FR 3094095 A1 20200925 FR 1902748 A 20190318 Description Titre de l'invention : Système de vision améliorée d'aéronef, aéronef et procédé de vision associés [0001] La présente invention concerne un système de vision améliorée d'aéronef, comportant : [0002] - au moins un capteur de vision d'un terrain suivant une direction d'observation, le terrain étant situé à l'avant et plus bas que l'aéronef; [0003] - une unité de traitement, propre à constituer une carte de réflectivité du terrain à partir de données collectées par le capteur de vision ; [0004] - un afficheur d'images du terrain reconstituées par l'unité de traitement à partir de la carte de réfiectivité ou/et d'informations caractéristiques du terrain élaborées par l'unité de traitement à partir de la carte de rétlectivité, l'afficheur étant destiné à être placé dans un cockpit de l'aéronef. [0005] L'invention s'applique aux aéronefs utilisés dans l'aviation civile, en particulier dans l'aviation d'affaires. [0006] Un tel système est destiné notamment à fournir à l'équipage de l'aéronef, durant les phases d'approche ou de roulage à visibilité faible ou nulle, une vision améliorée de l'environnement situé en regard de l'aéronef Le système est destiné en particulier à obtenir une image du terrain et notamment d'une piste d'atterrissage, lors de l'approche de l'aéronef vers la piste d'atterrissage, oukt un affichage de caractéristiques de b piste d'atterrissage, telles que son contour, son axe ou/et son seuil, positionnés par rapport à l'aéronef. [0007] Les aéronefs évoluent fréquemment dans des conditions météorologiques dégradées, qui incluent des nuages bas, du brouillard, ou/et de la pluie. [0008] Des systèmes de guidage de l'aéronef installés au sol existent pour permettre à l'équipage de rejoindre une piste d'atterrissage, y compris dans des conditions de visibilité fortement dégradées. Mais du fait du coût d'acquisition et de possession de cc type de système, un faible nombre de pistes d'atterrissage en sont dotés. [0009] Une alternative aux systèmes de guidage est un système de vision, utilisant un ou plusieurs capteurs, embarqué(s) sur l'aéronef, permettant au pilote de visualiser la piste avec suffisamment de préavis pour prendre la décision de poursuivre l'approche à faible altitude jusqu'à l'atterrissage. Le système de vision est par ailleurs utile pour le pilote en vue d'appréhender le terrain situé au voisinage de la piste. [0010] Ces systèmes de vision sont généralement dénommés « système de vision améliorée en vol » (« Enhanced Flight Vision System » ou « EFVS » en anglais). [0011] Les systèmes de vision améliorée connus utilisent par exemple des capteurs op- 2 troniques dans des bandes visibles et infrarouges. Ces systèmes sont généralement aptes à produire une image de bonne qualité pour l'équipage. Cependant, dans certaines conditions particulièrement dégradées, notamment en présence d'un brouillard dense ou/et d'un plafond nuageux bas, les systèmes optiques présentent des performances limitant leur exploitation par l'équipage. [0012] Par ailleurs, les aéronefs sont généralement équipés de radars météorologiques à antennes à balayage mécanique. [0013] Ces radars présentent une résolution angulaire trop faible pour l'obtention d'une image de qualité suffisante pour mener en sécurité les approches dans des conditions de visibilité dégradée. L'amélioration de la résolution nécessiterait d'augmenter significativement la taille de l'antenne, cc qui serait alors incompatible d'une intégration sur l'aéronef Par ailleurs, le principe de balayage mécanique de ces radars offre une cadence de rafraichissement de l'image trop basse, du fait de l'inertie mécanique de l'antenne lors du changement de sens de balayage. [0014] Des radars ou radiomètres fonctionnant à des fréquences d'émission plus élevées que les radars météorologiques (comme les bandes Ka ou W par exemple) peuvent être plus compacts. Cependant, ces capteurs ne sont pas capables d'assurer les fonctions réalisées par les radars météorologiques, ces derniers doivent donc être conservés à bord de l'aéronef Les capteurs à fréquence d'émission plus élevés existants posent donc également des problèmes d'intégration, du fait du manque d'emplacement disponible sur l'aéronef A cela s'ajoute la difficulté de conception d'un radôme à la fois transparent dans ces bandes de fréquence et présentant les propriétés mécaniques et aérodynamiques nécessaires pour son intégration sur un aéronef [0015] Un but de l'invention est d'offrir un système de vision améliorée qui présente une portée et une résolution adéquate pour observer une piste d'atterrissage en approche, même dans des conditions météorologiques très dégradées, le système présentant un encombrement réduit, une cadence de rafraichissement élevée, et peu ou pas de pièces mobiles. [0016] A cet effet, l'invention a pour objet un système de vision améliorée du type précité, caractérisé en ce que le capteur de vision est un capteur électromagnétique comprenant une pluralité d'émetteurs d'un signal émis, les émetteurs constituant au moins un groupe d'émetteurs et une pluralité de récepteurs d'un signal reçu, issu du signal émis après réflexion sur le terrain, les récepteurs constituant au moins un groupe de récepteurs, le capteur électromagnétique comportant un ensemble de génération de forme d'onde alimentant chaque émetteur pour engendrer le signal émis et un ensemble de capture du signal reçu par chaque récepteur après réflexion sur le terrain, [0017] les émetteurs étant distincts et espacés des récepteurs en étant agencés pour engendrer, à partir de chaque combinaison formée d'un émetteur et d'un récepteur, 3 entre le groupe d'émetteurs et le groupe de récepteurs, au moins un réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels s'étendant suivant une direction d'allongement transverse à la direction d'observation, [0018] la densité linéique d'émetteurs/récepteurs virtuels dans le réseau le long de la direction d'allongement étant supérieure