FR 3091383 A1 20200703 FR 1874207 A 20181227 Description Titre de l'invention : Procédé et dispositif de détection acoustique, par un véhicule, d'un objet ou d'un phénomène naturel [0001] La présente invention concerne le domaine de l'assistance au conducteur d'un véhicule. [0002] Notamment, l'invention concerne un procédé d'identification, par un véhicule au- tomobile, de véhicules prioritaires par signature sonore. [0003] En effet, afin d'améliorer la sécurité lors de la conduite d'un conducteur de véhicule automobile, ou afin d'améliorer le comportement d'un véhicule autonome, on souhaite détecter et localiser l'approche de véhicules prioritaires qui pourraient imposer une modification de trajectoire et d'allure du véhicule automobile, mais aussi anticiper un changement dc comportement des autres automobilistes. [0004] A cet effet, on connaît notamment le document US 2015/0307131 AI décrivant un véhicule automobile autonome comprenant des moyens d'acquisition audio pour détecter d'autres véhicules. [0005] Toutefois, cette solution ne permet pas de discriminer les autres véhicules détectés et ne permet pas de les localiser relativement à la position du véhicule décrit. [0006] Aussi, il existe le besoin d'un procédé de détection et d'un ensemble dc détection pour un véhicule automobile apte à détecter et identifier d'autres véhicules automobiles en particulier des véhicules d'urgence prioritaires. [0007] On propose, un procédé dc détection acoustique, par un véhicule, d'un objet ou d'un phénomène naturel susceptible de produire un son, comprenant : Une étape d'acquisition d'un signal sonore depuis au moins un organe d'acquisition sonore ; Une étape de subdivision dudit signal sonore en une pluralité de segments de signal sonore correspondant à une pluralité d'intervalles de temps d'acquisition successifs ; Pour chaque intervalle dc temps : - Une étape de calcul d'un spectrogramme dudit signal sonore ; - Une étape de détection dans ledit spectrogramme d'un pic fréquentiel - Lorsqu'un pic fréquentiel est détecté, une étape de calcul de la fréquence et de la puissance et/ou de l'intensité dudit pic fréquentiel correspondant ; Une étape de détermination d'une durée d'émission globale correspondant à la somme des intervalles de temps successifs pour lesquels un pic fréquentiel est 2 détecté ; Une étape de détection, parmi lesdites fréquences calculées pour chaque pic fréquentiel détecté, d'un motif sonore ; Une étape d'identification d'un véhicule automobile en fonction de la durée d'émission et du motif sonore. [0008] Ainsi, on peut obtenir un procédé permettant de manière relativement simple et robuste de détecter des objets tels que des véhicules prioritaires émettant des signaux sonores prédéfinis dans un signal sonore capté à l'extérieur du véhicule. [0009] Avantageusement et de manière non limitative, ledit procédé est mis en oeuvre pour au moins deux signaux sonores depuis deux organes d'acquisition sonores distincts ; le procédé mettant en oeuvre une étape de détermination de localisation d'un objet émetteur en fonction des pics fréquentiels détectés pour chaque signal sonore. Ainsi, on peut en outre détecter la localisation de l'objet identifié par rapport au véhicule mettant en oeuvre le procédé en fonction des différents signaux sonores acquis. [0010] Avantageusement et de manière non limitative, l'étape de détermination de loca- lisation comprend le calcul d'une différence de puissance et/ou d'intensité et de déphasage entre des pics fréquentiels pour un même instant d'acquisition sonore, dans les au moins deux signaux sonores. Ainsi la localisation peut être relativement précise. [0011] Avantageusement et de manière non limitative, ladite étape de calcul d'un spec- trogramme comprend le calcul d'une transformée de Fourier à court terme pour chaque intervalle de temps (At) d'acquisition successif. Ainsi on peut obtenir une détection de pic fréquentiel par spectrogramme relativement rapidement et de manière fiable et robuste. [0012] Avantageusement et de manière non limitative, l'objet susceptible de produire un son est un autre véhicule, en particulier un véhicule prioritaire, et le motif sonore comprend deux notes distinctes. [0013] Avantageusement et de