FR 3103467 A1 20210528 FR 1913310 A 20191127 Installation de transfert de granulés de matière et procédé de transfert de granulés de matière. Installation (1) de transfert de granulés de matière comportant : - une zone de traitement (2) pouvant recevoir une palette (P) de niveaux de sacs empilés de granulés, chaque sac présentant une face principale sensiblement horizontale, - une trémie (3) coiffée de moyens d’ouverture (30) de sacs, - des moyens de préhension (4) configurés pour prendre et déplacer au moins un sac depuis la zone (2) jusqu’aux moyens d’ouverture (30), - des moyens de détection (7) de l’orientation des sacs sur la palette (P) et des moyens de positionnement des moyens de préhension (4). Procédé de transfert de granulés de matière depuis une zone (2) vers une trémie (3), comportant les étapes suivantes : - on détecte la présence d’une palette (P) de sacs de granulés sur la zone (2), - on détecte, par des moyens de détection (7) de l’orientation de sacs, la forme de sacs visibles sur le dessus de la palette (P), - on compare la position des sacs visibles avec des positions de sacs dans une base de données, - on sélectionne au moins un sac visible, - on actionne des moyens de préhension (4), pour amener une surface de contact (40) desdits moyens de préhension (4) à venir en contact avec une face principale visible d’au moins un sac sélectionné, - on solidarise les moyens de préhension (4) avec le(s) sac(s) sélectionné(s), - on déplace le(s) sac(s) sélectionné(s) jusqu’à la trémie (3), - on met en contact le(s) sac(s) avec des moyens d’ouverture (30) de sacs, - on déplace et/ou on secoue le(s) sac(s) au-dessus de la trémie (3) pour faire tomber les granulés, - on évacue le(s) sac(s) vide(s) des moyens de préhension (4). Figure pour l’abrégé : Fig.2 Installation de transfert de granulés de matière et procédé de transfert de granulés de matière Le domaine de la présente invention concerne le domaine du transfert de granulés de matière, notamment de matière plastique, d’une forme de contenant à une autre forme de contenant. Cette invention peut être utilisée pour tout type de matières, que ce soit une matière plastique, une matière organique, une matière agroalimentaire, une matière minérale, ou tout autre matériau. En fait, cette invention trouve une application particulière dans le domaine de l’ouverture de sacs contenant des granulés en matière plastique, lesdits granulés étant destinés à être fondus pour devenir une pièce en matière plastique, et dans le domaine de l’alimentation de trémies recueillant lesdits granulés une fois le sac ouvert. Cette invention peut trouver sa place dans une usine d’injection de matière plastique, dans une usine d’extrusion, de soufflage, de mélange de matière plastique ou dans tout autre environnement transformant ces granulés de plastique en objet en matière plastique par un procédé de fusion de ces granulés, d’amalgame en une pièce plastique, puis de refroidissement de ladite pièce plastique. Cette invention peut s’appliquer à des granulés en matière plastique thermoplastique ou thermodurcissable. Le terme granulé peut désigner, dans la description et les revendications ci-après, des grains de matière plastique, mais aussi des plaquettes, des copeaux, des broyats, de fins morceaux ou de la poudre de matière. Il est connu de s’approvisionner en granulés notamment en matière plastique auprès de fabricants, fournisseurs ou distributeurs sous la forme de granulés. Des sacs en matière plastique sont remplis de ces granulés. La matière de ces sacs en matière plastique est le plus souvent du polyéthylène, une matière thermoplastique. Ces sacs de granulés pèsent entre dix à vingt-cinq kilogrammes. Les sacs ont de manière connue une forme générale d’un parallélépipède aux arêtes arrondies, présentant deux faces principales opposées et quatre faces latérales, deux faces latérales opposées étant plus longues que les deux autres faces latérales. Les faces latérales les plus longues sont alors définies comme faces latérales longues, et les faces latérales les plus courtes sont définies comme des faces latérales courtes. Lorsqu’il est soulevé, un sac peut se déformer du fait du déplacement des granulés dans le sac et adopter une autre forme. Il est connu de s’approvisionner en granulés notamment de matière plastique sous la forme d’une palette de sacs remplis de granulés. Les sacs sont de manière connue disposés de manière ordonnée sur le dessus d’une surface d’une palette de transport configurée pour recevoir un produit à stocker, avec un empilement sur la palette de niveaux complets de sacs de granulés. Le dernier niveau de sacs de granulés peut être incomplet. En fait, un niveau complet est constitué de cinq sacs organisés de manière à former un niveau rectangulaire, le premier niveau recouvrant au moins en partie la surface d’une palette de transport configurée pour recevoir un produit à stocker. Pour former un niveau, les sacs sont placés côte à côte, leurs faces latérales en vis-à-vis, une face principale de chaque sac du niveau en direction de la palette. Un niveau complet est constitué de trois sacs placés côte à côte de manière à ce que au moins une face latérale longue d’un sac touche une face latérale longue d’un autre des trois sacs, complété par deux sacs placés aboutés l’un à l’autre selon une face latérale courte et disposés de manière à ce que deux faces latérales longues aboutées viennent côte à côte avec les trois faces latérales courtes des trois sacs placés côte à côte. Des niveaux suivants de sacs peuvent être empilés sur un niveau complet précédent. Une telle palette de sacs remplis de granulés pèse habituellement entre une demi-tonne et une tonne et demie. Elle présente l’intérêt d’être compacte, ce qui permet de transporter plus de granulés de matière. Une fois la palette de sacs de granulés arrivée dans le lieu d’utilisation des granulés, il est nécessaire de transférer les granulés dans des conteneurs. Il est connu alors de transférer dans un premier temps les granulés dans une trémie, présentant la forme d’un cône ou d’une pyramide inversée. Cette trémie peut