FR 3111423 A1 20211217 FR 2006075 A 20200610 L’invention propose un procédé et un dispositif de guidage d’un individu dans un environnement comprenant au moins un actionneur apte à être commandé à distance, le procédé étant mis en œuvre par un calculateur, et comprenant: la détermination, à partir d’un point de départ et d’un point de destination de l’individu dans l’environnement, et d’un modèle numérique de l’environnement comprenant la localisation de chaque actionneur, d’un trajet au sein de l’environnement reliant le point de départ et le point de destination, à partir du trajet déterminé, la détermination d’un ensemble d’actionneurs situés sur le trajet, et l’émission d’une commande d’activation d’au moins un actionneur de l’ensemble pour guider l’individu le long du trajet. Procédé et dispositif de guidage d’un individu dans un environnement connecté La présente demande concerne un procédé et un dispositif de guidage d’une personne à l’intérieur d’un environnement. L’environnement est typiquement un bâtiment, qui peut être de nature diverse, par exemple une usine, un immeuble de bureaux, un hôpital, etc. Dans des environnements de taille importante ou de géométrie complexe, il peut être difficile pour un individu de se repérer et de trouver facilement son chemin. Pour le guider, des plans sont couramment mis à disposition, qui requièrent de l’individu qu’il parvienne à se localiser sur le plan, à localiser sa destination, et à mémoriser un trajet le menant de sa localisation à sa destination. Si l’individu ne mémorise pas complètement le trajet, il faut que l’individu retrouve un autre plan et se localise à nouveau sur le plan. Des solutions technologiques ont été proposées pour améliorer celle des plans se trouvant à des emplacements fixes dans l’environnement considéré. Par exemple, il est connu d’afficher sur un téléphone ou une tablette numérique un plan du lieu sur lequel est superposé le chemin à suivre, ou une direction à suivre pour arriver à destination. C’est le cas par exemple du document JP2011021971, qui décrit un procédé de guidage d’un individu dans un environnement intérieur basé sur la communication entre un terminal mobile de l’individu et des dispositifs de signalisation disposés dans l’environnement. Il a également été proposé des dispositifs de réalité augmentée, comme par exemple des caques de réalité augmentée, permettant de superposer au monde réel des informations permettant de suivre un chemin jusqu’à la destination. Les informations peuvent par exemple être un marquage virtuel du sol. Des robots ont également été proposés pour guider un individu jusqu’à sa destination. Toutes ces solutions ont pour inconvénient de requérir l’usage d’un équipement particulier, que ce soit un téléphone ou autre terminal personnel, un casque de réalité augmentée, voire même un robot. Il n’est donc pas possible de guider un individu si l’individu ou le lieu considéré ne dispose pas de ce type d’équipement, qui peut être coûteux. Il existe donc un besoin pour une solution de guidage à l’intérieur d’un environnement tel qu’un bâtiment qui ne nécessite pas d’équipement additionnel. Résumé A cet égard, il est décrit dans la présente un procédé de guidage d’un individu dans un environnement comprenant au moins un actionneur apte à être commandé à distance, le procédé étant mis en œuvre par un calculateur, et comprenant: - la détermination, à partir d’un point de départ et d’un point de destination de l’individu dans l’environnement, et d’un modèle numérique de l’environnement comprenant la localisation de chaque actionneur, d’un trajet au sein de l’environnement reliant le point de départ et le point de destination, - à partir du trajet déterminé, la détermination d’un ensemble d’actionneurs situés sur le trajet, et - l’émission d’une commande d’activation d’au moins un actionneur de l’ensemble pour guider l’individu le long du trajet. Dans des modes de réalisation, le trajet déterminé est le plus court chemin entre le point de départ et le point d’arrivée. Dans des modes de réalisation, la détermination de l’ensemble d’actionneurs situés sur le trajet peut comprendre la mise en œuvre, pour chaque actionneur de l’environnement, de : - une identification du point du trajet le plus proche de l’actionneur, - la mise en œuvre, dans le modèle de l’environnement, d’un lancer