FR 3096861 A1 20201204 FR 1905568 A 20190527 Description Titre de l'invention : Procédé de génération de message de connaissance d'un premier usager de la route, et procédé et dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route Domaine technique 100011 L'invention concerne la protection d'usagers de la route vulnérables car ne disposant pas d'indicateurs externes d'état tels que des feux de freinage, de changement de direction, notamment de clignotants... Ces usagers de la route vulnérables sont notamment les usagers non motorisés : piétons, rollers, skateboards, vélos, trottinettes... mais aussi les véhicules électriques légers tels que le vélo à assistance électrique, la trottinette électrique, etc., plus généralement nommés « piétons » ou « véhicules très légers ». 100021 L'invention propose un procédé de génération de messages de connaissance d'un premier usager de la route, un procédé de protection d'un premier usage de la route, un procédé d'assistance d'un deuxième usager de la route apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route, un dispositif de communication d'un premier usager de la route, un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route et un dispositif de communication d'un deuxième usager de la route. État de la technique [0003] Selon les statistiques, plus de 3000 personnes décèdent tous les jours du fait de conduites dangereuses et le quart de ces personnes sont des usagers de la route dits vulnérables. La principale raison des accidents est l'incapacité pour les usagers de la route de détecter et de percevoir les dangers à venir avant le temps nécessaire pour que la réaction prise puisse éviter les accidents : ils ont lieu de nuit une fois sur deux ! [0004] Afin de réduire les accidents avec des piétons, beaucoup d'attention a été donnée à la détection de piéton et à la prédiction d'une possibilité de collision en utilisant des détecteurs et des techniques de traitement de la vision. De tels techniques basées sur des détecteurs ont cependant des limites de performance en cas de conditions de visibilités pauvres (nuit, mauvais temps, etc.) ou si le piéton n'est pas suffisamment proche (à moins de 10 mètres) ou pas dans la ligne de vue (NLOS pour « non-linc-of-sight » en anglais). [0005] Pour cela, il est nécessaire d'étudier et de développer des techniques différentes pour encore réduire ces accidents. Unc de ces techniques est l'utilisation de la technologie de communication pour fournir une vue étendue des usagers de la route dans des conditions ou l'usager de la route vulnérable n'est pas dans la ligne de vue. [0006] Même si la sécurisation de la conduite est l'un des sujets importants de recherche en 2 matière de télécommunication, la majeure partie du travail est centrée sur l'évitement de collision entre véhicules motorisés, plus généralement nommés véhicules, notamment voitures, bus, cars, trams, camions, etc. en se focalisant sur les communication V2V, c'est-à-dire les communications de véhicules à véhicules, et les communications V21, c'est-à-dire les communications de véhicules à infrastructures, tels que les feux de circulation, les panneaux de limitations de vitesse, les péages, etc. [0007] Cependant, le consortium 3GPP propose un standard « Cellular V2X» qui décrit aussi des communications V2P, c'est-à-dire des communications de véhicules à piétons. Ces communications permettent d'informer les véhicules (véhicules motorisés) de la présence de piétons et/ou le piéton (plus généralement l'utilisateur de véhicules légers) au moyen de son smartphone de l'existence de véhicules arrivant. [0008] En particulier, le standard ETSI EN 302637-2 définit des messages de connaissance coopérative, CAM pour « Coopérative Awareness Messages » en anglais, permettant de maintenir la connaissance les uns des autres pour chaque usager de la route. Le message comportant notamment des informations d'état (« status information » en anglais) incluant notamment la date, la position, l'état de mouvement, les systèmes activés du véhicules, etc. Pour un véhicule motorisé, le message de connaissance coopérative inclut la position GPS datée (récupérée au niveau du dispositif de navigation), l'état de mouvement comporte notamment la vitesse (fournie par le compteur de vitesse) mais aussi la direction (fournie par le GPS et/ou l'indicateur de changement de direction), les systèmes activés (notamment les freins). [0009] Si l'élaboration des messages de connaissance coopérative pour les véhicules motorisés permet une connaissance fine du véhicule, ce n'est pas le cas des piétons. En général, la seule information transmise est la position fournie par le smartphone du piéton. Ainsi les usagers de la route vulnérables restent encore peu visibles des véhicules motorisés. Anticiper leurs actions pour adapter la conduite d'un véhicule motorisé est difficile voire impossible dans information de freinage ou de changement de direction. [0010] Sans ces informations, les risques d'accidents sont réels pour les véhicules légers (vélos, trottinettes, véhicules légers électriques...) entre eux mais aussi avec tous les autres véhicules et les piétons. De plus, ce manque d'information peut conduire à des actions dangereuses (dépassement, changement de direction...) d'un véhicule piloté par un humain ou d'un véhicule autonome (notamment piloté par une Intelligence Artificielle) en raison d'une mauvaise appréciation du comportement d'un « piéton » dans son enivrement immédiat (par exemple, le précédent immédiatement). Exposé de l'invention [0011] Un des buts de la présente invention est d'apporter des améliorations par rapport à 3 l'état de la technique. [0012] Un objet de l'invention est un procédé de génération de messages de connaissance d'un premier usager de la route à destination d'au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route, le procédé de génération comportant une intégration dans ledit message de connaissance d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager de la route. [0013] Ainsi outre la position actuelle du premier usager de la route mesurée par un smartphone ou un autre dispositif de communication embarqué (mesure GPS), le message de