FR 3090144 A1 20200619 FR 1873075 A 20181217 Description Titre de l'invention : Double correcteur pour compensation de mécanisme dissymétrique [0001] DOMAINE TECHNIQUE GENERAL [0002] L'invention concerne la régulation électronique de vanne, en particulier le contrôle de commande de valve. [0003] L'invention trouve notamment application dans les turbomachines pour aéronef, comme l'open rotor par exemple. [0004] L'invention sera décrite dans ce contexte, mais est applicable à tout mécanisme présentant une dissymétrie dc fonctionnement non souhaitée ou involontaire. [0005] ETAT DE L'ART ET PRESENTATION DU PROBLEME IDENTIFIE PAR LE DEMANDEUR [0006] L'Open Rotor est un moteur d'avion disposant d'une architecture constituée d'un gé- nérateur dc gaz et d'un propulseur muni d'une turbine de puissance, d'un réducteur épicycloïdal (appelé PGB pour Propeller Geai-Box) et d'un doublet d'hélices contrarotatives non carénées à calage variable. [0007] La transmission de couples très importants aux hélices entraîne des rejections thermiques élevées qui peuvent endommager la PGB ainsi que d'autres équipements qui sont conçus pour fonctionner dans certaines plages de températures restreintes. [0008] La PGB est à la fois refroidie et lubrifiée par de l'huile. Afin d'obtenir la température désirée, une vanne trois voies d'un circuit hydraulique est utilisée pour gérer le ratio entre dc l'huile refroidie par un échangeur à eau et l'huile non-refroidie : - en position dc butée « 0» (cc qui correspond à une commande de OV), l'huile en sortie du circuit provient uniquement de l'huile traversant l'échangeur, en position de butée « 10» (cc qui correspond à une commande de 10V), l'huile en sortie du circuit n'est pas refroidie, une position intermédiaire correspond à un mélange entre l'huile bypassée et l'huile refroidie. [0009] Une régulation de type cascade a été adoptée pour répondre aux exigences de per- formances sur tout le domaine de vol du moteur : - une boucle globale est utilisée pour asservir la température en amont des pompes et permet de déterminer une consigne de position de la vanne x_cons, à partir de l'écart de température T_cons-T_mes (obtenue à l'aide d'un capteur 35), - une boucle locale est utilisée pour asservir la position de la vanne. La boucle locale permet de délivrer le signal de commande x_com à la vanne, à partir de l'écart de position x_e. 2 [0010] L'architecture de la régulation est schématisée sur la figure 1 (avec une vanne 10 et un circuit d'huile 15). Cette figure 1 sera décrite plus un peu plus en détail par la suite. [0011] Toutefois, en utilisation, le Demandeur s'est aperçu que la vanne ne présente pas les caractéristiques de réponse attendues. Cela va être présenté ci-dessous. [0012] Modélisation de la situation [0013] Tout d'abord, la réalité physique de la vanne a tout d'abord été modélisée. Pour cela, le modèle de vanne a d'abord été identifié précisément à l'aide d'échelons et de rampes de différentes pentes, c'est-à-dire en appliquant des échelons et des rampes de tension en entrée de la vanne et en observant la sortie, c'est-à-dire le déplacement de la vanne (ou sa vitesse). Ces différentes entrées comprennent des variations de commandes positives (telle qu'une variation de tension positive), qui tendent à faire déplacer la vanne dans une direction de fonctionnement positive F+, et des variations de commandes négatives (telle qu'une variation de tension négative), qui tendent à faire déplacer la vanne dans une direction de fonctionnement négative F-. [0014] Les conclusions sont les suivantes. [0015] Le comportement de la vanne est à peu près similaire en fonction des points de fonc- tionnement (c'est-à-dire quelle que soit la position initiale de la vanne, à tout le moins au premier ordre). [0016] La vanne se comporte globalement comme une fonction de transfert du premier ordre avec un temps de réponse faible (transfert rapide) avec un retard pur faible, en réponse à une variation de commande positive. [0017] La vanne se comporte globalement comme une fonction de transfert du premier ordre avec un temps