FR 3097185 A1 20201218 FR 1906317 A 20190613 Description Titre de l'invention : Système de stationnement automatique d'un véhicule Domaine technique [0001] L'invention se rapporte au domaine technique des systèmes de stationnement au- tomatique de véhicule. État de l'art [0002] Un système de stationnement automatique de véhicule connu de l'état de la technique, comporte : - au moins un capteur à ultrasons, agencé pour détecter un obstacle à l'arrière du véhicule, et configuré pour mesurer une distance parcourue entre le véhicule et une cible fixe ; - des moyens de calcul, configurés pour calculer une trajectoire de stationnement du véhicule en fonction de la distance mesurée ; - des moyens de commande, agencés pour commander un groupe motopropulseur du véhicule comprenant les roues motrices ; les moyens de commande étant configurés pour appliquer un couple aux roues motrices selon la trajectoire de stationnement calculé par les moyens de calcul. [0003] Un tel système de l'état de la technique n'est pas entièrement satisfaisant dans la mesure où il peut entraîner un mauvais positionnement du véhicule à la fin de la manoeuvre, comme par exemple des heurts contre un trottoir. En effet, un tel système de l'état de la technique ne prend pas en considération les dimensions des roues qui influencent les manoeuvres de stationnement automatique. Or, les dimensions des roues peuvent varier avec le temps (indépendamment les unes des autres), par exemple en raison de l'usure ou du gonflage des pneumatiques, du poids du véhicule en charge etc. 100041 Par ailleurs, il est connu de l'état de la technique, notamment du document DE 10 2011 118 249, de déterminer la circonférence d'une roue d'un véhicule en comparant une mesure de vitesse de véhicule, obtenue par effet Doppler d'un signal acoustique (ultrasons) qui se réfléchit sur une cible fixe, à la vitesse de rotation des roues. Exposé de l'invention [0005] L'invention vise à remédier cn tout ou partie aux inconvénients précités. A cet effet, l'invention a pour objet un système de stationnement automatique d'un véhicule, comportant : - un appareil de télédétection par laser, configuré pour mesurer une distance parcourue entre le véhicule et une cible fixe ; - des capteurs de mesure, agencés pour mesurer un nombre de tours de roues du 2 véhicule pour parcourir une distance donnée ; - des moyens de calcul, configurés pour : calculer les dimensions des roues du véhicule à partir de la distance mesurée par l'appareil de télédétection par laser et à partir du nombre de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure pour parcourir ladite distance mesurée ; calculer une trajectoire de stationnement du véhicule en fonction des dimensions calculées des roues du véhicule. [0006] Ainsi, un tel système selon l'invention permet d'améliorer la précision de la tra- jectoire de stationnement en tenant compte des dimensions réelles des roues du véhicule grâce à l'appareil de télédétection par laser et aux capteurs de mesure du nombre de tours de roues du véhicule. [0007] Le système selon l'invention peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. [0008] Selon une caractéristique de l'invention, les moyens de calcul sont configurés pour calculer les dimensions des roues du véhicule à partir du ratio entre : - la distance mesurée par l'appareil de télédétection par laser, et - le nombre de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure pour parcourir ladite distance mesurée. [0009] Selon une caractéristique de l'invention, le système au moins un capteur, agencé pour mesurer la distance parcourue entre le véhicule et la cible fixe, le capteur étant de préférence choisi parmi : - un capteur à ultrasons, - une caméra, présentant un champ de vision comprenant la cible fixe. [0010] Selon une caractéristique de l'invention, les moyens de calcul sont configurés pour calculer les dimensions des roues du véhicule à partir de la distance moyenne mesurée par l'appareil de télédétection par laser et par le capteur, et à partir du nombre de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure pour parcourir ladite distance moyenne mesurée. [0011] Ainsi, un avantage procuré est d'améliorer la fiabilité du système en moyennant les distances mesurées par l'appareil de télédétection par laser et par un autre capteur (e.g. capteur à ultrasons, caméra etc.). [0012] Selon une caractéristique de l'invention, les moyens de calcul sont configurés pour calculer les dimensions des roues du véhicule à partir du ratio entre : - la distance moyenne mesurée par l'appareil de télédétection par laser et par le capteur, et - le nombre de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure pour parcourir ladite distance moyenne mesurée. [0013] Selon une caractéristique de l'invention, l'appareil de