FR 3094695 A1 20201009 FR 1903701 A 20190405 Description Titre de l'invention : Procédé de pilotage d'un dispositif de freinage Domaine technique [0001] L'invention concerne le domaine du freinage et plus particulièrement un procédé de pilotage d'un dispositif hydraulique de freinage. [0002] ARRIERE PLAN DE L'INVENTION [0003] Un dispositif de freinage d'un aéronef comprend classiquement une servovalve reliée à un actionneur hydraulique exerçant sélectivement une pression sur une pile de disques de freinage comprenant au moins un disque solidaire en rotation d'une roue. Une unité de commande convertit une instruction de freinage, donnée par le pilote (via une pédale de frein par exemple) ou par un dispositif de gestion automatique, en un signal de commande d'une pression hydraulique d'alimentation de l'actionneur. Le freinage étant généralement appliqué sur deux roues, le dispositif comprend deux servovalves dédiées respectivement à une première et une deuxième roue. Pour des questions de sécurité, l'aéronef comprend fréquemment une première et une deuxième sources hydrauliques reliées toutes deux aux servovalves. Deux configurations peuvent alors être mises en oeuvre. Selon une première configuration, l'alimentation des servovalves est réalisée par la première source et, en cas de défaillance de la première source, l'alimentation des servovalves est réalisée par la deuxième source. Selon une deuxième configuration, l'alimentation des servovalves est réalisée simultanément par la première source et la deuxième source. Quelle que soit la configuration retenue, un tel dispositif de freinage ne permet pas de se prémunir contre une défaillance d'une ou des deux servovalves. Ainsi, il peut être nécessaire de doubler les servovalves alimentant les actionneurs de freinage, ce qui cause une augmentation de la masse du dispositif de freinage et de son coût. Enfin, les pressions délivrées par des servovalves soumises à un même signal de commande pouvant être différentes, il peut en résulter un déséquilibre de freinage entre les deux roues. Un tel déséquilibre est inconfortable pour les passagers, amène une difficulté supplémentaire pour le pilote (gestion de trajectoire) et provoque une usure différenciée des disques de freinage qui augmente les coûts de maintenance (les disques sont généralement changés sur les deux freins en même temps). [0004] OBJET DE L'INVENTION [0005] Un objet de l'invention est de réduire les coûts liés à un dispositif de freinage tout en en améliorant la fiabilité. Résumé de l'invention [0006] A cet effet, on prévoit un procédé de pilotage d'un dispositif de freinage hydraulique 2 comprenant une première servovalve, une deuxième servovalve, une troisième servovalve, un premier frein d'une première roue comprenant au moins un premier et un deuxième actionneur de freinage pour appliquer un premier couple de freinage sur la première roue et un deuxième frein d'une deuxième roue comprenant au moins un troisième et un quatrième actionneur de freinage pour appliquer un deuxième couple de freinage sur la deuxième roue. La première servovalve est agencée pour délivrer une première pression au premier actionneur, la deuxième servovalve est agencée pour délivrer une deuxième pression au troisième actionneur et la troisième servovalve est agencée pour délivrer une troisième pression au deuxième actionneur ainsi qu'au quatrième actionneur. Selon l'invention, le procédé comprend les étapes suivantes : [0007] - recevoir une instruction de couple de freinage ; [0008] - sur la base de l'instruction de couple de freinage reçue, établir une première consigne de couple de freinage pour le premier frein et une deuxième consigne de couple de freinage pour le deuxième frein ; [0009] - mesurer une première valeur d'un premier paramètre représentatif du premier couple de freinage ; [0010] - définir une première pression moyenne d'alimentation à appliquer sur le premier frein en fonction de la première valeur du premier paramètre et de la première consigne de freinage à l'aide d'une première boucle d'asservissement ; [0011] - mesurer une deuxième valeur d'un deuxième paramètre représentatif du deuxième couple de freinage ; [0012] - définir une deuxième pression moyenne d'alimentation à appliquer sur le deuxième frein en fonction de la deuxième valeur du deuxième paramètre et de la deuxième consigne de freinage à l'aide d'une deuxième boucle d'asservissement ; [0013] - sur la base de la première pression moyenne d'alimentation et la deuxième pression moyenne d'alimentation, définir une première consigne de pression, une deuxième consigne de pression et une troisième consigne de pression ; [0014] - appliquer la première consigne de pression à la première servovalve, la deuxième consigne de pression à la deuxième servovalve et la troisième consigne de pression à la troisième servovalve. [0015] On obtient ainsi une commande directe du couple de freinage appliqué, ce qui permet de maintenir un couple sensiblement identique sur chacun des freins ce qui limite l'usure différentiel des piles de disques de chaque frein et permet de réduire les coûts de maintenance et d'optimiser l'utilisation des piles de disques. En effet, les piles de disques de chaque frein étant sollicitées de manière identique, elles s'usent de manière identique, ce qui justifie le changement de l'ensemble des piles de disques d'un même aéronef en une unique opération. Ainsi, on diminue l'occurrence d'une situation dans laquelle un frein usé est changé, et ce changement requiert également le changement 3 d'une autre pile de disques qui pourrait encore être utilisée. Enfin, une commande précise du couple de freinage permet de réduire les contraintes de dimcnsionnement des organes de freinage et d'ainsi optimiser la masse des freins, la structure du train d'atterrissage et potentiellement le fuselage de l'avion. [0016] Avantageusement, le procédé comprend l'étape supplémentaire de limiter la vitesse d'augmentation de la première consigne de pression et/ou de la deuxième consigne de pression et/ou de la troisième consigne dc pression. [0017] Avantageusement, l'étape de définir une première consigne de pression, une deuxième consigne de pression et une troisième consigne de pression comprend les opérations suivantes : [0018] - définir une valeur de la première pression moyenne d'alimentation du premier frein [0019] - définir une valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation du deuxième frein ; [0020] - établir la valeur de la troisième consigne de pression ; [0021] - établir la valeur de la première consigne de pression à une valeur égale à : [0022] Cpl =12*P1 - Cp3 [0023] Où Cpl est la valeur de la première consigne de pression, P1 est la valeur dc la première pression moyenne