FR 3100713 A1 20210319 FR 1910307 A 20190918 L’invention porte sur un déambulateur (1) motorisé comportant un châssis (10) présentant une partie avant (10a) et une partie arrière (10b), une paire de roues (11), une roue agencée pour supporter la partie avant du châssis, une des roues étant couplée à un moteur de déplacement (20), ledit déambulateur (1) motorisé étant caractérisé en ce que : le châssis (10) est équipé de deux rampes de verticalisation (100) présentant un axe longitudinal faisant un angle avec un axe perpendiculaire au sol, compris entre 20° et 40°, chacune étant associée à une poignée électronique (200) mobile en translation, il comporte au moins un moteur de verticalisation (30) agencé pour permettre un déplacement des poignées électroniques (200), et au moins une des poignées électroniques (200) comporte un capteur couplé à un module de commande (40) configuré pour commander le moteur de verticalisation (30) et le moteur de déplacement (20). Figure à publier avec l’abrégé : FIGURE 1. Déambulateur motorisé et procédé de contrôle associé L’invention s’intéresse au domaine des dispositifs d’aide à la marche, et plus particulièrement des déambulateurs motorisés. L’invention concerne un procédé de contrôle d’un déambulateur motorisé permettant de générer de l’autonomie auprès de son utilisateur. De nombreux êtres humains souffrent de troubles de la marche et de l’équilibre. Ces troubles ont des origines variées et peuvent affecter les personnes de tout âge, mais sont fréquents dans le cadre du vieillissement physiologique. Or, la population mondiale vieillissante augmente rapidement et le pourcentage de personnes âgées devrait passer de 10% en 2000 à 24% d'ici 2030 (Shishehgar et al. A systematic review of research into how robotic technology can help older people. Smart Health. Volumes 7–8, June 2018, Pages 1-18). Les besoins de prise en charge des personnes âgées vont donc augmenter alors que ceux-ci sont déjà élevés, en particulier dans des pays tels que le Japon, les États-Unis, le Canada, l'Australie et en Europe. La prise en charge de la personne avec troubles de la marche et de l’équilibre se fait sur trois volets : la rééducation, l’aménagement du lieu de vie et l’utilisation d’aides techniques. Les aides techniques à la marche sont par exemple : les canes, les cadres de marche, et les déambulateurs. Les aides techniques pour la marche permettent à une personne atteinte de troubles de la marche et/ou de l’équilibre de retrouver une certaine autonomie. Certains cadres de marche sont prévus pour être utilisés dès la position assise et autorisent un appui lors des transferts assis-debout, mais sont difficiles à utiliser lors de la marche (marche à 3 temps : la personne, en appui sur le cadre de marche avance un pied, puis l’autre pied, puis, toujours en appui sur ses pieds, la personne avance le cadre de marche). Ces cadres de marche sont des appuis stables mais inertes, c’est-à-dire qu’ils n’assistent pas activement la personne dans ses déplacements. Les aides techniques à la marche les plus faciles d’utilisation ont des roues et ne peuvent pas être utilisés comme appui lors des transferts assis-debout et debout-assis, par manque de stabilité. Par exemple, il a été proposé un déambulateur motorisé comportant des poignées inférieures et des poignées supérieures pouvant faciliter le passage de la position assise à la position debout de l’utilisateur (US10292891). L’assistance assis-debout et debout-assis est alors faite par un tiers, notamment par le personnel dans les instituts d’hébergement des personnes âgées ou dans les hôpitaux. Ces manipulations à répétition sont responsables de troubles musculosquelettiques des aidants. Cette situation a contribué à l’émergence « d’aides aux aidants », qui ont connu un succès réel en milieu hospitalier et en EHPAD. Il s’agit, notamment, des verticalisateurs, mécaniques ou électriques, commercialisés dans l’objectif de prévenir les troubles musculosquelettiques (TMS) des soignants. L’utilisation d’aides techniques de type verticalisateur diminue considérablement les arrêts de travail en évitant les troubles musculosquelettiques. Néanmoins, ce type de dispositif d’aide aux aidants nécessite l’utilisation d’un second appareil en plus de l’appareil d’assistance à la marche. Cela pose des difficultés de manipulation, de stockage, de présence des aidants et de coût. Il a aussi été proposé par la demanderesse un dispositif d’aide à la verticalisation amovible agencé pour pouvoir être positionné sur un déambulateur et comportant une tige structurelle télescopique permettant de rendre le dispositif universel (FR3073393). Néanmoins un tel dispositif n’est pas un déambulateur et, en tant que verticalisateur agencé pour une verticalisation, il ne permet pas de faciliter le déplacement d’un individu utilisant le déambulateur. En outre, sa capacité à pouvoir être adapté à plusieurs déambulateurs limite les possibilités de contrôler précisément l’angle de verticalisation. Or un tel angle de verticalisation présente un impact critique lors de la transition d’une position assise à une position debout. Il a été proposé dans la littérature des appareils ou aides technique à la marche capable de soulever un utilisateur pour le faire passer d’un état assis, dans un fauteuil roulant par exemple, à un état debout (US7938756). Néanmoins ce type d’appareil est généralement destiné à des personnes ayant perdu toute motricité des membres inférieurs et, outre le fait de lever l’utilisateur, ils ne permettent pas de l’aider dans son déplacement. Ils viennent souvent se substituer à l’utilisateur. Il existe donc un besoin pour un appareil d’assistance à la marche capable de faciliter d’une part, le passage de la position assise à la position debout de l’utilisateur, et d’autre part son déplacement. [Problème technique] L’invention a donc pour but de remédier aux inconvénients de l’art antérieur. En particulier, l’invention a pour but de proposer un déambulateur motorisé agencé de façon à aider l’utilisateur à passer d’une position assise à une position debout tout en lui fournissant des moyens de contrôles configurés pour commander le déplacement du déambulateur de façon intuitive. L’invention a en outre pour but de proposer un procédé de contrôle d’un déambulateur motorisé, ledit procédé s’adaptant au déplacement de l’utilisateur et ne nécessitant pas dudit utilisateur, qu’il exécute, des mouvements complexes. . [Brève description de l’invention] A cet effet, l’invention porte sur un déambulateur motorisé comportant un châssis présentant une partie avant et une partie arrière, une paire de roues étant agencée pour supporter la partie arrière du châssis, et au moins une roue étant agencée pour supporter la partie avant du châssis, au moins une des roues étant couplée à un moteur de déplacement, ledit déambulateur motorisé étant caractérisé en ce que : le châssis est équipé de deux rampes de verticalisation, lesdites rampes de verticalisation présentant un axe longitudinal faisant un angle avec un axe perpendiculaire au sol, compris entre 20° et 40°, chacune desdites rampes de verticalisation étant associée à une poignée électronique mobile en translation le long de la rampe de verticalisation à laquelle elle est associée, il comporte au moins un moteur de verticalisation agencé pour permettre un déplacement des poignées électroniques le long des rampes de verticalisation, et au moins une des poignées électroniques comportant un capteur couplé fonctionnellement à un module de commande, ledit module de commande étant configuré de façon à pouvoir commander le moteur de verticalisation et le moteur de déplacement. Ainsi, un tel déambulateur motorisé par ses poignées électroniques et sa commande conjointe des moteurs de verticalisation et de déplacement permet de générer de l’autonomie pour son utilisateur. En effet, contrairement aux déambulateurs de l’art antérieur qui ne peuvent qu’aider un utilisateur à se lever ou à se déplacer, l’agencement et la configuration du déambulateur motorisé selon l’invention permettent à un utilisateur de ne plus avoir à dépendre d’une tierce personne pour une majorité de ses déplacements. Selon d’autres caractéristiques optionnelles du déambulateur motorisé : chacune des rampes de verticalisation comporte un système de vis-écrou motorisé entrainé par le moteur de verticalisation permettant le déplacement des poignées électroniques le long des rampes de verticalisation. De nombreux systèmes de transmission d’un mouvement de rotation du moteur à un mouvement de translation de la poignée pourraient convenir. Néanmoins le système vis-écrou s’intègre très bien dans les rampes de verticalisation. les poignées électroniques et les rampes de verticalisation sont couplées via un système de guidage intérieur. Un tel système de guidage permet d’améliorer la robustesse du déambulateur et le confort de l’utilisateur lors de la montée d’une poignée dans sa rampe de verticalisation. les rampes de verticalisation comportent un roulement situé à l’opposé du moteur de verticalisation par rapport à la vis. Un tel roulement permet à la fois de guider la vis dans le tube mais également d’encaisser les efforts axiaux induits par l’utilisateur. les poignées électroniques et les rampes de verticalisation sont couplées via un système de guidage extérieur. Il permet d’encaisser une partie des efforts induits par l’utilisateur, en particulier lors de la verticalisation de l’utilisateur. il comporte deux moteurs de verticalisation, chacun étant couplé à une des rampes de verticalisation et de préférence positionné à une extrémité de la rampe de verticalisation. il comporte une mémoire de données, ladite mémoire de données étant configurée pour mémoriser une hauteur minimale et une hauteur maximale des poignées électroniques sur chacune des rampes de verticalisation. Ainsi, le déambulateur motorisé selon l’invention peut être adapté spécifiquement à son utilisateur pour un meilleur confort d’utilisation. il comporte une interface homme machine configurée pour détecter l’intention de l’utilisateur (se lever ou s’assoir) et si l’utilisateur est toujours en lien avec le verticalisateur (si par exemple il y a eu un faux départ et que l’utilisateur ne s’est pas levé). Une telle interface peut en particulier être intégrée dans la ou les poignées électroniques sous la forme de capteur(s). le capteur est sélectionné parmi : un capteur de force, un capteur de pression, une cellule photoélectrique à barrage, un capteur de déplacement. le module de commande est configuré pour en outre calculer une valeur de variation de force appliquée à la poignée électronique sur un intervalle temporel et déclencher un déplacement des poignées électroniques lorsque la valeur de variation de force appliquée calculée est supérieure à une valeur de variation de force prédéterminée. le module de commande est configuré pour calculer en outre une valeur de force appliquée à la poignée électronique et pour déclencher une verticalisation seulement si la valeur de force appliquée calculée à la poignée électronique au début d’un ’intervalle temporel est inférieure ou égale à une valeur de force prédéterminée. il comporte un capteur de proximité, de préférence configuré pour mesurer une valeur de proximité entre le tronc d’un utilisateur du déambulateur et le châssis et en ce que le module de commande est en outre configuré pour déclencher une verticalisation lorsque la valeur de proximité mesurée est supérieure à une valeur de proximité prédéterminée. le module de commande est en outre configuré pour contrôler au moins un moteur de verticalisation de façon à minimiser le jerk (terminologie anglo-saxonne pour secousse) lors