FR 3094784 A1 20201009 FR 1903552 A 20190403 Description Titre de l'invention : DISPOSITIF ET PROCEDE DE MESURE D'EPAISSEUR ET ROBOT MOBILE DE MESURE COMPORTANT CE DISPOSITIF [0001] La présente invention concerne un dispositif et un procédé de mesure d'épaisseur ainsi qu'un robot mobile de mesure intégrant ce dispositif pour procéder à des mesures dimensionnelles de pièces et en particulier des mesures d'épaisseur de pièces telles que des lattes de dispersions de tours de refroidissement. Domaine technique 100021 L'invention s'applique notamment au domaine des outils de maintenance de tours de refroidissement comportant des lattes de refroidissement/condensation alignées dont l'accès est difficile. L'invention s'applique notamment aux tours de refroidissement de circuits tertiaires de centrales nucléaires. L'invention concerne plus particulièrement la mesure de l'entartrage des lattes dans les corps d'échange de ces tours de refroidissement. 100031 Pour les tours équipées de corps d'échange à lattes appelés « dispersion », l'entartrage des lattes a deux inconvénients majeurs. En premier lieu l'entartrage conduit à une diminution du rendement thermodynamique du refroidissement, en second lieu l'entartrage conduit à une augmentation des charges sur les structures portantes des lattes dans les tours de refroidissement. Technique antérieure [0004] Dans le cadre de la maintenance des centrales, des opérations de mesure d'entartrage et des opérations de détartrage sont menées pour limiter l'impact de l'entartrage sur le rendement des tranches de la centrale et réduire l'impact de l'entartrage sur la stabilité mécanique de la structure de la tour. [0005] A ce jour, la mesure de l'entartrage des lattes se fait manuellement dans les zones ac- cessibles au moyen d'un pied à coulisse. Ces solutions connues ne permettent pas de procéder à la mesure du tartre présent sur chaque latte et en tout point de la structure à lattes. [0006] Il existe des méthodes de mesure de distance par télémétrie laser niais leur utilisation nécessiterait d'équiper les structures de dispositifs complexes et onéreux. Exposé de l'invention [0007] Au vu de ce qui précède la présente invention propose principalement un dispositif de mesure d'une épaisseur d'une pièce par rapport à une épaisseur théorique de ladite pièce, caractérisé en ce qu'il comporte un premier télémètre laser et un second télémètre laser espacés l'un de l'autre d'une distance Dl, mobiles et orientés en regard 2 l'un de l'autre sur un axe commun définissant une ligne de mesure entre les télémètres laser, des moyens de traitement et de calcul numériques reliés aux télémètres lasers et comportant une mémoire comportant des données de distance entre les télémètres Dl et au moins une donnée d'épaisseur théorique c', de la pièce, lesdits moyens de traitement et de calcul numérique étant configurés en sorte de calculer et de mémoriser une différence d'épaisseur d', de la pièce par rapport à ladite au moins une épaisseur théorique sur la pièce positionnée entre les télémètres laser perpendiculairement à la ligne de mesure selon la formule d',=c_'-C111 où CM=D 1 - (Del ±Dc2), Dcl étant la distance à la pièce du premier télémètre laser et Dc2 étant la distance à la pièce du second télémètre laser. [0008] Dans le cas de l'utilisation du dispositif pour la mesure d'une épaisseur de tartre sur des lattes de dispersions de tours de refroidissement pour lequel les données d'épaisseurs desdites pièces sont des épaisseurs ep, des lattes le long d'une section droite des lattes, les moyens de traitement et de calcul étant configurés pour calculer et mémoriser des mesures d'épaisseur de tartre eT sur des lattes positionnées perpendiculairement à la ligne de mesure entre les télémètres laser selon la formule eT=cm-cp,, où c' l'épaisseur mesurée est égale à Dl- (Del ±Dc2), Dcl étant la distance à la latte du premier télémètre laser et Dc2 étant la distance à la latte du second télémètre laser. [0009] Dans le cas où les données d'épaisseurs des lattes sont une épaisseur moyenne c,,,' des lattes le long d'une section droite des lattes, les moyens de traitement et de calcul sont configurés pour calculer et mémoriser des mesures d'épaisseur de tartre eT sur des lattes positionnées perpendiculairement à la ligne de mesure entre les télémètres laser selon la formule eT=em-em' [0010] Les moyens de calcul comportent avantageusement une mémoire comportant une ou plusieurs tables de données d'épaisseur ep,, en plusieurs points de la section droite des lattes (epi, ep2, ep,,), comportent des moyens de comparaison des mesures desdits télémètres lasers auxdites données d'épaisseur en plusieurs points p