FR 3090787 A1 20200626 FR 1873658 A 20181220 Description Titre de l'invention : Système de gestion de cylindrée pour tête d'ébranchage [0001] DOMAINE TECHNIQUE GENERAL [0002] L'invention concerne la gestion de cylindrée de moteur hydraulique à plusieurs niveaux de cylindrée, dits à multicylindrée. Plus précisément, l'invention concerne la gestion des chutes de pression. [0003] L'invention trouve application dans les têtes d'ébranchage et de tronçonnage d'une abatteuse-tronçonneuse. Néanmoins, elle s'applique à tout domaine répondant aux mêmes problématiques. [0004] ETAT DE L'ART [0005] L'état de l'art sera donné pour des têtes d'ébranchage. [0006] Les têtes 1, telles que représentées en figure I, comprennent généralement quatre rouleaux d'alimentation R11, R12, R21, R22 qui servent à distribuer des grumes jusqu'à des lames 2 et/ou scies 3. Chaque rouleau est alimenté en rotation par un moteur hydraulique fonctionnement à vitesse variable. Dans une configuration fréquente, les deux rouleaux R11, R12 sont reliés à un corps 4 de la tête 1, alors que les deux rouleaux R21, R22 sont respectivement montés sur deux bras 5 et 6 mobiles en rotation par rapport au corps 4. [0007] Les moteurs hydrauliques sont préférablement à came lobée et pistons radiaux, qui fournissent un couple élevé. [0008] Un des écueils majeurs réside dans le patinage des rouleaux survenant lors de la dis- tribution des grumes. Le patinage crée une chute de pression pouvant entrainer des phénomènes de cavitation qui décollent les pistons de la came. Le moteur hydraulique peut alors subir des dommages importants et la grume peut aussi être fortement ahimée par les dents des roues. [0009] Une architecture commune consiste à utiliser un moteur hydraulique principal, en série avec un moteur hydraulique secondaire. Cette architecture est doublée en parallèle avec un deuxième moteur principal et un deuxième moteur secondaire, qui correspondent à la conception symétrique de la tête d'ébranchage. Les moteurs hydrauliques principaux entrainent respectivement les rouleaux R11, R12 et les moteurs hydrauliques secondaires entrainent respectivement les rouleaux R21, R22. Une pompe d'alimentation alimente les moteurs en huile sous pression. [0010] On nomme « ligne série » la ligne qui relie chaque le moteur principal à son moteur secondaire. On nomme première ligne d'alimentation la ligne qui relie les moteurs principaux à la pompe. On nomme deuxième ligne d'alimentation la ligne qui relie les 2 moteurs secondaires à un réservoir. Une valve d'inversion, disposée sur les deux lignes d'alimentation permet de les inverser pour piloter le sens de fonctionnement des moteurs. [0011] Pour limiter le patinage, une solution a consisté à relier mécaniquement les moteurs principaux via un arbre ou via dcs dentures (pour autoriser un désaligncment des axes de rotation). Mais cette solution n'est pas applicable pour tous les rouleaux. [0012] Une solution complémentaire, décrite dans les documents FR 2 911 755 et US 7 644 580 et illustrée en figure 2, utilise un moteur secondaire M21 multicylindréc, ayant au moins deux niveaux de cylindrées V1 et Vl+V2. On représente ces moteurs comme des demi-moteurs, ou des moteurs élémentaires, ayant chacun leur admission et leur refoulement. Le premier demi-moteur (référencé V1 par abus), associé au niveau V1 est en série avec le moteur principal M11, relié par la ligne série Ll 0, L20, et le deuxième demi-moteur (référence V2 par abus), associé au niveau V2 est alimenté depuis la première ligne d'alimentation 10, à l'instar des moteurs principaux, via une ligne supplémentaire d'alimentation L11. En couplant les deux demi-moteurs V1, V2, on obtient une cylindrée V1+V2. [0013] Le terme « demi » dans « demi-moteur » doit être interprété au sens large, et ne signifie pas que la cylindré d'un demi-moteur est égale à la moitié de la cylindrée totale. La figure 3 représente un moteur hydraulique 100 pouvant être utilisé dans le cadre de l'art antérieur et de l'invention : un bloc-cylindre 102 comprenant unc pluralité de cylindres 104 au sein desquelles coulissent respectivement des pistons 106. Le piston 106 comprend un galet qui roule sur une came lobée 108, de sorte qu'en rotation, le piston 106 effectue un mouvement de va-et-vient. Le bloc-cylindre 102 entraine un arbre 110, qui est à l'origine du mouvement des rouleaux. La définition des demi-moteurs ou des moteurs éléments se fait par exemple en déterminant un groupe de pistons qui forment la cylindrée VI et un groupe de pistons qui forment la cylindrée V2. Chaque groupe est alimenté et refoulé de façon indépendante, d'où les deux admissions et les deux refoulements du moteur secondaire M21. En alimentant avec de l'huile sous pression seulement le premier groupe, respectivement le deuxième, on obtient la cylindrée VI, respectivement V2. En alimentant les deux groupes, on obtient une cylindrée VI+V2. [0014] En fonctionnement normal, tous les groupes sont alimentés, ce qui correspond à un fonctionnement au couple maximum, qui correspond au deuxième niveau de cylindrée