FR 3087714 A1 20200501 FR 1859940 A 20181026 La présente invention concerne le domaine des dispositifs de transmission hydrostatique pour engins mobiles. De nombreux systèmes de transmission hydrostatique pour engins mobiles ont déjà été proposés. On connaît en particulier des systèmes du type illustré sur la figure 1 annexée. Ces systèmes comprennent une pompe hydraulique 10 entraînée par un moteur 12, par exemple un moteur thermique de l'engin, un moteur hydraulique avant gauche 20 couplé à une roue avant gauche 22, un moteur hydraulique avant droit 30 couplé à une roue avant droite 32, un moteur hydraulique arrière gauche double 40 couplé à une roue arrière gauche 42 et un moteur hydraulique arrière droit double 60 couplé à une roue arrière droite 62. Les moteurs doubles 40 et 60 sont chacun constitués d'un 15 premier moteur élémentaire 44, 64 et d'un second moteur élémentaire 46, 66 couplés mécaniquement, chacun des deux moteurs élémentaires 44, 46 et 64, 66 ayant des orifices d'alimentation distincts. En variante, la pompe 10 peut être alimentée par un moteur 12 du type électrique. 20 Une liaison hydraulique 100 relie un premier port de la pompe 10 avec un premier port des moteurs avants 20, 30 et avec un premier port des premiers moteurs élémentaires arrière 46, 66. Une deuxième liaison hydraulique 110 relie le second port de la pompe 10 et un second port commun aux deux moteurs élémentaires 25 44, 46, 64, 66 des moteurs arrière 40, 60. Enfin, une liaison série 120, 130 relie respectivement le deuxième port des moteurs avants 20, 30 et un premier port des deuxièmes moteurs élémentaires 44, 64 des moteurs arrière 40, 60. La structure représentée sur la figure 1 annexée précédemment 30 décrite correspond à une structure dénommée « Twinlock » dans la terminologie des spécialistes. Elle est proposée notamment par la société POCLAIN HYDRAULICS. 2 Une telle structure de transmission hydrostatique est décrite par exemple dans le document EP 0 547 947. Des variantes de cette transmission hydrostatique sont décrites dans le document FR 2 913 218. 5 La structure du circuit ainsi proposé qui place en série les cylindrées de moteurs avants 20, 30 et respectivement les deuxièmes moteurs élémentaires 44, 64 des moteurs arrière 40, 60, permet d'assurer une synchronisation des roues motrices avant et arrière de la machine et un report de couple automatique et instantané vers la ou les 10 roues qui dispose(nt) d'une meilleure adhérence. Chaque roue est ainsi synchronisée avec la vitesse d'avancement de la machine. La présente invention vise en particulier les engins destinés à se déplacer sur de fortes pentes et en dévers. Dans le cadre de l'invention on entend par « pente » l'inclinaison par rapport à l'horizontale du sol pris dans une direction qui coïncide avec l'axe longitudinal de l'engin, et on entend par « dévers » l'inclinaison par rapport à l'horizontale du sol pris dans une direction transversale à l'axe longitudinal de l'engin. Il a été constaté que lorsqu'une machine équipée d'une transmission hydrostatique du type illustré sur la figure 1 se déplace en pente et en fort dévers, elle peut être sujette à un glissement vers le bas du dévers. Plus précisément, lorsqu'une machine équipée d'un circuit « twinlock » tel qu'illustré sur la figure 1 travaille en dévers, la machine a tendance à dévier de sa trajectoire. L'essieu arrière équipé de moteurs doubles 40, 60 a tendance à dériver dans le sens du dévers. Le chauffeur est alors obligé de corriger la trajectoire, mais il est cependant difficile d'y parvenir. Une tentative de solution connue déjà proposée consiste à essayer de réduire le couple de freinage sur la roue avant située sur le côté latéral haut par rapport au couple de freinage sur la roue arrière côté dévers, en réduisant la pression dans la conduite série située sur le 3 côté latéral haut, par exemple à l'aide d'une valve équipée d'une restriction disposée sur chaque conduite série 120, 130. Cette solution qui exige d'équiper chaque ligne série 120, 130 est cependant complexe et ne donne pas totalement satisfaction. 