FR 3119144 A1 20220729 FR 2100660 A 20210125 Système d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule ( 1 ) automobile depuis une première voie ( 6 ) vers une deuxième voie ( 7 ) séparée de la première voie ( 6 ) par une ligne ( 4 ) de marquage au sol, ce système comprenant - un dispositif de détection apte à détecter dans l'environnement à l'avant du véhicule ( 1 ) automobile la ligne ( 4 ) de marquage au sol ; - une unité de calcul apte à déterminer une trajectoire ( 8 ) pour le véhicule ( 1 ) automobile pour un changement de voie depuis la première voie ( 6 ) vers la deuxième voie ( 7 ), cette unité de calcul étant configurée pour - détecter une interruption ( 10 ) de la ligne ( 4 ) de marquage au sol; - lorsque ladite interruption ( 10 ) de la ligne ( 4 ) de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, déterminer une trajectoire ( 9 ) de stabilisation pour le véhicule automobile. Figure pour l’abrégé : Fig.2 Méthodes et systèmes d’aide au changement de voie semi-automatique en mode dégradation de perception La présente invention a trait aux méthodes et systèmes d'aide à la conduite d'un véhicule automobile, et plus particulièrement à la fonction d'aide au changement de voie semi-automatique. Cette fonction d’aide au changement de voie semi-automatique (plus connu sous le nom anglais « Semi-Automatic Lane Change » ou SALC) permet, sur commande du conducteur et sous sa supervision, de réaliser une manœuvre de changement de voie de circulation depuis la voie actuelle du véhicule automobile vers une voie de circulation qui lui est adjacente. Pour ce faire, cette fonction se base, entre autres, sur la ligne de marquage au sol inter-voies qui sépare la voie actuelle du véhicule automobile et la voie adjacente vers laquelle le conducteur souhaite changer de voie. Un dispositif de détection est configuré pour scruter cette ligne de marquage au sol de délimitation lors du changement de voie pour adapter la direction et l'accélération latérale du véhicule automobile et permettre son déplacement vers le centre de la nouvelle voie. La visibilité de cette ligne de marquage au sol et sa détection sont, par conséquent, indispensables pour mener à bien la manœuvre de changement de voie. Cependant, la détection d'une telle ligne peut faire défaut pour différentes raisons telles que des marquages effacés, très dégradés, invisibles ou masqués (notamment, à cause d'un éclairage insuffisant et/ou des mauvaises conditions météorologiques: forte pluie ou neige par exemple), un dysfonctionnement du dispositif de détection, ou tout simplement une interruption du marquage (à l’approche d’un péage par exemple). Les documents JP3948409 et JP2018097431 proposent de compléter des marquages au sol manquants de façon à pouvoir poursuivre un changement de voie initié par le conducteur. Il est également possible d'interrompre le changement de voie et immédiatement céder le contrôle de la conduite du véhicule automobile au conducteur. Néanmoins, ces solutions ne sont pas sans inconvénients, notamment en termes de sécurité et/ou de confort à cause d’un manque de précision des données complétées et/ou des risques d'une reprise du contrôle de la conduite d'un véhicule automobile ayant une importante accélération latérale. Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités. Un autre objet de la présente invention est de gérer les situations en cas d'interruption d'une ligne de marquage au sol lors d'une manouvre de changement de voie déclenchée par le conducteur. Un autre objet de la présente invention est d'améliorer la fonction d'aide au changement de voie semi-automatique. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule automobile depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation adjacente à la première voie de circulation, la première voie de circulation étant délimitée par une première ligne de marquage au sol et une deuxième ligne de marquage au sol, la deuxième voie de circulation étant délimitée par la deuxième ligne de marquage au sol et une troisième ligne de marquage au sol, ce système comprenant - un dispositif de détection apte à détecter dans l'environnement à l'avant du véhicule automobile la première ligne de marquage au sol, la deuxième ligne de marquage au sol, la troisième ligne de marquage au sol ; - une unité de calcul apte à déterminer une première trajectoire pour le véhicule automobile pour un changement de voie depuis la première voie de circulation vers la deuxième voie de circulation, cette unité de calcul étant configurée pour - détecter une interruption de la deuxième ligne de marquage au sol; - lorsque ladite interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, déterminer une deuxième trajectoire de stabilisation pour le véhicule automobile pour maintenir ce véhicule automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne de marquage au sol ou de la troisième ligne de marquage au sol. