FR 3106417 A1 20210723 FR 2000408 A 20200116 Dispositif (D) d’imagerie lidar cohérent comprenant : - un système optique de séparation/recombinaison (SSR) comprenant au moins : -- un système optique séparateur (LS) adapté pour séparer spatialement un rayonnement laser (L) en un faisceau dit faisceau de référence (L ref ) et en un faisceau dit faisceau objet (L o ) dirigé vers une scène à observer (Obj) ; -- un système optique de recombinaison (SR) adapté pour superposer spatialement le faisceau de référence (L ref ) à un faisceau objet réfléchi par ladite scène, dit faisceau réfléchi (L o,r ), de manière à former un faisceau recombiné, (L rec ), - un système optique d’imagerie (Im) réalisant une image de la scène sur un détecteur (Det) en focalisant le faisceau réfléchi, ledit détecteur (Det) comprenant une matrice d’une pluralité de pixels P i , , chacun des pixels comprenant un photodétecteur (Ph) adapté pour détecter une portion (L o,r,i ) du faisceau réfléchi et une portion (L ref,i ) du faisceau de référence, le système optique de séparation/recombinaison (SSR) et le système optique d’imagerie étant configurés pour que lesdites portions soient superposées spatialement de manière cohérente sur le pixel P i , ledit pixel compenant un circuit électronique de traitement (CE) adapté pour calculer la fréquence F i d’un battement de la portion du faisceau réfléchi détectée (L o,r,i ) avec la portion du faisceau de référence détectée (L ref,i ); ledit système optique de séparation/recombinaison (SSR) étant en outre configuré pour former une image intermédiaire (PS) virtuelle ou réelle du faisceau de référence dans un plan perpendiculaire audit axe optique, dit plan image intermédiaire (PI), ledit plan intermédiaire étant disposé de manière à générer des franges en teinte plate, obtenues par interférence entre lesdites portions, sur chaque pixel P i éclairé. Figure pour l’abrégé : Figure 2 Dispositif d’imagerie lidar cohérent La présente invention concerne le domaine de l’imagerie d’une scène à observer par un lidar cohérent et plus particulièrement dans le domaine de l’imagerie tridimensionnelle par lidar cohérent. L’imagerie d’une scène par lidar tire parti de la nature de l’émission cohérente d’une source laser afin d’amplifier le signal utile réfléchi par la scène par un signal issu d’une voie de référence et cohérent avec le signal utile. Dans la technique lidar FMCW, la fréquence optique de la source est modulée, par exemple avec une rampe linéaire périodique. La lumière issue de la source est divisée en deux voies. Une partie de la lumière (voie objet) est projetée sur un point de la scène où elle est rétrodiffusée, partiellement en direction d’un photo-détecteur. L’autre partie (voie de référence) est envoyée vers le photo-détecteur sans passer par la scène. Les deux voies interfèrent sur le photo-détecteur. Les interférences produisent des battements dont la fréquence est proportionnelle au retard entre les deux voies, donc à la distance. Plus précisément, pour une rampe linéaire, la fréquence des oscillations est avec B l’excursion de fréquence optique ou chirp pendant la durée T de la rampe, z la distance, c la vitesse de la lumière. On déduit la distance z du nombre N ( ) de périodes mesurées pendant la durée T: . La résolution en distance est . Il est également possible de mesurer par analyse spectrale par transformée de Fourier du signal de battements. Le signal d’interférence contient une composante continue généralement importante et inutile, qui est supprimée par un filtre électronique passe-haut si le photo-récepteur est une photodiode. Dans les montages fibrés, il est pratique d’utiliser un coupleur 3dB qui fournit, à partir des deux voies objet et référence en entrée, deux signaux de sortie en opposition de phase qui éclairent deux photodiodes en série (photodiodes balancées). Le circuit de détection permet de faire la différence des deux photo-courants, donc de supprimer le DC (mode commun) et de détecter la partie AC. La partie AC est généralement amplifiée en externe par un amplificateur trans-impédance (TIA) avant d’être traitée par une électronique externe, par exemple un oscilloscope, pour mesurer la fréquence. La technique lidar FMCW est une technique de mesure hétérodyne optique (c.a.d. qui met en jeu plusieurs fréquences optiques). Une fois la mesure effectuée, on change de point c’est-à-dire qu’on réalise un balayage spatial séquentiel de la scène. Cette technique est performante car la voie de référence ne subit pas les pertes importantes de rétrodiffusion, et sert à amplifier le signal reçu à l’aide du mélange interférométrique multipliant l’amplitude du signal utile. Cependant, l’image obtenue est par principe de type « rolling shutter », c’est-à-dire que la lecture des pixels est effectuée de façon séquentielle, étant donné qu’il est nécessaire de scanner la scène pour réaliser une image complète de cette dernière. Cette technique est donc perturbée par la distorsion d’images lorsque la scène comporte des objets en mouvement. Ce principe de balayage séquentiel rend le système lidar FMCW difficilement compatible avec une utilisation à cadence vidéo (typiquement 50Hz soit 20ms par image). Par exemple pour une image de format QVGA (320x240 soit environ 76800 pixels), il faut changer de point toutes les 260ns et donc faire au moins une rampe en T=260ns, ce qui demande une fréquence de modulation du laser de plusieurs MHz, et même plusieurs dizaines de MHz avec des rampes linéaires. Ces valeurs sont en limite des capacités d’un laser à semi-conducteur par modulation de son courant, en tout cas hors de portée d’un laser accordable par voie mécanique ou thermique. De plus, le photo-détecteur doit pouvoir échantillonner le signal en respectant le théorème de Shannon donc en pratique faire au moins 3 à 4 mesures par période ~ 0.26ns (par exemple pour une distance typique z=100m, en visant une résolution dz=10cm, donc N~1000), c.a.d. des mesures à des fréquences supérieures à la dizaine de GHz, ce qui impose une forte contrainte de rapidité et également de sensibilité sur le photo-détecteur. Une solution serait d’éclairer toute la scène de façon simultanée et de paralléliser la détection avec une matrice de détecteurs hétérodynes. Cependant, la parallélisation de la technique du LiDAR décrite ci-dessus avec traitement externe n’est pas envisageable à cause du flux de données énorme (data rate = 3 f R N x N y Res = (3z/δzT) N x N y Res ~ 100Gbit/s avec z=100m, dz=10cm, T=20ms, Nx=320, Ny=240, Res=8bits) correspondant à l’échantillonnage du photo-courant à l’échelle d’une matrice complète à cadence de plusieurs GHz. C’est environ 3000 fois plus que le flux de données typique avec un capteur d’images standard de même résolution (data rate = 3 x 50Hz x N x N y Res). Il est connu de réaliser de l’imagerie par lidar FMCW avec un système d’imagerie optique (Optics Express 23-4-5117). Dans cette publication (voir figure 1A), la source laser Las est modulée en longueur d’onde par un modulateur Mod, La voie objet illumine l’objet à analyser O et une lentille LO forme l’image de l’objet sur un imageur cohérent IC réalisé en optique intégrée, plus précisément sur une matrice de 4x4 réseaux de couplage optique Res. Chaque réseau Res envoie la lumière couplée vers une photodiode PD à couplage latéral située en dehors de l’image, via un guide d’onde (voir figure 1B). La voie de référence est directement envoyée sur les photodiodes par une fibre optique Fib et par un réseau de guides d’ondes et de jonctions Y. La conversion du photo-courant en tension est réalisée par un amplificateur trans-impédance TIA pour chacune des 16 photodiodes. Le filtrage électronique et le traitement des signaux sont effectués à l’extérieur de la puce dans un système électronique de détection SED. La détection FMCW donne accès à la distance en chaque point de l’image. Cependant, la configuration de l’imageur cohérent n’est pas facilement extensible à un grand nombre de pixels. Il faudrait 2N guides d’onde (N pour la voie référence et N pour la voie objet) pour N pixels, c.a.d. 2 millions de guides pour un imageur à 1000x1000 pixels, ce qui pose d’importants problèmes de routage et de surface occupée. Pour augmenter artificiellement le nombre de pixels effectif de leur imageur, les auteurs recourent à la technique des prises de vue multiples avec translations mécaniques successives de l’imageur, ce qui n’est pas adapté à des scènes en mouvement. De plus, l’architecture proposée est sensible au speckle généré par la diffusion de la lumière cohérente sur la scène. C’est-à-dire que l’image de l’objet dans le plan du capteur est entachée de grains de speckle. Les battements dus à l’interférence entre la voie de référence et la voie objet affectée par le speckle sont de même fréquence mais déphasés aléatoirement entre des grains de speckle voisins. Si les pixels sont plus gros que les grains de speckle, l’amplitude des oscillations résultantes est atténuée et peut devenir non détectable. Cette problématique n’est pas abordée dans l’article, mais au vu de la taille des réseaux de diffraction indiquée (17x17µm), et la longueur d’onde 1.55µm, il faudrait un nombre d’ouverture (f#) d’au moins 6 pour avoir des grains de speckle plus gros que les pixels. Cependant, une optique peu ouverte n’est pas favorable à la détection d’objets peu réfléchissants ou situés à des distances importantes et implique en contrepartie d’utiliser une source laser plus puissante. L’invention vise à pallier certains problèmes de l’art antérieur à savoir une architecture d’imageur FMCW difficilement extensible à un grand nombre de pixels (encombrement important des guides d’onde) et sensible au speckle (atténuation du signal utile) et pouvant fonctionner à cadence vidéo. A cet effet, un objet de l’invention est un dispositif d’imagerie lidar dans lequel la voie de référence est imagée par un même dispositif d’imagerie que la voie objet et dans lequel chaque pixel du capteur comprend la détection de la lumière incidente ansi qu’un circuit électronique afin de déterminer la fréquence du battement de la voie