connaissance comporte d'autres données d'états tels que le freinage, le changement de direction, le trajet en cours... qui sont établies suite à un calcul. Cela permet une connaissance plus fine du comportement du premier usager de la route et ainsi réduit les risques de collisions avec un deuxième usager de la route. La génération de messages de connaissance d'un premier usager de la route permet de fournir des connaissances relatives à ce premier usager de la route à des deuxièmes usagers de la route. [0014] Avantageusement, le procédé de génération de messages de connaissance comporte un calcul d'au moins une donnée d'état du premier usager de la route. [0015] Ainsi, cela réduit les délais de prise en compte des connaissances incluses dans le message et donc augmente la probabilité d'évitement de collision en raison qu'il n'y a pas de délai de transmission des résultats d'un calcul déporté notamment dans un autres dispositif d'un réseau de communication (cloud) au dispositif du premier usager de la route mettant en oeuvre la génération de message de connaissance. [0016] Avantageusement, la donnée calculée d'état du premier usager de la route résulte d'un calcul d'au moins un des types suivants : - un calcul en fonction d'au moins une donnée mesurée d'état actuel du premier usager de la route, [0017] Ainsi, la donnée d'état calculée tient compte de l'état actuel du premier usager : position géographique, mais aussi position sur la chaussée (debout, allongé), mouvement (vitesse constante, forte décélération, forte accélération...) ou commande actionnée explicitement par l'usager. Par exemple, les accéléromètres du smartphone ou d'un objet connecté (montre) porté par le premier usager de la route mesure que le premier usager est allongé sur le sol. La donnée calculée d'état sera alors « accident ». [0018] - un calcul de navigation permettant de reproduire des informations relatives à un trajet à destination du premier usager de la route, [0019] Ainsi, les informations de navigation ne sont pas seulement fournies au premier usager de la route demandant un trajet mais servent aussi à des deuxièmes usagers de la route présents autour de ce premier usager de la route pour tenir compte de son trajet dans leur conduite. Soit le message comporte directement le trajet calculé fourni au premier usager, soit le message comporte des données d'états plus précises tels que la position calculée pour un instant T tenant compte non seulement du délai de transmission V2P niais aussi du délai de réaction pour éviter une collision, un éventuel changement de direction (en fonction du trajet calculé), etc. [0020] - un calcul de prédiction en fonction de données d'état actuel du premier usager de la route un trajet. [0021] Ainsi, un trajet prédit d'un premier usager de la route sert non seulement au terminal de communication du premier usager de la route pour l'informer sur des commerces (publicités, actions à effectuer : courses), des véhicules (protection), des amis... présents sur son trajet mais aussi à des deuxièmes usagers de la route présents autour de cc premier usager de la route pour tenir compte de son trajet dans leur conduite. Soit le message comporte directement le trajet prédit au premier usager, soit le message comporte des données d'états plus précises tels que la position prédite pour un instant T tenant compte non seulement du délai de transmission V2P mais aussi du délai de réaction pour éviter une collision, un éventuel changement de direction (en fonction du trajet prédit), etc. [0022] Un autre objet de l'invention est un procédé de protection d'un premier usager de la route comportant - une génération d'un message de connaissance d'un premier usager de la route à destination d'au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route intégrant dans ledit message de connaissance d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager de la route, et - une émission du message de connaissance généré à destination du au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route. [0023] Avantageusement, l'émission est une émission d'au moins un des types suivants : - une émission directe à destination des dispositifs d'assistance de deuxième usager de la route situés dans la cellule de transmission du premier usage de la route, [0024] Ainsi, le délai de transmission étant réduit, le temps permettant au deuxième usager de la route de réagir est plus long permettant de réduire les risques de collisions. [0025] - une émission via un réseau de communication mobile. [0026] Ainsi, la transmission est plus sûre et les messages sont traités par des calculateurs plus performants (vitesse de calculs, charge, etc.), les données résultantes sont plus précises et plus fiables. [0027] Un objet de l'invention est aussi un procédé d'assistance d'un deuxième usager de la route apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route, le procédé d'assistance comportant un traitement de messages de connaissance reçus d'un premier usager de la route en fonction d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [0028] Avantageusement, le traitement comporte une modification d'une donnée d'assistance à la conduite en fonction du message de connaissance reçu et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [0029] Avantageusement, le procédé d'assistance comporte, si le résultat du traitement détermine un risque, une notification d'un message de connaissance d'alerte à destination du deuxième usager de la route. [0030] Avantageusement, le traitement comporte un calcul d'un trajet actualisé en fonction du message de connaissance reçu et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [0031] Avantageusement, le traitement comporte un calcul d'une commande du deuxième usager de la route en fonction du message de connaissance reçu et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [0032] Avantageusement, selon une implémentation de l'invention, les différentes étapes du procédé selon l'invention sont mises en oeuvre par un logiciel ou programme d'ordinateur, ce logiciel comprenant des instructions logicielles destinées à être exécutées par un processeur de données d'un dispositif faisant partie