FR 3091126 A1 20200626 FR 1873605 A 20181220 Description Titre de l'invention : Procédé d'apprentissage dans un système de localisation d'un appareil électronique et procédé de localisation associé [000 La présente invention concerne le domaine technique de la localisation d'un appareil électronique au moyen d'un système dc localisation comprenant des balises. [0002] Elle concerne plus particulièrement un procédé d'apprentissage dans un système de localisation d'un appareil électronique et un procédé dc localisation associé. [0003] On connaît les systèmes de localisation d'un appareil électronique comprenant des balises conçues chacune pour établir une liaison sans fil avec l'appareil électronique. [0004] Le système de localisation pet-met alors de localiser l'appareil électronique en ef- fectuant des mesures de puissance des signaux électromagnétiques respectivement échangés entre certaines au moins des balises et l'appareil électronique. [0005] Dans ce contexte, l'invention propose un procédé d'apprentissage dans un système de localisation d'un appareil électronique au moyen d'au moins une première balise et une seconde balise, le système comprenant en outre une unité électronique et le procédé d'apprentissage comprenant les étapes suivantes : - émission, par l'unité électronique, d'une commande de mise en mode réception de la première balise ; - émission, par l'unité électronique, d'une commande de mise en mode émission de la seconde balise ; - mesure d'une première valeur de puissance d'un signal reçu par la première balise en provenance de la seconde balise ; - transmission de la première valeur mesurée de la première balise à l'unité électronique ; - établissement par l'unité électronique d'une cartographie sur la base de la première valeur mesurée. [0006] En utilisant une telle cartographie avec les mesures effectuées de la puissance des signaux électromagnétiques échangés entre chacune des balises et l'appareil électronique, on améliore la localisation de l'appareil électronique puisque cette localisation tient compte de la cartographie du rayonnement électromagnétique effectivement mesurée. Le processus d'apprentissage est par ailleurs cadencé par l'unité électronique et on assure ainsi de manière simple une bonne coordination des différents éléments (principalement les balises) participant à l'apprentissage. L'unité électronique peut ainsi établir la cartographie et procéder ultérieurement comme indiqué ci-dessus à la localisation de l'appareil électronique. 2 [0007] Le procédé d'apprentissage peut comprendre en outre les étapes suivantes : - émission, par l'unité électronique, d'une commande de mise en mode réception de la seconde balise ; - émission, par l'unité électronique, d'une commande de mise en mode émission de la première halise ; - mesure d'une seconde valeur de puissance d'un signal reçu par la seconde halise en provenance de la première balise; - transmission de la seconde valeur mesurée de la seconde halise à l'unité électronique. [0008] L'établissement de la cartographie peut alors être réalisé sur la hase de la première valeur mesurée et de la seconde valeur mesurée. [0009] Le système de localisation peut comprendre une troisième halise. [0010] Le procédé d'apprentissage peut alors comprendre les étapes suivantes : - émission d'une commande de mise en mode réception de la troisième balise ; - pendant que la seconde balise est en mode émission, mesure d'une troisième valeur de puissance d'un signal reçu par la troisième balise en provenance de la seconde balise ; - transmission de la troisième valeur mesurée de la troisième balise à l'unité électronique. [0011] L'établissement de la cartographie peut ainsi être réalisé sur la hase de la première valeur mesurée et de la troisième valeur mesurée. [0012] On peut prévoir également que le procédé d'apprentissage comprenne les étapes suivantes : - pendant que la première balise est en mode émission, mesure d'une quatrième valeur de puissance d'un signal reçu par la troisième balise en provenance de la première balise ; - transmission de la quatrième valeur mesurée de la troisième balise à l'unité électronique. [0013] L'établissement de la cartographie