FR 3100189 A1 20210305 FR 1909684 A 20190903 Description Titre de l'invention : Système hydraulique et procédé associé pour la détection d'une fuite dans la conduite de commande. Domaine technique [0001] La présente invention concerne le domaine des circuits de freinage hydraulique, et trouve notamment une application pour les véhicules couplés à des remorques. Technique antérieure [0002] Les systèmes de freinage hydrauliques pour véhicules pouvant être munis d'un attelage, par exemple des tracteurs, comprennent une conduite hydraulique de commande et une conduite hydraulique supplémentaire reliant le véhicule à son attelage. [0003] La conduite de commande est pilotée par l'utilisateur, en fonction d'une consigne de freinage qu'il applique, par exemple en appuyant sur une pédale de frein de service du véhicule qui forme une commande de freinage du véhicule. [0004] La conduite supplémentaire est quant à elle typiquement alimentée en pression par une pompe délivrant une pression fixe et relativement faible. [0005] La règlementation UE 2015/68 impose notamment qu'en cas de défaillance dans la conduite de commande, la pression dans la conduite supplémentaire doit tomber à 1000 kPa dans les deux secondes qui suivent le moment où la commande du frein de service a été actionnée et ensuite chute jusqu'à la pression ambiante ou 0 kPa. [0006] Cette règlementation pose donc de nouvelles problématiques de détection de fuite dans la conduite de commande et de modulation du pilotage du freinage en cas de défaillance. Exposé de l'invention [0007] Le présent exposé vise ainsi à répondre au moins partiellement à ces problématiques, et propose un système de freinage hydraulique pour un véhicule comprenant unc conduite de commande et une conduite supplémentaire adaptées pour être reliées à un système de freinage hydraulique d'un attelage, le système comprenant - une commande de freinage adaptée pour être actionnée par un utilisateur de manière à délivrer une pression de freinage, - une valve de commande recevant électroniquement une consigne d'initialisation constante, typiquement prédéterminée de manière à délivrer une pression de commande minimum à la conduite de commande, le système de freinage étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre - un capteur de pression de commande, configure de manière à mesurer la pression de commande, 2 - un capteur de commande de freinage, configure de manière à détecter un actionnement de la commande de freinage - un calculateur, configuré de manière à lors de la détection d'un actionnement de la commande de freinage, déclencher une temporisation à l'issue de laquelle la pression de commande mesurée est comparée avec une valeur seuil de pression de commande, si la pression de commande mesurée est inférieure à la valeur seuil de pression de commande, le calculateur pilote une valve supplémentaire de manière à ce que la pression délivrée à la conduite supplémentaire soit nulle, et pilote la valve de commande de manière à ce que la pression dans la conduite de commande soit nulle. [0008] Selon un exemple, le capteur de commande de freinage est un potentiomètre, un capteur de position, un manocontact ou un capteur de pression associé à la commande de freinage. [0009] Selon un exemple, le calculateur est configure de manière à définir la consigne d'initialisation constante et la valeur seuil de pression de commande en fonction de la température du fluide du système hydraulique, de la vitesse de rotation nominale d'un moteur primaire du véhicule, et de la cylindrée d'une pompe hydraulique du véhicule, ou de manière alternative, en fonction du débit de la pompe hydraulique qui en est la résultante. [0010] Selon un exemple, la consigne d'initialisation constante, qui déterminera la pression de commande minimum, est comprise entre 10 et 40 bar, ou par exemple entre 12 et 18 bar et la valeur seuil de pression de commande est comprise entre 10bar et 15 bar. [0011] Selon un exemple, la temporisation a une durée comprise entre 0,6 et 1,5 seconde. [0012] Procédé de pilotage d'un système de freinage hydraulique d'un véhicule comprenant une conduite de commande et une conduite supplémentaire adaptées pour être reliées à un système de freinage hydraulique d'un attelage, dans lequel - on actionne une commande de freinage de manière à délivrer une pression de freinage, - on détecte l' actionnement de la commande de