FR 3095543 A1 20201030 FR 1904383 A 20190425 Description Titre de l'invention : Dispositif de commande 3D à retour haptique Domaine technique [0001] L'invention concerne les interfaces de commande à retour haptique, pour une ap- plication notamment, mais pas exclusivement, dans le domaine des équipements industriels, ou dans le domaine automobile. Technique antérieure [0002] Les commandes manuelles consistent actuellement principalement en divers types de boutons mécaniques, ou en écrans tactiles 2D associés à (les actionneurs mécaniques. [0003] La plupart des organes de commande manuels dans le domaine industriel, tels que les molettes dc commande, boutons, curseurs, nécessitent des éléments mécaniques mobiles intégrés dans l'objet ou la machine à commander afin de permettre une rotation de l'organe dc commande ou bien un déplacement longitudinal suivant un axe. Ces organes de commande manuels tels que les molettes, curseurs ou autres comprennent généralement une partie mobile via un système de roulement à bille, un rail mobile, ou un fluide magnétorhéologique (matériau dont la rigidité dépend du champ magnétique appliqué). [0004] Ces dispositifs connus mettent donc en oeuvre des éléments mobiles mécaniques, qui sont coûteux à réaliser, et dont l'usure duc à l'usage limite la durée de vie, ce qui nécessite des opérations de remplacement ou de maintenance conteuses. BUT DE L'INVENTION 100051 L'invention a notamment pour but général de proposer un organe de commande qui soit dépourvu des inconvénients présentés par les dispositifs de commande connus. 100061 Un autre but spécifique de l'invention est de proposer un dispositif de commande capable à terme de supprimer la plupart des molettes et curseurs comportant des parties mécaniques mobiles, tels que des roulements à bille ou équivalent. 100071 Un autre but de l'invention est de proposer une interface de commande tactile à retour haptique, qui soit tangible, c'est-à-dire qui présente une structure tridimensionnelle facile à manipuler par les doigts d'un utilisateur. 100081 L'interface de commande visée doit en outre être interactive, c'est-à-dire capable de transmettre des informations à l'utilisateur sous forme de retour haptique, et prendre les informations de commande de l'utilisateur pour les transmettre au dispositif à commander. 100091 Un autre but de l'invention est de proposer un organe de commande modulable, qui puisse aisément être adapté par simple programmation à plusieurs types de dispositifs à commander. 2 Résumé de l'invention [0010] Dans son principe, l'invention consiste à proposer un organe de commande tridi- mensionnel (noté 3D) associé à une surface à retour haptique pourvue d'actionneurs électromécaniques et de capteurs. [0011] L'organe (le commande tridimensionnel est fixe et rendu solidaire avec la surface à retour haptique au moyen d'un adhésif double face ou d'une colle polymère de type epoxy par exemple. L'adhésif est choisi pour transmettre à l'organe de commande 3D une vibration ultrasonique permettant (le moduler un effet de lubrification ultrasonique (effet (lit « squeeze film ») entre la surface à retour haptique et l'organe de commande 3D. [0012] L'invention a donc pour objet un dispositif de commande à retour haptiquc, comportant : [0013] - une surface tactile à retour haptique apte à être mise en vibration par des ac- tionneurs électromécaniques commandés par une électronique de pilotage, ladite surface étant configurée pour générer un effet haptique par modulation de la lubrification ultrasonique ; [0014] - des capteurs tactiles intégrés à la surface ; [0015] - caractérisé en ce qu'il comporte en outre une interface tactile 3D fixée sur la surface tactile dc façon non rigide, de manière à pouvoir communiquer les vibrations de l'effet de lubrification ultrasonique de la surface tactile au doigt d'un utilisateur par l'intermédiaire de l'interface tactile 3D. De cette manière, l'utilisateur peut percevoir la modulation de l'effet de lubrification ultrasonique directement sur l'interface tactile en relief, bien tangible. [0016] Selon un mode dc réalisation avantageux, l'interface tactile 3D est fixée sur la surface au moyen d'un adhésif mou, notamment un adhésif viscoélastique double face. [0017] L'adhésif choisi présente un module d'Young compris entre 50 MPa et 5 GPa à tem- pérature ambiante et pour une fréquence vibratoire comprise entre 20 kHz et 200 kHz. [0018] L'interface tactile 3D peut présenter une grande variété de formes, notamment la forme d'un bouton cylindrique, conique ou tronconique, ou la forme d'un