FR 3090894 A1 20200626 FR 1873374 A 20181220 Description Titre de l'invention : PROCEDE ET SYSTEME DE NEUTRA- LISATION DE L'EFFET DES VIBRATIONS D'UN AERONEF A VOILURE TOURNANTE POUR RADAR DOPPLER AEROPORTE [0001] La présente invention concerne un procédé et un système de neutralisation de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante pour radar Doppler aéroporté. [0002] Le domaine technique de l'invention est celui du traitement Doppler et le domaine d'application concerne principalement les radars pour hélicoptère. [0003] L'impact des déplacements de l'aéronef porteur sur le fonctionnement d'un radar aéroporté est un problème bien connu. En particulier, ces déplacements ont un fort impact dans le cadre de traitements radar cohérents tels que l'extraction de la vitesse Doppler. [0004] Dans le cas d'un aéronef à voilure tournante, les mouvements des rotors engendrent des vibrations significatives de la structure complète du porteur. Les modes vibratoires du porteur ont un impact sur le traitement cohérent qui est effectué. La gamme de fréquence typique des vibrations se situe de quelques Hertz à quelques dizaines de Hertz. Le traitement Doppler nécessite une intégration reposant sur la cohérence de phase du signal, d'autant plus longue que la résolution vitesse souhaitée est fine. Les déplacements de l'antenne radar induits par les vibrations du porteur parasitent ces traitements, et ce d'autant plus que le temps d'intégration est important. [0005] La détermination précise de la vitesse sol du porteur ou encore la détection de cibles lentes qu'il est difficile de dissocier des retours de sol ou de mer sont des applications particulièrement impactées. [0006] La compensation des mouvements du porteur revêt une importance particulière dans la technique de radar à ouverture synthétique (plus connu sous l'acronyme SAR (en anglais « Synthetic Aperture Radar ») Afin de reconstruire correctement les images issues de différents angles de vues, il est nécessaire de connaitre précisément les déplacements du porteur. Ces mesures proviennent en général d'une centrale inertielle présente sur le porteur, elles permettent de modéliser son déplacement et ainsi de réaliser un traitement cohérent. En outre, les imperfections de correction du déplacement du porteur peuvent être corrigées a posteriori, par traitement algorithmique sur les images obtenues. La méthode la plus connue est un algorithme PGA (en anglais « Phase Gradient Autofocus »), comme par exemple celui décrit dans la demande de brevet US 4924229 A, intitulée "Phase correction system for automatic focusing of synthetic aperture radar", qui permet de refocaliser l'image en prenant pour hypothèse 2 une scène statique. [0007] En ce qui concerne les traitements Doppler, la compensation des mouvements du porteur se fait également en général grâce à une centrale inertielle. Cela nécessite une centrale travaillant à une fréquence suffisante pour échantillonner correctement les mouvements de vibration, tout en ayant une sensibilité suffisante. [0008] Par ailleurs, les mesures de la centrale du porteur doivent permettre de déduire les mouvements du centre de phase des antennes radar. Cela dépend des zones d'installation des antennes radar et du couplage mécanique entre la centrale inertielle et les antennes radar, ce qui est un inconvénient de cette méthode. [0009] Un premier problème technique que résout l'invention est de proposer un procédé de neutralisation de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante pour un radar Doppler aéroporté qui évite d'utiliser une centrale inertielle pour sa mise en oeuvre et de contraindre le choix des zones d'installation de la ou des antennes radar. [0010] Un deuxième problème technique que résout l'invention est de proposer un procédé de neutralisation de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante pour un radar Doppler aéroporté dans lequel la maîtrise du couplage entre le(s) capteur(s) de vibrations et la ou les antennes radar est améliorée. [0011] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de neutralisation active de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante pour un radar Doppler un radar Doppler mono-statique, ou un radar hi-statique, le radar Doppler mono-statique comportant : - une antenne radar émission-réception partageant un même centre de phase 0, et - une chaîne radar d'émission, connectée à une entrée émission de l'antenne émission-réception du radar Doppler mono-statique; et - une chaîne radar de réception, connectée à une sortie réception de l'antenne émission-réception du radar Doppler mono-statique ; ou, le radar Doppler bi-statique comportant : - une première antenne radar émission ayant un centre de phase émission 01 et une deuxième antenne radar réception, distante de la première antenne émission, ayant un centre de phase réception 02; et - une chaîne radar d'émission, connectée à une entrée émission de la première antenne radar émission du radar Doppler bi-statique ; et - une chaine radar de réception, connectée à une sortie réception de la deuxième antenne raclai- réception du radar bi-statique. [0012] Le procédé de neutralisation active est mis en oeuvre par un système de neutralisation active comportant : - un capteur de vibrations tridimensionnel par antenne radar, solidaire de ladite antenne, et proche de son centre de phase, 0, 01, 02, ou un unique capteur de vibrations tridimensionnel, partagé par la première antenne radar émission et la 3 deuxième antenne radar réception et proche d'un centre de phase 01, 02 lorsque les antennes émission et réception sont proches et fortement couplées mécaniquement ; et - un dispositif d'estimation du déplacement de chaque capteur de vibration et de neutralisation de leur déplacement, [0013] Le procédé de neutralisation active est caractérisé en ce qu'il comporte : - une première étape de mesure et d'extrapolation temporelle des modes vibratoires au niveau de l'antenne émission-réception ou de la première antenne émission et de la deuxième antenne réception près de leur(s) centre(s) de phase associé(s) 0, 01 et 02; puis - une deuxième étape d'estimation des déplacements attendus de l'antenne d'émission-réception ou de la première antenne émission et de la deuxième antenne réception; puis - une troisième étape de compensation des