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - l'unité de calcul est, en outre, configurée pour générer, à la fin de ladite durée prédéfinie, une alerte invitant le conducteur du véhicule automobile à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule automobile ; - l'unité de calcul est, en outre, configurée pour générer, pendant ladite durée prédéfinie, une alerte informant le conducteur du véhicule automobile d'une interruption du changement de voie ; - la deuxième trajectoire de stabilisation est comprise dans une zone de stabilisation s'étendant dans une direction longitudinale de la première voie de circulation et/ou de la deuxième voie de circulation, la largeur de cette zone de stabilisation étant sensiblement égale à la moitié de la distance entre la première ligne de marquage au sol et la troisième ligne de marquage au sol moins la distance latérale entre le véhicule automobile et la ligne de marquage au sol la plus proche du véhicule automobile parmi la première ligne de marquage au sol et la troisième ligne de marquage au sol ; - l'interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie. Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule automobile depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation adjacente à la première voie de circulation, la première voie de circulation étant délimitée par une première ligne de marquage au sol et une deuxième ligne de marquage au sol, la deuxième voie de circulation étant délimitée par la deuxième ligne de marquage au sol et une troisième ligne de marquage au sol, cette méthode comprenant - un étape de détection dans l'environnement à l'avant du véhicule automobile de la première ligne de marquage au sol, la deuxième ligne de marquage au sol, la troisième ligne de marquage au sol ; - un étape de détermination d'une première trajectoire pour le véhicule automobile pour un changement de voie depuis la première voie de circulation vers la deuxième voie de circulation, cette méthode comprenant, en outre, les étapes suivantes: - détection d'une interruption de la deuxième ligne de marquage au sol; - lorsque ladite interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, détermination d'une deuxième trajectoire de stabilisation pour le véhicule automobile pour maintenir ce véhicule automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne de marquage au sol ou de la troisième ligne de marquage au sol. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - la méthode comprend, en outre, une étape de génération, à la fin de ladite durée prédéfinie, d'une alerte invitant le conducteur du véhicule automobile à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule automobile ; - la méthode comprend, en outre, une étape de génération, pendant ladite durée prédéfinie, d'une alerte informant le conducteur du véhicule automobile d'une interruption du changement de voie ; - l'interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie. Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système d'aide au changement de voie semi-automatique présenté ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure illustre schématiquement un véhicule automobile comprenant un système d'aide au changement de voie semi-automatique ; la figure illustre schématiquement un changement de voie d'un véhicule automobile selon un premier mode de réalisation; la figure illustre schématiquement un changement de voie d'un véhicule automobile selon un deuxième mode de réalisation; la figure [4] illustre schématiquement des étapes d'une méthode d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation. En se référant aux figures annexées, il est affiché un véhicule 1 automobile équipé d'un système 2 d'aide au changement de voie semi-automatique. Ce système 2 comprend un dispositif 21 de détection ou de perception apte à détecter des lignes 3 - 5 de marquage au sol dans un environnement à l'avant du véhicule 1 automobile. Ce dispositif 21 de détection permet, en effet, de détecter des lignes 3 - 5 de marquage au sol