FR 3107048 A1 20210813 FR 2001168 A 20200206 L’invention concerne une machine de levage (1) destinée à équiper un véhicule comportant - une embase (2) destinée à être fixée sur le véhicule ;- un pied (3) monté sur l'embase (2) ; - un bras de chargement (4) comportant une plateforme (5) destinée à recevoir une charge ; - un mécanisme d'articulation comportant : - un bras inférieur (10) et un bras supérieur (11) qui sont montés articulé sur le pied (3) et sur le bras de chargement (4) ; les axes d’articulation (13, 15, 17, 19) définissant un parallélogramme déformable ; et - un actionneur linéaire (31) qui comporte une première extrémité (38) qui est montée articulée sur le bras supérieur (11) et/ou sur le bras de chargement (4) et une seconde extrémité (40) qui est montée articulée sur le bras inférieur (10). Figure à publier : 6 Machine de levage destinée à équiper un véhicule L’invention se rapporte au domaine des machines de levage destinées à équiper un véhicule. Arrière-plan technologique Il est connu dans l’état de la technique des machines de levage qui sont destinées à être insérées à l’intérieur d’un véhicule et qui permettent ainsi de lever des charges lourdes afin de les introduire dans le véhicule. A titre d’exemple, le document US4808056 divulgue une machine de levage qui comporte une plateforme déployable, destinée à recevoir la charge à lever, et deux mécanismes d’articulation à parallélogramme déformable qui sont disposés de part et d’autre de la plateforme déployable et sont destinés à permettre le déplacement de la plateforme par rapport au châssis du véhicule entre une position haute escamotée et une position basse de chargement. Les mécanismes d’articulation à parallélogramme déformable comportent chacun un support avant qui est destiné à être fixé au châssis du véhicule, deux bras de liaison et un support arrière sur lequel est fixé la plateforme déployable. Chaque bras de liaison est articulé d’une part sur le support avant et d’autre part sur le support arrière. Les axes d’articulation des bras de liaison sur le support avant et sur le support arrière sont parallèles les uns aux autres et définissent un parallélogramme déformable. Chacun des deux mécanismes d’articulation est actionné au moyen d’un vérin hydraulique qui comporte une première extrémité qui est montée articulée sur le support avant et une deuxième extrémité qui est montée articulée sur l’axe d’articulation de l’un des bras de liaison sur le support arrière. Une telle machine de levage n’est pas pleinement satisfaisante. En particulier, la première extrémité du vérin hydraulique étant montée articulée sur le support avant, le vérin hydraulique est incliné par rapport à un axe vertical d’un angle supérieur à 70° lorsque la plateforme est en position basse de chargement. Ainsi, lorsque la plateforme est en position basse de chargement, la composante verticale de l’effort exercé par le vérin, c’est-à-dire la composante utile pour soulever la charge, est nettement plus faible que la composante horizontale dudit effort. Ceci a pour effet d’augmenter l’effort devant être exercé par le vérin pour soulever la charge ce qui conduit à un surdimensionnement du vérin et à une augmentation des efforts s’exerçant sur le vérin et sur le mécanisme d’articulation. En outre, ceci conduit également à une grande variation de l’effort devant être exercé par le vérin pour soulever la charge, au cours du mouvement de la plateforme, puisque l’angle de l’axe du vérin par rapport à la verticale diminue considérablement lors du mouvement de la plateforme en direction de sa position haute escamotée. De plus, compte-tenu de son articulation sur le support avant, le vérin présente une longueur importante ce qui nuit à la robustesse du vérin, notamment en augmentant sa sensibilité au phénomène de flambage. Enfin, le vérin est un vérin hydraulique qui nécessite un circuit hydraulique, un réservoir hydraulique et une pompe, ce qui augmente le coût et la complexité de la machine de pliage. Résumé Une idée à la base de l’invention est de proposer une machine de levage qui soit