FR 3090853 A1 20200626 FR 1873747 A 20181221 Description Titre de l'invention : Procédé de caractérisation d'une unité de mesure inertielle [0001] La présente invention concerne le domaine de la mesure inertielle, notamment à des fins de navigation. Arrière-plan technologique [0002] Les mesures inertielles aux fins de navigation sont habituellement fournies par des unités de mesure inertielle (couramment appelées UMI ou coeurs inertiels) comprenant un bloc portant trois accéléromètres ayant des axes sensibles positionnés chacun selon un axe d'un repère de mesure et trois gyromètres disposés pour déterminer une orientation du repère de mesure pat- rapport à un repère inertiel. Les accéléromètres mesurent les composantes d'un vecteur de la force spécifique tandis que les gyromètres déterminent l'orientation de ce vecteur dans le repère inertiel. Le calcul de la différence entre le vecteur de force spécifique et le champ de gravité fournit l'accélération qui sera par la suite intégrée pour fournir les données de navigation. [0003] Pour caractériser une unité de mesure inertielle, c'est-à-dire déterminer la capacité de l'unité de mesure inertielle à fournir des mesures compatibles avec la précision requise pour l'application envisagée, il est connu de placer chacun des capteurs inertiels sur une table/plateforme centrée sur un point fixe et de déterminer pour chacun d'eux la courbe de variance d' Allan. Ces courbes sont ensuite exploitées par une modélisation des erreurs de navigation inertielle, utilisant par exemple une covariance effective. Ceci ne permet pas d'obtenir une caractérisation globale, simple et rapide de l'unité de mesure inertielle. 100041 Pour caractériser globalement une unité de mesure inertielle, il est actuellement né- cessaire de l'intégrer dans une centrale de navigation et d'exécuter un algorithme de navigation inertielle prévoyant une calibration, un alignement et une navigation. Cependant, cette méthode n'est ni simple ni rapide. 100051 Objet de l'invention 100061 Un but de l'invention est de fournir un moyen pour caractériser une unité de mesure inertielle. 100071 Bref exposé de l'invention 100081 A cet effet, on prévoit, selon l'invention un procédé de caractérisation d'une unité de mesure inertielle comprenant un bloc portant au moins un accéléromètre ayant un axe sensible positionné selon un axe d'un repère de mesure et au moins un gyromètre disposé pour déterminer une orientation du repère de mesure par rapport à un repère inertiel. Le procédé comprend les étapes de : 2 maintenir l'unité de mesure inertielle centrée sur un point fixe par rapport au sol dans un environnement prédéterminé pour obtenir des signaux accélérométriques images d'au moins une composante du vecteur de force spécifique dans le repère de mesure et des signaux gyrométriques images d'au moins une composante de la rotation instantanée du repère de mesure par rapport à un repère inertiel ; traiter les signaux pour obtenir des données représentatives d'une projection du vecteur de force spécifique dans le repère inertiel après compensation de la rotation terrestre ; calculer la variance d'Allan sur ces données et la comparer à des données de référence. [0009] L'unité de mesure inertielle étant maintenue centrée sur un point fixe par rapport au sol, la force spécifique mesurée est théoriquement égale à la gravité. Si tel n'est pas le cas dans les mesures fournies par l'unité de mesure inertielle, la différence est duc à des erreurs et principalement à des erreurs des gyromètres dont on sait qu'ils contribuent à la plus grande part de l'erreur totale. Le procédé selon l'invention exploite les mesures directement fournies par l'unité de mesure inertielle et calcule une variance d' Allan sur des données obtenues par un traitement relativement simple de ces mesures, à savoir une projection du vecteur de force spécifique dans un repère inertiel et la compensation de la rotation terrestre. La variance d'Allan obtenue par la mise en oeuvre du procédé de l'invention fournit une valeur asymptotique de performance de la mesure de la force spécifique. Cette valeur de performance est représentative de la capacité de l'unité de mesure inertielle à fournir des mesures compatibles avec la précision requise pour l'application envisagée. Le procédé de l'invention rend donc inutile de traiter les mesures de l'unité de mesure inertielle dans un algorithme de navigation. [0010] Selon un mode de mise en oeuvre préféré, le bloc porte trois accéléromètres ayant des axes sensibles positionnés chacun selon un axe d'un repère de mesure et trois gyromètres disposés pour déterminer une orientation du repère de mesure par rapport à un repère inertiel. [0011] De préférence encore, l'un des axes du repère de mesure est disposé selon la verticale. [0012] Ceci permet de découpler les mesures fournies par le gyromètre correspondant à cet axe par rapport aux mesures fournies par les autres gyromètres : l'erreur contenue dans les mesures dudit gyromètre n'est due qu'à ce gyromètre. [0013] Avantageusement, l'environnement prédéterminé comprend une composante thermique prédéterminée et/ou une composante vibratoire prédéterminée et/ou une composante magnétique prédéterminée. 