FR 3094170 A1 20200925 FR 1902786 A 20190318 Description Titre de l'invention : MÉTHODES ET SYSTÈMES DE LOCA- LISATION D'OBJETS COMMUNICANTS [0001] La présente invention a trait au domaine technique des méthodes et systèmes de loca- lisation d'un objet communicant par radio à courte portée, et plus particulièrement aux méthodes et systèmes d'estimation de la direction d'arrivée d'un signal radio courte portée émis par de tels objets communicants. [0002] On entend, ici, par « objet communicant par radio à courte portée » tout dispositif équipé d'un émetteur radio mettant en oeuvre un standard de communication sans fil courte portée, notamment de type Bluetooth, Wi-Fi, 1-liperLAN, ou ZigBee. [0003] En raison de leur faible consommation d'énergie et de leur extrême miniaturisation, des émetteurs radio à courte portée équipent de plus en plus d'objets de tous les jours, notamment les objets portatifs. Ces émetteurs peuvent, en effet, être prévus comme partie intégrante de ces objets, ou y être annexés plus tard. A titre d'exemple, le document US8847754 (Buchhcim) décrit un tag (ou une étiquette) adhésif, de la taille d'une pièce de monnaie, utilisant la communication Bluetooth Low Encrgy, et pouvant être fixé, par collage, sur une télécommande de téléviseur, sur un trousseau de clefs, sur une valise, ou sur un article proposé à la vente. [0004] Ainsi dotés d'une capacité de communication, de tels objets peuvent être localisés par un terminal mobile intégrant un récepteur radio de même type que l'émetteur radio, et se trouvant à la portée radio dc ce dernier. [0005] Pour ce faire, des méthodes de localisation des objets communicants par radio à courte portée se basent sur des paramètres de propagation du signal radio émis, et non sur une infrastructure et des équipements dédiés à la localisation (tel que GPS. GLONASS, ou GALILEO). Ces méthodes ont ainsi pour avantages, d'une part, de se passer dc moyens coûteux en ressources et en énergie (le plus souvent, un récepteur GPS en plus d'une technologie sans-fil) et d'autre part, de permettre une localisation en environnement intérieur comme en environnement extérieur. [0006] Parmi les métriques propres au signal radio émis utilisées pour la localisation de l'émetteur radio à courte portée, on cite la puissance du signal reçu (couramment désigné par « RSS » pour Received Signal Strength, ou aussi par « RSSI » pour RSS Indicator), ou la direction/angle d'arrivée du signal radio reçu (couramment désigné par « DOA » pour Direction of Arrivai, ou par « AOA » pour Angle of Arrivai). [0007] En mesurant la puissance du signal radio reçu et en application d'un modèle de pro- pagation décrivant l'atténuation de la puissance du signal en fonction de la distance parcourue, il est possible d'estimer la distance séparant l'émetteur du récepteur. 2 L'information de localisation prend, dans cc cas, la forme d'une zone centrée sur la position du récepteur. [0008] La pertinence de la métrique RSS dans la radiolocalisation est, ainsi, directement liée à la précision dans la mesure de la puissance du signal reçu et à la pertinence du modèle de propagation utilisé. En effet, une mesure approximative de la puissance du signal reçu et/ou l'utilisation d'un modèle non-représentatif de l'environnement de propagation du signal radio impactent directement la précision de la localisation de l'objet communicant. [0009] En outre, un asservissement de la puissance d'émission, mis en oeuvre par exemple au moyen du protocole LMP (Link Manager Profanai) du standard Bluetooth, fausse la relation qui pourrait lier la puissance du signal reçu à la distance séparant l'émetteur du récepteur radio courte portée, et limite donc davantage la pertinence des méthodes de localisation basées uniquement sur le RSS. [0010] Par ailleurs, en mesurant la puissance du signal radio reçu à différentes positions, il est possible de déterminer de manière assez approximative si le récepteur radio se rapproche ou s'il s'éloigne de l'émetteur. Il n'est, cependant, pas possible de déterminer dans quelle direction se trouve la source d'émission du signal radio, à partir seulement de la puissance du signal mesurée en une position du récepteur, information qui serait pourtant très utile pour localiser l'émetteur radio plus rapidement. [0011] Un autre inconvénient de la métrique RSS (ou de la métrique RSSI) est lié à la difficulté de modéliser d'une manière précise les phénomènes de propagation par trajets multiples, très fréquents dans les environnements confinés [0012] Quant à la métrique de la direction (ou l'angle) d'arrivée du signal radio reçu, deux approches existent. [0013] La première approche, basée sur un filtrage spatial, utilise une antenne directionnelle pivotante (ou une pluralité d'antennes directionnelles disposées autour d'un axe), configurée pour mesurer la puissance du signal reçu à différents angles. La direction d'arrivée du signal radio est supposée être celle à laquelle la puissance du signal reçu est maximale. Le problème rencontré avec cette approche est que la direction dans laquelle la puissance du signal reçu est maximale n'est pas forcément, en présence du phénomène de propagation multi-trajets, la direction dans laquelle se trouve l'émetteur radio. En particulier, à cause d'interférences destructives (par exemple, dans un couloir assimilable à un tunnel), la puissance mesurée par un récepteur orienté vers et en vue