de la section droite des lattes et sont configurés en sorte de calculer une distribution de différences d'épaisseurs le long d'une section des lattes sous la forme eT'Fem-epp. [0011] Selon un mode de réalisation particulier et avantageux, le dispositif de mesure est intégré à un robot mobile de mesure comportant un châssis définissant un plan et des moyens de roulement actionnés par au moins un premier moteur pour déplacer le robot parallèlement audit plan, pour lequel au moins le premier télémètres laser est monté sur un bâti support piloté par un second moteur pour déplacer ledit télémètre laser par rapport au châssis entre une position haute, pour laquelle ledit premier télémètre laser est logé dans le châssis et une position basse de mesure, pour laquelle le premier télémètre laser se retrouve sous le plan du châssis à distance du châssis tandis que le second télémètre laser est disposé au niveau du châssis en sorte de former un espace de 3 mesure de distance libre d'obstacle sous le robot entre le premier télémètre laser et le second télémètre laser, le robot étant relié à des moyens de commande adaptés à piloter ledit au moins un premier moteur pour mouvoir le robot et ledit second moteur pour déplacer le bâti support. [0012] Selon un mode de réalisation avantageux conservant constante la distance entre les télémètres, le premier et le second télémètres laser sont montés sur des extrémités opposées du bâti support mobile selon un axe perpendiculaire au plan défini par le châssis et piloté par le second moteur pour déplacer les deux télémètres laser par rapport au châssis entre une position haute, pour laqucllc ledit premier télémètre laser est logé dans le châssis tandis que le second télémètre laser est au-dessus du châssis, et une position basse de mesure, pour laqucllc le premier télémètre laser se retrouve sous le plan du châssis à distance du châssis tandis que le second télémètre laser se trouve au niveau du châssis en sorte de former un espace de mesure de distance libre d'obstacle sous le robot entre le premier télémètre laser et le second télémètre laser, le robot étant relié à des moyens de commande adaptés à piloter ledit au moins un premier moteur pour mouvoir le robot et ledit second moteur pour déplacer le bâti support. [0013] Le bâti support peut avantageusement être monté coulissant sur une platine porteuse adaptée elle-même à coulisser sur le châssis, ladite platine porteuse étant mobile sous l'action d'un troisième moteur selon la direction longitudinale du châssis en sorte d'avancer ou de reculer le bâti support par rapport au châssis. [0014] Dans un mode de réalisation particulier, les moyens de traitement et de calcul sont partie d'un calculateur externe au robot relié à un boîtier de commande de pilotage des moteurs du robot. [0015] Pour visualiser le fonctionnement du dispositif et notamment la position du dispositif de mesure par rapport aux lattes à mesurer, le robot peut comporter une caméra de visualisation de l'espace de mesure permettant de visualiser la position des lattes à mesurer. [0016] Plus particulièrement, les moyens de roulement sont des chenilles parallèles à la direction longitudinale du châssis et mues par ledit au moins un premier moteur électrique. [0017] Alternativement équiper le robot d'une série de roues reste possible. [0018] Les pièces étant une série de lattes séparées par des espaces, notamment des lattes d'un étage de lattes de dispersions de tours de refroidissement, les chenilles sont de longueur adaptée à faire reposer le robot sur au moins deux lattes successives, le robot se déplaçant perpendiculairement aux lattes de sorte que la direction longitudinale du robot est perpendiculaire à la longueur des lattes. [0019] Plus particulièrement, le premier télémètre laser est dans la position déployée sous le plan des lattes de l'étage de lattes en sorte de mesurer l'épaisseur des lattes sur lesquelles repose le robot. [0020] L'invention propose en outre un procédé de mesure de l'épaisseur de pièces au moyen du dispositif de l'invention qui comporte une étape de positionnement des télémètres laser de part et d'autre d'une pièce à mesurer, l'axe commun de mesure étant positionné parallèlement à l'épaisseur de la pièce et une pluralité d'étapes successives de mesure et de mémorisation de l'épaisseur de la pièce et de la différence entre l'épaisseur réelle et l'épaisseur théorique de la pièce en différents endroits de la pièce. [0021] Dans le cas où les pièces sont une série de lattes d'un étage de lattes de dispersions de tours de refroidissement séparées par des espaces et dans le cas où le dispositif de mesure est intégré à un robot mobile de