FR 3101946 A1 20210416 FR 1911330 A 20191011 Un procédé d’estimation est mis en œuvre dans un véhicule circulant sur une surface et comprenant un train comportant deux roues comprenant chacune une jante conductrice électriquement et sur laquelle est monté un pneu. Ce procédé comprend une étape (10-40) dans laquelle on mesure une résistance électrique entre deux jantes isolées entre elles au niveau du véhicule, puis on estime une adhérence des roues en fonction de cette résistance électrique mesurée. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 2 ESTIMATION DE L’ADHÉRENCE DE ROUES D’UN TRAIN D’UN VÉHICULE PAR MESURE DE RÉSISTANCE Domaine technique de l’invention L’invention concerne les véhicules terrestres à roues, et plus précisément l’estimation de l’adhérence des roues de tels véhicules. Etat de la technique Certains véhicules terrestres, généralement de type automobile, comprennent un train comportant deux roues comprenant chacune une jante conductrice électriquement et sur laquelle est monté un pneu. Outre sa fonction de roulage, la jante est aussi chargée d’assurer l’interface de transfert de charges électrostatiques, qui s’accumulent sur la structure métallique de son véhicule (et notamment sa caisse), entre cette structure et la roue associée. L’adhérence des roues d’un véhicule est un paramètre qu’il est important de connaître lorsque l’on veut contrôler de façon au moins partiellement automatisé la conduite de ce véhicule (et en particulier sa trajectoire). Par exemple, cette adhérence est estimée puis utilisée par un dispositif de contrôle de trajectoire dédié à l’anti-dérapage (généralement appelé ESP (« Electronic Stability Program ») ou ESC (« Electronic Stability Control »)) ou à l’anti-patinage (généralement appelé ASR (« Acceleration Slip Regulation ») ou TCS (« Traction Control System »). Habituellement, le dispositif de contrôle de trajectoire estime les adhérences des roues d’au moins un train afin de détecter une perte d’adhérence résultant d’un dérapage ou d’un patinage. Plus l’estimée de l’adhérence d’une roue sera précise, plus la solution déterminée par le dispositif de contrôle de trajectoire pour contrecarrer une perte d’adhérence pourra être efficace. En outre, plus l’estimée de l’adhérence d’une roue sera précise, plus l’estimée du couple maximum pouvant être transmis par cette roue pourra être précise. De plus, il faut adapter la distance de sécurité à la distance d’arrêt estimée via la connaissance de l’adhérence. Actuellement, l’adhérence d’une roue motrice d’un véhicule peut, par exemple, se faire en comparant la vitesse en cours de ce véhicule à la vitesse estimée de déplacement de cette roue motrice, elle-même déduite de la vitesse de rotation de cette dernière. Cette technique mise en œuvre pour estimer l’adhérence d’une roue, comme d’ailleurs les autres techniques connues, ne sont pas très précises. L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation en proposant une nouvelle technique d’estimation de l’adhérence des roues d’un train de véhicule. Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet un procédé d’estimation destiné à être mis en œuvre dans un véhicule circulant sur une surface et comprenant un train comportant deux roues comprenant chacune une jante conductrice électriquement et sur laquelle est monté un pneu. Ce procédé d’estimation se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle on mesure une résistance électrique entre les deux jantes isolées entre elles au niveau du véhicule, puis on estime une adhérence des roues en fonction de cette résistance électrique mesurée. Grâce à l’invention, on dispose d’une estimée de l’adhérence des roues qui est plus précise que celle obtenue avec les techniques de l’art antérieur. Le procédé d’estimation selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - dans son étape on peut estimer l’adhérence des roues en fonction en outre d’une température à l’extérieur du véhicule et/ou d’un type des pneus ; - dans son étape on peut générer un message d’alarme lorsque l’adhérence estimée est inférieure à un seuil choisi ; - dans son étape on peut afficher le message d’alarme sur au moins un écran présent dans le véhicule et/ou on peut diffuser le message d’alarme par au moins un haut-parleur présent dans le véhicule. L’invention propose également un dispositif d’estimation destiné à équiper un véhicule propre à circuler sur une surface et comprenant un train comportant deux roues comprenant chacune une jante conductrice électriquement et sur laquelle est monté un pneu. Ce dispositif d’estimation comprend : - un dispositif de mesure connecté aux deux jantes isolées entre elles au niveau du véhicule, et mesurant une résistance électrique entre ces jantes, et - au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant à estimer une adhérence