FR 3093713 A1 20200918 FR 1902687 A 20190315 Description Titre de l'invention : Procédé et dispositif de détection de conteneurs à déchets [0001] La présente invention entre dans le domaine de la collecte et du transport de déchets, en particulier d'ordures, notamment des ordures ménagères. [0002] L'invention concerne plus particulièrement le domaine spécifique de la détection de conteneurs à déchets, de type poubelles, lors de la collecte de ces derniers. [0003] A cet effet, l'invention concerne spécifiquement et globalement un système de détection des conteneurs ou bacs à déchets et a pour objet un procédé de détection d'au moins un conteneur à déchets, lors de sa collecte au moyen d'un véhicule équipé d'une benne pourvue, au niveau d'une ouverture arrière ou bien latéralement, d'au moins un bras de levage. [0004] Traditionnellement, la collecte et le transport des ordures ménagères sont effectués périodiquement par un véhicule de collecte des déchets, communément appelé camion-poubelle et équipé d'une benne dans laquelle sont déversés les déchets se trouvant dans un conteneur, après levage automatique ou manuel dc celui-ci au moyen d'un bras dc levage au niveau d'un dispositif de récupération monté à l'arrière dc la benne, lequel bras est généralement muni d'un peigne sur lequel est chargé ledit conteneur par un opérateur, puis pivotement dudit conteneur en vue du déversement dc son contenu à l'intérieur de ladite benne sous l'effet de la gravité. [0005] Il est également connu, de l'état dc la technique, que la benne incorpore d'autres moyens spécifiques comme, par exemple, un dispositif pour le compactage des déchets. [0006] A l'heure actuelle, les contraintes environnementales imposent une attention par- ticulière à la collecte et au tri des déchets et des ordures ménagères. En particulier, il est de plus en plus fréquent que les ménages effectuent un tri sélectif, afin de séparer différentes catégories de déchets, en vue dc leur recyclage, comme le verre, le papier et le carton, certains emballages plastiques, ou bien encore les déchets compostables et/ ou biodégradables. [0007] Les opérateurs du service de collecte des déchets ont généralement pour mission de vérifier que le tn sélectif des différentes catégories de déchets a été correctement effectué, pour chaque conteneur, lors de la relève de celui-ci. Si tel n'est pas le cas, il est du devoir de l'opérateur de le signaler, voire de refuser de collecter le conteneur dans lequel le tri n'a pas été convenablement opéré. [0008] Cette opération peut être réalisée manuellement, avec éventuellement un suivi in- formatisé. 2 [0009] Toutefois, les outils mis en oeuvre restent peu pratiques, en particulier car ils ne sont pas du tout adaptés au travail des opérateurs, et leur font perdre un temps précieux lors des tournées de collecte. [0010] Plus spécifiquement, l'opérateur doit identifier manuellement le conteneur à déchets, afin de le faire correspondre avec une adresse, et, éventuellement, avec un titulaire d'un contrat dc service de collecte de déchets. Par ailleurs, si un tel contrat est suspendu pour des raisons quelconques, notamment en cas de non-paiement ou du paiement insuffisant du service, ou bien encore de déménagement, etc., l'opérateur ne doit pas collecter le conteneur correspondant. [0011] Sans une identification rapide et automatique, l'opérateur doit trouver cette in- formation par ses propres moyens, rendant son travail fastidieux et entraînant une perte de temps considérable. [0012] Dans un premier temps, des solutions temporaires ont été mises en place, consistant à indiquer, sur chaque conteneur, des informations comme l'adresse, le nom du titulaire, etc., que l'opérateur ou le conducteur du véhicule de collecte des déchets relèvent et consignent manuellement. [0013] De plus, lors de la tournée de collecte, il peut arriver que des conteneurs soient oubliés, et il est alors difficile, pour les opérateurs, au cours dc leur travail, de vérifier que l'ensemble des conteneurs ont bien été pris en charge et vidés. [0014] A noter encore que, avec le développement du tri sélectif évoqué précédemment, les ménages disposent, de plus en plus souvent, d'une pluralité de conteneurs à déchets, chacun de ces conteneurs pour une catégorie particulière de déchets. [0015] Ainsi, par exemple, en plus du conteneur traditionnel pour les ordures ménagères non valorisables ou recyclables, les ménages sont équipés d'un deuxième conteneur pour les déchets compostables et/ou biodégradables, d'un troisième conteneur pour les déchets contenant du papier/carton/plastique, etc. [0016] Les collectivités, dans une optique de réduction de la part des déchets non valo- risables par recyclage, cherchent à inciter les citoyens afin qu'ils trient de manière efficace leurs déchets et réduisent, au strict minimum, la quantité de déchets jetée dans le conteneur traditionnel. Une telle incitation peut être effectuée, par exemple, en accordant une certaine périodicité de collecte, par exemple mensuelle, de ces conteneurs traditionnels de déchets ménager, et en imposant des frais supplémentaires en cas de collectes plus fréquentes. [0017] Pour l'ensemble des raisons susmentionnées, il s'avère actuellement indispensable de garantir, à la fois, une identification fiable des conteneurs de déchets, ainsi qu'une traçabilité de ces derniers, pendant la collecte même des déchets. [0018] Il a ainsi été imaginé d'équiper les différents véhicules de collecte des déchets de moyens aptes à la détection et à l'identification automatique de chacun des conteneurs 3 qui est vidé pendant la tournée de collecte. [0019] La solution, qui a été préconisée dans un premier temps, met en oeuvre une technologie de communication sans fil et sans contact de radio-identification ou RFID (pour « Radio Frcqucncy IDentification »). [0020] Dans cette solution, la benne est équipée d'une antenne d'émission et de réception d'un signal, réciproquement, vers et depuis une puce, également appelée « tag », qui est apposée sur chacun des conteneurs à déchets et qui contient les informations uniques d'identification, propres à cc conteneur, par exemple l'adresse et le nom du titulaire, ou bien encore la catégorie de déchets associée, etc. [0021] Ces données peuvent être mises en correspondance avec des moyens de gestion in- formatiques, pouvant être soit intégrés au véhicule de collecte des déchets, soit localisés à distance, par exemple au niveau d'un serveur connecté, en temps réel ou en différé. [0022] Plus précisément, actuellement, le dispositif de récupération de conteneurs de déchets, monté à l'arrière d'une benne sur un véhicule de collecte de déchets, comprend généralement deux bras de levage, droit et gauche, comprenant chacun, entre autres éléments, un