FR 3087371 A1 20200424 FR 1859666 A 20181018 Procédé de vissage à impulsions à rebond optimisé 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui des procédés et dispositifs de vissage à impulsions. 2. Art antérieur La technique du vissage à impulsions est couramment mise en oeuvre dans divers domaines tels que par exemples l'industrie automobile, l'industrie aéronautique ou autres, afin de procéder au vissage d'assemblages à serrer. Une visseuse à impulsions comprend classiquement un carter, logeant un moteur électrique muni d'un rotor et d'un stator, à l'extrémité duquel un organe terminal, destiné à coopérer avec un élément à visser, est monté mobile en rotation. Le carter loge une transmission qui relie le rotor à l'organe terminal rotatif. La transmission permet donc de transmettre le mouvement de rotation du rotor à l'organe terminal. La transmission transmet la puissance mécanique du moteur à l'organe terminal en réduisant la fréquence de rotation. Cette transmission peut être un train épicycloïdal avec un solaire entrainé en rotation par le moteur, des satellites portés par un porte-satellites et une couronne. Une telle visseuse comprend un capteur d'angle dont le rotor est lié au rotor du moteur et le stator est lié au stator du moteur. Une telle visseuse comprend également un capteur de couple qui est intégré dans la transmission, par exemple un capteur à jauges de contrainte réalisant la liaison de la couronne du train épicycloïdal par rapport au carter de la visseuse, la couronne étant montée mobile en rotation à l'intérieur du carter et arrêtée en rotation par le capteur de couple. La transmission comprend classiquement un jeu fonctionnel. Ce jeu fonctionnel est le jeu nécessaire par conception pour que les différents composants de la transmission, par exemple les différents engrenages, puissent se déplacer les uns par rapport aux autres pour permettre la transmission d'un mouvement de rotation entre le moteur et l'organe terminal. Compte tenu de ce jeu, le rotor peut se trouver : en position de butée arrière dans laquelle le jeu est résorbé dans le sens du dévissage, l'organe terminal étant maintenu immobile, si bien que le rotor est en butée dans le sens du dévissage ; 2 en position de butée avant dans laquelle le jeu est résorbé dans le sens du vissage, l'organe terminal étant maintenu immobile, si bien que le rotor est en butée dans le sens du vissage. Le jeu fonctionnel total dans la transmission correspond à l'angle de rotation du 5 rotor entre les deux positions de butée avant et de butée arrière. Le vissage à impulsions d'un assemblage comprend un enchainement de cycles de vissage successifs répétés de manière périodique selon une fréquence prédéterminée. Chaque cycle de vissage se décompose en quatre phases successives, à savoir : 10 une phase d'accélération libre (sans couple résistant) du rotor, sous l'effet d'une alimentation électrique du moteur pendant une durée fixe, au cours de laquelle étape le rotor résorbe le jeu disponible dans la transmission dans le sens du vissage ; une phase d'impact au cours de laquelle l'énergie cinétique emmagasinée par les 15 composants tournants au cours de la phase d'accélération est transmise à l'organe terminal pour procéder au vissage de l'élément à visser, la phase d'impact débutant à l'instant où le jeu dans la transmission est entièrement résorbé dans le sens du vissage (i.e. fin de l'étape précédente) jusqu'à ce que l'élément à serrer ne soit plus entrainé en rotation par l'organe terminal ; 20 une phase de détente au cours de laquelle, la transmission qui s'est élastiquement déformée au cours de la phase d'impact, se détend pour reprendre sa forme initiale ; une phase de rebond au cours de laquelle les parties tournantes de la visseuse (organe terminal, transmission et rotor) rebondissent naturellement dans le sens 25 du dévissage en rattrapant tout ou partie du jeu fonctionnel de la transmission. La période de répétition des cycles est fixe et ne varie pas au cours du fonctionnement de l'outil de vissage. De même, la durée d'alimentation du moteur lors de la phase d'accélération de chaque cycle est fixe. La durée de la phase d'alimentation a donc lieu pendant une durée 30 fixe qui n'est pas modifiable. On ne gère en conséquence pas la durée d'alimentation du moteur. De manière idéale, le rotor doit sous l'effet du rebond se trouver dans sa position de butée arrière, à l'issue des phases de détente et de rebond, dans laquelle le jeu 3 disponible dans la transmission est maximum dans le sens du vissage. Ceci permet au rotor d'accélérer librement sur une plage angulaire correspondant à l'ensemble du jeu fonctionnel pour garantir un fonctionnement optimal de l'outil. On compte en conséquence, lors des phases de détente et de rebond d'un cycle, 5 sur le rebond naturel du moteur afin de réinitialiser l'outil dans sa position initiale, c'est-à- dire ramener le rotor en position de butée arrière. Ce rebond naturel est possible grâce à la déformation des éléments internes de l'outil, principalement la transmission, qui se comporte comme un ressort de torsion. A l'issue de la phase d'impact, ce ressort aura donc stocké une énergie potentielle qui 10 dépend de deux paramètres : la raideur de l'ensemble des éléments qui se déforment (en N.m/°), et le couple appliqué au cours de l'impact. Cette raideur est fixe et dépend de la conception de l'outil (matériaux, géométrie, dimensionnement ...). Par convention, elle est ici évaluée en fonction du couple mesuré par 15 le capteur de couple de la visseuse et de l'angle mesuré par le capteur d'angle lié au rotor du moteur. Cette raideur est mesurée au niveau de l'arbre moteur avec l'arbre de sortie immobilisé par rapport au carter de la visseuse. Cette raideur KIR s'exprime de la manière suivante : Ccapteur ;alaire KTR «moteur Z couronne 20 avec : Crapte' : couple représentatif du couple de serrage mesuré par le capteur de couple «moteur : angle de rotation du solaire ou arbre moteur 25 Zsdai, : nombre de dents du solaire de la transmission nombre de dents de la couronne de la transmission rll : rendement de la transmission entre l'arbre moteur et la couronne. Le couple appliqué au cours de l'impact correspond au couple appliqué dans la vis 30 au cours d'une impulsion donnée. Ce couple augmente progressivement au fur et à mesure que l'on serre la vis. Il progresse donc à chaque impulsion (i.e. à chaque cycle). Il est mesuré au moment où la vis, et par conséquent le rotor du moteur, s'arrête de tourner. Ce couple 4 est mesuré de façon indirecte par le capteur de couple de la visseuse, ce capteur est intégré dans la transmission mécanique de la visseuse. De façon connue de l'homme de l'art, la relation entre le couple CA, appliqué sur la vis et le couple Coapteur mesuré par le capteur est la suivante : 5 Cvis = Caayt,'/(1 - 1/R.77) Avec : R: le rapport de réduction entre le solaire d'entrée et le porte satellite du train épicycloïdal. 77: étant le rendement de transmission entre le solaire et le porte satellite. 