de rayon entre l’actionneur et le point du trajet le plus proche, et, - l’ajout de l’actionneur à l’ensemble si aucun obstacle n’est présent entre l’actionneur et le point du trajet le plus proche. Dans des modes de réalisation, la détermination des actionneurs situés sur le trajet comprend en outre le calcul d’une distance entre chaque actionneur de l’environnement et le point du trajet le plus proche, et l’ajout de l’actionneur à l’ensemble si la distance est inférieure à un seuil prédéterminé. Dans des modes de réalisation, le procédé comprend en outre, avant l’émission de la commande d’activation, une sélection, parmi l’ensemble des actionneurs situés sur le trajet, d’au moins un actionneur à commander, en fonction d’une estimation de la position de l’individu. Dans des modes de réalisation, dans lesquels l’environnement comprend en outre au moins un capteur de présence d’individu apte à transmettre des données à distance, le modèle de l’environnement comprend les emplacements de chaque capteur de présence, la sélection d’un actionneur à commander peut alors comprendre : - la réception d’une information de présence de l’individu de l’environnement, acquise par au moins un capteur de présence, - la détermination, à partir de l’information de présence reçue, d’une estimation de la position de l’individu dans l’environnement, - la sélection d’au moins un actionneur situé sur le trajet, entre la position estimée de l’individu et le point de destination. Dans des modes de réalisation, le procédé peut comprendre le guidage simultané de plusieurs individus, et la génération d’une commande d’activation des actionneurs différente pour chaque individu à guider. Selon un autre objet, un dispositif de guidage d’un individu dans un environnement comprenant au moins un actionneur apte à être commandé à distance est décrit, le dispositif de guidage comprenant au moins un calculateur, et étant caractérisé en ce qu’il est configuré pour mettre en œuvre le procédé selon la description qui précède. Dans des modes de réalisation, le dispositif de guidage peut comprendre en outre une mémoire stockant le modèle numérique de l’environnement. Selon un autre objet, un procédé de commande d’au moins un actionneur situé dans un environnement comprenant au moins un actionneur apte à être commandé à distance est décrit, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif comprenant au moins un calculateur, une mémoire stockant un modèle numérique de l’environnement et l’emplacement de chaque actionneur, et une interface de communication à distance avec chaque actionneur, le procédé comprenant : - l’envoi à un calculateur d’au moins une partie du modèle numérique de l’environnement et des localisations des actionneurs situés dans l’environnement, - la réception, du calculateur, d’une commande d’activation d’au moins un actionneur et, - l’activation d’au moins un actionneur conformément à la commande reçue. Selon un autre objet, un dispositif de gestion d’actionneurs aptes à être commandés à distance est également décrit, comprenant au moins un calculateur, une mémoire stockant un modèle numérique de l’environnement et l’emplacement de chaque actionneur, et une interface de communication à distance avec chaque actionneur, le dispositif de commande étant adapté pour la mise en œuvre du procédé de commande d’actionneur selon la description qui précède. Un autre objet concerne un produit programme d’ordinateur, comprenant des instructions de code pour la mise en œuvre de l’un des procédés décrits précédemment, quand il est exécuté par un calculateur. Il est enfin décrit un système de guidage d’un individu dans un environnement comprenant : - au moins un actionneur situé dans l’environnement, et apte à être commandé à distance, et - un dispositif de guidage selon la description qui précède. Dans des modes de réalisation, le système de guidage peut comprendre en outre un dispositif de gestion des actionneurs selon la description qui précède. Dans des modes de réalisation, l’actionneur du système de guidage peut être adapté pour émettre une information visible ou sonore lorsqu’il est activé. Dans des modes de réalisation, le système de guidage peut comprend en outre au moins un capteur de présence d’un individu. Dans des modes de réalisation, le système de guidage peut comprendre en outre une interface