FR 3098778 A1 20210122 FR 1908021 A 20190716 Description Titre de l'invention : Procédé et dispositif embarqué d'aide à la conduite avec tracé de contour de voie dépassé [0001] La présente invention concerne un procédé et un dispositif embarqué d'aide à la conduite avec génération du tracé de contour de voie dépassé. [0002] Les contours de voie au sol sont traditionnellement détectés par les capteurs du véhicule pour l'assister dans sa conduite, en revanche ces contours de voie ne font pas l'objet d'une mémorisation pour une utilisation ultérieure. [0003] Dans le document W0201468094 certaines informations du passé, tel que les his- toriques de virages, sont utilisés pour la génération d'un horizon d'un système avancé d'aide à la conduite. [0004] Dans le document US10160281 une carte de l'historique de conduite est construite à partir de mesures de la rugosité de la route le long des trajets effectués, cette caractéristique représentant la qualité de la route servant alors à anticiper le choix du profil de suspension à appliquer au système de suspension. [0005] Ces historiques de comportement de conduite ou de qualité de route ne permettent donc pas de localiser les véhicules de derrière par rapport aux voies et d'anticiper leur comportement, ni de proposer au conducteur une représentation de l'environnement arrière sans que le véhicule ne dispose de moyen de perception environnemental, tel que caméra, à l'arrière. [0006] Un des buts de l'invention est de remédier à au moins une partie des inconvénients de la technique antérieure en fournissant un procédé embarqué d'aide à la conduite avec tracé du contour de voie dépassé. Cette caractéristique permet en effet de définir les voies délimitées par les tracés du contour de voie dépassé et de pouvoir associer des objets détectés auxdites voies et d'y appliquer les règles de conduite et/ou d'afficher lesdites voies et lesdits objets sur lesdites voies sans disposer de caméra arrière. En effet, deux radars arrière par exemple apporteraient des informations mais ces informations ne seraient pas assez fiables pour représenter qualitativement l'environnement arrière au conducteur et constituer pour lui une aide à la décision, sachant que des informations erronées sont au contraire une source de danger. De plus, un radar peut détecter des objets et des bords de voie mais pas des lignes de marquage au sol. [0007] A cette fin, l'invention propose un procédé embarqué d'aide à la conduite d'un véhicule comprenant : - une étape de détection d'un contour de voie situé à l'avant d'un point de référence du véhicule, 2 - une étape de génération d'une représentation dudit contour détecté, - une étape de définition de déplacement, - une étape de projection du point de référence du véhicule sur la représentation, - une étape de tracé dudit contour dépassé à partir du point projeté ; ce qui permet sur la base d'informations disponibles géométriques et cinématiques de pouvoir reconstituer, sans capteur supplémentaire, ni connectivité avec d'autres véhicules, le contour dépassé. [0008] Grâce à l'invention, applicable aussi pour un véhicule autonome, le contour de voie détecté permet de constituer le tracé du marquage au sol dépassé sans disposer de caméra arrière ou de tout autre capteur arrière détectant des contours de voie. [0009] Selon des modes particuliers de réalisation : le contour de voie est un marquage au sol et/ou un bord de voie. [0010] Selon une caractéristique avantageuse lesdites étapes sont exécutées parallèlement pour plusieurs contours de voie, ce qui rend le procédé adaptable à tout type de voie de circulation, même complexe. [0011] Selon une autre caractéristique avantageuse, la représentation dudit contour est une clothoïde, ou un polynôme d'ordre 3, ou une suite de polynômes d'ordre 3 ou une splinc de clothoïdcs. [0012] Selon une autre caractéristique avantageuse, l'étape de projection comprend au moins une sous-étape itérative de recherche du point de projection du point de référence du véhicule sur la représentation, notamment par utilisation d'une méthode d'optimisation de Newton-Raphson, ce qui optimise le temps de projection. [0013] Selon une autre caractéristique avantageuse, l'étape de projection comporte une sous- étape d'initialisation de la au moins une sous-étape itérative de recherche à partir d'un premier point identifié de la représentation dudit contour. [0014] Avantageusement, la