FR 3087923 A1 20200501 FR 1860028 A 20181030 Procédé de pilotage en mode flux d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, et unité de pilotage correspondante. 1. DOMAINE TECHNIQUE Le domaine de l'invention est celui de la logistique et des systèmes de stockage tampon et de séquencement de charges configurés pour recevoir des charges non séquencées provenant d'au moins une unité externe (par exemple un magasin automatisé de stockageidéstockage) et fournir au moins une séquence de charges dans un ordre voulu à au moins un poste de préparation. La présente invention concerne plus précisément le pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, dans le cas où celui-ci comprend : une unité de stockage tampon comprenant une pluralité de niveaux d'entrée et au moins un niveau de recirculation superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon un premier sens pour les niveaux d'entrée et selon un deuxième sens opposé au premier sens pour le au moins un niveau de recirculation, une charge présente sur le au moins un niveau de recirculation étant dite charge en recirculation ; et un élévateur d'entrée et un élévateur de sortie, de type alternatif et discontinu, positionnés respectivement en regard des entrées et en regard des sorties des niveaux d'entrée et du au moins un niveau de recirculation. La présente invention peut s'appliquer à n'importe quel type de poste de préparation, et notamment mais non exclusivement : - aux postes de préparation de commandes (aussi appelés « postes de picking »), par prélèvements de produits dans des contenants de stockage (aussi appelés « charges sources ») : un opérateur (ou un robot) reçoit une liste de prélèvements (sur papier, sur écran d'un terminal, sous forme vocale, sous forme de mission informatique (dans le cas du robot), etc.) lui indiquant, pour chaque colis à expédier (aussi appelé « contenant d'expédition » ou « charge cible »), la quantité de chaque type de produits qu'il doit collecter dans des contenants de stockage et regrouper dans le colis à expédier ; et - aux postes de palettisation de contenants de stockage (aussi appelés « charges sources ») contenant eux-mêmes des produits : un opérateur (ou un robot) reçoit une liste de prélèvements (sur papier, sur écran d'un terminal, sous forme vocale, sous forme de mission informatique (dans le cas du robot), etc.) lui indiquant, pour chaque palette à 5 expédier (aussi appelée « contenant d'expédition » ou « charge cible »), la quantité de chaque type de contenants de stockage (par exemple des cartons) qu'il doit collecter et décharger sur la palette à expédier. 2. ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUE 10 La demande de brevet FR3051948A1, déposée par le titulaire de la présente demande (société SAVOYE), décrit plusieurs implémentations possibles d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges du type précité, c'est-à-dire comprenant une unité de stockage tampon, comprenant elle-même N niveaux d'entrée et au moins un niveau de recirculation, ainsi qu'un élévateur d'entrée et un élévateur de 15 sortie. Le principe général d'un tel système consiste à effectuer les fonctions de stockage tampon et de séquencement de charges en utilisant deux élévateurs alternatifs (d'entrée et de sortie respectivement) en combinaison avec une unité de stockage tampon, sous le contrôle d'une unité de pilotage configurée pour organiser divers 20 mouvements de charges entre ces entités. L'unité de pilotage UP veille notamment au respect d'une règle selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre. La capacité de séquencement (ordonnancement) du système est liée à la quantité de charges pouvant être stockées temporairement dans l'unité de stockage tampon. En 25 permettant une recirculation (c'est-à-dire un retour vers l'élévateur alternatif d'entrée, et donc potentiellement vers l'entrée de l'unité de stockage tampon) de certaines charges qui sortent de l'unité de stockage tampon, le (au moins un) niveau de recirculation permet d'éviter une situation de blocage de l'unité de stockage tampon, sans en augmenter le nombre de niveaux d'entrée. 30 Par « unité externe » (qui fournit les charges non séquencées), on entend par exemple (liste non exhaustive) : un système automatique (par exemple un magasin 3 automatisé de stockage/déstockage) ; un système semi-automatique ; un système manuel ; un autre système de stockage tampon et de séquencement de charges ; une combinaison d'au moins deux des systèmes précédents ; etc. Un tel système présente de nombreux avantages, notamment mais non 5 exclusivement : - minimisation (voire dans certains cas suppression totale) des contraintes de séquencemeni en sortie de la (ou les) unité(s) exteme(s) par un séquencemeni des charges en aval de celle(s)-ci, et au plus proche du (ou des) poste(s) de préparation ; cette minimisation (ou suppression) des contraintes permettant de 10 réduire la taille et la complexité, et donc le coût, de la (ou les) unité(s) externe(s) ; - réduction de l'emprise au sol ; - optimisation du rendement du système global (comprenant notamment la (ou les) unité(s) externe(s), le système de stockage tampon et de séquencement et le(s) 15 poste(s) de préparation) ; - optimisation de la réactivité du système global ; - manipulation de charges multi-formats si des rouleaux motorisés sont utilisés - optimisation des coûts si le système global comprend plusieurs postes de préparation (mutualisation du système de stockage tampon et de séquencement) ; 20 - etc. En sortie du système de stockage tampon et de séquencement, plusieurs types de séquences de charges sont réalisables, et notamment mais non exclusivement : - une séquence comprenant uniquement des charges sources, chaque charge source étant un contenant de stockage de produit(s) ; ou 25 une séquence comprenant uniquement des charges cibles, chaque charge cible étant un contenant d'expédition de produit(s) ; ou une séquence comprenant une charge cible, qui est un contenant d'expédition de produit(s), suivie d'au moins une charge source, qui est un contenant de stockage de produit(s). 