FR 3088295 A1 20200515 FR 1871485 A 20181112 La présente invention concerne un dispositif avec des éléments pivotant et translatant sous les chenilles de véhicules pour pouvoir tourner sur la route, sur un terrain agricole, sur la neige, sur des sols plus ou moins rigides, plus ou moins mouillés, plus ou moins réguliers, sans abimer le sol ou la chenille. La présente invention concerne le domaine des chenilles pour véhicules en milieu agricole, en milieu routier et tout terrain, ainsi que le domaine des roues pour voiture, camion, avion, vélo, moto. Actuellement, lorsque le véhicule avec chenilles tourne sur le sol, le déplacement des chenilles se fait en posant les éléments de la chenille alignés qui ne se déforment pas, restent toujours alignés et cela détériore le sol ou la chenille, car la chenille tourne uniformément. L'objet de l'invention, la roue-chenille, est un système, permettant aux véhicules de rouler et de tourner avec une déformation très faible des sols. La roue-chenille comporte plusieurs guides (1, 2, 3, 4). La roue-chenille possède des chariots (6) roulant sous ces guides jusqu'à se poser perpendiculairement au sol, puis chaque chariot (6) reste fixe sur le sol pendant que les guides (1, 2, 3, 4) roulent au-dessus du chariot. La roue-chenille possède aussi des patins (7) glissant et pivotant sous ces chariots (6) pour limiter les déformations du sol lorsque le véhicule tourne en laissant le chariot (6) se déplacer légèrement sur son patin. La roue-chenille possède une bonne adhérence, une bonne répartition des charges et une pression plus faible sur le sol. La roue-chenille peut se déplacer sur tous types de sols, pluvieux, enneigés ou rigides, terre agricole, routes classiques, accidenté et la roue-chenille supporte des charges importantes ou légères. La roue-chenille remplace ainsi les chenilles et roues, directrices, motrices, motrices et directrices. 2 Les roue-chenilles sont fixées sous un véhicule à la place de chenille, d'une, deux, trois roues ou plus, pour les camions, pour les tracteurs, pour les avions, motos, vélos et pour tous les véhicules roulants. 5 La roue-chenille est composée de 4 éléments guides (1, 2, 3, 4) parallèles ou plus en fonction des besoins, de plusieurs chariots (6 et 36) roulant sur les éléments-guide (1, 2, 3, 4), d'une roue (8) permettant d'entrainer et de freiner les chariots (6 et 36), de patins (7) tournant et coulissant dans le trou oblong réalisé dans le chariot (6), de coulisseau translateur (13) coulissant dans le chariot (6) avec le patin (7), de 10 liaisons (9) entre chariots (6 et 36), d'un rail anti-décrochement (21 avec le 1, 22 avec les 2, 23 avec le 3, 24 avec le 4) sur chaque élément-guide (1, 2, 3, 4) ou sur deux éléments-guide droit et gauche, de deux ergots anti-décrochement (27, 28) par chariot. Les rails anti-décrochement (21, 23) obligent l'ergot anti-décrochement (27) de 15 droite à rester entre les éléments-guides (1, 3) et donc obligent le chariot (6 et 36) à rester contre les éléments-guides (1, 3). De même, les rails anti-décrochement (22, 24) de gauche obligent l'ergot anti-décrochement (28) à rester entre les éléments-guides (2, 4) et donc obligent le chariot (6 et 36) à rester contre les éléments-guides (2, 4) 20 Deux (1, 2) ou quatre éléments guides (1, 2, 3, 4) comportent un rail anti décrochement (21 ou 22) ou (21, 22, 23, 24) sur le pourtour guidant les chariots (6 et 36). Ces chariots (6 et 36) sont reliés entre eux par une liaison (9) pour maintenir 25 constante la distance entre chaque chariot (6 et 36) et pour maintenir tous les chariots contre les éléments-guide (1, 2, 3, 4). Un patin (7) est fixé au chariot (6) par l'intermédiaire d'un trou oblong afin de transmettre les charges du sol sur le patin (7), puis la charge est transmise sur le 30 chariot (6), ensuite sur les éléments rigides de guidage (1, 2, 3, 4), puis sur la suspension du véhicule qui soutient l'ensemble éléments rigides de guidage (1, 2, 3, 3 4). Le coulisseau translateur (13) permet de limiter le déplacement du patin (7) par rapport au chariot (6). Le patin (7) est bloqué en translation par le contre-patin pour ne pas sortir du trou oblong. 