FR 3100589 A1 20210312 FR 1909966 A 20190910 L’invention concerne un procédé de (300) de détermination d’un couple transmis par un embrayage d’un véhicule, le procédé comportant : recevoir (302) une variable de commande d’un actionneur dudit embrayage, ledit actionneur étant configuré pour déplacer ledit embrayage, mesurer (304,326) un ou plusieurs états de fonctionnement dudit embrayage, calculer un gain en fonction du ou des états de fonctionnement ; calculer un offset en fonction du ou des états de fonctionnement ; et calculer le couple transmis en fonction de la variable de commande en utilisant une fonction caractéristique de l’embrayage, ladite fonction caractéristique de l’embrayage étant une fonction affine du couple transmis en fonction de la variable de commande ayant comme pente le gain et comme ordonnée à l’origine l’offset. Figure à publier : fig. 3 Procédé et dispositif de détermination du couple transmis par un embrayage L’invention se rapporte au domaine des procédé et dispositif de détermination du couple transmis par des embrayages, en particulier des embrayages humides comprenant un ou plusieurs disques d’embrayage. Arrière-plan technologique Il est utile de déterminer le couple effectivement transmis par un embrayage du véhicule automobile notamment pour améliorer la qualité et la répétabilité du confort du véhicule. Afin de déterminer le couple transmis, il est connu de déterminer une courbe caractéristique de l’embrayage, représentant le couple transmis par l’embrayage en fonction d’une variable représentative d’une variable de commande de l’actionneur de l’embrayage, par exemple la pression de commande de l’embrayage. La courbe caractéristique de l’embrayage permet d’estimer le couple effectivement transmis par l’embrayage en fonction de la pression d’actionnement de l’embrayage humide. Cependant, lors de l’utilisation d’un embrayage humide, la courbe caractéristique varie en fonction de nombreux paramètres, rendant le couple transmis par l’embrayage humide imprécis, et conduisant à un confort du véhicule dégradé (glissement excessif, choc, ...). On connait la méthode, décrite par DE102015226537, pour déterminer le couple transmis dans laquelle une courbe caractéristique de l’embrayage humide est prédéterminée. Une telle méthode comprend une correction de la courbe caractéristique en fonction d’un coefficient de frottement de l’embrayage qui peut varier selon des conditions de fonctionnement de l’embrayage. Toutefois, cette méthode ne permet pas une estimation du couple transmis de façon fiable et précise. Résumé Un aspect de l’invention part de l’idée de résoudre les inconvénients de l’art antérieur en proposant un procédé et un dispositif qui permet de déterminer le couple transmis par l’embrayage de façon précise et fiable de sorte à améliorer le confort du véhicule. Selon un mode de réalisation, l’invention fournit un procédé de détermination d’un couple transmis par un embrayage d’un véhicule, le procédé comportant : recevoir une variable de commande d’un actionneur dudit embrayage, ledit actionneur étant configuré pour déplacer ledit embrayage, mesurer un ou plusieurs états de fonctionnement dudit embrayage, calculer un gain en fonction du ou des états de fonctionnement ; calculer un offset en fonction du ou des états de fonctionnement ; et calculer le couple transmis en fonction de la variable de commande en utilisant une fonction caractéristique de l’embrayage, ladite fonction caractéristique de l’embrayage étant une fonction affine du couple transmis en fonction de la variable de commande ayant comme pente le gain et comme ordonnée à l’origine l’offset. Le procédé selon l’invention est avantageux en ce que les paramètres de la fonction caractéristique de l’embrayage sont déterminés en fonction des états de fonctionnement de l’embrayage. En effet, la fonction caractéristique ainsi déterminée en temps réel prend en compte les variations des états de fonctionnement de l’embrayage, par exemple la température de l’huile, le vieillissement de l’huile, le débit d’huile, la pression d’actionnement, la vitesse d’actionnement, la vitesse de glissement de l’embrayage, la vitesse de rotation du moteur, le couple du moteur, la puissance dissipée dans l’embrayage, l’énergie dissipée dans l’embrayage, le vieillissement et l’usure de l’embrayage. Le couple transmis par l’embrayage est donc estimé de façon plus précise et plus fiable. Selon un mode de réalisation, l’embrayage est un embrayage humide dans lequel circule de l’huile et configuré pour transmettre un couple entre un arbre d’entrée et un arbre de sortie. En particulier, le ou les états de fonctionnement sont choisis parmi : une température de l’huile, un débit de l’huile, une vitesse de l’arbre d’entrée, une différence de vitesse entre l’arbre d’entrée et l’arbre de sortie, un coefficient de frottement d’une garniture de l’embrayage, une vitesse de rotation d’un arbre moteur du véhicule, un couple de l’arbre moteur, une puissance dissipée dans l’embrayage ou une énergie dissipée dans l’embrayage, ou l’usure de l’embrayage. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte calculer le gain en fonction d’un gain nominal prédéterminé pour chaque état de fonctionnement nominal, de la dérivée partielle du gain par rapport à chaque état de fonctionnement mesuré, et de l’écart entre l’état de fonctionnement mesuré par rapport à l’état de fonctionnement nominal. En particulier, le gain est égal au gain nominal additionné au produit de la dérivée partielle relative à l’état de fonctionnement considéré, multiplié par l’écart de l’état de fonctionnement mesuré par rapport à l’état de fonctionnement du gain nominal. Avantageusement, la dérivée partielle du gain nominal par rapport à chaque état de fonctionnement peut être stockée dans une base de données. Alternativement, le procédé peut comporter calculer la dérivée partielle du gain nominal par rapport à chaque état de fonctionnement. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre l’étape consistant à calculer l’offset en fonction d’un offset nominal prédéterminé pour chaque état de fonctionnement nominal, de la dérivée partielle de l’offset par rapport à chaque état de fonctionnement mesuré, et de l’écart entre l’état de fonctionnement mesuré par rapport à l’état de fonctionnement nominal. En particulier, l’offset est égal à l’offset nominal additionné au produit de la dérivée partielle relative à l’état de fonctionnement considéré, multiplié par l’écart de l’état de fonctionnement mesuré par rapport à l’état de fonctionnement de l’offset nominal. Avantageusement, la dérivée partielle de l’offset nominal par à rapport à chaque état de fonctionnement est stockée dans une base de données. Alternativement, le procédé peut comporter l’étape consistant à calculer la dérivée partielle de l’offset nominal par rapport à chaque état de fonctionnement. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte les étapes suivantes: déterminer un coefficient correcteur en fonction de la variable de commande et/ou une variation temporelle de ladite variable de commande, et pondérer le couple transmis par ledit coefficient correcteur. Selon un autre mode de réalisation, le procédé comporte les étapes suivantes : déterminer un couple d’hystérésis en fonction de la variation temporelle de la variable de commande et du signe de la variation temporelle de la variable de commande, ajouter ledit couple d’hystérésis au couple transmis. Le couple d’hystérésis permet de prendre en compte le sens d’actionnement de l’embrayage. Le couple transmis par l’embrayage est ainsi plus précis. En particulier, le couple d’hystérésis est positif lorsque l’embrayage est déplacé vers une position embrayée et le couple d’hystérésis est négatif lorsque l’embrayage est déplacé vers une position débrayée. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend l’étape consistant à déterminer un couple résiduel en fonction de l’état de fonctionnement en réponse à la détection d’une position débrayée de l’embrayage. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre l’étape consistant à déterminer le couple résiduel en fonction d’un couple résiduel nominal prédéterminé pour chaque état de fonctionnement nominal, de la dérivée partielle du couple résiduel par rapport à un ou chaque état de fonctionnement mesuré, et de l’écart entre l’état de fonctionnement mesuré par rapport à l’état de fonctionnement nominal. En particulier, le couple résiduel est égal au couple résiduel nominal additionné au produit de la dérivée partielle relative à l’état de fonctionnement considéré, multiplié par l’écart de l’état de fonctionnement mesuré par rapport à l’état de fonctionnement de l’offset nominal. Avantageusement, la dérivée partielle du couple résiduel nominal par à rapport à chaque état de fonctionnement peut être stockée dans une base de données. Alternativement, le procédé peut comporter l’étape consistant à calculer la dérivée partielle du couple résiduel nominal par rapport à chaque état de fonctionnement. En particulier, le gain nominal, l’offset nominal et le couple résiduel nominal sont stockés dans la base de données. Le procédé peut comprendre l’étape consistant à récupérer le gain nominal, l’offset nominal ou le couple résiduel de la base de données à différents moments d’utilisation du véhicule par exemple au démarrage du véhicule. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape consistant à mettre à jour la base de données par consultation d’un serveur distant ou manuellement par un utilisateur du véhicule. En particulier, le gain nominal, l’offset nominal ou le couple résiduel nominal sont mis à jour lors du remplacement de l’embrayage en après-vente. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend mettre à jour le gain nominal par à rapport à chaque état de fonctionnement d’une pluralité d’états de fonctionnement après remplacement de l’embrayage. De la même façon, le procédé peut comprendre l’étape consistant à mettre à jour la dérivée partielle de l’offset nominal, respectivement le couple résiduel nominal, par à rapport à chaque état de fonctionnement après chaque mise à jour de l’offset nominal, respectivement du couple résiduel nominal. Selon un mode de réalisation, le véhicule comprend une pluralité d’embrayages, en particulier une pluralité d’embrayages humides. En particulier, le procédé comprend les étapes suivantes : déterminer un coefficient de répartition en fonction de la vitesse de glissement de chacun des embrayages, et pondérer le couple résiduel par le coefficient de répartition. Selon un mode de réalisation, l’actionneur est un actionneur hydraulique et la variable de commande est une pression d’actionnement de l’actionneur. Selon un autre aspect, l’invention fournit un procédé de commande d’un embrayage comportant les étapes suivantes : recevoir un couple de consigne ; mettre en œuvre le procédé de détermination d’un couple transmis selon l’invention ; et déterminer la variable de commande de l’actionneur afin d’asservir le couple transmis ainsi déterminé au couple de consigne. Selon un autre aspect, l’invention fournit un dispositif de détermination d’un couple transmis par un embrayage d’un véhicule, le dispositif comprenant des moyens configurés pour : recevoir une variable de commande d’un actionneur dudit embrayage, ledit actionneur étant configuré pour déplacer ledit embrayage, mesurer un ou plusieurs états de fonctionnement dudit embrayage, calculer un gain en fonction du ou des états de fonctionnement ; calculer un offset en fonction du ou des états de fonctionnement ; et calculer le couple transmis en fonction de la variable de commande en utilisant une fonction caractéristique de l’embrayage, ladite fonction caractéristique de l’embrayage étant une fonction affine du couple transmis en fonction de la variable de commande ayant comme pente le gain et comme ordonnée à l’origine l’offset Selon un autre aspect, l’invention fournit un véhicule en particulier automobile comprenant un embrayage et un dispositif selon l’invention. Brève description des figures . L’invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l’invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. la figure 1 est une représentation schématique d’un dispositif de transmission de couple d’un véhicule automobile. la figure 2 est un diagramme d’un premier exemple du procédé de détermination d’un couple transmis pouvant être mis en œuvre par le dispositif de transmission de couple de la figure 1. la figure 3 est un schéma bloc d’un deuxième exemple de procédé de détermination d’un couple transmis pouvant être mis en œuvre par le dispositif de transmission de couple de la figure 1. la figure 4 est une représentation schématique d’une fonction caractéristique effective d’un embrayage et d’une fonction caractéristique de l’embrayage déterminé par le dispositif de la figure 3. la figure 5 est une représentation schématique d’un dispositif de commande d’un embrayage pouvant mettre en œuvre le procédé de la figure 2 ou de la figure 3. Procédé (200,300) de détermination d’un couple transmis par un embrayage (110) d’un véhicule, le procédé comportant : recevoir (202,302) une variable de commande d’un actionneur dudit embrayage, ledit actionneur étant configuré pour déplacer ledit embrayage, mesurer (204,304,326) un ou plusieurs états de fonctionnement dudit embrayage, calculer (206) un gain en fonction du ou des états de fonctionnement ; calculer (206) un offset en fonction du ou des états de fonctionnement ; et calculer (208) le couple transmis en fonction de la variable de commande en utilisant une fonction caractéristique de l’embrayage, ladite fonction caractéristique de l’embrayage étant une fonction affine du couple transmis en fonction de la variable de commande ayant comme pente le gain et comme ordonnée à l’origine l’offset. Procédé (200,300) selon la revendication 1, dans lequel