FR 3087924 A1 20200501 FR 1860027 A 20181030 Procédé de pilotage en mode tri d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, et unité de pilotage correspondante. 1. DOMAINE TECHNIQUE Le domaine de l'invention est celui de la logistique et des systèmes de stockage tampon et de séquencement de charges configurés pour recevoir des charges non séquencées provenant d'au moins une unité externe (par exemple un magasin automatisé de stockageidéstockage) et fournir au moins une séquence de charges dans un ordre voulu à au moins un poste de préparation. La présente invention concerne plus précisément le pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges (aussi appelé « buffer-séquenceur »), dans le cas où celui-ci comprend : une unité de stockage tampon comprenant une pluralité de niveaux d'entrée et au moins un niveau de recirculation superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon un premier sens pour les niveaux d'entrée et selon un deuxième sens opposé au premier sens pour le au moins un niveau de recirculation, une charge présente sur le au moins un niveau de recirculation étant dite charge en recirculation ; et un élévateur d'entrée et un élévateur de sortie, de type alternatif et discontinu, positionnés respectivement en regard des entrées et en regard des sorties des niveaux d'entrée et du au moins un niveau de recirculation. La présente invention peut s'appliquer à n'importe quel type de poste de préparation, et notamment mais non exclusivement : - aux postes de préparation de commandes (aussi appelés « postes de picking »), par prélèvements de produits dans des contenants de stockage (aussi appelés « charges sources ») : un opérateur (ou un robot) reçoit une liste de prélèvements (sur papier, sur écran d'un terminal, sous forme vocale, sous forme de mission informatique (dans le cas du robot), etc.) lui indiquant, pour chaque colis à expédier (aussi appelé « contenant d'expédition » ou « charge cible »), la quantité de chaque type de produits qu'il doit collecter dans des contenants de stockage et regrouper dans le colis à expédier ; et - aux postes de palettisation de contenants de stockage (aussi appelés « charges sources ») contenant eux-mêmes des produits : un opérateur (ou un robot) reçoit une liste de prélèvements (sur papier, sur écran d'un terminal, sous forme vocale, sous forme de mission informatique (dans le cas du robot), etc.) lui indiquant, pour chaque palette à 5 expédier (aussi appelée « contenant d'expédition » ou « charge cible »), la quantité de chaque type de contenants de stockage (par exemple des cartons) qu'il doit collecter et décharger sur la palette à expédier. 2. ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUE 10 La demande de brevet FR3051948A1, déposée par le titulaire de la présente demande (société SAVOYE), décrit plusieurs implémentations possibles d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges du type précité, c'est-à-dire comprenant une unité de stockage tampon, comprenant elle-même N niveaux d'entrée et au moins un niveau de recirculation, ainsi qu'un élévateur d'entrée et un élévateur de 15 sortie. Le principe général d'un tel système consiste à effectuer les fonctions de stockage tampon et de séquencement de charges en utilisant deux élévateurs alternatifs (d'entrée et de sortie respectivement) en combinaison avec une unité de stockage tampon, sous le contrôle d'une unité de pilotage configurée pour organiser divers 20 mouvements de charges entre ces entités. L'unité de pilotage UP veille notamment au respect d'une règle selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre. La capacité de séquencement (ordonnancement) du système est liée à la quantité de charges pouvant être stockées temporairement dans l'unité de stockage tampon. En 25 permettant une recirculation (c'est-à-dire un retour vers l'élévateur alternatif d'entrée, et donc potentiellement vers l'entrée de l'unité de stockage tampon) de certaines charges qui sortent de l'unité de stockage tampon, le (au moins un) niveau de recirculation permet d'éviter une situation de blocage de l'unité de stockage tampon, sans en augmenter le nombre de niveaux d'entrée. 30 Par « unité externe » (qui fournit les charges non séquencées), on entend par exemple (liste non exhaustive) : un système automatique (par exemple un magasin 3 automatisé de stockage/déstockage) ; un système semi-automatique ; un système manuel ; un autre système de stockage tampon et de séquencement de charges ; une combinaison d'au moins deux des systèmes précédents ; etc. Un tel système présente de nombreux avantages, notamment mais non 5 exclusivement : - minimisation (voire dans certains cas suppression totale) des contraintes de séquencemeni en sortie de la (ou les) unité(s) exteme(s) par un séquencemeni des charges en aval de celle(s)-ci, et au plus proche du (ou des) poste(s) de préparation ; cette minimisation (ou suppression) des contraintes permettant de 10 réduire la taille et la complexité, et donc le coût, de la (ou les) unité(s) externe(s) ; - réduction de l'emprise au sol ; - optimisation du rendement du système global (comprenant notamment la (ou les) unité(s) externe(s), le système de stockage tampon et de séquencement et le(s) 15 poste(s) de préparation) ; - optimisation de la réactivité du système global ; - manipulation de charges multi-formats si des rouleaux motorisés sont utilisés - optimisation des coûts si le système global comprend plusieurs postes de préparation (mutualisation du système de stockage tampon et de séquencement) ; 20 - etc. En sortie du système de stockage tampon et de séquencement, plusieurs types de séquences de charges sont réalisables, et notamment mais non exclusivement : - une séquence comprenant uniquement des charges sources, chaque charge source étant un contenant de stockage de produit(s) ; ou 25 une séquence comprenant uniquement des charges cibles, chaque charge cible étant un contenant d'expédition de produit(s) ; ou une séquence comprenant une charge cible, qui est un contenant d'expédition de produit(s), suivie d'au moins une charge source, qui est un contenant de stockage de produit(s). 30 Plusieurs systèmes de stockage tampon et de séquencement (réalisés chacun selon la solution proposée) peuvent être utilisés en parallèle. Par exemple, en amont d'au 4 moins un poste de préparation, un premier système est utilisé uniquement pour des charges sources, et en parallèle un second système est utilisé uniquement pour des charges cibles. Il est apparu souhaitable aux inventeurs de la présente demande d'optimiser le 5 pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges tel que décrit dans la demande de brevet FR3051948A 1. Ils ont identifié plusieurs axes d'optimisation relatifs en particulier au pilotage de l'élévateur d'entrée, avec notamment une recherche de solution aux problématiques suivantes, tout en gérant un compromis entre d'une part une augmentation du débit des 10 charges séquencées sortant sur le convoyeur de sortie et d'autre part une réduction des risques de blocage du système : - sélection d'une charge : comment choisir entre les charges qui arrivent à l'élévateur d'entrée via le convoyeur d'entrée et les charges en rccirculation qui arrivent à l'élévateur d'entrée via le niveau de recirculation ? 15 - sélection d'un niveau de destination : une fois qu'une charge a été choisie, comment choisir parmi les niveaux d'entrée le niveau de destination sur lequel la charge doit être transférée par l'élévateur d'entrée, tout en veillant au respect de la règle précitée selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre ? 20 - sélection d'un niveau à recirculer : dans le cas où il n'est pas possible de choisir un niveau de destination tout en veillant au respect de la règle précitée, comment choisir parmi les niveaux d'entrée un niveau à recirculer (c'est-à-dire un niveau dont les charges qu'il héberge vont devoir être transférées par l'élévateur de sortie vers le niveau de recirculation) ? 