FR 3088911 A1 20200529 FR 1871864 A 20181126 Description Titre de l'invention : Machine pour ensacher des articles et procédé d'ensachage à l'aide d'une telle machine Domaine technique [0001] La présente invention se rapporte au domaine de la mise en sachet, ou ensachage, d'articles, en particulier des produits alimentaires. Technique antérieure [0002] Plus précisément, l'invention concerne notamment une machine d'ensachage et un procédé d'ensachage d'articles tels que des produits alimentaires, en particulier de forme allongée. Il s'agit par exemple, mais non exclusivement, de pains. [0003] En effet, dans le domaine de la boulangerie, les pains sont généralement présentés aux clients finaux dans des sachets, pour des questions d'hygiène. Il est donc connu d'utiliser une machine d'ensachage permettant de mettre les pains dans des sachets de manière au moins en partie automatique, limitant les manipulations du sachet et du pain par un opérateur. [0004] Il existe notamment deux types de machine d'ensachage. [0005] Un premier type de machine d'ensachage consiste à former un sachet et à y in- troduire un article, ces deux étapes étant réalisées en continue sur une même machine d'ensachage. Le document EP 2 511 188 décrit un exemple d'une telle machine. Plus précisément, la machine comprend une bobine autour de laquelle une gaine est enroulée. La gaine est dévidée au moyen de rouleaux d'entraînement jusqu'à un écarteur ouvrant la gaine. Une soufflerie maintient la gaine ouverte au-delà de l'écarteur. Un pain peut être introduit dans la gaine par un opérateur. Le pain est détecté et un dispositif de serrage permet de sectionner la gaine, de manière à former un sachet, et de plier et de souder une extrémité du sachet afin de la fermer, le pain terminant sa course en direction de cette extrémité fermée. On note que dans ce document, la gaine est dévidée de sorte que lorsque le pain est introduit dans le sachet, ce dernier se présente dans une position verticale, l'extrémité ouverte du sachet vers le haut. [0006] Le document EP 2 860 117 propose alors une autre machine de ce premier type dans laquelle chaque sachet est rempli en position horizontale. Plus précisément, le sachet est formé comme dans le document EP 2 511 188 au moyen d'une gaine dévidée. Le sachet est alors en position horizontale sur un plateau est ouvert au moyen d'une première soufflerie soufflant dans l'extrémité ouverte du sachet afin de soulever un pan. Un organe de blocage sous forme de volet est alors rabattu contre un bord, opposé au pan soulevé, du sachet afin de le maintenir contre le plateau. Une deuxième 2 soufflerie, plus puissante que la première soufflerie, assure le maintien de la position ouverte du sachet. Un pain est alors introduit par l'extrémité ouverte du sachet au moyen d'un convoyeur de type tapis roulant à l'aide de guides évitant que le pain ne bute contre le contour de l'extrémité ouverte du sachet. [0007] Le deuxième type de machine d'ensachage utilise des sachets préalablement fabriqués sur une autre machine et les remplit. De manière générale, les sachets préalablement fabriqués sont empilés les uns sur les autres. Un système permet d'ouvrir et de maintenir ouvert le sachet supérieur de la pile et de le remplir. Le document EP 2 388 199 décrit un exemple d'une telle machine. Selon cet exemple, la machine comprend une table sur laquelle les sachets sont empilés. Les sachets comprennent un volet s'étendant au-delà de leur extrémité ouverte. La table est contrainte vers le haut, en direction d'une butée, de sorte que les volets d'au moins deux sachets supérieurs soient perforés simultanément par une pointe portée par la butée. Un flux d'air est ensuite envoyé, une face du sachet supérieur se soulève, et un produit peut être introduit mécaniquement ou manuellement dans le sachet. En prolongeant l'action de poussée par le produit sur le fond du sachet, le volet du sachet supérieur se déchire au droit de la pointe, permettant l'évacuation du sachet dans la direction de la poussée. La table remonte alors vers la butée, la pointe perforant le volet du sachet du dessous pour toujours perforer deux volets. Les étapes sont répétées avec les sachets suivants. [0008] Le document US 3,508,379 décrit un autre exemple d'une machine d'ensachage de ce deuxième type, dans laquelle les sachets sont posés sur un plateau mobile verticalement. Les sachets comprennent une languette percée, s'étendant dans le prolongement du feuillet de dessous, Une cordelette maintient les sachets empilés sur le plateau en passant par les perçages des languettes. Un doigt est par ailleurs en appui sur la languette du sachet supérieur. Lorsqu'un article est détecté en approche du sachet, une soufflerie est mise en route pour soulever le feuillet supérieur. Simultanément, le doigt est rétracté pour libérer les languettes, seule la cordelette maintenant les languettes. Le plateau se soulève légèrement. Un chariot est alors déplacé pour mettre en position dans le sachet des mâchoires, maintenant le feuillet supérieur en position pour recevoir l'article à ensacher. La languette du sachet en question est alors reculée, le doigt est rabaissé pour venir en contact avec les languettes des sachets de dessous. L'article est ensuite introduit dans le sachet à l'aide d'un poussoir. Lorsque l'article est au fond du sachet, l'effort exercé par le poussoir provoque le détachement de la languette et l'évacuation du sachet contenant l'article. [0009] L'invention se rapporte plus particulièrement aux machines du deuxième type. Or, un inconvénient des machines du deuxième type de l'état de la technique est que les sachets étant empilés, il faut mettre en place des systèmes permettant de retenir les sachets de la pile lorsque le sachet supérieur est en train d'être rempli. Ces systèmes 3 selon l'état de la technique impliquent de déchirer les sachets pour les libérer une fois remplis. Les sachets présentent