FR 3086615 A1 20200403 FR 1858955 A 20180928 WFR3270 SYSTEME D'AIDE A LA CONDUITE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE La présente invention concerne un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile, et plus particulièrement l'invention concerne un dispositif de nettoyage associé à un module de détection d'un tel système d'aide à la conduite. Les véhicules, et particulièrement les véhicules automobiles, comprennent de plus en plus de systèmes automatisés, qui sont notamment des systèmes d'aide à la conduite. De tels systèmes d'aide à la conduite comprennent notamment un ou plusieurs module(s) de détection d'un environnement du véhicule et de paramètres externes à ce véhicule ainsi qu'au moins une unité de I O contrôle configurée pour interpréter les informations ainsi recueillies et pour prendre les décisions qui s'imposent en conséquence de ces informations. Dès lors, on comprend qu'il est particulièrement important d'assurer le bon fonctionnement de ces modules de détection, tout au long de la vie du véhicule. Notamment, ces modules de détection sont, le plus souvent, agencés à l'extérieur du véhicule, par exemple portés par la 15 carrosserie de ce véhicule, et peuvent par exemple être salis, ce qui peut rendre difficile, voire impossible, l'acquisition d'informations par ces modules de détection. ll faut donc prévoir un système de nettoyage capable de retirer efficacement les détritus, salissures, éléments organiques et autres éléments perturbateurs. Une solution est de projeter du liquide en grande quantité puis de sécher une surface optique du module de détection concerné, mais une telle solution est 20 coûteuse en liquide lave glace, ou en eau, d'autant plus dans le cas de véhicule autonome où de nombreux modules de détection sont mis en oeuvre sur le pourtour du véhicule. De plus, de par leur position à l'extérieur du véhicule, ces modules de détection peuvent être endommagés en cas de chocs. Même à faible vitesse, de tels chocs peuvent entrainer des dommages irréversibles sur ces modules de détection. 25 La présente invention s'inscrit dans ce contexte et vise à résoudre au moins les inconvénients qui viennent d'être cités. Un objet de la présente invention concerne ainsi un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile, comprenant au moins un module de détection et un dispositif de nettoyage, le module de détection comprenant au moins un capteur d'aide à la conduite et au moins une 2 WFR3270 vitre de protection fermant le module de détection et protégeant Vau moins un capteur d'aide à la conduite, le dispositif de nettoyage étant configure pour nettoyer la vitre de protection et le dispositif de nettoyage comprenant au moins un balai d'essuyage au contact de la vitre de protection et mobile le long d'une direction principale de déplacement rectiligne. 5 La vitre de protection est ainsi configurée pour, notamment, protéger l'au moins un capteur d'aide à la conduite d'éventuelles agressions extérieures qui pourraient l'endommager de manière irréversible. Ainsi, cette vitre de protection est agencée en regard de cet au moins un capteur d'aide à la conduite, c'est-à-dire entre le capteur d'aide à la conduite et la scène de route sur lequel circule le véhicule auquel est destiné le système d'aide à la conduite selon l'invention. On entend par « direction principale de déplacement rectiligne » le fait que le balai d'essuyage effectue un mouvement de déplacement, notamment de va-et-vient, le long d'une droite lorsque la vitre de protection est plane, ou bien le long d'une direction suivant un galbe de cette vitre de protection dans un plan transversal et perpendiculaire, ou sensiblement perpendiculaire, à un plan d'extension principal de la vitre de protection. L'utilisation d'un dispositif de nettoyage mécanique, c'est-à-dire d'un dispositif de nettoyage qui comprend un balai d'essuyage agencé au contact de la surface à nettoyer - en l'espèce de la vitre de protection - permet d'optimiser une consommation d'un fluide lave-glace. On comprend en effet que c'est notamment grâce au frottement du balai d'essuyage sur la vitre de protection que s'effectue le nettoyage de cette vitre de protection et qu'une projection de fluide lave-glace vient alors en complément, par exemple lorsque le seul frottement du balai d'essuyage contre la vitre de protection s'avère insuffisant pour la nettoyer totalement. De plus, le fait que le balai d'essuyage soit en contact avec la vitre de protection, c'est-à-dire avec une surface distincte d'une surface optique de l'au moins un capteur d'aide à la conduite, permet de s'assurer que le frottement du balai d'essuyage ne raye pas cette surface optique du capteur d'aide à la conduite. Avantageusement on comprend qu'en cas de rayure de cette vitre de protection, ou d'impact