FR 3096599 A1 20201204 FR 1905571 A 20190527 Description Titre de l'invention : Collaboration d'un robot et d'un opérateur en vue de modifier une pièce [0001] DOMAINE TECHNIQUE GENERAL [0002] L'invention concerne la collaboration d'un opérateur avec un robot en vue de la fa- brication ou la modification d'une pièce notamment d'une pièce aéronautique, par exemple d'une turbomachine. Technique antérieure [0003] La fabrication de pièces aéronautique, par exemple de turbomachine, nécessite l'intervention d'un opérateur. Cet opérateur peut être assistée par un robot pour effectuer des opérations spécifiques. [0004] Par exemple, un opérateur procède à des trous dans un pièce et le robot intervient sur chaque trou afin de réaliser une opération spécifique sur chaque trou. Une telle opération est par exemple un épinglage, la pose d'une fixation, un ébavurage, etc. [0005] Pour obtenir cette collaboration, le robot est manipulé selon des actions programmées et l'opérateur doit effectuer toutes ses propres actions selon la même séquence que le robot sans oubli ni interversion au risque que le robot ne puisse plus suivre l'opérateur. [0006] Dans l'exemple d'un travail collaboratif où l'opérateur perce des trous et le robot pose des épingles dans les trous, l'opérateur doit percer ces trous selon le schéma d'épinglage programmé dans le robot. En cas de non-respect de ce schéma par l'opérateur, le robot va attendre en face de la position du trou attendu jusqu'à ce qu'il soit percé. Ceci résulte en des pertes de temps pour la fabrication et peut conduire à des erreurs de fabrication. Exposé de l'invention [0007] L'invention propose de pallier au moins un de ces inconvénients en s'adaptant aux différentes actions de l'opérateur. [0008] A cet effet, l'invention propose un procédé de modification de l'état d'une pièce, ty- piquement une pièce aéronautique et notamment d'une turbomachine, au moyen d'un robot commandé par une unité de traitement, une pièce étant disposée dans un environnement de travail auquel un opérateur a accès pour effectuer une opération sur la pièce, ledit procédé comprenant les étapes suivantes, mises en oeuvre par l'unité de traitement : [0009] - détection d'une opération effectuée sur la pièce par l'opérateur ; et si à l'endroit où l'opération a été effectuée le robot doit réaliser une opération ; [0010] - exécution par le robot d'une opération prédéfinie sur ladite pièce à l'endroit où l'opérateur a effectué l'opération. 2 100111 L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible : [0012] - la détection comprend l'acquisition d'au moins une image de la pièce et une com- paraison de l'image de la pièce à un modèle de pièce, ledit modèle comprenant des positions sur lesquelles des opérations sont à effectuer par le robot consécutivement à une opération de l'opérateur. [0013] - l'exécution de l'opération comprend un déplacement du robot selon au moins une trajectoire prédéterminé dépendant de l'environnement du robot [0014] - le procédé comprend une étape de surveillance des mouvements du robot afin d'éviter une collision avec l'opérateur, ledit procédé comprenant une étape de commande du robot afin qu'il s'arrête, qu'il ralentisse son mouvement ou qu'il détermine une trajectoire d'évitement de la collision. [0015] - le procédé comprend une étape de génération d'un signal auditif ou visuel en cas de risque de collision avec l'opérateur. [0016] - la surveillance est mise en oeuvre au moyen de capteur(s) de proximité (13) disposé sur le robot. [0017] - l'opération effectuée par l'opérateur est un perçage d'un trou, l'opération effectuée par le robot dans un trou est choisie parmi le groupe suivant : ébavurage, pose d'épingle, pose de rivets, boulonnage. [0018] - l'opération effectuée par l'opérateur est la mise en position d'une nouvelle pièce, l'opération effectuée par le robot étant choisie parmi le groupe suivant : inspection de la pièce, pose de mastic. [0019] L'invention concerne également un système comprenant un robot une unité de traitement configurée pour commander le robot selon un procédé conforme à l'invention [0020] L'invention concerne enfin un aéronef comprenant au moins une pièce modifiée selon un procédé conforme à l'invention. Brève description des dessins [0021] D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la des- cription qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : [0022] [fig.1] [0023] - la figure 1 illustre un environnement de mise en oeuvre de l'invention ; [0024] [fig.2] [0025] [fig.3] [0026] - les figures 2 et 3 illustrent schématiquement des étapes d'un procédé selon l'invention. 