FR 3096187 A1 20201120 FR 1904993 A 20190514 Description Titre de l'invention : Procédé et dispositif d'insertion de cosses montées en extrémité de fils torsadés entre eux. [0001] L'invention s'intéresse au domaine de la fabrication (les faisceaux électriques formés d'une pluralité de fils dont les extrémités sont insérées dans des connecteurs. [0002] Des machines spéciales, conçues à cet effet, sont largement utilisées pour fabriquer des faisceaux électriques à destination de l'industrie automobile, de l'industrie aéronautique ou encore de l'industrie de l'électroménager. [0003] Ces machines comprennent une partie amont dans laquelle un fil est coupé à une longueur désirée. Les deux extrémités du fil sont dénudées et généralement serties d'une cosse pour former une terminaison destinée à établir un contact électrique. [0004] Ces fils se présentent sous la forme de fils uniques ou, dans le cas qui intéresse l'invention sous la forme d'une paire de fils torsadés entre eux. Chaque paire de fils comprend donc deux cosses à chacune de ses extrémités. [0005] On observe toutefois que la longueur de fil libre entre la partie torsadée et la cosse est alors réduite et n'autorise pas l'introduction d'une cosse dans une alvéole indépendamment de l'introduction de la deuxième cosse. [0006] Il en résulte une proximité entre les cosses rendant difficile une action sur une deux cosses sans subir l'interaction de l'autre cosse. En particulier lorsque, pour des raisons de qualité, on s'oblige à exécuter les opérations d'insertion en ne saisissant que les fils en s'interdisant tout contact des organes de manipulation avec les cosses elles-mêmes. [0007] L'invention a pour objet de proposer un procédé et un dispositif permettant d'insérer, selon une séquence originale, deux cosses serties respectivement à l'extrémité de deux fils torsadés entre eux. [0008] Au cours du procédé selon l'invention d'insertion dans une première et une deuxième alvéole d'un connecteur, on exécute les étapes suivantes : - Etape A : on saisit, du côté de l'extrémité des fils proche de la cosse, le premier et le deuxième fil respectivement à l'aide d'une première et d'une deuxième pince de maintien, - Etape B : on translate la première pince de maintien par rapport à la deuxième pince de maintien dans une direction parallèle à une direction d'insertion de la cosse dans l'alvéole, de manière à créer un décalage longitudinal d'une valeur donnée entre l'extrémité de la première cosse et l'extrémité de la deuxième cosse, - Etape C : à l'aide d'une pince d'insertion montée sur la tête d'un robot apte à déplacer ladite pince d'insertion en translation dans trois directions indépendantes et en rotation autour de chacune de ces trois directions, on saisit simultanément le premier et 2 le deuxième fil en un point de saisie disposé entre les pinces de maintien et les cosses, et on libère les pinces de maintien, - Etape D : à l'aide d'un moyen de séparation on déplace le premier fil de manière à créer un écart angulaire entre le premier et le deuxième fil, [0009] Ces étapes ont pour objet de prédisposer l'extrémité des fils dans l'espace autorise de manière à autoriser, comme on le verra par la suite, des déplacements, certes réduits niais d'ampleurs suffisantes, pour réaliser les opérations qui suivent et au cours desquelles on détermine les positions des cosses et on procède à l'insertion successive de ces dernières dans leurs alvéoles respectives sans qu'il soit nécessaire de saisir les cosses et en ne relâchant les fils que lorsque les cosses sont en place dans les alvéoles. [0010] Le procédé selon l'invention peut aussi comprendre isolément, ou en combinaison, les caractéristiques suivantes : [0011] On crée l'écart angulaire entre le premier et le deuxième fil en déplaçant le premier fil supportant la première cosse disposée longitudinalement en avant de la deuxième cosse. [0012] Le décalage longitudinal entre la première et la deuxième cosse est compris entre 3mm et lOmm. [0013] L'écart angulaire entre le premier et le deuxième fil est compris entre 45° et 90°. [0014] A l'issue de l'étape D on exécute les étapes suivantes : - Etape E : à l'aide du robot, on fait avancer la pince d'insertion selon la direction d'insertion de manière à présenter la deuxième cosse dans le champ de vision d'une première caméra et d'une deuxième caméra, lesdits champs de vision étant orientés selon deux axes orthogonaux situés dans un plan perpendiculaire à la direction d'insertion et, à l'aide des images formées par chacune des caméras, on détermine la position, dans un repère, d'un axe longitudinal de la deuxième cosse, ainsi que la position angulaire de la deuxième cosse autour de l'axe d'insertion de la deuxième cosse dans son alvéole, - Etape F : à l'aide du robot, on fait tourner la pince d'insertion d'un angle prédéterminé sensiblement égal et de signe opposé à l'écart angulaire entre le premier et le deuxième fil et on présente la première cosse dans le champ de la première caméra et de la deuxième caméra et, à l'aide des images formées par chacune des caméras, on détermine la position dans le repère d'un axe longitudinal de la première cosse, ainsi que la position angulaire de la première cosse autour de l'axe d'insertion de la première cosse dans son alvéole, - Etape G : à l'aide du robot, on déplace la pince d'insertion de manière à confondre l'axe longitudinal de la première cosse avec l'axe d'insertion de la première cosse dans la première alvéole, on ajuste la position angulaire de la première cosse autour de la direction d'insertion par rapport à la position angulaire de l'alvéole, et on pré insère la 3 première cosse dans la première alvéole sur une profondeur pl donnée, - Etape H : à l'aide du robot on fait tourner la pince d'insertion d'une valeur angulaire opposée audit angle prédéterminé et on déplace la pince d'insertion de manière à confondre l'axe longitudinal de la deuxième cosse avec l'axe d'insertion de la deuxième cosse dans la deuxième alvéole, on ajuste la position angulaire de la deuxième cosse autour de la direction d'insertion par rapport à la position angulaire de la deuxième alvéole, et