FR 3115877 A1 20220506 FR 2011086 A 20201029 Procédé de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite. Procédé de détermination de la vitesse débitante (v deb ) d’écoulement d’un fluide dans une conduite (C) comprenant les étapes selon lesquelles on génère, à l’intérieur de la conduite, un premier signal ultrasons (x 1 ) modulé en fréquence, à l’aide d’un premier émetteur ultrasons (12), et un deuxième signal ultrasons (x 2 ) modulé en fréquence, à l’aide d’un deuxième émetteur ultrasons (14), les premier et deuxième signaux ultrasons étant différents l’un de l’autre ; on réalise des première et deuxième étapes d’identification des signaux reçus par les premier et deuxième récepteurs ultrasons ; on détermine les temps de parcours (t 1 ,t 2 ) desdits premier et deuxième signaux ultrasons ; et on calcule la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite à partir desdits temps de parcours. Figure pour l’abrégé : Fig. 1. Procédé de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite La présente invention porte sur le domaine technique de la mesure de débit d’écoulement d’un fluide et plus précisément sur un procédé de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite, par exemple une conduite d’une boucle de recirculation des gaz d’échappement d’un véhicule (ou EGR pour « Exhaust Gas Recirculation » en langue anglaise). L’invention concerne notamment les techniques de mesure de vitesse débitante par ultrasons, qui ont pour avantage d’être non-intrusives et de ne pas perturber l’écoulement du fluide. La vitesse débitante d’un fluide dans une conduite correspond au débit volumique d’écoulement de ce fluide rapporté à la section de la conduite. Des procédés permettant de déterminer le débit d’un écoulement fluide dans une conduite, à l’aide d’ultrasons, sont connus et décrits dans le document EP1498700. Ce document décrit un procédé dans lequel on fournit un premier émetteur ultrasons associé à un premier récepteur ultrasons ainsi qu’un deuxième émetteur ultrasons associé à un deuxième récepteur ultrasons. Lesdits premiers émetteur et récepteur s’étendent selon une première droite de transmission tandis que les deuxièmes émetteur et récepteur ultrasons s’étendent selon une deuxième droite de transmission. Les première et deuxième droites de transmission se croisent à l’intérieur de la conduite. Le premier émetteur ultrasons est configuré pour émettre un premier signal ultrasons en direction du premier récepteur ultrasons. De même, le deuxième émetteur ultrasons est configuré pour émettre un deuxième signal ultrasons en direction du deuxième récepteur ultrasons. Le procédé décrit dans ce document permet alors de déterminer le débit d’écoulement du fluide par comparaison entre les temps de parcours, également appelés temps de vol, des premier et deuxième signaux ultrasons. Un inconvénient du procédé de ce document est qu’il ne permet pas de discriminer efficacement les premier et deuxième signaux ultrasons reçus sur les premier et deuxième récepteurs ultrasons. Aussi, les premier et deuxième signaux ultrasons risquent d’être confondus, ce qui peut entrainer de nombreuses erreurs de mesures et ne permet pas de déterminer précisément le temps de parcours desdits premier et deuxième signaux ultrasons. Aussi, iI est généralement nécessaire d’émettre lesdits signaux ultrasons à plusieurs reprises et de déterminer une moyenne des résultats obtenus, pour pouvoir calculer le débit du fluide dans la conduite. Afin d’éviter les erreurs, une approche statistique est donc privilégiée, impliquant ainsi un nombre important de mesures et une précision dégradée. Un but de la présente invention est de proposer un procédé de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite remédiant aux problèmes précités, et facilitant notamment la discrimination des signaux ultrasons reçus afin d’améliorer la précision de la vitesse débitante d’écoulement déterminée. Pour ce faire, l’invention porte sur un procédé de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite s’étendant selon un axe longitudinal, le procédé comprenant les étapes selon lesquelles: - on fournit un premier émetteur ultrasons configuré pour émettre des signaux ultrasons et un premier récepteur ultrasons configuré pour recevoir des signaux ultrasons, lesdits premiers émetteur et récepteur ultrasons étant disposés en regard l’un de l’autre, de part et d’autre de la conduite, selon une première droite de transmission inclinée par rapport à l’axe longitudinal de la conduite ; - on fournit un deuxième émetteur ultrasons configuré pour émettre des signaux ultrasons et un deuxième récepteur ultrasons configuré pour recevoir des signaux ultrasons, lesdits deuxièmes émetteur et récepteur ultrasons étant disposés en regard l’un de l’autre, de part et d’autre de la conduite, lesdits deuxièmes émetteur et récepteur ultrasons s’étendant selon une deuxième droite de transmission inclinée par rapport à l’axe longitudinal de la conduite, les première et deuxième droites de transmission se croisant à l’intérieur de la conduite ; - on génère, à l’intérieur de la conduite et à travers le fluide, un premier signal ultrasons modulé en fréquence, à l’aide du premier émetteur ultrasons et un deuxième signal ultrasons modulé en fréquence, à l’aide du deuxième émetteur ultrasons, les premier et deuxième signaux ultrasons étant différents l’un de l’autre; - à la réception d’un signal ultrasons par le premier récepteur ultrasons, on réalise une première étape d’identification dans laquelle on compare ledit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons avec le premier signal ultrasons émis et, si ledit signal ultrasons reçu correspond au premier signal ultrasons émis, on détermine un temps de parcours dudit premier signal ultrasons entre le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons à partir dudit premier signal ultrasons émis et dudit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons; - à la réception d’un signal ultrasons par le deuxième récepteur ultrasons, on réalise une deuxième étape d’identification dans laquelle on compare ledit signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons avec le deuxième signal ultrasons émis et, si ledit signal ultrasons reçu correspond au deuxième signal ultrasons émis, on détermine un temps de parcours du deuxième signal ultrasons entre le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons à partir dudit deuxième signal ultrasons émis et dudit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons; et - on calcule la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite à partir des temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons précédemment déterminés. Le procédé selon l’invention n’est pas intrusif, de sorte qu’il ne perturbe pas l’écoulement dudit fluide. La conduite est de préférence de forme tubulaire, mais peut également être de section carrée, rectangulaire ou triangulaire. Les premier et deuxième émetteur ultrasons ainsi que les premier et deuxième récepteurs ultrasons sont avantageusement disposés sur la périphérie de la conduite et s’étendent avantageusement dans un même plan. Ils sont de préférence disposés dans une configuration en « X ». Un intérêt est d’émettre l’un des premier et deuxième signaux ultrasons dans le sens d’écoulement du fluide tandis que l’autre signal ultrasons est émis en sens contraire de l’écoulement du fluide. Les premier et deuxième émetteurs et récepteurs ultrasons sont de préférence disposés dans la conduite de sorte que les positions des projetés du premier émetteur ultrasons et du deuxième récepteur ultrasons, respectivement du deuxième émetteur ultrasons et du premier récepteur ultrasons, sur l’axe longitudinal de la conduite, sont confondues. L’utilisation de deux émetteurs et deux récepteurs ultrasons selon l’invention permet de déterminer simultanément deux temps de parcours de signaux ultrasons dans des conditions similaires au sein de la conduite. Ceci permet d’améliorer la précision du