FR 3095186 A1 20201023 FR 1904125 A 20190417 Description Titre de l'invention : Système de récupération d'un engin marin de surface depuis un navire porteur [0001] La présente invention concerne le domaine de la mise à l'eau et de la récupération d'engins marins insubmersibles par un navire. [0002] Elle porte plus particulièrement sur la récupération des navires de dimensions réduites depuis un navire mère ou navire porteur. Cela inclut les caboteurs, annexes, navires d'exploration, pilotés, téléopérés, ou autonomes (drone de surface). Dans un navire militaire, l'ensemble de ces embarcations à bord du navire porteur est appelé la drome. [0003] L'invention trouve une application préférentielle dans le lancement et la récupération de bateau semi-rigides, couramment désignés par l'acronyme anglophone RH IB pour « rigid-hulled intlatable boat ». [0004] La mise à l'eau d'un engin marin par un navire, dit navire mère, navire porteur, ou encore bateau mère, ainsi que sa récupération, sont réalisées dans l'état de la technique grâce à divers dispositifs. [0005] Il est par exemple connu d'employer des bossoirs, de divers types, qui permettent de déposer dans l'eau ou de lever depuis la surface de l'eau un engin marin, en porte à faux de la coque du navire mère. Les bossoirs sont particulièrement adaptés à la mise à l'eau et la récupération d'engins de surface. [0006] Les bossoirs sont des dispositifs fiables, et largement diffusés. Néanmoins, les dis- positifs à bossoirs connus dans l'état de la technique présentent un certain nombre d'inconvénients. [0007] Les systèmes à bossoirs ne sont en général pas adaptés à la récupérations d'engins marins de surface autonomes. Les dispositifs à bossoirs qui permettent la récupérations d'engins marins autonomes ou sans intervention du personnel à bord de l'engin marin sont des dispositifs dédiés à un type d'engins précis, et qui sont complexes et lourds. Ces dispositifs sont difficilement adaptables à des navires qui n'en sont pas équipés dès l'origine. [0008] En outre, l'emploi de systèmes à bossoirs de constitution simple est complexe voire impossible dans une mer agitée par une houle importante. L'état de la mer est couramment démit selon l'échelle de Douglas, qui définit l'état de la mer selon neuf classes de valeur. Les bossoirs connus dans l'état de la technique sont au mieux utilisables jusqu'à une mer de niveau 3, c'est-à-dire peu agitée. [0009] L'invention vise à proposer un système de mise à l'eau et surtout de récupération d'un engin marin de surface de type à bossoir permettant la récupération d'engins 2 autonomes, téléopérés, ou habités mais avec une intervention faible (voire sans intervention) du personnel à bord de l'engin lors de sa récupération, et pouvant être mis en oeuvre dans une mer agitée. [0010] Ainsi. r invention porte sur système de récupération d'un engin marin de surface par un navire porteur, ledit système comportant : a) un dispositif de levage destiné à équiper le navire porteur et qui comporte : - un moyen de levage du type bossoir, équipé d'un câble de levage comportant à une extrémité une interface de liaison, - une perche destinée à s'étendre latéralement à l'extérieur d'une coque du navire porteur, au-dessus de sa ligne de flottaison, un câble de guidage étant suspendu à ladite perche, - une ancre liée à une extrémité libre dudit câble de guidage, ledit câble de guidage étant dimensionné de sorte que, lorsque l'ancre est suspendue à la perche par le câble de guidage, en l'absence d'autres contraintes, l'ancre est sous la ligne de flottaison du navire porteur, l'interface de liaison du câble de levage étant liée de manière amovible à l'ancre, et - un câble de tramage, destiné à être lié d'une part au navire porteur en avant de la perche, et lié d'autre part à l'ancre, et b) un dispositif de réception adapté à coopérer avec le dispositif de levage et destiné à équiper l'engin marin, le dispositif de réception comportant : - un module avant, destiné à équiper la proue de l'engin marin, comportant une ouverture configurée pour réceptionner conjointement le câble de guidage et le câble de levage, et à laisser lesdits câble de guidage et câble de levage libres en translation dans ladite ouverture, et comportant un logement de réception adapté à recevoir une partie de l'ancre par laquelle l'ancre se fixe audit module avant lorsque ladite partie est engagée dans ledit logement, la fixation de l'ancre au module avant entrainant la fixation de l'interface de liaison du câble de levage à une poignée liée de manière amovible au module avant, et - un support de levage, destiné à être fixé rigidement en au moins un point de levage de l'engin marin, ledit support de levage étant conformé pour recevoir et immobiliser la poignée. [0011] L'immersion de l'ancre permet de maintenir l'extrémité du câble de guidage dans l'eau, ce qui permet à l'engin marin de se lier au câble de guidage par son module avant, même avec une houle importante. [0012] L'invention est fondée sur un dispositif à bossoir classique (ou un dispositif de confi- guration analogue), ce qui limite