directe d'un émetteur radio n'est, à certaines positions par rapport à l'émetteur, pas nécessairement la plus importante par rapport à celles mesurées à d'autres orientations et/ ou positions du récepteur radio. [0014] La direction dans laquelle se trouve l'émetteur radio est estimée, selon une deuxième approche, en calculant l'angle d'arrivée des signaux reçus au niveau d'une pluralité de 3 récepteurs radio, agencés en un réseau d'antennes uniformément espacées. L'estimation de la direction d'arrivée se base, dans ce cas, sur la différence de phase entre les signaux mesurés par deux antennes successives du réseau. [0015] La précision de cette approche dépend, entre autres, du nombre et de la sensibilité des antennes utilisées. D'où les contraintes qui pèsent sur le déploiement de cette méthode, empêchant son utilisation à grande échelle. [0016] Un objet de la présente invention est de proposer des méthodes et systèmes pour l'estimation de la direction d'arrivée d'un signal radio, convenables pour des applications grand public. [0017] Un autre objet de la présente invention est de proposer des méthodes et systèmes pour la localisation d'un objet communicant par radio à courte portée, dont la fiabilité est acceptable, au regard des moyens investis. [0018] Un autre objet de la présente invention est de proposer des méthodes pour estimer la direction dans laquelle se trouve un objet connecté, par rapport à la position et l'orientation actuelles de l'utilisateur. [0019] Un autre objet de la présente invention est de proposer une méthode de localisation, au moyen d'un terminal mobile tel qu'un smartphone, d'un objet connecté. [0020] Un autre objet de la présente invention est de proposer une méthode d'aide à la loca- lisation d'un objet connecté, à partir de la puissance des signaux émis par cet objet connecté et reçus par un terminal mobile en une position donnée. [0021] Un autre objet de la présente invention est de proposer une méthode de localisation coopérative d'un objet connecté cible. [0022] A cet effet, il est proposé, en premier lieu, une méthode d'estimation, au moyen d'un terminal mobile équipant un utilisateur se trouvant à une position dans un environnement prédéfini, de la direction d'arrivée d'un signal radio reçu par ce terminal mobile, ce signal radio étant émis dans cet environnement par un émetteur radio à courte portée, cette méthode comprenant les étapes suivantes : [0023] mesure, lors d'une session de capture, de la puissance du signal radio reçu par le terminal mobile, en une pluralité de points de mesure autour de l'utilisateur ; [0024] détermination du point de mesure parmi ladite pluralité de points de mesure autour de l'utilisateur auquel la puissance mesurée du signal radio reçu est minimale, la direction partant dans un plan horizontal du point de mesure déterminée vers l'utilisateur étant considérée la direction d'arrivée du signal radio reçu à la position de l'utilisateur dans l'environnement. [0025] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en com- binaison : [0026] ladite pluralité de points de mesure sont à des intervalles angulaires réguliers autour de l'utilisateur ; [0027] ladite pluralité de points de mesure comprend un point de mesure devant l'utilisateur, un point de mesure à la gauche de l'utilisateur, un point de mesure derrière l'utilisateur, un point de mesure à la droite de l'utilisateur ; [0028] pour mesurer la puissance du signal radio reçu par le terminal mobile en une pluralité de points de mesure autour de l'utilisateur, la méthode d'estimation comprend, en outre, une étape de rotation de l'utilisateur sur lui-même ; [0029] le terminal mobile est maintenu, lors de la session de capture, sensiblement fixe par rapport au corps de l'utilisateur ; [0030] la méthode d'estimation comprend, en outre, une étape d'indication à l'utilisateur de la direction d'arrivée du signal reçu considérée être la direction dans laquelle se trouve l'émetteur radio à courte portée. [0031] Tl est proposé, en deuxième lieu, une méthode de localisation d'un émetteur radio à courte portée émettant un signal radio dans un environnement prédéfini, cette méthode comprenant les étapes suivantes : [0032] estimation, au moyen d'un terminal mobile équipant un utilisateur se trouvant à une première position dans ledit environnement, de la direction d'arrivée dudit signal radio reçu par le terminal mobile selon les méthodes présentées ci-dessus ; [0033] estimation, au moyen d'un terminal mobile équipant un utilisateur se trouvant à une deuxième position dans ledit environnement, de la direction d'arrivée dudit signal radio reçu par le terminal mobile selon les méthodes présentées ci-dessus ; [0034] estimation de la position de l'émetteur radio comme étant à l'intersection de la direction d'arrivée estimée à ladite première position et de la direction d'arrivée estimée à ladite deuxième position. [0035] Dans certaines mises en oeuvre, plusieurs utilisateurs sont pourvus chacun d'un terminal mobile connecté à un serveur central, chaque terminal mobile étant apte à communiquer à ce serveur sa position dans l'environnement et un identifiant d'un objet communiquant pourvu dudit émetteur radio émettant ledit signal radio, la localisation de l'objet communicant étant ainsi réalisé de manière coopérative en impliquant plusieurs utilisateurs. [0036] Avantageusement, le serveur central estime la position de l'objet