de la montée, et de préférence de contrôler la position des poignées électroniques au cours de la montée de façon à ce que leur position X(t) réponde à l’équation suivante : (Hogan N (1984) Adaptive control of mechanical impedance by coactivation of antagonist muscles. IEEE Trans.Automatic.Control AC-29: 681-690) Avec : X(t) étant la position de la poignée électronique, sur un axe vertical, par rapport à une position la plus basse Xi, en fonction du temps t ; Xf étant une hauteur maximale de la poignée électronique, et T est un temps total de verticalisation. Le système nerveux central déplace la main ou un autre effecteur terminal en douceur d’un point à un autre lors d’un geste. Pour cela, il minimise le ‘jerk’ (terminologie anglosaxonne pour secousse), c’est-à-dire la variation de la force le long d’une trajectoire. Ainsi, les poignées suivent une trajectoire qui est la plus adaptée au mouvement humain et donc plus confortable. L’invention porte en outre sur procédé de commande d’un déambulateur motorisé selon l’invention, ledit procédé de commande comportant les étapes suivantes : Mesure, par un capteur d’au moins une poignée électronique, d’au moins une valeur de force appliquée à la poignée électronique, Comparaison, par un module de commande, de l’au moins une valeur de force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de force appliquée, et Génération, par le module de commande, d’une instruction de commande à au moins un des moteurs de verticalisation et de déplacement en fonction de la position déterminée de l’au moins une poignée électronique et de la valeur de force appliquée mesurée. Ainsi, un tel procédé de contrôle permet à partir d’une mesure d’une valeur de force appliquée à une poignée électronique de générer une instruction de commande à un des moteurs de verticalisation et à un des moteurs de déplacement. Ainsi, en une étape de mesure, le procédé peut déterminer l’intention d’un utilisateur et commander les moteurs du déambulateur pour en faciliter la réalisation. D'autres mises en œuvre de cet aspect comprennent des systèmes informatiques, des appareils et des programmes informatiques correspondants enregistrés sur un ou plusieurs dispositifs de stockage informatiques, chacun étant configuré pour effectuer les actions d’un procédé selon l’invention. En particulier, un système d’un ou de plusieurs ordinateurs peut être configuré pour effectuer des opérations ou des actions particulières, notamment un procédé selon l’invention, grâce à l’installation d’un logiciel, micrologiciel, matériel ou d’une combinaison de logiciels, micrologiciels ou matériel installé sur le système. En outre, un ou plusieurs programmes informatiques peuvent être configurés pour effectuer des opérations ou des actions particulières grâce à des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un appareil de traitement de données, obligent l'appareil à effectuer les actions. D’autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaitront à la lecture de la description suivante donnée à titre d’exemple illustratif et non limitatif, en référence aux Figures annexées : représente une illustration d’une vue en perspective d’un déambulateur motorisé selon un mode de réalisation de l’invention. représente une illustration d’une vue de côté d’une coupe longitudinale d’une rampe de verticalisation selon un mode de réalisation de l’invention. représente une illustration d’une vue de côté d’une coupe longitudinale d’une rampe de verticalisation selon un mode de réalisation de l’invention. représente une illustration d’une vue en perspective d’une poignée électronique selon un mode de réalisation de l’invention. L’enveloppe extérieure ayant été mise en transparence de façon à permettre une visualisation de l’intérieur de la poignée. représente une illustration d’une vue de côté d’une coupe longitudinale selon un axe z d’une poignée selon un mode de réalisation de l’invention. représente une illustration d’une vue de dessus d’une coupe longitudinale selon un axe y d’une poignée selon un mode de réalisation de l’invention. représente une courbe d’intensité lumineuse reçue par le récepteur d’une cellule photoélectrique en fonction du déplacement d’un élément d’obturation. représente une illustration d’une vue en perspective d’une poignée selon un mode de réalisation de l’invention. L’enveloppe extérieure a été omise. représente une illustration d’une vue de côté d’une coupe longitudinale selon un axe z d’une poignée selon un mode de réalisation de l’invention. représente un schéma fonctionnel des moteurs et organes de commande d’un déambulateur motorisé selon un mode de réalisation de l’invention représente un schéma illustratif d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention. Les étapes encadrées en pointillées sont facultatives. représente un schéma illustratif d’étapes d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention. Des aspects de la présente invention sont décrits en référence à des organigrammes et / ou à des schémas fonctionnels de procédés ou d'appareils (systèmes) selon des modes de réalisation de l'invention. Sur les figures, les organigrammes et les schémas fonctionnels illustrent l'architecture, la fonctionnalité et le fonctionnement d'implémentations possibles de systèmes et de procédés selon divers modes de réalisation de la présente invention. A cet égard, chaque bloc dans les organigrammes ou blocs-diagrammes peut représenter un système, un dispositif, un module ou un code, qui comprend une ou plusieurs instructions exécutables pour mettre en œuvre la ou les fonctions logiques spécifiées. [Description de l’invention] Dans la suite de la description, les expressions « partie avant »et « partie arrière » peuvent être définies comme l’ensemble des éléments du déambulateur motorisé situés respectivement de part et d’autre d’un plan de coupe longitudinal d’une vue de face du déambulateur motorisé, ledit plan de coupe longitudinal passant par le centre de gravité dudit déambulateur motorisé. La partie arrière étant celle destinée à accueillir un utilisateur. L’expression « axe perpendiculaire au sol », et représenté par l’axe y dans les figures, correspond à un axe formant un angle sensiblement égal à 90° avec toute surface en contact avec les roues du déambulateur motorisé. Dans la suite de la description, l’expression « poignée électronique » correspond par exemple à un dispositif permettant de soutenir le poids d’un utilisateur, agencé pour accueillir une main dudit utilisateur et comprenant en son sein un ou plusieurs capteurs agencés de façon à permettre une mesure d’une force. Le terme « Force » au sens de l’invention correspond à une action mécanique exercée par un utilisateur sur une surface et en particulier sur la poignée électronique. Ainsi, une « force appliquée » correspond au sens de l’invention à un utilisateur exerçant une pression sur la surface extérieure de ladite poignée électronique. L’expression « composante d’une force » correspond à une projection d’une force sur une direction. Une « première composante » correspond ainsi par exemple à une projection d’une force selon un axe Z représenté par un axe orthogonal à l’axe longitudinal de la poignée électronique. Une « deuxième composante » correspond ainsi à une projection d’une force selon un axe X, correspondant à l’axe longitudinal de la poignée électronique. Le terme « fixé » correspond à la solidarisation de deux entités distinctes l’une par rapport à l’autre. Ainsi, deux entités peuvent présenter une fixation amovible ou non amovible. Le terme « amovible » correspond selon l’invention à la capacité à être détachée, enlevée ou démontée aisément sans avoir à détruire des moyens de fixation soit parce qu’il n’y a pas de moyen de fixation soit parce que les moyens de fixation sont aisément et rapidement démontables (e.g. encoche, vis, languette, ergot, clips). Par exemple, par amovible, il faut comprendre que l’objet n’est pas fixé par soudure ou par un autre moyen non prévu pour permettre de détacher l’objet. Une fixation « non amovible » ou « inamovible » correspond selon l’invention à la capacité de ne pas être détachée, enlevée ou démontée sans avoir à détruire des moyens de fixation soit parce qu’il n’y a pas de moyen de fixation soit parce que les moyens de fixation ne sont pas aisément et rapidement démontables. Par exemple, par non-amovible, il faut comprendre que l’objet est fixé par soudure ou plus généralement par tout moyen de solidarisation irréversible. Le terme « tubulaire » correspond à un élément sensiblement longiligne formant un conduit dont la lumière est enceinte par une paroi dudit conduit. Une telle lumière désigne ainsi un espace intérieur creux circonscrit par la paroi du conduit. Lorsque le terme « sensiblement » est associé à une valeur particulière, il faut comprendre une valeur variant de moins de 30 % par rapport à la valeur comparée, de préférence de moins de 20 %, de façon encore plus préférée de moins de 10 %. Lorsque sensiblement identique est utilisée pour comparer des formes alors la forme vectorisée varie de moins de 30 % par rapport à la forme vectorisée comparée, de préférence de moins de 20 %, de façon encore plus préférée de moins de 10 %. On entend par « polymère », soit un copolymère soit un homopolymère. Un « copolymère » est un polymère regroupant plusieurs unités monomères différentes et un « homopolymère » est un polymère regroupant des unités monomères identiques. Un polymère peut par exemple être un polymère thermoplastique ou thermodurcissable. On entend par « polymère thermoplastique » ou « thermoplastique », un polymère qui, de manière répétée, peut être ramolli ou fondu sous l'action de la chaleur et qui adopte de nouvelles formes par application de chaleur et de pression. Des exemples de thermoplastiques sont, par exemple : le polyéthylène haute densité (PEHD), le polyéthylène téréphtalate (PET), le polychlorure de vinyle (PVC), le Polystyrène (PS) ou l’acrylonitrile butadiène styrène (ABS). On entend par « polymère thermodurcissable » une matière plastique qui se transforme de manière irréversible par polymérisation en un réseau polymère insoluble. Une fois la forme du polymère thermodurcissable fixée et refroidie, elle ne peut plus être modifiée sous l'action de la chaleur. Des polymères thermodurcissables sont par exemple : les polyesters insaturés, les polyimides, les polyuréthanes ou les esters vinyliques qui peuvent être époxydique ou phénolique. On entend par « couplé » au sens de l’invention, connecté, directement ou indirectement avec un ou plusieurs éléments intermédiaires. Deux éléments peuvent être couplés mécaniquement, électriquement ou liés par un canal de communication. On entend par « traiter », « calculer », « exécuter », « déterminer », « afficher », « extraire », « comparer » ou plus largement « opération exécutable », au sens de l’invention, une action effectuée par un dispositif ou un processeur sauf si le contexte indique autrement. À cet égard, les opérations se rapportent à des actions et / ou des processus d’un système de traitement de données, par exemple un système informatique ou un dispositif informatique électronique, qui manipule et transforme les données représentées en tant que quantités physiques (électroniques) dans les mémoires du système informatique ou d'autres dispositifs de stockage, de transmission ou d'affichage de l'information. Ces opérations peuvent se baser sur des applications ou des logiciels. Les termes ou expressions « application », « logiciel », « code de programme », et « code exécutable » signifient toute expression, code ou notation, d'un ensemble d'instructions destinées à provoquer un traitement de