FR 3096130 A1 20201120 FR 2004488 A 20200506 Description Titre de l'invention : DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE VOIES DE CIRCULATION ET PROCEDE DE RECON- NAISSANCE DE VOIES DE CIRCULATION Domaine technique 100011 La présente divulgation concerne un dispositif de reconnaissance de voies de cir- culation, un procédé de reconnaissance de voies de circulation et un programme pour reconnaître une voie dans laquelle un véhicule circule parmi une pluralité de voies sur une route. Technique antérieure [0002] Afin de contrôler la conduite d'un véhicule à conduite automatique en réponse à une augmentation ou à une diminution des voies, à une bifurcation ou à une fusion de voies aux échangeurs ou aux carrefours sur une route pendant le trajet, il est nécessaire de reconnaître une voie dans laquelle le véhicule circule parmi une pluralité de voies sur une route. [0003] Il existe une technique connue pour reconnaître une voie sur laquelle un véhicule circule en estimant la position du véhicule à l'aide d'un système de positionnement global (GPS, en anglais Global Positioning System) de haute précision monté sur le véhicule et en superposant la position du véhicule sur une carte de haute précision. En outre, il est connu une technologie de reconnaissance d'une voie dans laquelle un véhicule circule en utilisant la détection et la télémétrie par la lumière (LIDAR, soit en anglais Light Detection and Ranging) ou un radar laser monté sur le véhicule. [0004] Par ailleurs, bien que ne décrivant pas une technologie de reconnaissance de voies de circulation de véhicules, le Document. Brevet 1 décrit un dispositif de détection de la route de circulation du véhicule qui reconnaît une forme de route en effectuant un traitement d'image sur une image obtenue en capturant la route avec une caméra embarquée. Problème Technique [0005] Un GPS de haute précision, un dispositif de type LIDAR ou un radar laser est utilisé pour la technologie de reconnaissance de voies de circulation de véhicule décrite ci-dessus. Cependant, le GPS de haute précision, le dispositif à LIDAR et le radar laser sont tous chers. Il est souhaitable de pouvoir reconnaître la voie de circulation du véhicule avec des moyens moins chers. 100061 Il a été envisagé de capturer une image de la rue par une caméra montée sur le véhicule, de détecter une position, un type, ou similaire, de lignes de délimitation des voies incluses dans l'image obtenue, et de reconnaître une voie dans laquelle le 2 véhicule circule en fonction du résultat de la détection. Cependant, dans ce cas, il n'est pas facile de détecter la position, le type ou similaire des lignes de voies incluses dans l'image avec une grande précision. Par exemple, dans de vieilles rues mal entretenues, une partie des lignes de voies peut avoir disparue, ce qui peut entraîner une détection erronée de la position, du type, ou similaire, des lignes de voies. De plus, il est possible que les lignes de voies et les marquages routiers autres que les lignes de voies présentes sur la rue ne puissent pas être identifiés avec précision. [0007] Dans le Document Brevet 1, il est suggéré de déterminer une position de voie dans la rue par la caméra. Cependant, la détermination est simplement effectuée comme un aspect de la reconnaissance de la forme d'une route. La reconnaissance de la voie dans laquelle le véhicule circule n'est ni décrite ni suggérée dans le Document Brevet 1. Problème technique [0008] La présente divulgation a été réalisée compte tenu des problèmes cités, et un objet dc celle-ci est de fournir un dispositif de reconnaissance de voies de circulation, un procédé de reconnaissance dc voies dc circulation et un programme capable de reconnaître une voie dans laquelle un véhicule circule, avec une grande précision, sur la base d'une image de la rue capturée par une caméra. Solution technique [0009] Afin de résoudre le problème ci-dessus, un dispositif dc reconnaissance de voies de circulation selon la présente invention, comprend : unc caméra configurée pour capturer en continu unc zone à l'avant, une zone à l'arrière ou des zones à gauche et à droite d'un véhicule circulant sur une route; et un contrôleur, le contrôleur étant configuré pour effectuer : - une détection dc lignes de voies, pour détecter une ligne de voie sur la route au moyen d'une pluralité d'images capturées en continu par la caméra; et - une reconnaissance de voies dc circulation, pour reconnaître une voie dans laquelle le véhicule circule parmi une pluralité de voies sur la route sur la base de la ligne de voie détectée par la détection dc lignes dc voies, dans lequel, au cours dc la détection de lignes de voies, le contrôleur est configuré pour : - extraire une image dans une zone prédéterminée à partir de chacune de la pluralité d'images capturées pour définir une pluralité d'images cible de détection; - reconnaître une position de marquage linéaire où il existe un marquage linéaire pour chacune des images cibles de détection; - effectuer de manière répétée un traitement de détection d'images pour détecter une ligne blanche ou un espace vierge au niveau de la position de marquage linéaire pour chaque image cible de détection, correspondant à chaque image capturée, selon un 3 ordre chronologique de capture de la pluralité d'images capturées ; - à la suite du traitement de détection d'images, déterminer que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est unc ligne de voie continue lorsqu'une ligne blanche est détectée au niveau de la position de marquage linéaire en continu pour un premier nombre de fois de référence ou plus dans la pluralité d'images cibles de détection, le premier nombre de fois de référence étant un entier naturel de 2 ou plus ; et - à suite du traitement de détection d'images, déterminer que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est unc ligne de voie discontinue lorsque, au niveau de la position de marquage linéaire dans la pluralité d'images cibles de détection, une détection continue d'une ligne blanche pour un deuxième nombre de fois de référence, inférieur au premier nombre de fois de référence, et une détection continue d'un espace vierge un troisième nombre de fois de référence ou plus est répétée de manière alternée une pluralité de fois, le deuxième nombre de fois de référence et le troisième nombre de fois de référence étant chacun respectivement un entier naturel, et où, dans la reconnaissance de voies de circulation, le contrôleur est configuré pour reconnaître la voie dans laquelle le véhicule circule au sein de la pluralité de voies sur la route sur la hase d'une relation de position entre la ligne de voie continue détectée par la détection de lignes de voies et le véhicule et d'une relation de position entre la ligne de voie discontinue détectée par la détection de lignes de voies et le véhicule. [0010] Selon la présente invention, la voie dans laquelle le véhicule circule peut être reconnue avec une grande précision depuis l'image de la rue capturée par la caméra. [0011] Les caractéristiques suivantes peuvent être optionnellement mises en oeuvre, sé- parément ou en combinaison entre elles : - au cours de la détection de lignes de voies, le contrôleur est configuré pour extraire, en tant qu'image cible de détection, une image dans une zone dans laquelle une longueur dans une direction avant-arrière est plus courte qu'une longueur dans la direction avant-arrière d'un espace vierge d'une ligne de démarcation de voies marquée sur la route, et une longueur dans une direction gauche-droite est au moins trois fois une largeur d'une voie de la route, depuis chaque image capturée ; - au cours de la détection de lignes de voies, le contrôleur est configuré pour calculer, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra pendant que le véhicule circule, le nombre de fois continues où l'image cible de détection ne comporte pas une partie de ligne blanche de la ligne idéale de démarcation de voies, sur la base d'une longueur dans la direction avant-arrière d'un espace vierge de la ligne idéale de démarcation de voie, d'une longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection, d'une vitesse de déplacement du véhicule, et d'une vitesse de capture de la caméra, et pour définir ce nombre de fois comme troisième nombre de fois de référence ; - le contrôleur est configure pour extraire, en tant qu'image cible de détection, une image dans une zone dans laquelle une longueur dans une direction avant-arrière est plus courte qu'une longueur dans la direction avant-arrière d'une partie de ligne blanche d'une ligne de démarcation de voies marquée sur la route, et une longueur dans une direction gauche-droite est au moins trois fois une largeur d'une voie de la route, depuis chaque image capturée ; - au cours de la détection de lignes de voies, le contrôleur est configure pour calculer, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra pendant que le véhicule circule, le nombre de fois en continu où l'image cible de détection ne comporte pas un espace vierge de la ligne idéale de démarcation de voies, sur la base d'une longueur dans la direction avant-arrière d'une partie de ligne blanche de la ligne idéale de démarcation de voie, d'une longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection, d'une vitesse de déplacement du véhicule, et d'une vitesse de capture de la caméra, et pour définir ce nombre de fois comme deuxième nombre de fois de référence ; - au cours de la détection de lignes de voies, le contrôleur est configure pour calculer, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra pendant que le véhicule circule, le nombre de fois en continu où l'image cible de détection ne comporte pas un espace vierge de la ligne idéale de démarcation de voies, sur la base d'une longueur dans la direction avant-arrière d'une partie de ligne blanche de la ligne idéale de démarcation de voie, d'une longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection, d'une vitesse de déplacement du véhicule, et d'une vitesse de capture de la caméra, et pour définir un nombre de fois supérieur à ce nombre de fois en tant que premier nombre de fois de référence ; - lorsqu'une "t"-ième ligne de voie à gauche du véhicule est une ligne de voie continue, la reconnaissance de voies de circulation est configurée pour reconnaître que la voie dans laquelle le véhicule circule parmi la pluralité de voies de la route est la "t"-ième voie à partir d'une extrémité gauche d'un premier côté de la route, "t" étant un entier naturel ; [0012] Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé de reconnaissance de voies de circulation, comprenant : - une détection de lignes de voies de circulation au moyen d'une pluralité d'images capturées en continu par une caméra capturant en continu une zone à l'avant, une zone à l'arrière, ou des zones à gauche ou à droite d'un véhicule circulant sur la route, et - une reconnaissance de voies de circulation dans laquelle la voie de circulation dans laquelle le véhicule circule parmi une pluralité de voies sur la route est reconnu de la ligne de voie détectée par la détection de lignes de voies, dans lequel, au cours de la détection de lignes de voies, - une image dans une zone prédéterminée est extraite pour chacune de la pluralité d'images capturées pour extraire une image cible de détection, - une position de marquage linéaire où il peut exister un marquage linéaire est reconnu dans chacune des images cibles de détection, -un traitement de détection d'images détecte une ligne blanche ou un espace vierge au niveau de la position de marquage linéaire dans chaque image cibles de détection, correspondant à chaque image capturée, de manière répétée dans l'ordre chronologique de capture de la pluralité d'images capturées, - à suite du traitement de détection d'images, il est déterminé que le marquage linéaire existant lorsque, au niveau de la position de marquage linéaire dans la pluralité d'images cibles de détection, une ligne blanche est détectée en continue pour un premier nombre de fois de référence ou plus dans la pluralité d'images cibles de détection, le premier nombre de fois de référence étant un entier naturel de 2 ou plus , et - à suite du traitement de détection d'images, il est déterminé que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne de voie discontinue lorsque, au niveau de la position de marquage linéaire dans la pluralité d'images cibles de détection, au niveau de la position de marquage linéaire dans la pluralité d'images cibles de détection, une ligne blanche est détectée en continue pour un deuxième nombre de fois de référence ou plus, inférieur