VI+V2. Pour diminuer le couple, une valve de mise à vide L30 est prévue, permettant de faire tourner le demi-moteur associé V2 à vide. En d'autres termes, le demi-moteur V2 est « bypassé ». [0015] Dans une position par défaut, cette valve L30 relie en direct l'admission et le re- foulement du demi-moteur moteur V2, par la deuxième ligne d'alimentation 12, de 3 sorte qu'aucun écart de pression entre l'admission et le refoulement est imposé : le demi-moteur V2 n'apporte pas de couple. La ligne supplémentaire d'alimentation L11 est alors fermée par la valve L30. Dans une position pilotée, cette valve de mise à vide L30 ouvre la ligne supplémentaire d'alimentation L11 et autorise l'alimentation du moteur M12 au deuxième niveau de cylindrée Vl+V2. [0016] Il s'agit donc typiquement d'une valve trois voies deux positions. La valve L30 comprend par exemple un tiroir coulissant maintenu en position par défaut à l'aide de moyens de rappel, comme un ressort. [0017] L'adaptation du couple, par le retrait ou non d'une partie du couple, permet de contrôler le patinage, en adaptant la cylindrée active, et faisant varier les pressions et les débits. Il est ainsi primordial que le pilotage de la valve de mise à vide L30 soit adapté. En particulier, lorsque la pression dans la ligne série L10 devient trop basse, un risque de patinage peut survenir, et cette baisse de pression permet de diminuer la cylindrée et donc le risque de patinage. [0018] Dans les documents cités précédemment, la valve de mise à vide L30 est pilotée (dans sa position pilotée donc) hydrauliquement, via une commande de la valve de mise à vide L30, par une ligne de pilotage P reliée à la ligne série VO. Des lors que la pression y chute, la pression dans la ligne de pilotage P va chuter et ne pourra plus s'opposer à la force des moyens de rappel : la valve de mise à vide L30 passe alors en position par défaut et la cylindrée additionnelle V2 est déconnectée. Les moyens de rappel permettent de définir un seuil à partir duquel la cylindrée additionnelle V2 est engagée. [0019] On obtient alors un mécanisme hydrauliquement autonome pour ajuster les cy- lindrées du moteur secondaire M21 en fonction des risques de patinage. [0020] Le document FR 2 911 755 propose en outre une intégration de la valve de mise à vide L30 dans l'architecture même d'un moteur secondaire M12, M22. [0021] 11 demeure néanmoins important de pouvoir activer ou non ce mécanisme. Pour cela, une valve d'activation L40, pilotée électriquement, est disposée sur la ligne de pilotage P. Dans une position par défaut, elle ferme la ligne de pilotage P et envoie la commande de la valve de mise à vide 20 vers le réservoir R, de sorte que la valve de mise à vide 20 n'est plus pilotée ; dans une position pilotée, elle ouvre la ligne de pilotage P qui est alors reliée à la commande de la valve de mise à vide L30, comme décrit précédemment. Une unité de contrôle ECU génère les commandes de pilotage électrique de la valve d'activation L40. [0022] Ces solutions fonctionnement et présentent des bons résultats. Néanmoins, il pourrait être utile de disposer d'alternatives, voire de complément pour aider à supprimer les phénomènes de patinage. Exposé de l'invention [0023] Selon un premier aspect, l'invention propose un système pour entrainement d'un élément mobile comprenant : un premier et un deuxième dispositifs d'entrainement comprenant chacun : - un moteur principal, - un moteur secondaire multi-cylindrée, comprenant deux demi-moteurs correspondant à cieux niveaux de cylindrées, dans lequel le premier demi-moteur est couplé en série avec le moteur principal via une ligne de série, - une valve de mise à vide, configurée pour activer ou désactiver le deuxième demi-moteur, caractérisé en ce que - la valve de mise à vide du premier dispositif d'entrainement est pilotée à l'aide d'une première ligne de pilotage reliée à la ligne série du deuxième dispositif, - la valve de mise à vide du deuxième dispositif d'entrainement est pilotée à l'aide d'une deuxième ligne de pilotage reliée à la ligne série du premier dispositif [0024] On parle alors de pilotage croisé. [0025] Lc système est avantageusement configuré pour être alimenté par une première et une deuxième lignes d'alimentation dans lequel - chaque dispositif d'entrainement comprend une ligne supplémentaire d'alimentation configurée pour être reliée à la première ligne d'alimentation et reliée au deuxième demi-moteur dudit dispositif d'entrainement, - pour chaque dispositif d'entraincment, le moteur principal est configuré pour être relié à la première ligne d'alimentation et le moteur secondaire est configuré pour être relié à la deuxième ligne d'alimentation. [0026] Préférablement, la valve de mise à vide permet de : - activer le deuxième demi-moteur dans une position par défaut, - désactiver le deuxième demi-moteur dans la position hydrauliquement pilotée. [0027] Préférablement, lorsque la valve de mise à vide est en position pilotée, la ligne sup- plémentaire d'alimentation est reliée à la deuxième ligne d'alimentation, de sorte que