FR 3089304 A1 20200605 FR 1872126 A 20181130 Description Titre de l'invention : Procédé de détermination d'une position angulaire d'un émetteur d'ondes radio, procédé de localisation et systèmes associés [000 La présente invention concerne de manière générale le domaine de la localisation d'un dispositif portatif émettant des ondes radio à destination d'un véhicule automobile, tel qu'un badge d'accès à cc véhicule ou tel qu'un téléphone portable apte à commander le véhicule. [0002] Elle concerne en particulier un procédé de détermination d'une position angulaire d'un tel dispositif portatif, et un procédé de triangulation associé permettant de dé- terminer une position du dispositif portatif par rapport au véhicule automobile. [0003] Elle concerne également un système de détermination d'une position angulaire d'un tel dispositif portatif, et un système associé de triangulation. [0004] Dans le domaine ci-dessus, il est connu de déverrouiller un véhicule automobile lorsqu'un badge d'accès au véhicule, du type transpondeur, se trouve à proximité de ce véhicule. Cela permet à un porteur du badge de déverrouiller le véhicule simplement en s'en approchant, sans avoir à manipuler une clef d'accès au véhicule (qu'elle soit mécanique, ou électronique). [0005] Il est souvent prévu en outre, dans de tels véhicules, de n'autoriser un démarrage du moteur que lorsque le badge se trouve à l'intérieur, ou tout au moins à proximité du véhicule, apportant ainsi une protection supplémentaire contre le vol, et contre un démarrage inopportun en l'absence du conducteur. [0006] Par ailleurs, certains véhicules produits actuellement sont configurés de manière à pouvoir être commandés à distance, via une liaison sans fil, au moyen d'un dispositif électronique portatif tel qu'un téléphone portable. Une telle commande à distance est toutefois réservée à des manoeuvres à faibles vitesses, telles que des manoeuvres de parking. Il est requis en outre que le conducteur du véhicule reste à proximité de celui-ci, lors d'une telle commande à distance, pour pouvoir surveiller les manoeuvres en question. [0007] Pour ces différentes applications, la position du dispositif portatif que constitue le badge ou le dispositif de commande à distance doit donc être déterminée, afin de pour pouvoir évaluer une distance entre le véhicule et le porteur du dispositif portatif [0008] Pour cela, il est connu d'équiper le véhicule avec deux antennes directives, comprenant chacune plusieurs récepteurs (c'est-à-dire plusieurs sous-antennes). Pour chaque antenne, les différents signaux radios acquis respectivement par les récepteurs de l'antenne sont déphasés les uns par rapport aux autres, d'une manière qui dépend de 2 l'angle de réception sous lequel l'antenne reçoit une onde radio provenant du dispositif portatif. L'ensemble de ces signaux permet alors, par un traitement approprié, de déterminer, l'angle de réception en question. [0009] La position du dispositif portatif par rapport au véhicule est alors déterminée par tri- angulation, à partir des deux angles de réception sous lesquels les deux antennes reçoivent l'onde radio en question. [0010] La précision avec laquelle cette position est déterminée dépend directement de la précision de détermination de ces angles de réception. [0011] La méthode de traitement de données appelée MU.SLC (selon l'acronyme anglo- saxon de « MUltiple Signal Classification », c'est-à-dire « classification de multiples signaux ») permet de déterminer précisément un tel angle de réception, à partir des signaux radio acquis par les récepteurs de l'antenne, grâce à une décomposition, dans une base de vecteurs propres comprenant des vecteurs de signal et des vecteurs de bruit, d'une matrice de covariance des signaux acquis. [0012] Mais cette méthode de traitement nécessite une puissance de calcul importante. [0013] En outre, elle ne permet pas de résoudre le problème des réflexions, sur des éléments de l'environnement du véhicule automobile, des ondes radios émises par le dispositif portatif. En effet, lorsque ce dispositif émet une onde radio à destination du véhicule, chaque antenne reçoit : [0014] - une onde principale, ayant suivi un trajet rectiligne entre le dispositif portatif et l'antenne, mais aussi [0015] - une ou plusieurs ondes secondaires, résultant de réflexions de l'onde émise ini- tialement par les éléments de l'environnement du véhicule, et qui sont donc reçues par l'antenne sous des angles de réception qui ne correspondent pas à la direction dans laquelle se situe le dispositif portatif [0016] Ces réflexions sont particulièrement importantes et donc problématiques dans les zones de stationnement, du fait de la présence d'autres véhicules, très réfléchissants puisque largement constitués de métal et/ou du fait de la présence de parois de bâtiment à proximité du véhicule. [0017] Afin de remédier aux inconvénients précités de l'état de la technique, la présente invention propose un procédé de détermination d'une position angulaire d'un dispositif portatif émettant des ondes radio à destination d'un véhicule automobile, qui permet, en tirant partie des déplacements du porteur du dispositif, de s'affranchir des réflexions parasites de ces ondes par les éléments de l'environnement du véhicule. [0018] Plus particulièrement, on propose selon l'invention un tel procédé [0019] comprenant une étape a) de mesure d'un vecteur d'inclinaison d'une onde radio reçue par une antenne du véhicule, cette étape de mesure comprenant les opérations suivantes : 3 [0020] - acquisition d'une pluralité de signaux délivrés par une pluralité respective de ré- cepteurs de ladite antenne lors de la réception de ladite onde radio, et [0021] - détermination dudit vecteur d'inclinaison, de manière à ce que ses composantes soient représentatives des phases respectives desdits signaux acquis, [0022] et dans lequel, l'étape a) ayant été exécutée plusieurs fois successivement à plusieurs pas de temps, un vecteur moyen d'inclinaison ayant été estimé au pas de temps précédent, il est prévu, lorsque l'étape a) est exécutée à nouveau lors d'un nouveau pas de temps, de déterminer, lors d'une étape h), une nouvelle estimation du vecteur moyen d'inclinaison, en fonction : [0023] - du vecteur d'inclinaison mesuré lors ce nouveau pas de temps, [0024] - de l'estimation précédente du vecteur moyen d'inclinaison déterminée lors du pas de temps précédent, et en fonction [0025] - d'un degré de similitude entre le vecteur d'inclinaison mesuré lors de cc nouveau pas de temps, et l'estimation précédente du vecteur moyen d'inclinaison, [0026] le procédé comprenant en outre une étape c) de détermination de la position angulaire dudit dispositif portatif, en fonction de la nouvelle estimation du vecteur moyen d'inclinaison déterminée à l'étape h). [0027] Les inventeurs ont constaté que les termes parasites résultant de réflexions sur des éléments de l'environnement du véhicule, et qui affectent les mesures réalisées à l'étape a), varient fortement lorsque le dispositif portatif change de position, même très légèrement (notamment parce que la longueur d'onde des ondes radios employées est généralement petite, de l'ordre de quelques centimètres). [0028] Or, sauf en cas d'immobilité absolue du porteur du dispositif portatif, la position de ce dispositif varie légèrement entre deux mesures successives du vecteur d'inclinaison (c'est-à-dire entre deux exécutions successives de l'étape a), lors de deux pas de temps successifs). Ces changements de position sont particulièrement marqués lorsque le porteur se dirige vers le véhicule, ou lorsque le véhicule, commandé à distance, se déplace par rapport au porteur. [0029] Moyenner plusieurs mesures successives du vecteur d'inclinaison permet alors aux termes parasites en question, qui varient nettement d'une mesure à l'autre, de se compenser. [0030] En l'occurrence, le fait de moyenner ces différentes mesures en tenant compte, pour chaque nouvelle mesure, du degré de similitude de la mesure avec une estimation du vecteur moyen d'inclinaison déterminée précédemment, permet de converger rapidement vers une estimation fiable du vecteur d'inclinaison des ondes reçues, représentative de la direction dans laquelle se situe le dispositif portatif. Cette convergence est notamment plus rapide que ce qui serait obtenu par exemple par un calcul de moyenne arithmétique non pondérée, ou pondérée par des coefficients constants. En effet, tenir compte de ce degré de similitude permet, lorsque l'une des mesures du vecteur d'inclinaison est très différente du vecteur moyen d'inclinaison estimé précédemment (mesure qui est donc fortement entachée par les ternies parasites mentionnés plus haut), de ne prendre en compte cette mesure que de manière atténuée. [0031] De plus, une telle technique, basée en quelque sorte sur un calcul de moyenne régu- lièrement mise à jour, ne nécessite que peu de ressources de calcul, notamment par rapport à une méthode de recherche de vecteurs propres telle que celle de l'algorithme MU.SI.C. [0032] D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédé de détermination conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : [0033] - ledit degré de similitude est déterminé en projetant le vecteur d'inclinaison mesuré lors du nouveau pas de temps, sur ladite estimation précédente du vecteur moyen d'inclinaison ; [0034] - à l'étape b), la nouvelle estimation du vecteur moyen d'inclinaison est déterminée en ajoutant un ternie de mise à jour à l'estimation précédente du vecteur moyen d'inclinaison, le terme de mise à jour étant égal : [0035] - au vecteur d'inclinaison mesuré lors du nouveau pas de temps, multiplié par [0036] - un coefficient de mise à jour qui est d'autant plus grand que ledit degré de si- militude est grand ; [0037] - le coefficient de mise à jour est égal audit degré de similitude, multiplié par un co- efficient de pondération compris entre 0 et 1 ; [0038] - le coefficient de pondération est supérieur à un centième et inférieur à un cinquième [0039] - deux desdits pas de temps immédiatement successifs sont séparés par une durée qui est supérieure ou égale à 1 milliseconde ; [0040] - la durée séparant deux desdits pas de temps immédiatement successifs est inférieure ou égale à 0,1 seconde ; [0041] - ladite onde radio reçue par l'antenne présente une longueur d'onde moyenne in- férieure ou égale à 0,3 mètre ; [0042] - l'étape c) comprend les opérations suivantes : [0043] - comparaison de la nouvelle l'estimation du vecteur moyen d'inclinaison déterminée à l'étape b) avec une pluralité de vecteurs d'inclinaison de référence associés dans cette mémoire à une pluralité respective de positions angulaires de référence, et [0044] - détermination de la position angulaire du dispositif portatif en fonction du résultat de ladite comparaison ; [0045] - les vecteurs d'inclinaison de référence sont préenregistrés dans une mémoire et sont associés respectivement, dans cette mémoire, aux différentes positions angulaires de référence ; [0046] - à l'étape c), la position angulaire est déterminée en fonction : [0047] - desdites positions angulaires de référence, et [0048] - d'une pluralité respective de niveaux de similitude entre, d'une part, la nouvelle es- timation du vecteur moyen d'inclinaison, et, d'autre part, le vecteur d'inclinaison de référence associé à la position angulaire de référence considérée ; [0049] - l'étape c) est exécutée à nouveau pour chaque nouvelle exécution de l'étape h). [0050] L'invention propose également un procédé de localisation, par rapport à un véhicule automobile, d'un dispositif portatif émettant des ondes radio à destination du véhicule, le véhicule étant muni d'une première antenne et d'une deuxième antenne, ce procédé de localisation comprenant les étapes suivantes : [0051] - détermination d'une première position angulaire du dispositif portatif, par rapport à la première antenne, par un procédé de détermination tel que celui décrit ci-dessus, [0052] - détermination d'une deuxième position angulaire du dispositif portatif, par rapport à la deuxième antenne, là aussi au moyen d'un procédé de détermination tel que décrit ci-dessus, et [0053] - détermination d'une position du dispositif portatif par rapport au véhicule au- tomobile, par triangulation, en fonction des première et deuxième positions angulaires déterminées précédemment. [0054] L'invention propose aussi un système de détermination d'une position angulaire d'un dispositif portatif émettant des ondes radio, par rapport à une antenne recevant ces ondes radio, le système comprenant : [0055] - ladite antenne, qui comporte plusieurs récepteurs, et [0056] - un module de traitement électronique, programmé pour exécuter une étape a) de mesure d'un vecteur d'inclinaison d'une onde radio reçue par l'antenne, cette étape de mesure comprenant les opérations suivantes : [0057] - acquisition d'une pluralité de signaux délivrés, respectivement par lesdits récepteurs de l'antenne lors de la réception de ladite onde radio, et [0058] - détermination dudit vecteur d'inclinaison, de manière à ce que ses composantes soient représentatives des phases respectives (lesdits signaux acquis. [0059] Le module de traitement électronique est plus particulièrement programmé pour exécuter l'étape a) plusieurs fois successivement à plusieurs pas de temps, et, ayant estimé un vecteur moyen d'inclinaison au pas de temps précédent, pour exécuter l'étape a) à nouveau lors d'un nouveau pas de temps, puis, lors d'une étape b), pour déterminer une nouvelle estimation du vecteur moyen d'inclinaison en fonction : [0060] - du vecteur d'inclinaison mesuré lors de ce nouveau pas de temps, [0061] - de l'estimation précédente du vecteur moyen d'inclinaison déterminée au pas de temps précédent, et en fonction 6 [0062] - d'un degré de similitude entre le vecteur d'inclinaison mesuré lors de cc nouveau pas de temps, et l'estimation précédente du vecteur moyen d'inclinaison, [0063] et pour exécuter une étape c) de détermination de la position angulaire dudit dispositif portatif, en fonction de la nouvelle estimation du vecteur moyen d'inclinaison déterminée à l'étape h). [0064] Les caractéristiques optionnelles, présentées plus haut en termes de procédé, peuvent également s'appliquer au système de détermination qui vient d'être décrit. [0065] L'invention concerne aussi un système de localisation comprenant : [0066] - un premier système de détermination d'une première position angulaire d'un dispositif portatif émettant des ondes radio, par rapport à une première antenne recevant ces ondes radio, tel que décrit ci-dessus, [0067] - un deuxième système de détermination d'une deuxième position angulaire dudit dispositif portatif, par rapport à une deuxième antenne recevant lesdites ondes radio, tel que décrit ci-dessus, et [0068] - une unité de traitement programmée pour déterminer une position du dispositif portatif par rapport au système de localisation, par triangulation, en fonction desdites première et deuxième positions angulaires. [0069] De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où : [0070] [fig.1] est une représentation schématique, vu de dessus, d'un véhicule automobile équipé d'un système de localisation d'un dispositif portatif émettant des ondes radio à destination du véhicule, [0071] [fig.2] est une représentation schématique d'une antenne du système de localisation de la figure 1, et [0072] [fig.3] est une représentation schématique des principales étapes d'un procédé de détermination d'une position angulaire du dispositif portatif illustré sur la figure 1, par rapport à l'antenne de la figure 2. [0073] La figure 1 représente schématiquement un véhicule 1 automobile comprenant un système de localisation 5 permettant, par triangulation, de déterminer la position d'un dispositif portatif 2 qui communique avec le véhicule 1. [0074] Ce véhicule 1 est ici situé sur une aire de stationnement, non loin d'autres véhicules 4. Un individu 3, porteur du dispositif portatif 2 en question, est situé à proximité, ici à quelques mètres, de celui-ci. [0075] Le dispositif portatif 2 est constitué ici d'un badge d'accès au véhicule 1, comprenant 7 un transpondeur qui reçoit des ondes radio (ondes électromagnétiques) provenant du véhicule 1, et, en réponse, émet à destination du véhicule des ondes radio comprenant par exemple des données d'identification et/ou d'authentification du badge. La longueur d'onde moyenne k des ondes radio émises par le dispositif portatif 2 est égale, ici, à 12 centimètres environ. De manière générale, elle sera choisie de préférence entre 1 centimètre et 1 mètre (la fréquence moyenne de ces ondes radio étant alors comprise entre 0,3 et 30 GHz), voire plus préférentiellement encore entre 1 centimètre et 30 centimètres. [0076] Une fonction de verrouillage et déverrouillage automatique du véhicule 1 (sans in- tervention de l'individu 3 portant le badge 2) est mise en oeuvre par le véhicule, sur la base de la position du dispositif portatif 2 déterminée par le système de localisation 5. Lorsque la position ainsi déterminée