FR 3094054 A1 20200925 FR 1902761 A 20190318 Description Titre de l'invention : Estimation de la température d'un moteur électrique d'actionneur de frein de véhicule et commande du moteur Domaine technique [0001] L'invention se rapporte aux freins pour véhicule. Elle concerne plus précisément la commande d'un actionneur électromécanique de frein, à partir de la température d'un moteur de l'actionneur. Technique antérieure [0002] Des freins à étrier flottant comprennent un actionneur électromécanique qui est raccordé à l'étrier. L'actionneur électromécanique comprend un moteur électrique. [0003] Certains de ces freins sont équipés d'un capteur de température. Le moteur de l'actionneur est alors commandé en tenant compte de la température du moteur. L'effort de freinage qui est exercé par le frein tend alors à être plus précis. [0004] Il existe un besoin pour limiter l'influence de la température du moteur sur les per- formances de freinage, notamment en l'absence de capteur de température du frein. Exposé de l'invention 100051 A cet égard, l'invention a pour objet un procédé d'estimation de la température d'un moteur électrique d'actionneur électromécanique de frein de véhicule. Le procédé d'estimation comprend une étape d'estimation de la température du moteur à partir de la constante du moteur et de la résistance ohmique du moteur. [0006] Grâce à l'estimation de la température du moteur, l'influence de la température du moteur sur les performances de freinage est limitée, y compris en l'absence de capteur de température du frein. Le moteur électrique et plus généralement l'actionneur sont commandés en tenant compte de la température du moteur. L'effort de freinage qui est exercé par le frein est aussi estimé plus précisément en tenant compte de la température du moteur. [0007] Par conséquent, la niasse, la puissance et le coût de l'actionneur électromécanique de frein peuvent être limités. Le freinage tend à être plus efficace en commandant plus précisément l'effort de freinage qui est exercé par le frein. [0008] L'invention peut comporter de manière facultative une ou plusieurs des caracté- ristiques suivantes combinées entre elles ou non. [0009] Selon une particularité de réalisation, la constante du moteur et/ou la résistance ohmique du moteur sont estimées à partir de la tension d'alimentation du moteur et de l'intensité d'alimentation du moteur. [0010] L'invention porte aussi sur un procédé de commande du frein de véhicule. Le procédé de commande comprend la commande de l'actionneur à partir de la tem- 2 pérature du moteur. Selon l'invention, la température du moteur est estimée par la mise en oeuvre d'un procédé d'estimation tel que défini ci-dessus. [0011] Selon une particularité de réalisation, le procédé de commande comprend la commande du moteur pour que le frein exerce un effort de freinage selon une consigne de freinage. L'effort de freinage qui est exercé par le frein est estimé à partir de la température du moteur. [0012] Selon une particularité de réalisation, le procédé de commande comprend une étape de détermination d'un premier coefficient correctif de température du moteur, à partir d'une première fonction. La première fonction est représentative d'un rapport d'une vitesse angulaire du moteur sur l'intensité d'alimentation du moteur en fonction de la tension d'alimentation du moteur. [0013] Selon une particularité de réalisation, le procédé de commande comprend une étape de détermination d'un deuxième coefficient correctif de température du moteur, à partir d'une deuxième fonction. La deuxième fonction est représentative d'un rapport de la résistance ohmique du moteur sur la constante du moteur en fonction de la température du moteur. [0014] Selon une particularité de réalisation, la première fonction et/ou la deuxième fonction sont conçues pour être linéaires. [0015] Selon une particularité de réalisation, l'effort de freinage qui est exerce par le frein est estimé à partir du premier coefficient correctif et/ou du deuxième coefficient correctif. [0016] L'invention porte également sur un dispositif d'estimation de la température d'un moteur électrique d'actionneur électromécanique de frein de véhicule. Le dispositif