FR 3089637 A1 20200612 FR 1872363 A 20181205 Description Titre de l'invention : Procédé d'aide au déplacement d'un individu dans un environnement routier au moyen d'un système d'aide au déplacement et système d'aide au déplacement associé [0001] Domaine technique auquel se rapporte l'invention [0002] La présente invention concerne de manière générale le domaine de l'aide au dé- placement des individus, notamment dans un environnement routier. [0003] Elle concerne plus particulièrement un procédé d'aide au déplacement d'un individu et un système d'aide au déplacement. Technique antérieure 100041 On connaît des systèmes d'aide à la navigation permettant à un individu d'obtenir des informations sur son environnement. Les informations ainsi obtenues comprennent par exemple un itinéraire à suivre pour rejoindre une destination, l'état de la circulation, ou hien encore la position de bâtiments spécifiques dans l'environnement de l'individu. 100051 Ces systèmes d'aide à la navigation sont en outre équipés de détecteurs permettant d'identifier et de mettre en valeur des objets présents dans l'environnement de l'individu. [0006] Cependant, certains objets. potentiellement dangereux, ne sont pas toujours dé- tectables par les systèmes d'aide à la navigation. [0007] Objet de l'invention [0008] Dans ce contexte, la présente invention propose un procédé d' aide au déplacement d'un individu dans un environnement routier au moyen d'un système d'aide au dé- placement comprenant : un système de télécommunication, un calculateur et un dispositif de diffusion, comprenant des étapes de : [0009] - détection au niveau d'un acteur tiers d'un objet extérieur à cet acteur, [0010] - réception de données relatives à l'objet détecté en provenance de l'acteur tiers au moyen du système de télécommunication. [0011] - détermination par le calculateur de la visibilité de l'objet détecté du point de vue de l'individu et, si l'objet détecté est au moins partiellement caché. détermination d'une information relative à l'objet détecté sur la base des données reçues, [0012] - diffusion de l'information déterminée au moyen du dispositif de diffusion. [0013] En utilisant des données détectées par un acteur tiers, le système d'aide au dé- placement d'un individu accroit l'étendue de la connaissance de l'environnement de l'individu. En effet, l'acteur tiers peut détecter des objets qui ne sont ni visibles à l'individu, ni détectables par le système de détection du système d'aide au déplacement 2 d'un individu. Ces objets peuvent potentiellement présenter un danger. Par exemple l'acteur tiers peut détecter une anomalie dc la circulation avant qu'elle ne soit détectable par l'individu ou par le système de détection du système d'aide à la navigation. Le système d'aide au déplacement recevant des données d'un acteur tiers permet donc à l'individu d'anticiper les dangers se trouvant dans son environnement routier, et ainsi d'améliorer sa sécurité. [0014] Selon d'autres modes de réalisation avantageux, un tel procédé d'aide au dé- placement d'un individu peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. [0015] Selon un mode de réalisation, il est prévu une étape d'évaluation d'un niveau dc dan- gerosité de l'objet détecté vis-à-vis de l'individu. L'information peut alors éventuellement être diffusée seulement si le niveau de dangerosité évalué est supérieur à un seuil de dangerosité prédéterminé. Ainsi, en diffusant l'information seulement si l'objet détecté est jugé dangereux, le procédé d'aide au déplacement d'un individu évite de fournir à l'individu une trop grande quantité d'informations cc qui pourrait perturber son déplacement. [0016] Selon un mode de réalisation, il est prévu une étape de construction d'une image comprenant l'information déterminée au moyen du calculateur, l'étape de diffusion comprenant un affichage de l'image construite au moyen d'un dispositif d'affichage du dispositif de diffusion. [0017] Selon un mode de réalisation, le dispositif d'affichage comprend un afficheur tête- haute, l'image construite étant affichée en superposition dans l'environnement frontal réel de l'individu. [0018] Selon un mode de réalisation, il est prévu une étape de détermination d'une position de l'information dans l'image, ladite position dans l'image étant représentative d'une position réelle de l'objet détecté dans