FR 3089003 A1 20200529 FR 1871784 A 20181123 Description Titre de l'invention : Procédé et système pour la gestion de données d'occupation d'espace générées par un véhicule terrestre à moteur Domaine technique [0001] La présente invention concerne le domaine des systèmes d'aide à la conduite pour véhicules terrestres à moteur. L'invention porte notamment sur un procédé de détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre de durée de stockage relatif à des données d'occupation d'espace générées en utilisant au moins un appareil de détection agencé dans un véhicule terrestre à moteur. L'invention s'applique notamment aux véhicules automobiles. Technique antérieure [0002] On sait que les systèmes d'aide à la conduite actuels, notamment ceux destinés à l'assistance pour la conduite autonome, basent généralement les fonctionnalités d'aide à la conduite (e.g. freinage d'urgence, évitement latéral, suivi de la voie, etc.) sur une perception d'un environnement de conduite déterminée en utilisant les appareils de détection de natures diverses qui sont aujourd'hui agencés dans la plupart des véhicules (LIDAR, RADAR, caméra, capteurs à ultrasons, etc.). Aussi, dans la plupart des cas, la perception de l'environnement de conduite est établie par le système d'aide à la conduite sur la base de données d'occupation d'espace qui caractérisent la présence (ou l'absence) d'obstacle(s) au sein d'un environnement de conduite et qui sont générées en utilisant de tels appareils de détection. Dans certains cas, cette perception de l'environnement de conduite se matérialise sous la forme d'une grille d'occupation établie pour couvrir un espace plus ou moins grand situé à proximité du véhicule. Dans ce contexte, l'évolution de l'occupation de l'espace par des obstacles ou des objets est alors définie en utilisant, par exemple, une variable d'état qui caractérise un état d'occupation et qui est définie pour chaque cellule de la grille, i.e. pour toutes les portions d'un espace considéré qui est situé à proximité du véhicule. Ainsi, généralement, la variable d'état peut évoluer selon l'état d'occupation d'une cellule de la grille d'occupation pour caractériser au moins un état libre, état dans lequel aucun objet/obstacle ne se trouve au sein de la cellule, un état occupé, état opposé au précédent dans lequel au moins un objet/obstacle se trouve dans la cellule, et, éventuellement, un état indéfini qui caractérise une appréciation indéfinie, i.e. inconnue, quant à l'occupation d'une cellule considérée. [0003] On comprend donc tout d'abord que les besoins des systèmes d'aide à la conduite en ressources de stockage pour stocker les données d'occupation sont directement proportionnels au volume des données d'occupation qui doit être traité. De plus, il est clair 2 aussi que la fiabilité des systèmes d'aide à la conduite actuels qui basent la fourniture de fonctionnalités d'aide à la conduite principalement sur une perception de l'environnement de conduite établie par grille d'occupation sont tributaires du degré de précision avec lequel les grilles d'occupation peuvent être déterminées et que celui-ci dépend en premier lieu de la capacité des appareils de détection à détecter des obstacles. On ne peut donc pas exclure certaines situations de conduite particulières, notamment des situations d'approche de stationnement, dans lesquelles l'établissement de grilles d'occupation est perturbé par les nombreux obstacles qui obstruent le champ de détection des appareils de détection. Par conséquent, les systèmes d'aide à la conduite actuels qui ne prévoient pas de mécanismes additionnels pour prendre en charge de manière spécifique de telles situations de conduite particulières sont forcément inefficaces pour permettre la fourniture de certaines fonctionnalités d'aide à la conduite spécifiques, notamment celles destinées à l'aide au stationnement (e.g. risque dc tourner en rond). Exposé de l'invention [0004] L'invention vise à fournir un procédé pour pallier ces inconvénients. L'invention vise donc à fournir un procédé et un système qui contribuent à améliorer la précision dc la perception d'un environnement de conduite et supportent ainsi la fourniture de fonctionnalités d'aide à la conduite plus fiables. Plus spécifiquement, l'invention a pour but de fournir un procédé et un système qui, tout en minimisant l'impact sur le dimensionnement des ressources de stockage, peut améliorer l'aptitude d'un système d'aide à la conduite à gérer certaines situations de conduite particulières, notamment des situations d'approche de stationnement. [0005] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre de durée de stockage relatif à des données d'occupation d'espace générées en utilisant au moins un appareil de détection agencé dans un véhicule terrestre à moteur, caractérisé en cc que le procédé comprend les étapes dc : [0006] obtenir une valeur de vitesse instantanée de déplacement du véhicule, et déterminer la valeur courante du paramètre de durée de stockage en fonction de la vitesse instantanée