FR 3099904 A1 20210219 FR 1909250 A 20190816 Description Titre de l'invention : Procédé de gestion d'un véhicule à moteur équipé d'un système avancé d'aide à la conduite [0001] La présente divulgation se rapporte à un procédé de gestion d'un véhicule à moteur équipé d'un système avancé d'aide à la conduite. Plus particulièrement à la gestion des situations dans lesquelles un véhicule prioritaire est concerné. La présente divulgation concerne également un système avancé d'aide à la conduite pour la mise en oeuvre du procédé de gestion. [0002] Sur la route, les règles sont définies par le code de la route attribué à chaque pays. Néanmoins, certaines exceptions existent pour les véhicules d'intérêt général prioritaires, plus communément appelé véhicules prioritaires, comme par exemple les véhicules de police, des services d'incendie, des douanes ou encore d'intervention des unités mobiles hospitalières (SMUR, ambulances). Lorsque ces véhicules prioritaires activent leurs avertisseurs spéciaux (sirène et gyrophare), les règles du code de la route changent. Les usagers doivent alors aider les véhicules prioritaires à avancer dans le trafic. Cela signifie que chaque conducteur doit "détecter" le véhicule prioritaire et lui laisser libre le passage. Cette exception est critique pour les véhicules autonomes. [0003] 11 est connu dans l'art antérieur des procédés pour éviter une collision entre un véhicule à moteur et un véhicule prioritaire. Toutefois ces procédés ne permettent pas de tenir compte de l'ensemble des situations de conduite auxquelles le véhicule à moteur est confronté. [0004] Un but de la présente divulgation est de répondre aux inconvénients de l'art antérieur mentionnés ci-dessus et en particulier, tout d'abord, de proposer un procédé de gestion d'un véhicule à moteur équipé d'un système avancé d'aide à la conduite pour éviter de faire obstacle à un véhicule prioritaire, le procédé comprenant les étapes consistant à : - détecter des signaux acoustiques externes à l'aide d'un dispositif de détection acoustique et identifier si un signal de sirène émis par un véhicule prioritaire est contenu dans les signaux acoustiques externes détectés ; - traiter le signal de sirène identifié en utilisant l'effet Doppler à l'aide d'un processeur et déterminer si le véhicule prioritaire s'approche du véhicule à moteur ; - détecter un environnement externe du véhicule à moteur à l'aide d'un dispositif de détection optique du véhicule à moteur et identifier si le véhicule prioritaire est contenu dans l'environnement du véhicule ; - déterminer une trajectoire du véhicule prioritaire sur la base du signal de sirène identifié et du véhicule prioritaire détecté et évaluer le risque de faire obstacle au véhicule prioritaire par le véhicule à moteur ; 2 - passer dans un mode de conduite spécifique du système avancé d'aide à la conduite dans lequel le véhicule à moteur est autorisé à enfreindre une ou plusieurs règles du code de la route pour éviter de faire obstacle au véhicule prioritaire. [0005] Le procédé selon la mise en oeuvre ci-dessus permet de faire face à l'ensemble des si- tuations de conduite lors de la présence d'un véhicule prioritaire dans l'environnement du véhicule à moteur équipé du système avancé d'aide à la conduite. En effet, lors de la détection d'un signal de sirène émis par un véhicule prioritaire et la confirmation de la présence du véhicule prioritaire dans l'environnement du véhicule à moteur par détection optique, le procédé de gestion vérifie si le véhicule à moteur constitue un obstacle sur la trajectoire du véhicule prioritaire et si cela est vérifié, passe dans un mode de conduite spécifique dans lequel le véhicule à moteur est autorisé à enfreindre une ou plusieurs règles du code de la route. Ce mode de conduite spécifique garantit que le véhicule à moteur ne sera pas bloqué dans une situation de conduite comme par exemple lors de l'attente à un feu rouge. [0006] Selon un mode avantageux de mise en oeuvre, l'évaluation du risque de faire obstacle au véhicule prioritaire est basée sur la comparaison entre la trajectoire du véhicule prioritaire et celle du véhicule à moteur. Avantageusement, un risque de faire obstacle est détecté lorsque les deux trajectoires se croisent dans un laps de temps inférieur à un seuil de collision prédéterminé. [0007] Selon un mode avantageux de mise en oeuvre, le procédé comprend en outre les étapes consistant à : - déterminer au moins une trajectoire de dégagement du véhicule à moteur par rapport à la trajectoire du véhicule prioritaire, la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route et - vérifier que la trajectoire de