curseur fixe parallélépipédique le long duquel un doigt d'un utilisateur peut se déplacer, ou la forme d'un curseur fixe à double rail de guidage, ou encore la forme d'un curseur fixe concave le long duquel un doigt peut se déplacer. [0019] L'interface tactle 3D peut être réalisé dans divers matériaux, notamment en bois, en matière plastique rigide, ou en métal. [0020] Les actionneurs électromécaniques sont constitués par des céramiques piézo- électriques commandés à des fréquences comprises entre 20 kHz et 200 kHz. Description des modes de réalisation 3 [0021] L'invention sera décrite plus en détail à l'aide des figures, dans lesquelles : [0022] La figure 1 est un schéma de principe du dispositif de commande selon l'invention, en vue de côté ; La figure 2 est un schéma de principe du dispositif dc commande dc la figure 1, en vue de dessus ; La figure 3 représente des vues dc dessus et de côté de trois variantes de réalisation du dispositif de commande selon l'invention. [0023] On se réfère à la figure 1. Le dispositif 1 selon l'invention comporte une surface tactile 5 à retour haptique, actionnée pas des actionneurs électromécaniques 3 à une fréquence vibratoire ultrasonique pour y créer des ondes de Lamh stationnaires, comme cela est connu et décrit par exemple dans le document WO 2008/116980 Al . [0024] Comme décrit dans le document précité, une plaque vibrante 4 est actionnée par une couche piézoélectrique 3 fixée contre l'autre face 7 de la plaque vibrante 4. [0025] Une telle structure présente au moins un mode de flexion caracte'rise' par une fre'quence de re'sonance qui est comprise entre 20 kHz et 200 kHz, des moyens d'alimentation c'lectrique (non représentés) qui sont connecte's a' la couche pie-zoe'lectrique 3. [0026] La couche pie'zoelectrique 3 et les moyens d'alimentation clectrique sont adaptc's pour exciter un mode de flexion de la structure tactile vibrante 5 et y ge'ne'rer des ondes de Lamh stationnaires ayant une amplitude de l'ordre du micromètre. [0027] De façon connue, la surface tactile 5 permet de reproduire de façon perceptible par un doigt des textures ou rugosite's très fines en modulant l'effet « squeeze film », ce qui permet de modifier la sensation tactile de toucher de la surface de contact. [0028] Dans certains environnements applicatifs, comme par exemple ceux des équipements industriels ou dans le domaine automobile, il serait plus pratique d'obtenir un effet de retour haptique par modulation de friction par lubrification ultrasonique, non pas sur une surface tactile plane, mais sur un élément 3D plus classique. [0029] Cependant, le fait de simplement doter une plaque plane 4 d'une excroissance 3D modifie complètement la vibration de la plaque, et en particulier supprime l'effet de retour haptique par lubrification ultrasonique dans la plaque en détruisant l'onde de Lamb stationnaire. Ainsi, un effet de retour haptique par lubrification ultrasonique uniforme (même intensité en tout point de l'élément) peut éventuellement être généré dans l'élément 3D par excitation d'un mode localisé dans cet élément mais pas simultanément dans la plaque. Pour remédier à cela, il a été constaté qu'un collage par une couche adhésive molle permettait de limiter l'impact de la présence du bouton 3D sur le mode vibratoire tout en permettant la transmission de la vibration ultrasonique de la plaque vers l'élément 3D. [0030] La figure 1 représente une telle couche adhésive 6 interposée entre la face supérieure de la surface tactile à retour haptique, et le bouton 3D 2. [0031] Pour simplifier l'exposé, on désignera l'interface tactile 3D 2 par le terme de « bouton 3D », couvrant en pratique tout organe de commande fixe 3D, de type molette, bouton, curseur, ou équivalent. [0032] Le signal de commande des actionneurs piczoélectriques 3 doit prendre en compte la rigidité amenée par le bouton 3D 2 ainsi que le comportement viscoélastique de l'adhésif 6. L'adhésif 6 est choisi pour ses propriétés mécaniques de telle sorte à dupliquer le déplacement vertical de la surface rigide 5 sans amortissement significatif. [0033] Les collages compatibles sont ceux réalisés à l'aide d'adhésifs double-face ou de résines qui permettent de coller des matériaux différents. On en trouve par exemple dans les écrans tactiles pour lier les différentes couches de l'afficheur et du capteur tactile entre elles. Ils ont typiquement un module d'Young compris entre 50 MPa et 5 GPa, à température ambiante. [0034] Selon l'invention, le bouton 3D 2 doit être fabriqué dans un matériau rigide compatible avec l'établissement