FR 3087405 A1 20200424 FR 1871241 A 20181019 Description Titre de I invention : Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur [0001] La présente invention concerne le domaine des systèmes d'aide à la conduite pour véhicules terrestres à moteur. L'invention porte notamment sur un procédé de détermination «au moins une valeur courante d'au moins un paramètre «occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur. L'invention s'applique notamment aux véhicules automobiles, [0002] On sait que les systèmes «aide à la conduite actuels, notamment ceux destinés à l'assistance pour la conduite autonome, basent généralement les fonctionnalités d'aide à la conduite (e.g. freinage d'urgence, évitement latéral, suivi de la voie, etc.) sur une perception d'un environnement de conduite. déterminée en utilisant les appareils de détection de natures diverses qui sont aujourd'hui agencés dans la plupart des véhicules (LIDAR, RADAR, caméra, capteurs à ultrasons, etc.). Aussi, dans la plupart des cas, la perception de l'environnement de conduite est établie par le système d'aide à la conduite sur la base de données qui sont générées par ces appareils de détection. Dans certains cas, cette perception de l'environnement de conduite se matérialise sous la forme d'une grille d'occupation établie pour couviir un espace plus ou moins grand situé à proximité du véhicule. Dans de Mis cas, l'évolution de l'occupation de l'espace par des obstacles ou des objets est alors définie en utilisant, par exemple, une variable d'état qui caractérise un état d'occupation et qui est définie pour chaque cellule de la i.e. pour toutes les portions de l'espace considéré qui est situé à proximité du véhicule. Ainsi, la variable d'état peut évoluer selon l'état d'occupation d'une cellule. de la grille d'occupation. pour caractériser au moins un état libre, état dans lequel aucun objet/obstacle ne se trouve au sein de la cellule, un état occupé, état opposé au précédent dans lequel au moins un objet/obstacle se trouve dans la cellule, et, éven- tuellement, un état indéfini qui caractérise une appréciation indéfinie, i.e. inconnue, quant à l'occupation d'une cellule considérée. [0003] On comprend donc que la précision et la fiabilité des systèmes d'aide à la conduite actuels qui basent la fourniture de fonctionnalités d'aide à la conduite principalement sur une perception de l'environnement de conduite établie par grille d'occupation sont tributaires de la précision avec laquelle les grilles d'occupation peuvent être établies. En effet, on ne peut espérer baser des fonctionnalités d'aide à la conduite fiables et sûres si l'on n'est pas en mesure de déterminer précisément l'environnement de conduite. De plus, il est clair qu'une situation particulièrement critique existe lorsqu'un choix est fait pour affecter un état occupé ou libre à une cellule. de la grille. Or, très souvent, les systèmes d'aide à la conduite actuels ne proposent pas de mécanismes de sécurisation additionnels qui permettent de mieux suivre ces changements d'états qui peuvent avoir des conséquences directes sur la sécurité de fonctionnalités d'aide à la conduite. En ce sens, de tels systèmes ne sont donc pas en mesure de fournir des fonctionnalités d'aide à la conduite aussi sûres que cela est possible. [0004] L'invention vise à fournir un procédé pour palier à ces inconvénients. Plus particu- lièrement, l'invention a pour but de fournir un procédé et un système qui contribuent à améliorer la précision de la perception d'un environnement de conduite en vue de fournir une meilleure détection des obstacles et supporter ainsi la fourniture de fonctionnalités d'aide à la conduite plus sûres. [0005] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de. détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur, le procédé comprenant les étapes de : [0006] obtenir une valeur antérieure du paramètre d'occupation, une valeur courante d'un compteur d'occupation et une valeur courante d'un compteur de temporisation, et déterminer la. valeur courante du pli r'tre d'occupation en utilisant la valeur antérieure du paramètre d'occupation, valeur courante du compteur d'occupation et la valeur courante du compteur de temporisation. [0007] Selon Une variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à déterminer si la valeur antérieure du paramètre d'occupation caractérise une appréciation indéfinie quant à l'occupation de ladite portion et, lorsque tel est le cas, une étape consistant à utiliser des données générées sur la base d'un signal émis par un appareil de détection agencé dans le véhicule pour déterminer la valeur courante du paramètre d'occupation, une étape consistant à incrémenter le compteur d'occupation et une étape consistant à réinitialiser le compteur de temporisation. 100081 Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à, lorsque eus antérieure du paramètre d'occupation caractérise une appréciation définie. quant à l'occupation de ladite portion, déterminer si un signal établissant qu'un objet est présent au sein de ladite portion est émis par l'appareil de détection, et, lorsque tel et le cas, Une étape consistant à utiliser un modèle prédictif pour déteimin,i la valeur courante du paramètre d'occupation, une étape consistant à incrémenter le compteur d'occupation et une étape consistant à réinitialiser le compteur de temporisation, [00091 Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à, lorsque l'appareil de détection émet un signal établissant qu'aucun objet n'est présent au sein de ladite portion, déterminer si ladite portion se trouve localisée dans le champ de détection de l'appareil de