dégagement n'entraine pas un risque de collision avec un autre véhicule dans un environnement externe du véhicule à moteur à l'aide d'un dispositif de détection optique. [0008] Le procédé selon la mise en oeuvre ci-dessus permet de prévoir comment le véhicule à moteur va se dégager de la trajectoire du véhicule prioritaire afin de ne pas lui faire obstacle tout en s'assurant que cette manoeuvre de dégagement n'entrainera pas une collision avec un autre véhicule. [0009] Selon un mode avantageux de mise en oeuvre, le procédé comprend en outre une étape consistant à emprunter la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route à l'aide du système avancé d'aide à la conduite. [0010] Le procédé selon la mise en oeuvre ci-dessus permet au système avancé d'aide à la conduite de prendre automatiquement la décision d'enfreindre une ou plusieurs règles du code de la route pour éviter de faire obstacle au véhicule prioritaire. [0011] Selon un mode avantageux de mise en oeuvre, le procédé comprenant en outre une 3 étape consistant à avertir un occupant du véhicule à moteur de la trajectoire de dé- gagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route à l'aide d'un dispositif d'avertissement du véhicule à moteur. [0012] Le procédé selon la mise en oeuvre ci-dessus permet d'avertir le ou les occupants du véhicule que le mode de conduite spécifique s'apprête à emprunter une trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route. De cette manière, si un occupant, disposant de commande de conduite du véhicule à moteur, le souhaite, il peut prendre les commandes pour effectuer une manoeuvre de dégagement. [0013] Selon un mode avantageux de mise en oeuvre, le procédé comprend en outre les étapes consistant à : - hiérarchiser des infractions aux règles du code de la route en fonction d'une législation applicable à une localisation du véhicule à moteur, - sélectionner la trajectoire de dégagement contenant une ou des infractions moindres aux règles du code la route relativement à la législation applicable. [0014] Le procédé selon la mise en oeuvre ci-dessus permet en fonction de la localisation du véhicule déterminer la législation applicable en matière de règles du code de la route et hiérarchiser les infractions afin de sélectionner une trajectoire de dégagement la ou les infractions les moins sévères, c'est-à-dire par exemple celles coûtant le moins de points sur un système de permis à point ou dont l'amende est la plus faible. Ainsi par exemple, la trajectoire de dégagement sélectionnera de préférence un arrêt sur le côté sur une zone interdite plutôt que le franchissement d'un feu rouge. [0015] Selon un mode avantageux de mise en oeuvre, l'étape d'identification d'un signal de sirène émis par un véhicule prioritaire consiste à : - extraire une signature acoustique du signal de sirène, et - déterminer si la signature acoustique con-espond à une signature prédéfinie d'un signal de sirène d'un véhicule prioritaire. [0016] Le procédé selon la mise en oeuvre ci-dessus permet de distinguer un signal de sirène émis par un véhicule prioritaire d'un autre signal de sirène, tel qu'une alarme fixe comme par exemple une alarme incendie ou une alarme anti-vol de véhicule. La détection d'un signal de sirène est confirmée par le traitement du signal identifié en utilisant l'effet Doppler. [0017] Selon un mode avantageux de mise en oeuvre, le procédé comprend en outre les étapes consistant à maintenir le mode de conduite spécifique aussi longtemps que le véhicule prioritaire est approchant et à repasser dans un mode de conduite normal après le passage du véhicule prioritaire. [0018] Le procédé selon la mise en oeuvre ci-dessus permet de s'assurer que le système avancé d'aide à la conduite retourne dans le mode de conduite normal après que le risque de faire obstacle au véhicule prioritaire est passé. [0019] Un autre but de la présente divulgation est de proposer un système avancé d'aide à la conduite d'un véhicule à moteur pour éviter de faire obstacle à un véhicule prioritaire, le système comprenant : - un dispositif de détection acoustique configure pour détecter des signaux acoustiques externes et identifier si un signal de sirène émis par un véhicule prioritaire est contenu dans les signaux acoustiques externes détectés ; - un processeur configuré pour traiter le signal de sirène identifié en utilisant l'effet Doppler et déterminer si le véhicule prioritaire s'approche du véhicule à moteur ; - un dispositif de détection optique configuré pour détecter un environnement externe du véhicule à moteur et identifier si le véhicule prioritaire est contenu dans l'environnement du véhicule ; - le