données pour effectuer une fonction particulière directement ou indirectement (e.g. après une opération de conversion vers un autre code). Les exemples de code de programme peuvent inclure, sans s'y limiter, un sous-programme, une fonction, une application exécutable, un code source, un code objet, une bibliothèque et/ou tout autre séquence d'instructions conçues pour l'exécution sur un système informatique. Au sens de l’invention le terme « processeur » désigne au moins un circuit matériel configuré pour exécuter des instructions contenues dans le code de programme. Le circuit matériel peut être un circuit intégré. Des exemples d'un processeur comprennent, sans s'y limiter, une unité de traitement central (CPU), un processeur de réseau, un processeur de vecteur, un processeur de signal numérique (DSP), un réseau de grille programmable sur le terrain (FPGA), un ensemble logique programmable (PLA), un circuit intégré spécifique à l'application (ASIC), un circuit logique programmable et un contrôleur. L’expression « interface homme-machine » au sens de l’invention correspond à tout élément permettant à un être humain de communiquer avec un dispositif électronique. On entend par « motorisé » au sens de l’invention, un appareil ou dispositif équipé de tout moyen adapté connu (e.g. moteur) permettant de générer un déplacement de tout ou partie du dispositif auquel ledit moyen est associé. Dans la suite de la description, les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments. Les appareils d’assistance à la marche tels que les déambulateurs motorisés ne permettent généralement pas d’assurer de façon fluide une aide à la verticalisation (passage de la position assise à la position debout) de l’utilisateur puis une aide au déplacement. En effet, les moyens de verticalisation sont généralement absents ou apportés par des dispositifs complémentaires d’aide aux aidants. La présente invention propose pour palier à cela en détaillant un déambulateur motorisé comportant des poignées électroniques agencée de façon à permettre une verticalisation de l’utilisateur et capables de commander le déplacement du déambulateur selon les instructions de l’utilisateur. Ainsi, selon un premier aspect , l’invention porte sur un déambulateur 1 motorisé . En particulier, et comme illustré à la figure 1 , un tel déambulateur 1 motorisé comporte un châssis 10 présentant une partie avant 10a et une partie arrière 10b. Le châssis 10 peut être constitué de métal, d’un alliage métallique, de polymère, d’un ensemble composite ou d’un mélange de ces matières. De façon préférée, le châssis 10 est constituée d’acier inoxydable. En outre, le châssis 10 peut être recouvert d’une coque. Une telle coque peut être constituée de polymères, de composites ou de tout autres matériaux. Un déambulateur 1 motorisé selon l’invention comporte une paire de roues 11 agencées pour supporter la partie arrière 10b du châssis 10, et au moins une roue 12 qui est agencée pour supporter la partie avant 10a du châssis. Comme illustré à la figure 1, le châssis comporte de préférence deux roues à l’arrière et deux roues à l’avant. De façon préférée, le déambulateur 1 motorisé comportera des roues motorisées agencées pour supporter la partie arrière 10b du châssis 10. Par exemple, les seules roues motorisées peuvent être celles supportant la partie arrière 10b du châssis 10. En effet, le déambulateur 1 selon l’invention est un déambulateur motorisé. Ainsi, au moins une de ces roues est couplée à un moteur de déplacement 20. Un tel moteur de déplacement 20 est disposé au niveau d’une roue et n’est pas visible directement sur la figure 1. Il est caché par une coque positionnée au niveau d’une ou de plusieurs roues. Tout type de moteur électrique pourra être utilisé, de préférence un moteur sans balais tel qu’un moteur à commutation électronique sans balais. Un déambulateur 1 motorisé selon l’invention peut en outre comporter un capteur de proximité 50. Un tel capteur de proximité 50 est de préférence configuré pour mesurer une valeur de proximité entre le tronc d’un utilisateur du déambulateur 1 motorisé et le capteur de proximité 50. Le capteur de proximité 50 étant généralement fixé sur le châssis 10 ou à un élément du châssis, cela permet de mesurer une valeur de proximité entre le tronc d’un utilisateur du déambulateur 1 motorisé et le châssis 10. Un déambulateur 1 motorisé selon l’invention peut en outre comporter un plateau 60. Un tel plateau 60 est généralement agencé de façon à pouvoir supporter le poids d’objet de commodité de la vie courante mais il peut de préférence être agencé de façon à pouvoir supporter le poids d’un utilisateur donné. Ainsi, un déambulateur 1 motorisé selon l’invention peut comporter un plateau 60 fixé au châssis et/ou aux rampes de verticalisation. En outre, avantageusement, le châssis 10 du déambulateur 1 motorisé selon l’invention est équipé de deux rampes de verticalisation 100 . De préférence, les deux rampes de verticalisation sont fixées de façon inamovible au châssis 10. Néanmoins, elles peuvent alternativement être fixées au châssis 10 de façon amovible. Avantageusement, ces rampes de verticalisation 100 présentent un axe longitudinal (noté « x » en lien avec la figure 1) faisant un angle (noté « α » en lien avec la figure 1) avec un axe perpendiculaire au sol (noté « y » en lien avec la figure 1) compris entre 20° et 40°. De façon préférée, ces rampes de verticalisation 100 présentent un axe longitudinal faisant un angle avec un axe perpendiculaire au sol compris entre 25° et 35°, de façon plus préférée sensiblement égal à 30° et de façon encore plus préférée égal à 30°. En effet, il a été déterminé dans le cadre de la présente invention qu’une telle inclinaison permettait une verticalisation d’un sujet efficace et entrainait la plus faible instabilité du sujet lors de la verticalisation. En outre, chacune de ces rampes de verticalisation 100 est associée à une poignée électronique 200 mobile en translation le long de la rampe de verticalisation 100 à laquelle elle est associée. Comme cela a été mentionné, les poignées électroniques 200 sont agencés de façon pouvoir entrainer un utilisateur de la position assise à la position debout, c’est-à-dire à subir une verticalisation. Pour permettre une telle verticalisation, le déambulateur 1 motorisé comporte également au moins un moteur de verticalisation 30. L’au moins un moteur de verticalisation 30 est de préférence agencé pour commander un déplacement des poignées électroniques 200 le long des rampes de verticalisation 100. Par exemple, un seul moteur pourrait suffire, il activerait simultanément les deux poignées y étant couplé par l’intermédiaire de moyen de transmission du couple. Tout type de moteur électrique pourra être utilisé, de préférence un moteur sans balais tel qu’un moteur à commutation électronique sans balais. En particulier, chacune des rampes de verticalisation 100 peuvent comporter un moteur de verticalisation 30. Ainsi le déambulateur comporte avantageusement deux moteurs de verticalisation 30, chacun étant couplé à une des rampes de verticalisation 100. Comme illustré aux figures 2 et 3 , les moteurs sont de préférence positionnés à une extrémité de la rampe de verticalisation 100. En l’occurrence, les moteurs sont positionnés à l’extrémité inférieur de chacune des rampes de verticalisation 100. En effet, les efforts de chargement sur la poignée étant dirigés vers le bas, il est plus simple de positionner le moteur en bas car la récupération des efforts peut alors de faire au niveau du roulement supérieur, ce qui sollicite la vis en traction. Il n’y a donc pas de risque de flambement de la vis. De plus, la position du moteur en bas permet de diminuer l’encombrement de l’appareil en hauteur. Avantageusement, chacune des rampes de verticalisation 100 comporte un système de transmission qui, entrainé par le moteur de verticalisation 30, permet le déplacement des poignées électroniques 200 le long des rampes de verticalisation 100. Le système de transmission peut correspondre à tout moyen agencé pour transmettre un mouvement de rotation (moteur de verticalisation 30) en un mouvement de translation (poignée électronique 200). Il peut par exemple être sélectionné parmi les systèmes suivants : crémaillère, bielle manivelle, came, courroie, vis-écrou. Lorsque le déambulateur 1 motorisé ne comporte qu’un seul moteur de verticalisation 30 alors le système de transmission est agencé de façon à permettre un mouvement en translation des deux poignées électroniques 200. De façon préférée, chacune des rampes de verticalisation comporte un système de vis-écrou motorisé entrainé par le moteur de verticalisation 30. Un tel système comporte une vis 110 s’étendant du moteur de verticalisation 30 à un dispositif de guidage 120 et un écrou 130 apte à être déplacé le long de la vis 110. De façon préféré, les rampes de verticalisation 100 comportent un dispositif de guidage 120 situé à l’opposé du moteur de verticalisation par rapport à la vis. Un tel dispositif de guidage 120 permet à la fois de guider la vis 110 mais également d’encaisser une partie des efforts axiaux induits par l’utilisateur. En effet, une vis 110 pouvant être utilisée présente une valeur de longueur bien plus élevée que la valeur de diamètre et doit supporter des efforts axiaux importants transmis par les poignées. Ainsi, elle doit de préférence être guidée à ses deux extrémités. Ainsi, avantageusement, pour guider la vis et la maintenir sur un axe prédéfini, on place la vis dans un dispositif de guidage 120 comportant un roulement à bille. Avantageusement, le dispositif de guidage 120 est agencé de façon à bloquer la vis 110, en particulier empêcher tout mouvement de rotation de ladite vis 110, lorsque le déambulateur 1 motorisé est à l’arrêt. Ainsi, il n’y a pas de risque de descente inopportune des poignées électronique. La vis 110 peut être tout type de vis adaptée à un système de vis-écrou. En particulier elle peut être sélectionné parmi des vis à filets trapézoïdaux, carrés, triangulaires ou encore des vis-écrous à billes. En particulier, la vis 110 être couplée au moteur de verticalisation 30 par l’intermédiaire d’un manchon 140 permettant l’accouplement vis-moteur. Un tel manchon 140 est de préférence agencé de façon à permettre un accouplement flexible entre la vis 110 et le moteur de verticalisation 30. Un tel accouplement flexible permet d’isoler le moteur des efforts axiaux de la vis. Les poignées électronique 200, couplées aux rampes de verticalisation 100 doivent être en mesure de supporter au moins une partie du poids d’un individu étant donné qu’une de leur fonction est de faire passer un individu d’une position assise à une position debout. Ainsi, les poignées électroniques 200 et les rampes de verticalisation 100 sont agencées de façon à pouvoir supporter un poids d’au moins 30 kilogrammes, de préférence d’au moins 50 kilogrammes et de façon préférée d’au moins 70 kilogrammes. De façon à renforcer la robustesse d’un déambulateur 1 motorisé selon l’invention, il est proposé dans le cadre de la présente invention deux typologies de guidage différentes : un guidage intérieur 160 dont un mode de réalisation est illustré à la figure 2 et un guidage extérieur 150 dont un mode de réalisation est illustré à la figure 3. Ainsi, dans un mode de réalisation illustré à la figure 2, les poignées électroniques 200 et les rampes de verticalisation 100 sont couplées via un système de guidage intérieur 160. Le système de guidage intérieur 160 peut par exemple comporter un rail ou une glissière à l’intérieur de la rampe de verticalisation 100 sur lequel coulissera un élément fixé à une poignée électronique 