FR 3098130 A1 20210108 FR 1907450 A 20190704 Description Titre de l'invention : Buse de dépose et de lissage de mastic, et dispositif et procédé s'y rapportant [0001] La présente invention se rapporte à une buse pour déposer un produit d'étanchéité tel que du mastic sur une pièce d'aéronef. La présente invention concerne aussi un dispositif et un procédé mettant en oeuvre une telle buse. [0002] Dans le domaine de l'automobile, il est connu de déposer un cordon de mastic par pulvérisation, ou encore de déposer un cordon de mastic à l'aide d'une buse. [0003] A la différence du domaine de l'automobile, dans le domaine aéronautique, la dépose d'un cordon de mastic sur une pièce pour réaliser un joint d'étanchéité requière de fortes contraintes de lissage et de positionnement. [0004] Dans ce même domaine aéronautique, habituellement, le cordon est déposé ma- nuellement sur la pièce, lissé manuellement puis contrôlé visuellement. [0005] Même lorsque la dépose est automatisée, le lissage est généralement réalisé ma- nuellement, à l'aide d'un doigt ou d'une spatule, lors d'une étape de lissage distincte. [0006] Un inconvénient des techniques connues réside dans la durée nécessaire pour réaliser ces opérations successives, compte tenu notamment des critères aéronautiques à respecter. [0007] La présente invention a notamment pour but de réduire la durée requise pour déposer et lisser un cordon tout en respectant les spécifications aéronautiques relatives à la qualité du cordon. [0008] A cet effet, l'invention se rapporte à une buse pour déposer un cordon d'un produit d'étanchéité sur une pièce d'aéronef, cette buse comprenant une tête et un conduit traversant la tête depuis une extrémité d'alimentation à une extrémité de dépose de la tête. Le conduit débouche sur une surface externe de l'extrémité de dépose par une ouverture d'extraction. Cette buse est agencée pour déposer sur la pièce un cordon de produit d'étanchéité sortant du conduit par l'ouverture d'extraction. [0009] Cette buse se caractérise par le fait que la surface externe de l'extrémité de dépose est une surface de lissage sphérique permettant de lisser le cordon à mesure que le produit d'étanchéité est déposé sur la pièce lorsque la buse est déplacée suivant une direction d'avancement de la buse. [0010] En effet, une telle surface sphérique permet de lisser le cordon en respectant les critères de qualité requis, cela en une seule passe. La durée de dépose et de lissage est donc réduite et la qualité du lissage est améliorée. [0011] Dans un mode de réalisation, le rapport du diamètre de sortie constitué par l'ouverture d'extraction sur le diamètre de sphère constitué par la surface de lissage 2 peut être inférieur à 0,7, de préférence inférieur ou égal à 0,5. [0012] De préférence, la buse et/ou la tête peut comprendre une résine photopolymère ther- modurcie et/ou être fabriquée par stéréolithographie. [0013] La tête, et plus particulièrement l'extrémité de dépose, peut avoir une raideur comprise entre 0,5 N/mm et 1,5 N/mm et/ou avoir une rugosité surfacique inférieure à 10 p.m, de préférence inférieure à 6 pm, plus préférentiellement inférieure à 2 pm. [0014] Le cordon de produit d'étanchéité est avantageusement un mastic de type fluide à seuil. Le seuil du mastic est préférentiellement égal ou environ égal à 240 Pa. [0015] On comprendra qu'un fluide à seuil est un fluide dont les propriétés changent lorsque l'on applique une force supérieure à un certain seuil de contrainte. [0016] Un tel fluide requière donc l'application d'un effort pour pouvoir le déposer. [0017] Du fait de paramètres spécifiques à ce type de fluide : un comportement visqueux, la consistance de cc type de fluide diminue avec la température : de 40 % entre 16 et 25 °C et de 16 % entre 25 et 32 °C; il est nécessaire d'adapter sa dépose. [0018] Ces paramètres spécifiques à ce type de fluide expliquent en grande partie