processeur étant également configuré pour déterminer une trajectoire du véhicule prioritaire sur la hase du signal de sirène identifié et du véhicule prioritaire détecté et pour évaluer le risque de faire obstacle au véhicule prioritaire par le véhicule à moteur ; et dans lequel - le système avancé d'aide à la conduite est configuré pour passer dans un mode de conduite spécifique dans lequel le véhicule à moteur est autorisé à enfreindre une ou plusieurs règles du code de la route pour éviter de faire obstacle au véhicule prioritaire. [0020] Selon un mode de réalisation avantageux, le dispositif de détection acoustique comprend un microphone omnidirectionnel agencé sur une position sommitale du véhicule à moteur. [0021] Selon un mode de réalisation avantageux, le système avancé d'aide à la conduite est configuré pour comparer la trajectoire du véhicule prioritaire avec celle du véhicule à moteur et détecter lorsque les deux trajectoires se croisent dans un laps de temps inférieur à un seuil de collision prédéterminé. [0022] Selon un mode de réalisation avantageux, le système avancé d'aide à la conduite est configuré pour déterminer au moins une trajectoire de dégagement du véhicule à moteur par rapport à la trajectoire du véhicule prioritaire, la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route et le dispositif de détection optique est configuré pour vérifier que la trajectoire de dégagement n'entraine pas un risque de collision avec un autre véhicule dans un environnement externe du véhicule à moteur. [0023] Selon un mode de réalisation avantageux, le système avancé d'aide à la conduite est configuré pour emprunter la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route. [0024] Selon un mode de réalisation avantageux, le système avancé d'aide à la conduite comprend en outre un dispositif d'avertissement configuré pour avertir un occupant du véhicule à moteur de la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route. [0025] Selon un mode de réalisation avantageux, le système avancé d'aide à la conduite comprend en outre : - un dispositif de localisation du véhicule à moteur configuré pour détecter la localisation du véhicule à moteur, - un dispositif de téléchargement et/ou de mémorisation pour télécharger et/ou stocker une législation applicable à la localisation détectée ; le système avancé d'aide à la conduite étant configuré pour hiérarchiser des infractions aux règles du code de la route en fonction de la législation applicable à la localisation du véhicule à moteur et pour sélectionner la trajectoire de dégagement contenant une ou des infractions moindres aux règles du code la route relativement à la législation applicable. [0026] Selon un mode avantageux de mise en oeuvre, le dispositif de détection acoustique est configuré pour : - extraire une signature acoustique du signal de sirène, et - déterminer si la signature acoustique correspond à une signature prédéfinic d'un signal de sirène d'un véhicule prioritaire. [0027] Selon un mode de réalisation avantageux, le système avancé d'aide à la conduite est configuré pour maintenir le mode de conduite spécifique aussi longtemps que le véhicule prioritaire est approchant et pour repasser dans un mode de conduite normal après le passage du véhicule prioritaire. [0028] 11 est entendu que toutes les étapes du procédé ainsi que toutes les caractéristiques techniques du système ci-dessus peuvent être combinées entre elles ou dissociées les unes des autres tant qu'il n'y a pas d'incohérence ou incompatibilité technique. [0029] Dans la présente demande, on entend par : - véhicules prioritaires : véhicules d'intérêt général prioritaires qui sont prioritaires sur tous les véhicules et dans toutes les situations de circulation s'ils utilisent conjointement leur sirène et leur feu tournant (gyrophare ou diodes s'allumant successivement) ; ils ont la possibilité d'enfreindre certaines règles du code de la route, notamment le respect de la signalisation verticale (céder le passage, priorité) ou la signalisation verticale lumineuse (feux tricolores) relative aux intersections dans les cas justifiés par l'urgence de leur mission et sous réserve de ne pas mettre en danger les autres usagers de la route - signal de sirène : avertisseur sonore faisant partie des avertisseurs spéciaux permettant de signaler des véhicules prioritaires ayant une mission avec un caractère d'urgence les autorisant à s'affranchir de certaines contraintes de la circulation (feux tricolores, priorités...). [0030] D'autres caractéristiques et avantages de la présente divulgation apparaîtront plus 6 clairement à la lecture de la description détaillée qui