FR 3086316 A1 20200327 FR 1910591 A 20190925 Description Titre de l'invention : NETTOYEUR DE PISCINE [0001] DEMANDES APPARENTÉES [0002] 1110011 La présente demande revendique la priorité en vertu du code 35 U.S.C. §119, de la demande de brevet U.S. provisoire N° 62/736 295 déposée le 25 septembre 2018, dont l'intégralité du contenu est intégrée dans les présentes à titre de référence. [0003] ARRIÈRE-PLAN DE L'INVENTION [0004] La plupart des nettoyeurs automatiques de piscine comprennent un ou plusieurs composants pour entraîner le nettoyeur de piscine le long du plancher et des parois latérales d'une piscine. Par exemple, les nettoyeurs conventionnels côté pression et côté aspiration utilisent souvent des turbines hydrauliques comme systèmes d'entraînement pour entraîner les roues. L'eau fournie par le nettoyeur de piscine entraîne les turbines qui, à leur tour, entraînent les roues. Des robots nettoyeurs de piscines ont également été développés qui utilisent un moteur au lieu de l'eau comme force motrice. [0005] RÉSUMÉ [0006] Certains aspects ou modes de réalisation de l'invention concernent un nettoyeur de piscine comprenant un boîtier et un conteneur de débris couplé de manière coulissante au boîtier. Le conteneur de débris est configuré pour être déplacé dans une direction le long d'un plan de déplacement du nettoyeur de piscine pour être retiré du boîtier. Dans certains modes de réalisation, le conteneur de débris définit un axe longitudinal parallèle à une surface sur laquelle le nettoyeur de piscine est configuré pour être positionné. Le conteneur de débris est configuré pour être déplacé dans une direction autre que perpendiculaire à l'axe longitudinal pour être retiré du boîtier. [0007] Certains aspects ou modes de réalisation de l'invention concernent un nettoyeur de piscine comprenant un boîtier ayant des parois avant et arrière opposées, une première et une deuxième parois latérales opposées, une paroi supérieure et une paroi inférieure. Au moins deux roues sont accouplées aux première et deuxième parois latérales et sont configurées pour déplacer le nettoyeur de piscine le long d'une surface. Le nettoyeur de piscine comprend en outre au moins un épurateur placé entre les au moins deux roues. Ledit au moins un épurateur possède une pluralité d'aubes disposées en hélice. [0008] Certains aspects ou modes de réalisation de l'invention concernent un nettoyeur de piscine comprenant un boîtier, un conteneur de débris placé dans le boîtier et un système hydraulique. Le système hydraulique est configuré pour aspirer l'eau et les débris dans le boîtier et pour expulser l'eau filtrée hors du boîtier une fois que les débris sont recueillis dans le conteneur de débris. L'eau filtrée sort du boîtier par une paroi supérieure du boîtier. [0009] Certains aspects ou modes de réalisation de l'invention concernent un nettoyeur de 2 piscine comprenant une valve unidirectionnelle formée dans la paroi inférieure du boîtier et une sortie orientée verticalement et un clapet de valve unidirectionnelle orienté verticalement couvrant la sortie orientée verticalement dans un état fermé. [0010] Certains aspects ou modes de réalisation de l'invention concernent un nettoyeur de piscine comprenant un conteneur de débris reçu à l'intérieur du boîtier, et un collecteur d'admission s'étendant entre la paroi inférieure du boîtier et le conteneur de débris. Le collecteur d'admission a une section transversale qui décroît de la paroi inférieure au conteneur de débris. [0011] Certains aspects ou modes de réalisation de l'invention concernent un nettoyeur de piscine comprenant des roues couplées à chacune des première et deuxième parois latérales, respectivement, et configurées pour déplacer le nettoyeur de piscine le long d'une surface. Le nettoyeur de piscine comprend en outre un système d'entraînement ayant un moteur configuré pour entraîner au moins l'une des roues. Le moteur est maintenu de manière modulaire dans le boîtier, de sorte que le moteur est accessible individuellement. [0012] Certains aspects ou modes de réalisation de l'invention concernent un nettoyeur de piscine à compartiments multiples formés à l'intérieur du boîtier, y compris un premier compartiment contenant des composants hydrauliques, un deuxième compartiment contenant des composants électriques et un troisième compartiment contenant des composants du système d'entraînement. Chacun des compartiments est scellé par rapport aux autres compartiments de façon à ce que les composants de chacun des compartiments soient accessibles individuellement. [0013] Certains aspects ou modes de réalisation de l'invention concernent un nettoyeur de piscine comprenant un système d'entraînement, un système hydraulique et un système collecteur. Le système d'entraînement comprend des composants d'entraînement pour déplacer le boîtier le long d'une surface à nettoyer. Un ou plusieurs des composants d'entraînement sont configurés pour être retirés sans perturber le système hydraulique et le système collecteur. Le système hydraulique comprend des composants hydrauliques qui déplacent le fluide à travers le boîtier. Au moins un des composants hydrauliques est configuré pour être démonté sans perturber le système d'entraînement et le système collecteur. De plus, le système collecteur comprend des composants qui collectent les débris de la surface à nettoyer. Un ou plusieurs des composants du collecteur sont configurés pour être retirés sans perturber le système hydraulique et le système d'entraînement. [0014] F00111 Certains aspects ou modes de réalisation de l'invention concernent un nettoyeur de piscine comprenant un boîtier, un couvercle et un conteneur de débris. Le couvercle est mobile entre une position ouverte et une position fermée. Le conteneur de débris est contenu dans la cavité et configuré pour être éjecté de la cavité lorsque le 3 couvercle est déplacé de la position fermée à la position ouverte. [0015] [0012] Certains aspects ou modes de réalisation de l'invention concernent un nettoyeur de piscine comprenant un boîtier, un conteneur de débris placé à l'intérieur du boîtier et un système hydraulique configure pour aspirer l'eau et les débris dans le boîtier et expulser l'eau filtrée hors du boîtier après que les débris ont été recueillis dans le conteneur de débris. Le système hydraulique comprend une pompe avec un moteur de pompe logé à l'intérieur d'un boîtier de pompe comprenant trois protubérances, un arbre s'étendant à partir du moteur de la pompe et une turbine de pompe couplée à une extrémité de l'arbre opposée au moteur de la pompe. Le système hydraulique comprend également un système de sortie comprenant un collecteur d'admission configure pour recevoir la turbine de la pompe et un ou plusieurs conduits de sortie configurés pour diriger l'eau filtrée du collecteur d'admission hors du boîtier. Le collecteur d'admission comprend également trois ouvertures configurées pour recevoir chacune l'une des trois protubérances afin d'aligner le corps de la pompe avec le collecteur d'admission. [0016] Les caractéristiques décrites dans le contexte d'aspects et/ou de modes de réalisation séparés de l'invention peuvent être utilisées ensemble et/ou être interchangeables dans la mesure du possible. De même, lorsque les caractéristiques sont, par souci de concision, décrites dans le contexte d'un seul mode de réalisation, ces caractéristiques peuvent également être fournies séparément ou dans toute sous-combinaison appropriée. Les caractéristiques décrites en relation avec un appareil peuvent avoir des caractéristiques correspondantes définissables et/ou combinables pat- rapport à une méthode ou vice versa, et ces modes de réalisation sont spécifiquement envisagés. DESCRIPTION DES DESSINS [0017] [fig.1] [0014] La figure 1 est une vue cn perspective de dessus, de l'avant et de côté d'un nettoyeur de piscine selon un mode de réalisation de l'invention ; [0018] [fig.2] [0015] La figure 2 est une vue dc dessus, de l'arrière et dc côté du robot nettoyeur de piscine de la figurc 1 ; [0019] [fig.3] [0016] La figure 3 est une vue cn coupe transversale générale le long des lignes 3-3 de la figure 2 et montrant les composants internes et les caractéristiques du robot nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 ; [0020] [fig.4] [0017] La figure 4 est un schéma fonctionnel d'un système de commande pour le nettoyeur de piscine présenté sur les figures 1-3 et 5-19 ; [0021] [fig.5] [0018] La figure 5 est une vue éclatée de Panière, de dessus et de côté en perspective du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 avec un conteneur de débris retiré [0022] [fig.6] [0019] La figure 6 est une vue éclatée de dessus et de côté en perspective du conteneur de débris de la fleure 5 et un couvercle du nettoyeur de piscine des fleures 1 et 2; [0023] [fig.7] [0020] La figure 7 est une vue agrandie d'un mécanisme de verrouillage du conteneur de débris de la figure 5 ; [0024] [fig.8] [0021] La figure 8 est une vue en élévation de dessous du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 ; [0025] [fig.9] [0022] La figure 9 est une vue en perspective agrandie d'un collecteur d'admission du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 ; [0026] [fig.10] [0023] La figure 10 est une vue en coupe transversale générale le long des lignes 10-10 de la figure 2 et montrant les conduits de sortie pour la distribution de l'eau du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 ; [0027] [fig.11] [0024] La figure 11 est une vue frontale agrandie du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 avec une paroi avant enlevée ; [0028] [fig.12] [0025] La figure 12 est une vue partielle agrandie d'une partie frontale