200. Alternativement, un élément 161 fixé à une poignée électronique 200 coulissera le long de la surface intérieure d’une rampe de verticalisation de façon à transférer une partie des efforts subit par la poignée de verticalisation. Un tel élément 161 peut par exemple correspondre à un roulement à billes. De façon préférée, les poignées électroniques 200 et les rampes de verticalisation 100 sont couplées via un système de guidage intérieur, et ledit système de guidage intérieur comporte un rail sur lequel vient coulisser un élément fixé à la poignée électronique 200. En outre, dans un mode de réalisation illustré à la figure 3, les poignées électroniques 200 et les rampes de verticalisation 100 sont couplées via un système de guidage extérieur. Le système de guidage extérieur peut par exemple comporter un rail ou une glissière à l’extérieur de la rampe de verticalisation 100 sur lequel coulissera un élément fixé à une poignée électronique 200. En outre, le système de guidage extérieur peut comporter des roulements 151,152 positionné au contact d’une face avant et/ou une face arrière de la rampe de verticalisation 100. En outre, les rampes de verticalisation 100 comportent au moins un capteur de fin de course. Un tel capteur de fin de course ou capteur de position ou interrupteur de fin de course étant de préférence sélectionné parmi : un capteur optoélectronique, un phototransistor à barrage, un interrupteur à poussoir à galet, un interrupteur à levier à galet, une tige à ressort et une tige à boucle magnétique. A titre d’exemple non limitatif, un photo-transistor à barrage est utilisé comme capteur de fin de course et est situé en bas d’une rampe de verticalisation, par exemple dans un vérin. Il permet d’initialiser la position de la poignée à la mise sous tension de l’appareil. Une fois les prises d’origines faites, la position de la poignée pourra être connue grâce aux capteurs à effets hall intégrés au moteur. Les poignées électroniques 200 configurées pour mesurer une force leur étant appliquée peuvent être équipées de capteur de force, de capteurs de couple, de capteur de pression, de jauge d’extensométrie, de technologie de type piézoélectrique ou encore de simples capteurs à boutons. Avantageusement, les poignées électroniques 200 utilisées dans le cadre de l’invention comporte un couplage entre une cellule photoélectrique et un élément d’obturation. Une cellule photoélectrique peut en particulier correspondre à un capteur constitué d’un émetteur d’infrarouge et d’un récepteur placé en face. La zone d’émission est donc une ligne de lumière infrarouge. Lorsqu’un élément d’obturation tel qu’un drapeau pénètre entre l’émetteur et le récepteur la quantité de lumière reçue par le récepteur est de plus en plus faible. La mesure du courant en sortie du capteur est proportionnelle à la quantité de lumière mesurée et donc à la distance de pénétration du drapeau. Cette distance peut ensuite être ramenée à la force, appliquée à la poignée, qui a entraîné le déplacement. Ainsi, une telle poignée électronique autorise la commande déambulateur motorisé sans que l’utilisateur porte sur lui des capteurs, ou actionne des boutons (ou autre interface). Un tel agencement permet de détecter une force, appliquée à la poignée, supérieure ou égale à deux kilogrammes mais également bien inférieure. En outre, un tel agencement permet de déterminer une valeur de force appliquée et ne se contente pas de détecter le dépassement d’un seuil. Ainsi, il pourra être possible à un processeur de traiter une information de façon différente en fonction du niveau de force qui aura été appliqué à la poignée électronique. Avantageusement, une poignée électronique 200 selon l’invention est agencée de façon à permettre la mesure d’au moins une composante d’une force lui étant appliquée. Comme cela est illustré à la figure 4 et la figure 5 , une poignée selon l’invention comporte une pièce centrale 210 et une enveloppe extérieure 220. La pièce centrale 210 d’une poignée électronique 200 selon l’invention peut présenter une forme sensiblement cylindrique. Néanmoins, comme cela est visible sur l’illustration de la figure 4, de façon préférée, la pièce centrale 210 comporte au moins une portion présentant une section comportant une arête. Elle présente par exemple une section en forme de polygone. La pièce centrale 210 est réalisé avec un matériau présentant de préférence un module de Young au moins égal à 175 GPa, de préférence supérieure à 200 GPa. Cela permet de conférer à la pièce centrale 210 une rigidité adaptée à son utilisation dans la poignée électronique selon l’invention. La pièce centrale 210 peut être constituée de métal, d’un alliage métallique, de polymère ou d’un ensemble composite. De façon préférée, la pièce centrale 210 est constituée d’acier inoxydable. La pièce centrale 210 présente de préférence une longueur minimale de 300 mm et maximale de 500 mm. L’enveloppe extérieure 220 d’une poignée électronique 200 selon l’invention peut présenter une forme sensiblement tubulaire, de préférence tubulaire. Elle peut comporter au moins une portion présentant une section comportant une arête. Néanmoins de façon préférée, elle présente une section de forme ellipsoïdale et de façon plus préférée circulaire. L’enveloppe extérieure 220 est réalisée avec un matériau présentant de préférence un module de Young inférieur à 200 GPa, de façon plus préférée inférieur à 150 GPa et de façon encore plus préférée inférieur à 100 GPa. Une telle constitution et l’existence d’une élasticité au niveau de l’enveloppe extérieure 220 permet d’améliorer les performances de la poignée électronique selon l’invention. L’enveloppe extérieure 220 peut être constituée de métal, d’un alliage métallique, de polymère ou d’un ensemble composite. De façon préférée, l’enveloppe extérieure 220 est constituée d’aluminium. L’enveloppe extérieure 220 présente de préférence une longueur minimale de 300 mm et maximale de 500 mm. En outre, l’enveloppe extérieure 220 peut présenter un diamètre extérieur compris entre 20 mm et 40 mm et une épaisseur de paroi comprise entre 1 mm et 3 mm. Avantageusement, l’enveloppe extérieure 220 est agencée de façon à pouvoir, sous l’effet d’une force comportant une composante verticale, se déplacer d’au moins un dixième, de préférence un millième de millimètre en translation par rapport à un axe orthogonal à un axe longitudinal de la pièce centrale 210. Une valeur de composante de force peut être quantifiée à partir d’un dixième de préférence d’un millième de millimètre de déplacement. Un déplacement d’au moins un dixième, de préférence un millième de millimètre peut correspondre de préférence à un déplacement d’au moins 0,001 millimètre à 1 millimètre. En outre, l’enveloppe extérieure 220 peut être agencée de façon à pouvoir, sous l’effet d’une force comportant une composante horizontale, se déplacer d’au moins un dixième de préférence au moins un millième de millimètre en translation par rapport à un axe longitudinal de la pièce centrale 210. Une valeur de composante de force peut être quantifiée à partir d’un dixième de préférence d’un millième de millimètre de déplacement. Cela est possible notamment en l’absence de fixation directe entre l’enveloppe extérieure et la pièce centrale. En outre, la présence de joints capables de déformations élastique permet également de telles translations. Une poignée électronique 200 selon l’invention comporte une première cellule photoélectrique 230 . Les cellules photoélectriques sont des dispositifs électroniques comportant généralement une diode électroluminescente capable d’émettre des impulsions lumineuses, généralement dans l'infrarouge proche (e.g. 850 à 950 nm). Cette lumière est reçue ou non par une photodiode ou un phototransistor en fonction de la présence ou de l'absence d'un objet sur le parcours des impulsions lumineuses. Le courant photoélectrique créé peut être amplifié puis analysé. Dans le cadre de l’invention, une cellule photoélectrique peut être sélectionnée parmi une cellule photoélectrique de type barrage, de type reflex, de type proximité. En outre, il est possible d’utiliser des fibres optiques pour modifier l’arrangement des cellules photoélectriques dans le cadre de l’invention. Dans le cadre de l’invention, une cellule photoélectrique est de préférence une cellule photoélectrique de type barrage pour laquelle le barrage est constitué par l’élément d’obturation 240. De telles cellules photoélectriques peuvent généralement être peu couteuses mais robustes comparé aux capteurs utilisés habituellement. La première cellule photoélectrique 230 comporte une première diode 231 apte à émettre un faisceau lumineux. La diode d’une cellule photoélectrique selon l’invention peut correspondre à une diode infrarouge. En outre, la première cellule photoélectrique 230 comporte un premier récepteur 232 agencé pour recevoir le faisceau lumineux émis par la première diode. De façon préférée et comme cela est illustré à la figure 4, le faisceau lumineux émis par la première diode est dirigé directement vers le premier récepteur 232. La première cellule photoélectrique 230 est configurée pour générer un courant d’intensité proportionnelle à une quantité de photons reçue par le premier récepteur 232. En particulier, c’est le premier récepteur 232 qui en tant que transducteur de lumière va générer une modification d’un signal électrique en réponse au faisceau lumineux incident sur sa surface. Le premier récepteur 232 peut par exemple être un photoconducteur, une photodiode ou un photo transistor. De façon préférée, une cellule photoélectrique selon l’invention est configurée pour générer un courant électrique dont l’intensité sera proportionnelle à la quantité de photons reçue par le récepteur. En outre, la poignée électronique 1 comporte un premier élément d’obturation 240 qui est capable de, ou agencé de façon à, modifier la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232. En particulier, cette modification de la quantité de photons reçue est fonction de la position du premier élément d’obturation 240 par rapport à la première cellule photoélectrique 230. Un élément d’obturation 240 au sens de l’invention peut être constitué de métal, d’un alliage métallique, de polymère ou d’un ensemble composite. De façon préférée, l’élément d’obturation 240 est constitué de polymère, de façon plus préférée de polymère thermoplastique. L’élément d’obturation 240 peut comporter une protubérance 241 agencée de façon à venir se positionner entre la diode 231 et le récepteur 232 de la cellule photoélectrique 230. La protubérance 241 peut être fixée de façon amovible ou non amovible à l’élément d’obturation 240. En outre, en l’absence de protubérance 241, c’est l’élément d’obturation qui vient se loger entre la diode 231 et le récepteur 232. Il est important que la première cellule photoélectrique 230 et le premier élément d’obturation 240 puissent être mobiles au moins en partie l’un par rapport à l’autre. En effet, c’est notamment le mouvement de l’un par rapport à l’autre, de préférence d’au moins une partie l’un par rapport à l’autre, qui permettra une mesure d’une composante d’une force appliquée à la poignée électronique 200 selon la présente invention. Ainsi, selon un mode de réalisation illustré aux figures 4 ou 5, parmi la première cellule photoélectrique 230 et le premier élément d’obturation 240, l’un est fixé à l’enveloppe extérieure 220 et l’autre est fixé à la pièce centrale 210. En particulier, si l’un est fixé à l’enveloppe extérieure, il ne sera pas fixé à la pièce centrale et vice versa. La figure 5 présente par exemple des moyens de fixation 242 de l’élément d’obturation 240 à l’enveloppe extérieure 