à la densité linéique d'émetteurs dans le groupe d'émetteurs le long de la direction d'allongement et étant supérieure à la densité linéique de récepteurs dans le groupe de récepteurs le long de la direction d'allongement. [0019] Le système selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : [0020] - les émetteurs sont agencés suivant un premier pas n.P le long de la direction d'allongement dans le groupe d'émetteurs, les récepteurs étant agencés suivant un deuxième pas m.P le long de la direction d'allongement dans le groupe de récepteurs, les nombres n et m étant des nombres entiers premiers entre eux, le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels engendré à partir de chaque combinaison formée d'un émetteur et d'un récepteur présentant un pas P/2 le long de la direction d'allongement ; [0021] - le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels est agencé suivant une ligne ou une pseudo-ligne le long de la direction d'allongement ; [0022] - le capteur électromagnétique comporte un premier groupe d'émetteurs, et au moins un deuxième groupe d'émetteurs, les groupes d'émetteurs adjacents entre eux étant séparés par une zone lacunaire sans émetteurs et sans récepteurs dans la zone lacunaire, [0023] ou/et le capteur électromagnétique comporte un premier groupe de récepteurs et au moins un deuxième groupe de récepteurs, les groupes de récepteurs adjacents entre eux étant séparés par une zone lacunaire, sans émetteurs et sans récepteurs dans la zone lacunaire ; [0024] - le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels comporte un premier sous réseau comprenant exclusivement des émetteurs/récepteurs virtuels résultant des interactions entre un émetteur du premier groupe d'émetteurs et un récepteur d'un groupe de récepteurs, et un deuxième sous réseau comportant exclusivement des émetteurs/récepteurs virtuels résultant de l'interaction d'un émetteur du deuxième groupe d'émetteurs et d'un récepteur du même groupe de récepteurs, le premier sous réseau du réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels s'étendant dans la continuité du deuxième sous réseau du réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels ; [0025] ou le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels comporte un premier sous réseau comprenant exclusivement des émetteurs/récepteurs virtuels résultant des interactions entre un émetteur d'un groupe d'émetteurs et un récepteur du premier groupe de récepteurs, et un deuxième sous réseau comportant exclusivement des émetteurs/ré- ceptcurs virtuels résultant de l'interaction d'un émetteur du même groupe d'émetteurs et d'un récepteur du deuxième groupe de récepteurs, le premier sous réseau du réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels s'étendant dans la continuité du deuxième sous réseau du réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels ; [0026] - le capteur de vision comporte un capteur optique disposé dans la zone lacunaire ; [0027] - le groupe d'émetteurs est agencé suivant une ligne d'émetteurs, en particulier une ligne courbe présentant une concavité et le groupe de récepteurs est agencé suivant une ligne de récepteurs, en particulier une ligne courbe présentant une concavité ; [0028] - un groupe d'émetteurs destiné à être placé sur l'une d'une surface supérieure ou d'une surface inférieure d'une peau d'une région intermédiaire sensiblement tronconique d'une pointe avant de l'aéronef, et au moins un groupe de récepteurs destiné à être placé sur l'autre de la surface supérieure ou de la surface inférieure de la peau de la région intermédiaire sensiblement tronconique ; [0029] - le ou chaque groupe d'émetteurs est destiné à être placé sur une surface supérieure d'une peau d'une région intermédiaire sensiblement tronconique d'une pointe avant de l'aéronef, le ou chaque groupe de récepteurs étant destiné à être placé sur une surface inférieure de la peau de la région intermédiaire sensiblement tronconique ; [0030] ou le ou chaque groupe d'émetteurs est destiné à être placé sur une surface inférieure d'une peau d'une région intermédiaire sensiblement tronconique d'une pointe avant de l'aéronef, le ou chaque groupe de récepteurs étant destiné à être placé sur une surface supérieure de la peau de la région intermédiaire sensiblement tronconique ; [0031] - chaque émetteur est formé par une antenne affleurant émettant en rasant, l'antenne étant dépourvue d'élément mobile ; [0032] - l'ensemble de génération de forme d'onde est propre à engendrer simultanément des formes d'ondes à des fréquences décalées de manière constante au cours du temps pour plusieurs émetteurs du groupe d'émetteurs ; [0033] - l'ensemble de génération de forme d'onde est propre à générer, pour chaque émetteur, un signal périodique porteur modulé en fréquence avec une forme d'onde périodique présentant une fréquence croissante et/ou décroissante durant chaque période de la forme d'onde ; [0034] - l'ensemble de capture est propre à engendrer un signal représentatif d'une différence de fréquence entre le signal émis et le signal reçu à chaque instant, la différence de fréquence entre le signal émis et le signal reçu étant représentative du décalage temporel entre le signal émis et le signal reçu ; [0035] - l'unité de traitement comporte un composant de séparation dans le signal reçu sur chaque récepteur du signal émis par chaque émetteur pour restituer le signal reçu par chaque émetteur/récepteur virtuel et un composant de filtrage des signaux reçus par les émetteurs récepteurs/virtuels en fonction de la direction par rapport à la direction d'observation, en particulier en fonction d'un gisement par rapport à la direction d'observation ; [0036] - l'image du terrain reconstituée par l'unité de traitement à partir de la carte de ré- flectivité comporte une piste d'atterrissage, ou/et les informations obtenues à partir de la carte de réflectivité reconstituée par l'unité de traitement sont des caractéristiques d'une piste d'atterrissage, notamment