de déplacement. [0007] Selon une variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à, lorsque la valeur de vitesse instantanée de déplacement est inférieure ou égale à une valeur seuil préétablie, affecter à la valeur courante du paramètre de durée de stockage une première valeur de consigne préétablie qui caractérise une durée indéterminée. [0008] Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à, lorsque la valeur de vitesse instantanée de déplacement est supérieure à la valeur seuil, affecter 3 à la valeur courante du paramètre de durée de stockage une deuxième valeur de consigne préétablie qui caractérise une durée déterminée. [0009] Selon une autre variante, la valeur seuil peut être égale à 15km/h. [0010] Selon une autre variante, la deuxième valeur de consigne peut être comprise en 5s et 3mn. [0011] L'invention a en outre pour objet un système informatique de détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre de durée de stockage relatif à des données d'occupation d'espace générées en utilisant au moins un appareil de détection agencé dans un véhicule terrestre à moteur, le système comprenant des moyens mettant en oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. [0012] Selon une variante, le système peut comprendre au moins un processeur et des moyens de stockage dans lesquels sont stockés au moins un programme pour l'exécution d'étapes selon le procédé de détermination mis en oeuvre par le système. [0013] L'invention a en outre pour objet un programme d'ordinateur comprenant des ins- tructions pour l'exécution des étapes d'un procédé tel que défini ci-dessus. [0014] L'invention a en outre pour objet un support utilisable dans une ordinateur sur lequel est enregistré un programme tel que défini ci-dessus. [0015] L'invention a en outre pour objet un véhicule terrestre à moteur comprenant un système tel que défini ci-dessus. Brève description des dessins [0016] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la des- cription détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : [0017] [fig.1] est un schéma bloc d'un système de détermination selon l'invention, et [0018] [fig.2] est un organigramme illustrant certaines étapes d'un procédé de détermination selon l' invention. Description des modes de réalisation 100191 Comme illustré à la figure 1, le système de détermination 100 d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre de durée de stockage relatif à des données d'occupation d'espace générées en utilisant au moins un appareil de détection agencé dans un véhicule terrestre à moteur selon la présente invention comprend une unité de traitement d'information 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, des moyens d'entrée et sortie 103 et, éventuellement, des moyens de communication par signaux radiofréquences 104. 100201 Selon certains modes de réalisation, le système 100 est embarqué dans un véhicule terrestre à moteur, par exemple un véhicule automobile, et est distribué parmi un ou plusieurs calculateurs. Selon d'autres modes de réalisation de le système 100 comprend un ou plusieurs ordinateurs, un ou plusieurs serveurs, un ou plusieurs supercalculateurs et/ou n'importe quelle combinaison comprenant l'un de ces systèmes informatiques. On peut également envisager certains modes de réalisation dans lesquels certains éléments du système 100 sont hébergés en partie à bord d'un véhicule terrestre à moteur, sur un ou plusieurs calculateurs, alors que d'autres éléments sont répartis sur un ou plusieurs serveurs distants. [0021] Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 fait partie intégrante d'un cal- culateur d'un système d'aide à la conduite (non représenté) du véhicule qui s'appuie sur une pluralité d'appareils de détection (non représentés) agencés dans le véhicule. De préférence, le système d'aide à la conduite comprend au moins un appareil de télédétection par laser, un appareil de radiodétection, une caméra et/ou un capteur à ultrasons, chacun comprenant de préférence un module de traitement des signaux apte à générer des données d'occupation d'espace. Alternativement, ou cumulativement, le système d'aide à la conduite comprend un module de traitement des signaux centralisé apte à générer des données d'occupation d'espace sur la base de signaux transmis par les appareils de détection. De plus, quel que soit l'élément du système d'aide à la conduite qui génère des données d'occupation d'espace, celles-ci sont stockées sur un support de stockage de données, par exemple le support de stockage de données 102, pendant une durée de stockage établie conformément au procédé selon l'invention décrit ci-dessous. Au terme de la durée de stockage, les données d'occupation d'espace sont alors automatiquement effacées ou écrasées, libérant ainsi l'espace de stockage que ces données occupent sur le(s) support(s) de stockage sur le(s)quel(s) elles sont stockées. [0022] De manière conventionnelle, le système d'aide à la conduite comprend aussi un ou plusieurs calculateurs qui, selon des rôles établis et en