freinage, - on déclenche une temporisation et on fournit une consigne d'initialisation constante, typiquement prédéterminée, à une valve de commande au moyen d'une commande électronique, de manière à délivrer une pression de commande minimum à la conduite de commande, - à l'issue de la temporisation, on compare une mesure de la pression de commande à une valeur seuil de pression de commande, si la pression de commande mesurée est inférieure à la valeur seuil de pression de commande, on pilote une valve supplémentaire de manière à ce que la pression délivrée à la conduite supplémentaire soit nulle, et on pilote la valve de commande de manière à ce que la pression dans la conduite de 3 commande soit nulle. [0013] Selon un exemple, la temporisation a une durée comprise entre 0,6 et 1,5 seconde, ou entre 0,6 et 1 seconde. [0014] Selon un exemple, la consigne d'initialisation constante est comprise entre 10 et 40 bar, ou par exemple entre 12 et 18 bar et la valeur seuil de pression de commande est comprise entre 10 bar et 15 bar. [0015] Selon un exemple, on définit, la consigne d' initialisation constante et la valeur de seuil de pression de commande en fonction de la température du fluide du système hydraulique, du régime de fonction d'un moteur primaire du véhicule, et de la cylindrée d'une pompe hydraulique du véhicule. [0016] Selon un exemple, si la pression de commande mesurée est supérieure à ladite valeur seuil de pression de commande, on pilote la valve de commande au moyen d'un calculateur de manière à ce que la pression de commande soit proportionnelle à la pression de freinage. Brève description des dessins [0017] L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée faite ci-après de différents modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs. [0018] [fig.1] la figure 1 représente un exemple de circuit selon un aspect de [0019] W8.21 la figure 2 illustre schématiquement un procédé selon un aspect de l'invention. [0020] [fig.3] la figure 3 présente une autre variante du circuit représenté sur la figure I. [0021] [fig.4] la figure 4 présente une autre variante du circuit représenté sur la figure I. [0022] Sur l'ensemble des figures, les éléments en commun sont repérés par des références numériques identiques. Description des modes de réalisation 100231 La figure 1 présente un système selon un aspect de l'invention. 100241 On représente schématiquement sur cette figure un véhicule V muni d'un système hydraulique comprenant une conduite supplémentaire 100 et une conduite de commande 200. 100251 La conduite supplémentaire 100 est reliée à un connecteur supplémentaire 102, et la conduite de commande est reliée à un connecteur de commande 202, lesdits connecteurs 102 et 202 étant adaptée pour être reliés à un circuit hydraulique d'attelage comme défini dans le règlement UE 2015/68, comme par exemple le circuit hydraulique présenté dans la demande de brevet FR 3037023. 100261 La conduite supplémentaire 100 est alimentée par une source de pression supplé- mentaire 1 10, associée à une valve supplémentaire 120 permettant de piloter la pression au sein de la conduite supplémentaire 100 et délivrée au connecteur supplé- mentairc 102. [0027] La conduite de commande 200 est alimentée par une source de pression de commande 210, associée à une valve de commande 220 permettant de piloter la pression au sein de la conduite de commande 200 et délivrée au connecteur de commande 202. [0028] Dans l'exemple représenté sur la figure 1, la source de pression supplémentaire 110 et la source de pression de commande 210 sont distinctes. En variante, il peut s'agir d'une même source de pression, le fonctionnement étant alors inchangé. [0029] Le véhicule V comprend un calculateur 400, que l'on désigne de manière commune par l'acronyme en langue anglaise ECU (Electronic Control Unit) ou unité de contrôle électronique. [0030] Le véhicule V comprend également une commande de freinage 300, typiquement un actionneur tel qu'une pédale de frein pilotée directement par l'utilisateur, de manière à appliquer une pression de freinage Pf. La valve de commande 220 est pilotée par le calculateur 400, de sorte qu'en fonctionnement stable, une pression de commande Pc délivrée par la valve de commande 220 à la conduite de commande 200 soit fonction de la pression de freinage Pf. [0031] Le calculateur 400 est associé à un capteur de pression de commande 420 configuré