FR 3092789 A1 20200821 FR 1901692 A 20190220 Description Titre de l'invention : CHARIOT DE MANIPULATION POUR CYLINDRE DE GROUPE IMPRIMEUR DANS UNE MACHINE D'IMPRESSION [pool] L'invention concerne les machines d'impression, et en particulier les procédés d'échanges de cylindres dans des groupes imprimeurs de machines d'impression ainsi que les chariots destinés à mettre en oeuvre cet échange. [0002] L'invention se rapporte également à un cylindre d'un groupe imprimeur dans une machine d'impression, configuré pour être manipulé par un tel chariot. [0003] Une machine d'impression flexographique est utilisée dans l'industrie de l'emballage pour imprimer un support de type bande continue ou élément en plaque, tel qu'une feuille de carton. La machine comprend plusieurs groupes imprimeurs successifs, qui sont placés les uns à la suite des autres, chacun des groupes imprimeurs imprimant une couleur différente. [0004] Un groupe imprimeur comprend notamment un cylindre porte-cliché, autour duquel s'enroule et est tendu un cliché flexible présentant des motifs en relief. Le cylindre porte-cliché imprime directement par contact les motifs avec une même couleur lors de chacune de ses rotations. Le cliché imprime la feuille après avoir été enduit d'encre, grâce à un cylindre tramé muni d'alvéoles, appelé anilox, et un dispositif encreur, muni d'une chambre à racles, d'un réservoir d'encre, et d'au moins une pompe. [0005] Le cylindre tramé présente sur sa surface circonférentielle, des alvéoles destinées à retenir l'encre devant être déposée sur le cliché du cylindre porte-cliché. Le volume de ces alvéoles varie en fonction des travaux que l'on désire réaliser. Ainsi, il est nécessaire de prévoir l'utilisation de cylindres tramés différents pour chaque travail spécifique que l'on désire réaliser. A titre d'exemple, un cylindre tramé utilisé pour une impression comportant de grands aplats, c'est à dire de grandes surfaces encrées uniformément, ne convient pas pour des impressions plus fines ne comportant pas d'aplats importants. Cela implique de procéder à l'échange de ces cylindres tramés en fonction de la qualité d'impression que l'on veut obtenir sur le support. Etat de la technique [0006] Le document EP1464490 décrit un procédé et un dispositif pour charger et échanger les cylindres des groupes imprimeurs d'une machine d'impression. [0007] Une premier inconvénient est qu'un opérateur est obligé de s'introduire entre les groupes imprimeurs pour procéder à l'échange des cylindres tramés, ce qui nécessite de sa part une attention particulière quant à sa sécurité. [0008] Un autre des inconvénients réside dans la durée relativement importante pour réaliser 2 l'opération d'échange des cylindres tramés, ce qui immobilise d'autant le fonctionnement de la machine, et réduisant ainsi sa productivité. [0009] Un inconvénient supplémentaire est que l'échange des cylindres nécessite l'intervention de deux opérateurs. Exposé de l'invention [0010] L'invention vise à résoudre un ou plusieurs de ces inconvénients. L'invention porte ainsi sur un chariot mobile de manipulation d'un cylindre rotatif dans un groupe imprimeur d'une machine d'impression, comprenant : -un châssis mobile dans un plan horizontal ; -un organe de support monté sur le châssis, configuré pour supporter et maintenir le cylindre de sorte que son axe de rotation soit orienté selon une direction transversale ; -un premier dispositif d'entrainement configuré pour entraîner l'organe de support en translation par rapport au châssis selon une direction verticale perpendiculaire à la direction transversale ; -un actionneur monté sur l'organe de support et configuré pour coopérer avec un cylindre positionné à distance au-dessus de l'organe de support ; -un deuxième dispositif d'entrainement configuré pour entraîner l'actionneur en translation par rapport à l'organe de support, selon une direction longitudinale perpendiculaire aux directions verticale et transversale ; -un circuit de commande configuré pour commander