on pré insère la deuxième cosse dans la deuxième alvéole sur une profondeur donnée, tout en poursuivant l'insertion de la première cosse dans son alvéole. [0015] A l'issue de l'étape H on exécute les étapes suivantes : - Etape i : à l'aide du robot on déplace la pince d'insertion dans la direction d'introduction et on insère simultanément la première et la deuxième cosse dans leurs alvéoles respectives jusqu'à cc que la première cosse soit complètement insérée, - Etape J : on saisit simultanément le premier et le deuxième fil à l'aide d'une pince de reprise en amont de la pince d'insertion, - Etape K : on relâche la pince d'insertion et on fait coulisser ladite pince d'insertion sur la tête du robot pour saisir le seul deuxième fil en un point de saisie situé entre la pince de reprise et la deuxième cosse, - Etape L : à l'aide du robot on déplace la pince d'insertion dans la direction d'introduction jusqu'à ce que la deuxième cosse soit complètement insérée. [0016] Pendant l'insertion des cosses dans les alvéoles du connecteur, on mesure une force d'insertion et on émet une alerte lorsque ladite force d'insertion est supérieure ou inférieure à des seuils prédéterminés en fonction de la profondeur d'insertion. [0017] Aux étapes I' et L', à l'issue des étapes I et L, lorsqu'une cosse est complètement insérée, on exerce à l'aide du robot une force d'amplitude donnée dans la direction inverse à la direction d'insertion et on émet une alerte lorsque l'application de cette force a pour effet de faire ressortir ladite cosse de l'alvéole. [0018] On ajuste la position de la première pince de maintien par rapport à la position de la deuxième pince de maintien de sorte que la distance entre l'axe longitudinal de la première cosse et l'axe longitudinal de la deuxième cosse, soit sensiblement égale à la distance entre l'axe d'insertion de la première cosse dans la première alvéole et l'axe d'insertion de la deuxième cosse dans la deuxième alvéole. [0019] A une étape C', après avoir achevé l'étape C et préalablement à l'étape D, à l'aide d'un centreur, on positionne les fils situés entre les cosses et la pince d'insertion sensiblement dans un plan prédéterminé. [0020] L'invention intéresse également un dispositif pour mettre en oeuvre le procédé comprenant - une première et une deuxième pince de maintien aptes à se déplacer l'une par rapport à l'autre selon une direction d'insertion, - une pince d'insertion pour saisir simultanément le premier et le deuxième fil fixée sur la tête d'un robot. apte à déplacer ladite pince d'insertion en translation clans trois directions indépendantes (XX', YY', ZZ') et en rotation autour de chacune de ces trois directions, - une pince de reprise, - un moyen de séparation pour créer un écart angulaire entre le premier et le deuxième fil, - une première caméra et une deuxième caméra dont les champs de vision sont orientés selon deux axes orthogonaux situés dans un plan perpendiculaire à la direction d'insertion, - une unité centrale reliée au robot et aux caméras comprenant des instructions codées pour analyser les images provenant desdites caméras et piloter les mouvements de la première et de la deuxième pince de maintien, de la pince de reprise, des moyens de séparation et de la tête du robot supportant la pince d'insertion pour exécuter les étapes A à H du procédé ci-dessus. Brève description des figures [0021] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : [0022] [fig.1] La figure 1 illustre la position des cosses et des fils à l'issue de l'étape A. [0023] [fig.2] La figure 2 illustre la position des cosses et des fils à l'issue de l'étape B. [0024] [fig.3] La figure 3 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape C. [0025] [fig.4] La figure 4 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape C. [0026] [fig.44 La figure 4a est une vue schématique en perspective du centreur. [0027] [fig.5] La figure 5 illustre la position des cosses et des fils à l'issue de l'étape D. [0028] [fig.54 La figure Sa est une vue schématique en perspective illustrant le mouvement du moyen de séparation au cours de l'étape D. [0029] [fig.511] La figure 5h est une vue schématique en perspective illustrant le mouvement du moyen de séparation au cours de l'étape D. [0030] [fig.6] La figure 6 illustre la position de la cosse dans le repère OXYZ de la machine d'insertion. [0031] [fig.7] La figure 7 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape E. [0032] [fig.8] la figure 8 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape E. 100331 Ifie.8a I La figure 8a illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape E. [0034] [fig.9] La figure 9 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape E. [0035] [fig.10] La figure 10 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape F. [0036] [fig.1 1] La figure 11 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape F. [0037] [fig.11a] La figure 11 a illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape F. [0038] [fig.12] La figure 12 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape F. [0039] [fig.13] La figure 13 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape G [0040] [fig.14] La figure 14 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape G. [0041] [fig.15] La figure 15 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape H. [0042] [fig.16] la figure 16 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape H. [0043] [fig.17] La figure 17 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours des étapes I et I'. [0044] [fig.18] La figure 18 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours des étapes I et I'. [0045] [fig.19] La figure 19 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape J. [0046] [fig.20] La figure 20 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape K [0047] [fig.21] La figure 21 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours de l'étape K. [0048] [fig.22] La figure 22 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours des étapes L et L'. [0049] [fig.23] La figure 23 illustre les mouvements des cosses et des fils opérés au cours des étapes L et L'. [0050] [fig.24] La