FR 3107892 A1 20210910 FR 2002199 A 20200304 L’invention concerne un système de transfert de contenants (2) pour un système de logistique, comportant: - une unité de stockage (4) pour stocker des contenants (24) dans une première position, ou position d’attente, l’unité de stockage comportant des logements ouverts sur une face arrière de l’unité de stockage, chaque logement étant configuré pour recevoir un contenant (24) inséré par la face arrière et comportant deux supports latéraux sur lesquels le contenant repose lorsqu’il est en position d’attente, chaque logement étant ouvert sur une face avant de l’unité de stockage de sorte à permettre la sortie d’un contenant par la face avant, - un robot de transfert (3) une superstructure (32) comportant au moins un support de contenant (34), le robot de transfert étant apte à modifier la hauteur de la superstructure , pour: - dans une première position, permettre au robot de transfert d’insérer des contenants au sein de l’unité de stockage; - dans une deuxième position, déplacer les supports de contenant sous les contenants en position d’attente; - dans une troisième position, permettre au robot de transfert d’expulser chaque contenant du logement correspondant. Figure pour l’abrégé: Fig. 3a Système et procédé de transfert de contenants dans un entrepôt de stockage L’invention se rapporte au domaine de la logistique et concerne plus particulièrement la gestion d’un entrepôt de stockage et d’articles de vente pour la préparation de commandes. L’invention trouve une application particulièrement avantageuse dans un système logistique tel que celui proposé par la demanderesse, dans lequel la préparation de commandes s’effectue non pas en allant chercher directement les produits sur leur lieu de stockage (que ce soit par un opérateur ou par une unité mobile autonome), mais au contraire, en déplaçant successivement des supports de stockage (telles que des étagères) pour venir les présenter au niveau d’un poste de préparation de commande, où un opérateur va pouvoir récupérer les articles requis. Un exemple d’un tel système est décrit dans la demande WO 2015/107313. Dans un système de logistique tel que décrit ci-dessus, un poste de préparation de commandes peut être organisé de la manière suivante: en partie centrale, devant la place de l’opérateur, se trouve un espace prévu pour disposer un support de stockage, de façon que les articles qu’il contient puissent être prélevés par l’opérateur; en partie latérale, de part et d’autre de la place dévolue à l’opérateur, se trouvent des supports de préparation de commandes permettant de stocker temporairement une pluralité de contenants (telle que des boites, des cartons, etc.), chaque contenant correspondant à une commande, et dans lequel l’opérateur peut venir déposer les articles requis. Un des avantages notables d’une telle organisation réside dans la préparation simultanée d’un nombre important de commandes, et dans la mutualisation du déplacement des support de stockage (et donc des robots). Afin de permettre à l’opérateur de préparer simultanément un grand nombre de commandes, l’opérateur peut être guidé par des moyens informatiques. Par exemple, un écran lui indique, lorsqu’un support de stockage est disposé face à lui, le type le nombre de chaque article qu’il doit prélever, et dans quel(s) contenant(s) il doit les déposer. Lorsque la préparation d’une commande ou d’un lot de commandes est terminée, il est nécessaire que le ou les contenants correspondants soient retirés des supports de préparation de commandes, afin de libérer de la place pour disposer des contenants vides et permettre la préparation de nouvelles commandes. Dans le système décrit ci-dessus, la récupération des contenants des commandes terminées est généralement effectuée manuellement, par l’opérateur en charge des commandes, ou par un deuxième opérateur. Cette étape demande par exemple à l’opérateur concerné de déplacer les contenants vers un dispositif de convoyage. Cela occasionne naturellement une perte de temps et d’efficacité pour l’opérateur concerné, et nécessite qu’il porte de façon répétitive des charges qui peuvent être relativement importantes. En outre, l’utilisation d’un dispositif de convoyage est généralement peu pratique car un tel dispositif est peu évolutif et peu modulable. L’invention part de la constatation qu’il serait préférable d’automatiser l’étape de récupération des contenants de commandes. L’invention a ainsi pour objectif de fournir un dispositif de récupération de commande autonome, permettant la récupération automatique des contenants de commandes pleins, et permettant en outre la dépose de contenants vides (par exemple pour la préparation de nouvelles commandes), ou pleins (par exemple pour les extraire de la zone de préparation de commandes). À cet effet, l’invention concerne un système de transfert de contenants pour un système de logistique pour entrepôt de stockage; le système comportant: - au moins une unité de stockage configurée pour stocker des contenants dans une première position, ou position d’attente, l’unité de stockage comportant des logements ouverts sur une face arrière de l’unité de stockage, chaque logement étant configuré pour recevoir un contenant inséré par la face arrière et comportant à cet effet deux supports latéraux sur lesquels le contenant repose lorsqu’il est en position d’attente, chaque logement étant ouvert sur une face avant de l’unité de stockage de sorte à permettre la sortie d’un contenant par la face avant; - au moins un robot de transfert de contenants comportant une plateforme motrice et une superstructure solidaire de la plateforme motrice, la superstructure comportant au moins un support de contenant, chaque support de contenant comportant une plateforme formant un support pour un contenant, le robot de transfert étant apte à modifier la hauteur de la superstructure par rapport au sol, pour: - dans une première position, dans laquelle la hauteur de la superstructure est telle que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux du logement correspondant, permettre au robot de transfert d’insérer des contenants au sein des