FR 3108051 A1 20210917 FR 2002401 A 20200311 L’appareil comprend un manchon (6) souple monté sur un support (1) rigide, le manchon étant garni de plaquettes (7) réparties en couronnes autour du manchon (6). Le manchon peut être rétracté au moyen d’un actionneur (3) de manière à ramener la face d’extrémité (9) du manchon à l’intérieur du manchon, en faisant un pli (14) qui fait basculer les plaquettes vers l’intérieur en formant des surfaces de retenue (17) d’objets ou d’échantillons prélevés, qui peuvent être maintenus entre les plaquettes (7) ou à l’intérieur de chambres (18). Figure pour l’abrégé: Figure 5. Appareil de prélèvement ou de saisie au moyen d’un outil déformable L’invention présente est relative à un appareil de prélèvement ou de saisie au moyen d’un outil déformable. Les outils de prélèvement et de saisie existants sont de genres nombreux et variés; ils reposent le plus souvent soit sur une préhension par un outil solide, soit par une aspiration contre une surface de l’appareil. De tels appareils donnent souvent satisfaction, mais ils présentent en général l’inconvénient d’être limités à certains genres seulement de produits à prélever. Un autre inconvénient est que la fiabilisation de la préhension par de tels appareils conduit généralement à des conceptions plus complexes. L’invention a au contraire pour but de pouvoir prélever des objets ou des échantillons très variés, par exemple friables, dotés d’une surface très irrégulière ou même liquides, avec une grande fiabilité et une construction simple de l’appareil. Sous une forme générale, l’invention concerne un appareil de prélèvement ou de saisie, comprenant un support ayant une paroi latérale et une face arrière, et un outil monté sur le support, l’outil étant déformable et comprenant un manchon ayant une paroi latérale, et une face d’extrémité et un bord entre lesquels s’étend la paroi latérale de l’outil, le bord étant fixé au support et la face d’extrémité s’étendant à distance du support à un état déployé du manchon où la paroi latérale du support, la paroi latérale du manchon, la face arrière et la face d’extrémité enclosent un volume intérieur, l’outil comprenant encore au moins une couronne de plaquettes attachées au manchon et rayonnant autour du manchon à l’état déployé, et l’appareil comprenant encore un actionneur de rétraction du manchon ramenant la face d’extrémité dans le volume intérieur et repliant la paroi latérale du manchon jusqu’à un état replié où l’au moins une couronne de plaquettes est entourée par la paroi latérale du manchon. Le support est avantageusement une gaine dans laquelle le manchon est contenu à l’état replié. Le manchon peut être conique en s’effilant vers la face d’extrémité, ce qui facilite son repliement. Avantageusement, le volume intérieur contient un soufflet délimitant une chambre et guidant la rétraction du manchon par l’actionneur de rétraction. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, le volume intérieur et/ou la chambre est hermétique et l’actionneur de rétraction est un moyen d’aspiration de la chambre. Selon une autre variante de réalisation, l’actionneur de rétraction est un vérindont la tige est fixée à la face d’extrémité. Dans ce cas, le soufflet peut être présent ou non. Le manchon garni de plaquettes qui caractérise l’invention est apte à se refermer sur un objet ou un échantillon à prélever ou saisir, après avoir été posé sur lui, en rétractant le manchon; les plaquettes se rapprochent les unes des autres en basculant sur elles-mêmes quand le repli du manchon arrive à leur niveau, leur couronne se referme à l’intérieur de l’outil, délimitant ainsi un compartiment renfermant l’objet ou l’échantillon à l’intérieur du support à l’état final. Il est avantageux que les plaquettes soient souples, afin de faciliter la prise des objets saisis et d’éviter de les endommager. Il est encore avantageux, dans ce cas de plaquettes souples, qu’elles forment avec le manchon une structure unitaire moulée. Le manchon, avec les plaquettes le cas échéant, peut être par exemple en silicone ou en polyuréthane; le manchon peut comporter d’ailleurs un matériau principal tel que ceux-ci, et une feuille de renfort du matériau principal, en Kevlar par exemple. La couronne, ou chaque couronne, de plaquettes est aussi avantageusement continue et étanche à l’état replié. Elle peut alors retenir un échantillon pouvant être liquide dans un compartiment qu’elle délimite avec d’autres parties de l’appareil. La préhension ou la saisie d’objets peut aussi être améliorée si les plaquettes sont garnies de moyens facilitant la prise des objets. Il peut s’agir par exemple d’aimants pour faciliter la prise d’objets magnétiques ou d’une surface rugueuse améliorant la prise par frottement. Dans une autre possibilité de construction, les plaquettes sont creuses à une face orientée vers la face d’extrémité à l’état déployé, afin de pouvoir facilement recueillir des échantillons liquides. Les différents aspects, caractéristiques et