FR 3095189 A1 20201023 FR 1904060 A 20190418 Description Titre de l'invention : Dispositif de propulsion pour aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, et aérodyne comprenant au moins un tel dispositif de propulsion 0001 j La présente invention se rapporte au domaine technique des aérodynes à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, et plus spécifiquement à la catégorie des aérodynes à propulsion par rotors coaxiaux contrarotatifs. En particulier, la présente invention concerne un dispositif de propulsion par rotors coaxiaux contrarotatifs et un aérodyne comprenant au moins un tel dispositif de propulsion. [0002] L'aérodyne selon la présente invention peut être habité (hélicoptère) ou non habité (drone). [0003] Dans la présente demande, le terme « propulsion » comprend la sustentation de l'aérodyne, la propulsion en vol en translation dans les directions verticale, longitudinale et latérale, ainsi que le contrôle d'attitude en lacet, roulis et tangage. [0004] 11 a été proposé dans le brevet FR2980117 B1 un dispositif de propulsion pour aérodyne à rotors coaxiaux contrarotatifs, comprenant un unique moteur contrarotatif ayant deux arbres de sortie coaxiaux à chacun desquels est fixé un rotor qui consiste en un ensemble de pales à pas fixe. La rotation en sens inverse des rotors permet la sustentation, et le déplacement en translation verticale et le contrôle de l'attitude en lacet sont obtenus par variation de la vitesse de rotation des deux rotors, respectivement collectivement et l'un par rapport à l'autre. Afin de diriger l'aérodyne en translation longitudinale et en translation latérale, simultanément ou non, il est proposé de fixer le moteur contrarotatif sur un module d'orientation qui est porté par le châssis de façon à pouvoir pivoter autour des axes de roulis et de tangage sous l'action de moyens de commande. Ainsi, le déplacement de l'aérodyne dans le plan horizontal est obtenu par rotation autour de l'axe de roulis etiou de l'axe de tangage de l'ensemble du dispositif de propulsion, composé du module d'orientation, du moteur contrarotatif et des deux rotors. [0005] L'un des avantages de cet aérodyne est qu'il est de structure plus simple car il s'affranchit des systèmes collectif et cyclique à plateaux et bielles qui sont utilisés classiquement pour faire varier le pas des pales qui sont articulées au moyeu de chaque rotor, la variation collective du pas des pales permettant de contrôler le déplacement en translation verticale alors que la variation cyclique asymétrique du pas des pales permet de contrôler l'attitude de l'aérodyne en roulis et tangage, et donc le déplacement dans le plan horizontal. [0006] On peut. cependant craindre un manque de réactivité de l'aérodyne à des commandes 2 de déplacement dans le plan horizontal. En effet, dans la mesure où l'ensemble du dispositif de propulsion tourne autour des axes horizontaux de roulis et de tangage qui sont situés en dessous du dispositif de propulsion, la masse qui doit être mise en mouvement est importante, ce qui signifie une inertie accrue du dispositif de propulsion nuisant à sa réactivité. [0007] Par ailleurs, dans le cas d'une application à un dronc, pour lequel la masse du dispositif de propulsion représentera une part importante de la niasse totale de l'aérodyne, on pourra également craindre une instabilité en vol. En effet, dans la mesure où le centre de rotation du dispositif de propulsion ne se situe non pas à son centre de gravité niais en partie inférieure, au niveau du module d'orientation, le centre de gravité sera constamment déplacé du fait des mouvements incessants en roulis et tangage durant le vol. [0008] La maniabilité de l'aérodyne selon le brevet FR2980117 B1 est donc susceptible en pratique d'être insuffisante, par manque de réactivité et dans certains cas également par manque de stabilité. [0009] La présente invention vise à proposer un dispositif de propulsion d'aérodyne à rotors coaxiaux contrarotatifs offrant une maniabilité améliorée, tout en conservant l'avantage de simplicité procuré par l'absence de systèmes collectif et cyclique de variation de pas de pales. [0010] La solution selon la présente invention réside dans le montage de chaque rotor sur un châssis de telle sorte que seuls les rotors sont déplacés autour des axes de lacet, de roulis et de tangage, et non l'ensemble du dispositif de propulsion. Ceci est rendu possible par l'utilisation d'une liaison rotule à doigt creuse pour relier chaque rotor à une partie rotative qui est située à l'intérieur du châssis, prévu creux à cet effet, et qui entraîne en rotation le rotor, depuis l'intérieur de ce dernier, la liaison rotule à doigt autorisant la rotation du rotor uniquement autour des axes de roulis et de tangage alors que le reste du dispositif de propulsion reste fixe par rapport à ces axes. [0011] La présente invention a ainsi pour objet un dispositif de propulsion pour aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, par rotors coaxiaux contrarotatifs mobiles en lacet, roulis et tangage, le dispositif de propulsion comprenant : [0012] un châssis creux et ayant un axe longitudinal qui, en utilisation, est coaxial à l'axe de lacet, un rotor supérieur et un rotor inférieur ayant chacun une partie centrale annulaire à la périphérie de laquelle des pales à pas fixe sont fixées ou destinées à être fixées, les rotors étant espacés l'un au-dessus de l'autre le long de Faxe de lacet, chaque rotor définissant un disque rotor et étant apte à être entraîné en rotation autour d'un axe de rotation qui est perpendiculaire au disque rotor et à être incliné autour de l'axe de roulis et de l'axe de tangage, 3 des moyens d'entraînement pour entraîner en rotation chaque rotor autour de son axe de rotation, et des moyens de commande d'inclinaison pour incliner les rotors autour de l'axe de roulis et de l'axe