objet avec la voie de réference. Un objet de l’invention est un dispositif d’imagerie lidar cohérent comprenant : - une source laser configurée pour émettre un rayonnement laser présentant une fréquence optique modulée temporellement ; - un système optique de séparation/recombinaison comprenant au moins : -- un système optique séparateur adapté pour séparer spatialement le rayonnement laser en un faisceau dit faisceau de référence et en un faisceau dit faisceau objet dirigé vers une scène à observer; -- un système optique de recombinaison adapté pour superposer spatialement le faisceau de référence à un faisceau objet réfléchi par ladite scène, dit faisceau réfléchi, de manière à former un faisceau recombiné, - un système optique d’imagerie présentant un axe optique et réalisant une image de la scène sur un détecteur en focalisant le faisceau réfléchi, ledit détecteur comprenant une matrice d’une pluralité de pixels P i , , chacun des pixels comprenant un photodétecteur adapté pour détecter une portion du faisceau réfléchi et une portion du faisceau de référence, le système optique de séparation/recombinaison et le système optique d’imagerie étant configurés pour que lesdites portions soient superposées spatialement de manière cohérente sur le pixel P i , ledit pixel comprenant un circuit électronique de traitement adapté pour calculer la fréquence F i d’un battement de la portion du faisceau réfléchi détectée avec la portion du faisceau de référence détectée ; - ledit système optique de séparation/recombinaison étant en outre configuré pour former une image intermédiaire virtuelle ou réelle du faisceau de référence dans un plan perpendiculaire audit axe optique, dit plan image intermédiaire, ledit plan intermédiaire étant disposé de manière à générer des franges en teinte plate, obtenues par interférence entre lesdites portions, sur chaque pixel P i éclairé, - un processeur relié au détecteur et à la source laser et configuré pour déterminer une distance de points de la scène, imagés sur lesdits pixels et construire une image de distance de ladite scène, à partir de la fréquence de battement F i calculée et associée à chaque pixel P i et à partir de la fréquence optique modulée du rayonnement laser. Selon des modes particuliers de l’invention : - le système optique de séparation/recombinaison est configuré de manière à ce qu’une position du plan image intermédiare sur l’axe optique dudit système optique d’imagerie soit comprise dans un segment de l’axe optique correspondant à la projection sur l’axe optique d’une zone d’intersection entre deux sous-faisceaux SF 1 , SF 2 du faisceau réfléchi L o,r , lesdits sous-faisceaux étant des faisceaux de bordure de champ de pleine lumière ; - le système optique de séparation/recombinaison est configuré de manière à ce que le plan image intermédiaire soit confondu avec un plan comprenant une pupille ou un diaphragme dudit système optique d’imagerie ; - le système optique de séparation/recombinaison est configuré de manière à ce qu’une dimension latérale de ladite image intermédiaire soit inférieure ou égale à une dimension latérale de l’intersection desdits sous-faisceaux SF 1 , SF 2 audit plan image intermédiaire ; - le dispositif comprend un dispositif optique de mise en forme, agencé sur le trajet du rayonnement laser ou du faisceau objet adapté pour qu’un faisceau issu du dispositif optique de mise en forme présente une illumination uniforme sur une zone prédéterminée de la scène à observer ; - une ouverture numérique du système optique d’imagerie est adaptée pour qu’un diamètre des grains de speckle sur le détecteur soit supérieur à une dimension caractéristique du photodétecteur de chaque pixel du détecteur ; - le système optique de séparation/recombinaison est configuré pour que, sur chaque pixel P i , un axe de propagation de ladite portion du faisceau réfléchi forme avec un axe de propagation de ladite portion du faisceau de référence un angle tel que , avec une dimension caractéristique du photodétecteur de chaque pixel du détecteur et la longueur d’onde du rayonnement laser ; - la source laser est configurée pour que ladite fréquence optique soit modulée par une rampe linéaire périodique d’excursion B et de durée T, et pour qu’une longueur de cohérence du rayonnement laser soit deux fois supérieure à une distance prédéterminée maximale z max entre la scène à observer et le dispositif ; - le calcul de la fréquence du battement est simultanée pour tous les pixels dudit détecteur, chaque pixel P i comprenant une couche dite d’interconnexion dans un matériau diélectrique transparent au faisceau recombiné, ladite couche comprenant des interconnexions métalliques reliées au circuit électronique, ladite couche d’interconnexion étant agencée d’un côté du photodétecteur opposé à un côté détectant ladite portion du faisceau réfléchi et ladite portion du faisceau de référence, ledit circuit électronique associé au pixel P i étant configuré pour collecter un photocourant généré dans le photodétecteur représentatif dudit battement, pour le convertir en tension puis pour: -- substituer une composante DC du signal représentatif dudit battement par une valeur de tension fixe prédéterminée, générant un signal électrique dit signal substitué ; puis -- amplifier ledit signal substitué, générant un signal amplifié ; -- détecter, à l’aide d’un comparateur, des pics, ou des fronts montants ou descendants du signal amplifié, -- procéder à un comptage du nombre de périodes détectées, transmettre au processeur un signal représentatif dudit comptage du nombre de période détectées, ledit processeur déterminant la distance d’un point de la scène en calculant le nombre N de périodes détectées pendant la durée T de la modulation de la fréquence optique à partir dudit signal représentatif comptage ; - une fréquence d’échantillonnage du pixel est supérieure à deux fois, préférentiellement trois fois une fréquence , correspondant à la fréquence du battement associé à un objet de la scène situé à la distance prédéterminée maximale z max , et telle que , avec c la vitesse de la lumière ; - le système optique séparateurcomprend un circuit d’optique intégré, dit premier circuit d’optique intégré, dans lequel ledit rayonnement laser est couplé, au moins un guide d’onde dudit premier circuit intégré guidant ledit faisceau de référence, le premier circuit optique intégré comprenant en outre une pluralité de guides d’onde comprenant chacun au moins un réseau de diffraction, dit réseau objet, de manière à former le faisceau objet ; - le système optique de recombinaison comprend un circuit d’optique intégré, dit deuxième circuit d’optique intégré, dans lequel ledit faisceau de référence est couplé au moyen d’un élément optique, le deuxième circuit optique intégré comprenant au moins un guide d’onde comprenant au moins un réseau de diffraction dit réseau référence, le réseau de référence couplant le faisceau de référence vers l’espace libre et vers le système d’optique d’imagerie, le deuxième circuit d’optique intégré étant agencé dans ledit plan image intermédiaire de manière à ce que le réseau de référence forme l’image intermédiaire ; - l’élément optique est une fibre optique (FO), guidant ledit faisceau de référence issu du premier circuit optique intégré vers ledit deuxième circuit d’optique intégré ; - le système optique de séparation/recombinaison comprend un circuit d’optique intégré dans lequel ledit rayonnement laser est couplé, ledit circuit d’optique intégré comprenant le système optique séparateur et ledit système optique de recombinaison , le système optique séparateur comprenant une pluralité de guides d’onde du circuit d’optique intégré et comprenant chacun au moins un réseau de diffraction, dit réseau objet, lesdits réseaux objets couplant le faisceau objet vers l’espace libre et la scène à observer, au moins un guide d’onde dudit circuit intégré dit guide d’onde référence guidant ledit faisceau de référence vers ledit système de recombinaison comprenant au moins un réseau de diffraction, dit réseau référence, situé sur ledit guide d’onde de référence, le circuit d’optique intégré étant agencé dans ledit plan image intermédiaire demanière à ce que le réseau de référence forme l’image intermédiaire ; - le système optique de séparation/recombinaison comprend en outre un système optique intermédiaire, agencé après le système optique séparateur, et avant le système optique de recombinaison (SR), le système optique intermédiaire étant adapté pour focaliser le faisceau de référence et former ladite image intermédiaire. Un autre objet de l’invention est une méthode d’imagerie par un dispositif d’imagerie lidar cohérent, comprenant les étapes suivantes : - émettre un rayonnement laser présentant une fréquence optique modulée temporellement ; - séparer spatialement le rayonnement laser en un faisceau dit faisceau de référence et en un faisceau dit faisceau objetdirigé vers une scène à observer ; - superposer spatialement un faisceau objet réfléchi par ladite scène, dit faisceau réfléchi, et le faisceau de référence, de manière à former un faisceau recombiné ; - réaliser une image de la scène sur un détecteur en focalisant le faisceau réfléchi à l’aide d’un système optique d’imagerie, ledit détecteur comprenant une matrice d’une pluralité de pixels P i , ; - détecter une portion du faisceau réfléchi et une portion du faisceau de référence focalisées par le système optique d’imagerie sur chacun des pixels P i , - calculer, pour tous les pixels dudit détecteur, la fréquence F i d’un battement de la portion du faisceau réfléchi détectée avec la portion du faisceau de référence détectée, - déterminer une distance de points de la scène, imagés sur lesdits pixels et construire une image de distance de ladite scène, à partir de la fréquence de battement F i calculée et associée à chaque pixel P i et à partir de la fréquence optique modulée du rayonnement laser, - une image intermédiaire du faisceau de référence étant formée dans un plan perpendiculaire audit axe optique, dit plan image intermédiaire, ledit plan intermédiaire étant situé de