FR 3091326 A1 20200703 FR 1874403 A 20181231 Description Titre de l'invention : Procédé de pose ou/et de récupération d'une ligne flexible dans une étendue d'eau et système associé [0001] La présente invention concerne un procédé de pose ou/et de récupération d'une ligne flexible dans une étendue d'eau, comprenant : [0002] - fourniture d'un dispositif de pose comprenant une paire de tensionneurs supérieurs et une paire de tensionneurs inférieurs, chaque paire de tensionneurs définissant un passage de circulation de la ligne dans lequel la ligne est localement enserrée ; chaque tensionneur comprenant un organe de déplacement de la ligne et au moins un moteur de mise en mouvement de l'organe de déplacement activablc pour développer un couple de déplacement de la ligne ; [0003] - une unité de commande de chaque moteur, [0004] le procédé comprenant : [0005] au moins une phase de pose et ou/ct de récupération dans laquelle l'unité de commande active le moteur d'au moins un tensionneur et développe un couple dc déplacement engendrant un mouvement continu de la ligne à travers chaque passage de circulation ; [0006] - au moins une phase dc quasi-immobilisation ou d'immobilisation de la ligne. [0007] La ligne flexible est notamment une conduite flexible telle que décrite dans les documents normatifs publiés par l'American Petrolcum Institute (API), API 17J « Specification for Unbonded Flexible Pipe » 4ème Edition Mai 2014, et API RP 17B « Recommended Practicc for Flexible Pipe » 5ème Edition Mai 2014. La conduite flexible est par exemple une conduite montante (ou «riser» en anglais) et/ou une conduite posée sur le fond marin (ou « flowlinc » en anglais). [0008] En variante, la conduite flexible est un faisceau composite de type « bundlc », comprenant au moins un tube de transport de fluide et un ensemble de câbles électriques ou optiques propres à transporter une puissance électrique ou hydraulique ou une information entre le fond et la surface dc l'étendue d'eau. [0009] En variante encore, la ligne flexible est un ombilical sous-marin décrit dans le document normatif API 17E, ou un câble électrique de puissance. [0010] Pour déployer de telles lignes flexibles, il est connu de les dérouler à partir de moyens de stockage présents sur un système de pose flottant, par exemple décrit dans EP 2 005 050. [0011] Les moyens de stockage sont notamment un panier ou un tambour rotatif. [0012] La ligne est déroulée à p'-tir des moyens de stockage, puis est généralement remontée sur une goulotte portée par la tour du dispositif de pose. 2 [0013] Ensuite, la ligne est engagée dans des ensembles de saisie et de déplacement comprenant des tensionneurs à chenilles. La ligne descend ainsi verticalement ou de manière inclinée le long de la tour, avant de plonger dans l'étendue d'eau. [0014] La ligne est retenue par les moyens tensionneurs qui assurent sa suspension dans l'étendue d'eau. En outre, les moyens tensionneurs supportent la tension mécanique provenant du poids de la ligne déroulée et évitent aux moyens de stockage de subir ce poids, tout en garantissant que la ligne ne subit pas de flexion qui va au-delà de son rayon minimal de courbure en flexion sans endommagement («MBR» ou «Minimal Bending Radius» en anglais). [0015] Pour plonger la ligne dans l'étendue d'eau, un puits vertical est généralement ménagé à travers la coque du navire pour former un passage de descente de la ligne. Un tel puits est désigné par le terme anglais «moon pool». [0016] Plus généralement, la tour du dispositif de pose s'étend verticalement ou de manière inclinée au voisinage de cc puits pour permettre le déploiement de la ligne à travers le passage. En variante, la tour du dispositif de pose est située à l'arrière de la coque. [0017] Dans la plupart des cas, le dispositif de pose comporte de haut en bas sur la tour, au moins un premier groupe de tensionncurs supérieurs et un deuxième groupe de tensionneurs inférieurs. [0018] Les opérations de pose d'une ligne flexible dans une étendue d'eau ne s'effectuent pas de manière totalement continue. En effet, il est parfois nécessaire d'arrêter la pose de la ligne pour effectuer diverses opérations. [0019] Ces opérations incluent par exemple l'installation à intervalles réguliers de bouées autour de la ligne, pour lui donner une configuration en forme de vague. [0020] D'autres opérations incluent des réparations ponctuelles sur la ligne, ou encore des opérations sous-marines en rapport avec la ligne par exemple des connexions/déconnexions, des interventions de véhicules sous-marins téléguidés. [0021] L'arrêt de la pose peut aussi résulter d'une mise en attente, liée par exemple à la météo ou/et à des contraintes imposées par des installations pétrolières avoisinantes. [0022] Pour arrêter temporairement la pose, les tensionneurs sont équipés de systèmes de freins mécaniques qui bloquent l'axe d'au moins un moteur, sur commande de l'unité de commande. Puis, lorsque la pose peut redémarrer, l'unité de commande désactive les freins mécaniques et réactive les tensionneurs. [0023] Un tel procédé de pose ne donne pas entière satisfaction. Si, lors de la pose, la charge s'appliquant sur les tensionneurs supérieurs et sur les tensionneurs inférieurs est à peu près égale, ceci n'est pas le cas lors des phases d'immobilisation de la ligne. [0024] Dès que les freins mécaniques sont activés, la charge s'appliquant sur les ten- sionneurs inférieurs résultant du poids de la ligne augmente par rapport à la charge s'appliquant sur les tensionneurs supérieurs. Ceci provoque un déséquilibre entre les 3 charges appliquées sur les tensionneurs supérieurs et sur les tensionneurs inférieurs. Ce