FR 3086247 A1 20200327 FR 1858734 A 20180925 DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale les véhicules hybrides rechargeables. Elle concerne plus particulièrement un procédé de calcul d'une consigne de gestion de la consommation en carburant et en courant électrique d'un véhicule automobile hybride comportant au moins un moteur électrique alimenté en courant électrique par une batterie de traction, et un moteur à combustion interne alimenté en carburant. L'invention trouve une application particulièrement avantageuse dans les véhicules hybrides à grande autonomie électrique, c'est-à-dire dans les véhicules susceptibles de rouler à l'aide de leur seul moteur électrique sur une distance supérieure à 10 kilomètres. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Un véhicule hybride rechargeable comporte une chaîne de traction thermique conventionnelle (avec un moteur à combustion interne et un réservoir de carburant) et une chaîne de traction électrique (avec un moteur électrique et une batterie de traction pouvant notamment être mise en charge sur une prise de courant). Un tel véhicule hybride est susceptible d'être tracté par sa seule chaîne de traction électrique, ou par sa seule chaîne de traction thermique, ou encore simultanément par ses deux chaînes de traction électrique et thermique. Du fait de la méconnaissance du futur trajet du véhicule, la stratégie actuellement implémentée pour utiliser l'une ou l'autre des chaînes de traction consiste à systématiquement commencer par décharger la batterie de traction au début du trajet jusqu'à atteindre un niveau d'énergie minimal, puis à utiliser ensuite la chaîne de traction thermique. De cette manière, lorsque le conducteur réalise des trajets courts et qu'il a régulièrement la possibilité de recharger la batterie de traction, il utilise au maximum la chaîne de traction électrique, ce qui réduit les émissions polluantes du véhicule. Cette stratégie ne garantit toutefois pas toujours une consommation en carburant minimale lorsque la longueur du trajet dépasse l'autonomie électrique du véhicule. C'est notamment le cas lorsque l'usager commence un trajet par une 2 partie autoroutière et qu'il le termine par une partie en ville. En effet, l'utilisation de la chaîne de traction électrique sur autoroute, à forte puissance, est peu adaptée car les pertes électriques sont élevées, et l'utilisation de la chaîne de traction thermique est peu adaptée en ville car le rendement du moteur à combustion 5 interne est plus faible en ville que sur autoroute. Par ailleurs, la législation interdit parfois l'utilisation du moteur à combustion interne dans certaines zones urbaines (dites « zones à zéro émission »), l'interdiction pouvant être permanente ou temporaire, par exemple en cas de circulation alternée. On comprend alors que le conducteur n'a plus accès à 10 ces zones à zéro émission si la batterie de traction de son véhicule est déchargée. Afin de pallier cet inconvénient, le document US9108503 propose d'identifier sur le trajet que le conducteur souhaite effectuer la prochaine zone à zéro émission, et à assurer un fonctionnement du véhicule « tout-électrique » (c'est-à-dire n'utilisant par le moteur à combustion interne) lorsqu'il arrive sur cette 15 zone. Un inconvénient de cette méthode est qu'elle ne permet pas d'assurer un fonctionnement tout-électrique du véhicule sur toutes les zones à zéro émission du trajet. Ainsi, si deux zones à zéro émission sont situées à proximité l'une de l'autre, le procédé décrit ne permet pas d'assurer que le véhicule puisse rouler en 20 mode « tout-électrique » sur la seconde zone. Un autre inconvénient est que ce procédé n'est pas prévu pour réduire au mieux la consommation en carburant du véhicule sur l'ensemble du trajet. OBJET DE L'INVENTION Afin de remédier aux inconvénients précités de l'état de la technique, la 25 présente invention propose un procédé de calcul d'une consigne de gestion de la consommation en carburant et en courant électrique d'un véhicule automobile hybride, qui comprend des étapes de : a) acquisition, au moyen d'un système de navigation, d'un trajet à effectuer, 30 b) division dudit trajet en tronçons successifs, c) acquisition, pour chaque tronçon, d'attributs caractérisant ledit tronçon, un premier desdits attributs acquis étant relatif au caractère autorisé ou non d'utiliser le moteur à combustion interne sur ledit tronçon, d) pour chacun desdits tronçons et compte tenu de ses attributs, 3 acquisition d'une relation reliant la consommation en carburant du véhicule automobile hybride sur le tronçon à sa consommation d'énergie électrique, e) détermination d'un point optimal de consommation dans chacune des relations acquises de manière à : 5 - maximiser la décharge de la batterie de traction sur les tronçons pour lesquels le premier attribut indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne, - minimiser la consommation en carburant du véhicule automobile hybride sur l'ensemble du trajet, et 10 - maximiser la décharge de la batterie de traction à l'issue dudit trajet, et f) élaboration d'une consigne de gestion énergétique tout le long du trajet, en fonction des coordonnées desdits points optimaux. Ainsi, grâce à l'invention, on peut s'assurer que le véhicule pourra rouler en mode « tout-électrique » sur le maximum de zones à zéro émission de son 15 trajet, compte tenu de la capacité de sa batterie de traction et de son niveau de charge au démarrage du trajet. L'invention permet en outre de minimiser la consommation du carburant sur l'ensemble du trajet, de façon à réduire au mieux les émissions de polluants dans l'atmosphère. D'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du procédé 20 conforme à l'invention sont les suivantes : - à l'étape f), la consigne de gestion énergétique comporte une commande d'inhibition du démarrage du moteur à combustion interne sur les tronçons pour lesquels le premier attribut indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne ; 25 - à l'étape e), il est prévu de déterminer les points optimaux de consommation en pénalisant les points des relation qui correspondent à une consommation non nulle de carburant sur les tronçons pour lesquels le premier attribut indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne ; - à l'étape e), la détermination des points optimaux de consommation est 30 effectuée au moyen d'un algorithme