FR 3107126 A1 20210813 FR 2001331 A 20200211 Procédé de commande d’un calculateur d’un véhicule automobile comprenant une horloge esclave, le véhicule étant muni d’une connexion à un serveur comprenant une horloge maître, le procédé comprenant: - au moins une étape de mise à l’heure de l’horloge esclave par application d’une correction à appliquer, - une étape de filtrage de la correction à appliquer par un filtre passe-bas numérique déterminant une moyenne des valeurs filtrées de la correction à appliquer sur un nombre prédéfini d’occurrences, - une étape de mémorisation de la moyenne des valeurs filtrées de la correction à appliquer, - une étape de décision dans laquelle il est déterminé si le l’horloge esclave est toujours apte à être synchronisée avec l’horloge maître, si tel est le cas, le procédé reprend à l’étape de réception d’au moins une donnée de synchronisation, si tel n’est pas le cas, il est procédé à une étape de correction balistique pour une nouvelle occurrence, dans laquelle il est appliqué à l’horloge esclave tout ou partie de la moyenne mémorisée à un instant de correction déterminé. Figure pour l’abrégé: Pas de figure Procédé de commande d’un calculateur d’un véhicule automobile comprenant une horloge esclave L’invention a pour domaine technique l’horloge interne d’un calculateur, et plus particulièrement la compensation de la dérive de telles horloges. Etat de la technique antérieure La mise en œuvre de systèmes électroniques embarqués à bord d’un véhicule automobile implique généralement des traitements dépendant du temps, soit dans le déclenchement, soit dans l’ordonnancement. Afin de réaliser de tels traitements, ces systèmes sont munis d’une horloge interne permettant de déterminer l’écoulement du temps et/ou une datation précise. Néanmoins, de telles horloges, souvent basées sur la vibration d’un système électromécanique, notamment d’un quartz piézoélectrique, laissent apparaitre une dérive faussant la détermination du temps. De plus, la dérive constatée peut différer entre deux horloges internes de même conception. Afin de conserver la cohérence du fonctionnement à travers les différents systèmes d’un véhicule, il est alors nécessaire de synchroniser périodiquement ces horloges internes sur une même référence absolue. Pour réaliser cela, il est nécessaire de faire appel à un mécanisme de synchronisation temporelle. Le mécanisme actuellement utilisé en automobile repose sur des échanges réseaux entre les calculateurs du véhicule et un serveur central, réalisés périodiquement et permettant une remise à l’heure des calculateurs du véhicule par rapport à une référence temporelle maintenue dans le serveur central (cf. normes AUTOSAR de time-stamping 4.2.2 et équivalents). Ceci a pour but de maîtriser une dérive temporelle des horloges locales des calculateurs dans un intervalle acceptable sur le plan fonctionnel durant une mission complète. Il faut donc une adéquation entre les durées de dérives individuelles des calculateurs du véhicule et la période de remise à l’heure de ces derniers. On garantit alors une erreur maximale entre deux équipements d’une même grappe synchronisée pour une performance maîtrisée. En cas de défaillance de synchronisation des calculateurs du véhicule (également appelés horloges esclaves ou «Time Slaves» en langue anglaise) avec le serveur central (également appelé «horloge maître» ou «Time Master» en langue anglaise), il est nécessaire d’assurer une continuité de service de certaines fonctions, notamment dans le cadre de la conduite autonome…. En cas de défaillance de synchronisation, il existe plusieurs possibilités : - les horloges esclaves poursuivent avec leur horloge propre, sans possibilité de recalage sur la référence commune initiale. Une dérive s’installe donc pour chacun d’elles à partir de la dernière synchronisation viable. L’erreur de datation des événements/mesures du système augmente régulièrement à partir de ce point et devient, tôt ou tard, inacceptable. - Une seconde source de synchronisation prend le relais et synchronise les horloges esclaves si elles sont en mesure d’accepter une nouvelle horloge maître. Ce mécanisme demande une implémentation complémentaire, dans une seconde horloge maître, et dans chaque