déplacements attendus de la ou des antennes radar au niveau de la chaine émission ou de la chaine réception. [0014] Suivant des modes particuliers de réalisation, le procédé de neutralisation active de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante pour un radar Doppler aéroporté comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou en combinaison : - la troisième étape de compensation des déplacements attendus du ou des centres de phase 0 ; 01, 02, comporte une quatrième étape de calcul d'au moins une projection des déplacements sur une direction de pointage de l'antenne émission-réception ou de la deuxième antenne de réception et une cinquième étape de détermination d'au moins un déphasage de compensation correspondant à une direction de pointage ; - pour chaque capteur de mesure, la première étape de mesure et d'extrapolation temporelle des modes vibratoires du capteur de vibration comporte, exécutées successivement une sous-étape de filtrage passe-bande de signaux d'accélérations triaxiales mesurées, une sous-étape d'analyse fréquentielle complexe des modes vibratoires et une sous-étape d'interpolation des profils d'accélération par filtrage des bandes images, et d'extrapolation temporelle à des instants immédiatement suivants ; et la deuxième étape d'estimation des déplacements attendus comporte, exécutées successivement, une sous-étape d'intégration des accélérations en des vitesses, une sous-étape d'intégration des vitesses en déplacements attendus ; - le procédé de neutralisation active défini ci-dessus comporte en outre une étape d'apprentissage par axe de visée, exécutée au sol ou en vol sur des balises fixes connues, configurée pour fournir un modèle d'affinement des corrections à appliquer au niveau de la chaine radar d'émission ou au niveau de la chaine radar de réception, qui prend en compte les variations des vibrations corrélées avec le régime moteur et la vitesse de l'aéronef à voilure tournante ; - le radar Doppler est un radar mono-statique comportant une antenne radar émission-réception avec un même centre de phase O ; et le système de neutralisation active comporte un capteur de vibrations tridimensionnel, solidaire de l'antenne rada émission-réception et proche de son centre de phase ; et les modes vibratoires de l'antenne radar sont mesurés par le capteur de vibrations dans la première étape de mesure et d'extrapolation temporelle ; et les déplacements attendus du centre de phase O de l'antenne radar émission-réception sont estimés dans la deuxième étape; et la compensation des déplacements attendus du centre de phase O de l'antenne émission-réception est effectuée au niveau de la génération de la forme d'onde dans la chaine radar d'émission, en calculant la projection des déplacements attendus du centre de phase 0 sur la direction de pointage de l'antenne radar émission-réception, puis en dé- terminant un déphasage de compensation (1) correspondant à la direction de pointage égal à deux fois l'amplitude dp des déplacements attendus divisée par la longueur d'onde A du radar ; - le radar Doppler est un radar hi-statique comportant une première antenne radar émission ayant un centre de phase émission 01 et une deuxième antenne radar réception, distante de la première antenne émission et ayant un centre de phase réception 02; et le système de neutralisation active comporte un premier capteur de vibrations tridimensionnel, solidaire de la première antenne radar émission et proche de son centre de phase émission 01, et un deuxième capteur de vibrations tridimensionnel, solidaire de la deuxième antenne radar réception et proche de son centre de phase réception 02 ; et les modes vibratoires de la première antenne radar émission, respectivement de la deuxième antenne radar réception sont mesurés, dans la première étape de mesure et d'extrapolation temporelle, par le premier capteur de vibrations (160), respectivement le deuxième capteur de vibrations ; et les déplacements attendus du centre de phase émission 01 de la première antenne radar émission et les déplacements attendus du centre de phase réception 02 de la deuxième antenne radar réception sont estimés dans la deuxième étape; et la compensation des déplacements attendus du centre de phase émission 01 et du centre de phase réception 02 est effectuée au niveau de la génération de la forme d'onde dans la chaine radar émission, en calculant la projection des déplacements attendus du centre de phase émission sur la direction de pointage de la première antenne d'émission et la projection des déplacements attendus du centre de phase lm réception sur la direction de pointage de la deuxième antenne de réception ; puis en déterminant un déphasage de compensation A rp correspondant aux directions respective de pointage de la première antenne émission et de la deuxième antenne de réception en fonction des déplacements respectifs du centre de phase émission et du centre de phase réception et de la longueur d'onde À du signal radar ; - une étape d'apprentissage par axe de visée, est exécutée au sol ou en vol sur des balises fixes connues est mise c oeuvre, l'étape d'apprentissage étant configurée pour fournir un modèle d'affinement des corrections à appliquer au niveau de la génération de la forme d'onde dans la chaîne radar d'émission qui prend en compte les variations des vibrations corrélées avec le régime moteur et la vitesse de l'aéronef à voilure tournante ; - le procédé de neutralisation active ci-dessus comprend une étape de détection dc signaux de brouilleurs non corrélés avec les vibrations de l'aéronef à voilure tournante, l'étape de détection des signaux des brouilleurs étant mise en oeuvre parallèlement à la compensation des échos radar reçus, corrélés avec les déplacements de la ou des antennes ; - le radar Doppler est un radar mono-statique comportant une antenne radar émission-réception avec un même centre de phase O ; et le système de neutralisation active comporte un capteur de vibrations tridimensionnel, solidaire de l'antenne radar émission-réception et proche de son centre de phase 0; et les modes vibratoires de l'antenne radar sont mesurés par le capteur de vibrations dans la première étape de mesure et d'extrapolation temporelle ; et les déplacements attendus du centre de phase de l'antenne radar émission-réception O sont estimés dans