FR 3111462 A1 20211217 FR 2006182 A 20200612 Procédé (100) pour construire un signal fusionné haute résolution (HR), à partir de signaux basse résolution (BR) acquis par un dispositif d’acquisition (10), comprenant les étapes suivantes : acquisition (101) de signaux basse résolution (BR) ; mesure et/ou estimation (101’) de paramètres d’acquisition (PA); préfusionnement (101a) des signaux, fonction des signaux basse résolution et des paramètres (PA); filtrage (101b) du signal préfusionné; transmission (102), du signal préfusionné filtré et des paramètres (PA) ,; calcul (103), d’une estimation du signal préfusionné par un filtrage inverse du signal préfusionné filtré; détermination (104), selon une méthode variationnelle, du signal fusionné haute résolution à partir de l’estimation du signal préfusionné et des paramètres, une résolution du signal fusionné étant supérieure à une résolution de chaque signal. Figure 1 Procédé de construction d’un signal ou d’une image fusionné(e) haute résolution à partir d’une pluralité de signaux ou d’une pluralité d’images basse résolution. La présente invention concerne le domaine du traitement des images pour fusionner plusieurs images en une seule image de résolution supérieure, ledit procédé étant mis en œuvre pour une partie sur un segment embarqué à bord du dispositif d’acquisition, et pour une autre partie sur un segment moins contraint en puissance de calcul. Il est connu d’utiliser un moyen d’acquisition d’images pour acquérir une succession d’images d’une scène fixe, le moyen d’acquisition étant muni d’un dispositif pour estimer précisément les mouvements du moyen d’acquisition entre chaque prise de vue. Il est alors possible, selon des procédés connus de l’homme du métier, de fusionner les images successives acquises pour obtenir une image de résolution supérieure aux images acquises. L’inconvénient des méthodes de fusionnement connues est de nécessiter une puissance de calcul très importante, qui peut ne pas être disponible sur le segment à bord duquel le moyen d’acquisition des images est embarqué, ledit segment pouvant être un segment spatial, ou aérien, ou encore le terminal mobile d’un utilisateur. Il est alors possible, et connu également, de transmettre les données acquises à un segment au sol, ou à un serveur distant, moins contraint en terme de puissance de calcul. L’inconvénient de cette étape de transmission est double : d’une part, elle nécessite en général une étape de compression/décompression des données acquises, pour s’adapter à la bande passante du moyen de transmission de données ; l’étape de compression/décompression étant alors susceptible de dégrader la qualité des données, lorsque le volume des données à transmettre, et par conséquent le taux de compression requis pour leur transmission, est important. La dégradation de la qualité des données induite par la transmission des données n’est pas sans impact sur la qualité finale de l’image fusionnée. D’autre part cette étape de transmission induit un coût élevé, en terme d’énergie, et/ou de temps, et/ou de bande passante consommée. L’invention a donc pour but de proposer une solution à tout ou partie de ces problèmes. A cet effet, la présente invention concerne un procédé pour construire un signal fusionné, le signal fusionné étant appelé signal haute résolution, à partir d’une pluralité de signaux acquis par un dispositif d’acquisition, chaque signal de la pluralité de signaux, étant appelé signal basse résolution, chaque signal comprenant une pluralité d’échantillons mesurés par un capteur d’acquisition du dispositif d’acquisition configuré selon un ensemble de paramètres d’acquisitions dudit signal, l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque signal basse résolution comprenant un pas d’échantillonnage selon au moins une dimension, le pas d’échantillonnage correspondant à une résolution dudit signal basse résolution, la résolution du signal basse résolution étant inférieure à une résolution du signal haute résolution, le dispositif d’acquisition comprenant : - le capteur d’acquisition configuré pour acquérir la pluralité de signaux basse résolution, -un équipement de mesure configuré pour mesurer et/ou estimer les paramètres d’acquisition, -une unité de calcul embarquée, -une unité de transmission de données, configurée pour transmettre des données à une unité de calcul déportée, le procédé comprenant les étapes suivantes : - acquisition de la pluralité de signaux basse résolution; - mesure et/ou estimation de l’ensemble des paramètres d’acquisition; - préfusionnement de la pluralité des signaux en un signal préfusionné, par un calcul réalisé par l’unité de calcul embarquée, le signal préfusionné étant fonction de la pluralité des signaux et de l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque signal basse résolution de la pluralité ; - filtrage du signal préfusionné, réalisé par l’unité de calcul embarquée; - transmission, par l’unité de transmission à l’unité de calcul déportée, du signal préfusionné filtré et de l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque signal de la pluralité, sans transmission de la pluralité des signaux ; - calcul, par l’unité de calcul déportée, d’une estimation du signal préfusionné par un filtrage inverse du signal préfusionné filtré; - détermination, par l’unité de calcul déportée, selon une méthode variationnelle, du signal fusionné haute résolution à partir de l’estimation du signal préfusionné et de l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque signal de la pluralité, une résolution du signal fusionné haute résolution étant supérieure à une résolution de chaque signal de la pluralité. Selon ces dispositions, l’étape de calcul du signal préfusionné filtré peut être réalisée par l’unité de calcul embarquée, dotée de ressources calculatoires limitées. Selon ces dispositions, le volume des données du signal préfusionné filtrée est inférieur au volume total des données de la pluralité de signaux et du même ordre que le volume de données d’un signal de référence qui serait acquis par le dispositif d’acquisition configuré selon un pas d’échantillonnage correspondant à la résolution du signal fusionné. Selon un mode de mise en œuvre, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, seules ou en combinaison techniquement acceptable. Selon un mode de mise en œuvre, chaque signal basse résolution de la pluralité de signaux basse résolution est une image basse résolution d’une pluralité d’images basse résolution d’une scène, dans