son contour, son seuil ou/et son axe et ; [0037] - le ou chaque réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels est continu ; [0038] - l'image du terrain reconstituée par l'unité de traitement définit un contour d'une piste d'atterrissage. [0039] L'invention a également pour objet un aéronef comportant un système de vision améliorée tel que défini plus haut, l'afficheur étant disposé dans un cockpit de l'aéronef. [0040] L'aéronef selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : [0041] - il comprend une région intermédiaire sensiblement tronconique de pointe avant, au moins un premier groupe choisi parmi un groupe d'émetteurs et un groupe de récepteurs étant placé sur une surface supérieure d'une peau de la région intermédiaire tronconique, un deuxième groupe choisi parmi le groupe d'émetteurs et le groupe de récepteurs étant placé sur une surface inférieure de la peau de la région intermédiaire sensiblement tronconique. [0042] - le capteur électromagnétique est dépourvu de pièces mobiles. [0043] L'invention a également pour objet un procédé de vision améliorée dans un aéronef comportant les étapes suivantes : [0044] - fourniture d'un système de vision tel que défini plus haut; [0045] - alimentation, par l'ensemble de génération de forme d'onde de chaque émetteur du groupe d'émetteurs et capture, par chaque récepteur du groupe de récepteurs d'un signal émis après réflexion sur le terrain ; [0046] - traitement, par l'unité de traitement, du signal émis et du signal reçu pour obtenir les signaux reçus sur le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels s'étendant suivant une direction d'allongement transverse à la direction d'observation, [0047] - reconstitution d'une carte de rétlectivité à partir des signaux reçus sur le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels; [0048] - affichage, dans un cockpit de l'aéronef, d'images du terrain reconstituées par l'unité de traitement à partir de la carte de rétlectivité ou d'informations obtenues à partir d'images du terrain reconstituées par l'unité de traitement à partir de la carte de rétlectivité. [0049] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : 6 [0050] [fig.1] la figure 1 est une vue de face d'un premier aéronef équipé d'un système de vision améliorée selon l'invention ; [0051] [fig.2] la figure 2 est une vue de côté de l'aéronef de la figure 1 ; [0052] [fig.3] la figure 3 est une vue de face illustrant les lignes d'émetteurs, la ligne de ré- cepteurs, et le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels du capteur électromagnétique du système selon l'invention ; [0053] [fig.4] la figure 4 illustre schématiquement l'ensemble de génération de forme d'onde des émetteurs et l'ensemble de capture des signaux reçus par les récepteurs ; [0054] [fig.5] la figure 5 est une vue de la fréquence de modulation des signaux d'émission de chaque émetteur en fonction du temps pour une période d'émission de chaque signal d'une première forme d'onde ; [0055] [fig.6] la figure 6 est une vue du principe de mesure du retard du signal reçu après réflexion par rapport au signal émis ; [0056] [fig.7] la figure 7 est une vue schématique en perspective d'un aéronef équipé d'un autre système de vision améliorée selon l'invention ; [0057] [fig.8] la figure 8 est une vue d'un détail de la figure 3 illustrant des détails du réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels du capteur électromagnétique du système selon l' invention ; [0058] [fig.9] la figure 9 est une vue analogue à la figure 5 d'une deuxième forme d'onde ; [0059] [fig.10] la figure 10 est une vue analogue à la figure 3 d'une variante de capteur élec- tromagnétique. [0060] Un aéronef 10, muni d'un système de vision améliorée 12 selon l'invention, est illustré schématiquement sur les figures 1 et 2. [0061] L'aéronef 10 comporte un fuselage 14 présentant à l'avant une pointe avant 16 située en amont d'un cockpit 18 de l'aéronef [0062] Le cockpit 18 comporte d'une manière connue un pare-brise 20 permettant aux membres d'équipage d'observer à l'extérieur de l'aéronef [0063] La pointe avant 16 comporte, à l'avant du pare-brise 20, un cône avant composé d'une région intelmédiaire 22 sensiblement tronconique et d'un radome 24 obturant la région intermédiaire 22 à l'extrémité avant de l'aéronef 10. [0064] Le radome 24 est réalisé en un matériau transparent aux ondes électromagnétiques aux fréquences correspondant à un radar météorologique. [0065] La région intermédiaire 22 est par exemple réalisée en métal. Elle délimite clans cet exemple un renfoncement 26 felmé à l'arrière par une vitre 28. [0066] Le renfoncement 26 est par exemple tel que décrit dans la demande française FR 2 996 522 de la Demanderesse. [0067] Le système de vision 12 est destiné à offrir à l'équipage de l'aéronef, une vision améliorée de l'environnement à l'avant de l'aéronef. En particulier, le système de 7 vision 12 est destiné à fournir une image du terrain situé à l'avant et plus bas que de l'aéronef 10. L'image illustre l'aspect réel du terrain, notamment d'une piste d'atterrissage et du sol autour de la piste d'atterrissage. A cet effet, la résolution angulaire de l'image obtenue est par exemple comprise entre 0,2' et 1,2°. [0068] En particulier, le système de vision 12 est apte à observer un terrain situé avanta- geusement à une distance inférieure à 5000 m de l'aéronef, sur un gisement compris entre -20' et + 20', pris par rapport à une direction centrale d'observation D. [0069] Le terrain est par exemple un terrain d'aviation sur lequel l'aéronef s'apprête à atterrir ou sur lequel l'aéronef roule au sol, avec les obstacles qu'il comporte. [0070] Le système de vision 12 comporte un capteur électromagnétique 30 propre à émettre des signaux électromagnétiques vers le terrain et à recueillir les signaux réfléchis à partir du terrain, une unité de traitement 32 propre à traiter les signaux réfléchis pour former une carte de réflectivité du terrain situé en regard, et un afficheur 