FR 3094790 A1 20201009 FR 1903666 A 20190405 Description Titre de l'invention : Système de surveillance d'un système d'actionnement d'un élément d'une turbomachine Domaine technique [0001] La présente invention concerne le domaine des systèmes d'actionnement d'éléments de turbomachine au moyen de vérins. L'invention concerne plus particulièrement la surveillance de tels systèmes d'actionnement. Technique antérieure [0002] Une turbomachine comprend classiquement des modules présentant des éléments mobiles tels que des tuyères ou des aubes. Ces éléments doivent pouvoir bouger sur commande et leur mouvement est commandé au moyen d'un ou plusieurs vérins. Ces éléments mobiles forment les cinématiques du module considéré et sont classiquement actionnées par des vérins. Pour des raisons de sécurité et de redondance, on effectue, de manière standard, deux mesures de position sur le(s) vérin(s) au moyen d'un système indiquant un retour de position. [0003] Pour des raisons de coût, il n'est pas possible de munir chaque vérin d'un tel système de retour de position. Ainsi, s'il y a un nombre supérieur à deux vérins, seuls deux vérins, appelés vélins maîtres, sont classiquement munis de tels retours de position. [0004] Un tel retour de position est en fait une position mesurée des vérins en réponse à une consigne de position appliquée aux vérins. En effet, la position vérin permet de connaître le degré de mouvement de la cinématique du module, par exemple la position de la tuyère ou le degré de pivotement d'une aube. [0005] De manière connue, les deux vérins doivent présenter le même retour de position en réponse à une même consigne. S'il y a un écart entre les positions mesurées des deux vérins, il existe un problème « d'écart de mesure entre vérin » qui est dû à une usure du système d'actionnement ce qui peut engendrer des pannes. Il a été constaté de multiples cas de messages de maintenance « écarts de mesures entre vérin » à répétition sur des systèmes d'actionnement ayant des temps de fonctionnement cumulés importants. Ces « écarts de mesures entre vérins » sont liés à une usure importante de la cinématique du système d'actionnement qui génère un décalage de position entre les deux vérins équipés de retour de position mais qui ne sont pas forcément caractéristiques d'une panne. [0006] Cette recrudescence de pannes (réelles ou non) engendre des dépannages sous aile (réparation directement sur l'avion sans devoir déposer le système d'actionnement) et en atelier. Ces dépannages sont très coûteux en personnel et en temps (recherche de panne, échange de vérins). 2 100071 Pour éviter ces opérations de maintenance et prolonger la durée de vie sous aile avant dépose, il existe un besoin d'améliorer la détection d'écarts de mesure entre vérins, faute de quoi cela peut entraîner une augmentation de constats d'écarts de mesure entre vérins au fur et à mesure du vieillissement des systèmes d'actionnement. Cette augmentation des messages d'écart réduit la disponibilité des moteurs et augmenter le coût lié aux opérations de maintenance. [0008] Il existe donc un besoin pour améliorer la détection « d'écart de mesure entre vérin en tentant compte de la spécificité duc à l'usure normale du système d'actionnement. Exposé de l'invention [0009] Un but de l'invention est de proposer un système de surveillance qui ne présente pas les inconvénients de l'art antérieur. [0010] A cc titre, il est proposé, selon un premier aspect, un procédé de surveillance d'un système d'actionnement d'un élément mobile, notamment un élément mobile d'une turbomachine telle qu'une tuyère ou une aube, ledit système d'actionnement comprenant un dispositif de commande configuré pour délivrer une consigne de position à un premier vérin et un deuxième vérin, chaque vérin étant configure pour délivrer une mesure de retour position en réponse à ladite consigne de position, le procédé étant mis en oeuvre dans un système de surveillance et comprenant, - un premier mode de surveillance selon lequel des écarts entre les mesures de retour position des deux vérins sont détectés ; - un deuxième mode de surveillance selon lequel des écarts entre les mesures de retour position des deux vérins ne sont pas détectés ; procédé dans lequel le deuxième mode est sélectionné dès lors qu'au moins une des deux