être connectée à des moyens d’aspiration et de transport des granulés vers un conteneur. Il est connu qu’un opérateur vienne prendre un à un les sacs, en soulève un au-dessus d’un contenant ou d’une trémie, et qu’il ouvre le sac pour faire tomber par gravité les granulés dans la trémie ou le contenant. Il peut utiliser, pour ouvrir le sac, un couteau fixe placé sur la trémie sur lequel il vient empaler le sac. Une fois le sac secoué pour récupérer tous les granulés, l’opérateur met de côté le sac vide et éventré et passe au suivant. Cette solution peut être utilisée simplement et nécessite peu d’investissement, et l’opérateur peut aisément s’occuper des sacs même déformés ou mal positionnés sur la palette. Mais cette solution présente de nombreux inconvénients. Tout d’abord, cela nécessite un effort physique important de la part de l’opérateur, ce qui peut générer des troubles musculo-squelettiques, appelés communément par leur abréviation TMS. De plus, au fur et à mesure du vidage d’une palette, l’opérateur doit aller chercher un sac d’abord en partie haute, puis en partie basse, ce qui augmente les risques de TMS. La palette présente un encombrement au sol important, et l’opérateur n’a pas toujours accès à tous les côtés de la palette, ce qui l’oblige à porter à bout de bras des sacs situés à l’opposé de la palette. Enfin, le temps de vidage des sacs est conséquent, ce qui occasionne un coût de main-d’œuvre important. Pour remédier à cette solution, le document EP3181468 enseigne une installation comportant : - une zone de traitement pour positionner une palette de sacs de granulés de matière plastique, - une trémie coiffée de lames rotatives pivotant autour d’un axe virtuel porté par un arbre fixe par rapport à la trémie, - des moyens de préhension comportant une fourche à dents horizontales sur une structure mobile linéairement verticalement et horizontalement, - des moyens de séparation de sacs vides des dents de la fourche, - un entonnoir de collecte des sacs vides séparés des dents de la fourche. Ces moyens de préhension et plus particulièrement les dents de la fourche peuvent ainsi venir traverser latéralement au moins un sac rempli d’un niveau complet le plus au-dessus de la palette, pour ensuite déplacer linéairement ce au moins un sac rempli sur les lames au-dessus de la trémie pour le lacérer et faire tomber les granulés. La fourche avec les sacs vides plantés sur les dents est ensuite nettoyée linéairement des sacs vides par des doigts de séparation de sacs vides des dents de la fourche, les sacs vides tombant alors dans un entonnoir de collecte pour être traités ultérieurement. Cette solution présente l’avantage d’automatiser le transfert des granulés depuis une palette de sacs à une trémie, en limitant les efforts d’un opérateur. On obtient également une cadence de vidage d’une palette plus rapide comparativement à un transfert manuel. Cependant, cette solution enseignée présente aussi des inconvénients. Tout d’abord, il faut que la palette soit positionnée de manière précise dans la zone de traitement de l’installation pour que les moyens de préhension prennent et déplacent linéairement sans accident le sac ou les sacs d’un niveau. Dans le cas contraire, les sacs sont mal soulevés, et des granulés peuvent s’échapper lorsque les sacs se déforment parce que mal maintenus. De plus, une telle installation ne permet de traiter que des palettes horizontales, sans degré d’inclinaison. En plus, une telle installation ne peut pas traiter une palette présentant des sacs qui, du fait du transport ou du stockage, ont bougé ou se sont affaissés ou déformés sur et hors de la palette. Dans ce cas, il est nécessaire de repalettiser préalablement les sacs pour les traiter par l’installation, ce qui nécessite des frais de main-d’œuvre supplémentaires. En outre, les dents viennent percer le ou les sacs sans prendre en considération l’orientation des sacs. Il en résulte un maintien incertain du ou des sacs sur les dents, et une déformation du sac s’il est mal maintenu, ce qui nuit à sa vidange complète. Une telle installation ne permet de traiter que des palettes calibrées, faute de quoi des granulés peuvent s’échapper lors de l’opération de préhension et de déplacement du ou des sacs, ces granulés devant alors être jetés, ce qui nuit à l’intérêt économique de cette installation. Et les sacs sont percés par les dents de la fourche sans prendre en compte leur orientation, ce qui fait que les lames viennent ouvrir les sacs différemment selon l’orientation du ou des sacs mis en contact avec les lames. C’est donc dans une démarche d’activité inventive que la demanderesse a souhaité proposer une invention palliant les problèmes de l’art antérieur en proposant notamment une alternative à l’installation décrite précédemment, sous la forme d’une installation de transfert permettant de transférer des granulés de sacs sur une palette vers une trémie et assurant une vidange des sacs améliorée. Cette invention concerne également un procédé de transfert de granulés de sacs sur une palette vers une trémie. Ce procédé est rapide et économique. Ce procédé peut particulièrement être mis en œuvre en utilisant une installation selon l’invention telle que décrite ci-après. A cet effet, l’invention concerne une installation de transfert de granulés de matière notamment plastique comportant une zone de traitement configurée pour positionner une palette de sacs de granulés notamment de matière plastique sous la forme de niveaux de sacs empilés, chaque sac d’un niveau présentant une face principale horizontale à 5 degrés près, l’installation comportant une trémie coiffée de moyens d’ouverture de sacs sous la forme notamment de lames rotatives pivotant autour d’un axe virtuel porté par un arbre rotatif monté sur le dessus de la trémie, l’installation comportant aussi des moyens de préhension portés par une structure mobile, lesdits moyens de préhension étant configurés pour prendre au moins un sac rempli de granulés dans la zone de traitement et configurés pour déplacer ledit au moins un sac jusqu’aux moyens d’ouverture de sacs. Avantageusement, cette