plus simple, moins couteuse et nécessite un actionneur de moindre puissance. Selon un mode de réalisation, l’invention fournit une machine de levage destinée à équiper un véhicule comportant : - une embase destinée à être fixée sur le véhicule ; - un pied monté sur l'embase ; - un bras de chargement comportant une plateforme destinée à recevoir une charge ; - un mécanisme d'articulation permettant d'articuler le bras de chargement par rapport au pied entre une position basse de chargement et une position haute escamotée, le mécanisme d'articulation comportant: - un bras inférieur comportant une première extrémité qui est montée articulée sur le pied autour d’un premier axe d’articulation et une seconde extrémité qui est montée articulée à une première extrémité du bras de chargement autour d’un deuxième axe d’articulation; et - un bras supérieur comportant une première extrémité qui est montée articulée sur le pied autour d’un troisième axe d’articulation et une seconde extrémité qui est montée articulée sur le bras de chargement autour d’un quatrième axe d’articulation, les premier, deuxième, troisième et quatrième axes d’articulation étant parallèles les uns aux autres et définissant un parallélogramme déformable; et - un actionneur linéaire qui comporte une première extrémité qui est montée articulée autour d’un cinquième axe d’articulation sur la deuxième extrémité du bras supérieur et/ou sur la première extrémité du bras de chargement et une seconde extrémité qui est montée articulée, autour d’un sixième axe d’articulation, sur le bras inférieur. Ainsi, la première extrémité de l’actionneur linéaire étant montée articulée sur la deuxième extrémité du bras supérieur et/ou sur la première extrémité du bras de chargement, il n’y a pas ou peu de porte-à-faux et l’effort permettant de lever la charge est minimisé. En outre, la deuxième extrémité de l’actionneur linéaire étant montée articulée sur le bras inférieur, l’actionneur linéaire présente une longueur moins importante que s’il était monté articulé sur le pied, ce qui permet notamment de diminuer sa sensibilité au phénomène de flambage. En outre, compte-tenu de cet agencement, l’inclinaison du vérin hydraulique par rapport à un axe vertical est limitée, ce qui permet de limiter les efforts s’exerçant sur le vérin et sur le mécanisme d’articulation et permet d’assurer une moindre variabilité de l’effort à exercer par l’actionneur linéaire lors du déplacement du bras de chargement entre la position basse de chargement et la position haute escamotée. Dès lors, un tel agencement autorise l’utilisation d’actionneur linéaire de moindre puissance, tel que des vérins électriques, ce qui conduit notamment à la simplification de la machine de pliage. Selon d’autres modes de réalisation avantageux, une telle machine de levage peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon un mode de réalisation, la distance entre le premier et le deuxième axes d’articulation est égale à la distance entre le troisième et le quatrième axes et la distance entre le premier et le troisième axe d’articulation est égale à la distance entre le deuxième et le quatrième axes d’articulation. Selon un mode de réalisation, l’actionneur linéaire comporte un corps et une tige mobile en translation, par rapport au corps, le long d’un axe d’extension, entre une position rétractée et une position d’extension et la tige est apte à se déplacer de la position rétractée vers la position d’extension pour déplacer le bras de chargement vers la position haute escamotée et de la position d’extension vers la position rétractée pour déplacer le bras de chargement vers la position basse de chargement. Selon un mode de réalisation, la première extrémité de l’actionneur linéaire est montée sur le bras inférieur à une distance d du deuxième axe d’articulation qui est inférieure à 0,5 L avec L: la distance entre le premier axe d’articulation et le deuxième axe d’articulation. Ceci permet de limiter encore davantage la longueur de l’actionneur linéaire et la variabilité de l’effort à exercer par l’actionneur linéaire lors