le deuxième demi-moteur n'apporte pas de couple. [0028] La valve de mise à vide du premier dispositif d'entrainement, respectivement du deuxième, est typiquement située sur la ligne supplémentaire d'alimentation du premier dispositif d'entrainement, respectivement la ligne supplémentaire d'alimentation du deuxième dispositif d'entrainement. [0029] Dans un mode de réalisation, la valve de mise à vide du premier dispositif d'entrainement, respectivement du deuxième dispositif d'entrainement, est directement pilotée par la première ligne de pilotage, respectivement la deuxième ligne de pilotage. [0030] Avantageusement, pour le premier dispositif d'entrainement, respectivement le deuxième, la valve de mise à vide est en outre pilotée à l'aide d'un rétrocontrôle s'opposant au pilotage par la première ligne de pilotage, respectivement la deuxième ligne de pilotage, ledit rétrocontrôle étant effectué par une ligne de rétrocontrôle prélevant sur la ligne supplémentaire d'alimentation du premier dispositif d'entrainement, respectivement le deuxième. [0031] Avantageusement, le premier dispositif d'entrainemcnt, respectivement le deuxième, comprend une valve de pilotage configurée pour piloter la valve de mise à vide du premier dispositif d'entrainement, respectivement du deuxième, ladite valve de pilotage étant elle-même pilotée par la première ligne de pilotage, respectivement la deuxième. [0032] Typiquement, en position par défaut, la valve de pilotage permet le maintien de la valve de mise à vide en position par défaut. [0033] Dans un mode de réalisation, pour le premier dispositif d'entrainement, respec- tivement le deuxième, la valve de pilotage reçoit elle-même le rétrocontrôle s'opposant au pilotage par la ligne de pilotage. [0034] Avantageusement, pour chaque dispositif d'entrainement, la valve de mise à vide est reliée à une ligne de pression, ladite ligne de pression étant configuré pour être reliée soit à un réservoir lorsque la valve de pilotage est en position par défaut, soit à une pression de contrôle lorsque la valve de pilotage est en position pilotée. [0035] Dans un mode de réalisation, le rapport des sections entre un actionneur qui reçoit la pression depuis la ligne de pilotage sur un actionneur qui reçoit la pression de la ligne de rétrocontrôle est égal à 1 ou sensiblement égal à 1. [0036] L'invention porte aussi selon le premier aspect sur une tête d'ébranchage comprenant un système tel que décrit précédemment, dans lequel les moteurs hydrauliques sont configurés pour entrainer des rouleaux pour distribuer une grume. [0037] L'invention pose aussi selon le premier aspect un véhicule comprenant une tête d'ébranchage telle que décrite précédemment, une pompe d'alimentation pour alimenter en huile sous pression les moteurs hydrauliques et une source de débit auxiliaire pour alimenter en pression de contrôle le pilotage de la vanne de mise à vide. [0038] Selon un deuxième aspect, l'invention propose un système pour entrainement d'un élément mobile, le système étant configuré pour être alimenté par une première et une deuxième lignes d'alimentation, le système comprenant au moins un dispositif d'entrainement comprenant : - un moteur principal, configuré pour être relié à la première ligne d'alimentation, - un moteur secondaire multi-cylindrée, configuré pour être relié à la deuxième ligne d'alimentation et comprenant deux demi-moteurs correspondant à deux niveaux de cylindrées, dans lequel le premier demi-moteur est couplé en série avec le moteur 6 principal via une ligne de série, - une valve de mise à vide pilotée à l'aide d'une ligne de pilotage et configurée pour activer ou désactiver le deuxième demi-moteur, - une ligne supplémentaire d'alimentation configurée pour être reliée à la première ligne d'alimentation et reliée au deuxième demi-moteur, caractérisé en ce que la valve de mise à vide est en outre pilotée à l'aide d'un rétrocontrôle s'opposant au pilotage par la ligne de pilotage, ledit rétrocontrôle étant effectué par une ligne de rétrocontrôle prélevant sur la ligne supplémentaire d'alimentation. [0039] Dans un mode de réalisation, la ligne de pilotage est reliée à la ligne de série. [0040] Le système est avantageusement configuré pour être alimenté par une première et une deuxième ligne d'alimentation. [0041] Préférablement, le système comprend un premier et un deuxième dispositifs d'entrainement comprenant chacun - un moteur principal, - un moteur secondaire multi-cylindrée, comprenant deux demi-moteurs correspondant à deux niveaux de cylindrées, dans lequel le premier demi-moteur est couplé en série avec le moteur principal via une ligne de série, - une valve de mise à vide, configurée pour activer ou désactiver le deuxième demi-moteur' caractérisé en ce que - la valve de mise à vide du premier dispositif d'entrainement est pilotée à l'aide d'une première ligne de pilotage, - la valve de mise à vide du deuxième dispositif d'entrainement est pilotée à l'aide d'une deuxième ligne de pilotage, dans lequel chaque dispositif d'entrainement comprend une ligne supplémentaire