l’embrayage est un embrayage humide dans lequel circule de l’huile et configuré pour transmettre un couple entre un arbre d’entrée et un arbre de sortie et dans lequel l’état ou les états de fonctionnement sont choisis parmi : le vieillissement de l’huile, la pression d’actionnement, la vitesse d’actionnement, le couple du moteur, la puissance dissipée dans l’embrayage, l’énergie dissipée dans l’embrayage, le vieillissement et l’usure de l’embrayage, une température de l’huile, un débit de l’huile, une vitesse de l’arbre d’entrée ou une différence de vitesse entre l’arbre d’entrée et l’arbre de sortie. Procédé (200,300) selon la revendication 1 ou 2, comportant en outre calculer (310) le gain en fonction de la dérivée partielle d’un gain nominal prédéterminé par rapport à chaque état de fonctionnement mesuré. Procédé (200,300) selon la revendication 3, dans lequel la dérivée partielle du gain nominal par rapport à chaque état de fonctionnement est stockée dans une base de données (306). Procédé (200,300) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comportant en outre calculer (314) l’offset en fonction de la dérivée partielle d’un offset nominal prédéterminé par rapport à chaque état de fonctionnement mesuré. Procédé (200,300) selon la revendication 5, dans lequel la dérivée partielle de l’offset nominal par à rapport à chaque état de fonctionnement de la pluralité d’états de fonctionnement est stockée dans une base de données (312). Procédé (300) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant en outre : déterminer (318) un coefficient correcteur en fonction de la variable de commande et/ou une variation temporelle de ladite variable de commande, et pondérer (316) le couple transmis par ledit coefficient correcteur. Procédé (300) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, comprenant en outre : déterminer (322) un couple d’hystérésis en fonction de la variation temporelle de la variable de commande et du signe de la variation temporelle de la variable de commande, ajouter (320) ledit couple d’hystérésis au couple transmis. Procédé (300) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, comprenant : déterminer un couple résiduel en fonction de l’état de fonctionnement en réponse à la détection d’une position débrayée de l’embrayage. Procédé (300) selon la revendication 9, comportant en outre déterminer (324) le couple résiduel en fonction de la dérivée partielle d’un couple résiduel nominal prédéterminé par rapport à un ou chaque état de fonctionnement. Procédé (300) selon la revendication 10, dans lequel la dérivée partielle du couple résiduel nominal par à rapport à chaque état de fonctionnement est stockée dans une base de données (328). Procédé (300) selon l’une quelconque des revendications 3, 5 et 10, dans lequel le gain nominal, l’offset nominal et le couple résiduel nominal sont stockés dans la base de données. Procédé (300) selon l’une quelconque des revendications 9 à 12, dans lequel le véhicule comprend une pluralité d’embrayages (110), ledit procédé comprenant : déterminer (330) un coefficient de répartition en fonction de la vitesse de glissement de chacun des embrayages, pondérer (326) le couple résiduel par le coefficient de répartition. Procédé (200,300) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel l’actionneur est un actionneur hydraulique et la variable de commande est une pression d’actionnement de l’actionneur. Procédé de commande d’un embrayage comportant : recevoir un couple de consigne ; mettre en œuvre le procédé de détermination d’un couple transmis selon l’une quelconque des revendications 1 à 14 ; et déterminer la variable de commande de l’actionneur afin d’asservir le couple transmis ainsi déterminé au couple de consigne. Dispositif de détermination d’un couple transmis par un embrayage d’un véhicule, le dispositif comprenant des moyens configurés pour : recevoir une variable de commande d’un actionneur dudit embrayage, ledit actionneur étant configuré pour déplacer ledit embrayage, mesurer un ou plusieurs états de fonctionnement dudit embrayage, calculer un gain en fonction de ou des états de fonctionnement ; calculer un offset en fonction de ou des états de fonctionnement ; et calculer le couple transmis en fonction de la variable de commande en utilisant une fonction caractéristique de l’embrayage, ladite fonction caractéristique de l’embrayage étant une fonction affine du couple transmis en fonction de la variable de commande ayant comme pente le gain et comme ordonnée à l’origine l’offset. Véhicule en particulier automobile comprenant un embrayage et un dispositif selon la revendication 16.