de manière à mesurer la pression de commande Pc et à un capteur de commande 430 configuré de manière à détecter un actionnement de la commande de freinage 300. [0032] Le calculateur 400 reçoit ainsi du capteur de pression de commande 420 et du capteur de commande 430 des informations relatives à la valeur de la pression de commande Pc et à l'actionnement de la commande de freinage 300. [0033] Le capteur de commande 430 peut par exemple être un interrupteur couplé à la commande de freinage 300, un potentiomètre, un capteur de pression détectant une variation de pression en sortie de la commande de freinage 300, un manocontact, un capteur de position, ou tout autre capteur adapté pour détecter une variation d'état ou de position de la commande de freinage 300. [0034] Lorsque l'utilisateur actionne la commande de freinage 300, le capteur de commande 430 délivre ainsi une information au calculateur 400 signalant l'initiation d'une commande de freinage. Le calculateur 400 initie alors une temporisation ayant une durée TO typiquement comprise entre 0,6 et 1,5 seconde, ou plus précisément comprise entre 0,6 et 0,8 seconde, ou entre 0,6 et 1 seconde. Lors de cette première étape, la valve de commande 220 est pilotée par le calculateur 400 pour délivrer une pression de commande Pc prédéterminée à la conduite de commande 200. Cette pression de commande Pc délivrée lors de cette première étape est typiquement délivrée selon une consigne d'initialisation, qui est par exemple constante et prédéterminée, et n'est pas proportionnelle à la pression de freinage Pf. La consigne d'initialisation fournie par le calculateur 400 conduit typiquement à une pression de commande Pc ayant une valeur différente de la pression souhaitée dans la ligne de commande lorsque le système est dans des conditions normales d'utilisation. [0035] A l'issue de la temporisation, le calculateur 400 compare la pression de commande Pc mesurée par le capteur de pression de commande 420 avec une valeur seuil de pression. La comparaison est typiquement réalisée à l'issue de la temporisation, de sorte qu'entre l'initiation de la temporisation et la fin de la comparaison, le temps écoulé soit inférieur à 1 seconde. [0036] Si la pression de commande Pc mesurée est supérieure à la valeur seuil de pression de commande, alors le calculateur 400 détermine que le système présente un fonctionnement régulier ou normal (ou plus généralement qu'il n'est pas défaillant). Dans ce cas, la valve de commande 220 est alors typiquement pilotée par le calculateur 400 de manière à délivrer une pression de commande Pc proportionnelle à la pression de freinage Pf. La valve supplémentaire 120 est alors également typiquement pilotée par le calculateur 400 de manière à délivrer une pression supplémentaire Ps non nulle. Si la pression de commande Pc mesurée est inférieure à la valeur seuil de pression de commande, alors le calculateur 400 détermine qu'il y a une fuite ou une panne dans le circuit. Le calculateur 400 pilote la valve supplémentaire 120 de manière à cc que la pression délivrée à la conduite supplémentaire 100 soit nulle, et pilote la valve de commande 220 de manière à ce que la pression dans la conduite de commande 200 soit nulle. Par pilotage des valves, on entend que le calculateur 400 va par exemple engager ou désengager une commande électrique de la valve supplémentaire 120 et/ou de la valve de commande 220. Le pilotage de la valve supplémentaire 120 et de la valve de commande 220 est typiquement réalisé de manière à ce que la pression nulle dans la conduite de commande 200 et dans la conduite supplémentaire 100 soit établie alors qu'une durée inférieure à 2 seconde s'est écoulée depuis l'actionnement de la commande de freinage 300 (et donc depuis l'initiation de la temporisation). [0037] La valeur seuil de pression de commande peut être une valeur prédéterminée, ou être établie par le calculateur 400 par exemple en fonction de différents critères. Par exemple, la valeur seuil de pression de commande peut être établie par le calculateur 400 en fonction de la température du fluide du système hydraulique ou de la température ambiante, d'un régime de fonctionnement d'un moteur primaire du véhicule V, ou de la cylindrée d'une pompe hydraulique du système hydraulique. La consigne d'initialisation constante fournie par le calculateur 400 à la valve de commande 220 pour délivrer une pression de