la dépose encore manuelle. [0019] L'application de ce type de fluide est facilitée par l'utilisation de la buse selon l' invention. [0020] L'invention concerne aussi un dispositif pour déposer un cordon d'un produit d'étanchéité sur une pièce d'aéronef, ce dispositif comprenant un bras robotisé et un effecteur de dépose porté par le bras. Cet effecteur de dépose comprend une buse telle que décrite ci-dessus. [0021] Dans un mode de réalisation, le bras de ce dispositif peut être piloté et/ou programmé pour orienter la buse selon un angle de dépose compris entre 45° et 75°, de préférence égal à 60°. Cet angle de dépose est un angle entre une direction de dépose et une direction tangentielle à une zone de dépose de la pièce en regard de l'extrémité de dépose de la tête. La direction de dépose est une direction le long de laquelle s'étend la buse et/ou le long de laquelle s'étend la partie du conduit traversant l'extrémité de dépose de la tête. L'angle de dépose est défini dans un plan de dépose parallèle à ladite direction tangentielle à la zone de dépose, parallèle à la direction d'avancement de la buse et orthogonal à la zone de dépose. [0022] Un tel angle de dépose permet d'optimiser la qualité de lissage du cordon. [0023] L'invention concerne, par ailleurs, l'utilisation d'une buse selon la présente invention pour l'application d'un cordon de produit d'étanchéité sur une pièce d'aéronef. [0024] Selon un autre aspect, l'invention concerne aussi un procédé de dépose d'un cordon d'un produit d'étanchéité sur une pièce d'aéronef Ce procédé comprend une étape de dépose et de lissage dans laquelle sont simultanément effectués : [0025] - un déplacement d'une buse telle que décrite ci-dessus suivant une direction 3 d'avancement, [0026] - une dépose sur la pièce d'un cordon de produit d'étanchéité sortant du conduit par l'ouverture d'extraction de la busc, [0027] - un lissage du cordon ainsi déposé, avec la surface de lissage sphérique de la busc. [0028] De préférence, la buse peut être agencée de sorte que, lors de la dépose, la buse soit orientée selon un angle de dépose compris entre 45' et 75', de préférence égal à 60'. Cet angle de dépose est un angle entre une direction de dépose et une direction tangentielle à une zone de dépose de la pièce en regard de l'extrémité de dépose de la tête. La direction de dépose est une direction le long de laquelle s'étend la buse et/ou le long de laquelle s'étend la partie du conduit traversant l'extrémité de dépose de la tête. L'angle de dépose est défini dans un plan de dépose parallèle à ladite direction tangentielle à la zone de dépose, parallèle à la direction d'avancement de la buse et orthogonal à la zone de dépose. [0029] Dans un mode de réalisation, le procédé peut comprendre une étape préalable de démarrage dans laquelle le déplacement de la busc est initié après une durée écoulée à partir d'un instant auquel est initiée la dépose. Cette première durée peut de préférence être comprise entre 0 et 5 secondes. [0030] Optionnellement, dès que le déplacement de la buse est initié, la buse peut être déplacée à une vitesse croissante pendant une période comprise entre 0 et 5 secondes. [0031] Dans un mode de réalisation, le procédé peut comprendre une étape terminale d'arrêt, dans laquelle la dépose est interrompue à un instant à partir duquel la buse est déplacée à une vitesse décroissante. [0032] Lors de l'étape d'arrêt, la buse peut être déplacée à une vitesse décroissante entre l'instant auquel la dépose est interrompue et un instant d'arrêt de lissage auquel cette vitesse est nulle. La durée entre ces deux instants peut être comprise entre 0 et 5 secondes. [0033] Lors de cette étape d'an-êt, la buse peut aussi être déplacée à une vitesse croissante, dans un sens opposé au sens dans lequel elle est déplacée lors de l'étape de dépose et de lissage, entre l'instant d'arrêt de lissage et un instant final. De