représentation dudit contour est une clothoïde de longueur L, de courbure de l'origine c0 et de taux de variation de la courbure cl, et ledit premier point est le milieu de la clothoïde. [0015] Selon une caractéristique avantageuse, la projection est orthogonale, dans une tolérance de 5° environ, ce qui est simple à identifier trigonométriquement. [0016] Selon une autre caractéristique avantageuse, l'étape de tracé comporte une sous-étape de calcul de points intermédiaires dont le pas de discrétisation est fonction de la vitesse du véhicule, ce qui permet un tracé optimisé sans point à faible valeur ajoutée. [0017] Selon une autre caractéristique avantageuse, une sortie de l'étape de tracé dudit contour dépassé est un nuage de points, ce qui permet ultérieurement une mémorisation et une gestion de la mémoire simple. [0018] Selon une autre caractéristique avantageuse, l'étape de génération d'une repré- sentation dudit contour détecté comprend une sous-étape de recalcul de la longueur de 3 la représentation dudit contour. [0019] L'avantage de comporter une étape de mémorisation d'au moins une partie du tracé dudit contour dépassé permet un affichage du passé du trajet. [0020] .Selon une caractéristique avantageuse, l'étape de projection comporte une sous- étape de validation dudit point de référence du véhicule projeté sur la représentation, ce qui permet de robustifier la projection. [0021] Selon une autre caractéristique avantageuse, l'étape de tracé comporte une sous-étape visant à ordonner géométriquement lesdits points intermédiaires, ce qui permet de ne garder dans la mémoire que les points les plus pertinents. [0022] Selon une autre caractéristique avantageuse, le procédé comporte une sous-étape visant à évaluer une erreur associée au point projeté par calcul de la variance et propagation d'erreur, ce qui permet de robustifier le procédé. [0023] Avantageusement le point de référence du véhicule correspond au milieu du segment constitué par un essieu arrière du véhicule, ce qui permet de mieux représenter le véhicule, notamment lors d'un changement de voie, pour éviter les fausses détections de changement de voie. [0024] Avantageusement, le procédé comprend une étape d'affichage sur un écran du tracé dudit contour dépassé [0025] Selon une autre caractéristique avantageuse, le procédé comprend une étape d'association d'un objet à une voie délimitée au moins partiellement par ledit tracé dudit contour dépassé, ce qui permet de pouvoir afficher la situation des objets détectés àl'anière du véhicule par rapport aux voies tracées affichées. [0026] L'invention concerne également un dispositif embarqué d'aide à la conduite comportant : - un moyen de détection d'un contour de voie situé à l'avant d'un point de référence du véhicule, notamment un capteur, et plus particulièrement une caméra avant, - un moyen de génération d'une représentation dudit contour, - un moyen de définition de déplacement - un moyen de projection du point de référence du véhicule sur la représentation, - un moyen de tracé dudit contour dépassé à partir du point projeté, ce dispositif présente des avantages analogues à ceux du procédé. [0027] L'invention concerne également un véhicule automobile qui comporte un tel dispositif, ledit véhicule étant notamment dépourvu de moyen de détection de contour situé à l'arrière dudit point de référence. [0028] L'invention concerne également un programme d'ordinateur comprenant des ins- tructions pour mettre en oeuvre les étapes d'un tel procédé lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur, les avantages étant les mêmes que ceux du procédé. [0029] Les dessins annexés illustrent l'invention : [0030] [fig.la] la figure la illustre le principe de l'invention au moment du démarrage du véhicule et [0031] [fig.lh] la figure 1h illustre le principe de l'invention à l'instant suivant ayant lieu après un déplacement. [0032] [fig.2] La figure 2 représente un logigramme fonctionnel du procédé conforme à l' invention. [0033] [fig.3] La figure 3 représente un synoptique du procédé selon l'invention. [0034] [fig.4] La figure 4 représente un logigramme de l'étape de projection du procédé selon l'invention. [0035] [fig.5] La figure 5 représente une illustration de l'étape de tracé du procédé selon l' invention. [0036] [fig.6a] La figure 6a représente une illustration d'une sous-étape de l'étape de tracé du procédé selon l'invention