d'estimation est configuré pour estimer la température du moteur à partir de la constante du moteur et de la résistance ohmique du moteur. [0017] L'invention a aussi trait à un dispositif de commande d'un frein de véhicule. Le dispositif de commande est configuré pour commander F actionneur électromécanique à partir de la température du moteur électrique de l'actionneur. Selon l'invention, la température du moteur est estimée par un dispositif d'estimation tel que défini ci-dessus. [0018] L'invention porte aussi sur un frein de véhicule. Le frein comprend un actionneur électromécanique et un dispositif de commande tel que défini ci-dessus. L'actionneur électromécanique comporte un moteur électrique. Le dispositif de commande est configuré pour commander l' actionneur. Brève description des dessins [0019] La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés sur lesquels : 3 100201 Ifie.11 est une représentation schématique partielle d'un frein de véhicule, selon un premier mode de réalisation de l'invention ; [0021] [fig.2] la figure 2 est une représentation schématique partielle de l'actionneur et d'un dispositif de commande de l'actionneur, selon le premier mode de réalisation de l' invention ; [0022] [fig.3] est une représentation schématique partielle du dispositif de commande de l'actionneur, selon le premier mode de réalisation ; [0023] [fig.4] est une représentation graphique schématique partielle d'un rapport d'une vitesse angulaire du moteur sur une intensité alimentant le moteur, en fonction d'une tension d'alimentation du moteur ; [0024] [fig.5] est une représentation graphique schématique partielle d'un rapport d'une ré- sistance ohmique du moteur sur une constante du moteur, en fonction d'une température du moteur ; [0025] [fig.6] illustre le procédé de commande de frein, selon le premier mode de réa- lisation. Description des modes de réalisation [0026] Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d'une figure à l'autre. [0027] La figure 1 représente un frein à disque 1 pour un véhicule automobile. Le frein à disque 1 comporte un étrier 2 avantageusement de type flottant, une chape (non représentée), un actionneur électromécanique 3, deux patins (non représentés) et un disque 12. Le frein 1 comporte aussi un piston II et un dispositif de commande 4 de l'actionneur. Le frein I est notamment un frein de stationnement. [0028] Dans une première variante de réalisation, le frein selon la présente invention comporte un actionneur hydraulique (typiquement cylindre/piston) pour le frein de service et un actionneur électromécanique pour le frein de parking et/ou de secours. Dans une deuxième variante de réalisation, tous les actionneurs du frein sont électriques ou électromécaniques. Avantageusement un unique actionneur électromécanique assure le freinage de service de parking et/ou de secours. [0029] Le piston 11 est logé dans l'étrier 2. Il est mobile en translation relativement à l'étrier 2, pour entrainer le rapprochement des patins (non représentés) qui enserrent le disque 12 lors du freinage. [0030] L'actionneur électromécanique 3 est raccordé à l'étrier 2. L'actionneur électro- mécanique 3 comprend un moteur électrique 31, un dispositif de transmission 32 et un boitier 34 qui loge le moteur 31 et le dispositif de transmission 32. [0031] Le fonctionnement du moteur 31 est décrit par les cinq équations ci-dessous : [0032] Ldtiltt)= -Ri(t)-Kw (t)-Hu(t) [0033] Jcitl(t) =Ki (t ) - ML(t) [0034] AIL (t ) =M1 +Mc (t) [0035] CiS(t) cit = %IWO-) 100361 u(t) Ri(t)+Kcd (t) 100371 Dans ces équations, u représente la tension d'alimentation du moteur, i représente l'intensité d'alimentation du moteur. L représente l'inductance du moteur, R représente la résistance ohmique du moteur, K représente la constante du moteur, J représente le moment d'inertie du moteur, CO représente la vitesse angulaire du moteur, Mi' représente le couple de sortie du moteur, M, représente le couple de chargement du moteur. MF représente le couple de frottement du moteur, et S représente le déplacement du piston. 100381 Le dispositif de transmission 32 est raccordé au piston 11. 