de la course du bras de chargement entre la position basse de chargement et la position haute escamotée. Selon un mode de réalisation, la distance d est supérieure à 0,15 L. Selon un mode de réalisation, la première extrémité de l’actionneur linéaire est montée sur le bras inférieur à une distance du deuxième axe d’articulation comprise entre 0,2 et 0,4 L. Selon un mode de réalisation, l’actionneur linéaire présente un axe d’extension et le cinquième et le sixième axes d’articulation sont positionnés de telle sorte que l’axe d’extension est incliné par rapport à un axe vertical d’un angle α inférieur à 45°, et de préférence inférieure à 30°, pour toute position du bras de chargement entre la position haute escamotée et la position basse de chargement. Ceci permet de limiter encore davantage la variabilité de l’effort à exercer par l’actionneur linéaire lors de la course du bras de chargement entre la position basse de chargement et la position haute escamotée. Selon un mode de réalisation, le quatrième axe d’articulation et le cinquième axe d’articulation sont coaxiaux. Selon un mode de réalisation, la première extrémité du vérin est montée articulée sur un axe physique assurant également l’articulation de la deuxième extrémité du bras de chargement sur la première extrémité du bras de chargement. Selon un mode de réalisation, l’actionneur linéaire est un vérin électrique. Ainsi, la machine de levage est plus simple et moins couteuse qu’une machine de levage utilisant un vérin hydraulique. Selon un mode de réalisation, le vérin électrique comporte un corps, une tige mobile en translation, par rapport au corps, et un moteur électrique qui est logé dans un carter. Selon un mode de réalisation, le carter est disposé entre le corps du vérin électrique et le bras supérieur. Selon un mode de réalisation, le bras supérieur présente une forme de U présentant une concavité en regard du bras inférieur. Ceci permet notamment de limiter l’encombrement de la machine de levage en permettant au carter du vérin électrique d’être disposé dans le plan des bras supérieur et inférieur, entre ceux-ci. Selon un mode de réalisation, le pied est monté mobile en rotation sur l’embase autour d'un axe vertical. Selon un mode de réalisation, au moins l’un des premier, deuxième, troisième et quatrième axes d’articulation comporte une vis épaulée passant au travers d’orifices ménagées dans le bras inférieur ou supérieur et dans deux ailettes parallèles d’une fourche fixée au pied ou au bras de chargement. Selon un mode de réalisation, l’invention fournit également un véhicule équipé d’une machine de levage précitée. Breve description des figures L’invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l’invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. La figure 1 est une vue en perspective, en partie éclatée, de la machine de levage. La figure 2 est une vue en perspective de la machine de levage de la figure 1 dans laquelle le bras de chargement est en position haute escamotée. La figure 3 est une vue en perspective de la machine de levage de la figure 1 dans laquelle le bras de chargement est dans une première position intermédiaire lors du mouvement du bras de chargement entre sa position haute escamotée, représentée sur la figure 2 et sa position basse de chargement représentée sur la figure 6. La figure 4 est une vue en perspective de la machine de levage de la figure 1 dans laquelle le bras de chargement est dans une deuxième position intermédiaire lors du mouvement du bras de chargement entre sa position haute escamotée, représentée sur la figure 2 et sa position basse de chargement représentée sur la figure 6. La figure 5 est une vue en perspective de la machine de levage de la figure 1 dans laquelle le bras de chargement est dans une troisième position intermédiaire lors du mouvement du bras de chargement entre sa position haute escamotée, représentée sur la figure 2 et sa position basse de chargement représentée sur la figure 6. La figure 5 est une vue en perspective de la machine de levage de la figure 1 dans laquelle le bras de chargement