220. La fixation est de préférence une fixation amovible. En particulier, la fixation sera réalisée de façon à ce qu’une force appliquée F1 à la poignée électronique 200, si elle est suffisante pour déplacer au moins en partie l’enveloppe extérieure 220 alors elle entrainera une modification de la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232. En outre, la position du premier élément d’obturation 240 permettant d’influer sur la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232 alors, la modification de la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232 sera corrélée, de préférence proportionnelle, à une première composante de la force ayant été appliquée à la poignée électronique 200. Comme illustré à la figure 6 , la fixation sera réalisée de façon à ce qu’une force appliquée F2 à la poignée électronique 200, si elle est suffisante pour déplacer au moins en partie l’enveloppe extérieure 220 alors elle entrainera une modification de la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232. En outre, la position du premier élément d’obturation 240 permettant d’influer sur la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232 alors, la modification de la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232 sera corrélée, de préférence proportionnelle, à une deuxième composante de la force ayant été appliquée à la poignée électronique 200. Comme illustré, la poignée peut comporter un élément 270 capable de déformation élastique, par exemple en polymère, de façon à permettre une translation de l’enveloppe extérieure 220 par rapport à la pièce centrale 210. Ainsi, la poignée électronique selon la présente invention peut comporter un capteur d’une composante de force verticale ou horizontale passant par une mesure d’un déplacement de l’enveloppe extérieure par rapport à la pièce centrale 210, le déplacement étant causé par une force comportant une composante verticale ou une composante horizontale. Dans un mode de réalisation particulier, la poignée 200 électronique comporte un axe fixe horizontal, par exemple en acier, apte à être lié à un appareil d’assistance à la marche (e.g. déambulateur) et qui sert de référence. Elle comporte également une enveloppe extérieure 220 pouvant prendre la forme d’un tube extérieur qui peut se déplacer, sous l’effet de la composante horizontale de la force, d’un dixième de millimètre en translation par rapport à l’axe central et qui, sous l’effet de la composante verticale de la force, se déforme dans le plan sagittal comme une poutre encastrée. La mesure de cette force peut être réalisée par un processeur par exemple placé dans la poignée 200 électronique ou dans l’appareil d’assistance à la marche. Comme cela est illustré à la figure 7 , une cellule photoélectrique telle qu’utilisée dans le cadre de la présente invention est de préférence configurée de façon à pouvoir générer un signal électrique dont l’intensité est corrélée, de préférence proportionnelle, à la position d’un élément d’obturation. Ainsi, la modification de la quantité de photons reçue par le récepteur sera proportionnelle à une composante de la force ayant été appliquée à la poignée électronique 200. Comme illustré sur la figure 7, la relation entre la distance et l’intensité est de préférence linéaire sur au moins 1 mm. Comme cela est illustré à la figure 8 , une poignée électronique 200 selon la présente invention peut également comporter au moins une deuxième cellule photoélectrique 250. Cette deuxième cellule photoélectrique 250 peut partager les mêmes caractéristiques que la première cellule photoélectrique 230 et en particulier ses caractéristiques préférées ou avantageuses. Comme la première cellule photoélectrique, la deuxième cellule photoélectrique 250 comporte une deuxième diode 251 apte à émettre un faisceau lumineux. Elle comporte également un deuxième récepteur 252 agencé pour recevoir ledit faisceau lumineux. En outre, la deuxième cellule photoélectrique 250 est agencée de façon à ce qu’une force appliquée à la poignée électronique 200 soit apte à entrainer une modification de la quantité de photons reçue par le deuxième récepteur 252. Généralement, la force appliquée à la poignée électronique 200 sera apte à entrainer une modification de la quantité de photons reçue par le deuxième récepteur 250 si elle est apte à déplacer au moins en partie l’enveloppe extérieure 220. Avantageusement, la modification de la quantité de photons reçue est proportionnelle à une deuxième composante de la force ayant été appliquée à la poignée électronique 200. Ainsi, la présence d’une deuxième cellule photoélectrique 250 permet de mieux caractériser la force appliquée à la poignée électronique 200. Au-delà de la capacité à mesurer une deuxième composante de force, cela permet une calibration de la poignée électronique sans intervention manuelle sur la poignée et son électronique. En effet, un ‘zéro’ est obtenu lorsque aucune force ne s’applique sur le système et la force mesurée peut correspondre à un pourcentage de déplacement de l’élément d’obturation par exemple par rapport à un déplacement maximum. Comme illustré sur la figure 8, les cellules photoélectrique 230, 250 peuvent être fixée indirectement à la pièce centrale 210. En outre, une poignée électronique 200 selon la présente invention peut également comporter une carte électronique 280 . Une telle carte électronique 280 pourra être configurée pour mesurer la tension de sortie de la cellule photoélectrique puis la transformer en une donnée numérique. Avantageusement, la carte électronique 280 est configurée pour échantillonner la mesure du courant sur 10 bits, ce qui correspond à 1024 valeurs. Un tel échantillonnage permet une résolution de la mesure de l’ordre du millième de millimètre. En particulier, la carte électronique 280 est configurée pour mesurer une tension ou une intensité de sortie et l’échantillonner sur au moins 4 bits, de préférence au moins 10 bits. Considérant la corrélation entre la tension ou l’intensité de sortie et le déplacement en millimètre de l’enveloppe extérieure 220 par rapport à la pièce centrale 210 d’une part et la corrélation entre le déplacement en millimètre de l’enveloppe extérieure 220 par rapport à la pièce centrale 210 et la force appliquée d’autre part, la carte électronique 280, ou une carte électronique disposée en dehors de la poignée, pourra être configurée pour transformer l’information générée par une cellule photoélectrique en une information sur l’intensité de la force appliquée sur la poignée électronique. Comme présenté à la figure 9, une poignée électronique 200 selon la présente invention peut également comporter un deuxième élément d’obturation 260. Les mesures de déplacement horizontal et vertical peuvent alors être découplées. Un premier capteur est utilisé pour la déformée de la poignée due à une composante verticale F1 et un deuxième capteur est utilisé pour le déplacement horizontal de la poignée dû à une composante horizontale F2. De plus, la présence des deux capteurs permet une calibration automatique (i.e. sans manipulation du capteur). Ce deuxième élément d’obturation 260 peut partager les mêmes caractéristiques que le premier élément d’obturation 240 et en particulier ses caractéristiques préférées ou avantageuses. Par exemple, le deuxième élément d’obturation 260 peut comporter une protubérance 261 agencé pour couper le faisceau lumineux généré par la deuxième diode 251. Ainsi, le deuxième élément d’obturation 260 est capable de modifier la quantité de photons reçue par le deuxième récepteur 252. Cette modification est en particulier fonction de sa position par rapport à la deuxième cellule photoélectrique 250. En outre, le deuxième élément d’obturation 260 peut comporter une membrane 262 ladite membrane 262 étant agencée pour transmettre un déplacement de l’enveloppe extérieure 220, par exemple soumise à une composante de force horizontale, à une protubérance 261. En particulier, la liaison avec l’enveloppe extérieure 220 peut être une lamelle qui se déforme selon la force exercée horizontalement par l’utilisateur. Sur cette lamelle est rigidement fixé une protubérance telle qu’un drapeau qui sert à la mesure. La pièce déformée restant dans sa zone élastique, la déformation est proportionnelle à la force. Avantageusement, la deuxième composante de la force sera perpendiculaire à la première composante de la force. Ainsi, la poignée électronique 200 selon la présente invention peut comporter un capteur pour la déformation de l’enveloppe extérieur 220, et plus largement de la poignée 200, due à une composante horizontale. Pour cela, la deuxième cellule photoélectrique 250 est de préférence positionnée sensiblement perpendiculairement, de préférence perpendiculairement à la première cellule photoélectrique 230. Plus particulièrement, l’axe d’un faisceau lumineux formé par la première cellule photoélectrique 230 est perpendiculaire à l’axe lumineux formé par la seconde cellule photoélectrique 250. Dans un mode de réalisation, lorsque la poignée électronique 210 comporte une deuxième cellule photoélectrique 250 et un deuxième élément d’obturation 260, l’un est fixé à l’enveloppe extérieure 220 et l’autre, n’étant pas fixé à l’enveloppe extérieure 220, est fixé à la pièce centrale 210. Néanmoins, lorsque la poignée électronique 200 comporte une deuxième cellule photoélectrique 250 et un deuxième élément d’obturation 260, avantageusement l’un est fixé à la pièce centrale 210 et l’autre, n’étant pas fixé à la pièce centrale 210, est fixé à une pièce couplée à la poignée électronique. Cette pièce peut par exemple correspondre à un élément de jonction entre la poignée électronique et un élément de châssis. Généralement au moins un élément d’obturation 240,260 est fixé directement ou indirectement à l’enveloppe extérieure 220. Cette fixation peut être une fixation amovible ou non amovible. En outre, dans un mode de réalisation, si un élément d’obturation est fixé à l’enveloppe extérieure 220 alors il ne sera pas fixé à la pièce centrale 210. De même, au moins une cellule photoélectrique 230,250 est fixée directement ou indirectement à l’enveloppe extérieure 220. Cette fixation peut être une fixation amovible ou non amovible. En outre, si une cellule photoélectrique est fixée à l’enveloppe extérieure alors elle ne sera pas fixée à la pièce centrale 210. Avantageusement, la ou les cellules photoélectriques 230,250 sont fixées aux extrémités de l’enveloppe extérieure 220. De façon préférée elles sont fixées aux extrémités opposées de l’enveloppe extérieure 220. En particulier, comme illustré à la figure 9, la cellule photoélectrique 230 agencée pour une mesure d’une composante de force verticale F1 est de préférence positionnée dans un quartile proximal P de la poignée électronique 200 tandis que la cellule photoélectrique 250 agencée pour une mesure d’une composante de force horizontale F2 est de préférence positionnée dans un quartile distal D de la poignée électronique 200. Cela permet une amélioration de la précision des mesures et de la sensibilité. Avantageusement, pour faciliter le déplacement horizontal de l’enveloppe extérieure, des roulements linéaires à billes sont utilisés et une pièce de type guidage linéaire à bille permet de faire la liaison entre l’axe central et le tube extérieur. L’enveloppe extérieure peut en outre être recouverte d’une forme ergonomique 221 pour faciliter la prise en main de la poignée 200 électronique. La forme ergonomique 221 peut être constituée de polymères ou de tous autres matériaux. Ainsi, l’effort appliqué par une main sur la poignée est modélisé par une force, F, dans le plan sagittal, ayant une composante verticale, F1, et une