10 R =1+Z Couronne IZSolaire On constate donc que lors d'un serrage, l'énergie potentielle ETR stockée dans la transmission à l'issue de l'impact augmente après chaque impulsion (elle augmente donc d'un cycle au suivant). 15 Cette énergie potentielle ETR s'exprime de la manière suivante : Ccapteur2 ( Zso /aire A '^ 2 ETR 2.KTR Zcottronne Après l'impact, aucun courant n'est appliqué aux bornes du moteur. Il est donc en 20 mode roue libre. L'énergie potentielle ETR stockée dans la transmission est donc transformée en énergie cinétique E0 du rotor sous l'effet de la détente de la transmission avec un rendement de transformation 1)2. L'énergie cinétique E0 du rotor s'exprime de la manière suivante : Ec =1722 * ETR 25 A l'issue de la phase de détente, le contact dans la chaine de transmission est perdu compte tenu du recul du rotor et du jeu fonctionnel de la transmission. A l'instant où ce contact se rompt, le rotor atteint une fréquence de rotation initiale tn -initiale Connaissant l'énergie potentielle disponible et le rendement de transformation en 30 énergie cinétique, il est donc possible de calculer cette dernière, puis d'en extraire la fréquence de rotation de rebond grâce aux formules suivantes. 1 E 2 = *1 * Winitiale2 5 où J est l'inertie du rotor. A l'issue de chaque cycle, on peut donc calculer la vitesse de rebond du rotor du moteur assimilée à sa fréquence de rotation initiale ceinitiale de la manière suivante : - K. Ccapteur 5 Avec : Zsolaire-712 / u K 1-\11 nTR Lcourottne- 'Il La fréquence de rotation du rotor à l'issue de la phase de détente d'un cycle est donc d'autant plus forte que le couple de serrage au cours de ce cycle est fort. L'amplitude angulaire du rebond du rotor dépend d'une part de sa fréquence de 10 rotation initiale et de la durée accordée au rebond dans un cycle. La durée accordée au rebond au cours d'un cycle est égale au temps s'écoulant entre le début de la phase de détente d'un cycle et le début du cycle suivant. Or, les durées d'alimentation et de non alimentation du moteur au cours d'un cycle sont fixes. Il en résulte que la durée disponible pour le rebond est sensiblement 15 constante d'un cycle à un autre. Ainsi, la durée du rebond étant sensiblement constante d'un cycle à un autre, l'angle de rebond parcouru par le rotor sera d'autant plus faible que sa fréquence de rotation initiale sera faible. Il en résulte qu'en début de serrage, lorsque le couple de serrage et la fréquence 20 de rotation initiale du rotor sont faibles, l'angle de rebond du rotor peut être lui aussi faible et très inférieur au jeu angulaire maximal d'accélération. En d'autre terme, le jeu fonctionnel de la transmission n'est pas résorbé en totalité par le rotor dans le sens du dévissage. Cette problématique, qui a trait aux techniques de vissage par impulsion mettant en oeuvre un rebond libre du rotor au cours de chaque cycle, ne se pose bien 25 entendu pas dans le cadre des techniques de vissage par impulsion mettant en oeuvre un rebond du rotor commandé par une inversion du sens de rotation du moteur, et par conséquent non libre. Par conséquent, lors des premiers cycles au cours desquels le couple de serrage est faible, et le rebond du rotor est faible, le jeu réellement disponible dans la transmission 30 pour permettre au rotor d'accélérer librement est inférieur au jeu fonctionnel total de la transmission. Ceci induit notamment les conséquences suivantes : 6 la course d'accélération du rotor étant inférieure à la course normale (jeu angulaire maximal de la transmission), l'énergie cinétique stockée dans le rotor avant impact est plus faible que la normale et l'efficacité de serrage est ainsi diminuée ; dans la mesure où la durée d'alimentation du moteur est constante d'un cycle à un 5 autre, l'alimentation du moteur risque d'être maintenue au-delà de l'impact pendant les premiers cycles au cours desquels le jeu angulaire disponible pour que le rotor accélère librement est faible. Un tel dépassement de l'alimentation électrique au-delà de l'impact est susceptible d'amortir le rebond et d'amplifier ainsi le point précédent. Il se peut ainsi que la visseuse n'atteigne jamais un 10 fonctionnement optimal. En outre, l'alimentation électrique du moteur se prolongeant durant l'impact alors qu'il n'y a plus de jeu pour lui permettre d'accélérer librement, le moteur ne peut plus atteindre la consigne de fréquence de rotation qui lui est assignée par le contrôleur ce qui conduit à une surintensité et à une mise en défaut de la visseuse 15 lorsque l'intensité maximale programmée par sécurité dans le contrôleur est dépassée. Une telle mise en défaut nécessite l'intervention d'un technicien pour y remédier ce qui nuit à la productivité et n'est en conséquence pas souhaité. Une solution afin d'éviter ces dépassements de limite de consommation de courant pourrait être de réduire la durée d'alimentation du moteur. Mais cette solution 20 dégraderait les performances de l'outil quand le rebond est plus important et n'est donc pas satisfaisante. Par conséquent, même si les visseuses à impulsions donnent généralement satisfaction, leur fonctionnement peut encore être amélioré. 3. Objectifs de l'invention 25 L'invention a notamment pour objectif d'apporter une solution efficace à au moins certains de ces différents problèmes. En particulier, selon au moins un mode de réalisation, un objectif de l'invention est d'optimiser le vissage à impulsions. Notamment, l'invention a pour objectif, selon au moins un mode de réalisation, de 30 fournir une telle technique qui permet de conserver des performances de vissage optimales essentiellement tout le long du serrage par impulsions d'un assemblage. Un autre objectif de l'invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui permet d'éviter que l'alimentation du moteur se poursuive 7 au cours d'un cycle au-delà de la phase d'impact. Un autre objectif de l'invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui permet d'éviter une surintensité d'alimentation du moteur. Un autre objectif de l'invention est, selon au moins un mode de réalisation, de 5 fournir une telle technique qui soit fiable et/ou robuste et/ou simple à mettre en oeuvre. 