FR 3114395 A1 20220325 FR 2009555 A 20200921 Système et procédé d’aide à la maintenance d’un aéronef. Le système (10) d’aide à la maintenance d’un aéronef (1) est configuré pour mettre en œuvre les étapes suivantes de façon itérative : - déterminer une densité spectrale de puissance (M(n)) de la position d’une gouverne sur une fenêtre temporelle (32) ; - lorsque la densité spectrale de puissance correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne franchissant à la hausse un seuil prédéterminé, mémoriser un instant de début de dépassement d’amplitude ; et - lorsque la densité spectrale de puissance correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne franchissant à la baisse ce seuil prédéterminé : . déterminer un intervalle de temps (ΔT) entre l’instant de début de dépassement d’amplitude et un instant de fin de dépassement d’amplitude, pendant lequel l’amplitude d’oscillations de la gouverne est restée supérieure au seuil prédéterminé ; et . déterminer un indicateur (IND) représentatif de l’énergie correspondant à ces oscillations pendant ledit intervalle de temps (ΔT). Figure pour l’abrégé : Fig. 3 Système et procédé d’aide à la maintenance d’un aéronef. L’invention est relative au domaine de l’aide à la maintenance des aéronefs. Comme représenté sur la , un aéronef 1, en particulier un avion de transport, comporte généralement un fuselage 2 pourvu d’ailes 3, d’une dérive 4 et de plans stabilisateurs 5. L’aéronef est également pourvu d’un ensemble de gouvernes, non représentées sur la , correspondant par exemple à des volets ou des ailerons équipant les ailes 3, à des gouvernes de profondeur associées aux plans stabilisateurs 5 ou encore à une gouverne de direction associée à la dérive 4. Par exemple, pour les aéronefs comportant des commandes de vol électriques, ces gouvernes sont commandées par un ensemble de calculateurs de commandes de vol de l’aéronef. La illustre un système 40 de commande d’une gouverne 41 d’un aéronef tel que l’aéronef 1 illustré sur la . La gouverne 41 est montée mobile en rotation autour d’un axe 42 grâce à une ligne de charnière comportant un ensemble de rotules et permettant d’articuler ladite gouverne par rapport à un élément structurel de l’aéronef. Le système 40 comprend un actionneur 44, par exemple un vérin, dont l’extrémité d’une tige est reliée à la gouverne 41 par une rotule 43 de façon à permettre de commander une rotation de la gouverne autour de l’axe 42. L’actionneur 44 est commandé par un calculateur de commandes de vol 45 (libellé FCC sur la figure, pour « Flight Control Computer » en anglais). La commande de l’actionneur 44 par le calculateur de commandes de vol 45 est par exemple une commande discrétisée mise en œuvre de façon itérative selon une fréquence d’échantillonnage prédéterminée. Pour une itération n donnée, le calculateur de commandes de vol 45 détermine une consigne x(n) qu’il applique à l’actionneur 44 via une boucle d’asservissement tel que représenté sur la figure. Cette boucle d’asservissement comprend par exemple le retour vers le calculateur de commandes de vol d’une mesure w(n) de la position de la tige de l’actionneur. Elle peut aussi comprendre le retour vers le calculateur de commande de vol 45 d’une mesure y(n) de la position de la gouverne 41, exprimée par exemple sous la forme d’une position angulaire de la gouverne autour de son axe de rotation 42. Des manœuvres répétées de la gouverne au fur et à mesure de l’exploitation de l’aéronef peuvent entraîner, dans certaines circonstances, une usure de pièces mécaniques telles que la rotule 43 ou encore les rotules de la ligne de charnière assurant la liaison entre la gouverne 41 et l’axe de rotation 42. Il en résulte des jeux mécaniques, susceptibles d’entraîner des vibrations de la gouverne 41 lorsque l’aéronef est en vol, notamment lorsque la gouverne est peu chargée aérodynamiquement. Ces vibrations peuvent parfois se propager à la structure de l’aéronef et être ressenties par les passagers et par l’équipage de l’aéronef. Par conséquent, il est souhaitable d’identifier une gouverne à l’origine de vibrations en vue de réaliser une maintenance de ladite gouverne afin de garantir le confort des passagers. Or, étant donné le nombre élevé de gouvernes d’un aéronef, l’identification d’une gouverne à l’origine de vibrations peut s’avérer difficile. La demande de brevet numéro FR3.074.293A1 déposée au nom de la demanderesse est relative à un procédé et à un dispositif de détection de vibrations engendrées par une gouverne. Toutefois, ce procédé nécessite la mise en œuvre de nombreux calculs, ce qui nécessite une puissance de calcul élevée. Ainsi, ces calculs peuvent être difficiles à mettre en œuvre sur certains calculateurs avioniques, en particulier sur certains calculateurs de commande de vol d’anciennes générations. Il existe donc un besoin de trouver une façon d’identifier des vibrations d’une gouverne d’un aéronef qui nécessite moins de calculs de façon à pouvoir être mise en œuvre par les calculateurs de commande de vol d’aéronefs d’anciennes générations. La présente invention a notamment pour but d’apporter une solution à ce problème. Elle concerne un système d’aide à la maintenance d’un aéronef comprenant une gouverne