FR 3107265 A1 20210820 FR 2001528 A 20200217 Dispositif de robot de conditionnement en petites séries de bâtons cylindriques disposant de nombreuses références, aux fins que lesdits bâtons soient prélevés selon un panachage de couleurs établi par l’ordre de fabrication; L’ensemble des bâtons prélevés étant ensuite placés dans le contenant de conditionnement de manière que l’étiquette du pastel soit visible sur chacun d’eux sans aucun jeux de position de l’étiquette , caractérisée par: - Un premier module de stockage (a) des pastels, constitué par une série de bacs (b), selon le principe qu’un bac(b) est dédié à une référence article; les bacs(b) étant eux même dotés d’un système de reconnaissance d’article et de positionnement d’angle(c) de la pastel(d) aux fins que son étiquette (d’) soit placée dans une position en rapport à celle de son conditionnement final (h), - Un second module de déplacement préhenseur (e), constitué d’un rail (f) placé parallèlement à la sortie des bacs (b), qui reçoit un robot préhenseur (f’) en déplacement longitudinal sur le rail (f); ce robot préhenseur(f’) recevant des emplacement dédiés (f’’) dont le nombre est au moins égal au nombre d’emplacements contenus dans le conditionnement final , ainsi qu’un lecteur «Gencod»®ou «code2D»® (f’’’), - Un troisième module de réception (g) recevant les conditionnements (h) disposant d’un système de nettoyage des emplacements dédiés (f’’), - Un programme dédié (i) à gérer les ordres de fabrication de conditionnement. Dispositif de robot de conditionnement de petites séries de bâtons cylindriques de pastels à l’huile dont l’emplacement est aléatoire à la source L’invention est relative à un dispositif de robot de conditionnement de petites séries de bâtons cylindriques de pastels à l’huile de couleurs différents, bâtons placés dans des magasins d’approvisionnement qui sont eux même positionnés par rangement aléatoire sur le dispositif, aux fins que lesdits bâtons de pastel soient prélevés selon un panachage de couleurs établi par l’ordre de fabrication (chaque série détermine un emplacement pour chaque couleur dans un conditionnement déterminé); ces bâtons étant orientés dans le magasin pour que l’étiquette soit lisible. L’ensemble des bâtons prélevés étant ensuite placés selon cet ordre établi dans le contenant de conditionnement orientés de manière à ce que l’étiquette du pastel soit visible sur chacun d’eux sans aucun jeux de position de l’étiquette, permettant ainsi une présentation analogue des pastels dans le conditionnement. Par ailleurs et conditionnant les contraintes de l’invention, il importe d’indiquer que la matière qui compose les bâtonnets est à la fois cassante du fait qu’elle s’apparente à de la craie et aussi grasse puisque qu’elle contient de l’huile, mélangée à une cire minérale. Il convient de rappeler que les campagnes de conditionnement en petite série pour ce type de produit sont d’une durée inférieure à 4 heures, et que le changement de série intervient fréquemment au cours de la journée. Si bien que les fabricants sont contraints de procéder à un conditionnement manutentionné source de couts importants en raison qu’aucun dispositif connu ne permet de conditionner en petites séries des articles de références diverses panachées entre elles selon des modes variés. Sur le plan fonctionnel, et à l’objet de conditionnement par robot de pastels qui présentent une forme cylindrique, trois problèmes sont posés en raison à la fois des conditionnements en petites séries et de la nature même du composant pastel. Ces trois problématiques sont: La première résulte de l’approvisionnement à l’entrée du robot: les magasins dans lesquels sont empilés les pastels avant la phase de conditionnement se doivent d’être positionnés de manière aléatoire en entrée de machine, si bien qu’aucun emplacement n’est dédié à une couleur. En effet: = Le nombre de références couleurs empêchent un emplacement dédié à chaque référence, = Bien que l’on puisse admettre qu’une seule couleur de pastel figure par magasin, il se trouve que du fait des panachages multiples selon les commandes et aussi du fait du réapprovisionnement, les espaces