endommageant ou brisant totalement la vitre de protection, cette dernière est plus aisée et moins chère à remplacer que l'au moins un capteur d'aide à la conduite en lui-même. Selon une caractéristique de la présente invention, le balai d'essuyage comprend au moins un conduit de distribution d'un fluide lave-glace configure pour être relié à un réservoir du fluide lave-glace. Au moins une buse de projection de ce fluide lave-glace peut être prévue sur le 3 WFR3270 conduit de distribution du fluide lave-glace. Avantageusement, l'utilisation d'un tel balai d'essuyage permet de mieux cibler la projection de fluide lave-glace, c'est-à-dire de projeter ce fluide lave-glace au plus près du balai d'essuyage ce qui permet d'améliorer l'efficacité de cc nettoyage, tout en optimisant la quantité de fluide lave-glace nécessaire. Autrement dit, l'utilisation d'un balai 5 d'essuyage intégrant un tel conduit de distribution et équipé de buses de projection permet de réduire, encore, la quantité de fluide lave-glace nécessaire à chaque lavage, et par conséquent de réduire la taille du réservoir contenant ce fluide lave-glace, et donc de diminuer le poids total du véhicule sur lequel est intégré un tel système d'aide à la conduite. Alternativement, le système d'aide à la conduite peut comprendre une busc de projection 10 du fluide lave-glace distincte du balai d'essuyage, c'est-à-dire agencée à une distance non nulle de ce balai d'essuyage. Par exemple, cette buse de projection peut être escamotable, c'est-à-dire qu'elle peut prendre au moins une première position dans laquelle elle est apte à projeter le fluide lave-glace et une deuxième position dans laquelle elle est escamotée et donc incapable de projeter le fluide lave-glace. 15 Selon une caractéristique de la présente invention, la vitre de protection comprend au moins une face intérieure tournée vers l'au moins un capteur d'aide à la conduite, cette face intérieure comprenant un revêtement antireflet. Selon une caractéristique de la présente invention, la vitre de protection peut présenter un galbe identique, ou sensiblement identique, à un galbe de l'au moins un capteur d'aide à la 20 conduite. Selon un exemple de réalisation du système d'aide à la conduite selon la présente invention, le module de détection comprend au moins un premier capteur d'aide à la conduite et au moins un deuxième capteur d'aide à la conduite, la vitre de protection protégeant à la fois le premier capteur d'aide à la conduite et le deuxième capteur d'aide à la conduite. 25 Afin que la vitre de protection puisse protéger à la fois le premier capteur d'aide à la conduite et le deuxième capteur d'aide à la conduite, on comprend que ce premier capteur d'aide à la conduite et ce deuxième capteur d'aide à la conduite sont agencés au voisinage l'un de l'autre. Par exemple, le premier capteur d'aide à la conduite et le deuxième capteur d'aide à la conduite sont agencés l'un après l'autre le long d'une direction transversale. 30 Avantageusement, le premier capteur d'aide à la conduite et le deuxième capteur d'aide à la 4 WFR3270 conduite peuvent participer, conjointement, à la détection d'évènement(s) sur une scène de route. Par exemple, les moyens mis en oeuvre, respectivement, par ce premier capteur et par cc deuxième capteur sont complémentaires. Tel que cela sera plus amplement détaillé ci-dessous, le premier capteur d'aide à la conduite peut par exemple être un capteur à grande portée, configuré 5 pour faire de la reconstitution d'images suite à une émission réception d'ondes et le deuxième capteur d'aide à la conduite peut par exemple être un dispositif d'acquisition directe d'images, par exemple une caméra de vision grand angle. Ainsi, la combinaison des informations recueillies par le premier capteur d'aide à la conduite et par le deuxième capteur d'aide à la conduite sont combinées de sorte à obtenir une information complète de la scène de route en question. 10 Avantageusement, l'utilisation de deux capteurs d'aide à la conduite complémentaires permet en outre de pallier un potentiel défaut de l'un ou l'autre de ces capteurs d'aide à la conduite, étant toutefois entendu qu'en cas de défaut de l'un de ces capteurs d'aide à la conduite, l'information concernant la scène de route concernée peut être dégradée. Selon cet exemple de réalisation, la vitre de protection peut comprendre au moins une 15 première portion qui protège le premier capteur d'aide à la conduite et au moins une deuxième portion qui protège le deuxième capteur d'aide à la conduite, le dispositif de nettoyage étant configuré pour nettoyer la première portion de la vitre de protection et la deuxième portion de la vitre de protection. Autrement dit, on comprend que le balai d'essuyage est configuré pour essuyer l'ensemble d'une surface de la vitre de protection. Selon