préférence, la durée entre l'instant d'arrêt de lissage et l'instant final peut être comprise entre 0 et 1 seconde. [0034] Dans un mode de réalisation, lorsque le procédé est appliqué à une pièce comprenant un rebord formant deux faces perpendiculaires, la buse peut être agencée de sorte que, lors de la dépose, la buse soit orientée selon un angle de chasse compris entre 38° et 57°, de préférence égal à 48°. Cet angle de chasse est un angle entre une direction de chasse et une direction tangentielle à une zone de dépose de la pièce en regard de l'extrémité de dépose de la tête. La direction de chasse est une direction le long de laquelle s'étend la buse et/ou le long de laquelle s'étend la partie du conduit traversant l'extrémité de dépose de la tête. L'angle de chasse est défini dans un plan de chasse parallèle à ladite direction tangentielle à la zone de dépose, perpendiculaire à la direction d'avancement de la buse et orthogonal à la zone de dépose. [0035] Ce procédé peut être mis en oeuvre par un dispositif tel que décrit ci-dessus. [0036] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description nullement limitative qui suit et des figures annexées, dans lesquelles : [0037] [fig.1] est une vue d'ensemble en perspective d'un dispositif automatisé selon l' invention ; [0038] [fig.2] est une vue en coupe d'une buse selon l'invention ; [0039] [fig.3] est une vue partielle montrant une busc et une pièce d'aéronef sur laquelle est déposé un cordon de produit d'étanchéité ; [0040] [fig.4] est une autre vue partielle montrant une buse et une pièce d'aéronef sur laquelle est déposé un cordon de produit d'étanchéité [0041] [fig.5] est une vue schématique en perspective d'un cordon déposée le long d'une courbe de festonnage ; [0042] [fig.6] est une vue d'une pièce d'aéronef ; [0043] [fig.7] est un graphique illustrant une étape de démarrage d'un procédé selon l' invention ; [0044] [fig.8] est un graphique illustrant une étape d'arrêt d'un procédé selon l'invention. [0045] Les éléments identiques ou similaires sont généralement repérés par des signes de référence identiques sur l'ensemble des figures. [0046] Dans ce document, on utilisera à titre non limitatif la terminologie longitudinal, vertical et transversal en référence au trièdre L, V, T indiqué aux figures. [0047] La présente invention concerne un système et un procédé pour déposer un cordon d'un produit d'étanchéité sur une pièce 2 d'aéronef [0048] On entend par « produit d'étanchéité » un produit permettant de constituer un joint d'étanchéité. Typiquement, ce produit d'étanchéité peut être du mastic. [0049] En référence aux figures 3 et 4, la pièce 2 comprend dans cet exemple un rebord formant deux faces 21 et 22 perpendiculaires contre lequel on souhaite déposer un cordon 9 de produit d'étanchéité. La pièce 2 selon cet exemple particulier est une plaque formant un « S », comprenant deux faces 22 et 23 parallèles entre elles, et une face 21 perpendiculaire aux faces 22 et 23. Une telle forme de pièce, c'est-à-dire dotée d'une face perpendiculaire à deux autres faces parallèles pour former un rebord, peut aussi être obtenue par collage de deux plaques l'une sur l'autre. [0050] La pièce 2 peut avoir toute autre forme. Notamment, cette pièce peut être dépourvue de rebord et/ou avoir une forme plane ou incurvée. En outre, de manière indépendante mais compatible avec ces aspects géométriques, cette pièce peut comporter plusieurs éléments de pièce assemblés les uns aux autres, ces éléments pouvant comprendre des matériaux différents. Par exemple, dans une mode de réalisation, la pièce peut comprendre un rebord formé par deux éléments de pièce assemblés l'un avec l'autre. [0051] Selon l'invention, un cordon 9 de mastic est déposé à l'aide d'une buse 10 sur une telle pièce, par exemple sur la pièce 2 représentée aux figures 3 et 4 et donnée à titre d'exemple non limitatif [0052] Dans