34, destiné à afficher en temps réel une image du terrain formée par l'unité de traitement 32 à partir de la carte de réflectivité, ou/et des informations obtenues à partir de la carte de réflectivité reconstituée par l'unité de traitement 32, sur la base des données reçues du capteur électromagnétique 30. [0071] Avantageusement, le système de vision 12 comporte en outre un capteur optique 36 raccordé à l'unité de traitement 32 et à l'afficheur 34. L'ensemble de capteurs optiques 36 opère avantageusement dans le domaine visible et/ou proche infra-rouge et/ou infrarouge. [0072] En référence aux figures 1 et 3, le capteur électromagnétique 30 comporte au moins un groupe d'émetteurs 42 d'un signal électromagnétique, en particulier une ligne 40 d'émetteurs 42 d'un signal électromagnétique destiné à être envoyé vers le terrain, et au moins un groupe de récepteurs 46, en particulier une ligne 44 de récepteurs 46, les récepteurs 46 étant destinés à recevoir les signaux réfléchis sur le terrain, les émetteurs 42 étant situés à l'écart des récepteurs 46. [0073] Les lignes 40, 44 sont formées dans un plan TE transversal sensiblement perpen- diculaire à l'axe avion A-A' (voir figure 2), par exemple formant un angle compris entre 750 et 90 ° avec l'axe avion A-A'. La direction centrale d'observation D est perpendiculaire au plan 7c. [0074] Le capteur électromagnétique 30 comporte en outre un ensemble 48 de génération de forme d'onde, propre à alimenter simultanément chaque émetteur 42, et un ensemble 50 de capture du signal reçu par chaque récepteur 46, après réflexion sur le terrain. [0075] Selon l'invention, en référence à la figure 3, les émetteurs 42 sont distincts et espacés des récepteurs 46. Les émetteurs 42 et les récepteurs 46 sont agencés pour engendrer, à partir de chaque combinaison formée d'un émetteur 42 et d'un récepteur 46, un réseau continu d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 s'étendant entre le groupe d'émetteurs 42 et 8 le groupe de récepteurs 46, suivant une direction d'allongement A transverse à la direction d'observation D. La direction d'allongement A est perpendiculaire à la direction d'observation D et est horizontale lorsque l'axe avion A-A' est horizontal, les ailes étant à plat. [0076] De préférence, les émetteurs 42 sont agencés suivant un premier pas n.P sur chaque ligne 40, les récepteurs 46 étant agencés suivant un deuxième pas m.P sur la ligne 44, les pas n.P et m.P étant mesurés en projection sur la direction d'allongement A. [0077] Ceci engendre au moins une ligne ou une pseudo ligne 52 d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 de pas P/2 entre chaque ligne 40 d'émetteurs 42 et chaque ligne 44 de récepteurs 46. Les nombres n et m sont des nombres entiers premiers entre eux, par exemple 3 et 5 ou encore 2 et 3 ou 3 et 2. [0078] Le pas P/2 est une distance généralement inférieure à la longueur d'onde du signal émis, notamment comprise entre 0,4 fois et 0,6 fois la longueur d'onde du signal émis. [0079] Chaque émetteur 42 est par exemple constitué d'une antenne élémentaire affleurant la peau dc la région intermédiaire 22, dépourvue de mécanisme d'escamotage. Chaque antenne élémentaire émet en rasant, avec un angle de rasance par exemple compris entre 5' et 30'. L'angle de rasance est défini comme l'angle au plan tangent à la surface de l'antenne élémentaire sur la peau de la région intermédiaire 22. [0080] La peau de l'aéronef est la surface externe de l'aéronef au contact de la masse d'air dans laquelle circule l'aéronef. [0081] Un exemple d'antenne élémentaire est une antenne à onde de fuite. Cet exemple d'antenne offre l'avantage d'être affleurant, ce qui permet de minimiser l'impact de son intégration sur un aéronef, comme par exemple la gêne à l'écoulement aérodynamique de l'air sur la surface de l'aéronef. L'antenne comporte avantageusement un diélectrique allongé avec des faces métallisées. Un réseau de fentes est pratiqué dans la métallisation de la face supérieure. La longueur des fentes ainsi que la largeur du guide suivent une loi d'évolution graduelle configurée pour que les fentes ne créent pas d'onde retour. L'antenne élémentaire comporte une cavité résonante amont alimentant le guide d'onde et une cavité résonante aval pour recueillir l'énergie résiduelle et la dissiper dans une charge, afin de ne pas créer une onde retour dans le guide. [0082] De même, les récepteurs 46 sont affleurant à la peau de la région intermédiaire 22 et sont dépourvus de mécanisme d'escamotage. Ils présentent une surface quasiment perpendiculaire à la direction de réception. Ils sont formés des mêmes antennes élémentaires que les émetteurs 42. [0083] Dans l'exemple représenté sur la figure 1, chaque ligne d'émetteurs 42 est située sur une surface supérieure de la peau de la région intermédiaire 22, au-dessus de l'axe avion A-A', la ligne de récepteurs 46 étant située sur une surface inférieure de la peau 9 de la région intermédiaire 22, au-dessous de l'axe avion A-A'. [0084] Chaque ligne 40 d'émetteurs 42 et chaque ligne 44 de récepteurs 46 est ici une ligne courbe. La ligne courbe est par exemple un arc de cercle. La courbure s'adapte avantageusement à la forme de l'avion notamment pour minimiser l'impact de l'intégration des antennes sur l'avion. [0085] Compte tenu de son implantation, la ligne 40 d'émetteurs 42 présente ici une concavité dirigée vers l'axe avion A-A', et la ligne 44 de récepteurs 46 présente également une concavité dirigée vers l'axe avion A-A' dirigée vers la concavité de la ligne 40 d'émetteurs 42. [0086] Les émetteurs 42 de chaque ligne 40 étant situés à l'écart des récepteurs 46 de chaque ligne 44, les émissions réalisées à l'aide des émetteurs 42 et reçues sur les récepteurs 46 créent le réseau dense d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 en leur barycentre. [0087] Ainsi, le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 résulte des interactions suc- cessives de chaque émetteur 42 avec une pluralité de récepteurs 46 de