FR 3086575 A1 20200403 FR 1801014 A 20180928 Module d'impression par jet d'encre pour robot d'impression, magasin pour ces modules pour ces modules, et procédé d'impression par jet d'encre utilisant ce robot Domaine technique de l'invention La présente invention concerne le domaine des techniques d'impression par jet d'encre pour déposer des encres ou vernis sur une surface de pièces industrielles, notamment sur des surfaces qui ne sont pas planes. Cette impression répond typiquement à une finalité de décoration, de protection ou de fonctionnalisation de pièces industrielles. Plus particulièrement l'invention concerne un dispositif et un procédé pour l'impression par jet d'encre sur une surface de pièces industrielles de taille décimétrique ou métrique, à l'aide d'un robot multi-axes. Etat de la technique La décoration sophistiquée de surfaces visibles devient de plus en plus importante dans de nombreux domaines. Tel est notamment le cas du secteur automobile. De nos jours, les consommateurs peuvent configurer leur voiture de plus en plus individuellement, en choisissant parmi un ensemble de plus en plus important d'options techniques et esthétiques. Cela concerne notamment la décoration des surfaces visibles à l'intérieur de l'habitacle. Pour répondre à cette tendance de personnalisation, on a développé des encres vinyliques spéciales et des imprimantes numériques robotisées capables d'imprimer sur des surfaces courbes, des moules ou des pièces, notamment pour la décoration de tableaux de bord, de panneaux de portes et autres pièces en PVC moulé, destinées notamment à l'habitacle d'automobiles. Cette technologie d'impression placée permet d'imprimer, avec précision et en couleur, sur tout type de support afin de le personnaliser. On connaît déjà des blocs fonctionnels mobiles, équipés avec une tête d'impression par jet d'encre. Ces blocs peuvent être montés sur un bras de robot, selon l'enseignement notamment des documents DE 10 2017 202 195 (Heidelberger Druck-maschinen), EP 3 290 166 (Boeing) et EP 2 887 011 (Hexagon Technology Center). Dans ces agencements, les têtes d'impression à jet d'encre sont directement alimentées par un tuyau souple. De manière similaire, EP 2 644 392 (Heidelberger Druckmaschinen) décrit un bloc de tête d'impression par jet d'encre capable d'imprimer sur une surface galbée, qui est alimenté par une liaison de données et un tuyau d'alimentation d'encre. Ces solutions connues présentes cependant certains inconvénients. En effet, elles nécessitent de faire appel à de nombreux organes d'alimentation, reliant le robot et la tète d'impression. Ces organes d'alimentation, qui sont notamment des tuyaux d'alimentation fluidique et des câbles d'alimentation électrique, sont de nature à entraver les mouvements du robot. Par ailleurs, la transmission de données à la tête d'impression peut nécessiter une ligne de données. En tous les cas la présence de ces organes d'alimentation 40 et de liaison électronique implique un temps de montage et de maintenance supplémentaire en cas de changement de la tête d'impression. WO 2013/158 310 (Kateeva Inc.) décrit une 2 unité comprenant plusieurs têtes d'impression à jet d'encre montée sur un portique qui déplace les têtes selon deux directions principales orthogonales au-dessus d'une table plane. Ce système peut convenir pour une impression sur une surface plane, mais est très complexe. 5 Compte tenu de ce qui précède, la présente invention vise à remédier à au moins certains inconvénients de l'art antérieur évoqués ci-dessus. En particulier, il vise à proposer un système d'impression par jet d'encre qui peut aisément être manipulé par un bras de robot à plusieurs axes, qui permet l'impression précise sur des surfaces galbées de pièces industrielle d'une dimension pouvant dépasser un mètre, et qui permet la décoration avec 10 plusieurs encres. Objets de l'invention Selon l'invention, au moins un des objectifs ci-dessus est réalisé par un module d'impression par jet d'encre, apte à être appréhendé par le bras d'un robot, caractérisé en ce qu'il 15 comprend : - une tête d'impression, un réservoir d'encre, apte à alimenter en encre ladite tête d'impression, des moyens d'alimentation en gaz comprimé, aptes à alimenter en gaz comprimé ladite tête d'impression, 20 - une interface mécanique apte à coopérer de manière amovible avec une interface mécanique complémentaire d'un bras de robot, une interface électronique apte à coopérer de manière amovible avec une interface électronique dudit bras de robot, pour transférer des données entre ledit module et le robot, 25 - au moins une interface fluidique mise en communication fluidique avec le réservoir d'encre et avec les moyens d'alimentation en gaz comprimé. Ce module représente un premier objet de l'invention. Lesdits moyens d'alimentations en gaz comprimé peuvent être un réservoir de gaz comprimé 30 interne, intégré audit module d'impression, ou ils peuvent être représenté par les conduites de liaison entre la tête d'impression et l'interface fluidique, cette dernière étant reliée, lorsque le module d'impression est en configuration d'impression, à une alimentation en gaz comprimé externe. 