commande Pc à la conduite de commande 200 correspond typiquement à la valeur de seuil de pression de commande à une marge d'erreur près par exemple de l'ordre de 10% à 20% , la consigne d'initialisation étant toujours supérieure à la valeur de seuil. De manière plus générale, les valeurs de la 6 consigne d' initialisation et de la valeur seuil de pression de commande sont liées. On détermine dans un premier temps l'une ou l'autre de ces valeurs, puis on applique une marge, typiquement de 10% à 20% afin de déterminer l'autre de ces valeurs, la consigne d' initialisation étant toujours supérieure à la valeur de seuil. [0038] La valeur seuil de pression est typiquement comprise entre 10 bar et 15 bar ou entre bar et 40 bar suivant les critères de température de vitesse et de cylindrée de pompe. [0039] Ainsi, le système tel que présenté permet de détecter plusieurs types de défaillances en contrôlant la vitesse d'établissement d'une pression souhaitée dans la conduite de commande 200. Le système tel que présenté permet notamment de détecter une défaillance sur la valve de commande 220, sur la source de pression alimentant la conduite de commande 200, ou plus généralement toute fuite sur un flexible ou un conduit de la conduite de commande 200. Plus généralement, le système tel que présenté permet de réaliser une étape préliminaire de test lors de laquelle on vérifie si le système est en mesure de délivrer une pression donnée. Un échec à ce test est interprété comme une défaillance du système. [0040] Selon un exemple, dans le cas où le calculateur 400 détermine que le système présente un fonctionnement régulier ou normal (ou plus généralement qu'il n'est pas défaillant), le calculateur 400 peut alors basculer sur un contrôle continu de la pression au sein de la conduite de commande 200 dès que l'on détecte l'actionner-rient de la commande de freinage 300 de manière à s'assurer qu'elle ne descend pas en dessous d'une valeur seuil basse, ce qui traduirait alors une défaillance du système intervenue lors de son fonctionnement. Dans le cas où la pression mesurée descend en dessous de cette valeur seuil basse, le calculateur 400 peut alors délivrer un message d'erreur à destination d'un utilisateur du véhicule. [0041] L'étape préliminaire de test décrite précédemment est donc suivie d'une surveillance du système en fonctionnement. [0042] A titre d'exemple, la valeur seuil basse peut être de l'ordre de 10 bar, si on considère que la valeur seuil employée lors de l'étape préliminaire de test est comprise entre 10 bar et 15 bar. [0043] La figure 2 représente schématiquement un procédé selon un aspect de l'invention associé au circuit représenté précédemment en référence à la figure 1. [0044] On représente sur cette figure les étapes suivantes : [0045] El : Etape d'application d'une consigne de freinage par l'utilisateur via la commande de freinage 300. Il s'agit par exemple de l'application d'une consigne de freinage par un utilisateur par exemple par actionnement d'une pédale de frein ou d'une commande de frein. [0046] E2 : Etape de détection de la commande via le capteur de commande 430. Le capteur 430 détecte un changement d'état ou de position de la commande de freinage 300. 7 [0047] E3 : Etapc d'initiation d'une temporisation. Le calculateur 400 déclenche une tempo- risation ayant une durée TO comme indiqué précédemment. [0048] E4 : Etapc d'établissement d'une pression de commande Pc dans la conduite de commande 200 par la source de pression de commande 210 et la valve de commande 220, la pression dc commande Pc étant ici typiquement établie selon une consigne d'initialisation constante prédéterminée, indépendamment de la valeur dc la pression de freinage Pf. [0049] ES : Etapc dc mesure de la pression de commande Pc dans la conduite de commande 200 à l'issue de la temporisation initiée lors dc l'étape E3. [0050] E6 : Etapc dc comparaison de la pression de commande Pc mesurée avec une valeur seuil de pression, ladite valeur seuil de pression correspond typiquement à la consigne d'initialisation constante, typiquement à 10% près ou à 20% près. [0051] E7 : Etapc dc diagnostic ; le calculateur 400 pilote le circuit hydraulique en fonction du résultat de l'étape E6 de comparaison. [0052] A titre d'exemple, lors dc l'étape E4, le calculateur 400 peut piloter la valve de commande 220 en lui fournissant une consigne supposée conduire à l'établissement