d'optimisation heuristique ; - l'algorithme d'optimisation heuristique consistant à minimiser une fonction qui est la somme d'une fonction de coût pour parvenir au tronçon considéré et d'une fonction heuristique évaluant le coût restant pour aller du tronçon considéré jusqu'à la fin du trajet, pour pénaliser les points des relation qui 4 correspondent à une consommation non nulle de carburant sur les tronçons pour lesquels le premier attribut indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne, le calcul de la fonction heuristique est réalisé de façon différente sur les tronçons pour lesquels le premier attribut indique qu'il n'est pas 5 autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne et sur les autres tronçons ; - le calcul de la fonction heuristique est réalisé en utilisant une expression mathématique à laquelle est appliqué un coefficient multiplicateur qui est strictement supérieur à 1 sur les tronçons pour lesquels le premier attribut indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne et qui est 10 égale à 1 sur les autres tronçons ; - à l'étape d), chaque relation est acquise en sélectionnant, parmi une pluralité de relations prédéterminées reliant des valeurs de consommation en carburant à des valeurs de consommation d'énergie électrique, la relation prédéterminée qui est la meilleure approximation de la relation reliant la 15 consommation en carburant du véhicule automobile hybride sur le tronçon à sa consommation d'énergie électrique compte tenu des attributs caractérisant ledit tronçon ; - les relations prédéterminées sont des courbes ou des cartographies reliant des valeurs de consommation de carburant du moteur à combustion interne 20 à des valeurs de charge ou de décharge de la batterie de traction ; - une mémoire mémorisant les relations prédéterminées ainsi qu'un tableau associant à chaque valeur d'attribut une probabilité que le tronçon soit associée à l'une ou l'autre des relations prédéterminées, à l'étape d), il est prévu pour chaque tronçon de déterminer grâce audit tableau, compte tenu des valeurs 25 des attributs associés à ce tronçon, la somme des probabilités que le tronçon appartienne à l'une ou l'autre des relations prédéterminées, et de sélectionner la relation présentant la somme de probabilité la plus élevée ; - à l'étape b), chaque tronçon est défini comme étant une portion de longueur maximale du trajet qui comporte au moins deux attributs invariables sur 30 toute sa longueur, l'un des deux attributs étant formé par le premier attribut. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. 5 Sur les dessins annexés : - la figure 1 est un tableau illustrant les valeurs d'attributs caractérisant des tronçons d'un trajet qu'un véhicule doit effectuer ; - la figure 2 est un tableau illustrant les paramètres de courbes de 5 référence caractérisant les tronçons du trajet à effectuer ; - la figure 3 est un graphique illustrant la répartition de courbes de consommation spécifique acquises lors de roulages de test ; - la figure 4 est un graphique illustrant plusieurs courbes de référence ; - la figure 5 est un tableau associant à chaque valeur d'attribut affecté à 10 un tronçon, une probabilité que ce tronçon soit associé à l'une ou l'autre des courbes de référence de la figure 4 ; - la figure 6 est un graphique illustrant les corrections à apporter à une courbe de référence, compte tenu de la consommation électriques d'appareils auxiliaires du véhicule ; 15 - la figure 7 est un graphique illustrant les corrections à apporter à une courbe de référence, compte tenu de la pente du tronçon du trajet correspondant ; et - la figure 8 est un graphique illustrant différents points pour chaque courbe de référence associé à chaque tronçon et d'une courbe passant par les 20 points optimaux de ces courbes de référence. Classiquement, un véhicule automobile comporte un châssis qui supporte notamment un groupe motopropulseur, des éléments de carrosserie et des éléments d'habitacle. Dans un véhicule hybride rechargeable, le groupe motopropulseur 25 comporte une chaîne de traction thermique et une chaîne de traction électrique. La chaîne de traction thermique comporte notamment un réservoir de carburant et un moteur à combustion interne alimenté en carburant par le réservoir. La chaîne de traction électrique comporte quant à elle une batterie de 30 traction et un ou plusieurs moteur(s) électrique(s) alimentés en courant électrique par la batterie de traction. Le véhicule automobile comporte ici aussi une prise de courant permettant de mettre en charge localement la batterie de traction, par exemple sur le réseau électrique d'une habitation ou sur tout autre réseau électrique. 6 Le véhicule automobile comporte également des appareils auxiliaires, qui sont ici définis comme des appareils électriques alimentés en courant par la batterie de traction. Parmi ces appareils auxiliaires, on peut citer le moteur de climatisation, 5 les moteurs des vitres électriques, ou encore le système de géolocalisation et de navigation. Ce système de géolocalisation et de navigation comporte classiquement une antenne permettant de recevoir des signaux relatifs à la position géolocalisée du véhicule automobile, une mémoire permettant de stocker une cartographie d'un 10 pays ou d'une région, et un écran permettant d'illustrer la position du véhicule sur cette cartographie. Ici, on considérera le cas où cet écran est tactile pour permettre au conducteur d'y saisir des informations. Il pourrait bien entendu en être autrement. Enfin, le système de géolocalisation et de navigation comporte un 15 contrôleur permettant de calculer un trajet à effectuer compte tenu des informations saisies par le conducteur, de la cartographie stockée dans sa mémoire, et de la position du véhicule automobile. Le véhicule automobile 1 comprend par ailleurs une unité électronique de commande (ou ECU pour "Electronic Control Unit"), appelée ici calculateur, 20 permettant notamment de commander les deux chaînes de traction précitées (notamment les puissances développées par le moteur électrique et par le moteur à combustion interne). Dans le contexte de la présente invention, ce calculateur est connecté au contrôleur du système de géolocalisation et de navigation, de manière que ces 25 deux éléments peuvent se communiquer des informations. Ici, ils sont connectés ensemble par le réseau principal de communication inter-organes du véhicule (typiquement par le bus CAN). Le calculateur comprend un processeur et une unité de mémorisation (appelée ci-après mémoire). 