figure 24 illustre les positions des cosses à l'étape finale du procédé. Description détaillée [0051] Dans ce qui suit, il sera fait référence au repère orthonormé OXYZ principal dans 6 lequel se situe le dispositif d'insertion. Pendant l'exécution d'un cycle de positionnement et d'insertion, les coordonnées et les orientations angulaires des pinces de maintien, du moyen de séparation, du centreur, de la pince de reprise, la position de chacun des connecteurs et de chacune des alvéoles, la position de chacune des caméras ainsi que l'orientation des champs de vision sont connues à chaque instant dans ce repère. [0052] De même, les coordonnées et l'orientation de la pince d'insertion supportée par le robot six axes sont également connues au cours et à l'issue de chaque mouvement du robot. [0053] Par convention, l'axe OX ou XX' représente la direction d'insertion de la cosse dans l'alvéole du connecteur dans laquelle on désire introduire ladite cosse. Dans un plan perpendiculaire à la direction OX, la direction OZ, ou ZZ', représente la direction verticale et la direction OY, ou YY', représente la direction transversale. Les directions OY et OZ sont perpendiculaires entre elles. On observe ici que, dans le repère principal du dispositif d'insertion, le repère OXYZ change à chaque changement d'alvéole. [0054] Tl est alors possible de concevoir qu'un ou plusieurs éléments du dispositif puissent être disposés dans un sous-repère qui leur est propre et dont les coordonnées sont connues par rapport au repère principal de la machine et par rapport au repère OXYZ de l'alvéole à équiper. Le passage d'un sous-repère au repère principal du dispositif ou au repère OXYZ de l'alvéole se fait alors par un simple changement de repère déterminé par calcul par l'unité centrale. [0055] En préambule aux opérations d'insertion proprement dites, il est admis ici que les opérations de sertissage de la cosse, considérée comme rigide et non déformable, sur l'extrémité du fil, considéré comme pouvant subir des déformations, sont réalisées en amont du dispositif d'insertion. [0056] A l'étape A, qui est la première étape du procédé proprement dit, les fils 21 et 22 sont saisis par une première pince et une deuxième pince de maintien, respectivement 71 et 72. On observera que les fils 21 et 22 sont torsadés en amont des pinces de maintien 71 et 72 et que ces dernières saisissent chacun des fils dans la partie terminale de la tresse dans laquelle les deux fils sont libres. Des cosses, respectivement 11 et 12, sont serties à l'extrémité des fils 21 et 22. L'axe longitudinal de chacune des cosses 11 et 12 est repéré respectivement par les lignes L,L', et L2L' 2. L'axe des pinces de maintien aux points de saisie est prédéterminé dans le repère OXYZ. [0057] L'étape A est généralement précédée d'une série d'étapes aboutissant au pré posi- tionnement des parties libres des deux fils 21 et 22, afin qu'ils puissent être saisis séparément l'un de l'autre par les deux pinces de maintien 71 et 72. [0058] Les pinces de maintien 71 et 72 sont disposées de sorte que, au point de saisie, l'axe des pinces est aligné avec l'axe d'insertion XX'. 7 [0059] A titre d'exemple, il est possible de prévoir que la première et la deuxième pince de maintien, respectivement 71 et 72, sont aptes à faire tourner le fil autour de l'axe du fil. Préalablement à l'étape, on pré-positionne angulairement la cosse autour de la direction d'insertion de sorte que, au cours des étapes d'alignement des cosses avec les alvéoles du connecteur, on fait tourner la cosse autour de l'axe d'insertion selon un sens de rotation prédéterminé. [0060] Dans les représentations schématiques servant à illustrer les animations des cosses et des fils qui suivent, les fils et les cosses sont représentés par convention dans le plan horizontal XOY de la feuille de dessin perpendiculaire à la direction ZZ'. Il va de soi, comme cela sera expliqué par la suite, que les fils et les cosses n'appartiennent pas rigoureusement au môme plan en raison des déformations des fils entre le point de saisie du fil et la cosse et que les axes LIL', et L2L', ne sont donc pas rigoureusement parallèles entre eux ni coplanaires. [0061] On positionne toutefois les pinces de maintien 71 et 72 de sorte que, à l'issue de l'étape A, les axes LIL'i et L,L'2 sont sensiblement distants l'un de l'autre d'une distance d, égale à la distance entre les axes XIX', et XX' 2 des alvéoles 31 et 32 (voir figures 13 et suivantes) dans lesquelles les cosses 11 et 12 sont destinées à être insérées. Les axes XIX', et XiX', sont en général parallèles entre eux. [0062] A l'étape B, illustrée à la figure 2, on translate la première pince de maintien 71 par rapport à la deuxième pince de maintien 72 dans une direction parallèle à la direction XX' d'insertion de la cosse dans l'alvéole, de manière à créer un décalage longitudinal d'une valeur donnée D entre l'extrémité de la première cosse 11 et l'extrémité de la deuxième cosse 12. [0063] Cette distance D peut utilement être comprise entre 3mm et 10mm [0064] A l'étape C, à l'aide d'une pince d'insertion 40, on saisit simultanément le premier et le deuxième fil, respectivement 11 et 12, en un point de saisie 41 disposé entre les pinces de maintien, respectivement 71 et 72, et les cosses, respectivement 11 et 12. [0065] La pince d'insertion 40 est montée sur la tête d'un robot (non représenté) de type six axes, apte à déplacer ladite pince d'insertion 40 en translation dans trois directions indépendantes XX', YY', ZZ' et en rotation autour de chacune de ces trois directions. [0066] Un vérin (non représenté) entraine en translation selon la direction transversale la pince d'insertion 40 sur la tête du robot. Comme on le verra par la suite (étape K), ce coulissement permet de déplacer la pince d'insertion 40 sans qu'il soit nécessaire de déplacer la tête du robot. [0067] La position dans le repère OXYZ de la pince d'insertion 40, ainsi que l'alignement de la pince d'insertion, et donc des fils, au point de saisie 41 sont connus à chaque instant. [0068] Le pilotage des mouvements de la pince d'insertion dans le repère OXYZ est assuré 8 par