25 L'invention, dans au moins un mode de réalisation, a notamment pour objectif de fournir un procédé de pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, offrant une solution aux problématiques mentionnées ci-dessus (ou à moins une d'entre elles), tout en gérant le compromis précité (entre augmentation du débit de sortie des charges séquencées et réduction des risques de blocage du système). 30 3. RÉSUMÉ 5 Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, il est proposé un procédé de pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, configuré pour recevoir des charges non séquencées provenant d'au moins une unité externe, via au moins un convoyeur d'entrée, et fournir au moins une séquence de charges dans un 5 ordre voulu à au moins un poste de préparation, via au moins un convoyeur de sortie. Le système comprend : une unité de stockage tampon comprenant N niveaux d'entrée et au moins un niveau de recirculation superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type 10 « premier entré premier sorti » selon un premier sens pour les niveaux d'entrée et selon un deuxième sens opposé au premier sens pour le au moins un niveau de recirculation, avec 1\1-2 une charge présente sur le au moins un niveau de recirculation étant dite charge en recirculation ; et un élévateur d'entrée et un élévateur de sortie, de type alternatif et discontinu, 15 positionnés respectivement en regard des entrées et en regard des sorties des N niveaux d'entrée et du au moins un niveau de recirculation. Une unité de pilotage effectue un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée comprenant à chaque itération les étapes suivantes, même s'il existe au moins une charge à recirculer dans le système : 20 détection d'une première charge sur une sortie du convoyeur d'entrée et d'une deuxième charge sur la sortie du au moins un niveau de recirculation ; sélection, d'une charge avec les règles suivantes : sélection de la première charge si pas de deuxième charge présente, ou inversement ; si les première et deuxième charges sont présentes, sélection de la deuxième charge si au moins une 25 condition de priorité est vérifiée, sinon sélection de la première charge ; sélection d'un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée, en respectant une règle selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée, hormis d'éventuelle(s) charge(s) à recirculer, sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre ; 30 si la sélection d'un niveau de destination aboutit, génération pour l'élévateur d'entrée d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du ô niveau de destination sélectionné, sinon sélection d'un niveau à recirculer parmi les niveaux d'entrée, sans génération pour l'élévateur d'entrée d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du niveau à recirculer sélectionné, et affectation à chaque charge du niveau à recirculer d'un statut de charge à 5 recirculer signifiant que ladite charge doit être transférée par l'élévateur de sortie sur l'entrée du au moins un niveau de recirculation. Le principe général de la solution proposée consiste à effectuer un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée dans lequel, afin de favoriser la réduction des risques de blocage par rapport à l'augmentation du débit de sortie des charges séqucncécs (dans la 10 gestion du compromis précité), on améliore le pouvoir de tri des charges à recirculer et des charges en recirculation (ce faisant on améliore le pouvoir de tri de l'ensemble du système) : - en cherchant à générer une mission de transfert pour l'élévateur d'entrée même s'il existe au moins une charge à recirculer dans le système ; et 15 - en privilégiant quand c'est possible (c'est-à-dire si la au moins une condition de priorité est vérifiée), dans la sélection de charge en entrée de l'élévateur d'entrée, les charges en recirculation provenant du au moins un niveau de rccirculation. Par ailleurs, la sélection d'un niveau à recirculer (dans une itération donnée du pilotage itératif) est associée à l'affectation du statut « charge à recirculer » à chaque 20 charge du niveau à recirculcr, mais n'implique pas la génération pour l'élévateur d'entrée d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du niveau à recirculer sélectionné. Ainsi, on utilise l'itération suivante du pilotage itératif pour générer une telle mission de transfert, ce qui permet d'optimiser le choix du niveau d'entrée sur lequel la prochaine charge sélectionnée va être placée. 25 On décrit par la suite, en relation avec les figures, diverses caractéristiques du processus de sélection de niveau de destination et du processus de sélection d'un niveau à recirculer, permettant d'améliorer encore le pouvoir de tri des charges à recirculer et des charges en rccirculation, et donc de réduire encore les risques de blocage du système. 5 7 10 Diverses implémentations et caractéristiques du procédé de pilotage proposé sont précisées dans le jeu de revendications. Elles sont également détaillées (avec leurs avantages associés) et illustrées à travers des exemples dans la suite de la description. 15 Dans un autre mode de réalisation de l'invention, il est proposé un produit programme d'ordinateur qui comprend des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre du procédé précité (dans l'un quelconque de ses différents modes de réalisation), lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 20 Dans un autre mode de réalisation de l'invention, il est proposé un médium de stockage lisible par ordinateur et non transitoire, stockant un programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions exécutables par un ordinateur pour mettre en oeuvre le procédé précité (dans l'un quelconque de ses différents modes de réalisation). 25 Dans un autre mode de réalisation de l'invention, il est proposé une unité de pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, configure pour recevoir des charges non séquencées provenant d'au moins une unité externe, via au moins un convoyeur d'entrée, et fournir au moins une séquence de charges dans un ordre voulu à au moins un poste de préparation, via au moins un convoyeur de sortie, le système comprenant : 30 une unité de stockage tampon comprenant N niveaux d'entrée et au moins un niveau de recirculation superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon un premier sens pour les niveaux d'entrée et selon un deuxième sens opposé au premier sens pour le au moins un niveau de recirculation, avec Nat une charge présente sur le au moins un niveau de recirculation étant dite charge en recirculation ; et un élévateur d'entrée et un élévateur de sortie, de type alternatif et discontinu, positionnés respectivement en regard des entrées et en regard des sorties des N niveaux d'entrée et du au moins un niveau de recirculation. Ladite unité de pilotage est configurée pour effectuer un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée selon le procédé de pilotage (selon l'un quelconque de ses modes de réalisation décrits plus bas). 8 4. LISTE DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée à titre d'exemple indicatif et non limitatif, et des dessins annexés, dans lesquels : 5 la figure I est une vue de côté d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges selon un mode de réalisation particulier de l'invention ; la figure 2 présente un organigramme du pilotage de l'élévateur d'entrée, selon un mode de réalisation particulier de l'invention ; 10 la figure 3 présente un organigramme du pilotage de l'élévateur de sortie, selon un mode de réalisation particulier de l'invention ; et la figure 4 présente un schéma-bloc d'une unité de pilotage selon un mode de réalisation particulier de l'invention. 15 5. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Sur toutes les figures du présent document, les éléments et étapes identiques sont désignés par une même référence numérique. La figure 1 illustre un système de stockage tampon et de séquencement de charges selon un mode de réalisation particulier de l'invention. Il est configuré pour 20 recevoir des charges non séquencées provenant d'une unité externe (non représentée), via un convoyeur d'entrée CE, et fournir au moins une séquence de charges dans un ordre voulu (charges séquencées) à un poste de préparation PP (occupé par un opérateur ou un robot), via un convoyeur de sortie CS. En d'autres termes, le système (ou « buffer-séquenceur ») trie des charges en 25 fonction d'une liste d'attendus en sortie et des charges qu'il découvre en entrée. La liste des attendus en sortie est fournie à l'unité de pilotage UP. Elle comprend des couples associant un numéro d'ordre et un identifiant de charge. La liste des attendus en sortie fournit donc une liste de numéros d'ordre, qui est obligatoirement croissante non stricte (mais non nécessairement continue). Exemples de liste de 3() numéros d'ordre : - exemple 1 : 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ; 9 - exemple 2 : 1, 1, 2, 3, 4, 4, 4, 4, 5, 6, 7, 8, 8, 9, 9, 10 ; - exemple 3 : 1, 1, 2, 3, 6, 7, 8, 8, 10. Le prochain numéro de la liste des attendus en sortie est le premier de la liste, ayant donc la valeur la plus faible. 5 Quand une charge a été traitée (déposée sur le convoyeur de sortie), son numéro d'ordre est enlevé de la liste. Actualisation des exemples précédents de liste de numéros d'ordre, en supposant qu'une charge ayant le numéro d'ordre 1 a été déposée sur le convoyeur de sortie : - exemple 1 : 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ; 10 - exemple 2 : 1, 2, 3, 4, 4, 4, 4, 5, 6, 7, 8, 8, 9, 9, 10 ; - exemple 3 : 1, 2, 3, 6, 7, 8, 8, 10. L'unité externe est par exemple un magasin automatisé de stockage/déstockage. Dans une variante, l'unité externe est un autre système de stockage tampon et de séquencement de charges. Dans une autre variante, le système de stockage tampon et de 15 séquencement de charges reçoit des charges non séquencées provenant de plusieurs unités externes (soit via plusieurs convoyeurs d'entrée CE spécifiques chacun à une des unités externes, soit via un convoyeur d'entrée CE utilisé conjointement par plusieurs unités externes). Le système de stockage tampon et de séquencement de charges comprend un 20 élévateur d'entrée EE, un élévateur de sortie ES, une unité de stockage tampon US et une unité de pilotage UP. Les élévateurs d'entrée EE et de sortie ES sont des élévateurs verticaux de type alternatif et discontinu, comprenant chacun une unique nacelle 21, 22 effectuant des mouvements verticaux alternatifs (la nacelle monte et descend alternativement). Par 25 opposition, un « élévateur continu » (aussi appelé « paternoster ») est un élévateur vertical comprenant une pluralité de nacelles circulant en boucle fermée, sans mouvement alternatif. L'unique nacelle 21, 22 est mono-charge (elle comporte un unique niveau comprenant un unique emplacement configuré pour recevoir une charge). Ainsi les élévateurs EE, ES sont simples et de faible coût. 30 L'unique emplacement de nacelle est par exemple équipé d'une section de convoyeur motorisé (ou de tout autre dispositif de transfert) permettant de transférer une IO charge sur ou en dehors de la nacelle. Dans une variante, l'emplacement de nacelle est équipé de rouleaux libres, dont la mise en mouvement est par exemple assurée par un moyen mécanique escamotable positionné en bout d'un autre équipement (convoyeur ou emplacement tampon). D'autres moyens de mise en mouvement peuvent être envisagés. 5 Dans une autre variante, l'unique nacelle de chaque élévateur EE, ES est multicharge (elle comporte plusieurs niveaux et/ou plusieurs emplacements de charge par niveau). Dans une autre variante, les élévateurs EE, ES sont des élévateurs verticaux de type alternatif et discontinu, comprenant chacun plusieurs nacelles effectuant chacune 10 des mouvements verticaux alternatifs (la nacelle monte et descend alternativement). Chaque nacelle comprend un ou plusieurs niveaux et/ou un plusieurs emplacements de charge par niveau. L'unité de stockage tampon US comprend : - N niveaux d'entrée VE, à VER, superposés verticalement, ayant chacun une 15 entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type « premier entré premier sorti » (ou FIFO, pour « First In First Out ») selon un premier sens (indiqué sur la figure 1 par des flèches noires orientées de gauche à droite, notamment celle référencée 23), avec 1'..2. (par exemple, N=9 dans une mise en oeuvre particulière). Chaque niveau d'entrée déplace automatiquement 20 les charges de l'amont (côté élévateur d'entrée) vers l'aval (côté élévateur de sortie). Chaque niveau d'entrée comprend un convoyeur d'avance automatique pas à pas, permettant d'avancer automatiquement les charges jusqu'à une position d'attente avant prise par l'élévateur de sortie. Il peut ainsi y avoir Y charges au maximum dans un niveau ; 25 - un niveau de recirculation VR, superposé verticalement avec les niveaux d'entrée, ayant une entrée unique et une sortie unique, et comprenant un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon un deuxième sens (indiqué sur la figure 1 par une flèche noire orientée de droite à gauche et référencée 24) opposé au premier sens. Chaque charge présente sur le niveau de 30 recirculation VR est dite « charge en recirculation ». Le niveau de recirculation déplace automatiquement les charges de l'aval (côté élévateur de sortie) vers Il l'amont (côté élévateur d'entrée). Le niveau de recirculation VR est positionnable à n'importe quel étage (dans un mode de réalisation particulier, il est positionné verticalement au centre de la superposition de niveaux d'entrée, afin de limiter les déplacements de l'élévateur de sortie). Dans une variante, l'unité de stockage 5 tampon US comprend plusieurs niveaux de recirculation ; - (optionnellement) un niveau « voie rapide » VQ, superposé verticalement avec les niveaux d'entrée VE, à VER et le niveau de recirculation VR, ayant une entrée unique et une sortie unique, et comprenant un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon le premier sens. Le niveau voie rapide est 10 réservé aux charges en retard, pour leur permettre d'être prise au plus vite par l'élévateur de sortie. L'élévateur d'entrée EE et l'élévateur de sortie ES sont positionnés respectivement en entrée et en sortie des N niveaux d'entrée VE, à VE', du niveau de recirculation VR et du niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US. La 15 nacelle 21 de l'élévateur d'entrée EE peut venir en regard de l'entrée de chacun des N niveaux d'entrée et du niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US pour y insérer une charge. Elle peut également venir en regard de la sortie du niveau de recirculation VR pour en retirer une charge. La nacelle 22 de l'élévateur de sortie ES peut venir en regard de la sortie de 20 chacun des N niveaux d'entrée et du niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US pour en retirer une charge. Elle peut également venir en regard de l'entrée du niveau de recirculation VR pour y insérer une charge. Le convoyeur d'entrée CE occupe une position permettant un échange direct de charges avec l'élévateur d'entrée EE. En d'autres termes, une charge peut passer 25 directement de l'un à l'autre. Dans l'exemple de la figure 1, l'élévateur d'entrée EE est positionné entre le convoyeur d'entrée CE et l'unité de stockage tampon US, et le convoyeur d'entrée CE est aligné verticalement avec le niveau d'entrée référencé VE, de l'unité de stockage tampon US. Dans des variantes, le convoyeur d'entrée CE peut occuper d'autres positions verticales, et notamment être aligné verticalement avec l'un 30 quelconque des N niveaux d'entrée VE, à VER de l'unité de stockage tampon US, ou encore avec le niveau « voie rapide » VQ ou le niveau de recirculation VR. Dans 12 d'autres variantes, le convoyeur d'entrée CE et l'unité de stockage tampon US sont positionnés du même