son coût, facilite sa mise en oeuvre, et permet l'adaptation de systèmes de type bossoir préexistants. La mise en oeuvre d'un module avant porté par l'engin marin de surface à récupérer permet d'automatiser les étapes 3 visant à réceptionner les câbles de guidage et de levage au niveau dudit engin marin de surface. [0013] Le câble de levage peut comporter une portion d'extrémité fixée de manière amovible au câble de guidage de sorte à faciliter la réception conjointe desdits câble de guidage et câble de levage dans l'ouverture du module avant. [0014] Le système peut comporter un treuil sur lequel s'enroule le câble de tractagc de sorte à faire varier la longueur du câble de tractagc hors de la coque du navire porteur. [0015] L'ancre peut comporter un bras en tant que partie par laquelle elle se fixe au module avant, ledit bras étant sensiblement orienté vers la surface de l'eau lorsque l'ancre est suspendue par le câble de guidage, en l'absence d'autres contraintes, et immergée. [0016] Dans un mode de réalisation, le dispositif de réception comporte en outre deux barres de guidage articulées sur le module avant, lesdites barres pouvant pivoter d'une position repliée à une position déployée dans laquelle elles forment un guide convergeant vers ledit module avant. [0017] La poignée et le support de levage présentent de préférence une correspondance de forme telle que la poignée est immobilisée vis à vis du support de levage lorsque le câble de levage, qui a été fixé à la poignée par son interface de liaison, est mis en tension. [0018] Un enrouleur peut être prévu à proximité du support de levage, l'enrouleur comportant un câble de manutention lié à la poignée, l'enroulement du câble de manutention permettant d'amener la poignée depuis le module avant jusqu'au support de levage. [0019] L'invention porte aussi sur un ensemble comportant un navire porteur et un engin marin de surface comportant un système de récupération tel que précédemment décrit, le dispositif de levage équipant le navire porteur et le dispositif de réception équipant l'engin marin. [0020] L'engin marin peut être une embarcation de type à coque semi-rigide. [0021] L'invention porte enfin sur procédé de récupération d'un engin marin équipé d'un dispositif de réception par un navire porteur équipé d'un dispositif de levage, lesdits dispositif de réception et dispositif de levage formant un système de récupération tel que décrit ci-dessus, ledit procédé comportant les étapes de : - mettre à l'eau de l'ancre liée au câble de guidage et au câble de traction, l'interface de liaison du câble de levage étant liée à ladite ancre ; - recevoir dans l'ouverture du dispositif de réception du câble de guidage et du câble de levage; - amener l'ancre contre le module avant et engager dans le logement du module avant la partie de l'ancre destinée à y être reçue, entrainant la fixation de l'ancre au module avant et la fixation de l'interface de liaison du câble de levage à la poignée ; - séparer la poignée vis-à-vis de l'ancre, l'engin marin restant guidé par le câble de guidage et tracté par le câble de tractage, - fixer la poignée au support de levage, - lever l'engin marin par le câble de levage, - déposer l'engin marin sur un pont du navire porteur à l'aide du moyen de levage du type bossoir. [0022] D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la des- cription ci-après. [0023] Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs : [0024] [fig.1] la figure 1 représente, selon une vue schématique en trois dimensions, le contexte d'application de l'invention ; [0025] [fig.2] la figure 2 représente, selon une vue schématique en trois dimensions, un navire porteur et un engin marin de surface équipés d'un système de récupération conforme à un mode de réalisation de l'invention ; [0026] [fig.3] la figure 3 représente, selon une vue schématique un dispositif de levage mis en oeuvre dans un mode de réalisation de l'invention ; [0027] [fig.4] la figure 4 représente, selon une vue tridimensionnelle, un engin marin de surface de type embarcation à coque semi-rigide, équipé d'un dispositif de réception mis en oeuvre dans un mode de réalisation de l'invention ; [0028] [fig.5] la figure 5 représente, selon une vue schématique de dessus, un engin marin de surface équipé d'un dispositif de réception qui peut être mis en oeuvre dans un mode de réalisation de l'invention avant récupération par le dispositif de levage de la figure 3; [0029] [fig.6] la figure 6 représente, selon une vue analogue à celle de la figure 5, l'engin marin de surface de la figure 5 en approche du dispositif de levage des figures 3 et 5; [0030] [fig.7] la figure 7 représente, selon une vue schématique de dessus, un module avant mis en oeuvre dans le dispositif de réception équipant l'engin marin représenté aux figures 5 et 6 ; [0031] [fig.8] la figure 8 représente, selon une vue schématique de côté, une étape de récu- pération de l'engin marin de surface des figures 5 et 6 par un dispositif de levage des figures 3, 5 et 6 ; [0032] [fig.9] la figure 9 représente une étape de récupération faisant