une unité centrale, reliée aux différents organes du dispositif d'insertion, comprenant des instructions codées pour analyser les images provenant desdites caméras et piloter les mouvements de la première et la deuxième pince de maintien, de la pince de reprise, du moyen de séparation et de la tête du robot supportant la pince d'insertion. [0069] La pince d'insertion 40 comprend deux mâchoires venant enserrer simultanément les fils 11 et 12 de sorte que les fils ne subissent aucun déplacement par rapport à la pince d'insertion 40 pendant l'exécution des étapes ultérieures de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Pour ce faire, la surface des mâchoires peut utilement être recouverte d'un revêtement comprenant des rugosités calibrées de manière à ne pas détériorer l'isolant recouvrant la partie conductrice de l'électricité. [0070] On s'arrange pour que le point de saisie de chacun des fils soit disposé au plus près de chacune des cosses. Aussi, compte tenu de l'écart longitudinal entre les deux cosses il peut s'avérer utile d'incliner légèrement la pince d'insertion 40 de sorte que les distances entre les points de saisie de chacun des fils et les cosses serties à l'extrémité de ces fils soient sensiblement égales. [0071] Une fois la tenue des fils dans la pince d'insertion 40 assurée, on libère les pinces de maintien, respectivement 71 et 72. [0072] A l'issue de l'étape C et au cours d'une étape C', de manière optionnelle, il est possible, à l'aide d'un centreur 9, de procéder à un alignement des fils. Le centreur, illustré à la figure 4a comprend deux palettes 91 et 92 se déplaçant le long de la direction verticale qui viennent exercer une pression sur les fils 21 et 22, entre la pince d'insertion 40 et les cosses 11 et 12, de manière à ramener les axes des cosses L,L', et L2L'n au plus près du plan horizontal OXY en créant une déformation permanente des fils 21 et 22. [0073] A l'issue de cette étape C', les déviations de la position des cosses 11 et 12 par rapport à un plan horizontal sont réduites sans pour autant être ramenées à zéro. [0074] A l'étape D, la tête du robot déplace la pince d'insertion au droit d'un moyen de sé- paration 5. Ce moyen de séparation 5 a pour objet de créer un écart angulaire a entre le premier et le deuxième fil, respectivement 11 et 12, comme cela est illustré à la figure 5. [0075] Le moyen de séparation est ici formé d'une tige 5 qui vient s'insérer entre les deux fils 21 et 22, entre la pince d'insertion 40 et les cosses 11 et 12, sans venir en contact avec l'une d'elles. La tige 5 appuie alors sur un des deux fils et exerce sur ce dernier une pression apte à créer une déformation angulaire permanente dudit fil, de sorte que les deux fils font entre eux un écart angulaire de valeur a. Cet écart angulaire peut être créé indistinctement en déplaçant la tige ou en déplaçant la tête du robot supportant la pince d'insertion. 9 [0076] Dans le cas illustré à la figure 5, la rotation s'effectue autour d'un axe vertical centré sensiblement sur le centre de la pince. [0077] On observera ici que, si le déplacement relatif de la pince d'insertion par rapport à la tige peut être préalablement défini, la valeur de l'écart angulaire a peut varier d'un fil à un autre en raison des contraintes élastiques qui ont pour objet de ramener le fil sur lequel la pression de la tige s'exerce à sa position d'origine. Aussi, comme on le verra par la suite, il peut s'avérer utile d'établir une moyenne ril de cette valeur. [0078] Connaissant les caractéristiques des fils à insérer, on règle l'action de la tige de sorte que la valeur moyenne a' de l'écart angulaire résiduel entre les deux fils 11 et 12 soit comprise entre 45° et 90°. Cet écart angulaire moyen ce est ajusté expérimentalement en fonction de l'encombrement des moyens de mesure et de la disposition des alvéoles de sorte que l'espace disponible entre les fils soit suffisant pour réaliser les étapes E à L qui suivent. [0079] Préférentiellement, on agira sur le fil supportant la première cosse 11 dont l'extrémité est disposée longitudinalement en avant de la deuxième cosse 12. [0080] La figure 6 permet d'illustrer, dans l'espace orthonormé OXYZ, les positions res- pectives de l'axe L2L' 2 de la deuxième cosse 12 définie par un vecteur V2, par rapport à la direction d'insertion X2X', de la deuxième cosse dans la deuxième alvéole 32, et à l'orientation angulaire de la deuxième cosse autour de l'axe d'insertion X2X'2. [0081] Dans un plan PI, perpendiculaire à l'axe vertical ZZ', la deuxième cosse 12 se projette selon un profil 12a. La projection V21 du vecteur V2 dans le plan P, fait un angle a21 avec une droite X2,X',1appartenant au plan P, et parallèle à la direction d'insertion X,X', de la deuxième cosse 12 dans la deuxième alvéole 32. [0082] Dans un plan P,, perpendiculaire à l'axe vertical YY', la deuxième cosse 12 se projette selon un profil 12b. La projection V2, du vecteur V, dans le plan P,, fait un angle a22 avec une droite X,2X'22 appartenant au plan P, et parallèle à la direction d'insertion X,X',. [0083] Les droites X,,X' 21 etX02X',, sont distantes respectivement d'une valeur t1 et t, dans les directions YY' et ZZ' de la direction d'insertion X2X' 2de la cosse dans la deuxième alvéole 32. [0084] Enfin, la deuxième cosse 12 fait un angle an autour de son axe longitudinal L,L' 2 par rapport à la position angulaire de la deuxième cosse 12 autour de ce même axe longitudinal lorsque cette dernière est insérée dans la deuxième alvéole 32. [0085] Les étapes E et F, illustrées aux figures 7 à 12, ont pour objet de déterminer les valeurs des angles nu, nu et a.23, des translations tu et tr, ainsi que la position de l'extrémité de la cosse, de manière à effectuer les corrections angulaires permettant d'aligner l'axe longitudinal L,L', de la deuxième cosse 12 avec l'axe d'introduction X,X'2 de la deuxième cosse 12 dans la deuxième alvéole 32. [0086] De manière analogue, les valeurs a11, n12, les translations tu et t12 et la valeur angulaire an, permettant d'aligner l'axe longitudinal LIL'i de la première cosse 11 avec l'axe d'introduction XIX', de la première cosse 11 dans