FR 3091547 A1 20200710 FR 1900136 A 20190107 Description Titre de l'invention : Procédé de commande d'un dispositif électromécanique d'actionnement de serrure Domaine technique [0001] La présente invention concerne un procédé de commande d'un dispositif électro- mécanique d' actionnement de serrure destiné à être accouplé à une serrure afin de l'actionner électriquement, la serrure comportant une partie mobile configurée de sorte à entraîner au moins un verrou primaire dans au moins une première position de fermeture où le verrou primaire est déployé et dans une deuxième position d'ouverture où le verrou primaire est rétracté. [0002] L'invention concerne également un dispositif électromécanique d'actionnement de serrure. [0003] L'invention concerne également une serrure électrique comprenant un tel dispositif électromécanique d'actionnement. [0004] L'invention s'applique notamment aux domaines des serrures qui comprennent un cylindre de serrure ayant un stator monté sur un battant de sorte à en traverser l'épaisseur et un rotor monté à rotation par rapport au stator et dont la rotation actionne en translation au moins un panneton de verrouillage ou pêne dormant, ainsi qu'éventuellement un pêne de fermeture, également appelé pêne de fin de course ou pêne à ressort. Le rotor correspond alors à la partie mobile susmentionnée tandis que le verrou primaire correspond à l'un des pênes. 100051 Généralement le cylindre de serrure prévoit, du côté extérieur, une entrée extérieure de serrure permettant l'introduction d'une clé et, du côté intérieur, soit une entrée intérieure de serrure permettant l'introduction d'une dé soit un bouton manuel. Une telle dé et/ou le bouton manuel permettent d'actionner en rotation la partie mobile de la serrure afin de commander le déplacement du pêne à ressort et/ou du pêne dormant afin d'ouvrir ou fermer le battant eUou de verrouiller ou déverrouiller la serrure. 100061 La coopération entre la partie mobile de la serrure et le mécanisme d'accouplement interne au dispositif électromécanique d'actionnement de serrure peut se faire grâce à la mise en place de l'une des clés admises par le cylindre de serrure du côté intérieur, cette clé étant alors en prise avec le mécanisme d'accouplement pour être solidaire en rotation l'un et l'autre. Alternativement, la coopération entre la partie mobile de la serrure et le mécanisme d'accouplement interne au dispositif électromécanique d'actionnement de serrure peut se faire par la présence à demeure d'un organe de couplage également appelé « queue », solidaire du rotor et destiné initialement à la mise en place d'un bouton manuel, cet organe de couplage étant alors en prise avec le 2 mécanisme d'accouplement interne au dispositif électromécanique d'actionnement pour être solidaires en rotation l'un et l'autre. [0007] Le cylindre de serrure peut être équipé d'un emhrayage simple ou d'un double emhrayage pour rendre éventuellement possible l'actionnement d'une clé extérieure même en cas de présence d'une clé du côté intérieur. De manière générale, la serrure avec laquelle le dispositif électromécanique d'actionnement de serrure est destiné à coopérer en vue de son actionnement motorisé n'apporte pas de limitation en soi et peut être quelconque. Par exemple, il peut s'agir d'une serrure où le rotor est conformé pour une course angulaire limitée à environ un quart de tour, comme c'est le cas par exemple sur le marché nord-américain, ou d'une serrure où le rotor est destiné à une course angulaire de plusieurs tours, comme c'est le cas par exemple sur le marché européen. Technique antérieure [0008] Il existe des serrures électriques ou des dispositifs électromécaniques d'actionnement de serrure ayant une aptitude à déterminer un sens de fermeture ou un sens d'ouverture lors de l'installation sur la battant. [0009] Il existe également des serrures électriques ou des dispositifs électromécaniques d'actionnement de serrure ayant une aptitude à détecter des obstacles durant le déplacement de la partie mobile de la serrure. [0010] Cependant ces solutions sont bruyantes durant leur fonctionnement. [0011] Un autre inconvénient est que ces solutions ne permettent pas de déterminer cor- rectement et de manière fiable si la position d'ouverture ou de fermeture du verrou primaire est effective. [0012] De manière générale, les solutions existantes ne permettent pas une commande er- gonomique, fiable et silencieuse. Exposé de l'invention 100131 La présente invention a pour but de fournir un procédé de commande d'un dispositif d'actionnement pour serrure, répondant à tout ou partie des problèmes présentés ci-avant. 100141 Notamment, un but est de fournir une solution répondant à au moins l'un des objectifs suivants : 100151 - diminuer le bruit lors du fonctionnement du dispositif électromécanique d'actionnement de serrure ou le bruit des serrures électriques lors de leur ouverture ou lors de leur fermeture ; 100161 - détecter des ouvertures ou des fermetures de serrures non effectuées ; 100171 - détecter une usure de la serrure ; 100181 - fournir une solution ergonomique, fiable et silencieuse. 