alors des dommages qui peuvent rendre leur aspect désagréable pour le consommateur final. [0010] En outre, les systèmes permettant de retenir les sachets impliquent que le sachet présente des caractéristiques particulières, comme un volet dans le document EP 2 388 199, ou une languette munie de perçages dans le document US 3,508,379. Or, ces caractéristiques particulières augmentent les coûts des sachets, et ne sont donc pas souhaitables. [0011] L'invention vise notamment à apporter une solution aux inconvénients précités de l'état de la technique. [0012] Ainsi, un premier objet de l'invention est de proposer une solution pour ensacher des articles dans des sachets préalablement fabriqués sans endommager les sachets. [0013] Un deuxième objet de l'invention est de proposer une solution pour ensacher dès articles dans des sachets préalablement fabriqués adaptée aux cadences de production. [0014] Un troisième objet de l'invention est de proposer une solution pour ensacher des articles dans des sachets préalablement fabriqués n'augmentant pas les coûts de production. [0015] Un quatrième objet de l'invention est de proposer une solution pour ensacher des articles dans des sachets préalablement fabriqués répondant aux exigences en matière d'hygiène. Résumé de l'invention [0016] Ainsi, l'invention se rapporte à une machine pour ensacher des articles dans des sachets. Chaque sachet se présente typiquement sous la forme d'un fourreau souple fermé à une extrémité dite fermée et ouvert à une extrémité dite ouverte. La machine comprend notamment : une zone de stockage comprenant au moins un support de stockage apte à supporter au moins un empilement de sachets, chaque empilement présentant un sachet supérieur disponible ; une zone d'ensachage comprenant un support d'ensachage apte à supporter au moins un sachet ; un dispositif de soufflerie apte à émettre un flux d'air en direction du sachet dans la zone d'ensachage de sorte que le flux d'air entre par l'extrémité ouverte dans le sachet de manière à permettre l'introduction d'un article par l'extrémité ouverte dans le sachet ; un système d'approvisionnement en articles à ensacher apte à introduire au moins un article dans un sachet de la zone d'ensachage ; un système d'évacuation des sachets depuis la zone d'ensachage vers une zone de sortie de la machine. [0017] La zone de stockage et la zone d'ensachage sont distinctes l'une de l'autre, et la machine comprend un dispositif de transport apte à transporter uniquement le sachet supérieur de chaque empilement depuis la zone de stockage jusqu'à la zone d'ensachage. [0018] Grâce à ces dispositions notamment, la machine permet de s'affranchir d'un système de retenue des sachets d'un empilement : seul le sachet supérieur, disponible pour être saisi, de chaque empilement est saisi par le dispositif de transport afin d'être amené dans la zone d'ensachage. Les sachets ne sont ainsi pas abîmés. Notamment, les sachets de l'empilement ne sont pas dégradés par un dispositif de retenu qui impliquerait de les percer et/ou de les déchirer. [0019] Selon différents aspects, il est possible de prévoir l'une et/ou l'autre des dispositions ci-dessous. [0020] Selon un mode de réalisation, le dispositif de transport peut comprendre un bras muni d'un dispositif de préhension dit supérieur pouvant prendre deux positions : une position verrouillée dans laquelle le dispositif de préhension supérieur est apte à être fixé à au moins un sachet supérieur ; une position déverrouillée dans laquelle le dispositif de préhension supérieur est apte à relâcher un sachet sur lequel il a été fixé en position verrouillée ; [0021] Le bras est alors articulé sur un bâti de la machine de manière à déplacer le dispositif de préhension supérieur entre la zone de stockage et la zone d'ensachage. [0022] Le dispositif de préhension supérieur peut comprendre par exemple au moins une ventouse pneumatique, assurant la saisie du sachet supérieur d'un empilement sans dégrader son intégrité comme ce serait le cas par exemple par perçage. En variante, on peut prévoir que le dispositif de préhension supérieur comprenne une pince [0023] Selon un mode de réalisation, le bras peut comprendre une butée d'accompagnement apte à limiter les mouvements du sache lors du déplacement du dispositif de préhension supérieur depuis la zone de stockage vers la zone d'ensachage. Le sachet est ainsi maintenu pendant son transport entre la zone de stockage et la zone d'ensachage afin d'éviter qu'il ne s'envole et se mette dans une position gênante pour la suite des opérations. [0024] Selon un mode de réalisation, le bras est articulé en rotation autour d'un axe sen- siblement transversal d'un bâti de la machine, assurant de manière simple et efficace le déplacement des sachets de la zone de stockage jusqu'à la zone d'ensachage. [0025] Selon un mode de réalisation, la zone de stockage est située à une hauteur supérieure à celle de la zone d'ensachage. La zone de sortie peut alors être située au moins en partie sous la zone de stockage. L'encombrement de la machine s'en trouve ainsi réduit, optimisant son occupation au sol. [0026] Selon un mode de réalisation, le au moins un support d'ensachage comprend au moins un dispositif de préhension dit inférieur pouvant prendre une position verrouillée dans laquelle il est apte à être fixé à un sachet dans la d'ensachage et une position déverrouillée dans laquelle il est apte à relâcher un sachet sur lequel il a été fixé en position verrouillée. Par exemple, le dispositif de préhension inférieur comprend au moins une ventouse pneumatique. Là encore, l'intégrité du sachet n'est pas dégradée par le dispositif de préhension inférieur. [0027] Selon un deuxième aspect, l'invention propose un procédé pour ensacher des articles dans des sachets au moyen d'une machine d'ensachage telle que présentée ci-dessus. Le procédé comprend notamment les étapes suivantes : la mise en position verrouillée