FR 3088273 A1 20200515 FR 1912334 A 20191104 Description Titre de l'invention : Procédé de freinage de secours d'un véhicule guidé d'une manière au moins partiellement automatisée et dispositif pour sa mise en oeuvre. Domaine de l'invention 100011 La présente invention se rapporte à un procédé de freinage de secours ou pour dé- clencher un freinage de secours d'un véhicule guidé ou conduit d'une manière au moins partiellement automatisée. 100021 L'invention se rapporte également à un dispositif, à un système de frein de secours, à un ordinateur et à un support de mémoire lisible par une machine pour l'exécution du procédé. Etat de la technique [0003] Le document DE 20 20 679 Al décrit, un véhicule, par exemple, un véhicule de tourisme dont le dessous comporte un coussin à gaz gonflable fonctionnant comme dispositif de frein de secours et qui, à l'état gonflé est pressé contre la voie de circulation. [0004] Le document DE 10 2015 216 214 Al décrit un procédé et un dispositif d'assistance de conducteur. [0005] But de l'invention [0006] La présente invention a pour but de développer un concept permettant le freinage de secours efficace d'un véhicule au moins guidé d'une manière partiellement automatisée. [0007] Exposé et avantages de l'invention [0008] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour déclencher le freinage de secours d'un véhicule guidé d'une manière au moins partiellement automatisée en utilisant une installation de frein de secours, distincte, équipant le véhicule, ce procédé consistant à déterminer que l'on est en présence d'une situation de freinage de secours nécessitant le freinage de secours du véhicule et envoyer un signal d'activation par un réseau de communication sans fil à l'installation de frein de secours pour l'activer et freiner le véhicule en mode de freinage de secours. [0009] Selon un développement, l'invention a pour objet un dispositif conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé telles que définies ci-dessus. [0010] L'invention a également pour objet un système de frein de secours pour effectuer un freinage de secours d'un véhicule conduit ou guidé d'une manière au moins partiellement automatisée, le système de frein de secours comprenant une installation de frein de secours et un dispositif tel que défini ci-dessus. [0011] L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comportant des ins- 2 tructions qui, lors de l'exécution du programme d'ordinateur par un ordinateur, demande aux instructions d'effectuer le procédé ci-dessus. [0012] L'invention a également pour objet un support de mémoire lisible par une machine et contenant l'enregistrement du programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention. [0013] Comme déjà indiqué, l'invention consiste à résoudre le problème énoncé ci-dessus avec une installation de frein de secours distincte de celle du véhicule, pour freiner le véhicule par un freinage dc secours si la situation l'impose. A cet effet, il est prévu d'activer de façon télécommandée, l'installation de frein de secours en émettant un signal de freinage de secours pour l'installation de frein de secours par un réseau de communication sans fil. Il en résulte l'avantage de pouvoir freiner efficacement le véhicule en mode de freinage de secours. [0014] Le dispositif est un dispositif externe au véhicule et notamment il ne fait pas partie du véhicule. [0015] Le réseau de communication sans fil comprend par exemple un réseau de commu- nication WLAN et/ou un réseau de téléphones mobiles. [0016] L'installation de frein de secours distincte est notamment indépendante de l'installation du véhicule. L'installation dc frein de secours est notamment différente du véhicule et ne constitue pas un composant intégral du véhicule. L'installation de frein de secours est notamment réalisée séparément du véhicule. Dans ces conditions l'installation de frein de secours n'est pas un élément ou un système du véhicule et n'appartient pas au véhicule. L'installation de frein de secours fonctionne ainsi notamment indépendamment du véhicule. [0017] Selon une forme de réalisation, l'installation de frein de secours comprend un ou plusieurs éléments du groupe suivant : un coussin à gaz gonflable installé sous le dessous du véhicule et conçu pour se gonfler lorsqu'il est activé de façon qu'à l'état gonflé ce coussin de gaz est pressé contre la voie de circulation, une installation d'actionneur