FR 3089929 A1 20200619 FR 1873185 A 20181218 Description Titre de l'invention : Procédé et dispositif de gestion d'un système d'aide à la conduite d'un véhicule équipé d'une boîte de vitesse manuelle [pool j L'invention a pour objet un procédé et un dispositif de gestion d'un système d'aide à la conduite d'un véhicule équipé d'une boîte de vitesse manuelle. [0002] Il est connu dans l'état de la technique d'utiliser un régulateur adaptatif de vitesse ct/ ou de distance (ACC - « Adaptive Cruise Control). Il s'agit d'un dispositif embarqué conçu pour maintenir une distance de sécurité avec le véhicule qui précède ou une vitesse prédéfinie tant qu'aucun véhicule lent ne vient se placer devant le véhicule. Ainsi, une fois qu'une vitesse a été sélectionnée, le conducteur peut relâcher la pédale d'accélérateur et la vitesse sélectionnée est maintenue. La vitesse du véhicule peut s'ajuster automatiquement jusqu'à ce que la distance de sécurité avec le véhicule qui précède corresponde au réglage de la distance de sécurité. Le véhicule maintient alors une distance constante par rapport au véhicule suivi jusqu'à ce que ce dernier adopte une vitesse supérieure à la vitesse sélectionnée ou sorte de la voie de circulation, auquel cas la vitesse du véhicule revient à la vitesse sélectionnée. La supervision classique du régulateur adaptatif de vitesse permet de déconnecter le régulateur, par exemple par une action du conducteur sur la pédale de freinage. [0003] Elle pemaet également de passer dans un mode dit « ovenide » selon une ter- minologie anglaise, qui correspond à un état du régulateur dans lequel le conducteur appui sur la pédale d'accélérateur pour passer temporairement au-dessus de la vitesse de consigne programmée par le régulateur, par exemple afin d'effectuer un dépassement. Dans ce cas, le régulateur n'est pas désactivé, mais la régulation est simplement neutralisée pour laisser la main au conducteur. Autrement dit, le régulateur ne freinera pas automatiquement pour maintenir l'espace avec le véhicule qui le précède et lorsque la pédale d'accélérateur est relâchée, la vitesse du véhicule revient à la vitesse sélectionnée, ou à une vitesse inférieure propre à maintenir la distance de sécurité sélectionnée. [0004] Le document EP1356978A1 fait connaître ce mode dit « override » du régulateur, dans lequel le conducteur, en actionnant la pédale d'accélérateur est capable d'accélérer temporairement à une vitesse supérieure à la vitesse programmée par le régulateur adaptatif. [0005] On a pu s'apercevoir que la supervision classique du régulateur adaptatif ne permet pas de gérer de façon satisfaisante les interactions entre le régulateur et le conducteur dans certains cas d'usage du véhicule, en particulier pour un véhicule équipé d'une 2 boîte de vitesse manuelle, lors des phases de changement de rapport initiées par le conducteur. [0006] Ainsi, sur un régulateur adaptatif de vitesse d'un véhicule équipé d'une boîte de vitesse manuelle, la décision prise par le conducteur d'effectuer un changement de rapport alors que le régulateur est activé, entraîne souvent la désactivation totale ou partielle de celui-ci. En effet, sur un véhicule équipé d'une boîte de vitesse manuelle, lorsque le rapport engagé n'est pas adapté à la vitesse du véhicule, il est de la responsabilité du conducteur d'adapter le rapport pour éviter que ce dernier soit en sous ou en surrégime. L'appui sur la pédale d'embrayage déconnectant la liaison mécanique du moteur aux roues, la transmission d'effort est interrompue, ce qui empêche la régulation de vitesse. C'est pour cette raison que le régulateur est partiellement, voire totalement désactivé lors d'un changement de rapport. [0007] La nécessité d'effectuer un changement de rapport vient alors en conflit avec le maintien du mode « override » du régulateur adaptatif, dans lequel la régulation de la vitesse sélectionnée est neutralisée pour permettre au conducteur d'accélérer. Ainsi, si le régulateur est en mode « overridc » au moment du changement de rapport, l'appui sur la pédale d'embrayage pour changer le rapport de vitesse a pour conséquence la désactivation partielle ou totale de ce mode. En effet, la détermination