FR 3086593 A1 20200403 FR 1858937 A 20180928 DISPOSITIF DE RECHARGE PAR INDUCTION [0001] L'invention concerne la recharge par induction de véhicules qui sont garés sur une surface de roulage, et plus précisément un dispositif de recharge comprenant un boîtier mobile autonome qui assurent ce type de recharge. [0002] Certaines installations, comme par exemple certains parkings (publics ou privés, et ouverts ou fermés) comprennent une surface de roulage sur laquelle sont définis des emplacements sur lesquelles des véhicules peuvent se garer. Certains au moins de ces emplacements peuvent être rejoints par au moins un boîtier mobile de recharge qui peut se déplacer de façon autonome sur la surface de roulage. Ce/chaque boîtier mobile (de recharge) est alimenté en courant par un câble d'alimentation couplé au boîtier à une première extrémité, et à une base à une seconde extrémité, cette base comprenant une source d'alimentation électrique et éventuellement un enrouleur automatique de câble avec un système de commande le la tension de traction du câble, et un lieu de stockage du boîtier mobile. Ce boîtier mobile comprend un circuit primaire comportant une bobine primaire chargée de transférer par induction de l'énergie électrique à une bobine secondaire faisant partie d'un circuit secondaire couplé à une batterie rechargeable d'un véhicule et chargée de transformer l'énergie électrique transférée en courant de recharge pour cette batterie, le câble d'alimentation étant relié au circuit primaire. Ce boîtier mobile comprend en outre au moins un processeur déterminant des commandes de déplacement du boîtier mobile en fonction de l'environnement du boitier mobile, et des moyens de déplacement assurant son déplacement en fonction de ces commandes déterminées. Dans certains cas, ce boîtier mobile peut comprendre l'enrouleur automatique. [0003] On entend ici par c, déplacement autonome » un déplacement qui est contrôlé en interne par un processeur du boîtier mobile afin que ce dernier puisse se rendre d'un point de départ (comme par exemple le lieu de stockage du boîtier mobile) à un point d'arrivée situé sous une bobine secondaire d'un véhicule. [0004] On est contraint d'utiliser dans de nombreux espaces de stationnement un câble (ou cordon) d'alimentation de grande longueur pour pouvoir atteindre toutes les zones de stationnement. Le but de l'enrouleur automatique est de protéger le câble d'alimentation, et faire en sorte que ce câble n'entrave pas les déplacements du boîtier mobile, comme décrit dans le document brevet JP-A-2013198187. 2 [0005] Il arrive fréquemment que le boîtier mobile doive se déplacer de façon autonome sur une surface de roulage relativement encombrée et/ou sur laquelle se déplacent également des personnes. De ce fait, il est souhaitable que son câble d'alimentation ne constitue pas un obstacle à son propre déplacement, et qu'il ne constitue pas un obstacle aux déplacements des personnes lorsqu'il est à l'arrêt. Or, la première situation (mobilité) requiert que le câble d'alimentation soit tendu entre le boîtier mobile et sa source d'alimentation afin de ne pas reposer sur le sol (ou de façon minimale), tandis que la seconde situation (immobilité) requiert que le câble d'alimentation soit détendu et repose sur le sol. L'enrouleur automatique doit permettre que le câble d'alimentation soit tendu 10 lors des déplacements, et qu'il soit posé au sol le reste du temps. [0006] Or un câble tendu est rectiligne et, de ce fait, si le boîtier mobile autonome contourne des obstacles tels que les roues du véhicule, le câble d'alimentation se trouve très facilement contre ces obstacles et peut notamment se coincer entre les roues des véhicules stationnés et la surface de roulage. En outre, il suffit qu'un véhicule voisin du 15 véhicule en cours de rechange se déplace et roule sur le câble d'alimentation pour également le coincer. [0007] Le but de l'invention est de remédier à cet inconvénient, notamment en optimisant ce système de recharge. [0008] A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de recharge par induction d'un 20 véhicule rechargeable comprenant un circuit secondaire d'induction, ledit dispositif comprenant un