peut alors être réalisé sur la base de la première valeur mesurée, de la seconde valeur mesurée, de la troisième valeur mesurée et de la quatrième valeur mesurée. [0014] Le procédé d'apprentissage peut par ailleurs comprendre les étapes suivantes : - pendant que la première balise est en mode réception, mesure d'une cinquième valeur de puissance d'un signal reçu par la première balise en provenance de la troisième balise ; - transmission de la cinquième valeur mesurée de la première balise à l'unité électronique ; - pendant que la seconde balise est en mode réception, mesure d'une sixième valeur 3 de puissance d'un signal reçu par la seconde balise en provenance de la troisième balise ; - transmission de la sixième valeur mesurée de la seconde balise à l'unité électronique. [0015] L'établissement de la cartographie peut alors être réalisé sur la base de la première valeur mesurée, de la troisième valeur mesurée, de la cinquième valeur mesurée et de la sixième valeur mesurée. [0016] L'unité électronique peut comprendre également un circuit de communication. [0017] Le procédé d'apprentissage peut alors comprendre, pendant que la seconde balise est en mode émission, une étape de mise en mode réception du circuit de communication et une étape de mesure d'une septième valeur de puissance d'un signal reçu par le circuit de communication en provenance de la seconde balise. L'établissement de la cartographie peut dans ce cas être réalisé sur la base de la première valeur mesurée et de la septième valeur mesurée. [0018] Selon une possibilité de réalisation, le procédé d'apprentissage peut comprendre en outre les étapes suivantes : - mise en mode émission du circuit de communication ; - pendant que la première balise est en mode réception, mesure d'une huitième valeur de puissance d'un signal reçu par la première balise en provenance du circuit de communication ; - transmission de la huitième valeur mesurée de la première balise à l'unité électronique ; - pendant que la seconde balise est en mode réception, mesure d'une neuvième valeur de puissance d'un signal reçu par la seconde balise en provenance du circuit de communication ; - transmission de la neuvième valeur mesurée de la seconde balise à l'unité électronique. [0019] L'établissement de la cartographie peut alors être réalisé sur la base de la première valeur mesurée, de la septième valeur mesurée, de la huitième valeur mesurée et de la neuvième valeur mesurée. [0020] Dans le mode de réalisation décrit plus loin où les liaisons sans fil établies entre les différents équipements électroniques (appareil électronique, balises, circuit de communication de l'unité électronique) est de type BLE (pour "Bluetooth Lotie Energy"), le mode réception peut en pratique être un mode balayage et/ou le mode émission peut être un mode diffusion. [0021] L'invention propose également un procédé de localisation d'un appareil électronique au moyen d'au moins une première balise et une seconde balise, comprenant les étapes suivantes : - mise en oeuvre d'un procédé d'apprentissage tel que présenté ci-dessus ; - mesure d'une première puissance d'un premier signal échangé entre l'appareil électronique et la première balise ; - mesure d'une seconde puissance d'un second signal échangé entre l'appareil électronique et la seconde balise ; - localisation de l'appareil électronique sur la hase de la première puissance mesurée, de la seconde puissance mesurée et de la cartographie. [0022] Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. [0023] De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où : [0024] [fig.1] représente schématiquement un système de localisation d'un appareil électronique, [0025] [fig.2] est un logigramme représentant une première partie d'un procédé d'apprentissage conforme à l'invention, [0026] [fig.3] est un logigramme représentant une seconde partie de ce procédé d'apprentissage, [0027] [fig.4] est un logigramme représentant un exemple de procédé de localisation de l'appareil électronique. [0028] Le système de localisation de la figure 1 comprend une unité électronique de commande ECU et une pluralité de balises, ici cinq balises FL, FR, RL, RR, RC. [0029] L'unité électronique