FR 3086360 A1 20200327 FR 1858688 A 20180925 ACTIONNEUR ELECTROMECANIQUE POUR FREIN DE VEHICULE COMPRENANT UN DISPOSITIF D'ENTRAINEMENT HYPOCYLCOIDAL ET UN MOTEUR INCLINE DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE L'invention se rapporte aux freins pour véhicule. Elle se rapporte plus précisément un actionneur électromécanique de frein avec un dispositif d'entrainement hypocycloïda I. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE La figure 1 représente un frein à disque 1 pour un véhicule automobile, selon une réalisation connue. Le frein à disque 1 comporte un étrier 2 de type flottant qui est mobile par rapport à une chape 3, un actionneur électromécanique 4, un piston 11, un dispositif 5 d'entrainement du piston, un disque 12 et deux patins 13. Le piston 11 et le dispositif d'entrainement du piston 5 sont logés dans l'étrier 2. Le piston 11 est mobile en translation relativement à l'étrier 2, pour entrainer le rapprochement des patins 13 qui enserrent le disque 12 lors du freinage. Le dispositif d'entrainement 5 du piston comporte une vis et un élément d'écrou. L'actionneur électromécanique 4 comprend un boitier 42, un moteur électrique 44 et un dispositif de transmission 6. Le dispositif de transmission 6 comporte un réducteur épicycloïdal 61. Le dispositif de transmission 6 est configuré pour entrainer le déplacement du piston 11 par l'intermédiaire du dispositif d'entrainement 5, lorsqu'il est actionné par le moteur 44. Il existe un besoin pour limiter l'encombrement de l'actionneur électromécanique, notamment pour pouvoir installer plus facilement le frein pour freiner une roue de véhicule, tout en ayant un taux de réduction et un rendement satisfaisants de l'actionneur. EXPOSÉ DE L'INVENTION A cet égard, l'invention a pour objet un actionneur électromécanique pour frein de véhicule. L'actionneur électromécanique comprend un moteur électrique et un dispositif de transmission qui est configuré pour être entrainé par le moteur électrique. 5 Selon l'invention, un axe longitudinal du dispositif de transmission est incliné par rapport à un axe longitudinal du moteur, et le dispositif de transmission comprend un dispositif d'entrainement hypocycloïdal. Grâce à l'invention, l'encombrement de l'actionneur est limité. Le nombre d'éléments de transmission de l'actionneur peut être limité, avec un taux de 10 réduction satisfaisant de l'actionneur. Le rendement de l'actionneur est élevé. L'invention peut comporter de manière facultative une ou plusieurs des caractéristiques suivantes combinées entre elles ou non. Selon une particularité de réalisation, l'axe longitudinal du moteur électrique est sensiblement orthogonal à l'axe longitudinal du dispositif de transmission. 15 Selon une particularité de réalisation, le dispositif de transmission comprend au moins un élément de transmission à renvoi d'angle qui est situé entre le moteur et le dispositif d'entrainement hypocycloïdal. Selon une particularité de réalisation, le dispositif de transmission comprend, selon l'axe longitudinal du dispositif de transmission, un seul étage d'engrenage 20 en plus du dispositif d'entrainement hypocycloïdal. Selon une particularité de réalisation, le dispositif d'entrainement hypocycloïdal comprend au moins deux étages de transmission hypocycloïdaux. Selon une particularité de réalisation, chaque étage du dispositif d'entrainement hypocycloïdal comprend un élément de transmission hypocycloïdal et un élément de transmission interne qui est configuré pour engager mécaniquement l'élément de transmission hypocycloïdal. Selon une particularité de réalisation, le dispositif d'entrainement hypocycloïdal comprenant un premier élément de transmission hypocycloïdal qui est rigidement solidaire d'un deuxième élément de transmission hypocycloïdal. 2 3 Selon une particularité de réalisation, le deuxième élément de transmission hypocycloïda I a une forme similaire de celle du premier élément de transmission hypocycloïdal, en étant à échelle différente du premier élément de transmission hypocycloïdal. 