FR 3099396 A1 20210205 FR 1908851 A 20190801 Description Titre de l'invention : GRAPPIN PRÉHENSEUR DE FÛTS DOTÉ D'UN COUSSIN GONFLABLE Domaine technique [0001] La présente invention vise un grappin préhenseur de fût. Elle s'applique, notamment, à un grappin perfectionné doté d'une enveloppe gonflable en prise avec le fût de sorte à faciliter la préhension de fûts dégradés par la corrosion, endommagés, de forme irrégulière ou de forme non standard. Technique antérieure [0002] La technique antérieure enseigne des grappins de préhension de produits divers comprenant généralement un corps équipé d'une centrale hydraulique, de deux membrures articulées montées en opposition, de deux vérins hydrauliques actionnant respectivement lesdites membrures et de deux mâchoires de préhension montées respectivement aux extrémités desdites membrures et configurées pour saisir le produit à manutentionner. [0003] Cependant, ces grappins ne comportent pas simultanément des moyens aptes : - à saisir un fût indifféremment en position verticale ou horizontale et à le reposer, après l'avoir déplacé, indifféremment en position horizontale ou verticale, - à maintenir le fond ou les côtés du fût qui peuvent être détériorés, par exemple par de la corrosion d'origine externe ou interne. [0004] De plus, de tels grappins ne comportent pas de moyen d'accroche à un dispositif de levage, un pont roulant ou une grue par exemple, nécessaire dans le contexte particulier des déchets nucléaires. Exposé de l'invention [0005] La présente invention vise à remédier à tout ou partie de ces inconvénients. [0006] À cet effet, selon un premier aspect, la présente invention vise un grappin préhenseur de fûts qui comporte un corps équipé d'un moyen d'accroche à un dispositif de levage, de deux membrures articulées montées en opposition et actionnées respectivement par deux vérins, de deux mâchoires de préhension montées respectivement aux extrémités des membrures et configurées pour saisir le fût ; dans lequel les deux mâchoires de préhension sont montées rotatives respectivement aux extrémités des membrures et sont configurées pour saisir le fût à manutentionner indifféremment en position verticale ou horizontale et à le reposer, après l'avoir déplacé, indifféremment en position horizontale ou verticale ; et dans lequel au moins un coussin gonflable est monté sur une mâchoire de préhension. [0007] Grâce à ces dispositions, on facilite la manutention de fût. Le grappin selon 2 l'invention permet de saisir un fût indifféremment en position verticale ou horizontale et de le reposer, après l'avoir déplacé, indifféremment en position horizontale ou verticale. [0008] Le grappin selon l'invention est particulièrement adapté à faciliter la manutention d'un fût détérioré, corrodé, endommagé ou de taille non conforme. En effet, dans ces cas de figure, les surfaces du fût sur lesquelles viennent se presser les mâchoires peuvent être non standard, par exemple parce que le fût a été endommagé. Le coussin gonflable positionné à l'interface entre les mâchoires et lesdites surfaces s'adapte à la forme de la surface de sorte à assurer une préhension stable. [0009] D'autre part, la surface de contact entre les coussins gonflables et le fût est plus grande que la surface de contact entre un fût et les mâchoires des grappins dc l'art antérieur. La force qu'il est nécessaire d'appliquer par unité de surface en vue dc maintenir une prise stable du fût est donc moindre, car cette force est mieux répartie sur la surface du fût. Ces dispositions permettent de prévenir le risque d'endommager un fût fragile lors de sa préhension, en particulier un fût fragilisé par la corrosion. [0010] Dans des modes de réalisation, chaque extrémité de chaque membrure comporte, dans son prolongement, une membrure additionnelle, pourvue, à son extrémité, d'une plaque de soutien articulée, conçue pour être positionnée sous le fût de manière à maintenir son fond. [0011] Grâces à ces dispositions, le fût est maintenu et stabilisé lors de sa préhension. [0012] Un grappin selon ces dispositions est particulièrement adapté pour déplacer des fûts contenant des déchets nucléaires ou corrosifs de toute nature, dont les fonds sont généralement détériorés. [0013] Dans des modes de réalisation, les plaques de soutien articulées sont inter- changeables et leurs dimensions sont adaptées au diamètre du fût à manutentionner. [0014] Grâce à ces dispositions, une pluralité de plaques de soutien articulées peut être mise en oeuvre pour manipuler différentes formes d'objets. [0015] Dans des modes de réalisation, au moins un coussin gonflable enveloppe au moins en partie le sommet du fût ou le fond du fût, de manière à maintenir le sommet ou le fond du fût. [0016] Un grappin selon ces dispositions est particulièrement adapté pour déplacer des fûts, contenant des déchets nucléaires ou corrosifs de toute nature dont les fonds sont généralement détériorés. [0017] En d'autres termes, le coussin gonflable est configuré pour déborder sur une