lequel le signal préfusionné est une image préfusionnée, et dans lequel le signal préfusionné filtré est une image préfusionnée filtrée, dans lequel le signal fusionné haute résolution est une image fusionnée dite image haute résolution, dans lequel l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque image basse résolution comprennent en outre une pluralité de décalages, chaque décalage de la pluralité de décalages étant associé à une image basse résolution de la pluralité d’images, ledit décalage associé à ladite image basse résolution correspondant à un déplacement du dispositif d’acquisition relativement à la scène entre l’acquisition de ladite image basse résolution et l’acquisition d’une image basse résolution suivante, et dans lequel l’au moins une dimension du pas d’échantillonnage d’une image basse résolution correspond à au moins une direction définie dans un plan de formation de l’image basse résolution sur le capteur d’acquisition. Selon ces dispositions, l’étape de calcul de l’image préfusionnée filtrée peut être réalisée par l’unité de calcul embarquée, dotée de ressources calculatoires limitées. Selon ces dispositions, le volume des données de l’image préfusionnée filtrée est inférieur au volume total des données de la pluralité d’images et du même ordre que le volume de données d’une image de référence qui serait acquise par le dispositif d’acquisition configuré selon un pas d’échantillonnage correspondant à la résolution de l’image fusionnée. Selon un mode de mise en œuvre, chaque signal basse résolution de la pluralité de signaux basse résolution est un interférogramme d’une pluralité d’interférogrammes, ou respectivement un cube interférométrique d’une pluralité de cubes interférométriques, dans lequel le signal fusionné haute résolution est un spectrogramme, ou respectivement un cube hyperspectral, dans lequel l’ensemble des paramètres d’acquisition comprennent une pluralité de différences de marche, chaque différence de marche de la pluralité de différences de marche étant associée à un interférogramme de la pluralité d’interférogrammes, ou respectivement à un cube interférométrique de la pluralité de cubes interférométriques. Selon un mode de mise en œuvre, l’étape de transmission comprend une étape de compression, puis de décompression, de l’image préfusionnée flitrée transmise ; Selon ces dispositions, l’image préfusionnée filtrée reçue est l’image préfusionnée filtrée, comprimée puis décomprimée. Selon ces dispositions, avec des ressources calculatoires embarquées limitées, il est possible de minimiser encore plus la quantité de données à transmettre et/ou de minimiser la perte d’information liée à l’étape de compression puis de décompression pour un même volume de données transmises. Selon un mode de mise en œuvre, une composante du déplacement correspondant à chaque décalage de la pluralité de décalages est mesurée avec une précision inférieure au pas d’échantillonnage selon l’axe de l’image basse résolution à laquelle ledit décalage est associé, en particulier avec une précision de l’ordre d’un dixième, ou d’un centième du pas d’échantillonnage. Selon un mode de mise en œuvre, la pluralité de signaux est modélisée par l’application d’un opérateur linéaire à un signal de référence acquis par le capteur d’acquisition du dispositif d’acquisition configuré selon un pas d’échantillonnage correspondant à la résolution du signal fusionné haute résolution, et dans lequel l’étape de préfusionnement comprend l’application de l’opérateur adjoint dudit opérateur linéaire à la pluralité de signaux. Selon ces dispositions, l’étape de préfusionnement n’introduit aucune perte d’information utile au sens où certains algorithmes de fusionnement, en particulier les méthodes variationnelles avec une attache aux données quadratiques, ne nécessitent pas la connaissance de la pluralité de signaux mais seulement la connaissance du signal préfusionné. Selon ces dispositions, l’étape de préfusionnement limite les pertes d’information liées aux étapes de compression/décompression pouvant être mises en œuvre au cours de l’étape de transmission, par rapport aux pertes d’information qui seraient associées aux étapes de compression/décompression si l’on transmettait la pluralité de signaux avec un même volume de données compressées. Selon un mode de mise en œuvre, l’étape de filtrage ne modifie pas le signal préfusionné. Selon un mode de mise en œuvre, l’étape de filtrage comprend l’application, au signal préfusionné, du pseudo-inverse du produit de l’opérateur adjoint et de l’opérateur linéaire. Selon ces dispositions, si le produit de l’opérateur adjoint et de l’opérateur linéaire est bien conditionné, l’image préfusionnée filtrée obtenue avec l’opérateur pseudo-inverse est plus régulière que l’image préfusionnée, de sorte qu’elle sera comprimée plus efficacement. Selon ces dispositions, le conditionnement du produit de l’opérateur adjoint et de l’opérateur linéaire dépend de l’uniformité de la distribution de la pluralité des décalages modulo le pas d’échantillonnage des signaux. Selon ces dispositions, le conditionnement du produit de l’opérateur adjoint et de l’opérateur linéaire est fonction du nombre d’images de la pluralité d’images acquises, en particulier en fonction du rapport entre le nombre d’images de la pluralité d’images, et le produit des facteurs de sous-échantillonnage selon toutes les dimensions échantillonnées. Les facteurs de sous-échantillonnage correspondent pour chaque dimension échantillonnée au rapport entre la valeur du pas d’échantillonnage selon cette dimension pour les signaux basse résolution et la valeur du pas d’échantillonnage selon la même dimension pour le signal de référence. Selon un mode de mise en œuvre, l’étape de filtrage comprend l’application du pseudo-inverse d’une combinaison linéaire de l’opérateur identité et du produit de l’opérateur adjoint et de l’opérateur linéaire. Selon ces dispositions, si le produit de l’opérateur adjoint et de l’opérateur linéaire est mal conditionné, la combinaison linéaire permet d’améliorer le conditionnement du filtrage de l’image préfusionnée en remplaçant ledit produit mal conditionné par ladite combinaison linéaire mieux conditionnée. L’invention concerne également un dispositif d’acquisition d’un signal pour construire un signal fusionné, le signal fusionné étant appelé signal haute résolution, à partir d’une pluralité de signaux acquis par un capteur d’acquisition du dispositif d’acquisition, chaque signal de la pluralité de signaux, étant