FR 3114473 A1 20220325 FR 2009483 A 20200918 SYSTEME DE LOCALISATION D’AU MOINS UN DISPOSITIF EMETTEUR A PARTIR D’UNE SOURCE RADIO ENERGISANTE Système de localisation d’au moins un dispositif émetteur (EM 1 ) comportant : un dispositif émetteur (EM 1 ) comportant un module d’émission radio UWB et un module de réception radio UHF pour collecter des signaux afin d’alimenter électriquement le module d’émission, chaque émission d’un signal UWB étant générée à partir d’un niveau seuil d’énergie collectée ; une pluralité de balises (B 1 , B 2 , B 3 ) de réception du signal UWB et horodatant chaque signal UWB reçu, lesdites balises comportant des interfaces pour émettre des trames de données vers un serveur distant, le serveur recevant les trames étant configuré pour : calculer une première donnée de localisation dudit dispositif émetteur ; calculer une fréquence d’émission d’un signal UWB à partir d’une pluralité de réception de messages UWB dudit dispositif émetteur, ladite fréquence d’émission étant comparée à une valeur de référence pour déduire une seconde donnée de localisation dudit dispositif émetteur. Figure pour l’abrégé : Fig. SYSTEME DE LOCALISATION D’AU MOINS UN DISPOSITIF EMETTEUR A PARTIR D’UNE SOURCE RADIO ENERGISANTE Domaine de l’invention Le domaine de l’invention concerne le domaine des systèmes de localisation par voie radio d’un dispositif émetteur radio UWB, de type étiquette radio, comportant un module de réception d’énergie radio UHF pour alimenter les composants électroniques dudit dispositif émetteur. Le domaine de l’invention se rapporte aux systèmes de localisation utilisant un algorithme de localisation à partir des données UWB émises et d’une donnée supplémentaire liée à source énergisante dudit dispositif émetteur. Etat de l’art Il existe des dispositifs émetteurs te type étiquette radio collectant une énergie radio pour alimenter les composants électroniques de ladite étiquette. Ces dispositifs émetteurs sont localisés. Certains de ces équipements radio permettent de localiser des objets dans l’espace lorsqu’ils sont associés à ces objets. Une méthode employée est la localisation par trilatération des ondes radio reçues par différentes balises. Les ondes radio dans la bande UWB permettent d’obtenir une localisation suffisamment précise pour localiser différents objets dans l’espace. Toutefois, les solutions existantes n’ont pas une précision suffisante pour discriminer des objets proches à 20cm près. Par ailleurs, il est parfois difficile d’obtenir une information précise sur la hauteur du dispositif émetteur. En effet, lorsque les balises sont fixées en hauteur, par exemple au plafond d’un local ou d’un hangar, elles peuvent confondre différentes situations ambivalentes selon la hauteur du dispositif émetteur. Il existe un besoin de définir un système permettant d’augmenter les précisions de la localisation des dispositifs émetteurs, de diminuer les faux positifs, de discriminer des scénarios de positionnement ambivalent. Selon un aspect, l’invention concerne un système de localisation d’au moins un dispositif émetteur comportant : Un dispositif émetteur comportant un module d’émission radio UWB et un module de réception radio UHF pour collecter des signaux afin d’alimenter électriquement le module d’émission UWB, chaque émission d’un signal UWB étant générée à partir d’un niveau seuil d’énergie radio collectée ; Une pluralité de balises de réception d’un signal UWB émis et horodatant chaque signal UWB reçu, lesdites balises comportant des interfaces de communication pour émettre des trames de données vers un serveur distant, Un serveur distant recevant des trames émises par les balises et configuré pour : Calculer une première donnée de localisation dudit dispositif émetteur ; Calculer une fréquence d’émission d’un signal UWB à partir d’une pluralité de réception de messages UWB dudit dispositif émetteur, ladite fréquence d’émission étant comparée à une valeur de référence pour déduire une seconde donnée de localisation dudit dispositif émetteur. Un avantage est de consolider une donnée de position calculée à partir de deux méthodes différentes. Selon un mode de