FR 3099748 A1 20210212 FR 1909105 A 20190809 Description Titre de l'invention : Dispositif de déplacement d'un véhicule nautique Arrière-plan de l'invention [0001] La présente description concerne le domaine du transport marin. Plus précisément, des aspects de la présente description se rapportent à un dispositif de déplacement pour véhicule nautique. [0002] Depuis des décennies, il est connu des moyens de déplacement de navires reposant sur le principe de propulsion. En particulier, la propulsion de bateaux au moyen d'une ou de plusieurs hélices est connue depuis les années 1830. [0003] En toute généralité, une hélice de propulsion (ou de traction) d'un véhicule nautique utilise le phénomène d'action-réaction pour lui appliquer une poussée. Ainsi, la propulsion d'un navire repose sur un mouvement de rotation d'une pluralité de lames, dites pales, réparties autour d'un axe central d'une hélice immergée dans l'eau, et disposée à l'intérieur ou à l'extérieur de ce navire. 100041 En fonctionnement, la rotation des pales résulte en l'application d'une force au liquide sur lequel flotte le navire, ladite force étant égale et opposée à la force appliquée par ce liquide sur l'axe de l'hélice, et donc sur le navire, avec une intensité qui est proportionnelle à la masse de liquide accéléré. 100051 Sous l'effet du mouvement de rotation des pales de l'hélice, une différence de pression est générée entre l'avant et l'arrière de l'hélice, cette différence de pression provoquant un déplacement du liquide dans le même sens, et donc, par réaction, du navire dans l'autre sens. 100061 Toutefois, et malgré son utilisation très répandue, la propulsion de véhicules nautiques au moyen d'une hélice présente divers inconvénients. 100071 Premièrement, les moteurs à hélices utilisés dans le domaine du transport présentent des rendements très faibles. Plutôt que de propulser directement l'eau dans une direction donnée, ces moteurs ont tendance à brasser celle-ci dans toutes les directions. 100081 En outre, de tels moteurs présentent une consommation élevée en carburant, et notamment en essence ou en diesel. Cette consommation est d'autant plus grande que la taille et la masse du véhicule nautique à déplacer est importante, ce qui provoque une pollution environnementale considérable. Cette pollution résulte par exemple de carburants de mauvaise qualité, de marées noires ou encore de dégazages. 100091 L'impact environnemental des moteurs à hélice connus implique aussi une pollution acoustique non négligeable, car ceux-ci sont généralement bruyants et perturbent la faune ct la flore sous-marine en raison du brassage important ct multidirectionnel de 2 liquide qu'ils provoquent à proximité. [0010] En outre, les moteurs à hélice connus posent des problèmes de sécurité conséquents en raison du mouvement de rotation des pales, qui peut provoquer des dommages importants voire des blessures lors d'accidents. [0011] Par ailleurs, la manutention des moteurs à hélice est souvent coûteuse en raison du nombre et de la complexité de leurs pièces mécaniques, par exemple des pales, des vilebrequins, des réducteurs ou encore des bougies qu'ils comportent. Objet et résumé de l'invention [0012] Afin d'améliorer la situation et de répondre à cc ou à ces inconvénients, un objet général de l'invention est de fournir un dispositif de propulsion pour un véhicule nautique qui respecte l'environnement. [0013] Lc dispositif de propulsion fourni par l'invention réduit aussi considérablement les risques de blessures. [0014] En outre, le dispositif de propulsion fourni par l'invention est à la fois compact et performant. [0015] En particulier, un premier objet de l'invention concerne, de façon générale, un dispositif de déplacement pour véhicule nautique, ledit dispositif comprenant : - au moins une chambre de propulsion comprenant une première section d'entrée d'un liquide, dit bord amont, et une deuxième section de sortie dudit liquide, dit bord aval ; - au moins une membrane flexible logée dans ladite chambre ; et - au moins un actionneur configuré pour générer une poussée dudit dispositif par une mise en ondulation de la membrane entre le bord amont et le bord aval. [0016] Dans les présentes, le liquide considéré est typiquement de l'eau, de sorte que le dispositif de déplacement décrit s'applique directement aux véhicules nautiques. Cependant, on comprendra que les présentes s'appliquent aussi à des dispositifs permettant un déplacement propulsif de véhicules dans tout type del liquides, par exemple du pétrole ou de l'essence. [0017] Dans les présentes, un véhicule nautique désigne tout type de véhicule flottant ou submersible adapté pour se déplacer sur un liquide et/ou dans ce liquide, en particulier de l'eau. Un tel véhicule peut être partiellement ou totalement immergé dans le liquide. Ce véhicule peut être piloté par tous moyens à bord, à distance, ou en autonomie. [0018] Des exemples de véhicules nautiques flottants comprennent des bateaux, motorisés ou non, tels que des voiliers, des yachts, des navires de plaisance, des barques, des drones marins, des engins de modélisme, des bouées, des véhicules nautiques à moteur, des motomarines, des bateaux à coque rigide, des bateaux semi-rigides (ou zodiacs), des canots gonflables, des jouets nautiques comme des planches à rames (ou « paddles », en anglais) des plateformes motorisées, des vélos aquatiques, des pédalos, 3 des engins à sustentation hydropropulsée, des surfs motorisés sur foils ou non, des véhicules amphibies submersibles et des navires de transports tels que des ferrys, des pétroliers, des chalutiers, des cargos, des péniches ou encore des aéroglisseurs. [0019] Des exemples de véhicules submersibles comprennent tout type d'engin configure pour fonctionner sous l'eau de manière prolongée. Par exemple, un véhicule submersible peut être un sous-marin, une torpille, un véhicule amphibie submersible, un drone submersible, un véhicule sous-marin téléguidé, un jouet nautique comme un propulseur de plongée, des engins submersibles de modélisme, ou encore un bathyscaphe. [0020] Le dispositif de déplacement permet de convertir une puissance mécanique en une puissance hydraulique, ladite puissance correspondant au produit d'un débit par une pression, pour un liquide donné. [0021] En particulier, ledit dispositif de déplacement pour véhicule nautique permet, de par la poussée générée lors de l'ondulation de la membrane, de propulser celui-ci relativement au liquide et suivant une direction opposée au déplacement du liquide dans ladite chambre de propulsion. [0022] Par exemple, on peut mettre en déplacement un véhicule nautique en marche avant ou en marche arrière. [0023] Dans les présentes, les différences de pression produites entre le bord amont et le bord aval d'une chambre de propulsion d'un dispositif de déplacement selon l'un quelconque des modes de réalisation décrits sont typiquement de l'ordre du centième de bar ou du dixième de bar, mais peuvent aussi être de l'ordre du bar ou de plusieurs bars. [0024] De préférence, lorsque les membranes utilisées sont des membranes flexibles en élastomère, ces différences de pression sont inférieures à 16 bars. [0025] En outre, les débits produits peuvent varier en fonction des propriétés et des di- mensions des dispositifs de déplacement, des chambres de propulsion, des membranes flexibles et des actionneurs utilisés. [0026] Selon un exemple spécifique, le dispositif comprend au moins deux chambres de propulsion, par exemple deux, trois ou quatre chambres de propulsion, chacune de des chambres de propulsion comprenant une première section d'entrée du liquide, dit bord amont, et une deuxième section de sortie dudit liquide, dit bord aval. [0027] Selon un autre exemple spécifique, le dispositif comprend au moins une chambre de propulsion dans laquelle au moins deux membranes flexibles sont logées, par exemple deux, trois ou quatre membranes flexibles. [0028] Selon encore un autre exemple spécifique, le dispositif comprend au moins deux ac- tionneurs, par exemple deux, trois ou quatre actionneurs, configurés pour générer une poussée du dispositif par une mise en ondulation d'au moins une membrane entre un bord amont et un bord aval d'au moins une chambre de propulsion que comprend le dispositif. [0029] Selon des variantes possibles, les exemples spécifiques précédemment cités peuvent être considérés seuls ou en combinaison. [0030] Selon un mode de réalisation particulier, ladite poussée est produite par l'ondulation de la membrane avec une fréquence et une amplitude prédéterminée. [0031] Dans les présentes, une ondulation d'une membrane peut se comprendre comme une alternance d'un sens de déplacement de ladite membrane. [0032] Avantageusement, un choix particulier d'une fréquence et d'une amplitude d'ondulation pour une membrane donnée permet d'ajuster la poussée générée et donc la force de propulsion du dispositif de déplacement, ce qui peut être utile suivant la vitesse souhaitée, le chargement du dispositif, ou encore des conditions environnementales dans lequel évolue le dispositif, par exemple la température, la houle ou encore la météo. [0033] Dans les présentes, une fréquence d'ondulation d'une membrane est typiquement su- périeure à 0 hertz et inférieure à 1000 hertz, et de préférence, supérieure à 0 hertz et inférieure à 200 hertz. [0034] Dans les présentes, une amplitude d'ondulation crête-crête d'une membrane est ty- piquement inférieure à la moitié de la longueur de cette membrane entre son bord amont et son bord aval, et de préférence, inférieure à un cinquième de la longueur de cette membrane. [0035] Par exemple, il est avantageux de sélectionner une fréquence d'ondulation sen- siblement égale, à quelques hertz près, à une fréquence propre ou à une fréquence de battement de la membrane ou d'un actionneur afin de transmettre une puissance optimale au liquide lors de son déplacement dans le dispositif, ou de réduire les vibrations produites lorsque celui-ci est en fonctionnement. [0036] Avantageusement, le nombre de longueurs d'onde entre le bord amont et le bord aval est inférieur à cinq ondulations. Par exemple, le nombre de longueurs d'onde est inférieur à une ondulation dans le cas de membranes raides permettant des puissances hydrauliques plus élevées que celles de membranes souples. [0037] Selon un exemple particulier, ladite mise en ondulation comprend un mouvement d'au moins une extrémité de la membrane par au moins un actionneur. [0038] Lorsqu'au moins une membrane logée dans une chambre de propulsion est mise en oscillation par au moins un actionneur, une onde progressive est produite et se propage le long de ladite membrane. Cette onde progressive provoque alors un déplacement du volume de liquide situé dans la chambre de propulsion, avec une vitesse et une direction sensiblement identiques à celles de l'onde se propageant à travers la membrane. [0039] Selon un exemple particulier, la chambre de propulsion comprend au moins un volume, le volume étant formé par au moins une paroi reliant le bord amont et le bord aval. [0040] Dans les