la ligne 44, avantageusement avec tous les récepteurs 46 de la ligne 44, pour former la ligne 52 d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 à leur barycentre. [0088] Le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 est continu. A cet effet, la distance maximale séparant deux émetteurs/récepteurs virtuels 54 adjacents, projetée sur la direction d'allongement A est avantageusement inférieure au pas P défini plus haut. [0089] La densité linéique d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 dans le réseau continu d'émetteurs/récepteurs virtuels 54, projetée le long de la direction d'allongement A est supérieure à la densité linéique d'émetteurs 42 dans le groupe d'émetteurs 42, projetée le long de la direction d'allongement A et est supérieure à la densité linéique de récepteurs 46 dans le groupe de récepteurs 46, projetée le long de la direction d'allongement A. [0090] Le nombre d'émetteurs 42 rayonnants réels reste donc très limité par rapport au nombre d'émetteurs/récepteurs 54 rayonnants virtuels. [0091] Cela diminue le coût du système et simplifie son intégration sur un aéronef. [0092] Ainsi, un pas P/2 de réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 est obtenu, qui ne serait pas facilement atteignable avec un réseau physique d'antennes et qui serait beaucoup plus coûteux. [0093] Dans l'exemple représenté sur la figure 3, le capteur 30 comporte une première ligne 40 d'émetteurs 42 situés d'un côté d'un plan vertical passant par l'axe avion A-A', et une deuxième ligne 40 d'émetteurs 42 situés d'un autre côté du plan vertical passant par l'axe avion A-A' symétriquement par rapport à la première ligne 40. [0094] Les lignes 40 d'émetteurs 42 délimitent entre elles une zone lacunaire 56 dépourvue d'émetteurs 42. Cette zone lacunaire 56 est destinée avantageusement à recevoir le capteur optique 36, lorsqu'un tel capteur 36 est présent sur l'aéronef [0095] La zone lacunaire 56 présente avantageusement une largeur, prise parallèlement à la direction d'allongement A, supérieure à 5 fois le pas P. [0096] Dans cet exemple, compte tenu de l'agencement sur la région intermédiaire 22, la première ligne 40 d'émetteurs 42 et la deuxième ligne 40 d'émetteurs 42 sont situées sensiblement sur des arcs du même cercle en projection dans le plan rt contenant les émetteurs 42. De même, la ligne 44 de récepteurs 46 est située sensiblement sur un arc du même cercle. [0097] Dans cette configuration, le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 forme une ligne ou une pseudo ligne 52 s'étendant suivant la direction d'allongement. [0098] Lorsqu'il forme une « pseudo ligne », le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 présente généralement une hauteur, prise perpendiculairement à la direction d'allongement A dans le plan Ir, inférieure, avantageusement inférieure à 0,1 fois l'étendue longitudinale du réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels 54, prise le long de la direction d'allongement A. [0099] La hauteur du réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 est inférieure notamment à 10 fois le pas P. [0100] Le réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 comporte un premier sous réseau latéral 58A résultant d'interactions entre chaque émetteur 42 de la première ligne 40 d'émetteurs 42 et chaque récepteur 46 de la ligne 44 de récepteurs 46 et un deuxième sous réseau latéral 58B comprenant des émetteurs/récepteurs virtuels 54 résultant de l'interaction entre un émetteur 42 de la deuxième ligne 40 d'émetteurs 42 et les récepteurs 46 de la ligne 44. [0101] Dans l'exemple illustré par les figures 3 et 8, les sous réseaux 58A, 58B présentent une extrémité commune 60. Les sous réseaux 58A, 58B comprennent chacun une pluralité de lignes 61A, 61B, 61C d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 au moins en partie superposées vers l'extrémité commune 60 et divergeant à l'écart de l'extrémité commune 60. Chaque ligne 61A, 61B, 61C résulte de l'interaction entre un seul émetteur 42 de la deuxième ligne 40 d'émetteurs 42 et une pluralité de récepteurs 46 de la ligne 44, avantageusement tous les récepteurs de la ligne 44. [0102] Les sous réseaux 58A, 58B forment ainsi une pseudo ligne, telle que définie plus haut, avec une dispersion verticale faible, malgré la courbure d'implantation des lignes 40 d'émetteurs 42 et de la ligne 44 de récepteurs 46. [0103] La disposition relative de la ligne 40 d'émetteurs 42 et de la ligne 44 de récepteurs 46 maximise le découplage entre les émetteurs 42 et les récepteurs 46 en plaçant les émetteurs 42 au-dessus de l'axe avion A-A' et les récepteurs 46 en dessous de l'axe avion A-A'. En outre, la zone lacunaire 56 permet d'intégrer un autre capteur, notamment le capteur optique 36, sans interaction entre les émetteurs 42 de chaque ligne 40 et les récepteurs 46 de la ligne 44. 11 [0104] Le nombre d'émetteurs 42 réels est minimisé. Par exemple, chaque ligne 40 d'émetteurs 42 comporte avantageusement entre 2 et 10 émetteurs, notamment trois émetteurs 42. [0105] La ligne 44 de récepteurs 46 comporte un nombre de récepteurs 46 avantageusement supérieur au nombre d'émetteurs 42. Le nombre de récepteurs 46 est par exemple supérieur à dix, notamment égal à vingt-quatre. Le nombre de récepteurs 46 reste inférieur à 40. [0106] Ainsi, une ligne 52 d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 comportant plus de cinquante émetteurs/récepteurs 54 est engendrée, notamment comportant cent trente-huit émetteurs/récepteurs 54 virtuels dans l'exemple de la figure 3. [0107] L'ensemble de génération de forme d'onde 48 est propre à alimenter simultanément chaque émetteur 42 de chaque ligne 40 avec un signal électromagnétique périodique, notamment sinusoïdal, dans une gamme de fréquences comprises notamment entre 8 GHz et 100 GHz notamment entre 28 GHz et 35 GHz, de préférence entre 31,8 GHz et 33,4 GHz. [0108] De préférence, l'ensemble de génération de forme d'onde 48 est propre à alimenter simultanément tous les