une première séquence incluant successivement : -une montée de l'organe de support ; -une translation longitudinale de l'organe de support dans un premier sens ; -une descente de l'organe de support ; -une translation longitudinale de l'actionneur dans le premier sens. [0011] L'invention porte également sur les variantes suivantes. L'homme du métier comprendra que chacune des caractéristiques des variantes suivantes peut être combinée indépendamment aux caractéristiques ci-dessus, sans pour autant constituer une généralisation intermédiaire. [0012] Selon une variante, le dispositif de commande est configuré pour commander une deuxième séquence incluant successivement : -une translation longitudinale de l'actionneur dans un deuxième sens opposé au premier ; -une montée de l'organe de support ; -une translation longitudinale de l'organe de support dans le deuxième sens ; -une descente de l'organe de support. [0013] Selon encore une variante, l'actionneur comprend des premier et deuxième organes 3 de préhension disposés à des première et deuxième extrémités transversales de 1' actionneur, les premier et deuxième organes de préhension étant mobiles par rapport à l'organe de support selon la direction longitudinale, les premier et deuxième organes de préhension ayant chacun une extrémité mobile selon la direction transversale. [0014] Selon encore une variante, les premier et deuxième organes de préhension comportent chacun un bras monté pivotant autour d'un axe vertical. [0015] Selon encore une autre variante, les premier et deuxième organes de préhension comportent chacun un ergot au niveau de leur extrémité mobile, l'ergot étant en saillie par rapport à son organe de préhension selon la direction transversale. [0016] Selon une variante, l'actionneur comporte un capteur optique configuré pour dé- terminer la présence d'un objet à proximité de l'extrémité mobile du premier organe de préhension ou du deuxième organe de préhension. [0017] Selon une autre variante, l'organe de support comporte au moins un rail de guidage longitudinal, et dans lequel l'actionneur est monté coulissant dans le rail de guidage. [0018] Selon encore une variante, les premier et deuxième organes de préhension sont montés sur une même traverse montée coulissante sur le rail et entraînée en translation par le deuxième dispositif d'entraînement. [0019] Selon encore une autre variante, l'organe de support est monté sur le châssis par l'intermédiaire d'un mécanisme de pantographe. [0020] L'invention concerne également un système d'impression, comprenant : -un chariot mobile tel que défini ci-dessus ; -un cylindre rotatif ; -un groupe imprimeur d'une machine d'impression comportant deux poutres espacées selon une direction transversale, les deux poutres venant interférer avec le cylindre rotatif maintenu sur l'organe de support, durant la descente de l'organe de support durant la première séquence. [0021] L'invention porte encore sur un cylindre rotatif pour utilisation dans un groupe imprimeur, comprenant : -une partie médiane destinée à recevoir de l'encre ; -des première et deuxième brides fixées de part et d'autre de la partie médiane, les brides comportant un alésage désaxé pai- rapport à l'axe de rotation du cylindre rotatif. [0022] Selon une variante, le cylindre comprend un méplat parallèle à l'axe de rotation du cylindre rotatif. [0023] Selon une autre variante, les première et deuxième brides sont en acier. [0024] Selon encore une variante, le cylindre comporte un ensemble d'alvéoles destinées à recevoir de l'encre. Brève description des dessins [0025] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la des- cription qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : [0026] [fig.1] est une vue latérale d'une machine d'impression flexographique ; [0027] [fig.2] est une vue latérale d'un groupe imprimeur de la machine d'impression de la Figure 1 associé à un chariot de manipulation de cylindre ; [0028] [fig.3] est une vue partielle en perspective de la partie basse