l'exemple des figures 3 et 4, le cordon 9 est déposé sur une bordure linéaire. Dans un autre exemple de réalisation, illustré à la figure 5, un cordon 9 peut être déposé sur une pièce 2 en respectant une courbe de festonnage. [0053] Un exemple de busc 10 conforme à l'invention est représenté aux figures 2 à 4. Cette buse 10 comprend une tête 1 et une partie 19 reliant la tête 1 à une cartouche 101 contenant du mastic. [0054] Dans un mode de réalisation non représenté, la busc 10 peut comprendre uniquement une tête 1 telle qu'illustrée à la figure 1 cette tête 1 étant alors directement reliée à la cartouche 101. [0055] La tête 1 et la partie 19 de la busc 10 peuvent aussi consister en pièce unique. [0056] En référence à la figure 2, la buse 10 comprend un conduit 11 traversant la tête 1 depuis une extrémité d'alimentation El à une extrémité de dépose E2 de cette tête 1. [0057] Le conduit 11 débouche sur une surface externe 12 de l'extrémité de dépose E2 par une ouverture d'extraction 13. [0058] Ainsi, lorsque la tête 1 est reliée à la cartouche 101, du produit d'étanchéité contenu dans la cartouche 101 peut être extrait de la cartouche 101 pour arriver dans le conduit 11 au niveau de l'extrémité d'alimentation El de la tête 1. Le produit peut ensuite être acheminé au travers du conduit 11 depuis l'extrémité d'alimentation El jusqu'à l'extrémité de dépose E2, puis sortir de ce conduit 11 par l'ouverture d'extraction 13. [0059] Ainsi, la buse 10 permet de déposer sur la pièce 2 un cordon 9 de produit d'étanchéité sortant du conduit 11 par l'ouverture d'extraction 13 au niveau de l'extrémité de dépose E2 de la tête 1. [0060] L'extraction du produit d'étanchéité de la cartouche 101 via la buse 10 peut être réalisée à l'aide d'un piston 104 actionné par un vérin électrique piloté par un moteur 105 (voir figure 1). Typiquement, le moteur 105 est un moteur à courant continu associé à un codeur rotatif (non représenté), pour permettre de déterminer la vitesse de rotation de l'arbre moteur et donc le débit de produit d'étanchéité extrait de la cartouche 101. [0061] En référence à la figure 2, la surface externe 12 de l'extrémité de dépose E2 est sphérique. Cette surface externe 12 sphérique est ici appelée « surface de lissage ». En effet, cette surface permet de lisser le cordon 9 de produit d'étanchéité à mesure que celui-ci est déposé sur la pièce 2 lorsque la buse 10 est déplacée suivant une direction 6 d'avancement Dl (voir figure 3). [0062] Dans un mode de réalisation, le rapport du diamètre de l'ouverture d'extraction 13 sur le diamètre de la sphère définissant la forme de la surface de lissage peut être inférieur à 0,7. Un tel ratio constitue une surface de lissage procurant de bons résultats. Le lissage est plus particulièrement optimisé lorsque ce rapport est inférieur ou égal à 0,5. [0063] Les inventeurs préconisent par ailleurs de dimensionner la tête 1 de sorte que le diamètre de sphère soit environ trois fois plus grand que la hauteur souhaitée du cordon 9. [0064] Par ailleurs, un lissage optimal du cordon 9 est obtenu lorsque la buse 10 est orientée selon un angle de dépose Al illustré à la figure 3. [0065] Comme cela ressort de la figure 3, cet angle de dépose Al est un angle entre une direction de dépose D2 et une direction tangentielle L à une zone de dépose Z2 de la pièce 2, cette zone de dépose Z2 étant en regard de l'extrémité de dépose E2 de la tête I. Dans cet exemple, la zone de dépose Z2 considérée est une partie de la face 22 de la pièce 2, c'est-à-dire une partie parallèle à la direction d'avancement Dl de la buse 10. [0066] La direction de dépose D2 est ici une direction le long de laquelle s'étend la buse 10. Plus précisément, la direction de dépose D2 est une direction le long de laquelle s'étend la partie du conduit 11 traversant l'extrémité de dépose E2. Dans cet exemple, la buse 10 et la partie du conduit 11 traversant