FR 3093689 A1 20200918 FR 1902510 A 20190312 Description Titre de l'invention : Procédé d'élaboration d'une consigne de pilotage mixte d'un système de braquage de roues et d'un système de freinage différentiel d'un véhicule automobile Domaine technique de l'invention 100011 La présente invention concerne de manière générale les aides à la conduite de véhicules automobiles. 100021 Elle concerne plus particulièrement un procédé d'élaboration d'une consigne de pilotage d'un système de direction et d'un système de freinage différentiel d'un véhicule automobile. Etat de la technique [0003] Dans un souci de sécurisation des véhicules automobiles, on équipe actuellement ces derniers de systèmes d'aide à la conduite ou de système de conduite autonome. [0004] Parmi ces systèmes, on connais notamment les systèmes de freinage d'urgence au- tomatique (plus connu sous l'abréviation AEB, de l'anglais « Automatic Emergency Braking »), conçus pour éviter toute collision avec des obstacles situés dans la voie empruntée par le véhicule, en agissant simplement sur le système de freinage conventionnel du véhicule automobile. [0005] Il existe toutefois des situations dans lesquels ces systèmes de freinage d'urgence ne permettent pas d'éviter la collision ou ne sont pas utilisables (par exemple si un engin suit de près le véhicule automobile). [0006] Pour ces situations, il a été développé des systèmes d'évitement automatique (plus connu sous l'abréviation AES, de l'anglais «Automatic Evasive Steering » ou « Automatic Emergency Steering ») qui permettent d'éviter l'obstacle en déviant le véhicule de sa trajectoire, soit en agissant. sur la direction du véhicule, soit en agissant sur le système de freinage différentiel du véhicule. [0007] Il arrive toutefois que les systèmes AEB et AES ne permettent pas d'éviter l'obstacle en toute sécurité. Présentation de l'invention [0008] Afin de remédier à cet inconvénient, la présente invention propose une méthode permettant d'aboutir à une bonne répartition des efforts fournis par le système de direction et le système de freinage différentiel, afin d'éviter autant que possible tout obstacle en toute sécurité. [0009] Plus particulièrement, on propose selon l'invention un procédé d'élaboration d'une consigne de pilotage d'un système de direction et d'un système de freinage différentiel d'un véhicule automobile, comprenant des étapes de : 2 - acquisition d'une valeur relative à un moment de lacet total à appliquer au véhicule automobile pour qu'il suive une trajectoire requise, et de la vitesse du véhicule automobile, - calcul, en fonction de ladite vitesse, d'au moins un seuil relatif à la proportion maximum du moment de lacet total que le système de direction ou que le système de freinage différentiel peut assurer, - détermination, en fonction dudit seuil, d'un taux de répartition relatif à la proportion du moment de lacet total que le système de direction ou que le système de freinage différentiel doit assurer, et - génération d'une consigne de pilotage du système de direction et du système de freinage différentiel en fonction dudit taux de répartition et de la valeur relative au moment de lacet total. [0010] Ainsi, grâce à l'invention, il est prévu de considérer des contraintes permettant d'assurer le braquage du véhicule en toute sécurité, de calculer un seuil en fonction de ces contraintes, puis de répartir les efforts fournis par le système de direction et par le système de freinage différentiel, afin d'éviter autant que possible tout obstacle en toute sécurité. [0011] D'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du précédé conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : [0012] - le seuil est relatif à la proportion maximum du moment de lacet total que le système de direction peut assurer ; - le seuil est déterminé en fonction d'une limite maximum d'angle de braquage des roues du véhicule automobile ; - le seuil est déterminé en fonction d'une limite maximum de vitesse de braquage des roues du véhicule automobile ; - le seuil est déterminé en fonction d'une courbure maximum de trajectoire que le véhicule automobile peut suivre ; - le seuil est déterminé en fonction d'une vitesse angulaire de lacet maximum que le véhicule automobile peut endurer ; - le seuil est calculé au moyen d'une première équation : if (Cf ± Cr) Ssaf ety if (Cr ± Cr) &aie ty cenj, - 11117! I r Pinar \C [(if /r)2 + KV2i P. C,.