FR 3106242 A1 20210716 FR 2000326 A 20200114 L’invention concerne un dispositif d'entraînement rotatif électromagnétique, comportant un stator (1) et un rotor (2) et dans lequel : le stator (1) comporte des noyaux ferromagnétiques (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) sur lesquels sont installées des bobinages (10A1, 10A2, 10B1, 10B2), le rotor (2) comporte des pôles rotoriques aimantés (21), une unité de gestion commande l’alimentation électrique des bobinages (10A1, 10A2, 10B1, 10B2) en fonction de la position angulaire du rotor (2), le rotor (2) présente plusieurs positions d’équilibre stable, les noyaux (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) et les pôles aimantés (21) sont configurés et agencés de sorte que : dans les positions d’équilibre stable, les pôles aimantés (21) sont désaxés des noyaux (1A1, 1A2, 1B1, 1B2), chaque noyau (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) est constamment situé en vis-à-vis d’un des pôles aimantés (21) lorsque le rotor (2) se déplace entre deux positions d’équilibre stable. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 2 Dispositif d'entraînement rotatif électromagnétique Domaine technique. L’invention concerne un dispositif d’entraînement rotatif électromagnétique, ainsi que l’utilisation d’un tel dispositif pour actionner un sélecteur de boîte de vitesses ou d’embrayage d’un véhicule automobile. Le dispositif objet de l’invention n’est toutefois pas limité à cette utilisation. Le domaine de l’invention concerne les actionneurs rotatifs électromagnétiques et plus particulièrement celui de tels actionneurs comportant un stator et un rotor. Etat de la technique. Les dispositifs d’entraînement rotatif électromagnétiques sont connus de l’art antérieur. Ils comportent généralement un stator (partie fixe) et un rotor (partie mobile). Le stator comporte des noyaux ferromagnétiques sur lesquels sont installées des bobinages respectivement. Le rotor comporte quant à lui des pôles rotoriques aimantés. L'introduction d'un courant dans les bobinages traversés par les champs magnétiques induits par les pôles aimantées, génèrent des forces électromagnétiques susceptibles d’entraîner la rotation du rotor. Aussi, en commandant l’alimentation électrique des bobinages (intensité et sens du courant circulant dans les bobinages) en fonction de la position angulaire du rotor, on crée un champ magnétique tournant adapté pour entraîner en rotation ledit rotor. L’alimentation électrique des bobinages est habituellement commandée par une unité de gestion. Le rotor présentant une ou plusieurs positions d’équilibre stable où ledit rotor n’est soumis à aucun couple. Physiquement, une position d’équilibre stable existe lorsqu’un Nord rotor est en face d’un Sud stator ou inversement. Lorsque les bobinages ne sont pas alimentés, le rotor reste également en position stable du fait de l’attraction magnétique qui subsiste entre les pôles aimantées et les noyaux ferromagnétiques. Lorsqu’on inverse le sens du courant dans les bobinages (c’est-à-dire qu’on inverse leur polarité), les pôles aimantées vont se déplacer par attraction magnétique jusqu’à atteindre une autre position stable. En commandant de façon judicieuse et alternée l’alimentation des bobinages, le rotor va tourner dans le sens horaire ou antihoraire, avec un couple plus ou moins important. La gestion de cette alimentation électrique est bien connue de l’homme du métier. Lorsque le rotor quitte sa position d’équilibre stable, la force tangentielle d’attraction magnétique appliquée sur les pôles rotoriques est relativement faible au démarrage, de sorte que le couple au démarrage est également faible. Cela est problématique lorsque le rotor doit actionner un mécanisme tel qu’un sélecteur de boîte de vitesses ou d’embrayage d’un véhicule automobile. Sauf à sur-dimensionner les bobinages et les pôles magnétiques, de tels mécanismes ne pourront pas être actionnés. En outre, le temps mis par le rotor pour atteindre la nouvelle position d’équilibre stable n’est pas optimal, le rotor manquant de réactivité au démarrage. Face à cet état des choses, un objectif de l’invention est de proposer un dispositif d’entraînement rotatif électromagnétique permettant d’augmenter le couple au démarrage. Un autre objectif de l’invention est de proposer un dispositif d’entraînement rotatif électromagnétique permettant au rotor d’être extrêmement réactif et d’atteindre plus rapidement une nouvelle position d’équilibre stable. Encore un autre objectif de l’invention est de proposer un dispositif d’entraînement rotatif électromagnétique de conception simple, compacte, robuste et peu onéreux. Présentation de l’invention. La solution proposée par l’invention est un dispositif d'entraînement rotatif électromagnétique, comportant un stator et un rotor et dans lequel : le stator comporte des noyaux ferromagnétiques sur lesquels sont installées des bobinages adaptés pour créer un champ magnétique, le rotor comporte des pôles rotoriques aimantés, une unité de gestion commande l’alimentation électrique des bobinages du stator en fonction de la position angulaire du rotor, de façon