homme machine adaptée pour recevoir d’un individu sa position au sein de l’environnement et pour communiquer ladite position au dispositif de guidage. Le procédé de guidage proposé permet de tirer profit des nombreux actionneurs qui sont déjà couramment présents dans de nombreux bâtiments ou autres lieux, pour guider des individus sans nécessiter d’équipement supplémentaire. En effet, les actionneurs en place dans le lieu sont commandés pour guider l’individu sur son trajet jusqu’à sa destination. De ce fait, le procédé de guidage est peu coûteux car il ne nécessite pas d’équipement supplémentaire, et il est simple d’accès à tous les individus puisqu’il ne nécessite pas de manipulation, par un individu, d’un équipement spécifique. En outre, comme de nombreux lieux sont également déjà équipés de capteurs connectés, il est aussi possible de tirer profit de ces capteurs pour déterminer la progression de l’individu le long de son trajet, et ne commander que les actionneurs situés à proximité de l’individu ou restant sur ce qu’il reste de son trajet. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 représente un système de guidage selon un mode de réalisation. Fig. 2 représente un exemple de trajet dans un bâtiment et de sélection des actionneurs et/ou capteurs pouvant être commandés le long de ce trajet. Fig. 3 représente schématiquement les principales étapes du procédé de guidage selon un mode de réalisation. On va maintenant décrire un procédé de guidage d’un individu dans un environnement. Cet environnement peut être un bâtiment ou un ensemble de bâtiments, comprenant éventuellement aussi des espaces extérieurs, comme par exemple une usine, un immeuble de bureaux, un centre hospitalier, un centre commercial, un parc d’attraction, une école ou un campus scolaire, etc. En référence à la , l’environnement comprend au moins un, et de préférence une pluralité d’actionneurs 10, chaque actionneur étant apte à être commandé à distance. Dans un mode de réalisation, chaque actionneur est dit « connecté », c’est-à-dire qu’il comprend une interface de communication à distance, l’interface de communication étant adaptée pour connecter l’actionneur à un réseau de communication sans fil, tel qu’un réseau sans fil à faible consommation énergétique ou LPWAN ou tout autre réseau sans fil tel qu’un réseau mobile GSM, UMTS, LTE, 3G, 4G, 5G, etc. Chaque actionneur comprend en outre une électronique de contrôle comprenant au moins un calculateur - par exemple un microprocesseur, un processeur, un microcontrôleur, un FPGA, etc. – et une mémoire. Les actionneurs 10 peuvent être adaptés pour émettre une information sonore ou visuelle, quand ils sont activés. Selon un exemple non limitatif, un actionneur peut être un dispositif lumineux (lampe, spot, marquage lumineux ou au projecteur d’information au sol, au plafond ou sur un mur, écran de signalisation etc.), qui peut être commandé pour s’allumer, éventuellement selon une ou plusieurs couleurs particulières, pour clignoter, pour afficher un message particulier, etc., afin de guider l’individu jusqu’à sa destination. Un actionneur peut également être un dispositif sonore tel qu’un haut-parleur, et être commandé pour diffuser un message vocal, une musique, un ou plusieurs sons déterminés, permettant également de guider un individu jusqu’à sa destination. Dans un mode de réalisation, l’environnement comprend également au moins un, et de préférence une pluralité de capteurs 11, chaque capteur étant apte à transmettre des données à distance. Dans un mode de réalisation, chaque capteur est dit « connecté », et comprend une interface de communication à distance (non représentée), l’interface de communication étant adaptée pour connecter le capteur à un réseau de communication sans fil, tel qu’un réseau sans fil à faible consommation énergétique ou LPWAN ou tout autre réseau sans fil tel qu’un réseau mobile GSM, UMTS, LTE, 3D, 4G, 5G, etc. Chaque capteur comprend en outre une électronique de contrôle comprenant au moins un calculateur, par exemple un microprocesseur, un processeur, un microcontrôleur, un FPGA, etc., et une mémoire. Les capteurs 11 sont adaptés pour détecter la présence d’un individu, afin de permettre la localisation de l’individu, ou au moins une estimation de sa localisation, à partir des informations acquises par le capteur. Ainsi le