FR 3090160 A1 20200619 FR 1873181 A 20181218 Description Titre de l'invention : Procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier et système associé [0001] L'invention concerne un procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier. L'invention concerne également un système d'obtention d'une image d'un objet à classifier et un véhicule comprenant un tel système. L'invention concerne aussi un produit programme d'ordinateur et un support d'enregistrement de données comprenant un tel programme. [0002] Les véhicules équipés d'un système d'assistance à la conduite comprennent géné- ralement un système de détection tel un radar ou un lidar et une caméra orientée vers l'avant du véhicule de manière à détecter la présence d'obstacles sur la trajectoire du véhicule. Le système d'assistance comporte également un système de classification capable de classifier les objets qui sont dans l'environnement du véhicule en couplant les informations obtenues par le système de détection et les images prises par la caméra. Le système de classification permet par exemple de distinguer des objets tels que des piétons, des véhicules, des panneaux publicitaires, les trottoirs. Cette classification permet au véhicule de déterminer s'il peut continuer sur sa trajectoire initiale ou s'il doit effectuer un changement de trajectoire afin d'éviter un objet, une manoeuvre de freinage ou de décélération. [0003] Cependant, de tels systèmes d'assistance sont dépendants de la qualité de l'image produite par la caméra. En effet, de nuit ou par temps de visibilité réduite, la qualité des images prises par la caméra est réduite, ce qui entraine une baisse des performances du système de classification. Le système de classification n'est alors pas suffisamment fiable, cc qui peut entrainer une mauvaise action du système d'assistance sur le véhicule. Cela présente donc un danger pour les usagers du véhicule ou pour les autres usagers de la route. [0004] L'invention a pour but de fournir un procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier et un système d'obtention d'un image d'un objet à classifier permettant de remédier aux inconvénients ci-dessus. En particulier, l'invention permet de former une image d'un objet à classifier d'une qualité suffisante pour la classification de cet objet. [0005] Selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier pour un système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile, dans lequel le véhicule émet devant lui une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d'éclairage et/ ou de signalisation. [0006] Le procédé comprend les étapes successives suivantes : 2 - la détection d'un objet à classifier à l'aide de la détermination d'au moins un paramètre et la définition d'une région comprenant ledit objet à classifier ; - le déclenchement d'une augmentation de l'intensité lumineuse desdites zones lumineuses éclairant ladite région ; - la prise d'au moins une image dudit objet à classifier simultanément à l'étape de déclenchement ; et - la classification de l'objet détecté à partir de la au moins une image prise. [0007] L'étape de classification a pour but d'activer ou non une action d'un module d'action du véhicule. [0008] Dans un mode de réalisation, r au moins un paramètre déterminé à l'étape de détection est pris parmi - la position de l'objet à classifier ; et/ou - la surface perçue de l'objet à classifier ; et/ou - la vitesse de l'objet à classifier ; et/ou - la distance entre le véhicule et l'objet à classifier. [0009] Dans un mode de réalisation, le procédé comprend en plus, en cas d'échec de la clas- sification de l'objet détecté à partir de l'image prise, les étapes successives suivantes : - le déclenchement d'une deuxième augmentation de l'intensité lumineuse desdites zones lumineuses, supérieure à ladite augmentation de l'intensité lumineuse, - la prise d'au moins une deuxième image dudit objet à classifier simultanément au déclenchement de la deuxième augmentation de l'intensité lumineuse desdites zones lumineuse - la classification de l'objet détecté à partir de la au moins une deuxième image prise. [0010] Dans un mode de réalisation, l'augmentation de l'intensité lumineuse des zones lu- mineuses formant ladite région s'étend sur une période inférieure à 0,6 s, préférentiellement inférieure à 0,2 s. [0011] Dans un mode de réalisation, l'étape de classification de l'objet est exécutée à partir de la au moins une image prise ou de la au moins une deuxième image prise et à partir d'au moins un paramètre déterminé par l'étape de détection de l'objet. [0012] Dans un mode de réalisation, le procédé comprend, successivement à l'étape de