pour un premier cas d'usage. [0037] [fig.6h] La figure 6h représente une illustration d'une sous-étape de l'étape de tracé du procédé selon l'invention pour un deuxième cas d'usage. [0038] [fig.7] La figure 7 représente une vue schématique d'un affichage utilisant le procédé selon l'invention. [0039] [fig.8] La figure 8 représente une vue schématique d'un cas d'usage d'aide à la conduite utilisant le procédé conforme à l'invention. [0040] Dans l'ensemble du texte les directions et orientations sont désignées en référence à un repère orthonormé direct XYZ classiquement utilisé en conception automobile, dans lequel X désigne la direction longitudinale du véhicule, dirigé vers l'avant, Y est la direction transversale au véhicule, dirigé vers la gauche et Z est la direction verticale dirigée vers le haut. L'angle 0 étant l'angle de lacet du véhicule, par convention positif quand il tourne vers la gauche et négatif quand il tourne vers la droite. Les notions « avant » et « arrière » sont indiquées en référence au sens de marche normal vers l'avant du véhicule. Dans l'ensemble de la description le terme « sensiblement » signifie qu'un léger écart peut être admis par rapport à une position ou orientation nominale déterminée, par exemple « sensiblement perpendiculaire » signifie qu'un écart de l'ordre de 5° par rapport à une orientation strictement perpendiculaire est admis dans le cadre de l'invention. Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l'ensemble des figures. [0041] Les véhicules équipés de services d'aide à la conduite, ou encore les véhicules autonomes, reçoivent des données de multiples capteurs. L'invention vise à optimiser l'utilisation des données issues des capteurs de vision, c'est-à-dire des capteurs tels que des caméra, lidar ou radar. Plus particulièrement l'invention, à partir des informations sur les contours de voies issues de ces capteurs, en dérive des tracés des contours de voies dépassés. Les contours de voie peuvent être des marquages au sol, notamment détectés par des caméras, ou encore des bords de voie détectés par des radars. Avec les données d'un seul capteur ou avec les algorithmes de perception, qui peuvent fusionner ou associer des données de différents capteurs, le véhicule obtient une représentation des contours de la voie qui s'allonge devant lui. L'invention vise à obtenir à partir de ces informations une représentation des contours de voie, c'est-à-dire notamment marquages au sol ou bords de route, dépassés et laissés derrière le véhicule ego pour améliorer les services d'aide à la conduite. [0042] En effet, l'information des contours de voie du passé servira aux procédés d'aide à la conduite, notamment via l'association d'objets situés à l'arrière du véhicule ego à une voie, ce qui permet d'appliquer auxdits objets des règles de conduite et pas uniquement des règles cinématiques. Ces objets sont par exemple détectés par un radar latéral et/ou arrière et/ou lidar 360° situé sur le toit du véhicule. Ainsi, pour des fonctionnalités comme par exemple l'avertissement de collision ou la prédiction de trajectoire, une association cohérente des objets aux voies permettra de prévoir leurs comportements potentiels (changement de voie, maintien dans la voie, etc.) et alors prévoir plus efficacement la trajectoire et les collisions probables de l'ego véhicule avec les différents objets l'environnant. [0043] De plus, le passé des contours de voie est également utile quand le véhicule recule notamment si le véhicule ne dispose pas de caméra arrière pour fournir des informations sur les lignes situées à l'arrière. De même, dans le cas d'un véhicule équipé de tels capteurs, mais lors d'une indisponibilité momentanée de la détection des lignes par les capteurs le passé des contours de voie pourra permettre une interpolation pour une distance maximum prédéterminée. [0044] Par ailleurs, pour aider le conducteur dans sa conduite, l'affichage sur une interface homme-machine d'une représentation du passé des contours de voie représente un intérêt. [0045] La figure la illustre le point de départ, préférentiellement identifié par le moment du démarrage du véhicule ego VEH, moment à partir duquel la détection du contour de voie à l'avant du véhicule ego VEH commence. Plus précisément, il s'agit de la détection d'un contour de voie situé à l'avant d'un point de référence O du véhicule ego auquel on attribue les coordonnées