horloge esclave pour sélectionner l’horloge maître valide à chaque moment. Ce dispositif est complexe à mettre en œuvre et demande de multiples validations. - Les horloges esclaves poursuivent avec leur horloge propre en reproduisant les corrections reçues précédemment (en amplitude et fréquence), de manière à corriger arbitrairement leur dérive propre, permettant ainsi de prolonger le fonctionnel nominal en limitant au mieux les dérives. Il existe donc un besoin pour un procédé de commande d’un véhicule automobile capable de limiter les dérives naturelles des horloges unitaires afin de maîtriser les écarts relatifs pour conserver une performance acceptable des systèmes concernés le plus longtemps possible. De l’état de la technique antérieure, on connait les documents suivants. Le document WO2009009347 divulgue une méthode mise en œuvre pour faciliter la synchronisation entre un ou plusieurs nœuds. Elle est basée sur le fait qu’un ajustement de synchronisation peut être calculé et transmis à un ou plusieurs nœuds afin de faciliter la synchronisation temporelle parmi les nœuds. Le document US2006083265 mentionne un système classique d’horodatage («time-stamping» en langue anglaise). L’invention a pour objet un procédé de commande d’un calculateur d’un véhicule automobile comprenant une horloge esclave, le véhicule étant muni d’une connexion à un serveur comprenant une horloge maître, le procédé comprenant: - au moins une étape de mise à l’heure de l’horloge esclave par application d’une correction à appliquer, - une étape de filtrage de la correction à appliquer par un filtre passe-bas numérique déterminant une moyenne des valeurs filtrées de la correction à appliquer sur un nombre prédéfini d’occurrences, - une étape de mémorisation de la moyenne des valeurs filtrées de la correction à appliquer, - une étape de décision dans laquelle il est déterminé si l’horloge esclave est toujours apte à être synchronisée avec l’horloge maître, si tel est le cas, le procédé reprend à l’étape de réception d’au moins une donnée de synchronisation, si tel n’est pas le cas, il est procédé à une étape de correction balistique pour une nouvelle occurrence, dans laquelle il est appliqué à l’horloge esclave tout ou partie de la moyenne mémorisée à un instant de correction déterminé. Ce procédé permet ainsi de traiter toute dérive temporelle suite à la perte d’un recalage régulier précédent, chaque esclave continuant de traiter ses propres dérives, la précision d’ensemble restant ainsi contenue deux-à-deux horloges maître-esclave le temps du fonctionnement en mode spécifique, c’est-à-dire pendant le temps de non aptitude à la synchronisation standard. Avantageusement, le procédé comporte une étape de calcul d’un reste par différence entre la valeur de la correction à appliquer et la valeur réellement appliquée à l’étape de correction balistique et une étape de mémorisation de la valeur du reste, ce qui permettra de prendre en compte ce reste ultérieurement. Avantageusement, ladite au moins une étape de mise à l’heure comporte : - une étape de réception d’au moins une donnée de synchronisation - une étape de détermination d’une correction à appliquer à l’horloge esclave de sorte que la valeur de l’horloge esclave soit égale à la valeur de l’horloge maître, - une étape de synchronisation dans laquelle il est appliqué à l’horloge esclave tout ou partie de la correction déterminée à un instant de correction déterminé, et notamment de mémorisation d’une différence entre la correction déterminée et la correction appliquée comme en tant que correction résiduelle, ce qui s’adapte à de nombreux systèmes d’horodatage. Avantageusement, à l’étape de correction balistique, il est appliqué à l’horloge esclave tout ou partie de la moyenne mémorisée à un instant de correction déterminé augmentée de la valeur du reste mémorisée ce qui permet de prendre en considération la valeur du reste de l’occurrence précédente avant la troncature liée notamment à la précision de l’horloge esclave. De manière avantageuse, la valeur du reste mémorisée est initialisée à la valeur de la correction résiduelle, ce qui permet comme précédemment de prendre en considération cette correction résiduelle qui correspond au dernier reste