d'une pression dc 48 bar (ou 18 bar) dans la conduite de commande 200. La valeur seuil de pression peut alors être égale à 40 bar (ou 1500 kPa). Ainsi, si la pression établie dans la conduite de commande 200 n'atteint pas 40 bar (ou 15 bar) à l'issue de la temporisation, le calculateur 400 détermine que le système présente une défaillance. [0053] Le temps s'écoulant entre les étapes El et la fin de l'étape E6 est typiquement inférieur à-1 seconde. [0054] Dans le cas où le calculateur 400 détermine la valeur seuil de pression de commande et la consigne d'initialisation constante, cela peut par exemple être réalisée lors de l'étape E3. Le calculateur 400 recueille alors les informations requises pour la détermination de la consigne d'initialisation constante et la valeur seuil de pression, par exemple la température ambiante ou la température du fluide dans le système hydraulique, la cylindrée d'une pompe du système hydraulique et/ou le régime de fonctionnement d'un moteur primaire du véhicule, et définit la consigne d'initialisation constante et la valeur seuil de pression de commande. [0055] Les figures 3 et 4 présentent deux modes de réalisation détaillés du système déjà décrit en référence à la figure 1. [0056] On décrit ci-après un premier mode de réalisation en référence à la figure 3. [0057] La commande de freinage 300 est ici détaillée. Elle comprend deux actionneurs de freinage 310 et 320, pilotant chacun un frein, respectivement 315 et 325, pour un côté (droite ou gauche) du véhicule V. Une telle structure de commande de freinage est notamment employée pour les véhicules agricoles, et permet de faciliter les virages. On comprend que l'invention s'applique également pour une commande de freinage 300 8 ayant un actionneur de freinage unique pour les deux côtés d'un véhicule, l'exemple de commande de freinage 300 illustré étant purement illustratif et non limitatif. [0058] Les actionneurs de freinage 310 et 320 sont chacun reliés à une source de pression de freinage 301 et à un premier réservoir R1 dans lequel la source de pression de freinage 301 prélève un premier fluide. On comprend que cet exemple n'est pas limitatif ; 1"invention s'applique également à des actionneurs autonomes en fluide tels que des mitres cylindres. [0059] La commande de freinage 300 comprend un sélecteur de haute pression 330, de sorte que la pression en sortie de la commande de freinage 300, c'est-à-dire la pression de freinage Pf, correspond à la pression la plus élevée parmi celle délivrée par les actionneurs de freinage 310 et 320. Le capteur de commande 430 détecte ainsi typiquement un déplacement ou un changement d'état des actionneurs de freinage 310 et/ou 320, ou une variation de pression au niveau du sélecteur de haute pression 330 ou dans la conduite reliant le sélecteur de haute pression 330 au premier orifice 231 de l'électrovalve tout ou rien 23. [0060] Dans le mode de réalisation représenté, la source de pression supplémentaire 110 et la source de pression de commande 210 sont une seule et même source de pression, ici une pompe hydraulique désignée par la référence 510. [0061] La source de pression 510 est associée à un limiteur de pression 512 adapté pour décharger un excédent de pression au-delà d'une valeur seuil de pression dans un second réservoir R2 dans lequel la source de pression 510 prélève un second fluide. [0062] La valve supplémentaire 120 telle que représentée comprend deux valves ; une valve supplémentaire de pilotage 13 et une valve supplémentaire de puissance 14. [0063] La valve supplémentaire de pilotage 13 comprend un premier orifice 131 relié à la source de pression 510, un second orifice 132 relié au second réservoir R2, et un troisième orifice 133. On comprend que le circuit proposé sur la figure 3 permet d'employer des fluides distincts pour la commande de freinage 300 d'une part, et pour la conduite supplémentaire 100 et la conduite de commande 200 d'autre part. Dans le cas où un même fluide est employé, les pompes hydrauliques 301 et 510 peuvent être une même et unique pompe, et les réservoirs RI et R2 peuvent être un même réservoir. [0064] La valve supplémentaire de pilotage 13 est pilotée par une commande électrique 134 reliée au calculateur 400, à laquelle s'opposent un moyen de rappel élastique 135 et une conduite de repiquage 136 munie d'une restriction 137 prélevant la pression au niveau du troisième