dans l'habitacle du véhicule conçue pour guider et/ou freiner et/ou embrayage et/ou un levier de vitesse et/ou un commutateur de vitesse du véhicule, une griffe d'immobilisation équipant le véhicule ou de l'explosif dans le véhicule. Il en résulte, par exemple, l'avantage technique de permettre un freinage de secours efficace du véhicule. [0018] Le coussin de gaz est notamment conçu pour se gonfler lorsqu'il est activé de sorte que le coussin à gaz, à l'état gonflé est pressé contre la chaussée. Les pertes par frottement entre le coussin à gaz gonflé et la chaussée constituent un freinage de secours efficace pour le véhicule. [0019] On a, par exemple, prévu plusieurs coussins à gaz. Les explications données en liaison avec un coussin à gaz s'appliquent de façon analogue à plusieurs coussins à gaz 3 et réciproquement. [0020] Lorsqu'on active la direction et/ou le freinage et/ou l'embrayage du véhicule l'installation d'actionneurs effectue ainsi un freinage de secours. [0021] L'installation d'actionneurs comprend, selon une forme de réalisation, un ou plusieurs robons). Le robot est, par exemple, un robot de guidage ou un robot de freinage ou encore un robot de commutation. Un robot au sens de la présente description est, par exemple, un humanoïde ou un robot non humanoïde. [0022] Selon une forme de réalisation l'installation d'actionneurs comprend un ou plusieurs actionneurs conçus pour que, lorsqu'ils sont actionnés, ils actionnent la direction et/ou le frein et/ou l'embrayage du véhicule pour réaliser le freinage de secours. [0023] La griffe d'immobilisation est, par exemple, prévue sur une roue du véhicule ou dans l'environnement immédiat de la roue du véhicule. [0024] A titre d'exemple, on a prévu plusieurs griffes de stationnement. Les explications données dans ce contexte à propos d'une griffe d'immobilisation s'appliquent dans les mêmes conditions à plusieurs griffes de stationnement et réciproquement. [0025] L'explosif explose lorsqu'il est activé et permet un freinage de secours du véhicule. Par exemple, on a prévu plusieurs explosifs. Les explications données dans ce contexte avec un explosif s'appliquent, de façon analogue, à différents explosifs. [0026] Selon une forme de réalisation, il est prévu une amorce pour activer l'explosif. A titre d'exemple, on a prévu plusieurs amorces. Les explications données en liaison avec une amorce s'appliquent de façon analogue dans le cas de plusieurs amorces et réciproquement. [0027] Selon une forme de réalisation, la griffe d'immobilisation est conçue pour que, lorsqu'elle est activée, elle bloque au moins une roue (ou plusieurs roues) du véhicule et/ou la soulève et/ou la détruisent. Il en résulte l'avantage de réaliser un freinage de secours efficace pour le véhicule. [0028] Selon une autre forme de réalisation, lorsque l'explosif est activé, il détruit au moins une roue (ou plusieurs roues) du véhicule et/ou au moins un essieu du véhicule et/ou le moteur du véhicule ce qui correspond à un freinage de secours efficace du véhicule. [0029] L'explosif est, par exemple, associé à une roue du véhicule ou encore l'explosif est associé, à un essieu du véhicule ou au moteur du véhicule. [0030] Selon une forme de réalisation, les signaux de commande sont envoyés pour la commande au moins partiellement automatisée du guidage transversal et longitudinal par un réseau de communication sans fil vers le véhicule pour conduire le véhicule de façon au moins partiellement automatisée avec les signaux de commande. Cela permet de conduire le véhicule efficacement d'une manière partiellement automatisée. [0031] Selon une forme de réalisation, on envoie au véhicule des signaux de commande pour la commande au moins partiellement automatisée du guidage transversal et lon- gitudinal par un réseau de communication sans fil, pour conduire le véhicule d'une manière au moins partiellement automatisée à l'aide des signaux de commande et on vérifie si le véhicule réagit, de façon correspondante, aux signaux de commande en déterminant qu'il y a une situation de freinage de secours si la vérification montre que le véhicule ne réagit pas de manière appropriée aux signaux de commande. Il en résulte l'avantage de pouvoir déterminer efficacement que l'on est en situation de freinage de secours. [0032] Selon une forme de réalisation, les signaux de commande sont envoyés au véhicule par le réseau de communication sans fil