l'extrémité de dépose E2 s'étendent le long d'une direction D2 commune. [0067] Comme cela ressort de la figure 3, l'angle de dépose Al est défini dans un plan de dépose L-V. Ce plan de dépose est : [0068] - parallèle à ladite direction tangentielle L, [0069] - parallèle à la direction d'avancement Dl de la buse 1, et [0070] - orthogonal à la zone de dépose, c'est-à-dire en l'occurrence à la face 22 de la pièce 2. [0071] Les inventeurs ont découvert qu'un angle de dépose Al compris entre 45° et 75° procurent de meilleurs résultats en termes de lissage du cordon 9, et permet en particulier de respecter les exigences aéronautiques. Ce résultat est encore optimisé avec une valeur d'angle de dépose Al de 60°. [0072] Comme cela ressort de ce qui précède, un aspect de l'invention concerne un procédé comprenant une étape de dépose et de lissage. Ce procédé se distingue ainsi des techniques de l'art antérieur dans lesquelles la dépose et le lissage sont effectuées dans des étapes distinctes. [0073] Plus précisément, l'étape de dépose et de lissage du procédé de l'invention comprend simultanément un déplacement de la buse 10 suivant la direction d'avancement Dl, 7 une dépose sur la pièce 2 d'un cordon 9 de produit d'étanchéité sortant du conduit 11 par l'ouverture d'extraction 13, et un lissage du cordon 9 ainsi déposé, ce lissage étant effectué avec la surface de lissage 12 sphérique de la buse 10. [0074] En référence à la figure 4, lorsque la pièce 2 comprend un rebord formant deux faces 21 et 22 perpendiculaires contre lequel le cordon 9 doit être déposé, la buse 10 est de préférence orientée, lors de la dépose, selon un angle de chasse A2. [0075] Cet angle de chasse A2 est un angle entre une direction de chasse et une direction tangentielle T à la zone de dépose Z2 de la pièce 2 en regard de l'extrémité de dépose E2 de la tête 1. [0076] La direction de chasse correspond ici à la direction de dépose D2. Ainsi, plus géné- ralement, la direction de chasse D2 est une direction le long de laquelle s'étend la buse 10 et/ou la partie du conduit 11 traversant l'extrémité de dépose E2 de la tête 1. [0077] Comme cela ressort de la figure 4, l'angle de chasse A2 est défini dans un plan de chasse T-V [0078] - parallèle à ladite direction tangentielle T à la zone de dépose Z2, [0079] - perpendiculaire à la direction d'avancement Dl de la buse 1 (voir figures 3 et 4), et [0080] - orthogonal à la zone de dépose Z2. [0081] Les inventeurs ont découvert qu'un angle de chasse A2 compris entre 38° et 57' procurent de meilleurs résultats : un angle de chasse trop petit peut entraîner un débordement du mastic par-dessus le rebord de la pièce 2 (dans l'exemple de la figure 4, sur la face 23) ; un angle de chasse trop grand peut entraîner une visibilité trop importante de la face 21 après dépose du cordon 9. Un angle de chasse de 480 permet d'optimiser la qualité de la dépose. [0082] Par ailleurs, pour améliorer encore la qualité du cordon 9, il est préférable de minimiser la distance séparant la buse 10 de la pièce 2 lors de la dépose et du lissage. [0083] De préférence, la surface de lissage 12 devrait comprendre un ou des points de contact avec la pièce 2 de manière à obtenir une distance nulle entre la buse 10 et la pièce 2. [0084] Dans le cas d'une dépose sur une pièce 2 à rebord du type illustré à la figure 4, une distance inférieure à 0,2 min entre la surface de lissage 12 et la face 22 de la pièce 2, et une distance inférieure à 0,4 mm entre la surface de lissage 12 et la face 21 de la pièce 2, permettent d'optimiser le lissage. [0085] La dépose peut aussi être effectuée sur une pièce 2 comprenant une première plaque sur laquelle est collée une deuxième plaque pliée en équerre (voir pièce illustrée à la figure 6). Dans cet exemple, la deuxième plaque comprend une face 25 perpendiculaire à une face 24 de la première plaque, et une face 26 parallèle à la face 