est dans une quatrième position intermédiaire lors du mouvement du bras de chargement entre sa position haute escamotée, représentée sur la figure 2 et sa position basse de chargement représentée sur la figure 6. La figure 6 est une vue en perspective de la machine de levage de la figure 1 dans laquelle le bras de chargement est en position basse de chargement. La figure 7 est une représentation schématique d’une vis épaulée. La figure 8 est une représentation schématique d’un axe d’articulation. En relation avec les figures 1 à 6, on décrit ci-dessous une machine de levage 1. La machine de levage 1 est destinée à être embarquée à l’intérieur d’un véhicule, tel qu’un véhicule utilitaire, non représenté. La machine de levage 1 est, par exemple, destinée à être disposée à l’intérieur de l’habitacle d’un véhicule au regard d’un ouvrant du véhicule, tel qu’un ouvrant latéral ou arrière. La machine de levage 1 comporte une embase 2 destinée à être fixée au véhicule, un pied 3 monté sur l’embase 2, un bras de chargement 4 et un mécanisme d’articulation permettant d’articuler le bras de chargement 4 par rapport au pied 3 entre une position haute escamotée, représentée sur la figure 2, et une position basse de chargement, représentée sur la figure 6. Le bras de chargement 4 comporte une extrémité inférieure qui est équipée d’une plateforme 5, avantageusement horizontale, destinée à recevoir l’objet à charger. Le pied 3 est monté mobile en rotation sur l’embase 2 autour d’un axe vertical X au moyen d’un palier, par exemple un palier à roulements 6, tel que représenté sur la figure 1. Pour ce faire, selon le mode de réalisation représenté sur la figure 1, le pied 3 présente un arbre creux 7 dans lequel est inséré un axe de pivot 8 qui est fixé à l’embase 2. Le palier à roulements 6 est monté sur l’axe de pivot 8 et coopère avec une bague extérieure 9 qui est fixée à l’extrémité de l’arbre creux 7 de manière à guider la rotation du pied 3 autour de l’axe de pivot 8. Le mécanisme d’articulation comporte deux bras, à savoir un bras inférieur 10 et un bras supérieur 11. Le bras inférieur 10 comporte une première extrémité 12 qui est montée articulée sur le pied 3 autour d’un premier axe d’articulation 13 et une deuxième extrémité 14 qui est montée articulée sur une extrémité du bras de chargement 4 autour d’un deuxième axe d’articulation 15. Le bras supérieur 11 comporte une première extrémité 16 qui est montée articulée sur le pied 3 autour d’un troisième axe d’articulation 17 et une deuxième extrémité 18 qui est montée articulée sur le bras de chargement 4 autour d’un quatrième axe d’articulation 19. Les quatre axes d’articulation 13, 15, 17, 19 précités sont parallèles les uns aux autres. En outre, la distance entre le premier axe d’articulation 13 et le deuxième axe d’articulation 15 est égale à la distance entre le troisième axe d’articulation 17 et le quatrième axe d’articulation 19 tandis que la distance entre le premier et le troisième axes d’articulation 13, 17 est égale à la distance entre le deuxième et le quatrième axes d’articulation 15, 19. Ainsi, les quatre axes d’articulation 13, 15, 17, 19 définissent, vue dans un plan orthogonal auxdits axes d’articulation 13, 15, 17, 19, un parallélogramme déformable. Un tel mécanisme est avantageux en ce qu’il permet de conserver l’orientation du bras de chargement 4 au cours de son mouvement entre sa position haute escamotée et sa position basse de chargement. Ainsi, la plateforme 5 reste horizontale, quelle que soit la position du bras de chargement 4. De manière avantageuse, les axes d’articulation 13, 15, 17, 19 précités sont réalisés au moyen d’une vis épaulée 20, telle que représentée sur les figures 7 et 8. Chaque vis épaulée 20 comporte une tête 21, une portion centrale cylindrique 22 ayant un diamètre inférieur à celui de la tête 21 et une portion filetée 23 destinée à coopérer avec un boulon 24. Le pied 3 et le bras de chargement 4 comportent chacun deux fourches 25, 26, 27, 28 destinées à recevoir l’une des vis épaulées 20. Comme représenté sur la figure 8, chaque fourche 25, 26, 