FR 3098584 A1 20210115 FR 1907728 A 20190710 Description Titre de l'invention : Procédé et système pour déterminer une tra- jectoire recommandée qu'un véhicule automobile peut suivre au sein d'un espace à l'aide d'une unité de bord de route d'un système de transport intelligent Domaine technique de l'invention [0001] La présente invention concerne aussi bien le domaine des systèmes de transport in- telligents, en particulier les systèmes de transport intelligents qui comprennent des unités de bord de route pour interagir avec des systèmes d'aide à la conduite de véhicules automobiles, notamment des véhicules autonomes, que celui des systèmes d'aide à la conduite pour véhicules automobiles. L' invention porte notamment sur un procédé de détermination de données caractérisant une trajectoire recommandée qu'un véhicule automobile peut suivre à partir d'un lieu d'un espace, l'espace étant situé dans le champ de détection d'au moins un appareil de détection d'une unité de bord de route d'un système de transport intelligent. L' invention concerne également un système informatique mettant en oeuvre un tel procédé ainsi que sur une unité de bord de route et un véhicule automobile comprenant un tel système. L'invention s'applique notamment aux voitures autonomes et connectées. État de la technique antérieure [0002] On sait que les véhicules automobiles sont appelés à évoluer au sein de systèmes de transport intelligents qui sont en cours de développement et/ou de déploiement et au sein desquels les véhicules vont devoir utiliser des techniques de communication pour pouvoir interagir avec diverses entités communicantes, par exemple des unités de bord de route, d'autres véhicules ou des dispositifs de communication mobiles portés par des piétons (e.g. smartphoncs). Ces techniques de communication sont en effet primordiales pour la fourniture de fonctionnalités de conduite autonome car elles vont notamment être utilisées par les systèmes d'aide à la conduite des véhicules pour déterminer une perception de l'environnement qui les entourent, en utilisant pour cc faire des données qui leurs seront transmises par les diverses entités communicantes du système de transport intelligent, en particulier par des unités de bord de route. [0003] Cependant, on constate que la plupart des systèmes d'aide à la conduite des véhicules automobiles actuels restent limités à la fourniture de fonctionnalités d'aide à la conduite autonome basées sur des procédés d'analyse de la signalisation routière, en particulier les éléments de marquage au sol, et du comportement de véhicules situés à proximité (e.g. positions, trajectoires, etc.). Cependant, il existe des lieux où les 2 éléments de marquage au sol sont détériorés, voire inexistants (e.g. travaux). En outre, le fait de baser une fonctionnalité de conduite autonome sur le comportement d'autres véhicules situés à proximité peut avoir de fâcheuses conséquences, notamment lorsque le comportement des autres véhicules situés à proximité devient chaotique (e.g. accident, intersections complexes, etc.). Par conséquent, les systèmes d'aide à la conduite actuels qui basent la fourniture de fonctionnalité (l'aide à la conduite autonome sur ces éléments ne sont pas en mesure de fournir des fonctionnalités de conduite autonome fiables et sûres en tout lieu, en particulier lorsqu'il s'agit de fonctionnalité de détermination de trajectoires à suivre. Résumé de l'invention l0004] L'invention vise à pallier ces inconvénients. L'invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un système qui contribuent pour permettre à un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile de déterminer une trajectoire à suivre au sein d'un espace qui est situé dans le champ de détection d'une unité de bord de route d'un système de transport intelligent en l'absence d'éléments de marquage au sol. En outre, l'invention a également pour ambition de fournir un procédé et un système qui contribuent pour permettre à une unité de bord de route de déterminer une trajectoire recommandée qu'un véhicule automobile peut suivre au sein d'un espace couvert par au moins un appareil de détection de l'unité de bord de route. [000.5] Ces buts sont atteints, selon un premier objet de l'invention, au moyen d'un procédé de détermination, par un système informatique, de données caractérisant une trajectoire recommandée qu'un véhicule automobile peut suivre à partir d'un lieu d'un espace, l'espace étant situé dans le champ de détection d'au moins un appareil de détection d'une unité de bord de route d'un système de transport intelligent, le procédé comprenant les étapes de : acquérir des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace, les dites données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace étant générées en fonction de données brutes produites par l'appareil de détection, et déterminer