30 Cette mémoire enregistre des données utilisées dans le cadre du procédé décrit ci-dessous. Elle enregistre notamment un tableau du type de celui illustré sur la figure 5 (qui sera détaillé dans la suite de cet exposé). Elle enregistre également une application informatique, constituée de 7 programmes d'ordinateur comprenant des instructions dont l'exécution par le processeur permet la mise en oeuvre par le calculateur du procédé décrit ci-après. A titre liminaire, on définira ici plusieurs notions utilisées dans l'exposé du procédé décrit ci-après. 5 On pourra ainsi définir le terme « trajet » comme étant un chemin que le véhicule automobile doit emprunter depuis une station de départ pour se rendre à une station d'arrivée. Cette station d'arrivée, but du trajet, sera considérée comme étant équipée d'une station de charge permettant de recharger la batterie de traction via 10 la prise de courant équipant le véhicule. Chaque trajet pourra être découpé en « segments adjacents » ou en « tronçons adjacents ». La notion de segments sera celle nativement utilisée par le contrôleur équipant le système de géolocalisation et de navigation. 15 En pratique, chaque segment correspond à une partie du trajet qui s'étend entre deux intersections de routes. Pour définir le trajet le plus court ou le plus rapide, le contrôleur va donc déterminer par quels segments de routes le trajet doit passer. La notion de tronçons est différente. Elle sera bien détaillée dans la suite 20 de cet exposé. Pour simplifier, chaque tronçon du trajet correspond à une partie du trajet sur laquelle les caractéristiques de la route n'évoluent pas sensiblement. A titre d'exemple, le trajet pourrait ainsi être découpé en plusieurs tronçons sur chacun desquels la vitesse maximale autorisée est constante. Ces tronçons sont caractérisés par des paramètres appelés ici 25 « attributs ». Des exemples d'attributs permettant de caractériser chaque tronçon sont les suivants. Un premier attribut sera la « catégorie de route FC ». Les contrôleurs équipant les systèmes de géolocalisation et de navigation utilisent généralement ce genre de catégories pour distinguer les différents types de routes. Ici, cette 30 catégorie pourra prendre une valeur entière comprise entre 1 et 6. Un attribut égal à 1 pourra correspondre à une autoroute, un attribut égal à 2 pourra correspondre à une route nationale, ... Un second attribut sera la « pente RG » du tronçon, exprimée en degrés ou en pourcentage. 8 Les troisième, quatrième, cinquième et sixième attributs seront relatifs à des vitesses caractéristiques des véhicules empruntant le tronçon. Le troisième attribut sera la « catégorie de vitesse SC » du tronçon. Les contrôleurs équipant les systèmes de géolocalisation et de navigation utilisent 5 généralement aussi ce genre de catégories pour distinguer les différents types de routes. Ici, cette catégorie pourra prendre une valeur entière comprise entre 1 et 6. Un attribut égal à 1 pourra correspondre à une route à grande vitesse (supérieure à 120 km/h), un attribut égal à 2 pourra correspondre à une route à vitesse élevée (comprise entre 100 et 120 km/h), ... 10 Le quatrième attribut sera la « vitesse maximum autorisée SL » sur le tronçon. Le cinquième attribut sera la « vitesse moyenne SMS » constatée sur le tronçon (dont la valeur est issue d'une mesure statistique effectuée sur chaque route). 15 Le sixième attribut sera la « vitesse instantanée TS » constatée sur le tronçon (dont la valeur est issue d'un système d'information sur l'état du trafic en temps réel). Le septième attribut sera la « longueur LL » du tronçon. Le huitième attribut sera le « rayon de courbure moyen LC » du tronçon. 20 Le neuvième attribut sera le « nombre de voies NL » du tronçon dans le sens de circulation emprunté par le véhicule. Le dixième attribut sera relatif au caractère autorisé ou non d'utiliser le moteur à combustion interne sur le tronçon considéré. Ce dixième attribut sera appelé « zéro-émission ZE ». Il s'agira ici d'un booléen égal à 0 s'il est autorisé 25 d'utiliser le moteur à combustion interne sur le tronçon considéré, et égal à 1 sinon. Dans l'exposé qui suit, on utilisera ces dix attributs pour caractériser chaque tronçon du trajet. En variante, on pourra caractériser chaque tronçon du trajet par un 30 nombre restreint ou plus important d'attributs, l'utilisation du dixième attribut étant toutefois incontournable. On définira par ailleurs l'état d'énergie SOE (de l'anglais « state of energy ») de la batterie de traction comme étant un paramètre permettant de caractériser l'énergie restante dans cette batterie de traction. En variante, on 9 pourra utiliser un autre paramètre tel que l'état de charge SOC de la batterie (de l'anglais « state of charge ») ou tout autre paramètre du même type (résistance interne de la batterie, tension aux bornes de la batterie, ...). La charge ou la décharge ASOE de la batterie de traction sera alors 5 considérée égale à la différence entre deux états d'énergie considérés à deux moments distincts. On définit alors la « courbe de consommation spécifique » du véhicule sur un tronçon considéré comme étant une courbe qui associe à chaque valeur de consommation en carburant CC du véhicule une valeur de charge ou décharge 10 ASOE de la batterie de traction. En effet, sur un tronçon déterminé, il est possible d'estimer quelle sera la consommation en carburant CC du véhicule (en litre par kilomètre parcouru) et la charge ou décharge ASOE de la batterie de traction en (Watt-heure par kilomètre). Ces deux valeurs seront liées par une courbe, puisqu'elles varieront selon que l'on utilise plutôt la chaîne de traction électrique 15 ou plutôt la chaîne de traction thermique pour faire avancer le véhicule. Puisqu'il existe une infinité de situations différentes (pente, vitesse...), il existe aussi un infinité de courbes de consommation spécifique. On définit alors les « courbes de référence » comme étant des courbes de consommation spécifique particulières, dont on connaîtra bien les caractéristiques et qui 20 permettront d'approximer chaque courbe de consommation spécifique. Autrement formulé, comme cela apparaîtra plus clairement dans la suite de cet exposé, on associera à chaque tronçon de trajet non pas une courbe de consommation spécifique, mais plutôt une courbe de référence (celle qui constituera la meilleure approximation de la courbe de consommation spécifique). 