unique boîtier mobile autonome comprenant un unique circuit primaire d'induction, une unique base de stockage du boîtier autonome comprenant une source d'alimentation, un câble d'alimentation reliant la source d'alimentation au boîtier mobile autonome, et une zone de roulage comprenant au moins une place de stationnement de 25 véhicules, le boîtier mobile autonome étant adapté pour se déplacer sur la zone de roulage de l'unique base à une position de recharge sous le circuit secondaire du véhicule selon une trajectoire évitant un obstacle, la zone de roulage comportant un dispositif de guidage comprenant un guide adapté pour recevoir le câble d'alimentation, ce guide étant positionné entre cet obstacle et la trajectoire du boitier mobile. 30 [0009] Ces obstacles sont par exemple les roues d'un véhicule stationné, ou en cours de stationnement, des murets, des barrières de protection pour les piétons, des plots en béton de délimitation de la place de stationnement, des piliers supportant une toiture, une 3 moto ou un vélo garé par inadvertance sur une de ces places de stationnement, un colis ou un chariot de course oublié etc... [0010] Ainsi ce dispositif de guidage permet de guider le câble d'alimentation de sorte qu'il ne vienne pas en contact avec l'obstacle, pour éviter tout coincement ou frottement du câble d'alimentation contre cet obstacle. Ce câble d'alimentation peut donc rester tendu alors que le boitier mobile progresse vers le circuit secondaire du véhicule, le guide imposant au câble un point de passage évitant l'obstacle et cassant la rectitude du câble tendu d'alimentation tel que décrit dans l'art antérieur. [0011] Selon un mode de réalisation de l'invention, le guide est localisé sur la zone de 10 roulage à une position prédéterminée. [0012] En effet, tous les exemples d'obstacle précédemment cités ont tous une localisation prévisible. Les murets, les barrières de protection pour les piétons, les plots en béton de délimitation de la place de stationnement, les piliers supportant une toiture, ont tous une localisation fixe par rapport à la surface de roulage. Egalement, les roues 15 d'un véhicule stationné ou en cours de stationnement, une moto ou un vélo qui se serait garé par inadvertance sur une de ces places de stationnement, un colis ou un chariot de course oublié, ont également une localisation prévisible, par exemple sur une place de stationnement voisine au véhicule à recharger. Les roues du véhicule à recharger ontelles-même une localisation prévisible sur la place de stationnement, et plus 20 particulièrement dans les angles de la place de stationnement pour un véhicule à quatre roues, qui sont la majorité des véhicules roulants. Ainsi il est possible de localiser le guide à une position permettant d'éviter au câble d'alimentation de recouvrir une place de stationnement voisine au véhicule à recharger, tout comme il est possible d'éviter au câble d'alimentation de se coincer sous l'une des roues du véhicule à recharger. 25 [0013] Selon un mode de réalisation de l'invention, le guide est fixe par rapport à la surface de roulage. Pour ne pas abimer le câble d'alimentation et faciliter son glissement sur le guide, ce guide sera avantageusement réalisé en polytétrafluoroéthylène. [0014] Selon une variante de l'invention, le dispositif de guidage comprend un actionneur de déplacement en translation du guide par rapport à la zone de roulage, et le boitier 30 mobile comprend un dispositif de commande de déplacement du boîtier mobile 2 et un dispositif de détection d'obstacles, ces dispositifs de commande et de détection pilotant 4 l'actionneur pour une translation du guide en fonction d'une position de l'obstacle détectée par le dispositif de détection d'obstacle. [0015] Ainsi, lorsqu'un véhicule est particulièrement mal stationné, ou qu'un obstacle imprévu se trouve sur la trajectoire du boitier mobile, ce dispositif sera capable, même dans ce cas extrême, d'éviter le coincement du câble d'alimentation contre les roues de ce véhicule ou de cet obstacle imprévu. [0016] Selon un mode de réalisation de l'invention, le guide comporte une gorge avec une génératrice adaptée au câble d'alimentation et une ligne directrice