FR 3113889 A1 20220311 FR 2109422 A 20210908 Un système de commande d'actionneur peut inclure une pluralité d'actionneurs électromécaniques pour faire fonctionner un ou plusieurs effecteurs terminaux, une pluralité de capteurs de position associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques, chacun parmi la pluralité de capteurs de position fournissant une sortie indiquant une valeur de position réelle, et un système de commande. Le système de commande peut être configuré pour recevoir un signal d'instruction d'activation et les sorties de capteur de position, et envoyer une instruction de vitesse pour chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques et ajuster l'instruction de vitesse de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques en utilisant un paramètre de référence commun pour synchroniser le mouvement conjoint de la pluralité d'actionneurs électromécaniques. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Système de synchronisation d'actionnement de gouverne La présente description concerne de manière générale des systèmes de commande d'aéronef et, plus particulièrement, des systèmes de commande se rapportant au fonctionnement de gouvernes d'un aéronef. ARRIERE-PLAN Les actionneurs dans des mécanismes de commande secondaires d'aéronef sont de manière classique un système hydraulique/mécanique. Toutefois, des progrès récents ont résulté en l'utilisation d'actionneurs électromécaniques (EMA) au lieu de systèmes de type hydraulique. Dans de nombreux cas le fonctionnement des actionneurs électromécaniques doit être synchronisé de telle sorte que des gouvernes communes actionnées par une pluralité d'EMA ne sont pas soumises à une charge inégale, et de telle sorte que des gouvernes correspondantes sur chaque aile sont mises fonctionnement au même moment et à la même vitesse afin de ne pas affecter négativement le fonctionnement de l'aéronef. Bien que des méthodes de synchronisation aient été développées, des améliorations sont souhaitées. RÉSUMÉ Un système de commande d'actionneur peut inclure une pluralité d'actionneurs électromécaniques pour faire fonctionner un ou plusieurs effecteurs terminaux, et une pluralité de capteurs de position associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques, chacun parmi la pluralité de capteurs de position fournissant une sortie indiquant une valeur de position réelle, et un système de commande. Le système de commande peut être configuré pour recevoir un signal d'instruction d'activation et les sorties de capteur de position, et envoyer une instruction de vitesse pour chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques et ajuster l'instruction de vitesse de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques en utilisant un paramètre de référence commun pour synchroniser le mouvement conjoint de la pluralité d'actionneurs électromécaniques. Dans certains exemples, le paramètre de référence commun est une valeur de position virtuelle générée à partir d'un système d'actionneur virtuel. Dans certains exemples, l'organe de commande d'actionneur virtuel utilise une valeur nominale de charge d'actionneur pour générer la valeur de position virtuelle au fil du temps. Dans certains exemples, le paramètre de référence commun est indépendant des sorties de la pluralité de capteurs de position. Dans certains exemples, la pluralité d'actionneurs électromécaniques sont des actionneurs à action linéaire. Dans certains exemples, le système de commande inclut un organe de commande EMA pour chaque actionneur électromécanique qui reçoit la sortie de capteur de position et envoie l'instruction de vitesse. Dans certains exemples, le système de commande inclut un organe de commande EMA virtuel qui calcule le paramètre de référence commun. Dans certains exemples, le système de commande inclut un organe de commande de synchronisation pour chaque actionneur électromécanique, l'organe de commande de synchronisation faisant référence à l'organe de commande EMA virtuel et envoyant un paramètre d'ajustement d'instruction de vitesse à l'organe de commande EMA. Dans certains exemples, les organes de commande de synchronisation sont configurés de manière identique et ont des paramètres de commande ajustables. Un système de commande d'actionneur peut inclure une pluralité d'actionneurs électromécaniques pour faire fonctionner un ou plusieurs effecteurs terminaux, une pluralité de capteurs de position associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques et un ou plusieurs effecteurs terminaux, et un système de commande. Le système de commande peut être configuré pour recevoir un signal d'instruction d'activation, envoyer une instruction de vitesse à chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques, recevoir des sorties des capteurs de position de telle sorte qu'une position réelle de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques et d'effecteurs terminaux associés peut être déterminée, générer une valeur de position virtuelle basée sur un modèle d'actionneur virtuel, et ajuster l'instruction de vitesse pour chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques de telle sorte que les positions réelles