émetteurs 42 sur des bandes de fréquences espacées en fréquence d'un écart par exemple supérieur à 20 KHz, notamment compris entre 50 KHz et 150 KHz. [0109] Chaque émetteur 42 de chaque ligne 40 est ainsi propre à émettre à chaque instant à une fréquence distincte des autres émetteurs 42 de la ligne 40. [0110] De préférence, la fréquence du signal émis est modulée périodiquement suivant une forme d'onde prédéterminée. La forme d'onde est avantageusement à émission continue, par exemple de type FMCW k Frequency Modulation Continuous Wave » ou « Onde Continue à Modulation de Fréquence »). [0111] Du fait de l'émission continue, la puissance crête émise par les émetteurs 42 est très faible, car égale à sa puissance moyenne. Ceci confère un avantage important en termes de compatibilité électromagnétique pour l'intégration du système et également en termes de coût des composants. [0112] En outre, le capteur 30 ne possède pas de distance aveugle, c'est-à-dire de distance minimum de détection. Ceci permet son utilisation même à très courte distance. [0113] La modulation du signal périodique en fréquence croit ou/et décroit à chaque période de la forme d'onde. [0114] Avantageusement, la modulation sur une période T de la forme d'onde est en forme de rampe linéaire décroissante à chaque période T, comme illustré par la figure 5 qui représente la fréquence de modulation des signaux 60A, 60B, 60C, 60D 60E et 60F des émetteurs 42 respectifs de chaque ligne 40. [0115] Dans cet exemple, la variation de fréquence en fonction du temps est linéaire sur la 12 période T. La différence de fréquence entre le début de chaque période et la fin de chaque période est par exemple supérieure à 10 MHz, notamment comprise entre 12 MHz et 350 MHz. [0116] Les signaux 60A à 60F sont décalés les uns des autres d'une fréquence constante dans le temps. [0117] En variante, illustrée par la figure 9, la modulation du signal périodique en fréquence croit dans une première partie de la période T et décroit dans une deuxième partie de la période T. Elle présente avantageusement une rampe linéaire croissante, suivie d'une rampe linéaire décroissante. [0118] Dans l'exemple représenté schématiquement sur la figure 4, l'ensemble de génération de forme d'onde 48 comporte un oscillateur de référence 70, un générateur 72 de formes d'onde à partir du signal engendré par l'oscillateur 70, et avantageusement un amplificateur 76 de puissance. [0119] L'oscillateur de référence 70 est propre à engendrer un signal d'excitation à une fréquence comprise notamment entre 8 GHz et 100 GHz notamment entre 28 GHz et 35 GHz, de préférence entre 31,8 GHz et 33,4 GHz. [0120] Le générateur 72 est destiné à créer et à assurer une forme d'onde avec une rampe linéaire de modulation de fréquence en fonction du temps sur chaque période T. [0121] Tl comprend avantageusement une boucle à verrouillage de phase et un modulateur. [0122] Un conjugué 78 du signal émis est propre à être extrait du générateur 72 pour être mélangé avec le signal reçu par l'ensemble de capture 50. [0123] Le générateur 72 est propre à créer la rampe de modulation adaptée à chaque émetteur 42 avec le décalage en fréquence choisi par rapport à la modulation de fréquence des autres émetteurs 42. [0124] L'amplificateur de puissance 76 est disposé en aval du signal modulé pour amplifier ce signal en vue de sa transmission à l'émetteur 42. [0125] Le signal émis par chaque émetteur 42 est donc un signal sinusoïdal dont la fréquence est modulée en dent de scie autour d'une porteuse. [0126] L'ensemble de capture 50 est propre à capturer les signaux reçus par chaque récepteur 46 après réflexion sur le terrain et à déterminer un retard ôt entre les signaux émis et les signaux reçus. [0127] Le retard ôt engendre un décalage en fréquence entre le signal émis par l'émetteur 42 et le signal reçu par le récepteur 46 provenant de l'émetteur 42 à chaque instant t. [0128] Comme illustré par la figure 6, le décalage en fréquence à chaque instant t entre le signal émis 60A et le signal reçu 80A résultant de l'émission du signal 60A comporte une contribution 82 liée au retard ôt du signal reçu par rapport au signal émis et une contribution 84 liée à l'effet Doppler due au déplacement de l'aéronef 10 par rapport au terrain. 13 [0129] La contribution liée au Doppler est calculée en connaissant la vitesse de l'aéronef 10 par rapport au terrain à l'aide d'un capteur de vitesse sol présent dans l'aéronef 10, notamment un GPS ou une centrale inertielle. [0130] Une fois cette contribution calculée, le retard & est déduit à partir de la différence de fréquence à chaque instant entre le signal émis 60A et le signal reçu 80A corrigé du doppler 86 par l'équation : [0131] = T x / AF [0132] où AF est la variation maximale de fréquence du signal émis sur une période T de la forme d'onde et tf est la contribution 82 . [0133] Pour déterminer la contribution 82, l'ensemble de capture 50 comporte un ampli- ficateur faible bruit 90, destiné à amplifier le signal reçu par chaque récepteur 46, un mélangeur 92, destiné à recevoir le conjugué 78 du signal émis par un ou plusieurs émetteurs 42, un filtre passe-bas 94, destiné à supprimer les harmoniques issues du mélange dans le mélangeur 92, et un convertisseur analogique numérique 96. [0134] L'unité de traitement 32 comporte par exemple un processeur et une mémoire comportant des composants logiciels propres à être exécutés par le processeur. En variante, les composants sont réalisés au moins partiellement sous forme de composants logiques programmables, ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés. [0135] L'unité de traitement 32 comporte un composant 97A de séparation dans le signal reçu par chaque récepteur 46 des signaux émis par chaque émetteur 42 afin de restituer le signal de chaque émetteur/récepteur virtuel 54 et un composant 97B de filtrage de chaque signal reçu par chaque émetteur/récepteur virtuel 54 en fonction de la direction par rapport à la direction d'observation, en