ayant une courbure directrice dont le rayon est fonction d'une dimension caractéristique de la section du câble 10 d'alimentation. [0017] Ainsi le guide préserve l'intégrité mécanique du câble d'alimentation, permettant de ne pas détériorer une gaine protectrice de ce câble grâce à la génératrice adaptée au câble d'alimentation, ni le ou les conducteurs souples de l'âme de ce câble grâce à la directrice ayant une courbure directrice dont le rayon est fonction d'une dimension 15 caractéristique de la section du câble d'alimentation. [0018] Par exemple, si la section maximale de ce câble est circulaire, la génératrice de cette gorge aura un rayon de courbure de génératrice égal ou légèrement supérieur au rayon de la section maximale du câble, notamment entre 0% et 10% supérieur. Si la section maximale de ce câble est rectangulaire, la génératrice de la gorge sera une droite 20 parallèle à l'un des côtés de cette section rectangulaire. Si la section maximale de ce câble est quelconque, la génératrice sera une ligne de forme complémentaire à cette section maximale quelconque. [0019] On comprendra par section maximale du câble dans tous les texte de ce document, la section orthogonale au câble d'alimentation coupant tous les éléments du 25 câble, y compris la gaine de protection, sur une partie du câble susceptible d'être en contact avec le guide. [0020] Selon une caractéristique particulière de l'invention, la dimension caractéristique de la section du câble d'alimentation est son diamètre, le rayon de courbure de la ligne directrice étant au moins égal à quatre fois ce diamètre. 30 [0021] Avantageusement, si la section maximale du câble n'est pas circulaire, on prendra comme dimension caractéristique un diamètre équivalant calculé pour donner la 5 même surface de section. Par exemple, une section non circulaire de 600mm2 aura un diamètre équivalent d'environ 14 mm, pour un rayon de courbure de la ligne directrice de 56 mm. [0022] Avantageusement encore, si la section maximale est rectangulaire, on prendra comme dimension caractéristique l'épaisseur du câble, épaisseur mesurée à partir du fond de la gorge. [0023] Selon un mode de réalisation de l'invention, la génératrice adaptée au câble d'alimentation a une forme épousant une partie de la périphérie de la section du câble d'alimentation. 10 [0024] Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de guidage comprend un axe de rotation, le guide étant une poulie en rotation autour de cet axe. [0025] Cette rotation peut être libre, auquel cas la matière constituant la gorge de la poulie peut être glissante et élastique, par exemple à base de polytétrafluoroéthylène. [0026] Mais selon une variante de l'invention, le dispositif de guidage comprend une 15 motorisation synchronisant la vitesse de rotation de la poulie avec la vitesse du boîtier autonome. [0027] L'effet attendu est de faciliter l'avancement du câble d'alimentation, pour faciliter la motricité du boîtier mobile et le laisser libre de ses mouvements. Dans ce cas, il sera avantageux que la gorge de la poulie soit constituée d'un matériau non agressif et avec un 20 bon coefficient de frottement entre le câble d'alimentation et la gorge, par exemple en élastomère. [0028] Selon un mode de réalisation de l'invention, ce dispositif de recharge par induction comprend un dispositif de guidage par place de stationnement de véhicules. [0029] Ainsi un même boitier mobile peut atteindre une place de stationnement 25 quelconque sans coincer le câble d'alimentation contre des obstacles des autres places de stationnement. [0030] Selon un mode de réalisation de l'invention, ce dispositif de recharge par induction comprend plusieurs places de stationnement qui sont accolées les unes aux autres et forment une rangée. 6 [0031] Ainsi l'accès à ces places de stationnement pour le boîtier mobile est facilité, et cela permet également de limiter le nombre de dispositifs de guidages nécessaires. [0032] D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description des exemples de réalisation non limitatifs qui vont suivre, faite en référence aux figures 1 à 2 annexées, qui représentent : [0033] - Figure 1 : Vue schématique du dispositif de recharge par induction, la vue étant de dessus par rapport à la surface de roulage. [0034] - Figure 2 : Vue de côté d'un mode de réalisation d'une base et d'un boîtier mobile applicable au dispositif de recharge par induction selon l'invention. 