FR 3109264 A1 20211022 FR 2003776 A 20200415 « Procédé de récupération d’une préparation culinaire » L’invention se rapporte à un dispositif de récupération d’une préparation culinaire comprenant un dispositif de préhension comportant au moins deux éléments de préhension agencés pour saisir la préparation culinaire reposant sur un support, une zone de dépôt de la préparation culinaire comprenant au moins une fente agencée pour que les au moins deux éléments de préhension y soient insérés et un dispositif de mise en mouvement du dispositif de préhension et/ou de la zone de dépôt et/ou du support les uns par rapport aux autres. . Figure pour l’abrégé : Fig.2 Procédé de récupération d’une préparation culinaire La présente invention se rapporte au domaine de la manutention de préparations culinaires. La présente invention concerne, en particulier, la manutention et le transport de préparations culinaires fragiles tels que les préparations contenant de la pâte à cuire et les pâtons. Etat de la technique antérieure Les dispositifs de convoyage automatisés de préparations culinaires ont peu évolués depuis leur création. Les dispositifs de convoyage automatisés de l’état de la technique comprennent des moyens de transport de type convoyeurs à bandes ou tapis roulants. Le transfert des préparations culinaires depuis ou vers ces moyens de transport s’effectue par glissement, par exemple au moyen d’une spatule poussant la préparation, basculement ou chute, sous l’effet de la gravité, de la préparation culinaire. Le document GB541018 illustre un dispositif de convoyage de ce type. Le moyen de manipulation le plus répandu consiste à faire glisser la préparation culinaire sur un support lubrifié au moyen d’une spatule en poussant la préparation culinaire pour la déplacer d’un point à un autre. La manipulation des préparations culinaires, et en particulier des préparations culinaires fragiles, est extrêmement délicate et présente un risque conséquent de détériorer et/ou de déformer la préparation culinaire. A titre d’exemple, les préparations contenant de la pâte à cuire et des pâtons sont visqueuses et se déforment sous le seul effet de la gravité. En outre, ce type de préparation à base de pâte à cuire a besoin de reposer avant cuisson afin de faire lever la pâte, à défaut de quoi le gonflement, le développement des saveurs et la texture de la pâte seront fortement limités voire n’auront pas lieux. Toute manipulation non adaptée qui entraine une déformation, même mineure, de la pâte occasionnera : - un mauvais positionnement et/ou une mauvaise mise en forme et/ou une mauvaise manipulation de la pâte au sein du poste de transformation et/ou de travail suivant, et - une mauvaise levée de la pâte et une perte du gonflement, des saveurs et de la texture de la pâte qui ont été obtenus par la levée de la pâte. Aussi, pour ne pas s’exposer à un tel risque, les dispositifs de l’état de la technique comprennent un nombre minimum de manipulation des préparations culinaires en cours de préparation, voire pour la plupart aucune manipulation. A cet effet, les dispositifs de convoyage de l’état de l’art déplacent la préparation culinaire en cours de préparation d’un poste de transformation à un autre au moyen de convoyeurs à bandes ou tapis roulants sans ne jamais à saisir ou même soulever la préparation culinaire. De ce fait, les dispositifs de transformation et de préparation culinaire de l’état de la technique présentent un encombrement élevé, nécessitent d’importante machinerie pour le transport occasionnant, entre autre, un besoin de maintenance élevé. Un but de l’invention est notamment de proposer un procédé, et un dispositif associé, permettant : - de récupérer une préparation culinaire, et/ou - de transporter la préparation culinaire, et/ou - de manipuler de manière automatisée des préparations culinaires fragiles, et/ou - de cuire la préparation culinaire immédiatement après récupération et/ou transport de la préparation culinaire, et/ou - de contrôler et/ou analyser la préparation culinaire lors de son transport, et/ou - de transporter la préparation culinaire selon un mouvement vertical et/ou horizontal, et/ou - de récupérer une préparation culinaire sur une surface continue ou discontinue, et/ou - de récupérer et/ou transporter la préparation culinaire sans détériorer ni déformer la préparation culinaire, et/ou - de limiter et/ou empêcher le retournement et/ou la déformation et/ou le déchirement et/ou l’arrachement et/ou le percement et/ou le déplacement et/ou améliorer et/ou fiabiliser la saisie d’une préparation culinaire, et/ou - de ne pas entraver ou interrompre la levée de la pâte, et/ou - de ne pas détériorer ou altérée la pâte levée, en particulier en la déformant, c’est-à-dire ne pas provoquer un dégonflement et/ou dégazage de la pâte, une perte de saveurs de la pâte et de na pas détériorer la texture de la pâte. Présentation de l’invention A cet effet, il est proposé, un procédé de récupération d’une préparation culinaire comprenant une étape de saisie de la préparation culinaire, reposant sur un support, au moyen d’un dispositif de préhension comportant au moins deux éléments de préhension. L’étape de saisie peut comprendre une interpénétration des au moins deux éléments de préhension l’un dans l’autre. De préférence, le procédé comprend l’étape de : - transfert de la préparation culinaire depuis le dispositif de préhension vers une zone de dépôt en insérant les au moins deux éléments de préhension du dispositif de préhension dans au moins une fente de la zone de dépôt, et/ou - d’insertion des au moins deux éléments de préhension entre la préparation culinaire et une surface du support sur lequel repose la préparation culinaire avant saisie. De préférence, la préparation culinaire peut être une préparation culinaire fragile. Il peut être entendu par préparation culinaire fragile une préparation culinaire friable et/ou déformable et/ou visqueuse et/ou malléable et/ou cassante. A titre d’exemple non limitatif, la préparation culinaire peut être ou comprendre ou être à base de pâte, par exemple un pâton, ou de steak hachée ou de farce. De préférence, la zone de dépôt comprend au moins deux fentes. La préparation culinaire peut reposer sur le support avant l’étape de saisie, c’est-à-dire avant qu’il ne soit saisi par le dispositif de préhension sur le support et/ou que le dispositif de préhension ne soulève la préparation culinaire du support. Le procédé peut comprendre, subséquemment à l’étape de saisie, une étape de transport de la préparation culinaire reposant sur le dispositif de préhension jusqu’à la zone de dépôt. Le procédé peut comprendre une étape d’analyse de la préparation culinaire pour mesurer et/ou déterminer son poids et/ou sa taille et/ou sa forme et/ou sa densité et/ou sa viscosité et/ou son centre. L’étape d’analyse peut comprendre : - une étape de pesée de la préparation culinaire, et/ou - une étape d’imagerie 2D et/ou 3D de la préparation culinaire par un système d’imagerie. L’étape d’imagerie peut être mise en œuvre avant et/ou après la saisie et/ou avant le transport et/ou pendant le transfert. Dans la présente demande, le centre d’un objet, par exemple de la préparation culinaire ou d’une zone, par exemple la zone de dépôt, peut être un centre géométrique ou un centre de gravité de l’objet. Un poids et/ou une taille et/ou une forme et/ou une densité et/ou une viscosité et/ou un centre de la préparation culinaire peuvent être déterminés à partir d’une masse mesurée et/ou d’images 2D et/ou 3D de la préparation culinaire acquises durant l’étape d’analyse. L’étape de détermination du poids et/ou de la taille et/ou de la forme et/ou de la densité et/ou de la viscosité et/ou du centre de la préparation culinaire peut être réalisée, au moyen d’une unité de traitement et/ou d’un programme d’analyses d’images, par traitement et/ou analyse des images 2D et/ou 3D de la préparation culinaire acquises durant l’étape d’analyse. Le procédé peut comprendre, subséquemment à l’étape d’analyse de la préparation culinaire, une étape de rejet d’une préparation culinaire non conforme à au moins un critère prédéfini. L’étape de rejet peut être mise en œuvre au moyen d’un dispositif de préhension ou au moyen d’un dispositif de