FR 3119188 A1 20220729 FR 2100608 A 20210122 Système de parking automatique et procédé de stationnement de véhicules automobiles associé L’invention concerne un système de parking automatique comprenant au moins une tour de stationnement du type carrousel (11, 12, 13, 14, 15, 16) comprenant des nacelles (60), chacune comprenant un plateau de stockage (65) pour stocker un véhicule (100), le système comprenant au moins un convoyeur de transport (90) de manière à porter ou déposer ledit véhicule, et des moyens de support pour supporter au moins partiellement le poids de la nacelle recevant un convoyeur et un véhicule, le système de parking pouvant comprendre plusieurs tours de stationnement en enfilade. L’invention concerne également un procédé de commande desdites tours et de l’au moins un convoyeur. Figure de l’abrégé : Fig. 1 Système de parking automatique et procédé de stationnement de véhicules automobiles associé Domaine de l’invention La présente invention concerne le domaine des parkings automobiles du type carrousel ou tour verticale comprenant des emplacements mobiles de véhicule. Elle concerne en outre les véhicules électriques de manutention, en particulier des convoyeurs autonomes de transport ou de déplacement de véhicules à quatre roues. État de la technique Dans l’état de la technique, il est connu d’utiliser des tours de stationnement de véhicules du type carrousel ; celles-ci sont appelées « parking à carrousel », « stereo garage », « stereo parking », « APS » (acronyme de « automated parking system » que l’on peut traduire système de parking automatique). Ce type de tour comprend une armature portant plusieurs nacelles, chaque nacelle correspondant à un emplacement pour garer un véhicule automobile. La tour comprend en outre un moyen de transport qui porte et translate les nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature. Ces parkings permettent d’augmenter le nombre de véhicule en stationnement pour une surface au sol donnée. En fonctionnement, une personne conduit le véhicule à stationner, depuis l’entrée de la tour jusqu’au plateau vide d’une nacelle disposée au rez-de-chaussée de la tour. La distance parcourue est seulement de quelques mètres. Le moyen de transport est ensuite commandé de manière à translater les nacelles le long de l’armature afin de placer au fur et à mesure d’autres véhicules dans d’autres nacelles vides ou afin de restituer un véhicule stationné à son propriétaire. La tour comprend une unique entrée permettant l’entrée ou la sortie d’un véhicule. Bien que satisfaisant, il est néanmoins désireux d’améliorer la sécurité des personnes, en particulier les opérateurs et les clients, permettre un chargement et un déchargement plus rapide du point de vue des clients et d’optimiser le nombre de véhicules stationnés pour une surface donnée. Il est en outre connu de disposer plusieurs tours du type carrousel les unes à côté des autres de sorte que toutes les entrées des tours débouchent sur la même rue. Il est également connu de disposer lesdites tours dos à dos. Parallèlement, le document CN108798118 divulgue un dispositif de parking du type carrousel et un chariot de transport omnidirectionnel adapté audit carrousel. Le chariot porte un véhicule depuis un quai jusqu’au rez-de-chaussée de la tour pour placer le véhicule transporté sur une nacelle vide du carrousel. Chaque nacelle comprend quatre couples de tiges, chaque couple de tiges étant prévu pour recevoir une roue du véhicule. Une fois le véhicule déposé sur les tiges d’une nacelle, le chariot peut traverser ladite nacelle. Ce dispositif a pour inconvénients de devoir disposer de quais de chargement et/ou de déchargement, ce qui augmente la surface nécessaire au bon fonctionnement du parking, et une mise en place relativement longue du fait de la présence de tiges comme moyen de support des véhicules. En outre, en cas de panne du chariot, il n’est pas possible de placer ou récupérer un véhicule manuellement via une personne physique. La présente invention a donc pour objectifs d’améliorer la prise en charge des véhicules afin d’offrir un service plus rapide et plus sécuritaire pour les personnes d’optimiser l’espace disponible. Solution apportée par l’invention Selon un premier aspect, la présente invention concerne selon son acceptation la plus générale un procédé de stationnement de véhicules automobiles d’un système de parking automatique permettant le stockage et le déstockage de véhicules. Le système de parking comprend au moins deux tours de stationnement du type carrousel, chaque tour comprenant : - une armature verticale présentant un nombre N d’emplacements de nacelle, et au rez-de-chaussée une entrée de tour et une sortie de tour pour le passage d’un véhicule, - au moins N-1 nacelles reliées à l’armature, chaque nacelle étant reliée à un emplacement de nacelle, chaque nacelle comprenant un plateau de stockage correspondant à un