à créer un champ magnétique tournant adapté pour entraîner en rotation ledit rotor, le rotor présente plusieurs positions d’équilibre stable où ledit rotor n’est soumis à aucun couple. Ce dispositif est remarquable en ce que les noyaux ferromagnétiques et les pôles aimantés sont configurés et agencés de sorte que : dans les positions d’équilibre stable, les pôles aimantés sont désaxés des noyaux ferromagnétiques, chaque noyau ferromagnétique est constamment situé en vis-à-vis d’un des pôles aimantés lorsque le rotor se déplace entre deux positions d’équilibre stable. Le désaxage est une solution simple qui permet d’induire, dès le démarrage, une force tangentielle de répulsion magnétique entre les pôles rotoriques aimantés et les bobinages qui sont de même polarité et en vis-à-vis au démarrage (c’est-à-dire lorsque le rotor quitte une position d’équilibre stable). Au démarrage, cette force électromagnétique tangentielle répulsive permet non seulement de donner un couple important au démarrage, mais également de permettre au rotor d’être très réactif. En outre, chaque noyau ferromagnétique étant constamment situé en vis-à-vis d’un des pôles aimantés, chaque noyau génère constamment, après démarrage, une force tangentielle de répulsion magnétique et/ou une force tangentielle d’attraction magnétique sur tout ou partie des pôles aimantés lorsque le rotor se déplace entre deux positions d’équilibre stable. Le rotor est ainsi soumis à un couple important, et pratiquement constant, lorsqu’il se déplace entre deux positions d’équilibre stable, ledit rotor atteignant très rapidement la nouvelle position d’équilibre stable. D’autres caractéristiques avantageuses de l’invention sont listées ci-dessous. Chacune de ces caractéristiques peut être considérée seule ou en combinaison avec les caractéristiques remarquables définies ci-dessus, et faire l’objet, le cas échéant, d’une ou plusieurs demandes de brevet divisionnaires : - Selon un mode de réalisation, les pôles aimantés sont configurés et agencés de sorte que, chacun des noyaux ferromagnétiques est constamment traversé par des lignes de champs magnétiques générées par lesdits pôles aimantés, lorsque le rotor (2) se déplace entre deux positions d’équilibre stable. - Selon un mode de réalisation : - le stator comprend K paires de noyaux ferromagnétiques sur lesquels sont installées des bobinages, K étant un nombre entier égal ou supérieur à 1 ; les bobinages de chaque paire de noyaux ferromagnétiques sont disposés symétriquement par rapport à l’axe de rotation du rotor ; le rotor présente 2K paires de pôles rotoriques adjacents, lesquels pôles ont des polarités alternativement opposées. - Selon un mode de réalisation : - chaque noyau ferromagnétique présente un axe ; - les noyaux ferromagnétiques d’une même paire ont le même axe ; - l’angle entre les axes de ces paires de noyaux ferromagnétiques est inférieur à π/K et supérieur à π/(2.K). - Selon un mode de réalisation, chaque pôle aimanté est constitué d’un aimant permanent en forme de pavé longitudinal dont la section transversale a une forme générale de secteur de couronne, lequel aimant comprend une face externe en forme de portion de cylindre. - Selon un mode de réalisation, la face externe de chaque aimant décrit un secteur angulaire de π/(2.K) +/- 1° à 2°. - Selon un mode de réalisation, les aimants comportent une face interne plane de forme rectangulaire, lesquelles faces sont fixées sur des facettes d’un arbre (20) en forme de polygone du rotor. - Selon un mode de réalisation, les aimants ont la même longueur que les bobinages. - Selon un mode de réalisation, dans une position d’équilibre stable : - un premier pôle aimanté est situé en face d’un premier noyau ferromagnétique, lequel premier pôle aimanté présente une polarité qui est inverse de la polarité du bobinage installé sur ledit premier noyau ; - au moins un second pôle aimanté est adjacent au premier pôle aimanté, lequel second pôle aimanté présente une polarité qui est inverse dudit premier aimant et présente au moins une portion située en vis-à-vis du premier bobinage. - Selon un mode de réalisation, le stator comporte des noyaux ferromagnétiques supplémentaires dépourvus de bobinage, lesquels noyaux supplémentaires sont situés entre les noyaux ferromagnétiques sur lesquels sont installées des bobinages de manière à ce que ledit stator présente une alternance de noyaux avec bobinage et de noyaux sans bobinage. - Selon un mode de réalisation, les noyaux supplémentaires ont des largeurs différentes. - Selon un mode de réalisation, dans une position d’équilibre stable du rotor ou entre deux positions d’équilibre stable dudit rotor, les pôles aimantés présente au moins une portion constamment située en vis-à-vis d’un noyau ferromagnétique avec bobinage ou d’un noyau ferromagnétique sans bobinage. Un autre aspect de l’invention concerne une utilisation du dispositif conforme à l’une des caractéristiques précédentes, pour actionner un sélecteur de boîte de vitesses ou d’embrayage d’un véhicule automobile, ledit sélecteur étant relié au rotor. Brève description des figures. D’autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront mieux à la lecture de la description d’un mode de réalisation préféré qui va suivre, en référence aux dessins annexés, réalisés à titre d’exemples indicatifs et non limitatifs et sur lesquels : est une vue d’ensemble d’un dispositif conforme à l’invention, est une vue schématique en coupe transversale d’un stator et d’un rotor conforme à l’invention, le rotor étant dans une première position d’équilibre stable, est une vue schématique en coupe transversal d’un stator et d’un rotor conforme à l’invention, le rotor étant situé entre deux positions d’équilibre stable, est une vue schématique en coupe transversale d’un stator et d’un rotor conforme à l’invention, le rotor étant dans une seconde position d’équilibre stable, est une vue schématique en perspective d’un châssis d’un stator selon l’invention, est une vue en coupe transversale du châssis de la figure 5, est une vue en perspective d’un aimant formant un pôle rotorique, est une vue en perspective d’un assemblage d’aimants selon la figure 7, est une vue schématique en coupe de l’aimant de la figure 6 et sur laquelle sont représentées des lignes de champs magnétiques, est une vue en coupe transversale de l’assemblage de la figure 8, est une vue schématique en perspective d’un arbre adapté pour supporter l’assemblage de la figure 8. Description des modes de réalisation. Tel qu’utilisé ici, sauf indication contraire, l’utilisation des adjectifs ordinaux « premier », « second », etc., pour décrire un objet indique simplement que différentes occurrences d’objets similaires sont mentionnées et n’implique pas nécessairement que les objets ainsi décrits doivent être dans une séquence donnée, que ce soit dans le temps, dans l'espace, dans un classement ou de toute autre manière. Le dispositif objet de l’invention peut être peut être utilisé comme actionneur et être intégré dans un véhicule automobile terrestre (voiture, moto, ..), marin (bateau, sous-marin, torpille, ..), aérien (avion, drone, hélicoptère, …), ou dans tout autre appareil, par exemple un appareil électroménager, un jouet, etc. Le dispositif objet de l’invention peut également être utilisé dans d’autres applications de positionnement indexé à angle fixe. Sur la figure 1, le dispositif objet de l’invention comporte un stator 1 dans lequel est monté mobile en rotation un rotor 2. Le stator 1 est logé dans une carcasse 3 formant protection. Cette carcasse se présente par exemple sous la forme d’un tube cylindrique ouvert à ses deux extrémités. A titre d’exemple, la longueur de la carcasse 3 est comprise entre 5 cm et 30 cm, son diamètre interne compris entre 1,5 cm et 11,5 cm et son diamètre externe compris entre 2 cm et 12 cm. Les extrémités de la carcasse 3 sont respectivement fermées par une flasque avant 31 et une flasque arrière 32, l’ensemble formant, après assemblage, un boîtier dans lequel est maintenu le stator 1. Les flasques 31, 32 sont disposées de part et d’autre du stator 1, lesdites flasques étant parallèles et s’étendant perpendiculairement à l’axe de rotation X-X du rotor 2. La flasque avant 31 comporte une ouverture centrale 310, préférentiellement pourvu d’un palier ou d’un roulement à billes, et au travers de laquelle passe une extrémité de l’arbre 20 du rotor 2. Sur la figure 1, cette extrémité est pourvue de dentures 200 adaptées pour être en prise directe ou indirecte (par exemple au moyen d’un réducteur) avec un organe mécanique, préférentiellement, mais non exclusivement, avec un sélecteur de boîte de vitesses ou d’embrayage d’un véhicule automobile. Les dentures 200 et/ou l’arbre 20 peuvent bien évidemment être en prise avec un autre mécanisme. La flasque arrière 32 est pourvue d’un ou plusieurs connecteurs 320 pour alimenter électriquement les bobinages du stator 1. La flasque arrière 32 peut également supporter l’unité de gestion électronique (non représentée) permettant de commander l’alimentation électrique des bobinages. La flasque arrière 32 est préférentiellement munie d’un palier ou d’un roulement à billes supportant et guidant l’autre extrémité de l’arbre 20. Les flasques 31 et 32 sont fixées sur la carcasse 3 par vissage, rivetage, soudage, encliquetage, etc. Elles permettent notamment de protéger les éléments du rotor 2 et du stator 1, et de bloquer axialement ledit stator et ledit rotor de sorte qu’après assemblage, ledit rotor n’a qu’un degré de liberté en rotation autour de l’axe X-X. La carcasse 3 et les flasques 31, 32 sont préférentiellement réalisées dans un matériau non ferromagnétique, par exemple en aluminium, en plastique ou en carbone, pour limiter les fuites de champs magnétiques. Pour limiter encore davantage les fuites de champs, on ménage un espace annulaire entre la paroi externe du stator 1 et la paroi interne de la carcasse 3, et dans lequel on injecte de la résine. En complément ou en substitution de la résine, le stator 1 peut être solidarisé à la carcasse 3 par vissage, rivetage, soudage, encliquetage, etc. Sur la figure 1, la carcasse 3 comporte avantageusement des rainures ou ailettes 300 pour évacuer les calories générées par l’activation des bobinages du stator 1. Sur les