clas- sification, une étape d'action dudit véhicule en fonction de la classification de l'objet détecté. [0013] Dans un mode de réalisation, l'étape d'action du véhicule comprend un changement de trajectoire du véhicule et/ou un freinage du véhicule et/ou une étape d'avertissement de l'utilisateur et/ou un maintien d'une trajectoire initiale et/ou d'une vitesse initiale. [0014] Selon un deuxième aspect, l'invention porte sur un système d'obtention d'une image d'un objet à classifier pour véhicule comprenant des éléments matériels et/ou logiciels mettant en oeuvre le procédé, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus 3 pour mettre en oeuvre le procédé. [0015] Dans un mode de réalisation, les éléments matériels comprennent tout ou partie des éléments suivants : - un dispositif de détection configure pour émettre des ondes électromagnétiques et pour acquérir une réflexion des ondes électromagnétiques émises ; - un dispositif d'éclairage apte à former une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d'éclairage et/ou de signalisation - un dispositif de prise d'images tel une caméra. [0016] Selon un troisième aspect, l'invention concerne un véhicule automobile, équipé d'un système d'assistance à la conduire, comprenant un système d'obtention d'une image d'un objet à classifier selon l'invention. [0017] Selon un quatrième aspect, l'invention porte sur un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'invention lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur ou produit programme d'ordinateur téléchargeablc depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, et comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l'ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. [0018] Selon un cinquième aspect, l'invention concerne un support d'enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en oeuvre du procédé selon l'invention ou un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. [0019] Les dessins annexés représentent, à titre d'exemple, un mode de réalisation d'un système selon l'invention et un mode d'exécution d'un procédé selon l'invention. [0020] - la [fig.1] représente un schéma d'un véhicule comprenant un système d'obtention d'une image d'un objet à classifier selon un mode de réalisation ; [0021] - la [fig.2] représente un ordinogramme selon un mode d'exécution d'un procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier pour véhicule selon l'invention ; [0022] Un exemple d'un véhicule 200 automobile équipé d'un système 100 d'obtention d'une image d'un objet à classifier selon un mode de réalisation est décrit ci-après en référence à la [fig.1]. [0023] Le véhicule 200 est équipé d'un système d'assistance à la conduite, notamment pour réagir en cas d'urgence. [0024] Par « classifier », on entend une méthode visant à attribuer à un objet une classe ou une catégorie, notamment par identification de l'objet à partir d'une image, afin de prendre une décision dépendant de la catégorie attribuée à cet objet, notamment une décision susceptible de déclencher une action du véhicule comme un changement de trajectoire ou une modification de sa vitesse. [0025] Le système 100 pour véhicule 200 d'obtention d'une image d'un objet à classifier comprend des éléments 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107 matériels et/ou logiciels mettant en oeuvre ou régissant un procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier. En particulier, le système 100 pour véhicule 200 d'obtention d'une image d'un objet à classifier comprend les éléments matériels et/ou logiciels permettant de mettre en oeuvre les étapes du procédé selon un mode d'exécution de l'invention. Ces différents éléments peuvent comprendre des modules logiciels. [0026] Par exemple, les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre tout ou partie des éléments suivants : - un dispositif de détection 101 d'un objet configure pour émettre des ondes électromagnétiques et pour acquérir une réflexion des ondes électromagnétiques émises ; - un dispositif d'éclairage 110 apte à former une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d'éclairage et/ ou de signalisation ; - un dispositif de prise d'images 106 tel une caméra ; [0027] Le dispositif de détection 101 comprend un émetteur d'ondes électromagnétiques (non-représenté) et un récepteur 103 d'ondes électromagnétiques. [0028] Le dispositif de détection 101 peut par exemple être un radar ou un lidar. [0029] Les ondes électromagnétiques (radio pour le radar, optiques pour le lidar) émises par l'émetteur du radar ou du lidar sont réfléchies par les objets qu'elles rencontrent. Les ondes réfléchies sont captées et analysées