manière à générer des franges en teinte plate, obtenues par interférence entre lesdites portions, sur chaque pixels P i éclairé. D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés donnés à titre d’exemple et qui représentent, respectivement : et , chacune une vue schématique d’un dispositif d’imagerie lidar de l’art antérieur ; , une vue schématique d’un dispositif d’imagerie selon l’invention ; et , respectivement, une vue schématique d’un système optique séparateur et d’un système optique de recombinaison selon un mode de réalisation l’invention ; , une vue schématique d’un dispositif d’imagerie selon un premier mode de réalisation de l’invention ; , une vue schématique d’un dispositif d’imagerie selon un deuxième mode de réalisation de l’invention; , une vue schématique d’un dispositif d’imagerie selon une première variante de l’invention; , une vue schématique d’un dispositif d’imagerie selon une deuxième variante de l’invention; , une vue schématique d’un pixel du dispositif d’imagerie de l’invention ; , une illustration du recouvrement du faisceau objet du faisceau de référence sur le détecteur ; et , une illustration du recouvrement du faisceau objet et du faisceau de référence sur le détecteur, pour un système optique d’imagerie triple Gauss avec le plan image intermédiaire situé respectivement sur le plan du diaphragme et avant le premier groupe de lentille du système optique d’imagerie triple Gauss ; , une vue schématique d’un dispositif d’imagerie selon l’invention. Dans les figures, sauf contre-indication, les éléments ne sont pas à l’échelle. La figure 2 représente une vue schématique d’un dispositif D d’imagerie lidar cohérent selon l’invention. Le dispositif D selon l’invention permet d’acquérir une image de distance instantanée d’une scène à observer Obj en réalisant une interférence d’une voie objet (un faisceau objet réfléchi L o, r par la scène) avec une voie de référence (un faisceau de référence L ref ) sur une matrice de pixels à l’aide d’un système optique d’imagerie Im réalisant une image de la scène. Le dispositif de l’invention D comprend une source laser SL configurée pour émettre un rayonnement laser L présentant une fréquence optique F L modulée temporellement. La source laser est configurée pour qu’une longueur de cohérence de la source soit deux fois supérieure, préférentiellement 10 fois supérieure à une distance prédéterminée maximale z max entre l’objet le plus éloigné de la scène et le dispositif D. En effet, le dispositif de l’invention étant un lidar cohérent, il est nécessaire que la longueur de cohérence l c de la source soit supérieure à la différence de chemin optique entre la voie objet et la voie de référence -qui est approximativement la distance aller-retour entre la scène à observer Obj et le dispositif D, (moins le chemin optique du faisceau de référence entre la lame de séparation et la lame de recombinaison) - afin de réaliser une détection cohérente. Le dispositif D comprend un système optique de séparation/recombinaison SSR comprenant au moins : - un système optique séparateur LS adapté pour séparer spatialement le rayonnement laser L en deux voies : une voie de référence à laquelle est associée un faisceau de référence L ref , et une voie objet à laquelle est associée un faisceau objet L o dirigé vers la scène à observer Obj ; - un système optique de recombinaison SR adapté pour superposer spatialement le faisceau de référence L ref à un faisceau objet réfléchi par la scène, dit faisceau réfléchi L o,r , de manière à former un faisceau recombiné, L rec . Selon un mode de réalisation de l’invention, le système optique séparateur est configuré pour que la répartition de l’intensité du rayonnement lumineux du faisceau référence et du faisceau objet soit approximativement égale à 10%/90% (en sortie de LS). D’autres valeurs de ratio d’intensités peuvent être choisies pour optimiser les performances photométriques du dispositif D, notamment suivant les caractéristiques de la scène (par exemple, réflexion lambertienne ou spéculaire) et du dispositif D (par exemple les facteurs de séparation et de recombinaison du système de séparation et de recombinaison). Le dispositif D comprend en outre un système optique d’imagerie Im adapté pour réaliser l’imagerie de la scène à observer Obj sur un détecteur Det en focalisant le faisceau réfléchi L o, r . Le détecteur Det est placé approximativement dans le plan focal image du système optique d’imagerie. Selon un mode de réalisation, le système optique d’imagerie possède une focale largement inférieure à la distance typique entre la scène et le détecteur, afin que la scène soit considérée à l’infini du point de vue du système d’optique d’imagerie. Le système optique d’imagerie Im est un objectif comprenant un diaphragme d’ouverture Diaph définissant la pupille physique du système. Il permet de réaliser une superposition spatiale cohérente du faisceau réfléchi L o,r avec le faisceau de référence L ref (correspondant à l’oscillateur local) sur le détecteur Det. Le système optique d’imagerie permet l’utilisation d’une voie commune pour réaliser une image de la scène et pour faire interférer la voie objet et la voie de référence. Cela permet une plus grande compacité du dispositif D par rapport aux lidars de l’art antérieur utilisant une recombinaison par guides d’onde. Selon un mode de réalisation, le système optique d’imagerie est formé d’une lentille ou une pluralité de lentilles, par exemple un triple Gauss comme dans le mode de réalisation des figures 10A et 10B. Dans le cas où le système optique d’imagerie comprend une pluralité de lentilles, le faisceau de référence possède au moins une lentille du système optique d’imagerie en commun avec le faisceau réfléchi L o ,r . De cette manière, le système optique d’imagerie permet de réaliser la superposition cohérente du faisceau réfléchi avec le faisceau de référence sur le détecteur Det. Le détecteur Det comprend une matrice d’une pluralité de pixels P i , Chacun des pixels P i comprend un photodétecteur Ph adapté pour détecter une portion L o,r,i du faisceau réfléchi et une portion L ref,i du faisceau de référence, toutes les deux focalisées par le système optique d’imagerie sur le pixel P i . Chaque pixel P i du détecteur Det comprend un circuit électronique de traitement CE adapté pour calculer la fréquence F i d’un battement de la portion du faisceau réfléchi détectée L o,r,i avec la portion du faisceau de référence détectée L ref,i . De manière critique, le calcul de la fréquence du battement est simultané pour tous les pixels du détecteur (voir plus loin). Cela permet de réaliser une image de distance instantanée de la scène (« global shutter ») sans avoir besoin de scanner point part point la scène. Dans l’invention, il est nécessaire d’éviter la présence de franges d’interférence produites par la superposition cohérente de la portion du faisceau réfléchi détectée L o,r,i et la portion du faisceau de référence détectée L ref,i détectées au sein de chaque pixels P i éclairés. En effet, de telles franges conduiraient à l’atténuation des oscillations résultantes du battement entre les des deux portions car le pixel intègre indifféremment toutes les contributions. Pour éviter l’apparition de ces franges, il est nécessaire que les fronts d’ondes des deux portions soient similaires sur chacun des pixels. Aussi, selon l’invention, le système optique de séparation/recombinaison est configuré pour transporter le faisceau de référence de façon cohérente depuis la source laser jusqu’à un plan image intermédiaire PI, perpendiculaire à l’axe optique AO du système optique d’imagerie Im, de façon à réaliser une source de référence cohérente (virtuelle ou réelle) avec le faisceau réfléchi. Le plan intermédiaire PI est situé à proximité du système optique d’imagerie, de manière à générer des franges en teinte plate, obtenues par interférence entre la portion du faisceau réfléchi détectée L o,r,i et la portion du faisceau de référence détectée L ref,i , sur chaque pixels P i éclairé. Les figures 9, 10A et 10B et les passages rattachés apportent plus de précision sur la position du plan intermédiaire PI. Cette condition de teinte plate implique que, sur chaque pixel P i , un axe de propagation de la portion L o,r,i du faisceau réfléchi soit colinéaire ou sensiblement colinéaire à un axe de propagation de portion L ref,i du faisceau de référence. Dans le cas où les faisceaux objet et référence sont approximativement des ondes planes au niveau de chaque pixel P i et si les directions de propagation de ces deux ondes font un angle , le pas des franges sur le capteur étant alors de , la condition pour avoir moins d’un interfrange par pixel (teinte plate) se traduit par avec a pix la taille de pixel, soit par exemple et . Selon un mode de réalisation, le système optique de séparation/recombinaison SSR est en outre configuré pour que le faisceau de référence issu du système optique d’imagerie éclaire la totalité du détecteur. Cette condition permet de mesurer un battement entre le faisceau de référence détecté et le faisceau réfléchi détecté sur la totalité des pixels du détecteur. Un processeur UT est relié au détecteur et à la source laser afin de déterminer la distance des points de la scène imagés sur les pixels et afin de construire une image de distance instantanée de la scène. Cette construction de la scène est réalisée à partir de la fréquence de battement F i calculée et associée à chaque pixel P i et à partir de la modulation de la fréquence optique du rayonnement laser. Par image de distance, on entend ici une cartographie de la distance des différents points de la scène observée correspondant chacun à un pixel différent. Comparativement à un lidar FMCW de l’art antérieur, le dispositif D dans un mode particulier de l’invention permet d’effectuer une image instantanée (ou « global shutter » en anglais) où tous les points de la scène sont mesurés simultanément avec un début et une fin de mesure identiques pour tous les pixels (à condition que le détecteur Det le permette). En outre, le dispositif D ne nécessite pas de