mesure, le procédé comporte principalement: - la pose du robot sur le début d'une série de lattes parallèles de l'étage, la direction longitudinale du châssis étant positionnée perpendiculairement à la longueur des lattes, les premier et second télémètres laser étant tous deux au-dessus des lattes ; - le déplacement du robot pour positionner le robot en sorte d'avoir lesdits premier et second télémètres laser positionnés en retrait d'une latte à mesurer ; - un réglage de la position longitudinale de la platine porteuse sous l'action du troisième moteur afin de placer les télémètres laser au-dessus de l'espace formé par l'interstice entre deux lattes sous la supervision de l'opérateur au moyen de la caméra de visualisation ; - une séquence de mesure d'épaisseur des lattes comprenant : - l'actionnement du second moteur pour déplacer le bâti support afin de positionner le premier télémètre laser au-dessous du plan de la latte à mesurer et le second télémètre laser au-dessus du plan de la latte à mesurer ; - un déplacement longitudinal de la platine porteuse afin de réaliser un balayage de la section de la latte à mesurer; - un déplacement longitudinal inverse de la platine porteuse pour repositionner les premier et second télémètres laser en retrait de ladite latte à mesurer et l'actionnement du second moteur pour remonter le bâti support ; - ladite séquence étant suivie par un déplacement du robot pour positionner le robot en sorte d'avoir lesdits premier et second télémètres laser positionnés en retrait d'une latte suivante à mesurer et répétée pour réaliser une mesure de l'épaisseur des lattes d'au moins une partie de la série de lattes. [0022] Les moyens de calcul connaissant la distance Dl entre les télémètres laser et la mesure de distance de chaque capteur à la latte mesurée Dcl, Dc2, les moyens de calcul calculent et mémorisent l'épaisseur des lattes mesurées em qui est égale à Dl(Dcl-FDc2) en plusieurs points d'une section des lattes. [0023] Procédé de mesure selon la revendication 15, pour lequel les moyens de calcul comportant en mémoire une épaisseur moyenne e4O des lattes mesurées ou une série de données d'épaisseur (epl, ep,, epn) en plusieurs points (p) de la latte, les moyens de calcul calculent une épaisseur eT de tartre sur les lattes mesurées eTp=emp- epp où emp est l'épaisseur mesurée au point p et epp l'épaisseur de la latte au point p en plusieurs points p d'une section des lattes et mémorisent les données d'épaisseur de tartre calculées aux différents points de mesure. [0024] Dans le cas où le dispositif de mesure est relié à une interface de visualisation graphique, le procédé comporte un calcul et un affichage d'une distribution de l'épaisseur des lattes et/ou un affichage de la différence d'épaisseur réelle des lattes par rapport à leur épaisseur théorique pour déterminer un taux d'entartrage des lattes. Brève description des dessins [0025] D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui décrit des exemples de réalisation de l'invention en référence aux dessins annexés qui représentent: [0026] [fig.1[ représente une vue en perspective dc côté d'un dispositif dc mesure de l' invention; [0027] [fig.2[ représente une vue en perspective dc côté d'un robot pourvu d'un dispositif de mesure dc l'invention; [0028] [fig.3[ représente un détail du robot dc la figure 2 en perspective de dessous; [0029] [fig.4[ représente un bâti dc mesure et une platine support d'un robot selon un mode de réalisation de l'invention ; [0030] [fig.5] représente une vue de côté coupe d'un robot selon un mode dc réalisation de l' invention. Description des modes de réalisation [00311 La description qui suit décrit un exemple de réalisation non limitatif de l'invention dans son application à la mesure de l'épaisseur de tartre se déposant sur les lattes d'une dispersion de tour de refroidissement. [00321 Les aéroréfrigérants assurent le refroidissement de l'eau du circuit tertiaire. Ces tours sont soumises à des problématiques d'entartrage généralisé de leur corps d'échange. Les tours à technologie dites à courants croisés, concernent 10 tranches de centrales en France : Chinon B (4 tranches), St Laurent des eaux B (2 tranches) et Cattenom (4 tranches). Ces tours sont équipées de corps d'échange à lattes (Chinon B et St Laurent B) ou caillebotis (Cattenom) en PVC, appelés dispersion. [00331 Comme vu plus haut, l'entartrage a deux inconvénients majeurs : [00341 La diminution du rendement thermodynamique du refroidissement [00351 L'augmentation des charges portantes sur les structures. [00361 En effet, le dépôt de tartre forme sur la dispersion diminue la surface d'échange air/ 6 eau et augmente les chargements