pour la commande au moins partiellement automatisée du guidage transversal et longitudinal, pour permettre au véhicule d'être conduit d'une manière au moins partiellement automatisée à l'aide des signaux de commande et on calcule la probabilité d'une réaction correcte du véhicule aux signaux de commande, on compare cette probabilité calculée à un seuil de probabilité prédéfini et on détermine que l'on est en situation de freinage de secours si la probabilité calculée est inférieure ou inférieure-égale au seuil de probabilité, prédéfini. Il en résulte l'avantage de pouvoir déterminer efficacement que l'on est dans une situation de freinage de secours. [0033] Selon une forme de réalisation, le procédé est appliqué par un dispositif [0034] Les caractéristiques du procédé s'appliquent directement aux caractéristiques du dispositif et réciproquement de sorte que les fonctionnalités techniques correspondantes du procédé s'appliquent au dispositif et réciproquement. [0035] L'installation de frein de secours du système de freinage de secours est, par exemple, l'installation de frein de secours décrite ci-dessus et/ou qui sera développée ci-après. [0036] Selon une forme de réalisation, l'installation de frein de secours équipe le véhicule. Selon une forme de réalisation l'installation de frein de secours est de nouveau enlevée du véhicule lorsque cette installation de frein de secours n'est plus nécessaire. [0037] L'installation de frein de secours n'équipe que temporairement le véhicule selon un exemple de réalisation. [0038] Selon un mode de réalisation, le procédé comprend l'étape d'activation de l'installation de frein de secours. [0039] Selon une forme de réalisation, le procédé englobe le freinage de secours du véhicule. [0040] Selon une forme de réalisation, il est prévu un système de surveillance conçu pour surveiller la conduite au moins partiellement automatisée du véhicule et on détecte une situation de freinage de secours en s'appuyant sur la surveillance. [0041] Le système de surveillance selon un exemple de réalisation, comporte un ou plusieurs capteurs de champ environnant. [0042] Les capteurs de champ environnant sont répartis dans l'espace selon un mode de réa- lisation. [0043] Un capteur de champ environnant est, par exemple, l'un des capteurs suivants : capteur radar, capteur lidar, capteur à ultrasons, capteur vidéo, capteur de champ magnétique ou capteur infrarouge. [0044] Selon une forme de réalisation, le véhicule est conduit d'une manière au moins par- tiellement automatisée dans un parking. [0045] Selon une forme de réalisation, le véhicule est conduit d'une manière au moins par- tiellement automatisée dans l'installation dans laquelle on construit le véhicule. [0046] L'expression "commandé ou guidé d'une manière au moins partiellement au- tomatisée" comprend les cas suivants : commande ou guidage partiellement automatisé, commande ou guidage très automatisé, commande ou guidage totalement automatisé, commande ou guidage sans conducteur, télécommande du véhicule. [0047] La formule "au moins une commande ou conduite partiellement automatisée" comprend les cas suivants : commande partiellement automatisée et guidage, commande partiellement automatisée et conduite, conduite totalement automatisée ou conduite, conduite sans conducteur ou conduite télécommandée du véhicule. [0048] La commande ou la conduite partiellement automatisée signifie que dans un cas d'application spécifique (par exemple : conduite sur une autoroute, conduite dans un parking, dépassement d'un objet, conduite dans une voie de circulation fixée par des marquages) on commande de manière automatique le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule. Le conducteur du véhicule n'a pas à commander, lui-même, manuellement, le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule. Mais, le conducteur doit surveiller en permanence la conduite automatique dans la direction longitudinale et la direction transversale, pour pouvoir intervenir le cas échéant manuellement. [0049] La commande ou la conduite très automatisée signifie que dans une application spécifique (par exemple conduite sur une autoroute, conduite dans un emplacement de stationnement, dépassement d'un objet, conduite dans une voie de circulation qui est fixée par des repères de conduite) la conduite longitudinale et la conduite transversale du véhicule sont commandées automatiquement. Le conducteur du véhicule n'a pas à intervenir de lui-même manuellement pour commander le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur n'a pas à surveiller en permanence la commande automatique du guidage longitudinal et du guidage transversal pour, le cas échéant, pouvoir intervenir manuellement. A la demande, on émet automatiquement, par une requête de prise en charge à destination du conducteur, pour reprendre la commande de guidage longitudinal et transversal. Le conducteur doit, dans ces conditions, être potentiellement en mesure de commander le guidage longitudinal et transversal. 