peigne qui est destiné à venir s'engager sous une collerette d'un conteneur de déchet devant être vidé, pour le levage puis le vidage du contenu du bac dans la benne. [0023] Ainsi, un tel dispositif de récupération est susceptible de pouvoir traiter deux conteneurs de déchets simultanément. [0024] Dans l'optique d'identifier chacun de ces deux conteneurs à déchets, il a été imaginé, dans l'état de la technique, de positionner des moyens d'identification du bac de déchets, de préférence par RFID, par exemple sous la forme d'une antenne sur chacun des bras de levage. [0025] Cette solution est notamment retenue dans le document de brevet EP 2 305 578. [0026] Un premier inconvénient de cette solution réside dans le positionnement même de cette antenne, à savoir exposée à l'arrière de la benne, au niveau des bras de levage des conteneurs de déchets, et par conséquent susceptible de subir de nombreux chocs responsables, généralement, d'une dégradation rapide de l'antenne qui doit être remplacée. [0027] Pour remédier à cela, il a été imaginé d'intégrer cette antenne dans un dispositif de protection, de type boîtier. Toutefois, cela peut présenter l'inconvénient de réduire le champ d'émission de ladite antenne. [0028] A noter encore que, pour une détection et une identification optimales du conteneur de déchets, la puce de chacun des conteneurs en position pour leur vidage doit être située en vis-à-vis de chacune des antennes sur leur bras de levage respectif. [0029] Or, en fonction du type de conteneur et de ses dimensions, le placement de la puce peut s'en trouver grandement complexifié. [0030] En particulier, lorsque le conteneur à identifier est petit, la puce est susceptible de ne pas se trouver parfaitement en face de l'antenne au niveau du bras, et les informations contenues sur la puce ne seront pas lues par ladite antenne. [0031] En outre, en fonction du degré de remplissage du conteneur à déchet, la commu- nication entre l'antenne et la puce localisée sur ledit conteneur sera plus ou moins bonne. En d'autres termes, la qualité du signal sera conditionnée par le niveau de remplissage du bac et l'identification correcte de celui-ci sera sous la dépendance d'un facteur non contrôlable. [0032] A noter encore que la technologie RFID classiquement utilisée n'offre un champ de détection que limité à quelques centimètres, en raison des longueurs d'onde normalisées utilisées. Cette limite de distance de communication nécessite un positionnement de la puce, et donc du conteneur sur lequel elle est apposée, à proximité et dans l'alignement avec l'antenne pour permettre une détection. [0033] Ainsi, l'utilisation de cette technologie présente actuellement de nombreux incon- vénients et n'est pas fiable. En particulier, il ressort de ce qui précède que la puce de chaque conteneur doit être apposée sur une zone délimitée d'une face déterminée pour permettre sa lecture par l'antenne. Généralement, un logement est prévu à cet effet dans les moules utilisés pour la fabrication des conteneurs. De plus, en fonction du type de véhicule et de ses moyens de récupération des conteneurs, chaque bras de levage étant différent, l'antenne présente une position différente sur son bras, ne permettant pas de s'adapter à tout positionnement de la puce sur tout conteneur, d'autant qu'il est impossible de changer les puces présentes sur les conteneurs, en particulier lorsqu'elles sont incorporées en cours de fabrication. [0034] Pour tenter de remédier à ces inconvénients précités, le document de brevet FR 3 010 028 propose un système de détection de conteneurs utilisant une technologie en ultra haute fréquence (« UHF »), dans un intervalle de fréquence allant de 860 à 960 MHz. [0035] Dans ce système, les moyens de détection ont été déportés depuis l'extérieur et les bras de levage vers l'intérieur de la benne pour limiter leur exposition aux chocs. [0036] Également, ce document de brevet prévoit d'utiliser deux antennes distinctes et spé- cifiques, une pour la détection du conteneur positionné à la droite de la benne, et la seconde pour la détection du conteneur positionné à gauche, chacune des deux antennes étant positionnée, en partie supérieure de la benne, au-dessus et en vis-à-vis de son bras de levage. De cette manière, il a été imaginé qu'un champ de détection émis par une antenne, par exemple l'antenne droite, pouvait détecter la présence d'un conteneur équipé d'une puce RFID et positionné au niveau du bras de levage choit, suivant cet exemple. [0037] Cette solution, bien qu'intéressante, car assurant notamment une portée de détection plus élevée par l'utilisation d'une puce UHF, ainsi que la détection et l'interaction avec une puce indépendamment de l'emplacement de la puce sur le conteneur, présente toutefois encore certains inconvénients. [0038] En particulier, il est également prévu, dans ce document, que la commande de levage des bras s'effectue de façon automatique ou manuelle, après une interprétation des informations détectées sur la puce RFID. Le levage d'un bras peut ainsi être bloqué pour diverses raisons (par exemple absence de règlement des cotisations par le titulaire du conteneur, etc.). Ace titre, le document FR 3 010 028 évoque la possibilité, pour déterminer quel bras de levage, droit ou gauche, prend en charge le conteneur dont la puce a été détectée, d'effectuer une comparaison de l'intensité des signaux échangés entre chaque antenne et la puce de chaque conteneur. [0039] Toutefois, une telle opération peut ne pas être fiable, notamment lorsque deux conteneurs sont positionnés au niveau de leur bras de levage respectif, et que les puces des deux conteneurs se trouvent à proximité l'une de l'autre, en fonction de leur emplacement sur les conteneurs. [0040] Dans ce cas, il peut arriver que les signaux soient mal interprétés et que le blocage s'effectue sur le mauvais bras de levage, empêchant la collecte de déchets qui auraient dû être ramassés et, à l'inverse, entraînant le vidage de conteneurs dont le levage devait être bloqué. [0041] La précision étant d'autant moins fiable que les conteneurs sont éloignés et le système décrit ici ne permet de bloquer un bac avant qu'il ne soit levé et donc vidé, ce qui est trop tard. [0042] Également, l'inversion des conteneurs gauche/droite est d'autant plus grave quand le système est couplé à un système de pesée dynamique. En effet, il est primordial que le poids mesuré sur le basculeur gauche soit affecté au numéro de puce du bac accroché à gauche, ce qui n'est pas le cas en cas d'inversion des conteneurs. [0043] L'invention offre la possibilité de pallier, au moins en partie, les divers inconvénients de l'état de la technique en proposant un système et un procédé de détection de conteneurs à déchets lors de leur collecte