FR 3097508 A1 20201225 FR 1906544 A 20190618 Description Titre de l'invention : Procédé de régulation de vitesse d'un véhicule automobile mettant en oeuvre une fonction de régulation de vitesse adaptative [pool j L'invention se rapporte au domaine des systèmes d'aide à la conduite équipant les véhicules automobiles. Les systèmes d'aide à la conduite, souvent dénommés sous l'acronyme anglais ADAS (pour « Advanced driver-assistance systems »), ont pour but d'alléger la charge du conducteur, notamment en le libérant de certaines tâches, en améliorant son attention et/ou sa perception de l'environnement, en détectant certains risques, en effectuant automatiquement des actions en réponse à la détection de ces risques, etc. [0002] Pour remplir les fonctions souhaitées, les systèmes d'aide à la conduite fonctionnent à l'aide de capteurs équipant le véhicule et permettant de percevoir l'environnement du véhicule, et notamment les véhicules situés à proximité. Cette perception de l'environnement par le système d'aide à la conduite permet de prévenir les risques d'accidents en garantissant le respect de règles prédéfinies, comme par exemple celle d'imposer que le véhicule se maintienne à une distance minimale du véhicule qui le précède. [0003] Parmi les différentes fonctions d'aide à la conduite, il est connu une fonction de ré- gulation longitudinale adaptative, couramment désignée par le sigle anglais ACC (pour « adaptive cru ise control »). Cette fonction a pour but de maintenir le véhicule à une vitesse de consigne définie par le conducteur, tout en régulant la vitesse du véhicule pour gérer le suivi d'un véhicule plus lent le cas échéant Ainsi, si un véhicule circulant à une vitesse inférieure à la vitesse de consigne définie par le conducteur précède le véhicule concerné, le système d'aide à la conduite va gérer le freinage de ce dernier. Toutefois, le conducteur reste responsable de la conduite du véhicule et doit être en mesure d'intervenir à n'importe quel moment si la situation l'exige. [0004] Le fonctionnement d'un système de régulation de vitesse adaptative a pour objectif de commander l'accélération du véhicule, par l'intermédiaire du groupe moto-propulseur et du système de freinage piloté. À cet effet, le système doit déterminer une accélération de consigne pour ensuite déterminer le couple à appliquer aux roues Afin de déterminer l'accélération de consigne, le système de régulation utilise généralement la somme de deux contrôleurs : [0005] un contrôleur adaptatif par action anticipatrice (couramment désigné par l'appellation anglaise « Feedforward »), qui se base sur la connaissance a priori du véhicule : la masse du véhicule est connue ou estimée, la pente de la 2 route est connue grâce à un accéléromètre longitudinal, et en fonction de ces paramètres, il est possible de déterminer quel couple doit être appliqué aux roues pour atteindre une accélération du véhicule donnée ; un contrôleur à contre-réaction, (généralement désigné sous l'appellation anglaise « feedback »), qui reboucle sur l'erreur entre une accélération cible et une accélération mesurée. [0006] Dans certaines situations, par exemple lorsque le conducteur braque son véhicule de façon importante, il se produit une décélération non désirée du véhicule. Cette décélération est corrigée par le contrôleur à contre-réaction, mais avec un certain retard. Dans le cas d'un braquage, la décélération est duc aux efforts latéraux que subit le véhicule. En effet, ces efforts comprennent une composante parallèle à l'axe longitudinal du véhicule qui n'est pas nulle, et qui est dirigée vers l'arrière du véhicule, s'opposant ainsi à son avancement. [0007] La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients de l'état de la technique, et plus particulièrement ceux ci-dessus exposés, en proposant un procédé de régulation de vitesse pour un véhicule automobile mettant en oeuvre une fonction de régulation de vitesse adaptative qui permette, lors d'un braquage des roues du véhicule, de limiter au maximum toute décélération non souhaitée. [0008] À cet effet, l'invention concerne un procédé de régulation de vitesse d'un véhicule automobile, le véhicule mettant en oeuvre une fonction de régulation de vitesse adaptative, ci-après fonction ACC, le procédé comportant les étapes consistant à: [0009] - déterminer un couple de consigne à appliquer aux roues du véhicule, en fonction d'une accélération de consigne ; [0010] - déterminer l'angle de braquage du véhicule ; [0011] - estimer la composante longitudinale des efforts latéraux s'appliquant au véhicule lors du braquage ; [0012] - déterminer un couple de compensation à appliquer aux roues pour compenser la composante longitudinale des efforts latéraux ; [0013] - moduler le couple de consigne par addition du couple de compensation consigne. [0014] Ainsi, en se basant sur l'angle de braquage des roues, le procédé conforme à l'invention permet d'estimer le couple qu'il est nécessaire d'appliquer aux roues afin d'éviter toute décélération due aux efforts latéraux subis par le véhicule suite au braquage des roues. En effet, la connaissance de l'angle de braquage et de certains paramètres du véhicule, tels que sa vitesse et sa masse, permet d'estimer facilement les efforts latéraux s'appliquant au véhicule lors du braquage, et donc le couple nécessaire pour compenser ces efforts et ainsi éviter toute décélération non désirée. La connaissance du couple nécessaire pour compenser les efforts latéraux permet de le prendre en compte au niveau du contrôleur de type Feedforward, évitant ainsi une dé- 3 céleration momentanée le temps que celle-ci soit compensée par le contrôleur de type Feedback. [0015] Dans une réalisation, le couple de compensation est donné par la formule suivante : [0016]flLLrear CRou REVENDICATIONS[Revendication I] Procédé de régulation de vitesse d'un véhicule automobile (I), le véhicule mettant en oeuvre une fonction de régulation de vitesse adaptative, ci-après fonction ACC, le procédé comportant les étapes consistant à : - déterminer un couple de consigne à appliquer aux roues du véhicule, en fonction d'une accélération de consigne ; - déterminer l'angle de braquage du véhicule ; - estimer la composante longitudinale des efforts latéraux s'appliquant au véhicule lors du braquage ; - déterminer un couple de compensation à appliquer aux roues pour compenser la composante longitudinale des efforts latéraux ; - moduler le couple de consigne par addition du couple de compensation consigne. [Revendication 2] Procédé selon la revendication précédente, dans lequel le couple de compensation est donnée par la formule suivante: Vta m .L C RoLlo R Roue.", rear Lfront o.sin a L + L + K.V" rear rron dans laquelle R est le rayon des roues motrices ; m est la masse du véhicule ; Lrcar est la distance entre l'axe de rotation des roues arrière et le centre de gravité G du véhicule ; est la distance entre l'axe de rotation des roues avant et le centre de gravité G du véhicule ; V est la vitesse du véhicule ; a est l'angle de braquage de roues avant ; K est le coefficient de surbraquage du véhicule. [Revendication 3] Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'angle de braquage est déterminé au moyen d'un capteur d'angle au volant. [Revendication 4] Procédé selon l'une des revendications 2 et 3, dans lequel la masse est déterminée au moyen d'un ou plusieurs capteurs de masse. [Revendication 5] Procédé selon l'une des revendications 2 et 3, dans lequel la masse est estimée en fonction de la variation de l'effort moteur généré aux roues du véhicule et de la variation de l'accélération du véhicule. [Revendication 6] Système de conduite assistée (2) comportant un calculateur (10), au moins un capteur (14a, 14b, 16a, 16b, 18) et des actionneurs (12) agencés pour mettre en oeuvre le procédé conforme à l'une des reven- 9 dications 1 à5. [Revendication 7] Véhicule automobile ) équipé d'un système de conduite assistée (2) conforme à la revendication précédente.