5 Selon une particularité de réalisation, le deuxième élément de transmission hypocycloïda I a une forme identique à celle du premier élément de transmission hypocycloïdal, en étant à échelle différente du premier élément de transmission hypocycloïdal. Selon une particularité de réalisation, le dispositif d'entrainement 10 hypocycloïdal comprend au moins un anneau lobé. Selon une particularité de réalisation, le dispositif d'entrainement hypocycloïdal comprend un premier élément de transmission interne qui comporte un contour interne qui est situé à l'intérieur d'un boitier de l'actionneur. Selon une particularité de réalisation, le dispositif d'entrainement 15 hypocycloïdal comprend un deuxième élément de transmission interne qui comporte un contour interne qui est rigidement solidaire d'un arbre de sortie du dispositif de transmission. Selon une particularité de réalisation, le dispositif de transmission comprend une tige de guidage qui s'étend selon la direction de l'axe longitudinal du 20 dispositif de transmission et qui relie mécaniquement un engrenage d'entrée du dispositif de transmission, le dispositif d'entrainement hypocycloïdal et un élément de sortie de l'actionneur. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS 25 La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés sur lesquels : la figure 1 est une représentation schématique en coupe longitudinale d'un frein à disque de l'état de la technique ; 4 - la figure 2 est une représentation schématique partielle en perspective d'un frein de véhicule, selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - la figure 3 est une représentation schématique partielle en perspective et partiellement éclatée d'un actionneur de frein, selon le premier mode de 5 réalisation ; - la figure 4 est une représentation schématique partielle en perspective du dispositif de transmission de l'actionneur, selon le premier mode de réalisation ; - la figure 5 est une représentation schématique partielle vue 10 de dessous du dispositif de transmission, selon le premier mode de réalisation. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d'une figure à l'autre. 15 La figure 2 représente un frein à disque 1 pour un véhicule automobile. Le frein à disque 1 comporte un étrier 2 de type flottant, une chape 3, un actionneur électromécanique 4, un piston 11, un dispositif d'entrainement du piston (non représenté), deux patins (non représentés) et un disque (non représenté). Le frein 1 est notamment un frein hydraulique à étrier flottant muni d'un frein de stationnement 20 électrique. Il est par exemple configuré pour freiner une roue arrière de véhicule. Le piston 11 et le dispositif d'entrainement du piston sont logés dans l'étrier 2. Le piston 11 est mobile en translation relativement à l'étrier 2, pour entrainer le rapprochement des patins qui enserrent le disque lors du freinage. Le dispositif d'entrainement du piston comporte une vis et un élément d'écrou, et il est notamment 25 similaire à celui qui est représenté à la figure 1. L'actionneur électromécanique 4 est raccordé à l'étrier 2 par des moyens de fixation 41 tels que des vis. L'actionneur électromécanique 4 comprend des vis de fixation 41 à l'étrier 2, un moteur électrique 44, un dispositif de transmission 6, et un boitier 42. 5 Les vis de fixation 41 raccordent le boitier 42 de l'actionneur à l'étrier 2. Le moteur 44 est un moteur électrique. Le moteur 44 s'étend selon une direction longitudinale Y-Y du moteur qui est inclinée par rapport à une direction longitudinale X-X du dispositif de transmission 6. En particulier, l'arbre de sortie du moteur 44 présente un 5 angle non nul avec l'axe longitudinal X-X du dispositif de transmission. Le moteur 44 occupe la majorité du volume du boitier 42. Le boitier 42 loge le moteur 44 et le dispositif de transmission 6. La direction longitudinale du boitier 42 est la direction longitudinale Y-Y du moteur. Le dispositif de transmission 6 est raccordé au moteur électrique 44 et au 10 dispositif d'entrainement du piston 11. Le dispositif de transmission 6 est configuré pour déplacer le piston 11 par l'intermédiaire du dispositif d'entrainement, lorsqu'il est entraîné par le moteur électrique 44. Le dispositif de transmission 6 s'étend sur une majorité de sa longueur selon un axe longitudinal X-X qui est parallèle à l'axe de révolution de l'élément de sortie 15 10 de l'actionneur et qui est parallèle à l'axe de déplacement du piston. Dans le mode de réalisation représenté, l'axe longitudinal X-X du dispositif de transmission 6, l'axe longitudinal de l'élément de sortie 10 du dispositif de transmission et l'axe de déplacement du piston sont confondus. L'axe longitudinal X-X dispositif de transmission 6 est incliné par rapport 20 à l'axe longitudinal Y-Y du moteur électrique. Dans le mode de réalisation représenté, l'axe longitudinal X-X du dispositif de transmission est orthogonal à l'axe longitudinal Y-Y du moteur électrique 44. Le dispositif