du mode « override » est classiquement basée sur une comparaison du degré d'enfoncement de la pédale d'accélérateur souhaité par le conducteur et la consigne envoyée par le régulateur. Or, la nécessité de changer de rapport implique de relâcher la pédale d'accélérateur pour appuyer sur la pédale d'embrayage, ce qui conduit à quitter le mode « oven-ide » pour repasser en mode de régulation, et donc à ramener la vitesse du véhicule à la valeur programmée par le régulateur, ce qui n'est pas le comportement souhaité par le conducteur, qui à ce moment là veut temporairement reprendre la main sur le régulateur et rester en mode « override ». Ces interactions entre le régulateur et le conducteur durant les changements de rapport provoquent des discontinuités se traduisant par des à coups durant les changements de rapport, au détriment de l'expérience de conduite. [0008] Le document discuté ci-dessus décrit la capacité du régulateur d'entrer en mode - override », lorsque le conducteur appui sur la pédale d'accélérateur pour accélérer temporairement au dessus de la vitesse programmée par le régulateur, mais uniquement dans un cas où le conducteur ne change pas de vitesse. Par contre, dans le mode - override » du régulateur, aucune gestion particulière n'est décrite lorsque le conducteur relâche la pédale d'accélérateur et appuie sur la pédale d'embrayage pour changer de rapport. [0009] 11 existe donc un besoin pour mieux gérer les interactions entre le régulateur adaptatif de vitesse et/ou de distance et le conducteur durant les changements de rapport, en par- 3 ticulicr dans une phase où le conducteur accélère temporairement au-dessus de la vitesse programmée par le régulateur, puis souhaite effectuer un changement de rapport durant cette phase. [0010] A cette fin, l'invention concerne un procédé de gestion d'un régulateur adaptatif de vitesse et/ou de distance équipant un véhicule automobile à boîte de vitesse manuelle, dans lequel le régulateur comporte au moins deux modes de fonctionnement dont un premier mode de fonctionnement imposant une vitesse de consigne prédéterminée au véhicule et un deuxième mode de fonctionnement autorisant un dépassement temporaire de la vitesse de consigne, la commutation entre l'un et l'autre des premier et deuxième modes de fonctionnement étant fonction d'une comparaison effectuée sur une consigne conducteur représentant directement ou indirectement un couple moteur demandé par un conducteur selon un degré d'enfoncement d'une pédale d'accélérateur du véhicule, par rapport à une consigne régulateur représentant directement ou indirectement un couple moteur correspondant à la vitesse dc consigne imposée par le premier mode de fonctionnement, le procédé étant caractérisé en cc que, lorsque le régulateur est commuté dans le deuxième mode de fonctionnement, il comprend les étapes de : - détecter un début de changement de rapport de boîte de vitesse, - commander, en réponse à ladite détection, une neutralisation temporaire dc la comparaison effectuée sur la consigne conducteur, pour forcer le maintien du régulateur dans le deuxième mode de fonctionnement. [0011] Avantageusement, le maintien du régulateur dans le deuxième mode de fonc- tionnement est forcé jusqu'à la détection d'une fin du changement de rapport. [0012] Avantageusement, le procédé peut comprendre une étape de maintien temporaire du régulateur dans le deuxième mode de fonctionnement, consécutivement à la détection de la fin du changement de rapport. [0013] De préférence, la durée du maintien temporaire du régulateur dans le deuxième mode de fonctionnement est déterminée par une temporisation, qui est lancée pendant l'étape de détection de la fin du changement de rapport. [0014] Avantageusement, le procédé peut comprendre, à la fin de ladite temporisation, une étape de détermination de la consigne conducteur, le procédé comprenant une étape de maintien additionnel du régulateur dans le deuxième mode de fonctionnement si la consigne conducteur dépasse la consigne régulateur, le procédé comprenant une étape de retour du régulateur dans le premier mode de fonctionnement sinon. [0015] Avantageusement, la durée du maintien additionnel du régulateur dans