FR 3100731 A1 20210319 FR 1910199 A 20190916 L'invention concerne un dispositif et un procédé de clampage d'un effecteur sur une peau, comprenant un support dudit effecteur et au moins un module de clampage présentant une pluralité de ventouses et des moyens de distribution d'une pression prédéterminée contrôlant lesdites ventouses mobiles en translation indépendamment les unes des autres, par rapport à un élément de structure dudit module. Figure 7 Dispositif et procédé de clampage d'un effecteur sur une peau. Domaine de l’invention Le domaine de l'invention est celui de l'outillage professionnel, notamment pour des applications dans le domaine aéronautique ou des domaines similaires, dans lesquels une automatisation est mise en œuvre, sur des surfaces gauches, parfois complexes. Art antérieur Il est connu de monter un effecteur (outil, par exemple visseuse, perceuse, riveteuse… associé à des moyens d'entrainement motorisé) sur un support équipé de ventouses venant prendre appui sur la surface sur laquelle il faut intervenir. Ceci permet de réduire ou supprimer les efforts renvoyer vers l'effecteur et/ou un bras robot portant cet effecteur, et donc assurer dans les meilleures conditions les opérations effectuées par l'outil. Il a notamment été proposé, dans le document de brevet EP3369525, de mettre en œuvre des modules, ou "pads", équipés d'une pluralité de ventouses. Selon ce document, l'utilisation d'une pluralité de ventouses pour chaque module est plus efficace qu'une unique ventouse, de taille supérieure, associée à chaque module. Les différentes ventouses sont des ventouses à soufflet, aptes à compenser les écarts dus à la forme gauche d'une surface d'appui, lorsque le module est approché de la surface. Cette approche peut cependant s'avérer insuffisamment efficace. En effet, pour prendre en compte des surfaces complexes et/ou fortement incurvées, les ventouses doivent présenter des jupes à soufflet de grande dimension, avec un volume interne relativement important, dont l'efficacité peut être insuffisante. Il y a donc un besoin d'améliorer la solidarisation, ou clampage, sur une peau, par exemple d'un aéronef, de forme gauche, notamment pour limiter ou supprimer les efforts renvoyés vers l'effecteur et/ou le bras qui le porte. Cet objectif est atteint à l’aide d’un dispositif de clampage d'un effecteur sur une peau, comprenant un support dudit effecteur et au moins un module de clampage présentant une pluralité de ventouses et des moyens de distribution d'une pression prédéterminée contrôlant lesdites ventouses. Selon l'invention, lesdites ventouses sont mobiles en translation indépendamment les unes des autres, par rapport à un élément de structure dudit module. Ainsi, contrairement à l'art antérieur où l'ajustement en hauteur se fait uniquement en déplaçant le module (c'est-à-dire que les ventouses se trouvent toutes à la même distance de la structure du module), l'invention permet de placer précisément chaque ventouse à la distance souhaitée par rapport à la peau (pièce(s) devant être vissée(s), percée(s), rivetée(s)…). Toutes les ventouses sont ainsi solidarisées à la peau de la même façon et avec la même efficacité. Il n'est donc plus nécessaire de prévoir des ventouses à soufflet, ou plus généralement des ventouses aptes à absorber des écarts de hauteur, qui doivent en conséquence autoriser une grande déformation, entrainant un clampage insuffisant dans certains cas et des défauts de rigidité axiale, dus aux soufflets. Selon un mode de réalisation particulier, ledit module de clampage comprend des moyens de blocage de ladite pluralité de ventouses dans une position verrouillée sur ladite peau. Ainsi, une fois que les ventouses sont placées de façon adéquate sur la peau (par exemple une portion de fuselage d'un aéronef ou de carrosserie d'un véhicule, indépendamment les unes des autres, elles sont immobilisées en translation. Elles sont donc bloquées en position de façon efficace, à des hauteurs différentes si nécessaire. Selon un mode de réalisation particulier, lesdits moyens de blocage agissent simultanément sur l'ensemble des ventouses. Ainsi, le réglage en hauteur se fait indépendamment, pour chaque ventouse, pour optimiser l'efficacité du clampage, mais leur blocage est simultané et piloté globalement. Notamment, dans ce cas, ledit module peut porter une ou plusieurs pièces de blocage mobiles en translation perpendiculairement à des tiges portant lesdites ventouses, pouvant prendre une position de libération, dans laquelle lesdites