avant la perte de communication fiable et donc la perte de la synchronisation standard, cela assure donc la continuité entre le mode de fonctionnement standard et le mode de fonctionnement spécifique. Avantageusement, l‘instant de correction déterminé est fonction d’une période de correction prédéfinie, cette périodicité permet notamment de se caler sur la fréquence des trames de synchronisation. On peut déterminer la moyenne des valeurs filtrées par l’intermédiaire d’une méthode autorégressive, ce qui est simple et offre une moyenne affinée avec le temps, contrairement à une moyenne glissante qui constitue un exemple d’autre moyen. Avantageusement, le filtre est initialisé par la moyenne des valeurs filtrées mémorisée. On peut ainsi initialiser le filtre dès la première occurrence lors du calcul de sortie du filtre, ce qui permet de gagner par la suite du temps de convergence du filtre. Le filtre peut être un filtre de Butterworth du second ordre, ce qui permet notamment d’avoir une sensibilité réduite aux fréquences basses de remise à l’heure. Avantageusement, la durée en continu de commande sans que l’horloge esclave soit apte à être synchronisée avec l’horloge maître de référence est limitée, par exemple à 2 minutes. Cette durée de référence comportant le temps passé dans les étapes 7,8,9 peut être égale à 2 minutes, ce qui permet une durée de fonctionnement en mode spécifique du système allouant une marge de manœuvre suffisante pour un dépannage d’urgence du véhicule, sachant que ce mode sur lequel reposent des fonctions essentielles de conduite automatisée, demeure satisfaisante et confortable sans maître. L’invention a également pour objet un système de commande d’un calculateur d’un véhicule automobile comprenant une horloge esclave, le véhicule étant muni d’une connexion à un serveur comprenant une horloge maître, le calculateur étant apte à exécuter les étapes de procédé décrites ci-dessus. Le procédé de commande et le système selon l’invention présentent en outre les avantages suivants: Le mécanisme utilisé est simple et facile à valider ; Chaque esclave est capable de continuer à appliquer des correctifs en totale autonomie. D’autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: illustre les principales étapes d’un procédé de commande d’un calculateur selon l’invention. Description détaillée Lors de la perte de synchronisation avec une horloge maître, on cherche à limiter les dérives naturelles des horloges esclaves afin de maîtriser les écarts relatifs pour conserver une performance acceptable des systèmes concernés le plus longtemps possible ou a minima durant une période de conduite autonome, par exemple, jusqu’à la mise en sécurité du véhicule ou la reprise en main par le conducteur. Une durée de référence est par exemple de 2 minutes, ce qui correspond à une durée de gestion d’un état de défaillance pour des niveaux de délégation de conduite sans conducteur. Il est cependant possible d’étendre ce temps, moyennant une étude complémentaire de l’influence des variations d’environnement sur la précision des horloges utilisées dans les calculateurs. On rappelle que les horloges internes de calculateurs sont basées généralement sur des systèmes électromécaniques, notamment piézoélectriques de type quartz ou oscillateurs. Un quartz d’horloge induit une dérive intrinsèque de 20 à 50ppm environ, ce qui représente environ 2,4ms à 6ms de dérive pour la période de référence de 2 minutes citée ci-dessus. Pour un oscillateur piézoélectrique, la dérive à considérer est plus importante, environ 5000ppm (0,5%), soit une dérive de 600ms pour la même période de référence de 2 minutes d’utilisation. Sur un temps relativement court (quelques minutes) et dans des conditions d’utilisation stabilisée (température, vibrations…), ces dérives peuvent être considérées constantes. On se place ici sous cette hypothèse de fluctuation faible. En l’absence de synchronisation avec une horloge maître, il est proposé de corriger la dérive des horloges esclaves à bord du véhicule de façon arbitraire en fonction de l’historique des corrections effectuées lorsque les horloges esclaves étaient synchronisées avec l’horloge maître. Une telle correction est généralement appelée correction