l'environnement frontal réel de l'individu. L'information apparaît ainsi affichée au niveau de l'objet réel ce qui permet à l'individu de comprendre plus rapidement où est situé l'objet dans l'environnement réel. Ceci permet d'augmenter la sécurité de l'individu. [0019] Selon un mode de réalisation, le système d'aide au déplacement comprend en outre une unité de mémorisation enregistrant des données mémorisées, l'information relative à l'objet détecté étant déterminée en outre sur la base des données mémorisées. [0020] Selon un mode de réalisation, il est prévu une étape de mémorisation de l'objet détecté et/ou de l'information déterminée dans l'unité de mémorisation. Ainsi, lors de la mise en oeuvre suivante du procédé, le calculateur déterminera une information suivante sur la base, non seulement des données reçues, mais aussi de l'objet détecté mémorisées et/ou de l'information mémorisée. Ceci permet d'améliorer la rapidité de détermination de l'information, notamment en améliorant le suivi de l'objet détecté entre deux mises en oeuvre consécutives du procédé. 3 [0021] L'invention propose également un système d'aide au déplacement d'un individu dans un environnement routier comprenant : [0022] - un système de télécommunication apte à recevoir, en provenance d'un acteur tiers, des données relatives à un objet détecté par ledit acteur tiers et extérieur audit acteur tiers, [0023] - un calculateur programmé pour détecter la visibilité de l'objet détecté du point de vue de l'individu et, si l'objet est au moins partiellement caché, déterminer une information relative à l'objet détecté sur la base des données reçues, et [0024] - un dispositif de diffusion apte à diffuser l'information déterminée. [0025] Selon d'autres modes de réalisation avantageux, un tel système d'aide au dé- placement d'un individu peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. [0026] Selon un mode de réalisation, le calculateur est en outre programmé pour construire une image comprenant l'information déterminée, le dispositif de diffusion comprenant un système d'affichage apte à afficher l'image construite. [0027] Selon un mode de réalisation, le système d'affichage comprend un afficheur tête- haute, l'image construite étant affichée en superposition dans l'environnement frontal réel de l'individu. [0028] Description détaillée d'un exemple de réalisation [0029] La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. [0030] Sur les dessins annexés : [0031] [fig.1] représente schématiquement les éléments principaux d'un système d'aide au dé- placement d'un individu conforme à l'invention ; [0032] [fig.2] représente des étapes d'un procédé d'aide au déplacement mis en oeuvre par le système d'aide au déplacement de la figure 1 ; et [0033] [fig.3] représente schématiquement des informations évaluées par le système d'aide au dé- placement de la figure 1 et affichées à l'individu. [0034] Sur la figure 1, on a représenté les éléments principaux d'un système d'aide au dé- placement 1 d'un individu conforme à l'invention. Le système d'aide au déplacement 1 est, par exemple, destiné à être embarqué dans un véhicule, par exemple un véhicule automobile, afin d'aider le conducteur à appréhender son environnement routier. De façon alternative, le système d'aide au déplacement 1 équipe un individu se déplaçant à pied, ou bien encore à l'aide d'un véhicule à propulsion « musculaire », tel qu'un vélo. [0035] Ce système d'aide au déplacement 1 comprend un calculateur 3, un système de télé- communication 5 et un dispositif de diffusion 7. De façon avantageuse, le système d'aide au déplacement 1 peut en outre comprendre une unité de mémorisation 9 et/ou un système de détection 11 et/ou un système de positionnement 13. [0036] Le calculateur 3 est par exemple basé sur une architecture à processeur et comprend alors un processeur (typiquement un microprocesseur) et une mémoire mémorisant des instructions de programme d'ordinateur. Ces instructions de programme d'ordinateur permettent, lorsqu'elles sont exécutées par le processeur, la mise en oeuvre par le calculateur 3 de certaines fonctionnalités, notamment celles décrites ci-dessous en référence à la figure 2. [0037] Les instructions de programme d'ordinateur mémorisées comprennent par exemple des instructions de reconnaissance de forme, de couleur, de caractères alphanumériques