la deuxième étape; et la compensation des déplacements attendus du centre dc phase O de l'antenne émission-réception est effectuée au niveau de la démodulation du ou des échos radar reçus dans la chaine radar de réception, en calculant la projection des déplacements attendus du centre de phase O sur la direction de pointage de l'antenne radar émission-réception, puis en déterminant un déphasage de compensation LI cp correspondant à la direction de pointage égal à deux fois l'amplitude dp des déplacements attendus du centre de phase O correspondant à la direction de pointage diffusée par la longueur d'onde À du signal radar ; - le radar Doppler est un radar bi-statique comportant une première antenne radar émission ayant un centre de phase émission Ol et une deuxième antenne radar réception, distante de la première antenne émission et ayant un centre de phase réception 02; et le système de neutralisation active comporte un premier capteur de vibrations tridimensionnel, solidaire de la première antenne radar émission et proche de son centre de phase émission Ol, et un deuxième capteur de vibrations tridimensionnel, solidaire de la deuxième antenne radar réception et proche de son centre de phase réception 02; et les modes vibratoires de la première antenne radar émission, respectivement de la deuxième antenne radar réception sont mesurés, dans la première étape de mesure et d'extrapolation temporelle, par le premier capteur de vibrations, respectivement le deuxième capteur de vibrations; et les déplacements attendus du centre de phase émission de la première antenne radar émission et les déplacements 6 attendus du centre de phase réception de la deuxième antenne radar réception sont estimés dans le deuxième étape; et la compensation des déplacements attendus du centre de phase émission et du centre de phase réception est effectuée au niveau de la démodulation du ou des échos radar dans la chainc radar de réception, en calculant la projection des déplacements attendus du centre de phase émission 01 sur la direction de pointage de la première antenne d'émission et la projection des déplacements attendus du centre de phase lm réception 02 sur la direction de pointage de la deuxième antenne dc réception; puis en déterminant un déphase de compensation A 9 correspondant aux directions respective de pointage de la première antenne émission et de la deuxième antenne de réception en fonction des déplacements respectifs du centre de phase émission 01 et du centre de phase réception 02 et de la longueur d'onde À du signal radar ; - une étape d'apprentissage par axe dc visée, est exécutée au sol ou en vol sur des balises fixes connues est mise en oeuvre, l'étape d'apprentissage étant configurée pour fournir un modèle d'affinement des corrections à appliquer au niveau dc la démodulation du ou des échos radar reçu(s) dans la chaîne radar de réception qui prend en compte les variations des vibrations corrélées avec le régime moteur et la vitesse de l'aéronef à voilure tournante ; - le radar Doppler est un radar mono-statique comporte une antenne radar émission-réception avec un même centre de phase O ; et le système de neutralisation active comporte un premier sous-système de mesure et d'estimation des composantes du vecteur de déplacement attendu du centre de phase O de l'antenne émission-réception, incluant le capteur de vibrations tridimensionnel, et en série, un deuxième sous-système, de neutralisation d'un nombre entier N prédéterminé de déplacements attendus estimés du centre de phase 0, associés à N directions de pointage en mode réception de l'antenne émission-réception, inclus dans le module de traitement du signal, démodulé et numérisé, de la chaîne réception ; et les modes vibratoires de l'antenne radar sont mesurés par le capteur de vibrations dans la première étape de mesure et d'extrapolation temporelle ; et les déplacements attendus du centre de phase O de l'antenne radar émission-réception sont estimés dans la deuxième étape; et la compensation des déplacements attendus du centre de phase de l'antenne émission-réception est effectuée au niveau du module de traitement du signal, démodulé et numérisé, de la chaîne réception, en calculant la projection des déplacements attendus du centre de phase O sur les N directions de pointage de l'antenne radar émission-réception, puis en déterminant pour chacune des N directions de pointage de l'antenne émission-réception en mode réception un déphasage de compensation A CP associé fonction de l'amplitude dp des déplacements attendus du centre de phase correspondant à la direction de pointage et la longueur d'onde À de la porteuse du radar ; 7 - le radar Doppler est un radar hi-statique comportant une première antenne radar émission ayant un centre de phase émission 01 et une deuxième antenne radar réception, distante de la première antenne émission et ayant un centre de phase réception 02; et le système de neutralisation active comporte un premier sous-système de mesure et d'estimation des composantes du vecteur de déplacement attendu du centre de phase 01 de l'antenne émission et des composantes du vecteur de déplacement attendu du centre de phase 02 de l'antenne réception, incluant les premier et deuxième capteurs de vibrations tridimensionnel, et en série, un deuxième sous-système, de neutralisation d'un nombre entier N prédéterminé de déplacements attendus estimés du centre de phase réception 02, associés à N directions de pointage en mode réception de l'antenne réception et des déplacements attendus estimés du centre de phase émission 01 associés à la direction de pointage en mode émission de l'antenne émission, inclus dans le module de traitement du signal, démodulé et numérisé, de la chaîne réception; et les modes vibratoires de la première antenne radar émission, respectivement de la deuxième antenne radar réception sont mesurés, dans la première étape de mesure et d'extrapolation temporelle, par le premier capteur de vibrations, respectivement le deuxième capteur de vibrations ; et les déplacements attendus du centre de phase émission 01 de la première antenne radar émission et les déplacements attendus du centre de phase réception 02 de la deuxième antenne radar réception sont estimés dans le deuxième étape; et la compensation des déplacements attendus du centre de phase émission 