télédétection par laser et le 3 capteur sont configurés pour mesurer la trajectoire du véhicule par triangulation ; et les moyens de calcul sont configurés pour comparer la trajectoire de stationnement calculée du véhicule avec la trajectoire mesurée. [0014] Ainsi, il est possible d'améliorer la précision de la trajectoire de stationnement. [0015] Selon une caractéristique de l'invention, le système comporte un correcteur élec- tronique de trajectoire comprenant les capteurs de mesure. [0016] Ainsi, un avantage procuré est de s'affranchir de capteurs de mesure dédiés en utilisant les capteurs de mesure du correcteur électronique de trajectoire. [0017] Selon une caractéristique de l'invention, le correcteur électronique de trajectoire est configure pour fournir la trajectoire instantanée du véhicule ; et les moyens de calcul sont configurés pour calculer la trajectoire de stationnement du véhicule en fonction des dimensions calculées des roues du véhicule et dc la trajectoire instantanée du véhicule fournie par le correcteur électronique de trajectoire. [0018] Ainsi, un avantage procuré est d'améliorer la précision de la trajectoire de sta- tionnement. [0019] Selon une caractéristique de l'invention, le système comporte des moyens de commande agencés pour commander un groupe rnotopropulscur du véhicule comprenant les roues motrices ; les moyens de commande étant configurés pour appliquer un couple aux roues motrices selon la trajectoire de stationnement calculée par les moyens de calcul. [0020] Selon une caractéristique de l'invention, le système comporte des moyens de mesure agencés pour mesurer l'angle de braquage des roues du véhicule, et les moyens de calcul sont configurés pour calculer la trajectoire de stationnement du véhicule en fonction des dimensions calculées des roues du véhicule et de l'angle de braquage. [0021] L'invention a également pour objet un véhicule, comportant un système conforme à l'invention. Brève description des dessins [00221 D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront dans l'exposé détaillé dc différents modes de réalisation de l'invention, l'exposé étant assorti d'exemples et dc références aux dessins joints. [0023] [fig.1] Figure 1 est un schéma explicatif d'un mode de réalisation d'un système selon l'invention. Exposé détaillé des modes de réalisation 100241 Les éléments identiques ou assurant la même fonction porteront les mêmes ré- férences pour les différents modes de réalisation, par souci de simplification. [0025] Un objet de l'invention est un système 1 de stationnement automatique d'un véhicule, comportant : - un appareil 2 de télédétection par laser, configure pour mesurer une distance dl parcourue entre le véhicule et une cible fixe; - des capteurs de mesure 4, agencés pour mesurer un nombre N de tours de roues du véhicule pour parcourir une distance donnée ; - des moyens de calcul, configurés pour : calculer les dimensions DR des roues du véhicule à partir de la distance dl mesurée par l'appareil 2 de télédétection par laser et à partir du nombre N de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure 4 pour parcourir ladite distance dl mesurée ; calculer une trajectoire de stationnement TS du véhicule en fonction des dimensions DR calculées des roues du véhicule. [0026] Appareil de télédétection par laser [0027] L'appareil 2 de télédétection par laser (LIDAR pour « Laser hnaging Detection And Ranging » en langue anglaise) peut être agencé à l'avant, à l'arrière, ou sur un côté du véhicule. [0028] Autres capteur(s) de distance [0029] Le système 1 comporte avantageusement au moins un capteur 3, agencé pour mesurer la distance d2 parcourue entre le véhicule et la cible fixe, le capteur 3 étant de préférence choisi parmi : - un capteur à ultrasons, - une caméra, présentant un champ de vision comprenant la cible fixe. [0030] Ainsi, le système 1 peut comporter au moins un capteur à ultrasons 3 (communément appelé radar), agencé pour mesurer la distance d2 parcourue entre le véhicule et la cible fixe. Le ou les capteurs à ultrasons 3 peuvent être agencés à l'avant, à l'arrière, ou sur un côté du véhicule. Le capteur à ultrasons 3 peut être configure pour mesurer la distance d2 parcourue entre le véhicule et la cible fixe par effet Doppler. [0031] Le système 1 peut comporter au moins une caméra 3, agencée pour mesurer la distance d2 parcourue entre le véhicule et la cible fixe. En présence de plusieurs caméras 3, la distance d2 mesurée par les caméras 3 est moyennée afin de tenir compte de la corrélation des mesures entre les caméras 3. La ou les caméras 3 peuvent comporter une caméra 3 de recul, agencée pour présenter un champ de vision à l'arrière du véhicule. La caméra 3 de recul est de préférence de type panoramique. La ou les caméras 3 peuvent comporter une