FR 3089408 A1 20200612 FR 1872462 A 20181206 Description Titre de l'invention : Dispositif médical pour la chirurgie de l'oeil Domaine technique de l'invention [0001] L'invention a trait aux procédés et aux dispositifs chirurgicaux. En Particulier aux procédés et aux dispositifs chirurgicaux de [0002] La chirurgie de l'oeil est une intervention délicate. Les outils chirurgicaux utilisés présentent des dimensions (de l'ordre de quelques centaines de micromètres) adaptées à la zone chirurgicale et sont déplacés dans sur la zone chirurgicale à traiter dont la surface s'étend de quelques millimètres carrés à un centimètre carré environ. [0003] Certaines interventions nécessitent d'insérer des outils à l'intérieur de C'est le cas notamment de la chirurgie de la rétine qui nécessite d'insérer plusieurs outils chirurgicaux à travers le corps vitré pour atteindre la rétine, laquelle tapisse le fond de [0004] Une intervention chirurgicale nécessite l'utilisation d'un dispositif chirurgical qui comporte : - au moins un outil chirurgical, - des systèmes d'imagerie, - un écran pour afficher les images obtenues grâce aux systèmes d'imagerie. [0005] Les systèmes d'imagerie comportent un microscope ophtalmologique d'une part pour visualiser la surface de la rétine et un imageur permettant d'obtenir une image par tomographie optique cohérente située dans le champs de l'image du microscope ophtalmologique, et connue sous l'acronyme anglais OCT ou français TCO, d'autre part. L'image OCT est une vue en profondeur de Plus précisément, il s'agit d'une vue en coupe de l'oeil selon un ou plusieurs axes de coupe, c'est-à-dire en deux dimensions, qui permet de visualiser les structures anatomiques de la rétine en profondeur. L'image obtenue par OCT est affichée sur l'écran ou dans le microscope ophtalmologique. Le microscope ophtalmologique et l'imageur OCT apportent des informations importantes et complémentaires au chirurgien. [0006] Au cours de l'intervention, l'outil chirurgical est inséré à l'intérieur de l'oeil et traverse le corps vitré. L'extrémité de l'outil chirurgical est mise en contact avec la zone chirurgicale. Pendant l'intervention, le chirurgien manoeuvre l'outil chirurgical sur la zone chirurgicale. Afin de guider l'extrémité de l'outil chirurgical, le chirurgien a besoin de visualiser les structures anatomiques où l'extrémité de l'outil chirurgical se situe, il déplace donc l'axe de coupe de l'imageur OCT pour que l'image OCT acquise coïncide en permanence avec l'extrémité dudit outil chirurgical. Ceci permet de visualiser sur l'écran, les structures anatomiques à l'extrémité de l'outil chirurgical pendant l'intervention. Le chirurgien doit déplacer l'axe de coupe OCT car le dé- 2 placement de l'extrémité de l'outil chirurgical, fait que le champ de l'imageur OCT ne correspond plus à la position de l'extrémité dudit outil chirurgical. [0007] En pratique, le chirurgien déplace l'outil chirurgical avec sa main et déplace l'axe de coupe de l'imagcur OCT à l'aide d'une commande actionnable avec le pied ou joystick à pied, telles que des pédales ou joystick à pied. En effet, de manière générale, le chirurgien utilise ses deux mains pour manipuler deux outils chirurgicaux (une pince et un chandelier pour l'éclairage, par exemple) et seuls ses pieds sont disponibles pour déplacer l'axe de coupe OCT et ajuster l'agrandissement et la mise au point du microscope ophtalmologique. Une des difficultés à exécuter la chirurgie est donc liée au maniement simultané de plusieurs instruments chirurgicaux et systèmes d'imagerie. [0008] Une autre difficulté rencontrée par les chirurgiens dans ce type d'intervention, est le tremblement naturel des mains ou des mouvements brusques, qui peuvent être dangereux compte tenu des dimensions de la zone chirurgicale. [0009] Un objectif de l'invention est de réduire le nombre de manipulations simultanées du chirurgien. [0010] Un autre objectif est de limiter les conséquences qu'un mouvement non souhaité pourrait avoir sur un patient. [0011] Un autre objectif est de permettre des mouvements et des positionnements de l'outil chirurgical plus précis que ceux réalisés par les techniques connues. Résumé de l'invention [0012] A cet effet, il est proposé en premier lieu une unité de commande d'un dispositif chi- rurgical, ledit dispositif chirurgical