logements de l’unité de stockage, ou d’extraire des contenants depuis ces logements; - dans une deuxième position, dans laquelle la hauteur de la superstructure est telle que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur inférieure à celle des supports latéraux du logement correspondant, permettre au robot de transfert de déplacer les plateformes des supports de contenant sous les contenants reposant sur les supports latéraux des logements correspondants; - dans une troisième position, dans laquelle la hauteur de la superstructure est telle que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux du logement correspondant, permettre au robot de transfert de venir pousser chaque contenant pour l’expulser au moins partiellement du logement correspondant de l’unité de stockage. Ainsi, le système conforme à l’invention permet la dépose et la récupération de contenants de façon autonome par le robot de transfert, par collaboration avec l’unité de stockage. L’invention permet donc de remplacer une procédure effectuée manuellement par système effectuant de façon automatique les opérations de collecte de contenants et leur transfert vers ou depuis une unité de stockage. L’invention permet donc un gain de productivité notable et s’insère dans le système de gestion d’entrepôt tel que décrit plus haut de façon très avantageuse, puisque les gains notables de ce système de gestion résident dans la mutualisation à grande échelle de la préparation de commandes, ce que permet de favoriser le système conforme à l’invention. Dans une réalisation, lequel chaque support de contenant comporte un dispositif de maintien de contenant. Dans une réalisation, le dispositif de maintien comporte un fond et des guides latéraux disposés de part et d’autre de la plateforme, l’écartement des guides latéraux permettant l’insertion d’un contenant entre les guides latéraux. Dans une réalisation, chaque plateforme comporte un rebord frontal formant une butée pour un contenant. Dans une réalisation, chaque support de contenant comporte un capteur de présence permettant de détecter la présence d’un contenant. Dans une réalisation, le robot de transfert comporte un nombre pair de supports de contenant, les supports de contenant étant disposés en opposition deux à deux, les plateformes des supports de contenant correspondants s’étendant dans des directions opposées depuis des montants centraux de la superstructure. Dans une réalisation, le robot de transfert comporte au moins quatre supports de contenant, par exemple 4 ou 8 ou 12 supports de contenant. Dans une réalisation, les supports de contenant sont répartis en hauteur sur plusieurs niveaux, par exemple deux ou trois niveaux. Dans une réalisation, le robot de transfert comporte un système de guidage, comportant au moins un capteur optique configuré pour suivre un dispositif de guidage, par exemple des bandes de guidage disposées au sol. Dans une réalisation, le robot de transfert comporte un dispositif élévateur pour modifier la hauteur de la superstructure par rapport au sol, comportant par exemple un ou plusieurs vérins de type hydraulique ou électropneumatique. Dans une réalisation, les supports latéraux d’un même logement comportent une portion inclinée permettant de centrer un contenant par gravité. Dans une réalisation, le système de transfert de contenants comporte un dispositif d’extraction de contenants, comportant au niveau de la face avant de l’unité de stockage, au moins un plateau horizontal pour réceptionner les contenant provenant de l’unité de stockage. Dans une réalisation, le ou les plateaux du dispositif d’extraction de contenants comportent des éléments mobiles permettant de déplacer les contenants jusqu’à un dispositif externe, comme par exemple un dispositif de convoyage. Dans une réalisation, l’unité de stockage comporte au niveau de sa face avant, pour chaque logement, un support incliné permettant le stockage d’une contenant dans une deuxième position, ou position de remplissage, chaque support incliné étant positionné de façon à ce qu’un contenant puisse passer de sa position d’attente à sa position de remplissage et inversement par un mouvement de glissement. Dans une réalisation, l’unité de stockage est configurée pour permettre le stockage simultané, pour chaque logement, d’un contenant en position d’attente et d’un contenant un position de remplissage. Dans une réalisation, les supports inclinés de l’unité de stockage présentent une forme inclinée permettant que le passage d’un contenant de la position d’attente à la position de remplissage s’opère, au moins dans une phase finale, sous l’action de la gravité. Dans une réalisation, l’unité de stockage comporte, pour chaque logement, un capteur de présence permettant de détecter la présence d’un contenant en position d’attente. Dans une réalisation, l’unité de stockage comporte, pour chaque logement, un indicateur de l’état du positionnement du contenant. Dans une réalisation, l’unité de stockage comporte un nombre de logements identique ou supérieur au nombre de contenants que peut présenter le robot de transfert en une même séquence d’insertion, par exemple 4 ou 6 logements. Dans une réalisation, le système de transfert de contenants comporte au moins deux unités de stockage disposées côte à côte. Dans une réalisation, le robot de transfert comporte deux roues motrices. Dans une réalisation, les deux roues motrices sont entrainées en rotation de façon indépendante. Dans une réalisation, le robot de transfert comporte au moins deux roues stabilisatrices. L’invention concerne également une système de logistique pour entrepôt de stockage, comportant un système de transfert de contenants tel que défini ci-dessus, le système de logistique comportant une zone de stockage dans laquelle sont répartis des supports de stockages et une zone de préparation de commandes, la ou les unités de stockage étant disposées dans la zone de préparation de commandes . Dans une réalisation, le système de logistique comporte des robots de déplacement pour assurer le déplacement des supports de stockage, notamment pour amener des supports de stockage à proximité de la zone de