moyens de « beam-steering » pour scanner la scène à cadence rapide. Pour un fonctionnement à cadence vidéo, la durée de la mesure peut aller jusqu’à 20ms, ce qui relâche les contraintes à la fois sur la rapidité de l’imageur et la modulation de la fréquence optique à fournir par la source. A paramètres égaux par ailleurs, à la cadence vidéo, on obtient sur la voie objet le même flux de photons sur chacun des pixels de l’imageur FMCW que sur le photodétecteur de chaque pixel dispositif D de l’invention (voir figure 11 et passage rattaché), mais avec l’avantage d’images non déformées pour des scènes en mouvement. Ainsi, l’invention propose un système d’imagerie active de distance, de grande résolution spatiale (nombre de points dans l’image donné par le nombre de pixels), robuste par rapport à la lumière parasite ambiante, éventuellement de type « global shutter » et pouvant fonctionner à cadence vidéo. Selon un mode de réalisation, le dispositif D comprend un filtre optique passe bande, placé devant le détecteur ou devant chaque pixel du détecteur destiné à la détection de la distance, par exemple en cas d’acquisition d’images de type RGB-z et centré sur la longueur d’onde d’émission du laser afin de filtrer une grande partie de la lumière parasite ambiante. Une image intermédiaire PS du faisceau de référence est réalisée dans le plan intermédiaire PI selon deux variantes. Selon une première variante, PS est réalisée à l’aide de réseaux de diffraction dans un circuit d’optique intégré compris dans le système optique de recombinaison (mode de réalisation des figures 3B, 4 et 5) générant des « points sources » dans le plan intermédiaire. Dans ce mode de réalisation, l’image intermédiaire est donc réelle. Selon une deuxième variante PS est réalisée à l’aide d’un système optique intermédiaire, dans l’espace libre, réalisant l’image intermédiaire du faisceau de référence (mode de réalisation de la figure 6). On appelle ici « image intermédiaire » l’image du faisceau de référence focalisé par une lentille ou un groupe de lentille image. Dans ce mode de réalisation, l’image intermédiaire est généralement virtuelle. La figure 3A présente un mode de réalisation de l’invention dans lequel le système optique séparateur LS comprend un premier circuit d’optique intégrée OI 1 afin de réduire l’encombrement vertical du dispositif. Le rayonnement laser L est couplé dans un guide d’onde réalisé avec un matériau d’indice plus élevé que le substrat du circuit d’optique intégré. Le premier circuit optique intégré OI 1 comprend une pluralité de guides d’onde comprenant chacun au moins un réseau de diffraction, dit réseau objet réalisant la séparation des deux voies référence/objet. En effet, les réseaux objets sont adaptés de manière à extraire verticalement (ou plus généralement, extraire hors du plan du circuit OI1) une partie de la lumière du guide d’onde, formant le faisceau objet, l’autre partie continuant sa propagation dans au moins un guide d’onde et formant le faisceau de référence L ref . L’utilisation d’une pluralité de réseaux de diffraction permet d’améliorer l’uniformité ou d’ajuster le front d’onde du faisceau objet, à condition de respecter une condition de phase entre les différents réseaux afin de pouvoir former une superposition cohérente du faisceau de référence et du faisceau réfléchi sur le détecteur. Cependant, selon un mode de réalisation, le premier circuit d’optique intégré comprend un seul réseau de diffraction sur un seul guide d’onde. Selon un mode de réalisation illustré figure 3A, un système optique de projection Proj est prévu pour projeter la lumière sur une zone prédéterminée de la scène à observer dont on va ensuite former l’image sur le détecteur, donc typiquement une zone rectangulaire. De préférence, le système optique de projection éclaire la scène selon un cône d’ouverture angulaire sensiblement égale à l’angle de champ du système optique d’imagerie (qui est déterminé par sa distance focale et la taille de l’imageur). Ainsi, quelle que soit la distance de la scène, son image correspond à la taille de l’imageur. De plus, le système optique de projection est préférentiellement adapté pour éclairer la zone prédéterminée de la scène de façon uniforme pour assurer par la suite un éclairement et un rapport signal sur bruit uniforme sur le détecteur si la scène est lambertienne. Par sensiblement uniforme, on entend ici que l’écart type de l’intensité lumineuse sur la zone prédéterminée de la scène est par exemple inférieur à 25% de la moyenne de l’intensité lumineuse. Selon un mode de réalisation, le système optique de projection Proj comprend un système optique classique à deux étages comprenant une première lentille de collimation LP 1 , et une seconde lentille LP 2 qui fait l’image de la première lentille sur la scène (par exemple, la première lentille est approximativement au foyer objet de la seconde lentille pour s’affranchir de l’image de la source sur la scène qui est quasiment à l’infini). La source laser SL est au foyer objet de la lentille de collimation LP 1 . Dans le mode de réalisation de la figure 3A, le système de lentilles est replié pour réduire l’encombrement vertical du système de projection et comprend donc deux miroirs à 45° Mi 1 , et Mi 2 . La figure 3A illustre également un mode de réalisation dans lequel le dispositif D comprend un dispositif optique de mise en forme DOE (Diffractive Optical Element) constitué de motifs périodiques avec une période de l’ordre de la longueur d’onde du rayonnement laser qui est agencé après le système de projection afin de permettre d’améliorer l’uniformité de cette illumination. Alternativement, selon un autre mode de réalisation, le système optique de mise en forme peut être omis ou peut être remplacé par le système de projection Proj. Le système de projection et le dispositif optique de mise en forme peuvent être utilisés seuls ou en combinaison dans tous les modes de réalisation de l’invention. La figure 3B représente une vue schématique d’un système optique de recombinaison SR selon un mode de réalisation l’invention. Dans ce mode de réalisation, le système optique de recombinaison comprend un circuit d’optique intégré OI 2 , dit deuxième circuit d’optique intégré, afin de réduire l’encombrement vertical du dispositif. Le faisceau de référence L ref est couplé dans le deuxième circuit d’optique intégré au moyen d’un élément optique FO non représenté dans la figure 3B. Le deuxième circuit d’optique intégré comprend au moins un guide d’onde comprenant au moins un réseau de diffraction dit réseau référence RR permettant d’extraire la lumière en direction du détecteur au travers d’au moins une partie du système d’optique d’imagerie Im. Le réseau de référence permet de générer l’équivalent d’un point source constituant l’image intermédiaire PS sur la voie de référence, à proximité du système optique d’imagerie. Ainsi, le deuxième circuit d’optique intégré est agencé dans ledit plan image intermédiaire PI de manière à ce que le réseau de référence forme (c’est-à-dire constitue ) l’image intermédiaire PS. Selon un mode de réalisation du système optique de recombinaison de la figure 3B, le réseau de référence est un réseau de type High Contrast Grating (HCG) qui permet de découpler la lumière préférentiellement d’un seul côté du guide d’onde (sur la figure 3B, vers le système optique d’imagerie). Les dimensions latérales du réseau sont réduites (environ quelques longueurs d’onde du rayonnement laser) pour permettre une divergence appropriée du faisceau de référence issu du réseau de référence et un large éclairement de la pupille pour éclairer la totalité du détecteur. La voie objet, elle, ne sera que peu affectée par l’insertion d’un guide d’onde et d’un réseau dans le trajet de la lumière. Le guide d’onde n’est pas situé dans un plan conjugué du capteur d’images donc ne va pas impacter la formation de l’image sur le capteur. Dans le cas où on le positionne à l’intérieur du système optique d’imagerie, le substrat sur lequel est réalisé le guide d’onde peut être inséré entre deux lentilles du système optique d’imagerie, lorsque ce dernier comprend au moins deux lentilles. Selon un mode de réalisation, le guide d’onde et le réseau du deuxième circuit d’optique intégré sont réalisés sur une surface de la ou d’une des lentilles du système optique d’imagerie. Les pertes par diffraction du flux sont alors faibles car le guide d’onde est de faible dimension latérale et n’est pas imagé sur le détecteur.et la surface du réseau est faible par rapport à la surface de la pupille. Dans une variante du mode de réalisation de la figure 3B, la voie de référence est recombinée avec la voie objet par une pluralité de réseaux de diffraction de référence. Dans ce mode de réalisation, il existe une relation de phase entre les réseaux de référence afin qu’ils soient adaptés pour créer un front d’onde sur les pixels du détecteur dont la tangente en chaque point ne fait pas un angle supérieur à par rapport à la tangente du front d’onde du faisceau objet. Pour cela, les guides du circuit OI 2 sont monomodes. Selon un mode de réalisation, le circuit OI 2 comprend des déphaseurs actifs ou non dans les guides d’onde ou en sortie du réseau référence. Chaque réseau de diffraction se comporte comme une source secondaire. Les réseaux sont disposés régulièrement pour former une matrice de lignes et colonnes, de préférence de même période. De manière préférentielle, la lumière diffractée par l’ensemble des réseaux forme des motifs lumineux régulièrement espacés dans le plan du détecteur Det, avec un motif par pixel. L’avantage d’avoir une pluralité de réseaux de référence est de pouvoir mieux répartir les motifs lumineux, mieux contrôler l’uniformité de l’éclairage du détecteur par les points sources secondaires et de mieux ajuster le front d’onde du faisceau de référence par rapport au front d’onde du faisceau objet sur le détecteur Det. Le contraste d’indice des réseaux et des guides qui alimentent les réseaux restant faible, et les réseaux n’étant pas imagés sur le détecteur, la voie objet n’est pas ou peu impactée par