le deuxième mode de fonctionnement est déterminée par la consigne conducteur, le régulateur étant maintenu dans le deuxième mode de fonctionnement tant que la consigne conducteur dépasse la consigne régulateur, le régulateur retournant dans le premier mode de fonc- tionnement dès que la consigne conducteur ne dépasse plus la consigne régulateur. [0016] L'invention concerne également un dispositif de gestion d'un régulateur adaptatif de vitesse et/ou de distance d'un véhicule automobile à boîte de vitesse manuelle, comprenant un module de supervision dudit régulateur adapté à contrôler l'activation du régulateur dans au moins deux modes de fonctionnement dont un premier mode de fonctionnement imposant une vitesse de consigne prédéterminée au véhicule et un deuxième mode de fonctionnement autorisant un dépassement temporaire de la vitesse de consigne, le module de supervision du régulateur coopérant avec un module de comparaison d'une consigne conducteur représentant directement ou indirectement un couple moteur demandé par un conducteur selon un degré d'enfoncement d'une pédale d'accélérateur du véhicule, de façon à gérer la commutation entre l'un et l'autre des premier et deuxième modes de fonctionnement en fonction d'une comparaison effectuée sur la consigne conducteur par rapport à une consigne régulateur représentant directement ou indirectement un couple moteur correspondant à la vitesse de consigne imposée par le premier mode de fonctionnement, caractérisé en cc que le module de supervision coopère en outre avec un module de détection d'un début de changement de rapport de vitesse, pour commander, lorsque le régulateur est commuté dans le deuxième mode de fonctionnement et en réponse à une détection d'un début de changement de rapport, une neutralisation temporaire de la comparaison effectuée sur la consigne conducteur, de façon à forcer le maintien du régulateur dans le deuxième mode de fonctionnement. [0017] Avantageusement, le module de supervision est adapté à commander un maintien temporaire du régulateur dans le deuxième mode de fonctionnement, consécutivement à la détection de la fin du changement de rapport. [0018] L'invention concerne encore un véhicule automobile à boîte de vitesse manuelle comprenant un régulateur adaptatif de vitesse et/ou de distance, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de gestion du régulateur tel que décrit ci-dessus. [0019] D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la des- cription faite ci-après d'un mode de réalisation particulier de l'invention, donné à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels : [0020] [fig.1] est un schéma synoptique illustrant une vue globale d'un mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention de gestion d'un régulateur adaptatif de vitesse d'un véhicule automobile à boîte manuelle, intégrant la fonctionnalité de maintien du mode override » lors d'un changement de rapport ; [0021] [fig.2] est un organigramme représentant des étapes d'un procédé conforme à l'invention, de gestion du maintien du mode « oven-ide » du régulateur lors du changement de rapport. [0022] Dans la suite de la description, l'expression « changement de rapport » désigne de façon générale toute phase de fonctionnement du moteur où ce dernier est déconnecté de sa transmission, que ce soit la conséquence d'un débrayage, autrement dit d'un appui sur la pédale d'embrayage, avec ou sans rapport de vitesse sélectionné, ou au point mort, correspondant à une position neutre du levier de vitesse, autrement dit une situation où aucune vitesse n'est sélectionnée tandis que la pédale d'embrayage est en position haute. Le changement de rapport concerne un changement de rapport montant comme descendant et couvre tous les changements de rapport depuis le deuxième rapport jusqu'au rapport maximum disponible, quel que soit le saut de rapport effectué (par exemple, du deuxième rapport vers le quatrième rapport, du cinquième rapport vers le deuxième rapport, etc.). [0023] La figure 1 illustre les interactions entre les différentes fonctions du dispositif de gestion du régulateur adaptatif de vitesse d'un véhicule à boîte de vitesse manuelle, lors des changements