présentes, la ou les parois reliant le bord amont et le bord aval d'une chambre de propulsion sont dénommées flasques. Ce ou ces flasques a ou ont pour fonction d'isoler le liquide en déplacement à l'intérieur de la chambre de propulsion du reste du dispositif, ce qui permet d'accroître le différentiel de pression créé par l'ondulation de la membrane, pour générer la propulsion. [0041] De préférence, les sections d'entrée et de sortie sont agencées, et peuvent être éven- tuellement réglables, en fonctionnement ou non, de manière à donner une poussée et une vitesse optimales à un véhicule comprenant le dispositif [0042] Par exemple, les sections d'entrée et de sortie sont agencées pour permettre un réglage de l'assiette de la chambre de propulsion ou du véhicule. [0043] Selon un exemple particulier, le dispositif comprend au moins deux chambres de propulsion disposées en série ou en parallèle. [0044] Dans les présentes, deux chambres de propulsion sont dites disposées en série lorsque le bord aval de l'une desdites chambres est situé sensiblement dans l'alignement du bord amont de l'autre desdites chambres. En particulier, le bord aval d'une chambre peut faire office de bord amont d'une autre chambre. [0045] Deux chambres de propulsion sont aussi dites disposées en série lorsqu'elles sont reliées par un circuit, en particulier un circuit hydraulique, de sorte que le fluide est dirigé depuis le bord aval de la première chambre vers le bord amont de deuxième chambre. Ainsi, deux chambres disposées en série ne sont pas nécessairement alignées géométriquement. [0046] Dans les présentes, deux chambres de propulsion sont dites disposées en parallèle lorsque le bord aval et le bord amont de l'une desdites chambres est sensiblement parallèle au bord aval de l'autre desdites chambre et lorsque le bord amont de l'une des chambres est sensiblement parallèle au bord amont de l'autre des chambres. [0047] Deux chambres de propulsion sont aussi dites disposées en parallèle lorsqu'elles sont reliées par un circuit, en particulier un circuit hydraulique, de sorte que le fluide est dirigé depuis les bords amont de la première et de la deuxième chambre vers les bords aval de la première et de la deuxième chambre. [0048] Dans un cas particulier, cieux chambres de propulsion disposées en parallèle peuvent présenter un bord amont et/ou un bord aval cornrnun(s). [0049] Disposer, dans un dispositif de déplacement, plusieurs chambres de propulsion en série, en parallèle ou selon d'autres configurations permet d'augmenter proportionnellement la poussée ou la vitesse générées par le dispositif, et donc la poussée ou la vitesse fournies à un véhicule nautique comprenant un tel dispositif, par rapport à un 6 dispositif qui comprendrait seulement une chambre de propulsion. [0050] Par rapport à un dispositif composé d'une seule chambre de propulsion, un exemple comprenant plusieurs chambres de propulsion disposées en parallèle permet d'augmenter le débit pour une pression qui varie peu, cc qui permet de valoriser la poussée au détriment de la vitesse. [0051] En variante, et par rapport à un dispositif composé dune chambre de propulsion, un exemple comprenant plusieurs chambres de propulsion disposées en série permet d'augmenter la pression pour un débit qui varie peu, et donc de valoriser la vitesse au détriment de la poussée. [0052] Lorsque plusieurs membranes flexibles sont logées dans une même chambre, ceci permet d'augmenter la poussée ou la vitesse générées par le dispositif de déplacement sans pour autant augmenter considérablement les dimensions de ce dispositif [0053] Selon un mode de réalisation particulier, au moins deux membranes logées dans une même chambre ondulent, grâce à au moins un actionneur, avec un déphasage d'un angle choisi parmi un groupe comprenant : un angle sensiblement égal à 0', un angle sensiblement égal à 90', un angle sensiblement égal à 180', un angle sensiblement égal à 270', et un angle sensiblement égal à 360° divisé par le nombre de membranes dans ladite chambre. [0054] Dans les présentes, un angle de déphasage sensiblement égal à un autre est un angle dont la valeur est égale à la valeur de cet autre angle avec une précision de plus ou moins 10°, et de préférence, avec une précision de plus ou moins 5°. [0055] Dans les présentes, deux membranes qui ondulent avec un déphasage d'un angle sen- siblement égal à 360°, équivalent à un angle sensiblement égal à 0°, sont dites comme ondulant en phase. Deux membranes qui ondulent avec un déphasage d'un angle sensiblement égal à 180°, sont dites comme ondulant en opposition de phase. [0056] Avantageusement, et par exemple, lorsque deux membranes logées dans deux chambres de propulsion, par exemple deux chambres en série, ondulent en phase, une telle configuration permet au liquide s'écoulant au travers des deux chambres de présenter une laminarité plus importante et de réduire les turbulences et donc les pertes de charge par le dispositif de déplacement. [0057] Avantageusement, et par exemple, lorsque deux membranes disposées dans deux chambres en série ondulent en opposition de phase, ceci permet de fournir une poussée plus importante. [0058] En outre, une ondulation de deux membranes en opposition de phase permet de compenser les balourds dus aux déplacements de masses de liquide par ces membranes, et aux masses des pièces mobiles du ou des actionneurs, puisque la première membrane ondule dans une première direction et la deuxième membrane ondule dans une deuxième direction, opposée à la première direction. 7 [0059] Par ailleurs, un fonctionnement en opposition de phase permet de produire une occlusion entre les membranes, ce qui permet d'augmenter les performances du dispositif. [0060] Lorsqu'au moins deux membranes logées dans une même chambre ondulent avec un déphasage d'un angle sensiblement égal à 360° divisé par le nombre de membranes dans ladite chambre, ces membranes sont dites comme ondulant en mode multi-phasé, c'est-à-dire que ledit dispositif comprend autant de chambres de propulsions que de phases. [0061] Deux membranes, ou plus, peuvent par exemple onduler avec d'autres valeurs de dé- phasages, pour favoriser des modes de déplacement particulier ou pour réduire des bruits ou des vibrations produites par le fonctionnement du dispositif de déplacement. [0062] Par exemple, il est possible d'avoir trois membranes logées dans une même chambre et ondulant l'une par rapport à l'autre avec un déphasage de 360° divisé par trois, soit 120°, fournissant ainsi un mode triphasé. [0063] Dans le cas d'un dispositif de déplacement comprenant trois chambres de propulsion et fonctionnant en mode triphasé, chaque chambre de propulsion de ce dispositif comprend une membrane mise en ondulation avec un déphasage de 360° divisé par le nombre de phases, soit ici trois phases, pour avoir un déphasage de 120°. [0064] Ceci permet de piloter un tel dispositif avec une électronique multi-phasée, par exemple triphasée, et aussi de réduire les vibrations se propageant dans le dispositif de déplacement, et donc dans un véhicule nautique qui comprendrait un tel dispositif. [0065] Selon un mode de réalisation particulier, ladite au moins une membrane flexible et ledit au moins un actionneur sont configurés pour générer de l'énergie à partir d'un mouvement de l'actionneur par la membrane flexible. [0066] Outre la possibilité de fonctionner comme un moyen de propulsion, ceci permet au dispositif de fonctionner comme un générateur d'énergie. [0067] 11 est ainsi par exemple possible de récupérer de l'énergie pour recharger une ou plusieurs batteries, ou un autre moyen de rétention d'énergie, lorsque le dispositif, et donc le véhicule nautique, présente une différence de vitesse par rapport au liquide. [0068] Dans ce mode de réalisation particulier, au moins un actionneur peut être relié à une membrane. [0069] Lorsque le dispositif, et donc la chambre de propulsion dans lequel est logée la membrane, est immobile par rapport à un liquide en déplacement au travers de ladite chambre de propulsion, ce liquide provoque une ondulation de la ou des membranes logées dans la chambre en raison de la différence de vitesse entre la chambre et le liquide. L'ondulation de la membrane entraîne alors au moins un actionneur, qui peut alors générer de l'énergie s'il est relié à cette membrane. Cette énergie peut être transformée en électricité pour permettre un chargement ou un rechargement de 8 batteries, par exemple. [0070] En variante, la membrane peut être contrainte entre ses bords amont et aval, la forçant à présenter des ondulations entre ceux-ci, ondulations qui augmentent la résistance de la membrane au mouvement du fluide et qui augmentent donc la puissance générée. [0071] Selon un mode de réalisation particulier, le bord amont ou le bord aval comprend au moins un déflecteur du liquide. [0072] Ccci permet de modifier la direction de déplacement du dispositif ou de la poussée générée en choisissant la direction d'orientation de chaque déflecteur par rapport à la chambre de propulsion. [0073] Ccci permet aussi de limiter les turbulences à proximité du dispositif de déplacement et, en particulier, à proximité du bord amont ou du bord aval de ladite au moins une chambre de propulsion. [0074] Au moins un déflecteur est situé à proximité d'au moins une extrémité de la membrane permet de diriger le liquide aux abords de celle-ci et de limiter les turbulences dans la chambre de propulsion. [0075] Un deuxième objet visé par la présente invention est de fournir un véhicule nautique comprenant une coque et un dispositif de déplacement selon l'un quelconque des objets et modes de réalisation précédents. [0076] Avantageusement, une admission et un refoulement du liquide se font respectivement à l'avant de la zone où est situé le dispositif de déplacement, et en particulier, d'au moins une chambre de propulsion que comprend ledit dispositif de déplacement. [0077] Cette admission et ce refoulement permettent de propulser le véhicule nautique, et fa- vorisent une direction de déplacement spécifique suivant la disposition du bord amont et du bord aval de la ou des chambres de propulsion du dispositif de déplacement relativement à l'orientation du véhicule nautique. [0078] Selon un mode de réalisation particulier de ce deuxième objet visé par la présente invention, un premier élément de la coque se compose du bord amont d'au moins une chambre de propulsion et un deuxième élément de la coque se compose du bord aval de la chambre de propulsion dudit dispositif. [0079] Avantageusement, une admission et un refoulement du liquide servant à propulser l'engin nautique se fait respectivement à l'avant de la zone où est implantée le dispositif de déplacement et à l'arrière de cette zone, pour favoriser un sens de direction de cet engin nautique, lorsque celui-ci requiert une direction préférentielle (fonctionnement normal en marche avant). [0080] Avantageusement, de tels dispositifs de déplacement permettent de fournir à un véhicule nautique des puissances motrices inférieures à 10000 Watts pour le modélisme, inférieures