3 [0019] Cc but peut être atteint grâce à la mise en oeuvre d'un procédé de commande d'un dispositif électromécanique d'actionnement de serrure destiné à être accouplé à une serrure afin de l'actionner électriquement, la serrure comportant une partie mobile apte à entraîner au moins un verrou primaire mobile de la serrure dans au moins une première position de fermeture où le verrou primaire est déployé et dans une deuxième position d'ouverture où le verrou primaire est rétracté, le dispositif électromécanique d'actionnement de serrure comprenant : - un mécanisme d'actionnement susceptible d'être accouplé à la partie mobile de la serrure, - un moteur électrique pour entrainer le mécanisme d'actionnement, - une unité de commande programmable configurée pour piloter au moins un paramètre du moteur électrique choisi parmi une vitesse de rotation, un sens d'entraînement et un couple mécanique, l'unité de commande étant configurée pour déterminer une position d'au moins le verrou primaire à partir de la détermination d'une position variable du mécanisme d'actionnement, - une courbe de référence contenant au moins un profil d'une force variable appliquée par le mécanisme d'actionnement pour l'entraînement de la partie mobile en fonction de la position variable du mécanisme d'actionnement, - une mémoire configurée pour stocker au moins la courbe de référence, le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : a) mesure de la position variable du mécanisme d'actionnement, b) pilotage d'au moins un paramètre du moteur électrique par l'unité de commande en fonction de la courbe de référence, du sens d'entraînement du moteur électrique et de la position variable du mécanisme d'actionnement. [0020] Certains aspects préférés du procédé de commande mais non limitatifs sont les suivants. [0021] Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé comporte une étape d) de mesure d'au moins une force variable nécessaire à l'entraînement de la partie mobile par le mécanisme d'actionnement, et dans lequel l'unité de commande est en outre configurée pour piloter le moteur électrique en fonction de la mesure de ladite force variable. [0022] Selon un mode de mise en oeuvre, l'étape b) du procédé de commande comprend le pilotage du moteur électrique par l'unité de commande de sorte que le verrou primaire soit placé dans la deuxième position d'ouverture, le procédé de commande comprenant l'étape supplémentaire suivante : c) pilotage du moteur électrique par l'unité de commande d'une manière telle que le mécanisme d'actionnement entraîne la partie mobile, couplée mécaniquement avec un verrou secondaire mobile de la serrure apte à occuper au moins une quatrième position de fermeture dans laquelle le verrou secondaire mobile est déployé et apte à occuper au moins une cinquième position d'ouverture dans laquelle le verrou secondaire mobile est rétracté, de sorte que sélectivement le verrou secondaire maintienne la quatrième position de fermeture ou adopte la cinquième position d'ouverture. [0023] Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé de commande comprend l'étape suivante : f) analyse de la courbe de référence et du sens de déplacement du mécanisme d'actionnement par l'unité de commande pour la détermination par l'unité de commande d'au moins une première zone de positions variables du mécanisme d'actionnement dont une deuxième force variable correspondante et nécessaire à l'entraînement d'au moins la partie mobile est sensiblement minimale et/ou constante, la deuxième force étant inférieure à une première force caractérisant une butée du verrou primaire. [0024] Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé de commande comprend l'étape supplé- mentaire i) située après l'étape a) et consistant en l'analyse de la courbe de référence et du sens de déplacement du mécanisme d'actionnement par l'unité de commande pour la détermination par l'unité de commande : d'au moins une deuxième zone de positions variables du mécanisme d'actionnement dont la quatrième force variable correspondante et nécessaire à l'entraînement d'au moins la partie mobile atteint un maximum local, la quatrième force étant supérieure à la deuxième force et inférieure à la première force. [0025] Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé de commande comprend les étapes sup- plémentaires suivantes : j) analyse de la courbe de référence et du sens de déplacement du mécanisme d'actionnement par l'unité de commande pour la détermination par l'unité de commande: d'au moins une troisième zone de positions variables du mécanisme d'actionnement dont la troisième force variable correspondante et nécessaire à l'entraînement d'au moins la partie mobile est comprise entre la deuxième force variable et la quatrième force variable, [0026] Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé de commande comprend l'étape suivante : g) pilotage du moteur électrique par l'unité de commande de sorte que le moteur électrique adopte une première vitesse minimale lorsque la position variable du mécanisme d'actionnement correspond à une position contenue dans la première zone. [0027] Selon un mode de mise en oeuvre, l'étape b) comprend, lors d'un venouillage de la serrure, l'arrêt du moteur électrique par l'unité de commande lorsque la position variable du mécanisme d'entraînement déterminée à l'étape a) se trouve dans la première zone ou dans la deuxième zone et que le verrou primaire se trouve dans la première ou à la troisième position et, lors d'un déverrouillage de la serrure, l'arrêt du moteur électrique lorsque la position variable déterminée à l'étape a) se trouve dans la première zone , la deuxième zone et que le verrou primaire se trouve dans la deuxième position du verrou primaire. [0028] Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé de commande comprend les étapes sup- plémentaires suivantes : j) analyse de la courbe de référence et du sens de déplacement du mécanisme d'actionnement par l'unité de commande pour la détermination par l'unité de commande: [0029] d'au moins une première partie de la première zone adjacente à la deuxième zone et précédant ladite deuxième zone suivant le sens de déplacement, k) pilotage du moteur électrique par l'unité de commande de sorte que le moteur électrique accélère pour adopter au moins une deuxième vitesse de moteur électrique, augmentée par rapport à la première vitesse, lorsque la position variable du mécanisme d'actionnement entre dans la première partie de la première zone vers la deuxième zone, suivant le sens de déplacement du mécanisme d'actionnement. [0030] Selon un mode de mise en oeuvre, l'étape d) de mesure de la force variable est réalisée pour une position variable donnée, le procédé de commande comprend les étapes suivantes : m) analyse par l'unité de commande de la force variable mesurée, par comparaison avec la force variable correspondante à ladite position variable donnée dans la courbe de référence, n) détection d'une erreur de fermeture ou d'ouverture d'au moins le verrou primaire par l'unité de commande lorsqu'à l'étape d) la force variable mesurée est supérieure à celle présente dans la courbe de référence pour ladite position variable donnée. [0031] Le procédé de commande comprend l'étape supplémentaire suivante : o) pilotage du moteur électrique par l'unité de commande de sorte que le moteur électrique adopte la deuxième vitesse de moteur électrique lorsqu'à l'étape d), la force variable mesurée est supérieure à celle présente dans la courbe de référence pour la position variable donnée. [0032] Selon un mode de mise en oeuvre, l'étape b) comprend, lors d'un venouillage de la serrure, l'arrêt du moteur électrique par l'unité de commande lorsque la position variable du mécanisme d'entraînement déterminée à l'étape a) se trouve dans la première zone, dans la deuxième zone ou dans la troisième zone et que le verrou primaire se trouve dans la première ou à la troisième position et, lors d'un déverrouillage de la serrure, l'arrêt du moteur électrique lorsque la position variable déterminée à l'étape a) se trouve dans la première zone, la deuxième zone ou la troisième zone et que le verrou primaire se trouve dans la deuxième position du verrou primaire. [0033] Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé comprend les étapes supplémentaires 6 suivantes : analyse de la courbe de référence et du sens de déplacement du mécanisme d'actionnement par l'unité de commande pour la détermination par l'unité de commande : [0034] d'au moins une première partie de la première zone adjacente à la deuxième zone et précédant ladite deuxième zone suivant le sens de déplacement, ou d'au moins une première partie de la première zone adjacente à la troisième zone et précédant ladite troisième zone suivant le sens de déplacement, k) pilotage du moteur électrique par l'unité de commande de sorte que le moteur électrique accélère pour adopter au moins une deuxième vitesse de moteur électrique, augmentée par rapport à la première vitesse, lorsque la position variable du mécanisme d'actionnement entre dans la première partie de la première zone vers la deuxième zone ou la troisième zone, suivant le sens de déplacement du mécanisme d'actionnement. [0035] L'invention porte également sur la fourniture d'un dispositif électromécanique d'actionnemcnt de serrure destiné à actionner une serrure comportant une partie mobile configurée de sorte à entraîner au moins un verrou primaire de la serrure dans au moins une première position de fermeture où le verrou primaire est déployé et dans une deuxième position d'ouverture où le verrou primaire est rétracté, le dispositif électromécanique d'actionnement de serrure comprenant : - un mécanisme d'actionnement susceptible d'être accouplé à la partie mobile de la serrure, - un moteur électrique pour actionner le mécanisme d'actionnement, - un dispositif de mesure d'au moins une position variable du mécanisme d'actionnement, - une unité de commande programmable configurée pour piloter au moins un paramètre du moteur électrique choisi parmi une vitesse de rotation, un sens d'entraînement et un couple mécanique, l'unité de commande étant en outre configurée pour déterminer une position d'au moins le verrou primaire à partir de la détermination de la position variable du mécanisme d'actionnement par le dispositif de mesure, - une courbe de référence contenant au moins un profil d'une force variable appliquée par le mécanisme d'actionnement pour l'entraînement de la partie mobile en fonction de la position variable du mécanisme d'actionnement, - une mémoire configurée pour stocker au moins la courbe de référence, l'unité de commande étant en outre configurée pour piloter le moteur électrique en fonction d'au moins un élément choisi parmi la courbe de référence, le sens d'entraînement du moteur électrique et la position variable de la partie mobile de la serrure mesurée par le dispositif de mesure. 7 100361 Certains aspects préférés mais non limitatifs du dispositif électromécanique d'actionnement de serrure sont les suivants. [0037] Selon un mode de mise en oeuvre, le dispositif électromécanique d'actionnement de serrure comprend un système de mesure d'au moins une force variable nécessaire à l'entraînement de la partie mobile par le mécanisme d'actionnement, et dans lequel l'unité de commande est configurée pour piloter le moteur électrique en fonction de la mesure de ladite force variable. [0038] Selon un mode de mise en oeuvre, le dispositif de mesure est configure pour mesurer une position angulaire absolue du mécanisme d'actionnement, le dispositif de mesure comprenant d'une part une pièce représentative de la position angulaire du mécanisme d'actionnement et liée cinématiquement au mécanisme d'actionnement par des éléments de transmission mécanique, d'autre part des éléments de détection de la position et/ou du déplacement de la pièce représentative reliés à l'unité de commande adaptée pour déterminer la position angulaire absolue du mécanisme à partir de la position et/ou du déplacement de la pièce représentative détectés par les éléments de détection. [0039] L'invention porte également sur la fourniture d'une serrure électrique comportant une serrure ayant une partie mobile configurée de sorte à entraîner au moins un verrou primaire de la serrure dans au moins une première position de fermeture où le verrou primaire est déployé et dans une deuxième position d'ouverture où le verrou primaire est rétracté, la serrure électrique comportant un dispositif électromécanique d'actionnement de serrure tel que décrit précédemment dont le mécanisme d'actionnement est accouplé à la partie mobile de la serrure. Brève description des dessins [0040] D'autres