préparation de commandes, et pour ramener les supports de stockage à leur position initiale. L’invention concerne également un procédé de transfert de contenants au sein d’un système de logistique pour entrepôt de stockage; le système comportant: - au moins une unité de stockage configurée pour stocker des contenants dans une première position, ou position d’attente, l’unité de stockage comportant des logements ouverts sur une face arrière de l’unité de stockage, chaque logement étant configuré pour recevoir un contenant inséré par la face arrière et comportant à cet effet deux supports latéraux sur lesquels le contenant repose lorsqu’il est en position d’attente, chaque logement étant ouvert sur une face avant de l’unité de stockage de sorte à permettre la sortie d’un contenant par la face avant; - un robot de transfert comportant une plateforme motrice et une superstructure solidaire de la plateforme motrice, la superstructure comportant au moins un support de contenant, chaque support de contenant comportant une plateforme formant un support pour un contenant, le robot de transfert étant apte à modifier la hauteur de la superstructure par rapport au sol, le procédé comportant les étapes de: - disposer un contenant sur au moins un support de contenant du robot de transfert; - déplacer le robot de transfert vers une unité de stockage et positionner le robot de façon à présenter le ou les supports comportant les contenants devant être déposés en regard de la face arrière de l’unité de stockage; - avancer le robot de transfert vers l’unité de stockage afin d’insérer des contenants au sein des logements de l’unité de stockage, la hauteur de la superstructure étant telle que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux du logement correspondant; - déposer chaque contenant simultanément en abaissant la hauteur de la superstructure de sorte que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur inférieure à celle des supports latéraux du logement correspondant; - reculer le robot de transfert afin d’extraire les supports de contenant de l’unité de stockage; - élever la hauteur de la superstructure de sorte que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux du logement correspondant; - avancer le robot de transfert vers l’unité de stockage afin de pousser chaque contenant pour l’expulser au moins partiellement de son logement. Dans une réalisation, l’étape de disposer au moins un contenant est réalisée manuellement. Dans une réalisation, l’étape de disposer un contenant sur au moins un support de contenant est réalisée par le robot de transfert, au moyen des étapes suivantes: - déplacer le robot de transfert devant une unité de stockage comportant au moins un contenant en position d’attente, de façon que pour chaque logement comportant un contenant, le robot de transfert présente un support de contenant vide; - avancer le robot de transfert vers l’unité de stockage, la hauteur de la superstructure étant telle que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur inférieure à celle des supports latéraux du logement correspondant; - élever la hauteur de la superstructure jusqu’à soulever chaque contenant et le décoller des supports latéraux correspondants; - reculer le robot de transfert afin d’extraire les supports de contenant de l’unité de stockage. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels: La figure 1 est une vue en perspective montrant partiellement un entrepôt équipé d’un système de logistique conforme à l’invention. La figure 2a est une vue de détail de la figure 1 montrant un poste de préparation de commandes. La figure 2b est une vue de détail de la figure 1 montrant un dispositif de convoyage disposé en sortie de la zone de préparation de commandes. La figure 3a est une première vue en perspective d’un système de transfert de contenants conforme à l’invention, dans lequel le robot de transfert est configuré pour porter huit contenants. La figure 3b est une deuxième vue en perspective du système de transfert de contenants de la figure 3a. La figure 4a est une vue de côté d’un système de transfert de contenants conforme à l’invention, dans lequel dans lequel le robot de transfert est configuré pour porter douze contenants. La figure 4b est une vue en perspective du système de transfert de la figure 4a. La figure 5a est une vue en perspective d’un robot de transfert conforme à l’invention. La figure 5b est une vue de côté du robot de transfert de la figure 5a. La figure 5c est une vue de face du robot de transfert de la figure 5a. LA figure 5d est une vue de dessus du robot de transfert de la figure 5a. La figure 6a est une vue en perspective de l’avant d’un support de stockage de commandes conforme à l’invention. La figure 6b est une vue en perspective de l’arrière du support de stockage de commandes de la figure 6a. La figure 6c est une vue de face d’un support de stockage de commandes. La figure 7a illustre une première étape de dépose de contenants vers une unité de stockage permettant le remplissage des contenants par un opérateur. La figure 7b illustre une deuxième étape de dépose de contenants suivant l’étape de la figure 7a. La figure 7c illustre une troisième étape de dépose de contenants suivant l’étape de la figure 7b. La figure 8a illustre une première étape de dépose de contenants vers une unité de stockage permettant le transfert des contenants vers un dispositif de convoyage. La figure 8b illustre une deuxième étape de dépose de contenants suivant l’étape de la figure 8a. La figure 8c une troisième étape de dépose de contenants suivant l’étape de la figure 8b. La figure 1 est une vue en perspective montrant une partie d’un entrepôt équipé d’un système de logistique conforme à l’invention. Le système de logistique 1 comporte trois zones principales: - une zone de stockage S; - une zone de préparation P de commandes; - une zone tampon T, disposée entre la zone de stockage et la zone de préparation P. La zone de stockage S comporte une pluralité de supports de stockage 10, qui sont des éléments reposant au sol et sont dans l’exemple de forme générale identique. Les supports de stockage 10, dans l’exemple des