déséquilibre peut atteindre dans certains cas plus de 10%. [0025] Pour pallier ce problème, et éviter que les tensionneurs inférieurs soient en surcharge, avec des conséquences possibles sur la sécurité du procédé, il est connu d'appliquer un coefficient de sécurité augmenté par rapport à la tension maximale pouvant être supportée nominalement par les tensionneurs inférieurs. [0026] Une telle solution n'est pas satisfaisante, puisqu'elle nuit à la performance du procédé et à celle des équipements, impliquant par exemple de surdimensionner inutilement les tensionncurs supérieurs ou de dégrader leur capacité nominale, diminuant le poids de la ligne pouvant être posée ou imposant des contraintes météorologiques plus strictes. [0027] Un but de l'invention est donc d'obtenir un procédé de pose utilisant des tensionneurs supérieurs et des tensionneurs inférieurs, le procédé permettant d'effectuer des immobilisations fréquentes de la ligne en cours de pose, tout en évitant un surdimensionnement des équipements, ou un sous-dimensionnement de la ligne à poser. [0028] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé du type précité, caractérisé en ce que la ou chaque phase de quasi-immobilisation ou d'immobilisation de la ligne comporte les étapes suivantes : [0029] - activation du moteur d'au moins un tensionncur supérieur ou/et d'au moins un ten- sionneur inférieur par l'unité de commande, pour appliquer sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur, un couple de retenue de la ligne à l'encontre de son poids par la paire de tensionneurs supérieurs ou/ et par la paire de tensionneurs inférieurs, [0030] - pilotage au moins ponctuel par l'unité de commande d'au moins un moteur d'un tensionneur supérieur ou/et d'un tensionneur inférieur pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur ou pour modifier le couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur sans déplacement de l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur. [0031] Le procédé selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : [0032] - il comprend au moins une phase de quasi-immobilisation de la ligne dans laquelle l'unité de commande pilote simultanément au moins un moteur d'un tensionneur supérieur et au moins un moteur d'un tensionneur inférieur pour engendrer un déplacement continu des organes de déplacement de la ligne provoquant un mouvement continu de la ligne à travers chaque passage de circulation à une vitesse inférieure à 1 m/heure ; [0033] - dans la phase de pose ou/et de récupération de la ligne, le mouvement continu de la ligne est supérieur à 1,5 m/heure ; [0034] - le pilotage simultané d'au moins un moteur d'un tensionneur supérieur et d'au moins un moteur d'un tensionneur inférieur pour engendrer un déplacement continu des organes de déplacement de la ligne comporte une mesure d'une information représentative d'une différence entre la charge appliquée sur au moins un tensionneur supérieur et la charge appliquée sur au moins un tensionneur inférieur et la commande sélective d'au moins un moteur d'un tensionneur supérieur et d'au moins un moteur d'un tensionneur inférieur en fonction de la différence de charge mesurée ; [0035] - il comprend au moins une phase d'immobilisation de la ligne, la phase d'immobilisation de la ligne comportant une succession d'intervalles de maintien immobile de la ligne, dans lesquels les moteurs d'au moins un tensionneur supérieur et d'au moins un tensionneur inférieur appliquent le couple de retenue sur la ligne sans déplacement d'un organe de déplacement et d'intervalles de régulation de charge dans lesquels un moteur d'un tensionneur supérieur ou d'un tensionneur supérieur est actif pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur inférieur ou/et du tensionneur supérieur ou une modification du couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur sans déplacement de l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur ; [0036] - lors de chaque intervalle de régulation, le moteur d'au moins un tensionneur inférieur est activé pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur inférieur ou une modification du couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur inférieur sans déplacement du tensionneur inférieur, le moteur de chaque tensionneur supérieur étant activé pour appliquer sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur un couple de retenue de la ligne à l'encontre de son poids sans déplacement de l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ; [0037] - lors de la phase d'immobilisation un frein mécanique est appliqué en permanence sur au moins un tensionneur supérieur pour immobiliser le tensionneur supérieur, et, lors de chaque intervalle de régulation, le moteur d'au moins un tensionneur inférieur est activé pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur inférieur ou une modification du couple appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur inférieur sans déplacement du tensionneur inférieur, [0038] - lors de la phase d'immobilisation, un frein mécanique est appliqué en permanence sur au moins un tensionneur inférieur pour immobiliser le tensionneur inférieur, et, lors de chaque intervalle de régulation, le moteur d'au moins un tensionneur supérieur est activé pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur supérieur ou une modification du couple appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur sans déplacement du tensionneur supérieur ; [0039] - il comprend la mesure d'une information représentative d'une différence entre la charge appliquée sur au moins un tensionneur supérieur et la charge appliquée sur au moins un tensionneur