communiquant en disposant de données d'estimation de la position de l'émetteur radio obtenues à deux positions différentes d'au moins un utilisateur pourvu d'un terminal mobile. [0037] 111 est proposé, en troisième lieu, un terminal mobile destiné à équiper un utilisateur se trouvant à une position dans un environnement prédéfini et configuré pour estimer la direction d'arrivée d'un signal radio reçu par ce terminal mobile, ce terminal mobile comprenant : [0038] un récepteur radio à courte portée, apte à mesurer, lors d'une session de capture, la puissance du signal radio reçu en une pluralité de points de mesure autour de l'utilisateur ; [0039] un processeur, configure pour déterminer le point de mesure parmi ladite pluralité de points de mesure autour de l'utilisateur auquel la puissance mesurée du signal radio reçu est minimale, la direction partant dans un plan horizontal du point de mesure déterminée vers l'utilisateur étant considérée comme étant la direction d'arrivée du signal radio reçu à la position de l'utilisateur dans l'environnement. [0040] Le terminal mobile comprend avantageusement, en outre, un capteur de mouvement, configure pour associer un azimut à chacun des points de mesure. [0041] Il est proposé, en quatrième lieu, un produit programme d'ordinateur implémente sur un support mémoire, susceptible d'être mis en oeuvre au sein d'une unité de traitement informatique et comprenant des instructions pour la mise en oeuvre d'une des méthodes présentées ci-dessus. [0042] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : [0043] [fig.1] illustre schématiquement des méthodes et des systèmes pour l'estimation, selon divers modes de réalisation, de la direction d'arrivée d'un signal radio émis par un objet communicant et reçu par un terminal mobile ; [0044] [fig.3] illustre schématiquement des méthodes et des systèmes pour l'estimation, selon divers modes de réalisation, de la direction d'arrivée d'un signal radio émis par un objet communicant et reçu par un terminal mobile ; [0045] [fig.2] illustre schématiquement des composants compris dans un terminal mobile, selon divers modes de réalisation ; [0046] [fig.4] illustre schématiquement des étapes d'une méthode de localisation d'un objet communicant, selon divers modes de réalisation. [0047] En se référant à la figure 1, il est affiché un objet communicant 1. Cet objet com- municant 1 comprend un objet portatif 11, tel qu'une montre, un écouteur, un jouet, un disque dur externe, un t-shirt, une clé USB, un porte-clefs, un livre, un sac-à-dos, un sac-à-main, un téléphone, une balise, un portefeuille, une boite à outils, une valise, un bracelet, un kit main libre, ou plus généralement tout autre objet portatif [0048] L'objet communicant 1 comprend, en outre, un émetteur radio 12 à courte portée. Cet émetteur radio 12 peut prendre la forme d'un tag, d'une puce, ou d'une étiquette. L'émetteur radio 12 à courte portée peut être prévu à l'origine avec l'objet portatif 11, ou y être lié plus tard par l'utilisateur final de l'objet portatif 11. [0049] L'objet communiquant 1 est, dans un mode de réalisation, un des objets connectés qui, avec l'avènement de l'Intemet des objets, sont de plus en plus nombreux. [0050] L'émetteur radio 12 à courte portée est, de préférence, de faible encombrement par rapport à l'objet portatif 11 et de consommation électrique réduite. 6 [0051] L'émetteur radio 12 à courte portée est configure pour émettre des ondes radio de manière régulière. La puissance et/ou la fréquence d'envoi et/ou le contenu de ces signaux est/sont, dans un mode de réalisation, configurable à distance. Le signal émis peut comprendre toute information relative à l'objet communicant 1 (c.à.d. à l'objet portatif 11 et/ou à l'émetteur radio 12), tel qu'une adresse (une adresse IP, une adresse MAC par exemples), un identifiant, un numéro de série, un nom de fabriquant, une marque, le propriétaire de l'objet communicant 1. [0052] L'émetteur radio 12 à courte portée comprend, dans certains modes de réalisation, un émetteur Bluetooth. Cet émetteur Bluetooth peut être de classe 1, 2 ou 3, dont les portées sont, respectivement, de l'ordre de 100m, 10m et 1m. [0053] En variante ou en combinaison, l'émetteur radio 12 à courte portée comprend, de préférence, un émetteur Bluetooth Low Encrgy (ou Bluetooth SMART) orienté très faible consommation énergétique. [0054] En variante ou en combinaison, l'émetteur radio 12 comprend un émetteur Zigbcc (basé sur la norme IEEE 802.15.4). [0055] En variante ou en combinaison, l'émetteur radio 12 à courte portée comprend un émetteur Wi-Fi (Wireless Fidclity) ou un émetteur Hiperlan. [0056] L'objet communicant 1 est disposé dans un environnement 2. La portée de l'émetteur radio 12 couvre au moins partiellement l'environnement 2. [0057] L'environnement 2 est, dans un mode de réalisation, un environnement intérieur, tel qu'un atelier, un entrepôt, un magasin, un bureau, une salle, un couloir, une chambre, ou une halle. En variante, l'environnement 2 est un environnement extérieur, tel qu'une cour, un parc, un jardin, un parking, un terrain, une rue piétonne, ou tout environnement extérieur urbain. [0058] L'environnement 2 est, dans un mode de réalisation, un endroit où un utilisateur 3 passe la plupart de son temps et où des objets communicant 1 sont destinés à s'y trouver le plus souvent. [0059] L'utilisateur 3 est équipé d'un terminal mobile 4 comprenant, tel