étagères de dimensions identiques, sont organisés en groupes de plusieurs unités, des allées de circulation 12, 14 étant définies entre ces différents groupes. Dans l’exemple, les différents groupes de supports de stockage 10 sont organisés de façon à délimiter des allées longitudinales 12 et des allées transversales 14. Chaque allée longitudinale débouche sur la zone tampon T, tandis que chaque allée transversale débouche sur au moins une allée longitudinale 12. Il est possible alternativement de ne prévoir que des allées longitudinales 12. Dans tous les cas, les allées 12, 14 sont configurées pour que chaque support de stockage 10 soit directement accessible depuis une allée 12, 14 (le support de stockage doit être accessible, mais pas nécessairement les articles qu’il contient). Dans l’exemple, chaque support de stockage est accessible depuis l’une des allées longitudinales 12, car on compte au plus deux supports de stockage 10 adjacents entre deux allées longitudinales 12 voisines. Les allées de longitudinales 12 présentent une largeur supérieure à la largeur des supports de stockages, de façon à permettre leur déplacement le long de ces allées. Lorsqu’elles sont prévues, les allées transversales 14 présentent une largeur supérieure à la profondeur des supports de stockage, de façon à permettre leur déplacement. Lorsqu’il est nécessaire de déplacer un support de stockage 10, ce déplacement est assuré par une unité mobile autonome de déplacement, ou robot de déplacement 16. Le système de logistique conforme à l’invention comporte de préférence une pluralité de robots de déplacement 16. Les robots de déplacement 16 sont configurés pour venir se positionner sous un support de stockage 12 et soulever celui-ci. À cette fin, chaque robot de déplacement 16 est apte à modifier la hauteur entre le sol et un plateau qui constitue l’extrémité supérieure du robot. Ainsi, dans une position basse, le plateau se trouve à une hauteur du sol inférieure à la hauteur de pieds 100 dont est équipé chaque support de stockage 10, et, dans une position haute, le plateau se trouve à une hauteur du sol supérieure à ces mêmes pieds, afin de soulever le support d’une hauteur suffisante pour décoller les pieds du sol, et pouvoir ainsi déplacer ce support. Pour permettre le guidage des robots de déplacement 16, le sol de la zone de stockage comporte des bandes de guidages 18 (une partie des bandes seulement étant représentée pour des questions de lisibilité des figures). Des bandes de guidages sont disposées dans les allées de la zone de stockage, et en-dessous de chaque support de stockage 10. Ces bandes de guidage 18 permettent le guidage optique des robots de déplacement 12, qui sont équipés d’au moins un capteur optique pour détecter et suivre les bandes de guidage 18. Alternativement ou en complément, les robots de déplacement comportent au moins une caméra et/ou au moins un capteur de type radar et/ou lidar pour un guidage autonome, c’est-à-dire un guidage en l’absence de dispositifs tels que les bandes de guidage 18. Le déplacement d’un support de stockage 10 par un robot de déplacement 12 s’effectue entre la zone de stockage S et la zone tampon T, et inversement. Le but du déplacement d’un support de stockage 10 est d’amener celui-ci à proximité immédiate de la zone de préparation P de commandes. La zone de préparation de commandes comporte au moins un poste de préparation de commandes 20. La zone de préparation P de commandes est dans l’exemple équipée de deux postes de préparation de commandes 20, chaque poste étant occupé par un opérateur, ou préparateur 22. Un poste de préparation de commande 20 est représenté plus en détail sur la figure 2a. Chaque poste de préparation de commandes 20 comporte un portique 200 devant lequel un support de stockage 10 peut être temporairement positionné, dans une position permettant à l’opérateur 22 de saisir des articles stockés dans ce support stockage 10, pour les disposer dans des contenants 24 disposés sur des unités de stockage 4 conformes à l’invention, qui sont décrites plus en détail ci-après. Lorsque tous les articles requis ont été saisis par l’opérateur 22, le support de stockage 10 peut être à nouveau déplacé par le robot de déplacement 16, pour être ramené à sa place initiale, dans la zone de stockage S. La zone tampon T, comme visible sur la figure 1, permet de stocker temporairement plusieurs supports de stockage 10, afin de prépositionner ceux-ci à proximité du portique 200, en constituant une «file d’attente» dans la zone tampon T. On décrit ci-après, en relation avec les figures 3a à 8c, le fonctionnement d’un système de transfert de contenants conforme à l’invention. Le système de transfert de contenants 2 conforme à l’invention comporte au moins un robot de transfert 3 et une unité de stockage 4. Le robot de transfert 3 comporte une plateforme motrice 30, laquelle est surmontée par une superstructure 32 comportant au moins un support de contenant 34, et de préférence une pluralité de ces supports. La plateforme motrice 30 est une unité mobile autonome, comportant dans l’exemple deux roues motrices 300, d’axes de rotation confondus et disposés au niveau d’un plan transversal médian de la plateforme motrice, c’est-à-dire un plan parallèle aux axes transversal et vertical de la plateforme motrice. Dans l’exemple, chaque roue motrice 300 est associée respectivement à l’un de deux moteurs électriques embarqués. Cette configuration permet d’entrainer en rotation les deux roues motrices 300 de façon indépendante, de sorte qu’en fonction de la différence de vitesse, la plateforme mobile pourra se déplacer en ligne droite, en virage, ou pivoter sur elle-même. Une source d’énergie électrique embarquée, telle qu’une ou plusieurs batteries, est prévue pour alimenter les moteurs électriques et l’ensemble des composants électriques et électroniques embarqués dans la plateforme motrice 30 et dans la superstructure 32. Dans l’exemple, la plateforme motrice comporte en outre des roues stabilisatrices 302, au nombre de quatre, disposées de part et d’autre des routes motrices 300. La plateforme motrice 30 comporte dans l’exemple au moins un