la première alvéole 31, sont définies de la même manière dans le repère OXYZ. [0087] La détermination de ces valeurs s'appuie sur les enseignements de la demande EP N° 19161415.5, non publiée à la date de dépôt de la présente demande, dont les enseignements sont intégrés ici dans leur intégralité, et dont les principales caractéristiques sont reproduites succinctement ci-après pour mémoire. [0088] Les figures 7, 8, 8a et 9 illustrent de manière schématique l'étape E aboutissant à la détermination du positionnement dans le repère OXYZ de l'axe L,L'n de la deuxième cosse 12. [0089] Dans le cas de la présente demande et en référence à la figure 7, cette détermination prévoit l'usage d'une première caméra linéaire 81 et d'une deuxième caméra linéaire 82, disposées de sorte que les champs de ces caméras sont orientés respectivement selon les directions YY' et ZZ'. Les caméras sont fixes dans le repère OXYZ. [0090] Les caméras linéaires comprennent une ou plusieurs lignes de capteurs CCD ou CMOS, et permettent d'obtenir une image unidimensionnelle (une ligne) de la section d'un objet dans la direction du champ de la caméra. [0091] Un premier émetteur de lumière 83 est disposé de manière à créer avec la première caméra linéaire 81 un rideau lumineux 87 formant un plan perpendiculaire à la direction d'insertion X'X. Un deuxième émetteur de lumière 84 est disposé de manière à créer avec la deuxième caméra linéaire 82 un rideau lumineux 88 formant un plan perpendiculaire à la direction d'insertion X'X. Les deux rideaux lumineux 87 et 88 se superposent pour former un rideau lumineux unique. [0092] On observera ici que la deuxième caméra linéaire 82 et le deuxième émetteur de lumière 84 sont représentés en lignes pointillées dans le même plan que la première caméra linéaire 81 et que le premier émetteur de lumière 83. Aussi, pour une bonne compréhension de ce qui suit, il convient de faire subir à l'illustration de ces deux dispositifs lumineux une rotation imaginaire de 90° autour de l'axe d'introduction XX'. [0093] Pour réduire l'encombrement des caméras et des émetteurs de lumière dans l'espace situé autour des rideaux lumineux, il peut s'avérer utile, comme cela est représenté dans les figures 7 et suivantes de disposer des réflecteurs, respectivement 85 et 86, sur le trajet lumineux des émetteurs de lumière, respectivement 83 et 84, associés à chacune des caméras linéaires, respectivement 81 et 82. En conséquence de quoi les caméras et les émetteurs de lumière peuvent être disposés selon une direction parallèle à l'axe d'introduction XX'. Les trajets des rayons lumineux sont représentés par des flèches. [0094] La tête du robot approche la deuxième cosse 12 dans le rideau lumineux 87/88 de 11 manière à présenter une section arrière de la deuxième cosse 12 dans le rideau lumineux, comme cela est représenté à la figure 8 [0095] L'image obtenue par la première caméra linéaire 81 permet de déterminer les co- ordonnées az du centre a de cette section arrière sur l'axe ZZ . [0096] L'image obtenue par la deuxième caméra linéaire 82 permet de déterminer les co- ordonnées ay du centre a de ladite section arrière sur l'axe YY'. [0097] Le centre a de la section arrière de la deuxième cosse qui est situé sur l'axe lon- gitudinal L,L', de la cosse, a pour coordonnées (a', az) dans un plan OYZ perpendiculaire à la direction X2X'2 et passant par la section arrière de la deuxième cosse. [0098] A l'aide du robot, on déplace vers l'arrière la deuxième cosse 12 selon la direction X2X'2 d'une valeur c prédéterminée, de manière à positionner une section avant de la deuxième cosse 12, distincte de la section arrière, dans le rideau lumineux, comme cela est illustré à la figure 8a. [0099] L'image obtenue par la première caméra linéaire 81 permet de déterminer les co- ordonnées b, du centre h de cette section avant sur l'axe ZZ . [0100] L'image obtenue par la deuxième caméra linéaire 82 permet de déterminer les co- ordonnées h, du centre h de ladite section avant sur l'axe YY'. [0101] Le centre h de la section avant, qui est également situé sur l'axe longitudinal L,L', de la deuxième cosse 12, a pour coordonnées (by, h,) dans le plan OYZ perpendiculaire à la direction XX' et passant par la section avant de la deuxième cosse 12. [0102] Connaissant les coordonnées des points a et b et la distance e, il est alors facile de calculer l'orientation du vecteur V2 porté par l'axe longitudinal LW' 2 de la deuxième cosse 12 dans le repère OXYZ, ainsi que les valeurs des angles a21 et a22. [0103] Connaissant la position clans le plan YOZ du point a (ou du point b) disposé sur l'axe LL' ainsi que la position dans ce plan de la projection de l'axe X,X' 2, on en déduit aisément les valeurs t1 et tn des translations à effectuer selon les directions YY' et ZZ'. [0104] La détermination de la position de l'extrémité avant de la deuxième cosse 12 selon l'axe d'insertion X2X'2 est obtenue lorsque ce dernier traverse le champ lumineux 85 au moment de l'introduction ou du retrait de la deuxième cosse 12 du champ des caméras. [0105] La détermination de l'orientation angulaire a22, de la deuxième cosse 12 se fait après avoir aligné l'axe L2L' 2 avec la direction d'introduction X2X'2 en effectuant les corrections angulaires a21 et ar. En référence à la figure 9, on maintient la deuxième cosse 12 dans le rideau lumineux et on fait tourner ladite cosse 12 autour de l'axe X2X',, confondu à cet instant avec l'axe longitudinal jusqu'à ce que l'on obtienne une valeur maximale ou minimale des projections de la cosse dans les directions OY et OZ représentatives d'une position angulaire connue de la cosse autour de l'axe X2X' 2. 