capteur peut, selon des exemples non limitatifs, être une caméra, un détecteur de mouvement, un détecteur d’ouverture de seuil, un capteur de pression au sol, un interrupteur pouvant être actionné pour allumer une lumière ou ouvrir une porte, un capteur thermique, etc. En référence à la , le procédé de guidage de l’individu dans l’environnement est mis en œuvre par un dispositif de guidage 2 comprenant au moins un calculateur 20, par exemple un processeur, un microprocesseur, un contrôleur, un microcontrôleur, etc., et une mémoire 21 stockant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé de guidage. Le dispositif de guidage 2 comprend également une interface 22 de connexion à un réseau de communication tel qu’un réseau mobile GSM, UMTS, LTE, 3G, 4G, 5G ou un réseau à faible consommation énergétique, cette interface permettant donc de communiquer à distance avec les actionneurs et les capteurs si des capteurs sont utilisés pour le guidage. Dans un mode de réalisation, le dispositif de guidage est adapté pour communiquer à distance avec les actionneurs 10 et les capteurs 11 pour recevoir des données acquises par les capteurs et émettre des commandes d’activation des actionneurs. Dans un mode de réalisation, la récupération des données des capteurs et l’activation des actionneurs est réalisée par le dispositif de guidage. En variante représentée sur la , ces tâches sont réalisées par un serveur 3 dédié à la gestion de ces actionneurs et capteurs 11, et le serveur est adapté pour communiquer avec le dispositif de guidage pour transmettre les données acquises par les capteurs et/ou recevoir du dispositif de guidage des commandes d’activation des actionneurs. Le serveur 3 peut comprendre un calculateur 30 du type exposé ci-avant, une mémoire 31 et une interface de connexion 32 à un réseau de télécommunication tel qu’exposé ci-avant. Comme décrit plus en détails ci-après, le guidage de l’individu est effectué à partir d’une représentation numérique en trois dimensions de l’environnement, également appelée jumeau numérique, comprenant également la localisation de chaque actionneur 10 et, s’il y en a, de chaque capteur 11. Ce jumeau numérique peut être stocké dans la mémoire 22 du dispositif de guidage ou, en variante, dans une mémoire 31 du serveur 3 de gestion des actionneurs et capteurs, ou peut encore être stockée dans un autre terminal du réseau de communication auquel est connecté le dispositif de guidage, de sorte que le dispositif de guidage puisse y accéder. Dans un mode de réalisation, ce jumeau numérique de l’environnement comprend une reproduction en trois dimensions de la géométrie de l’environnement, qui peut être un maillage ou un nuage de points, et un graphe des zones dites navigables de l’environnement, c’est-à-dire qui correspondent à des zones de l’environnement où un individu peut se placer, par opposition à des zones dites non navigables, qui correspondent par exemple à des cloisons ou des lieux non accessibles à l’individu. Le graphe des zones navigables de l’environnement est obtenu à partir de la géométrie de l’environnement, en identifiant dans celle-ci les zones planes et/ou dépourvues d’obstacle. Dans un mode de réalisation, le graphe des zones navigables peut être obtenu par triangulation de Delaunay appliquée au maillage représentant la géométrie de l’environnement. On obtient ainsi l’ensemble des zones dites navigables de l’environnement. On pourra se référer pour plus de détails d’implémentation à la publication de F. Lamarche « TopoPlan : a topological path planner for real time human navigation under floor and ceiling constraints », HAL Id : inria-00432184. La représente schématiquement les principales d’un procédé de guidage mis en œuvre par le dispositif de guidage. Ce procédé comprend la réception 100, par le dispositif de guidage, d’un point de départ et d’un point de destination de l’individu au sein de l’environnement considéré. Dans un mode de réalisation, l’environnement peut comprendre au moins une interface Homme Machine 12, adaptée pour communiquer avec le dispositif de guidage, l’interface permettant à un individu d’indiquer le point de destination F où il souhaite se rendre. Si cette interface Homme Machine 12 est fixe, la localisation de l’interface peut constituer le point de départ de l’individu D. Par exemple, une interface