01 et du centre de phase réception 02 est effectuée au niveau du module de traitement du signal, démodulé et numérisé, de la chaîne réception, en calculant la projection des déplacements attendus du centre de phase émission 01 sur la direction de pointage émission de la première antenne d'émission et la projection des déplacements attendus du centre de phase réception 02 sur les N directions de pointage de la deuxième antenne de réception; puis en déterminant pour chacune des N directions de pointage de l'antenne émission-réception en mode réception un déphasage de compensation A. cp associé fonction de l'amplitude dp des déplacements attendus du centre de phase réception 02 correspondant à la direction de pointage, de l'amplitude des déplacements attendus du centre de phase émission 01, et de la longueur d'onde À de la porteuse du radar ; - une étape d'apprentissage par axe de visée, est exécutée au sol ou en vol sur des balises fixes connues est mise en oeuvre, l'étape d'apprentissage étant configurée pour fournir un modèle d'affinement des corrections à appliquer au niveau du module de traitement du signal, de la chaîne réception du ou des échos radar reçu(s) dans la chaîne radar de réception qui prend en compte les variations des vibrations corrélées avec le régime moteur et la vitesse de l'aéronef à voilure tournante. [0015] L'invention a également pour objet un système de neutralisation active de l'effet des 8 vihrations d'un aéronef à voilure tournante pour un radar Doppler radar Doppler mono-statique, ou un radar hi-statique ; [0016] le radar Doppler mono-statique comportant : une antenne radar émission-réception partageant un même centre de phase 0, et une chaîne radar d'émission, connectée à une entrée émission de l'antenne émission-réception du radar mono-statique; et une chaîne radar de réception, connectée à une sortie réception de l'antenne émission-réception du radar mono-statique ; ou le radar Doppler hi-statique comportant : une première antenne radar émission ayant un centre de phase émission 01 et une deuxième antenne radar réception, distante de la première antenne émission, ayant un centre de phase réception 02; et une chaîne radar d'émission, connectée à une entrée émission de la première antenne radar émission) du radar hi-statique; et une chainc radar de réception, connectée à une sortie réception de la deuxième antenne radar de réception du radar hi-statique. [0017] Le système de neutralisation active de l'effet des vihrations d'un aéronef à voilure tournante pour un radar Doppler mono-statique, ou un radar hi-statique est caractérisé en cc qu'il comporte : un capteur de vibrations tridimensionnel par antenne radar, solidaire de ladite antenne et poche de son centre de phase 0, 01 et 02 ; et un dispositif d'estimation du déplacement de chaque capteur de vibration et de neutralisation de leur déplacement ; l'au moins un capteur(s) de vibrations et le dispositif d'estimation des déplacements de chaque capteur de vihrations et de neutralisation de leur déplacement étant configurés pour : - dans une première étape, mesurer et d'extrapoler temporellement des modes vibratoires au niveau de l'antenne émission-réception ou de la première antenne émission et de la deuxième antenne réception près de leur(s) centre(s) de phase associé(s) ; puis - dans une deuxième étape estimer des déplacements attendus de l'antenne d'émission-réception ou de la première antenne émission et de la deuxième antenne réception ; puis - dans une troisième étape compenser les déplacements attendus de la ou des antennes radar au niveau de la chaine émission ou de la chaine réception. [0018] Suivant des modes particuliers de réalisation, le système de neutralisation active de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante pour un radar Doppler aéroporté comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou en combinaison : - le dispositif d'estimation des déplacements de chaque capteur de vibrations et de neutralisation de leur déplacement est configuré, lors de la troisième étape de compensation des déplacements attendus, pour : calculer au moins une projection des déplacements attendus sur une direction de pointage de l'antenne émission-réception ou 9 de la deuxième antenne de réception, et ensuite déterminer au moins un déphasage de compensation au niveau de la chainc émission ou de la chainc réception correspondant à une direction de pointage ; - le dispositif d'estimation des déplacements de chaque capteur de vibrations et de neutralisation de leur déplacement est configuré pour : lors de la première étape de mesure et d'extrapolation temporelle des modes vibratoires d'un capteur de vibrations, mettre en oeuvre un filtrage passe-bande de signaux d'accélérations triaxiales mesurées, puis une analyse fréquentielle complexe des modes vibratoires ensuite une interpolation des profils d'accélération par filtrage des bandes images, puis une extrapolation temporelle à des instants immédiatement suivants les accélérations interpolées ; et lors de la deuxième étape d'estimation des déplacements attendus, mettre en oeuvre une intégration des accélérations attendues en des vitesses attendues, puis une intégration des vitesses attendues en des déplacements attendus ; - le dispositif d'estimation des déplacements de chaque capteur de vibrations et de neutralisation de leur déplacement est configuré en outre pour mette en oeuvre une étape d'apprentissage par axe de visée, exécutée au sol ou en vol sur des balises fixes connues, dans laquelle est élaboré un modèle d'affinement des corrections à appliquer au niveau de la chainc radar d'émission ou au niveau de la chainc radar de réception, qui prend en compte les variations des vibrations corrélées avec le régime moteur et la vitesse de l'aéronef à voilure tournante. [0019] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description de plusieurs formes de réalisation qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels : [0020] [fig.l] est une vue des mouvements vibratoires du centre de phase autour du point de repos ; [0021] [fig.2] est une vue de la direction de pointage de l'antenne, projetée dans le repère de l'antenne ; [0022] [fig.3] est une vue de l'architecture d'un radar Doppler aéroporté mono-statique dans lequel est intégré un système de neutralisation active des