appelé signal basse résolution, et comprenant une pluralité d’échantillons mesurés par le capteur d’acquisition configuré selon un ensemble de paramètres d’acquisition dudit signal, l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque signal basse résolution comprenant un pas d’échantillonnage selon au moins une dimension, le pas d’échantillonnage correspondant à une résolution dudit signal basse résolution, la résolution du signal basse résolution étant inférieure à une résolution du signal haute résolution, le dispositif comprenant : - le capteur d’acquisition configuré pour acquérir la pluralité de signaux basse résolution, -un équipement de mesure configuré pour mesurer et/ou estimer les paramètres d’acquisition, - une unité de calcul embarquée comprenant , - un module de traitement de la pluralité des signaux configuré pour préfusionner la pluralité des signaux en calculant un signal préfusionné, fonction de la pluralité des signaux et de l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque signal de la pluralité; - un module de filtrage configuré pour filtrer le signal préfusionné; le dispositif comprenant en outre une unité de transmission de données configurée pour transmettre le signal préfusionné filtré et l’ensemble des paramètres d’acquisition à une unité de calcul déportée, sans transmission de la pluralité des signaux. Selon ces dispositions, l’unité de calcul déportée peut calculer une estimation du signal préfusionné par un filtrage inverse du signal préfusionné filtré, puis déterminer, selon une méthode variationnelle connue, le signal haute résolution à partir de l’estimation du signal préfusionné et de l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque signal de la pluralité. Selon un mode de réalisation, l’invention comprend en outre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, seules ou en combinaison techniquement acceptable. Selon un mode de réalisation, le signal est une image d’une scène, et dans lequel l’ensemble de paramètres d’acquisition de chaque image basse résolution comprend en outre une pluralité de décalages, chaque décalage de la pluralité de décalages étant associé à une image basse résolution de la pluralité d’images, ledit décalage associé à ladite image basse résolution correspondant à un déplacement du capteur d’acquisition relativement à la scène entre l’acquisition de ladite image basse résolution et l’acquisition d’une image basse résolution suivante, et dans lequel l’au moins une dimension du pas d’échantillonnage d’une image basse résolution correspond à au moins une direction définie dans un plan de formation de l’image basse résolution sur le dispositif d’acquisition, dans lequel le module de traitement est configuré pour calculer une image préfusionnée; et dans lequel le module de filtrage est configuré pour filtrer l’image préfusionnée; le dispositif comprenant en outre une unité de transmission de données configurée pour transmettre l’image préfusionnée filtrée et l’ensemble des paramètres d’acquisition à une unité de calcul déportée, sans transmission de la pluralité des images. Selon ces dispositions, l’unité de calcul déportée peut calculer une estimation de l’image préfusionnée par un filtrage inverse de l’image préfusionnée filtrée, puis déterminer, selon une méthode variationnelle connue, l’image haute résolution à partir de l’estimation de l’image préfusionnée et de l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque image de la pluralité. Selon un mode de réalisation, le capteur d’acquisition est modélisé par un opérateur linéaire, et dans lequel le préfusionnement comprend l’application de l’opérateur adjoint de l’opérateur linéaire à la pluralité d’images. Selon un mode de réalisation, l’étape de filtrage comprend l’application à l’image préfusionnée du pseudo-inverse d’une combinaison linéaire de l’opérateur identité et du produit de l’opérateur adjoint et de l’opérateur linéaire. L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables sur un ordinateur embarqué et des instructions exécutables sur un ordinateur déporté, les instructions exécutables étant configurées pour mettre en œuvre le procédé selon l’un des modes de mise en œuvre décrit ci-avant lorsque lesdites instructions sont exécutées respectivement sur l’ordinateur embarqué et sur l’ordinateur déporté. L’invention concerne également une utilisation du procédé selon l’un des modes de mise en œuvre décrit ci-avant, pour fusionner les images acquises par un dispositif d’acquisition selon l’une des modes de réalisation décrit ci-avant, couplé fonctionnellement à ordinateur portable de sorte que l’ordinateur portable comprend l’unité de calcul embarquée du dispositif et l’unité de transmission vers une unité de calcul déportée, l’ordinateur portable étant en particulier une tablette ou un téléphone intelligent. L’invention concerne également une utilisation du procédé selon l’un des modes de mise en œuvre décrit ci-avant, pour fusionner les images acquises par un dispositif d’acquisition selon l’une des modes de réalisation décrit ci-avant, le dispositif d’acquisition étant embarqué sur un aéronef, en particulier un drone. L’invention concerne également une utilisation du procédé selon l’un des modes de mise en œuvre décrit ci-avant, pour fusionner les images acquises par un dispositif d’acquisition selon l’une des modes de réalisation décrit ci-avant, le dispositif d’acquisition étant un système d’imagerie médicale. L’invention concerne également une utilisation du procédé selon l’un des modes de mise en œuvre décrit ci-avant, pour fusionner les images acquises par un dispositif d’acquisition selon l’une des modes de réalisation décrit ci-avant, le dispositif d’acquisition étant un système d’imagerie spatiale porté par un satellite. L’invention concerne également une utilisation du procédé selon l’un des modes de mise en œuvre décrit ci-avant, pour fusionner en un spectrogramme les interférogrammes d’une pluralité d’interférogrammes acquis par un interféromètre de Michelson, ou par un interféromètre à transformée de Fourier statique, l’interféromètre étant par exemple du type SIFTI, ou pour fusionner en un cube hyperspectral les cubes interférométriques d’une pluralité de cubes interférométriques acquis par un spectro-imageur, le spectro-imageur étant par exemple par exemple du type SIELETERS. Pour sa bonne compréhension, un mode de réalisation et/ou de mise en oeuvre de l’invention est décrit en référence aux dessins ci-annexés représentant, à titre d’exemple