de tangage, [0013] le dispositif de propulsion étant caractérisé par le fait que les moyens d'entraînement comprennent des moyens moteurs et, pour chaque rotor, une partie rotative qui est apte à être entraînée en rotation autour de l'axe de lacet par les moyens moteurs, chaque partie rotative se situant dans l'ouverture centrale du rotor respectif et étant reliée à ce dernier par une liaison rotule à doigt, dont le centre est l'intersection du disque rotor respectif et de l'axe de lacet et dont l'axe est l'axe de rotation du rotor. [0014] On entend par l'expression « axe de la liaison rotule à doigt » l'axe autour duquel la rotation relative entre le rotor et la partie rotative est interdite. [0015] Selon un mode de réalisation particulier, les parties rotatives sont chacune formées par une bague d'entraînement montée rotative autour d'une portée circulaire du châssis dans laquelle est ménagée au moins une fenêtre à travers laquelle s'étend un organe d'entraînement apte à être entraîné en rotation par les moyens moteurs et apte à entraîner en rotation la bague d'entraînement. [0016] Selon un mode de réalisation particulier, chaque rotor est en contact sphérique avec la bague d'entraînement respective, le centre de la sphère de contact étant l'intersection de l'axe de lacet et du disque rotor du rotor, et étant prévue une rainure débouchant dans la surface intérieure de la partie centrale du rotor et dont la longueur est parallèle à l'axe de lacet, rainure dans laquelle un doigt radial solidaire de la bague d'entraînement est engagé de façon à transmettre au rotor le mouvement de rotation de la bague d'entraînement autour de l'axe de lacet tout en autorisant des rotations du rotor autour de l'axe de roulis et de l'axe de tangage. [0017] Selon un mode de réalisation particulier, chaque bague d'entraînement présente sur sa surface intérieure une denture circonférentielle et l'organe d'entraînement respectif est une première roue dentée en engrènement avec la denture. [0018] Un entraînement sans contact, par exemple par un dispositif d'entraînement ma- gnétique, serait également possible. [0019] Selon un mode de réalisation particulier, les moyens moteurs comprennent, pour chaque rotor, un moteur dédié audit rotor et ayant un arbre de sortie qui est parallèle à l'axe de lacet et dont le mouvement de rotation est transmis à l'organe d'entraînement, facultativement par l'intermédiaire d'une seconde roue dentée montée sur l'arbre de sortie et en engrènement avec la première roue dentée. [0020] Selon un mode de réalisation particulier, les moyens moteurs pour les deux rotors se situent à l'intérieur du châssis, entre les parties rotatives, de préférence les moyens moteurs comprenant deux moteurs dédiés alignés l'un avec l'autre, l'arbre de sortie d'un moteur se situant côté rotor supérieur tandis que l'arbre de sortie de l'autre moteur se situant côté rotor inférieur, les deux moteurs s'étendant le long d'une paroi intérieure de l'enveloppe latérale du châssis. [0021] Avec une telle configuration des moyens moteurs entre les deux parties rotatives, qui est possible du fait de l'utilisation d'un châssis creux, le dispositif de propulsion est bien plus compact que celui du brevet FR2980117 Bl, puisqu'aucune hauteur n'est ajoutée à celle résultant de la distance entre les rotors. L'utilisation de bagues d'entraînement creuses, notamment de même diamètre que le châssis, permet d'augmenter encore la compacité du dispositif de propulsion puisqu'une partie des moyens moteurs, et éventuellement des moyens de commande d'inclinaison comme cela sera discuté ci-après, peut être placée à la même hauteur que les rotors. [0022] De plus, il est alors possible d'augmenter la taille des pales sans pour autant augmenter obligatoirement la taille du dispositif de propulsion, ou au moins en l'augmentant de manière significativement moindre par comparaison au brevet FR2980117 Bi. [0023] Cette compacité du dispositif de propulsion est particulièrement avantageuse dans le cas d'un dronc, et de manière spécifique pour un usage nécessitant une furtivité, à la fois visuelle et sonore, et notamment un usage militaire. [0024] En variante, les moyens moteurs peuvent comprendre au moins un moteur situé à l'extérieur du châssis et apte à produire un mouvement de sortie, et des moyens de transmission du mouvement de sortie du ou des moteurs aux parties rotatives pour les entraîner en rotation, au moins une partie desdits moyens de transmission étant située à l'intérieur du châssis. [0025] Une telle configuration avec les moyens moteurs en partie hors du châssis du dispositif de propulsion, là encore rendu possible du fait du châssis creux et de l'entraînement des rotors par l'intérieur, pourra généralement être envisagée pour un aérodyne habité, nécessitant une puissance motrice plus importante. On pourrait utiliser tout type de motorisation connue, tant qu'elle permet de produire des mouvements de rotation en sens inverse pour les deux rotors, ces mouvements de rotation pouvant être transmis aux parties rotatives des moyens d'entraînement en rotation, par des moyens de transmission s'étendant clans le châssis qui sont en soi à la portée de l'homme du métier, comme par exemple des arbres de transmission, etc. [0026] Selon un mode de réalisation particulier, les moyens de commande d'inclinaison comprennent au moins deux tiges de commande, de longueur fixe, situées à l'extérieur du châssis, entre les rotors, et déplaçables en translation parallèlement à l'axe de lacet, dans les deux sens, de façon à ce que chacune soit apte à appuyer par une extrémité de celle-ci sur l'un des rotors et ainsi à le faire tourner autour d'un axe, les tiges de commande étant écartées l'une de l'autre angulairement de telle sorte que lesdits axes sont différents, les moyens de commande d'inclinaison comprenant en outre des moyens moteurs