12 [0106] A l'issue de l'étape E, on enregistre dans la mémoire de l'unité centrale les valeurs des angles u21, a - a 23, des translations t,,, t,,, ainsi que la position de l'extrémité de la deuxième cosse dans l'espace OXYZ. [0107] On observera ici, comme cela est décrit dans la demande de brevet EP N' 19161415.5 déjà citée, qu'il est également possible de déterminer la position de l'axe L,L', de la deuxième cosse en utilisant des caméras de champ en lieu et place de caméras linéaires. [0108] On entame alors l'étape F, en faisant tourner à l'aide du robot la pince d'insertion 40 d'un angle prédéterminé - a' sensiblement égal et opposé à l'écart angulaire a imposé à l'étape D entre le premier et le deuxième fil, respectivement 21 et 22, comme cela est illustré à la figure 10. [0109] Et on présente la première cosse 11 dans le champ de la première caméra 81 et de la deuxième caméra 82. [0110] En référence aux figures 11, 11 a et 12, et, à l'aide des images formées par chacune des caméras 81 et 82, on détermine la valeur des positions angulaires al, et al2, des translations filet t,2 dans le repère (OXYZ) de l'axe longitudinal (L,L',) de la première cosse 11, ainsi que la position angulaire al2 de la première cosse 11 autour de son axe d'insertion XIX', selon un mode opératoire similaire à celui exposé ci-dessus pour la détermination de la position de l'axe L2L'2 de la deuxième cosse. [0111] A l'issue de l'étape F, on enregistre dans la mémoire de l'unité centrale les valeurs des angles a a -11, -12, ft des translations t,,, t,2, ainsi que la position de l'extrémité de la première cosse 11 dans l'espace OXYZ. [0112] A l'étape G et en référence à la figure 13, on déplace à l'aide du robot la pince d'insertion 40, en effectuant les rotations de valeurs -all, -a12, et les translations de valeur et t,2 de manière à confondre l'axe longitudinal L,L', de la première cosse 11 avec l'axe d'insertion XIX', de ladite première cosse 11 dans la première alvéole 31. On ajuste ensuite la position angulaire de la cosse autour de son axe longitudinal L,L', de la correction angulaire -an. [0113] Puis on pré insère la première cosse 11 dans la première alvéole 31 sur une profondeur p, donnée, comme cela est illustré à la figure 14. [0114] La profondeur p, est inférieure à la valeur du décalage D opéré à l'étape B. [0115] A l'issue de l'étape G, la première cosse 11 ne conserve plus qu'un seul degré de liberté le long de l'axe d'insertion XIX', et demeure bloquée en rotation autour de ce même axe XIX', ainsi qu'en translation et en rotation autour des axes OY et OZ. [0116] A l'aide du robot, à l'étape H, on fait tourner la pince d'insertion d'un angle pré- déterminé -a' sensiblement égal à l'écart angulaire a conféré à l'étape D. Ce mouvement a pour effet de replacer l'axe LIL'i de la deuxième cosse 12 sensiblement dans l'axe d'introduction de la deuxième cosse dans l'alvéole 32 comme cela est 13 illustré à la figure 15. [0117] On effectue les rotations de valeurs -a,,, -a,,, et les translations de valeur t,1 et tu de manière à confondre l'axe longitudinal (L,L'2) de la deuxième cosse 12 avec l'axe d'insertion (XiX',) de la deuxième cosse 12 dans la deuxième alvéole 32. On ajuste ensuite la position angulaire de la cosse autour de son axe longitudinal L,L', de la correction angulaire -a,3, et on pré insère la deuxième cosse 12 dans la deuxième alvéole 32 sur une profondeur p, donné, tout en poursuivant l'insertion de la première cosse 11, comme cela est illustré à la figure 16. [0118] Compte tenu de la faible longueur de fil libre disponible entre la pince 40 et les cosses et entre la pince 40 et le début de la torsade, on s'arrange pour que les valeurs des translations t11, t12, t21 et t22 soient les plus faibles possibles en ajustant comme cela est prévu à l'étape A la distance d entre les pinces de maintien 71 et 72 à une valeur proche de la distance entre les axes XiX', et X2X',. De même, la mise en oeuvre du centreur prévu à l'étape C' permet de réduire la valeur des corrections angulaires 1 n a -1, 12, 21 [0119] Ces précautions, permettent de garantir que la rotation et la translation de la pince d'insertion ont un effet nul sur le positionnement de la première cosse 11, qui est maintenue en position dans son alvéole 31. [0120] A l'étape I, à l'aide du robot on déplace la pince d'insertion 40 dans la direction d'introduction XX' et on insère simultanément la première et la deuxième cosse, dans leurs alvéoles respectives 31 et 32 jusqu'à ce que la première cosse 11 soit complètement insérée, comme cela est illustré à la figure 17. [0121] Pendant l'insertion des cosses dans leurs alvéoles 31 et 32 respectives du connecteur 3, on mesure, à l'aide d'une jauge de contrainte (non représentée), une force d'insertion des cosses et on émet une alerte lorsque ladite force d'insertion est supérieure ou inférieure à des seuils prédéterminés en fonction de la profondeur d'insertion. Une valeur trop forte signifie la présence d'une amorce de blocage susceptible de provoquer le flambage des fils en cas de poursuite de l'avancée de la pince d'insertion. Et une valeur trop faible peut signifier que l'insertion d'un des fils ne se fait plus correctement sous l'effet d'un flambage de ce dernier. [0122] De manière optionnelle, à l'issue de l'étape I, au cours d'une étape I' illustrée à la figure 18, à l'aide du robot, on exerce sur le premier fil 21 une force d'amplitude donnée et réduite dans la direction inverse à la direction d'insertion pour s'assurer que la première cosse 11 est bien insérée dans son alvéole. On émet une alerte lorsque l'application de cette force a pour effet de faire ressortir ladite première cosse 11 de l'alvéole 31 en autorisant un déplacement de la pince d'insertion 40 dans la direction d'extraction. [0123] A l'étape J illustrée à la figure 19, on saisit à l'aide d'une pince de reprise 73 simul- et C122. 