FR 3100179 A1 20210305 FR 2008894 A 20200902 Description Titre de l'invention : APPAREIL DE DETECTION DE VOILAGE Domaine technique de l'invention [0001] La présente invention porte sur un appareil de détection de voilage servant à détecter le voilage d'une vitre située devant une pluralité de caméras obtenant des informations concernant les alentours d'un véhicule depuis l'intérieur du véhicule à travers la vitre. Etat de la technique antérieure [0002] Le Document brevet 1 (JP 2009-029350 A) divulgue une technique de détection d'une position tridimensionnelle d'un objet dont on obtient une image, par le biais du traitement de signaux obtenus d'une pluralité de capteurs d'images, de la comparaison d'informations obtenues à chaque fois avec des informations de position de référence et de l'établissement de la présence ou l'absence de condensation en fonction du résultat de la comparaison. [0003] Toutefois, dans la technique divulguée dans le Document brevet 1, une image obtenue par une caméra dans le passé et une image obtenue par une caméra dans le présent sont comparées afin d'établir la présence ou l'absence de condensation, mais l'image obtenue ne correspond pas au même paysage lors de l'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage et, dans ce cas, une détection de voilage erronée peut se produire. Présentation de l'invention 100041 La présente invention a été conçue au vu des circonstances ci-dessus, et un objet de la présente invention est de fournir un appareil de détection de voilage qui détecte cor- rectement l'état de voilage de la vitre située devant la caméra sans influence de l'espace environnant. Résumé de l'invention 100051 Un appareil de détection de voilage selon un aspect de la présente invention comprend une pluralité de caméras, une partie de régulation de voilage, une unité de calcul de caractéristique de voilage et une unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage. La pluralité de caméras obtiennent des informations concernant les alentours d'un véhicule depuis l'intérieur du véhicule à travers une vitre. La partie de régulation de voilage régule l'apparition d'un voilage sur une partie de la vitre située devant l'une de la pluralité de caméras. L'unité de calcul de caractéristique de voilage est configurée pour calculer une quantité de caractéristique de voilage à partir d'images prises par chacune de la pluralité de caméras. L'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage est configurée pour établir un état de voilage de chaque partie de la vitre située devant chaque caméra respective de la pluralité de 2 caméras en fonction d'une différence de quantité de caractéristique de voilage calculée par l'unité de calcul de caractéristique de voilage. [0006] Selon la présente invention, des images de différentes situations, dans lesquelles un voilage apparaît sur des parties de la vitre situées devant des caméras respectives, sont obtenues par les caméras afin de calculer la quantité de caractéristique de voilage à partir des images obtenues et, ensuite, l'état de voilage de chaque partie de la vitre située devant chaque caméra respective de la pluralité de caméras est établi en fonction d'une différence de quantité de caractéristique de voilage. Par conséquent, même lorsqu'il n'y a qu'une légère huée, l'état d'emhuage de la vitre située devant la caméra peut être détecté de manière correcte. [0007] En outre, étant donné que des images prises par de multiples caméras sont employées, les images prises par ces caméras peuvent être des images du même paysage (mêmes informations concernant les alentours) prises au même moment dans la même direction. De ce fait, il est moins probable que des changements de l'environnement tel que le paysage situé devant la caméra et l'éclairage aient une influence, et il est possible de réduire les détections de voilage erronées. [0008] Selon un mode de réalisation, la partie de régulation de voilage présente une structure qui produit une différence de quantité d'air s'écoulant dans l'espace respectif situé devant chacune de la pluralité de caméras. [0009] Selon un mode de réalisation, un support servant à maintenir la pluralité de caméras entoure l'objectif respectif de chacune des caméras et la partie respective de la vitre située devant chaque objectif de façon à former les espaces respectifs situés devant chacun des objectifs indépendamment les uns des autres ; et la différence de quantité d'air s'écoulant dans l'espace respectif situé devant chacune de la pluralité de caméras est produite en modifiant la taille d'un intervalle entre la vitre et le support correspondant à l'un des espaces. [0010] Selon un mode de réalisation, le véhicule comprend un dégivreur qui crée un souffle pour éliminer le voilage apparaissant sur la vitre ; et la différence de quantité d'air s'écoulant dans l'espace respectif situé devant chacune de la pluralité de caméras est produite en activant le dégivreur. [0011] Selon un mode de réalisation, lorsque la différence de quantité de caractéristique de voilage calculée à partir des images prises par la pluralité de caméras ne change pas pendant un temps prédéterminé à la suite de l'activation du dégivreur, le dégivreur est conçu pour s'arrêter. [0012] Selon un mode de réalisation, la partie de régulation de voilage présente une structure qui produit une différence de température devant chacune de la pluralité de caméras. [0013] Selon un mode de réalisation, la partie de régulation de voilage est conçue pour produire la différence de température devant chacune de la pluralité de caméras au 3 moyen d'une partie de génération de chaleur disposée à l'intérieur d'une