5 Les chariots (6 et 36) ne peuvent se détacher des éléments-guides (1, 2, 3, 4) grâce à la liaison (9) entre les chariots et les 2 ergots (27, 28) par chariot empêchant le chariot de sortir des bords des éléments-guides (1, 2, 3, 4). La liaison (9) empêche les chariots de s'écarter des rails des éléments-guides (1, 2, 3, 4) du système 10 d'éléments rigides de guidage en maintenant la distance entre chaque chariot qui correspond au tracé des 4 éléments guides (1, 2, 3, 4). L'axe longitudinal (19) du chariot est l'axe de déplacement de la roue-chenille parallèle au sol. 15 Les axes transversaux (16, 17, 18) du chariot sont les axes perpendiculaires à l'axe longitudinal et parallèles au sol. L'axe pseudo vertical (5) du chariot est l'axe perpendiculaire à (19) et perpendiculaire à (16, 17, 18) qui est l'axe perpendiculaire au sol mais pas vertical si 20 le sol est en pente Les bords des éléments-guides (1, 2, 3, 4) servent de rails pour le déplacement des chariots (6 et 36). Les éléments-guides (1, 2, 3, 4) sont suspendus au véhicule. Les éléments-guides (1, 2, 3, 4) peuvent aussi tourner par rapport à un axe pseudo- 25 vertical (5) si la roue-chenille est directrice. Les chariots (6 et 36) peuvent être entrainés si la roue (8) est en liaison avec le moteur. Les chariots peuvent être freinés lorsque la roue (8) est freinée par un système de freinage adéquat. 30 Le chariot (6 et 36) comporte trois axes parallèles, l'axe (18) central transversal, l'axe (16) avant et l'axe (17) arrière. L'axe (16) est porteur de l'arbre et des deux roues avant (10) 4 L'axe (17) est porteur de l'arbre et des deux roues arrière (11) Le chariot (6 et 36) comporte un axe longitudinal (19) reliant les axes (16) et (17) et perpendiculaire à (16) et (17) 5 Les chariots (6 et 36) sont maintenus avec un entraxe des axes transversaux (18) d'entrainement des chariots (6 et 36) constant grâce à la liaison inter-chariot (9). Les chariots (6 et 36) se déplacent en roulant sur les 4 bords des éléments-guides (1, 2, 3, 4) pour chariot. La géométrie des éléments-guide (1, 2, 3, 4) pour chariots est tracée pour que les chariots se suivent toujours avec un entraxe constant et avec 10 les quatre roues (10, 11) appuyées aux 4 bords des éléments-guide (1, 2, 3, 4). La géométrie des éléments-guides permet à chacun des chariots (6) d'être en position presque parallèle au sol lorsqu'ils approchent du sol en obligeant les éléments-guides à maintenir les 4 roues parallèles au sol lorsque le patin (7) est 15 proche du sol juste avant ou juste après la partie de la zone où le pneu (12) est en contact avec le sol. Les chariots supportent un coulisseau translateur (13) qui limite le déplacement du 20 patin (7) qui supporte le pneu (12) en contact avec le sol. Le patin (7) peut tourner et tourner dans le chariot (6). Le coulisseau translateur (13), peut translater le long du chariot (6) en suivant un axe (18) parallèle au trou oblong (25). Le patin (7) tourne suivant l'axe (20) dans le trou oblong et déplace le coulisseau (13) suivant l'axe horizontal transversal (18) dans le chariot (6). 25 Les éléments de liaison (9) sont toujours assemblés et de longueur constante. La géométrie de leur parcours est déterminée par tracé successif des éléments (9) afin que le dernier élément tracé rejoigne toujours le premier tracé. 30 Plusieurs versions existent pour la roue-chenille : 5 Une version (V1) en ligne lorsque la roue d'entrainement (8) n'est pas surélevée par rapport aux guides chariot (1, 2, 3, 4) (par exemple dans le cas des camions, des engins de terrassement...) Une version triangulaire (V2) avec une roue d'entrainement (8) surélevée (par 5 exemple dans le cas des tracteurs agricoles) Description de la géométrie de la trajectoire des axes 18. Les axes 18 sont parallèles et ont un entraxe constant, ce qui permet aux chariots de se suivre. La partie basse de la trajectoire des axes (18) guide les chariots (6 et 36) qui porte 10 un patin (7) qui se pose sur le sol, et donc décrit une droite pseudo-horizontale, parallèle au sol, afin que le patin (7) ne bouge pas sur le sol lorsque la roue-chenille avance. La longueur de la partie basse droite horizontale correspond approximativement à la longueur correspondant à un nombre entier N d'entraxe entre chariots. Il y a 15 toujours au moins un chariot en contact avec le sol. Lorsqu'un chariot s'approche du sol et commence à s'appuyer sur le sol, le chariot situé à l'arrière de la partie basse commence à se soulever, afin d'assurer une continuité des efforts supportés par les chariots. Les chariots en partie basse ont ainsi une charge presque constante lors de la pose et dépose des chariots en bout de partie basse. 