délimitant des voies 6 - 7 de circulation sur lesquelles le véhicule 1 automobile peut circuler. Ces lignes 3 - 5 de marquage au sol comprennent, notamment, les lignes 3 - 4 de marquage au sol délimitant la voie 6 de circulation courante du véhicule 1 automobile et les lignes 4 - 5 de marquage au sol délimitant les voies 7 de circulation qui lui sont adjacentes. On entend, ici, par ligne 3 - 5 de marquage au sol toute ligne de marquage routier horizontal continue ou discontinue signalant ou délimitant une voie 6 - 7 de circulation. Une ligne 3 - 5 de marquage au sol peut être de bord de route ou de délimitation inter-voies séparant deux voies 6 - 7 de circulation adjacentes. Deux voies 6 - 7 de circulation adjacentes séparées par une ligne 4 de marquage au sol peuvent être affectées à un même sens de circulation (dans le cas d'une autoroute ou une route à voies multiples par exemple) ou à deux sens de circulation opposées (une route bidirectionnelle par exemple). Le dispositif 21 de détection comprend un ou plusieurs capteurs tels que des capteurs d'image (des caméras) pourvus d'algorithmes de traitement d'image, des capteurs aptes à lire des bandes magnétiques comprises dans les marquages routiers, ou des capteurs radars ou lidars pour une radiolocalisation des marquages routiers. Ces capteurs sont généralement disposés ou embarqués à l'avant du véhicule 1 automobile (telle qu'une caméra montée en vision frontale), sur les côtés et/ou au dessus du véhicule 1 automobile de façon à couvrir au moins l'environnement à l'avant du véhicule 1 automobile. La portée vers l'avant du véhicule 1 automobile de ces capteurs est choisie de façon à couvrir une distance suffisante permettant de pouvoir ajuster en conséquence la trajectoire du véhicule 1 automobile (par exemple, de 10 à 100 mètres). Dans un mode de réalisation, le dispositif 21 de détection produit une approximation d'une ligne 3 - 5 de marquage au sol basée sur un modèle prédéfini de représentation des lignes de marquage au sol. Ce modèle de représentation est, par exemple, un modèle polynomial ou un modèle défini par un ensemble de fonctions définies par morceaux par des polynômes (plus connu sous le nom anglais « spline »). Autrement dit, le dispositif 21 de détection approximent une ligne 3 - 5 de marquage au sol détectée par un ou plusieurs polynômes. Plus généralement, différentes approximations mathématiques existent pour décrire la forme ou les coordonnées d'une ligne 3 - 5 de marquage au sol détectée sous forme polynomiale ou autres dans un repère lié au véhicule 1 automobile. Par exemple, dans le cas d'un modèle polynomial d'ordre trois, le dispositif 21 de détection produit, pour chacune des lignes 3 - 5 de marquage au sol détectées, les coefficients d'un polynôme d'ordre trois. Ces coefficients représentent, respectivement, une distance par rapport au centre de la voie 6 de circulation empruntée par le véhicule 1 automobile, une direction (virage à gauche, virage à droite, ligne droite), un rayon de courbure, et une dérivée du rayon de courbure. Le système 2 d'aide au changement de voie semi-automatique comprend, en outre, une unité 22 de calcul (ou un planificateur de trajectoire) configurée pour interpréter la scène devant le véhicule 1 automobile décrite par le dispositif 21 de détection et en déduire une trajectoire 8 pour un changement de voie de circulation depuis une première voie 6 de circulation vers une deuxième voie 7 de circulation adjacente. L'unité 22 de calcul permet, en effet, de localiser latéralement le véhicule 1 automobile par rapport aux lignes 3 - 5 de marquage au sol détectées de façon à pouvoir déterminer (ou planifier) une trajectoire 8 pour un changement de voie. Cette trajectoire 8 est exécutée par une unité 23 d'actionnement. Sur la base d'un signal de l'unité 22 de calcul, l'unité 23 d'actionnement permet d'exécuter la manœuvre de changement de voie en suivant la trajectoire 8 déterminée. Ainsi, lorsque le système 2 d'aide au changement de voie est déclenché par le conducteur pour changer d'une première voie 6 de circulation vers une deuxième voie 7 de circulation adjacente à la première voie 6 de circulation - le dispositif 21 de détection observe et approxime en continu les lignes 3 - 5 de marquage au sol dans l'environnement à l'avant du véhicule 1 automobile; et - en se basant sur les lignes 3 - 5 de marquage au sol les plus proches du véhicule 1 automobile détectées par le dispositif 21 de détection, l'unité 