unité de caméras comprenant la pluralité de caméras. Brève description des dessins [0014] [fie.1] est un schéma fonctionnel montrant un exemple du premier mode de réa- lisation d'un appareil de détection de voilage selon la présente invention ; [0015] [fie.2] est une vue en perspective représentant un état dans lequel la caméra illustrée sur la Fig. 1 est fixée au pare-brise (lu véhicule ; [0016] [fie.3] est une vue en perspective représentant un support pour l'installation de la caméra illustrée sur la Fig. 2 ; [0017] [fig.4A] est une image explicative sans voilage prise par la caméra illustrée sur la Fig. 1 ; [0018] [fig.413] est unc image explicative avec un léger voilage prise par la caméra illustrée sur la Fig. 1 ; [0019] [fig.4C] est unc image explicative avec un fort voilage prise par la caméra illustrée sur la Fig. 1 ; [0020] [fig.SA] est un graphique explicatif montrant la distribution de fréquence de la luminance, la luminance étant un exemple d'une quantité de caractéristique de voilage calculée par l'unité de calcul de caractéristique de voilage illustrée sur la Fig. 1 ; [0021] [fig.513] est un graphique explicatif montrant le rapport de luminance en référence à la Fig. SA ; [0022] [fig.6A] est un graphique explicatif montrant la distribution de fréquence des fréquences spatiales, la fréquence spatiale étant un autre exemple de la quantité de caractéristique de voilage calculée par l'unité de calcul de caractéristique de voilage illustrée sur la Fig. 1 ; [0023] [fig.613] est un graphique explicatif montrant le rapport de fréquence spatiale en référence à la Fig. 6A ; [0024] [fig.7] est un organigramme montrant un exemple du fonctionnement de l'appareil de détection de voilage illustré sur la Fig. 1 ; [0025] [fig.8] est un schéma fonctionnel montrant un exemple du second mode de réa- lisation de l'appareil de détection de voilage selon la présente invention ; [0026] [fig.9] est un organigramme montrant un exemple du fonctionnement de l'appareil de détection de voilage illustré sur la Fig. 8 ; [0027] [fig.10] est une vue en perspective d'une unité de caméras montrant un autre exemple de la partie de régulation de voilage illustrée sur les Fig. 1 et 8. Description détaillée de l'invention 100281 Ci-après, un mode de réalisation de la présente invention est décrit en référence aux dessins. [0029] [A] Premier mode de réalisation (Fig. 1 à 7) [0030] [fig.1] est un schéma fonctionnel montrant un exemple du premier mode de réa- lisation d'un appareil de détection de voilage selon la présente invention. La Fig. 2 est une vue en perspective représentant un état dans lequel la caméra illustrée sur la Fig. 1 est fixée au parc-brise du véhicule. L'appareil de détection de voilage 10 illustré sur les Fig. 1 et 2 détecte un voilage (tel que de la huée ou du givre) apparaissant sur la vitre 13 (par exemple, le pare-brise du véhicule) située devant la première caméra 11 A et la seconde caméra 11B. L'appareil de détection de voilage 10 comprend une pluralité de caméras (la première caméra 11A et la seconde caméra 11B), la partie de régulation de voilage 14 et l'unité de traitement d'images 15, et l'unité de traitement d'images 15 comprend l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 et l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17. [0031] Comme illustré sur les Fig. 2 et 3, la première caméra 11 A et la seconde caméra 11B sont fixées et maintenues sur la partie supérieure de la vitre 13 par le support 18, et sont placées côte à côte dans la direction horizontale. Le support 18 présente la forme d'un bloc, et est pourvu d'une surface de fixation 19 à la vitre 13 sur la partie périphérique avant du support 18. Une pluralité, par ex. deux, parties concaves 20 sont formées à l'intérieur de la surface de fixation 19. Les objectifs 12 de la première caméra 11A et de la seconde caméra 11B sont disposés au niveau des parties intérieures extrêmes des parties concaves 20 du support 18, et le support 18 maintient la première caméra 11A et la seconde caméra 11B. [0032] Une fois la surface de fixation 19 du support 18 fixée à la vitre 13, les objectifs respectifs 12 de la première caméra 11A et de la seconde caméra 11B et les parties respectives de la vitre 13 situées devant ces objectifs 12 (c'est-à-dire la première partie de surface de vitre 13A située devant l'objectif 12 de la première caméra 11A et la seconde partie de surface de vitre 13B située devant l'objectif 12 de la seconde caméra 11B) sont entourés par le support 18. L'espace avant de première caméra 21A est donc formé devant la première caméra 11A en étant délimité par l'une des parties concaves 20 du support 18, l'objectif 12 de la première caméra 11A et la première partie de surface de vitre 13A. Un espace avant de seconde caméra 21B est également formé devant la seconde caméra 11B en étant délimité par l'autre partie concave 20 du support 18, l'objectif 12 de la seconde caméra 11B et la seconde partie de surface de vitre 13B. L'espace avant de première caméra 21A et l'espace avant de seconde caméra 21B sont conçus indépendamment l'un de l'autre, sans communication entre eux. [0033] La première caméra 11A et la seconde caméra 11B, qui sont maintenues par le support 18 susmentionné et fixées à la vitre 13, obtiennent les mêmes informations concernant les alentours du véhicule (le paysage) depuis l'intérieur du véhicule à travers la vitre 13 au même moment et dans la même direction. La première caméra 11A et la seconde caméra 11 B peuvent être, spécifiquement, une caméra stéréoscopique, une unité composée d'une caméra à grand angle et d'une caméra à téléobjectif, une unité composée d'une caméra monochrome