5 Pour aider à limiter la dérive vers le dévers, l'ajout d'un diviseur de débit sur le retour des moteurs arrière tend à permettre d'améliorer la situation. Cependant cette solution ne résout pas complètement les glissements en dévers. Par ailleurs, cette correction n'est valable que sur une plage de 10 vitesse en raison de la présence du diviseur de débit. Dans ce contexte, la présente invention a maintenant pour but d'améliorer l'état de la technique et d'améliorer le maintien sur trajectoire d'une machine se déplaçant en forte pente et en dévers. Le but de l'invention est notamment de proposer des moyens qui 15 permettent de gérer indépendamment le couple de retenue de chaque côté du véhicule et donc de maintenir la trajectoire du véhicule lorsqu'il se déplace dans une pente en dévers. Ce but est atteint selon l'invention grâce à un dispositif de transmission hydrostatique d'un engin mobile, du type comprenant une 20 pompe hydraulique, un premier essieu équipé d'un moteur hydraulique gauche et d'un moteur hydraulique droit, un deuxième essieu équipé d'un moteur hydraulique gauche double et d'un moteur hydraulique droit double, une liaison hydraulique assurant une liaison entre un premier port de la pompe et un premier port des moteurs du premier essieu et 25 d'un premier moteur élémentaire des moteurs du deuxième essieu, une liaison hydraulique assurant une liaison entre un deuxième port de la pompe et un second port des deux moteurs élémentaires des deux moteurs du deuxième essieu et des liaisons série respectivement entre un deuxième port des moteurs du premier essieu et un premier port des 30 deuxièmes moteurs élémentaires des moteurs du deuxième essieu, caractérisé par le fait qu'il comprend des restrictions commutables entre un état inactif et un état actif sur la liaison reliant la pompe hydraulique respectivement au second port des deux moteurs du deuxième essieu et 4 des moyens adaptés pour activer l'une des restrictions lorsque l'engin se déplace sur un terrain en dévers. Les restrictions peuvent être commutables par pas entre au moins deux positions correspondant à une position de repos inactive de 5 plein passage et une position de travail de section réduite. Selon une variante les restrictions peuvent être de section variable progressivement sur commande. De préférence, les restrictions sont placées sur la liaison assurant le retour vers la pompe. 10 Plus précisément encore, de préférence, les restrictions sont placées sur la liaison entre la pompe et les moteurs doubles disposés sur l'essieu arrière. Selon l'invention, il est ainsi prévu de préférence au moins une restriction respective entre la pompe et le moteur double situé 15 respectivement de chaque côté du véhicule, typiquement sur la liaison retour des moteurs arrière respectifs, soit une restriction sur la liaison hydraulique à gauche et une restriction sur la liaison hydraulique à droite. En variante il peut être prévu une restriction respective entre la 20 pompe et au moins un moteur élémentaire, soit une restriction sur la liaison hydraulique à gauche reliée à l'un des deux moteurs élémentaires situés à gauche et une restriction sur la liaison hydraulique à droite reliée à l'un des deux moteurs élémentaires situés à droite, ou encore il peut être prévu une restriction respective entre la pompe et chaque 25 moteur élémentaire, soit deux restrictions sur la liaison hydraulique à gauche reliées respectivement aux deux moteurs élémentaires situés à gauche et deux restrictions sur la liaison hydraulique à droite reliées respectivement aux deux moteurs élémentaires situés à droite. La présente invention concerne également un procédé de 30 transmission hydrostatique d'engins mobiles à l'aide d'un dispositif du type précité, procédé caractérisé par le fait qu'il consiste à piloter des restrictions placées sur une liaison reliant la pompe hydraulique respectivement aux deux moteurs du deuxième essieu, lorsque l'engin 5 se déplace sur un terrain en dévers, pour activer la restriction située sur la liaison côté dévers reliant la pompe hydraulique aux deux moteurs du deuxième essieu. La présente invention concerne également les engins équipés 5 d'un dispositif de transmission hydrostatique du type précité et/ou mettant en oeuvre le procédé précité. D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, et au regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non 10 limitatifs et sur lesquels : - la figure 1 précédemment décrite représente un système de transmission hydrostatique d'engins mobiles