FR 3091861 A1 20200724 FR 1906643 A 20190620 Description Titre de l'invention : Dispositif de préhension de produits et installation de convoyage au sein d'une ligne industrielle de production [0001] La présente invention entre dans le domaine du convoyage de produits au sein d'une ligne industrielle de production et de traitement desdits produits. [0002] Au sens de la présente invention, le terme « produit » englobe un objet individuel. Un tel produit est un récipient, comme une bouteille ou un flacon, notamment en matériau plastique, rigide ou semi-rigide. Un tel récipient est destiné à contenir un liquide ou des aliments. Un tel récipient comprend un corps avec un col, pourvu d'une ouverture ou « buvant » située en partie supérieure et refermée par un élément de bouchage, comme un bouchon ou une capsule. En outre, le col peut comprendre une bague annulaire, appelée collerette, située en partie basse à la jonction avec le reste du corps. Cette collerette est prévue saillante par rapport à la paroi extérieure du récipient. Elle sert notamment d'appui ou de butée lors de la préhension d'un récipient au cours de ses différents traitements. [0003] A cc titre, de manière connue, au sein d'une ligne industrielle, les produits peuvent recevoir plusieurs traitements successifs au sein de postes différents, allant de la fabrication du contenant par une opération d'injection plastique, de soufflage ou d'étirage-soufflage, en passant notamment par le remplissage, le bouchage et l'étiquetage des produits à l'unité, jusqu'au conditionnement en lots de plusieurs produits regroupés. [0004] Au cours de ces différentes étapes, les produits sont déplacés par différents moyens de convoyages adaptés. Ces déplacements s'effectuent selon différents référencements. En effet, en fonction des postes de traitements et du type de convoyage, les produits sont pris en charge avec des interactions situées à différents endroits, à savoir le fond, les parois latérales, le col, notamment sur ou sous la collerette, ou bien encore par l'intermédiaire d'un godet recevant un produit. Par exemple, un premier référencement peut être une saisie des produits par préhension au niveau du col, notamment en appui sur ou sous la collerette. Un autre référencement peut consister à transporter les produits par leur fond reposant en surface d'un convoyeur, notamment de type à bande sans fin. Un référencement différent peut aussi consister à maintenir les produits au niveau de leur corps ou de leur flanc, notamment par l'inteimédiaire d'un organe alvéolé recevant une partie dudit corps [0005] Dès lors, le long d'une ligne de production, les postes sont implantés en prenant en compte les différences des référencements des produits pour chacun des postes de traitement et/ou les convoyeurs. En somme, on ajuste notamment la hauteur des 2 différents postes, par exemple en réglant les structures porteuses, les pieds, voire en calant. Par exemple, un poste de traitement équipé d'une roue de transfert assurant une saisie par préhension du col des produits, peut délivrer et relâcher les produits en face supérieure d'un convoyeur qui les transporte alors par leur fond. La hauteur de la roue de transfert et la hauteur du convoyeur sont alors déterminées et fixées par rapport à la distance entre le col et le fond des produits. En d'autres termes, on fixe lors de l'implantation des postes la distance requise entre, d'une part, un premier référencement vertical des produits par le poste amont, à savoir la roue de transfert, et, d'autre part, un autre référencement vertical du convoyeur, et cc en fonction du format de produits à traiter. [0006] Au sein de la présente invention, un référencement de produit s'entend en élévation, verticalement. [0007] Dans cc contexte, une problématique récurrente réside dans le fait qu'une ligne de production doit permettre les traitements de plusieurs formats de produits, ayant des dimensions différentes, en particulier les hauteurs. Par exemple, pour une boisson donnée, comme de l'eau ou du soda, une ligne de production doit permettre de traiter des bouteilles de différentes contenances, notamment de deux litres (2L), un litre cinq (1,5L), un litre (IL) et soixante-quinze centilitres (75c1). Dès lors, au moment du passage d'un format à un autre, il y a des écarts verticaux entre les différents référencements de prise en charge des produits par l'un et l'autre des postes de traitement. Il est alors nécessaire de compenser ces