à haute résolution et d'une caméra couleur, une unité composée d'une caméra simple et d'une caméra de surveillance omnidirectionnel, et similaires. [0034] La partie de régulation de voilage 14 illustrée sur la Fig. 1 régule l'apparition d'un voilage sur la partie de la vitre 13 située devant l'une des caméras 11A et 11B, par ex. la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A. Spécifiquement, la partie de régulation de voilage 14 est l'intervalle 22 illustré sur la Fig. 3. En d'autres termes, dans le support 18, l'espace avant de première caméra 21A est formé sur le côté avant de la première caméra 11A et l'espace avant de seconde caméra 21B est formé sur le côté avant de la seconde caméra 11B, et une partie de la surface de fixation 19 correspondant à l'un des espaces avant de caméra, par exemple, l'espace avant de première caméra 21A, est ôtée de façon à former l'intervalle 22 par rapport à la première partie de surface de vitre 13A. Dans cet exemple, l'intervalle 22 met en communication l'espace avant de première caméra 21A et l'habitacle du véhicule de façon à permettre à l'air dans l'habitacle du véhicule de s'écouler dans et hors de l'espace avant de première caméra 21 A. [0035] La différence de quantité d'air s'écoulant dans et hors de l'espace avant de première caméra 21A et de l'espace avant de seconde caméra 21B est produite par une modification de la taille de l'intervalle 22 du support 18, la différence de niveau (intensité, état) de voilage apparaissant sur la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B étant ainsi générée. Lorsque l'air dans l'habitacle du véhicule, qui présente un taux d'humidité accru du fait de la présence d'un ou de plusieurs passagers, s'écoule dans et hors de l'espace avant de première caméra 21A par l'intervalle 22, comme indiqué par la zone ombrée sur la Fig. 2, la première partie de surface de vitre 13A formant l'espace avant de première caméra 21A se voile plus facilement que la seconde partie de surface de vitre 13B. [0036] Une image prise par la première caméra 11A à travers la première partie de surface de vitre 13A et une image prise par la seconde caméra 11B à travers la seconde partie de surface de vitre 13B vont maintenant être décrites. Les images obtenues par la première caméra 11A et la seconde caméra 11B sont nettes, comme illustré sur la Fig. 4A, lorsque la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B ne sont pas voilées. Lorsque la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B sont légèrement voilées (embuées ou givrées), elles deviennent légèrement floues, comme illustré sur la Fig. 4B. Lorsque la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B sont 6 fortement voilées, elles deviennent floues, comme illustré sur la Fig. 4C. [0037] L'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 illustrée sur la Fig. 1 extrait la zone de superposition des images obtenues par chacune de la pluralité de caméras (par ex. la première caméra 11A et la seconde caméra 11B) et calcule la quantité de caractéristique de voilage dans la zone de superposition des images. La quantité de caractéristique de voilage comprend la luminance et la fréquence spatiale. Lorsque les parties de surface de vitre 13A et 13B sont voilées, la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B blanchissent en raison d'une réflexion irrégulière, et la distribution de luminance des images obtenues par la première caméra 11A et la seconde caméra 11 B va ainsi vers le côté de forte luminance. En outre, lorsque la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B sont voilées, la composante de haute fréquence de la fréquence spatiale est réduite du fait du voilage, et la fréquence spatiale des images obtenues par la première caméra 11A et la seconde caméra 11B présente ainsi une distribution dans laquelle la région de haute fréquence est atténuée. [0038] Par exemple, lorsque la première partie de surface de vitre 13A est embuée et la seconde partie de surface de vitre 13B n'est pas embuée, une distribution de fréquence de la luminance calculée par l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 est illustrée sur la Fig. 5A et une distribution de fréquence de la fréquence spéciale est illustrée sur la Fig. 6A. En outre, l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 calcule le rapport de luminance (voir la Fig. 5B) en comparant les distributions de fréquence de la luminance de l'image dans le cas dans lequel elle est voilée et de l'image dans le cas dans lequel elle n'est pas voilée, et calcule le rapport de fréquence spatiale (voir la Fig. 6B) en comparant, de façon similaire, les distributions de fréquence de la fréquence spatiale. [0039] Le rapport de luminance est le rapport de la luminance de l'image lorsqu'un voilage apparaît sur la luminance de l'image lorsqu'aucun voilage n'apparaît. Le rapport de fréquence spatiale est le rapport de la fréquence spatiale de l'image lorsqu'un voilage apparaît sur la fréquence spatiale de l'image lorsqu'aucun voile n'apparaît. Lorsqu'un voilage apparaît dans la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B, la distribution de luminance va vers le côté de forte luminance, comme illustré par le rapport de luminance sur la Fig. 5B, et la composante de haute fréquence de la fréquence spatiale est atténuée, comme illustré par le rapport de fréquence spatiale sur la Fig. 6B. [0040] L'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 illustrée sur la Fig. 1 établit de manière relative l'état de voilage de la partie respective de la vitre 13 située devant chacune de la pluralité de caméras, par exemple la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B