du dispositif de préhension supérieur sur un sachet supérieur d'au moins un empilement dans la zone de stockage ; le transport du sachet depuis la zone de stockage jusqu'à la zone d'ensachage ; la mise en oeuvre du dispositif de soufflerie pour insuffler de l'air dans le sachet dans la zone d'ensachage par l'extrémité ouverte du sachet ; la mise en oeuvre du système d'approvisionnement en articles pour insérer au moins un article dans le sachet dans la zone d'ensachage, l'article étant inséré par l'extrémité ouverte du sachet ; la mise en oeuvre du système d'évacuation pour évacuer le sachet contenant le au moins un article de la zone d'ensachage vers la zone de sortie de la machine ; [0028] Le dispositif de préhension supérieur passe en position déverrouillée au plus tard avant la mise en oeuvre du système d'évacuation. [0029] Selon un mode de réalisation, le procédé peut comprendre en outre une étape d'amorce de déploiement du sachet dans la zone d'ensachage préalable à la mise en oeuvre du dispositif de soufflerie. L'étape d'ouverture comprend alors les opérations suivantes : la mise en position verrouillée du dispositif de préhension inférieur sur le sachet dans la zone d'ensachage ; le dispositif de préhension supérieur étant toujours en position verrouillée, le déplacement du dispositif de transport de manière à écarter le dispositif de préhension inférieur et le dispositif de préhension supérieur et d'une valeur prédéterminée. [0030] Le procédé comprend alors également le passage en position déverrouillée du de préhension supérieur au plus tôt après la mise en oeuvre du dispositif de soufflerie, et le passage en position déverrouillée du dispositif de préhension supérieur et du dispositif de préhension inférieur au plus tard avant la mise en oeuvre du système d'évacuation. 6 Brève description des dessins [0031] Des modes de réalisation de l'invention seront décrits ci-dessous par référence aux dessins, décrits brièvement ci-dessous : [0032] [fig.11 est une vue tridimensionnelle de trois quart d'une partie d'une machine d'ensachage selon un mode de réalisation de l'invention, la machine étant dans une première position ; [0033] [fig.21 est une vue de côté d'une partie de la machine d'ensachage de la figure 1, un panneau frontal avant ayant été retiré ; [0034] [fig.31 est une vue similaire à celle de la figure 2, la machine étant dans une deuxième position ; [0035] [fig.4] est une vue similaire à celle de la figure 2, la machine étant dans une troisième position ; [0036] [fig.51 est une vue similaire à celle de la figure 2, la machine étant dans une quatrième position ; [0037] [fig.6] est une vue similaire à celle de la figure 2, la machine étant dans une cinquième position ; [0038] [fig.7] est une vue tridimensionnelle de trois quart d'une partie de la machine d'ensachage de la figure 6, illustrant un sachet en position ouverte dans une zone d'ensachage de la machine ; [0039] [fig.8] est une vue en coupe d'une partie de la machine d'ensachage de la figure 6, dans la zone d'ensachage de la figure 7. [0040] Sur les dessins, des références identiques désignent des objets identiques ou si- milaires. Description des modes de réalisation 100411 Sur les figures 1 à 6 notamment, il est représenté partiellement une machine 1 d'ensachage d'articles selon un mode de réalisation conforme à l'invention. Selon l'exemple illustré ici, et de manière non limitative, les articles à ensacher sont des produits alimentaires de forme allongée, telles que des baguettes. 100421 La machine 1 comprend notamment un bâti 2, destiné à reposer sur le sol d'un local où la machine est installée. Eventuellement, des patins limitant la transmission des vibrations peuvent être interposés entre la machine I et le sol. 100431 Pour ce qui suit, à des fins de clarté, on définit une direction horizontale et une direction verticale, perpendiculaires l'une à l'autre, en référence à l'orientation naturelle des Figures sur lesquelles la machine 1 repose sur le sol. De même, dans ce qui suit, les termes dessus, dessous, inférieur, supérieur, et leurs variantes, doivent être compris en référence à l'orientation naturelle des figures. 100441 Le bâti 2 comprend un panneau 3 frontal portant une console 4 de commande, 7 visibles sur la figure 1. La console 4 peut présenter un écran 5 sur lequel sont affichées des informations relatives aux paramètres de fonctionnement de la machine. Ces paramètres sont éventuellement modifiables depuis la console 4 par un opérateur. [0045] La machine I comprend une zone 6 de stockage comprenant au moins un support 7 de stockage sur lequel au moins un empilement de sachets S est posé, un sachet S supérieur de l'empilement étant disponible pour être saisi par un dispositif de préhension. Avantageusement, le support 7 de stockage peut être mobile verticalement par rapport au bâti 2, de sorte qu'il est déplacé vers le haut au fur et à mesure que les sachets S sont retirés de la zone 6 de stockage de manière à toujours présenter un sachet S supérieur de l'empilement à un même niveau. Selon le mode de réalisation des figures, la zone 6 de stockage comprend un seul empilement sur un support 7 de stockage. On pourra cependant prévoir plusieurs empilements adjacents sur un même support de stockage, ou plusieurs empilements sur des supports de stockage différents et décalés, horizontalement et/ou verticalement, les uns par rapport aux autres. Chaque empilement présente alors un sachet S supérieur disponible [0046] Dans ce qui suit, en référence aux figures, on décrit l'exemple de réalisation dans lequel la zone 6 de stockage comprend un seul support 7 de stockage sur lequel se trouve un seul empilement de sachets S, et dans lequel la zone 8 d'ensachage comprend un seul support 9 d'ensachage sur lequel un unique sachet S est posé. [0047] Typiquement, un sachet S comprend un corps en forme de manchon fermé à une extrémité Si dite fermée et ouvert à une