conforme à l'état de la technique, - la figure 2 représente schématiquement un système de transmission 15 hydrostatique d'engins mobiles conforme à l'invention, - la figure 3 illustre un exemple des pressions régnant au sein des liaisons hydrauliques d'un dispositif de transmission conforme à l'invention se déplaçant sur un terrain en pente et en dévers, sans mise en oeuvre des restrictions conformes à l'invention, 20 - la figure 4 illustre un exemple de la correction des pressions régnant au sein des liaisons hydrauliques d'un dispositif de transmission conforme à l'invention se déplaçant sur un terrain en pente et en dévers, grâce aux restrictions conformes à l'invention, et - la figure 5 représente schématiquement une variante de réalisation 25 d'une transmission hydrostatique conforme à la présente invention. On retrouve sur la figure 2 un dispositif de transmission hydrostatique du type illustré sur la figure 1 complété par une valve pilotée 200 comprenant des restrictions 212, 222 commutables sélectivement sur commande lorsque l'engin se déplace sur un terrain 30 en pente et en dévers. On rappelle que comme décrit précédemment au regard de la figure 1, le système illustré sur la figure 2 comprend une pompe hydraulique 10 pilotée par un moteur 12 tel qu'un moteur thermique ou 6 électrique, sur un premier essieu, par exemple un essieu avant, un moteur hydraulique gauche 20 associé à une roue gauche 22 et un moteur hydraulique droit 30 associé à une roue droite 32, et sur un deuxième essieu, par exemple un essieu arrière, un moteur hydraulique 5 double gauche 40 comprenant deux moteurs élémentaires 44, 46, associé à une roue gauche 42 et un moteur hydraulique droit double 60 comprenant deux moteurs élémentaires 64, 66 couplé à une roue droite 62. En variante les roues 22, 32 42 et 62 peuvent être remplacées 10 par tous moyens équivalents adaptés pour opérer un déplacement sur le sol, par exemple des pignons dentés adaptés pour entraîner des chenilles. Une liaison 100 relie un premier port de la pompe hydraulique 10 à un premier port des moteurs avants 20, 30 et à un premier port 15 des premiers moteurs élémentaires 46, 66. Une deuxième liaison 110 assure une liaison entre le deuxième port de la pompe 10 et un port commun aux moteurs élémentaires 44, 46, 64, 66, des moteurs arrière 40, 60 (ce port commun étant dénommé second port des moteurs élémentaires). 20 Enfin, une liaison série 120, 130 relie respectivement le deuxième port des moteurs avants 20, 30 et le premier port des deuxièmes moteurs élémentaires 44, 64 des moteurs arrière 40, 60. Les restrictions 212, 222 sont placées respectivement sur les tronçons 110g et 110d de la liaison 110 reliant la pompe hydraulique 10 25 respectivement au second port des deux moteurs 40, 60 du deuxième essieu. Elles sont commutables sur commande entre un état inactif dans lequel les restrictions 212 et 222 autorisent un plein passage du fluide sur les liaisons 110g et 110d, et un état actif dans lequel les restrictions 212 et 222 ont une section réduite limitant le passage du fluide sur les 30 liaisons respectives 110g et 110d. Le système comprend également des moyens adaptés pour activer sélectivement l'une des restrictions 212, 222, à savoir la 7 restriction 212, 222 située sur le côté du dévers, lorsque l'engin se déplace sur un terrain en dévers. Les restrictions 212, 222 peuvent être commutables par pas entre au moins deux positions correspondant à une position de repos 5 inactive de plein passage et une position de travail de section réduite, voire plusieurs pas intermédiaires possibles sélectionnés par une commande appropriée notamment en fonction de l'importance du dévers, entre la position inactive de plein passage et une position de section minimale. 10 Selon une variante les restrictions 212, 222 peuvent être de section progressivement variable sur commande. Les restrictions 212, 222 peuvent faire l'objet de nombreux modes de réalisation quant à leur construction. Comme cela est schématisé sur la figure 2, les restrictions 212, 15 222 peuvent être intégrées dans une valve pilotée 200 constituée par au moins deux distributeurs 210, 220 disposés respectivement sur un tronçon de liaison 110g entre le point commun aux deux moteurs élémentaires arrière gauches 44, 46 et le deuxième port de la pompe 10 et sur un tronçon de liaison 110d entre le point commun aux deux 20 moteurs élémentaires arrière droits 64, 66 et le deuxième port de la pompe 10. Chaque restriction peut ainsi être réalisée par un distributeur comprenant un tiroir qui se déplace entre au moins deux positions correspondant à l'état inactif et à l'état actif des restrictions. 