[(1f 4 4)2 où : 3 et avec : V la vitesse du véhicule automobile, lf la distance entre le centre de gravité et l'essieu avant du véhicule automobile, I, la distance entre le centre de gravité et l'essieu arrière du véhicule automobile, Cf le coefficient de rigidité de dérive des roues avant du véhicule automobile, Cr le coefficient de rigidité de dérive des roues arrière du véhicule automobile, m la masse du véhicule automobile, la limite maximum d'angle de braquage des roues du véhicule automobile, p m', la courbure maximum de la trajectoire que le véhicule automobile peut suivre, ,(5safety la limite maximum de vitesse de braquage des roues du véhicule automobile, f5',' la vitesse angulaire de lacet maximum que le véhicule automobile peut endurer ; - le seuil est relatif à la proportion maximum du moment de lacet total que le système de freinage différentiel peut assurer ; - le seuil est déterminé en fonction d'une limite maximum de moment de lacet imposable par le système de freinage différentiel ; - le seuil est calculé au moyen d'une seconde équation : arnin = max (1 , (C. f + Cr) AIDE snt art CITC,[(If 0721 Pmex avec 1'4,3,3_,,',,,, la limite maximum de moment de lacet imposable par le système de freinage différentiel ; - il est prévu de calculer un premier seuil au moyen de la première équation et un second seuil au moyen de la seconde équation et dans lequel, si le premier seuil est inférieur au second seuil : - la consigne de pilotage du système de direction est choisie nulle, - la consigne de pilotage du système de freinage différentiel est choisie nulle, - il est prévu d'élaborer une consigne non nulle de pilotage d'un système de freinage conventionnel du véhicule automobile ; - préalablement à l'étape d'acquisition, la trajectoire est déterminée en fonction de la position d'un obstacle situé sur le trajet du véhicule automobile. [0013] Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. Description détaillée de l'invention [0014] La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera hien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. [0015] Sur les dessins annexés : [0016] [fig.1] est une vue schématique de dessus d'un véhicule automobile circulant sur une route, sur laquelle la trajectoire que cc véhicule doit emprunter est représentée ; [0017] [fig.2] est une vue schématique en perspective du véhicule automobile de la figure 1, re- présenté dans quatre positions successives situées le long d'une autre trajectoire, et d'un obstacle ; [0018] [fig.3] est un graphique illustrant les seuils entre lesquels le taux de répartition aR doit être choisi ; [0019] [fig.4] est un logigramme illustrant un exemple d'algorithme de mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention. [0020] [fig.5] est une vue schématique de dessus d'un véhicule automobile. [0021] Sur la figure 5, on a représenté un véhicule automobile 10 comprenant classiquement un châssis qui délimite un habitacle, deux roues avant 11 directrices, et deux roues arrière 12 non directrices. En variante, ces deux roues arrière pourraient également être directrices. [0022] Ce véhicule automobile 10 comporte un système de direction conventionnel 14 permettant d'agir sur l'orientation des roues avant 11 de façon à pouvoir faire tourner le véhicule. Ce système de direction conventionnel 14 comprend notamment un volant connecté à des biellettes afin de faire pivoter les roues avant 11. Dans l'exemple considéré, il comporte également un actionneur permettant d'agir sur l'orientation des roues avant en fonction de l'orientation du volant etlou en fonction d'une requête reçue d'un