30 Plusieurs systèmes de stockage tampon et de séquencement (réalisés chacun selon la solution proposée) peuvent être utilisés en parallèle. Par exemple, en amont d'au 4 moins un poste de préparation, un premier système est utilisé uniquement pour des charges sources, et en parallèle un second système est utilisé uniquement pour des charges cibles. Il est apparu souhaitable aux inventeurs de la présente demande d'optimiser le 5 pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges tel que décrit dans la demande de brevet FR3051948A 1. Ils ont identifié plusieurs axes d'optimisation relatifs en particulier au pilotage de l'élévateur d'entrée, avec notamment une recherche de solution aux problématiques suivantes, tout en gérant un compromis entre d'une part une augmentation du débit des 10 charges séquencées sortant sur le convoyeur de sortie et d'autre part une réduction des risques de blocage du système : - sélection d'une charge : comment choisir entre les charges qui arrivent à l'élévateur d'entrée via le convoyeur d'entrée et les charges en rccirculation qui arrivent à l'élévateur d'entrée via le niveau de recirculation ? 15 - sélection d'un niveau de destination : une fois qu'une charge a été choisie, comment choisir parmi les niveaux d'entrée le niveau de destination sur lequel la charge doit être transférée par l'élévateur d'entrée, tout en veillant au respect de la règle précitée selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre ? 20 - sélection d'un niveau à recirculer : dans le cas où il n'est pas possible de choisir un niveau de destination tout en veillant au respect de la règle précitée, comment choisir parmi les niveaux d'entrée un niveau à recirculer (c'est-à-dire un niveau dont les charges qu'il héberge vont devoir être transférées par l'élévateur de sortie vers le niveau de recirculation) ? 25 L'invention, dans au moins un mode de réalisation, a notamment pour objectif de fournir un procédé de pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, offrant une solution aux problématiques mentionnées ci-dessus (ou à moins une d'entre elles), tout en gérant le compromis précité (entre augmentation du débit de sortie des charges séquencées et réduction des risques de blocage du système). 30 3. RÉSUMÉ 5 Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, il est proposé un procédé de pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, configuré pour recevoir des charges non séquencées provenant d'au moins une unité externe, via au moins un convoyeur d'entrée, et fournir au moins une séquence de charges dans un 5 ordre voulu à au moins un poste de préparation, via au moins un convoyeur de sortie, le système comprenant : une unité de stockage tampon comprenant N niveaux d'entrée et au moins un niveau de recirculation superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type 10 « premier entré premier sorti » selon un premier sens pour les niveaux d'entrée et selon un deuxième sens opposé au premier sens pour le au moins un niveau de recirculation, avec N-2, une charge présente sur le au moins un niveau de recirculation étant dite charge en recirculation ; et un élévateur d'entrée et un élévateur de sortie, de type alternatif et discontinu, 15 positionnés respectivement en regard des entrées et en regard des sorties des N niveaux d'entrée et du au moins un niveau de recirculation ; caractérisé en ce qu'une unité de pilotage effectue un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée comprenant à chaque itération les étapes suivantes : si l'élévateur d'entrée est affecté d'un statut d'attente recirculation, signifiant 20 qu'il existe au moins une charge à recirculer dans le système, mise en attente de l'élévateur d'entrée jusqu'à ce que ladite au moins une charge à recirculer ait été transférée sur l'entrée du au moins un niveau de recirculation ; si l'élévateur d'entrée n'est pas affecté dudit statut d'attente recirculation : * détection d'une première charge sur une sortie du convoyeur d'entrée et d'une 25 deuxième charge sur la sortie du au moins un niveau de recirculation ; * sélection d'une charge avec les règles suivantes : sélection de la première charge si pas de deuxième charge présente, ou inversement ; si les première et deuxième charges sont présentes, sélection soit systématiquement de la deuxième charge, soit de celle ayant le plus petit numéro d'ordre ; 30 * sélection d'un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée, en respectant une règle selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée, ô hormis d'éventuelle(s) charge(s) à rccirculcr, sont séquencécs dans un ordre croissant de numéros d'ordre ; * si la sélection d'un niveau de destination aboutit, génération pour l'élévateur d'entrée d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du 5 niveau de destination sélectionné, sinon : - affectation à l'élévateur d'entrée dudit statut d'attente recirculation ; et - sélection d'un niveau à recirculer parmi les niveaux d'entrée, sans génération pour l'élévateur d'entrée d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du