avantages de l’invention seront maintenant décrits au moyen des figures suivantes, qui en illustrent certaines réalisations données à titre purement illustratif: est une vue générale de l’appareil; une coupe de la figure 1; une vue de face de l’outil; homologue de la figure 1, à un état partiellement replié du manchon; homologue de la figure 2, à l’état partiellement replié; homologue de la figure 3, à l’état partiellement replié; homologue de la figure 1, à un état complètement replié du manchon; homologue de la figure 2, à l’état complètement replié; homologue de la figure 3, à l’état complètement replié; vue en perspective du manchon à l’état déployé, en préliminaire à une saisie; le manchon en perspective à un état partiellement replié, ayant saisi l’objet; le manchon replié ayant saisi l’objet; une autre réalisation de l’invention; des pièces de moulage d’une réalisation du manchon; une réalisation particulière de plaquettes; une autre réalisation particulière de plaquettes. La description porte d’abord sur les figures 1, 2 et 3. La réalisation de l’appareil qui y est représentée se compose principalement d’un support 1, d’un outil 2 et d’un actionneur 3. Le support 1 est une pièce rigide, ici en forme de gaine cylindrique ouverte à une extrémité avant 4 et fermée à une extrémité arrière 5 par une plaque. L’outil 2 est en matériau souple, éventuellement élastique, et il se compose d’un manchon 6 et de plaquettes 7. Le manchon 6 a une extrémité arrière 8 sertie à l’extrémité avant 4 du support 1. Le manchon 6 est principalement constitué d’une paroi latérale conique en s’effilant de l’extrémité arrière 8 ouverte à une extrémité avant, qui est fermée par une face d’extrémité 9. Les plaquettes 7 sont réparties en groupes formant des couronnes superposées sur la hauteur du manchon 6, autour de l’axe du cône, et ces couronnes sont ici au nombre de cinq, sans que leur nombre soit critique. La figure 3 montre que les plaquettes 7 ont une forme trapézoïdale s’amincissant vers l’extérieur. Elles sont avantageusement souples, tout comme le manchon 6, et elles sont aussi avantageusement construites d’un bloc avec lui, et donc du même matériau de base. Il est toutefois possible de renforcer le manchon, s’il est par exemple jugé trop souple, par une feuille de renfort 10 qui peut être disposée sur sa paroi intérieure. Des matériaux de base convenant à la fabrication du manchon 6 et éventuellement des plaquettes 7 sont le silicone, le polyuréthane, et quand elle existe, la feuille de renfort 10 peut être en Kevlar (marque déposée). Le support 1 et le manchon 2, à l’état déployé qui est représenté sur les figures 1 à 3, enclosent un volume intérieur 11a qui s’étend de la face d’extrémité 9 à la face arrière 5. L’actionneur 3 est ici constitué d’une prise d’aspiration 13 établie à la face arrière 5 et débouchant dans le volume intérieur 11a. Dans une réalisation préférentielle en référence à la figure 2, le volume intérieur 11a comprend un soufflet 12 fixé à la face d’extrémité 9 et à la face arrière 5 par ses extrémités, dont le volume intérieur forme la chambre 11b. La prise d’aspiration 13 débouche alors dans la chambre 11b. Les figures 4 à 6 illustrent l’appareil à un état partiellement rétracté de l’outil 2, et les figures 7 à 9, l’appareil à un état complètement rétracté. Cela est accompli en aspirant le volume de la chambre 11b par un dispositif non représenté raccordé à la prise d’aspiration 13. La face d’extrémité 9 s’enfonce dans le manchon 6 et entraîne progressivement la partie antérieure du manchon 6 en formant un pli (14 à la figure 5, 15 à la figure 8) sur le manchon 6. Quand le pli 14 atteint les couronnes de plaquettes 7, celles-ci s’inclinent et se referment peu à peu, jusqu’à ce que leurs extrémités deviennent adjacentes (cela est représenté pour la couronne 16 des figures 4 à 6), puis, les couronnes de plaquettes 7 continuant à se refermer, leurs plaquettes 7 deviennent jointives, voire se superposent en formant une surface plane éventuellement continue et étanche vis-à-vis de l’extérieur (c’est le cas des couronnes 17 des figures 5, 8 et 9), et qui cloisonne l’intérieur de la partie repliée du manchon 6 en formant des compartiments 18 hermétiques. Dans la réalisation représentée, le manchon 6 est presque complètement logé dans le volume interne du support 1 et protégé par ce dernier à l’état complètement replié. Quand un objet 19 doit être saisi (figure 10), l’appareil avec le manchon 2 à l’état déployé est approché de lui, et le volume de la chambre 11b est progressivement aspiré tout en maintenant une légère pression du manchon 6 sur l’objet 19. Les couronnes de plaquettes 7 se referment petit à petit sur l’objet 19 (figure 11, qui représente l’appareil à peu près à l’état des figures 4 à 6), et l’objet 19 est progressivement amené à l’intérieur du support 1 à mesure que le manchon 6 se replie (figure 12). Il y est alors naturellement retenu. L’appareil, illustré ici pour saisir un objet 19 solide, pourrait