calculateur 13. [0023] Ce véhicule automobile 10 comporte par ailleurs un système de freinage conventionnel 16 permettant d'agir sur la vitesse de rotation des roues de façon à ralentir le véhicule automobile 10. Ce système de freinage conventionnel 16 est en particulier prévu pour agir sensiblement de la même façon sur les deux roues 11 (et sur les deux roues arrière 12) de façon à ce qu'en cas de freinage, le véhicule conserve globalement sa trajectoire. Ce système de freinage conventionnel 16 comprend par exemple une pédale de frein et des étriers de freins permettant de pincer des disques de frein équipant les roues. Dans l'exemple considéré, il comporte également un actionneur permettant d'agir sur les étriers de frein en fonction de la pression exercée sur la pédale de frein etlou en fonction d'une requête reçue du calculateur 13. [0024] Ce véhicule automobile comporte enfin un système de freinage différentiel 15 permettant d'agir différemment sur les vitesses de rotation des roues avant 11 (et sur celles des roues arrière 12) de façon à ralentir le véhicule automobile en le faisant tourner. Ce système de freinage différentiel 15 comprend par exemple un différentiel piloté ou des moteurs électriques placés au niveau des roues du véhicule. Dans l'exemple considéré, le différentiel piloté ou les moteurs électriques sont pilotés par le calculateur 13. [0025] Le calculateur 13 est alors prévu pour piloter ces différents systèmes de façon co- ordonnée. Il comporte à cet effet au moins un processeur, au moins une mémoire et différentes interfaces d'entrée et de sortie. [0026] Grâce à ses interfaces d'entrée, le calculateur 13 est adapté à recevoir des signaux d'entrée provenant de différents capteurs. [0027] Parmi ces capteurs, il est par exemple prévu : - un dispositif tel qu'une caméra frontale, permettant de repérer la position du véhicule par rapport à sa voie de circulation, - un dispositif tel qu'un télédétecteur RADAR ou LTDAR, permettant de détecter un obstacle 20 se trouvant sur la trajectoire du véhicule automobile 10 (figure 2), - un dispositif tel qu'un gyromètre, permettant de déterminer la vitesse de rotation en lacet (autour d'un axe vertical) du véhicule automobile 10, et - un capteur de position et de vitesse angulaire du volant. [0028] Grâce à ses interfaces de sortie, le calculateur 13 est adapté à transmettre des requêtes aux systèmes précités. [0029] Il permet ainsi de forcer le véhicule à suivre une trajectoire d'évitement T1 et à ralentir à la vitesse souhaitée. [0030] Grâce à sa mémoire, le calculateur 13 mémorise des données utilisées dans le cadre du procédé décrit ci-dessous. [0031] Il mémorise notamment une application informatique, constituée de programmes d'ordinateur comprenant des instructions dont l'exécution par le processeur permet la mise en oeuvre par le calculateur du procédé décrit ci-après. [0032] Avant de décrire ce procédé, on peut introduire les différentes variables qui seront utilisées, dont certaines sont illustrées sur la figure 1. [0033] La masse totale du véhicule automobile sera notée « m » et sera exprimée en kg. [0034] L'inertie du véhicule automobile autour d'un axe vertical passant par son centre de gravité CG sera notée « J » et sera exprimée en kg.m2. [0035] La distance entre le centre de gravité CG et l'essieu avant du véhicule sera notée « lf » et sera exprimée en mètres. [0036] La distance entre le centre de gravité CG et l'essieu arrière sera notée «1, » et sera exprimée en mètres. [0037] Le coefficient de rigidité de dérive des roues avant sera noté « Cf » et sera exprimé en 6 N/rad. [0038] Le coefficient de rigidité de dérive des roues arrière sera noté « Cr » et sera exprimé en N/rad. [0039] Ces coefficients de rigidité de dérive des roues sont des notions bien connues de l'homme du métier. A titre d'exemple, le coefficient de rigidité dc dérive des roues avant est ainsi celui qui permet d'écrire l'équation Ff= 2.Cf.af, avec Fr la force latérale de glissement des roues avant et ar