25 Le procédé, qui est mis en oeuvre conjointement par le contrôleur du système de géolocalisation et de navigation et par le calculateur du véhicule, est un procédé de calcul d'une consigne de gestion de la consommation en carburant et en courant électrique du véhicule. Ce procédé consiste plus précisément à déterminer comment, sur un 30 trajet prédéfini, il faudra utiliser la chaîne de traction électrique et la chaîne de traction thermique de manière à : - réduire au mieux la consommation en carburant du véhicule ainsi que ses émissions polluantes, et à 10 - assurer un mode de fonctionnement « tout-électrique » du véhicule (c'est-à-dire n'utilisant par le moteur à combustion interne) sur les tronçons pour lesquels l'attribut « zéro-émission ZE » est égal à 1. Pour cela, le procédé comprend les six étapes principales suivantes : 5 - acquisition d'un trajet à effectuer, - division dudit trajet en tronçons TI adjacents successifs, - acquisition, pour chaque tronçon Ti, d'attributs FC, SC, SL, TS, RG, LL NL, SMS caractérisant ce tronçon Th - détermination, pour chacun des tronçons Ti, compte tenu des attributs 10 FC, SC, SL, TS, RG, LL NL, SMS de ce tronçon Th d'une relation (appelée ici courbe de référence CE;) reliant chaque valeur de consommation en carburant CC du véhicule automobile hybride sur le tronçon à une valeur de charge ou décharge ASOE de la batterie de traction, - détermination d'un point optimal H de chaque courbe de référence CE; 15 permettant de minimiser la consommation en carburant du véhicule automobile hybride sur l'ensemble du trajet et d'obtenir une décharge complète de la batterie de traction à l'issue dudit trajet, tout en assurant un mode de fonctionnement cc tout-électrique » sur les tronçons pour lesquels l'attribut « zéro-émission ZE » est égal à 1, et 20 - élaboration d'une consigne de gestion énergétique en fonction des coordonnées desdits points optimaux Pi. Ces six étapes successives sont détaillées dans la suite de cet exposé. La première étape consiste à acquérir le trajet que le véhicule automobile doit effectuer. 25 Cette étape pourra être opérée par le contrôleur embarqué dans le système de géolocalisation et de navigation. Cette étape est alors mise en oeuvre de manière classique. Ainsi, lorsque le conducteur utilise l'écran tactile du système de géolocalisation et de navigation pour définir une station d'arrivée, le contrôleur de 30 ce système calcule le trajet à effectuer, en fonction notamment des paramètres de routage sélectionnés par le conducteur (trajet le plus rapide, trajet le plus court,...). A ce stade, on pourra noter que le procédé devra être réinitialisé dès lors que le véhicule emprunte un trajet différent de celui défini par le système de 11 géolocalisation et de navigation. En variante, cette première étape pourra être réalisée autrement. Ainsi, il sera possible de s'affranchir de la saisie par le conducteur de la station d'arrivée sur l'écran tactile. Pour cela, le contrôleur pourra détecter les 5 habitudes du conducteur et en déduire automatiquement la station d'arrivée. Par exemple, lorsque le conducteur emprunte chaque jour de la semaine le même trajet pour aller travailler, ce trajet peut être automatiquement acquis sans que le conducteur n'ait à saisir une quelconque information sur l'écran tactile du système de géolocalisation et de navigation. 10 A l'issue de cette première étape, le contrôleur embarqué dans le système de géolocalisation et de navigation connaît le trajet du véhicule, qui est alors composé d'une pluralité de segments adjacents, dont on rappelle qu'ils s'étendent chacun entre deux intersections de route. La seconde étape consiste à diviser le trajet en tronçons Ti. 15 L'intérêt de re-diviser le trajet non plus en segments mais en tronçons est tout d'abord de réduire le nombre de subdivisions du trajet. En effet, il arrive souvent que les attributs de deux segments successifs soient identiques. Si on traitait séparément ces deux segments successifs, on multiplierait inutilement la durée des calculs. En rassemblant les segments identiques au sein d'un même 20 tronçon, on va pouvoir réduire la durée des calculs. Un autre intérêt est que les caractéristiques de la route sur un même segment peuvent varier sensiblement (une partie du segment peut correspondre à une route de pente nulle et une autre partie de ce segment peut correspondre à une route de pente importante). Ici, on souhaite diviser le trajet en tronçons sur 25 chacun desquels les caractéristiques de la route restent homogènes. Chaque tronçon TI sera ici défini comme étant une portion du trajet qui comporte au moins un attribut invariable sur toute sa longueur. Cet attribut pourra être constitué par la pente RG et/ou par la catégorie de vitesse SC et/ou par la catégorie de route FC. 30 Chaque tronçon Ti sera par ailleurs défini de façon à ce que l'attribut zéro-émission ZE » soit invariable sur toute sa longueur. Ici, cette seconde étape sera mise en oeuvre par le contrôleur embarqué dans le système de géolocalisation et de navigation. Il découpera à cet effet le trajet en tronçons Ti de longueurs maximum sur lesquels les quatre attributs 12 précités (RG, SC, FC, zéro-émission ZE) sont constants. A l'issue de cette seconde étape, le contrôleur a ainsi défini N tronçons (l'indice i variant donc de 1 à N). La troisième étape consiste à acquérir les attributs de chaque tronçon TI. 5 Lorsque l'un des attributs sera variable sur le tronçon considéré, c'est la valeur moyenne de cet attribut sur l'ensemble du tronçon qui sera considérée. En pratique, cette troisième étape est réalisée de la manière suivante. Tout d'abord, le contrôleur embarqué dans le système de géolocalisation et de navigation informe le calculateur qu'un nouveau trajet a été calculé. Le 10 calculateur demande alors l'envoi des attributs de chaque tronçon, sous la forme par exemple d'un tableau du type de celui illustré sur la figure 1. Le contrôleur acquiert alors les attributs de chaque tronçon de la manière suivante. Il en calcule une partie, notamment la longueur LL du tronçon. 