FR 3101308 A1 20210402 FR 2008539 A 20200817 Dispositif de contrôle de conduite pour un véhicule, ayant une fonction pour effectuer une conduite automatisée sur voie par maintien d’une vitesse de véhicule définie lorsqu'il n'y a pas d'autre véhicule qui précède dans la voie de circulation du véhicule, et par maintien d’une distance intervéhicules définie lorsqu'il y a un autre véhicule qui précède, une fonction pour effectuer un changement de voie automatisé vers une voie voisine lorsqu'il n'y a pas d’autre véhicule dans une zone prédéterminée dans la voie voisine, une fonction pour notifier à un conducteur l'arrêt des fonctions et une demande de prise en charge des manœuvres lorsqu'une défaillance du système survient pendant le fonctionnement des fonctions, et une fonction d'évacuation du véhicule vers un accotement routier lorsque le conducteur ne peut pas prendre en charge les manœuvres lors de la notification. Figure de l’abrégé : Fig. 5 DISPOSITIF DE CONTROLE DE CONDUITE POUR VEHICULE La présente invention a trait aux dispositifs de contrôle de conduite pour véhicules, et a plus particulièrement trait à une évacuation d'urgence (amenant le véhicule à un accotement routier), une manœuvre à risque minimal, lorsqu'un conducteur ne peut prendre en charge les manœuvres lorsqu’une panne survient dans des systèmes de conduite partiellement automatisée sur voie ou systèmes de changement de voie partiellement automatisé. Diverses technologies pour réduire les contraintes pesant sur les conducteurs et pour une aide à la conduite sûre, par exemple les systèmes de régulateur de vitesse adaptatif (ou ACCS, en anglais « adaptive cruise control systems ») et les systèmes d'assistance au maintien sur voie (ou LKAS, en anglais « lane keeping assistance systems »), ont fait l’objet de mises en pratique. En outre, la mise en œuvre pratique et la normalisation internationale d'un « système de conduite partiellement automatisée sur voie » (ou PADS, en anglais « partially automated in-lane driving system ») et d’un système de changement de voie partiellement automatisé (ou PALS, en anglais « partially automated lane change system ») basés sur ces technologies sont encouragées. Si une telle défaillance du système survient ou si les conditions de conduite d'un véhicule s'écartent de limites du système, un tel système de contrôle de conduite notifie au conducteur une demande de prise en charge des manœuvres et passe en manœuvres manuelles par le conducteur, mais si les manœuvres ne sont pas prises en charge par le conducteur dans la mesure où le conducteur somnole, est distrait, malade ou analogue, le système passe à une manœuvre à risque minimal (MRM) telle qu'une évacuation d'urgence. Par exemple, le Document Brevet 1 divulgue, au moment d’un changement de conduite en conduite manuelle non planifiée en raison d'une défaillance, d'une détérioration ou analogue, d'un capteur de surveillance périphérique utilisé pour la conduite automatisée, le basculement du mode de changement de conduite en fonction de l'état détecté du conducteur par un moyen de surveillance de l'état du conducteur et l’arrêt immédiat sans demande de prise en charge des manœuvres. Cependant, si les manœuvres passent à un arrêt immédiat, à une évacuation automatisée ou analogue sans notifier la demande de prise en charge des manœuvres, le comportement du véhicule peut devenir instable ou le véhicule peut soudainement s’approcher d'un véhicule qui suit en raison d'une neutralisation excessive par le conducteur qui est réveillé et agité par une diminution soudaine de la vitesse du véhicule ou par le comportement du véhicule pour une évacuation automatisée. [Document Brevet 1] JP 2018-180594 A Problème technique [Problème à Résoudre par l'Invention] La présente invention a été réalisée compte tenu de la situation concrète décrite ci-dessus, et un objectif de celle-ci est de permettre d'exécuter rapidement et en douceur une évacuation d'urgence dans le cas où un conducteur ne peut pas prendre en charge les manœuvres lorsqu'une panne survient dans un système de conduite partiellement automatisée sur voie ou dans un système de changement de voie partiellement automatisé. Solution technique [Moyens pour Résoudre les Problèmes] Afin de résoudre les problèmes décrits ci-dessus, la présente invention est un dispositif de contrôle de conduite pour véhicule, comprenant : une partie d'estimation de conditions environnantes comprenant une fonction de reconnaissance des environs pour reconnaître une voie de circulation d’un véhicule, des voies voisines et d'autres véhicules circulant dans les voies de circulation, et une fonction d’obtention de l'état de déplacement du véhicule ; une partie de génération de trajectoire pour générer une trajectoire cible sur la base d'informations obtenues par la partie d'estimation de conditions