suite à l'étape de la figure 8 ; [0033] [fig.10] la figure 10 représente une étape de récupération faisant suite à l'étape de la figure 9; [0034] [fig.11] la figure 11 représente une étape de récupération faisant suite à l'étape de la figure 10 ; [0035] [fig.12] la figure 12 représente une étape de récupération faisant suite à l'étape de la figure 11 ; [0036] [fig.13] la figure 13 représente, selon une vue tridimensionnelle analogue à celle de la figure 2, l'étape de récupération de la figure 12; [0037] [fig.14] la figure 14 représente, selon une vue schématique de côté une ancre mise en oeuvre dans un mode de réalisation de l'invention ; [0038] [fig.15] la figure 15 représente selon une vue analogue à celle de la figure 14, une étape de la coopération entre l'ancre de la figure 14 et un module avant mis en oeuvre dans ce mode de réalisation de l'invention ; [0039] [fig.16] la figure 16 représente une étape de la coopération entre l'ancre et le module avant faisant suite à l'étape de la figure 15 ; [0040] [fig.17] la figure 17 représente une étape de la coopération entre l'ancre et le module avant faisant suite à l'étape de la figure 16 ; [0041] [fig.18] la figure 18 représente une étape de la coopération entre l'ancre et le module avant faisant suite à l'étape de la figure 17 ; [0042] [fig.19] la figure 19 représente, selon une vue schématique en trois dimensions, un exemple de conformation d'une poignée et d'un support de levage mis en oeuvre dans un mode de réalisation de l'invention ; [0043] [fig.20] la figure 20 représente, selon une vue analogue à celle de la figure 19, la poignée et le support de levage dans une position intermédiaire ; [0044] [fig.21] la figure 21 représente, selon une vue analogue à celle des figures 19 et 20, la coopération entre la poignée et le support de levage. [0045] La figure 1 représente le contexte d'application de l'invention, et correspond à l'état de la technique. Plus particulièrement, la figure 1 représente une partie d'un navire porteur 1, qui comporte un pont 2, par exemple un pont arrière. Le pont an-ière 2 est destiné à recevoir, par exemple sur des berceaux 3, un engin marin 4, qui est un engin marin de surface. [0046] L'engin marin 4 ici représenté est un bateau à coque semi-rigide, pouvant faire partie de la drome du navire porteur 1. [0047] Pour mettre à l'eau l'engin marin 4 et le récupérer, le navire porteur comporte un bossoir 5, dont l'extrémité peut être positionnée en porte à faux de la coque 6 du navire porteur. Cela permet de lever ou de descendre l'engin marin 4 le long de la coque 6, grâce à un câble de levage 7 lié au bossoir 5. Le câble de levage peut en particulier être déroulé hors du navire porteur 1 pour descendre l'engin marin 4 ou enroulé dans le navire porteur 1 afin de lever l'engin marin 4, par exemple à l'aide d'un treuil à poulie. [0048] Le câble de levage 7 est relié à cette fin à un point de levage de l'engin marin, qui est formé par un élément adapté à supporter le poids de l'engin marin et de ses occupants, le cas échéant, et qui est positionné en un point de levage 8 permettant de suspendre l'engin marin en équilibre, sensiblement à plat. Le point de levage est ainsi sen- 6 siblement dans l'axe vertical du barycentre de l'engin marin. Lors du levage de l'engin marin, un ou plusieurs faux-bras permettent de contrôler l'orientation de l'engin marin suspendu au bossoir. [0049] Bien évidemment, le point de levage peut être formé sur un ensemble de sangles ou cordages liés en plusieurs points de l'engin marin, et l'invention qui est décrite ci-après est applicable à une telle configuration. Par simplicité, il est considéré que le point de levage est un point unique, faisant partie de l'engin marin 4. [0050] De même, tant l'art antérieur qu'un système conforme à l'invention est illustré dans le présent document en référence à un système comportant un bossoir à bras unique, niais il est bien évident que l'invention peut s'appliquer à un système à bras multiple. [0051] Le dispositif illustré à la figure 1, qui correspond au dispositif de mise à l'eau et de récupération le plus couramment employé dans l'état de la technique, présente plusieurs inconvénients. Le système présenté est en premier lieu incompatible de la récupération d'un engin marin 4 téléopéré ou autonome, non-habité. En outre, il ne permet pas la récupération de l'engin marin 4 dès lors que la mer est agitée. En particulier, le câble de levage 7 est difficilement récupérable du fait des mouvements de l'engin marin de surface sur une mer agitée. Quand bien même l'équipage de l'engin marin 4 arriverait à saisir le câble de levage 7, son accrochage au niveau du point de levage 8 est complexe, voire dangereux. Notamment, la houle provoque des variations rapides du niveau (hauteur) de l'engin marin 4 de surface par rapport à la hauteur du pont 2 du navire porteur 1. L'invention propose un système, fondé sur un dispositif classique à bossoir tel que celui de la figure 1, et adaptable à un dispositif préexistant, permettant la récupération d'un engin marin de surface dans une mer