FR 3095803 A1 20201113 FR 1904866 A 20190510 Description Titre de l'invention : Engin sous-marin de type drague destiné à récolter des nodules de minerais sur un fond marin, ensemble de récolte de nodules de minerais comprenant un tel engin, et procédé de récolte de nodules à l'aide d'un tel engin Domaine technique [0001] La présente invention se rapporte au domaine de la récolte de nodules de minerais, aussi appelés nodules polymétalliques, présents dans les fonds marins. Technique antérieure [0002] Plus précisément, l'invention se rapporte à un engin de type sous-marin pour effectuer la récolte de nodules de minerais. [0003] Les nodules de minerais reposent sur le fond marin, et sont recouverts en général d'une couche de sédiments. Ils sont riches en éléments économiquement intéressants comme le manganèse, le fer, le silicium, l'aluminium, le nickel, le cuivre ou encore le cobalt. H est donc recherché activement des moyens pour récolter ces nodules à moindres coûts. [0004] 11 est connu d'utiliser un engin sous-marin se déplaçant sur le fond marin en étant tracté par un navire, appelé navire de drague, auquel il est relié au moyen de câbles. L'engin est muni d'un système pour récolter les nodules. Les nodules sont ensuite soit directement acheminés vers un navire de stockage, qui peut être différent du navire de drague, soit être stockés sur l'engin jusqu'à remplissage avant d'être récupérés. Ils peuvent être récupérés par exemple en remontant l'engin ou au moyen d'un système d'aspiration. [0005] Un problème rencontré avec ce genre d'engin est que le fond marin est souvent recouvert d'obstacles, tels que des rocheux, et présente des variations dans ses caractéristiques (sol meuble, rocailleux, sableux...), qui peuvent bloquer l'engin. [0006] Le document FR2404734 décrit un exemple d'un tel engin de récolte, qui comprend deux parties : une première partie comprenant les moyens pour récolter les nodules et une deuxième partie pour stocker les nodules. L'engin est monté sur des supports de type patins de skis afin de glisser sur le sol du fond marin. La deuxième partie peut comprendre un module détachable, destiné à remonter à la surface avec les nodules récoltés en utilisant sa propre source d'énergie. Les moyens pour récolter les nodules comprennent des lames montées sur un axe de pivotement, de manière à permettre leur soulèvement en cas d'obstacles. Un palpeur à l'avant de l'engin permet d'ajuster le soulèvement de la première partie afin de passer par-dessus l'obstacle. 2 100071 Toutefois, un tel engin ne permet pas d'anticiper les obstacles. Ainsi, si un obstacle est d'une telle dimension que le soulèvement maximal prévu est insuffisant, l'engin se retrouvera bloqué. [0008] Le document US3,947,980 décrit un autre exemple d'un engin de récolte de nodules de minerais se déplaçant à l'aide de chenilles. Selon cet exemple, les nodules sont remontés en continu au moyen de godets se déplaçant le long d'une bande entre l'engin et un navire à la surface. La bande sert également à tracter l'engin. Des caméras et un éclairage sont prévus afin de surveiller les minerais à récolter ainsi que l'intérieur de l'engin. Les câbles d'alimentation et de communication sont contenus dans la bande C. [0009] Les nodules se trouvent à des concentrations importantes à des profondeurs comprises environ entre 4000m et 6000m. Les pressions subies par les équipements impliquent qu'ils soient adaptés en conséquence. En outre, les câbles de connexion électriques ou de communication sur de telles distances et à de telles profondeurs nécessitent des précautions particulières les rendant coûteux. [0010] L'invention vise ainsi à remédier notamment aux inconvénients précités, et notamment à permettre d'anticiper des obstacles sur le fond marin tout en simplifiant les connexions des câbles électriques. Résumé de l'invention [0011] Ainsi, selon un premier aspect, l'invention se rapporte à un engin sous-marin de type drague destiné à récolter des nodules de minerais sur un fond marin. L'engin comprend : un système de récolte de nodules comprenant un châssis, un dispositif de prise d'appui sur le fond marin permettant