qu'il est affiché sur la figure 2, un récepteur radio 41 à courte portée, apte à capter et mesurer le signal radio émis par l'émetteur radio 12 à courte portée. Le récepteur radio 41 à courte portée est de même type que l'émetteur radio 12. Ainsi, que le signal radio émis soit un signal Wi-Fi, et/ou Bluetooth, et/ou ZigBee, le récepteur radio 41 courte portée est apte à capter ce signal. [0060] Pour estimer la direction d'arrivée du signal émis par l'émetteur radio 12 à courte portée et reçu à la position de l'utilisateur 3 par le récepteur radio 41 à courte portée, l'utilisateur 3 effectue une rotation sur lui-même, en entrainant avec lui le terminal mobile 4. Cette rotation est d'à peu près 360°, c'est-à-dire un tom- 5 complet. [0061] Pour ce faire, l'utilisateur 3 tient devant lui près de son corps le terminal mobile 4 et 7 effectue un tour (ou une rotation) 5 sur lui-même, de sorte que son corps puisse faire écran à l'objet communicant 1 lorsqu'il se trouve, pendant sa rotation, entre le terminal mobile 4 et l'objet communicant 1. [0062] Lorsque l'utilisateur 3 se trouve entre l'objet communicant 1 et le terminal mobile 4, le signal radio reçu subit une atténuation supplémentaire (par rapport aux mesures où le corps de l'utilisateur 3 ne fait pas obstacle à la propagation du signal radio entre l'émetteur radio 12 et le récepteur radio 41), duc à la masse corporelle de l'utilisateur 3 qu'il rencontre dans son trajet. Cette information est utilisée pour estimer la direction d'arrivée du signal radio reçu. Autrement dit, l'énergie absorbée par la masse corporelle de l'utilisateur 3 est, ici, utilisée pour estimer la direction d'arrivée du signal radio reçu. [0063] En se référant à la figure 3, la direction d'arrivée, à la position de l'utilisateur 3, du signal radio émis par l'émetteur radio 12 à courte portée de l'objet communicant 1 est déterminée en analysant la variation de la puissance du signal radio reçu en une pluralité de points de mesure 51 autour de l'utilisateur 3. Cette direction d'arrivée du signal radio reçu est déterminée par le point de mesure 51 du terminal mobile 4 autour de l'utilisateur 3 à laquelle la puissance mesurée du signal radio reçu est la plus faible. [0064] La direction d'arrivée du signal radio reçu est estimée être la direction dans laquelle se trouve l'objet communicant 1, à partir de la position de l'utilisateur 3 dans l'environnement 2. [0065] Contrairement aux méthodes connues, l'estimation de la direction dans laquelle se trouve l'objet communicant 1 se base, ici, sur l'invisibilité (le masquage, l'obstruction, ou l'occultation) pour le récepteur radio 41 de l'émetteur radio 12. La présence d'un obstacle (en l'occurrence, le corps de l'utilisateur 3 humain) est, en effet, exploitée pour estimer la direction d'arrivée du signal radio reçu. [0066] L'atténuation du signal radio par la masse corporelle de l'utilisateur 3 est, ici, utilisée pour l'estimation de la direction d'arrivée du signal radio reçu. [0067] Pour cela, l'utilisateur 3 déclenche, en une position de l'environnement 2, une session de capture du signal radio émis par l'émetteur radio 12 à courte portée, et effectue ensuite un tour 5 sur lui-même. [0068] Dans un mode de réalisation, une session de capture n'est lancée que lorsque la puissance du signal radio reçu est située entre deux valeurs prédéfinies. [0069] Lors de la session de capture, l'utilisateur 3 maintient le terminal mobile 4 fixe par rapport à son corps, de sorte que le terminal mobile 4 garde approximativement la même orientation et la même distance par rapport au corps de l'utilisateur 3 lors de sa rotation sur lui-même. Il en résulte que, lors d'une session de capture, le terminal mobile 4 parcourt un trajet sensiblement circulaire, centré sur l'utilisateur 3. [0070] Lors de cette session de capture, en référence à la figure 2, un processeur 42, compris 8 dans le terminal mobile 4, mémorise, pendant que l'utilisateur effectue un tour 5 sur lui-même, des mesures de la puissance du signal radio reçu par le récepteur radio 41 à différents points de mesure 51 du terminal mobile 4 autour de l'utilisateur 3. Ces mesures de la puissance du signal radio reçu (RSS en dBm ou, d'une manière équivalente, le RSSI en dB) sont mémorisées dans une mémoire 43. Dans un mode de réalisation, les puissances du signal radio reçu sont mémorisées en association avec les points de mesure 51 autour de l'utilisateur 3 auxquelles elles sont mesurées. [0071] Ces points de mesure 51 peuvent être définis par : [0072] un azimut relatif (par rapport à l'orientation de l'utilisateur 3 au lancement d'une session de capture par exemple) ou absolu (par rapport au nord géographique par exemple), ou [0073] une orientation relative par rapport à l'orientation de l'utilisateur 3 au lancement d'une session de capture, de type devant, gauche, droite ou derrière. [0074] Les points de mesures 51 autour de l'utilisateur 3 auxquels des mesures sont mé- morisées sont, dans un mode de réalisation, déterminés en divisant 360 degrés par le nombre total des mesures mémorisées. [0075] Lors d'une session de capture, l'objet communicant 1 est supposé être maintenu fixe par rapport à la position de l'utilisateur 3. Il est, de même, supposé que l'environnement 2 (c.à.d. le canal de propagation) est, pendant la session de capture, statique ou quasi statique. La rotation de l'utilisateur 3 sur lui-même lors d'une session de capture du signal radio émis par l'objet communicant 1 s'effectue toute chose égale par ailleurs (ceteris paribus), c.