22 de calcul localise latéralement le véhicule 1 automobile et ajuste en conséquence la trajectoire 8 de changement de voie à suivre par l'unité 23 d'actionnement. Ce changement de voie peut être vers la gauche tel qu'il est illustré par la , ou vers la droite, ou aussi lors d'une manœuvre de rabattement ou de dépassement. Le changement de voie peut être déclenché/initié par le conducteur du véhicule 1 automobile via un moyen de commande telle qu'une interface homme-machine, un levier, un bouton, une commande vocale, ou tout autre moyen d'entrée ou de commande permettant de déclencher/actionner le système 2 d'aide au changement de voie. Ce changement de voie s’effectue sous supervision constante du conducteur, qui peut décider de reprendre le contrôle de la conduite du véhicule 1 automobile à tout moment. Par ailleurs, grâce aux approximations des lignes 3 - 5 de marquage au sol détectées, l'unité 22 de calcul est apte à détecter une interruption de l'une quelconque de ces lignes 3 - 5 de marquage au sol. L'unité 22 de calcul est, en outre, apte à déterminer les lignes 3 - 5 de marquage au sol détectées les plus proches du véhicule 1 automobile, ainsi que les voies de circulation adjacentes. De plus, l'unité 22 de calcul est apte à déterminer la distance latérale D1 , D2 entre le véhicule 1 automobile et chacune des lignes 3 , 5 de marquage au sol détectée. Dans le mode de réalisation illustré par les figures 2 et 3 , la première voie 6 de circulation est délimitée par la première et la deuxième ligne 3 , 4 de marquage au sol, et la deuxième voie 7 de circulation est délimitée par la deuxième et la troisième ligne 4 , 5 de marquage au sol. Le système 2 d'aide au changement de voie semi-automatique est déclenché pour un changement de voie de la première voie 6 de circulation vers la deuxième voie 7 de circulation. Dès la détection pendant le changement de voie depuis la première voie 6 de circulation vers la deuxième voie 7 de circulation d'une interruption 10 de la deuxième ligne 4 de marquage au sol séparant ces deux voies 6 - 7 de circulation, l'unité 22 de calcul adapte en conséquence la trajectoire 8 du véhicule 1 automobile. Plus généralement, suite à une perte d'information sur la deuxième ligne 4 de marquage au sol séparant la première voie 6 de circulation et la deuxième voie 7 de circulation, l'unité 22 de calcul détermine une trajectoire 9 de stabilisation pour stabiliser ou maintenir le véhicule 1 automobile à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne 3 de marquage au sol ou de la troisième ligne 5 de marquage au sol pendant une durée prédéfinie. Cette trajectoire 9 de stabilisation vise à stabiliser le véhicule 1 automobile en annulant l'accélération latérale du véhicule 1 automobile destinée au changement de la voie. Cette annulation ou au moins une atténuation le long de la trajectoire 9 de stabilisation de l’accélération latérale destinée au changement de voie a pour effet de faciliter pour le conducteur la reprise du contrôle de la conduite du véhicule 1 automobile, ainsi qu’améliorer la sécurité et le confort de la conduite. Il résulte de la détection d'une interruption 10 de la deuxième ligne 4 de marquage au sol une régulation de l’accélération latérale du véhicule 1 automobile avant une reprise du contrôle de la conduite du véhicule 1 automobile par le conducteur. La distance latérale sensiblement constante est, dans un mode de réalisation, la distance latérale D1 , D2 entre le véhicule 1 automobile et la première ou la troisième ligne 3 , 5 de marquage au sol au moment de la détection d'une interruption 10 de la deuxième ligne 4 de marquage au sol. Dans un mode de réalisation, une interruption 10 de la deuxième ligne 4 de marquage au sol est détectée par l’unité 22 de calcul le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie. Autrement dit, une absence de la deuxième ligne 4 de marquage au sol parmi les lignes de marquage au sol détectées par le dispositif 21 de détection le long d’une distance parcourue par le véhicule 1 automobile supérieure à une valeur prédéfinie (ou, de manière équivalente, pendant une durée supérieure à une valeur prédéfinie) est considérée par l'unité 22 de calcul comme une interruption 10 de la deuxième ligne 4 marquage. Ceci permet, avantageusement, d'éviter de considérer une perte d'information pendant une durée assez brève inférieure à ladite valeur prédéfinie (ou le long d'une distance parcourue inférieure à ladite valeur