6 [0050] La commande ou la conduite totalement automatisée signifie que, dans un cas d'application spécifique (par exemple conduite sur une autoroute, conduite dans un emplacement de stationnement, dépassement d'un objet, conduite dans une voie de circulation qui est fixée par des repères de conduite), le guidage longitudinal et transversal du véhicule est commandé automatiquement. Le conducteur du véhicule n'a pas, lui-même, à commander manuellement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur ne doit pas surveiller la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour intervenir manuellement si nécessaire. Dans le cas d'application spécifique, le conducteur n'est pas nécessaire. [0051] La commande ou conduite sans conducteur signifie qu'indépendamment d'un cas d'application spécifique (par exemple conduite sur une autoroute, conduite dans un emplacement de stationnement, dépassement d'un objet, conduite dans une voie de circulation qui est fixée par des repères de conduite), on commande automatiquement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur du véhicule n'a pas à commander lui-même manuellement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur ne doit pas surveiller la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour intervenir manuellement si nécessaire. Le guidage longitudinal et transversal du véhicule est ainsi commandé automatiquement, par exemple, pour tous les types de route ou chaussée, les plages de vitesse et les conditions d'environnement. Toute la mission de conduite du conducteur est ainsi assurée automatiquement. Le conducteur n'est plus nécessaire dans ces conditions. Le véhicule peut également circuler sans conducteur de n'importe quelle position de départ vers n'importe quelle position de destination. Les problèmes potentiels sont résolus automatiquement, c'est-à-dire sans l'aide du conducteur. [0052] La télécommande du véhicule signifie que la conduite transversale et longitudinale du véhicule se fait par télécommande. Cela signifie, par exemple, que les signaux de télécommande servant à télécommander le guidage transversal et longitudinal sont des signaux envoyés au véhicule. La télécommande est effectuée, par exemple, à l'aide d'une installation de télécommande située à distance. [0053] L'installation de frein de secours au sens de la description comprend, selon une forme de réalisation, un ou plusieurs éléments du groupe suivant : coussin à gaz gonflable installé au-dessous du véhicule ou susceptible d'être installé, installation d'actionnement installée ou susceptible d'être installée dans l'habitacle du véhicule et qui est conçue pour activer la direction et/ou un frein et/ou l'embrayage du véhicule, griffe d'immobilisation installée sur ou dans le véhicule et explosif installé ou susceptible d'être installé sur le véhicule. [0054] Selon une forme de réalisation, l'installation de frein de secours comporte une interface de communication pour l'installation de frein de secours, cette interface étant 7 conçue pour recevoir le signal d'activation envoyé par l'intermédiaire d'un réseau de communication sans fil. [0055] L'installation de frein de secours, selon une forme de réalisation, est conçue pour s'activer en fonction de la réception du signal d'activation. [0056] L'installation d'actionneur selon une forme de réalisation est un robot humanoïde assis à la place d'un conducteur humain sur le siège du conducteur du véhicule et pouvant assurer, de façon analogue à un conducteur humain, l'activation de la direction et/ou d'une ou plusieurs pédales (par exemple pédale de frein, pédale d'embrayage, pédale d'accélérateur) et/ou du levier de changement de vitesses et/ou du commutateur-sélecteur de rapport de vitesses du véhicule. Le robot est, par exemple, un robot non humanoïde. Présentation des dessins [0057] La présente invention sera décrite ci-après, à l'aide d'exemples de réalisation re- présentés dans les dessins annexés dans lesquels : [0058] [fig.1] ordinogramme d'un procédé de freinage de secours d'un véhicule conduit d'une manière au moins partiellement automatisée, [0059] [fig.2] dispositif, [0060] [fig.3] système de frein de secours, [0061] [fig.4] support de mémoire lisible par une machine, [0062] [fig.5] véhicule équipé d'un coussin à gaz gonflable avant l'activation [0063] du coussin à gaz, [0064] [fig.6] véhicule selon la figure 5 avec un coussin à gaz gonflé, [0065] [fig.7] véhicule avec une installation d'actionneur, [0066] [fig.8] véhicule avec deux griffes de stationnement avant l'activation des griffes, [0067] [fig.9] véhicule selon la figure 8 avec les griffes activées, [0068] [fig.10] véhicule équipé d'un explosif avant que l'explosif ne soit activé, et [0069] [fig.l I] véhicule selon la figure 10 après activation de l'explosif. [0070] Description du mode de réalisation de l'invention [0071] Dans la description suivante on utilisera les mêmes références pour désigner les mêmes éléments dans les différents dessins. [0072] La figure 1 montre un ordinogramme d'un procédé de freinage de secours d'un véhicule conduit d'une manière au moins partiellement automatisée en utilisant une installation de frein de secours séparée, équipant le véhicule et comprenant les étapes suivantes consistant à: [0073] - déterminer 101 que l'on est en présence d'une situation de freinage de secours né- cessitant le freinage de secours du véhicule, et 8 [0074] - envoyer 103 un signal d'activation par un réseau de communication sans fil à l'installation de frein de secours pour activer cette installation et freiner le véhicule en mode de freinage de secours. [0075] La figure 2 montre un dispositif 201. Le dispositif 201 ne fait pas partie directement du véhicule. [0076] Le dispositif 201 est conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé selon l'invention. [0077] Le dispositif 201 comprend un processeur 203 qui détermine que l'on est dans une situation de freinage de secours nécessitant le freinage de secours du véhicule. [0078] Le dispositif 201 comporte une interface de communication 205 pour envoyer un signal d'activation à l'installation de frein de secours par un réseau de communication sans fil, pour activer l'installation de frein de secours et freiner le véhicule en mode de freinage de secours. [0079] Selon une forme de réalisation, le processeur 203 est conçu pour générer le signal d'activation. [0080] Selon une forme de réalisation, à la place d'un seul processeur 203 on a plusieurs pro- cesseurs. [0081] Selon une forme de réalisation, le dispositif 201 a une entrée conçue pour recevoir les signaux de surveillance par un système de surveillance. [0082] Les signaux de surveillance comprennent notamment les signaux de capteur de champ environnant du ou des capteurs du système de surveillance. [0083] Les signaux de capteur de champ environnant représentent l'environnement du véhicule. [0084] Le processeur 203 selon une forme de réalisation, est conçu pour déterminer sur le fondement de signaux de surveillance que l'on est dans une situation de freinage de secours nécessitant le freinage de secours du véhicule. [0085] La figure 3 montre un système de frein de secours 301 pour assurer le freinage de secours d'un véhicule conduit d'une manière au moins partiellement automatisée. [0086] Le système de frein de secours 301 comprend le dispositif 201 de la figure 2. [0087] Le système de frein de secours 301 comprend en outre une installation de frein de secours 303. [0088] L'installation de frein de secours 303 comprend, selon une forme de réalisation, un ou plusieurs éléments du groupe suivant : coussin à gaz gonflable installé ou susceptible d'être installé en dessous du véhicule, une installation d'actionneurs mise en place ou susceptible de l'être dans l'habitacle du véhicule et conçue pour activer la direction et/ou un frein et/ ou l'embrayage du véhicule, griffe d'immobilisation associée ou susceptible d'être associée au véhicule et explosif associé ou susceptible d'être associé au véhicule. 