la traversée en transmission de ces réseaux. Alternativement, selon un autre mode de réalisation, le faisceau de référence guidé est découplé en direction de l’espace libre vers le système optique d’imagerie à l’aide d’une lame semi-réfléchissante comprise dans le guide d’onde et orientée à 45° de l’axe de propagation dans le guide d’onde. L’avantage du mode de réalisation avec un réseau est de réduire les pertes de flux sur la voie de référence par rapport au mode de réalisation avec une lame semi-réfléchissante. Le système de recombinaison de la figure 3B permet de réduire l’épaisseur totale du dispositif puisqu’on remplace un composant micro-optique volumineux (par exemple une lame semi-réfléchissante comme dans le mode de réalisation des figures 6 et 7 dont l’encombrement vertical est approximativement égal au diamètre de la pupille d’entrée du système optique d’imagerie) par un simple substrat d’épaisseur proche ou inférieure au millimètre. La figure 4 illustre une vue schématique d’un dispositif d’imagerie selon un premier mode de réalisation de l’invention. Ce mode de réalisation combine le système optique de séparation de la figure 3A et le système optique de recombinaison de la figure 3B. Une fibre optique FO est adaptée pour guider le faisceau de référence issu du premier circuit d’optique intégré OI 1 vers le deuxième circuit d’optique intégré OI 2 . L’utilisation des deux circuits d’optiques intégrés permet de réduire l’encombrement vertical du dispositif. De plus, le mode de réalisation de la figure 4 comprend le système optique de projection Proj et le dispositif optique de mise en forme DOE afin d’obtenir une illumination uniforme sur une zone prédéterminée de la scène. Selon un autre mode de réalisation, le deuxième circuit d’optique intégré comprend une pluralité de réseaux références. La figure 5 présente un dispositif d’imagerie selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. Ce deuxième mode de réalisation est proche de celui de la figure 4, à l’exception que le premier circuit d’optique intégré OI 1 et le deuxième circuit d’optique intégré OI 2 du dispositif de la figure 4 ne forment plus qu’un seul circuit d’optique intégré OI 3 qui comprend alors le système optique séparateur LS et ledit système optique de recombinaison SR. Dans ce mode de réalisation, le système optique de séparation/recombinaison comprend donc le circuit d’optique intégré OI 3 dans lequel le rayonnement laser L est couplé. Au moins un guide d’onde du circuit intégré dit guide d’onde référence GR guide le faisceau de référence L ref vers le système de recombinaison SR comprenant au moins un réseau référence RR, situé sur le guide d’onde de référence. Le circuit d’optique intégré OI 3 est agencé dans ledit plan image intermédiaire de manière à ce que le réseau de référence forme l’image intermédiaire PS. Dans l’exemple de la figure 5, illustré à titre non limitatif, le système optique de recombinaison comprend une pluralité de réseaux de références. Alternativement, selon un autre mode de réalisation, le système optique de recombinaison comprend un seul réseau de référence. Ce mode de réalisation possède l’avantage d’éviter les pertes de flux provoquées par le couplage/découplage du faisceau de référence dans la fibre optique FO du dispositif de la figure 4. De plus, cette disposition permet de réduire la complexité du système et son encombrement. Dans les modes de réalisation des figures 3B, 4 et 5, le ou les réseaux références sont configurés pour que la divergence des points sources soit égale ou sensiblement égale à l’angle entre les deux sous-faisceaux de la voie objet (SF1 et SF2 dans la figure 9, voir plus loin) de bord de champ de pleine lumière du système optique d’imagerie, dans l’espace où est situé le plan des sources, c’est-à-dire dans le plan intermédiaire PI. Cette condition permet d’optimiser la photométrie du système. La figure 6 présente une vue schématique d’un dispositif d’imagerie D selon la deuxième variante (système optique intermédiaire) de l’invention. Dans cette deuxième variante, le système de séparation/recombinaison SSR comprend en outre un système optique intermédiaire SI, agencé après le système optique séparateur LS, et avant le système optique de recombinaison SR. Ce système optique intermédiaire SI est adapté pour focaliser le faisceau de référence et former ladite image intermédiaire PS dans le plan intermédiaire PI. Selon un mode de réalisation, ce système optique intermédiaire est une lentille ou un ensemble de lentilles. Plus précisément, le système optique intermédiaire permet de mettre en forme le faisceau de référence L ref en le faisant converger vers le système optique d’imagerie, de sorte que le faisceau de référence éclaire l’intégralité du détecteur Det, et de manière à ce que les fronts d’onde des faisceaux objet et référence au niveau de chaque pixel soient similaires. Aussi, dans ce mode de réalisation, le système optique séparateur et le système optique de recombinaison peuvent être un cube séparateur ou une lame séparatrice. Dans le mode de réalisation de la figure 6, un assemblage similaire à celui du mode de réalisation de la figure 3A, formé d’un système optique de projection Proj et d’un élément optique de mise en forme DOE, permet d’éclairer une zone prédéterminée de la scène de façon sensiblement uniforme. Alternativement, selon un autre mode de réalisation de cette deuxième variante, l’ensemble formé par le système optique de projection Proj et l’élément optique de mise en forme DOE est placé en aval du système optique séparateur, sur le trajet du faisceau objet. La figure 7 illustre une vue schématique d’un dispositif d’imagerie D selon un autre mode de réalisation de cette deuxième variante de l’invention. Ce mode de réalisation est identique à celui de la figure 6 à l’exception du fait qu’ici le système optique d’imagerie Im est vertical et le détecteur est horizontal afin de gagner en encombrement horizontal au niveau du dispositif D complet. Cela permet notamment de positionner le système optique de recombinaison SR entre les systèmes optiques de projection Proj et d’imagerie Im. De plus, dans le mode de réalisation de la figure 7, le système optique séparateur LS est une lame séparatrice remplaçant le second miroir à 45° Mi 2 , ce qui évite de devoir la positionner au-dessus du système optique de projection. Alternativement, selon un autre mode de réalisation, la source laser est configurée pour émettre verticalement pour gagner encore plus en encombrement horizontal. Le premier miroir du système optique de projection replié Mi 1 est alors supprimé et la source laser SL émet le rayonnement laser verticalement en direction du système optique séparateur au travers de la lentille de collimation LP 1 . Ce mode de réalisation est compatible avec une distance focale plus longue puisque l’épaisseur du système Im n’est pas limitée par la largeur du dispositif D. Ainsi, la résolution angulaire est plus grande, donnant accès à davantage de détails dans l’image, mais c’est au détriment d’un champ de vision plus limité. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, le dispositif lidar cohérent utilise la technique FMCW et la source laser fonctionne en émission continue ( continuous wave en anglais) . La source laser est alors configurée pour que la fréquence optique soit modulée par une rampe linéaire périodique d’excursion B et de durée T. Dans ce mode de réalisation, le détecteur est une matrice de pixels spécialisés pour la détection hétérodyne FMCW avec photo-détection et traitement du signal intégrés dans chaque pixel, qui fournit une seule information (la fréquence des battements) à l’issue du temps trame (20ms pour le temps trame de la cadence vidéo). Pour réaliser ce calcul, chaque pixel comprend en dessous d’une couche photodétectrice CP comprenant le photodétecteur Ph, une couche dite d’interconnexion dans un matériau diélectrique transparent au faisceau recombiné. La couche BE comprend des interconnexions métalliques Met reliées au circuit électronique CE et au processeur UT. La figure 8 représente schématiquement un pixel du dispositif d’imagerie de l’invention. La couche BE est agencée d’un côté du photodétecteur Ph opposé à un côté détectant ladite portion L o,r,i du faisceau réfléchi et la portion L ref,i du faisceau de référence (configuration back-side ). Le circuit électronique associé au pixel P i est configuré pour collecter le signal de photoélectron généré dans le photodétecteur Ph et représentatif du battement, pour le convertir en tension puis pour : - substituer une composante DC du signal représentatif du battement par une valeur de tension fixe prédéterminée (et de la valeur moyenne du courant d’obscurité), et générer un signal électrique dit signal substitué ; puis - amplifier ledit signal substitué, et générer un signal amplifié ; - détecter, à l’aide d’un comparateur, des pics, ou des fronts montants ou descendants du signal amplifié ; - procéder à un comptage Sig du nombre de périodes détectées dans le signal amplifié. Différentes techniques de détection de pics peuvent être mises en œuvre comme par exemple : - Comparaison par rapport à un niveau pré-déterminé, - Comparaison d’un échantillon avec ses deux plus proches voisins, cette méthode étant plus robuste par rapport aux bruits basse fréquence. Les interconnexions métalliques transmettent au processeur un signal représentatif du comptage du nombre de période détectées. Le processeur est alors configuré pour déterminer la distance d’un point de la scène associé au pixel P i en calculant le nombre de périodes détectées pendant la durée T de la modulation de la fréquence optique à partir du signal représentatif du comptage. En effet, comme expliqué précédemment, pour une rampe linéaire, la fréquence des oscillations est . Le nombre N ( avec ) de périodes mesurées pendant la durée T permet de calculer la distance d’un point de la scène . La résolution en distance est . Le pixel doit détecter le signal sinusoïdal représentatif du battement dont la durée est le temps trame de la sinusoïde de plus haute fréquence