situées devant la 7 première caméra 11A et la seconde caméra 11B, en fonction de la différence de quantité de caractéristique de voilage calculée par l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16. En d'autres termes, comme illustré sur les Fig. SA, 5B, 6A et 6B, l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 détermine s'il existe une différence importante (différence supérieure ou égale à une valeur prédéterminée) parmi les différences a, ri, y et S. La différence a représente la différence de distribution de fréquence de la luminance entre l'image obtenue par la première caméra 11A et l'image obtenue par la seconde caméra 11B (voir la Fig. SA). La différence ri représente la différence de distribution de fréquence des fréquences spatiales (voir la Fig. 6A). D'un autre côté, la différence y est la différence par rapport à la valeur numérique « 1,0» du rapport de luminance (voir la Fig. 5B), et la différence t est la différence par rapport à la valeur numérique « 1,0 » du rapport de fréquence spatiale (voir la Fig. 6B). Lorsqu'il existe une différence importante (différence supérieure ou égale à la valeur prédéterminée) pour au moins une de ces différences a, P. y et ti, l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 établit l'état de voilage relatif de la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A et de la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B l'une par rapport à l'autre. Par exemple, il est établi que la première partie de surface de vitre 13A est voilée par rapport à la seconde partie de surface de vitre 13B. [0041] D'un autre côté, lorsqu'il n'y a pas de différence importante parmi les différences a, p, y et ô, l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 établit que la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B ne sont pas voilées. [0042] Le fonctionnement de l'appareil de détection de voilage 10 conçu comme décrit ci- dessus va être décrit ci-après en référence aux Fig. 1 et 7. [0043] Du fait de la partie de régulation de voilage 14 (intervalle 22) prévue sur le support 18 qui maintient la première caméra 11A et la seconde caméra 11B, l'air dans l'habitacle du véhicule est plus susceptible de s'écouler dans et hors de l'espace avant de première caméra 21A que dans et hors de l'espace avant de seconde caméra 21B et, ainsi, la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A est plus susceptible de se voiler que la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B. Dans cette situation, la première caméra 11A et la seconde caméra 11B obtiennent une image du même paysage (informations concernant les alentours) au même moment, dans la même direction et avec le même éclairage ambiant (S1). [0044] L'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 de l'unité de traitement d'images 15 acquiert les images obtenues par la première caméra 11A et la seconde caméra 11B 8 et extrait leurs zones de superposition (S2). En outre, l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 calcule la quantité de caractéristique de voilage, par ex. la distribution de fréquence de la luminance et de la fréquence spatiale, pour la zone de superposition de chaque image obtenue la première caméra 11A et la seconde caméra 11 B (S3). En outre, l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 calcule le rapport de luminance en comparant la luminance comme quantité de caractéristique de voilage obtenue pour la zone de superposition de chaque image de la première caméra 11A et la seconde caméra 11B, et calcule le rapport de fréquence spatiale en comparant la fréquence spatiale comme quantité de caractéristique de voilage (S4). [0045] L'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 de l'unité de traitement d'images 15 détermine s'il existe une différence de quantité de caractéristique de voilage calculée par l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 (S5). Par exemple, l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 détermine s'il existe une différence importante pour au moins une de la différence a de distribution de fréquence de la luminance entre les images de la première caméra 11A et la seconde caméra 11B, la différence p de distribution de fréquence de la fréquence spatiale entre les images de la première caméra 11A et la seconde caméra 11B, la différence y par rapport à la valeur de rapport de luminance « 1,0 » et la différence par rapport à la valeur de rapport de fréquence spatiale « 1,0 ». [0046] Lorsqu'il existe une différence importante pour au moins une des différences a., fi, y et ô, l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 établit que la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A est voilée par comparaison à la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B (S6). Lorsqu'il n'y a pas de différence importante parmi les différences a., p, y et h, l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 établit que la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B ne sont pas voilées (S7). [0047] Selon le premier mode de réalisation, les effets suivants (1) à (3) peuvent être obtenus. [0048] La partie de régulation de voilage 14 (intervalle 22) prévue sur le support 18, qui maintient la première caméra 11A et la seconde caméra 11B et est fixé à la vitre 13, crée une différence d'état de voilage entre la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B situées respectivement devant la première caméra 11A et la seconde caméra 11B. L'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 calcule la luminance et la fréquence spatiale, qui représentent la quantité de caractéristique de voilage, à partir des images respectives de la première caméra 11A et la seconde caméra 11B obtenues dans cet état, et calcule en outre le rapport de luminance et le rapport de fréquence spatiale. 