FR 3117760 A1 20220624 FR 2013479 A 20201217 L’invention propose une gaine flexible en éversion creuse délimitée par une première extrémité ouverte et une seconde extrémité ouverte, la première extrémité et la seconde extrémité ayant une position fixe l’une par rapport à l’autre, ladite gaine comprenant un corps central creux définissant un passage débouchant d’un bord à l’autre du corps, ladite première extrémité étant en éversion vers l’extérieur créant un tronçon d’éversion entourant partiellement ledit corps, ledit tronçon d’éversion étant défini entre ladite première extrémité et un bord flottant du corps, ledit bord flottant étant mobile entre une position proximale de la première extrémité où le corps est replié longitudinalement, et une position distale de la première extrémité où le corps est déployé de manière à augmenter la longueur du corps et à augmenter d’autant la longueur du tronçon d’éversion. Figure pour l'abrégé : Figure 7 Gaine flexible en éversion creuse Domaine technique de l'invention L'invention concerne une gaine flexible en éversion creuse, un procédé de mise en éversion creuse d’une gaine flexible, et un dispositif de déploiement d’une gaine en éversion creuse. Une telle gaine peut également être appelée membrane. Ce type de gaine est utilisé dans le domaine médical, dans le domaine de l’exploration, et dans beaucoup d’autres domaines encore, comme cela sera expliqué dans la suite de la description. Arrière-plan technique On connait le principe de l’éversion qui consiste à replier sur elle-même une gaine de matière flexible telle que du plastique ou du tissu. En injectant un fluide à l’intérieur de la gaine, et sous l’effet de la pression, celle-ci va se déplier et donc permettre l’avancement de son corps. Cette technique de déploiement a été implémentée par exemple en robotique mobile pour le sauvetage de personnes, pour le déploiement d’antennes, pour l’exploration de coraux, ou encore dans le domaine médical avec la conception d’un cathéter flexible. Selon l’art antérieur, la gaine gonflable est fabriquée en matériau flexible et hermétique, et est fixée à un bâti de manière à former ensemble une chambre pouvant être alimentée par un fluide via un orifice d’alimentation. La gaine est initialement repliée sur elle-même à l’intérieur de la chambre en appliquant un effort sur sa pointe. Si la longueur de la gaine est importante, elle peut alors être enroulée autour d’une bobine prévue à cet effet à l’intérieur de la chambre. Lorsqu’un fluide est introduit à l’intérieur de la chambre, cela a pour effet d’exercer une pression en bout de gaine, c’est-à-dire sur la partie de la gaine sortant du bâti et exposée à l’extérieur. Sous l’effet de la pression du fluide, la gaine va se déplier en apportant de la matière en son bout. Ainsi la surface intérieure repliée de la gaine devient la surface extérieure de la gaine. Ce principe de l’éversion présente de nombreux avantages : - Déploiement sans friction : la structure croît en apportant de la matière depuis l’intérieur de la gaine vers l’extérieur, sous l'effet d'une poussée fluidique. Cette manière de déploiement implique qu'il n'y a aucun mouvement relatif entre la surface extérieure de la gaine et l'environnement et donc pas de friction avec l'environnement extérieur lors du déploiement. - Adaptabilité à l'environnement : la flexibilité du matériau constituant la structure permet d'adapter sa forme à celle de l'environnement extérieur. - Miniaturisation : la technologie d'éversion permet de réaliser des structures de très faible dimension. En effet, le seul facteur limitant la miniaturisation est l'épaisseur de la gaine. - Biocompatibilité des matériaux : pour réaliser un déploiement par éversion, il faut que le matériau soit assez flexible pour être plié et assez résistant pour résister à la pression interne qui génère le déploiement. De nombreux matériaux biocompatibles peuvent répondre à ces deux critères (ex : polyéthylène à faible densité). - Biocompatibilité de l'actionnement : l'actionnement du déploiement par éversion est un actionnement fluidique biocompatible pouvant être pneumatique ou hydraulique, ne représentant qu’un danger modéré selon la pression d'actionnement, contrairement à un actionnement électrique où le danger est plus important. - Stérilisation : la gaine doit pouvoir être stérilisée en vue de multiple utilisations dans le contexte médical notamment. On comprend que le principe d'éversion peut être grandement compatible avec une application de robotique médicale où l'interaction (notamment les frottements) avec l'environnement extérieur, en l’espèce les parois d’une cavité appartenant au corps humain ou à un animal, doit être minimisée. Bien que le déploiement d'un robot par le phénomène d'éversion présente de nombreux avantages, la structure interne du robot (donc de la gaine) n'est pas creuse, car sous pression avec de l’air ou du fluide, et interdit donc toute