géométriques (0,0) dans le repère du véhicule ego VEH. Le point de référence O associé au véhicule ego est préférentiellement choisi comme étant le milieu du segment constitué par l'essieu arrière du véhicule ego VEH et est représenté sur la figure la par une croix non pleine. Ce point de référence O ainsi choisi est plus stable par rapport aux calculs de rotations et aux vibrations du véhicule et évite, par rapport à une point de référence qui serait choisi à l'avant du véhicule, les fausses détections liées au changement de voie notamment. [0046] Le capteur, préférentiellement une caméra située à l'avant du véhicule ego VEH et 6 orientée vers l'avant, détecte contours de voie via les marquages au sol et notamment dans cet exemple la ligne située à droite du véhicule ego VEUT. Les données brutes d'un capteur peuvent être sous forme de points ou de polynômes du troisième degré et dans le cas d'utilisation de plusieurs capteurs, leurs données sont fusionnées quand elles correspondent au même élément, les données de contour de voie sont ensuite transformées pour générer une clothoïde C décrivant la forme de ligne détectée. La clothoïde, encore appelée spirale de Cornu ou Euler's spiral en anglais, est une courbe de l'espace affine de dimension deux. Il est connu d'utiliser les clothoïdcs dans le domaine routier puisque la conception géométrique des routes elle-même utilise ces profils en plan. Les tracés routiers sont donc couramment conçus et définis par des clothoïdes. Les clothoïdes permettent à la fois de représenter des lignes droites, des virages à droite, à gauche et de les faire se succéder facilement. [0047] Une clothoïde se définit par trois éléments : - la longueur L de l'arc de la clothoïde, - la courbure co à l'origine de la clothoïde, et - c, le taux de variation de la courbure de la clothoïde, la courbure de clothoïde c(I) étant proportionnelle à sa longueur 1 : [Math.1] c ( / ) = co -1- ci / V / E [o, L] [0048] La clothoïde C est décrite par : [Math.2] C = (Mo, tpo, ci» c1, L) [0049] Où - Mo est le point d'origine de la clothoïde C de coordonnées géométriques dans le référentiel du véhicule (x0, y0), et - Wo est l'angle de la tangente au point d'origine de la clothoïde. [0050] Le long de la clothoïde l'angle d'orientation varie et à une longueur 1 il vaut : [Math.3] 1 tp(1)=w0-1- foc ( u ) du = tRa+ col + cii [0051] et les coordonnées d'un point (x(I), y(I)) appartenant à la clothoïde sont : [Math.4] x(1) = xo + f °eus ( eu) ) du et y(l) = y 0+ f °sin (tp(u)) [0052] L'évaluation de point sur la clothoïde(x(1),y(1)), qui aura lieu dans diverses étapes du procédé comme nous le verrons par la suite, peut avantageusement utiliser les intégrales de Fresnel. [0053] Sur la figure la, la clothoïde C représentée de longueur L a pour point d'origine Mo 7 la projection du point de référence O sur la clothoïdc C, matérialisé sur la figure l a par une croix pleine de coordonnées (x0, yo). [0054] La figure lb illustre un pas de temps postérieur à un premier déplacement du véhicule ego VEH, après l'étape (T) de tracé. Le véhicule ego (VEH) a donc avancé le long de la clothoïdc initiale C, une partie de cette clothoïde initiale C a été dépassée, cette partie est représentée par des pointillés entre le point Mu d'origine de la clothoïdc initiale C et la projection orthogonale du point de référence O du véhicule ego sur la clothoïdc initiale C. Cc point projeté M', représenté par une croix pleine sur la figure 1 h, a pour coordonnées (x'0, y'0) et divise la clothoïdc en une longueur L' non encore dépassée par le point de référence O de la clothoïdc initiale C et une longueur dépassée L-L' correspondant à la longueur du segment [M0M'] correspondant à la partie dépassée de la clothoïdc initiale C. La clothoïdc mise à jour C' est donc de longueur L' non encore dépassée et la partie dépassée de la clothoïde initiale C est représentée par des pointillés. Ici, un trajet en ligne droite étant représenté, l'angle de lacet n'a pas été mentionné étant resté nul. [0055] La figure 2 illustre les étapes du procédé selon l'invention. Comme évoqué pré- cédemment, le procédé commence par une étape D de détection du contour de voie (marquage au sol, tel qu'une ligne, ou bord de voie), les données de détection du contour de voie correspondant par exemple à des données brutes telles que polynômes du troisième degré, des segments et/ou des points associés à un