agitée. [0052] En outre, l'invention est décrite ci-après sur le fondement d'un dispositif de levage comportant un bossoir à proprement parler. L'invention peut plus généralement mettre en oeuvre un moyen de levage « du type bossoir », c'est-à-dire un bossoir à proprement parler ou un dispositif de levage équivalent, en poile à faux de la coque d'un navire porteur, par exemple une grue de configuration analogue à celle d'un bossoir. [0053] La figure 2 illustre les éléments principaux d'un système selon un mode de réa- lisation de l'invention, dont un exemple de constitution et dont l'usage sont expliqués en référence aux figures suivantes. [0054] Le système de la figure 2 est ainsi fondé sur celui de l'art antérieur illustré à la figure 1. Un dispositif de levage équipe un navire porteur I. Le dispositif de levage comporte un bossoir 5, qui est équipé d'un câble de levage 7. Le bossoir 5 est ici installé sur le pont 2 du navire porteur 1. En outre, le dispositif de levage comporte une perche 9 s'étendant latéralement de la coque 2 du navire porteur 1, qui peut également être désignée par le terme « potence ». La perche 9 porte, par exemple à son extrémité, un câble dit câble de guidage 10. Le câble de guidage 10 est ainsi suspendu dans le vide 7 par la perche 9. Une ancre 11 est fixée à l'extrémité libre du câble de guidage 10. La perche 9 est positionnée au-dessus de la ligne de flottaison du navire porteur 1 et de préférence au-dessus du niveau du pont 2 et du bossoir 5. [0055] La longueur du câble de guidage 10 permet à l'ancre 11 d'être immergée. En d'autres termes, lorsque l'ancre est suspendue librement par le câble de guidage 11, elle est située sous la ligne de flottaison du navire porteur I. Avantageusement, l'ancre est suspendue largement sous la ligne de flottaison du navire porteur 1, de sorte à demeurer en permanence immergée malgré la houle. Par exemple, l'ancre peut être suspendue entre deux et quatre mètres sous la ligne de flottaison du navire porteur I. [0056] La longueur du câble de guidage 10 peut être fixe ou adaptable. Un câble de guidage de longueur adaptable, par exemple à l'aide d'un treuil embarqué dans le navire porteur 1, permet par exemple d'adapter la longueur dudit câble de guidage 10 au niveau de houle de la mer. [0057] L'ancre 11 peut consister en un élément massique, par exemple métallique. L'ancre 11 peut comporter des plans hydrodynamiques qui orientent l'ancre dans une position prédéfinic lorsque le navire porteur 1 avance. [0058] L'extrémité libre du câble de levage 7 est fixée, de manière amovible, à l'ancre 11. En outre, une portion extrême dudit câble de levage 7 est fixée de manière amovible au câble de guidage 10, de sorte que, de l'ancre 11 à un point donné du câble de guidage, situé entre l'ancre 11 et la perche 9, le câble de levage 7 suit le câble de guidage 10. Sur cette portion, le câble de levage 7 et le câble de guidage 10 ne forment ainsi qu'un seul ensemble allongé. [0059] Le dispositif de levage comporte en outre un câble de tractage 12. Le câble de tractage 12, équivalent à un faux-bras employé dans les dispositifs connus, est lié au navire porteur 1 en un point de la coque 6 situé en avant du bossoir 5 et en avant de la perche 9. [0060] Les notions d'avant et d'arrière s'entendent, dans l'ensemble du présent document, de manière commune, c'est-à-dire le long de l'axe reliant la proue d'un bateau et cor- respondant à avant » à la poupe ou au tableau arrière du bateau et correspondant à l'« arrière ». [0061] Le câble de tractage 12, par son orientation, permet, lorsqu'il est lié à un engin marin de surface qui doit être récupéré par le navire porteur 1 de tracter l'engin marin et de le maintenir longitudinalement en position par rapport au navire porteur 1. [0062] Le système de la figure 2 comporte en outre un dispositif de réception porté par l'engin marin 4. Le dispositif de réception comporte un module avant 13, installé à l'avant de l'engin marin de surface 4. Le module avant 13, dont la constitution est détaillée ci-après, peut être appelé « rostre », car il s'étend en partie en porte à faux de la proue de l'engin marin 4. 8 [0063] La figure 3 illustre selon un schéma de principe vu de côté, un dispositif de levage mis en oeuvre dans un mode de réalisation de l'invention. Les éléments constitutifs du dispositif de levage sont positionnés sur la figure 3 sensiblement selon le positionnement qu'ils ont lorsque le dispositif de levage est installé sur un navire porteur. Ainsi, le dispositif de levage comporte : [0064] - le bossoir 5, en l'occurrence équipé d'un treuil ; - le câble de levage 7 dont la longueur varier sous l'effet du treuil du bossoir 5, le câble de levage étant muni à son extrémité libre d'une interface de liaison14 ; - la perche 9 ; - le câble de guidage 10, lié à la perche 9, et dont la longueur est fixe ou variable, - l'ancre 11, fixée à l'extrémité du câble de guidage 10 ; - le câble de tractage 12, dont la longueur peut être modifiée selon les phases de récu- pération de l'engin marin 4, comporte une extrémité libre fixée à l'ancre 