niveau à rccirculcr sélectionné, et affectation à 10 chaque charge du niveau à recirculer d'un statut de charge à recirculer signifiant que ladite charge doit être transférée par l'élévateur de sortie sur l'entrée du au moins un niveau de recirculation. Le principe général de la solution proposée consiste à effectuer un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée dans lequel, afin de favoriser l'augmentation du débit de 15 sortie des charges séquencées par rapport à la réduction des risques de blocage (dans la gestion du compromis précité) : - on ne cherche pas à générer une mission de transfert pour l'élévateur d'entrée tant qu'il existe au moins une charge à recirculer dans le système ; et - dans la sélection de charge en entrée de l'élévateur d'entrée, si deux charges se 20 présentent en même temps, l'une sur le convoyeur d'entrée et l'autre sur le niveau de recirculation, deux implémentations sont proposées (dans la première on choisit toujours la charge en attente de recirculation ; dans la deuxième, on choisit celle des deux qui a le plus petit numéro d'ordre). Par ailleurs, la sélection d'un niveau à recirculer (dans une itération donnée du 25 pilotage itératif) est associée à l'affectation du statut « charge à recirculer » à chaque charge du niveau à recirculer, mais n'implique pas la génération pour l'élévateur d'entrée d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du niveau à recirculer sélectionné. Ainsi, on utilise l'itération suivante du pilotage itératif pour générer une telle mission de transfert, cc qui permet d'optimiser le choix du niveau 30 d'entrée sur lequel la prochaine charge sélectionnée va être placée. 5 7 10 On décrit par la suite, en relation avec les figures, diverses caractéristiques du processus de sélection de niveau de destination et du processus de sélection d'un niveau à recirculer, permettant d'augmenter encore le débit de sortie des charges séquencées. 15 Diverses implémentations et caractéristiques du procédé de pilotage proposé sont précisées dans le jeu de revendications. Elles sont également détaillées (avec leurs avantages associés) et illustrées à travers des exemples dans la suite de la description. 20 Dans un autre mode de réalisation de l'invention, il est proposé un produit programme d'ordinateur qui comprend des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre du procédé précité (dans l'un quelconque de ses différents modes de réalisation), lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 25 Dans un autre mode de réalisation de l'invention, il est proposé un médium de stockage lisible par ordinateur et non transitoire, stockant un programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions exécutables par un ordinateur pour mettre en oeuvre le procédé précité (dans l'un quelconque de ses différents modes de réalisation). 30 Dans un autre mode de réalisation de l'invention, il est proposé une unité de pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, configuré pour recevoir des charges non séquencées provenant d'au moins une unité externe, via au moins un convoyeur d'entrée, et fournir au moins une séquence de charges dans un ordre voulu à au moins un poste de préparation, via au moins un convoyeur de sortie, le système comprenant : une unité de stockage tampon comprenant N niveaux d'entrée et au moins un niveau de recirculation superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon un premier sens pour les niveaux d'entrée et selon un deuxième sens opposé au premier sens pour le au moins un niveau de recirculation, avec Nz2, une charge présente sur le au moins un niveau de recirculation étant dite charge en recirculation ; et un élévateur d'entrée et un élévateur de sortie, de type alternatif et discontinu, positionnés respectivement en regard des entrées et en regard des sorties des N niveaux d'entrée et du au moins un niveau de recirculation. 8 Ladite unité de pilotage est configure° pour effectuer un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée (selon l'un quelconque de ses modes de réalisation décrits plus bas). 4. LISTE DES FIGURES 5 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture dc la description suivante, donnée à titre d'exemple indicatif et non limitatif, et des dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est une vue de côté d'un système de stockage tampon et de sequencement de charges selon un mode de réalisation particulier de 10 l'invention ; - la figure 2 présente un organigramme du pilotage de l'élévateur d'entrée, selon un mode de réalisation particulier de l'invention ; - la figure 3 présente un organigramme du pilotage de l'élévateur de sortie, selon un mode de réalisation particulier de l'invention ; et 15 - la figure 4 présente un schéma-bloc d'une unité de pilotage selon un mode de réalisation particulier de l'invention. 5. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Sur toutes les figures du présent document, les éléments et étapes identiques sont 20 désignés par une même référence numérique. La figure 1 illustre un système de stockage tampon et dc sequencement de charges selon un mode de réalisation particulier de l'invention. Il est configure pour recevoir des charges non séquencées provenant d'une unité externe (non représentée), via un convoyeur d'entrée CE, et fournir au moins une séquence de charges dans un 25 ordre voulu (charges séquencées) à un poste de préparation PP (occupé par un opérateur ou un robot), via un convoyeur de sortie CS. En d'autres tenues, le système (ou « buffer-séquenceur ») trie des charges en fonction d'une liste d'attendus en sortie et des charges qu'il découvre en entrée. La liste des attendus en sortie est fournie à l'unité de pilotage UP. Elle comprend 30 des couples associant un numéro d'ordre et un identifiant de charge. La liste des attendus en sortie fournit donc une liste de numéros d'ordre, qui est obligatoirement 9 croissante non stricte (mais non nécessairement continue). Exemples de liste de numéros d'ordre : - exemple 1: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ; - exemple 2 : 1, 1, 2, 3, 4, 4, 4, 4, 5, 6, 7, 8, 8, 9, 9, 10 ; 5 - exemple 3 : 1, 1, 2, 3, 6, 7, 8, 8, 10. Le prochain numéro de la liste des attendus en sortie est le premier de la liste, ayant donc la valeur la plus faible. Quand une charge a été traitée (déposée sur le convoyeur de sortie), son numéro d'ordre est enlevé de la liste. Actualisation des exemples précédents de liste de numéros 10 d'ordre, en supposant qu'une charge ayant le numéro d'ordre 1 a été déposée sur le convoyeur de sortie : - exemple 1 : 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ; - exemple 2 : 1, 2, 3, 4, 4, 4, 4, 5, 6, 7, 8, 8, 9, 9, 10 ; - exemple 3 : 1, 2, 3, 6, 7, 8, 8, 10. 15 L'unité externe est par exemple un magasin automatisé de stockage/déstockage. Dans une variante, l'unité externe est un autre système de stockage tampon et de séquencement de charges. Dans une autre variante, le système de stockage tampon et de séquencement de charges reçoit des charges non séquencécs provenant de plusieurs unités externes (soit via plusieurs convoyeurs d'entrée CE spécifiques chacun à une des 20 unités externes, soit via un convoyeur d'entrée CE utilisé conjointement par plusieurs unités externes). Le système de stockage tampon et de séquencement de charges comprend un élévateur d'entrée EE, un élévateur de sortie ES, une unité de stockage tampon US et une unité de pilotage UP. 25 Les élévateurs d'entrée EE et de sortie ES sont des élévateurs verticaux de type alternatif et discontinu, comprenant chacun une unique nacelle 21, 22 effectuant des mouvements verticaux alternatifs (la nacelle monte et descend alternativement). Par opposition, un « élévateur continu » (aussi appelé « patemoster ») est un élévateur vertical comprenant une pluralité de nacelles circulant en boucle fermée, sans 30 mouvement alternatif. L'unique nacelle 21, 22 est mono-charge (elle comporte un 10 unique niveau comprenant un unique emplacement configuré pour recevoir une charge). Ainsi les élévateurs EE, ES sont simples et de faible coût. L'unique emplacement de nacelle est par exemple équipé d'une section de convoyeur motorisé (ou de tout autre dispositif de transfert) permettant de transférer une 5 charge sur ou en dehors de la nacelle. Dans une variante, l'emplacement de nacelle est équipé de rouleaux libres, dont la mise en mouvement est par exemple assurée par un moyen mécanique escamotable positionné en bout d'un autre équipement (convoyeur ou emplacement tampon). D'autres moyens de mise en mouvement peuvent être envisagés. Dans une autre variante, l'unique nacelle de chaque élévateur EE, ES est 10 multicharge (elle comporte plusieurs niveaux et/ou plusieurs emplacements de charge par niveau). Dans une autre variante, les élévateurs EE, ES sont des élévateurs verticaux de type alternatif et discontinu, comprenant chacun plusieurs nacelles effectuant chacune des mouvements verticaux alternatifs (la nacelle monte et descend alternativement). 15 Chaque nacelle comprend un ou plusieurs niveaux et/ou un plusieurs emplacements de charge par niveau. L'unité de stockage tampon US comprend : - N niveaux d'entrée VE, à VEN, superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type 20 « premier entré premier sorti » (ou FIFO, pour « First In First Out ») selon un premier sens (indiqué sur la figure 1 par des flèches noires orientées de gauche à droite, notamment celle référencée 23), avec 1'42 (par exemple, N=9 dans une mise en oeuvre particulière). Chaque niveau d'entrée déplace automatiquement les charges de l'amont (côté élévateur d'entrée) vers l'aval (côté élévateur de 25 sortie). Chaque niveau d'entrée comprend un convoyeur d'avance automatique pas à pas, permettant d'avancer automatiquement les charges jusqu'à une position d'attente avant prise par l'élévateur de sortie. Il peut ainsi y avoir Y charges au maximum dans un niveau ; - un niveau de recirculation VR, superposé verticalement avec les niveaux 30 d'entrée, ayant une entrée unique et une sortie unique, et comprenant un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon un deuxième sens 11 (indiqué sur la figure 1 par une flèche noire orientée de droite à gauche et référencée 24) opposé au premier sens. Chaque charge présente sur le niveau de recirculation VR est dite « charge en recirculation ». Le niveau de recirculation déplace automatiquement les charges de l'aval (côté élévateur de sortie) vers 5 l'amont (côté élévateur d'entrée). Le niveau de recirculation VR est positionnable à n'importe quel étage (dans un mode de réalisation particulier, il est positionné verticalement au centre de la superposition de niveaux d'entrée, afin de limiter les déplacements de l'élévateur de sortie). Dans une variante, l'unité de stockage tampon US comprend plusieurs niveaux de recirculation ; 10 - (optionnellement) un niveau « voie rapide » VQ, superposé verticalement avec les niveaux d'entrée VE, à VEN et le niveau de recirculation VR, ayant une entrée unique et une sortie unique, et comprenant un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon le premier sens. Le niveau