susceptible de présenter des oscillations selon une fréquence d’oscillation de ladite gouverne. Le système comprend une unité de traitement configurée pour : mettre en œuvre les étapes suivantes de façon itérative, pour des mesures de position de la gouverne réalisées selon une fréquence d’échantillonnage prédéterminée : - acquérir une mesure de position de la gouverne ; - déterminer une densité spectrale de puissance de la position de la gouverne sur une fenêtre temporelle correspondant à un ensemble de mesures de position de la gouverne, pour une bande de fréquences prédéterminée incluant ladite fréquence d’oscillation de la gouverne ; - déterminer si la densité spectrale de puissance correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne supérieure à un seuil prédéterminé ; - lorsque la densité spectrale de puissance correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne franchissant à la hausse ce seuil prédéterminé, mémoriser un instant de début de dépassement d’amplitude ; et - lorsque la densité spectrale de puissance correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne franchissant à la baisse ce seuil prédéterminé ; . déterminer un instant de fin de dépassement d’amplitude ; . déterminer un intervalle de temps entre l’instant de début de dépassement d’amplitude et l’instant de fin de dépassement d’amplitude, pendant lequel l’amplitude d’oscillations de la gouverne est restée supérieure au seuil prédéterminé ; et . déterminer un indicateur représentatif de l’énergie correspondant à ces oscillations pendant ledit intervalle de temps, et pour transmettre ledit indicateur à un opérateur de l’aéronef. Ainsi, le système d’aide à la maintenance permet de calculer un indicateur représentatif de l’énergie correspondant à ces oscillations de la gouverne sans requérir une puissance de calcul élevée. Cela permet de mettre en œuvre ce système facilement dans un calculateur embarqué d’un aéronef, même s’il s’agit d’un calculateur de commandes de vol d’ancienne génération, disposant d’une puissance de calcul peu élevée. Selon différents modes de réalisation pouvant être pris isolément ou en combinaison : - l’unité de traitement est configurée pour déterminer la densité spectrale de puissance de la position de la gouverne en utilisant un algorithme dit de Goertzel pour calculer une transformée de Fourrier de la position de la gouverne. - l’unité de traitement est configurée pour déterminer la densité spectrale de puissance de la position de la gouverne comme correspondant à la valeur maximale d’au moins trois densités spectrales de puissance déterminées respectivement pour ladite fréquence d’oscillation de la gouverne, pour la borne inférieure de la bande de fréquences prédéterminée et pour la borne supérieure de la bande de fréquences prédéterminée. - l’unité de traitement est configurée pour corriger la valeur dudit intervalle de temps en fonction d’une valeur correspondant à l’amplitude des oscillations de la gouverne. - l’unité de traitement est configurée de telle façon que lorsque plusieurs intervalles de temps distincts d’oscillations de la gouverne sont déterminés au cours d’un même vol de l’aéronef, l’unité de traitement détermine ledit indicateur comme étant représentatif de la somme de l’énergie correspondant à ces oscillations pendant l’ensemble desdits intervalles de temps. - l’unité de traitement est configurée pour inhiber la détection d’oscillations de la gouverne ou la prise en compte de ladite détection lorsqu’au moins l’une des conditions suivantes est vérifiée : . ledit intervalle de temps est inférieur à une durée prédéterminée ; . la mesure de position de la gouverne correspond à une déflexion de la gouverne supérieure en valeur absolue à une valeur angulaire prédéterminée ; . une commande courante de la gouverne correspond à une vitesse angulaire de la gouverne supérieure en valeur absolue à une valeur de vitesse angulaire prédéterminée. - l’unité de traitement fait partie d’un calculateur avionique embarqué de l’aéronef, en particulier un calculateur de commandes de vol, et l’unité de traitement est configurée pour mettre en œuvre les différentes étapes en temps réel. - l’unité de traitement fait partie d’un calculateur externe à l’aéronef, en particulier un calculateur d’un centre opérationnel d’une compagnie aérienne exploitant l’aéronef, ce calculateur étant configuré pour recevoir des données de vol de l’aéronef comprenant au moins un ensemble de mesures de position de la gouverne réalisées selon ladite fréquence d’échantillonnage prédéterminée. L’invention est également relative à un procédé d’aide à la maintenance d’un aéronef comprenant une gouverne susceptible de présenter des oscillations selon une fréquence d’oscillation de ladite gouverne. Le procédé comprend les étapes suivantes mises en œuvre par une unité de traitement : l’ensemble d’étapes suivantes mises en œuvre de façon itérative, pour des mesures de position de la gouverne réalisées selon une fréquence d’échantillonnage prédéterminée : - acquérir une mesure de position de la gouverne ; - déterminer une densité spectrale de puissance de la position de la gouverne sur une fenêtre temporelle correspondant à un ensemble de mesures de position de la