FR 3101969 A1 20210416 FR 1911335 A 20191011 L’invention se rapporte à un système de guidage (2) d’un véhicule (3) automobile dans une zone de circulation (1) comportant des allées de circulation (10, 12), telle qu’un parc de stationnement, le système de guidage comportant : - un système de rail (20) comportant une section de rail (200, 202, 204) le long de chaque allée de circulation (10, 12) de la zone de la zone de circulation (1) ; - une caméra mobile (22), montée mobile sur le système de rail (20) et configurée pour accompagner et guider un véhicule dans un mode de conduite autonome au sein de la zone de circulation (1), la caméra mobile étant reliée à un module de communication sans fil pour échanger des données avec le véhicule en cours de guidage par l’intermédiaire d’un réseau de communication sans fil. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Système de guidage d’un véhicule autonome dans une zone de circulation telle qu’un parc de stationnement L’invention se rapporte au domaine de la coordination du trafic automobile dans une zone de stationnement, telle qu’un parking souterrain. Des solutions ont été développées pour coordonner le trafic des véhicules autonomes ou partiellement autonomes dans des zones de stationnement, ces solutions ayant pour but de réaliser le guidage automatique d’un véhicule au sein de la zone de stationnement, pour le diriger vers une place disponible. Ces solutions font appel à une unité de calcul et à différents capteurs (par exemple une ou plusieurs caméras fixes, des capteurs Lidar, etc.) permettant de récupérer et analyser des informations sur le trafic dans la zone, puis de transmettre ces informations à un véhicule afin de le guider dans la zone de stationnement, en particulier pour le guider vers une place disponible. On connait également des solutions fonctionnant à l’aides de bornes communicantes réparties dans la zone de stationnement et de moyens de télécommunication permettant d’échanger des données avec des véhicules. Les solutions connues présentent toutes un inconvénient majeur : on constate en effet qu’il est très fréquent qu’une zone de stationnement comporte des « zones blanches », c’est-à-dire des zones où des pertes de signal se produisent, privant alors un véhicule des informations nécessaires au suivi et au guidage de ce véhicule. La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients de l’état de la technique, et plus particulièrement ceux ci-dessus exposés, en proposant un système de guidage d’un véhicule dans une zone telle qu’une zone de stationnement, qui permette d’éviter toute perte de signal entre le système de guidage et le véhicule, et ce quelle que soit la configuration de la zone. À cet effet, l’invention concerne un système de guidage d’un véhicule automobile dans une zone de circulation comportant des allées de circulation, telle qu’un parc de stationnement, le système de guidage comportant : - un système de rail comportant une section de rail le long de chaque allée de circulation de la zone de circulation ; - une caméra mobile, montée mobile sur le système de rail et configurée pour accompagner et guider un véhicule dans un mode de conduite autonome au sein de la zone de circulation, la caméra mobile étant reliée à un module de communication sans fil pour échanger des données avec le véhicule en cours de guidage par l’intermédiaire d’un réseau de communication sans fil. Ainsi, le système de guidage conforme à l’invention permet de prendre en charge et guider automatiquement un véhicule autonome ou semi-autonome grâce à une caméra mobile configurée pour se déplacer de façon à accompagner le véhicule en cours de guidage, c’est-à-dire à suivre (ou précéder) le véhicule en restant à proximité de celui-ci, et en particulier en restant suffisamment près pour que le champ de vision de la caméra mobile corresponde à l’environnement du véhicule. Le système de guidage conforme à l’invention, en permettant un échange de données directement entre la caméra mobile et le véhicule en cours de guidage, évite toute perte de connexion puisque la caméra mobile se trouve toujours à proximité directe du véhicule. Dans une réalisation, le système de guidage comporte une unité centrale fixe, l’unité centrale comportant un calculateur pour déterminer un trajet devant être suivi par le véhicule lors de la phase de guidage. Dans une réalisation, l’unité centrale comporte un module de communication sans fil pour échanger des données avec la caméra mobile et/ou avec un véhicule en cours de guidage. Dans une réalisation, la caméra mobile est reliée à un calculateur embarqué. Dans une réalisation, lors du guidage d’un véhicule, la caméra mobile transmet au véhicule guidé des informations relatives à l’environnement du véhicule, ces informations incluant par exemple des informations relatives à la présence d’obstacles ou d’autres véhicules. Dans une réalisation, lors du guidage d’un véhicule, la caméra mobile transmet au véhicule guidé des données incluant les images brutes captées par la caméra mobile. Dans une réalisation, la caméra mobile est montée sur un chariot mobile, le chariot mobile comportant un système d’entrainement pour assurer le déplacement de la caméra mobile le long du système de rail. Dans une réalisation, le système de rail est disposé en hauteur, le système de rail étant par exemple fixé à un plafond de la zone de circulation. Dans une réalisation, le système de rail comporte un ou plusieurs embranchements, chaque embranchement permettant de joindre deux sections de rail adjacentes et non alignées. Dans une réalisation, le système de guidage comporte au moins deux caméras mobiles afin d’assurer le guidage d’au moins deux véhicules simultanément. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : La figure 1 représente une portion d’une zone de stationnement équipée d’un système de guidage conforme à l’invention. La figure 2 une caméra mobile d’un système de guidage conforme à l’invention en cours de guidage d’un véhicule automobile. La figure 1 représente partiellement une zone de circulation 1 équipé d’un système de guidage 2 de véhicule automobile conforme à l’invention. Dans l’exemple de la figure 1, la zone de circulation 1 est une zone de stationnement 1 souterrain. Le système de guidage 2 est configuré dans l’exemple de la figure 1 pour assurer le guidage automatique de véhicules automobiles circulant au sein de la zone de stationnement 1, et plus particulièrement dans les allées de circulation 10, 12 qui composent la zone de stationnement 1. Conformément à l’invention, le système de guidage 2 comporte un système de rail 20 disposé en hauteur et configuré pour permettre la circulation d’au moins une caméra mobile 22. Le système de rail 20 est par exemple fixé au plafond des différentes allées de circulation 10, 12 lorsque la zone de stationnement 1 est une zone de stationnement souterraine. Le système de rail comporte une section de rail 200, 202, 204 le long de chaque allée de circulation 10, 12 de la zone de stationnement 1. Comme visible sur la figure 1, des embranchements 206, 208 entre les différentes sections de rail 200, 202, 204 permettent à la caméra mobile 22 de circuler le long des différentes sections du système de rail 20, en changeant de direction le cas échéant. Conformément à l’invention, la caméra mobile 22 est configurée pour guider et suivre un véhicule automobile 3 au sein des allées de circulation 10, 12 de la zone de stationnement 1, le véhicule étant dans un mode de conduite autonome. Dans l’exemple de la figure 1, le véhicule automobile 3 est en cours de guidage par la caméra mobile 22 qui guide le véhicule vers une place de stationnement 14 disponible. Comme montré sur la figure 2, la caméra mobile 22 est dans l’exemple intégrée à un chariot mobile 24, le chariot mobile 24 comportant des moyens d’entrainement (non représentés) lui permettant de se déplacer le long des différentes sections de rail du système de rail 20. La caméra mobile 22 est dans l’exemple reliée à un calculateur embarqué 26, ce dernier étant relié à un module de communication sans fil 28 lui permettant d’échanger des informations avec un véhicule automobile en cours de guidage (tel que le véhicule 3 des figures 1 et 2) et/ou avec une unité centrale 29 fixe du système de guidage 2 lorsque le système de guidage 2 en est équipé. Lorsque le système de guidage 2 comporte une unité centrale 29, l’unité centrale 29 comporte de préférence un calculateur 290 et un module de communication sans fil 292. Le véhicule 3 est un véhicule de type autonome ou semi-autonome. Il comporte un calculateur 30 embarqué, un module de communication sans fil 32. Il comporte également un ou plusieurs capteurs tels qu’une caméra frontale 34 et/ou des capteurs 36, 38 de type radar et/ou lidar. Le véhicule 3 comporte en outre des actionneurs 40 permettant de contrôler le véhicule en agissant sur le groupe motopropulseur, sur le système de freinage et sur la commande de direction. Le système de guidage 2 conforme à l’invention est configuré pour qu’en entrant dans la zone de stationnement 1, le véhicule 3, qui est dans un mode de conduite autonome, soit pris en charge par la caméra mobile 22, qui va guider le véhicule dans les allées de circulation 10, 12 de la zone de stationnement, tout en se déplaçant pour rester à proximité du véhicule. Ainsi, pendant toute la phase de guidage, la caméra mobile 22 est apte à suivre le même trajet que le véhicule, en suivant (ou précédant) ce dernier. Pendant la phase de guidage, les informations relatives à l’environnement du véhicule 3 (présence d’obstacle fixe, d’un autre véhicule, d’un piéton, l’emplacement de destination, les places disponibles, etc.) sont transmises au véhicule, par l’intermédiaire du module de communication sans fil 28 relié à la caméra mobile 22. Ces informations sont au moins en partie récupérées grâce à une analyse des images fournies par la caméra mobile 22. L’analyse des images fournies par la caméra mobile 22 peut être réalisée par le