introduction d'outil en son sein pour permettre de réaliser des tâches plus complexes. En effet, on peut tout au plus implémenter un outil à la pointe du robot : - selon une configuration possible, l'outil doit être stocké à l'intérieur du robot, et ne peut pas avoir de lien mécanique avec l'extérieur pour ne pas dégrader l'herméticité du robot. - l'outil est flexible et est placé au centre du robot en éversion mais il doit aussi être enroulé autour de la bobine ce qui pose des problématiques de connexion avec l'utilisateur. - selon une autre configuration possible, l'outil est flexible et est en périphérie du robot, ce qui implique que l'outil a des interactions avec l'environnement, ce qui n'est pas toujours souhaitable. Par ailleurs cela augmente la taille du dispositif. - l'outil est fixé grâce à une force sans contact magnétique à la pointe du robot pour ne pas dégrader l'herméticité de la structure. Dans tous ces exemples, il ne peut y avoir qu’un seul outil associé au robot. Il n’est pas possible de changer d’outil en cours d’intervention. La présente invention a pour objectif de pallier les différents inconvénients énoncés ci-dessus, au moyen d’une technologie de déploiement par éversion qui permette d’introduire facilement des outils les uns après les autres au sein de la gaine ou du robot, tout en conservant un déploiement sans friction, adaptable à l’environnement, miniaturisable, avec une biocompatibilité des matériaux et de l’actionnement, et la possibilité d’une stérilisation. Ce but est atteint grâce à une gaine flexible en éversion creuse délimitée par une première extrémité ouverte et une seconde extrémité ouverte, la première extrémité et la seconde extrémité ayant une position fixe l’une par rapport à l’autre, ladite gaine comprenant un corps central creux définissant un passage débouchant d’un bord à l’autre du corps, ladite première extrémité étant en éversion vers l’extérieur créant un tronçon d’éversion entourant partiellement ledit corps, ledit tronçon d’éversion étant défini entre ladite première extrémité et un bord flottant du corps, ledit bord flottant étant mobile entre une position proximale de la première extrémité où le corps est replié longitudinalement, et une position distale de la première extrémité où le corps est déployé de manière à augmenter la longueur du corps et à augmenter d’autant la longueur du tronçon d’éversion. Le concept dénommé « éversion creuse » est introduit par cette invention, et permet de réaliser in fine un cylindre creux flexible et déployable. L’idée principale de cette invention consiste à avoir une lumière au sein de la gaine afin de pouvoir y introduire des éléments extérieurs, du type outils. Il s’agit d’une technologie de déploiement par éversion dite « creuse ». Cela signifie que la gaine est débouchante de part et d’autre. Cela est permis grâce aux deux extrémités ouvertes de la gaine, créant le passage débouchant d’un bord à l’autre du corps. C’est par ce passage que les outils pourront être introduits. Il n’y a pas nécessité de mise en pression de ce passage. Il est à la pression atmosphérique normale du lieu où est utilisée la gaine. De préférence, il existe un espace annulaire 21 entre le tronçon d’éversion et le corps. Cet espace annulaire 21 permet aux deux couches, à savoir la couche du tronçon d’éversion et la couche du corps, de ne pas se toucher, pour éviter tout frottement entre elles lors du déploiement, et pour permettre la circulation d’air ou de fluide entre elles lors du déploiement, comme cela sera expliqué par la suite. L’invention concerne également un procédé de mise en éversion creuse d’une gaine flexible initialement délimitée par une première extrémité ouverte et une seconde extrémité fermée par une paroi de fond, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - déploiement complet de la gaine selon une direction longitudinale d’axe X ; - déplacement par éversion selon l’axe X de la paroi de fond vers l’intérieur de la gaine en direction de la première extrémité, jusqu’à dépassement de la première extrémité, et au-delà de la première extrémité, de manière à former un corps central creux partiellement entouré d’un tronçon d’éversion, ledit tronçon d’éversion étant défini entre ladite première extrémité et un bord flottant du corps, le corps étant déployé ; - découpage transversal de la paroi de fond pour ouvrir la seconde extrémité et définir un passage débouchant d’un bord à l’autre du corps; - pliage longitudinal du corps de manière à diminuer la longueur du corps. Ce procédé permet de partir d’une gaine classique, ouverte d’un côté et fermée de l’autre, utilisée généralement dans le cadre d’une éversion classique, et par un jeu de retournement/découpage/pliage, aboutir à une gaine utilisée spécifiquement en éversion creuse. De préférence, le pliage du corps est réalisé sur une portion non entourée par le tronçon d’éversion. De préférence, le pliage du corps