caméra 3 avant, agencée pour présenter un champ de vision à l'avant du véhicule. La caméra 3 avant peut être de type panoramique. La ou les caméras 3 peuvent comporter une caméra 3 frontale, de préférence intégrée au parebrise du véhicule. La caméra 3 avant et la caméra 3 frontale peuvent être couplées de manière à présenter une vision stéréoscopique. La ou les caméras 3 peuvent comporter des caméras 3 latérales, agencées pour présenter un champ de vision sur un côté du véhicule. A titre d'exemple, les caméras 3 latérales peuvent être intégrées dans les rétroviseurs du véhicule. [0032] La cible fixe possède avantageusement des dimensions prédéterminées afin de calibrer la ou les caméras 3. A titre d'exemples non limitatifs, la cible fixe peut être un panneau de signalisation routière, un mobilier urbain tel qu'un lampadaire, un véhicule stationné. [0033] Capteurs de mesure [0034] Le système 1 comporte avantageusement un correcteur électronique de trajectoire (ESP pour « Electronic Stabilay Program» en langue anglaise) comprenant les capteurs de mesure 4. Les capteurs de mesure 4 sont avantageusement configurés pour mesurer un nombre N partiel (i.e. une fraction) de tours de roues du véhicule. [0035] Le correcteur électronique de trajectoire est avantageusement configure pour fournir la trajectoire instantanée du véhicule. La trajectoire instantanée permet de tenir compte notamment de la vitesse latérale du véhicule. [0036] Moyens de calcul [0037] Les moyens de calcul sont avantageusement configurés pour calculer les dimensions DR des roues du véhicule à partir du ratio entre : - la distance dl mesurée par l'appareil 2 de télédétection par laser, et - le nombre N de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure 4 pour parcourir ladite distance dl mesurée. [0038] En présence d'au moins un capteur à ultrasons 3, les moyens de calcul sont avanta- geusement configurés pour calculer les dimensions DR des roues du véhicule à partir de la distance moyenne mesurée par l'appareil 2 de télédétection par laser et par le capteur à ultrasons 3, et à partir du nombre N de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure 4 pour parcourir ladite distance moyenne mesurée. La distance moyenne permet de tenir compte de la corrélation des mesures entre l'appareil 2 de télédétection par laser et le capteur à ultrasons 3. Les moyens de calcul sont avantageusement configurés pour calculer les dimensions DR des roues du véhicule à partir du ratio entre : - la distance moyenne mesurée par l'appareil 2 de télédétection par laser et par le capteur à ultrasons 3, et - le nombre N de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure 4 pour parcourir ladite distance moyenne mesurée. [0039] En présence d'au moins une caméra 3, les moyens de calcul sont avantageusement configurés pour calculer les dimensions DR des roues du véhicule à partir de la distance moyenne mesurée par l'appareil 2 de télédétection par laser et par les caméras 3, et à partir du nombre N de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure 4 pour parcourir ladite distance moyenne mesurée. La distance moyenne permet de tenir compte de la corrélation des mesures entre l'appareil 2 de télédétection par laser et les 6 caméras 3. Les moyens de calcul sont avantageusement configurés pour calculer les dimensions DR des roues du véhicule à partir du ratio entre : - la distance moyenne mesurée par l'appareil 2 de télédétection par laser et par les caméras 3, et - le nombre N de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure 4 pour parcourir ladite distance moyenne mesurée. [0040] Lorsque le correcteur électronique de trajectoire est configure pour fournir la tra- jectoire instantanée du véhicule, les moyens de calcul sont avantageusement configurés pour calculer la trajectoire de stationnement TS du véhicule en fonction des dimensions DR calculées des roues du véhicule et de la trajectoire instantanée du véhicule fournie par le correcteur électronique de trajectoire. [0041] Le système comporte avantageusement des moyens de mesure agencés pour mesurer l'angle de braquage des roues du véhicule. Les moyens de mesure peuvent comporter un capteur agencé pour mesurer l'angle du volant. Le correcteur électronique de trajectoire peut être configure pour fournir l'angle de braquage des roues du véhicule. Les moyens de calcul sont avantageusement configurés pour calculer la trajectoire de stationnement TS du véhicule en fonction des dimensions DR calculées des roues du véhicule et de l'angle de braquage. [0042] Lorsque l'appareil 2 de télédétection par laser et le capteur 3 sont configurés pour mesurer la trajectoire du véhicule par triangulation, les moyens de calcul 5 sont avantageusement configurés pour comparer la trajectoire de stationnement TS calculée