au premier nomhrc de fois de référence, et un espace vierge est détecté en continu pour un troisième nomhrc de fois de référence ou plus, en alternance une pluralité de fois avec la détection de la ligne blanche, le deuxième nombre de fois de référence et le troisième nombre de fois de référence étant chacun respectivement un entier naturel, et où, dans la reconnaissance de voies de circulation, la voie dans laquelle le véhicule circule au sein de la pluralité de voies sur la route est reconnue sur la hase d'une relation de position cntrc la ligne de voie continue détectée au cours de la détection de lignes de voies et le véhicule et d'une relation de position entre la ligne de voie discontinue détectée au cours de la détection de lignes de voies et le véhicule. [0013] Selon un autre aspect, il est proposé un support lisible par ordinateur non temporaire stockant un programme amenant un ordinateur à exécuter le procédé de reconnaissance de voies de circulation. Brève description des dessins [0014] D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels : 6 Fig. 1 100151 Ifig.1l est un schéma par blocs montrant une configuration d'un dispositif de recon- naissance de voies de circulation selon un mode de réalisation de la présente invention Fig. 2 [0016] rfig.21 est un schéma explicatif montrant une situation dans lequel un véhicule circule sur une route à quatre voies de chaque côté ; Fig. 3 [0017] [fig.3] est un ordinogramme montrant un traitement. de détection de lignes de voies dans le dispositif de reconnaissance de voies de circulation selon le mode de réalisation de la présente invention ; Fig. 4 [0018] [fig.4] est un schéma explicatif montrant une image plane capturée dans le dispositif de reconnaissance de voies de circulation selon le mode de réalisation de la présente invention ; Fig. 5 [0019] [fig.5] est un schéma explicatif montrant une autre image plane capturée dans le dispositif de reconnaissance de voies de circulation selon le mode de réalisation de la présente invention ; Fig. 6 [0020] [fig.6] est un schéma explicatif montrant une image cible de détection dans le dispositif de reconnaissance de voies de circulation selon le mode de réalisation de la présente invention ; Fig. 7 [0021] [fig.7] est un schéma explicatif montrant une autre image cible de détection dans le dispositif de reconnaissance de voies de circulation selon le mode de réalisation de la présente invention ; Fig. 8 [0022] [fig.8] est un ordinogramme montrant un traitement de reconnaissance de voies de circulation dans le dispositif de reconnaissance de voies de circulation selon le mode de réalisation de la présente invention ; Fig. 9 [0023] [fig.9] est un schéma explicatif montrant un état dans lequel le véhicule circule dans chacune des quatre voies. Description des modes de réalisation 100241 Un dispositif de reconnaissance de voies de circulation selon un mode de réalisation de la présente invention comprend une caméra, une unité de détection de lignes de 7 voies et une unité de reconnaissance de voies de circulation. [0025] La caméra saisie en continu l'image d'une zone à l'avant, une zone à l'arrière ou des zones à gauche et à droite d'un véhicule circulant sur une route. Une pluralité d'images capturées en continue, qui changent avec le déplacement du véhicule, peut être obtenue par capture en continue de la caméra. Par exemple, 72 à 300 images capturées en continu sont obtenues lorsque la caméra est utilisée pour capturer des images pendant 3 à 5 seconde,s à une cadence de 24 à 60 ips (images par seconde). Dans chacune des images capturées obtenues par la caméra, par exemple, une voie dans laquelle le véhicule circule, une voie d'un côté droit de la voie dans laquelle le véhicule circule, une voie d'un côté gauche de la voie dans laquelle le véhicule circule, une ligne de voie entre la voie dans laquelle le véhicule circule et la voie du côté droit de celle-ci, et une ligne de voie entre la voie dans laquelle le véhicule circule et la voie du côté gauche de celle-ci, ou similaires, sont de préférence incluses. Afin d'obtenir une telle image capturée, il est préférable d'utiliser une caméra avec un grand angle de vision. [0026] L'unité de détection de lignes de voies détecte une ligne de voie sur la route au moyen de la pluralité d'images capturées en continue obtenues par la caméra. En particulier, l'unité de détection de lignes de voies (1) extrait une image dans une zone prédéterminée de chacune des images capturées pour définir une image cible de détection, et (2) reconnaît une position de marquage linéaire où il existe un marquage linéaire dans chaque image cibles de détection. Ensuite, l'unité de détection de lignes de voies (3) effectue de manière répétée un traitement de détection d'images pour détecter une ligne blanche ou un espace vierge au niveau de la position de marquage linéaire dans chaque image de la pluralité d'images cible de détection, correspondant à la pluralité d'images capturées dans l'ordre de chronologique de capture. (4-1) A la suite du traitement de détection d'images, l'unité de détection de lignes de voies détermine que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne continue de voie lorsqu'une ligne blanche est détectée au niveau de la position de marquage linéaire en continu pour un premier nombre de fois de référence k (k est un entier naturel valant 2 ou plus) ou plus dans la pluralité d'images cibles de détection. Par ailleurs, (4-2) à la suite du traitement de détection d'images, l'unité de détection de lignes de voies détermine que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne de voie discontinue lorsque, au niveau de la position de marquage linéaire dans la pluralité d'images cibles de détection, une détection continue d'une ligne blanche un deuxième nombre de fois de référence m (m est un entier naturel) ou plus et inférieur au premier nombre de fois de référence k et une détection continue d'un espace vierge un troisième nombre de fois de référence n (n est un entier naturel) ou plus est répétée de manière alternée une pluralité de fois. Ici, « l'espace vierge » désigne une partie où rien n'est présenté sur une chaussée, c'est-à-dire une 8 partie où une chaussée nue apparaît. [0027] Par exemple, il est supposé qu'une cadence de la caméra est de 30 ips, qu'une vitesse de déplacement du véhicule est de 100 km/h, une longueur dans une direction avant-arrière de l'image cible de détection est de 5 ni, une longueur dans la direction avant-arrière d'une partie de ligne blanche d'une ligne de démarcation de voies présente sur la route est de 8 m, et une longueur dans la direction avant-arrière d'un espace vierge de la ligne de démarcation de voies présente sur la route est de 12 m. A cette condition, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra pendant que le véhicule circule, puisqu'une différence entre la longueur dans la direction avant-arrière de la partie de la ligne blanche de la ligne de démarcation de voies et la longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection est de 3 m, le temps nécessaire au véhicule pour se déplacer de 3 mètres à une vitesse de 100 km/h est de 0,108 seconde et la cadence de la caméra est de 30 ips, le nombre de fois en continu où l'image cible de détection n'inclus pas l'espace vierge de la ligne idéale de démarcation de voies est de 3. A la condition ci-dessus, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra pendant que le véhicule circule, puisqu'une différence entre la longueur dans la direction avant-arrière de l'espace vierge de la ligne de démarcation de voies et la longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection est de 7 m, le temps nécessaire au véhicule pour circuler sur 7 mètres à une vitesse de 100 km/h est de 0,252 seconde, et la cadence de la caméra est de 30 ips, le nombre de fois en continu où l'image cible de détection n'inclue pas la partie de ligne blanche de la ligne idéale de démarcation de voies est de 7. [0028] Dans ce cas, il peut être déterminé si le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne de voie continue, une ligne de voie discontinue, ou ni une ligne de voie continue ni une ligne de voie discontinue en définissant le premier nombre de fois de référence k, le deuxième nombre de fois de référence m, et le troisième nombre de fois de référence n pour satisfaire l'un des points (A), (B) et (C) suivants : [0029] (A) Le premier nombre de fois de référence k est défini pour être un nombre de fois supérieur à 3, le deuxième nombre de fois de référence m est défini pour être 3 et le troisième nombre de fois de référence n est défini pour être 7. [0030] (B) Le premier nombre de fois de référence k est défini pour être un nombre de fois supérieur à 3, le deuxième nombre de fois de référence m est défini pour être 3 et le troisième nombre de fois de référence n est défini pour être tout nombre de fois égal ou supérieur à 1. [0031] (C) Le premier nombre de fois de référence k est défini pour être un nombre de fois supérieur à 3, le deuxième nombre de fois de référence m est défini pour être tout 9 nombre de fois égal ou supérieur à 1 et un nombre de fois inférieur au premier nombre de fois de référence, et le troisième nombre de fois de référence n est défini pour être 7. La ligne idéale de démarcation de voies désigne une ligne de démarcation de voies complète dans laquelle il n'y a pas de disparition dans la partie de ligne blanche de la ligne de démarcation de voie, et aucun espace vierge de la ligne de démarcation de voies n'est détectée par erreur comme étant une ligne blanche. [0032] En définissant le premier nombre de fois de référence k sur un nombre de fois supérieur à 3 dans chacun des points (A), (B) et (C) ci-dessus, il peut être déterminé s'il existe unc ligne blanche de plus de 8 m au niveau de la position de marquage linéaire lorsque le véhicule circule à une vitesse de 100 km/h. Lorsqu'il existe une ligne blanche de plus de 8 ni au niveau de la position de marquage linéaire, il peut être clairement estimé que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne continue, c'est-à-dire une ligne extérieure de route ou une ligne centrale de la route. [0033] En définissant le deuxième nombre de fois de référence m sur 3 et le troisième nombre de fois de référence n sur 7 au point (A) ci-dessus, il peut être déterminé s'il existe une ligne blanche de 8 m et un espace vierge de 12 m de manière alternée au niveau de la position de marquage linéaire lorsque le véhicule roule à une vitesse de 100 km/h. Lorsque la ligne blanche de 8 ni et l'espace vierge de 12 ni existent de manière alternée au niveau de la position de marquage linéaire, il peut être clairement estimé que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne de voie discontinue, c'est-à-dire une ligne de démarcation de voie. [0034] En définissant le deuxième nombre de fois de référence m sur 3 et le troisième nombre de fois de référence n sur tout nombre de fois égal à 1 ou plus au point (B) ci-dessus, il peut être déterminé s'il existe une ligne blanche de 8 m et un espace vierge dont la longueur n'est pas spécifiée de manière alternée au niveau de la position de marquage linéaire lorsque le véhicule roule à une vitesse de 100 km/h Lorsque la ligne blanche de 8 m et l'espace vierge dont la longueur n'est pas spécifiée existent de manière alternée au niveau de la position de marquage linéaire, il peut être clairement estimé que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne de voie discontinue, c'est-à-dire une ligne de démarcation de voie. [0035] En définissant le deuxième nombre de fois de référence m sur tout nombre de fois égal à 1 ou plus et le troisième nombre de fois de référence n sur 7 au point (C) ci-dessus, il peut être déterminé s'il existe une ligne blanche dont la longueur n'est pas spécifiée et un espace vierge de 12 m de manière alternée au niveau de la position de marquage linéaire lorsque le véhicule roule à une vitesse de 100 km/h Lorsque la ligne blanche dont la longueur n'est pas spécifiée et l'espace vierge de 12 m existent de manière alternée au niveau de la position de marquage linéaire, il peut être clairement estimé que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne de voie discontinue, c'est-à-dire une ligne de démarcation de voie. [0036] Selon l'unité de détection de lignes de voies du dispositif de reconnaissance de voies de circulation du présent mode de réalisation, il peut être déterminé si le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire a, par exemple, une caractéristique structurelle d'une ligne de démarcation de voies dans laquelle il existe