de positionnement de magasins se libèrent de manière aléatoire. La deuxième problématique résulte du fait du besoin de positionnement selon une disposition ordonnée des bâtonnets dans le conditionnement final et avec des étiquettes parfaitement alignées entre elles sur le dessus du conditionnement. Or la forme cylindrique des bâtons de pastel empêche naturellement une orientation angulaire précise au moment de la dépose dans la boite et cela rend aléatoire la position du logo placée sur le baton. La troisième problématique est la conséquence de la nature des pastels qui sont cassants et produisent à la fois des poussières et des traces qui contreviennent aux différents composants du robot. La difficulté principale est relative au fait que les pigments et additifs, lorsqu’ils sont mélangés aux constituants supports, produisent autant de caractéristiques mécaniques que de références produites, tandis que les préhenseurs sont pollués par ces agents polluants au moment de la saisie et du déplacement des pastels. C’est à ces inconvénients que souhaite remédier l’invention. Etat des connaissances : Nous distinguons l’état des techniques afférentes aux robots de conditionnement et aux pastels. Etat de la technique afférente aux robots dédiés au conditionnement de petits articles : Pour résoudre aux trois problèmes sont posés en raison à la fois des conditionnements en petites séries et de la nature même du composant pastel: Un premier problème posé résultant du caractère aléatoire de position des composants en phase d’approvisionnement, et au plus près de la solution souhaitée, il existe: - Des dispositifs à prise multiple, par exemple le brevet EP0235488, qui peut prendre plusieurs objets. Deux handicaps majeurs sont posés par ce brevet à l’objet de notre application. La première est que les références des pièces à prendre reposent sur une technologie de magasins dédiés. La seconde est que ce dispositif est approprié aux campagnes de très grandes séries. Dans le cas qui nous occupe, cette technologie est particulièrement inappropriée en raison, dans notre cas, à la fois di fait du nombre important de références produits qui empêchent l’attribution de logements dédiés, tandis que s’agissant d’une machine réalisée pour des campagnes de production très longues, la technologie embarquée est inadéquate à un principe de changement de série répété et rapide. - Des programmes de gestion dits «Pick and place» avec des magasins différents, qui nécessitent des magasins dont le positionnement est dédié. Cette piste technologique est inapte à l’objet recherché en ce qu’elle nécessite de nombreux magasins (incompatible au nombre de références que nous gérons), et handicape ainsi la productivité de conditionnement en raison de la distance entre ces magasins entrave la rapidité du conditionnement. Par ailleurs cette technologie est opposée à un emplacement aléatoire des composants en raison que l’espace dédié audit composant lui est uniquement dévolu. Relativement à une deuxième problématique résultant du fait du besoin de positionnement précis de l’étiquette sur le dessus dans la boite: - s’il existe des principes d’emballage manutentionnés, ils produisent de nombreuses sources d’erreur dans le panachage des couleurs et représentent un cout important sur le produit fini. De plus, le positionnement lorsqu’il est réalisé manuellement, s’accompagne souvent de positionnement d’objets à partie plane qui disposent ainsi d’une assise plane permettant d’immobiliser l’article et de placer naturellement l’étiquette sur le dessus . Dans le cas qui nous occupe, ayant à faire à des produits de forme circulaire, les sources d’erreurs restent très présentes et la précision de l’emplacement de l’étiquette insuffisante (appui aléatoire dans l’angle de position) ou vite contrariée à postériori (stockages et déplacements répétés jusque chez le consommateur). - par ailleurs, Il existe aussi des positionnements automatiques placés sur des machines automatisées, comme par exemple des conditionneurs automatisés pour les confiseries ou les gâteaux dans des boites, avec à l’arrivée un positionnement précis selon des emplacements dédiés . Cependant ce type d’articles a toujours une face inférieure plane servant de référence, ce qui assure leur stabilité dans la position qui ne peut être modifiée (dans le cas qui nous occupe, les composants étant circulaires, la position est toujours aléatoire). De plus les dispositifs connus pour assurer le conditionnement de ces produits, se caractérisent par des technologies de convoyeurs, tandis que les produits sont placés de façon aléatoire sur le convoyeur, il revient à une caméra de détecter leur forme dans l’espace pour les prendre en référence dans le conditionnement. Cette technologie est particulièrement adaptée à de longues campagnes avec un nombre de références produits limités, mais ne permet pas de résoudre le cas exposé par de petites séries et de nombreuses références. Relativement à une troisième problématique posée résultant de la composition des bâtonnets de pastels qui sont cassants et produisent une poussière, cela contrevient à la fois aux technologies de préhension, tandis que les impuretés occasionnent des traces de couleurs sur les préhenseurs qui peuvent ensuite marquer les autres pastels les rendant non commercialisables (aspect, mais également sur le plan fonctionnel en raison que ces traces dénaturent la couleur initiale du pastel). Par ailleurs sur un plan technologique, s’il existe des dispositifs de détection par caméra, ceux-ci sont perturbés dans la lecture en raison de la présence de poussière et des résiduels des produits manutentionnés occasionnés par les pastels d’huile, ce qui rend ce type de technologie incompatible à l’objet recherché. En conséquence, aucun dispositif connu ne permet de satisfaire à solutionner une machine robotisée apte à réaliser du conditionnement selon une conjugaison de critères de: - conditionnement en très petites séries, - positionnement aléatoire des références produits à l’entrée du robot, avec un repositionnement ordonné dans le conditionnement, - gestion de parcours avec une préhension de plusieurs références, - non pollution des articles manipulés en raison de reliquats polluants sur les préhenseurs. Conernant le bâtonnet de pastel à l’huile , il est composé de pigments liés à des matières grasses : huile et cire. L’huile utilisée est non siccative de façon à ce que la texture du bâtonnet ne se dessèche pas. Le bâtonnet est enveloppé d’une étiquette, découvrant les extrémités, qui est déchirée par le consommateur au fur et à mesure de l’utilisation du bâton. Les constituants des pastels à l’huile présentent un double inconvénientcumulé qui est, à la fois d’altérer les surfaces environnantes du fait des micropoussières qui sont dispersées lors des manipulations répétées, et aussi d’agglutiner ces poussières du fait de la nature poisseuses de l’huile. Il n’y a pas dans l’état de La science de caractérisation de ces poussières et les voies à investiguer sur le sujet concernent les limites d’acquisition d’information par le système ainsi «encrassé». Concernant le dispositif mécanique de conditionnement des bâtonnets: il se pose le problème des accélérations ou décélérations des pièces qui peuvent, selon leur inertie en mouvement, et aussi selon les types et les qualités de préhension, se décrocher. Concernant la commande du système, le programme doit permettre d’adapter un préhenseur multiple avec des situations aléatoires de positionnement des magasins de bâtonnets et aussi avec une multitude d’adaptations de position de mise en boite; cette mise en boîte étant elle, ordonnée et orientée. La difficulté à ce stade, est de réduire la quantité d’interfaces et aussi de combiner les technologies pour réduire les volumes en fonction des topologies. C’est aux fins de remédier à l’ensemble de ces inconvénients que la présente invention est destinée. Présentation de l’invention : L’invention est relative à un dispositif de robot de conditionnement en petites séries de bâtons cylindriques de pastels à l’huile disposant de nombreuses références, aux fins que lesdits bâtons de pastel soient prélevés selon un panachage de couleurs établi par l’ordre de fabrication; L’ensemble des bâtons prélevés étant ensuite placés selon cet ordre établi dans