9 [0089] La figure 4 montre un support de mémoire 401 lisible par une machine. [0090] Le support de mémoire 401 lisible par une machine contient l'enregistrement d'un programme d'ordinateur 403. [0091] Le programme d'ordinateur 403 comporte des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, assurent l'exécution du procédé selon l'invention. [0092] Selon une forme de réalisation, le procédé est un procédé assisté par ordinateur. [0093] La figure 5 montre un véhicule 501 circulant sur une chaussée / voie de circulation 505 en étant conduit d'une manière au moins partiellement automatisée. Le dessous 507 du véhicule 501 comporte un coussin à gaz 509 gonflable. [0094] Le mouvement du véhicule 501 guidé au moins de manière partiellement automatisée est surveillé par une caméra vidéo 503 comprenant un capteur vidéo non représenté. Le coussin à gaz 509 de la figure 5 n'est pas encore activé. [0095] Si en se fondant sur la surveillance par la caméra vidéo 503, on détermine qu'il y a une situation de freinage de secours qui nécessite que le véhicule 501 soit freiné en mode de secours, alors selon le concept décrit ici, on envoie un signal d'activation par un réseau de communication sans fil à l'installation de frein de secours, ici le coussin à gaz gonflable 509 pour activer l'installation de frein de secours et freiner le véhicule 501 en mode de freinage de secours. [0096] L'envoi d'un signal d'activation correspondant est représenté à titre d'exemple, par des traits courbes portant la référence 601 à la figure 6. [0097] En réponse à la réception du signal d'activation, l'installation de frein de secours est activée. Dans le cas présent, il s'agit du coussin à gaz gonflable 509 qui est alors gonflé. [0098] Le coussin à gaz 509 gonflé présenté à la figure 6 freine ainsi le véhicule 501 du fait des pertes par frottement. [0099] Le coussin à gaz 509 peut être ainsi appelé coussin de freinage. [0100] Le coussin à gaz 509 peut se gonfler de manière analogue à un coussin gonflable. Cela signifie, par exemple, que l'on gonfle le coussin à gaz 509 par une explosion. [0101] Le coussin à gaz 509 conserve, par exemple, son état gonflé au moins jusqu'à ce que le véhicule 501 soit à l'arrêt. [0102] Selon une forme de réalisation, l'installation de frein de secours comporte une interface de communication d'installation de frein de secours conçue pour recevoir le signal d'activation envoyé par le réseau de communication sans fil. [0103] Selon une forme de réalisation, l'installation de frein de secours est activée à la réception du signal d'activation. [0104] La figure 7 montre le véhicule 501 dont l'habitacle 701 est équipé d'une installation d'actionneur 703. L'installation d'actionneur 703 est, par exemple, prévue en plus ou à la place du coussin à gaz gonflable 509. [0105] Selon la figure 7, il n'est pas prévu de coussin à gaz gonflable 509. [0106] L'installation d'actionneur 703 est, par exemple, sous la forme d'un robot humanoïde qui occupe le siège de conducteur (non représenté) du véhicule 501 à la place d'un conducteur humain et agit de façon analogue à un conducteur humain en activant la direction et/ou une ou plusieurs pédales (par exemple, pédale de frein, pédale d'embrayage, pédale d'accélérateur) et/ou en manoeuvrant le levier de vitesse et/ou le sélecteur de rapport de vitesse du véhicule 501. [0107] La figure 8 montre le véhicule 501 dont la première roue 801 comporte une première griffe d'immobilisation 805 et une seconde roue 803 du véhicule 501 comportant une seconde griffe d'immobilisation 807. [0108] Les deux griffes d'immobilisation 805, 807 sont prévues, par exemple, à la place ou en plus du coussin à gaz gonflable 509 et/ou de l'installation d'actionneur 703. [0109] La figure 8 montre qu'il n'y a pas de coussin à gaz gonflable 509, ni d'installation d'actionneur 703. [0110] La figure 8 montre les deux griffes d'immobilisation 805, 807 avant qu'elles ne soient activées. [0111] Si, selon le concept décrit ci-dessus, on détermine que l'on est en présence d'une situation de freinage de secours nécessitant le freinage de secours du véhicule 501, on active les deux griffes 805, 807 comme cela est représenté à la figure 9. [0112] Les deux griffes 805, 807 bloquent, par exemple, la roue correspondante 801, 803 et/ ou soulèvent la roue 801, 803 et/ou détruisent la roue 801, 803. [0113] Cela permet un freinage de secours efficace du véhicule 501. [0114] Selon une forme de réalisation, on a prévu au moins deux griffes de stationnement. Par exemple, pour chaque roue de véhicule, on a prévu une ou plusieurs griffes de stationnement. [0115] Si la description ci-dessus ou en relation