mesures de retour position est en phase transitoire. [0011] L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible le procédé comprend une détection (Tl, T2) de la phase transitoire d'une mesure de retour position (12, 22) consistant à comparer (E3) un gradient d'une tension de mesure à un seuil. la tension de mesure est en phase transitoire si le gradient de la tension de mesure est supérieur audit seuil. la détection de la phase transitoire comprend une étape de confirmation de la phase transitoire consistant à détecter une phase transitoire de ladite tension de mesure pendant une durée prédéterminée, dite durée de confirmation. la durée prédéterminée est comprise entre 60 et 100 ms, typiquement 80ms. [0012] Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un système de surveillance d'un système d'actionnement d'un élément mobile, notamment un élément mobile d'une 3 turbomachine telle qu'une tuyère ou une aube, ledit système d'actionnement comprenant un dispositif de commande configuré pour délivrer une consigne de position à un premier vérin et un deuxième vérin, chaque vérin étant configuré pour délivrer une mesure de retour position en réponse à ladite consigne de position, ledit système de surveillance étant configuré pour mettre en oeuvre un procédé selon le premier aspect de l'invention. [0013] Selon un troisième aspect, l'invention concerne un élément d'une turbomachine configuré pour être actionné par un système d'actionnement surveillé au moyen d'un système de surveillance selon le deuxième aspect de l'invention. [0014] Les avantages de l'invention sont multiples. [0015] La détection des écarts de mesure de retour position entre chaque vérin permet de détecter les dérives électriques des composants de la chaîne d'acquisition du retour de position. Dans le cas de cinématiques contrôlées par deux vérins maîtres équipés chacun d'un retour de position, les écarts vus entre les deux vérins peuvent être d'origine électrique mais aussi mécanique. Par conséquent, les phénomènes transitoires de rattrapages de jeux ou d'usures viennent introduire de la non-robustesse dans les surveillances d'écart, des écarts étant à tort détectés. Brève description des dessins [0016] D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la des- cription qui suit, qui est purement illustrativc et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : [0017] [fig.1] La figure 1 illustre un environnement de mise en oeuvre de l'invention. [0018] W8.21 La figure 2 est un organigramme d'étapes d'un procédé selon un mode de réa- lisation de l'invention. [0019] [fig.3] La figure 3 illustre des problèmes résolus par l' invention. [0020] [fig.4] La figure 4 illustre des transitoires visibles et invisibles discriminés par l' invention ; [0021] [fig.51 La figure 5 est un organigramme de sous étapes d'un procédé selon un mode de réalisation de l'invention. [0022] Sur l'ensemble des figures, les éléments similaires portent des références identiques. Description des modes de réalisation 100231 La figure 1 illustre un système d'actionnement 10 d'un élément d'une turbomachine tel qu'une tuyère ou une aube qui comprend un dispositif de commande 1 configuré pour délivrer une consigne de position CONS à un premier vérin 11 et à un deuxième vérin 21. Le premier vérin 11 et le deuxième vérin 21 sont notamment des vérins dits « maîtres » d'un système d'actionnement : ils sont chacun muni d'un module de retour de position 12, 22. Les autres vérins, s'il y en a, ne sont pas équipés d'un tel module. [0024] La consigne de position CONS est convertie en une tension de consigne pour commander le vérin 11, 21. Suite à l'application de la consigne de position CONS sur chaque vérin, chaque vérin 11, 21 se déplace conformément à ladite consigne CONS. Afin de vérifier que le vérin 11, 21 s'est déplacé de la consigne de position, chaque vérin 11, 21 est, comme mentionné ci-dessus ; équipé d'un module de retour de position 12, 22 qui mesure le déplacement effectif du vérin 11, 21 (ci-après mesure retour position 12, 22). Dans le cas présent, on entend par mesure de retour de position 12, 22 une tension mesurée proportionnelle au déplacement effectif du vérin 11, 21. L'homme du métier comprendra également qu'un autre type de signal correspondant au retour de position du vérin pourra