extrémité S2 dite ouverte, par laquelle l'article sera inséré. Le sachet S peut être réalisé dans un matériau souple. Par souple, on désigne ici la propriété pour le sachet de se déformer sans se briser ou s'abîmer lors de l'utilisation du sachet dans des conditions normales. Plus précisément, sous son propre poids, en l'absence de contraintes extérieures, le sachet S prend une forme écrasée dans laquelle le corps se rabat sur lui-même, les bords de l'extrémité S2 ouverte se rapprochant, voire se touchant. Plus précisément, sous la forme écrasée, on peut définir un pan, ou feuillet, inférieur faisant face à un pan supérieur, reliés l'un à l'autre d'une part par l'extrémité SI fermée et d'autre part par deux pans latéraux. Afin d'accompagner la forme écrasée, celle-ci facilitant le stockage des sachets S empilés, les pans latéraux peuvent être pliés en accordéon, de sorte que le pan supérieur vient en contact avec le pan inférieur. Le sachet peut notamment être réalisé en plastique ou en papier, tel que du papier kraft, ou encore en papier avec une fenêtre en plastique. L'épaisseur du matériau choisit est suffisamment faible pour que le sachet présente la souplesse requise. Ainsi, les sachets S empilés sur le support 7 de stockage de la zone 6 de stockage sont de forme écrasée, sous leur propre poids et sous le poids des sachets qui leurs sont dessus, le sachet supérieur, en haut de la pile, restant sous la forme écrasée. [0048] En présence de contraintes extérieures, le sachet S peut prendre une forme dite 8 déployée, dans laquelle les bords de l'extrémité 52 ouverte sont écartés, les pans latéraux étant dépliés. Ainsi, par rapport à la forme écrasée, le pan supérieur et le pan inférieur sont écartés l'un de l'autre. [0049] La machine 1 comprend de plus une zone 8 d'ensachage, présentant au moins un support 9 d'ensachage sur lequel au moins un sachet S peut être posé. Selon le mode de réalisation des figures, la zone 8 d'ensachage comprend un support sur lequel un unique sachet S est posé. Cependant, en variante, plusieurs sachets S peuvent être posés sur un même support 9 d'ensachage de la zone 8 d'ensachage, les sachets S étant adjacents les uns aux autres sur le support 9. En variante encore, la zone 8 d'ensachage peut comprendre plusieurs supports d'ensachage sur lesquels un ou plusieurs sachets adjacents sont posés, les supports 9 d'ensachage étant décalés horizontalement et/ou verticalement les uns par rapport aux autres. [0050] La zone 8 d'ensachage est physiquement distincte de la zone 6 de stockage, c'est-à-dire qu'un sachet S doit être déplacé pour passer de la zone 6 de stockage à la zone 8 d'ensachage, et inversement. Selon le mode de réalisation illustré sur les figures, la zone 8 d'ensachage est décalée verticalement vers le bas par rapport à la zone 6 de stockage, et est décalée selon une direction horizontale appelée direction longitudinale. Plus précisément, c'est le support 7 de stockage qui est décalé du support 9 d'ensachage. Un tapis 10 de convoyage selon la direction longitudinale, telle qu'une bande sans fin, appelé tapis d'évacuation, peut s'étendre au moins en partie dans la zone 8 de d'ensachage. Plus précisément, le support 9 peut comprendre au moins une portion du tapis 10 d'évacuation, qui s'étend au moins en partie sous le support 7 de stockage de manière à réduire l'encombrement horizontal de la machine 1. [0051] Selon un mode de réalisation, le support 9 d'ensachage comprend un dispositif 11 de préhension dit inférieur du sachet S dans la zone 8 d'ensachage. Plus précisément, le dispositif 11 de préhension inférieur s'étendant dans le prolongement suivant la direction longitudinale du tapis 10 d'évacuation, de sorte qu'un sachet S peut s'étendre à cheval sur au moins une portion du tapis 10 d'évacuation et sur au moins une partie du dispositif 11 de préhension inférieur. Le dispositif 11 de préhension inférieur est disposé d'un côté avant du tapis 10 d'évacuation, le tapis 10 d'évacuation étant apte à déplacer un sachet S depuis son côté avant vers son côté arrière. [0052] Dans le cas où plusieurs sachets S adjacents sont posés sur le support 9 d'ensachage, plusieurs dispositifs 11 de préhension inférieur peuvent être prévus pour maintenir chaque sachet S. [0053] Le dispositif 11 de préhension inférieur peut prendre deux positions - une position verrouillée dans laquelle il est apte à être fixé à un sachet S dans la zone 8 d'ensachage, retenant le sachet sur le support 9 d'ensachage dans la zone 8 d'ensachage ; et 9 une position déverrouillée dans laquelle il est apte à relâcher un sachet S sur lequel il a été fixé en position verrouillée. [0054] Le dispositif 11 de préhension inférieur est par exemple une ventouse pneumatique, dont le passage de la position verrouillée à la position déverrouillée, et inversement, est commandée par un système électronique. [0055] Un dispositif 12 de soufflerie est monté sur le bâti de la machine. Le dispositif 12 de soufflerie comprend au moins une bouche 13 dirigée vers la zone 8 d'ensachage, de manière à souffler un fluide, typiquement de l'air, dans une direction sensiblement longitudinale au-dessus du support 9 d'ensachage, comme cela sera explicité plus loin. Un clapet permet d'ouvrir la bouche 13 pour souffler l'air et de la fermer pour empêcher l'air d'être soufflé. [0056] Dans le cas où plusieurs sachets S sont posés sur le support 9 d'ensachage, le dispositif 12 de soufflerie peut comprendre plusieurs bouches 13, par exemple chacune munie d'un clapet, ou une unique bouche de dimension adaptée aux nombres de sachets S sur le support 9 d'ensachage. [0057] La machine 1 comprend également un système 14 d'approvisionnement en articles à ensacher. Le système 14 d'approvisionnement comprend par exemple un tapis 15 de convoyage dit d'approvisionnement transportant les articles jusque dans la zone 8 d'ensachage. Le tapis 15 de convoyage du système 14 d'approvisionnement peut