avec cette description, la griffe est décrite comme correspondant à une roue du véhicule, il faut comprendre qu'il s'agit d'un pneumatique du véhicule. [0116] La figure 10 montre le véhicule 501 avec un explosif 901 dans l'habitacle du moteur (détail non représenté) du véhicule 501. [0117] L'explosif 901 est, par exemple, prévu en plus ou à la place du coussin à gaz gonflable 509 et/ou de l'installation d'actionneur 703 et/ou des griffes de stationnement 805, 807. [0118] Dans la représentation de la figure 10, il n'y a pas de coussin à gaz gonflable 509, ni d'installation d'actionneur 703, ni de griffe d'immobilisation 805, 807. [0119] La figure 10 montre l'explosif 901 qui n'est pas encore activé. [0120] Si, selon le concept décrit ci-dessus on détermine que l'on est présence d'une situation 11 nécessitant le freinage de secours du véhicule, il faut déclencher l'explosif 901, c'est-à-dire le faire exploser. [0121] Pour l'explosion, on envoie un signal d'activation correspondant à l'explosif 901, ce qui est représenté à la figure 11 schématiquement par les traits portant la référence 601. L'explosif 901 comporte, par exemple, une amorce (non représentée) qui déclenche l'explosif 901 lors de la réception du signal d'activation. [0122] L'explosif 901 installé dans l'enceinte du moteur du véhicule 501 fait exploser le moteur c'est-à-dire le détruit. Cela permet un freinage de secours efficace du véhicule 501. La figure 11 montre le véhicule 501 après l'explosion dc l'explosif 901. [0123] Selon une forme dc réalisation non représentée, à la place ou en plus dc l'explosif 901 dans l'enceinte du moteur il est prévu également de l'explosif sur une ou plusieurs roues pneumatiques du véhicule 501 et/ou sur un ou plusieurs essieux du véhicule 501. [0124] Ainsi, en activant l'explosif, on détruit la roue ou le pneumatique ou l'essieu. Cela permet ainsi un freinage dc secours efficace du véhicule 501. [0125] En résumé, le concept décrit ici repose sur le fait qu'on applique un procédé de secours pour une situation de freinage de secours. Cc procédé de secours comprend l'envoi d'un signal d'activation par l'intermédiaire d'un réseau de communication sans fil à l'installation de frein de secours installée sur le véhicule pour activer cette installation et freiner le véhicule en mode de freinage de secours. [0126] L'installation de frein de secours est prévue, par exemple, pour une manoeuvre dc sta- tionnement automatique d'un véhicule dans un parking. [0127] A la fin de la période de stationnement ou avant de quitter le parking, il est prévu, selon une forme de réalisation, d'enlever de nouveau l'installation de frein de secours du véhicule. [0128] Selon une forme de réalisation, on place l'installation de frein de secours sur le véhicule avant que celui-ci ne quitte la ligne de construction de véhicule. Le véhicule quittant la ligne de construction sera, par exemple, conduit à l'intérieur de l'enceinte de l'usine avec la ligne de construction, vers un parking par une conduite au moins partiellement automatisée et le parking fait partie de l'enceinte de l'usine. Sur le parking de l'enceinte de l'usine il est, par exemple, prévu de ranger le véhicule d'une manière au moins partiellement automatisée. Après la manoeuvre de parking au moins partiellement automatisée sur le parking de l'enceinte de l'usine, il est, par exemple, prévu d'enlever de nouveau l'installation de frein de secours du véhicule. [0129] Le véhicule conduit d'une manière au moins partiellement automatisée est également conduit, par exemple, dans un parking et/ ou dans une enceinte d'usine d'une manière au moins partiellement automatisée. [0130] NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX [0131] 101-103 Etapes du procédé 12 [0132] 201 Dispositif [0133] 203 Processeur [0134] 301 Système de frein de secours [0135] 303 Installation de frein de secours [0136] 401 Support de mémoire [0137] 403 Programme d'ordinateur [0138] 501 Véhicule [0139] 502 Voie de circulation [0140] 503 Caméra vidéo [0141] 507 Dessous du véhicule [0142] 509 Coussin à gaz gonflable [0143] 600 Flèche/signal d'activation [0144] 701 Intérieur du véhicule/habitacle [0145] 703 Installation d'actionneur [0146] 801 Roue du véhicule [0147] 803 Seconde roue du véhicule [0148] 805 Griffe de stationnement [0149] 807 Seconde griffe de stationnement [0150] 901 Explosif 13 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]