manière non limitative, au cours de l'étape de catégorisation on met en oeuvre : [0014] - une première étape de comparaison de la durée d'émission globale avec une valeur de seuil temporel, adapté pour identifier une première catégorie de véhicule lorsque ladite durée est inférieure à ladite première valeur de seuil ; et [0015] - une deuxième étape de comparaison des fréquences des deux notes avec au moins une valeur de fréquence d'identification de sorte à identifier au moins une autre catégorie de véhicules. [0016] Ainsi on peut identifier le type de véhicule émettant les notes détectées, en fonction des fréquences et des durées, de manière relativement simple et rapide. [0017] Avantageusement et de manière non limitative, la deuxième étape de comparaison comprend le calcul du plus grand rapport entre les deux fréquences des deux notes, 3 ledit plus grand rapport étant comparé à la dite au moins une valeur d'identification. Ainsi, l'identification fréquentielle est relativement simple et rapide à mettre en oeuvre. [0018] L'invention concerne aussi un dispositif de détection acoustique, apte à être embarqué dans un véhicule, d'un objet ou d'un phénomène naturel susceptible de produire un son, comprenant : Des moyens d'acquisition sur une durée prédéfinic d'un signal sonore depuis au moins un organe d'acquisition sonore ; Des moyens pour subdiviser de ladite durée prédéfinie en une pluralité d'intervalles de temps successifs ; Des moyens de calcul d'un spectrogramme dudit signal sonore pour chaque intervalle de temps ; Des moyens de détection dans ledit spectrogramme d'un pic fréquentiel ; Des moyens de calcul de la fréquence et de la puissance et/ou de l'intensité dudit pic fréquentiel correspondant ; Des moyens de détermination d'une durée d'émission globale correspondant à la somme des intervalles de temps successifs pour lesquels un pic fréquentiel est détecté ; Des moyens de détection, parmi lesdites fréquences calculées pour chaque pic fréquentiel détecté, d'un motif sonore ; Des moyens d'identification d'un véhicule automobile en fonction de la durée d'émission et du motif sonore. [0019] Avantageusement et de manière non limitative, le motif sonore comprend deux notes. [0020] L'invention concerne aussi un véhicule, par exemple un véhicule automobile, comprenant un organe d'acquisition sonore et un dispositif de détection acoustique d'un objet ou d'un phénomène naturel susceptible de produire un son, tel que décrit précédemment. [0021] En particulier, l'organe d'acquisition sonore comprend au moins un microphone installé de sorte à capter les sons extérieurs au véhicule. Ceci permet d'obtenir un organe d'acquisition sonore relativement peut coûteux. [0022] Selon une mise en oeuvre particulière de l'invention, l'organe d'acquisition sonore comprend quatre microphones installés chacun sur un côté différent du véhicule. Ceci peimet ainsi de localiser des véhicules d'urgences détectées par rapport à la position du véhicule. [0023] D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la des- cription faite ci-après d'un mode de réalisation particulier de l'invention, donné à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels : [0024] [fig.1] est une vue schématique d'un système comprenant un véhicule automobile comprenant un dispositif selon l'invention, des véhicules prioritaires et un orga- nigrammc du procédé mis en oeuvre selon l'invention ; [0025] [fig.2] est un organigramme du procédé selon un mode de réalisation de l'invention ; [0026] [fig.3] est un organigramme d'une étape d'identification selon le mode de réalisation de l'invention de la figure 2 ; et [0027] [fig.4] est une vue schématique d'un deuxième mode de réalisation de l'invention. [0028] En référence à la figure 1, un véhicule automobile 1 comprend un organe d'acquisition sonore 4, ici un microphone 4 installé sur une partie avant du véhicule automobile 1. [0029] Le microphone 4 est installé de sorte à capter les sons extérieurs et environnants du véhicule automobile 1. [0030] Le véhicule automobile 1 comprend en outre un dispositif de détection acoustique adapté pour mettre un oeuvre un procédé selon l'invention. [0031] Les différentes étapes du procédé peuvent être mises en oeuvre dans un ou