l'invention, la vitre de protection 20 est monobloc, c'est-à-dire que la première portion de cette vitre de protection et la deuxième portion de cette vitre de protection forment un unique ensemble qui ne peut are séparé sans entrainer la détérioration de l'une ou de l'autre de ces portions. Par exemple, la première portion et la deuxième portion de cette vitre de protection peuvent être agencées l'une après l'autre le long d'une direction parallèle à la direction transversale le long de laquelle sont alignés le premier 25 capteur d'aide à la conduite et le deuxième capteur d'aide à la conduite. Selon l'invention, la direction de déplacement principale rectiligne du balai d'essuyage est également parallèle à la direction transversale d'alignement des capteurs d'aide à la conduite et, par conséquent, également parallèle à la direction d'alignement de la première portion et de la deuxième portion de la vitre de protection. 30 Avantageusement, le dispositif de nettoyage peut être configuré pour nettoyer alternativement la première portion de la vitre de protection et la deuxième portion de cette vitre de protection. Tel qu'évoqué ci-dessus, le premier capteur d'aide à la conduite et le deuxième 5 WFR3270 capteur d'aide à la conduite participent tous deux à l'acquisition d'images de la même scène de route de sorte qu'il suffit qu'un seul d'entre eux soit fonctionnel pour que la détection puisse avoir lieu. Ainsi, la présente invention permet un nettoyage de l'un ou de l'autre, tout en conservant, au moins partiellement, la fonction associée d'analyse de la scène de route. 5 Par exemple, le premier capteur d'aide à la conduite peut être un organe de détection par émission d'ondes. On entend ici par x organe de détection par émission d'ondes » un organe configuré pour déterminer une distance le séparant d'un objet quelconque en émettant au moins une onde et en mesurant le délai de retour de cette onde. Autrement dit, la distance est calculée par la mesure du délai entre l'émission de l'onde et la détection d'une réflexion de cette onde par 10 l'objet concerné. Ainsi, à partir du délai mesuré et de la vitesse théorique de propagation de l'onde, l'organe de détection est configuré pour déterminer la distance le séparant de l'objet sur lequel l'onde a été réfléchie. Dans la description les termes a organe de détection » et « organe de détection par émission d'ondes » sont utilisés sans distinction. La vitre de protection agencée en amont de cet organe de détection est agencée sur un 15 trajet emprunté par les ondes émises par l'organe de détection, la vitre de protection étant perméable au moins aux longueurs d'ondes émises par l'organe de détection. Avantageusement, on comprend qu'une telle vitre de protection est plus facile à nettoyer qu'une surface optique de l'organe de détection. La vitre de protection est traitée, d'une part pour ne pas réfléchir ces ondes émises par 20 l'organe de détection, et d'autre part pour permettre le passage de ces ondes, dans les deux sens, c'est-à-dire de l'organe de détection vers l'extérieur du véhicule et de l'extérieur du véhicule vers l'organe de détection, de sorte à ce qu'il puisse, tel que mentionné ci-dessus, calculer le délai avec lequel ces ondes sont réfléchies. Par exemple ces ondes peuvent être des ondes lumineuses, ou radioélectriques, ou encore sonores. 25 Tel qu'évoqué ci-dessus, la vitre de protection peut présenter un galbe identique, ou sensiblement identique, à un galbe du premier capteur d'aide à la conduite. Par exemple, lorsque les ondes émises par l'organe de détection sont des ondes lumineuses, cet organe de détection peut comprendre au moins une lentille galbée configurée pour mettre en forme un faisceau lumineux. La vitre de protection peut alors présenter un galbe identique, ou sensiblement 30 identique au galbe de cette lentille. L'utilisation d'une vitre de protection parfaitement adaptée à ce galbe permet notamment d'éviter que les faisceaux lumineux émis par l'organe de détection ne soient réfléchis. Avantageusement, cela permet également de réduire l'encombrement total du 6 WFR3270 système d'aide à la conduite selon l'invention, ce qui facilite par exemple son implantation sur le véhicule auquel il est destiné. Il est entendu que selon cette caractéristique de la présente invention, le dispositif de nettoyage destiné au nettoyage de la vitre de protection, et plus particulièrement le balai d'essuyage de ce dispositif de nettoyage, est configuré pour suivre le 5 gable de la vitre de protection. Selon une autre caractéristique de la présente invention, le deuxième capteur d'aide à la conduite peut être une caméra. La présente invention concerne également un véhicule automobile, comprenant au moins un système d'aide à la conduite selon l'invention. 