au châssis de se déplacer sur le fond marin et un dispositif de récolte de nodules, le châssis du système de récolte étant destiné à être relié à un navire de drague à la surface pour être tracté ; un dispositif de stockage des nodules solidaire du châssis du système de récolte de sorte que les nodules récoltés par le dispositif de récolte sont transmis au dispositif de stockage ; un équipement électronique solidaire du châssis du système de récolte et comprenant au moins un dispositif de détection d'obstacle sur le fond marin ; au moins un dispositif rotatif destiné à être mis en rotation par rapport au châssis par le déplacement de l'engin sur le fond marin. [0012] L'engin sous-marin comprend en outre comprend au moins un générateur électrique connecté à l'élément rotatif de manière à générer de l'énergie électrique lors du déplacement de l'engin sur le fond marin pour alimenter au moins en partie l'équipement électronique. [0013] Grâce à ces dispositions, l'engin génère sa propre énergie pour alimenter au moins en 3 partie le dispositif de détection d'obstacles, de sorte que l'engin n'a pas besoin d'être équipé de ports de connexion électrique pour alimenter le dispositif de détection, ou de devoir être remonté régulièrement à la surface pour recharger des batteries. L'engin peut détecter efficacement des obstacles sur le fond marin, ou des modifications des caractéristiques du sol, afin que sa trajectoire anticipe leur évitement si nécessaire. Il peut également réaliser une cartographie du fond marin. En fin, l'engin peut rester ainsi sur le fond marin pendant une durée indéterminée, afin d'avoir un rendement élevé en termes de récolte des nodules. [0014] Selon différents aspects, il est possible de prévoir l'une et/ou l'autre des dispositions ci-dessous. [0015] Ainsi, selon un mode de réalisation, le dispositif de détection d'obstacles comprend au moins un sonar rnultifaisceaux, adapté à obtenir des informations sur le fond marin, et la présence éventuelle d'obstacles [0016] En variante ou en combinaison, le dispositif de détection d'obstacles peut comprendre au moins un système de prise d'images du fond marin, et l'équipement électronique peut comprendre un ensemble d'éclairage pour éclairer le fond marin afin d'accompagner le système de prise d'images et permettre une reconnaissance du fond marin. [0017] Selon un mode de réalisation, le dispositif rotatif peut comprendre au moins une hy- drolienne. L'hydrolienne est par exemple de géométrie du type de celles que l'on trouve dans les cours d'eau de faible profondeur et de débit compatible avec la vitesse de déplacement attendue de l'engin sur le fond marin. [0018] Selon un mode de réalisation, le dispositif de prise d'appui comprend deux chenilles, chaque chenille étant montée en rotation sur au moins deux tambours pivotant par rapport au châssis du système de récolte. Les chenilles sont de préférence de largeur importante, afin d'avoir une surface en contact avec le fond marin suffisant pour assurer la portance de l'engin sur une grande variété de caractéristiques du fond marin. [0019] Dans ce cas, le dispositif rotatif peut comprendre au moins un des tambours des chenilles, afin de générer de l'électricité en étant associé à un générateur lorsque le tambour est mis en rotation par le déplacement de l'engin sur le fond marin. [0020] Selon un mode de réalisation, le dispositif de récolte comprend un ensemble de lames de ramassage placées à l'avant de l'engin et destinées à racler le sol du fond mai-in lors du déplacement de l'engin. Cette solution est efficace et peu coûteuse. Le dispositif de récolte peut en outre comprendre entre les lames de ramassage et le dispositif de stockage, un système de convoyage des nodules formant tamis, de manière à évacuer les sédiments et autres éléments de plus petites tailles que les nodules qui auraient été ramassés. [0021] Selon un mode de réalisation, le dispositif de stockage comprend au moins une caisse de stockage des nodules. L'engin peut alors comprendre un système de déconnexion entre la caisse de stockage et le châssis du système de récolte, et un système de remontée de la caisse