installation comporte aussi des moyens de détection de l’orientation des sacs sur une palette et des moyens de positionnement des moyens de préhension configurés pour mettre en contact les moyens de préhension avec une face principale d’au moins un sac. Cette installation permet de venir prendre sur une palette, dans une zone de traitement, au moins un sac rempli de granulés par des moyens de préhension. Ces moyens de préhension comportent une surface de contact qui vient en contact avec une face principale du au moins un sac orienté vers le haut. Les moyens de préhension comportent des moyens de solidarisation avec le au moins un sac pour assurer une bonne préhension. Le au moins un sac est pris toujours de la même manière, pour assurer que le au moins un sac soit ouvert en contact avec les lames toujours de la même façon. La prise des sacs toujours de la même manière est rendue possible par l’utilisation de moyens de détection de la position des sacs sur la palette, et de moyens de positionnement précis des moyens de préhension par rapport au(x) sac(s) à soulever. Cela permet de vider tous les granulés du/des sac(s) dans la trémie de manière efficace. Selon une caractéristique additionnelle, l’installation comporte des moyens de séparation de sacs vides des moyens de préhension et comporte des moyens de collecte des sacs vides séparés des moyens de préhension. Cela permet de pouvoir recycler facilement les sacs. Selon une autre caractéristique additionnelle, la structure mobile comporte un bras robotisé à plusieurs degrés de liberté. Cela permet de déplacer les moyens de préhension pour venir les placer en contact avec le(s) sac(s) à soulever. En fait, le bras comporte un socle fixé au sol et une extrémité libre sur laquelle sont montés les moyens de préhension. Cette extrémité libre, et donc les moyens de préhension, sont mobiles dans toutes les directions. Selon une autre caractéristique additionnelle, les moyens de préhension comportent des griffes pivotant selon un axe virtuel s’étendant parallèlement à une surface de contact des moyens de préhension, les moyens de préhension étant configurés pour être mis en contact avec une face principale d’un au moins un sac à soulever et à venir ouvrir au-dessus de la trémie. En fait, les moyens de solidarisation des moyens de préhension peuvent être des griffes pivotantes qui peuvent venir s’enfoncer dans le(s) sac(s). Les griffes présentent une extrémité libre et sont mues en rotation par des vérins électriques. Les griffes peuvent passer d’une position dite ouverte, où les extrémités libres des griffes sont écartées de la surface de contact des moyens de préhension, à une position dite fermée, où les extrémités libres des griffes sont écartées de la surface de contact des moyens de préhension, cette position fermée étant configurée pour maintenir au moins un sac dont une face principale est en contact avec la surface de contact des moyens de préhension. Ces griffes permettent un bon maintien du/des sac(s) par les moyens de préhension lorsque les griffes sont dans une position fermée. Selon une autre caractéristique, les moyens de détection de l’orientation des sacs sur une palette comportent un capteur optique, notamment de type caméra fixe, et l’installation comporte des moyens de traitement des informations issues dudit capteur optique. En comparant une image des sacs avec une base de données de formes de sacs de matière, on peut identifier la forme des sacs sur la palette dont une face principale est visible. On peut également estimer à quelle hauteur sont les sacs. Selon une autre caractéristique, les moyens de positionnement des moyens de préhension sont commandés par des moyens de commande utilisant les informations traitées par les moyens de traitement des informations issues du capteur optique. Cela permet de mouvoir le bras robotisé et de manière précise les moyens de préhension que le bras robotisé comporte pour positionner les moyens de préhension juste au centre de la face principale d’un sac, ou au centre côté faces principales de plusieurs sacs, selon toujours la même orientation. Cela permet alors de s’assurer que le(s) sac(s) est/sont toujours soulevé(s) de la même manière. L’invention concerne aussi un procédé de transfert de granulés notamment de matière plastique depuis une zone de traitement vers une trémie, ledit procédé comportant les étapes suivantes : - on détecte la présence d’une palette de sacs remplis de granulés dans la zone de traitement, - on détecte la forme de sacs visibles sur le dessus de la palette, cette détection se faisant par des moyens de détection de l’orientation de sacs sur une palette, - on compare la position des sacs visibles depuis le dessus de la palette avec des positions de sacs présents dans une base de données pour identifier l’orientation des sacs visibles depuis le dessus de la palette, - on sélectionne au moins un sac visible depuis le dessus de la palette rempli de granulés à transférer jusqu’à la trémie, - on actionne une structure de l’installation présentant une extrémité mobile équipée de moyens de préhension de l’installation, ladite structure formant des moyens de positionnement des moyens de préhension, pour amener une surface de contact des moyens de préhension à venir en contact avec une face principale visible d’au moins un sac sélectionné, - on solidarise les moyens de préhension avec le/les sac(s) sélectionné(s) avec des moyens de solidarisation des moyens de préhension, - on déplace le(s) sac(s) sélectionné(s) solidaire(s) des moyens de préhension jusqu’à la trémie, - on met en contact la/les face(s) principale(s) du/des sac(s) opposée(s) aux moyens de préhension avec des moyens d’ouverture de sacs sous la forme de lames rotatives, - on déplace et/ou on secoue le(s) sac(s) solidarisé(s) aux moyens de préhension au-dessus de la trémie pour faire tomber les granulés dans la trémie, - on évacue le(s) sac(s) vide(s) des moyens de préhension. Avantageusement, on réitère les étapes précédentes pour au moins un autre sac de la palette, et ce notamment jusqu’au transfert de la quantité voulue de granulés de