emplacement de stationnement d’un véhicule automobile, et présentant une entrée de nacelle et une sortie de nacelle pour le passage dudit véhicule, - un moyen d’actionnement en translation des nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature. Chaque nacelle est prévue pour être chargée ou déchargée lorsqu’elle est placée au rez-de-chaussée de la tour de stationnement. Les au moins deux tours sont disposées l’une derrière l’autre : au moins une tour de passage et une tour de destination de manière qu’une sortie de tour d’une tour de passage est en vis-à-vis d’une entrée de tour de la tour suivante afin qu’un véhicule puisse passer directement d’une tour à une autre, et définissant un nombre R, R étant égal à au moins 2, de rangs de tours de stationnement, la tour de destination étant positionnée au moins au rang 2. Le système de parking comprend au moins un convoyeur de transport de véhicule à quatre roues comprenant des bras de calage, agencés pour se positionner de part et d’autre des bandes de roulement des roues dudit véhicule de manière à porter ou déposer ledit véhicule, l’au moins un convoyeur comprenant un moyen de guidage autonome. Le système de parking comprend en outre des moyens de commande agencés pour commander les moyens d’actionnement des au moins deux tours de stationnement et le moyen de guidage autonome de l’au moins un convoyeur. Selon l’invention, le procédé comprend : - une étape de choix d’une nacelle, dite nacelle cible, d’une tour de destination, pour stocker ou déstocker un véhicule, - une étape de commande des moyens d’actionnement des au moins deux tours, comprenant le déplacement des nacelles de la tour de destination pour placer la nacelle cible au rez-de-chaussée, et le déplacement des nacelles de l’au moins une tour de passage, de manière à aligner une nacelle vide ou l’emplacement de nacelle vide de l’au moins une tour de passage avec la nacelle cible de la tour de destination, - une étape de commande du déplacement de l’au moins un convoyeur, portant un véhicule ou étant vide, pour traverser l’au moins une tour de passage, et accéder sur la nacelle cible de la tour de destination pour stocker ou déstocker ledit véhicule. Selon des variantes de réalisation, le procédé peut comprendre en outre l’une ou plusieurs des étapes suivantes : - une étape de détection d’une nacelle vide ou d’un emplacement de nacelle vide au rez-de-chaussée de l’au moins une tour de passage avant l’étape de commande du déplacement de l’au moins un convoyeur, - une étape de détection de l’au moins un convoyeur lors du passage sur un plateau de stockage ou au rez-de-chaussée d’une tour de passage comprenant un emplacement de nacelle vide, - une étape d’identification de l’au moins un convoyeur lors du passage sur un plateau de stockage ou au rez-de-chaussée d’une tour de passage comprenant un emplacement de nacelle vide, - dans lequel le système de parking comprend un moyen de communication sans fil entre les moyens de commande et les moyens de guidage du convoyeur, une étape de transmission de l’adresse de la nacelle cible à l’au moins un convoyeur, - dans lequel le système de parking comprend un nombre L, L étant égal à au moins 2, de lignes de tours de stationnement, disposées l’une à côté de l’autre, chaque ligne de tours de stationnement comprenant le nombre R de rangs de tours de stationnement, - dans lequel le système de parking comprend au moins un convoyeur de transport par ligne de tours de stationnement, le procédé comprenant une étape de commande du déplacement simultané d’au moins deux convoyeurs. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un système de parking automatique permettant le stockage et le déstockage de véhicules automobiles, comprenant au moins une tour de stationnement du type carrousel comprenant : - une armature verticale présentant un nombre N d’emplacements de nacelle, et au rez-de-chaussée une entrée de tour et une sortie de tour pour le passage d’un véhicule, - au moins N-1 nacelles reliées à l’armature, chaque nacelle étant reliée à un emplacement de nacelle, chaque nacelle comprenant un plateau de stockage correspondant à un emplacement de stationnement d’un véhicule automobile, et présentant une entrée de nacelle et une sortie de nacelle pour le passage dudit véhicule, - un moyen d’actionnement en translation des nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature, chaque nacelle étant chargée ou déchargée lorsqu’elle est placée au rez-de-chaussée de la tour. Selon un mode de réalisation, l’au moins une tour de stationnement du type carrousel comprend N nacelles reliées à l’armature, de sorte que tous les emplacements de nacelle sont occupés par une nacelle telle que définie ci-dessus. Selon un autre mode de réalisation, l’au moins une tour de stationnement du type carrousel comprend N-1 nacelles reliées à l’armature, de sorte qu’un seul emplacement de nacelle est inoccupé, dit