de réponse bien plus important (transfert lent) avec un retard pur important, en réponse à une variation de commande négative. [0018] La vanne a un comportement non linéaire. Or les stratégies de contrôle classiques reposent sur des modèles linéaires, ce qui génère des difficultés. [0019] Le modèle résultant est finalement composé de deux fonctions de transfert du premier ordre avec des pôles différents (facteur 5 entre les pôles) et avec des retards purs différents. [0020] Les essais sur banc ont ainsi permis d'observer une forte dissymétrie fonctionnelle de la vanne trois voies : le temps de réponse de la vanne s'avère différent en fonction du sens de déplacement de la vanne. [0021] En effet, les efforts pour ouvrir la vanne d'un côté ou de l'autre ne sont pas forcément les mêmes (écoulement des fluides, cinématique des pièces). [0022] Une structure de régulation traditionnelle pour la boucle locale ne peut pas gérer ce problème en répondant aux spécifications exigeantes (temps de réponse, dépassement, marges de stabilité), à la fois lors de variations de consigne positive et négative. Des répercussions sur la boucle globale surviennent. Dans le cas présent, la régulation en 3 température n'est aussi plus bonne car la précision n'est plus respectée. [0023] Cela pose évidemment des problèmes de régulation pour avoir un comportement homogène de la boucle locale et donc de la régulation complète. [0024] Un correcteur « lent » synthétisé en considérant la fonction de transfert « rapide » ne permettra pas de respecter les exigences en termes de rapidité face au comportement lent du système lors de variations négatives de commande. [0025] A l'inverse, un correcteur « rapide » synthétisé en considérant le comportement « lent » ne permettra pas de respecter les exigences en termes de dépassement face au comportement rapide du système lors de variations positives de commande. [0026] Les solutions classiques d'asservissement ne permettent ainsi pas de respecter les spécifications à la fois en termes de vitesse et de dépassement. Exposé de l'invention [0027] Selon un premier aspect, l'invention propose un procédé de commande d'un mécanisme ayant un comportement dissymétrique, le mécanisme comprenant une première direction de fonctionnement et une deuxième direction de fonctionnement, chaque direction présentant une réaction différente à un signal de commande similaire, le procédé de commande permettant de générer, à l'aide d'un module de commande d'un calculateur, un signal de commande à partir d'un signal de consigne, le procédé étant caractérisé en ce que - lorsque le signal de consigne indique de faire fonctionner le mécanisme selon la première direction, le module de commande applique un premier correcteur au signal de consigne pour générer un signal de commande, lorsque le signal de consigne indique de faire fonctionner le mécanisme selon la deuxième direction, le module de commande applique un deuxième correcteur au signal de consigne pour générer un signal de commande, et dans lequel le premier et le deuxième correcteurs ont des paramètres différents, afin de compenser le comportement dissymétrique du mécanisme. [0028] Dans un mode de réalisation, le correcteur associé à une direction de fonctionnement à réaction lente est rapide ; le correcteur associé à une direction de fonctionnement à réaction rapide est lent. Par rapide et lent, on entend un rapport relatif entre les deux, c'est-à-dire que le correcteur associé à une direction de fonctionnement lente est plus rapide (ou moins lent) que le correcteur associé à une direction de fonctionnement rapide. [0029] En d'autres termes, si une direction de fonctionnement est à réaction plus lente que l'autre, alors le correcteur associé à la direction de fonctionnement plus lente est un correcteur plus rapide que le correcteur associé à la direction de fonctionnement moins lente. 