d'alimentation, et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression ; [0024] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression à une valeur égale à : [0025] Cp2 = 12*P2 - Cp31 [0026] Où Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation, et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression. [0027] L'écart d'effort de presse des actionneurs sur un même frein est réduit lorsque la valeur de la troisième consigne de pression est établie à une valeur correspondant à la moyenne arithmétique de la première pression moyenne d'alimentation et la deuxième pression moyenne d'alimentation. [0028] Le risque de dépassement du couple de freinage consigne est le plus limité lorsque la valeur de la troisième consigne de pression est établie à une valeur correspondant à la plus petite valeur parmi la première pression moyenne d'alimentation et la deuxième pression moyenne d'alimentation. [0029] La consigne de couple de freinage est atteinte plus rapidement lorsque la valeur de la troisième consigne de pression est établie à une valeur correspondant à la plus grande valeur parmi la première pression moyenne d'alimentation et la deuxième pression moyenne d'alimentation. [0030] Avantageusement, à l'issue de l'étape de définir une première consigne de pression, une deuxième consigne de pression et une troisième consigne de pression et avant l'étape d'appliquer la première consigne de pression à la première servovalve, la deuxième consigne de pression à la deuxième servovalve et la troisième consigne de pression à la troisième servovalve, le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : [0031] - comparer la valeur de la première consigne de pression à un premier seuil haut ; [0032] - comparer la valeur de la deuxième consigne de pression à un deuxième seuil haut ; [0033] - lorsque la valeur de la première consigne de pression est supérieure ou égale au premier seuil haut et, lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression est supérieure ou égale au deuxième seuil haut : [0034] - établir la valeur de la première consigne de pression au premier seuil haut ; [0035] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression au deuxième seuil haut ; et [0036] - établir la valeur de la troisième consigne de pression à un troisième seuil haut. [0037] Avantageusement encore, à l'issue de l'étape de définir une première consigne de pression, une deuxième consigne de pression et une troisième consigne de pression et avant l'étape d'appliquer la première consigne de pression à la première servovalve, la deuxième consigne de pression à la deuxième servovalve et la troisième consigne de pression à la troisième servovalve, le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : [0038] - lorsque la valeur de la première consigne de pression est supérieure ou égale au premier seuil haut, et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression est inférieure au deuxième seuil haut : [0039] - établir la valeur de la première consigne de pression au premier seuil haut ; [0040] - établir la valeur de la troisième consigne de pression à une valeur égale à : [0041] Cp3 =12*P1 - Cpl I [0042] Où Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression, P1 est la valeur de la première pression moyenne d'alimentation, et Cpl est la valeur de la première consigne de pression ; et [0043] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression à une valeur égale à : [0044] Cp2 = 12*P2 - Cp31 [0045] Où Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation, et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression. [0046] Selon un mode de réalisation préféré, à l'issue de l'étape de définir une première consigne de pression, une deuxième consigne de pression et une troisième consigne de pression et avant l'étape d'appliquer la première consigne de pression à la première servovalve, la deuxième consigne de pression à la deuxième servovalve et la troisième consigne de pression à la troisième servovalve, le procédé comprend les étapes supplé- mentaires suivantes : [0047] - comparer la valeur de la première consigne de pression avec un premier seuil bas ; [0048] - comparer la valeur de la deuxième consigne de pression avec un deuxième seuil bas [0049] - lorsque la valeur de la première consigne de pression est inférieure ou égale au premier seuil bas, et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression est inférieure ou égale au deuxième seuil bas : [0050] - établir la valeur de la première consigne de pression au premier seuil bas ; [0051] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression au deuxième seuil bas ; et [0052] - établir la valeur de la troisième consigne de pression à un troisième seuil bas. [0053] Avantageusement encore, à l'issue de l'étape de définir une première consigne de pression, une deuxième consigne de pression et une troisième consigne de pression et avant l'étape d'appliquer la première consigne de pression à la première servovalve, la deuxième consigne de pression à la deuxième servovalve et la troisième consigne de pression à la troisième servovalve, le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : [0054] - lorsque la valeur de la première consigne de pression est inférieure ou égale à un premier seuil bas, et lorsque la valeur de la deuxième consigne d'alimentation est supérieure à un deuxième seuil bas : [0055] - établir la valeur de la première consigne de pression au premier seuil bas ; [0056] - établir la valeur de la troisième consigne de pression à une valeur égale à : [0057] Cp3 = 12*P1 - Cpl I [0058] Où Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression, Pl est la valeur de la première pression moyenne d'alimentation, et Cpl est la valeur de la première consigne de pression. [0059] ; et [0060] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression à une valeur égale à : [0061] Cp2 = 12*P2 - Cp31 [0062] Où Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation, et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression. [0063] Le freinage est plus précis lorsque le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : [0064] - mesurer une troisième valeur représentative de la première pression ; [0065] - définir une première commande à appliquer à la première servovalve en fonction de la troisième valeur et de la première consigne de pression à l'aide d'une troisième boucle d'asservissement ; [0066] - mesurer une quatrième valeur représentative de la deuxième pression ; 6 [0067] - définir une deuxième commande à appliquer à la deuxième servovalve en fonction de la quatrième valeur et de la deuxième consigne de pression à l'aide d'une quatrième boucle d'asservissement ; [0068] - mesurer une cinquième valeur représentative de la troisième pression ; [0069] - définir