d'un dispositif de communication et étant conçus pour commander l'exécution des différentes étapes de ce procédé. [0033] L'invention vise donc aussi un programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de génération de messages de connaissance et/ou un procédé de protection d'un premier usage de la route et/ou du procédé d'assistance lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. [0034] Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation et être sous la forme de code source, code objet ou code intermédiaire entre code source et code objet tel que dans une forme partiellement compilée ou clans n'importe quelle autre forme souhaitable. [0035] Un objet de l'invention est également un dispositif de communication d'un premier usager de la route comportant : - un émetteur permettant de communiquer avec au moins un dispositif de communication d'un deuxième usager de la route et - un générateur de messages de connaissance d'un premier usager de la route à destination d'au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route, le générateur intégrant dans ledit message de connaissance d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager de la route. [0036] Un objet de l'invention est en outre un dispositif d'assistance à la conduite d'un deuxième usager de la route apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route, le dispositif d'assistance comportant un processeur de traitement des messages de connaissance reçus d'un premier usager de la route en 6 fonction d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [0037] Avantageusement, le dispositif d'assistance à la conduite est implémenté dans un dispositif parmi les suivants : - un dispositif d'aide à la conduite, - un dispositif de navigation, - un dispositif de contrôle du véhicule, - un dispositif de conduite autonome. [0038] Un objet de l'invention est encore un dispositif de communication d'un deuxième usager de la route comportant : - un récepteur permettant de communiquer avec au moins un dispositif de communication d'un premier usager de la route et - un assistant apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route, l'assistant traitant les messages de connaissance reçus d'un premier usager de la route en fonction d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. Brève description des dessins [0039] Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description, faite à titre d'exemple, et des figures s'y rapportant qui représentent: [0040] [fig.1] Figure I, un schéma simplifié d'un procédé de génération de messages de connaissance d'un premier usager de la route selon l'invention, [0041] [fig.2] Figure 2, un schéma simplifié d'assistance d'un deuxième usager de la route selon l'invention, [0042] [fig.3] Figure 3, un schéma simplifié d'une architecture de communication comportant un premier et un deuxième usager de la route, selon l'invention, [0043] [fig.4a] Figure 4a, un schéma simplifié d'un premier cas d'usage de l'invention dans lequel un message de connaissance d'une indication de changement de direction du premier usager de la route est transmis à des deuxièmes usagers de la route, [0044] [fig.4b] Figure 4h, un schéma simplifié d'un deuxième cas d'usage de l'invention dans lequel un message de connaissance d'une indication de changement de direction du premier usager de la route est transmis à un deuxième usager de la route, [0045] [fig.5] Figure 5, un schéma simplifié d'un troisième cas d'usage de l'invention dans lequel un message de connaissance d'une indication de freinage du premier usager de la route est transmis aux deuxièmes usagers de la route, [0046] [fig.6] Figure 6, un schéma simplifié d'un quatrième cas d'usage de l'invention dans lequel un message de connaissance d'une indication de panne ou d'accident du premier usager de la route est transmis aux deuxièmes usagers de la route. Description des modes de réalisation 7 [0047] La figure 1 illustre un schéma simplifié d'un procédé de génération de messages de connaissance d'un premier usager de la route selon l'invention. [0048] Le procédé de génération de messages de connaissance MSS GN d'un premier usager de la route URI à destination d'au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route DA UR, comporte une intégration MSSG INT dans ledit message de connaissance cana d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager de la route de , ful . [0049] En particulier, le procédé de génération de messages de connaissance MSSG_GN comporte un calcul d'au moins une donnée d'état du premier usager de la route DE CLC. De manière alternative, le calcul d'au moins une donnée d'état du premier usager de la route DE_CLC est effectué par un procédé tiers éventuellement sur requête du procédé de génération de messages de connaissance MSSG_GN comportant éventuellement une donnée mesurée d'état actuel du premier usager de la route de ',nd , de '2.,1 (t) préalablement à l'intégration MSSG INT. [0050] En particulier, la donnée calculée d'état du premier usager de la route de r résulte d'un calcul d'au moins un des types suivants : - un calcul en fonction d'au moins une donnée mesurée d'état actuel du premier usager de la route de 'Li"' , de m'id (t), - un calcul de navigation NV CLC permettant de reproduire des informations relatives à un trajet à destination du premier usager de la route, - un calcul de prédiction PRD_CLC en fonction de données d'état actuel du premier usager (le la route un trajet. [0051] La donnée d'état calculée de est notamment un état parmi les suivants : normal, arrêté, en mouvement, freinage, changement de direction à droite, changement de direction à gauche, panne, accident...calculé respectivement en fonction de donnée mesurée d'état actuel tel que la vitesse de déplacement, des données mesurées par des accéléromètres permettant de déterminer un décélération brusque, un changement de direction, des capteurs connectés du vélo (par exemple sur le dérailleur du vélo), un changement de position du premier usager de la route et/ou de son utilisateur (position verticale ou horizontale)... [0052] Le calcul de prédiction PRD_CLC en fonction de données d'état actuel permet de prédire un