4. Présentation de l'invention Pour ceci, l'invention propose un procédé de vissage au moyen d'une visseuse à impulsion comprenant : un moteur muni d'un rotor et d'un stator ; 10 un organe de sortie rotatif prévu pour coopérer avec un élément à visser ; une transmission reliant ledit rotor audit organe de sortie, ladite transmission présentant un jeu de fonctionnement ; ledit procédé comprenant un enchainement de cycles de vissage élémentaire selon une fréquence prédéterminée, chacun desdits cycles de vissage comprenant : 15 une étape d'alimentation dudit moteur pour entrainer en rotation ledit rotor en sens vissage ; une détermination en temps réel d'une information représentative de la position angulaire dudit rotor ; une étape d'impact au cours de laquelle une impulsion de couple est transmise 20 audit organe de sortie rotatif, ladite étape d'impact commençant au moment où ledit jeu de fonctionnement de ladite transmission est résorbé en sens vissage et s'achevant à l'instant où ledit organe de sortie rotatif cesse de tourner en sens vissage ; une étape de rebond libre au cours de laquelle ledit rotor rebondit librement 25 en sens dévissage. Selon l'invention, chaque cycle comprend en outre une étape de détermination d'une information représentative de la position angulaire finale dudit rotor à la fin de ladite étape d'impact, ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné étant mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve essentiellement à la position 30 angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. Ainsi, l'invention consiste à maintenir, au cours d'un vissage par impulsion dont 8 chaque cycle comprend un rebond libre du rotor après impact, l'alimentation du moteur au cours d'un cycle jusqu'à ce que son rotor occupe essentiellement la position angulaire dans laquelle il se trouvait à la fin de l'étape d'impact du cycle précédent. De cette manière, la technique selon l'invention permet de garantir, le cas échéant 5 après un court régime de fonctionnement transitoire, un fonctionnement en régime stabilisé au cours duquel : le jeu fonctionnel de la transmission est rattrapé en totalité par le rotor au cours de chaque rebond libre de sorte à lui permettre d'accélérer librement sur la totalité du jeu fonctionnel au cours de la phase d'accélération suivante et 10 ainsi garantir une phase d'impact optimale à chaque cycle, et que l'alimentation du moteur n'est pas maintenue pendant la détente de la transmission et le rebond du rotor et d'éviter ainsi le point précédent de se produire et de risquer des surintensités d'alimentation et mise en défaut du système. 15 La technique selon l'invention garantit ainsi la mise en oeuvre d'un vissage par impulsion du type à rebond libre du rotor qui soit optimisé. Selon une variante possible, ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné est mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve à une position angulaire antérieure d'une valeur prédéterminée à la position angulaire finale dans laquelle il se 20 trouvait au cycle de vissage précédent. Selon une variante possible, ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné est mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve à une position angulaire postérieure d'une valeur prédéterminée à la position angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. 25 Selon une variante possible, chacun des cycles de vissage comprend une étape de détection d'une inversion du sens de rotation dudit rotor au cours du cycle correspondant, ladite étape de détermination d'une information représentative de la position angulaire finale dudit rotor étant mise en oeuvre au cours d'un cycle de vissage lorsqu'une inversion du sens de rotation dudit rotor est détectée au cours du cycle de 30 vissage correspondant. 9 Selon une variante possible, chacun desdits cycles de vissage comprend une étape de détermination d'une information représentative de l'angle de rebond libre dudit rotor au cours de ladite étape de rebond libre, ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné étant mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor parcourt en sens 5 vissage un angle sensiblement égale à l'angle de rebond libre du rotor au cours du cycle de vissage précédent. Selon une variante possible, chacun desdits cycles de vissage comprend une étape de détermination de la vitesse de rebond libre dudit rotor et une étape de détermination de la durée du rebond libre dudit rotor, ladite information 10 représentative de l'angle de rebond libre dudit rotor étant déterminée en fonction de ladite vitesse de rebond libre et de ladite durée de rebond libre dudit rotor. Selon une variante possible, chaque cycle de vissage comprend une étape de détermination du couple de serrage atteint à l'issue ladite étape d'impact, ladite vitesse de rebond libre dudit rotor étant déterminée en fonction dudit couple de 15 serrage, de la raideur de ladite transmission et du rapport de ladite transmission. Selon une variante possible, chaque cycle de vissage comprend une étape de détermination du temps écoulé à compter du début de ladite étape d'alimentation jusqu'à la fin de ladite étape d'impact, ladite étape de rebond libre se déroulant pendant une durée égale à ladite période prédéterminée réduite dudit temps écoulé. 20 L'invention concerne également un dispositif de vissage à impulsion comprenant : un moteur muni d'un rotor et d'un stator ; un organe de sortie rotatif prévu pour coopérer avec un élément à visser ; une transmission reliant ledit rotor audit organe de sortie, ladite transmission 25 présentant un jeu de fonctionnement ; des moyens de détermination en temps réel d'une information représentative de la position angulaire dudit rotor ; des moyens de commande configurés pour piloter l'enchainement de cycles de vissage élémentaire selon une fréquence prédéterminée, chacun desdits cycles 30 de vissage comprenant : 10 une étape d'alimentation dudit moteur pour entrainer en rotation ledit rotor en sens vissage ; une détermination en temps réel d'une information représentative de la position angulaire dudit rotor ; 5 une étape d'impact au cours de laquelle une impulsion de couple est transmise audit organe de sortie rotatif, ladite étape d'impact commençant au moment où ledit jeu de fonctionnement de ladite transmission est résorbé en sens vissage et s'achevant à l'instant où ledit organe de sortie rotatif cesse de tourner en sens vissage ; 10 une étape de détermination d'une information représentative de la position angulaire finale dudit rotor à la fin de ladite étape d'impact ; une étape de rebond libre au cours de laquelle ledit rotor rebondit librement en sens dévissage ; ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné étant mise en oeuvre jusqu'à 15 ce que ledit rotor se trouve essentiellement à la position angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. Selon une variante possible, lesdits moyens de commande sont configurés pour que ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné soit mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve à une position angulaire antérieure d'une valeur 20 prédéterminée à la position angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. Selon une variante possible, lesdits moyens de commande sont configurés pour que ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné soit mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve à une position angulaire postérieure d'une valeur 25 prédéterminée à la position angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. Selon une variante possible, un dispositif selon l'invention comprend des moyens de détection d'une inversion du sens de rotation dudit rotor en cours de cycle, lesdits moyens de commande étant configurés pour que chacun des cycles de vissage 30 comprenne une étape de détection d'une inversion du sens de rotation dudit rotor au 11 cours du cycle correspondant, ladite étape de détermination d'une information représentative de la position angulaire finale dudit rotor étant mise en oeuvre au cours d'un cycle de vissage lorsqu'une inversion du sens de rotation dudit rotor est détectée au cours du cycle de vissage correspondant. 