prédéfinie) sur la deuxième ligne 4 de marquage au sol comme une interruption 10 de cette dernière (des marquages au sol localement effacés, dégradés ou masqués par exemple). La longueur de la trajectoire 9 de stabilisation (ou, de manière équivalente, la durée de stabilisation) est celle permettant l'annulation ou au moins une atténuation de l'accélération latérale du véhicule 1 automobile destinée à la manœuvre de changement de voie. Plus généralement, à la détection d'une interruption 10 de la ligne 4 de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie 6 , 7 de circulation pendant la manœuvre de changement de voie du véhicule 1 automobile, l'unité 22 de calcul est configurée pour interrompre cette manœuvre de changement de voie et déterminer la trajectoire 9 de stabilisation pour maintenir le véhicule 1 automobile à une distance latérale sensiblement constante de la première ou la troisième ligne 3 , 5 de marquage au sol pendant une drée prédéfinie, avant d'inviter le conducteur à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule 1 automobile. La trajectoire 9 de stabilisation suit avantageusement la géométrie des voies 6 , 7 de circulation, qu'elles soient droites ou en courbe. Dans un autre mode de réalisation, la trajectoire 9 de stabilisation est comprise dans une zone 11 de stabilisation du véhicule 1 automobile. En agissant, entre autres, sur la direction et/ou l'accélération latérale du véhicule 1 automobile, l'unité 23 d'actionnement se charge d'assurer la stabilisation du véhicule 1 automobile dans la zone 11 de stabilisation. L'unité 23 d'actionnement exerce une sorte de maintien de voie du véhicule 1 automobile dans la zone 11 de stabilisation. La zone 11 de stabilisation est une section des voies 6 , 7 de circulation s'étendant dans une direction longitudinale de la première voie 6 de circulation et/ou de la deuxième voie 7 de circulation. La largeur de cette zone 11 de stabilisation est au plus égale à la largeur d'une voie 6 , 7 de circulation. La longueur de la zone 11 de stabilisation est au moins égale à la longueur de la trajectoire 9 de stabilisation. Cette zone 11 de stabilisation est du côté de la ligne de marquage au sol la plus proche du véhicule 1 automobile parmi la première ligne 3 de marquage au sol et la troisième ligne 5 de marquage au sol. La distance latérale entre la zone 11 de stabilisation et la ligne de marquage au sol la plus proche du véhicule 1 automobile est sensiblement égale à la distance latérale entre le véhicule 1 automobile et la ligne de marquage au sol qui lui est la plus proche au moment de la détection d'une interruption 10 de la deuxième ligne 4 de marquage au sol. La largeur de la zone 11 de stabilisation est, dans un mode de réalisation, égale à la moitié de la distance D entre la première ligne 3 de marquage au sol et la troisième ligne 5 de marquage au sol moins la distance latérale entre le véhicule 1 automobile et la ligne de marquage au sol la plus proche du véhicule 1 automobile parmi la première ligne 3 de marquage au sol et la troisième ligne 5 de marquage au sol. Dans l'exemple de la , la zone 11 de stabilisation est du côté de la première ligne 3 de marquage au sol. La largeur de cette zone est donnée par la moitié de la distance D moins la distance D1 qui sépare le véhicule 1 automobile de la première ligne 3 de marquage au sol au moment de la détection de l’interruption 10 de la deuxième ligne 4 de marquage au sol. distance. Dans l'exemple de la , la zone 11 de stabilisation est du côté de la troisième ligne 5 de marquage au sol. La largeur de la zone 11 de stabilisation est, dans ce cas, donnée par la moitié de la distance D moins la distance D2 qui sépare le véhicule 1 automobile de la troisième ligne 3 de marquage au sol au moment de la détection de l’interruption 10 de la deuxième ligne 4 de marquage au sol. distance. En considérant le rapport entre la distance latérale D1 séparant le véhicule 1 automobile de la première ligne 3 de marquage au sol (respectivement, entre la distance latérale D2 séparant le véhicule 1 automobile de la troisième ligne 5 de marquage au sol) et la distance D entre la première et la troisième ligne 3 , 5 de marquage au sol comme étant le taux d'engagement du véhicule 1 automobile dans la première voie 6 de circulation (respectivement, dans la deuxième voie 7 de circulation), l'unité 22 de calcul est configurée, suite à une interruption de la deuxième ligne 4 de marquage au sol, pour stabiliser le véhicule 1 automobile du côté de la voie dans laquelle elle est plus engagée. Pendant la stabilisation du véhicule 1 automobile, l’unité 22 est configurée pour générer une alerte informant le conducteur du véhicule 1 automobile de l'interruption du changement de voie (c.