ou hien encore de symboles. Ainsi, le calculateur 3 est apte à évaluer la forme, la couleur d'objets situés dans l'environnement de l'individu, ainsi que de les identifier à partir de données qu'il reçoit. [0038] Le système de télécommunication 5 est configure pour établir une liaison dans un réseau étendu, tel que le réseau internet, par exemple via un réseau de téléphonie mobile, ou hien une liaison radio, par exemple de type RDS-TMC. [0039] Ainsi, le système de télécommunication 5 peut recevoir des données DR en provenance d'un acteur tiers. Les données reçues DR comprennent par exemple des données d'état de l'acteur tiers. [0040] L'acteur tiers est, par exemple, un véhicule tiers équipé d'un autre système de télé- communication. Quand le système d'aide au déplacement 1 est embarqué dans un véhicule, on parle de liaison V2V. Dans le cas d'un véhicule tiers, les données d'états comprennent notamment le modèle du véhicule tiers, sa position ou bien encore sa vitesse. [0041] L'acteur tiers peut aussi être une infrastructure, par exemple un feu de circulation, équipé d'un autre système de télécommunication. Dans le cas de l'infrastructure, les données d'états comprennent notamment l'état de bon fonctionnement de l'infrastructure, l'état de la circulation routière, par exemple si la circulation est fluide ou embouteillée. Quand le système d'aide au déplacement 1 est embarqué clans un véhicule, on parle de liaison V2I. [0042] De manière avantageuse, quand l'acteur tiers est équipé d'un système de détection tiers apte à détecter un objet extérieur, le système de télécommunication 5 reçoit en outre des données relatives à un objet détecté par ledit acteur tiers et extérieur audit acteur tiers. [0043] Le système de télécommunication 5 est en outre apte à transmettre les données reçues au calculateur 3. [0044] Selon un premier mode de réalisation, le dispositif de diffusion 7 comprend un système d'affichage. [0045] Le système d'affichage est selon un premier exemple un afficheur tête-haute, par exemple un afficheur tête-haute à réalité augmentée. [0046] Quand le système d'aide au déplacement d'un individu 1 est embarqué dans un véhicule, l'afficheur tête-haute projette un faisceau lumineux en direction du conducteur du véhicule (par exemple après réflexion sur un parc-brise du véhicule, ou sur un combineur dédié placé entre le pare-brise et le conducteur) de sorte que le conducteur voie une image virtuelle à l'avant du pare-brise. [0047] Ainsi, dans un afficheur tête-haute (en particulier dans un afficheur tête-haute à réalité augmentée), les images virtuelles projetées paraissent superposées à l'environnement frontal réel du véhicule. [0048] Selon un autre exemple, qui peut éventuellement être combiné avec l'exemple précédent, le système d'affichage 10 comprend un écran d'affichage, par exemple un écran d'affichage LCD (pour « Liquid Cell Display ») situé dans l'habitacle du véhicule. [0049] Quand l'individu se déplace par propulsion musculaire, ou que son véhicule ne comprend pas de pare-brise, le système d'aide au déplacement 1 est par exemple un casque à réalité augmentée porté par l'individu. Dans ce cas, l'afficheur tête-haute du système d'affichage projette le faisceau lumineux en direction de la lentille du casque. Le faisceau lumineux est ensuite réfléchi en direction de l'individu le portant. [0050] Selon un deuxième mode de réalisation, de façon additionnelle ou alternative, le dispositif de diffusion 7 comprend un système audio. Le système audio est apte à diffuser un signal sonore à l'individu. [0051] L'unité de mémorisation 9 est par exemple un disque dur qui mémorise des données DM, par exemple, des données cartographiques contenant des données descriptives de voies de circulation, ou bien encore la nature et l'emplacement de dispositifs de régulation de circulation routière, tel que des panneaux de circulation et des feux de circulation. L'unité de mémorisation 9 comprend en outre des règles de circulation. L'unité de mémorisation 9 comprend en outre des protocoles de communication permettant au système de télécommunication 5 d'établir les liaisons précédemment décrites. L'unité de mémorisation 9 peut en outre comprendre les instructions de programme d'ordinateur permettant le fonctionnement du calculateur 3. [0052] L'unité de mémorisation 9 est apte à recevoir des données