les données caractérisant une trajectoire recommandée sur la base des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace. [0006] Selon une variante, l'étape de détermination des données caractérisant une trajectoire recommandée peut comprendre une étape consistant à déterminer une trajectoire 3 médiane en utilisant les données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace. [0007] Selon une variante, l'étape de détermination des données caractérisant une trajectoire recommandée peut être réalisée en utilisant des données caractérisant une heure et/ou une date courante. [0008] Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à contrôler une transmission, au moyen d'un appareillage de communication par signaux radiofréquences et/ou d'un appareillage de communication par réseau filaire, des données caractérisant une trajectoire recommandée à destination du véhicule et/ou d'un serveur distant. [0009] Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à contrôler le guidage du véhicule en fonction des données caractérisant une trajectoire recommandée. [0010] L'invention a en outre pour objet un système de détermination pour déterminer des données caractérisant une trajectoire recommandée qu'un véhicule automobile peut suivre à partir d'un lieu d'un espace, l'espace étant situé dans le champ de détection d'au moins un appareil de détection d'une unité de bord de route d'un système de transport intelligent, le système de détermination comprenant au moins une unité de traitement d'informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en oeuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. [0011] L'invention a en outre pour objet un programme pour l'exécution des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. [0012] L'invention a en outre pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré. [0013] L'invention a en outre pour objet une unité de bord de route d'un système de transport intelligent comprenant un appareillage de communication par signaux radiofréquences et un système tel que décrit ci-dessus. [0014] L'invention a enfin pour objet un véhicule automobile comprenant un appareillage de communication par signaux radiofréquences et un système tel que décrit ci-dessus. Brève description des figures [0015] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la des- cription détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : [0016] [fig.1] est un schéma fonctionnel d'un système de détermination selon l'invention et [0017] [fig.2] est un organigramme illustrant certaines étapes d'un procédé de détermination selon l'invention. Description détaillée de l'invention [0018] Selon l'invention, un système de détermination 100 permettant de déterminer des données caractérisant une trajectoire recommandée qu'un véhicule automobile peut suivre à partir (l'un lieu d'un espace, l'espace étant situé dans le champ de détection d'au moins un appareil de détection d'une unité de bord de route d'un système de transport intelligent, est un système informatique, représenté à la figure I. qui comprend une unité de traitement d'informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d'entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l'émission de données (ou signaux), et, éventuellement, un processeur de signal numérique 104 apte à recevoir des données, les démoduler, les amplifier, et ce conformément aux connaissances générales de l'homme du métier. [0019] Selon un premier mode de réalisation de l'invention, le système de détermination 100 est hébergé au sein d'une unité de bord de route d'un système de transport intelligent. L'unité de bord de route comprend au moins un appareil de détection (e.g. radar, lidar, caméras, etc.), dont le champ de détection couvre un espace et qui produit des données brutes lorsque des véhicules circulent au sein de l'espace dans le champ de détection l'appareil de détection (e.g. données caractérisant des échos radar ou des impacts lidar, des prises de vues capturées au moyen de caméras, etc.). [0020] Selon un second mode de réalisation de l'invention, le système de détermination 100 est embarqué dans un véhicule automobile et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques et autres boitiers télématiques du véhicule. Par exemple, le système de détermination 100 est hébergé sur un calculateur indépendant d'un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d'entrée et sortie 103 avec un calculateur d'un système d'aide à la conduite du véhicule. Alternativement, le système de détermination 100 fait partie intégrante d'un calculateur d'un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile. De manière conventionnelle dans le contexte du véhicule automne et des systèmes de transport intelligents, le système d'aide à la conduite comprend des moyens matériels et logiciels dédiés pour lui permettre d'assumer