une ligne blanche de 8 m et un espace vierge de 12 ni de manière alternée, une caractéristique structurelle d'une ligne de démarcation de voies dans laquelle il existe une ligne blanche de 8 m et un espace vierge dont la longueur n'est pas spécifiée de manière alternée, ou une caractéristique de structure d'une ligne de démarcation de voies dans laquelle il existe une ligne blanche dont la longueur n'est pas spécifiée et un espace vierge de 12 m de manière alternée, et si le marquage sur la route est une ligne de démarcation de voies peut être reconnu sur la hase de la détermination. Par conséquent, il est possible d'empêcher le marquage sur la route d'être reconnu à tort en tant que ligne de démarcation de voies bien que le marquage ne soit pas une ligne de démarcation de voie. Plus précisément, même dans un cas où une partie de la ligne extérieure de la route ou de la ligne centrale de la route disparaît et a une forme de ligne discontinue, il est possible d'empêcher qu'une telle ligne extérieure de route ou une ligne centrale de la route ne soit détectée à tort en tant que ligne de démarcation de voie. En outre, il est possible d'empêcher que des marquages routiers autres que des lignes de voie ne soient détectés à tort en tant que lignes de démarcation de voies. [0037] L'unité de reconnaissance de voies de circulation reconnaît une voie dans laquelle le véhicule circule parmi la pluralité de voies sur la route sur la base de la ligne de voie détectées par l'unité de détection de lignes de voies. Plus précisément, l'unité de reconnaissance de voies de circulation reconnaît la voie dans laquelle le véhicule circule au sein de la pluralité de voies sur la route sur la base d'une relation de position entre une ligne de voie continue et le véhicule et d'une relation de position entre une ligne de voie discontinue et le véhicule. [0038] Par exemple, lorsqu'une t-ième (t est un entier naturel) ligne de voie à partir du véhicule en direction de la gauche du véhicule est une ligne de voie continue, il peut être reconnu que la voie dans laquelle le véhicule circule parmi la pluralité de voies de la route est une t-ième voie à partir d'un côté gauche de la route. De plus, lorsqu'une tième (t est un entier naturel) ligne de voie à partir du véhicule en direction de la droite du véhicule est une ligne de voie continue, il peut être reconnu que la voie dans laquelle le véhicule circule parmi la pluralité de voies de la route est une t-ième voie à partir d'un côté droit de la route. [0039] Selon le dispositif de reconnaissance de voies de circulation du présent mode de réa- lisation, la voie dans laquelle le véhicule circule peut être reconnue avec une grande 11 précision sur la hase du résultat très précis de détection de lignes de démarcation de voies de l'unité de détection de lignes de voies. [0040] Un procédé de reconnaissance de voies de circulation d'un mode de réalisation de la présent invention comprend une étape de détection de lignes de voie d'une route au moyen d'une pluralité d'images capturées en continu obtenues par une caméra capturant en continu une zone à l'avant, une zone à l'arrière, ou des zones à gauche ou à droite d'un véhicule circulant sur la route ; et une étape de reconnaissance de voies de circulation d'une voie dans laquelle le véhicule circule parmi la pluralité de voies sur la route sur la hase de la ligne de voie détectée par l'unité de détection de lignes de voies. En outre, dans l'étape de détection de lignes de voies, (1) une image dans une zone prédéterminée est extraite de chacune des images capturées pour définir une image cible de détection ; (2) une position de marquage linéaire où il existe un marquage linéaire est reconnue dans chacune des images cibles de détection ; (3) un traitement de détection d'images pour détecter une ligne blanche ou un espace vierge au niveau de la position de marquage linéaire dans chaque image de la pluralité d'images cibles de détection correspondant à chaque 'image capturées est effectué de manière répétée dans l'ordre chronologique de capture de la pluralité d'images capturées ; (4-1) à suite du traitement de détection d'images, il est déterminé que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne continue de voie lorsqu'une ligne blanche est détectée au niveau de la position de marquage linéaire en continu pour un premier nombre de fois de référence k (k est un entier naturel valant 2 ou plus) ou plus dans la pluralité d'images cibles de détection ; et (4-2) à suite du traitement de détection d'images, il est déterminé que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne de voie discontinue lorsque, au niveau de la position de marquage linéaire dans la pluralité d'images cibles de détection, une détection continue d'une ligne blanche un deuxième nombre de fois de référence m (m est un entier naturel) ou plus et inférieur au premier nombre de fois de référence k et une détection continue d'un espace vierge un troisième nombre de fois de référence n (n est un entier naturel) ou plus est répété de manière alternée une pluralité de fois. Dans l'étape de reconnaissance de voies de circulation, la voie dans laquelle le véhicule circule au sein de la pluralité de voies sur la route est reconnue sur la base d'une relation de position entre une ligne de voie continue détectée dans l'étape de détection de lignes de voies et le véhicule et d'une relation de position entre une ligne de voie discontinue détectée dans l'étape de détection de lignes de voies et le véhicule. [0041] Selon le procédé de reconnaissance de voies de circulation du mode de réalisation de la présente invention, il peut être reconnu si le marquage sur la route est la ligne de démarcation de voies sur la base du fait que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire présente la caractéristique structurelle de la ligne de dé- 12 marcation de voie. Par conséquent, il est possible d'empêcher le marquage sur la route d'être reconnu à tort en tant que ligne de démarcation de voies bien que le marquage ne soit pas une ligne de démarcation de voie. A l'étape de reconnaissance de voies de circulation, la voie dans laquelle le véhicule circule peut être reconnue avec une grande précision sur la base du résultat très précis de détection de lignes de démarcation de voies à l'étape de détection de lignes de voies. [0042] Le même effet que le procédé de reconnaissance de voies de circulation du mode de réalisation de la présente invention peut également être obtenu par un programme pour amener un ordinateur à exécuter le procédé de reconnaissance de voies de circulation du mode de réalisation de la présente invention. Modes de réalisation [0043] Des modes de réalisation d'un dispositif de reconnaissance dc voies de circulation et d'un procédé de reconnaissance dc voies de circulation dc la présente invention seront décrits en référence aux dessins. Des flèches indiquant l'avant (Av), l'arrière (Ar), la gauche (G) et la droite (D) sont dessinées dans les parties respectives inférieures gauches des Fig. 2 et 9. Les directions liées aux modes de réalisation sont décrites sur la hase de ces flèches. Dispositif de reconnaissance de voies de circulation [0044] La Fig. 1 montre une configuration d'un dispositif de reconnaissance de voies de cir- culation 11 selon un mode de réalisation dc la présente invention. La Fig. 2 montre une situation dans lequel un véhicule 9 circule sur une route 1. Le dispositif dc reconnaissance dc voies dc circulation 11 représenté en Fig. 1 a une fonction de détection de lignes dc voies dc la route 1 utilisant des images obtenues par une caméra 12 capturant des images, et de reconnaissance d'une voie dans laquelle le véhicule 9 circule sur la hase des lignes de voies détectées. Le dispositif dc reconnaissance de voies de circulation 11 est monté sur le véhicule 9 représenté en Fig. 2. Le véhicule 9 est par exemple un véhicule à conduite automatique à quatre roues. Le véhicule 9 circule sur la route 1 qui dispose, par exemple, de quatre voies par côté. [0045] En général, des lignes de voies telles qu'une ligne centrale de la route, une ligne ex- térieure de la route et une ligne de démarcation de voies sont marquées sur la chaussée d'une route. Par exemple, comme illustré en Fig. 2, lorsque la route 1 est une route à quatre voies, c'est-à-dire avec des voies LI à L4, d'un côté, une ligne centrale de la route 2 est marquée en une partie centrale par rapport à la largeur de la route 1 (une partie d'extrémité droite en Fig. 2), une ligne extérieure de la route 3 est marquée sur une partie d'extrémité gauche de la route 1, et une ligne de démarcation de voies 4 est marquée entre deux voies adjacentes. La référence 5 en Fig. 2 désigne une bande centrale. [0046] La ligne centrale de la route 2 et la ligne extérieure de la route 3 sont chacune 13 définies par des lignes blanches continues. Par ailleurs, la ligne de démarcation de voies 4 est définie par une ligne discontinue blanche. Plus précisément, la ligne de démarcation de voies 4 est définie de sorte que les parties de ligne blanche 4A et les parties formant espaces vierges 4B soient disposées de manière alternée dans une direction avant-arrière. Ici, « l'espace vierge » désigne une partie où rien n'est présenté sur la chaussée, c'est-à-dire une partie où une chaussée nue apparaît. L'«espace vierge de la ligne de démarcation de voies 4 désigne une partie qui est vierge dans la ligne de démarcation de voies 4. En Fig. 2, 4, 5 et 6, la forme extérieure de l'espace vierge 4B de la ligne de démarcation de voies 4 est indiquée par une ligne pointillée pour des misons de clarté. [0047] Dans la ligne de démarcation de voies 4, une longueur Dl dans la direction avant- arrière de chaque partie de ligne blanche 4A et une longueur D2 dans la direction avant-arrière de chaque espace vierge 4B sont constantes. Par exemple, lorsque la route 1 est une autoroute, dans la ligne de démarcation de voies 4, une valeur standard de la longueur Dl de chaque partie de ligne blanche 4A est de 8 m et une valeur standard de la longueur D2 de chaque partie vierge 4B est 12 m. Sur la route 1, une largeur D3 de chaque voie parmi la pluralité de voies, c'est-à-dire un intervalle entre deux lignes de voie adjacentes entre elles est constante, par exemple de 3,5 m. [0048] Comme le montre la Fig. 1, le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 comprend la caméra 12, une unité de contrôle de capture 13, une unité de conversion d'images 14, une unité de détection de lignes de voies 15, une unité de reconnaissance de voies de circulation 16 et un dispositif de stockage 17. [0049] La caméra 12 est par exemple une caméra numérique monoculaire. La caméra 12 a une fonction de capture d'images mobiles ou de vidéos, et a une capacité de capture en continu d'images à une cadence de, par exemple, 30 ips. La caméra 12 a un objectif grand angle dont l'angle de champ horizontal est d'environ, par exemple, 180 degrés. Dans le présent mode de réalisation, par exemple, comme illustré en Fig. 2, la caméra 12 est attachée au centre dans une direction gauche-droite d'une partie arrière du véhicule 9, et peut saisir l'image d'une zone à l'arrière du véhicule 9. Selon la caméra 12, l'image d'un sol arrière central, arrière gauche et arrière droit du véhicule 9 peut être saisie sur une large amplitude. [0050] En Fig. 1, l'unité de contrôle de capture 13 a une fonction de contrôle d'une opération de capture de la caméra 12. L'unité de conversion d'images 14 a pour fonction d'effectuer une conversion en vue d'oiseau des images obtenues par capture de la caméra 12. L'unité de détection de lignes de voies 15 a une fonction de détection de lignes de voies sur la route 1 au moyen d'une pluralité d'images saisies en continu par la caméra 12. L'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 a pour fonction de reconnaître une voie dans laquelle le véhicule 9 circule parmi la pluralité de voies sur 14 la route 1 sur la base des lignes de voie détectées par l'unité de détection de lignes de voies 15. Le dispositif de stockage 17 est un dispositif de stockage semi-conducteur ayant un élément de stockage semi-conducteur tel qu'une mémoire flash. Un dispositif de stockage magnétique tel qu'un disque dur peut également être utilisé comme périphérique de stockage 17. [0051] L'unité de contrôle de capture 13, l'unité de conversion d'images 14, l'unité de détection de lignes de voies 15 et l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 sont mises en oeuvre en tant que fonctions d'un contrôleur 18. Autrement dit, le contrôleur 18, ayant une Unité Centrale de Traitement (CPU, de