emplacement de nacelle vide. Le système de parking comprend au moins un convoyeur de transport de véhicule à quatre roues comprenant des bras de calage agencés pour se positionner de part et d’autre des bandes de roulement des roues dudit véhicule de manière à porter ou déposer ledit véhicule, l’au moins un convoyeur comprenant un moyen de guidage autonome. Le système de parking comprend des moyens de commande agencés pour commander le moyen d’actionnement et le moyen de guidage autonome de l’au moins un convoyeur. Le système de parking comprend en outre des moyens de support disposés au rez-de-chaussée de l’au moins une tour, lesdits moyens étant agencés pour supporter au moins partiellement le poids d’un convoyeur de transport portant un véhicule. Les moyens de support sont agencés pour supporter au moins partiellement le poids de la nacelle recevant un convoyeur et un véhicule. Les moyens de support sont agencés pour permettre au convoyeur de transport de traverser une tour sans avoir à franchir de marche. De préférence, les moyens de support font saillie depuis la surface du rez-de-chaussée de la tour de stationnement. Selon un premier mode de réalisation, le système comprend un emplacement de nacelle vide, et les moyens de support comprennent une plateforme faisant saillie depuis le rez-de-chaussée de l’au moins une tour. Par exemple, la plateforme comprend des moyens de soutien agissant verticalement de manière que la plateforme est une plateforme escamotable. La plateforme est escamotable entre : - une position de passage d’un convoyeur de transport, position dans laquelle la surface de la plateforme est de niveau avec la surface du pas ou seuil de l’entrée de tour et la surface du pas ou seuil de la sortie de tour, et - une position de soutien d’une nacelle lors d’un chargement ou d’un déchargement d’un véhicule par un convoyeur de transport disposé sur le plateau de stockage. Selon un deuxième mode de réalisation, le système comprend N nacelles, et les moyens de support comprennent des rouleaux de reprise d’effort faisant saillie depuis le rez-de-chaussée de l’au moins une tour. Les rouleaux permettent de soutenir une nacelle lors d’un chargement ou d’un déchargement d’un véhicule par un convoyeur de transport disposé sur le plateau de stockage. De préférence, les moyens de support comprennent des moyens de rappel élastique, par exemple des ressorts. Dans le cas de ressorts, chaque axe de rotation d’un rouleau de reprise d’effort est monté sur ressorts. Chaque extrémité d’axe est reliée au sol ou à l’armature par l’intermédiaire d’un ressort agissant verticalement de manière à permettre un léger débattement vertical du rouleau au moment du passage d’un convoyeur portant ou non un véhicule. Chaque ressort est par exemple relié à une bague ou un palier fixe en rotation, ladite bague ou ledit palier portant une extrémité d’axe d’un rouleau de reprise d’effort. De préférence, le système comprend au moins deux tours de stationnement, disposées l’une derrière l’autre, au moins une tour de passage et une tour de destination de manière qu’une sortie de tour d’une tour de passage est en vis-à-vis d’une entrée de tour de la tour suivante afin que l’au moins un convoyeur portant ou non un véhicule puisse passer directement d’une tour à une autre, définissant un nombre R, R étant égal à au moins 2, de rangs de tours, la tour de destination étant positionnée au moins au rang 2. On appelle par tour suivante, une autre tour de passage ou la tour de destination. L’au moins un convoyeur de transport permettant le transport depuis ou à destination d’une tour de stationnement comprend un châssis télescopique muni d’un moyen de roulage et de propulsion, et comprenant des bras de calage agencés pour se positionner de part et d’autre de la bande de roulement d’une roue du véhicule à charger. De manière optionnelle, il comprend des moyens de détection de serrage de roue de véhicule comprenant au moins un capteur et un calculateur de détection de serrage collectant les données de l’au moins un capteur et générant un signal représentatif de l’état de mobilité dudit véhicule en fonction desdites données. Description des figures La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, se référant à un exemple non limitatif de réalisation illustré par les dessins annexés où la représente une vue de côté d’un système de parking automatique selon un mode de réalisation, le système comprenant un ensemble de tours de stationnement du type carrousel disposées l’une derrière l’autre en enfilade définissant six rangs de tours, les tours contenant des véhicules automobiles, et un convoyeur de transport roulant au rez-de-chaussée de tours de stationnement ; la représente une vue de face d’une tour de stationnement du type carrousel selon un mode de réalisation, la tour comprenant une armature verticale présentant au rez-de-chaussée une entrée et une sortie de