25 Les distributeurs 210, 220 sont commutables entre deux états. Dans un premier état, les distributeurs 210, 220 assurent une liaison directe entre le point commun des moteurs élémentaires 44, 46 et 64, 66 et le deuxième port de la pompe 10, sans restriction quant au passage de fluide. Dans le deuxième état ou deuxième position, les 30 distributeurs 210, 220 forment une restriction 212, 222 de section contrôlée sur les liaisons précitées 110g ou 110d situées respectivement entre le point commun des moteurs élémentaires arrière gauche 44,46 et le deuxième port de la pompe 10 et entre le point commun des 8 moteurs élémentaires arrière droit 64, 66 et le deuxième port de la pompe 10. Comme indiqué précédemment les restrictions 212, 222 intégrées aux distributeurs 210, 220 peuvent être commutables entre 5 deux états tout ou rien ou plusieurs pas de sections prédéfinies ou encore progressivement entre un état inactif de section maximale et un état de section minimale. En positionnant une restriction de section contrôlée sur les liaisons précitées 110g ou 110d l'invention permet de freiner le moteur 10 arrière situé dans le dévers et de freiner le moteur avant correspondant via la ligne série 120 ou 130 pour freiner la machine sur tout le côté dans le dévers et ainsi modifier la trajectoire du véhicule pour remettre le véhicule dans une trajectoire correcte. Comme on le voit sur la figure 2, la valve 200 peut comprendre 15 par ailleurs des distributeurs 215, 225 pilotant les distributeurs 210, 220 sur la base de tout signal approprié révélateur d'un déplacement en dévers et le cas échéant d'un début de glissement. L'ensemble des distributeurs 210, 220 définissant une restriction de section variable et des distributeurs de pilotage 215, 225 sont avantageusement regroupés 20 dans un boitier commun. Cet ensemble de distributeurs de pilotage 215, 225 et de distributeur 210, 220 est avantageusement intégré dans un bloc valve compact. Les moyens précités peuvent faire l'objet de nombreuses variantes de réalisation. Les distributeurs 210 et 220 peuvent être 25 pilotés directement hydrauliquement, pneumatiquement ou électriquement, ou par un étage relais, par exemple tel que représenté sur la figure 2, par un étage électrique qui pilote une valve de régulation de pression (ici les distributeurs 215, 225) qui elle-même pilote hydrauliquement les distributeurs 210, 220. 30 De préférence, le système conforme à l'invention comprend ainsi par ailleurs l'un au moins des composants suivants destiné à piloter la valve 200 : au moins un capteur qui mesure la pression aux bornes des moteurs double 44, 46, 64, 66, un inclinomètre, un capteur de vitesse 9 de roues avant, un capteur de proximité ou un système de prise de vue, radar ou encore une centrale inertielle. Par exemple l'inclinomètre permet de discriminer le fait que la machine est en dévers et les capteurs de pressions permettent de discriminer la montée en pression 5 aux bornes des moteurs élémentaires au-delà d'un certain seuil ou de détecter un écart de différence de pression entre les moteurs élémentaires droit et gauche au-delà d'un certain seuil. Un capteur de rang ou de proximité (mécanique, optique, ou autre) permet de détecter le glissement de la machine et de piloter la valve en conséquence. 10 L'utilisation d'une centrale inertielle permet également de détecter le glissement de l'arrière du véhicule et de déclencher le pilotage de la valve En variante ou en complément les restrictions 212, 222 peuvent être pilotées manuellement par le pilote de l'engin, lorsque celui-ci tend 15 à glisser dans le dévers. La commande appliquée aux restrictions 212, 222, qu'elle soit manuelle ou automatique, peut être une commande tout ou rien, ou une commande proportionnelle au dévers. Dans le cadre de l'invention la commande des restrictions 212, 20 222 peut également être mixte manuelle et automatique. L'on peut ainsi prévoir une commande manuelle d'activation à l'initiative