se déplacer longitudinalement depuis un côté avant vers un côté arrière, le côté arrière faisant face à la zone 8 d'ensachage, et plus précisément au dispositif 11 de préhension inférieur. Ainsi, les articles sont amenés sur le tapis 15 d'approvisionnement par un système d'alimentation non représenté et sont convoyés jusqu'à la zone 8 d'ensachage. La vitesse de déplacement, selon la direction longitudinale, du tapis 15 d'approvisionnement est suffisamment élevée pour que, lorsque l'article arrive du côté arrière du tapis 15 d'approvisionnement, il est transféré dans la zone 8 d'ensachage sous l'effet de l'énergie cinétique acquise. Le tapis 15 d'approvisionnement est équipé d'un dispositif de guidage des articles, comprenant deux barres 15a de guidage, s'étendant longitudinalement de part et d'autre du tapis 15. Les barres 15a de guidage sont connectées par une liaison pivot au bâti 2, de manière à pouvoir pivoter pour former un entonnoir en direction de la zone 8 d'ensachage. [0058] Enfin, la machine 1 comprend un système 16 d'évacuation des sachets S depuis la zone 9 d'ensachage vers une zone 17 de sortie de la machine 1. Selon le mode de réalisation des figures, le système 16 d'évacuation comprend le tapis 10 d'évacuation de la zone 8 d'ensachage afin de convoyer un sachet rempli d'un article dans la zone 8 d'ensachage jusqu'à la zone 17 de sortie. La zone 17 de sortie se trouve alors sous la zone 6 de stockage. [0059] Le convoyage des sachets par tapis est une solution peu coûteuse pour déplacer à une cadence visée sans intervention humaine les articles, et répondant ainsi à des exigences de production et d'hygiène. [0060] Conformément à l'invention, la machine 1 comprend un dispositif 18 de transport apte à transporter uniquement le sachet S supérieur d'un empilement de sachets depuis la zone 6 de stockage jusqu'à la zone 8 d'ensachage. En d'autres ternies, le dispositif 18 de transport permet de ne saisir qu'un unique sachet S par empilement à la fois, de le transporter jusqu'à la zone 8 d'ensachage, de l'y déposer, puis d'aller chercher un autre sachet de l'empilement. [0061] Plus précisément, selon un mode de réalisation, le dispositif 18 de transport comprend un bras 19, sensiblement rectiligne, muni d'un dispositif 20 de préhension supérieur par exemple placé à une première portion 19a extrême du bras 20. Le bras 19 est articulé sur le bâti 2 par exemple en rotation autour d'un axe sensiblement horizontal, s'étendant selon une direction sensiblement transversale, perpendiculaire à la direction longitudinale. Par exemple, une deuxième portion 19b extrême du bras 19 est montée en liaison pivot sur le bâti 2, de sorte que la première portion 19a extrême du bras 19 se déplace en un mouvement de va-et-vient selon une trajectoire sensiblement en arc de cercle entre la zone 6 de stockage et la zone 8 d'ensachage. [0062] Le dispositif 20 de préhension supérieur est conçu pour prendre deux positions une position verrouillée dans laquelle un sachet S est apte à être fixé au dispositif 20 de préhension supérieur ; une position déverrouillée dans laquelle le dispositif 20 de préhension supérieur est apte à relâcher un sachet S sur lequel il a été fixé en position verrouillée. [0063] Le dispositif 20 de préhension peut saisir uniquement le sachet S supérieur de chaque empilement de sachets S dans la zone 6 de stockage. Le dispositif 20 de préhension supérieur comprend par exemple au moins une, et en pratique plusieurs, ventouse 21 pneumatique, permettant, lorsque la ventouse 21 est actionnée, d'être en position verrouillée, c'est-à-dire de saisir uniquement le sachet S supérieur d'un empilement par effet Venturi ou de succion, et lorsque la ventouse 21 n'est plus actionnée, d'être en position déverrouillée, c'est-à-dire que le sachet S n'est plus retenu par le dispositif 20 de préhension supérieur. Le passage de la position verrouillée à la position déverrouillée, et inversement le passage de la position déverrouillée à la position verrouillée peuvent être commandés par un système électronique. La hauteur des ventouses sur le bras 19 peut être réglable automatiquement. La puissance de l'effet de succion peut également être réglable. [0064] Lorsque la zone 6 de stockage comprend plusieurs empilements, et donc présente plusieurs sachets S supérieurs disponibles pour le dispositif 18 de transport, le dispositif 18 de transport préhension est adapté pour saisir simultanément, ou en tout 11 consécutivement, le sachet S supérieur de chaque empilement, de les transporter simultanément, c'est-à-dire dans un seul et même mouvement de déplacement, ou consécutivement, et de les déposer simultanément ou consécutivement dans la zone 8 d'ensachage. Par exemple, le dispositif 18 de transport peut comprendre une pluralité de bras chacun muni d'un dispositif 20 de préhension, ou un bras commun muni d'une pluralité de dispositif 20 de préhension. Les dispositifs 20 de préhension peuvent alors se fixer simultanément chacun à un sachet S supérieur d'un empilement de sachets S, ou consécutivement par exemple en suivant le déplacement du bras commun. De même, les dispositifs 20 de préhension peuvent relâcher simultanément le sachet S auquel chacun est fixé dans la zone 9 d'ensachage, ou consécutivement par exemple en suivant le déplacement du bras commun. [0065] Avantageusement, l'orientation du dispositif 20 de préhension supérieur est constante, c'est-à-dire qu'elle n'est pas modifiée lors du déplacement du bras 19. Plus précisément, le dispositif 20 de préhension supérieur présente une surface de préhension, c'est-à-dire une surface destinée à venir en contact avec un sachet S, et à maintenir le contact avec le sachet S lorsque le dispositif 20 de préhension supérieur est en position verrouillée. Par exemple, la surface de préhension est formée par l'extrémité libre des ventouses 21. La surface de préhension est initialement orientée par rapport au bâti. Par