10 [0035] L'ensemble représenté sur la figure 1 schématise un dispositif de recharge par induction d'un véhicule rechargeable selon l'invention, dispositif qui, comme le divulgue la figure 1, comprend une zone de roulage 6, cette zone de roulage 6 ou surface de roulage 6 comportant une place de stationnement 7, notamment cinq places de stationnement 7. [0036] On notera que dans toutes les figures, un élément représenté de la même façon 15 est un élément distinct mais ayant exactement la même fonction, même s'il ne porte pas de référence. Ainsi sur les cinq places de parking de la figure 1, seule la première porte la référence 7, par soucis de simplification les quatre autres places de parking n'ont pas de référence. Il en va de même, comme cela sera décrit ci-après, pour le circuit secondaire 1, l'obstacle 11, le dispositif de guidage 8, le guide 9. De même on reconnaitra implicitement 20 la représentation de quatre véhicules distincts sur la figure 1, sans avoir besoin d'y porter une référence. [0037] La figure 1 divulgue donc le dispositif de recharge par induction d'un véhicule rechargeable comprenant un circuit secondaire d'induction 1. Un type de véhicule est par exemple un véhicule électrique ou hybride rechargeable électrique. Le circuit secondaire 25 d'induction 1 est représenté par un rectangle en pointillés sous chacune des silhouettes de véhicule représenté. [0038] Ce dispositif de recharge par induction comprend un unique boîtier mobile autonome 2 comprenant un unique circuit primaire d'induction 3, une unique base de stockage 4 du boîtier autonome 2 comprenant une source d'alimentation, un câble 30 d'alimentation 5 reliant la source d'alimentation au boîtier mobile autonome 2, et la zone de roulage 6 comprenant au moins la place de stationnement de véhicules 7. Ce câble 7 d'alimentation 5 est un câble électrique, et présente une souplesse suffisante pour pouvoir être enroulé. [0039] Le boîtier mobile autonome 2 est adapté pour se déplacer sur la zone de roulage 6, de l'unique base 4 à une position de recharge sous le circuit secondaire 1 du véhicule. 5 Le circuit primaire d'induction 3 est également représenté par un rectangle en pointillés sur le boîtier mobile 2. Ce déplacement est réalisé selon une trajectoire 10, représentée en pointillés, évitant un obstacle 11. Cette trajectoire est à comparer à une trajectoire fictive rectiligne 12, ou trajectoire directe 12, également représentée en pointillés. On voit que cette trajectoire directe 12 est en interférence avec l'obstacle 11, c'est la raison pour 10 laquelle le boîtier mobile contourne l'obstacle 11. Cependant, le câble d'alimentation 5 ne peut pas suivre la trajectoire 10 évitant l'obstacle 11, car il glisse ou dérape sur la zone de roulage 6, et a tendance à suivre la trajectoire directe 12, en particulier si le câble d'alimentation 5 est tendu entre la base 4 et le boîtier mobile 2 comme précédemment déjà expliqué dans la présentation du problème à résoudre. Le câble d'alimentation 5 vient 15 alors en contact avec l'obstacle 11 et peut se coincer ou frotter dessus, gênant ainsi la progression du boîtier mobile 2, avec en outre l'inconvénient d'abimer une gaine de protection du câble d'alimentation 2. [0040] Selon un mode de réalisation de l'invention, la figure 1 divulgue donc la zone de roulage 6 comportant un dispositif de guidage 8 comprenant un guide 9 adapté pour 20 recevoir le câble d'alimentation 5, ce guide 9 étant positionné entre cet obstacle 11 et la trajectoire 10 du boitier mobile évitant l'obstacle 11. [0041] On notera que l'invention concerne toute surface de roulage ayant au moins une place de stationnement 7, sur laquelle peut se déplacer le boîtier mobile 2. On notera également que la surface de roulage 6 peut être intérieure ou extérieure, publique ou 25 privée, plane ou non. Il peut donc s'agir d'un espace couvert ou découvert, comme par exemple un parking, un garage, un plancher d'un bâtiment ou d'une usine, un espace vert (jardin, parc, hippodrome), ou un bois. [0042] Ainsi, On notera également que, même si ce n'est pas représenté, ce dispositif de recharge par induction d'un véhicule rechargeable peut s'inclure dans une installation de 30 parking comprenant au moins un dispositif de recharge par induction d'un véhicule rechargeable selon l'invention. 