écarts. [0008] Toutefois, la plupart des postes sont implantés à des hauteurs fixes et déterminées, avec des composants et des organes les rendant difficilement ajustables en hauteur. De surcroît, plusieurs postes coopèrent de façon coordonnée et souvent en imbrication, compliquant une éventuelle conjointe modification de la hauteur de l'un et l'autre. [0009] Enfin, dans les moyens de convoyage mis en oeuvre peuvent comprendre une technologie de moteur linéaire. Rappelons qu'un moteur linéaire est un moteur électrique dont chaque rotor et chaque stator sont déroulés, notamment à plat ; le moteur linéaire génère une force de déplacement notamment en translation d'au moins un rotor par rapport au stator. Chaque rotor mobile est communément appelé navette », tandis que le stator comprend des guides. En outre, un moteur linéaire permet de contrôler indépendamment le déplacement de chaque navette le long des guides. [0010] Dans ce contexte, les guides d'un moteur linéaire sont actuellement implantés à une hauteur fixe, ne permettant pas d'en régler la hauteur en cours de production ou lors d'un changement de format de produits à traiter, ne permettant pas de s'adapter entre des référencements différents entre l'amont et l'aval, notamment entre une sortie d'un 3 poste de traitement amont et l'entrée du poste de traitement aval suivant, ou bien depuis/vers un convoyeur. L'invention a pour but de pallier les inconvénients de l'état de la technique en proposant un dispositif de préhension individuelle de produits au sein d'une ligne de production, dont il est possible d'adapter la hauteur en fonction des écarts verticaux des référencements survenant entre deux formats différents de produits, ainsi que lors du passage de deux postes avec des référencements différents. [0011] La présente invention est tout particulièrement adaptée à du convoyage faisant in- tervenir des navettes circulant sur des guides au moyen d'une motorisation linéaire. [0012] Pour ce faire, un tel dispositif de préhension comprend : - au moins un moyen de préhension individuelle par saisie d'un produit, - une navette de moteur linéaire pourvue d'un châssis supportant ledit au moins un moyen de préhension. Ce dispositif de préhension se caractérise par le fait qu'il comprend : - un moyen de déplacement vertical entre une position haute et une position basse dudit moyen de préhension par rapport audit châssis de ladite navette. Selon des caractéristiques additionnelles, non limitatives, ledit moyen de déplacement peut comprendre au moins un actionneur embarqué relié à audit châssis et audit au moins un moyen de préhension relié audit châssis par au moins une liaison glissière. [0013] Ledit au moins un actionneur embarqué peut comprendre : - un vérin pneumatique ou électrique ; ET/OU - un couple poulie motorisée et courroie ; ET/OU - un engrènement par engrenage motorisé et crémaillère ; ET/OU - un organe magnétique ou électromagnétique ; ET/OU - une motorisation linéaire dudit au moins un moyen de préhension par rapport audit châssis ; ET/OU - une tige montée en coulissement verticalement. [0014] Ledit dispositif de préhension peut comprendre des moyens de verrouillage dudit moyen de préhension dans une position. [0015] Ledit dispositif de préhension peut comprendre des moyens de rappel élastique dudit moyen de préhension dans une position d'extrémité. [0016] L'invention concerne aussi une installation de convoyage de produits au sein d'une ligne indusnielle de production. Une telle installation de convoyage comprend : - au moins un guide fixe ; - au moins une navette mobile le long dudit guide, ledit au moins un guide et ladite au moins une navette formant un moteur linéaire. L'installation se caractérise en ce qu'elle comprend intégré sur ladite au moins une navette, un dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes. [0017] Selon des caractéristiques additionnelles, non limitatives, ladite installation de convoyage peut comprendre au niveau dudit au moins un guide, au moins un contrôleur du moyen de déplacement vertical dudit dispositif de préhension. [0018] Ledit contrôleur peut être une came coopérant avec ledit au moins un actionneur. [0019] En outre, l'invention permet d'adapter la hauteur du référencement des produits saisis par les dispositifs de préhension, au cours de leur circulation le long de l'installation de convoyage. [0020] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre des modes de réalisation non limitatifs de