particulier en fonction d'un gisement par rapport à la direction d'observation. [0136] L'unité de traitement 32 comporte en outre un composant 98 de calcul d'une transformée de Fourier rapide sur les signaux filtrés pour appliquer un filtrage en distance et un composant 99 d'établissement d'une image du terrain à partir des signaux filtrés en fonction de la direction. [0137] Le composant 97A est par exemple un filtre fréquentiel, propre à séparer les signaux reçus sur chaque récepteur 46 en fonction des fréquences décalées émises par chaque émetteur 42, pour engendrer le signal reçu sur l'émetteur/récepteur virtuel 54 correspondant. [0138] Le composant 97B est configuré pour effectuer une formation de faisceau par le calcul (« Digital Beam Forming » en anglais) propre à trier le signal en fonction de la direction depuis laquelle il a été reçu. [0139] La formation de faisceau par le calcul est propre à capturer les signaux reçus sur chaque émetteur/récepteur virtuel 54 et à trier l'information obtenue pour filtrer des signaux en fonction de la direction depuis laquelle elle a été reçue, et effectuer ainsi un 14 filtrage en gisement. [0140] Le composant 98 est propre à appliquer une transformée de Fourier sur le signal de chaque direction et ainsi obtenir une raie en fréquence représentative de la contribution du retard iit (la contribution du Doppler ayant été extraite) pour fournir un filtrage en distance. [0141] Le composant 99 est propre à obtenir des composants 97B et 98 une information de puissance reçue en fonction de la direction et de la distance pour construire une carte de réflectivité mesurée dans la direction d'observation D. Le composant 99 est propre à reconstituer une image avec un contraste dépendant de la réflectivité mesurée dans la direction d'observation D à l'aide de la puissance reçue. [0142] Ce contraste permet notamment d'identifier des différences entre une piste d'atterrissage ou des voies d'accès à la piste, généralement avec une réflectivité dans la direction d'observation D plus faible, et le sol entourant la piste, généralement avec une réflexibilité dans la direction d'observation D plus forte. [0143] Une image du terrain situé dans la direction de visée du capteur 30 peut donc être obtenue pour un gisement par exemple compris entre -20' et + 20' à des distances inférieures à 5000 m et comprises notamment entreS m et 10000 ni. [0144] Un procédé de vision améliorée, mis en oeuvre à l'aide du système de vision 12 selon l'invention va maintenant être décrit, dans le cadre d'une phase d'approche de l'aéronef 10 vers un terrain. [0145] Lorsque l'équipage rencontre des conditions météorologiques diminuant notablement la visibilité, par exemple un brouillard dense ou un plafond nuageux bas, il met en oeuvre le système de vision améliorée 12. [0146] Dans ce cas, l'ensemble de génération de forme d'onde 48 s'active. Avanta- geusement, l'oscillateur de référence 70 engendre un signal périodique, en particulier sinusoïdal, et ce signal est modulé par le générateur 72 à la fréquence adaptée à l'émetteur 42 pertinent, suivant la forme d'onde exposée plus haut. [0147] Une partie du signal est ensuite conjuguée pour former un signal conjugué 78 destiné à l'ensemble de capture 50. [0148] Chaque émetteur 42 de chaque ligne 40 est alimenté simultanément pour engendrer un signal électromagnétique périodique, dont la fréquence est modulée autour d'une porteuse, suivant une forme d'onde à émission continue périodique décrite plus haut. [0149] Le signal périodique est généré dans une bande de fréquence comprise entre 8 GHz et 100 GHz notamment entre 28 GHz et 35 GHz, de préférence entre 31,8 GHz et 33,4 GHz. [0150] Comme illustré par la figure 5, la modulation comprend avantageusement, à chaque période de la forme d'onde, une rampe de fréquence décroissante depuis une fréquence maximale vers une fréquence minimale, ou comme sur la figure 9 une rampe croissante suivie d'une rampe décroissante. [0151] Les rampes de fréquence 60A à 60F des différents émetteurs 42 sont décalées en fréquence les unes par rapport aux autres d'un décalage en fréquence par exemple supérieur à 20 KHz, notamment compris entre 50 KHz et 150 KHz. [0152] Le signal émis est réfléchi sur le terrain pour être également reçu en continu sur les récepteurs 46. Cc signal est retardé, ce qui induit un décalage linéaire en fréquence par rapport au signal émis, ce décalage linéaire incluant également un effet Doppler. [0153] L'ensemble 50 capture chaque signal reçu sur chaque récepteur 46 et mélange ces signaux avec un ou plusieurs conjugués des signaux émis pour en extraire un signal représentatif d'une différence de fréquence entre le signal émis et le signal reçu. Le filtre passe-bas 94 supprime les harmoniques issues du mélange. Le signal obtenu est alors numérisé dans le convertisseur analogique numérique 96. [0154] Compte tenu de la disposition des émetteurs suivant un premier pas n.P sur chaque ligne 40, et des récepteurs 46 agencés suivant un deuxième pas ni.P sur la ligne 44, ni et p étant premiers entre eux, le signal émis à partir des émetteurs 42 et reçu au niveau des récepteurs 46 est équivalent au signal qu'auraient reçu une pluralité d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 situés au barycentre des émetteurs 42 et des récepteurs 46 réels. [0155] Un réseau continu d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 de densité beaucoup plus im- portante et de pas égal à P/2 est ainsi formé avec un pas du réseau virtuel de l'ordre de la demi-longueur d'onde du signal émis. [0156] Le composant 97A de l'unité de traitement 32 récupère l'ensemble des signaux reçus sur les émetteurs/récepteurs virtuels 54 à chaque instant et le composant 97B forme un faisceau par le calcul à partir des signaux reçus pour trier le signal en fonction de la direction depuis laquelle il a été reçu. [0157] Sur le signal de chaque direction, le composant 98 applique une transformée de Fourier et effectue ainsi un filtrage en