8 [0043] L'obstacle 11 est ici schématisé par un coin de muret à un angle de la place de stationnement 7, mais comme expliqué précédemment, cet obstacle peut tout aussi bien être les roues d'un véhicule stationné (non représenté), ou en cours de stationnement. [0044] Le guide 9 est donc localisé sur la zone de roulage 6 à une position prédéterminée, permettant, quels que soient les obstacles 11 sur les places de stationnement 7 voisines au boîtier mobile 2, que le câble d'alimentation 5 ne vienne pas en contact de ces obstacles 11. [0045] Dans une variante non représentée, le dispositif de guidage 8 comprend un actionneur de déplacement en translation du guide 9 par rapport à la zone de roulage 6, et 10 le boitier mobile 2 comprend un dispositif de commande de déplacement du boîtier mobile 2 et un dispositif de détection d'obstacles, ce dispositif de commande de déplacement pilotant en outre l'actionneur pour une translation du guide 9 en fonction d'une position de l'obstacle détectée par dispositif de détection d'obstacles Ce dispositif de commande de déplacement et ce dispositif de détection d'obstacles seront décrit en figure 2. 15 [0046] Les caractéristiques qui suivent ne sont pas représentées sur la figure 1, par soucis de simplification. Dans un mode de réalisation, le guide 9 comporte une gorge avec une génératrice adaptée au câble d'alimentation 5 et une ligne directrice ayant une courbure directrice dont le rayon est fonction d'une dimension caractéristique de la section du câble d'alimentation 5. En particulier la dimension caractéristique de la section du câble 20 d'alimentation 5 est son diamètre, le rayon de courbure de la ligne directrice étant au moins égal à quatre fois ce diamètre. Avantageusement, la génératrice adaptée au câble d'alimentation 5 a une forme épousant une partie de la périphérie de la section du câble d'alimentation 5. [0047] Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif de guidage 8 comprend un axe 25 de rotation, le guide 9 étant une poulie en rotation autour de cet axe. Cette rotation peut être libre, ou motorisée. Par exemple, le dispositif de guidage 8 peut comprendre une motorisation synchronisant la vitesse de rotation de la poulie 9 avec la vitesse du boîtier autonome 2. [0048] La zone de roulage 6 représentée sur la figure 1 comprend un dispositif de 30 guidage 8 par place de stationnement 7 de véhicules. Cette disposition est cependant à adapter de façon implicite selon la disposition des places de stationnement. La disposition 9 représentée en figure 1 montre des places de stationnement 7 de véhicules accolées les unes aux autres en formant une rangée. Cette rangée peut être droite ou curviligne. [0049] En variante non représentée, ce dispositif de recharge par induction d'un véhicule comprend plusieurs rangées de places de stationnement 7, ces rangées étant desservies par l'unique boitier mobile 2. L'agencement de ces rangées présente une symétrie par rapport à la base 4. Une réalisation particulière comprend deux rangées de places de stationnement 7. Une autre réalisation particulière comprend quatre rangées de places de stationnement 7. [0050] La figure 2 divulgue une vue de côté d'un mode de réalisation d'une base 4 et 10 d'un boîtier mobile 2 applicable au dispositif de recharge par induction selon l'invention. Le boîtier mobile 2 comprend (ici) un circuit primaire 3 chargé de recharger une batterie rechargeable du véhicule une fois qu'il s'est positionné précisément dessous ce dernier, et plus précisément sous le circuit secondaire 1 de recharge par induction qui est couplé à cette batterie (rechargeable), ce circuit secondaire 1 appartenant au véhicule. 