exemple, comme illustré sur les figures, elle est sensiblement horizontale, mais pas nécessairement. L'orientation de la surface de préhension correspond en pratique à l'orientation du support 7 de stockage et du support 9 d'ensachage. L'orientation de la surface de préhension demeure alors sensiblement horizontale lorsque le bras se déplace entre la zone 6 de stockage et la zone 8 d'ensachage, par exemple sous l'effet de de son propre poids ou à l'aide d'un système dédié au maintien de son orientation. [0066] Le dispositif 20 de préhension supéiieur peut comprendre une butée 22 d'accompagnement, s'étendant selon la même orientation que la surface de préhension, c'est-à-dire en l'occurrence d'après le mode de réalisation des figures sensiblement horizontalement. Son rôle sera explicité ci-après. [0067] La machine 1 comprend en outre système d'amorce de déploiement du sachet S dans la zone d'ensachage, destiné à amorcer la forme déployée du sachet S avant la mise en oeuvre du dispositif 12 de soufflerie, comme cela sera explicité plus loin. Plus précisément, le système d'amorce de déploiement comprend le dispositif 11 de préhension inférieur et le dispositif 20 de préhension supérieur, ainsi qu'un dispositif d'ajustement de la distance entre le dispositif 11 de préhension inférieur et le dispositif 20 de préhension supérieur. Selon le mode de réalisation de la machine 1 présenté ici, le dispositif d'ajustement comprend par exemple un système de commande du déplacement du bras 19, et une valeur prédéterminée de la distance est entrée dans le 12 système de commande. Lorsque le dispositif 11 de préhension inférieur est en position verrouillée sur un pan inférieur du sachet S et le dispositif 20 de préhension supérieur est en position verrouillée sur un pan supérieur du sachet S, le dispositif d'ajustement permet d'écarter le pan supérieur et le pan inférieur de la valeur prédéterminée. La valeur prédéterminée est suffisante pour que lors de la mise en oeuvre du dispositif 12 de soufflerie, un flux d'air pénètre dans le sachet S par l'extrémité S2 ouverte afin de mettre le sachet S dans la forme déployée. [0068] Le système d'amorce de déploiement du sachet S permet ainsi d'assurer que les bords de l'extrémité S2 ouverte du sachet S sont écartés les uns des autres suffisamment pour permettre au flux d'air émis par le dispositif 12 de soufflerie d'entrer dans le sachet S, et d'écarter les pans, ou en d'autres termes de gonfler le sachet S. Les erreurs de mise en forme déployée du sachet, et donc in fine d'ensachage d'articles, sont ainsi limitées. [0069] Afin d'accompagner le mouvement de rotation du bras 19, le dispositif 18 de transport peut comprendre un ensemble 23 de guidage monté entre la première portion 19a extrême et le bâti 2 de la machine 1. Plus précisément, l'ensemble 23 de guidage comprend deux bielles 24,25 articulées autour d'axes horizontaux transversaux : une première bielle 24 est articulée d'une part autour d'un axe transversal sur la première portion 19a extrême du bras 19, et d'autre part sur la deuxième bielle 25, la deuxième bielle 25 étant par ailleurs articulée sur le bâti 2, par exemple à proximité de la liaison pivot de la deuxième portion 19b extrême du bras 19. Selon un mode de réalisation, le dispositif 18 de transport comprend deux ensembles 23 de guidage. A cet effet, la première bielle 24 de chaque ensemble 23 est commune aux deux ensembles 23. Elle présente une en forme de V, dont la pointe est articulée autour d'un axe transversal sur la première portion 19a extrême du bras 19. Au contraire, les deuxièmes bielles 25 sont distinctes, et articulées sur le bâti 2 chacune autour d'un axe transversal distinct, par exemple disposé symétriquement de part et d'autre de l'axe transversal de rotation du bras 19 sur le bâti 2. Chaque deuxième bielle 25 est par ailleurs articulée sur une branche du V de la première bielle 24 commune. Ainsi, lors de la rotation du bras 19 par rapport au bâti 2 entre la zone 6 de stockage et la zone 8 d'ensachage, les deux ensembles 23 de guidage limite les déformations du bras 19 et permettent de donner au bras 19 une vitesse de déplacement en rotation plus élevée qu'en leur absence, afin d'assurer des cadences adéquates. [0070] De préférence, la machine 1 comprend deux barrières 26 longitudinales s'étendant depuis la zone 6 de stockage jusqu'à la zone 8 d'ensachage, bordant le support 7 de stockage et le support 9 d'ensachage, de manière à éviter que les sachets S ne s'échappent hors de la machine 1, comme cela sera explicité plus loin. La distance entre les deux barrières 26 longitudinales peut être ajustable automatiquement afin de 13 l'adapter à des sachets de dimensions et de formes différentes. Plus précisément, chaque barrière 26 longitudinale s'étend dans le prolongement d'une barre 15a de guidage, à laquelle elle est fixée au moyen d'une charnière 27. Ainsi, la distance entre les barrières 26 longitudinales correspond à la largeur minimale de l'entonnoir formé par les barres 15a de guidage. [0071] On va maintenant décrire le fonctionnement de la machine 1 selon le mode de réa- lisation des figures, dans lequel un unique empilement de sachets est posé sur un support 7 de stockage de la zone 6 de stockage, un unique sachet S à la fois étant transporté de la zone 6 de stockage à la zone 8 d'ensachage. [0072] La zone 6 de stockage est préalablement alimentée en sachets S, lesquels sont empilés les uns sur les autres depuis le support 7 de stockage. La machine 1 peut comprendre ou être connectée à un dispositif permettant de déterminer automatiquement le format, c'est-à-dire la forme et les dimensions, des sachets S sur le support 7 de stockage. Il s'agit par exemple d'un dispositif de lecture de code-barres. La machine 1 reçoit donc des informations concernant le format des sachets S et adapte automatiquement la distance entre les barrières 26 longitudinales, ainsi que la dimension