le contenant de conditionnement après qu’ils aient été orientés de manière à ce que l’étiquette du pastel soit visible sur chacun d’eux sans aucun jeux de position de l’étiquette , permettant ainsi une présentation analogue des pastels dans le conditionnement, caractérisée par: - Un premier module de stockage (a) des pastels, constitué par une série de bacs (b), selon le principe qu’un bac(b) est dédié à une référence article; les bacs(b) se positionnant longitudinalement les uns à côté des autres, sur un ou plusieurs niveaux, de telle façon à constituer un espace compact permettant de recevoir de nombreuses références; ces magasins (b) étant eux même dotés d’un système de reconnaissance d’article et de positionnement d’angle(c) de la pastel(d) aux fins que son étiquette (d’) soit placée dans une position en rapport à celle de son conditionnement final (h), - Un second module de déplacement préhenseur (e), constitué d’un rail (f) placé parallèlement à la sortie des bacs (b), qui reçoit un robot préhenseur (f’) en déplacement longitudinal sur le rail (f); ce robot préhenseur(f’) recevant des emplacement dédiés (f’’) dont le nombre est au moins égal au nombre d’emplacements contenus dans le conditionnement final (h), ainsi qu’un lecteur «Gencod»®ou «code2D»® (f’’’), - Un troisième module de réception (g) recevant les conditionnements (h), sur lequel le robot préhenseur (f’) vient placer les pastels (d), ce module (g) disposant d’un système de nettoyage des emplacements dédiés (g’’), - Un programme dédié (i) à gérer les ordres de fabrication de conditionnement, selon deux principes: = le premier qu’il reconnaisse l’emplacement des bacs (b), ces derniers bien que dédiés à une référence, pouvant être placés à tout endroit disponible dans le module de stockage (a), = le second qu’il commande les emplacements dédiés (f’’) du robot préhenseur (f’) selon la position du pastel (d) établie par l’ordre de fabrication; si bien qu’une couleur indiquée à une place désignée dans le conditionnement est saisie dans le même ordre par le robot préhenseur (f’) (exemple: si la pastel est en troisième position dans son conditionnement final, elle sera saisie par le troisième emplacement dédié du bras préhenseur), Selon ces deux principes: - la référence article de la pastel (d) n’étant pas dédiée à un emplacement spécifique dans le module de stockage, le programme reconnait la position aléatoire de l’article (d) placé c dans le bac (b), - les emplacements dédiés (f’’) saisissent la référence dans le même ordre de préhension que celui de sa destination dans le conditionnement(h), ainsi les pastels sont placées par le robot préhenseur (f’) selon l’ordre de conditionnement de l’ordre de fabrication, et non en fonction de son ordre de repère par le dit robot préhenseur (f’). Plus particulièrement au système de reconnaissance d’article et de positionnement d’angle (c) du pastel (d) contenu dans chaque bac (b), et aux fins que l’étiquette (d’) du pastel soit identifiée et placée en rapport à celle de son conditionnement final (g), celui-ci se caractérise en ce qu’il reçoit un équipement de reconnaissance (c’) des pastels assuré soit par un «GENCOD»® ou «code2D»®, eux-mêmes placés sur l’étiquette (d’) de l’article. Cette reconnaissance a deux fonctions: = dans un premier temps: identifier la référence dans le magasin, cette identification devant être communiquée ensuite au programme pour que ce dernier reconnaissance l’emplacement du magasin et assure le picking au bon endroit, = la seconde d’être utilisée en repère pour placer dans le bon angle le pastel, de telle façon qu’une fois appréhendée par le robot préhenseur (f’) ,sa position soit maintenue pour assurer un parfait alignement de l’étiquette (d’) dans le conditionnement final. L’activation de cette fonction de repère d’article et de positionnement d’angle par «Gencod»® ou «code2D»® se caractérise en ce que chaque bac (b) est conçu pour que les articles (d) avancent par gravitation jusqu’à sa sortie selon un ordre de libération unitaire plaçant l’article à un endroit spécifié (c’’) pour être appréhendé par le robot préhenseur (f’). A cet endroit spécifié(c’’), un