montre qu'une distance entre le véhicule 1 et le dispositif portatif 2 est devenue inférieure à un seuil donné, le véhicule se déverrouille (une commande de déverrouillage est transmise à un système électromécanique de verrouillage et déverrouillage centralisé du véhicule). Au contraire, lorsque la position du dispositif portatif 2 montre que la distance en question est devenue supérieure à la distance seuil précitée, le véhicule se verrouille de lui-même (la distance en question peut correspondre à une distance entre la carrosserie du véhicule et le dispositif portatif 2, ou entre un point central O du véhicule et le dispositif portatif 2). [0077] Le système de localisation 5 comprend une première antenne 7 et une deuxième antenne 8. Chacun de ces antennes 7, 8 est directive, c'est-à-dire sensible à la direction selon laquelle elle reçoit les ondes radio provenant du dispositif portatif 2. [0078] Sauf en cas de réflexion sur des éléments de l'environnement du véhicule 1, le trajet suivi par une onde radio W entre le dispositif portatif 2 et la première antenne 7 est rectiligne. 11 en est de même du trajet suivi par cette onde entre le dispositif portatif 2 et la deuxième antenne 8. [0079] La direction de propagation présentée par cette onde radio W au niveau de la première antenne 7 correspond donc à la direction dans laquelle est situé le dispositif portatif 2, par rapport à cette première antenne 7. Cette direction de propagation est appelée première direction de propagation yw.7 dans la suite. Elle peut être déterminée sur la base de signaux délivrés par cette antenne. [0080] De la même manière, la direction de propagation présentée par cette onde radio W au niveau de la deuxième antenne 8 correspond à la direction dans laquelle est situé le dispositif portatif 2, par rapport à la deuxième antenne 8. Elle est appelée deuxième direction de propagation ym.8 dans la suite. [0081] Le système de localisation 5 comprend par ailleurs un système de traitement élec- tronique 10, configuré pour traiter les signaux délivrés par les première et deuxième antennes 7 et 8. Le système de traitement électronique 10 comprend ici une unité de 8 traitement 9 électronique, et deux modules de traitement 70 et 80, associés respectivement aux deux antennes 7 et 8. Ces modules de traitement sont réalisés chacun sous la forme d'un circuit électronique comprenant notamment un processeur, une mémoire, et un ou plusieurs convertisseurs analogique-numérique. L'unité de traitement 9 est réalisée elle aussi sous la forme d'un circuit électronique, comprenant au moins un processeur et une mémoire, et apte à recevoir des données provenant des modules de traitement 70, 80. [0082] Le système de traitement électronique 10 est configure pour : [0083] - déterminer une première position angulaire a, repérant le dispositif portatif 2 par rapport à la première antenne 7, en fonction de signaux délivrés par cette première antenne (la façon de déterminer cette position angulaire est décrite en détail plus bas), [0084] - déterminer une deuxième position angulaire a', repérant le dispositif portatif 2 par rapport à la deuxième antenne 8, en fonction de signaux délivrés par cette deuxième antenne, et pour [0085] - déterminer la position du dispositif portatif 2 par rapport au véhicule 1, par trian- gulation, sur la base des première et deuxième positions angulaires a et a' déterminées précédemment. [0086] La position du dispositif portatif 2, déterminée ainsi par le système de localisation 5, repère le dispositif portatif dans un plan parallèle au châssis du véhicule 1 (plan qui est donc horizontal, le plus souvent). L'unité de traitement 9 est programmée plus précisément pour déterminer cette position comme étant située à l'intersection entre : [0087] - une première droite Dl, qui passe par la première antenne 7 et qui est dirigée paral- lèlement à la première direction de propagation yw,7, et [0088] - une deuxième droite D2, qui passe par la deuxième antenne 8 et qui est dirigée pa- rallèlement à la deuxième direction de propagation yw,k. [0089] La première position angulaire a mentionnée ci-dessus est égale, ici, à l'angle formé entre : [0090] - la première direction de propagation yw.,, présentée par l'onde radio W au niveau de la première antenne 7, et [0091] - un premier axe y7, lié à la première antenne 7 (et repérant l'orientation de celle-ci). [0092] Ce premier axe est ici parallèle à un axe longitudinal y du véhicule 1. [0093] De la même manière, la deuxième position angulaire a' est égale à un l'angle formé entre : [0094] - la deuxième direction de propagation yw,8 présentée par l'onde radio W au niveau de la deuxième antenne 8, et [0095] - un deuxième axe ys, lié à la deuxième antenne 8, qui est parallèle lui aussi à l'axe longitudinal y du véhicule 1. [0096] La structure des première et deuxième antennes 7, 8, et le procédé particulier mis en 9 oeuvre par le système de traitement électronique 10 pour déterminer les deux positions angulaires a et a', peuvent maintenant être décrits plus en détail. [0097] La première antenne 7 est représentée schématiquement sur la figure 2, vue de dessus. [0098] Elle comprend plusieurs récepteurs 71, 72, 73 et 74 individuels, c'est-à-dire plusieurs sous-antennes. Chacun de ces récepteurs 71, 72, 73, 74 est apte à délivrer un signal sl, s2, s3, s4 représentatif des variations instantanées, au niveau de cc récepteur (c'est-à-dire à la position où se trouve ce récepteur), de l'onde radio W reçue par l'antenne. Tels que représentés sur la figure 2, ces récepteurs sont au nombre de quatre, et sont disposés le long du premier axe y7 (en variante, cette antenne pourrait comprendre un nombre de récepteurs