en provenance du cal- culateur 3 et à les garder en mémoire. [0053] Le système de détection 11 est conçu pour capturer des données DDET repré- sentatives d'une partie de l'environnement de l'individu. [0054] Le système de détection 11 comprend par exemple au moins un télémètre apte à capturer une représentation en trois dimensions de l'environnement de l'individu. Le 6 télémètre comprend par exemple un lidar, un sonar ou encore un radar. [0055] Le système de détection 11 comprend par exemple au moins un capteur d'images apte à capturer une image de l'environnement de l'individu, par exemple, dans un ensemble de directions autour d'un axe d'observation (typiquement dirigé vers l'avant du véhicule), définissant ainsi le champ de vision du capteur d'images. [0056] Le système de positionnement 13 est ici un dispositif de géolocalisation conçu pour délivrer des données de position courante POS, ici dans le référentiel terrestre, de l'individu. [0057] Comme schématiquement représenté en figure 1, chacun des éléments qui viennent d'être décrits sont reliés au calculateur 3 de manière à échanger des données avec le calculateur 3, par exemple au moyen d'un réseau électronique embarqué. [0058] Sur la figure 2, on a représenté le procédé d'aide au déplacement d'un individu conforme à l'invention, selon le premier mode de réalisation. [0059] Lors d'une étape 100, un acteur tiers détecte un objet qui lui est extérieur. L'objet extérieur est par exemple une infrastructure, un panneau de signalisation, une zone de travaux, un véhicule, un piéton, un animal etc. L'acteur tiers diffuse ensuite des données relatives à l'objet détecté au moyen d'un système de télécommunication tiers dont il est équipé. [0060] En référence à la figure 3, on décrit ici un exemple selon lequel, l'individu se trouve dans un véhicule 17 automobile équipé du système d'aide au déplacement 1. L'acteur tiers 19 est un véhicule tiers 19 équipé d'un système de détection tiers ainsi que d'un système de télécommunication tiers. [0061] Le véhicule 17 et le véhicule tiers 19 se trouvent à une intersection routière dont la circulation est régulée par des feux de circulation 21, 23. Le véhicule tiers 19 se trouve sur la voie de circulation en sens opposé par rapport à celle du véhicule 17. [0062] Le feu de circulation 21 régulant la circulation du véhicule 17 ne porte pas de panneau de signalisation. Le feu de circulation tiers 23 régulant la circulation du véhicule tiers 19 porte un panneau de signalisation 25. Le panneau de signalisation 25 pull-let de réguler la circulation du véhicule tiers 19 quand le feu de circulation tiers 23 est en panne. [0063] Selon l'exemple, les feux de circulation 21, 23 sont en panne. [0064] Le véhicule tiers 19 détecte, grâce au système de détection tiers, un objet extérieur, ici le panneau de signalisation 25. Le véhicule tiers 19 détecte, grâce au système de détection tiers, un autre objet tiers, ici le feu de circulation tiers 23. [0065] Lors d'une phase 110, le système d'aide au déplacement 1 acquiert des données relatives à l'environnement de l'individu. [0066] Lors d'une étape 111 de la phase 110, le système de télécommunication 5 du système d'aide au déplacement 1 du véhicule 17 reçoit les données DR relatives à l'objet 7 détecté en provenance de l'acteur tiers 19. Selon l'exemple décrit ici en référence à la figure 3, le système de communication 5 reçoit donc des données DR relatives au panneau de signalisation 25 ainsi que les données DR relatives au feu de circulation tiers 23. Plus précisément, le système de communication 5 reçoit des données DR relatives à une face du panneau de signalisation 25 dirigée vers le véhicule tiers 19, et des données DR relatives à une face du fcu de circulation tiers 23 dirigée vers le véhicule tiers 19. [0067] Le système de télécommunication 5 transmet les données reçues DR au calculateur 3. [0068] Lors d'une étape 112 de la phase 110, le système de détection 11 du système d'aide au déplacement 1 capture des données DDET relatives à l'environnement de l'individu. Ces données capturées DDET comprennent par exemple une image de l'environnement, ou bien encore des données télémétriques. Plus précisément, les données capturées DDET comprennent des données relatives au véhicule tiers, au panneau de signalisation 25 et au fcu de circulation tiers 23. Le système de