plusieurs calculateurs, notamment dans des calculateurs déjà présents sur le véhicule automobile 1, par exemple les calculateurs d'aide à la conduite ou le calculateur multimédia. [0032] Le procédé 10 de détection acoustique, vise à permettre au véhicule automobile 1 de détecter dans les sons captés par le microphone 4, par exemple la présence d'objets tels que d'autres véhicules, en particulier des véhicules d'urgences dit prioritaires. [0033] Il est bien connu que les véhicules d'urgences 2 présentent une signature sonore prédéfinic et généralement réglementée. [0034] Les signatures sonores des véhicules d'urgences 2, fréquemment basées sur des émissions d'un motif sonore à deux tonalités, ou deux notes, chaque note étant associée à une durée elle aussi prédéfinie [0035] Par exemple, en France il est connu que : les véhicules de pompier émettent un La3 (435 Hz ± 2 %) et un Si3 (488 Hz ± 2 %) joué en boucle, chaque note durant 2 s ; les véhicules de police émettent un La3 (435 Hz ± 2 %) et un Ré4 (580 Hz ± 2 %) joué en boucle, chaque note durant 1 s ; les véhicules du SAMU émettent un La3 (435 Hz ± 5 %) et un Mi4 (651 Hz ± 2 %) joué en boucle, chaque note durant 1 s ; et les véhicules de gendarmerie émettent un La3 (435 Hz ± 2 %) et un Fa#4 (732 Hz ± 2 %) joué en boucle chaque note durant 1. [0036] Aussi le procédé 10 comprend une étape d'acquisition 11 d'un signal sonore depuis au moins un organe d'acquisition sonore (4). [0037] Le signal sonore acquis peut être envoyé en analogique ou en numérique avec une fréquence d'échantillonnage par exemple de 44,1 kHz, ou autre fréquence d'échantillonnage adaptée au contexte de détection. [0038] L'acquisition 11 du signal sonore peut être réalisée en continue de sorte que le traitement du signal est mis en oeuvre en continu au fur à mesure de son acquisition. [0039] On met ensuite en oeuvre une étape de subdivision 12 dudit signal sonore en une pluralité de segments de signal sonore correspondant à une pluralité d'intervalles de temps At d'acquisition successifs. [0040] Dans le cas des véhicules d'urgence, les notes que nous souhaitons identifier durent en générale au moins 1 seconde, et généralement d'une durée inférieure à dix secondes. La précision sur l'identification de ces durées dépend de l'intervalle de temps At mais la valeur de At doit être suffisamment élevée pour assurer une rapidité de traitement optimal. Des valeurs de At allant de 50 ms à 200 ms paraissent suffisamment faibles pour permettre des détections fiables et suffisamment longues pour assurer une rapidité de traitement relativement optimale. [0041] Dans le cas des véhicules d'urgence, on met en oeuvre deux étapes : une étape de dé- termination 13 d'une durée d'émission globale de chaque note, et une étape de détection 14 des notes et d'identification 15. [0042] A cet effet, on procède tout d'abord, pour chaque intervalle de temps At à une étape de calcul d'un spectrogramme dudit signal sonore. [0043] Un spectrogramme correspond à la représentation fréquentielle d'un signal temporel. On obtient un tel spectrogramme notamment par le calcul de la transformée de Fourier à court terme du signal sonore acquis pour chaque intervalle de temps At, le carré du module de cette transformée permettant d'obtenir le spectrogramme. [0044] On met ensuite en oeuvre une étape de détection dans chaque spectrogramme d'un pic fréquentiel. Cette étape est mise en oeuvre par exemple par comparaison du signal fréquentiel du spectrogramme avec des valeurs de seuils d'intensité et/ou de puissance du signal. Par exemple lorsque l'intensité ou la puissance du pic dépasse un taux de 50 à 95% de la puissance ou de l'intensité totale du signal. [0045] Pour ce mode de réalisation, en ce qui concerne le niveau d'intensité sonore, le niveau sonore maximum émis en France par les sirènes est de 110 dB(A) à 2 m et nous considérons alors ce niveau comme la limite supérieur de la plage de détection. [0046] Pour la limite inférieure, nous considérons que nous souhaitons identifier le véhicule d'urgence à une distance de 2 km ce qui correspond à un niveau de 50 dB(A) en espace libre (pour rappel, le niveau sonore décroît avec le carré de la distance, donc en passant d'une distance de 2 m à une