balistique. Une telle correction est particulièrement intéressante lorsque la synchronisation avec l’horloge maître n’est pas possible. Il est alors possible de continuer à corriger les dérives en appliquant des corrections similaires aux corrections appliquées dans le passé lorsque la synchronisation avec l’horloge maître était possible. Le principe de la correction est le suivant : Considérant les dernières remises à l’heure effectuées sur un temps suffisamment long, supérieur à la durée de référence, une correction moyenne est calculée. Cette correction moyenne correspond à la dérive relative de l’horloge esclave de l’équipement par rapport à l’horloge maître ; On applique cette correction moyenne de manière arbitraire en cas de défaillance détectée du mécanisme de synchronisation pour réaliser une correction de dérive que l’on peut qualifier de balistique, pour illustrer le mode de prédiction de la dérive à la façon d’une trajectoire balistique dont les éléments de calculs sont liés au tir et peuvent se déduire de la trajectoire. Ainsi dès le diagnostic de dysfonctionnement de la synchronisation avec l’horloge maître, l’horloge esclave passe à un fonctionnement en mode spécifique au cours duquel on réalise une correction balistique de la dérive. Le diagnostic de dysfonctionnement de la synchronisation avec l’horloge maître peut être réalisé en fonction de l’interruption de réception de trames de synchronisation, ou toute autre méthode appropriée (telles que la corruption des données de synchronisations reçues ou encore en fonction des défaillances de communication avec le maître identifiées par exemple par l’interruption ou l’invalidité des trames rapides (hors trames de synchronisation) reçues). Pour pouvoir appliquer la correction balistique, on calcule, avant la défaillance, la moyenne des corrections réalisées pour l’horloge esclave. Diverses méthodes peuvent être employées pour déterminer la moyenne, dès lors que leur précision de calcul ne génère pas une erreur supérieure à la durée de référence. Néanmoins, une méthode autorégressive est préférée pour réduire la puissance de calcul et le coût mémoire nécessaires. Après la défaillance, on applique une correction arbitraire déterminée avec une périodicité calculée ou correspondante à la périodicité de correction durant la synchronisation précédant la défaillance. Cette méthode de correction va maintenant être décrite plus précisément. Lorsque l’horloge esclave est synchronisée avec l’horloge maître, on détermine la correction à appliquer, avec une précision éventuellement supérieure à la précision de l’horloge esclave. Cela se produit par exemple si la correction à appliquer est égale à 1,18µs alors que la précision de l’horloge esclave est égale à la microseconde, ce qui demande une troncature à 1µs. On détermine la correction applicable en fonction de la précision de l’horloge esclave et on mémorise une correction résiduelle à ajouter à la prochaine correction à appliquer. En effet, la résolution maximale de l’horloge esclave ne permet pas toujours de prendre en compte la précision complète de la correction calculée, la troncature donnant lieu à la correction résiduelle. Dans l’exemple ci-dessus, on applique ainsi une correction de 1µs et on mémorise une correction résiduelle de 0,18µs. De manière non limitative, un exemple de synchronisation avec une horloge maître est la synchronisation AUTOSAR, synchronisation standardisée dans le monde automobile. La périodicité de synchronisation est ici choisie égale à 500ms. La synchronisation avec l’horloge maître est assurée par la réception de trames à la périodicité de synchronisation, chaque trame étant comparée à des trames émises avec la même périodicité par l’horloge esclave. La différence entre l’instant de réception de la trame provenant de l’horloge maître et l’instant de réception de la trame provenant de l’horloge esclave est égale à la correction à appliquer. La correction est ensuite filtrée par un filtre numérique passe-bas. Le filtre passe-bas présente avantageusement les caractéristiques suivantes: - Sensibilité réduite aux fréquences basses de remise à l’heure (exemple : 1 ms de mise à jour toutes les 2 minutes, qui correspondrait à la durée de fonctionnement