24 de la première plaque. Dans un tel cas, l'angle formé par l'équerre au niveau de la jonction de ses deux faces 25 et 26 est typiquement arrondi. Dans un tel cas, un lissage optimisé peut 8 être obtenu en effectuant la dépose avec une distance inférieure à 0,3 mm entre la surface de lissage 12 et la face 24 de la première plaque, et une distance inférieure à 0,6 mm entre la surface de lissage 12 et la face 25 de la deuxième plaque. [0086] En référence à la figure 1, l'invention peut être mise en oeuvre à l'aide d'un dispositif 100 du type comprenant un bras robotisé 102 et un effecteur 103 de dépose porté par le bras robotisé 102. [0087] Dans cet exemple, l'effecteur 102 comprend une cartouche 101 de produit d'étanchéité ainsi qu'une buse 10 conforme à l'invention. [0088] Le bras robotisé 102 de cc dispositif 100 est piloté pour mettre en oeuvre le procédé décrit ci-dessus. [0089] Lors de la mise en oeuvre du procédé, l'étape de dépose et de lissage telle que décrite plus haut peut être précédée d'une étape de démarrage et/ou être suivie d'une étape d'arrêt telles que décrites ci-après. [0090] Dans un mode de réalisation, l'étape de démarrage se caractérise en ce que l'initiation du déplacement de la buse 10 n'est pas réalisée simultanément avec l'initiation de la dépose, c'est-à-dire l'extraction de produit d'étanchéité de la busc 10. [0091] La figure 7 illustre cela sous forme graphique. Cc graphique comprend un axe des abscisses Pl et deux axes des ordonnées P2 et P3. L'axe Pl représente le temps, l'axe P2 représente la vitesse de déplacement de la buse 10, et l'axe P3 représente une vitesse d'extraction de produit d'étanchéité. [0092] A l'instant TO, la vitesse de déplacement de la buse 10 a une valeur P21 nulle et la vitesse d'extraction de produit d'étanchéité a une valeur P31 nulle. Le dispositif est donc en état d'arrêt. [0093] A l'instant Ti, la vitesse d'extraction passe de la valeur P31 à la valeur P32 positive. [0094] Pendant une durée entre l'instant T1 et l'instant T2, la vitesse d'extraction est constante, et garde la valeur P32. Cette durée et la valeur de vitesse P32 sont choisies pour permettre d'acheminer suffisamment de produit d'étanchéité dans la buse 10 afin d'amorcer la dépose. Typiquement, cette durée peut être comprise entre 0 et 5 secondes. [0095] A l'instant T2, la vitesse d'extraction passe de la valeur P32 à la valeur P33. La valeur P33 est inférieure à la valeur P32 mais reste positive. Cette vitesse P33 est choisie pour permettre une dépose de quantité suffisante de produit d'étanchéité lors de l'étape de dépose et de lissage, c'est-à-dire en régime de croisière. [0096] Parallèlement, entre l'instant T3 et l'instant T4, la vitesse de déplacement de la buse 10 passe de la valeur P21 nulle à la valeur P22 positive. L'instant T3 est dans cet exemple ultérieur à l'instant T2. La durée écoulée entre l'instant T3 et l'instant T4 peut typiquement être comprise entre 0 et 5 secondes. [0097] De préférence, l'instant T3 auquel est initié du déplacement de la buse 10 est effectué 9 après une durée comprise entre 0 et 5 secondes à partir de l'instant Tl. [0098] De telles conditions de démarrage permettent d'initier le déplacement de la busc 10 après qu'une quantité suffisante de produit d'étanchéité ait été déposée sur la pièce 2 pour former un début de cordon 9 et de manière à obtenir un cordon 9 régulier depuis son extrémité initiale. [0099] La figure 8 illustre sous forme graphique une étape d'arrêt du procédé. Ce graphique comprend les mêmes axes Pl, P2 et P3 que le graphique de la figure 7. [0100] A l'instant T5, la vitesse d'extraction passe de la valeur P33 à la valeur P34. La vitesse P34 a ici une valeur négative, c'est-à-dire que, lorsque l'actionnement est réalisé à l'aide d'un piston agissant sur la cartouche 101, cc piston est déplacé dans un sens opposé au sens d'extraction, créant un effet d'aspiration