de transmission 6 comprend un engrenage d'entrée 60, un dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7 et un élément de sortie 10. Le dispositif de 25 transmission 6 comprend également une tige de guidage 66 qui relie mécaniquement l'engrenage d'entrée 60, le dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7 et l'élément de sortie 10 de l'actionneur. L'engrenage d'entrée 60 comprend un engrenage conique. L'engrenage conique comporte un pignon conique 62 et une roue dentée 64. L'engrenage d'entrée 60 est un engrenage à renvoi d'angle 62, 64 qui est situé entre le moteur électrique 44 et le 6 dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7. L'engrenage d'entrée 60 est un engrenage à un seul étage. Dans le mode de réalisation représenté, l'engrenage d'entrée 60 est le seul étage d'engrenage 60 à roues dentées du dispositif de transmission 6 en dehors de 5 l'élément de sortie 10. Le pignon conique 62 est un premier élément de transmission de l'engrenage d'entrée 60 qui est relié au moteur électrique 44, en étant configure pour être entrainé directement par le moteur électrique 44. L'axe de révolution du pignon conique 62 est l'axe longitudinal Y-Y du moteur électrique 44. 10 La roue dentée 64 est située sensiblement orthogonalement au pignon conique 62. La roue dentée 64 est un deuxième élément de transmission de l'engrenage d'entrée 60 qui relie mécaniquement le pignon conique 62 au dispositif d'entrainement hypocyloïdique 7. La roue dentée 64 est à denture conique. Elle est rigidement solidaire d'un arbre de guidage 65 dans lequel est insérée la tige de guidage 66. La roue dentée 64 15 forme notamment une seule pièce monobloc avec l'arbre de guidage 65. L'axe de révolution de la roue dentée 64 et de l'arbre de guidage 65 est l'axe longitudinal X-X du dispositif de transmission 6. La tige de guidage 66 traverse le dispositif d'entrainement hypocyloïdique 7. Son axe longitudinal s'étend selon la direction de l'axe longitudinal X-X du dispositif de 20 transmission. Elle est rigidement solidaire de l'arbre de guidage 65, pour entrainer le dispositif d'entrainement hypocyloïdique 7. Elle sert aussi à centrer l'élément de sortie 10 par rapport à l'axe longitudinal de déplacement du piston. Le dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7 comprend un premier élément de transmission hypocycloïdal 8a, un deuxième élément de transmission 25 hypocycloïdal 8b, un premier élément de transmission interne 9a et un deuxième élément de transmission interne 9b. Le dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7 comprend deux étages 70, 72 de transmission hypocycloïdaux. Chaque étage 70, 72 du dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7 comprend un élément de transmission hypocycloïdal 8a, 8b et un élément de transmission 30 interne 9a, 9b. 7 Le premier étage 70 de transmission hypocycloïdal comprend le premier élément de transmission hypocycloïdal 8a et le premier élément de transmission interne 9a. Chaque élément de transmission hypocycloïdal 8a, 8b est un élément de 5 transmission de type mâle. Chaque élément de transmission hypocycloïdal 8a, 8b est configuré pour tourner dans le sens de rotation du moteur 44. Chaque élément de transmission hypocycloïdal 8a, 8b est configuré pour tourner de manière excentrique par rapport à la tige de guidage 66, c'est-à-dire par rapport à l'axe longitudinal X-X du dispositif de transmission. Chaque élément de transmission hypocycloïdal 8a, 8b est configuré pour 10 engager mécaniquement l'élément de transmission interne 9a, 9b correspondant, en ayant un sens de rotation opposé relativement à cet élément de transmission interne 9a, 9b par rapport au sens de rotation du moteur électrique 44. Chaque élément de transmission hypocycloïdal 8a, 8b comprend un anneau lobé 8. Chaque anneau lobé 8 comprend une portion centrale 82, des lobes 80 et 15 des évidements 81 qui sont situés à la périphérie de la portion centrale 82. La portion centrale 82 a la forme d'un disque qui est traversé en son centre par un trou de passage 83 à travers lequel passe la tige de guidage 66. Les lobes 80 sont intercalés circonférentiellement entre les évidements 81 de l'anneau lobé 8. Chaque élément de transmission interne 9a, 9b est un élément de 20 transmission de type femelle. Il comprend un contour interne 90 et un élément de paroi 92 qui délimite le contour interne 90. Chaque contour interne 90 comprend des portions évidées 91 et des portions en saillie 93. Chaque portion évidée 91 présente une forme complémentaire de celle des lobes 80 de l'élément de transmission hypocycloïdal 8a, 8b qu'elle est destinée à engager. Chaque portion en saillie 93 présente une forme 25 complémentaire de celle des évidements 81 de l'élément de transmission hypocycloïdal 8a, 8b qu'elle est destinée à engager. L'anneau lobé 8 du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a présente un diamètre inférieur à celui de la roue dentée 64. Le diamètre du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a est orthogonal ou sensiblement orthogonal à 30 l'axe longitudinal X-X du dispositif de transmission. 