marquage au sol et issus d'un capteur, tel qu'une caméra. Une fois le véhicule réveillé, cette étape D de détection par les capteurs a lieu en continu à une fréquence d'exécution propre à chaque capteur. A chaque polynôme associé au contour d'une voie peut être associé des champs de caractéristiques via une structure de données qui le décrit en lui associant par exemple la qualité du signal reçu, la nature (continu, discontinu) du marquage au sol détecté si le contour de voie correspond à un marquage au sol. [0056] Les étapes suivantes sont préférentiellement exécutées par un calculateur dédié, par exemple le calculateur véhicule hébergeant les procédés d'aide à la conduite. L'étape R de réception des données brutes de contours de voie provenant des capteurs, est effectuée avec un pas de temps déterminé, notamment supérieur ou égal au temps de réponse du capteur le plus lent, c'est-à-dire à la durée nécessaire pour que le capteur de temps le plus lent réalise et délivre le résultat de sa détection, par exemple de quelques millisecondes. Cette étape R de réception comporte préférentiellement une sous-étape (non-représentée) d'ordonnancement chronologique des données reçues des différents capteurs pour chaque contour de voie et une sous-étape de fusion de ces données et d'association d'un identifiant à chaque contour détecté. Le format des données en sortie de cette étape R de réception demeure le même que le format d'entrée des données brutes. 8 [0057] A l'étape suivante A de définition de déplacement, on détermine si le déplacement du véhicule ego VEH entre la réception des données et l'instant courant est connu, c'est-à-dire défini, étant entendu que même si le déplacement (selon les coordonnées x, z)) est nul il demeure néanmoins défini, et si ce déplacement est défini alors on continue le procédé avec ces données, et sinon on supprime ces données à l'étape S de suppression desdites données de contour de voie car elles ne sont pas localisées. [0058] Puis, une étape G de génération d'une représentation des données d'entrée, plus par- ticulièrement une étape G de génération ou mise à jour d'une représentation du marquage au sol détecté, notamment par une transformation des données brutes reçues à l'étape R de réception précédente. Ainsi, chaque contour de voie détecté, et préférentiellement identifié par son identifiant, est donc transmis préférentiellement sous forme d'un polynôme puis transformé à l'étape G en une forme géométrique représentant le marquage au sol détecté, préférentiellement en une clothoïde C ou en une spline de clothoïdes, ou par exemple en un polynôme d'ordre 3 ou en une suite de polynômes d'ordre 3. Ainsi, chaque contour de voie est représenté par une seule clothoïdc. Cependant on peut aussi modéliser un contour de voie par une spline de clothoïdes, c.à.d. une courbe qui comprend plusieurs clothoïdes connectées en série. Cette approche de modélisation permet une meilleure représentation pour des contours de voie allongés. Par exemple, quand l'invention s'applique sur des splines de clothoïdes, lors de l'identification du segment de clothoïde qui vient d'être dépassé, une clothoïde entière peut correspondre à ce segment. L'invention est décrite par la suite en référence au cas d'une seule clothoïde, plus fondamentale puisqu'une spline de clothoïdes n'est formée que par des clothoïdes, et que chercher le passé à partir d'une spline de clothoïdes revient à chercher le passé d'un contour de voie représenté par une seule clothoïde. L'invention peut aussi s'appliquer aux contours de voie modélisés par des polynômes en remplaçant les équations liées précisément au modèle clothoïde avec les équations réciproques pour le modèle polynôme. Préférentiellement, chaque clothoïde C associée à un polynôme de contour de voie identifié conserve l'identifiant dudit contour détecté ainsi que ses champs de caractéristiques. [0059] Cette étape G de génération de clothoïde comprend également, lorsqu'il s'agit de la mise à jour d'une clothoïde C, une sous-étape (non représentée) de compensation du déplacement effectué par le véhicule égo VEH et déterminé à l'étape A de définition de déplacement permettant de mettre à jour la clothoïde C. Ainsi les caractéristiques Mea, Y0)' ipo, L de la clothoïde C sont mises à jour en prenant en compte la prédiction du déplacement du véhicule égo pendant le pas de calcul : de dx selon l'axe x, dy selon l'axe y