par le récepteur 103. Préférentiellement, le récepteur 103 est placé au même endroit ou à proximité de l'émetteur. La distance entre l'objet et le radar ou le lidar est obtenue grâce à la mesure du temps de vol du signal de l'onde. [0030] Par onde électromagnétique optique, on entend une onde électromagnétique ayant une longueur d'onde comprise entre 10 nm et 1 mm. [0031] Le dispositif de détection 101 permet, grâce à l'analyse des ondes reçues, de détecter la présence d'un objet à l'aide de la détermination d'au moins un paramètre comme la position de l'objet. El peut également déterminer de manière alternative ou cumulative la surface perçue de l'objet à classifier, la vitesse de l'objet à classifier, la distance entre le véhicule et l'objet à classifier. [0032] La « surface perçue », peut être la surface d'un rectangle permettant d'encadrer l'objet à classifier. [0033] Le dispositif de détection 101 peut comprendre une unité de commande électronique 102 pour le traitement du signal reçu par le récepteur 103 du dispositif de détection 101. [0034] L'unité de commande 102 est capable de définir une région dans laquelle se trouve l'objet détecté. [0035] Dans un mode de réalisation, l'unité de commande électronique 102 du dispositif de détection 101 peut comprendre des instructions pour une pré-classification de l'objet, notamment en fonction de sa surface perçue et de sa vitesse. [0036] Le dispositif d'éclairage 110 peut par exemple former au moins en partie un faisceau feu de croisement, un faisceau feu de route, un faisceau feu diurne (également appelé DRL pour l'abréviation de l'acronyme anglais Daytimc Running Light), ou un faisceau d'assistance à la conduite (ou ABD pour l'acronyme anglais « Adaptivc Driving Bcam »). Le dispositif d'éclairage 101 est inclus dans un projecteur du véhicule 200. [0037] Chaque zone lumineuse est activable indépendamment des autres zones lumineuses. L'intensité lumineuse de chaque zone lumineuse activablc peut être ainsi être modulée indépendamment de l'intensité lumineuse des autres zones lumineuses activablcs. Ainsi, le dispositif d'éclairage 110 permet l'éclairage d'uniquement un objet à classifier et permet également d'éclairer des régions distinctes et disjointes. [0038] Dans un premier exemple, le dispositif d'éclairage 110 comprend une ou une pluralité de sources lumineuses réparties selon une ou plusieurs lignes et/ou selon une ou plusieurs colonnes, chacune associée à un système optique et qui participent ensemble à la formation de la pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie le faisceau lumineux d'éclairage et/ou de signalisation. En contrôlant l'allumage ou l'extinction des sources lumineuses, il est possible de contrôler l'activation sélective de la pluralité de zones lumineuses. [0039] Dans un deuxième exemple, le dispositif d'éclairage 110 comprend une matrice de micro-miroirs réfléchissant éclairées par une source de lumière. Chaque micro-miroir est mobile selon au moins un axe et peut être orienté suivant deux positions. Une première position dans laquelle la lumière envoyée par la source de lumière est réfléchie pour participer à la formation du faisceau lumineux d'éclairage et/ou de signalisation et une deuxième position dans laquelle la lumière envoyée par la source de lumière est réfléchie de sorte à ne pas participer à la formation du faisceau lumineux d'éclairage et/ou de signalisation. En faisant pivoter les micro-miroirs autour de leur axe, il est possible de contrôler l'activation sélective de la pluralité de zones lumineuses. [0040] Dans un troisième exemple, le dispositif d'éclairage 110 comprend une source laser émettant un faisceau lumineux, un micro-miroir sur lequel le faisceau lumineux émis par la source laser est réfléchi, un convertisseur de lumière recevant le faisceau lumineux réfléchi et un système optique imageant la surface du convertisseur de 6 lumière. En allumant ou en éteignant la source laser, il est possible de de contrôler l'activation sélective de la pluralité de zones lumineuses. [0041] Avantageusement, le système 100 comprend un module de commande 104 connecté au dispositif d'éclairage 110. Le module de commande 104 permet de commander l'activation sélective de la pluralité de zones lumineuses en contrôlant par exemple l'intensité lumineuse des zones lumineuses. [0042] Préférentiellement, chacun des projecteurs du véhicule 200 comprend un dispositif d'éclairage 110 tel que décrit ci-avant. [0043] En utilisant deux dispositifs d'éclairage distincts, il est possible d'obtenir plus d'informations sur l'objet à classifier, notamment en sur-illuminant alternativement l'objet à classifier par un