tiges sont mobiles en translation et une position de blocage, dans laquelle lesdites tiges sont bloquées en translation. Notamment, ladite pièce de blocage peut agir sur un ensemble de mors de verrouillage venant chacun en contact avec une desdites tiges, dans la position de blocage. Ladite pièce de blocage peut par exemple présenter une règle mobile portant une pluralité de simbleaux agissant chacune sur l'un desdits mors et pilotée par deux vérins. Pour obtenir un blocage fiable et efficace, lesdites tiges peuvent porter des stries ou des dentures venant en prise, dans ladite position de blocage, avec des stries ou dentures complémentaires formées sur lesdits mors. Selon un mode de réalisation particulier, lesdits moyens de distribution d'une pression délivrent une même pression à chacune desdites ventouses. Dans ce cas, ledit module peut présenter une pluralité de canaux usinés dans ledit élément de structure. Ceci, le cas échéant associé à une alimentation au centre du module, permet de disposer d'une distribution pneumatique simple et efficace. Ledit élément de structure peut porter un couvercle, coiffant lesdits canaux. Selon un mode de réalisation particulier, lesdits moyens de distribution d'une pression assurent plusieurs fonctions, en agissant au moins sur la solidarisation desdites ventouses à ladite peau, le déplacement en translation desdites ventouses et/ou le verrouillage en position bloquée de celle-ci. Dans un mode de réalisation, les canaux de distribution d’air comprimé pour le déplacement en translation des ventouses et leur verrouillage sont indépendants. Il y a donc deux canaux pour la translation des ventouses (sortie et rentrée des ventouses) et deux canaux pour le verrouillage (verrouillage et déverrouillage). A ces quatre canaux s’ajoute le canal du vide. Selon un mode de réalisation particulier, chacune desdites ventouses est équipée d'un pied isostatique. Ce pied, placé à l'intérieur de la ventouse, permet de faciliter la mise en place et le retrait de la ventouse, tout en réduisant le volume interne de celle-ci occupée par le vide. Selon un mode de réalisation particulier, lesdites ventouses sont des ventouses dont la surface intérieure présente des picots. Ceci permet d'augmenter les contacts, et donc l'efficacité de la ventouse. Les nombre, dimensions et distributions des ventouses peuvent être adaptés en fonction des mises en œuvre. Chacun desdits modules peut notamment porter entre 8 et 18 ventouses, par exemple réparties en deux ou trois rangées. Selon un mode de réalisation particulier, lesdits modules sont amovibles, de façon à pouvoir être séparés dudit support et remplacés par d'autres modules à ventouses ou d'autres moyens de clampage. Selon un mode de réalisation particulier, ledit support présente une forme générale en C ou en U. Ceci peut permettre une bonne accessibilité aux zones sur lesquelles l'effecteur doit intervenir. L'invention concerne également un procédé de clampage d'un effecteur sur une peau, ledit effecteur étant monté sur un support portant au moins un module de clampage présentant une pluralité de ventouses et des moyens de distribution d'une pression prédéterminée contrôlant lesdites ventouses. Un tel procédé comprend notamment une étape de déplacement indépendant desdites ventouses, par rapport à un élément de structure dudit module. Ainsi, ce n'est pas, ou pas uniquement, le module qui est déplacé, mais chacune des ventouses de celui-ci, indépendamment, pour être placée à la hauteur adéquate par rapport à l'élément de structure, de façon à être toute accostée, ou amenée en contact, avec la peau à traiter de la même façon, à la même distance et avec la même efficacité de clampage. Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comprend une étape de blocage simultanée en translation de l'ensemble desdites ventouses. Ainsi, lorsque les ventouses ont été placées dans la position de clampage, celles-ci sont automatiquement et simultanément immobilisées et maintenues en position, à des hauteurs différentes les unes des autres en fonction de la forme de la surface sur laquelle elles ont accostées. Selon un mode de réalisation particulier, chaque simbleau est ou intègre un élément élastique déformable permettant une répartition d’effort sur l’ensemble des mors, ou mâchoires. Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comprend une étape de déclenchement de la mise sous vide desdites ventouses avant accostage de celles-ci sur ladite peau. Ainsi, la mise en place et le clampage est plus rapide et plus efficace. Présentation des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation particulier, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : est une vue d’un dispositif de clampage selon l'invention, portant un effecteur ; illustre schématiquement un module de clampage du dispositif de la figure 1, vu en perspective ; illustre schématiquement le module de clampage de la figure 2, vu de dessus ; illustre schématiquement le module de clampage de la figure 2, vu de dessous ; illustre schématiquement le module de clampage de la figure 2, vu de côté, dans sa longueur ; illustre schématiquement le module de clampage de la figure 2, vu de côté, dans sa largeur ; illustre un exemple de mise en place des différentes ventouses sur une peau non plane ; est un organigramme simplifié d'un procédé selon l'invention. Description détaillée d’un mode de réalisation L’invention concerne donc une nouvelle approche du clampage d'un effecteur sur une peau, par exemple un élément d'un aéronef. L'effecteur peut notamment être une visseuse, une perceuse, une riveteuse, ou tout autre outil utile. Dans un mode de réalisation, il peut s'agir d'un ensemble multi-outil, l'outil nécessaire étant connecté en fonction des besoins à des moyens d'entrainement (motorisation). Les outils peuvent par exemple être montés sur un carrousel, permettant leur sélection à la demande. L'effecteur peut être déplacé sur la peau par un opérateur, ou de façon automatisée, à l'aide de moyens adaptés. Dans le mode de réalisation de la figure 1, il est adapté pour être monté à l'extrémité d'un bras robot. Dans ce cas en particulier, il est important que la reprise d'efforts assurés par les moyens de clampage soit la plus efficace possible, pour éviter toute interaction nocive avec le positionnement du bras robot. La figure 1 illustre ainsi un dispositif de clampage selon l'invention. Il présente un support 11, qui présente ici une forme générale en U, ou en C, permettant une accessibilité optimisée à certaines zones. Ce support porte un effecteur 12 et un élément de fixation 13 à un bras robot externe (non représenté). Dans des variantes, l'effecteur peut par exemple être monté à l'extrémité d'un bras monté sur le support lui-même, et le dispositif de clampage peut être mobile et/ou déplacé par tout moyen adéquat. Il est, dans le mode de réalisation décrit, équipé de quatre modules de clampage 14 1 à 14 4 , portant chacun huit ventouses. Le nombre de modules et le nombre de ventouses par module, ainsi que la disposition de ces ventouses sur le module, peuvent bien sûr varier, selon les applications et les mises en œuvre. Les figures 2 à 6 illustrent de façon plus détaillée un exemple de module de clampage selon l'invention. Le module comprend un élément de structure 21, présentant notamment 8 fûts 211 dans lesquels sont mobiles en translation des arbres 22, portant à leur extrémité inférieure des ventouses 23. Ces ventouses 23 sont réalisées dans un matériau souple adapté pour assurer un clampage efficace. Elles peuvent présenter, sur leur face intérieure, des picots permettant d'augmenter la surface de la peau. Plus précisément, la paroi de la ventouse soumise au vide est munie de picots qui évitent à ladite surface de venir en contact direct avec la peau de l’avion. Ainsi, ainsi le vide s’installe sur toute la surface de la ventouse et l’effort de maintien de la ventouse est égale à sa surface multipliée par la différence de pression entre la pression atmosphérique et le vide. En l'absence de tels picots, la surface soumise au vide se limiterait à la partie centrale de la ventouse et la force la force de maintien serait plus faible. Le déplacement des ventouses et le clampage le blocage en position de celles-ci sont assurés de façon pneumatique. Dans le mode de réalisation illustrée, le vide est délivré au module de façon centrale, par le connecteur 25. Un réseau de canaux 212 est formé en partie supérieure du module 21 pour amener le vide dans l'ensemble du module. Ce réseau est fermé de façon hermétique par un couvercle 26, maintenu par des vis. Chaque fût 211 présente deux chambres, pouvant recevoir sélectivement la pression, via les conduits 27 1 et 27 2 , pour contrôler le déplacement des arbres 22 dans l'une ou l'autre des sens (vers le bas ou vers le haut), en fonction de l'ouverture ou de la fermeture de clapets pilotés en conséquence. Ceci permet notamment, pendant la phase d'installation, de déplacer les ventouses de façon indépendante : elles sont déplacées jusqu'à