être considéré. [0025] Afin de vérifier le bon fonctionnement du système d'actionnement, les mesures de retour position 12, 22 issues des modules de retour de position sont communiquées à un système de surveillance 20 qui permet notamment d'évaluer les écarts de mesures de retour position 12, 22 de chaque vérin 11, 21. A cc titre, le système de surveillance 20 comprend une unité de traitement telle qu'un processeur pour mettre en oeuvre un procédé de surveillance décrit ci-après, en relation avec la figure 2. [0026] Le système de surveillance 20 prend en entrée chaque mesure de retour de position 12, 22 issue des modules de retour de position. [0027] Sur la base des mesures de retour de position 12, 22, une détection d'une phase transitoire (étapes T1, T2 respectivement) de la mesure de retour de position 12, 22 de chaque vérin 11, 21 est mise en oeuvre. [0028] Une telle détection Tl, T2 permet (l'évaluer si la mesure de retour de position 12, 22 relative à chaque vérin 11, 21 est dans une phase transitoire c'est-à-dire non stabilisée et donc non fiable ou bien si elle est dans une phase stabilisée et considérée comme fiable [0029] En effet, la Demanderesse a constaté que les écarts de mesures de retour position entre vérins 11, 21 augmentaient lorsque ces mesures étaient dans une phase transitoire. On appelle phase transitoire la phase durant laquelle la cinématique est en mouvement. [0030] La figure 3 illustre que le fait que les écarts entre de mesures entre les vérins 11, 21 augmentaient lors des phases transitoires. Sur ces figures on a représenté : [0031] - la variation de la mesure de retour position du premier vérin 11 (courbe Mesl) [0032] - la variation de la mesure de retour position du deuxième vérin 21 (courbe Mes2) [0033] - la variation de l'écart entre les deux mesures (courbe IMes2 - Mesll) [0034] - un premier seuil de détection SO et un deuxième seuil de détection Si. [0035] Ainsi, il a été constaté que même en augmentant le seuil de détection de SO à SI l'écart entre les deux mesures était toujours au-dessus du seuil SI pendant une durée importante de sorte qu'il était difficile de paramétrer un seuil et une durée d'observation de l'écart (afin de s'assurer que l'écart était bien au-dessus du seuil) qui permettrait à la fois d'avoir une surveillance fiable (impacté par la définition d'un seuil de détection haut) et qui ne détecterait pas des fausses pannes. [0036] En conséquence, compte tenu de ce constat, la Demanderesse propose de ne pas surveiller l'écart de mesure du retour position lors de ces phases transitoires puisque la surveillance dans ce cas n'est pas robuste c'est-à-dire qu'elle n'est pas fiable. [0037] Ainsi, selon que les mesures de retour position présentent un caractère transitoire ou non, le procédé de surveillance mis en oeuvre par le système de surveillance comprend deux modes de surveillance qui peuvent être sélectionnés (étape SEL) en conséquence. On définit ainsi : [0038] un premier mode de surveillance M1 au cours duquel des écarts entre les mesure de retour position des deux vérins 11, 21 sont détectés ; [0039] un deuxième mode de surveillance M2 au cours duquel des écarts entre les mesures de retour position des deux vérins 11, 21 ne sont pas détectés. [0040] Le deuxième mode de surveillance M2 est sélectionné (étape SEL) dès lors qu'au moins une des deux mesures de retour position 12, 22 est en phase transitoire. [0041] Ainsi, dès lors qu'une des deux mesures de retour de position est dans une phase transitoire de sélectionner le premier mode ou le deuxième mode de surveillance. [0042] Lorsque le premier mode Ml est sélectionné, l'écart de mesure de retour de position 12, 22 permet de générer, si besoin, une alerte relative à un écart de mesure anormal ce qui va déclencher une maintenance (étape ALE) A ce titre un seuil de déclenchement est fixé et dépend des paramètres du système actionné et de son système d'actionnement. [0043] Pour pallier la variabilité des phases transitoires due au vieillissement du moteur, et/ ou au mode de fonctionnement, et/ou au domaine de vol, et/ou aux types de manoeuvres (accélérations/décélérations lentes ou rapide), et pour avoir une gestion fine de la détection de la phase transitoire au niveau des vérins 11, 21, la détection de la phase transitoire est faite