vibrations selon une première forme de réalisation de l'invention; [0023] [fig.4] est une vue d'un ordinogramme d'un procédé de neutralisation active de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante selon un premier mode de réalisation de l'invention mis en oeuvre par le système de neutralisation active des vibrations décrit dans la Figure 3 ; [0024] [fig.5] est une vue de l'architecture d'un radar Doppler aéroporté bi-statique dans lequel est intégré un système de neutralisation active des vibrations selon une variante de la première forme de réalisation de la Figure 3 ; [0025] [fig.6] est une vue d'un bloc de modélisation des corrections de phase du signal du radar Doppler, affinées par rapport à la prise en compte du régime moteur et de la vitesse de l'aéronef, la modélisation étant élaborée au cours d'une étape d'apprentissage ; [0026] [fig.7] est une vue de l'architecture d'un radar Doppler aéroporté mono-statique dans laquelle est intégrée un système selon une deuxième forme de réalisation de l' invention; [0027] [fig.8] est une vue d'un ordinogramme d'un procédé de neutralisation active de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante selon un deuxième mode de réalisation de l'invention mis en oeuvre par le système de neutralisation active des vibrations décrit dans la Figure 7 ; [0028] [fig.9] est une vue de l'architecture d'un radar Doppler aéroporté mono-statique dans laquelle est intégrée un système selon une troisième forme de réalisation de l' invention; [0029] [fig.10] est une vue d'un ordinogramme d'un procédé de neutralisation active de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante selon un troisième mode de réalisation de l'invention mis en oeuvre par le système de neutralisation active des vibrations décrit dans la Figure 9. [0030] De manière générale, un procédé de neutralisation active de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante est fondé sur la mesure des mouvements vibratoires de l'antenne radar, réalisée par un accéléromètre 3-axes mécaniquement solidaire de l'antenne radar et proche de son centre de phase. [0031] Comme illustré sur la Figure 1, les déplacements du centre de phase d'une antenne radar 2, représentée de manière simplifiée, sont établis (vecteur i:;:r (t), à partir des composantes en accélération. [0032] L'effet Doppler est sensible aux mouvements radiaux par rapport à la direction de pointage de l'antenne. Dans le cas d'une antenne active, cette direction 0 p n'est pas nécessairement alignée avec la normale de l'antenne, comme représentée sur la Figure 2. [0033] Les différentes composantes des déplacements vibratoires sont projetées sur la direction de pointage donnée par le vecteur op , par produit scalaire 0 0 ' . OP . [0034] Selon l'invention, ces déplacements radiaux par rapport à la direction de pointage (5/5 sont traduits en déphasage AO relativement à la longueur d'onde À de la porteuse. [0035] De manière générale, le déphasage Ott, correspondant est alors compensé au niveau de la chainc radar émission Tx ou de la chainc radar réception Rx. [0036] Suivant les Figures 3 et 4 et un premier mode de réalisation, le déphasage cor- 11 respondant cil est alors compensé au niveau de la génération de la forme d'onde dans la chainc émission Tx, en prenant en compte le chemin aller-retour du signal et en considérant l'antenne immobile pendant ce temps d'aller-retour. Ainsi, pour une direction de pointage (7/5 donnée, l'effet Doppler induit par les vibrations est neutralisé en amont de la génération de signal. Aucun traitement supplémentaire ne sera nécessaire à la réception du signal. [0037] Suivant la Figure 3 et un premier mode de réalisation, un système de neutralisation active 20 de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante (non représenté) pour un radar Doppler aéroporté est intégré ici dans un radar Doppler mono-statique 24. [0038] Le radar Doppler mono-statique 24 comporte une antenne radar émission-réception 26, ici sous la forme d'un réseau antennaire, ayant un même centre de phase, et comporte un émetteur-récepteur radar 28, raccordé à ladite antenne radar émission-réception 26. [0039] L'émetteur-récepteur radar 28 comporte une chainc radar d'émission 30 et une chainc radar de réception 32 qui partagent une unité de synthèse de fréquence 34 lors de la transposition du signal radar sur sa porteuse en mode émission ou de la conversion des échos radar dans une bande analytique de traitement. [0040] La chaîne radar d'émission 30 comporte, connectés en série, un module de gé- nération numérique 42 de la forme d'onde émission Tx, un convertisseur numérique-analogique CNA 44, et un modulateur 46 du signal radar sur sa porteuse émission Tx à la longueur d'onde À la sortie du modulateur 46 étant connectée à une borne d'entrée de l'antenne radar émission-réception 26. [0041] La chaîne radar de réception 32 comporte, connectés en série, un démodulateur 52 des échos radar reçus à travers l'antenne émission réception 26, un convertisseur analogique-numérique CAN 54 et un module de traitement du signal 56 dans une bande de traitement analytique. [0042] Le système de neutralisation active 20 comporte ici un capteur de vibrations tridi- mensionnel 62, solidaire de l'antenne radar émission-réception 26 et proche du centre de phase O de ladite antenne 26, et un dispositif 64 d'estimation du déplacement du centre de phase O de l'antenne radar émission-réception 26 et de neutralisation dudit déplacement au niveau de la génération de la forme d'onde radar d'émission Tx. [0043] Le radar 24 comporte également un organe de pilotage 72 du radar, configuré pour commander et synchroniser les différentes tâches du radar, et en particulier envoyer une commande de direction de pointage à l'antenne radar émission-réception 26 et au dispositif 64 d'estimation du déplacement du centre de phase O de l'antenne radar émission-réception 26 et de neutralisation dudit déplacement. [0044] Suivant la Figure 4 et le premier mode de réalisation, le procédé de neutralisation 12 active 102 de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante pour un radar Doppler est mis en oeuvre par le système de neutralisation active 20 de l'effet des vibrations de l'aéronef, et comporte, exécutées successivement : - une première étape 104 de mesure et d'extrapolation temporelle des modes de vibrations au niveau de l'antenne émission-réception près de son centre de phase ; .