aspects, buts, avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront mieux à la lecture dc la description détaillée suivante de modes de réalisation préférés dc celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : [0041] [fig. I J représente plusieurs étapes d'un procédé dc commande d'un exemple de dispositif électromécanique d'actionnement de serrure selon l'invention, accouplé à une serrure ne comprenant qu'un verrou primaire ; [0042] [fig.2] représente plusieurs étapes d'un procédé de commande d'un exemple de dispositif électromécanique d'actionnement de serrure selon l'invention, accouplé à une serrure comprenant un verrou primaire et un verrou secondaire ; [0043] [fig.3] 8 représente un exemple de courbe de référence comprenant un profil de force en fonction d'une position du mécanisme d'actionnement ; [0044] [fig.4] représente un dispositif de mesure d'une position d'un mécanisme d'actionnement. [0045] EXPOSE DETAILLE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERS [0046] Sur les figures 1 à 4 annexées et dans la suite de la description, les mêmes références représentent des éléments identiques ou similaires en terme fonctionnel. De plus, les différents éléments ne sont pas représentés à l'échelle de manière à privilégier la clarté des figures pour en faciliter la compréhension. Par ailleurs, les différents modes de réalisation et variantes ne sont pas exclusifs les uns des autres et peuvent au contraire être combinés entre eux. [0047] Dans la suite de la description, sauf indication contraire, les termes « sensiblement », « environ », « globalement » et « de l'ordre de » signifient « à 10 % près ». [0048] Par « serrure », on entendra non seulement une serrure stricto sensu, c'est à dire un mécanisme associé par exemple à une porte pour en condamner l'ouverture, mais également tout dispositif permettant d'aboutir à un résultat comparable, par exemple un canon de serrure considéré isolément, ou un dispositif de verrouillage plus spécifique comprenant divers organes non regroupés dans un même boîtier de serrure, le but ultime étant d'obtenir la condamnation par des moyens mécaniques de l'accès physique à un lieu ou espace donné, et l'accès à cc lieu ou espace par déverrouillage du dispositif de serrure, sur commande ou programmation d'un utilisateur. Pour la simplicité de la description, on parlera par la suite simplement de "serrure", mais ce terme doit être entendu dans son sens le plus large, sans aucun caractère restrictif a un type d'équipement particulier. [0049] L'invention porte en premier lieu sur procédé de commande d'un dispositif électro- mécanique d' actionnement de serrure 10 destiné à actionner une serrure 13. Comme illustré sur la figure 1, la serrure 13 peut comporter une partie mobile 104. La partie mobile 104 est configurée de sorte à entraîner par exemple à l'aide d'engrenages, au moins un verrou primaire 105. Le verrou primaire 105 est par exemple un pêne dormant. Le verrou primaire 105 peut être déployé dans au moins une première position PI de fermeture et rétracté dans une deuxième position P2 d'ouverture. Le verrou primaire peut également être déployé dans une troisième position P3 de fermeture, dans laquelle, comme dans la première position de fermeture PI, le battant est verrouillé par rapport au chambranle. Le verrou primaire 105 peut ainsi venir en prise avec un chambranle d'un battant afin d'assurer un verrouillage du battant par rapport au chambranle. En deuxième position rétractée P2, la serrure 13 est ouverte. Les première, deuxième et troisième positions Pl, P2, P3 peuvent correspondre à différents tours de serrure 13. 9 [0050] Comme illustré sur la figure 1, le dispositif électromécanique d'actionnement de serrure 10 de serrure comprend un mécanisme d'actionnement 103. Le mécanisme d'actionnement 103 est configuré pour s'accoupler avec la partie mobile 104 afin de l'entrainer en mouvement et ainsi provoquer la mise en mouvement du verrou primaire 105. L'accouplement peut par exemple se faire en rotation ou en translation à l'aide d'engrenages. Dans un autre exemple, l'accouplement est électromagnétique. [0051] Le dispositif électromécanique d'actionnement de serrure 10 comprend également un moteur électrique 101 configuré pour actionner le mécanisme d'actionnement 103. Le moteur électrique 101 peut par exemple être un moteur à courant continu, avec ou sans halais. Sa vitesse de rotation, son sens d'entraînement et son couple mécanique peuvent être pilotés en changeant la tension et/ou le courant à ses bornes. Il peut être associé à un réducteur, on parle ainsi de motoréducteur. [0052] Le dispositif électromécanique d'actionnement de serrure 10 comprend également une unité de commande 102 programmable manuellement ou de façon automatisée ou à distance et configurée pour piloter au moins un paramètre du moteur électrique 101 choisi parmi sa vitesse, son sens d'entraînement et le couple. L'unité de commande 102 comprend par exemple un ou des microcontrôleurs et/ou un microprocesseur et/ou une ou des mémoires afin de pouvoir exécuter des programmes ou recevoir des instructions. L'unité de commande 102 peut également contenir des moyens de communications filaires ou sans fil de type des réseaux cellulaires comme UMTS, LTE ou encore Bluetooth© ou Wifi ou NFC (acronyme de Near Field Communication en anglais) ou équivalent afin de recevoir des instructions à distance ou encore envoyer des données. Le document FR2996947 démit en détails des exemples que l'homme du métier peut utiliser. [0053] Le dispositif électromécanique d'actionnement de serrure 10 comprend également un dispositif de mesure 107 d'au moins une position variable du mécanisme d'actionnement 103. Les positions variables du mécanisme d'actionnement 103 ainsi mesurées peuvent être envoyées vers l'unité de commande 102. Le dispositif de mesure peut comprendre un ensemble de codeurs lesquels sont capables de déterminer la position angulaire