27, 28 comporte deux ailettes 29, 30, parallèles l’une à l’autre, et entre lesquelles est disposée l’une des extrémités 12, 14, 16, 18 de l’un des bras inférieur 10 ou supérieur 11. Les ailettes 29, 30 ainsi que l’extrémité du bras inférieur 10 ou supérieur 11 présentent un orifice traversant au travers duquel passe la vis épaulée 20. La tête 21 de la vis épaulée 20 est en butée contre l’une des ailettes 29 tandis que le boulon 24 coopérant avec ladite vis épaulée 20 est en butée contre l’autre ailette 30 de la fourche 25, 26, 27, 28. La portion centrale cylindrique 22 de la vis épaulée 20 passe au travers des orifices ménagés dans les ailettes 29, 30 et de l’orifice ménagé dans l’un des bras inférieur 10 ou supérieur 11 et définit ainsi l’axe de rotation dudit bras inférieur 10 ou supérieur 11. Selon un mode de réalisation, le pied 3, le bras de chargement 4 ainsi que les bras inférieur 10 et supérieur 11 sont chacun formés de profilés métalliques, par exemple en acier. Des pièces métalliques destinées à former les fourches 25, 26, 27, 28 sont fixés par exemple par soudage sur les profilés en acier. L’acier est par exemple un acier E420. En revenant aux figures 1 à 6, on observe que la machine de levage 1 comporte en outre un actionneur linéaire 31. L’actionneur linéaire 31 est ici un vérin électrique. Le vérin électrique comporte un corps 32 et une tige 33 mobile en translation, par rapport au corps 32, le long d’un axe d’extension du vérin. La tige 33 est mobile entre une position d’extension, représentée sur la figure 2 et une position rétractée, représentée sur la figure 6. Le vérin électrique comporte un moteur électrique qui est logé dans un carter 34 associé au corps 32 du vérin électrique. Le vérin électrique est en outre équipé d’un mécanisme de transformation de mouvement, non visible, qui est logé dans le carter 34 et permet de transformer la rotation du rotor du moteur électrique en un mouvement de translation de la tige 33 du vérin électrique par rapport au corps 32. Dans le mode de réalisation représenté, le carter 34 est disposé entre le corps 32 du vérin électrique et le bras supérieur 11, ce qui permet de limiter l’encombrement de la machine de levage 1. Le bras supérieur 11 présente une forme générale de U dont la concavité est en regard du bras inférieur 10 de manière à dégager un espace permettant au carter 34 du vérin électrique d’être disposé dans le plan des bras inférieur 10 et supérieur 11, entre lesdits bras inférieur 10 et supérieur 11. Plus particulièrement, le bras supérieur 11 comporte une portion centrale 35 et deux portions d’extrémités 36, 37 qui s’étendent perpendiculairement à la portion centrale 35 de manière à former un U. De manière avantageuse, comme illustré sur la figure 2, les longueurs relatives des deux portions d’extrémité 36, 37 du bras supérieur 11 sont telles que la portion centrale 35 du bras supérieur 11 s’étend dans le prolongement du pied 3, c’est-à-dire verticalement, lorsque le bras de chargement 4 est dans la position haute escamotée. L’actionneur linéaire 31 comporte une première extrémité 38 qui est montée articulée autour d’un cinquième axe d’articulation 39 qui est, dans le mode de réalisation représenté, coaxial au deuxième axe d’articulation 19. Ainsi, la première extrémité 38 de l’actionneur linéaire 31 présente un orifice au travers duquel passe la portion centrale 22 de la vis épaulée 20 qui assure par ailleurs l’articulation du bras supérieur 11 sur le bras de chargement 4. Pour ce faire, selon un mode de réalisation avantageux, la seconde extrémité 18 du bras supérieur 11 présente une section en forme de U et la première extrémité 38 de l’actionneur linéaire 31 est disposée à l’intérieur de ladite section en forme de U. Par ailleurs, l’actionneur linéaire 31 comporte une seconde extrémité 40 qui est montée articulée sur le bras inférieur 10 autour d’un sixième axe d’articulation 41. Dans le mode de réalisation représenté, le sixième axe d’articulation 41 est réalisé au moyen d’une vis épaulée 20. Pour ce faire, le bras inférieur 10 comporte une fourche 42 comportant