figures 1, 5 et 6, le stator 1 se présente sous la forme d’un corps ayant une forme générale tubulaire cylindrique et qui est coaxial à l’axe de rotation X-X du rotor 2. A titre d’exemple, la longueur du stator 1 est comprise entre 5 cm et 30 cm, son diamètre externe compris entre 1 cm et 11 cm et son diamètre interne compris entre 0,5 cm et 10,5 cm. Il est réalisé dans un matériau ferromagnétique, typiquement dans un matériau à base de fer, cobalt, nickel, acier magnétique, etc. Il peut être monobloc et réalisé en une seule pièce ou réalisé en plusieurs pièces assemblées entre elles. Pour des raisons électromagnétiques (notamment pour optimiser le guidage des lignes de champ), le stator 1 est préférentiellement une pièce monobloc. Sur les figures 5 et 6, la paroi interne du stator 1 présente des noyaux ferromagnétiques 1A1, 1A2, 1B1, 1B2. Ces noyaux peuvent être rapportés sur la paroi interne du stator 1. Pour simplifier la conception et réduire les coûts, il est toutefois avantageux que noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2 soient obtenus directement lors du moulage et/ou de l’usinage du stator 1 et forment avec celui-ci une pièce monobloc. Ils peuvent être pleins, ou préférentiellement creux pour alléger la structure du stator 1. Ils sont réalisés dans un matériau ferromagnétique qui est préférentiellement le même que celui utilisé pour le corps du stator 1. Ces noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2 font saillie radialement vers l’axe X-X. Ils se présentent sous la forme de protubérances ou nervures longitudinales de section rectangulaire ou trapézoïdale, s’étendant dans la longueur du stator 1. A titre d’exemple, leur hauteur est comprise entre 0,5 cm et 2 cm et leur longueur entre 5 cm et 30 cm. Les noyaux sont agencés par paire, respectivement 1A1-1A2 et 1B1-1B2. Les noyaux de chaque paire se font face et sont disposés symétriquement par rapport à l’axe de rotation X-X ; ils délimitent des entrefers. Sur les figures annexées, le stator 1 présente deux paires de noyaux, lesquelles paires sont symétriques par rapport au plan médian sagittal dudit stator. De manière plus générale, le stator 1 présente K paires de noyaux. Dans la suite de la description, K est un nombre entier supérieur ou égal à 1, préférentiellement supérieur ou égal à 2. En effet, les meilleurs résultats en termes de couple et de puissance développés par le dispositif objet de l’invention sont obtenus avec K supérieur ou égal à 2. Chaque noyau présente un axe qui correspond à son axe de symétrie et qui coupe l’axe de rotation X-X. Les noyaux d’une même paire ont le même axe. Sur la figure 6, les noyaux de la paire 1A1-1A2 présentent un axe commun NA-NA et ceux de la paire 1B1-1B2 un axe commun NB-NB. Selon une caractéristique de l’invention, ces deux axes ne sont pas orthogonaux de sorte que les noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2 sont agencés en « X » plutôt qu’en « + ». L’angle β entre les axes NA-NA et NB-NB est par exemple compris entre 3.π/8 et π/3. De manière générale, si le stator 1 présente K paires de noyaux, l’angle entre les axes de ces paires de noyaux est inférieur à π/K et supérieur à π/(2.K). Des bobinages 10A1, 10A2, 10B1, 10B2 sont installés sur les noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2. Plus précisément, chaque noyau 1A1, 1A2, 1B1, 1B2 supporte et est couplé magnétiquement à un bobinage 10A1, 10A2, 10B1, 10B2 respectivement. Ces bobinages consistent en des enroulements de spires électromagnétiques. Chaque bobinage est préférentiellement constitué d’un fil de cuivre enroulé sur plusieurs tours et fixé sur un noyau. Ils ont une forme sensiblement rectangulaire. En pratique, les bobinages 10A1, 10A2, 10B1, 10B2 sont réalisés séparément, hors du stator 1. Ils sont ensuite placés autour des noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2. De préférence, les bobinages 10A1, 10A2, 10B1, 10B2 sont identiques, c’est-à-dire qu’ils sont réalisés à partir de fils de même longueur et de même diamètre, enroulés de la même façon sur un même nombre de tours. La face frontale des bobinages 10A1, 10A2, 10B1, 10B2 peut venir ou non affleurer l'extrémité des noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2 correspondants. Comme les noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2, les bobinages sont arrangés par paire, respectivement 10A1-10A2, et 10B1-10B2. Plus généralement, il y a K paires de bobinages. Les bobinages sont connectés à une unité de gestion commandant leur alimentation électrique (notamment le sens et l’intensité du courant). De manière connue de l’homme du métier, le champ magnétique généré par les bobinages 10A1, 10A2, 10B1, 10B2 dépend du sens et de l’intensité du courant qui les parcourt. Avantageusement, les bobinages d’une même paire sont connectés entre eux de sorte qu’ils présentent la même polarité, NORD ou SUD, lorsqu’ils sont alimentés. Le rotor 2 comporte des pôles rotoriques aimantés 21. En se rapportant aux figures 7 à 10, chaque pôle 21 est préférentiellement constitué d’un aimant permanent en forme de pavé longitudinal dont la section transversale a une forme générale