la palette à la trémie, ou jusqu’à ce qu’il n’y ait plus de sacs. Selon une étape additionnelle du procédé, préalablement aux étapes du procédé ci-dessus, on vient placer une palette de sacs de granulés dans la zone de traitement. Selon une autre étape additionnelle du procédé, préalablement au procédé ci-dessus, avec ou sans la ou les étapes additionnelles décrites ci-dessus, on procède à l’une ou toutes des étapes suivantes : - on sélectionne un type de sac sur une interface homme-machine, - on sélectionne un type de palette sur l’interface homme-machine, - on sélectionne, sur une interface homme-machine, une quantité de granulés à transférer depuis la palette dans la zone de traitement vers la trémie, - on sélectionne, sur une interface homme-machine, une quantité de sacs correspondant à la quantité de granulés à transférer depuis la palette dans la zone de traitement vers la trémie. Selon une autre étape additionnelle du procédé, après l’étape d’actionner la structure équipée des moyens de préhension pour amener une surface de contact des moyens de préhension à venir en contact avec une/des face(s) principale(s) d’au moins un sac visible depuis le dessus de la palette, et avant de solidariser les moyens de préhension avec le(s) sac(s), on ajuste la position et l’orientation des moyens de préhension par rapport à la position et l’orientation du/des sac(s) sélectionné(s), pour mettre en contact toute la surface de contact des moyens de préhension avec la/les surface(s) principale(s) du/des sac(s) sélectionné(s). Selon une autre étape additionnelle du procédé, on actionne les moyens de solidarisation comportant des griffes qui passent d’une position dite ouverte, où les extrémités libres des griffes sont écartées de la surface de contact des moyens de préhension, à une position dite fermée, où les extrémités libres des griffes sont à proximité de la surface de contact des moyens de préhension. En fait, les moyens de solidarisation comportent des griffes pivotantes dont chacune comporte une extrémité libre qui peut venir s’enfoncer dans un ou des sacs en contact avec la surface de contact des moyens de solidarisation. Les griffes peuvent passer d’une position dite ouverte, où les extrémités libres des griffes sont écartées de la surface de contact des moyens de préhension, à une position dite fermée, où les extrémités libres des griffes sont écartées de la surface de contact des moyens de préhension, cette position fermée étant configurée pour maintenir un ou des sacs dont une ou des faces principales est/sont en contact avec la surface de contact des moyens de préhension. Les moyens de solidarisation étant préalablement en position ouverte, on passe les griffes de la position ouverte à la position fermée pour solidariser les moyens de préhension avec le/les sac(s) sélectionné(s). On peut réaliser ensuite une étape de détection du bon positionnement des griffes en position fermée. Selon une autre étape additionnelle du procédé, l’étape de déplacer et/ou de secouer le/les sac(s) solidarisé(s) aux moyens de préhension au-dessus de la trémie pour faire tomber les granulés dans la trémie comporte une étape de soufflage d’air comprimé issu de buses équipant le dessus de la trémie vers l’intérieur du/des sac(s). Cela permet d’aider à faire tomber les granulés contenus dans le/les sac(s). Selon une autre étape additionnelle du procédé, l’étape d’évacuer le/les sac(s) vide(s) des moyens de préhension comporte les étapes suivantes : - on déplace le/les sac(s) vide(s) solidarisé(s) avec les moyens de préhension au-dessus d’un entonnoir de collecte, - on désolidarise les moyens de solidarisation du/des sac(s) vide(s), - on fait tomber le/les sac(s) vide(s) dans l’entonnoir de collecte. D’autres buts et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre se rapportant à des modes de réalisation qui ne sont donnés qu’à titre d’exemples indicatifs et non limitatifs. La compréhension de cette description sera facilitée en se référant aux dessins joints en annexe et dans lesquels : est une vue schématique en perspective avant d’une installation selon un mode de réalisation de l’invention ; est une vue de l’installation de la figure 1 selon le même angle de vue que la figure 1, alimentée avec une palette de sacs de granulés, l’installation étant en cours de déplacement d’un sac de granulés ; est une vue de l’installation de la figure 1 selon un autre angle de vue ; est une vue schématique de détail de moyens de préhension d’un sac de granulés selon l’invention que comporte l’installation des figures 1 à 3, comportant des griffes formant des moyens de solidarisation, lesdites griffes étant en position dites fermées ; est une vue des moyens de préhension d’un sac de granulés selon l’invention de la figure 4, sans plaque de carénage latérale laissant voir des éléments internes des moyens de préhension. L’invention concerne une installation 1 de transfert de granulés de matière. Dans toute la description et les revendications, l’installation est considérée comme posée sur un sol horizontal. L’installation 1 comporte une partie basse posée sur le sol et une partie haute opposée définissant respectivement un haut et un bas de l’installation. L’installation 1 telle que décrite ci-après concerne une installation 1 de transfert de granulés de matière plastique, par exemple de type polyoléfine. Cette installation 1 comporte une zone de traitement 2 dans laquelle on peut placer une palette P comportant des niveaux de sacs remplis de granulés de matière plastique. Cette zone de traitement 2 est délimitée ici, comme illustré par les figures 1 et 2, d’une part par des parois verticales 20 de l’installation 1 et d’autre part par des marquages au sol 21. La zone de traitement 2 peut recevoir une palette P comportant un ou des niveaux de sacs remplis de granulés de matière plastique, les niveaux de sacs dits complets étant formés de manière connue de sacs posés les uns à côté des autres, une face principale des sacs orientée vers le sol et une autre face principale orientée vers le haut, en direction du dessus de la palette. La palette P peut comporter