différents, et ces récepteurs pourraient être agencés autrement que long d'une ligne). [0099] Les différents signaux sl, s2, s3, s4, acquis par ces récepteurs 71, 72, 73, 74 lors de la réception de l'onde radio W, sont acquis simultanément, ou éventuellement de manière séquentielle les uns après les autres. [0100] En cas d'acquisition séquentielle, le délai, entre les acquisitions respectives de deux quelconques de ces signaux sl, s2, s3, s4, est : [0101] - suffisamment court pour que les phases respectives des signaux sl, s2, s3, s4 acquis soient essentiellement identiques, par exemple à mieux que 5% prés, aux phases pl, (1)2, p3, 94 qui seraient obtenues pour une acquisition simultanée de ces signaux, et/ou [0102] - stable au cours du temps, si bien que ce délai peut alors être compensé a posteriori, de manière à ce que, après compensation, les phases respectives des différents signaux acquis soient essentiellement identiques, par exemple à mieux que 5% prés, aux phases pi, 92, 93, 94 qui seraient obtenues pour une acquisition simultanée de ces signaux. [0103] Dans la suite de l'exposé, on considère donc que les phases respectives des différents signaux sl, s2, s3, s4 sont égales à celles, 91, 92, 93, 94, obtenues pour une acquisition simultanément de ces signaux par les récepteurs 71, 72, 73, 74 de la première antenne 7. [0104] En l'occurrence, ces phases 91, p2, p3, 94 dépendent directement de l'angle a sous lequel cette onde est reçue par la première antenne 7. A titre d'exemple, le déphasage 49 entre deux desdits signaux est ici égal à la quantité suivante : [0105] [Math.1] d.cos(a) X [0106] où d est la distance séparant les deux récepteurs délivrant ces deux signaux. [0107] Une mesure des phases pi, p2, 93, 94 de ces signaux permet donc de déduire une valeur de la première position angulaire a. [0108] Mais, comme expliqué en introduction, les signaux délivrés par la première antenne 7 m'n- (de même que ceux délivrés par la deuxième antenne 8) comprennent généralement des termes parasites, résultants de la réception d'ondes secondaires produites par réflexion de l'onde radio W émise initialement, sur des éléments de l'environnement du véhicule 1. Le trajet d'une telle onde secondaire W', réfléchie par l'un des autres véhicules 4 présents sur l'aire de stationnement, est représenté à titre d'exemple sur la figure 1. Comme on peut le voir sur cette figure, cette onde secondaire est reçue par la première antenne 7 sous un angle de réception qui ne correspond pas à la direction dans laquelle se situe le dispositif portatif 2, ce qui perturbe donc la mesure de la position angulaire du dispositif portatif 2. [0109] Pour réduire, et même éliminer complètement l'influence de ces réflexions parasites, un procédé particulier, représenté schématiquement sur la figure 3, est exécuté par le premier module de traitement 70. [0110] Ce procédé comprend : [0111] - une étape a), de mesure d'un premier vecteur d'inclinaison représentatif de la première direction de propagation YW,, (direction de propagation de l'onde radio W reçue, au niveau de la première antenne 7), puis [0112] - une étape b), au cours de laquelle une estimation d'un vecteur moyen d'inclinaison est mise à jour, en fonction du premier vecteur d'inclinaison ei mesuré à l'étape a), et 10113] - une étape c), au cours de laquelle une valeur ai de la première position angulaire a est déterminée, en fonction de l'estimation 54 du vecteur moyen d'inclinaison déterminée à l'étape h). 10114] Le vecteur moyen d'inclinaison correspond à une sorte de moyenne des différentes mesures du vecteur d'inclinaison réalisées précédemment. Comme on le verra dans la suite, il correspond quasiment à un vecteur d'inclinaison « non perturbé ». qui aurait été mesuré dans une situation idéale pour laquelle l'onde radio W n'aurait subi aucune réflexion parasite sur l'environnement du véhicule. [0115] Ce vecteur moyen d'inclinaison est régulièrement mis à jour, à chaque pas de temps, et c'est sur la base de celui-ci qu'est déterminée la première position angulaire a. [0116] Le premier module de traitement 70 exécute l'ensemble des étapes a), puis b), puis c) plusieurs fois successivement, à plusieurs pas de temps. Ainsi à chaque nouveau pas de temps. le premier module de traitement 70 exécute à nouveau l'étape a), puis l'étape b), puis l'étape c). [0117] Chaque pas de temps est repéré ici par un indice entier i. Le premier vecteur d'inclinaison, noté 11 est égal au vecteur d'inclinaison mesuré au pas de temps numéro i. L'estimation et correspond quant à elle à l'estimation du vecteur moyen d'inclinaison réalisée lors de ce même pas de temps, numéro i. [0118] Les différentes étapes de ce procédé de détermination itératif sont maintenant décrites plus en détail. [0119] Etape a) [0120] Cette étape de mesure comprend les opérations suivantes : [0121] - acquisition des signaux si, s2, s3, s4, délivrés par les différents récepteurs de cette antenne 7 lors de la réception de l'onde radio W, et [0122] - détermination du premier vecteur d'inclinaison de manière à ce que ses composantes soient représentatives des phases respectives pi. p2, 93, 94 desdits signaux acquis. [0123] Chaque composante du premier vecteur d'inclinaison e, est plus précisément égale à l'amplitude complexe Al, A2, A3, A4 du signal sl, s2, s3, s4 considéré (un tel vecteur est généralement appelé « steerine vector » en anglais) : 101241 IMath.21 Ar A = 244 A4 [0125] On rappelle que chacune de ces amplitudes complexes est égale à l'amplitude (réelle) al, a2, a3, a4 du signal considéré, multipliée par l'exponentielle de : j multiplié par la phase du signal, où j2 = -1. Ainsi, l'amplitude complexe Al du signal