inférieur, le déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur inférieur ou/et du tensionneur supérieur par le moteur lors de chaque intervalle de régulation ou le couple appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur inférieur ou/et du tensionneur supérieur par le moteur lors de chaque intervalle de régulation étant piloté en fonction de l'information représentative ; [0040] - le déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur inférieur ou/et du ten- sionneur supérieur par le moteur lors de chaque intervalle de régulation ou la modification du couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur sont effectués lorsque la différence de charge dépasse un premier seuil prédéfini et étant stoppé lorsque la différence de charge passe en dessous d'un deuxième seuil prédéfini, avantageusement inférieur ou égal au premier seuil prédéfini. [0041] L'invention a également pour objet un système de pose ou/et de récupération d'une ligne flexible dans une étendue d'eau, comprenant : [0042] - un dispositif de pose comprenant une paire de tensionneurs supérieurs et une paire de tensionneurs inférieurs, chaque paire de tensionneurs définissant un passage de circulation de la ligne dans lequel la ligne est localement enserrée ; [0043] chaque tensionneur comprenant un organe de déplacement de la ligne et au moins un moteur de mise en mouvement de l'organe de déplacement activable pour développer un couple de déplacement de la ligne ; [0044] - une unité de commande de chaque moteur propre à exécuter : [0045] - au moins une phase de pose et ou/et de récupération dans laquelle l'unité de commande active le moteur d'au moins un tensionneur et développe un couple de déplacement engendrant un mouvement continu de la ligne à travers chaque passage de circulation ; [0046] - au moins une phase de quasi-immobilisation ou d'immobilisation de la ligne ; [0047] caractérisé en ce que, lors de la ou chaque phase de quasi-immobilisation ou d'immobilisation de la ligne, l'unité de commande est propre à: [0048] - activer un moteur d'au moins un tensionneur supérieur ou/et d'au moins un ten- sionneur inférieur, pour appliquer sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur, un couple de retenue de la ligne à l'encontre de son poids par la paire de tensionneurs supérieurs ou/et par la paire de tensionneurs inférieurs, [0049] - piloter au moins ponctuellement au moins un moteur d'un tensionneur supérieur ou/ et d'un tensionneur inférieur pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur ou pour modifier le couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et 6 du tensionneur inférieur sans déplacement de l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur. [0050] Le système selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : [0051] - l'unité de commande est propre à exécuter une phase de quasi-immobilisation de la ligne dans laquelle l'unité de commande pilote simultanément au moins un moteur d'un tcnsionneur supérieur et au moins un moteur d'un tensionneur inférieur pour engendrer un déplacement continu des organes de déplacement de la ligne provoquant un mouvement continu de la ligne à travers chaque passage de circulation à une vitesse inférieure à 1 m/heure ; [0052] - l'unité de commande est propre à exécuter au moins une phase d'immobilisation de la ligne, la phase d'immobilisation de la ligne comportant une succession d'intervalles de maintien immobile de la ligne dans lesquels les moteurs d'au moins un tensionneur supérieur et d'au moins un tensionneur inférieur appliquent le couple de retenue sur la ligne sans déplacement d'un organe de retenue et d'intervalles de régulation de charge dans lesquels un moteur d'un tensionneur supérieur ou d'un tensionneur supérieur est actif pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur inférieur ou/et du tensionneur supérieur ou pour modifier le couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur, sans déplacement de l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ou/et du tensionneur inférieur ; [0053] - lors de chaque intervalle de régulation, l'unité de commande est propre à activer le moteur d'au moins un tensionneur inférieur pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur inférieur ou une modification du couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur inférieur sans déplacement du tensionneur inférieur, le moteur de chaque tensionneur supérieur étant activé pour appliquer sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur un couple de retenue de la ligne à l'encontre de son poids sans déplacement de l'organe de déplacement du tensionneur supérieur ; [0054] - le dispositif de pose comporte au moins un frein mécanique propre à immobiliser mécaniquement au moins un moteur d'un tensionneur supérieur, activable par l'unité de commande, l'unité de commande étant propre lors de chaque phase d'immobilisation, à appliquer en permanence le frein mécanique sur au moins un tensionneur supérieur pour immobiliser le tensionneur supérieur et, lors de chaque intervalle de régulation, à activer le moteur d'au moins un tensionneur inférieur pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur inférieur ou à modifier le couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur inférieur sans déplacement du tensionneur inférieur ; 7 [0055] - le dispositif de pose comporte au moins un frein mécanique propre à immobiliser mécaniquement au moins un moteur d'un tensionneur inférieur, activable par l'unité de commande, l'unité de commande étant propre lors de chaque phase d'immobilisation, à appliquer en permanence le frein mécanique sur au moins un tensionneur