l'angle de dérive des roues avant. [0040] L'angle de braquage que font les roues avant directrices avec l'axe longitudinal Aldu véhicule automobile 10 sera noté « 8 » et sera exprimé en rad. [0041] La vitesse de lacet du véhicule (autour dc l'axe vertical passant par son centre de gravité CG) sera notée « r» et sera exprimée en rad/s. [0042] L'angle relatif de cap entre l'axe longitudinal Al du véhicule et la tangente à la tra- jectoire d'évitement Ti (trajectoire souhaitée du véhicule) sera noté « » et sera exprimé en rad. [0043] L'écart latéral entre l'axe longitudinal Al du véhicule automobile 10 (passant par le centre de gravité CG) et la trajectoire d'évitement Tl, à une distance de visée « 1s » située à l'avant du véhicule, sera noté « e,, » et sera exprimé en mètres. [0044] La distance de visée « Is » précitée sera mesurée à partir du centre de gravité CG et s'exprimera en mètres. [0045] L'angle de dérive du véhicule automobile 10 (angle que fait le vecteur vitesse du véhicule automobile avec son axe longitudinal AI) sera noté « r3 » et sera exprimé en rad. [0046] La vitesse du véhicule automobile selon l'axe longitudinal Al sera noté « V » et s'exprimera en m/s. [0047] La courbure de la trajectoire d'évitement T1 sera notée p et s'exprimera en m.1. [0048] La courbure moyenne de la voie de circulation sera notée Prof et s'exprimera en m'. [0049] Le moment de lacet total à appliquer au véhicule automobile 10 de façon à ce qu'il suive la trajectoire d'évitement T1 requise sera noté « My a',',, » et sera exprimé en Nm. [0050] La composante de ce moment de lacet total My'', tata, exécutée à l'aide du seul système de freinage différentiel 15 sera notée « M R » et sera exprimée en Nm. [0051] Avant de décrire le procédé qui sera exécuté par le calculateur pour mettre en oeuvre l'invention, on pourra dans une première partie de cet exposé décrire les calculs qui ont permit d'aboutir à l'invention, de façon à bien comprendre d'où proviennent ces calculs et sur quels ressorts ils s'appuient. [0052] A titre liminaire, on considèrera ici que le moment de lacet total My'''', permettant de suivre la trajectoire d'évitement T1 (ou au moins de minimiser l'écart latéral eYL) peut être modélisé de la façon suivante : 7 [0053] [Math .1] C,, -1+ n?if in V2 0 Cri - C, Cor; ± exil 0 ( 117 0 1 0 V i V 0 Y -o- 1 o 1. _total [0054] L'objectif de l'invention est d'assurer une commande des systèmes de freinage dif- férentiel 15 et de direction 14 qui permette au véhicule automobile 10 de suivre une trajectoire d'évitement T1 passant à côté d'un obstacle détecté sur son trajet et qui puisse être suivie en toute sécurité par le véhicule automobile 10. [0055] Pour cela, la première contrainte à imposer à l'algorithme de pilotage du véhicule est qu'il faut que cette trajectoire d'évitement T1 soit moins courbée que la trajectoire d'évitement maximale au-delà de laquelle on risquerait de perdre le contrôle du véhicule automobile 10. Cette trajectoire (l'évitement maximum, qui dépend de la vitesse V du véhicule automobile 10, et supposée connue et est définie par une courbure de trajectoire d'évitement maximum et par une vitesse de lacet maximum, ce que l'on peut écrire sous la forme des équitations suivantes : [0056] [Math.2] Ç C Prnax 100571 1Math.31 Amax [0058] On notera ici que la courbure de trajectoire d'évitement maximum et la vitesse de lacet maximum dépendent de la vitesse V du véhicule automobile 10. [0059] Si on considère les deux premières lignes de l'équation Math 1, on peut écrire : [0060] [Math.4] Cf +C' ttiV ta'_tOfai. [0061] Cette équation peut, en régime permanent (ou « static »), s'écrire : [0062] [Math.5] 111 + 2r =-0 C12113 b7/11-aw_totoi = 0 [0063] Dans cette équation, les coefficients peuvent être calculés de la manière suivante : [0064] [Math.6] 8 cFZZ = Cri,_ - Cf = 1 + m172 ± Cr an = V C;. + Cr 1? Cp- - 1 [0065] La résolution de l'équation Math 5 permet d'écrire : [0066] [Math.7] len - taa r - [0067] Ou encore : [0068] [Math.8] Cf Cr lir V 2 (Cf + 100691 Dans cette équation, le coefficient K peut s'écrire : 100701 IMath.91 Wrawtoralst ri^ t. = [0071] La vitesse de lacet r peut être estimée par l'équation : [0072] [Math 10] r = p.v [0073] De sorte que l'on peut écrire : [0074] [Math.11] CfC,.