est réalisé avec des plis en accordéon. D’autres techniques de pliage peuvent être utilisées dans le cadre de la présente invention. Et enfin, l’invention concerne un dispositif de déploiement d’une gaine en éversion creuse telle que décrite ci-dessus. Ce dispositif comprend un bâti présentant une jupe intérieure sur laquelle est monté le corps de la gaine, et une jupe extérieure sur laquelle est montée au moins une partie du tronçon d’éversion de la gaine en partant de sa première extrémité, le bâti et la gaine formant une chambre intérieure hermétique sous pression, la position du bord flottant étant dépendant de la pression à l’intérieur de la chambre. Ainsi, en augmentant la pression dans la chambre, un effort est exercé sur le bord flottant du corps entraînant le déploiement progressif de la gaine. Le bord flottant ne cesse de se décaler en s’éloignant du bâti (et a fortiori de la première extrémité de la gaine), jusqu’à la stabilisation de la pression. En se gonflant de cette manière, une partie du corps de la gaine se déploie en se retournant pour former la paroi extérieure de la gaine ainsi déployée. Selon les différents modes de réalisation de l’invention, qui pourront être pris ensemble ou séparément : - la jupe extérieure est colinéaire à la jupe intérieure. - la jupe extérieure se développe sur une longueur inférieure à la longueur du tronçon d’éversion. - la jupe intérieure se développe sur une longueur équivalente à celle du corps lorsqu’il est replié. - la distance entre la jupe intérieure et la jupe extérieure défini l’espace annulaire 21 entre le corps et le tronçon d’éversion. - le dispositif comporte un système de contrôle de pression à l’intérieur de ladite chambre, apte à augmenter ou diminuer la pression dans la chambre de manière à réguler la vitesse de déploiement de la gaine et à contrôler la raideur de la structure déployée. - la première extrémité de la gaine est fixée hermétiquement à la jupe extérieure, et la seconde extrémité de la gaine est fixée hermétiquement à la jupe intérieure. - le corps de la gaine est enfilé autour de la jupe intérieure, au moins une partie du tronçon d’éversion est enfilé autour de la jupe extérieure, la première extrémité et la seconde extrémité de la gaine étant fixées auxdites jupe extérieure et jupe intérieure par des moyens de serrage. - la jupe intérieure défini un passage libre pour l’introduction d’un élément externe de type tube. - le dispositif comporte un système de gestion de l’avancement de l’élément externe par rapport à l’avancement du déploiement du corps de la gaine. - le dispositif comporte un système de contrôle de la longueur de déploiement et de repliement du corps de la gaine. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront au cours de la lecture de la description détaillée qui va suivre pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : la est une vue en coupe par un plan vertical et transversal, qui illustre un dispositif de déploiement d’une gaine en éversion selon l’art antérieur, avec la gaine entièrement déployée ; la reprend le dispositif de la , avec la gaine entièrement repliée ; la reprend le dispositif de la , avec la gaine qui commence son déploiement ; la reprend le dispositif de la , avec la gaine qui continue son déploiement ; la illustre l’intégration d’un outil sur la gaine selon l’art antérieur; la est une vue en coupe par un plan vertical et transversal d’une gaine selon l’invention, et qui représente les différentes étapes d’un procédé de mise en éversion creuse de cette gaine ; la représente l’intégration de la gaine selon la à l’intérieur d’un bâti conformément à l’invention, avec la gaine en position de repli ; la reprend les éléments de la , avec la gaine en cours de déploiement. Description détaillée de l'invention Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront désignés par des mêmes références, en particulier entre l’art antérieur et la présente invention. Dans la suite de la description, on adoptera de manière non limitative, une orientation longitudinale qui suit l’axe X tel qu’indiqué sur les figures. Les figures 1 à 5 se rapportent à l’art antérieur, et illustrent le concept de l’éversion. Dans l’art antérieur, une gaine 1 gonflable fabriquée en matériau flexible et hermétique est fixée à un bâti 2 hermétique. Cette gaine 1 est d’allure tubulaire et est fermée au niveau d’une première extrémité, appelée pointe 3, et ouverte au niveau de sa seconde extrémité 5, opposée à la première extrémité. L’ensemble bâti 2 / gaine 1 forme une chambre 19 hermétique, pouvant être alimentée par un fluide par un orifice 4 d’alimentation prévu à cet effet dans le bâti 2. Pour se faire, la seconde extrémité 5 est fixée hermétiquement au bâti 2, par exemple par l’intermédiaire d’un collier 6, pour assurer l’étanchéité de la chambre 19. La gaine 1 est déployée longitudinalement selon un axe central X. Cet axe X constitue également l’axe central du