35 Le module d'impression selon l'invention peut comprendre des lignes de commande, s'étendant entre l'interface électronique et respectivement la tète d'impression et le réservoir d'encre. Une autre ligne de commande, optionnelle, peut s'étendre entre l'interface fluidique et les moyens d'alimentation en gaz comprimé. Le module d'impression selon l'invention peut comprendre deux conduites de liaison, s'étendant entre l'interface fluidique et respectivement le réservoir d'encre et les moyens d'alimentation en gaz comprimé. La présence d'une interface mécanique sur ledit module facilite sa connexion rapide avec l'interface mécanique complémentaire du robot, qui est apte à coopérer avec l'interface 3 mécanique du module. La présence d'un réservoir d'encre rend le module d'impression par jet d'encre autonome pendant une certaine durée. L'invention a également pour objet un robot pour impression de jet d'encre, comprenant un 5 bras de robot, caractérisé en ce que ledit bras de robot comprend : une interface mécanique complémentaire apte à coopérer avec l'interface mécanique d'un module à impression par jet d'encre selon l'invention, - une interface électronique complémentaire apte à coopérer avec l'interface électronique d'un module à impression par jet d'encre selon l'invention. 10 Le robot conforme à l'invention peut notamment être un robot à cinq ou six axes. Il peut comprendre une unité centrale, ainsi qu'au moins une ligne de commande reliant cette unité centrale et l'interface électronique complémentaire. L'invention a également pour objet un magasin pour modules à impression de jet d'encre, 15 apte à accueillir une pluralité de modules à impression de jet d'encre selon l'invention, ledit magasin comprenant - au moins une cuve à encre et au moins une cuve à gaz comprimé, - une pluralité de stations d'accueil pour un module d'impression à jet d'encre, chaque station d'accueil comprenant au moins une interface fluidique complémentaire apte à 20 coopérer avec l'interface fluidique d'un module à impression par jet d'encre selon l'invention, pour transférer de l'encre entre la tête et la station d'accueil et éventuellement pour alimenter la tête en gaz comprimé, ainsi que au moins une interface mécanique complémentaire apte à coopérer avec l'interface mécanique d'un module à impression par jet d'encre selon l'invention. 25 Ce magasin permet le rechargement des modules à impression par jet d'encre en encre et air comprimé. Il facilite l'utilisation de plusieurs modules, qui se distinguent par la nature ou par la couleur de l'encre, pour décorer une même pièce ou un même groupe de pièces. Le magasin conforme à l'invention peut comprendre tout ou partie des caractéristiques 30 suivantes, dans la mesure où elles sont techniquement compatibles : - Chaque station d'accueil est équipée d'une cuve à encre respective ; Lesdites cuves à encre sont remplies au moyen d'encres ou vernis de types différents - Chaque station comprend en outre au moins une interface électronique complémentaire apte à coopérer avec l'interface électronique d'un module à impression par jet d'encre 35 selon l'invention ; - Chaque station comprend une alimentation en gaz comprimé, qui peut notamment être un réservoir à gaz comprimé ou un tuyau relié à une alimentation en gaz comprimé externe ; - Chaque station comprend un bâti contenant ladite au moins une cuve à encre ainsi 40 qu'un ensemble mobile équipé de ladite interface mécanique complémentaire, de ladite interface fluidique complémentaire et, le cas échéant, de ladite interface électronique complémentaire ; Ledit ensemble mobile comprend un chariot apte à être déplacé par rapport au bâti selon une première direction, notamment horizontale, ainsi qu'un bloc de connexion apte 4 à être déplacé par rapport au chariot selon une seconde direction, notamment verticale, ledit bloc de connexion étant équipé de ladite interface mécanique complémentaire, de ladite interface fluidique complémentaire et, le cas échéant, de ladite interface électronique complémentaire ; 5 Chaque station comprend en outre une bride d'immobilisation, s'étendant à partir du bâti (310), ladite bride et le bâti définissant un volume de réception d'un module, ladite bride et/ou le bâti étant munis de moyens d'immobilisation dudit module. L'invention a également pour objet un ensemble d'impression par jet d'encre, comprenant un robot selon l'un quelconque des modes de réalisation de l'invention, un magasin selon l'un 10 quelconque des modes de réalisation de l'invention, ainsi qu'au moins un module selon l'un quelconque des modes de réalisation de l'invention. Avantageusement, l'interface mécanique et l'interface mécanique complémentaire définissent un couplage rapide amovible, en particulier de type quart de tour. 15 L'invention a enfin pour objet un procédé d'impression à jet d'encre, comprenant les étapes suivantes : (i) appréhension d'un module d'impression par jet d'encre se trouvant dans une station d'accueil d'un magasin selon l'invention, ladite appréhension se faisant par coopération entre ladite interface mécanique complémentaire du robot et ladite interface mécanique 20 dudit module, (ii) connexion de l'interface électronique complémentaire dudit robot avec l'interface électronique dudit module, (iii) déplacement du bras de robot vers une surface à