une troisième commande à appliquer à la deuxième servovalve en fonction de la cinquième valeur et de la cinquième valeur et de la troisième consigne de pression à l'aide d'une cinquième boucle d'asservissement. [0070] L'invention concerne également un dispositif de freinage hydraulique comprenant une première servovalve, une deuxième scrvovalvc, une troisième servovalve, un premier frein d'une première roue comprenant un premier actionneur de freinage et un deuxième actionneur de freinage, un deuxième frein d'une deuxième roue comprenant un deuxième actionneur de freinage. La première scrvovalvc est agencée pour délivrer une première pression au premier actionneur, la deuxième servovalve est agencée pour délivrer une deuxième pression au troisième actionneur, et la troisième scrvovalvc est agencée pour délivrer une troisième pression au deuxième actionneur et au quatrième actionneur. [0071] Le dispositif comprend également un premier capteur de couple de freinage disposé sur le premier frein pour fournir une première mesure d'un premier couple de freinage appliqué par le premier frein sur la première roue et un deuxième capteur de couple de freinage disposé sur le deuxième frein pour fournir une deuxième mesure d'un deuxième couple de freinage appliqué par le deuxième frein sur la deuxième roue. Le dispositif comprend une unité de commande reliée à la première servovalve, la deuxième servovalve, la troisième servovalve, au premier capteur de couple et au deuxième capteur de couple. Une interface de commande de freinage est agencée pour délivrer une instruction de couple de freinage à l'unité de commande. Selon l'invention, l'unité de commande est agencée pour mettre en oeuvre le procédé décrit ci-dessus. [0072] Avantageusement, le dispositif de freinage comprend un premier capteur de pression disposé sur une première sortie de la première servovalve pour fournir une première mesure d'une première pression d'un fluide en sortie de la première servovalve, un deuxième capteur de pression disposé sur une deuxième sortie de la deuxième servovalve pour fournir une deuxième mesure d'une deuxième pression d'un fluide en sortie de la deuxième servovalve et un troisième capteur de pression disposé sur une troisième sortie de la troisième servovalve pour fournir une troisième mesure d'une troisième pression d'un fluide en sortie de la troisième servovalve. [0073] L'invention concerne également un aéronef comprenant un tel dispositif de freinage. [0074] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de mise en oeuvre particuliers non limitatifs de 7 l'invention. Brève description des dessins [0075] 11 sera fait référence aux figures annexées parmi lesquelles. [0076] [fig.11 la figure 1 est une représentation schématique d'un aéronef pourvu d'un dispositif selon un premier mode de réalisation de l'invention ; [0077] [fig.21 la figure 2 est un logigramme détaillant les étapes du premier mode de réa- lisation du procédé de l'invention ; [0078] [fig.31 la figure 3 est un logigramme détaillant les étapes d'un deuxième mode (le réalisation du procédé de l'invention ; [0079] [fig.41 la figure 4 est une représentation schématique d'un aéronef pourvu d'un dispositif selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; [0080] Ifig.51 la figure 5 est un logigramme détaillant les étapes d'un troisième mode de réa- lisation du procédé de l'invention. Description des modes de réalisation [0081] En référence à la figure 1, le dispositif de freinage hydraulique selon l'invention, gé- néralement désigné 1, est monté dans un aéronef A comprenant un train d'atterrissage qui comporte une première roue Ri et une deuxième roue R2. L'aéronef A comprend en outre une turbine 90 reliée à un des moteurs de l'aéronef A. [0082] Le dispositif 100 comprend une première servovalve 10, une deuxième servovalve 20 et une troisième servovalve 30 pilotées électriquement. Le dispositif 100 comprend également un premier frein 1 de la première roue RI et un deuxième frein 2 de la deuxième roue R2. Le premier frein 1 comprend une première pile 4 de disques de freinage que vient presser un premier actionneur de freinage 5.1 et un deuxième actionneur de freinage 5.2 d'une manière connue de l'homme du métier. Le deuxième frein 2 comprend une deuxième pile 6 de disques de freinage que vient presser un troisième actionneur de freinage 7.1 et un quatrième actionneur de freinage 7.2 d'une manière connue de l'homme du métier. 100831 La turbine 90 entraîne un premier groupe hydraulique 91 et un deuxième groupe hy- draulique 92. La première servovalve 10 est alimentée par le premier groupe hydraulique 91 et a une sortie reliée au premier actionneur 5.1 pour lui délivrer un fluide à une première pression P10. La deuxième servovalve 20 est alimentée par le premier groupe hydraulique 91 et a une sortie reliée au troisième actionneur 7.1 pour lui délivrer un fluide à une deuxième pression P20. La troisième servovalve 30 est alimentée par le deuxième groupe hydraulique 92 et a des sorties reliées respectivement au deuxième actionneur 5.2 et au quatrième actionneur 7.2 pour délivrer à ceux-ci un fluide à une troisième pression P30. 100841 Le dispositif 100 comprend également un premier capteur 8 de couple de freinage 8 disposé sur le premier frein 1 pour fournir une première mesure (ici une première intensité 18) représentative d'un premier couple de freinage Cl appliqué par le premier frein 1 sur la première roue Rl. Un deuxième capteur 9 de couple de freinage est disposé sur le deuxième frein 2 pour fournir une deuxième mesure (ici une deuxième intensité 19) d'un deuxième couple de freinage C2 appliqué par le deuxième frein 2 sur la deuxième roue R2. [0085] Une unité de commande 40, comprenant de façon connue en elle-même un micro- processeur 41, est reliée à la première servovalve 10, à la deuxième servovalve 20, à la troisième servovalve 30, au premier capteur 8 ainsi qu'au deuxième capteur 9. [0086] Le dispositif 100 comprend également une pédale de frein 42 qui est actionnable par un pilote de l'aéronef A et qui délivre une instruction If de couple de freinage à l'unité de commande 40. [0087] En référence à la figure 2, les étapes du procédé de pilotage du dispositif 100 mis en oeuvre par l'unité de commande 40 vont être décrites. [0088] Selon une étape 50, le pilote de l'aéronef A agit sur la pédale de frein 42 et l'unité de commande 40 reçoit une instruction If de couple de freinage correspondant à l'enfoncement de la pédale de frein 42. Selon une deuxième étape 51, l'unité de commande 40, sur la base de l'instruction If de couple de freinage, établit une première consigne de couple de freinage Cfl pour le premier frein 1 et une deuxième consigne de couple de freinage Cf2 pour le deuxième frein 