du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 avec des parties de deux épurateurs éclatées et des brosses enlevées des épurateurs ; [0029] [fig.13] [0026] La figure 13 est une vue des composants internes du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 ; [0030] [fig.14] [0027] La figure 14 est une vue en perspective de certains composants d'un système d'entraînement du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 ; [0031] [fig.15] [0028] La figure 15 est une vue en perspective de côté du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 avec les roues démontées pour visualiser les composants supplémentaires du système d'entraînement de la figure 14 ; [0032] [fig.16] [0029] La figure 16 est une vue agrandie en perspective d'une partie in- térieure d'une roue arrière du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 ; [0033] [fig.17] [0030] La figure 17 est une vue en perspective de dessous du nettoyeur de piscine des figures 1 et 2 représentant deux valves unidirectionnelles dans une paroi de fond du nettoyeur de piscine ; et [0034] [fig.18] [0031] La figure 18 est une vue en perspective de dessus et éclatée de l'une des valves unidirectionnelles de la figure 17. [0035] [fig.19] [0032] La figure 19 est une vue éclatée de face, de dessus et de côté du nettoyeur de piscine des figures 1, 2 et 14 avec une paroi latérale omise pour représenter un système d'entraînement. DESCRIPTION DÉTAILLÉE [0036] [0033] Avant d'expliquer en détail tous les modes de réalisation de l'invention, il faut comprendre que l'application de l'invention ne se limite pas aux détails de construction et à la disposition des composants présentés dans la description suivante ou illustrés dans les dessins suivants. L'invention peut être réalisée sous d'autres formes et être pratiquée ou mise en oeuvre de diverses manières. De plus, il faut comprendre que la phraséologie et la terminologie utilisées ici le sont à des fins de description et ne doivent pas être considérées comme limitatives. L'utilisation de "y compris", "comprenant", "comprenant" ou "ayant" et leurs variantes dans les présentes vise à englober les articles énumérés ci-après et leurs équivalents, ainsi que des articles supplémentaires. Sauf indication ou limitation contraire, les ternies "monté", "connecté", "supporté" et "couplé" et leurs variantes sont largement utilisés et englobent à la fois les montages, connexions, supports et accouplements directs et indirects. En outre, les termes "connecté" et "couplé" ne se limitent pas aux connexions ou couplages physiques ou mécaniques. [0037] La discussion qui suit vise à permettre à une personne versée dans l'art de réaliser et d'utiliser les modes de réalisation de l'invention. Diverses modifications aux représentations illustrées seront évidentes pour les spécialistes de la technique, et les principes génériques qui y sont énoncés peuvent être appliqués à d'autres représentations et applications sans s'écarter des modes de réalisation de l'invention. Ainsi, les modes de réalisation de l'invention ne sont pas destinées à être limitées aux modes de réalisation montrées, mais doivent avoir la portée la plus large possible, conformément aux principes et aux caractéristiques décrites dans le présent document. La description détaillée suivante doit être lue en se référant aux figures dans lesquelles des éléments similaires dans différentes figures ont des chiffres de référence similaires. Les figures, qui ne sont pas nécessairement à l'échelle, illustrent des modes de réalisation choisis et ne visent pas à limiter la portée des modes de réalisation de l'invention. Les spécialistes de la technique reconnaîtront que les exemples fournis ici ont de nombreuses alternatives utiles et s'inscrivent dans le cadre des modes de réalisation de l'invention. [0038] [0035] Telles qu'elles sont utilisées dans le présent document, à moins d'indication contraire ou limitée, « au moins l'une des expressions A, B et C » et d'autres expressions similaires sont destinées à indiquer A, B, et/ou C, ou toute combinaison des expressions A, B et/ou C. Ainsi, cette expression et d'autres expressions similaires peuvent inclure une ou plusieurs instances de A, B et/ou C et, dans le cas où A, B et/ou C indique une catégorie d'éléments, une ou plusieurs instances des éléments de l'une des catégories A, B et/ou C. [0039] [0036] Les modes de réalisation de l'invention concernent un véhicule de nettoyage pour l'utilisation dans des environnements aquatiques fermés. Plus spécifiquement, les modes de réalisation de l'invention concernent un robot nettoyeur de piscine autonome pour une utilisation en milieu aquatique, par exemple dans les piscines et/ou les spas. Le robot nettoyeur de piscines autonome comprend plusieurs caractéristiques et 6 composants qui optimisent la collecte des débris et le fonctionnement du robot nettoyeur de piscine dans les environnements aquatiques. Le robot nettoyeur de piscine autonome peut mettre en oeuvre un ou plusieurs algorithmes de commande qui optimisent la collecte des débris et le fonctionnement du robot nettoyeur de piscine dans les environnements aquatiques. [0040] Les figures 1 et 2 illustrent un robot nettoyeur de piscine autonome 20 selon certains modes de réalisation de l'invention. Le robot nettoyeur de piscine 20 comprend généralement un boîtier 22 ayant une pluralité de parois, par exemple, une paroi supérieure 24, une paroi inférieure 26, une première paroi latérale 28, une deuxième paroi latérale 30 opposée à la première paroi latérale 28, une paroi avant 32, et une paroi arrière 34 opposée à la paroi avant 32, qui constituent ensemble une forme généralement rectangulaire. Dans d'autres modes de réalisation illustratifs, le boîtier 22 peut avoir un nombre quelconque de parois et/ou une forme quelconque. Bien que la terminologie directionnelle soit utilisée ici (p. ex. avant, arrière, vers l'avant, vers l'arrière, etc.), cette terminologie est utilisée pour décrire les composants ou les caractéristiques les uns par rapport aux autres et n'est pas destinée à être limitée. Par exemple, les parois 32, 34 sont décrites comme des parois avant et arrière, mais un expert en la matière comprendra que le robot nettoyeur de piscine 20 est capable de se déplacer dans une première direction dans laquelle la paroi avant 32 fait face à une direction de déplacement, mais le nettoyeur de piscine 20 peut aussi être inversé de telle sorte que le mur arrière 34 soit face à une direction de déplacement. [0041] [0038] Généralement, le nettoyeur de piscine 20 peut inclure au moins deux roues couplées aux parois latérales pour déplacer le nettoyeur de piscine 20 le long d'une surface. Dans certains modes de réalisation, quatre roues, dont deux roues avant 40 et deux roues arrière 42, sont reliées de manière opérationnelle au boîtier 22 pour le déplacement du nettoyeur de piscine 20 le long d'une surface à nettoyer. Bien que quatre roues soient montrées, n'importe quel nombre approprié de roues peut être utilisé. Comme on peut le voir sur les figures 1 et 2, les roues an-ière 42 peuvent avoir un diamètre sensiblement égal au diamètre des roues avant 40. Dans d'autres modes de réalisation, le diamètre des roues avant 40 peut être supérieur au diamètre des roues arrière 42 ou le diamètre des roues avant 40 peut être inférieur au diamètre des roues arrière 42. Les roues 40, 42 peuvent comprendre des pneus 44, 46, entourant respectivement les roues 40, 42, où les pneus 44, 46 peuvent fournir une traction aux roues 40, 42. Le fonctionnement des roues 40, 42 pour le déplacement le long d'une surface sera discuté plus en détail ci-dessous. [0042] Toujours en référence à la figure 3, le nettoyeur de piscine 20 comprend géné- ralement un compartiment avant 60 contenant un certain nombre de composants électriques, un compartiment supérieur 62 contenant un conteneur de débris 64 et un 7 compartiment inférieur 66 contenant une pompe (comme décrit en détail ci-dessous) pour déplacer Peau et les débris à travers un circuit hydraulique dans le nettoyeur de piscine 20. Chacun des compartiments avant 60, supérieur 62 et inférieur 66 est modulaire en ce sens que les composants peuvent être accessibles et/ou retirés séparément (par ex. pour l'entretien et/ou le remplacement). Ainsi, lorsqu'il est nécessaire d'accéder à des composants du nettoyeur de piscine 20, l'utilisateur n'a pas besoin de démonter l'ensemble du nettoyeur de piscine 20 pour accéder à certains composants. Par conséquent, dans certains modes de réalisation, tous les composants remplaçables peuvent être placés dans des boîtiers individuels, modulaires et étanches pour faciliter l'entretien ou le remplacement. [0043] [0040] Comme nous l'avons vu plus haut, le compartiment avant 60 abrite un certain nombre de composants électriques du nettoyeur de piscine 20, comme le montre la figure 3. Un boîtier électronique 70 est positionné à l'intérieur du compartiment avant 60 et comprend une première et une deuxième coquille 72, 74 formant entre elles une cavité 76 pour les composants électriques. Un joint 78 est placé entre les bords extérieurs de la première et de la deuxième coquille 72, 74 pour créer un joint étanche entre la première et la deuxième coquille 72, 74, empêchant ainsi l'eau de pénétrer dans le boîtier électronique 70. Pour accéder au boîtier électronique 70, il est possible d'enlever la paroi supérieure 24 qui donne accès au compartiment avant 60. Dans certains modes de réalisation, le soudage par ultrasons peut être utilisé pour créer un joint d'étanchéité entre la première et la deuxième coquilles 72, 74. Le boîtier électronique 70 peut être couplé, par exemple, à une paroi avant 80 du compartiment avant 60 par des fixations. En variante, le