à.d. sans objet mouvant à proximité pouvant s'interposer avec le signal radio émis Lorsque, pendant une session de capture, un changement relativement lent par rapport à la durée de cette session de capture intervient dans l'environnement 2 (par exemple, mouvement de l'objet communicant 1 ou de tout autre objet présent dans l'environnement 2), le canal de propagation est supposé être statique. [0076] Pendant que l'utilisateur 3 effectue un tour 5 sur lui-même, le terminal mobile 4 capte les ondes radios émises depuis l'objet communicant 1 et enregistre régulièrement la puissance du signal radio reçu. [0077] Les points de mesure 51 sont à des intervalles angulaires réguliers (par exemple, toutes les x degrés, ou x est un réel entre 00 et 90° dans le plan d'azimut), autour de l'utilisateur 3. Lorsque la vitesse de rotation de l'utilisateur 3 est sensiblement constante lors de la session de capture, les mesures mémorisées sont donc effectuées à des intervalles de temps réguliers. A défaut, les mesures sont mémorisées de sorte qu'elles soient prises par le récepteur radio 41 à des points de mesure 51 sensiblement uniformément distribués autour de l'utilisateur 3. La vitesse de rotation de l'utilisateur 3 sur lui-même est, dans ce dernier cas, prise en compte pour ordonner la mémorisation 9 des mesures effectuées. [0078] Dans un mode de réalisation, la puissance du signal radio reçu est mesurée et mémorisée à des points de mesure 51 prédéfinis autour de l'utilisateur 3, sans qu'il n'ait à tourner sur lui-même. L'utilisateur 3 positionne pendant un temps prédéfini le terminal mobile 4 à différents points de mesure 51 autour de lui, par exemple devant lui, à sa gauche, derrière lui, et à sa droite et, éventuellement, à toutes autres positions intermédiaires. [0079] Dans un mode de réalisation, le récepteur radio 41 mesure en continu la puissance du signal radio reçu. En variante, le récepteur radio 41 mesure la puissance du signal radio sur demande du processeur 42. [0080] Par ailleurs, lorsque le signal radio est émis d'une façon périodique et non en continu, la période d'émission de l'émetteur radio 12 à courte portée est également prise en compte par le processeur 42 de sorte à avoir suffisamment d'observations de la puissance du signal radio reçu autour de l'utilisateur 3. De préférence, au moins quatre mesures de la puissance du signal radio reçu, respectivement, devant, à droite, derrière et à gauche de l'utilisateur 3, sont mémorisées. [0081] Dans un mode de réalisation, lorsque le nombre des mesures de la puissance du signal radio reçu mémorisées pendant une session de capture est inférieur à un nombre prédéfini, une nouvelle session de capture est requise, pour pouvoir estimer la direction d'arrivée du signal radio reçu. [0082] Dans un mode de réalisation, l'utilisateur est informé via un moyen d'indication 44 compris dans le terminal mobile 4, de la durée minimale d'une session de capture du signal radio émis par l'objet communicant 1. Le moyen d'indication 44 est apte à émettre un signal sonore, un signal visuel (écran ou voyant), ou une vibration indiquant la durée ou le temps restant dans la durée d'une session de capture. [0083] Dans un mode de réalisation, au lancement d'une session de capture par l'utilisateur 3, le processeur 42 requiert, via le récepteur radio 41, à l'émetteur radio 12 d'émettre un signal régulier d'une amplitude prédéfinie et/ou à des intervalles de temps prédéfinis. [0084] 11 est à noter que, lorsque le terminal mobile 4 et l'objet communicant 1 ne se connaissent pas, le terminal mobile 4 lance une procédure visant à découvrir/détecter les objets communicants 1 à portée (pal- exemple, une procédure de type « Inquiry » lorsque le standard radio utilisé est le Bluetooth). Sinon, le terminal mobile 4 procède à l'établissement d'une connexion avec l'objet communicant 1 dont l'adresse est connue pour le terminal mobile 4 (via, par exemple, une procédure de type « Page » lorsque le standard radio utilisé est le Bluetooth). Le terminal mobile 4 indique, de préférence, à l'utilisateur 3 les objets communicant 1 à portée, ainsi que des informations les concernant (adresse, identifiant, nom, marque, puissance ou niveau de la puissance du signal reçu, fréquence de réception, le temps depuis la dernière réception par exemple). L'utilisateur 3 est ainsi informé de la présence à proximité d'un objet communicant 1. [0085] Dans un autre mode de réalisation, une procédure de recherche (de type « Inquiry ») des objets communicants 1 et la sélection d'un objet parmi ceux détectés est effectuée au préalable d'une session de capture, soit par l'utilisateur 3 ou automatiquement par le terminal mobile 4. [0086] Le terminal mobile 4 comprend, dans un mode de réalisation, un capteur de mouvement (tel qu'un accéléromètre et/ou un gyroscope et/ou magnétomètre, et/ou une caméra et/ou un capteur laser, et/ou une boussole), connecté au processeur 42. Ce capteur de mouvement est configure pour capter le mouvement du terminal mobile 4. Muni d'une horloge et du capteur de mouvement, le terminal mobile 4 permet de calculer la vitesse de rotation, lors d'une session de capture, de l'utilisateur 3 sur lui-même. [0087] Dans un autre mode de réalisation, le capteur de mouvement est configure pour capter, lors d'une session de capture, le sens de la rotation de l'utilisateur 3 sur lui-même (c.