différents niveaux complets de sacs empilés les uns sur les autres, le niveau le plus au-dessus pouvant être incomplet, comme illustré sur la figure 2. Les sacs sont disposés sur la palette P avec leurs faces principales portées par des plans directeurs sensiblement parallèles au sol, soit horizontaux, à cinq degrés d’inclinaison près. L’installation 1 comporte en outre une trémie 3 de réception des granulés de matière plastique. Cette trémie 3 peut comporter des moyens d’évacuation des granulés vers un silo ou un autre contenant, non illustré ici. Cette trémie 3 est coiffée de moyens d’ouverture 30 de sacs. Ces moyens d’ouverture 30 de sacs sont ici formés de lames ou couteaux rotatifs montés solidairement sur un arbre, les lames et l’arbre tournant autour d’un axe virtuel, l’arbre et les couteaux étant montés fixes en translation par rapport à la trémie 3. Ces moyens d’ouverture 30 de sacs peuvent lacérer un sac, préférentiellement une face principale d’un sac orientée vers le bas, et ainsi former des lacérations sous le sac pour laisser s’échapper les granulés du sac pour qu’ils tombent par gravité dans la trémie 3. L’installation 1 comporte également des moyens de préhension 4, permettant de prendre un sac, et une structure mobile 5. Ces moyens de préhension 4 sont montés sur la structure mobile 5, plus précisément à une extrémité libre de cette structure mobile 5. Ici, cette structure mobile 5 est un bras robotisé comportant un socle fixé au sol, d’où sont issus des segments successifs mobiles en translation et/ou en rotation par rapport au segment précédent, et se terminant à son extrémité libre par un dernier segment 50 comportant des moyens d’assemblage aux moyens de préhension 4 sous la forme de vis issues du dernier segment 50 traversant une plaque des moyens de préhension 4, et coopérant avec des boulons. Ce dernier segment 50 forme une liaison rotule avec le segment précédent du bras robotisé. Des moteurs électriques pas-à-pas commandent les mouvements des segments les uns par rapport aux autres. La liaison rotule du dernier segment 50 peut être libre, ou elle peut comporter des moyens de rappel élastique de type par exemple coussin élastomère de la marque Silentbloc®. En fait, les moteurs du bras robotisé sont commandés par une unité de commande 6 que comporte l’installation 1. Cette unité de commande 6 comporte une interface homme-machine permettant à un opérateur d’interagir avec l’unité de commande de l’installation 1 et du bras robotisé. Le bras robotisé peut bouger de manière à venir placer les moyens de préhension 4 sur un sac situé sur la palette, et une fois les moyens de préhension 4 solidarisés avec un sac, bouger pour venir placer le sac solidarisé sur les lames rotatives au-dessus de la trémie pour venir lacérer le sac et libérer les granulés dans la trémie 3. L’installation 1 comporte également des moyens de détection 7 de l’orientation des sacs sur une palette P située dans la zone de traitement 2. Ces moyens de détection 7 comportent un capteur optique notamment de type caméra. Cette caméra est placée sur un élément fixe de l’installation 1, au-dessus de la zone de traitement 2. Ainsi, la caméra peut prendre des images du dessus d’une palette P placée dans la zone de traitement 2. Comme illustré sur les figures, le capteur optique est disposé sur un élément éclairant de l’installation 1 surplombant la zone de traitement 2. Un capteur optique placé à plus de trois mètres du sol permet d’obtenir une vision complète et précise du dessus d’une palette P dans la zone de traitement 2. L’installation 1 comporte aussi des moyens de traitement 71 des informations, plus particulièrement des images, issues dudit capteur optique. Les moyens de traitement 71 peuvent comporter un logiciel et un algorithme de traitement des images. On peut traiter les images en tant que telles ou travailler sur les ensembles de nuages de points. Les images obtenues par le capteur optique permettent de détecter les positions et les orientations des sacs visibles sur le dessus de la palette P par un logiciel mettant en œuvre un algorithme. Chaque type de sac rempli de granulés comprend des dimensions, des formes prédéfinies. Le logiciel connait les formes, les tailles et optionnellement les motifs des sacs. Pour cela, l’algorithme a accès à une mémoire électronique que comporte l’installation 1, sur laquelle sont stockées des données numériques représentatives de la géométrie des sacs existants. Notamment en les comparant à la forme, la taille et éventuellement les motifs des sacs sur l’image, le logiciel est capable d’en déduire les positionnements et les orientations des sacs visibles sur le dessus de la palette P. Le logiciel peut également estimer quels sacs sur l’image sont sur le niveau le plus au-dessus de la palette P, et quels sacs sont sur un niveau plus bas, et ainsi les différencier. L’installation 1 comporte également des moyens de positionnement des moyens de préhension 4 pour mettre en contact les moyens de préhension avec une face principale d’un sac, sous la forme du bras robotisé. En fait, l’unité de commande 6 du bras robotisé peut être commandée également par des moyens de commande, notamment un autre logiciel utilisant les informations traitées par les moyens de traitement 71 concernant les orientations et les positions des sacs situés sur le niveau le plus au-dessus de la palette P. Ce logiciel peut appliquer des règles prédéterminées de sélection automatique d’un sac visible sur le dessus de la palette P. Une fois un sac sélectionné, les moyens de commande commandent l’unité de commande 6 pour faire bouger et pivoter le bras robotisé, et donc les moyens de préhension 4, et venir positionner précisément les moyens de préhension 4 sur le sac sélectionné, selon une orientation choisie par rapport à l’orientation du sac. Plus particulièrement, une surface de contact 40 située sous les moyens de préhension 4 vient être mise en contact avec la face principale supérieure du sac sélectionné, soit la face principale visible dudit sac. Le contact entre les moyens de préhension 4 et le sac sélectionné peut être