11 comprend une pluralité d'éléments de transmission du mouvement tels que des roues dentées. Le dispositif de transmission 32 est configuré pour déplacer le piston 11, lorsqu'il est entraîné par le moteur 31. 100391 Le dispositif de commande 4 comprend au moins une unité de commande. Le dispositif de commande 4 commande le fonctionnement du moteur 31, par exemple par l'intermédiaire d'un réseau de transmission de données, d'une liaison sans fil ou d'un câble d'alimentation électrique. Le dispositif de commande 4 est adapté au type de moteur 31 employé (moteur avec balai et/ou moteur sans balai ou analogue). Il comporte avantageusement des moyens de commutation comportant par exemple des transistors de puissance ou analogue avantageusement commandés par un calculateur numérique. [0040] Dans le mode de réalisation représenté, chaque unité de commande est située à l'extérieur du boiticr 34 de l'actionneur. Chaque unité de commande comprend par exemple une unité de calcul. L'unité de calcul est par exemple constituée par le calculateur du dispositif de stabilité du véhicule, par exemple connu sous la marque « ESP », d'un calculateur central dédié au freinage, d'un calculateur numérique partagé avec d'autres fonctions du véhicule et/ou d'un calculateur intégré au frein 1. [0041] En référence conjointe aux figures 2 et 3, le dispositif de commande 4 comprend un dispositif S d'estimation de la résistance du moteur, un dispositif 6 d'estimation de la constante du moteur, un dispositif 7 d'estimation de la température du moteur, un dispositif 8 d'estimation de la vitesse angulaire du moteur, un dispositif 9 d'estimation du couple de sortie du moteur, un dispositif 20 d'estimation de déplacement du piston, et un dispositif 22 d'estimation de l'effort de freinage. [0042] En référence conjointement aux figures 2 et 3, le dispositif de commande 4 est configure pour commander l'actionneur électromécanique 3, à partir de la température T du moteur électrique de l'actionneur qui est estimée par le dispositif 7 d'estimation de la température. [0043] Le dispositif 7 d'estimation de la température est configure pour estimer la tem- pérature T du moteur 31, à partir de la constante K du moteur et de la résistance ohmique R du moteur. En particulier, la constance K du moteur tend à diminuer lorsque la température T du moteur augmente. La résistance ohmique R du moteur tend à augmenter lorsque la température T du moteur augmente. [0044] La constante K du moteur et la résistance ohmique R sont par ailleurs susceptibles de varier avec le vieillissement du moteur électrique 31. Le dispositif 5 d'estimation de résistance est configure pour estimer la résistance ohmique R du moteur électrique, à partir de la tension d'alimentation u du moteur et de l'intensité d'alimentation i du moteur. Le dispositif 6 d'estimation de la constante du moteur est configure pour estimer la constante K du moteur électrique, à partir de la tension d'alimentation u du moteur et de l'intensité d'alimentation i du moteur. La valeur du moment d'inertie J du moteur est connue lors de la détermination de la constante K et de la résistance ohmique du moteur. [0045] La constante K du moteur et la résistance ohmique R du moteur sont par exemple estimées en deux étapes à l'aide de la méthode d'estimation qui est divulguée dans la demande de brevet US 2016/0103430 au moyen des cinq équations ci-dessus qui sont représentatives du comportement du moteur électrique 31. [0046] En parallèle ou après que la température T du moteur ait été estimée, le dispositif 8 d'estimation de la vitesse angulaire estime la vitesse angulaire co du moteur. Le dispositif d'estimation 9 du couple de sortie du moteur estime le couple de sortie M, du moteur. Les équations (2) et (5) ci-dessus sont par exemple utilisées pour estimer la vitesse angulaire w du moteur et le couple de sortie M, du moteur, sachant que la résistance ohmique R, la constante K du moteur, la tension d'alimentation u du moteur, et l'intensité d'alimentation i du moteur sont alors connues. [0047] Une fois que la vitesse angulaire tu du moteur et le couple de sortie M, du moteur ont été estimés, le dispositif de commande 4 établit un premier coefficient correctif a, de température du moteur et un deuxième coefficient correctif an de