à.d. de la gauche vers la droite ou de la droite vers la gauche). En variante, l'utilisateur 3 fournit, via des moyens d'entrée (boutons, souris, écran tactile par exemple) le sens de sa rotation sur lui-même, ou plus généralement le sens de parcours des points de mesure 51 auxquels des mesures du signal radio reçu sont mémorisées. [0088] Dans un autre mode de réalisation, le capteur de mouvement est configure pour associer un azimut à chacun des points de mesure 51. L'azimut est défini par rapport à l'orientation initiale de l'utilisateur, au lancement d'une session de capture. [0089] Dans un mode de réalisation, le terminal mobile 4 indique à l'utilisateur 3, via le moyen d'indication 44, la vitesse de rotation sur lui-même appropriée lors d'une session de capture (par exemple, sous la forme d'une barre de progression sur un écran, un message vocal ou une vitesse de vibration pour signaler que la vitesse de rotation actuelle est trop rapide, pas assez rapide, ou adéquate). [0090] La vitesse maximale de rotation de l'utilisateur sur lui-même lors d'une session de capture peut être déterminée à partir : [0091] du nombre d'envoi par unité de temps du signal radio par l'émetteur radio 12 à courte portée ; et/ou [0092] des données provenant de capteurs de mouvement compris dans le terminal mobile 4. [0093] Les mesures de la puissance du signal radio reçu en une pluralité de points de mesure 51 autour de l'utilisateur 3 sont, dans un mode réalisation, normalisées par rapport à la puissance moyenne des mesures mémorisées. En variante, les puissances mémorisées sont normalisées par rapport à la valeur maximale parmi les puissances mémorisées en une pluralité de points de mesure 51 autour de l'utilisateur 3. [0094] Dans un mode de réalisation, pour estimer la direction d'arrivée du signal radio reçu, 11 une représentation en coordonnées polaires des puissances mémorisées permet d'identifier le point de mesure 51 à laquelle la puissance du signal radio reçu est la plus faible. [0095] Une atténuation relativement forte de la puissance du signal radio reçu en un point de mesure 51 autour de l'utilisateur 3 est interprétée par le processeur 42 comme étant causée par le masquage de l'objet communicant 1 par l'utilisateur 3 (c.à.d. à ce point de mesure 51, le signal radio reçu est au moins partiellement bloqué par la masse corporelle de l'utilisateur 3). A ce point de mesure 51, l'objet communicant 1 se trouve derrière l'utilisateur 3 (lorsque l'utilisateur tient le terminal mobile 4 devant lui). Autrement dit, le processeur 42 considère qu'un affaiblissement relativement important dans la puissance du signal radio reçu correspond au point de mesure 51 où le corps de l'utilisateur 3 se trouve entre l'émetteur radio 12 et le récepteur radio 41. [0096] Plus généralement, le processeur 42 détermine le point de mesure 51 autour de l'utilisateur 3 à laquelle la puissance du signal radio reçu est la plus faible. La direction d'arrivée du signal radio reçu est celle qui part dans un plan horizontal (notamment, le plan transversal du corps de l'utilisateur 3) du point de mesure 51 déterminé vers l'utilisateur 3. [0097] Autrement dit, la direction d'arrivée du signal radio reçu est identique (respectivement, opposée) à l'orientation de l'utilisateur 3 lorsque le point de mesure 51 déterminé se trouve derrière (respectivement, devant) lui. De même, la direction d'arrivée du signal radio reçu est orientée vers la droite (respectivement, vers la gauche) de l'utilisateur 3 lorsque le point de mesure 51 déterminé se trouve à sa gauche (respectivement, à sa droite). [0098] La direction dans laquelle se trouve l'objet communicant 1 est considérée comme étant celle de l'anivée du signal radio reçu. [0099] A la fin d'une session de capture, le terminal mobile 4 indique, par l'intermédiaire du moyen d'indication 44, à destination de l'utilisateur 3, la direction estimée dans laquelle se trouve l'objet communicant 1. [0100] Dans un mode de réalisation, la direction estimée dans laquelle de se trouve l'objet communicant 1 à partir de la position actuelle de l'utilisateur 3 est représentée sous la forme d'un faisceau directionnel partant de la position de l'utilisateur 3. La largeur du faisceau directionnel peut varier en fonction : [0101] de la distance entre le terminal mobile 4 et le corps de l'utilisateur 3, permettant d'augmenter ou de réduire l'obstacle au signal radio reçu; [0102] du nombre des points de mesure 51 autour de l'utilisateur 3 auxquelles des mesures sont mémorisées, le faisceau directionnel étant d'autant plus fin que le nombre de ces points est important. [0103] La direction estimée dans laquelle se trouve un terminal communicant 1 recherché 12 par l'utilisateur 3 est indiquée d'une manière relative par rapport à l'orientation initiale de l'utilisateur, au début de la session de capture (aussi égale à l'orientation finale de l'utilisateur après avoir fait un ou plusieurs tours 5 sur lui-même). Elle est, dans ce cas, formulée d'une manière relative par rapport à l'orientation initiale de la manière suivante : « l'objet communicant 1 est devant vous », « l'objet communicant 1 est à votre gauche », « l'objet communicant 1 est à votre droite », « l'objet communicant 1 est derrière vous », ou plus généralement, « l'objet communicant 1 se trouve dans la direction faisant approximativement x degrés par rapport à votre orientation actuelle » ou x est un réel prenant une valeur entre 0° et 360'. [0104] En variante, la direction d'arrivée estimée est indiquée d'une manière relative par rapport à la direction nord géographique renseignée par une boussole comprise dans le terminal mobile 4. 