9 [0049] L'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 établit ensuite, de manière relative, la présence ou l'absence d'un voilage sur la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A et la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B, en fonction de la différence de luminance a et de la différence de fréquence spatiale ri calculées à partir des images respectives de la première caméra 11A et la seconde caméra 11 B, et de la différence de rapport de luminance y et la différence de rapport de fréquence spatiale c5. Par conséquent, même lorsque le voilage apparaissant sur la première partie de surface de vitre 13A, sur laquelle le voilage est particulièrement favorisé par la partie de régulation de voilage 14 (intervalle 22), est léger, le voilage sur la première partie de surface de vitre 13A peut être détecté correctement. [0050] (2) Les images obtenues par la première caméra 11A et la seconde caméra 11B placées côte à côte au moyen du support 18 sont dès images du même paysage (informations concernant les alentours) prises au môme moment, dans la même direction et avec le même éclairage ambiant. De ce fait, il est moins probable que des changements de l'environnement, tel que le paysage situé devant la caméra et l'éclairage, aient unc influence, et il est possible de réduire les détections de voilage erronées. [0051] (3) La partie de régulation de voilage 14, qui crée une différence d'état de voilage entre la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra et la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra, est un intervalle 22 qui est prévu dans le support 18 qui maintient la première caméra 11A et la seconde caméra 11B et les fixe à la vitre 13. L'air dans l'habitacle du véhicule peut, avec cette conception, s'écouler dans et hors de l'espace avant de première caméra 21A sur le côté avant de la première caméra 11A par l'intervalle 22. Par conséquent, la conception de la partie de régulation de voilage 14 qui crée une différence d'état de voilage entre la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B peut être réalisée à faible coût. [0052] [B] Second mode de réalisation (Fig. 8 et 9) [0053] La Fig. 8 est un schéma fonctionnel montrant un exemple du second mode de réa- lisation de l'appareil de détection de voilage selon la présente invention. Dans le second mode de réalisation, les composants identiques à ceux du premier mode de réalisation sont désignés par les mêmes numéros de référence que ceux du premier mode de réalisation afin d'en simplifier ou de pouvoir en omettre la description. [0054] L'appareil de détection de voilage 25 du second mode de réalisation diffère de l'appareil de détection de voilage 10 du premier mode de réalisation en ce que l'appareil de détection de voilage 25 comprend en outre le détecteur de voilage 26 doté d'une caméra simple (ci-après appelé « détecteur de voilage 26 à caméra simple »), l'unité de commande du dégivreur 27, l'unité de vérification de changement d'état de voilage 28 et l'unité de détermination 29. L'appareil de détection de voilage 25 est particulièrement efficace dans le cas dans lequel un voilage apparaît à la fois sur la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A et la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B et, de cc fait, l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 de l'appareil de détection de voilage 10 du premier mode de réalisation établit que ni l'une ni l'autre de celles-ci n'est voilée. [0055] En d'autres termes, lorsqu'à la fois la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A et la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B sont voilées, il se peut que l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 du premier mode de réalisation établisse que ni la première partie de surface de vitre 13A ni la seconde partie de surface de vitre 13B ne sont voilées en raison d'une détermination erronée qu'il n'existe pas de différence importante parmi la différence a de distribution de fréquence de la luminance, la différence fi de distribution de fréquence de la fréquence spatiale, la différence y de rapport de luminance et la différence h de rapport de fréquence spatiale. [0056] Dans ce cas, le détecteur de voilage 26 à caméra simple acquiert une image prise par la première caméra 11A ou la seconde caméra 11B (par exemple, la première caméra 11A) et, à partir de l'image acquise, établit si la première partie de surface de vitre 13A ou la seconde partie de surface de vitre 13B (par exemple, la première partie de surface de vitre 13A) est voilée. La détection de voilage est susceptible d'être influencée par l'environnement à l'extérieur du véhicule, et est fortement susceptible de donner une détection erronée de présence d'un voilage dans un environnement comportant peu d'éléments distinctifs comme en cas de mauvais temps, par exemple du brouillard ou une tempête de neige, ou un environnement comportant peu d'éléments distinctifs comme des plaines et des falaises. [0057] Lorsque l'unité de commande du dégivreur 27 reçoit un signal de la part du détecteur de voilage 26 à caméra simple indiquant que la détection de voilage sur la première partie de surface de vitre 13A ou la seconde partie de surface de vitre 13B est positive (un voilage est détecté), l'unité de commande du dégivreur 27 active le dégivreur dont est équipé le véhicule, et le dégivreur souffle de l'air sec sur la vitre 13 afin d'éliminer le voilage formé sur la vitre 13. L'air soufflé