14 tanémcnt le premier 11 et le deuxième fil 12 au niveau de la partie torsadée en amont de la pince d'insertion 40. La pince de reprise 73 est disposée sur la tête du robot, en aval de la pince d'insertion 40. [0124] Au cours d'une étape K illustrée à la figure 20, tout en maintenant, à l'aide de la pince de reprise 72, les fils 21 et 22 dans la position obtenue à l'issue de l'étape 1, on relâche la pince d'insertion 40 et, sans déplacer la tête du robot, on fait coulisser ladite pince d'insertion 40, pour saisir le seul deuxième fil 22 en un point de saisie situé entre la pince de reprise 72 et la deuxième cosse 12. Puis on retire la pince de reprise 73, comme cela est illustré à la figure 21. [0125] A l'étape L, illustrée à la figure 22, on déplace la pince d'insertion 40 dans la direction d'introduction jusqu'à ce que la deuxième cosse 12 soit complètement insérée. [0126] Cette étape L peut être suivie d'une étape L' de contrôle illustrée à la figure 23, similaire à l'étape 1' précédemment décrite. [0127] La figure 24 marque la fin de l'introduction des deux cosses 11 et 12 dans leurs alvéoles respectives 31 et 32, permettant de libérer la pince d'insertion 40 et de replacer la tête du robot pour l'exécution d'un cycle suivant. [0128] Pour assurer la précision des opérations d'alignement et d'insertion exposées ci- dessus, des étapes de calibrage du robot et des caméras sont réalisées à fréquence régulière, de manière à s'assurer que les positions dans le repère OXYZ restent précises et fidèles. [0129] En effet, le procédé repose largement sur la précision de l'alignement des axes des cosses LIL'i et L2L.' 2 avec les axes d'insertions X,X', et X2X'o, ce qui autorise des efforts minimes à exercer sur les fils pour les introduire dans leurs alvéoles respectives et par voie de conséquence, un risque de flambage des fils réduit pendant ces opérations. [0130] NOMENCLATURE 11 : Première cosse. 12 : Deuxième cosse. 12a : Projection dans le plan P1 de la deuxième cosse. 12b : Projection dans la Plan P2 de la deuxième cosse. 21 : Cable de la première cosse. 22 : Cable de la deuxième cosse. 3 : Connecteur. 31 : Première alvéole. 32 : Deuxième alvéole. 40 : Pince d'insertion. 41 : Point de saisie du fil. 5 : Moyen de séparation/écarteur. 71 : Première pince de maintien. 72 : Deuxième pince de maintien. 73 : Pince de reprise. 81 : Première caméra linéaire selon la direction YY'. 82 : Deuxième caméra linéaire selon la direction ZZ'. 83 : Premier émetteur de lumière selon la direction YY'. 84 : Deuxième émetteur de lumière selon la direction ZZ'. 85 : Réflecteurs selon la direction YY'. 86 : Réflecteurs selon la direction ZZ'. 87 : Rideau lumineux selon la direction YY'. 88 : Rideau lumineux selon la direction ZZ-. 9 : Centreur. 91, 92 : Palettes. LL' : Axe longitudinal de la cosse. XX' : Axe d'insertion. YY' : Axe transversal. ZZ' : Axe vertical. a : Ecart angulaire imposé au fil. D : Décalage longitudinal entre la première et la deuxième cosse. d : Distance entre les axes d'insertion de la première et de la deuxième alvéole. p,, 132 : Profondeur de l'insertion partielle. P,, P2 : Plan de projection perpendiculaire aux axes YY' et ZZ'. L,L' : Axe longitudinal de la première cosse. L2L', : Axe longitudinal de la deuxième cosse. L21L'2, : Projection dans le plan Pl de l'axe longitudinal de la cosse LIL' 1. L22L '22 Projection dans le plan P2 de l'axe longitudinal de la cosse LIL'I. / : Vecteur orienté poilé par l'axe longitudinal de la cosse. - : Vecteur orienté porté par l'axe longitudinal de la deuxième cosse. V21, V22 : Projections du vecteur V, dans les plans PI et P,. - : Axe d'insertion de la première cosse. X,X' 2 : Axe d'insertion de la deuxième cosse. X2IX' 21 : Projection dans le plan Pl de l'axe d'insertion XX'. X2,X'122 : Projection dans le plan P2 de l'axe d'insertion XX'. u21, a,z : Angle formé par la première cosse avec la direction d'insertion dans les plans P1 et t21, t,2 : Translation des cosses selon les axes YY' et 77'. (123 : Angle formé par la première cosse autour de la direction d'insertion. 16 REVENDICATIONS[Revendication 1] Procédé d'insertion dans une première (31) et une deuxième (32) alvéole d'un connecteur (3), d'une première (11) et d'une deuxième (12) cosse, serties respectivement à l'extrémité d'un premier (21) et d'un deuxième (22) fil, torsadés entre eux, caractérisé en ce que, au cours dudit procédé d'insertion, on exécute les étapes suivantes : - Etape A : on saisit, du côté de l'extrémité des fils proche des cosses (11, 12), le premier (21) et le deuxième (22) fil respectivement à l'aide d'une première (71) et d'une deuxième (72) pince de maintien, - Etape B : on translate la première pince de maintien (71) par rapport à la deuxième pince de maintien dans une direction parallèle à une direction d'insertion (XX') de la cosse dans l'alvéole, de manière à créer un décalage longitudinal d'une valeur (D) donnée entre l'extrémité de la première cosse (11) et l'extrémité de la deuxième cosse (12), - Etape C : à l'aide d'une pince d'insertion (40) montée sur la tête d'un robot apte à déplacer ladite pince d'insertion (40) en translation dans trois directions indépendantes (XX', YY', ZZ') et en rotation autour de chacune de ces trois directions, on saisit simultanément le premier et le deuxième fil (21, 22) en un point de saisie disposé entre les pinces de maintien (71, 72) et les cosses (11, 12), et on libère les pinces de maintien (71, 72), - Etape D : à l'aide d'un moyen de séparation (5) on déplace le premier fil (11) de manière à créer un écart angulaire (a) entre le premier (21) et le deuxième (22) fil. [Revendication 2] Procédé d'insertion selon la revendication 1 dans lequel on crée l'écart angulaire (a) entre le premier (21) et le deuxième (22) fil en déplaçant le premier (21) fil supportant la première cosse (11) disposée longitudinalement en avant de la deuxième cosse (12). [Revendication 3] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel le décalage longitudinal (D) entre la première (11) et. la deuxième (12) cosse est compris entre 3mm et 10mm. [Revendication 4] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'écart angulaire (a) entre le premier (21) et le deuxième (22) fil est compris entre 45° et 90°. [Revendication 5] Procédé d'insertion selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes dans lequel, à l'issue de l'étape D on exécute les étapes suivantes : 17 [Revendication 6] - Etape E : à l'aide du robot, on fait avancer la pince d'insertion (41) selon la direction d'insertion (XX') de manière à présenter la deuxième cosse (11) dans le champ de vision d'une première caméra (81) et d'une deuxième caméra (82), lesdits champs de vision étant orientés selon deux axes orthogonaux (ZZ', YY') situés dans un plan perpendiculaire à la direction d'insertion (XX') et, à l'aide des images formées par chacune des caméras (81, 82), on détermine