détection 11 transmet ensuite les données capturées DDET au calculateur 3. [0069] Lors d'une phase 120, le calculateur 3 analyse les données relatives DR, DDET à l'environnement de l'individu. [0070] Lors d'une étape 121 de la phase 120, le calculateur 3 détermine la visibilité de l'objet détecté 23, 25 du point de vue de l'individu. Si l'objet 23, 25 détecté est au moins partiellement caché, le calculateur 3 détermine une information INFO relative à l'objet détecté 23, 25 sur la base des données reçues DR. [0071] Généralement, un panneau de signalisation est orienté de sorte que la face portant la règle de circulation est dirigée vers les véhicules dont il doit réguler le déplacement. Ainsi, la face portant la règle de circulation est visible du point de vue du véhicule tiers 19. En revanche, la face portant la règle de circulation est invisible du point de vue de l'individu. Selon l'exemple, l'objet détecté est donc au moins partiellement caché du point de vue de l'individu. [0072] Selon l'exemple, la face portant la règle de circulation correspond à une règle de priorité ». [0073] Dans cet exemple, le feu de circulation tiers 23 est aussi partiellement caché du point de vue de l'individu, en effet, la face du feu de circulation tiers 23 présentant des lumières tricolores n'est pas visible du point de vue de l'individu. [0074] Lors d'une étape 122 de la phase 120, le calculateur 3 détermine une information INFO relative à la face portant la règle de circulation du panneau de signalisation 25. L'information INFO est déterminée sur la base de données mémorisées DM dans l'unité de mémorisation 9. Les données mémorisées DM comprennent, notamment, des règles de circulation associées aux objets généralement présents dans un environnement routier. 8 [0075] L'information INFO comprend par exemple la règle de circulation s'appliquant au véhicule tiers 19 ou bien encore la règle de circulation s'appliquant au véhicule 17. L'information INFO peut aussi identifier le véhicule tiers 19 auquel d'applique la règle de circulation. L'information INFO comprend aussi l'état du feu de circulation tiers 23. [0076] Lors d'une étape 123 de la phase 120, le calculateur 3 génère un signal comprenant l'information INFO. [0077] Selon le premier mode de réalisation, le signal généré est de type visuel. Le cal- culateur 3 construit une image comprenant l'information INFO lors de l'étape 123. [0078] Pour cela, le calculateur 3 applique les traitements permettant d'exprimer l'information INFO sous forme d'éléments compréhensibles par l'individu et de déterminer la position de ces éléments sur l'image qui deviendra visible au conducteur lors d'une étape 130 d'affichage décrite ci-après. [0079] Comme cela est représenté sur la figure 3, le calculateur 3 exprime, par exemple, l'information INFO sous forme d'un symbole 27 correspondant à la règle de circulation du panneau de signalisation 25, c'est-à-dire un symbole indiquant que le véhicule tiers 19 a la priorité. Comme cela est visible sur la figure 3, de façon avantageuse, le symbole 27 généré peut avoir un aspect de panneau de priorité, par exemple une forme similaire et une couleur similaire à un panneau de priorité. Ainsi la règle de circulation est facilement compréhensible par l'individu. [0080] De façon alternative ou additionnelle, le calculateur 3 peut exprimer l'information sous forme d'une suite alphanumérique, par exemple sous forme d'un texte indiquant à l'individu qu'il n'a pas la priorité. [0081] Puis, le calculateur 3 utilise les données détectées DDET acquises lors de l'étape 112 par le système de détection 11 pour déterminer une position du symbole 27 sur l'image. Plus précisément, le calculateur 3 utilise les données détectées DDET relative à la position du véhicule tiers par rapport au véhicule 17 pour déterminer une position du symbole 27 sur l'image. [0082] Pour un afficheur tête-haute à réalité augmentée, le symbole 27 est par exemple po- sitionné de telle sorte que le symbole 27 apparaisse superposé au véhicule tiers 19 dans l'environnement frontal réel de l'individu lors de l'étape S7 de diffusion. [0083] Le calculateur 3 exprime aussi l'information INFO sous forme d'un autre symbole 29 représentatif de l'état du feu de circulation tiers 23. Dans l'exemple développé, le feu de circulation tiers 23 est en panne, l'autre symbole 29 généré