vers un navire de récupération des nodules. Ainsi, les nodules peuvent être récupérer sans remonter l'engin, lequel peut continuer la récolte des nodules pendant qu'une caisse est remontée, augmentant encore le rendement. [0022] Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un ensemble de récolte de nodules de minerais sur un fond marin comprenant : au moins un engin sous-marin tel que présenté ci-dessus, et au moins un navire de drague relié à l'engin sous-marin au moyen d'au moins une corde de drague réalisée en textile tressé. [0023] Selon un troisième aspect, l'invention concerne un procédé de récolte de nodules de minerais sur un fond marin à l'aide d'un engin sous-marin tel que présente ci-dessous. Le procédé comprend les étapes suivantes : le déplacement de l'engin sur le fond marin pour récolter des nodules ; la transformation de l'énergie mécanique générée par l'élément rotatif de l'engin en énergie électrique à l'aide du générateur électrique ; l'utilisation d'au moins une partie de l'énergie électrique du générateur électrique pour alimenter au moins en partie le dispositif de détection d'obstacles. Brève description des dessins [0024] Des modes de réalisation de l'invention seront décrits ci-dessous par référence aux dessins, décrits brièvement ci-dessous : [0025] [fig.1] représente une vue schématique d'un ensemble de récolte de nodules de minerais sur un fond marin. [0026] [fig.2] représente un schéma fonctionnel d'un engin sous-marin de type drague destiné à récolter des nodules de minerais sur un fond marin selon un mode de réalisation de l'invention. [0027] [fig.3] représente un exemple de réalisation de l'engin sous-marin de la figure 2. [0028] Sur les dessins, des références identiques désignent des objets identiques ou si- milaires. Description des modes de réalisation 100291 Sur la figure 1, il est représenté de manière schématique un ensemble 100 de récolte de nodules de minerais sur un fond marin comprenant au moins un engin I sous-marin, qui sera décrit plus en détail ci-après, et au moins un navire 101 de drague. Selon l'exemple de réalisation illustré, un navire 102 de récupération des nodules, appelé minéralie, accompagne le navire 101 de drague. 100301 L'engin 1 repose sous la surface de l'eau, sur le fond 103 marin, à une profondeur P compatible avec le type de minerai recherché. Ainsi, dans le cas spécifique des nodules dits polymétalliques, les nodules reposent sur le fond 103 marin à une profondeur P en moyenne comprise entre 4000m et 6000m. En général, les nodules affleurent le sol, ou sont enfouis sous quelques centimètres de sédiments. [0031] L'engin 1 est de type drague, c'est-à-dire qu'il ne comprend pas de moyens de moto- risation dédiés à sa mise en mouvement sur le fond 103 marin, niais est tracté sur le fond 103 marin par le navire 102 de drague. A cet effet, une corde 104 de drague relie l'engin 1 sous-marin au navire 102 de drague. [0032] Selon une réalisation préférée, la corde 104 de drague n'est pas métallique, niais est réalisé en textile tressé, tels que les câbles Dyncema®, plus légers et plus résistants que les câbles métalliques classiquement utilisés. [0033] L'engin 1 comprend notamment un système 2 de récolte des nodules qui comporte un châssis 3. Le châssis 3 repose sur le fond 103 marin par l'intermédiaire d'un dispositif 4 de prise d'appui, de manière à permettre le glissement du châssis sur le fond 103 marin lorsque l'engin 1 est mis en mouvement. Selon une réalisation préférée, le dispositif 4 de prise d'appui comprend deux chenilles montées latéralement sur le châssis 3. En variante, ou en combinaison, le dispositif 4 peut comprend une ou plusieurs lames formant surface glissante, à la manière de patins de skis. [0034] Le système 2 de récolte comprend en outre un dispositif 5 de récolte, monté sur le châssis 3. Selon l'exemple des figures, le dispositif 5 de récolte comprend un organe 6 de ramassage placé à l'avant de l'engin 1. [0035] Dans ce qui suit, les termes avant, arrière et leurs variantes devront être compris en référence à la direction de déplacement, repéré par une flèche F sur les figures, de l'engin 1 lorsqu'il