réalisation, le système comprend au moins une source radio énergisante émettant des ondes radio UHF à destination d’un ensemble de dispositifs émetteurs. Un avantage est d’apporter un équipement réalisant une fonction énergisante et de le positionner ou l’agencer de sorte à optimiser le calcul d’une seconde donnée de localisation. Selon un mode de réalisation, la seconde donnée de localisation est une fonction de la distance entre le dispositif émetteur et un générateur d’ondes radio UHF alimentant ledit dispositif émetteur. Selon un mode de réalisation, la seconde donnée de localisation est corroborée avec le calcul de la première donnée de localisation afin de définir un critère d’erreur, ladite première donnée de localisation du dispositif émetteur étant déterminée par un algorithme de trilatération entre les différents signaux reçus et horodatés par chaque balise provenant d’un même dispositif émetteur. Selon un mode de réalisation, lorsque le générateur d’ondes radio UHF est agencé sur un plafond d’un local, la seconde donnée de localisation est une fonction de la hauteur entre le dispositif émetteur et un générateur d’ondes radio UHF alimentant ledit dispositif émetteur, ladite hauteur calculée permettant de calculer une nouvelle hauteur de la première donnée de localisation. Selon un mode de réalisation, lorsque la donnée de localisation évolue sur une période de temps prédéfinie selon un profil prédéterminé, une donnée de déplacement est générée automatiquement par le serveur, ladite donnée de déplacement correspondant à une localisation d’un dispositif émetteur à proximité d’un objet comportant une source énergisante émettant des ondes radio UHF. Selon un mode de réalisation, la fréquence d’émission de signaux UWB d’un dispositif émetteur est utilisée pour calculer un critère de discrimination d’un ensemble de dispositifs émetteurs. Selon un mode de réalisation, la fréquence d’émission de signaux UWB d’un dispositif émetteur est calculée à partir d’un ensemble d’au moins 3 signaux radio UWB reçus successivement. Selon un mode de réalisation, la fréquence d’émission de signaux UWB d’un dispositif émetteur permet de déduire une information de distance entre ledit dispositif émetteur et le centre approximatif d’un local ou d’un hangar lorsqu’une pluralité de sources énergisantes émet avec un champ d’émission dont l’axe moyen du cône d’émission est sensiblement transversal à la normale du champ gravitationnel. Brèves descriptions des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description détaillée qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : [Fig.1] : un exemple d’un local comportant deux dispositifs émetteurs localisés à des positions différentes par le système de l’invention ; [Fig.2] : un exemple d’un local comportant deux dispositifs émetteurs localisés à des hauteurs différentes par le système de l’invention. La notation « UWB » désigne la bande de fréquence « Ultra Wide Band » dans la terminologie anglo-saxonne. La notation « UHF » désigne la bande « Ultra High Frequency » dans la terminologie anglo-saxonne. La représente un mode de réalisation dans lequel un premier dispositif émetteur EM1 est un second dispositif émetteur EM2 sont agencés. Un système de localisation 1 comprend une pluralité de balises B1, B2, B3 agencés dans l’espace à des positions fixes. Chaque balise reçoit des signaux radio UWB émis par chaque dispositif émetteur EM1 et EM2. Un algorithme de localisation de chaque dispositif est mis en œuvre par exemple par un serveur distant et connecté à chaque balise par l’intermédiaire d’un réseau de données. Le serveur récupère chaque signal émis décodé et donc l’identifiant de chaque dispositif émetteur EM1, EM2. Ainsi qu’un horodatage de ces messages UWB. Il est donc possible de regrouper les différents signaux reçus provenant d’un même dispositif émetteur EM1 ou EM2. Un algorithme de trilatération permet de déduire la position en X, Y, Z dans un repère lié au local 5 ou au hangar. Dans ce mode de réalisation, le générateur de signaux radio UHF1 émet des ondes radio dans la gamme UHF qui sont reçues par chaque dispositif émetteur EM 1 et ME 2 . Chacun