cylindre (c’’’) placé horizontalement et motorisé (c’’’’) s’actionne, commandé par une cellule (c’’’’’) placée dans le bac (d) qui repère la position «Gencod»® ou «code2D»®, et fait tourner sur lui-même le pastel jusqu’à parfait alignement du «Gencod»® ou «code2D»®, cet alignement permettant à la fois la lecture de la référence par le préhenseur, et le parfaitement alignement du pastel dans le conditionnement final (h). Les bacs (b) étant placés côte à côte et /ou l’un en dessous l’autre, le robot préhenseur (f’) agit perpendiculairement à la mise à disposition des articles (d) dans les bacs (b). S’agissant que le conditionnement affecte 5 à 13 produits placés dans le conditionnement, ce robot préhenseur(f’) disposera de 13 emplacements dédiés (f’’) correspondant pour chacun à la position des articles à l’intérieur du conditionnement final, selon l’ordre de fabrication. Ainsi le programme (i) arrête le robot préhenseur(f’) devant chaque article (d) à conditionner, non pas selon un phasage correspondant au sens de leur position finale dans le conditionnement, mais au plus près des pastels (d) d’où se trouve le robot préhenseur, celui-ci actionne alors l’emplacement dédié (f’’) qui correspond à la position de l’article(d) dans le conditionnement final (h). Ainsi le programme (h) fonctionne selon un principe de commande d’un chemin aléatoire du parcours de picking, puisque c’est le «GENCOD»® ou «code2D»®des articles qui identifie l’emplacement de la référence. Selon des emplacements qui peuvent être modifiés à tout moment dans leur destination, en fonction des places disponibles dans le module de stockage (a), hors et durant un plan de fabrication, le programme (i) commande le robot préhenseur (f’) en déplacement longitudinal sur le rail (f) qui vient chercher l’article par reconnaissance du «Gencod»® ou «code2D»®, tandis que selon l’OF indique toujours la place dévolue à l’article dans son conditionnement (h). Le programme (i) garantit donc l’emplacement exact de l’article (d) au regard de sa position dans le conditionnement final (g) par un parcours non prévu par le programme (h), mais par la reconnaissance du «Gencod»® ou «code2D»®et la position des pastels dans l’ordre de fabrication appelé. De fait le chemin de l’article(d) entre son stockage (a) initial et son emplacement dans le conditionnement (h) devient variable. Plus particulièrement aux emplacements dédiés (f’’) sur le robot préhenseur (f’), qui saisissent les articles, ceux-ci sont constitués par un système de ventouses (j) actionnées pneumatiquement, selon un principe de dotation d’au moins deux ventouses par emplacement dédié. Ces ventouses (j) se caractérisent elles-mêmes en ce qu’elles ont un diamètre de 3 mm minimum et disposent d’un soufflet (j’) sur leur périmètre qui épouse sur toute la surface de la ventouse les reliefs de la forme cylindrique du pastel placé sur son flanc. Après avoir réalisé en «aller» aux fins de saisir les pastels et les porter dans leur conditionnement final, le cycle de conditionnement se termine par un nettoyage des ventouses (j). Cette fonction fait appel à un système de nettoyage (g’) qui se caractérise par un emplacement désigné disposant de brosses (g’’) motorisées placées dans un environnement plus ou moins humide, ces brosses (g’’) ayant la forme des pastels dans leur position de déplacement et de conditionnement. Ainsi entre chaque conditionnement, ce système de nettoyage (g’) évite toute contamination due aux pastels transportés. Le robot préhenseur (f’) agissant par aller et retour sur le rail (e’), une fois réalisé un «aller» et l’ensemble des pastels ayant été emportés pour être placés dans le conditionnement, le retour du robot préhenseur (f’) en déplacement sur le rail (f) peut s’établir pour prendre en charge: soit le même ordre de fabrication, soit encore un autre ordre de fabrication. Dans le cas d’un second ordre de fabrication actionné simultanément, les produits conditionnés par le second ordre de fabrication sont placés à l’autre des deux extrêmes de l’emplacement de conditionnement final (h), pour ne pas mélanger les séries. Dans le cas où un article (d) serait mélangé à d’autres