calculé ou détecté par un capteur de pression des moyens de préhension 4. En connaissant précisément la position du sac en commandant précisément le bras robotisé et les moyens de préhension associés, on vient placer de manière identique les moyens de préhension sur chaque sac, quelle que soit l’orientation du sac et quelle que soit la position de la palette P dans la zone de traitement 2. Selon une alternative de réalisation, la liaison rotule du dernier segment 50 est débridée pour être laissée libre lors de la mise en contact des moyens de préhension 4 sur le sac sélectionné. On continue alors à venir descendre les moyens de préhension 4 sur le sac jusqu’à détecter une valeur de pression d’appui définie par le biais d’un capteur de pression au niveau des moyens de préhension 4. Cela permet que, si le sac est incliné de quelques degrés, les moyens de préhension 4 pivotent de manière à ce que la surface de contact 40 des moyens de préhension 4 vienne en contact sur toute sa surface avec le sac. Les moyens de préhension 4 comportent des moyens de solidarisation 41 des moyens de préhension 4 avec le sac sélectionné quand ils sont en contact sur tout ou partie de la surface de contact 40 des moyens de préhension 4. Ces moyens de solidarisation 41 peuvent comporter des griffes pivotant selon un axe virtuel s’étendant parallèlement à une surface de contact 40 des moyens de préhension 4, comme illustré sur les figures. Les griffes peuvent comporter des extrémités libres biseautées, émoussées, ou en forme de spatule. Les griffes peuvent passer d’une position dite ouverte, où les extrémités libres des griffes sont écartées de la surface de contact 40 des moyens de préhension 4, à une position dite fermée, où les extrémités libres des griffes sont écartées de la surface de contact 40 des moyens de préhension 4. La position fermée permet de maintenir le sac sélectionné contre la surface de contact 40 des moyens de préhension 4. Lorsque le bras robotisé s’approche de la palette P, les griffes sont en position ouverte. Les griffes sont au nombre de six, comme illustré sur les figures 4 et 5. Les griffes coopèrent par trois et sont actionnées par un même vérin électrique. Les trois griffes coopérant ensemble sont portées par un même plan, les deux plans porteurs étant parallèles entre eux. Selon une alternative de réalisation non illustrée ici, les moyens de solidarisation 41 comportent des ventouses d’aspiration permettant de solidariser le sac sur les moyens de préhension par effet de succion, en complément ou en remplacement des griffes. Une fois le sac solidarisé avec les moyens de préhension 4, le bras robotisé déplace l’ensemble pour mettre en contact la face principale libre du sac avec les moyens d’ouverture 30 des sacs, au-dessus de la trémie 3, afin de lacérer le sac. Les granulés tombent alors dans la trémie 3. Pour faciliter la sortie des granulés du sac, le bras robotisé peut secouer, vibrer ou faire des mouvements brusques au sac. La trémie 3 peut comporter également des buses soufflant de l’air comprimé vers l’intérieur du sac pour faciliter l’évacuation des granulés. L’installation 1 peut comporter, au niveau du bras robotisé, des moyens de préhension 4, et/ou de la trémie 3 des moyens complémentaires de secouage du sac percé. Ces moyens complémentaires de secouage peuvent par exemple comporter des tiges mobiles venant déformer le sac percé pour aider les granulés à tomber dans la trémie 3. Le sac sélectionné est alors vide. L’installation 1 peut comporter également des moyens de séparation du sac vides des moyens de préhension 4, sous la forme par exemple de barres contre lesquelles les moyens de préhension 4 viennent frotter, après que les griffes soient passées de la position fermée à la position ouverte. L’installation 1 peut également comporter des moyens de collecte 8 des sacs vide séparés des moyens de préhension 4. Ces moyens de collecte 8 peuvent comporter un entonnoir de collecte dans lequel les sacs vides tombent après avoir été désolidarisés des moyens de préhension 4. L’installation 1 peut comporter des moyens de compactage des sacs vides pour former des ballots, ou des moyens de broyage desdits sacs vides, ou tout autre moyen de revalorisation des sacs vides. Une fois libéré du sac vide, le bras robotisé peut revenir à une position d’attente, griffes en position ouverte. Il est possible également de programmer l’installation 1 de manière à ce que, pendant que le sac est vidé dans la trémie 3, les moyens de détection 7 soient mis en œuvre et qu’ils détectent les autres sacs présents sur la palette P, pour sélectionner le prochain sac à vider. Cela permet d’effectuer le traitement des images en temps masqué et de permettre au robot de tout de suite aller chercher le sac suivant une fois débarrassé du sac vide, ce qui réduit le temps de cycle de vidage des sacs. On peut obtenir de cette manière un temps pour réaliser une séquence de vidage d’une palette de sacs de moins de dix secondes par sac. Selon différentes alternatives de réalisation de l’installation 1 à prendre seules ou en combinaison, la zone de traitement 2 peut recevoir deux palettes P, l’installation 1 peut également comporter deux bras robotisés avec respectivement chacun des moyens de préhension 4, l’installation 1 peut en outre comporter deux trémies 3. On peut paramétrer l’installation 1 en utilisant l’interface homme-machine de l’unité de commande 6 pour choisir le type de sac à vider et sélectionner les données numériques correspondantes et faciliter la détection des sacs et leur orientation, et donc réduire le temps de traitement des informations issues des capteurs optiques. On peut aussi définir un nombre de sacs à vider. Mais l’installation 1 peut également être automatisée et comporter des capteurs permettant de détecter quand une palette P est vide, quand un niveau de sacs est terminé, quand la trémie 3 est pleine, voire lancer un transfert de matière automatiquement en fonction des besoins. Le bras robotisé peut revenir en cas d’inaction, d’erreur ou de risque à une position dite de repos. L’installation 1 peut également comporter