de niasse sur la structure porteuse. Des opérations de mesure et de détartrage sont donc menées pour limiter l'impact sur le rendement de la tranche et sur la stabilité mécanique de la structure de la tour. [0037] Le dispositif décrit ci-après pour cette application est composé d'un module de mesure par interférométrie laser qui réalise la prise de mesure de l'épaisseur de tartre présent sur chaque latte en tout point de l'aéroréfrigérant et qui équipe un robot pourvu d'un châssis équipé de chenilles motorisé piloté à distance par un opérateur. Ce dispositif, qui permet un accès complet au corps d'échange dont une grande partie est inaccessible. [0038] La mesure d'épaisseur de tartare permet d'obtenir soit, un rendement sur l'efficacité de détartrage par mesure avant/après, soit, un état des lieux de l'entartrage de la structure avant intervention. [0039] Le robot de l'invention permet de réaliser des mesures sur la totalité des lattes sans démontage ce qui n'est pas réalisable avec les techniques actuelles, de réaliser des mesures plus précises et en continu de toute la section des lattes et qui fournissent un véritable profil de mesure avec plus de 200 points de mesure par latte (auparavant mesure unique au pied à coulisse). [0040] La mesure de l'épaisseur de tartre sur les lattes est réalisée au moyen d'un principe de mesure représenté à la figure 1. La mesure utilise deux télémètres lasers 1, 2 de mesure de distance face à face. Le premier télémètre laser 1 mesure la distance Dc1 de son capteur à une pièce 10, par exemple une latte, le second télémètre laser 2 fait de même pour la distance D2. Connaissant l'écartement DI entre les deux télémètres, on peut en déduire l'épaisseur e,, de l'objet entre les faisceaux. [0041] Pour ce faire, les lasers sont orientés en regard l'un de l'autre sur un axe commun dé- finissant une ligne de mesure entre les télémètres laser. L'invention comporte pour la mesure des moyens de traitement et de calcul numériques 3 reliés aux télémètres lasers et comportant une mémoire 4 comportant des données de distance entre les télémètres DI et au moins une donnée d'épaisseur théorique eTE, de la pièce. [0042] Les moyens de traitement et de calcul numérique 3 sont configurés en sorte de calculer et de mémoriser une différence d'épaisseur d, de la pièce par rapport à ladite au moins une épaisseur théorique sur la pièce positionnée entre les télémètres laser perpendiculairement à la ligne de mesure selon la formule dpp=em-en,oit em épaisseur mesurée est calculée selon la formule em=DI- (D,1-FD02), Dc, étant la distance à la pièce du premier télémètre laser et Dr étant la distance à la pièce du second télémètre laser. [0043] Pour la mesure d'une épaisseur de tartre sur des lattes de dispersions de tours de re- froidissement, les données d'épaisseurs des lattes sont des épaisseurs epp en plusieurs points p de 1 à n le long d'une section droite des lattes. Les moyens de traitement et de calcul sont configurés pour calculer et mémoriser des mesures d'épaisseur de tartre e1 7 sur des lattes positionnées perpendiculairement à la ligne de mesure entre les télémètres laser selon la formule el=c',,,,repp où cp'=D1- (Del-ED',), D', étant la distance à la latte du premier télémètre laser 1 et D1, étant la distance à la latte du second télémètre laser 2. [0044] Dans un cas simplifié, les données d'épaisseurs des lattes sont une épaisseur moyenne exil', des lattes le long d'une section droite des lattes et les moyens de traitement et de calcul sont configurés pour calculer et mémoriser des mesures d'épaisseur de tartre e1 sur des lattes positionnées perpendiculairement à la ligne de mesure entre les télémètres laser selon la formule e,,e,,-emo où em est une épaisseur mesurée par le dispositif. [0045] Pour une plus grande précision, les moyens de calcul 3 comportent une mémoire 5 comportant une ou plusieurs tables de données d'épaisseurs cpp en plusieurs points P de la section droite des lattes (ep1, cp,, ep') et comportent des moyens de com- paraison des mesures desdits télémètres lasers auxdites données d'épaisseurs en plusieurs points de la section droite des lattes. Les moyens de calcul sont dans ce cas en outre configurés en sorte de calculer une distribution de différences d'épaisseurs le long d'une section des lattes et à mémoriser les valeurs d'épaisseur de tartre trouvées le long de la section des lattes ce qui améliore la précision de la mesure et aide à mieux déterminer si une opération de détartrage doit être réalisée. [0046] En pratique, les lattes ont une épaisseur de l'ordre de 5 à 10 millimètres, typiquement 8 mm et les épaisseurs de tartres peuvent aussi atteindre plusieurs