rejet. L’étape de rejet de la préparation culinaire peut être mise en œuvre avant ou après le transfert de la préparation culinaire depuis le moyen de préhension vers la zone de dépôt. Les critères prédéfinis peuvent comprendre un poids de la préparation culinaire et/ou une position du centre de la préparation culinaire et/ou une taille de la préparation culinaire et/ou une forme de la préparation culinaire et/ou une densité de la préparation culinaire et/ou de viscosité de la préparation culinaire et/ou une saisie non conforme de la préparation culinaire par le dispositif de préhension et/ou une dégradation de la préparation culinaire lors de la saisie. L’étape de rejet peut comprendre : - un déchargement de la préparation culinaire, par le dispositif de préhension, dans un bac de récupération ou dans une trémie de stockage de pâte, et/ou - une évacuation de la préparation culinaire reposant sur le dispositif de préhension ou sur la zone de dépôt ou sur une zone sur laquelle repose la préparation culinaire avant saisie par un élément d’évacuation. L’étape d’évacuation de la préparation culinaire peut comprendre la mise en mouvement relative de l’élément d’évacuation par rapport au dispositif de préhension ou à la zone de dépôt ou à la zone sur laquelle repose la préparation culinaire avant saisie de sorte à opérer un glissement de la préparation culinaire respectivement sur une surface supérieure des éléments de préhension sur lequel la préparation culinaire repose ou sur la surface supérieure de l’au moins une protubérance sur laquelle la préparation culinaire repose. Lors de l’étape de saisie de la préparation culinaire, la préparation culinaire peut reposer sur une surface plane et/ou immobile. Autrement dit, la surface du support sur lequel repose la préparation culinaire est plane et/ou immobile. La surface plane peut être entendue comme une surface continue et/ou une surface qui ne comprend pas de fente. Le transfert de la préparation culinaire peut s’effectuer entre, ou respectivement depuis, le dispositif de préhension et, ou respectivement vers, au moins en partie, une surface supérieure d’au moins une protubérance située entre l’au moins une fente de la zone de dépôt ou inversement. Après transfert de la préparation culinaire depuis le dispositif de préhension vers la zone de dépôt, la préparation culinaire peut reposer sur la surface supérieure de la zone de dépôt formée par les surfaces supérieures des protubérances. Après transfert de la préparation culinaire depuis le dispositif de préhension vers la zone de dépôt, les au moins deux éléments de préhension peuvent être retirés de l’au moins une fente par un mouvement des éléments de préhension selon une direction principalement parallèle à la surface supérieure de la zone de dépôt. L’étape d’insertion des au moins deux éléments de préhension entre la préparation culinaire et la surface du support peut être mise en œuvre selon un mouvement de translation principalement horizontal des au moins deux éléments de préhension. L’étape d’insertion peut comprendre le passage d’une position rapprochée, des au moins deux éléments de préhension, vers une position éloignée, des au moins deux éléments de préhension, par une mise en mouvement relatif des au moins deux éléments de préhension, l’un par rapport à l’autre, au moyen du dispositif de mise en mouvement. Dans la position éloignée, les au moins deux éléments de préhension sont espacés d’une distance supérieure à une taille, dans le plan horizontal, de la préparation culinaire. Suite à la mise en mouvement relatif des au moins deux éléments de préhension, le dispositif de préhension est porté dans la position rapprochée dans laquelle les éléments de préhension sont en contact ou espacés d’une distance (qui dépend du type de préparation culinaire à saisir) inférieure à 5 cm, de préférence à 3 cm, de préférence encore à 2 cm et de manière d’avantage préféré à 1 cm. L’étape d’insertion peut comprendre un frottement des au moins deux éléments de préhension sur la surface du support. De préférence, le frottement des au moins deux éléments de préhension sur la surface du support est réalisé lors du mouvement de translation principalement horizontal des au moins deux éléments de préhension. Le frottement peut être continu durant toute l’étape d’insertion. Le procédé peut comprendre, préalablement à l’étape de saisie, une étape de positionnement des au moins deux éléments de préhension dans une position particulière relativement au centre de la préparation culinaire, la position particulière étant déterminée à partir des données issues de l’étape d’analyse. Le procédé peut comprendre une étape de positionnement des au moins deux éléments de préhension dans une position particulière relativement à la zone de dépôt de sorte que, subséquemment à l’étape de transfert, le centre de la préparation culinaire coïncide avec une position définie de la zone de dépôt. L’étape d’insertion peut être mise en œuvre en exerçant une pression par chacun des au moins deux éléments de préhension sur la surface du support sur lequel est posé la préparation culinaire lors de l’insertion des au moins deux éléments de préhension entre la préparation culinaire et la surface du support sur lequel repose la préparation culinaire. De préférence, le procédé peut comprendre une étape consistant à fléchir, plier ou courber les au moins deux éléments de préhension. De préférence encore, l’étape consistant à fléchir, plier ou courber les au moins deux éléments de préhension est mise en œuvre lors de l’étape d’insertion, et en particulier au cours de l’étape de saisie. De préférence, les au moins deux éléments de préhension sont pliés, fléchis ou courbés selon la direction dans laquelle ils sont insérés entre la préparation culinaire et la surface du support. L’étape d’insertion peut comprendre une inclinaison des au moins deux éléments de préhension par rapport à la surface du support sur lequel repose la préparation culinaire de sorte que ces derniers forment un angle non nul par rapport à la surface du support sur lequel repose la préparation culinaire. Le procédé peut comprendre une étape d’ajustement de paramètres de fonctionnement d’une diviseuse agencée pour former un pâton ; l’ajustement étant réalisé en fonction du poids et/ou de la taille et/ou de la forme et/ou de la densité et/ou de la viscosité du pâton divisé de sorte que le pâton divisé soit conforme à l’au moins un critère prédéfini. Selon l’invention, il peut être entendu par ajustement de paramètres un réglage de paramètres et/ou une modification de paramètres. Il est également proposé un dispositif de récupération d’une préparation culinaire comprenant : - un dispositif de préhension comportant au moins deux éléments de préhension agencés pour saisir la préparation culinaire reposant sur un support, - un dispositif de mise en mouvement du dispositif de préhension et/ou du support l’un par rapport à l’autre. Les au moins deux éléments de préhension peuvent être chacun un élément oblong. Il peut être entendu par élément oblong un élément effilé ou élancé. Un élément oblong peut être une dent ou une tige ou une patte ou une griffe. Les au moins deux éléments oblongs peuvent situés en vis en vis l’un de l’autre. Les au moins deux éléments oblongs situés en vis-à-vis peuvent alignés ou non l’un face à l’autre. Un ou chaque élément de préhension peut comprendre une ou plusieurs rangées d’éléments oblongs adjacents les uns des autres. Deux éléments oblongs adjacents d’une même rangée peuvent être séparés par une espace (interstice ou fente). Une première rangée d’élément oblongs peut être disposée en vis-à-vis d’une deuxième rangée d’éléments oblongs. Les éléments oblongs de la première rangée peuvent être alignés ou non face aux éléments oblongs de la deuxième rangée située en vis-à-vis. Une rangée d’éléments oblongs peut être une fourche. La fourche peut comprendre un ensemble d’éléments oblongs constituant chacun une dent agencée pour être insérée dans une fente de la zone de dépôt. Le dispositif de préhension de la préparation culinaire peut comporter deux rangés de dents, par exemple quatre, six ou huit dents, disposées l’une face à l’autre. Chaque dent d’une rangée de dents peut être située face à