l'anglais Central Processing Unit) ou similaire, est monté sur le véhicule 9, et le contrôleur 18 fonctionne comme unité de contrôle de capture 13, unité de conversion d'images 14, unité de détection de lignes de voies 15, et unité de reconnaissance de voies de circulation 16 en lisant et exécutant des programmes informatiques stockés dans le dispositif de stockage 17. La caméra 12 et le dispositif de stockage 17 sont connectés électriquement au contrôleur 18, respectivement. Un capteur de vitesse du véhicule est connecté électriquement au contrôleur 18, et un signal de vitesse du véhicule émis par le capteur de vitesse de véhicule est introduit dans le contrôleur 18. Le signal de vitesse du véhicule est un signal indiquant une vitesse de déplacement du véhicule 9. Traitement de détection de lignes de voies [0052] Lc dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 effectue un traitement de détection des lignes dc voie de la route 1 sur la hase des images obtenues par capture de la caméra 12, et un traitement de reconnaissance de la voie de circulation dans laquelle le véhicule 9 circule sur la hase des lignes de voie détectées au cours du traitement de détection dc lignes de voie. Le traitement ci-dessus est effectué périodiquement, par exemple, pendant que le véhicule 9 circule sur la route 1. Le traitement de détection de lignes de voies sera décrit en premier. La Fig. 3 montre le contenu du traitement de détection de lignes de voies. [0053] Pendant la circulation du véhicule 9 sur la route 1, la caméra 12 saisit en continu l'image de la zone à l'arrière du véhicule 9 pendant plusieurs secondes à une cadence de, par exemple, 30 ips, conformément au contrôle par l'unité de contrôle de capture 13. Grâce à la capture, une pluralité d'images est obtenue dans lesquelles l'image de la zone à Panière du véhicule 9 est saisie en continu. Ces images sont toutes des images dans lesquelles la zone à l'arrière du véhicule 9 est illustrée en trois dimensions. L'unité de conversion d'images 14 effectue une conversion en vue d'oiseau sur ces images, et ces images sont converties en images planes dans lesquelles la chaussée de la route 1 est vue directement du-dessus. Ci-après, une image obtenue par exécution d'une conversion en vue d'oiseau sur une image qui est capturée par la caméra 12 est appelée "image plane capturée". Une pluralité d'images capturées en continu par la caméra 12 est convertie en vues d'oiseau par l'unité de conversion d'images 14 pour obtenir une pluralité d'images planes capturées. La pluralité d'images planes capturées est stockée dans une zone de travail du dispositif de stockage 17. L'image plane capturée est un exemple spécifique de « l'image capturée » des revendications. [0054] F en Fig. 2 indique un exemple d'une zone d'une image plane capturée 21. Les Fig. 4 et 5 montrent chacune un exemple de l'image plane capturée. Les images planes capturées 21 en Fig. 4 et 5 sont obtenues par exécution d'une conversion en vue d'oiseau sur deux images obtenues par capture de la zone à l'arrière du véhicule 9 avec la caméra 12 à des instants différents pendant que le véhicule 9 circule sur la voie L2 de la route 1. [0055] L'unité de détection de lignes de voies 15 effectue un traitement de détection de lignes de voies au moyen de la pluralité d'images planes capturées 21 stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17. Autrement dit, en Fig. 3, l'unité de détection de lignes de voies 15 extrait d'abord des images dans la même zone, dans les images planes capturées 21 respectives, en tant qu'images cibles de détection à partir des images planes capturées 21 respectives (étape S1). [0056] En Fig. 4 et 5, G indique une zone dans laquelle l'image cible de détection est extraite de chaque image plane capturée 21. Ci-après, la zone est appelée "zone d'extraction". Une longueur El dans la direction avant-arrière de la zone d'extraction G est plus courte que la longueur Dl de la partie de ligne blanche 4A de la ligne de démarcation de voies 4 et est également plus courte que la longueur D2 de l'espace vierge 4B de la ligne de démarcation de voies 4. Dans le présent mode de réalisation, la longueur El est définie comme 5 m, par exemple, sur la route réelle, en partant du principe que la longueur Dl de la partie de ligne blanche 4A est de 8 m et la longueur D2 de l'espace vierge 4B est de 12 m. Une longueur E2 dans la direction gauche-droite de la zone d'extraction G est trois fois ou plus la largeur D3 d'une voie. Dans le présent mode de réalisation, la longueur E2 est définie sur 14 m, par exemple, sur la route réelle, en partant du principe que la largeur D3 de la voie est de 3,5 m. Une position centrale dans la direction avant-arrière de la zone d'extraction G de chaque image plane capturée 21 est, par exemple, une position distante d'une extrémité supérieure de chaque image plane capturée 21 d'une distance prédéterminée E3. Dans le présent mode de réalisation, la distance E3 est définie comme 0,5 m, par exemple, sur la route réelle. Une position centrale dans la direction gauche-droite de la zone d'extraction G dans chaque image plane capturée 21 correspond, par exemple, à une position centrale dans la direction gauche-droite de chaque image plane capturée 21. [0057] Ici, dans le présent mode de réalisation, puisque la caméra 12 est disposée au centre selon la direction gauche-droite à l'arrière du véhicule 9, tel qu'illustré en Fig. 4 ou 5, une position centrale C dans la direction gauche-droite de chaque image plane capturée 16 21 correspond à une position centrale dans la direction gauche-droite du véhicule 9. Par conséquent, la position centrale C dans la direction gauche-droite de la zone d'extraction G correspond à la position centrale dans la direction gauche-droite du véhicule 9, et une position centrale dans la direction gauche-droite de l'image cible de détection correspond également à la position centrale dans la direction gauche-droite du véhicule 9. [0058] A l'étape S1 de la Fig. 3, une image cible de détection est extraite de chacune de la pluralité d'images planes capturées et stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17. La pluralité d'images cibles de détection extraite est stockée dans la zone de travail du dispositif de stockage 17. Les Fig. 6 et 7 montrent des exemples des images cibles de détection, respectivement. Une image cible de détection 22 visible en Fig. 6 est extraite de l'image plane capturée 21 visible en Fig. 4. Une image cible de détection 22 visible en Fig. 7 est extraite de l'image plane capturée 21 visible en Fig. 5. Une longueur dans la direction avant-arrière et une longueur dans la direction gauche-droite de chaque image cible de détection 22 sont égales à la longueur El dans la direction avant-arrière et à la longueur E2 dans la direction gauche-droite de la zone d'extraction G, respectivement. [0059] Ensuite, l'unité de détection de lignes de voies 15 sélectionne l'une parmi une zone proche gauche Za, une zone proche droite Zb, une zone éloignée gauche Zc et une zone éloignée droite Zd (étape 52). Dans le présent mode de réalisation, comme illustré en Fig. 6 et 7, la zone proche gauche Za, la zone proche droite Zb, la zone éloignée gauche Zc et la zone éloignée droite Zd sont définies pour chaque image cible de détection 22. La zone proche gauche Za est une zone où est évaluée l'existence d'une première ligne de voie à gauche du véhicule 9. Plus précisément, la zone proche gauche Za est une zone entre la position centrale C dans la direction gauche-droite de l'image cible de détection 22 et une position distante de la position centrale C d'une distance F vers la gauche. La distance F est définie comme une valeur égale à la largeur de voie D3 sur la route réelle, par exemple. La zone proche droite Zb est une zone où est évaluée l'existence d'une première ligne de voie à droite du véhicule 9. Plus précisément, la zone proche droite Zb est une zone entre la position centrale C dans la direction gauche-droite de l'image cible de détection 22 et une position distante de la position centrale C de la distance F vers la droite. La zone éloignée gauche Zc est une zone où est évaluée l'existence d'une deuxième ligne de voie à gauche du véhicule 9. Plus précisément, la zone éloignée gauche Zc est une zone entre une position distante de la position centrale C dans la direction gauche-droite de l'image cible de détection 22 de la distance F vers la gauche et une position à distante de la position ci-dessus de la distance F vers la gauche. La zone éloignée droite Zd est une zone où est évaluée l'existence d'une deuxième ligne de voie à droite du véhicule 9. Plus précisément, la 17 zone éloignée droite Zd est une zone entre une position distante de la position centrale C dans la direction gauche-droite de l'image cible de détection 22 de la distance F vers la droite et une position dsistante de la position ci-dessus de la distance F vers la droite. Au cours du traitement de détection de lignes de voies du présent mode de réalisation, le traitement de détection d'une ligne de voie est effectué séquentiellement sur chacune de la zone proche gauche Za, de la zone proche droite Zh, de la zone éloignée gauche Zc et de la zone éloignée droite Zd. L'ordre d'exécution de la détection de lignes de voies pour ces quatre zones est sélectionné librement. Dans le présent mode de réalisation, le traitement de détection de la ligne de voie est effectué dans l'ordre suivant : zone proche gauche Za, zone proche droite Zb, zone éloignée gauche Zc et zone éloignée droite Zd. Par conséquent, à l'étape S2, l'unité de détection de lignes de voies 15 sélectionne d'abord la zone proche gauche Za. [0060] Ensuite, l'unité de détection de lignes de voies 15 reconnaît une position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za sélectionnée à l'étape S2 (étape S3). Le "marquage linéaire" est un marquage linéaire marqué sur la chaussée. La "position de marquage linéaire" est une position selon la direction gauche-droite du marquage linéaire dans l'image cible de détection 22. Plus précisément, l'unité de détection de lignes de voies 15 utilise chaque image cible de détection 22 stockée dans le dispositif de stockage 17 pour, tout d'abord, reconnaître un marquage linéaire existant dans la zone proche gauche Za de chaque image cible de détection 22, puis reconnaître une position de marquage linéaire Pa (voir Fig. 6 ou 7) du marquage linéaire reconnu. [0061] Le marquage linéaire peut être reconnu sur la base d'une différence de luminance entre le marquage linéaire et la chaussée. Une transformée de Hough peut être utilisée pour reconnaître le marquage linéaire. [0062] La position de marquage linéaire Pa peut être reconnue comme suit, par exemple. Lorsque la première voie à gauche du véhicule 9 est une ligne de voie discontinue, c'est-à-dire la ligne de démarcation de voies 4 comme illustré en Fig. 2, la pluralité d'images cibles de détection 22 stockées dans la zone de travail du stockage le dispositif 17 à l'étape SI comprend une image dans laquelle il n'existe aucun marquage linéaire dans la zone proche gauche Za comme illustré en Fig. 6 et une image dans laquelle il existe un marquage linéaire dans la zone proche gauche Za comme illustré en Fig. 7. Par ailleurs, lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne de voie continue, c'est-à-dire la ligne extérieure de la route 3, bien que non représentée, il peut exister un marquage linéaire dans la zone proche gauche Za pour toutes les images cibles de détection 22 stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 à l'étape Si. Dans l'un quelconque de ces cas, l'unité de détection de lignes de voies 15 sélectionne certaines des, ou toutes les, images cibles de détection 22 dans lesquelles le marquage linéaire existe dans la zone proche gauche Za parmi la 18 pluralité d'images cibles de détection 22 stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 à l'étape Sl, et reconnaît la position de marquage linéaire Pa, par exemple, sur la hase d'une valeur moyenne ou d'une valeur modale des coordonnées de position des marquages linéaires existant dans les zones proches gauche Za des images cibles de détection sélectionnées. [0063] Ensuite, le traitement de détection d'images au cours duquel l'unité de détection de lignes de voies 15 détecte une ligne blanche ou un espace vierge au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans chaque image cible de détection 22 est répété pour la pluralité d'images cibles de détection 22 stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 à l'étape S1 dans l'ordre chronologique de capture des