capteur optique pour suivre un dispositif de guidage, tel que par exemple des bandes de guidage disposées au sol. Alternativement, le robot de transfert 3 comporte au moins une caméra et/ou des capteurs de type radar et/ou lidar permettant un déplacement autonome du robot, c’est-à-dire sans dispositif de guidage externe telles que des bandes de guidages. La plateforme motrice 30 comporte par ailleurs un dispositif élévateur, tel qu’un ou plusieurs vérins, permettant de modifier la hauteur de la surface supérieure 304 de la plateforme motrice 30 par rapport aux roues motrices 300, et donc par rapport au sol. Dans l’exemple, la plateforme motrice comporte quatre roulettes de stabilité 302, disposées de part et d’autre des roues motrices. Modifier la hauteur de la surface supérieure 304 de la plateforme motrice 30 permet de modifier la hauteur de la superstructure 32. La position en hauteur de la superstructure 32 peut ainsi être modifiée entre une position basse et une position haute, et être amenée à une ou plusieurs positions intermédiaires. La configuration de la superstructure 32 est symétrique de part et d’autre d’un plan vertical contenant l’axe transversal de la plateforme motrice 30. Ainsi, les supports de contenant 34 sont disposés par paire, étant opposés deux à deux et s’étendant dans des directions opposées depuis des montants centraux 320 verticaux. Chaque support de contenant 34 comporte une plateforme 340 s’étendant selon une direction horizontale (ou faiblement inclinée par rapport à l’horizontale) depuis les montants 320, et se terminant par un rebord frontal 342. À l’opposé du rebord frontal 342 de chaque support de contenant se trouve un dispositif de maintien 344, comportant dans l’exemple deux guides latéraux 346 et un fond 348. Chaque fond 348 comporte au moins un capteur de présence 350 configuré pour détecter la présence d’un contenant 24. Comme visible sur la figure 4b, les guides latéraux sont configurés de façon qu’un contenant 24 puisse être inséré entre deux guides latéraux 346 d’un même support. L’écartement entre deux guides latéraux 346 est à cet effet supérieur à la largeur des contenants 24 qui doivent être portés par le robot de transfert 3. Comme visible sur la figure 5d, les guides latéraux 346 présentent avantageusement une forme évasée, permettant de faciliter l’insertion d’un contenant 24 et d’assurer le centrage de celui-ci par rapport au support de contenant 34. Comme visible notamment sur la figure 4b, tout contenant 24 positionné sur un support de contenant 34 se trouve maintenu latéralement par les guides latéraux 346, en arrière par le fond 348, et en avant par le rebord frontal 342. Dans l’exemple des figures 3a et 3b, le robot de transfert 3 comporte huit supports de contenant 34, répartis sur deux niveaux. Dans l’exemple des figures 4a et 4b, le robot de transfert 3 comporte 12 supports de contenant 34 répartis sur 3 niveaux. L’unité de stockage 4 est visible notamment sur les figures 6a à 6c. L’unité de stockage 4 présente une face avant 42 et une face arrière 44 séparées par des montants latéraux 46. L’unité de stockage comporte une pluralité de logements 48, ouverts sur la face arrière 44. Chaque logement 48 est configuré pour recevoir un contenant 24, et comporte à cet effet une paire de supports latéraux 50 configurés pour supporter un contenant 24. L’écartement entre deux supports latéraux 50 d’un logement 48 est prévu pour qu’un contenant 24 puisse reposer sur ces supports de façon stable, et pour qu’un support de contenant 34 d’un robot de transfert 3 puisse être temporairement inséré entre les supports latéraux 50. En d’autres termes, l’écartement entre deux supports latéraux 50 est inférieur à la largeur d’un contenant 24, mais supérieur à la largeur d’une plateforme 340 d’un support de contenant 34. Les supports latéraux 50 présentent une longueur au moins égale à la distance entre la face arrière 44 et la face avant 42 de l’unité de stockage 4. Les supports latéraux 50 permettent ainsi d’insérer, par la face arrière 44 de l’unité de stockage 4, des contenants 24. Les supports latéraux 50 sont orientés horizontalement et présentent une longueur suffisante pour le stockage des contenants 24 dans une première position, reculée, ou position d’attente. Dans un premier mode de réalisation, l’unité de stockage 4 comporte des supports inclinés 52, s’étendant depuis la face avant 42. Les supports inclinés 52 permettent le stockage des contenants 24 dans une deuxième position, avancée, ou position de remplissage, telle que représentée notamment sur les figures 4a et 4b. À chaque logement 48 correspond un support incliné 52. Chaque support incliné 52 est configuré de sorte que son extrémité haute (ou extrémité arrière), est positionné au niveau des supports latéraux 50 correspondants. Ainsi, le passage d’un contenant 24 de la position reculée à la position avancée se fait par glissage, sans saut ou coincement. Les supports latéraux 50 et les supports inclinés 52 sont répartis sur plusieurs niveaux, trois niveaux dans l’exemple des figures 6a à 6c, et deux niveaux dans l’exemple des figures 3a et 3b. Dans l’exemple des figures, chaque support incliné 52 comporte une plaque inclinée 520 terminée à son extrémité frontale par un rebord frontal 522. Grâce à la configuration de l’unité de stockage 4, le passage de la première position à la deuxième position, et inversement, se fait facilement en poussant chaque contenant, manuellement ou non. On décrit ci-après, notamment en relation avec les figures 7a à 7c, comment le robot de transfert 3 conforme à l’invention est apte à alimenter les unités de stockages 4 en contenants 24 vides et récupérer des contenants 24 pleins, le tout de façon intégralement autonome. Comme visible sur la figure 7a, le robot de transfert 3 est préalablement chargé de contenants 24 vides, par exemple quatre contenants vides disposés d’un même côté par rapport au plan de symétrie de la superstructure. Ces contenants 24 peuvent être chargés sur le robot de transfert 3 par un opérateur, mais, comme on le verra ci-dessous, le robot de transfert 3 est apte à récupérer des contenants vide (ou