l'invention, en référence aux figures annexées, dans lesquelles : [0021] [fig.1] représente schématiquement une vue de côté d'un mode d'implantation d'une installation pourvue de plusieurs dispositifs de préhension, avec un réglage en hauteur pour un premier format de produits, montrant un convoyage avec dépose ; [0022] [fig.2] représente schématiquement une vue de côté d'un autre mode d'implantation de ladite installation, montrant un convoyage avec prise en charge depuis une roue de transfert et dépose sur un convoyeur, ainsi que le changement de hauteur entre la prise en charge et la dépose ; et [0023] [fig.3] représente schématiquement une vue de côté d'une autre installation implantée entre deux convoyeurs depuis une prise en charge vers une dépose, montrant un changement de hauteur des dispositifs de préhension entre lesdits deux convoyeurs. [0024] La présente invention concerne le convoyage de produits 1 au sein d'une ligne in- dustrielle de production et de traitement desdits produits I. [0025] Le terme « produit » englobe un objet individuel. Un tel produit est un récipient, comme une bouteille ou un flacon, notamment en matériau plastique, rigide ou semi-rigide. Un tel récipient est destiné à contenir un liquide ou des aliments. Un tel récipient comprend un corps avec un col, pourvu d'une ouverture située en partie supérieure et refermée par un élément de bouchage, comme un bouchon ou une capsule. En outre, le col peut comprendre une bague annulaire, appelée collerette, située en partie basse à la jonction avec le reste du corps. Cette collerette est prévue saillante par rapport à la paroi extérieure du récipient. Elle sert notamment d'appui ou de butée lors de la préhension d'un récipient au cours de ses différents traitements. [0026] Au sein d'une ligne industrielle, les produits 1 peuvent recevoir plusieurs traitements successifs au seins de postes différents, allant de la fabrication du contenant par une opération d'injection plastique ou d'étirage-soufflage, en passant notamment par le remplissage, le bouchage et l'étiquetage des produits 1 à l'unité, jusqu'au condi- tionnement en lots de plusieurs produits 1 regroupés. [0027] Au cours de ces différentes étapes, les produits 1 doivent être transportés le long de la ligne, selon une direction de déplacement s'étendant depuis l'amont vers l'aval de ladite ligne. [0028] Un tel déplacement des produits 1 s'effectue par des moyens adaptés. En outre, le convoyage des produits 1 s'effectue préférentiellement à l'unité tout le long de la ligne de production, en particulier en aval à partir du bouchage (à savoir après le remplissage, voire après l'étiquetage). Les produits 1 peuvent être transportés sur un convoyeur 2, les produits 1 reposant sur la surface dudit convoyeur 2 par le fond, directement ou par l'intermédiaire d'un godet ou « puck ». Un tel convoyeur 2 peut être à bande sans fin. Les figures 1 et 2 montrent des produits 1 circulant en face supérieure d'un ou plusieurs convoyeurs 2. Les produits 1 peuvent aussi être transportés par un collecteur de forme globalement circulaire, prévu rotatif et pourvu de logements répartis en périphérie, chaque logement étant destiné à recevoir intérieurement au moins partiellement le corps d'un produit 1 et assurer son maintien à l'intérieur dudit logement lors de la rotation dudit collecteur. Les produits 1 peuvent aussi être transportés par une roue de transfert 3 de forme globalement circulaire, prévue rotative et dont la périphérie est équipée de moyens assurant la préhension desdits produits 1 par saisie, en particulier sous forme de pinces 30 qui enserrent chaque produits 1 par le col, notamment en appui sous la collerette dont est pourvu chaque col de chaque produits 1. Un exemple d'une roue de transfert 3 est partiellement représenté sur la figure 2. [0029] Depuis un poste de traitement amont ou un convoyeur amont 20, les produits 1 sont convoyés vers l'aval pour être traités par un autre poste, en particulier au travers d'un transport par un convoyeur aval 21. Pour ce faire, l'invention concerne une installation 4 de convoyage des produits 1 au sein d'une ligne industrielle de production. [0030] Plus avant, les produits 1 sont pris en charge au niveau d'une zone de réception 5 située en amont, puis déplacés jusqu'à une zone de dépose 6 située en aval. [0031] A cet effet, l'installation 4 comprend au moins un guide 40. De préférence, plusieurs guides 40 sont aboutés, formant un circuit continu en boucle