à 40000 Watts pour les jouets nautiques, supérieures à 200 9 watts pour les véhicules nautiques de plaisance, et supérieures à 100000 Watts pour les véhicules nautiques de transport de marchandises ou de personnes. Brève description des dessins [0081] D'autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la des- cription détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels : [0082] [fie.1], la figure 1, représente une vue schématique (l'un dispositif de déplacement selon un premier mode de réalisation de l'invention ; [0083] [fie.2], la figure 2, représente une vue schématique (l'un dispositif de déplacement selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; [0084] [fie.1], la figure 3, représente une vue schématique (l'un dispositif de déplacement selon un troisième mode de réalisation de l'invention ; [0085] [fig.4], la figure 4, correspond aux vues 4A et 4B qui représentent, respectivement, une vue en perspective et une vue à la verticale d'un dispositif de déplacement selon un quatrième mode de réalisation de l'invention ; [0086] W8.51, la figure 5, représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement selon un cinquième mode de réalisation de l'invention ; [0087] [fig.6], la figure 6, correspond aux vues 6A et 6B qui représentent, respectivement, une vue en perspective et une vue à la verticale d'un dispositif de déplacement selon un sixième mode de réalisation de l'invention ; [0088] [fig.7], la figure 7, représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement selon un septième mode de réalisation de l'invention ; [0089] [fig.8], la figure 8, représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement selon un huitième mode de réalisation de l'invention ; [0090] [fig.9], la figure 9, représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement selon un neuvième mode de réalisation de l'invention ; [0091] [fig.10], la figure 10, représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement selon un dixième mode de réalisation de l'invention ; [0092] [fig.11], la figure 11, correspond aux vues 11A, 11B et 11C qui représentent différents modes de fonctionnement d'un dispositif de déplacement selon un onzième mode de réalisation de l'invention ; [0093] [fig.12], la figure 12, représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement selon un douzième mode de réalisation de l'invention ; [0094] [fig.13], la figure 13, représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement selon un treizième mode de réalisation de l'invention ; [0095] [fig.14], la figure 14, représente une vue en perspective d'un véhicule nautique comprenant un dispositif de déplacement selon un quatorzième mode de réalisation de l'invention ; 100961 Ifie.151, la figure 15, correspond aux vues 15A et 15B qui représentent respec- tivement une vue en perspective d'un véhicule nautique comprenant un dispositif de déplacement selon un quinzième mode de réalisation de l'invention, et une vue en perspective d'un dispositif de déplacement que comprend ce véhicule nautique ; [0097] [fig.16], la figure 16, correspond aux vues 16A, 16B et 16C qui représentent respec- tivement une vue en perspective, une vue en coupe en perspective et une vue schématique en coupe d'un dispositif de déplacement selon un seizième mode de réalisation ; et [0098] [fig.17], la figure 17, correspond aux vues 17A, 17B et 17C qui représentent respec- tivement une vue en perspective, une vue en coupe en perspective et une vue schématique en coupe d'un dispositif de déplacement selon un dix-septième mode de réalisation. [0099] Sauf indications contraires, les éléments communs ou analogues à plusieurs figures portent les mêmes signes de référence et présentent des caractéristiques identiques ou analogues, de sorte que ces éléments communs ne sont généralement pas à nouveau décrits par souci de simplicité. Description des modes de réalisation [0100] Les dessins et la description ci-après contiennent, pour l'essentiel, des éléments de caractère certain. Ils pourront donc non seulement servir à mieux faire comprendre la présente divulgation, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. [0101] 11 est maintenant fait référence à la figure I, qui représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement pour véhicule nautique 100 selon un premier mode de réalisation de l'invention. [0102] Comme représenté, le dispositif 100 comprend unc chambre de propulsion 50 dé- finissant unc cavité située entre un premier bord, dit bord amont 50a, et un deuxième bord, dit bord aval 50b. [0103] En fonctionnement, le dispositif 100 est immergé partiellement ou complètement dans un liquide, en particulier de l'eau, et est en déplacement par rapport à ce liquide avec unc vitesse relative donnée. [0104] Selon une variante de fonctionnement, le dispositif 100 n'est pas immergé mais une partie au moins d'un véhicule nautique que comprend ledit dispositif est immergée et agencée pour aspirer de l'eau. [0105] Par exemple, le dispositif 100 peut être en déplacement selon une première vitesse par rapport à un volume d'eau en déplacement selon une deuxième autre vitesse. Le dispositif 100 peut ainsi se déplacer par rapport à un volume d'eau immobile ou en déplacement selon une vitesse et une direction quelconques. [0106] Dans les présentes, le bord amont 50a est défini de sorte à correspondre à la section 11 d'entrée par laquelle l'eau pénètre dans la chambre de propulsion avec un flux Fl, et de manière générale, dans le dispositif de déplacement. [0107] Dans les présentes, les termes flux et débit sont utilisés de manière équivalente. [0108] Dans les présentes, le bord aval 50h est défini de sorte à correspondre à la section de sortie par laquelle l'eau est évacuée hors de la chambre de propulsion avec un flux F2, et de manière générale, hors du dispositif de déplacement. [0109] Dans les présentes, et de manière non limitative, on comprendra que le déplacement du dispositif, et donc de la chambre de propulsion, puisse s'inverser en fonctionnement de sorte que le bord amont 50a corresponde alors à la section de sortie et de sorte que le bord aval 50h corresponde à la section d'entrée. [0110] De manière générale, la chambre de propulsion 50 est entourée de deux parois, dites flasques 10 et 20, pouvant définir des profils divers et variés. La chambre de propulsion 50 peut aussi comprendre au moins une aspérité. [0111] Dans les présentes, un flasque est généralement une paroi rigide, mais de manière non limitative, peut également être une paroi souple possédant une certaine élasticité. Par exemple, un flasque définissant une paroi d'une chambre de propulsion peut être un élément de coque de véhicule nautique, par exemple un élément de coque d'un bateau. [0112] Par exemple, et comme ici représenté, les flasques 10 et 20 sont agencés de manière à conférer à la chambre de propulsion 50 un profil convergent, c'est-à-dire que la section correspondant au bord aval 50b présente une surface inférieure à la section correspondant au bord amont 50a. [0113] De manière non limitative, les flasques 10 et 20 peuvent aussi être agencés de manière à conférer à la chambre de propulsion 50 un profil divergent, c'est-à-dire que la section correspondant au bord aval 50b présente une surface supérieure à la section correspondant au bord amont 50a. [0114] Les flasques 10 et 20 peuvent aussi être agencés de manière à conférer à la chambre de propulsion 50 un profil constant, c'est-à-dire que la section correspondant au bord aval 50b présente une surface sensiblement égale à la section correspondant au bord amont 50a. [0115] Avantageusement, le profil convergent donné à la chambre grâce aux flasques 10 et 20 renforce cette différence de pression, et augmente donc la poussée générée par l'ondulation de la membrane MI dans la chambre de propulsion, par déplacement du liquide depuis le bord amont 50a vers le bord aval 50b. [0116] Selon un exemple non représenté, le dispositif de déplacement comprend en outre une pièce supplémentaire disposée à proximité du bord aval de la chambre de propulsion, à l'extérieur de celle-ci et dans son alignement. Cette pièce, présente une section d'entrée sensiblement égale à la section de sortie de la chambre de propulsion. 12 Ladite pièce peut dans ce cas faire office de tuyère utile à la direction et permet d'augmenter la vitesse du liquide sortant et donc d'un véhicule nautique comprenant le dispositif de déplacement comprenant une telle pièce supplémentaire. [0117] Le dispositif 100 comprend en outre une membrane flexible Ml, ladite membrane étant logée dans la chambre de propulsion 50 du dispositif 100. [0118] Dans les présentes, et de manière non limitative, une membrane flexible est tout type de membrane agencée pour osciller avec une amplitude et une fréquence prédéterminées. Une telle membrane flexible peut avoir une géométrie spécifique, par exemple rectangulaire, discoïdale ou tubulaire. [0119] Une membrane flexible est constituée, de préférence, d'une feuille de matériau de- formable, élastique ou non, une déformation de cette membrane pouvant par exemple être réalisée au moins en flexion autour d'un axe de la membrane. [0120] En variante, une membrane flexible est constituée de matériau indéformable, l'actionneur est alors conçu pour donner une flexibilité à la membrane notamment en permettant un décalage du bord actionné de la membrane. [0121] Selon différents modes de réalisation, une membrane flexible est profilée ou non et comprend un ou plusieurs matériaux, lesdits matériaux pouvant être de différentes formes, épaisseurs, et dimensions, variables du bord amont au bord aval, et caractérisés par différentes valeurs de résistance, de limite élastique, de module de Young, de module de cisaillement, de coefficient de Poisson, etc. [0122] Par exemple, une membrane flexible peut être composée d'une pluralité de pièces ou lamelles articulées entre elles, pouvant directement ou indirectement être fixées sur une structure déformable. [0123] De préférence, une fixation de la membrane flexible MI est mise en oeuvre en au moins un point d'attache PI, ce point d'attache Pl reliant la membrane flexible MI à au moins un actionneur Al, par exemple un dispositif de déplacement mécanique tel qu'un piston, une bielle, ou une pièce mobile aimantée ou non. [0124] De préférence, le logement d'une membrane flexible dans la chambre est mis en oeuvre de sorte qu'une première extrémité de la membrane est située à proximité du bord amont de la chambre et qu'une deuxième extrémité de la membrane est située à proximité du bord aval. [0125] De manière générale, la membrane flexible MI présente un bord d'attaque, situé à proximité du bord amont 50a, et un bord de fuite, situé à proximité du bord aval 50b. [0126] Lorsque la membrane MI est mise en oscillation par l'actionneur Al, par exemple à partir d'un point d'attache Pl situé à proximité du bord d'attaque, la membrane flexible MI devient le siège d'une onde progressive qui se propage le long de la membrane entre le bord d'attaque et le bord de fuite. [0127] Selon un exemple, les