d'alimentation configurée pour être reliée à la première ligne d'alimentation et reliée au deuxième demi-moteur dudit dispositif d'entrainement, - pour chaque dispositif d'entrainement, le moteur principal est configuré pour être relié à la première ligne d'alimentation et le moteur secondaire est configuré pour être relié à la deuxième ligne d'alimentation, dans lequel, pour le premier dispositif d'entrainement, respectivement le deuxième, la valve de mise à vide est en outre pilotée à l'aide d'un rétrocontrôle s'opposant au pilotage par la première ligne de pilotage, respectivement la deuxième ligne de pilotage, ledit rétrocontrôle étant effectué par une ligne de rétrocontrôle prélevant sur la ligne supplémentaire d'alimentation du premier dispositif d'entrainement, respectivement le deuxième. 7 100421 Dans un mode de réalisation, la première ligne de pilotage est reliée à la ligne série du deuxième dispositif et la deuxième ligne de pilotage est reliée à la ligne série du premier dispositif. [0043] Préférablement, la valve de mise à vide permet de : - activer le deuxième demi-moteur dans une position par défaut, - désactiver le deuxième demi-moteur dans la position hydrauliquement pilotée. [0044] Dans un mode de réalisation, la valve de mise à vide de chaque dispositif d'entrainement est directement pilotée par la ligne de pilotage. [0045] Avantageusement, chaque dispositif d'entrainement, comprend une valve de pilotage configure° pour piloter la valve de mise à vide dudit dispositif d'entrainement, ladite valve de pilotage étant elle-même pilotée par la ligne de pilotage dudit dispositif d'entrainement et par la ligne de rétrocontrôle dudit dispositif. [0046] Typiquement, en position par défaut, la valve de pilotage permet le maintien de la valve de mise à vide en position par défaut. [0047] Avantageusement, la valve de mise à vide est reliée à une ligne de pression, ladite ligne de pression étant configure pour être reliée soit à un réservoir lorsque la valve de pilotage est en position par défaut, soit à une pression de contrôle lorsque la valve de pilotage est en position pilotée. [0048] Dans un mode de réalisation le rapport des sections entre un actionneur qui reçoit la pression depuis la ligne de pilotage sur un actionneur qui reçoit la pression de la ligne de rétrocontrôle est inférieur à 1/2, voire 1/4, notamment lors que le pilotage n'est pas croisé. [0049] Dans un mode de réalisation le rapport des sections entre un actionneur qui reçoit la pression depuis la ligne de pilotage sur un actionneur qui reçoit la pression de la ligne de rétrocontrôle est sensiblement égal à 1, voire égal à 1, notamment lors que le pilotage est croisé. [0050] L'invention porte aussi selon le deuxième aspect sur une tête d'ébranchage comprenant un système tel que décrit précédemment, dans lequel les moteurs hydrauliques sont configurés pour entrainer des rouleaux pour distribuer une grume. [0051] L'invention porte aussi selon le deuxième aspect sur un véhicule comprenant une tête d'ébranchage telle que décrit précédemment, une pompe d'alimentation pour alimenter en huile sous pression les moteurs hydrauliques et une source de débit auxiliaire pour alimenter en pression de contrôle le pilotage de la vanne de mise à vide Brève description des dessins [0052] D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la des- cription qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés. 8 100531 Ifie.11 La figure 1, déjà présentée, illustre une tête d'ébranchage [0054] [fig.2] La figure 2, déjà présentée, illustre un schéma de hase d'un circuit hy- draulique de tête d'ébranchage, connu de l'art antérieur, avec une solution pour limiter le patinage (pilotage non-croisé direct sans rétrocontrôle). [0055] [fig.3] La figure 3 illustre un moteur secondaire composé de deux demi-moteurs, ou deux moteurs élémentaires. [0056] [fig.4] La figure 4 illustre un schéma de hase d'un circuit hydraulique conforme à un mode de réalisation (pilotage croisé indirect avec rétrocontrôle). [0057] [fig.5] La figure 5 illustre un schéma de hase d'un circuit hydraulique conforme à un mode de réalisation (pilotage croisé direct avec rétrocontrôle). [0058] [fig.6] La figure 6 illustre un schéma de hase d'un circuit hydraulique conforme à une mode de réalisation (pilotage non-croisé direct avec rétrocontrôle). Description des modes de réalisation [0059] En référence aux figures 4 et 5, plusieurs modes de réalisation de l'invention vont être décrits. [0060] Les éléments en commun avec ceux du circuit présenté en figure 2 ne seront pas décrits : le moteur principal M11, le moteur secondaire M21, la valve de mise à vide 20, les première et deuxième lignes d'alimentation 10, 12, la ligne supplémentaire d'alimentation LI I sont notamment similaires. [0061 Un mode de réalisation du moteur secondaire a été décrit en référence à la figure 4. [0062] Pour des raisons de clarté, on définit deux dispositifs d'entrainement A et B, comprenant chacun un moteur principal M11 ou M 12 et un moteur secondaire M21 ou M22 associé. Les deux moteurs