FR 3093058 A1 20200828 FR 1901749 A 20190221 Description Titre de l'invention : Procédé et dispositif de commande de lavage de caméra de véhicule Domaine technique [0001] L'invention concerne les véhicules, notamment de type automobile, et plus pré- cisément les interfaces homme/machine (1HM) qui sont destinées à contrôler des fonctions assurées par des équipements de véhicule. L'invention concerne également les systèmes de vision extérieure de véhicule et plus précisément le contrôle de ces systèmes, notamment le contrôle de la commande de lavage ou de nettoyage de caméra(s) comprise(s) dans de tels systèmes. Arrière-plan technologique [0002] Les véhicules contemporains embarquent souvent un système de vision extérieur, aussi appelé système de rétrovision ou système d'aide visuelle au recul (AVR). Un tel système comprend une ou plusieurs caméras disposées sur le véhicule, à l'extérieur de celui-ci. Les images acquises par de telles caméras sont alors affichés sur un dispositif d'affichage comprenant un écran, par exemple sur un dispositif d'affichage intégré dans la planche de bord ou dans un rétroviseur ou sur un dispositif d'affichage de type tablette ou téléphone intelligent (de l'anglais « smartphone »). [0003] La ou les caméras du système de vision extérieur étant disposées à l'extérieur du véhicule, ces dernières sont sujettes aux projections de pluie, boue et poussière. Pour offrir des images nettes de l'environnement proche du véhicule au conducteur et/ou à ses passagers, il est nécessaire de laver ou nettoyer ces caméras lorsqu'elles sont sales. [0004] Sur certains véhicules, la commande du nettoyage de la ou les caméras du système de vision extérieure est couplée à la commande de nettoyage du pare-brise. Il n'existe alors pas de commande dédiée et l'utilisateur n'a pas toujours conscience que l'activation de la commande de nettoyage du pare-brise nettoie aussi la ou les caméras. [0005] Sur d'autres véhicules, il existe un bouton physique ou virtuel sur l'écran de contrôle de fonctions du véhicule qui permet de commander le nettoyage de la ou les caméras par appui sur celui-ci. Une telle solution entraine de la diversité d'un véhicule à l'autre selon qu'il est équipé ou non d'un système de vision extérieur et participe à la multiplication des boutons, ce qui réduit la convivialité et la simplicité de l'interface homme/machine permettant d'interagir avec les différentes fonctions et organes du véhicule. Résumé de l'invention [0006] La présente invention vise à corriger au moins un des problèmes précités. Un objet de la présente invention est d'améliorer la commande de nettoyage ou lavage d'une ou 2 plusieurs caméras d'un système de vision extérieure pour véhicule. [0007] Selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé de commande de lavage d'au moins une caméra d'un système de vision extérieure de véhicule, le procédé comprenant les étapes de : [0008] - affichage d'au moins une image représentative de l'acquisition de la au moins une caméra sur un écran ; [0009] - détection d'un geste représentatif d'un balayage au moins partiel de l'écran ; [0010] - commande du lavage de la au moins une caméra suite à la détection du geste. [0011] Selon une variante, l'écran est un écran tactile, le geste correspondant en un dé- placement d'au moins un doigt sur l'écran tactile. [0012] Selon encore une variante, l'écran est un écran non tactile, le geste correspondant en un déplacement d'au moins un doigt devant l'écran, la détection comprenant une étape de reconnaissance du geste. [0013] Selon une variante supplémentaire, le geste est représentatif du déplacement d'un essuie-glace sur un pare-brise. [0014] Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un dispositif de commande de lavage d'au moins une caméra d'un système de vision extérieure de véhicule, le dispositif comprenant : [0015] - des moyens d'affichage d'au moins une image représentative de l'acquisition de la au moins une caméra sur un écran ; [0016] - des moyens de détection d'un geste représentatif d'un balayage au moins partiel de l'écran ; [0017] - des moyens de commande du lavage de la au moins une caméra suite à la détection du geste. [0018] Selon une variante, l'écran est un écran tactile, le geste correspondant en un dé- placement d'au moins un doigt sur l'écran tactile. [0019] Selon encore une variante, l'écran est un écran non tactile, le geste correspondant en un déplacement d'au moins un doigt devant l'écran, les moyens de détection du geste comprenant des moyens de reconnaissance du geste. [0020] Selon une variante supplémentaire, le geste est représentatif du déplacement d'un essuie-glace sur un pare-brise. [0021] Selon un troisième aspect, l'invention concerne un véhicule, par exemple de type au- tomobile, comprenant le dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l'invention. [0022] Selon un quatrième aspect, l'invention concerne un programme d'ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l'exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l'invention, ceci notamment lorsque le programme d'ordinateur est exécuté par au moins un processeur. 