orifice 133. [0065] La valve supplémentaire de pilotage 13 alterne ainsi entre une première configuration dans laquelle le premier orifice 131 est obturé et le deuxième orifice 132 est relié au troisième orifice 133, et une seconde configuration dans laquelle le premier orifice 131 est relié au troisième orifice 133 et le deuxième orifice 132 est obturé. La valve supplé- 9 mentairc de pilotage 13 est par défaut (c'est-à-dire en l'absence de commande appliquée par la commande électrique 134) dans sa première configuration. La valve supplémentaire de pilotage 13 est une valve proportionnelle, de sorte que la pression à son troisième orifice 133 soit proportionnelle à la commande appliquée via la commande électrique 134. [0066] A titre de variante la valve supplémentaire de pilotage 13 peut être une valve à 2 positions non proportionnelle (valve que l'on qualifie de « valve ON/OFF »). Dans cc cas la conduite de repiquage 136 et sa restriction 137 ne sont pas présentes. [0067] La valve supplémentaire de puissance 14 comprend un premier orifice 141 relié à la source de pression 510, un second orifice 142 relié au second réservoir R2, et un troisième orifice 143 relié au connecteur supplémentaire 102. [0068] La valve supplémentaire de puissance 14 est pilotée par une commande hydraulique 144 reliée au troisième orifice 133 de la valve supplémentaire de pilotage 13 à laquelle s'oppose un moyen de rappel élastique 145. Une conduite de repiquage 146 munie d'une restriction 147 prélève la pression au niveau du troisième orifice 143 et vient l'appliquer en opposition au moyen de rappel élastique 145. [0069] La valve supplémentaire de puissance 14 est pilotée de manière proportionnelle entre une première configuration dans laquelle le premier orifice 141 est relié au troisième orifice 143 et le deuxième orifice 142 est obturé, et une seconde configuration dans laquelle le premier orifice 141 est obturé, et le deuxième orifice est relié au troisième orifice 143. [0070] A titre de variante, la valve supplémentaire de puissance 14 peut être une valve à 2 positions non proportionnelle (valve que l'on qualifie de « valve ON/OFF » ou de valve tout ou rien). Dans ce cas la conduite de repiquage 136 et sa restriction 137 ne sont pas nécessaires et peuvent être supprimées. [0071] La valve de commande 220 telle que représentée comprend trois valves ; une élec- trovalve tout ou rien 23, une électrovalve proportionnelle 24, et une valve proportionnelle 25. [0072] L'électrovalve tout ou rien 23 est pilotée par une commande électrique 234 reliée au calculateur 400, à laquelle s'oppose un moyen de rappel élastique 235. Elle présente un premier orifice 231 reliée au sélecteur de haute pression 330, et un second orifice 232. L'électrovalve tout ou rien 23 est configurée pour être soit passante uniquement depuis son premier orifice vers son second orifice 232, soit passante uniquement depuis son second orifice 232 vers son premier orifice 233. [0073] L'électrovalve proportionnelle 24 comprend un premier orifice 241 reliée à la source de pression 510, un deuxième orifice 242 relié au second réservoir R2, et un troisième orifice 243. [0074] L'électrovalve proportionnelle 24 est pilotée par une commande électrique 244 reliée 10 au calculateur 400, à laquelle s'opposent un moyen de rappel élastique 245 et une conduite de repiquage 246 prélevant la pression au niveau du troisième orifice 243 et munie d'une restriction 247. L'électrovanne proportionnelle 24 est pilotée de manière proportionnelle entre une première configuration dans laquelle le premier orifice 241 est obturé, et le deuxième orifice 242 est relié au troisième orifice 243, et une seconde configuration dans laquelle le premier orifice 241 est relié au troisième orifice 243, et le deuxième orifice 242 est obturé. [0075] La valve proportionnelle 25 présente un premier orifice 251 relié à la source de pression 510, un deuxième orifice 252 relié au second réservoir R2, et un troisième orifice 253 relié au connecteur de commande 202. [0076] La valve proportionnelle 25 est pilotée par une commande hydraulique 254, ty- piquement un vérin à double chambre, relié au deuxième orifice 232 de l'électrovalve tout ou rien 23 et au troisième orifice 243 de l'électrovalve proportionnelle 24, de manière à appliquer une commande correspondant à la pression la plus élevée entre la pression au niveau du deuxième orifice 232 