caractéristiques de la membrane flexible, par exemple son 13 élasticité, sa tension ou encore ses dimensions, sont choisies de sorte à garantir que celles-ci optimisent la vitesse de propagation d'ondes progressives dans le volume de la memhrane. [0128] Cette ondulation provoque une déformation de la membrane flexible M1 selon une onde progressive qui se déplace d'un premier bord de la membrane, ici le bord de la membrane situé à proximité du point d'attache Pl, à un deuxième bord, de sorte qu'au moins un point de la memhrane situé entre ces deux bords se voie animé d'un mouvement oscillant transversal. [0129] Le couplage de la memhrane ondulante avec le liquide dans la chambre 50 crée un champ de pression progressant avec l'onde progressive, produisant ainsi une différence de pression entre le bord amont 50a et le bord aval 50b. Il en résulte une variation de la pression du liquide, se traduisant ici par une variation de la vitesse du flux entrant FI pour donner une vitesse du flux sortant F2 de valeur supérieure. [0130] Dans les présentes, une membrane peut être définie par une tension donnée, par exemple si son bord d'attaque et/ou son bord de fuite est attaché par un moyen de fixation ou un actionneur. Dans ce cas, la tension de la memhrane peut exister dans son état de repos ou sous l'effet d'une sollicitation mécanique. [0131] En particulier, sous l'effet d'une tension résultant de l'application de deux forces de sens opposés et appliquées au bord d'attaque et au bord de fuite de la membrane, un actionneur peut la mettre en ondulation, provoquant ainsi dans la membrane, une propagation d'une onde dans la direction de ladite tension. [0132] Dans les présentes, un actionneur peut être tout type de moyen d'actionnement. [0133] Selon différents modes de réalisation, un actionneur peut être choisi parmi : un moteur électrique, un moteur thermique, un moteur nucléaire, un moteur à hydrogène, un moteur hybride, un moteur piézoélectrique, ou encore un moteur mécanique. Le moteur peut fournir un mouvement assimilé à un mouvement rotatif, linéaire ou radial, et peut comporter des pièces de conversion de mouvement pour transformer un mouvement en un autre. [0134] Selon différents modes de réalisation, un actionneur peut être alimenté par une source d'énergie choisie parmi : une batterie électrique, une pile électrique, une batterie ou une pile nucléaire, une batterie ou une pile à combustible, une batterie ou une pile à hydrogène, un panneau photovoltaïque, un carburant comme de l'essence, du diesel ou un biocarburant, ou encore un combustible liquide tel qu'un alcool, un éther ou un hydrocarbure. [0135] Selon différents modes de réalisation, un actionneur est piloté mécaniquement ou électroniquement. Ce pilotage peut se faire au moyen d'une électronique de puissance permettant de piloter le mouvement d'au moins une membrane, par exemple en générant le signal adéquat en fréquence, en force et/ou en position pour une propulsion 14 optimale suivant le type de navigation souhaité, par exemple selon que plus ou moins de poussée et de vitesse est nécessaire pour le déplacement. [0136] Selon différents modes de réalisation, un actionneur est piloté de manière « instantanée », par exemple au moyen d'un signal comprenant une fréquence d'échantillonnage haute, ou de manière « moyenne », c'est-à-dire en utilisant la moyenne de plusieurs périodes d'oscillation. [0137] Avantageusement, ceci permet d'éviter les chocs entre la membrane et les flasques en cas de prise d'air, duc par exemple à la présence de bulles ou d'un saut du véhicule au-dessus d'une vague du fait de la charge plus faible. Le mouvement peut être régulé électroniquement en boucle fermée. [0138] Dans le cas d'un moyen d'actionnement électrique, le courant à ses bornes peut également servir pour mettre en oeuvre un pilotage en boucle fermée. [0139] Avantageusement, la position d'au moins une membrane peut être déterminée par un capteur, par exemple un capteur que comprend le dispositif ou la chambre de propulsion, pour aider au pilotage du dispositif. [0140] Avantageusement, un actionneur piloté électroniquement permet d'animer au moins un actionneur d'un mouvement sinusoïdal pour permettre à la membrane d'osciller sinusoïdalement. Les moyens électroniques utilisés pour le pilotage peuvent en outre communiquer avec d'autres instruments à bord du véhicule nautique que comprend le dispositif, ou situés à distance. [0141] En fonctionnement, l'actionneur Al met en oeuvre un déplacement alternatif du point d'attache Pl selon deux directions opposées. Une extrémité de la membrane Mi, ici l'extrémité située à proximité du bord amont 50a de la chambre de propulsion 50, est alors déplacée de manière alternative dans une direction sensiblement transverse au déplacement de l'eau dans la chambre de propulsion 50. [0142] De préférence, le point d'attache Pi est situé sur ou à proximité d'une extrémité de la membrane MI. [0143] De préférence, la membrane flexible Mi est logée dans la chambre 50 et reliée à un actionneur Al par au moins un point d'attache situé à proximité du bord amont 50a ou à proximité du bord aval 50b. [0144] Comme représenté, l'actionneur Al est situé à l'extérieur de la chambre de propulsion 50, d'une manière étanche ou non. De manière générale, toutefois, un actionneur relié à au moins une membrane flexible logée dans la chambre peut être situé à l'intérieur de la chambre de propulsion 50, par exemple entre les flasques 10 et 20 voire à l'intérieur de l'un de ces flasques. [0145] De manière non limitative, au moins une membrane, au moins une chambre de propulsion et au moins un flasque ou une paroi de ladite au moins une chambre de propulsion présentent des géométries diverses et variées. [0146] Trois exemples de géométrie sont décrits ci-après. [0147] Selon un premier exemple de géométrie, une membrane ondulante et/ou au moins un flasque associé sont définis par une géométrie rectangulaire, ou assimilée, comme un trapèze. Dans ce cas, les parois de la chambre de propulsion peuvent délimiter un espace parallélépipédique ou tubulaire plat, dans lequel une membrane rectangulaire est agencée pour être mise en oscillation. [0148] Avantageusement, une telle membrane rectangulaire est positionnée dans un plan parallèle par rapport à la direction de déplacement du liquide déplacé dans la chambre de propulsion. [0149] Ceci permet de fournir un dispositif de déplacement dont les caractéristiques sont adaptées pour un véhicule nautique dont la propulsion nécessite plus de poussée que de vitesse, par exemple pour une embarcation de plaisance ou commerciale, de type voilier ou bateau à moteur. [0150] Selon un deuxième exemple de géométrie, une membrane ondulante et/ou au moins un flasque associé sont définis par une géométrie discoïdale. Dans ce cas, deux parois coaxiales peuvent délimiter la chambre de propulsion, qui présente alors une forme de cylindre aplati ou d'un empilement de couches. La membrane ondulante, en forme de disque, est agencée pour être mise en oscillation entre ces parois. [0151] Avantageusement, une telle membrane en forme de disque est positionnée dans un plan perpendiculaire par rapport à la direction de déplacement du liquide propulsé dans la chambre de propulsion. [0152] Ceci permet de fournir un dispositif de déplacement dont les caractéristiques sont adaptées pour un véhicule nautique dont la propulsion nécessite plus de vitesse que de poussée, par exemple pour une motomarine ou un jet-ski. [0153] Selon un troisième exemple de géométrie, une membrane ondulante et/ou au moins un flasque associé sont définis par une géométrie tubulaire. Dans ce cas, la chambre de propulsion peut être délimitée par deux parois de révolution et coaxiales entre lesquelles est placée la membrane ondulante de forme tubulaire. [0154] En fonction du type de géométrie, l'ondulation de la membrane peut se faire dans un plan parallèle ou transverse par rapport à un axe principal de la chambre de propulsion et/ou du dispositif de déplacement lui-même. Indépendamment des géométries précitées, cependant, l'orientation du plan dans lequel l'ondulation prend place n'a pas de conséquence directe quant à l'écoulement du liquide. [0155] Si la membrane ondule dans un plan transverse par rapport à l'écoulement du liquide, la traînée résultante dans l'eau sera plus importante. [0156] Il est maintenant fait référence à la figure 2, qui représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement pour véhicule nautique 110 selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. 16 [0157] Comme représenté, le dispositif 110 comprend une chambre de propulsion 51 dans laquelle sont logées deux membranes flexibles M1 et M2. [0158] Dans le cas présent, la chambre de propulsion 51 est formée par deux flasques 11 et 21 sensiblement parallèles et définissant un profil constant. Un actionneur Al unique est relié aux deux membranes, qui sont alignées de manière sensiblement parallèle dans la chambre de propulsion 51. La chambre de propulsion 51 présente un bord amont et un bord aval quelconques et qui ne sont pas nécessairement alignés avec les flasques 11 et 21. [0159] Selon un exemple non représenté, au moins un flasque peut être une paroi étanche. Une telle paroi étanche peut être dédoublée de part et d'autre de la membrane, ce qui permet de fournir deux flasques, l'un supérieur et l'autre inférieur. [0160] Le bord amont définit une section d'entrée quelconque par laquelle le liquide pénètre dans la chambre avec un flux Fl, et le bord aval définit une section de sortie quelconque par laquelle l'eau est évacuée hors de la chambre avec un flux F2, et de manière générale, hors du dispositif de déplacement. [0161] Entre les deux membranes Ml et M2 est disposé un flasque intermédiaire, dit sé- parateur 31, faisant office de moyen de déviation de l'eau s'écoulant à travers la chambre de propulsion 51. Dans le cas présent, le séparateur 31 présente un profil tel qu'il peut être considéré que les membranes Ml et M2 ondulent chacune dans une « sous-cavité » distincte et respective, dont le profil est convergent de par la forme du séparateur 31. [0162] Avantageusement, le séparateur 31 permet de réduire les perturbations et les pertes de charge turbulences résultant du déplacement de liquide situé entre les membranes MI et M2. [0163] Dans le cas présent, le séparateur 31 est placé de sorte que le flux Fl d'eau entrant se sépare en deux composantes Fil et F12, la première de ces composantes Fil correspondant à la partie du flux dévié vers la première membrane MI et la deuxième de ces composantes F12 correspondant à la partie du flux dévié vers la deuxième partie du flux. [0164] En sortie, une poussée est générée par l'ondulation des deux membranes MI et M2, de manière éventuellement synchronisée. [0165] Dans l'hypothèse d'un fluide incompressible, les débits sont sensiblement identiques lorsque les tailles des sections d'entrée et de sorties sont identiques. En revanche, les pressions sont supérieures en sortie de propulseur. Ainsi, lorsque la taille de la section de sortie est