fermée. En particulier, un tel circuit présente une forme globale d'hippodrome : une portion aller du circuit assurant le convoyage des produits 1 depuis l'amont vers l'aval. En outre, chaque guide 40 s'étend sensiblement horizontalement. [0032] Chaque guide 40 est fixe, à savoir qu'il est implanté avec une hauteur déterminée. [0033] L'installation 4 comprend aussi au moins une navette 41 mobile le long dudit au moins un guide 40, préférentiellement le long de tout le circuit. Une portion retour assure donc la recirculation de chaque navette 41 depuis l'aval vers l'amont. [0034] Dans le cadre de la présente invention, ledit au moins un guide 40 et ladite au moins 6 une navette 41 forment un moteur linéaire. Rappelons qu'un moteur linéaire est un moteur électrique dont chaque rotor et chaque stator sont déroulés, notamment à plat ; le moteur linéaire génère une force de déplacement notamment en translation d'au moins un rotor par rapport au stator. Dans le cas présent, préférentiellement, les guides 40 forment le ou les stators, tandis que chaque navette 41 forme un rotor. En outre, une telle motorisation linéaire permet de contrôler indépendamment les déplacements de chaque navette 41 le long de chaque guide 40. [0035] L'installation 4 s'étend au moins depuis la zone de réception 5 jusqu'à la zone de dépose 6. L'installation 4 est notamment positionnée en élévation au dessus du ou des convoyeurs 2,20,21. [0036] Afin d'autoriser la prise en charge des produits 1 par l'installation 4, l'invention concerne aussi un dispositif de préhension 7 intégré sur ladite au moins une navette 41. De préférence, un seul dispositif de préhension 7 est monté sur chaque navette 41. Plusieurs dispositifs de préhension 7 peuvent aussi être montés sur une unique navette 41. [0037] Un tel dispositif de préhension 7 comprend au moins un moyen de préhension 8 indi- viduelle par saisie d'un produit 1. [0038] Un tel moyen de préhension 8 peut se présenter sous forme d'une pince, pourvue de mâchoires venant enserrer une partie du produit 1 saisi, en particulier au niveau de son col, notamment en appui sur ou sous la collerette du produit 1. Une telle pince peut s'étendre horizontalement ou verticalement, venant saisir le produit 1 de part et d'autre respectivement depuis un côté latéral de l'installation 4 ou par le dessus. [0039] Le dispositif de préhension 7 comprend aussi la navette 41 de moteur linéaire. [0040] Ladite navette 41 est pourvue d'un châssis 9 supportant ledit au moins un moyen de préhension 8. Préférentiellement une seule navette 41 supporte un unique moyen de préhension 8, mais elle peut en recevoir plusieurs montés sur ledit châssis 9. [0041] En outre, le châssis 9 peut recevoir des moyens connexes, comme les composants né- cessaire à la motorisation linéaire le long des guides 40, mais aussi d'autres organes complémentaires, comme des moyens d'accrochage et/ou des moyens de roulement coopérant avec les guides 40. [0042] Comme évoqué précédemment, en fonction du format des produits 1 à traiter, mais aussi en raison de l'implantation des postes de traitement, ainsi que des convoyeurs 2,20,21, il peut y avoir des écarts en hauteur entre un référencement amont 10 et un autre référencement aval 11. [0043] En effet, une ligne de production doit envisager les traitements de plusieurs formats de produits, ayant des dimensions différentes, en particulier les hauteurs. Par exemple, pour une boisson donnée, comme de l'eau ou du soda, une ligne de production doit permettre de traiter des bouteilles de différentes contenances, notamment de deux litres 7 (2L), un litre cinq (1,5L), un litre (1L) et soixante-quinze centilitres (75c1). Dès lors, au moment du passage d'un format à un autre, il y a des écarts verticaux entre les différents référencements de prise en charge des produits par l'un et l'autre des postes de traitement et/ou des convoyeurs 2,20,21. [0044] Au sens de la présente invention, on entend par « référencement » une position en élévation, déterminée par rapport à la verticale. Cette verticale peut être prise en compte dans un repère centré sur l'infrastructure recevant la ligne de production, comme le sol de son bâtiment, ou bien centré sur une hauteur donnée d'au moins un poste de traitement, déterminant alors un plan de référence, communément appelé « plan de travail ». [0045] Selon les modes de réalisation représentés sur les figures, le référencement amont 10 correspond à une prise en charge des produits 1 