trajet du premier usager de la route et/ou des actions du premier usager de la route telles que freinage, changement de direction... En particulier, le calcul de prédiction PRD_CLC est en outre fonction d'un historique de données d'état. [0053] En particulier, la génération de messages de connaissance MSSG_GN est effectuée en fonction de données d'état mesurées soit par des capteurs CPT, soit lors d'une mesure MST effectuée préalablement à la génération de messages MSSG_GN. [0054] Un procédé de protection d'un premier usager de la route URI_PP comporte 8 - une génération d'un message de connaissance MSSG_GN d'un premier usager de la route à destination d'au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route intégrant dans ledit message de connaissance d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager de la route, et - une émission EM du message de connaissance généré à destination du au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route. [0055] En particulier, l'émission EM est une émission d'au moins un des types suivants : [0056] - une émission directe à destination des dispositifs d'assistance de deuxième usager de la route DA UR, situés dans la cellule de transmission du premier usage de la route, - une émission via un réseau de communication mobile. [0057] En particulier, un mode de réalisation du procédé de génération de message de connaissance MSSG_GN et/ou du procédé de protection du premier usager de la route UR1 PP est un programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de génération de messages de connaissance du premier usager de la route et/ou du procédé de protection d'un premier usager de la route lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. [0058] La figure 2 illustre un schéma simplifié d'assistance d'un deuxième usager de la route selon l'invention. [0059] Le procédé d'assistance d'un deuxième usager de la route UR2_PA est apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route cam(de url ). Le procédé d'assistance UR2_PA comporte un traitement CAM_TRT de messages de connaissance reçus d'un premier usager de la route en fonction d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route de . [0060] En particulier, le traitement de messages de connaissance CAM_TRT est effectué en fonction de données d'état mesurées soit par des capteurs CPT, soit lors d'une mesure MST effectuée préalablement au traitement de messages CAM_TRT. [0061] En particulier, le traitement CAM_TRT comporte une modification ASS_MDF d'une donnée d'assistance da à la conduite en fonction du message de connaissance reçu cain et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route de "r2 . La modification ASS_MDF fournit alors une données d'assistance da* modifiée (par exemple, une indication d'action et/ou un trajet à suivre). [0062] En particulier, le procédé d'assistance UR2_PA comporte, si le résultat du traitement détermine un risque r(cam)Apb = [N], une notification tuf d'un message de connaissance d'alerte à destination du deuxième usager de la route UR, [0063] En particulier, le traitement CAM_TRT comporte un calcul d'un trajet actualisé en fonction du message de connaissance reçu came et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route de m . [0064] En particulier, le traitement CAM_TRT comporte un calcul d'une commande 9 CMD CLC du deuxième usager de la route en fonction du message de connaissance reçu et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. Le calcul de commande CMD CLC fournit une commande d'au moins un équipement du deuxième usager de la route (frein, volant, accélérateur...) cmd [0065] En particulier, un mode de réalisation du procédé d'assistance est un programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé d'assistance lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. [0066] En particulier, le procédé d'assistance UR2_PA comporte une réception REC d'un message de connaissance d'un premier usage de la route cam(de ) préalablement au traitement de messages CAM_TRT. [0067] En particulier, le traitement dc message CAM_TRT reçoit des données d'assistance à la conduite da issue d'un calcul dc navigation NV CLC. Notamment, le procédé d'assistance UR2_PA comporte le calcul de navigation NV CLC. Eventuellement, le calcul de navigation NV_CLC est effectué sur requête du traitement dc message CAM_TRT. [0068] En particulier, suite au traitement du message CAM TRT, le procédé d'assistance UR2_PA comporte un déclenchement TRG d'une commande cmd d'un équipement du deuxième usager dc la route UR2. [0069] En particulier, le procédé d'assistance UR2_PA comporte une vérification si le résultat du traitement détermine un risque r(com)Apb ?. Si c'est le cas [Y], le procédé d'assistance comporte éventuellement une alerte ALT notifiant ntf l'utilisateur du deuxième usager de la route UR2 et/ou un déclenchement TRG d'une commande cmd d'un équipement du deuxième usager de la route UR2. [0070] En particulier, si ce n'est pas le cas [N], le procédé d'assistance UR2_PA n'effectue aucune étape supplémentaire NS. [0071] La figure 3 illustre un schéma simplifié d'une architecture de communication comportant un premier UR' et un deuxième usager de la route UR2, selon l'invention. [0072] Le dispositif de communication 1 d'un premier usager de la route UR' comporte : - un émetteur 10 permettant de communiquer avec au moins un dispositif de communication 2 d'un deuxième usager de la route UR2 et - un générateur 111 de messages de connaissance d'un premier usager de la route à destination d'au moins un dispositif d'assistance 21 d'un deuxième usager de la route, le générateur Ill intégrant dans ledit message de connaissance d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager de la route. [0073] En particulier, le générateur de messages de connaissance 111 d'un premier usager de la route URI à destination d'au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route DA_UR2 comporte un intégrateur 1115 dans ledit message de connaissance cam d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager de la route de ,un [0074] En particulier, le générateur de messages de connaissance 111 comporte un cal- culateur d'au moins une