imprimer, (iv) impression d'encre sur ladite surface en déplaçant le bras de robot, en une ou plusieurs 25 passes, ledit module étant commandé par des données qui lui sont envoyées à travers ladite interface électronique et ladite interface électronique complémentaire, (y) à la fin de cette séquence d'impression, déplacement du bras de robot vers une station d'accueil, (vi) dépose de la tête d'impression dans ladite station d'accueil, en déconnectant lesdites 30 interfaces électronique et mécanique. Ledit procédé peut comprendre les étapes supplémentaires suivantes : (vii) déplacement du bras de robot vers une autre station d'accueil, (viii)exécution des étapes (i) à (vi) avec une autre tête à impression de jet d'encre se 35 trouvant dans cette station d'accueil. Le terme « encre » englobe ici les vernis, par exemple les vernis transparents, les vernis semi-transparents, les vernois de couleur, les vernis de protection (anti-rayure, anti-abrasion, anti-UV et autres). 40 Le procédé conforme à l'invention peut comprendre au moins une des caractéristiques technique suivantes, dans la mesure où elles sont techniquement compatibles avec les autres étapes : on procède au rechargement dudit réservoir d'encre du module au moyen d'encre, par connexion de l'interface fluidique dudit module et de l'interface fluidique complémentaire de ladite station ; 5 on réalise l'étape (iv) d'impression d'encre au moyen d'un premier module, pendant qu'on réalise le rechargement d'au moins un autre module : on réalise le rechargement de différents modules au moyen d'encres ou de vernis de types différents. Un dernier objet de l'invention est l'utilisation du procédé selon l'invention pour imprimer sur des surfaces galbées selon au moins une direction principale. Ladite surface galbée peut être une surface visible d'une pièce d'habillage d'un habitacle d'automobile. Description des figures D'autres avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description de deux modes de réalisation de l'invention, donnée ci-dessous à titre purement indicatif et non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels : 15 La figure 1 comporte deux vues schématiques, illustrant un module d'impression à jet d'encre conforme à l'invention, appartenant à un ensemble d'impression à jet d'encre. La figure 1(b) montre une variante de la figure 1(a) qui ne se distingue que par l'absence du réservoir de gaz comprimé. La figure 2 est une vue schématique, illustrant plus particulièrement un robot, appartenant 20 également à l'ensemble d'impression de la figure 1, lequel robot est apte à coopérer avec le module de la figure 1. La figure 3 est une vue en perspective, illustrant une station apte à coopérer avec le module de la figure 1, cette station appartenant à un magasin apte à coopérer avec plusieurs modules analogues. 25 Les figures 4 à 7 sont des vues schématiques, illustrant différentes étapes de la mise en oeuvre de l'ensemble d'impression illustré sur les figures précédentes. La figure 8 est une vue schématique, illustrant de façon plus précise la coopération entre les interfaces respectivement fluidique, mécanique et électronique appartenant au module et à la station de la figure 3. 30 La figure 9 est une vue de dessus, illustrant plus particulièrement les différentes interfaces du module de la figure 3. La figure 10 est une vue de côté, illustrant plus particulièrement les différentes interfaces de la station de la figure 3. La figure 11 est une vue schématique d'un ensemble d'impression à jet d'encre, comprenant 35 le module à jet d'encre monté sur un robot à cinq axes selon l'invention. La figure 12(a) est une photographie, montrant une pièce d'habillage pour habitacle d'automobile décorée grâce à un procédé d'impression conforme à l'invention. La figure 12(b) montre un agrandissement d'une zone indiquée sur la figure 12(a). 5 10 6 Les repères numériques suivants sont utilisés sur les figures : 1 Module d'impression 2 Tête d'impression 3 Réservoir d'encre 4 Réservoir de gaz comprimé 5 Interface fluidique 6 Interface électronique 7 Interface mécanique 31 Canal pour l'encre 41 Canal pour le gaz comprimé 51 Canal pour l'encre 52 Canal pour le gaz comprimé 60 Ligne de commande 61 Ligne de commande 62 Ligne de commande 101 Robot 106 Interface électronique complémentaire 107 Interface mécanique complémentaire 108 Interface fluidique complémentaire 110 Corps du robot 101 111 Bras de préhension 160 Ligne de commande 140 Tube de gaz comprimé 161 Unité centrale 201 Magasin 301 Station 303 Cuve d'encre 304 Cuve de gaz comprimé 305 Interface fluidique 306 Interface électronique 307 Interface mécanique 308 Cuve de purge 309 Plate-forme (bride) 310 Bâti 320 Ensemble de connexion mobile 321 Chariot 322 Rail 324 Colonne 326 Bloc de connexion 328 Vérin 331 Canal 341 Canal 360 Ligne de commande 361 Unité centrale de 301 370 Rebord supérieur de 309 371 Rebord inférieur de 309 372 Pion 381 Canal 400 Pièce à décorer 401 Ligne de décor 402 Elément de décor en relief Description détaillée Comme cela est illustré sur les figures 1 à 4, l'ensemble d'impression à jet d'encre conforme 5 à l'invention comporte essentiellement : au moins un module d'impression. Dans l'exemple illustré, il est prévu six modules d'impression référencés 1A à 1F, étant entendu qu'un nombre différent de ces modules d'impression peut être prévu. Un robot désigné dans son ensemble par la référence 101. 