détection, [0010] Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à, lorsque ladite portion est localisée dans le champ de détection de l'appareil de détection, déterminer si la compteur d'occupation est supérieur à un premier seuil prédéfini et, lorsque tel est le cas, une étape consistant à déterminer si le compteur de temporisation est inférieur ou égale à un deuxième seuil prédéfini et, lorsque tel est le cas, une étape consistant à affecter la valeur antérieure du paramètre d'occupation à la valeur courante du paramètre, d'occupation et une étape consistant à incrémenter le compteur de temporisation, [0011] Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à, lorsque le compteur d'occupation est inférieur au premier seuil, utiliser le modèle prédictif pour déterminer la valeur courante du paramètre d'occupation, une étape consistant à réinitialiser le compteur d'occupation et une étape consistant à réinitialiser le compteur de temporisation, [0012] Selon une antre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à, lorsque la valeur du compteur de temporisation est supérieure au deuxième seuil, utiliser le modèle prédictif pour déterminer la valeur courante du paramètre d'occupation, une étape consistant à réinitialiser le compteur de d'occupation et une étape consistant à ré-initialiser le compteur temporisation [00 L'invention a en outre pour objet un système informatique de détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur, le système comprenant des moyens mettant en oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. [00141 Selon une variante, le système peut comprendre au moins un calculateur et des moyens de stockage dans lesquels sont stockés au moins un programme pour l'exécution d'étapes selon le procédé de détermination mis en oeuvre par le système, [0015] ['invention a en outre pour objet un véhicule terrestre à moteur comprenant un terne tel que défini ci-dessus. 100161 D'autres caractéristiques et avantages de linvention apparaîtront à l" examen de la des- cription détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels 100171 est un schéma,loc d'un système de détermination 'elon l'invention, et 100181 Ifig,21 est un organigramme illustrant certaines étapes d'un procédé de détermination selon 100191 Comme illustré à la figure 1, le système de détermination 100 d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur selon la présente invention comprend une unité de traitement d'information 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, des moyens d'entrée et sortie 1(03 et, et un oracle 104. De préférence, l'oracle 104 comprend un module destiné à établir un modèle prédictif de sorte que l'oracle 104 est apte à utiliser le. modèle prédictif pour générer une valeur d'un paramètre d'occupation en regard d'une portion d'un espace en fonction de données qu'il reçoit. De préférence, le module de l'oracle 104 est basé sur la mise en oeuvre de la théorie de Dempster- Shafer. [0020] Selon certains modes de réalisation, le système 100 est embarqué dans un véhicule terrestre à moteur, par exemple un véhicule automobile, et est distribué parmi un ou plusieurs calculateurs. Selon d'autres modes de réalisation de l'invention, le système 100 comprend un ou plusieurs ordinateurs, un ou. plusieurs serveurs, un ou plusieurs supercalculateurs etiou n'importe quelle combinaison comprenant l'un de ces systèmes informatiques. On peut égaiement envisager certains modes de réalisation dans lesquels certains éléments du système 100 sont hébergés en partie à bord d'un véhicule terrestre à moteur, sur un ou plusieurs calculateurs, alors que d autres cléments sont répartis sur un ou plusieurs serveurs distants. )021] Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 fait partie intégrante d'un cal- culateur d'un système d'aide à la conduite (non représenté) du véhicule qui s'appuie sur une pluralité d'appareils de détection (non représentés) agencés dans le véhicule. De préférence, le système d'aide à la conduite comprend au moins un appareil de télédétection par laser, un appareil de radiodetection, une caméra etlou un capteur à ultrasons, chacun comprenant de préférence un module de traitement des signaux apte à générer des données sur la base de signaux reçus. Alternativement, ou cumulativement, le système d'aide à la conduite comprend un module de traitement central apte à générer des données sur la base de signaux transmis par les appareils de détection. De manière conventionnelle, le système d'aide à la conduite comprend aussi un ou plusieurs calculateurs qui, selon des rôles établis et en. fonction des données générées par les appareils de détection, contrôlent le Fonctionnement de certains organes du véhicule pour Fournir diverses fonctionnalités d'aide à la conduite (e.g. assistance. au freinage d'urgence, évitement d'obstacle, suivi de voie)'Alternalivement, ou cumulativement, le système d'aide à la conduite comprend en outre des éléments additionnels adaptés et configurés pour interagir au sein d'un système de transport in-teiligent. [00221 nativement, selon un autre mode de réalisait° parliculi ente 100 est hébergé par un calculateur indépendant et interagit avec un calculateur du système d'aide à la conduite du véhicule pour obtenir les données générées par les appareils de détection. Alternativement, les données sont générées par le système d'aide à la. conduite et stockées par celui-ci dans le support de stockage 102 du système 100. [00: Tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système 100 de mettre en oeuvre un procédé de détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur, tel que décrit