11. [0065] Par longueur variable d'un câble il est entendu que la partie libre du câble est de longueur variable, typiquement la longueur du câble de levage 7 entre le bossoir 5 et son extrémité libre, la longueur du câble de guidage entre la perche 9 et l'ancre 11, la longueur du câble de traction 12 entre la coque 6 du navire porteur et l'ancre 11. [0066] Le dispositif de levage de la figure 3 est représenté dans une configuration prête pour la récupération d'un engin marin. L'interface de liaison 14 prend dans l'exemple ici représenté la forme d'un crochet, et est fixée à l'ancre 11. La portion extrême du câble de levage 7 est fixée à la portion extrême correspondante du câble de guidage 10, par des moyens de liaison 15. Les moyens de liaison 15 permettent néanmoins le relâchement de la liaison entre le câble de levage 7 et le câble de guidage 10, par exemple sous l'effet d'une force suffisante. [0067] Un flotteur ou une bouée 16 peut équiper le câble de guidage 10. [0068] La figure 4 représente un engin marin 4, à savoir un bateau à coque semi-rigide, qui constitue une application préférentielle de l'invention. L'engin marin 4 est équipé d'un dispositif de réception, mis en oeuvre pour la récupération de l'engin marin 4 par le navire porteur 1. Le dispositif de réception comporte un module avant 13 et un support de levage installé en un point de levage 8 de l'engin marin 4. Le module avant 13 est installé à la proue de l'engin marin 4. [0069] On décrit en référence aux figures suivantes une séquence de récupération de l'engin marin 4, correspondant typiquement à l'engin marin de la figure 4, par un navire porteur, le navire porteur et l'engin marin étant équipés d'un système de récupération conforme à un mode de réalisation de l'invention. [0070] La figure 5 représente ainsi schématiquement, vu de dessus un engin marin 4 de surface, équipé d'un dispositif de réception mis en oeuvre dans l'invention, et notamment d'un module avant 13. L'engin marin 4 doit être récupéré à l'aide d'un 9 dispositif de levage à bossoir 5, afin d'être hissé par son point de levage 8 sur le pont d'un navire porteur. Le dispositif de levage correspond plus précisément au dispositif de levage représenté à la figure 3. [0071] Dans l'état représenté à la figure 5, l'engin marin 4 se rapproche du dispositif de levage. [0072] Une fois l'engin marin 4 arrivé à proximité du dispositif de levage, comme illustré à la figure 6, deux barres 17 du module avant sont déployées pour former un guide. En particulier, les barres 17 sont orientées vers l'avant, et forment un angle dont le sommet est situé au niveau du module avant 13. Ainsi, le module avant 13 comporte deux barres 17 pouvant prendre par pivotement vis-à-vis du reste du module avant 13, une position rétractée représentée à la figure 4, dans laquelle elles prennent peu de place et s'étendent faiblement hors de l'engin marin 4 lors de sa navigation, et la position déployée représentée à la figure 6. [0073] Dans la position rétractée, également dite « passive », les barres 17 peuvent sen- siblement épouser forme de la coque (rigide ou gonflable) de l'engin marin 4. Dans la position déployée, également dite « active », les barres 17 sont orientées sensiblement en V l'une par rapport à l'autre, de préférence symétriquement par rapport à un plan de symétrie longitudinale de l'engin marin (si l'engin marin est symétrique). Les barres 17 s'étendent en porte à faux à l'avant de l'engin marin 4 sensiblement horizontalement (parallèlement à la surface de l'eau), et forment un angle entre elles pour permettre la récupération et le guidage vers le module avant 13 de tout câble ou élément sensiblement vertical entrant entre elles. [0074] Bien évidemment, d'autres configurations du module avant peuvent être employées selon diverses variantes de modes de réalisation de l'invention, afin de former un guide convergeant, notamment avec des barres fixes, ou mobiles dans d'autres plans que le plan horizontal. Les barres 17 peuvent être incurvées (par exemple pour épouser la forme de la coque avant de l'engin marin). Le moyen permettant la réception d'un câble ou cordage au niveau de la proue de l'engin marin peut avoir d'autres formes que deux barres, il peut être monobloc ou au contraire être formé de plusieurs éléments pouvant se déplier pour former un guide. Le mouvement des barres 17, ou de tout autre moyen permettant la réception d'un câble à l'avant de l'engin marin, peut être automatique (motorisé) ou manuel. [0075] Dans l'exemple représenté, l'engin marin 4 est ensuite manoeuvré pour amener le câble de guidage 10 en regard des branches 17, dans l'angle qu'elles forment. [0076] La figure 7 représente le module avant 13, avec ses barres 17 déployées, lors de l'approche du câble de guidage 10. Le câble de guidage 10 est illustré dans trois positions successives, référencées a, b, et c. Au niveau de la section de câble de guidage 10 représentée à la figure 7, le câble de guidage est lié au câble de levage 7. 