3 100271 Sur l'ensemble des figures les éléments similaires portent des références identiques. Description des modes de réalisation [0028] La figure 1 illustre environnement dans lequel un opérateur O et un robot R col- laborent à la modification d'une pièce 1. Une pièce est typiquement une pièce aéronautique, par exemple d'une turbomachine d'un aéronef par exemple : [0029] La pièce 1 est par exemple positionnée sur un banc de travail 2 de manière à être ac- cessible par le robot R afin que ce dernier effectue une opération sur la pièce. Le sert donc de support à la pièce. [0030] Le robot R est par exemple un robot 5/6/7 axes de type connu et ne sera pas décrit plus en détail car connu de l'homme du métier. Le robot R comporte un bras 3 articulé depuis son support 4 et comprend à son extrémité libre 5 un effecteur 6 ou porte outil. L'effecteur et le porte outil sont choisis en fonction de l'opération à effectuer sur la plece. [003 1] L'opérateur O est équipé d'un outil 7 également choisi en fonction de l'opération à effectuer : une perceuse pour un trou par exemple. [0032] Dans le cas d'un trou, le robot R peut effectuer l'une des opérations suivantes : ébavurage, pose d'épingle, pose de rivets, boulonnage. Ces opérations peuvent être combinées pour une même pièce à savoir, par exemple, qu'un trou d'une pièce nécessite une pose de rivet tandis qu'un autre trou nécessite la pose d'épingle. [0033] Un système de prise de vue 8 est disposé à proximité de la pièce 1, au-dessus ou à côte afin de permettre l'acquisition d'une image de la pièce en cours de modification à des fins de comparaison avec un modèle d'une pièce. Alternativement, le système de prise de vue peut être positionné sur le robot R. Lc système de prise de vue 8 est une caméra avec un champ de vue suffisamment large pour observer la zone de travail choisie. Les spécifications de cette caméra sont suffisantes à la détection des éléments ciblés. Elle fonctionne par une prise d'image à intervalle régulier et permet donc la détection. La caméra est par exemple basée sur la technologie CCD. [0034] Une unité de traitement 9 est connectée au robot R, l'unité de traitement 9 et le robot R comportant à ce titre chacun une interface de communication 10, 1 1. La communication entre le robot peut être filaire ou sans fil. [0035] De même le système de prise de vue 8 est connectée à l'unité de traitement 9. [0036] L'unité de traitement 9 comprend une mémoire 12 permettant le stockage de un ou plusieurs modèle(s) de pièce en fonction des modifications souhaitées. Par exemple, lorsqu'il s'agit de procéder à des opérations dans des trous effectués par un opérateur, le modèle est une pièce sur laquelle sont localisés les trous dans lesquels une opération doit être effectuée. En outre, en fonction des différents modèles, des trajectoires à suivre par le robot sont également stockées. Ces trajectoires permettent au robot de se positionner correctement par rapport à la pièce afin qu'il puisse effectuer l'opération correctement. [0037] Afin d'assurer la sécurité de l'opérateur dans l'environnement de travail vis-à-vis du robot R notamment, un ou plusieurs capteur(s) 13 de proximité, d'effort ou de collision sont disposés sur le robot R ou bien dans l'environnement d'intervention de ce dernier. [0038] De tels capteurs 13 permettent le cas échéant de commander le robot R afin qu'il ra- lentisse voire qu'il s'arrête en fonction de la proximité du robot R avec l'opérateur. En outre, des dispositifs de type alarme visuelle ou sonore 14 peuvent aussi être présents pour alerter par exemple l'opérateur d'un danger. [0039] Une interface utilisateur 15 est connectée