8 Le premier élément de transmission interne 9a est rigidement solidaire du boitier 42 de l'actionneur. Dans le mode de réalisation représenté, le premier élément de transmission interne 9a est formé par le boitier 42 de l'actionneur. Le contour interne 90 du premier élément de transmission interne 9a délimite partiellement la surface interne 5 du boitier 42. Le taux de réduction du premier étage 70 de transmission est lié à la différence entre le nombre de lobes 80 du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a et le nombre de portions en saillie 93 du premier élément de transmission interne 9a. Il est élevé par rapport à un étage d'engrenage épicycloïdal classique. Par ailleurs, le premier 10 étage 70 de transmission présente un rendement élevé par rapport à un étage d'engrenage épicycloïdal. Le deuxième étage 72 de transmission hypocycloïdal comprend le deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b et le deuxième élément de transmission interne 9b. 15 Le deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b est rigidement solidaire du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a. Plus précisément, le deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b est monobloc avec le premier élément de transmission hypocycloïdal 8a. Il est contigu au premier élément de transmission hypocycloïdal 8a. 20 Le deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b a une forme identique à celle du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a. Les lobes 80 de l'anneau 8 du deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b sont par exemple en regard des lobes 80 de l'anneau 8 du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a. Les évidements 81 de l'anneau 8 du deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b 25 sont par exemple en regard des évidements 81 de l'anneau 8 du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a. Le deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b est à échelle réduite du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a, autrement dit l'anneau lobé 8 du deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b a un diamètre inférieure à celui 30 du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a. Le diamètre du deuxième élément 9 de transmission hypocycloïdal 8b est sensiblement orthogonal à l'axe longitudinal X-X du dispositif de transmission. Le deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b est alors particulièrement aisé à fabriquer, en étant réalisé de manière similaire au premier élément 5 de transmission hypocycloïdal 8a. Le deuxième élément de transmission interne 9b est rigidement solidaire d'un arbre de sortie 16 de l'actionneur. Dans le mode de réalisation représenté, le deuxième élément de transmission interne 9b est monobloc avec l'arbre de sortie 16. Le deuxième élément de transmission interne 9b fait partie d'une portion annulaire de 10 réception 14 de l'élément de sortie 10. Le taux de réduction du deuxième étage 72 de transmission est lié à la différence entre le nombre de lobes 80 du deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b et le nombre de portions en saillie 93 du deuxième élément de transmission interne 9b. Il est élevé par rapport à un étage d'engrenage épicycloïdal 15 classique. Par ailleurs, le deuxième étage 72 de transmission présente un rendement élevé par rapport à un étage d'engrenage épicycloïdal. L'élément de sortie 10 comprend la portion annulaire 14 et l'arbre de sortie 16.11 est formé d'une seule pièce monobloc. Il est centré sur l'axe de déplacement du piston, c'est-à-dire sur l'axe longitudinal X-X du dispositif de transmission 6. Il est 20 configuré pour actionner le dispositif d'entrainement du piston lorsqu'il est actionné par le deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b. La portion annulaire 14 prend la forme d'un anneau qui présente une paroi 92 dont la surface interne forme le contour interne 90 du deuxième élément de transmission interne 9b. La portion annulaire 14 forme une portion de réception du 25 deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b qui y est entièrement logé, lors du fonctionnement de l'actionneur 4. L'arbre de sortie 16 comprend des cannelures 17 et des portions en reliefs 18 qui sont intercalées entre les cannelures 17 le long de la surface circonférentielle externe de l'arbre de sortie 16. L'arbre de sortie 16 engage mécaniquement l'entrée du 30 dispositif d'entrainement du piston, typiquement une vis d'entrainement du piston 11. 