bâti 2. Sur la , la gaine 1 est entièrement déployée. Pour replier la gaine 1, il faut appliquer un effort sur sa pointe 3, selon l’axe X et en direction du bâti 2, comme illustré par la flèche sur la , de manière à rentrer la pointe 3 à l’intérieur de la chambre 19. En repliant la gaine 1 ainsi, on crée un bord flottant 7 sur la gaine 1, qui est en contact avec l’environnement extérieur. Ce bord est flottant puisqu’il varie en fonction de la longueur de la gaine 1 qui est rentrée à l’intérieur de la chambre 19. En , un fluide est injecté à l’intérieur de la chambre 19 via l’orifice 4 d’alimentation, de manière à remplir la chambre 19 d’un fluide. Lors de ce remplissage, le fluide vient exercer une pression contre le bord flottant 7 de la gaine 1, comme illustré par les deux petites flèches à l’intérieur de la chambre 19, ce qui engendre son déploiement progressif, et donc le gonflage de la gaine 1. Ainsi, sous l’effet de la pression du fluide, la gaine 1 va se déplier, en apportant de la matière en son bout, puisque la surface de la gaine 1 logée à l’intérieur de la chambre 19 devient la surface extérieure de la gaine 1 en contact avec l’environnement extérieur. Ce déploiement de surface de la gaine 1 est illustré par les deux petites flèches extérieures sur la . Ainsi il n’y a pas de friction entre la gaine 1 et l’environnement extérieur lors de son déploiement. Par exemple, ce phénomène d’éversion peut être utilisé pour le déploiement d’un robot dans de nombreux domaines, et en particulier dans le domaine médical. Sur l’exemple de la , l’ensemble bâti 2 et gaine 1 forme ce que l’on appelle un robot. La longueur de la gaine 1 est telle que, lorsqu’elle est repliée à l’intérieur de la chambre 19, elle est enroulée autour d’une bobine de manière à prendre un minimum de place de stockage. Un élément extérieur, de type outil 8, peut-être disposé sur le bout de la gaine 1, en l’espèce sur le bord flottant 7. Par exemple, cet outil 8 peut être maintenu en place par un système magnétique, afin de ne pas dégrader l’herméticité de la structure. Cependant, puisqu’il est en périphérie du robot, l’outil 8 a des interactions avec l’environnement extérieur, ce qui n’est pas toujours souhaitable. D’autres exemples existent, avec l’outil 8 placé au centre du robot en éversion, et enroulé autour de la bobine avec la gaine 1 en position de repli, et qui sort de la chambre 19 lors du déploiement. Ce stockage limite grandement le type d’outil 8 qui peut être employé, et il existe un risque de dégradation de la gaine 1 par l’outil 8 au moment du déploiement. Dans tous ces exemples, il ne peut y avoir qu’un seul outil 8 associé au robot. Il n’est pas possible de changer d’outil 8 en cours d’intervention. La présente invention est illustrée sur les figures 6 à 8. La montre les différentes étapes d’un procédé de mise en éversion creuse d’une gaine 1 selon l’invention. La gaine 1, ainsi préparée, peut-être ensuite intégrée dans un bâti 2 présenté en et 8. La gaine 1 en particulier est illustrée sur les schémas (iv) et (v) de la . Cette gaine 1 est réalisée dans un matériau flexible permettant d’adapter sa forme à celle de l’environnement extérieur dans lequel elle doit évoluer lors de son déploiement. Pour pouvoir se déployer longitudinalement, la flexibilité du matériau doit surtout être longitudinale, et non transverse, pour que le déploiement s’effectue toujours dans la longueur et non dans la largeur, contrairement à un ballon de baudruche par exemple. Cette flexibilité doit permettre à la gaine 1 de se faufiler dans l’environnement extérieur lors du gonflage. Le matériau employé doit également présenter des propriétés d’étanchéité à l’air. Il peut s’agir par exemple d’un tissu ripstop, imperméable, du type nylon. Pour réaliser un déploiement par éversion il faut que le matériau soit assez flexible pour être plié et assez résistant pour résister à la pression interne qui génère le déploiement. En effet, le matériau doit être suffisamment solide pour éviter toute perforation lors du gonflage. Une fois gonflée, la gaine 1 peut présenter une rigidité latérale obtenue grâce à la pression de gonflage. L’épaisseur de la gaine 1 pourra être choisie en fonction de l’environnement extérieur dans lequel la gaine 1 doit se faufiler. En effet, l’épaisseur de la gaine 1 sera minimale dans le domaine médical par exemple lorsqu’il faut se faufiler dans une cavité d’un corps 10, et sera important dans le domaine du sauvetage par exemple, lorsqu’il faut se faufiler dans les gravats ou entre des rochers. Dans le domaine médical, il est nécessaire que la gaine 1 soit réalisée dans un matériau biocompatible, et qu’elle puisse être stérilisée. Il peut s’agir par exemple d’un polymère, du type polyéthylène à faible densité. La gaine 1 telle qu’illustrée sur le schéma (v) de la , est prête à être mise en place sur un bâti 2. Cette gaine 1 se développe selon l’axe longitudinal X. Sur les figures, cet