images cibles de détection 22 (étape S4). Ici, l'ordre chronologique de capture de l'image cible de détection 22 désigne un ordre temporel dans lequel l'image précédant la conversion en vue d'oiseau de l'image plane de capture 21 correspondant à l'image cible de détection 22 capturée par la caméra 12. La détection de la ligne blanche ou de l'espace vierge peut être effectuée par le même procédé que le procédé de reconnaissance de marquage linéaire décrit ci-dessus. [0064] Par exemple, lorsque l'une de la pluralité d'images cibles de détection 22 stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 est l'image cible de détection 22 telle qu'illustrée en Fig. 6, un espace vierge est détecté au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans l'image cible de détection 22. Par ailleurs, lorsque l'une de la pluralité d'images cibles de détection 22 stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 est l'image cible de détection 22 telle qu'illustrée en Fig. 7, une ligne blanche est détectée au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans l'image cible de détection 22. [0065] Une fois le traitement de détection d'images achevé, l'unité de détection de lignes de voies 15 détermine, sur la base du résultat du traitement de détection d'images, si le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire Pa correspond à une ligne de voie continue, correspond à une ligne de voie discontinue, ou ne correspond ni à une ligne de voie continue ni à une ligne de voie discontinue. [0066] Autrement dit, lorsque la ligne blanche est détectée en continu aux positions de marquage linéaire Pa dans la pluralité d'images cibles de détection stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 à l'étape SI, pour un premier nombre de fois de référence k ou plus (étape S5 : OUI), l'unité de détection de lignes de voies 15 détermine que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire Pa correspond à une ligne de voie continue (étape S6). En outre, l'unité de détection de lignes de voies 15 stocke, dans le dispositif de stockage 17, des informations indiquant qu'il existe une ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za. Ces informations sont utilisées au 19 cours du traitement de reconnaissance de voies de circulation décrit ultérieurement. [0067] Le premier nomhre de fois de référence k est un entier naturel égal à 2 ou plus, et est une valeur qui change au moins en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule 9. L'unité de détection de lignes de voies 15 définit le premier nomhre de fois de référence k comme suit. Lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra 12 pendant que le véhicule 9 circule, l'unité de détection de lignes de voies 15 calcule le nomhre de fois en continu où l'image cible de détection 22 n'inclus pas l'espace vierge de la ligne idéale de démarcation de voies, sur la hase d'une longueur dans la direction avant-arrière de la partie de ligne blanche de la ligne idéale de démarcation de voie, d'une longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection 22 (la longueur El dans la direction avant-arrière de la zone d'extraction G), de la vitesse de déplacement du véhicule 9, et de la cadence de la caméra 12, et définit un nombre de fois supérieur à ce nombre de fois en tant que premier nombre de fois de référence k. La ligne idéale de démarcation de voies désigne une ligne de démarcation de voies complète dans laquelle il n'y a pas de disparition dans la partie de ligne blanche de la ligne de démarcation de voie, et aucun espace vierge de la ligne de démarcation de voies n'est détectée par erreur comme étant une ligne blanche. [0068] Dans le présent mode de réalisation, la longueur Dl de la partie de ligne blanche 4A de la ligne de démarcation de voies 4 est de 8 m, la longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection 22 est, par exemple, de 5 m, et la cadence de la caméra 12 est, par exemple, de 30 ips. Il est supposé que la vitesse de déplacement du véhicule 9 est reconnue comme étant de 100 km/h sur la base du signal de vitesse du véhicule émis par le capteur de vitesse du véhicule. A cette condition, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra 12 pendant que le véhicule 9 circule, puisqu'une différence entre la longueur dans la direction avant-arrière de la partie de la ligne blanche 4A de la ligne de démarcation de voies 4 et la longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection 22 est de 3 m, le temps nécessaire au véhicule 9 pour se déplacer de 3 mètres à une vitesse de 100 km/h est de 0,108 seconde et la cadence de la caméra est de 30 ips, le nombre de fois en continu où l'image cible de détection 22 n'inclus pas l'espace vierge de la ligne idéale de démarcation de voies est de 3. A cette condition, lorsque le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire Pa est une ligne extérieure de route idéale ou une ligne centrale idéale de la route, à la suite du traitement de détection d'images, la ligne blanche est détectée en continu au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la pluralité d'images cibles de détection 22 plus de trois fois. Par conséquent, à la condition ci-dessus, l'unité de détection de lignes de voies 15 définit le nombre de fois, de manière à ce qu'il soit supérieur à 3, par exemple 4, en tant que premier nombre de fois de référence k. En conséquence, lorsque la ligne blanche est détectée quatre fois ou plus en continu aux positions de marquage linéaire Pa dans la pluralité d'images cibles de détection 22 stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 à l'étape S1 au cours du traitement de détection d'images, l'unité de détection de lignes de voies 15 détermine que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire Pa correspond à une ligne de voie continue. La ligne extérieure de route idéale désigne une ligne extérieure de route complète dans laquelle la partie de ligne blanche ne s'interrompt pas, et la ligne centrale idéale de la route désigne unc ligne centrale de la route complète dans laquelle la partie ligne blanche ne s'interrompt pas. [0069] A la condition ci-dessus, lorsqu'il est reconnu que la vitesse de déplacement du véhicule 9 est de 80 km/h sur la base du signal de vitesse du véhicule, puisqu'une durée nécessaire pour que le véhicule 9 se déplace de 3 m est de 0,135 seconde, le nombre de fois en continue où l'image cible de détection 22 n'inclus pas l'espace vierge de la ligne idéale de démarcation de voies est 4, lorsqu'il est supposé que la ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra 12 pendant que le véhicule 9 circule. Dans ce cas, l'unité de détection de lignes de voies 15 définit le nombre de fois, de manière à ce qu'il soit supérieur à 4, par exemple 5, en tant que premier nombre de fois de référence k. En conséquence, lorsque la ligne blanche est détectée cinq fois ou plus en continu aux positions de marquage linéaire Pa dans la pluralité d'images cibles de détection 22 stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 à l'étape S1 au cours du traitement de détection d'images, l'unité de détection de lignes de voies 15 détermine que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire Pa correspond à une ligne de voie continue. [0070] Par ailleurs, au cours du traitement de détection d'images, au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la pluralité d'images cibles de détection stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 à l'étape SI, lorsqu'une détection continue de la ligne blanche un deuxième nombre de fois de référence m ou plus et inférieur au premier nombre de fois de référence k et qu'une détection continue de l'espace vierge un troisième nombre de fois de référence n ou plus sont répétées de manière alternée pendant un quatrième nombre de fois de référence r ou plus (étape S7 : OUI), l'unité de détection de lignes de voies 15 détermine que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire Pa correspond à une ligne de voie discontinue (étape S8). En outre, l'unité de détection de lignes de voies 15 stocke, dans le dispositif de stockage 17, des informations indiquant qu'il existe une ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za. Ces informations sont utilisées au cours du traitement de reconnaissance de voies de circulation décrit ultérieurement. 21 [0071] Le deuxième nombre de fois de référence ni est un entier naturel et a une valeur fixe prédéfinic dans le présent mode de réalisation. Le deuxième nombre de fois de référence ni est égal à 1 ou plus, et est inférieur au premier nombre de fois de référence k. [0072] Le troisième nombre de fois de référence n est un entier naturel et est une valeur qui change au moins en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule 9. L'unité de détection de lignes de voies 15 définit le troisième nombre de fois de référence n comme suit. Lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra 12 pendant que le véhicule 9 circule, l'unité de détection de lignes de voies 15 calcule le nombre de fois continue où l'image cible de détection 22 n'inclue pas la partie de ligne blanche de la ligne idéale de démarcation de voies, sur la base d'une longueur dans la direction avant-arrière de l'espace vierge de la ligne idéale de démarcation de voie, d'une longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection 22 (la longueur El dans la direction avant-arrière de la zone d'extraction G), de la vitesse de déplacement du véhicule 9, et de la cadence de la caméra 12, et définit ce nombre de fois en tant que troisième nombre de fois de référence n. [0073] Dans le présent mode de réalisation, la longueur D2 de l'espace vierge 4B de la ligne de démarcation de voies 4 est de 12 ni, la longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection 22 est, par exemple, de 5 m, et la cadence de la caméra 12 est, par exemple, de 30 ips. Il est supposé que la vitesse de déplacement du véhicule 9 est reconnue comme étant de 100 km/h sur la base du signal de vitesse du véhicule émis par le capteur de vitesse du véhicule. A cette condition, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra 12 pendant que le véhicule 9 circule, puisqu'une différence entre la longueur dans la direction avant-arrière de l'espace vierge de la ligne de démarcation de voies et la longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection 22 est de 7 m, le temps nécessaire au véhicule 9 pour se déplacer de 7 mètres à une vitesse de 100 km/h est de 0,252 seconde et la cadence de la caméra est de 30 ips, le nombre de fois continu où l'image cible de détection 22 n'inclus pas la partie de ligne blanche de la ligne idéale de démarcation de voies est de 7. Par conséquent, l'unité de détection de lignes de voies 15 définit 7 comme troisième nombre de fois de référence n. [0074] L'unité de détection de lignes de voies 15 définit le quatrième nombre de fois de référence r comme 3, par exemple. Autrement dit, lorsqu'une combinaison d'une partie de ligne blanche 4A et d'un espace vierge 4B suivant la partie de ligne blanche 4A dans la ligne de démarcation de voies 4 est appelée « unité de ligne de démarcation de voies », une longueur dans la direction avant-arrière d'une unité de démarcation de lignes de voies est de 20 m. Par conséquent, le véhicule 9 franchit au moins quatre unités de de lignes de démarcation de voies, par exemple, en se déplaçant sur 100 nt En définissant le quatrième nombre de fois de référence r comme, par exemple, 3, la détection de la ligne de voie peut être terminée avant que le véhicule 9 ne se soit déplacé de 100 m depuis le début de la détection de la ligne de voie. Ainsi, au cours du traitement de détection d'images, au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la pluralité d'images cibles dc détection stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 à l'étape Si, lorsqu'une détection continue de la ligne blanche une fois ou plus et moins de quatre fois et lorsque la détection continue de l'espace vierge sept fois ou plus sont répétées de manière alternée trois fois ou plus, l'unité de détection de lignes de voies 15 détermine que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire Pa correspond à une ligne dc voie discontinue. [0075] A la condition ci-dessus, lorsqu'il est reconnu que la vitesse de déplacement du véhicule 9 est de 80 km/h sur la hase du signal de vitesse du véhicule, puisqu'une durée nécessaire pour que le véhicule 9 se déplace de 7 m est de 0,315 seconde, le nombre de fois continue où l'image cible de détection 22 n'inclue pas la partie de ligne blanche dc la ligne idéale de démarcation de voies est neuf