millimètres. [0047] L'utilisation d'un robot mobile pour explorer la dispersion permet de faire des mesures sur d'autres lattes que les lattes d'extrémité et de faire des mesures tout au long de la dispersion sans démonter de lattes pour libérer l'accès aux lattes éloignées. [0048] Les télémètres sont portés par un robot 100 tel que représenté en figure 2 et qui comporte un châssis 101, des moyens de roulement ici constitués par des chenilles 102 qui facilitent le roulement du robot sur les lattes. [0049] Selon cet exemple, les deux télémètres sont portés par un bâti 6 adapté à déplacer les télémètres comme il sera vu plus loin. Toutefois en variante, seul le premier télémètre laser est mobile alors que le second télémètre est fixe dans le châssis. Toutefois cette variante nécessite de calibrer le système avant toute mesure du fait que la distance entre les télémètres n'est pas fixe lors du déploiement du dispositif de mesure. [0050] Les chenilles 102 sont par exemple des chenilles élastomères ou des courroies crantées. Selon la figure 3, les chenilles sont entraînées par des roues motrices 106a. 106b mues par des moteurs 107a, 107b. Des roues libres 105a, 105b et des roulettes 108 complétant le guidage des chenilles [0051] Les télémètres lasers sont montés sur des plaques support 64, 65 du bâti 6 représenté à la figure 1 et qui comporte selon l'exemple deux tiges parallèles 61, 62 de tenue des 8 plaques support 64, 65 perpendiculaires aux tiges, plaques support sur lesquelles sont positionnés les télémètres laser, les tiges et les plaques support maintenant les télémètres à une distance précise l'un de l'autre. [0052] Entre les tiges de guidage 61, 62 qui coulissent dans des paliers 611, 621 se trouve une tige 63 de manoeuvre pourvue d'un filetage de vis sans fin servant avec un mécanisme complémentaire traditionnel 631 tel qu'un écrou taraudé et un moteur 641 visible en figure 5 et porté par la plaque support 64 du télémètre laser supérieur 2 à déplacer les télémètres parallèlement aux tiges comme représenté en figure 3. La tige de manoeuvre 63 est reçue dans un roulement 630 au niveau de la plaque 65 support du télémètre laser inférieur pour permettre la rotation de la vis sans fin. [0053] Le bâti 6 est monté sur une platine 103 susceptible de se déplacer longitudinalement dans le châssis parallèlement aux chenilles 102 sous l'action d'un moteur 109. La platine porte des paliers de guidage des tiges parallèles 61, 62 et le dispositif 631 complémentaire avec la tige 63 pour déplacer les télémètres laser. [0054] Les télémètres sont montés en porte à faux sur le bâti pour disposer d'un espace de mesure adapté à mesurer l'épaisseur des lattes en plusieurs points de leur largeur. [0055] Selon l'exemple des figures 3 et 4 la platine 103 est mobile sur des mils ou tiges de guidage 110a, 110b et comporte des plots supports 112 pourvus d'empreintes de réception des rails ou tiges de guidage 110a, 110b. [0056] Le moteur 109 entraîne la platine d'avant en arrière ou d'arrière en avant au moyen d'une courroie 113 tendue entre deux pignons 114a, 114b et qui comporte sur lequel est fixée la platine. Ce système d'entraînement est conçu pour offrir une bonne précision de guidage et de positionnement de la platine. [0057] La platine 103, qui comporte une ouverture ou un dégagement pour laisser passer le faisceau de mesure entre les lasers, porte en outre une caméra 104 qui permet de visualiser la zone de mesure sous le robot. [0058] La figure 5 représente une coupe du robot avec les télémètres laser en position de mesure. Le premier télémètre laser est descendu sous le robot et le second télémètre laser 2 se situe approximativement en partie centrale du robot. [0059] La platine 103 qui porte le bâti 6 recevant les supports 64, 65 des télémètres lasers est selon la figure légèrement sur l'arrière du robot et peut se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière sous l'action du moteur 109 entraînant la courroie 113 solidarisée à la platine. [0060] Des capteurs de fin de course comme le capteur 116 et connus dans le domaine des automatismes sont utilisés tant pour limiter les déplacements de la platine que le déplacement du bâti 6. [0061] Cette figure permet en outre de voir une électronique de commande 115 pour les moteurs 107a, 107b d'entrainement des chenilles. [0062] 11 est à noter que dans le cas de figure alternatif où seul le premier télémètre laser 1 9 est mobile, le second télémètre 2 reste dans la position décrite en figure 5 tout au long de l'utilisation du robot. [0063] Au niveau du robot, plusieurs cartes électroniques réparties vont gérer de manière traditionnelle les commandes des moteurs