FR 3100528 A1 20210312 FR 1909770 A 20190905 Système de contrôle de l’inclinaison d’un véhicule pendulaire à au moins trois roues, comprenant une partie centrale allongée venant suivant un axe transversal (T) du véhicule, équipée d’une motorisation électrique avec réducteur (20) permettant une rotation relative de ses embouts axiaux (30) par rapport à l’axe transversal (T), recevant de chaque côté une biellette (24) qui se prolonge suivant une direction globalement perpendiculaire, chaque biellette (24) constituant un élément séparé comprenant un perçage (40) s’ajustant sur une section d’entraînement (34) d’un embout axial (30) de la motorisation (20) pour transmettre un couple, comportant un dispositif de serrage (44) de chaque biellette (24) sur son embout axial (30). Figure pour l’abrégé : Figure 2 SYSTEME DE CONTROLE D’INCLINAISON D’UN VEHICULE PENDULAIRE EQUIPE D’UNE MOTORISATION ET DE BIELLETTES La présente invention concerne un système de contrôle de l’inclinaison d’un véhicule du type pendulaire, ainsi qu’un véhicule pendulaire équipé de ce système de contrôle d’inclinaison. Un type de véhicule pendulaire connu, présenté notamment par le document WO-A1-2017021906, comporte deux roues avant directrices et une roue arrière motrice. Un parallélogramme déformable disposé dans un plan transversal du véhicule entre les deux roues avant, symétrique par rapport à l’axe longitudinal de ce véhicule, supporte de chaque côté en partie inférieure un pivot de direction d’une roue avant recevant un porte-moyeu, et en partie supérieure une biellette agissant sur un ressort de suspension disposé horizontalement, reliant les deux biellettes de ce parallélogramme. De cette manière une inclinaison du véhicule n’agit pas sur le ressort de suspension, alors qu’une remontée d’une roue agit dessus pour donner une suspension des roues. Le véhicule comporte un capteur et une motorisation qui règle l’inclinaison du véhicule en fonction des virages, et suivant les dévers de la route pour laisser le véhicule en position verticale dans le cas du roulage en ligne droite. Le système d’inclinaison du véhicule peut aussi se bloquer, notamment pour laisser le véhicule vertical à l’arrêt dans le cas d’un stationnement sur une voie en dévers. En variante les véhicules pendulaires peuvent comporter deux roues à l’arrière, en formant un véhicule à quatre roues présentant une largeur étroite. Ces véhicules pendulaires motorisés avec un moteur thermique ou une motorisation électrique fonctionnant sur une batterie, présentent une conduite qui s’apparente à celle des motos ou des scooters. Ils peuvent être complètement ouverts, ou fermés partiellement ou entièrement par un habitacle. Par ailleurs il est connu de disposer sur différents types de véhicules une barre anti-dévers permettant de contrôler la différence de hauteur des suspensions sur les deux roues d’un même train du véhicule. Un type de système anti-dévers connu, présenté notamment par le document FR-A1-3057813, comporte une partie centrale disposée suivant la direction transversale du véhicule, comprenant une motorisation permettant de régler sa raideur en torsion, qui reçoit à chaque extrémité un palier fixé à la caisse du véhicule pour guider ses extrémités en rotation. Chaque côté de la partie centrale se prolonge par une partie d’extrémité comprenant d’abord un coude pour former ensuite un bras latéral proche de la direction longitudinale du véhicule, dont l’extrémité est fixée sur un élément de la suspension. Dans le cas d’un véhicule pendulaire on peut disposer une motorisation sur la partie centrale de la barre anti-dévers, qui applique autour de l’axe transversal une rotation différentielle entre les deux bras latéraux, afin de régler l’inclinaison du véhicule en roulage ou à l’arrêt. Toutefois dans ce cas, en particulier entre les roues avant du véhicule réalisant un pivotement pour assurer la direction, la longueur transversale de l’espace disponible pour la barre anti-dévers peut être limitée ce qui pose des problèmes pour réaliser le coude des bras latéraux permettant leur raccordement à la partie centrale. La présente invention a notamment pour but d’éviter ces problèmes de l’art antérieur. Elle propose à cet effet un système de contrôle de l’inclinaison d’un véhicule pendulaire à au moins trois roues, comprenant une partie centrale allongée venant suivant un axe transversal du véhicule, équipée d’une motorisation