2. A des fins d'illustration, la première consigne de couple de freinage Cfl et la deuxième consigne de couple de freinage Cf2 sont, ici, toutes deux égales à 3500 decaNewton mètre. [0089] Selon une étape 52, l'unité de commande 40 mesure la première intensité 18 fournie par le premier capteur de couple 8 et convertit cette première intensité 18 en une valeur de premier couple de freinage appliqué Clapp par le premier frein 1 à la première roue RI. Selon une étape 53, l'unité de commande 40 détermine ensuite une première erreur de couple sl qu'il existe entre la première consigne de freinage Cfl et le premier couple de freinage appliqué Clapp. Selon une étape 54, sur la base de l'erreur de couple s1 calculée et en utilisant une caractéristique liant la valeur du premier couple de freinage appliqué Clapp et la première pression moyenne d'alimentation PI du premier frein 1, l'unité 40 définit une première pression moyenne d'alimentation PI à appliquer au premier frein 1 pour obtenir un premier couple de freinage appliqué Clapp égal à la première consigne de couple Cfl à l'aide d'une première boucle d'asservissement 43 connue en elle-même. Ici, la première boucle d'asservissement 93 comprend un régulateur PID. Cette première pression moyenne d'alimentation PI est ici, égale à 100 000 hectopascals. La pression moyenne d'alimentation est déterminée de manière connue en elle-même par l'homme du métier. Les valeurs numériques ne sont données qu'à titre indicatif. 9 [0090] Selon une étape 55, l'unité de commande mesure la deuxième intensité 19 fournie par le deuxième capteur de couple 9, convertit cette deuxième intensité 19 en une valeur de deuxième couple de freinage appliqué C2app par le deuxième frein 2 à la deuxième roue R2. Selon une étape 56, l'unité de commande 40 détermine ensuite une deuxième erreur de couple E2 qu'il existe entre la deuxième consigne de freinage Cf2 et le deuxième couple de freinage appliqué C2app. Selon une étape 57, sur la hase de la deuxième erreur de couple Fm calculée et en utilisant une caractéristique liant la valeur du deuxième couple de freinage appliqué C2app et la deuxième pression moyenne d'alimentation P2 du deuxième frein 2, l'unité 40 définit une deuxième pression moyenne d'alimentation P2 à appliquer au deuxième frein 2 pour obtenir un deuxième couple de freinage appliqué C2app égal à la deuxième consigne de couple Cf2 à l'aide d'une deuxième boucle d'asservissement 94 connue en elle-même. Ici, la deuxième boucle d'asservissement 44 comprend un régulateur PID. Cette deuxième pression moyenne d'alimentation P2 est ici, égale à 150 000 hectopascals. [0091] Selon une étape 58, l'unité de commande 40 définit - sur la hase de la première pression moyenne d'alimentation P1 et la deuxième pression moyenne d'alimentation P2 - une première consigne de pression Cpl, une deuxième consigne de pression Cp2 et une troisième consigne de pression Cp3. [0092] L'étape 58 comprend plusieurs opérations. Selon un premier mode de réalisation, l'unité de commande 40, au cours d'une première opération 59, établit la valeur de la troisième consigne de pression Cp3 à une valeur égale à la moyenne arithmétique de la première pression moyenne d'alimentation P1 et la deuxième pression moyenne d'alimentation P2, soit 125 000 hectopascals. [0093] Au cours d'une deuxième opération 60, l'unité de commande 40 établit la valeur de la première consigne de pression Cpl à une valeur égale à : [0094] Cpl =12*P1- Cp31 [0095] Où Cpl est la valeur de la première consigne de pression, P1 est la valeur de la première pression moyenne d'alimentation et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression. [0096] Ainsi, la première consigne de pression Cpl est égale à 75000 hectopascals. [0097] Au cours d'une troisième opération 61, l'unité de commande 40 établit la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 à une valeur égale à : [0098] Cp2 =12*P2- Cp31 [0099] Où Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression. [0100] Ainsi, la deuxième consigne de pression Cp2 est égale à 175 000 hectopascals. [0101] Selon une étape 62, l'unité de commande 40 compare la valeur de la première consigne de pression Cpl avec un premier seuil haut Pmax10 -ici égal à 200 000 hec- topascals- et qui correspond à la première pression de sortie maximale que peut délivrer la première scrvovalve 10. [0102] Selon une étape 63, l'unité de commande 40 compare la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 avec un deuxième seuil haut Pmax20 -ici égal à 200 000 hectopascals- qui correspond à la deuxième pression de sortie maximale que peut délivrer la deuxième servovalvc 20. L'unité de commande 40 applique alors les étapes conditionnelles suivantes. [0103] Selon une étape 64, lorsque la valeur de la première consigne de pression Cpl est su- périeure ou égale au premier seuil haut Pmax10, et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 est supérieure ou égale au deuxième seuil haut Pmax20, l'unité de commande 40 réalise les opérations suivantes : [0104] - établir la valeur de la première consigne de pression Cpl à la valeur du premier seuil haut Pmax10 (opération 65) ; [0105] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 à la valeur du deuxième seuil haut Pmax20 (opération 66) ; et [0106] - établir la valeur de la troisième consigne de pression Cp3 à un troisième seuil haut Pmax30, qui correspond à la troisième pression de sortie maximale que peut délivrer la troisième servovalve 30 (opération 67). [0107] Selon une étape 68, lorsque la valeur de la première consigne de pression Cpl est su- périeure ou égale au premier seuil haut Pmax10, et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 est inférieure au deuxième seuil haut Pmax20, l'unité de commande 40 réalise les opérations suivantes : [0108] - établir la valeur de la première consigne de pression Cpl au premier seuil haut Pmax10 (opération 69) ; [0109] - établir la valeur de la troisième consigne de pression Cp3 à une valeur égale à : [0110] Cp3 = 12*P1 - Cpl I [0111] Où Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression, P1 est la valeur de la première pression moyenne d'alimentation, et Cpl est la valeur de la première consigne de pression (opération 70) ; et [0112] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 à une valeur égale à : [0113] Cp2 = 12*P2 - Cp31 [0114] Où Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation, et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression (opération 71). [0115] Selon une étape 90, lorsque la valeur de la première consigne de pression Cpl est in- férieure au premier seuil haut Pmax10, et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 est supérieure ou égale au deuxième seuil haut Pmax20, l'unité de 11 commande 40 