- une deuxième étape d'estimation 106 des déplacements attendus du centre de phase O de l'antenne radar émission-réception ; - une troisième étape 108 de compensation des déplacements attendus du centre de phase de l'antenne émission par rapport à une direction de pointage donnée, effectuée au niveau de la génération de la forme d'onde émission Tx dans la chainc radar d'émission 32, en calculant (quatrième étape 110) la projection des déplacements attendus du centre de phase sur la direction de pointage donné de l'antenne radar émission réception, puis en déterminant (cinquième étape 112) un déphasage de compensation a. 0 correspondant à la direction de pointage égal à deux fois l'amplitude dp des déplacements attendus divisée par la longueur d'onde À du radar. [0045] La première étape 104 consiste à mesurer 113 des accélérations d'un point proche du centre de phase O de l'antenne émission-réception par le capteur de vibrations, puis à isoler 114 les composantes vibratoires dans le spectre des différents déplacements, par le biais de filtres passe-bande sélectionnant les fréquences fondamentales et les harmoniques des vibrations causées par les rotors de l'aéronef. Ensuite, à partir des mesures échantillonnées et filtrées, une analyse fréquentielle est menée 115 pour obtenir les composantes spectrales complexes des mouvements vibratoires, selon les trois axes X, Y, Z de l'antenne émission-réception. Cette analyse permet d'obtenir une interpolation 116 des profils d'accélération par filtrage des bandes images Cela permet également d'extrapoler 116 la suite de ces profils aux instants immédiatement suivants, en prenant pour hypothèse des mouvements localement périodiques. [0046] Dans la deuxième étape 106, les profils de vitesses vx, vy, vz selon les trois axes X, Y, Z sont obtenus par intégration 117 des accélérations ax, ay, az. Les composantes de vitesses vx, vy, vz, correspondant aux vibrations sont supposées périodiques et de moyenne nulle. Cette hypothèse permet de déterminer la vitesse initiale qui apparait lors de l'intégration de l'accélération. De la même manière, une intégration supplémentaire 118 permet d'obtenir les profils de déplacement px, py, pz selon les trois axes X, Y, Z, par rapport au point de repos. [0047] Dans la quatrième étape 110, le vecteur de déplacement instantané d p du centre de phase O est projeté sur la direction de pointage C) P de l'antenne émission par produit scalaire 6'Ti; ETp . Lc déplacement résultant dp est converti en déphasage correctif 0 à appliquer lors de la synthèse numérique de la forme d'onde radar 13 émise. [0048] L'extrapolation des accélérations et in fine des déplacements de l'antenne associés aux vibrations permet ainsi d'anticiper la position du centre de phase 0 de l'antenne émission réception au moment où la forme d'onde sera émise et ainsi d'appliquer le déphasage A cte lors de la synthèse de la forme d'onde qui précède l'émission. [0049] Dans le cas d'un radar Doppler hi-statique, un accéléromètre 3-axes peut être disposé pour mesurer le centre de phase de chacune des antennes. Le calcul du déphasage de compensation à l'émission se fait alors sur la hase des déplacements respectifs des antennes. [0050] Suivant la Figure 5 et une variante de la première forme de réalisation du système et du procédé de neutralisation active des Figures 3 et 4, un système de neutralisation active 120 de l'effet des vibrations à voilure pour un radar Doppler, dérivé du système de neutralisation active 20, est configure pour être intégré avec un radar Doppler aéroporté hi-statique 124. [0051] Le radar Doppler hi-statique 124 diffère du radar Doppler mono-statique 24 en cc qu'il comporte une première antenne radar émission 126 ayant un premier centre de phase émission 01 et une deuxième antenne radar réception 128 ayant un deuxième centre de phase 02. [0052] Le premier système de neutralisation active 120 diffère du système de neutralisation active 20 de la Figure 3 en ce qu'il comporte deux capteurs de vibrations au lieu d'un seul, à raison d'un capteur de vibrations par antenne. [0053] Le système de neutralisation active 120 comporte un premier capteur de vibrations tridimensionnel 160, solidaire de la première antenne radar d'émission par un premier couplage mécanique rigide et proche de son centre de phase émission 01, et comporte un deuxième capteur de vibrations tridimensionnel 162, solidaire de la deuxième antenne radar de réception 128 par un deuxième couplage mécanique rigide et proche de son centre de phase réception 02. [0054] Le système de neutralisation active 120 diffère également du système de neutra- lisation active 20 de la Figure 3 en ce qu'il comporte un dispositif d'estimation et de neutralisation des déplacements respectifs du premier centre de phase émission 01 de la première antenne radar émission 126 et du deuxième centre de phase 02 de la deuxième antenne radar réception 128. [0055] Le système de neutralisation active 120 pour mettre en oeuvre les première et deuxième étapes appliquées à chaque antenne. [0056] Les modes vibratoires de la première antenne radar émission 126, respectivement de la deuxième antenne radar réception 128 sont mesurés par le premier capteur de vibrations 160, respectivement le deuxième capteur de vibrations et extrapolés 162, et extrapolés temporellement. 