et de pour l'angle de lacet par application des règles de trigonométrie, xo devenant (xo-dx) . cos(0) + (yo-dy) . sin(0) et yo devenant -(xo-dx) . sin(0) + (yo-dy) . cos(0) et yo devenant I-Po- 0, Co, C1 demeurant inchangés, en outre il a été 9 choisi de garder inchangée la longueur L de la clothoïde à cette sous-étape. [0060] Optionnellement, quand la qualité du signal reçu fait partie des caractéristiques associées au contour de voie alors une sous-étape intermédiaire (non représentée) d'agrégation des données d'entrée de la caméra et/ou d'autres capteurs et/ou avec les points en mémoire est ajoutée entre la sous-étape (non représentée) de compensation du déplacement et l'étape P de projection, cette sous-étape d' agrégation prévoit de choisir les valeurs ayant le plus faible taux d'erreur et si besoin, par exemple en cas de défaillance momentanée des capteurs ou d'invalidité des valeurs reçues par les capteurs (par exemple à l'entrée dans un tunnel quand les feux ne sont pas encore allumés) de choisir la clothoïde en mémoire en la substituant aux données défaillantes ou invalides du ou des capteur(s). [0061] Puis est initiée l'étape P de projection du point de référence O du véhicule égo sur chaque représentation du contour de voie générée à l'étape G précédente, c'est à dire sur la clothoïde mise à jour C, cette étape étant explicitée avec la figure suivante. Préférentiellement, on peut asservir la projection de point à la vitesse du véhicule ego VEH de manière à avoir un échantillonnage moins fréquent à haute vitesse. En effet, une projection tous les mètres à 90 km/h n'a pas d'intérêt descriptif et remplirai inutilement la mémoire. Le pas d'échantillonnage associé à l'étape P de projection est donc préférentiellement fonction de la vitesse de manière à ne pas calculer de points inutiles. [0062] Si la projection à l'étape P n'a pas pu être réalisée (par exemple : le véhicule n'a pas bougé, le véhicule a trop avancé et toute la représentation du contour de voie est dépassée sans continuité avec le présent, changement de trajectoire relevant d'un contour de voie inconnu pour le moment...), alors aucun complément ne peut être ajouté à cette représentation du contour de voie, une nouvelle représentation de contour de voie, avec préférentiellement un nouvel identifiant, sera commencée à la prochaine itération. Une fois la projection réalisée, c'est-à-dire le point M' obtenu, une étape T de génération d'un tracé de la représentation du contour de voie dépassé en fonction des points mémorisés. Préférentiellement le tracé est un nuage de points, comportant les points projetés mémorisés. Après le premier pas de calcul, incluant un déplacement du véhicule égo VEH, on a donc au moins un point projeté mémorisé, c'est-à-dire que le tracé du contour de voie dépassé, c'est-à-dire du passé, est a minima un nuage de deux points, le premier point étant le point Mo d'origine de la clothoïde C initiale et le second point le point M' projeté sur la clothoïde C initiale après déplacement du véhicule ego et parallèlement la clothoïde a été mise à jour. [0063] Une étape M de mémorisation et de mise à jour de la mémoire a alors lieu soit consé- cutivement soit parallèlement à l'étape T de tracé. Ainsi, ce premier nouveau point projeté est enregistré dans la mémoire du calculateur qui héberge le procédé, par exemple le calculateur d'aide à la conduite ECU-ADAS (de l'anglais Electronic Control Unit - Advanced Driver Assistance System). [0064] Les étapes de cc procédé sont exécutées parallèlement dans le cas où plusieurs contours de voie, par exemple la limite de voie à droite et la limite de voie à gauche du véhicule ego VEH, sont détectées. [0065] A chaque nouvelle boucle au moins un point est ajouté au tracé ainsi complété à l'étape T et à la mémoire à l'étape M, sachant que la mémoire est par exemple limitée à 50 points de projection avec une logique premier entré premier sorti FIFO (acronyme anglais de First in First Out). [0066] L'exécution du procédé est par exemple organisée de manière à ce que chaque boucle dure une durée maximale prédéterminée, par exemple 40ms. et à ce que le tracé soit généré ou mis à jour à 40ms. Ce pas d'exécution permet au procédé de pouvoir d'interagir avec d'autres procédés d'aide à la conduite et de fournir notamment le tracé des représentations de contours de voie à d'autres services d'aide à la conduite. [0067] La figure 3 