10 Un magasin désigné dans son ensemble par la référence 201, destiné notamment à l'immobilisation des modules précités, ainsi qu'à leur vidage et leur recharge en fluides. On va tout d'abord décrire la structure de l'un 1A des modules d'impression, étant entendu que les autres modules présentent une structure identique. En référence à la figure 1(a) ce 15 module comprend un boîtier 10, réalisé en tout matériau approprié, par exemple en acier ou plastique. Ce bottier, qui est par exemple de forme parallélépipédique, renferme les différents éléments fonctionnels du module. 7 On retrouve tout d'abord une tête d'impression, désignée dans son ensemble par la référence 2. Cette tête d'impression, qui est de type connu en soi, est notamment équipée de buses de projection, non représentées sur les figures, qui sont destinées à projeter l'encre sur la surface de travail. Conformément à l'invention, la tête 2 est tout d'abord mise 5 en communication avec un réservoir d'encre 3, par l'intermédiaire d'un canal 31. Elle est également mise en communication avec une alimentation en gaz comprimé, par l'intermédiaire d'un canal respectif 41. Ladite alimentation en gaz comprimé peut être un réservoir d'air comprimé 4, comme sur la figure 1(a). Ces deux réservoirs 3 et 4 sont par ailleurs mis en communication avec une interface fluidique 5, dont la fonction sera décrite 10 plus en détail dans ce qui suit. On note 51 et 52 les canaux respectifs, assurant la liaison par le fluide entre cette interface et ces réservoirs. Alternativement, le réservoir de gaz comprimé est absent, comme cela est montré sur la figure 1(b) et l'interface fluidique 5 doit être alimentée par une alimentation de gaz comprimé externe, comme cela sera expliqué ci-dessous. Dans ce cas, le conduit 52 communique 15 directement avec la tête d'impression 2, éventuellement par l'intermédiaire d'un organe de commande (non montré sur la figure). Le module d'impression conforme à l'invention est en outre équipé d'une interface électronique 6, dont la fonction sera décrite plus en détail dans ce qui suit. Des lignes de commande 60, 61 et 62 assurent la liaison entre cette interface 60 et respectivement la tête 20 d'impression 2, ainsi que les réservoirs 3 et 4. Enfin, ce module est équipé d'une interface mécanique 7, dont la fonction apparaîtra plus en détail dans ce qui suit. On va maintenant décrire plus en détail, en référence à la figure 2 la structure du robot 101. Ce dernier comprend un corps 110 formant embase, de tout type approprié, ainsi qu'un bras de préhension 111. Le corps 110 comporte le cas échéant au moins un bras supplémentaire, 25 de manière à permettre le mouvement du bras de préhension selon plusieurs directions de l'espace. De manière typique, le robot 101 est du type à six axes ; ces robots sont connus en tant que tels. Le bras 111 est muni, au voisinage de son extrémité libre, d'une interface mécanique dite complémentaire 107. Cette dernière est apte à coopérer avec l'interface mécanique 7, 30 équipant le module 1. Ces deux interfaces mécaniques, qui sont de type connu en soi, permettent notamment une fixation amovible entre le module et le robot. À titre d'exemples non limitatifs, ces deux interfaces définissent notamment un couplage rapide, typiquement par quart de tour. Le bras 111 est également muni, au voisinage de son extrémité libre, d'une interface 35 fluidique complémentaire 108, apte à coopérer avec l'interface fluidique 5 du module 1. Ladite interface fluidique complémentaire 108 est reliée à une alimentation de gaz comprimé externe, qui est typiquement un tube souple 140 qui accompagne le bras 111 du robot 101. Cette interface fluidique complémentaire 108 n'est nécessaire que dans le cas où le module 1 ne possède pas de réservoir de gaz comprimé et a besoin d'une alimentation en gaz 40 comprimé externe. Le robot est également équipé d'une unité centrale, illustrée de manière schématique et désignée dans son ensemble par la référence 161. Cette unité centrale est reliée, par l'intermédiaire d'une ligne de commande 160, avec une interface électronique dite complémentaire 106, apte à coopérer avec l'interface électronique 6 du module 1. Ces deux 8 interfaces électroniques, de type connu en soi, permettent le transfert des données depuis l'unité 161, en direction de la tête d'impression 2 ; ces données peuvent être représentées par des signaux analogiques et/ou digitaux. On va maintenant décrire plus en détail, en référence à la figure 3 la structure du magasin 5 201. Comme cela est montre sur cette figure 3, ce magasin comporte un certain nombre de stations 301, destinées à coopérer avec les modules 1 décrits ci-dessus. De manière préférée, on retrouve autant de stations 301 que de modules 1 à savoir que, en d'autres termes, chaque station est dédiée à un module respectif. Cependant, à titre de variante, on peut prévoir un nombre différent de stations et de modules. Dans cette optique, un module 10 donné peut coopérer avec plusieurs stations et/ou une station donnée peut coopérer avec plusieurs modules. Sur cette figure 3, une unique station 301 est