sous les ordres du boîtier de commande 200 et récupérer les données de mesure des télémètres lasers pour les transmettre au boîtier de commande 200 par une liaison filaire ou radio. [0064] Pour l'utilisation du robot il est possible de prévoir une étape de cal ibration des té- lémètres lasers à un endroit où le laser mobile peut être déployé. Pour ce faire dans le cas de lattes de 8mm on utilisera une cale de référence de 8 mm d'épaisseur qui est placée entre les deux lasers. Sur le boîtier une vérification de l'épaisseur de 8 mm est effectuée et, si la valeur n'est pas exacte une calibration au niveau du logiciel de mesure du boîtier est effectuée. [0065] Une fois les télémètres lasers calibrés, le robot est positionné au début d'une série de lattes et un logiciel de mesure sur le boîtier ou sur un ordinateur connecté au boîtier est lancé. Le robot est positionné de sorte que les télémètres laser se trouvent de part et d'autre d'une première latte pour débuter une série de mesures en déplaçant la platine progressivement le long de la latte. [0066] Le robot est ensuite déplacé de latte en latte et le bâti est actionné pour remonter les télémètres entre chaque latte pour déplacer le robot. [0067] Les mesures effectuées par le robot sont enregistrées et conservées dans un fichier tel qu'un fichier de tableur pour traitement ultérieur. [0068] Pour réaliser les mesures, l'opérateur choisit une latte pour laquelle il veut réaliser la mesure d'épaisseur du tartre et suit les étapes suivantes pour réaliser la mesure : [0069] - Placer le système de mesure tel que la platine 103 soit en fin de course du côté arrière du robot ; [0070] - Positionner grossièrement le robot avec les moteurs servant à avancer ou reculer le robot à l'aide de la caméra 112 de sorte qu'une latte soit sous le robot; [0071] - Positionner plus finement le système de mesure avec un déplacement de la platine 103 pour garder le système de mesure le plus possible en arrière de la latte pour que celui-ci puisse bien prendre la moitié de la latte lorsqu'il la mesure ; [0072] - Descendre le bâti [0073] - Dans un tableau de mesure renseigner le nom de la colonne du support de lattes ou casier, le numéro de la ligne du casier et enfin le numéro de la latte. Dans un tableau associé au système de mesure se positionner sur une première case vide de la colonne correspondant à cette latte. Le logiciel de mesure remplira la colonne à partir de cette case. [0074] L'acquisition des données est pilotée par un bouton du boîtier de commande et des contrôle de correcte acquisition des valeurs d'épaisseur sont prévus [0075] Le logiciel de commande est prévu pour bloquer certaines fonctions lors du dé- placement du robot ou inversement lors d'une mesure. Ainsi il n'est peut-être prévu d'interdire le déplacement du robot si le bâti est descendu. Tl faut dans cc cas que le télémètre laser inférieur soit en buté en position haute pour que le déplacement soit autorisé. Il peut toutefois être prévu de pouvoir passer outre la sécurité dans le cas où un capteur de fin de course ne fonctionnerait pas par exemple. [0076] De même il peut être interdit de lancer une mesure si le bâti porte télémètres n'est pas descendu dans sa position basse. [0077] L'invention n'est pas limitée à l'exemple représenté et notamment comme dit plus haut un des télémètres laser peut rester fixe tandis que l'autre seul est mobile. 11 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] REVENDICATIONSDispositif de mesure d'une épaisseur d'une pièce (10) par rapport à une épaisseur théorique de ladite pièce, caractérisé en ce qu'il comporte un premier télémètre laser (I) et un second télémètre laser (2) espacés l'un de l'autre d'une distance D,, mobiles et orientés en regard l'un de l'autre sur un axe commun définissant une ligne de mesure entre les télémètres laser, des moyens de traitement et de calcul numériques (3) reliés aux télémètres lasers et comportant une mémoire (4) comportant des données de distance entre les télémètres D, et au moins une donnée d'épaisseur théorique e,,, de la pièce, lesdits moyens de traitement et de calcul numérique étant configurés en sorte de calculer et de mémoriser une différence d'épaisseur d, de la pièce par rapport à ladite au moins une épaisseur théorique sur la pièce positionnée entre les télémètres laser perpendiculairement à la ligne de mesure selon la formule d,,,,em-e,,, oh em épaisseur mesurée est égale à Dr (Dri+Dc2), Du, étant la distance à la pièce du premier télémètre laser et Di:2 étant la distance à la pièce du second télémètre laser. Dispositif de mesure selon la revendication 1 appliqué à la mesure d'une épaisseur de tartre sur des lattes