est par exemple une croix rouge. [0084] Puis, le calculateur 3 utilise les données détectées DDET acquises lors de l'étape 112 par le système de détection 11 pour déterminer une position de l'autre symbole 29 sur l'image. Plus précisément, le calculateur 3 utilise les données détectées DDET relative à la position du feu de circulation tiers 23 pour déterminer la position de l'autre 9 symbole 29 sur l'image. [0085] Pour un afficheur tête-haute à réalité augmentée, l'autre symbole 29 est par exemple positionné de telle sorte que l'autre symbole 29 apparaisse superposé au feu de circulation tiers 23 dans l'environnement frontal réel de l'individu lors de l'étape 130 de diffusion. [0086] Le calculateur 3 exprime aussi l'information INFO sous forme d'un symbole supplé- mentaire 31 représentatif du véhicule tiers 19. Par exemple, le symbole supplémentaire 31 indique la position du véhicule tiers 19. Le symbole supplémentaire 31 comprend par exemple une paire de parenthèses. [0087] Puis, le calculateur 3 utilise les données détectées DDET acquises lors de l'étape 112 par le système de détection 11 pour déterminer une position du symbole supplémentaire 31 sur l'image. Plus précisément, le calculateur 3 utilise les données détectées DDET relative à la position du véhicule tiers 19 pour déterminer la position du symbole supplémentaire 31 sur l'image. [0088] Pour un afficheur tête-haute à réalité augmentée, le symbole supplémentaire 31 est par exemple positionné de telle sorte que le symbole supplémentaire 31 apparaisse au niveau du véhicule tiers 19 dans l'environnement frontal réel de l'individu lors de l'étape S7 de diffusion. Par exemple, les parenthèses apparaissent de part et d'autre du véhicule tiers 19. [0089] Lors de l'étape 130, le système de diffusion 7 diffuse l'information INFO à l'individu. [0090] Selon le premier mode de réalisation, le système de diffusion 7 comprenant le système d'affichage affiche l'image comprenant l'information INFO. [0091] Selon l'exemple de l'afficheur tête-haute à réalité augmentée illustré par la figure 3, le système d'affichage projette le faisceau lumineux comprenant l'information INFO en direction du pare-brise 15. Le faisceau lumineux est ensuite réfléchi par le pare-brise 15 en direction de l'individu de sorte que l'image construite apparaisse à l'individu comme une image virtuelle comprenant l'information INFO. [0092] Plus précisément, l'information INFO est affichée en superposition à l'environnement réel et bien localisée, de sorte que le symbole 27 apparaisse superposé sur le véhicule tiers 19, l'autre symbole 29 apparaisse superposé sur le feu de circulation tiers 23, et le symbole supplémentaire 31 apparaisse superposé au véhicule tiers 19. [0093] Lors d'une étape 140, l'objet détecté et/ou l'information INFO déterminée est mémorisé par l'unité de mémorisation 9 sous forme de données mémorisées DM. L'unité de mémorisation 9 peut en outre mémoriser les données reçues DR en provenance de l'acteur tiers 19 et les données capturées DDET par le système de détection 11. [0094] Le procédé d'aide au déplacement est mis en oeuvre une pluralité de fois pendant le déplacement de l'individu. Lors d'une mise en oeuvre suivante du procédé, le calculateur 3 peut déterminer une autre information relative à l'objet détecté sur la base des données reçues en provenance de l'acteur tiers, mais aussi sur la base des données mémorisées DM comprenant l'information INFO déterminée lors d'une mise en oeuvre précédente du procédé. Ainsi, le suivi des objets détectés présents dans l'environnement de l'individu est amélioré. [0095] Un tel procédé d'aide au déplacement d'un individu 1 permet d'améliorer le dé- placement de l'individu, par exemple en augmentant la sécurité de l'individu. [0096] De façon préférentielle, le procédé comprend en outre une étape 124 au cours de la phase 120, lors de laquelle, le calculateur 3 évalue un niveau de dangerosité de l'objet 23, 25 détecté partiellement caché vis-à-vis de l'individu, et dans lequel l'information INFO est diffusée seulement si le niveau de dangerosité évalué est supérieur à un seuil de dangerosité prédéterminé. Cette étape 124 est par exemple réalisée juste après l'étape 121 (décrite plus haut) de détermination de la visibilité de l'objet détecté 23, 25 du point de vue de l'individu (et avant l'étape 130 de diffusion