10 [0077] En position a, les barres 17 de guidage viennent buter, du fait de l'avancée de l'engin marin 4, contre le câble de guidage 10 et le câble de levage 7. En convergeant vers le module avant 13, les barres 17 guident le câble de guidage 10 et le câble de levage 7 vers une gâchette 18, sur laquelle le câble de guidage 10 et le câble de levage 7 appuient de sorte à l'actionner en rotation (position b sur la figure 7). [0078] Le câble de guidage 10 et le câble de levage 7 entrent alors dans une ouverture 19 formée dans le module avant 13. Une fois que la gâchette 18 échappe au câble de guidage 10 et au câble de levage 7, elle se referme de sorte à empêcher le câble de guidage 10 et le câble de levage 7 de sortir de l'ouverture 19. Le câble de guidage 10 et le câble de levage 7 peuvent néanmoins librement se translater verticalement dans l'ouverture 19. Cette position correspond à la position c illustrée à la figure 7, et correspond également à l'étape illustrée par la figure 8, selon une vue de côté analogue à la vue de la figure 3. Ainsi, l'engin marin 4 est lié par son module avant 13 au câble de guidage 10 et concomitamment au câble de levage 7, qui peuvent néanmoins se translater dans le module avant 13, sous l'effet d'un mouvement de l'engin marin relativement au bateau porteur, ce mouvement pouvant correspondre à un mouvement dans le plan horizontal (avancée ou recul de l'engin marin, mouvement latéral) ou verticalement (mouvement provoqué par les vagues, la houle). [0079] A cc stade, le câble de traction est lâche, et n'applique pas d'effort significatif sur l'engin marin 4. [0080] A l'étape illustrée à la figure 9, l'engin malin 4 a reculé vis-à-vis de la perche 9, ce qui a pour effet de faire remonter le câble de guidage 10 dans le module avant 13. L'ancre 11 est ainsi sortie de l'eau, et commence à s'approcher du dessous du module avant 13. [0081] Le recul de l'engin marin peut être réalisé par un ralentissement, à une vitesse in- férieure à celle du bateau porteur, par exemple. [0082] Le système ici illustré comporte un câble de guidage de longueur fixe. En alternative ou en complément, le câble de guidage peut être de longueur variable, par exemple réglable à l'aide d'un treuil, pour provoquer la remontée du câble de guidage dans l'ouverture 19 du module avant 13. [0083] A l'étape illustrée à la figure 10, l'ancre 11 est venue au contact du module avant 13. L'ancre 11 s'est emboîtée dans le module avant 13. Plus précisément, un bras 20 de l'ancre 11 s'est logé dans un logement de réception correspondant du module avant 13. Le bras 20 de l'ancre est une partie de l'ancre préférentiellement orientée sensiblement verticalement, de sorte qu'elle s'introduit dans le logement du module avant 13 par une ouverture ménagée sous ledit module avant 13. Une fois dans le logement de réception, le bras 20 et par conséquent l'ancre 11 sont immobilisés vis-à-vis du module avant 13. [0084] La partie de l'ancre 11 à laquelle est liée l'interface de liaison 14 du câble de levage, 11 qui a ici la forme d'un crochet, est introduite dans l'ouverture 19 du module avant 13. Cela positionne le crochet en regard d'une poignée 21, visible à la figure 7. L'interface de liaison est alors engagée sur ladite poignée 21, et s'accroche à celle-ci. Bien évidemment toute autre configuration d'interface de liaison peut être envisagée, dès lors que ladite interface de liaison est configurée de sorte à se lier à la poignée 21 lors de la fixation de l'ancre 11 au module avant 13. [0085] Le treuil du bossoir 5 est actionné, ce qui réduit la longueur du câble de levage 7. Le raccourcissement du câble de levage 7 commence à provoquer sa séparation du câble de guidage 10, comme illustré à la figure 10 où le moyen de liaison situé au-dessus de la bouée 16 a cédé pour libérer le câble de levage 7. [0086] Les moyens de liaison 15 libèrent progressivement le câble de levage 7 jusqu'à ce qu'il soit complètement séparé du câble de guidage 10. [0087] La poignée 21 est par ailleurs liée par un câble à un treuil situé à proximité du point de levage 8 de l'engin marin 4. [0088] La traction du câble de levage 7 sur la poignée 21 et/ou l'actionnement du treuil situé à proximité du point de levage 8 libère la poignée 21 du module avant 13. L'enroulement du câble liant la poignée au treuil situé à proximité du point de levage 8 amène ladite poignée 21 vers le point de levage 8. Cette étape est représentée à la figure 11. [0089] Dans cette situation, le câble de tractagc 12 assure le maintien longitudinal de l'engin marin vis-à-vis du bateau porteur. Le câble de guidage 10 assure essentiellement son maintien latéral, au niveau de sa proue. [0090] Lorsque la poignée arrive au point de levage 8, elle est fixée à un support de levage qui est ménagé en ce point, automatiquement (par exemple comme expliqué en référence aux figures 19 à 21), ou manuellement. [0091] L'engin marin 4 peut alors être levé, hissé hors de l'eau par le câble de levage 7. Plus précisément, l'interface de liaison14 (par exemple sous la forme d'un crochet) du câble de levage est en prise avec la poignée 21 qui est fixée au support de levage. Cette étape est représentée à la figure 