de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques sont synchronisées pour correspondre à la valeur de position virtuelle, ce qui synchronise conjointement les positions réelles de la pluralité d'actionneurs électromécaniques. Dans certains exemples, le modèle d'actionneur électromécanique virtuel inclut des entrées de capteur virtuel. Dans certains exemples, le modèle d'actionneur électromécanique virtuel et le premier modèle de commande d'actionneur incluent au moins une certaine logique de commande en commun Dans certains exemples, l'organe de commande programmable synchronise les positions des actionneurs électromécaniques à l'actionneur électromécanique virtuel Dans certains exemples, la pluralité d'actionneurs électromécaniques sont des actionneurs à action linéaire. Un procédé de synchronisation d'une pluralité d'actionneurs électromécaniques peut inclure la réception d'une demande de position d'actionneur, l'envoi d'une instruction de vitesse à chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques, la réception de sorties provenant de capteurs de position associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques, et l'ajustement de l'instruction de vitesse de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques en utilisant un paramètre de référence commun pour synchroniser le mouvement conjoint de la pluralité d'actionneurs électromécaniques. Dans certains exemples, le paramètre de référence commun est une valeur de position virtuelle générée à partir d'un organe de commande d'actionneur virtuel. Dans certains exemples, l'organe de commande d'actionneur virtuel utilise une valeur nominale de charge d'actionneur pour générer la valeur de position virtuelle au fil du temps. Dans certains exemples, le paramètre de référence commun est indépendant des sorties de la pluralité de capteurs de position. Dans certains exemples, la pluralité d'actionneurs électromécaniques sont des actionneurs à action linéaire. Dans certains exemples, les étapes d'envoi et de réception sont mises en œuvre au niveau d'un organe de commande EMA fourni pour chaque actionneur électromécanique. Dans certains exemples, un organe de commande EMA virtuel calcule le paramètre de référence commun. Dans certains exemples, un organe de commande de synchronisation est fourni pour chaque actionneur électromécanique et fait référence à l'organe de commande EMA virtuel et envoie un paramètre d'ajustement d'instruction de vitesse à l'organe de commande EMA. Dans certains exemples, les organes de commande de synchronisation sont identiques les uns aux autres. DESCRIPTION DES DESSINS Des modes de réalisation non limitatifs et non exhaustifs sont décrits en référence aux figures suivantes, qui ne sont pas nécessairement dessinées à l'échelle, dans lesquelles des numéros de référence semblables font référence à des parties semblables dans les différentes vues sauf indication contraire. La est une vue schématique d'un aéronef ayant des caractéristiques qui sont des exemples d'aspects conformément aux principes de la présente description. La est un schéma montrant un exemple de système d'actionnement de gouverne de l'aéronef montré sur la . La est un schéma montrant un exemple de système d'actionnement de gouverne de l'aéronef montré sur la . La est un schéma montrant un exemple de système d'actionnement de gouverne de l'aéronef montré sur la . La est un schéma descriptif de processus montrant un exemple de fonctionnement du système d'actionnement de gouverne montré sur les Figures 2 à 4. Système de commande d'actionneur comprenant : (a) une pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) pour faire fonctionner un ou plusieurs effecteurs terminaux (102, 104) ; (b) une pluralité de capteurs de position (156) associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150), chacun parmi la pluralité de capteurs de positions (156) fournissant une sortie indiquant une valeur de position réelle ; et (c) un système de commande (200) configuré pour : (i) recevoir un signal d'instruction d'activation et les sorties de capteur de position (156), et envoyer une instruction de vitesse pour chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) ; et (ii) ajuster l'instruction de vitesse de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) en utilisant un paramètre de référence commun pour synchroniser un mouvement conjoint de la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150). Système de commande d'actionneur selon la revendication 1, dans lequel le paramètre de référence commun est une valeur de position virtuelle générée à partir d'un organe de commande d'actionneur virtuel (206). Système de commande d'actionneur selon la revendication 2, dans lequel l'organe de commande d'actionneur virtuel (206) utilise une valeur nominale de charge d'actionneur pour générer la valeur de position virtuelle au fil du temps. Système de commande d'actionneur selon la revendication 1, dans lequel le paramètre de référence commun est indépendant des sorties de la pluralité de capteurs de position (156). Système de commande d'actionneur selon la revendication 1, dans lequel la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) sont à action linéaire. Système de commande d'actionneur