premier dispositif d'éclairage puis par un deuxième dispositif d'éclairage et/ou en sur-illuminant simultanément l'objet à classifier par les deux dispositifs d'éclairage. L'étape de déclenchement d'une augmentation de l'intensité lumineuse peut alors comprendre une illumination de la région comprenant l'objet à classifier par un premier dispositif d'éclairage puis par un second dispositif d'éclairage et/ou par les deux dispositifs d'éclairage. [0044] L'utilisation de deux dispositifs d'éclairage de manière alternée peut en particulier permettre l'obtention d'une meilleure image de l'objet à classifier, notamment en cas de réverbération de la lumière émise par un des deux dispositifs d'éclairage sur l'objet à classifier. De plus, un traitement différentié de l'information produite en utilisant l'un ou l'autre des dispositifs d'éclairage par la caméra peut également permettre d'améliorer ou d'enrichir la classification, en diminuant l'impact des ombres portées des objets présents sur les images. [0045] Le dispositif de prise d'images 106 peut être agencé pour prendre des images d'une scène de route située à l'avant du véhicule 200 de manière à voir les éventuels obstacles sur le trajet du véhicule 200. Le dispositif de prise d'images 106 est préférentiellement agencé pour prendre des images d'une portion de route éclairée par le faisceau lumineux du dispositif d'éclairage 110 tel que décrit ci-avant. [0046] Préférentiellement, le dispositif de prise d'images 106 comprend une caméra frontale du véhicule 200. Le dispositif de prise d'images 106 peut également comprendre une caméra 360° permettant de prendre des images tout autour du véhicule 200. [0047] Les éléments matériels et/ou logiciels du système 100 peuvent en outre comprendre un module de commande électronique 105 comprenant un calculateur 108 et une mémoire 109. [0048] Le module de commande électronique 105 est connecté au dispositif de prise d'images 106. Le module de commande électronique 105 comprend des instructions de codes et/ou un réseau de neurones permettant de classifier les objets visibles sur les images fournies par le dispositif de prise d'images 106. 7 [0049] Le calculateur 108 et/ou la mémoire 109 peuvent comprendre un classificateur capable de classifier un objet à partir d'une image prise par le dispositif de prise d'images 106. [0050] La classification comprend au moins la classification de l'objet entre deux catégories. Une première catégorie des objets pouvant représenter un danger pour le véhicule, par exemple, un autre véhicule, un humain, un animal, un cycliste. Une deuxième catégorie comprend des objets ne pouvant normalement pas représenter un danger pour le véhicule si cc dernier reste sur sa voie, par exemple un arbre, une poubelle, un container, un lampadaire, un panneau de signalisation. [0051] Optionnellement, le système 100 comprend un module d'action 107 connecté au module de commande électronique 105. Le module d'action 107 peut comprendre un dispositif de freinage automatique et/ou un dispositif de changement de trajectoire, et/ ou un dispositif d'avertissement à l'utilisateur du véhicule. [0052] Le module d'action 107 peut être activé et/ou commandé par le module de commande électronique 105. Si le module d'action 107 n'est pas activé, le véhicule continu à suivre sa trajectoire initiale et/ou sa vitesse initiale. [0053] Les différents éléments 101, 110, 104, 106, 105, 107 du système peuvent être connectés entre eux par des moyens de transmission d'information tel que des bus de données CAN (pour Controller Arca Network ou contrôleur de surface de réseau en français). [0054] L'invention concerne également un véhicule 200 comprenant un tel système 100 d'obtention d'une image à classifier. [0055] Un mode d'exécution du procédé 1 d'obtention d'une image d'un objet à classifier est déciit ci-après en référence à la [fig.2]. Le procédé peut aussi consister en un procédé pour la classification d'un objet à proximité d'une voie sur laquelle circule un véhicule ou en un procédé de réaction autonome d'un véhicule. Ce mode d'exécution est déciit dans le cas d'une période de visibilité réduite ou de nuit. Dans un mode de réalisation, le procédé 1 met en oeuvre l'utilisation d'un système 100 d'obtention d'une image à classifier ou d'un véhicule 200 tel que décrit ci-avant. Les informations obtenues sur l'objet par le dispositif de détection 101 peuvent être utilisées pour sa classification. [0056] Dans une première étape 10, un véhicule 200, notamment le dispositif d'éclairage 110 dudit véhicule 200 émet devant lui un faisceau lumineux formant au moins en partie un faisceau lumineux d'éclairage et/ou de signalisation. Ledit