Homme Machine 12 peut se situer à un point d’entrée ou d’accueil de l’environnement. Une fois reçus le point de départ et le point de destination, le dispositif de guidage détermine au cours d’une étape 200 un trajet au sein de l’environnement reliant le point de départ au point de destination. Cette détermination est réalisée à partir du jumeau numérique de l’environnement, auquel le dispositif de guidage accède ou qu’il récupère pour la mise en œuvre de cette étape. Dans le cas où le jumeau numérique est stocké dans une mémoire du serveur de gestion des actionneurs et des capteurs, celui-ci peut envoyer (210) au moins une partie du jumeau numérique, incluant les positions des actionneurs et le cas échéant des capteurs, au dispositif de guidage. Dans un mode de réalisation, le trajet calculé par le dispositif de guidage est le plus court chemin entre le point de départ et le point de destination. Dans le cas où le modèle numérique de l’environnement comprend un graphe des zones navigables de l’environnement, une mise en œuvre possible de cette étape est l’algorithme appelé A*, qui parcourt le graphe des cellules navigables en partant de la cellule de départ jusqu’à parvenir à la cellule de destination, et qui est décrit dans la publication de P. Hart et al. « A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths ». De retour à la , le procédé comprend ensuite la détermination 300, à partir du trajet déterminé, d’un ensemble d’actionneurs 10a situés sur le trajet. Ces actionneurs 10a sont de préférence déterminés de sorte que l’individu parcourant le trajet puisse voir ou entendre ces actionneurs, c’est-à-dire que l’on détermine les actionneurs qui sont proches du trajet identifié. Pour cela, dans un mode de réalisation, la détermination 300 de l’ensemble des actionneurs situés sur le trajet comprend, pour chaque actionneur 10 situé dans l’environnement et pouvant être commandé à distance, une identification 310 du point du trajet P c le plus proche de l’actionneur. Dans un exemple de réalisation non limitatif, en notant P a la position de l’actionneur et P c la position du trajet la plus proche de P a , et en considérant le chemin comme un ensemble de segment [A i , B i ], le point du trajet le plus proche de l’actionneur est déterminé en calculant la projection du point P a sur chaque segment [A i , B i ], notée P a i , par : Et on choisit P c comme étant la valeur de P a i qui minimise [P a , P ai ]. Une fois le point du trajet le plus proche de l’actionneur déterminé, un lancer de rayon est mis en œuvre 320 dans la reproduction de la géométrie de l’environnement, à partir de l’actionneur et en direction du point du chemin le plus proche, de manière à déterminer si un obstacle se trouve dans le modèle de l’environnement entre l’actionneur et le point du chemin le plus proche. Le rayon ainsi généré s’étend donc depuis la position de l’actionneur selon une direction définie par Si aucun obstacle n’est présent entre l’actionneur le point du trajet le plus proche, alors l’actionneur 10 est ajouté 330 à l’ensemble des actionneurs 10a considérés comme étant sur le trajet. Sur la , on a représenté les actionneurs 10a identifiés comme étant sur le trajet, et des actionneurs 10b identifiés comme n’étant pas sur le trajet car il existe un obstacle entre l’actionneur et le point du trajet le plus proche. Dans un mode de réalisation, un actionneur doit en outre être à une distance du trajet, c’est-à-dire à une distance du point du trajet le plus proche de l’actionneur, inférieur à un seuil déterminé, pour être ajouté à la liste des actionneurs considérés comme étant sur le trajet. Sur la , on a par exemple représenté le cas d’un écran 10c trop éloigné du trajet. Une fois que l’ensemble des actionneurs situés sur le trajet est déterminé, le procédé comprend l’émission 500 d’une commande d’activation d’au moins l’un de ces actionneurs, pour guide l’individu le long du trajet et jusqu’à sa destination. Dans un mode de réalisation, la commande d’activation est générée pour tous les actionneurs, ce qui permet de réaliser un marquage du trajet à suivre au sein de l’environnement quelle que soit la position de l’utilisateur. En variante, et notamment dans le cas où l’environnement comprend en outre des capteurs 11, la commande d’activation peut n’être générée que pour un sous-ensemble