par préhension au niveau de leur extrémité supérieure, notamment le col ou l'élément de bouchage, par exemple sur ou sous la collerette de produits 1 de type bouteille ; le référencement aval 11 peut correspondre à une prise en charge des produits 1 en face supérieure du convoyeur 2, notamment du convoyeur aval 21, les produits 1 reposant alors au niveau de leur extrémité inférieure, à savoir leur fond. Les produitsl peuvent aussi être retournés, reposant alors sur leur bouchon, prévu plan, par exemple dans le cas de flacons, notamment contenant un cosmétique. [0046] On notera que les produits 1 peuvent reposer directement sur la face supérieure d'un convoyeur 2,20,21 ou bien par l'intermédiaire d'un support, comme un godet ou puck », ou bien au sein d'une barquette cartonnée. [0047] Comme la plupart des postes sont implantés à des hauteurs fixes et déterminées, de même que les guides 40 de l'installation 4, il est alors nécessaire de compenser ces écarts entre le référencement amont 10 et le référencement aval 11. A cet effet, le dispositif de préhension 7 comprend un moyen de déplacement 12 vertical entre une position haute et une position basse dudit moyen de préhension 8 par rapport audit châssis 9 de ladite navette 41. Le moyen de déplacement 12 assure donc une translation vertical, vers le haut ou vers le bas, du moyen de préhension 8. En somme, il est possible de faire monter ou descendre le moyen de préhension 8 par rapport au châssis 9 de la navette 41, entre des positions d'extrémités haute et basse, au travers de positions intermédiaires [0048] Un tel déplacement peut être effectué en début de production, afin de régler la hauteur de la position des moyens de préhension 8 en fonction du format des produits 1 à convoyer par l'installation 4, surtout en fonction de leur hauteur. La figure 1 montre un exemple d'installation 4 dont le réglage vertical est requis avant la production, puis n'est pas modifié en cours de production. [0049] Le déplacement des moyens de préhension 8 peuvent aussi survenir au cours du 8 convoyage, pendant une production d'un format donné de produits 1. Les figures 2 et 3 montrent un déplacement vertical lors du convoyage de produits 1, notamment de formats différents, afin de compenser l'écart entre le référencement amont 10 et le référencement aval 11. [0050] Sur l'exemple de la figure 2, le référencement amont 10 est déterminé au niveau de la zone de réception 5 par la roue de transfert 3, en particulier ses pinces, tandis que le référencement aval 11 est déterminé au niveau de la zone de dépose 6 par la surface du convoyeur aval 21, sur laquelle sont déposés les produis 1. [0051] Sur l'exemple de la figure 3, le référencement amont 10 et le référencement aval 11 sont déterminés par les faces supérieures respectivement du convoyeur amont 20 au niveau de la zone de réception 5 et du convoyeur aval 21 au niveau de la zone de dépose 6 par la surface du convoyeur aval 21. [0052] Dans le cas où un déplacement survient en cours de convoyage, ledit moyen de dé- placement 12 comprend alors au moins un actionneur relié audit châssis 9 et audit au moins un moyen de préhension 8. Cet actionneur est donc embarqué au sein de la navette 41 correspondante. Il assure la mise en déplacement du moyen de préhension 8 prévu mobile. A cc titre, ledit moyen de préhension 8 est monté mobile par rapport audit châssis 9 par au moins une liaison glissière. Une telle liaison mécanique peut être une unité de guidage de tout type, et assure la translation, notamment par coulissement, dudit moyen de préhension 8 sous la commande de l'actionneur. Ledit actionneur peut présenter différentes configurations. [0053] En effet, ledit au moins un actionneur embarqué peut comprendre un vérin pneumatique ou électrique. Le moyen de préhension 8 peut donc être monté solidaire à l'extrémité inférieure du vérin et/ou à ladite liaison glissière, tandis que l'extrémité opposée peut être fixée sur le châssis 9. Dans le cas d'un vérin pneumatique, on notera que le déplacement vertical peut s'effectuer entre des positions extrêmes haute et basse, déterminées par la course du piston, voire par des butées réglables. [0054] Ledit au moins un actionneur embarqué peut comprendre un couple poulie motorisée et courroie, ou bien un engrènement par engrenage motorisé et crémaillère. Chaque organe coopère avec l'autre afin d'effectuer le déplacement vertical du moyen de préhension 8. La poulie ou le pignon étant monté sur le