reçoit une quantité d’énergie en fonction de leur distance H 1 ou H 2 au générateur radio UHF 1 . Chaque dispositif émetteur, lorsqu’il reçoit une quantité d’énergie suffisante active l’émission d’un signal radio UWB encodant son identifiant. Ainsi, le dispositif émetteur EM 1 émettra plus fréquemment des signaux radio UWB étant donné que le seuil de déclenchement d’émission sera plus rapidement atteint du fait de sa position rapprochée du générateur UHF 1 vis-à-vis de l’émetteur EM 2 . Le système de localisation 1 de l’invention comprend au moins un calculateur visant à calculer la fréquence de réception des signaux UWB émis par chaque dispositif émetteur EM1, EM2. Le ou les calculateurs peuvent être intégrés dans les balises ou être celui/ceux du serveur distant. En effet, si ce dernier récupère les horodatages, la fréquence de réception des messages radio UWB peut être déduite. Selon un exemple, le calculateur calcule des fréquences moyennes de réception des messages UWB, par exemple en considérant au moins 3 messages reçus successivement. La fréquence donne une information supplémentaire de localisation relative à la distance H 1 ou H 2 entre la source radio énergisante, ici UHF 1 , et un dispositif émetteur EM 1 ou EM 2 . Lorsqu’une seule source d’énergie radio UHF 1 est présente dans un local ou un hangar 5, le dispositif émetteur peut émettre des messages radio dans une gamme comprise entre 1·10 -3 Hz et 1·10 - 1 Hz, par exemple pour distance H 1 entre une source d’énergie UHF 1 et un dispositif émetteur EM 1 comprise entre 0 et 10m. Cette gamme est indiquée à titre d’exemple, mais l’invention pourrait se rapporter à des valeurs plus grandes ou plus petites en fréquence. Un abaque croisant les données d’une part de distance H 1 entre la source d’énergie radio UHF 1 et le dispositif émetteur EM 1 et d’autre part les fréquences d’émission des signaux UWB peut être réalisé. Cet abaque permet notamment de dresser une cartographie, dans un lieu, des fréquences d’émission des signaux UWB d’un dispositif émetteur EM 1 selon sa position dans l’espace. Ces données sont théoriques et peuvent être enrichies de données expérimentales. Il est donc possible de corroborer cette cartographique avec l’analyse de la position calculée par trilatération afin de générer une erreur de précision du dispositif émetteur EM 1 , EM 2 . Lorsque plusieurs sources d’énergie UHF 1 sont présentes dans un local, l’ensemble de l’énergie radio reçue par chaque dispositif émetteur EM 1 peut permettre d’émettre plus rapidement que dans le cas d’une unique source énergisante. La fréquence d’émission des signaux UWB par un dispositif émetteur EM1 peut donc dépendre du nombre de sources énergisantes, de leur position dans l’espace et de leur orientation. De la même manière, un abaque croisant les données d’une part de distance H 1 entre les différentes sources d’énergie radio UHF 1 et le dispositif émetteur EM 1 et d’autre part les fréquences d’émission des signaux UWB peut être réalisé. Cet abaque permet notamment de dresser une cartographie, dans un lieu, des fréquences d’émission des signaux UWB d’un dispositif émetteur EM 1 selon sa position dans l’espace. Ces données sont théoriques et peuvent être enrichies de données expérimentales. L’invention permet donc de corroborer cette cartographique avec l’analyse de la position calculée par trilatération afin de générer une erreur de précision du dispositif émetteur EM 1 , EM 2 . La représente un mode dans lequel l’invention permet de déduire une information liée à la hauteur du dispositif émetteur EM1, EM2. Cette configuration est particulièrement intéressante lorsque le dispositif émetteur EM1 se trouve sous la source d’énergie, ou du moins compris dans son cône d’émission CN1 ; ou CN2 en référence à la . Dans ce cas de figure, le dispositif émetteur EM2, placé plus haut que le dispositif émetteur EM1 reçoit plus rapidement l’énergie radio nécessaire à l’émission d’un message UWB. Ainsi, la fréquence d’émission des messages UWB renseigne directement sur la proximité du dispositif émetteur EM1 avec la source UHF1, et donc sa hauteur. L’information de hauteur peut alors venir