des moyens de déplacement d’une palette P de granulés jusqu’à la zone de traitement 2, sous la forme de tapis convoyeurs commandés par un bloc de commande comportant des capteurs de position de la palette P. L’installation1 peut aussi comporter des moyens d’évacuation d’une palette P vidée de ses sacs hors de la zone de traitement 2, qui peuvent être les mêmes moyens que précédemment. Les palettes vides peuvent également être empilées automatiquement pour simplifier leur évacuation avec l’aide d’un bras robot par exemple. L’installation 1 peut comporter, selon un mode de réalisation non illustré ici, des moyens de préhension permettant de soulever deux ou plusieurs sacs à transférer de la palette P à la trémie 3. Deux sacs peuvent par exemple être soulevés, les deux sacs étant côte à côte sur la palette, une de leurs faces latérales longues étant en contact. L’invention concerne également un procédé de transfert de granulés notamment de matière plastique depuis une zone de traitement 2 vers une trémie 3 comportant les étapes suivantes : - on vient, de manière optionnelle, placer une palette P de sacs de granulés dans une zone de traitement 2, - on sélectionne, de manière optionnelle, un type de sacs sur une interface homme-machine, - on sélectionne, de manière optionnelle, un type de palette P sur l’interface homme-machine, - on sélectionne, de manière optionnelle, sur une interface homme-machine une quantité de sacs correspondant à la quantité de granulés à transférer depuis la palette P dans la zone de traitement 2 vers la trémie 3, - on détecte la présence de la palette P de sacs remplis de granulés dans la zone de traitement 2, - on détecte la forme de sacs visibles sur le dessus de la palette P, cette détection se faisant par des moyens de détection 7 de l’orientation de sacs sur une palette P, - on compare la position des sacs visibles depuis le dessus de la palette P avec des positions de sacs présents dans une base de données pour identifier l’orientation des sacs visibles depuis le dessus de la palette P, - on sélectionne un sac visible depuis le dessus de la palette P rempli de granulés à transférer jusqu’à la trémie 3, - on actionne une structure 5 présentant une extrémité mobile équipée de moyens de préhension 4, ladite structure 5 formant des moyens de positionnement des moyens de préhension 4, pour amener une surface de contact 40 des moyens de préhension 4 à venir en contact avec une face principale visible d’un sac sélectionné, - on ajuste, de manière optionnelle, la position et l’orientation des moyens de préhension 4 par rapport à la position et l’orientation du sac sélectionné, pour mettre en contact toute la surface de contact 40 des moyens de préhension 4 avec la surface principale du sac sélectionné, - on solidarise les moyens de préhension 4 avec le sac sélectionné avec des moyens de solidarisation 41. En fait, selon un mode de réalisation de l’invention, on actionne les moyens de solidarisation 41 comportant des griffes qui passent d’une position dite ouverte, où les extrémités libres des griffes sont écartées de la surface de contact 40 des moyens de préhension 4, à une position dite fermée, où les extrémités libres des griffes sont à proximité de la surface de contact 40 des moyens de préhension 4, - on déplace le sac sélectionné solidaire des moyens de préhension 4 jusqu’à la trémie 3, - on met en contact la face principale du sac opposée aux moyens de préhension 4 avec des moyens d’ouverture 30 de sacs sous la forme de lames rotatives, - on déplace et/ou on secoue le sac solidarisé aux moyens de préhension 4 au-dessus de la trémie 3 pour faire tomber les granulés dans la trémie 3. De manière optionnelle, on souffle de l’air comprimé issu de buses équipant le dessus de la trémie 3 vers l’intérieur du sac, - on évacue le sac vide des moyens de préhension 4. Selon un mode de réalisation de l’invention, cette étape comporte le fait de déplacer le sac vide solidarisé avec les moyens de préhension 4 au-dessus d’un entonnoir de collecte, de désolidariser les moyens de solidarisation 41 du sac vide, et de faire tomber le sac vide dans l’entonnoir de collecte, - on réitère, de manière optionnelle, certaines des étapes précédentes pour vider un autre sac de la palette P. On peut réitérer ces étapes jusqu’au transfert de la quantité voulue de granulés de la palette P à la trémie 3, ou jusqu’à ce qu’il n’y ait plus de sacs sur la palette P, ou dans la zone de traitement 2. Le procédé peut présenter, selon un mode de réalisation non illustré ici, des étapes de sélectionner et de soulever deux ou plusieurs sacs en même temps à transférer de la palette P à la trémie 3. Deux sacs peuvent par exemple être soulevés, les deux sacs étant côte à côte sur la palette P, une de leurs faces latérales longues étant en contact. Un tel procédé décrit ci-avant, avec ou sans une ou plusieurs des étapes additionnelles selon l’invention, peut être mis en œuvre en utilisant une installation 1 présentant tout ou partie des caractéristiques décrites ci-avant. Une installation 1 présentant tout ou partie des caractéristiques décrites ci-avant de l’installation permet la mise en œuvre du procédé selon l’invention décrit ci-avant. Installation (1) de transfert de granulés de matière notamment plastique comportant une zone de traitement (2) configurée pour positionner une palette (P) de sacs de granulés notamment de matière plastique sous la forme de niveaux de sacs empilés, chaque sac d’un niveau présentant une face principale horizontale à 5 degrés près, l’installation (1) comportant une trémie (3) coiffée de moyens d’ouverture (30) de sacs sous la forme notamment de lames rotatives pivotant autour d’un axe virtuel porté par un arbre rotatif monté sur le dessus de la trémie (3), l’installation (1) comportant aussi des moyens de préhension (4) portés par une structure mobile (5), lesdits moyens de préhension (4) étant configurés pour prendre au moins un sac rempli de granulés dans la zone de traitement (2) et configurés pour déplacer ledit au moins un sac jusqu’aux moyens d’ouverture (30) de sacs, caractérisée par le fait que