5 Selon une variante possible, lesdits moyens de commande sont configurés pour déterminer à chaque cycles de vissage une information représentative de l'angle de rebond libre dudit rotor au cours de ladite étape de rebond libre, ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné étant mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor parcourt en sens vissage un angle sensiblement égale à l'angle de rebond libre du 10 rotor au cours du cycle de vissage précédent. Selon une variante possible, un dispositif selon l'invention comprend des moyens de détermination d'une information représentative de la vitesse de rebond libre dudit rotor, lesdits moyens de commande sont configurés pour que chacun desdits cycles de vissage comprenne une étape de détermination de la vitesse de 15 rebond libre dudit rotor et une étape de détermination de la durée du rebond libre dudit rotor, ladite information représentative de l'angle de rebond libre dudit rotor étant déterminée en fonction de ladite vitesse de rebond libre et de ladite durée de rebond libre dudit rotor. Selon une variante possible, un dispositif selon l'invention comprend des 20 moyens de mesure d'une information représentative du couple de serrage, dans lequel lesdits moyens de commande sont configurés pour que chaque cycle de vissage comprenne une étape de détermination du couple de serrage atteint à l'issue ladite étape d'impact, ladite vitesse de rebond libre dudit rotor étant déterminée en fonction dudit couple de serrage, de la raideur de ladite transmission et du rapport de ladite 25 transmission. Selon une variante possible, lesdits moyens de commande sont configurés pour déterminer à chaque cycle de vissage le temps écoulé à compter du début de ladite étape d'alimentation jusqu'à la fin de ladite étape d'impact, ladite étape de rebond libre se déroulant pendant une durée égale à ladite période prédéterminée réduite 30 dudit temps écoulé. 12 5. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnée à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : 5 la figure 1 illustre une vue de côté partiellement en coupe, d'un exemple de visseuse à impulsions selon l'invention ; la figure 2 illustre un exemple de contrôleur de la visseuse de la figure 1; les figures 3 et 4 illustrent les logigrammes de deux exemples de procédé de vissage par impulsions selon l'invention ; 10 la figure 5 illustre le passage d'un régime de fonctionnement transitoire, dans lequel la plage angulaire d'accélération libre du rotor augmente progressivement d'un cycle au suivant pour se rapprocher du jeu fonctionnel de la transmission, à un régime de fonctionnement stabilisé dans lequel la plage angulaire d'accélération libre du rotor est égale jeu fonctionnel de la transmission à chaque 15 cycle. 6. Description de modes de réalisation particuliers 6.1. Architecture On présente en relation avec les figures 1 et 2, un exemple d'un outil, en l'occurrence d'une visseuse à impulsions, encore appelée visseuse en mode pulsé, selon 20 l'invention. Une telle visseuse comprend un corps 1 présentant préférentiellement la forme d'un pistolet et comprenant une poignée 2. Ce corps pourrait ne pas présenter la forme d'un pistolet mais alternativement s'étendre le long d'un axe. Ce corps 1 loge un moteur électrique 3. 25 Le moteur 3 sera préférentiellement d'un moteur synchrone à aimants permanents. Il pourrait toutefois s'agir d'un autre type de moteur électrique adapté comme par exemple à courant continu. Ce moteur comprend un stator 31 et un rotor 32. Le rotor 32 est relié, via une transmission T, à un organe terminal 4 susceptible d'être entrainé en rotation. Cet organe terminal 4 est prévu pour coopérer, soit 30 directement, soit par l'intermédiaire d'une douille, avec un élément à visser comme une vis ou un écrou. Dans ce mode de réalisation, la transmission comprend un unique train épicycloïdal 7 dont le solaire 71 est solidaire en rotation de l'arbre 33 du rotor 32 du 13 moteur 3. Les satellites 72 de ce train sont montés mobiles en rotation sur des axes 73 solidaires d'un porte-satellites 74. Ce porte-satellites 74 est solidaire en rotation de l'organe terminal 4. La transmission pourrait comprendre plusieurs trains épicycloïdaux. La visseuse comprend un capteur de couple 8 permettant de mesurer une 5 information représentative du couple de serrage. La couronne 9 du train épicycloïdal 7 est reliée au corps 1 de la visseuse au moyen d'un élément déformant qui bloque en rotation la couronne dans le corps. L'élément déformant, qui constitue en partie ce capteur de couple 8, porte des jauges de contrainte et se déforme proportionnellement au couple de serrage. Ce capteur de couple permet de 10 mesurer le couple de réaction de la couronne au cours d'une opération de vissage, ce couple de réaction étant proportionnel au couple de serrage. La visseuse comprend un capteur d'angle 10 permettant de mesurer une information représentative de l'angle de rotation entre le rotor et le stator du moteur. La transmission présente un jeu fonctionnel, c'est-à-dire un jeu mécanique 15 nécessaire à l'assemblage et au déplacement relatif des différentes pièces composant la transmission sans contraintes. Compte tenu de ce jeu, le rotor du moteur est mobile entre : une position de recul maximal, ou de butée arrière, dans laquelle le jeu est maximal dans le sens du vissage, et une position d'impact, ou de butée avant, dans laquelle le jeu est rattrapé dans le 20 sens du vissage. La position de recul maximal est obtenue lorsque l'arbre de sortie (ou l'organe terminal) et la poignée de la visseuse étant immobiles, le rotor du moteur, à l'issue d'une rotation dans le sens inverse du vissage, est immobilisé en butée sur la transmission, le jeu de cette dernière ayant été rattrapé. 25 La position d'impact est obtenue lorsque l'arbre de sortie et la poignée de la visseuse étant immobiles, le rotor du moteur, à l'issue d'une rotation dans le sens du vissage, est immobilisé en butée sur la transmission, le jeu de cette dernière ayant été rattrapé. La visseuse comprend une gâchette d'actionnement 11 qui peut permettre à un 30 opérateur de lancer une opération de vissage. La visseuse 1 comprend des moyens de commande comme un contrôleur 17. Ce contrôleur 17 peut être interne ou externe à l'outil. Il permet de commander l'outil pour mettre en oeuvre des stratégies de vissage ou perçage préprogrammées. 14 S'il n'est pas intégré à l'outil, le contrôleur y est relié par voie filaire ou non (par exemple par radio). Dans le cas des outils reliés par câble(s) au contrôleur, celui-ci permet, de manière connue en soit, d'assurer l'alimentation en énergie de l'outil. 