donnée d'état du premier usager de la route 1114. [0075] En particulier, la donnée calculée d'état du premier usager de la route de , ud est fournie par l'un des calculateurs suivants : - un calculateur de navigation permettant de reproduire des informations relatives à un trajet à destination du premier usager de la route, - un calculateur de prédiction en fonction de données d'état actuel du premier usager de la route un trajet. Notamment, le calculateur de prédiction effectue en outre des calculs en fonction d'un historique de données d'état. [0076] En particulier, le générateur de messages de connaissance 111 utilise des données d'état mesurées soit par des capteurs 12, soit lors par un appareil de mesure 12. [0077] En particulier, le dispositif de communication 1 du premier usager de la route UR1 comporte un dispositif de protection 11 du premier usager de la route. Le dispositif de protection 11 comporte - le générateur 111 de message de connaissance du premier usager de la route à destination d'au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route intégrant dans ledit message de connaissance d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager de la route, et - un émetteur 10 du message de connaissance généré à destination du au moins un dispositif d'assistance 21, 41 d'un deuxième usager de la route. [0078] En particulier, l'émetteur 10 est un émetteur d'au moins un des types suivants : [0079] - un émetteur direct à destination des dispositifs d'assistance 21, 41 de deuxième usager de la route UR2 situés dans la cellule de transmission du premier usage de la route URI, - un émetteur via un réseau de communication mobile (3G, 4G, 5G, etc.). [0080] Le dispositif d'assistance 21,41 à la conduite d'un deuxième usager de la route est apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route. Le dispositif d'assistance 21,41 comporte un processeur de traitement des messages de connaissance reçus d'un premier usager de la route en fonction d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [0081] En particulier, le dispositif d'assistance à la conduire est implémenté dans un dispositif parmi les suivants : - un dispositif d'aide à la conduite 4, [0082] - un dispositif de navigation 4, - un dispositif de contrôle du véhicule 5, - un dispositif de conduite autonome 6. [0083] En particulier, le dispositif de contrôle du véhicule 5 comporte des capteurs 50 et un 11 générateur de contrôle d'au moins un équipement 9i du deuxième usager de la route UR2. [0084] En particulier, le dispositif de conduite autonome 6 reçoit des données d'assistance modifiées da* et/ou des commandes enzd. Notamment, le dispositif de conduite autonome 6 comporte un adaptateur 68 apte à tenir compte dans la génération de commande de conduite des données d'assistances modifiées et/ou de commandes fournies par le dispositif d'assistance 21, 41. [0085] Le dispositif de communication 2 d'un deuxième usager de la route UR, comporte : - un récepteur 20 permettant de communiquer avec au moins un dispositif de communication 1 d'un premier usager de la route UR' et - un assistant 21, 41 apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route, l'assistant 21, 41 traitant les messages de connaissance reçus d'un premier usager de la route en fonction d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [0086] Le dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route 21, 41 est apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route cam(de 'ci' ). Lc dispositif d'assistance 21, 41 comporte un processeur de traitement de messages de connaissance reçus d'un premier usager de la route en fonction d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route de ur2 . [0087] En particulier, le processeur de traitement de messages de connaissance effectue le traitement en fonction de données d'état mesurées soit par des capteurs 7j, soit par un appareil de mesure 7j. [0088] En particulier, le processeur de traitement comporte un modificateur 211 d'une donnée d'assistance da à la conduite en fonction du message de connaissance reçu cain et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route de . Le modi- ficateur 211 fournit alors une données d'assistance da* modifiée (par exemple, une indication d'action et/ou un trajet à suivre). [0089] En particulier, le dispositif d'assistance 21, 41 comporte un générateur de notification ntf d'un message de connaissance d'alerte à destination du deuxième usager de la route UR2g5né,' une notification si le résultat fournit par le processeur traitement de message détermine un risque r(cam)Apb = [N],. [0090] En particulier, le processeur de traitement comporte un calculateur de trajet actualisé en fonction du message de connaissance reçu carn et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route de mur' . [0091] En particulier, le processeur de traitement comporte un calculateur d'une commande 212 du deuxième usager de la route en fonction du message de connaissance reçu et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. Le calculateur de commande 212 fournit une commande d'au moins un équipement du deuxième usager 12 de la route (frein, volant, accélérateur...) (nid nr2 . [0092] En particulier, le processeur de traitement de message reçoit des données d'assistance à la conduite da issue d'un calculateur de navigation 46. Eventuellement, un reproducteur 46 tel qu'un écran et/ou des haut-parleurs reproduisent les données d'assistance da fournies par le cacumateur de navigation 46. Notamment, le dispositif d'assistance 21, 41 comporte le calculateur de navigation 46. Eventuellement, le calculateur de navigation 46 est déclenché sur requête du processeur de traitement de message. [0093] En particulier, suite au traitement du message, le dispositif d'assistance 21, 41 comporte un déclencheur d'une commande cmd d'un équipement du deuxième usager de la route UR2. [0094] En particulier, le dispositif d'assistance 21, 41 comporte un vérificateur si le résultat du traitement détermine un risque r(carn)4*ply ?. Si c'est le cas [Y], le dispositif d'assistance comporte éventuellement un générateur d'alerte notifiant ntf l'utilisateur du deuxième usager de la route