des roues en fonction de cette résistance électrique mesurée. Le dispositif d’estimation selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - son processeur et sa mémoire peuvent être agencés pour estimer l’adhérence des roues en fonction en outre d’une température à l’extérieur du véhicule et/ou d’un type des pneus ; - son processeur et sa mémoire peuvent être agencés pour générer un message d’alarme lorsque l’adhérence estimée est inférieure à un seuil choisi ; - son processeur et sa mémoire peuvent être agencés pour générer un message d’alarme destiné à être affiché sur au moins un écran présent dans le véhicule et/ou diffusé par au moins un haut-parleur présent dans le véhicule. L’invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, propre à circuler sur une surface, et comprenant, d’une part, une structure métallique à laquelle est solidarisé un train comportant deux roues comprenant chacune une jante conductrice électriquement et sur laquelle est monté un pneu, et, d’autre part, un dispositif d’estimation du type de celui présenté ci-avant. Par exemple, les jantes peuvent être couplées respectivement à deux pivots dont un est isolé électriquement par rapport au reste du véhicule et l’autre est connecté électriquement à la structure métallique. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule automobile comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire et un dispositif d’estimation selon l’invention, couplé aux roues avant, illustre schématiquement un exemple d’algorithme mettant en œuvre un procédé d’estimation selon l’invention, et illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d’un dispositif d’estimation mettant en œuvre au moins une partie d’un procédé d’estimation selon l’invention. Procédé d’estimation pour un véhicule (V) circulant sur une surface et comprenant un train comportant deux roues (Rj) comprenant chacune une jante (JR) conductrice électriquement et sur laquelle est monté un pneu (PR), caractérisé en ce qu’il comprend une étape (10-40) dans laquelle on mesure une résistance électrique entre les deux jantes (JR) isolées entre elles au niveau dudit véhicule (V), puis on estime une adhérence des roues en fonction de cette résistance électrique mesurée. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40) on estime ladite adhérence des roues (Rj) en fonction en outre d’une température à l’extérieur dudit véhicule (V). Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40) on génère un message d’alarme lorsque ladite adhérence estimée est inférieure à un seuil choisi. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40) on affiche ledit message d’alarme sur au moins un écran présent dans ledit véhicule (V) et/ou on diffuse ledit message d’alarme par au moins un haut-parleur présent dans ledit véhicule (V). Dispositif d’estimation (DE) pour un véhicule (V) propre à circuler sur une surface (SR) et comprenant un train comportant deux roues (Rj) comprenant chacune une jante (JR) conductrice électriquement et sur laquelle est monté un pneu (PR), caractérisé en ce qu’il comprend i) un dispositif de mesure (DM) connecté auxdites jantes (JR) isolées entre elles au niveau dudit véhicule (V), et mesurant une résistance électrique entre ces jantes (JR), et ii) au moins un processeur (PR) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant à estimer une adhérence desdites roues (Rj) en fonction de ladite résistance électrique mesurée. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit processeur (PR) et ladite mémoire (MD) sont agencés pour estimer ladite adhérence des roues (Rj) en fonction en outre d’une température à l’extérieur dudit véhicule (V). Dispositif selon l’une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que ledit processeur (PR) et ladite mémoire (MD) sont agencés pour générer un message d’alarme lorsque ladite adhérence estimée est inférieure à un seuil choisi. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit processeur (PR) et ladite mémoire (MD) sont agencés pour générer un message d’alarme destiné à être affiché sur au moins un écran présent dans ledit véhicule (V) et/ou diffusé par au moins un haut-parleur présent dans ledit véhicule (V). Véhicule (V) propre à circuler sur une surface et comprenant une structure métallique à laquelle est solidarisé un train comportant deux roues (Rj) comprenant chacune une jante (JR) conductrice électriquement et sur laquelle est monté un pneu (PR), caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif d’estimation (DE) selon l’une des revendications 5 à 8. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdites jantes (JR) sont couplées respectivement à deux pivots (PVR), dont un est isolé électriquement par rapport au reste dudit véhicule (V) et l’autre est connecté électriquement à ladite structure métallique.