distance de 2 km le niveau sonore décroît de 20*log(2/2000) = - 60 dB). Ce niveau sonore de 50 dB(A) correspond également au bruit de fond d'un environnement calme d'où on peut entendre émerger le signal d'un véhicule d'urgence situé à 2 km. [0047] Lorsqu'un pic fréquentiel est détecté, on met alors en oeuvre une étape de calcul de la fréquence fn et de la puissance An dudit pic fréquentiel correspondant. Dans ce mode de réalisation de l'invention on calcul la puissance An, exprimée en dB, bien qu'on 6 puisse aussi raisonner sur la base de l'intensité du signal de manière équivalente. [0048] On met ensuite en oeuvre une étape de détermination 13 d'une durée d'émission globale correspondant à la somme des intervalles de temps successifs pour lesquels un pic fréquentiel est détecté. Autrement dit, on cherche à détecter la durée pendant laquelle une note particulière est émise, de sorte à pouvoir calculer si cette note correspond quant à sa durée à un signal potentiellement émis par un véhicule d'urgence. [0049] A cet effet, l'étape de détermination 13 correspond à une boucle itérative, pour chaque pic fréquentiel de chaque segment de signal sonore de chaque intervalle de temps successif, et par comparaison avec les pics fréquentiels précédents. [0050] Tant que les pics fréquentiels sont sensiblement similaires, en fréquence fn et en puissance An, alors on considère que la note est maintenue. [0051] Si le pic fréquentiel varie, ou si r intervalle de temps n'est associé à aucun pic fré- quentiel, alors on considère que l'émission de la note est terminée. [0052] La similitude entre deux pics fréquentiels est fonction de seuils d'erreur, ou de marges d'erreur tenant compte notamment de la fiabilité des microphones niais aussi de l'effet doppler lié au mouvement des véhicules automobiles les uns par rapport aux autres. [0053] Concernant l'effet Doppler, en considérant le cas d'un véhicule prioritaire roulant à la vitesse v e qui suit en ligne droite un véhicule sujet roulant à la vitesse vr, un son émis de fréquence f0 émis par la sirène du véhicule prioritaire sera perçu par le véhicule sujet à la fréquence fi, définie par la formule suivante (c désigne la célérité du son dans Fair) : 100541 On s'intéresse principalement à la vitesse relative du véhicule prioritaire par rapport au véhicule sujet f C - Vr / , ( ) pour savoir si le véhicule prioritaire se C-V, e rapproche ou s'éloigne et on préfère exprimer la formule précédente sous la forme : [0055] ç C - V 1 r C - V e [0056] En outre, la célérité du son dans l'air dépend de la température. Elle est de 340 m/s à 15°C et varie de 325 ni/s à -10°C à 355 m/s à 40°C. [0057] En prenant un cas d'exemple où le véhicule sujet est arrêté et il perçoit une sirène dont la note grave est identifiée à 450 Hz pour une température ambiante de 15°C. La fréquence émise par le véhicule d'urgence est de 435 Hz +/- 2%, autrement dit comprise entre 426 Hz et 444 Hz. La fréquence identifiée à 450 Hz peut correspondre à deux cas extrêmes de vitesse du véhicule d'urgence : la fréquence émise est 444 Hz et le véhicule d'urgence se rapproche en roulant à 16 km/h ( 1 ) 7 la fréquence émise est 426 Hz et le véhicule d'urgence se rapproche en roulant à 65 km/h [0058] La tolérance de +/- 2% sur la fréquence émise implique donc une incertitude de -i-I- 25 km/h sur la vitesse relative qui peut être identifiée par effet Doppler. [0059] Dans le même ordre d'idée, les deux situations extrêmes correspondant à une fréquence de la note grave identifiée à 435 Hz sont explicitées ci-dessous : la fréquence émise est 444 Hz et le véhicule d'urgence s'éloigne en roulant à 25 km/h la fréquence émise est 426 Hz et le véhicule d'urgence se rapproche en roulant à 25 km/h [0060] Aussi, les informations sur les vitesses relatives sont approximatives, mais peuvent néanmoins fournir un ordre de grandeur : le véhicule d'urgence s'approche ou s'éloigne à 50 ou 100 km/h. [0061] Lorsque le véhicule 1 est arrêté à proximité d'une voie où un véhicule d'urgence 2 roule à 50 km/h. Hormis une phase de transition où le véhicule d'urgence passe à proximité du véhicule sujet, nous pouvons résumer les deux situations : fréquence émise à 426 Hz : la fréquence perçue par le véhicule sujet