du produit d'étanchéité. [0101] Pendant une durée entre l'instant T5 et l'instant T7, la vitesse d'extraction est constante, et garde la valeur P34. Typiquement, cette durée peut être comprise entre 0 et 5 secondes. [0102] A l'instant T7, la vitesse d'extraction passe de la valeur P34 à la valeur P31 nulle. [0103] Parallèlement, entre l'instant T5 et l'instant T6, la vitesse de déplacement de la buse 10 passe de la valeur P22 à la valeur P21 nulle. La durée écoulée entre l'instant T5 et l'instant T6 peut typiquement être comprise entre 0 et 5 secondes. A l'instant T6, la busc 10 atteint donc sa position terminale à laquelle le cordon 9 de produit d'étanchéité se termine. [0104] Entre l'instant T6 et l'instant T8, la vitesse de déplacement de la buse 10 passe de la valeur P21 nulle à la valeur P23 négative. Autrement dit, la buse 10 revient en arrière entre les instants T6 et T8. De préférence, la durée écoulée entre l'instant T6 et l'instant T8 peut être comprise entre 0 et 1 seconde. [0105] Avantageusement, l'annulation de la vitesse d'extraction à l'instant T7 peut être réalisée lorsque la buse 10 revient en arrière. Autrement dit, l'instant T7 est dans ce cas compris entre les instants T6 et T8. [0106] A l'instant T8, la vitesse de déplacement de la buse 10 passe de la valeur P23 à la valeur P21 nulle. [0107] De telles conditions d'arrêt permettent d'obtenir un cordon 9 régulier jusqu'à son extrémité terminale. [0108] Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, le conduit 11 traversant la tête 1 de la buse 10 peut s'étendre le long d'une direction non parallèle à la direction le long de laquelle s'étend la tête 1 ou la buse 10. [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] REVENDICATIONSBuse (10) pour déposer un cordon (9) d'un produit d'étanchéité sur une pièce (2) d'aéronef, cette buse comprenant une tête (1) et un conduit (11) traversant la tête (1) depuis une extrémité d'alimentation (El) à une extrémité de dépose (E2) de la tête (1), le conduit (11) débouchant sur une surface externe (12) dc l'extrémité de dépose (E2) par une ouverture d'extraction (13), cette busc (10) étant apte à déposer sur la pièce (2) un cordon (9) de produit d'étanchéité sortant du conduit (11) par l'ouverture d'extraction (13), cette buse (10) étant caractérisée en ce que la surface externe (12) de l'extrémité de dépose (E2) est une surface de lissage sphérique permettant de lisser le cordon (9) à mesure que le produit d'étanchéité est déposé sur la pièce (2) lorsque la buse est déplacée suivant une direction d'avancement (Dl) de la buse. Buse (10) selon la revendication 1, dans lequel l'ouverture d'extraction (13) a un diamètre de sortie et la surface de lissage (12) a un diamètre de sphère, le rapport dudit diamètre de sortie sur ledit diamètre de sphère étant inférieur à 0,7, de préférence inférieur ou égal à 0,5. Dispositif (100) pour déposer un cordon (9) d'un produit d'étanchéité sur une pièce (2) d'aéronef, ce dispositif (100) comprenant un bras (102) robotisé et un effecteur de dépose (103) porté par le bras (102), caractérisé en ce que l'effecteur de dépose (103) comprend une buse (10) selon la revendication 1 ou 2. Dispositif (100) selon la revendication 3, dans lequel le bras (102) est piloté et/ou programmé pour orienter la buse (10) selon un angle de dépose (A1) compris entre 45° et 75°, de préférence égal à 60°, cet angle de dépose (A1) étant un angle entre une direction de dépose (D2) et une direction tangentielle (L) à une zone de dépose (Z2) de la pièce (2) en regard de l'extrémité de dépose (E2) de la tête (1), la direction de dépose (D2) étant une direction le long de laquelle s'étend la buse (10), l'angle de dépose (A1) étant défini dans un plan de dépose (L-V) parallèle à ladite direction tangentielle (L) à la zone de dépose (Z2), parallèle à la direction (l'avancement (D1) de la buse (1) et orthogonal à la zone de