du pilote de l'engin accompagnée d'un réglage fin sur la base des informations issues de capteurs pertinents. L'on peut également prévoir une commande basique automatique fondée sur les informations issues de capteurs 25 pertinents, affinée par une correction manuelle si cela apparait nécessaire. Sur les figures 2 et 5, les moyens adaptés pour activer l'une des restrictions 212 ou 222 lorsque l'engin se déplace sur un terrain en dévers sont schématisés sous forme d'une unité centrale référencée UC. 30 L'on a représenté sur la figure 3 un exemple des pressions régnant au sein des liaisons hydrauliques 100, 110, 120 et 130 d'un dispositif de transmission conforme à l'invention se déplaçant sur un 10 terrain en pente et en dévers, sans mise en oeuvre des restrictions 212, 222 conformes à l'invention. L'on a représenté sur la figure 4 une simulation de la correction des pressions régnant au sein de ces liaisons hydrauliques 100, 110, 5 120 et 130 d'un dispositif de transmission conforme à l'invention se déplaçant sur un terrain en pente et en dévers, grâce à l'activation de la restriction 212 ou 222 conforme à l'invention située sur le côté latéral bas du dévers. Arbitrairement les simulations illustrées sur les figures 3 et 4 10 correspondent à une pente « PE » descendante vers l'avant et un dévers « DE » descendant vers la gauche. Dans ce cas le véhicule équipé de la transmission hydrostatique a tendance à glisser vers le bas du dévers, plus précisément la roue arrière gauche 42 a tendance à glisser vers le bas du dévers. 15 L'activation de la restriction 212 située sur le côté bas du dévers permet cependant d'augmenter la pression aux bornes du moteur double arrière 40 correspondant et par conséquent d'augmenter très sensiblement le couple de freinage sur ce moteur. On a représenté sur la figure 5 une variante de réalisation 20 conforme à la présente invention selon laquelle il est prévu une restriction variable pilotée respective 212.1, 212.2, 222.1 et 222.2 entre le second port de la pompe 10 et le second port de chaque moteur élémentaire 44, 46, 64, 66. Selon la figure 5 il est ainsi prévu deux restrictions variables pilotées 212.1, 212.2 sur les liaisons hydrauliques 25 à gauche 110g1 et 110g2 reliées respectivement aux deux moteurs élémentaires 44, 46 situés à gauche et deux restrictions variables pilotées 222.1 et 222.2 sur les liaisons hydrauliques à droite 110d1 et 110d2 reliées respectivement aux deux moteurs élémentaires 64, 66 situés à droite. 30 Le fait de disposer de restrictions 212.1, 212.2, 222.1 et 222.2 associées respectivement à chaque moteur élémentaire 44, 46, 64, 66 permet d'affiner la correction de pression adaptée au dévers. Cette 11 disposition permet en effet de multiplier le nombre de combinaisons possibles quant aux sections de restriction applicables. Selon une autre variante de réalisation l'on peut prévoir une restriction seulement 212.1 ou 212.2, respectivement 222.1 ou 222.2 à 5 gauche et à droite, associées à l'un des moteurs élémentaires 44, 46 gauches, respectivement à l'un des moteurs élémentaires 64, 66 droits. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation particuliers qui viennent d'être décrits mais s'étend à toute variante conforme à son esprit. 10 L'invention s'applique à l'entrainement de tout engin équipé d'une transmission hydrostatique susceptible d'être déplacé sur une pente en dévers, REVENDICATIONS1. Dispositif de transmission hydrostatique d'un engin mobile, du type comprenant une pompe hydraulique (10), un premier essieu équipé d'un moteur hydraulique gauche (20) et d'un moteur hydraulique droit (30), un deuxième essieu équipé d'un moteur hydraulique gauche double (40) et d'un moteur hydraulique droit double (60), une liaison hydraulique (100) assurant une liaison entre premier un port de la pompe (10) et un premier port des moteurs (20, 30) du premier essieu et d'un premier moteur élémentaire (46, 66) des moteurs (40, 60) du deuxième essieu, une liaison hydraulique (110) assurant une liaison entre un deuxième port de la pompe (10) et un second port des deux moteurs élémentaires (44, 46, 64, 66) des deux moteurs (40, 60) du deuxième essieu et des liaisons série (120, 130) respectivement entre un deuxième port des moteurs (20, 30) du premier essieu et un premier port des deuxièmes moteurs élémentaires (44, 64) des moteurs (40, 60) du deuxième essieu, caractérisé par le fait qu'il comprend des restrictions (212, 222) commutables entre un état inactif et un état actif sur la liaison reliant la pompe hydraulique (10) respectivement au second port des deux moteurs (40, 60) du deuxième essieu et des moyens (UC) adaptés pour activer l'une des restrictions lorsque l'engin se déplace sur un terrain en dévers. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les restrictions (212, 222) sont commutables par pas entre au moins deux positions correspondant à une position de repos inactive de plein passage et une position de travail de section réduite. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les restrictions (212, 222) sont de section variable progressivement sur commande. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que les restrictions (212, 222) sont placées sur la liaison (110) assurant le retour vers la pompe (10). 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les restrictions (212, 222) sont placées sur la liaison (110, 13 110g, 110d) entre la pompe (10) et les moteurs doubles (40, 60) disposés sur l'essieu arrière. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu'une restriction respective (212, 222) est prévue entre la 5 pompe (10) et le moteur double (40, 60) situé respectivement de chaque côté du véhicule, typiquement sur la liaison retour (110, 110g, 110d) des moteurs arrière respectifs, soit une restriction (212) sur la liaison hydraulique à gauche (110g) et une restriction (222) sur la liaison hydraulique à droite (110d). 10 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu'une restriction (212.1, 212.2, 222.1, 222.2) est prévue entre la pompe (10) et au moins un moteur élémentaire (44, 46, 64, 66), soit au moins une restriction sur la liaison hydraulique à gauche reliée à l'un des deux moteurs élémentaires situés à gauche (44, 46) et au moins 15 une restriction sur la liaison hydraulique à droite reliée à l'un des deux moteurs élémentaires situés à droite (64, 66). 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5 et 6, caractérisé par le fait qu'une restriction respective (212.1, 212.2, 222.1, 222.2) est prévue entre la pompe (10) et chaque moteur élémentaire (44, 46, 64, 20 66), soit deux restrictions variables pilotées sur la liaison hydraulique à gauche reliées respectivement aux deux moteurs élémentaires situés à gauche (44, 46) et deux restrictions variables pilotées sur la liaison hydraulique à droite reliées respectivement aux deux moteurs élémentaires situés à droite (64, 66). 25 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que chaque restriction (212, 222) est réalisée par un distributeur (210, 220) comprenant un tiroir qui se déplace entre au moins deux positions correspondant à l'état inactif et à l'état actif de la restriction. 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé 30 par le fait qu'il comprend au moins l'un des composants suivants destiné à piloter les restrictions (212, 222) : un capteur de pression aux bornes des moteurs doubles (40, 60), un inclinomètre, un capteur de vitesse de 14 roues avant, un capteur de proximité ou un système de prise de vue, ou encore une centrale inertielle. 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que les restrictions (212, 222) sont pilotées manuellement par 5 le pilote de l'engin, lorsque celui-ci tend à glisser dans le dévers. 12. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé par le fait que les restrictions (212, 222) sont pilotées de manière combinée manuellement et automatiquement. 13. Procédé de transmission hydrostatique pour engins mobiles 10 à l'aide d'un dispositif du type conforme à l'une des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait qu'il consiste à piloter des restrictions (212, 222) placées sur une liaison reliant la pompe hydraulique (10) respectivement aux deux moteurs (40, 60) du deuxième essieu, lorsque l'engin se déplace sur un terrain en dévers pour activer la restriction 15 située sur la liaison côté dévers reliant la pompe hydraulique (10) aux deux moteurs (40, 60) du deuxième essieu. 14. Engin équipé d'un dispositif de transmission hydrostatique conforme à l'une des revendications 1 à 12 et/ou mettant en oeuvre le procédé conforme à la revendication 13. 20