11 en résulte, avantageusement, que l'utilisateur n'est, dans ce cas, pas tenu par son orientation au début de la session ou à la fin de la session de capture. [0105] En variante, la direction estimée dans laquelle se trouve un terminal communicant 1 recherché par l'utilisateur 3 lui est indiquée en se basant sur des données récupérées depuis des capteurs équipant le terminal mobile 4 (accéléromètres, gyromètres, magnétomètres, boussoles). [0106] Dans un mode de réalisation, l'utilisateur 3 fournit au terminal mobile 4 des in- formations à prendre en considération pour l'estimation de la direction dans laquelle se trouve l'objet communicant 1. Ces informations comprennent : [0107] la masse corporelle de l'utilisateur 3 (taille et poids) influant sur l'atténuation du signal radio reçu ; [0108] le type de vêtements ou d'objets portés (gilet pare-balles avec plaque de céramiques, sac à dos avec ordinateur par exemples) pouvant créer une obstruction supplémentaire au signal radio. [0109] Dans une mise en oeuvre, ces informations sont fournies au terminal mobile 3, via une application logicielle. [0110] Dans un mode de réalisation, un calibrage du terminal mobile 4 est effectué en tenant compte des variables suivantes : [0111] la puissance d'émission de l'émetteur radio 12. Cette puissance d'émission peut être observée à l'appairage de l'objet communicant 1 ou de manière plus générique en testant chaque classe de l'émetteur radio 11 ; [0112] le type du terminal mobile 4 (un smartphone, phablette, tablette, modèle, référence du récepteur radio) et/ou du récepteur radio 41. [0113] Dans un mode de réalisation, et afin d'améliorer la pertinence de la direction d'arrivée estimée du signal radio reçu, l'utilisateur 3 effectue plus d'un tour sur lui-même, afin de mémoriser un plus grand nombre de mesures. [0114] Plus généralement, la méthode d'estimation de la direction d'anivée du signal radio 13 reçu (considérée être la direction dans laquelle se trouve un objet communicant 1 à partir de la position actuelle de l'utilisateur 3) comprend, en se référant à la figure 4, les étapes suivantes : [0115] mesure et mémorisation (étape 10) de la puissance du signal radio reçu en une pluralité de points de mesure 51 autour de l'utilisateur 3, notamment en effectuant par cet utilisateur 3 un tour sur lui-même en cntrainant avec lui le terminal mobile 4 ; [0116] détermination (étape 20) du point de mesure 51 autour de l'utilisateur 3 auquel la puissance du signal reçu est minimale, ce point de mesure correspondant à la présence de l'utilisateur 3 entre le terminal mobile 4 et l'objet communicant 1 ; [0117] indication (étape 30) à l'utilisateur 3 de la direction dans laquelle se trouve l'objet communicant 1 estimée celle partant dans un plan horizontal du point de mesure 51 déterminé vers l'utilisateur 3. [0118] Dans un mode de réalisation, en se déplaçant dans l'environnement 2 à la recherche de l'objet communicant 1, l'utilisateur 3 est invité à mettre en oeuvre la méthode décrite ci-dessus pour l'estimation de la direction dans laquelle se trouve l'objet communicant 1 dès que la puissance du signal reçu est située entre deux valeurs pré-définies. Autrement dit, le terminal mobile 4 sonde et compare régulièrement la puissance du signal radio reçu et invite l'utilisateur à lancer une session de capture dès que la puissance du signal est située entre deux niveaux de puissance prédéfinis. Ceci a pour avantage d'accélérer la procédure de la découverte de l'objet communicant 1. [0119] La localisation de l'objet communicant 1 est, dans un mode de réalisation, obtenue à partir des directions d'arrivée estimées du signal radio reçu, respectivement, en une première position et en une deuxième position de l'environnement 2. La position de l'objet communicant 1 est estimée être à l'intersection des directions d'arrivées estimées du signal reçu à différentes positions de l'environnement 2. [0120] Pour cela, le terminal mobile 4 mémorise temporairement, dans une mode de réa- lisation, les récentes positions de l'utilisateur 3 (fournies par l'utilisateur 3 ou déterminées par le terminal mobile 4) auxquelles une session de capture a été réalisée et les mesures mémorisées lors de ces sessions et/ou la direction d'arrivée estimée à ces positions. Il s'ensuit que la superposition d'au moins deux directions d'arrivée estimées respectivement à deux positions différentes de l'utilisateur 3 permet de localiser l'objet communicant 1. [0121] En variante et sans mémorisation par le terminal mobile 4 des données relatives à des sessions de capture antérieures, l'utilisateur 3 interprète les directions estimées dans lesquelles se trouve l'objet communicant 1 et qui lui sont indiquées par le terminal mobile 4, pour en déduire la localisation de l'objet communicant 1. [0122] Pour améliorer la pertinence de la position estimée de l'objet communicant 1, une es- timation de la direction d'arrivée du signal radio reçu en une pluralité de positions de 14 l'utilisateur 3 dans l'environnement 2 est envisageable. [0123] Les positions de l'utilisateur 3 