[(1 ± )2 ± ais rotai static (Cf + 100751 Cette équation, combinée avec les deux conditions énoncées par les équations Math 2 et Math 3, permet d'écrire les deux conditions suivantes : 100761 9 [Math.12] C + )2 + Kv2 (Cf + ) 5Il.P (MYent, _ +.1/21 [0077] [Math.13] 514 w tût ai [0078] Pour écrire ces deux équations, on suppose que Myaw_Totai est inférieur à Mya',_ On suppose aussi qu'il en va de même pour leurs dérivées. [0079] A ce stade, on peut modéliser le véhicule automobile 10 en fonction de la composante du moment de lacet MDB, au moyen de l'équation suivante : [0080] [Math.14] ]0081] La seconde ligne de cette équation permet alors d'écrire : [0082] [Math.l5] C. - ire r+Gf118±tlDE [0083] A ce stade, on peut faire l'hypothèse que l'angle de dérive r, correspondant au glissement du véhicule sur la route est nul. On peut alors écrire, en lien avec l'équation Math 1 : [0084] [Math.16] Mrawi- oral = -6 + MDB [0085] Cette équation illustre bien la répartition du moment de lacet total My','_,,,a, entre, d'une part, la composant MDB assurée par le système de freinage différentiel 15 et la composante Cf.Lf.b assurée par le système de direction conventionnel 14. [0086] On peut alors écrire les deux équations suivantes : [0087] [Math.17] My [nt, t = aR -"t + Cf rnV Cflf J Cf + Cr -1 + Crl, - Cflf mV -rnV2 Cr1 Cy.C. + Cpq. 0 iv o V 1, -0 [0088] [Math.18] MnD = - aRrilivinv_tattd 100891 Dans ces équations, le coefficient aR correspond au « taux de réparation » entre les deux composantes précitées. 100901 Ce taux de répartition aR correspond plus précisément au pourcentage du moment de lacet total My', tot', qui est assuré par le système de direction conventionnel 14. Le complémentaire de ce pourcentage correspond quant à lui au pourcentage du moment de lacet total My',_,Orm qui est assuré par le système de freinage différentiel 15. 100911 Au sujet ce de taux de répartition aR, on peut naturellement écrire : 100921 IMath.191 rt [0111] Pour assurer la faisabilité de la répartition du moment de lacet entre le système de freinage différentiel et le système de direction conventionnel, il faut donc que le taux de répartition aR soit choisi afin d'être compris entre ces deux seuils amin, a.. Pour illustrer de façon graphique cette condition, on peut introduire les trois fonctions mathématiques f, g et h. [0112] La première fonction f correspond à une première limite supérieure du taux de ré- partition aR, qui est liée à la limite d'angle de braquage à que l'on s'est imposé. Cette première fonction peut s'écrire : équations : [0101] [Math.23] sup (6) t [0102] [Math.24] sup [0113] 12 [Math.28] If (Cr ± 8 f eti [(1 1, )2 ± hV21 Prna [0114] La seconde fonction g correspond à une autre limite supérieure du taux de répartition aR, qui est cette fois liée à la limite de vitesse angulaire de braquage que l'on s'est imposé. Cette seconde fonction peut s'écrire : [0115] [Math.29] 1 ( C f cr) Ssal ty C r[(1 f (F)' KV21 at [0116] La troisième fonction h correspond à une limite inférieure du taux de répartition aR, qui est liée à la limite de moment de lacet imposable par le système de freinage différentiel 15. Cette troisième fonction peut s'écrire : [0117] [Math.30] 1.9._satLact 11:3i (V) = 1 C . Crrk j ly + + Pme [0118] Un exemple d'illustration de ces trois fonctions mathématiques f, g, h est donné sur la figure 3. [0119] Dans cet exemple, la partie hachurée correspond à la zone dans laquelle il est possible de choisir le taux de répartition aR de façon à cc que l'ensemble des contraintes que l'on impose à l'algorithme soient satisfaites. [0120] On comprend ainsi que ce taux de répartition doit être choisi entre 0 et 1, et de façon à être inférieur aux première et seconde fonctions mathématiques f, g et supérieur à la troisième