correspondant à la fréquence du battement associé à un objet de la scène situé à la distance prédéterminée maximale z max , telle que , avec c la vitesse de la lumière. Afin d’éviter le sous-échantillonnage, le théorème de Shannon affirme qu’il faut une fréquence d’échantillonage du pixel qui soit supérieure à deux fois, préférentiellement trois fois la fréquence .Le couplage optique dans le photodétecteur présent dans chaque pixel est essentiellement vertical, c’est-à-dire que la lumière des voies référence et objet se propage dans l’épaisseur de la couche photo-détectrice CP. Le flux de données en sortie du détecteur est similaire à celui d’un capteur d’images standard fonctionnant à cadence vidéo, l’information d’illumination étant remplacée par l’information de fréquence. Selon un mode de réalisation, la lumière incidente sur le pixel est focalisée sur le photodétecteur par une micro-lentille ML si le facteur de remplissage du pixel est inférieur à 1. Un tel facteur peut être souhaitable afin d’éviter le crosstalk (étalement de la lumière) entre pixels adjacents du détecteur. Dans ce cas, des éléments sont agencés dans la couche photodétectrice CP, entre chaque pixel, afin d’individualiser des zones de la couche photodétectrice. Les micro-lentilles peuvent être jointives, accolées à une surface de la matrice de pixel et adaptées pour optimiser une collection du faisceau réfléchi et du faisceau de référence sur les pixels. Selon un mode de réalisation, la source laser est un laser à émission par la tranche (EEL pour edge emitting laser en anglais), ou une diode laser à cavité verticale émettant par la surface (VCSEL pour vertical- cavity surface- emitting laser en anglais) et le photodétecteur est une photodiode ou une photodiode à avalanche. Alternativement, selon un autre mode de réalisation, la source laser est un laser à cascade quantique (QCL) et le photodétecteur est une matrice de bolomètres ou un photodétecteur infrarouge de type Tellurure de mercure-cadmium (MCT). Les lasers EEL ou VCSEL sont préférentiellement utilisés pour une émission laser à une longueur d’onde inférieure à 3 alors que les QCLs sont préférentiellement utilisés pour une émission laser à une longueur d’onde supérieure à 3 . Le tableau suivant présente, à titre non limitatif, différentes technologies adaptées à la réalisation du dipositif D des différents modes de réalisation de l’invention : Longueur d’onde 850nm, 940nm 1.3-1.55 3-5 8-14 Source laser SL EEL AsGa EEL InP QCL QCL Optique espace libre Verre/Plastique Verre Ge ou Si Ge ou Si Optique intégrée SiN ou verre Si ou SiO2 Si ou SiO2 Ge ou Si Filtre optique Passe-bande aSi/SiO2 Passe-bande aSi/SiO2 Passe-bande aSi/SiO2 Passe-bande aSi/SiO2 Photodétecteur Ph Photodiode Si Photodiode InGaAs ou Ge Photodiode à avalanche ou MCT refroidi Micro-bolomètre Par optique en espace libre on entend, les lentilles, les lames et les cubes séparateurs. Par optique intégrée, on entend les guides d’onde, les réseaux et les lames semi-réfléchissantes des circuits d’optique intégrée. La figure 9 présente une illustration du recouvrement du faisceau objet du faisceau de référence sur le détecteur Det. Par soucis de simplicité, dans l’illustration de la figure 9, le système optique d’imagerie est une lentille mince, avec un diaphragme d’ouverture Diaph situé sur cette lentille. Soit P 1 et P 2 deux pixels du détecteur Det en bord de champ. On définit les sous faisceaux SF 1 et SF 2 comme les faisceaux de bord de champ du faisceau réfléchi illuminant respectivement le pixel P 1 et le pixel P 2 du détecteur. On cherche à identifier les rayons des voies objet et référence qui y parviennent. Le système optique de séparation/recombinaison SSR est configuré pour que la position longitudinale (c’est-à-dire celle du plan image intermédiaire PI) et latérale de l’image intermédiaire PS par rapport à l’axe optique soient déterminées de façon que les directions des rayons du faisceau de référence recouvrent le mieux possible celles des rayons de la voie objet. Le sous-faisceau SF 1 est la portion du faisceau objet qui illumine le pixel P1. C’est un sous-faisceau parallèle et incliné par rapport à l’axe optique, issu d’un point source de la scène considéré à l’infini du point de vue du système optique d’imagerie Im. Le sous faisceau L ref , 1 d’un niveau de gris plus foncé dans la figure 9, est la portion de la voie de référence qui parvient au pixel considéré P 1 . Chaque rayon de ce sous-faisceau est issu d’un point source différent. Dans l’espace objet du système optique d’imagerie, ces rayons sont parallèles au sous-faisceau incliné de la voie objet puisqu’ils traversent le même système optique. Aussi, selon l’invention, la position longitudinale optimale de l’image intermédiaire PS sur l’axe optique AO est donc comprise dans le segment [MM’]. Cependant, il est nécessaire que le faisceau de référence issu du système de séparation/recombinaison ait au moins une lentille du système optique d’imagerie Im en commun avec le faisceau réfléchi afin que ces deux faisceaux soient superposés de manière cohérente sur le détecteur. Plus précisément, le segment [MM’] correspond à la projection sur l’axe optique de la zone l’intersection ZI des deux sous-faisceaux SF 1 , SF 2 du faisceau réfléchi de bord de champ de pleine lumière. Dans la figure 9, le plan image intermédiaire est situé en amont du diaphragme Diaph de la lentille. Des points sources de l’image intermédiaire PS qui seraient placés dans le plan intermédiaire PI mais au-delà, de part et d’autre du segment [S1S2] n’éclaireraient que partiellement le capteur d’images. De même, les points sources d’une image intermédiaire qui serait située trop en amont sur l’axe optique n’éclaireraient que partiellement le capteur d’images. La dimension latérale optimale de l’image intermédiaire PS du point de vue de la photométrie (pour limiter les pertes sur la voie de référence) est donc inférieure ou égale à la dimension latérale de l’intersection des sous-faisceaux SF 1 , SF 2 , au plan image intermédiaire. La dimension optimale est représentée par le segment [S1S2] dans la figure 9. Le recouvrement des spectres angulaires des voies objet et référence sur un pixel donné est plus important si l’ouverture AP du système optique d’imagerie est faible par rapport à son angle de champ de la voie objet FOV, cet angle de champ étant égal à la divergence du faisceau objet. Ces deux spectres angulaires sont centrés pour le pixel du détecteur situé sur l’axe optique. Si le plan image intermédiaire est situé dans le plan de la lentille mince avec un diamètre égal à la pupille, les deux faisceaux sont confondus. Selon un mode de réalisation de l’invention, le système optique de séparation/recombinaison SSR est configuré de manière à ce qu’une divergence du faisceau de référence issu du système optique de séparation/recombinaison soit égale à l’angle formé par lesdits sous-faisceaux SF 1 , SF 2 au plan image intermédiaire. Cette condition permet que le faisceau de référence issu du système optique de séparation/recombinaison éclaire l’intégralité des pixels du détecteur. Dans le mode de réalisation des figures 3B, 4 et 5, le système de recombinaison est configuré pour que le ou les réseaux de référence forment des points sources avec une divergence égale à l’angle de champ de la voie objet au plan image intermédiaire. Selon l’invention, le système optique de séparation/recombinaison est configuré pour que le plan image intermédiaire PI soit situé à proximité ou confondu avec un plan comprenant une pupille ou un diaphragme du système optique d’imagerie Im, pour améliorer l’uniformité de l’éclairage sur le détecteur. Selon un mode de réalisation, le plan intermédiaire est confondu avec un plan comprenant une pupille ou un diaphragme du système optique d’imagerie Im. Ce mode de réalisation permet de minimiser l’angle entre le faisceau objet et le faisceau référence sur les pixels. C’est-à-dire qu’il est optimal pour que l’écart angulaire entre le faisceau réfléchi L o, r et le faisceau référence L ref sur les pixels soit suffisament faible pour générer des franges en teinte plate. Par « teinte plate », on entend ici qu’il n’existe pas de frange visible sur les pixels. Alternativement, selon un autre mode de réalisation le plan image intermédiaire est situé en amont du système optique et de sa pupille. Cette position permet une plus grande accessibilité de l’image intermédiaire, ce qui est particulièrement avantageux dans les modes de réalisation des figures 3B, 4 et 5. Selon un autre mode de réalisation, le plan image intermédiaire est situé en aval de la pupille du système optique d’imagerie, tout en gardant au moins une lentille du système optique d’imagerie en commun entre le faisceau réfléchi L o,r et le faisceau de référence afin manière à générer une source de lumière virtuelle cohérente sur le détecteur Det. Les figures 10A et 10B illustrent le recouvrement du faisceau objet et du faisceau de référence sur le détecteur, pour un système optique d’imagerie Im triple Gauss avec le plan image intermédiaire PI situé respectivement sur le plan du diaphragme et avant du premier groupe de lentilles du système optique d’imagerie triple Gauss. Il est entendu que le système optique d’imagerie n’est pas limité à un triple Gauss mais peut être tout autre objectif connu de l’homme de l’art. Dans les figures 10A et 10B, les deux sous-faisceaux SF 1 et SF 2 sont les faisceaux en bord de champ de pleine lumière du faisceau réfléchi L o , r , illuminant respectivement le pixel P 1 et le pixel P 2 du détecteur. Ces deux figures représentent deux exemples de positionnements possibles du plan image intermédiaire PI. La dimension latérale de l’image intermédiaire est donnée par le segment [S1S2], c’est à dire la dimension latérale de l’intersection des sous-faisceaux SF 1 , SF 2 , au plan image intermédiaire. Sur chacune des figures sont représentés des cônes d’émission de divergence similaire de 3 points sources, à titre d’exemple. Sur les deux figures est représenté le sous faisceau L ref , 1 qui est la portion du faisceau de référence