de l'électrovalve tout ou rien 23 et du troisième orifice 243 de l'électrovalve proportionnelle 24. Un moyen de rappel élastique 255 et une conduite de repiquage 256 munie d'une restriction 257 s'opposent à la commande hydraulique 254, la conduite de repiquage prélevant la pression au niveau du troisième orifice 253. [0077] La valve proportionnelle 25 est pilotée de manière proportionnelle entre une première configuration dans laquelle le premier orifice 251 est obturé et le deuxième orifice 252 est relié au troisième orifice 253, et une seconde configuration dans laquelle le premier orifice 251 est relié au troisième orifice 253 et le deuxième orifice 252 est obturé. La pression délivrée au troisième orifice 253 est donc proportionnelle à la pression appliquée par la commande hydraulique 254. La pression délivrée au troisième orifice est la pression de commande Pc mesurée par le capteur de pression de commande 420. [0078] En fonctionnement, le calculateur 400 va ainsi piloter les commandes électriques 134, 234 et 244 respectivement de la valve supplémentaire de pilotage 13, de l'électrovalve tout ou rien 23 et de l'électrovalve proportionnelle 24 afin de réaliser la chute de pression dans la conduite de commande 200 et dans la conduite supplémentaire 100 si lors de l'actionnement de l'un des actionneurs de freinage 310 et/ou 320, et après exécution d'une temporisation, la pression Pc dans la conduite de commande 200 n'atteint pas une valeur seuil de pression comme déjà décrit précédemment. [0079] Dans l'exemple illustré, la commande électrique 134 est actionnée, la commande électrique 234 reste actionnée, tandis que la commande électrique 244 est désactivée afin de réaliser la chute de pression dans la conduite de commande 200 et dans la conduite supplémentaire 100. 11 [0080] On note par ailleurs que ce mode de réalisation permet d'assurer une alimentation de la conduite de commande 200 et de la conduite supplémentaire 100 même en cas de défaillance électrique du système, et permet notamment de conserver une fonction de freinage variable, bien que dégradée par rapport à un fonctionnement normal, même en cas de panne électrique, en pilotant la valve proportionnelle 25 directement au moyen de la pression de freinage Pf. [0081] La figure 4 présente une variante de ce mode de réalisation. Ici également, la source de pression supplémentaire 110 et la source de pression de commande 210 présentées précédemment sur la figure 1 sont une seule et même source de pression, ici une pompe hydraulique désignée par la référence 510. [0082] Comme pour le mode de réalisation déjà décrit en référence à la figure 3, la source de pression 510 est associée à un limiteur de pression 512 adapté pour décharger un excédent de pression au-delà d'une valeur seuil de pression dans un réservoir R. [0083] Dans ce mode de réalisation, la source de pression de freinage 301 est supprimée, la commande de freinage 300 est ici alimentée par la source de pression 510 ; un seul fluide est ici employé, prélevé dans un unique réservoir R. [0084] Le fonctionnement demeure inchangé par rapport au mode de réalisation déjà décrit en référence aux figures précédentes. [0085] Bien que la présente invention ait été décrite en se référant à des exemples de réa- lisation spécifiques, il est évident que des modifications et des changements peuvent être effectués sur ces exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, des caractéristiques individuelles des différents modes de réalisation illustrés/mentionnés peuvent être combinées dans des modes de réalisation additionnels. Par conséquent, la description et les dessins doivent être considérés dans un sens illustratif plutôt que restrictif [0086] Il est également évident que toutes les caractéristiques décrites en référence à un procédé sont transposables, seules ou en combinaison, à un dispositif, et inversement, toutes les caractéristiques décrites en référence à un dispositif sont transposables, seules ou en combinaison, à un procédé. 