20 La partie basse de la trajectoire des axes (18) se termine à la partie montante. La partie montante correspond à une courbe ou à une droite ou à un arc de cercle ou une partie quasi circulaire ou ovale et guide les chariots qui tournent autour de la partie montante. La partie montante décrit une droite ou bien une courbe, selon les propriétés 25 mécaniques que l'on souhaite. La partie raccordant la partie montante et la partie descendante sert à guider les chariots qui tournent autour de la roue d'entrainement, donc cette partie est circulaire ou droite ou courbée. 30 La partie descendante décrit une droite ou bien une courbe, selon les propriétés mécaniques que l'on souhaite. 6 La partie suivante qui rejoint la partie descendante vers la partie basse est presque circulaire, mais fonction des distances entre les entraxes des chariots. Le tracé de cette partie est obtenue par l'intersection de cercle de rayon équivalent à la distance inter entraxe des axes (18). 5 Tous les entraxes des axes (18) des chariots sont tracés autour du patron-guide- chariot, en commençant par la partie basse, puis la partie quasi-circulaire, puis la partie montante, puis la partie supérieure, puis la partie descendante et le tracé sur la partie finale s'effectue par intersection de cercle, de façon à avoir une disposition de tous les axes (18) des chariots équidistants. 10 En déplaçant légèrement les chariots, on obtient le tracé complet du patron de la trajectoire des axes (18), afin d'optimiser la trajectoire et avoir toujours des chariots bien positionné contre les éléments-guide. La géométrie des éléments-guides permet à chacun des chariots (6) d'être en position presque parallèle au sol lorsqu'ils approchent du sol en obligeant les 15 éléments-guides à maintenir les 4 roues parallèles au sol lorsque le patin (7) est proche du sol juste avant ou juste après la partie de la zone où le pneu (12) est en contact avec le sol. La géométrie des éléments-guides permet à chacun des chariots d'être en contact avec les éléments-guides, en étant séparés par une distance constante entre les 20 axes (18) grâce aux liaisons inter-chariot (9), et être en contact régulier avec le sol lorsqu'ils sont en partie basse, c'est-à-dire que la géométrie des éléments-guides est calculée de façon à avoir une surface plane inferieure le long du sol, une partie quasi circulaire pour permettre à la roue d'entrainement d'être entre en contact avec au moins 2 essieux de chariot roulants, une partie supérieure qui peut être plane ou 25 de forme presque arrondie, et enfin une partie presque circulaire pour rejoindre la partie plane inferieure des éléments-guides. Plusieurs solutions sont possibles pour la roue-chenille : Une solution en ligne (V1) avec la roue d'entrainement (8) à la même hauteur que 30 les guides chariots (1, 2) Une solution en triangle (V2) avec la roue d'entrainement (8) en haut de deux pentes de guidage des chariots 7 Une version (V3) avec 1 patin pneu sur chaque chariot Une version (V4) avec 1 patin pneu tous les 2 chariots et un nombre paire de chariots Une version V5 avec 1 patin pneu tous les N chariots et un nombre de chariots 5 multiple de N, mais de façon à avoir toujours au moins 1 patin en contact avec le sol. Les roues avant (10) suivent les rails (1, 2) et les roues arrières (11) du chariot (6 et 36) suivent les rails (3, 4) afin de conserver en partie basse, en approche du sol, au 10 contact du sol et au décollage du sol, une position horizontale du patin du chariot. Les tracés des rails (1, 2, 3, 4) sont tracés à partir du tracé de la trajectoire des axes 18 de façon à avoir une position du patin du chariot conforme au système et à la version choisie. Les rails anti-décrochement (21, 22, 23, 24) fixés sur chaque élément-guide (1, 2, 3, 15 4) obligent l'ergot anti-décrochement (26, 27) à rester entre les éléments-guides (1, 2, 3, 4) et donc obligent le chariot (6 et 36) à rester contre les éléments-guides (1, 2, 3, 4) Le nombre de chariot (6), patin (7) et