réalise les opérations suivantes : [0116] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 au deuxième seuil haut Pmax20 (opération 91) ; [0117] - établir la valeur de la troisième consigne de pression Cp3 à une valeur égale à : [0118] Cp3 =12'4'2 - Cp21 [0119] Où Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation, et Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression (opération 92) ; et [0120] - établir la valeur de la première consigne de pression Cpl à une valeur égale à : [0121] Cpl =12*P1 - Cp3I [0122] Où Cpl est la valeur de la première consigne de pression, Pi est la valeur de la première pression moyenne d'alimentation, et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression (opération 93). [0123] Selon une étape 72, l'unité de commande 40 compare la valeur de la première consigne de pression Cpl avec un premier seuil bas Pmin10 -ici égal à 0 hectopascal-et qui correspond à la première pression de sortie minimale que peut délivrer la première servovalve 10. [0124] Selon une étape 73, l'unité de commande 40 compare la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 avec un deuxième seuil bas Pmin20 -ici égal à 0 hectopascal- et qui correspond à la deuxième pression de sortie minimale que peut délivrer la deuxième servovalve 20. [0125] Selon une étape 74, lorsque la valeur de la première consigne de pression CP1 est in- férieure ou égale au premier seuil bas Pmin10, et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression CP2 est inférieure ou égale au deuxième seuil bas Pmin20, l'unité de commande 40 réalise les opérations suivantes : [0126] - établir la valeur de la première consigne de pression Cpl au premier seuil bas Pmin10 (opération 75) ; [0127] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 au deuxième seuil bas Pmin20 (opération 76) ; et [0128] - établir la valeur de la troisième consigne de pression Cp3 à un troisième seuil bas Pmin30, qui correspond à la troisième pression de sortie minimale que peut délivrer la troisième servovalve 30 (opération 77). [0129] Selon une étape 78, lorsque la valeur de la première consigne de pression Cpl est in- férieure ou égale au premier seuil bas Pmin10, et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 est supérieure au deuxième seuil bas Pmin20, l'unité de commande 40 réalise les opérations suivantes : [0130] - établir la valeur de la première consigne de pression Cpl au premier seuil bas Pmin10 (opération 79) ; 12 [0131] - établir la valeur de la troisième consigne de pression Cp3 à une valeur égale à : [0132] Cp3 =12*P1 - Cpll [0133] Où Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression, Pl est la valeur de la première pression moyenne d'alimentation, et Cpl est la valeur de la première consigne de pression (opération 80) ; et [0134] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 à une valeur égale à : [0135] Cp2 =12'4'2 - Cp3I [0136] Où Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation, et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression (opération 81). [0137] Selon une étape 94, lorsque la valeur de la première consigne de pression Cpl est su- périeure au premier seuil bas Prnin10, et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 est inférieure ou égale au deuxième seuil bas Pmin20, l'unité de commande 40 réalise les opérations suivantes : [0138] - établir la valeur de la deuxième consigne de pression Cp2 au deuxième seuil bas Pmin20 (opération 95) ; [0139] - établir la valeur de la troisième consigne de pression Cp3 à une valeur égale à : [0140] Cp3 =12'4'2 - Cp2I [0141] Où Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation, et Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression ; et [0142] - établir la valeur de la première consigne de pression Cpl à une valeur égale à : [0143] Cpt = 12*P1 - Cp3I [0144] Où Cpl est la valeur de la première consigne de pression, Pl est la valeur de la première pression moyenne d'alimentation, et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression (opération 97). [0145] Selon une étape 82, l'unité de commande 40 applique la première consigne de pression Cp1 à la première servovalve 10, la deuxième consigne de pression Cp2 à la deuxième servovalve 20 et la troisième consigne de pression Cp3 à la troisième servovalve 30. [0146] Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique à ceux-ci dans la description qui suit des deuxième et troisième modes de réalisation de l'invention, ainsi que d'un quatrième et un cinquième mode de réalisation de l'invention. [0147] Selon un deuxième mode de réalisation et en référence à la figure 3, l'unité de commande 40 surveille l'évolution de la première consigne de pression Cpl, de la deuxième consigne de pression Cp2 et de la troisième consigne de pression Cp3 et limite, selon une étape 83 située entre les étapes 73/77/97 et l'étape 82, la vitesse 13 d'augmentation de la première consigne de pression Cpl, de la deuxième consigne de pression Cp2 et de la troisième consigne de pression Cp3 de manière à ce que la vitesse d'augmentation des consignes de pression reste en deçà de 100 000 hectopascal par seconde. [0148] Selon un troisième mode de réalisation et en référence aux figures 4 et 5, le dispositif 100 comprend également un premier capteur de pression 11 disposé sur la sortie 12 de la première servovalve 10 pour fournir une première mesure de la première pression Pl 0 en sortie de la première servovalve 10. Le dispositif 100 comprend également un deuxième capteur de pression 21 disposé sur la sortie 22 de la deuxième servovalve 20 pour fournir une deuxième mesure de la deuxième pression P20 en sortie de la deuxième servovalve 20. Enfin, le dispositif 100 comprend également un troisième capteur de pression 31 disposé sur la sortie 32 de la troisième servovalve 30 pour fournir une troisième mesure de la troisième pression P30 en sortie de la troisième servovalve 30. [0149] Selon une étape 84 située après les étapes 77/81 et avant l'étape 82, l'unité de commande 40 mesure une troisième intensité il 1 fournie par le premier capteur de pression 11, convertit cette troisième intensité Tl 1 en une valeur de première pression Pl 0 et définit une valeur d'une première commande -ici une première tension U13- à appliquer à la première servovalve 10 en fonction de la valeur de la troisième intensité 111 et de la première consigne de pression Cpl à l'aide d'une troisième boucle d'asservissement connue en elle-même. Ici, la troisième boucle d'asservissement comprend un régulateur PID. [0150] Selon une étape 85 située après les étapes 77/81 et avant l'étape 82, l'unité de commande 40 mesure une quatrième intensité 121 fournie par le deuxième capteur de pression 21, convertit cette quatrième intensité 121 en une valeur de deuxième