au moyen d'un véhicule adéquat, utilisant la technologie RFID en Ultra-Haute Fréquence, dans lesquels les moyens de détection, sous la forme de dispositifs d'émission-réception RFID, sont positionnés latéralement, en particulier au niveau des parois internes droite et gauche du véhicule. [0044] De cette manière, lorsqu'un conteneur de déchets, équipé d'une puce RFID, sera po- sitionné au niveau du bras de levage gauche du véhicule de collecte, le niveau de signal entre ladite puce et le dispositif d'émission-réception positionné sur la paroi latérale gauche du véhicule sera substantiellement supérieur au niveau de signal entre cette 6 même puce et le second dispositif d'émission-réception positionné sur la paroi latérale droite opposée. [0045] Ainsi, plus précisément, la présente invention concerne un procédé de détection d'au moins un conteneur à déchets lors de sa collecte par un véhicule de collecte de déchets équipé d'une benne comportant une paroi latérale droite et une paroi latérale gauche et pourvue, au niveau d'une ouverture arrière, d'un bras de levage droit et d'un bras de levage gauche, ou alternativement, au niveau d'une ouverture latérale, d'un bras de levage latéral, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : [0046] - On positionne au moins deux dispositifs d'émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d'émission-réception droit à la droite du ou des bras de levage de ladite benne orienté de manière à diffuser un premier signal de détection au moins vers la gauche, et un dispositif d'émission-réception gauche à la gauche du ou des bras de levage de ladite benne orienté de manière à diffuser un second signal de détection au moins vers la droite ; [0047] - Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur, celui-ci étant équipé d'au moins une puce RFID, lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection et dudit second signal de détection ; [0048] - On identifie ledit ou lesdits conteneurs par lecture des informations de la ou des puces RFID et on compare l'intensité des signaux émis par chaque puce RFID en direction des dispositifs d'émission-réception, afin de déterminer le positionnement du ou des conteneurs ; [0049] - En fonction des informations d'identification dudit conteneur, on autorise ou on bloque le bras de levage au niveau duquel est situé ledit conteneur. [0050] De manière préférentielle, l'invention concerne un procédé de détection d'au moins un conteneur à déchets lors de sa collecte par un véhicule équipé d'une benne pourvue, au niveau de l'ouverture an-ière, d'un bras de levage di-oit et d'un bras de levage gauche, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : [0051] - On positionne au moins deux dispositifs d'émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d'émission-réception ch-oit sur la paroi latérale droite de ladite benne orienté de manière à diffuser un premier signal de détection vers la gauche, et un dispositif d'émission-réception gauche sur la paroi latérale gauche de ladite benne orienté de manière à diffuser un second signal de détection vers la droite, lesdits deux dispositifs d'émission-réception droit et gauche étant positionnés dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite et gauche de ladite benne ; [0052] - Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur, celui-ci étant équipé d'au moins une puce RFID, lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection et dudit second signal de détection ; 7 [0053] - On identifie ledit conteneur par lecture des informations de la puce RFID et on compare l'intensité d'un premier signal émis par ladite puce RFID en direction du dispositif d'émission-réception droit à l'intensité d'un second signal émis par ladite puce RFID en direction du dispositif d'émission-réception gauche, afin de déterminer si ledit conteneur est situé au niveau du bras de levage droit etiou du bras de levage gauche ; [0054] - En fonction des informations d'identification dudit conteneur, on autorise ou on bloque le bras de levage au niveau duquel est situé ledit conteneur. [0055] Avantageusement, le procédé comporte une étape supplémentaire au cours de laquelle on détermine si le conteneur à déchets consiste en un bac d'une taille nécessitant les deux bras de levage pour la collecte des déchets qu'il contient et comprenant quatre roues, au moyen d'au moins un capteur de présence de grand bac quatre roues. [0056] Dans un exemple de réalisation préférentiel, le procédé de détection selon l'invention est mis en oeuvre pour détecter deux conteneurs à déchets, lors de leur collecte par un véhicule de collecte de déchets équipé d'une benne pourvue, au niveau d'une ouverture arrière, d'un bras de levage droit et d'un bras de levage gauche, et il comporte les étapes suivantes : [0057] - On positionne au moins deux dispositifs d'émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d'émission-réception droit sur la paroi latérale droite de ladite benne orienté de manière à diffuser un premier signal de détection vers la gauche, et un dispositif d'émission-réception gauche sur la paroi latérale gauche de ladite benne orienté de manière à diffuser un second signal de détection vers la droite, lesdits deux dispositifs d'émission-réception droit et gauche étant positionnés dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite et gauche de ladite benne; [0058] - Lors de la collecte, on détecte la présence desdits deux conteneurs, ceux-ci étant équipés chacun d'au moins une puce RFID, lors de leur passage dans la portée dudit premier signal de détection et dudit second signal de détection ; [0059] - On identifie lesdits conteneurs par lecture des informations de la puce RFID et on compare l'intensité d'un premier signal émis par ladite puce RFID en direction du dispositif d'émission-réception droit à l'intensité d'un second signal émis par ladite puce RFID en direction du dispositif d'émission-réception gauche, afin de déterminer le premier conteneur situé au niveau du bras de levage gauche et le second conteneur situé au niveau du bras de levage droit ; [0060] - En fonction des informations d'identification desdits conteneurs, on autorise ou on bloque le bras de levage gauche au niveau duquel est situé ledit premier conteneur et on autorise ou on bloque le bras de levage droit au niveau duquel est situé ledit second 8 conteneur. [0061] Dans un autre exemple de réalisation, l'invention est relative à un procédé de détection d'au moins un conteneur à déchets, lors de sa collecte par un véhicule de collecte de déchets équipé d'une benne pourvue, au niveau d'une ouverture arrière, d'un bras de levage droit et d'un bras de levage gauche, ledit procédé comportant les étapes suivantes : [0062] - On positionne au moins deux dispositifs