5 Dans le cas d'un outil sans fil, la source d'alimentation électrique de celui-ci peut comprendre une ou plusieurs batteries. Le contrôleur 17 comprend notamment une unité de traitement 170 équipée par exemple d'un microprocesseur, une mémoire vive 171, une mémoire morte 172 contenant un programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de 10 programme pour l'exécution d'un procédé de vissage ou perçage, ou plus généralement d'un procédé selon l'invention. Les moyens nécessaires à l'exécution du procédé selon l'invention peuvent être intégrés dans l'outil ou dans le contrôleur. Si le contrôleur n'est pas relié à l'outil par câble, alors il comprend un module 15 d'émission/réception 173 sans fil lui permettant de communiquer avec l'outil. Grace à la communication entre l'outil et le contrôleur, qu'elle soit filaire ou non, le contrôleur peut : recevoir des signaux délivrés par les différents moyens de mesure (capteur) intégrés à l'outil ; 20 émettre des commandes vers l'outil. Le contrôleur peut communiquer avec d'autres équipements tel qu'un réseau informatique de façon filaire. L'outil comprend également un module d'émission/réception 18 pour communiquer avec le contrôleur. 25 Le contrôleur comprend également une interface d'entrée-sortie 174, une interface utilisateur pour gérer un moyen d'introduction de commande 175 (clavier, écran tactile, souris, ...), un moyen d'affichage 176 (écran, afficheur, voyant lumineux) et éventuellement, un moyen d'émission d'un signal sonore 177 sur une fréquence audible, un connecteur 178 pour l'alimentation électrique. 30 Le contrôleur comprend encore un onduleur 179 pour alimenter les moyens moteurs. Comme il sera décrit plus en détail par la suite, le contrôleur (les moyens de commande) est programmé pour mettre en oeuvre un procédé de vissage par impulsions 15 au moyen d'une visseuse selon l'invention. 6.2. Procédé de vissage 6.2.1. Première méthode On présente, en relation avec la figure 3, un exemple de procédé de vissage par 5 impulsions selon l'invention. Une opération de vissage comprend classiquement une phase de prévissage 40 suivie d'une phase de vissage 41. Bien entendu, la phase de prévissage 40 peut ne pas être mise en oeuvre. Pendant la phase de prévissage 40, le moteur est alimenté (étape 401) pour 10 obtenir une rotation du moteur en vitesse continue. Pendant la phase de prévissage, une étape 402 de mesure d'au moins une information représentative du couple de serrage est mise en oeuvre préférentiellement en continu et en temps réel. Cette étape peut par exemple consister à mesurer le couple de serrage au moyen du capteur de couple placé dans la transmission. 15 Le couple mesuré est comparé en temps réel à une valeur seuil de couple de prévissage prédéterminée (étape 403) correspondant à un couple de fin de prévissage. Le moteur est alimenté jusqu'à ce que le couple de serrage mesuré atteigne la valeur seuil prédéterminée de couple de fin de prévissage. Lorsque cette condition est remplie, l'alimentation du moteur est arrêtée et un 20 temps T1 est enregistré par le contrôleur 17 (étape 404). L'étape de vissage 41 commence alors. Pendant la phase de vissage 41, le moteur est alimenté par des impulsions électriques. Une phase de vissage comprend ainsi une pluralité de cycles de vissage élémentaires mis en oeuvre de manière répétée selon une fréquence prédéterminée 25 jusqu'à ce que l'assemblage soit serré au couple objectif souhaité. Ainsi, le moteur est alimenté par des impulsions, une période P prédéterminée séparant deux impulsions successives. Préalablement au premier cycle de vissage élémentaire, un cycle de vissage préliminaire est mis en oeuvre. 30 Ce cycle de vissage préliminaire comprend une étape de rebond 410. En effet, à l'issue de la phase de prévissage, la transmission se détend et le rotor du moteur rebondi naturellement dans le sens du dévissage en rattrapant au moins en partie le jeu fonctionnel de la transmission pour se rapprocher ou atteindre sa position de butée arrière. 16 Au cours de l'étape de rebond, le contrôleur laisse le rotor rebondir librement, c'est-à-dire sans alimenter le moteur pour déplacer le rotor en sens dévissage vers la position de butée arrière, pendant l'écoulement d'une durée prédéterminée établie de façon expérimentale depuis le temps T1 (étape 411). 5 Une fois cette durée prédéterminée écoulée, le contrôleur enregistre un temps T2 (étape 412). Une étape d'accélération libre 413 est alors mise en oeuvre. Au cours de cette étape d'accélération libre 413 du rotor, le moteur est alimenté pendant une durée fixe prédéterminée (étape 414). Cette durée est prédéterminée lors d'essais pour garantir que 10 l'alimentation du moteur ne soit pas maintenue au-delà de l'étape d'impact suivante, c'est- à-dire au cours des étapes de détente et de rebond. Une fois que le jeu fonctionnel disponible de la transmission est rattrapé dans le sens du vissage, une étape d'impact 415 commence au cours de laquelle l'organe terminal transmet un couple à l'élément à visser. 15 Au cours de l'étape d'impact 415, une étape de détection de la fin de l'impact est mise en oeuvre. Cette étape de détection comprend ici une étape de détection de l'atteinte par le rotor de son angle maximum. Cette étape peut par exemple consister à détecter l'instant auquel la fréquence de rotation du rotor change de signe. Une fois l'angle maximum détecté, sa valeur est enregistrée (étape de détection et d'enregistrement 416). 20 Cet angle maximum est ici un angle absolu fourni par le capteur d'angle du moteur. Il est compté à partir d'une position arbitraire et invariable, il caractérise la position angulaire du rotor au moment du début de la détente. Une étape de détermination d'une information représentative de couple de serrage est mise en oeuvre en temps réel. A la fin de l'étape d'impact 415, c'est-à-dire lors 25 de la détection 416 de la fin de l'étape d'impact, l'information représentative du couple est enregistrée comme égale au couple de serrage de fin d'impact (étape 417). Il s'agit du couple de serrage mesuré au moyen du capteur de couple lorsque la fin de l'impact est détectée. Le couple de fin d'impact est comparé à une valeur seuil de couple objectif (étape 30 418), c'est-à-dire le couple auquel il est souhaité de serrer l'élément en cours de serrage. Lorsque le couple de fin d'impact est supérieur ou égal au couple objectif, ce qui n'est en principe pas le cas à la fin du cycle de vissage préliminaire, l'opération de termine. Lorsque le couple de fin d'impact est inférieur au seuil de couple objectif, la 17 transmission se détend puis le rotor rebondi au cours d'une étape de rebond 419. Le contrôleur laisse le rotor rebondir librement jusqu'à l'écoulement de la période P depuis le dernier temps T2 (étape 420), c'est-à-dire à partir du début de la dernière alimentation du moteur. 5 A l'issue de l'étape de rebond libre, c'est-à-dire à l'issue de l'écoulement de ce temps (étape 420), le contrôleur enregistre un nouveau temps T2 (étape 421). Puis une étape d'accélération libre 422 du rotor est mise en oeuvre. Au cours de cette étape d'accélération libre, le moteur est alimenté (étape 423) jusqu'à ce que le rotor se trouve dans la position dans laquelle il se trouvait à la fin de l'étape d'impact 416 10 précédente. En d'autre terme, le moteur est alimenté jusqu'à ce que l'angle maximum de fin d'impact du cycle précédent soit atteint au cours de l'étape d'accélération libre 422. Une nouvelle étape d'impact 415 se produit alors au cours de laquelle une étape 416 de détection et d'enregistrement de l'angle maximum de fin d'impact est mise en oeuvre. 