aussi bien être utilisé pour prélever un échantillon d’un produit pulvérulent, liquide ou autre, dans les réalisations où les plaquettes 7 se refermant délimitent les compartiments 18 de façon hermétique. D’autres modes de réalisations de l’invention sont évidemment possibles. C’est ainsi que le moyen d’aspiration constituant l’actionneur de rétraction pourrait être remplacé par un vérin 20 (figure 13), dont une extrémité mobile est aussi fixée à la face d’extrémité 9, et qui s’étend en arrière de l’appareil en traversant la face arrière 5. Le soufflet peut avantageusement être conservé en association avec le vérin puisqu’il permet le guidage de la rétraction du manchon. L’outil 2 peut être fabriqué par moulage. Un exemple d’ensemble de moulage est représenté à la figure 14 et comprend un cylindre 21 extérieur, un groupe de secteurs de moulage 22 et un noyau central 23. Les plaquettes 7 sont moulées dans des entailles de formes correspondantes des secteurs de moulage 22, et le manchon 6 est moulé dans un intervalle qui subsiste entre les secteurs de moulage 22 et le noyau central 23 quand ils ont tous été placés dans le cylindre 21. La fabrication des secteurs de moulage 22 et du noyau central 23 peut s’effectuer par une impression tridimensionnelle ou par un moulage à partir de contre-moules. Les plaquettes 7 peuvent être perfectionnées pour favoriser la préhension ou l’accrochage de certaines catégories d’objets ou de produits. Elles peuvent par exemple (figure 15) être munies d’aimants 24 permanents, ou avoir (figure 16) leur face orientée vers l’extrémité 9 munie d’une concavité 25 qui permet le prélèvement d’un produit liquide. Appareil de prélèvement ou de saisie, comprenant un support (1) ayant une paroi latérale et une face arrière (5) et un outil (2) monté sur le support, l’outil étant déformable et comprenant un manchon (6) ayant une paroi latérale, et une face d’extrémité (9) et un bord (8) entre lesquels s’étend la paroi latérale de l’outil, le bord (8) étant fixé au support (1) et la face d’extrémité s’étendant à distance du support à un état déployé du manchon où la paroi latérale du support (1), la paroi latérale du manchon (6), la face arrière (5) et la face d’extrémité (9) enclosent un volume intérieur(11a), l’outil comprenant encore au moins une couronne de plaquettes (7) attachées au manchon (6) et rayonnant autour du manchon à l’état déployé, et l’appareil comprenant encore un actionneur de rétraction (3) du manchon ramenant la face d’extrémité (9) dans le volume intérieur (11a) et repliant la paroi latérale du manchon (6) jusqu’à un état replié où l’au moins une couronne de plaquettes est entourée par la paroi latérale du manchon. Appareil de prélèvement ou de saisie selon la revendication 1, caractérisé en ce que le support (1) est une gaine dans laquelle le manchon (6) est contenu à l’état replié. Appareil de prélèvement ou de saisie selon l’une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le manchon (6) est conique s’effilant vers la face d’extrémité. Appareil de prélèvement ou de saisie selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un soufflet (12) délimitant une chambre (11b) et guidant la rétraction du manchon par l’actionneur de rétraction (3). Appareil de prélèvement ou de saisie selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le volume intérieur (11a) est hermétique, et l’actionneur de rétraction (3) est un moyen d’aspiration (13) du volume intérieur (11a). Appareil de prélèvement ou de saisie selon la revendication 4, caractérisé en ce que le volume intérieur (11a) et/ou la chambre (11b) est hermétique, et l’actionneur de rétraction (3) est un moyen d’aspiration (13) de la chambre (11b). Appareil de prélèvement ou de saisie selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l’actionneur de rétraction (3) est un vérin (20). Appareil de prélèvement ou de saisie selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les plaquettes (7) sont souples. Appareil de prélèvement ou de saisie selon la revendication 8, caractérisé en ce que les plaquettes (7) et le manchon (6) forment une structure moulée et unitaire. Appareil de prélèvement ou de saisie selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le manchon est en silicone ou en polyuréthane. Appareil de prélèvement ou de saisie selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le manchon comporte un matériau principal et une feuille de renfort (10) du matériau principal. Appareil de prélèvement ou de saisie selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que la couronne des plaquettes est continue et étanche à l’état replié. Appareil de prélèvement ou de saisie selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les plaquettes portent des moyens (24) facilitant la prise des objets à prélever ou saisir. Appareil de prélèvement ou de saisie selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que les plaquettes sont creuses (25) à une face orientée vers la face d’extrémité à l’état déployé.