d'émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d'émission-réception droit sur la paroi latérale droite de ladite benne orienté de manière à diffuser un premier signal de détection vers la gauche, et un dispositif d'émission-réception gauche sur la paroi latérale gauche de ladite benne orienté de manière à diffuser un second signal de détection vers la droite, lesdits deux dispositifs d'émission-réception droit et gauche étant positionnés dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite et gauche de ladite benne ; [0063] - Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur, celui-ci étant équipé de deux puces RFID, une première puce RFID du conteneur étant détectée lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection et une seconde puce RFID étant détectée lors de son passage dans la portée dudit second signal de détection ; [0064] - On identifie ledit conteneur par lecture des informations desdites puces RFID et on compare l'intensité d'un premier signal émis par ladite première puce RFID en direction du dispositif d'émission-réception droit à l'intensité d'un second signal émis par ladite seconde puce RFID en direction du dispositif d'émission-réception gauche, afin de déterminer si ledit conteneur est situé au niveau du bras de levage droit et/ou du bras de levage gauche [0065] - En fonction des informations d'identification dudit conteneur, on autorise ou on bloque le bras de levage au niveau duquel est situé ledit conteneur. [0066] Dans un autre exemple de réalisation, l'invention est relative à un procédé de détection d'au moins un conteneur à déchets lors de sa collecte par un véhicule de collecte de déchets équipé d'une benne pourvue, au niveau d'une ouverture latérale, d'un bras de levage latéral comportant un peigne de levage, et comporte les étapes suivantes : [0067] - On positionne au moins deux dispositifs d'émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF) aux deux extrémités du peigne de levage orientés de manière à diffuser un premier signal de détection au niveau d'une première extrémité du peigne et un second signal de détection au niveau d'une seconde extrémité du peigne [0068] - Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur, celui-ci étant équipé de deux puces RFID, une première puce RFID du conteneur étant détectée 9 lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection et une seconde puce RFID étant détectée lors de son passage dans la portée dudit second signal de détection ; [0069] - On identifie ledit conteneur par lecture des informations desdites puces RFID, afin de déterminer si ledit conteneur est situé entre les deux dispositifs d'émission-réception RFID ; [0070] - En fonction des informations d'identification dudit conteneur, on autorise ou on bloque le bras de levage au niveau duquel est situé ledit conteneur. [0071] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre des modes de réalisation non limitatifs de l'invention, en référence aux figures annexées dans lesquelles : [0072] La figure 1 représente schématiquement un premier mode de réalisation par- ticulier de l'invention sur laquelle est représentée une vue de la face arrière d'un véhicule de collecte de déchets comprenant une benne dont chacune des parois latérales, au niveau de l'ouverture arrière de ladite benne, est équipée d'un moyen de détection d'une puce RFID positionnée sur un conteneur à déchets à collecter, lorsqu'un seul conteneur de ce type est positionné au niveau du bras de levage gauche du véhicule ; Les figures 2a et 2h illustrent schématiquement une vue de dessus de cc premier mode de réalisation particulier du procédé de détection d'un conteneur à déchets lorsque celui-ci est positionné au niveau du bras de levage gauche, respectivement au niveau du bras de levage droit ; La figure 3 représente schématiquement une vue de dessus du mode de réalisation illustré sur les figures 1, 2a et 2b, du procédé de détection de l'invention lorsqu'un premier conteneur à déchets est positionné au niveau du bras de levage gauche du véhicule de collecte et qu'un second conteneur à déchets est positionné au niveau du bras de levage droit du même véhicule ; La figure 4 représente schématiquement une vue de dessus du mode de réalisation, illustré sur les figures 1, 2a, 2b et 3, du procédé de détection de l'invention lorsqu'un seul conteneur à déchets, de grande taille, est positionné au niveau des deux bras de levage du véhicule ; Les figures 5a et 5b représentent, chacune, schématiquement une vue de dessus d'un deuxième mode de réalisation particulièrement intéressant du procédé de détection d'au moins un conteneur à déchets selon l'invention, où chacune des parois latérales, au niveau de l'ouverture arrière de ladite benne, est équipée d'un moyen de détection de type dispositif d'émission-réception et où chacun des conteneurs à déchets est équipé de deux puces RFD, un conteneur à déchets étant positionné au niveau du bras de levage gauche sur la figure Sa, tandis qu'un conteneur est positionné au niveau du bras de levage droit sur la figure 5h ; La figure 6 est une représentation similaire aux figures 5a et 5h, où les deux bras de levage droite et gauche sont chacun en prise avec un conteneur à déchets, chacun de ces conteneurs étant muni de deux puces RFID ; La figure 7 consiste en une représentation similaire aux figures Sa, 5h et 6 où un seul conteneur à déchets, de grande taille, et muni de deux puces RFID, est positionné au niveau des deux bras de levage du véhicule ; La figure 8 représente, schématiquement, une vue de dessus d'un troisième mode de réalisation du procédé de l'invention, dans le cas d'un véhicule de collecte des déchets effectuant non pas une levée des déchets à l'arrière de la benne, mais une levée latérale par un bras de levage latéral, où chacun des conteneurs est équipé de deux puces RFID tandis que ledit hras de levage latéral est muni de deux dispositifs d'émission-réception RFID, une à chacune de ses extrémités. [0073] En référence aux figures 1 à 7 des dessins ci joints, la présente invention est relative à un procédé de détection d'au moins un conteneur à déchets 1, 11, 111, lors de sa collecte par un véhicule 2 de collecte de déchets. [0074] Un tel véhicule 2 est équipé d'une benne 3 pourvue, préférentiellement au niveau d'une ouverture arrière, d'un hras de levage droit 4 et d'un bras de levage gauche 5. [0075] Toutefois, il ne s'agit pas là d'un mode de réalisation devant être considéré comme étant limitatif de l'invention, le véhicule de collecte de déchets pouvant également être un véhicule à chargement latéral, comprenant un seul bras latéral de chargement des conteneurs à déchets 1, 11, Ill. Un tel mode de réalisation sera décrit en détail ultérieurement en référence à la