boîtier électronique 70 peut être couplé à n'importe quelle partie du compartiment avant 60 de manière appropriée. Comme le boîtier électronique 70 est un boîtier modulaire séparé, il peut être retiré, remplacé et/ou entretenu individuellement tout en permettant aux composants d'autres compartiments, tels que les ensembles pompe et moteur, de rester en place. [0044] Comme le montrent les figures 3 et 4, un module ou un système de commande 100 est implémenté dans une carte de circuit 101, par exemple une carte de circuit imprimé (PCB) ou une autre carte de circuit approprié. La carte de circuit 101 est positionnée dans le boîtier électronique 70. La carte de circuit 101 comprend un contrôleur 102, tel qu'une unité centrale de traitement (« CPU »), une unité de traitement graphique (« GPU »), ou les deux. La carte de circuit imprimé 101 comprend également un processeur 104, une mémoire 105, un support de stockage 106 et/ou tout autre composant approprié (par exemple, un dispositif d'entrée/sortie, une unité d'affichage, un dispositif d'interface réseau, un lecteur de disques, etc.) Le processeur 104 peut être, par exemple, un microprocesseur, un microcontrôleur, un processeur de signaux numériques ou un autre processeur approprié. Le processeur 104 est couplé en commu- 8 nication avec la mémoire 105. La mémoire 105 peut être conçue comme un dispositif de mémoire d'ordinateur approprié, comprenant les dispositifs de mémoire fixes et/ou amovibles (p. ex. mémoire volatile comme une forme de mémoire vive ou une combinaison de mémoire vive et de mémoire morte comme des cartes mémoire, p. ex. des cartes SD, des clés USB, des disques durs et/ou autres). Le code de programme, par exemple, les algorithmes de commande, peuvent être stockés dans la mémoire 105 et/ ou sur le support de stockage 106. Le code de programme peut être exécuté par le processeur 104 pour effectuer diverses opérations, comme nous le verrons plus en détail ci-dessous. [0045] [0042] Le système de commande 100 peut en outre comprendre des composants ap- propriés pour fournir une rétroaction au contrôleur 102 et/ou auxquels le système de commande 100 fournit des instructions. Les composants qui fournissent une rétroaction ou des informations au système de commande 100 comprennent, entre autres, un ou plusieurs dispositifs d'imagerie 110 (par exemple, une ou plusieurs caméras ou capteurs d'image, une caméra vidéo et/ou tout autre dispositif d'imagerie approprié), qui peuvent être montés sur le boîtier 22 du nettoyeur de piscine 20, par exemple, sur un bord avant, un ou plusieurs gyroscopes 112, un ou plusieurs capteurs d'inclinaison 114, un ou plusieurs accéléromètres (non représentés), un ou plusieurs compas 118, un ou plusieurs autres capteurs 120, un ou plusieurs inclinomètres (non représentés), ou d'autres composants qui peuvent fournir une rétroaction, par exemple, sur le nettoyeur de piscine 20 et/ou l'environnement autour de celui-ci. De plus, le contrôleur 102 est capable d'envoyer des instructions au dispositif d'imagerie 110, par exemple, pour changer un angle ou une zone de visualisation du dispositif d'imagerie 110 ou pour effectuer toute autre fonction. Le contrôleur 102 peut également envoyer des instructions à un ou plusieurs moteurs 144, comme détaillé ci-dessous (tels que le moteur 302, moteur 400), pour contrôler le fonctionnement du nettoyeur de piscine 20, à une commande directionnelle 124 pour contrôler le mouvement du nettoyeur de piscine 20, et/ou à tout autre composant du nettoyeur de piscine 20 pour contrôler toute opération du nettoyeur de piscine 20. Le contrôleur 102 peut également recevoir des données de n'importe lequel des composants du nettoyeur de piscine 20, par exemple, concernant le fonctionnement de ces composants (par exemple, un défaut ou d'autres conditions). [0046] [0043] Le système de commande 100 peut être connecté à un réseau (non illustré), de sorte que le système de commande 100 peut communiquer avec une ou plusieurs unités de contrôle à distance 130, par exemple un ordinateur, un appareil mobile, des modules de commande ou systèmes d'autres nettoyeurs de piscine, ou tout autre appareil approprié. De cette manière, des instructions peuvent être fournies au système de commande 100 pour contrôler divers aspects du nettoyeur de piscine 20. Dans un mode de réalisation, une unité de télécommande 130 (par exemple, au moyen d'une ap- 9 plication sur un appareil mobile 130) peut être utilisée pour allumer et éteindre le nettoyeur de piscine 20, commander le mouvement du nettoyeur de piscine 20, et/ou commander tout autre composant, fonction ou caractéristique du nettoyeur de piscine 20. [0047] Le système de commande 100 met en oeuvre un ou plusieurs algorithmes destinés à optimiser les trajectoires de nettoyage, les trajectoires ou les routes dans un milieu aquatique, par exemple une piscine. Dans certains modes de réalisation, l'algorithme peut identifier des emplacements précis de débris dans le milieu aquatique et déterminer la meilleure voie à suivre en fonction de la taille et de l'emplacement des débris le long de chaque voie potentielle et de la régularité de chaque voie potentielle. Le système de commande 100 évalue en permanence différentes voies et prend la meilleure voie à chaque évaluation jusqu'à cc que l'ensemble du milieu aquatique soit propre. De cette façon, le temps nécessaire pour nettoyer le milieu aquatique est beaucoup moins long qu'avec les nettoyeurs de piscines conventionnels. Un tel algorithme est présenté plus en détail dans la demande de modèle d'utilité U.S. N° 16/109 544, déposée le 22 août 2018, dont la communication est par les présentes intégrée par référence dans son intégralité. [0048] Dans d'autres modes de réalisation (ou dans des variantes pour le même nettoyeur de piscine), l'algorithme peut être aléatoire, programmé pour faire des tours à des intervalles prédéterminés, peut avoir un ou plusieurs algorithmes préprogrammés, ou peut inclure toute autre caractéristique appropriée. Dans un mode de réalisation, l'algorithme avance pendant une période de temps aléatoire, puis effectue un virage (à droite ou à gauche), avance pendant une période de temps aléatoire et effectue un virage (à droite ou à gauche), avance pendant une période de temps aléatoire, et répète un virage et avance pendant une période de temps aléatoire. Dans certains modes de réalisation, le nettoyeur de piscine 20 peut inclure une unité de commande qui est intégrée au nettoyeur de piscine 20 et accessible par un utilisateur et/ou qui est intégrée dans une télécommande 130, comme décrit ci-dessus. Quoi qu'il en soit, l'unité de commande 130 peut communiquer avec le contrôleur 102 lors de la communication d'une ou plusieurs sélections de l'unité de commande 130 (par exemple, par un utilisateur). Les sélections peuvent inclure la sélection d'un algorithme ou d'un programme de nettoyage, la sélection d'une vitesse, la sélection d'un mode de nettoyage (par exemple, un mode surface, un mode fond, un mode paroi latérale, etc.), l'activation/désactivation du nettoyeur de piscine 20, l'activation d'un ou plusieurs composants du nettoyeur de piscine 20 (par exemple, caméra, épurateurs, etc.) ou d'autres fonctions ou caractéristiques appropriées qui peuvent être commandées. [0049] Le compartiment supérieur 62 abrite un conteneur de débris 64, comme on peut le voir sur les figures 3 et 5-7, et comprend généralement une paroi avant 150 entre les compartiments supérieur et avant 62, 60, une première et une deuxième parois latérales 152, 154, une paroi inférieure 156 et un couvercle 161. Le conteneur de débris 64 comprend généralement un boîtier 160, qui peut être rigide et comprend généralement une première et une deuxième parois latérales opposées 162, 164, une paroi avant 166, une paroi arrière 168 et une paroi inférieure 170. Chacune des parois 162, 164, 166, 168 et/ou 170 peut comporter des ouvertures 172 pour l'écoulement de l'eau. Un tamis ou un autre matériau en filet peut recouvrir les ouvertures 172 pour empêcher les débris de s'écouler hors du conteneur de débris 64. Le tamis ou tout autre matériau en treillis peut être remplacé (par exemple, par des tamis ou d'autres matériaux en treillis ayant des mailles ou des ouvertures de dimensions différentes) par un utilisateur pour des applications différentes, pour cibler différents types de débris, ou si le treillis a été endommagé ou doit être remplacé. En outre, comme décrit sur la figure 5, la paroi inférieure 156 du compartiment supérieur 62 comprend une pluralité d'ouvertures 220 pour l'écoulement de l'eau. Comme pour les ouvertures 172, un écran ou un autre matériau en filet peut recouvrir les ouvertures 220 (ou un seul jeu d'ouvertures 172 ou 220) pour empêcher les débris de s'échapper du conteneur de débris 64. Le tamis ou tout autre matériau en treillis peut être remplacé (par exemple, par des tamis ou d'autres matériaux en treillis ayant des mailles ou des ouvertures de dimensions différentes) par un utilisateur pour des applications différentes, pour cibler différents types de débris, ou si le treillis a été endommagé ou doit être remplacé. [0050] Comme le montre la figure 5, un volet 174, ou un autre clapet unidirectionnel approprié, est fixé à la paroi avant 166 et recouvre une entrée de conteneur de débris 176, par laquelle l'eau et les débris pénètrent dans le conteneur de débris 64. Le volet 174 comprend un premier segment 178 avec des dents 180 qui s'étendent à travers les ouvertures 182 de la paroi avant 166 du conteneur de débris 64 (comme le montre la figure 6) et un deuxième segment 184 qui est relié de façon articulée au premier segment 178 et qui s'étend sensiblement à angle droit par rapport à celui-ci, et