de secteur de couronne. Plus particulièrement sur la figure 7, chaque aimant 21 comprend : - une face externe 210 qui est courbe, concave, en forme de portion de cylindre, - une face interne 211 qui est plane de forme rectangulaire, - deux faces latérales inclinées 212 planes, de forme rectangulaire, - deux faces transversale 213 planes, en forme de secteur de couronne. Selon une variante de réalisation, la face interne 211 est courbe, convexe, en forme de portion de cylindre qui est homothétique à la face externe 210. Selon une autre variante de réalisation, la face externe 210 est plane, de forme rectangulaire. Pour optimiser les forces magnétiques qui s’appliquent sur les aimants 21, leur face externe 210 et préférentiellement leur face interne 211, ont la même longueur que les bobinages 10A1, 10A2, 10B1, 10B2. Les aimants 21 ont la même forme et sont agencés côte-à-côte autour de l’axe X-X de manière à former un corps creux tubulaire dont la paroi externe est cylindrique ou sensiblement cylindrique comme illustrée sur les figures 8 et 10, laquelle paroi est aimantée sur toute sa surface (abstraction faite des éventuels décalages angulaires entre les aimants 21). Les aimants 21 sont avantageusement réalisés dans un matériau magnétique du type néodyme-fer-bore ou samarium-cobalt. De tels aimants sont disponibles dans le commerce et/ou peuvent être obtenus par tout procédé bien connus de l’homme du métier. Sur les figures annexées, le rotor 2 comporte 8 aimants 21 adjacents, la face externe 210 de chaque aimant décrivant un secteur angulaire d’environ π/4. La demanderesse a pu constater que cette configuration permettait d’obtenir des résultats optimums en matière de rendement et de compacité. Les aimants 21 sont agencés par paire, les aimants de chaque paire se font face et sont disposés symétriquement par rapport à l’axe de rotation X-X. Plus généralement, si le stator 1 comporte K paires de noyaux et de bobinages, le rotor 2 comporte 2K paires d’aimant 21, la face externe 210 chaque aimant décrivant un secteur angulaire de π/(2.K) ou d’environ π/(2.K). Par « environ », on entend que les aimants peuvent être assemblés avec un faible décalage angulaire entre eux (par exemple de 1° à 2°), ce décalage permettant de simplifier leur mise en position ainsi que leur maintien en position sur l’arbre 20 comme expliqué plus avant dans la description. Les aimants 21 sont à aimantation radiale, c'est-à-dire que les deux faces 21a et 21b sont magnétisées de manière à pouvoir générer un champ magnétique qui, dans les entrefers, est perpendiculaire à l'axe X-X. Comme illustrés sur la figure 10, les aimants 21 sont adjacents et disposés autour de l’axe X-X avec des polarités alternées N et S, où les lettres N et S correspondent respectivement aux pôles Nord et Sud des faces externes 210. En d’autres termes, les aimants 21 ont des polarités alternativement opposées. La face interne 210 de chaque aimant 21 est destinée à venir se fixer sur la paroi externe de l’arbre tournant 20, lequel arbre est illustré sur la figure 11. Pour simplifier la conception, la fixation des aimants 21 sur l’arbre 20 se fait préférentiellement par collage. On pourrait toutefois envisager une solution par assemblage mécanique. Pour simplifier la conception et le collage des aimants 21, l’arbre 20 présente une paroi externe de forme polygonale, les faces internes 211 desdits aimants étant planes et se fixant sur les facettes 201 dudit arbre (figure 11). Pour des raisons des contraintes mécaniques et de transmission du couple, on utilise également préférentiellement un arbre 20 en forme de polygone et des aimants 21 dont la face interne 211 est plane. Pour ne pas perturber le champ magnétique généré par les aimants 21 et pour que leurs lignes de champ se bouclent au cœur de l’arbre 20, ce dernier est préférentiellement réalisé dans un matériau ferromagnétique, par exemple en acier. L’arbre 20 est préférentiellement creux pour alléger la structure du rotor 2. Le rotor 2 présente plusieurs positions d’équilibre stable (ou positions stables magnétiquement) où il n’est soumis à aucun couple. Dans ces positions d’équilibre, le rotor 2 est uniquement soumis à des forces magnétiques qui s’annulent mutuellement. Aucun élément de butée mécanique n’est utilisé pour bloquer le rotor 2 dans ces positions. Les positions d’équilibre stable sont définies par les noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2. Si le stator 1 comporte K paires de noyaux, le rotor présente 4K positions d’équilibre stable (qui correspond au pas). Dans l’exemple illustré par les figures annexées, le stator comporte 2 paires de noyaux, le rotor présente 4 paires d’aimants 21 et 8 positions d’équilibre stable. Le rotor 2 a par conséquence un pas de 1/8 de tour. De par la configuration et l’agencement des noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2 et des aimants 21, lesdits aimants sont désaxés desdits noyaux dans les positions d’équilibre stable. La figure 2 illustre une telle position où le rotor 2 est dans une première position d’équilibre stable. Par exemple, le bobinage 10B1 est alimenté pour avoir une polarité