gouverne, pour une bande de fréquences prédéterminée incluant ladite fréquence d’oscillation de la gouverne ; - déterminer si la densité spectrale de puissance correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne supérieure à un seuil prédéterminé ; - lorsque la densité spectrale de puissance correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne franchissant à la hausse ce seuil prédéterminé, mémoriser un instant de début de dépassement d’amplitude ; et - lorsque la densité spectrale de puissance correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne franchissant à la baisse ce seuil prédéterminé : . déterminer un instant de fin de dépassement d’amplitude ; . déterminer un intervalle de temps entre l’instant de début de dépassement d’amplitude et l’instant de fin de dépassement d’amplitude, pendant lequel l’amplitude d’oscillations de la gouverne est restée supérieure au seuil prédéterminé ; et . déterminer un indicateur représentatif de l’énergie correspondant à ces oscillations pendant ledit intervalle de temps, et une étape de transmission dudit indicateur à un opérateur de l’aéronef. L’invention est également relative à un aéronef comprenant un système tel que précité. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures annexées. La , déjà décrite, est une vue schématique d’un aéronef. La , déjà décrite, illustre de façon schématique un système de commande d’une gouverne d’un aéronef selon l’art antérieur. La illustre de façon schématique un système d’aide à la maintenance d’un aéronef conforme à un mode de réalisation de l’invention. La illustre de façon schématique un mode particulier de réalisation d’un module de calcul d’une densité spectrale de puissance du système d’aide à la maintenance d’un aéronef représenté sur la . La illustre des oscillations d’une gouverne d’aéronef correspondant à une première valeur d’amplitude desdites oscillations. La illustre des oscillations d’une gouverne d’aéronef correspondant à une deuxième valeur d’amplitude desdites oscillations, inférieure à la première valeur d’amplitude. La illustre la détection des oscillations correspondant aux figures 5A et 5B, par un système d’aide à la maintenance conforme à un mode de réalisation de l’invention. Le système 10 d’aide à la maintenance d’un aéronef représenté sur la comprend une unité de traitement 12. Cette unité de traitement comprend par exemple un microprocesseur ou un microcontrôleur. Elle comprend un premier module 14 configuré pour recevoir en entrée des valeurs de mesures de position d’une gouverne de l’aéronef, pour déterminer une densité spectrale de puissance de position de la gouverne et pour fournir en sortie ladite densité spectrale de puissance de position de la gouverne. L’unité de traitement 12 comprend également un deuxième module 15 configuré pour recevoir en entrée la densité spectrale de puissance de position de la gouverne issue du premier module 14, pour déterminer une valeur correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne et pour fournir en sortie ladite valeur correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne. L’unité de traitement 12 comprend aussi un troisième module 16 correspondant à un comparateur configuré pour recevoir sur une première entrée ladite valeur correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne issue du deuxième module 15 et pour comparer ladite valeur avec un seuil prédéterminé correspondant à une amplitude minimale d’oscillations que l’on souhaite détecter. L’unité de traitement 12 comprend en outre un quatrième module 17 configuré pour recevoir en entrée une sortie du comparateur 16, pour déterminer une valeur ΔT d’un intervalle de temps pendant lequel ladite valeur correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne est supérieure au seuil prédéterminé et pour fournir en sortie ladite valeur d’intervalle de temps. L’unité de traitement 12 comprend encore un cinquième module 18 configuré pour recevoir en entrée d’une part ladite valeur d’intervalle de temps issue du quatrième module 17 et d’autre part une valeur correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne, pour déterminer un indicateur représentatif de l’énergie correspondant à ces oscillations pendant ledit intervalle de temps et pour fournir en sortie ledit indicateur. Le premier module 14, le deuxième module 15, le troisième module 16, le quatrième module 17 et le cinquième module 17 correspondent par exemple à des modules logiciels ou à des parties d’un logiciel mis en œuvre par l’unité de traitement 12. En fonctionnement, les différents calculs réalisés par l’unité de traitement sont mis en œuvre de façon itérative, les mesures de position de la gouverne reçues par le premier module 14 correspondant à un échantillonnage de la position de la gouverne selon une fréquence d’échantillonnage prédéterminée. Ainsi, pour une itération numéro n, le premier module 14 reçoit en entrée une mesure y(n) de la position de la gouverne correspondant à cette itération. De façon similaire, à l’itération suivante n+1, le premier module 14 reçoit en entrée une mesure y(n+1) de la position de la gouverne et ainsi de suite. A l’itération n, le premier module 14 détermine la densité spectrale de puissance