100301 Dans un mode de réalisation, les correcteurs sont des correcteurs proportionnel- intégral. [0031] Dans un mode de réalisation, le choix du correcteur à appliquer est fondé sur le signe d'un signal d'erreur correspondant à une différence entre un signal de consigne et un signal de mesure. [0032] Dans un mode de réalisation, le choix du correcteur à appliquer est déterminé à l'aide d'un paramètre d' hystérésis, présentant un seuil différent en fonction des deux directions de fonctionnement, les deux seuils étant différents. Cela permet une stratégie de gestion des correcteurs qui évitent la présence d'oscillations d'un signal autour d'une valeur de référence, notamment autour de O. Un premier seuil peut être positif et l'autre seuil peut être négatif. [0033] Dans un mode de réalisation, le choix du correcteur à appliquer est déterminé à l'aide d'une dérivée de la sortie. [0034] Dans un mode de réalisation, les paramètres des correcteurs sont variables en fonction des points de fonctionnement du mécanisme mécanique. [0035] Dans un mode de réalisation, le mécanisme est une vanne d'un circuit hydraulique d'une turbomachine, par exemple pour alimenter en huile un réducteur. [0036] Selon un second aspect, l'invention concerne un système de commande d'un mécanisme mécanique ayant un comportement dissymétrique, le mécanisme comprenant une première direction de fonctionnement et une deuxième direction de fonctionnement, chaque direction présentant une réaction différente à un signal de commande similaire, le système de commande comprenant un module de commande permettant de générer un signal de commande à partir d'un signal de consigne reçu, le module de commande comprenant un premier correcteur et un deuxième correcteur, les correcteurs ayant des paramètres différents, le premier correcteur étant appliqué lorsque le signal de consigne indique de faire fonctionner le mécanisme selon la première direction, le second correcteur étant appliqué lorsque le signal de consigne indique de faire fonctionner le mécanisme selon la deuxième direction. [0037] Ce système de commande est avantageusement configuré pour mettre en oeuvre les étapes du procédé décrit précédemment. [0038] Selon un troisième aspect, l'invention concerne une utilisation, dans un procédé de commande d'un mécanisme ayant un comportement dissymétrique, de deux correcteurs différents, en parallèle et alternativement utilisés, pour compenser le comportement dissymétrique du mécanisme. Brève description des dessins [0039] D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la des- cription qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : [0040] [fig.1] La figure 1 illustre une boucle de gestion globale, [0041] [fig.2] La figure 2 illustre une boucle locale avec les deux correcteurs en parallèle selon un mode de réalisation de l'invention. Description des modes de réalisation [0042] A présent, un mode de réalisation détaillée de la solution va être décrit. Cette solution est à nouveau expliquée en relation avec une vanne trois voies décrite en introduction. On se place dans le contexte décrit en partie « Modélisation de la situation ». [0043] Un système de commande 1 et un procédé de commande seront décrits en référence aux figures I et 2. [0044] Ce système de commande comprend une vanne 10 par exemple de type trois voies (voie une, voie deux et voix trois) et un calculateur 20. Des capteurs 30 sont avantageusement prévus pour mesurer la position de la vanne 10. On définit trois positions PI, P2 et P3 à la vanne trois voies 10: - en position Pl (dite de butée), la voie trois (de sortie) est reliée à la voie une (huile en provenance d'un échangeur), en position P2 (dite aussi de butée), la voie trois est reliée à la voie deux (huile non refroidie), en position P3, la voie trois est reliée aux deux autres voies (cette position comprend en réalité une infinité de position, permettant de moduler les ratio des voies une et deux). [0045] La position Pl, respectivement P2, est typiquement obtenue lorsque la vanne 10 reçoit une consigne de OV et une commande de quelques Volts, par exemple 10V. [0046] La vanne 10 comprend deux directions de fonctionnement F+, F-. La direction de fonctionnement F+. F- peut concerner une rotation ou une translation ou un mélange des deux. Ainsi, deux