une dent de la rangée opposée ou face à un espace séparant deux dents de la rangée opposée. Les éléments de préhension et/ou le dispositif de préhension et/ou le dispositif de mise en mouvement peut être agencé pour que les rangées d’éléments oblongs disposées en vis-à-vis s’interpénètrent. De préférence, au moins une partie d’un élément d’un, de plusieurs ou de chacun des au moins deux éléments de préhension est déformable. De préférence encore au moins une partie de chacun des au moins deux éléments de préhension est déformable. Il peut être entendu par déformable, réversiblement déformable ou élastiquement déformable. De préférence, les éléments oblongs des au moins deux éléments de préhension sont déformables. De préférence encore, les éléments oblongs des au moins deux éléments de préhension peuvent être courbés ou pliés en particulier dans le sens de leur longueur. De préférence, le dispositif de mise en mouvement peut être agencé pour insérer les au moins deux éléments de préhension entre la préparation culinaire et une surface du support sur lequel repose la préparation culinaire. De préférence, le dispositif de préhension est agencée pour porter les au moins deux éléments de préhension depuis une position éloignée, dans laquelle les au moins deux éléments de préhension sont espacés d’une distance supérieure à une taille, dans le plan horizontal, de la préparation culinaire, vers une position rapprochée dans laquelle les éléments de préhension sont en contact ou espacés d’une distance (qui dépend du type de préparation culinaire à saisir) inférieure à 5 cm, de préférence à 3 cm, de préférence encore à 2 cm et de manière d’avantage préféré à 1 cm, et inversement. De préférence, le dispositif comprend : - une zone de dépôt de la préparation culinaire comprenant au moins une fente agencée pour que les au moins deux éléments de préhension y soient insérés, et de préférence, le dispositif de mise en mouvement est agencé pour : ● mettre en mouvement le dispositif de préhension et/ou la zone de dépôt et/ou le support les uns par rapport aux autres, et ● insérer les au moins deux éléments de préhension à l’intérieur des au moins deux fentes de sorte que la préparation culinaire soit transférée depuis le dispositif de préhension vers la zone de dépôt. De préférence, les au moins deux fentes peuvent être complémentaires des au moins deux éléments de préhension. Un élément de préhension peut être un élément d’épaisseur adaptée pour être insérée sous la préparation culinaire. La zone de dépôt peut être immobile ou agencée pour être mise en mouvement. La zone de dépôt peut être une zone de stockage temporaire de la préparation culinaire ou un poste de préparation ou de transformation de la préparation culinaire. De préférence, la zone de dépôt comprend au moins deux fentes. Le dispositif peut comprendre un dispositif d’analyse de la préparation culinaire étant agencé pour peser et/ou imager en 2D et/ou 3D la préparation culinaire. Le dispositif peut comprendre une unité de traitement agencée et/ou programmée et/ou configurée pour déterminer, à partir d’une masse de la préparation culinaire mesurée et/ou d’images de la préparation culinaire acquises par le dispositif d’analyse, un poids et/ou une taille et/ou une forme et/ou une densité et/ou une viscosité et/ou un centre de la préparation culinaire. La zone de dépôt de la préparation culinaire peut comprendre au moins une protubérance située entre l’au moins une fente, ladite au moins une protubérance étant agencée pour que la préparation culinaire repose, au moins en partie, sur une surface supérieure de ladite au moins une protubérance. Il peut être entendu par protubérance une saillie ou un bourrelet ou un renflement. Une protubérance peut être située entre deux fentes adjacentes de la zone de dépôt. Les surfaces supérieures des protubérances peuvent former, au moins en partie, une surface supérieure de la zone de dépôt apte à recevoir la préparation culinaire. Une surface du support sur lequel repose la préparation culinaire peut être une surface plane et/ou immobile Le dispositif de mise en mouvement peut être agencé pour : - mettre en mouvement le dispositif de préhension et/ou le support sur lequel repose la préparation culinaire l’un par rapport à l’autre, pour déplacer la préparation culinaire depuis le support sur lequel repose la préparation culinaire jusqu’au dispositif de préhension, et/ou - mettre en mouvement le dispositif de préhension et/ou la zone de dépôt l’un par rapport à l’autre, pour déposer la préparation culinaire sur la zone de dépôt. La mise en mouvement du dispositif de préhension et/ou la zone de dépôt l’un par rapport à l’autre pour saisir la préparation culinaire sur le support sur lequel repose la préparation culinaire et/ou pour déposer la préparation culinaire sur la zone de dépôt peut être réalisé selon un mouvement comprenant au moins un mouvement de translation et/ou de rotation. Le dispositif de mise en mouvement peut être agencé pour produire un frottement des au moins deux éléments de préhension sur la surface du support sur lequel repose la préparation culinaire. Le dispositif de mise en mouvement peut être agencé pour positionner les au moins deux éléments de préhension dans une position particulière relativement : - au centre de la préparation culinaire, et/ou - à un centre de la zone de dépôt. Le dispositif de mise en mouvement peut être agencé pour que les au moins deux éléments de préhension exercent une pression sur la surface du support sur lequel est posée la préparation culinaire. De préférence, le dispositif de mise en mouvement est agencé pour qu’une partie d’extrémité des au moins deux éléments de préhension exercent une pression sur la surface du support sur lequel est posée la préparation culinaire La pression exercée sur la surface sur les au moins deux éléments de préhension a pour effet de fléchir ou courber les au moins deux éléments de préhension. Les au moins deux éléments de préhension peuvent être inclinés par rapport à la surface du support sur lequel repose la préparation culinaire de sorte que ces derniers forment un angle non nul par rapport à la surface du support sur lequel repose la préparation culinaire. L’unité de traitement peut être agencée et/ou programmée et/ou configurée pour ajuster un ou des paramètres de fonctionnement d’une diviseuse, étant agencée pour former un pâton, en fonction du poids et/ou de la taille et/ou de la forme et/ou de la densité et/ou de la viscosité du pâton divisé de sorte que le pâton divisé soit conforme à au moins un critère prédéfini. Le dispositif de récupération et de transport peut comprendre une diviseuse agencée pour former le pâton. Le dispositif d’analyse du pâton peut comprendre un système de pesée agencé pour peser la préparation culinaire et/ou un système d’imagerie 2D et/ou 3D pour imager la préparation culinaire. Le système de pesée et/ou le système d’imagerie peuvent être associés et/ou reliés et/ou montés sur le dispositif de préhension. La diviseuse peut être une diviseuse volumétrique en pâte continu. Le dispositif de préhension de la préparation culinaire peut être agencé pour saisir, supporter et transférer la préparation culinaire. Le dispositif selon l’invention est, de préférence, agencé pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention. Le procédé selon l’invention est, de préférence, conçu pour être mis en œuvre par le dispositif selon l’invention. Description des figures D’autres avantages et particularités de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : la FIGURE 1 est une représentation schématique en vue de biais d’un dispositif de récupération selon l’invention, la FIGURE 2 est une représentation schématique en vue de biais d’un mode de réalisation avantageux du dispositif de récupération selon l’invention, la FIGURE 3 est une représentation schématique en vue de biais du dispositif de récupération selon l’invention illustrant les étapes A et B du procédé selon l’invention, la FIGURE 4 est une représentation schématique en vue de biais du dispositif de récupération selon l’invention illustrant les étapes D, E et F du procédé selon l’invention, la FIGURE 5 est une représentation schématique en vue de biais du dispositif de récupération