si, par exemple, est égale à al.exp(j.91). [0126] Les phases 91, 92, 93, 94 des signaux acquis, sur la base desquelles est déterminé le premier vecteur d'inclinaison A, correspondent aux phases de ces signaux par rapport à un signal de référence. Ce signal de référence peut par exemple, comme ici, être le signal si délivré le premier de ces récepteurs, 71 (auquel cas 91=0, tandis que les autres phases 92, p3, 94 sont égales aux déphasages respectifs des signaux s2, s3, s4 par rapport au premier signal sl). [0127] Le premier module de traitement 70 peut par exemple être programmé pour dé- terminer les amplitudes complexes Al, A2, A3, A4 des signaux acquis par démodulation synchrone (c'est-à-dire par exemple au moyen d'une multiplication du signal 12 considéré avec le signal de référence). [0128] Etape b) [0129] De manière remarquable, à chaque nouveau pas de temps, au cours de l'étape h), une nouvelle estimation 2, du premier vecteur moyen d'inclinaison est déterminée en fonction : [0130] - du premier vecteur d'inclinaison 1-->' qui a été mesuré (à l'étape a)) lors de ce nouveau pas de temps (pas de temps d'indice i), [0131] - d'une l'estimation précédente du premier vecteur moyen d'inclinaison, déterminée au pas de temps précédent (c'est-à-dire au pas de temps d'indice i-1), et en fonction [0132] - d'un degré de similitude ds entre : [0133] - le premier vecteur d'inclinaison e, qui a été mesuré lors de ce nouveau pas de temps, et 101341 - l'estimation précédente du premier vecteur moyen d'inclinaison. [0135] L'estimation 2,, déterminée au pas de temps numéro i prend donc en compte plusieurs mesures successives du vecteur d'inclinaison, sous la forme d'une sorte de moyenne de ces mesures, réalisées à des instants différents. En l'occurrence, il prend ici en compte un nombre i de telles mesures, où i est le nombre de pas de temps effectués depuis le début du procédé ; dans le mode de réalisation décrit ici, l'estimation 2, prend donc en compte toutes les mesures effectuées depuis le début du procédé. [0136] Cela permet de tirer parti de légers déplacements de l'individu 3 qui porte le dispositif portatif 2, d'une mesure à l'autre. [0137] En effet, les termes parasites qui affectent les mesures en question, dus aux réflexions sur l'environnement du véhicule 1, varient fortement lorsque le dispositif portatif 2 change de position, même très légèrement. [0138] Une explication possible de cette forte variation est que, d'une part, les vecteurs d'inclinaison mesurés sont sensibles à une interférence entre l'onde principale (qui suit un trajet rectiligne) et les ondes secondaires résultants des réflexions parasites en question, et, que d'autre part, la longueur d'onde moyenne des ondes radio employées est relativement, petite, si bien que, entre deux mesures l'individu se déplace généralement d'une distance comparable à cette longueur d'onde, ou à une fraction de cette longueur d'onde. Un tel déplacement entrain donc une variation forte des termes 13 d'interférence en question, qui parasitent la mesure. [0139] Moyenner ainsi plusieurs mesures successives du vecteur d'inclinaison permet alors que les termes parasites en question, qui varie nettement d'une mesure à l'autre, se compensent. [0140] Le degré de similitude mentionné plus haut est représentatif du fait que la nouvelle mesure du premier vecteur d'inclinaison, est plus ou moins proche de l'estimation précédente i_i du premier vecteur moyen d'inclinaison. En l'occurrence, ce degré de similitude est d'autant plus grand que les directions respectives des vecteur ri et sont proches (directions au sens mathématique, dans l'espace vectoriel où sont définis ces vecteurs). 101411 Le fait de prendre en compte ce degré de similitude, lors de la mise à jour de l'estimation permet que cette estimation converge rapidement vers une estimation fiable du vecteur d'inclinaison des ondes reçues, représentative de la direction dans laquelle se situe effectivement le dispositif portatif 2. En effet, tenir compte de cc degré de similitude permet, lorsque l'une des mesures du vecteur d'inclinaison est très différente du vecteur moyen d'inclinaison estimé précédemment (mesure qui est donc fortement entachée par les termes parasites mentionnés plus haut), de ne prendre en compte cette mesure que de manière atténuée. [0142] Dans le mode de réalisation décrit ici, le degré de similitude ds est déterminé plus précisément en projetant le premier vecteur d'inclinaison , mesuré lors du nouveau pas de temps d' indice i, sur l'estimation précédente du premier vecteur moyen d'inclinaison, soit : [0143] [Math.3] as = r-i [0144] où e est l'hermitique conjugué du premier vecteur d'inclinaison ( 7,, est donc obtenu en calculant le complexe conjugué de la transposée du vecteur 14 [0145] Par ailleurs, la nouvelle estimation Z est déterminée en ajoutant à l'estimation précédente un terme de mise à jour C. rz, égal au vecteur d'inclinaison qui vient d'être mesuré, multiplié par un coefficient de mise à jour C: 101461 IMath.41 = + CM 101471 Ce coefficient de mise à jour C est éeal au degré de similitude ds, multiplié par un coefficient de pondération e compris entre 0 et 1 : C = E ,ds. Il est donc d'autant plus grand que le degré de similitude ds est grand. [0148] Dans le mode de réalisation décrit ici, la nouvelle estimation xi est donc déterminée conformément à la formule suivante : [0149] [Math.5] )éi = + 101501 Cette estimation itérative du vecteur moyen d'inclinaison peut par exemple débuter en partant d'une estimation initiale qui est nulle. [0151] Comme on peut le constater, les calculs permettant de déterminer la nouvelle es- timation ne nécessitent que peu de ressources de