température du moteur. [0048] En référence plus spécifiquement à la figure 4, le premier coefficient correctif a, est établi à partir d'une première fonction f1. La première fonction fl est conçue pour être sensiblement linéaire. Elle relie le rapport de la vitesse angulaire co du moteur sur l'intensité i qui alimente le moteur 31 en fonction de la tension d'alimentation u du moteur. Le premier coefficient correctif a, est utilisé ultérieurement pour estimer l'effort de freinage Fs qui est exercé par le frein 1, en tenant compte de l'influence de 6 la température du moteur 31 sur l'effort de freinage F. [0049] En référence plus spécifiquement à la figure 5, le deuxième coefficient correctif an est établi à partir d'une deuxième fonction f,. La deuxième fonction f, est conçue pour être sensiblement linéaire. Elle relie le rapport de la résistance ohmique R du moteur sur la constante K du moteur en fonction de la température T du moteur. Le deuxième coefficient correctif cv, est utilise ultérieurement pour estimer l'effort de freinage Fs qui est exercé par le frein 1, en tenant compte de l'influence de la température T du moteur 31 sur l'effort de freinage Fs. [0050] En référence à nouveau à la figure 3, le dispositif 20 d'estimation de déplacement du piston est configure pour estimer le déplacement S du piston à partir de la vitesse angulaire fo du moteur. Le déplacement S du piston dépend du taux de réduction du dispositif de transmission 32 et du taux de réduction des éléments de transmission qui sont logés dans l'étrier 2. Étant donne que le déplacement S du piston dépend peu de la température T du moteur, le déplacement S du piston est estimé sans coefficient correctif lié à la température du moteur tel que le premier coefficient correctif al ou le deuxième coefficient correctif a2, dans le mode de réalisation représenté. Un tel dispositif 20 d'estimation de déplacement du piston est connu en soi. [0051] Le dispositif d'estimation 22 d'estimation de l'effort de freinage est configure pour estimer l'effort de freinage Es qui est exercé par le frein 1 sur la roue de véhicule correspondante. Dans le mode de réalisation représenté, l'effort de freinage Fs correspond à un effort de serrage exercé par les patins (non représentés) sur le disque 12. L'effort de freinage Fs est estimé à partir de la vitesse angulaire (G du moteur, du couple de sortie M, du moteur et de la température T du moteur. La température T du moteur est notamment prise en compte par l'intermédiaire du premier coefficient correctif n, et du deuxième coefficient correctif (12, pour estimer l'effort de freinage Fs. [0052] Le procédé de commande du frein 1 est illustré en référence conjointe aux figures 3 et 6. Le procédé de commande 100 s'effectue par l'intermédiaire du dispositif de commande 4 qui a été décrit ci-dessus. Le procédé de commande 100 vise à commander le fonctionnement du moteur électrique 31 de l'actionneur à partir de la température estimée T du moteur, à l'étape 135. [0053] Le procédé de commande 100 comprend une étape initiale 101 de détermination de la tension d'alimentation u du moteur 31, de l'intensité d'alimentation i du moteur, et du moment d'inertie J du moteur. Le moment d'inertie J du moteur est connu, par exemple d'après les spécifications du moteur électrique 31. La tension d'alimentation u et l'intensité d'alimentation i sont mesurées à différents instants, par exemple à intervalles réguliers. [0054] Le procédé de commande 100 se poursuit par une étape 103 d'estimation de la constante K du moteur à partir de la tension d'alimentation u du moteur et de 7 l'intensité d'alimentation i du moteur qui ont été mesurées. En parallèle, le procédé de commande 100 comprend une étape 105 d'estimation de la résistance ohmique R du moteur à partir de la tension d'alimentation u du moteur et de l'intensité i d'alimentation du moteur. [0055] Le procédé de commande 100 comprend ensuite une étape 107 d'estimation de la température T du moteur électrique, à partir de la résistance ohmique R et de la constante K du moteur, par l'intermédiaire du dispositif 7 d'estimation de température. L'étape 107 d'estimation de la température T est également appelée procédé