pour déplacer en translation chacune des tiges. [0027] De tels moyens de commande d'inclinaison participent à la compacité du dispositif de propulsion, puisque les tiges de commande n'imposent pas une augmentation de la distance entre les rotors, cc qui est le cas pour les systèmes à plateau cyclique et bielles. [0028] Selon un mode de réalisation particulier, les moyens moteurs comprennent, pour chaque tige de commande, un moteur bidirectionnel dédié dont l'arbre de sortie entraîne en rotation une vis parallèle à l'axe de lacet et sur laquelle est monté un écrou bloqué en rotation, de sorte qu'une rotation de la vis déplace l'écrou le long de la vis, l'écrou portant un bras qui s'étend hors du châssis, en passant à travers une fente parallèle à l'axe de lacet, et dont la tige de commande est solidaire, les moteurs étant, de préférence, des moteurs pas à pas. [0029] Selon un mode de réalisation particulier, est prévue, pour chaque tige de commande, une tige dite miroir de longueur fixe, située à l'extérieur du châssis, entre les rotors, qui lui est parallèle et diamétralement opposée à la tige de commande respective et déplaçable en translation parallèlement à l'axe de lacet, dans les deux sens, et dont chacune des deux extrémités est en contact avec un rotor respectif [0030] Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif de propulsion comprend deux tiges de commande, au moins les deux extrémités de chacune des tiges de commande étant en contact sphérique avec un plateau glissant qui est disposé sur la partie centrale de la face de chaque rotor orientée vers l'autre rotor, plateau glissant monté d'une manière autorisant une rotation relative entre le plateau glissant et le rotor autour de l'axe de rotation du rotor, des moyens de blocage étant prévus pour empêcher la rotation du plateau glissant par rapport aux tiges. [0031] Les moyens de blocage peuvent comprendre des aimants, portés par les tiges ou par le plateau glissant, aimants coopérant avec un matériau ferromagnétique respectivement porté ou formant le plateau glissant ou les tiges, de telle sorte qu'une rotation du plateau glissant autour de l'axe de rotation est interdite par la force d'attraction entre les tiges de commande et le plateau glissant résultant de la coopération desdits aimants et desdites pièces fen-omagnétiques. [0032] Selon un autre mode de réalisation, les moyens de blocage comprennent au moins une biellette solidaire du châssis par une première extrémité au niveau d'une liaison pivot et solidaire d'un plateau glissant par une deuxième extrémité au niveau d'une liaison rotule, les extrémités de la biellette étant reliées par une tige coulissante, la biellette accompagnant ainsi les déplacements du plateau glissant tout en interdisant sa rotation. [0033] Le plateau glissant peut être relié à la partie centrale du rotor par un roulement. 6 [0034] Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif de propulsion comprend en outre des tiges de rattrapage d'usure, à ressort de rappel, situées à l'extérieur du châssis, entre les rotors, et déplaçables en translation parallèlement à l'axe de lacet, dans les deux sens, et dont chacune des deux extrémités est en contact, par sollicitation élastique, avec le plateau glissant, les tiges de commande et les tiges de rattrapage d'usure, et le cas échéant les tiges miroirs, étant régulièrement réparties autour du châssis et toutes à la même distance de l'axe de lacet. [0035] Selon un mode de réalisation particulier, l'ensemble des moyens moteurs se situent entre les parties rotatives, et de préférence les moteurs dédiés à la commande de l'inclinaison sont alignés l'un avec l'autre et disposés latéralement aux moteurs dédiés à l'entraînement des parties rotatives, l'arbre de sortie d'un moteur dédié à la commande de l'inclinaison se situant côté rotor supérieur tandis que l'arbre de sortie de l'autre moteur se situe côté rotor inférieur, les vis s'étendant à côté des différents moteurs et le long de la paroi intérieure de l'enveloppe latérale du châssis. [0036] Avec une telle configuration, particulièrement avantageuse pour un aérodyne non habité, la compacité du dispositif de propulsion est maximale, l'ensemble des moyens d'entraînement en rotation des rotors et des moyens de commande d'inclinaison étant reçus dans un espace délimité en hauteur par les deux rotors. [0037] De plus, seules les différentes tiges se situent hors du châssis, les autres éléments étant ainsi protégés par ce dernier, rendant le dispositif de propulsion étanche intrinsèquement. Cela augmente encore la fiabilité du dispositif de propulsion, qui est déjà élevée du fait de l'utilisation de mécanismes à moteurs, engrenages et systèmes à vis-écrou, bien plus fiables que l'utilisation de bielles. [0038] La présente invention a également pour objet un aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, dont la propulsion est assurée par un dispositif de propulsion, caractérisé par le fait que le dispositif de propulsion est tel que défini ci-dessus. [0039] Comme indiqué ci-dessus, l'aérodyne peut être habité (hélicoptère) ou non habité ((Irone). [0040] Pour mieux illustrer l'objet de la présente invention, on va en décrire ci-après un mode de réalisation particulier, avec référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : [0041] [fig.1] : vue d'ensemble d'un dispositif de propulsion selon un mode de réalisation particulier de la présente invention. [0042] [fig.2] : vue en perspective du dispositif de propulsion, les pales ayant été omises. [0043] [fig.3] : vue en perspective, en coupe verticale, d'une partie du rotor supérieur et de la bague rotative. [0044] [fig.4] : vue en perspective, en coupe verticale, d'une partie supérieure du dispositif de propulsion, seuls les moyens d'entraînement en rotation du rotor étant représentés. 