axe X correspond à l’axe central de la gaine 1. La gaine 1 peut être de section ronde ou carrée, ou autre. De préférence, la gaine 1 est tubulaire, donc avec une section ronde. Cette gaine 1 est délimitée par une première extrémité 11 ouverte et une seconde extrémité 12 ouverte. La gaine 1 comprend un tronçon en éversion 13 vers l’extérieur, ce tronçon 13 se terminant par la seconde extrémité 12. Cela signifie que la gaine 1 comprend un tronçon d’éversion 13 qui est retourné vers l’extérieur, et qui recouvre le tronçon adjacent de la gaine 1. La gaine 1 comprend un corps 10 central creux qui définit un passage 15 débouchant d’un bord à l’autre du corps 10. Le tronçon d’éversion 13 entoure en partie ce corps 10. Le corps 10 est ainsi défini entre un bord gauche, qui correspond à la seconde extrémité 12 de la gaine 1, et un bord droit qui correspond à un bord flottant 7, car il varie en fonction de la longueur du tronçon d’éversion 13 et en fonction du déploiement de la gaine 1, comme cela sera expliqué dans la suite de la description. Le tronçon d’éversion 13 quant à lui est ainsi délimité à gauche par la première extrémité 11 de la gaine 1, et à droite par ledit bord flottant 7. La gaine 1 est en éversion dite « creuse » à cause de ce passage 15 libre d’un bout à l’autre de la gaine 1. Ce passage 15 correspond ainsi à une lumière dans laquelle il est possible de faire passer des éléments externes. Il existe un espace annulaire 21 entre le tronçon d’éversion 13 et le corps 10, de manière à ce que la couche du tronçon d’éversion 13 ne vienne pas au contact de la couche du corps 10, afin d’éviter tout frottement entre les deux couches, ou tout collage entre les deux couches, ce qui conduirait à une rigidification de la gaine 1 à cet endroit, ce qui n’est pas souhaitable lors de la phase de déploiement ou de la phase de repliement. Sur ce schéma (v), la gaine 1 est en position de repli, c’est-à-dire que le corps 10 est replié longitudinalement. Par exemple, il peut être replié avec des petits plis 14 en forme d’accordéon. D’autres techniques de pliage existent et conviennent à la présente invention. Seule la partie du corps 10 qui n’est pas entourée par le tronçon d’éversion 13 peut-être repliée, sinon il y aurait interaction avec le tronçon d’éversion 13. Au final, la partie de la gaine 1 qui est repliée correspond à la partie localisée au voisinage de la seconde extrémité 12, contrairement à l’art antérieur ou la partie de la gaine 1 qui était repliée correspondait à celle localisée au voisinage de la première extrémité 11, donc de la pointe 3 de la gaine 1. Pour aboutir à cette gaine 1 en position d’éversion creuse, il existe le procédé suivant, avec les différentes étapes (i), (ii), (iii), (iv), (v) telles qu’illustrées sur la . On part d’une gaine 1 flexible déployée, telle qu’illustrée sur le schéma (i), délimitée longitudinalement par une première extrémité 11 ouverte sur le côté gauche et par une seconde extrémité 12 fermée sur le côté droit au moyen d’une paroi de fond 9. La ligne verticale en pointillé permet uniquement de donner un repère pour la première extrémité 11 ouverte. Sur le schéma (ii), on exerce un effort sur la paroi de fond 9, selon la flèche indiquée, en direction de la première extrémité 11, de manière à faire rentrer la seconde extrémité 12 à l’intérieur de la gaine 1. La gaine 1 est alors bordée sur le côté droit par un bord flottant 7, qui va évoluer au fur et à mesure de l’avancement de la paroi de fond 9 à l’intérieur de la gaine 1. Sur le schéma (iii), on continue d’exercer l’effort sur la paroi de fond 9 de manière à ce qu’elle atteigne le repère de la première extrémité 11, puis dépasse et aille bien au-delà du repère, vers la gauche. On arrête de pousser la paroi de fond 9 une fois que la majeure partie de la gaine 1 a été retournée, et qu’il reste un petit tronçon d’éversion 13 sur la droite. Ce tronçon d’éversion 13 est bien défini entre la première extrémité 11 et le bord flottant 7 de la gaine 1. Sur le schéma (iv), on découpe la paroi de fond 9 par une section transversale, de manière à ouvrir la seconde extrémité 12 de la gaine 1. On obtient ainsi une gaine 1 ouverte de part et d’autre, avec un passage 15 intérieur qui débouche aussi bien à droite qu’à gauche, et qui va permettre l’introduction d’éléments extérieurs. D’autres techniques de découpage peuvent être utilisées dans le cadre de la présente invention. On voit que le corps 10 de la gaine 1 est ainsi défini entre la seconde extrémité 12 ouverte sur la gauche et le bord flottant 7 sur la droite. Enfin, sur le schéma (v), on plie la gaine 1 longitudinalement de manière à raccourcir sa longueur au maximum, dans l’objectif de pouvoir l’intégrer à l’intérieur d’un bâti 2 en prenant un minimum de place. Dans l’exemple présenté, le pliage se fait à la manière d’un accordéon, avec de multiples plis 14. La portion du corps 10 qui est repliée se trouve en dehors de la