inférieur pour immobiliser le tensionneur inférieur et, lors de chaque intervalle de régulation, à activer le moteur d'au moins un tensionneur supérieur pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur supérieur ou à modifier le couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur supérieur sans déplacement du tensionncur supérieur ; [0056] - il comprend au moins un capteur de mesure d'une information représentative d'une différence entre la charge appliquée sur au moins un tensionneur supérieur et la charge appliquée sur au moins un tensionneur inférieur, l'unité de commande étant propre à piloter le moteur de déplacement d'un organe de déplacement du tensionneur inférieur ou/et du tensionncur supérieur lors de chaque intervalle dc régulation en fonction de l'information représentative. [0057] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en se référant aux dessins annexes, sur lesquels : [0058] [fig.1] la figure 1 est une vue schématique d'un premier système de pose et/ou de ré- cupération selon l'invention ; [0059] [fig.2] la figure 2 est un schéma synoptique illustrant le dispositif de pose et l'unité de commande du dispositif dans le système de pose et/ou de récupération selon l'invention [0060] [fig.3] la figure 3 est une vue schématique d'un tensionneur du dispositif de pose selon l'invention ; [0061] [fig.4] la figure 4 est un logigramme illustrant les étapes successives d'un procédé de pose et/ou de récupération selon l'invention ; [0062] [fig.5] la figure 5 est un logigramme analogue à la figure 4 pour une variante du procédé de pose ou/et de récupération selon l'invention ; [0063] [fig.6] la figure 6 est un logigramme analogue à la figure 4 pour une autre variante du procédé de pose ou/et de récupération selon l'invention. [0064] Un premier système 10 de pose ou/et de récupération d'une ligne flexible 12 est re- présenté sur les Figures 1 à 3. [0065] Dans cet exemple, le système 10 flotte sur une étendue d'eau 11 (visible sur la Figure 1) qui est par exemple une mer, un océan ou un lac. La profondeur de l'étendue d'eau 11 entre la surface 11A et le fond est supérieure à 5 mètres, et est notamment comprise entre 100 mètres et 4000 mètres. [0066] Le système de pose 10 est destiné à la pose ou/et à la récupération d'une ligne flexible 12 qui est avantageusement une conduite flexible. 8 [0067] La conduite flexible est notamment une conduite telle que décrite dans les documents normatifs publiés par l' American Pctroleum Institutc (API), API 17:1, et API RP17B. La conduite est en variante un ombilical tel que décrit dans les documents normatifs publiés par l'American Petrolcum Institut° (API), API17E ou bien encore une conduite rigide déroulée. [0068] Cette définition englobe indifféremment les conduites flexibles de type non liées (« unbonded « en anglais), ou liées (« bonded » en anglais). [0069] Plus généralement, et en variante, la ligne flexible 12 est un faisceau composite de type « bundle » comprenant au moins un tube de transport de fluide et un ensemble de câbles électriques ou optiques propres à transporter une puissance électrique ou hydraulique ou une information entre le fond et la surface de l'étendue d'eau. [0070] En variante encore, la ligne flexible 12 est un ombilical sous-marin décrit dans le document normatif API 17E, ou un câble électrique de puissance. [0071] La ligne 12 peut porter des équipements, tels que des bouées, des connecteurs ou des équipements de fond qui présentent une étendue transversale supérieure à son étendue transversale moyenne. [0072] En référence à la Figure 1, le système de pose ou/et de récupération 10 comporte une coque 14 flottant sur l'étendue d'eau 11, et un ensemble 16 de stockage de la ligne 12 sur la coque 14. [0073] Il comporte un dispositif de pose ou/et de récupération 18 et une unité de commande 19, montés sur la coque 14. [0074] La coque 14 est par exemple la coque d'un navire comprenant des moyens de propulsion. En variante, la coque 14 est formée par une platefonne flottant sur l'étendue d'eau ii, une barge, ou une barge semi-submersible. [0075] La coque 14 s'étend entre une surface inférieure 22 immergée sous l'étendue d'eau 11 et un pont supérieur 24, à partir duquel le dispositif de pose ou/et de récupération 18 fait saillie. [0076] Le pont 24 est avantageusement situé au-dessus la surface 11A de l'étendue d'eau 11. Dans cet exemple, la coque 14 délimite intérieurement, entre la surface inférieure 22 et la surface supérieure 24, un puits traversant central 26, visible sur la figure 1. [0077] Le puits central 26 s'étend verticalement. Il débouche vers le haut sur le pont 24 et il débouche vers le bas dans l'étendue d'eau 11 à travers la surface inférieure 22. [0078] Lorsque la ligne 12 est une conduite flexible, l'ensemble de stockage 16 est formé par un organe rotatif 28 de stockage de la conduite dans une configuration enroulée. L'organe rotatif 28 est par exemple un tambour avec un axe de rotation horizontal ou un panier avec un axe de rotation vertical. [0079] L'ensemble de stockage 16 est disposé sur le pont 24 ou dans la coque 14. [0080] La rotation de l'organe de stockage 28 dans un premier sens autour de son axe A-A' 9 permet le déroulement d'une longueur croissante de ligne 12 vers le dispositif de pose 18, alors que la rotation dans un deuxième sens opposé au premier sens permet l'enroulement d'une longueur croissante de conduite sur l'organe de stockage 28. [0081] Selon l'invention, le dispositif de pose 18 comporte une tour 30 d'axe vertical B-B', définissant un axe de tour, au moins un ensemble supérieur 34 de saisie et de déplacement de la ligne 12, et au moins un