tour, et comprenant plusieurs nacelles, chaque nacelle présentant une entrée et une sortie de nacelle et stockant un véhicule ; la représente une vue schématique en perspective d’un système de parking automatique selon un mode de réalisation comprenant trois lignes de tours de stationnement du type carrousel, disposées les unes à côté des autres, chaque ligne comprenant quatre rangs de tours de stationnement ; la représente une vue de côté du rez-de-chaussée d’une tour de stationnement du type carrousel comprenant autant de nacelles que d’emplacements de nacelles et comprenant des moyens de support selon un premier mode de réalisation, lesdits moyens comprenant des rouleaux et étant disposés au sol et faisant saillie vers le haut pour recevoir la face inférieure d’un plateau de stockage d’une nacelle ; la représente une vue de côté d’une tour de stationnement du type carrousel comprenant N-1 nacelles et un emplacement de nacelle vide, et comprenant des moyens de support selon un deuxième mode de réalisation, lesdits moyens comprenant une plateforme escamotable disposés au sol et pouvant se déplacer verticalement pour recevoir la face inférieure d’un plateau de stockage d’une nacelle ou un convoyeur de transport ; la représente un diagramme du procédé de commande des moyens d’actionnement des tours de stationnement du type carrousel et des moyens de guidage des convoyeurs de transport ; la représente une vue schématique en perspective d’un convoyeur de transport selon un exemple de réalisation de l’invention, ledit convoyeur comprenant deux paires de bras avant de calage et une paire de bras arrière de calage ; la représente une vue schématique de dessus d’un convoyeur de transport selon un deuxième exemple de réalisation de l’invention, ledit convoyeur comprenant deux paires de bras avant de calage et deux paires de bras arrière de calage, des roues, de véhicule automobile à charger, étant représentées de manière schématique. Description d’un mode de réalisation La représente un système de parking automatique destiné au stationnement de véhicules automobiles comprenant une tour de stationnement du type carrousel 11. La tour permet le stockage et le déstockage de véhicules automobiles 100. Selon le mode de réalisation représenté, la tour comprend une armature verticale 50 présentant douze d’emplacements de nacelle. L’armature comprend en outre au rez-de-chaussée une entrée de tour 51 et une sortie de tour 52 pour le passage d’un convoyeur de transport portant, ou non, un véhicule. L’armature est agencée et configurée pour présenter des dimensions d’ouverture de l’entrée et de la sortie de tour permettant la traversée de ladite tour par un convoyeur de transport. Selon le sens de circulation, une entrée de tour 51 peut être une sortie de tour 52 et inversement. La tour comprend douze nacelles 60 reliées à l’armature 50. Chaque nacelle comprend une structure reliée à un emplacement de nacelle. Dans ce mode de réalisation la tour présente autant de nacelle que d’emplacements de nacelle. Chaque nacelle 60 comprend un plateau de stockage 65 correspondant à un emplacement de stationnement d’un véhicule automobile 100. Chaque nacelle présente une entrée de nacelle 61 et une sortie de nacelle 62 pour le passage dudit véhicule. La nacelle est chargée ou déchargée lorsqu’elle est placée au rez-de-chaussée de la tour, comme illustrée par la . La structure de chaque nacelle est agencée et configurée pour présenter des dimensions d’ouverture de l’entrée et de la sortie de nacelle permettant la traversée de ladite nacelle par un convoyeur de transport. Selon le sens de circulation, une entrée de nacelle 61 peut être une sortie de nacelle 62 et inversement. Pour ce qui précède et pour la suite de la description, on entend par nacelle chargée, une nacelle occupée par ou stockant un véhicule. En outre, on entend par nacelle déchargée, une nacelle vide ou inoccupée par un véhicule. La représente une tour de stationnement du type carrousel présentant plusieurs étages et comprenant 12 nacelles et disposées selon deux colonnes. Selon d’autres modes de réalisation, les tours de stationnement peuvent comprendre par exemple entre 6 et 20 nacelles disposées selon deux colonnes. Afin de déplacer les nacelles, la tour de stationnement comprend un moyen d’actionnement en translation (non visible sur les figures) des nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature, ledit parcours étant illustré en qui représente plusieurs tours de stationnement du type carrousel. Le moyen d’actionnement comprend par exemple au moins un actionneur et des moyens de liaison permettant la traction des nacelles le long de l’armature verticale de la tour. Le système de parking comprend au moins un convoyeur de transport (90). Chaque convoyeur de transport est agencé pour rouler au sol et en particulier sur le sol du rez-de-chaussée de la tour de stationnement du type carrousel. Chaque