directions de fonctionnement peuvent être une rotation en sens horaire F+ et la rotation inverse F-. ou une translation F+ et sa translation opposée F-. [0047] Afin d'exemplifier la description, on définit arbitrairement la direction de fonc- tionnement F+ comme la direction de Pl vers P2, qui est lente, et la direction de fonctionnement F- comme la direction de P2 vers Pl, qui est rapide. [0048] On appelle x_cons la consigne de position de la vanne (qui est calculé par la boucle globale - voir la fonction de transfert KK,;(z) sur la figure 1), x_com la consigne de commande de la vanne (en volt) et x la position de la vanne 10. [0049] La dissymétrie fonctionnelle de la vanne signifie que la sortie x(t) n'évolue pas de la même façon pour deux consignes de commande x_com similaire mais relatives à une 6 direction de fonctionnement F+. F- différente. En d'autres termes, le temps de réponse de la vanne est différent en fonction du sens de déplacement de la vanne 10. [0050] Le capteur de position 30 permet de récupérer la mesure x mes de la position de la vanne 10 (figures 1 et 2). [0051] Le calculateur 20 intègre un module de consigne 22, capable de générer le signal de consigne x cons et un module de commande 24, qui est capable de générer la consigne de commande x corn (typiquement en Volt). [0052] Afin de résoudre le problème lié à la commande de la vanne dissymétrique de la vanne, le calculateur 20, plus précisément le module de commande 24, comprend deux correcteurs 100, 200 en parallèle (figure 2), paramétrés différemment et qui sont destinés à fonctionner chacun pour un des deux sens de fonctionnement F+, F-. [0053] Le premier correcteur 100 est dit rapide et réglé sur la fonction de transfert de la vanne 10 du sens de fonctionnement F+ (de P1 vers P2, sens lent) avec le pôle lent et le retard pur important. [0054] Le deuxième correcteur 200 est dit lent et réglé sur la fonction de transfert de la vanne 10 de l'autre sens de fonctionnement F- (de P2 vers Pl, sens rapide) avec le pôle rapide et le retard pur faible. [0055] Ces deux correcteurs 100, 200 ont pour but de rendre la vanne 10 à nouveau sy- métrique dans son fonctionnement. [0056] Les correcteurs 100, 200 reçoivent en entrée un signal prenant en compte la différence entre le signal de consigne x_cons et le signal mesuré x_mes. Cette différence est appelée erreur x_e. [0057] Les deux correcteurs 100, 200 possèdent des paramétrages différents. [0058] Comme la vanne 10 peut être considérée comme une fonction de transfert du premier ordre avec retard pur, les deux correcteurs 100, 200 peuvent être de type proportionnel intégral (« PI ») pour lesquels deux paramètres de réglage sont nécessaires. De plus, ces deux paramètres conservent un sens physique, ce qui rend les réglages intuitifs. [0059] On définit Kpl, Kp2 les gains proportionnels respectifs des correcteurs PI 100, 200, Til et Ti2 les gains intégraux respectifs et Te le temps d'échantillonnage, pour un exemple en cas discret. [0060] En paramétrant les deux correcteurs 100, 200 différemment, le calculateur 20 applique un traitement différent pour l'erreur x_e en fonction de la direction de fonctionnement F+, F- de la vanne 10, ce qui permet de compenser la dissymétrie fonctionnelle de cette dernière. [0061] Mode d'application du correcteur [0062] L'utilisation des deux correcteurs 100, 200 étant alternative (soit le premier correcteur 100, soit le deuxième correcteur 200), il est avantageux d'implémenter un critère permettant de basculer sur l'un ou l'autre correcteur 100, 200. 