3 100141 11 est donc possible de caractériser l'unité de mesure inertielle dans les conditions de son utilisation. [0015] Selon un mode de réalisation préféré la compensation de la rotation terrestre est réalisée en utilisant un modèle d'ordre au moins égal à 2 et avantageusement d'ordre 3. [0016] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention. Brève description des dessins [0017] 11 sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : [0018] [fig.1-1 la figure 1 est une vue schématique d'une unité (le mesure inertielle à laquelle est appliquée le procédé selon l'invention ; [0019] [fig.2] la figure 2 est une représentation des courbes de variance d'Allan obtenue lors de la mise en oeuvre du procédé. Description détaillée de l'invention [0020] En référence à la figure 1, l'unité de mesure inertielle, généralement désignée en 1, comprend trois accéléromètres 10x, 10y, 10z, et trois gyromètres 20x, 20y, 20z, qui sont disposés selon les axes x, y, z d'un repère Rm de mesure. Les accéléromètres et gyromètres sont reliés à un circuit électronique de traitement 30 qui a six entrées et six sorties à savoir une pour chacun des capteurs 10x, 10y, 10z, 20x, 20y, 20z. L'unité de mesure inertielle 1 est connue en elle-même. Lorsque l'unité de mesure inertielle 1 est en utilisation, lesdites sorties sont raccordées à un circuit électronique de traitement appartenant à une centrale inertielle. 100211 L'invention concerne un procédé de caractérisation d'une telle unité de mesure inertielle 1. Le procédé est mis en oeuvre au moyen d'un ordinateur 40 relié aux sorties du circuit électronique de traitement 30. 100221 L'ordinateur 40 est agencé pour exécuter un programme comprenant des instructions pour mettre en oeuvre le procédé de l'invention. 100231 L'unité de mesure inertielle 1 est placée sur un marbre fixe par rapport au sol. L'un des axes du repère de mesure Rm est de préférence disposé selon la verticale car cela permet de découpler les mesures du gyromètre correspondant par rapport aux mesures des deux autres gyromètres et facilite le traitement des mesures et la détermination des erreurs des gyromètres. 100241 En variante, l'unité de mesure inertielle 1 peut être placée : - sur une plateforme vibrante pour recréer un environnement ayant une composante vibratoire prédéterminée, - sur une plateforme de type 1 axe voire 3 axes permettant de recréer un envi- ronnement ayant une ou plusieurs composantes de rotation prédéterminées, dans une étuve pour recréer un environnement ayant une composante thermique prédéterminée, au voisinage d'un dispositif électromagnétique pour recréer un environnement ayant une composante magnétique prédéterminée. [0025] On pourra aussi soumettre l'unité de mesure inertielle 1 à un champ électrique, à des rayonnements de particules, à de l'humidité... pour se rapprocher au plus près des conditions d'utilisation réelles de l'unité de mesure inertielle 1. [0026] Dans tous les cas, pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention, il est nécessaire de maintenir l'unité de mesure inertielle 1 centrée sur un point fixe par rapport au sol dans l'environnement prédéterminé. Dans le cas contraire, il serait nécessaire d'utiliser un algorithme de navigation pour déterminer les mouvements de l'unité de mesure inertielle pour déduire les composantes relatives auxdits mouvements des signaux fournis par l'unité de mesure inertielle 1, ce qui complique le procédé de l'invention. [0027] L'unité de mesure inertielle 1 fixée sur le marbre fournit, à l'ordinateur 40, des signaux accélérométriques AN images des composantes du vecteur de force spécifique dans le repère de mesure Rm et des signaux gyrométriques Ae images des composantes de la rotation instantanée du repère de mesure Rm par rapport à un repère inertiel 1. [0028] Le programme exécuté par l'ordinateur 40 traite les signaux pour obtenir des données représentatives d'une projection du vecteur de force spécifique dans le repère inertiel