extrémité du fût de sorte que, lors du gonflage du coussin, le coussin vient envelopper au moins partiellement le fond du fût ou le sommet du fût. [0018] Grâce à ces dispositions, la prise du grappin sur le fût est stabilisée. [0019] Dans des modes de réalisation, les mâchoires de préhension sont actionnées par des 3 vérins électriques par l'intermédiaire de biellettes. [0020] Dans des modes de réalisation, les mâchoires de préhension sont interchangeables et la forme des mâchoires de préhension est adaptée à la forme du fût à manutentionner. [0021] Dans des modes de réalisation, les membrures articulées additionnelles sont amovibles. [0022] Dans des modes de réalisation, les différents vérins sont pilotés automatiquement à distance. [0023] Dans des modes de réalisation, le grappin comporte un moyen de guidage embarqué comportant une caméra d'approche et un détecteur de position du fût à manutentionner. [0024] Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un système de levage comportant un dispositif de levage, par exemple un pont roulant, une grue, ou en engin de manutention de type chariot élévateur, et qui comporte un grappin selon l'invention. [0025] Les buts, avantages et caractéristiques particulières du système de levage objet de la présente invention étant similaires à ceux du grappin objet de la présente invention, ils ne sont pas rappelés ici. Brève description des dessins [0026[ D'autres avantages, buts et caractéristiques particulières de l'invention ressortiront de la description non limitative qui suit d'au moins un mode de réalisation particulier du dispositif et du procédé objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : [0027] [fig.1] représente, schématiquement, en vue de face, un mode de réalisation par- ticulier du grappin objet de la présente invention, [0028[ [fig.2] représente, schématiquement, en vue de côté, un mode de réalisation par- ticulier du grappin objet de la présente invention, et [0029] [fig.31 représente, schématiquement, en vue de coupe, un mode de réalisation par- ticulier du grappin objet de la présente invention. Description des modes de réalisation 100301 La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d'un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. 100311 On note dès à présent que les figures ne sont pas à l'échelle. 100321 On observe, sur les figures 1 à 3, qui ne sont pas à l'échelle, des vues schématiques d'un mode de réalisation du grappin 100 objet de la présente invention. Le grappin 100 est représenté en vue de face en figure 1, en vue de côté en figure 2 et en vue de coupe en figure 3. 100331 Le grappin 100 comporte un corps 1 rattaché à un moyen d'accroche 30, par exemple un palonnier configuré pour être rattaché à un pont roulant (non représenté). Le corps 1 est muni de deux membrures articulées 3 et 4 actionnées respectivement par deux vérins 5 et 6. Préférentiellement, les vérins 5 et 6 sont des vérins hydrauliques actionnés par une centrale hydraulique (non représentée) positionnée sur le corps 1 ou déportée. [0034] Un fût 9 destiné à être manutentionné par le grappin 100 est représenté. [0035] Les vérins 5 et 6 fonctionnent de concert pour resserrer la prise des deux membrures articulées en vue de saisir un fût ou écarter les membrures articulées en vue de déposer un fût 9. [0036] À l'extrémité de la membrure articulée 4 est montée une mâchoire de préhension 8 configure° pour venir prendre appui sur le fût 9. Un coussin gonflable 20 est fixé sur la mâchoire de préhension 8 de sorte à être positionné à l'interface entre la mâchoire de préhension 8 et le fût 9. [0037] De la même manière, une mâchoire de préhension 7 est montée sur l'extrémité de la membrure articulée 3 et un coussin gonflable 21 est positionné entre ladite mâchoire de préhension 7 et le fût 9. [0038] Les coussins gonflables sont des poches ou vessies imperméables configurées pour être remplies par un gaz, préférentiellement par de l'air. Les coussins gonflables sont raccordés à une pompe pour leur remplissage en gaz et à une valve pour leur dégonflage. Les coussins gonflables sont formés en une matière avec une bonne tenue au cisaillement et une bonne adhérence. Préférentiellement les coussins gonflables sont formés dans une matière synthétique. Par exemple, les coussins gonflables sont formés à partir de tissu vulcanisé. [0039] Dans un mode de réalisation alternatif (non représenté), les coussins gonflables sont substitués par des poches étanches configurées pour être remplies par un liquide, par exemple par de l'eau. [0040] Lors sa manutention, le fût 9 est enserré entre les coussins gonflables 20 et 21 montés respectivement sur les mâchoires de préhensions 8 et 7. [0041] Dans des modes de réalisation (non représenté), au moins un coussin gonflable enveloppe au moins en partie le sommet du fût ou le fond du fût 9, de manière à maintenir le sommet ou le fond du fût. Préférentiellement, les deux coussins gonflables enveloppent au moins en partie le fond du fût à