FR 3119532 A1 20220812 FR 2101111 A 20210205 L’ensemble d’aspiration (1) comprend un boitier d’aspirateur (3) comprenant une partie inférieure avant (21) pourvue d’un bord d’attaque (22) ; un embout d’aspiration (5) par lequel de l’air extérieur peut être aspiré par l’ensemble d’aspiration (1) ; et des première et deuxième roues principales (13, 14) montées mobiles en rotation par rapport au boitier d’aspirateur (3). Le bord d’attaque (22) comporte une partie de bord concave qui est située sous l’embout d’aspiration (5) et qui s’étend dans un plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration (1). Figure 1 Ensemble d’aspiration équipé d’un bord d’attaque concave La présente invention se rapporte plus particulièrement aux aspirateurs domestiques de type traineaux permettant d’aspirer des poussières et des déchets de faible granulométrie présents sur une surface à nettoyer, qui peut par exemple être du carrelage, du parquet, du stratifié, de la moquette ou un tapis. Dans la présente description, par aspirateur ou ensemble d’aspiration de type traineau, il est fait référence à un aspirateur ou ensemble d’aspiration pouvant se déplacer en roulant sur le sol par exemple à l’aide de roues ou roulettes lorsque l’aspirateur est en situation d’usage. Dans un aspirateur traineau, un suceur d’aspiration est connecté à l’ensemble d’aspiration via un tube d’aspiration comprenant une partie rigide et une partie flexible. Lors d’une opération de nettoyage, l’utilisateur d’un aspirateur traineau tient le suceur d’aspiration via une poignée ménagée sur la partie rigide du tube d’aspiration ou solidaire du tube d’aspiration. Un aspirateur traineau est généralement tiré par l’utilisateur via la poignée et la partie flexible du tube d’aspiration, ce mode de déplacement est à l’origine de l’appellation « aspirateur traineau ». L’appellation aspirateur traineau ou ensemble d’aspiration traineau couvre aussi des aspirateurs à roues ou roulettes motorisés et capables de suivre les déplacements du suceur d’aspiration, de la poignée ou de l’utilisateur. Etat de la technique Un aspirateur de type traineau comprend de façon connue un boitier d’aspirateur comprenant une partie inférieure avant pourvue d’un bord d’attaque s’étendant sensiblement dans le plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration ; un embout d’aspiration par lequel de l’air extérieur peut être aspiré par l’ensemble d’aspiration ; un circuit aéraulique qui s’étend à partir de l’embout d’aspiration ; une unité d’aspiration disposée sur le circuit aéraulique, l’unité d’aspiration comprenant un moteur électrique et un ventilateur couplé au moteur électrique pour générer un flux d’air dans le circuit aéraulique ; et des première et deuxième roues principales montées mobiles en rotation par rapport au boitier d’aspirateur. Afin de pouvoir esquiver un obstacle frontal rencontré par l’ensemble d’aspiration, tel qu’un pied de table se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration, le bord d’attaque peut être courbé et présenter une convexité orientée vers l’avant de l’ensemble d’aspiration et la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur peut par exemple présenter, vue de dessous, un profil extérieur convexe. Une telle configuration de la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur ne permet cependant pas d’esquiver des obstacles de faibles hauteurs, tels que des chaussures, des jouets pour enfant, des pieds de meuble s’étendant près du sol (des pieds de chaise, de table ou de porte-manteaux par exemple) ou tout autre type d’objets de petites tailles. Ainsi, lorsqu’un ensemble d’aspiration du type précité rencontre un tel obstacle, le boitier d’aspirateur de l’ensemble d’aspiration est susceptible de monter sur l’obstacle sans le contourner, ce qui peut nuire à l’avancée de l’ensemble d’aspiration, voire entraîner un retournement de ce dernier. La présente invention vise à remédier à ces inconvénients. Le problème technique à la base de l’invention consiste notamment à fournir un ensemble d’aspiration permettant de pouvoir aisément esquiver tout type d’obstacles se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration. A cet effet, l'invention a pour objet un ensemble d’aspiration de type traineau comprenant : - un boitier d’aspirateur comprenant une partie inférieure avant pourvue d’un bord d’attaque, - un embout d’aspiration par lequel de l’air extérieur peut être aspiré par l’ensemble d’aspiration, et - des première et deuxième roues principales montées mobiles en rotation par rapport au boitier d’aspirateur. Le bord d’attaque comporte une partie de bord concave qui est située sous l’embout d’aspiration et qui s’étend dans un plan longitudinal vertical médian, également nommé plan sagittal, de l’ensemble d’aspiration. Ainsi, puisque la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur présente une forme d’étrave de bateau, et plus particulièrement d’étrave à guibre, l’ensemble d’aspiration selon la présente invention peut aisément contourner tout type d’obstacles se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration. En outre, la forme particulière de la partie inférieure de l’ensemble d’aspiration selon la présente invention permet de réduire les situations où le boitier d’aspirateur pourrait monter sur un obstacle de petite taille pouvant nuire à l’avancée de l’ensemble d’aspiration ou risquant de retourner l’ensemble d’aspiration. L’ensemble d’aspiration peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie de bord concave a un rayon de courbure compris entre 5 et 30 mm, avantageusement entre 5 et 20 mm, et par exemple d’environ 18 mm. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’embout d’aspiration est disposé sur une partie avant de l’ensemble d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, le bord d’attaque s’étend entièrement dans le plan longitudinal vertical médian. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur est symétrique par rapport au plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, une extrémité supérieure de la partie de bord concave est située à l’avant d’une extrémité inférieure de la partie de bord concave. Selon un mode de réalisation de l’invention, le bord d’attaque s’étend sensiblement verticalement lorsque les première et deuxième roues principales reposent sur une surface horizontale. Une telle configuration de l’ensemble d’aspiration facilite encore le contournement par l’ensemble d’aspiration de tout type d’obstacles se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, lorsque les première et deuxième roues principales reposent sur une surface horizontale, une tangente à une extrémité inférieure de la partie de bord concave s’étend selon un angle compris entre 0 et 10° par rapport à la verticale, et par exemple inférieur à 7°. Une telle configuration du bord d’attaque permet à l’ensemble d’aspiration d’esquiver encore plus facilement des obstacles rencontrés frontalement par ce dernier. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur comprend un bord inférieur qui s’étend entre deux plans, qui sont sensiblement horizontaux lorsque les première et deuxième roues principales reposent sur une surface horizontale, et selon une direction d’extension qui est courbée et convexe. De façon avantageuse, la direction d’extension suit un profil parabolique dont le sommet est situé à proximité du ou sensiblement dans le plan longitudinal vertical médian. Selon un mode de réalisation de l’invention, le bord inférieur de la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur présente, transversalement à la direction d’extension du bord inférieur, une section arrondie. Une telle configuration du bord inférieur permet d’éviter que la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur ne vienne s’encastrer dans un seuil de porte lors du passage du boitier d’aspirateur sur un tel seuil de porte et ainsi évite toute immobilisation de l’ensemble d’aspiration au niveau de ce seuil de porte. Selon un mode de réalisation de l’invention, le bord inférieur de la partie inférieure avant présente, dans le plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration, une convexité ayant un rayon de courbure qui est inférieur au rayon de courbure de la partie de bord concave. Une telle configuration du bord inférieur favorise un léger soulèvement du boitier d’aspirateur lors d’un passage de ce dernier sur un seuil de porte qui serait de hauteur élevée. Selon un mode de réalisation de l’invention, le bord d’attaque s’étend jusqu’au bord inférieur de la partie inférieure avant. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur comprend des premier et deuxième flancs situés de part et d’autre du bord d’attaque et s’étendant depuis le bord d’attaque et respectivement en direction des première et deuxième roues principales. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur comprend une surface extérieure concave qui s’étend sur les premier et deuxième flancs et qui définit une cavité qui s’étend selon un parcours d’extension au moins partiellement autour de la partie inférieure avant. Une telle configuration de la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur favorise encore l’esquive d’un obstacle, notamment de petite taille, se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration et amené à glisser sur le premier ou deuxième flanc en direction de la première ou deuxième roue principale. En effet, la cavité précitée évite que le boitier d’aspirateur ne monte sur l’obstacle alors que l’obstacle est en train de glisser sur l’un des premier et deuxième flancs. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie de bord concave du bord d’attaque fait partie de la surface extérieure concave. Selon un mode de réalisation de l’invention, la cavité forme un canal s’étendant sur les premier et deuxième flancs. Selon un mode de réalisation de l’invention, la cavité s’étend depuis un bord arrière du premier flanc jusqu’à un bord arrière du deuxième flanc. Selon un mode de réalisation de l’invention, le parcours d’extension est convexe, et avantageusement arrondi. Selon un mode de réalisation de l’invention, le parcours d’extension s’étend sensiblement dans un plan d’extension qui est incliné par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison compris entre 20 et 60°, et par exemple entre 30 et 50°, et avantageusement entre 30 et 40°, lorsque les première et deuxième roues principales reposent sur une surface horizontale. Selon un mode de réalisation de l’invention, la cavité présente, transversalement au parcours d’extension, un rayon de courbure qui varie depuis le bord d’attaque et en direction respectivement des première et deuxième roues principales. Une telle configuration de la cavité favorise encore l’esquive d’un obstacle se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, le rayon de courbure de la cavité diminue depuis le bord d’attaque et en direction respectivement des première et deuxième roues principales. Selon un mode de réalisation de l’invention, les premier et deuxième flancs s’étendent respectivement jusqu’au voisinage des première et deuxième roues principales. Selon un mode de réalisation de l’invention, chacun des premier et deuxième flancs présente une hauteur qui augmente depuis le bord d’attaque et en direction respectivement des première et deuxième roues principales. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur présente, vue de dessous, un profil extérieur convexe qui s’étend depuis le bord arrière du premier flanc jusqu’au bord arrière du deuxième flanc. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur est configurée de telle sorte que, pour tous les points d’intersection appartenant à une ligne d’intersection définie par l’intersection du profil extérieur convexe et d’un plan de référence qui est sensiblement horizontal lorsque les première et deuxième roues reposent sur une surface horizontale, les angles d’inclinaison des tangentes auxdits points d’intersection par rapport au plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration diminuent depuis le bord d’attaque et respectivement en direction des première et deuxième roues principales. Une telle configuration de la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur favorise encore l’esquive d’un obstacle se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur est configurée de telle sorte que, pour le point d’intersection qui est situé dans le plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration, une tangente audit point d’intersection s’étend sensiblement perpendiculairement au plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, le plan de référence est situé à proximité du bord inférieur de la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur. De façon avantageuse, le plan de référence est espacé d’une face inférieure de la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur d’une distance inférieure à 20 mm, et par exemple inférieure à 10 mm. Selon un mode de réalisation de l’invention, pour au moins un point d’intersection de la ligne d’intersection qui est espacé du plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration d’une distance inférieure à 35% d’une distance de séparation entre le plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration et une zone de contact de l’une des première et deuxième roues principales sur le sol, l’angle d’inclinaison d’une tangente audit au moins un point d’intersection par rapport au plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration est inférieur ou égal à 60°. Une telle configuration de la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur favorise encore l’esquive d’un obstacle se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration et amené à glisser sur le premier ou deuxième flanc en direction de la première ou deuxième roue principale. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant comprend un bord supérieur qui s’étend selon une direction d’extension qui est courbée et convexe. De façon avantageuse, le bord supérieur de la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur présente, transversalement à la direction d’extension du bord supérieur, une section arrondie. Selon un mode de réalisation de l’invention, le bord supérieur de la partie inférieure avant s’étend en forme d’arc de cercle. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur comporte une surface inférieure qui est sensiblement plane. De façon avantageuse, la surface inférieure de la partie inférieure avant est sensiblement horizontale lorsque les première et deuxième roues principales reposent sur une surface horizontale. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’ensemble d’aspiration comporte une roue avant qui est montée sur la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur et qui est configurée pour rouler sur le sol. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’ensemble d’aspiration comporte un support de roue avant qui est monté articulé sur la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur autour d’un axe d’articulation, la roue avant étant montée mobile en rotation par rapport au support de roue avant autour d’un axe de rotation qui est transversal, et par exemple sensiblement perpendiculaire, à l’axe d’articulation. Ces dispositions permettent de faciliter la manœuvre de l’ensemble d’aspiration, en particulier pour contourner un obstacle rencontré par l’ensemble d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur présente une garde au sol supérieure à 20 mm, et par exemple comprise entre 20 et 28 mm. Une telle configuration de la partie inférieure avant permet d’éviter que cette dernière ne vienne s’encastrer dans un seuil de porte lors du passage du boitier d’aspirateur sur un tel seuil de porte. Selon un mode de réalisation de l’invention, les première et deuxième roues principales sont de type omnidirectionnel. Selon un mode de réalisation de l’invention, la première roue principale comprend une pluralité de premiers galets tournants répartis sur la périphérie de la première roue principale et formant une première bande de roulement de la première roue principale, et la deuxième roue principale comprend une pluralité de deuxièmes galets tournants répartis sur la périphérie de la deuxième roue principale et formant une deuxième bande de roulement de la deuxième roue principale. Selon un mode de réalisation de l’invention, le bord arrière du premier flanc est situé au voisinage de premiers galets tournants de la première roue principale et le bord arrière du deuxième flanc est situé au voisinage de deuxièmes galets tournants de la deuxième roue principale. Une telle configuration de la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur favorise encore l’esquive d’un obstacle se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration, puisqu’un obstacle rencontrant l’un des premier et deuxième flancs et glissant sur ce dernier viendrait ensuite rencontrer les galets tournants de l’une des première et deuxième roues principales en limitant les chocs sur les galets tournants lors de la transition entre le flanc et les galets tournants et roulerait alors sur lesdits galets tournants. Selon un mode de réalisation de l’invention, le bord arrière du premier flanc et les axes de rotation des premiers galets tournants situés au voisinage du premier flanc s’étendent sensiblement dans un premier plan latéral, et le bord arrière du deuxième flanc et les axes de rotation des deuxièmes galets tournants situés au voisinage du deuxième flanc s’étendent sensiblement dans un deuxième plan latéral. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie inférieure avant du boitier d’aspirateur comporte une portion de protection avant qui s’étend de part et d’autre du plan longitudinal vertical médian de l’ensemble d’aspiration et qui est située au-dessus des premier et deuxième flancs. De façon avantageuse, la portion de protection avant fait saillie vers l’avant de l’ensemble d’aspiration par rapport aux premier et deuxième flancs. Selon un mode de réalisation de l’invention, la portion de protection avant est inclinée vers l’avant et vers le bas. Selon un mode de réalisation de l’invention, le boitier d’aspirateur comporte une surface extérieure de boitier de forme partiellement sphérique, la surface extérieure de boitier et les première et deuxième roues principales formant en partie un ensemble de forme globalement sphérique. Une telle configuration de l’ensemble d’aspiration favorise encore l’esquive d’un obstacle se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’ensemble d’aspiration comprend un premier moyeu de roue fixe et un deuxième moyeu de roue fixe qui sont solidaires du boitier d’aspirateur et qui sont disposés de part et d’autre du boitier d’aspirateur, les première et deuxième roues principales étant annulaires et tournant respectivement autour des premier et deuxième moyeux de roue fixes. Selon un mode de réalisation de l’invention, les premier et deuxième moyeux de roue fixes s’étendent depuis le boitier d’aspirateur respectivement au-delà des première et deuxième roues principales. De façon avantageuse, les premier et deuxième moyeux de roue fixes forment en partie l’ensemble de forme globalement sphérique. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’ensemble d’aspiration comprend un circuit aéraulique et une unité d’aspiration disposée sur le circuit aéraulique, l’unité d’aspiration comprenant un moteur électrique et un ventilateur couplé au moteur électrique pour générer un flux d’air dans le circuit aéraulique. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’ensemble d’aspiration comprend au moins un orifice d’échappement par lequel de l’air nettoyé par l’ensemble d’aspiration peut sortir de l’ensemble d’aspiration, le circuit aéraulique s’étendant entre l’embout d’aspiration et l’au moins un orifice d’échappement. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’ensemble d’aspiration comporte un dispositif de séparation et de collecte de déchets qui est disposé sur le circuit aéraulique en amont de l’unité d’aspiration et qui est traversé par le flux d’air généré par le ventilateur lorsque l’ensemble d’aspiration est en fonctionnement. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de séparation et de collecte de déchets est de type cyclonique. Selon un mode de réalisation de l’invention, les premier et deuxième moyeux de roue fixes ont respectivement une première surface extérieure de moyeu et une deuxième surface extérieure de moyeu qui sont chacune en forme de calotte sphérique. Une forme de/en calotte sphérique est également connue comme forme de/en dôme. Selon une caractéristique avantageuse de l’invention, les première et deuxième roues principales sont des roues latérales de l’ensemble d’aspiration. Brève description des figures On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après d'un mode particulier de réalisation de l'invention présenté à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux dessins annexés dans lesquels : La est une vue trois-quarts avant d’un ensemble d’aspiration selon la présente invention ; La est une vue de côté de l’ensemble d’aspiration de la ; La est une vue en coupe longitudinale de l’ensemble d’aspiration de la ; La est une vue de face de l’ensemble d’aspiration de la ; La est une vue de dessus de l’ensemble d’aspiration de la figure 1 ; La est une vue arrière de l’ensemble d’aspiration de la ; La est une vue de dessus de l’ensemble d’aspiration de la figure 1 montrant un évitement d’obstacle selon une première étape ; La est une vue de dessus de l’ensemble d’aspiration de la figure 1 montrant un évitement d’obstacle selon une deuxième étape ; La est une vue de dessus de l’ensemble d’aspiration de la figure 1 montrant un évitement d’obstacle selon une troisième étape ; La est une vue de dessus de l’ensemble d’aspiration de la figure 1 montrant un évitement d’obstacle selon une quatrième étape ; La est une vue partielle de côté de l’ensemble d’aspiration de la ; La est une vue partielle de dessous de l’ensemble d’aspiration de la . La est une vue à l’échelle agrandie d’un détail de la . Description détaillée Seuls les éléments nécessaires à la compréhension de l'invention sont représentés. Pour faciliter la lecture des dessins, les mêmes éléments portent les mêmes références d'une figure à l'autre. On notera que dans ce document, les termes "horizontal", "vertical", "inférieur", "supérieur", "hauteur", "haut", "dessus" employés pour décrire l’ensemble d’aspiration ou le corps principal font références à l’ensemble d’aspiration en situation d’usage lorsqu'il repose par ses roues sur un sol à nettoyer qui est plat et horizontal. Les figures 1 à 9 représentent un ensemble d’aspiration 1 de type traineau. L’ensemble d’aspiration 1 comprend un corps principal 2 comportant notamment : un boitier d’aspirateur 3 comprenant une surface extérieure de boitier 4 par exemple de forme partiellement sphérique, un embout d’aspiration 5 par lequel de l’air extérieur peut être aspiré par l’ensemble d’aspiration 1, et un orifice d’échappement 6 par lequel de l’air nettoyé par l’ensemble d’aspiration 1 peut sortir de l’ensemble d’aspiration 1. L’embout d’aspiration 5 est avantageusement arrangé à une extrémité du corps principal 2 qui correspond à l’avant du corps principal 2. Le corps principal 2 comprend en outre un circuit aéraulique 7 qui s’étend entre l’embout d’aspiration 5 et l’orifice d’échappement 6, et un dispositif de séparation et de collecte de déchets 8 et une unité d’aspiration 9 qui sont disposés sur le circuit aéraulique 7. L’unité d’aspiration 9 comprend un moteur électrique et un ventilateur couplé au moteur électrique pour générer un flux d’air dans le circuit aéraulique 7 depuis l’embout d’aspiration 5 jusqu’à l’orifice d’échappement 6. Le dispositif de séparation et de collecte de déchets 8 est disposé sur le circuit aéraulique 7 en amont de l’unité d’aspiration 9 et est traversé par le flux d’air généré par le ventilateur lorsque l’ensemble d’aspiration 1 est en fonctionnement Dans le mode de réalisation des figures 1 à 9, le dispositif de séparation et de collecte de déchets 8 est de type cyclonique, et comporte un récipient de collecte de déchets 11, et une chambre de séparation cyclonique 12 qui est annulaire et qui est délimitée extérieurement par une paroi latérale du récipient de collecte de déchets 11. L’ensemble d’aspiration 1 comprend en outre des première et deuxième roues principales 13, 14 montées mobiles en rotation par rapport au boitier d’aspirateur 3. Les première et deuxième roues principales 13, 14 comprennent respectivement des première et deuxième bandes de roulement 15, 16 pour que le corps principal 2 puisse reposer et rouler sur le sol à nettoyer. Les première et deuxième roues principales 13, 14 sont disposées de part et d’autre du boitier d’aspirateur 3. Plus précisément, les première et deuxième roues principales 13, 14 sont des roues latérales par rapport au corps principal 2. Comme représenté en , les roues principales 13, 14 ont avantageusement des axes de rotation A13, A14 qui sont inclinés l’un par rapport à l’autre. Les axes de rotation A13, A14 convergent de préférence vers le haut du corps principal 2 pour former au sommet un angle α inférieur à 180°. En état de fonctionnement, un suceur d’aspiration (non représenté), également connu sous le nom de tête d’aspiration, est normalement connecté à l’embout d’aspiration 5 par un tube d’aspiration (non représenté) comprenant une partie rigide et une partie flexible. L’ensemble d’aspiration 1, le suceur d’aspiration et le tube d’aspiration forment un aspirateur traineau. Lors d’une opération de nettoyage, l’utilisateur d’un aspirateur traineau tient le suceur d’aspiration via une poignée ménagée sur la partie rigide du tube d’aspiration ou solidaire du tube d’aspiration. Lorsque les première et deuxième roues principales 13, 14 ne sont pas motorisées, la poignée et le tube d’aspiration permettent à l’utilisateur de tirer l’ensemble d’aspiration 1 qui, grâce aux première et deuxième roues principales 13, 14, roule sur le sol à aspirer. Le suceur d’aspiration et le tube d’aspiration sont des parties d’un aspirateur traineau qui sont connues de l’homme du métier. C’est pourquoi le suceur d’aspiration et le tube d’aspiration ne sont pas représentés sur les figures et ne sont pas décrits plus en détails dans la présente description. Les première et deuxième roues principales 13, 14 sont avantageusement annulaires et tournent respectivement autour d’un premier moyeu de roue fixe 18 et d’un deuxième moyeu de roue fixe 19 qui sont solidaires du boitier d’aspirateur 3 et qui sont disposés de part et d’autre du boitier d’aspirateur 3. Les premier et deuxième moyeux de roue fixes 18, 19 s’étendent depuis le boitier d’aspirateur 3 respectivement au-delà des première et deuxième roues principales 13, 14. Dans le mode de réalisation présenté aux figures, les premier et