auxquelles sont lancées des sessions de capture sont choisies de sorte que les directions d'arrivée estimées soient concourantes en un point estimé la position de l'objet communicant 1. Pour cela, une deuxième position de l'utilisateur 3 est choisie de sorte que la droite définie par la deuxième position et une première position de l'utilisateur 3 ne soit pas parallèle avec la direction d'arrivée estimée à la première position de l'utilisateur 3. [0124] Le terminal mobile 4 est, dans un mode de réalisation, un téléphone intelligent (Smartphone), une phablette ou une tablette. De tels terminaux mobiles 4 sont, en effet, le plus souvent équipés d'un récepteur Bluctooth et/ou Wifi, un processeur, une mémoire et un moyen d'indication (notamment, un écran d'affichage, une sortie audio et/ou un vibreur), via lequel est possible d'indiquer à l'utilisateur 3 la direction d'arrivée estimée. Ces terminaux mobiles 4 comprennent, en outre, des capteurs de mouvement et/ou d'orientation, ou plus généralement des capteurs inertiels. Dans ce cas, les méthodes décrites ci-dessus sont mises en oeuvre par une application logicielle. [0125] Dans un mode de réalisation, la localisation d'un objet communicant 1 cible est réalisée d'une manière coopérative impliquant plusieurs utilisateurs 3. [0126] Dans ce cas, le terminal mobile 4 est connecté, à travers une liaison sans fil, à un serveur central chargé de la localisation des objets communicants 1. Le serveur central est accessible via un point d'accès sans fil couvrant l'environnement 2. Cc point d'accès sans fil est, dans un mode de réalisation, de type Wi-Fi (une borne Wi-Fi qu'elle soit publique ou privée) ou de type celle d'un réseau de données mobiles (une station de base d'un réseau cellulaire). [0127] Le terminal mobile 4 est configuré pour communiquer au serveur central la position dans l'environnement 2 de l'utilisateur 3 à laquelle une session de capture est lancée et la direction d'arrivée du signal reçu à cette position (ou les mesures mémorisées pendant cette session). Le terminal mobile 4 est, en outre, configuré pour communiquer au serveur central un identifiant de l'objet communicant 1. [0128] Dans un mode de réalisation, les mesures mémorisées par le terminal mobile 4 pendant une session de capture sont transmises au serveur central, pour obtenir en retour une estimation de la direction d'arrivée du signal radio reçu. Les mesures mémorisées sont associées aux points de mesure 51 autour de l'utilisateur 3. [0129] Dans un mode de réalisation, le serveur central est un terminal mobile 4 auxquels un ou plusieurs autres terminaux mobiles 4 peuvent être directement ou indirectement connectés. [0130] En disposant de données obtenues à deux positions différentes de l'environnement 2 et concernant un même objet communicant 1, le serveur central est en mesure d'estimer, tel qu'il est expliqué ci-dessus, la position de l'objet communicant 1. [0131] Par conséquent, en réponse à une requête qui lui est adressée par un terminal mobile 4 ou tout autre noeud réseau, le serveur central est apte à fournir la localisation estimée de l'objet communicant I. [0132] Dans un autre mode de réalisation, le serveur central comprend une liste d'objets communicants 1 cibles à localiser par les terminaux mobiles 4. Pour cela, le serveur central diffuse une notification auprès des terminaux mobile 4 les invitant à participer à la localisation d'un objet communicant I. Cette notification comprend des informations permettant d'identifier d'une manière unique l'objet communicant 1. [0133] Dès la détection d'un signal radio émis par l'objet communicant 1 cible, le terminal mobile 4 invite l'utilisateur 3 à lancer une session de capture. Les données résultant de cette session sont ensuite communiquées au serveur central. [0134] A partir des données qui lui sont transmises depuis des terminaux mobiles 4, le serveur central estime et met à disposition la position de l'objet communicant 1 cible. [0135] Avantageusement, un tel service de localisation coopérative des objets communicants 1 est largement facilité par la vaste utilisation des standards de communication sans fil courte portée (notamment. Bluctooth et Wi-Fi) et les capteurs de géolocalisation (notamment, le GPS) qui équipent maintenant la plupart des téléphones intelligents. [0136] Avantageusement, les méthodes et systèmes décrits ci-dessus pour la localisation d'un objet communicant 1 : [0137] permettent de s'affranchir d'une approximation du modèle de propagation propre à chaque environnement 2 de localisation ; [0138] évitent de passer plusieurs fois à côté de l'objet communicant 1 à localiser, pour établir une carte bi-dimensionnelle de la puissance du signal radio reçu ; [0139] permettent un déploiement facile et un minimum de maintenance des systèmes de lo- calisation, critères importants pour des applications grand public ; [0140] sont convenables, d'une part, pour tout objet connecté et, d'autre part, pour la plupart des smartphones existants ; [0141] permettent la localisation des objets connectés aussi bien dans les environnements in- térieurs que dans les environnements extérieurs ; [0142] sont basées sur la mesure de la puissance du signal radio reçu et sur le phénomène naturel d'affaiblissement du signal radio par le corps humain, et ne nécessitent par conséquent pas de moyens sophistiqués. 16 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7]