UR2 et/ou un déclencheur d'une commande cmd d'un équipement du deuxième usager de la route UR2. [0095] En particulier, si ce n'est pas le cas [N], le dispositif d'assistance 21, 41 n'effectue aucune étape supplémentaire NS. [0096] En particulier, les messages corn sont échangés entre le premier usager de la route UR1 et le deuxième usager de la route UR2 via un réseau de communication local 3,, tel qu'un réseau Wifi Bluetooth, etc. Eventuellement, les messages de connaissance catit sont émis vers un réseau de communication distant 3w,,, tel qu'Internet. [0097] Ainsi, les véhicules très légers peuvent signaler leur présence, leur changement de direction, freiner ou rencontrer une anomalie sans que les véhicules aux alentours soient clairement informés. Le but du dispositif est d'informer les véhicules environnants (derrière, sur les côtés et devant) d'une trajectoire projetée, d'un freinage ou d'une anomalie (chute par exemple) afin d'éviter des collisions. Les véhicules environnants peuvent être à proximité immédiates ou derrière un autre véhicule. [0098] La communication de l'information des véhicules « très légers » vers les autres véhicules se fait grâce à un dispositif de communication par exemple le Cellular-V2X (LTE-V2X, 5G-V2X...) ou tout autre protocole de communication (Wi-Fi, ITS-G5...) en mode paire à paire ou en coupure avec le réseau. [0099] Les figures 4a et 4b illustrent deux cas d'usage de l'invention dans lequel un message de connaissance d'une indication de changement de direction du premier usager de la route est transmis à des deuxièmes usagers de la route. [0100] Les trajectoires des véhicules très légers peuvent être connues grâce à un logiciel de guidage configuré par l'utilisateur, une prédiction du trajet de l'utilisateur (grâce à son analyse quotidienne) ou d'autres moyens comme une commande de changement de 13 direction. [0101] Les véhicules environnants sont avertis de différentes façons de la présence de ces véhicules très légers et de leur changement de trajectoire : les véhicules pilotés par un conducteur humain peuvent visualiser cette trajectoire par un dispositif quelconque (visuel, sonore...). Les véhicules autopilotés, dit autonomes, peuvent prendre en compte et qualifier ce risque dans leur logiciel de pilotage. Si plusieurs véhicules « très légers » se trouvent au même niveau, le dispositif permet de différentier leurs trajectoires. [0102] La figure 4a montre un schéma simplifié d'un premier cas d'usage de l'invention dans lequel un message de connaissance d'une indication de changement de direction du premier usager de la route est transmis à des deuxièmes usagers de la route. [0103] Dans l'exemple de la figure 4a, des véhicules motorisés sont présents sur deux voies de circulation : un camion UR2, sur la voie de gauche, deux voitures UR), et UR,b sur la voie de droite. Devant la voie de gauche est présent un premier usager de la route dit vulnérable : un vélo URI. Le vélo va tourner à gauche au feu. Cette information est notamment déterminée soit parce que l'utilisateur du vélo a requis une aide à la navigation vers une destination ayant généré un trajet de navigation, soit parce que le smartphonc de l'utilisateur du vélo comporte une application de prédiction de trajet. L'invention permet ainsi de générer un message d'indication de changement de direction vers la gauche du premier usager de la route, le vélo UR1. Ce message est envoyé puis notifié ntfa, ntfb, ntfc aux deuxièmes usagers de la route UR2a, UR2b, UR2c. [0104] En particulier, la figure 4a montre du côté droit l'écran d'assistance à la conduite de chacun des deuxièmes usagers de la route 47uR2c, 47()R2,47un. L'écran montre notamment le message ntf mssg, en l'occurrence le changement de direction vers la gauche du premier usager de la route UR1. Eventuellement, il indique aussi le type d'usager de la route e_ty, en l'occurrence un vélo. Notamment, il peut encore indiquer la position ntlipos du premier usager de la route URI pat- rapport aux deuxièmes usagers de la route UR2a, UR2b, UR2c. En l'occurrence, le premier usager de la route est symbolisé par son changement de direction, le deuxième usager de la route recevant le message affichant le message est symbolisé par le carré plein et les autres deuxièmes usagers de la route par des carrés vides. [0105] Dans ce premier cas d'usage, tous les deuxièmes usagers de la route engagés sur les voies dans le même sens de circulation sont destinataires du message de connaissance en provenance du premier usager de la route. [0106] La figure 4b montre un schéma simplifié d'un deuxième cas d'usage de l'invention dans lequel un message de connaissance d'une indication de changement de direction du premier usager de la route est transmis à un deuxième usager de la route. 14 [0107] Dans l'exemple de la figure 4h, des véhicules motorisés sont présents sur deux voies de circulation : deux voitures sur la voie de gauche, une voiture UR, sur la voie de droite. Devant la voie de droite est présent un premier usager de la route dit vulnérable : un vélo URI. Le vélo va tourner à gauche au feu. Un message est envoyé puis notifié ntf au deuxième usager de la route UR2. [0108] En particulier, la figure 4a montre du côté droit l'écran d'assistance à la conduite du deuxième usager de la route 47. L'écran montre notamment le message, en l'occurrence le changement de direction tuf dir vers la gauche du premier usager de la route UR1. Eventuellement, il indique aussi le type d'usager de la route nft ty, en l'occurrence un vélo. Notamment, il peut encore indiquer la position etfipo.s du premier usager de la route UR1 par rapport aux autres usagers de la route. En l'occurrence, le premier usager de la route est symbolisé par son changement de direction, le deuxième usager de la route recevant le message affichant le message est symbolisé par le carré plein et les autres usagers de la route par des carrés vides. [0109] Dans ce deuxième cas d'usage, seul les deuxièmes usagers de la route partageant la même voie de circulation sont destinataires du message de connaissance en provenance du premier usager de la route. [0110] La figure 5 illustre un schéma simplifié d'un