fois, lorsqu'il est supposé que la ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra 12 pendant que le véhicule 9 circule. Dans cc cas, l'unité de détection de lignes de voies 15 définit 9 comme troisième nombre de fois de référence n. Comme décrit ci-dessus, lorsqu'il est reconnu que la vitesse de déplacement du véhicule 9 est de 80 km/h, l'unité de détection de lignes de voies 15 définit, par exemple, 5 comme premier nombre de fois de référence k. Ainsi, dans un case où il est reconnu que la vitesse de déplacement du véhicule 9 est 80km/h, au cours du traitement de détection d'images, lorsqu'au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la pluralité d'images cibles de détection stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 9 à l'étape Sl, une détection continue de la ligne blanche une fois ou plus et moins de cinq fois et lorsque la détection continue de l'espace vierge neuf fois ou plus sont répétées de manière alternée trois fois ou plus, l'unité de détection de lignes de voies 80 détermine que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire Pa correspond à une ligne de voie discontinue. [0076] Par ailleurs, au cours du traitement de détection d'images, au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la pluralité d'images cibles de détection stockées dans la zone de travail du dispositif de stockage 17 à l'étape Sl, lorsque la ligne blanche n'est pas détectée en continu pendant le premier nombre de fois de référence k ou plus, et qu'une détection continue de la ligne blanche le deuxième nombre de fois de référence m ou plus et inférieur au premier nombre de fois de référence k et qu'une détection continue de l'espace vierge le troisième nombre de fois de référence n ou plus ne sont pas répétées de manière alternée pendant le quatrième nombre de fois de référence r ou plus (étape S5 : NON et étape S7 : NON), l'unité de détection de lignes de voies 15 23 détermine que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire Pa ne correspond ni à une ligne de voie continue ni à une ligne de voie discontinue (étape S9). Dans ce cas, par exemple, l'unité de détection de lignes de voies 15 effectue à nouveau la capture avec la caméra 12 et exécute à nouveau le processus de détection de lignes de voies, ou émet un signal d'erreur. Le signal d'erreur est introduit, par exemple, dans un dispositif de contrôle de conduite automatique qui contrôle la conduite automatique du véhicule 9. En réponse, un traitement d'erreur ou similaire est exécuté par le dispositif de contrôle de conduite automatique. [0077] Ensuite, l'unité de détection de lignes de voies 15 détermine si le traitement de détection de la ligne de voie, c'est-à-dire que le traitement de l'étape S3 à l'étape S9 est achevé (étape S10) pour toutes les zones parmi la zone proche gauche Za, la zone proche droite Zh, la zone éloignée gauche Zc et la zone éloignée droite Zd. Lorsque le traitement de détection de la ligne de voie pour toutes ces zones n'est pas achevé (étape S10 : NON), l'unité de détection de lignes de voies 15 renvoie le traitement à l'étape S2, puis sélectionne une zone dans laquelle la ligne de voie doit être détectée à l'étape S2. Par ailleurs, lorsque le traitement de détection de la ligne de voie est achevé pour toutes les zones parmi la zone proche gauche Za, la zone proche droite Zh, la zone éloignée gauche Zc et la zone éloignée droite Zd, le traitement de détection de lignes de voies se termine. Traitement de reconnaissance de voies de circulation [0078] Le traitement de reconnaissance de voies de circulation est décrit ci-après. La Fig. 8 montre le contenu du traitement de reconnaissance de voies de circulation. La Fig. 9 montre un état dans lequel le véhicule 9 se déplace dans les voies respectives LI, L2, L3 et L4. Au cours du traitement de reconnaissance de voies de circulation illustré en Fig. 8, l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine si la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne continue et la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne discontinue sur la base du résultat du traitement de détection de lignes de voies (étape S21). Plus précisément, l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine s'il existe une ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za et s'il existe une ligne de voie discontinue au niveau d'une position de marquage linéaire Pb dans la zone proche droite Zb. Comme décrit ci-dessus, la zone proche gauche Za est une zone où est évaluée l'existence de la première ligne de voie à gauche du véhicule 9. L'existence d'une ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za peut être assimilée au fait que la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne continue. De manière similaire, la zone proche droite Zb est une zone où est évaluée l'existence de la première ligne de voie à droite du véhicule 9. L'existence d'une ligne de voie continue au niveau de la position de 24 marquage linéaire Pb dans la zone proche droite Zh peut être assimilée au fait que la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne continue. [0079] Lorsqu'il existe une ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za et qu'il existe une ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pb dans la zone proche droite Zh, c'est-à-dire lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne continue et que la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne discontinue (étape S21 : OUT), l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie Ll comme illustré en Fig. 9A (étape S22). [0080] Par ailleurs, lorsqu'il n'existe pas de ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za et qu'il n'existe pas de ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pb dans la zone proche droite Zh, c'est-à-dire lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 n'est pas une ligne continue et que la première ligne de voie à droite du véhicule 9 n'est pas une ligne discontinue (étape S21 : NON), l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine ensuite, sur la hase du résultat du traitement de détection de lignes de voies, si la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne discontinue et si la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne continue. (Etape S23). Plus précisément, l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine s'il existe une ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za et s'il existe une ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pb dans la zone proche droite Zb. [0081] Lorsqu'il existe une ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za et qu'il existe une ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pb dans la zone proche droite Zb, c'est-à-dire lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne discontinue et que la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne continue (étape S23 : OUI), l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie L4 comme illustré en Fig. 9D (étape S24). [0082] Par ailleurs, lorsqu'il n'existe pas de ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za et qu'il n'existe pas de ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pb dans la zone proche droite Zb, c'est-à-dire lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 n'est pas une ligne discontinue et que la première ligne de voie à droite du véhicule 9 n'est pas une ligne continue (étape S23 : NON), l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine ensuite, sur la base du résultat du traitement de détection de lignes de voies, si la première ligne dc voie à gauche du véhicule 9 est une ligne discontinue et si la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne discontinue (Etape S25). Plus précisément, l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine s'il existe une ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za et s'il existe une ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pb dans la zone proche droite Zh. [0083] Lorsqu'il existe une ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za et qu'il existe une ligne de voie discontinue au niveau dc la position de marquage linéaire Pb dans la zone proche droite Zh, c'est-à-dire lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne discontinue et que la première ligne dc voie à droite du véhicule 9 est une ligne discontinue (étape S25 : OUT), l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine ensuite, sur la base du résultat du traitement de détection de lignes de voies, si la deuxième ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne continue (Etape S26). Plus précisément, l'unité dc reconnaissance de voies de circulation 16 détermine s'il existe une ligne de voie continue au niveau d'une position de marquage linéaire Pc dans la zone éloignée gauche Zc. Comme décrit ci-dessus, la zone éloignée gauche Zc est une zone où est évaluée l'existence de la deuxième ligne de voie à gauche du véhicule 9. L'existence d'une ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pc dans la zone éloignée gauche Zc peut être assimilée au fait que la deuxième ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne continue. [0084] Lorsqu'il existe une ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pc dans la zone éloignée gauche Zc, c'est-à-dire lorsque la deuxième ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne continue (étape S26 : OUI), l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie L2 comme illustré en Fig. 9B (étape S27). [0085] Par ailleurs, lorsqu'il n'existe pas de ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pc dans la zone éloignée gauche Zc, c'est-à-dire lorsque la deuxième ligne de voie à gauche du véhicule 9 n'est pas une ligne continue (étape S26 : NON), l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine, sur la base du résultat du traitement de détection de lignes de voies, si la deuxième ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne continue (Etape S28). Plus précisément, l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine s'il existe une ligne de voie continue au niveau d'une position de marquage linéaire Pd dans la zone éloignée droite Zd. Comme décrit ci-dessus, la zone éloignée droite Zd est une zone où est évaluée l'existence de la deuxième ligne de voie à droite du véhicule 9. L'existence d'une ligne 26 de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pd dans la zone éloignée droite Zd peut être assimilée au fait que la deuxième ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne continue. [0086] Lorsqu'il existe une ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pd dans la zone éloignée droite Zd, c'est-à-dire lorsque la deuxième ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne continue (étape S28 : OUI), l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie L3 comme illustré en Fig. 9C (étape S29). [0087] Par ailleurs, lorsqu'il n'existe pas de ligne de voie continue au niveau de la position de marquage linéaire Pd dans la zone éloignée droite Zd, c'est-à-dire lorsque la deuxième ligne de voie à droite du véhicule 9 n'est pas une ligne continue (étape S28 : NON), l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule ne constitue pas une voie. Lorsqu'il n'existe pas de ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pa dans la zone proche gauche Za et qu'il n'existe pas non plus de ligne de voie discontinue au niveau de la position de marquage linéaire Pb dans la zone proche droite Zb, c'est-à-dire lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 n'est pas une ligne discontinue et que la première ligne de voie à droite du véhicule 9 n'est pas une ligne discontinue (Etape S25 : NON), l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule ne constitue pas une voie. Dans ce cas, l'unité de reconnaissance de voies de circulation 16 reconnaît que la route présente une voie d'un côté ou émet un signal d'erreur. [0088] Comme décrit ci-dessus, le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 selon le mode de réalisation de la présente invention détermine que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire est une ligne de voie discontinue lorsque, au niveau de la position de marquage linéaire dans la pluralité d'images cibles de détection 22, une détection continue d'une ligne blanche une fois ou plus et un nombre de fois inférieur au premier nombre de fois de référence k et une détection continue d'un espace vierge un troisième nombre de fois de référence n (n est un entier naturel) est répété de manière alternée une pluralité de nombre de fois au cours du traitement de détection de lignes de voie. Selon le procédé de détermination, il est possible de déterminer si le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire dans la pluralité d'images cibles de détection 22 a, par exemple, une caractéristique structurelle dans laquelle il existe une ligne blanche dont la longueur n'est pas spécifiée et un espace vierge de 12 m de manière alternée, et, sur la base de la détermination, il est possible de reconnaître si le marquage sur la route est la ligne de démarcation de voies 4. Par conséquent, il est possible d'empêcher le marquage sur la route d'être reconnu à tort comme étant la ligne de démarcation de voies 4 bien que le 27 marquage ne soit pas la ligne de démarcation de voies 4. Plus précisément, même dans un cas où une partie de la ligne centrale de la route 2 ou de la ligne extérieure de la route 3 disparaît et a une forme de ligne discontinue, il est possible d'empêcher qu'une telle ligne centrale de la route 2 ou ligne extérieure de la route 3 ne soit détectée à tort en tant que ligne de démarcation de voies 4. En outre, il est possible d'empêcher que des marquages routiers autres que les lignes de voie ne soient détectés à tort comme étant les lignes de démarcation de voies 4. En outre, la voie dans laquelle le véhicule 9 circule peut être reconnue avec une grande précision sur la hase du résultat de détection de grande précision de la ligne de démarcation de voies 4. [0089] Le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 selon le présent mode de réalisation définit la longueur El dans la direction avant-arrière de la zone d'extraction G dans laquelle l'image cible de détection 22 est extraite de l'image plane capturée 21 pour que celle-ci soit plus courte que la longueur D2 dans la direction avant-arrière de l'espace vierge 4B de la ligne de démarcation de voies 4 au cours du traitement de détection de lignes de voies. En outre, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra 12 pendant que le véhicule 9 circule, le nombre de fois où l'image cible de détection 22 dans laquelle la partie de ligne blanche de la ligne idéale de démarcation de voies n'est pas incluse est obtenu en continu est calculé, sur la hase de la longueur dans la direction avant-arrière de l'espace vierge de la ligne idéale de démarcation de voie, de la longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection 9 (la longueur El dans la direction avant-arrière de la zone d'extraction G), de la vitesse de déplacement du véhicule 12, et de la cadence de la caméra 12, et ce nombre de fois est défini en tant que troisième nombre de fois de référence n. Selon un tel paramétrage, il est possible de déterminer, avec une grande précision, si le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire dans la pluralité d'images cibles de détection 22 a, par exemple, une caractéristique structurelle dans laquelle il existe une ligne blanche dont la longueur n'est pas spécifiée et un espace vierge de 12 m de manière alternée, et il est possible de reconnaître si le marquage sur la route est la ligne de démarcation de voies 4 avec une grande précision. [0090] Le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 selon le présent mode de réalisation définit la longueur El dans la direction avant-arrière de la zone d'extraction G dans laquelle l'image cible de détection 22 est extraite de l'image plane capturée 21 pour que celle-ci soit plus courte que la longueur Dl dans la direction avant-arrière de la partie de ligne blanche 4A de la ligne de démarcation de voies 4 au cours du traitement de détection de lignes de voies. En outre, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies est capturée par la caméra 12 pendant que le véhicule 9 circule, le nombre de fois où l'image cible de détection 22 dans laquelle l'espace vierge de la ligne idéale de démarcation de voies n'est pas incluse est obtenu en continu est 28 calculé, sur la hase de la longueur dans la direction avant-arrière de la partie de ligne blanche de la ligne idéale de démarcation de voie, de la longueur dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection 9 (la longueur El dans la direction avant-arrière de la zone d'extraction G), de la vitesse de déplacement du véhicule 12, et de la cadence de la caméra 12, et un nombre supérieur à ce nombre de fois est défini en tant que premier nombre de fois de référence k. Selon un tel paramétrage, il est possible de déterminer si le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire dans la pluralité d'images cibles de détection 22 est plus long que la partie de ligne blanche 4A de la ligne de démarcation de voies 4, et il est possible de reconnaître avec une grande précision si le marquage linéaire est une ligne de voie continue (ligne centrale de la route 2 ou ligne extérieure de la route 3). [0091] Au cours du traitement de reconnaissance de voies de circulation, le dispositif de re- connaissance de voies de circulation 11 selon le présent mode de réalisation détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie Ll lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne continue, et détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie L2 lorsque la deuxième ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne continue. C'est-à-dire que lorsqu'une t-ièmc (t est un entier naturel) ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne de voie continue, le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est une t-ièmc voie à partir de l'extrémité gauche d'un côté de la route 1 (extrémité gauche de la route au Japon). Au cours du traitement de reconnaissance de voies de circulation, le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 selon le présent mode de réalisation détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie L4 lorsque la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne continue, et détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie L3 lorsque la deuxième ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne continue. C'est-à-dire que lorsqu'une t-ième ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne de voie continue, le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est une t-ième voie à partir de l'extrémité droite d'un côté de la route 1 (ligne centrale ou bande centrale de la route au Japon). Selon ce procédé de détermination, la voie dans laquelle le véhicule 9 circule peut être reconnue même lorsque le véhicule 9 circule sur une voie à plusieurs voies d'un côté. [0092] Au cours du traitement de reconnaissance de voies de circulation, le dispositif de re- connaissance de voies de circulation 11 selon le présent mode de réalisation détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie LI, lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne continue et que la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne discontinue. En outre, le dispositif de reconnaissance 29 de voies de circulation 11 selon le présent mode de réalisation détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie L4, lorsque la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est unc ligne continue et que la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne discontinue. En outre, le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 selon le présent mode de réalisation détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie L2, lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est unc ligne discontinue, la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne discontinue, et que la deuxième ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne continue. En outre, le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 selon le présent mode de réalisation détermine que la voie dans laquelle le véhicule 9 circule est la voie L3, lorsque la première ligne de voie à gauche du véhicule 9 est une ligne discontinue, la première ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne discontinue, et que la deuxième ligne de voie à droite du véhicule 9 est une ligne continue. Selon un tel procédé de détermination, la voie dans laquelle le véhicule 9 circule peut être reconnue avec précision. [0093] Selon le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 du présent mode de réalisation, la voie dans laquelle le véhicule 9 circule peut être reconnue lorsque le véhicule 9 circule sur la route 1 avec quatre voies ou plus de chaque côté, en adoptant un tel procédé de reconnaissance de voies de circulation et en définissant la longueur E2 dans la direction gauche-droite de la zone d'extraction G à partir de laquelle l'image cible de détection 22 est extraite de l'image plane capturée 21 de manière à ce qu'elle soit trois fois ou plus la largeur D3 de la voie. [0094] Selon le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 du présent mode de réalisation, la détection de la ligne de voie de la route et la reconnaissance de la voie dans laquelle le véhicule circule peuvent être effectuées en utilisant la caméra sans utiliser de GPS ou de dispositif LIDAR sophistiqué, ou de radar laser. Par conséquent, la détection de la ligne de voie de la route et la reconnaissance de la voie dans laquelle le véhicule circule peuvent être réalisées à faible coût. [0095] Dans le mode de réalisation ci-dessus, un cas dans lequel la caméra 12 est prévue en partie arrière du véhicule 9 pour capturer une image de la zone à l'arrière du véhicule 9 a été décrit à titre d'exemple, mais la caméra peut être fournie en partie avant du véhicule 9 pour capturer une image d'une zone à l'avant du véhicule 9. La caméra peut être prévue à la fois sur les parties gauche et droite du véhicule 9 pour capturer les zones à gauche et à droite du véhicule 9. [0096] Dans le mode de réalisation ci-dessus, la longueur E2 dans la direction gauche-droite de la zone d'extraction G dans laquelle l'image cible de détection 22 est extraite de l'image plane capturée 21 est définie, par exemple, sur 14 m. Selon ce paramétrage, comme illustré en Fig. 4, les première et deuxième lignes de voie à gauche du véhicule 9 et les première et deuxième lignes de voie à droite du véhicule 9 sont reflétées dans l'image cible de détection 22. Dans ce cas, le nombre de voies d'un côté de la route sur lesquelles la voie de circulation du véhicule 9 peut être reconnue est dc 4 au cours du traitement de reconnaissance de voies de circulation. Lorsque la longueur E2 dans la direction gauche-droite de la zone d'extraction G est définie plus grande que ci-dessus, et que la troisième ou plus ligne de voie à gauche du véhicule 9 et que la troisième ou plusieurs lignes de voie à droite du véhicule 9 sont reflétées dans l'image cible de détection 22, le nombre de voies sur un côté de la route sur lequel la voie de circulation du véhicule 9 peut être reconnue peut être augmenté. [0097] Dans le mode de réalisation ci-dessus, un cas dans lequel il est supposé que la route 1 sur laquelle le véhicule 9 circule est une autoroute, la longueur dans la direction avant-arrière de la partie de ligne blanche de la ligne de démarcation de voies 4 est dc 8 ni et la longueur dans la direction avant-arrière de l'espace vierge 4B est de 12 m est décrit à titre d'exemple, mais la présente invention peut également s'appliquer à un cas dans lequel la route 1 sur laquelle le véhicule 9 circule est une route conventionnelle, la longueur dans la direction avant-arrière de la partie de ligne blanche de la ligne de démarcation de voies 4 est de 6 ni (ou 5 m), et la longueur dans la direction avant-arrière de l'espace vierge 4B est de 9 ni (ou 5 ni). Dans ce cas, la première valeur de référence k et la troisième valeur de référence n, et analogues, seront modifiées conformément à la longueur dans la direction avant-arrière de la partie de ligne blanche de la ligne de démarcation de voies et de la longueur dans la direction avant-arrière de la partie formant espace vierge. [0098] Dans le mode de réalisation ci-dessus, un cas où le dispositif de reconnaissance de voies de circulation 11 est appliqué à un véhicule à quatre roues est pris comme exemple, mais le type de véhicule auquel le dispositif de reconnaissance de voies de circulation de la présente invention est appliqué n'est pas limité [0099] Le mode de réalisation ci-dessus a été décrit en supposant une règle selon laquelle le véhicule circule sur le côté gauche de la route comme au Japon, mais la présente invention peut également être appliquée à un cas où le véhicule se déplace sur le côté droit de la route comme aux Etats-Unis. [0100] Dans le mode de réalisation ci-dessus, le traitement de détection de lignes de voies illustré en Fig. 3 est un exemple spécifique de l' « étape de détection de lignes de voies » dans la description des revendications et le traitement de reconnaissance de voies de circulation illustré en Fig. 8 est un exemple spécifique de l' « étape de reconnaissance de voies de circulation » des revendications. [0101] La présente invention peut être modifiée de manière appropriée sans s'écarter de la portée ou de l'esprit de l'invention qui peut être lue à partir des revendications et de l'ensemble de la description, et le dispositif de reconnaissance de voies de circulation, 31 le procédé de reconnaissance de voies de circulation et le programme avec un tel changement sont également inclus dans le concept technique de la présente invention. Liste des signes de référence [0102] - 1 route 2 ligne centrale de la route 3 ligne extérieure de la route 4 ligne de démarcation de voie 4A partie de ligne blanche 4B espace vierge 9 véhicule 11 dispositif de reconnaissance de voies de circulation 12 caméra 15 unité de détection de lignes de voies 16 unité de reconnaissance de voies de circulation 21 image plane capturée 22 image cible de détection Liste des documents cités Documents brevets [0103] À toute fin utile, le document brevet suivant est cité : - [Document Brevet 1] JP-A-10-320559. 32 [Revendication 1] REVENDICATIONSDispositif de reconnaissance de voies de circulation (11), comprenant : une caméra (12) configurée pour capturer en continu une zone à l'avant, une zone à l'arrière ou des zones à gauche et à droite d'un véhicule (9) circulant sur une route (1) ; et un contrôleur (18), le contrôleur (18) étant configuré pour effectuer : - une détection de lignes de voies, pour détecter une ligne de voie sur la route au moyen d'une pluralité d'images capturées en continu par la caméra (12) ; et - une reconnaissance de voies de circulation, pour reconnaître une voie dans laquelle le véhicule (9) circule parmi une pluralité de voies (L1, L2, L3, L4) sur la route (1) sur la base de la ligne de voie détectée par la détection de lignes de voies, dans lequel, au cours de la détection de lignes de voies, le contrôleur (18) est configuré pour : - extraire une image dans une zone prédéterminée (G) à partir de chacune de la pluralité d'images capturées pour définir une pluralité d'images cible de détection (22) ; - reconnaître une position de marquage linéaire (Pa) où il existe un marquage linéaire pour chacune des images cibles de détection (22) ; - effectuer de manière répétée un traitement de détection d'images pour détecter une ligne blanche ou un espace vierge au niveau de la position de marquage linéaire (Pa) pour chaque image cible de détection (22), correspondant à chaque image capturée, selon un ordre chronologique de capture de la pluralité d'images capturées ; - à la suite du traitement de détection d'images, déterminer que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire (Pa) est une ligne de voie continue lorsqu'une ligne blanche est détectée au niveau de la position de marquage linéaire (Pa) en continu pour un premier nombre de fois de référence (k) ou plus dans la pluralité d'images cibles de détection (22), le premier nombre de fois de référence (k) étant un entier naturel de 2 ou plus ; et - à suite du traitement de détection d'images, déterminer que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire (Pa) est une ligne de voie discontinue lorsque, au niveau de la position de marquage linéaire (Pa) dans la pluralité d'images cibles de détection (22), une détection continue d'une ligne blanche pour un deuxième 33 [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] nomhrc de fois de référence (ni), inférieur au premier nombre de fois de reference (k), et une détection continue d'un espace vierge un troisième nomhrc de fois de référence (n) ou plus est répétée de manière alternée une pluralité de fois, le deuxième nombre de fois de référence (ni) et le troisième nombre de fois de référence (n) étant chacun respectivement un entier naturel, et où, dans la reconnaissance de voies de circulation, le contrôleur (18) est configuré pour reconnaître la voie dans laquelle le véhicule (9) circule au sein dc la pluralité de voies (L1, L2, L3, L4) sur la route (1) sur la hase d'une relation de position entre la ligne de voie continue détectée par la détection de lignes de voies et le véhicule (9) et d'une relation de position entre la ligne dc voie discontinue détectée par la détection de lignes de voies et le véhicule (9). Dispositif de reconnaissance de voies de circulation (11) selon la revendication 1, dans lequel au cours de la détection de lignes de voies, le contrôleur (18) est configuré pour extraire, en tant qu'image cible dc détection (22), une image dans une zone (G) dans laquelle une longueur (El) ) dans une direction avant-arrière est plus courte qu'une longueur (D2) dans la direction avant-arrière d'un espace vierge (4B) d'une ligne de démarcation de voies (4) marquée sur la route, et une longueur (E2) dans une direction gauche-droite est trois fois ou plus une largeur (D3) d'une voie de la route (1), depuis chaque image capturée. Dispositif de reconnaissance de voies de circulation (11) selon la revendication 2, dans lequel au cours de la détection de lignes de voies, le contrôleur (18) est configuré pour calculer, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies (4) est capturée par la caméra (12) pendant que le véhicule (9) circule, le nombre de fois en continu où l'image cible de détection (22) ne comporte pas une partie de ligne blanche (4A) de la ligne idéale de démarcation de voies (4), sur la base d'une longueur (D2) dans la direction avant-arrière d'un espace vierge (4B) de la ligne idéale de démarcation de voies (4), d'une longueur (El) dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection (22), d'une vitesse de déplacement du véhicule (9) et d'une vitesse de capture de la caméra (12), et pour définir ce nombre de fois comme troisième nombre de fois de référence (n). Dispositif de reconnaissance de voies de circulation (11) selon la revendication 1, dans lequel au cours de la détection de lignes de voies, le contrôleur (18) est configuré pour extraire, en tant qu'image cible de 34 [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] détection (22), une image dans une zone (G) dans laquelle une longueur (El) ) dans une direction avant-arrière est plus courte qu'une longueur (Dl) ) dans la direction avant-arrière d'une partie de ligne blanche (4A) d'une ligne de démarcation de voies (4) marquée sur la route (1), et une longueur (E2) dans une direction gauche-droite est trois fois ou plus une largeur (D3) d'une voie de la route (1), depuis chaque image capturée. Dispositif de reconnaissance de voies de circulation (11) selon la revendication 4, dans lequel au cours de la détection de lignes de voies, le contrôleur (18) est configuré pour calculer, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies (4) est capturée par la caméra (12) pendant que le véhicule (9) circule, le nombre de fois en continu où l'image cible de détection (22) ne comporte pas un espace vierge (4B) de la ligne idéale de démarcation de voies (4), sur la base d'une longueur (Dl) ) dans la direction avant-arrière d'une partie de ligne blanche (4A) de la ligne idéale de démarcation de voies (4), d'une longueur (El) ) dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection (22), d'une vitesse de déplacement du véhicule (9) et d'une vitesse de capture de la caméra (12), et pour définir ce nombre de fois comme deuxième nombre de fois de référence (in). Dispositif de reconnaissance de voies de circulation (11) selon la revendication 4, dans lequel au cours de la détection de lignes de voies, le contrôleur (18) est configuré pour calculer, lorsqu'il est supposé qu'une ligne idéale de démarcation de voies (4) est capturée par la caméra (12) pendant que le véhicule (9) circule, le nombre de fois en continu où l'image cible de détection (22) ne comporte pas un espace vierge (4B) de la ligne idéale de démarcation de voies (4), sur la base d'une longueur (D 1 ) dans la direction avant-arrière d'une partie de ligne blanche (4A) de la ligne idéale de démarcation de voies (4), d'une longueur (El) dans la direction avant-arrière de l'image cible de détection (22), d'une vitesse de déplacement du véhicule (9) et d'une vitesse de capture de la caméra (12), et pour définir un nombre de fois supérieur à ce nombre de fois en tant que premier nombre de fois de référence (k). Dispositif de reconnaissance de voies de circulation (11) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel lorsqu'une "t"-ième ligne de voie à gauche du véhicule (9) est une ligne de voie continue, la reconnaissance de voies de circulation est configurée pour reconnaître que la voie dans laquelle le véhicule (9) circule parmi la pluralité de voies (LI, L2, L3, L4) de la route (1) est la "t"-ième voie depuis une 35 [Revendication 8] [Revendication 9] extrémité gauche d'un côté de la route (1), et "t" est un entier naturel. Dispositif de reconnaissance de voies de circulation (11) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel lorsqu'une "t"-ième ligne de voie à droite du véhicule (9) est une ligne de voie continue, la reconnaissance de voies de circulation est configurée pour reconnaître que la voie dans laquelle le véhicule circule parmi la pluralité de voies (L1, L2, L3, L4) de la route (1) est une "t"-ième voie à partir d'une extrémité droite d'un côté de la route (1), et "t" est un entier naturel. Procédé de reconnaissance de voies de circulation, comprenant : - une détection de lignes de voies, pour détecter une ligne de voie sur une route (1) au moyen d'une pluralité d'images capturées en continu par une caméra (12) capturant en continu une zone à l'avant, une zone à l'arrière, ou des zones à droite ou à gauche d'un véhicule (9) circulant sur la route (1), et - une reconnaissance de voies de circulation, pour reconnaître une voie dans laquelle le véhicule (9) circule parmi une pluralité de voies (L1, L2, L3, L4) sur la route (1) sur la hase de la ligne de voie détectée au cours de la détection de lignes de voies, dans lequel, au cours de la détection de lignes de voies, - une image dans une zone prédéterminée (G) est extraite à partir de chacune de la pluralité d'images capturées pour définir une pluralité d'images cible de détection (22), - une position de marquage linéaire (Pa), où il existe un marquage linéaire, est reconnue pour chaque image cible de détection (22), - un traitement de détection d'images, pour détecter une ligne blanche ou un espace vierge au niveau de la position de marquage linéaire (Pa) pour chaque image cibles de détection (22), correspondant à chaque image capturée, est effectué de manière répétée dans l'ordre chronologique de capture de la pluralité d'images capturées, - à la suite du traitement de détection d'images, il est déterminé que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire (Pa) est une ligne continue de voie lorsqu'une ligne blanche est détectée au niveau de la position de marquage linéaire (Pa) en continu pour un premier nombre de fois de référence (k) ou plus dans la pluralité d'images cibles de détection (22), le premier nombre de fois de référence (k) étant un entier naturel valant 2 ou plus, et - à la suite du traitement de détection d'images, il est déterminé que le marquage linéaire existant au niveau de la position de marquage linéaire 36 [Revendication 10] (Pa) est une ligne de voie discontinue lorsque, au niveau de la position de marquage linéaire (Pa) dans la pluralité d'images cibles de détection (22), une détection continue d'une ligne blanche pour un deuxième nomhrc de fois de référence (ni) ou plus, inférieur au premier nombre de fois de référence (k), et une détection continue d'un espace vierge un troisième nombre de fois de référence (n) ou plus est répétée de manière alternée une pluralité de fois, le deuxième nomhrc de fois de référence (ni) et le troisième nombre de fois de référence (n) étant chacun respectivement un entier naturel, dans la reconnaissance de voies de circulation, la voie dans laquelle le véhicule (9) circule au sein de la pluralité de voies (L1, L2, L3, L4) sur la route (1) est reconnue sur la hase d'une relation de position entre la ligne de voie continue détectée au cours de la détection de lignes de voies et le véhicule (9) et d'une relation de position entre la ligne de voie discontinue détectée au cours de la détection de lignes de voies et le véhicule (9). Support lisible par ordinateur non temporaire stockant un programme amenant un ordinateur à exécuter le procédé de reconnaissance de voies de circulation selon la revendication 9.