12. La figure 13 représente cette même étape, selon une vue tridimensionnelle analogue à celle des figures 1 et 2, sur laquelle le navire porteur 1, son pont 2, et le bossoir 5 notamment sont bien visibles. [0092] Les figures 14 à 18 illustrent sur des vues de principe détaillées la séquence qui se déroule au niveau du module avant 13 lors de la récupération de l'engin marin. [0093] La figure 14 représente l'ancre 11, qui comporte un bras 20. Elle comporte une extension verticale 22 à laquelle est liée le câble de guidage 10. L'interface de liaison14 située à l'extrémité du câble de levage 7 est fixé de manière amovible à l'extension verticale 22. Enfin, le câble de tractage 12 est également lié à l'ancre 11. [0094] A la figure 15, le câble de guidage 10 et le câble de levage 7 ont été introduits dans 12 l'ouverture 19 du module avant 13 d'un engin marin devant être récupéré, et y sont maintenus (par exemple sous l'effet d'une gâchette située à l'entrée de l'ouverture 19). L'ancre 11 est rapprochée du module avant 13, sous l'effet de la traction du câble de guidage 10 (qui est raccourci, ou du fait d'un mouvement de l'engin marin). [0095] A la figure 16, le bras 20 s'est introduit dans un logement 23 de réception. Le logement 23 de réception est conformé pour accueillir le bras 21. Un mécanisme, situé dans le logement 23, ou sur le bras 20 (ou les deux), permet d'immobiliser le bras 20 dans le logement 23. L'ancre 11 est ainsi fixée rigidement au module avant 13. Cela a également pour conséquence de positionner l'interface dc liaison 14, en l'occurrence un crochet, en regard de la poignée 21 à laquelle il est prêt à s'accrocher. Ainsi, la coopération entre le bras 20 et l'ancre permet de mettre l'ancre précisément en position vis-à-vis du module avant 13, de sorte à positionner correctement le crochet pour que la poignée 21 s'y engage. En outre, une fois le bras 20 engagé, la fixation avec le module avant est définitive, c'est-à-dire que l'ancre ne peut être libérée du module avant sans une intervention humaine, volontaire. [0096] A la figure 17, une traction exercée sur le câble de levage 7 a pour conséquences de séparer ledit câble de levage 7, dont la portion extrême était liée au câble de guidage 10, dudit câble de guidage, et d'engager la poignée 21 dans le crochet. [0097] A la figure 18, la poignée 21 a été séparée du module avant 13. Elle est amenée en direction du point de levage de l'engin marin, par traction d'un câble de poignée 24, pour y être fixée. [0098] Comme représenté à la figure 19, un boîtier 25 peut être installé au point de levage de l'engin marin, afin de former un support de levage. Le boîtier 25 comporte une face ouverte, et un orifice inférieur 26 par lequel passe le câble de poignée 24. La traction exercée par le câble de poignée 24 sur la poignée 21 amène la poignée 21 dans le boîtier 25, dans lequel elle est introduite par la face ouverte. Le câble de levage, non représenté aux figures 19 à 21, commence à exercer une traction verticale sur la poignée 21, ce qui provoque son redressement dans le boîtier 25, illustré à la figure 20. Une échancrure 27 réalisée dans la face supérieure 28 du boîtier 25 permet le passage d'un élément supérieur de la poignée 21 (auquel est lié le câble de levage via son crochet d'extrémité ou autre interface de liaison). Après redressement complet de la poignée 21, une embase 29 de la poignée se bloque dans le boîtier 25. L'engin marin peut alors être soulevé par le câble de levage. Le dispositif permettant une fixation automatique de la poignée au point de levage qui est présenté aux figures 19 à 21 n'est bien évidemment qu'un exemple de réalisation possible. D'autres configurations sont envisageables, de même qu'un système nécessitant un accrochage manuel de la poignée. [0099] Le système ainsi développé dans l'invention permet la récupération d'un engin marin 13 de surface depuis un bateau porteur. Elle peut être employée tant pour les engins marins pilotés que pour les engins marins non-habités, téléopérés ou autonomes. En outre, la récupération de l'engin marin peut être réalisée dans une mer agitée, typiquement jusqu'un état de nier de niveau 4 ou 5 selon l'échelle de Douglas. L'invention est fondée sur un moyen de levage du type bossoir classique, ce qui limite son coût, facilite sa mise en oeuvre, et permet l'adaptation de système à un bossoir préexistant. 