15 Il en lit une autre partie dans la mémoire du système de géolocalisation et de navigation, notamment la catégorie de route FC, la pente RG, la catégorie de vitesse SC, la vitesse maximum autorisée SL, la vitesse moyenne SMS, le rayon de courbure moyen LC, et le nombre de voies NL. Il se fait communiquer une dernière partie de ces attributs par un autre 20 appareil, notamment la vitesse instantanée TS que lui communique le système d'information sur l'état du trafic en temps réel. L'attribut « zéro-émission ZE » peut quant à lui aussi bien être lu dans la mémoire du système de géolocalisation et de navigation (pour les zones où la loi interdit en permanence l'utilisation du moteur à combustion interne), que 25 communiqué par un autre appareil (par exemple communiqué par une station radio adaptée à émettre des signaux radio indiquant les zones où la loi interdit à l'instant courant l'utilisation du moteur à combustion interne). On peut également prévoir que l'usager choisisse lui-même des zones du trajet dans lesquels il ne souhaite pas autoriser l'utilisation du moteur à combustion interne. 30 Le contrôleur transmet ensuite l'ensemble de ces informations au calculateur principal du véhicule, via le bus CAN. L'avantage d'utiliser le contrôleur embarqué dans le système de géolocalisation et de navigation plutôt que le calculateur principal du véhicule pour opérer les trois premières étapes est de réduire le nombre d'informations à 13 transmettre au calculateur par le bus CAN. En effet, en fusionnant les segments adjacents du trajet qui présentent les mêmes attributs, le volume des données transmises est réduit, ce qui accélère la transmission des données par le bus CAN. 5 Dès réception des informations, le calculateur met en oeuvre les étapes suivantes. La quatrième étape consiste alors, pour chacun des tronçons Ti, à déterminer parmi les courbes de référence CEi enregistrées dans la mémoire du calculateur celle qui permettra d'estimer au mieux la consommation énergétique 10 (en carburant et en courant) du véhicule sur le tronçon Ti considéré. Cette étape permet alors de passer d'une caractérisation de chaque tronçon par des attributs, à une caractérisation par un coût énergétique. Au cours de cette quatrième étape, le calculateur va utiliser le tableau TAB illustré sur la figure 5, qui est enregistré dans sa mémoire. 15 Comme le montre cette figure 5, ce tableau TAB présente des lignes qui correspondent chacune à une valeur (ou à un intervalle de valeurs) d'un des attributs. Il présente des colonnes correspondant chacune à l'une des courbes de référence CE]. Dans l'exemple illustré, on considèrera que la mémoire du calculateur stocke M courbes de référence CEi, avec M ici égal à onze. 20 Sur la figure 5, les cases du tableau TAB sont laissées vides puisque les valeurs qu'elles comporteront dépendront des caractéristiques du véhicule. En pratique, ce tableau TAB sera mémorisé dans la mémoire du calculateur avec des valeurs dans chacune de ces cases. Ces valeurs seront des valeurs de probabilité (comprises entre 0 et 1) 25 correspondant à la probabilité que chaque valeur d'attribut corresponde à l'une ou l'autre des courbes de référence CEi. A titre d'exemple, si la catégorie de route FC d'un tronçon Ti présente une valeur égale à 2, on pourra lire dans le tableau que la probabilité que ce tronçon soit bien caractérisé en termes de coût énergétique par la courbe de 30 référence CE1 sera égale à al, que la probabilité que ce tronçon soit bien caractérisé en termes de coût énergétique par la courbe de référence CE2 sera égale à a2, On notera pour la suite que les valeurs des attributs « pentes RG longueur LL » et « zéro-émission ZE » n'ont pas été, à dessein, utilisées dans ce 14 tableau TAB. A ce stade, le calculateur peut alors relever chaque valeur de probabilité correspondant à la valeur de chaque attribut du tronçon Ti considéré. Sur l'exemple illustré, où on considère que l'attribut FC est égal à 2, que 5 l'attribut SC est égal à 6, que l'attribut SL est égal à 30, que l'attribut NL est égal à 2, que l'attribut SMS est compris entre 60 et 80 et que l'attribut TS est compris entre 40 et 60, le calculateur relève les valeurs notées a1 à a11, b1 à b11, c1 à c11, d1 à dii, e1 à e11, et fi à fui. Le calculateur fait ensuite la somme des probabilités que le tronçon Ti 10 considéré soit bien caractérisé en termes de coût énergétique par chacune des onze courbes de référence CE;. Sur l'exemple illustré, le calculateur somme à cet effet les valeurs notées a1 à fi, puis az à f2, Enfin, le calculateur détermine laquelle des onze sommes donne le 15 résultat le plus élevé. Alors, il considère que la courbe de référence CEi à laquelle est associée cette somme de probabilité élevée est celle qui caractérise le mieux le tronçon Ti en terme de coût énergétique. Le calculateur peut alors acquérir dans sa mémoire les valeurs des 20 paramètres caractérisant cette courbe de référence CE;. A ce stade de l'exposé, on peut s'intéresser plus précisément à la manière selon laquelle ces courbes de référence sont obtenues et modélisées. Pour chaque modèle de véhicule (ou pour chaque modèle de moteurs, ou pour chaque ensemble de modèles de voitures, ou pour chaque ensemble de 25 modèle de moteurs), il est nécessaire de réaliser un grand nombre de roulages tests (ou de simulation de roulages tests) sur différents tronçons de route géolocalisés. Ces roulages tests permettent de déterminer la consommation en carburant et en courant électrique du véhicule sur différents tronçons dont les 30 attributs sont connus. Pour cela, on fait évoluer le véhicule plusieurs fois sur chaque tronçon en augmentant à chaque fois la part de la traction développée par le moteur électrique. Il est alors possible de générer une courbe de consommation spécifique CCS pour chaque tronçon. Ces courbes de consommation spécifique sont du type 15 des courbes illustrées sur la figure 4. On peut observer sur chacune de ces courbes que plus on utilise de l'énergie électrique (soit un ASoE 0) plus la consommation de carburant augmente. Enfin, on rappellera que chaque courbe de consommation spécifique CCS décrit la consommation énergétique moyenne du véhicule pour la situation d'un roulage sur route horizontale (pente nulle), sans consommation électrique des appareils 10 auxiliaires. Ces roulages tests permettent de trouver autant de courbes de consommation spécifique CCS qu'il y a de tronçons testés. Chaque courbe de consommation spécifique CCS peut être modélisée par un polynôme de second