est tiré par le navire 101 de drague, [0036] Selon l'exemple illustré, l'organe 6 de récolte comprend une pluralité de lames 7 inclinées vers le fond 103 marin, et dont l'extrémité libre est en contact avec le sol 103 marin pour récolter les nodules. Eventuellement, l'extrémité libre des lames 7 peut s'enfouir sur quelques centimètres dans la couche de sédiments. Lorsque l'engin 1 se déplace sur le fond 103 marin, des éléments présents sur le fond 103 marin ou légèrement enfouis sont saisis et soulevés par les lames 7. L'écartement entre les lames 7 deux à deux est adapté pour que les éléments récoltés par les lames 7 soient d'une dimension supérieure à l'écartement, correspondant à la dimension minimale attendue pour les nodules. Avantageusement, les lames 7 sont flexibles et/ou sont montées pivotantes par rapport au châssis 3, de sorte que lorsqu'elles rencontrent un élément qu'elles ne peuvent soulever et qui forme donc un obstacle, elles peuvent passer pardessus l'obstacle, évitant à l'engin d'être coincé ou aux lames 7 de se briser. [0037] Le dispositif 5 de récolte comprend un système 9 de convoyage des éléments récoltés par les lames 7 jusqu'à un dispositif 10 de stockage des nodules. Le dispositif 10 de 6 stockage est solidaire du châssis 3 du dispositif 2 de récolte de sorte que le dispositif 10 de stockage se déplace avec le reste dc l'engin 1. Le système 9 de convoyage comprend par exemple un tapis de convoyage comprenant des ouvertures de manière à former un tamis, permettant un concassage éventuelle et une classification en plus de celui des lames 7 : les éléments relevés par les lames 7 se retrouvent sur le tapis, dont le mouvement provoque le détachement des sédiments qui sont éventuellement accrochés aux nodules, et leur évacuation par les ouvertures. Le dispositif 10 de stockage comprend par exemple une ou plusieurs caisses de stockage qui sont traînées derrière l'engin 1. La mise en mouvement du tapis du système 9 de convoyage est assurée par exemple grâce aux chenilles 4 : un système d'entraînement entre les chenilles 4 et le tapis permet la mise en mouvement du tapis lorsque l'engin 1 est tracté par le navire 101 dc drague. [0038] L'engin 1 comporte en outre un équipement 11 électronique, qui permet notamment de détecter des obstacles. A cet effet, l'équipement 11 électronique comprend au moins un dispositif 12 de détection d'obstacles. De préférence, le dispositif 12 de détection d'obstacle est un dispositif dc visualisation du fond 103 marin, dans la zone qui se situe à l'avant de l'engin 1, afin d'anticiper les éventuels obstacles que les lames 7 ne pourront pas dépasser sans précaution particulière, ainsi que les changements de caractéristiques du fond marin. [0039] Par exemple, le dispositif 12 de détection d'obstacle peut comprendre au moins un, en pratique plusieurs, sonar multifaisceaux, dont la portée des ondes sonores utilisées est adaptée pour englober une surface du fond 103 marin adéquate à l'avant de l'engin 1. En variante ou en combinaison, le dispositif 12 de détection d'obstacles peut comprendre un système de prise d'images du fond 103 marin, telle qu'une caméra bidimensionnelle ou tridimensionnelle. Dans ce cas, l'équipement 11 électronique peut comprendre avantageusement un système d'éclairage accompagnant le système de prise d'images, telles que des LEDs [0040] Le dispositif 12 de détection d'obstacles permet ainsi d'obtenir des informations quant à la présence éventuelle d'obstacles sur le fond 103 marin et les caractéristiques du fond 103 marin. Ces informations sont par exemple transmises à un module de gestion, compris dans l'équipement 12 électronique, de la trajectoire de l'engin 1, afin par exemple de le dévier pour lui faire éviter les obstacles ou un sol pour lequel le dispositif 4 de prise d'appui est inadapté sans précaution particulière. Le module de gestion de la trajectoire comprend par exemple un système de communication pour transmettre les informations concernant le fond 103 marin au navire 101 de drague, lequel peut ensuite adapter la trajectoire de l'engin 1. [0041] Le dispositif 12 de détection d'obstacles peut ainsi être