suit de modes de réalisation de la divulgation donnés à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels : [0031] [fig.1] représente de façon schématique l'environnement d'un véhicule à moteur équipé d'un système avancé d'aide à la conduite ; [0032] [fig.2] représente schématiquement les étapes d'un procédé de gestion d'un véhicule à moteur équipé d'un système avancé d'aide à la conduite pour éviter de faire obstacle à un véhicule prioritaire selon un exemple de mise en oeuvre ; [0033] [fig.3] représente les sous-étapes de détection d'un véhicule prioritaire approchant selon un exemple de mise en oeuvre ; [0034] [fig.4] représente schématique un véhicule à moteur équipé d'un système avancé d'aide à la conduite selon un mode de réalisation de la présente divulgation. [0035] La figure 1 représente de façon schématique l'environnement d'un véhicule à moteur équipé d'un système avancé d'aide à la conduite, communément appelé ADAS ou « Advanced driver-assistance systems » selon la terminologie anglaise. L'environnement de ce véhicule 10 va être brièvement décrit de sorte à présenter les risques de faire obstacle à un ou plusieurs véhicules prioritaires présents. Le véhicule 10 circule sur un premier axe de circulation A intersectant avec un deuxième axe de circulation B au niveau d'une intersection 20. D'autres véhicules 14 circulent sur les voies de circulation. Des feux tricolores de circulation 16A et 16B sont présents pour réguler le trafic au niveau de l'intersection 20 entre les axes de circulation A et B. Dans l'exemple représenté, le feu tricolore 16A est au « vert » tandis que le feu tricolore 16B est au « rouge », de sorte que les véhicules circulant sur l'axe A sont prioritaires aux véhicules circulant sur l'axe B selon les règles usuelles du code de la route. Néanmoins, toujours dans cet exemple, l'environnement comprend un véhicule prioritaire 12 qui est en mission d'urgence comme l'indique schématiquement les notes de musique 18 (représentatif de la sirène et du gyrophare). Dans cette configuration, le véhicule prioritaire 12 a la possibilité d'enfreindre certaines règles du code de la route, notamment le respect de la signalisation lumineuse relative aux intersections, comme par exemple les feux tricolores, dans les cas justifiés par l'urgence de leur mission et sous réserve de ne pas mettre en danger les autres usagers de la route. Dans ce cas, il est nécessaire aux usagers de la route, à savoir les véhicules 10, 14 de dégager la chaussée (en sécurité) pour leur permettre le passage du véhicule prioritaire. [0036] Sur la figure 1, il apparait que le passage du véhicule prioritaire 12 qui peut passer le feu rouge 16B risque d'être gêné par le véhicule 10 an-ivant sur l'intersection 20 et bénéficiant du feu vert 16A. Le véhicule à moteur 10 est un véhicule autonome ou un véhicule équipé d'un système avancé d'aide à la conduite lui permettant de voir avec un dispositif optique, radar(s) et/ou caméra(s), une zone dite sécurisée ZS. En 7 revanche, en fonction de l'environnement, en particulier urbain, des pans entiers de l'environnement ne sont pas détectables par le radar et/ou caméra, notamment lorsqu'ils sont masqués par un bâtiment 24, définissant alors une zone non détectable ZND. En raison de l'existence de zones non détectables ZND, il y a un risque d'obstruction 22 vis-à-vis du véhicule prioritaire 12, dans la mesure où le véhicule 10 « ne voit pas » le véhicule prioritaire 12 arrivé sur l'intersection 20. [0037] Afin d'éviter que le véhicule 10 représente un obstacle pour le véhicule prioritaire lors du franchissant de l'intersection 20, la présente divulgation propose un procédé de gestion tenant compte de ces situations particulières de conduite. L'exemple de la figure 1 concerne une situation de conduite dans laquelle le véhicule à moteur 10 et le véhicule prioritaire 12 se croisent à l'intersection 20, niais bien entendu, le procédé est applicable à toutes autres situations de conduite dans laquelle le véhicule 10 est susceptible de faire obstacle au véhicule prioritaire 12. Alternativement, par exemple une situation dans laquelle une file de véhicule est arrêtée à un feu rouge avec à l'avant de la file un véhicule équipé du système avancé d'aide à la conduite et à l'arrière de la file le véhicule prioritaire qui arrive sans être visible par le véhicule de tête. Le véhicule de tête (situé devant le feu) doit libérer le passage même si le feu est rouge. [0038] La figure 2 représente les étapes d'un procédé de gestion d'un véhicule à moteur équipé d'un système avancé d'aide à la conduite pour éviter de faire obstacle à un véhicule prioritaire selon un exemple