pleins) de façon entièrement autonome. Pour déposer ces contenants 24 dans une unité de stockage 4, le robot de transfert 3 vient se positionner au niveau de la face arrière 44 d’une unité de stockage 4, comme visible par exemple sur la figure 7a. Si nécessaire, le robot de transfert 3 adapte ensuite la hauteur de la superstructure 32, de sorte que les contenants 24 se trouvent à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux 50 du logement 48 correspondant, cette hauteur étant bien entendu compatible avec une insertion des contenants dans les logements correspondants. Le robot de transfert 3 peut ensuite avancer vers l’unité de stockage 4, pour venir positionner les contenants 24 au-dessus des supports latéraux 50 correspondants (de façon à ce que chaque contenant 24 surplombe les supports latéraux 50 correspondants). On notera que pour permettre ce mouvement, l’unité de stockage présente, en dessous des logements 48 du niveau le plus bas, le dégagement nécessaire pour une insertion partielle de la plateforme motrice 30. Le robot de transfert 3 abaisse ensuite la hauteur de la superstructure 32, jusqu’à ce que les contenants 24 reposent sur les supports latéraux 46 et soient détachés de la plateforme 340 du support de contenant 34 correspondant. Les contenants 24 se trouvent alors dans la position d’attente, comme visible sur la figure 7b. Le robot de transfert 3 peut ensuite reculer, sans modifier la hauteur de la superstructure 32, jusqu’à ce que les supports de contenant 34 soient entièrement dégagés des logements 48 de l’unité de stockage 4. Le robot se retrouve alors dans une position analogue à celle de la figure 7a, à la différence près qu’il ne porte plus les contenants, ceux-ci étant stockés dans l’unité de stockage 4. Le robot de transfert 3 élève ensuite la hauteur de la superstructure 32, jusqu’à ce que le rebord frontal 342 de chaque support de contenant 34 se situent à une hauteur entre le fond et le bord supérieur du contenant 24 correspondant, par exemple à proximité de la hauteur médiane de chaque contenant. Ensuite, Le robot de transfert 3 avance à nouveau en direction de l’unité de stockage 4 afin que les supports de contenant situés vers l’avant pénètrent dans les logements 48, et ainsi poussent les contenants 24 afin de les expulser au moins partiellement de leur logement 48, dans l’exemple jusqu’à ce que ceux-ci glissent de leur position d’attente à la position de remplissage sous l’action de la gravité. L’ensemble des contenants initialement portés par le robot transfert se trouve alors dans la position de la figure 7c (et des figures 3b et 4b), pour être remplis par un opérateur. Lorsqu’un opérateur a terminé une commande (c’est-à-dire un ensemble d’articles devant être mis dans un même contenant 24), il repousse manuellement le contenant 24 correspondant de la position de remplissage (ou deuxième position) à sa position d’attente. Le contenant se trouve ainsi positionné horizontalement, au niveau des supports latéraux 50. Un capteur de présence 54 (cf. figure 6c) au niveau de chaque logement 48 permet de détecter la présence d’un contenant 24 en position d’attente. Avantageusement, le capteur de présence permet de détecter lorsqu’un contenant n’est plus en position de remplissage, mais qu’il n’est pas correctement mis dans sa position d’attente. Avantageusement, l’unité de stockage comporte un indicateur 56 (cf. figure 6a) de l’état de positionnement pour chaque logement 48, permettant d’indiquer à l’opérateur si un contenant est mal positionné par rapport à sa position d’attente. Lorsqu’un ou plusieurs contenants 24 sont en position d’attente, ceux-ci peuvent être récupérés par un robot de transfert. Pour récupérer des contenants 24 en position d’attente, un robot de transfert procède selon les étapes suivantes. Le robot de transfert 3 vient tout d’abord se positionner en regard de la face arrière 44 de l’unité de stockage 4 correspondante. Le robot se présente en étant orienté afin de présenter face à l’unité de stockage des supports de contenant 34 qui soient vides. La hauteur de la superstructure est réglée de façon à ce que la hauteur des plateformes 340 de supports de contenant 34 soient inférieure à celles des supports latéraux 50 correspondants. Le robot de transfert 3 avance ensuite vers l’unité de stockage 4, de façon à positionner les supports de contenant 34 sous les contenants 24 devant être récupérés. Plus précisément, le robot doit avancer jusqu’à ce que le rebord frontal 342 des supports de contenant 34 soit en avant de l’extrémité antérieure de chaque contenant 24 correspondant. Le robot de transfert 3 élève ensuite la hauteur de la superstructure 32 jusqu’à ce que chaque contenant 24 soit soulevé par le support de contenant 34 correspondant. Le robot de transfert 3 peut ensuite reculer pour se dégager de l’unité de stockage, en emportant les contenants 24 pleins. Les contenants plein peuvent ensuite être amenés par le robot vers une autre zone, par exemple vers un dispositif de convoyage des commandes, ou vers une zone de finition des commandes. Dans une deuxième mode de réalisation, l’unité de stockage ne comporte pas de supports inclinés 52. Les figures 8a à 8c illustrent le transfert de contenants vers une telle unité de stockage, qui permet le stockage de contenants uniquement en position d’attente. Dans ce deuxième mode de réalisation, l’unité de stockage 40 est associée à un dispositif d’extraction 6. Un tel dispositif d’extraction comporte au moins un plateau 60, 62 horizontal en regard de chaque logement 48 de l’unité de stockage, au niveau de sa face avant 42. Ainsi, en mettant en œuvre les étapes précédemment décrites en relation avec les figures 7a à 7c, le robot de transfert 3 permet de déposer des contenants 24 en position d’attente dans l’unité de stockage 40, puis de pousser ces contenants 24 pour les expulser de l’unité de stockage vers les plateaux 60, 62 correspondants du dispositif d’extraction 6. Avantageusement, les plateaux 60, 62 comporte des éléments mobiles de convoyage (par exemple une bande ou des rouleaux) permettant de déplacer les contenants 24 arrivant depuis l’unité de stockage 