principaux M11 et M 12 sont préférahlement solidaires en rotation, soit par une liaison mécanique, soit en étant notamment deux moteurs élémentaires d'un même moteur M 1. [0063] Un système conforme à au moins un mode de réalisation comprend deux dispositifs d'entrainement A, B tel que décrit précédemment. Chaque dispositif d'entrainement A, B comprend une valve de mise à vide 20A, 20B qui permet d'activer ou de désactiver le deuxième demi-moteur V2. Par activer, on entend que le deuxième demi-moteur V2 apporte du couple et ne tourne pas à vide ; par désactiver, c'est l'inverse. [0064] Un mode de réalisation pour désactiver le deuxième demi-moteur V2 consiste à relier la ligne supplémentaire d'alimentation L11A, L11B avec la deuxième ligne d'alimentation 12. De la sorte, l'admission et le refoulement du deuxième demi-moteur V2 sont à la même pression. [0065] Dans un mode de réalisation, la valve de mise à vide 20A du premier dispositif d'entrainement A est pilotée à l'aide de la pression dans la ligne série LlOB du deuxième dispositif d'entrainement B, via une première ligne de pilotage 25A. 9 [0066] Symétriquement, la valve de mise à vide 20B du deuxième dispositif d'entrainement B est pilotée à l'aide de la pression dans la ligne série LlOA du premier dispositif d'entrainement A, via une deuxième ligne de pilotage 25B. [0067] Il y a ainsi un pilotage croisé des valves de mise à vide 20A, 20B entre les deux dis- positifs d'entrainement A, B. En effet, par la symétrie du système, un patinage sur les rouleaux d'un côté (R21 par exemple) va faire augmenter le couple sur les rouleaux qui ne patinent pas (R22 dans le même exemple), et ce qui va entrainer une augmentation de pression dans l'autre ligne série (L1OB dans le même exemple). Ainsi, la valve de mise à vide 20A, 20B d'un dispositif d'entrainement A, B est pilotée quand une augmentation de pression survient dans l'autre dispositif d'entrainement B, A. [0068] Un avantage d'utiliser la montée en pression pour piloter la valve de mise à vide 20A, 20B permet une simplification des circuits, notamment par le fait qu'on travaille sur une valeur de pression qui croit lors du patinage. [0069] Préférablement, dans une position par défaut, la valve de mise à vide 20A, 20B active le demi-moteur V2 (des moyens de rappels 21A, 21B maintiennent la valve dans la position par défaut) et dans une position pilotée, la valve de mise à vide 20A, 20B désactive le demi-moteur V2 (en connectant son admission avec la ligne d'alimentation supplémentaire L1 1A, L1 1B). [0070] Les moyens de rappel peuvent permettre de définir un seuil à partir duquel la cylindrée additionnelle V2 est engagée. [0071] Par exemple, la valve de mise à vide 20A, 20B comprend un actionneur qui, une fois mis sous pression, provoque la mise en position de la valve 20A, 20B en position pilotée. Lorsque la pression est nulle (typiquement en reliant l'actionneur au réservoir R via une ligne de réservoir 60), la valve 20A, 20B revient automatiquement en position par défaut grâce aux moyens de rappel 21A, 21B qui s'opposent à la force exercée par l'actionneur. [0072] La valve de mise à vide 20A, 20B est typiquement une valve quatre voies deux position, ou bien une valve six voies deux positions (comme illustrée, où la valve est aussi positionnée sur la ligne série L10A. LiOB mais ne la bloque en aucune position, de sorte que le premier demi-moteur V1 du moteur secondaire M21, M22 est reliée à la ligne série EWA, LlOB quand la valve de mise à vide 20A, 20B est en position par défaut et en position pilotée). [0073] Deux modes de réalisation du pilotage par la ligne série opposée vont être décrits. [0074] Dans un mode de réalisation, illustré en figure 5, la valve de mise à vide 20A du premier dispositif d'entrainement A (respectivement du deuxième B) est directement pilotée par la première ligne de pilotage 25A (respectivement la deuxième ligne de pilotage 25B). [0075] Dans un mode de réalisation, un rétrocontrôle est exercé par un prélèvement depuis la ligne supplémentaire d'alimentation Ll lA du premier dispositif d'entrainement A (respectivement la ligne supplémentaire d'alimentation L1 1B du deuxième dispositif d'entrainement B). Cc rétrocontrôle agit en sens opposé au pilotage, et donc préférablement dans le même sens que les moyens de rappel. [0076] Un tel rétrocontrôle permet de travailler sur une différence de pression entre les lignes Ll OA, Ll OB et Ll 1A, Ll 1B et non en pression absolue. [0077] Le rétrocontrôle sera décrit plus en détail par la suite. [0078] La valeur du tarage de ces moyens de rappels 21A, 21B est adaptée en fonction de la pression absolue de commutation souhaitée ou de la pression relative de commutation souhaitée. Cela sera expliqué en détail par la suite. [0079] Dans un mode de réalisation, qui est celui illustré sur la figure 4, la valve de mise à vide 20A, 20B est pilotée indirectement par la ligne de pilotage 25A, 25B. En effet, la valve de mise à vide 20A, 20B est pilotée par une ligne de pression 22A, 22B, qui est alimentée soit à une pression de contrôle