ou variable du mécanisme d'actionnement 103 durant les mouvements par entrainement électrique sous l'action du moteur électrique 13. Ces codeurs comprennent par exemple des éléments de surveillance du courant nécessaire au fonctionnement du moteur électrique 13. Un autre exemple de réalisation du dispositif de mesure 107 est illustré sur la figure 4. Dans cet exemple, le dispositif de mesure 107 est configuré pour mesurer une position angulaire absolue du mécanisme d'actionnement 103. Le dispositif de mesure 107 comprend également dans cet exemple d'une part une pièce représentative 130 de la position angulaire du mécanisme d'actionnement 103, par exemple munie d'un aimant. La pièce représentative 130 est liée cinématiquement au mécanisme d'actionnement 103 par des éléments de transmission mécanique, par exemple des engrenages permettant une démultiplication des rapports. Cela permet avantageusement de mesurer une plage de position angulaire supérieure à 360°. D'autre part, le dispositif de mesure 107 comprend des éléments de détection 131 de la position et/ou du déplacement de la pièce représentative 130, comme par exemple un capteur magnéto-résistif ou un magnétomètre électronique. A partir de ces données de position angulaire, l'unité de commande 102, à laquelle est relié le dispositif de mesure 107, est adaptée pour déterminer la position angulaire absolue du mécanisme d'actionnement 103 à partir de la position et/ou du déplacement de la pièce représentative 130 détectés par les éléments de détection 131. [0054] L'unité de commande 102 est en outre configurée pour déterminer une position du verrou primaire 105 à partir de la mesure d'une position variable, comme par exemple une position angulaire du mécanisme d'actionnement 103. Cette détermination est réalisée lors d'une phase d'apprentissage effectuée lors de l'installation. Par exemple, lors de cette phase d'apprentissage, le verrou primaire 105 est placé manuellement en position de fermeture puis manuellement en position d'ouverture ce qui permet de savoir quel sens de déplacement est utilisé pour fermer la porte ou encore l'ouvrir ainsi que la position de butées extrêmes du verrou primaire 105. Cette association entre le dispositif de mesure 107 de position et l'unité de commande est donc avantageuse car il permet à chaque instant de connaître la position du verrou et de connaître l'état par exemple de la porte supportant la serrure. [0055] Lors de la phase d'apprentissage, effectuée lors de l'installation une fois pour toute, une courbe de référence 106 est obtenue par l'unité de commande 102 en faisant varier la position du moteur électrique 101 et en enregistrant un profil représentatif par exemple de la force variable F appliquée par le mécanisme d'actionnement 103 pour l'entraînement de la partie mobile 104, autrement dit de l'effort fourni au niveau du moteur électrique pour l'entrainement de la partie mobile 104. Lorsque la sen-ure 13 comprend un ou des verrous alors la force variable mesurée est la force non seulement d'entraînement de la partie mobile 104 mais également celle nécessaire pour déplacer les verrous. [0056] La force variable F nécessaire à l'entraînement de la partie mobile 104 par le mécanisme d'actionnement 103 est mesurée par un système de mesure 108. Le système de mesure 108 peut par exemple consister en un système de mesure du courant parcourant le moteur électrique. En effet, pour un moteur à courant continu, la force variable ou couple est directement proportionnelle au courant traversant le moteur électrique. Ainsi plus le courant mesuré est élevé plus la force variable F est élevée. Sur la course du mécanisme d'actionnement 103, la force variable F est différente suivant que le moteur entraîne via une came la partie mobile 104 ou fonctionne à vide, 11 ou si la partie mobile 104 ou le verrou primaire 105 rencontrent des points durs comme par exemple un frottement, dû à un mauvais alignement ou à de l'usure. Un exemple de cette courbe de référence est illustré sur la figure 3. La force variable atteint unc première valeur Fl lorsque le verrou primaire 105 est dans sa première position de fermeture P1 . Ici, cette première force Fl est proche de la force maximale dans la courbe de référence 106 dans la mesure où la fermeture correspond à une butée. [0057] A mesure que le verrou primaire 105 s'écarte de sa position de fermeture P1 lors d'un mouvement de deverrouillage, la force variable F mesurée montre des passages où elle est minimale, correspondant à des passages à vide, sans entrainement de charge. L'unité de commande 102, en analysant la courbe de référence 106 peut donc définir au moins une première zone 200 de positions variables du mécanisme d'actionnement 103 où la force variable est minimale ou constante. La force correspondante est nommée deuxième force variable F2. Le faible effort nécessaire pour le dispositif d'entraînement pendant le passage par la première zone 200 permet de piloter le moteur électrique 101 afin d'adopter une première vitesse minime. Avantageusement, cela permet de réduire le bruit généré. [0058] Lorsque le dispositif d'entraînement 103 entraîne le déplacement de la partie mobile 104 c'est à dire lorsqu'une came permet le déplacement linéaire de la partie mobile 104 à partir d'un déplacement angulaire d'un rotor d'un cylindre de serrure entraîné par le dispositif d'entraînement 103, alors la force variable F mesurée varie pour atteindre un maximum local, correspondant à une quatrième force F4 supérieure à la deuxième force variable F2, mais inférieure à la première force variable Fl. L'unité de commande 102, en analysant la courbe de référence 106 peut donc définir au moins une deuxième zone 202 de positions variables du mécanisme d'actionnement 103. On retrouve cette deuxième zone 202 lors du passage à la position intermédiaire P3 et lors du passage à la deuxième position d'ouverture P2. La course peut être poursuivie par une