représente un organigramme global d'utilisation du procédé et plus pré- cisément de communication entre les données de sortie du procédé précédemment décrit et un autre procédé d'aide à la conduite, notamment de représentation sur une interface homme-machine avec association des objets détectés à l'arrière du véhicule aux voies tracées à l'étape T de tracé. Dans cet exemple, avec en entrée l'étape E-0 d'acquisition de données par au moins un capteur, plus particulièrement d'une caméra qui filme vers l'avant du véhicule. Les données reçues servent à l'étape D de détection du contour de voie (marquage au sol, tel qu'une ligne, ou bord de voie). Les étapes D à M du procédé telles que décrites précédemment sont réalisées et symbolisées par la flèche en pointillés entre l'étape D et l'étape M de mémorisation. Parallèlement, les données des capteurs ( caméra, radar...) reçues à l'étape E-0 peuvent contenir des données associées à des objets, et donner lieu à une étape E-1 de détection d'objets. Les capteurs qui servent à la détection d'objets peuvent ne pas être les mêmes que ceux servant à la détection de contour de voie et même être situés ailleurs sur le véhicule ego. Le fait d'avoir généré à l'étape T un tracé du ou des marquages au sol dépassés permet en combinaison avec la détection d'objets de procéder à une étape E-2 d'association objet-voie pour chaque objet détecté derrière le point de référence du véhicule ego et appartenant à une des voies délimitées par les représentation de contour de voie dépassées tracées. [0068] La figure 4 représente un organigramme de l'étape P de projection du procédé, dans lequel on considère que le contour de voie détecté est représenté par la clothoïde C générée à l'étape G. Cette étape P de projection est relativement longue et limitée en temps par un chronomètre qui fait sortir de l'étape après une durée de 7 millisecondes par exemple. 11 [0069] La méthode de Newton-Raphson choisie pour la recherche du point de projection utilise une méthode itérative composée de plusieurs boucles imbriquées. La sous-étape d'initialisation P ini de cette méthode consiste à définir un premier point (go» avec i=0) d'initialisation de la récurrence appartenant à la clothoïdc C à partir duquel on va initier la recherche. Préférentiellement, ce premier point est un point identifié de la clothoïde C, calculé par exemple en utilisant les intégrales de Fresnel, correspondant à son milieu en termes de longueur :t'e L\ 2 ), L)), soit soi=L/2 et pour initier la récurrence on fixe n=1. Pour des raisonl s de meilleure compréhension de la figure 4 la sous-étape (P ini) n'est pas représenté dans ce mode de réalisation préféré mais de manière à présenter un enchaînement plus clair des itérations de i, avec 501, =iL/2 i valant entre 0 et 2 et la première valeur d'initialisation étant i=0. [0070] En effet, cette étape P de projection comprend une étape itérative de recherche du point de projection orthogonale du point de référence O associé au véhicule ego VEH sur la représentation, ici la clothoïde C. [0071] La recherche du point de projection consiste alors, soit b longueur 1 réel :1 E R, la clothoïde C(l) E R2, à chercher L* E R tel que C(L") soit la projection orthogonale du point de référence O associé au véhicule ego VEH sur la représentation, c'est à dire ici sur la clothoïde C. [0072] Pour la recherche du point de projection nous définissons la fonction f : [Math.5] f (1) = 100731 Soit : IMath.61 f (1) = (0- x(1))*cosipo, roi+ (0- y (1) )*sititp prof [0074] Et on recherche le zéro de f par la méthode d'optimisation de Newton-Raphson. Le principe de la méthode de Newton - Raphson repose sur la définition d' une suite d'approximations successives de l'équation f(x)=0 en partant un point d'initialisation d'abscisse x0, estimé proche de la solution, et à partir de ce dernier on calcule un nouveau point en traçant la tangente à la courbe f en x0, cette tangente coupe l'axe des abscisses en xl qui se calcule avec l'équation de la tangente y = f (xn)(x - xn) + f(xn) Cette tangente coupe l'axe des abscisse quand y = 0 donc quand f' (xn)(x - xn) + f(xn) = 0 qui s'écrit aussi f' (xn)(x - xn) -f(xn) x - xn = - f(xn) f '(xn) soit x = xn - f(xn) f/(xn) On a donc la relation de récurrence suivante : xn+l = xn - f(xn) f f(xn). On obtient donc xl puis on réitère ces étapes jusqu'à ce que la boucle converge. Pour que la boucle converge, la dérivée de