à l'unité de traitement 9 et permet à un opérateur O de paramétrer le robot R, charger de nouveaux modèles M de pièce. L'interface utilisateur comprend un écran et un clavier par exemple mais peut être constituée d'une tablette tactile ou équivalente. [0040] L'unité de traitement comprend également un processeur 16 configure pour mettre en oeuvre un procédé de modification de l'état d'une pièce qui va être décrit ci-après et en relation avec les figures 2 et 3. [0041] Avant de débuter les opérations de modifications de la pièce, il est procédé à un posi- tionnement du robot dans l'environnement de travail (étape E0). [0042] Cc positionnement consiste d'abord à ce que l'opérateur choisisse une zone de travail (étape E01). Il s'agit ici de définir via l'interface utilisateur 15 la zone sur laquelle le robot R va intervenir. En particulier, l'opérateur, via l'interface utilisateur 15 peut indiquer au robot sa future zone de travail (en bas de la pièce, à gauche, à droite, au centre, etc.). De ce fait, le robot se positionne à distance devant cette zone lui permettant ainsi de la visualiser correctement pour effectuer la détection des éléments ciblés. [0043] Une fois la zone choisie, le robot R est déplacé ou se déplace lui-même devant cette zone ou bien à un endroit depuis lequel il peut accéder à la zone de travail (étape E02). Ce déplacement est commandé à distance via l'interface utilisateur. [0044] Lorsque le robot R est positionné au niveau de la zone de travail ce dernier effectue un survol (étape E03) complet de la pièce en se repérant au moyen de repères disposés sur la pièce. Ce survol permet au robot d'avoir une délimitation exacte de sa zone de travail. Ces repères peuvent prendre plusieurs formes et peuvent être positionnés à plusieurs endroits stratégiques de la pièce. Pour une pièce carrée par exemple on peut considérer que des repères disposés au quatre coins de la pièce sont suffisants. [0045] A l'issue du positionnent du robot dans sa zone de travail, les opérations de modi- fications peuvent débuter. [0046] On se place dans ce qui suit dans le cas où un opérateur O doit percer plusieurs trous dans une pièce au moyen d'une perceuse par exemple et que le robot doit effectuer une opération complémentaire dans chaque trou effectué par l'opérateur O. Le robot R collabore donc avec l'opérateur O pour modifier l'état de la pièce. Comme mentionné ci-avant les opérations de l'opérateur et du robot R peuvent être variées et le procédé peut s'appliquer à toutes collaborations nécessitant à la fois des opérations effectuées par l'opérateur O et par le robot R aux mêmes endroits de la pièce ou non. [0047] Un opérateur commence par percer un ou plusieurs trous dans la pièce (étape El) et une détection du perçage d'un trou est effectuée (étape E2). Cette détection consiste à acquérir (étape E21) des images de la pièce afin d'évaluer si son état est modifié. L'acquisition peut être continue ou mise en oeuvre à une fréquence bien choisie. Avantageusement, l'acquisition est mise en oeuvre au moyen du système de prise de vue 8. [0048] Ensuite, il est évalué si dans le trou qui vient d'être effectué le robot R doit effectuer une opération complémentaire à celle de l'opérateur O (étapes E3 et E4) et si c'est le cas, le robot R est commandé (étape ES) pour qu'il effectue l'opération complémentaire prédéfi n ic dans le trou qui a été détecté sinon le robot R attend (étape E6) qu'un trou soit de nouveau percé. [0049] Pour évaluer si le robot R doit effectuer une opération complémentaire, la ou les image(s) acquise(s) sont comparées à un modèle de pièce comprenant la pièce telle qu'elle doit être modifiée. Par exemple, l'unité de traitement compare l'image acquise par le système de prise de vue 8 et la compare à un modèle 3D théorique de la pièce. Les écarts sont mis en évidence et l'information d'un écart entre l'image et le modèle est obtenue. [0050] La modification que doit effectuer le robot là où l'opérateur O a modifié la pièce est préprogrammée à l'avance et ne sera pas plus détaillée ici. Également, pour rejoindre la position idéale pour effectuer l'opération le