plus petite, les pressions augmentent d'autant plus, tout comme la vitesse du fluide, tandis que le débit reste le même. [0166] Ceci permet de fournir un dispositif de déplacement compact, comprenant plusieurs membranes, et dans lequel le flux sortant F2 présente une direction différente de celle 17 du flux entrant Fl . [0167] Il est maintenant fait référence à la figure 3, qui représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement pour véhicule nautique 120 selon un troisième mode de réalisation de l'invention. [0168] Comme représenté, le dispositif de déplacement 120 comprend une chambre de propulsion 52 dans laquelle sont logées deux membranes flexibles Ml et M2, ici disposées en série. [0169] Dans le cas présent, les deux membranes Ml et M2 sont sensiblement alignées suivant un même axe global dans la chambre de propulsion 52, cet axe global étant par exemple aligné avec l'orientation du flasque 22, décrit ci-après. [0170] Chacune des deux membranes M1 et M2 est reliée à l'un des deux actionneurs Al et A2. L'actionneur AI, qui est relié à la membrane Ml en un point d'attache P11, est distinct de l'actionneur A2 qui est relié à la membrane M2 en un autre point d'attache P12. [0171] Le dispositif de déplacement 120 comprend ainsi une seule chambre de propulsion 52, deux membranes M1 et M2 logées dans cette chambre et deux actionneurs Al et A2 agencés pour mettre en ondulation les membranes séparées Ml et M2, cette ondulation pouvant être synchronisée ou non. Les actionneurs peuvent être soit en phase soit déphasés. [0172] Dans le cas présent, la chambre de propulsion 52 est formée par deux flasques 12 et 22, le flasque 12 présentant une forme en dents de scie et le flasque 22 présentant une forme sensiblement linéaire le long d'un axe de la chambre de propulsion 52. [0173] Les formes respectives des flasques 12 et 22 sont telles que les membranes MI et M2 ondulent chacune dans une sous-cavité respective de profil sensiblement convergent. En particulier, le bord amont et le bord aval de la chambre 52 sont sensiblement alignés avec le flasque 22 mais pas nécessairement avec le flasque 12, ce qui crée une réduction linéaire progressive de la section de chacune de ces deux sous-cavités entre le bord amont et le bord aval de la chambre de propulsion 52. [0174] En fonctionnement, la mise en ondulation de la première membrane MI par le premier actionneur Al permet de générer une poussée intermédiaire du liquide pénétrant par le bord amont avec un flux entrant Fl. Cette poussée intermédiaire correspond à un flux intermédiaire F3, le liquide ainsi déplacé par la première membrane Ml atteignant alors la deuxième membrane M2, dont la mise en ondulation par le deuxième actionneur A2 permet d'obtenir un flux sortant F2. [0175] Ceci permet de réduire l'apparition de balourds en cas de déphasage entre les membranes. Ceci limite par ailleurs les vibrations dans le dispositif, et donc les vibrations dans un véhicule nautique comportant ce dispositif [0176] Dans le cas présent, un tel dispositif de déplacement permet de fournir un gain de 18 pression ou de débit par rapport à d'autres dispositifs tels que ceux décrits dans les figures précédentes. En particulier, lorsque plusieurs membranes sont disposées en série, un gain dc pression est obtenu. Lorsque plusieurs membranes sont disposées en parallèle, un gain de débit est obtenu. [0177] Avantageusement, un tel dispositif de déplacement permet aussi à au moins deux membranes, logées en série et/ou suivant différentes configurations, d'onduler en sc touchant ou sans se toucher. Au moins deux membranes peuvent aussi onduler en phase ou avec un déphasage donné. [0178] Il est maintenant fait référence aux vues 4A et 4B de la figure 4, qui représentent res- pectivement une vue en perspective et une vue verticale d'un dispositif de déplacement pour véhicule nautique selon un quatrième mode de réalisation de l'invention. [0179] Comme représenté, le dispositif de déplacement 125 présente un mode de fonc- tionnement sensiblement identique à celui du dispositif de déplacement 120, celui-ci comprenant une chambre de propulsion unique dans laquelle sont logées deux membranes flexibles M1 et M2 en série. [0180] En particulier, la chambre de propulsion que comprend le dispositif de déplacement 125 présente un bord amont situé à proximité du bord d'attaque de la première membrane Ml, et un bord aval situé à proximité du bord de fuite de la deuxième membrane M2. Le bord de fuite de la première membrane Ml est situé à proximité du bord d'attaque dc la deuxième membrane M2. [0181] Dans le cas présent, trois actionneurs sont configurés pour générer une poussée du dispositif de déplacement 125 par une mise en ondulation de chaque membrane. [0182] En particulier, deux actionneurs All et Al2 sont reliés au bord d'attaque de la première membrane MI et un seul actionneur Al3 est relié au bord de fuite de MI. De manière semblable, deux actionneurs A21 et A22 sont reliés au bord d'attaque de la deuxième membrane M2 et un seul actionneur A23 est relié au bord de fuite de M2. [0183] De préférence, les actionneurs Ail et Al2 sont synchronisés entre eux, et les ac- tionneurs A21 et A22 sont aussi synchronisés entre eux. [0184] Avantageusement, la synchronisation entre actionneurs peut être telle que la deuxième membrane M2 prolonge l'onde progressive de la première membrane MI. [0185] Si les membranes MI et M2 sont identiques, celles-ci peuvent onduler en phase en synchronisant les actionneurs Al l et Al2 avec les actionneurs A21 et A22, par exemple. Parmi d'autres modes de fonctionnement, une seule des deux membranes peut être mise en ondulation, ou les deux membranes peuvent être mises en ondulation en opposition de phase. [0186] Parmi d'autres modes de fonctionnement possibles, une inversion de poussée peut être produite par le dispositif de déplacement 125, par exemple pour freiner le dispositif dans un liquide. Un tel freinage peut être obtenu, par exemple, en utilisant 19 uniquement les actionneurs A13 et A23 pour mettre en ondulation les membranes Ml et M2. [0187] La figure 5 représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement pour véhicule nautique selon un cinquième mode de réalisation de l'invention. [0188] Dans le cas présent, le dispositif de déplacement 130 comprend une seule chambre de propulsion, formée par deux flasques 13 et 23, et dans laquelle sont logées deux membranes M1 et M2, en parallèle. [0189] Comme représenté, un actionneur Al est utilisé pour mettre les deux membranes M1 et M2 en ondulation de manière simultanée, synchrone ou asynchrone, lesdites deux membranes n'étant pas nécessairement alignées ou de mêmes dimensions. [0190] Contrairement au deuxième mode de réalisation de l'invention tel que décrit pré- cédemment, aucun séparateur n'est présent dans la chambre de propulsion. Ceci permet aux deux membranes M1 et M2 de sc toucher ou s'effleurer lors de leurs ondulations respectives créant ainsi une étanchéité relative entre elles, et permettant de faire l'économie de la taille du séparateur pour permettre le passage d'objets plus gros par exemple. [0191] Les vues 6A et 6B de la figure 6 correspondante représentent, respectivement, une vue en perspective et une vue à la verticale d'un dispositif de déplacement pour véhicule nautique selon un sixième mode de réalisation de l'invention. [0192] Dans le cas présent, et de manière similaire au cinquième mode de réalisation décrit précédemment, le dispositif de déplacement 135 comprend une seule chambre de propulsion dans laquelle sont logées deux membranes MI et M2 en parallèle. [0193] Toujours dans le cas présent, les deux membranes MI et M2 sont de formes rectan- gulaires et logées l'une au-dessus de l'autre, et chaque membrane peut être mise en ondulation par au moins un actionneur. [0194] Ainsi, une mise en ondulation de la membrane flexible MI peut être obtenue à partir de son bord d'attaque au moyen de l'actionneur Ail et/ou Al2, ou au niveau de son bord de fuite au moyen de l'actionneur A13. [0195] Dans les présentes, l'actionnement du bord amont et du bord aval ne se font pas né- cessairement en même temps. [0196] De manière similaire, une mise en ondulation de la membrane flexible M2 peut être obtenue à partir de son bord d'attaque au moyen de l'actionneur A21 et/ou A22, ou au niveau de son bord de fuite au moyen de l'actionneur A23. [0197] La figure 7 représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement pour véhicule nautique selon un septième mode de réalisation de l'invention. [0198] Dans le cas présent, et de manière similaire au cinquième mode de réalisation décrit précédemment, le dispositif de déplacement 140 comprend une seule chambre de propulsion 54, sans séparateur, dans laquelle sont logées cieux membranes MI et M2 en parallèle. [0199] Les parois de la chambre de propulsion 54 comprennent deux flasques 14 et 24. [0200] Deux actionneurs distincts Al et A2 sont ici présents pour mettre en ondulation les membranes flexibles M1 et M2, l'actionneur Al étant relié à la première membrane M1 par le point d'attache Pl et l'actionneur A2 étant relié à la deuxième membrane M2 par le point d'attache P2. [0201] En variante, les actionneurs Al et A2 peuvent être un seul et même actionneur mais comprenant deux parties mobiles qui oscillent indépendamment, de manière synchronisée, avec un déphasage, ou non. [0202] En particulier, l'actionneur Al est situé du côté du flasque 14 et l'actionneur A2 est situé du côté du flasque 24, ce qui permet d'isoler les deux actionneurs. [0203] Avantageusement, l'un ou l'autre des actionneurs peut être placé dans une chambre étanche et, par exemple, permet de mettre en ondulation la membrane à laquelle il est relié à travers une étanchéité de paroi. [0204] Dans les présentes, une chambre étanche est une chambre qui n'est pas en contact avec le liquide propulsé par le dispositif de déplacement. Toutefois, si le dispositif de déplacement est placé à l'intérieur du véhicule nautique, l'actionneur n'est pas nécessairement dans une chambre étanche ; il peut cependant être à l'abri des conditions environnementales extérieures, par exemple des intempéries. [0205] Il est maintenant fait référence à la figure 8, qui représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement pour véhicule nautique selon un huitième mode de réalisation de l'invention. [0206] Dans le cas présent, le dispositif de déplacement 150 comprend une seule chambre de propulsion 55, sans séparateur, dans laquelle sont logées trois membranes MI, M2 et M3 en parallèle. Les parois de la chambre de propulsion 55 comprennent deux flasques 15 et 25. Dans un exemple non représenté, on peut aussi prévoir quatre membranes, cinq membranes ou plus de cinq membranes en parallèle. [0207] Comme représenté, un seul et même actionneur Al est utilisé pour mettre les trois membranes Ml, M2, et M3 en ondulation de manière simultanée, synchrone ou asynchrone, lesdites trois membranes n'étant pas nécessairement alignées ou de même dimensions. [0208] 11 est maintenant fait référence à la figure 9, qui représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement pour véhicule nautique selon un neuvième mode de réalisation de l'invention. [0209] Comme représenté, le dispositif 160 comprend deux chambres de propulsion 56A et 56B dans chacune desquelles est logée une membrane flexible, MI ou M2. [0210] De préférence, les deux membranes sont positionnées dans des plans parallèles. [0211] Les deux chambres 56A et 56B sont séparées. Par exemple, celles-ci peuvent 21 comprendre un flasque commun, ou être séparées l'une de l'autre par un séparateur, dont la géométrie permet par exemple à conférer aux deux chambres un profil de préférence convergent. [0212] Le bord amont de la première chambre 56A fait office de section d'entrée pour un premier flux entrant FI et le bord amont de la deuxième chambre 56B fait office de section d'entrée pour un deuxième flux entrant F3. Le bord aval de la première chambre 56A fait office de section de sortie pour un premier flux sortant F2 de liquide propulsé par la membrane M1 à partir de Fl , et le bord aval de la deuxième chambre 56B fait office de section de sortie pour un deuxième flux sortant F4 de liquide propulsé par la membrane M2 à partir de F3. [0213] En sortie, une poussée est générée par la mise en ondulation des deux membranes M1 et M2, de manière éventuellement synchronisée, de sorte à fournir une somme de flux sortants F2 et F4 supérieur à la somme des flux entrants Fl et F3 d'eau entrant. [0214] Avantageusement, un actionneur Al unique relie les deux membranes M1 et M2, qui sont alignées sensiblement en parallèle et suivant un même axe dans chacune des chambres de propulsion 5M et 56B. [0215] Tel que décrit, le dispositif de déplacement pour véhicule nautique 160 présente une section de sortie et une poussée générée qui sont augmentées, et en l'occurrence, augmentées proportionnellement au nombre de chambres de propulsion présentes, alors qu'un seul actionneur suffit pour générer ladite poussée. [0216] La figure 10 représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement pour véhicule nautique selon un dixième mode de réalisation de l'invention. [0217] Le dispositif de déplacement 170 comprend deux chambres de propulsion 57A et 57B de profil sensiblement constant, qui sont alignées en parallèle et séparées par un séparateur 32 dans lequel sont situés deux actionneurs Al et A2. [0218] La chambre 57A comprend une membrane flexible MI qui est reliée au premier ac- tionneur Al et la chambre 57B comprend une membrane flexible M2 qui est reliée au deuxième actionneur A2. [0219] En sortie, une poussée est générée par la mise en ondulation des deux membranes MI et M2, de manière éventuellement synchronisée, de sorte à fournir un flux total sortant F2 supérieur à la somme des flux entrants Fll et F12. [0220] Il est maintenant fait référence aux vues 11A, 11B et IIC de la figure 11 corres- pondante, qui représentent un dispositif de déplacement pour véhicule nautique 180 selon un onzième mode de réalisation de l'invention. [0221] En particulier, chacune des vues 11A. 11B et 11C illustre un mode de fonc- tionnement possible du dispositif 180, qui comprend une seule chambre de propulsion, une seule membrane flexible MI qui est logée dans celle-ci, et deux actionneurs Al et A2 reliés à cette même membrane. [0222] Les flasques de la chambre de propulsion 58 sont ici agencés de sorte à conférer à celle-ci un profil convergent. De manière non limitative, ce profil peut être divergent ou constant selon d'autres variantes possibles. [0223] Selon un exemple, un premier actionneur Al est relié à la membrane flexible Ml en un premier point d'attache Pi 1 qui est situé à proximité de son bord d'attaque, et un deuxième actionneur A2 est relié à M1 en un deuxième point d'attache P21 qui est situé à proximité de son bord de fuite. [0224] Dans un cas non représenté, l'actionneur Al et l'actionneur A2 peuvent être un seul et même actionneur, avec différents points d'attache possibles à la membrane Ml. [0225] Dans d'autres cas, l'actionneur Al peut être composé d'une partie de l'actionneur A2, ou inversement. En général, une puissance plus importante fournie pour mettre en ondulation le bord d'attaque de la membrane que le bord de fuite favorise la marche avant, tandis qu'une puissance plus importante fournie pour mettre en ondulation le bord de fuite plutôt que le bord d'attaque de la membrane favorise la marche arrière. [0226] Selon encore d'autres cas, l'actionneur du bord amont est le même que celui du bord aval, mais ne peut actionner qu'un seul bord à la fois. [0227] Ceci permet de fournir un moyen de contrôle du flux sortant F2 du liquide propulsé hors de la chambre 58, suivant son déplacement dans celle-ci depuis le bord amont vers le bord aval. [0228] Par exemple, la vue 11 A illustre un mode de fonctionnement « normal », dans lequel la membrane MI est mise en ondulation par un mouvement alternatif de l'actionneur Al comme précédemment décrit. Lorsque seul l'actionneur Al met en ondulation MI, une poussée est générée du bord amont vers le bord aval pour fournir un flux sortant F2 supérieur au flux entrant Fl. [0229] En outre, cette figure permet aussi d'illustrer un mode de fonctionnement de propulsion inversée », dans lequel la membrane MI est mise en ondulation par un mouvement alternatif de l'actionneur A2 uniquement. [0230] Si l'actionneur Al est à l'arrêt et si l'actionneur A2 est en fonctionnement, les ondes se propageant dans la membrane MI ont un sens de propagation inversé, ce qui permet un déplacement du liquide du bord aval vers le bord amont. En effet, lorsque seul l'actionneur A2 met en ondulation MI, une poussée est générée du boni aval vers le bord amont pour fournir un flux sortant supérieur au flux entrant, et de sens opposés à ceux représentés ici par Fl et F2. [0231] Lorsque seul l'actionneur A2 met en ondulation la membrane MI, ceci permet d'inverser le sens de déplacement du liquide dans la chambre 58, et permet donc à un véhicule nautique qui comprend le dispositif 180 d'effectuer une marche arrière, sans avoir à modifier l'orientation du dispositif ou du boni amont de la chambre 58. [0232] Ceci fournit donc un moyen d'inversion de poussée avantageux, notamment pour les 23 véhicules nautiques larges, pour lesquels le dispositif de déplacement peut être massif et dont la rotation peut être d'autant plus difficile à réaliser. [0233] En outre, ceci permet aussi d'illustrer un mode de fonctionnement « synchronisé » dans lequel les deux actionneurs Al et A2 contribuent ensemble à mettre en ondulation la membrane Ml. [0234] Ceci permet en outre de fournir une motorisation du bord de fuite de la membrane flexible Ml, et donc d'actionner deux des bords de la membrane ondulante, de sorte que son ondulation soit propice à des modes de déplacement spécifiques, par exemple pour limiter les bruits et les vibrations de la chambre de propulsion, ou de la membrane qui pourrait toucher les flasques lors de son ondulation. [0235] Avantageusement, ce moyen d'actionnement permet aussi de récupérer l'énergie du bord aval de la membrane Ml qui n'aurait pas été complètement transmise au liquide, par exemple lorsque le véhicule nautique comprenant le dispositif 180 se déplace en marche avant, c'est-à-dire lorsque l'actionneur Al est en fonctionnement, ou encore lorsque le flux entrant Fl de liquide dans la chambre de propulsion est trop important, de sorte que la membrane M1 ne permette pas, de par ses caractéristiques, de fournir un flux sortant F2 supérieur. C'est par exemple le cas lorsqu'un véhicule nautique comprenant ce dispositif de déplacement navigue sur un cours d'eau à fort débit dans le même sens, ou encore pour les voiliers marchant à la voile et possédant ce dispositif. [0236] La vue 11B illustre un mode de fonctionnement de type « propulsion nulle », dans lequel les actionneurs Al et A2 sont utilisés pour positionner la membrane Ml le long d'un flasque de la chambre de propulsion du dispositif 180, par exemple en déplaçant le bord d'attaque et le bord de fuite de MI à proximité du même flasque. [0237] Dans le cas présent, et bien que ceci ne soit pas représenté, un seul actionneur peut également être prévu pour positionner MI. En effet, si l'actionneur amont se positionne près d'un flasque sans qu'un deuxième actionneur ne soit présent, l'autre bord de la membrane aura naturellement tendance à se placer du côté du flasque où l'actionneur la positionne. Un deuxième actionneur n'est donc pas indispensable dans le cas présent. [0238] Dans ce cas de figure, aucune poussée n'est générée puisque la membrane MI n'est pas mise en ondulation et se voit placée à l'écart de l'écoulement du liquide à l'intérieur de la chambre. [0239] Avantageusement, ce placement à l'écart permet de décaler la membrane vers un flasque en fonctionnement lorsque la membrane ondule, et ainsi de régler la membrane sur un fonctionnement qui lui convient davantage. [0240] Par ailleurs, ceci permet de surélever la membrane pour, par exemple, laisser passer un objet solide qui serait présent dans le liquide, par exemple des cailloux, des morceaux de plastique, ou un bout, pour ne pas endommager la membrane. Par 24 ailleurs, si le véhicule nautique dispose d'un autre moyen de déplacement, par exemple une voile ou un moteur thermique, que le présent dispositif de déplacement, ce mode de fonctionnement permet de réduire et de limiter la traînée duc à la membrane dans le liquide. [0241] TI est ainsi possible d'améliorer la durabilité de la membrane, et en général, du dispositif de déplacement. [0242] Ceci permet de tendre la membrane Ml sans utiliser de points d'attache ou d'autres moyens de tension. La tension peut par exemple être réglée en déplaçant l'actionneur vis-à-vis de la membrane. Ceci permet en outre de limiter l'amplitude d'ondulation de la membrane M1 et/ou d'éviter que celle-ci ne vienne buter contre les flasques des parois de la chambre de propulsion 58. [0243] La vue 11C illustre un mode de fonctionnement de type « freinage », dans lequel les actionneurs Al et A2 sont utilisés pour positionner le bord d'attaque de M1 à proximité d'un premier flasque et le bord de fuite de M1 le long d'un autre flasque de la chambre de propulsion du dispositif 180, par exemple un flasque qui lui est opposé. [0244] Ceci permet de fournir un freinage actif d'un véhicule nautique comprenant le dispositif de déplacement, plutôt que d'utiliser les frottements entre le véhicule et le liquide pour réduire sa vitesse, ce qui nécessite plus de temps pour arrêter le véhicule nautique. Ce freinage est aussi plus doux, puisqu'il augmente simplement la traînée. [0245] En particulier, ce positionnement peut être mis en oeuvre de sorte à bloquer, au moyen de Ml, l'écoulement du liquide dans la chambre, ce qui ferme le circuit hydraulique correspondant, telle une vanne. [0246] La figure 12 représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement selon un douzième mode de réalisation de l'invention. [0247] Dans le cas présent, le dispositif de déplacement 190 comprend une chambre de propulsion 59 de profil