d'estimation de la température T du moteur dans le présent document. [0056] Le procédé de commande 100 comprend une étape 109 d'estimation de la vitesse angulaire fo du moteur, à partir de la tension d'alimentation u du moteur, de l'intensité d'alimentation i du moteur, du moment d'inertie J du moteur, de la résistance ohmique R du moteur, et de la constante K du moteur. En parallèle, le procédé de commande 100 comprend une étape 111 d'estimation du couple de sortie M, du moteur, à partir de la tension d'alimentation u du moteur, de l'intensité d'alimentation i du moteur, du moment d'inertie J du moteur, de la résistance ohmique R du moteur, et de la constante K du moteur. [0057] Le procédé de commande 100 comprend une étape 131 d'estimation du déplacement S du piston, à partir de la vitesse angulaire 0) du moteur, par l'intermédiaire du dispositif 20 d'estimation de déplacement du piston. En parallèle, le procédé de commande 100 comprend une étape 133 d'estimation de l'effort de freinage Fs, à partir de la vitesse angulaire co du moteur, du couple de sortie M,, du moteur et de la température T du moteur, par l'intermédiaire du dispositif 22 d'estimation d'effort de freinage. [0058] Le procédé de commande 100 se termine par l'étape 135 de commande du fonc- tionnement du moteur 31. Le dispositif de commande 4 commande notamment la tension d'alimentation u du moteur et l'intensité d'alimentation i du moteur. Le moteur 31 tourne alors avec une vitesse angulaire co et produit un couple de sortie M,,, pour que le piston 11 se déplace d'une valeur S de consigne et que le frein 1 exerce un effort de freinage Es selon une consigne de freinage. [0059] Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme du métier à l'invention qui vient d'être décrite sans sortir du cadre de l'exposé de l'invention. [0060] Dans un mode de réalisation non représenté, le frein 1 est un frein à tambour qui comprend l'actionneur électromécanique 3 et le dispositif de commande 4 de l'actionneur. [0061] Dans un autre mode de réalisation non représenté, le frein 1 est un frein à étrier fixe au lieu d'être un frein à étrier flottant. [0062] Le déplacement s du piston 11 peut être estimé par le dispositif de commande 4 à 8 partir de la température T du moteur 31. [0063] En variante ou en plus, la constante K du moteur, la résistance ohmique R du moteur, et/ou la vitesse angulaire o) du moteur sont mesurées, au lieu d'être estimées à partir de la tension d'alimentation u et de l'intensité d'alimentation i du moteur. [0064] Le dispositif de commande 4 peut commander le fonctionnement du moteur 31 au moyen d'autres paramètres, en prenant par exemple davantage en compte l'usure du moteur 31 ou du dispositif de transmission 32 et/ou les frottements. [0065] D'autres types de coefficients correctifs que le premier coefficient correctif al et le deuxième coefficient correctif (-12 peuvent être utilisés. [0066] La première fonction fl et la deuxième fonction f2 peuventêtre conçues chacune de manière non linéaire, par exemple polynomiales, pour être plus précises. NOMENCLATURE EN REFERENCE AUX FIGURES [0067] 1 : frein à disque 2 : étrier 3 : actionneur électromécanique 4 : dispositif dc commande 5 : dispositif d'estimation de la résistance du moteur 6 : dispositif d'estimation de la constante du moteur : dispositif d'estimation de la vitesse angulaire du moteur 9 : dispositif d'estimation du couple du moteur 11 : piston 12: disque 20 : dispositif d'estimation de déplacement du piston 22 : dispositif d'estimation de l'effort de freinage 31 : moteur électrique 32 : dispositif de transmission 34 : boitier d'actionneur T : température du moteur électrique K: constante du moteur R : résistance du moteur L : inductance du moteur u : tension d'alimentation du moteur intensité d'alimentation du moteur J : moment d'inertie du moteur tu : vitesse angulaire du moteur M, : couple de sortie du moteur Me: couple de chargement du moteur ME: couple de frottement du moteur S : déplacement du piston Fs : effort de freinage exercé par le frein : première fonction al : premier coefficient correctif de température du moteur fi,: deuxième fonction ci, : deuxième coefficient correctif de température du moteur 10