utilisé pour réaliser une détection, par exemple visuelle, d'obstacles, ou pour effectuer un enregistrement vidéo, 7 ou encore pour obtenir une cartographie du fond 103 marin. [0042] Comme vu précédemment, apporter de l'énergie électrique à aux profondeurs sous- marines importantes, auxquelles il est prévu que l'engin 1 soit utilisé, implique des difficultés techniques particulières et onéreuses. [0043] Ainsi, selon l'invention, il est prévu que l'engin 1 soit équipé de moyens pour générer lui-même son énergie électrique afin notamment d'alimenter l'équipement 11 électronique. [0044] A cet effet, l'engin 1 comprend au moins un dispositif 13 rotatif destiné à être mis en rotation par rapport au châssis 3 par réaction au déplacement de 1 sur le fond marin 103. En d'autres ternies, le dispositif 13 rotatif est entraîné en rotation par rapport au châssis 3 par le déplacement de l'engin 1 tracté sur le fond 103 marin. Le dispositif 13 rotatif est associé à un générateur 14 électrique : la rotation du dispositif 13 rotatif permet au générateur 14 de générer de l'énergie électrique. Le générateur 14 peut être de tout type de générateur permettant de transformer une énergie mécanique en énergie électrique. [0045] L'engin 1 peut alors comprendre alors une ou plusieurs batteries 15 permettant de stocker l'énergie électrique produite par le générateur 14 et de la délivrer aux différents composants de l'équipement 12 électrique en fonction des besoins. [0046] Selon un mode de réalisation, le dispositif 13 rotatif comprend au moins une hy- drolienne 16, c'est-à-dire une turbine hydraulique, montée sur le châssis 3 du système 2 de récolte. [0047] Plus précisément, le châssis 3 comprend une armature supérieure, s'élevant au-dessus du dispositif 5 de récolte, sur laquelle l'hydrolienne est montée. [0048] Dans l'exemple selon lequel le dispositif 4 de prise d'appui comprend deux chenilles, chaque chenille 4 est montée autour de deux tambours 17 de roulement, chaque tambour 17 étant pivotant autour d'un arbre du châssis 3. L'armature supérieure du châssis 3 comprend alors quatre bras 18, chaque bras 18 s'étendant à partir d'un arbre d'un tambour 17 au-dessus du dispositif 5 de récolte. Les bras 18 se rejoignent par deux d'un même côté de l'engin 1, et une traverse 19 relient les bras 18 des deux côtés. Le dispositif 13 rotatif peut alors comprendre deux hydroliennes 16, ou plus, fixées rigidement à l'armature supérieure. L'axe des hydroliennes 16 peut être parallèle ou perpendiculaire à la traverse 19, mais est de préférence perpendiculaire à la direction de déplacement de l'engin 1. Les hydroliennes 16 sont ainsi à l'écart des autres composants de l'engin 1, à distance au-dessus du fond 103 marin de sorte que le courant d'eau atteignant les hydroliennes 16 n'est pas ou peu perturbé notamment par des éventuelles turbulences causées par le déplacement de l'engin 1, et le dispositif 5 de récolte. [0049] La traverse 19 peut porter par exemple les sonars 20 multifaisceaux, lesquels sont 8 répartis sur la longueur de la traverse 19. Les sonars 20 sont orientés vers l'avant de l'engin 1, de manière à obtenir des informations sur le sol du fond 103 marin avant que les lames 7 du dispositif 5 de récolte le raclent. La position de la traverse 19 au-dessus du reste de l'engin 1 permet aux sonars 20 d'avoir un champ de vision dégagé. [0050] La traverse 19 peut en outre être utilisée pour l'accrochage de la corde 104 de drague. [0051] Les hydroliennes 16 sont par exemple, dans leur géométrie, du type de celles utilisées dans les cours d'eau de faible profondeur et qui permettent de générer de l'électricité à partir d'une vitesse de courant de 1,5 noeud et jusqu' à une vitesse de courant de 6 noeuds, en considérant que 1 noeud correspond à environ 0,51 mètre par seconde. Ces vitesses sont adaptées à la plage de fonctionnement de l'engin 1 sous-marin qui sera tiré par le navire 101 de drague typiquement à une vitesse moyenne comprise entre 2 noeuds et 5 noeuds suivant la nature du fond 103 marin et qui générera donc un courant induit de vitesse similaire pour les hydroliennes 16 installées sur l'armature supérieure