pneu (12) est calculé de façon à toujours avoir 20 un ou plusieurs pneu (12) en contact avec le sol. Il peut y avoir moins de pneu (12) que de chariots suivant les versions. Les patins (7) et pneu (12) sont fixés sur tous les chariots (6) mais pas sur les chariots (36). Il peut y avoir 1 chariot (6) sur 2 chariots (6 et 36) ou sur 1 chariot (6) sur 3 chariots (6 et 36), 2 chariots (6) sur 4 chariots (6 et 36), ou plus. 25 Les chariots (36) ne comportent pas de patin (7) et pneu (12) mais permet aux liaison (9) de décrire le parcours autour des éléments guides (1, 2, 3, 4) Si la roue-chenille est pourvue de 3 ou 4 pneus (12), il n'a qu'un seul pneu (12) en contact avec le sol, car le pneu (12) se détache du sol lorsque qu'un autre pneu (12) entre en contact avec le sol. 30 Si la roue-chenille est pourvu de plus de 4 pneus (12), il a plusieurs pneus (12) en contact avec le sol. 8 La roue-chenille comporte au minimum 4 chariots (6) mais peut avoir un grand nombre de chariots. Les chariots (6 et 36) disposent de deux essieux, d'axe (16) pour les roues avant (10) et d'axe (17) pour les roues arrières (11) sur lesquels sont fixés un arbre (34) 5 avec 2 roues avant et un arbre (35) avec 2 roues arrières, pour que le chariot (6 et 36) roule sur les éléments-guides, et que les chariots (6 et 36) soient reliés par des liaisons inter-chariot (9) qui imposent une distance constante entre les axes transversaux d'entrainement. La charge du véhicule est transmise aux éléments-guides (1, 2, 3, 4), puis 10 transmises aux roues (10, 11), puis transmises aux chariots (6), puis au patin (7). Les patins (7) en contact avec le sol transmettent instantanément la charge au sol et ont une bonne adhérence. Lorsque l'ensemble d'éléments-guides (1, 2, 3, 4) est moteur, de façon analogue à 15 une chenille ou roue motrice, le moteur du véhicule entraine en rotation une roue d'entrainement (8) des chariots. Dans le cas d'une roue-chenille motrice, la roue d'entrainement (8) entraine les chariots (6 et 36) et les liaisons (9) à se déplacer le long des éléments-guide (1, 2, 3, 4). 20 Cette roue d'entrainement (8) des chariots, lorsqu'elle tourne, entraine les chariots (6 et 36) qui entrainent les éléments mobiles, les patins (7), les coulisseaux translateur (13), et provoquent le déplacement des pneus (12) par rapport au véhicule. Les roues droite et gauche des chariots suivent les rails pour chariots 25 droite et gauche des éléments guide (1, 2, 3, 4). Les roues des chariots sont maintenues à distance constante par une liaison (9) entre chaque chariot. Le pneu (12) en contact avec le sol se déplace par rapport aux éléments-guide (1, 2, 3, 4), donc les éléments-guides (1, 2, 3, 4) se déplacent par rapport au sol, donc le véhicule se déplace par rapport au sol. 30 La roue d'entrainement (8), lorsqu'elle tourne, entraine les chariots (6 et 36) et les liaisons (9) entre les chariots. Les roues droites et gauches des chariots suivent les rails droit et gauche des éléments-guides (1, 2, 3, 4). 9 La roue d'entrainement (8) peut être motrice et entrainée par un arbre moteur entrainé par la boite de vitesse et un différentiel, de façon similaire à un véhicule à moteur. 5 La roue d'entrainement comporte 4 ou 5 ou 6 ou 8 (ou plus) parties creuses permettant d'entrainer les axes des chariots et des éléments rigides d'appui pourvu d'un patin. Ces parties creuses ont une géométrie permettant à l'axe (18) des chariots de s'engager dans une partie creuse lorsque l'axe (18) arrive dans la partie creuse lors 10 de la rotation de la roue d'entrainement, c'est-à-dire que la géométrie de la partie creuse décrit une partie d'arc de cercle dont le centre est le milieu de la partie creuse précédente ou suivante. Les patins (7) tournent et coulissent dans le trou oblong du chariot (6) de façon à laisser les patins statiques par rapport au sol où ils s'appuient lorsque le système 15 tourne avec le véhicule Le patin (7) et le contre patin (33) bloqué contre le patin (7) peuvent translater suivant un axe transversal (18) dans le trou oblong du chariot (6). Le coulisseau translateur (13) suit le déplacement transversal du patin (7) dans le trou oblong. 