calcul de la vitesse débitante réalisé à partir de ces temps de parcours. Le fluide s’écoulant dans la conduite peut être de l’air, un gaz ou encore un liquide, ayant une vitesse débitante d’écoulement dans cette conduite. L’écoulement peut être turbulent ou laminaire. La vitesse débitante correspond au débit volumique de ce fluide dans la conduite ramené à la section de ladite conduite, et s’écrit : Dv est le débit volumique du fluide dans la conduite, S est la section de la conduite et v deb est la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite. Les premier et deuxième émetteurs ultrasons sont aptes à émettre des signaux ultrasons dont la fréquence est comprise entre 10 Kilohertz (kHz) et 10 Mégahertz (MHz). Selon l’invention, et contrairement aux dispositifs de l’art antérieur, les premier et deuxième signaux ultrasons émis à l’intérieur de la conduite sont des signaux modulés en fréquence. Ces premier et deuxième signaux sont obtenus par modulation en fréquence d’un signal de fréquence connue, de préférence un signal porteur sinusoïdal, par un signal modulant, ou signal d’information, à transmettre. Le signal modulant est inscrit sur la fréquence du signal porteur de manière à former le signal modulé en fréquence. Les premiers et deuxième signaux ultrasons peuvent être générés numériquement ou analogiquement. Leur durée est, de préférence, comprise entre 2 millisecondes (ms) et 5 ms et leur puissance d’émission est constante. Les signaux émis par le procédé selon l’invention étant modulés en fréquence, ils présentent une robustesse accrue face au bruit et à l’atténuation, notamment par rapport à des signaux non modulés. Ils présentent également une précision accrue à la réception. En effet, les signaux étant de préférence « décodés » par une technique de compression d’impulsion, ces derniers sont filtrés dans la bande de fréquence utile, c’est-à-dire la bande de fréquence contenant l’information du signal. Leurs puissances d’émission restent constantes. Les signaux reçus sur les premier et deuxième récepteurs ultrasons sont donc plus précis et l’information portée par ces signaux est moins perturbée. Le procédé selon l’invention met avantageusement en œuvre une technique de compression d’impulsion, permettant d’améliorer le rapport signal sur bruit des signaux reçus. Le premier signal ultrasons et le deuxième signal ultrasons sont choisis différents, afin de pouvoir aisément les discriminer lorsqu’ils sont reçus sur les premier et deuxième récepteurs ultrasons. Le premier signal ultrasons et le deuxième signal ultrasons sont de préférence modulés à partir de deux signaux modulants différents. Aussi, les variations de fréquence du premier signal ultrasons et du deuxième signal ultrasons sont différentes. La comparaison du signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons avec le premier signal ultrasons émis vise à vérifier que le signal reçu correspond effectivement au premier signal ultrasons émis par le premier émetteur ultrasons, et non un signal parasite, par exemple un signal ultrasons émis par le deuxième émetteur ultrasons. De même, la comparaison du signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons avec le deuxième signal ultrasons émis vise à vérifier que le signal reçu correspond effectivement au deuxième signal ultrasons émis par le deuxième émetteur ultrasons, et non un signal parasite, par exemple un signal ultrasons émis par le premier émetteur ultrasons. Un intérêt est de discriminer efficacement le premier signal ultrasons et le deuxième signal ultrasons. Par temps de parcours, on entend le temps mis par un signal ultrasons pour parcourir la distance allant de son émetteur ultrasons au récepteur ultrasons associé. Le temps de parcours est également appelé temps de vol. Si le signal reçu par le premier récepteur ultrasons, respectivement sur le deuxième récepteur ultrasons, ne correspond pas au premier signal ultrasons, respectivement au deuxième signal ultrasons, ledit signal reçu n’est pas pris en compte. Il n’est pas utilisé pour calculer le temps de parcours dudit premier signal ultrasons, respectivement du deuxième signal ultrasons. Les première et deuxième étapes d’identification permettent d’éviter de calculer les temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons à partir de signaux non appropriés et parasites reçus sur le premier ou deuxième récepteur ultrasons. Ceci permet donc d’éviter des erreurs dans la détermination des temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons et d’améliorer la précision du calcul de la vitesse débitante d’écoulement du fluide. Le temps de parcours du premier signal ultrasons correspond au temps mis par ledit signal pour aller du premier émetteur ultrasons au premier récepteur ultrasons et donc au délai entre l’émission et la réception dudit premier signal. De même, le temps de parcours du deuxième signal ultrasons correspond au temps mis par ledit deuxième signal pour aller du deuxième émetteur ultrasons au deuxième récepteur ultrasons. De préférence, le procédé comprend une étape selon laquelle on réalise une démodulation du signal reçu respectivement sur les premier et deuxième récepteurs ultrasons. La vitesse débitante du fluide dans la conduite peut être déterminée directement à partir des temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons. Avantageusement, on génère le premier signal ultrasons et le deuxième signal ultrasons de manière synchrone, grâce à quoi les temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons sont déterminés dans des conditions similaires et la précision de la vitesse débitante déterminée est améliorée. Préférentiellement, les premier et deuxième signaux ultrasons sont des signaux d’amplitude constante et dont la fréquence instantanée varie au cours du temps. Les premier et deuxième signaux sont donc exclusivement modulés en fréquence, et non en amplitude. Un intérêt de réduire le risque de perturbation du signal par du bruit de forte amplitude ou d’amplitude variable. La discrimination des signaux ultrasons reçus sur les premier et deuxième récepteurs ultrasons est donc améliorée, ce qui facilite leurs identification et réduit encore les risques d’erreur dans la détermination des temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons. De manière avantageuse, la fréquence instantanée des premier et deuxième signaux ultrasons varie linéairement au cours du temps. Le signal modulant est alors avantageusement un signal linéaire, d’amplitude croissante ou décroissante. Les premier et deuxième signaux ultrasons sont modulés selon une technique de modulation linéaire de fréquence. Un intérêt est encore de réduire le rapport signal sur bruit et d’améliorer la précision et la résolution temporelle et la résolution en distance de la technique de compression d’impulsion mise en œuvre. En particulier, de tels signaux ultrasons offrent une grande précision lorsqu’ils sont soumis à des fonctions de corrélation, ce qui améliore l’identification des signaux reçus sur les premier et deuxième récepteur ultrasons. De manière non limitative, la fréquence instantanée des premier et deuxième signaux ultrasons peut suivre une évolution similaire, par exemple la fréquence des deux signaux ultrasons peut augmenter linéairement au cours du temps ou diminuer linéairement au cours du temps. Sans sortir du cadre de la présente invention, la fréquence d’un des premier et deuxième signaux ultrasons peut augmenter linéairement au cours du temps tandis que la fréquence de l’autre signal ultrasons diminue linéairement au cours de temps. La modulation de fréquence linéaire offre un rapport signal sur bruit fixe à bande passante fixe. De préférence, les premier et deuxième signaux ultrasons présentent la forme : où x 1 ,2 (t) est le premier ou le deuxième signal ultrasons, A 1,2 est l’amplitude dudit signal ultrasons, ϕ 1,2 (t) est la phase dudit premier ou deuxième signal ultrasons et t est une variable temporelle. Un tel signal est également appelé « chirp ». La phase ϕ 1 ,2 (t) de ce signal est quadratique. Un tel signal améliore encore la résolution temporelle et la résolution en distance de la compression d’impulsion et facilite donc l’identification des signaux reçus sur les premier et deuxième récepteur ultrasons. Un tel signal dont la fréquence varie linéairement au cours du temps est appelé « chirp linéaire ». Cet étalement spectral permet d’améliorer la résolution du résultat de la compression d’impulsion. Selon un aspect particulièrement avantageux de l’invention, la fréquence instantanée de l’un des premier et deuxième signaux ultrasons augmente au cours du temps, tandis que la fréquence instantanée de l’autre signal ultrasons diminue au cours du temps. Les premier et deuxième signaux ultrasons sont donc pseudo-orthogonaux. Un intérêt est de pouvoir distinguer d’autant plus aisément les premier et deuxième signaux ultrasons lorsqu’ils sont reçus sur les premier et deuxième récepteurs ultrasons afin de pouvoir les identifier rapidement et facilement, sans risque de les confondre. Les premier et deuxième signaux ne se perturbent pas réciproquement à la réception, et l’évolution opposée des signaux facilite la détection des signaux. Ils offrent notamment des résultats en compression d’impulsion très différents, ce qui facilite encore leur discrimination. L’identification des signaux reçus est donc plus précise et il n’est pas nécessaire de réaliser un important nombre de mesures pour les identifier. De préférence, la comparaison entre le signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons, respectivement le deuxième récepteur ultrasons, avec le premier signal ultrasons émis, respectivement le deuxième signal ultrasons émis, met en œuvre l’application d’une fonction de corrélation appliquée audit signal ultrasons émis et audit signal ultrasons reçu. La détection des signaux reçus se fait donc par compression d’impulsion. L’application de la fonction de corrélation permet d’évaluer précisément la ressemblance entre le signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons et le premier signal ultrasons émis. Un intérêt est donc d’améliorer l’identification des signaux ultrasons reçus sur les premier et deuxième récepteurs ultrasons. Cette technique permet également d’améliorer le rapport signal sur bruit à la réception. L’application de la fonction de corrélation permet en outre de déterminer le temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons. La comparaison des signaux reçus est avantageusement réalisée par corrélation mise en œuvre par l’utilisation de transformées de Fourier rapides (FFT). La réception des signaux ultrasons étant synchronisée par rapport au début d’émissions simultanées, les résultats de compression d’impulsion permettent d’extraire la position temporelle de l’information utile par rapport au début de l’enregistrement, et donc les temps de parcours desdits signaux ultrasons. Ladite comparaison comprend avantageusement l’application d’une fonction d’intercorrélation entre ledit signal émis et ledit signal reçu. La détermination du maximum de cette fonction d’intercorrélation permet avantageusement de déterminer le décalage temporel entre l’émission du signal ultrasons et la réception de ce signal ultrasons, et donc le temps de parcours du signal ultrasons. L’application de la fonction de corrélation entre les signaux ultrasons reçus et les signaux ultrasons émis permet également de distinguer lesdits signaux ultrasons du bruit de fond. Avantageusement, le premier émetteur ultrasons présente une fréquence de résonance et le premier signal ultrasons est modulé en fréquence à l’aide d’un signal dont la fréquence est sensiblement égale à la fréquence de résonance du premier émetteur ultrasons. De préférence, le deuxième émetteur ultrasons présente une fréquence de résonance et le deuxième signal ultrasons est modulé en fréquence à l’aide d’un signal dont la fréquence est sensiblement égale à la fréquence de résonance du deuxième émetteur ultrasons. De préférence, les premier et deuxième émetteurs ultrasons sont calibrés au préalable de sorte que les fréquences de résonance des couples émetteurs/récepteur ultrasons sont égales ou très proches. La fréquence de résonance des premier et deuxième émetteurs ultrasons est de préférence comprise entre 30 kHz et 400 kHz, selon les types de fluides et du diamètre de la conduite. Encore de préférence, la fréquence de résonance des premier et deuxième émetteurs ultrasons est environ égale à 40 kHz. La distance séparant le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons est de préférence un multiple entier de la demi-longueur d’onde associée à la fréquence de résonance dudit premier émetteur ultrasons. De même, la distance séparant le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons est de préférence un multiple entier de la demi-longueur d’onde associée à la fréquence de résonance du deuxième émetteur ultrasons. De manière avantageuse, la distance séparant le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons est égale à la distance séparant le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons. Un intérêt est de déterminer les temps de parcours, ou temps de vol, des premier et deuxième signaux ultrasons sur une même distance et dans des conditions équivalentes, ce qui facilite leur comparaison et le traitement des signaux, et permet donc de calculer rapidement et facilement la vitesse débitante d’écoulement du fluide à partir de ces données. Lorsque qu’il existe un écart entre la distance séparant le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons et la distance séparant le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons, il convient de compenser cet écart par calibration des émetteurs et récepteurs ultrasons. Préférentiellement, les première et deuxième droites de transmission s’étendent sensiblement dans un même plan longitudinal comprenant l’axe longitudinal de la conduite. Les première et deuxième droites de transmission ainsi que l’axe longitudinal de la conduite sont donc coplanaires. Les première et deuxième droites de transmission coupent l’axe longitudinal de la conduite. Ledit plan longitudinal forme un plan de symétrie pour la conduite. De préférence, la deuxième droite de transmission coupe la première droite de transmission à l’endroit où la première droite de transmission coupe l’axe longitudinal de la conduite. De préférence, la vitesse débitante d’écoulement v deb du fluide dans la conduite, considérée dans une direction allant du premier émetteur ultrasons vers le deuxième émetteur ultrasons, est déterminée d’après la formule : où t 1 est le temps de parcours du premier signal ultrasons entre le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons, t 2 est le temps de parcours du deuxième signal ultrasons entre le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons, L est la distance séparant le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons et θ est l’angle aigu formé entre la première droite de transmission et l’axe longitudinal de la conduite. La distance L séparant le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons est avantageusement égale à la distance séparant le deuxième émetteur ultrason et le deuxième récepteur ultrasons. L’angle θ formé entre la première droite de transmission et l’axe longitudinal de la conduite est avantageusement égal à l’angle aigu formé entre la deuxième droite de transmission et l’axe longitudinal de la conduite. Préférentiellement, l’angle aigu entre la première droite de transmission et l’axe longitudinal de la conduite est compris entre 25° et 55°. Encore de préférence, cet angle aigu est compris entre 30° et 45°. L’angle aigu entre la première droite de transmission et l’axe longitudinal de la conduite est encore de préférence environ égal à 45°. Avantageusement, l’angle aigu entre la deuxième droite de transmission et l’axe longitudinal de la conduite est également compris entre 25° et 55°. Avantageusement, le