de mise en oeuvre de la présente divulgation. [0039] Le procédé de gestion comprend les étapes consistant à : S1 : détecter des signaux acoustiques externes à l'aide d'un dispositif de détection acoustique ; le dispositif acoustique comprend de préférence un seul microphone omnidirectionnel agencé sur une position sommitale du véhicule à moteur ; alternativement une pluralité de microphones reparties sur le véhicule peut être également utilisée ; S2 : identifier si un signal de sirène émis par un véhicule prioritaire est contenu dans les signaux acoustiques externes détectés. Les signaux de sirène émis par les véhicules prioritaires contiennent une signature identifiable comme cela sera expliqué plus en détail avec le mode préféré de la figure 3. S3 : traiter le signal de sirène identifié en utilisant l'effet Doppler à l'aide d'un processeur ; S4 : déterminer si le véhicule prioritaire s'approche du véhicule à moteur ; L'effet Doppler se manifeste pour les ondes sonores (ou acoustiques) dans la perception du son de la sirène du véhicule prioritaire. Le son est différent selon que le véhicule prioritaire se rapproche du véhicule récepteur (le son étant alors plus aigu) ou s'en éloigne (le son étant plus grave). Ainsi l'effet Doppler est utilisé pour déterminer la vitesse d'approche ou d'éloignement du véhicule prioritaire par rapport au véhicule à moteur. 8 55 : détecter un environnement externe du véhicule à moteur à l'aide d'un dispositif de détection optique du véhicule à moteur. Le dispositif optique est constitué d'un ou plusieurs radars et/ou une ou plusieurs caméras permettant de « voir » l'environnement du véhicule. Le dispositif optique peut comprendre une seule caméra omnidirectionnelle agencée sur la partie sommitale du véhicule ou alternativement comprendre une combinaison de radars et caméras réparties sur l'ensemble du véhicule de sorte à voir toute la périphérie du véhicule. 56 : identifier si le véhicule prioritaire est contenu dans l'environnement du véhicule ; c'est-à-dire si le véhicule prioritaire est située dans la zone de sécurité ou zone visible par le/les radars et/ou la/les caméras. 57 : déterminer une trajectoire du véhicule prioritaire sur la hase du signal de sirène identifié et du véhicule prioritaire détecté et évaluer le risque de faire obstacle au véhicule prioritaire par le véhicule à moteur. Selon un mode avantageux de mise en oeuvre, l'évaluation du risque de faire obstacle au véhicule prioritaire est basée sur la comparaison entre la trajectoire du véhicule prioritaire et celle du véhicule à moteur. Avantageusement, un risque de faire obstacle est détecté lorsque les deux trajectoires se croisent dans un laps de temps inférieur à un seuil de collision prédéterminé. La trajectoire du véhicule prioritaire est estimée en tenant compte de sa vitesse et de sa direction de mouvement par rapport au véhicule à moteur. La trajectoire du véhicule à moteur est estimée en fonction de l'environnement détecté par le dispositif optique. S8 : passer dans un mode de conduite spécifique du système avancé d'aide à la conduite dans lequel le véhicule à moteur est autorisé à enfreindre une ou plusieurs règles du code de la route pour éviter de faire obstacle au véhicule prioritaire. En cas de risque de faire obstacle au véhicule prioritaire, le système avancé d'aide à la conduite du véhicule à moteur passe dans un mode de conduite spécifique dans lequel il peut enfreindre les règles du code de la route pour laisser le passage au véhicule prioritaire. Ainsi par exemple dans la situation représentée à la figure, le véhicule 10 évalue un risque d'obstruction 22 pal- rapport à la trajectoire du véhicule prioritaire 12 et passe donc dans le mode spécifique de conduite et pourra décider d'arrêter le véhicule 10 au feu vert dès que le véhicule prioritaire sera visible. Alternativement, dans une situation de file d'attente, le véhicule pourra franchir l'intersection 20 malgré un feu rouge pour laisser le passage au véhicule prioritaire qui le suit et se trouver bloqué derrière. [0040] Selon un autre mode avantageux de mise en oeuvre, le procédé comprend en outre les étapes consistant à : S9 : déterminer au moins une trajectoire de dégagement du véhicule à moteur par rapport à la trajectoire du véhicule prioritaire, la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route. Cette étape peut consister par exemple à ce 9 que le système avancé d'aide à la conduite programme automatiquement, c'est-à-dire sans l'intervention du conducteur du véhicule, que le véhicule s'arrête au feu vert 16A pour laisser le passage au véhicule prioritaire ou franchisse l'intersection 20 même si