composante horizontale, F2, dans le sens de la marche de l’utilisateur. Une telle poignée électronique permet de passer outre les compressions réalisées par l’utilisateur lors de l’utilisation de la poignée pour se focaliser sur les actions comportant une force associée à une direction donnée. Comme cela a été mentionné, un déambulateur 1 motorisé selon l’invention est configuré de façon à pouvoir être contrôlé intuitivement par un utilisateur. En particulier, un déambulateur 1 motorisé selon l’invention est configuré de façon à ce qu’au moins un moteur de déplacement 20 et au moins un moteur de verticalisation 30 puissent être contrôlés par un utilisateur à partir d’une manipulation des poignées électroniques. Ainsi, au moins une des poignées électronique 200 comporte un capteur couplé fonctionnellement à un module de commande 40 et le module de commande 40 est configuré de façon à pouvoir commander le moteur de verticalisation 30 et le moteur de déplacement 20. En particulier, et comme illustré à la figure 10 , le module de commande 40 pourra commander le moteur de verticalisation 30 et le moteur de déplacement 20 en fonction de valeurs transmises par le capteur de la poignée électronique. La poignée électronique 200 étant munie de capteurs et d’électronique, il est nécessaire d’amener des câbles depuis l’emplacement de l’électronique sur le châssis. Les câbles sont par exemple intégrés dans un vérin d’une rampe de verticalisation. Pour cela, une chaine porte câble est placée à l’intérieur du tube du vérin. Cette solution permet l’intégration complète des câbles à l’intérieur du mécanisme et protège les câbles de la vis en rotation et du passage de l’écrou et du guidage extérieur. La chaine porte câble permet de faire circuler une nappe de 5 fils au pas de 0,8 mm depuis la fixation de la poignée jusqu’à l’emplacement de l’électronique de contrôle du système. De façon préférée, le capteur de la poignée électronique 200 est agencé de façon à pouvoir mesurer au moins une composante d’une force appliquée à la poignée électronique 200. Le capteur de la poignée électronique 200 peut être tout dispositif agencé et configuré pour mesurer la valeur d’une force ou d’un effort. Par exemple, un capteur de la poignée électronique 200 peut être sélectionné parmi : un capteur de force, un capteur de pression, une cellule photoélectrique à barrage, un capteur de déplacement. En particulier, le capteur de la poignée électronique 200 peut comporter une jauge d'extensométrie, un capteur de force résistif ou une cellule photoélectrique. De façon préférée, la poignée électronique 200 selon l’invention comporte au moins une cellule photoélectrique 230. En particulier, le module de commande 40 peut comporter un ou plusieurs processeurs 41. Le module de commande 40 peut avantageusement être configuré pour coopérer avec les capteurs, collecter les données mesurées par lesdits capteurs et calculer une valeur à partir desdites données mesurées. Une telle coopération peut notamment prendre la forme d’un bus de communication interne. De préférence, le module de commande 40 est configuré pour en outre calculer une valeur de variation de force appliquée à la poignée électronique sur un intervalle temporel et déclencher un déplacement des poignées électroniques lorsque la valeur de variation de force appliquée calculée est supérieure à une valeur de variation de force prédéterminée. Ainsi, le déambulateur 1 motorisé peut effectuer une verticalisation adaptée à l’individu à un moment souhaité par l’individu sans que celui-ci n’ait d’autre action à effectuer que de s’appuyer sur les poignées électroniques comme lorsqu’il souhaite se lever en prenant appui sur une table par exemple. De préférence, le module de commande 40 est configuré pour calculer en outre une valeur de force appliquée à la poignée électronique et pour déclencher une verticalisation seulement si la valeur de force appliquée calculée à la poignée électronique au début de l’intervalle temporel est inférieure ou égale à une valeur de force prédéterminée. De préférence, le module de commande 40 est en outre configuré pour contrôler l’au moins un moteur de verticalisation 30 de façon à minimiser la secousse, ou jerk, lors de la montée, et de préférence de contrôler la position des poignées électroniques 200 au cours de la montée de façon à ce que leur position X(t) réponde à l’équation suivante : Avec : X(t) étant la position de la poignée électronique, sur un axe vertical, par rapport à une position la plus basse Xi, en fonction du temps t ; Xf étant une hauteur maximale de la poignée électronique, et T est un temps total de verticalisation. Hogan N (1984) Adaptive control of mechanical impedance by coactivation of antagonist muscles. IEEE Trans.Automatic.Control AC-29: 681-690 En outre, lorsqu’un déambulateur 1 motorisé selon l’invention est équipé d’un capteur de proximité 50 alors le processeur 41 est avantageusement configuré pour déclencher une verticalisation lorsque la valeur de proximité mesurée est supérieure à une valeur de proximité prédéterminée. En outre, le module de commande 40 peut comporter une mémoire de données 42 . La mémoire de données 42 peut avantageusement comporter une section non effaçable, physiquement isolée ou simplement agencée pour qu’un accès en écriture ou en effacement soit proscrit. La mémoire de données peut en outre être agencée pour enregistrer les données mesurées par les capteurs présents sur un déambulateur motorisé. La mémoire de données 42 peut en outre comprendre un ou plusieurs programmes, ou plus généralement un ou plusieurs ensembles d’instructions de programmes, lesdites instructions de programmes étant intelligibles par le processeur 41. L’exécution ou l’interprétation desdites instructions par ledit processeur provoque la mise en œuvre d’un procédé de commande d’un déambulateur 1 motorisé selon l’invention. De façon préférée, la mémoire de données 42 est configurée pour mémoriser une hauteur minimale et une hauteur maximale des poignées électroniques sur chacune des rampes de verticalisation 100. La hauteur minimale est de préférence comprise entre 400 cm et 600 cm par rapport au sol et la hauteur maximale est de préférence comprise entre 900 cm et 1100 cm par rapport au sol. La mémoire de données 42 est avantageusement configurée pour mémoriser des valeurs seuils pouvant être utilisées lors du contrôle du déambulateur 1 motorisé par un processeur 41 ou plus généralement par un module de commande 40. Par exemple, une valeur seuil prédéterminée de force appliquée, une valeur seuil prédéterminée de variation de force appliquée, et/ou une valeur seuil de proximité prédéterminée. La mémoire de données 42 peut en outre être configurée pour mémoriser une durée de verticalisation. En outre, le module de commande 40 peut comporter un module de communication 43 assurant une communication entre les différents composants du module de commande 40, notamment selon un bus de communication adapté filaire ou sans fil. De façon préférée, le module de communication 43 est configuré pour assurer la communication des données mesurées par les capteurs d’un déambulateur motorisé selon l’invention vers une mémoire de données configurée pour enregistrer de telles données. En outre, le module de communication permet également la communication entre le processeur et la mémoire de données pour notamment calculer une valeur en fonction des données mémorisées, ladite valeur pourra être ensuite enregistrée directement dans un champ adapté dans la mémoire de données. Enfin, le module de communication permet également au processeur de commander un moteur de verticalisation et un moteur de déplacement d’un déambulateur motorisé, notamment une commande de l’un ou l’autre des moteurs peut être associée à une valeur calculée à partir des données mesurées par les capteurs. En particulier, chacune des rampes de verticalisation 100 comporte une chaine porte câble permettant l’établissement d’une connexion filaire, directe ou indirecte, entre au moins une des poignées électroniques et le moteur de verticalisation et/ou le moteur de déplacement. En outre, le module de commande 40 peut comporter une interface Homme machine 44 . Cette dernière peut avantageusement être agencée pour coopérer avec un processeur, l’interface homme-machine peut correspondre à un écran, une imprimante, un port de communication couplé à un dispositif informatique ou toute autre interface permettant de communiquer avec un humain, de manière perceptible par l’intermédiaire de l’un de ses sens ou un client informatique par l’intermédiaire d’une liaison de communication. Une telle IHM peut être utilisée pour configurer le module de commande. En particulier, le module de commande peut interagir via une IHM avec d’autre dispositifs électroniques ou objets connectés de façon à recueillir des données de paramétrages. De telles données de paramétrages peuvent par exemple correspondre à des valeurs de hauteurs maximale et/ou hauteur minimale. Alternativement, une commande au niveau des poignées électroniques permet de mémoriser, par exemple lors de la première utilisation, les informations de hauteurs minimales et/ou maximales. Avantageusement, l’IHM et plus particulièrement les poignées électroniques en lien avec le module de commande est configurée pour détecter l’intention de l’utilisateur (se lever ou s’assoir) et si l’utilisateur est toujours en lien avec le verticalisateur (si par exemple il y a eu un faux départ et que l’utilisateur ne s’est pas levé). En outre, un déambulateur 1 motorisé selon l’invention est équipé d’une source d’alimentation électrique (non représentée sur les figures) adaptée permettant aux différents éléments dudit déambulateur motorisé de fonctionner. Une telle source d’alimentation consiste généralement en une batterie ou une pluralité de batteries agencées pour délivrer l’énergie électrique suffisante pour permettre le fonctionnement des différents moteurs de verticalisation et de mouvement ou encore pour assurer le fonctionnement des différents composants du module de commande. Un déambulateur 1 motorisé selon l’invention ne saurait se limiter à un seul module de commande 40, il est prévu, dans un mode de réalisation particulier, que le déambulateur 1 motorisé comprenne un module de commande dédié à chaque poignée. Chacun des modules de commandes pourra ainsi être agencé à l’intérieur ou à l’extérieur de la poignée à laquelle il est associé. En outre, le déambulateur peut comporter une carte électronique de puissance par moteur qui permet de contrôler l’énergie envoyée audit moteur. Selon un autre aspect, l’invention porte sur un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 motorisé , de préférence un déambulateur 1 motorisé selon l’invention. Un procédé de contrôle 300 selon l’invention est particulièrement adapté à un déambulateur 1 motorisé comportant : au moins une roue couplée à un moteur de déplacement 20 ; deux rampes de verticalisation 100, chacune desdites rampes de verticalisation 100 étant associée à une poignée électronique 200 mobile en translation le long de la rampe de verticalisation 100 à laquelle elle est associée ; au moins un moteur de verticalisation 30 agencé pour permettre un déplacement des poignées électroniques 200 le long des rampes de verticalisation 100 ; au moins une des poignées électroniques 200 comportant un capteur couplé fonctionnellement à un module de commande 40, ledit module de commande 40 étant configuré de façon à pouvoir commander le moteur de verticalisation 30 et le moteur de déplacement 20. Un procédé de commande 300 selon un mode de réalisation de l’invention est illustré à la figure 11 . Comme