convoyeur de transport est en outre agencé pour traverser une nacelle en passant par une entrée de nacelle 61 et une sortie de nacelle 62 en roulant sur le plateau de stockage 65, voir . Chaque convoyeur de transport est agencé pour soulever les quatre roues d’un véhicule automobile de manière à porter ledit véhicule. Selon un mode de réalisation représenté en , l’au moins un convoyeur comprend des bras de calage 21, 22, 23, 24, 31, 32, agencés pour se positionner de part et d’autre des bandes de roulement des roues dudit véhicule de manière à porter ou déposer ledit véhicule. Le convoyeur comprend un châssis comprenant une poutre principale 2 et une poutre secondaire 3 montée en coulissement à l’intérieur de la poutre principale 2. Un vérin ou un actionneur linéaire (non représenté), par exemple à vis sans fin, permet d’actionner la poutre secondaire 3 relativement à la poutre principale 2 afin d’obtenir un châssis télescopique. La poutre principale 2 du châssis comprend un longeron transversal avant 25 qui est fixe et qui supporte deux bras fixes 21, 22, ainsi que deux bras avant escamotables 23, 24, mobiles en pivotement par rapport au longeron avant. Les bras avant escamotables 23, 24 sont actionnés par des vérins ou des moteurs électriques, pour se déplacer entre : - une position d’effacement, dans laquelle les bras avant escamotables s’étendant de manière parallèle à la poutre principale pour permettre le roulage du convoyeur sous le véhicule à charger et sans toucher les roues dudit véhicule, et -une position escamotée de verrouillage, pour permettre le contact avec les bandes de roulement des roues du véhicule. En position escamotée, l’espacement entre chaque paire constituée d’un bras fixe et d’un bras escamotable en vis-à-vis 21, 23 et 22, 24 est déterminé de manière que ceux-ci viennent en contact avec les flancs avant et arrière du pneu du véhicule et pincent ledit pneu afin d’assurer l’élévation du véhicule. Pour faciliter cette élévation, les bras fixes 21, 22 présentent une rampe inclinée 28, 29. Lorsque les bras avant escamotables 24, 23 sont en position escamotée de verrouillage, ils bloquent le déplacement du véhicule par rapport au convoyeur. La poutre secondaire 3 du châssis comprend également un longeron transversal arrière 35 qui supporte deux bras arrière escamotables 31, 32 mobiles en pivotement par rapport au longeron arrière. Les bras arrière escamotables 31, 32 sont actionnés par des vérins ou des moteurs électriques, pour se déplacer entre : -une position d’effacement, dans laquelle les bras arrière escamotables s’étendant de manière parallèle à la poutre secondaire pour permettre le roulage du convoyeur sous le véhicule à charger et sans toucher les roues dudit véhicule, et -une position escamotée de verrouillage, pour permettre le contact avec les bandes de roulement des roues du véhicule. La longueur L des longerons 25, 35, mesurée entre les axes de pivotement des bras avant escamotables 23, 24 et des bras arrière escamotables 31, 32 est inférieure à Vmin-Lmin, où : - Vmin désigne la voie usuelle et minimale d’une voiture, typiquement 1600 millimètres, - Lmin désigne la largeur usuelle du pneumatique d’une voiture, typiquement 220 millimètres. La longueur L des longerons est donc typiquement inférieure à 1400 millimètres, et de préférence de l’ordre de 1200 millimètres. La longueur des bras fixes 21, 22, des bras avant escamotables 23, 24 et des bras arrière escamotables 31, 32 est déterminée pour correspondre à la moitié de la largeur lmax correspondant à la largeur entre les flancs externes des roues d’une voiture de grande dimension moins la longueur du longeron 25, 35, typiquement 500 millimètres pour chacun des bras. Le convoyeur peut ainsi être positionné dans l’axe du véhicule, lorsque ledit convoyeur roule sur un plateau de stockage 65, afin de permettre le passage du châssis du convoyeur sous le véhicule avec les bras de calage 23, 24, 31, 32 en position repliée, orientés sensiblement longitudinalement, jusqu’à ce que les rampes 28, 29 des bras fixes 21, 22 viennent en butée contre les roues avant du véhicule. Les bras de calage escamotables 31, 32 sont ensuite déplacés pour venir en position transversale. La poutre secondaire du châssis est actionnée vers l’avant pour s’adapter à l’empattement de la voiture à charger et amener les bras de calage escamotables 31, 32 en contact avec les bandes de roulement arrière des roues du véhicule. Les bras de calage 23,24 sont déployés pour faire monter les véhicules sur les bras fixes 21, 22. Selon une variante de réalisation et de manière complémentaire représentée sur la , la poutre secondaire 3 du châssis comprend en outre deux bras distaux escamotables 33, 34 mobiles en pivotement par rapport au longeron arrière. Les bras distaux escamotables sont actionnés par des vérins ou des moteurs électriques, pour se déplacer entre : - une position d’effacement, dans