comprenant : - au moins un outil chirurgical comportant une extrémité, dite distalc, apte à venir au contact d'un patient, et apte à être positionnée dans le patient, - au moins un élément mobile robotisé sur lequel est monté l'outil chirurgical, l'élément mobile robotisé étant apte à déplacer ledit outil chirurgical, - au moins un outil d' imagcric en profondeur apte à acquérir au moins une image en profondeur au niveau d'une zone d'acquisition sur le patient, ledit outil d'imagerie étant apte à déplacer la zone d'acquisition sur le patient, ladite unité de commande étant apte à envoyer des informations vers l'au moins un élément mobile robotisé et/ou l'outil d'imagerie de sorte que la position de la zone d'acquisition coïncide sensiblement avec la position de l'extrémité dise le de l'outil chirurgical. [0013] L'unité de commande permet avantageusement de réduire le nombre de mani- pulations simultanées du chirurgien. Elle permet aussi de limiter les conséquences qu'un mouvement non souhaité pourrait avoir sur un patient et de réaliser des mouvements et des positionnements de l'outil chirurgical plus précis que ceux réalisés 3 par les techniques connues. [0014] TI est proposé en deuxième lieu un dispositif chirurgical comprenant : - au moins un outil chirurgical comportant une extrémité, dite distale, apte à venir au contact d'un patient, et apte à être positionnée dans le patient, - au moins un élément mobile robotisé sur lequel est monté l'outil chirurgical, l'élément mobile robotisé étant apte à déplacer ledit outil chirurgical, - au moins un outil d'imagerie en profondeur apte à acquérir une image en profondeur au niveau d'une zone d'acquisition sur le patient, ledit outil d'imagerie étant apte à déplacer la zone d'acquisition sur le patient, - une unité de commande telle que précédemment décrite. [0015] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues seules ou en com- binaison : [0016] - l'outil d'imagerie est apte à acquérir une première image en profondeur selon un premier axe de coupe dit horizontal et une deuxième image en profondeur selon un deuxième axe de coupe dit vertical, les axes de coupe se croisant en un point d'intersection, et dans lequel l'unité de commande est apte à envoyer des informations vers l'élément mobile robotisé et/ou l'outil d'imagerie de sorte que la position du point d'intersection coïncide sensiblement avec la position de l'extrémité distale de l'outil chirurgical ; le dispositif chirurgical comprend un outil de commande de l'élément mobile robotisé, l'outil de commande étant apte à envoyer des informations à l'unité de commande ; l'élément mobile robotisé est un bras mobile robotisé ; le point d'intersection est apte à être déplacé, et dans lequel l'unité de commande est apte à envoyer des informations à l'élément mobile robotisé de sorte que l'extrémité distale de l'outil chirurgical coïncide sensiblement avec le point d'intersection en temps réel ; le point d'intersection est apte à être déplacé, et dans lequel l'unité de commande est apte à envoyer des informations à l'outil d'imagerie de sorte que le point d'intersection coïncide sensiblement avec l'extrémité distale de l'outil chirurgical en temps réel ; le point d'intersection est apte à être déplacé à une position donnée, et dans lequel l'unité de commande est apte à envoyer une information au élément mobile robotisé de sorte que l'extrémité distale de l'outil chirurgical coïncide sensiblement avec le point d'intersection lorsque ledit point d'intersection est positionné à ladite position donnée ; l'élément mobile robotisé est apte à être déplacé, et dans lequel l'unité de commande est apte à envoyer des informations à l'élément mobile robotisé de sorte que l'extrémité distalc de l'outil chirurgical coïncide sensiblement avec le point d'intersection en temps réel ; le dispositif chirurgical comprend un microscope chirurgical apte à acquérir une image microscopique en deux dimensions d'une surface anatomique, ladite image microscopique comportant la zone d'acquisition et les axes de coupe de l'outil d'imagerie en profondeur, ladite image microscopique étant projetée sur l'écran ; le dispositif chirurgical est apte à afficher sur l'image OCT, une position de l'outil chirurgical ; le dispositif chirurgical est apte à afficher sur l'image microscopique, une position