faisceau lumineux comprend une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement. [0057] Optionnellement, la première étape 10 est précédée d'une étape de prise d'une image d'un objet à classifier et/ou la prise d'une image comprenant la scène de la route comprenant l'objet à classifier et comprend un échec de classification dudit objet sur 8 l'image prise. L'échec est préférentiellement causé par une luminosité insuffisante de l'objet à classifier sur l'image, ne permettant pas à un calculateur de reconnaitre des signatures de l'objet pour sa classification. [0058] Le procédé 1 comprend une deuxième étape 20 de détection d'un objet à classifier. L'étape 20 de détection est réalisée par le dispositif de détection 101. La détection d'un objet comprend au moins la détermination d'un paramètre relative à l'objet détecté. Le paramètre peut être la position de l'objet et/ou la surface perçue de l'objet et/ou la vitesse de l'objet et/ou la distance entre le véhicule et l'objet. La deuxième étape comprend en outre la définition d'une région comprenant l'objet à classifier. [0059] Ladite région peut être d'une forme prédéfinic (carrée, rectangulaire, ovoïdale) ou peut comprendre des contours de manière à suivre les contours de l'objet détecté si la détection le permet. Ladite région peut être définie par la position détectée de l'objet relativement à la position du récepteur 103 d'ondes électromagnétique. Ladite région peut être définie angulairement par rapport au récepteur 103, en fonction de la position angulaire des signaux reçus par le récepteur. [0060] Ladite région peut comprendre l'intégralité de l'objet à classifier. Ladite région peut être définie de manière à comprendre l'objet ainsi qu'une région entourant la surface de l'objet sur une distance prédéterminée telle qu'au moins 5 cm. [0061] Dans une troisième étape 30, le procédé comprend le déclenchement d'une aug- mentation de l'intensité lumineuse des zones lumineuses éclairant la région définie lors de la deuxième étape 20 dans laquelle l'objet est détecté. [0062] Le déclenchement d'une augmentation de l'intensité lumineuse est réalisé par le dispositif d'éclairage 110 dudit véhicule 200 émettant devant lui une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie le faisceau lumineux d'éclairage et/ou de signalisation lors de la première étape 10. [0063] On entend par « augmentation » que l'intensité lumineuse des zones lumineuses passe d'une première valeur (nulle ou non-nulle) à une deuxième valeur supérieure à la première valeur. L'« augmentation » inclut une activation d'une zone lumineuse éteinte auparavant lorsqu'un objet est détecté à une position se trouvant en dehors du faisceau lumineux alors émis par le module lumineux. Par exemple, lorsque le faisceau lumineux est un partie d'un faisceau lumineux feu de croisement, l'objet détecté peut se trouver en dehors de la zone éclairée par le faisceau lumineux. Il est alors possible d'activer certaines zones lumineuses participant au faisceau lumineux de feu de route. [0064] De cette manière, ledit objet est sur-illuminé par rapport au reste du faisceau lumineux. Cette augmentation sélective de l'intensité lumineuse autorise avantageusement une meilleure visibilité de l'objet par le dispositif de prise d'images 106 [0065] Dans un mode de réalisation, l'augmentation de l'intensité lumineuse des zones lu- mineuses dans la région comprenant l'objet à classifier détecté peut-être réalisée de 9 manière non-homogène. Par exemple, elle peut être faite de manière à projeter un motif lumineux sur l'objet à classifier. Dans un autre exemple, la lumière reçue par l'objet peut être un dégradé. [0066] La projection d'une lumière non-homogène sur la région comprenant l'objet permet avantageusement de fournir des informations sur le relief dc l'objet à classifier. [0067] Comme évoqué précédemment, l'augmentation de l'intensité lumineuse peut être réalisé par un premier module lumineux se trouvant dans un premier projecteur et par un deuxième module lumineux se trouvant dans un deuxième projecteur. [0068] L'augmentation de l'intensité lumineuse des zones lumineuses comprenant la région dans laquelle l'objet est détecté peut s'étendre sur une période inférieure à 0,6s, préférentiellement inférieure à environ 0,2s pour ne pas éblouir l'objet si celui-ci est une personne, par exemple, un piéton ou un cycliste. [0069] Dans une quatrième étape 40, on réalise une prise d'au moins une image dudit objet ou de ladite région simultanément à la troisième étape 30. [0070] L'image prise comprend ainsi une image de l'objet ou de la région comprenant l'objet lors de sa sur-illumination. [0071] Dans