par le dégivreur tend à s'écouler dans l'espace avant de première caméra 21A par la partie de régulation de voilage 14 (intervalle 22) du support 18 qui maintient la première caméra 11A et la seconde caméra 11B et, ainsi, il se crée une différence de quantité d'air s'écoulant dans et hors de l'espace avant de première caméra 21A et dans et hors de l'espace avant de seconde caméra 21B sur le côté avant de la seconde caméra 11B. Par conséquent, le voilage ap- 11 paraissant sur la première partie de surface de vitre 13A est éliminé plus rapidement que sur la seconde partie de surface de vitre 13B. [0058] L'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 de l'unité de traitement d'images fonctionne à intervalles de temps prédéterminés même avant l'activation du dégivreur. Après l'activation du dégivreur, l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 calcule la luminance et la fréquence spatiale comme quantité de caractéristique de voilage à partir des images obtenues de la première caméra 11A et de la seconde caméra 11B, calcule le rapport de luminance en comparant la luminance obtenue à partir de l'image de la première caméra 11A et la luminance obtenue à partir de l'image de la seconde caméra 11B, et calcule en outre le rapport de fréquence spatiale en comparant la fréquence spatiale obtenue à partir de l'image de la première caméra 11A et la fréquence spatiale obtenue à partir de l'image de la seconde caméra 11B, à intervalles de temps prédéterminés. L'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 transmet successivement la luminance, la fréquence spatiale, le rapport de luminance et le rapport de fréquence spatiale calculés à intervalles de temps prédéterminés avant l'activation du dégivreur à l'unité de vérification de changement d'état de voilage 28. [0059] Chaque fois que des données telles que la luminance sont reçues de l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 de l'unité de traitement d'images 15, l'unité de vérification de changement d'état de voilage 28 détermine si les différences a, fi, y et subissent un changement temporel, la différence a étant la différence de distribution de fréquence de la luminance obtenue à partir des images de la première caméra 11A et la seconde caméra 11B, la différence p étant la différence de distribution de fréquence de la fréquence spatiale obtenue à partir des images de la première caméra 11A et la seconde caméra 11B, la différence y étant la différence par rapport à la valeur numérique « 1,0 » de rapport de luminance et la différence b étant la différence par rapport à la valeur numérique « 1,0 » de rapport de fréquence spatiale. [0060] L'unité de vérification de changement d'état de voilage 28 vérifie si un changement temporel se produit d'un état dans lequel il n'y a pas de différence importante parmi les différences a, p, y et b à un état dans lequel il existe une différence importante pour au moins une des différences a, 13, y et Ô. Un exemple d'un tel changement temporel de l'état est un changement d'un état dans lequel la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A et la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B sont toutes les deux voilées, à un état dans lequel le dégivreur élimine par soufflage le voilage apparaissant sur la première partie de surface de vitre 13A. [0061] L'unité de détermination 29 détermine que la détection de voilage effectuée par le détecteur de voilage 26 à caméra simple est correcte lorsque l'unité de vérification de 12 changement d'état de voilage 28 confirme que la différence a de distribution de fréquence de la luminance, la différence 13 de distribution de fréquence de la fréquence spatiale, la différence y de rapport dc luminance et la différence à de rapport de fréquence spatiale subissent un changement temporel du fait de l'activation du dégivreur. Lorsque le dégivreur est actionné pendant un temps prédéterminé et lorsque l'unité de vérification de changement d'état dc voilage 28 confirme que les différences a, ri, y et à ne subissent pas de changement temporel, l'unité dc détermination 29 détermine que la détection de voilage par le détecteur de voilage 26 à caméra simple est provoquée par des facteurs autres qu'un voilage, et détermine que la détection dc voilage effectuée par le détecteur de voilage 26 à caméra simple est une détection erronée. L'unité de détermination 29 transmet un signal indiquant d'arrêter le dégivreur à l'unité de commande du dégivreur 27 avec la détermination de la détection erronée. [0062] Le fonctionnement de l'appareil de détection de voilage 25 conçu comme décrit ci- dessus va être décrit ci-après en référence, principalement, à l'organigramme de la Fig. 9. [0063] Lorsqu'un voilage apparaît à la fois sur la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A et sur la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B et lorsque l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 du premier mode de réalisation établit que la première partie de surface de vitre 13A et la seconde partie de surface de vitre 13B ne sont pas voilées, le détecteur de voilage 26 à caméra simple du second mode de réalisation acquiert l'image obtenue par la première caméra 11A ou l'image obtenue par la seconde caméra 11B (par exemple, l'image obtenue par la première caméra 11A) et effectue une détection de voilage (S11). [0064] Lorsque la détection de voilage sur la première partie de surface de vitre 13A ou la seconde partie de surface de vitre 13B (par exemple, sur la première partie de surface de vitre 13A) effectuée par le détecteur de voilage 26 à caméra simple est positive (un voilage est détecté), l'unité de commande du dégivreur 27 active le dégivreur (512, S13). Avant et après l'activation du dégivreur, à intervalles de temps prédéterminés, l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 de l'unité de traitement d'images 15 calcule la luminance et la fréquence spatiale à partir des images obtenues respectives de la première caméra 11A et de la seconde caméra 11B et, en outre, calcule le rapport de luminance qui est le rapport de la luminance obtenue à partir de l'image de la première caméra 11A sur la luminance obtenue à partir de l'image de la seconde caméra 11B, et le rapport de fréquence spatiale qui est le rapport de la fréquence spatiale obtenue à partir de l'image de la première caméra 11A sur la fréquence spatiale obtenue à partir de l'image de la seconde caméra 11B (S14). 