ordre pour lequel les variations de charge et décharge 15 ASOE de la batterie de traction sont bornées entre un seuil minimal ASOErnin et un seuil maximal ASOEmax, ce que l'on peut écrire : riFc = W2. aSoE2 + aSoE + Y'0 ASoE E [ iSoEmin iSoEmax] avec '-Po, t1, Y2 les coefficients du polynôme. Comme le montrent les courbes de la figure 4, pour simplifier cette modélisation, on peut faire l'estimation que les deux coefficients Y1, W2 sont 20 identiques d'une courbe à l'autre. On peut également observer que le seuil minimal ASOEmin dépend des trois coefficients du polynôme. Ainsi, seuls varient le coefficient Llio et le seuil maximal ASOEmax. Ce sont donc ces deux valeurs qui permettent de caractériser chaque courbe de consommation spécifique CCS. La figure 3 illustre alors des points dont les coordonnées correspondent 25 à ces deux variables Wo et ASOEmax. Elle montre la répartition des courbes de consommation spécifique CCS obtenues lors des roulages tests effectués. Ici, on considère que ces points sont répartis dans onze zones distinctes. Chaque zone est alors définie par son barycentre. Ainsi, comme cela a été exposé supra, dans le procédé, on n'acquiert 30 pas la courbe de consommation spécifique qui correspondrait exactement au tronçon considéré, mais on considère plutôt une des onze courbes de référence dont les variables et ASOErn' correspondent au barycentre de l'une de ces 16 onze zones. A ce stade du procédé, chaque tronçon T; est alors défini comme le montre la figure 2 par les paramètres Y0, Y1, tP2, ASOEmin, ASOEmax précités, ainsi que par la longueur LL; de chaque tronçon Th par sa pente RG;, et par 5 l'attribut « zéro-émission ZE ». Comme cela a été expliqué supra, la courbe énergétique CE; sélectionnée ne tient compte ni de la pente du tronçon Ti, ni de la consommation en courant électrique des appareils auxiliaires (moteur de climatisation, ...), ni du caractère autorisé ou non de l'utilisation du moteur à combustion interne sur le 10 tronçon considéré. Afin de tenir compte de la pente de chaque tronçon Tb il est prévu une étape de correction de chaque courbe de référence CE; en fonction de la pente RG;. Comme le montre bien la figure 7, cette étape de correction consiste 15 simplement à décaler la courbe de référence CE; associée au tronçon Ti vers le haut ou vers le bas (c'est-à-dire à charge ou décharge ASOE constante), d'une valeur fonction de la pente RG;. On comprend en effet que lorsque le tronçon de route considéré monte, la consommation en carburant va être plus élevée que celle prévue initialement. A 20 contrario, lorsque le tronçon de route considéré descend, la consommation en carburant va être moins élevée que celle prévue initialement. En outre, lors des phases de freinage, il sera possible de récupérer davantage d'énergie électrique en descente qu'en montée. En pratique, l'étape de correction consistera à corriger le paramètre Y0 25 selon la formule suivante : [P,' = 'Po + K.RGi , avec K un coefficient dans la valeur dépend du modèle de véhicule considéré et de ses caractéristiques (à titre d'exemple, on pourra ici considérer K = 0.01327 /. km-1). 30 Afin de tenir compte de la consommation en courant électrique des appareils auxiliaires, il est prévu une seconde étape de correction de chaque courbe de référence CE; en fonction de la puissance électrique Pa' consommée par ces appareils auxiliaires. On notera ici que la valeur de puissance électrique Pau, considérée est la 17 valeur qui peut être mesurée au moment des calculs. Dans ce procédé, on fait donc l'hypothèse que la puissance électrique consommée restera sensiblement constante lors du trajet. Si jamais le calculateur détectait une grosse variation de cette puissance électrique sur une durée importante (par exemple parce que la 5 climatisation est mise en route), il pourrait être programmé pour recommencer le procédé à cette étape afin de tenir compte de la nouvelle valeur de puissance électrique Paux. Plus précisément, le procédé pourrait être réinitialisé à cette seconde étape de correction si l'écart entre la puissance électrique considérée dans les 10 calculs et celle mesurée devait rester supérieur à un seuil (par exemple de 10%) sur une durée supérieure à un seuil (par exemple 5 minutes). Comme le montre bien la figure 6, la seconde étape de correction consiste simplement à décaler la courbe de référence CE; associée au tronçon T; vers la gauche (c'est-à-dire à consommation en carburant constante), d'une valeur 15 fonction de la puissance électrique Paux. On comprend en effet que lorsque les appareils électriques sont utilisés, la charge de la batterie va être plus lente que prévue et la décharge de cette batterie va être plus rapide que prévue. En pratique, l'étape de correction consistera à décaler la courbe de 20 référence CEi d'une valeur EAUX calculée à partir de la formule suivante : EAUX EAUX = - Où eprésente la vitesse moyenne sur le tronçon (en km/h). Cette valeur peut être fournie directement par le système de géolocalisation et de navigation, en estimant qu'elle sera égale à la valeur de la vitesse du trafic ou à la vitesse moyenne statistique ou à la vitesse maximale autorisée. 25 La cinquième étape du procédé consiste ensuite à déterminer, sur chaque courbe de référence CEi, le point optimal Pi qui permettra de minimiser la consommation en carburant du véhicule automobile hybride sur l'ensemble du trajet et d'obtenir une décharge complète de la batterie de traction à l'issue dudit trajet, tout en respectant la contrainte définie par l'attribut « zéro-émission ZE ». 30 Cette étape pourrait être effectuée au moyen d'un algorithme quelconque (programmation quadratique, programmation dynamique...). Elle est ici effectuée au moyen d'un algorithme d'optimisation 18 heuristique, par exemple du type A*. Il s'agit d'un algorithme connu dans l'état de la technique et qui ne sera donc pas ici décrit en détail. On pourra toutefois expliquer brièvement son fonctionnement. Pour cela, on se référera à la figure 8. 5 On y observe que pour chaque tronçon est tracée une série de points de passage par des états d'énergie SOE parallèle à l'axe des ordonnées, à une abscisse égale (en kilomètres) à la distance entre la station de départ et le point final du tronçon. Chaque point de cette ligne correspond à un état d'énergie SOE atteignable déduit à partir de la courbe de référence CE; associée à ce tronçon. 