deuxième moyeux de roue fixes 18, 19 ont respectivement une première surface extérieure de moyeu 18a et une deuxième surface extérieure de moyeu 19a qui sont chacune en forme de calotte sphérique, autrement dit en forme de dôme. Comme montré plus particulièrement sur la , la première roue principale 13 a une première surface externe annulaire 13a qui est affleurante avec la première surface extérieure de moyeu 18a du premier moyeu de roue fixe 18, et la deuxième roue principale 14 a une deuxième surface externe annulaire 14a qui est affleurante avec la deuxième surface extérieure de moyeu 19a du deuxième moyeu de roue fixe 19. De façon avantageuse, chacune des première et deuxième surfaces externes annulaires 13a, 14a est une portion de surface sphérique annulaire. Les première et deuxième surfaces externes annulaires 13a, 14a forment, avec les première et deuxième surfaces extérieures de moyeu 18a, 19a et la surface extérieure de boitier 4, au moins en partie un ensemble de forme globalement sphérique. Cette configuration permet à l’ensemble d’aspiration 1 de plus facilement esquiver des obstacles rencontrés. Comme représentées sur les figures, les première et deuxième roues principales 13, 14 sont de type omnidirectionnel. Ce type de roue permet à l’ensemble d’aspiration 1 de se déplacer latéralement L par roulement pour mieux esquiver un obstacle 30 venant au contact d’une structure de protection, qui sera décrite plus en détails ci-après, et/ou de l’une des première et deuxième surfaces extérieures de moyeu 18a, 19a des premier et deuxième moyeux de roue fixes 18, 19 (voir figures 7a à 7b). Ce type de roues est également connu sous le nom de roues holonomes. Ainsi, la première roue principale 13 comprend une pluralité de premiers galets tournants 13b répartis sur la périphérie de la première roue principale 13 et formant la première bande de roulement 15 de la première roue principale 13, et la deuxième roue principale 14 comprend une pluralité de deuxièmes galets tournants 14b répartis sur la périphérie de la deuxième roue principale 14 et formant la deuxième bande de roulement 16 de la deuxième roue principale 14. Les premiers galets tournants 13b de la première roue principale 13 peuvent tourner librement et ont des axes de rotation non parallèles à l’axe de rotation A13 de la première roue principale 13, et les deuxièmes galets tournants 14b de la deuxième roue principale 14 peuvent tourner librement et ont des axes de rotation non parallèles à l’axe de rotation A14 de la deuxième roue principale 14. Avantageusement et comme représentés sur les figures, les axes de rotation des premiers et deuxièmes galets tournants 13b, 14b sont respectivement perpendiculaires aux axes de rotation A13, A14 des première et deuxième roues principales 13, 14. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les axes de rotation des premiers et deuxièmes galets tournants 13b, 14b sont sensiblement tangents à la forme globalement sphérique ou tangents à une sphère théorique disposée radialement à l’intérieur de la forme globalement sphérique. Comme montré sur les figures 8 et 9, le boitier d’aspirateur 3 comporte plus particulièrement une partie inférieure avant 21 qui présente une forme d’étrave de bateau, et plus particulièrement d’étrave à guibre. La partie inférieure avant 21 est pourvue d’un bord d’attaque 22 qui s’étend sensiblement verticalement lorsque les première et deuxième roues principales 13, 14 reposent sur une surface horizontale. Le bord d’attaque 22 comporte une partie de bord concave 220 qui est située sous l’embout d’aspiration 5 et qui s’étend dans le plan longitudinal vertical médian P de l’ensemble d’aspiration 1. De façon avantageuse, la partie de bord concave 220 a un rayon de courbure compris entre 5 et 30 mm, avantageusement entre 5 et 20 mm, et par exemple d’environ 18 mm. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, une extrémité supérieure de la partie de bord concave 220 est située à l’avant d’une extrémité inférieure de la partie de bord concave 220. De façon avantageuse, lorsque les première et deuxième roues principales 13, 14 reposent sur une surface horizontale, une tangente Ta à l’extrémité inférieure de la partie de bord concave 220 s’étend selon un angle ω compris entre 0 et 10° par rapport à la verticale, et par exemple inférieur à 7°, et notamment d’environ 5,7°. La partie inférieure avant 21 comporte un bord inférieur 23 qui s’étend entre deux plans P1, P2, qui sont sensiblement horizontaux lorsque les première et deuxième roues principales 13, 14 reposent sur une surface horizontale (voir la ), et selon une direction d’extension qui est courbée et convexe. De façon avantageuse, le bord inférieur 23 de la partie inférieure avant 21 présente, transversalement à la direction d’extension du bord inférieur 23, une section arrondie. De façon avantageuse, la direction d’extension suit un profil parabolique dont le sommet est situé dans le plan longitudinal vertical médian P. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le bord inférieur 23 de la partie inférieure avant 21 présente, dans le plan longitudinal vertical médian P de l’ensemble d’aspiration 1, une convexité 231 ayant un rayon de courbure qui est inférieur au rayon de courbure de la partie de bord concave 220, et qui est par exemple d’environ 5 mm. De façon avantageuse, le bord d’attaque 22 s’étend jusqu’au bord inférieur 23 de la partie inférieure avant 21. La partie inférieure avant 21 comprend un bord supérieur 24 qui s’étend également selon une direction d’extension qui est courbée et convexe. De façon avantageuse, le bord supérieur 24 de la partie inférieure avant 21 du boitier d’aspirateur 3 s’étend en forme d’arc de cercle et présente, transversalement à la direction d’extension du bord supérieur 24, une section arrondie. La partie inférieure avant 21 comprend également des premier et deuxième flancs 25, 26 situés de part et d’autre du bord d’attaque 22 et s’étendant depuis le bord d’attaque 22 et respectivement jusqu’au voisinage des première et deuxième roues principales 13, 14. De façon avantageuse, un bord arrière 25.1 du premier flanc 25 est courbé et s’étend autour d’une portion de la première roue principale 13. Le bord arrière 25.1 du premier flanc 25 est plus particulièrement situé au voisinage de premiers galets tournants 13b de la première roue principale 13. De façon similaire, un bord arrière 26.1 du deuxième flanc 26 est courbé et s’étend autour d’une portion de la deuxième roue principale 14. Le bord arrière 26.1 du deuxième flanc 26 est plus particulièrement situé au voisinage de deuxièmes galets tournants 14b de la deuxième roue principale 14. Le bord arrière 25.1 du premier flanc 25 et les axes de rotation des premiers galets tournants 13b situés au voisinage du premier flanc 25 peuvent par exemple s’étendre sensiblement dans un premier plan latéral, et le bord arrière 26.1 du deuxième flanc 26 et les axes de rotation des deuxièmes galets tournants 14b situés au voisinage du deuxième flanc 26 peuvent par exemple s’étendre sensiblement dans un deuxième plan latéral. La partie inférieure avant 21 du boitier d’aspirateur 3 comprend de plus une surface extérieure concave 27 qui s’étend sur les premier et deuxième flancs 25, 26. La surface extérieure concave 27 définit une cavité 28 qui s’étend selon un parcours d’extension Pe depuis le bord arrière 25.1 du premier flanc 25 jusqu’au bord arrière 26.1 du deuxième flanc 26 en passant par le bord d’attaque 22. Ainsi, la cavité 28 forme un canal s’étendant sur les premier et deuxième flancs 25, 26. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le parcours d’extension Pe est convexe, et avantageusement arrondi, et s’étend dans un plan d’extension P27 qui est incliné par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison β compris entre 20 et 60°, et avantageusement entre 30 et 50°, et par exemple d’environ 35°, lorsque les première et deuxième roues principales 13, 14 reposent sur une surface horizontale. La cavité 28 présente, transversalement au parcours d’extension Pe, un rayon de courbure qui varie, et par exemple qui diminue, depuis le bord d’attaque 22 et en direction respectivement des première et deuxième roues principales 13, 14. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le rayon de courbure de la cavité 28 diminue de 18 mm au niveau du bord d’attaque 22 à environ 9 mm à environ 15 mm du plan longitudinal vertical médian P, pour rester aux alentours de 9 mm jusque chacune des première et deuxième roues principales 13, 14. Comme montré sur la , la partie inférieure avant 21 du boitier d’aspirateur 3 présente, vue de dessous, un profil extérieur convexe 29 qui s’étend depuis le bord arrière du premier flanc 25 jusqu’au bord arrière du deuxième flanc 26. La partie inférieure avant 21 du boitier d’aspirateur 3 est plus particulièrement configurée de telle sorte que, pour tous les points d’intersection Pi appartenant à une ligne d’intersection Li définie par l’intersection du profil extérieur convexe 29 et d’un plan de référence qui est sensiblement horizontal lorsque les première et deuxième roues 13, 14 reposent sur une surface horizontale, les angles d’inclinaison θ des tangentes Ti auxdits points d’intersection Pi par rapport au plan longitudinal vertical médian P de l’ensemble d’aspiration 1 diminuent depuis le bord d’attaque 22 et respectivement en direction des première et deuxième roues principales 13, 14. De façon avantageuse, le plan de référence est espacé d’une face inférieure de la partie inférieure avant 21 du boitier d’aspirateur 3, qui est orientée vers le sol lorsque les première et deuxième roues principales 13, 14 reposent sur le sol, d’une distance inférieure à 20 mm, et par exemple inférieure à 10 mm. La partie inférieure avant 21 du boitier d’aspirateur 3 est également configurée de telle sorte que, pour le point d’intersection Pi22 qui est situé dans le plan longitudinal vertical médian P de l’ensemble d’aspiration 1, une tangente Ti audit point d’intersection Pi22 s’étend sensiblement perpendiculairement au plan longitudinal vertical médian P de l’ensemble d’aspiration 1. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, pour au moins un point d’intersection PiM de la ligne d’intersection Li qui est espacé du plan longitudinal vertical médian P de l’ensemble d’aspiration 1 d’une distance inférieure à 35% d’une distance de séparation entre le plan longitudinal vertical médian P de l’ensemble d’aspiration 1 et une zone de contact de l’une des première et deuxième roues principales 13, 14 sur le sol, l’angle d’inclinaison θ d’une tangente Ti audit au moins un point d’intersection PiM par rapport au plan longitudinal vertical médian P de l’ensemble d’aspiration 1 est inférieur ou égal à 60°. La partie inférieure avant 21 du boitier d’aspirateur 3 comporte également une portion de protection avant 210, également nommé pare-chocs avant, qui s’étend de part et d’autre du plan longitudinal vertical médian P de l’ensemble d’aspiration 1 et qui est située au-dessus des premier et deuxième flancs 25, 26. La portion de protection avant 210 fait saillie vers l’avant de l’ensemble d’aspiration 1 par rapport aux premier et deuxième flancs 25, 26. Le bord supérieur 24 de la partie inférieure avant 21 est avantageusement défini par la portion de protection avant 210. De façon avantageuse, la portion de protection avant 210 présente une forme convexe et par exemple sensiblement en arc de cercle. La portion de protection avant 210 est plus particulièrement configurée pour protéger les premier et deuxième flancs 25, 26 d’une partie des chocs qu’ils pourraient subir lorsque l’ensemble d’aspiration 1, se déplaçant sur un sol à nettoyer, rencontre des obstacles. La portion de protection avant 210 est également configurée pour favoriser une esquive d’un obstacle se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration 1. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, la portion de protection avant 210 est inclinée vers l’avant et vers le bas. De façon avantageuse, la portion de protection avant 210 est inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison φ compris entre 30 et 70°, et avantageusement entre 40 et 60°, et par exemple d’environ 45°, lorsque les première et deuxième roues principales 13, 14 reposent sur une surface horizontale. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, la portion de protection avant 210 comporte une surface de protection externe 211 ayant globalement une forme partiellement cylindrique. De façon avantageuse, l’intersection entre la surface de protection externe 211 et le plan longitudinal vertical médian est inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison Δ compris entre 50 et 70°, et par exemple d’environ 60°, lorsque les première et deuxième roues principales 13, 14 reposent sur une surface horizontale. Comme montré sur la , la partie inférieure avant 21 du boitier d’aspirateur 3 comporte une surface inférieure 31 qui est sensiblement plane et qui est sensiblement horizontale lorsque les première et deuxième roues principales 13, 14 reposent sur une surface horizontale. De façon avantageuse, la partie inférieure avant 21 du boitier d’aspirateur 3 présente une garde au sol G supérieure à 20 mm, et par exemple comprise entre 20 et 28 mm, et de préférence d’environ 24 mm. Comme montré plus particulièrement sur la , l’ensemble d’aspiration 1 comporte un support de roue avant 32 qui est monté articulé sur la partie