illustrée en détail, alors que les stations 301' et 301", situées immédiatement de part et d'autre de la station 301, sont seulement représentés de manière très schématique en traits mixtes. On va maintenant décrire la structure de l'une des stations, étant entendu que les autres 15 stations présentent typiquement une structure identique. En référence à la figure 3, cette station 301 comprend tout d'abord un bâti 310, de forme sensiblement parallélépipédique, lequel renferme différents éléments fonctionnels qui vont être décrits ci-après. Une plate-forme ou bride 309, destinée à l'immobilisation d'un module respectif, fait saillie vers l'avant depuis un des côtés latéraux du bâti précité. Comme le montre la figure 3, les parois 20 adjacentes du bâti et de la bride définissent un volume noté V1, destiné à la réception d'un module respectif 1. Cette bride est équipée de moyens mécaniques, permettant le maintien en position du module, lorsque celui-ci est immobilisé. De façon plus précise, cette bride 309 est munie par exemple de rebords respectivement supérieur 370 et inférieur 371, destinés au centrage du 25 module lors de son arrivée dans son volume de réception V1. Par ailleurs, le rebord supérieur 370 est pourvu d'un pion 372, permettant l'immobilisation du module par rapport à la bride. À cet effet, ce module est par exemple pourvu d'un orifice non représenté, destinée à coopérer avec le pion précité, par exemple par encliquetage élastique. Comme montré en figure 8, plusieurs cuves, destinées à la réception de différents fluides, 30 sont logées dans le bâti. On retrouve respectivement une cuve d'encre 303, une cuve d'air comprimé 304, ainsi qu'une cuve dite de purge 308, destinée à la réception d'encre usagée. Enfin la station 301 est équipée d'une unité centrale 361, apte à commander notamment la mise en service des différentes interfaces de la station, lesquelles vont être décrites ci-dessous. 35 La station 301 est en outre équipée d'un ensemble de connexion mobile, désigné dans son ensemble par la référence 320. Cet ensemble 320 comprend tout d'abord un chariot 321, mobile par rapport au bâti 310 selon la direction YY. À cet effet, la paroi supérieure du bâti est munie par exemple de rails 322, coopérant avec des glissières non représentées, ménagées dans le chariot. Le déplacement du chariot le long de ces rails est réalisé grâce à 40 des moyens moteurs non représentés, de tout type approprié. Le chariot 321 supporte une colonne 324, fixe par rapport à ce chariot, placé en avant par rapport à ce dernier, à savoir qu'elle est tournée vers le volume de stockage du module. Cette colonne supporte son tour un bloc de connexion 326, mobile par rapport à cette 9 colonne selon la direction ZZ. À cet effet, on prévoit par exemple des vérins 328, dont le corps est solidaire de la colonne et dont la tige est solidaire du bloc. Le bloc de connexion 326 est équipé de plusieurs interfaces. On retrouve tout d'abord une interface fluidique 305, destinée à coopérer avec celle 5 du module 1. Ces deux interfaces 5 fluidiques, qui sont de type connu en soi, permettent une liaison détachable entre le module 1 et la station 301. Lorsque ces deux interfaces sont couplées, elle assure le passage de fluide entre ce module et cette station. En revanche, lorsque ces deux interfaces sont déconnectées, chacune d'elle assure une étanchéité pour un fluide respectif vis-à-vis de l'air ambiant. 10 L'interface 305 est reliée aux réservoirs 303 et 304 par des canaux respectifs 331 et 341 (voir figure 8). Par ailleurs, il est prévu un canal de liaison supplémentaire 381, reliant la tête d'impression 2 et le réservoir de purge 308. Ce canal 381, qui peut être raccordé de manière amovible sur cette tête d'impression, est associé à une source de dépression non représentée. 15 Le bloc de connexion 326 est en outre équipé de deux interfaces supplémentaires, respectivement électronique 306 et mécanique 307. Ces interfaces 306 et 307 sont analogues à celles 106 et 107, décrites ci-dessus, équipant le bras 111 du robot. L'interface électronique 306 est reliée, par l'intermédiaire d'une ligne de commande 360, avec l'unité centrale 361 (voir figure 8). 20 Les figures 9 et 10 illustrent, à titre d'exemple, un mode de réalisation possible des différentes interfaces, équipant respectivement le module et la station. Comme le montre la figure 9 l'interface fluidique 5 du module est formée par deux éléments de coupleurs 5' et 5" de type femelle, destinés respectivement à la circulation de gaz comprimé et d'encre. Par ailleurs, comme le montre la figure 10, l'interface fluidique 305 de 25 la station est formée par deux éléments de coupleurs 305' et 305" de type mâle, destinés à coopérer avec les éléments de coupleurs 5' et 5". De plus, comme le montre la figure 9, l'interface électronique 6 du module est formée par un élément de connecteur de type femelle. Par ailleurs, comme le montre la figure 10 l'interface électronique 306 de la station est formée par un élément de connecteur de type mâle, 30 destiné à coopérer avec le connecteur femelle 6. Enfin, comme le montre la figure 9, l'interface mécanique 7 du module est formée par un élément de raccord rapide de type femelle. Par ailleurs, comme le montre la figure 10, l'interface mécanique 307 de la station est formée par un élément de connecteur de type mâle, destiné à coopérer avec le raccord rapide femelle 7. 