est 444 Hz à l'approche et 410 Hz à l'éloignement fréquence émise à 444 Hz : la fréquence perçue par le véhicule sujet est 462 Hz àl'approche et 427 Hz à l'éloignement [0062] Dans cet exemple, nous pouvons au moins confirmer que le véhicule d'urgence est en train de s'éloigner, et cette information peut être confirmée par une réduction du niveau sonore lors de la phase d'éloignement. [0063] En reprenant la liste des fréquences pour les véhicule d'urgence en France, la fréquence émise la plus grave que nous souhaitons identifier est « 420 Hz - 2% » soit 412 Hz et la fréquence la plus aiguë est « 740 + 2%» soit 755 Hz. [0064] En prenant deux cas extrêmes pour l'effet Doppler avec un véhicule d'urgence roulant à 200 km/h et un véhicule sujet roulant à 130 kin/h dans la même direction mais en sens opposé. [0065] La fréquence la plus grave reçue par le véhicule sujet correspond au cas où les véhicules s'éloignent et considérant que le véhicule d'urgence émet la fréquence 400 Hz, alors la fréquence reçue par le véhicule sujet sera de 300 Hz. [0066] La fréquence la plus aiguë reçue par le véhicule sujet correspond au cas où les véhicules se rapprochent et considérant que le véhicule d'urgence émet la fréquence 780 Hz, alors la fréquence reçue par le véhicule sujet sera de l'ordre de 1000 Hz. [0067] Ensuite on met en oeuvre une étape de détection 14, parmi lesdites fréquences calculées pour chaque pic tiéquentiel détecté, de deux notes distinctes. Ainsi, on détecte parmi tous les pics fréquentiels détectés, deux notes distinctes, notamment en 8 tenant compte de l'effet Doppler décrit précédemment. [0068] Enfin on met en oeuvre une étape d'identification 15, en référence à la figure 3 d'un véhicule automobile en fonction des durées d'émission dl, d2 déterminée pour les deux notes fi, f2 détectées. [0069] Selon l'exemple de la figure 3, on calcule 30 au cours de l'étape d'identification 15 la durée la plus longue max(dl, d2) parmi les deux notes. [0070] Si cette durée maximale est comprise entre 1.9 seconde et 2.6 secondes, soit une durée probable de 2 secondes tenant compte d'une marge d'erreur, alors on détermine 31 que le véhicule d'urgence est un véhicule de pompier 37, car il s'agit du seul véhicule d'urgence 2 tenant une note deux secondes. [0071] Sinon, si la durée maximale est comprise entre 0.9 seconde et 1.3 seconde, soit sen- siblement 1 seconde tenant compte d'une marge d'erreur, alors on calcule 33 les deux rapports de fréquences d'notes fl/f2 et f2/fl, et on sélectionne la valeur maximale parmi ces deux rapports max(fl/f2, f2/f1). [0072] Si cc rapport est sensiblement égal à 4/3 (soit sensiblement le rapport de fréquence 580Hz/435Hz) alors on détermine 34 qu'il s'agit d'un véhicule de police 38. [0073] Si cc rapport est sensiblement égal à 3/2 (soit sensiblement le rapport de fréquence 651Hz/435Hz) alors on détermine 35 qu'il s'agit d'un véhicule de SAMU 39. [0074] Si cc rapport est sensiblement égal à 5/3 (soit sensiblement le rapport de fréquence 732Hz/435Hz) alors on détermine 36 qu'il s'agit d'un véhicule de gendarmerie 36. [0075] Ces valeurs de rapport tiennent compte d'une marge d'erreur x% pouvant être fonction de la prise en compte d'effet Doppler et des marges d'erreurs définies de manière réglementaire, tel qu'exposé précédemment pour la France. [0076] Ensuite le procédé est adapté pour mettre en oeuvre une étape d'action et/ou d'information 16 apte à communiquer l'information à un calculateur de bord pour afficher l'information de détection au conducteur ou pour agir sur le système de commande du véhicule, par exemple dans le cas d'un véhicule automobile autonome. [0077] Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, en référence à la figure 4, que l'organe d'acquisition sonore comprend quatre microphones 4a, 4b,4c, 4d installés chacun sur un côté différent du véhicule automobile, par exemple sur la partie frontale, sur la partie arrière, sur une portion gauche et sur une portion droite de la carrosserie du véhicule automobile. [0078] La différence de niveau sonore mesurée entre ces 4 micros permet d'identifier que la source provient de l'arrière du véhicule sujet car le niveau mesuré est plus élevé sur la partie arrière 4c que sur les côtés 4b, 4d, et plus élevé sur les côtés 4b, 4d qu'à l'avant 4a. [0079] La phase du signal mesuré en chacun de ses micros 4a-4d est également calculée pour affiner la localisation de la source sonore. 