électrique avec réducteur permettant une rotation relative de ses embouts axiaux par rapport à l’axe transversal, recevant de chaque côté une biellette qui se prolonge suivant une direction globalement perpendiculaire, ce système étant remarquable en ce que chaque biellette constitue un élément séparé comprenant un perçage s’ajustant sur une section d’entraînement d’un embout axial de la motorisation pour transmettre un couple, et en ce qu’il comporte un dispositif de serrage de chaque biellette sur son embout axial. Un avantage de ce système de contrôle est que chaque biellette peut présenter une orientation globale suivant la direction longitudinale du véhicule, en se fixant sur l’embout axial de la motorisation par une extrémité qui est perpendiculaire à cette direction transversale. On obtient une biellette présentant une liaison avec la motorisation comportant un encombrement minimum suivant la direction transversale. On évite de cette manière un coude sensiblement à 90° formé à l’extrémité de la biellette pour venir suivant l’axe transversal, donnant au système de contrôle un encombrement latéral plus important qui le rendrait difficilement implantable en particulier entre les roues avant directrices du véhicule. Le système de contrôle selon l’invention peut comporter de plus une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, qui peuvent être combinées entre elles. Selon un mode de réalisation, la section d’entraînement forme un carré. Selon un autre mode de réalisation, la section d’entraînement comporte des cannelures axiales. Avantageusement, l’extrémité de la biellette comprenant le perçage présente une forme plate perpendiculaire à l’axe transversal. Dans ce cas, avantageusement la biellette est formée dans une tôle découpée. Avantageusement, le dispositif de serrage comporte un écrou vissé sur l’embout axial, prenant appui sur une face de la biellette tournée vers l’extérieur du véhicule. Dans ce cas, avantageusement la face de la biellette tournée vers l’intérieur du véhicule est en appui sur un épaulement formé sur l’embout axial. Avantageusement, le système de contrôle comporte un palier de fixation sur un châssis du véhicule, disposé axialement entre la motorisation et la biellette. L’invention a aussi pour objet un véhicule pendulaire à au moins trois roues, comportant un système de contrôle de son inclinaison comprenant l’une quelconque des caractéristiques précédentes. En particulier, le système de contrôle peut être disposé en avant de l’axe des roues avant du véhicule. L’invention sera mieux comprise et d’autres caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après donnée à titre d’exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels : est une vue de dessus d’un train avant de véhicule pendulaire comprenant un système de contrôle selon l’art antérieur ; et est un schéma en coupe axiale de la liaison entre une biellette et une extrémité de la motorisation d’un système de contrôle selon l’invention. La figure 1 présente le train avant d’un véhicule pendulaire comprenant un côté avant indiqué par la flèche AV, comportant un châssis 2 allongé suivant le plan médian longitudinal de ce véhicule. Le châssis 2 supporte de chaque côté un triangle inférieur 4 et un triangle supérieur 6, articulés chacun suivant un axe longitudinal, portant à leur extrémité extérieure un pivot vertical de direction supportant un porte-moyeu recevant une roue 8. Deux biellettes de direction 10 disposées à l’arrière des triangles supérieurs 6, réalisent la commande du pivotement des porte-moyeux pour assurer la direction du véhicule. Un système de contrôle de l’inclinaison du véhicule comporte une motorisation 20 allongée suivant un axe transversal T, qui est disposé en avant du châssis entre les triangles inférieurs 4 et supérieurs 6. Chaque côté de la motorisation 20 comporte un palier 22 fixé au châssis 2, supportant cette motorisation, et guidant suivant l’axe transversal de la motorisation l’extrémité d’une biellette latérale 24 formée par une barre de section circulaire. Chaque biellette latérale 24 forme après sa partie transversale disposée dans le palier 22, un coude à 90° pour se prolonger par une partie tournée vers l’arrière du véhicule, sensiblement suivant une direction longitudinale. On obtient suivant la direction transversale un encombrement global du système de contrôle D important, à cause notamment de la forme coudée