de rapport de vitesse susceptibles d'intervenir alors que le régulateur fonctionne en mode « override ». Le dispositif comprend un module 10 de supervision du régulateur adaptatif de vitesse et/ou de distance du véhicule. Le régulateur peut être commuté entre différents états gérés par le module de supervision 10. Le régulateur est initialement activé dans un mode de régulation ACC Régulation, correspondant à un mode de fonctionnement du régulateur dans lequel la régulation de vitesse et/ou de distance est activée, suite à la validation de conditions d'activation. Le régulateur est conçu pour permettre de réguler la vitesse du véhicule dans une boucle de régulation, notamment en fonction d'une consigne de couple moteur. [0024] Le module de supervision 10 du régulateur coopère avec un module de comparaison 20 d'une consigne conducteur représentant directement ou indirectement un couple moteur demandé par un conducteur selon un degré d'enfoncement d'une pédale d'accélérateur du véhicule, par rapport à une consigne régulateur représentant directement ou indirectement un couple moteur correspondant à la vitesse de consigne imposée par le premier mode de fonctionnement ACC_Régulation, de façon à permettre de commuter le régulateur dans un mode de fonctionnement ACC_Override, dit mode « override », en fonction de l'état d'un signal de commutation Flag_Override fourni par le module de comparaison 20. [0025] Selon un premier exemple de réalisation, la consigne conducteur comprend une position réelle de la pédale d'accélérateur ou un degré d'enfoncement réel par le conducteur de ladite pédale d'accélérateur. La consigne régulateur comprend une position virtuelle de la pédale d'accélérateur ou un degré d'enfoncement virtuel reflétant la vitesse de consigne imposée par la régulation. [0026] Le module de comparaison 20 est conçu pour recevoir la position réelle de la pédale d'accélérateur ou un degré d'enfoncement de la pédale d'accélérateur et pour comparer 6 cette position réelle ou ce degré d'enfoncement respectivement avec la position virtuelle ou le degré d'enfoncement virtuel reflétant la vitesse de consigne imposée par la régulation. Lorsque la position réelle de la pédale correspond à un enfoncement de pédale dépassant la position virtuelle, le signal Flag_Override fourni par le module de comparaison 20 passe à l'état binaire « 1 ». [0027] Selon un deuxième exemple de réalisation, la consigne conducteur comprend un couple moteur conducteur reflétant le couple moteur demandé par le conducteur selon la position réelle de la pédale d'accélérateur ou le degré d'enfoncement par le conducteur de ladite pédale d'accélérateur. La consigne régulateur comprend un couple moteur régulateur correspondant à la vitesse de consigne imposée par la régulation. [0028] Le module de comparaison 20 est conçu pour recevoir directement le couple moteur conducteur et le couple moteur régulateur et les comparer. Lorsque le couple moteur conducteur dépasse le couple moteur régulateur, le signal Flag Override fourni par le module de comparaison 20 passe à l'état binaire « 1 ». [0029] Selon un troisième exemple de réalisation, la consigne conducteur comprend une consolidation de la position réelle de la pédale d'accélérateur ou du degré d'enfoncement par le conducteur de ladite pédale d'accélérateur, avec le couple moteur conducteur. La consigne régulateur comprend la consolidation de la position virtuelle de la pédale d'accélérateur ou du degré d'enfoncement virtuel reflétant la vitesse de consigne imposée par la régulation, avec le couple moteur régulateur. [0030] Le module de comparaison 20 est conçu pour recevoir et consolider la position réelle de la pédale d'accélérateur ou le degré d'enfoncement par le conducteur de ladite pédale d'accélérateur, avec le couple moteur conducteur. Le module de comparaison 20 est conçu pour recevoir et consolider la position virtuelle de la pédale d'accélérateur ou le degré d'enfoncement virtuel reflétant la vitesse de consigne imposée par la régulation, avec le couple moteur régulateur. [0031] La consolidation comprend par exemple une combinaison logique telle qu'un « OU» logique, ou telle qu'un « ET» logique. Cela permet de