14 [0057] Les déplacements attendus du premier centre de phase émission 01 de la première antenne radar émission 126 et les déplacements attendus du deuxième centre de phase réception 02 de la deuxième antenne radar réception 128 sont estimés par le dispositif d'estimation et de neutralisation 164 des déplacements respectifs des premier et deuxième centres de phase 01, 02 en utilisant l'algorithme de la deuxième étape de la Figure 4. [0058] La compensation des déplacements attendus du premier centre de phase émission 01 et du deuxième centre de phase réception 02 est effectuée au niveau de la génération de la forme d'onde dans la chainc radar d'émission à l'aide du dispositif d'estimation et de neutralisation 164 des déplacements : [0059] en calculant la projection des déplacements attendus du premier centre de phase émission 01 sur la direction de pointage de la première antenne d'émission 126 et la projection des déplacements attendus du deuxième centre de phase réception 02 sur la direction de pointage de la deuxième antenne de réception 128 ; puis [0060] en déterminant un déphasage de compensation A Cb correspondant aux directions respective de pointage de la première antenne émission 126 et de la deuxième antenne de réception 128 en fonction des déplacements respectifs du premier centre de phase émission 01 et du deuxième centre de phase réception 02 et de la longueur d'onde de la porteuse du signal radar. [0061] Tl est à remarquer que le radar Doppler hi-statique 124 comporte un organe de pilotage 172, adapté à un radar Doppler bi-statique, configuré pour commander et synchroniser les différentes taches du radar bi-statique 124, et en particulier envoyer une commande des directions respectives de pointage à la première antenne radar émission 126, à la deuxième antenne réception 128, et au dispositif 164 d'estimation des déplacements respectifs attendus du premier centre de phase émission 01 de la première antenne radar émission 126 et du deuxième centre de phase 02 de la deuxième antenne réception 128, et de neutralisation desdits déplacements. [0062] 11 est à remarquer qu'un système de neutralisation utilisant deux capteurs de vibration comme le système de neutralisation 120 décrit dans la Figure 5 peut être utilisé pour n'importe quelle forme de radar bi-statique. La forme la plus générale d'un radar bistatique, dénommée « fortement bi-statique », est celle d'un radar bi-statique dans laquelle les antennes émission et réception sont physiquement séparées et assez éloignées et/ou faiblement couplées mécaniquement, et nécessitent chacune l'utilisation d'un capteur de vibrations 3D différent. La forme particulière d'un radar bi-statique, dénommée « faiblement bi-statique », est celle d'un radar bi-statique dans laquelle les antennes émission et réception sont physiquement séparées mais proches par leur centre de phase respectif et fortement couplées mécaniquement. Cette forme de réalisation, dite « faiblement bi-statique », peut utiliser de manière partagée un seul capteur de vibration 3D, disposée proche de l'un ou l'autre des centres, et fonctionner de manière similaire à celle d'un radar mono-statique s'agissant de la fonction de neutralisation des effets des vibrations de l'aéronef. [0063] Suivant la Figure 6, un système d'apprentissage 182 par axe de visée peut être im- plémenté et intégré aux systèmes de neutralisation active 20, 120 des Figures 3 et 5 pour prendre en compte les variations des vibrations de l'aéronef, en intégrant le régime moteur de l'aéronef à voilure tournante, qui sont corrélés avec la vitesse du porteur. Un affinage continu peut ainsi être effectué pour améliorer les mesures des capteurs de vibrations. [0064] Lorsqu'elle est mise en oeuvre, cette modélisation permet de diminuer les besoins en qualité des capteurs accéléromètres. [0065] Ainsi, un capteur de faible performance peut être utilisé et amélioré par la mise en oeuvre de cette fonction d'apprentissage au travers d'une étape d'apprentissage. [0066] La fonction d'apprentissage peut se faire au sol ou en vol sur des balises fixes connues. Ce peut être des balises à faux dopplcr de fréquence très proche de la porteuse. Cet apprentissage pourra se faire à différents régime moteur pour permettre une annulation optimale des vibrations. [0067] Le système et le procédé de neutralisation active, décrits dans les Figures 3 à 5, peuvent être utilisés dans le cadre des contre-contre-mesures (CCM). La compensation des vibrations des antennes radar étant effectuée à l'émission, les échos reçus par le radar sont corrélés avec les déplacements des antennes et sont automatiquement compensés. A contrario, les signaux reçus provenant de brouilleurs ne sont pas corrélés avec ces vibrations. L'effet des vibrations apparaitra donc pour ces signaux brouilleurs à l'issue du traitement Doppler, ce qui permet de les identifier en tant que brouilleur. [0068] Suivant la Figure 7 et un deuxième mode de réalisation, un système de neutralisation active 220 de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante pour radar Doppler est intégré dans un radar Doppler mono-statique 224 en étant implémenté au niveau de la chaîne de réception 234 du radar 224 et non au niveau de la chaîne d'émission comme cela est décrit pour le radar Doppler 24 de la Figure 3. [0069] Le système de neutralisation active 220 présente une architecture interne identique à celle du système de neutralisation active 20 de la Figure 3 en comportant le même dispositif d'estimation et neutralisation du déplacement 64 et le même capteur de vibrations 62. [0070] Le système de neutralisation active 220 diffère du système de neutralisation 20 de la Figure 3 en ce qu'il comporte une liaison de sortie 222 du dispositif d'estimation et neutralisation du déplacement 64, connectée au démodulateur 252 de la chaise réception 234 du radar 224. [0071] Le radar Doppler mono-statique 224, qui intègre le système de neutralisation active 16 220, comporte un émetteur-récepteur 222 qui diffère de celui de la Figure 3 en cc que dans sa chaine de réception 234, le démodulateur 252 comporte une entrée supplé- mentaire 254 pour recevoir le signal de compensation 3 transmis par le dispositif d'estimation et de neutralisation 64 du déplacement du centre de phase O de l'antenne d'émission-réception 26. [0072] Suivant la Figure 8, le procédé de neutralisation active 232, mis en oeuvre par le système de neutralisation active 220 de la Figure 6, reste le même que le procédé de neutralisation active 102 de la Figure 4 dans sa chaine d'étapes 113, 114, 115, 116, 117, 118, 110 qui conduisent à la détermination du déphasage de compensation A niais en diffère par l'étape de détermination du déphasage de compensation au niveau réception Rx 292 qui remplace l'étape de détermination du déphasage de compensation au niveau émission Tx 112. [0073] Dans la cinquième étape de détermination du déphasage de compensation au niveau réception Rx 292, le signal de compensation 3 Ct) au niveau réception Rx est calculé de la même manière que dans la cinquième étape 112 de la Figure 4, mais est transmis au démodulateur 252 dans la chaine de réception 234 et appliqué au niveau du démodulateur. [0074] TI est à remarquer qu'à l'instar