10 L'espace des états d'énergie SOE est discrétisée en un nombre fini de points. L'ordonnée de chaque point est alors égal à l'état d'énergie SOE de la batterie de traction qu'il resterait à l'issue du tronçon si le véhicule était piloté selon le point correspondant de la courbe de référence CEi, compte tenu de la charge ou décharge appliquée à la batterie de traction. 15 Chaque point constitue donc un noeud ni,x (l'indice i correspondant au tronçon Ti considéré et l'indice x correspondant à l'état d'énergie SOE de la batterie de traction à l'issue du tronçon Ti considéré). L'objectif de l'algorithme A* est alors de trouver le chemin Cl qui permettra de minimiser la consommation en carburant du véhicule tout en 20 respectant les zones zéro-émission du trajet. Le choix de l'ordre d'exploration des noeuds ni.x est déterminé en tentant de minimiser une fonction f qui est la somme d'une fonction de coût g et d'une fonction heuristique h, comme le montre la formule suivante : f(ni,x) = g(ni.') + h(ni,x) 25 où la fonction de coût g représente la quantité de carburant nécessaire pour arriver au noeud n depuis le noeud initial (début du trajet) sur la meilleur trajectoire disponible en fonction des choix de la charge ou décharge ASOE à appliquer à la batterie sur les tronçons précédents, et où la fonction heuristique h représente une estimation optimiste de la 30 quantité de carburant restante à consommer avec une charge ou décharge ASOE qui pourrait être appliquée à la batterie de traction pour passer du noeud n au noeud final en considérant le cas d'une décharge linéaire de la batterie de traction depuis le noeud n. Ces deux expressions peuvent s'exprimer en fonction de la position du 19 tronçon considéré le long du trajet (exprimé ici par une abscisse curviligne di) et du niveau d'énergie SOEx considéré de la batterie de traction à l'issue du tronçon Ti. La fonction de coût g peut ainsi s'exprimer, pour représenter le coût d'une transition d'un noeud ni,x (défini par une abscisse curviligne di et par un 5 niveau d'énergie SOEx) à un noeud nkty (défini par une abscisse curviligne d1_E1 et par un niveau d'énergie SOEy) par l'expression : SOEy - SOEx 2 SOEy - SOE, 9(n)x,ni-ny) - (di+1 d1) * bPi,2 di +1,1))1( , di )+1,b)ol ar+ La fonction heuristique h du noeud ni.x peut quant à elle s'exprimer par l'expression : SOE,- SOEx i 2 iSOE,- SOE,\ «12)4 =X afE *Kyi - di) *H)2 11-)),1 ( (LN di +, di )+ IP)o i=i où la station d'arrivée est située au noeud nN (défini par une abscisse 10 curviligne dN et par un niveau d'énergie SOEc), et où le coefficient multiplicateur cciZE sera défini plus tard. La fonction f permet à l'algorithme d'explorer à chaque pas de calcul la trajectoire qui à la fois minimise le coût pour arriver au noeud courant mais aussi minimise le coût restant depuis ce noeud jusqu'à la fin du trajet. 15 Ainsi, l'utilisation de la fonction f incite cet algorithme à explorer les trajectoires les plus proches de la trajectoire optimale, ce qui limite l'exploration de trajectoires sous-optimales et qui permet d'obtenir de bons résultats en un minimum de temps de calcul. Selon la présente invention, la fonction f est paramétrée de façon à 20 assurer un mode de fonctionnement « tout-électrique » sur les tronçons où l'attribut « zéro-émission ZE » est égal à 1. Pour cela, le calculateur du véhicule automobile met en oeuvre trois opérations distinctes. Les deux premières opérations sont prévues pour affecter le 25 fonctionnement de l'algorithme A* tandis que la troisième opération est prévue pour agir directement sur le moteur à combustion interne. La première opération consiste, pour les tronçons Ti où l'attribut « zéro-émission ZE » est égal à 1, à forcer l'utilisation des noeuds ni.x qui maximisent la décharge de la batterie de traction. 30 Pour cela, si le tronçon Ti considéré à un attribut « zéro-émission ZE » 20 égal à 1, l'algorithme A* est prévu pour ne pouvoir choisir qu'un seul noeud ni+i, y tel que : SOEy = SOEx + ASOEinin Où ASOEi,min représente la consommation électrique en mode « tout- 5 électrique » du véhicule sur le tronçon Ti (entre les noeuds ni,x et n14.0. La seconde opération consiste à appliquer des pénalités dans le calcul de la fonction heuristique h à toutes les trajectoires qui provoqueraient une consommation de carburant sur le tronçon Ti, de façon à rendre cette trajectoire 10 moins intéressante du point de vue de l'algorithme. Cette seconde opération permet ainsi d'améliorer la rapidité de convergence de l'algorithme A*. La pénalité est ici modélisée par le coefficient multiplicateur CCiZE précité. Ce coefficient multiplicateur est pour cela choisi tel que : 15 CC;ZE = 1 sur les tronçons pour lesquels l'attribut « zéro-émission ZE » est égal à 0, aiZE = A > 1 sur les tronçons pour lesquels l'attribut « zéro-émission ZE » est égal à 1, A étant une constante prédéterminée. On notera ici que cette seconde opération est avantageuse à mettre en 20 oeuvre, mais qu'elle n'est pas absolument nécessaire pour assurer au véhicule de rouler en mode tout-électrique sur les tronçons pour lesquels l'attribut « zéro-émission ZE » est égal à 1. Une fois le chemin optimal trouvé (passant par les points optimaux des courbes de référence CEi), le calculateur élabore une consigne de gestion 25 énergétique en fonction des coordonnées des points optimaux Cette consigne de gestion énergétique est alors utilisée au cours du trajet par le calculateur afin de faire du suivi de trajectoire, de manière que l'état d'énergie SOE de la batterie de traction suive le chemin Cl illustré sur la figure 8. Plusieurs procédés permettent de réaliser un tel suivi. Un exemple est 30 notamment bien illustré dans la demande de brevet FR2988674 déposée par la demanderesse, ou encore dans les documents W02013150206 et W02014001707. La troisième opération consiste à élaborer la consigne de gestion 21 énergétique de façon à ce qu'elle comporte un signal d'inhibition du démarrage du moteur à combustion interne sur les tronçons pour lesquels les attributs « zéro-émission ZE » sont égaux à 1. Le signal d'inhibition est alors transmis au calculateur qui empêche donc 5 tout démarrage du moteur à combustion interne sur ces tronçons. A ce stade, on pourra noter qu'il est possible qu'aucune consigne de gestion énergétique ne puisse être trouvée de façon à assurer la traversée des tronçons dans lesquels l'utilisation du moteur à