portion du corps 10 qui est entourée par le tronçon d’éversion 13. L’espace annulaire 21 entre le tronçon d’éversion 13 et le corps 10 présente une épaisseur e qui doit être suffisante pour éviter le contact entre le tronçon d’éversion 13 et le corps 10. La gaine 1 ainsi préparée en position d’éversion creuse peut-être intégrée sur un bâti 2 prévu à cet effet, telle qu’illustré aux figures 7 et 8. D’autres procédés peuvent être envisagés dans le cadre de la présente invention pour préparer la gaine 1 en position d’éversion creuse, prête à être intégrée sur le bâti 2. Plus généralement, ces figures 7 et 8 présentent un dispositif de déploiement d’une gaine 1 en éversion creuse. Ce dispositif comprend donc le bâti 2 qui présente : - une jupe intérieure 17 qui se développe selon l’axe X, et dont l’axe X est l’axe central ; - une jupe extérieure 16 qui se développe également selon l’axe X, et dont l’axe X est l’axe central. Les deux jupes sont colinéaires l’une par rapport à l’autre. De préférence, la jupe extérieure 16 entoure un tronçon de la jupe intérieure 17. La jupe intérieure 17 présente une longueur bien plus importante que la jupe extérieure 16. Le corps 10 de la gaine 1 est enfilé sur la jupe intérieure 17 tandis qu’une partie du tronçon d’éversion 13 de la gaine 1 est enfilée sur la jupe extérieure 16. La longueur de la jupe intérieure 17 correspond globalement à la longueur du corps 10, lorsqu’il est replié longitudinalement. La longueur de la jupe extérieure 16 est plus petite que la longueur du tronçon d’éversion 13 lorsque la gaine 1 est repliée, l’essentiel étant que la première extrémité 11 de la gaine 1 puisse avoir suffisamment de prise avec la jupe extérieure 16 pour assurer sa fixation. Le bâti 2 et la gaine 1 sont assemblés de manière à former une chambre 19 hermétique qui va être mise sous pression. Pour assurer l’herméticité de la chambre 19, la seconde extrémité 12 de la gaine 1 est fixée hermétiquement à la jupe intérieure 17, par des moyens de serrage, du type collier 6. De la même manière, la première extrémité 11 de la gaine 1 est fixée hermétiquement à la jupe extérieure 16, par des moyens de serrage, du type collier 6. D’autres systèmes de fixation hermétique peuvent être utilisés et rentrent dans le cadre de la présente invention. La distance d entre la jupe intérieure 17 et la jupe extérieure 16 définit l’épaisseur e de l’espace annulaire 21 qui sépare le corps 10 du tronçon d’éversion 13. Le bord flottant 7 est mobile entre une position proximale de la première extrémité 11 où le corps 10 est replié longitudinalement, comme cela est illustré sur la , et une position distale de la première extrémité 11 où le corps 10 est déployé plus ou moins de manière à augmenter la longueur du corps 10 et augmenter d’autant la longueur du tronçon d’éversion 13, comme cela est illustré sur la . Sur la , le corps 10 n’est pas entièrement déployé, il s’agit d’une position intermédiaire. Le déploiement de la gaine par ce principe d’éversion creuse permet d’éviter tout frottement avec l’environnement extérieur, puisque la gaine vient peu à peu s’ouvrir sur l’environnement extérieur. Dans le cas du domaine médical, pour visiter une cavité du corps, la gaine va se déployer en venant au contact des parois de la cavité, mais sans ne jamais engendrer de frottement, car le déploiement est réalisé sans friction. Cela permet de ne pas irriter les parois, et d’éviter tout risque de blessure. La jupe intérieure 17 du bâti 2 défini un passage 15 libre pour l’introduction d’un élément extérieur, par exemple un tube 18 comme cela est représenté sur la . L’extrémité amont du tube 18 est notamment positionnée au niveau de l’extrémité de la jupe intérieure 17, qui correspond également à l’extrémité du tronçon d’éversion 13 lorsque la gaine 1 est repliée. Dans ce cas, nous avons un alignement entre le bord flottant 7, l’extrémité de la jupe intérieure 17, et l’extrémité amont du tube 18. Selon un exemple possible, le tube 18 ne vient pas au contact de l’environnement extérieur sans qu’il y ait au préalable une couche de protection déployée grâce à la gaine 1, ceci afin de protéger le tube 18 et les outils qui peuvent y transiter, et également de protéger l’environnement extérieur vis-à-vis du tube 18 et des outils lors du déploiement. Selon un autre exemple possible, le tube 18 se déploie plus loin que la gaine 1. Le tube 18 a ici une longueur indéfinie. Lorsque la gaine 1 est ainsi mise en place dans le bâti 2, la première extrémité 11 et la seconde extrémité 12 ont une position fixe l’une par rapport à l’autre. Seul le corps 10 peut bouger pour augmenter ou diminuer la longueur du tronçon d’éversion 13, c’est-à-dire la longueur de la partie de gaine 1 en contact avec l’environnement extérieur. Pour déployer la gaine 1, le bâti 2 est doté d’un orifice 4 d’alimentation permettant d’alimenter en air ou en fluide la chambre 19 afin d’augmenter la pression dans la