f ne doit pas s'annuler. [0075] Par conséquent on calcule la dérivée de f : 12 [Math.7] = - I kilt) 112= 1(0 -x(I))- -sittWo, proj + (0-Yl111.cosqio, proil -1 [0076] Cc qui donne avec les équations Math 1 à 4 , avec c(t) la courbure de la clothoïde à t tel que précédemment défini: [Math.8] '(t ) = - 100771 La sous-étape P ff' de recherche correspond donc aux briques de la séquence itérative de la méthode de Newton-Raphson dans lesquelles on calcule f et f', dans laquelle n est intialement fixé à n=1, et dans laquelle on commence par évaluer la clothoïde C audit premier point identifié initialisant la recherche, à savoir le point de longueur s, qui correspond ici à so.0 à la première itération, on calcule alors les coordonnées au point s de la clothoïde : Mo,',',= (x(s), y(s)) et l'angle au point s de la clothoïde : tpo,proi=tp(s) et le taux de variation de la courbure au point s de la clothoïde:c0,,,,;= e1(s) ; puis on évalue f(s), selon l'équation Math 6; et on évalue la dérivée de f :I-(s), selon l'équation Math. 8. 100781 A la sous-étape suivante P S de diagnostic de sortie on examine la condition de sortie de la double boucle i, n, à savoir si 1Math.91 1(s)1 REVENDICATIONS[Revendication 1] Procédé embarqué d'aide à la conduite d'un véhicule (VEH) comprenant : - une étape (D) de détection d'un contour de voie situé à l'avant d'un point de référence du véhicule (VEH), - une étape (G) de génération d'une représentation (C) dudit contour détecté, - une étape (A.) de définition de déplacement, - une étape (P) de projection du point (0) de référence du véhicule sur la représentation (C), - une étape (T) de tracé dudit contour dépassé à partir du point projeté (M'). [Revendication 2] Procédé selon la revendication précédente dans lequel la représentation (C) dudit contour est une clothoïde (C), ou un polynôme d'ordre 3, ou une suite de polynômes d'ordre 3 ou une spline de clothoïdes. [Revendication 3] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel l'étape (P) de projection comprend au moins une sous-étape (P_ff', P_S, P_ds, P_ds_cons, P_s+ds_cons) itérative de recherche du point de projection du point (0) de référence du véhicule (VEH) sur la représentation (C), notamment par utilisation d'une méthode d'optimisation de Newton-Raphson. [Revendication 4] Procédé selon la revendication précédente dans lequel l'étape (P) de projection comporte une sous-étape (P_ini) d'initialisation de la au moins une sous-étape (P_ff', P_S, P_ds, P_ds_cons, P_s+ds_cons) itératives de recherche à partir d'un premier point (so,i) identifié de la représentation (C) dudit contour. [Revendication 5] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel la projection est orthogonale. [Revendication 6] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel l'étape (T) de tracé comporte une sous-étape de calcul de points intermédiaires dont. le pas de discrétisation est fonction de la vitesse du véhicule (VEH). [Revendication 7] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes comportant une étape (M) de mémorisation d'au moins une partie du tracé dudit contour dépassé. [Revendication 8] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel le point (0) de référence du véhicule (VEH) correspond au milieu 20 [Revendication 9] [Revendication 10] [Revendication 11] [Revendication 12] du segment constitué par un essieu arrière du véhicule (VEH). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes comprenant une étape d'affichage sur un écran du tracé dudit contour dépassé. Dispositif embarqué d'aide à la conduite comportant : - un moyen de détection d'un contour de voie situé à l'avant d'un point (0) de référence du véhicule (VEH), notamment un capteur, et plus particulièrement une caméra avant, - un moyen de génération d'une représentation (C) dudit contour, - un moyen de définition de déplacement caractérisé en ce qu'il comporte également : - un moyen de projection du point (0) de référence du véhicule (VEH) sur la représentation (C), - un moyen de tracé dudit contour dépassé à partir du point projeté (M'). Véhicule automobile (VEH) caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif selon la revendication précédente, ledit véhicule (VEH) étant notamment dépourvu de moyen de détection de contour situé à l'arrière dudit point (0) de référence. Programme d'ordinateur comprenant des instructions pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.