premier émetteur ultrasons s’étend sensiblement dans un premier plan transversal à l’axe longitudinal de la conduite, tandis que le deuxième récepteur ultrasons s’étend sensiblement dans un deuxième plan transversal à l’axe longitudinal de la conduite, la distance séparant ledit premier plan transversal et ledit deuxième plan transversal, considérée selon l’axe longitudinal de la conduite étant inférieure à 5 fois la longueur d’onde du premier signal ultrasons. De préférence, le procédé comprend les étapes selon lesquelles : - on fournit en outre un premier émetteur ultrasons secondaire disposé à côté du premier émetteur ultrasons, un deuxième émetteur ultrasons secondaire disposé à côté du deuxième émetteur ultrasons, un premier récepteur ultrasons secondaire disposé à côté du premier récepteur ultrasons et un deuxième récepteur ultrasons secondaire disposé à côté du deuxième récepteur ultrasons ; - simultanément aux étapes permettant de déterminer la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite réalisées à l’aide des premiers et deuxièmes émetteurs et récepteurs ultrasons, on réalise lesdites étapes permettant de déterminer la vitesse débitante d’écoulement du fluide à l’aide des premiers et deuxièmes émetteurs et récepteurs ultrasons secondaires. Les premiers et deuxièmes émetteurs et récepteurs secondaires sont redondants et permettent de calculer une seconde valeur de la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite, dans des conditions sensiblement similaires. Un intérêt de cette redondance est d’améliorer la précision du calcul réalisé et d’identifier une éventuelle valeur de vitesse débitante calculée qui serait aberrante, par exemple en raison du disfonctionnement d’une paire d’émetteur/récepteur ultrasons. On comprend qu’à l’aide desdits émetteurs et récepteurs ultrasons secondaires, on répète les étapes selon lesquelles : - on émet et reçoit un premier signal ultrasons secondaire puis on réalise une première étape d’identification et on détermine le temps de parcours du premier signal ultrasons secondaire ; - on émet et reçoit un deuxième signal ultrasons secondaire puis on réalise une deuxième étape d’identification et on détermine le temps de parcours du deuxième signal ultrasons secondaire ; - on calcule la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite à partir des temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons secondaires précédemment déterminés. Le premiers et deuxièmes émetteurs et récepteurs ultrasons et les premiers et deuxième émetteurs et récepteurs ultrasons secondaires sont avantageusement identiques et placés dans des conditions similaires. De manière avantageuse, le procédé comprend en outre les étapes selon lesquelles : - on fournit au moins un capteur de pression et un capteur de température disposés à l’intérieur de la conduite; - on mesure la pression du fluide s’écoulant au sein de la conduite à l’aide dudit au moins un capteur de pression ; - on mesure la température du fluide s’écoulant au sein de la conduite à l’aide dudit au moins un capteur de température ; - on réalise une étape de calcul du débit massique du fluide dans la conduite à partir de la vitesse débitante d’écoulement du fluide calculée précédemment et desdites mesures de pression et de température du fluide. Ledit débit massique Q m d’un gaz dans une conduite tubulaire est avantageusement calculé selon la formule suivante : Dans cette équation, ρ est la densité du fluide s’écoulant dans la conduite et K h est un facteur de correction dépendant de la nature de l’écoulement du fluide, à savoir laminaire ou turbulent. v deb est la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite, déterminée au moyen du procédé selon l’invention, et S est la section de la conduite. La densité ρ dépend de la pression et de la température du fluide mesurées. Le facteur K h est fonction de la pression du fluide et de la température du fluide mesurées. Il est de préférence sélectionné au moyen d’une table à partir desdites valeurs de température et de pression mesurées. L’invention porte par ailleurs sur un dispositif de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite s’étendant selon un axe longitudinal, le dispositif comprenant: - un premier émetteur ultrasons configuré pour émettre des signaux ultrasons et un premier récepteur ultrasons configuré pour recevoir des signaux ultrasons, lesdits premiers émetteur et récepteur ultrasons étant disposés en regard l’un de l’autre, de part et d’autre de la conduite, selon une première droite de transmission inclinée par rapport à l’axe longitudinal de la conduite ; - un deuxième émetteur ultrasons configuré pour émettre des signaux ultrasons et un deuxième récepteur ultrasons configuré pour recevoir des signaux ultrasons, lesdits deuxièmes émetteur et récepteur ultrasons étant disposés en regard l’un de l’autre, de part et d’autre de la conduite, lesdits deuxièmes émetteur et récepteur ultrasons s’étendant selon une deuxième droite de transmission inclinée par rapport à l’axe longitudinal de la conduite, les première et deuxième droites longitudinales se croisant à l’intérieur de la conduite ; - un module de contrôle configuré pour générer, à l’intérieur de la conduite et à travers le fluide, un premier signal ultrasons modulé en fréquence à l’aide du premier émetteur ultrasons et un deuxième signal ultrasons modulé en fréquence à l’aide du deuxième émetteur ultrasons, les premier et deuxième signaux ultrasons étant différents l’un de l’autre; - un premier module d’identification configuré pour comparer, à la réception d’un signal ultrasons par le premier récepteur ultrasons, ledit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons avec le premier signal ultrasons émis, le premier module d’identification étant en outre configuré pour déterminer un temps de parcours du premier signal ultrasons entre le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons à partir dudit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons et dudit premier signal ultrasons émis, si ledit signal ultrasons reçu correspond au premier signal ultrasons émis; - un second module d’identification configuré pour comparer, à la réception d’un signal ultrasons sur le deuxième récepteur ultrasons, ledit signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons avec le deuxième signal ultrasons émis, le second module d’identification étant en outre configuré pour déterminer un temps de parcours du deuxième signal ultrasons entre le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons à partir dudit signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons et dudit deuxième signal ultrasons émis, si ledit signal ultrasons reçu correspond au deuxième signal ultrasons émis ; et - un calculateur configuré pour calculer la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite à partir des temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons précédemment déterminés. De préférence, le dispositif comprend en outre: - au moins un capteur de pression disposé à l’intérieur de la conduite et configuré pour mesurer la pression du fluide s’écoulant au sein de la conduite ; - au moins un capteur de température disposés à l’intérieur de la conduite et configuré pour mesurer la température du fluide s’écoulant au sein de la conduite, le calculateur étant configuré pour calculer le débit massique du fluide dans la conduite à partir de la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite calculée précédemment, et desdites mesures de pression et de température du fluide. De manière avantageuse, les première et deuxième droites de transmission s’étendent sensiblement dans un même plan longitudinal comprenant l’axe longitudinal de la conduite. L’invention porte également sur une conduite comprenant un dispositif tel que décrit précédemment. Avantageusement, ladite conduite est une conduite d’une boucle de recirculation des gaz d’échappement d’un véhicule. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : La illustre un premier mode de réalisation du dispositif de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite selon l’invention ; La illustre les étapes du procédé de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite selon l’invention, mis en œuvre à l’aide du dispositif de la ; La illustre l’étape de génération des premier et deuxième signaux ultrasons à l’aide des premier et deuxième émetteurs ultrasons ; La illustre la représentation temporelle d’un premier signal ultrasons modulé en fréquence, de fréquence instantanée croissante, généré par le premier émetteur ultrasons ; La illustre la représentation temporelle d’un deuxième signal ultrasons modulé en fréquence de fréquence instantanée décroissante, généré par le deuxième émetteur ultrasons ; La est une représentation temps-fréquence du deuxième signal ultrasons de la ; La illustre l’application de la fonction d’intercorrélation entre un signal émis modulé linéairement et ce même signal reçu par un récepteur ultrasons ; et La illustre un second mode de réalisation du dispositif selon l’invention. L’invention porte sur un procédé de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite ainsi que sur un dispositif de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite, permettant de mettre en œuvre ledit procédé. La illustre un dispositif 10 de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite C. La conduite C n’est pas comprise dans le dispositif 10. Ce dispositif 10 permet de mettre en œuvre le procédé de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite selon l’invention. De manière non limitative, la conduite C peut être une conduite d’une boucle de recirculation des gaz d’échappement d’un véhicule, également appelée boucle EGR. Le fluide peut être de l’air, un gaz, par exemple un gaz d’échappement, ou encore un fluide. De manière non limitative, la conduite C est tubulaire. Elle s’étend selon un axe longitudinal X . Sur la , le flux de fluide F s’écoulant dans la conduite C est illustré par une flèche, allant ici de la gauche vers la droite. Le dispositif 10 comprend un premier émetteur ultrasons 12 et un deuxième émetteur ultrasons 14 , chacun étant configuré pour émettre des signaux ultrasons, et notamment des signaux modulés en fréquence. Le dispositif 10 comprend en outre un premier récepteur ultrasons 16 , associé au premier émetteur ultrasons 12 , et un deuxième récepteur ultrasons 18 , associé au deuxième émetteur ultrasons 14 . Les premier et deuxième récepteurs ultrasons sont configurés pour recevoir des signaux ultrasons. La conduite C comprend une paroi tubulaire sur laquelle sont disposés les premier et deuxième émetteurs ultrasons 12 , 14 et les premier et deuxième récepteurs ultrasons 16 , 18 en périphérie de la conduite. Lesdits premiers et deuxièmes émetteurs et récepteurs ultrasons débouchent à l’intérieur de la conduite. De manière non limitative, des orifices peuvent être ménagés dans la paroi de la conduite afin de recevoir lesdits émetteurs et récepteurs ultrasons. Le premier émetteur ultrasons 12 et le premier récepteur ultrasons 16 sont disposés en regard l’un de l’autre, de part et d’autre de la conduite, à une distance L l’un de l’autre. Ils s’étendent selon une première droite de transmission Y 1 . La première droite de transmission Y 1 est inclinée par rapport à l’axe longitudinal X de la conduite C , d’un angle θ environ égal à 45°. Le deuxième émetteur ultrasons 14 et le deuxième récepteur ultrasons 18 sont disposés en regard l’un de l’autre, de part et d’autre de la conduite C , et s’étendent selon une deuxième droite de transmission Y 2 . La distance séparant les deuxièmes émetteur et récepteur ultrasons 14 , 18 est sensiblement égale à la distance séparant les premiers émetteur et récepteur ultrasons 12 , 16 . La deuxième droite de transmission est également inclinée par rapport à l’axe longitudinal X de la conduite C , d’un angle θ ’ environ égal à 45°. La première droite de transmission Y 1 et la deuxième droite de transmission Y 2 se croisent à l’intérieur de la conduite et sont inclinées l’une par rapport à l’autre d’un angle β environ égal à 90°. Les première et deuxième droites de transmission Y 1 , Y 2 s’étendent dans un même plan longitudinal P1 comprenant l’axe longitudinal X de la conduite C . Ce plan longitudinal P1 forme un plan de symétrique de la conduite. Le premier émetteur ultrasons 12 et le deuxième émetteur ultrasons 14 sont distants l’un de l’autre, considérés selon l’axe longitudinal de la conduite. Dans cet exemple non-limitatif, le fluide s’écoule dans une direction allant du premier émetteur ultrasons 12 vers le deuxième émetteur ultrasons 14 . On comprend que le premier émetteur ultrasons 12 est configuré pour émettre des signaux ultrasons dans le sens d’écoulement du fluide dans la conduite tandis que le deuxième émetteur ultrasons 14 est configuré pour émettre des signaux ultrasons dans un sens contraire au sens d’écoulement du fluide dans la conduite. Le dispositif 10 de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite C comprend par ailleurs un ordinateur 20 comprenant un module de contrôle 22 . Le module de contrôle 22 est configuré pour commander les premier et deuxième émetteurs ultrasons 12 , 14 de manière à générer des signaux ultrasons à l’aide desdits émetteurs ultrasons. L’ordinateur 20 comprend en outre un premier module d’identification 24 communiquant avec le premier récepteur ultrasons 16 , et un deuxième module d’identification 26 communiquant avec le deuxième récepteur ultrasons 18 . Les premier et deuxième modules d’identification 24 , 26 sont configurés pour comparer les signaux ultrasons reçus par les premier et deuxième récepteurs ultrasons 16 , 18 avec des signaux émis respectivement par les premier et deuxième émetteurs ultrasons 12 , 14 . Le premier module d’identification 24 est également configuré pour déterminer le temps de parcours des signaux émis par le premier émetteur ultrasons 12 et reçus par le premier récepteur ultrasons 16 . Le deuxième module d’identification 26 est configuré pour déterminer le temps de parcours des signaux émis par le deuxième émetteur ultrasons 1 4 et reçus par le deuxième récepteur ultrasons 1 8 . L’ordinateur 20 du dispositif 10 comprend de plus un calculateur 28 configuré pour calculer la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite C , à partir des temps de parcours déterminés par les premier et deuxième modules d’identification 24 , 26 . Le dispositif 10 comprend par ailleurs un capteur de pression 30 et un capteur de température 32 disposés dans la conduite C et qui communiquent avec l’ordinateur 20 et notamment le calculateur 28 . A l’aide des figures 2 à 6 , nous allons décrire un premier mode de mise en oeuvre du procédé de détermination de la vitesse débitante d’écoulement du fluide F dans la conduite C , conforme à la présente invention, mis en œuvre au moyen du dispositif 10 décrit précédemment. Dans la représentation de la , chacun des blocs S1 à S10 représente une étape du premier mode de mise en œuvre du procédé selon l’invention. Selon une premier étape S1 , on fournit le premier émetteur ultrasons 12 et le premier récepteur ultrasons 16 , tels que décrits précédemment. Selon une deuxième étape S2 , on fournit le deuxième émetteur ultrasons 14 et le deuxième récepteur ultrasons 18 , tels que décrits précédemment. Selon une troisième étape S3, illustrée en , on génère, à l’intérieur de la conduite C et à travers le fluide F, un premier signal ultrasons x1 modulé en fréquence, à l’aide du premier émetteur ultrasons 12. On génère en outre, également à l’intérieur de la conduite C et à travers le fluide F, un deuxième signal ultrasons x2 modulé en fréquence. Le premier signal ultrasons x1 est transmis selon la première droite d’émission Y1, vers le premier récepteur ultrasons 16 tandis que le deuxième signal ultrasons x2 est transmis selon la deuxième droite d’émission Y2, vers le deuxième récepteur ultrasons 16. Le module de contrôle 22 commande ledit premier