Pg par une ligne de gavage 50 (venant d'une source de débit auxiliaire) ce qui permet de piloter la valve 20A, 20B, soit à une pression de réservoir R par la ligne de réservoir 60 ce qui permet de laisser la valve 20A, 20B en position par défaut. [0080] Dans ce mode de réalisation, les moyens de rappel 21A, 21B de la valve de mise à vide 20A, 20B sont simplement tarés en fonction de la valeur de la pression de contrôle Pg (inférieurs à cette pression de contrôle Pg, pour que la pression Pg puisse faire commuter la valve de mise à vide 20A, 20B). [0081] La commutation entre ces deux sources de pression est faite pour le premier dispositif d'entrainement A (respectivement le deuxième dispositif d'entrainement B) grâce à une valve de pilotage 30A (respectivement 30B) qui est directement pilotée par la première ligne de pilotage 25A (respectivement la deuxième 25B). [0082] Un actionneur sur la valve de pilotage 30A, 30B, alimenté par la ligne de pilotage 25A, 25B, permet typiquement ce pilotage hydraulique. [0083] En position par défaut, la valve de pilotage 30A, 30B n'est pas pilotée (des moyens de rappel 31A, 31B la maintiennent en position), ce qui provoque une absence de pilotage de la valve de mise à vide 20A, 20B, puisque la ligne de pression 22A, 22B est reliée au réservoir R via la ligne de réservoir 60. Inversement, en position pilotée, c'est-à-dire quand la pression dans la ligne de pilotage 25A, 25B monte, la valve de pilotage 30A, 30B permet le pilotage de la valve de mise à vide 20A, 20B puisque la ligne de pression 22A, 22B est reliée à la pression de contrôle Pg via la ligne de gavage 50. [0084] La valve de pilotage 30A, 30B est typiquement une valve trois voies deux positions. [0085] La pression de contrôle Pg dans la ligne de gavage 50 est fournie par une source de débit auxiliaire qui est typiquement une pompe de gavage (environ 15 bars de 11 pression). La pompe de gavage 50 est généralement monté dans le véhicule équipé de la tête d'ébranchage. [0086] Les pressions dans les lignes d'alimentation 10, 12 sont fournies par unc pompe d'alimentation, typiquement monté dans le véhicule équipé de la tête d'ébranchage 1. [0087] Afin que la valve de pilotage 30A, 30B travaille en pression relative et non pas en pression absolue, ce qui peut provoquer des dysfonctionnements si la pression de fonctionnement n'est pas constante et qui ne permet pas une bonne adaptabilité en fonction des pressions de travail, la valve de mise à vide 20A, 20B pour le premier mode de réalisation ou la valve de pilotage 30A, 30B dans le deuxième mode de réalisation comprend dans un mode de réalisation un rétrocontrôle tendant à la maintenir en position par défaut, c'est-à-dire en position ne pilotant pas la valve de mise à vide 20A, 20B et c'est-à-dire s'opposant à l'action de la pression dans la ligne de pilotage 25A, 25B. Le rétrocontrôle agit typiquement dans le même sens que les moyens de rappel 21A, 21B ou 31A, 31B. [0088] Pour le premier dispositif d'entrainemcnt A et sa valve de mise à vide 20A ou de pilotage associée 30A (respectivement le deuxième dispositif d'entrainemcnt B et sa valve de pilotage associée 30B), le rétrocontrôle peut être effectué à l'aide d'une ligne de rétrocontrôle 27A (respectivement 27B) reliée à la ligne supplémentaire d'alimentation Ll lA (respectivement Ll 1B) ou bien à la première ligne d'alimentation 10 (car ces lignes Ll 1A, Ll 1B, Ll 0 sont à la même pression). La ligne de rétrocontrôle 27A, 27B agit sur un actionneur qui tend à pousser en sens opposé à l'action de l'actionneur qui est relié à la ligne de pilotage 25A, 25B. [0089] Les actions de la ligne de pilotage 25A, 25B, de la ligne de rétrocontrôle 27A, 27B et des moyens de rappel 21A, 21B ou 31A, 31B s'additionnent de sorte que le pilotage se fasse par l'écart de pression entre le pilotage et le rétrocontrôle, avec un arbitrage par les moyens de rappel. La valeur de tarage des moyens de rappel 21A, 21B, 31A, 31B détermine donc à partir de quel écart de pression entre le pilotage et le rétrocontrôle la valve de mise à vide 20A, 20B ou de pilotage 30A, 30B commute. Comme sur les figures 4 et 5, la valeur des moyens de rappel 21A, 21B, 31A, 31B est strictement positive, on obtient que la valve commute si la pression dans la ligne de pilotage est strictement supérieure à la pression dans la ligne de rétrocontrôle. [0090] Ce rétrocontrôle permet un mode pilotage par un écart de pression et par conséquent un pilotage précis et réactif quelles que soient les pressions d'alimentation de la ligne 10 (c'est-à-dire notamment les grumes manipulées). L'effet anti-patinage est donc obtenu d'une façon équivalente sur toute la plage de fonctionnement en pression du système. [0091] En outre, lors du tronçonnage de grume, le poids de la grume portée par la tête d'ébranchage diminue à mesure qu'on débit. Par conséquent, le rétrocontrôle permet 12 d'assurer une gestion suivie du patinage qui prend en compte l'état d'avancement du débitage de la grume. [0092] Lors d'un pilotage en absolu, c'est à dire pour lesquels la valve de mise