illustré, un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 motorisé comporte les étapes de mesure 320 d’au moins une valeur de force appliquée à une poignée électronique 200, de comparaison 330 de l’au moins une valeur de force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de force, et de génération 370 d’une instruction de commande à au moins un des moteurs de verticalisation et de déplacement. En outre, un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 motorisé peut comporter les étapes de calibration 310 du déambulateur motorisé, de calcul 340 d’une valeur de variation dans le temps d’une force appliquée à une poignée électronique 200, de comparaison 350 de la valeur de variation temporelle d’une force appliquée à une valeur seuil prédéterminée et de détermination 360 d’une valeur de position de l’au moins une poignée électronique 200. Ainsi, comme illustré à la figure 11, un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 motorisé peut comporter une étape de calibration 310 du déambulateur 1 motorisé. En effet, un procédé de commande est avantageusement adapté à l’utilisateur du déambulateur 1 motorisé. Ainsi, il sera avantageux, par exemple lors d’une première utilisation, de calibrer déambulateur 1 motorisé et d’adapter son fonctionnement à la physionomie et à la physiologie d’un utilisateur donné. En particulier, l’étape de calibration 310 pourra comporter une mémorisation, par exemple sur une mémoire de données 42, de : une valeur de position la plus basse Xi, par exemple sur un axe vertical, d’une ou de deux poignées électroniques 200 ; une valeur de hauteur maximale Xf d’une ou de deux poignées électroniques, et/ou une valeur de temps total de verticalisation T. La mémorisation de telles données permet d’une part d’adapter le déambulateur dans son fonctionnement à la physionomie d’un utilisateur donné (e.g. hauteurs des poignées) mais également de l’adapter à sa physiologie (e.g. temps total de verticalisation). En outre, l’étape de calibration 310 pourra comporter une mémorisation, par exemple sur une mémoire de données 42, de : une valeur seuil prédéterminée de force appliquée, une valeur seuil prédéterminée de variation de force appliquée, et/ou une valeur seuil de proximité prédéterminée. Alternativement, ces valeurs seuil pourront avoir été préenregistrées dans une mémoire de données 42 lors de la conception du déambulateur 1 motorisé. Un procédé de commande 300 d’un déambulateur motorisé comporte une étape de mesure 320 d’au moins une valeur de force appliquée à une poignée électronique 200. Cette étape de mesure 320 peut correspondre à la génération d’une valeur d’une composante d’une force appliquée à la poignée électronique 200 par un utilisateur. De façon préférée, la force appliquée dont la valeur est mesurée correspond à une composante verticale de la force appliquée. Ainsi, la détection du mouvement de transfert assis-debout est faite au moins en partie par la mesure de la force verticale d’appui sur les poignées électroniques 200. Avantageusement, cette étape peut comporter la mesure 320 d’au moins deux composantes de la force appliquée à la poignée électronique 200. En outre, cette mesure 320 peut être de préférence réalisée pour les deux poignées électroniques 200. Cette étape peut être réalisée par un ou plusieurs capteurs d’une poignée électronique 200. Un procédé de commande 300 d’un déambulateur motorisé comporte une étape de comparaison 330 de l’au moins une valeur de force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de force appliquée. Une telle comparaison permet de générer un indicateur de posture de l’utilisateur. Par exemple, l’étape de comparaison peut conduire à générer une valeur binaire (e.g. oui / non). En effet, un procédé selon l’invention pourra avantageusement détecter une posture d’un utilisateur et en particulier sa capacité ou sa nécessité de passer de la position assise à débout par la détection d’un dépassement d’une valeur seuil par une valeur mesurée de force appliquée. Cette étape de comparaison peut également comporter la génération d’un indicateur de posture sous la forme d’une valeur alphanumérique ou une valeur numérique. Une valeur numérique pourra par exemple correspondre à une différence entre la valeur mesurée et la valeur de seuil prédéterminé. Une valeur d’indicateur de posture pourra avantageusement être utilisée en combinaison avec d’autres valeurs lors de la génération d’une instruction de commande. Cette étape peut être réalisée par un module de commande 40 et en particulier par un processeur 41 configuré pour réaliser une telle comparaison et générer l’indicateur de posture de l’utilisateur. Comme illustré à la figure 11 un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 motorisé peut avantageusement comporter une étape de calcul 340 d’une valeur de variation dans le temps d’une force appliquée à une poignée électronique 200. Cette étape peut être réalisée par un module de commande 40 d’un déambulateur 1 motorisé et plus particulièrement par un processeur 41 dudit module de commande 40. En particulier, une telle valeur de variation dans le temps peut correspondre à une variation de force appliquée durant une intervalle de temps prédéterminé. L’intervalle temporel est de préférence inférieur à 1 seconde, de façon plus préférée inférieur à 0,5 seconde, de façon encore plus préférée inférieur à 0,2 secondes. Ainsi, le procédé selon l’invention permet de suivre en temps réel les interactions d’un utilisateur avec un déambulateur motorisé pour en déterminer l’intention. Cette valeur peut être calculée pour une poignée électronique 200 et de préférence pour les deux poignées électroniques 200. Avantageusement, la force appliquée dont la variation temporelle est calculée correspond à une composante verticale de la force appliquée. Cette valeur calculée peut être utilisée dans une étape 350 de comparaison de la valeur de variation temporelle d’une force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de variation de force appliquée. Une telle comparaison permet de générer un indicateur d’intention de l’utilisateur. Par exemple, l’étape de comparaison peut conduire à générer une valeur binaire (e.g. oui / non). Un tel indice d’intention peut en particulier correspondre un indicateur d’intention de transition de posture. Cette étape de comparaison peut également comporter la génération d’un indicateur d’intention sous la forme d’une valeur alphanumérique ou une valeur numérique. Une valeur numérique pourra par exemple correspondre à une différence entre la valeur calculée et la valeur de seuil prédéterminé. Une valeur d’indicateur d’intention pourra avantageusement être utilisée en combinaison avec d’autres valeurs lors de la génération d’une instruction de commande. Ainsi, le procédé selon l’invention pourra avantageusement caractériser au mieux l’intention d’un utilisateur de passer de la position assise à débout. Il a en particulier été montré que l’utilisation conjointe d’un seuil de détection basé sur une valeur de force appliqué, de préférence une valeur de composante verticale, couplé à un seuil de détection basé sur une valeur de variation de force appliqué permet de meilleurs résultats de contrôle et une augmentation de la spécificité du contrôle. Comme illustré à la figure 11, un procédé de commande 300 d’un déambulateur motorisé peut également comporter une étape de détermination 360 d’une valeur de position de l’au moins une poignée électronique 200. Par exemple, un capteur de position, de préférence positionné au niveau d’une rampe de verticalisation 100 ou d’une poignée électronique 200 pourra être configuré pour déterminer la position de la poignée. Cette valeur de position de la poignée électronique pourra avantageusement être utilisée en combinaison avec d’autres valeurs lors de la génération d’une instruction de commande. Cette étape peut être réalisée par un module de commande 40 et plus particulièrement un processeur 41 configuré pour déterminer une telle valeur de position à partir des données fournies par un capteur adapté. En outre, un procédé de commande 300 d’un déambulateur motorisé peut également comporter une étape de détermination d’une valeur de proximité entre le tronc d’un utilisateur du déambulateur 1 motorisé et un capteur de proximité 50. Par exemple, un capteur de proximité pourra déterminer la distance entre l’utilisateur et ledit capteur de proximité. Cette valeur de distance ou un indice de position de l’utilisateur issu d’une telle valeur de distance pourront avantageusement être utilisés en combinaison avec d’autres valeurs lors de la génération d’une instruction de commande. Cette étape peut être réalisée par un module de commande 40 et plus particulièrement un processeur 41 configuré pour déterminer la distance séparant un utilisateur d’un capteur de proximité positionné sur le déambulateur 1 motorisé, à partir des données fournies par ledit capteur de proximité. En outre, un procédé de commande 300 d’un déambulateur motorisé peut également comporter une étape de génération 370 d’une instruction de commande à au moins un des moteurs de verticalisation 30 et de déplacement 20. Comme cela a été abordé, cette étape de génération d’instruction de commande peut être réalisée sur la base de la valeur mesurée de force appliquée à une poignée électronique ou sur une valeur d’indice de posture. En particulier, l’instruction de commande peut être fonction de la comparaison d’au moins une valeur de force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de force appliquée. Avantageusement, la génération 370 d’une instruction de commande peut également prendre en compte d’autres paramètres. De façon préférée, elle prend en compte la valeur mesurée de force appliquée à une poignée électronique ou la valeur d’indice de posture en combinaison avec la valeur de variation temporelle d’une force appliquée à une poignée électronique ou la valeur d’indice d’intention. En outre, la génération 370 d’une instruction de commande peut également prendre en compte la valeur d’indice de position ou la valeur mesurée de distance de l’utilisateur par rapport au capteur de proximité. Cette étape peut être réalisée par un module de commande 40 d’un déambulateur 1 motorisé et plus particulièrement par un processeur 41 dudit module de commande. Avantageusement, sur la base de concepts de neurosciences, la présente invention propose que l’instruction de commande soit générée de façon à minimiser la secousse associée à la verticalisation. En particulier, l’instruction de commande générée est telle qu’elle permet de déterminer une cinétique de verticalisation répondant à l’équation suivante : Avec : X(t) étant la position de la poignée électronique, sur un axe vertical, par rapport à une position la plus basse Xi, en fonction du temps t ; Xf étant une hauteur maximale de la poignée électronique, et T est un temps total de verticalisation. Les étapes de procédé ont été en particulier décrites en relation avec une verticalisation et donc la génération d’une instruction de commande à au moins un moteur de verticalisation 30. Néanmoins, le présent procédé de contrôle 300 permet avantageusement de générer 470 une instruction de commande à au moins un moteur de déplacement 20 et/ou de verticalisation 30. Ainsi, de façon préférée, un procédé selon l’invention comporte une mesure 420 d’au moins une valeur de composante horizontale de la force appliquée à une poignée électronique 200. Cette étape de mesure 420 peut correspondre à la génération d’une valeur d’une composante horizontale d’une force appliquée à la poignée électronique 200 par un utilisateur. Ici, la détection d’une intention d’un utilisateur donné de faire avancer le déambulateur