au moyen d'une surveillance d'un gradient de chacune des mesures de positions 12, 22 et non pas au niveau d'une phase transitoire du moteur lui-même (changement de régime/température/pression global du moteur et non juste du module considéré). En effet, il existe certaines phases transitoires visibles au niveau des vérins 11, 21 et pas au niveau du moteur comme le montre la figure 4. Ainsi, de manière avantageuse, le caractère transitoire de chaque mesure de retour de position 12, 22 est évalué en considérant le gradient de chaque mesure. Bien entendu d'autres possibilités d'obtention du caractère transitoire des mesures pourront être mis en oeuvre. [0044] La détection du caractère transitoire (étapes Tl, T2) comprend les étapes suivantes décrites en relation avec la figure 5. 6 [0045] Le gradient de la mesure de retour position, pour un vérin 11, 21 donné, est obtenu comme suit (étape E1) : [0046] gradient; = mesure; - mesurei_l, [0047] avec i et i-1 l'instant de prise de la mesure. Ainsi le gradient calculé à l'instant i est la différence entre deux mesures consécutives. [0048] On élabore donc la détection de la phase transitoire sur la mesure de retour de position 12, 22 (image de la position réelle des vérins 11, 21) plutôt que sur la consigne de positionnement CONS des vérins 11, 21. En effet, la consigne CONS n'est pas représentative à tout instant du comportement réel des vérins 11, 21, notamment en fin de phase transitoire où la consigne CONS est stabilisée mais où les vérins 11, 21 terminent leur déplacement. Ceci présente l'inconvénient de présenter une mesure de retour de position 12, 22 bruitée électriquement et présentant des variations ducs aux efforts appliqués sur les vérins 11, 21. Le gradient élaboré sur une telle mesure est donc d'autant plus bruité, imposant donc de réaliser la détection de phase transitoire sur une mesure de retour de position 12, 22 filtrée. [0049] Le gradient calculé à l'instant i est alors filtré comme suit (étape E2) : [0050] Gradient _filtré; = gradient filtré; i + CTE.(gradient - gradient -filtré; ,). [0051] Le filtrage prend en compte deux valeurs du gradient calculées consécutivement. [0052] La constante CTE du filtre est fixée en tenant compte des éléments suivants : [0053] - une constante de temps importante permet de filtrer la majorité des perturbations électriques et mécaniques mais retarde de façon importante la détection du gradient et atténue fortement niveaux de variations de phase(s) transitoire(s) ; [0054] - une constante de temps faible permet de détecter rapidement une phase transitoire mais favorise les fausses détections de phase(s) transitoire(s) dès lors qu'elles atteignent des niveaux proches du seuil (qui peut être assez faible suivant la dynamique de la cinématique aux points où la puissance hydromécanique est faible). [0055] La valeur du gradient filtré à l'instant i est alors comparée à un seuil (étape E3). En particulier pour indiquer un caractère transitoire de la mesure de retour position 12, 22 du vérin 11, 21 considéré, il faut que cette valeur du gradient filtré à l'instant i soit supérieure à un seuil prédéterminé. [0056] Afin de ne pas désactiver trop tôt la surveillance, ce caractère transitoire doit être confirmé, lors d'une étape de confirmation (étape E4). [0057] Pour ce faire, le gradient filtré doit être supérieur à un certain seuil pendant une durée fixée à l'avance, appelée durée de confirmation. Une telle durée est typiquement comprise entre 60 et 100 ms, de préférence 80ms. La durée de confirmation doit être assez importante pour apporter de la robustesse sans être trop élevée pour ne pas engendrer trop de retard dans la désactivation de la surveillance des écarts. A ce titre, la durée de confirmation sera fonction de la durée de la phase transitoire la plus courte 7 existante sur la cinématique. La durée de confirmation est donc fixée de manière empirique. [0058] Si le caractère transitoire de la mesure de retour position du vérin 11, 21 considéré est confirmé, la surveillance de l'écart de mesure entre vérins 11, 21 est désactivée. [0059] Une sélection du mode de surveillance est mise en oeuvre, le deuxième mode de sur- veillance M2 est sélectionné. Si ce n'est pas le cas, le premier mode de surveillance M1 est sélectionné. [0060] La durée de confirmation