15 [0051] Ce circuit secondaire 1 comprend notamment une bobine secondaire, associée à un condensateur, et propre à transformer de l'énergie électrique transférée par le circuit primaire 3 en courant de recharge pour la batterie. [0052] Le circuit primaire 3 comporte une bobine primaire, associée à un condensateur, et propre à être alimentée en courant par le câble d'alimentation 5, afin de transférer par 20 induction de l'énergie électrique à la bobine secondaire du circuit secondaire 1 du véhicule, une fois qu'elle a été positionnée précisément sous cette bobine secondaire. [0053] De façon à rapprocher le plus possible la bobine primaire de la bobine secondaire, le boîtier mobile 2 comprend un élévateur 16 sur lequel est monté la bobine primaire du circuit primaire 3. Ainsi, lorsque le boîtier mobile 2 est correctement positionné 25 sous le circuit secondaire 1, l'élévateur 16 rapproche la bobine primaire de la bobine secondaire par une translation verticale de la bobine primaire. [0054] La base 4 comprend en outre un lieu de stockage 17 du boîtier mobile 2, qui permet de protéger le chariot mobile 2 de toute agression extérieure et de dégager le passage pour des piétons, lorsqu'il n'y a pas de recharges en cours. Ce lieu de stockage 30 du boîtier mobile 17 est ici un logement fermé, mais peut tout aussi bien être un logement ouvert protégé par des barrières. 10 [0055] Le câble d'alimentation 5 est couplé au circuit primaire 3 (éventuellement via au moins un circuit électronique et/ou au moins un composant électronique (éventuellement de puissance)). [0056] La mobilité du boîtier mobile 2 peut être obtenue au moyen de roues 13, 14 montées à rotation sur ce dernier, comme dans l'exemple illustré sur la figure 2. De nombreux agencements de roues peuvent être envisagés. [0057] Ainsi, le boîtier mobile 2 peut comprendre au moins deux roues non orientables 13 et une roue orientable 14 (éventuellement folle). Dans une première variante, le boîtier mobile 2 peut comprendre au moins trois roues orientables 14 (éventuellement folles). 10 Dans une seconde variante, le boîtier mobile peut comprendre au moins trois roues holonomes (éventuellement à galets). [0058] On notera que cette mobilité pourrait également être obtenue au moyen de chenillettes couplées à des roues solidarisées à rotation au boîtier mobile 2. [0059] Le boîtier mobile 2 étant autonome, ses déplacements se font de façon motorisée 15 grâce à la présence d'au moins un moteur électrique propre à entraîner en rotation au moins l'une des roues 13, 14 qui est alors motrice, comme illustré sur la figure 2. Lorsque le boîtier mobile 2 comprend plusieurs roues motrices, il comprend également, a priori, autant de moteurs électriques que de roues motrices. Toutes les combinaisons de roue(s) motrice(s), orientables ou non orientables, et de roue(s) non motrice(s), orientables ou non 20 orientables, peuvent être ici envisagées. [0060] Chaque moteur électrique peut, par exemple, être alimenté en courant par une batterie, de préférence rechargeable, que comprend le boîtier mobile 2 (et qui n'est pas représentée). On notera que l'on peut envisager de profiter des phases de recharge des véhicules pour recharger cette batterie via le câble d'alimentation 5 qui est alors alimenté 25 en courant. [0061] Le boîtier mobile 2 comprend également dispositif de commande de déplacement agencé de manière à contrôler les déplacements du boîtier mobile 2 vers le véhicule garé sur l'une des places de stationnement 7, jusqu'à ce que sa bobine primaire soit précisément placée sous la bobine secondaire du circuit secondaire 1 de ce véhicule. Afin 30 de permettre ce contrôle, le boîtier mobile 2 peut également comprendre le dispositif de détection d'obstacles et un moyen de navigation. [0062] La figure 2 divulgue en outre un enrouleur automatique 15 pour le câble d'alimentation 5 logé dans la base 4, et qui comprend un axe, un moteur électrique, un tambour, et un moyen de contrôle de l'enrouleur. [0063] Cet enrouleur automatique 15 est préférentiellement solidarisé fixement sur la zone de roulage 61 et/ou à une paroi murale. [0064] L'axe est destiné à être entraîné en rotation par le moteur électrique. [0065] Le tambour est couplé en rotation à l'axe, avec lequel il définit ce que l'on appelle fréquemment un touret. [0066] Le câble d'alimentation 5 (ici un câble