13 [0065] L'unité de vérification de changement d'état de voilage 28 confirme si les différences a, ri, y et à respectives de la luminance, de la fréquence spatiale, du rapport de luminance et du rapport de fréquence spatiale calculés par l'unité de calcul de caractéristique de voilage 16 à intervalles de temps prédéterminés subissent un changement temporel (S15). Lorsqu'il est confirmé par l'unité de vérification de changement d'état de voilage 28 que les différences a, Fi, y et à subissent un changement temporel, l'unité de détermination 29 détermine que le voilage détecté par le détecteur de voilage 26 à caméra simple à l'étape Sl l est correct (S16). [0066] D'un autre côté, lorsqu'il est confirmé par l'unité de vérification de changement d'état de voilage 28 à l'étape S15 que les différences a, ri, y et h ne subissent pas de changement temporel, l'unité de détermination 29 détermine si le dégivreur a été actionné pendant le temps prédéterminé (S17) et, si le temps prédéterminé ne s'est pas écoulé, les étapes S14 et S15 sont exécutées à nouveau. [0067] Lorsqu'il est déterminé, à l'étape S17, que le dégivreur a été actionné pendant le temps prédéterminé, et lorsqu'il est confirmé par l'unité de vérification de changement d'état de voilage 28, à l'étape 515, que les différences a, ri, y et h ne subissent pas de changement temporel, l'unité de détermination 29 détermine que la détection de voilage effectuée par le détecteur de voilage 26 à caméra simple à l'étape S15 est provoquée par des facteurs autres qu'un voilage et détermine qu'il s'agit d'une détection erronée (S18) et, en même temps, donne l'instruction à l'unité de commande du dégivreur 27 d'arrêter le dégivreur (S19). [0068] Selon le second mode de réalisation, outre les effets (1) à (3) du premier mode de réalisation, les effets suivants (4) et (5) peuvent être obtenus. [0069] (4) Le véhicule est pourvu du dégivreur destiné à souffler de l'air afin d'éliminer le voilage apparaissant sur la vitre 13, et le support 18 maintenant la première caméra 11A et la seconde caméra 11B est pourvu de la partie de régulation de voilage 14 (intervalle 22) qui met en communication l'espace avant de première caméra 21A sur le côté avant de la première caméra 11A et l'habitacle du véhicule. De ce fait, l'air sec (souffle d'air) provenant du dégivreur s'écoule plus facilement clans et hors de l'espace avant de première caméra 21A par la partie de régulation de voilage 14 (intervalle 22) que dans et hors de l'espace avant de seconde caméra 21B sur le côté avant de la seconde caméra 11B et, par conséquent, le voilage apparaissant sur la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A peut être aisément éliminé. [0070] Par conséquent, même lorsqu'un voilage apparaît à la fois sur la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A et sur la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B, et lorsque l'unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage 17 du premier mode de réa- 14 lisation établit que ni la première partie de surface de vitre 13A ni la seconde partie de surface de vitre 13B ne sont voilées à la suite d'une détermination qu'il n'existe pas de différence importante parmi la différence a de distribution de fréquence de la luminance, la différence fi de distribution de fréquence de la fréquence spatiale, la différence y de rapport de luminance et la différence de rapport de fréquence spatiale, l'unité de commande du dégivreur 27 peut activer le dégivreur après que le détecteur de voilage 26 à caméra simple a détecté un voilage à partir de l'image obtenue par la première caméra 11A ou la seconde caméra 11 B (par exemple, la première caméra 11A). [0071] Par conséquent, il est possible de déterminer s'il existe une différence de niveau de voilage entre la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11 A et la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B selon la confirmation par l'unité de vérification de changement d'état de voilage 28 que les différences ct, fi, y et h subissent ou non un changement temporel, en fonction de la luminance, de la fréquence spatiale, du rapport de luminance et du rapport de fréquence spatiale qui sont calculés à partir des images obtenues de la première caméra 11A et la seconde caméra 11B avant et après l'activation du dégivreur. Il est donc possible de déterminer avec exactitude si le voilage détecté par le détecteur de voilage 26 à caméra simple est correct. [0072] (5) Même une fois que le temps prédéterminé s'est écoulé après que l'unité de commande du dégivreur 27 a activé le dégivreur, lorsque les différences a, p, y et b ne subissent pas de changement temporel, les différences a., p, y et b correspondant respectivement à la luminance, à la fréquence spatiale, au rapport de luminance et au rapport de fréquence spatiale, qui sont calculés à partir des images obtenues