la position (a,' a,r, t21, t,,), dans le repère (OXYZ), d'un axe longitudinal (L,L'2) de la deuxième cosse (12), ainsi que la position angulaire ((L;) de la deuxième cosse autour de l'axe d'insertion (X2X',) de la deuxième cosse (12) dans son alvéole (32), - Etape F : à l'aide du robot, on fait tourner la pince d'insertion d'un angle prédéterminé (a') sensiblement égal et de signe opposé à l'écart angulaire (a) entre le premier et le deuxième fil et on présente la première cosse (11) dans le champ de la première caméra et de la deuxième caméra (81, 82) et, à l'aide des images formées par chacune des caméras, on détermine la position dans le repère (OXYZ) d'un axe longitudinal (LIL',) de la première cosse, ainsi que la position angulaire (an) de la première cosse autour de l'axe d'insertion, - Etape G : à l'aide du robot, on déplace (ail, a12, t12) la pince d'insertion (40) de manière à confondre l'axe longitudinal (L,L'i) de la première cosse avec l'axe d'insertion (XIX'i) de la première cosse dans la première alvéole, on ajuste la position angulaire (au) de la première cosse (il) autour de la direction d'insertion (XIX'i) par rapport à la position angulaire de l'alvéole, et on pré insère la première cosse dans la première alvéole sur une profondeur (pl) donnée, - Etape H : à l'aide du robot on fait tourner la pince d'insertion (40) d'une valeur angulaire (-a') opposée audit angle prédéterminé (a') et on déplace (a,' n,,, t21, t,2) la pince d'insertion (40) de manière à confondre l'axe longitudinal (L2L'2) de la deuxième cosse (12) avec l'axe d'insertion (X2X',) de la deuxième cosse (12) dans la deuxième alvéole (32), on ajuste la position angulaire (a2.3) de la deuxième cosse (12) autour de la direction d'insertion (X2X',) par rapport à la position angulaire de la deuxième alvéole (32), et on pré insère la deuxième cosse (12) dans la deuxième alvéole (32) sur une profondeur (2,) donnée, tout en poursuivant l'insertion de la première cosse (il) dans son alvéole (31). Procédé d'insertion selon la revendication 5 dans lequel, à l'issue de 18 [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] l'étape H on exécute les étapes suivantes : - Etape I : à l'aide du robot on déplace la pince d'insertion (40) dans la direction d'introduction (XX') et on insère simultanément la première (11) et la deuxième (12) cosse dans leurs alvéoles respectives (31, 32) jusqu'à cc que la première cosse (11) soit complètement insérée, - Etape J : on saisit simultanément le premier (21) et le deuxième (22) fil à l'aide d'une pince de reprise (73) en amont de la pince d'insertion (40), - Etape K : on relâche la pince d'insertion (40) et on fait coulisser ladite pince d'insertion (40) sur la tête du robot pour saisir le seul deuxième fil (22) en un point de saisie situé entre la pince de reprise (73) et la deuxième cosse (12), - Etape L : à l'aide du robot on déplace la pince d'insertion (40) dans la direction d'introduction (XX') jusqu'à ce que la deuxième cosse (12) soit complètement insérée. Procédé d'insertion selon la revendication 5 ou la revendication 6 dans lequel, pendant l'insertion des cosses (11, 12) dans les alvéoles (31) 32) du connecteur (3), on mesure une force d'insertion et on émet une alerte lorsque ladite force d'insertion est supérieure ou inférieure à des seuils prédéterminés en fonction de la profondeur d'insertion. Procédé d'insertion selon la revendication 6 ou la revendication 7 dans lequel, aux étapes I' et L', à l'issue des étapes I et L lorsqu'une cosse (11, 12) est complètement insérée, on exerce à l'aide du robot une force d'amplitude donnée dans la direction inverse à la direction d'insertion (XX') et on émet une alerte lorsque l'application de cette force a pour effet de faire ressortir ladite cosse de l'alvéole. Procédé d'insertion selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel, on ajuste la position de la première pince de maintien (71) par rapport à la position de la deuxième pince de maintien (72) de sorte que la distance (d) entre l'axe longitudinal (L,L' 1) de la première cosse (11) et l'axe longitudinal (L2L'2) de la deuxième cosse (12) soit sensiblement égale à la distance entre l'axe d'insertion (X,X',) de la première cosse (11) dans la première alvéole (31) et l'axe d'insertion (X2X'2) de la deuxième cosse (12) dans la deuxième alvéole (32). Procédé d'insertion selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel, à une étape C', après avoir achevé l'étape C et préalablement à l'étape D, à l'aide d'un centreur (9), on positionne les 19 [Revendication 11] fils (21, 22) situés entre les cosses (11, 12) et la pince d'insertion (40) sensiblement dans un plan prédéterminé. Dispositif d'insertion dans une première (31) et une deuxième (32) alvéole d'un connecteur (3), d'une première (11) et d'une deuxième (12) cosse, serties respectivement à l'extrémité d'un premier (21) et d'un deuxième (22) fil, torsadés entre eux caractérisé en ce qu'il comprend : - une première (71) et une deuxième (72) pince de maintien aptes à se déplacer l'une par rapport à l'autre selon une direction d'insertion (XX'), - une pince d'insertion (40) pour saisir simultanément le premier (21) et le deuxième (22) fil, fixée sur la tête d'un robot apte à déplacer ladite pince d'insertion (40) en translation dans trois directions indépendantes (XX', YY', ZZ') et en rotation autour de chacune de ces trois directions, - une pince de reprise (73), - un moyen de séparation (5) pour créer un écart angulaire (a) entre le premier (21) et le deuxième (22) fil, - une première caméra (81) et une deuxième caméra (82) dont les champs de vision sont orientés selon deux axes orthogonaux (YY', ZZ') situés dans un plan perpendiculaire à la direction d'insertion (XX'), - une unité centrale reliée au robot et aux caméras (81, 82) comprenant des instructions codées pour analyser les images provenant desdites caméras (81, 82) et piloter les mouvements de la première (71) et la deuxième (72) pince de maintien, de la pince de reprise (73), du moyen de séparation (5) et de la tête du robot supportant la pince d'insertion (40), selon l'une quelconque des revendications 1 à 10.