d'alimentation électrique) est destiné à 10 s'enrouler sur le tambour sous le contrôle du moyen de contrôle de l'enrouleur. Ce câble d'alimentation 5 comprend une première extrémité connectée au boîtier mobile 2 et une seconde extrémité connectée à une source d'alimentation (ici électrique) logée dans la base 4. [0067] La source d'alimentation électrique peut être un boîtier mural (ou « wall box »), 15 par exemple, connecté à un réseau d'alimentation électrique (ou secteur) et chargé de la distribution de l'énergie électrique et de la protection (disjoncteurs, fusibles, protection différentielle), ou bien un réseau d'alimentation électrique (ou secteur). [0068] Ce moyen de contrôle de l'enrouleur 15 comprend un moyen de détection de tension agencé de manière à générer un signal qui est représentatif de la tension 20 (mécanique) du câble d'alimentation 5 entre le boîtier mobile 2 et le tambour. Ce signal peut être analogique ou numérique. [0069] Ce moyen de contrôle de l'enrouleur 15 est agencé de manière à contrôler la vitesse de rotation de l'enrouleur 15 en fonction au moins du signal généré par le moyen de détection de tension, de sorte que la tension du câble d'alimentation 5 demeure 25 constante pendant une phase de désenroulement ou une phase d'enroulement du câble d'alimentation 5. [0070] On entend ici par « phase de désenroulement » une phase dans laquelle le boîtier mobile 2 se déplace, ici vers le véhicule, et donc s'éloigne de l'enrouleur automatique 15, et par « phase d'enroulement » une phase dans laquelle le boîtier mobile 30 2 se déplace vers l'enrouleur automatique 15, ici après avoir rechargé la batterie du 12 véhicule. Par ailleurs, on comprendra que le contrôle de la vitesse de rotation de l'enrouleur automatique est réalisée par le moyen de contrôle de l'enrouleur au moyen de commandes (numériques ou analogiques) transmises au moteur électrique. [0071] Selon la variante lorsque le dispositif de guidage 8 est une poulie 9 motorisée, la rotation de cette poulie peut être également contrôlée par ce moyen de contrôle de l'enrouleur 15 et / ou par le dispositif de commande de déplacement du boîtier mobile 2. [0072] Ainsi il est possible de maintenir sensiblement tendu le câble d'alimentation 5 lors d'un désenroulement comme lors d'un enroulement afin qu'il ne repose pas sur le sol (ou de façon minimale). 10 [0073] La vitesse de déplacement du boîtier mobile 2 peut, par exemple, être transmise aux moyen de contrôle de l'enrouleur par le dispositif de commande de déplacement via le câble d'alimentation 5, ou bien par voie d'ondes lorsque le boîtier mobile 2 et l'enrouleur automatique 15 sont équipés à cet effet. Le dispositif de commande de déplacement, via le dispositif de détection d'obstacles, peut également, de la même manière, transmettre la 15 détection d'un obstacle pour que le dispositif de commande de déplacement ou le moyen de contrôle de l'enrouleur puisse contrôler l'actionneur de déplacement en translation du guide 9 du dispositif de guidage 8, via un câble de commande entre la base 4 et cet actionneur. [0074] Le dispositif de détection d'obstacles pour la détection d'obstacles comprend par 20 exemple un système de traitement d'image automatique embarqué par le boîtier mobile 2 comprenant un premier processeur et une caméra optique, le premier processeur hébergeant un procédé de détection d'obstacles ayant une opération de traitement d'image à partir de la caméra optique, ce traitement d'image étant apte à reconnaître des obstacles à la progression du boîtier mobile 2. 25 [0075] Le moyen de navigation comprend, par exemple, au moins une diode électroluminescente, un capteur et un deuxième processeur. La diode électroluminescente est destinée à être fixée sous le véhicule pour indiquer la position du circuit secondaire 1, et est agencée de manière à émettre des photons d'une longueur d'onde prédéfinie (généralement dans l'infrarouge). Le capteur est destiné à être installé sur une face 30 externe du boiter mobile 2 et est agencé de manière à détecter une ou plusieurs longueurs d'onde de photons reçus. Il s'agit par exemple d'un capteur de type CCD (« Coupled Charged Device »). Lorsque le capteur détecte