consolider un calcul de position dans l’espace par un algorithme de trilatération du dispositif émetteur EM 1 ou EM 2 . Selon un exemple de réalisation, l’invention permet de générer une donnée de localisation permettant de discriminer des cas d’erreur de localisation ou de non-détection ou de faux positifs. Selon un premier exemple, lorsqu’un dispositif émetteur EM 1 n’est pas détecté par une balise B 1 et que des signaux UWB sont reçus par B 2 et B 3 , la donnée de fréquence de réception UWB peut être utilisée pour reconstruire la position du dispositif émetteur EM1 dans l’espace. Selon un autre exemple, lorsqu’une position est calculée par trilatération d’un dispositif émetteur EM 1 et que cette dernière ne correspond pas à un cas de figure possible lié à la fréquence de réception des messages UWB, il est possible d’identifier une erreur liée à la construction de la position par trilatération. Selon un autre exemple, l’information de fréquence de réception des messages UWB est utilisée pour faire du zoning, c’est-à-dire identifier des zones de présence d’un dispositif émetteur UWB. Par exemple, en considérant une seule balise de réception pour une grande zone avec plusieurs générateurs UHF, l’invention permet d’affiner le zoning, c’est-à-dire l’identification d’une zone de présence du dispositif émetteur EM 1 , en utilisant cette information. Selon un exemple de réalisation, l’invention concerne une borne comportant les fonctions d’une balise B 1 et les fonctions d’une source énergisante UHF 1 . Ainsi, le même équipement peut énergiser un dispositif et recevoir les messages émis grâce à l’énergie radio transmise provenant d’un dispositif émetteur EM 1 . Un intérêt est de définir une borne de lecture d’un objet comportant un dispositif émetteur EM 1 . Selon un autre exemple, une borne peut comprendre une balise et une source énergisante formant deux équipements distincts. Dans ce cas d’exemple, la vitesse d’émission permet de confirmer l’identité du dispositif émetteur EM 1 qui est le plus proche en éliminant ceux qui sont à proximité. Il s’agit donc d’éliminer les faux positifs. Selon un autre exemple de réalisation, l’invention concerne un portique de passage. Au passage sous un portique, pour valider le passage ous le portique et pas un passage à proximité, les générateurs UHF étant placées sur le portique, le dispositif émetteur EM 1 aura un schéma d’émission caractéristique. Le schéma d’émission sera par exemple caractérisé par la fréquence d’émission des trames UWB : lent à l’approche, rapide dessous, lent en s’éloignant. On peut donc confirmer le passage sous le portique, ce qui fiabilise la détection de la balise, qui a une portée très grande comparée à la taille d’un portique. Exemple de réalisation d’un dispositif émetteur radio UWB Un dispositif émetteur radio UWB peut comprendre un support électronique comportant un modulateur et une antenne UWB. Le dispositif émetteur radio émet des messages sous la forme de séquences d’impulsions radio à bande ultra-large, dits « messages UWB ». De tels messages UWB, formés par une séquence d’impulsions radio, sont également désignés par « Ultra Wide Band-Impulse Radio » ou UWB-IR dans la littérature anglo-saxonne. Le dispositif émetteur de l’invention peut être assimilé à une étiquette radio lorsqu’elle est destinée à être apposée ou fixée à un objet pour être localisée. Le dispositif émetteur UWB comporte un modulateur et une antenne pour émettre un signal dans la bande UWB. Les données sont modulées par le modulateur. Selon un mode de réalisation, une mémoire et un calculateur peuvent être intégrés dans le dispositif émetteur radio pour traiter, stocker, mettre en forme les données à émettre dans les messages ou les signaux UWB. Selon un exemple de réalisation, le dispositif émetteur radio UWB comporte une alimentation afin de fournir une tension aux différents composants. Selon un autre mode de réalisation, l’alimentation électrique provient d’une capacité qui est chargée grâce à la réception et à la collecte d’ondes radio, par exemple dans la bande UHF. Selon un mode de réalisation, le dispositif émetteur radio UWB comporte un module de contrôle