de l'outil chirurgical. [0017] Il est proposé en troisième lieu un procédé de mise en oeuvre d'un dispositif chi- rurgical tel que précédemment décrit, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - une étape d'envoi d'une consigne de déplacement à l'outil de commande, - une étape d'acquisition par l'unité de commande de la consigne de déplacement de l'élément mobile robotisé ou de la zone d'acquisition du système d'imagerie, - une étape dans laquelle une commande est envoyée à l'élément mobile robotisé ou à la zone d'acquisition de sorte à déplacer l'outil chirurgical ou la zone d'acquisition pour que la position de la zone d'acquisition coïncide sensiblement avec la position de l'extrémité de l'outil chirurgical. [0018] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues seules ou en com- binaison : [0019] - le procédé comprend une opération de recalage initiale destinée à étalonner le dispositif chirurgical, ladite opération de recalage permettant à l'unité de commande de calculer une matrice de transformation permettant de transformer tout point dans le système de coordonnés des images en profondeur et de l'image microscopique, en position dans le système de coordonnés de l'élément mobile robotisé et inversement ; [0020] - l'opération de recalage comprend : - une première étape dans laquelle l'outil chirurgical est déplacé dans une image microscopique, de sorte qu'une extrémité distale dudit outil chirurgical est visible sur ladite image microscopique, - une deuxième étape dans laquelle la position de l'extrémité distale est identifiée manuellement ou automatiquement sur l'image microscopique, - une troisième étape dans laquelle la position de la zone d'acquisition est mise à jour de sorte que ladite zone d'acquisition coïncide avec l'extrémité distale de l'outil chirurgical, - une quatrième étape dans laquelle la coordonnée en profondeur de l'extrémité distale est identifiée manuellement ou automatiquement sur au moins une image OCT, procédé dans lequel, l'opération de recalage est réalisée à plusieurs reprises pour différentes positions de l'extrémité distale, de préférence à trois reprises. Brève description des figures [0021] D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la des- cription ci-après en relation avec les dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs : [0022] [fig.1] la figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif chirurgical selon l'invention ; [0023] [fig.2] la figure 2 est une représentation schématique du dispositif chirurgical en cours d'utilisation ; [0024] [fig.3] la figure 3 est une représentation schématique d'un oeil sur lequel est pratiquée une intervention chirurgicale ; [0025] [fig.44 la figure 4a est une image d'une intervention chirurgicale ; [0026] [fig.411] la figure 4h est une image d'une intervention chirurgicale ; [0027] [fig.4c] la figure 4c est une image d'une intervention chirurgicale ; [0028] [fig.5] la figure 5 est une représentation schématique d'un procédé de mise en oeuvre du dispositif chirurgical selon l'invention ; [0029] [fig.6] la figure 6 est une image réelle d'une intervention chirurgicale dans laquelle la position d'un outil chirurgical est ajoutée par logiciel. Description détaillée de l'invention [0030] Sur la figure I, est représentée une unité 1 de commande d'un dispositif 2 chi- rurgical. [0031] Dans le mode de réalisation représenté sur les figures, le dispositif 2 chirurgical est apte et destiné à effectuer des interventions chirurgicales sur un oeil 6. [0032] Le dispositif 2 chirurgical comprend un outil 3 chirurgical comportant une extrémité 4, dite distale, destinée à venir au contact d'un patient 5, et plus précisément apte à être positionnée au moins en profondeur dans l'oeil 6 d'un patient 5. [0033] Le dispositif 2 chirurgical comprend au moins un élément mobile 7 robotisé sur lequel est monté l'outil 3 chirurgical. L'élément mobile 7 robotisé est apte à déplacer l'outil 3 chirurgical. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures, l'élément mobile 7 est un bras mobile. [0034] Le dispositif 2 chirurgical comprend un imageur 8 OCT apte à acquérir une image en profondeur au niveau d'une zone 9 d'acquisition sur le patient 5. L'imageur 8 OCT peut déplacer la zone 9 d'acquisition sur le patient 5. Les images obtenues à partir de l'imageur 8 OCT sont appelées dans la suite « images 22 OCT ». Le dispositif 2 chirurgical comprend un microscope 10 chirurgical, apte à acquérir une image d'une 6 surface anatomique telle que la rétine de l'oeil 6 par exemple. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures, le microscope 10 chirurgical est un microscope ophtalmologique. Le microscope 10 ophtalmologique est colocalisé avec l'imageur 8 OCT dans un seul dispositif 11 d'imagerie visible sur la figure 2. Les images obtenues à partir du microscope 10 ophtalmologique sont des images microscopiques qui seront appelées dans la suite « images 21 ophtalmoscopiques ». La zone 9 d'acquisition se présente sous la forme d'un carré traversé par plusieurs axes 12, 13 de coupe ainsi qu'illustré sur la figure 4a. Sur cette figure, sont visibles un axe de coupe 12 horizontal et un axe de coupe 13 vertical qui se croisent en un point 14 d'intersection. La figure 4h représente les structures anatomiques d'une rétine selon l'axe de coupe 12 horizontal et la figure 4c représente les structures anatomiques de la rétine selon l'axe de coupe 13 vertical. [0035] L'unité 1 de commande est apte à envoyer des informations 25 à l'élément mobile 7 robotisé et/ou des informations 26 à l'imagcur 8 OCT de sorte que la position de l'axe de coupe 13 vertical et de l'axe de coupe 12 horizontal coïncident avec la position de l'extrémité 4 distale de l'outil 3 chirurgical. En d'autres termes le point 14 d'intersection coïncide avec l'extrémité 4 distale. A cet effet, l'unité 1 de commande est apte à recevoir des informations 23 sur la position de l'élément mobile 7 robotisé, ces informations 23 de position provenant dudit élément mobile robotisé. L'unité 1 de commande est également apte à recevoir des données 24 des images 22, 21 OCT et ophtalmologique respectivement de l'imageur 8 OCT et du microscope 10 ophtalmologique et envoyer des informations 26 de positionnement à l'imageur OCT. [0036] Le chirurgien 19 n'intervient pas directement sur le patient 5, mais sur un outil 15 de commande visible sur la figure 2. Ainsi le dispositif 2 chirurgical comporte en outre un outil 15 de commande apte à envoyer des informations 27 de déplacement de l'élément mobile robotisé à l'unité 1 de commande. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures, l'outil 15 de commande est un stylet de pilotage. [0037] Avant de débuter chaque intervention chirurgicale, une opération de recalage initiale est réalisée en dehors du patient. L'opération de recalage consiste à étalonner le dispositif 2 chirurgical de sorte que l'unité 1 de commande connaisse la position de l'outil 3 chirurgical par rapport aux axes de coupe 12, 13. [0038] A cet effet, l'unité 1 de commande comporte une unité 16 de stockage dans laquelle est stocké une matrice de transformation. La matrice de transformation permet de synchroniser les positions des axes de coupes 12, 13 et la profondeur dans les images 22 OCT avec la position de l'élément mobile 7 robotisé. [0039] Deux opérations de recalage initiales peuvent être utilisées. La première opération de recalage est réalisée en suivant des étapes successives, décrites ci-après. [0040] Dans une première étape l'outil 3 chirurgical porté par l'élément mobile 7 robotisé 7 est déplacé dans le champs du microscope 10 ophtalmologique, c'est-à-dire de sorte que l'extrémité 4 distale soit visible dans l'image 21 ophtalmoscopique, ceci étant effectué à l'aide de l'outil 15 de commande. Dans une deuxième étape, le chirurgien 19 identifie la position de l'extrémité 4 distale sur l'image 21 ophtalmoscopique. Cette étape peut être réalisée de manière automatique ou manuelle. De manière automatique, l'unité 1 de commande peut détecter l'extrémité 4 distale de l'outil 3 chirurgical sur l'image 21 ophtalmoscopique et déterminer les coordonnés selon les deux dimensions (x, y) de ladite extrémité 4 distale. En mode manuel, l'extrémité 4 distale est visible sur l'écran 20. Le chirurgien 19, sélectionne l'extrémité 4 distale avec une souris, pavé tactile, joystick ou tout autre moyen d'interaction homme machine (IHM). La sélection est effectuée sur l'image 21 ophtalmoscopique de la figure 4a pour obtenir les coordonnés (x, y). Dans une troisième étape, l'unité 1 de commande met à jour la position de la zone 9 d'acquisition et des axes de coupe 12, 13 de