dépose (Z2). Procédé de dépose d'un cordon (9) d'un produit d'étanchéité sur une pièce (2) (l'aéronef, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de 11 dépose et de lissage dans laquelle sont simultanément effectués : - un déplacement d'une buse (10) selon la revendication 1 ou 2 suivant une direction d'avancement (Dl), - une dépose sur la pièce (2) d'un cordon (9) de produit d'étanchéité sortant du conduit (11) par l'ouverture d'extraction (13) de la buse (10), - un lissage du cordon (9) ainsi déposé, avec la surface de lissage (12) sphérique de la buse. [Revendication 6] Procédé selon la revendication 5, dans lequel la buse (10) est agencée de sorte que, lors de la dépose, la buse (10) soit orientée selon un angle de dépose (A1) compris entre 45' et 75', de préférence égal à 60', cet angle de dépose (A1) étant un angle entre une direction de dépose (D2) et une direction tangentielle (L) à une zone de dépose (Z2) de la pièce (2) en regard de l'extrémité de dépose (E2) de la tête (1), la direction de dépose (D2) étant une direction le long de laquelle s'étend la buse (10), l'angle de dépose (A1) étant défini dans un plan de dépose (L-V) parallèle à ladite direction tangentielle (L) à la zone de dépose (Z2), parallèle à la direction d'avancement (Dl) ) de la busc (1) et orthogonal à la zone de dépose (Z2). [Revendication 7] Procédé selon la revendication 5 ou 6, comprenant une étape préalable de démarrage dans laquelle le déplacement de la buse (10) est initié après une durée écoulée à partir d'un instant (T1) auquel est initiée la dépose, cette première durée étant de préférence comprise entre 0 et 5 secondes. [Revendication 8] Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel, dès que le déplacement de la buse (10) est initié, la buse (10) est déplacée à une vitesse croissante pendant une période comprise entre 0 et 5 secondes. [Revendication 9] Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, comprenant une étape terminale d'arrêt, dans laquelle la dépose est interrompue à un instant (T5) à partir duquel la buse (10) est déplacée à une vitesse décroissante. [Revendication 10] Procédé selon la revendication 9, dans lequel, lors de l'étape d'arrêt, la buse (10) est déplacée à une vitesse décroissante entre l'instant (T5) auquel la dépose est interrompue et un instant (T6) d'arrêt de lissage auquel cette vitesse est nulle, la durée entre ces deux instants étant comprise entre 0 et 5 secondes. [Revendication 11] Procédé selon la revendication 10, dans lequel, lors de l'étape d'arrêt, la buse (10) est déplacée à une vitesse croissante, dans un sens opposé au 12 [Revendication 12] sens dans lequel elle est déplacée lors de l'étape de dépose et de lissage, entre l'instant (T6) d'arrêt de lissage et un instant (T8) final, la durée entre l'instant (T6) d'arrêt de lissage et l'instant (T8) final étant de préférence comprise entre 0 et 1 seconde. [Revendication 13] Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 11, dans lequel la pièce (2) comprend un rebord formant deux faces (21, 22 ; 24, 25) perpendiculaires, la buse (10) étant agencée de sorte que, lors de la dépose, la buse (10) soit orientée selon un angle de chasse (A2) compris entre 380 et 57', de préférence égal à 48', cet angle de chasse (A2) étant un angle entre une direction de chasse (D2) et une direction tangentielle (T) à une zone de dépose (Z2) de la pièce (2) en regard de l'extrémité de dépose (E2) de la tête (1), la direction de chasse (D2) étant une direction le long de laquelle s'étend la buse (10), l'angle de chasse (A2) étant défini dans un plan de chasse (T-V) parallèle à ladite direction tangentielle (T) à la zone de dépose (Z2), perpendiculaire à la direction d'avancement (Dl) de la buse (1) et orthogonal à la zone de dépose (Z2). Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 12, mis en oeuvre par dispositif (100) selon la revendication 3 ou 4.