de dispersions de tours de refroidissement pour lequel les données d'épaisseurs desdites pièces sont des épaisseurs ep,, des lattes le long d'une section droite des lattes, les moyens de traitement et de calcul étant configurés pour calculer et mémoriser des mesures d'épaisseur de tartre eu sur des lattes positionnées perpendiculairement à la ligne de mesure entre les télémètres laser selon la formule eT=em-ep,_ où em =D1- (D,i+De2), Del étant la distance à la latte du premier télémètre laser (1) et Dr étant la distance à la latte du second télémètre laser (2). Dispositif de mesure selon la revendication 2 pour lequel les données d'épaisseurs des lattes sont une épaisseur moyenne emo des lattes le long d'une section droite des lattes, les moyens de traitement. et de calcul sont configurés pour calculer et. mémoriser des mesures d'épaisseur de tartre el. sur des lattes positionnées perpendiculairement à la ligne de mesure entre les télémètres laser selon la formule er=em-emo Dispositif de mesure selon la revendication 2 ou 3 pour lequel les moyens de calcul (3) comportent une mémoire (5) comportant une ou plusieurs tables de données d'épaisseur ep' en plusieurs points de la section droite des lattes (epi, ep,, ep,), comportent des moyens de 12 [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] comparaison des mesures desdits télémètres lasers auxdites données d'épaisseur en plusieurs points (p) de la section droite des lattes et sont configurés en sorte dc calculer une distribution de différences d'épaisseurs le long d'une section des lattes sous la forme c,p=cm-cpp. Robot mobile (100) intégrant un dispositif dc mesure selon l'une quelconque des revendications précédentes et comportant un châssis (101) définissant un plan et des moyens de roulement (102) actionnés par au moins un premier moteur (107a, 107h) pour déplacer le robot parallèlement audit plan, pour lequel au moins le premier télémètres laser (1) est monté sur un bâti support (6) piloté par un second moteur (641) pour déplacer ledit télémètre laser par rapport au châssis entre une position haute, pour laquelle ledit premier télémètre laser (1) est logé dans le châssis et une position basse de mesure, pour laquelle le premier télémètre laser (1) se retrouve sous le plan du châssis à distance du châssis tandis que le second télémètre laser (2) est disposé au niveau du châssis en sorte de former un espace de mesure de distance libre d'obstacle sous le robot entre le premier télémètre laser et le second télémètre laser, le robot étant relié à des moyens de commande (200) adaptés à piloter ledit au moins un premier moteur pour mouvoir le robot et ledit second moteur pour déplacer le bâti support. Robot mobile selon la revendication 5 pour lequel le premier et le second télémètres laser (1, 2) sont montés sur des extrémités opposées du bâti support (6) mobile selon un axe perpendiculaire au plan défini par le châssis et piloté par le second moteur (641) pour déplacer les deux télémètres laser par rapport au châssis entre une position haute, pour laquelle ledit premier télémètre laser (1) est logé dans le châssis tandis que le second télémètre laser (2) est au-dessus du châssis, et une position basse de mesure, pour laquelle le premier télémètre laser (1) se retrouve sous le plan du châssis à distance du châssis tandis que le second télémètre laser (2) se trouve au niveau du châssis en sorte de former un espace de mesure de distance libre d'obstacle sous le robot entre le premier télémètre laser et le second télémètre laser, le robot étant relié à des moyens de commande (200) adaptés à piloter ledit au moins un premier moteur pour mouvoir le robot et ledit second moteur pour déplacer le bâti support. Robot mobile selon la revendication 5 ou 6, pour lequel le bâti support (6) est monté coulissant sur une platine porteuse (103) adaptée elle-même à coulisser sur le châssis, ladite platine porteuse étant mobile sous 13 [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] [Revendication 11] [Revendication 12] [Revendication 13] [Revendication 14] l'action d'un troisième moteur (109) selon la direction longitudinale du châssis en sorte d'avancer ou de reculer le bâti support par rapport au châssis. Robot mobile selon la revendication 5, 6 ou 7, pour lequel les moyens de traitement et de calcul (3, 4, 5) sont partie d'un calculateur externe (200) au robot relié à un boîtier de commande de pilotage des moteurs du robot. Robot mobile selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, pour lequel le robot comporte une caméra (104) de visualisation de l'espace de mesure permettant de visualiser la position des lattes à mesurer. Robot mobile