7 [0045] [fig.5] : vue en perspective, en coupe verticale, du dispositif de propulsion, suivant un angle de vue laissant voir l'intérieur du dispositif, seuls les moyens de commande d'inclinaison des rotors ayant été représentés. [0046] [fig.6] : vue du dispositif de propulsion de la Figure 5 suivant un autre angle de vue montrant l'extérieur du dispositif. [0047] [fig.7] : vue schématique en perspective, de dessus, du dispositif de propulsion, le châssis ayant été omis. [0048] [fig.8] : vue schématique en perspective, en coupe verticale, du dispositif de propulsion, montrant à la fois les moyens d'entraînement en rotation et les moyens de commande d'inclinaison. [0049] [fig.9] : vue schématique de dessus du dispositif de propulsion. [0050] [fig.10] : vue d'une variante du mode de réalisation des moyens de blocage des plateaux glissants. [0051] [fig.11]: vue schématique de côté d'un dronc selon la présente invention. [0052] [fig.12] : vue schématique de côté d'un hélicoptère selon la présente invention, les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation des rotors étant situés en partie hors du châssis du dispositif de propulsion. [0053] Si l'on se réfère tout d'abord aux Figures 1 et 2, on peut voir qu'un dispositif de propulsion 1 selon le mode de réalisation particulier comprend deux rotors contrarotatifs 2, 3, à savoir un rotor supérieur 2 et un rotor inférieur 3, montés sur un châssis 4 creux intégrant l'ensemble des composants nécessaires à son fonctionnement autonome, en particulier des moyens 5 d'entraînement en rotation des rotors 2, 3 et des moyens 6 de commande de l'inclinaison des rotors 2, 3. [0054] Le châssis 4 est de forme globalement cylindrique et a une extrémité supérieure fermée par un chapeau et une extrémité inférieure par laquelle le châssis 4 peut être fixé à la cellule d'un aérodyne, un volume interne globalement cylindrique étant défini entre lesdites extrémités et l'enveloppe latérale du châssis 4. [0055] Comme on peut le voir sur les Figures 4 et 8, des supports 40 s'étendent vers l'intérieur du volume interne du châssis 4, supports 40 auxquels sont fixés les composants faisant partie des moyens d'entraînement 5 et des moyens de commande d'inclinaison 6. [0056] Chaque rotor 2, 3 comprend une partie centrale 20, 30 annulaire qui porte à sa pé- riphérie des ailes 21, 31 pour la fixation de pales 22, 32. Chaque pale 22, 32 est fixé à l'aile 21, 31 respective de manière rigide et avec un pas fixe. En d'autres termes, les pales 22, 32 sont reliées d'un seul tenant aux parties centrales 20, 30. [0057] Dans le mode de réalisation, chaque rotor 2, 3 comprend deux pales 22, 32 disposées à 180° l'une de l'autre et dont la rotation décrit un plan dénommé disque rotor. On pourra bien entendu prévoir pour chaque rotor un nombre quelconque de pales, qui 8 toutefois définissent ensemble un disque rotor. [0058] Le rotor supérieur 2 et le rotor inférieur 3 sont montés sur le châssis 4 de manière à pouvoir être entraînés en rotation autour d'un axe de rotation perpendiculaire à leur disque rotor, respectivement à l'extrémité supérieure et à l'extrémité inférieure du châssis 4. [0059] En particulier, chaque rotor 2, 3 est relié au châssis 4 par l'intermédiaire d'une bague d'entraînement 50 autour de laquelle le rotor 2, 3 est monté et à laquelle il est relié par une liaison rotule à doigt 7, comme on peut mieux le voir sur les Figures 3 et 4. [0060] Le châssis 4 présente à chaque extrémité une portée circulaire 41 (figure 4) autour de laquelle la bague d'entraînement 50 est montée de manière à pouvoir tourner autour de l'axe longitudinal du châssis 4, qui en utilisation est coaxial à l'axe de lacet Ai, le guidage en rotation étant assuré par deux roulements 51 espacés l'un de l'autre selon le premier axe. [0061] La bague d'entraînement 50 présente une face extérieure dont la région médiane cir- conférentielle est formée par une surface convexe 70 et une face intérieure munie, dans sa région médiane circonférentielle, d'une denture 52 circonférentielle. La bague d'entraînement 50 porte en outre un doigt 71 radial en saillie de la surface convexe 70. [0062] La partie centrale 20, 30 annulaire du rotor 2, 3 présente sur sa face intérieure une surface concave 23, 33 (Figure 8 pour le rotor inférieur 3) dans laquelle débouche une rainure 24 verticale servant à recevoir le doigt 71. [0063] La surface convexe 70 et la surface concave 23, 33 sont définies pour être en contact sphérique l'une avec l'autre, avec comme centre de la sphère de contact l'intersection du premier axe (ou axe de lacet AL ou axe longitudinal du châssis 4) et du disque rotor. Ainsi, le rotor 2, 3 peut tourner autour de deuxième et troisième axes qui sont perpendiculaires l'un à l'autre et tous les deux perpendiculaires au premier axe. De plus, la rainure 24 a la largeur du doigt 71, de sorte qu'une fois le doigt 71 engagé dans la rainure 24, la rotation relative entre le rotor 2, 3 et la bague d'entraînement 50 autour de l'axe de rotation du rotor 2, 3 est interdite. La hauteur de la rainure 24 est quant à elle supérieure à la largeur du doigt 71, de sorte que ce dernier ne s'oppose pas à la rotation du rotor 2, 3 autour des deuxième et troisième axes. [0064] La liaison rotule à doigt 7 est donc formée par la surface convexe 70, le doigt 71, la surface concave 23, 33 et la rainure 24, et l'on comprend aisément qu'elle permet à chaque rotor 2, 3 d'être entraîné en rotation autour de son axe de rotation par l'intermédiaire de la bague d'entraînement 50 et d'être incliné pal- rapport à la bague d'entraînement 50. [0065] Une fois fixé sur l'aérodyne, le premier axe du dispositif de propulsion 1 est coaxial à l'axe de lacet Al de l'aérodyne et chacun des deuxième et troisième axes est coaxial à l'un respectif de l'axe de roulis A2 et de l'axe de tangage A3. 