ensemble inférieur 35 de saisie et de déplacement de la ligne 12, les ensembles 34,35 étant portés par la tour 30. [0082] Le dispositif de pose 18 comporte en outre un ensemble 36 de guidage du dé- placement de la ligne 12 entre l'ensemble de stockage 16 et les ensembles de saisie et de déplacement 34, 35. [0083] Chaque ensemble 34, 35 comporte un châssis 70 de support et au moins deux mé- canismes de saisie. Les mécanismes de saisie sont ici des tensionneurs à chenilles 72A, 72B portés par le châssis 70. [0084] Chaque ensemble 34,35 comporte en outre un capteur 76 de mesure d'une in- formation représentative de la charge appliquée par la ligne 12 sur le tensionneur 72A, 72B (visibles sur la figure 2). [0085] Chaque châssis 70 est propre à être déplacé entre une configuration ouverte de de mise en place de la ligne 12 dans le châssis et une configuration fermée d'utilisation. [0086] Dans la configuration fermée, en référence à la figure 3, chaque châssis 70 délimite un passage central 73 s'étendant verticalement le long d'un axe C-C' définissant un axe de pose de la ligne 12. Cet axe de pose C-C' est sensiblement parallèle à l'axe B-B' de la tour 30, c'est-à-dire totalement parallèle ou incliné d'un angle inférieur par exemple à 10° par rapport à l'axe B-13'. [0087] En référence aux Figures 2 et 3, chaque châssis 70 porte avantageusement deux ten- sionneurs 72A, 72B disposés sensiblement parallèlement l'un par rapport à l'autre [0088] Chaque tensionneur 72A. 72B fait saillie dans le passage 73 vers l'axe C-C'. [0089] Le tensionneur 72A, 72B comporte un organe de déplacement 90, formé par une chenille de guidage destinée à saisir et déplacer la ligne 12, deux roues dentées 92, sur lesquelles est enroulé l'organe de déplacement 90, un dispositif 94 d'entraînement de l'organe de déplacement 90 le long de l'axe B-B', et un mécanisme 96 de déplacement radial de chaque organe de déplacement 90 vers l'axe B-B'. [0090] L'organe de déplacement 90 présente sensiblement une forme de bande sans fin enroulée sur deux roues dentées 92. Elle présente ainsi une partie longitudinale 98A de guidage de la conduite et une partie longitudinale 98B de retour, destinées à s'étendre parallèlement à l'axe C-C' de pose. [0091] La partie de guidage 98A est destinée à entrer en contact avec la surface périphérique extérieure de la ligne 12, le long d'une génératrice. Dans la configuration fermée les sections de guidage 98A opposées de deux tensionneurs 72 en regard se font face et sont propres à saisir respectivement deux sections angulaires opposées de la ligne 12 par rapport à l'axe C-C'. [0092] Les roues dentées 92 sont mobiles en rotation autour d'un axe perpendiculaire à l'axe C-C'. Ils sont entraînés en rotation autour de leur axe par le dispositif 94, pour entraîner le déplacement des parties 98A, 98B parallèlement à l'axe C-C'. [0093] En référence à la figure 2, chaque dispositif d'entraînement 94 comporte un moteur 110, pilotablc par l'unité de commande 19, avantageusement un moto réducteur 112, raccordant le moteur 110 à au moins une roue dentée 92 et un frein mécanique 114 de blocage du moteur 110. [0094] Le dispositif d'entraînement 94 comporte avantageusement un capteur 116 de mesure de couple appliqué par chaque moteur 110, et/ou un capteur 117 de mesure de vitesse de déplacement de la ligne 12. [0095] Le moteur 110 est par exemple un moteur hydraulique ou un moteur électrique. Il est propre à engendrer un couple variable en fonction de la configuration souhaitée. Le couple variable est choisi parmi un couple de retenue de la ligne 12 dans une configuration immobile ou quasi immobile de la ligne 12, et un couple de déplacement de la ligne 12 à travers le passage central 73 dans une configuration de déplacement de la ligne 12. [0096] Le frein mécanique 114 est également pilotable par l'unité de commande 19 entre une position désengagée, dans laquelle le moteur 110 est libre d'entrainer en rotation les roues dentées 92 et une position engagée dans laquelle il est apte à immobiliser le moteur 110 et/ou chaque roue dentée 92 pour retenir statiquement la ligne 12, même en l'absence de couple appliqué par le moteur 110. [0097] Le mécanisme de déplacement radial 96 comporte par exemple au moins un vérin propre à déplacer radialement chaque organe de déplacement 90 vers l'axe de pose CC', afin d'appliquer une force déterminée sur la surface périphérique extérieure de la ligne 12. [0098] L'unité de commande 19 est représentée schématiquement sur les figures 1 et 2. Elle comporte par exemple un calculateur 120 et une interface homme-machine 122. [0099] Le calculateur 120 comporte un processeur 124 et une mémoire 126 propre à contenir des modules logiciels fonctionnels destinés à être exécutés par le calculateur 124. En variante, les modules fonctionnels sont réalisés au moins partiellement sous forme de composants logiques programmables, ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés. [0100] Dans cet exemple, la mémoire 126 contient un module 130 d'activation sélectif de chaque moteur 110, un module 132 de régulation de chaque moteur 110 en vitesse ou en couple, raccordé à chaque capteur 116. 117, et avantageusement, un module 134 d'activation du frein mécanique 114. 