FR 3100777 A1 20210319 FR 1910093 A 20190912 La figure 6 représente un véhicule motorisé (1) comprenant au moins deux roues avant (10 FL, 10 FR ) et /ou au moins deux roues arrière (10 RL, 10 RR ). Le véhicule motorisé (1) comprend un système de freinage par orientation des roues qui est configuré pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues avant (10 FL, 10 FR ) qui sont différentes entre elles et/ou pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues arrière (10 RL, 10 RR )qui sont différentes entre elles. Figure pour l’abrégé : figure 6 Freinage d’un véhicule avec des directions différentes des roues avant ou des directions différentes des roues arrières L’invention se rapporte au freinage d’urgence d’un véhicule en cas de défaillance d’un système de freinage principal du véhicule. Un véhicule comprend généralement un système de freinage principal qui comporte des freins pour chacune des roues, et un système de commande des freins. Les freins avant sont par exemple des freins hydrauliques et les freins arrière sont par exemple des freins électromécaniques et/ou hydrauliques. Le système de commande comprend un amplificateur de freinage et un correcteur électronique de trajectoire. Le correcteur électronique de trajectoire est conçu pour commander le freinage du véhicule par les freins avant et les freins arrière, en fonction de la trajectoire du véhicule et des efforts de freinage en provenance d’un utilisateur et transmis par l’amplificateur. L’amplificateur et le correcteur électronique de trajectoire sont alimentés par des circuits distincts et ils peuvent commander les freins indépendamment l’un de l’autre par un réseau de commande du véhicule. Néanmoins, il existe un besoin pour freiner le véhicule en cas de défaillance du système de freinage principal, notamment du système de commande des freins, tout en contrôlant la trajectoire du véhicule. A cet égard, l’invention a pour objet un véhicule motorisé comprenant au moins deux roues avant et /ou au moins deux roues arrière. Selon l’invention, le véhicule motorisé comprend un système de freinage par orientation des roues qui est configuré pour freiner le véhicule avec des directions des roues avant qui sont différentes entre elles et/ou pour freiner le véhicule avec des directions des roues arrière qui sont différentes entre elles. Grâce au système de freinage par orientations des roues, il est possible de freiner le véhicule en contrôlant la trajectoire du véhicule en l’absence de freinage par au moins un frein du véhicule. Le système de freinage par orientations des roues permet notamment un freinage d’urgence du véhicule en cas de défaillance d’un système de freinage principal comprenant au moins un frein pour chaque roue avant et/ou pour chaque roue arrière, tout en contrôlant la trajectoire du véhicule. Le système de freinage par orientations des roues offre une grande flexibilité dans le freinage du fait des nombreuses directions possibles des roues avant et/ou des roues arrière. Il est également particulièrement fiable puisqu’il est presque toujours possible de modifier la direction des roues et puisque le système de freinage par orientation des roues est sensiblement indépendant du système de freinage principal. Le système de freinage par orientation des roues est aisé à mettre en œuvre dans un véhicule comprenant un système de direction configuré pour diriger les roues avec des directions au moins partiellement indépendantes les unes des autres. L’invention peut comporter de manière facultative une ou plusieurs des caractéristiques suivantes combinées entre elles ou non. Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec des directions convergentes des roues avant et/ou avec des directions convergentes des roues arrière. Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec des directions divergentes des roues avant et/ou avec des directions divergentes des roues arrière. Selon une particularité de réalisation, le véhicule comprend au moins deux roues avant et au moins deux roues arrière. De préférence, le véhicule motorisé est un véhicule automobile. Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec des directions des roues avant qui sont parallèles entre elles. Selon une autre particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule pour freiner le véhicule avec des directions des roues arrière qui sont parallèles entre elles. Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une première des roues avant qui est convergente latéralement vers le centre du véhicule avec la direction d’une première des roues arrière qui est situé du même côté du véhicule que la première roue avant. Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une première des roues avant qui est convergente latéralement vers l’extérieur du véhicule avec la direction d’une première des roues arrière qui est situé du même côté du véhicule que la première roue avant. Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhiculer sans modifier la trajectoire du véhicule, en faisant varier la direction d’une première des roues avant d’une première valeur d’angle latéralement dans un premier sens et en faisant varier la direction de la deuxième des roues avant de la première valeur d’angle latéralement dans un deuxième sens opposé au premier sens. Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une première des roues avant qui est parallèle avec la direction d’une première des roues arrière qui est situé du même côté du véhicule que la première roue avant. Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une première des roues avant qui est parallèle avec la direction d’une première des roues arrière qui est situé du côté opposé du véhicule de celui de la première roue avant. Selon une particularité de réalisation, le véhicule comprend un système de freinage principal qui comprend un frein pour chaque roue avant et/ou pour chaque roue arrière, et le système de freinage par orientation des roues qui est un système de freinage d’urgence du véhicule. Selon une particularité de réalisation, le véhicule comprend un système de direction qui est configuré pour diriger chaque roue dans une direction indépendante de celle des autres roues du véhicule. L’invention porte également sur un procédé de freinage d’un véhicule motorisé tel qu’un véhicule automobile. Le procédé de freinage comprend une étape de freinage du véhicule par orientation des roues, avec des directions des roues avant qui sont différentes entre elles et/ou avec des directions des roues arrière qui sont différentes entre elles. Selon une particularité de réalisation, le procédé de freinage comprend une étape de détection de défaillance d’un système de freinage principal du véhicule et/ou d’un système de commande de freinage du véhicule, et de freinage d’urgence du véhicule avec des directions des roues avant qui sont différentes entre elles et/ou avec des directions des roues arrière qui sont différentes entre elles. Selon une particularité de réalisation, le freinage du véhicule par orientation des roues s’effectue avec un changement de direction des roues avant et/ou des roues arrière, sans modifier la trajectoire du véhicule. Selon une particularité de réalisation, le freinage du véhicule par orientation des roues s’effectue jusqu’à l’immobilisation du véhicule. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d’exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés sur lesquels : est une représentation schématique partielle d’un véhicule selon un premier mode de réalisation de l’invention, est une représentation schématique partielle d’un système de direction d’une roue du véhicule selon le premier mode de réalisation, est une représentation schématique d’un freinage par orientation des roues lorsque le véhicule tourne, est une représentation schématique d’un freinage par orientation des roues en faisant tourner le véhicule, illustre un véhicule qui se déplace en ligne droite lors d’une défaillance d’un système de freinage principal du véhicule, illustre un freinage par orientation des roues en faisant converger les roues avant, le véhicule se déplaçant en ligne droite, illustre un freinage par orientation des roues en faisant converger les roues avant et diverger les roues arrières, le véhicule se déplaçant en ligne droite, illustre un freinage par orientation des roues en faisant converger les roues avant et converger les roues arrières, le véhicule se déplaçant en ligne droite, illustre un freinage par orientation des roues en faisant diverger les roues avant et converger les roues arrières, le véhicule se déplaçant en ligne droite, illustre un procédé de freinage du véhicule par orientation des roues du véhicule, selon le premier mode de réalisation de l’invention. Véhicule motorisé (1) comprenant au moins deux roues avant (10 FL, 10 FR ) et /ou au moins deux roues arrière (10 RL, 10 RR ), caractérisé en ce qu’il comprend un système de freinage par orientation des roues (7) qui est configuré pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues avant (10 FL, 10 FR ) qui sont différentes entre elles et/ou pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues arrière (10 RL, 10 RR ) qui sont différentes entre elles. Véhicule (1) selon la revendication précédente, dans lequel le système de freinage par orientation des roues (7) est configuré pour freiner le véhicule (1) avec des directions convergentes des roues avant (10 FL, 10 FR ) et/ou avec des directions convergentes des roues arrière ( 10 RL, 10 RR ). Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de freinage par orientation des roues (7) est configuré pour freiner le véhicule (1) avec des directions divergentes des roues avant (10 FL, 10 FR ) et/ou avec des directions divergentes des roues arrière (10 RL, 10 RR ). Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins deux roues avant (10 FL, 10 FR ) et au moins deux roues arrière (10 RL, 10 RR ), dans lequel le système de freinage par orientation des roues (7) est configuré pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues avant (10 FL, 10 FR ) qui sont parallèles entre elles, ou pour freiner le véhicule (1) pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues arrière (10 RL, 10 RR ) qui sont parallèles entre elles. Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins deux roues avant (10 FL, 10 FR ) et au moins deux roues arrière (10 RL, 10 RR ), dans lequel le système de freinage par orientation des roues (7) est configuré pour freiner le véhicule (1) avec une direction d’une première des roues avant (10 FL, 10 FR ) qui est convergente latéralement vers le centre (C) du véhicule (1) avec la direction d’une première des roues arrière (10 RL, 10 RR ) qui est situé du même côté du véhicule que la première roue avant (10 FL, 10 FR ), et/ou dans lequel le système de freinage par orientation des roues (7) est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une première des roues avant (10 FL, 10 FR ) qui est convergente latéralement vers l’extérieur (C1, C2) du véhicule avec la direction d’une première des roues arrière (10 RL, 10 RR ) qui est situé du même côté du véhicule (1) que la première roue avant (10 FL, 10 FR ). Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système de freinage principal qui comprend un frein (6) pour chaque roue avant (10 FL, 10 FR ) et/ou pour chaque roue arrière (10 RL, 10 RR ), et le système de freinage par orientation des roues (7) qui est un système de freinage d’urgence du véhicule (1). Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système de direction (3) qui est configuré pour diriger chacune des roues (10) dans une direction indépendante de celle des autres roues (10) du véhicule. Procédé de freinage d’un véhicule motorisé (1) tel qu’un véhicule automobile, comprenant une étape de freinage du véhicule (1) par orientation des roues (10), avec des directions des roues avant (10 FL, 10 FR ) qui sont différentes entre elles et/ou avec des directions des roues arrière (10 RL, 10 RR ) qui sont différentes entre elles. Procédé de freinage selon la revendication précédente, comprenant une étape de détection de défaillance d’un système de freinage principal du véhicule (2) et/ou d’un système de commande de freinage (4) du véhicule, et de freinage d’urgence du véhicule avec des directions des roues avant (10 FL, 10 FR ) qui sont différentes entre elles et/ou avec des directions des roues arrière (10 RL, 10 RR ) qui sont différentes entre elles. Procédé de freinage selon l’une quelconque des revendications 8 et 9, dans lequel le freinage du véhicule (1) par orientation des roues s’effectue avec un changement de direction des roues avant (10 FL, 10 FR ) et/ou des roues arrière (10 RL, 10 RR ), sans modifier la trajectoire du véhicule (1). Procédé de freinage selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel le freinage du véhicule (1) par orientation des roues s’effectue jusqu’à l’immobilisation du véhicule (1).