robot R suit une trajectoire prédéterminée à l'avance. Les opérations à effectuer ainsi que les trajectoires sont stockées dans la mémoire 12 de l'unité de traitement 9. La trajectoire prédéterminée dépend de l'environnement pour que le robot R rejoigne la position et est déterminée en tenant compte des informations des capteurs 13 afin d'éviter toutes collisions. Le robot R a donc besoin de la coordonnée de la position ainsi que le type d'opération à effectuer sur cette position. [0051] Après avoir effectuée l'opération, le robot se met dans une position d'attente qu'un nouveau trou soit percé. Cette position d'attente est également atteinte si après que le trou a été détecté il n'est pas nécessaire qu'une opération complémentaire soit effectuée. [0052] De manière complémentaire et en parallèle (les différentes étapes visant à modifier la pièce, il est procédé à une surveillance des mouvements du robot R (étape E7) afin d'éviter une collision entre l'opérateur et le robot R. Dans le cas où un risque de collision est identifié, le robot R peut soit s'arrêter (étape E8) soit ralentir son 6 mouvement (étape E9). En complément ou en alternative un signal sonore ou visuel peut être émis (étape E10) pour alerter l'opérateur qu'il y a un danger. De manière complémentaire, le robot peut adapter son déplacement afin d'éviter la collision (étape El 1). 7 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] REVENDICATIONSProcédé de modification de l'état d'une pièce, typiquement une pièce aéronautique et notamment d'une turbomachine, au moyen d'un robot (R) commandé par une unité (9) de traitement, une pièce (1) étant disposée dans un environnement de travail auquel un opérateur (0) a accès pour effectuer une opération sur la pièce, ledit procédé comprenant les étapes suivantes, mises en oeuvre par l'unité (9) de traitement : - détection (E2) d'une opération effectuée sur la pièce par l'opérateur ; et si à l'endroit où l'opération a été effectuée le robot doit réaliser une opération ; - exécution (E5) par le robot (R) d'une opération prédéfinie sur ladite pièce à l'endroit où l'opérateur a effectué l'opération. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détection (E2) comprend l'acquisition (E21) d'au moins une image de la pièce et une comparaison (E3) de l'image de la pièce à un modèle de pièce, ledit modèle comprenant des positions sur lesquelles des opérations sont à effectuer par le robot consécutivement à une opération de l'opérateur. Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel l'exécution de l'opération comprend un déplacement du robot selon au moins une trajectoire prédéterminé dépendant de l'environnement du robot Procédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant une étape de surveillance (E7) des mouvements du robot afin d'éviter une collision avec l'opérateur, ledit procédé comprenant une étape de commande du robot afin qu'il s'arrête, qu'il ralentisse son mouvement ou qu'il détermine une trajectoire d'évitement de la collision. Procédé selon la revendication précédente, comprenant une étape de génération (E10) d'un signal auditif ou visuel en cas de risque de collision avec l'opérateur. Procédé selon la revendication 4, dans lequel la surveillance est mise en oeuvre au moyen de capteur(s) de proximité (13) disposé sur le robot. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'opération effectuée par l'opérateur est un perçage d'un trou, l'opération effectuée par le robot dans un trou est choisie parmi le groupe suivant : ébavurage, pose d'épingle, pose de rivets, boulonnage. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel l'opération effectuée par l'opérateur est. la mise en position d'une nouvelle pièce, 8 [Revendication 9] l'opération effectuée par le robot étant choisie parmi le groupe suivant : inspection de la pièce, pose de mastic. [Revendication 10] Système comprenant un robot (R) une unité (9) de traitement configuréc pour commander le robot selon un procédé tel que défini par les revendications précédentes. Aéronef comprenant au moins une pièce modifiée selon un procédé définit par les revendications précédentes.