qui recouvre l'entrée 176 du conteneur de débris. Le volet 174 permet à l'eau et aux débris de pénétrer dans le conteneur de débris 64, mais empêche l'eau et les débris de sortir du conteneur de débris 64, agissant comme un clapet anti-retour. Comme on peut le voir également sur les figures 5 et 6, les dents 180 s'étendent à travers la paroi avant 166 et dans les ouvertures 186 de la paroi avant 150 entre les compartiments avant et supérieur 60, 62 lorsque le conteneur de débris 64 est glissé dans le compartiment supérieur 62. Les dents 180 aident à aligner correctement le conteneur de débris 64. [0051] Généralement, le conteneur de débris 64 peut être configuré pour être déplacé dans une direction parallèle à une direction de déplacement du nettoyeur de piscine 20 pour être retiré du boîtier 22. En d'autres termes, le conteneur de débris 64 peut être configuré pour être déplacé dans une direction le long d'un plan de déplacement du 11 nettoyeur de piscine 20. Par exemple, dans certains modes de réalisation, le conteneur de débris 64 est glissé dans et hors du compartiment supérieur 62, les première et deuxième parois latérales opposées 162, 164 du conteneur de débris 64 longeant les première et deuxième parois latérales 152, 154 du compartiment supérieur 62. Plus particulièrement, dans un mode de réalisation, les première et deuxième parois latérales opposées 162, 164 du conteneur de débris 64 peuvent inclure des crêtes 190 qui reposent sur les rebords 192 formés à l'intérieur des parois latérales 152, 154 du compartiment supérieur 62. Les arêtes 190 et les rebords 192 guident le conteneur de débris 64 dans le compartiment supérieur 62, permettant ainsi au conteneur de débris 64 de se déplacer vers l'arrière pour être retiré du boîtier 22. De plus, le mouvement vers le haut du conteneur de débris 64 est limité par le couvercle 161. Le couvercle 161 peut également enfermer le conteneur de débris 64 pour piéger les débris dans le conteneur de débris 64 lorsque le conteneur de débris 64 est logé dans le boîtier 22. [0052] Par conséquent, le conteneur de débris 64 peut être configuré pour être déplacé dans une direction sensiblement horizontale. Par exemple, le conteneur de débris 64 peut définir un axe longitudinal (tel que l'axe longitudinal 270) ou un plan parallèle à une surface sur laquelle le nettoyeur de piscine 20 est configuré pour être positionné (tel qu'un fond ou un mur de piscine). Le conteneur de débris 64 peut être déplacé dans une direction parallèle à l'axe longitudinal ou au plan, ou dans toute autre direction que perpendiculaire à l'axe ou au plan longitudinal, pour retirer le conteneur de débris 64 du boîtier 22. Ceci peut être contraire à d'autres nettoyeurs de piscine dans lesquels les conteneurs de débris sont retirés verticalement du boîtier du nettoyeur de piscine. [0053] En référence aux figures 5-7, le conteneur de débris 64 comprend une poignée 200 qui peut être saisie (par exemple, à un bord inférieur 202) par un utilisateur pour glisser le conteneur de débris 64 dans et hors du compartiment supérieur 62 d'une manière similaire à celle d'un tiroir. Pour retirer le conteneur de débris 64 du compartiment supérieur 62, l'utilisateur doit d'abord appuyer sur le bouton-poussoir 204 de la poignée 200. L'activation du bouton 204 provoque le déplacement vers le bas des bras de levier 206, ce qui déforme un connecteur de verrouillage 208 s'étendant entre les verrous opposés 210 aux points 209. La déformation du connecteur de verrouillage 208 tire les verrous 210 vers l'intérieur, rétractant les ven-ous 210 de leur position verrouillée à l'intérieur des ouvertures 212 formées dans les parois latérales 152, 154 du compartiment supérieur 62, et permettant au conteneur de débris 64 de glisser hors du compartiment supérieur 62. Ainsi, la poignée 200 et le bouton 204 permettent à l'utilisateur d'enlever le conteneur de débris 64 d'une seule main. Par exemple, l'utilisateur peut pousser le bouton 204 avec son pouce et tirer le conteneur de débris 64 vers l'extérieur du boîtier 22 sans avoir à toucher aucun débris dans le conteneur de débris 64. Bien qu'un système de verrouillage particulier soit représenté, d'autres systèmes de ver- 12 rouillage appropriés peuvent être utilisés en plus ou en variante. [0054] [0051] Dans certains modes de réalisation, le conteneur de débris 64 peut être configure pour s'éjecter automatiquement du compartiment supérieur 62. Dans ce mode de réalisation, un ressort, ou un autre mécanisme de rappel, peut être configuré pour pousser le conteneur de débris 64 hors du compartiment supérieur 62 lorsque le bouton 204 est activé. [0055] Comme le montrent les figures 1, 2 et 6, le compartiment supérieur 62 comprend un couvercle 161 ayant une surface supérieure 230 avec au moins une partie comprenant une fenêtre transparente 232 pour voir les débris à l'intérieur du conteneur de déhris 64. Plus précisément, la fenêtre transparente 232 est placée au-dessus d'une partie au moins du boîtier du conteneur de débris 160 pour voir les déhris dans le conteneur de déhris 64. L'utilisateur peut déterminer si le conteneur de débris 64 doit être vidé sans enlever le conteneur de débris 64 ou sans manipuler le nettoyeur de piscine 20. Dans certaines circonstances, un utilisateur peut voir dans le conteneur de déhris 64 lorsque le nettoyeur de piscine 20 est complètement immergé dans le milieu aquatique. Dans le cas où le nettoyeur de piscine 20 a cessé de fonctionner ou qu'un défaut ou une erreur a été détecté, un utilisateur peut facilement déterminer si l'erreur est duc au fait que le conteneur de déhris 64 est plein. Le couvercle 161 comprend en outre les première et deuxième surfaces latérales opposées 234, 236 s'étendant vers le bas à partir des bords latéraux opposés de la surface supérieure 230. Les bords inférieurs des surfaces 234, 236 contraignent les première et deuxième parois latérales opposées 162, 164, empêchant le mouvement ascendant du conteneur de débris 64. Chacune des surfaces latérales 234, 236 comprend un clip 238, 240 pour la fixation sur les première et deuxième parois latérales 152, 154 du compartiment supérieur 62. Les clips 238, 240 peuvent être desserrés pour permettre un retrait rapide du couvercle 161 sans outils (par ex. par un raccord à ajustement). La surface supérieure 230 peut en outre comprendre une pluralité d'éléments d'alignement 242 s'étendant à partir d'une surface inférieure. Les éléments d'alignement 242 peuvent être configurés pour s'étendre dans les ouvertures 244 d'un mur 246 formant une partie en retrait du compartiment supérieur 62. Les éléments d'alignement 242 et les ouvertures 244 peuvent assurer le positionnement et l'alignement du couvercle 161. Dans certains modes de réalisation, les éléments d'alignement 242 et les ouvertures 244 peuvent fournir un pivot autour duquel le couvercle 161 peut pivoter pour que le couvercle 161 soit couplé de manière articulée au compartiment supérieur 62. La rotation du couvercle 161 permet à l'utilisateur d'accéder au compartiment supérieur 62 sans retirer complètement le couvercle 161. Le couvercle 161 comprend en outre une encoche 250 formée à l'extrémité avant de sorte que l'encoche 250 assure la décharge de traction du câble d'ancrage. 13 [0056] [0053] Le couvercle 161 peut être déplacé entre une position ouverte et une position fermée. En position ouverte, le couvercle 161 peut être retiré du compartiment supérieur 62 (par exemple, au moins les clips 238, 240 peuvent être retirés des parois latérales 152, 154), et en position fermée, le couvercle 161 peut être couplé au compartiment supérieur 62 (par exemple, les clips 238, 240 sont engagés avec les parois latérales 152, 154). Dans les modes de réalisation où le couvercle 161 est couplé de manière articulée au compartiment supérieur 62, le couvercle 161 peut tourner entre une position ouverte et une position fermée. Le conteneur de débris 64 peut être configuré pour être reçu ou retiré du compartiment supérieur 62 lorsque le couvercle 161 est en position ouverte ou en position fermée. Dans certains modes de réalisation, il n'est pas nécessaire d'enlever le couvercle 161 pendant le fonctionnement normal ou pour enlever le conteneur de débris 64, à moins que l'entretien ou la réparation ne soit nécessaire (p. ex. pour nettoyer les débris coincés ou pour accéder à d'autres composants internes du nettoyeur de piscine 20). De plus, dans certains modes de réalisation, le conteneur de débris 64 peut également être configuré pour être éjecté automatiquement du compartiment supérieur 62 lorsque le couvercle 161 est déplacé de la position fermée à la position ouverte. Par exemple, un ressort, ou un autre mécanisme de rappel, peut être configuré pour pousser le conteneur de débris 64 hors du compartiment supérieur 62 lorsque le couvercle 161 est tourné vers la position ouverte. Dans certains modes de réalisation, le conteneur de débris 64 peut s'éjecter directement horizontalement ou suivant un angle ascendant lorsque le couvercle 161 est tourné vers la position ouverte. [0057] [0054] En référence aux figures 8 et 9, un collecteur d'admission 260 s'étend entre la paroi inférieure 26 du nettoyeur de piscine 20 et l'entrée 176 du conteneur de débris 64. Plus particulièrement, une entrée 262 du collecteur d'admission 260 (par exemple, considérée comme une entrée de débris du nettoyeur de piscine 20) est en communication fluidique avec l'eau dans le milieu aquatique pour permettre à l'eau de passer par l'entrée 262, par le collecteur d'admission 260, pat- l'entrée 176 et dans le conteneur de débris 64. Par conséquent, le collecteur d'admission 260 peut également s'interfacer avec l'entrée 176 du conteneur de débris 64 