non limitatif, une forme de réalisation ou de mise en œuvre respectivement d’un dispositif et/ou d’un procédé selon l’invention. Les mêmes références sur les dessins désignent des éléments similaires ou des éléments dont les fonctions sont similaires. est une présentation d’un logigramme d’un mode de mise en œuvre du procédé selon l’invention. L’invention va être décrite dans le contexte de l’imagerie spatiale, mais ce n’est qu’un exemple, non limitatif, parmi les applications possibles de l’invention. L’homme du métier comprendra que l’invention peut tout aussi bien être appliquée à la reconstruction d’un signal haute résolution, sur des moyens de calculs déportés et puissants, par l’application d’une méthode variationnelle classique, à une pluralité de signaux basse résolution acquis au moyen d’un dispositif d’acquisition disposant à bord de moyens de calculs limités. Le dispositif d’acquisition peut être par exemple un smartphone équipé d’une caméra et de capteurs de mouvement configuré pour acquérir et prétraiter à bord une rafale d’images, dites images basse résolution, avant de transmettre les images prétraitées à un moyen de calcul déporté pour reconstruire des images de plus haute résolution, dites images haute résolution. Le dispositif d’acquisition peut également être embarqué sur un avion, avec ou sans pilote, le dispositif comprenant une caméra et un système d’estimation du mouvement par exemple. Le dispositif peut également être un système d’imagerie médicale, configuré pour acquérir, recaler, prétraiter les images médicales avant de transmettre à un moyen de calcul déporté lesdites images prétraitées avec les informations de recalages appropriées. Le procédé selon l’invention peut s’appliquer à des images monochromatiques ou multispectrales, par exemple des images acquises sur 3 ou 4 canaux spectraux, la méthode étant appliquée séparément sur chaque canal. Plus généralement, le procédé selon l’invention s’applique à une piles de signaux basse résolution résultant par exemple de la mesure indirecte d’un cube hyperspectral, comme les signaux qui sont obtenus dans un système d’acquisition hyperspectral par interférométrie. Par convention, nous appellerons signal basse résolution le ou les signaux acquis par le dispositif d’acquisition du ou des signaux avant que le ou les signaux, ne soient traités par les moyens de calculs embarqués sur le dispositif d’acquisition, puis transmis à un moyen de calcul déporté. La qualification de signal basse résolution ne préjuge pas de la résolution du signal dans l’absolu, mais indique seulement que ledit signal basse résolution est d’une résolution inférieure à la résolution du signal qui sera reconstruit par le moyen de calcul déporté. Par convention également, nous appellerons signal haute résolution le signal, de résolution supérieure à la résolution des signaux basse résolution précédemment définis, qui est reconstruit par le moyen de calcul déporté, à partir des données transmises par le dispositif d’acquisition, i.e. à partir des signaux basse résolution prétraités et un ensemble de paramètres d’acquisition des signaux basse résolution. Comme cela a été indiqué précédemment, le procédé selon l’invention s’applique potentiellement à une grande diversité de signaux, notamment à des images. Par convention, nous considèrerons ici qu’une image est un signal à deux dimensions. Le procédé selon l’invention est particulièrement avantageux lorsque la possibilité de construire une image haute résolution et de débruiter une pluralité de signaux, notamment d’images, de bonne qualité est limitée par deux contraintes : Une contrainte de stockage et puissance de calcul à bord, c’est-à-dire sur la plateforme sur laquelle le dispositif d’acquisition des signaux est embarquée, ladite plateforme pouvant être par exemple un ordinateur, une tablette, un téléphone intelligent, ou encore un drone, un satellite, ou un système d’imagerie médicale ; Une contrainte de transmission des données vers le moyen déporté, i.e. au sol lorsque le dispositif est embarqué sur un moyen aérien ou spatial. Ces deux contraintes sont en quelque sorte en compétition car : Un traitement numérique déporté permet de contourner les contraintes de traitements à bord et d’utiliser de meilleurs algorithmes de super-résolution, i.e. configuré pour construire un signal haute résolution à partir d’une pluralité de signaux basse résolution, mais il impose de transmettre au moyen déporté la pluralité d’images basse résolution et bruitées, donc faiblement compressibles, ce qui diminue la capacité d’acquisition ; Un traitement numérique embarqué sur le dispositif d’acquisition, permet de transmettre moins de données, mais est limité par les ressources de stockage et de calcul embarquées. La présente invention permet de dépasser ces deux contraintes en répartissant le traitement entre : Une étape rapide de préfusionnement des données sur la plateforme ou le dispositif d’acquisition ; Une étape de reconstruction, déportée, nécessitant des moyens de calculs et de stockage plus importants. Une description détaillée d’un exemple de mise en œuvre du procédé selon l’invention est présentée ci-dessous en référence à la . Le procédé selon l’invention est mis en œuvre par et sur un dispositif d’acquisition 10 comprenant : - un capteur d’acquisition 11 configuré pour acquérir une pluralité de signaux basse résolution BR, -un équipement de mesure 12 configuré pour mesurer et/ou estimer les paramètres d’acquisition PA, -une unité de calcul embarquée 13, -une unité de transmission 14 de données, configurée pour transmettre des données à une unité de calcul déportée 20. Le capteur d’acquisition peut être par exemple un instrument optique d’observation embarqué sur un satellite ou un aéronef configuré pour acquérir une suite d’images basse résolution d’une scène, par exemple une portion du sol terrestre, à des instants successifs, et pendant que le satellite ou l’aéronef défile au-dessus du sol. Chaque signal, ou image, basse résolution BR comprend une pluralité d’échantillons mesurés par le capteur du dispositif d’acquisition, le capteur étant configuré pour acquérir le signal selon un ensemble de paramètres d’acquisitions PA, l’ensemble des paramètres d’acquisition PA de chaque signal basse résolution comprenant notamment un pas d’échantillonnage selon au moins une dimension, le pas d’échantillonnage correspondant à une résolution dudit signal basse résolution BR. Dans le cas d’un capteur d’images spatiales porté par un satellite