figure 8. [0076] A noter qu'un conteneur à déchets 1, 11, Ill peut être de toute taille et être constitué de tout type de matériaux. D'ailleurs, les figures 1 à 3, 5, 6, et 8 illustrent des conteneurs 1, 11 considérés comme étant de petite taille, destinés à équiper les maisons particulières, tandis que les figures 4 et 7 représentent des conteneurs à déchets considérés comme étant de grande taille, et généralement destinés à équiper des immeubles ou des entreprises. [0077] Selon le mode préférentiel, les conteneurs à déchets à déchets 1, 11, 111 présentent des dimensions standardisées et sont constitués d'une cuve formant un bac de réception des déchets, ladite cuve étant ouverte en sa partie supérieure et généralement refermée au moyen d'un couvercle amovible, de préférence articulé libre en rotation. [0078] De tels conteneurs à déchets 1, 11, Ill sont traditionnellement équipés de moyens de roulement sous la forme de roues, au nombre de deux pour les conteneurs 1, 11 de petite taille ou de quatre pour les conteneurs 1 1 1 de grande taille, en vue de faciliter le 11 déplacement de ces objets, ainsi que d'une poignée, pour aider à leur préhension. [0079] Ces conteneurs à déchets 1, 11, 111 sont généralement fabriqués à partir dc matériaux plastiques. [0080] Les bras de levage 4, 5 permettent, chacun, d'accrocher un conteneur à déchets 1 ,11 différent ou prennent en charge, en coopération, un conteneur à déchets 111 de grande taille, notamment par l'intermédiaire d'un peigne muni d'au moins une dent d'accrochage prévue pour coopérer avec une collerette supérieure dudit conteneur à déchets 1, 11, 111 en vue de l'arrimer et de le maintenir au bras de levage 4, 5 lors du levage et de la rotation dudit conteneur à déchets 1, 11, 111, entrainant généralement l'ouverture de son couvercle et le déversement de son contenu à l'intérieur de la benne 3. [0081] Avantageusement, dans la présente invention, la détection de chaque conteneur à déchets 1, 11, 111 s'effectue sans contact, par émission et réception d'ondes hertziennes. En particulier, l'invention utilise la technologie RFID de communication par ondes radio. De plus, l'invention utilise la technologie de la RFID à Ultra Haute Fréquence (UHF), à savoir dans une plage de fréquences situées entre 860 et 960 MHz. [0082] Au sein de la présente invention, le conteneur à déchets 1, 11, 111 est passif, recevant des signaux depuis des moyens actifs dont est équipée la benne du véhicule de collecte 2. [0083] En particulier, dans le procédé de l'invention, chacun des conteneurs à déchets 1, 11, Ill est équipé d'au moins une puce RFID 13, 113, 123 et, plus préférentiellement encore, comme cela sera décrit ultérieurement en référence à l'un des modes de réalisation préférentiel de l'invention, chacun des conteneurs comporte deux puces RFID référencées 13a, 13b ; 113a, 113b et 123a, 123b. [0084] Cette dernière peut être introduite dans un logement prévu spécialement à cet effet, au sein de l'une des parois dudit conteneur à déchets 1, 11, 111. Elle peut aussi être incorporée directement au moment de sa fabrication lors du moulage ou de l'injection plastique du bac du conteneur 1, 11, 111. [0085] Selon un exemple préférentiel de réalisation, ladite puce RFID 13, 113, 123 peut se présenter sous la forme d'une étiquette présentant une face adhésive en sorte de pouvoir être collée sur l'une des parois du bac du conteneur à déchets 1, ii, Ill. [0086] Préférentiellement, on notera que chaque puce RFID 13, 113, 123 peut être conforme au standard « EPC Gen 2 ». En particulier, ce standard de marquage définit plusieurs caractéristiques techniques liées à chaque puce RFID 13, 113, 123, à savoir : [0087] qu'il utilise un protocole passif et sans batterie assistée, ladite puce 13, 113, 123 n'émettant un signal qu'en réponse à un signal déjà émis, notamment par un lecteur ou une antenne qu'il utilise la bande de fréquence de l'UHF entre 860 et 960 MHz ; et qu'il 12 prévoit une taille mémoire minimale de 96 bits et que chaque puce REID 13, 113, 123 confère ainsi une identification unique et unitaire au produit sur lequel elle est apposée ; qu'il autorise la lecture et l'identification simultanée de plusieurs centaines d'objets, l'écriture et la mise à jour des données présentes sur la puce 13, 113, 123, le blocage et des restrictions d'accès aux données enregistrées sur la puce 13, 113, 123 et la désactivation qui permet de rendre inopérante de façon définitive une puce 13, 113, 123. [0088] Dans ce standard, lorsqu'une puce REID est interrogée par un signal émis par un lecteur, notamment sous forme d'un dispositif d'émission-réception, alors elle émet un signal en réponse, dans lequel elle envoie son identifiant unique correspondant à son code produit électronique (EPC pour « Electronic Code Product »). [0089] Pour en revenir, à présent, à la première étape du procédé de détection d'au moins un conteneur à déchets 1, 11,111 de l'invention, celle-ci consiste en ce que l'on positionne au moins deux moyens de détection en zone arrière de la benne 3, autrement dit du côté de la benne 3 où les conteneurs à déchets 1, 11,111 sont chargés par des opérateurs sur des bras de levage 4, 5, pour être levés afin de déverser le contenu de leur bac à l'intérieur de la benne 3. [0090] Ces moyens de détection prennent la forme, dans la présente invention, de deux dis- positifs d'émission-réception RFTD à ultra haute fréquence (UHF). [0091] Plus particulièrement, dans la première étape du présent procédé, on positionne au moins un premier dispositif d'émission-réception droit 6 sur la paroi latérale droite 7 de ladite benne 3, à l'arrière de celle-ci, et à l'intérieur du volume de ladite benne 3. [0092] Tout préférentiellement, comme illustré sur les figures, on oriente ce dispositif d'émission-réception droit 6 de manière à diffuser un premier signal de détection 8 au moins vers la gauche, autrement dit vers la zone de chargement des conteneurs à déchets 1, 11,111 sur les bras de levage droit 4 et gauche 5. [0093] Dans le présent procédé, on positionne également un second dispositif d'émission-réception gauche 9, cette fois-ci sur la paroi latérale gauche 10 de ladite benne 3. [0094] Le dispositif d'émission-réception gauche 9 est orienté de manière à diffuser un second signal de détection 12 vers la droite, vers la zone de chargement des conteneurs à déchets 1, 11,111 sur les bras de levage droit 4 et gauche 5, tout comme le signal de détection 8 diffusé par le dispositif d'émission-réception droit 6. [0095] De manière particulièrement avantageuse, on positionne lesdits deux dispositifs d'émission-réception droit 6 et gauche 9 dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite 7 et gauche 10 de ladite benne 3. [0096] Plus particulièrement, de manière