distance. [0158] Le composant 99 recueille alors des composants 97B, 98 une information de puissance reçue en fonction de la distance et du gisement, en déduit une carte de réflectivité, et forme une image sur la base de la carte de rétlectivité. [0159] Des images du terrain ou/et des informations obtenues à partir de la carte de ré- flectivité sont affichées sur l'afficheur 34 à une fréquence supérieure à 0,5Hz, notamment supérieure à 2Hz. Ceci permet à l'équipage de distinguer des détails du terrain situé à l'avant et plus bas que l'aéronef, notamment un contraste entre le revêtement d'une piste d'atterrissage ou d'une voie d'accès et le sol au voisinage de ce revêtement. [0160] L'équipage peut ainsi observer la présence et la localisation d'une piste d'atterrissage, à une hauteur adéquate pour prendre une décision, même si la visibilité 16 est très faible, voire quasi nulle. [0161] En variante, le capteur optique 36 est utilisé en combinaison ou de manière al- ternative au capteur électromagnétique 30. [0162] La disposition du capteur optique 36 dans la zone lacunaire 56 entre les lignes 44 d'émetteurs 42 évite les interférences mécaniques entre le capteur optique 36 et le capteur électromagnétique 30, tout en garantissant le bon fonctionnement individuel de chacun des capteurs 30, 36. [0163] Dans une variante représentée sur la figure 7, la ligne 40 d'émetteurs 42 et la ligne 44 de récepteurs 46 du capteur électromagnétique sont situées sur une règle disposée en dessous du Karman de l'aéronef Les lignes 40, 44 sont alors droites, et parallèles l'une à l'autre. Le nombre d'émetteurs 42 est par exemple égal ou supérieur à celui décrit précédemment et le nombre de récepteurs 46 est par exemple égal ou supérieur à celui décrit précédemment. Le réseau continu d'émetteurs/récepteurs 54 est alors une ligne droite 52 d'émetteurs/récepteurs virtuels, parallèle aux lignes 40, 44 et située entre ces lignes 40, 44. [0164] L'implantation sous le Karman permet de disposer d'un capteur électromagnétique 30 de longueur importante et linéaire offrant une visibilité permanente de la piste pendant l'approche. La longueur importante a comme avantage de fournir une résolution plus importante de l'image en gisement. [0165] Grâce à l'invention qui vient d'être décrite, il est donc possible de créer un capteur électromagnétique 30 présentant un grand nombre d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 avec une densité assurant un pas maximum suffisant pour empêcher l'apparition de lobes de sous-réseaux. Ceci est obtenu en implantant un réseau réel d'émetteurs 42 et de récepteurs 46 beaucoup moins dense pour faciliter l'intégration de ces éléments sur un aéronef 10. [0166] Le réseau réel d'émetteurs 42 et de récepteurs 46 est en outre affleurant et dépourvu d'éléments mobiles. Ainsi, le capteur électromagnétique 30 est facilement implantable sur l'aéronef, sans modification de sa structure externe et sans affecter ses performances aérodynamiques. [0167] L'alimentation simultanée de tous les émetteurs 42 avec une modulation en fréquence propre à chaque émetteur 42 con-esponcl à une émission simultanée sur un réseau virtuel d'émetteurs/récepteurs 54 de grande densité. Ceci permet à l'unité de traitement 32 d'effectuer une formation de faisceau par le calcul, et donc d'obtenir une image avec une ouverture en gisement et en distance élevée. [0168] La formation de faisceau par le calcul permet également d'obtenir des cadences d'observation qui sont non atteignables par une antenne à balayage mécanique, tout en évitant l'utilisation d'éléments mécaniques et de parties mobiles. [0169] L'implantation dans la région intermédiaire 22 est en outre très avantageuse en ce 17 qu'elle évite les couplages avec d'autres éléments mobiles de l'aéronef tels que les trains d'atterrissage. Elle permet en outre un découplage maximal entre les émetteurs 42 et les récepteurs 46. La présence d'une zone lacunaire 56 permet en outre d'intégrer un capteur optique 36 sans interaction avec le capteur électromagnétique 30. [0170] Dans une variante représentée sur la figure 10, le capteur 30 comporte une première ligne 44 de récepteurs 46 situés d'un côté d'un plan vertical passant par l'axe avion A-A' et une deuxième ligne 44 de récepteurs 46 situés d'un autre côté du plan vertical passant par l'axe avion A-A', symétriquement par rapport à la première ligne 44. [0171] Les lignes 44 de récepteurs 46 délimitent entre elles une zone lacunaire 56 dépourvue d'émetteurs 42, de largeur, prise parallèlement à la direction d'allongement A supérieure à 5 fois le pas P. [0172] Dans ce cas, le capteur 30 comporte une troisième ligne 40 d'émetteurs 42 située entre la première ligne 40 d'émetteurs 42 et la deuxième ligne 40 d'émetteurs 42. [0173] La première ligne 40 et la troisième ligne 40 délimitent entre elles une zone lacunaire 56 de largeur, prise parallèlement à la direction d'allongement A supérieure à 5 fois le pas P. [0174] La troisième ligne 40 et la deuxième ligne 40 délimitent entre elles une zone lacunaire 56 de largeur, prise parallèlement à la direction d'allongement A supérieure à 5 fois le pas P. [0175] Malgré la présence des zones lacunaires 56 entre les lignes 40 d'émetteurs 42 et entre les lignes 44 de récepteurs 46, les sous réseaux 58 formés des émetteurs/récepteurs virtuels 54 issus de l'interaction entre les émetteurs 42 d'une seule ligne 40 et les récepteurs 46 d'une seule ligne 44 définissent un réseau d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 continu selon la direction d'allongement A. [0176] Le réseau conserve ici une forme de pseudo ligne 52 suivant l'axe Z perpendiculaire à la direction d'allongement A. [0177] Dans une variante (non représentée), le capteur 30 comporte plusieurs réseaux d'émetteurs/récepteurs virtuels 54 formant chacun une ligne ou une pseudo ligne 52 parallèlement à la même direction d'allongement A, les réseaux étant espacés verticalement les uns des autres. [0178] 18 [Revendication 1] [Revendication 2]