15 Une étape 417 d'enregistrement du couple de serrage de fin d'impact puis une étape 418 de comparaison de celui-ci avec le seuil de couple de serrage objectif sont mises en oeuvre. Tant que le couple de serrage objectif n'est pas atteint, de nouvelles étapes de rebond libre 420, d'enregistrement de temps T2 421, d'accélération libre 422, d'impact 20 415, d'enregistrement 417 du couple de fin d'impact et de comparaison 418 de celui-ci avec le couple de serrage objectif sont mises en oeuvre. Lorsqu'à la fin d'une étape d'impact 415, le couple de serrage objectif est atteint, alors l'opération de vissage prend fin. L'étape d'enregistrement d'un temps T2 412, d'accélération libre 413, ainsi que la 25 première étape d'impact 415, la première étape d'enregistrement 417, la première étape de comparaison 418 et la première étape de rebond 420 constituent le cycle préliminaire. Une fois le cycle préliminaire achevé, chaque cycle élémentaire comprend une étape 421 d'enregistrement d'un temps T2, une étape d'accélération libre 423, une étape d'impact 415, une étape d'enregistrement du couple de serrage de fin d'impact 417, une 30 étape 418 de comparaison de celui-ci avec le seuil prédéterminé de couple de serrage objectif, et une étape de rebond libre 420. Les cycles élémentaires se succèdent ainsi jusqu'à ce que le couple de serrage objectif soit atteint à la fin d'une étape d'impact. 18 Le cycle au cours duquel le couple de serrage objectif est atteint est le cycle élémentaire final. Le cycle élémentaire final s'achève à la fin de l'étape de comparaison 418 et ne comprend donc pas les étapes suivantes. 6.2.2. Deuxième méthode 5 On présente, en relation avec la figure 4, un deuxième mode de réalisation d'un procédé de vissage par impulsions selon l'invention. Les principales différences distinguant ce deuxième mode de réalisation du premier sont ci-après décrites. Le procédé selon le deuxième mode de réalisation est identique à celui selon le 10 premier mode de réalisation jusqu'à la fin de l'étape d'accélération libre 413 du cycle préliminaire. Au cours de l'étape d'impact 415 qui suit l'étape 413 d'accélération libre, l'angle maximum de fin d'impact est détecté sans toutefois être enregistré (étape 416'). Après que l'angle maximum de fin d'impact est détecté (étape 416'), le couple de 15 serrage de fin d'impact est enregistré ainsi qu'un temps T3. Le couple de serrage de fin d'impact est ensuite comparé au seuil de couple de serrage objectif lors de l'étape 418. Lorsqu'au cours de cette étape 418, il est détecté que le couple de serrage de fin d'impact est inférieur au seuil de couple de serrage objectif, le procédé se poursuit par une étape de détermination de l'angle de rebond du rotor. 20 Dans ce mode de réalisation, la détermination de l'angle de rebond du rotor comprend une étape 50 de détermination de la vitesse de rebond du rotor. Au cours de cette étape 50, le contrôleur détermine la vitesse de rebond du rotor coinitiate comme suit : coinitiaie = K- Ccapteur 25 Avec : K = Zsolaire-112 Zcouronne-fi 111(.1'R avec : Crapteur couple mesuré par le capteur de couple 30 2solaire : nombre de dents d'un solaire de la transmission Zrn'ro'ne : nombre de dents de la couronne de la transmission 19 rll : rendement de la transmission entre arbre moteur et couronne Tj2 : rendement de transformation d'énergie potentielle de déformation de la transmission en énergie cinétique du rotor J : inertie de rotor 5 KTR : raideur de la transmission Le contrôleur détermine au cours d'une étape 51 la durée de rebond restant. La durée de rebond restant est égale à la période P d'alimentation du moteur moins le temps écoulé entre les temps T2 et T3, i.e. P-(T3-T2). 10 Dans ce calcul, il est considéré que la durée de la détente qui va depuis T3 jusqu'au début du rebond est négligeable. Le contrôleur détermine ensuite lors d'une étape 52 l'angle de rebond du rotor à partir de sa vitesse de rebond et de la durée de rebond restante (angle de rebond restant vitesse de rebond X durée de rebond restante). 15 Le contrôleur compare ensuite au cours d'une étape 53 l'angle de rebond au jeu fonctionnel de la transmission. Si l'angle de rebond est inférieur au jeu fonctionnel de la transmission, le procédé se poursuit par une étape de rebond 54 au cours de laquelle le rotor retourne naturellement en sens dévissage vers sa position de butée arrière pendant l'écoulement 20 d'un temps équivalent à une période P de cycle depuis l'enregistrement du dernier temps T2 (étape 541). A l'issue de l'écoulement de ce temps, un nouveau temps T2 est enregistré lors d'un étape 55. Une étape 56 d'accélération libre est ensuite mise en oeuvre au cours de laquelle le 25 moteur est alimenté jusqu'à ce que le rotor a tourné d'un angle égal à l'angle de rebond précédemment calculée (étape 561). Lorsqu'au cours d'une étape 53 de comparaison de l'angle de rebond avec le jeu fonctionnel de la transmission, il est détecté que l'angle de rebond est supérieur ou égal au jeu fonctionnel, l'étape 53 se poursuit par une étape 54' de rebond au cours de laquelle le 30 rotor retourne naturellement en sens dévissage vers sa position de butée arrière pendant l'écoulement d'un temps équivalent à une période P de cycle depuis l'enregistrement du dernier temps T2 (étape 541'). A l'issue de l'écoulement de ce temps, un nouveau temps T2 est enregistré lors 20 d'un étape 55'. Une étape 56' d'accélération libre est ensuite mise en oeuvre au cours de laquelle le moteur est alimenté jusqu'à ce que le rotor soit tourné d'un angle égal au jeu fonctionnel de la transmission (étape 562). 5 Suite à l'étape de rebond 56 ou 56', une nouvelle étape 415 d'impact est mise en oeuvre au cours de laquelle l'angle maximum de fin d'impact est détecté, puis une étape 417 d'enregistrement du couple de serrage de fin d'impact et d'un nouveau temps T3. Le couple de fin d'impact est comparé au seuil de couple de serrage objectif (étape 418). 10 Si le couple de fin d'impact atteint le seuil de couple de serrage objectif, l'opération de vissage s'arrête. Dans le cas contraire, elle se poursuit par une nouvelle étape 50 de détermination de la vitesse de rebond du rotor et les étapes suivantes s'enchainent jusqu'à atteindre le couple de serrage objectif. L'étape d'enregistrement d'un temps T2 412, d'accélération libre 413, ainsi que la 15 première étape d'impact 415, la première étape d'enregistrement 417, la première étape de comparaison 418, la première étape 50 de détermination de la vitesse de rebond, la première étape 51 de détermination de la durée de rebond restante, la première étape 52 de détermination de l'angle de rebond, la première étape 53 de comparaison de l'angle de rebond avec le jeu fonctionnel de la transmission et la première étape de rebond 54, 54' 20 constituent le cycle préliminaire. Une fois le cycle préliminaire achevé, chaque cycle élémentaire comprend une étape 55, 55' d'enregistrement d'un temps T2, une étape d'accélération libre 56, 56', une étape d'impact 415, une étape 417 d'enregistrement du couple de serrage de fin d'impact et d'un temps T3, une étape 418 de comparaison de celui-ci avec le seuil prédéterminé de 25 couple de serrage objectif, une étape 50 de détermination de la vitesse de rebond, une étape 51 de détermination de la durée de rebond restante, une étape 52 de détermination de l'angle de rebond, une étape 53 de comparaison de l'angle de rebond avec le jeu fonctionnel de la transmission et une étape de rebond 54, 54'. Les cycles élémentaires se succèdent ainsi jusqu'à ce que le couple de serrage 30 objectif soit atteint à la fin d'une étape d'impact. Le cycle au cours duquel le couple de serrage objectif est atteint est le cycle élémentaire final. Le cycle élémentaire final s'achève à la fin de l'étape de comparaison 418 et ne comprend donc pas les étapes suivantes. 