12 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] REVENDICATIONSSystème dc freinage hydraulique pour un véhicule (V) comprenant une conduite dc commande (200) et une conduite supplémentaire (100) adaptées pour être reliées à un système dc freinage hydraulique d'un attelage, le système comprenant - une commande dc freinage (300) adaptée pour être actionnée par un utilisateur de manière à délivrer une pression dc freinage (Pt), - une valve dc commande (220) configurée de manière à recevoir électroniqucment une consigne d'initialisation constante , dc manière à délivrer une pression de commande (Pc) selon une consigne d'initialisation à la conduite de commande (200), le système de freinage étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre - un capteur de pression de commande (420), configuré de manière à mesurer la pression de commande (Pc), - un capteur de commande (430), configuré de manière à détecter un actionnement de la commande de freinage (300) - un calculateur (400), configuré de manière à lors de la détection d'un actionnement de la commande de freinage (300), déclencher une temporisation à l'issue de laquelle la pression de commande (Pc) mesurée est comparée avec une valeur seuil de pression de commande, si la pression de commande (Pc) mesurée est inférieure à la valeur seuil de pression de commande, le calculateur (400) pilote une valve supplémentaire (120) de manière à ce que la pression délivrée à la conduite supplémentaire (100) soit nulle, et pilote la valve de commande (220) de manière à ce que la pression dans la conduite de commande (200) soit nulle. Système selon la revendication 1, dans lequel le capteur de commande (430) est un potentiomètre, un capteur de position ou un capteur de pression associé à la commande de freinage (300). Système selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel le calculateur (400) est configuré de manière à définir la consigne d'initialisation constante et la valeur seuil de pression de commande en fonction de la température du fluide du système hydraulique, du régime de fonction d'un moteur primaire du véhicule (V), et de la cylindrée d'une pompe hydraulique du véhicule (V). Système selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel la consigne 13 d'initialisation constante est comprise entre 10 bar et 40 bar, et la valeur seuil de pression de commande est comprise entre 10bar et 15 bar. [Revendication 5] Système selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel la tempo- risation a une durée comprise entre 0,6 et 1 seconde. [Revendication 6] Procédé de pilotage d'un système de freinage hydraulique d'un véhicule (V) comprenant une conduite de commande (200) et une conduite supplémentaire (100) adaptées pour être reliées à un système de freinage hydraulique d'un attelage, dans lequel - (El) on actionne une commande dc freinage (300) de manière à délivrer une pression de freinage (4), - (E2) on détecte l'actionnement de la commande de freinage (300), - (E3) on déclenche une temporisation et (E4) fournit une consigne d'initialisation constante à une valve de commande (220), de manière à délivrer une pression de commande (Pc) selon une consigne d'initialisation à la conduite de commande (200), - (E6) à l'issue de la temporisation, on compare une mesure de la pression de commande (Pc) à une valeur seuil dc pression de commande, - (E7) si la pression de commande (Pc) mesurée est inférieure à ladite valeur seuil de pression de commande, on pilote une valve supplémentaire (120) de manière à ce que la pression délivrée à la conduite supplémentaire (100) soit nulle, et on pilote la valve de commande(220) de manière à ce que la pression dans la conduite de commande (200) soit nulle. [Revendication 7] Procédé selon la revendication 6, dans lequel la temporisation a une durée comprise entre 0,6 seconde et 1 seconde. [Revendication 8] Procédé selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel la consigne d'initialisation constante est comprise entre 10 bar et 40 bar, et la valeur seuil de pression de commande est comprise entre 10 bar et 15 bar. [Revendication 9] Procédé selon l'une des revendications 6 à 8, dans lequel on définit la consigne d'initialisation constante et la valeur seuil de pression de commande en fonction de la température du fluide du système hydraulique, du régime de fonction d'un moteur primaire du véhicule (V), et de la cylindrée d'une pompe hydraulique du véhicule (V). [Revendication 10] Procédé selon l'une des revendications 6 à 9, dans lequel si la pression de commande (Pc) mesurée est supérieure à ladite valeur seuil de pression de commande, on pilote la valve de commande (220) au moyen d'un calculateur (400) de manière à ce que la pression de commande 14 (Pc) soit proportionnelle à la pression de freinage (VO.