pour s'assurer que les débris se déplacent dans le conteneur de débris 64 (par exemple, pour empêcher les débris de s'échapper à l'extérieur du conteneur de débris 64 et dans les autres parties du nettoyeur de piscine 20). Le collecteur d'admission 260 a une première extrémité 264 adjacente à l'entrée 262 qui a une première section transversale et une deuxième extrémité 266 adjacente à l'entrée 176 dans le conteneur de débris 64 qui a une deuxième section transversale, la deuxième section transversale pouvant être inférieure à la première section transversale. La diminution de la section transversale entre la paroi inférieure 26 et le conteneur de débris 64 peut accélérer l'écoulement de l'eau à travers le collecteur 14 d'admission 260 et dans le conteneur de débris 64. De plus, la diminution de la section transversale du collecteur d'admission 260 peut être graduelle entre la première et la deuxième extrémité 264, 266 de manière à assurer un écoulement régulier de l'eau à travers le collecteur d'admission 260. [0058] [0055] La surface de la section transversale du collecteur d'admission 260 en tout point le long du collecteur d'admission 260 est symétrique autour d'un axe longitudinal 270 du nettoyeur de piscine 20. De plus, la forme de chaque section transversale du collecteur d'admission 260 est similaire le long d'une hauteur du collecteur d'admission 260 (mais la forme devient plus petite). Plus particulièrement, le collecteur d'admission 260 comprend une première et une deuxième parois extérieures 272a, 272b qui s'étendent généralement parallèlement à l'axe longitudinal 270 du nettoyeur de piscine 20 et ont des coins arrondis. Le collecteur d'admission 260 comprend en outre une première et une deuxième parois avant 274a, 27* s'étendant des extrémités avant des première et deuxième parois extérieures 272a, 272b, respectivement, et des première et deuxième parois arrière 276a, 276h s'étendant des extrémités arrière des première et deuxième parois extérieures 272a et 272h, respectivement. Un angle Al formé entre la première et la deuxième parois avant 274a, 274h est supérieur à un angle A2 formé entre la première et la deuxième parois arrière 276a, 276k La forme de la section transversale du collecteur d'admission 260 (en n'importe quel point le long du collecteur d'admission 260) est généralement hexagonale avec des parois et des angles de différentes dimensions et de tailles différentes. En variante, la forme de la section transversale du collecteur d'admission 260 peut être considérée comme généralement en forme de losange. La forme hexagonale (ou en losange) du collecteur d'admission 260 et l'orientation des parois 272a, 272b, 274a, 274b, 274b, 276a, 276a, 276b l'une par rapport à l'autre donnent à l'admission 262 une section centrale 277 élargie, permettant de recueillir les débris d'un diamètre supérieur à travers l'admission 262 et le collecteur d'admission 260. En d'autres termes, la longueur du collecteur d'admission 260 augmente depuis les bords extérieurs du collecteur d'admission 260 jusqu'au centre du collecteur d'admission 260. De plus, les débris de plus grand diamètre sont acheminés vers la section centrale 277 (p. ex. par les épurateurs 350a, 350b) pour la collecte, sans sacrifier la vitesse d'aspiration. Plus particulièrement, si l'entrée 262 devait avoir une longueur telle que celle de la section centrale 277 sur toute une largeur, une vitesse d'aspiration souhaitée pourrait ne pas être atteinte. [0059] Comme il est possible de le voir sur les figures 3 et 8, le nettoyeur de piscine 20 peut comporter une jupe 280 s'étendant depuis la paroi inférieure 26 du nettoyeur de piscine 20. La jupe 280 peut être droite, avoir une première section 282 qui s'étend à côté du collecteur d'admission 260 parallèlement à la deuxième paroi arrière 276b, et avoir une deuxième section 284 qui s'étend à partir de la première section 282. La deuxième section 284 est espacée vers l'arrière et suivant un angle par rapport à la première paroi arrière 276a. Dans certains modes de réalisation, la jupe 280 peut au contraire être pliée ou courbée (non illustrée) pour correspondre au contour de la partie arrière de l'entrée 262. Par exemple, la première section 282 peut s'étendre à côté du collecteur d'admission 260 parallèlement à la deuxième paroi arrière 276b, et la deuxième section 284 peut s'étendre parallèlement à la première paroi arrière 276a. [0060] [0057] Dans certains modes de réalisation, la jupe 280 a une largeur W1 supérieure ou égale à une largeur W2 du collecteur d'admission 260. Dans un mode de réalisation, la largeur W1 peut être supérieure de 20% ou plus à la largeur W2. La jupe 280 aide à recueillir les débris qui ont passé l'entrée 262 du collecteur d'admission 260. Comme les débris sont collectés par la jupe 280, les débris peuvent être aspirés dans l'entrée 262, ce qui augmente les capacités de collecte du nettoyeur de piscine 20. Dans certains modes de réalisation, la jupe 280 peut également maintenir une vitesse d'écoulement de l'eau supérieure à la vitesse critique nécessaire pour entraîner le sable et d'autres petites particules dans l'entrée 262. [0061] La jupe 280 est modulaire de sorte qu'elle peut être facilement enlevée et remplacée ou entretenue par un utilisateur. Dans certains modes de réalisation, au moins une fixation (non illustrée) est utilisée pour coupler de manière amovible la jupe 280 à la paroi inférieure 26. L'utilisateur peut retirer les fixations pour découpler la jupe 280 de la paroi inférieure 26. Alors qu'au moins une fixation, telle qu'une vis ou un boulon, est utilisée pour coupler la jupe 280 à la paroi inférieure 26 dans certains modes de réalisation, d'autres modes de réalisation peuvent utiliser des fixations alternatives, telles qu'une configuration à ajustement, pour coupler de manière amovible la jupe 280 à la paroi inférieure 26. En variante, dans certains modes de réalisation, la jupe 280 peut être maintenue en place par le collecteur d'admission 260 et peut être enlevée en retirant le collecteur d'admission 260. Alors que la jupe 280 dans certains modes de réalisation est fixée de manière amovible sur la paroi inférieure 26, dans d'autres modes de réalisation, la jupe 280 peut être couplée de manière permanente à la paroi inférieure 26 afin qu'elle ne se détache pas facilement. De plus, dans certains modes de réalisation, la jupe 280 est faite de caoutchouc ou d'un autre matériau similaire. Dans d'autres modes de réalisation, la jupe 280 peut être faite d'un matériau rigide ou d'un autre matériau approprié. [0062] Le collecteur d'admission 260 peut être retiré du boîtier 22 du nettoyeur de piscine 20 en retirant une ou plusieurs fixations 278 qui s'étendent à travers une lèvre 279 du collecteur d'admission 260 et la paroi inférieure 26 du boîtier 22. Par conséquent, le collecteur d'admission 260 peut être démonté pour l'entretien ou le remplacement sans qu'il soit nécessaire de démonter d'autres composants du nettoyeur de piscine 20. Comme cela est mentionné ci-dessus, le retrait du collecteur d'admission 260 peut 16 également permettre le retrait de la jupe 280, par exemple, étant donné que la jupe peut être en L et peut avoir un premier segment horizontal (non illustré) qui est saisi entre une partie du collecteur d'admission 260 et la paroi inférieure 26 et un deuxième segment vertical (comprenant par exemple les sections 282, 284) qui s'étend vers le bas depuis la paroi inférieure 26 du nettoyeur de piscine 20. [0063] Comme le montrent les figures 3, 10 et 13, le compartiment inférieur 66 comprend généralement un système hydraulique 300 configure pour aspirer l'eau et les débris dans le boîtier 22 et expulser l'eau filtrée hors du boîtier 22 après que les débris ont été recueillis dans le conteneur de débris 64. Le système hydraulique 300 peut comprendre un ou plusieurs composants hydrauliques modulaires, par exemple une pompe comprenant un moteur de pompe 302, dans un boîtier de pompe 303 (figure 13), et un arbre 304 s'étendant à partir d'une première extrémité 306 du moteur de pompe 302. Une turbine de pompe 308 est fixée à une extrémité de l'arbre 304 opposée au moteur de pompe 302. Le moteur de la pompe 302 fait tourner l'arbre 304, qui fait tourner la turbine de la pompe 308. La rotation de la turbine de la pompe 308 aspire l'eau à travers l'entrée 262, à travers le collecteur d'admission 260, à travers le conteneur de débris 64 et à travers un système de sortie 310. L'eau et les débris sont aspirés dans le conteneur de débris 64, mais en raison du matériau des tamis, seule l'eau est aspirée hors du conteneur de débris 64, par le système hydraulique 300, et hors d'un ou plusieurs conduits de sortie 312 du système 310. De cette manière, l'eau filtrée est expulsée du boîtier 22 après que les débris ont été collectés de l'eau non filtrée dans le conteneur de débris 64. [0064] Le système hydraulique 300 est positionné dans un compartiment séparé, le com- partiment inférieur 66. La modularité du compartiment séparé permet un entretien individuel sans affecter les autres parties du nettoyeur de piscine 20. À titre d'exemple, le compartiment inférieur 66 peut être facilement accessible en enlevant, par exemple, une partie 311 de la paroi inférieure 156 du boîtier 22 vers l'arrière du collecteur d'admission 260 pour alimenter le système hydraulique 300. Ainsi, il n'est pas nécessaire de démonter l'ensemble du nettoyeur de piscine 20 ou des parties du nettoyeur de piscine 20 qui n'ont pas besoin d'entretien. En outre, la pompe (par exemple, le moteur de pompe 302, l'arbre 304 et la turbine de pompe 308) peut être modulaire en ce sens que la pompe ou un ou plusieurs de ses composants peuvent être fixés et détachés