le feu est rouge pour ne pas faire obstacle à un véhicule prioritaire arrivant par l'arrière. S10 : vérifier que la trajectoire de dégagement n'entraine pas un risque de collision avec un autre véhicule dans un environnement externe du véhicule à moteur à l'aide d'un dispositif dc détection optique. Il est bien entendu prévu que le système avancé d'aide à la conduite s'assure qu'il n'y a pas de risque de collision avec un autre véhicule avant d'emprunter une trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route. Si la sécurité a été vérifiée à l'étape 510, le système avancé d'aide à la conduite commande automatiquement le véhicule dc sorte à : Sll : emprunter la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route à l'aide du système avancé d'aide à la conduite. [0041] Selon d'autres modes avantageux de mise en oeuvre, le procédé comprend en outre des étapes, indépendantes les unes des autres, consistant à : SU : avertir un occupant du véhicule à moteur de la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route à l'aide d'un dispositif d'avertissement du véhicule à moteur. Il est également possible de prévoir d'avertir un occupant (dc préférence la personne occupant la place du conducteur) dès qu'un véhicule prioritaire approchant est détecté, l'avertissement peut être également envoyé au système avancé d'aide à la conduite pour anticiper le changement de mode potentiel à venir entre le mode de conduite normale et le mode de conduite spécifique. S13 : hiérarchiser des infractions aux règles du code de la route en fonction d'une législation applicable à une localisation du véhicule à moteur et sélectionner la trajectoire de dégagement contenant une ou des infractions moindres aux règles du code la route relativement à la législation applicable. En particulier, la sévérité des infractions aux règles du code de la route pour déterminer la trajectoire de dégagement à emprunter, pourra se baser, dans les pays où une telle législation est applicable, sur le barême des points retirés du permis de conduire. Ainsi, le système avancé d'aide à la conduite sélectionnera de préférence d'emprunter une trajectoire de dégagement pour laquelle la ou les infractions à commettre sont susceptibles d'un retrait de points moindre par rapport à d'autres infractions à commettre pour utiliser une autre trajectoire de dégagement. Ainsi par exemple, le système avancé d'aide à la conduite préfèrera sélectionner une trajectoire de dégagement nécessitant de se stationner sur le côté même si le stationnement est interdit pal- rapport à franchir une intersection si le feu est rouge. S14 : maintenir le mode de conduite spécifique aussi longtemps que le véhicule prioritaire est approchant et repasser dans un mode de conduite normal après le 10 passage du véhicule prioritaire. [0042] La figure 3 représente les sous-étapes de détection d'un véhicule prioritaire ap- prochant consistant à : S2 : identifier si un signal de sirène émis par un véhicule prioritaire est contenu dans les signaux acoustiques externes détectés ; selon un mode avantageux, l'étape d'identification du signal de sirène émis par un véhicule prioritaire consiste à : S2.1 : extraire une signature acoustique du signal de sirène. Basé sur le son externe détecté par un dispositif acoustique, le procédé doit extraire la signature audio du signal de sirène. Si une sirène est détectée (véhicule prioritaire : police, pompiers, ambulance), l'information est transmise au système avancé d'aide à la conduite ou contrôleur de conduite autonome pour être prêt à adapter le mode de conduite. S2.2 : déterminer si la signature acoustique correspond à une signature prédéfinic d'un signal de sirène d'un véhicule prioritaire. Cette reconnaissance d'une sirène d'un véhicule prioritaire pourra être réalisée par exemple selon la méthode présente dans l'article intitulé « Listening for Sircns: Locating and Classifying Acoustic Alarms in City Scenes » (disponible à l'adresse https://arxiv.org/pdf/1810.04989.pdf) que peut traduire par « A l'écoute des sirènes : localisation et classification des alarmes acoustiques dans les scènes urbaines ». En effet, dans tous les pays, les véhicules prioritaires utilisent une bande passante audio spécifique et une signature spécifique. Cette signature permet de détecter la sirène d'un véhicule prioritaire parmi le bruit externe qui provient de n'importe quelle source externe. Cette signature est utilisée pour détecter l'approche d'un véhicule prioritaire. S3 : traiter le signal de sirène identifié en utilisant l'effet Doppler. L'effet Doppler est également utilisé pour détecter et confirmer l'approche d'un véhicule prioritaire