de la machine d'impression de la Figure 1 associée à un chariot de manipulation ; [0029] [fig.4] est une vue en perspective partielle d'un chariot de manipulation selon un mode de réalisation de l'invention, en position déployée ; [0030] [fig.5] est une vue en perspective d'un chariot de manipulation selon un mode de réa- lisation de l'invention, en position rétractée ; [0031] [fig.6] est une vue en perspective d'un organe de support du chariot de manipulation de la Figure 5 ; [0032] [fig.7], [0033] [fig.8], [0034] [fig.9], [0035] [fig.10] et [0036] [fig.11 ] sont des vues de côté schématiques de la manipulation d'un cylindre par un organe de support d'un chariot à différentes phases d'un processus de chargement du cylindre dans un groupe imprimeur ; [0037] [fig.12] est une vue arrière de la partie haute d'un chariot selon un mode de réa- lisation de l'invention ; [0038] [fig.13] est une vue de dessus du chariot de la Figure 12 ; [0039] [fig.14] est une vue en coupe latérale du chariot de la Figure 12 détaillant un ac- tionneur ; [0040] [fig.15] est une vue de dessus d'un bras d'actionneur du chariot de la Figure 12, en position de préhension ; [0041] [fig.16] est une vue en coupe partielle d'un cylindre reposant sur une coulisse d'un groupe imprimeur ; [0042] [fig.17] est une vue de côté du cylindre de la Figure 16, en coupe au niveau d'une bride ; [0043] [fig.18], [0044] [fig.19], [0045] [fig.20], [0046] [fig.21] et [0047] [fig.22] sont des vues de côté de différentes positions d'un actionneur et d'un organe de support à différentes étape d'une mise en place d'un cylindre dans un groupe imprimeur. [0048] La direction X est une direction longitudinale et est définie en faisant référence au sens de défilement ou d'entraînement des éléments en plaque dans la machine de fabrication d'emballage, dans la station de réception d'éléments en plaques, selon leur axe longitudinal médian. La direction Y est une direction transversale et est définie comme étant la direction perpendiculaire dans un plan horizontal à la direction de défilement des éléments en plaque. La direction Z est une direction verticale, perpendiculaire à la direction transversale Y. Les sens amont et aval sont définis en faisant référence au sens de déplacement des éléments en plaque, suivant la direction longitudinale dans l'ensemble de la machine de fabrication d'emballage, de l'entrée de la machine jusqu'à la sortie machine et la station de réception des éléments en plaques. [0049] Exposé détaillé de modes de réalisation préférés [0050] Comme le représente la Fig. 1, une machine d'impression flexographique 100 comprend une station de marge 1 suivie par des stations d'impression ou groupes imprimeurs positionnés les uns à la suite des autres 2, 3, 4, 5, 6. Les feuilles à imprimer 102 sont transportées selon la direction longitudinale et selon le sens de défilement carton (Flèche F) au travers de ces différentes stations au moyen de transporteurs à aspiration 7. [0051] La Fig. 2 est une représentation schématique d'un groupe imprimeur 2 (les groupes imprimeurs 3 à 6 étant ici identiques). Le groupe imprimeur 2 comporte un cylindre imprimeur 8, un cylindre presseur 19, un cylindre tramé 10 connu sous la désignation d'anilox et une chambre à racle 13. Le cylindre imprimeur 8, le cylindre presseur 19, le cylindre tramé 10 et la chambre à racle 13 coopèrent entre eux. Le groupe imprimeur 2 comporte une station de réserve 11 pour cylindres tramés 17 en partie basse de la machine d'impression 100. La machine d'impression 100 comporte un chariot de manipulation 9 pour les cylindres tramés 17. [0052] La Fig. 3 est une vue en perspective partielle de la partie basse de la machine d'impression 100. La station de réserve 11 comporte des supports 110 destinés à supporter des extrémités des cylindres tramés 17. Une station de stockage 14 est également aménagée dans la partie inférieure de la station de marge 1. Cette station de stockage 14 peut comporter des emplacements pour trois cylindres