côté de l'élévateur d'entrée EE (dans ce cas, le convoyeur d'entrée CE est positionné au-dessus ou au-dessous de l'unité de stockage tampon US). Dans d'autres variantes, on peut avoir plusieurs convoyeurs d'entrée CE, en accord avec 5 toutes les variantes précédentes. Le convoyeur de sortie CS occupe une position permettant un échange direct de charges avec l'élévateur de sortie ES. En d'autres termes, une charge peut passer directement de l'un à l'autre. Dans l'exemple de la figure 1, l'élévateur de sortie ES est positionné entre l'unité de stockage tampon US et le convoyeur de sortie CS, et le 10 convoyeur de sortie CS est aligné verticalement avec le niveau d'entrée référencé VE, de l'unité de stockage tampon US. Dans des variantes, le convoyeur de sortie CS peut occuper d'autres positions verticales, et notamment être aligné verticalement avec l'un quelconque des N niveaux d'entrée VE, à VE' de l'unité de stockage tampon US, ou encore avec le niveau « voie rapide » VQ ou le niveau de recirculation VR. Dans 15 d'autres variantes, le convoyeur de sortie CS et l'unité de stockage tampon US sont positionnés du même côté de l'élévateur de sortie ES (dans ce cas, le convoyeur de sortie CS est positionné au-dessus ou au-dessous de l'unité de stockage tampon US). Dans d'autres variantes, on peut avoir plusieurs convoyeurs de sortie CS, en accord avec toutes les variantes précédentes. 20 L'unité de pilotage UP permet d'organiser de façon optimale les mouvements des charges dans le système, et notamment sur les élévateurs d'entrée EE et de sortie ES et l'unité de stockage tampon US, afin de mettre à disposition sur le convoyeur de sortie CS des charges sources selon au moins une séquence déterminée (comportant des charges dans un ordre voulu). A cet effet, l'unité de pilotage UP reçoit des informations 25 (notamment un identifiant de charge) lues, sur les charges passant à différents endroits du système, par des dispositifs de lecture (non représentés), de type lecteur code à barre, lecteur d'étiquette RFID, etc. Ces endroits sont par exemple situés aux extrémités des différents convoyeurs. Plus précisément, l'unité de pilotage UP organise, sous la contrainte précitée de 30 délivrance d'au moins une séquence déterminée, différents mouvements de charges : - depuis le convoyeur d'entrée CE vers l'élévateur d'entrée EE ; 13 - depuis l'élévateur d'entrée EE vers les N niveaux d'entrée de l'unité de stockage tampon US ; - depuis l'élévateur d'entrée EE vers le niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US ; 5 - depuis les N niveaux d'entrée de l'unité de stockage tampon US vers l'élévateur de sortie ES ; - depuis le niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US vers l'élévateur de sortie ES ; - depuis l'élévateur de sortie ES vers le convoyeur de sortie CS ; 10 - depuis l'élévateur de sortie ES vers le niveau de recirculation VR et - depuis le niveau de recirculation VR vers l'élévateur d'entrée EE L'élévateur d'entrée EE et l'élévateur de sortie ES fonctionnent simultanément, ce qui permet d'augmenter la cadence du système de stockage tampon et de séquencement. 15 Pour que le système fournisse une séquence de charges dans un ordre voulu, l'unité de pilotage UP effectue : - un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée (voir figure 2) de sorte que celui-ci effectue un pré-séquencement quand il place les charges de la séquence en entrée des niveaux d'entrée VE, à VEN et du niveau « voie rapide » VQ de l'unité de 20 stockage tampon US. Pour cela, l'unité de pilotage UP veille notamment au respect d'une règle selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée (hormis d'éventuelle(s) charge(s) à recirculer) sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre. En d'autres termes, sur chacun des N niveaux d'entrée, une charge donnée possédant un rang donné au sein de la 25 séquence ne doit être précédée d'aucune charge (hormis d'éventuelle(s) charge(s) à recirculer) de rang strictement supérieur au rang donné (plusieurs charges peuvent avoir le même rang au sein de la séquence) ; et - un pilotage itératif de l'élévateur de sortie (voir figure 3) de sorte que celui-ci effectue un séquencement final quand il prélève les charges de la séquence en 30 sortie des N niveaux d'entrée VE, à VER et du niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US, selon l'ordre voulu. 14 En d'autres termes, la fonction de séquencement (ordonnancement) est répartie entre l'élévateur d'entrée EE (qui effectue le pré-séquencement) et l'élévateur de sortie ES (qui effectue le séquencement final et participe au pré-séquencement). Ceci permet au système de stockage tampon et de séquencement de charges de fonctionner à une 5 cadence élevée (directement liée à la cadence de travail des élévateurs d'entrée et de sortie). Ainsi, dans l'exemple illustré sur la figure 1, on considère que la séquence à reconstituer sur le convoyeur de sortie CS comprend dans l'ordre les charges suivantes : C11, C12, C13, C14 et C21. L'élévateur d'entrée EE reçoit les charges dans le désordre 10 (C11, C14, C13, C22, C12 et C21). Il effectue un pré-séquencement en effectuant les actions successives suivantes : - placement de la charge C11 sur le niveau d'entrée VE, ; - placement de la charge C14 sur le niveau d'entrée VE, ; - placement de la charge C13 sur le niveau d'entrée VE, (pas possible de la placer 15 sur le niveau d'entrée VE' car la charge C14 s'y trouve déjà) ; - placement de la charge C22 sur le niveau d'entrée VE, ; - placement de la charge C12 sur le niveau d'entrée VE, (pas possible de la placer sur le niveau d'entrée VE' car les charges C14 et C22 s'y trouvent déjà, ni sur le niveau d'entrée VE, car la charge C13 s'y trouve déjà) ; 20 - placement de la charge C21 sur le niveau d'entrée VE, (pas possible de la placer sur le niveau d'entrée VE, car la charge C22 s'y trouve déjà). Sur la figure 1, des charges sont référencées avec des caractères alphanumériques (« C11 », « C12 », « C13 », etc.) pour illustrer le fonctionnement du système. Afin de faire apparaître sur la même figure des positions successives d'une 25 même charge, la notation suivante est utilisée : pour une première position, la charge est référencée seulement avec ses caractères alphanumériques associés (par exemple « C11 »), pour une deuxième position, la référence de la charge est complétée avec le symbole prime (par exemple « C11' »), pour une troisième position, la référence de la charge est référencée avec le symbole double prime (par exemple « C11" »), etc. 30 En cas d'impossibilité pour l'élévateur d'entrée EE de déposer une charge sur un niveau d'entrée, l'unité de pilotage UP recherche et sélectionne un niveau à recirculcr 15 parmi les niveaux d'entrée. Le niveau d'entrée sélectionné a alors le statut « recirculer », et les charges sur ce niveau ont le statut « à recirculer ». Une charge « à recirculer » passe au statut «en recirculation » lorsqu'elle est déposée sur le niveau de recirculation VR par l'élévateur de sortie ES. Le nombre maximal de niveau(x) d'entrée 5 pouvant avoir le statut «à recirculer » en simultané est prédéfini. Dans un mode de réalisation particulier, ce nombre maximal est égal à N (le nombre de niveaux d'entrée), afin d'améliorer le pouvoir de tri des charges à recirculer et des charges en recirculation. Dans un mode de réalisation particulier, une voie de rebut est implantée, soit en entrée, soit en sortie de l'unité de stockage tampon US, pour traiter les anomalies, aussi 10 appelées « charges en rebut » : charge non attendue, charge non lue, etc. Les charges en rebut sont donc soit directement sorties par l'élévateur d'entrée, soit convoyées sur un niveau d'entrée pour être évacuée par l'élévateur de sortie. Une charge en rebut ne peut pas prendre le statut « à recirculer ». La figure 2 présente un organigramme du pilotage de l'élévateur d'entrée par 15 l'unité de pilotage UP, selon un mode de réalisation particulier de l'invention. C'est