défilant, l’au moins une dimension du pas d’échantillonnage d’une image basse résolution correspond à au moins une direction définie dans un plan de formation de l’image basse résolution sur le dispositif d’acquisition. De manière habituelle, l’au moins une dimension comprend les deux directions d’échantillonnage de chaque image basse résolution, ladite image basse résolution formant une matrice d’échantillons, i.e. de pixels, de dimension égale au nombre d’échantillons selon une direction, multiplié par le nombre d’échantillons selon l’autre direction. L’ensemble des paramètres d’acquisition peut également comprendre, dans le cas d’un capteur d’images spatiales porté par un satellite défilant, une pluralité de décalages, chaque décalage de la pluralité de décalages étant associé à une image basse résolution de la pluralité d’images acquises par le capteur, ledit décalage associé à ladite image basse résolution correspondant à un déplacement du dispositif d’acquisition relativement à la scène entre l’acquisition de ladite image basse résolution et l’acquisition d’une image basse résolution suivante. L’équipement de mesure 12 configuré pour mesurer et/ou estimer les paramètres d’acquisition PA peut être par exemple un détecteur de mouvement de la plateforme qui porte le capteur d’acquisition 11. L’unité de calcul embarquée 13 est configurée pour recevoir la pluralité de signaux, ou d’images, basse résolution, et l’ensemble des paramètre d’acquisition PA correspondant à ladite pluralité de signaux, ou d’images; L’unité de calcul embarquée 13 peut être un calculateur embarqué sur la plateforme qui porte le capteur d’acquisition, comprenant de manière classique un ou plusieurs processeurs et de la mémoire associée. L’unité de transmission 14 est configurée pour recevoir les données traitées par l’unité de calcul embarquée 13 avec l’ensemble des paramètres d’acquisition PA, et pour les transmettre à l’unité de calcul déportée 20, après qu’elles aient été éventuellement comprimées 102bis par un module de compression qui peut se trouver dans l’unité de calcul embarquée, ou dans l’unité de transmission 14. L’unité de calcul déportée 20 est configurée pour recevoir les données transmises et pour les traiter dans le but de construire un signal ou une image haute résolution HR à partir des données prétraitées par l’unité de calcul embarquée 13, après les avoir éventuellement décomprimées 102ter. Afin de présenter plus en détail un exemple de mise en œuvre du procédé 100, un signal, ou une image, de référence est défini(e), ledit signal de référence étant celui qui serait capté par le capteur d’acquisition 11 configuré avec un pas d’échantillonnage correspondant au pas d’échantillonnage, appelé pas d’échantillonnage de référence, souhaité pour l’image haute résolution. Soit HR le signal, ou l’image haute résolution de référence ainsi définie. Le capteur d’acquisition 11, configuré pour acquérir chaque signal, ou image, basse résolution, est modélisé par un opérateur linéaire qui permet de passer du signal ou de l’image, de haute résolution de référence HR au signal, ou à l’image, basse résolution en fonction des paramètres d’acquisition PA. Par exemple, dans le cas particulier d’une pluralité d’images basse résolution acquises successivement par un capteur d’acquisition 11 porté par un porteur en mouvement, chaque déplacement du capteur d’acquisition 11 relativement à la scène entre l’acquisition d’une image basse résolution et l’acquisition d’une image basse résolution suivante correspond à un décalage associé à ladite image basse résolution de la pluralité d’images acquises par le capteur. Il est alors possible de définir l’opérateur linéaire A d en fonction de chaque décalage de pluralité de décalages d=(d 1 , …,d i ,….,d k ) associé à chaque image basse résolution de la pluralité d’images basse résolution BR=(BR i ) , i=1 à K, de sorte que : [Math 1] A d HR + ε=BR=(BR 1 ,…., BR i ,…., BR k ) Où chaque image basse résolution BR i est de taille mxn, et l’image haute résolution HR recherchée est de taille MxN, et où A d est l’opérateur linéaire de l’ensemble R MN vers l’ensemble R kmn qui modélise le processus de génération de la pluralité d’images basse résolution BR=(BR 1 ,…., BR i ,…., BR k ) à partir de l’image haute résolution HR de référence, ε étant un bruit de mesure appartenant à R kmn . Les méthodes variationnelles qui permettent de manière connue d’inverser l’équation ci-dessus pour retrouver HR à partir de BR prennent la forme d’un problème d’optimisation qui est résolu par des algorithmes itératifs dont la mise en œuvre est en général trop coûteuse en puissance de calcul pour être effectuée sur l’unité de calcul embarquée 13. Une manière de contourner cette difficulté technique consiste à transmettre la pluralité d’images basse résolution BR=(BR 1 ,…., BR i ,…., BR k ) à l’unité de calcul déportée 20 qui dispose des moyens de calculs nécessaire. Cependant, lors de cette opération de transmission, la pile est compressée et un compromis doit être trouvé entre qualité de transmission et quantité de données à transmettre. Il s’avère que les erreurs liées à l’opération de transmission de la pluralité d’images basse résolution BR=(BR 1 ,…., BR i ,…., BR k ) peuvent nuire à la qualité de l’image haute résolution HR reconstruite par l’unité de calcul déportée 20. La présente invention propose une alternative à la transmission de la pluralité d’images basse résolution BR=(BR 1 ,…., BR i ,…., BR k ) permettant à la fois de diminuer la quantité de données à transmettre tout en améliorant la qualité de l’image reconstruite par l’unité de calcul déportée 20. L’invention repose sur le fait que le calcul de la solution au problème d’inversion précité ne nécessite que la connaissance d’une image préfusionnée égale à A * d .BR, et non la connaissance de la pluralité d’images basse résolution BR=(BR 1 ,…., BR i ,…., BR k ), où A * d est l’opérateur adjoint de l’opérateur A d . Il est à noter que A * d .BR est de taille MxN et peut en général être calculée à bord. Il est alors possible de transmettre au sol l’image préfusionnée A * d .BR, cependant cette image s’avère être en générale trop irrégulière pour être efficacement compressée. C’est pourquoi l’image transmise au sol est une image préfusionnée filtrée F d (A * d .BR) qui satisfait les contraintes suivantes : Le calcul de l’image préfusionnée filtrée F d (A * d .BR) est possible à faible coût, donc possible sur l’unité de calcul embarquée 13 ; L’image préfusionnée filtrée F d (A * d .BR) est efficacement compressible, au sens où on limite les erreurs du processus de compression 102bis/décompression 102ter, donc assez régulière et avec un bon rapport signal à bruit ; La fonction de filtrage F d est inversible de sorte que l’on peut reconstruire au sol l’image préfusionnée A * d .BR à partir de l’image préfusionnée filtrée F d (A * d .BR), pour ensuite appliquer l’une des méthodes variationnelles pour la reconstruction de l’image haute résolution HR recherchée. Ainsi, comme cela est illustré sur la , le procédé 100 comprend les étapes suivantes : - acquisition 101 de la pluralité de signaux basse résolution BR ; - mesure et/ou estimation 101’ de l’ensemble des paramètres d’acquisition PA; - préfusionnement 101a de la pluralité des signaux en le signal préfusionné A * d .BR, par un calcul réalisé par l’unité de calcul embarquée 13, le signal préfusionné étant fonction de la pluralité des signaux et de l’ensemble des paramètres d’acquisition PA de chaque signal basse résolution de la pluralité ; - filtrage 101b) du signal préfusionné A * d .BR, réalisé par l’unité de calcul embarquée 13; - transmission 102, par l’unité de transmission 14, du signal préfusionné filtré F d (A * d .BR) et de l’ensemble des paramètres d’acquisition PA de chaque signal de la pluralité, sans transmission de la pluralité des signaux ; - calcul 103, par l’unité de calcul déportée 20, d’une estimation du signal préfusionné par un filtrage inverse du signal préfusionné filtré F d (A * d .BR); - détermination 104, par l’unité de calcul déportée 20, selon une méthode variationnelle, du signal haute résolution HR à partir de l’estimation du signal préfusionné A * d .BR et de l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque signal de la pluralité, la résolution du signal fusionné étant supérieure à une résolution de chaque signal de la pluralité. Selon un mode de mise en œuvre, la fonction de filtrage F d peut en particulier se définir comme le pseudo-inverse d’une combinaison linéaire de l’opérateur identité Id et de l’opérateur égal à A * d A d , soit : [Math 2] (a*Id + b*( A * d A d )) -1 Suivant les valeurs choisies pour les paramètres a et b de la combinaison linéaire, différents cas de figures sont à distinguer : a=1, b=0 : alors l’image préfusionnée filtrée F d (A * d .BR)= A * d .BR ; ce choix n’est pas optimal car, même si l’image préfusionnée A * d .BR suffit, avec l’ensemble des paramètres d’acquisition PA, notamment les décalages, pour résoudre les problèmes variationnels précités, l’image préfusionnée s’avère en général être très irrégulière et donc difficile à transmettre au sol de manière efficace à l’aide de compresseurs usuels, par exemple basés sur des décompositions en bases d’ondelettes. a=0, b=1 : alors l’image préfusionnée filtrée F d (A * d .BR)= ( A * d A d ) -1 A * d .BR qui correspond à l’estimateur des moindres carrées qui constitue une bonne approximation de l’image haute résolution recherchée HR dès lors que l’opérateur A * d A d est bien conditionné. Le conditionnement est directement lié à la configuration des décalages d=(d 1 , …,d i ,….,d k ) associé à chaque image basse résolution de la pluralité d’images basse résolution et des déplacements du dispositif d’acquisition 10 associés à ces décalages. Typiquement, plus les déplacements (modulo le pas d’échantillonnage basse résolution) sont uniformément répartis, plus l’opérateur est bien conditionné. Le conditionnement est également lié au nombre k d’images basse résolution dans la pluralité d’images basse résolution BR=(BR 1 ,…., BR i ,…., BR k ). a>0, b>0 : alors l’image préfusionnée filtrée F d (A * d .BR) correspond à l’unique minimiseur de l’énergie des moindres carrés régularisée, aussi appelée énergie de Tikhonov ; ce choix constitue un compromis entre les deux situations précédentes, et permet de pallier l’éventuel mauvais conditionnement de l’opérateur A * d A d qui pourrait rendre inopérant le calcul de l’estimateur des moindres carrées selon l’option précédente. Comme cela a été indiqué précédemment, le procédé selon l’invention s’applique également par exemple aux signaux obtenus par spectrographie interférométrique ; dans ce cas : le signal haute résolution est un spectrogramme S(sigma) (ou un cube hyperspectral S(x,y,sigma) où sigma représente une longueur d’onde, et S(sigma) représente l’énergie lumineuse mesurée à cette longueur d’onde. L’instrument est configuré pour obtenir les valeurs du signal S(sigma) pour M valeurs de sigma échantillonnés régulièrement entre sigma_min et sigma_max. le signal basse résolution est un interférogramme I(delta) (ou un cube interferométrique I(x,y,delta(x,y))), où la différence de marche delta prends m valeurs échantillonnés régulièrement entre 0 et delta_max (dans le cas du cube interférométrique, m=1 et delta(x,y) prends une valeur pre-calibrée connue sur chaque pixel (x,y)). L’instrument permettant de mesurer le signal basse résolution peut être par exemple un interféromètre de Michelson, un interféromètre à transformée de Fourier statique comme SIFTI (pour un interférogramme) ou un spectro-imageur comme SIELETERS (pour le cube interférométrique) Un signal basse résolution est lié au signal haute résolution par un opérateur linéaire A_delta tel que I = A_delta * S, soit Pour un interférogramme : Ou pour un cube interférométrique L’ensemble de paramètres d’acquisition de chaque signal basse résolution (équivalent du décalage en super-résolution multi-images) est l’ensemble de valeurs de différences de marche delta pouvant varier d’une acquisition à une autre Pour que l’opérateur A_delta soit inversible et bien conditionné le nombre m doit respecter certaines conditions données par le théorème de Shannon ou Shannon généralisé selon le cas. En particulier si m La pluralité de signaux basse résolution est un ensemble d’interférogrammes I1, …, IK (ou cubes interférométriques) correspondant à chaque fois à des valeurs différentes de delta. Dans le cas d’un interféromètre de Michelson ou à transformée de Fourier Statique comme SIFTI on peut faire varier cette valeur de delta en faisant bouger les distances entre les prismes Dans le cas de l’instrument SIELETERS, la variation de delta est obtenue par un décalage de l’instrument (aeroporté) par rapport à la scène entre deux prises de vue. Dans ce cas une estimation précise de ce décalage et un recalage des images obtenues est nécessaire afin d’obtenir les valeurs exactes de delta(x,y) pour chaque image recalée. Dans le cas où cet instrument