20 Le patin (7) peut aussi tourner dans le trou oblong autour de l'axe (20) qui est perpendiculaire à l'axe longitudinale des chariots (19) et qui est perpendiculaire à l'axe transversal des chariots (18). Les surfaces des patins (7) et contre patin (33) sont perpendiculaires à l'axe (20) et permettent aux patins (7) et contre patin (33) de glisser contre les surfaces du 25 chariot (6) perpendiculaire à l'axe (20) Le coulisseau translateur (13) peut uniquement se déplacer de façon transversale par rapport au chariot (6) et le coulisseau translateur (13) est freiné en déplacement par les amortisseurs de rappel en translation (14) 30 Le patin (7) est freiné en translation par rapport au chariot (6) par le coulisseau translateur (13) qui appuie contre le ressort (14). Le patin (7) est freiné en rotation 10 par les amortisseurs de rappel en rotation (15) contenu dans le coulisseau translateur (13). Lorsque le véhicule tourne, des efforts transversaux vont s'appliquer sur les patins (7), ainsi que de efforts de torsion par rapport à l'axe perpendiculaire au sol. 5 Les efforts de torsion provoquent la rotation du patin (7) autour de l'axe pseudo- vertical (20) du patin (7) dans le trou oblong (25) du chariot (6), ce qui diminue l'effort de rotation sur le sol et permet de soulager le cisaillement du sol. Les efforts de torsion sont compensés par des amortisseurs de rappel en rotation (15) qui se déforment. Cela limite la rotation du patin (7) par rapport au chariot (6) suivant l'axe 10 vertical, pour transmettre les efforts de torsion aux chariots (6). Les efforts transversaux sont repris et transmis aux patins (7) en contact avec le sol et sont transmis aux coulisseaux translateur (16), puis transmis aux tampons amortisseur (18) qui appuient contre le chariot (6). Cela limite le déplacement 15 transversal du patin (7) par rapport au chariot (6) pour transmettre les efforts transversaux aux chariots (6). Lorsque le véhicule roule sur un terrain avec une pente transversale au véhicule, Les efforts transversaux sont repris et transmis aux patins (7) puis au coulisseau 20 translateur (13), puis sont transmis à l'amortisseur de rappel en translation du coulisseau (14), puis au chariot (6). Ainsi chaque patin reste fixe par rapport au terrain et permet au véhicule de se déplacer légèrement en translation et tourner par rapport au sol. L'effort vertical est transmis par l'ensemble des patins au chariot, puis à la roue-25 chenille. L'effort transversal dû à la force centrifuge ou à l'inclinaison transversal du terrain est transmis par les patins en contact avec le sol, puis par les amortisseurs de rappel (14, 15) et les coulisseaux (13) puis aux chariots (6), puis à la roue-chenille. Cela permet de réduire les contraintes de cisaillement exercées sur le sol et de 30 d'atténuer fortement les déformations du terrain. 11 Chaque patin (7) est fixé sur un chariot (6) puis maintenu en translation et rotation par l'intermédiaire du coulisseau translateur (13). Le trou oblong (25) au milieu du chariot (6) entraine le patin (7) et le coulisseau pour patin (13). Le patin (7) reste en position pseudo-verticale lorsqu'il est proche du sol, car le chariot (6) est guidé en 5 position longitudinale par les rails (1,2, 3, 4), et peut ensuite tourner par rapport à un axe transversal lorsque le chariot remonte, car le chariot (6) suit la géométrie des rails (1,2, 3, 4), Lorsque les roue-chenilles ne sont pas motrices, et que le véhicule se déplace, le 10 sol entraine en déplacement le patin (7) par rapport aux ensembles éléments-guide (1, 2, 3, 4). En effet le patin (7) reste fixe par rapport au sol, donc le patin (7) est mobile par rapport à l'ensemble éléments-guides (1, 2, 3, 4). Le patin (7) entraine le chariot (6) supportant le patin (7) et le coulisseau translateur (13). Le chariot (6) entraine les autres chariots (6 et 36) grâce à (9). 15 Lorsque le véhicule se déplace en translation et en rotation, le pneu s'accroche à la route, et entraine le patin (7) qui entraine le coulisseau translateur (13). Le coulisseau translateur (13) peut uniquement se déplacer de façon transversale par rapport au chariot (6) et le coulisseau translateur (13) est freiné en déplacement par 20 les amortisseurs de rappel en translation (14). Le coulisseau translateur (13) est entrainé par le patin (7), donc se déplace en même temps. Le patin (7) peut uniquement tourner par rapport au coulisseau translateur (13) et le patin (7) est freiné en rotation par les amortisseurs de rappel en rotation (15). 