convergent, une membrane flexible M1 et un actionneur Al relié à celle-ci. [0248] En outre, le dispositif de déplacement 190 comprend trois déflecteurs D11, D12 et D21. En particulier, deux de ces déflecteurs, Dll et D12, sont disposés à proximité du bord amont de la chambre 59 et le troisième de ces déflecteurs est disposé à proximité du bord aval de la chambre 59. Les déflecteurs Dll et D12 modifient la direction du flux entrant Fl tandis que le déflecteur D21 modifie la direction du flux sortant F2. [0249] Lorsqu'au moins un déflecteur est placé à proximité du bord amont, une orientation de ce déflecteur dans une direction sensiblement parallèle à un axe principal de la chambre de propulsion permet de diriger le liquide vers la première section d'entrée de ladite chambre, ce qui augmente le débit d'entrée. [0250] En variante, un déflecteur placé à proximité du bord amont et orienté dans une direction sensiblement différente à un axe principal de la chambre de propulsion permet d'éviter de diriger le liquide vers la première section d'entrée de la chambre, ce qui diminue le débit d'entrée. [0251] Lorsqu'au moins un déflecteur est placé à proximité du bord aval, ceci permet de diriger le liquide en sortie de la chambre de propulsion, ce qui modifie la direction de la poussée générée. [0252] Un déflecteur est par exemple un gouvernail qui peut être orienté dans toutes les di- rections, et préférentiellement autour d'un axe transverse par rapport à la membrane afin de régler la direction du liquide propulsé ou selon un axe parallèle afin d'en régler l'inclinaison et/ou l'assiette. [0253] Pour ne pas gêner l'écoulement du fluide, le gouvernail peut être à côté du propulseur, sans être situé dans son écoulement. Le déflecteur peut aussi jouer le rôle d'aile ou de moyen de freinage tel que des volets (« foils » ou «flaps », en anglais), afin de réduire ou d'augmenter la traînée de l'engin nautique. [0254] Selon différents exemples non représentés, le dispositif de déplacement peut comprendre plusieurs déflecteurs horizontaux et/ou verticaux. En particulier, le dispositif de déplacement peut comprendre au moins un déflecteur. [0255] Selon d'autres exemples, un déflecteur peut être positionné à proximité du milieu d'une section d'entrée ou de sortie, ou de part et d'autre d'une section d'entrée ou de sortie. [0256] Selon encore d'autres exemples, les parois de la chambre de propulsion peuvent être orientées pour diriger le dispositif de déplacement dans le liquide, qui servent alors de parois déflectrices. [0257] La figure 13 représente une vue schématique d'un dispositif de déplacement selon un treizième mode de réalisation de l'invention. [0258] Dans le cas présent, le dispositif de déplacement 195 comprend une chambre de propulsion 595 dont le profil, défini par deux flasques 19 et 29, est variable. La variabilité du profil de la chambre de propulsion 595 est permise grâce à la mobilité possible d'au moins un flasque, ici le flasque 29. [0259] Une membrane flexible MI est logée dans la chambre de propulsion 595 et est reliée à un actionneur Al par un point d'attache PI. [0260] Le dispositif de déplacement 195 comprend en outre un deuxième actionneur A2 relié au flasque 29 par un point d'attache P20, tandis que l'actionneur Al est en outre relié à ce même flasque 29 par un point d'attache P10. L'actionneur Al est ainsi relié à la fois à la membrane flexible MI et au flasque 29. [0261] Ceci permet de régler l'écartement des flasques afin de modifier le volume de la chambre de propulsion, pour régler la poussée, la vitesse, la direction ou l'assiette de l'engin nautique. Un tel réglage peut aussi se faire manuellement, sans actionneur, et/ ou à l'arrêt. 26 [0262] Avantageusement, la modification du volume d'une chambre de propulsion peut être mise en oeuvre de manière synchronisée avec l'ondulation de la membrane flexible Ml. Par exemple, un actionneur Al peut déplacer un bord d'attaque ou un bord de fuite d'une membrane flexible Ml simultanément au mouvement d'un flasque auquel il est également relié. [0263] Selon différents exemples, plusieurs actionneurs peuvent aussi être synchronisés pour déplacer un flasque d'une chambre de propulsion, simultanément ou non avec l'ondulation d'une ou de plusieurs membranes logées dans cette chambre de propulsion. [0264] Selon un exemple non représenté, au moins une membrane flexible et au moins un actionneur sont configurés pour générer de l'énergie à partir d'un mouvement de l'actionneur par la membrane flexible. [0265] Dans un tel cas, le dispositif de déplacement fonctionne en tant que dispositif gé- nérateur d'énergie, dont les caractéristiques restent cependant semblables aux modes de réalisation décrits précédemment. L'actionneur, cependant, fonctionne ici en tant que dispositif de production électrique. La membrane flexible est disposée dans la chambre de propulsion du dispositif générateur d'énergie, qui fonctionne des lors en tant que cavité génératrice d'énergie et dont les flasques délimitent un conduit pour un flux de liquide se déplaçant entre le bord amont et le bord aval de la chambre. [0266] Toujours dans un tel cas, un fonctionnement en tant que dispositif de production électrique peut être mis en oeuvre de manière automatique à partir d'une certaine vitesse d'écoulement de fluide ou de l'engin nautique, par exemple pour des vitesses supérieures à 5 noeuds. [0267] Avantageusement, lors de cette phase de génération d'énergie, le système peut s'orienter automatiquement de manière à obtenir un maximum de génération possible. [0268] En fonctionnement, le bord d'attaque de la membrane Ml est soumis à une première tension et le bord de fuite de la membrane MI est soumis à une deuxième tension de valeurs différentes. Sous l'effet de la différence de tensions, un flux d'eau circulant dans la chambre provoque l'ondulation de la membrane MI, et génère une propagation d'ondes avec une vitesse dont la valeur dépend de la résistance de la membrane MI au flux de liquide, et donc, de la différence des valeurs de tension. [0269] De préférence, la membrane MI est disposée dans une partie divergente de la chambre du dispositif. Cette partie est conformée pour épouser l'enveloppe de l'amplitude des ondes lors de leur progression dans la membrane MI. Les caractéristiques mécaniques de la membrane sont, de préférence, choisies de sorte que la vitesse de propagation de l'onde soit toujours inférieure à la vitesse du liquide traversant la chambre. [0270] La figure 14 représente une vue en perspective d'un véhicule nautique selon un autre 27 mode de réalisation de l'invention. [0271] Dans le cas présent, le véhicule nautique 1000 est un bateau comprenant une coque semi-rigide 1100 et un moteur hors-bord 1200, c'est-à-dire un moteur situé à l'extérieur de la coque 1100. [0272] En particulier, le dispositif 200 est fixé à l'arrière du véhicule nautique 1000, et de préférence sur un tableau arrière. [0273] Avantageusement, les chambres de propulsion que comprend le dispositif peuvent être placées en différentes positions et suivant un axe principal d'un véhicule nautique, par exemple suivant un axe de roulis, de manière à ce que la poussée générée par l'ensemble des chambres de propulsion déplace le véhicule nautique de façon rectiligne le long de cet axe. [0274] Le moteur 1200 comporte ici un dispositif de déplacement 200 correspondant à l'un quelconque des modes de réalisation précédemment décrits. [0275] En particulier, et lorsque le véhicule 1000 est sur l'eau, on peut prévoir de disposer le moteur 1200 de sorte que seule la ou les chambres de propulsion du dispositif 200 et la ou les membranes qu'elles comportent sont immergées dans l'eau, au contraire des actionneurs. [0276] Cc moteur peut être orienté au moyen d'un gouvernail 1050 relié au dispositif de dé- placement 200 et pouvant être utilisé manuellement ou électroniquement. Ceci permet d'avoir une rotation relative de la chambre par rapport à l'engin nautique, pour par exemple faire l'économie d'un moyen d'actionnement du bord aval en réalisant une marche arrière par une rotation complète du moteur. [0277] Par ailleurs, la hauteur relative du moteur 1200 par rapport à l'eau peut être ajustée. Ceci permet d'éviter d'endommager la ou les chambres de propulsion du dispositif 200 lorsque la profondeur de l'eau est faible, ou lorsque le véhicule 1000 arrive sur un sol solide comme une plage. [0278] Selon un exemple non représenté, un moteur comprenant le dispositif 200 peut être fixé au véhicule 1000 au moyen d'une étanchéité souple, par exemple un joint de type collerette. [0279] Ceci permet d'éviter la transmission des vibrations au véhicule nautique ou du moins, d'amortir les vibrations produites par le moteur. [0280] Une telle configuration fournit un véhicule nautique simple, sécurisé, et ne né- cessitant pas de transformation importante de la coque pour accueillir le dispositif de déplacement. [0281] Les vues 15A et 15B représentent, respectivement, une vue en perspective d'un véhicule nautique comprenant un dispositif de déplacement et une vue en perspective d'un tel dispositif de déplacement, selon encore un autre mode de réalisation de l'invention. 28 [0282] Sur la vue 15A, le véhicule nautique 2000 est un bateau comprenant une coque rigide 2100 et un moteur in-bord 2200, c'est-à-dire un moteur situé à l'intérieur de la coque 2100. [0283] Le moteur 2200 comporte un dispositif de déplacement 300 correspondant à l'un quelconque des modes de réalisation précédemment décrits. [0284] Un premier élément 310 de la coque se compose du bord amont d'une chambre de propulsion du dispositif 300 et un deuxième élément 320 de la coque se compose du bord aval de ladite chambre de propulsion. [0285] Selon un exemple, au moins un des bords amont ou aval d'une chambre de propulsion du dispositif 300 est directement immergé dans le liquide servant à la propulsion. Avantageusement, il s'agit du bord amont, pour éviter tout problème d'amorçage. Par ailleurs, à la fois le bord amont et le bord aval peuvent être formés dans la coque 2100 du véhicule 2000, de sorte que l'entrée et la sortie de la chambre de propulsion se situent dans la coque. [0286] Selon un exemple non représenté, la coque du véhicule nautique peut comporter un dévers agencé de sorte que la membrane et ou un flasque de la chambre de propulsion soit partiellement ou totalement situé à l'intérieur de la coque. [0287] Par exemple, le bord amont de la chambre de propulsion du dispositif 300 peut être agencé pour ne pas être directement plongé dans le liquide. Cependant, le dispositif 300 peut comporter une cavité immergée dans le liquide servant à la propulsion, celle-ci reliant la chambre de propulsion au liquide. [0288] Avantageusement, cette cavité peut se remplir de liquide lorsque le véhicule nautique est mis à l'eau, ce qui améliore la mise en route du dispositif de déplacement. [0289] Avantageusement, un bord aval d'au moins une chambre de propulsion du dispositif est immergé, et est préférentiellement située à l'arrière du véhicule nautique lorsque celui-ci possède une