troisième cas d'usage de l'invention dans lequel un message de connaissance d'une indication de freinage du premier usager de la route est transmis aux deuxièmes usagers de la route. [0111] Lorsque des véhicules très légers freinent, les véhicules suivants comprennent la situation de freinage suite à un délai d'analyse et les véhicules qui ne sont pas en visibilité immédiate des véhicules très légers ne comprennent pas la situation dans son ensemble et ne peuvent analyser la raison du freinage du véhicule immédiatement devant eux pouvant provoquer des comportements inadéquats. [0112] Les véhicules environnants sont avertis de différentes façons de la présence de ces véhicules très légers et de leur freinage : les véhicules pilotés par un conducteur humain peuvent visualiser ce freinage par un dispositif quelconque (visuel, sonore...). Les véhicules autopilotés, dit autonomes, peuvent prendre en compte et qualifier ce risque dans leur logiciel de pilotage. [0113] Dans l'exemple de la figure 5, des véhicules motorisés sont présents sur deux voies de circulation : deux voitures sur la voie de gauche, et un vélo UR2 c, deux voitures UR 2a et URI, sur la voie de droite. Devant la voie de droite est présent un premier usager de la route dit vulnérable : un vélo URI. Le vélo freine. Cette information est notamment déterminée soit au moyen de capteurs (par exemple accéléromètre du smartphone), soit parce que l'utilisateur du vélo a requis une aide à la navigation vers une destination ayant généré un trajet de navigation, soit parce que le smartphone de l'utilisateur du vélo comporte une application de prédiction de trajet. L'invention permet ainsi de générer un message d'indication de freinage du premier usager de la route, le vélo UR1. Ce message est envoyé puis notifié ntfa, ntfb, ntfc aux deuxièmes usagers de la route UR2a, UR2b, UR2c. [0114] En particulier, la figure 5 montre du côté droit l'écran d'assistance à la conduite de chacun des deuxièmes usagers de la route 47,'2,, 47,112,47 UR2b - L'écran montre notamment le message ntf mssg, en l'occurrence le freinage du premier usager de la route UR1. Notamment, il peut encore indiquer la position tztf_pos du premier usager de la route URI par rapport aux deuxièmes usagers de la route UR2a, UR2b, UR2c. En l'occurrence, le premier usager de la route est symbolisé par son freinage (feu rouge), le deuxième usager de la route recevant le message affichant le message est symbolisé par le carré plein et les autres deuxièmes usagers de la route par des carrés vides. [0115] La figure 6 illustre un schéma simplifié d'un quatrième cas d'usage de l'invention dans lequel un message de connaissance d'une indication de panne ou d'accident du premier usager de la route est transmis aux deuxièmes usagers de la route. [0116] Lorsque des véhicules très légers rencontrent une anomalie (déraillement de chaîne, chute...), les véhicules suivants comprennent la situation anormale suite à un délai d'analyse et les véhicules qui ne sont pas en visibilité immédiate des véhicules très légers ne comprennent pas la situation dans son ensemble et ne peuvent analyser le comportement du véhicule immédiatement devant eux pouvant provoquer des comportements inadéquats. [0117] Les véhicules environnants sont avertis de différentes façons de la présence de ces véhicules très légers et de leur anomalie - les véhicules pilotés par un conducteur humain peuvent visualiser ce freinage par un dispositif quelconque (visuel, sonore...). Les véhicules autopilotés, dit autonomes, peuvent prendre en compte et qualifier ce risque dans leur logiciel de pilotage. [0118] Dans l'exemple de la figure 6, un véhicule motorisé est présent sur la voie de cir- culation : une voiture UR2' et un véhicule vulnérable :un vélo UR,' avant un virage à droite. Après le virage est présent un premier usager de la route dit vulnérable : un vélo URI non visible des deuxièmes usagers de la route. Le vélo a une panne ou un accident. Cette information est notamment déterminée soit parce que l'utilisateur du vélo a requis une aide (appel à un numéro d'urgence), soit parce que des équipements connectés du vélo permettent de détecter notamment un déraillement ou qu'un capteur du smartphone permet de déterminer que l'utilisateur est en position allongé (sur la chaussée). L'invention permet ainsi de générer un message d'indication de panne ou d'accident du premier usager de la route, le vélo UR1. Ce message est envoyé puis notifié ntfa, ntfc aux deuxièmes usagers de la route UR2a, UR2c. [0119] En particulier, la figure 6 montre du côté droit l'écran d'assistance à la conduite de chacun des deuxièmes usagers de la route 47u112c, 47uR2'. L'écran montre notamment le 16 message ntf mssg, en l'occurrence l'incident (accident, panne, etc.) du premier usager de la route UR1. Notamment, il peut encore indiquer la position tuf_pos du premier usager de la route UR1 par rapport aux deuxièmes usagers de la route UR2a, UR2b, UR2c. En l'occurrence, le premier usager de la route est symbolisé par un indicateur d'incident, le deuxième usager de la route recevant le message affichant le message est symbolisé par le carré plein et les autres deuxièmes usagers de la route par des carrés vides. [0120] L'invention consiste à éviter des situations dangereuses, grâce à la communication d'informations, par exemple en anticipant mal qu'un ou des véhicule(s) très léger : - Va (vont) tourner à gauche et donc forcer le véhicule suivant à ralentir ; - Va (vont) freiner et donc provoquer un freinage potentiellement d'urgence ; - Est (sont) tombé(s) sur la chaussée après un croisement et donc provoquer un freinage d'urgence dangereux. [0121] L'invention vise aussi un support. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette ou un disque dur. [0122] D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau notamment de type Internet. [0123] Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. [0124] Dans une autre implémentation, l'invention est mise en oeuvre au moyen de composants logiciels et/ou matériels. Dans cette optique le terme module peut correspondre aussi bien à un composant logiciel ou à un composant matériel. Un composant logiciel correspond à un ou plusieurs programmes d'ordinateur, un ou plusieurs sous-programmes d'un programme, ou de manière plus générale à tout élément d'un programme ou d'un logiciel apte à mettre en oeuvre une fonction ou un ensemble de fonction selon la description ci-dessus. Un composant matériel correspond à tout élément d'un ensemble matériel (ou hardware) apte à mettre en oeuvre une fonction ou un ensemble de fonctions. 