selon l'une quelconque des revendications 5 à 9, pour lequel les moyens de roulement (102) sont des chenilles parallèles à la direction longitudinale du châssis et mues par ledit au moins un premier moteur électrique (107a, 107b). Robot mobile selon la revendication 10, pour lequel, les pièces étant une série de lattes (300) séparées par des espaces, notamment des lattes d'un étage de lattes de dispersions de tours de refroidissement, les chenilles sont de longueur adaptée à faire reposer le robot sur au moins deux lattes successives, la direction longitudinale du robot étant perpendiculaire à la longueur des lattes. Robot mobile selon la revendication 11, pour lequel le premier télémètre laser (1) est dans la position déployée sous le plan des lattes de l'étage de lattes en sorte de mesurer l'épaisseur des lattes sur lesquelles repose le robot. Procédé de mesure de l'épaisseur de pièces au moyen du dispositif de l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu'il comporte une étape de positionnement des télémètres laser (1, 2) de part et d'autre d'une pièce à mesurer, l'axe commun de mesure étant positionné parallèlement à l'épaisseur de la pièce et une pluralité d'étapes successives de mesure et de mémorisation de l'épaisseur de la pièce et de la différence entre l'épaisseur réelle et l'épaisseur théorique de la pièce en différents endroits de la pièce. Procédé de mesure selon la revendication 13 pour lequel les pièces sont une série de lattes d'un étage de lattes de dispersions de tours de refroidissement séparées par des espaces et pour lequel le dispositif de mesure est intégré à un robot mobile selon l'une quelconque des revendications 5 à 12, caractérisé en ce qu'il comporte : - la pose du robot sur le début d'une série de lattes parallèles de l'étage, 14 [Revendication 15] [Revendication 16] la direction longitudinale du châssis étant positionnée perpendiculairement à la longueur des lattes, les premier et second télémètres laser étant tous deux au-dessus des lattes ; - le déplacement du robot pour positionner le robot en sorte d'avoir lesdits premier et second télémètres laser positionnés en retrait d'une latte à mesurer ; - un réglage de la position longitudinale de la platine porteuse sous l'action du troisième moteur afin de placer les télémètres laser au-dessus de l'espace formé par l'interstice entre deux lattes sous la supervision de l'opérateur au moyen de la caméra de visualisation ; - une séquence de mesure d'épaisseur des lattes comprenant : - l'actionnement du second moteur pour déplacer le bâti support afin de positionner le premier télémètre laser au-dessous du plan de la latte à mesurer et le second télémètre laser au-dessus du plan de la latte à mesurer ; - un déplacement longitudinal de la platine porteuse afin de réaliser un balayage de la section de la latte à mesurer; - un déplacement longitudinal inverse de la platine porteuse pour repositionner les premier et second télémètres laser en retrait de ladite latte à mesurer et l'actionnement du second moteur pour remonter le bâti support ; ladite séquence étant suivie par un déplacement du robot pour positionner le robot en sorte d'avoir lesdits premier et second télémètres laser positionnés en retrait d'une latte suivante à mesurer et répétée pour réaliser une mesure de l'épaisseur des lattes d'au moins une partie de la série de lattes. Procédé de mesure selon la revendication 14, pour lequel, les moyens de calcul connaissant la distance D, entre les télémètres laser et la mesure de distance de chaque capteur à la latte mesurée D,,, De2, les moyens de calcul calculent et mémorisent l'épaisseur des lattes mesurées em=D,-(D cl-FD,2) en plusieurs points d'une section des lattes. Procédé de mesure selon la revendication 15, pour lequel les moyens de calcul comportant en mémoire une épaisseur moyenne emo des lattes mesurées ou une série de données d'épaisseur (epi, ep2, epn) en plusieurs points (p) de la latte, les moyens de calcul calculent une épaisseur eT de tartre sur les lattes mesurées eTp=emp- epp où eMp est l'épaisseur mesurée au point p et epp l'épaisseur de la latte au point p en plusieurs points p d'une section des lattes et mémorisent les données 15 [Revendication 17] d'épaisseur de tartre calculées aux différents points de mesure. Procédé dc mesure selon la revendication 15 ou 16, pour lequel le dispositif dc mesure étant relié à une interface dc visualisation graphique, le procédé comporte un calcul et un affichage d'une distribution de l'épaisseur des lattes et/ou un affichage de la différence d'épaisseur réelle des lattes par rapport à leur épaisseur théorique pour déterminer un taux d'entartrage des lattes.