des biellettes latérales 24, qui limite les possibilités de pivotement des roues avant directrices 8 du véhicule. La figure 2 présente un embout axial 30 de la motorisation disposé suivant l’axe transversal T, supporté par un palier 22 fixé au châssis 2, présentant successivement vers l’extérieur une section carrée d’entraînement en rotation 34 puis un filetage 36. La biellette latérale 24 formée par une tôle plate épaisse découpée, disposée dans un plan vertical, comporte à son extrémité arrière un perçage arrière 38 pour une fixation sur un élément de la suspension, comportant généralement une rotule, et à son extrémité avant un perçage avant carré 40 présentant un contour qui s’ajuste sur la section carrée d’entraînement 34 de l’embout axial 30. Une rondelle d’appui 42 puis un écrou 44 vissé sur le filetage 36, serrent axialement la biellette 24 sur un épaulement disposé après la section carrée 34, pour réaliser une liaison sans jeu permettant de transmettre un couple élevé entre ces deux éléments. En variante la section d’entraînement 34 de l’embout axial 30 peut présenter toute forme, notamment des cannelures s’ajustant dans des cannelures correspondantes de la biellette 24 afin de transmettre un couple élevé en répartissant la pression sur une surface importante. On notera que la biellette 24 formée par une tôle plate épaisse disposée dans le plan perpendiculaire à l’axe transversal T, permet à la fois d’obtenir un encombrement dans cette direction transversale réduit, et une résistance élevée pour transmettre le couple appliqué par la motorisation 20. En variante la biellette 24 peut être formée de différentes manières, par exemple en utilisant une barre de section circulaire aplatie à son extrémité pour réaliser le perçage arrière 40. On obtient de cette manière, en particulier avec la partie avant plate de la biellette 24 s’ajustant au plus près du palier 22, une longueur axiale du système de liaison entre cette biellette et la motorisation 20 réduit au minimum, donnant au système de contrôle un encombrement transversal réduit qui facilite son implantation dans le véhicule. Système de contrôle de l’inclinaison d’un véhicule pendulaire à au moins trois roues (8), comprenant une partie centrale allongée venant suivant un axe transversal (T) du véhicule, équipée d’une motorisation électrique avec réducteur (20) permettant une rotation relative de ses embouts axiaux (30) par rapport à l’axe transversal (T), recevant de chaque côté une biellette (24) qui se prolonge suivant une direction globalement perpendiculaire, caractérisé en ce que chaque biellette (24) constitue un élément séparé comprenant un perçage (40) s’ajustant sur une section d’entraînement (34) d’un embout axial (30) de la motorisation (20) pour transmettre un couple, et en ce qu’il comporte un dispositif de serrage (44) de chaque biellette (24) sur son embout axial (30). Système de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que la section d’entraînement (34) forme un carré. Système de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que la section d’entraînement (34) comporte des cannelures axiales. Système de contrôle selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’extrémité de la biellette (24) comprenant le perçage (40), présente une forme plate perpendiculaire à l’axe transversal (T). Système de contrôle selon la revendication 4, caractérisé en ce que la biellette (24) est formée dans une tôle découpée. Système de contrôle selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de serrage (44) comporte un écrou vissé sur l’embout axial (30), prenant appui sur une face de la biellette (24) tournée vers l’extérieur du véhicule. Système de contrôle selon la revendication 6, caractérisé en ce que la face de la biellette (24) tournée vers l’intérieur du véhicule est en appui sur un épaulement formé sur l’embout axial (30). Système de contrôle selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte un palier (22) de fixation sur un châssis du véhicule (2), disposé axialement entre la motorisation (20) et la biellette (24). Véhicule pendulaire à au moins trois roues comportant un système de contrôle de son inclinaison, caractérisé en ce que ce système est selon l’une quelconque des revendications précédentes. Véhicule pendulaire selon la revendication 9, caractérisé en ce que le système de contrôle est disposé en avant de l’axe des roues avant (8) du véhicule.