11 [0101] Elle contient selon l'invention, un module 136 de pilotage des modules 130, 132, 134 entre une configuration de repos, une configuration de pose ou/et de récupération de la ligne 12, une configuration de quasi-immobilisation de la ligne 12 et une configuration d'immobilisation de la ligne 12. [0102] Dans la configuration de repos, le module d'activation 130 désactive chaque moteur 110 et le module d'activation 134 active au moins un frein mécanique 114. [0103] Dans la configuration de pose ou/et de récupération, le module d'activation 134 désactive chaque frein mécanique 114. Le module d'activation 130 active chaque moteur 110 et le module de régulation 132 pilote chaque moteur 110 en couple, ou/et en vitesse sur la base des informations reçues d'au moins un capteur 116, 117 pour atteindre une vitesse de pose ou/et de récupération, supérieure à 2 m/heure, notamment comprise entre 2 m/heure et 2000 m/heure. [0104] Dans la configuration de quasi-immobilisation, le module d'activation 134 désactive chaque frein mécanique 114 et active chaque moteur 110. [0105] Le module de régulation 132 pilote simultanément au moins un moteur 110 d'un ten- sionneur supérieur 72A et au moins un moteur 110 d'un tensionneur inférieur 72B pour engendrer un déplacement continu des organes de déplacement 90 de la ligne 12, provoquant un mouvement continu de la ligne 12 à travers chaque passage de circulation 73, à une vitesse inférieure à 1 m/heure. [0106] Dans la configuration d'immobilisation, le module de pilotage 136 pilote les modules 132 et 134 pour réaliser une succession d'intervalles de maintien immobile de la ligne 12, dans laquelle les moteurs 110 d'au moins un tensionneur supérieur 72A et d'au moins un tensionneur inférieur 72B appliquent un couple de retenue sur la ligne 12 sans déplacement d'un organe de retenue 90 et d'intervalles de régulation de charge dans lequel un moteur 110 d'un tensionneur supérieur 72A ou d'un tensionneur supérieur 72B est actif pour engendrer un déplacement limité d'un organe de déplacement 90 d'un tensionneur inférieur 72A ou/et d'un tensionneur supérieur 72B ou une modification du couple de retenue appliqué sur un organe de déplacement 90 d'un tensionneur inférieur 72A ou/et d'un tensionneur supérieur 72B. [0107] De préférence, le module de pilotage 136 mesure régulièrement une information re- présentative d'une différence entre la charge appliquée sur au moins un tensionneur supérieur 72A et la charge appliquée sur au moins un tensionneur inférieur 72B à l'aide des capteurs 76, et déplace un organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B ou/et du tensionneur supérieur 72A par le moteur 110, ou modifier le couple appliqué sur un organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B ou/et du tensionneur supérieur 72A par le moteur 110 en fonction de l'information représentative mesurée. [0108] En particulier, si la différence de charge précitée atteint un seuil prédéterminé, le 12 module de pilotage 136 active le moteur 110 d'un tensionneur inférieur 72B pour déplacer un organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B ou modifier le couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B jusqu'à cc que la différence de charge mesurée soit inférieure ou égale au seuil prédéterminé. [0109] L'interface homme-machine 122 comporte par exemple un organe de commande, notamment un joystick ou/et un écran tactile, et un afficheur pour permettre le basculement de l'unité de commande 19 entre la configuration de repos, la configuration de pose ou/et de récupération, la configuration de quasi-immobilisation et la configuration d'immobilisation de la ligne 12. Elle est propre à permettre à l'utilisateur de sélectionner une vitesse de pose ou/et de récupération de la ligne 12 dans la configuration de pose et/ou de récupération. [0110] En référence à la figure 1, l'ensemble de guidage 34 comporte au moins une goulotte 140 de guidage courbée ou une roue disposée au dessus de la tour 30 pour rediriger la ligne flexible 12 prélevée de l'ensemble de stockage 16 dans l'axe de la tour 30. [0111] La goulotte 140 présente sensiblement une forme de U tournée vers le bas définissant un rayon de courbure adéquat pour la ligne 12. Cc rayon de courbure est supérieur au rayon de courbure minimal (MBR) de la ligne 12. [0112] Un procédé de pose de la ligne 12, mis en oeuvre à l'aide du système 10, va maintenant être décrit. [0113] Initialement, la ligne flexible 12 est stockée dans l'ensemble de stockage 16 en étant enroulée sur l'organe rotatif 28. [0114] La ligne 12 conserve ainsi un rayon de courbure adéquat supérieur à son MBR. [0115] Le système 10 est alors déplacé sur l'étendue d'eau II jusqu'à une région de pose dans laquelle la ligne 12 doit être déployée. [0116] Les châssis 70 respectifs des ensembles de saisie et de déplacement 34, 35 sont ouverts au moins partiellement. [0117] Une extrémité de la ligne 12 est alors amenée au contact de la goulotte 140 en l'engageant sur celle-ci. [0118] Puis, un tronçon de ligne 12 est déployé successivement sur la goulotte 140, puis est descendu à travers chaque châssis 70 pour s'étendre verticalement le long de l'axe CC'. [0119] Ensuite, les châssis 70 sont passés dans leur position fermée. [0120] Les mécanismes 96 de déplacement radial des organes de déplacement 90 sont alors activés pour appliquer chaque partie longitudinale de guidage 98A contre la surface périphérique extérieure de la ligne 12 suivant une génératrice de celle-ci. [0121] Les mécanismes de déplacement radial 96 sont par ailleurs pilotés pour appliquer une pression prédéterminée sur la ligne 12. 