35 On notera que la structure des interfaces respectivement électronique 106 et mécanique 107, équipant le robot, n'ont pas été décrites plus en détail. De manière typique, ces interfaces sont analogues à celles 306 et 307 équipant la station, telles que décrites en référence à la figure 9. On va maintenant décrire, en référence aux figures 4 à 8, la mise en oeuvre de l'ensemble 40 d'impression présenté ci-dessus. 10 On suppose tout d'abord, en référence à la figure 4 que les réservoirs 3 et 4 sont remplis respectivement moyens d'encre et d'air comprimé. On fait coopérer les deux couples d'interface, respectivement 6 et 106, ainsi que 7 et 107. Par conséquent, le robot et le module sont reliés de manière électronique, à savoir que l'unité centrale 161 est apte à 5 commander les différents composants du module, via les lignes 160, 60, 61 et 62, ce qui est matérialisé par les flèches f. Par ailleurs, ce robot et ce module sont mutuellement solidaires, sur un plan mécanique, grâce aux interfaces 7 et 107. Le robot commande alors la tête d'impression 2, de manière à pulvériser l'encre sur la surface cible, comme cela est matérialisé par les flèches p. Au fur et à mesure de cette 10 pulvérisation, de l'encre et de l'air supplémentaires sont admis dans la tête 2 à partir des réservoirs 3 et 4, comme cela est matérialisé par les flèches F. Durant cette opération d'impression, la station 301 ne coopère pas avec le module 1. En d'autres termes, comme le montre la figure 4, le volume de stockage V1 et inoccupé. Au terme de cette opération d'impression, les réservoirs 3 et 4 sont désormais vides. Il 15 convient désormais de procéder à leur rechargement, qui est illustré sur les figures 5 à 8. Le bras 111 dirige tout d'abord le module 1 vers le volume de stockage, de manière à accoster ce module sur la bride 309. L'immobilisation du module, par rapport à cette bride, est réalisé grâce notamment au pion 372. Puis, les interfaces 7 et 107 sont déconnectées, de sorte que le bras peut se retirer. 20 Lors de l'accostage du module sur la bride, comme visible sur la figure 5 l'ensemble mobile est dans une position dite inactive, à savoir que le bloc de connexion ne peut pas coopérer avec le module. On déplace alors cet ensemble mobile, selon deux étapes successives. Il s'agit tout d'abord de déplacer le chariot horizontalement, en direction de la zone de stockage, selon la flèche F321. Comme le montre la figure 6, le bloc de connexion 326 se 25 trouve désormais à l'aplomb du module, tout en étant distant de ce dernier. On déplace alors ce bloc verticalement vers le bas, selon la flèche F326, de manière à faire coopérer le bloc de connexion et le module. Dans cette position active de l'ensemble mobile montrée sur la figure 7 il y a coopération mutuelle entre les interfaces mécaniques 7 et 307, entre les interfaces fluidique 5 et 305, ainsi qu'entre les interfaces électroniques 6 et 306. 30 Comme montré en figure 8, laquelle illustre uniquement la bâti 310, le bloc 326 et le module 1, l'unité centrale 361 commande alors le remplissage des réservoirs 3 et 4 à partir des cuves respectives 303 et 304, ce qui est matérialisé par les flèches G. Par ailleurs, on raccorde la ligne de purge 381 avec la tête d'impression 2. On injecte un solvant de nettoyage dans le volume intérieur de la tête, à partir d'un réservoir de solvant non 35 représenté. L'encre usagée, initialement présente dans cette tête, est alors aspirée hors de cette tête afin d'être évacuée vers le réservoir 308 selon la flèche g. Cette opération de purge évite le colmatage de la tête d'impression 1 par de l'encre séchée pendant sa période d'inactivité. Le module 1 est à nouveau opérationnel, en vue d'une opération supplémentaire 40 d'impression, réalisée de manière analogue à ce qui a été décrit ci-dessus. On peut noter que, durant le rechargement du module 1, le robot 101 peut appréhender un autre module afin de mettre en oeuvre une autre opération d'impression. Par conséquent, l'ensemble d'impression conforme à l'invention peut travailler en temps masqué. 11 De manière avantageuse les cuves 303, appartenant aux différentes stations, sont remplies au moyen d'encres de types différents. Dans ce cas, chaque cuve est destinée à alimenter une tête d'impression dédiée, en vue de la projection d'une encre spécifique sur la surface cible. Au sens de l'invention des types différents d'encres peuvent signifier que les encres 5 présentent des couleurs différentes et/ou des caractéristiques physico-chimiques différentes (telles que la viscosité ou la densité) et/ou des aspects différents (telles que la brillance). Dans l'exemple décrit et représenté, chaque station est équipée d'une cuve de gaz comprimé. Cependant, à titre de variante, on peut prévoir une unique cuve de gaz comprimé, de plus grand volume, pour la totalité du magasin. Dans ce cas, cette cuve unique est reliée 10 à l'interface fluidique de chaque station, par l'intermédiaire d'une conduite respective. On peut également prévoir que ni les stations ni le magasin ne comprend une cuve d'air, mais que l'alimentation en gaz comprimé provient