tramés 17. Cette station de stockage 14 comporte ici deux stations de réserve accolées et munies de supports 110 analogues à ceux des groupes imprimeurs 2 à 6. [0053] Le chariot 9 de manipulation de cylindres tramés est commun aux groupes im- primeurs 2 à 6 et à la station de marge 1. Le chariot 9 est mobile dans un plan horizontal. Le chariot 9 est notamment configuré pour traverser les stations de réserve 11 des différents groupes imprimeurs 2 à 6. Le chariot 9 est ici guidé en translation selon la direction longitudinale par l'intermédiaire d'un système de guidage 103. Le système 6 de guidage 103 comprend des rails ou chemins de roulement 104 s'étendant selon la direction longitudinale. [0054] La Fig. 4 est une vue en perspective de la partie basse d'un chariot 9 pour la mani- pulation de cylindres tramés 10 ou 17. Le chariot 9 comprend un châssis 90 dans sa partie inférieure. Le châssis 90 est mobile dans un plan horizontal incluant la direction longitudinale. Le châssis 90 se déplace selon la direction longitudinale en étant entraîné grâce à un moteur 900. Le châssis 90 comporte un dispositif de sécurité 901, muni de parc-chocs à ses parties avant et arrière, une pression contre ces parc-chocs pouvant induire un arrêt d'urgence du chariot 9. [0055] Un organe de support 91 est monté sur le châssis 90. L'organe de support 91 se présente ici globalement sous la forme d'un plateau. L'organe de support 91 est configuré pour supporter et maintenir un cylindre 10 de sorte que l'axe de rotation de ce cylindre soit orienté selon la direction transversale. L'organe de support 91 comprend ici des portées 911, positionnées à ses extrémités transversales. Les portées 911 présentent ici des évidements en forme de U, afin de pouvoir maintenir un cylindre 10 de façon stable avec son axe de rotation orienté selon la direction transversale Y. Un dispositif d'entraînement 902 est configuré pour entraîner l'organe de support 91 en translation par rapport au châssis 90 selon la direction verticale. Le dispositif d'entraînement 902 permet ainsi de maintenir l'organe de support 91 soit en position rétractée, soit en différentes positions déployées. La position rétractée du support 91 permet notamment de déplacer le chariot 9 sous les groupes imprimeurs 2 à 6. Les positions déployées permettent notamment de manipuler un cylindre 10 dans les stations de réserve 11 ou à l'intérieur des groupes imprimeurs 2 à 6. Un tel dispositif d'entraînement 902 présente une structure, par exemple basée sur un motoréducteur et une transmission par chaines plus une vis et écrou à billes. [0056] Afin de pouvoir présenter un encombrement vertical réduit lorsque l'organe de support 91 est rétracté, l'organe de support 91 est ici avantageusement monté sur le châssis 90 par l'intermédiaire d'un mécanisme de pantographe 903. Le mécanisme de pantographe 903 comporte ainsi cieux coulisses entrecroisées supportant l'organe de support 91. [0057] Le chariot 9 comporte en outre un actionneur 92, non illustré à la Fig. 4 dans un souci de lisibilité. La Fig. 5 est une vue en perspective du chariot 9 muni d'un actionneur 92. La Fig. 6 est une vue en perspective de l'organe de support 91 muni de l'actionneur 92, observé selon une orientation différente. Comme détaillé par la suite, l'actionneur 92 est monté sur l'organe de support 91. L'actionneur 92 est configuré pour coopérer avec un cylindre 10 lorsque celui-ci est positionné à distance au-dessus de l'organe de support 91, comme détaillé par la suite. Un dispositif d'entraînement 910 est configuré pour entraîner l'actionneur 92 en translation par rapport à l'organe de 7 support 91, selon la direction longitudinale X. [0058] Un circuit de commande non illustré est configuré pour commander les déplacements du châssis mobile 90 et les déplacements de l'organe de support 91. Le circuit de commande est également configuré pour commander l'actionneur 92. [0059] Les Figs. 7 à 11 sont des vues de côté schématique de la manipulation d'un cylindre 17 