9 [0080] L'invention n'est pas uniquement limitée à la détection des objets tels que des véhicules d'urgence et peut être appliqué de manière similaire à tout type de signal acoustique, et ceci même en dehors de la zone d'audition humaine [20 2000] Hz, notamment dans les domaines des infra-sons et des ultrasons. [0081] Par exemple, un camion peut être identifié par les fréquences basses voire les infra- sons qu'il émet. [0082] Les automobiles et les motos peuvent être identifiées par la signature sonore de leur moteur, mais également par les ultrasons émis par exemple par leur ligne d'échappement voire par leur système de détection d'obstacle si existant et activé. [0083] Enfin d'autres éléments de l'environnement sonore peuvent être exploités : voix et cris humains, bruit d'un marteau-piqueur, le phénomène naturel du tonnerre, dès lors qu'on peut définir une signature sonore associée. [0084] Selon des alternatives de mise en oeuvre les informations issues de l'identification du signal et de sa localisation peuvent être comparées à celles provenant d'autres capteurs équipant le véhicule 1 tel que des radars, caméras, lidars etc. [0085] Par exemple, en reprenant le cas des véhicules prioritaires, le signal sonore est ac- compagné d'un signal lumineux et la fusion avec les données caméra permettra de confirmer la présence d'un véhicule prioritaire et de gagner en précision sur la localisation. [0086] Les informations issues de l'identification du signal et de la localisation peuvent en outre être utilisées pour d'autres buts tels que : [0087] - l'information d'identification à l'attention du conducteur : lorsqu'une sirène est identifiée dans l'environnement sonore, le premier niveau d'information peut consister en un message ou un voyant sur le tableau de bord indiquant la présence d'un véhicule prioritaire et éventuellement préciser s'il s'agit d'un véhicule de police, de pompier ou de SAMU. Cette fonctionnalité peut se révéler utile pour les sourds et malentendants qui n'auraient pas encore identifié visuellement la présence de ce véhicule prioritaire ; [0088] - l'information de localisation à l'attention du conducteur : avec par exemple une vue graphique du dessus du véhicule et l'indication de la localisation radiale (angle et distance) du véhicule prioritaire ; l'incertitude peut alors être représentée par un dégradé de couleur ; des représentations type « vue d'oiseau » qui est une vue du dessus, sont déjà courantes pour afficher les objets proches du véhicule (dans un rayon de quelques mètres) mais dans ce cas, la détection peut s'étendre à plusieurs centaines de mètres ; [0089] - des variables d'état destinées aux lois de commande d'aide à la conduite et/ ou véhicule autonome : par exemple, si un véhicule prioritaire est détecté, la délégation de conduite est interrompue et le conducteur doit reprendre la main, et dans le cas d'un véhicule exclusivement autonome, ce dernier active ses feux de détresse et se stationne à un emplacement ne gênant pas la trajectoire du véhicule prioritaire ; [0090] - des variables d'état destinées à des algorithmes de discrimination, par exemple, si un événement sonore est détecté à l'arrière du véhicule 1 (par exemple, identification d'un moteur de moto, d'un cri humain ou animal), la marche arrière doit être proscrite sur le véhicule 1. [0091] - des variables d'état destinées à des algorithmes d'interprétation, par exemple lorsque le véhicule sujet 1 passe derrière trois véhicules garés en bataille et l'un de ces véhicules démarre, passe la marche arrière et s'apprête à reculer ; la détection sonore permet d'identifier qu'un véhicule a démarré, éventuellement de localiser ce véhicule et la fusion des données avec les données caméra peut confirmer de quel véhicule il s'agit. [0092] Le véhicule mettant en oeuvre le procédé de détection acoustique ou équipé du système de détection acoustique est par exemple un véhicule automobile qui peut être autonome ou non, un véhicule utilitaire, un camion, un véhicule à deux roues. 11 [Revendication 1]