configuré pour piloter les émissions des messages UWB. Selon un mode de réalisation, la période d’émission, la puissance d’émission, le codage des données, la modulation UWB, etc. sont configurés dans le module de contrôle pour réaliser les émissions de messages UWB. Selon un exemple, un seuil d’énergie accumulée permet de déclencher l’émission d’un message UWB. Selon un mode de réalisation, les différentes fonctions énumérées peuvent être supportées par différents composants ou être mises en œuvre par le même composant. Selon un exemple de réalisation, le dispositif émetteur radio UWB comporte un module de réception radio pour recevoir un flux d’ondes radio. Dans ce mode de réalisation, une balise émettrice d’un flux radio permet au dispositif émetteur radio UWB de collecter une énergie radio fréquence. Selon un mode de réalisation, une balise émettrice d’un flux radio peut être une ou plusieurs stations d’alimentation électrique sans fil répartie(s) sur la zone géographique couverte par les balises de réception UWB. Dans ce mode de réalisation, les stations d’alimentation électrique sans fil alimentent à les étiquettes en énergie électrique. Selon un mode de réalisation, les balises émettrices, également dénommées « stations d’alimentation électrique sans fil » ou générateur UHF, sont distinctes des balises réceptrices. Rien n’exclut cependant, suivant d’autres exemples, d’avoir une ou plusieurs desdites stations d’alimentation électrique sans fil qui soient intégrées dans une ou plusieurs balises réceptrices UWB, de sorte qu’au moins un équipement dudit système d’estimation de position est à la fois une station d’alimentation électrique sans fil et une balise réceptrice. Selon le mode de réalisation, le dispositif émetteur UWB comprend un redresseur pour convertir la puissance spectrale reçue par le module de réception radio en une tension ou un courant électrique. L’énergie convertie peut alors être stockée dans un accumulateur électrique, telle une capacité. L’accumulateur électrique se comporte donc comme une batterie permettant de délivrer l’énergie nécessaire à l’émission de messages UWB. Selon un exemple, la capacité peut être pilotée électriquement à partir d’une consigne électrique générée par composant ou directement par elle-même lorsqu’un niveau de charge est atteint. Selon un mode de réalisation, le dispositif émetteur de l’invention pourrait également alimenter un capteur et/ou un calculateur, par exemple un microprocesseur, qui s’interfacent avec le modulateur UWB. Selon un mode de réalisation, le dispositif émetteur radio UWB comprend un module de communication simplex. Par « simplex », on entend que le module de communication est adapté uniquement à émettre des messages UWB mais ne permet pas de recevoir des messages UWB émis par d’autres équipements tiers. Selon un exemple, le module de communication simplex se présente par exemple sous la forme d’un circuit électrique comportant des équipements tels qu’une antenne, un amplificateur, un oscillateur local, un mélangeur, un filtre analogique et tout autre équipement pouvant contribuer à l’émission de signaux UWB. Selon un exemple, le module de communication simplex est configuré pour émettre les messages UWB dans une bande de fréquences centrée sur 4 gigahertz (GHz) et/ou centrée sur 7.25 GHz. Rien n’exclut cependant de considérer des bandes de fréquences centrées sur d’autres fréquences. Les messages UWB, émis sous la forme de signaux radioélectriques, présentent à un instant donné un spectre fréquentiel instantané de largeur prédéterminée, par exemple comprise entre 500 mégahertz (MHz) et 2.5 GHz, ce qui correspond à des impulsions radio de durées comprises respectivement entre quelques nanosecondes et quelques dixièmes de nanosecondes. Dans un mode de réalisation, le module de communication simplex est configuré pour émettre les messages UWB en utilisant une modulation d’impulsion radio en tout ou rien (« On Off Keying » ou OOK dans la littérature anglo-saxonne) pour encoder des bits à émettre. C'est-à-dire que les valeurs des bits à émettre sont encodées par une présence ou une absence d’impulsion radio. Par exemple, si