9 [0066] On va maintenant décrire les moyens 5 d'entraînement en rotation des rotors 2, 3 avec référence aux Figures 3 et 4. [0067] Dans le mode de réalisation représenté, les moyens d'entraînement 5 comprennent les deux bagues d'entraînement 50 et, pour chacune de celles-ci, un moteur d'entraînement 53 et un engrenage 54. [0068] Chaque moteur 53 comprend un arbre de sortie 55 dont le mouvement de rotation est transmis à la bague d'entraînement 50 par l'engrenage 54. [0069] Dans le mode de réalisation représenté, l'ensemble des moyens d'entraînement 5 se situent à l'intérieur du châssis 4, plus particulièrement entre les deux plans horizontaux des bagues d'entraînement 50. Chaque moteur 53 est un moteur électrique réduit et est porté par deux supports 40 en étant orienté pour que son arbre de sortie 55 soit parallèle au premier axe et s'étende en direction de la bague d'entraînement 50 dont il doit assurer l'entraînement en rotation. L'engrenage 54 comprend une première roue dentée 56 en engrènement avec la denture 52 de la bague d'entraînement 50 et en engrènement avec une seconde roue dentée 57 montée sur l'arbre de sortie 55. Afin de permettre l'engrènement entre la première roue dentée 56 et la denture 52, une fenêtre traversante 58 est ménagée dans la portée circulaire 41, à travers laquelle passent les dents de la première roue dentée 56 et de la denture 52. On comprendra aisément que l'engrenage 54 se situe à la même hauteur que la denture 51 qu'il entraîne en rotation. [0070] Chaque moteur 53 est dédié à l'entraînement d'un rotor 2, 3 respectif afin d'assurer une commande individuelle de la vitesse de rotation des rotors 2, 3. On pourra donc les faire tourner à la même vitesse, ou à des vitesses différentes (mais toujours en sens inverse) pour le contrôle de l'attitude de l'aérodyne en lacet. [0071] On va maintenant décrire les moyens 6 de commande de l'inclinaison des rotors 2, 3 avec référence aux Figures 5 et 6. [0072] Dans le mode de réalisation représenté, les moyens de commande d'inclinaison 6 comprennent, pour chaque rotor 2, 3, un plateau glissant 60, 61, une tige de commande 62 servant à commander l'inclinaison du rotor 2, 3 autour de l'axe de roulis A2 et de l'axe de tangage A3, un moteur 63, un système vis-écrou 64, un engrenage 65, une tige dite miroir 66 et une pluralité de tiges 67 de rattrapage d'usure. [0073] Chaque moteur 63 est ici un moteur réduit, pas à pas, assurant donc une commande précise en position, situé à l'intérieur du châssis 4, entre les deux plans horizontaux des bagues d'entraînement 50, et est porté par un support 40 solidaire du châssis 4 (Figure 8) en étant orienté pour que son arbre de sortie soit parallèle au premier axe et s'étende vers l'extrémité respective du châssis 4. [0074] Chaque système vis-écrou 64 comprend une vis 64a parallèle au premier axe et un écrou 64b monté sur la vis 64a. Le mouvement de rotation de l'arbre de sortie du moteur 63 est transmis à la vis 64a par un engrenage 65 comprenant une troisième roue dentée 65a montée sur l'arbre de sortie et en engrènement avec une quatrième roue dentée 65b montée à une extrémité correspondante de la vis 64a. [0075] Chaque écrou 64b est solidaire d'une tige de commande 62 qui se situe à l'extérieur du châssis 4, chaque tige de commande 62 étant de longueur fixe et portée par un bras 64c s'étendant à partir de l'écrou 64b respectif et passant à travers une fente prévue à cet effet dans l'enveloppe latérale du châssis 4, la fente étant de direction longitudinale parallèle au premier axe Al et dimensionnée pour autoriser une translation du bras 64c sur une course suffisamment importante pour que les rotors 2, 3 puissent être inclinés jusqu'à des angles d'inclinaison maximaux souhaités. [0076] Par conséquent, par commande du moteur 63 pour faire tourner son arbre de sortie dans un sens ou dans l'autre, on peut faire monter ou descendre l'écrou 64c et donc la tige de commande 62, la distance parcourue étant fonction de l'angle de rotation de l'arbre de sortie. [0077] Chaque tige de commande 62 présente, à chacune de ses deux extrémités, une surface hémisphérique 62a en contact avec la face libre de l'un des plateaux glissants 60, 61. Les tiges de commande 62 se situent donc entre les plateaux glissants 60, 61. [0078] Chaque plateau glissant 60, 61 se présente sous la forme d'une pièce annulaire ayant une face supérieure et une face inférieure. Le plateau glissant supérieur 60 est en liaison pivot avec la face inférieure de la partie centrale 20 du rotor supérieur 2, tandis que le plateau glissant inférieur 61 est en liaison pivot avec la face supérieure de la partie centrale 30 du rotor inférieur 3. Plus particulièrement, la face du plateau glissant 60, 61 qui est en contact avec la partie centrale 20, 30 du rotor 2, 3 présente une languette annulaire 60a, 61a reçue dans une rainure de forme et dimension correspondantes prévue dans ladite partie centrale 20, 30. Chaque plateau glissant 60, 61 porte en outre une pluralité d'aimants représentés schématiquement en 61b et uniquement visibles pour le plateau glissant 61, chacun positionné pour être en mesure d'attirer au moins l'une des tiges 62, 66, 67, ces dernières étant à cet effet faites, au moins à leurs extrémités libres, de matériau ferromagnétique. Le seul degré de liberté des tiges 62, 66, 67 étant la translation dans la direction parallèle au premier axe, on comprend aisément que la rotation de chacun des plateaux glissants 60, 61 autour de l'axe de rotation du rotor 2, 3 respectif est empêchée, la languette 60a, 61a et la rainure associée assurant le guidage en rotation du rotor 2, 3 par rapport au plateau glissant 60, 61 respectif. Les aimants 61b portés par chaque plateau glissant 60 ou 61 coopérant avec le matériau ferromagnétique des tiges constituent des moyens de blocage permettant d'empêcher la rotation du plateau glissant par rapport au rotor 2 ou 3. [0079] Par conséquent, en déplaçant verticalement