manutentionner. [0042] Les mâchoires de préhension 7 et 8 sont montées rotatives sur les membrures ar- ticulées 3 et 4. Les mâchoires de préhension 7 et 8 sont respectivement actionnées gardes vérins 10 et 11. Préférentiellement, les vérins 10 et 11 sont des vérins électriques. Préférentiellement, les mâchoires de préhension 10 et 11 sont actionnées par l'intermédiaire de biellettes 12 et 13. [0043] Les mâchoires de préhension 7 et 8 peuvent basculer en rotation d'une position ho- rizontale à une position verticale, et inversement, de manière à saisir le fût 9 indifféremment en position verticale ou horizontale et à le reposer, après l'avoir déplacé, indifféremment en position horizontale ou verticale. [0044] Préférentiellement, les mâchoires de préhension, 7 et 8, sont interchangeables et la forme des mâchoires de préhension est adaptée à la forme du fût 9 à manutentionner. Par exemple, la section des mâchoires de préhension 7 et 8 et une section en forme d'arc de cercle. [0045] Dans des modes de réalisation, chaque extrémité de chaque membrure, 3 et 4, comporte, dans son prolongement, une membrure additionnelle, 14 et 15 respectivement, pourvue, à son extrémité, d'une plaque de soutien articulée, 16 et 17, actionnée par son propre vérin 18, 19 et conçue pour être positionnée sous le fût 9 de manière à maintenir son fond. Préférentiellement, les vérins 18 et 19 sont des vérins électriques. [0046] Préférentiellement, les membrures articulées additionnelles, 14 et 15, sont amovibles. [0047] Préférentiellement, les plaques de soutien articulées, 16 et 17, sont interchangeables et leurs dimensions sont adaptées au diamètre du fût 9 à manutentionner. [0048] Dans des modes de réalisation, les différents vérins sont pilotés automatiquement à distance. [0049] Dans des modes de réalisation, le grappin 100 comporte un moyen de guidage embarqué comportant une caméra d'approche et un détecteur de position du fût à manutentionner. [0050] Par ailleurs, l'invention concerne un système de levage comportant un dispositif de levage et un grappin tel que décrit précédemment. [0051] À titre d'exemple, le dispositif de levage est un pont roulant, une grue, ou un engin de manutention de type chariot élévateur. 6 REVENDICATIONS[Revendication 1] Grappin préhenseur de fûts (100) caractérisé en cc qu'il comporte un corps (1) équipé d'un moyen d'accroche (30) à un dispositif de levage, de deux membrures articulées (3,4) montées en opposition et actionnées respectivement par deux vérins (5,6), de deux mâchoires de préhension (7,8) montées respectivement aux extrémités des membrures et configurées pour saisir le fût (9) ; dans lequel les deux mâchoires de préhension (7, 8) sont montées rotatives respectivement aux extrémités des membrures (3, 4) et sont configurées pour saisir le fût (9) à manutentionner indifféremment en position verticale ou horizontale et à le reposer, après l'avoir déplacé, indifféremment en position horizontale ou verticale ; et dans lequel au moins un coussin gonflable (20, 21) est monté sur une mâchoire de préhension (7,8). [Revendication 2] Grappin selon la revendication 1, dans lequel chaque extrémité de chaque membrure (3,4) comporte, dans son prolongement, une membrure additionnelle (14,15), pourvue, à son extrémité, d'une plaque de soutien articulée (16,17), conçue pour être positionnée sous le fût (9) de manière à maintenir son fond. [Revendication 3] Grappin selon la revendication 2, dans lequel les plaques de soutien ar- ticulées (16, 17) sont interchangeables et leurs dimensions sont adaptées au diamètre du fût (9) à manutentionner. [Revendication 4] Grappin, selon l'une des revendications 2 à 3, dans lequel les membrures articulées additionnelles (14, 15) sont amovibles. [Revendication 5] Grappin selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel au moins un coussin gonflable enveloppe au moins en partie le sommet du fût ou le fond du fût, de manière à maintenir le sommet ou le fond du fût. [Revendication 6] Grappin selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel les mâchoires de préhension (7, 8) sont actionnées par des vérins électriques (10, 11) par l'intermédiaire de biellettes (12, 13). [Revendication 7] Grappin selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel les mâchoires de préhension (7, 8) sont interchangeables et dans lequel la forme des mâchoires de préhension est adaptée à la forme du fût (9) à manutentionner. [Revendication 8] Grappin selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel les différents vérins sont. pilotés automatiquement à distance. [Revendication 9] Grappin selon l'une des revendications 1 à 8, qui comporte un moyen de 7 [Revendication 10] guidage embarqué comportant une caméra d'approche et un détecteur de position du fût à manutentionner. Système de levage, comportant un dispositif de levage, par exemple un pont roulant, une grue, ou en engin de manutention de type chariot élévateur, caractérisé en ce qu'il comporte un grappin selon l'une des revendications 1 à 9.