un pilotage itératif comprenant à chaque itération les étapes détaillées ci-après, même s'il existe au moins unc charge à recirculer dans le système. Hormis pour les saturations de niveaux, les charges ayant le statut « rebut » ne sont pas prises en compte. Par exemple, si une charge « rebut » est la charge la plus en 20 amont d'un niveau (c'est-à-dire la plus proche de l'élévateur d'entrée), c'est le numéro d'ordre de la charge qui la précède (immédiatement en aval) qui sera pris en compte pour définir NumDerCharge. Dans unc étape initiale 201, l'unité de pilotage détecte et identifie les charges éventuellement présentes sur les positions de prise par l'élévateur d'entrée : position de 25 prise sur la sortie du convoyeur d'entrée CE et position de prise sur la sortie du niveau de recirculation VR. Dans une étape de test 202, l'unité de pilotage récupère le numéro d'ordre des charges détectées et identifiées dans l'étape 201, et vérifie qu'ils sont bien présents dans la liste d'attendus en sortie. Si le numéro d'ordre d'une charge détectée n'est pas 30 dans la liste d'attendus en sortie, la charge est mise en rebut dans une étape 203. Sinon 20 25 16 passage à l'étape de test 204 (charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée ?), combinée à l'une des étapes de test identiques 205 et 208 (charge présente sur la sortie du niveau de recirculation ?), pour déterminer dans quel cas on se trouve parmi quatre cas possible : cas 1 : pas de charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée ni sur la sortie du niveau de recirculation (réponses négatives aux tests 204 et 208) ; cas 2: charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée et pas de charge présente sur la sortie du niveau de recirculation (réponse positive au test 204 et négative au test 205) ; cas 3 : pas de charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée et charge présente sur la sortie du niveau de recirculation (réponse négative au test 204 et positive au test 208) ; cas 4 : charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée et charge présente sur la sortie du niveau de recirculation (réponses positives aux tests 204 et 205). Dans le cas I, l'unité de pilotage passe à l'étape 212 dans laquelle l'élévateur d'entrée est mis en attente (par exemple devant la sortie du convoyeur d'entrée), puis revient à l'étape initiale 201. Dans le cas 2, l'unité de pilotage passe à l'étape 206, dans laquelle la charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée est sélectionnée, puis à l'étape 211 de sélection d'un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée. Dans le cas 3, l'unité de pilotage passe à l'étape 209 dans laquelle la charge présente sur la sortie du niveau de recirculation est sélectionnée. Dans le cas 4, l'unité de pilotage passe à l'étape de test 207 dans laquelle elle détecte si au moins une des conditions de priorité suivantes est vérifiée : le numéro d'ordre de la charge présente sur la sortie du niveau de recirculation est inférieur au numéro d'ordre de la charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée ; le niveau de recirculation comprend des charges en recirculation qui ne sont pas séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre ; 5 - - 10 - - 15 17 le niveau de recirculation est plein et il y a besoin d'une place pour y placer une charge ; il existe dans le système au moins une charge à reeireuler ou en recirculation avec un numéro d'ordre inférieur au numéro d'ordre de la charge présente sur la 5 sortie du convoyeur d'entrée ; il existe dans le système au moins une charge à recirculer avec un numéro d'ordre inférieur au numéro d'ordre de la dernière charge placée dans le niveau de recirculation (c'est-à-dire la charge de ce niveau la plus près de l'élévateur d 'entrée). 10 En cas de réponse positive à l'étape de test 207, l'unité de pilotage passe à l'étape 209 dans laquelle la charge présente sur la sortie du niveau de recirculation est sélectionnée. Sinon, l'unité de pilotage passe à l'étape 206 dans laquelle la charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée est sélectionnée. A l'issue de l'étape 209, l'unité de pilotage effectue une étape de test 210 dans 15 laquelle elle détecte si les conditions de tri suivantes sont vérifiées : le numéro d'ordre de la charge présente sur la sortie du niveau de recirculation est strictement supérieur au numéro d'ordre de la charge en (N.Y/k)ème place dans la liste d'attendus en sortie, avec N le nombre de niveaux d'entrée, Y la capacité de charges de chaque niveau d'entrée et 1/3 k s 2/3 (par exemple, 20 k=2) ; et les charges en recirculation sur le au moins un niveau de recirculation sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre. En cas de réponse positive à l'étape de test 210 (c'est-à-dire si les deux conditions de tri sont vérifiées), l'unité de pilotage passe à l'étape 212 dans laquelle 25 l'élévateur d'entrée est mis en attente (par exemple devant la sortie du convoyeur d'entrée), puis revient à l'étape initiale 201. Sinon, l'unité de pilotage passe à l'étape 211 de sélection d'un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée. Dans l'étape 211, l'unité de pilotage cherche à sélectionner un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée, en respectant la règle précitée selon laquelle des 30 charges présentes sur un même niveau d'entrée (hormis d'éventuelle(s) charge(s) à recirculer) sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre. 18 Si le niveau « voie rapide » VQ est implémenté, l'unité de pilotage le sélectionne directement si une des conditions suivantes est respectée : - le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est celui du prochain numéro d'ordre de la liste d'attendus en sortie ; 5 le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est celui directement attendu après le numéro d'ordre de la dernière charge placée dans le niveau « voie rapide » (c'est-à-dire celle la plus près de l'élévateur d'entrée). Dans un mode de réalisation particulier, l'étape 211 de sélection d'un niveau de destination comprend en outre l'attribution d'une note à chacun des niveaux d'entrée 10 (avec un jeu de règles de notation détaillé ci-après) puis la sélection du niveau d'entrée ayant obtenu la note (positive) la plus élevée. En cas d'égalité entre plusieurs niveaux d'entrée ayant la même note, l'unité de pilotage privilégie par exemple le premier niveau d'entrée en suivant un ordre de parcours des niveaux d'entrée, défini dans un paramétrage qui dépend de la 15 configuration physique du système. Dans une implémentation particulière, le jeu de règles de notation comprend, pour affecter une note à un niveau d'entrée donné : - initial isation de la note à zéro ; - si le niveau d'entrée donné est saturé, décrémentation de la note d'une valeur 20 CO; si le niveau d'entrée donné est vide : si la charge sélectionnée est une charge en recirculation, incrémentation de la note d'une valeur Cl ; si le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est strictement supérieur au 25 numéro d'ordre de la charge en (N.Y)le place dans une liste d'attendus en sortie, avec Y la capacité de charges de chaque niveau d'entrée, et que soit le au moins un niveau de recirculation est vide soit la dernière charge entrée dans le au moins un niveau de recirculation possède un numéro d'ordre inférieur ou égal au numéro d'ordre de la charge sélectionné, incrémentation 30 de la note d'une valeur C2, sinon incrémentation de la note d'une valeur C3 ; 19 si NumDcrChargc NumCharge, avec NumDcrChargc le numéro d'ordre de la dernière charge placée sur le niveau d'entrée donné et NumCharge le numéro d'ordre de la charge sélectionnée : si la différence, dans la liste d'attendus en sortie, entre la place i de la 5 première charge ayant le numéro d'ordre NumCharge, et la place j de la première charge ayant le numéro d'ordre NumDerCharge, est strictement inférieure à Z (avec Z un nombre entier positif prédéterminé ; dans une implémentation particulière : Z = Y, avec Y la capacité de charges de chaque niveau d'entrée), incrémentation de la note d'une valeur C4 ; 10 sinon incrémentation de la note d'une valeur C5 ; si la dernière charge placée sur le niveau d'entrée donné est une charge à recirculer, si le niveau d'entrée donné n'est pas vide, et si NumDerCharge > NumCharge, incrémentation de la note d'une valeur C6 ; avec : CI C8 (par exemple, C7 = C2 + 1 et C8 = C2). Dans une implémentation particulière, on a : CO = ID 000 000 ; CI = 1 000 ; C2 20 = 2 000 000 ; C3 = 10 000 ; C4 = 2 000 001 - (NumCharge - NumDerCharge) + Y ; C5 = 2 000 000 - (NumCharge - NumDcrChargc) ; C6 = 1 000. Dans une implémentation particulière de l'étape 211, le niveau de destination sélectionné prend le statut d'un niveau à recirculer et la charge sélectionnée (qui à l'étape 217 va être déposée sur le niveau de destination sélectionné) prend le statut d'une 25 charge à recirculer (afin d'être transférée sur l'entrée du au moins un niveau de recirculation par l'élévateur de sortie) si les conditions suivantes sont vérifiées : le niveau de destination sélectionné est vide ; le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est strictement supérieur au numéro d'ordre de la charge en (N.Y)' place dans la liste d'attendus en sortie, avec Y la 30 capacité de charges de chaque niveau d'entrée ; et 20 soit le niveau de recirculation est vide, soit la dernière charge placée sur le niveau de recirculation possède un numéro d'ordre inférieur au numéro d'ordre de la charge sélectionnée. Si l'étape 211 a abouti (c'est-à-dire si un niveau de destination a pu être 5 sélectionné parmi les niveaux d'entrée), l'unité de pilotage effectue l'étape 217 dans laquelle elle génère pour l'élévateur d'entrée une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du niveau de destination sélectionné. Si l'étape 211 n'a pas abouti, l'unité de pilotage effectue des étapes de test 213 et 214. Dans l'étape 213, elle détecte si le au moins un convoyeur de sortie (CS) est 10 saturé. Dans l'étape 214, elle détecte si un emplacement de prise par l'élévateur de sortie est occupé par une charge possédant le prochain numéro d'ordre dans la liste d'attendus en sortie. Si les deux conditions des tests 213 et 214 sont vérifiées, l'unité de pilotage revient à l'étape initiale 201, sinon elle passe à une étape de test 215 dans laquelle elle détecte si le nombre maximal prédéterminé de niveau(x) à recirculcr est 15 atteint. Comme mentionné plus haut, dans un mode de réalisation particulier ce nombre maximal est égal à N, afin d'améliorer le pouvoir de tri des charges à recirculer et des charges en recirculation. Si la condition du test 215 est vérifiée, l'unité de pilotage revient à l'étape initiale 201, sinon elle passe à une étape 216 de sélection d'un niveau à recirculer. 20 Dans l'étape 216, l'unité de pilotage sélectionne un niveau à recirculcr parmi les niveaux d'entrée (sans génération pour l'élévateur d'entrée d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du niveau à recirculer sélectionné) et elle affecte à chaque charge du niveau à recirculer (hormis les charges ayant le statut « rebut ») un statut de charge à recirculer (signifiant que la charge doit être transférée par l'élévateur 25 de sortie sur l'entrée du niveau de recirculation). Dans un mode de réalisation particulier, l'étape 216 de sélection d'un niveau à recirculer comprend l'attribution d'une note à chacun des niveaux d'entrée, sauf le(s) niveaux d'entrée plein(s) dont le numéro d'ordre de la dernière charge placée est inférieur ou égal au numéro d'ordre de la charge sélectionnée, (avec un jeu de règles de 21 notation détaillé ci-après) puis la sélection du niveau d'entrée ayant obtenu la note (positive) la plus élevée. Dans une implémentation particulière, le jeu de règles de notation comprend, pour affecter une note à un niveau d'entrée donné (sans prendre en compte les charges 5 en « rebut ») : initialisation de la note à zéro ; si les charges du niveau d'entrée donné peuvent, sur le niveau de recirculation, se mettre derrière les charges en recirculation en respectant un ordre croissant de numéros d'ordre, incrémentation de la note d'une valeur Kl. On veut le plus 10 possible que les charges sur le niveau de recirculation soient rangées dans un ordre croissant, donc si faire recirculer le niveau d'entrée donné permet de garder cette propriété vraie, cette incrémentation augmente les chances du niveau d'entrée donné d'être sélectionné en incrémentant sa note. Le choix d'ordre croissant sur le niveau de recirculation permet un replacement plus aisé des 15 charges, de mieux trier et de ne jamais perdre de temps à devoir déplacer des charges (de numéro d'ordre plus grand que celui dont on aurait besoin) pour les replacer dans l'unité de stockage tampon US ; s'il est possible de réintroduire entièrement les charges du niveau d'entrée donné sur le niveau de recirculation, incrémentation de la note d'une valeur K2. Cette 20 incrémentation favorise un niveau d'entrée qui n'oblige pas à faire recirculer les charges déjà présentes sur le niveau de recirculation vers un niveau d'entrée de l'unité de stockage tampon US ; si le niveau d'entrée donné ne comprend qu'une seule charge, incrémentation de la note d'une valeur 1L3. Cette incrémentation favorise une recirculation rapide ; 25 incrémentation de la note avec le numéro d'ordre de la charge du niveau d'entrée donné la plus proche de l'élévateur de sortie ; décrémentation de la note avec m fois le nombre de charges sur le niveau d'entrée donné. Cette décrémentation permet de prendre en compte le temps nécessaire à la recirculation de toutes les charges présentes sur le niveau d'entrée 30 donné ; 22 avec 2 s m 10 (par exemple m=2), K1 > Y, K2 > Y et K3 > Y, Y étant la capacité de charges de chaque niveau d'entrée (dans une implémentation particulière : K1 = K2 = K3 = 1 000 000). La figure 3 présente un organigramme du pilotage de l'élévateur de sortie par 5 l'unité de pilotage UP, selon un mode de réalisation particulier de l'invention. C'est un pilotage itératif comprenant à chaque itération les étapes détaillées ci-après. Dans une étape initiale 301, l'unité de pilotage détecte et identifie les charges éventuellement présentes sur les positions de prise par l'élévateur de sortie : positions de prise sur les sorties des niveaux d'entrée VE, à VER et sur la sortie du niveau « voie 10 rapide » VQ. Dans une étape de test 302, l'unité de pilotage détecte si une charge ayant le prochain numéro d'ordre de la liste d'attendus en sortie est disponible pour prise, parmi les charges détectées à l'étape 301. En cas de réponse positive à l'étape de test 302, l'unité de pilotage passe à 15 l'étape de test 303 dans laquelle elle détecte si le convoyeur de sortie est saturé. En cas de réponse négative à l'étape de test 303, l'unité de pilotage effectue les étapes 304 à 307 : - dans l'étape 304, l'unité de pilotage sélectionne une charge ayant le prochain numéro d'ordre de la liste d'attendus en sortie 308 (s'il y a plusieurs charges 20 possédant un tel numéro d'ordre, l'unité de pilotage sélectionne par exemple celle qui est la plus proche de la position de l'élévateur de sortie) ; - dans l'étape 305, l'unité de pilotage génère, pour l'élévateur de sortie, une mission de prise de la charge sélectionnée ; - dans l'étape 306, l'unité de pilotage génère, pour l'élévateur de sortie, une 25 mission de dépose de la charge sélectionnée sur le convoyeur de sortie CS ; - dans l'étape 307, l'unité de pilotage met à jour la liste d'attendus en sortie 308. En cas de réponse négative à l'étape de test 302, ou de réponse positive à l'étape de test 303, l'unité de pilotage effectue une étape de test 309 dans laquelle elle détecte si une charge à recirculer est disponible pour prise, parmi les charges détectées à l'étape 30 301. 