de manière autonome le guidage du véhicule. Par ces moyens, le système d'aide à la conduite peut ainsi contrôler les organes de direction du véhicule et commander une accélération ou une décélération du véhicule. [0021] Pour mettre en oeuvre certaines tâches relatives à certaines étapes du procédé selon l'invention décrit ci-dessous, le système de détermination 100 interagit avec un appareillage de communication par signaux radiofréquences qui est apte la mise en oeuvre d'un protocole de communication par signaux radiofréquences. Alternativement, ou cumulativement, le système de détermination 100 interagit avec un appareillage de communication par réseau filaire, notamment pour communiquer avec un serveur distant du système de transport intelligent au moyen de réseaux de communication privés ou publics (e.g. Internet). [0022] Selon l'invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système de détermination 100 de mettre en oeuvre un procédé de détermination de données caractérisant une trajectoire recommandée qu'un véhicule automobile peut suivre à partir d'un lieu d'un espace, l'espace étant situé dans le champ de détection d'au moins un appareil de détection d'une unité de bord de route d'un système de transport intelligent, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 2. [0023] Selon une première étape 201 du procédé selon l'invention, le système de déter- mination 100 acquiert, i.e. extrait ou reçoit, des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace. De manière avantageuse, ces données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace sont générées en fonction de données brutes produites par l'appareil de détection. [0024] Pour ce faire, selon le premier mode de réalisation, lorsque le système de déter- mination est hébergé au sein de l'unité de bord route, il interagit directement avec l'appareil de détection pour obtenir les données brutes produites par l'appareil de détection (e.g. données caractérisant des échos radar ou des impacts lidar, des prises de vues capturées au moyen de caméras, etc.) lorsque l'autre véhicule circule au sein de l'espace. Sur la base de ces données brutes, le système de détermination 100 détermine les données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace, par exemple en mettant en oeuvre des méthodologies de traitement d'image lorsque l'appareil de détection concerné est une caméra et que les données brutes correspondent alors à des prises de vues. [0025] Selon le second mode de réalisation de l'invention, lorsque le système de déter- mination est embarqué dans le véhicule, par exemple au sein de son système d'aide à la conduite, le système de détermination 100 reçoit les données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace de l'unité de bord de route qui les a générées comme décrit ci-dessus. [0026] Ensuite, selon une deuxième étape 202 du procédé selon l'invention, le système de détermination 100 détermine les données caractérisant une trajectoire recommandée sur la base des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace. [0027] Pour ce faire, selon un premier exemple, le système utilise les données caractérisant 6 au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace pour déterminer une trajectoire suivie par une majorité de véhicule et détermine en fonction de celle-ci les données caractérisant une trajectoire recommandée. Alternativement, le système de détermination 100 détermine une trajectoire médiane et établit sur cette base les données caractérisant une trajectoire recommandée. Selon un autre exemple, le système de détermination 100 effectue une étape subsidiaire au cours de laquelle il utilise des données caractérisant une heure et/ou une date courante pour trier les données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace. De manière avantageuse, ceci permet de différentier des trajectoires suivies selon les heures de la journée ou des dates et de prendre ainsi en compte le fait que les trajectoires suivies aux heures de pointe ne sont pas forcément les mêmes que celles suivies aux heures creuses. [0028] Selon une autre alternative, le système de détermination 100 effectue ensuite une étape supplémentaire consistant à contrôler une transmission, au moyen de l'appareillage de communication par signaux radiofréquences et/ou de l'appareillage de communication par réseau filaire, des données caractérisant une trajectoire recommandée à destination du véhicule et/ou d'un serveur distant. Tel est notamment le cas, selon le premier mode de réalisation de l'invention, lorsque le système de détermination 100 hébergé dans l'unité de bord de route transmet, au moyen de l'appareillage de communication par signaux radiofréquences, les données caractérisant une trajectoire recommandée préalablement déterminées au véhicule, où elles sont utilisées par le système d'aide à la conduite