FR 3089494 A1 20200612 FR 1872387 A 20181205 Description Titre de l'invention : Procédé d'asservissement en vitesse d'un dispositif d'entraînement en rotation des roues d'un aéronef [0001] L'invention concerne un procédé d'asservissement en vitesse d'un dispositif d'entraînement en rotation des roues d'un aéronef. [0002] ARRIERE PLAN DE L'INVENTION [0003] On connaît des dispositifs d'entraînement en rotation des roues d'un aéronef permettant de déplacer l'aéronef au sol sans l'aide de ses groupes motopropulseurs. Le dispositif (l'entraînement comprend des actionneurs (l'entraînement adaptés à entraîner des roues de l'aéronef en rotation, lorsqu'ils sont placés en position d'engagement avec les roues. Sur un aéronef comportant deux atterrisseurs principaux comme par exemple l'AIRBUS A320, il a été proposé des dispositifs d'entraînement comportant sur chacun des attcrrisscurs principaux au moins un actionneur d'entraînement adapté à entraîner au moins une roue en rotation. Diverses stratégies dc commande de ces dispositifs d'entraînement ont été proposées, dont des stratégies d'asservissement d'une vitesse de l'aéronef à une consigne de vitesse générée par le pilote. [0004] Un tel asservissement nécessite de mesurer la vitesse de l'aéronef, ou à tout le moins d'en faire une estimation. On peut par exemple utiliser la mesure de vitesse donnée par la centrale inertielle de l'aéronef, une estimation de vitesse donnée par un ON embarqué, ou encore une moyenne des vitesses circonfércntielles des roues entraînées par les actionneurs du dispositif d'entraînement, ces vitesses étant déduites directement de la vitesse dc rotation des moteurs des actionneurs d'entraînement ou de la vitesse de rotation des roues entraînées. La vitesse ainsi estimée est sensiblement celle du centre de gravité de l'aéronef [0005] Des essais ont permis dc montrer que dans certaines circonstances, notamment lors de virages, les pilotes de l'aéronef pouvaient avoir l'impression de subir des vitesses bien plus importantes que la vitesse de consigne. [0006] OBJET DE L'INVENTION [0007] L'invention vise à proposer un procédé d'asservissement en vitesse d'un dispositif d'entraînement en rotation des roues d'un aéronef diminuant cette sensation d'emballement ressenti par les pilotes lors de virages. Résumé de l'invention 100081 En vue de la réalisation de ce but, on propose un procédé d'asservissement en vitesse d'un dispositif d'entraînement en rotation des roues d'un aéronef, comportant l'étape de réguler une vitesse de l'aéronef conformément à une consigne de vitesse générée par le pilote, dans lequel la vitesse de l'aéronef régulée est une vitesse mesurée ou 2 estimée d'une portion de l'aéronef située au niveau d'une pointe avant de l'aéronef. [0009] Ainsi, lors de virages, la vitesse au niveau de la pointe avant de l'aéronef, qui se situe typiquement à plusieurs mètres du centre de gravité de l'appareil, est plus représentative de la vitesse perçue par les pilotes que la vitesse au centre de gravité de l'appareil. Les pilotes n'ont plus l'impression de l'emballement de la vitesse lors de virages. [0010] Selon un mode préféré de mise en oeuvre, la vitesse à réguler est une estimation d'une vitesse circonférentielle de roues d'un atterrisseur auxiliaire de l'aéronef situé sous la pointe avant de l'aéronef. Brève description des dessins [0011] L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d'un mode particulier de mise en oeuvre de l'invention, en référence aux figures des dessins annexés, parmi lesquelles : [0012] [fig.1] la figure I est une vue schématique montrant la trajectoire du centre de gravité d'un aéronef et la trajectoire suivie par les roues de l'atterrisseur auxiliaire ; [0013] [fig.2] la figure 2 est une vue schématique de dessus d'un aéronef montrant les diverses grandeurs utilisées pour l'estimation de la vitesse longitudinale au niveau des roues de l'atterrisseur auxiliaire. Description des modes de réalisation 100141 La figure 1 illustre un aéronef 1 en train d'effectuer un virage vers la droite. L'aéronef est équipé d'un atterrisseur principal gauche 2G et d'un atterrisseur principal droit 2D, et d'un atterrisseur auxiliaire 3 situé au niveau d'une pointe avant 4 de l'aéronef. On remarquera quel'atterrisseur auxiliaire est situé sensiblement au niveau du cockpit de l'aéronef. Sur un aéronef du type AIRBUS A320, le cockpit et l'atterrisseur auxiliaire sont éloignés d'une bonne dizaine de mètres d'une ligne imaginaire L passant par les atterrisseurs principaux 2G, 2D. Le centre de gravité G de l'aéronef se situe légèrement devant la ligne imaginaire L. Ici, les atterrisseurs principaux 2G, 2D sont équipés d'un dispositif d'entraînement des roues en rotation, comportant sur chacune des atterrisseurs principaux un actionneur d'entraînement en rotation (par exemple des roues extérieures). Un asservissement permet de réguler une vitesse de l'aéronef à une consigne de vitesse générée par le pilote, par exemple au moyen d'une manette dans le cockpit. Le dispositif d'entraînement et le type d'asservissement en vitesse mis en oeuvre n'est pas l'objet de l'invention, et peuvent être de tout type. On peut par exemple utiliser un asservissement de type proportionnel-intégral-dérivé à boucle de rétroaction. 