calculateur embarqué 26. Alternativement, cette analyse peut être réalisée par un calculateur de l’unité centrale 29 fixe, lorsque le système de guidage 2 en comporte une. Alternativement encore, l’analyse peut être effectuée en partie par le calculateur embarqué 26 et en partie par le calculateur 290 de l’unité centrale 29. Ainsi, le système de guidage conforme à l’invention permet de guider un véhicule autonome dans une zone telle qu’une zone de stationnement 1 sans risquer de perte de connexion entre la caméra mobile 22 et le véhicule 3 en cours de guidage, puisque ces deux éléments se trouvent toujours à proximité immédiate l’un de l’autre. Lorsque le système de guidage 2 comporte une unité centrale 29 fixe, on pourra prévoir que, lors de la prise en charge d’un véhicule entrant dans la zone de stationnement 1 (ou quittant une place de stationnement), c’est le calculateur 290 de l’unité centrale 29 qui détermine le trajet que va devoir suivre le véhicule pour rejoindre une place de stationnement disponible (ou pour rejoindre la sortie). Les données relatives à ce trajet sont ensuite transmises par l’unité centrale 29 (via le module de communication sans fil 292) à la caméra mobile 22, qui pourra ainsi guider le véhicule le long de ce trajet. Alternativement, les données relatives au trajet sont déterminées par le calculateur 30 embarqué à bord du véhicule, sur la base des images brutes captées par la caméra mobile 22 qui sont transmises par la caméra mobile 22 au véhicule 3. Ainsi le véhicule 3 exploite les données brutes reçues de la caméra mobile 22 pour déterminer et suivre le trajet, tout en étant accompagné par la caméra mobile 22. Les données échangées entre les différentes entités (caméra mobile, véhicule guidé, unité centrale du système de guidage) pourront être échangées à travers des réseaux de communication sans fil de type courte portée (par exemple, Bluetooth®, Wifi®, PC5, ITS G5, …) ou de type longue portée (3g, 4G, 5G, …). Avantageusement, le système de guidage 2 pourra comporter plusieurs caméras mobiles. Ainsi, plusieurs véhicules pourront être guidés le long de trajets différents en même temps. Système de guidage (2) d’un véhicule (3) automobile dans une zone de circulation (1) comportant des allées de circulation (10, 12), telle qu’un parc de stationnement, le système de guidage comportant : - un système de rail (20) comportant une section de rail (200, 202, 204) le long de chaque allée de circulation (10, 12) de la zone de circulation (1) ; - une caméra mobile (22), montée mobile sur le système de rail (20) et configurée pour accompagner et guider un véhicule dans un mode de conduite autonome au sein de la zone de circulation (1), la caméra mobile étant reliée à un module de communication sans fil (28) pour échanger des données avec le véhicule en cours de guidage par l’intermédiaire d’un réseau de communication sans fil. Système de guidage (2) selon la revendication précédente, dans lequel le système de guidage (2) comporte une unité centrale (29) fixe, l’unité centrale comportant un calculateur (290) pour déterminer un trajet devant être suivi par le véhicule (3) lors de la phase de guidage. Système de guidage (2) selon la revendication précédente, dans lequel l’unité centrale (29) comporte un module de communication sans fil (292) pour échanger des données avec la caméra mobile (22) et/ou avec un véhicule (3) en cours de guidage. Système de guidage (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la caméra mobile (22) est reliée à un calculateur embarqué (26). Système de guidage (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, lors du guidage d’un véhicule (3), la caméra mobile (22) transmet au véhicule (3) guidé des informations relatives à l’environnement du véhicule (3), ces informations incluant par exemple des informations relatives à la présence d’obstacles ou d’autres véhicules. Système de guidage (2) selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel, lors du guidage d’un véhicule (3), la caméra mobile (22) transmet au véhicule (3) guidé des données incluant les images brutes captées par la caméra mobile (22). Système de guidage (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la caméra mobile (22) est montée sur un chariot mobile (24), le chariot mobile (24) comportant un système d’entrainement pour assurer le déplacement de la caméra mobile (22) le long du système de rail (20). Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le système de rail (20) est disposé en hauteur, le système de rail (20) étant par exemple fixé à un plafond de la zone de circulation (1). Système de guidage (2) selon l’une des revendications précédentes, comportant un ou plusieurs embranchements (206, 208), chaque embranchement permettant de joindre deux sections de rail (200, 202, 204) adjacentes et non alignées. Système de guidage (2) selon l’une des revendications précédentes, comportant au moins deux caméras mobiles (22) afin d’assurer le guidage d’au moins deux véhicules simultanément.