est faite au moins en partie par la mesure de la force horizontale d’appui sur une ou deux poignées électroniques 200. Avantageusement, cette étape peut comporter la mesure d’au moins deux composantes de la force appliquée à la poignée électronique 200. En outre, cette mesure 420 peut être de préférence réalisée pour les deux poignées électroniques 200. Un procédé de commande 300 d’un déambulateur motorisé peut alors comporter une étape de comparaison 430 de l’au moins une valeur de composante horizontale de la force appliquée à une poignée électronique à une valeur seuil prédéterminée de force appliquée. Une telle comparaison permet de générer un indicateur de déplacement de l’utilisateur. Par exemple, l’étape de comparaison peut conduire à générer une valeur binaire (e.g. oui / non). En effet, le procédé selon l’invention pourra avantageusement détecter un déplacement initié par un utilisateur et en particulier son intention de faire avancer le déambulateur 1 motorisé par la détection d’un dépassement d’une valeur seuil par une valeur mesurée de force appliquée. Cette étape de comparaison peut comporter la génération d’un indicateur de déplacement sous la forme d’une valeur alphanumérique ou une valeur numérique. Une valeur numérique pourra par exemple correspondre à une différence entre la valeur mesurée et la valeur de seuil prédéterminé. Une valeur d’indicateur de déplacement pourra avantageusement être utilisée en combinaison avec d’autres valeurs lors de la génération d’une instruction de commande. Cette étape de comparaison 430 peut être réalisée par un module de commande 40 et plus particulièrement un processeur 41 configuré pour déterminer un indicateur de déplacement de l’utilisateur, à partir d’une ou de valeurs d’une ou plusieurs composantes de la force appliquée à une poignée électronique 200 mesurées par un capteur agencé dans ladite poignée. Comme illustré à la figure 12 un procédé de commande 300 d’un déambulateur motorisé peut avantageusement comporter une étape de calcul 440 d’une valeur de variation dans le temps d’une composante horizontale de force appliquée à une poignée électronique 200. En particulier, une telle valeur de variation temporelle peut correspondre à une variation de la force appliquée durant un intervalle de temps prédéterminé. L’intervalle temporel est de préférence inférieur à 1 seconde, de façon plus préférée inférieur à 0,5 seconde, de façon encore plus préférée inférieur à 0,2 secondes. Tout comme l’étape de calcul 340 d’une valeur de variation dans le temps d’une force appliquée à une poignée électronique 200, ladite étape de calcul 440 peut être réalisée par un module de commande 40 d’un déambulateur 1 motorisé et plus particulièrement par un processeur 41 dudit module de commande. Cette valeur calculée peut être utilisée dans une étape de comparaison 450 de la valeur de variation temporelle d’une composante horizontale de force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de variation d’une composante horizontale de force appliquée. Une telle comparaison permet de générer un indicateur de vitesse de l’utilisateur. Par exemple, l’étape de comparaison peut conduire à générer une valeur binaire (e.g. oui / non). Un tel indice de vitesse peut en particulier correspondre une intention de vitesse. Cette étape de comparaison peut également comporter la génération d’un indicateur de vitesse sous la forme d’une valeur alphanumérique ou une valeur numérique. Une valeur numérique pourra par exemple correspondre à une différence entre la valeur calculée et la valeur de seuil prédéterminé. Une valeur d’indicateur de vitesse pourra avantageusement être utilisée en combinaison avec d’autres valeurs lors de la génération d’une instruction de commande. Ainsi, le procédé selon l’invention pourra avantageusement caractériser au mieux l’intention d’un utilisateur de se déplacer au moyen du déambulateur 1 motorisé. En outre, un procédé de contrôle d’un déambulateur motorisé peut également comporter une étape de génération 470 d’une instruction de commande à au moins un moteur de déplacement 20. Comme cela a été abordé, cette étape de génération d’instruction de commande peut être réalisée sur la base de la valeur mesurée de composante horizontale de force appliquée à une poignée électronique ou sur une valeur d’indice de déplacement. En particulier, l’instruction de commande peut être fonction de la comparaison d’au moins une valeur de force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de force appliquée. Avantageusement, la génération 470 d’une instruction de commande peut également prendre en compte d’autres paramètres. De façon préférée, elle prend en compte la valeur mesurée de composante horizontale de force appliquée à une poignée électronique ou la valeur d’indice de déplacement en combinaison avec la valeur de variation temporelle de composante horizontale d’une force appliquée à une poignée électronique ou la valeur d’indice de vitesse. Avantageusement, l’instruction de commande pourra également être générée de façon à minimiser la secousse associée au déplacement du déambulateur 1 motorisé. Ainsi, un déambulateur 1 motorisé selon l’invention ou un procédé 300 de commande selon l’invention permettent un contrôle intuitif d’un déambulateur par un utilisateur généralement en situation de déficience motrice sur ses membres inférieurs. En particulier par l’intermédiaire des seules poignées électroniques, un utilisateur pourra contrôler les moyens (i.e. rampe) de verticalisation 30 (i.e. moteur de verticalisation) pour l’aider à passer à d’une position assise à une position debout d’une part et contrôler les moyens de déplacement 20 (i.e. moteur de déplacement) du déambulateur motorisé après que celui-ci l’ait aidé à passer à la position debout. Déambulateur (1) motorisé comportant un châssis (10) présentant une partie avant (10a) et une partie arrière (10b), une paire de roues (11) étant agencée pour supporter la partie arrière (10b) du châssis (10), et au moins une roue (12) étant agencée pour supporter la partie avant du châssis, au moins une des roues étant couplée à un moteur de déplacement (20), ledit déambulateur (1) motorisé étant caractérisé en ce que : - le châssis (10) est équipé de deux rampes de verticalisation (100), lesdites rampes de verticalisation (100) présentant un axe longitudinal faisant un angle avec un axe perpendiculaire au sol, compris entre 20° et 40°, chacune desdites rampes de verticalisation (100) étant associée à une poignée électronique (200) mobile en translation le long de la rampe de verticalisation (100) à laquelle elle est associée, - il comporte au moins un moteur de verticalisation (30) agencé pour permettre un déplacement des poignées électroniques (200) le long des rampes de verticalisation (100), et - au moins une des poignées électroniques (200) comportant un capteur couplé fonctionnellement à un module de commande (40), ledit module de commande (40) étant configuré de façon à pouvoir commander le moteur de verticalisation (30) et le moteur de déplacement (20). Déambulateur (1) motorisé selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacune des rampes de verticalisation (100) comporte un système de vis-écrou motorisé entrainé par le moteur de verticalisation (30) permettant le déplacement des poignées électroniques (200) le long des rampes de verticalisation (100). Déambulateur (1) motorisé selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les rampes de verticalisation (100) comportent un roulement situé à l’opposé du moteur de verticalisation (30) par rapport à un système de vis-écrou. Déambulateur (1) motorisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les poignées électroniques (200) et les rampes de verticalisation (100) sont couplées via un système de guidage intérieur. Déambulateur (1) motorisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les poignées électroniques (200) et les rampes de verticalisation (100) sont couplées via un système de guidage extérieur. Déambulateur (1) motorisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu’il comporte deux moteurs de verticalisation (30), chacun étant couplé à une des rampes de verticalisation (100) et de préférence positionné à une extrémité de la rampe de verticalisation (100). Déambulateur (1) motorisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il comporte une mémoire de données (42), ladite mémoire de données étant configurée pour mémoriser une hauteur minimale et une hauteur maximale des poignées électroniques sur chacune des rampes de verticalisation (100). Déambulateur (1) motorisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu’il comporte une interface homme machine configurée pour : détecter l’intention de l’utilisateur et si l’utilisateur est toujours en lien avec le verticalisateur. Déambulateur (1) motorisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le capteur est sélectionné parmi : un capteur de force, un capteur de pression, une cellule photoélectrique à barrage, un capteur de déplacement. Déambulateur motorisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le module de commande (40) est configuré pour en outre calculer une valeur de variation de force appliquée à la poignée électronique (200) sur un intervalle temporel et déclencher un déplacement des poignées électroniques lorsque la valeur de variation de force appliquée calculée est supérieure à une valeur de variation de force prédéterminée. Déambulateur (1) motorisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le module de commande (40) est configuré pour calculer en outre une valeur de force appliquée à la poignée électronique (200) et pour déclencher une verticalisation seulement si la valeur de force appliquée calculée à la poignée électronique au début d’un intervalle temporel est inférieure ou égale à une valeur de force prédéterminée. Déambulateur (1) motorisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu’il comporte un capteur de proximité (50), de préférence configuré pour mesurer une valeur de proximité entre le tronc d’un utilisateur du déambulateur et le châssis et en ce que le module de commande (40) est en outre configuré pour déclencher une verticalisation lorsque la valeur de proximité mesurée est supérieure à une valeur de proximité prédéterminée. Déambulateur (1) motorisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que le module de commande (40) est en outre configuré pour contrôler au moins un moteur de verticalisation (30) de façon à minimiser la secousse lors de la montée, et de préférence de contrôler la position des poignées électroniques (200) au cours de la montée de façon à ce que leur position X(t) réponde à l’équation suivante : Avec : X(t) étant la position de la poignée électronique, sur un axe vertical, par rapport à une position la plus basse Xi, en fonction du temps t ; Xf étant une hauteur maximale de la poignée électronique, et T est un temps total de verticalisation. Procédé (300) de commande d’un déambulateur (1) motorisé selon la revendication 1 à 13, ledit procédé de commande comportant les étapes suivantes : - Mesure (320), par un capteur d’au moins une poignée électronique (200), d’au moins une valeur de force appliquée à la poignée électronique (200), - Comparaison (330), par un module de commande (40), de l’au moins une valeur de force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de force appliquée, et - Génération (370), par le module de commande (40), d’une instruction de commande à au moins un des moteurs de verticalisation (30) et de déplacement (20) en fonction de la position déterminée de l’au moins une poignée électronique (200) et de la valeur de force appliquée mesurée.