vers le haut ou vers le bas une tige de commande 62, cette dernière peut appuyer respectivement contre le plateau glissant supérieur 60 ou contre le plateau glissant inférieur 61, faisant ainsi tourner ce dernier, 11 et donc le rotor 2, 3 auquel il est relié, autour d'un axe de rotation qui est horizontal, passe par le centre de la liaison rotule à doigt 7 et est perpendiculaire à la ligne droite reliant ledit centre et le point de contact entre la tige de commande 62 et le plateau glissant 60, 61. Le plateau glissant 60, 61 sur lequel la tige de commande 62 n'appuie pas est également amené à s'incliner de la même manière, mais en raison de l'attraction entre l'aimant 61b et la tige de commande 62. [0080] L'angle d'inclinaison sera fonction de la distance parcourue par la tige de commande 62 par rapport à une position neutre dans laquelle les deux rotors 2 et 3 sont horizontaux, la distance étant commandée de manière précise par les moteurs pas à pas 63. [0081] L'inclinaison des rotors 2 et 3 signifie une inclinaison correspondante des pales 22 et 32 autour de l'axe de roulis A2 et/ou de l'axe de tangage A3, et donc un contrôle de l'attitude en roulis et en tangage et de la direction de vol dans le plan horizontal. [0082] Pour chaque tige de commande 62, est avantageusement prévue une tige miroir 66 de longueur fixe égale à celle de la tige de commande 62 et diamétralement opposée à cette dernière. Chaque tige miroir 66 est montée à translation libre dans la direction parallèle au premier axe Al, le guidage en translation étant assuré par deux oreilles 42 (figures 2 et 4) du châssis 4, extérieures à cc dernier et espacées l'une de l'autre selon le premier axe Al. Les tiges miroirs 66 servent à équilibrer les efforts appliqués sur les rotors 2, 3 par les tiges de commande 62. [0083] Les tiges 67 sont des tiges de rattrapage d'usure à ressort de rappel et elles sont réparties angulairement autour du châssis 4, en étant elles aussi portées par des oreilles 42 (figure 2). Ces tiges 67 permettent d'assurer en permanence un contact en plusieurs points avec les plateaux glissants 60, 61 afin de maintenir le parallélisme des deux rotors 2,3 et l'absence de jeu, même en cas d'usure des plateaux glissants 60, 61. Chaque tige 67 présentera avantageusement une surface de contact sphérique à chacune de ses extrémités. [0084] Dans le mode de réalisation représenté, sont prévus deux tiges de commande 62, deux tiges miroirs 66 et quatre tiges de rattrapage d'usure 67, régulièrement réparties autour de la circonférence du châssis 4, et huit aimants 61b respectifs sont prévus pour chaque plateau glissant 60, 61, chacun dans une position en regard d'une extrémité respective d'une tige 62, 66, 67 respective. [0085] A titre de variante il est possible d'assurer le glissement des plateaux 60 et 61 non pas par frottement mais par l'intermédiaire de roulements à billes disposés entre le plateau glissant 60, 61 et la partie centrale 20, 30 du rotor considéré. [0086] Pour un aérodyne de masse réduite, les moyens de blocage magnétiques suffisent à assurer le blocage en rotation des plateaux glissants 60 et 61. [0087] Pour un aérodyne de masse plus importante, il sera souhaitable de prévoir des 12 moyens de blocage mécanique des plateaux glissants. [0088] Un exemple d'un tel moyen de blocage est représenté à la Figure 10. [0089] Conformément à ce mode de réalisation, les moyens de blocage comprennent au moins une biellette B qui est solidaire du châssis 4 par une première extrémité au niveau d'une liaison pivot B1 et qui est solidaire d'un plateau glissant 60 ou 61 par une deuxième extrémité au niveau d'une liaison rotule B2. Les extrémités de la biellette sont reliées par une tige coulissante B3. Ainsi la biellette B peut accompagner les déplacements du plateau glissant 60 ou 61 auquel elle est attachée tout en interdisant la rotation de ce dernier. [0090] Des unités de contrôle (non représentées), notamment pour commander le fonc- tionnement du dispositif de propulsion 1, peuvent être intégrées à l'intérieur du châssis 4, entre les deux rotors 2, 3. Ces unités de contrôle peuvent être des unités de contrôle des moteurs, une antenne GPS, des unités de mesure inertielle, etc. [0091] On constate donc que la seule masse mise en mouvement pour le contrôle de l'attitude en roulis et en tangage est celle des deux rotors 2, 3, laquelle masse peut être très faible, de sorte que le pilotage de l'aérodyne est très réactif. [0092] De plus, le centre de gravité reste immobile lors des mouvements en roulis et/ou en tangage, ou est très peu affecté par ceux-ci, permettant ainsi d'éviter la création d'instabilité. [0093] Le dispositif de propulsion 1 offre donc une très grande maniabilité de l'aérodyne. [0094] Par ailleurs, le dispositif de propulsion 1 est très compact, étant donné que l'ensemble des moyens d'entraînement en rotation des rotors et des moyens de commande de l'inclinaison des rotors autour des axes de roulis et de tangage se situent entre les deux rotors. Ainsi, comme on peut le voir sur la Figure 11, où l'on a représenté très schématiquement un drone D dont le corps D1 est équipé du dispositif de propulsion 1, la hauteur totale du drone D n'est pas affectée par la présence du dispositif de propulsion 1. On peut donc augmenter la taille des pales sans pour autant augmenter obligatoirement la taille du reste de l'aérodyne, pour une furtivité à la fois visuelle et sonore. [0095] Il est bien entendu que le mode de réalisation particulier qui vient d'être décrit a été donné à titre indicatif et non limitatif, et que des modifications peuvent être apportées sans que l'on s'écarte pour autant de la présente invention. [0096] Par exemple, comme illustré très schématiquement sur la Figure 12, on pourra prévoir qu'une partie des moyens moteurs se situe hors du châssis 4 et soit portée par la cellule C de