chambre 19, de manière à exercer une pression au niveau du bord flottant 7, ce qui conduit au déploiement de la gaine 1, comme vu dans l’art antérieur. Préférentiellement, le dispositif comporte un système de contrôle de la pression 20 à l’intérieur de la chambre 19, apte à augmenter ou diminuer la pression dans la chambre 19 de manière à réguler à souhait la vitesse de déploiement de la gaine 1 et les efforts d’interaction avec l’environnement extérieur. Ce système peut être pneumatique ou hydraulique. Si besoin, lorsque la gaine 1 est dépliée, une dépression permet de réduire la pression qui y règne, réduisant ainsi les interactions avec l’environnement. On peut alors aisément retirer la gaine rendue molle par simple traction. De plus, si la dépression est telle que la pression à l’intérieur de la gaine tend vers zéro (vide), alors l’épaisseur e de l’espace annulaire 21 tend également vers zéro, créant ainsi un frottement important entre la jupe intérieure 17 et la jupe extérieure 16, ce qui a pour effet d’augmenter la raideur de la gaine 1 pour la rigidifier dans certaines circonstances, si besoin. L’augmentation subséquente de la pression permet de rétablir l’écart e et le déplacement relatif des deux jupes 17, 16. Optionnellement, le dispositif comporte un système de contrôle de la longueur de déploiement du corps 10 de la gaine 1. Ce système permet de déployer progressivement la gaine 1, en dépliant les plis 14 les uns après les autres de façon à donner suffisamment de longueur en fonction de l’objectif à atteindre en bout de gaine 1. Le repliement de la gaine dans son logement peut aisément être fait par démontage puis remontage du bâti 2 entre deux interventions. Dans le domaine médical, cela favorise le maintien de conditions stériles pour toute nouvelle intervention, puisque la gaine doit pouvoir être récupérée et stérilisée. Optionnellement, le dispositif comporte un système de contrôle du repliement du corps 10 de la gaine 1, sans démontage du bâti 2. De préférence, le dispositif comporte un système de gestion de l’avancement de l’élément externe par rapport à l’avancement du déploiement du corps 10 de la gaine 1. En d’autres termes, il est nécessaire de pouvoir contrôler l’avancement du tube 18 dans l’exemple présent, par rapport à l’avancement de la gaine 1 lors de son gonflage. L’idée étant que l’extrémité amont du tube 18 avance en même temps que le bord flottant 7 de la gaine 1. La gaine 1 ainsi déployée, en l’espèce le tronçon d’éversion 13 de la gaine 1, permet d’assurer une protection entre d’une part le tube 18 et d’autre part l’environnement extérieur. Ainsi, il existe toujours une lame d’air ou de fluide, correspondant audit espace annulaire 21, qui agit comme un coussin de protection lors de l’introduction du tube 18 au sein de l’environnement extérieur. Cela est particulièrement avantageux dans le domaine médical afin de ne pas blesser les parois des cavités. Cet avancement synchronisé du tube 18 et de la gaine 1 est représentée par les flèches. De préférence, le tube 18 est flexible et peut se faufiler dans la cavité aussi bien que la gaine 1. Le tube 18 et la gaine 1 ne suivent donc pas forcément une direction rectiligne selon l’axe X, mais peuvent suivre un chemin sinueux. De préférence, le tube 18 peut être lubrifié extérieurement pour faciliter son coulissement libre à l’intérieur de la lumière créée par la jupe intérieure 17 et de la lumière créée par l’éversion creuse de la gaine 1. Alternativement, la paroi de la gaine 1 peut être lubrifiée pour obtenir le même effet. La jupe intérieure 17 pourra être dimensionnée afin de laisser un jeu fonctionnel suffisant avec le tube 18. Alternativement, ni le tube 18 ni la gaine 1 ne sont lubrifiés afin de solidariser leurs déploiements si besoin, sachant qu’en pratique le tube 18 progresse alors deux fois plus vite de la gaine 1. On comprend qu’il est possible d’insérer un endoscope à l’intérieur de ce dispositif. Il est également possible d’insérer une caméra, de l’éclairage, une pince de biopsie, ou tout autre outil nécessaire à une intervention médicale. Ce dispositif de déploiement d’une gaine en éversion creuse peut également être utilisé dans d’autres domaines, par exemple dans le domaine du BTP, pour réparer des fuites de canalisations, dans le domaine de la plomberie pour réparer ou analyser une tuyauterie, dans le domaine des sauvetages pour repérer des personnes en détresse à travers les gravats ou pour leur amener des éléments de première nécessité lorsqu’elles sont emprisonnées, et bien d’autres domaines encore. Les configurations montrées aux figures citées ne sont que des exemples possibles, nullement limitatifs, de l’invention qui englobe au contraire les variantes de formes et de conceptions à la portée de l’homme de l’art. Gaine (1) flexible en éversion creuse délimitée par une première extrémité (11) ouverte et une seconde extrémité (12) ouverte, la première extrémité (11) et la seconde extrémité (12) ayant une position fixe l’une par rapport à l’autre, ladite gaine (1) comprenant un corps (10) central creux définissant un passage (15) débouchant d’un bord à l’autre du corps (10), ladite première extrémité (11) étant en éversion vers l’extérieur créant un tronçon d’éversion (13) entourant partiellement ledit corps (10), ledit tronçon d’éversion (13) étant défini entre ladite première extrémité (11) et un bord flottant (7) du corps (10), ledit bord flottant (7) étant mobile entre une position proximale de la première extrémité (11) où le corps (10) est replié longitudinalement, et une position distale de la première extrémité (11) où le corps (10) est déployé de manière à augmenter la longueur du corps (10) et à augmenter d’autant la longueur du tronçon d’éversion (13). Gaine (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il existe un espace annulaire (21) entre le tronçon d’éversion (13) et le corps (10). Procédé de mise en éversion creuse d’une gaine (1) flexible initialement délimitée par une première extrémité (11) ouverte et une seconde extrémité (12) fermée par une paroi de fond (9), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - déploiement complet de la gaine (1) selon une direction longitudinale d’axe X ; - déplacement par éversion selon l’axe X de la paroi de fond (9) vers l’intérieur de la gaine (1) en direction de la première extrémité (11), jusqu’à dépassement de la première extrémité (11), et au-delà de la première extrémité (11), de manière à former un corps (10) central creux partiellement entouré d’un tronçon d’éversion (13), ledit tronçon d’éversion (13) étant défini entre ladite première extrémité (11) et un bord flottant (7) du corps (10), le corps (10) étant déployé ; - découpage transversal de la paroi de fond (9) pour ouvrir la seconde extrémité (12) et définir un passage (15) débouchant d’un bord à l’autre du corps (10); - pliage longitudinal du corps (10) de manière à diminuer la longueur du corps (10). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le pliage du corps (10) est réalisé sur une portion non entourée par le tronçon d’éversion (13). Dispositif de déploiement d’une gaine (1) en éversion creuse selon l’une des revendications 1 à 2, comprenant un bâti (2) présentant une jupe intérieure (17) sur laquelle est monté le corps (10) de la gaine (1), et une jupe extérieure (16) sur laquelle est montée au moins une partie du tronçon d’éversion (13) de la gaine (1) en partant de sa première extrémité (11), le bâti (2) et la gaine (1) formant une chambre (19) intérieure hermétique sous pression, la position du bord flottant (7) étant dépendant de la pression à l’intérieur de la chambre (19). Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la jupe extérieure (16) est colinéaire à la jupe intérieure (17). Dispositif selon l’une des revendications 5 à 6, caractérisé en ce que la jupe extérieure (16) se développe sur une longueur inférieure à la longueur du tronçon d’éversion (13). Dispositif selon l’une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la jupe intérieure (17) se développe sur une longueur équivalente à celle du corps (10) lorsqu’il est replié. Dispositif selon l’une des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que la distance entre la jupe intérieure (17) et la jupe extérieure (16) défini l’espace annulaire (21) entre le corps (10) et le tronçon d’éversion (13). Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte un système de contrôle de pression (20) à l’intérieur de ladite chambre (19), apte à augmenter ou diminuer la pression dans la chambre (19) de manière à réguler la vitesse de déploiement de la gaine (1) et à contrôler la raideur de la structure déployée. Dispositif selon l’une des revendications 5 à 10, caractérisé en ce que la première extrémité (11) de la gaine (1) est fixée hermétiquement à la jupe extérieure (16), et la seconde extrémité (12) de la gaine (1) est fixée hermétiquement à la jupe intérieure (17). Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le corps (10) de la gaine (1) est enfilé autour de la jupe intérieure (17), au moins une partie du tronçon d’éversion (13) est enfilé autour de la jupe extérieure (16), la première extrémité (11) et la seconde extrémité (12) de la gaine (1) étant fixées auxdites jupe extérieure (16) et jupe intérieure (17) par des moyens de serrage. Dispositif selon l’une des revendications 5 à 12, caractérisé en ce que la jupe intérieure (17) défini un passage (15) libre pour l’introduction d’un élément externe de type tube (18). Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte un système de gestion de l’avancement de l’élément externe par rapport à l’avancement du déploiement du corps (10) de la gaine (1). Dispositif selon l’une des revendications 5 à 14, caractérisé en ce qu’il comporte un système de contrôle de la longueur de déploiement et de repliement du corps (10) de la gaine (1).