sélectivement du système de sortie 310 pour faciliter la maintenance du système hydraulique 300. [0065] [0062] En se référant à nouveau aux figures 3, 10 et 13, l'eau aspirée dans le système hydraulique 300 par la turbine de pompe 308 est expulsée du système de sortie 310 par deux conduits de sortie symétriques 312. L'eau est dirigée le long d'un premier segment 314 de chaque conduit de sortie 312 qui est généralement perpendiculaire à 17 l'axe longitudinal 270 et s'étend vers l'extérieur, le long d'un deuxième segment 316 de chaque conduit de sortie 312 qui s'étend généralement vers le haut, et deux orifices de sortie 318 placés de façon symétrique dans la paroi supérieure 24 du nettoyeur de piscine 20 (par exemple, sur les côtés opposés de la paroi supérieure 24). En général, le premier segment 314 (p. ex. la composante horizontale du trajet d'écoulement à travers le conduit de sortie 312) peut être plus court que le deuxième segment 316 (p. ex. la composante verticale du trajet d'écoulement dans le conduit de sortie 312). De plus, dans certains modes de réalisation, une section transversale de chaque conduit de sortie 312 peut diverger (p. ex. augmenter) le long du trajet d'écoulement afin de réduire les restrictions d'écoulement. [0066] Étant donné la géométrie et l'emplacement des conduits de sortie 312, le débit d'évacuation de l'eau du nettoyeur de piscine 20 a une composante verticale. Dans certains modes de réalisation, le débit d'évacuation de l'eau peut aussi avoir une petite composante horizontale (p. ex. plus petite que la composante verticale). En d'autres termes, l'écoulement de l'eau est légèrement incliné vers l'arrière. De cette manière, la composante verticale du débit de décharge peut aider à retenir le nettoyeur de piscine 20 sur la surface à nettoyer et la composante horizontale du débit de décharge fournit une force de poussée pour aider à déplacer le nettoyeur de piscine 20 le long de la surface à nettoyer et/ou augmente la vitesse du nettoyeur de piscine 20 le long de la surface à nettoyer. La composante horizontale de l'évacuation peut également aider le nettoyeur de piscine 20 à grimper sur des surfaces ou sur des parois inclinées. De plus, bien que la section transversale de chaque conduit de sortie 312 diverge généralement le long du trajet d'écoulement, chaque conduit de sortie 312 peut inclure une légère diminution de la section transversale à la fin du trajet d'écoulement (c.à.d. aux orifices de sortie 318), ce qui peut aider à augmenter la vitesse de l'eau à la sortie du nettoyeur de piscine 20. [0067] Comme le montrent les figures 3 et 10, la turbine de pompe 308 est positionnée dans un collecteur d'admission 320 du système de sortie 310. Les parois formant le collecteur d'admission 320 ont un diamètre légèrement supérieur au diamètre des aubes formant la turbine de la pompe 308. De cette manière, l'écart entre une dimension extérieure des aubes de turbine et une surface intérieure du collecteur d'admission 320 est minimisé, ce qui augmente le rendement global du système hydraulique 300, y compris le moteur de pompe 302, tout en permettant une recirculation du flux autour de la partie extérieure des aubes de turbine. [0068] Comme le montrent également les figures 3 et 13, le corps de pompe 303 peut être accouplé au collecteur d'admission 320 via un système de montage à trois points. Plus précisément, une partie avant du corps de pompe 303 peut comporter trois protubérances 305 (bien que seulement deux protubérances 305 soient représentées sur la 18 figure 13) et le collecteur d'admission 320 peut comporter trois ouvertures d'accouplement ou des trous borgnes 307 configurés pour recevoir les protubérances 305. De cette manière, le corps de pompe 303 peut être aligné avec précision sur le collecteur d'admission 320 en insérant les protubérances 305 dans les ouvertures 307. Cet alignement amélioré permet de réduire l'espace entre les aubes de la turbine de la pompe 308 et la surface intérieure du collecteur d'admission 320 (comme indiqué ci-dessus), augmentant ainsi l'efficacité du système hydraulique 300. De plus, le système de montage permet un démontage rapide de la pompe du collecteur d'admission 320, par exemple, permettant un accès facile à la turbine 308 pour l'entretien, ainsi qu'un ré-alignement rapide et précis des composants lorsque l'entretien est terminé. En variante, le système de montage, en dotant les trois protubérances 305 d'un espace libre entre elles, peut permettre l'accès à la turbine 308 (par exemple, pour l'entretien) sans avoir à retirer le corps de pompe 303 du collecteur d'admission 320. [0069] De plus, le système hydraulique 300, incluant le moteur de pompe 302, l'arbre 304 et la turbine 308, est positionné au centre du nettoyeur de piscine 20 (le long d'un axe latéral 307 du nettoyeur de piscine 20, représenté sur la figure 1, perpendiculaire à l'axe longitudinal 270) et directement derrière l'entrée 262. La position centrale du système hydraulique 300 peut aider à assurer une décharge équilibrée des conduits de sortie 312 et des orifices de sortie 318, assurant une poussée verticale et horizontale équilibrée. [0070] Comme le montrent les figures 1, 11, et 12, deux épurateurs 350a, 350b sont po- sitionnés dans la paroi avant 32 du nettoyeur de piscine 20, généralement entre les roues avant 40. Plus particulièrement, une cavité 352 est formée dans la paroi frontale 32 et les épurateurs 350a, 350b sont positionnés au moins partiellement dans la cavité 352. Chacun des épurateurs 350a, 350b comprend généralement un noyau cylindrique 354a, 354b avec une pluralité de cavités 356a, 356b. Dans certains modes de réalisation, chacune des cavités 356a, 356b de la pluralité de cavités fournit un verrouillage mécanique pour retenir le caoutchouc surmoulé sur les noyaux cylindriques 354a, 354b. Les protubérances 358a, 358b s'étendent vers l'extérieur à partir des extrémités extérieures 360a, 360b de chacun des épurateurs 350a, 350b pour accouplement à un système d'entraînement. En outre, des éléments de liaison 362a, 362b sont positionnés dans des cavités cylindriques 364a, 364b dans les extrémités intérieures 366a, 366b des noyaux cylindriques 354a, 354b. Chacun des éléments de liaison 362a, 362b comprend un joint 368a, 368b qui chevauche le joint 368a, 368b de l'autre élément de liaison 362a, 362b. Une fixation 370 couple les joints 368a, 368b à un élément de support intermédiaire 372 s'étendant depuis une surface intérieure de la cavité 352 pour retenir les épurateurs 350a, 350b dans la cavité 352. Les noyaux cylindriques 354a, 354b ont des axes longitudinaux 374a, 374b qui sont coextensifs les uns aux autres. Alors que deux épurateurs sont représentés, un autre nombre approprié 19 d'épurateurs coextensifs (y compris un) peut être utilisé. De plus, alors que les épurateurs 350a, 350h sont montrés à l'avant du nettoyeur de piscine 20, les épurateurs peuvent être positionnés en variante ou en plus au centre le long du nettoyeur de piscine 20 et/ou à l'arrière du nettoyeur de piscine 20. [0071] [0068] Les épurateurs 350a, 350h comprennent en outre des brosses cylindriques 390a, 390h positionnées autour de chacun des noyaux cylindriques 354a, 354b. Les cavités 356a, 356h peuvent aider à retenir les brosses cylindriques 390a, 390h sur les noyaux cylindriques 354a, 354b. Chacune des brosses cylindriques 390a, 390h comprend une pluralité d'aubes 392a, 392h s'étendant vers l'extérieur. Chacune des pluralités d'aubes 392a, 392h est formée en forme d'hélice. Plus particulièrement, comme le montre la figure 11, les aubes 392a de la brosse 390a tournent autour de la brosse 390a dans le sens antihorairc entre la première paroi latérale 28 et l'élément de support intermédiaire 372 et les aubes 392h de la brosse 390a tournent ou en spirale dans le sens horaire entre l'élément de support intermédiaire 372 et la deuxième paroi latérale 30. Lorsque le nettoyeur de piscine 20 se déplace le long d'une surface et rencontre des débris, les aubes hélicoïdales 392a, 392h et la rotation des aubes hélicoïdales 392a, 392h servent à agiter les débris collés sur la surface à nettoyer, afin que les débris puissent être aspirés dans rentrée 262, à travers le collecteur 260 et dans le conteneur de débris 64. Les aubes hélicoïdales 392a, 392h aspirent également les débris des extrémités extérieures des épurateurs 350a, 350h (c.