3 [0015] On a illustré la trajectoire TG du centre de gravité G, ainsi que la trajectoire TA de r atterrisscur auxiliaire 3 lors d'un virage. On constate que ces trajectoires sont assez différentes, générant des différences non négligeables de vitesses le long de ces deux trajectoires. Si on asservit la vitesse du centre de gravité de l'aéronef à la consigne de vitesse ou la vitesse d'un point proche dudit centre de gravité, comme par exemple le point d'intersection de l'axe longitudinal de l'aéronef avec la ligne imaginaire L, les pilotes, qui sont situés dans la pointe avant de l'aéronef, donc sensiblement au niveau de l'atterrisseur auxiliaire 3, vont avoir l'impression d'un emballement de la vitesse de l'aéronef, notamment lors de virages. [0016] L'invention a pour but de diminuer cette sensation et pour ce faire, propose d'asservir à une consigne de vitesse générée par le pilote non pas une vitesse au niveau du centre de gravité, mais une vitesse au niveau de la pointe avant de l'aéronef. Pour ce faire, et selon un mode préféré de mise en oeuvre, on estime une vitesse au niveau de l'atterrisseur auxiliaire 3, et c'est cette vitesse que l'asservissement régulera conformément à la vitesse de consigne. [0017] Selon un premier mode particulier de mise en oeuvre, on estime la vitesse à réguler par la relation : [Math.1] v_ ns a [0018] Où a est l'angle d'orientation des roues de l'atterrisseur auxiliaire, et I.; est la vitesse longitudinale : [Math.2] z [0019] Les vitesses VG> VD sont les vitesses circonférentielles respectivement d'une roue de r atterrisscur principal gauche 2G et d'une roue de l'atterrisscur principal droit 2D (par exemple les roues extérieures des deux atten-isseurs principaux, ou les roues intérieures des deux atterrisseurs principaux). représente la vitesse d'un point à l'intersection de l'axe longitudinal et de la ligne imaginaire L. Les vitesses VG,VD sont par exemple estimées à partir de la vitesse de rotation des roues entraînées qui peut être mesurée par des tachymètres équipant les atterrisseurs principaux, ou encore à partir de la vitesse de rotation du moteur des actionneurs du dispositif d'entraînement. Quant à l'angle a d'orientation des roues de l'atterrisseur auxiliaire, il est mesuré par un capteur angulaire installé sur ratterrisscur auxiliaire. [0020] Ainsi, la vitesse à réguler peut être estimée uniquement par des mesures effectuées au niveau des roues, des actionneurs du dispositif d'entraînement, ou par des capteurs sur les atterrisseurs proprement dits, c'est-à-dire uniquement au moyen d'équipements du train d'atterrissage, ce qui évite tout échange d'information avec les systèmes de contrôle de vol de l'aéronef pour estimer la vitesse à réguler V - [0021] Selon un deuxième mode particulier de mise en oeuvre, on estime l'angle a d'orientation des roues de l'atterrisseur auxiliaire au moyen du taux de lacet y de l'aéronef (c'est-à-dire la vitesse angulaire de l'aéronef autour d'un axe vertical), fourni par exemple par la centrale inertielle de l'aéronef : [Math.3] fC = arctan M) est la distance (mesurée longitudinalement) entre la ligne imaginaire L et l'atterrisseur auxiliaire 3. La vitesse à réguler v est alors estimée par : [Math.4] case 100221 L'invention n'est pas limitée à ce qui vient d'être décrit, mais englobe au contraire toute variante entrant dans la cadre défini par les revendications. 100231 En particulier, bien que la vitesse au niveau de la pointe avant de l'aéronef qui fait l'objet de l'asservissement soit ici la vitesse fi mesurée ou estimée directement au niveau de ratterrisseur auxiliaire, on pourra utiliser tout autre vitesse, du moment qu'elle mesure une vitesse caractéristique d'une portion de l'aéronef s'étendant au niveau de la pointe avant de celui-ci. Celle-ci pourra être par exemple directement établie au moyen d'accéléromètres situés dans la pointe avant de l'aéronef, ou estimée à partir des données de la centrale inertielle de l'aéronef. [Revendication I] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4]