laquelle les bras distaux escamotables s’étendant de manière parallèle à la poutre secondaire 3 pour permettre le roulage du convoyeur sous le véhicule à charger et sans toucher les roues dudit véhicule, et -une position escamotée de verrouillage, pour permettre le contact avec les bandes de roulement des roues du véhicule. En position escamotée, l’espacement entre chaque paire de bras constituée d’un bras arrière 31, 32 et d’un bras distal en vis-à-vis 31, 33 et 32, 34 est déterminé de manière que ceux-ci viennent en contact avec les flancs avant et arrière du pneu du véhicule et pincent ledit pneu afin d’assurer l’élévation du véhicule. Lorsque les bras distaux escamotables 34, 33 sont en position escamotée de verrouillage, ils bloquent le déplacement du véhicule par rapport au convoyeur. De manière non représentée, l’au moins un convoyeur de transport comprend un moyen de guidage permettant son déplacement de manière autonome. En outre, le système de parking comprend des moyens de commande agencés pour commander le moyen d’actionnement et le moyen de guidage autonome de l’au moins un convoyeur. La présence d’un convoyeur de transport additionnée à la présence d’un véhicule sur le plateau de stockage d’une nacelle entraîne un surpoids pour la structure de la nacelle. En référence aux figures 4 et 5, le système de parking comprend en outre des moyens de support 70 disposés au rez-de-chaussée de l’au moins une tour. Lesdits moyens sont agencés pour supporter au moins partiellement le poids d’un convoyeur de transport 90 portant un véhicule 100. Le passage d’un convoyeur de transport sur chaque nacelle est alors possible, permettant de proposer un système de parking automatique offrant un service plus rapide et plus sécuritaire pour les personnes. En référence à la , une nacelle 60 est positionnée au rez-de-chaussée d’une tour de stationnement du type carrousel, ladite tour comprenant autant de nacelles que d’emplacement de nacelle. La tour comprend N nacelles et N emplacements de nacelle. Les moyens de support 70 comprennent des rouleaux de reprise d’effort 72 faisant saillie depuis le rez-de-chaussée de l’au moins une tour. Les rouleaux permettent de soutenir la nacelle 60 lors d’un chargement ou d’un déchargement d’un véhicule par un convoyeur de transport (non représenté) disposé sur le plateau de stockage. En référence à la , une tour de stationnement du type carrousel comprend N-1 nacelles 60 et un emplacement de nacelle vide 59. Les moyens de support 70 comprennent une plateforme 71 faisant saillie depuis le rez-de-chaussée de l’au moins une tour. De préférence, le système de parking automatique comprend au moins deux tours de stationnement du type carrousel disposées l’une derrière l’autre : au moins une tour de passage et une tour de destination de manière qu’une sortie de tour d’une tour de passage est en vis-à-vis d’une entrée de tour de la tour suivante afin que l’au moins un convoyeur 90 portant ou non un véhicule puisse passer directement d’une tour à une autre. Cet ensemble de tours définit un nombre R, R étant égal à au moins 2, de rangs de tours, la tour de destination étant positionnée au moins au rang 2. Les au moins deux tours de stationnement du type carrousel sont alignées de manière à former une ligne. Selon un exemple de réalisation représenté à la , le système de parking automatique comprend six tours de stationnement du type carrousel 11, 12, 13, 14, 15, 16 alignées dans le sens longitudinal desdites tours et définissant six rangs de tours R1, R2, R3, R4, R5, R6. Selon ce mode de réalisation, chaque tour de stationnement comprend autant de nacelles que d’emplacements de nacelle. Pour accéder à une nacelle, dite nacelle cible 60c, d’une tour de destination, le convoyeur de transport roule sur les plateaux de stockage des nacelles vides des tours de passage, lesdites nacelles vides étant disposées au rez-de-chaussée des tours de passage. En référence à la , la nacelle cible 60c se situe dans la tour de stationnement 14, dans ce cas dite tour de destination, ladite tour se situant au rang 4 du système de parking. Le convoyeur de transport 90 entre par l’entrée de la tour de stationnement 11 puis roule sur les nacelles vides des tours de stationnement 11, 12 et 13 avant d’accéder à la tour de stationnement 14. Dans ce cas les tours de stationnement 11, 12 et 13 sont des tours de passage. Ensuite, de manière non représentée, le convoyeur de transport roule sur le plateau de stockage de la nacelle cible 60c en s’insérant sous le véhicule. Ce dernier est soulevé et porté par le convoyeur. Le convoyeur de transport, portant ledit véhicule, sort de la nacelle cible en roulant sur les plateaux de stockage des nacelles vides. Selon une variante de réalisation représentée à la , le système de parking automatique 1 comprend un nombre L, L étant égal à trois, de lignes L1, L2, L3 de tours de stationnement du type