sorte que les deux axes de coupe 12, 13 coïncident avec l'extrémité 4 distale de l'outil 3 chirurgical. Ainsi, l'extrémité 4 distale de l'outil 3 chirurgical se situe à une intersection des deux axes de coupe 12, 13. Dans une quatrième étape le chirurgien sélectionne l'extrémité 4 distale sur un des deux axes de coupe pour obtenir la coordonnée en z. Cette étape peut être réalisée de manière automatique ou manuelle. De manière automatique, l'unité 1 de commande peut détecter l'extrémité 4 distale de l'outil 3 chirurgical sur l'image OCT et ainsi déterminer la coordonnée en z. [0041] Pour des cas où l'image 21 ophtalmoscopique et les deux axes de coupe 12, 13 n'ont pas de distorsion, un point peut être suffisant. Dans ce cas, le recalage entre le robot et l'image est basé sur un algorithme de recalage rigide. Si, par contre, une distorsion existe dans l'image, plusieurs points doivent être acquis, de préférence avec un point dans le centre de la zone 9 d'acquisition et plusieurs points dans les parties périphériques de la zone 9 d'acquisition. Le recalage entre le robot et l'image est dans ce cas basé sur un algorithme de recalage non-rigide. Plus il y a de points, mieux sera la précision. Pour guider l'utilisateur, l'unité 1 de commande peut afficher une valeur erreur RMS (Root Mean Squared) à la suite de chaque point ajouté qui donne une indication de la précision avec ce nombre de points. [0042] Une fois le recalage achevé, l'unité 1 de commande calcule une matrice de trans- formation à l'aide d'un algorithme de recalage standard. La matrice de transformation permet de transformer tout point dans le système de coordonnés de l'image OCT et de l'image ophtalmoscopique en position dans le système de coordonnés de l'élément mobile robotisé et inversement. [0043] Selon le choix du chirurgien, une seconde opération de recalage différente de la première opération de recalage, peut être utilisée. Dans une première étape l'instrument chirurgical porté par le robot est déplacé dans la zone d'acquisition de 8 r imagcur OCT, laquelle se trouve dans le champ du microscope ophtalmologique à l'instar de la première procédure de rccalage. Dans une deuxième étape, l'axe de coupe horizontal est déplacé en direction de l'extrémité de l'instrument chirurgical jusqu'à apercevoir ladite extrémité sur l'image OCT affichée sur l'écran. Le chirurgien indique à l'unité de commande la position de l'extrémité de l'outil chirurgical lorsqu'il aperçoit celle-ci sur l'image OCT. Cette opération est aussi effectuée avec l'axe de coupe vertical dans un second temps. Comme pour la première procédure, cette opération doit être répétée plusieurs fois pour obtenir une erreur RMS suffisamment petite pour l'application ciblée. [0044] Une fois l'opération de recalage achevée, le chirurgien peut diriger l'élément 7 mobile robotisé à l'aide de l'outil de commande tandis que l'imageur OCT déplace la zone d'acquisition et les axes de coupes horizontal et vertical de sorte que le point d'intersection coïncide avec la position de l'extrémité distale de l'outil chirurgical. Inversement, le chirurgien peut sélectionner un point sur l'imagerie, et l'unité de commande ordonne à l'élément mobile robotisé de se déplacer pour faire en sorte que l'extrémité distale de l'outil chirurgical coïncide avec ce point. [0045] Lorsque l'opération de recalage est achevée, le procédé de mise en oeuvre du dispositif chirurgical comprend une étape 17 d'envoi d'une consigne de déplacement à l'aide de l'outil 15 de commande. Le procédé comprend ensuite une étape 18 d'acquisition d'une consigne de déplacement de l'élément mobile robotisé ou de la zone d'acquisition de l'outil d'imagerie et une étape 19 dans laquelle une commande est envoyée à l'élément mobile robotisé ou à la zone d'acquisition de sorte à déplacer l'outil chirurgical ou la zone d'acquisition pour que la position de la zone d'acquisition coïncide sensiblement avec la position de l'extrémité de l'outil chirurgical. Une commande est un ensemble d'instructions ou une seule instruction. Le procédé de mise en oeuvre du dispositif chirurgical peut être réalisé en dehors du patient. Autrement dit, le procédé de mise en oeuvre peut être réalisé lorsque aucun élément du dispositif chirurgical n'est au contact du patient. [0046] Avantageusement, le dispositif est apte à