de l'information INFO). Selon un autre mode de réalisation, l'étape 124 peut être réalisée dès réception des données DR relatives à l'objet détecté en provenance de l'acteur tiers 19 (étape 111 décrite plus haut). [0097] Le niveau de dangerosité est par exemple basé sur le risque d'un impact entre l'individu et un objet extérieur à l'individu, ou bien encore une anomalie dans l'environnement routier. [0098] Ainsi, dans l'exemple décrit, le non fonctionnement des feux de circulation 21, 23 constitue une anomalie de l'environnement routier qui augmente le risque d'impact entre le véhicule 17 et le véhicule tiers 19. [0099] Selon un autre exemple, dans la même configuration routière que l'exemple précédent, les feux de circulation 21, 23 de l'intersection ne sont pas en panne. Le calculateur 3 évalue qu'il n'y a pas d'anomalie dans l'environnement routier et/ou que le risque d'impact est faible. En conséquence, le niveau de dangerosité est inférieur au seuil de dangerosité prédéterminé. Dans ce cas, l'étape 130 n'est pas mise en oeuvre. [0100] De façon avantageuse, lors de la phase 110, le système de télécommunication 5 peut en outre recevoir des données d'état en provenance d'une pluralité d'acteurs tiers. Par exemple, le feu de circulation tiers 23 équipé d'un système de télécommunication tiers peut communiquer son état de mauvais fonctionnement au système de télécommunication 5 grâce à une liaison de type V2I. Ainsi, l'état de fonctionnement du feu de circulation 23 provient d'une pluralité d'acteurs tiers, ceci permet d'améliorer la justesse de l'information INFO déterminée. [0101] De plus, de façon avantageuse, le calculateur 3 peut être programmé pour analyser 11 des données relatives à un même objet extérieur en provenance d'une pluralité d'acteur tiers 19, 23 et en provenance du système de détection 11. Par exemple, les données reçues en provenance du véhicule tiers 19 signalent la présence d'un passage piéton 33, les données reçues signalent en outre que le passage piéton 33 est libre. [0102] De même, les données reçues en provenance du feu de circulation tiers 23 signalent la présence du passage piéton 33, les données reçues signalent en outre que le passage piéton 33 est libre. [0103] Enfin, les données capturées par le système de détection 11 corroborent la présence du passage piéton libre 33. [0104] En basant l'analyse sur des données en provenance d'une pluralité de source, la justesse et la précision de l'analyse est améliorée. [0105] De façon avantageuse, le système d'aide au déplacement 1 peut utiliser la position POS du véhicule fournie par le système de positionnement 13 pour améliorer l'analyse des données relatives à l'environnement de l'individu. En effet, les données reçues DR et/ou les données capturées DDET, peuvent être analysées au vu de la position POS de l'individu. Par exemple, le calculateur 3 peut associer la position POS de l'individu à des données cartographiques mémorisées dans l'unité de mémorisation, et les comparer aux données reçues DR et/ou les données capturées DDET. Ceci permet d'améliorer la justesse et la précision de l'analyse. [0106] De façon additionnelle ou alternative, le système de diffusion 7 comprend en outre l'écran d'affichage situé dans l'habitacle du véhicule. Dans ce cas, l'image diffusée est basée sur une image capturée par le système de détection 11. Le calculateur 3 élabore une image informative à partir de l'image capturées et des symboles 27, 29, 31 lors de la phase 110 d'analyse. L'image informative est ensuite diffusée lors de l'étape 120. [0107] Selon un deuxième mode de réalisation additionnel ou alternatif, le système de diffusion comprend un système audio, le système audio du véhicule si le système est embarqué dans un véhicule ou celui du casque à réalité augmentée si le système est embarqué dans un casque à réalité augmentée. [0108] Lors de l'étape 123, le calculateur 3 génère un signal sonore comprenant l'information INFO. L'information INFO comprend par exemple l'état de fonctionnement des feux de circulation 21, 23 et les règles de priorité s'appliquant à l'intersection. [0109] Lors de l'étape 130, le système de diffusion 7 diffuse le signal sonore comprenant l'information INFO à l'individu par le système audio du véhicule ou du casque à réalité virtuelle. 12 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]