selon l’invention montée sur une diviseuse, la FIGURE 6 est une représentation schématique en vue de biais du dispositif de récupération selon l’invention montée sur une diviseuse. Les modes de réalisation décrits ci-après étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites, isolées des autres caractéristiques décrites (même si cette sélection est isolée au sein d'une phrase comprenant ces autres caractéristiques), si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. En référence aux FIGURES 1 à 6, et en particulier aux FIURES 1 et 2, il est illustré un dispositif de récupération 1 d’une préparation culinaire 2 comprenant un dispositif de préhension 3 comportant au moins deux éléments de préhension 4, deux éléments de préhension 4 selon le mode de réalisation présenté, agencés pour saisir la préparation culinaire 2, reposant sur un support 5. Le dispositif de récupération 1 comprend un dispositif de mise en mouvement (non représenté) du dispositif de préhension 3 par rapport au support 5. Le dispositif de récupération 1 selon l’invention est particulièrement adapté à la manutention de préparations culinaires 2 délicates à manipuler. Aussi, à titre d’exemple non limitatif, la préparation culinaire 2 choisie est un pâton 2 qui est connu pour être singulièrement délicat à manipuler. Entre outre, un élément de préhension 4 qui s’est avéré particulièrement adapté à ce type de préparation culinaire 2 comprend une rangée de dents 6 alignées. Ce type d’élément de préhension 4 limite les zones de frottements de ce dernier avec la préparation culinaire 2 ce qui réduit les dommages (retournement, déformation, déchirement, arrachement, percement…) qui peuvent être occasionnés à la préparation culinaire 2 lors de la saisie. Un espace 7 trop important les dents 6 risque de provoquer un écoulement des préparations culinaires visqueuses 2 (telles que la pâte fraiche ou les viandes hachées sans gélifiant…) après saisie. Aussi, dans le cas des pâtons 2, il est préférable de maintenir un ratio entre la largeur des dents 6 dans le plan horizontal et la largeur des espaces 7 dans le plan horizontal entre deux dents 6 compris entre 5 et 30. En pratique la largeur des dents 6 est comprise entre 6 et 10 mm cm et l’espace 7 entre deux dents 6 est compris entre 10 et 15 mm. Selon le mode de réalisation, la largeur des dents 6 est de 8 mm, l’espace 7 entre deux dents 6 est de 13 mm et l’épaisseur des dents 6 dans le plan vertical est de 0,5 mm. Ces dimensions sont à adapter en fonction du type de préparations culinaires 2 à manipuler, en particulier en fonction de sa viscosité et de son caractère friable. Dans le cas des pâtons 2, les deux éléments de préhension 4 sont disposés en vis-à-vis l’un de l’autre et comprennent une rangée de six dents 6. Ici aussi, le nombre de dents 6 est à adapter en fonction du type de préparation culinaire 2 à manipuler et sa taille. Dans le cas des pâtons 2, les dents 6 d’une rangée sont disposées en vis-à-vis des dents 6 de la rangée opposée. Un tel agencement procure les mêmes effets et avantages que ceux obtenus au moyen du ratio entre la largeur des dents 6 et la largeur des espaces 7 et des dimensions des dents et espaces 7 tels que décrits ci-dessus. Selon le mode de réalisation non limitatif, un dispositif de mise en mouvement supplémentaire 10 est agencé de sorte à insérer les éléments de préhension 4 entre la préparation culinaire 2 et la surface supérieure 51 du support 5. En particulier, le dispositif de préhension 3 est agencé pour adopter une position, dite ouverte (ou éloignée) 111, dans laquelle les éléments de préhension 4 sont espacés d’une distance supérieure à la taille, dans le plan horizontal de la préparation culinaire 2. Le dispositif de mise en mouvement 10 supplémentaire est agencé pour mettre en mouvement de translation horizontal les éléments de préhensions 4 lors de l’insertion des éléments de préhension 4 entre la préparation culinaire 2 et la surface supérieure 51 du support 5 sur laquelle la préparation culinaire 2 repose. En particulier, les éléments de préhension 4 sont mis en mouvement de translation dans le plan horizontal selon des directions parallèles opposées 8, 9 au moyen d’un système de rails coulissants 10. Ceci a pour effet de permettre la saisie de préparation culinaire 2 sur des surfaces planes et/ou immobiles. Ainsi, il n’est pas nécessaire que le support 5 comprenne des fentes, trous, rainures, ouvertures… pour que la préparation culinaire 2 soit saisie. Suite à la translation des éléments de préhension 4, le dispositif de préhension 3 est porté dans une position, dite fermée (ou rapprochée) 112, dans laquelle les éléments de préhension 4 sont en contact ou espacés d’une distance qui dépend du type de préparation à saisir. Dans le cas des pâtons 2, cette distance est de préférence égale ou inférieure à 1 cm. Dans les dispositifs de l’état de l’art, le transfert de la préparation culinaire d’une position à une autre (par exemple d’un poste de travail vers un autre) nécessite que la préparation culinaire 2 soit en mouvement sur un élément mobile lors de son transfert et/ou qu’elle soit poussée et glisse sur la surface de l’élément sur lequel elle repose et/ou que le support sur lequel elle repose ne soit pas une surface continue mais une surface comprenant des ouvertures (trous, fentes, rainures…). L’insertion des éléments de préhension 4 entre la préparation culinaire 2 et la surface supérieure 51 du support 5 permet de saisir la préparation culinaire 2 lorsqu’elle est immobile et qu’elle repose sur des surfaces planes. Toutefois, il est également possible de saisir des préparations culinaires 2 reposant sur des surfaces discontinues en adaptant la géométrie des éléments de préhension 4 aux motifs du support 5 (rainures, fentes…). Un autre avantage de l’insertion des éléments de préhension 4 entre la préparation culinaire 2 et la surface supérieure 51 du support 5 est de ne pas risquer de retourner, déformer ou déplacer la préparation culinaire 2, par exemple à base de pâte à cuire, lors de son transfert. Ceci est particulièrement avantageux dans le cas des pâtes 2 et pâtons 2. En effet, les pâtes 2 et pâtons 2 doivent reposer avant cuisson et toute manipulation non adaptée qui entraine une déformation (même mineure), un retournement ou un déplacement de la pâte 2 ou du pâton 2 sur la surface supérieure 51 du support 5 nécessitera de laisser reposer à nouveau la pâte 2 ou la pâton 2 avant cuisson (allongement du temps de préparation, durée d’immobilisation d’un poste par la pâte 2 ou le pâton 2 augmenté…). Les éléments de préhension 4 sont inclinés par rapport à la surface supérieure 51 du support 5 de sorte que ces derniers forment un angle non nul par rapport au plan dans lequel s’étend principalement la surface supérieure 51 du support 5. Cet angle est compris entre 1° et 20°. Il est de préférence compris entre 4 et 8°. Ceci a pour effet de limiter les risques d’endommager la préparation culinaire 2 lors de sa saisie. Ceci a également pour effet d’améliorer la saisie et de ne pas risquer de retourner, déformer ou déplacer la préparation culinaire 2. En outre, ceci permet d’éviter de déformer la préparation culinaire 2 et en particulier d’éviter de déchirer la préparation culinaire 2 en laissant passer de la préparation culinaire 2 sous les éléments de préhension 4. Le dispositif de mise en mouvement est agencé pour que les éléments de préhension 4 exercent une pression sur la surface supérieure 51 du support 5. Ceci a pour effet de limiter les risques d’endommager la préparation culinaire 2 et d’en améliorer la saisie tout en limitant les risques de retournement, de déformation ou de déplacement de la préparation culinaire 2. En effet, dans ce cas, le dispositif de mise en mouvement est agencé pour exercer une force orientée vers le support 5 de sorte à produire un frottement des éléments de préhension 4 sur la surface supérieure 51 du support 5 sur laquelle la préparation culinaire 2 repose lorsque les éléments de préhension 4 sont mis en mouvement. En outre, lorsque les éléments de préhension 4 sont inclinés par rapport à la surface supérieure 51 du support 5, la surface inférieure de l’extrémité des éléments de préhension 4 (la surface des éléments de