robustifier la comparaison entre la consigne conducteur et la consigne régulateur et d'éviter des passages intempestifs du signal Flag_Override à l'état binaire « 1 » ou « O ». [0032] La description qui suit est basée sur le premier exemple de réalisation, mais est ap- plicable par analogie aux deuxième et troisième exemples de réalisation. [0033] Au changement d'état de ce signal Flag_Override, le module 10 de supervision est conçu pour commuter le régulateur dans l'état « override », correspondant à un mode de fonctionnement du régulateur dans lequel le dépassement de la vitesse de consigne est temporairement autorisé. Autrement dit, la régulation est suspendue pour laisser temporairement la possibilité au conducteur d'accélérer au-delà de la vitesse de consigne imposée par la régulation, pour effectuer un dépassement par exemple. 7 [0034] Conformément à l'invention, lorsque le régulateur est activé en mode « override » et lorsqu'un changement de rapport de vitesse est détecté, le module 10 de supervision du régulateur est conçu pour maintenir le mode de fonctionnement « override » du régulateur. Autrement dit, le module 10 de supervision est conçu pour gérer la non déconnexion du régulateur lors d'un changement de rapport et ainsi maintenir, lors du changement de rapport, la régulation activée, en l'occurrence ici dans le mode de fonctionnement « override ». [0035] Un module de détection d'un changement de rapport, non représenté, est conçu pour recevoir un signal de position de la pédale d'embrayage et détecter un début de changement de rapport de vitesse en fonction de ce signal de position. Le module de détection de changement de rapport est ainsi prévu pour fournir un signal de détection Flag GearShift d'un début de changement de rapport lorsque le conducteur appuie sur la pédale d'embrayage et que le mode de régulation « override » du régulateur adaptatif de vitesse est activé. Par exemple le signal Flag GearShift passe à l'état « 1 » pour signaler le début d'un changement de rapport de vitesse et repasse à l'état «O » pour signaler la fin du changement d rapport de vitesse [0036] L'appui sur la pédale d'embrayage du véhicule est par exemple défini par l'état d'un capteur binaire de position lié à cette pédale. Le signal obtenu par le capteur binaire positionné sur la pédale d'embrayage est un signal indiquant soit l'état embrayé, soit l'état débrayé de la pédale. [0037] Un début de changement de rapport de vitesse est détecté lorsque la régulation de vitesse et/ou de distance en mode « override » est activée et que le signal du capteur de position de la pédale d'embrayage indique un appui sur la pédale d'embraye. [0038] Une détection de début de course de la pédale d'embrayage correspondant à un appui sur la pédale d'embrayage permet d'agir au plus tôt. Le signal du capteur de position de la pédale peut être configuré pour indiquer un appui sur la pédale d'embrayage en fonction d'une valeur courante d'enfoncement de la pédale d'embrayage et d'une valeur de seuil prédéterminée pour l'enfoncement de la pédale d'embrayage. [0039] On a vu plus haut que l'activation du régulateur en mode de fonctionnement override » résulte de la comparaison entre la consigne conducteur et la consigne régulateur, définies respectivement, suivant le premier exemple de réalisation, par la position réelle de la pédale d'accélérateur ou un degré d'enfoncement réel de la pédale d'accélérateur et la position virtuelle ou le degré d'enfoncement virtuel reflétant la vitesse de consigne imposée par la régulation. Lors du changement de rapport, le fait de relâcher complètement la pédale d'accélérateur devrait normalement entraîner le retour du régulateur du mode « override » vers le mode nominal de régulation. Autrement dit, lors du changement de rapport, l'accélération temporaire souhaitée par le conducteur n'est plus prise en compte et le module de supervision du régulateur 8 impose un retour dans le mode de régulation ACC Régulation. Le véhicule tend alors à décélérer jusqu'à la vitesse de consigne initiale, provoquant ainsi un comportement non souhaité par le conducteur et potentiellement dangereux. Le système de régulation peut alors être perçu comme