M(n) de la position de la gouverne. La densité spectrale de puissance est déterminée sur une fenêtre temporelle glissante correspondant à un nombre N de pas d’échantillonnage. Ainsi, à l’itération n, cette fenêtre temporelle correspond aux mesures reçues aux itérations n-N jusqu’à n. Par conséquent, le premier module 14 détermine la densité de puissance spectrale M(n) à partir d’un ensemble de mesures de position de la gouverne y(n-N) à y(n) correspondant à cette fenêtre temporelle. Le premier module 14 détermine la densité de puissance spectrale M(n) pour une bande de fréquences prédéterminée incluant une fréquence f0 d’oscillation de la gouverne. Cette bande de fréquence est par exemple une bande de fréquence [f0-δf ; f0+δf] centrée sur la fréquence f0 d’oscillation de la gouverne, δf correspondant à la demi-largeur de ladite bande de fréquence. La fréquence f0 d’oscillation de la gouverne ainsi que la largeur de la bande de fréquence sont par exemple fonction de la géométrie et de la structure de l’aéronef (modes propres de la structure). En fonction de la densité spectrale de puissance M(n) déterminée par le premier module 14, le deuxième module 15 détermine une valeur correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne. Cette valeur est par exemple déterminée sur la base de l’équation suivante (à l’itération n) : M(n) = A 2 (n) / 4 x N dans laquelle : M(n) est la densité spectrale de puissance déterminée par le premier module 14 ; A 2 (n) est le carré de l’amplitude d’oscillation A(n) de la gouverne ; et N est le nombre de pas d’échantillonnage correspondant à la fenêtre temporelle sur laquelle le premier module 14 a déterminé la densité spectrale de puissance M(n). La valeur correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne, déterminée par le deuxième module 15, peut correspondre à l’amplitude de la gouverne. Toutefois, de façon avantageuse, cette valeur correspond au carré de l’amplitude de la gouverne. Ainsi, sur la base de l’équation précitée, cette valeur peut être calculée selon l’équation suivante, sans nécessiter le calcul d’une racine carrée (ce qui nécessiterait davantage de puissance de l’unité de traitement 12) : A 2 (n) = 4 x M(n) / N Le comparateur 16 compare cette valeur avec un seuil prédéterminé Th A2 . Ce seuil est choisi de façon à correspondre à une amplitude minimale d’oscillation de la gouverne que l’on souhaite détecter, par exemple une amplitude minimale d’oscillation de la gouverne susceptible d’engendrer des vibrations de la gouverne. Lorsque la valeur correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne, déterminée par le deuxième module 15, correspond au carré de l’amplitude de la gouverne, ce seuil est égal au carré de l’amplitude minimale que l’on souhaite détecter. Dans la suite de la description, lorsque la valeur correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne, déterminée par le deuxième module 15, est supérieure au seuil prédéterminé, la sortie du comparateur 16 est dite active. Sinon, cette sortie est dite inactive. Lorsque la sortie de comparateur 16 est active, le quatrième module 17 vérifie si un indicateur de dépassement d’amplitude est dans un état inactif. Si tel est le cas, le quatrième module 17 mémorise alors un instant de début de dépassement d’amplitude et il positionne l’indicateur de dépassement d’amplitude à l’état actif. La mémorisation de l’instant de début de dépassement d’amplitude peut par exemple correspondre à une mémorisation du numéro n de l’itération courante. Au préalable, lors de l’initialisation du système 10 d’aide à la maintenance de l’aéronef, l’indicateur de dépassement d’amplitude a été initialisé à l’état inactif. Lorsque la sortie de comparateur 16 est inactive, le quatrième module 17 vérifie si l’indicateur de dépassement d’amplitude est dans un état actif. Si tel est le cas, le quatrième module 17 mémorise alors un instant de fin de dépassement d’amplitude et il positionne l’indicateur de dépassement d’amplitude à l’état inactif. La mémorisation de l’instant de fin de dépassement d’amplitude peut par exemple correspondre à une mémorisation du numéro de l’itération courante. Le quatrième module 17 détermine alors un intervalle de temps ΔT entre l’instant de début de dépassement d’amplitude et l’instant de fin de dépassement d’amplitude, pendant lequel l’amplitude d’oscillations de la gouverne est restée supérieure au seuil prédéterminé. Lorsque la mémorisation des instants de début et de fin de dépassement d’amplitude correspond à une mémorisation des numéros d’itérations courantes lors desdits instants, l’intervalle de temps ΔT est égal au produit de la différence entre lesdits numéros d’itérations courantes, par la durée d’un pas d’échantillonnage. Lorsque le cinquième module 18 reçoit du quatrième module 17 une valeur d’intervalle de temps correspondant à un dépassement d’amplitude des oscillations de la gouverne, le cinquième module détermine un indicateur IND représentatif de l’énergie correspondant à ces oscillations pendant ledit intervalle de temps. Cet indicateur correspond par exemple à l’intégrale par rapport au temps, sur l’intervalle de temps ΔT, du carré de l’amplitude des oscillations de la gouverne : Lorsqu’un phénomène