émetteur ultrasons 12 et ledit deuxième émetteur ultrasons 14 afin de générer lesdits premier et deuxième signaux ultrasons x 1 , x 2 . La est une représentation graphique d’un exemple de premier signal ultrasons x1 en fonction du temps exprimé en millisecondes (ms). Dans cet exemple non limitatif, le premier signal ultrasons x1 est un « chirp linéaire » croissant, intrinsèquement robuste face au bruit. La fréquence centrale du signal est choisie sensiblement égale à la fréquence de résonance du premier émetteur ultrasons 12, soit environ 40 kHz dans cet exemple. Le premier signal ultrasons x1 présente une amplitude A1 constante et sa fréquence instantanée augmente linéairement au cours du temps, entre 39 kHz et 41 kHz. Le premier signal x 1 ultrasons s’exprime en fonction du temps t comme suit : Dans cette équation, ϕ 1 (t) est la phase dudit premier signal ultrasons. Cette phase est quadratique. De manière non-limitative, on fixe la distance L séparant le premier émetteur ultrasons 12 et le premier récepteur ultrasons 16 de sorte que ladite distance L est un multiple entier de la demi-longueur d’onde associée à la fréquence de résonance dudit premier émetteur ultrasons. La est une représentation graphique d’un exemple de deuxième signal ultrasons x2 en fonction du temps exprimé en millisecondes (ms). Dans cet exemple non limitatif, le deuxième signal ultrasons x2 est un « chirp linéaire » décroissant intrinsèquement robuste face au bruit. La fréquence centrale du signal est choisie sensiblement égale à la fréquence de résonance du deuxième émetteur ultrasons 14, soit environ 40 kHz dans cet exemple. La illustre l’évolution de la fréquence instantanée, exprimée en kiloHertz, dudit deuxième signal ultrasons x2 en fonction du temps. Le deuxième signal ultrasons x2 présente une amplitude A2 constante et sa fréquence instantanée diminue linéairement au cours du temps, entre 41 kHz et 39 kHz. Cette étendue spectrale dépend de la bande passante du deuxième émetteur ultrasons et peut être ajustée de manière à couvrir toute la bande passante. Le deuxième signal ultrasons x 2 s’exprime en fonction du temps t comme suit : Dans cette équation, ϕ 2 (t) est la phase dudit premier signal ultrasons. Cette phase est quadratique Les premier et deuxième signaux ultrasons x 1 , x 2 présentent des variations fréquentielles différentes et ces signaux sont pseudo-orthogonaux, ce qui facilite leur discrimination. De manière non limitative, les premier et deuxième signaux ultrasons x 1 , x 2 sont émis de manière synchrone dans la conduite. A la réception d’un signal ultrasons par le premier récepteur ultrasons 16 , on réalise une première étape d’identification, formant une quatrième étape S4 , dans laquelle on compare ledit signal ultrasons reçu x 1r sur le premier récepteur ultrasons avec le premier signal ultrasons x 1 émis. Cette première étape d’identification est mise en œuvre par le premier module d’identification 24 . Dans cet exemple non-limitatif, cette comparaison met en œuvre l’application d’une fonction d’intercorrélation Γ(t) entre ledit premier signal ultrasons x 1 émis et ledit signal reçus sur le premier émetteur ultrasons 16 , tel que : La corrélation est mise en œuvre de manière classique, par transformée de Fourier rapide (ou FFT pour « Fast Fourier Transform » en langue anglaise). La illustre un exemple d’application d’une fonction d’intercorrélation entre un premier signal modulé linéairement en fréquence émis, montré sur le graphique supérieur, ou chirp linéaire, et ce même signal reçu par un récepteur ultrasons correspondant, montré sur le graphique central. La fonction d’intercorrélation est montré sur le graphique inférieur de cette . De manière non limitative, la comparaison peut comprendre la détermination d’un index d’intercorrélation I cor r à partir de la fonction d’intercorrélation, définit tel que : Il est considéré que le signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons correspond au premier signal x 1 émis si ledit index d’intercorrélation est supérieur à un seuil prédéterminé. Le signal reçu est alors sensiblement identique au premier signal ultrasons x 1 émis mais décalé dans le temps et éventuellement atténué en intensité. Ceci permet d’identifier le signal reçu et donc de déterminer si le signal ultrasons reçu correspond au premier signal ultrasons x 1 émis ou s’il s’agit d’un signal parasite, par exemple un signal émis par le deuxième émetteur ultrasons 14 . Si ledit signal ultrasons reçu correspond au premier signal ultrasons émis, on réalise une cinquième étape S5 dans laquelle on détermine un temps de parcours t 1 dudit premier signal ultrasons x 1 entre le premier émetteur ultrasons 12 et le premier récepteur ultrasons 16 à partir dudit premier signal ultrasons émis et dudit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons. Cette cinquième étape S5 de détermination du temps de parcours du premier signal ultrasons est mise en œuvre par le premier module d’identification 24 . Dans cet exemple non limitatif, le temps de parcours t 1 du premier signal ultrasons x 1 est déterminé à partir de ladite fonction d’intercorrélation appliquée au premier signal ultrasons émis et au signal reçu par le premier récepteur ultrasons. Plus précisément, la détermination du maximum de la fonction d’intercorrélation permet de déterminer le décalage temporel entre ledit premier signal ultrasons émis et ledit signal reçu par le premier récepteur ultrasons 16 , et donc le temps de parcours du premier signal ultrasons x 1 . En variante, le temps de parcours pourrait être déterminé par chronométrage, par exemple en mesurant le temps écoulé entre l’émission du premier signal ultrasons et sa réception sur le premier récepteur ultrasons. A la réception d’un signal ultrasons par le deuxième récepteur ultrasons 1 8 , on réalise une deuxième étape d’identification, formant une sixième étape S 6 , dans laquelle on compare ledit signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons 18 avec le deuxième signal ultrasons x 2 émis. Cette deuxième étape d’identification est mise en œuvre par le deuxième module d’identification 2 6 . Dans cet exemple non-limitatif, cette comparaison met également en œuvre l’application d’une fonction d’intercorrélation entre ledit deuxième signal ultrasons x 2 émis et ledit signal reçus par le deuxième émetteur ultrasons 1 8 . De manière non limitative, la comparaison peut comprendre la détermination d’un index d’intercorrélation à partir de la fonction d’intercorrélation et il est considéré que le signal reçu par le deuxième récepteur ultrasons correspond au deuxième signal x 2 émis si ledit index d’intercorrélation est supérieur à un seuil prédéterminé. Cette deuxième étape d’identification S6 permet de déterminer si le signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons correspond au deuxième signal ultrasons x 2 émis ou s’il s’agit d’un signal parasite, par exemple un signal émis par le premier émetteur ultrasons 1 2 ou du bruit. Si ledit signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons 18 correspond au deuxième signal ultrasons x 2 émis, on réalise une septième étape S 7 dans laquelle on détermine un temps de parcours t 2 dudit deuxième signal ultrasons x 2 entre le deuxième émetteur ultrasons 1 4 et le deuxième récepteur ultrasons 1 8 à partir dudit deuxième signal ultrasons émis et dudit signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons. Cette septième étape S 7 de détermination du temps de parcours du deuxième signal ultrasons x 2 est mise en œuvre par le deuxième module d’identification 2 6 .Dans cet exemple non limitatif, le temps de parcours t 2 du deuxième signal ultrasons x 2 est déterminé à partir de ladite fonction d’intercorrélation appliquée au deuxième signal ultrasons émis et au signal reçu par le deuxième récepteur ultrasons 18 . Plus précisément, la détermination du maximum de la fonction d’intercorrélation permet de déterminer le décalage temporel entre ledit deuxième signal