17 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] REVENDICATIONSProcédé dc génération de messages dc connaissance d'un premier usager de la route à destination d'au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route, le procédé dc génération comportant une intégration dans ledit message de connaissance d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager de la route. Procédé dc génération de messages dc connaissance du premier usager de la route selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le procédé de génération de messages dc connaissance comporte un calcul d'au moins une donnée d'état du premier usager de la route. Procédé de génération de messages de connaissance du premier usager de la route selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la donnée calculée d'état du premier usager de la route résulte d'un calcul d'au moins un des types suivants : - un calcul en fonction d'au moins une donnée mesurée d'état actuel du premier usager de la route, - un calcul de navigation permettant de reproduire des informations relatives à un trajet à destination du premier usager de la route, - un calcul de prédiction en fonction de données d'état actuel du premier usager de la route un trajet. Procédé de protection d'un premier usager de la route comportant - une génération d'un message de connaissance d'un premier usager de la route à destination d'au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route intégrant dans ledit message de connaissance d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager de la route, et - une émission du message de connaissance généré à destination du au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route. Procédé de protection d'un premier usager de la route selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'émission est une émission d'au moins un des types suivants : - une émission directe à destination des dispositifs d'assistance de deuxième usager de la route situés dans la cellule de transmission du premier usage de la route, - une émission via un réseau de communication mobile. Procédé d'assistance d'un deuxième usager de la route apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route, le 18 procédé d'assistance comportant un traitement de messages de connaissance reçus d'un premier usager de la route en fonction d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [Revendication 7] Procédé d'assistance d'un deuxième usager de la route selon la reven- dication précédente, caractérisé en ce que le traitement comporte une modification d'une donnée d'assistance à la conduite en fonction du message de connaissance reçu et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [Revendication 8] Procédé d'assistance d'un deuxième usager de la route selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que le procédé d'assistance comporte, si le résultat du traitement détermine un risque, une notification d'un message de connaissance d'alerte à destination du deuxième usager de la route. [Revendication 9] Procédé d'assistance d'un deuxième usager de la route selon l'une quelconque des revendications 6 ou 8, caractérisé en ce que le traitement comporte un calcul d'un trajet actualisé en fonction du message de connaissance reçu et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [Revendication 10] Procédé d'assistance d'un deuxième usager de la route selon l'une quelconque des revendications 6 ou 9, caractérisé en ce que le traitement comporte un calcul d'une commande du deuxième usager de la route en fonction du message de connaissance reçu et d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. [Revendication 11] Programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de génération de messages de connaissance selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 et/ou un procédé de protection d'un premier usage de la route selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5 et/ou du procédé d'assistance selon l'une quelconque des revendications 6 à 10 lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. [Revendication 12] Dispositif de communication d'un premier usager de la route comportant : - un émetteur permettant de communiquer avec au moins un dispositif de communication d'un deuxième usager de la route et - un générateur de messages de connaissance d'un premier usager de la route à destination d'au moins un dispositif d'assistance d'un deuxième usager de la route, le générateur intégrant dans ledit message de connaissance d'au moins une donnée calculée d'état du premier usager 19 [Revendication 13] [Revendication 14] [Revendication 15] de la route. Dispositif d'assistance à la conduite d'un deuxième usager de la route apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route, le dispositif d'assistance comportant un processeur de traitement des messages de connaissance reçus d'un premier usager de la route en fonction d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route. Dispositif d'assistance à la conduite selon la revendication précédente caractérisé en ce que le dispositif d'assistance à la conduire est implémenté dans un dispositif parmi les suivants : - un dispositif d'aide à la conduite, - un dispositif de navigation, - un dispositif de contrôle du véhicule, - un dispositif de conduite autonome. Dispositif de communication d'un deuxième usager de la route comportant : - un récepteur permettant de communiquer avec au moins un dispositif de communication d'un premier usager de la route et - un assistant apte à recevoir des messages de connaissance d'un premier usager de la route, l'assistant traitant les messages de connaissance reçus d'un premier usager de la route en fonction d'au moins une donnée d'état du deuxième usager de la route.