articles dans un bac (b), la reconnaissance article opérant par le «Gencod»® ou «code2D»®, aucun risque d’erreur pourrait survenir de la confusion des articles. vue générale du dispositif en module de stockage (a), module de déplacement préhenseur (e), module de réception (g) et programme dédié (i) vue détaillée d’un bac (b)de stockage doté de son système de positionnement d’angle (c), de l’équipement de reconnaissance «Gencod»® ou «code2D» ® (c’), de l’endroit spécifié pour la préhension (c’’) par le robot préhenseur, du cylindre (c’’’) motorisé (c’’’’) commandé par la cellule (c’’’’’) vue détaillée du module de déplacement (e) du préhenseur, contenant: le rail de déplacement (f), le robot préhenseur (f’), les emplacements dédiés (f’’) du robot préhenseur avec ventouses (j) et soufflets (j’), et le lecteur «Gencod»® ou «code2D» ®(f’’’) vue détaillée du module de réception (g) recevant les emplacements de conditionnement (h) et le système de nettoyage des ventouses (g’) Glossaire : a) Module de stockage des pastels b) bacs de stockage – dits aussi magasins c) système de positionnement d’angle des pastels c’) équipement de reconnaissance «Gencod»® ou «code2D» ® c’’) endroit du bac spécifié pour la saisie de la pastel par le robot c’’’) cylindre placé à l’endroit spécifié pour la saisie de la pastel par le robot c’’’’) motorisation du cylindre c’’’’’) cellule de commande du moteur actionnant le cylindre d) pastel dit aussi article d’) étiquette de l’article e) module de déplacement du préhenseur f) rail du module de déplacement du robot préhenseur f’) robot préhenseur f’’) emplacements dédiés à la saisie du pastel du robot préhenseur f’’’) lecteur «Gencod»® ou «code2D» ® placé sur le module de déplacement du préhenseur g) module de réception g’) système de nettoyage des ventouses du module de réception g’’) brosses constituant les éléments actifs du système de nettoyage des ventouses h) emplacement du conditionnement final i) programme j) ventouses j’) soufflets des ventouses Dispositif de robot de conditionnement en petites séries de bâtons cylindriques de pastels à l’huile disposant de nombreuses références, aux fins que lesdits bâtons de pastel soient prélevés selon un panachage de couleurs établi par l’ordre de fabrication; L’ensemble des bâtons prélevés étant ensuite placés selon cet ordre établi dans le contenant de conditionnement après qu’ils aient été orientés de manière à ce que l’étiquette du pastel soit visible sur chacun d’eux sans aucun jeux de position de l’étiquette , permettant ainsi une présentation analogue des pastels dans le conditionnement, caractérisée par: - Un premier module de stockage (a) des pastels, constitué par une série de bacs (b), selon le principe qu’un bac(b) est dédié à une référence article; les bacs(b) se positionnant longitudinalement les uns à côté des autres, sur un ou plusieurs niveaux, de telle façon à constituer un espace compact permettant de recevoir de nombreuses références; ces magasins (b) étant eux même dotés d’un système de reconnaissance d’article et de positionnement d’angle(c) de la pastel(d) aux fins que son étiquette (d’) soit placée dans une position en rapport à celle de son conditionnement final (h), - Un second module de déplacement préhenseur (e), constitué d’un rail (f) placé parallèlement à la sortie des bacs (b), qui reçoit un robot préhenseur (f’) en déplacement longitudinal sur le rail (f); ce robot préhenseur(f’) recevant des emplacement dédiés (f’’) dont le nombre est au moins égal au nombre d’emplacements contenus dans le conditionnement final , ainsi qu’un lecteur «Gencod»®ou «code2D»® (f’’’), - Un troisième module de réception (g) recevant les conditionnements (h), sur lequel le robot préhenseur (f’) vient placer les pastels (d) dans les conditionnements, ce module disposant d’un système de nettoyage des emplacements dédiés (f’’), - Un programme dédié (i) à gérer les ordres de fabrication de conditionnement, selon deux principes: = le premier qu’il reconnaisse l’emplacement des bacs (b), ces derniers bien que dédiés à une référence, pouvant être placés à tout endroit disponible dans le module de stockage (a), = le second qu’il