du châssis 3. L'hydrolienne se compose d'une hélice, qui est de préférence horizontale c'est-à-dire sensiblement parallèle au plan du fond 103 marin, et parallèle ou perpendiculaire au sens de déplacement de la drague. L'hélice est mise en rotation par le courant généré par le mouvement de déplacement de l'engin 1 sur le fond 103 marin. Elle est reliée à un arbre, dont elle entraîne la rotation, qui est connecté au générateur 14 électrique. [0052] De manière générale, le générateur 14 électrique et les batteries 15, ainsi que tout composant électronique le requérant, sont installés dans une boîte étanche fixée au châssis 3. [0053] Selon un mode de réalisation en variante ou en combinaison des hydroliennes 16, le dispositif 13 rotatif peut comprendre le dispositif 4 de prise d'appui. Par exemple, lorsque le dispositif 4 de prise d'appui comprend des chenilles 4, les tambours 17 de roulement mis en rotation par les chenilles peuvent être utilisés pour générer de l'électricité. Ainsi, chaque tambour 17 peut être connecté à un arbre qui est entraîné en rotation, éventuellement à l'aide d'un système d'engrenages, par le tambour 17 correspondant. Chaque arbre est connecté à un générateur électrique, qui peut être le même générateur 14 que celui auquel les hydroliennes 16 sont connectées, mais non nécessairement, afin d'assurer la production d'électricité. Par exemple, chaque tambour 17 peut être associé à un générateur électrique, et chaque générateur est connecté aux batteries 15 afin de fournir de l'énergie électrique sur demande. [0054] Ainsi, l'engin 1 sous-marin peut être totalement autonome en énergie. L'équipement électronique, comprenant notamment le dispositif 12 de détection d'obstacle et le système d'éclairage, peut être alimenté exclusivement par les batteries 15 chargées par le dispositif 13 rotatif. Il n'est donc pas besoin de remonter régulièrement l'engin 1 9 pour recharger les batteries ou d'assurer l'apport d'énergie par un système complexe et onéreux depuis la surface. Cependant, il peut être prévu d'assurer une connexion électrique avec la surface, par exemple avec le navire 101 de drague, en utilisant des câbles de connexion installés le long de la corde 104 de drague de sorte qu'ils sont protégés par la corde 104. En particulier, des câbles de communication du type fibres optiques pour remonter les informations du dispositif 12 de détection d'obstacles peuvent être le long de la corde 104 de drague. [0055] Les nodules stockés dans le dispositif 10 de stockage peuvent être récupérés par toute méthode adaptée. Selon un mode de réalisation, le système 2 dc récolte est destiné à rester indéfiniment sur le fond 103 marin, et les caisses du dispositif 10 de stockage sont remontées régulièrement afin dc récupérer les nodules par un navire 102 minéralier. A cet effet, l'engin 1 peut comprendre un système de déconnexion entre la ou les caisses de stockage du dispositif 10 de stockage et le châssis 3 du système de récolte. L'engin 1 comprend alors en outre un système de remontée de la ou des caisses, permettant de remonter les caisses de stockage à la surface tandis que le reste de l'engin 1 demeure sur le fond 103 marin. En variante, les nodules peuvent être remontés à l'aide d'un conduit permettant d'aspirer les nodules dans le dispositif de stockage jusqu'au navire 102 minéralier sans avoir à remonter le dispositif 10 de stockage. [0056] L'engin 1 sous-marin ainsi décrit est autonome en énergie, et peut rester sous l'eau sur une très longue période, ne requérant d'être ramené à la surface qu'en cas de problème majeur tel qu'une avarie matérielle. En pratique, l'engin 1 ne nécessite aucune maintenance régulière. L'utilisation d'un dispositif 12 de détection d'obstacles limite les risques de telles avaries en permettant d'anticiper les éventuels obstacles sur le fond 103 marin. Aucune connexion électrique avec la surface n'étant requise pour faire fonctionner le dispositif 12 de détection d'obstacles, les coûts de fonctionnement de l'engin 1 sont faibles. Ainsi, le rendement en termes de récupération de nodules sur le fond 103 sous-marin peut être supérieur à celui des engins