d’oscillations de la gouverne se produit, l’amplitude des oscillations de la gouverne est généralement constante au cours de l’intervalle de temps ΔT correspondant à ces oscillations. Or, étant donné que le deuxième module 15 détermine la valeur correspondant à l’amplitude d’oscillations de la gouverne en fonction de la densité spectrale de puissance, déterminée sur une fenêtre de temps glissante, cette valeur peut être inférieure à l’amplitude réelle des oscillations, en particulier au début et à la fin de l’intervalle de temps. Toutefois, sur le reste de l’intervalle de temps, cette valeur correspond bien à l’amplitude réelle des oscillations. Par conséquent, de façon avantageuse, la valeur du carré de l’amplitude utilisée par le cinquième module 18 pour la détermination de l’indicateur IND est choisie constante et égale à la valeur maximale A 2 MAX du carré de l’amplitude déterminée par le deuxième module 15 au cours de l’intervalle de temps ΔT. L’indicateur IND est alors calculé selon l’équation suivante : IND = A 2 MAX x ΔT Le système 10 d’aide à la maintenance transmet l’indicateur IND à un opérateur de maintenance de l’aéronef. Cette transmission peut correspondre à un affichage de la valeur de l’indicateur IND sur un écran d’affichage, que ce soit de façon automatique ou sur requête de l’opérateur de maintenance. Elle peut aussi correspondre à la transmission de l’indicateur IND à un autre calculateur à partir duquel l’opérateur de maintenance peut accéder à la valeur de l’indicateur IND. Lorsque des oscillations de la gouverne sont détectées au cours de plusieurs intervalles de temps pendant un vol de l’aéronef, l’indicateur IND déterminé par le cinquième module 18 est de préférence représentatif de la somme de l’énergie correspondant aux oscillations pendant l’ensemble desdits intervalles de temps. Par exemple, si des oscillations de la gouverne sont détectées au cours de 3 intervalles de temps ΔT1, ΔT2 et ΔT3 pendant un vol de l’aéronef, ayant des valeurs maximales respectives A 2 MAX1 , A 2 MAX2 , A 2 MAX3 du carré de l’amplitude des oscillations, l’indicateur IND est alors égal à : IND = A 2 MAX 1 x ΔT1 + A 2 MAX 2 x ΔT2 + A 2 MAX 3 x ΔT3 Dans un premier mode de réalisation, l’unité de traitement 12 fait partie d’un calculateur avionique embarqué de l’aéronef, en particulier un calculateur de commandes de vol. Les valeurs y(n) de position de la gouverne sont alors exploitées en temps réel par le premier module 14 pour déterminer la densité spectrale de puissance. Les deuxième à cinquième modules 15 à 18 réalisent aussi leurs différents calculs en temps réel. L’unité de traitement peut ainsi fournir l’indicateur IND à la fin d’un vol de l’aéronef. Selon une première alternative, l’indicateur IND est disponible pour un opérateur de maintenance à bord de l’aéronef, par exemple via un système centralisé de maintenance de l’aéronef auquel le calculateur de commandes de vol transmet cet indicateur. Selon une deuxième alternative, le calculateur de commandes de vol transmet l’indicateur IND à un centre opérationnel de la compagnie aérienne exploitant l’aéronef, par exemple via une liaison de communication de données sans fil après l’atterrissage de l’aéronef. Dans un deuxième mode de réalisation, l’unité de traitement 12 fait partie d’un calculateur externe à l’aéronef, en particulier un calculateur d’un centre opérationnel d’une compagnie aérienne exploitant l’aéronef. Ce calculateur est configuré pour recevoir des données de vol de l’aéronef comprenant au moins un ensemble de mesures de position de la gouverne réalisées selon ladite fréquence d’échantillonnage prédéterminée. Ces données de vol sont par exemple acquises par un système de type ACMS (« Aircraft Condition monitoring System » en anglais) de l’aéronef et transmises au centre opérationnel par une liaison de communication de données. L’unité de traitement 12 peut alors calculer l’indicateur IND à tout moment après le vol de l’aéronef, à partir du moment où elle dispose desdites données. Un opérateur de maintenance peut alors consulter l’indicateur IND. Dans un mode avantageux de réalisation, le premier module 14 utilise un algorithme dit de Goertzel pour calculer une transformée de Fourrier requise pour la détermination de la densité spectrale de puissance M(n). Cet algorithme présente l’avantage de ne nécessiter que peu de ressources de calcul, ce qui est particulièrement intéressant en combinaison avec le premier mode de réalisation lorsque l’unité de traitement 12 fait partie d’un calculateur de commandes de vol embarqué de l’aéronef. En effet, certains calculateurs de commandes de vol, en particulier ceux d’aéronefs d’anciennes générations, ont des ressources de calcul assez limitées. L’utilisation d’un tel algorithme rend ainsi possible la mise en œuvre de l’invention même au moyen de tels calculateurs de commandes de vol. Dans un mode de réalisation illustré sur la , le premier module 14 est configuré pour déterminer la densité spectrale de puissance M(n) de la position de la gouverne comme correspondant à la valeur maximale d’au moins trois densités spectrales de puissance déterminées respectivement pour ladite fréquence f0 d’oscillation de la gouverne, pour la borne inférieure