10 La présente invention concerne aussi un procédé de nettoyage d'un système d'aide à la conduite selon l'invention, comprenant au moins une étape au cours de laquelle au moins un capteur d'aide à la conduite détecte la présence d'un élément perturbateur sur la vitre de protection, une étape au cours de laquelle l'au moins un capteur d'aide à la conduite envoie une première information correspondante à une unité de contrôle, et une étape au cours de laquelle 15 l'unité de contrôle envoie une première instruction permettant au dispositif de nettoyage de nettoyer la vitre de protection. On entend ici par « nettoyer la vitre de protection », l'ensemble des étapes qui permettent ce nettoyage, c'est-à-dire la projection du fluide lave-glace sur la vitre de protection et/ou la mise en mouvement du balai d'essuyage permettant l'essuyage de cette vitre de protection. On entend en outre par « élément perturbateur » tous types de dépôts pouvant 20 s'accumuler sur la vitre de protection et qui perturbent l'acquisition d'une image fidèle de la scène de route analysée. Par exemple cet élément perturbateur peut être une salissure, ou un élément organique. L'étape de détection de l'élément perturbateur, qu'il s'agisse d'une salissure ou de tout autre type de dépôt gênant l'acquisition d'images, peut par exemple être réalisée par le capteur d'aide à 25 la conduite lui-même ou bien par une unité de commande configurée pour traiter l'image acquise par ce capteur d'aide à la conduite. L'invention concerne enfin un procédé comprenant au moins une étape au cours de laquelle une unité de contrôle reçoit une première information envoyée par le premier capteur d'aide à la conduite ou une deuxième information envoyée par le deuxième capteur d'aide à la conduite, cette 30 première information ou cette deuxième information concernant, respectivement, la présence d'un élément perturbateur sur la première portion de la vitre de protection ou sur la deuxième portion 7 WFR3270 de la vitre de protection, et une étape au cours de laquelle l'unité de contrôle envoie une première instruction permettant au dispositif de nettoyage de nettoyer la première portion de la vitre de protection si clic a reçu la première information envoyée par le premier capteur d'aide à la conduite ou une deuxième instruction permettant au dispositif de nettoyage de nettoyer la 5 deuxième portion de la vitre de protection si elle a reçu la deuxième information envoyée par le deuxième capteur d'aide à la conduite. Avantageusement, on comprend que selon ce procédé, les portions de la vitre de protection sont nettoyées alternativement de sorte qu'au moins l'un des deux capteurs d'aide à la conduite puisse fonctionner. 10 D'autres caractéristiques détails et avantages ressortiront plus clairement à la lecture de la description détaillée données ci-après à titre indicatif en relation avec un exemple de réalisation de la présente invention illustré sur les figures suivantes : -la figure I représente schématiquement un véhicule automobile, vue de dessus, selon la présente invention intégrant plusieurs systèmes d'aide à la conduite, dont au moins un selon la 15 présente invention ; -la figure 2 représente schématiquement une coupe transversale, vue de dessus, du système d'aide à la conduite selon l'invention, cc système d'aide à la conduite comprenant au moins un module de détection et un dispositif de nettoyage ; -la figure 3 illustre, en perspective, le système d'aide à la conduite selon l'invention qui 20 comprend le module de détection et le dispositif de nettoyage dédié à ce module de détection ; -la figure 4 est une vue en coupe transversale du dispositif de nettoyage mis en place dans le système d'aide à la conduite selon l'invention ; -la figure 5 illustre, sous forme synoptique, un procédé de nettoyage du système d'aide à la conduite selon l'invention. 25 Dans la suite de la description les termes « longitudinal », « transversal » et « vertical » se réfèrent à une orientation d'un système d'aide à la conduite 100 selon l'invention lorsque celui-ci est intégré à un véhicule. Ainsi, le terme « longitudinal » correspond à une direction parallèle à un axe longitudinal L d'un trièdre L, V, T représenté sur les figures, le terme « transversal » 8 WFR3270 correspond à une direction parallèle à un axe transversal T de ce trièdre, l'axe transversal étant perpendiculaire à l'axe longitudinal L et le terme , REVENDICATIONS1. Système d'aide à la conduite (100) d'un véhicule automobile, comprenant au moins un module de détection (101) et un dispositif de nettoyage (120), le module de détection (moi) comprenant au moins un capteur d'aide à la conduite (110, 130) et au moins une vitre de protection (140) fermant le module de détection (moi) et protégeant l'au moins un capteur d'aide à la conduite (110, 130), le dispositif de nettoyage (120) étant configuré pour nettoyer la vitre de protection (140) et le dispositif de nettoyage (120) comprenant au moins un balai d'essuyage (121) au contact de la vitre de protection (140) et mobile le long d'une direction (D) principale de déplacement rectiligne. 