préhension 4 en regard du support 5) exerce une pression sur le support 5 et frotte sur ce dernier lorsque le dispositif de mise en mouvement supplémentaire 10 déplace les éléments de préhension 4 par rapport au support 5. Lorsque la préparation culinaire 2 a été saisie, le dispositif de mise en mouvement est agencé pour mettre en mouvement le dispositif de préhension 3, de préférence selon un mouvement principalement vertical, de sorte à soulever du support 5, (de sorte que la préparation culinaire 2 ne repose plus le support 5). Le dispositif de mise en mouvement est également agencé pour déplacer la préparation culinaire 2, de préférence selon un mouvement principalement de translation, vers un autre poste de travail ou de stockage. Selon une amélioration avantageuse du dispositif de récupération 1, il est proposé une zone de dépôt 11 de la préparation culinaire 2 comprenant au moins une fente 12 agencées pour que les éléments de préhension 4 y soient insérés. De manière générale, quel que soit le type, ou la forme, des éléments de préhension 4 utilisés ; la ou les fentes 12 sont agencées pour coopérer avec les éléments de préhension 4. La zone de dépôt 11 est agencée pour recevoir la préparation culinaire 2. La zone de dépôt 11 peut être mobile ou apte à être mise en mouvement selon les cas. La zone de dépôt 11 peut être une zone de stockage temporaire, un élément de transport ou une zone d’un autre poste de travail (à titre d’exemple non limitatif, un poste de préparation, par exemple ajout d’ingrédients (par exemple de manière localisé) dans la préparation culinaire 2, de transformation ou de formage ou de cuisson). Cet autre poste de travail peut viser à modifier, transformer, garnir et/ou cuire la préparation culinaire 2. Le dispositif de mise en mouvement supplémentaire 10 est agencé pour insérer les éléments de préhension 4 à l’intérieur des fentes 12 de sorte que la préparation culinaire 2 soit transférée depuis le dispositif de préhension 3 vers la zone de dépôt 11 ou inversement. Bien que la préparation culinaire 2 puisse être transférée depuis les éléments de préhension 4 vers tout type de surface de dépôt, telle que les surfaces continues et/ou planes, il est préféré, en particulier dans le cas de préparations culinaires 2 délicates, d’utiliser une surface de dépôt 11 comprenant des rainures, trous, orifices, dégagements ou ouvertures à l’intérieur desquels les éléments de préhension 4 peuvent être insérer lors du transfert de la préparation culinaire 2. De telles zones de dépôt 11 comprenant des ouvertures 12 complémentaires des éléments de préhension 4 dans lesquels ces derniers peuvent être insérés se sont avérées particulièrement adaptées aux préparations culinaires 2 fragiles. Cela permet de faciliter le transfert des préparations culinaires 2, de considérablement augmenter la conservation de l’intégrité (en terme de forme, taille, aspect) des préparations culinaires 2 transférées et de limiter le taux de rejet des préparations culinaires 2 dû à l’arrachement, au déchirement, à la déformation ou au percement de ces dernières durant le transfert. Selon une amélioration avantageuse du dispositif de récupération 1, il est proposé un dispositif d’analyse de la préparation culinaire 2 qui est agencé pour peser et/ou imager en 2D et/ou 3D la préparation culinaire 2. Selon le mode de réalisation, le dispositif d’analyse comprend une balance suspendue 13 agencée pour peser la préparation culinaire 2 lorsque cette dernière repose sur le dispositif de préhension 3 (la préparation culinaire 2 a été saisie et soulevée). Selon le mode de réalisation, la balance suspendue 13 est montée entre le dispositif de préhension 3 et un élément de liaison relié au dispositif de mise en mouvement du dispositif de préhension 3. De manière encore plus avantageuse, le dispositif d’analyse comprend également un dispositif d’imagerie, à titre d’exemple une caméra (non représentée), agencée pour imager, de préférence en 3D, la préparation culinaire 2 saisie qui est supportée par le dispositif de préhension 3. De préférence, le dispositif d’imagerie est agencé pour imager en continu une zone d’espace située au niveau des éléments de préhension 4 destinée à recevoir la préparation culinaire 2. De préférence, le dispositif d’imagerie est agencé pour imager une zone d’espace comprenant, a minima, le volume situé entre les éléments de préhension 4 lorsque ces derniers sont en position ouverte (ou éloignée) 111. Le dispositif d’imagerie peut, à titre d’exemple, être monté sur le dispositif de mise en mouvement supplémentaire 10 ou sur le dispositif de préhension 3. Le dispositif de récupération 1 comprend unité de traitement (non représentée) qui est agencée et/ou configurée et/ou programmée pour déterminer, à partir de la masse de la préparation culinaire 2 mesurée par la balance 13 et/ou d’images de la préparation culinaire 2 acquises par le dispositif d’analyse, un poids et/ou une taille et/ou une forme et/ou une densité et/ou une viscosité et/ou un centre de la préparation culinaire 2. Dans ce cas, l’unité de traitement est, de préférence, programmée pour traiter les images acquises. De manière générale, la préparation culinaire 2 doit répondre à des critères précis en termes de taille et de poids. Dans le cadre de l’invention, où la manutention et la préparation sont complétement automatisées, il a été nécessaire d’ajouter des critères de contrôle supplémentaires. Il s’agit, entre autres, de la viscosité, de la forme et de la position du centre. Pour améliorer la saisie de la préparation culinaire 2, le dispositif de mise en mouvement est agencé pour positionner les éléments de préhension 4 dans une position particulière relativement au centre de la préparation culinaire 2 et/ou au centre de la zone de dépôt 11. L’unité de traitement est agencée pour déterminer cette position particulière en fonction des données d’analyse : - de la masse déterminée de la préparation culinaire 2 (par pesée), et/ou - de la forme, de la taille et/ou de la position déterminés (par analyses d’images acquises), et/ou - de la viscosité et/ou du centre de la préparation culinaire 2 (en fonction de la masse déterminée et de la forme, de la taille et/ou de la position déterminés) ; les données d’analyse étant acquises lorsque la préparation culinaire 2 repose sur le support 5 et/ou sur les éléments de préhension 4 et/ou sur la zone de dépôt 11. En références aux FIGURES 1 à 6, et en particulier aux FIGURES 3 et 4, il est illustré un procédé de récupération d’une préparation culinaire comprenant une étape de saisie, notée étape A, de la préparation culinaire 2 reposant sur le support 5 au moyen des éléments de préhension 4. L’étape A comprend l’insertion des éléments de préhension 4 entre la préparation culinaire 2 et la surface supérieure 51 du support 5. L’étape A est mise en œuvre selon un mouvement de translation principalement horizontal des éléments de préhension 4. Les deux éléments de préhension 4 sont déplacés l’un vers l’autre dans une direction parallèle opposée selon un mouvement de translation. L’étape de saisie A de la préparation culinaire 2 selon le procédé, permet de récupérer la préparation culinaire 2 sur un support 5 ayant une surface supérieure 51 plane et/ou immobile. Durant cette étape A, le dispositif de préhension 3 est dans la position ouverte 111 dans laquelle les éléments de préhension 4 sont espacés l’un de l’autre. L’insertion des éléments de préhension 4 porte le dispositif de préhension 3 depuis la position ouverte 111 vers la position fermée 112. De préférence, durant l’étape A, lors du mouvement des éléments de préhension 4 l’un vers l’autre, les éléments de préhension 4 exercent une pression sur la surface supérieure 51 du support 5. De cette manière, lors du mouvement des éléments de préhension 4 l’un vers l’autre, les éléments de préhension 4 exercent un frottement sur la surface supérieure 51 du support 5. De préférence encore, durant l’étape A, lors du mouvement des éléments de préhension 4 l’un vers l’autre, les éléments de préhension 4 sont inclinés par rapport au plan dans lequel s’étend principalement la surface supérieure 51 du support 5 de sorte que ces derniers forment un angle non nul par rapport à la surface supérieure 