40, pour les déplacer vers un autre dispositif, comme par exemple le dispositif de convoyage 7 visible sur les figures 1 et 2b. Avantageusement, le dispositif d’extraction 6 comporte une plateau intermédiaire 64 (cf. figure 2b), de hauteur variable, permettant de récupérer les contenants depuis chaque plateau 60, 62, puis de les amener à hauteur pour les déposer sur le dispositif de convoyage 7. On voit donc que le système de transfert de contenants conforme à l’invention permet de réaliser le transfert de contenants pleins ou vides de façon autonome. Dans la configuration avantageuse de la figure 1, le système conforme à l’invention, permet de récupérer des contenants pleins depuis la zone de préparation de commandes, de remplacer les contenants pleins par des contenants vides pour préparer de nouvelles commandes, et amener les contenants pleins vers un dispositif de convoyage, le tout de façon autonome. Système de transfert de contenants (2) pour un système de logistique pour entrepôt de stockage; le système comportant: - au moins une unité de stockage (4; 40) configurée pour stocker des contenants (24) dans une première position, ou position d’attente, l’unité de stockage comportant des logements (48) ouverts sur une face arrière (44) de l’unité de stockage (4; 40), chaque logement (48) étant configuré pour recevoir un contenant (24) inséré par la face arrière et comportant à cet effet deux supports latéraux (50) sur lesquels le contenant (24) repose lorsqu’il est en position d’attente, chaque logement étant ouvert sur une face avant (42) de l’unité de stockage (4; 40) de sorte à permettre la sortie d’un contenant par la face avant, - au moins un robot de transfert (3) de contenants comportant une plateforme motrice (30) et une superstructure (32) solidaire de la plateforme motrice (30), la superstructure comportant au moins un support de contenant (34), chaque support de contenant comportant une plateforme (340) formant un support pour un contenant, le robot de transfert (3) étant apte à modifier la hauteur de la superstructure (32) par rapport au sol, pour: - dans une première position, dans laquelle la hauteur de la superstructure est telle que la plateforme (340) de chaque support de contenant (34) se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux (50) du logement (48) correspondant, permettre au robot de transfert (3) d’insérer des contenants au sein des logements (48) de l’unité de stockage (4; 40), ou d’extraire des contenants depuis ces logements; - dans une deuxième position, dans laquelle la hauteur de la superstructure (32) est telle que la plateforme (340) de chaque support de contenant (34) se trouve à une hauteur inférieure à celle des supports latéraux (50) du logement (48) correspondant, permettre au robot de transfert (3) de déplacer les plateformes (340) des supports de contenant sous les contenants (24) reposant sur les supports latéraux des logements (48) correspondants; - dans une troisième position, dans laquelle la hauteur de la superstructure (32) est telle que la plateforme (340) de chaque support de contenant (34) se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux (50) du logement (48) correspondant, permettre au robot de transfert (3) de venir pousser chaque contenant (24) pour l’expulser au moins partiellement du logement (48) correspondant de l’unité de stockage (4; 40). Système de transfert de contenants (2) selon la revendication 1, dans lequel chaque support de contenant (34) comporte un dispositif de maintien (344) de contenant. Système de transfert de contenants (2) selon la revendication précédente, dans lequel le dispositif de maintien (344) comporte un fond (348) et des guides latéraux (346) disposés de part et d’autre de la plateforme (340), l’écartement des guides latéraux permettant l’insertion d’un contenant (24) entre les guides latéraux (346). Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel chaque plateforme (340) comporte un rebord frontal (342) formant une butée pour un contenant (24). Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel chaque support de contenant (24) comporte un capteur de présence (350) permettant de détecter la présence d’un contenant (24). Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le robot de transfert (3) comporte un nombre pair de supports de contenant (34), les supports de contenant (34) étant disposés en opposition deux à deux, les plateformes (340) des supports de contenant (34) correspondants s’étendant dans des directions opposées depuis des montants centraux (320) de la superstructure (32). Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le robot de transfert (3) comporte au moins quatre supports de contenant (34), par exemple 4, ou 8 ou 12 supports de contenant (34). Système de transfert de contenants (2) selon la revendication précédente, dans lequel les supports de contenant (34) sont répartis en hauteur sur plusieurs niveaux, par exemple deux ou trois niveaux. Système de transfert de contenants (2) l’une des revendications précédentes, dans lequel le robot de transfert (3) comporte un système de guidage, comportant au moins un capteur optique configuré pour suivre un dispositif de guidage, par exemple des bandes de guidage disposées au sol. Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le robot de transfert (3) comporte un dispositif élévateur pour modifier la hauteur de la superstructure (32) par rapport au sol, comportant par exemple un ou plusieurs vérins de type hydraulique ou électropneumatique. Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les supports latéraux (50) d’un même logement comportent une portion inclinée permettant de centrer un contenant (24) par gravité. Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, comportant un dispositif d’extraction (6) de contenants, comportant au niveau de la face avant de l’unité de stockage (40), au moins un plateau horizontal (60, 62) pour réceptionner les contenant provenant de l’unité de stockage (40). Système de transfert de contenants (2) selon la revendication précédente, dans lequel le ou les plateaux (60, 62) du dispositif d’extraction (6) de contenants comportent des éléments mobiles permettant de déplacer les contenants jusqu’à un dispositif externe, comme par exemple un dispositif de convoyage (7). Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’unité de stockage (4) comportant au niveau de sa face avant, pour chaque logement (48), un support incliné (52) permettant le stockage d’une contenant (24) dans une deuxième position, ou position de remplissage, chaque support incliné (52) étant positionné de façon à ce qu’un contenant puisse passer de sa position d’attente à sa position de remplissage et inversement par un mouvement de glissement. Système transfert de contenants (2) selon la revendication précédente, dans lequel l’unité de stockage (4) est configurée pour permettre le stockage simultané, pour chaque logement (48), d’un contenant en position d’attente et d’un contenant un position de remplissage. Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications 14 et 15, dans lequel les supports inclinés (50) de l’unité de stockage (4) présente une forme inclinée permettant que le passage d’un contenant de la position d’attente à la position de remplissage s’opère, au moins dans une phase finale, sous l’action de la gravité. Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’unité de stockage (4; 40) comporte, pour chaque logement (48), un capteur de présence permettant de détecter la présence d’un contenant (24) en position d’attente. Système de transfert de contenants (2) selon la revendication précédente, dans lequel l’unité de stockage (4; 40) comporte, pour chaque logement (48), un indicateur de l’état du positionnement du contenant. Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’unité de stockage (4; 40) comporte un nombre de logements (48) identique ou supérieur au nombre de contenants (24) que peut présenter le robot de transfert (3) en une même séquence d’insertion, par exemple 4 ou 6 logements. Système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, comportant au moins deux unités de stockage disposées côte à côte. Système de logistique (1) pour entrepôt de stockage comportant un système de transfert de contenants (2) selon l’une des revendications précédentes, le système de logistique (1) comportant une zone de stockage (S) dans laquelle sont répartis des supports de stockages (10) et une zone de préparation (P)de commandes, la ou les unités de stockage (4; 40) étant disposées dans la zone de préparation (P) de commandes. Procédé de transfert de contenants au sein d’un système de logistique (1) pour entrepôt de stockage; le système comportant: - au moins une unité de stockage (4; 40) configurée pour stocker des contenants (24) dans une première position, ou position d’attente, l’unité de stockage comportant des logements (48) ouverts sur une face arrière (44) de l’unité de stockage (4; 40), chaque logement (48) étant configuré pour recevoir un contenant (24) inséré par la face arrière et comportant à cet effet deux supports latéraux (50) sur lesquels le contenant (24) repose lorsqu’il est en position d’attente, chaque logement étant ouvert sur une face avant (42) de l’unité de stockage (4; 40) de sorte à permettre la sortie d’un contenant par la face avant, - un robot de transfert (3) comportant une plateforme motrice (30) et une superstructure (32) solidaire de la plateforme motrice (30), la superstructure comportant au moins un support de contenant (34), chaque support de contenant comportant une plateforme (340) formant un support pour un contenant, le robot de transfert (3) étant apte à modifier la hauteur de la superstructure (32) par rapport au sol, le procédé comportant les étapes de: - disposer un contenant sur au moins un support de contenant (34) du robot de transfert (3); - déplacer le robot de transfert (3) vers une unité de stockage et positionner le robot de façon à présenter le ou les supports comportant les contenants (24) devant être déposés en regard de la face arrière de l’unité de stockage (4; 40); - avancer le robot de transfert (3) vers l’unité de stockage (4; 40) afin d’insérer des contenants au sein des logements (48) de l’unité de stockage (4; 40), la hauteur de la superstructure étant telle que la plateforme (340) de chaque support de contenant (34) se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux (50) du logement (48) correspondant; - déposer chaque contenant (24) simultanément en abaissant la hauteur de la superstructure (32) de sorte que la plateforme (340) de chaque support de contenant (34) se trouve à une hauteur inférieure à celle des supports latéraux (50) du logement (48) correspondant; - reculer le robot de transfert (3) afin d’extraire les supports de contenant (34) de l’unité de stockage (4; 40); - élever la hauteur de la superstructure (32) de sorte que la plateforme (340) de chaque support de contenant (34) se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux (50) du logement (48) correspondant; - avancer le robot de transfert (3) vers l’unité de stockage (4; 40) afin de pousser chaque contenant (24) pour l’expulser au moins partiellement de son logement (48). Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de disposer au moins un contenant (24) est réalisée manuellement. Procédé selon la revendication 22, dans lequel l’étape de disposer un contenant sur au moins un support de contenant (34) est réalisée par le robot de transfert, au moyen des étapes suivantes: - déplacer le robot de transfert (3) devant une unité de stockage (4; 40) comportant au moins un contenant (24) en position d’attente, de façon que pour chaque logement (48) comportant un contenant, le robot de transfert (3) présente un support de contenant vide; - avancer le robot de transfert (3) vers l’unité de stockage (4; 40), la hauteur de la superstructure (32) étant telle que la plateforme (340) de chaque support de contenant (34) se trouve à une hauteur inférieure à celle des supports latéraux (50) du logement (48) correspondant; - élever la hauteur de la superstructure (32) jusqu’à soulever chaque contenant et le décoller des supports latéraux correspondants; - reculer le robot de transfert (3) afin d’extraire les supports de contenant (34) de l’unité de stockage.