14 [Revendication I] REVENDICATIONSSystème dc récupération d'un engin marin (4) de surface par un navire porteur (I), ledit système comportant : a) un dispositif de levage destiné à équiper le navire porteur (I) et qui comporte : - un moyen de levage du type bossoir (5), équipé d'un câble de levage (7) comportant à une extrémité une interface de liaison(14), le système de récupération étant caractérisé en ce que le dispositif de levage comporte en outre : - une perche (9) destinée à s'étendre latéralement à l'extérieur d'une coque (6) du navire porteur (1), au-dessus de sa ligne de flottaison, un câble de guidage (10) étant suspendu à ladite perche (9), - une ancre (11) liée à une extrémité libre dudit câble de guidage (10), ledit câble de guidage (10) étant dimensionné de sorte que, lorsque l'ancre (11) est suspendue à la perche (9) par le câble de guidage (10), en l'absence d'autres contraintes, l'ancre (11) est sous la ligne de flottaison du navire porteur (1), l'interface de liaison(14) du câble de levage (7) étant liée de manière amovible à l'ancre (11), et - un câble de tractage (12), destiné à être lié d'une part au navire porteur (1) en avant de la perche (9), et lié d'autre part à l'ancre (11), et en ce qu'il comporte : b) un dispositif de réception adapté à coopérer avec le dispositif de levage et destiné à équiper l'engin marin (4), le dispositif de réception comportant : - un module avant (13), destiné à équiper la proue de l'engin marin (4), comportant une ouverture (19) configurée pour réceptionner conjointement le câble de guidage (10) et le câble de levage (7), et à laisser lesdits câble de guidage (10) et câble de levage (7) libres en translation dans ladite ouverture (19), et comportant un logement de réception adapté à recevoir une partie de l'ancre (11) par laquelle l'ancre (11) se fixe audit. module avant (13) lorsque ladite partie est engagée dans ledit. logement, la fixation de l'ancre (11) au module avant (13) en-tramant fixation de l'interface de liaison (14) du câble de levage (7) à une poignée (21) liée de manière amovible au module avant (13), et - un support de levage, destiné à être fixé rigidement en au moins un point de levage (8) de l'engin marin (4), ledit support de levage étant conformé pour recevoir et immobiliser la poignée (21). 15 [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] Système selon la revendication 1, dans lequel le câble de levage (7) comporte une portion d'extrémité fixée de manière amovible au câble de guidage (10) de sorte à faciliter la réception conjointe desdits câble de guidage (10) et câble de levage (7) dans l'ouverture (19) du module avant (13). Système selon la revendication 1 ou la revendication 2, comportant en outre un treuil sur lequel s'enroule le câble de tractage (12) de sorte à faire varier la longueur du câble de tractage (12) hors de la coque (6) du navire porteur (1). Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'ancre (11) comporte un bras (20) en tant que partie par laquelle elle se fixe au module avant (13), ledit bras (20) étant sensiblement orienté vers la surface de l'eau lorsque l'ancre (11) est suspendue par le câble de guidage (10), en l'absence d'autres contraintes, et immergée. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de réception comporte en outre deux barres (17) de guidage articulées sur le module avant (13), lesdites barres (17) pouvant pivoter d'une position repliée à une position déployée dans laquelle elles forment un guide convergeant vers ledit module avant (13). Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la poignée (21) et le support de levage présentent une correspondance de forme telle que la poignée (21) est immobilisée vis à vis du support de levage lorsque le câble de levage (7), qui a été fixé à la poignée (21) par son interface de liaison (14), est mis en tension. Système selon l'une des revendications précédentes, comportant un enrouleur à proximité du support de levage, l'enrouleur comportant un câble de manutention lié à la poignée (21), l'enroulement du câble de manutention permettant d'amener la poignée (21) depuis le module avant (13) jusqu'au support de levage. Ensemble comportant un navire porteur (1) et un engin marin (4) de surface comportant un système selon l'une des revendications précédentes, le dispositif de levage équipant le navire porteur (1) et le dispositif de réception équipant l'engin marin (4). Ensemble selon la revendication 8, dans lequel l'engin marin (4) est une embarcation de type à coque semi-rigide. Procédé de récupération d'un engin marin (4) équipé d'un dispositif de réception par un navire porteur équipé d'un dispositif de levage, lesdits dispositif de réception et dispositif de levage formant un système de ré- 16 cupération conforme à l'une des revendications 1 à 7, ledit procédé comportant les étapes de : - mettre à l'eau de l'ancre (11) liée au câble de guidage (10) et au câble de traction, l'interface de liaison (14) du câble de levage (7) étant liée à ladite ancre (11) ; - recevoir dans l'ouverture (19) du dispositif de réception du câble de guidage (10) et du câble de levage (7) ; - amener l'ancre (11) contre le module avant (13) et engager dans le logement du module avant (13) la partie de l'ancre (11) destinée à y être reçue, entrainant la fixation de l'ancre (11) au module avant (13) et la fixation de l'interface de liaison (14) du câble de levage (7) à la poignée (21) ; - séparer la poignée (21) vis-à-vis de l'ancre (11), l'engin marin (4) restant guidé par le câble de guidage (10) et tracté par le câble de tractage (12), - fixer la poignée (21) au support de levage, - lever l'engin marin (4) par le câble de levage (7), - déposer l'engin marin (4) sur un pont du navire porteur (1) à l'aide du moyen de levage du type bossoir (5).