7 [0063] A cet égard, plusieurs solutions sont envisageables. [0064] La première solution consiste à tenir compte du signe de l'erreur x c d'asservissement, c'est-à-dire la différence entre la consigne de position x cons et le signal mesurée x mes (x c=x cons-x mes). Néanmoins, il y a un risque d'alternance importante notamment en régime permanent à cause du bruit sur la mesure de la position ou en cas de dépassement. En effet, en cas dc dépassement, même minime, du signal de consigne x cons par le signal mesuré x mes, l'erreur x c change de signe cc qui implique un changement de correcteur 100, 200. [0065] Une autre solution, préférée, consiste à introduire deux seuils pour générer un effet d'hystérésis. [0066] Pour éviter les écueils de la solution précédente, un paramètre d'hystérésis 28, avec un commutateur 29 a été ajouté dans le but d'éviter d'alterner entre les deux cor- recteurs de manière intempestive lorsque le signal d'erreur x e est proche de 0. [0067] Comme le signal d'erreur x_e est généralement centré sur 0, les deux seuils d'hystérésis vont être respectivement positif et négatif [0068] Ainsi, il est nécessaire avec r hysteresis que l'erreur x c dépasse un seuil dans chacune des directions (positive et négative) avant de changer de correcteur. [0069] Dans l'exemple présenté ici, le paramètre d'hystérésis est réglé en utilisant les in- formations suivantes : - le bruit sur la mesure de la position est d'environ 0.03 V, - le bruit sur la consigne de position est d'environ 0.02 V (en effet, la consigne de position est donnée par une boucle globale, soumise au bruit sur la mesure de température), - les dépassements autorisés sont de 0.2 V, [0070] La prise en compte dans le paramètre d'hystérésis du bruit x_e sur la mesure x_mes et sur la consigne x_cons permet de ne pas changer de correcteur à chaque fois que l'erreur x_e change de signe. En effet, l'erreur est très proche de 0 en régime permanent et celle-ci prendra des valeurs entre -0.05 et 0.05 V à cause du bruit. [0071] La prise en compte du dépassement permet de ne pas changer de correcteur lors d'un dépassement faible. En effet, l'erreur change de signe lorsque la position va dépasser la consigne. Il peut être préférable de finir certains transitoires avec un même correcteur. [0072] Le paramètre d'hystérésis est finalement choisi comme la somme de ces trois variables, à savoir = 0.25 V. [0073] En supposant le correcteur 100 rapide sélectionné, le passage au correcteur 200 lent sera effectif quand l'erreur de position deviendra supérieure à 0.25 V. [0074] En supposant le correcteur 200 lent sélectionné, le passage au correcteur rapide 100 sera effectif quand l'erreur de position deviendra inférieure à -0.25 V. [0075] 1ncrémenteur 8 [0076] Toutefois, il se peut que le changement de correcteur implémenté provoque des effets transitoires non désirés. En effet, les actions intégrales des correcteurs proportionnels intégral (et les états des fonctions de transfert des correcteurs dans le cas général) maintiennent une valeur de commande différente et le passage d'un correcteur à un autre se traduit par un pic de commande brutal. [0077] Afin d'éviter ces pics, le calculateur 20 peut comprendre un incrémenteur 25, qui permet une implémentation de type incrémentale : celle-ci consiste à calculer les incréments de commande à partir des incréments d'erreur. La commande résultante est alors calculée comme la somme de la commande au pas précédent (boucle avec l'intégrateur 26) et de l'incrément de commande issu du correcteur 100, 200 sélectionné. Par exemple, si le correcteur 100 impose une tension de 5V et que le passage au correcteur 200 doit imposer une tension de 10V, en l'absence de r incrementeur 25, la tension changerait brusquement. Grâce à l'incrémenteur 25, le correcteur 200 va donner comme commande d'augmenter de +0,2 V, pour amener progressivement la tension de 5 à 10V. [0078] Contrairement à l'implémentation classique, le changement de correcteur 100, 200 ne se traduit pas par un changement de commande mais d'incrément de commande. [0079] Un saturateur 27 est aussi prévu pour gérer les effets de saturations : si une tension de 12V est calculée comme commande mais que le système ne peut accepter qu'une tension de 10V, le saturateur va transformer le 12V en 10V. [0080] Cette stratégie permet également de gérer les saturations et les phénomènes de windup. [0081] L'invention a été décrite pour une vanne mais s'applique à tout élément mécanique présentant un fonctionnement dissymétrique : un actionneur ou un vérin d'actionneur, etc (tout ensemble ou combinaison de servo-valve, vérin). 9