10 L'actionneur électromécanique 4 présente un rendement satisfaisant et un encombrement limité du fait du dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7. Le frein 1 qui comporte l'actionneur 4 peut être installé dans un emplacement réduit, notamment pour freiner une roue d'un véhicule de petite taille. 5 Du fait de leur taux de réduction élevé à encombrement restreint, les éléments de transmission hypocycloïdaux 8a, Sb permettent de limiter le nombre d'étages de réduction du dispositif de transmission 6 et donc l'encombrement de l'actionneur, à réduction équivalente par rapport à un dispositif de transmission classique à engrenages épicycloïdaux. Par ailleurs, le dispositif de transmission 6 a un rendement élevé du fait des 10 éléments de transmission hypocycloïdaux 8a, 8b. Le dispositif de transmission 6 est d'autant plus compact et à rendement satisfaisant que le dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7 comprend deux étages de transmission hypocycloïdaux 70, 72. L'actionneur 4 est logé d'autant plus facilement dans un emplacement 15 réduit à proximité d'une roue de véhicule que l'axe longitudinal Y-Y du moteur électrique 44 est incliné par rapport à l'axe longitudinal X-X de déplacement du piston, et que la direction longitudinale Y-Y du moteur électrique est la direction longitudinale du boitier 42. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme du métier à l'invention qui vient d'être décrite sans sortir du cadre de l'exposé de 20 l'invention. En variante, le frein 1 est un frein électromécanique à étrier fixe ou un frein électromécanique à tambour. En variante, l'axe longitudinal Y-Y du moteur électrique est incliné d'un angle strictement compris entre 0° et 90° par rapport à l'axe longitudinal X-X du dispositif 25 de transmission. L'engrenage d'entrée 60 peut comprendre un autre type d'élément de transmission à renvoi d'angle, par exemple un engrenage hypoïde. Le dispositif de transmission 6 peut comprendre d'autres éléments de transmission à renvoi d'angle en plus de ceux de l'engrenage d'entrée 60, par exemple 30 entre l'engrenage d'entrée 60 et le dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7. 11 Le nombre total d'étages du dispositif de transmission 6 peut varier, même s'il tend à être faible pour augmenter la compacité de l'actionneur 4. En particulier, le dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7 peut aussi comprendre un étage, trois étages ou plus. 5 Le dispositif de transmission 6 peut comprendre des tiges qui sont insérées dans des trous traversant des anneaux lobés 8, et qui sont solidaires de l'élément de sortie 10. Ces tiges forment des moyens de centrage de l'élément de sortie 10 par rapport à l'axe longitudinal X-X de déplacement du piston. La tige de guidage 66 peut être segmentée. 10 La structure du dispositif d'entrainement hypocycloïdal 7 peut varier. Il comprend par exemple au moins une roue dentée au lieu d'un anneau lobé 8 et/ou une couronne à denture intérieure au lieu d'un contour interne 90. Les éléments de transmission hypocycloïdaux 8a, 8b peuvent être fixés l'un à l'autre plutôt que de former une seule pièce monobloc. 15 Le deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b peut présenter une forme similaire et non identique à celle du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a, par exemple en ayant un nombre de lobes 80 différent de celui du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a. Les lobes 80 du deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b 20 peuvent aussi être décalés circonférentiellement des lobes 80 du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a. En variante encore, le deuxième élément de transmission hypocycloïdal 8b est à échelle agrandie du premier élément de transmission hypocycloïdal 8a. 25 NOMENCLATURE EN REFERENCE AUX FIGURES 1 : frein à disque 2 : étrier 3 : chape 4 : actionneur