avantageuse, lesdits deux dispositifs 13 d'émission-réception droit 6 et gauche 9 sont positionnés à une hauteur comprise entre 40 et 120 cm, par rapport au sol, autrement dit par rapport à la partie la plus inférieure du véhicule de collecte 2 qui repose sur le sol. [0097] Ainsi, il ressort clairement, de cc qui précède, que les deux dispositifs d'émission-réception droit 6 et gauche 9 se retrouvent positionnés latéralement, en partie inférieure de ladite benne 3, et dans un plan perpendiculaire au plan des bras de levage droite 4 et gauche 5. [0098] Dans un exemple préférentiel et particulièrement intéressant, afin de diriger et limiter les faisceaux des premier 8 et second 12 signaux de détection émis par les dispositifs d'émission-réception droit 6 et gauche 9 respectivement, on choisit d'utiliser des dispositifs d'émission-réception patch à polarisation circulaire, ou à polarisation linéaire ou à polarisation hi-linéaire, à savoir que ledit patch qu'ils comportent autorise une émission des signaux et une réception des signaux uniquement face au dispositif en question, limitant la propagation des signaux dans les autres directions. [0099] Ainsi, lors de la collecte des déchets, on détecte la présence d'au moins un conteneur à déchets 1, 11, 111, celui-ci étant muni d'au moins une puce RFID 13, 113, 123, lors du passage de ladite puce 13, 113, 123, au sein, d'une part, dans la portée du premier signal de détection 8 diffusé par le dispositif d'émission-réception droit 6 et, d'autre part, dans la portée du second signal de détection 12 diffusé par le dispositif d'émission-réception gauche 9. Avantageusement, la puissance du signal émis pas les éléments actifs, les dispositifs d'émission-réception 6 et 9, est ajustée pour restreindre la zone de lecture à l'arrière de la benne, dans un rayon correspondant à conteneur. [0100] Le procédé de l'invention peut également permettre d'assurer la détection au- tomatique et simultanée de deux conteneurs différents, par exemple deux conteneurs 1, 11 comme illustré plus particulièrement sur les figures 3 et 6 lors de leur collecte, en particulier au moment de leur prise en charge et de leur manutention par un opérateur. [0101] Suivant cette étape de détection, on identifie ledit conteneur 1, 11, 111, par lecture des informations contenues sur la puce RFID 13, 113, 123, notamment son identifiant EPC. [0102] En somme, l'étape de détection de la présence d'un conteneur 1, 11, 111 consiste à émettre un signal de détection par chacun des dispositifs d'émission-réception droit 6 et gauche 9, consistant en une requête d'identification à destination de la puce RFID 13, 113, 123. Cette dernière envoie alors un signal de réponse comprenant les données d'identification sous forme d'un signal sensiblement en direction desdits dispositifs d'émission-réception 6, 9, que ces derniers reçoivent et enregistrent. [0103] A noter encore que, de manière particulière à l'invention, on va comparer l'intensité d'un premier signal 14,114,124 émis par ladite puce RFID 13, 113, 123 en direction du dispositif d'émission-réception droit 6 à l'intensité d'un second signal 15,115,125 émis 14 par cette même puce RFID 13, 113, 123 en direction du dispositif d'émission-réception gauche 9. [0104] De cette manière, le procédé de détection de l'invention permet de déterminer, avec certitude, si ledit conteneur à déchets 1, 11, 111 est situé soit au niveau du bras de levage droit 4, comme visible notamment sur la figure 2h, soit au niveau du bras de levage gauche 5, correspondant à l'illustration de la figure 2a, ou bien encore au niveau des deux bras de levage 4 et 5 simultanément, comme visible, notamment, sur la figure 4, lorsqu'il s'agit d'un conteneur 111 de grande taille. [0105] A noter que, dans cc dernier cas, une étape supplémentaire de détermination de la taille du conteneur 1, 11, 111 est mise en oeuvre grâce à un capteur de présence de grand bac quatre roues. Dans la mesure où le signal émis par ce capteur de présence est positif, cela signifie que le conteneur présente une taille importante et nécessite l'action des deux bras de levage droit 4 et gauche 5 pour la prise en charge de celui-ci. Le capteur de présence de grand bac quatre roues est préférentiellement inclus dans le système de basculement. L'information est fournie par cc système de basculement. La sélection peut être : manuelle, par l'actionnement d'un interrupteur fait par l'opérateur pour synchroniser les bras de levage gauche et droite ou par un capteur de présence détectant une présence entre les deux bras de levage, et donc la présence d'un grand bac. [0106] Avantageusement, une fois le conteneur à déchets 1, 11, 111 identifié, il est possible de vérifier l'état contractuel du service de collecte et, si le contractant titulaire dudit conteneur 1, 11, Ill est à jour de ses cotisations, s'il n'y a aucune erreur, par exemple des interdictions de prélèvement de déchets, ou un historique montrant antérieurement un mauvais tri des déchets, etc. [0107] La comparaison de l'intensité du premier signal 14, 114, 124 émis vers le dispositif d'émission-réception droit 6 avec celle du second signal 15, 115, 125, éventuellement complétée par une détection de présence quatre roues, détaillée précédemment, permet de déterminer la localisation exacte du conteneur à déchets 1, 11, 111, par rapport au(x) bras de levage 4, 5, et de bloquer efficacement et sans erreur l'un et/ou l'autre de ces bras 4, 5 en corrélant la comparaison des signaux et les informations d'identification. Cela permet également, de manière avantageuse, d'affecter le poids mesuré au bon conteneur 1, 11, 111, si une telle option est présente. [0108] Un premier mode de réalisation particulier et avantageux du procédé de détection d'au moins un conteneur à déchets 1, 11, 111 va être dans un premier temps détaillé ci-après, en référence aux figures 1 à 4. [0109] Dans ce mode de réalisation, de manière spécifique, chacun des conteneurs à déchets 1, 11, 111, dont il convient d'assurer la collecte au moyen d'un véhicule 2 adapté, est équipé d'une seule puce RFID référencée respectivement 13, 113, 123, positionnée, de préférence niais non limitativement, sensiblement au centre de la paroi du bac du conteneur à déchets 1, 11, 111 au niveau de laquelle est ménagée, en partie supérieure, une poignée de préhension dudit conteneur 1, 11, 111. [0110] Dans cette configuration, lorsqu'un conteneur à déchets 1 est amené au niveau du bras de levage gauche 5, comme illustré sur la figure 2a, l'étape de comparaison d'intensité des signaux 14, 15 émis respectivement par la puce RFID 13 en direction des dispositifs d'émission-réception droit 6 et gauche 9 va aboutir à l'information selon laquelle le signal 15 (noté également P' sur la figure) émis