nouvelle première zone 200, puis la force variable augmente de nouveau à l'arrivée sur une des butées. [0059] Une troisième zone 203 peut également être définie par l'unité de commande 102, lorsque la force variable prend des valeurs intermédiaires F3 entre la deuxième force variable F2 et la quatrième force variable F4. Cette troisième zone 203 correspond à des passages de points durs comme par exemple des frottements, dus à un mauvais alignement ou à de l'usure. [0060] Dans le cas général où la serrure 13 comprend un rotor actionnant une came alors un seul changement de position du verrou primaire 105 correspond au déplacement angulaire du rotor sur un tour pendant lequel les positions variables du mécanisme d'actionnement 103 suivent au moins une première zone 200 et une partie d'une deuxième zone 202. Autrement dit, un déplacement continu du mécanisme 12 d'actionnement 103 suivant plusieurs positions variables le long d'une partie d'une première zone 200 et d'au moins une partie d'une deuxième zone 202 permet d'obtenir un seul changement de position du verrou primaire 105, par exemple de la première position P1 à la troisième position P3. [0061] Avantageusement, l'unité de commande 102 peut utiliser l'information sur la position des premières, deuxièmes et troisièmes zones 200, 202, 203pour piloter le moteur électrique 101 afin de faire varier sa vitesse en concordance : il peut être prévu par exemple des accélérations pour passer les points durs ou les deuxièmes zones 202 de changement de position de la partie mobile 104 du verrou primaire 105. Ainsi, la première vitesse minime est maintenue pour le passage d'au moins une partie des premières zones 200. Egalement, le moteur électrique 101 passe de la première vitesse à une deuxième vitesse supérieure à la précédente au niveau des zones 202 ou 203 avant de diminuer à nouveau à la première vitesse dès que les zones correspondantes 202 ou 203 sont dépassées. Ceci permet avantageusement de n'augmenter que temporairement la vitesse du moteur électrique 101. Dans un autre exemple, le moteur électrique 101 passe de la première à la deuxième vitesse au niveau d'une partie de la première zone 200 adjacente, dans le sens de déplacement, à une deuxième zone 202 ou à une troisième zone 203. Cela permet avantageusement au moteur électrique 101 de prendre de l'élan afin de moins forcer pour le passage du point dur ou des changements de position de la partie mobile 104. Cela permet d'économiser l'énergie et de limiter le bruit dû aux vitesses trop élevées sur l'ensemble de la course. [0062] Dans un exemple, la courbe de référence 106 est stockée dans une mémoire élec- tronique par exemple hébergée par l'unité de commande 102. [0063] Dans la plupart des cas, la serrure 13 comporte en plus du verrou primaire 105, un verrou secondaire 110 mobile couplé mécaniquement à la partie mobile 104. Il s'agit par exemple d'un pêne à ressort, lequel peut être entraîné manuellement par la poignée de la porte, mais également en fin de course d'ouverture du verrou primaire 105. Dans ce cas, le verrou secondaire 110 est couplé à la partie mobile 104 uniquement lorsque le verrou primaire 105 a dépassé la deuxième position P2 d'ouverture comme il est illustré sur la figure 2. Le verrou secondaire 110 est apte à occuper au moins une quatrième position P4 de fermeture dans laquelle le verrou secondaire 110 mobile est déployé et une cinquième position d'ouverture dans laquelle le verrou secondaire 110 mobile est rétracté. Lorsque la quatrième position P4 de fermeture est atteinte alors même si le verrou primaire 105 n'est pas en prise avec un chambranle de porte, par exemple si le verrou primaire a atteint sa deuxième position d'ouverture P2, la porte reste fermée.. Lorsque la cinquième position P5 est atteinte alors que le verrou primaire 105 a atteint sa deuxième position d'ouverture P2, alors la porte est ouverte et peut s'entrebâiller par effet élastique. 13 [0064] Le choix d'un arrêt de la course en ouverture du dispositif d'entraînement 103 après l'atteinte de la deuxième position d'ouverture P2 du verrou primaire 105 et avant d'atteindre la cinquième position d'ouverture P5 du verrou secondaire permet de gérer le déverrouillage de la porte sans que celle-ci ne soit entrebâillée par effet élastique ou ne puisse être ouverte par exemple par un coup de vent. Cette option peut être préférable dans le cas d'une commande d'ouverture à distance via la commande sans fil de l'unité de commande 102. A l'inverse, si on souhaite pouvoir gérer une ouverture dite main-libres par exemple sans les mains ou sans nécessiter d'action sur la poignée de porte, de sorte qu'il y ait seulement besoin de pousser la porte pour que celle-ci s'ouvre, alors la course d'ouverture du dispositif d'entraînement 103 doit être poursuivie jusqu'à l'atteinte de la cinquième position d'ouverture du verrou secondaire P5.. [0065] Dans la plupart des cas de serrure, le verrou secondaire 110 est relié à un dispositif de rappel 11 Oa illustré sur la figure 2 constitué par exemple par un ressort. Le dispositif de rappel 11 Oa est agencé pour ramener le verrou secondaire 1 1 0 depuis la cinquième position P5 d'ouverture vers la quatrième position P4 de fermeture. Dans le cas où le verrou secondaire 1 1 0 est couplé à la partie mobile 104 uniquement lorsque le verrou primaire 105 a atteint sa position P2 d'ouverture, alors il est possible de gérer l'ouverture de la porte associée en agissant sur le taux de compression du dispositif de rappel 1 1 Oa. Ainsi, le verrou primaire 105 est placé tout d'abord dans sa deuxième position d'ouverture P2, puis une force supplémentaire atteignant environ la première force variable Fl est atteinte signifiant une compression totale du dispositif de rappel 110a. Ceci est illustré sur la figure 3. L'unité de commande 102 peut ainsi contrôler l'ouverture de la porte associée en se basant sur l'analyse de la force variable appliquée