f0-δf de la bande de fréquences prédéterminée et pour la borne supérieure f0+δf de la bande de fréquences prédéterminée. Pour cela, le premier module 14 comporte trois sous-modules, libellés DSP1, DSP2 et DSP3 sur la figure, dédiés chacun à la détermination d’une densité spectrale de la position de la gouverne, respectivement pour les fréquences f0-δf, f0 et f0+δf. Sans sortir du cadre de l’invention, ces trois sous-modules peuvent correspondre à trois instances d’un même sous-module de détermination de densité spectrale de puissance. Un sous-module 22, libellé MAX sur la figure, détermine la valeur maximale M(n) des trois densités spectrales de puissance déterminées par les 3 sous-modules DSP1, DSP2 et DSP3. Le fait de déterminer ces trois densités spectrales de puissance pour ces trois fréquences est moins coûteux en termes de puissance de calcul requise que de calculer une densité spectrale de puissance sur toute la bande de fréquence. De façon avantageuse, bien que non obligatoirement, le premier sous-module 14 comporte en outre un filtre 21, libellé FILT sur la figure. Ce filtre est un filtre passe bande configuré pour filtrer les mesures de position y(n) de la gouverne de façon à ne conserver que la bande de fréquences [f0-δf ; f0+δf]. Cela permet de faciliter les calculs de densité spectrale de puissance par les trois sous-modules DSP1, DSP2 et DSP3 pour les trois fréquences précitées. Ce mode de réalisation peut avantageusement être combiné avec le mode de réalisation décrit précédemment qui utilise un algorithme dit de Goertzel. En effet, la combinaison des deux modes de réalisation permet de déterminer la densité spectrale de puissance sur l’ensemble de la bande de fréquences [f0-δf ; f0+δf] en ne requérant que trois calculs de densité spectrale de puissance peu coûteux en ressources de calcul du fait de l’utilisation dudit algorithme. Dans un exemple particulier de réalisation, la fréquence f0 d’oscillation de la gouverne est égale à 10Hz et la demi-largeur δf de la bande de fréquence est égale à 0,5Hz. Par conséquent, f0-δf est égale à 9,5Hz et f0+δf est égale à 10,5Hz. Conformément à l’invention, le premier module 14 détermine la densité spectrale de puissance M(n) sur une fenêtre temporelle glissante 32 comme illustré sur les figures 5A et 5B. Lors de l’apparition d’oscillations 30 de la gouverne, les mesures y(n-N) … y(n) considérées dans cette fenêtre temporelle correspondent pour une partie la plus ancienne à une valeur sensiblement nulle et, pour une partie la plus récente à une valeur correspondant aux oscillations de la gouverne. Par conséquent, lors de l’apparition d’oscillations, la valeur de la densité spectrale de puissance croît au fil du temps (au fur et à mesure des différents pas d’échantillonnage), jusqu’à ce que l’ensemble des mesures présentes dans la fenêtre correspondent à des oscillations de la gouverne. Etant donné que le deuxième module 15 détermine la valeur A2(n) correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne en fonction de la densité spectrale de puissance M(n) déterminée par le premier module 14, cette valeur A2(n) correspondant à une amplitude d’oscillations de la gouverne croît également au fil du temps (au fur et à mesure des différents pas d’échantillonnage) jusqu’à ce que l’ensemble des mesures présentes dans la fenêtre temporelle correspondent à des oscillations de la gouverne. Il en résulte un retard entre l’apparition réelle des oscillations et un instant auquel ces oscillations sont détectées par le comparateur 16, par comparaison entre la valeur A2(n) et le seuil THA2. Ce retard est d’autant plus important que l’amplitude des oscillations est petite (et donc que la valeur A2(n) est petite). Ce phénomène est illustré sur la pour des oscillations d’une gouverne similaires dans le temps, correspondant respectivement à une amplitude A1 et à une amplitude A2 (inférieure à A1) telles qu’illustrées respectivement sur les figures 5A et 5B. Ces oscillations, qui correspondent à un intervalle de temps réel ΔTr, commencent à un instant t1 et s’arrêtent à un instant t2. Les oscillations d’amplitude A1 illustrées sur la sont détectées par le comparateur 16 à un instant t11 postérieur à t1, lorsque la valeur A12 déterminée par le deuxième module 15 franchit à la hausse le seuil THA2. Les oscillations d’amplitude A2 illustrées sur la sont détectées par le comparateur 16 à un instant t12 postérieur à t1, lorsque la valeur A22 déterminée par le deuxième module 15 franchit à la hausse le seuil THA2. L’amplitude A2 étant inférieure à l’amplitude A1, l’instant t12 est postérieur à l’instant t11. Un phénomène similaire se produit lors de l’arrêt des oscillations de la gouverne. Il en résulte une erreur sur l’intervalle de temps ΔT déterminé par le quatrième module 17 entre l’instant de début de dépassement d’amplitude et l’instant de fin de dépassement d’amplitude. Ainsi, dans l’exemple illustré sur la , l’arrêt des oscillations d’amplitude A1 est détecté par le comparateur 16 à un instant t21 postérieur à t2, lorsque la valeur A12 déterminée par le deuxième module 15 franchit à la baisse le seuil THA2. De façon similaire, l’arrêt des oscillations d’amplitude A2 est détecté par le comparateur 16 à un instant