de sorte à réagir seulement si le véhicule se rapproche. L'effet Doppler permet également de distinguer entre une sirène d'un véhicule prioritaire et une alarme incendie ou antivol. Lorsque les deux conditions S2 et S3 sont réunies, c'est-à-dire qu'un véhicule prioritaire approchant est détecté, une confirmation optique est recherchée (S6) avant de passer d'un mode de conduite normale à un mode de conduite spécifique permettant d'enfreindre les règles du code de la route. [0043] La figure 4 représente schématique un véhicule à moteur 100 équipé d'un système avancé d'aide à la conduite (ADAS) 200 contenant un processeur, d'un dispositif de détection acoustique 310 et d'un dispositif de détection optique 320. Par exemple le dispositif de détection acoustique 310 comprend un microphone omnidirectionnel agencé sur une position sommitale du véhicule 100. [0044] Le dispositif de détection acoustique 310 est configuré pour détecter des signaux acoustiques externes et identifier si un signal de sirène émis par un véhicule prioritaire 11 est contenu dans les signaux acoustiques externes détectés. Le processeur est configuré pour traiter le signal de sirène identifié en utilisant l'effet Doppler et déterminer si le véhicule prioritaire s'approche du véhicule à moteur. Le dispositif de détection optique 320 configuré pour détecter un environnement externe du véhicule à moteur et identifier si le véhicule prioritaire est contenu dans l'environnement du véhicule. Le processeur étant également configuré pour déterminer une trajectoire du véhicule prioritaire sur la base du signal de sirène identifié et du véhicule prioritaire détecté et pour évaluer le risque de faire obstacle au véhicule prioritaire par le véhicule à moteur. Le système avancé d'aide à la conduite 200 est configuré pour passer dans un mode de conduite spécifique dans lequel le véhicule à moteur est autorisé à enfreindre une ou plusieurs règles du code de la route pour éviter de faire obstacle au véhicule prioritaire. [0045] Le système avancé d'aide à la conduite 200 est relié à une unité de direction 400 conçue pour diriger le véhicule, et à une unité de commande de mouvement 500 comprenant une unité motrice, conçue pour maintenir ou augmenter la vitesse du véhicule et une unité de freinage conçue pour arrêter le véhicule ou diminuer sa vitesse. Selon l'évaluation du risque de faire obstacle à un véhicule prioritaire et le passage dans un mode de conduite spécifique, le système avancé d'aide à la conduite 200 est configure pour déterminer au moins une trajectoire de dégagement du véhicule à moteur par rapport à la trajectoire du véhicule prioritaire, la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route et le dispositif de détection optique est configuré pour vérifier que la trajectoire de dégagement n'entraine pas un risque de collision avec un autre véhicule dans un environnement externe du véhicule à moteur. En outre de préférence, le système avancé d'aide à la conduite est configuré pour automatiquement emprunter la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route. En parallèle, le système avancé d'aide à la conduite peut comprendre en outre un dispositif d'avertissement configuré pour avertir un occupant du véhicule à moteur de la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route. [0046] Bien que les objets de la présente invention aient été décrits en référence à des exemples spécifiques, diverses modifications et/ou améliorations évidentes pourraient être apportées aux modes de réalisation décrits sans s'écarter de l'esprit et de l'étendue de l'invention. 12 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] REVENDICATIONSProcédé dc gestion d'un véhicule à moteur (10 ; 100) équipé d'un système avancé d'aide à la conduite (200) pour éviter dc faire obstacle à un véhicule prioritaire (12), le procédé comprenant les étapes consistant à: - détecter des signaux acoustiques externes à l'aide d'un dispositif de détection acoustique (310) et identifier si un signal de sirène (18) émis par un véhicule prioritaire est contenu dans les signaux acoustiques externes détectés ; - traiter le signal de sirène identifié en utilisant l'effet Doppler à l'aide d'un processeur et déterminer si le véhicule prioritaire s'approche du véhicule à moteur ; - détecter un environnement externe du véhicule à moteur à l'aide d'un dispositif de détection optique (320) du véhicule à moteur et identifier si le véhicule prioritaire est contenu dans l'environnement du véhicule ; - déterminer une trajectoire du véhicule prioritaire sur la base du signal de sirène identifié et du véhicule prioritaire détecté et évaluer le risque