2.Systèmc d'aide à la conduite (100) selon la revendication précédente, dans lequel le balai d'essuyage (121) comprend au moins un conduit (123) de distribution d'un fluide lave--glace configuré pour être relié à un réservoir du fluide lave-glace. 3. Système d'aide à la conduite (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la vitre de protection (140) comprend au moins une Face intérieure (143) tournée vers l'au moins un capteur d'aide à la conduite (nO, 130), cette face intérieure (143) comprenant un revêtement antireilets 4. Système d'aide à la conduite (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la vitre de protection (140) présente un galbe identique, ou sensiblement identique, à un galbe de l'au moins un capteur d'aide à la conduite (110, 130). Système d'aide à la conduite (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de détection (101) comprend au moins un premier capteur d'aide à la conduite (no) et au moins un deuxième capteur d'aide à la conduite (130), et dans lequel la vitre de protection (140) protège à la fois le premier capteur d'aide à la conduite (110) et le deuxième capteur d'aide à la conduite (130). 6. Système d'aide à la conduite (100) selon la revendication précédente, dans lequel la vitre dc. protection (140) comprend au moins une première portion (141) qui protège le premier capteur d'aide à la conduite (no) et au moins une deuxième portion (142) qui protège le deuxième 17 WFR3270 capteur d'aide à la conduite (130) et dans lequel le dispositif de nettoyage (120) est configure pour nettoyer la première portion (HO de la vitre de protection (H0) et la deuxième portion (142) de la vitre de protection (140). 7.Système d'aide à la conduite (100) selon la revendication précédente, dans lequel le 5 dispositif de nettoyage (120) est configuré pour nettoyer alternativement la première portion (141) de la vitre de. protection (140) et la deuxième portion (142) de cette vitre de protection (140). 8. Système d'aide à la conduite (100) scion l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel le premier capteur d'aide à la conduite (Ho) est un organe de détection par émission d'ondes. 10 9. Système d'aide à la conduite (100) selon la revendication précédente, dans lequel la vitre de protection (140) est perméable au moins aux longueurs d'ondes émises par l'organe de détection (110). 10. Système d'aide à la conduite (100) selon l'une quelconque des revendications 5 à 9, dans lequel le deuxième capteur d'aide à la conduite (130) est une caméra. 15 11. Véhicule automobile, comprenant au moins un système d aide à la conduite (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes. 12. Procédé de nettoyage d'un système d'aide à la conduite (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, comprenant au moins une étape au cours de laquelle l'au moins un capteur d'aide à la conduite (110, 130) détecte la présence d'un élément perturbateur sur 20 la vitre de protection (140), une étape au cours de laquelle l'au moins un capteur d'aide à la conduite (I10, 130) envoie une information (210) correspondante à une unité de contrôle (200), et une étape au cours de laquelle l'unité de contrôle (200) envoie une instruction (211) permettant au dispositif de nettoyage (120) de nettoyer la vitre de protection (140). 13. Procédé de nettoyage d'un système d'aide à la conduite (100) selon l'une 25 quelconque des revendications 5 à 10 en combinaison avec la revendication 6, comprenant au moins une étape au cours de laquelle une unité de contrôle (200) reçoit une première information (210) envoyée par le premier capteur d'aide à la conduite (00) ou une deuxième information (220) 18 WFR3270 envoyée par le deuxieme capteur d'aide à la conduite (130), b première information (210) ou b deuxième information (220) concernant, respectivement, la présence d'un élément perturbateur sur la première portion (141) de la vitre de protection (140) ou sur la deuxième portion 0421) de la vitre de protection (!40), et une étape au cours de laquelle l'unité de contrôle (200) envoie une 5 première instruction (211) permettant au dispositif de nettoyage (120) de nettoyer la première portion 041) de la vitre de protection (140) si elle a reçu la première information (210) envoyée par le premier capteur d'aide à la conduite (|o) ou une deuxième instruction (221) permettant au dispositif de nettoyage 020) de nettoyer la deuxième portion 0.12) de la vitre de protection (140) si elle a reçu la deuxième information (220) envoyée par le deuxième capteur d'aide à la conduite 10 030).