environnantes ; et une partie de contrôle de véhicule configurée pour effectuer un contrôle de vitesse et un contrôle de direction pour amener le véhicule à suivre la trajectoire cible, le dispositif de contrôle de conduite pour un véhicule étant caractérisé en ce qu'il présente : une fonction pour effectuer une conduite automatisée sur voie par maintien d’une vitesse de véhicule définie lorsqu'il n'y a pas d'autre véhicule qui précède dans la voie de circulation du véhicule, et par maintien d’une distance intervéhicules définie lorsqu'il y a un autre véhicule qui précède ; une fonction pour effectuer un changement de voie automatisé vers une voie voisine lorsqu'il n'y a pas d’autre véhicule dans une zone prédéterminée dans la voie voisine ; une fonction pour notifier à un conducteur l'arrêt des fonctions et une demande de prise en charge des manœuvres lorsqu'une défaillance du système survient pendant le fonctionnement des fonctions ; et une fonction d'évacuation du véhicule vers un accotement routier lorsque le conducteur ne peut pas prendre en charge les manœuvres lors de la notification, dans lequel le dispositif de contrôle de conduite est configuré pour, dans le cas où le véhicule n'est pas dans une première voie voisine de l'accotement routier lors du fonctionnement de la fonction d'évacuation, effectuer le changement de voie à partir de la conduite sur voie en maintenant la distance intervéhicules définie ou la vitesse de véhicule définie vers la première voie, avant quoi la zone prédéterminée servant de critère de changement de voie vers la première voie est changée en une deuxième zone prédéterminée plus petite que la zone prédéterminée du changement de voie automatisé. Avantages apportés [Effets Avantageux de l'Invention] Comme décrit ci-dessus, selon le dispositif de contrôle de conduite pour le véhicule selon la présente invention, parce que lorsque le véhicule ne se trouve pas dans la première voie adjacente à l'accotement routier au moment du fonctionnement de la fonction d'évacuation, un changement de voie à partir de la conduite sur voie par maintien (maintien de la vitesse du véhicule) de la distance intervéhicules définie ou de la vitesse définie du véhicule dans la première voie est effectué, la proximité soudaine d'un véhicule qui suit en raison d'une diminution soudaine de la vitesse du véhicule est empêchée, et grâce au maintien de la vitesse du véhicule, un changement de voie prompt conformément au flux de circulation devient possible par rapport à une décélération immédiate. De plus, puisqu'avant le changement de voie jusqu’à la première voie, la zone prédéterminée servant de critère de changement de voie est changée en deuxième zone prédéterminée plus petite qu'en temps normal, les opportunités de changement de voie vers la première voie sont augmentées et le passage au changement de voie devient facile, la durée de circulation dans une deuxième ou troisième voie est raccourcie et une décélération et un arrêt prompts sont par conséquent à attendre. De plus, une diminution soudaine de la vitesse du véhicule est empêchée, et un comportement instable du véhicule ou un rapprochement soudain vers un véhicule qui suit causé par une neutralisation excessive par le conducteur agité par la diminution soudaine de la vitesse du véhicule est évité. Les caractéristiques suivantes peuvent être optionnellement mises en œuvre, séparément ou en combinaison entre elles : après le changement de voie vers la première voie, la vitesse de véhicule définie est changée en une vitesse d'évacuation inférieure à la vitesse de véhicule définie, provoquant une décélération jusqu'à la vitesse d'évacuation pendant la circulation dans la première voie ; lors du fonctionnement de la fonction d'évacuation, une valeur seuil servant de critère de neutralisation du freinage pour l'arrêt de la fonction est changée sur une valeur supérieure à celle prise en non fonctionnement de la fonction d'évacuation ; lors du fonctionnement de la fonction d'évacuation, une valeur seuil servant de critère de neutralisation de la direction pour l'arrêt de la fonction est changée sur une valeur supérieure à celle prise en non fonctionnement de la fonction d'évacuation. D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 est une vue schématique montrant un système de contrôle de conduite d'un véhicule ; Fig. 2 est une vue schématique de dessus montrant un groupe de capteurs externes du véhicule ; Fig. 3 est un schéma de principe montrant le système de contrôle de conduite du véhicule ; Fig. 4 est un ordinogramme montrant le contrôle au moment d’une défaillance du système de changement de voie automatisé ; Fig. 5 est un ordinogramme montrant la commande d'évacuation d'urgence d'un mode de réalisation de la présente invention ; Fig. 6 est une vue de dessus schématique montrant un aperçu de la