13 [0122] En référence à la figure 4, une phase 150 de pose est alors effectuée. Lors de cette phase 150, l'unité de commande 19 passe dans sa configuration de pose. Elle active les moteurs 110 à l'étape 152, et pilote les moteurs à l'étape 154 pour développer un couple de déplacement de l'organe de déplacement 90. Ceci engendre un mouvement continu de la ligne 12 à travers les passages de circulation 73, régulé à une vitesse de déplacement supérieure à 2 m/heure, notamment comprise entre 2 rn/heure et 2000 m/ heure. [0123] Le dispositif 94 d'entraînement en rotation des roues dentées 92 est activé. Les organes de déplacement 90 sont entraînés en mouvement, de sorte que chaque partie longitudinale 98A se déplace de haut en bas en entrainant la ligne 12. La ligne 12 est ainsi entraînée en translation le long de l'axe de pose C-C' par les organes de déplacement 90 des tensionncurs 72A, 72B en regard de chaque ensemble 34, 35. [0124] Une longueur croissante de ligne 12 peut ainsi être déployée, avec une tension contrôlée, par l'intermédiaire des ensembles de saisie et de guidage 34A, 34B. [0125] Dans un premier procédé selon l'invention, illustré par la figure 4, lorsque la pose doit être interrompue, par exemple pour l'installation d'une bouée, pour une réparation de ligne, pour effectuer des activités sous l'eau, par exemple pour une connexion, ou pour un arrêt, une phase de quasi-immobilisation 156 est alors mise en oeuvre. [0126] Dans cette phase de quasi-immobilisation 156, l'unité de commande 19 passe dans la configuration de quasi-immobilisation à l'étape 158. [0127] Elle active et pilote simultanément au moins un moteur 110 d'un tensionneur supérieur 72A et au moins un moteur 110 d'un tensionneur inférieur 72B (étape 160), pour engendrer un déplacement continu des organes de déplacement 90 provoquant un mouvement continu de la ligne 12 à travers chaque passage de circulation 73, à une vitesse inférieure à 1 m/heure notamment inférieure à 0,25 m/heure. [0128] Le pilotage simultané 160 comporte avantageusement la mesure d'une information représentative d'une différence entre la charge appliquée par la ligne 12 sur au moins un tensionneur supérieur 72A et la charge appliquée sur la ligne 12 par au moins un tensionneur inférieur 72B à l'aide des capteurs 76. [0129] Le pilotage simultané 160 comporte la commande sélective d'au moins un moteur 110 d'un tensionneur supérieur 72A et d'au moins un moteur 110 d'un tensionneur inférieur 72B en fonction de la différence de charge mesurée, pour maintenir la différence de charge inférieure à un seuil déterminé. [0130] Lors de la phase de quasi-immobilisation, le déplacement de la ligne 12 est imper- ceptible pour les opérateurs intervenant autour de la ligne 12. Les opérations sur la ligne peuvent donc être effectuées normalement. [0131] Cependant, même si la ligne 12 est quasiment immobilisée, la différence de charge s'appliquant entre les tensionneurs supérieurs 72A et les tensionneurs inférieurs 72B 14 reste très faible, du fait de la régulation, assurant un équilibre de charge entre les tensionneurs 72. [0132] Le deuxième procédé illustré par la figure 5 diffère du procédé illustré par la figure 4 en cc qu'il comporte au moins une phase 170 d'immobilisation de la ligne 12. [0133] La phase d'immobilisation 170 comporte une succession d'intervalles 172 de maintien immobile de la ligne 12, et d'intervalles de régulation de charge 174. [0134] Dans chaque intervalle de maintien 172, les freins mécaniques 114 de tous les ten- sionneurs 72A, 72B sont désactivés. Les moteurs 110 des tensionneurs supérieurs 72A et des tensionneurs inférieurs 72B restent actifs (étape 176).11s appliquent chacun un couple de retenue de la ligne 12, sans déplacement des organes de retenue 90 (étape 178). La ligne 12 est retenue à l'encontre de son poids et est maintenue immobile par rapport aux tensionneurs 72A, 72B exclusivement par les moteurs 110. [0135] L'unité de commande 19 mesure régulièrement une information représentative d'une différence entre la charge appliquée par la ligne 12 sur au moins un tensionneur supérieur 72A et la charge appliquée sur la ligne 12 par au moins un tensionneur inférieur 72B à l'aide des capteurs 76. [0136] Lorsque la différence passe au-dessus d'un seuil prédéterminé, un intervalle de ré- gulation 174 est exécuté par l'unité de commande 19. [0137] Dans chaque intervalle de régulation 174, un moteur 110 de l'un d'un tensionneur supérieur 72A ou d'un tensionneur inférieur 72B est activé pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement 90 du tensionneur supérieur 72A ou du tensionneur inférieur 72B. Le moteur 110 de l'autre du tensionneur supérieur 72A ou du tensionneur inférieur 72B reste actif, mais sans déplacement de son organe de déplacement 90. [0138] De préférence, le moteur d'au moins un tensionneur inférieur 72B est activé pour engendrer un déplacement de l'organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B. Le moteur 110 de chaque tensionneur supérieur 72A reste actif pour appliquer sur l'organe de déplacement 90 du tensionneur supérieur 72A un couple de retenue de la ligne 12 à l'encontre de son poids, mais sans déplacement de l'organe de déplacement 90 du tensionneur supérieur 72A. [0139] Le déplacement de l'organe de déplacement du tensionneur inférieur 72A par le moteur 110 est alors piloté en fonction de l'information représentative mesurée pour que la différence entre la charge appliquée par la ligne 12 sur au moins un tensionneur supérieur 72A et la charge appliquée sur la ligne 12 par au moins un tensionneur inférieur 72B, mesurée à l'aide des capteurs 76, passe en dessous du seuil pré-de terminé. [0140] En variante, dans chaque intervalle de régulation 174, un moteur 110 de l'un d'un tensionneur supérieur 72A ou d'un tensionneur inférieur 72B est activé pour engendrer une modification du couple de retenue appliqué sur un organe de déplacement 90 du tensionneur supérieur 72A ou du tensionneur inférieur 72B, sans déplacement du tensionneur supérieur 72A ou du tensionneur inférieur 72B. Le moteur 110 de l'autre du tensionneur supérieur 