à.d. adjacentes aux roues 40) vers le centre du nettoyeur de piscine 20, faisant passer les débris vers un point entre les épurateurs 350a, 35011, qui est le point de la plus haute aspiration à travers l'entrée 262. Amener les débris au centre du nettoyeur de piscine 20 augmente les chances que les débris soient ramassés à travers l'entrée 262 du nettoyeur de piscine 20, augmentant ainsi l'efficacité du nettoyeur de piscine 20. Les aubes hélicoïdales 392a, 392b peuvent également briser un tas de débris et les répartir sur les aubes 392a, 392b en utilisant un mouvement hélicoïdal afin que le nettoyeur de piscine 20 ait une meilleure chance de ramasser tous les débris en une passe. Dans un exemple, la longueur et la courbure des aubes hélicoïdales 392a, 392b (y compris la distance entre les aubes hélicoïdales 392a, 392b) peuvent être dimensionnées pour recueillir les particules de sable et les faire passer dans l'entrée 262. En variante, les aubes hélicoïdales 392a, 392b peuvent être dimensionnées pour collecter plus efficacement d'autres types de débris. De plus, dans certains modes de réalisation, les brosses 390a, 390b peuvent être moulées par injection. [0072] [0069] Chacun des épurateurs 350a, 350b est modulaire et peut être remplacé ou entretenu individuellement au besoin. Par exemple, la fixation 370 peut être retirée de l'élément de support intermédiaire 372 pour permettre à l'utilisateur de retirer l'un des épurateurs 350a, 350b. Bien qu'il puisse être souhaitable de remplacer au moins un épurateur 350a, 350h, un utilisateur peut en variante remplacer seulement certains composants de l'épurateur. Dans un exemple, il peut être souhaitable de remplacer au moins un noyau cylindrique 354a, 354h et/ou une brosse cylindrique 390a, 390h. [0073] [0070] Comme décrit ci-dessus, le nettoyeur de piscine 20 comprend une pluralité de roues, par exemple, un jeu de roues avant 40 et un jeu de roues arrière 42. Une roue avant 40 et une roue arrière 42 sont couplées en fonctionnement à la première paroi latérale 28 et une roue avant 40 et une roue arrière 42 sont couplées en fonctionnement à la deuxième paroi latérale 30. Chacune des roues 40, 42 est entraînée par un système d'entraînement qui peut comprendre au moins un composant d'entraînement modulaire, par exemple une pluralité d'axes, d'engrenages et/ou d'autres composants qui sont reliés de manière opérationnelle, par exemple, à un moteur qui fournit de l'énergie de rotation aux axes, engrenages et/ou autres composants. Dans d'autres modes de réalisation, le nettoyeur de piscine 20 peut être entraîné par pression ou aspiration, auquel cas le nettoyeur de piscine 20 peut inclure une turbine ou un autre dispositif de guidage de fluide qui contrôle un flux d'eau à travers le nettoyeur de piscine 20 pour faire tourner les roues 40, 42. [0074] [0071] Dans certains modes de réalisation, les roues 40, 42 sont entraînées par un système d'entraînement qui comprend deux moteurs 400, comme le montre la figure 13, et une pluralité d'engrenages, comme le montrent les figures 14 et 15. Le système d'entraînement est illustré plus en détail sur la figure 19 avec la paroi latérale 28 omise pour représenter des détails supplémentaires. Les moteurs 400 sont commandés par le contrôleur 102 selon un ou plusieurs algorithmes de commande. Chaque jeu de roues 40, 42 (par exemple, côté droit et côté gauche) est commandé par l'un des moteurs 400, et chaque jeu de roues 40, 42 (par exemple, côté choit et côté gauche) comprend plusieurs engrenages positionnés sur les côtés intérieur et extérieur de la paroi latérale 28, 30 respective. Le moteur 400 et les engrenages du côté droit du nettoyeur de piscine 20, c'est-à-dire adjacents à la première paroi latérale 28, sont maintenant abordés en détail, étant entendu que le moteur 400 et les engrenages du côté gauche du nettoyeur de piscine 20, c'est-à-dire adjacents à la deuxième paroi latérale 30, sont symétriques à ceux du côté droit du nettoyeur de piscine 20. De plus, bien que deux moteurs 400 soient montrés et décrits ici, dans certains modes de réalisation, un seul moteur 400 peut entraîner les deux ensembles de roues 40, 42. [0075] [0072] Toujours en référence à la figure 14, le système d'entraînement comprend une pluralité d'engrenages, tels qu'un premier engrenage intérieur 402 ayant un premier diamètre, un deuxième engrenage intérieur 404 ayant un deuxième diamètre, un troisième engrenage intérieur 406 ayant un troisième diamètre, un quatrième engrenage intérieur 408 ayant un quatrième diamètre, et un engrenage d'épurateur 410 ayant un cinquième diamètre. Dans certains modes de réalisation, les premier, deuxième, 21 troisième, quatrième et cinquième diamètres sont différents. Dans des modes de réalisation alternatifs, le premier et le troisième diamètres sont les mêmes. Dans d'autres modes de réalisation encore, les premier, deuxième, troisième, quatrième et cinquième diamètres peuvent avoir des diamètres appropriés variables. [0076] [0073] Le système d'entraînement comprend en outre un premier pignon extérieur 412, un deuxième pignon extérieur 414 et un troisième pignon extérieur 416, comme le montre la figure 19. Le premier pignon intérieur 402 et le deuxième pignon extérieur 414 sont disposés aux extrémités opposées d'un même arbre 420 sur les côtés opposés de la première paroi latérale 28. Dans certains modes de réalisation, les diamètres du premier pignon intérieur 402 et du deuxième pignon extérieur 414 sont identiques. De même, le troisième pignon intérieur 406 et le troisième pignon extérieur 416 sont disposés aux extrémités opposées d'un même arbre 422. Dans certains modes de réalisation, les diamètres du troisième pignon intérieur 406 et du troisième pignon extérieur 416 sont identiques. De plus, le premier pignon extérieur 412 est couplé au moteur 400. [0077] [0074] Lorsque le moteur 400 respectif est actionné, le premier pignon extérieur 412 est mis en rotation. Comme le montrent les figures 15 et 16, le premier pignon extérieur 412 a des dents de pignon extérieur 424 qui s'engrènent avec les dents de pignon intérieur 426 de la roue 42. La rotation du premier pignon extérieur 412 fait ainsi tourner la roue 42. Le deuxième pignon extérieur 414 possède également des dents de pignon extérieur 428 qui s'engrènent avec les dents de pignon intérieur 426 de la roue 42. La rotation de la roue 42 fait ainsi tourner le deuxième pignon extérieur 414. Au fur et à mesure que le deuxième pignon extérieur 414 tourne, l'arbre simple 420 correspondant tom-ne et, par conséquent, le premier pignon intérieur 402. Comme le montre la figure 14, le premier pignon intérieur 402 a des dents 430 qui engagent les dents 432 du deuxième pignon intérieur 404, de sorte que la rotation du premier pignon intérieur 402 provoque la rotation du deuxième pignon intérieur 404. De même, les dents 432 du deuxième pignon intérieur 404 engagent les dents 434 du troisième pignon intérieur 406 pour faire tourner le troisième pignon intérieur 406. La rotation du troisième pignon intérieur 406 fait tourner l'arbre 422 correspondant et fait ainsi tourner le troisième pignon extérieur 416. Comme pour la roue 42, la roue 40 comprend des dents de pignon intérieures (non représentées) qui sont engagées par les dents de pignon extérieures 436 du troisième pignon extérieur 416, de sorte que la rotation du troisième pignon extérieur 416 entraîne la rotation de la roue 40. [0078] [0075] En référence de nouveau à la figure 14, les dents 434 du troisième pignon intérieur 406 engagent les dents 440 du quatrième pignon intérieur 408, faisant tourner le quatrième pignon intérieur 408. Enfin, les dents 440 du quatrième pignon intérieur 408 engagent les dents 442 du pignon de l'épurateur 410, faisant tourner le pignon de l'épurateur 410. Chaque épurateur 410 peut comporter une ouverture 444 pour recevoir une protubérance, par exemple la protubérance 358a de la figure 12, d'un noyau cylindrique, par exemple le noyau 354a, d'un épurateur respectif 350a. De cette manière, l'activation du moteur 400 pour faire tourner le premier pignon extérieur 412 dans une première direction Dl provoque la rotation des épurateurs 350a, 350b dans une deuxième direction D2 et les roues dans une troisième direction D3, où Dl, D2 et D3 peuvent être la même direction. Par exemple, si le moteur 400 fait tourner le premier pignon extérieur 412 dans le sens antihoraire de sorte que le nettoyeur de piscine 20 se déplace vers l'avant, les épurateurs 350a, 350b et les roues 40, 42 tournent de la même manière dans un sens antihoraire. En revanche, si le moteur 400 fait tourner le premier pignon extérieur 412 dans le sens horaire de sorte que le nettoyeur de piscine 20 se déplace vers l'arrière, les épurateurs 350a, 350h et les roues 40, 42 tournent également dans le sens horaire. Bien qu'un certain nombre et une certaine orientation des pignons soient montrés et décrits, certains modes de réalisation peuvent inclure d'autres nombres et/ou combinaisons de pignons afin d'amener les moteurs 400 à entraîner les roues 40, 42 et/ou les épurateurs 350a, 350h. [0079] [0076] Le système d'entraînement est en outre configuré de manière modulaire, ce qui permet d'entretenir ou de remplacer chaque composant individuellement sans démonter de manière significative le nettoyeur de piscine 20. Par exemple, chaque moteur individuel 400 est logé dans un carter de moteur séparé 450 formé à l'intérieur du boîtier 22. Comme le montrent les figures 15 et 19, les capots moteurs 450 sont formés dans les parois latérales 28, 30 derrière les roues arrière 42. Un support moteur 452 est couplé à chacune des parois latérales 28, 30 avec une fixation (non représentée), et est configuré pour couvrir l'ouverture du carter moteur 450. Les roues arrière 42 sont accouplées de manière rotative au support moteur 452 à l'aide d'une fixation (non représentée) de sorte que la roue arrière 42 s'engage avec le système d'entraînement. Dans certains modes de réalisation, un enjoliveur de moyeu 454 (comme le montre la figure 5) cache la fixation utilisée pour accoupler la roue arrière 42 et le support moteur 450. Dans d'autres modes de réalisation, cependant, un enjoliveur de moyeu 454 peut être omis. Pour accéder au carter du moteur 450, l'utilisateur peut d'abord retirer le capuchon de moyeu 454 de la roue arrière 42, exposant ainsi la fixation. La roue arrière 42 est ensuite découplée du support moteur 452 et le support moteur 452 est ensuite découplé de la paroi latérale 28, 30 correspondante. [0080] De plus, dans certains modes de réalisation, la première paroi latérale 28 et la deuxième paroi latérale 30 comprennent un premier panneau amovible 460 (comme le montre la figure 15) et un deuxième panneau amovible (non illustré), respectivement. En se référant toujours au côté ch-oit du nettoyeur de piscine 20, au moins un des 23 pignons intérieurs 402, 404, 406, 408 peut être couplé à une surface tournée vers l'intérieur du premier panneau amovible 460, et au moins un des pignons extérieurs 412, 414, 416, le support moteur 452, et les roues 