serait porté par un satellite un système d’estimation précise de l’attitude de l’instrument peut être utilisé à cette fin. En prenant un nombre K suffisant de signaux basse résolution on peut obtenir un nombre de mesures interférométriques K*m>M suffisamment grand pour pouvoir inverser l’opérateur linéaire A_delta et obtenir une bonne estimation du spectrogramme S. Cette inversion étant (dans le cas général d’un échantillonnage irrégulier) mal conditionnée il est souvent nécessaire pour y parvenir d’utiliser des méthodes variationnelles ayant un cout computationnel trop grand pour être executé à bord. Notre procédé appliqué à ce cas consiste à : Calculer à bord l’adjoint de l’opérateur A_delta appliqué à la pluralité de signaux afin d’obtenir un signal prefusionné de taille M (au lieu de K*m). Lorsque l’echantillonnage de delta est irrégulier on pourra se servir de l’algorithme NFFT pour que cette opération soit numériquement efficace Filtrer le signal prefusionné afin d’obtenir un signal plus compressible Compresser le signal prefusionné filtré et le transmettre au sol. Transmettre aussi les valeurs de delta (paramètres d’acquisition). Decompresser au sol le signal prefusionné filtré, et appliquer le filtrage inverse pour obtenir le signal prefusionné Utiliser le signal prefusionné filtré dans le cadre d’une méthode variationnelle pour obtenir le spectrogramme (signal haute résolution) S. Selon un aspect, l’invention concerne également un dispositif d’acquisition 10 d’un signal pour construire un signal fusionné HR, le signal fusionné étant appelé signal haute résolution HR, à partir d’une pluralité de signaux BR acquis par le dispositif d’acquisition 10, chaque signal de la pluralité de signaux BR, étant appelé signal basse résolution BR et comprenant une pluralité d’échantillons mesurés par le dispositif d’acquisition 10 configuré selon un ensemble de paramètres d’acquisition PA dudit signal, l’ensemble des paramètres d’acquisition PA de chaque signal basse résolution BR comprenant un pas d’échantillonnage selon au moins une dimension, le pas d’échantillonnage correspondant à une résolution dudit signal basse résolution BR, la résolution du signal basse résolution BR étant inférieure à une résolution du signal haute résolution HR, le dispositif 10 comprenant : - un capteur d’acquisition 11 configuré pour acquérir la pluralité de signaux basse résolution BR, -un équipement de mesure 12 configuré pour mesurer et/ou estimer les paramètres d’acquisition PA, -une unité de calcul embarquée 13 comprenant : - un module de traitement de la pluralité des signaux BR configuré pour préfusionner 101a la pluralité des signaux en calculant un signal préfusionné, fonction de la pluralité des signaux BR et de l’ensemble des paramètres d’acquisition PA de chaque signal de la pluralité de signaux BR ; - un module de filtrage configuré pour filtrer 101b le signal préfusionné; le dispositif comprenant en outre une unité de transmission de données configurée pour transmettre le signal préfusionné filtré à une unité de calcul déportée 20. Procédé (100) pour construire un signal fusionné, le signal fusionné étant appelé signal haute résolution (HR), à partir d’une pluralité de signaux (BR) acquis par un dispositif d’acquisition (10), chaque signal de la pluralité de signaux (BR), étant appelé signal basse résolution, chaque signal (BR) comprenant une pluralité d’échantillons mesurés par un capteur d’acquisition (11) du dispositif d’acquisition (10) configuré selon un ensemble de paramètres d’acquisitions (PA) dudit signal (BR), l’ensemble des paramètres d’acquisition (PA) de chaque signal basse résolution comprenant un pas d’échantillonnage selon au moins une dimension, le pas d’échantillonnage correspondant à une résolution dudit signal basse résolution (BR), la résolution du signal basse résolution (BR) étant inférieure à une résolution du signal haute résolution, le dispositif d’acquisition comprenant : - le capteur d’acquisition (11) configuré pour acquérir la pluralité de signaux basse résolution (BR), -un équipement de mesure (12) configuré pour mesurer et/ou estimer les paramètres d’acquisition (PA), -une unité de calcul embarquée (13), -une unité de transmission (14) de données, configurée pour transmettre des données à une unité de calcul déportée (20), le procédé (100) comprenant les étapes suivantes : - acquisition (101) de la pluralité de signaux basse résolution (BR) ; - mesure et/ou estimation (101’) de l’ensemble des paramètres d’acquisition (PA); - préfusionnement (101a) de la pluralité des signaux en un signal préfusionné, par un calcul réalisé par l’unité de calcul embarquée (13), le signal préfusionné étant fonction de la pluralité des signaux et de l’ensemble des paramètres d’acquisition (PA) de chaque signal basse résolution de la pluralité ; - filtrage (101b) du signal préfusionné, réalisé par l’unité de calcul embarquée (13); - transmission (102), par l’unité de transmission (14) à l’unité de calcul déportée (20), du signal préfusionné filtré et de l’ensemble des paramètres d’acquisition (PA) de chaque signal de la pluralité, sans transmission de la pluralité des signaux ; - calcul (103), par l’unité de calcul déportée (20), d’une estimation du signal préfusionné par un filtrage inverse du signal préfusionné filtré; - détermination (104), par l’unité de calcul déportée (20), selon une méthode variationnelle, du signal fusionné haute résolution à partir de l’estimation du signal préfusionné et de l’ensemble des paramètres d’acquisition de chaque signal de la pluralité, une résolution du signal fusionné haute résolution étant supérieure à une résolution de chaque signal de la pluralité. Procédé (100) selon la revendication 1, dans lequel chaque signal basse résolution de la pluralité de signaux basse résolution (BR) est une image basse résolution d’une pluralité d’images basse résolution (BR) d’une scène, dans lequel le signal préfusionné est une image préfusionnée, et dans lequel le signal préfusionné filtré est une image préfusionnée filtrée, dans lequel le signal fusionné haute résolution est une image fusionnée dite image haute résolution, dans lequel l’ensemble des paramètres d’acquisition (PA) de chaque image basse résolution (BR) comprennent en outre une pluralité de décalages, chaque décalage de la pluralité de décalages étant associé à une image basse résolution de la pluralité d’images (BR), ledit décalage associé à ladite image basse résolution correspondant à un déplacement du dispositif d’acquisition relativement à la scène entre l’acquisition de ladite image basse résolution et l’acquisition d’une image basse résolution suivante, et dans lequel l’au moins une dimension du pas d’échantillonnage d’une image basse résolution (BR) correspond à au moins une direction définie dans un plan de formation de l’image basse résolution (BR) sur le capteur d’acquisition 11. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel la pluralité de signaux est modélisée par l’application d’un opérateur linéaire à un signal de référence acquis par le capteur d’acquisition (11) du dispositif d’acquisition (10) configuré selon un pas d’échantillonnage correspondant à la résolution du signal fusionné haute résolution (HR), et dans lequel l’étape de préfusionnement (101a) comprend l’application de l’opérateur adjoint dudit opérateur linéaire à la pluralité de signaux. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l’étape de filtrage (101b) ne modifie pas le signal préfusionné. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l’étape de filtrage (101b) comprend l’application, au signal préfusionné, du pseudo-inverse du produit de l’opérateur adjoint et de l’opérateur linéaire. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l’étape de filtrage (101b) comprend l’application du pseudo-inverse d’une combinaison linéaire de l’opérateur identité et du produit de l’opérateur adjoint et de l’opérateur linéaire. Dispositif d’acquisition (10) d’un signal pour construire un signal fusionné (HR), le signal fusionné étant appelé signal haute résolution (HR), à partir d’une pluralité de signaux (BR) acquis par un capteur d’acquisition (11) du dispositif d’acquisition (10), chaque signal de la pluralité de signaux (BR), étant appelé signal basse résolution (BR), et comprenant une pluralité d’échantillons mesurés par le capteur d’acquisition (11) configuré selon un ensemble de paramètres d’acquisition (PA) dudit signal, l’ensemble des paramètres d’acquisition (PA) de chaque signal basse résolution (BR) comprenant un pas d’échantillonnage selon au moins une dimension, le pas d’échantillonnage correspondant à une résolution dudit signal basse résolution (BR), la résolution du signal basse résolution (BR) étant inférieure à une résolution du signal haute résolution (HR), le dispositif comprenant : - le capteur d’acquisition (11) configuré pour acquérir la pluralité de signaux basse résolution (BR), -un équipement de mesure (12) configuré pour mesurer et/ou estimer les paramètres d’acquisition (PA), - une unité de calcul embarquée (13) comprenant , - un module de traitement de la pluralité des signaux configuré pour préfusionner (101a) la pluralité des signaux en calculant un signal préfusionné, fonction de la pluralité des signaux et de l’ensemble des paramètres d’acquisition (PA) de chaque signal de la pluralité ; - un module de filtrage configuré pour filtrer (101b) le signal préfusionné; le dispositif comprenant en outre une unité de transmission de données (14) configurée pour transmettre le signal préfusionné filtré et l’ensemble des paramètres d’acquisition (PA) à une unité de calcul déportée (20), sans transmission de la pluralité des signaux. Dispositif d’acquisition selon la revendication 7, dans lequel le signal est une image d’une scène, et dans lequel l’ensemble de paramètres d’acquisition (PA) de chaque image basse résolution (BR) comprend en outre une pluralité de décalages, chaque décalage de la pluralité de décalages étant associé à une image basse résolution (BR) de la pluralité d’images (BR), ledit décalage associé à ladite image basse résolution correspondant à un déplacement du capteur d’acquisition (11) relativement à la scène entre l’acquisition de ladite image basse résolution et l’acquisition d’une image basse résolution suivante, et dans lequel l’au moins une dimension du pas d’échantillonnage d’une image basse résolution correspond à au moins une direction définie dans un plan de formation de l’image basse résolution sur le dispositif d’acquisition, dans lequel le module de traitement est configuré pour calculer (101a) une image préfusionnée; et dans lequel le module de filtrage est configuré pour filtrer (101b) l’image préfusionnée; le dispositif comprenant en outre une unité de transmission de données (14) configurée pour transmettre l’image préfusionnée filtrée et l’ensemble des paramètres d’acquisition (PA) à une unité de calcul déportée (20), sans transmission de la pluralité des images (BR) . Dispositif selon la revendication 8 dans lequel le capteur d’acquisition (11) est modélisé par un opérateur linéaire, et dans lequel le préfusionnement (101a) comprend l’application de l’opérateur adjoint de l’opérateur linéaire à la pluralité d’images. Dispositif selon la revendication 9 dans lequel l’étape de filtrage (101b) comprend l’application à l’image préfusionnée du pseudo-inverse d’une combinaison linéaire de l’opérateur identité et du produit de l’opérateur adjoint et de l’opérateur linéaire. Programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables sur un ordinateur embarqué et des instructions exécutables sur un ordinateur déporté, les instructions exécutables étant configurées pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 6 lorsque lesdites instructions sont exécutées respectivement sur l’ordinateur embarqué et sur l’ordinateur déporté. Utilisation du procédé selon l’une des revendications 1 à 6 pour fusionner les images acquises par un dispositif d’acquisition selon l’une des revendications 8 ou 9, couplé fonctionnellement à ordinateur portable de sorte que l’ordinateur portable comprend l’unité de calcul embarquée du dispositif et l’unité de transmission vers une unité de calcul déportée, l’ordinateur portable étant en particulier une tablette ou un téléphone intelligent. Utilisation du procédé selon l’une des revendications 1 à 6 pour fusionner les images acquises par un dispositif d’acquisition selon l’une des revendications 8 ou 9, le dispositif d’acquisition étant embarqué sur un aéronef, en particulier un drone. Utilisation du procédé selon l’une des revendications 1 à 6 pour fusionner les images acquises par un dispositif d’acquisition selon l’une des revendications 8 ou 9, le dispositif d’acquisition étant un système d’imagerie médicale. Utilisation du procédé selon l’une des revendications 1 à 6 pour fusionner les images acquises par un dispositif d’acquisition selon l’une des revendications 8 ou 9, le dispositif d’acquisition étant un système d’imagerie spatiale porté par un satellite.