25 Chaque patin (7) peut tourner autour de son axe et se déplacer. Le coulisseau translateur (13) translate par rapport au chariot (6). Cette combinaison de rotation et translation permet au patin de bouger en rotation autour d'axe perpendiculaire au chariot et de translater suivant un axe transversal. 30 Les chariots (6 et 36) sont guidés par les rails (1, 2, 3, 4) et les axes transversaux (18) des chariots sont équidistant et parallèles grâce aux liaisons inter-chariot. 12 Les patins restent fixes par rapport au terrain, lorsque les chariots restent guidés par les rails (1, 2, 3, 4), même si les rails se déplacent avec le véhicule. Les chariots (6) sont pourvus de trou oblong, de patin (7) et pneu (12) fixé au patin 5 (7) alors que les chariots (36) ne sont pas pourvus de trou oblong, patin, pneu afin de ne pas toucher le sol Dans le cas d'une roue-chenille directrice, la roue-chenille tournera aussi autour d'un axe vertical (5), de façon à pouvoir tourner, tout en restant parallèle au sol. Cet 10 axe vertical (5) est fixé à la place de la roue-chenille sur la suspension. Lorsque la roue-chenille est directrice du véhicule, de façon analogue à une roue directrice, le conducteur en tournant le volant (ou l'élément de commande de rotation), tourne la roue-chenille de façon analogue à une roue directrice. Les pneus 15 (12) en contact avec le sol seront en adhérence avec le sol et resteront fixe par rapport au sol par une légère rotation et translation possible entre le chariot et le patin (7) avec l'amortissement des coulisseaux translateurs (13) et des amortisseurs de rappel (14, 15). Donc, pour avoir un meilleur virage sans grincement du pneu sur la chaussée, le 20 pneu et le patin peuvent tourner légèrement en rotation autour de l'axe (20) et se déplacer en translation suivant son axe transversal (18) dans le trou oblong du chariot (6), ce qui permet au pneu de rester fixe au sol lorsque le véhicule tourne sur la chaussée et aussi évite au pneu de crisser. Le patin (7) peut donc se déplacer suivant son axe avec un amortissement du 25 coulisseau (13) afin de faciliter la translation des patins par rapport à la roue-chenille de quelques centimètres suivant le rayon de braquage. Pour les tracteurs, la suspension n'est pas nécessaire et peut ne pas exister Cette suspension est propre à chaque roue-chenille dans le cas où les systèmes 30 doivent être indépendants. La suspension comporte un axe longitudinal horizontal. Autour de l'axe tourne le bloc de suspension fixé au la roue-chenille. Un système 13 d'amortissement contrôle la rotation de l'ensemble autour de l'axe longitudinal horizontal. Les roue-chenilles sont maintenus suspendu par rapport au véhicule par une suspension qui maintient l'axe horizontal des roue-chenilles parallèles à l'axe 5 horizontale du véhicule pour un élément non directeur. Pour un élément directeur, la suspension maintient l'axe vertical des roue-chenilles parallèle à l'axe vertical du véhicule. Le pneu à une forme légèrement courbe et non plane pour pouvoir se poser plus 10 facilement sur le sol. Le pneu possède des rainures de formes linéaires obliques ou autres variantes pour pouvoir extraire l'eau de pluie vers l'extérieur lorsqu'il se pose sur le sol. Le pneu a une structure proche du caoutchouc et est fixé sur le patin de façon classique. 15 Les amortisseurs de rappel (14) sont élastiques et amortisseurs et ils se déforment avec la translation du patin (7) qui pousse le coulisseau translateur (13) le long du trou oblong (25). Le coulisseau translateur (13) appui ou tire alors sur les amortisseurs de rappel. 20 Les amortisseurs de rappel (14) sont fixés sur le coulisseau translateur (13) et sur chariot (6). Les amortisseurs de rappel (15) sont élastiques et amortisseurs et ils se déforment avec la rotation du patin (7) et du contre patin (33) qui tournent dans le trou oblong (25). Le coulisseau translateur (13) ne tourne pas et bloque l'amortisseur de rappel 25 (15). Les amortisseurs de rappel (15) sont fixés sur le coulisseau translateur (13) et sur le contre patin (33). La roue d'entrainement (8) peut être surélevée ou bien alignée suivant les cas, tracteurs agricoles ou bien camions, engins de terrassement et suivant les cas, le 30 tracé des éléments guides suit au mieux la trajectoire des chariots et la roue (8) peut être entrainée par un moteur ou freinée et entraine les chariots (6 et 36) en rotation autour de la roue (8) pour entrainer le véhicule. 