23 En cas de réponse positive à l'étape de test 309, l'unité de pilotage effectue les étapes 310 à 313 : - dans l'étape 310, l'unité de pilotage sélectionne une charge à recirculer (s'il y en a plusieurs, l'unité de pilotage sélectionne par exemple celle qui a le numéro 5 d'ordre le plus faible) ; - dans l'étape 311, l'unité de pilotage génère, pour l'élévateur de sortie, une mission de prise de la charge à recirculer sélectionnée ; - dans l'étape 312, l'unité de pilotage génère, pour l'élévateur de sortie, une mission de dépose de la charge à recirculer sélectionnée sur le niveau de 10 recirculation VR ; - dans l'étape 313, l'unité de pilotage met à jour les statuts. Elle enlève le statut « à recirculer » de la charge et lui affecte le statut « en recirculation ». Si suite à ce changement de statut de la charge, le niveau d'entrée sur lequel elle se trouvait n'a plus de charges «à recirculer », l'unité de pilotage enlève le statut « à 15 recirculer » de ce niveau d'entrée. En cas de réponse positive à l'étape de test 309, l'unité de pilotage revient à l'étape initiale 301. La figure 4 présente un exemple de structure de l'unité de pilotage UP précitée, selon un mode de réalisation particulier de l'invention. L'unité de pilotage UP comprend 20 une mémoire vive 43 (par exemple une mémoire RAM), une unité de traitement 41, équipée par exemple d'un processeur, et pilotée par un programme d'ordinateur 420 stocké dans une mémoire morte 42 (par exemple une mémoire ROM ou un disque dur). A l'initialisation, les instructions de code du programme d'ordinateur 420 sont par exemple chargées dans la mémoire vive 43 avant d'être exécutées par le processeur de 25 l'unité de traitement 41. L'unité de traitement 41 reçoit des signaux d'entrée 44, les traite et génère des signaux de sortie 45. Les signaux d'entrée 44 comprennent diverses informations relatives au fonctionnement du système global (comprenant notamment la (ou les) unité(s) externe(s), le système de stockage tampon et de séquencement et le(s) poste(s) de 30 préparation), notamment les identifiants de charge lus (par des dispositifs de lecture de type lecteur code à barre, lecteur d'étiquette RFID, etc.) sur les charges quand elles 24 passent à différents endroits du système global (par exemple aux extrémités des différents convoyeurs). Les signaux de sortie 45 comprennent diverses informations de contrôle pour le pilotage (contrôle) des équipements du système global (notamment au sein du système 5 de stockage tampon et de séquencement), afin de gérer les mouvements des charges dans le système global. Cette figure 4 illustre seulement une implémentation particulière parmi plusieurs possibles. En effet, l'unité de pilotage UP se réalise indifféremment sur une machine de calcul reprogrammablc (un ordinateur PC, un processeur DSP ou un microcontrôlcur) 10 exécutant un programme comprenant une séquence d'instructions, et/ou sur une machine de calcul dédiée (par exemple un ensemble de portes logiques comme un FPGA ou un ASIC, ou tout autre module matériel). Dans le cas où l'unité de pilotage est implantée au moins en partie sur une machine de calcul reprogrammable, le programme correspondant (c'est-à-dire la séquence d'instructions) peut être stocké dans un médium 15 de stockage amovible (tel que par exemple une disquette, un CD-ROM ou un DVD- ROM) ou non, REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, configure pour recevoir des charges non séquencées provenant d'au moins une unité externe, via au moins un convoyeur d'entrée (CE), et fournir au moins une séquence de charges dans un ordre voulu à au moins un poste de préparation (PP), via au moins un convoyeur de sortie (CS), le système comprenant : une unité de stockage tampon (US) comprenant N niveaux d'entrée (VE, à VEN) et au moins un niveau de rccirculation (VR) superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon un premier sens pour les niveaux d'entrée et selon un deuxième sens opposé au premier sens pour le au moins un niveau de rccirculation, avec N-2, une charge présente sur le au moins un niveau de recirculation étant dite charge en recirculation ; et un élévateur d'entrée (EE) et un élévateur de sortie (ES), de type alternatif et discontinu, positionnés respectivement en regard des entrées et en regard des sorties des N niveaux d'entrée et du au moins un niveau de recirculation ; caractérisé en ce qu'une unité de pilotage (UP) effectue un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée comprenant à chaque itération les étapes suivantes, même s'il existe au moins une charge à recirculer dans le système : détection (201) d'une première charge sur une sortie du convoyeur d'entrée et d'une deuxième charge sur la sortie du au moins un niveau de recirculation ; sélection (204 à 209), d'une charge avec les règles suivantes : sélection (206) de la première charge si pas de deuxième charge présente, ou inversement (209) ; si les première el deuxième charges sont présentes, sélection (209) de la deuxième charge si au moins une condition de priorité (207) est vérifiée, sinon sélection (206) de la première charge ; sélection (211) d'un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée, en respectant une règle selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée, hormis d'éventuelle(s) charge(s) à recirculer, sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre ; 26 si la sélection d'un niveau de destination (211) aboutit, génération (217) pour l'élévateur d'entrée d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du niveau de destination sélectionné, sinon sélection (216) d'un niveau à recirculer parmi les niveaux d'entrée, sans génération pour l'élévateur d'entrée 5 d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du niveau à recirculer sélectionné, et affectation à chaque charge du niveau à recirculer d'un statut de charge à recirculer signifiant que ladite charge doit être transférée par l'élévateur de sortie sur l'entrée du au moins un niveau de recirculation. 10 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite au moins une condition de priorité (207) appartient au groupe comprenant : le numéro d'ordre de la deuxième charge est inférieur au numéro d'ordre de la première charge ; le au moins un niveau de recirculation comprend des charges en recirculation qui 15 ne sont pas séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre ; le au moins un niveau de recirculation est plein el il y a besoin d'une place pour y placer une charge ; il existe dans le système au moins une charge à recirculer ou en recirculation avec un numéro d'ordre inférieur au numéro d'ordre de la première charge ; 20 il existe dans le système au moins une charge à recirculer avec un numéro d'ordre inférieur au numéro d'ordre de la dernière charge placée dans le au moins un niveau de recirculation. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, 25 si la deuxième charge est sélectionnée (209), le pilotage itératif de l'élévateur d'entrée comprend une étape de test (210) d'au moins une condition de tri, et en ce que : si ladite au moins une condition de tri (210) est vérifiée, une étape de mise en attente (212) de l'élévateur d'entrée est effectuée à la place de l'étape de sélection (211) d'un niveau de destination ; 30 sinon, l'étape de sélection (211) d'un niveau de destination est effectuée. 