pression P20 et définit une valeur d'une deuxième commande -ici une deuxième tension U23- à appliquer à la deuxième servovalve 20 en fonction de la quatrième intensité 121 et de la deuxième consigne de pression Cp2 à l'aide d'une quatrième boucle d'asservissement connue en elle-même. Ici, la quatrième boucle d'asservissement comprend un régulateur PID. [0151] Selon une étape 86 située après les étapes 77/81 et avant l'étape 82 , l'unité de commande 40 mesure une cinquième intensité 131 fournie par le troisième capteur de pression 31, convertit cette cinquième intensité 131 en une valeur de troisième pression P30 et définit une valeur d'une troisième commande -ici une troisième tension U23- à appliquer à la deuxième servovalve 20 en fonction de la valeur de cinquième intensité 131 et de la troisième consigne de pression Cp3 à l'aide d'une cinquième boucle d'asservissement 47 connue en elle-même. Ici, la cinquième boucle d'asservissement 47 comprend un régulateur PID. 14 [0152] Selon un quatrième mode de réalisation, l'opération 55 d'établir la valeur de la troisième consigne de pression Cp3 est réalisée en établissant la troisième consigne de pression Cp3 à une valeur correspondant à la plus petite valeur parmi la première pression d'alimentation Pl et la deuxième pression d'alimentation P2. [0153] Selon un cinquième mode de réalisation, l'opération 55 d'établir la valeur de la troisième consigne de pression Cp3 est réalisée en établissant la troisième consigne de pression Cp3 à une valeur correspondant à la plus grande valeur parmi la première pression d'alimentation Pl et la deuxième pression d'alimentation P2. [0154] Bien évidemment, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. [0155] En particulier, [0156] - bien qu'ici, la troisième consigne de pression soit établie soit comme une moyenne arithmétique des première et deuxième pressions d'alimentation, soit comme correspondant à la plus élevée ou la plus faible des première et deuxième pressions d'alimentation, l'invention s'applique également à un procédé au cours duquel la troisième consigne d'alimentation est établie selon l'un puis l'autre des critères. Par exemple, la troisième consigne de pression peut être établie comme correspondant à la moyenne des pressions d'alimentation puis, au cours d'un même cycle d'utilisation, elle est établie à un des extremums des première et deuxième pressions d'alimentation en fonction de la valeur de ces dernières et/ou de leur proximité d'un des extremums (minimum ou maximum) admissibles pour la première et la deuxième pression ; [0157] - bien qu'ici le dispositif soit alimenté par des groupes hydrauliques distincts entraînés par une turbine, l'invention s'applique également à d'autres moyens d'entrainer les groupes hydrauliques comme par exemple un moteur à explosion ou un moteur électrique ; [0158] - bien qu'ici le dispositif soit alimenté par deux groupes hydrauliques distincts, l'invention s'applique également à un dispositif alimenté par un unique groupe hydraulique ou plus de deux, comme par exemple un groupe hydraulique par servovalve ; [0159] - bien qu'ici les capteurs de couple de freinage fournissent une intensité repré- sentative du couple de freinage appliqué par le frein à la roue, l'invention s'applique également à d'autres types de capteurs fournissant un autre type de valeur pour un paramètre représentatif d'un couple de freinage comme par exemple une tension, une résistance, une inductance, une impédance complexe, une capacité ; [0160] - bien qu'ici le dispositif comprenne une pédale de frein, l'invention s'applique également à d'autres types d'interfaces de commande comme par exemple un joystick de commande ou un dispositif de régulation automatique de freinage ; [0161] - bien qu'ici les consignes de couple de freinage soient égales, l'invention s'applique également à d'autres valeurs de consignes de couple de freinage comme par exemple des valeurs différentes ; [0162] - bien qu'ici le seuil haut corresponde à la pression maximale que peut délivrer la servovalve, l'invention s'applique également à d'autres valeurs de seuil haut comme par exemple la pression maximale que peut délivrer la servovalve pondérée d'un coefficient de sécurité ou une valeur maximale prédéfinic ; [0163] - bien qu'ici le seuil bas corresponde à la pression minimale que peut délivrer la servovalve, l'invention s'applique également à d'autres valeurs de seuil bas comme par exemple la pression minimale que peut délivrer la servovalve pondérée d'un coefficient de sécurité ou une valeur minimale prédéfinie ; [0164] - bien qu'ici la boucle d'asservissement comprenne un régulateur PID, l'invention s'applique également à d'autres types de boucles d'asservissement comme par exemple une boucle d'asservissement dépourvue de régulateur, ou pourvue d'un régulateur simple proportionnel et/ou intégrateur et/ou dérivé ; [0165] - bien qu'ici la vitesse d'augmentation de la consigne de pression soit surveillée et limitée sur l'ensemble des consignes de pression, l'invention s'applique également à une limitation d'une seule ou deux consignes de pression, ou à une absence de limitation ; [0166] - bien qu'ici la vitesse d'augmentation de la consigne de pression soit limitée à 100 000 hectopascal par seconde, l'invention s'applique également à d'autres valeurs de vitesse maximale d'augmentation de consigne de pression comme par exemple une valeur inférieure ou supérieure à 100 000 hectopascal par seconde ; [0167] - bien qu'ici l'unité de commande convertisse les intensités en provenance des capteurs en pression ou couple de freinage, l'invention s'applique également à d'autres types de traitement des paramètres représentatifs de la pression ou du couple de freinage comme par exemple un traitement dépourvu de conversion et qui gère directement les grandeurs électriques ; [0168] - bien qu'ici le dispositif ait été décrit en lien avec le freinage de deux roues, l'invention s'applique également au freinage d'un nombre de roues supérieur à deux ; [0169] - bien qu'ici le dispositif ait été décrit en lien avec un frein comprenant deux ac- tionneurs de freinage, l'invention s'applique également à d'autres types de freins comme par exemple un frein comprenant plus de deux actionneurs de freinage ; [0170] - bien qu'ici les servovalves soient commandées à l'aide d'une tension électrique, l'invention s'applique également à d'autres types de première, deuxième, et troisième commande comme par exemple une intensité, une pression hydraulique ou pneumatique ; [0171] - bien qu'ici les pressions moyennes soient établies à l'aide d'une caractéristique liant la valeur du couple de freinage appliqué sur une roue et la pression moyenne, 16 l'invention s'applique également à d'autre moyens d'établir une pression moyenne comme par exemple une équation mathématique, une interpolation linéaire ou non réalisée à l'aide dc points dc mesures. 