impliquant le châssis 90 et l'organe de support 91 lors de premières étapes du chargement de cc cylindre 17 dans le groupe imprimeur 2. Les étapes ultérieures de chargement du cylindre 10 dans le groupe imprimeur 2, mettant en oeuvre l'actionneur 92, seront détaillées ultérieurement. [0060] Dans la configuration illustrée à la Fig. 7, des cylindres 17 reposent sur des supports 110 d'une station de réserve 11 positionnée sous le groupe imprimeur 2. Cette séquence peut correspondre à un échange d'un cylindre tramé. Un échange de cylindre tramé est par exemple nécessité lors d'un changement de travail obligeant l'utilisation d'un cylindre tramé 17 possédant une configuration de ses alvéoles plus adéquate que la configuration des alvéoles du cylindre tramé précédent pour réaliser ce nouveau travail. Dans la configuration illustrée à la Fig. 7, un cylindre tramé 10 a été préalablement retiré du groupe imprimeur 2. [0061] Dans la configuration illustrée à la Fig. 8, le chariot 9 est positionné selon la direction longitudinale, de sorte que les portées 911 soient placées sous un des cylindres 17. Le dispositif d'entraînement 902 relève ensuite l'organe de support 91 jusqu'à cc que les portées 911 viennent en contact avec le cylindre 17 puis soulèvent ce cylindre 17 au-dessus de son support 110. [0062] Dans la configuration illustrée à la Fig. 9, le chariot 9 est déplacé selon la direction longitudinale X pour placer le cylindre 17 présent sur les portées 911 à la verticale de l'espace 23 disponible entre deux groupes imprimeur 2 et 3. Un capot de protection 21 est ouvert, afin de libérer un accès en vue du placement du cylindre 17 en vis-à-vis du cylindre 8 et de la chambre à racles 13. Un tel capot de protection 21 est notamment prévu pour limiter les projections d'encre durant le fonctionnement de la machine 100. Un opérateur peut ainsi pénétrer à l'intérieur du groupe imprimeur 2 durant le fonctionnement de la machine 100. Le dispositif d'entraînement 902 relève ensuite l'organe de support 91 jusqu'à ce que le cylindre 17 soit positionné au-dessus de coulisses 22. Les coulisses 22 prennent par exemple la forme de rails orientés selon la direction longitudinale X, et positionnés avec un écartement transversal correspondant sensiblement à la longueur du cylindre 17. [0063] Dans la configuration illustrée à la Fig. 10, le chariot 9 est déplacé selon la direction longitudinale X pour placer le cylindre 17 avec ses extrémités à la verticale des coulisses 22. [0064] Dans la configuration illustrée à la Fig. 11, le dispositif d'entraînement 902 rabaisse 8 ensuite l'organe de support 91 jusqu'à ce que le cylindre 17 vienne en appui par ses extrémités sur les coulisses 22, et jusqu'à supprimer le contact entre les portées 911 et cc cylindre 17. [0065] La Fig. 12 est une vue arrière de la partie haute du chariot 9 selon un mode de réa- lisation de l'invention. Plus précisément, la Fig. 12 illustre l'actionneur 92 et l'organe de support 91 sur lequel l'actionneur 92 est monté. La Fig. 13 est une vue de dessus de la partie haute du chariot 9. La Fig. 14 est une vue en coupe de côté du chariot 9, détaillant une partie de l'actionneur 92 . [0066] L'actionneur 92 comporte ici des organes de préhension 93 et 94 disposés à des ex- trémités transversales de l'actionneur 92. Les organes de préhension 93 et 94 sont mobiles par rapport à l'organe de support 91 selon la direction longitudinale. Les organes de préhension 93 et 94 sont ici montés coulissants par rapport à l'organe de support 91 selon la direction longitudinale. Les organes de préhension 93 et 94 peuvent par exemple être montés coulissants sur des rails de guidage respectifs (non illustrés) de l'organe de support 91. [0067] Le dispositif d'entraînement 910 entraîne les organes de préhension 93 et 94 en cou- lissement selon la direction longitudinale. Les organes de préhension 93 et 94 sont entraînés en coulissement longitudinal par des mécanismes d'entraînement à vis et écrous à billes respectivement. Des mécanismes