de commande ECU et les balises FL, FR, RL, RR, RC sont ici embarquées à bord d'un véhicule V. [0030] Dans l'exemple décrit, une première balise FL est située dans une partie avant gauche du véhicule V, une seconde balise FR est située dans une partie avant droite du véhicule V, une troisième balise RC est située dans une partie arrière centrale du véhicule V, une quatrième balise RL est située dans une partie arrière gauche du véhicule et une cinquième balise RR est située dans une partie arrière droite du véhicule V. [0031] L'unité électronique de commande ECU comprend par ailleurs ici un circuit de com- munication TRX. [0032] Le circuit de communication TRX et chacune des balises FL, FR, RL, RR, RC sont aptes à établir une liaison sans fil (ici de type BLE ou "Bluetooth Low Energy") deux à deux (comme décrit plus bas) ou avec un autre équipement électronique, tel qu'un appareil électronique SMP (par exemple un téléphone intelligent ou mobile multi- fonction) à localiser. [0033] Dans ce cadre, le circuit de communication TRX et les balises FL, FR, RL, RR, RC sont chacun conçus pour basculer entre un mode de fonctionnement en réception (" mode réception") et un mode de fonctionnement en émission ("mode émission"). [0034] Dans l'exemple décrit ici où la liaison utilisée entre deux équipements électroniques est de type BLE, le mode réception correspond au mode balayage (ou "scanning" selon l'appellation anglo-saxonne) de l'équipement électronique concerné ; le mode émission correspond au mode diffusion (ou "advertising") de l'équipement électronique concerné. [0035] Comme également indiqué dans la suite, l'unité électronique de commande ECU peut commander le mode de fonctionnement (réception ou émission) de chacune des balises, en envoyant une commande adaptée à la balise concernée. [0036] L'unité électronique de commande ECU et les balises FL, FR, RL, RR, RC sont ici reliées entre elles au moyen d'un réseau filaire embarqué N (par exemple un réseau interconnecté local ou bus LIN, LIN étant l'acronyme de "Local Interconnect Network"). En particulier, l'unité électronique de commande ECU peut ainsi échanger des données avec chacune des balises EL, FR, RL, RR, RC à travers ce réseau filaire N. Les commandes du mode de fonctionnement (réception ou émission) à adopter peuvent notamment être transmises de l'unité électronique de commande ECU à la balise FL, FR, RL, RR, RC concernée via ce réseau filaire N. [0037] On pourrait toutefois prévoir en variante que certains au moins des équipements sus- mentionnés (unité électronique de commande ECU et balises FL, FR, RL, RR, RC) ne soient pas reliés par une liaison filaire mais échangent des données via un réseau sans fil. [0038] Comme décrit dans la suite, un procédé d'apprentissage peut être mis en oeuvre au sein du système de localisation de la figure 1 afin d'obtenir une cartographie des rayonnements électromagnétiques autour du véhicule V. Le système de localisation de la figure 1 peut ensuite utiliser une telle cartographie pour localiser un appareil électronique SMP en communication sans fil avec certains au moins des balises FL, FR, RL, RR, RC et du circuit de communication TRX. [0039] On décrit à présent en référence aux figures 2 et 3 un procédé d'apprentissage mis en oeuvre dans le système de localisation de la figure 1. [0040] Ce procédé d'apprentissage débute à l'étape E2 à laquelle l'unité électronique de commande ECU émet, à destination de chacune des balises FL, FR, RL, RR, RC, une commande de mise en mode émission de la balise concernée. Ces commandes sont ici transmises par l'intermédiaire du réseau filaire N. [0041] La première balise FL reçoit la commande qui lui est destinée et bascule en mode émission (ici précisément en mode diffusion) à l'étape E4. 