présentant un défaut de fonctionnement ou gérant mal les interactions avec le conducteur. [0040] Pour permettre au conducteur d'accélérer temporairement au-dessus de la vitesse de consigne imposée par la régulation, tout en autorisant un changement de rapport, la comparaison effectuée sur le degré d'enfoncement réel de la pédale d'accélérateur, utilisée par la régulation, est provisoirement neutralisée au moment de la détection d'un changement de rapport, pour forcer le maintien du régulateur dans le mode « override ». Ainsi, grâce à cette fonction de maintien du mode « override », le conducteur peut entreprendre par exemple un dépassement d'un véhicule cible avec une vitesse courante supérieure à la vitesse de consigne imposée par la régulation, sachant que cette vitesse courante nécessite un changement de rapport, sans désactiver pour autant le mode « override ». Ainsi, si durant le dépassement, le conducteur décide d'effectuer un changement de rapport, la neutralisation provisoire de la comparaison effectuée sur le degré d'enfoncement réel de la pédale d'accélérateur permet de maintenir le mode « override » et le dépassement peut se poursuivre sans retour au mode nominal de régulation lors du changement de rapport. La fonction de maintien du mode « overridc » permet d'assurer une bonne interaction entre le conducteur et le régulateur, en évitant toute discontinuité de la régulation. En particulier, lors d'un dépassement avec changement de rapport de vitesse, le maintien du mode « override » petmet d'éviter le retour à la vitesse de consigne, inférieure à la vitesse courante de dépassement, alors que le conducteur souhaite maintenir cette vitesse courante pour continuer le dépassement. [0041] La comparaison effectuée entre la consigne conducteur et la consigne régulateur est neutralisée jusqu'à la détection de la fin du changement de rapport. La fin du changement de rapport est détectée lorsque l'état embrayé de la pédale, autrement dit un état complètement relâché de la pédale d'embrayage, est indiqué par le signal du capteur de position de la pédale d'embrayage. La détection de la fin du changement de rapport peut comprendre la détection d'une séquence de positions de la pédale d'embraye comportant un passage de la pédale d'embrayage par une position basse, puis par une position haute. Le changement de rapport est considéré terminé lorsque l'état embrayé de la pédale est détecté, sans être au point mort, et que le régime moteur, c'est-à-dire sa vitesse de rotation, est stabilisé. [0042] A la suite de la détection de la fin du changement de rapport, le module 10 de su- pervision du régulateur va commander l'inhibition de la fonction de maintien du mode override » précédemment activée suite à la détection du changement de rapport. Plus 9 précisément, une fois la manoeuvre effectuée, l'inhibition de la fonction de maintien du mode « overridc » consiste à maintenir temporairement le régulateur dans le mode « override » et la durée de maintien temporaire du régulateur dans ce mode est déterminée par une temporisation. Cette temporisation permet de laisser le temps au conducteur de ré-accélérer au cours de cette temporisation, s'il le souhaite, pour permettre au régulateur de rester en mode « override ». Si la temporisation prend fin et que le conducteur n'a pas ré-accéléré, le régulateur retourne dans le mode nominal de régulation dans lequel la vitesse du véhicule est régulée à la vitesse de consigne prédéterminée. Le régulateur demeure ainsi actif durant toute la durée du changement de rapport. [0043] Durant le maintien temporaire du régulateur dans le mode « override », la déter- mination de la position réelle de la pédale d'accélérateur ou du degré d'enfoncement réel de la pédale d'accélérateur par rapport à la position virtuelle ou au degré d'enfoncement virtuel reflétant la vitesse de consigne imposée par la régulation, est à nouveau prise en compte par la boucle de régulation. [0044] La figure 2 illustre le principe du maintien du mode « override » du régulateur en cas de changement de rapport de vitesse et de maintien temporaire de cette fonction à la fin du changement de rapport. Le procédé comprend une étape de démarrage