ultrasons émis et ledit signal reçu par le deuxième récepteur ultrasons 1 8 , et donc le temps de parcours du deuxième signal ultrasons x 2 . En variante, le temps de parcours pourrait être déterminé par chronométrage, par exemple en mesurant le temps écoulé entre l’émission du deuxième signal ultrasons et sa réception sur le deuxième récepteur ultrasons. Dans la mesure où les premier et deuxième signaux x 1 , x 2 sont modulés en fréquence et distincts, leur identification lors de la réception sur les récepteurs ultrasons est facilité. Dans la mesure où ces signaux sont des chirps linéaires dont l’un présente une fréquence instantanée croissante linéairement tandis que l’autre présente une fréquence instantanée décroissante linéairement, l’application de la fonction de corrélation à ces signaux offre des résultats d’autant plus précis, ce qui améliore encore l’identification des signaux reçus sur les premier et deuxième récepteur ultrasons 16 , 18 . En outre, de tels signaux présentent une meilleure résistance au bruit. Après avoir déterminé les temps de parcours t 1 , t 2 des premier et deuxième signaux ultrasons x 1 , x 2 , on réalise une huitième étape S8 selon laquelle on calcule la vitesse débitante v deb d’écoulement du fluide F dans la conduite C à partir desdits temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons précédemment déterminés. Ladite vitesse débitante est calculée à l’aide du calculateur 28 . De préférence, la vitesse débitante d’écoulement v deb du fluide dans la conduite, considérée dans une direction allant du premier émetteur ultrasons vers le deuxième émetteur ultrasons, est déterminée d’après la formule : où L est la distance séparant le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons ainsi que la distance séparant le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons. θ est l’angle aigu formé entre la première droite de transmission Y1 et l’axe longitudinal X de la conduite. De manière non-limitative, selon une neuvième étape S 9 , on mesure la pression et la température du fluide s’écoulant au sein de la conduite à l’aide dudit capteur de pression 30 et dudit capteur de température 32 . Selon une dixième étape S 10 , on réalise une étape de calcul du débit massique Q m du fluide dans la conduite à partir de la vitesse débitante v deb d’écoulement du fluide calculée précédemment et desdites mesures de pression et de température du fluide. Ledit débit massique Q m d’un gaz dans une conduite tubulaire est avantageusement calculé selon la formule suivante : Dans cette équation, ρ est la densité du fluide s’écoulant dans la conduite et K h est un facteur de correction dépendant de la nature de l’écoulement du fluide, à savoir laminaire ou turbulent. v deb est la vitesse débitante d’écoulement du fluide dans la conduite, déterminée au moyen du procédé selon l’invention, et S est la section de la conduite. La illustre un deuxième mode de réalisation du dispositif 10 de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite C. Dans ce mode de réalisation non-limitatif, le dispositif 10 comprend un premier émetteur ultrasons secondaire 12’ disposé à côté du premier émetteur ultrasons 12, un deuxième émetteur ultrasons secondaire 14’ disposé à côté du deuxième émetteur ultrasons 14, un premier récepteur ultrasons secondaire 16’ disposé à côté du premier récepteur ultrasons 16 et un deuxième récepteur ultrasons secondaire 18’ disposé à côté du deuxième récepteur ultrasons 18. La distance entre les premiers et deuxième émetteurs ultrasons et les premiers et deuxièmes émetteurs et récepteurs ultrasons qui leurs sont associés est choisie la plus courte possible. Simultanément aux étapes permettant de déterminer la vitesse débitante d’écoulement v deb du fluide dans la conduite réalisées à l’aide des premiers et deuxièmes émetteurs et récepteurs ultrasons, on réalise lesdites étapes permettant de déterminer la vitesse débitante d’écoulement du fluide à l’aide des premiers et deuxièmes émetteurs et récepteurs ultrasons secondaires. Un intérêt de d’obtenir une seconde valeur de vitesse débitante afin de pouvoir comparer ces deux valeurs et améliorer la précision du calcul. Procédé de détermination de la vitesse débitante d’écoulement d’un fluide dans une conduite (C) s’étendant selon un axe longitudinal (X), le procédé comprenant les étapes selon lesquelles: - on fournit un premier émetteur ultrasons (12) configuré pour émettre des signaux ultrasons et un premier récepteur ultrasons (16) configuré pour recevoir des signaux ultrasons, lesdits premiers émetteur et récepteur ultrasons étant disposés en regard l’un de l’autre, de part et d’autre de la conduite, selon une première droite de transmission (Y1) inclinée par rapport à l’axe longitudinal de la conduite ; - on fournit un deuxième émetteur ultrasons (14) configuré pour émettre des signaux ultrasons et un deuxième récepteur ultrasons (18) configuré pour recevoir des signaux ultrasons, lesdits deuxièmes émetteur et récepteur ultrasons étant disposés en regard l’un de l’autre, de part et d’autre de la conduite, lesdits deuxièmes émetteur et récepteur ultrasons s’étendant selon une deuxième droite de transmission (Y2) inclinée par rapport à l’axe longitudinal de la conduite, les première et deuxième droites de transmission se croisant à l’intérieur de la conduite ; - on génère, à l’intérieur de la conduite et à travers le fluide, un premier signal ultrasons (x 1 ) modulé en fréquence, à l’aide du premier émetteur ultrasons et un deuxième signal ultrasons (x 2 ) modulé en fréquence, à l’aide du deuxième émetteur ultrasons, les premier et deuxième signaux ultrasons étant différents l’un de l’autre; - à la réception d’un signal ultrasons par le premier récepteur ultrasons, on réalise une première étape d’identification dans laquelle on compare ledit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons avec le premier signal ultrasons émis et, si ledit signal ultrasons reçu correspond au premier signal ultrasons émis, on détermine un temps de parcours (t 1 ) dudit premier signal ultrasons entre le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons à partir dudit premier signal ultrasons émis et dudit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons; - à la réception d’un signal ultrasons par le deuxième récepteur ultrasons, on réalise une deuxième étape d’identification dans laquelle on compare ledit signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons avec le deuxième signal ultrasons émis et, si ledit signal ultrasons reçu correspond au deuxième signal ultrasons émis, on détermine un temps de parcours (t 2 ) du deuxième signal ultrasons entre le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons à partir dudit deuxième signal ultrasons émis et dudit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons; et - on calcule la vitesse débitante (v deb ) d’écoulement du fluide dans la conduite à partir des temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons précédemment déterminés. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on génère le premier signal ultrasons (x 1 ) et le deuxième signal ultrasons (x 2 ) de manière synchrone. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les premier et deuxième signaux ultrasons (x 1 ,x 2 ) sont des signaux d’amplitude (A 1 ,A 2 ) constante et dont la fréquence instantanée varie au cours du temps. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la fréquence instantanée des premier et deuxième signaux ultrasons (x 1 ,x 2 ) varie linéairement au cours du temps. Procédé selon la revendication 4, dans lequel les premier et deuxième signaux ultrasons (x 1 ,x 2 ) présentent la forme : où x 1,2 (t) est le premier ou le deuxième signal ultrasons, A 1,2 est l’amplitude dudit signal ultrasons, ϕ 1,2 (t) est la phase dudit premier ou deuxième signal ultrasons et t est une variable temporelle. Procédé selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel la fréquence instantanée de l’un des premier et deuxième signaux ultrasons (x 1 ,x 2 ) augmente au cours du temps, tandis que la fréquence instantanée de l’autre signal ultrasons diminue au cours du temps. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la comparaison entre le signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons (16), respectivement le deuxième récepteur ultrasons (18), avec le premier signal ultrasons émis (x 1 ), respectivement le deuxième signal ultrasons émis (x 2 ), met en œuvre l’application d’une fonction de corrélation appliquée audit signal ultrasons émis et audit signal ultrasons reçu. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le premier émetteur ultrasons (12) présente une fréquence de résonance et dans lequel le premier signal ultrasons (x 1 ) est modulé en fréquence à l’aide d’un signal dont la fréquence est sensiblement égale à la fréquence de résonance du premier émetteur ultrasons. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel la distance séparant le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons est égale à la distance (L) séparant le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel les première et deuxième droites de transmission (Y1,Y2) s’étendent sensiblement dans un même plan longitudinal (P1) comprenant l’axe longitudinal (X) de la conduite (C). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel la vitesse débitante d’écoulement v deb du fluide dans la conduite, considérée dans une direction allant du premier émetteur ultrasons (12) vers le deuxième émetteur ultrasons (14), est déterminée d’après la formule : où t 1 est le temps de parcours du premier signal ultrasons (x 1 ) entre le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons (16), t 2 est le temps de parcours du deuxième signal ultrasons (x 2 ) entre le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons (18), L est la distance séparant le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons et θ est l’angle aigu formé entre la première droite de transmission (Y1) et l’axe longitudinal (X) de la conduite (C). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel l’angle aigu (θ) entre la première droite de transmission (Y1) et l’axe longitudinal (X) de la conduite est compris entre 25° et 55°. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, comprenant les étapes selon lesquelles : - on fournit en outre un premier émetteur ultrasons secondaire (12’) disposé à côté du premier émetteur ultrasons (12), un deuxième émetteur ultrasons secondaire (14’) disposé à côté du deuxième émetteur ultrasons (14), un premier récepteur ultrasons secondaire (16’) disposé à côté du premier récepteur ultrasons (16) et un deuxième récepteur ultrasons secondaire (18’) disposé à côté du deuxième récepteur ultrasons (18); - simultanément aux étapes permettant de déterminer la vitesse débitante (v deb ) d’écoulement du fluide dans la conduite (C) réalisées à l’aide des premiers et deuxièmes émetteurs et récepteurs ultrasons, on réalise lesdites étapes permettant de déterminer la vitesse débitante d’écoulement du fluide à l’aide des premiers et deuxièmes émetteurs et récepteurs ultrasons secondaires. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, comprenant en outre les étapes selon lesquelles : - on fournit au moins un capteur de pression (30) et un capteur de température (32) disposés à l’intérieur de la conduite; - on mesure la pression du fluide s’écoulant au sein de la conduite à l’aide dudit au moins un capteur de pression ; - on mesure la température du fluide s’écoulant au sein de la conduite à l’aide dudit au moins un capteur de température ; - on réalise une étape de calcul du débit massique (Qm) du fluide dans la conduite à partir de la vitesse débitante (v deb ) d’écoulement du fluide calculée précédemment et desdites mesures de pression et de température du fluide. Dispositif (10) de détermination de la vitesse débitante (v deb ) d’écoulement d’un fluide dans une conduite s’étendant selon un axe longitudinal (X), le dispositif comprenant: - un premier émetteur ultrasons (12) configuré pour émettre des signaux ultrasons et un premier récepteur ultrasons (16) configuré pour recevoir des signaux ultrasons, lesdits premiers émetteur et récepteur ultrasons étant disposés en regard l’un de l’autre, de part et d’autre de la conduite, selon une première droite de transmission (Y1) inclinée par rapport à l’axe longitudinal de la conduite ; - un deuxième émetteur ultrasons (14) configuré pour émettre des signaux ultrasons et un deuxième récepteur ultrasons (18) configuré pour recevoir des signaux ultrasons, lesdits deuxièmes émetteur et récepteur ultrasons étant disposés en regard l’un de l’autre, de part et d’autre de la conduite, lesdits deuxièmes émetteur et récepteur ultrasons s’étendant selon une deuxième droite de transmission (Y2) inclinée par rapport à l’axe longitudinal de la conduite, les première et deuxième droites longitudinales se croisant à l’intérieur de la conduite ; - un module de contrôle (22) configuré pour commander le premier émetteur ultrasons de manière à générer, à l’intérieur de la conduite et à travers le fluide, un premier signal ultrasons (x 1 ) modulé en fréquence, et pour commander le deuxième émetteur ultrasons de manière à générer, à l’intérieur de la conduite et à travers le fluide, un deuxième signal ultrasons (x 2 ) modulé en fréquence, les premier et deuxième signaux ultrasons étant différents l’un de l’autre; - un premier module d’identification (24) configuré pour comparer, à la réception d’un signal ultrasons par le premier récepteur ultrasons, ledit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons avec le premier signal ultrasons émis, le premier module d’identification étant en outre configuré pour déterminer un temps de parcours (t 1 ) du premier signal ultrasons entre le premier émetteur ultrasons et le premier récepteur ultrasons à partir dudit signal ultrasons reçu par le premier récepteur ultrasons et dudit premier signal ultrasons émis, si ledit signal ultrasons reçu correspond au premier signal ultrasons émis; - un second module d’identification (26) configuré pour comparer, à la réception d’un signal ultrasons sur le deuxième récepteur ultrasons, ledit signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons avec le deuxième signal ultrasons émis, le second module d’identification étant en outre configuré pour déterminer un temps de parcours (t 2 ) du deuxième signal ultrasons entre le deuxième émetteur ultrasons et le deuxième récepteur ultrasons à partir dudit signal ultrasons reçu par le deuxième récepteur ultrasons et dudit deuxième signal ultrasons émis, si ledit signal ultrasons reçu correspond au deuxième signal ultrasons émis ; et - un calculateur (28) configuré pour calculer la vitesse débitante (v deb ) d’écoulement du fluide dans la conduite à partir des temps de parcours des premier et deuxième signaux ultrasons précédemment déterminés. Dispositif selon la revendication 15, comprenant en outre: - au moins un capteur de pression (30) disposé à l’intérieur de la conduite et configuré pour mesurer la pression du fluide s’écoulant au sein de la conduite ; - au moins un capteur de température (32) disposés à l’intérieur de la conduite et configuré pour mesurer la température du fluide s’écoulant au sein de la conduite, le calculateur (28) étant configuré pour calculer le débit massique (Qm) du fluide dans la conduite à partir de la vitesse débitante (v deb ) d’écoulement du fluide dans la conduite calculée précédemment, et desdites mesures de pression et de température du fluide. Dispositif selon la revendication 16, dans laquelle les première et deuxième droites de transmission (Y1,Y2) s’étendent sensiblement dans un même plan longitudinal (P1) comprenant l’axe longitudinal (X) de la conduite. Conduite (C) comprenant un dispositif selon l’une quelconque des revendications 15 à 17. Conduite selon la revendication 18, ladite conduite étant une conduite d’une boucle de recirculation des gaz d’échappement d’un véhicule.