minimale de l'entonnoir formé par les barres 15a de guidage. La hauteur et la puissance de succion des ventouses 21 du dispositif 18 de transport peuvent également être réglées. L'information sur le sachet peut également comprendre des informations sur l'article à ensacher, permettant par exemple d'adapter le système 14 d'approvisionnement en conséquence. [0073] Les sachets S sont alors dans la forme écrasée sur le support 7 de stockage. Un système d'approvisionnement en sachets S, non représentés, peut être prévu pour alimenter la zone 6 de stockage en sachets S au fur et à mesure qu'ils sont utilisés. La zone 8 d'ensachage est vide, le dispositif 11 de préhension inférieur est en position déverrouillée. [0074] Un capteur informe la machine qu'un article est prêt à être ensacher. Par exemple, le capteur détecte la présence d'un article sur le tapis 15 d'approvisionnement. Un système de commande actionne alors le dispositif 18 de transport. Le bras 19 est mis en mouvement en rotation dans une première direction pour placer le dispositif 20 de préhension supérieur dans la zone 6 de stockage, la surface de préhension venant en contact avec un premier sachet S placé en haut de la pile, comme illustré sur la figure 2. Plus précisément, la surface de préhension est en contact avec un pan supérieur du sachet S, et est plus proche de l'extrémité S2 ouverte du sachet que de l'extrémité SI fermée. Une cellule de détection peut être prévue afin d'informer de la hauteur de l'empilement de sachets S. Le bras 19 est alors déplacé pour le que le dispositif 20 de préhension affleure le pan supérieur du sachet S supérieur de l'empilement dans la zone de stockage, sans écraser l'empilement. 14 [0075] Le dispositif 20 de préhension supérieur passe alors en position verrouillée, de manière à se fixer sur et à saisir le sachet S. Le bras 19 est mis en mouvement en rotation dans la direction opposée à la première direction, vers la zone 8 d'ensachage. Lors du déplacement du bras 19, sous l'effet de la force centrifuge, la partie du sachet S qui n'est pas en contact avec la surface de préhension du dispositif 20 de préhension supérieur peut avoir tendance à s'envoler et à s'enrouler autour du dispositif 20 de préhension supérieur, ce qui pourrait endommager le sachet S et perturber la suite du procédé d'ensachage. Afin de limiter ce phénomène, la partie du sachet S qui n'est pas en contact avec la surface de préhension S vient en contact contre la butée 22 d'accompagnement, l'empêchant de s'enrouler autour du dispositif 20 de préhension supérieur (figure 3). [0076] Le sachet S déplacé dans la zone 8 d'ensachage est mis en contact avec le support 9 d'ensachage et avec le dispositif 11 de préhension inférieur. Le dispositif 20 de préhension supérieur conservant la même orientation tout au long du déplacement du bras entre la zone 6 de stockage et la zone 8 d'ensachage, le sachet S a également conservé la même orientation et le pan inférieur du sachet S peut être mis en contact avec le support 9 d'ensachage tandis que le dispositif 20 de préhension supérieur demeure en position verrouillée sur le pan supérieur. Le dispositif d'amorce de déploiement est alors mis en oeuvre. Plus précisément, à cet effet, un capteur détecte la présence du sachet S dans la zone 8 d'ensachage, et le dispositif 11 de préhension inférieur est mis en position verrouillée, de manière à se fixer sur un pan inférieur du sachet S. De préférence, le sachet S est disposé sur le support 9 d'ensachage de sorte que le dispositif 11 de préhension inférieur soit plus proche de l'extrémité S2 ouverte que de l'extrémité SI fermée du sachet S. Le dispositif 20 de préhension supérieur est toujours en position verrouillée. [0077] Dans le mode de réalisation présenté sur les figures, à ce stade, le dispositif 11 de préhension inférieur et le dispositif 20 de préhension supérieur sont sensiblement en vis-à-vis l'un de l'autre (figure 4), ce qui est adapté au cas où le pan supérieur et le pan inférieur sont sensiblement de même longueur. Cependant, on pourra prévoir que la position du dispositif 11 de retenue inférieur et/ou du dispositif 20 supérieur soit adaptable, afin qu'à ce stade, les deux dispositifs 11 et 20 de retenue ne soient pas nécessairement en vis-à-vis. Par exemple, il est connu de mettre sur un sachet une languette prolongeant le pan inférieur ou le pan supérieur au-delà de l'extrémité ouverte. Afin d'éviter que l'article ne rentre en contact avec le bord de l'extrémité de la languette, il peut être envisagé que les dispositifs 11 et 20 de retenue soient décalés : par exemple, lorsque la languette est sur le pan supérieur, le dispositif 20 de retenue supérieur peut être décalé par rapport au dispositif 11 de retenue inférieur de manière à être plus proche de l'extrémité du bord de la languette. [0078] Grâce aux deux dispositifs 11 et 20 de préhension inférieur et supérieur, la machine 1 est indifférente à l'orientation de la languette, celle-ci pouvant être placée sur le pan supérieur ou sur le pan inférieur. En effet, même sans le décalage entre le dispositif 11 de préhension inférieur et le dispositif 20 de préhension supérieur, le pan et le pan inférieur peuvent être écartés de manière adaptée pour amorcer l'ouverture du sachet dans la zone 8 d'ensachage. [0079] Le bras 19 est de nouveau déplacé dans la première direction, de manière à écarter le pan supérieur du pan inférieur de la valeur prédéterminée. La position du dispositif 11 de préhension inférieur et du dispositif 20 de préhension supérieur par rapport à l'extrémité S2 ouverte du sachet S assure que les bords de l'extrémité S2 ouverte s'écartent suffisamment pour permettre à un flux d'air soufflé par le dispositif 12 de soufflerie d'entrer dans le sachet S par l'extrémité S2 ouverte. A ce stade, il n'est alors pas nécessaire que le pan supérieur et le pan inférieur du sachet S soient écartés l'un de l'autre sur l'ensemble