fonction mathématique h. [0121] On observe sur cette figure 3 qu'il existe une vitesse critique Veriti,,, au-delà de laquelle il n'est pas possible de trouver un taux de répartition aR assurant toutes les contraintes souhaitées. [0122] Lorsqu'on se trouve dans ce cas de figure, il est alors tout d'abord prévu de réaliser un freinage d'urgence du véhicule en ligne droite, à l'aide du seul système de freinage conventionnel 16, jusqu'à ce que la vitesse V du véhicule automobile 10 soit inférieure ou égale à la vitesse critique Veriti,'c. Ensuite, un taux de répartition compris entre les trois fonctions mathématiques est sélectionné pour assurer l'évitement de l'obstacle par le véhicule automobile. [0123] A ce stade, maintenant que les quatre contraintes imposées au véhicule sont connues et maintenant que l'origine des équations Math 25 et Math 26 est expliquée, on peut donner un exemple de mode de réalisation d'un procédé d'élaboration d'une consigne de pilotage du véhicule automobile conforme à l'invention, en référence à la figure 4. 13 [0124] Le calculateur 13 est ici programmé pour mettre en oeuvre ce procédé de façon récursive, c'est-à-dire pas à pas, et en boucle. [0125] Pour cela, au cours d'une première étape El, le calculateur 13 tente de détecter la présence d'un éventuel obstacle se trouvant sur le trajet du véhicule automobile 10. Il utilise pour cela son télédétecteur RADAR ou LIDAR. [0126] En l'absence d'obstacle, cette étape El est répétée en boucles. [0127] Dès qu'un obstacle 20 est détecté (voir figure 2), le calculateur 13 planifie une tra- jectoire d'évitement Ti permettant d'éviter cet obstacle 20. [0128] Le calculateur 13 va alors chercher à définir des consignes de pilotage pour le système de freinage conventionnel 16, le système de freinage différentiel 15 et le système de direction conventionnel 14. [0129] Pour cela, au cours d'une seconde étape E2, le calculateur 13 détermine tout d'abord la valeur du moment de lacet total MY,wj0,,,, à appliquer au véhicule de façon à cc qu'il puisse suivre la trajectoire d'évitement Tl. [0130] La manière de calculer la valeur du moment de lacet total My', tata, ne sera pas ici décrite puisqu'elle ne fait pas en propre l'objet de la présente invention. On pourra simplement rappeler que différentes méthodes de calcul de cette valeur sont déjà bien connues. On pourra par exemple utiliser un contrôleur PID classique, une commande MPC (de l'anglais « model predictive control ») ou encore toute autre stratégie connue de l'art antérieur. [0131] Au cours d'une troisième étape E3, le calculateur 13 détermine les seuils maximum a m', et minimum ami', que le taux de répartition a, peut prendre. [0132] Pour cela, le calculateur relève la vitesse V du véhicule automobile 10, puis il utilise les équations Math 25 et Math 26 pour déterminer ces valeurs. [0133] On observera que les valeurs des variables utiles à ces calculs seront à ce stade connues et stockées dans la mémoire du calculateur (certaines d'entre elles dépendant elles-mêmes de la vitesse V). Elles auront par exemple pu être déterminées au cours d'une campagne de test réalisée sur un véhicule du même modèle que celui ici considéré. [0134] Au cours d'une quatrième étape E4, le calculateur détermine si le seuil maximum am a' calculé est bien supérieur au seuil minimum ami,. [0135] Si tel n'est pas le cas, ce qui signifie que le véhicule automobile 10 roule à une vitesse supérieure à la vitesse critique Vciaa,,, le calculateur 13 commande le freinage du véhicule automobile 10 au moyen du système de freinage conventionnel 16 (étape E5). La procédé recommence ensuite à l'étape E2. [0136] Dans le cas contraire, le calculateur 13 choisit un taux de répartition aR qui est compris entre ces deux seuils ainsi qu'entre 0 et 1 (étape E6). [0137] Pour cela, si la vitesse du véhicule est faible (c'est-à-dire si le seuil maximum an, 14 calculé est proche de 1 ou égal à 1, et si le seuil minimum a''' est proche de 0 ou égal à 0), on peut choisir un taux de