à vis et écrous à billes permettent notamment d'entraîner l'actionneur 92 avec un mécanisme présentant un encombrement réduit. Les organes de préhension 93 et 94 comportent notamment des montants verticaux 934 et 944 respectivement. Les organes de préhension 93 et 94 sont guidés en coulissement longitudinal par rapport à l'organe de support 91, par l'intermédiaire de ces montants verticaux 934 est 944. Comme mieux illustré à la Fig. 14, les montants verticaux sont évidés dans leur partie aval, afin de faciliter le passage de l'actionneur 92 entre des cylindres 17 présents dans une station de réserve 11. [0068] Les organes de préhension 93 et 94 comportent des ergots respectifs 931 et 941. Ces ergots 931 et 941 sont positionnés au niveau d'une extrémité longitudinale amont des organes de préhension 93 et 94. L'extrémité longitudinale amont des organes de préhension 93 et 94 est ici mobile selon la direction transversale par rapport à l'organe de support 91. Dans ce mode de réalisation, les organes de préhension 93 et 94 comportent respectivement des bras 932 et 942. Les ergots 931 et 941 sont en saillie transversalement vers l'extérieur par rapport aux bras 932 et 942 respectivement. [0069] Ces bras 932 et 942 sont montés pivotants autour d'axes verticaux 930 et 940 respectifs. Un pivotement des bras 932 et 942 permet ainsi de modifier la position transversale des ergots 931 et 941 respectivement. Le pivotement des bras 932 et 942 est exercé par des vérins respectifs 936 et 946, commandés par le circuit de commande. 9 [0070] Les axes 930 et 940 sont ici fixés sur une traverse 920. La traverse 920 s'étend selon une direction transversale et solidarise les extrémités supérieures des montants 934 et 944. Une telle traverse 920 permet de rigidifier l'actionneur 92. Dans le cas présent, les bras 932 et 942 sont en porte-à-faux transversal par rapport au montant 934 et 944 respectivement. Une telle traverse 920 permet ainsi de rigidifier l'actionneur 92 face à des couples de pivotement exercés sur les bras 932 et 942. [0071] Dans l'exemple illustré, l'actionneur 92 est muni d'au moins un capteur pour dé- terminer la présence d'un objet à proximité de l'extrémité des bras 932 et 942. Dans l'exemple, l'actionneur 92 comporte des capteurs inductifs pour déterminer la présence d'une bride d'un cylindre 17 à proximité des ergots 931 et 941. Un capteur inductif 933 est notamment fixé sur l'extrémité du bras 932, et un capteur inductif 943 est notamment fixé sur l'extrémité du bras 942. [0072] La Fig. 15 illustre l'organe de préhension 93 en prise avec une bride 173 d'un cylindre 17. Dans cette configuration, le bras 932 est pivoté de façon à introduire l'ergot 931 dans un alésage 174 de la bride 173. L'alésage 174 est désaxé par rapport à l'axe de rotation du cylindre 17. L'introduction de l'ergot 931 dans l'alésage 174 ne perturbe pas la préhension ultérieure du roulement 172 par un palier débrayable du groupe imprimeur. [0073] Un exemple de cylindre 17 configuré pour coopérer avec l'actionneur 92 est illustré en référence aux Figs. 16 et 17. La Fig. 16 est une vue en coupe partielle d'un tel cylindre 17. Le cylindre 17 comporte une surface d'ancrage 175 dans sa partie médiane. Le cylindre 17 comporte une portée 170 à chacune de ses extrémités transversales (la direction transversale correspond ici à la direction Y détaillée auparavant, c'est-à-dire l'axe de rotation du cylindre 17). Une pièce d'accouplement 171 est fixée à l'extrémité de la portée 170. La pièce d'accouplement 171 permet au groupe imprimeur d'entraîner le cylindre 17 en rotation. Un roulement 172 est emmanché sur la portée 170. Le roulement 172 est utilisé pour assurer le guidage en rotation du cylindre 17 par rapport au groupe imprimeur. Un palier débrayable (non illustré) du groupe imprimeur est ainsi configuré pour venir enserrer une surface périphérique du roulement 172. Le cylindre 17 est en outre configuré pour rouler sur les coulisses 22, en appui sur les roulements 172. Le cylindre 