souhaité sans horloge maître). - Sensibilité maximale d’une milliseconde d’écart en fin de période de fonctionnement en défaillance. - Erreur de calcul de moyenne inférieure à la durée de référence en fin de période de défaillance de la synchronisation. Un tel filtre peut être obtenu en choisissant un filtre de Butterworth du second ordre, avec une fréquence réduite de coupure 1/480 (la valeur de 480 provenant ici du choix d’une durée de référence de 2 minutes avec une périodicité de synchronisation de 500 ms de l’horloge esclave). Il est à noter que le filtre peut être initialisé en début de mission pour éviter une valeur nulle par défaut conduisant à un délai de près de 500 itérations avant convergence du filtre. La sortie filtrée est mémorisée à chaque itération. L’initialisation du filtre numérique par pré-remplissage des valeurs des échantillons discrets (à savoir les entrées et sorties du filtre à l’itération (ou pas de temps) précédent et à l’itération encore précédents pour un filtre de deuxième ordre) du filtrage par la valeur moyenne précédemment mémorisés permet avantageusement de gagner en temps de convergence et réduire à moins de 300 itérations la convergence du filtre. Lorsque l’on détecte une perte de synchronisation avec l’horloge maître, l’horloge esclave passe dans le mode de fonctionnement en mode spécifique. La perte de synchronisation peut être détectée lors de l’apparition de pertes de trames CAN, de trames corrompues, de valeurs invalides, ou d’autre source fiable de diagnostic de cette perte de synchronisation. La valeur mémorisée de la moyenne des corrections est alors figée. Elle n’est plus recalculée par le filtre. Comme évoqué plus haut, après la défaillance, on applique une correction arbitraire déterminée avec une périodicité calculée ou correspondante à la périodicité de correction durant la synchronisation précédant la défaillance. Cette correction peut également être additionnée de la dernière valeur de correction résiduelle mémorisée, comme décrit précédemment. En effet, en l’absence de synchronisation avec une horloge maître, la périodicité de correction est déterminée en fonction des trames émises par l’horloge esclave. Toutefois, l’instant d’émission des trames est lié à l’horloge esclave et partage avec elle la même incertitude. On considère néanmoins que l’incertitude rapportée à la périodicité de correction est de second ordre (25µs pour un quartz, 2,5ms pour un oscillateur piézoélectrique). La correction à appliquer est égale au cumul de la correction moyenne mémorisée, ajoutée à chaque récurrence, et des écarts résiduels entre les corrections à appliquer et les corrections réellement appliquées. A une récurrence donnée n, la correction à appliquer est déterminée par l’équation suivante : Où: : correction à appliquer au pas de temps n+1. : correction moyenne issue du filtre : correction à appliquer au pas de temps k : correction réellement appliquée au pas de temps k En appliquant cette équation à une durée de référence de 2 minutes, avec une mise à jour chaque 500ms, représentant 240 occurrences, on calcule l’erreur maximale par application de l’équation suivante: Où: : erreur commise sur 240 pas de temps. : erreur d’estimation de la moyenne issue du filtre : erreur de synchronisation liée à la dérive locale elle-même L’erreur maximale est alors majorée par 0,12 ms par rapport à l’erreur obtenue avec une synchronisation avec une horloge maître, ce qui est bien inférieur à la milliseconde souhaitée. Le procédé de commande d’un calculateur d’un véhicule automobile muni d’une connexion à un serveur comprenant une horloge maître, illustré par la figure 1, va maintenant être décrit. Le serveur est ici embarqué dans le véhicule, il s’agit d’un calculateur maître, mais il pourrait également être en dehors du véhicule et communiquer à distance avec les calculateurs esclaves internes par communication cellulaire, telle que 2G et/ou 3G et/ou 4G et/ou LTE et/ou 5G. Au cours d’une première étape 1 de réception d’au moins une donnée de synchronisation, le calculateur esclave reçoit l’ensemble des données pour procéder à sa mise à l’heure éventuelle. Cette étape 1 de réception est périodique, sachant que la périodicité de synchronisation est ici