SUD. La polarité de l’aimant 21a qui est en vis-à-vis du bobinage 10B1 est NORD. L’aimant SUD qui est le plus proche du noyau supportant le bobinage 10B1 est l’aimant 21b qui est situé entre les deux bobinages 10A1 et 10B1. Dans cette configuration, l’axe A-A de l’aimant 21a est désaxé d’un angle « α » de l’axe N-N du noyau supportant le bobinage 10B1. L’axe A-A de l’aimant 21a correspond à son axe de symétrie et coupe l’axe de rotation X-X. Le même phénomène se retrouve au niveau du bobinage 10B2 et de l’aimant 21c. Pour faire tourner le rotor 2 dans le sens antihoraire, on alimente le bobinage 10B1 dans le sens d’une génération d’une polarité NORD. Une force électromagnétique répulsive s’applique sur l’aimant NORD 21a, qui se combine avec une force électromagnétique attractive appliqué sur l’aimant SUD 21b. Ces deux forces électromagnétiques ont des composantes tangentielles de même sens qui se combinent pour fournir un couple important au démarrage et permettent au rotor 2 d’être très réactif. Ce couple est d’autant plus important que les mêmes forces électromagnétiques s’appliquent par symétrie sur l’aimant NORD 21c et sur l’aimant SUD 21d situés au niveau du bobinage 10B2 également alimenté. En tout état de cause, ce couple est très supérieur à un éventuel couple résiduel décrit plus avant dans la description. Sur la figure 2, l’aimant SUD 21b a au moins une portion située en vis-à-vis du bobinage 10B1. La force d’attraction magnétique qu’il subit est donc optimale, contribuant de ce fait à avoir un couple important au démarrage. Le même phénomène s’applique sur l’aimant SUD 21d qui présente au moins une portion située en vis-à-vis du bobinage 10B2. De manière générale, et selon une caractéristique préférée de l’invention, dans une position d’équilibre stable, un premier aimant (ex : 21a, respectivement 21c) situé en face d’un premier noyau ferromagnétique (ex : 1B1, respectivement 1B2) a une polarité (ex : NORD) qui est inverse de la polarité (ex : SUD) du bobinage (ex : 10B1, respectivement 10B2) installé sur ledit premier noyau. Au moins un second aimant (ex : 21b, respectivement 21d) qui est adjacent au premier aimant (ex : 21a, respectivement 21c), a une polarité (SUD) inverse dudit premier aimant et présente au moins une portion située en vis-à-vis du premier bobinage (ex : 10B1 respectivement 10B2). La figure 3 illustre le rotor 2 ayant engagé sa rotation dans le sens antihoraire et situé entre deux positions d’équilibre stable. Une force tangentielle répulsive continue à s’appliquer sur l’aimant NORD 21a (et 21c), mais avec une intensité moindre puisque ledit aimant s’éloigne du bobinage 10B1. Mais l’aimant SUD 21b se rapprochant du bobinage 10B1, il est soumis à une force tangentielle attractive plus importante. Il en résulte que le couple reste pratiquement constant jusqu’à ce que l’aimant SUD 21b (respectivement 21d) se retrouve en vis-à-vis du bobinage NORD 10B1 (respectivement 10B2). Cette position illustrée sur la figure 4 correspond à une deuxième position d’équilibre stable. Ce séquençage des activations des bobinages peuvent être réalisées autant de fois que nécessaire, de manière à faire tourner le rotor 2 en continu ou de manière pas-à-pas, sur un ou plusieurs tours. Dans la position de mi-course illustrée sur la figure 3, les deux autres bobinages 10A1 et 10A2 peuvent être alimentées avec une polarité NORD pour qu’une force tangentielle attractive soit appliquée sur les aimants SUD 21f et 21h et qu’une force tangentielle répulsive soit appliquée sur les aimants NORD 21e et 21g. Dans ce cas, les bobinages 10B1 et 10B2 peuvent ne plus être alimentés, les bobinages 10A1 et 10A2 assurant seuls la remontée à l’apogée du couple. On peut également prévoir de n’utiliser que la seule paire de bobinages 10B1 et 10B2 et s’affranchir de l’utilisation des deux autres bobinages 10A1 et 10A2. Partant de la position d’équilibre stable de la figure 2, et pour faire tourner le rotor 2 dans le sens horaire, on alimente le bobinage 10B1 dans le sens d’une génération d’une polarité SUD. Le rotor 2 est donc toujours prêt à démarrer avec un couple optimisé non nul dans les deux sens de rotation. Des capteurs sont avantageusement disposés à l’intérieur du stator 1 et/ou sur le rotor 2 pour déterminer la position angulaire dudit rotor. L’unité de gestion active ou désactive l’alimentation des bobinages du stator 1 en fonction des informations fournies par ces capteurs de position. Préférentiellement, deux capteurs diamétralement opposés sont disposés sur la paroi interne du stator 1, entre les bobinages, et un capteur est positionné sur le rotor 2. On utilise préférentiellement des capteurs adaptés pour capter les flux magnétiques. De part la configuration et l’agencement des aimants 21, la totalité de la surface externe du rotor 2 est aimantée (abstraction faite des éventuels décalages angulaires entre les aimants 21). Aussi, chaque noyau 1A1, 1A2, 1B1, 1B2 est constamment situé en vis-à-vis d’un aimant 21 lorsque le rotor 2 se déplace entre deux positions d’équilibre stable. Chaque noyau 1A1, 1A2, 1B1 est donc constamment traversé par des lignes de champs magnétiques