des photons ayant la longueur d'onde 13 prédéfinie, il génère un signal représentatif de l'intensité lumineuse de ces photons. Le deuxième processeur compare cette intensité lumineuse à un seuil, et lorsqu'elle est supérieure à ce seuil il génère à son tour un signal indiquant que le boîtier mobile 2 est bien positionné par rapport au circuit secondaire 1, tandis que lorsqu'elle est inférieure à ce seuil il génère un signal qui l'indique. Mais d'autres moyens de navigation sont envisageables, par exemple avec trois diodes électroluminescentes, ou encore en utilisant une caméra (par exemple la caméra du dispositif de détection d'obstacles) repérant une cible à motif prédéterminé. [0076] On notera que le dispositif de commande de déplacement, le dispositif de 10 détection d'obstacles, ainsi que le moyen de contrôle de l'enrouleur et le moyen de navigation comprennent de préférence une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »). Par exemple, ils peuvent se présenter sous la forme d'une carte électronique à microprocesseur ou d'un REVENDICATIONS1. Dispositif de recharge par induction d'un véhicule rechargeable comprenant un circuit secondaire d'induction (1), ledit dispositif comprenant un unique boîtier mobile autonome (2) comprenant un unique circuit primaire d'induction (3), une unique base de stockage (4) du boîtier autonome (2) comprenant une source d'alimentation, un câble d'alimentation (5) reliant la source d'alimentation au boîtier mobile autonome (2), et une zone de roulage (6) comprenant au moins une place de stationnement de véhicules (7), le boîtier mobile autonome (2) étant adapté pour se déplacer sur la zone de roulage (6) de l'unique base (4) à une position de recharge sous le circuit secondaire (1) du véhicule selon une trajectoire (10) évitant un obstacle (11), caractérisé en ce que la zone de roulage (6) comporte un dispositif de guidage (8) comprenant un guide (9) adapté pour recevoir le câble d'alimentation (5), ce guide (9) étant positionné entre cet obstacle (11) et la trajectoire (10) du boitier mobile. 2. Dispositif de recharge selon la revendication 1, caractérisé en ce que le guide (9) est localisé sur la zone de roulage (6) à une position prédéterminée. 3. Dispositif de recharge selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de guidage (8) comprend un actionneur de déplacement en translation du guide (9) par rapport à la zone de roulage (6), et le boitier mobile (2) comprend un dispositif de commande de déplacement du boîtier mobile (2) et un dispositif de détection d'obstacles, ces dispositifs de commande et de détection pilotant l'actionneur pour une translation du guide (9) en fonction d'une position de l'obstacle détectée par le dispositif de détection d'obstacles. 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le guide (9) comporte une gorge avec une génératrice adaptée au câble d'alimentation (5) et une ligne directrice ayant une courbure directrice dont le rayon est fonction d'une dimension caractéristique de la section du câble d'alimentation (5). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la dimension caractéristique de la section du câble d'alimentation (5) est son diamètre, le rayon de courbure de la ligne directrice étant au moins égal à quatre fois ce diamètre. 15 6. Dispositif selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que la génératrice adaptée au câble d'alimentation (5) a une forme épousant une partie de la périphérie de la section du câble d'alimentation (5). 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de guidage (8) comprend un axe de rotation, le guide (9) étant une poulie en rotation autour de cet axe. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de guidage (8) comprend une motorisation synchronisant la vitesse de rotation de la poulie (9) avec la vitesse du boîtier autonome (2). 10 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de guidage (8) par place de stationnement (7) de véhicules. 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, comprenant plusieurs places de stationnement (7), caractérisé en ce que ces places de stationnement (7) de véhicules sont accolées les unes aux autres et forment une rangée. 15