à.d. de la fonction SALC). Une fois le véhicule 1 automobile est stabilisé (c.à.d. après avoir parcouru la trajectoire 9 de stabilisation), l’unité 22 de calcul génère une alerte invitant le conducteur du véhicule 1 automobile à reprendre le contrôle de la conduite. L’alerte générée par l’unité 22 de calcul pendant ou à la fin de la stabilisation du véhicule 1 automobile peut être sonore (par exemple, une tonalité ou un message associé à une interruption de la fonction SALC ou à une demande de reprise en main de la conduite), visuelle et/ou par vibration dans le volant par exemple. En reprenant le contrôle de la conduite, le conducteur peut poursuivre la manœuvre de changement de voie, revenir à la première voie 6 de circulation ou, si le véhicule 1 automobile est suffisamment engagé dans la deuxième voie 7 de circulation ou s’il est encore dans la première voie 6 de circulation, maintenir cette voie de circulation. Dans un mode de réalisation, la durée de stabilisation du véhicule 1 automobile intègre le temps de réaction du conducteur pour reprendre le contrôle de la conduite du véhicule 1 automobile suite à l'alerte qui lui est émise. En se reportant à la , il est affiché des étapes d'une méthode d'aide au changement de voie semi-automatique du véhicule 1 automobile depuis la première voie 6 de circulation vers la deuxième voie 7 de circulation. Cette méthode comprend les étapes suivantes - détection (étape 40 ) dans l'environnement à l'avant du véhicule 1 automobile d'au moins les lignes 3 - 5 de marquage au sol par le dispositif 21 de détection ; - détermination (étape 41 ) par l'unité 22 de calcul d'une trajectoire 8 pour le véhicule 1 automobile pour un changement de voie depuis la première voie 6 de circulation vers la deuxième voie 7 de circulation, - détection (étape 4 2 ) d'une interruption de la deuxième ligne 4 de marquage au sol par l'unité 22 de calcul; - lorsque ladite interruption 10 de la deuxième ligne 4 de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, détermination (étape 4 3 ) d'une trajectoire 9 de stabilisation pour le véhicule 1 automobile pour maintenir ce véhicule 1 automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne 3 de marquage au sol ou de la troisième ligne 5 de marquage au sol. Cette méthode comprend, en outre, - une étape de génération, une fois le véhicule 1 automobile est stabilisé, d'une alerte invitant le conducteur à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule 1 automobile ; - une étape de génération, pendant la stabilisation du véhicule 1 automobile, d'une alerte informant le conducteur du véhicule 1 automobile d'une interruption du changement de voie (c.à.d. de la fonction SALC). Avantageusement, les méthodes et systèmes décrits ci-dessus permettent - d’épargner le conducteur de la stabilisation du véhicule 1 automobile lors d'une dégradation de la perception des marquages au sol durant une manœuvre SALC. Le véhicule 1 automobile est stabilisé avant d’inviter le conducteur à reprendre le contrôle de la conduite; - de créer des conditions de conduite plus sûres en avertissant le conducteur de l'absence de marquages au sol inter-voies; et - de fournir une continuité à la fonction SALC d’aide à la conduite dans le cas d'une perte d’information sur les marquages au sol. Système ( 2 ) d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule ( 1 ) automobile depuis une première voie ( 6 ) de circulation vers une deuxième voie ( 7 ) de circulation adjacente à la première voie ( 6 ) de circulation, la première voie ( 6 ) de circulation étant délimitée par une première ligne ( 3 ) de marquage au sol et une deuxième ( 4 ) ligne de marquage au sol, la deuxième voie ( 7 ) de circulation étant délimitée par la deuxième ligne ( 4 ) de marquage au sol et une troisième ( 5 ) ligne de marquage au sol, ce système comprenant - un dispositif ( 21 ) de détection apte à détecter dans l'environnement à l'avant du véhicule ( 1 ) automobile la première ligne de marquage au sol, la deuxième ligne de marquage au sol, la troisième ligne de marquage au sol ; - une unité ( 22 ) de calcul apte à déterminer une première trajectoire pour le véhicule ( 1 ) automobile pour un changement de voie depuis la première voie ( 6 ) de circulation vers la deuxième voie ( 7 ) de circulation, ce système étant caractérisé en ce que l'unité ( 22 ) de calcul est configurée pour - détecter une interruption de la deuxième ligne ( 4 ) de marquage au sol; - lorsque ladite interruption de la deuxième ligne ( 4 ) de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, déterminer une trajectoire ( 9 ) de stabilisation pour le véhicule ( 1 ) automobile pour maintenir ce véhicule ( 1 ) automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne ( 3 ) de marquage au sol ou de la troisième ligne ( 5 ) de marquage au sol. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'unité ( 22 ) de calcul est, en outre, configurée pour générer, à la fin de ladite durée prédéfinie, une alerte invitant le conducteur du véhicule ( 1 ) automobile à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule ( 1 ) automobile. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'unité ( 22 ) de calcul est, en outre, configurée pour générer, pendant ladite durée prédéfinie, une alerte informant le conducteur du véhicule ( 1 ) automobile d'une interruption du changement de voie. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite trajectoire ( 8 ) de stabilisation est comprise dans une zone ( 11 ) de stabilisation s'étendant dans une direction longitudinale de la première voie ( 6 ) de circulation et/ou de la deuxième voie ( 7 ) de circulation, la largeur de cette zone ( 11 ) de stabilisation circulation étant sensiblement égale à la moitié de la distance ( D ) entre la première ligne ( 3 ) de marquage au sol et la troisième ligne ( 5 ) de marquage au sol moins la distance latérale entre le véhicule ( 1 ) automobile et la ligne de marquage au sol la plus proche au proche au véhicule ( 1 ) automobile parmi la première ligne ( 3 ) de marquage au sol et la troisième ligne ( 5 ) de marquage au sol. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'interruption de la deuxième ligne ( 4 ) de marquage au sol est détectée le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie. Méthode d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule ( 1 ) automobile depuis une première voie ( 6 ) de circulation vers une deuxième voie ( 7 ) de circulation adjacente à la première voie ( 6 ) de circulation, la première voie ( 6 ) de circulation étant délimitée par une première ligne ( 3 ) de marquage au sol et une deuxième ( 4 ) ligne de marquage au sol, la deuxième voie ( 7 ) de circulation étant délimitée par la deuxième ligne ( 4 ) de marquage au sol et une troisième ( 5 ) ligne de marquage au sol, cette méthode comprenant - un étape de détection dans l'environnement à l'avant du véhicule ( 1 ) automobile de la première ligne de marquage au sol, la deuxième ligne de marquage au sol, la troisième ligne de marquage au sol ; - un étape de détermination d'une première trajectoire pour le véhicule ( 1 ) automobile pour un changement de voie depuis la première voie ( 6 ) de circulation vers la deuxième voie ( 7 ) de circulation, cette méthode étant caractérisée en ce qu 'elle comprend, en outre, les étapes suivantes: - détection d'une interruption de la deuxième ligne ( 4 ) de marquage au sol; - lorsque ladite interruption de la deuxième ligne ( 4 ) de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, détermination d'une trajectoire ( 9 ) de stabilisation pour le véhicule ( 1 ) automobile pour maintenir ce véhicule ( 1 ) automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne ( 3 ) de marquage au sol ou de la troisième ligne ( 5 ) de marquage au sol. Méthode selon la revendication précédente, caractérisé e en ce qu 'elle comprend, en outre, une étape de génération, à la fin de ladite durée prédéfinie, d'une alerte invitant le conducteur du véhicule ( 1 ) automobile à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule ( 1 ) automobile. Méthode selon la revendication 6 ou 7, caractérisé e en ce qu 'elle comprend, en outre, une étape de génération, pendant ladite durée prédéfinie, d'une alerte informant le conducteur du véhicule ( 1 ) automobile d'une interruption du changement de voie. Méthode selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé e en ce que l'interruption de la deuxième ligne ( 4 ) de marquage au sol est détectée le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie. Véhicule ( 1 ) automobile comprenant le système ( 2 ) d'aide au changement de voie semi-automatique de l'une quelconque des revendications 1 à 5.