venir en contact avec la peau, quelle que soit la forme de celle-ci. Par exemple, comme illustré sur la figure 7, l'arbre 71 portant la ventouse 72 est descendu plus bas que l'arbre 73 portant la ventouse 74, par rapport à l'élément de structure 21 du module. Ainsi, toutes les ventouses sont placées à la même distance de la peau 75, et donc clampées sur celle-ci de façon efficace, et avec la même efficacité. Les hauteurs H1 et H2 de déploiement des arbres, c'est-à-dire les distances entre l'élément de structure et la ventouse correspondante sont variables. Selon différents modes de réalisation, la ventouse peut être fixe par rapport à l'arbre, ou mobile, par exemple via une rotule. Une fois en position, les ventouses sont clampées sur la peau, à l'aide du vide disponible dans le module. Selon une approche particulière, la mise sous vide peut être déclenchée avant l'accostage des ventouses sur la peau. Les ventouses sont munies d’un clapet qui empêche l’air ambiant d’être aspiré par le vide jusqu’au moment où la périphérie de la ventouse vient en contact avec la peau de l’avion. A ce moment le vide s’établit dans la ventouse et contribue ainsi à plaquer la ventouse sur la peau. Ceci permet de limiter l’effort de placage fournit par le robot. Une fois ce clampage effectué, il est souhaitable de verrouiller, ou bloquer, les ventouses en position. Ceci est, selon le mode de réalisation illustré, réalisé de façon simultanée pour toutes les ventouses. Ainsi, la mise en place des ventouses est effectuée indépendamment pour chaque ventouse, permettant d'adapter les hauteurs de déploiement des arbres, mais le blocage définitif est réalisé sur toutes les ventouses en une unique opération. Ce blocage est ici réalisé à l'aide de mors mobiles en translation perpendiculairement aux arbres 22 et à la longueur du module. Chaque mors (un pour chaque arbre) présente une surface de contact complémentaire de la portion de surface de l'arbre contre lequel il entre en contact, pour prendre une position de blocage. Il est éloigné de l'arbre pour prendre une position de libération, permettant une translation de l'arbre. Des moyens de rappel peuvent être prévus, pour faciliter le retour dans la position de libération. Selon un mode de réalisation, les surfaces de contact complémentaires du mors et de l'arbre présentent des dentures ou des stries, venant en prise pour garantir une immobilisation forte. Ces stries peuvent par exemple être réalisées sous la forme d'un filetage. Le passage de la position de libération à la position de blocage, et inversement, est assuré par une règle 28, mobile en translation selon la longueur du module. Deux vérins 29 1 et 29 2 , alimentés sélectivement par le vide délivré par les canaux 212, assurent le coulissement de cette règle 28. Elle porte des simbleaux élastiques, agissant sur les mors de blocage. Le caractère élastique des simbleaux permet d'obtenir une répartition des efforts sur les huit mâchoires compte tenu de l’unicité de la source d’effort fourni par la règle. Dans la position de libération, les simbleaux ne sont pas en contact avec les mors, et ceux-ci sont éloignés des arbres, notamment sous l'effet des moyens de rappel. Dans la position de blocage, les simbleaux poussent les mors pour qu'ils viennent en prise avec les arbres et les immobilisent en translation. Dans ce mode de réalisation, chaque ventouse 23 est associée à un pied 210 intégré dans celle-ci. Ce pied est isostatique, et s'étend au centre de la ventouse. Ceci permet de limiter l'effort par pied, par rapport à une solution prévoyant un pied unique par module. Ce pied central permet à chaque ventouse de reprendre un effort axial. Un exemple de procédé de mise en œuvre de l'invention est illustré, de façon simplifiée, en figure 8. Le dispositif de clampage est tout d'abord approché, dans une étape 81 d'approche à proximité de la peau, à l'aide de tout moyen adéquat, tel qu'un bras, un bras robot, voire manuellement. Cette étape peut être décomposée en une étape d'approche du dispositif puis une étape d'approche de chaque module, par rapport au dispositif. Chaque ventouse est ensuite déplacée (étape 82), depuis l'élément de structure vers la peau. Comme décrit précédemment, le déplacement de chaque ventouse est indépendant, et variable en fonction de la distance particulière entre le module et la peau, au niveau de chaque ventouse. Ce déplacement peut notamment être contrôlé à l'aide du vide disponible dans le module. Selon un mode de réalisation particulier, le