commande d'évacuation d'urgence ; Fig. 7 comprend la Fig. 7A qui est une vue de dessus schématique illustrant un exemple de détermination de voie de circulation dans la commande d'évacuation d'urgence, et la Fig. 7B qui est une vue de dessus schématique illustrant un exemple de changement de voie depuis une conduite sur voie vers une première voie ; Fig. 8 comprend la Fig. 8A qui est une vue de dessus schématique illustrant un exemple de changement de critère de changement de voie dans la commande d'évacuation d'urgence, et la Fig. 8B qui est une vue de dessus schématique illustrant un exemple de changement de voie automatisé vers la première voie après le changement de critère de changement de voie ; Fig. 9 comprend la Fig. 9A qui est une vue de dessus schématique illustrant un exemple du changement de voie automatisé vers la première voie pour évacuation vers l'accotement routier, et la Fig. 9B qui est une vue de dessus schématique illustrant un exemple de contrôle de prévention de neutralisation excessive pendant le changement de voie automatisé vers la première voie. Dispositif de contrôle de conduite pour un véhicule, comprenant : une unité d'estimation de conditions environnantes (11) comprenant une fonction de reconnaissance des environs pour reconnaître la voie de circulation d’un véhicule et des voies voisines et d'autres véhicules circulant dans les voies de circulation sur la base de données externes reçues d’un capteur externe (21), et une fonction d’obtention de l'état de déplacement du véhicule ; une unité de génération de trajectoire (12) pour générer une trajectoire cible sur la base d'informations obtenues par l’unité d'estimation de conditions environnantes (11) ; et une unité de contrôle de véhicule (13) configurée pour effectuer un contrôle de vitesse et un contrôle de direction pour amener le véhicule à suivre la trajectoire cible en coopération avec un contrôleur d’ACC (14) et un contrôleur de LKA (15), dans lequel le dispositif de contrôle de conduite a : un système (PADS) pour effectuer une conduite automatisée sur voie par maintien d’une vitesse de véhicule définie lorsqu'il n'y a pas d'autre véhicule qui précède dans la voie de circulation du véhicule, et par maintien d’une distance intervéhicules (S) définie lorsqu'il y a un autre véhicule qui précède mise en œuvre par le contrôleur d’ACC (14) et par le contrôleur de LKA (15); un système (PALS) pour effectuer un changement de voie automatisé vers une voie voisine lorsqu'il n'y a pas d’autre véhicule dans une zone prédéterminée dans la voie voisine, mise en œuvre par le contrôleur d’ACC (14) et par le contrôleur de LKA (15) ; une unité pour notifier à un conducteur l'arrêt des fonctions et une demande de prise en charge des manœuvres lorsqu'une défaillance du système survient pendant le fonctionnement des systèmes ; et une manœuvre à risque minimal (MRM) pour d'évacuer le véhicule vers un accotement routier, par les systèmes lorsque le conducteur ne peut pas prendre en charge les manœuvres lors de la notification, dans lequel le dispositif de contrôle de conduite est configuré pour, dans un cas où le véhicule n'est pas dans une première voie voisine de l'accotement routier lors du fonctionnement de la fonction d'évacuation, effectuer le changement de voie à partir de la conduite sur voie par maintien de la distance définie intervéhicules ou de la vitesse de véhicule définie jusqu’à la première voie (51), avant quoi la zone prédéterminée servant de critère de changement de voie vers la première voie est changée en une deuxième zone prédéterminée plus petite que la zone prédéterminée du changement de voie automatisé. Dispositif de contrôle de conduite pour le véhicule selon la revendication 1, dans lequel après le changement de voie vers la première voie (51), la vitesse de véhicule définie est changée sur une vitesse d'évacuation inférieure à la vitesse de véhicule définie, provoquant une décélération jusqu'à la vitesse d'évacuation pendant la circulation dans la première voie. Dispositif de contrôle de conduite pour le véhicule selon la revendication 1 ou 2, dans lequel lors du fonctionnement de la manœuvre à risque minimal (MRM) pour évacuer, une valeur seuil servant de critère de neutralisation du freinage (Pd) pour l'arrêt de la fonction est changée sur une valeur supérieure (Pe) à celle prise en non fonctionnement de la manœuvre à risque minimal (MRM) pour évacuer. Dispositif de contrôle de conduite pour le véhicule selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel lors du fonctionnement de la manœuvre à risque minimal (MRM) pour d'évacuer, une valeur seuil servant de critère de neutralisation de la direction (OTd) pour l'arrêt de la fonction est changée sur une valeur supérieure (OTe) à celle prise en non fonctionnement de la manœuvre à risque minimal (MRM) pour d'évacuer.