fonction des données générées par les appareils de détection, contrôlent le fonctionnement de certains organes du véhicule pour fournir diverses fonctionnalités d'aide à la conduite (e.g. assistance au freinage d'urgence, évitement d'obstacle, suivi de voie). En outre, de manière avantageuse quoique très conventionnelle, le système d'aide à la conduite est en tout temps capable de déterminer au moins une valeur de vitesse instantanée de déplacement du véhicule. Enfin, alternativement, ou cumulativement, le système d'aide à la conduite comprend des éléments additionnels adaptés et configurés pour interagir au sein d'un système de transport intelligent. [0023] Tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système 100 de mettre en oeuvre un procédé de détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre de durée de stockage relatif à des données d'occupation d'espace générées en utilisant au moins un appareil de détection agencé dans un véhicule terrestre à moteur, tel que décrit ci-dessous. [0024] Comme illustré à la figure 2, selon une étape 201, le système 100 obtient, i.c. extrait, récupère ou reçoit, une valeur de vitesse instantanée du véhicule. Ensuite, selon une étape 202, le système 100 détermine la valeur courante du paramètre de durée de stockage en fonction de la valeur de vitesse instantanée de déplacement du véhicule. [0025] Pour ce faire, lorsque la valeur de vitesse instantanée de déplacement est inférieure ou égale à une valeur seuil préétablie, par exemple 15km/h, le système 100 affecte à la valeur courante du paramètre de durée de stockage une première valeur de consigne préétablie qui caractérise une durée indéterminée. Par cette étape, le système 100 assure que les données d'occupation d'espace sont conservées pendant une durée indéterminée, i.c. indéfiniment, lorsque la vitesse instantanée de déplacement du véhicule est faible. Ceci est particulièrement avantageux pour la fourniture de fonctionnalités d'aide au stationnement pour lesquelles il est pertinent de garder en mémoire des données d'occupation d'espace relatives à des obstacles détectés même lorsque ceux-ci ne sont plus à proximité directe du véhicule, i.c. lorsque ces obstacles sortent du champ de détection des appareils de détection. En effet, dans un parking par exemple, au moment de faire un choix de direction vers une première ou une deuxième ligne de stationnement, toutes deux hors de portée des appareils de détection, il est utile de pouvoir se rappeler, par exemple, que l'une des deux lignes de stationnement était complète lorsqu'elle a été antérieurement parcourue et choisir alors, en toute logique, de se diriger plutôt vers l'autre ligne de stationnement et éviter ainsi de tourner en rond sans fin. Par cette étape, le système privilégie ainsi la conservation de l'information au détriment de l'utilisation des ressources, mais ce seulement si la vitesse instantanée de déplacement est faible. On notera cependant que dans de telles situations de conduite, la proportion d'objets statiques est relativement importante, ce qui diminue d'autant plus les besoins en espace de stockage pour stocker les données d'occupation d'espace générées. [0026] Au contraire, lorsque la valeur de vitesse instantanée de déplacement est supérieure à la valeur seuil, le système 100 affecte à la valeur courante du paramètre de durée de stockage une valeur de consigne préétablie qui caractérise une durée déterminée, par exemple comprise entre 5s et 3mn Par cette étape, le système 100 assure une minimisation des besoins en ressource de stockage de données que sa mise en oeuvre induit. Cette étape est d'autant plus avantageuse car celle-ci concrétise la logique qui veut qu'une situation d'approche de stationnement est relativement peu compatible avec une vitesse instantanée de déplacement élevée. Cette étape permet en outre de gérer efficacement d'autres situations de conduite à basse vitesse qui ne sont pas des situations d'approche de stationnement (e.g. stop, feu rouge) et qui, en tant que tel, ne justifient pas une conservation des données d'occupation d'espace pendant une durée indé- 6 terminée. [0027] Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l'invention décrits ci- dessus, les briques fonctionnelles sont fournies pour permettre à un système d'aide à la conduite d'établir une perception plus précise d'un environnement de conduite et, donc, de fournir ainsi des fonctionnalités d'aide à la conduite plus fiables et plus sûres. En particulier, des moyens sont mis à disposition pour permettre à un système d'aide à la conduite de fournir des fonctionnalités d'aide au stationnement plus efficaces. [0028] L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-dessus, présentés uniquement à titre d'exemples, mais s'étend à d'autres modes de réalisation, notamment ceux formés en combinant certaines caractéristiques décrites en lien avec certains modes de réalisation avec d'autres caractéristiques décrites en lien avec d'autres modes de réalisation qui sont à la portée de l'homme du métier. 7