par ladite puce 13 en direction du dispositif d'émission-réception gauche 9 est supérieur au signal 14 (noté également P' sur la figure) émis par cette même puce 13 en direction du dispositif d'émission-réception droit 6. [0111] A l'inverse, lorsqu'un conteneur à déchet 11 est amené au niveau du bras de levage droit 4, comme illustré sur la figure 2b, c'est l'intensité du signal 114 émis par la puce RFID 113 en direction du dispositif d'émission-réception droit 6 (noté également P, sur la figure) qui sera supérieure à l'intensité du signal 115 émis par cette même puce 113 en direction du dispositif d'émission-réception gauche 9 (ce signal 115 étant noté également PH, sur la figure). [0112] Préférentiellement, pour la comparaison des signaux et la déduction du posi- tionnement du conteneur, le traitement est effectué numériquement au moyen d'un ordinateur embarqué dans le véhicule 2 de collecte. [0113] Dans l'hypothèse, représentée sur la figure 3, où un conteneur à déchets 1 est po- sitionné en vis-à-vis du bras de levage gauche 5 tandis qu'un second conteneur à déchets 11 est positionné simultanément au niveau du bras de levage droit 4, chacun des signaux émis par les puces 13 ,113 équipant respectivement les conteneurs 1, 11, sera lu par les dispositifs d'émission-réception ch-oit 6 et gauche 9. [0114] Ainsi, pour le conteneur à déchets 1, situé au niveau du bras de levage gauche 5, l'intensité du signal 15 (PAR) émis par la puce 13 en direction du dispositif d'émission-réception gauche 9 sera supérieure à l'intensité du signal 14 (PAFR) émis par la puce 13 en direction du dispositif d'émission-réception droit 6, tandis que pour le second conteneur à déchets 11, situé au niveau du bras de levage droit 4, l'intensité du signal 115 (PB,) émis par la puce 113 en direction du dispositif d'émission-réception gauche 9 sera inférieure à l'intensité du signal 114 (PAFR) émis par cette puce 113 en direction du dispositif d'émission-réception droit 6. [0115] La mise en oeuvre du procédé de l'invention permettra alors de déterminer, avec précision, les informations du conteneur 11 situé au niveau du bras de levage droit 4 et les informations du conteneur 1 positionné en vis-à-vis du bras de levage gauche 5, et, en fonction de ces informations, on va venir autoriser ou, au contraire, bloquer, le bras de levage 4, 5, pour permettre ou non le levage et le vidage du conteneur qu'il prend en 16 charge. [0116] Dans le cas où le conteneur à déchets acheminé au niveau des bras de levage 4, 5 est un conteneur 1 1 1 de grande taille, monté sur quatre roues pour un déplacement facilité, la puce RFID 123 est lue par les dispositifs d'émission-réception droit 6 et gauche 9, et le signal 124 émis par cette puce 123 vers le dispositif d'émission-réception droit 6 (noté PI') peut être égal ou sensiblement égal au signal 125 (noté PH) émis en direction du dispositif d'émission-réception gauche 9. [0117] Dans ce cas, l'étape d'identification et de comparaison du signal est complétée par une étape de détermination de la présence de quatre roues au moyen d'un capteur adéquat. [0118] Un deuxième mode de réalisation du procédé objet de la présente invention, encore plus avantageux, est à présent décrit de manière détaillée, ci-après, en référence aux figures 5 à 7 des dessins ci-joints. [0119] Dans ce mode de réalisation, de manière spécifique, chacun des conteneurs à déchets 1, 1 1 , 111, dont il convient d'assurer la collecte au moyen d'un véhicule 2 adapté, est équipé de deux puces RFID référencées respectivement 13a, 131) ; 1 1 3a, 113h et 123a, 123k [0120] Dans cette configuration, les deux puces RFID 13a, 13h ; 113a, 113b et 123a, 123b sont préférentiellement positionnées parallèlement l'une à l'autre au niveau des deux parois du bac du conteneur 1, 1 1 , 1 1 1 qui sont perpendiculaires à la paroi au niveau de laquelle est ménagée une poignée de préhension dudit conteneur 1, 11, 111, en sorte que, lors du positionnement de ce dernier au niveau de la zone de chargement des déchets du véhicule de collecte 2, une première puce 13a, 113a, 123a, ou « puce droite » soit plus proche du dispositif d'émission-réception droit 6 que la seconde puce 13b, 113b. 123b ou « puce gauche » qui, inversement, se retrouve en positionnement plus proche du dispositif d'émission-réception gauche 9 que ladite première puce 13a, 113a, 123a. [0121] Il résulte, d'un tel positionnement de deux puces RFID 13a, 13b ; 113a, 113b et 123a, 123b sur un conteneur à déchets 1, 11, III, que, lorsqu'un tel conteneur, par exemple un tel conteneur 1 représenté sur la figure Sa, arrive en zone de chargement sur le bras de levage gauche 5, l'intensité du signal 15 (noté PH) envoyé pal- la puce RFID gauche 13b vers le dispositif d'émission-réception gauche 9 sera, du fait de la proximité entre ladite puce 13b et le dispositif d'émission-réception 9, très supérieure à l'intensité du signal 14 envoyé par la puce RFID droite 13a vers le dispositif d'émission-réception droit 6. [0122] En référence à présent à la figure 5b, où un conteneur 11 est positionné en zone de chargement au niveau du bras de levage droit 4, l'intensité du signal 114 (noté PFR), envoyé par la puce RFID droite 113a, en direction du dispositif d'émission-réception 17 droit 6 est très supérieure à l'intensité du signal 115 (noté P,) envoyé par la puce RFID gauche 113h en direction du dispositif d'émission-réception 9 gauche. [0123] Dans l'hypothèse représentée sur la figure 6, un premier conteneur à déchets 1 est po- sitionné au niveau du bras de levage gauche 5 et un second conteneur 11 est positionné au niveau du bras de levage droit 4, chacun des conteneurs 1, 11 étant équipé de deux puces RFID respectivement 13a, 13h et 113a, 113b. [0124] Dans ce cas de figure, chacun des conteneurs 1, 11 peut être détecté à la fois par le dispositif d'émission-réception droit 6 et par le dispositif d'émission-réception gauche 9. [0125] Pour le conteneur 1 situé au niveau du bras de levage gauche 5, la puce RFID gauche 13h envoie un signal 15 vers le dispositif d'émission-réception gauche 9 (également noté PA,) d'intensité très supérieure au signal 14 (également noté PA') envoyé par la puce RFID droite 13a en direction du dispositif d'émission-réception droit 6. [0126] Pour ce qui est du conteneur 11 localisé au niveau du bras de levage droit 4, les in- tensités de signaux sont inversées, à savoir que la puce RFID gauche 113b envoie un signal 115 vers le dispositif d'émission-réception gauche 9 (également noté PBFI) d'intensité très inférieure au signal 114 (également noté PBFR) envoyé par la puce RFID droite 113a en direction du dispositif d'émission-réception droit 6. [0127] Ainsi, les deux conteneurs 1, 11, sont identifiés et leur positionnement précis est déduit