de la variante du premier mode de réalisation du procédé et du système de neutralisation active, une variante du deuxième mode de réalisation, applicable à un radar Doppler hi-statique au lieu d'un radar Doppler mono-statique, peut être envisagée. Dans cette variante qui s'applique à un radar Doppler bistatique, un accéléromètre 3-axes peut être disposé pour mesurer le centre de phase de chacune des deux antennes émission et réception. Le calcul du déphasage de compensation à la réception au niveau du démodulateur se fait alors sur la base des déplacements respectifs des antennes émission et réception. [0075] Suivant la Figure 9 et un troisième mode de réalisation, un système de neutralisation active 320 de l'effet des vibrations d'un aéronef à voilure tournante pour radar Doppler, formé de deux sous-systèmes 320, et 3202 connectés en série, est intégré dans un radar Doppler mono-statique 324 en étant implémenté au niveau du module de traitement du signal radar numérique Rx 356 de la chaîne de réception 234 du radar Doppler 224 et non au niveau du démodulateur 252 de la chaîne de réception 234 comme cela est décrit pour le radar Doppler 224 de la Figure 7. [0076] Le système de neutralisation active 320 se décompose ainsi en un premier sous- système 3201de mesure et d'estimation des composantes px, py, pz du vecteur déplacement attendu d p du centre de phase O de l'antenne émission-réception 26 et un deuxième sous-système 320 de neutralisation de N déplacements attendus estimés dp(j) associés à N directions différentes de pointage de l'antenne de réception, N étant 17 un entier prédéterminé. [0077] Le premier sous-système 320, d'estimation du vecteur déplacement cri du centre de phase O de l'antenne émission-réception 26 est connecté en sa sortie 322 à une entrée 324 du deuxième sous-système 320, de neutralisation par une liaison 326, interne au niveau de l'émetteur-récepteur 328. 100781 Le deuxième sous-système 320, de neutralisation est inclus dans le module de traitement du signal radar numérique 356 de la chaine de réception et interposé entre une unité de traitement du signal amont, suivie d'une unité de tri des signaux par direction d'arrivée et connectée à l'unité CAN 54, et une unité de traitement de signal aval, les unités internes au module de traitement du signal radar numérique 356, n'étant pas représentées par souci de simplification. 100791 Le premier sous-système 320, de mesure et d'estimation des composantes px, py, pz du vecteur déplacement attendu crp du centre de phase O présente une architecture interne identique à celle du système de neutralisation active 220 de la Figure 7 en comportant la même portion, désignée par la référence numérique 364, du dispositif d'estimation et neutralisation du déplacement 64, dévolue aux étapes (l'estimation des composantes px, py, pz du vecteur déplacement â dans le référentiel de l'antenne émission-réception 26, et le même capteur de vibrations 62. [0080] Le système de neutralisation active 320 diffère du système de neutralisation 220 de la Figure 7 en ce qu'il est composé d'un premier sous-système (l'estimation 320, du vecteur déplacement attendu ciTij du centre de phase O et d'un sous-système de neu- tralisation 320,, interconnectés entre eux par une liaison interne au niveau de l'émetteur-récepteur 328. [0081] Suivant la Figure 10, le procédé de neutralisation active 382, mis en oeuvre par le système de neutralisation active 320 de la Figure 9, reste le même que le procédé de neutralisation active 102 de la Figure 4 dans sa chaine d'étapes 113, 114, 115, 116, 117, 118 qui conduisent à la détermination des composantes px, py, pz du vecteur déplacement d p du centre de phase O dans le repère de référence de l'antenne au repos X, Y, Z, mais en diffère en cc que la neutralisation étant située au niveau du traitement numérique, il est possible de projeter le vecteur de déplacement sur plusieurs directions de pointage par des traitements effectués en parallèle 410,, ..., 410 N correspondant à la quatrième étape. Cela présente l'avantage de pouvoir compenser ensuite dans les étapes 412,, ..., 412,, l'effet des vibrations dans plusieurs directions simultanément, ce qui est utile pour traiter signaux provenant d'antennes avec un diagramme de rayonnement large ou bien avec plusieurs lobes, comme des lobes de réseau par exemple. Cette technique fonctionne également dans le cas classique d'une 18 antenne directive avec une seule direction d'arrivée (N égal à 1). [0082] TI est à remarquer qu'à l'instar de la variante du premier mode de réalisation du procédé et du système de neutralisation active, une variante du deuxième mode de réalisation, applicable à un radar Doppler hi-statique au lieu d'un radar Doppler mono-statique, peut être envisagée. Dans cette variante qui s'applique à un radar Doppler hi-statique, un accéléromètre 3-axes peut être disposé pour mesurer le centre de phase de chacune des deux antennes émission et réception. Le calcul du déphasage de compensation à la réception au niveau du module de traitement numérique se fait alors sur la hase des déplacements respectifs des antennes émission et réception. [0083] Les divers modes de réalisation du procédé et du système de neutralisation active selon l'invention, décrits ci-dessus sont basés sur la mesure des vibrations au plus proche du centre de phase Ode l'antenne émission-réception dans le cas d'un radar Doppler mono-statique, ou du centre de phase 01 de l'antenne émission et du centre de phase de réception dans le cas d'un radar bi-statique, La mesure de l'accélération selon 3 axes en translation par un ou deux capteurs de vibration permet d'établir et d'anticiper les déplacements du centre de phase Ode l'antenne émission-réception dans le cas d'un radar Doppler mono-statique ou les déplacements respectifs du centre de phase émission 01 de l'antenne émission et du centre de phase 02 de l'antenne de réception dans le cas d'un radar Doppler hi-statique. L'injection des déphasages de compensation induits par ces déplacements au niveau de la génération de la forme d'onde radar à l'émission ou au niveau de la démodulation des échos radar à la réception ou au niveau du traitement numérique des échos raclai- reçus après la démodulation permet de neutraliser les effets des vibrations par anticipation. 19 [Revendication 1]