17 [Revendication I] REVENDICATIONSProcédé dc pilotage d'un dispositif de freinage (100) hydraulique, le dispositif dc freinage (100) comprenant - une première servovalve (10), une deuxième servovalve (20), une troisième servovalve (30) ; - un premier frein (1) d'une première roue (R 1 ) comprenant au moins un premier actionneur de freinage (5.1) et un deuxième actionneur de freinage (5.2) pour appliquer un premier couple de freinage (CI ) sur la première roue (R1) ; - un deuxième frein (2) d'une deuxième roue (R2) comprenant au moins un troisième actionneur de freinage (7.1) et un quatrième actionneur de freinage (7.2) pour appliquer un deuxième couple de freinage (C2) sur la deuxième roue (R2) ; dans lequel la première servovalve (10) est agencée pour délivrer une première pression (P10) au premier actionneur (5.1), la deuxième servovalve (20) est agencée pour délivrer une deuxième pression (P20) au troisième actionneur (7.1), la troisième servovalve (30) est agencée pour délivrer une troisième pression (P30) au deuxième actionneur (5.2) et au quatrième actionneur (7.2) ; le procédé comprenant les étapes suivantes : - recevoir une instruction (If) de couple de freinage ; - sur la base de l'instruction (If) de couple de freinage reçu, établir une première consigne de couple de freinage (Cfl) pour le premier frein (1) et une deuxième consigne de couple de freinage (Cf2) pour le deuxième frein (2) ; - mesurer une première valeur d'un premier paramètre (I8) représentatif du premier couple de freinage (Cl) ; - définir une première pression moyenne d'alimentation (P1) à appliquer sur le premier frein (1) en fonction de la première valeur du premier paramètre et de la première consigne de freinage (Cfl) à l'aide d'une première boucle d'asservissement (93) ; - mesurer une deuxième valeur d'un deuxième paramètre (19) représentatif du deuxième couple de freinage (C2) ; - définir une deuxième pression moyenne d'alimentation (P2) à appliquer sur le deuxième frein (2) en fonction de la deuxième valeur du deuxième paramètre et de la deuxième consigne de freinage (Cf1) à l'aide d'une deuxième boucle d'asservissement (94) ; 18 [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] - sur la base de la première pression moyenne d'alimentation (Pl) ) et la deuxième pression moyenne d'alimentation (P2), définir une première consigne de pression (Cpl), une deuxième consigne de pression (Cp2) et une troisième consigne de pression (Cp3) ; - appliquer la première consigne de pression (Cpl) à la première servovalve (10), la deuxième consigne de pression (Cp2) à la deuxième servovalve (20) et la troisième consigne de pression (Cp3) à la troisième servovalve (30). Procédé selon la revendication 1, comprenant l'étape supplémentaire de limiter la vitesse d'augmentation de la première consigne de pression (Cpl) et/ou de la deuxième consigne de pression (Cp2) et/ou de la troisième consigne de pression (Cp3). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape de définir une première consigne de pression (Cpl), une deuxième consigne de pression (Cp2) et une troisième consigne de pression (Cp3) comprend les opérations suivantes : - définir une valeur de la première pression moyenne d'alimentation (Pl) du premier frein (1) ; - définir une valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation (P2) du deuxième frein (2) ; - établir la valeur de la troisième consigne de pression (Cp3) ; - établir la valeur de la première consigne de pression (Cp1) à une valeur égale à : Cpi =129)1- Cp3 I Où Cpl est la valeur de la première consigne de pression, Pi est la valeur de la première pression moyenne d'alimentation et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression ; - établir la valeur de la deuxième consigne de pression (Cp2) à une valeur égale à : Cp2 =129)2- Cp31 Où Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la valeur de la troisième consigne de pression (Cp3) est établie à une valeur correspondant à la moyenne arithmétique de la première pression moyenne d'alimentation (P1) et la deuxième pression moyenne d'alimentation (P2). Procédé selon la revendication 3, dans lequel la valeur de la troisième 19 [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] consigne de pression (Cp3) est étahlie à une valeur correspondant à la plus petite valeur parmi la première pression moyenne d'alimentation (Pl) et la deuxième pression moyenne d'alimentation (P2). Procédé selon la revendication 3, dans lequel la valeur de la troisième consigne de pression (Cp3) est étahlie à la plus haute valeur parmi la première pression moyenne d'alimentation (Pl) et la deuxième pression moyenne d'alimentation (P2). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, à l'issue de l'étape de définir une première consigne de pression (Cpl ), une deuxième consigne de pression (Cp2) et une troisième consigne de pression (Cp3) et avant l'étape d'appliquer la première consigne de pression (Cpl) à la première servovalve (10), la deuxième consigne de pression (Cp2) à la deuxième servovalve (20) et la troisième consigne de pression (Cp3) à la troisième servovalve (30), le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : - comparer la valeur de la première consigne de pression (Cpl) ) à un premier seuil haut (Pmax10) ; - comparer la valeur de la deuxième consigne de pression (Cp2) à un deuxième seuil haut (Pmax20) ; - lorsque la valeur de la première consigne de pression (Cpl) ) est supérieure ou égale au premier seuil haut (Pmax10), et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression (Cp2) est supérieure ou égale au deuxième seuil haut (Pmax20) : - établir la valeur de la première consigne de pression (Cp1) au premier seuil haut (Pmax10) ; - établir la valeur de la deuxième consigne de pression (Cp2) au deuxième seuil haut (Pmax20) ; et - établir la valeur de la troisième consigne de pression (Cp3) à un troisième seuil haut (Pmax30). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, à l'issue de l'étape de définir une première consigne de pression (Cp1), une deuxième consigne de pression (Cp2) et une troisième consigne de pression (Cp3) et avant l'étape d'appliquer la première consigne de pression (Cp1) à la première servovalve (10), la deuxième consigne de pression (Cp2) à la deuxième servovalve (20) et la troisième consigne de pression (Cp3) à la troisième servovalve (30), le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes - lorsque la valeur de la première consigne de pression (Cpl) est su- 20 [Revendication 9] péricure ou égale au premier seuil haut (Pmax10), et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression (Cp2) est inférieure au deuxième seuil haut (Pmax20) : - établir la valeur de la première consigne de pression (Cpl) au premier seuil haut (Pmax10) ; - établir la valeur de la troisième consigne de pression (Cp3) a une valeur égale à : Cp3 =12*P1 - Cpll Où Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression, Pl est la valeur de la première pression moyenne d'alimentation, et Cpl est la valeur de la première consigne de pression. ; et - établir la valeur de la deuxième consigne de pression (Cp2) a une valeur égale à : Cp2 =121'12 - Cp31 Où Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation, et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, à l'issue de l'étape de définir une première consigne de pression (Cp1), une deuxième consigne de pression (Cp2) et une troisième consigne de pression (Cp3), et avant l'étape d'appliquer la première consigne de pression (Cp1) à la première servovalve (10), la deuxième consigne de pression (Cp2) à la deuxième servovalve (20) et la troisième consigne de pression (Cp3) à la troisième servovalve (30), le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : - comparer la valeur de la première consigne de pression (Cp1) avec un premier seuil bas (Pmin10) ; - comparer la valeur de la deuxième consigne de pression (Cp2) avec un deuxième seuil bas (Pmin20) ; - lorsque la valeur de la première consigne de pression (Cp1) est inférieure ou égale au premier seuil bas (Pmin10), et lorsque la valeur de la deuxième consigne de pression (Cp2) est inférieure ou égale au deuxième seuil bas (Pmin20) - - établir la valeur de la première consigne de pression (Cp1) au premier seuil bas (Pmin10) ; - établir la valeur de la deuxième consigne de pression (Cp2) au deuxième seuil bas (Pmin20) ; et 21 [Revendication 10] [Revendication 11] - établir la valeur de la troisième consigne de pression (Cp3) à un troisième seuil bas (Prnin30). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, à l'issue de l'étape de définir une première consigne de pression (Cpl ), une deuxième consigne de pression (Cp2) et une troisième consigne de pression (Cp3), et avant l'étape d'appliquer la première consigne de pression (Cpl) à la première servovalve (10), la deuxième consigne de pression (Cp2) à la deuxième servovalve (20) et la troisième consigne de pression (Cp3) à la troisième scrvovalve (30), le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : - lorsque la valeur de la première consigne de pression (Cpl) ) est inférieure ou égale à un premier seuil bas (Pmin10), et lorsque la valeur de la deuxième consigne d'alimentation est supérieure à un deuxième seuil bas (Pmin20) ; - établir la valeur de la première consigne de pression (Cpt) au premier seuil bas (Pmin10) ; - établir la valeur de la troisième consigne de pression (Cp3) a une valeur égale à : Cp3 =12*P1 - Cp 1 I Où Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression, P1 est la valeur de la première pression moyenne d'alimentation, et Cpl est la valeur de la première consigne de pression. ; et -établir la valeur de la deuxième consigne de pression (Cp2) a une valeur égale à : Cp2 =129)2 - Cp31 Où Cp2 est la valeur de la deuxième consigne de pression, P2 est la valeur de la deuxième pression moyenne d'alimentation, et Cp3 est la valeur de la troisième consigne de pression. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant les étapes supplémentaires suivantes : - mesurer une troisième valeur (Ill) représentative de la première pression (P10) ; - définir une première commande à appliquer à la première servovalve (10) en fonction de la troisième valeur (Ill) et de la première consigne de pression (Cpl) à l'aide d'une troisième boucle d'asservissement (95) ; - mesurer une quatrième valeur (I21) représentative de la deuxième [Revendication 12] pression (P20) ; [Revendication 13] - définir une deuxième commande à appliquer à la deuxième scrvovalvc en fonction de la quatrième valeur (121) et dc la deuxième consigne dc pression (Cp2) à l'aide d'une quatrième boucle d'asservissement (96) ; - mesurer une cinquième valeur (131) représentative de la troisième pression (P30) ; - définir une troisième commande à appliquer à la deuxième scrvovalvc en fonction de la cinquième valeur (131) et de la troisième consigne dc pression (Cp3) à l'aide d'une cinquième boucle d'asservissement (97). Dispositif de freinage (100) comprenant : - une première scrvovalvc (10), une deuxième scrvovalvc (20), une troisième scrvovalvc (30) ; - un premier frein (1) d'une première roue (R1) comprenant un premier actionneur dc freinage (5.1) et un deuxième actionneur de freinage (5.2) ; - un deuxième frein (2) d'une deuxième roue (R2) comprenant un troisième actionneur dc freinage (7.1) et un quatrième actionneur dc freinage (7.2) ; la première servovalve (10) étant agencée pour délivrer une première pression (P10) au premier actionneur (5.1), la deuxième scrvovalvc (20) étant agencée pour délivrer une deuxième pression (P20) au troisième actionneur (7.1), la troisième servovalve étant agencée pour délivrer une troisième pression au deuxième actionneur (5.2) et au quatrième actionneur (7.2) ; le dispositif (100) comprenant également : - un premier capteur de couple de freinage (8) disposé sur le premier frein (1) pour fournir une première mesure d'un premier couple de freinage (Cl) appliqué par le premier frein (1) sur la première roue (121) - une unité de commande (40) reliée à la première servovalve (10), la deuxième servovalve (20), la troisième servovalve (30), au premier capteur de couple (8) et au deuxième capteur de couple (9) ; - une interface de commande de freinage (42) agencée pour délivrer une instruction (If) de couple de freinage à l'unité de commande (40) ; dans lequel l'unité de commande (40) est agencée pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10. Dispositif de freinage (100) selon la revendication 12, comprenant - un premier capteur de pression (11) disposé sur une première sortie (12) de la première servovalve (10) pour fournir une première mesure 23 [Revendication 14] d'une première pression (P10) d'un fluide en sortie de la première servovalve (10) ; - un deuxième capteur de pression (21) disposé sur une deuxième sortie (22) de la deuxième servovalvc (20) pour fournir une deuxième mesure d'une deuxième pression (P20) d'un fluide en sortie de la deuxième servovalve (20) ; - un troisième capteur de pression (31) disposé sur une troisième sortie (32) de la troisième scrvovalve (30) pour fournir une troisième mesure d'une troisième pression (P30) d'un fluide en sortie de la troisième servovalve (30) ; l'unité de commande (40) étant agencée pour mettre en oeuvre le procédé selon la revendication 11. Aéronef (A) comprenant un dispositif de freinage (100) selon la revendication 12 ou 13.