carrousel, disposées l’une à côté de l’autre, chaque ligne de tours de stationnement comprenant quatre rangs R1, R2, R3, R4, de tours de stationnement. On va maintenant décrire le procédé de commande de stationnement associé au système de parking automatique, en référence aux figures 1 et 6. Le procédé prévoit : - une étape de choix d’une nacelle, dite nacelle cible 60c, d’une tour de destination, pour stocker ou déstocker un véhicule automobile 100, - une étape de commande des moyens d’actionnement des quatre tours de stationnement 11, 12, 13 et 14, comprenant : - le déplacement des nacelles 60 de la tour de destination 14 pour placer la nacelle cible 60c au rez-de-chaussée, et - le déplacement des nacelles d’une ou plusieurs des trois tours de passage 11, 12 et 13 de manière à aligner une nacelle vide de chaque tour de passage avec la nacelle cible 60c de la tour de destination 14, - une étape de commande du déplacement du convoyeur de transport 90 vide, pour traverser toutes les tours de passage 11, 12 et 13, et accéder sur la nacelle cible 60c de la tour de destination 14 pour déstocker le véhicule de la nacelle cible 60c. De préférence, les moyens de commande du système de parking, dit aussi système de gestion du parking, comprend un système de gestion des robots convoyeurs et un système de gestion des tours de stationnement du type carrousel. Le procédé prévoit de détecter la position de l’au moins un convoyeur, et la position des nacelles des différentes tours, en particulier la position de la nacelle cible. De préférence le procédé prévoit de commander simultanément les nacelles de plusieurs tours de stationnement et un ou plusieurs convoyeurs. Le système de gestion des robots commande les moyens de guidage autonome des convoyeurs. Le système de gestion des tours de stationnement du type carrousel commande les moyens d’actionnement des tours. En outre, des moyens de communication sans fil entre les moyens de commande et les moyens de guidage des convoyeurs permettent une transmission des adresses des nacelles cibles 60c aux convoyeurs 90. Le procédé permet de coordonner et/ou synchroniser les déplacements des robots convoyeurs de transport et les déplacements des nacelles des différentes tours de stationnement du type carrousel et ainsi proposer un stationnement des véhicules automobiles permettant, au regard de l’art antérieur, un stockage et un déstockage plus rapide et plus sécuritaire pour les personnes tout en optimisant l’espace disponible. Procédé de stationnement de véhicules automobiles d’un système de parking automatique (1) permettant le stockage et le déstockage de véhicules automobiles (100), le système de parking comprenant au moins deux tours de stationnement du type carrousel (11, 12, 13, 14, 15, 16) chaque tour comprenant : - une armature verticale (50) présentant un nombre N d’emplacements de nacelle, et au rez-de-chaussée une entrée de tour (51) et une sortie de tour (52) pour le passage d’un véhicule, - au moins N-1 nacelles (60) reliées à l’armature verticale (50), chaque nacelle étant reliée à un emplacement de nacelle, chaque nacelle comprenant un plateau de stockage (65) correspondant à un emplacement de stationnement d’un véhicule automobile, et présentant une entrée de nacelle (61) et une sortie de nacelle (62) pour le passage dudit véhicule, - un moyen d’actionnement en translation des nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature, chaque nacelle (60) étant chargée ou déchargée lorsqu’elle est placée au rez-de-chaussée de la tour, les au moins deux tours étant disposées l’une derrière l’autre, au moins une tour de passage et une tour de destination de manière qu’une sortie de tour (52) d’une tour de passage est en vis-à-vis d’une entrée de tour (51) de la tour suivante afin qu’un véhicule puisse passer directement d’une tour à une autre, et définissant un nombre R, R étant égal à au moins 2, de rangs de tours de stationnement, la tour de destination étant positionnée au moins au rang 2, le système de parking comprenant au moins un convoyeur de transport (90) de véhicule (100) à quatre roues comprenant des bras de calage (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33, 34), agencés pour se positionner de part et d’autre des bandes de roulement des roues dudit véhicule (100) de manière à porter ou déposer ledit véhicule, l’au moins un convoyeur comprenant un moyen de guidage autonome, le système de parking comprenant des moyens de commande agencés pour commander les moyens d’actionnement des au moins deux tours et le moyen de guidage autonome de l’au moins un convoyeur, le procédé comprenant : - une étape de choix d’une nacelle, dite nacelle cible (60c), d’une tour de destination, pour stocker ou déstocker un véhicule, - une étape de commande des moyens d’actionnement des au moins deux tours, comprenant le déplacement des nacelles (60) de la tour de destination pour placer la nacelle cible (60c) au rez-de-chaussée, et le déplacement des nacelles de l’au moins une tour de passage, de manière à aligner une nacelle vide ou l’emplacement de nacelle vide de l’au moins une tour de passage avec la nacelle cible (60c) de la tour de destination, - une étape de commande du déplacement de l’au moins un convoyeur (90), portant un véhicule ou étant vide, pour traverser l’au moins une tour de passage, et accéder sur la nacelle cible (60c) de la tour de destination pour stocker ou déstocker ledit véhicule. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape de détection d’une nacelle vide ou d’un emplacement de nacelle vide au rez-de-chaussée de l’au moins une tour de passage avant l’étape de commande du déplacement de l’au moins un convoyeur (90). Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape d’identification de l’au moins un convoyeur (90) lors du passage sur un plateau de stockage (65) ou au rez-de-chaussée d’une tour de passage comprenant un emplacement de nacelle vide. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le système de parking comprend un moyen de communication sans fil entre les moyens de commande et les moyens de guidage du convoyeur, procédé comprenant une étape de transmission de l’adresse de la nacelle cible (60c) à l’au moins un convoyeur (90). Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le système de parking comprend un nombre L, L étant égal à au moins 2, de lignes de tours de stationnement, disposées l’une à côté de l’autre, chaque ligne de tours de stationnement comprenant le nombre R de rangs de tours de stationnement, et dans lequel le système de parking comprend au moins un convoyeur de transport (90) par ligne de tours de stationnement, le procédé comprenant une étape de commande du déplacement simultané d’au moins deux convoyeurs de transport (90). Système de parking automatique (1) permettant le stockage et le déstockage de véhicules automobiles (100), comprenant au moins une tour de stationnement du type carrousel (11, 12, 13, 14, 15, 16) comprenant : - une armature verticale (50) présentant un nombre N d’emplacements de nacelle, et au rez-de-chaussée une entrée de tour (51) et une sortie de tour (52) pour le passage d’un véhicule, - au moins N-1 nacelles (60) reliées à l’armature (50), chaque nacelle étant reliée à un emplacement de nacelle, chaque nacelle comprenant un plateau de stockage (65) correspondant à un emplacement de stationnement d’un véhicule automobile, et présentant une entrée de nacelle (61) et une sortie de nacelle (62) pour le passage dudit véhicule, - un moyen d’actionnement en translation des nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature, chaque nacelle (60) étant chargée ou déchargée lorsqu’elle est placée au rez-de-chaussée de la tour, le système de parking comprenant au moins un convoyeur de transport (90) de véhicule à quatre roues comprenant des bras de calage (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33, 34), agencés pour se positionner de part et d’autre des bandes de roulement des roues dudit véhicule (100) de manière à porter ou déposer ledit véhicule, l’au moins un convoyeur comprenant un moyen de guidage autonome, le système de parking comprenant des moyens de commande agencés pour commander le moyen d’actionnement et le moyen de guidage autonome de l’au moins un convoyeur, le système de parking comprenant en outre des moyens de support (70) disposés au rez-de-chaussée de l’au moins une tour, lesdits moyens étant agencés pour supporter au moins partiellement le poids d’un convoyeur de transport (90) portant un véhicule (100). Système selon la revendication 6, comprenant N-1 nacelles (60) et un emplacement de nacelle vide, et les moyens de support (70) comprennent une plateforme (71) faisant saillie depuis le rez-de-chaussée de l’au moins une tour. Système selon la revendication 6, comprenant N nacelles (60), et les moyens de support (70) comprennent des rouleaux de reprise d’effort (72) faisant saillie depuis le rez-de-chaussée de l’au moins une tour. Système selon l’une des revendications 6 à 8, comprenant au moins deux tours de stationnement du type carrousel (11, 12, 13, 14, 15, 16), disposées l’une derrière l’autre, au moins une tour de passage et une tour de destination de manière qu’une sortie de tour (52) d’une tour de passage est en vis-à-vis d’une entrée de tour (51) de la tour suivante afin que l’au moins un convoyeur (90) portant ou non un véhicule puisse passer directement d’une tour à une autre, définissant un nombre R, R étant égal à au moins 2, de rangs de tours, la tour de destination étant positionnée au moins au rang 2. Système selon la revendication précédente, dans lequel le système de parking comprend un nombre L, L étant égal à au moins 2, de lignes de tours de stationnement, disposées l’une à côté de l’autre, chaque ligne de tours de stationnement comprenant le nombre R de rangs de tours de stationnement.