51 du support 5. Suite à la saisie de la préparation culinaire 2, le dispositif de préhension 3 se trouve en position fermée 112. Le procédé comprend une étape, notée B, visant à soulever la préparation culinaire 2 du support 5. De préférence, la préparation culinaire 2 est soulevée selon un mouvement de translation, optionnellement selon un mouvement principalement vertical. Suite à cette étape B, la préparation culinaire 2 peut être déplacée dans une autre position au cours d’une étape C, de préférence selon un mouvement de translation, optionnellement principalement horizontal, au moyen du dispositif de mise en mouvement du dispositif de préhension 3. En particulier, durant l’étape C, la préparation culinaire 2 peut être déplacée vers une zone de stockage ou une zone de travail pouvant comprendre une zone de dépôt 11. Selon un mode de réalisation avantageux, le procédé comprend également une étape de transfert, notée D, de la préparation culinaire 2 depuis le dispositif de préhension 3 vers une zone de dépôt 11. Cette zone de dépôt 11 peut présenter une surface plane. Dans ce cas, les éléments de préhension 4 sont portés au contact de la surface de dépôt 11 continue. De préférence, les éléments de préhension 4 exercent une pression sur la surface supérieure de la zone de dépôt 11. De préférence encore, les éléments de préhension 4 sont inclinés par rapport à la surface supérieure de la zone de dépôt 11. Pour déposer la préparation culinaire 2, les éléments de préhension 4 sont portés depuis la position fermée 112 vers la position ouverte 111. De manière préférée, la zone de dépôt 11 comprend des ouvertures 12 qui sont des fentes 12 selon le mode de réalisation. Durant cette étape D, les éléments de préhension 4 du dispositif de préhension 3 sont insérés dans les fentes 12 de la zone de dépôt 11. La préparation culinaire 2 est ainsi transférée depuis les éléments de préhension 4 vers la surface supérieure discontinue 14 de la zone de dépôt 11. Lors d’un transfert vers une telle zone de dépôt 11, il est possible d’insérer les éléments de préhension 4 dans les fentes 12 selon un mouvement de rotation (en approchant les éléments de préhension 4 de sorte qu’un angle non nul soit formé entre la surface des dents 6 sur laquelle repose la préparation culinaire 2 et la surface supérieure discontinue 14 de la zone de dépôt 11) et/ou selon un mouvement de translation principalement vertical ou horizontal, ou selon un mouvement mixte comprenant translation et rotation. Suite à l’étape de transfert D de la préparation culinaire 2, les éléments de préhension 4 sont extraits, lors d’une étape notée E, des fentes 12 par le dispositif de mise en mouvement supplémentaire 10. Dans certains cas, la zone de dépôt 11 peut transportée la préparation culinaire 2, lors d’une étape F, vers un autre poste de travail de sorte à libérer le dispositif de préhension 3 qui est à nouveau disponible pour récupérer une nouvelle préparation culinaire 2. Selon un mode de réalisation avantageux, le procédé comprend une étape d’analyse de la préparation culinaire 2 pour mesurer et/ou déterminer son poids et/ou sa taille et/ou sa forme et/ou sa densité et/ou sa viscosité et/ou son centre. En particulier, l’étape d’analyse comprend une pesée de la préparation culinaire 2 et/ou une étape d’imagerie 2D et/ou 3D de la préparation culinaire 2 par un système d’imagerie. Dans ce cas, le procédé comprend une détermination, au moyen de l’unité de traitement, du poids et/ou de la taille et/ou de la forme et/ou de la densité et/ou de la viscosité et/ou du centre de la préparation culinaire 2 à partir de la masse mesurée et/ou d’images 2D et/ou 3D de la préparation culinaire 2 acquises durant l’étape d’analyse. Selon le mode de réalisation, la pesée est réalisée au moyen d’une balance suspendue 13 En pratique, la densité, la viscosité et le centre sont déterminés, par l’unité de traitement, à partir de la masse mesurée et du traitement des images, de préférence 3D, de la préparation culinaire 2 acquises durant l’étape d’analyse. L’étape d’analyse peut être mise en œuvre avant et après l’étape de saisie A ainsi qu’après l’étape de transfert D. La pesée de la préparation culinaire 2 est mise en œuvre après l’étape de saisie A lorsque la préparation culinaire 2 repose sur les éléments de préhension 4 et/ou après l’étape de transfert D lorsque la préparation à étape transférer (déposer) sur la zone de dépôt 11. En effet, dans ce cas l’unité de traitement peut détecter, au moyen des données mesurées par la balance suspendue 13, qu’une masse de préparation culinaire 2 est toujours présente sur les éléments de préhension 4 après transfert de la préparation culinaire 2 sur la zone de dépôt 11. Le traitement des images peut être mis en œuvre avant et/ou après l’étape de saisie A, et/ou après l’étape de transfert D. L’étape d’analyse peut également être mise en œuvre après le transfert de la préparation culinaire 2 sur la zone de dépôt 11. Dans ce cas, il est vérifié que la préparation culinaire 2 présente toujours la forme, la taille, le poids et que la position de la préparation culinaire 2 sur la zone de dépôt 11 est conforme à la position souhaitée. La position prévue dans laquelle la préparation culinaire 2 est censée être positionnée lors de l’étape de saisie peut varier. En outre, la taille, la forme ainsi que le centre de la préparation culinaire 2 peut également varier d’une préparation culinaire 2 à l’autre. Dès lors, préalablement à l’étape de saisie A, le procédé comprend une étape de positionnement des éléments de préhension 4 dans une position particulière relativement au centre de la préparation culinaire 2, la position particulière étant déterminée à partir des données issues de l’étape d’analyse. En pratique, l’unité de traitement, à partir des données issues de l’étape d’analyse, déterminera la position particulière (ou position corrigée), c’est-à-dire la position dans laquelle les éléments de préhension 4 doivent être positionnés relativement au centre de la préparation culinaire 2 pour qu’elle soit saisie de manière stable et dans la position voulue de sorte à limiter sa déformation lors des étapes B et C et à assurer une pose ou un positionnement conforme et dans la position voulue de la préparation culinaire 2 sur ou dans le poste de transformation et/ou de travail suivant. De la même manière, préalablement à l’étape de transfert D, le procédé comprend une étape de positionnement des éléments de préhension 4 dans une position particulière relativement à la zone de dépôt 11, la position particulière étant déterminée à partir des données issues de l’étape d’analyse. Cela permet de déposer la préparation culinaire 2 sur la surface de la zone de dépôt dans la position voulue, notamment en fonction de la position de la préparation culinaire 2 sur les éléments de préhension 4 et du centre de la préparation culinaire 2. De préférence, subséquemment à l’étape d’analyse de la préparation culinaire 2, le procédé comprend une étape de rejet d’une préparation culinaire 2 non conforme à au moins un critère prédéfini. Cette étape est réalisée à partir des données issues de l’étape d’analyse réalisée avant et/ou après la saisie A et/ou après le transfert D. En référence aux FIGURES 5 et 6, le rejet peut être réalisé lorsque la préparation culinaire 2 repose sur les éléments de préhension 4. Le dispositif de préhension 3 positionne les éléments de préhension 4 au-dessus d’un conteneur à déchets 15 et porte les éléments de préhension 4 en position ouverte 111 de sorte à relâcher la préparation culinaire 2. Le rejet peut également être réalisé lorsque la préparation culinaire 2 repose sur la zone de dépôt 11. Dans ce cas, l’élément comportant la zone de dépôt 11 peut pivoter à 90°, voire d’un angle compris entre 90° et 180°, autour d’un axe horizontal de sorte à évacuer la préparation culinaire 2. De manière complémentaire et/ou alternative, une butée 16 pour la préparation culinaire 2, par exemple un élément horizontal 16 selon le mode de réalisation, peut pousser (ou déplacer) la préparation culinaire 2 hors de la zone de dépôt 11 lors de la mise en mouvement relatif de la butée 16 par rapport à la zone de dépôt 11 ou inversement. De préférence, la butée 16 comprend une face 