cette installation (1) comporte aussi des moyens de détection (7) de l’orientation des sacs sur la palette (P) et des moyens de positionnement des moyens de préhension (4) configurés pour mettre en contact les moyens de préhension (4) avec une face principale d’un au moins un sac. Installation (1) selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu’elle comporte des moyens de séparation de sacs vides des moyens de préhension (4), et comporte des moyens de collecte (8) des sacs vides séparés des moyens de préhension (4). Installation (1) selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisée par le fait que la structure mobile (5) comporte un bras robotisé à plusieurs degrés de liberté. Installation (1) selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisée par le fait que les moyens de préhension (4) comportent des griffes pivotant selon un axe virtuel s’étendant parallèlement à une surface de contact (40) des moyens de préhension (4). Installation (1) selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisée par le fait que les moyens de détection (7) de l’orientation des sacs sur une palette (P) comportent un capteur optique, notamment de type caméra, et que l’installation (1) comporte des moyens de traitement (71) des informations issues dudit capteur optique. Installation (1) selon la revendication 5, caractérisée par le fait que les moyens de positionnement des moyens de préhension (4) sont commandés par des moyens de commande utilisant les informations traitées par les moyens de traitement (71) des informations issues du capteur optique. Procédé de transfert de granulés notamment de matière plastique depuis une zone de traitement (2) vers une trémie (3), caractérisé par le fait que ledit procédé comporte les étapes suivantes : - on détecte la présence d’une palette (P) de sacs remplis de granulés dans la zone de traitement (2), - on détecte la forme de sacs visibles sur le dessus de la palette (P), cette détection se faisant par des moyens de détection (7) de l’orientation des sacs sur la palette (P), - on compare la position des sacs visibles depuis le dessus de la palette (P) avec des positions de sacs présents dans une base de données pour identifier l’orientation des sacs visibles depuis le dessus de la palette (P), - on sélectionne au moins un sac visible depuis le dessus de la palette (P) rempli de granulés à transférer jusqu’à la trémie (3), - on actionne une structure (5) de l’installation (1) présentant une extrémité mobile équipée de moyens de préhension (4), ladite structure (5) formant des moyens de positionnement des moyens de préhension (4), pour amener une surface de contact (40) des moyens de préhension (4) à venir en contact avec une face principale visible d’au moins un sac sélectionné, - on solidarise les moyens de préhension (4) avec le au moins un sac sélectionné avec des moyens de solidarisation (41) des moyens de préhension (4), - on déplace le au moins un sac sélectionné solidaire des moyens de préhension (4) jusqu’à la trémie (3), - on met en contact la face principale du au moins un sac opposée aux moyens de préhension (4) avec des moyens d’ouverture (30) de sacs sous la forme de lames rotatives, - on déplace et/ou on secoue le/les sac(s) solidarisé(s) aux moyens de préhension (4) au-dessus de la trémie (3) pour faire tomber les granulés dans la trémie (3), - on évacue le/les sac(s) vide(s) des moyens de préhension (4). Procédé selon la revendication 7, caractérisé par le fait qu’il comporte une étape ultérieure aux étapes de la revendication 7 de réitérer lesdites étapes de la revendication 7 pour un autre au moins un sac de la palette (P). Procédé selon l’une des revendications 7 à 8, caractérisé par le fait que, préalablement aux étapes de la revendication 7, on sélectionne un type de sac sur une interface homme-machine, et/ou on sélectionne un type de palette sur l’interface homme-machine, et/ou on sélectionne, sur une interface homme-machine, une quantité de granulés à transférer depuis la palette (P) dans la zone de traitement (2) vers la trémie (3), et/ou on sélectionne, sur une interface homme-machine, une quantité de sacs correspondant à la quantité de granulés à transférer depuis la palette (P) dans la zone de traitement (2) vers la trémie (3). Procédé selon l’une des revendications 7 à 9, caractérisé par le fait que, après l’étape d’actionner la structure (5) équipée des moyens de préhension (4) pour amener une surface de contact (40) des moyens de préhension (4) à venir en contact avec une face principale d’au moins un sac visible depuis le dessus de la palette (P), et avant de solidariser les moyens de préhension (4) avec le/les sac(s), on ajuste la position et l’orientation des moyens de préhension (4) par rapport à la position et l’orientation du/des sac(s) sélectionné(s), pour mettre en contact toute la surface de contact (40) des moyens de préhension (4) avec la surface principale du/des sac(s) sélectionné(s) Procédé selon l’une des revendications 7 à 10, caractérisé par le fait que, dans l’étape de solidarisation des moyens de préhension (4) avec le/les sac(s), on actionne les moyens de solidarisation (41) comportant des griffes qui passent d’une position dite ouverte, où les extrémités libres des griffes sont écartées de la surface de contact (40) des moyens de préhension (4), à une position dite fermée, où les extrémités libres des griffes sont à proximité de la surface de contact (40) des moyens de préhension (4). Procédé selon l’une des revendications 7 à 11, caractérisé par le fait que l’étape d’évacuer le/les sac(s) vide(s) des moyens de préhension (4) comporte les étapes suivantes : - on déplace le(s) sac(s) vide(s) solidarisé(s) avec les moyens de préhension (4) au-dessus d’un entonnoir de collecte, - on désolidarise les moyens de solidarisation (41) du/des sac(s) vide(s), - on fait tomber le/les sac(s) vide(s) dans l’entonnoir de collecte. Procédé selon l’une des revendications 7 à 12, caractérisé par le fait qu’on le met en œuvre avec une installation présentant les caractéristiques d’une installation (1) selon l’une des revendications 1 à 6.