électromécanique 12 : dispositif d'entrainement du piston 6 : dispositif de transmission 7 : dispositif d'entrainement hypocycloïdal 8: anneau lobé 5 8a : premier élément de transmission hypocycloïdal 8b: deuxième élément de transmission hypocycloïdal 9 : élément de transmission interne 9a : premier élément de transmission interne 9b: deuxième élément de transmission interne 10 10 : élément de sortie 11 : piston 12 : disque 13 : patin 14 : portion annulaire de réception 15 16 : arbre de sortie 17 : cannelure 18 : portion en relief 41 : vis de fixation 42 : boitier 2 0 44 : moteur électrique 60 : engrenage d'entrée 61 : réducteur épicycloïdal 62 : pignon conique 64 : roue dentée 25 65 : arbre de guidage 66 : tige de guidage 70 : premier étage de transmission hypocycloïdal 72 : deuxième étage de transmission hypocycloïdal 80 : lobe 30 81 : évidement 13 82 : portion central 83 : trou de passage central 90 : contour interne 91 : portion évidée 5 92 : élément de paroi 93 : portion en saillie X-X : direction de l'axe longitudinal de déplacement du piston Y-Y : direction de l'axe REVENDICATIONS1. Actionneur électromécanique (4) pour frein (1) de véhicule, comprenant un moteur électrique (44) et un dispositif de transmission (6) qui est configuré pour être entrainé par le moteur électrique (44), caractérisé en ce qu'un axe longitudinal (X-X) du dispositif de transmission est incliné par rapport à un axe longitudinal (Y-Y) du moteur électrique, et en ce que le dispositif de transmission (6) comprend un dispositif d'entrainement hypocycloïdal (7). 2. Actionneur (4) selon la revendication précédente, dans lequel l'axe longitudinal (Y-Y) du moteur électrique (44) est sensiblement orthogonal à l'axe longitudinal (X-X) du dispositif de transmission. 3. Actionneur (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de transmission (6) comprend au moins un élément de transmission à renvoi d'angle (62, 64) qui est situé entre le moteur électrique (44) et le dispositif d'entrainement hypocycloïdal (7). 4. Actionneur (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de transmission (6) comprend un seul étage d'engrenage (60) en plus du dispositif d'entrainement hypocycloïdal (7), selon l'axe longitudinal (X-X) du dispositif de transmission. 5. Actionneur (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'entrainement hypocycloïdal (7) comprend au moins deux étages (70, 72) de transmission hypocycloïdaux. 6. Actionneur (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque étage (70, 72) du dispositif d'entrainement hypocycloïdal 15 (7) comprend un élément de transmission hypocycloïdal (8a, 8b) et un élément de transmission interne (9a, 9b) qui est configuré pour engager mécaniquement l'élément de transmission hypocycloïdal (8a, 8b). 5 7. Actionneur (4) selon la revendication précédente, dans lequel le dispositif d'entrainement hypocycloïdal (7) comprend un premier élément de transmission hypocycloïdal (8a) qui est rigidement solidaire d'un deuxième élément de transmission hypocycloïdal (8b). 10 8. Actionneur (4) selon la revendication précédente, dans lequel le deuxième élément de transmission hypocycloïdal (8b) a une forme similaire de celle du premier élément de transmission hypocycloïdal (8a), en étant à échelle différente du premier élément de transmission hypocycloïdal (8a). 15 9. Actionneur (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'entrainement hypocycloïdal (7) comprend au moins un anneau lobé (8). 10. Actionneur (4) selon l'une quelconque des revendications 20 précédentes, dans lequel le dispositif d'entrainement hypocycloïdal (7) comprend un premier élément de transmission interne (9a) qui comporte un contour interne (90) qui est situé à l'intérieur d'un boitier de l'actionneur (4). 11. Actionneur (4) selon l'une quelconque des revendications 25 précédentes, dans lequel le dispositif d'entrainement hypocycloïdal (7) comprend un deuxième élément de transmission interne (9b) qui comporte un contour interne (90) qui est rigidement solidaire d'un arbre de sortie (16) du dispositif de transmission (6). 12. Actionneur (4) selon l'une quelconque des revendications 30 précédentes, dans lequel le dispositif de transmission (6) comprend une tige de guidage (66) qui s'étend selon la direction de l'axe longitudinal (X-X) du dispositif de transmission 16 et qui relie mécaniquement un engrenage d'entrée (60) du dispositif de transmission (6), le dispositif d'entrainement hypocycloïdal (7) et un élément de sortie (10) de l'actionneur.