châssis 9, tandis que respectivement la courroie ou la crémaillère est montée solidaire du moyen de préhension 8, ou inversement. Ledit au moins un actionneur embarqué peut comprendre un organe magnétique, comme un aimant permanent ou électromagnétique. [0055] Ledit au moins un actionneur embarqué peut comprendre une motorisation linéaire dudit au moins un moyen de préhension 8 par rapport audit châssis 9. En somme, le 9 moyen de préhension 8 est monté sur une navette circulant verticalement sur un guide formé par le châssis 9. [0056] Ledit au moins un actionneur embarqué peut comprendre une tige montée en cou- lissement verticalement. Une telle tige peut s'apparenter à un coulisseau, venant se déplacer par l'intermédiaire d'un actionnement extérieur, notamment provenant de l'installation 4. [0057] En outre, ledit au moins un actionneur peut combiner l'un ou l'autre des composants susmentionnés. [0058] L'actionneur de chaque navette 41 peut être autonome, avec sa propre motorisation. L'actionneur peut aussi être commandé depuis l'extérieur, par au moins un contrôleur situé au niveau dudit au moins un guide 40, en particulier à un emplacement entre la zone de réception 5 et la zone de dépose 6. Ce contrôleur commande alors le moyen de déplacement 12 vertical dudit dispositif de préhension 7, notamment en induisant l'actionnement de l'actionneur. [0059] Préférentiellement, le contrôleur est une came coopérant avec ledit au moins un ac- tionneur. Le contrôleur peut prendre la forme d'une came à plat ou dite « à rainure ». Dès lors, le chemin de came peut être positionné le long d'un guide 40 de l'installation 4, entre l'amont et l'aval, notamment entre la zone de réception S et la zone de dépose 6. L'actionneur de la navette 41 peut alors comprendre un ergot positionné et dimensionné complémentairement audit chemin de came du guide 40. Un tel ergot vient notamment rouler au sein de la rainure du chemin de came, notamment par l'intermédiaire d'un galet. Selon un mode de réalisation, un tel ergot est solidaire d'une partie mobile du moyen déplacement 12 supportant le moyen de préhension 8, notamment de la tige coulissante. Dès lors, factionnement du moyen de déplacement 12 du moyen de préhension 8 est déterminé par la composante verticale dudit chemin de came. En somme, le déplacement vertical est piloté par la came en fonction de l'avancement de la navette 41 le long du guide 40 supportant ladite rainure du chemin de came. [0060] Selon un mode de réalisation, le chemin de came sur le guide 40 peut être prévu amovible, en vue d'être remplacé lors d'un changement de production, en fonction du format de produit 1 à convoyer par l'installation 4. Selon un autre mode de réalisation, ledit chemin de came peut être prévu réglable verticalement, mobile par rapport au guide 40, afin d'adapter sa hauteur au format de produits 1 à convoyer. [0061] Par ailleurs, le dispositif de préhension 7 peut comprendre des moyens de ver- rouillage dudit moyen de préhension 8 dans une position. En d'autres termes, le moyen de préhension 8 est déplacé par l'actionneur, puis verrouillé dans la position finale après ce déplacement. En outre, les moyens de verrouillage agissent en dehors des portions de la came. De tels moyens de verrouillage assurent notamment le blocage du moyen de déplacement 12 et donc du moyen de préhension 8, contre l'effet de la gravité, surtout quand ledit moyen de préhension 8 est chargé d'un produit 1 augmentant d'autant la masse. [0062] Le dispositif de préhension 7 peut comprendre des moyens de rappel élastique dudit moyen de préhension 8 dans une position d'extrémité. En somme, sans contrainte appliquée notamment par l'actionneur, le moyen de préhension 8 revient vers une position prédéterminée, sous l'effet des moyens de rappel. [0063] Ainsi, l'invention permet de modifier la hauteur du moyen de préhension 8 d'une navette 40 circulant sur un guide de moteur linéaire, en fonction du référencement aval 10 et du référencement amont 11, offrant la possibilité d'adapter l'éventuel écart, en particulier dans le cas de produits 1 présentant des formats différents, surtout des hauteurs distinctes. L'installation de convoyage 4 offre alors une plus grande flexibilité, la rendant compatible avec un grand nombre de formats de produits 1. En outre, la modification de la hauteur par le contrôle du moyen de déplacement 12 peut s'effectuer de façon automatisée, offrant un gain de temps considérable entre deux productions. 11