après la mise en deuxième position d'ouverture P2 du verrou primaire 105. [0066] Dans un premier procédé de commande dit d'arrêt avant butée, les étapes suivantes sont réalisées: [0067] a) mesure de la position variable du mécanisme d'actionnement 103, [0068] b) pilotage d'au moins un paramètre du moteur électrique 101 par l'unité de commande 102 en fonction de la courbe de référence 106, du sens d'entraînement du moteur électrique 101 et de la position variable du mécanisme d'actionnement 103. [0069] Ainsi dans un exemple, l'unité de commande 102 contrôle à l'étape b) l'arrêt du moteur électrique 101, lors d'un verrouillage, lorsque la position variable du mécanisme d'entraînement 103 déterminée à l'étape a) se trouve dans une première zone 200 de passage à vide ou une deuxième zone 202, alors que la partie mobile 104 se trouve dans la première ou à la troisième position Pl, P3 du verrou primaire 105. Lors d'un déverrouillage, l'arrêt du moteur électrique 101 se fait lorsque la position variable déterminée à l'étape a), se trouve dans une première ou une deuxième zone 14 200, 202 prises dans la deuxième position P2 du verrou primaire 105. Le fait d'arrêter le moteur électrique 101 dans une deuxième zone 202 ou dans une première zone 200 de passage à vide permet de limiter le bruit de fonctionnement de la serrure 13 tout en gardant ses fonctions de verrouillage ou déverrouillage. On garantit ainsi que les positions de fermeture P1 ou d'ouverture P2 sont atteintes sans avoir besoin de rejoindre les butées de fin de course. Ainsi, on limite le bruit de fonctionnement de la serrure et on préserve la durée de vie du dispositif d'entrainement 103 et de la serrure. [0070] Dans un autre exemple, le procédé de commande comprend une étape d) de mesure, par le dispositif de mesure 108, d'au moins une force variable F nécessaire à l'entraînement de la partie mobile 104 par le mécanisme d'actionnement 103, et dans lequel l'unité de commande 102 est en outre configurée pour piloter le moteur électrique 101 en fonction de la mesure de ladite force variable F. [0071] Dans un autre exemple de procédé de commande lié au cas où la serrure 13 comprend un verrou secondaire 110, l'étape h) de pilotage du moteur électrique 101 par l'unité de commande 102 est faite de sorte que le verrou primaire 105 soit placé dans la deuxième position P2 d'ouverture, puis le procédé comprend l'étape c) supplémentaire de pilotage du moteur électrique 101 par l'unité de commande 102 de sorte que le mécanisme d'actionnement 103 entraîne la partie mobile 104, de sorte que le verrou secondaire 110 est maintenu dans la quatrième position P4 de fermeture. Autrement dit, l'étape c) supplémentaire de pilotage comprend un arrêt du moteur avant d'entraîner le verrou secondaire de sa quatrième position vers la cinquième position d'ouverture. Ainsi, dans le cas d'une commande à distance, par exemple lorsque l'utilisateur de l'unité de commande 102 ne se trouve pas en vue de la serrure électrique, il est souhaitable de maintenir le battant fermé vis-à-vis du chambranle. La serrure est alors simplement déverrouillée, sans que la porte ne s'ouvre. Une action supplémentaire, par exemple sur la poignée, est alors nécessaire pour ouvrir la porte. [0072] Dans un autre exemple, dans une étape p), le moteur électrique 101 est piloté par l'unité de commande 102 pour que le verrou secondaire 110 adopte la cinquième position d'ouverture P5. Cela permet avantageusement de libérer la porte associée pour que celle-ci puisse être ouverte, par effet élastique dû au verrou secondaire 110, sans les mains. [0073] Un autre exemple de procédé de commande, dit à vitesse minimale, comprend une étape f) d'analyse de la courbe de référence 106 et du sens de déplacement du mécanisme d'actionnement 103 par l'unité de commande 102 pour la détermination par l'unité de commande 102 de la première zone 200 de positions variables du mécanisme d'actionnement 103 dont une deuxième force variable F2 correspondante et nécessaire à l'entraînement d'au moins le verrou primaire 105 est sensiblement minimale. Par « minimale » on entend « plusieurs fois inférieure à la quatrième force variable F4 de point dur ». Le procédé comprend une autre étape g) de pilotage du moteur électrique 101 par l'unité de commande 102 de sorte que le moteur électrique 101 adopte une première vitesse minimale lorsque la position variable du mécanisme d'actionnement 103 mesurée par le dispositif de mesure 107 correspond à une position contenue dans la première zone 200. Ceci permet avantageusement de réduire le bruit de fonctionnement des serrures et notamment des serrures électriques, notamment en fonctionnement de nuit. [0074] Un autre exemple de procédé de commande, dit à vitesse variable, comprend une étape j) d'analyse de la courbe de référence 106 et du sens de déplacement du mécanisme d'actionnement 103 par l'unité de commande 102 pour la détermination par l'unité de commande 102 : [0075] d'une part d'au moins une troisième zone 203 dont la troisième force variable F3 cor- respondante prend des valeurs intermédiaires F3 entre la deuxième force variable F2 et la quatrième force variable F4 d'autre part d'au moins une première partie d'une première zone 200 adjacente à une deuxième zone 202 et précédant ladite deuxième zone 202 suivant le sens de déplacement. [0076] Le procédé comprend en outre une étape k) de pilotage du moteur électrique 101 par l'unité de commande 102 de sorte que le moteur électrique 101 accélère pour adopter au moins une deuxième vitesse de moteur électrique 101, augmentée par rapport à la première vitesse, lorsque la position variable du mécanisme d'actionnemcnt 103 entre dans la première partie de la première zone 200 vers la deuxième zone 202 ou la troisième zone 203, suivant le sens de déplacement. Cela permet avantageusement d'augmenter la vitesse du moteur électrique 101 uniquement lorsque cela est nécessaire, c'est-à-dire juste