un second coulisseau (206) et un second guide linéaire miniature (207) ; ledit second coulisseau (206) est fixé au bas de ladite plaque de connexion à angle droit (205) dans la direction perpendiculaire audit fil de guidage vertical (101), et ledit connecteur à l’extrémité motrice (209) est pourvu sur sa partie supérieure d'un second guide linéaire miniature (207) sur lequel coulisse ledit second coulisseau (206). Le dispositif de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque ensemble desdits composants d'extrémité motrice comprend en outre un ressort et un patch en polytétrafluoro (208), les deux extrémités dudit ressort étant accrochées et fixées entre le côté extérieur de la plaque verticale et le patch en polytétrafluoro (208), ledite patch en polytétrafluoro (208) étant en permanence en contact avec ledit arbre à cames (102). Le dispositif de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque ensemble desdits composants d'extrémité entraînée comprend en outre : un troisième coulisseau (107), une plaque de connexion à l'extrémité entraînée (108) et un troisième guide linéaire miniature (109) ; ladite plaque de connexion à l'extrémité entraînée (108) est disposée à l'opposé de ladite plaque de connexion à angle droit (205), sur ladite plaque de connexion à l’extrémité entraînée est fixée ladite connecteur à l'extrémité entraînée (104) près du côté dudit fil de guidage (101) ; ledit troisième guide linéaire miniature (109) est fixé sur le dessus de la plaque de connexion entraînée (108) parallèlement audit fil de guidage (101), et ledit second composant de serrage est fixé sur le dessus dudit troisième coulisseau (107) et ledit troisième coulisseau (107) coulisse sur ledit troisième guide linéaire miniature (109). Le dispositif de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque ensemble dudit premier composant de serrage comprend un premier solénoïde cylindrique (103) et un bloc mobile actif (106), ledit premier solénoïde cylindrique (103) a son axe perpendiculaire à la direction dudit fil de guidage (101), est fixé à une extrémité audit connecteur à rainure en U (201) et son autre extrémité est connectée magnétiquement audit bloc mobile actif (106). Le dispositif de retour de la force de friction du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque ensemble dudit second composant de serrage comprend un second solénoïde cylindrique (1031) et un bloc mobile passif (105) ; ledit second solénoïde cylindrique (1031) est fixé verticalement sur le dessus dudit troisième coulisseau (107) dans un plan dont l'axe est parallèle au plan dans lequel est situé ledit fil de guidage (101), et le dessus dudit second solénoïde cylindrique (1031) est relié magnétiquement audit bloc mobile passif (106) frottant avec ledit bloc mobile actif ( 105).