voie rapide est réservé aux charges en retard, pour leur permettre d'être prise au plus vite par 15 l'élévateur de sortie. L'élévateur d'entrée EE et l'élévateur de sortie ES sont positionnés respectivement en entrée et en sortie des N niveaux d'entrée VE, à VE', du niveau de recirculation VR et du niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US. La nacelle 21 de l'élévateur d'entrée EE peut venir en regard de l'entrée de chacun des N 20 niveaux d'entrée et du niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US pour y insérer une charge. Elle peut également venir en regard de la sortie du niveau de recirculation VR pour en retirer une charge. La nacelle 22 de l'élévateur de sortie ES peul venir en regard de la sortie de chacun des N niveaux d'entrée et du niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage 25 tampon US pour en retirer une charge. Elle peut également venir en regard de l'entrée du niveau de recirculation VR pour y insérer une charge. Le convoyeur d'entrée CE occupe une position permettant un échange direct de charges avec l'élévateur d'entrée EE. En d'autres termes, une charge peut passer directement de l'un à l'autre. Dans l'exemple de la figure I, l'élévateur d'entrée EE est 30 positionné entre le convoyeur d'entrée CE et l'unité de stockage tampon US, et le convoyeur d'entrée CE est aligné verticalement avec le niveau d'entrée référencé VE, de 12 l'unité de stockage tampon US. Dans des variantes, le convoyeur d'entrée CE peut occuper d'autres positions verticales, et notamment être aligné verticalement avec l'un quelconque des N niveaux d'entrée VE, à VEN de l'unité de stockage tampon US, ou encore avec le niveau « voie rapide » VQ ou le niveau de recirculation VR. Dans 5 d'autres variantes, le convoyeur d'entrée CE et l'unité de stockage tampon US sont positionnés du même côté de l'élévateur d'entrée EE (dans ce cas, le convoyeur d'entrée CE est positionné au-dessus ou au-dessous de l'unité de stockage tampon US). Dans d'autres variantes, on peut avoir plusieurs convoyeurs d'entrée CE, en accord avec toutes les variantes précédentes. 10 Le convoyeur de sortie CS occupe une position permettant un échange direct de charges avec l'élévateur de sortie ES. En d'aunes termes, une charge peut passer directement de l'un à l'autre. Dans l'exemple de la figure 1, l'élévateur de sortie ES est positionné entre l'unité de stockage tampon US et le convoyeur de sortie CS, et le convoyeur de sortie CS est aligné verticalement avec le niveau d'entrée référencé VE, 15 de l'unité de stockage tampon US. Dans des variantes, le convoyeur de sortie CS peut occuper d'autres positions verticales, et notamment être aligné verticalement avec l'un quelconque des N niveaux d'entrée VE, à N'EN de l'unité de stockage tampon US, ou encore avec le niveau « voie rapide » VQ ou le niveau de recirculation VR. Dans d'autres variantes, le convoyeur de sortie CS et l'unité de stockage tampon US sont 20 positionnés du même côté de l'élévateur de sortie ES (dans ce cas, le convoyeur de sortie CS est positionné au-dessus ou au-dessous de l'unité de stockage tampon US). Dans d'autres variantes on peut avoir plusieurs convoyeurs de sortie CS, en accord avec toutes les variantes précédentes. L'unité de pilotage UP permet d'organiser de façon optimale les mouvements 25 des charges dans le système, et notamment sur les élévateurs d'entrée EE et de sortie ES et l'unité de stockage tampon US, afin de mettre à disposition sur le convoyeur de sortie CS des charges sources selon au moins une séquence déterminée (comportant des charges dans un ordre voulu). A cet effet, l'unité de pilotage UP reçoit des informations (notamment un identifiant de charge) lues, sur les charges passant à différents endroits 30 du système, par des dispositifs de lecture (non représentés), de type lecteur code à barre, 13 lecteur d'étiquette REID, etc. Ces endroits sont par exemple situés aux extrémités des différents convoyeurs. Plus précisément, l'unité de pilotage UP organise, sous la contrainte précitée de délivrance d'au moins une séquence déterminée, différents mouvements de charges : 5 - depuis le convoyeur d'entrée CE vers l'élévateur d'entrée EE ; - depuis l'élévateur d'entrée EE vers les N niveaux d'entrée de l'unité de stockage tampon US ; - depuis l'élévateur d'entrée EE vers le niveau « voie rapide» VQ de l'unité de stockage tampon US ; 10 - depuis les N niveaux d'entrée de l'unité de stockage tampon US vers l'élévateur de sortie ES ; - depuis le niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US vers l'élévateur de sortie ES ; - depuis l'élévateur de sortie ES vers le convoyeur de sortie CS ; 15 - depuis l'élévateur de sortie ES vers le niveau de recirculation VR ; et - depuis le niveau de recirculation VR vers l'élévateur d'entrée EE. L'élévateur d'entrée EE et l'élévateur de sortie ES fonctionnent simultanément, ce qui permet d'augmenter la cadence du système de stockage tampon et de séquencement. 