avant et pendant le passage d'un point dur de la serrure ou d'un déplacement de la partie mobile 104. [0077] Dans un autre exemple, dit de vérification de fermeture, l'étape d) du procédé de commande de mesure par le système de mesure 108 de la force variable F est réalisée à une position variable donnée. Une autre étape m) consiste en l'analyse par l'unité de commande 102 de la force variable F mesurée, par comparaison avec la force variable correspondante à la position variable donnée dans la courbe de référence 106. Ensuite, une autre étape n) consiste en la détection d'une erreur de fermeture ou d'ouverture d'au moins le verrou primaire 105 par l'unité de commande 102 lorsqu'à l'étape d) la force variable F mesurée est supérieure à celle présente dans la courbe de référence 106 correspondante à la position variable donnée. La détection d'erreur peut consister par exemple à l'envoi d'une notification par l'unité de commande 102 ou encore par la répétition des étapes d) ou o) ou encore l'arrêt du moteur électrique 101. Ce procédé permet notamment de constater une mauvaise fermeture de la porte, l'entraînement de la partie mobile 104 du verrou primaire ne donnant dans un tel cas pas lieu à un ver- 16 t'ouillage de la porte. [0078] Dans un autre exemple, dit d'adaptation, le procédé de commande comprend une étape o) de pilotage du moteur électrique 101 par l'unité de commande 102 de sorte que le moteur électrique 101 adopte la deuxième vitesse de moteur électrique 101 lorsqu'à l'étape d), la force variable F) mesurée est supérieure à celle présente dans la courbe de référence 106 pour la position variable donnée. Cc procédé permet de prendre en compte un vieillissement de la serrure électrique et d'adapter les paramètres de commande. En complément, une étape d'envoi d'une notification par l'unité de commande 102 peut être mise en oeuvre pour signaler un besoin d'un nouveau procédé d'apprentissage. [0079] L'invention concerne également un dispositif électromécanique d'actionnement de serrure 10 destiné à actionner une serrure 13 comme décrite précédemment. [0080] Le dispositif électromécanique d'actionnement de serrure 10 comprend alors : [0081] - le mécanisme d'actionnement 103 configuré pour s'accoupler avec la partie mobile 104, [0082] - le moteur électrique 101 configuré pour actionner le mécanisme d'actionnement 103, [0083] - le dispositif de mesure 107 d'au moins une position variable du mécanisme d'actionnement 103, [0084] - l'unité de commande 102 programmable, [0085] - la courbe de référence 106, [0086] - la mémoire configurée pour stocker au moins la courbe de référence 106. [0087] L'unité de commande 102 est en outre configurée pour piloter le moteur électrique 101 en fonction d'au moins un élément choisi parmi la courbe de référence 106, le sens d'entraînement du moteur électrique 101 et la position variable de la partie mobile mesurée par le dispositif de mesure 107. Ce dispositif électromécanique d'actionnement de serrure 10 est avantageux car il permet de réduire le bruit d'actionnement des serrures 13 auquel il est associé. En effet, la connaissance à l'avance des points durs permet à l'unité de commande 102 de piloter intelligemment la vitesse du moteur électrique 101 afin de l'augmenter uniquement avant les points durs et de la baisser ensuite afin de préserver un faible niveau sonore. Un dispositif d'actionnement 10 qui ne pourrait pas déterminer la position du mécanisme d'actionnement 103 ne pourrait pas anticiper les points durs et ne pourrait ainsi pas réduire le bruit de fonctionnement de la serrure 13 associée. [0088] Dans un exemple, le dispositif électromécanique d'actionnement de serrure 10 comprend en outre le système de mesure 108 d'au moins une force variable F nécessaire à l'entraînement de la partie mobile 104 par le mécanisme d'actionnement 103. Dans cet exemple, l'unité de commande 102 est en outre configurée pour piloter 17 le moteur électrique 101 en fonction de la mesure de ladite force variable F. Cela permet avantageusement de détecter des erreurs lors de la fermeture ou lors de l'ouverture de la serrure. [0089] Dans un autre exemple, le dispositif de mesure 107 du dispositif électromécanique d'actionnement de serrure 10 est configuré pour mesurer une position angulaire absolue du mécanisme d'actionnement 103. Le dispositif de mesure 107 comprend en outre d'une part une pièce représentative 130 de la position angulaire du mécanisme d'actionnement 103 et liée cinématiquement au mécanisme d'actionnement 103 par des éléments de transmission mécanique, d'autre part des éléments de détection 131 de la position et/ou du déplacement de la pièce représentative reliés à l'unité de commande 102 adaptée pour déterminer la position angulaire absolue du mécanisme d'actionnement 103 à partir de la position et/ou du déplacement de la pièce représentative 130 détectés par les éléments de détection 131. Ceci permet une détection précise de la position ainsi que son utilisation pour piloter de façon précise le moteur électrique 101 et ainsi réduire le bruit généré. [0090] L'invention porte également sur une serrure électrique comportant une serrure 13 ayant une partie mobile 104 configurée de sorte à entraîner au moins un verrou primaire 105 de la serrure 13 dans au moins une première position Pl de fermeture où le verrou primaire 105 est déployé et dans une deuxième position P2 d'ouverture où le verrou primaire 105 est rétracté. La serrure électrique 12 comporte en outre un dispositif électromécanique d'actionnement de serrure 10 comme décrit précédemment et/ou fonctionnant suivant un procédé de commande décrit précédemment. Une serrure électrique 12 telle que décrite ainsi serait avantageusement plus silencieuse en permettant d'augmenter la vitesse de fonctionnement au moment du passage des points durs ou de la réduire ensuite et d'arrêter avant les butées angulaires de la serrure 13. 18 [Revendication 1] [Revendication 2]