de faire obstacle (22) au véhicule prioritaire par le véhicule à moteur ; - passer dans un mode de conduite spécifique du système avancé d'aide à la conduite dans lequel le véhicule à moteur est autorisé à enfreindre une ou plusieurs règles du code de la route pour éviter de faire obstacle au véhicule prioritaire. Procédé de gestion selon la revendication 1, le procédé comprenant en outre les étapes consistant à : - déterminer au moins une trajectoire de dégagement du véhicule à moteur (10 ; 100) par rapport à la trajectoire du véhicule prioritaire (12), la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route et - vérifier que la trajectoire de dégagement n'entraine pas un risque de collision avec un autre véhicule (14) dans un environnement externe du véhicule à moteur à l'aide d'un dispositif de détection optique (320). Procédé de gestion selon la revendication 2, le procédé comprenant en outre une étape consistant à : - emprunter la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route à l'aide du système avancé d'aide à la conduite. Procédé de gestion la revendication 3, le procédé comprenant en outre 13 [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] une étape consistant à : - avertir un occupant du véhicule à moteur de la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route à l'aide d'un dispositif d'avertissement du véhicule à moteur. Procédé de gestion selon l'une des revendications n° 2à 4, comprenant en outre les étapes consistant à : - hiérarchiser des infractions aux règles du code de la route en fonction d'une législation applicable à une localisation du véhicule à moteur, - sélectionner la trajectoire de dégagement contenant une ou des infractions moindres aux règles du code la route relativement à la législation applicable. Procédé de gestion selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'étape d'identification d'un signal de sirène (18) émis par un véhicule prioritaire consiste à : - extraire une signature acoustique du signal de sirène, - déterminer si la signature acoustique correspond à une signature prédéfinie d'un signal de sirène d'un véhicule prioritaire. Procédé de gestion selon l'une des revendications précédentes, le procédé comprenant en outre une étape consistant à : - maintenir le mode de conduite spécifique aussi longtemps que le véhicule prioritaire est approchant et repasser dans un mode de conduite normal après le passage du véhicule prioritaire. Système avancé d'aide à la conduite (200) d'un véhicule à moteur (100) pour éviter de faire obstacle à un véhicule prioritaire (12), le système comprenant : - un dispositif de détection acoustique (310) configuré pour détecter des signaux acoustiques externes et identifier si un signal de sirène (18) émis par un véhicule prioritaire est contenu dans les signaux acoustiques externes détectés ; - un processeur configuré pour traiter le signal de sirène identifié en utilisant l'effet Doppler et déterminer si le véhicule prioritaire s'approche du véhicule à moteur ; - un dispositif de détection optique (320) configuré pour détecter un environnement externe du véhicule à moteur et identifier si le véhicule prioritaire est contenu dans l'environnement du véhicule ; - le processeur étant également configuré pour déterminer une trajectoire du véhicule prioritaire sur la base du signal de sirène identifié et du véhicule prioritaire détecté et pour évaluer le risque de faire obstacle 14 [Revendication 9] (22) au véhicule prioritaire par le véhicule à moteur ; et dans lequel [Revendication 10] - le système avancé d'aide à la conduite est configuré pour passer dans un mode de conduite spécifique dans lequel le véhicule à moteur est autorisé à enfreindre une ou plusieurs règles du code de la route pour éviter de faire obstacle au véhicule prioritaire. Système avancé d'aide à la conduite selon la revendication 8, dans lequel le système est configuré pour déterminer au moins une trajectoire de dégagement du véhicule à moteur par rapport à la trajectoire du véhicule prioritaire, la trajectoire de dégagement enfreignant une ou plusieurs règles du code de la route et le dispositif de détection optique est configuré pour vérifier que la trajectoire de dégagement n'entrainc pas un risque de collision avec un autre véhicule dans un environnement externe du véhicule à moteur. Système avancé d'aide à la conduite selon la revendication 8 ou 9, dans lequel le dispositif de détection acoustique est configuré pour : - extraire une signature acoustique du signal de sirène, et - déterminer si la signature acoustique correspond à une signature prédéfinie d'un signal de sirène d'un véhicule prioritaire.