respectivement de la première caméra 11A et la seconde caméra 11B, le dégivreur est arrêté par l'unité de commande du dégivreur 27 car il est déterminé que la détection effectuée par le détecteur de voilage 26 à caméra simple avant l'activation du dégivreur est erronée et est due à un facteur autre qu'un voilage. Le temps de fonctionnement du dégivreur peut ainsi être réglé au minimum nécessaire, et on peut éviter un actionnement inutile du dégivreur. [0073] Les modes de réalisation mentionnés ci-dessus sont présentés à titre d'exemples uniquement et n'ont pas pour but de limiter la portée des inventions. Les modes de réalisation décrits ici peuvent être mis en oeuvre sous diverses formes ; en outre, des omissions, des substitutions et des modifications peuvent être apportées aux présents modes de réalisation sans s'éloigner de l'esprit des inventions. Les revendications jointes et leurs équivalents visent à couvrir toutes modifications qui s'inscriraient dans la portée des inventions. [0074] Par exemple, dans les premier et second modes de réalisation, l'exemple dans lequel 15 la partie de régulation de voilage 14 est réalisée sous la forme de l'intervalle 22 formé dans le support 18 qui maintient la première caméra 11A et la seconde caméra 11B a été décrit, mais la partie de régulation de voilage 14 peut être réalisée sous la forme d'une structure qui produit une différence en termes de facilité de voilage entre la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A et la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B en créant une différence de température devant chacune de la première caméra 11 A et la seconde caméra 11B. [0075] Spécifiquement, comme illustré sur la Fig. 10, dans une unité de caméras 30 dans laquelle la première caméra 11A et la seconde caméra 11B sont placées à un intervalle prédéterminé, une partie de génération de chaleur 31, dans laquelle sont intégrés des composants de partie de génération de chaleur tels que des circuits intégrés, peut être placée de manière décalée vers un côté de la première caméra 11A et la seconde caméra 11B (par exemple, le côté de la première caméra 11A), de sorte que la température de l'espace avant de première caméra 21 A du côté de la première caméra 11 A soit plus élevée que celle de l'espace avant de seconde caméra 21B du côté de la seconde caméra 11B afin de supprimer un voilage apparaissant sur la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11A. Il est ainsi possible de créer une différence d'état de voilage entre la première partie de surface de vitre 13A située devant la première caméra 11 A et la seconde partie de surface de vitre 13B située devant la seconde caméra 11B. 16 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] REVENDICATIONSAppareil de détection de voilage, comprenant : une pluralité de caméras obtenant des informations concernant les alentours d'un véhicule depuis l'intérieur du véhicule à travers une vitre ; une partie de régulation de voilage régulant l'apparition d'un voilage sur une partie de la vitre située devant l'une de la pluralité de caméras ; une unité de calcul de caractéristique de voilage configurée pour calculer une quantité de caractéristique de voilage à partir d'images prises par chacune de la pluralité de caméras ; et une unité d'établissement de la présence ou l'absence d'un voilage configurée pour établir un état de voilage de chaque partie de la vitre située devant chaque caméra respective de la pluralité de caméras en fonction d'une différence de quantité de caractéristique de voilage calculée par l'unité de calcul de caractéristique de voilage. Appareil de détection de voilage selon la revendication 1, dans lequel la partie de régulation de voilage présente une structure qui produit une différence de quantité d'air s'écoulant dans chaque espace devant chacune de la pluralité de caméras. Appareil de détection de voilage selon la revendication 2, dans lequel : un support servant à maintenir la pluralité de caméras entoure l'objectif de chacune des caméras et chaque partie de la vitre devant chaque objectif de façon à former ledit chaque espace devant chacun des objectifs indépendamment les uns des autres ; et la différence de quantité d'air s'écoulant dans chaque espace devant chacune de la pluralité de caméras est produite en modifiant la taille d'un intervalle entre la vitre et le support correspondant à l'un des espaces. Appareil de détection de voilage selon la revendication 2 ou 3, dans lequel : le véhicule comprend un dégivreur qui crée un souffle pour éliminer le voilage apparaissant sur la vitre ; et la différence de quantité d'air s'écoulant dans l'espace respectif situé devant chacune de la pluralité de caméras est produite en activant le dégivreur. Appareil de détection de voilage selon la revendication 4, dans lequel, lorsque la différence de quantité de caractéristique de voilage calculée à 17 [Revendication 6] partir des images prises par la pluralité de caméras ne change pas pendant un temps prédéterminé à la suite de l'activation du dégivreur, le dégivreur est conçu pour s'arrêter. [Revendication 7] Appareil de détection de voilage selon la revendication 1, dans Icqucl la partie dc régulation de voilage présente une structure qui produit une différence de température devant chacune de la pluralité de caméras. Appareil de détection de voilage selon la revendication 6, dans Icqucl la partie dc régulation de voilage est conçue pour produire la différence de température devant chacune de la pluralité de caméras au moyen d'une partie dc génération de chaleur disposée à l'intérieur d'une unité de caméras comprenant la pluralité de caméras.