21 6.2.3. Avantages Tant dans le cadre du premier que dans celui du deuxième mode de réalisation, la technique selon l'invention consiste à mettre en oeuvre l'étape d'alimentation du moteur au cours d'un cycle de vissage donné jusqu'à ce que le rotor, se trouve essentiellement 5 à la position angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. De cette manière, la technique selon l'invention permet de garantir l'atteinte rapide d'un régime stabilisé dans lequel : le jeu fonctionnel de la transmission est rattrapé en totalité par le rotor au cours de chaque rebond libre de sorte à lui permettre d'accélérer librement sur 10 la totalité du jeu fonctionnel au cour de la phase d'accélération suivante et ainsi garantir une phase d'impact optimale, et que l'alimentation du moteur ne soit pas maintenue pendant la détente de la transmission et le rebond du rotor. Ceci est plus clairement visible sur la figure 5. 15 On observe sur cette figure 5 qu'au cours du premier cycle, le rotor accélère sur une portion seulement du jeu fonctionnel. En effet, le rotor a été ré-accéléré alors que le jeu dans la transmission n'avait pas été rattrapé en totalité dans le sens du dévissage. Le rotor ne se trouvait donc pas dans sa position de butée arrière si bien qu'un jeu résiduel 5 subsistait dans la transmission dans le sens du dévissage. 20 Compte tenu de la faible course angulaire d'accélération du rotor au cours du premier cycle, la phase d'impact est réduite, ainsi que les phases de détente puis de rebond. On remarque ensuite qu'au cours de chaque cycle suivant, le moteur est alimenté pendant la phase d'accélération et au début de la phase d'impact jusqu'à ce qu'il se situe 25 dans la position angulaire dans laquelle il se trouvait à la fin de la phase d'impact du cycle précédent. Cette mise en oeuvre permet, ainsi que cela est visible sur la figure 5, d'augmenter à chaque cycle le taux de rattrapage du jeu fonctionnel de la transmission au cours du rebond du rotor. 30 Ainsi, à l'issue du rebond du cinquième cycle, le jeu fonctionnel de la transmission est totalement rattrapé dans le sens du dévissage si bien que le rotor se trouve dans sa position de butée arrière. Par conséquent, à partir du sixième cycle élémentaire, le rotor accélère à chaque 22 cycle librement sur la totalité du jeu fonctionnel garantissant ainsi une étape d'impact optimale. Ainsi, entre les cinquième et sixième cycles, le vissage par impulsion passe d'un régime transitoire, dans lequel le rotor accélère sur une portion seulement du jeu 5 fonctionnel au cours de chacun des cycles et l'angle de rebond libre du rotor varie d'un cycle au suivant, à un régime stabilisé dans lequel le rotor accélère sur l'ensemble du jeu fonctionnel au cours de chacun des cycles, l'angle de rebond du rotor étant sensiblement identique à chaque cycle et essentiellement égal au jeu dans la transmission. Un procédé de vissage selon l'invention comprend donc une phase de régime 10 transitoire suivie d'une phase de régime permanant, ces deux phases comprenant chacune un enchainement de cycles de vissage élémentaire selon une fréquence prédéterminée, l'angle de rebond libre du rotor variant d'un cycle au suivant au cours de la phase de régime transitoire jusqu'à atteindre la valeur du jeu dans la transmission alors que l'angle de rebond du rotor est sensiblement identique à chaque cycle et 15 essentiellement égal au jeu dans la transmission au cours de la phase de régime stabilisé. En outre, la phase d'alimentation n'étant maintenue que jusqu'à ce que le rotor se trouve au cours d'un cycle élémentaire dans la position dans laquelle il se trouvait à la fin de l'étape d'impact du cycle élémentaire précédent, la mise en oeuvre de l'invention permet de garantir que l'alimentation du moteur est stoppée au cours de la détente de la 20 transmission et du rebond du rotor ce qui permet d'assurer qu'il retourne dans sa position de butée arrière à la fin de chaque cycle élémentaire. Il n'est ainsi pas freiné par le moteur au cours du rebond pour garantir son retour en position de butée arrière et lui permettre d'accélérer sur l'ensemble du jeu fonctionnel au cycle suivant. La technique selon l'invention permet ainsi d'atteindre REVENDICATIONS1. Procédé de vissage au moyen d'une visseuse à impulsion comprenant : un moteur muni d'un rotor et d'un stator ; un organe de sortie rotatif prévu pour coopérer avec un élément à visser ; une transmission reliant ledit rotor audit organe de sortie, ladite transmission présentant un jeu de fonctionnement ; ledit procédé comprenant un enchainement de cycles de vissage élémentaire selon une fréquence prédéterminée, chacun desdits cycles de vissage comprenant : une étape d'alimentation dudit moteur pour entrainer en rotation ledit rotor en sens vissage ; une détermination en temps réel d'une information représentative de la position angulaire dudit rotor ; une étape d'impact au cours de laquelle une impulsion de couple est transmise audit organe de sortie rotatif, ladite étape d'impact commençant au moment où ledit jeu de fonctionnement de ladite transmission est résorbé en sens vissage et s'achevant à l'instant où ledit organe de sortie rotatif cesse de tourner en sens vissage ; une étape de rebond libre au cours de laquelle ledit rotor rebondit librement en sens dévissage ; caractérisé en ce que chaque cycle comprend en outre une étape de détermination d'une information représentative de la position angulaire finale dudit rotor à la fin de ladite étape d'impact, ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné étant mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve essentiellement à la position angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. 2. Procédé selon la revendication 1 dans lequel ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné est mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve à une position angulaire antérieure d'une valeur prédéterminée à la position angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. 24 3. Procédé selon la revendication 1 dans lequel ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné est mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve à une position angulaire postérieure d'une valeur prédéterminée à la position angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. 