d’actionneurs qui sont préalablement sélectionnés en fonction d’une position, ou d’une estimation de la position de l’individu dans l’environnement. Dans ce cas, une sélection 400 des actionneurs à activer peut comprendre la réception 410 d’au moins une information de présence d’un individu acquise par un capteur, et la détermination 420, à partir de l’information de présence reçue, d’une estimation de la position de l’individu dans l’environnement. En particulier, la position et la nature du capteur donnent une indication de la position de l’individu au moment où sa présence est détectée par le capteur. Dans le cas où il existe un intervalle de temps entre ce moment et le moment où l’information de présence est reçue par le dispositif de guidage, l’intervalle de temps peut être exploité pour en déduire, à partir d’une vitesse moyenne d’un individu en train de marcher par exemple, une estimation de sa position actuelle. En fonction de la position estimée de l’individu, le dispositif de guidage peut sélectionner 430 un sous-ensemble d’actionneurs situés entre la position estimée de l’individu et son point de destination. En variante, le dispositif de guidage peut ne sélectionner 430 qu’un sous-ensemble, parmi les actionneurs situés sur le trajet, d’actionneurs situés à une distance inférieure à un premier seuil. En d’autres termes, cela permet de guider un individu au fur et à mesure qu’il parcourt le trajet. Dans ce cas, le dispositif de guidage peut émettre une commande d’extinction, ou une commande d’activation modifiée des actionneurs que l’individu a déjà dépassés, pour limiter l’énergie consommée par les actionneurs et/ou permettre ensuite d’activer à nouveau les actionneurs pour une autre personne. Dans un mode de réalisation, un actionneur peut cependant ne pas être sélectionné si, bien que situé entre la position estimée de l’individu et son point de destination, il se situe à une distance de la position de l’individu inférieure à un deuxième seuil déterminé, inférieur au premier. En effet, l’actionnement soudain d’un actionneur situé à proximité immédiate d’un individu n’est pas souhaitable car cela peut surprendre ou effrayer l’individu. Si plusieurs individus ont besoin d’être guidés simultanément au sein de l’environnement, le dispositif de guidage est avantageusement adapté pour générer des commandes d’activation différentes d’au moins certains actionneurs pour chaque individu, c’est-à-dire qu’un même actionneur n’est pas activé de la même manière pour deux individus différents. Ceci permet de réaliser un guidage personnalisé de chaque individu, pour éviter qu’un individu ne suive le trajet d’un autre individu. Par exemple, des actionneurs peuvent être formés par des bandeaux de leds de différentes couleur, et la commande d’activation du dispositif de guidage porte sur une couleur différente pour chaque individu, qui aura été communiquée à cet individu. En variante, des haut-parleurs peuvent diffuser un message spécifique à un individu, et dans le cas où un même haut-parleur est activé pour plusieurs individus, il peut être commandé pour diffuser successivement des messages propres à chaque individu. Il en résulte qu’une fois qu’un individu a précisé son point de départ et son point de destination, il n’a plus qu’à suivre les indications des actionneurs, comme par exemple un trajet lumineux, pour parvenir à sa destination. Procédé de guidage d’un individu dans un environnement comprenant au moins un actionneur (10) apte à être commandé à distance, le procédé étant mis en œuvre par un calculateur (20), et comprenant: la détermination (200), à partir d’un point de départ et d’un point de destination de l’individu dans l’environnement, et d’un modèle numérique de l’environnement comprenant la localisation de chaque actionneur, d’un trajet au sein de l’environnement reliant le point de départ et le point de destination, à partir du trajet déterminé, la détermination (300) d’un ensemble d’actionneurs (10a) situés sur le trajet, et l’émission (500) d’une commande d’activation d’au moins un actionneur (10a) de l’ensemble pour guider l’individu le long du trajet. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination (300) de l’ensemble d’actionneurs (10a) situés sur le trajet comprend la mise en œuvre, pour chaque actionneur (10) de l’environnement, de : une identification (310) du point du trajet le plus proche (P c ) de l’actionneur, la mise en œuvre (320), dans le modèle de l’environnement, d’un lancer de rayon entre l’actionneur et le point du trajet le plus proche, et, l’ajout (330) de l’actionneur à l’ensemble si aucun obstacle n’est présent entre l’actionneur et le point du trajet le plus proche. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la détermination (300) des actionneurs situés sur le trajet comprend en outre le calcul d’une distance entre chaque actionneur de l’environnement et le point du trajet le plus proche, et l’ajout de l’actionneur à l’ensemble si la distance est inférieure à un seuil prédéterminé. Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre, avant l’émission de la commande d’activation, une sélection (400), parmi l’ensemble des actionneurs (10a) situés sur le trajet, d’au moins un actionneur à commander, en fonction d’une estimation de la position de l’individu. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’environnement comprend en outre au moins un capteur (11) de présence d’individu apte à transmettre des données à distance, le modèle de l’environnement comprend les emplacements de chaque capteur de présence, et la sélection (400) d’un actionneur à commander comprend : la réception (410) d’une information de présence de l’individu de l’environnement, acquise par au moins un capteur de présence, la détermination (420), à partir de l’information de présence reçue, d’une estimation de la position de l’individu dans l’environnement, la sélection (430) d’au moins un actionneur situé sur le trajet, entre la position estimée de l’individu et le point de destination. Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant le guidage simultané de plusieurs individus, et la génération d’une commande d’activation des actionneurs différente pour chaque individu à guider. Dispositif de guidage (2) d’un individu dans un environnement comprenant au moins un actionneur (10) apte à être commandé à distance, le dispositif de guidage (2) comprenant au moins un calculateur (20), et étant caractérisé en ce qu’il est configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Dispositif de guidage (2) selon la revendication précédente, comprenant en outre une mémoire (21) stockant le modèle numérique de l’environnement. Procédé de commande d’au moins un actionneur (10) situé dans un environnement comprenant au moins un actionneur (10) apte à être commandé à distance, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif (3) comprenant au moins un calculateur (30), une mémoire (31) stockant un modèle numérique de l’environnement et l’emplacement de chaque actionneur (10), et une interface de communication à distance avec chaque actionneur, le procédé comprenant : l’envoi à un calculateur d’au moins une partie du modèle numérique de l’environnement et des localisations des actionneurs situés dans l’environnement, la réception, du calculateur, d’une commande d’activation d’au moins un actionneur et, l’activation d’au moins un actionneur conformément à la commande reçue. Dispositif (3) de gestion d’actionneurs aptes à être commandés à distance, comprenant au moins un calculateur (30), une mémoire (31) stockant un modèle numérique de l’environnement et l’emplacement de chaque actionneur (10), et une interface de communication à distance (32) avec chaque actionneur (10), le dispositif de gestion d’actionneurs étant adapté pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication précédente. Produit programme d’ordinateur, comprenant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 6 ou 9, quand il est exécuté par un calculateur. Système (1) de guidage d’un individu dans un environnement comprenant : au moins un actionneur (10) situé dans l’environnement, et apte à être commandé à distance, et un dispositif de guidage (2) selon la revendication 7 ou 8 Système de guidage d’un individu selon la revendication précédente, comprenant en outre un dispositif de gestion (3) des actionneurs selon la revendication 10. Système de guidage d’un individu selon l’une des revendications 12 ou 13, dans lequel l’actionneur est adapté pour émettre une information visible ou sonore lorsqu’il est activé. Système de guidage selon l’une des revendications 12 à 14, comprenant en outre au moins un capteur de présence d’un individu.