à un instant donné le bit à émettre vaut « 1 » alors le module de communication simplex émet une impulsion radio, alors que si le bit à émettre vaut « 0 » ledit module de communication simplex n’émet pas d’impulsion radio. De telles dispositions sont avantageuses en ce qu’elles permettent de réduire la consommation électrique nécessaire pour émettre un message UWB, puisque l’émission de bits à émettre à « 0 » ne consomme presque pas d’énergie électrique. Selon un autre mode de réalisation, une modulation en position d’impulsions radio (« Pulse Position Modulation » ou PPM dans la littérature anglo-saxonne) peut être mise en œuvre dans le procédé de l’invention. Par exemple, en considérant que les bits à émettre sous la forme d’impulsions radio sont cadencés à une période prédéterminée Tc, alors à chaque période Tc, les impulsions sont émises avec un décalage par rapport à la période Tc, la valeur dudit décalage dépendant de la valeur du bit à émettre. Selon un mode de réalisation, chaque impulsion radio à bande ultra-large peut être formée en multipliant un signal sinusoïdal par une enveloppe d’impulsions. Dans ce cas, l’oscillateur local formant le signal sinusoïdal correspondant à la fréquence porteuse des impulsions radio peut rester activé de manière continue sur la durée du message UWB, et l’amplitude dudit signal sinusoïdal est modulée par ladite enveloppe d’impulsion. En dehors des instants d’émission d’impulsions radio, l’amplitude du signal sinusoïdal est modulée par un signal de valeur nulle. Le signal modulé obtenu après modulation d’amplitude du signal sinusoïdal est ensuite fourni en entrée de l’amplificateur, qui peut également rester activé pendant toute la durée du message UWB à émettre. En modulant le signal sinusoïdal par une enveloppe d’impulsion avant d’amplifier, les impulsions radio sont formées avant l’amplificateur. Ledit amplificateur ne forme donc plus les impulsions radio mais se contente d’amplifier lesdites impulsions radio préalablement formées. Il est à noter qu’il est néanmoins possible de désactiver l’amplificateur entre les impulsions radio afin de réduire la consommation électrique de l’amplificateur. Selon un mode de réalisation, le module de contrôle comporte un ou plusieurs processeurs et des moyens de mémorisation (disque dur magnétique, mémoire électronique, disque optique, etc.) dans lesquels est mémorisé un produit programme d’ordinateur, sous la forme d’un ensemble d’instructions de code de programme à exécuter. Alternativement ou en complément, le module de contrôle comporte un ou des circuits logiques programmables (FPGA, PLD, etc.), et/ou un ou des circuits intégrés spécialisés (ASIC). Selon un mode de réalisation, le module de contrôle comporte un ensemble de moyens configurés de façon logicielle (produit programme d’ordinateur spécifique) et/ou matérielle (FPGA, PLD, ASIC, composants électroniques discrets, etc.). Afin de reconstruire la position d’un dispositif émetteur, le serveur comprend des moyens pour effectuer : Un contrôle de cohérence entre chaque message reçu par une pluralité de balises de réception, la cohérence correspondant à un écart de temps d’arrivée des messages inférieur à un seuil prédéfini et ; Une construction de la position d’un dispositif émetteur par un algorithme de trilatération entre les temps d’arrivée des différents messages UWB. Une telle méthode s’appuie sur l’exploitation des différents temps de vol des messages UWB émis par un dispositif émetteur et reçus par chaque balise de réception. Afin de réaliser un tel algorithme, selon un exemple, le système comprend un dispositif d’émission d’une horloge qui diffuse une donnée de synchronisation aux différentes balises de réception. Chaque balise B 1 , B 2 , B 3 reçoit un signal de synchronisation provenant par exemple d’un autre système ou d’une balise « maître ». Le signal de synchronisation est, par exemple, un signal comportant un marqueur temporel distribué à chaque balise, ledit signal étant généré à partir d’une horloge distante. Selon un cas de réalisation, chaque balise comprend un calculateur pour : extraire au moins une donnée d’identification de ladite