du véhicule avec la trajectoire mesurée. [0043] Les moyens de calcul sont avantageusement mis en oeuvre par un processeur 5. [0044] Commande des roues motrices [0045] Le système comporte avantageusement des moyens de commande 60 agencés pour commander un groupe motopropulseur 6 du véhicule comprenant les roues motrices. [0046] Les moyens de commande 60 sont avantageusement configurés pour appliquer un couple aux roues motrices selon la trajectoire de stationnement TS calculée par les moyens de calcul. [0047] Véhicule [0048] Un objet de l'invention est un véhicule comportant un système 1 conforme à l'invention. [0049] L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation exposés. L'homme du métier est mis à même de considérer leurs combinaisons techniquement opérantes, et de leur substituer des équivalents. 7 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] REVENDICATIONSSystème (I) de stationnement automatique d'un véhicule, comportant : - un appareil (2) de télédétection par laser, configure pour mesurer une distance (dl) ) parcourue entre le véhicule et une cible fixe ; - des capteurs de mesure (4), agencés pour mesurer un nombre (N) de tours de roues du véhicule pour parcourir une distance donnée ; - des moyens de calcul (5), configurés pour : calculer les dimensions (DR) des roues du véhicule à partir de la distance mesurée par l'appareil (2) de télédétection par laser et à partir du nombre (N) de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure (4) pour parcourir ladite distance (dl) mesurée ; calculer une trajectoire de stationnement (TS) du véhicule en fonction des dimensions (DR) calculées des roues du véhicule. Système (1) selon la revendication 1, dans lequel les moyens de calcul (5) sont configurés pour calculer les dimensions (DR) des roues du véhicule à partir du ratio entre : - la distance (dl) mesurée par l'appareil (2) de télédétection par laser, et - le nombre (N) de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure (4) pour parcourir ladite distance (dl) mesurée. Système (1) selon la revendication 1 ou 2, comportant au moins un capteur (3), agencé pour mesurer la distance (d2) parcourue entre le véhicule et la cible fixe, le capteur (3) étant de préférence choisi parmi : - un capteur à ultrasons, - une caméra, présentant un champ de vision comprenant la cible fixe. Système (1) selon la revendication 3, dans lequel les moyens de calcul (5) sont configurés pour calculer les dimensions (DR) des roues du véhicule à partir de la distance moyenne mesurée par l'appareil (2) de télédétection par laser et par le capteur (3), et à partir du nombre (N) de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure (4) pour parcourir ladite distance moyenne mesurée. Système (1) selon la revendication 4, dans lequel les moyens de calcul (5) sont configurés pour calculer les dimensions (DR) des roues du véhicule à partir du ratio entre : - la distance moyenne mesurée par l'appareil (2) de télédétection par laser et par le capteur (3), et - le nombre (N) de tours de roues mesuré par les capteurs de mesure (4) pour parcourir ladite distance moyenne mesurée. 8 [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] Système (1) selon l'une des revendications 3 à 5, dans lequel l'appareil (2) de télédétection par laser et le capteur (3) sont configurés pour mesurer la trajectoire du véhicule par triangulation ; et les moyens de calcul (5) sont configurés pour comparer la trajectoire de stationnement (TS) calculée du véhicule avec la trajectoire mesurée. Système (1) selon l'une des revendications 1 à 6, comportant un correcteur électronique de trajectoire comprenant les capteurs de mesure (4). Système (1) selon la revendication 7, dans lequel le correcteur électronique de trajectoire est configure pour fournir la trajectoire instantanée du véhicule ; et les moyens de calcul (5) sont configurés pour calculer la trajectoire de stationnement (TS) du véhicule en fonction des dimensions (DR) calculées des roues du véhicule et de la trajectoire instantanée du véhicule fournie par le correcteur électronique de trajectoire. Système (1) selon l'une des revendications 1 à 8, comportant des moyens de commande (60) agencés pour commander un groupe moto-propulseur (6) du véhicule comprenant les roues motrices ; les moyens de commande (60) étant configurés pour appliquer un couple aux roues motrices selon la trajectoire de stationnement (TS) calculée par les moyens de calcul. Système (1) selon l'une des revendications 1 à 9, comportant des moyens de mesure agencés pour mesurer l'angle de braquage des roues du véhicule, et les moyens de calcul sont configurés pour calculer la trajectoire de stationnement (TS) du véhicule en fonction des dimensions (DR) calculées des roues du véhicule et de l'angle de braquage.