combustion interne n'est pas autorisée, soit car la batterie de traction ne pourra pas être suffisamment chargée 10 à l'arrivée sur ces tronçons, soit que la zone zéro-émission traversée est trop grande compte tenu de l'autonomie du véhicule hybride en mode « tout-électrique ». Dans cette éventualité, le calculateur sera prévu pour alerter le conducteur, par exemple vis un écran situé dans la console centrale du véhicule, REVENDICATIONS1. Procédé de calcul d'une consigne de gestion de la consommation en carburant et en courant électrique d'un véhicule automobile hybride comportant au moins un moteur électrique alimenté en courant électrique par une batterie de traction, et un moteur à combustion interne alimenté en carburant, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : a) acquisition, au moyen d'un système de navigation, d'un trajet à effectuer, b) division dudit trajet en tronçons (Th ic{1...N}) successifs, c) acquisition, pour chaque tronçon (T1), d'attributs (FC, SC, SL, TS, RG, LL NL, SMS, ZE) caractérisant ledit tronçon (T1), d) pour chacun desdits tronçons (Ti) et compte tenu de ses attributs (FC, SC, SL, TS, RG, LL NL, SMS), acquisition d'une relation (CEi) reliant la consommation en carburant (CC) du véhicule automobile hybride sur le tronçon (Ti) à sa consommation d'énergie électrique (ASOE), e) détermination d'un point optimal de consommation (Pi) dans chacune des relations (CE1) acquises, et f) élaboration d'une consigne de gestion énergétique tout le long du trajet, en fonction des coordonnées desdits points optimaux (Pi), en ce que, à l'étape c), un premier desdits attributs (ZE) acquis est relatif au caractère autorisé ou non d'utiliser le moteur à combustion interne sur ledit tronçon (T1), et en ce que, à l'étape e), il est prévu de déterminer les points optimaux de consommation (Pi) de manière à : - maximiser la décharge de la batterie de traction sur les tronçons (Ti) pour lesquels le premier attribut (ZE) indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne, - minimiser la consommation en carburant du véhicule automobile hybride sur l'ensemble du trajet, et - maximiser la décharge de la batterie de traction à l'issue dudit trajet. 2. Procédé de calcul selon la revendication précédente, dans lequel, à l'étape f), la consigne de gestion énergétique comporte une commande d'inhibition du démarrage du moteur à combustion interne sur les tronçons (Ti) pour lesquels 23 le premier attribut (ZE) indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne. 3. Procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, à l'étape e), il est prévu de déterminer les points optimaux de 5 consommation (P1) en pénalisant les points des relation (CEi) qui correspondent à une consommation non nulle de carburant sur les tronçons (TI) pour lesquels le premier attribut (ZE) indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne. 4. Procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes, dans 10 lequel, à l'étape e), la détermination des points optimaux de consommation (Pi) est effectuée au moyen d'un algorithme d'optimisation heuristique (A*). 5. Procédé de calcul selon les deux revendications précédentes, dans lequel, l'algorithme d'optimisation heuristique (A*) consistant à minimiser une fonction (f) qui est la somme d'une fonction de coût (g) pour parvenir au tronçon 15 (TI) considéré et d'une fonction heuristique (h) évaluant le coût restant pour aller du tronçon (Ti) considéré jusqu'à la fin du trajet, pour pénaliser les points des relation (CEi) qui correspondent à une consommation non nulle de carburant sur les tronçons (T1) pour lesquels le premier attribut (ZE) indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne, le calcul de la fonction 20 heuristique (h) est réalisé de façon différente sur les tronçons (Ti) pour lesquels le premier attribut (ZE) indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne et sur les autres tronçons (Ti). 6. Procédé de calcul selon la revendication précédente, dans lequel le calcul de la fonction heuristique (h) est réalisé en utilisant une expression 25 mathématique à laquelle est appliqué un coefficient multiplicateur qui est strictement supérieur à 1 sur les tronçons (TI) pour lesquels le premier attribut (ZE) indique qu'il n'est pas autorisé d'utiliser le moteur à combustion interne et qui est égale à 1 sur les autres tronçons (Ti). 7. Procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes, dans 30 lequel, à l'étape d), chaque relation (CE) est acquise en sélectionnant, parmi une pluralité de relations prédéterminées (CEi, jc{1 ...M}) reliant des valeurs de consommation en carburant (CC) à des valeurs de consommation d'énergie électrique (ASOE), la relation prédéterminée (CE1) qui est la meilleure approximation de la relation reliant la consommation en carburant (CC) du 24 véhicule automobile hybride sur le tronçon (Ti) à sa consommation d'énergie électrique (ASOE) compte tenu des attributs (FC, SC, SL, TS, RG, LL NL, SMS, ZE) caractérisant ledit tronçon (T1). 8. Procédé de calcul selon la revendication précédente, dans lequel les 5 relations prédéterminées (CE;) sont des courbes ou des cartographies reliant des valeurs de consommation de carburant (CC) du moteur à combustion interne à des valeurs de charge ou de décharge (ASOE) de la batterie de traction. 9. Procédé de calcul selon l'une des deux revendications précédentes, dans lequel, une mémoire mémorisant les relations prédéterminées (CE;) ainsi 10 qu'un tableau (TAB) associant à chaque valeur d'attribut (FC, SC, SL, TS, RG, LL NL, SMS) une probabilité que le tronçon (Ti) soit associée à l'une ou l'autre des relations (CEj) prédéterminées, à l'étape d), il est prévu pour chaque tronçon (Ti) : - de déterminer grâce audit tableau (TAB), compte tenu des valeurs des attributs (FC, SC, SL, TS, RG, LL NL, SMS) associés à ce tronçon (Ti), la somme 15 des probabilités que le tronçon (Ti) appartienne à l'une ou l'autre des relations (CEj) prédéterminées, et - de sélectionner la relation (CE;) présentant la somme de probabilité la plus élevée. 10. Procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes, dans 20 lequel, à l'étape b), chaque tronçon (Ti) est défini comme étant une portion de longueur maximale du trajet qui comporte au moins deux attributs (RG, SC, FC, ZE) invariables sur toute sa longueur, l'un des deux attributs étant formé par le premier attribut (ZE).