20 Pour que le système fournisse une séquence de charges dans un ordre voulu, l'unité de pilotage UP effectue : - un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée (voir figure 2), de sorte que celui-ci effectue un pré-séquencement quand il place les charges de la séquence en entrée des niveaux d'entrée VE, à VEN et du niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US. Pour cela, l'unité de pilotage UP veille notamment au respect d'une règle selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée (hormis d'éventuelle(s) charge(s) à recirculer) sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre. En d'autres termes, sur chacun des N niveaux d'entrée, une charge donnée possédant un rang donné au sein de la 30 séquence ne doit être précédée d'aucune charge (hormis d'éventuelle(s) 14 charge(s) à recirculer) de rang strictement supérieur au rang donné (plusieurs charges peuvent avoir le même rang au sein de la séquence) ; et - un pilotage itératif de l'élévateur de sortie (voir figure 3) de sorte que celui-ci effectue un séquencement final quand il prélève les charges de la séquence en 5 sortie des N niveaux d'entrée VE, à VEN et du niveau « voie rapide » VQ de l'unité de stockage tampon US, selon l'ordre voulu. En d'autres termes, la fonction de séquencement (ordonnancement) est répartie entre l'élévateur d'entrée EE (qui effectue le pré-séquencement) et l'élévateur de sortie ES (qui effectue le séquencement final). Ceci permet au système de stockage tampon et 10 de séquencement de charges de fonctionner à une cadence élevée (directement liée à la cadence de travail des élévateurs d'entrée et de sortie). Ainsi, dans l'exemple illustré sur la figure 1, on considère que la séquence à reconstituer sur le convoyeur de sortie CS comprend dans l'ordre les charges suivantes : Cl 1, C12, C13, C 14 et C2I. L'élévateur d'entrée EE reçoit les charges dans le désordre 15 (C11, C14, C13, C22, C12 et C21). Il effectue un pré-séquencement en effectuant les actions successives suivantes : - placement de la charge C11 sur le niveau d'entrée VE, ; - placement de la charge C14 sur le niveau d'entrée VE, ; - placement de la charge C13 sur le niveau d'entrée VE, (pas possible de la placer 20 sur le niveau d'entrée VE, car la charge C14 s'y trouve déjà) ; - placement de la charge C22 sur le niveau d'entrée VE, ; - placement de la charge C12 sur le niveau d'entrée VE, (pas possible de la placer sur le niveau d'entrée VE, car les charges C14 et C22 s'y trouvent déjà, ni sur le niveau d'entrée VE, car la charge C13 s'y trouve déjà) ; 25 - placement de la charge C21 sur le niveau d'entrée VE, (pas possible de la placer sur le niveau d'entrée VE' car la charge C22 s'y trouve déjà). Sur la figure 1, des charges sont référencées avec des caractères alphanumériques (« C11 », « C12 », « C13 », etc.) pour illustrer le fonctionnement du système. Afin de faire apparaître sur la même figure des positions successives d'une 30 même charge, la notation suivante est utilisée : pour une première position, la charge est référencée seulement avec ses caractères alphanumériques associés (par exemple 15 « C11 »), pour une deuxième position, la référence de la charge est complétée avec le symbole prime (par exemple « C11' »), pour une troisième position, la référence de la charge est référencée avec le symbole double prime (par exemple « C11" »), etc. En cas d'impossibilité pour l'élévateur d'entrée EE de déposer une charge sur un 5 niveau d'entrée, l'unité de pilotage UP recherche et sélectionne un niveau à recirculer parmi les niveaux d'entrée. Le niveau d'entrée sélectionné a alors le statut « à recirculer », et les charges sur ce niveau ont le statut « à recirculer ». Une charge « recirculer » passe au statut « en rccirculation » lorsqu'elle est déposée sur le niveau de recirculation VR par l'élévateur de sortie ES. Le nombre maximal de niveau(x) d'entrée 10 pouvant avoir le statut «à recirculer » en simultané est prédéfini. Dans un mode de réalisation particulier, ce nombre est égal à 1, afin de favoriser l'augmentation du débit de sortie des charges séquencées. Dans un mode de réalisation particulier, une voie de rebut est implantée, soit en entrée, soit en sortie de l'unité de stockage tampon US, pour traiter les anomalies, aussi 15 appelées « charges en rebut » : charge non attendue, charge non lue, etc. Les charges en rebut sont donc soit directement sorties par l'élévateur d'entrée, soit convoyées sur un niveau d'entrée pour être évacuée par l'élévateur de sortie. Une charge en rebut ne peut pas prendre le statut « à recirculer ». La figure 2 présente un organigramme du pilotage de l'élévateur d'entrée par 20 l'unité de pilotage UP, selon un mode de réalisation particulier de l'invention. C'est un pilotage itératif comprenant à chaque itération les étapes détaillées ci-après. Hormis pour les saturations de niveaux, les charges ayant le statut « rebut » ne sont pas prises en compte. Par exemple, si une charge « rebut » est la charge la plus en amont d'un niveau (c'est-à-dire la plus proche de l'élévateur d'entrée), c'est le numéro 25 d'ordre de la charge qui la précède (immédiatement en aval) qui sera pris en compte pour définir Num De rCharge. Dans une étape initiale 201, l'unité de pilotage détecte et identifie les charges éventuellement présentes sur les positions de prise par l'élévateur d'entrée : position de prise sur la sortie du convoyeur d'entrée CE et position de prise sur la sortie du niveau 30 de recirculation VR. 16 Dans une étape de test 202, l'unité de pilotage récupère le numéro d'ordre des charges détectées et identifiées dans l'étape 201, et vérifie qu'ils sont bien présents dans la liste d'attendus en sortie. Si le numéro d'ordre d'une charge détectée n'est pas dans la liste d'attendus en sortie, la charge est mise en rebut dans une étape 203. Sinon 5 passage à l'étape de test 204, dans laquelle l'unité de pilotage détecte si l'élévateur d'entrée est affecté d'un statut d'attente recirculation, signifiant qu'il existe au moins une charge à recirculer dans le système. En cas de réponse positive à l'étape de test 204, l'unité de pilotage passe à l'étape 205 dans laquelle l'élévateur d'entrée