une cinquième étape 50, l'image prise de la région ou de l'objet est fournie à un classificateur. Le classificateur effectue ou tente d'effectuer la classification l'objet grâce à une image sur laquelle l'objet est plus visible. [0072] Préférentiellement, le classificateur reçoit les informations sur l'objet à classifier dé- terminés lors de la deuxième étape par le dispositif de détection. [0073] En fonction de la classification de l'objet, notamment si l'objet est classifié comme un obstacle potentiel, le procédé peut comprendre une sixième étape 60 comprenant une action du véhicule en réponse à cette classification. [0074] Par un obstacle potentiel, on entend tout objet mobile ou immobile devant engendrer une modification des consignes de conduite du véhicule comme un changement de trajectoire, un changement de vitesse. Un obstacle potentiel peut comprendre tout objet (autre véhicule, cycliste, piéton, animal ou autre) pouvant présenter un risque de collision avec le véhicule 200. [0075] Si l'objet à classifier est classifié comme un obstacle potentiel, le procédé peut comprendre, l'activation d'une action d'un module d'action 107 dudit véhicule 200. [0076] L'action du véhicule peut comprendre un freinage. L'action du véhicule peut comprendre un changement de la trajectoire du véhicule ou encore comprendre un avertissement à l'utilisateur d'un risque de collision. L'avertissement peut être un avertissement visuel, sonore ou tactile (par exemple, une vibration du siège ou du volant). [0077] Si l'objet à classifier est classifié comme n'étant pas un obstacle potentiel, le procédé peut comprendre l'activation d'une consigne de maintien de la trajectoire initiale du véhicule 200. [0078] En cas d'échec de l'étape de classification 50, notamment si l'image de l'objet n'est toujours pas assez éclairée, le procédé peut comprendre des étapes supplémentaires comprenant un déclenchement 51 d'une deuxième augmentation de l'intensité lumineuse des zones lumineuses comprenant la région dans laquelle l'objet est détecté. Ladite deuxième augmentation de l'intensité lumineuse est supérieure à la première augmentation de l'intensité lumineuse de la troisième étape 30. [0079] En particulier, la première augmentation de l'intensité lumineuse peut être telle qu'elle ne soit pas éblouissante pour une personne, et la deuxième augmentation de l'intensité lumineuse peut être éblouissante pour une personne. Ainsi, on essaye dans un premier temps d'améliorer la détection d'un objet sans éblouir une personne qui constituerait l'objet ou qui se trouverait à proximité de l'objet. [0080] La deuxième augmentation peut être supérieure en terme de durée d'émission (durée de la deuxième augmentation lumineuse supérieure à la durée de la première augmentation lumineuse). La deuxième augmentation peut comprendre une augmentation du nombre de zones lumineuses sur-intensifiées de manière à sur-intensifier l'éclairage sur une région plus large autour de l'objet à classifier. [0081] Dans un mode de réalisation, le déclenchement d'une deuxième augmentation comprend une augmentation de l'intensité des sources lumineuses supérieure à celle de la première augmentation de la troisième étape 30. [0082] Le déclenchement de la deuxième augmentation peut être issu d'un dispositif d'éclairage différent que celui utilisé lors de la troisième étape 30. Le dispositif d'éclairage utilisé lors de la troisième étape 30 peut être inclus dans un premier projecteur du véhicule 200 et le dispositif d'éclairage utilisé pour le déclenchement de la deuxième augmentation peut être inclus dans le deuxième projecteur du véhicule 200. [0083] Le procédé comprend alors une deuxième prise 52 d'une image de l'objet simul- tanément à l'étape de déclenchement 51 d'une deuxième augmentation de l'intensité lumineuse supérieure à la première augmentation de l'intensité lumineuse des zones lumineuses. [0084] L'image prise lors de la deuxième prise d'image peut alors être utilisée pour une nouvelle tentative 53 de classification de l'objet similaire à la cinquième étape décrite ci-avant. [0085] En cas de réussite de la classification, la sixième étape 60 décrite ci-avant est alors exécutée. [0086] Dans un mode de réalisation, la mémoire 109 est une mémoire non-transitoire. [0087] Dans un mode de réalisation, la mémoire 109 comprend un support d'enregistrement de données, lisible par un calculateur ou un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise 11 en oeuvre du procédé selon l'invention. La mémoire 109 peut comprendre un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. 12 [Revendication I] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4]