choisie égale à 500ms. La nature des données de synchronisation est par exemple une heure, quel que soit son format, il s’agit de données de mise à l’heure. Au cours d’une deuxième étape 2 de détermination de la correction, le calculateur esclave détermine une correction d’horloge en fonction de la donnée de synchronisation reçue. La correction correspondant à la dérive propre du calculateur esclave. Au cours d’une troisième étape 3 de synchronisation, tout ou portion de la correction déterminée à l’étape 2 est appliquée à l’horloge esclave à l’instant de correction périodique déterminé, c’est-à-dire par exemple toutes les 500 ms (qui peut être le même instant que celui de l’étape 1 si on considère négligeable le temps écoulé jusqu’à l’étape 3), en fonction de sa précision. Le reste de la correction tronquée est mémorisée en tant que correction résiduelle pour être éventuellement utilisée lors de la perte de synchronisation. Le procédé se poursuit ensuite par une quatrième étape 4 de filtrage passe-bas, au cours de laquelle on réalise à chaque itération un filtrage de la correction à appliquer par un filtre passe-bas numérique. On détermine ainsi une moyenne des valeurs filtrées de la correction à appliquer, obtenue sur un nombre prédéfini d’itérations. Comme énoncé précédemment, ce filtre peut avantageusement être initialisé par la valeur de moyenne précédemment mémorisée lors de la cinquième étape 5, afin de réduire le temps de convergence de ce filtre. Cette valeur d’initialisation non nulle est disponible très rapidement dans la vie du véhicule et plus précisément dans la vie du calculateur exécutant le procédé, c’est-à-dire dès que le procédé a été appliqué jusqu’à l’étape 5 une première fois, et que l’espace mémoire contenant la valeur de la moyenne filtrée mémorisée n’est plus vierge, puis ces valeurs s’affineront ainsi avec le temps de roulage accumulé. Lors d’une cinquième étape 5 de mémorisation de la correction , on mémorise la dernière valeur filtrée représentant la moyenne des corrections à appliquer, cette valeur convergeant progressivement avec le temps. Dans l’étape 6 de décision, on détermine si le système est toujours apte à être synchronisé, c’est-à-dire en communication fiable avec l’horloge maître. C’est à dire qu’on détermine si le calculateur esclave est toujours connecté au calculateur maître en recevant les trames valides, notamment de synchronisation, ou non. Cette étape peut avoir au cours d’une période de synchronisation, à n’importe quelle itération, ou alternativement n’avoir lieu qu’aux instants de synchronisation, notamment si les seules trames utilisées pour la prise décision sont les trames de synchronisation. Si l’on reçoit toujours ces trames valides, le processus reprend à l’étape 1. Si l’on a perdu la communication fiable avec le calculateur maître, on poursuit le processus à l’étape 7, décrite ci-après. Dans l’étape 7 de correction balistique, on applique tout ou portion de la dernière correction moyenne mémorisée, augmentée de la précédente valeur de reste mémorisée à l’étape 9 (initialisée à zéro pour la première occurrence, ou si on en dispose, initialisée à la dernière valeur de reste de la correction tronquée mémorisée à l’étape 3) à l’horloge du calculateur esclave en fonction de sa précision à l’instant de correction déterminé, c’est-à-dire au temps de cycle défini et usuel, par exemple tous les 500ms comme proposé précédemment. Ainsi, par exemple, si une défaillance de communication se produit entre les instants t et t+1 séparés de 500 ms, à t: la synchronisation de l’horloge esclave aura été faite tel que décrit à l’étape 3 et à t+1: la correction de l’horloge esclave se fera tel que décrit à l’étape 7, la détection de perte de trames ayant été détectée entre les deux instants et la décision de l’étape 6 prise aussitôt. Dans l’étape 8 de calcul du reste qui suit l’étape 7 précédente, on calcule l’écart entre la valeur de la correction à appliquer et la valeur réellement appliquée. On distingue la correction à appliquer de la correction réellement appliquée du fait de la précision de l’horloge esclave qui n’est pas la même que celle de l’horloge maitre et de l’existence d’arrondis et de résolutions limites pouvant faire apparaitre