d'une ligne externe reliée au magasin. L'invention présente de nombreux avantages. Grace à l'autonomie des modules d'impression 1 en encre (et possiblement en gaz comprimé) les mouvements du robot 101 15 selon l'invention ne sont pas entravés par la présence de tubes flexibles et câbles ; cela simplifie la conception, la programmation et l'utilisation du robot. Le robot 101 selon l'invention peut être utilisé pour déposer par jet d'encre des encres et/ou vernis de protection sur la surface de pièces tridimensionnelles. Ces surfaces peuvent avoir une dimension décimétrique ou métrique ; ainsi leur plus grande dimension peut être 20 comprise par exemple entre environ 2 dm et environ 2 m. Ces surface peuvent être galbées, et peuvent également comprendre une structure de surface, par exemple à l'échelle millimétrique. A titre d'exemple, ce robot peut être utilisé pour décorer des pièces d'habillage pour l'habitacle d'une automobile. Ces pièces d'habillage peuvent être par exemple des tableaux 25 de bord ou des pièces d'habillage de portes : leur plus grande dimension peut se situer typiquement entre 3 dm et 1,5 m. Ces pièces peuvent être fabriquée selon des procédés connus en tant que tels, par exemple en formant en revêtement en PVC à aspect de surface décoratif sur un support (âme) ; un tel procédé est décrit dans le document WO 98/00277 (Elf Atochem S.A.). Ces pièces peuvent présenter des fausses coutures, dont la surface 30 présente typiquement des détails à une échelle d'environ 0,1 mm à 20 mm. Le robot selon l'invention permet de décorer ces détails par jet d'encre. La figure 11 montre de manière schématique un ensemble d'impression à jet d'encre selon l'invention, comprenant le module à impression 1 à jet d'encre monté sur un robot à cinq axes 101 ; les axes sont repérés par les lettres Al à A5. Le module à impression est déplacé 35 1 au-dessus de la surface à décorer de la pièce à décorer 400 ; en l'occurrence cette surface est galbée, et le décor comprend une ligne 401 qui peut être droite ou non, et qui peut être continue ou non, et qui peut se situer sur une crête ou non de la surface galbée. Cette ligne peut être en relief, et/ou peut comporter des décors en relief, comme cela est montré sur la figure 12. 40 La figure 12 montre une photographie d'une partie de la surface d'une pièce à décorer 400, en l'occurrence une pièce d'habillage pour habitacle d'automobile. Cette surface comprend un grainage en « cuir artificiel ». Elle comporte des coutures artificielles, disposées selon deux lignes 401a, 401b, qui comprennent des éléments de décor en relief 402. Le procédé selon l'invention permet en particulier de déposer de l'encre de couleur voulue sur ces 12 éléments de décor en relief, à l'exclusion de la zone qui l'entoure ; autrement dit, l'encre ne recouvre que ces éléments de décor en relief. La précision de positionnement de l'encre sur ces éléments de décor en relief peut atteindre 0,10 mm, avec un diamètre de goutte d'encre de l'ordre de 80 pm. 5 L'encre peut être déposée en une ou en plusieurs passes. La décoration par le jet d'encre peut être complétée par le dépôt d'un vernis transparent, également par jet d'encre. Le magasin pour modules à impression de jet d'encre selon l'invention pouvant comporter une pluralité de modules à impression de jet d'encre comportant chacun une encre différente, il est facile de déposer, après la décoration par un jet d'encre de couleur voulue, un vernis 10 transparent ; cela peut se faire en échangeant le module comportant l'encre par un autre module comportant le vernis. De même, il est facile d'utiliser une autre encre pour la pièce à décorer suivante. Ainsi, l'invention donne au fabricant de pièces décorées une très grande souplesse, REVENDICATIONS1. Module (1) d'impression par jet d'encre, apte à être appréhendé par le bras (111) d'un robot (101), caractérisé en ce qu'il comprend : une tête d'impression (2), - un réservoir d'encre (3), apte à alimenter en encre ladite tête d'impression (2), - des moyens d'alimentation en gaz comprimé (4), aptes à alimenter en gaz comprimé ladite tête d'impression (2), - une interface mécanique (7) apte à coopérer de manière amovible avec une interface mécanique complémentaire (107) d'un bras de robot, une interface électronique (6) apte à coopérer de manière amovible avec une interface électronique (106) dudit bras de robot, pour transférer des données entre ledit module et le robot, au moins une interface fluidique (5), mise en communication fluidique avec les moyens d'alimentation en gaz comprimé et avec le réservoir d'encre. 2. Module selon la revendication précédente, caractérisée en ce qu'il comprend deux conduites de liaison, s'étendant entre l'interface fluidique et respectivement le réservoir d'encre et les moyens d'alimentation en gaz comprimé. 3. Robot (100) pour impression de jet d'encre, comprenant un bras (111) de robot, caractérisé en ce que ledit bras de robot comprend : - une interface mécanique complémentaire (107) apte à coopérer avec l'interface mécanique (7) d'un module (1) à impression par jet d'encre selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, - une interface électronique complémentaire (106) apte à coopérer avec l'interface électronique (6) d'un module à impression par jet d'encre selon l'une quelconque des revendications 1 à 2. 4. Robot selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend une unité centrale (161), ainsi qu'au moins une ligne de commande (161) reliant cette unité centrale et l'interface électronique complémentaire. 5. Magasin (201) pour modules à impression de jet d'encre, apte à accueillir une pluralité de modules (1) à impression de jet d'encre selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, ledit magasin comprenant au moins une cuve à encre (303) et au moins une alimentation en gaz comprimé, qui peut être une cuve à gaz comprimé (304), - une pluralité de stations d'accueil (301) pour un module d'impression à jet d'encre, chaque station d'accueil comprenant au moins une interface fluidique complémentaire (305) apte à coopérer avec l'interface fluidique (5) d'un module à impression par jet d'encre selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, pour transférer de l'encre entre la tête et la station d'accueil et éventuellement pour alimenter la tête en gaz comprimé, ainsi que - au moins une interface mécanique complémentaire (307) apte à coopérer avec l'interface mécanique (7) d'un module à impression par jet d'encre selon l'une quelconque des revendications 1 à 2. 14 6. Magasin selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque station comprend un bâti (310) contenant ladite au moins une cuve à encre et ladite au moins une cuve à gaz comprimé, ainsi qu'un ensemble mobile (320) équipé de ladite interface mécanique complémentaire, de ladite interface fluidique complémentaire et, le cas échéant, de 5 ladite interface électronique complémentaire. 7. Magasin selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'ensemble mobile comprend un chariot (321) apte à être déplacé par rapport au bâti (310) selon une première direction, notamment horizontale, ainsi qu'un bloc de connexion (326) apte à être déplacé par 10 rapport au chariot selon une seconde direction, notamment verticale, ledit bloc de connexion étant équipé de ladite interface mécanique complémentaire, de ladite interface fluidique complémentaire et, le cas échéant, de ladite interface électronique complémentaire. 15 8. Magasin selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque station comprend en outre une bride d'immobilisation (307), s'étendant à partir du bâti (310), ladite bride et le bâti définissant un volume (V1) de réception d'un module, ladite bride et/ou le bâti étant munis de moyens d'immobilisation dudit module (1). 9. Ensemble d'impression par jet d'encre, comprenant un robot selon l'une quelconque des 20 revendications 3 à 4, un magasin selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, ainsi qu'au moins un module selon l'une quelconque des revendications 1 à 2. 10. Ensemble d'impression selon la revendication 9, caractérisée en ce que l'interface mécanique et l'interface mécanique complémentaire définissent un couplage rapide amovible, en particulier de type quart de tour. 25 11. Procédé d'impression à jet d'encre, comprenant les étapes suivantes : (i) appréhension d'un module d'impression par jet d'encre se trouvant dans une station d'accueil d'un magasin selon l'une quelconque des revendications 5 à 9, ladite appréhension se faisant par coopération entre ladite interface mécanique complémentaire du robot et ladite interface mécanique dudit module, 30 (iii) connexion de l'interface électronique complémentaire dudit robot avec l'interface électronique dudit module, (iii) déplacement du bras de robot vers une surface à imprimer, (iv) impression d'encre sur ladite surface en déplaçant le bras de robot, en une ou plusieurs passes, ledit module étant commandé par des données qui lui sont 35 envoyées à travers ladite interface électronique et ladite interface électronique complémentaire, (v) à la fin de cette séquence d'impression, déplacement du bras de robot vers une station d'accueil, (vi) dépose de la tête d'impression dans ladite station d'accueil, en déconnectant 40 lesdites interfaces électronique et mécanique. 12. Procédé selon la revendication 11, comprenant en plus les étapes suivantes : (vii) déplacement du bras de robot vers une autre station d'accueil, (viii) exécution des étapes (i) à (vi) avec une autre tête à impression de jet d'encre se trouvant dans cette station d'accueil. 15 13. Procédé selon la revendication 11 ou 12, comprenant en plus le rechargement dudit réservoir d'encre du module au moyen d'encre, par connexion de l'interface fluidique dudit module et de l'interface fluidique complémentaire de ladite station. 14. Procédé selon la revendication 13, dans lequel on réalise l'étape (iv) d'impression 5 d'encre au moyen d'un premier module, pendant qu'on réalise le rechargement d'au moins un autre module. 15. Procédé selon la revendication 114, dans lequel on réalise le rechargement de différents modules au moyen d'encres de types différents. 16. Utilisation d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 15 pour 10 imprimer sur des surfaces galbées selon au moins une direction principale. 17. Utilisation selon la revendication 16, caractérisée en ce que ladite surface galbée est une surface visible d'une pièce d'habillage d'un habitacle d'automobile.