deux ailettes parallèles l’une à l’autre et entre lesquelles est disposée la seconde extrémité 40 de l’actionneur linéaire 31. La portion centrale cylindrique 22 d’une vis épaulée 20 passe au travers d’orifices ménagés dans les ailettes et dans la seconde extrémité 40 de l’actionneur linéaire 31 et définit ainsi l’axe de rotation de l’actionneur linéaire 31 par rapport au bras inférieur 10. Le sixième axe d’articulation 41 est avantageusement disposé à une distance d du deuxième axe d’articulation 15 qui est inférieure à 0,5 L, de préférence supérieure à 0,15 L et de préférence comprise entre 0,2 et 0,4 L, avec L la distance entre le premier et le deuxième axes d’articulation 13, 14. Ainsi, l’axe de l’actionneur linaire 31 présente une faible inclinaison par rapport à la verticale. De manière avantageuse, l’actionneur linéaire 31 est incliné par rapport à un axe vertical d’un angle α (illustré sur la figure 1) inférieure à 45° et de préférence inférieure à 30° lorsque le bras de chargement 4 est dans sa position basse de chargement, telle que représentée sur la figure 6. L’angle α est, par exemple, d’environ 20° lorsque le bras de chargement 4 est dans la position basse de chargement. L’actionneur linéaire 31 est raccordé à une batterie et à une unité de commande, non représentées. L’unité de commande comporte une interface homme machine qui permet de commander l’actionneur linéaire 31 afin de déplacer le bras de chargement 4 entre sa position haute escamotée et sa position basse de chargement. La hauteur h de la portion du bras de chargement 4 qui s’étend entre le deuxième axe d’articulation 15 et la plateforme 5 correspond sensiblement à la hauteur de seuil de l’ouvrant en regard duquel la machine de levage 1 est destinée à être positionnée. Aussi, la distance h est par exemple comprise entre 400 et 700 mm. En outre, la machine de levage 1 est configurée de telle sorte que la plateforme 5 s’étende légèrement au-dessus de l’embase 2 lorsque le bras de chargement 4 est dans la position haute escamotée. Le procédé d’utilisation de la machine de levage 1 est décrit ci-dessous. A l’état initial, la plateforme 5 est logée à l’intérieur du véhicule alors que le bras de chargement 4 est dans la position haute escamotée. L’utilisateur fait alors pivoter le pied 3 autour de son axe vertical X de manière à ce que la plateforme 5 soit orientée vers l’extérieur du véhicule. L’actionneur linéaire 31 est alors commandé de manière à ce que la tige 33 de l’actionneur linéaire 31 se rétracte en direction de sa position rétractée. Les bras inférieur 10 et supérieur 11 se déploient et pivotent vers le bas par rapport au pied 3 comme représenté sur les figures 3, 4 et 5, jusqu’à ce que le bras de chargement 4 atteigne la position basse de chargement dans laquelle la plateforme 5 est sensiblement au niveau du sol, comme représenté sur la figure 6. L’objet à lever est alors déposé sur la plateforme 5 en vue d’être levé et chargé dans le véhicule. Par la suite, l’actionneur linéaire 31 est commandé, en sens inverse, de manière à ce que la tige 33 de l’actionneur linéaire 31 s’étende en direction de la position d’extension. Les bras inférieur 10 et supérieur 11 s’escamotent alors vers le haut jusqu’à ce que le bras de chargement 4 retrouve la position haute escamotée. Le pied 3 peut alors être pivoté autour de l’axe vertical X de manière à introduire l’objet à l’intérieur de l’habitacle du véhicule. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention telle que définie par les revendications. L’usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n’exclut pas la présence d’autres éléments ou d’autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. Machine de levage (1) destinée à équiper un véhicule comportant : - une embase (2) destinée à être fixée sur le véhicule ; - un pied (3) monté sur l'embase (2) ; - un bras de chargement (4) comportant une plateforme (5) destinée à recevoir une charge ; - un mécanisme d'articulation permettant d'articuler le bras de chargement (4) par rapport au pied (3) entre une position basse de chargement