calcul, notamment en comparaison d'une méthode de recherche de vecteurs propres telle que celle de l'algorithme MU.SI.C. (en effet, l'estimation en question nécessite seulement d'effectuer deux ou trois opérations élémentaires - addition ou produit hermitien -, portant sur des vecteurs de dimension réduite). [0152] La vitesse de convergence de cette méthode d'estimation itérative, et la qualité de l'estimation obtenue dépendent principalement : [0153] - du cocfficicnt de pondération e, et [0154] - de la durée At entre deux pas de temps (durée entre deux pas de temps qui sc suivent immédiatement). [0155] La valeur du coefficient de pondération e est choisie de préférence entre un centième (0,01) et un cinquième (0,2). Cela permet (sauf en cas de déplacement particulièrement brusque du dispositif portatif 2) de converger vers une valeur stable de l'estimation en environ 5 à 100 itérations (en 5 à 100 pas de temps). Une première estimation stable du vecteur moyen d'inclinaison (et donc de la première position angulaire a) est alors obtenue à la fois en un temps relativement court, et sur la base d'un nombre de mesures successives suffisamment élevé pour que la compensation des ternies parasites précités, par effet de moyenne, soit efficace. [0156] Pour ce qui de la durée At, elle est ajustée de manière à ce que l'individu 3 qui porte le dispositif portatif 2 se déplace au moins un peu entre deux pas de temps successifs, en l'occurrence d'au moins une fraction de la longueur d'onde moyenne X. Cela permet que les termes parasites mentionnés plus haut varient effectivement d'une mesure à l'autre (ce qui permet ensuite que ces termes parasites se compensent, par effet de moyenne). A cette fin, la durée At entre deux pas de temps successifs est choisie supérieure à : la longueur d'onde moyenne X des ondes radios employées divisée par 30 et divisée par une vitesse de déplacement moyenne d'un piéton de 1 mètre par seconde. Ici, compte tenu de la longueur d'onde employée, la durée At est donc choisie supérieure à 4 millisecondes environ. [0157] Une valeur plus courte pourrait aussi être choisie pour la durée At, mais il serait alors nécessaire de prendre en compte un très grand nombre de mesures successives (le coefficient de pondération s serait alors choisi très petit) pour obtenir une compensation efficaces des termes parasites en question, alourdissant ainsi inutilement les calculs. [0158] Par ailleurs, la durée At est telle que l'individu 3 qui porte le dispositif portatif 2 se déplace peu par rapport à l'environnement du véhicule (c'est-à-dire d'une distance inférieure au mètre) entre deux pas de temps successifs, afin notamment que sa position angulaire par rapport à l'antenne 7 ait peu changée entre deux mesures successives. Pour cela, la durée At est choisie inférieure à 0,1 seconde. [0159] Le fait que la durée At reste relativement petite permet en outre que le temps de latence de ce processus d'estimation itératif soit lui aussi petit. Ce temps de latence correspond à la durée nécessaire pour converger à nouveau vers une estimation stable du vecteur moyen d'inclinaison, en cas changement brusque de la position angulaire du dispositif portatif 2. A titre d'exemple, pour un coefficient de pondération s de 0,15, et une durée At entre deux pas de temps de 0,05 seconde, ce temps de latence vaut environ 0,05/0,15 zr, 0,35 seconde. 101601 11 est noté à ce propos que l'estimation zr du vecteur moyen d'inclinaison est mise à jour (« ralraichie ») presque en continu, à chaque nouveau de pas de temps, cc qui permet de suivre à chaque instant les déplacements du dispositif portatif 2 par rapport à l'antenne 7 (avec toutefois un léger temps de retard par rapport à ces déplacements, égal au temps de latence mentionné 16 plus haut). [0161] Enfin, il est noté que la durée At peut ici être réglée de manière à ce que le dé- placement moyen du dispositif portatif 2, entre deux pas de temps, soit à la fois : [0162] - petit par rapport aux dimensions typiques de l'environnement du véhicule, et [0163] - comparable à la longueur d'onde moyenne k, ou à une fraction de cette longueur d'onde, [0164] grâce au fait que cette longueur d'onde moyenne est avantageusement petite par rapport aux dimensions typiques de l'environnement du véhicule (puisqu'inférieure au mètre, voire même inférieure à 0,3 mètre). [0165] Etape c) [0166] Comme déjà indiqué, après chaque exécution de l'étape h), une nouvelle valeur a, de la première position angulaire a est déterminée par le premier module de traitement 70. [0167] Cette nouvelle valeur a, est déterminée en comparant : [0168] - l'estimation sl du vecteur moyen d'inclinaison, qui vient d'être déterminée au pas de temps d'indice i, avec [0169] - une pluralité de vecteurs d'inclinaison de référence Xref,l, »', associés, dans une mémoire du premier module de traitement 70, à une pluralité respective de positions angulaires de référence ai, a,, aN. [0170] Ces vecteurs d'inclinaison de référence, et les positions angulaires qui leur sont associées, ont été déterminés lors d'une phase préliminaire de calibration du système de détermination de position angulaire 6 constitué par la première antenne 7 et le premier module de traitement 70 qui lui est associé. Au cours de cette phase, le véhicule 1, ou un véhicule du même modèle, équipé de ce système de détermination, est placé dans un environnement dépourvu d'éléments réfléchissants pour les ondes radio employées. Un dispositif portatif est alors placé successivement en plusieurs position angulaires connues, égales aux positions angulaires de référence al, a,, ..., Pour chacune de ces positions angulaires de référence, un vecteur d'inclinaison, qui