commande les emplacements dédiés (f’’) du robot préhenseur (f’) selon la position de la pastel (d) établie par l’ordre de fabrication; si bien qu’une couleur indiquée à une place désignée dans le conditionnement est saisie dans le même ordre par le robot préhenseur (f’). Dispositif de robot de conditionnement en petites séries de bâtons cylindriques de pastels à l’huile selon revendication 1 caractérisé en ce que particulièrement au système de reconnaissance d’article et de positionnement d’angle (c) du pastel (d) contenu dans chaque bac (b), et aux fins que l’étiquette (d’) du pastel soit identifiée et placée en rapport à celle de son conditionnement final (g), un équipement de reconnaissance (c’) des pastels est assuré soit par un «GENCOD»® ou «code2D»®, placé sur l’étiquette (d’) de l’article. Dispositif de robot de conditionnement en petites séries de bâtons cylindriques de pastels à l’huile selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que chaque bac (b) est conçu pour que les articles (d) avancent par gravitation jusqu’à sa sortie selon un ordre de libération unitaire plaçant l’article à un endroit spécifié (c’’) pour être appréhendé par le robot préhenseur (f’); à cet endroit spécifié(c’’), un cylindre (c’’’) placé horizontalement et motorisé (c’’’’) s’actionne, commandé par une cellule (c’’’’’) placée dans le bac (d) qui repère la position «Gencod»® ou «code2D»®, et fait tourner sur lui-même le pastel jusqu’à parfait alignement du «Gencod»® ou «code2D»®, cet alignement permettant à la fois la lecture de la référence par le préhenseur et le parfaitement alignement du pastel (d) dans le conditionnement final (h). Procédé de fonctionnement du dispositif de robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que les bacs (b) étant placés côte à côte et/ou l’un en dessous l’autre, le robot préhenseur (f’) agit perpendiculairement à la mise à disposition des articles (d) dans les bacs (b); le programme (i) arrête le robot préhenseur (f’) devant chaque article (d) à conditionner, non pas selon un phasage correspondant au sens de leur position finale dans le conditionnement, mais au plus près des pastels (d) d’où se trouve le robot préhenseur (f’), celui actionne alors l’emplacement dédié (f’’) qui correspond à la position de l’article(d) dans le conditionnement final (h). Dispositif de robot de conditionnement en petites séries de bâtons cylindriques de pastels à l’huile selon revendication 1 caractérisé en ce que particulièrement aux emplacements dédiés (f’’) sur le robot préhenseur (f’), qui saisissent les articles, ceux-ci sont constitués par un système de ventouses (j) actionnées pneumatiquement, selon un principe de dotation d’au moins deux ventouses par emplacement dédié; ces ventouses (j) ayant un diamètre de 3 mm minimum et disposent d’un soufflet (j’) sur leur périmètre qui épouse sur toute la surface de la ventouse les reliefs de la forme cylindrique du pastel placé sur son flanc. Dispositif de robot de conditionnement en petites séries de bâtons cylindriques de pastels à l’huile selon revendication 1 caractérisé en ce que le système de nettoyage (g’) est placé sur un emplacement désigné sur le module de réception (g), et dispose de brosses (g’’) motorisées placées dans un environnement plus ou moins humide, ces brosses (g’’) ayant la forme des pastels dans leur position de déplacement et de conditionnement. Procédé selon le robot de conditionnement en petites séries de bâtons cylindriques de pastels à l’huile selon revendication 1 caractérisé en ce que le robot préhenseur (f’) agissant par aller et retour sur le rail (e’), une fois réalisé un «aller» avec l’ensemble des pastels ayant été placés dans le conditionnement et le nettoyage effectué, le retour du robot préhenseur (f’) en déplacement sur le rail (f) peut s’établir pour prendre en charge: soit le même ordre de fabrication, soit encore un autre ordre de fabrication; dans le cas d’un second ordre de fabrication actionné simultanément, les produits conditionnés par le second ordre de fabrication sont placés à l’autre des deux extrêmes de l’emplacement de conditionnement final (h), pour ne pas mélanger les séries.