à vide 20A, 20B ou la valve de pilotage 30A, 30B est tarée à une valeur fixée, le tarage est généralement choisi à une position extrémale de la plage de fonctionnement du système afin de ne pas s'activer involontairement lors d'une utilisation normale. Par exemple, sur le système de la figure 2, le tarage est nécessairement choisi à une pression très basse dans la ligne série L10 pour que le hypass du demi-moteur V2 se déclenche uniquement quand la pression dans la ligne série Ll 0 tombe très bas. Autrement, il se peut que lors d'un faible chargement de grume, la pression dans la ligne série L10 soit basse (suffisamment basse par rapport au tarage des moyens de rappels de la valve dc mise à vide L30 en tout cas) et provoque le hypass indésiré du demi-moteur V2. [0093] En particulier, cc rétrocontrôle est aisément mis en oeuvre avec le pilotage croisé, c'est-à-dire avec le fait d'utiliser une surpression dans la ligne série opposée : comme la surpression va en augmentant jusqu'à dépasser la pression de la ligne supplémentaire d'alimentation L11, il suffit d'opposer les deux contrôles (celui de la ligne dc pilotage et celui du rétrocontrôle) sur une même valve pour obtenir un changement de position de la valve dès que la suppression provoque le déplacement de la valve. [0094] A cet égard, il existe plusieurs façons de déterminer la valeur de l'écart de sur- pression à partir de laquelle le pilotage est activée. [0095] Premièrement, les moyens de rappel permettent de choisir la valeur de l'écart de sur- pression. [0096] Deuxièmement, il est possible de jouer avec le ratio des sections des actionneurs qui reçoivent respectivement le pilotage et le rétrocontrôle. Des sections égales (ou sensiblement égales, par exemple à 90% égales, dans un sens ou dans l'autre) signifient que les pressions s'opposent directement : en cas de pression égales, ce sont les moyens de rappel qui déterminent la position de la valve, quelles que soient les pressions impliquées. [0097] Inversement, des sections différentes signifient que les pressions s'opposent via un facteur proportionnel et que par conséquent la différence d'effort dépend des valeurs des pressions. On aurait alors des plages de fonctionnement privilégiées, pour lesquelles les moyens de rappel ont des valeurs qui conviennent, ou alors il faut prévoir des moyens de rappel à valeur de tarage adaptable (voir par la suite). [0098] Ainsi, à l'inverse d'un pilotage en absolu, où le tarage des moyens de rappel fixe di- rectement la valeur de pression à partir de laquelle le bypass doit être effectuée, le tarage de moyens de rappel en pilotage relatif fixe la valeur de l'écart de pression à partir duquel le bypass doit être effectué. [0099] Ainsi, la présence du rétrocontrôle permet un pilotage dès qu'une variation de 13 pression supérieure à un seuil est détectée, ce qui signifie que la détection est quasiment toujours plus rapide que pour système sans rétrocontrôle. [0100] Des essais menés sur le système de la figure 2 ont montré que le temps de réaction avec rétrocontrôle pouvait être 2 centièmes de seconde plus court que celui sans rétrocontrôle. A la vitesse de variation des pressions dans un système hydraulique lors d'un patinage (les pressions peuvent varier de 50 bars en 1 centième), ces 2 centièmes sont significatifs et répondent à des spécifications de fabricants de tête d'ébranchage par exemple. [0101] A titre d'exemple illustratif, le tarage en pilotage relatif peut être compris entre 1 et 50, préférablement entre 5 et 40, et encore préférablement entre 10 et 30 bars. En d'autres termes, les moyens de rappels 31 A, 31B (ou 21A, 21B dans le cas où la valve de mise à vide 20A, 20B est directement pilotés et comprend le rétrocontrôle) sont tarés aux valeurs précitées. Ces valeurs permettent un fonctionnement du système dans une plage de pression comprise entre 10 et 400 bars. [0102] Préférablement, le rapport des sections des actionneurs de la valve 30A, 30B ou 20A, 20B (en fonction du mode de réalisation) vaut 1 (ou sensiblement 1), de sorte que la valeur de tarage précitée demeure efficace sur toute la plage de fonctionnement de pression. [0103] Comme indiqué précédemment, les moyens de rappels 31A, 31B (ou 21A, 21B dans le mode de réalisation de pilotage direct) définissent le seuil de commutation de la valve de pilotage 30A, 30B et donc de la valve de mise à vide 20A, 20B. [0104] Avantageusement, les moyens de rappels 31A. 31B (ou 21A, 21B le cas échéant) sont réglables pour pouvoir ajuster le seuil en fonction de l'usage. [0105] Les moyens de rappel peuvent être un ressort taré, un ressort ajustable avec une vise de réglage, ou un ressort doublé d'un système d'appui variable, pneumatique ou hydraulique, voire le système d'appui variable seul. Il y a préférablement toujours des moyens de rappels pour pouvoir définir des positions par défaut. [0106] Les moyens de rappel peuvent être pilotables par un opérateur (depuis la cabine du véhicule par exemple), voire automatiquement par une unité de contrôle ECU (illustrée en figure 6 seulement). [0107] Par ailleurs, comme illustré dans le mode de réalisation illustré en figure 6, le rétro- contrôle peut être appliqué sans le pilotage croisé comme décrit précédemment en figure 2, mais peut aussi être appliqué lorsque, pour chaque dispositif A, B. la (première) ligne de pilotage 25 est reliée à la première ligne série LIO (lorsqu'il y a bien les deux dispositifs A, B en parallèle : la deuxième ligne de pilotage, non illustrée est reliée à la deuxième ligne série, non illustrée). [0108] La ligne de rétrocontrôle 27 est reliée préférablement à la ligne supplémentaire d'alimentation L11. Comme décrit précédemment dans le cadre du pilotage croisé, la 14 pression dans la ligne de rétrocontrôle 27 exerce un effort opposé à celui de la pression dans la ligne de pilotage 25. [0109] Afin d'avoir un rétrocontrôle simple et fonctionnel, il est préférable de travailler sur des fractions des pression dc la ligne de pilotage 25 (car la ligne dans cette pression sera globalement toujours plus élevée que la pression dans la ligne de rétrocontrôle 27) : le ratio de surface entre l'actionneur de la ligne de pilotage 25 sur l'actionneur de la ligne de rétrocontrôle est alors choisi comme inférieur ou égale 1/2, voire inférieur ou égale 1/4 (et strictement supérieur à 0). Si on choisit 1/2, cela signifie que la valve de mise à vide 20 commute quand la pression de la ligne série L10 devient inférieure à 1/2 de la pression de la ligne de rétrocontrôle 27 (donc la pression de travail) plus le tarage de moyens de rappel 21, présents de la même façon que précédemment. [0110] On obtient une commutation bien avant d'avoir une pression dans la ligne série L10 qui soit nulle. On garde de plus les avantages décrits précédemment quant au rétrocontrôle. [0111] Une valve de pilotage 30 peut être ajouté à ce système hydraulique, comme décrit précédemment. C'est alors la valve dc pilotage 30 qui subit le pilotage non-croisé et le rétrocontrôle. [0112] Afin de choisir si l'on souhaite ou non appliquer le pilotage automatique par la valve de pilotage 30A, 30B (ou pour l'appliquer que sur un seul dispositif d'entrainement A, B), chaque dispositif d'entrainement A, B comprend de façon classique une valve d'activation 40A, 40B, généralement électrique. Cette dernière relie la ligne de pression 22A, 22B à la ligne de gavage 50 qui est à la pression de contrôle Pg quelle que soit la position de la valve de pilotage 25A, 25B. Pour cela, la valve de pilotage 25A, 25B reçoit en entrée soit la ligne de réservoir 60 soit la ligne de gavage 50 quand la valve d'activation 40A, 40B est en position par défaut et la valve de pilotage 25A, 25B reçoit en entrée deux fois la ligne de gavage Pg quand la valve d'activation 40A, 40B est en position pilotée. [0113] Une unité de contrôle génère les commandes de pilotage électrique de la valve d'activation L40. [0114] Une même valve d'activation L40, 40 peut être prévue en l'absence de valve de pilotage 30A, 30B (voir figures 2 et 4). [0115] Une valve d'inversion (non illustrée), disposée sur les deux lignes d'alimentation 10, 12 permet de les inverser pour piloter le sens de fonctionnement des moteurs. [0116] Par souci de clarté et de concision, les figures 4, 5, 6 n'illustrent pas les dispositifs de gestion de gavage et de surpression habituellement présent dans les circuits hydrauliques (limiteur de pression, clapet anti-retour, etc.) [0117] Dans un mode de réalisation particulier illustré sur la figure 4 par les carrés en pointillés, la valve de mise à vide 20A, 20B est intégrée au bloc-moteur, de sorte qu'il suffit de raccorder les lignes supplémentaires d'alimentation L11, de série L10 et la deuxième ligne d'alimentation 12 (outre les lignes de drains et de réservoir classiquement prévues sur des moteurs hydrauliques). [0118] Sur le schéma de la figure 4, la valve de mise à vide 20A, 20B est aussi positionnée sur la ligne de série Ll OA, Ll OB et la deuxième ligne d'alimentation 12, mais elle est toujours passante pour ces lignes, que ce soit dans la position par défaut telle que décrite précédemment et dans la position pilotée telle que décrite précédemment. [0119] En outre, la jonction entre le by-pass du demi-moteur V2 et la deuxième ligne d'alimentation 12 se fait dans la valve 20. Cette architecture permet de simplifier le moteur M21, M22. Des variantes sans que la valve 20 ne soit positionnée sur la ligne de série Ll OA, LlOB sont possibles. [0120] TI est par ailleurs possible de définir des moteurs secondaires comprenant plus de deux niveaux de cylindrées. TI suffit de prévoir une valve de mise à vide 20 comprenant deux seuils d'activation et de prévoir des nouvelles lignes secondaires d'alimentation pour alimenter d'autres niveaux. [0121] L'invention s'applique à tout domaine où des moteurs hydrauliques dans la confi- guration décrite précédemment sont utilisés pour entrainer des éléments mobiles et où des phénomènes de cavitation peuvent être observés. Lc mode de réalisation sous forme de tête d'ébranchage n'est pas limitatif 16 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]