d'un mode de résonance de type onde de Lamb AO : métal, verre, bois, plastique rigide, ou équivalent. [0035] La perception de la vibration de la surface 5 à la surface du bouton 3D 2 est possible même pour un bouton entièrement passif, dépourvu de tout composant électronique. [0036] Afin que le mouvement d'un doigt d'un utilisateur sur le bouton 3D puisse être détecté par la surface haptiquc 5 et transmis à l'électronique de l'équipement connecté à la surface haptique (non représenté), il est nécessaire que la surface haptique 5 puisse détecter un signal lié au déplacement du doigt sur le bouton 3D. A cet effet, il peut être utile de disposer sur ou dans le bouton 3D 2 des fils ou des pistes électriques dont la variation de capacité pourra être détectée par des capteurs tactiles capacitifs, ou des capteurs de force, qui peuvent être intégrés à la surface haptique 5. Tout se passe alors comme si l'utilisateur posait directement le doigt sur la surface 5 à retour haptique. [0037] L'effet recherché par l'invention n'est pas limité par une géométrie particulière du bouton 3D. En figure 3 on a représenté en vue de dessus et en vue de côté 3 exemples de boutons 3D, qui reproduisent des formes usuelles de boutons 3D connus dans l'état de la technique, à savoir : un bouton 20 en forme de barre parallélépipédique, un double curseur 21 longitudinal, ou un curseur 22 en forme de goulotte concave, qui permet de guider le doigt de l'utilisateur sans même que celui-ci n'ait à regarder le dispositif. AVANTAGES DE L'INVENTION [0038] L'invention réponds aux buts fixés. [0039] En particulier, elle permet de fiabiliser les boutons de contrôle en supprimant leurs pièces mécaniques mobiles. Elle permet de doter des surfaces à retour haptique par lubrification ultrasonique d'un organe de commande 3D, bien tangible, et interactif. 5 [0040] Le dispositif de commande selon l'invention permet aussi de faciliter la conception de nouvelles interfaces tactiles, l'utilisateur n'aura qu'à programmer la surface tactile pour pouvoir implanter le bouton 3D dans une zone souhaitée de la surface tactile. [0041] Enfin, le dispositif de commande selon l'invention est particulièrement économique à mettre en oeuvre, puisqu'il n'implique que l'utilisation d'un bouton solide rigide et d'un adhésif viscoélastique. 6 REVENDICATIONS[Revendication I] Dispositif de commande (I) à retour haptique, comportant une surface tactile (5) apte à être mise en vibration par des actionneurs électromécaniques (3) commandés par une électronique de pilotage, ladite surface tactile (5) étant configurée pour générer un effet de lubrification ultrasonique, des capteurs tactiles intégrés à la surface, caractérisé en cc qu'il comporte en outre une interface tactile 3D (2) fixée sur ladite surface haptique (5) de façon non rigide, de manière à pouvoir communiquer les vibrations de l'effet de lubrification ultrasonique de ladite surface haptique (5) au doigt d'un utilisateur par l'intermédiaire de l'interface tactile 3D (2). [Revendication 2] Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'interface tactile 3D (2) est fixée sur la surface (5) au moyen d'un adhésif (6) mou de type adhésif double face ou résine. [Revendication 3] Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'adhésif (6) présente un module d'Young est compris entre 50 MPa et 5 GPa à température ambiante et fréquence vibratoire comprise entre 20 kHz et 200 kHz. [Revendication 4] Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'interface tactile 3D (2) se présente sous la forme d'un bouton cylindrique, conique ou tronconique. [Revendication 5] Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'interface tactile 3D (2) se présente sous la forme d'un curseur fixe (20) parallélépipédique le long duquel un doigt d'un utilisateur peut se déplacer. [Revendication 6] Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'interface tactile 3D (2) se présente sous la forme d'un curseur fixe (21) à double rail de guidage. [Revendication 7] Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'interface tactile 3D (2) se présente sous la forme d'un curseur fixe concave (22) le long duquel un doigt peut se déplacer. [Revendication 8] Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'interface tactle 3D (2 ; 20 ; 21 ; 22) est en bois, en matière plastique rigide, ou en métal. [Revendication 9] Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les actionneurs électromécaniques (3) sont constitués par des céramiques piézoélectriques commandés à des fréquences comprises entre 20 kHz et 200 kHz. 7