et une position haute escamotée, le mécanisme d'articulation comportant: - un bras inférieur (10) comportant une première extrémité (12) qui est montée articulée sur le pied (3) autour d’un premier axe d’articulation (13) et une seconde extrémité (14) qui est montée articulée à une première extrémité (15) du bras de chargement (4) autour d’un deuxième axe d’articulation (15); et - un bras supérieur (11) comportant une première extrémité (16) qui est montée articulée sur le pied (3) autour d’un troisième axe d’articulation (17) et une seconde extrémité (18) qui est montée articulée sur le bras de chargement (4) autour d’un quatrième axe d’articulation (19), les premier, deuxième, troisième et quatrième axes d’articulation (13, 15, 17, 19) étant parallèles les uns aux autres et définissant un parallélogramme déformable; et - un actionneur linéaire (31) qui comporte une première extrémité (38) qui est montée articulée autour d’un cinquième axe d’articulation (39) sur la deuxième extrémité (18) du bras supérieur (11) et/ou sur la première extrémité du bras de chargement (4) et une seconde extrémité (40) qui est montée articulée, autour d’un sixième axe d’articulation (41), sur le bras inférieur (10). Machine de levage (1) selon la revendication 1, dans laquelle l’actionneur linéaire (31) comporte un corps (32) et une tige (33) mobile en translation, par rapport au corps (32), le long d’un axe d’extension, entre une position rétractée et une position d’extension et dans laquelle la tige (33) est apte à se déplacer de la position rétractée vers la position d’extension pour déplacer le bras de chargement (4) vers la position haute escamotée et de la position d’extension vers la position rétractée pour déplacer le bras de chargement (4) vers la position basse de chargement. Machine de levage (1) selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle la première extrémité (38) de l’actionneur linéaire (31) est montée sur le bras inférieur (10) à une distance d du deuxième axe d’articulation (15) qui est inférieure à 0,5 L avec L: la distance entre le premier axe d’articulation (13) et le deuxième axe d’articulation (15). Machine de levage (1) selon la revendication 3, dans laquelle la distance d est supérieure à 0,15 L. Machine de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle l’actionneur linéaire (31) présente un axe d’extension et dans laquelle le cinquième et le sixième axes d’articulation (39, 41) sont positionnés de telle sorte que l’axe d’extension est incliné par rapport à un axe vertical d’un angle α inférieur à 45° pour toute position du bras de chargement (4) entre la position haute escamotée et la position basse de chargement. Machine de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle le quatrième axe d’articulation (19) et le cinquième axe d’articulation (39) sont coaxiaux. Machine de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans laquelle l’actionneur linéaire (31) est un vérin électrique. Machine de levage (1) selon la revendication 7, dans laquelle le vérin électrique comporte un corps (32), une tige (33) mobile en translation, par rapport au corps (32), et un moteur électrique qui est logé dans un carter (34) qui est disposé entre le corps (32) et le bras supérieur (11). Machine de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans laquelle le bras supérieur (11) présente une forme de U présentant une concavité en regard du bras inférieur (10). Machine de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans laquelle le pied (3) est monté mobile en rotation sur l’embase (2) autour d'un axe vertical. Machine de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans laquelle au moins l’un des premier, deuxième, troisième et quatrième axes d’articulation (13, 15, 17, 19) comporte une vis épaulée (20) passant au travers d’orifices ménagées dans le bras inférieur (10) ou supérieur (11) et dans deux ailettes (29, 30) parallèles d’une fourche (25, 26, 27, 28) fixée au pied (3) ou au bras de chargement (4). Véhicule équipé d’une machine de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11.