ci-dessous. [0024] Comme illustré à la figure 2, selon une étape 201,Ie système 100 obtient une valeur antérieure du paramètre d'occupation, une valeur courante d'un compteur d'occupation et une valeur courante d'un compteur de temporisation. Ensuite, selon une autre étape 202, le système 100 détermine la valeur courante du paramètre d'occupation en utilisant la valeur antérieure du paramètre d'occupation, la valeur courante du compteur d'occupation et la valeur courante du compteur de temporisation. [0025] Pour ce faire, le système 100 détermine d'abord si la valeur antérieure du paramètre d'occupation caractérise une appréciation indéfinie quant à l'occupation de ladite portion. Comme évoqué ci-dessus, une appréciation indéfinie correspond au cas où l'on ne sait pas déterminer si une portion d'espace considérée est libre ou occupée. Lorsque tel est le cas, le système 100 obtient des données générées sur la base d'au moins un signal émis par au moins un appareil de détection agencé dans le véhicule. Sur cette base unique, le système détermine la valeur courante du paramètre d'occupation de la portion d'espace. Ensuite, le système 100 incrémente le compteur d'occupation et réinitiaiisc le compteur de temporisation. En d'autres termes, une portion d'espace dont l'état d'occupation était antérieurement indéfini se voit affectée un état d'occupation courant uniquement sur la base des signaux et des données générées par un ou plusieurs appareils de détection. Le compteur d'occupation est logiquement incrémenté car on préfère à ce stade considérer, lorsque l'on ne sait pas si la portion d'espace était antérieurement libre ou occupée, que celle-ci était occupée. En effet, on conviendra que, lorsque la perception d'un environnement de conduite sert de base unique à la fourniture de fonctionnalités d'aide à la conduite, il vaut toujours mieux considérer qu'un obstacle est présent et de se tromper que l'inverse. [.)0 Ensuite, au cours n autre étape, lorsque la valeur antérieure du paramètre [0027] d'occupation caractérise une appréciation définie quant à l'occupation de ladite portion, i,e. on sait déterminer si la porion d'espace est libre ou occupée, le système 100 détermine si un signal établissant qu'un objet est présent au sein de ladite portion est émis par un appareil de détection. Lorsque tel et le cas, le système interroge l'oracle 104 pour déterminer la valeur courante du paramètre d'occupation en utilisant le modèle prédictif. Ensuite, le système 100 incrémente le compteur d'occupation el ré-initialise le compteur de temporisation. En revanche, lorsque l'appareil de détection émet un signai établissant qu'aucun objet n'est présent au sein de ladite porticm, le système 100 poursuit en déterminant si ladite portion se trouve localisée dans le champ de détection de l'appareil de détection. ts [00'281 Ensuite, lorsque ladite portion est localisée dans le champ de détection de l'appareil de détection, le système 100 détermine si le compteur d'occupation est supérieur à un premier seuil prédéfini. Lorsque tel est le cas, le système 100 détermine si le compteur de temporisation est inférieur ou égale à un deuxième seuil prédéfini et, lorsque tel est le cas, le système 100 affecte la valeur antérieure du paramètre d'occupation à la valeur courante du paramètre d'occupation et incrémente le compteur de temporisation, Par ces étapes, le système crée un mécanisme de sécurisation qui met en oeuvre une temporisation pour retarder un changement d'état d'occupation d'une portion d'espace souvent occupée qui, comme déjà mentionné, peut avoir des conséquences directes sur la sécurité de fonctionnalités d'aide à la conduite. Au contraire, lorsque la valeur du compteur de temporisation est supérieure au deuxième seuil, le système 100 utilise le modèle prédictif pour déterminer la valeur courante du paramètre d'occupation, réinitialise le compteur de d'occupation et réinitialise le compteur temporisation. Par ces étapes, le système 100 s'assure que l'exécution du mécanisme de sécurisation pour des portions d'espace souvent occupées est limitée à une durée prédéfinie qui dépend de la valeur du deuxième seuil, [00'2;1 Sinon, lorsque l'appareil de détection émet un signal établissant qu'aucun objet n'est présent au sein de ladite portion, que ladite portion se trouve localisée dans le champ de détection de l'appareil de détection et que le compteur d'occupation est inférieur au premier seuil, le système. 100 utilise le modèle prédictif pour déterminer la valeur courante du paramètre d'occupation, réinitialise le compteur d'occupation et ré-initialise le compteur de temporisation. Par ces étapes, le système 100 adapte le mécanisme de sécurisation de telle sorte que des changements d'état relatifs à des portions d'espace qui ne sont pas souvent occupées sont sujets à des dispositions de sécurisation moins importantes. [00301 Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l'invention décrits dessus, les briques fonctionnelles sont fournies pour peu neure ïi 111:1 système d'aide à la conduite d'établir une perception plus précise d'un environnement de conduite et, donc, de fournir ainsi des fonctionnalités d'aide à la conduite plus fiables et plus sûres. [0031] L'invention ne se limite pas aux modes d.e réalisation décrits ci-dessus, présentés uniquement à titre d'exemples, mais s'étend à d'autres modes de réalisation, notamment ceux formés en combinant certaines caractéristiques décrites en lien avec certains modes de réalisation avec d'autres caractéristiques décrites en lien avec d'autres modes de réalisation qui sont à la portée de l'homme du métier. [Revendication 1]