161 destinée à être positionné en regard de la préparation culinaire 2. De préférence, une arête, bordure ou paroi inférieure 162 de la face 161 de la butée 16 est parallèle à la surface 14 de la zone de dépôt 11. De préférence, la face 161 de la butée 16 s’étend dans un plan qui est orienté de sorte à former un angle non nul, de préférence égal 90°, par rapport à la direction du mouvement relatif. De préférence, et contrairement à la position des fentes sur les FIGURES 2, 4, 5 et 6, les fentes 12 s’étendent une direction formant un angle de 90° par rapport au plan dans lequel est comprise la face 161 de la butée 16 s’étend dans un plan qui est orienté de sorte à. De manière d’avantage préférée, lors du mouvement relatif de la butée 16 par rapport à la zone de dépôt 11 ou inversement, la butée est positionnée dans une position abaissée 163, dite de rejet 163.De préférence encore, lors du mouvement relatif de la butée 16 par rapport à la zone de dépôt 11 ou inversement, l’arête 162 de la face 161 de la butée 16 située en regard de la surface 14 de la zone de dépôt 11 est disposée de sorte à effleurer la surface 14 de la zone de dépôt 11. Dans la position de rejet 163, l’arête 162 de la face 161 de la butée 16 située au regard de la surface 14 de la zone de dépôt 11 est positionnée à une distance comprise entre 2 et 0,01 mm de la surface 14 de la zone de dépôt 11. Selon le mode de réalisation particulier, cette distance est de 0,2 mm. De préférence, les deux butées 16 mobiles sont agencées pour être positionnées entre la position de rejet 163 et une position relevée (non représentée). Dans la position relevée, l’arête 162 de la face 161 de la butée 16 située au regard de la surface 14 de la zone de dépôt 11 est positionnée à une distance de la zone de dépôt 11 telle que le pâton 2 ne peut pas entrer en contact avec la face 161 lors du mouvement relatif de la butée 16 par rapport à la zone de dépôt 11 ou inversement. Lorsqu’une préparation culinaire 2 est identifiée comme conforme, les deux butées 16 sont positionnées en position relevée. Lorsqu’une préparation culinaire 2 est identifiée comme non conforme, les deux butées 16 sont positionnées en position de rejet 163. De préférence, les deux butées 16 sont montées mobiles sur un dispositif de mise en mouvement 17. Les deux butées 16 sont mises en mouvement verticalement par rapport au dispositif 17. De préférence encore, le dispositif 17 est monté mobile relativement au dispositif de récupération 1. Le dispositif 17 est agencé pour déplacer les butées depuis la position relevée vers la position de rejet 163 et inversement. A titre d’exemple non limitatif, et en référence aux FIGURES 1 à 6, et en particulier aux FIGURES 5 et 6, le pâton 2 récupéré lors de l’étape de saisie A peut-être un pâton 2 fraichement divisé et formé, par exemple par une diviseuse 18. A titre d’exemple, la diviseuse 18 est une diviseuse volumétrique 18 qui peut être dotée d’un système de division par succion au vide. Le pâton 2 peut, de préférence, être récupéré lors de l’étape de saisie A au niveau de l’emplacement 19 du support 5 où il est formé et divisé. Dans ce cas, le procédé comprend une étape d’ajustement, au moyen de l’unité de traitement, d’un ou de paramètres de fonctionnement de la diviseuse 18 en fonction des paramètres du pâton 2 divisé déterminés et/ou mesurés lors de l’étape d’analyse de sorte que le pâton 2 divisé soit conforme à au moins un critère prédéfini en terme de poids et/ou de taille et/ou de forme et/ou de densité et/ou de viscosité. La diviseuse 18 comprend une trémie 20 où est stockée de la pâte. Un cadre 21 sur lequel repose la trémie 20 est mobile, de préférence horizontalement en translation, relativement à une unité support 22 de la diviseuse 18. De préférence, le cadre 21 est agencé pour se déplacer le long de rails de guidage 212. La diviseuse 18 est agencée de sorte déplacer la trémie 20 depuis une position dite de formage (non représentée) vers une position dite de récupération 181 et inversement. Lorsque le pâton 2 a été formé et divisé par succion au moyen d’un piston, la trémie 20 est déplacée en position de récupération 181. Dans cette position 181, le piston est positionné dans une position haute et la surface supérieure 19 du piston constitue l’emplacement 19 du support 5 sur lequel repose le pâton divisé et formé 2 avant récupération. Le passage du piston depuis la position haute vers une position basse (non représentée) a pour effet de prélever par succion une quantité donnée (prédéterminée) de pâte dans la trémie 20. La pâte est prélevée par une ouverture située dans le fond de la trémie 20. Lorsque le piston est en position basse, la trémie 20 est déplacée en position de récupération 181 ce qui a pour effet de couper la pâte qui s’étend depuis une cavité qui est formée dans le support 5 lorsque le piston est position basse jusque dans la trémie 20. Le piston est ensuite repositionné en position haute pour que le pâton formé et divisé 2 puisse être récupéré. Une partie de l’étape de récupération, et en particulier de l’étape de saisie, peut être réalisée alors que le piston est déplacé depuis la position basse vers la position haute. Dans ce cas, lors de l’étape de saisie du pâton 2, l’emplacement 19 du support 5 sur lequel repose le pâton divisé et formé 2 est mobile durant l’étape de saisie. Toutefois, il est préférable que l’emplacement 19 du support 5 soit immobile au moins temporairement durant l’étape de saisie. Préalablement, concomitamment ou subséquemment à l’étape de récupération, et en particulier à l’étape de saisie, le procédé peut comprendre une étape consistant à appliquer ou déposer de la farine sur l’emplacement 19, et de préférence sur le support 5, et/ou sur les éléments de préhension 4, et en particulier sur les dents 6 et/ou sur la zone de dépôt 11. Cette étape a pour effet de diminuer l’adhésion du pâton 2 sur une surface 4, 6, 11 sur laquelle il repose ou avec laquelle il est en contact. Le dispositif de récupération 1 est montée sur le cadre 21 sur lequel repose la trémie 20. Le dispositif de récupération 1 est relié au cadre 21 via la balance 13 et un dispositif de mis en mouvement 23. Le dispositif de mise en mouvement 23 est relié au cadre 21 via un élément de liaison 24 et au dispositif de récupération 1 via la balance 13. Le dispositif de mise en mouvement 23 est agencé pour déplacer, de préférence selon un mouvement de translation horizontal, le dispositif de récupération 1 relativement au support 5, et en particulier relativement à la surface supérieure 51 du support 5 et à l’emplacement 19, et à la zone de dépôt 11. A titre d’exemple non limitatif, et en référence aux FIGURES 1 à 6, et en particulier aux FIGURES 5 et 6, les fentes 12 sont ménagées dans un élément de transfert 25. L’élément de transfert 25 est mobile par rapport à la surface supérieure 51 du support 5 et à l’emplacement 19. De préférence, l’élément de transfert 25 est mobile par rapport aux butées 16. De préférence, l’élément de transfert 25 est mobile en translation horizontalement. De préférence encore, un dispositif de mise en mouvement 26 est agencé pour déplacer l’élément de transfert 25 le long d’un rail 27 de guidage vers un autre poste de travail ou de transformation, à titre d’exemple non limitatif un poste de mise en forme et/ou de cuisson du pâton 2. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Ainsi, dans des variantes combinables entre elles des modes de réalisation précédemment décrits : - un, chacun ou les dispositifs de mise en mouvement comprennent : ● un système de mise en mouvement de translation horizontal, tels que un système rails et/ou de glissières et/ou de crémaillères et/ou de vis et/ou système de roulements et/ou de courroie et/ou de chaînes et/ou un système télescopique, tels que des vérins, et/ou ● un système de mise en mouvement de translation vertical, tels que un système rails et/ou de glissières et/ou de crémaillères et/ou de vis et/ou système de roulements et/ou de courroie et/ou de chaînes et/ou un système télescopique, tels que des vérins, et/ou ● un système de mise en mouvement de rotation, de préférence autour d’un axe vertical, et/ou - un dispositif de mise en mouvement selon les modes réalisation est agencé pour mettre en mouvement relatif : ● le dispositif de préhension 3 et/ou le support 5 sur lequel repose la préparation culinaire 2 l’un par rapport à l’autre, ou inversement, pour déplacer la préparation culinaire 2 depuis le support 5 jusqu’au dispositif de préhension 3, et/ou ● le dispositif de préhension 3 et/ou la zone de dépôt 11 l’un par rapport à l’autre, ou inversement, pour déposer la préparation culinaire 2 sur la zone de dépôt 11, et/ou - le dispositif de récupération 1 comprend un dispositif de mise en mouvement : ● commun à un ou plusieurs éléments parmi la zone de dépôt 11 et/ou le support 5 et/ou le dispositif de préhension 3, ou ● indépendant pour chacun des éléments parmi la zone de dépôt 11, le support 5 et le dispositif de préhension 3, et/ou - les dents 6 d’une rangée sont disposées en vis-à-vis d’un espace 7 séparant des dents 6 de la rangée opposée, et/ou - de manière alternative, dans la position fermée (ou rapprochée) 112, les éléments de préhension 4 d’une rangée de dents 6 sont insérés dans les espaces 7 séparant des dents 6 de la rangée opposée. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Procédé de récupération d’une préparation culinaire (2) comprenant les étapes de : - saisie de la préparation culinaire, reposant sur un support (5), au moyen d’un dispositif de préhension (3) comportant au moins deux éléments de préhension (4), - transfert de la préparation culinaire depuis le dispositif de préhension vers une zone de dépôt (11) en insérant les au moins deux éléments de préhension du dispositif de préhension dans au moins une fente (12) de la zone de dépôt. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape d’insertion des au moins deux éléments de préhension (4) entre la préparation culinaire (2) et une surface (51) du support (5) sur lequel repose la préparation culinaire avant saisie. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant une étape d’analyse de la préparation culinaire (2) pour mesurer et/ou déterminer son poids et/ou sa taille et/ou sa forme et/ou sa densité et/ou sa viscosité et/ou son centre. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l’étape d’analyse comprend : - une étape de pesée de la préparation culinaire (2), et/ou - une étape d’imagerie 2D et/ou 3D de la préparation culinaire par un système d’imagerie. Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel un poids et/ou une taille et/ou une forme et/ou une densité et/ou une viscosité et/ou un de la préparation culinaire (2) sont déterminés à partir d’une masse mesurée et/ou d’images 2D et/ou 3D de la préparation culinaire acquises durant l’étape d’analyse. Procédé selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, comprenant, subséquemment à l’étape d’analyse de la préparation culinaire (2), une étape de rejet d’une préparation culinaire non conforme à au moins un critère prédéfini. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de l’étape de saisie de la préparation culinaire (2), la préparation culinaire repose sur une surface plane et/ou immobile. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape d’insertion comprend un frottement des au moins deux éléments de préhension (4) sur la surface (51) du support (5). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant, préalablement à l’étape de saisie, une étape de positionnement des au moins deux éléments de préhension (4) dans une position particulière relativement au centre de la préparation culinaire (2), la position particulière étant déterminée à partir des données issues de l’étape d’analyse. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 9, dans lequel l’étape d’insertion est mise en œuvre en exerçant une pression par chacun des au moins deux éléments de préhension (4) sur la surface (51) du support (5) sur lequel est posé la préparation culinaire (2) lors de l’insertion des au moins deux éléments de préhension entre la préparation culinaire et la surface support sur lequel repose la préparation culinaire. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 10, dans lequel l’étape d’insertion comprend une inclinaison des au moins deux éléments de préhension (4) par rapport à la surface (51) du support (5) sur lequel repose la préparation culinaire (2) de sorte que ces derniers forment un angle non nul par rapport à la surface du support sur lequel repose la préparation culinaire. Procédé selon l’une quelconque des revendications 3 à 11, comprenant une étape d’ajustement de paramètres de fonctionnement d’une diviseuse (18) agencée pour former un pâton (2) ; l’ajustement étant réalisé en fonction du poids et/ou de la taille et/ou de la forme et/ou de la densité et/ou de la viscosité du pâton divisé de sorte que le pâton divisé soit conforme à l’au moins un critère prédéfini. Dispositif de récupération d’une préparation culinaire (1) comprenant : - un dispositif de préhension (3) comportant au moins deux éléments de préhension (4) agencés pour saisir la préparation culinaire (2) reposant sur un support (5), - une zone de dépôt (11) de la préparation culinaire comprenant au moins une fente (12) agencées pour que les au moins deux éléments de préhension y soient insérés, - un dispositif de mise en mouvement (23) du dispositif de préhension et/ou de la zone de dépôt et/ou du support les uns par rapport aux autres ; le dispositif de mise en mouvement étant agencé pour insérer les au moins deux éléments de préhension à l’intérieur de l’au moins une fente de sorte que la préparation culinaire soit transférée depuis le dispositif de préhension vers la zone de dépôt. Dispositif de récupération (1) selon la revendication 13, dans lequel dispositif de mise en mouvement (23) est agencé pour insérer les au moins deux éléments de préhension (4) entre la préparation culinaire (2) et une surface (51) du support (5) sur lequel repose la préparation culinaire. Dispositif de récupération (1) selon la revendication 13 ou 14, comprenant un dispositif d’analyse de la préparation culinaire (2) étant agencé pour peser et/ou imager en 2D et/ou 3D la préparation culinaire. Dispositif de récupération (1) selon la revendication 15, comprenant une unité de traitement agencée et/ou configurée et/ou programmée pour déterminer, à partir d’une masse de la préparation culinaire (2) mesurée et/ou d’images de la préparation culinaire acquises par le dispositif d’analyse, un poids et/ou une taille et/ou une forme et/ou une densité et/ou une viscosité et/ou un centre de la préparation culinaire. Dispositif de récupération (1) selon l’une quelconque des revendications 14 à 16, dans lequel le dispositif de mise en mouvement (23) est agencé pour produire un frottement des au moins deux éléments de préhension (4) sur la surface (51) du support (5) sur lequel repose la préparation culinaire (2). Dispositif de récupération (1) selon l’une quelconque des revendications 14 à 17, dans lequel le dispositif de mise en mouvement (23) est agencé pour positionner les au moins deux éléments de préhension (4) dans une position particulière relativement : - au centre de la préparation culinaire (2), et/ou - à un centre de la zone de dépôt (11). Dispositif de récupération (1) selon l’une quelconque des revendications 14 à 18, dans lequel le dispositif de mise en mouvement (23) est agencé pour que les au moins deux éléments de préhension (4) exercent une pression sur la surface (51) du support (5) sur lequel est posée la préparation culinaire (2). Dispositif de récupération (1) selon l’une quelconque des revendications 14 à 19, dans lequel les au moins deux éléments de préhension (4) sont inclinés par rapport à la surface (51) du support (5) sur lequel repose la préparation culinaire (2) de sorte que ces derniers forment un angle non nul par rapport à la surface du support sur lequel repose la préparation culinaire. Dispositif de récupération (1) selon l’une quelconque des revendications 14 à 20, dans lequel l’unité de traitement est agencée et/ou configurée et/ou programmée pour ajuster un ou des paramètres de fonctionnement d’une diviseuse (18), étant agencée pour former un pâton (2), en fonction du poids et/ou de la taille et/ou de la forme et/ou de la densité et/ou de la viscosité du pâton divisé de sorte que le pâton divisé soit conforme à au moins un critère prédéfini.