de la longueur du sachet S. [0080] Le dispositif 12 de soufflerie est alors actionné, piloté par la position du clapet, de manière à souffler de l'air en direction de l'extrémité S2 ouverte du sachet S. Ainsi, le dispositif 12 de soufflerie est commandé non pas par le démarrage ou l'arrêt d'un ventilateur, dont l'inertie impliquerait un délai au démarrage et à l'arrêt, mais par la position du clapet, rendant le dispositif 12 plus réactif [0081] Un flux d'air circule à l'intérieur du sachet S, écartant ou maintenant écartés le pan supérieur et le pan inférieur du sachet S de préférence sur l'ensemble de la longueur du sachet S, et au moins sur la majorité de la longueur. Le débit d'air soufflé par le dispositif 12 de soufflerie est ajusté pour ne pas arracher le sachet S aux dispositifs 11, 20 de préhension tout en gonflant le sachet S, comme illustré sur la figure 5. A ce stade, le dispositif 20 de préhension supérieur peut passer en position dévenouillée, le flux d'air assurant que le sachet S conserve la forme déployée. Le sachet S est alors maintenu par le seul dispositif 11 de préhension inférieur. [0082] Le bras 19 peut alors être actionné pour déplacer le dispositif 20 de préhension supérieur de nouveau dans la zone 6 de stockage afin de saisir un autre sachet S (figure 7). Eventuellement, un détecteur de présence, de type capteur optique, permet de s'assurer que la zone 6 de stockage est bien pourvue de sachets S dans une position adéquate sur le support 7 de stockage. Si aucun sachet S n'est détecté dans la zone 6 de stockage ou si les sachets S sont dans une mauvaise position, un signal d'alerte peut être émis, voire la machine peut être arrêtée. [0083] De préférence simultanément au déplacement du bras 19, le tapis 15 d'approvisionnement apporte un article à une vitesse suffisamment élevée pour que lorsque l'article arrive du côté arrière du tapis 15 d'approvisionnement, l'article continue sa course dans la zone 8 d'ensachage, et pénètre dans le sachet S par 16 l'extrémité S2 ouverte jusqu'à éventuellement venir en butée sur le fond du sachet S. Les barres 15 a de guidage guident l'article jusqu'à l'extrémité S2 ouverte du sachet S dans une position permettant l'insertion de l'article dans le sachet S, et en évitant que l'article ne cogne les bords de l'extrémité S1 ouverte du sachet S. [0084] Un détecteur peut vérifier que l'article a bien été inséré dans le sachet S, par exemple en détectant le passage de l'article entre le tapis 15 d'approvisionnement et le support 9 d'ensachage. Le dispositif 12 de soufflerie peut être arrêté, le flux d'air étant stoppé. Le système 11 de préhension inférieur passe en position déverrouillée, et le tapis 10 d'évacuation est mis en route, afin de déplacer le sachet S, qui contient maintenant l'article à ensacher, vers la sortie 17 de la machine. [0085] Si un nouvel article est détecté sur le tapis 15 d'approvisionnement, le dispositif 18 de transport peut alors amener un nouveau sachet S en contact avec le support 9 d'ensachage dans la zone 8 d'ensachage, et les opérations précédentes pour ensacher le nouvel article sont répétées. [0086] Dans le cas de plusieurs empilements de sachets S dans la zone 6 de stockage, les étapes de fonctionnement décrites ci-dessus sont similaires, plusieurs sachets S supérieurs dans la zone 6 de stockage étant saisis par le dispositif 18 de transport, le dispositif 28 de transport les déplaçant simultanément, en un unique mouvement, vers la zone 8 d'ensachage. [0087] Lorsque le dispositif 11 de préhension inférieur et le dispositif 20 de préhension supérieur comprennent des ventouses pneumatiques, il est préférable qu'ils ne soient mis en position verrouillée uniquement lorsque les ventouses sont en contact avec le sachet S. En effet, notamment lorsque les articles à ensacher sont par exemple des pains, des miettes peuvent tomber des pains, et se retrouver sur le support 9 d'ensachage. Afin d'éviter que les miettes ne se collent sur les ventouses par effet de succion et empêche par la suite de saisir un sachet S, il est préférable de stopper l'alimentation des ventouses lorsqu'elles ne sont pas en contact avec le sachet S. cette gestion de l'alimentation des ventouses 21 est également avantageuse en termes d'économie d'énergie. [0088] La machine 1 d'ensachage ainsi décrite permet de mettre un article dans un sachet sans abîmer les sachets, et sans imposer aux sachets de caractéristiques particulières. En effet, un unique sachet étant à chaque fois en place dans la zone 8 de stockage, il n'est pas nécessaire de prévoir de dispositif particulier pour que les autres sachets n'interfèrent pas avec l'insertion d'un article dans le sachet S dans la zone 8 d'ensachage. La conception de la machine 1 s'en trouve simplifiée. En outre, il n'est pas non plus nécessaire de prévoir de caractéristiques particulières pour les sachets S. [0089] La machine 1 peut s'adapter aux formes et dimensions des sachets S au fur et à mesure que les sachets se présentent en haut de l'empilement sur le support 7 de 17 stockage. Ainsi, aucune intervention d'un opérateur n'est requise pour modifier les réglages de la machine 1. [0090] Le dispositif 11 de préhension inférieur comme le dispositif 20 de préhension supérieur utilisant des ventouses pneumatiques permettent de ne pas modifier l'intégrité du sachet S. Notamment, le sachet S n'est pas percé ni déchiré lors des étapes d'ensachage. D'autres solutions ne touchant pas à l'intégrité des sachets pourront être mis en oeuvre pour remplacer les ventouses pneumatiques, telles que des pinces par exemple. [0091] L'utilisation du bras 19 du dispositif 18 de transport et du dispositif 20 de préhension supérieur afin d'amorcer la forme déployée permet également de ne pas devoir ajouter de système spécialement dédié à cette étape. Là encore, la conception de la machine 1 s'en trouve simplifiée. 18 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]