répartition ct' égal à 1 de façon à privilégier l'usage du système de direction conventionnel 14 pour faire tourner le véhicule de sorte qu'il suive la trajectoire d'évitement Ti. [0138] Si la vitesse du véhicule est sensiblement plus élevée, on peut au contraire privilégier l'usage du système de freinage différentiel 15. [0139] A titre d'exemple, si la vitesse V du véhicule est inférieure à 50 km/h, on peut fixer le taux de répartition au. à 1. [0140] Si la vitesse V du véhicule est comprise entre 50 et 160 km/h (considéré dans cet exemple comme la vitesse critique Vi.'',,,), on peut fixer le taux de répartition (IR à une valeur inférieure à 1 (et d'autant plus inférieure à 1 que la vitesse est grande). [0141] Ainsi, la loi de répartition entre le système de direction conventionnel 14 et le système de freinage différentiel 15 est directement liée aux limites physiques du véhicule automobile 10. En effet, le couple de freinage doit être limité pour satisfaire aux contraintes liées à la limite de l'actionneur. [0142] Enfin, au cours des étapes E7 et El 1, le calculateur 13 génère respectivement une consigne de pilotage du système de direction 14 et une consigne de pilotage du système de freinage différentiel 15 en fonction du taux de répartition ct, choisi et du moment de lacet total M-ya',,,'',. [0143] A l'étape E8, le calculateur 13 vérifie que la consigne de pilotage du système de direction 14 est bien conforme aux limites de contrôlabilité définies par l'actionneur de direction assistée du système de direction conventionnel 14. En effet, ces limites de contrôlabilité se traduisent par le fait que l'angle de braquage et la vitesse de braquage doivent être limités pour que le conducteur puisse toujours reprendre en main le contrôle du volant. [0144] A l'étape E9, le calculateur 13 convertit la consigne de moment de lacet en une consigne adaptée à l'actionneur. [0145] A l'étape E10, l'actionneur fait tourner les roues avant 11 du véhicule en fonction de cette consigne. [0146] En parallèle, à l'étape E12, le calculateur 13 vérifie que la consigne de pilotage du système de freinage différentiel 15 est bien conforme aux limites de contrôlabilité définies ce système. [0147] A l'étape E13, le calculateur 13 vérifie en outre que cette même consigne de pilotage du système de freinage différentiel 15 est bien conforme aux limites de contrôlabilité définies par les autres systèmes de sécurité du véhicule, notamment par les systèmes VMC (de l'anglais « Vehicle Motion Control ») et VDC (de l'anglais « Vehicle Dynarnics Control »). Il vérifie aussi que cette consigne est applicable compte tenu des capacités de freinage de chaque pneu. [0148] A l'étape E14, le calculateur 13 convertit la consigne de moment de lacet en une consigne adaptée au système utilisé (différentiel piloté ou moteurs électriques). [0149] A l'étape El 5, le système utilisé freine les roues 11, 12 du véhicule en fonction de cette consigne. [0150] La présente invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et re- présenté, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à l' invention. [0151] Ainsi, l'invention pourra s'appliquer à tout type de système de freinage et à tout type de système de braquage, utilisant des actionneurs par exemple électrique ou hydraulique (par exemple à un système de freinage régénératif). [0152] L'invention est indépendante des stratégies de correction électronique de trajectoire ESP (de l'anglais « Electronic Stability Program ») qui seraient déjà présentes dans le calculateur 13. Par exemple, quand l'ESP est activé, le procédé d'élaboration d'une consigne de pilotage selon l'invention ne s'active pas. Et en aucun cas, le procédé d'élaboration d'une consigne de pilotage selon l'invention déclenche l'ESP. En effet, avec la prise en considération de la trajectoire d'évitement la plus dynamique dans le procédé selon l'invention, cela permet de ne rentrer dans la dynamique de correction de I'ESP. 16 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]