I après compensation de la rotation terrestre. Cette projection est effectuée de manière connue en elle-même. La compensation de la rotation terrestre est réalisée en utilisant un modèle d'ordre 3 qui est connu en lui-même. [0029] Le programme exécuté par l'ordinateur 40 calcule ensuite la variance d'Allan sur ces données. Les variances d'Allan sont représentées sous forme de courbes sur la figure 2 qui représente en abscisse le temps à une échelle logarithmique et en ordonnée les données représentatives mentionnées ci-dessus échantillonnées à une fréquence ici de 1 kHz. On constate sur la figure 2 que les courbes représentant les variances d'Allan de la projection de la force spécifique dans le repère inertiel selon l'axe x et y Fsi.x et Fsi.y présentent une bosse alors que les courbes représentant les variances d'Allan des accéléromètres SIO.x, SIO.y ou S10.z sont dépourvues de cette bosse. [0030] Les valeurs de variance d'Allan des Forces Spécifiques inertielles d'une unité de mesure inertielle peuvent ensuite être comparées aux variances d'Allan d'autres unités de mesure inertielle, lesdites mesures étant obtenues avec le procédé de l'invention. [0031] On peut aussi considérer que la valeur de la variance d'Allan au bout d'un temps pré- déterminé, par exemple une seconde, constitue une valeur caractérisant l'unité de mesure inertielle et de comparer ladite valeur avec la même valeur d'autres unités de mesure inertielles. [0032] Les valeurs de variance d'Allan d'une unité de mesure inertielle peuvent ensuite être comparées à des seuils d'acceptabilité des unités de mesure inertielle pour une application donnée. [0033] Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. [0034] En particulier, l'unité de mesure inertielle peut comprendre moins d'accéléromètres et moins de gyromètres. [0035] La compensation de la rotation terrestre peut être réalisée en utilisant un modèle d'ordre au moins égal à 2. [0036] La fréquence d'échantillonnage peut être différente d'l KHz. [0037] L'unité de mesure inertielle peut être déplacée. [0038] L'invention est utilisable dans de multiples applications et notamment dans le domaine du transport. L'invention est par exemple applicable à tout type de véhicule et notamment des aéronefs, des véhicules terrestres, des navires, ou autres comme des ascenseurs. 6 REVENDICATIONS[Revendication I] Procédé de caractérisation d'une unité de mesure inertielle comprenant un bloc portant au moins un accéléromètre ayant un axe sensible positionné selon un axe d'un repère de mesure et au moins un gyromètre disposé pour déterminer unc orientation du repère dc mesure par rapport à un repère inertiel, le procédé comprenant les étapes de : - maintenir l'unité dc mesure inertielle centrée sur un point fixe par rapport au sol dans un environnement prédéterminé pour obtenir des signaux accélérométriqucs images d'au moins unc composante du vecteur de force spécifique dans le repère de mesure et des signaux gyrométriques images d'au moins une composante de la rotation instantanée du repère de mesure par rapport à un repère inertiel ; - traiter les signaux pour obtenir des données représentatives d'une projection du vecteur de force spécifique dans le repère inertiel après compensation de la rotation terrestre ; - calculer la variance d'Allah sur ces données et la comparer à des données de référence. [Revendication 2] Procédé selon la revendication 1, dans lequel le bloc porte trois accélé- romètres ayant des axes sensibles positionnés chacun selon un axe d'un repère de mesure et trois gyromètres disposés pour déterminer une orientation du repère de mesure par rapport à un repère inertiel. [Revendication 3] Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l'un des axes du repère de mesure est disposé selon la verticale. [Revendication 4] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'environnement prédéterminé comprend une composante thermique prédéterminée. [Revendication 5] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'environnement prédéterminé comprend une composante vibratoire prédéterminée et/ou de rotation prédéterminée. [Revendication 6] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'environnement prédéterminé comprend une composante magnétique prédéterminée. [Revendication 7] Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la compensation de la rotation terrestre est réalisée en utilisant un modèle d'ordre au moins égal à 2. [Revendication 8] Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la compensation de la rotation terrestre est réalisée en utilisant un modèle d'ordre3.