t22 postérieur à t2, lorsque la valeur A22 déterminée par le deuxième module 15 franchit à la baisse le seuil THA2. L’amplitude A2 étant inférieure à l’amplitude A1, l’instant t22 est antérieur à l’instant t21. Ainsi, l’intervalle de temps ΔT2 déterminé par le quatrième module 17 a une durée inférieure à la durée de l’intervalle de temps réel ΔTr pendant lequel ont lieu les oscillations de la gouverne. De plus, puisque t12 est postérieur à t11 et t22 est antérieur à t21, ΔT2 est inférieur à ΔT1. Malgré ce phénomène, le système d’aide à la maintenance conforme à l’invention permet de déterminer un indicateur IND fiable sur la base duquel un opérateur de maintenance peut identifier une gouverne présentant des jeux et devant faire l’objet d’une maintenance. Toutefois, de façon avantageuse, le quatrième module 17 est configuré pour corriger la valeur de l’intervalle de temps ΔT déterminé tel qu’exposé précédemment, en fonction d’une valeur correspondant à l’amplitude des oscillations de la gouverne, par exemple en fonction de la valeur maximale A2MAX du carré de l’amplitude sur l’intervalle de temps ΔT. La valeur de la correction mise en œuvre par le quatrième module 17 est par exemple déterminée en utilisant une table de correspondance donnant ladite valeur de correction en fonction du carré de l’amplitude des oscillations de la gouverne. Dans un mode particulier de réalisation, cette table de correspondance est établie sur la base de simulations permettant de déterminer l’erreur sur l’intervalle de temps ΔT en fonction de l’amplitude des oscillations de la gouverne. De façon avantageuse encore, le quatrième module 17 est configuré pour inhiber la prise en compte de la détection d’oscillations de la gouverne lorsque l’intervalle de temps ΔT est inférieur à une durée prédéterminée. Cela permet d’éviter de détecter des phénomènes oscillatoires trop courts pour correspondre à des oscillations de la gouverne résultant des jeux précités. Dans un mode particulier de réalisation, l’unité de traitement 12 est configurée pour inhiber la détection d’oscillations de la gouverne lorsque la mesure y(n) de position de la gouverne correspond à une déflexion de la gouverne supérieure en valeur absolue à une valeur angulaire prédéterminée. En effet, les oscillations de la gouverne liées aux jeux tels que précités n’apparaissent généralement que lorsque la gouverne est dans une position pas ou peu défléchie. L’inhibition de la détection d’oscillations de la gouverne lorsque la déflexion de la gouverne est supérieure en valeur absolue à une valeur angulaire prédéterminée permet d’éviter la détection d’oscillations qui n’auraient pas pour origine de tels jeux. Dans un autre mode particulier de réalisation, l’unité de traitement 12 est configurée pour inhiber la détection d’oscillations de la gouverne lorsqu’une commande courante x(n) de la gouverne correspond à une vitesse angulaire de la gouverne supérieure en valeur absolue à une valeur de vitesse angulaire prédéterminée. Cela permet d’éviter de détecter des oscillations de la gouverne qui seraient dues à des mouvements rapides de la gouverne plutôt qu’à des jeux tels que précités. Bien que la description précitée soit relative à la détermination d’un indicateur représentatif de l’énergie correspondant à des oscillations d’une gouverne de l’aéronef, en pratique il est intéressant de déterminer un tel indicateur pour chacune des gouvernes de l’aéronef, ou au moins pour les gouvernes les plus exposées à un risque d’usure à l’origine de jeux susceptibles d’engendrer des vibrations. Ainsi, ces indicateurs permettent à un opérateur de maintenance de déterminer facilement quelle ou quelles gouvernes est ou sont à l’origine de vibrations ressenties par l’équipage et/ou par les passagers de l’aéronef. 1) Système (10) d’aide à la maintenance d’un aéronef (1) comprenant une gouverne (41) susceptible de présenter des oscillations selon une fréquence d’oscillation (f0) de ladite gouverne, caractérisé en ce que le système comprend une unité de traitement (12) configurée pour : mettre en œuvre les étapes suivantes de façon itérative, pour des mesures de position de la gouverne réalisées selon une fréquence d’échantillonnage prédéterminée : - acquérir une mesure de position (y(n)) de la gouverne ; - déterminer une densité spectrale de puissance (M(n)) de la position de la gouverne sur une fenêtre temporelle (32) correspondant à un ensemble de mesures de position de la gouverne (y(n-N) … y(n)), pour une bande de fréquences prédéterminée (f0-δf ; f0+δf) incluant ladite fréquence d’oscillation (f0) de la gouverne ; - déterminer si la densité spectrale de puissance (M(n)) correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne supérieure à un seuil prédéterminé ; - lorsque la densité spectrale de puissance (M(n)) correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne franchissant à la hausse ce seuil prédéterminé, mémoriser un instant de début de dépassement d’amplitude ; et - lorsque la densité spectrale de puissance (M(n)) correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne franchissant à la baisse ce seuil prédéterminé : . déterminer un instant de fin de dépassement d’amplitude ; . déterminer un intervalle de temps (ΔT) entre l’instant de début de dépassement d’amplitude et l’instant de fin de dépassement d’amplitude, pendant lequel l’amplitude d’oscillations de la gouverne est restée supérieure au seuil prédéterminé ; et . déterminer un indicateur (IND) représentatif de l’énergie correspondant à ces oscillations pendant ledit intervalle de temps (ΔT), et pour transmettre ledit indicateur (IND) à un opérateur de l’aéronef. 2) Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité de traitement (12) est configurée pour déterminer la densité spectrale de puissance (M(n)) de la position de la gouverne en utilisant un algorithme dit de Goertzel pour calculer une transformée de Fourrier de la position de la gouverne. 3) Système selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l’unité de traitement est configurée pour déterminer la densité spectrale de puissance de la position de la gouverne comme correspondant à la valeur maximale d’au moins trois densités spectrales de puissance déterminées respectivement pour ladite fréquence (f0) d’oscillation de la gouverne, pour la borne inférieure (f0-δf) de la bande de fréquences prédéterminée et pour la borne supérieure (f0+δf) de la bande de fréquences prédéterminée. 4) Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de traitement est configurée pour corriger la valeur dudit intervalle de temps (ΔT) en fonction d’une valeur (A 2 (n)) correspondant à l’amplitude des oscillations de la gouverne. 5) Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de traitement est configurée de telle façon que lorsque plusieurs intervalles de temps (ΔT) distincts d’oscillations de la gouverne sont déterminés au cours d’un même vol de l’aéronef, l’unité de traitement détermine ledit indicateur (IND) comme étant représentatif de la somme de l’énergie correspondant à ces oscillations pendant l’ensemble desdits intervalles de temps. 6) Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de traitement est configurée pour inhiber la détection d’oscillations de la gouverne ou la prise en compte de ladite détection lorsqu’au moins l’une des conditions suivantes est vérifiée : - ledit intervalle de temps (ΔT) est inférieur à une durée prédéterminée ; - la mesure de position de la gouverne correspond à une déflexion de la gouverne supérieure en valeur absolue à une valeur angulaire prédéterminée ; - une commande courante de la gouverne correspond à une vitesse angulaire de la gouverne supérieure en valeur absolue à une valeur de vitesse angulaire prédéterminée. 7) Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de traitement fait partie d’un calculateur avionique embarqué de l’aéronef, en particulier un calculateur de commandes de vol, et l’unité de traitement est configurée pour mettre en œuvre les différentes étapes en temps réel. 8 - Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de traitement fait partie d’un calculateur externe à l’aéronef, en particulier un calculateur d’un centre opérationnel d’une compagnie aérienne exploitant l’aéronef, ce calculateur étant configuré pour recevoir des données de vol de l’aéronef comprenant au moins un ensemble de mesures de position de la gouverne réalisées selon ladite fréquence d’échantillonnage prédéterminée. 9) Procédé d’aide à la maintenance d’un aéronef (1) comprenant une gouverne (41) susceptible de présenter des oscillations selon une fréquence d’oscillation (f0) de ladite gouverne, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes mises en œuvre par une unité de traitement (12) : l’ensemble d’étapes suivantes mises en œuvre de façon itérative, pour des mesures de position de la gouverne réalisées selon une fréquence d’échantillonnage prédéterminée : - acquérir une mesure de position (y(n)) de la gouverne ; - déterminer une densité spectrale de puissance (M(n)) de la position de la gouverne sur une fenêtre temporelle (32) correspondant à un ensemble de mesures de position (y(n-N) … y(n)) de la gouverne, pour une bande de fréquences prédéterminée (f0-δf ; f0+δf) incluant ladite fréquence d’oscillation (f0) de la gouverne ; - déterminer si la densité spectrale de puissance correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne supérieure à un seuil prédéterminé ; - lorsque la densité spectrale de puissance (M(n)) correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne franchissant à la hausse ce seuil prédéterminé, mémoriser un instant de début de dépassement d’amplitude ; et - lorsque la densité spectrale de puissance (M(n)) correspond à une amplitude d’oscillations de la gouverne franchissant à la baisse ce seuil prédéterminé : . déterminer un instant de fin de dépassement d’amplitude ; . déterminer un intervalle de temps (ΔT) entre l’instant de début de dépassement d’amplitude et l’instant de fin de dépassement d’amplitude, pendant lequel l’amplitude d’oscillations de la gouverne est restée supérieure au seuil prédéterminé ; et . déterminer un indicateur (IND) représentatif de l’énergie correspondant à ces oscillations pendant ledit intervalle de temps, et une étape de transmission dudit indicateur à un opérateur de l’aéronef. 10) Aéronef (1), caractérisé en ce qu’il comprend un système (10) d’aide à la maintenance selon l’une quelconque des revendications 1 à 8.