3 100231 Un tel programme d'ordinateur peut utiliser n'importe quel langage de pro- grammation, et être sous la forme d'un code source, d'un code objet, ou d'un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. [0024] Selon un cinquième aspect, l'invention concerne un support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l' invention. [0025] D'une part, le support d'enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit rnicroélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. [0026] D'autre part, ce support d'enregistrement peut également être un support trans- missible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d'ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. [0027] Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d'ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures [0028] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l'invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles : [0029] [fig.1] illustre une image résultant de l'acquisition de l'environnement d'un véhicule par une caméra d'un système de vision extérieure du véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; [0030] [fig.21 illustre un geste effectué sur un écran affichant l'image de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; [0031] [fig.3] illustre schématiquement un dispositif de commande de lavage d'une caméra ayant acquis l'image de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; [0032] [fig.4] illustre un organigramme des différentes étapes d'un procédé de commande du lavage d'une caméra d'un système de vision extérieure du véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Description des modes de réalisation [0033] Un dispositif et un procédé de commande d'au moins une caméra d'un système de vision extérieure de véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux fleures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout. au long de la description qui va suivre. Les modes de réalisation décrits ci-dessous s'attachent plus particulièrement à une mise en oeuvre du dispositif de commande selon l'invention au sein d'un véhicule, notamment un véhicule automobile. Cependant, toute mise en oeuvre dans un contexte différent, en particulier dans tout type de véhicule (par exemple un camion), est également visée par la présente invention. [0034] Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l'invention, un procédé de commande du lavage (ou nettoyage) d'une ou plusieurs caméras d'un système de vision extérieure d'un véhicule, par exemple de type automobile, comprend l'affichage sur un dispositif d'affichage (par exemple un écran) d'une ou plusieurs images représentatives d'au moins une partie de l'environnement proche du véhicule. Ces images ont avantageusement été acquises par une ou plusieurs des caméras du système de vision extérieur du véhicule. Un geste représentatif d'un balayage de l'écran affichant la ou les images est détecté, déclenchant la commande du lavage de la ou les caméras du système de vision extérieur. [0035] Un dispositif configure pour la mise en oeuvre du procédé est également décrit. [0036] La commande du lavage de la ou les caméras du système de vision extérieur par un simple geste simplifie l'ergonomie de l'interface homme/machine contrôlant les différents équipements (ou partie d'entre eux) du véhicule et rend la commande plus intuitive. [0037] [fig. I J illustre une image I résultant de l'acquisition de l'environnement d'un véhicule par une caméra d'un système de vision extérieure du véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. [0038] L'image 1 comprend deux parties 10 et 11. Une première partie 10 correspond au point de vue d'une caméra déterminée, par exemple une caméra positionnée à l'arrière du véhicule, par exemple au-dessus de la plaque d'immatriculation ou au niveau de la lunette arrière du véhicule. Le point de vue ou le champ de vision de la caméra arrière permet au conducteur et/ou aux passagers du véhicule de voir sur l'écran affichant l'image 1 l'environnement extérieur immédiat situé derrière le véhicule. Une zone de texte 100 est incrustée sur la première partie 10 pour afficher des informations ou avertissements telles que « Veuillez vérifier l'environnement avant toute manoeuvre ». La première partie 10 est enrichie optionnellement d'informations graphiques d'aide à la conduite en temps réel, telle que la trajectoire prévue du véhicule en fonction de conditions courantes (par exemple l'orientation des roues de direction) ou une distance par rapport à un obstacle, sous la forme de lignes droites ou courbes, horizontales et/ou verticales. La première partie 10 est par exemple enrichie en contenu via toute solution de réalité augmentée connue de l'homme du métier. [0039] Une deuxième partie 11 de l'image 1 correspond à une vue panoramique de l'environnement immédiat du véhicule, vue de dessus le véhicule. Cette deuxième partie 11 est obtenue par composition de flux vidéo obtenus de plusieurs caméras positionnées en différents points du véhicule, par exemple 4 flux vidéo reçus de 4 caméras différentes, une caméra arrière, une caméra avant, une caméra latérale gauche et une caméra latérale droite. Selon cet exemple particulier, les 4 caméras font partie du système de vision extérieure du véhicule. Selon cet exemple, le conducteur et/ou le(s) passager(s) du véhicule visualise en temps réel l'environnement extérieur du véhicule, avec une première partie 111 permettant de visualiser l'environnement situé derrière le véhicule, une deuxième partie 112 permettant de visualiser l'environnement situé devant le véhicule, une troisième 113 permettant de visualiser l'environnement situé à gauche du véhicule et une quatrième partie 114 permettant de visualiser l'environnement situé à