constitue l'un des vecteurs d'inclinaison de référence, est alors mesuré (comme lors de l'étape a) décrite plus haut), puis stocké dans la mémoire du premier module de traitement 70, en étant associé à cette position angulaire de référence. [0171] La comparaison de chaque vecteur d'inclinaison de référence K (k=1, ...,N) avec l'estimation 17 âti. du vecteur moyen d'inclinaison consiste ici à déterminer un degré de similitude ds,,, entre cc vecteur d'inclinaison de référence *>'fx et l'estimation 4 En l'occurrence, cc degré de similitude est égal à la projection de l'estimation .2, sur le vecteur d'inclinaison de référence XreI,k considéré : [0172] [Math.61 US,. k - k»C k = N 101731 Le premier module de traitement 70 sélectionne ensuite la position angulaire de référence qui est associée à celui des vecteurs d'inclinaison de référence présentant le degré de similitude le plus grand avec l'estimation [0174] La valeur «, de la première position angulaire a est alors déterminée comme étant égale à la position angulaire de référence ainsi sélectionnée. [0175] En variante, le premier module de traitement pourrait être programmée pour dé- terminer la valeur cc, de la première position angulaire a. en tenant compte de plusieurs des positions angulaires de référence, par exemple en calculant une moyenne des deux positions angulaires de référence associées aux deux degrés de similitude les plus grands, chacune de ces positions angulaires de référence étant pondérée, dans cette moyenne, par le degré de similitude ds,k correspondant. [0176] On peut aussi envisager, en variante, que les vecteurs d'inclinaison de référence soient obtenus par calcul, plutôt que par des mesures. Lc calcul de ces vecteurs d'inclinaison de référence est alors réalisé en tenant compte de la géométrie de l'antenne 7, en tenant compte de la géométrie du réseau de récepteurs 71, 72, 73, 74 de cette antenne. L'influence éventuelle de la géométrie de la voiture peut aussi être prise en compte lors de ce calcul. [0177] Cc calcul des vecteurs d'inclinaison de référence peut être réalisé par exemple par un programme informatique de simulation numérique de propagation d'ondes électromagnétiques, lors d'une phase préliminaire de calibration par simulation numérique. Dans ce cas, l'ensemble des vecteurs d'inclinaison de référence obtenus par ce calcul, et les positions angulaires de référence correspondantes, sont stockés dans la mémoire du module de traitement 70. [0178] Lc calcul des vecteurs d'inclinaison de référence pourrait aussi être réalisé di- rectement le module de traitement 70, en quelque sorte à la volée, c'est-à-dire après 18 chaque acquisition réalisée par l'antenne 7 (mais cela amènerait à réaliser plusieurs fois, et de manière identique, le calcul de ces vecteurs d'inclinaison de référence). [0179] La structure de la deuxième antenne 8 est ici identique à celle de la première antenne 7 qui a été décrite plus haut, et le deuxième module de traitement 80 est identique au premier module de traitement 70 qui vient d'être présenté. Ce deuxième module de traitement 80 est ainsi programmé pour déterminer une valeur a', de la deuxième position angulaire a', mise à jour régulièrement à plusieurs pas de temps successifs, de la même manière que ce qui a été présenté plus haut pour la première position angulaire a. [0180] Différentes variantes peuvent être apportées au système de localisation 5 qui vient d'être décrit, et au procédé de localisation associé mis en oeuvre par ce système. [0181] Tout d'abord, le système de localisation pourrait comprendre plus de deux antennes, du type de celles décrites ci-dessus, afin d'améliorer encore la précision avec laquelle est déterminée la position du dispositif portatif [0182] Ensuite, les différentes opérations, exécutées par le système de traitement élec- tronique pour déterminer la position du dispositif portatif, pourraient être réparties différemment entre les différents éléments de cc système de traitement. A titre d'exemple, les modules de traitement pourraient être configurés pour exécuter seulement l'étape a), les étapes h) et c) étant exécutées, de manière centralisée, par l'unité de traitement. [0183] D'autre part, le degré de similitude entre une nouvelle mesure du vecteur d'inclinaison, et une estimation précédente du vecteur moyen d'inclinaison, pourrait être déterminé autrement que ce qui a été présenté, par exemple en calculant le carré du produit hermitien de ces deux vecteurs. [0184] Par ailleurs, les étapes du procédé de détermination de position angulaire qui a été décrit plus haut pourraient être agencées différemment les unes par rapport aux autres. Par exemple, les étapes b) et c) pourraient ne pas être exécutées à chaque pas de temps, mais seulement tous les 5 ou 6 pas de temps, par exemple. Dans ce cas, l'étape a) serait donc exécutées un certain nombre de fois entre deux exécutions successives de l'étape b) de mise à jour de l'estimation ±',. Cette disposition peut par exemple s'avérer utile lorsque l'étape a) est exécutée à une fréquence élevée, imposée par l'antenne correspondante et trop grande pour qu'un déplacement substantiel du dispositif portatif ai lieu entre deux pas de temps successifs. 101851 D'autres applications, nécessitant de connaitre la position ou la distance du dispositif portatif par rapport au véhicule, peuvent être envisagées, en plus ou à la place de la fonction de verrouillage et déverrouillage automatique présentée plus haut. 101861 11 est noté d'ailleurs que le dispositif portatif pourrait être constitué d'un téléphone 19 portable, ou d'une tablette informatique, apte à commander le véhicule à distance, au lieu d'être constitué d'un badge d'accès. 20