l'aérodyne, notamment comme ici dans le cas d'un hélicoptère H qui nécessiterait une puissance motrice plus importante. Dans un tel cas, par exemple, les deuxièmes roues dentées 57, montées sur les arbres de sortie 55 des moteurs 53 dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, pourraient simplement être montées chacune sur 13 une extrémité d'un arbre de transmission Ab parallèle à l'axe de lacet Al et entrant dans le châssis 4 par son extrémité inférieure ouverte, ces arbres de transmission Ab, dont seul un est représenté, étant reliés par tout moyen approprié à un moteur dédié M porté par la cellule C, comme par exemple par l'intermédiaire d'une boîte de transmission Bt. [0097] Le dispositif de propulsion selon la présente invention permet alors de bénéficier des avantages des systèmes connus de rotors coaxiaux contrarotatifs pour hélicoptères, tout en surmontant leurs inconvénients dus à la présence de systèmes de commande cyclique à plateau et bielles, à savoir une forte complexité et un encombrement vertical pénalisant, l'hélicoptère ne pouvant être abrité dans un hangar non spécifiquement prévu pour l'accueillir. 14 [Revendication 1] REVENDICATIONSDispositif de propulsion (1) pour aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, par rotors coaxiaux contrarotatifs (2, 3) mobiles en lacet, roulis et tangage, le dispositif dc propulsion (1) comprenant : - un châssis (4) creux et ayant un axe longitudinal qui, en uti- lisation, est coaxial à l'axe de lacet (A 1 ), - un rotor supérieur (2) et un rotor inférieur (3) ayant chacun une partie centrale (20, 30) annulaire à la périphérie de laquelle des pales à pas fixe (22, 32) sont fixées ou destinées à être fixées, les rotors (2, 3) étant espacés l'un au-dessus de l'autre selon l'axe de lacet (Al), chaque rotor (2, 3) définissant un disque rotor et étant apte à être entraîné en rotation autour d'un axe de rotation qui est perpendiculaire au disque rotor et à être incliné autour de l'axe de roulis (A2) et de l'axe de tangage (A3), des moyens d'entraînement (5) pour entraîner en rotation chaque rotor (2, 3) autour de son axe de rotation, et des moyens de commande d'inclinaison (6) pour incliner les rotors (2, 3) autour de l'axe de roulis (A2) et de l'axe de tangage (A3), [Revendication 2] le dispositif de propulsion (1) étant caractérisé par le fait que les moyens d'entraînement (5) comprennent des moyens moteurs (53) et, pour chaque rotor (2, 3), une partie rotative (50) qui est apte à être entraînée en rotation autour de l'axe de lacet (A1) par les moyens moteurs (53), chaque partie rotative (50) se situant dans l'ouverture centrale du rotor (2, 3) respectif et étant reliée à cc dernier par une liaison rotule à doigt (7), dont le centre est l'intersection du disque rotor respectif et de l'axe de lacet (Al) et dont l'axe est l'axe de rotation du rotor (2, 3). Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les parties rotatives (50) sont chacune formées par une bague d'entraînement (50) montée rotative autour d'une portée circulaire (41) du châssis (4) dans laquelle est ménagée au moins une fenêtre (58) à travers laquelle s'étend un organe d'entraînement (56) apte à être entraîné en rotation par les moyens moteurs (53) et apte à entraîner en 15 [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] rotation la bague d'entraînement (50). Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 2, caractérisé par le fait que chaque rotor (2, 3) est en contact sphérique avec la bague d'entraînement (50) respective, le centre de la sphère de contact étant l'intersection de l'axe de lacet (A1) et du disque rotor du rotor (2, 3), et étant prévue une rainure (24) débouchant dans la surface intérieure de la partie centrale du rotor (2, 3) et dont la longueur est parallèle à l'axe de lacet (A1), rainure (24) dans laquelle un doigt radial (71) solidaire de la bague d'entraînement (50) est engagé de façon à transmettre au rotor (2, 3) le mouvement de rotation de la bague d'entraînement (50) autour de l'axe de lacet (A1) tout en autorisant des rotations du rotor (2, 3) autour de l'axe de roulis (A2) et de l'axe de tangage (A3). Dispositif de propulsion (1) selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé par le fait que chaque bague d'entraînement (50) présente sur sa surface intérieure une denture (52) circonférentielle et l'organe d'entraînement (56) respectif est une première roue dentée (56) en engrènement avec la denture (52). Dispositif de propulsion (1) selon l'une des revendications 1 à4, caractérisé par le fait que les moyens moteurs (53) comprennent, pour chaque rotor (2, 3), un moteur (53) dédié audit rotor (2, 3) et ayant un arbre de sortie (55) qui est parallèle à l'axe de lacet (A1) et dont le mouvement de rotation est transmis à l'organe d'entraînement (56), facultativement par l'intermédiaire d'une seconde roue dentée (57) montée sur l'arbre de sortie (55) et en engrènement avec la première roue dentée (56). Dispositif de propulsion (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que les moyens moteurs (53) pour les deux rotors (2, 3) se situent à l'intérieur du châssis (4), entre les parties rotatives (50), de préférence les moyens moteurs (53) comprenant deux moteurs dédiés (53) alignés l'un avec l'autre, l'arbre de sortie (55) d'un moteur (53) se situant côté rotor supérieur (2) tandis que l'arbre de sortie (55) de l'autre moteur (53) se situant côté rotor inférieur (3), les deux moteurs (53) s'étendant le long d'une paroi intérieure de l'enveloppe latérale du châssis (4). Dispositif de propulsion (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que les moyens moteurs comprennent au moins un moteur situé à l'extérieur du châssis (4) et apte à produire un mouvement de sortie, et des moyens de transmission du mouvement de 16 [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] [Revendication 