inférieure avant 21 du boitier d’aspirateur 3 autour d’un axe d’articulation, et une roue avant 33 qui est configurée pour rouler sur le sol et qui est montée mobile en rotation par rapport au support de roue avant 32 autour d’un axe de rotation qui est transversal, et par exemple sensiblement perpendiculaire, à l’axe d’articulation. Ces dispositions permettent de faciliter la manœuvre de l’ensemble d’aspiration 1, en particulier pour contourner un obstacle rencontré par l’ensemble d’aspiration 1. L’ensemble d’aspiration 1 comprend en outre une structure de protection 34 qui est configurée pour protéger les première et deuxième roues principales 13, 14, et qui est disposée à l’extérieur du boitier d’aspirateur 3. La structure de protection 34 s’étend à distance de la surface extérieure de boitier 4 du boitier d’aspirateur 3, et couvre une portion de chacune des première et deuxième bandes de roulement 15, 16 des première et deuxième roues principales 13, 14, et plus particulièrement plusieurs des premiers galets tournants 13b et plusieurs des deuxièmes galets tournants 14b. De préférence, la structure de protection 34 couvre un secteur angulaire S1 de chacune des première et deuxième bandes de roulement 15, 16 qui est supérieur à 90° et avantageusement compris entre 90° et 130°. Dans l’exemple de la , le secteur angulaire S1 couvert est d’environ 115°. La structure de protection 34 permet donc de protéger les première et deuxième roues principales 13, 14 d’une partie des chocs qu’elles pourraient subir lorsque l’ensemble d’aspiration 1, se déplaçant sur un sol à nettoyer, rencontre des obstacles. La structure de protection 34 permet ainsi d’augmenter la longévité des première et deuxième roues principales 13, 14. Avantageusement, la structure de protection 34 forme un ensemble de poignée qui peut être saisi par l’utilisateur. La structure de protection 34 prend donc la forme d’un ensemble de poignée saisissable par l’utilisateur pour soulever et déplacer l’ensemble d’aspiration 1. Ainsi, la structure de protection 34 permet à la fois de protéger tout ou partie des première et deuxième roues principales 13, 14 et d’offrir au moins une surface de poignée pour l’utilisateur. Les figures 7a à 7d illustrent, selon quatre étapes, une esquive d’un obstacle frontal, tel qu’un pied de table se présentant frontalement à l’ensemble d’aspiration 1. Un obstacle frontal est un obstacle venant à la rencontre et au contact de l’ensemble d’aspiration 1 lorsque l’ensemble d’aspiration 1 se déplace vers l’avant AV. Selon une première étape représentée en , l’ensemble d’aspiration 1 se déplace vers l’avant AV. Un obstacle 30 se dresse sur la trajectoire de l’ensemble d’aspiration 1 et au-devant de la première roue principale 13. Selon une deuxième étape représentée en , l’ensemble d’aspiration 1 continue son déplacement vers l’avant AV et vient au contact de l’obstacle 30. Plus précisément, une surface extérieure inclinée 35 de la structure de protection 34 vient au contact de l’obstacle 30 en s’interposant entre l’obstacle 30 et la première roue principale 13 évitant ainsi que l’obstacle 30 ne vienne heurter le devant de la première roue principale 13. Selon une troisième étape représentée en , l’ensemble d’aspiration 1 continue son déplacement vers l’avant AV, la surface extérieure inclinée 35 glisse sur l’obstacle 30. Grâce à l’inclinaison de la surface extérieure inclinée 35, en même temps que l’ensemble d’aspiration 1 se déplace vers l’avant AV, l’ensemble d’aspiration 1 se déplace latéralement L. Selon une quatrième étape représentée en , l’ensemble d’aspiration 1 continue son déplacement vers l’avant AV, la surface extérieure inclinée 35 est dégagée de l’obstacle 30. L’ensemble d’aspiration 1 continue à glisser sur l’obstacle 30 par un contact entre l’obstacle 30 et la première surface extérieure de moyeu 18a du premier moyeu de roue fixe 18. Parce que la première surface extérieure de moyeu 18a du premier moyeu de roue fixe 18 se trouve en saillie par rapport à la première roue principale 13 et par rapport au reste du boitier d’aspirateur 3, le glissement relatif de l’obstacle 30 sur la première surface extérieure de moyeu 18a a pour effet d’une part de continuer à déplacer latéralement l’ensemble d’aspiration 1 au fur et à mesure de son déplacement vers l’avant AV et d’autre part à écarter l’obstacle 30 de la première roue principale 13 pour éviter que l’obstacle 30 ne vienne heurter la première roue principale 13 notamment une partie arrière de la première roue principale 13. L’esquive d’obstacle selon les quatre étapes ci-dessus est obtenue par un effet combiné de la structure de protection 34 et des première et deuxième surfaces extérieures de moyeu 18a, 19a des premier et deuxième moyeux de roue fixes 18, 19 en formes de calottes sphériques. Il convient d’être noté que la structure de protection 34 comporte également une surface extérieure inclinée 36 qui est située du côté de la deuxième roue principale 14 et qui est configurée pour venir au contact d’un obstacle 30 situé du côté de la deuxième roue principale 14, de manière à éviter que l’obstacle ne vienne heurter le devant de la deuxième roue principale 14. Selon une esquive d’obstacle non représentée sur les figures, la première surface extérieure de moyeu 18a du premier moyeu de roue fixe 18 pourrait directement venir au contact de l’obstacle 30, c’est-à-dire sans que ce dernier ne vienne préalablement au contact de la structure de protection 34. Selon une telle esquive d’obstacle, la forme en calotte sphérique de la première surface extérieure de moyeu 18a, associée à des première et deuxième roues principales 13, 14 de type omnidirectionnel, permet, lorsque l’obstacle 30 rencontre la première surface extérieure de moyeu 18a, un déplacement latéral par roulement de l’ensemble d’aspiration 1 qui est continu et progressif au fur et à mesure du mouvement vers l’avant AV de l’ensemble d’aspiration 1, ce qui permet finalement à l’ensemble d’aspiration 1 de se dégager plus facilement de l’obstacle rencontré. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Ensemble d’aspiration (1) de type traineau comprenant : - un boitier d’aspirateur (3) comprenant une partie inférieure avant (21) pourvue d’un bord d’attaque (22), - un embout d’aspiration (5) par lequel de l’air extérieur peut être aspiré par l’ensemble d’aspiration (1), - des première et deuxième roues principales (13, 14) montées mobiles en rotation par rapport au boitier d’aspirateur (3), caractérisé en ce que le bord d’attaque (22) comporte une partie de bord concave (220) qui est située sous l’embout d’aspiration (5) et qui s’étend dans un plan longitudinal vertical médian (P) de l’ensemble d’aspiration (1). Ensemble d’aspiration (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la partie de bord concave (220) a un rayon de courbure compris entre 5 et 30 mm. Ensemble d’aspiration (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, lorsque les première et deuxième roues principales (13, 14) reposent sur une surface horizontale, une tangente (Ta) à une extrémité inférieure de la partie de bord concave (220) s’étend selon un angle (ω) compris entre 0 et 10° par rapport à la verticale, et par exemple inférieur à 7°. Ensemble d’aspiration (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la partie inférieure avant (21) du boitier d’aspirateur (3) comprend un bord inférieur (23) qui s’étend entre deux plans (P1, P2), qui sont sensiblement horizontaux lorsque les première et deuxième roues principales (13, 14) reposent sur une surface horizontale, et selon une direction d’extension qui est courbée et convexe. Ensemble d’aspiration (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bord inférieur (23) de la partie inférieure avant (21) du boitier d’aspirateur (3) présente, transversalement à la direction d’extension du bord inférieur (23), une section arrondie. Ensemble d’aspiration (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bord inférieur (23) de la partie inférieure avant (21) présente, dans le plan longitudinal vertical médian (P) de l’ensemble d’aspiration (1), une convexité (231) ayant un rayon de courbure qui est inférieur au rayon de courbure de la partie de bord concave (220). Ensemble d’aspiration (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la partie inférieure avant (21) du boitier d’aspirateur (3) comprend des premier et deuxième flancs (25, 26) situés de part et d’autre du bord d’attaque (22) et s’étendant depuis le bord d’attaque (22) et respectivement en direction des première et deuxième roues principales (13, 14). Ensemble d’aspiration (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la partie inférieure avant (21) du boitier d’aspirateur (3) comprend une surface extérieure concave (27) qui s’étend sur les premier et deuxième flancs (25, 26) et qui définit une cavité (28) qui s’étend selon un parcours d’extension (Pe) au moins partiellement autour de la partie inférieure avant (21). Ensemble d’aspiration (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la cavité (28) présente, transversalement au parcours d’extension (Pe), un rayon de courbure qui varie depuis le bord d’attaque (22) et en direction respectivement des première et deuxième roues principales (13, 14). Ensemble d’aspiration (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le rayon de courbure de la cavité (28) diminue depuis le bord d’attaque (22) et en direction respectivement des première et deuxième roues principales (13, 14). Ensemble d’aspiration (1) selon l’une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que les premier et deuxième flancs (25, 26) s’étendent respectivement jusqu’au voisinage des première et deuxième roues principales (13, 14). Ensemble d’aspiration (1) selon l’une quelconque des revendications 7 à 11, caractérisé en ce que la partie inférieure avant (21) du boitier d’aspirateur (3) comporte une portion de protection avant (210) qui s’étend de part et d’autre du plan longitudinal vertical médian (P) de l’ensemble d’aspiration (1) et qui est située au-dessus des premier et deuxième flancs (25, 26). Ensemble d’aspiration (1) selon l’une quelconque des revendications 7 à 12, caractérisé en ce que la partie inférieure avant (21) du boitier d’aspirateur (3) présente, vue de dessous, un profil extérieur convexe (29) qui s’étend depuis le bord arrière du premier flanc (25) jusqu’au bord arrière du deuxième flanc (26). Ensemble d’aspiration (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la partie inférieure avant (21) du boitier d’aspirateur (3) est configurée de telle sorte que, pour tous les points d’intersection (Pi) appartenant à une ligne d’intersection (L) définie par l’intersection du profil extérieur convexe (29) et d’un plan de référence qui est sensiblement horizontal lorsque les première et deuxième roues (13, 14) reposent sur une surface horizontale, les angles d’inclinaison (θ) des tangentes (Ti) auxdits points d’intersection (Pi) par rapport au plan longitudinal vertical médian (P) de l’ensemble d’aspiration (1) diminuent depuis le bord d’attaque (22) et respectivement en direction des première et deuxième roues principales (13, 14). Ensemble d’aspiration (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que, pour au moins un point d’intersection (PiM) de la ligne d’intersection (L) qui est espacé du plan longitudinal vertical médian (P) de l’ensemble d’aspiration (1) d’une distance inférieure à 35% d’une distance de séparation entre le plan longitudinal vertical médian (P) de l’ensemble d’aspiration (1) et une zone de contact de l’une des première et deuxième roues principales (13, 14) sur le sol, l’angle d’inclinaison (θ) d’une tangente (Ti) audit au moins un point d’intersection (PiM) par rapport au plan longitudinal vertical médian (P) de l’ensemble d’aspiration (1) est inférieur ou égal à 60°. Ensemble d’aspiration (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la partie inférieure avant (21) du boitier d’aspirateur (3) présente une garde au sol (G) supérieure à 20 mm, et par exemple comprise entre 20 et 28 mm. Ensemble d’aspiration (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les première et deuxième roues principales (13, 14) sont de type omnidirectionnel. Ensemble d’aspiration (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première roue principale (13) comprend une pluralité de premiers galets tournants répartis sur la périphérie de la première roue principale (13) et formant une première bande de roulement de la première roue principale (13), et la deuxième roue principale comprend une pluralité de deuxièmes galets tournants répartis sur la périphérie de la deuxième roue principale (14) et formant une deuxième bande de roulement de la deuxième roue principale (14). Ensemble d’aspiration (1) selon la revendication précédente lorsqu’elle dépend au moins de la revendication 7, caractérisé en ce que le bord arrière du premier flanc (25) est situé au voisinage de premiers galets tournants de la première roue principale (13) et le bord arrière du deuxième flanc (26) est situé au voisinage de deuxièmes galets tournants de la deuxième roue principale (14). Ensemble d’aspiration (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le boitier d’aspirateur (3) comporte une surface extérieure de boitier (4) de forme partiellement sphérique, la surface extérieure de boitier (4) et les première et deuxième roues principales (13, 14) formant en partie un ensemble de forme globalement sphérique.