17 peut ainsi être guidé en coulissement selon la direction longitudinale, par l'intermédiaire du contact entre les coulisses 22 et les roulements 172. [0074] La bride 173 est ici fixée sur la portée 170. La configuration de la bride 173 est ici mieux illustrée à la Fig. 17. Au moins un alésage 174, dans ce cas deux alésages opposés 174 ménagés dans la bride 173 permettent à l'ergot 931 de venir sélectivement en prise avec la bride 173. Lorsque l'ergot 931 est en prise avec la bride 17, l'organe de préhension 93 peut entraîner le cylindre 17 en translation selon la direction longi- tudinale. Bien entendu, l'ergot 941 peut venir sélectivement en prise avec une bride similaire à l'autre extrémité transversale du cylindre 17. Les capteurs inductifs éventuellement positionnés aux extrémités des bras 932 et 942 permettent notamment au circuit de commande de déterminer si les ergots 931 et 941 sont en prise ou non avec les brides 173 d'un cylindre 17. [0075] La bride 17 comporte ici des méplats 176, qui permettent à la coulisse 22 de guider cette bride 17 en coulissement selon la direction longitudinale. Les méplats 176 permettent de garder les alésages 174 toujours avec la même orientation lors de la translation du cylindre 17 sur les coulisses 22 pour le verrouillage des ergots 931 et 941 et introduire le cylindre 17 dans la machine en position de travail (200). [0076] Les Figs. 18 à 22 sont des vues de côté de différentes positions de l'actionneur 92 et de l'organe de support 91 à différentes étapes d'une mise en place d'un cylindre 17 dans un groupe imprimeur. [0077] Dans la configuration illustrée à la Fig. 18, le cylindre 17 repose sur les portées 911 de l'organe de support 91. Le circuit de commande a commandé préalablement une montée de l'organe de support 91, de sorte que l'organe de support 91 est positionné sensiblement à la même hauteur que les coulisses 22 d'un groupe imprimeur. Les organes de préhension 93 et 94 sont maintenus en position rétractée, afin de ne pas interférer avec les brides du cylindre 17. La position d'un palier d'entraînement en rotation du cylindre 17 par le groupe imprimeur est illustrée par le cercle 200. Cc palier 200 est positionné dans une position en amont par rapport à l'organe de support 91. Le circuit de commande est configuré pour commander le déplacement de l'organe de support 91 longitudinalement pat- rapport au groupe imprimeur dans le sens amont. [0078] Dans la configuration illustrée à la Fig. 19, l'organe de support 91 a conduit le cylindre 17 jusqu'à une position où ses extrémités sont positionnées à la verticale des coulisses 22, avec un écartement par rapport aux coulisses 22. Le cylindre 17 est donc toujours supporté par les portées 911. Le circuit de commande commande alors une descente de l'organe de support 91. [0079] La descente de l'organe de support 91 est poursuivie jusqu'à ce que le cylindre 17 soit supporté à ses extrémités par les coulisses 22, comme illustré à la Fig. 20. La descente de l'organe de support 91 est réalisée de sorte que les ergots 931 et 941 des organes de préhension 93 et 94 soient positionnés à la hauteur des alésages 174 des brides 173. Par ailleurs, les organes de préhension 93 et 94 sont déplacés longitudinalement de façon à positionner les ergots 931 et 941 en vis-à-vis des alésages 174 des brides 173 (des capteurs optiques peuvent être mis en oeuvre afin d'assurer un positionnement longitudinal précis des ergots 931 et 941 par rapport aux alésages 174, par déplacement longitudinal de l'actionneur 92). Le circuit de commande commande alors le passage des organes de préhension 93 et 94 en position déployée ou de ver- 11 t'ouillage. Les ergots 931 et 941 viennent alors en prise dans les alésages 174 des brides 173. Le circuit de commande est alors configuré pour commander à l'actionneur 92 un entraînement du cylindre 17 en coulissement dans le sens amont. L'actionneur 92 coulisse ainsi dans le sens amont par rapport à l'organe de support 91. [0080] Le coulissement