vide dans chaque ventouse est déclenché (étape 83) avant l'accostage, de façon anticipée. L'accostage et la solidarisation de la ventouse à la peau sont finalisés (étape 84), puis les ventouses sont bloquées en position (étape 85), par exemple de façon simultanée, comme décrit précédemment. La ou les opérations devant être effectuées sont alors réalisées par l'effecteur. Lorsque celles-ci sont terminées, les arbres des ventouses sont libérés, ou débloqués (étape 86), et les ventouses sont retirées de la peau, et ramenées dans une position de repos à proximité de l'élément de structure du module. Il est alors possible de déplacer le dispositif de clampage, et l'effecteur qu'il porte, vers un autre emplacement de travail. Dispositif de clampage d'un effecteur sur une peau, comprenant un support dudit effecteur et au moins un module de clampage présentant une pluralité de ventouses et des moyens de distribution d'une pression prédéterminée contrôlant lesdites ventouses, caractérisé en ce que lesdites ventouses sont mobiles en translation indépendamment les unes des autres, par rapport à un élément de structure dudit module. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit module de clampage comprend des moyens de blocage de ladite pluralité de ventouses dans une position verrouillée sur ladite peau. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de blocage agissent simultanément sur l'ensemble des ventouses. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit module porte une ou plusieurs pièces de blocage mobiles en translation perpendiculairement à des tiges portant lesdites ventouses, pouvant prendre une position de libération, dans laquelle lesdites tiges sont mobiles en translation et une position de blocage, dans laquelle lesdites tiges sont bloquées en translation. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite pièce de blocage agit sur un ensemble de mors de verrouillage venant chacun en contact avec une desdites tiges, dans la position de blocage. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que caractérisé en ce que ladite pièce de blocage présente une règle mobile portant une pluralité de simbleaux agissant chacune sur l'un desdits mors et pilotée par deux vérins. Dispositif selon la revendication 5, lesdites tiges portent des stries ou des dentures venant en prise, dans ladite position de blocage, avec des stries ou des dentures complémentaires formées sur lesdits mors. 8 . Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de distribution d'une pression délivrent une même pression à chacune desdites ventouses. 9 . Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit module présente une pluralité de canaux usinés dans ledit élément de structure. 10 . Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit élément de structure porte un couvercle, coiffant lesdits canaux. 1 1 . Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de distribution d'une pression agissent sur la solidarisation desdites ventouses à ladite peau, le déplacement en translation desdites ventouses et/ou le verrouillage en position bloquée de celle-ci. 12 . Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacune desdites ventouses est équipée d'un pied isostatique. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites ventouses sont des ventouses dont la surface intérieure présente des picots. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacun desdits modules porte entre 8 et 18 ventouses. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits modules sont amovibles, de façon à pouvoir être séparés dudit support et remplacés par d'autres modules à ventouses ou d'autres moyens de clampage. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit support présente une forme générale en C ou en U. 1 7 . Procédé de clampage d'un effecteur sur une peau, ledit effecteur étant monté sur un support portant au moins un module de clampage présentant une pluralité de ventouses et des moyens de distribution d'une pression prédéterminée contrôlant lesdites ventouses, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de déplacement indépendant desdites ventouses, par rapport à un élément de structure dudit module. 1 8 . Procédé de clampage selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de blocage simultanée en translation de l'ensemble desdites ventouses. 1 9 . Procédé de clampage selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de déclenchement de la mise sous vide desdites ventouses avant accostage de celles-ci sur ladite peau.