27 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en cc que ladite au moins une condition de tri (210) appartient au groupe comprenant - le numéro d'ordre de la deuxième charge est strictement supérieur au numéro d'ordre de la charge en (N.Y/k)ème place dans une liste d'attendus en sortie, avec 5 N le nombre de niveaux d'entrée, Y la capacité de charges de chaque niveau d'entrée et 1/3 k 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'étape de sélection (211) d'un niveau de destination comprend : attribution d'une note à chacun des niveaux d'entrée, avec un jeu de règles de notation ; et - sélection du niveau d'entrée ayant la note la plus élevée ; 15 et en ce que ledit jeu de règles de notation comprend, pour affecter une note à un niveau d'entrée donné : - initialisation de la note à zéro ; si le niveau d'entrée donné est saturé, décrémentation de la note d'une valeur CO; 20 si le niveau d'entrée donné est vide : si la charge sélectionnée est une charge en recirculation, incrémentation de la note d'une valeur C I ; si le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est strictement supérieur au numéro d'ordre de la charge en (N.Yee place dans une liste d'attendus en 25 sortie, avec Y la capacité de charges de chaque niveau d'entrée, et que soit le au moins un niveau de recirculation est vide soit la dernière charge entrée dans le au moins un niveau de recirculation possède un numéro d'ordre inférieur ou égal au numéro d'ordre de la charge sélectionné, incrémentation de la note d'une valeur C2, sinon incrémentation de la note d'une valeur 30 C3 ; 28 si NumDcrChargc NumChargc, avec NumDcrChargc le numéro d'ordre de la dernière charge placée sur le niveau d'entrée donné et NumCharge le numéro d'ordre de la charge sélectionnée : si la différence, dans la liste d'attendus en sortie, entre la place i de la 5 première charge ayant le numéro d'ordre NumCharge, et la place j de la première charge ayant le numéro d'ordre NumDerCharge, est strictement inférieure à Z, avec Z un nombre entier positif prédéterminé, incrémentation de la note d'une valeur C4 ; sinon incrémentation de la note d'une valeur C5 ; 10 si la dernière charge placée sur le niveau d'entrée donné est une charge à recirculer, si le niveau d'entrée donné n'est pas vide, et si NumDerCharge > NumChargc, incrémentation de la note d'une valeur C6 ; avec : CI 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que : C4 = C7 - (NumCharge - NumDerCharge) + Y ; et C5 = C8 - (NumCharge - NumDcrChargc) ; avec C7 > C8. 20 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que si la sélection d'un niveau de destination (211) aboutit et si les conditions suivantes sont vérifiées : le niveau de destination sélectionné est vide ; le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est strictement supérieur au numéro 25 d'ordre de la charge en (N.Y)sne place dans une liste d'attendus en sortie, avec Y la capacité de charges de chaque niveau d'entrée ; et soit le au moins un niveau de recirculation est vide, soit la dernière charge placée sur le au moins un niveau de recirculation possède un numéro d'ordre inférieur au numéro d'ordre de la charge sélectionnée ; 29 alors le niveau de destination sélectionné prend le statut d'un niveau à recirculcr et la charge sélectionnée prend le statut d'une charge à recirculer afin d'être transférée sur l'entrée du au moins un niveau de recirculation par l'élévateur de sortie. 5 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications I à 7, l'unité de stockage tampon (US) comprenant en outre un niveau « voie rapide » (VQ), superposé verticalement avec les niveaux d'entrée (VE, à VEN) et le au moins un niveau de recirculation (VR), ayant une entrée unique et une sortie unique, et comprenant un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon le premier sens, 10 caractérisé en ce que, si une des conditions suivantes est respectée, l'étape de sélection (211) d'un niveau de destination comprend une sélection du niveau « voie rapide » : le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est celui du prochain numéro d'ordre d'une liste d'attendus en sortie ; et le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est celui directement attendu après le 15 numéro d'ordre de la dernière charge placée dans le niveau « voie rapide ». 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'étape de sélection (216) d'un niveau à recirculer comprend : attribution d'une note à chacun des niveaux d'entrée, sauf le(s) niveaux d'entrée 20 plein(s) dont le numéro d'ordre de la dernière charge placée est inférieur ou égal au numéro d'ordre de la charge sélectionnée, avec un jeu de règles de notation ; et sélection, comme niveau à recirculer, du niveau d'entrée ayant la note la plus élevée ; 25 et en ce que ledit jeu de règles de notation comprend, pour affecter une note à un niveau d'entrée donné : initialisation de la note à zéro ; si les charges du niveau d'entrée donné peuvent, sur le au moins un niveau de recirculation, se mettre derrière les charges en recirculation en respectant un 30 ordre croissant de numéros d'ordre, incrémentation de la note d'une valeur K1 ; 30 s'il est possible de réintroduire entièrement les charges du niveau d'entrée donné sur le au moins un niveau de recirculation, incrémentation de la note d'une valeur K2 ; si le niveau d'entrée donné ne comprend qu'une seule charge, incrémentation de 5 la note d'une valeur K3 ; incrémentation de la note avec le numéro d'ordre de la charge du niveau d'entrée donné la plus proche de l'élévateur de sortie ; décrémentation de la note avec m fois le nombre de charges sur le niveau d'entrée donné ; 10 avec 2 Y, K2 > Y et K3 > Y, Y étant la capacité de charges de chaque niveau d'entrée. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que K1 = K2 = K3. 15 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que, si la sélection d'un niveau de destination (211) n'aboutit pas, le pilotage itératif de l'élévateur d'entrée comprend un test des deux conditions suivantes : le au moins un convoyeur de sortie (CS) est saturé (213) ; et un emplacement de prise par l'élévateur de sortie est occupé par une charge 20 possédant le prochain numéro d'ordre d'une liste d'attendus en sortie (214) ; et en ce que l'étape de sélection (216) d'un niveau à recirculer n'est pas effectuée si les deux conditions (213, 214) sont vérifiées, et est effectuée sinon. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que, 25 si la sélection d'un niveau de destination (211) n'aboutit pas, le pilotage itératif de l'élévateur d'entrée comprend un test de la condition supplémentaire suivante : un nombre maximal prédéterminé de niveau(x) à recirculer est atteint (215) ; et en ce que l'étape de sélection (216) d'un niveau à recirculer n'est pas effectuée si ladite condition supplémentaire (215) est vérifiée, et est effectuée sinon. 30 31 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que le nombre maximal prédéterminé de niveau(x) à recirculer est égal au nombre N de niveaux d'entrée. 14. Produit programme d'ordinateur, comprenant des instructions de code de 5 programme pour la mise en oeuvre du procédé selon au moins une des revendications 1 à 13, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 15. Médium de stockage lisible par ordinateur et non transitoire, stockant un produit programme d'ordinateur selon la revendication 14. 10 16. Unité de pilotage (UP) d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, configure pour recevoir des charges non séquencées provenant d'au moins une unité externe, via au moins un convoyeur d'entrée (CE), et fournir au moins une séquence de charges dans un ordre voulu à au moins un poste de préparation (PP), via au 15 moins un convoyeur de sortie (CS), le système comprenant : une unité de stockage tampon (US) comprenant N niveaux d'entrée (VE, à VEN) et au moins un niveau de rccirculation (VR) superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon un premier sens pour les 20 niveaux d'entrée et selon un deuxième sens opposé au premier sens pour le au moins un niveau de rccirculation, avec 1`.1-2, une charge présente sur le au moins un niveau de recirculation étant dite charge en recirculation ; et un élévateur d'entrée (EE) et un élévateur de sortie (ES), de type alternatif et discontinu, positionnés respectivement en regard des entrées et en regard des 25 sorties des N niveaux d'entrée et du au moins un niveau de recirculation ; caractérisé en ce que ladite unité de pilotage (UP) est configurée pour effectuer un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée selon le procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications 1 à 13.