afficher une position 23 de l'instrument sur l'image 22 OCT. En référence à la figure 6, on peut voir que l'outil 3 chirurgical est affiché superposé sur l'image 22 OCT. Ceci permet avantageusement au praticien de vérifier la précision du recalage. En effet, il peut alors s'assurer que l'outil 3 chirurgical coïncide bien avec la position 23 dessinée sur l'image 22 OCT. [0047] Plusieurs utilisations différentes du dispositif chirurgical sont possibles. Ces uti- lisations sont décrites ci-après. [0048] Première option : Asservissement de la position de l'imageur OCT [0049] Selon une première utilisation possible du dispositif chirurgical, le chirurgien déplace l'élément mobile robotisé à l'aide de l'outil de commande. L'unité de commande 9 ordonne à l'irnagcur OCT de déplacer la zone d'acquisition et les axes de coupe vertical et horizontal de sorte que le point d'intersection coïncide avec l'extrémité distalc de l'outil chirurgical. [0050] Ainsi, le chirurgien peut visualiser sur l'écran, les structures anatomiques et l'extrémité distalc de l'outil chirurgical en temps réel. [0051] Deuxième option : Asservissement de la position de l'outil chirurgical [0052] Selon une deuxième utilisation possible du dispositif chirurgical, le chirurgien déplace la zone d'acquisition et par conséquent les axes de coupe horizontal et vertical. Ainsi le chirurgien peut visualiser un endroit anatomique en profondeur puis décider d'intervenir. Lorsqu'il décide d'intervenir, il indique à l'unité de commande de déplacer l'extrémité distale du dispositif chirurgical au point de coordonnés correspondant à l'intersection des axes de coupe horizontal et vertical (x, y) et sur un point en profondeur indiqué sur l'image OCT (z). En variante, l'élément mobile robotisé se déplace instantanément en suivant en temps réel un point défini sur les images microscopiques et OCT. Ce point peut être un repère anatomique identifié par le chirurgien et qui se déplace suite aux mouvements du patient (respiration, battement du coeur). Le mouvement de cc repère est calculé par l'unité de commande à hase de l'image microscopique et/ou les images OCT en utilisant un algorithme de suivi. [0053] Il devient alors possible d'effectuer des chirurgies de haute précision grâce à l'élément mobile robotisé qui se déplace à un endroit anatomique sélectionné par le chirurgien. Cette utilisation est particulièrement utile lorsque l'extrémité distale de l'outil chirurgical doit être placée au centre d'un vaisseau rétinien dont le diamètre peut être inférieur à 10 pm ou encore lorsque ladite extrémité distale doit être positionnée à une profondeur précise sous la surface de la rétine pour effectuer une injection subrétinienne par exemple. En etTet, ce type d'intervention est extrêmement difficile car aucun mouvement brusque ou tremblement n'est permis. En effet, le tremblement naturel d'un chirurgien est de l'ordre de 100 pm alors que l'intervention est réalisée sur quelques micromètres. [0054] Troisième option : Définition de zones interdites sur l'image OCT [0055] Selon une troisième utilisation possible du dispositif chirurgical, il est possible de définir des zones interdites où l'extrémité distale de l'outil chirurgical ne peut se rendre. [0056] Sur les images OCT et sur l'image ophtalmoscopique, le chirurgien définit sur l'écran des zones interdites de sorte que l'unité de commande interdise l'accès à l'extrémité distale auxdites zones interdites. Ceci permet de sécuriser le patient en protégeant des zones anatomiques déterminées contre un mouvement involontaire brusque ou des tremblements du chirurgien. [0057] Quatrième option : Définition d'un balayage automatique [0058] Selon une quatrième utilisation possible du dispositif chirurgical, il est possible de définir un trajet en trois et/ou deux dimensions sur l'écran à l'aide des images OCT et/ ou de l'image ophtalmoscopique. Une fois le trajet dessiné et validé, l'unité de commande ordonne au dispositif chirurgical de suivre le trajet. Ceci permet de réaliser des interventions chirurgicales en suivant des trajets complexes avec un mouvement précis et maitrisé, par exemple pour le traitement par laser de la rétine. Dans cette utilisation, le dispositif chirurgical est par exemple un émetteur laser intraoculaire. 11 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]