qui parvient au pixel considéré P 1 . Comme mentionné précédemment, la configuration de la figure 10B est plus optimale d’un point de vue de l’accessibilité du plan image intermédiaire alors que la configuration de la figure 10A est plus optimale pour assurer une teinte plate sur le pixel. En effet, l’angle entre la portion du faisceau de référence L ref , 1 et le sous-faisceau SF 1 du faisceau réfléchi est plus faible dans la configuration 10A que dans la configuration 10B. La figure 11 représente les différents élements du dispositif D de l’invention pertinents pour le calcul du rapport signal sur bruit et illustre l’effet du speckle sur la détection. La scène Obj observée présente toujours en pratique un certain degré de rugosité. Le dispositif de l’invention relevant de l’imagerie cohérente, il se forme donc un champ de speckle (granulation laser) formé par le faisceau réfléchi L o,r dans le plan focal image du système optique de détection. La taille caractéristique des grains de speckle peut impacter la mesure. La phase de l’onde objet est approximativement constante à l’intérieur d’un grain de speckle mais aléatoire entre les différents grains. Ainsi, lorsque le dispositif fonctionne en imagerie FMCW, même si les oscillations générées par interférence avec la voie de référence sont à la même fréquence pour des grains voisins, elles sont déphasées aléatoirement de grain à grain. Si plusieurs grains de speckle sont présents dans un seul pixel, la photodiode qui intègre indifféremment toutes les contributions va fournir un signal moyenné avec une composante AC affaiblie, voire même supprimée en cas de deux grains avec des oscillations en opposition de phase (figure 11, cas ). A l’inverse, dans le cas où le diamètre des grains de speckle est supérieur à la taille du photodétecteur (figure 11, cas ), le contraste des oscillations est plus important donc plus favorable à une bonne détection. Aussi, dans un mode de réalisation de l’invention, la surface du photodétecteur est inférieure à la taille de grain du speckle. La taille de grain du speckle dans l’image d’un objet diffuseur a une moyenne statistique de 2λf # , où λ est la longueur d’onde de la source et f # est le nombre d’ouverture du système optique d’imagerie. Ainsi, dans ce mode de réalisation de l’invention l’ouverture numérique du système optique d’imagerie est adaptée pour que le diamètre des grains de speckle sur le détecteur soit supérieur à une dimension caractéristique du photodétecteur de chaque pixel du détecteur. Par dimension caractéristique on entend par exemple le côté d’un photodétecteur carré. Cette contrainte sur la surface du pixel et donc sur l’intégration des fonctions de photo-détection, amplification et traitement du signal, voire aussi couplage optique, est d’autant plus forte que la longueur d’onde est petite et l’optique d’imagerie fortement ouverte, ce dernier point étant par ailleurs nécessaire pour augmenter la portée du système. Le passage suivant décrit les paramètres et les performances typiques du dispositif de l’invention. La valeur des paramètres utilisée n’est pas limitative et est donnée à titre d’exemple. Dans cet exemple, on suppose que la distance prédéterminée maximale de la scène par rapport au capteur est et le dispositif fonctionne en FMCW. On suppose que la résolution en distance souhaitée est de 5cm, ce qui fixe l’excursion de la fréquence optique du laser à ~3GHz. Afin de travailler en cadence vidéo, il est nécessaire de réaliser une image de distance de la scène en 1/50Hz=20ms au maximum. La durée T de la rampe de fréquence optique de la source est donc 20ms. Alternativement, la durée T de la rampe peut être un sous-multiple, pour pouvoir faire plusieurs rampes dans cette durée T, établir une statistique de mesures et ainsi améliorer la précision des mesures. Cependant, cela n’est possible que si le signal et le rapport signal sur bruit sont suffisants. La pente de la rampe est 0.15MHz/µs, une valeur facilement accessible par modulation du courant d’injection d’un laser à semi-conducteur. La fréquence des oscillations qui seront détectées par les pixels du détecteur est ~10kHz. la période de ces oscillations est ~ 100µs. Prenons l’exemple d’un champ de vision FOV de 26x19° (32° en diagonale) et un système optique d’imagerie Im de 7mm de distance focale. La taille du détecteur Det nécessaire est = 3.2x2.4mm. Pour un format VGA (640x480 pixels), la taille de pixel nécessaire est donc 5x5µm. Si la longueur d’onde du laser est 1300nm avec, par exemple, un détecteur en germanium ou InGaAs, il faut que le nombre d’ouverture (f # ) de l’optique d’imagerie soit supérieur à 1.9 pour avoir une taille caractéristique de grain de speckle (= 2λf # ), dans le plan image, supérieure à la taille de pixel du capteur d’images. On choisit f # = 2 avec une pupille Diaph du système optique d’imagerie de 3.5mm. La puissance du laser du faisceau objet L o est fixée par exemple à 10mW, une valeur respectant la norme de sécurité oculaire à 1300nm. On choisit par exemple un ratio de T S =95/5% entres les puissances émises des voies objet/référence, ce qui donne une puissance de 0.5mW sur le faisceau de référence. En considérant un facteur de réflectance diffuse de la scène Obj lambertienne de 20% et un système optique de recombinaison qui est un cube semi-réfléchissant T LO =95/5% en recombinaison, la fraction de puissance de la portion L o,r,i du faisceau réfléchi incidente sur chaque pixel P i par rapport à la puissance objet émise est . Ce rapport est très faible malgré l’ouverture relativement importante de l’optique d’imagerie, car une grande partie de la lumière de la voie objet est diffusée en dehors de la pupille de cette optique, la portion traversant la pupille étant ensuite partagée entre tous les pixels P i du détecteur Det. La fraction de la puissance de la voie de référence incidente dans chaque pixel est nettement supérieure, de l’ordre de . On suppose à présent que le photodétecteur Ph est une photodiode en InGaAs avec une efficacité quantique QE de 70% à 1300nm. De plus, afin de respecter le théorème de Shannon, le temps d’intégration (inverse de la fréquence d’échantillonnage) est égal à un tiers de période . L’équation suivante permet de calculer le flux de photons sur un pixel P i du détecteur : [Math 1] avec , la réflectance de la scène lambertienne, avec T S, T LO, T opt la transmission de respectivement, le système optique séparateur, le système optique de recombinaison et le système optique d’imagerie, avec le diamètre de la pupille du système optique d’imagerie, avec le nombre de pixel du détecteur et avec l’éclairement du soleil. Après calcul des interférences, le signal DC (c’est à dire le signal électronique du flux moyen incident de la voie objet et de la voie de référence sur le pixel) obtenu pendant le temps d’intégration est de électrons. Le signal AC, (le signal électronique représentatif du battement) modulé à la fréquence f R max , porteur de l’information de distance, varie entre 15 et 140 électrons suivant le positionnement (imprévisible) des temps d’intégration dans le signal sinusoïdal. Le bruit dominant est le bruit de photons de la voie de référence au niveau de chacun des pixels, correspondant à environ 100 électrons (égal à ) dans le temps d’intégration. Le bruit de photons de la lumière parasite ambiante F amb est plus faible (20 électrons de bruit avec la lumière du soleil filtrée au travers d’un filtre passe-bande de largeur 50nm centré sur la longueur d’onde du laser). Le bruit du courant d’obscurité (environ 10 électrons avec un courant d’obscurité de 1pA) et le bruit de lecture (quelques électrons) sont eux aussi bien plus faibles que le bruit de photons. Dans ces conditions, le rapport signal sur bruit, de l’ordre de 1 voire inférieur, est compatible avec la détection et le comptage des pics dans le signal AC. Dans le cas d’un lidar FMCW mono-point qui scanne une scène avec une résolution VGA à cadence vidéo, possédant les mêmes paramètres que ceux utilisé dans le calcul précédent, le rapport signal sur bruit est similaire. Cependant, le détecteur doit avoir une bande passante d’au moins 10GHz, ce qui est possible mais contraignant, et la source soit pouvoir être modulée en longueur d’onde à une fréquence de plusieurs dizaines de MHz avec une amplitude de modulation de plusieurs GHz comme expliqué précédemment. De plus, le dispositif d’illumination doit effectuer un balayage de la scène à une cadence de plusieurs MHz. Ces valeurs sont difficilement compatibles avec les technologies actuelles. Dispositif (D) d’imagerie lidar cohérent comprenant : - une source laser (SL) configurée pour émettre un rayonnement laser (L) présentant une fréquence optique (F L ) modulée temporellement ; -- un système optique de séparation/recombinaison (SSR) comprenant au moins : -- un système optique séparateur (LS) adapté pour séparer spatialement le rayonnement laser (L) en un faisceau dit faisceau de référence (L ref ) et en un faisceau dit faisceau objet (L o ) dirigé vers une scène à observer (Obj) ; - un système optique de recombinaison (SR) adapté pour superposer spatialement le faisceau de référence (L ref ) à un faisceau objet réfléchi par ladite scène, dit faisceau réfléchi (L o,r ), de manière à former un faisceau recombiné, (L rec ), - un système optique d’imagerie (Im) présentant un axe optique (AO) et réalisant une image de la scène sur un détecteur (Det) en focalisant le faisceau réfléchi, ledit détecteur (Det) comprenant une matrice d’une pluralité de pixels P i , , chacun des pixels comprenant un photodétecteur (Ph) adapté pour détecter une portion (L o,r,i ) du faisceau réfléchi et une portion (L ref,i ) du faisceau de référence, le système optique de séparation/recombinaison (SSR) et le système optique d’imagerie étant configurés pour que lesdites portions soient superposées spatialement de manière cohérente sur le pixel P i , ledit pixel comprenant un circuit électronique de traitement (CE) adapté pour calculer la fréquence F i d’un battement de la portion du faisceau réfléchi détectée (L o,r,i ) avec la portion du faisceau de référence détectée (L ref,i ); ledit système optique de séparation/recombinaison (SSR) étant en outre configuré pour former une image intermédiaire (PS) virtuelle ou réelle du faisceau de référence dans un plan perpendiculaire audit axe optique, dit plan image intermédiaire (PI), ledit plan intermédiaire étant disposé de manière à générer des franges en teinte plate, obtenues par interférence entre lesdites portions, sur chaque pixel P i éclairé, - un processeur (UT) relié au détecteur et à la source laser et configuré pour déterminer une distance de points de la scène, imagés sur lesdits pixels et construire une image de distance de ladite scène, à partir de la fréquence de battement F i calculée et associée à chaque pixel P i et à partir de la fréquence optique modulée du rayonnement laser. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel ledit système optique de séparation/recombinaison (SSR) est configuré de manière à ce qu’une position du plan image intermédiare sur l’axe optique (AO) dudit système optique d’imagerie (Im) soit comprise dans un segment (MM’) de l’axe optique correspondant à la projection sur l’axe optique d’une zone d’intersection entre deux sous-faisceaux SF 1 , SF 2 du faisceau réfléchi L o,r , lesdits sous-faisceaux étant des faisceaux de bordure de champ de pleine lumière. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel ledit système optique de séparation/recombinaison (SSR) est configuré de manière à ce que le plan image intermédiaire soit confondu avec un plan comprenant une pupille ou un diaphragme dudit système optique d’imagerie (Im). Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel ledit système optique de séparation/recombinaison (SSR) est configuré de manière à ce qu’une dimension latérale de ladite image intermédiaire (PS) soit inférieure ou égale à une dimension latérale de l’intersection desdits sous-faisceaux SF 1 , SF 2 audit plan image intermédiaire. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel ledit système optique de séparation/recombinaison (SSR) est configuré de manière à ce qu’une divergence du faisceau de référence issu du système optique de séparation/recombinaison soit égale à un angle formé par lesdits sous-faisceaux SF 1 , SF 2 audit plan image intermédiaire. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant un dispositif optique de mise en forme (DOE), agencé sur le trajet du rayonnement laser ou du faisceau objet (L o ) adapté pour qu’un faisceau issu du dispositif optique de mise en forme présente une illumination uniforme sur une zone prédéterminée de la scène à observer. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel une ouverture numérique du système optique d’imagerie est adaptée pour qu’un diamètre des grains de speckle sur le détecteur soit supérieur à une dimension caractéristique du photodétecteur de chaque pixel du détecteur. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système optique de séparation/recombinaison est configuré pour que, sur chaque pixel P i , un axe de propagation de ladite portion (L o,r,i ) du faisceau réfléchi forme avec un axe de propagation de ladite portion (L ref,i ) du faisceau de référence un angle tel que , avec une dimension caractéristique du photodétecteur de chaque pixel du détecteur et la longueur d’onde du rayonnement laser (L). Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la source laser est configurée pour que ladite fréquence optique soit modulée par une rampe linéaire périodique d’excursion B et de durée T, et pour qu’une longueur de cohérence du rayonnement laser soit deux fois supérieure à une distance prédéterminée maximale z max entre la scène à observer (Obj) et le dispositif (D). Dispositif selon la revendication précédente dans lequel, le calcul de la fréquence du battement étant simultanée pour tous les pixels dudit détecteur, chaque pixel P i comprenant une couche dite d’interconnexion dans un matériau diélectrique transparent au faisceau recombiné, ladite couche comprenant des interconnexions métalliques (Met) reliées au circuit électronique (CE), ladite couche d’interconnexion étant agencée d’un côté du photodétecteur opposé à un côté détectant ladite portion (L o,r,i ) du faisceau réfléchi et ladite portion (L ref,i ) du faisceau de référence, ledit circuit électronique associé au pixel P i étant configuré pour collecter un photocourant généré dans le photodétecteur (Ph) représentatif dudit battement, pour le convertir en tension puis pour: - substituer une composante DC du signal représentatif dudit battement par une valeur de tension fixe prédéterminée, générant un signal électrique dit signal substitué ; puis - amplifier ledit signal substitué, générant un signal amplifié ; - détecter, à l’aide d’un comparateur, des pics, ou des fronts montants ou descendants du signal amplifié, - procéder à un comptage (Sig) du nombre de périodes détectées, transmettre au processeur un signal représentatif dudit comptage du nombre de période détectées, ledit processeur déterminant la distance d’un point de la scène en calculant le nombre N de périodes détectées pendant la durée T de la modulation de la fréquence optique à partir dudit signal représentatif comptage. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 9 à 10, dans lequel une fréquence d’échantillonnage du pixel est supérieure à deux fois, préférentiellement trois fois une fréquence , correspondant à la fréquence du battement associé à un objet de la scène situé à la distance prédéterminée maximale z max , et telle que , avec c la vitesse de la lumière. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système optique séparateur (LS) comprend un circuit d’optique intégré, dit premier circuit d’optique intégré, dans lequel ledit rayonnement laser est couplé, au moins un guide d’onde dudit premier circuit intégré guidant ledit faisceau de référence, le premier circuit optique intégré comprenant en outre une pluralité de guides d’onde comprenant chacun au moins un réseau de diffraction, dit réseau objet, de manière à former le faisceau objet. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système optique de recombinaison (SR) comprend un circuit d’optique intégré, dit deuxième circuit d’optique intégré, dans lequel ledit faisceau de référence est couplé au moyen d’un élément optique (FO), le deuxième circuit optique intégré comprenant au moins un guide d’onde comprenant au moins un réseau de diffraction dit réseau référence (RR), le réseau de référence couplant le faisceau de référence vers l’espace libre et vers le système d’optique d’imagerie, le deuxième circuit d’optique intégré étant agencé dans ledit plan image intermédiaire de manière à ce que le réseau de référence forme l’image intermédiaire (PS). Dispositif selon la revendication 12 et 13, dans lequel ledit élément optique est une fibre optique (FO), guidant ledit faisceau de référence issu du premier circuit optique intégré vers ledit deuxième circuit d’optique intégré. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le système optique de séparation/recombinaison comprend un circuit d’optique intégré dans lequel ledit rayonnement laser est couplé, ledit circuit d’optique intégré comprenant le système optique séparateur (LS) et ledit système optique de recombinaison (SR), le système optique séparateur comprenant une pluralité de guides d’onde du circuit d’optique intégré et comprenant chacun au moins un réseau de diffraction, dit réseau objet, lesdits réseaux objets couplant le faisceau objet vers l’espace libre et la scène à observer, au moins un guide d’onde dudit circuit intégré dit guide d’onde référence (GR) guidant ledit faisceau de référence (L ref ) vers ledit système de recombinaison (SR) comprenant au moins un réseau de diffraction, dit réseau référence (RR), situé sur ledit guide d’onde de référence, le circuit d’optique intégré étant agencé dans ledit plan image intermédiaire demanière à ce que le réseau de référence forme l’image intermédiaire (PS). Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le système optique de séparation/recombinaison comprend en outre un système optique intermédiaire (SI), agencé après le système optique séparateur (LS), et avant le système optique de recombinaison (SR), le système optique intermédiaire étant adapté pour focaliser le faisceau de référence et former ladite image intermédiaire. Méthode d’imagerie par un dispositif d’imagerie lidar cohérent, comprenant les étapes suivantes : - émettre un rayonnement laser (L) présentant une fréquence optique (F L ) modulée temporellement ; - séparer spatialement le rayonnement laser (L) en un faisceau dit faisceau de référence (L ref ) et en un faisceau dit faisceau objet (L o ) dirigé vers une scène à observer (Obj) ; - superposer spatialement un faisceau objet réfléchi par ladite scène, dit faisceau réfléchi (L o,r ), et le faisceau de référence (L ref ), de manière à former un faisceau recombiné, (L rec ) ; - réaliser une image de la scène sur un détecteur (Det) en focalisant le faisceau réfléchi à l’aide d’un système optique d’imagerie, ledit détecteur (Det) comprenant une matrice d’une pluralité de pixels P i , ; - détecter une portion (L o,r,i ) du faisceau réfléchi et une portion (L ref,i ) du faisceau de référence focalisées par le système optique d’imagerie sur chacun des pixels P i ; - calculer, pour tous les pixels dudit détecteur, la fréquence F i d’un battement de la portion du faisceau réfléchi détectée (L o,r,i ) avec la portion du faisceau de référence détectée (L ref,i ) ; - déterminer une distance de points de la scène, imagés sur lesdits pixels et construire une image de distance de ladite scène, à partir de la fréquence de battement F i calculée et associée à chaque pixel P i et à partir de la fréquence optique modulée du rayonnement laser , une image intermédiaire (PS) du faisceau de référence étant formée dans un plan perpendiculaire audit axe optique, dit plan image intermédiaire (PI), ledit plan intermédiaire étant situé de manière à générer des franges en teinte plate, obtenues par interférence entre lesdites portions, sur chaque pixels P i éclairé.