générées par un aimant 21, lorsque le rotor 2 se déplace entre deux positions d’équilibre stable. Des forces magnétiques s’appliquent ainsi en permanence sur le rotor 2 de sorte que le couple développé est important. Sur les figures 5 et 6, le stator 1 comporte des noyaux ferromagnétiques supplémentaires 101, 102 dépourvus de bobinage. Ces noyaux supplémentaires sont situés entre les noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2 de sorte qu’on a une alternance de noyaux avec bobinage et de noyaux sans bobinage. Ces noyaux supplémentaires peuvent être rapportés sur la paroi interne du stator 1 ou obtenus directement lors du moulage et/ou de l’usinage dudit stator 1 et forment avec celui-ci une pièce monobloc. Ils peuvent être pleins ou creux. Ils sont réalisés dans un matériau ferromagnétique qui est préférentiellement le même que celui utilisé pour le corps du stator 1. Ces noyaux supplémentaires 101, 102 font saillie radialement vers l’axe X-X. Ils se présentent sous la forme de protubérances ou nervures longitudinales, s’étendant dans la longueur du stator 1, comme les noyaux 1A1, 1A2, 1B1, 1B2. Les noyaux supplémentaires 101, 102 sont agencés par paire. Les noyaux de chaque paire se font face et sont disposés symétriquement par rapport à l’axe de rotation X-X ; ils délimitent des entrefers. Les noyaux supplémentaires d’une même paire ont le même axe. Sur les figures annexées, le stator 1 présente deux paires de noyaux supplémentaires, lesquelles paires sont symétriques par rapport au plan médian sagittal et au plan transversal dudit stator. De manière plus générale, si le stator 1 présente K paires de noyaux avec bobinage, il présente également K paires de noyaux sans bobinage. Sur les figures 5 et 6, les axes de chaque paire de noyaux sans bobinage sont orthogonaux (l’angle entre leur axe est égal à π/2). Si le stator 1 présente K paires de noyaux avec bobinage et K paires de noyaux sans bobinage, l’angle entre les axes desdits noyaux sans bobinage est égal à π/K. Les noyaux supplémentaires 101, 102 n’ont pas les mêmes dimensions, notamment en largeur. Sur les figures 5 et 6, les noyaux supplémentaires 101 de la première paire sont moins larges que ceux de la seconde paire 102. Un noyau supplémentaire 101 qui est disposé entre deux noyaux avec bobinage et où l’angle entre les axes respectifs desdits noyaux avec bobinage est le plus faible (ex : entre les noyaux 1A1 et 1B1 et/ou entre les noyaux 1A2 et 1B2), alors ce noyau supplémentaire 101 aura une largeur réduite. A l’inverse, un noyau supplémentaire 102 qui est disposé entre deux noyaux avec bobinage et où l’angle entre les axes respectifs desdits noyaux avec bobinage est le plus important (ex : entre les noyaux 1A2 et 1B1 et/ou entre les noyaux 1A1 et 1B2), alors ce noyau supplémentaire 102 aura une largeur plus importante. En pratique, la largeur des noyaux supplémentaires 101, 102 correspond sensiblement à la distance séparant deux bobinages. De cette manière, chaque aimant 21 présente au moins une portion constamment située en vis-à-vis d’un noyau ferromagnétique (avec ou sans bobinage) lorsque le rotor 2 se déplace entre deux positions d’équilibre stable et lorsque ledit rotor est dans une position d’équilibre stable. Sur la figure 2 (première position stable), les aimants NORD sont situés en vis-à-vis des noyaux avec bobinages 1A1, 1A2, 1B1, 1B2 ; et les aimants SUD sont situés en vis-à-vis des noyaux supplémentaires 101 et 102. Sur la figure 3 (position intermédiaire), au moins une portion des aimants SUD et au moins une portion des aimants NORD sont situées en vis-à-vis des noyaux supplémentaires 101 et 102. Et sur la figure 4 (seconde position stable), les aimants SUD sont situés en vis-à-vis des noyaux avec bobinages 1A1, 1A2, 1B1, 1B2 ; et les aimants NORD sont situés en vis-à-vis des noyaux supplémentaires 101 et 102. On les lignes de champs magnétiques générées par les aimants 21 se bouclent donc en permanence dans un des noyaux du stator 1. Cela est particulièrement avantageux pour augmenter le couple résiduel dans les positions d’équilibre stable et lorsque les bobinages ne sont pas alimentés. Si ce couple résiduel n’est pas souhaitable, les noyaux supplémentaires 101 et 102 seront supprimés. Par ailleurs en agissant sur les dimensions et/ou la géométrie des noyaux supplémentaires 101 et 102, on peut modifier et/ou adapter l’intensité de ce couple résiduel. L'agencement des différents éléments et/ou moyens et/ou étapes de l'invention, dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, ne doit pas être compris comme exigeant un tel agencement dans toutes les implémentations. En tout état de cause, on comprendra que diverses modifications peuvent être apportées à ces éléments et/ou moyens et/ou étapes, sans s'écarter de l'esprit et de la portée de l'invention. En particulier les pôles rotoriques 21 peuvent se présenter sous la forme d’électro-aimants. Dispositif d'entraînement rotatif électromagnétique, comportant un stator (1) et un rotor (2) et dans lequel : le stator (1) comporte des noyaux ferromagnétiques (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) sur lesquels