5 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel chacun des cycles de vissage comprend une étape de détection d'une inversion du sens de rotation dudit rotor au cours du cycle correspondant, ladite étape de détermination d'une information représentative de la position angulaire finale dudit rotor étant mise 10 en oeuvre au cours d'un cycle de vissage lorsqu'une inversion du sens de rotation dudit rotor est détectée au cours du cycle de vissage correspondant. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel chacun desdits cycles de vissage comprend une étape de détermination d'une information 15 représentative de l'angle de rebond libre dudit rotor au cours de ladite étape de rebond libre, ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné étant mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor parcourt en sens vissage un angle sensiblement égale à l'angle de rebond libre du rotor au cours du cycle de vissage précédent. 20 6. Procédé selon la revendication 5 dans lequel chacun desdits cycles de vissage comprend une étape de détermination de la vitesse de rebond libre dudit rotor et une étape de détermination de la durée du rebond libre dudit rotor, ladite information représentative de l'angle de rebond libre dudit rotor étant déterminée en fonction de ladite vitesse de rebond libre et de ladite durée de rebond libre dudit rotor. 25 7. Procédé selon la revendication 6 dans lequel chaque cycle de vissage comprend une étape de détermination du couple de serrage atteint à l'issue ladite étape d'impact, ladite vitesse de rebond libre dudit rotor étant déterminée en fonction dudit couple de serrage, de la raideur de ladite transmission et du rapport de ladite 30 transmission. 25 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 dans lequel chaque cycle de vissage comprend une étape de détermination du temps écoulé à compter du début de ladite étape d'alimentation jusqu'à la fin de ladite étape d'impact, ladite étape de rebond libre se déroulant pendant une durée égale à ladite période 5 prédéterminée réduite dudit temps écoulé. 9. Dispositif de vissage à impulsion comprenant : un moteur muni d'un rotor et d'un stator ; un organe de sortie rotatif prévu pour coopérer avec un élément à visser ; 10 une transmission reliant ledit rotor audit organe de sortie, ladite transmission présentant un jeu de fonctionnement ; des moyens de détermination en temps réel d'une information représentative de la position angulaire dudit rotor ; des moyens de commande configurés pour piloter l'enchainement de cycles de 15 vissage élémentaire selon une fréquence prédéterminée, chacun desdits cycles de vissage comprenant : une étape d'alimentation dudit moteur pour entrainer en rotation ledit rotor en sens vissage ; une détermination en temps réel d'une information représentative de 20 la position angulaire dudit rotor ; une étape d'impact au cours de laquelle une impulsion de couple est transmise audit organe de sortie rotatif, ladite étape d'impact commençant au moment où ledit jeu de fonctionnement de ladite transmission est résorbé en sens vissage et s'achevant à l'instant où 25 ledit organe de sortie rotatif cesse de tourner en sens vissage ; une étape de détermination d'une information représentative de la position angulaire finale dudit rotor à la fin de ladite étape d'impact ; une étape de rebond libre au cours de laquelle ledit rotor rebondit librement en sens dévissage ; 26 ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné étant mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve essentiellement à la position angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. 5 10. Dispositif selon la revendication 9 dans lequel lesdits moyens de commande sont configurés pour que ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné soit mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve à une position angulaire antérieure d'une valeur prédéterminée à la position angulaire finale dans laquelle il se trouvait au cycle de vissage précédent. 10 11. Dispositif selon la revendication 9 dans lequel dans lequel lesdits moyens de commande sont configurés pour que ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné soit mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor se trouve à une position angulaire postérieure d'une valeur prédéterminée à la position angulaire finale dans laquelle il se 15 trouvait au cycle de vissage précédent. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 11 comprenant des moyens de détection d'une inversion du sens de rotation dudit rotor en cours de cycle, lesdits moyens de commande étant configurés pour que chacun des cycles de vissage 20 comprenne une étape de détection d'une inversion du sens de rotation dudit rotor au cours du cycle correspondant, ladite étape de détermination d'une information représentative de la position angulaire finale dudit rotor étant mise en oeuvre au cours d'un cycle de vissage lorsqu'une inversion du sens de rotation dudit rotor est détectée au cours du cycle de vissage correspondant. 25 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 12 dans lequel lesdits moyens de commande sont configurés pour déterminer à chaque cycles de vissage une information représentative de l'angle de rebond libre dudit rotor au cours de ladite étape de rebond libre, ladite étape d'alimentation d'un cycle de vissage donné étant 30 mise en oeuvre jusqu'à ce que ledit rotor parcourt en sens vissage un angle 27 sensiblement égale à l'angle de rebond libre du rotor au cours du cycle de vissage précédent. 14. Dispositif selon la revendication 13 comprenant des moyens de détermination 5 d'une information représentative de la vitesse de rebond libre dudit rotor, lesdits moyens de commande sont configurés pour que chacun desdits cycles de vissage comprenne une étape de détermination de la vitesse de rebond libre dudit rotor et une étape de détermination de la durée du rebond libre dudit rotor, ladite information représentative de l'angle de rebond libre dudit rotor étant déterminée en fonction de 10 ladite vitesse de rebond libre et de ladite durée de rebond libre dudit rotor. 15. Dispositif selon la revendication 14 comprenant des moyens de mesure d'une information représentative du couple de serrage, dans lequel lesdits moyens de commande sont configurés pour que chaque cycle de vissage comprenne une étape de 15 détermination du couple de serrage atteint à l'issue ladite étape d'impact, ladite vitesse de rebond libre dudit rotor étant déterminée en fonction dudit couple de serrage, de la raideur de ladite transmission et du rapport de ladite transmission. 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 15 dans lequel lesdits 20 moyens de commande sont configurés pour déterminer à chaque cycle de vissage le temps écoulé à compter du début de ladite étape d'alimentation jusqu'à la fin de ladite étape d'impact, ladite étape de rebond libre se déroulant pendant une durée égale à ladite période prédéterminée réduite dudit temps écoulé.