6 [0042] La seconde balise FR reçoit la commande qui lui est destinée et bascule en mode émission (ici précisément en mode diffusion) à l'étape E6. [0043] La troisième balise RC reçoit la commande qui lui est destinée et bascule en mode émission (ici précisément en mode diffusion) à l'étape E8. [0044] La quatrième balise RL reçoit la commande qui lui est destinée et bascule en mode émission (ici précisément en mode diffusion) à l'étape E10. [0045] La cinquième balise RR reçoit la commande qui lui est destinée et bascule en mode émission (ici précisément en mode diffusion) à l'étape E12. [0046] L'unité électronique de commande ECU place par ailleurs le circuit de commu- nication TRX en mode réception à l'étape El 3. [0047] Le circuit de communication TRX peut ainsi mesurer à l'étape E14 les puissances respectives RSSI,. L>TRX, RSSIER>T12X, RSSIRL:>Tic{, RSSIllismx, RSSIR nnx des signaux électromagnétiques reçus respectivement de la première balise FL, de la seconde balise FR, de la troisième balise RC, de la quatrième balise RL et de la cinquième balise RR. Les mesures des différentes puissances RSSIFI>TRx, RSSIFR,Tpx, RSSIRc>-cpx, RSSIRI,TRx, RSSIRR,Rx par le circuit de communication TRX peuvent éventuellement être réalisées à des instants distincts au cours de l'étape E14. [0048] Les puissances mesurées RSSIR,TRx, RSSIFR>TRX, RSSIRC>TRX, RSSIRI,TRx, RSSIRR>TRx sont ainsi disponibles pour l'unité électronique de commande ECU (en pratique : mémorisées par l'unité électronique de commande ECU). [0049] L'unité électronique de commande ECU place alors le circuit de communication TRX en mode émission à l'étape E15. [0050] L'unité électronique de commande ECU émet par ailleurs à l'étape Ei6 une commande de mise en mode réception de la première balise FL. [0051] La première balise FL bascule ainsi en mode réception (ici en mode balayage) à l'étape E18. [0052] La première balise FL peut ainsi mesurer à l'étape E20 les puissances respectives RSSITRx>,,,, RSSIFR>FI., RSSIRc>FL, RSSIRR>Fr, des signaux électromagnétiques reçus respectivement du circuit de communication TRX, de la seconde balise FR, de la troisième balise RC, de la quatrième balise RL et de la cinquième balise RR. [0053] La première balise FL transmet ensuite à l'unité électronique de commande ECU les différentes puissances mesurées RSSITRx>FL, RSSIER>F1., RSSIRC>Fj., R8SIRL>F1., RSSIRR>F1. (notées par la référence RSSI,,, sur la figure 2) à l'étape E22, ici via le réseau filaire N. [0054] L'unité électronique de commande ECU reçoit ainsi les valeurs mesurées RSSITRx,n, RSSIFR>FL, RSSIRC>FL, RSSIRL>FL, RSSIRR>FL à l'étape E24 et peut mémoriser ces valeurs. [0055] L'unité électronique de commande ECU émet alors à l'étape E26 une commande de mise en mode émission de la première balise FL. 7 [0056] La première balise FL bascule ainsi en mode émission (ici en mode diffusion) à l'étape E28. [0057] L'unité électronique de commande ECU émet par ailleurs à l'étape E30 une commande de mise en mode réception de la quatrième balise RL. [0058] La quatrième balise RL bascule ainsi en mode réception (ici en mode balayage) à l'étape E32. [0059] La quatrième balise RL peut ainsi mesurer à l'étape E34 les puissances respectives RSST,R lem, RSSIFL>RL, RSSIFR>IL, RSSIR(2>KL, R8SIRR>Ri, des signaux électromagnétiques reçus respectivement du circuit de communication TRX, de la première balise FL, de la seconde balise FR, de la troisième balise RC et de la cinquième balise RR. [0060] La quatrième balise RL transmet ensuite à l'unité électronique de commande ECU les différentes puissances mesurées RSSii,',',, L>121., RSSII-12>RL, RSST RR>121, (notées par la référence RSSTX>RI, sur la figure 2) à l'étape E36, ici via le réseau filaire N. [0061] L'unité électronique de commande ECU reçoit ainsi les valeurs mesurées RS81-TRx>R1., RS81-Fr,R1., R881-FR>R1, RSSTRC>RI., RSSIRR>RI, à l'étape E38 et peut mémoriser ces valeurs. [0062] La suite du procédé est décrite en référence à la figure 3. [0063] L'unité électronique de commande ECU émet alors à l'étape E40 une commande de mise en mode émission de la quatrième balise RL. [0064] La quatrième balise RL bascule ainsi en mode émission (ici en mode diffusion) à l'étape E42. [0065] L'unité électronique de commande ECU émet par ailleurs à l'étape E44 une commande de mise en mode réception de la troisième balise RC. [0066] La troisième balise RC bascule ainsi en mode réception (ici en mode balayage) à l'étape E46. [0067] La troisième balise RC peut ainsi mesurer à l'étape E48 les puissances respectives RSSITRx>rec, R8SIR,Rc, RSSIER>Rc., RSSIRr,Rc, RSSIRR,Rc. des