sont installées des bobinages (10A1, 10A2, 10B1, 10B2) adaptés pour créer un champ magnétique, le rotor (2) comporte des pôles rotoriques aimantés (21), une unité de gestion commande l’alimentation électrique des bobinages (10A1, 10A2, 10B1, 10B2) du stator (1) en fonction de la position angulaire du rotor (2), de façon à créer un champ magnétique tournant adapté pour entraîner en rotation ledit rotor, le rotor (2) présente plusieurs positions d’équilibre stable où ledit rotor n’est soumis à aucun couple, se caractérisant par le fait que les noyaux ferromagnétiques (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) et les pôles aimantés (21) sont configurés et agencés de sorte que : dans les positions d’équilibre stable, les pôles aimantés (21) sont désaxés des noyaux ferromagnétiques (1A1, 1A2, 1B1, 1B2), chaque noyau ferromagnétique (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) est constamment situé en vis-à-vis d’un des pôles aimantés (21) lorsque le rotor (2) se déplace entre deux positions d’équilibre stable. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les pôles aimantés (21) sont configurés et agencés de sorte que, chacun des noyaux ferromagnétiques (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) est constamment traversé par des lignes de champs magnétiques générées par lesdits pôles aimantés, lorsque le rotor (2) se déplace entre deux positions d’équilibre stable. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel : le stator (1) comprend K paires de noyaux ferromagnétiques (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) sur lesquels sont installées des bobinages (10A1, 10A2, 10B1, 10B2), K étant un nombre entier égal ou supérieur à 1, les bobinages (10A1, 10A2, 10B1, 10B2) de chaque paire de noyaux ferromagnétiques (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) sont disposés symétriquement par rapport à l’axe de rotation (X-X) du rotor (2) ; le rotor (2) présente 2K paires de pôles rotoriques (21) adjacents, lesquels pôles ont des polarités alternativement opposées. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel chaque noyau ferromagnétique (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) présente un axe (NA-NA, NB-NB), les noyaux ferromagnétiques (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) d’une même paire ont le même axe, l’angle (β) entre les axes de ces paires de noyaux ferromagnétiques (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) est inférieur à π/K et supérieur à π/(2.K). Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel chaque pôle aimanté (21) est constitué d’un aimant permanent en forme de pavé longitudinal dont la section transversale a une forme générale de secteur de couronne, lequel aimant comprend une face externe (210) en forme de portion de cylindre. Dispositif selon la revendication 5 prise en combinaison avec la revendication 4, dans lequel la face externe (210) de chaque aimant (1) décrit un secteur angulaire de π/(2.K) +/- 1° à 2°. Dispositif selon l’une des revendications 5 ou 6, dans lequel les aimants (21) comportent une face interne (211) plane de forme rectangulaire, lesquelles faces sont fixées sur des facettes (201) d’un arbre (20) en forme de polygone du rotor (2). Dispositif selon l’une des revendications 5 à 7, dans lequel les aimants (21) ont la même longueur que les bobinages (10A1, 10A2, 10B1, 10B2). Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, dans une position d’équilibre stable : un premier pôle aimanté (21a) est situé en face d’un premier noyau ferromagnétique (1B1), lequel premier pôle aimanté présente une polarité qui est inverse de la polarité du bobinage (10B1) installé sur ledit premier noyau, au moins un second pôle aimanté (21b) est adjacent au premier pôle aimanté (21a), lequel second pôle aimanté présente une polarité qui est inverse dudit premier aimant et présente au moins une portion située en vis-à-vis du premier bobinage (10B1). Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le stator (1) comporte des noyaux ferromagnétiques supplémentaires (101, 102) dépourvus de bobinage, lesquels noyaux supplémentaires sont situés entre les noyaux ferromagnétiques (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) sur lesquels sont installées des bobinages (10A1, 10A2, 10B1, 10B2) de manière à ce que ledit stator présente une alternance de noyaux avec bobinage et de noyaux sans bobinage. Dispositif selon la revendication 10, dans lequel les noyaux supplémentaires (101, 102) ont des largeurs différentes. Dispositif selon l’une des revendications 10 ou 11, dans lequel, dans une position d’équilibre stable du rotor (2) ou entre deux positions d’équilibre stable dudit rotor, les pôles aimantés (21) présente au moins une portion constamment située en vis-à-vis d’un noyau ferromagnétique (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) avec bobinage ou d’un noyau ferromagnétique (1A1, 1A2, 1B1, 1B2) sans bobinage. Utilisation du dispositif conforme à l’une des revendications 1 à 12, pour actionner un sélecteur de boîte de vitesses ou d’embrayage d’un véhicule automobile, ledit sélecteur étant relié au rotor (2).