40, 42 peuvent être couplés à une surface tournée vers l'extérieur du premier panneau amovible 460. Pour accéder aux parties intérieures du système d'entraînement, l'utilisateur doit d'abord retirer les roues avant et arrière 40, 42. Le panneau amovible 460 peut alors être découplé du boîtier 22 en retirant une ou plusieurs fixations utilisées pour fixer le panneau amovible 460. Une fois le panneau amovible 460 retiré du boîtier 22, l'utilisateur peut accéder à n'importe lequel des composants d'entraînement modulaires pour l'entretien ou le remplacement. Ainsi, Fun des moteurs 400 peut être démonté et/ou entretenu en retirant un minimum de vis et sans que l'utilisateur ait besoin d'entrer dans le corps principal du nettoyeur de piscine 20. Dans certains modes de réalisation, il peut être nécessaire de découpler d'autres composants d'entraînement de la première paroi latérale 28 pour permettre l'enlèvement du panneau amovible 460. [0081] [0078] Lorsque le nettoyeur de piscine 20 est désactivé et retiré du milieu aquatique, l'eau reste dans le boîtier 22. Comme le montrent les figures 17 et 18, le nettoyeur de piscine 20 comprend une ou plusieurs valves unidirectionnelles 600 qui peuvent permettre à Peau contenue dans le nettoyeur de piscine 20 de s'écouler du nettoyeur de piscine 20. Chacune des valves unidirectionnelles 600 est positionnée ou formée à l'intérieur de la paroi inférieure 26 du nettoyeur de piscine 20 et comprend généralement un boîtier de valve 602 ayant des parois avant et arrière opposées 604, 606, des parois latérales opposées 608, 610, une paroi supérieure 612, et une paroi inférieure 614. La paroi inférieure 614 est couplée à la paroi inférieure 26 du nettoyeur de piscine 20 et comprend une cavité 616 (par exemple, une sortie orientée verticalement). Un certain nombre de canaux verticaux 618 sont formés dans la paroi frontale 604 et sont en communication fluidique avec la cavité 616. Un clapet de valve en forme de T 620 comprend un premier segment 622 qui est couplé par un mécanisme de fixation approprié à la paroi supérieure 612 du corps de valve 602 et un second segment 624 qui s'étend à travers une fente 626 dans la paroi supérieure 612. Le deuxième segment 624 reste « fermé », c'est-à-dire orienté verticalement en place, recouvrant et scellant les canaux 618, lorsque la pression d'eau est égalisée (c'est-à-dire que le nettoyeur de piscine 20 est dans l'eau), mais peut s'éloigner des canaux 618 lorsque le nettoyeur de piscine 20 est enlevé de l'eau. Plus particulièrement, lorsque le nettoyeur de piscine 20 est saisi par la poignée 200 (c'est-à-dire avec l'axe longitudinal 270 du nettoyeur de piscine 20 aligné verticalement), la pression de l'eau « ouvre » (par exemple, déplace) le deuxième segment 624 du clapet 620, permettant à l'eau de s'écouler par les canaux 618 et de sortir par la cavité 616. Tandis que deux valves unidirectionnelles 600 sont représentées près de l'arrière du nettoyeur de piscine 20, un 24 autre nombre approprié de valves unidirectionnelles peut être utilisé à d'autres endroits appropriés le long de la paroi de fond 26 ou dans une autre surface du nettoyeur de piscine 20. De plus, chacune des valves unidirectionnelles 600 est modulaire et individuellement démontable et réparable. Par exemple, deux fixations 630 sont utilisées pour coupler de manière amovible chacune des valves unidirectionnelles 600 à la paroi inférieure 26. Un utilisateur peut retirer les fixations 630 afin de découpler une valve unidirectionnelle 600 pour réparation ou remplacement. [0082] [0079] Comme cela est déjà mentionné ci-dessus, chacun des compartiments avant 60, supérieur 62 et inférieur 66 est modulaire en ce sens que les composants des compartiments peuvent être accessibles ou retirés séparément (p. ex. pour l'entretien ou le remplacement). Par exemple, le compartiment avant 60, contenant les composants électriques, le compartiment supérieur 62, contenant les composants hydrauliques et le compartiment inférieur 66 contenant les composants du système d'entraînement peuvent être scellés les uns par rapport aux autres de manière à ce que les composants de chacun des compartiments 60, 62 et 64 soient facilement accessibles sans perturber sensiblement les autres. Le compartiment avant 60 peut en outre être scellé de manière à cc qu'il soit étanche à l'eau. [0083] [0080] De plus, chacun du système d'entraînement, du système hydraulique et du système collecteur (p. ex. y compris les composants du collecteur configurés pour recueillir les débris, comme les épurateurs 350a, 350h et la jupe 280) sont modulaires de sorte que leurs composants respectifs peuvent être accessibles ou retirés séparément sans déranger les autres systèmes. Plus généralement, dans certains modes de réalisation, tout élément d'usure du nettoyeur de piscine 20 peut être accessible individuellement pour faciliter le démontage, l'entretien et/ou le remplacement. Une liste non exhaustive des composants du robot nettoyeur de piscine 20 modulaires ou accessibles par des compartiments modulaires séparés peut comprendre au moins l'un des moteurs 400, le support moteur 452, au moins un des pignons intérieurs 402, 404, 406, 408, au moins un des pignons extérieurs 412. 414. 416, les roues avant 40, les roues arrière 42, les enjoliveurs de moyeu 454, la pompe, l'arbre 304, la turbine de pompe 308, les épurateurs 350a, 350b, les noyaux cylindriques 354a, 354b, les brosses cylindriques 390a, 390b, la jupe 280, la valve unidirectionnelle 600, le conteneur de débris 64, le boîtier électronique 70, et/ou autres composants du nettoyeur de piscine 20. Bien que de nombreux composants modulaires aient été décrits comme étant fixés au nettoyeur de piscine 20 à l'aide d'une fixation, telle qu'une vis, d'autres fixations ou configurations de fixation peuvent être utilisées. Dans un exemple, une fonction de déconnexion rapide ou de déverrouillage rapide (non illustrée) peut être utilisée pour les connexions de retenue à l'intérieur du nettoyeur de piscine 20. La fonction de déconnexion rapide peut être déplacée entre une position verrouillée et une position dé- verrouillée, où une fonction modulaire est conservée lorsque la fonction est en position verrouillée et peut être enlevée lorsque la fonction est en position déverrouillée. Dans certains modes de réalisation, la fonction de déconnexion rapide peut être une déconnexion à rotation rapide, ou plus particulièrement une déconnexion rapide à rotation de 60 degrés, qui comprend une partie rotative qui peut être tournée ou mise en rotation entre les positions verrouillée et déverrouillée. [0084] [0081] De cette façon, s'il y a des problèmes avec l'un ou l'autre des composants mentionnés, il est possible d'accéder individuellement à ces composants individuels pour l'entretien ou le remplacement. De plus, le fait d'isoler ces composants individuels (p. ex., dans des compartiments séparés) diminue la probabilité de défaillance ou de défaut d'un composant affectant la fonctionnalité de l'un des autres composants individuels. Par exemple, si un joint autour de l'arbre moteur est défectueux, les autres composants ne sont pas affectés. [0085] [0082] Bien qu'un nettoyeur de piscine 20 particulier et ses variantes soient décrits ci-dessus, il faut comprendre que les principes de l'invention peuvent être appliqués à d'autres types de nettoyeurs de piscine. Par exemple, les principes de l'invention peuvent être mis en oeuvre dans un nettoyeur de piscine à aspiration ou à pression, dans un nettoyeur de piscine ayant des composants, des caractéristiques et/ou des fonctions différents du nettoyeur de piscine 20 décrit ci-dessus. [0086] [0083] Les spécialistes de la technique apprécieront le fait que, bien que l'invention ait été décrite ci-dessus en relation avec des modes de réalisation et des exemples particuliers, elle n'est pas nécessairement aussi limitée et que de nombreux autres modes de réalisation, exemples, utilisations, modifications et dérogations aux modes de réalisation, exemples et utilisations sont destinés à être couverts par les revendications jointes. La description complète de chaque brevet et de chaque publication cités dans les présentes est intégrée par référence, comme si chacun de ces brevets ou publications était individuellement intégré par référence dans les présentes. Diverses caractéristiques et avantages de l'invention sont énoncés dans les revendications qui suivent. [0087] [0084] Les caractéristiques qui sont décrites dans le contexte des modes de réa- lisation distincts peuvent également être fournies en combinaison dans un seul mode de réalisation. Inversement, diverses caractéristiques qui sont, par souci de concision, décrites dans le contexte d'un mode de réalisation unique, peuvent également être fournies séparément ou dans toute sous-combinaison appropriée. Le demandeur notifie par la présente que de nouvelles revendications peuvent être formulées à l'égard de ces caractéristiques et/ou combinaisons de ces caractéristiques au cours de la poursuite de la présente demande ou de toute autre demande qui en découle. Les caractéristiques des appareils décrits peuvent être incorporées ou utilisées dans les systèmes ou 26 procédés correspondants et vice versa. [0088] [0085] Dans un souci d'exhaustivité, il est également indiqué que le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes, que le ternie « un(e) » n'exclut pas une pluralité, qu'un seul processeur ou autre unité peut remplir les fonctions de plusieurs moyens mentionnés dans les revendications et que tout signe de référence dans les revendications ne peut être interprété comme limitant la portée des revendications. 27 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4]