direction préférentielle de mouvement, favorisant une propulsion optimale de celui-ci. [0290] Selon un exemple, au moins un des bords parmi le bord amont et le bord aval d'une chambre de propulsion du dispositif 300 est relié au liquide servant à une propulsion par un circuit hydraulique. [0291] Selon un exemple, la coque 2100 possède au moins une ouverture agencée pour ac- cueillir un circuit hydraulique. De préférence, cette ouverture est située sous la ligne de flottaison du véhicule 2000, immergée dans le liquide. En outre, cette ouverture peut être située au niveau de la carène du véhicule 2000, en dessous, sur les côtés, à l'avant comme par exemple pour les propulseurs d'étrave, à l'arrière, entre deux portions de sa coque, ou en biais de sa coque, de sorte à éviter tout problème d'amorçage du dispositif 300. [0292] Avantageusement, ladite ouverture peut être située au niveau d'une section d'entrée 29 ou d'une section de sortie d'une chambre de propulsion du dispositif 300, une chambre de propulsion dans laquelle est logée une membrane M1 étant située entre les deux, et au moins un actionneur du dispositif 300 étant relié à cette membrane au moyen d'une liaison étanche. [0293] Selon un exemple, le circuit hydraulique précité peut être agencé pour favoriser un écoulement laminaire du liquide dans le dispositif de déplacement. [0294] En variante, le circuit hydraulique peut être courbé ou coudé, ce qui permet un gain de place et une installation simplifiée du dispositif de déplacement dans le véhicule nautique. [0295] La vue 15B représente une vue en perspective du dispositif de déplacement 300. [0296] Le dispositif de déplacement 300 comporte une chambre de propulsion 350 dans laquelle est logée au moins une membrane Ml, ladite membrane étant reliée à deux actionneurs Al et A2. [0297] Ladite chambre de propulsion 350 est de géométrie parallélépipédique et formée par deux parois rigides verticales 301 et 302 ainsi que deux parois rigides horizontales 310 et 320. [0298] Dans le cas présent, la chambre de propulsion 350 forme une enceinte étanche dans le véhicule nautique 2000. En particulier, au moins une paroi rigide de cette enceinte étanche fait office de flasque pour la chambre de propulsion 350. [0299] Selon un exemple, au moins la paroi horizontale 310 fait office de flasque supérieur de la chambre de propulsion 350 tandis que la paroi horizontale 320 est un flasque inférieur formé par une pièce fixée à la coque du véhicule. Idéalement, cette pièce est choisie et agencée de manière à ne pas altérer l'étanchéité de l'ensemble. [0300] Selon un autre exemple, d'autres parois rigides peuvent être utilisées comme flasque supérieur, inférieur ou latéral de la chambre de propulsion 350. [0301] Selon encore un autre exemple, la chambre de propulsion 350 est agencé de sorte que la membrane MI logée dans celle-ci n'a en vis-à-vis d'un de ses côtés qu'un seul flasque, pouvant être la coque elle-même. [0302] De manière non limitative, la membrane MI et/ou la chambre de propulsion 350 peuvent ne pas être de forme rectangulaire (ou parallélépipédique), mais épouser la forme de la coque, ce qui permet de limiter toute modification à apporter au véhicule nautique lors de l'installation du dispositif de déplacement 300. [0303] L'actionneur Al ou A2 peut être agencé pour déplacer la membrane Ml via un axe de liaison A10 ou A20, celui-ci traversant au moins une paroi, par exemple la paroi 310. [0304] En outre, au moins un axe de liaison peut être muni d'une garniture d'étanchéité, cette garniture d'étanchéité pouvant être un joint torique ou un soufflet, par exemple. [0305] Bien que la chambre de propulsion 350 puisse être une chambre étanche, celle-ci peut être est traversée par au moins une partie d'un circuit hydraulique contenant la membrane Ml. Cette configuration permet, par exemple, de refroidir l'actionneur ou certains de ses éléments grâce au liquide présent dans la chambre, comme son électronique de puissance dans le cas d'un moteur électrique. [0306] Selon un exemple non représenté, le dispositif de déplacement 300 comprend en outre au moins un godet, situé à l'extérieur d'au moins une chambre de propulsion et à proximité de son bord aval, et de préférence à l'extérieur de la coque 2100 du véhicule 2000, ou à l'extérieur de la coque 1100 du véhicule 1000. [0307] Cc godet est, de préférence, une pièce agencée pour refouler le liquide sortant du bord aval vers le bord amont de la chambre de propulsion et via l'extérieur de celle-ci. [0308] En refoulant le flux sortant de liquide de l'aval vers l'amont, il est possible d'inverser la direction de la poussée générée et donc de permettre un déplacement en marche arrière du véhicule 2000. [0309] En marche arrière, par exemple, la poussée générée provoque un déplacement de fluide vers l'avant du véhicule et ledit véhicule est propulsé dans la même direction que le déplacement du fluide dans la chambre de propulsion. Ceci peut être mis en oeuvre par un actionncment d'au moins une membrane située à proximité du bord aval d'une chambre de propulsion. [0310] On peut également prévoir une variante dans laquelle la chambre de propulsion et/ou le godet décrit précédemment peut être pivoté ou tourné dans le but de modifier la direction de la poussée générée par le dispositif de déplacement. [0311] Selon un autre exemple non représenté, une chambre de propulsion ou une membrane du dispositif de déplacement est agencée pour pouvoir tourner par rapport à un axe orthogonal à la direction d'écoulement ou de propulsion du liquide dans la chambre. Cette rotation peut être réalisée à l'intérieur de la coque. [0312] Avantageusement, ceci permet de modifier la direction de la poussée générée par le dispositif de déplacement. [0313] Selon un exemple non représenté, le dispositif de déplacement comprend en outre au moins un moyen de réduction du bruit ou un moyen d'amortissement mécanique. [0314] Par exemple, la ou les chambres de propulsion que comprend le dispositif de dé- placement peut être fixé directement au véhicule nautique au moyen de pieds antivibration. [0315] Des pieds anti-vibration permettent non seulement d'améliorer l'étanchéité du moteur, par exemple lorsqu'ils présentent une forme de joint de collerette. [0316] Les vues 16A, 16B et 16C de la figure 16 illustrent un dispositif de déplacement 196 selon un autre mode de réalisation. [0317] Comme illustré, les vues 16A, 16B et 16C représentent respectivement une vue en perspective, une vue en coupe en perspective et une vue schématique en coupe du 31 dispositif 196. [0318] De préférence, le dispositif est compris dans un capotage, ledit capotage présentant par exemple un profil NACA asymétrique. Le flux entrant Fl de liquide pénètre dans le dispositif 196 par le bord amont 51a et le flux sortant F2 s'en extrait par le bord aval 51b. [0319] Le dispositif 196 comprend une chambre de propulsion, une membrane Ml logées dans cette chambre, la membrane étant mise en ondulation par un actionneur Al . [0320] L'actionneur est avantageusement situé directement à côté de la membrane, soit dans l'eau, en amont ou en aval de celle-ci. [0321] Dans le présent exemple, ladite chambre de propulsion présente une géométrie tubulaire, et la membrane Ml est de forme discoïdale. [0322] Cette configuration permet de réduire la pression à proximité du bord amont 51a du véhicule nautique, et de l'augmenter à proximité du bord aval 51b. [0323] En outre, la pression se répartit de manière plus optimale en périphérie de la membrane. [0324] Les vues 17A, 17B et 17C de la figure 16 illustrent un dispositif de déplacement 197 selon encore un autre mode de réalisation. [0325] Comme illustré, les vues 17A, 17B et 17C représentent respectivement une vue en perspective, une vue en coupe en perspective et une vue schématique en coupe du dispositif 197. [0326] Le dispositif 197 comprend une chambre de propulsion, une membrane MI logées dans cette chambre, la membrane étant mise en ondulation par un actionneur Al. [0327] Dans le présent exemple, la membrane MI est cylindrique. La membrane MI entoure un séparateur de forme ovoïde. De préférence, la chambre de propulsion est cylindrique. 32 REVENDICATIONS[Revendication 1] Dispositif de déplacement (100 ; 110 ; 120 ; 125 ; 130 ; 135 ; 140 ; 150 ; 160 ; 170 ; 180 ; 190 ; 195 ; 196 ; 197 ; 200 ; 300) pour véhicule nautique, ledit dispositif comprenant : - au moins unc chambre de propulsion (50 ; 51 ; 52 ; 58 ; 59 ; 595) comprenant unc première section d'entrée d'un liquide, dit bord amont (50a ; 51a ; 52a ; 56a ; 57a), et une deuxième section de sortie dudit liquide, dit bord aval (50b ; 51h ; 52h ; 56h ; 57h) ; - au moins unc membrane flexible (M1 ; M2 ; M3) logée dans ladite chambre ; et - au moins un actionneur (Al ; A2 ; All, Al2, A13, A21, A22, A23) configuré pour générer une poussée dudit véhicule par une mise en ondulation de la membrane entre le bord amont et le bord aval. [Revendication 2] Dispositif selon la revendication 1, dans lequel ladite poussée est produite par l'ondulation de la membrane avec une fréquence et une amplitude prédéterminée. [Revendication 3] Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite mise en on- dulation comprend un mouvement d'au moins une extrémité de la membrane par ledit au moins un actionneur. [Revendication 4] Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la chambre de propulsion comprend au moins un volume, le volume étant formé par au moins une paroi (301, 302 ; 310, 320) reliant le bord amont et le bord aval. [Revendication 5] Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins deux chambres de propulsion disposées en série ou en parallèle. [Revendication 6] Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel plusieurs membranes flexibles sont logées dans une même chambre. [Revendication 7] Dispositif selon la revendication 6, dans lequel au moins cieux membranes logées dans une même chambre ondulent avec un déphasage d'un angle choisi parmi un groupe comprenant : un angle sensiblement égal à 0°, un angle sensiblement égal à 90°, un angle sensiblement égal à 180°, un angle sensiblement égal à 270° et un angle sensiblement égal à 360° divisé par le nombre de membranes dans ladite chambre. [Revendication 8] Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite au moins une membrane flexible et ledit au moins un ac- 33 [Revendication 9] tionncur sont configurés pour générer de l'énergie à partir d'un mouvement de l'actionneur par la membrane flexible. [Revendication 10] [Revendication 11] Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le bord amont etiou le bord aval comprend au moins un déflecteur du liquide (D11 ; D12 ; D21). Véhicule nautique (1000 ; 2000) comprenant une coque et un dispositif de déplacement selon l'une quelconque des revendications précédentes. Véhicule selon la revendication 10, dans lequel au moins un premier élément de la coque se compose du bord amont d'au moins une chambre de propulsion et au moins un deuxième élément de la coque se compose du bord aval de la au moins une chambre de propulsion dudit dispositif.