signaux électromagnétiques reçus respectivement du circuit de communication TRX, de la première balise FL, de la seconde balise FR, de la quatrième balise RL et de la cinquième balise RR. [0068] La troisième balise RC transmet ensuite à l'unité électronique de commande ECU les différentes puissances mesurées RSSITRx>Rc, RSSIFL>RC, RSSIFR>RC, RSSIRLAzc, RSSIRR> Rc (notées par la référence RSSIx,Rc sur la figure 3) à l'étape E50, ici via le réseau filaire N. [0069] L'unité électronique de commande ECU reçoit ainsi les valeurs mesurées RSSITR,x,Rc, RSSIH,Rc, RSSIFR>RC, RSSIRL>Rc, R8SIRR,Rc à l'étape E52 et peut mémoriser ces 8 valeurs. [0070] L'unité électronique de commande ECU émet alors à l'étape E54 une commande de mise en mode émission de la troisième balise RC. [0071] La troisième balise RC bascule ainsi en mode émission (ici en mode diffusion) à l'étape E56. [0072] L'unité électronique de commande ECU émet par ailleurs à l'étape E58 une commande de mise en mode réception de la cinquième balise RR. [0073] La cinquième balise RR bascule ainsi en mode réception (ici en mode balayage) à l'étape E60. [0074] La cinquième balise RR peut ainsi mesurer à l'étape E62 les puissances respectives RSSIRc>.ffiz. RSST,>'' des signaux électromagnétiques reçus respectivement du circuit de communication TRX, de la première balise FL, de la seconde balise FR, de la troisième balise RC et de la quatrième balise RL. [0075] La cinquième balise RR transmet ensuite à l'unité électronique de commande ECU les différentes puissances mesurées R8SITRx>RR, R8SIFI,RR, R881-FR>RR, RSSIKT>RR, RSSI RI.>RR (notées par la référence RSSTX>RR sur la figure 3) à l'étape E64, ici via le réseau filaire N. [0076] L'unité électronique de commande ECU reçoit ainsi les valeurs mesurées RS81-TRx>RR, RS8I-Fr,RR, RSSIFR>RR, RS81-Rc>RR, R881-Rr,RR à l'étape E66 et peut mémoriser ces valeurs. [0077] L'unité électronique de commande ECU émet alors à l'étape E68 une commande de mise en mode émission de la cinquième balise RR. [0078] La cinquième balise RR bascule ainsi en mode émission (ici en mode diffusion) à l'étape E70. [0079] L'unité électronique de commande ECU émet par ailleurs à l'étape E72 une commande de mise en mode réception de la seconde balise FR. [0080] La seconde balise FR bascule ainsi en mode réception (ici en mode balayage) à l'étape E74. [0081] La seconde balise FR peut ainsi mesurer à l'étape E76 les puissances respectives RSSITRX>FR, RSSIFI>FR, RSSIRC>FR, RSSIrd,FR, RSSIRR>FR des signaux électromagnétiques reçus respectivement du circuit de communication TRX, de la première balise FL, de la troisième balise RC, de la quatrième balise RL et de la cinquième balise RR. [0082] La seconde balise FR transmet ensuite à l'unité électronique de commande ECU les différentes puissances mesurées RSSITRx>FR, RSSIFL>FR, RSSIRC>FR, RSSIRL>FR, RSSIRR>FR (notées par la référence RSSIx,FR sur la figure 3) à l'étape E78, ici via le réseau filaire N. [0083] L'unité électronique de commande ECU reçoit ainsi les valeurs mesurées RSSITRx,FR, 9 RSSIRL,', RSSI',,,' à l'étape E80 et peut mémoriser ces valeurs. [0084] L'unité électronique de commande ECU peut ainsi établir à l'étape E82 une car- tographie des rayonnements électromagnétiques en utilisant tout ou partie des puissances mesurées comme expliqué ci-dessus (et mémorisées au sein de l'unité électronique de commande ECU lors des passages aux étapes E14, E24, E52, E66, E80). [0085] L'unité électronique de commande ECU utilise par exemple ici toutes les puissances mesurées comme expliqué ci-dessus, à savoir les puissances RSSIEL>TRX, RSSIER>TRX, RSSIER,,, RSSI R12.51-1, RSSIEL,RL, RSSTFizxzL, RSSIR(2>RL, RSSIRR>RL, RSSITRx>i(c, RSSIFL>i{c, RSSI EL>1212, RSSI, RSSIIRX>1412, RSSIFL>E12, RSSIRC>FR, RSSIRL>1-12, RSSi,uz>FR- [0086] Lors de l'établissement de la cartographie, l'unité électronique de commande ECU peut également utiliser les distances physiques entre les différentes balises FL, FR, RL, RR, RC et le circuit de communication TRX pris deux à deux (ces distances étant connues puisque les balises et le circuit de communication TRX sont fixes dans le référentiel du véhicule V). [0087] Le procédé d'apprentissage décrit