étiquette radio ; calculer une information temporelle horodatant la réception d’un message émis par le dispositif émetteur, ledit marqueur temporel étant généré à partir d’une horloge et d’un message de synchronisation. Dans ce dernier cas, chaque balise comporte, par exemple, une interface pour recevoir ledit signal de synchronisation. Système (1) de localisation d’au moins un dispositif émetteur (EM 1 ) comportant : un dispositif émetteur (EM 1 ) comportant un module d’émission radio UWB et un module de réception radio UHF pour collecter des signaux afin d’alimenter électriquement le module d’émission UWB, chaque émission d’un signal UWB étant générée à partir d’un niveau seuil d’énergie radio collectée ; une pluralité de balises (B 1 , B 2 , B 3 ) de réception d’un signal UWB émis et horodatant chaque signal UWB reçu, lesdites balises comportant des interfaces de communication pour émettre des trames de données vers un serveur distant, le serveur distant recevant les trames émises par les balises (B 1 , B 2 , B 3 ) étant configuré pour : calculer une première donnée de localisation dudit dispositif émetteur (EM 1 ) ; calculer une fréquence d’émission d’un signal UWB à partir d’une pluralité de réception de messages UWB dudit dispositif émetteur (EM 1 ), ladite fréquence d’émission étant comparée à une valeur de référence pour déduire une seconde donnée de localisation dudit dispositif émetteur (EM 1 ). Système (1) de localisation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système comprend au moins une source radio énergisante (UHF 1 ) émettant des ondes radio UHF à destination d’un ensemble de dispositifs émetteurs (EM 1 , EM 2 ). Système (1) de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que la seconde donnée de localisation est une fonction de la distance entre le dispositif émetteur (EM 1 ) et un générateur d’ondes radios UHF alimentant ledit dispositif émetteur (EM 1 ). Système (1) de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la seconde donnée de localisation est corroborée avec le calcul de la première donnée de localisation afin de définir un critère d’erreur, ladite première donnée de localisation du dispositif émetteur (EM 1 ) étant déterminée par un algorithme de trilatération entre les différents signaux reçus et horodatés par chaque balise provenant d’un même dispositif émetteur (EM 1 ). Système (1) de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lorsque le générateur d’ondes radio UHF est agencé sur un plafond d’un local, la seconde donnée de localisation est une fonction de la hauteur entre le dispositif émetteur (EM 1 ) et un générateur d’ondes radio UHF alimentant ledit dispositif émetteur (EM 1 ), ladite hauteur calculée permettant de calculer une nouvelle hauteur de la première donnée de localisation. Système (1) de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lorsque la donnée de localisation évolue sur une période de temps prédéfinie selon un profil prédéterminé, une donnée de déplacement est générée automatiquement par le serveur, ladite donnée de déplacement correspondant à une localisation d’un dispositif émetteur (EM 1 ) à proximité d’un objet comportant une source énergisante émettant des ondes radio UHF. Système (1) de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la fréquence d’émission de signaux UWB d’un dispositif émetteur (EM 1 ) est utilisée pour calculer un critère de discrimination d’un ensemble de dispositifs émetteurs (EM 1 ). Système (1) de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la fréquence d’émission de signaux UWB d’un dispositif émetteur (EM 1 ) est calculée à partir d’un ensemble d’au moins 3 signaux radio UWB reçus successivement. Système (1) de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la fréquence d’émission de signaux UWB d’un dispositif émetteur (EM 1 ) permet de déduire une information de distance entre ledit dispositif émetteur (EM 1 ) et le centre approximatif d’un local ou d’un hangar (5) lorsqu’une pluralité de sources énergisantes (UHF 1 ) émettent avec un champ d’émission dont l’axe moyen du cône d’émission est sensiblement transversal à la normale du champ gravitationnel.