droite du véhicule. [0040] Le contenu affiché dans la première partie 10 de l'image 1 correspond au flux vidéo, enrichi de contenus graphiques additionnels ou non, obtenu de l'une quelconque des caméras du système de vision extérieur du véhicule. Le contenu affiché est par exemple déterminé automatiquement en fonction du sens de marche du véhicule. Par exemple, si le véhicule est en marche arrière alors le contenu affiché dans cette première partie 10 correspond au contenu obtenu de la caméra an-ière. Si le véhicule est en marche avant alors le contenu affiché dans cette première partie 10 correspond au contenu obtenu de la caméra avant. Selon une variante, le contenu affiché dans cette première partie 10 est par exemple déterminé ou choisi par un utilisateur, le conducteur ou un passager par exemple, par l'utilisation de moyens de commande dédiés ou en cliquant sur l'une des parties Ill à 114 de la vue panoramique 11, notamment lorsque l'écran utilisé pour afficher l'image 1 est un écran tactile, pour afficher la vue associée à la partie cliquée. [0041] Selon une variante de réalisation, la première partie 10 de l'image 1 est subdivisée en 4 sous-parties, chaque sous-partie affichant le flux vidéo obtenue d'une caméra différente du système de vision extérieure du véhicule. [0042] Selon une autre variante de réalisation, l'image 1 ne comprend qu'une partie, par 6 exemple la première partie 10. [0043] Bien entendu, le nombre de caméras du système de vision extérieure du véhicule n'est pas limité à 4, mais s'étend à tout nombre, par exemple 1 caméra ou 2, 3, 8 ou plus de caméras. [0044] [fig.2] illustre un geste effectué sur ou devant un écran affichant l'image 1, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. [0045] La figure 2 représente le geste effectué par la main 21 d'un utilisateur sur l'écran affichant l'image 1 ou devant l'écran affichant l'image 1. Le geste correspond avantageusement en un geste simulant un balayage de l'écran. Lorsque l'écran est tactile, le geste correspond par exemple en un déplacement d'un ou plusieurs doigts de la main 21 dans une direction, par exemple vers la gauche ou vers la droite, sur une distance déterminée, par exemple sur quelques centimètres, par exemple 3, 5, 7, 10 ou 15 cm. La distance déterminée est par exemple fonction de la taille de l'écran, selon une variante optionnelle de réalisation. Le déplacement du ou des doigts est par exemple horizontal, vertical, en diagonal ou selon toute direction de déplacement. Selon un autre exemple, le geste correspond à un déplacement du ou des doigts selon deux directions opposées, par exemple de gauche à droite puis de droite à gauche, ou de bas en haut puis de haut en bas. Selon un autre exemple, le geste correspond en un déplacement du ou des doigts de la main 21 simulant ou représentant le déplacement d'un essuie-glace sur un pare-brise, c'est-à-dire formant par exemple un arc de cercle. [0046] L'écran tactile correspond par exemple à un écran de type LCD ((le l'anglais Liquid Crystal Display » ou en français « Affichage à cristaux liquides ») ou de type OLED (de l'anglais « Organic Light-Emitting Diode » ou en français « Diode électroluminescente organique ») associé à une surface tactile. La surface tactile utilise par exemple un système capacitif avec une couche accumulant les charges et disposée sur la surface tactile. Selon une variante, la surface tactile est associée à un réseau de capteurs de rayonnement infrarouge, horizontal et vertical, pour détecter la position ou la séquence de positions du contact du ou des doigts de la main 21 sur la surface tactile. [0047] Lorsque l'écran n'est pas tactile, le geste est détecté par exemple par l'analyse d'images d'une ou plusieurs caméras filmant la main, par exemple une ou plusieurs caméras positionnées dans le cadre de l'écran. L'analyse correspond par exemple en une comparaison avec des images d'une base de données, les images comprenant des images positives représentant le ou les gestes attendus pour déclencher la commande de lavage de la caméra et des images négatives représentant des gestes différents de ceux attendus. Selon une variante, le geste est détecté par l'analyse d'images vidéo associées à des images de profondeur obtenues par une ou plusieurs caméras 7 d'acquisition vidéo + profondeur. [0048] Une fois le geste détecté, la commande du lavage de la caméra réalisant l'acquisition du contenu affiché sur l'écran et correspondant au contenu de la première partie 10 de l'image 1 est déclenchée. La commande est par exemple déclenchée par le dispositif gérant l'interface homme/machine gérant l'affichage de l'image 1 sur l'écran et la détection du geste (par exemple le dispositif 3 de la figure 3), la commande étant alors transmise au calculateur ou ECU (de l'anglais « Electronic Control Unit » ou en français « Unité de Commande Electronique ») assurant le contrôle du lavage de la ou les caméras du système de vision extérieure du véhicule. Par exemple, si le contenu affiché sur la première partie de l'image 10 correspond au contenu obtenu de la caméra arrière du système de vision extérieure du véhicule, alors la commande de lavage de la caméra arrière est déclenchée. [0049] Selon une variante de réalisation, le geste de la main est effectué sur une des parties 111 à 114 de la vue panoramique correspondant à la deuxième partie 11 de l'image 1. La partie sur laquelle le geste est effectué est déterminée et la commande du lavage de la caméra correspondant au point de vue associé à cette partie est déclenchée. Par exemple, si le geste est effectué sur ou devant la partie 112, alors la commande de lavage de la caméra avant est déclenchée. Selon un autre exemple, si le geste est effectué sur ou devant la partie 114, alors la commande de lavage de la caméra droite est déclenchée. [0050] [fig.3] illustre schématiquement un dispositif 3 de commande de lavage d'une ou plusieurs caméras d'un système de vision extérieure de véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non-limitatif de l'invention. Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en oeuvre des étapes du procédé décrit en regard de la figure 4. Des exemples d'un tel dispositif 3 comprennent, sans y être limités, différents appareils électroniques tels qu'un calculateur ou un ECU, un téléphone intelligent ((le l'anglais « smartphone »), une tablette, un dispositif de navigation de type GPS, un équipement électronique embarqué tel qu'un ordinateur de bord d'un véhicule. Les éléments du dispositif 3, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 3 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou infoimatiques) ou encore d'une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 3 est couplé en communication avec d'autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemples des calculateurs ou ECU, par exemple par l'intermédiaire d'un bus de communication ou au travers de ports d'entrée / sortie dédiés. [0051] Le dispositif comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter 8 des instructions pour la réalisation des étapes du procédé. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d'entrée/sortie, et différents circuits connus de l'homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31, par une mémoire volatile at/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DR/AM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. [0052] Le code informatique comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire ou le dispositif de stockage mémoire 31. [0053] Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 32 d'éléments d'interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple la ou les caméras du système de vision extérieure, un ou plusieurs capteurs de profondeur, des capteurs odométriques, un capteur GPS. Les éléments d'interface du bloc 32 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : [0054] - interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluctooth® ou Wi-Fi® ; [0055] - interface USB (de l'anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; [0056] - interface HDMI (de l'anglais « High Dcfinition Multimedia Interface ou « Interface Multimedia Haute Dcfinition » en français). [0057] Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d'établir une communication avec d'autres dispositifs (tels que des calculateurs ou ECU, des caméras, un ou plusieurs capteurs de profondeur, un point d'accès ou un routeur qui offre des accès à des réseaux externes comme l'Internet) via un canal de communication 330, par exemple un bus de commu- nication de type bus de données CAN ((le « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »). L'interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ ou des données via le canal de communication 330. L'interface de communication 33 comprend par exemple un modem et/ou une carte réseau et le canal de communication peut par exemple être mis en oeuvre dans un medium filaire et/ou sans fil. [0058] Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 3 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11 ou un réseau mobile tel qu'un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 - version 10) ou 5G. [0059] Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu'un écran d'affichage 340, un ou des haut-parleurs 350 et/ou d'autres périphéiiques 360 (lecteur de DVD, un système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 34. 35 9 et 36. Selon une variante, l'un ou l'autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 3. L'écran d'affichage 340 correspond par exemple à l'écran, tactile ou non, affichant l'image 1. [0060] [fig.4] illustre un organigramme des différentes étapes d'un procédé de commande du lavage d'une ou plusieurs caméras d'un système de vision extérieure de véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en oeuvre dans le dispositif 3 de la figure 3. [0061] Dans une première étape 41, une ou plusieurs images telles que l'image 1 sont rendues et/ou affichées sur un écran, l'écran tactile ou non tactile. La ou les images affichées représentent l'environnement proche du véhicule capturé par l'une ou plusieurs des caméras du système de vision extérieure. [0062] Dans une deuxième étape 42, un geste représentatif d'un balayage est détecté, le geste étant réalisé en touchant l'écran si l'écran est tactile et devant l'écran si l'écran est non tactile. [0063] Dans une troisième étape, la commande du lavage de la ou les caméras dont le contenu est affiché sur l'écran est déclenchée par la détection du geste. [0064] Bien entendu, l'invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant niais s'étend à une méthode de contrôle d'un système de vision extérieure de véhicule et au dispositif configure pour la mise en oeuvre d'une telle méthode. [0065] L'invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus géné- ralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 3 de la figure 3. 10