une différence entre ces valeurs. Dans l’étape 9 de mémorisation, on mémorise la valeur du reste précédemment calculé puis on reboucle à l’étape 6 de décision, le reste de la correction tronquée mémorisée en tant que correction résiduelle pouvant être éventuellement utilisée lors de la prochaine étape 3 de synchronisation ou 7 de correction. Avantageusement, un compteur de temps passé dans les étapes 7, 8 et 9 de fonctionnement en mode spécifique permet de limiter l’utilisation continue de ce mode à une durée de référence, par exemple égale à 2 minutes, en procédant par exemple à un arrêt autonome sécurisé sur voie d’urgence du véhicule avec arrêt du moteur, si ceci n’a pas déjà eu lieu. Procédé de commande d’un calculateur d’un véhicule automobile comprenant une horloge esclave, le véhicule étant muni d’une connexion à un serveur comprenant une horloge maître, le procédé comprenant: - au moins une étape de mise à l’heure de l’horloge esclave par application d’une correction à appliquer, - une étape (4) de filtrage de la correction à appliquer par un filtre passe-bas numérique déterminant une moyenne ( ) des valeurs filtrées de la correction à appliquer sur un nombre prédéfini d’occurrences, - une étape (5) de mémorisation de la moyenne ( ) des valeurs filtrées de la correction à appliquer, - une étape (6) de décision dans laquelle il est déterminé si le l’horloge esclave est toujours apte à être synchronisée avec l’horloge maître, si tel est le cas, le procédé reprend à l’étape (1) de réception d’au moins une donnée de synchronisation, si tel n’est pas le cas, il est procédé à une étape (7) de correction balistique pour une nouvelle occurrence, dans laquelle il est appliqué à l’horloge esclave tout ou partie de la moyenne ( ) mémorisée à un instant de correction déterminé. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte une étape (8) de calcul d’un reste par différence entre la valeur de la correction à appliquer et la valeur réellement appliquée à l’étape (7) de correction balistique et une étape (9) de mémorisation de la valeur du reste. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes , dans lequel ladite au moins une étape de mise à l’heure comporte: - une étape (1) de réception d’au moins une donnée de synchronisation - une étape (2) de détermination d’une correction à appliquer à l’horloge esclave de sorte que la valeur de l’horloge esclave soit égale à la valeur de l’horloge maître, - une étape (3) de synchronisation dans laquelle il est appliqué à l’horloge esclave tout ou partie de la correction déterminée à un instant de correction déterminé, et notamment de mémorisation d’une différence entre la correction déterminée et la correction appliquée comme en tant que correction résiduelle. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel à l’étape (7) de correction balistique pour une nouvelle occurrence, il est appliqué à l’horloge esclave tout ou partie de la moyenne ( ) mémorisée à un instant de correction déterminé augmentée de la valeur du reste mémorisée. Procédé de commande selon la revendication précédente, dans lequel la valeur du reste mémorisée est initialisée à la valeur de la correction résiduelle. Procédé de mise à l’heure selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l‘instant de correction déterminé est fonction d’une période de correction prédéfinie. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la moyenne des valeurs filtrées est déterminée par une méthode autorégressive. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le filtre est initialisé par la moyenne ( ) des valeurs filtrées mémorisée. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le filtre est un filtre de Butterworth du second ordre. Procédé de commande l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la durée en continu de commande sans que l’horloge esclave soit apte à être synchronisée avec l’horloge maître de référence est limitée, par exemple à 2 minutes. Système de commande d’un calculateur d’un véhicule automobile comprenant une horloge esclave, le véhicule étant muni d’une connexion à un serveur comprenant une horloge maître, le calculateur étant apte à exécuter les étapes de procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes.