FR 3100507 A1 20210312 FR 2008930 A 20200903 Un dispositif de contrôle du comportement d’un véhicule 100 comprend une unité de détection d'inclinaison 10 pour détecter une inclinaison d'un véhicule 200 dans une direction gauche-droite, une unité de détection de dérapage 21 pour détecter un dérapage du véhicule 200, et une unité de contrôle de dérapage 22 pour contrôler un frein 4 de chaque roue de véhicule dans un cas où un dérapage du véhicule 200 est détecté. Le dispositif 100 comprend en outre une unité de changement 23 configurée pour changer une valeur de détermination de dérapage pour laquelle l'unité de détection de dérapage 21 détecte le dérapage du véhicule 200 de manière à ce qu’elle soit plus petite que celle prise dans un cas où l'inclinaison du véhicule 200 dans la direction gauche-droite n'est pas détectée, dans un cas où l'inclinaison du véhicule 200 dans la direction gauche-droite est détectée par l'unité de détection d'inclinaison 102. Fig. 1 DISPOSITIF DE CONTROLE DE COMPORTEMENT POUR VEHICULE La présente invention concerne un dispositif de contrôle du comportement d’un véhicule. Lorsqu'un véhicule freine, un changement de direction du véhicule peut se produire. Dans l'art antérieur, un véhicule équipé d'un dispositif de contrôle du comportement du véhicule qui contrôle le comportement du véhicule de manière à réprimer un changement de direction du véhicule a été largement utilisé. Par exemple, dans un véhicule où des charges élevées sont appliquées sur l'un des côtés gauche ou droit d'une plateforme de transport, c'est-à-dire dans un véhicule se trouvant dans un état de charge déséquilibré, il existe une plus grande possibilité que le véhicule dévie et dérape lorsque le véhicule freine par rapport à un cas dans lequel le véhicule ne se trouve pas à l'état de charge déséquilibré. Le Document Brevet 1 décrit un dispositif de détection d'objets qui reçoit un signal reflétant un objet devant un véhicule hôte et détecte l'objet lorsqu'un niveau de réception dépasse une valeur seuil. Le dispositif de détection d'objets du Document Brevet 1 exécute un contrôle de telle sorte que la valeur seuil diminue à mesure qu'un angle formé par une direction de déplacement du véhicule hôte et une direction avant-arrière du véhicule hôte augmente. Par conséquent, selon le Document Brevet 1, même lorsqu'un niveau du signal de réception est faible, l'objet peut être détecté et l'absence de détection peut être évitée. Problème technique Cependant, le dispositif de détection d'objets du Document Brevet 1 ne réduit la valeur seuil que lorsque l'angle formé par la direction de déplacement du véhicule et la direction avant-arrière du véhicule hôte augmente, et ne considère pas un cas où le véhicule est dans un état de charge déséquilibré. Par conséquent, dans un cas où le véhicule dévie en raison de la charge déséquilibrée lorsque le véhicule freine, le dispositif de détection d'objets perd de vue l'objet détecté devant le véhicule hôte. Par exemple, lorsqu'une fonction de freinage à réduction de dégâts de collision est prévue, la fonction de freinage à réduction de dégâts de collision peut être annulée, et le véhicule peut dévier d'une voie de circulation sans décélérer. La présente invention a été réalisée en tenant compte des problèmes décrits ci-dessus, et un objet de la présente invention est de réprimer une déviation d'un véhicule provoquée par une charge déséquilibrée lorsque le véhicule freine. Solution technique Un dispositif de contrôle du comportement d’un véhicule selon la présente invention comprend : - une unité de détection d'inclinaison configurée pour détecter une inclinaison d'un véhicule dans une direction gauche-droite ; - une unité de détection de dérapage configurée pour détecter un dérapage du véhicule ; et - une unité de contrôle de dérapage configurée pour contrôler un freinage de chaque roue du véhicule dans un cas où un dérapage du véhicule est détecté par l’unité de détection de dérapage, le dispositif de contrôle du comportement du véhicule comprenant en outre une unité de changement configurée pour changer une valeur de détermination de dérapage pour laquelle l'unité de détection de dérapage détecte le dérapage du véhicule de manière à ce qu’elle soit plus petite qu’une valeur de détermination de dérapage prise lorsque l'inclinaison du véhicule dans la direction gauche-droite n'est pas détectée, dans un cas où l'inclinaison du véhicule dans la direction gauche-droite est détectée par l'unité de détection d'inclinaison. Avantages apportés Selon la présente invention, il est possible de réprimer la déviation du véhicule provoquée par la charge déséquilibrée lorsque le véhicule freine. Les caractéristiques suivantes peuvent être optionnellement mises en œuvre, séparément ou en combinaison entre-elles : - l'unité de changement change la valeur de détermination de dérapage pour laquelle l'unité de détection de dérapage détecte le dérapage du véhicule de manière à ce qu’elle soit plus petite que la valeur de détermination de dérapage prise lorsque l'inclinaison du véhicule dans la direction gauche-droite n'est pas détectée, dans un cas où un freinage est mis en œuvre par une fonction de freinage à atténuation de dégâts de collision ou une fonction de contrôle du maintien de la distance intervéhicules ; - le véhicule comprend une caméra configurée pour capturer une image d'un côté avant du véhicule, et l'unité de détection d'inclinaison détecte l'inclinaison du véhicule dans la direction gauche-droite sur la base d'une image capturée par la caméra ; - l'unité de changement ne change pas la valeur de détermination de dérapage pour laquelle l'unité de détection de dérapage détecte le dérapage du véhicule pendant un actionnement d’un organe de direction même lorsque l'inclinaison du véhicule dans la direction gauche-droite est détectée par l'unité de détection d'inclinaison. D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 est une vue montrant un exemple d'une configuration d’un dispositif de contrôle du comportement d’un véhicule ; Fig. 2 est une vue montrant un exemple d'une configuration fonctionnelle d’une unité de contrôle du comportement ; Fig. 3 est un ordinogramme montrant un processus exécuté par un dispositif de contrôle du comportement du véhicule selon un premier mode de réalisation ; Fig. 4 est une vue montrant un exemple de chronologie de chaque processus exécuté par le dispositif de contrôle du comportement du véhicule ; Fig. 5 est un ordinogramme montrant un processus exécuté par un dispositif de contrôle du comportement du véhicule selon un deuxième mode de réalisation. Dispositif de contrôle du comportement d’un véhicule (100) comprenant : - une unité de détection d'inclinaison (10) configurée pour détecter une inclinaison d'un véhicule (200) dans une direction gauche-droite ; - une unité de détection de dérapage (21) configurée pour détecter un dérapage du véhicule (200) ; et - une unité de contrôle de dérapage (22) configurée pour contrôler un frein de chaque roue de véhicule dans un cas où le dérapage du véhicule (200) est détecté par l'unité de détection de dérapage (21), dans lequel le dispositif de contrôle du comportement du véhicule (100) comprend en outre une unité de changement (23) configurée pour changer une valeur de détermination de dérapage pour laquelle l'unité de détection de dérapage (21) détecte le dérapage du véhicule (200) de manière à ce qu’elle soit plus petite qu’une valeur de détermination de dérapage prise lorsque l'inclinaison du véhicule (200) dans la direction gauche-droite n'est pas détectée, dans un cas où l'inclinaison du véhicule (200) dans la direction gauche-droite est détectée par l'unité de détection d'inclinaison (10). Dispositif de contrôle du comportement d’un véhicule selon la revendication 1, dans lequel l'unité de changement (23) change la valeur de détermination de dérapage pour laquelle l'unité de détection de dérapage (21) détecte le dérapage du véhicule (200) de manière à ce qu’elle soit plus petite que la valeur de détermination de dérapage prise lorsque l'inclinaison du véhicule (200) dans la direction gauche-droite n'est pas détectée, dans un cas où un freinage est mis en œuvre par une fonction de freinage à atténuation de dégâts de collision ou une fonction de contrôle du maintien de la distance intervéhicules. Dispositif de contrôle du comportement d’un véhicule selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le véhicule (200) comprend une caméra configurée pour capturer une image d'un côté avant du véhicule (200), et dans lequel l'unité de détection d'inclinaison (10) détecte l'inclinaison du véhicule (200) dans la direction gauche-droite sur la base d'une image capturée par la caméra. Dispositif de contrôle du comportement d’un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'unité de changement (23) ne change pas la valeur de détermination de dérapage pour laquelle l'unité de détection de dérapage (21) détecte le dérapage du véhicule (200) pendant un actionnement d’un organe de direction (6) même lorsque l'inclinaison du véhicule (200) dans la direction gauche-droite est détectée par l'unité de détection d'inclinaison (10).