de l'état de la technique. [Revendication I] REVENDICATIONSEngin (1) sous-marin de type drague destiné à récolter des nodules de minerais sur un fond (103) marin, comprenant : un système (2) de récolte de nodules comprenant un châssis (3 ), un dispositif (4) de prise d'appui sur le fond (103) marin permettant au châssis (3) de se déplacer sur le fond (103) marin et un dispositif (5) de récolte de nodules, le châssis (3) du système (2) de récolte étant destiné à être relié à un navire ( 101) de drague à la surface pour être tracté ; un dispositif (10) de stockage des nodules solidaire du châssis (3) du système (2) de récolte de sorte que les nodules récoltés par le dispositif (5) de récolte sont transmis au dispositif (10) de stockage ; un équipement (11) électronique solidaire du châssis (3) du système (2) de récolte et comprenant au moins un dispositif ( 12) de détection d'obstacle sur le fond (103) marin au moins un dispositif (13) rotatif destiné à être mis en rotation par rapport au châssis (3) par le déplacement de l'engin (103) sur le fond marin ; l'engin (1) sous-marin étant caractérisé en cc qu'il comprend au moins un générateur (14) élechique connecté à l'élément (13) rotatif de manière à générer de l'énergie électiique lors du déplacement de l'engin (1) sur le fond (103) malin pour alimenter au moins en pallie l'équipement (11) électronique. [Revendication 2] Engin (1) selon la revendication 1, dans lequel le dispositif (12) de détection d'obstacles comprend au moins un sonar multifaisceaux. [Revendication 3] Engin (1) selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel le dispositif (12) de détection d'obstacles comprend au moins un système de mise d'images du fond (103) marin, et dans lequel l'équipement (11) électronique comprend un ensemble d'éclairage pour éclairer le fond ( 103) marin. [Revendication 4] Engin (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif rotatif comprend au moins une hydrolienne (16). [Revendication 5] Engin (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (4) de prise d'appui comprend deux chenilles, chaque 11 [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] [Revendication 11] chenille étant montée en rotation sur au moins deux tambours (17) pivotant par rapport au châssis (3) du système de récolte. Engin (1) selon la revendication précédente, dans lequel le dispositif (13 ) rotatif comprend au moins un des tambours (17) des chenilles. Engin (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (5) de récolte comprend un ensemble de lames (7) de ramassage placées à l'avant de l'engin (1) et destinées à racler le sol du fond (103) marin lors du déplacement de l'engin (1). Engin selon la revendication 7, dans lequel le dispositif (5) de récolte comprend entre les lames (7) de ramassage et le dispositif (10) de stockage, un système (9) de convoyage des nodules formant tamis. Engin (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (10) de stockage comprend au moins une caisse de stockage des nodules, l'engin (1) comprenant un système de déconnexion entre la caisse de stockage et le châssis (3)du système de récolte, et comprenant un système de remontée de la caisse vers un navire (102) de récupération des nodules. Ensemble (100) de récolte de nodules de minerais sur un fond (103) marin comprenant : au moins un engin (1) sous-marin selon l'une quelconque des revendications précédentes, et au moins un navire (101) de drague relié à l'engin (1) sous- marin au moyen d'au moins une corde (104) de drague réalisée en textile tressé. Procédé de récolte de nodules de minerais sur un fond (103) marin à l'aide d'un engin (1) sous-marin selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, le procédé comprenant les étapes suivantes : le déplacement de l'engin (1) sur le fond (103) marin pour récolter des nodules ; la transformation de l'énergie mécanique générée par l'élément (13) rotatif de l'engin en énergie électrique à l'aide du générateur (14) électrique ; l'utilisation d'au moins une partie de l'énergie électrique du générateur (14) électrique pour alimenter au moins en partie le dispositif (12) de détection d'obstacles.