72A ou du tensionneur inférieur 72B reste actif, mais sans modification du couple appliqué sur son organe de déplacement 90 et sans déplacement du tensionneur supérieur 72A ou du tensionneur inférieur 72B. [0141] De préférence, le moteur d'au moins un tensionneur inférieur 72B est activé pour engendrer une modification du couple appliqué sur l'organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B. Le moteur 110 de chaque tensionneur supérieur 72A reste actif pour appliquer sur l'organe de déplacement 90 du tensionneur supérieur 72A le même couple de retenue de la ligne 12 à l'encontre de son poids, sans déplacement de l'organe de déplacement 90 du tensionneur supérieur 72A. [0142] Le couple appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur inférieur 72A par le moteur 110 est alors piloté en fonction de l'information représentative mesurée pour que la différence entre la charge appliquée par la ligne 12 sur au moins un tensionneur supérieur 72A et la charge appliquée sur la ligne 12 par au moins un tensionneur inférieur 72B, mesurée à l'aide des capteurs 76, passe en dessous du seuil prédeterminé. [0143] Ensuite, un nouvel intervalle de maintien 172 se produit. [0144] Le troisième procédé illustré sur la figure 6 diffère du deuxième procédé illustré sur la figure 5 en ce que lors de la phase d'immobilisation 170, un frein mécanique 114 est appliqué en peimanence sur au moins un tensionneur supérieur 72A pour immobiliser le tensionneur supérieur 72A (étape 180). [0145] Lors de chaque intervalle de régulation 174, le moteur 110 d'au moins un ten- sionneur inférieur 72B est activé pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B. [0146] Comme précédemment, le procédé comporte la mesure d'une information repré- sentative d'une différence entre la charge appliquée par la ligne 12 sur au moins un tensionneur supérieur 72A et la charge appliquée sur la ligne 12 par au moins un tensionneur inférieur 72B à l'aide des capteurs 76. [0147] Lorsque la différence passe au-dessus d'un seuil prédéterminé, un intervalle de ré- gulation est exécuté par l'unité de commande 19. [0148] Le procédé comporte alors l'activation d'au moins un tensionneur inférieur 72B pour engendrer un déplacement de l'organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B. Comme précédemment, le déplacement de l'organe de déplacement du tensionneur inférieur 72A par le moteur 110 est alors piloté en fonction de l'information représentative mesurée pour que la différence entre la charge appliquée par la ligne 12 sur au moins un tensionneur supérieur 72A et la charge appliquée sur la ligne 12 par au 16 moins un tensionneur inférieur 72B, mesurée à l'aide des capteurs 76, passe en dessous du seuil prédeterminé. [0149] Le frein 114 du tensionneur supérieur 72A reste actif pendant l'intervalle de ré- gulation 174. [0150] En variante, lors de chaque intervalle de régulation 174, le moteur 110 d'au moins un tensionneur inférieur 72B est activé pour modifier le couple appliqué sur un organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B, sans déplacement de l'organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B. [0151] Comme précédemment, le procédé comporte la mesure d'une information repré- sentative d'une différence entre la charge appliquée par la ligne 12 sur au moins un tensionneur supérieur 72A et la charge appliquée sur la ligne 12 par au moins un tensionneur inférieur 72B à l'aide des capteurs 76. [0152] Lorsque la différence passe au-dessus d'un seuil prédéterminé, un intervalle de ré- gulation est exécuté par l'unité de commande 19. [0153] Le procédé comporte alors l'activation d'au moins un moteur 110 d'un tensionneur inférieur 72B pour engendrer une modification du couple de retenue appliqué sur l'organe de déplacement 90 du tensionneur inférieur 72B. Comme précédemment, le couple appliqué sur l'organe de déplacement du tensionneur inférieur 72B par le moteur 110 est alors piloté en fonction de l'information représentative mesurée pour que la différence entre la charge appliquée par la ligne 12 sur au moins un tensionneur supérieur 72A et la charge appliquée sur la ligne 12 par au moins un tensionneur inférieur 72B, mesurée à l'aide des capteurs 76, passe en dessous du seuil pré-de terminé. [0154] Le frein 114 du tensionneur supérieur 72A reste actif pendant l'intervalle de ré- gulation 174. [0155] En variante encore, lors de la phase d'immobilisation 174 un frein mécanique 114 est appliqué en peimanence sur au moins un tensionneur inférieur 72B pour immobiliser le tensionneur inférieur 72B. Lors de chaque intervalle de régulation 174, le moteur 110 d'au moins un tensionneur supérieur 72A est activé pour engendrer un déplacement d'un organe de déplacement 90 du tensionneur supérieur 72A ou une modification du couple appliqué sur l'organe de déplacement 90 du tensionneur supérieur 72A sans déplacement du tensionneur supérieur 72A. [0156] Comme le premier procédé selon l'invention, le deuxième et le troisième procédé selon l'invention permettent d'immobiliser la ligne 12 pour effectuer des opérations sur celle-ci, sans engendrer de différence de charge substantielle s'appliquant entre les tensionneurs. [0157] Ceci permet d'utiliser les tensionneurs 72A. 72B à leur pleine capacité, et donc d'augmenter la masse des lignes 12 déposées, ou au contraire de ne pas avoir à surdi- 17 mensionner les tcnsionneurs 72A, 72B. [0158] Les deuxième et troisième procédés selon l'invention conduisent en outre à une im- mobilisation totale de la ligne 12 permettant des interventions en toute sûreté, limitant les risques pour le personnel intervenant sur la ligne. 18 [Revendication 1]