du cylindre 17 sur les coulisses 22 est poursuivi jusqu'à ce que les portées du cylindre 17 soient positionnées au niveau des paliers 200 du groupe imprimeur, comme illustré à la Fig. 21. Lorsque le groupe imprimeur détermine que le cylindre 17 est en position, les paliers 200 peuvent venir se verrouiller sur les roulements 172 du cylindre 17. [0081] Le circuit de commande est configuré pour mettre en oeuvre un ordre d'opérations inverses, afin d'assurer le déchargement du cylindre 17 du groupe imprimeur. [0082] L'actionneur 92 selon l'invention permet ainsi de charger ou décharger automa- tiquement un cylindre dans un groupe imprimeur. Une telle manipulation par l'actionneur 92 permet de limiter les interventions des opérateurs dans le groupe imprimeur et permet de réduire le temps de cycle de chargement ou de déchargement du cylindre. En outre, la configuration de l'actionneur 92 illustré s'avère particulièrement compacte, favorisant son déplacement selon la direction longitudinale dans l'encombrement réduit disponible dans le groupe imprimeur. Des déplacements longitudinaux de l'actionneur 92 peuvent en effet être réalisés en maintenant l'organe de support 91 immobile. L'actionneur 92 peut ainsi procéder à des manipulations de cylindre, là où l'organe de support 91 ne pourrait pas accéder du fait de son encombrement. [0083] Dans le mode de réalisation illustré, l'actionneur 92 comporte en outre un système de guidage et un mécanisme d'entraînement à chaque extrémité du cylindre 17, ce qui permet d'avoir une translation linéaire sans risque de décalage entre le côté gauche et droit comme cela peut-être le cas avec un déplacement manuel par deux opérateurs. [0084] Différents exemples de scénario de chargement/déchargement de cylindres peuvent être mis en oeuvre au moyen d'un chariot 9 selon l'invention. Par exemple, le chariot 9 peut être commandé pour remplacer un cylindre en cours d'utilisation dans un groupe imprimeur par un autre cylindre stocké dans une station de stockage. À cet effet, le circuit de commande peut commander la séquence suivante au chariot 9 : - récupérer un cylindre initialement en place dans le groupe imprimeur - placer le cylindre récupéré dans un emplacement vide d'une station de stockage 11; - récupérer un autre cylindre stocké dans un emplacement de la station de stockage 11; - charger cet autre cylindre dans le groupe imprimeur - relancer le cycle d'impression du groupe imprimeur avec cet autre cylindre. [0085] Le chariot 9 peut être mis en oeuvre selon ce scénario pour changer les cylindres d'un 12 ou plusieurs groupes imprimeurs durant une même phase d'arrêt du cycle d'impression. [0086] Selon un autre exemple de scénario, le chariot 9 peut être commandé pour intervertir un cylindre en position travail dans un groupe imprimeur par un autre cylindre en position travail dans un autre groupe imprimeur. À cet effet, le circuit de commande peut commander la séquence suivante au chariot 9 : - récupérer un premier cylindre initialement en place dans un premier groupe imprimeur ; - placer le premier cylindre récupéré dans un emplacement vide d'une station de stockage 11; - récupérer un deuxième cylindre initialement en place dans un deuxième groupe imprimeur ; - charger ce deuxième cylindre dans le premier groupe imprimeur ; - récupérer le premier cylindre dans la station de stockage 11 ; - charger ce premier cylindre dans le deuxième groupe imprimeur ; - relancer le cycle d'impression du groupe imprimeur. [0087] Selon un autre exemple de scénario, le chariot 9 peut être commandé pour mettre en oeuvre le nettoyage d'un cylindre initialement en cours d'utilisation dans un groupe imprimeur. À cet effet, le circuit de commande peut commander la séquence suivante chariot 9 : - récupérer le cylindre initialement en cours d'utilisation dans le groupe imprimeur ; - placer le cylindre dans une station de lavage ; - procéder au nettoyage du cylindre dans la station de lavage. 13 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]