des comparaisons d'intensité des signaux émis par leurs puces droite et gauche en direction des dispositifs d'émission-réception droit 6 et gauche 9. [0128] En référence à la figure 7, dans le cas d'un conteneur à déchets II 1 de taille im- portante, équipé de quatre roues, qui nécessite l'action des deux bras de levage droit 4 et gauche 5 pour être pris en charge, et équipé d'une puce RFID droite 123a et d'une puce RFID gauche 123b, ledit conteneur Ill est lu par les cieux dispositifs d'émission-réception droit 6 et gauche 9 avec une intensité de signal 124 émis par la puce RFID droite 123a vers le dispositif d'émission-réception droit 6 sensiblement égale à l'intensité de signal 125 émis par la puce RFID gauche 123b vers le dispositif d'émission-réception gauche 9. [0129] Cette étape de comparaison d'intensité des signaux peut être complétée, préféren- tiellement, par une étape supplémentaire au cours de laquelle on détermine si le conteneur à déchets Ill comprend quatre roues au moyen d'au moins un capteur de présence quatre roues. [0130] Quoiqu'il en soit, un tel mode de réalisation du procédé de l'invention, où l'on équipe de deux puces RFID chacun des conteneurs 1, 11, 111 est particulièrement avantageux. [0131] En effet, cela permet notamment d'éviter le levage et le vidage d'un conteneur non équipé d'une puce RFID, dans le cas particulier où celui-ci est positionné au niveau 18 d'un bras de levage droite 4 ou gauche 5 tout en étant à proximité d'un conteneur 1, 11, 111 équipé, lui, d'une puce REID 13, 113, 123. Dans ce cas de figure, somme toute extrêmement rare, il pourrait arriver que le conteneur 1, 11, 111 équipé d'une puce 13, 113, 123, soit détecté et identifié, car entrant dans le champ ou la portée du signal émis par l'un des deux dispositifs d'émission-réception 6, 9, et considéré comme devant être pris en charge par l'un des bras de levage 4, 5, alors qu'en réalité un autre conteneur, non équipé d'une puce, est en position d'être vidé. [0132] Le mode de réalisation décrit ci-dessus, où les conteneurs sont équipés de deux puces, permet d'éviter de manière particulièrement efficace et sans erreur possible, la prise en charge d'un conteneur non identifié. [0133] Par la mise en oeuvre de la présente invention, les conteneurs devant être vidés le sont, tandis que ceux qui, pour diverses raisons (défaut d'identification, présence sur une « liste noire » pour non-paiement, etc.) ne doivent pas être vidés, entraînent un blocage du bras de levage où il est positionné. [0134] En référence, à présent, à la figure 8 des dessins ci-joints, est décrit un troisième mode de réalisation du procédé de détection de l'invention. Il concerne les véhicules de collecte de déchets qui présentent un bras de levage latéral 16, lequel est doté d'un peigne 17 auquel le conteneur à déchets 1, 11, 111 est assujetti en vue de réaliser sa vidange. Dans cette hypothèse latérale, la collecte s'effectue sur des conteneurs 1, 11, 111 qui sont en général positionnés au bord de la route par les usagers et plusieurs de ces conteneurs 1, 11, 1 1 1 peuvent se suivre, comme l'illustre cette figure 8. [0135] Il n'est alors plus possible, comme dans les configurations précédentes, de placer les dispositifs d'émission-réception sur une partie fixe du véhicule, car la ou les puces équipant les bacs ne pourraient être lues correctement. Le blocage éventuel du levage de conteneurs dépourvus de puces ou placés sur « liste noire » ne serait, dès lors, plus assuré. [0136] Lesdits dispositifs d'émission-réception sont alors placés de préférence sur le peigne de levage, mais cette solution présente de prime abord un inconvénient lorsque les conteneurs sont disposés proches les uns des autres, comme illustré sur la figure 8 : dans ce cas, une détection parasite des conteneurs proches, sans que l'on sache forcément qu'elle concerne de manière certaine celui qui est l'objet de la vidange, peut se produire. Avec pour conséquence qu'une vidange d'un bac « interdit » ou sans étiquette RFID peut alors être réalisée, si la lecture du signal en réponse concernait bien un des bacs voisins. [0137] Pour éviter cela, il est prévu, au sens de l'invention, de doter le peigne de levage 17 du bras de levage latéral 16 de deux dispositifs d'émission-réception 6, 9. Le premier dispositif d'émission-réception 6 est placé à l'extrémité droite du peigne de levage 17 tandis que le second dispositif d'émission-réception 9 est placé à l'extrémité gauche de 19 ce peigne 17. Lesdits dispositifs d'émission-réception droit 6 et gauche 9 fonctionnent toujours ensemble de manière à rendre certaine la reconnaissance du conteneur 1 qui est au centre du peigne 17, et qui est en principe l'unique objet du traitement. Si l'on réceptionne deux signaux d'identification identiques ou sensiblement identiques, par exemple les signaux PA,« et PA, depuis les puces RFID droite 13a et gauche 13h respectivement, à destination respectivement des dispositifs d'émission réception droit 6 et gauche 9, plus des signaux d'identification distincts, par exemple un signal PCFR depuis la puce RFID gauche 123h du conteneur 111 vers le dispositif d'émission-réception droit 6 et/ou un signal PB, depuis la puce RFID droite 113a du conteneur 11 vers le dispositif d'émission-réception gauche 6, cela signifie qu'un conteneur 1 placé centralement, celui qui doit être vidangé, est équipé de deux puces RFID 13a et 13h. L' identification est certaine, et le système peut passer à l'étape ultérieure : ce conteneur 1 est-il éligible à une opération de vidage ? [0138] A l'inverse, si les deux dispositifs d'émission-réception droit 6 et gauche 9 placés aux deux extrémités du peigne de levage 17 réceptionnent des signaux d'identification distincts, cela signifie que le conteneur central 1, en position d'être traité par le peigne 17, ne comporte pas de puce RFID et doit donc être redéposé sans être vidé. [0139] Dans cette configuration, et comme illustré sur la figure 8, il est envisageable que le dispositif d'émission-réception droit 6 envoie, d'une part, un signal de détection 8 vers la gauche et, d'autre part, un signal de détection 81 vers la droite, tandis que le dispositif d'émission-réception gauche 9 envoie un signal de détection 12 vers la droite et un signal de détection 121 vers la gauche, pour une détection optimale des puces RFID équipant les conteneurs à déchets 1, 11, 111. [0140] Il est à noter que ces conteneurs 1, 11, 111 sont préférentiellement, dans ces modalités de fonctionnement, équipés de deux puces RFID droite et gauche respectivement 13a, 13b ; 113a, 113b et 123a, 1231,, comme montré dans la figure 8, pour que les lectures soient fiables, notamment pas dégradées par la distance et pas impactées par les conteneurs pleins. [Revendication 1]