ici utilise par exemple une technique d'apprentissage automatique (ou "machine learning" selon l'appellation anglo-saxonne) qui permet d'obtenir la cartographie par exemple par régression ou classification. On pourra se référer par exemple à cc sujet à l'ouvrage "Localization Algorithms and Strategies l'or Wireless Sensor Networks", G. Mao & B. Fidan, chapitre XII : "Machine Learning Based Localization", D.A. Tran, XL. Nguyen & T. Nguyen, Information Science Reference. La cartographie obtenue peut dans ce cas être représentée sous forme d'un modèle prédictif (ou "prediction model" selon l'appellation anglo-saxonne). [0088] On remarque qu'en pratique, pour chacune des étapes E20, E34, E48, E62 et E76, les mesures des différentes puissances peuvent éventuellement être réalisées à des instants distincts au cours de l'étape concernée. [0089] Par ailleurs, on a présenté ci-dessus un exemple de mise en oeuvre de l'invention, dans lequel les mesures sont effectuées dans un certain ordre. L'invention n'est toutefois pas limitée à cet ordre particulier et les mesures pourraient au contraire être effectuées, dans d'autres modes de réalisation, dans un ordre différent. [0090] La figure 4 représente un procédé de localisation de l'appareil électronique SMP au moyen du système de localisation de la figure 1. [0091] Un procédé d'apprentissage tel que celui qui vient d'être décrit en référence aux figures 2 et 3 a préalablement été mis en oeuvre de sorte que l'unité électronique de commande ECU mémorise une cartographie (ici sous forme d'un modèle prédictif) obtenue grâce à ce procédé d'apprentissage. [0092] Le procédé de la figure 4 débute à l'étape E100 à laquelle, pour chacune des balises FL, h'R, RL, RR, RC, est mesurée la puissance d'un signal électromagnétique échangé entre l'appareil électronique SMP et la balise concernée. On peut éventuellement prévoir en outre une mesure de la puissance d'un signal échangé entre l'appareil électronique SMP et le circuit de communication TRX. [0093] En pratique, la mesure de puissance du signal électromagnétique échangé entre l'appareil électronique SMP et une balise donnée FL, FR, RL, RR, RC (ou le circuit de communication TRX) est par exemple réalisée par cette balise (ou par le circuit de communication) lorsque cette balise (ou le circuit de communication) est en mode réception (ici en mode balayage) et que l'appareil électronique SMP est en mode émission (ici en mode diffusion). [0094] En variante, la mesure de puissance du signal électromagnétique échangé entre l'appareil électronique SMP et une balise donnée FL, FR, RL, RR, RC (ou le circuit de communication TRX) peut être réalisée par l'appareil électronique SMP lorsque la balise concernée (ou le circuit de communication) est en mode émission (ici en mode diffusion) et que l'appareil électronique SMP est en mode réception (ici en mode balayage). [0095] Dans tous les cas, les puissances mesurées à l'étape E100 sont transmises à l'unité électronique de commande ECU à l'étape E102. [0096] Lorsque les mesures sont effectuées par les balises comme indiqué ci-dessus, les puissances mesurées sont par exemple transmises à l'unité électronique de commande ECU par le réseau filaire N. [0097] Dans la variante mentionnée ci-dessus où les mesures sont effectuées par l'appareil électronique SMP, les puissances mesurées sont par exemple transmises à l'unité électronique de commande via une liaison sans fil établie entre l'appareil électronique SMP et le circuit de communication TRX de l'unité électronique de commande ECU. [0098] L'unité électronique de commande ECU peut ainsi procéder à l'étape E104 à la loca- lisation de l'appareil électronique SMP sur la base des puissances mesurées à l'étape E100 et de la cartographie mémorisée dans l'unité électronique de commande ECU. Dans l'exemple décrit ici, l'unité électronique de commande ECU détermine la localisation de l'appareil électronique SMP en appliquant le modèle prédictif aux puissances mesurées à l'étape E100. [0099] Bien entendu, diverses autres modifications peuvent être apportées à l'invention dans le cadre des revendications annexées. 11 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]