11] sortie du ou des moteurs aux parties rotatives (50) pour les entraîner en rotation, au moins une partie desdits moyens de transmission étant située à l'intérieur du châssis (4). Dispositif de propulsion (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que les moyens de commande d'inclinaison (6) comprennent au moins deux tiges de commande (62), de longueur fixe, situées à l'extérieur du châssis (4), entre les rotors (2, 3), et déplaçables en translation parallèlement à l'axe de lacet (A1), dans les deux sens, de façon à ce que chacune soit apte à appuyer par une extrémité de celle-ci sur l'un des rotors (2, 3) et ainsi à le faire tourner autour d'un axe, les tiges de commande (62) étant écartées l'une de l'autre angulairement de telle sorte que lesdits axes sont différents, les moyens de commande d'inclinaison (6) comprenant en outre des moyens moteurs (63, 64, 65) pour déplacer en translation chacune des tiges (62). Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 8, caractérisé par le fait que les moyens moteurs (63, 64, 65) comprennent, pour chaque tige de commande (62), un moteur (63) bidirectionnel dédié dont l'arbre de sortie entraîne en rotation une vis (64a) parallèle à l'axe de lacet (Al) et sur laquelle est monté un écrou (6411) bloqué en rotation, de sorte qu'une rotation de la vis (64a) déplace l'écrou (64b) le long de la vis (64a), l'écrou (64b) portant un bras (64c) qui s'étend hors du châssis (4), en passant à travers une fente parallèle à l'axe de lacet (A1), et dont la tige de commande (62) est solidaire, les moteurs (63) étant, de préférence, des moteurs pas à pas. Dispositif de propulsion (1) selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé par le fait qu'est prévue, pour chaque tige de commande (62), une tige dite miroir (66) de longueur fixe, située à l'extérieur du châssis (4), entre les rotors (2, 3), qui lui est parallèle et diamétralement opposée à la tige de commande (62) respective et déplaçable en translation parallèlement à l'axe de lacet (A1), dans les deux sens, et dont chacune des deux extrémités est en contact avec un rotor (2, 3) respectif Dispositif de propulsion (1) selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé par le fait qu'il comprend deux tiges de commande (62), au moins les deux extrémités de chacune des tiges de commande (62) étant en contact sphérique avec un plateau glissant (60, 61) qui est disposé sur la partie centrale (20, 30) de la face de chaque rotor (2,3) orientée vers 17 [Revendication 12] [Revendication 13] [Revendication 14] [Revendication 15] [Revendication 16] l'autre rotor (2,3), plateau glissant monté d'une manière autorisant une rotation relative entre le plateau glissant (60, 61) et le rotor (2, 3) autour de l'axe de rotation du rotor (2, 3), des moyens de blocage étant prévus pour empêcher la rotation du plateau glissant par rapport aux tiges. Dispositifs de propulsion (1) selon la revendication 11, caractérisé par le fait que les moyens de blocage comprennent des aimants, portés par les tiges ou par le plateau glissant (60, 61), aimants coopérant avec un matériau ferromagnétique respectivement porté ou formant le plateau glissant ou les tiges, de telle sorte qu'une rotation du plateau glissant (60, 61) autour de l'axe de rotation est interdite par la force d'attraction entre les tiges de commande (62) et le plateau glissant (60, 61) résultant de la coopération desdits aimants et desdites pièces ferromagnétiques. Dispositifs de propulsion (1) selon la revendication 11, caractérisé par le fait que les moyens de blocage comprennent au moins une biellette (B) solidaire du châssis par une première extrémité au niveau d'une liaison pivot (P1) et solidaire d'un plateau glissant (60, 61) par une deuxième extrémité au niveau d'une liaison rotule (B2), les extrémités de la biellette (B) étant reliées par une tige coulissante (B3), la biellette (B) accompagnant ainsi les déplacements du plateau glissant (60, 61) tout en interdisant sa rotation. Dispositifs de propulsion (1) selon une des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que le plateau glissant est relié à la partie centrale (20, 30) du rotor (2,3) par un roulement. Dispositif de propulsion (1) selon une des revendications 10 à 14, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre des tiges de rattrapage d'usure (67), à ressort de rappel, situées à l'extérieur du châssis (4), entre les rotors (2, 3), et déplaçables en translation parallèlement à l'axe de lacet (A1), dans les deux sens, et dont chacune des deux extrémités est en contact, par sollicitation élastique, avec le plateau glissant (60, 61), les tiges de commande (62) et les tiges de rattrapage d'usure (67), et le cas échéant les tiges miroirs (66), étant régulièrement réparties autour du châssis (4) et toutes à la même distance de l'axe de lacet (A1). Dispositif de propulsion (1) selon l'une des revendications 8 à 15, prises en dépendance de la revendication 6, caractérisé par le fait que l'ensemble des moyens moteurs (63, 64, 65) se situent entre les parties rotatives (50), et de préférence les moteurs (63) dédiés à la commande de l'inclinaison sont alignés l'un avec l'autre et disposés latéralement aux moteurs (53) dédiés à l'entraînement des parties rotatives (50), 18 [Revendication 17] l'arbre de sortie d'un moteur (63) dédié à la commande de se situant côté rotor supérieur (2) tandis que l'arbre de sortie de l'autre moteur (63) se situe côté rotor inférieur (3), les vis (64c) s'étendant à côté des différents moteurs (53, 63) et le long de la paroi intérieure de l'enveloppe latérale du châssis (4). Aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux (D. H), dont la propulsion est assurée par un dispositif de propulsion (1), caractérisé par le fait que le dispositif de propulsion (1) est tel que défini à l'une quelconque des revendications 1 à 16.