est avantageuse pour deux misons : [0061] - le filtrage du gradient introduit un retard dans la détection du caractère transitoire et une atténuation de l'amplitude la valeur ce qui conduit à prévoir un abaissement du seuil de détection par rapport à une détection sur des valeurs non filtrées. [0062] - l'abaissement du seuil de détection peut conduire à des détections intempestives de phases transitoire et ainsi désactiver la surveillance alors que cela n'est pas justifié. [0063] L'invention ci-dessus décrite présente avantageusement une détection de phase transitoire autoporteusc par rapport aux vérins 11, 21 du module considéré : elle ne dépend que de paramètres intrinsèques aux vérins 11, 21 en ne se basant ni sur l'état moteur (régime stationnaire, régime transitoire, etc...), ni sur la consigne CONS appliquée aux vérins 11, 21. Dès lors, le système de surveillance 20 est rendu indépendant de tout mode de défaillance (départ d'une mesure en dérive électrique) et de toute variabilité moteur à moteur. De plus, la présente invention propose des moyens de pallier les défauts liés à l'utilisation de mesures brutes en introduisant un filtrage des mesures de retour position 12, 22 et une confirmation de début et de fin de phase transitoire. Enfin, la présente invention permet de rendre robuste la détection d'écart de mesure de position 12, 22 des vérins 11, 21 de en venant pallier les limitations liées à un élargissement de seuil et/ou de temporisation et donc d'améliorer le troubleshooting (surveillance) associé aux détections de pannes d'écart. 8 REVENDICATIONS[Revendication 1] Procédé de surveillance d'un système d'actionnement (10) d'un élément mobile, notamment un élément mobile d'une turbomachine telle qu'une tuyère ou une aube, ledit système d'actionnement (10) comprenant un dispositif de commande (1) configuré pour délivrer une consigne (CONS) de position à un premier vérin (11) et un deuxième vérin (21), chaque vérin ( 11, 21) étant configuré pour délivrer une mesure de retour position (12, 22) en réponse à ladite consigne (CONS) de position, le procédé étant mis en oeuvre dans un système de surveillance (20) et comprenant, - un premier mode de surveillance (Ml) selon lequel des écarts entre les mesures de retour position (12, 22) des deux vérins (11, 21) sont détectés ; - un deuxième mode de surveillance (M2) selon lequel des écarts entre les mesures de retour position (12, 22) des deux vérins (11, 21) ne sont pas détectés ; procédé dans lequel le deuxième mode (M2) est sélectionné dès lors qu'au moins une des deux mesures de retour position (12, 22) est en phase transitoire. [Revendication 2] Procédé selon la revendication 1, comprenant une détection (T1, T2) de la phase transitoire d'une mesure de retour position (12, 22) consistant à comparer (E3) un gradient d'une tension de mesure à un seuil. [Revendication 3] Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la tension de mesure est en phase transitoire si le gradient de la tension de mesure est supérieur audit seuil. [Revendication 4] Procédé selon l'une des revendications 2 à 3, dans lequel la détection de la phase transitoire comprend une étape de confirmation de la phase transitoire consistant à détecter une phase transitoire de ladite tension de mesure pendant une durée prédéterminée, dite durée de confirmation. [Revendication 5] Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la durée prédé- terminée est. comprise entre 60 et 100 ms, typiquement 80ms. [Revendication 6] Système de surveillance (20) d'un système d'actionnement (10) d'un élément mobile, notamment. un élément mobile d'une turbomachine telle qu'une tuyère ou une aube, ledit système d'actionnement (10) comprenant un dispositif de commande (1) configuré pour délivrer une consigne (CONS) de position à un premier vérin (11) et un deuxième vérin (12), chaque vérin (11, 12) étant configuré (12, 22) pour délivrer 9 [Revendication 7] une mesure de retour position en réponse à ladite consigne de position, ledit système de surveillance étant configure pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une des revendications 1 à 5. Element d'une turbomachine configure pour être actionné par un système d'actionnement surveillé au moyen d'un système de surveillance (20) selon la revendication précédente.