du véhicule pour contrôler le guidage du véhicule conformément à la trajectoire recommandée. Alternativement, ou cumulativement, le système de détermination 100 transmet également ces données, au moyen de l'appareillage de communication filaire, à un serveur distant. De manière avantageuse, le serveur distant peut utiliser ces données pour mettre à jour des données de cartographie et ainsi prendre en compte des situations où des trajectoires réelles sont différentes de trajectoires modélisées, reflétant ainsi par exemple le fait que des travaux impactent les trajectoires des véhicules. [0029] Alternativement, ou cumulativement, le système de détermination 100 effectue une autre étape supplémentaire consistant à contrôler le guidage du véhicule en fonction des données caractérisant une trajectoire recommandée. Tel est notamment le cas, selon le second mode de réalisation de l'invention, lorsque le système de détermination 100 interagit directement avec le système d'aide à la conduite du véhicule en lui transmettant des commandes de guidage du véhicule selon les données caractérisant une trajectoire recommandée. [0030] Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l'invention décrits ci- 7 dessus, les briques fonctionnelles sont fournies pour permettre à un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile de déterminer une trajectoire à suivre au sein d'un espace qui est situé dans le champ de détection d'une unité de bord de route d'un système de transport intelligent en l'absence d'éléments de marquage au sol. De plus, le procédé et le système selon l'invention contribuent pour permettre à une unité de bord de route de déterminer une trajectoire recommandée qu'un véhicule automobile peut suivre au sein d'un espace couvert par au moins un de ses appareils de détection (e.g. radar, lidar, caméras, etc.). 8 [Revendication 1] REVENDICATIONSProcédé de détermination, par un système informatique (100), de données caractérisant une trajectoire recommandée qu'un véhicule automobile peut suivre à partir d'un lieu d'un espace, l'espace étant situé dans le champ de détection d'au moins un appareil de détection d'une unité de bord dc route d'un système de transport intelligent, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de : acquérir des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace, les dites données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace étant générées en fonction de données brutes produites par l'appareil de détection, et déterminer les données caractérisant une trajectoire recommandée sur la base des données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace. [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de détermination des données caractérisant une trajectoire recormnandée comprend une étape consistant à déterminer une trajectoire médiane en utilisant les données caractérisant au moins une trajectoire suivie par au moins un autre véhicule automobile lorsqu'il a antérieurement circulé au sein de l'espace. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de détermination des données caractérisant une trajectoire recommandée est réalisée en utilisant des données caractérisant une heure et/ou une date courante. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à contrôler une transmission, au moyen d'un appareillage de communication par signaux radiofréquences et/ou d'un appareillage de communication par réseau filaire, des données caractérisant une trajectoire recommandée à destination du véhicule et/ou d'un serveur distant. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce 9 qu'il comprend une étape consistant à contrôler le guidage du véhicule en fonction des données caractérisant une trajectoire recommandée. [Revendication 6] Système de détermination (100) pour déterminer des données carac- térisant une trajectoire recommandée qu'un véhicule automobile peut suivre à partir d'un lieu d'un espace, l'espace étant situé dans le champ de détection d'au moins un appareil de détection d'une unité de bord de route d'un système de transport intelligent, caractérisé en ce que le système comprend au moins une unité de traitement d'informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. [Revendication 7] Programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. [Revendication 8] Support utilisable dans un ordinateur, caractérisé en ce qu'un programme selon la revendication 7 y est enregistré. [Revendication 9] Unité de bord de route d'un système de transport intelligent comprenant un appareillage de communication par signaux radiofréquences, caractérisée en ce qu'elle comprend un système selon la revendication 6. [Revendication 10] Véhicule automobile comprenant un appareillage de communication par signaux radiofréquences et un système d'aide à la conduite, caractérisé en ce qu'il comprend un système selon la revendication 6.