selon la revendication 1, dans lequel le système de commande (200) inclut un organe de commande actionneur électromagnétique (EMA 202) pour chaque actionneur électromécanique (150) qui reçoit la sortie de capteur de position (156) et envoie l'instruction de vitesse. Système de commande d'actionneur selon la revendication 6, dans lequel le système de commande (200) inclut un organe de commande actionneur électromagnétique virtuel (206) qui calcule le paramètre de référence commun. Système de commande d'actionneur selon la revendication 7, dans lequel le système de commande (200) inclut un organe de commande de synchronisation (204) pour chaque actionneur électromécanique (150), l'organe de commande de synchronisation (204) faisant référence à l'organe de commande actionneur électromagnétique virtuel (206) et envoyant un paramètre d'ajustement d'instruction de vitesse à l'organe de commande actionneur électromagnétique (EMA 202). Système de commande d'actionneur selon la revendication 8, dans lequel les organes de commande de synchronisation (204) sont configurés de manière identique et ont des paramètres de commande ajustables. Système de commande d'actionneur comprenant : (a) une pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) pour faire fonctionner un ou plusieurs effecteurs terminaux (102, 104) ; (b) une pluralité de capteurs de position (156) associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) et à un ou plusieurs effecteurs terminaux (102, 104) ; et (c) un système de commande (200) configuré pour : (i) recevoir un signal d'instruction d'activation ; (ii) envoyer une instruction de vitesse à chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) ; (iii) recevoir des sorties des capteurs de position (156) de telle sorte qu'une position réelle de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) et d'effecteurs terminaux (102, 104) associés peut être déterminée ; (iv) générer une valeur de position virtuelle basée sur un modèle d'actionneur virtuel ; et (v) ajuster l'instruction de vitesse pour chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) de telle sorte que les positions réelles de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) sont synchronisées pour correspondre à la valeur de position virtuelle, ce qui synchronise conjointement les positions réelles de la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150). Système de commande d'actionneur selon la revendication 10, dans lequel le modèle d'actionneur virtuel inclut des entrées de capteur virtuelles. Système de commande d'actionneur selon la revendication 10, dans lequel le modèle d'actionneur virtuel et un premier modèle de commande d'actionneur incluent au moins une logique de commande en commun. Système de commande d'actionneur selon la revendication 10, dans lequel un organe de commande programmable synchronise les positions de la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) au modèle d'actionneur virtuel. Système de commande d'actionneur selon la revendication 10, dans lequel la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) sont à action linéaire. Procédé de synchronisation d'une pluralité d'actionneurs électromécaniques (150), le procédé comprenant les étapes consistant à : (a) recevoir une demande de position d'actionneur ; (b) envoyer une instruction de vitesse à chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) ; (c) recevoir des sorties provenant de capteurs de position (156) associés à la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) ; (d) ajuster l'instruction de vitesse de chacun parmi la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150) en utilisant un paramètre de référence commun pour synchroniser un mouvement conjoint de la pluralité d'actionneurs électromécaniques (150). Procédé selon la revendication 15, dans lequel le paramètre de référence commun est une valeur de position virtuelle générée à partir d'un organe de commande d'actionneur virtuel (206). Procédé selon la revendication 16, dans lequel l'organe de commande d'actionneur virtuel (206) utilise une valeur nominale de charge d'actionneur pour générer la valeur de position virtuelle au fil du temps. Procédé selon la revendication 15, dans lequel le paramètre de référence commun est indépendant des sorties de la pluralité de capteurs de position (156). Procédé selon la revendication 15, dans lequel les étapes d'envoi et de réception sont mises en œuvre au niveau d'un organe de commande actionneur électromagnétique (EMA 202) fourni pour chaque actionneur électromécanique (150). Procédé selon la revendication 15, dans lequel un organe de commande actionneur électromagnétique virtuel (206) calcule le paramètre de référence commun, dans lequel un organe de commande de synchronisation (204) est fourni pour chaque actionneur électromécanique (150) et fait référence à l'organe de commande actionneur électromagnétique virtuel (206) et envoie un paramètre d'ajustement d'instruction de vitesse à l'organe de commande actionneur électromagnétique virtuel (206), et dans lequel les organes de commande de synchronisation (204) sont configurés de manière identique les uns aux autres et ont des paramètres de commande ajustables.