14 La figure 1 est le dessin d'ensemble de la roue-chenille vu depuis le coté du véhicule en partie haute et une coupe verticale en partie basse. Les figures 2, 3, 4 représentent les 4 éléments guide qui servent de rails pour les chariots (6 et 36) avec des entretoises permettant de rigidifier l'ensemble. 5 La figure 5 est l'ensemble du chariot (6) avec ses différents composants roues (10, 11), arbres (28, 29), amortisseurs (14, 15), patin (7), pneu (12), trou oblong (25). La figure 6 est l'ensemble des liaisons (9) qui sert à relier les chariots (6, 36). 10 La figure 7 montre les différentes positions de l'ensemble lors de la rotation de la roue (8) qui provoque l'avancement de l'ensemble. La figure 8 montre les différentes positions du patin (6) et du pneu (12) par rapport 15 au chariot (6) lors de la rotation du véhicule. La figure 9 montre la position de la roue (8) qui entraine les liaison (9). Les figures 10, 11, 12 montrent la fixation de la roue (10) sur l'arbre (34). 20 Les figures 13, 14, 15 montrent la fixation de la roue (11) sur l'arbre (35) La figure 16 montre le pneu (12). La figure 17 montre le patin simple (36) 25 La figure 18 montre le contre-patin (33) qui sert à maintenir le patin (7) dans le trou oblong (25). La figure 19 montre le patin (7) qui appuie contre le chariot (6) et coulisse et tourne dans le trou oblong (25). 30 15 La figure 20 montre le coulisseau translateur (13) qui contrôle le déplacement du patin (7) grâce aux amortisseurs (14, 15). La figure 21 montre le chariot (6) 5 La figure 22 représente l'amortisseur (14) La figure 23 représente l'amortisseur (15). La figure 24 représente l'assemblage du chariot (6) avec le patin (7), le coulisseau (13) et les amortisseurs (14, 15). 10 La figure 25 comporte une solution en ligne avec 4 éléments-guides avec 2 rails pour chariot pour les roues de droite, 2 rails pour chariot pour les roues de gauche, 14 chariots et 14 patins-pneus, et une roue d'entrainement-freinage. 15 La figure 26 comporte une solution en triangle avec 4 éléments-guides avec 2 rails pour chariot pour les roues de droite, 2 rails pour chariot pour les roues de gauche, 16 chariots et 16 patins-pneus, et une roue d'entrainement-freinage en partie supérieure. 20 La figure 27 comporte une solution en ligne avec 4 éléments-guides avec 2 rails pour chariot pour les roues de droite, 2 rails pour chariot pour les roues de gauche, 14 chariots et 7 patins-pneus, et une roue d'entrainement-freinage. La figure 28 comporte une solution en triangle avec 4 éléments-guides avec 2 rails 25 pour chariot pour les roues de droite, 2 rails pour chariot pour les roues de gauche, 8 chariots et 16 patins-pneus, et une roue d'entrainement-freinage en partie supérieure. La figure 29 comporte une solution en ligne avec 4 éléments-guides avec 2 rails 30 pour chariot pour les roues de droite, 2 rails pour chariot pour les roues de gauche, 12 chariots et 12 patins-pneus, et une roue d'entrainement-freinage. 16 La figure 30 comporte une solution en ligne avec 4 éléments-guides avec 2 rails pour chariot pour les roues de droite, 2 rails pour chariot pour les roues de gauche, 12 chariots et 4 patins-pneus, et une roue d'entrainement-freinage. Ce système permet de ne pas mettre de translation des patins-pneu et de remplacer le trou 5 oblong (25) par un trou circulaire dans le chariot (6). La figure 31 montre les différentes positions de l'ensemble lors de la rotation de la roue (8) qui provoque l'avancement de l'ensemble de la solution en triangle. 10 Les figures 32, 33, 34, REVENDICATIONS1. Système permettant d'assurer le guidage et le support d'une charge lors du déplacement d'un véhicule par rapport au sol qui comprend, plusieurs éléments- guides (1, 2, 3, 4), plusieurs chariots roulant (6 et 36) sur les bords des éléments- guides (1, 2, 3, 4), un patin (7) tournant en rotation autour de l'axe (20) dans chaque trou oblong du chariot (6), un coulisseau translateur coulissant dans chaque chariot (6), une roue d'entrainement (8) des chariots servant à freiner ou à entrainer les chariots. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le chariot (6 ou 36) est défini par 2 roues avant, tournant autour d'un axe transversal (16), défini par 2 roues arrières tournant autour d'un axe transversal (17), défini par un axe transversal (18), parallèle aux axes 16 et 17, défini par un axe longitudinal (19) des chariots, perpendiculaire aux axes (16), (17), (18), passant par les axes (16), (17), (18), et situé au milieu entre les roues du chariot (6) 3. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la géométrie des éléments-guides permet à chacun des chariots d'être en contact avec les éléments-guides, en étant séparés par une distance constante entre les axes (18) grâce aux liaisons inter-chariot (9), et être en contact régulier avec le sol lorsqu'ils sont en partie basse, c'est-à-dire que la géométrie des éléments-guides est calculée de façon à avoir une surface plane inferieure le long du sol, une partie quasi circulaire pour permettre à la roue d'entrainement d'être entre en contact avec au moins 2 essieux de chariot roulants, une partie supérieure qui peut être plane ou de forme presque arrondie, et enfin une partie presque circulaire pour rejoindre la partie plane inferieure des éléments-guides. 4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que les chariots (6 et 36) disposent de deux essieux, d'axe (16) pour les roues avant (10) et d'axe (17) pour les roues arrières (11) sur lesquels sont fixés un arbre (34) avec 2 roues avant et un arbre (35) avec 2 roues arrières, pour que le chariot (6 et 18 36) roule sur les éléments-guides, et que les chariots (6 et 36) sont reliés par des liaisons inter-chariot (9) qui imposent une distance constante entre les axes transversaux d'entrainement. 5 5. Système selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait qu'un patin (7) et le contre patin (33) bloqué contre le patin (7) peuvent translater suivant un axe transversal (18) dans le trou oblong du chariot (6) et que le coulisseau translateur (13) suit le déplacement transversal du patin (7) et par le fait qu'un patin (7) peut aussi tourner dans le trou oblong autour de l'axe (20) qui est 10 perpendiculaire à l'axe longitudinale des chariots (19) et qui est perpendiculaire à l'axe transversal des chariots (18) et par le fait que les surfaces des patins (7) et contre patin (33) perpendiculaires à l'axe (20) glissent contre les surfaces du chariot (6) perpendiculaire à l'axe (20) 15 6. Système selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que les patins (7) tournent et coulissent dans le trou oblong du chariot (6) de façon à laisser les patins statiques par rapport au sol où ils s'appuient lorsque le système tourne avec le véhicule 20 7. Système selon la revendication là 6, caractérisé que par le fait que la géométrie des éléments-guides permet à chacun des chariots (6) d'être en position presque parallèle au sol lorsqu'ils approchent du sol en obligeant les éléments-guides à maintenir les 4 roues parallèles au sol lorsque le patin (7) est proche du sol juste avant ou juste après la partie de la zone où le pneu (12) est en contact avec le 25 sol. 8. Système selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que les rails anti-décrochement (21, 22, 23, 24) fixés sur chaque élément-guide (1, 2, 3, 4) obligent l'ergot anti-décrochement (27) à rester entre les éléments-guides (1, 2, 3, 30 4) et donc obligent les chariots (6 et 36) à rester contre les éléments-guides (1, 2, 3, 4) 19 9. Système selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que les chariots (6) sont pourvus de trou oblong, de patin (7) et pneu (12) fixé au patin (7) et que les chariots-patin-simple (36) ne sont pas pourvus de trou oblong, patin, pneu afin de ne pas toucher le sol 10. Système selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait que la roue d'entrainement (8) peut être surélevée ou bien alignée suivant les cas, tracteurs agricoles ou bien camions, engins de terrassement et suivant les cas, le tracé des éléments guides suit au mieux la trajectoire des chariots et la roue (8) peut être 10 entraînée par un moteur ou freinée et entraine les chariots (6 et 36) en rotation autour de la roue (8) pour entrainer le véhicule.