El, dans laquelle le régulateur adaptatif de vitesse et/ou de distance est activé en régulation, c'est-à-dire qu'il est commuté dans un mode de fonctionnement, dit mode nominal de régulation ACC_régulation, où la vitesse du véhicule est régulée à une vitesse de consigne, notamment en fonction d'une consigne de couple moteur. [0045] Une fois la régulation activée, si, dans une étape E2, on détecte un appui sur la pédale d'accélérateur et que la comparaison entre la consigne conducteur et la consigne régulateur entraîne le passage à l'état binaire « 1 » du signal Flag_Override comme expliqué plus haut en référence à la figure 1, on passe dans une étape E3, dans laquelle le mode « override » du régulateur est activé. Sinon, on reste en mode ACC_régulation. [0046] En mode « override », une étape E4 de détection d'un changement de rapport est mise en oeuvre. Dans l'étape E4 de détection d'un changement de rapport, si un début de changement de rapport est détecté selon les principes exposés plus haut en référence à la figure 1, le signal Flag_GearShift fourni par le module de détection passe à l'état binaire « 1 » et on passe dans une étape E5 de maintien du mode « override ». Autrement dit, la régulation est maintenue, mais on neutralise la comparaison effectuée entre la consigne conducteur et la consigne régulateur, de sorte à maintenir le mode override », malgré le relâchement de la pédale d'accélérateur intervenant au moment de l'appui sur la pédale d'embrayage pour changer de rapport de vitesse. La fonction de maintien du mode « override » étant activée, le conducteur est autorisé à accélérer au-dessus de la vitesse de consigne lors du changement de rapport. La fonction de maintien du mode « override » reste activée tant que le changement de rapport est en cours. [0047] Lorsqu'on détecte la fin du changement de rapport dans une étape E6, indiqué par un changement d'état du signal Flag GearShift, on passe dans une étape E7, dans laquelle le régulateur va être maintenu temporairement dans le mode « override ». La durée de maintien temporaire du régulateur dans le mode « override » est déterminée par une temporisation, qui est lancée pendant l'étape E6. Ainsi, la détection de la fin du changement de rapport est associée à une temporisation. Cette temporisation permet de laisser la possibilité au conducteur de ré-accélérer s'il le souhaite ou de reprendre la régulation avec la vitesse de consigne. [0048] Ainsi, au cours de cette temporisation, si, dans une étape E8, le calcul du signal Flag Override résultant de la comparaison entre la consigne conducteur et la consigne régulateur montre que le conducteur ré-accélère à la fin du changement de rapport, le régulateur reste en mode « override » à l'étape E9. La durée de cc maintien additionnel du régulateur en mode « override » est déterminée par la consigne conducteur. Ainsi, le régulateur est maintenu dans le mode « override » tant que la consigne conducteur dépasse la consigne régulateur et le régulateur retourne dans le mode de régulation dès que la consigne conducteur ne dépasse plus la consigne régulateur. [0049] Si la temporisation prend fin sans détection des conditions d'« override le ré- gulateur est commuté en mode de régulation à l'étape E10. [0050] Le procédé de l'invention est aussi applicable au maintien du mode « override » dans le cas où le conducteur effectue un double débrayage pendant le changement de rapport. Le double débrayage est en effet une technique ayant pour but de régler la vitesse de rotation des engrenages de la boîte de vitesse concernés par le rapport de vitesse que l'on s'apprête à engager. Cette technique consiste à lâcher l'accélérateur, débrayer et désengager le rapport en cours, puis, en position point mort, embrayer et accélérer le moteur à la vitesse souhaitée, correspondant à la vitesse de rotation du moteur à laquelle il sera avec le nouveau rapport que l'on s'apprête à engager, puis débrayer à nouveau et engager le nouveau rapport et enfin, embrayer avec le nouveau rapport engagé. Aussi, dans ce contexte de double débrayage, le mode « override » est maintenu si le conducteur appuie sur la pédale d'accélérateur durant le changement de rapport. 11