est mis en attente (par exemple devant la 10 sortie du convoyeur d'entrée) jusqu'à ce que la ou les charge(s) à recirculer ai(en)t été transféréc(s) sur l'entrée du niveau de recirculation, puis revient à l'étape initiale 201. En cas de réponse négative à l'étape de test 204 (c'est-à-dire si l'élévateur d'entrée n'est pas affecté du statut d'attente recirculation), l'unité de pilotage passe à l'étape de test 206 (charge présente sur la sortie du niveau de rccirculation ?), combinée 15 à l'une des étapes de test identiques 207 et 208 (charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée ?), pour déterminer dans quel cas on se trouve parmi quatre cas possible : - cas 1 : pas de charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée ni sur la sortie du niveau de recirculation (réponses négatives aux tests 206 et 207) ; 20 - cas 2 : charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée et pas de charge présente sur la sortie du niveau de recirculation (réponse positive au test 2(77 et négative au test 206) ; - cas 3 : pas de charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée et charge présente sur la sortie du niveau de recirculation (réponse négative au test 208 et 25 positive au test 206) ; - cas 4 : charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée et charge présente sur la sortie du niveau de recirculation (réponses positives aux tests 206 et 208). Dans le cas 1, l'unité de pilotage passe à l'étape 212 (identique à l'étape 205) dans laquelle l'élévateur d'entrée est mis en attente (par exemple devant la sortie du 30 convoyeur d'entrée), puis revient à l'étape initiale 201. 17 Dans le cas 2, l'unité de pilotage passe à l'étape 210, dans laquelle la charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée est sélectionnée, puis à l'étape 213 de sélection d'un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée. Dans le cas 3, l'unité de pilotage passe à l'étape 211 dans laquelle la charge 5 présente sur la sortie du niveau de recirculation est sélectionnée, puis à l'étape 213 de sélection d'un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée. Dans le cas 4 : - première implémentation : l'unité de pilotage passe directement à l'étape 211 dans laquelle la charge présente sur la sortie du niveau de recirculation est 10 sélectionnée (pas d'étape 209) ; - deuxième implémentation : l'unité de pilotage passe à l'étape de test 209 dans laquelle elle détecte si le numéro d'ordre de la charge présente sur la sortie du niveau de recirculation est inférieur au numéro d'ordre de la charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée. En cas de réponse positive à l'étape de test 209, 15 l'unité de pilotage passe à l'étape 211 (dans laquelle la charge présente sur la sortie du niveau de recirculation est sélectionnée) puis à l'étape 213 (de sélection d'un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée). Sinon (réponse négative à l'étape de test 209), elle passe à l'étape 210 (dans laquelle la charge présente sur la sortie du convoyeur d'entrée est sélectionnée) puis à l'étape 213 20 (de sélection d'un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée). En résumé, dans le cas 4, la charge sélectionnée est celle ayant le plus petit numéro d'ordre. Dans l'étape 213, l'unité de pilotage cherche à sélectionner un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée, en respectant la règle précitée selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée (hormis d'éventuelle(s) charge(s) à 25 recirculer) sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre. Si le niveau « voie rapide » VQ est implémenté, l'unité de pilotage le sélectionne directement si une des conditions suivantes est respectée : - le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est celui du prochain numéro d'ordre de la liste d'attendus en sortie ; 18 le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est celui directement attendu après le numéro d'ordre de la dernière charge placée dans le niveau « voie rapide » (c'est-à-dire celle la plus près de l'élévateur d'entrée). Dans un mode de réalisation particulier, l'étape 213 de sélection d'un niveau de 5 destination comprend en outre l'attribution d'une note à chacun des niveaux d'entrée (avec un jeu de règles de notation détaillé ci-après) puis la sélection du niveau d'entrée ayant obtenu la note (positive) la plus élevée. En cas d'égalité entre plusieurs niveaux d'entrée ayant la même note, l'unité de pilotage privilégie par exemple le premier niveau d'entrée en suivant un ordre de 10 parcours des niveaux d'entrée, défini dans un paramétrage qui dépend de la configuration physique du système. Dans une implémentation particulière, le jeu de règles de notation comprend, pour affecter une note à un niveau d'entrée donné : initialisation de la note à zéro ; 15 si le niveau d'entrée donné est saturé, décrémentation de la note d'une valeur CO; si le niveau d'entrée donné est vide, incrémcntation de la note d'une valeur Cl ; si le numéro d'ordre de la dernière charge entrée sur le niveau d'entrée donné est inférieur ou égal au numéro d'ordre de la charge sélectionnée, incrémentation de 20 la note d'une valeur C2 ; avec : C 1 REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, configure pour recevoir des charges non séquencées provenant d'au moins une unité externe, via au moins un convoyeur d'entrée (CE), et fournir au moins une séquence de charges dans un ordre voulu à au moins un poste de préparation (PP), via au moins un convoyeur de sortie (CS), le système comprenant : une unité de stockage tampon (US) comprenant N niveaux d'entrée (VE, à VEN) et au moins un niveau de recirculation (VR) superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon un premier sens pour les niveaux d'entrée et selon un deuxième sens opposé au premier sens pour le au moins un niveau de recirculation, avec 1`.1-2, une charge présente sur le au moins un niveau de recirculation étant dite charge en recirculation ; et un élévateur d'entrée (EE) et un élévateur de sortie (ES), de type alternatif et discontinu, positionnés respectivement en regard des entrées et en regard des sorties des N niveaux d'entrée et du au moins un niveau de recirculation ; caractérisé en ce qu'une unité de pilotage effectue un pilotage itératif de l'élévateur d'entrée comprenant à chaque itération les étapes suivantes : si l'élévateur d'entrée est affecté d'un statut d'attente recirculation, signifiant qu'il existe au moins une charge à recirculer dans le système (204), mise en attente (205) de l'élévateur d'entrée jusqu'à ce que ladite au moins une charge à recirculer ait été transférée sur l'entrée du au moins un niveau de recirculation ; si l'élévateur d'entrée n'est pas affecté dudit statut d'attente recirculation (204) : * détection (201) d'une première charge sur une sortie du convoyeur d'entrée et d'une deuxième charge sur la sortie du au moins un niveau de recirculation ; * sélection (206 à 211) d'une charge avec les règles suivantes : sélection (210) de la première charge si pas de deuxième charge présente, ou inversement (211) ; si les première et deuxième charges sont présentes, sélection (210, 211) soit systématiquement de la deuxième charge, soit de celle ayant le plus petit numéro d'ordre (209) ; 24 * sélection (213) d'un niveau de destination parmi les niveaux d'entrée, en respectant une règle selon laquelle des charges présentes sur un même niveau d'entrée, hormis d'éventuelle(s) charge(s) à recirculer, sont séquencées dans un ordre croissant de numéros d'ordre ; 5 * si la sélection d'un niveau de destination (213) aboutit, génération (219) pour l'élévateur d'entrée d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du niveau de destination sélectionné, sinon : - affectation à l'élévateur d'entrée dudit statut d'attente recirculation (216) ; et - sélection (218) d'un niveau à recirculer parmi les niveaux d'entrée, sans 10 génération pour l'élévateur d'entrée d'une mission de transfert de la charge sélectionnée sur l'entrée du niveau à recirculer sélectionné, et affectation à chaque charge du niveau à recirculer d'un statut de charge à recirculer signifiant que ladite charge doit être transférée par l'élévateur de sortie sur l'entrée du au moins un niveau de recirculation. 15 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de sélection (213) d'un niveau de destination comprend : attribution d'une note à chacun des niveaux d'entrée, avec un jeu de règles de notation ; et 20 sélection du niveau d'entrée ayant la note la plus élevée ; et en ce que ledit jeu de règles de notation comprend, pour affecter une note à un niveau d'entrée donné : - initialisation de la note à zéro ; - si le niveau d'entrée donné est saturé, décrémentation de la note d'une valeur 25 CO ; si le niveau d'entrée donné est vide, incrémentation de la note d'une valeur Cl ; si le numéro d'ordre de la dernière charge entrée sur le niveau d'entrée donné est inférieur ou égal au numéro d'ordre de la charge sélectionnée, incrémentation de la note d'une valeur C2 ; 30 avec : CI 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en cc que : C2 = C3 - (NumCharge - NumDerCharge) avec NumDerCharge le numéro d'ordre de la dernière charge placée sur le niveau d'entrée donné et NumCharge le numéro d'ordre de la charge sélectionnée, 5 et avec Cl 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que si la sélection d'un niveau de destination (211) aboutit et si les conditions suivantes sont vérifiées : 10 le niveau de destination sélectionné est vide ; le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est strictement supérieur au numéro d'ordre de la charge en (N.Y)ème place dans une liste d'attendus en sortie, avec Y la capacité de charges de chaque niveau d'entrée ; et soit le au moins un niveau de recirculation est vide, soit la dernière charge placée 15 sur le au moins un niveau de recirculation possède un numéro d'ordre inférieur au numéro d'ordre de la charge sélectionnée ; alors le niveau de destination sélectionné prend le statut d'un niveau à recirculer et la charge sélectionnée prend le statut d'une charge à recirculer afin d'être transférée sur l'entrée du au moins un niveau de recirculation par l'élévateur de sortie. 20 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications I à 4, l'unité de stockage tampon (US) comprenant en outre un niveau « voie rapide » (VQ), superposé verticalement avec les niveaux d'entrée (VE, à VEN) et le au moins un niveau de recirculation (VR), ayant une entrée unique et une sortie unique, et comprenant un 25 convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon le premier sens, caractérisé en ce que, si une des conditions suivantes est respectée, l'étape de sélection (213) d'un niveau de destination comprend une sélection du niveau « voie rapide » : le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est celui du prochain numéro d'ordre d'une liste d'attendus en sortie ; et 30 le numéro d'ordre de la charge sélectionnée est celui directement attendu après le numéro d'ordre de la dernière charge placée dans le niveau « voie rapide ». 26 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'étape de sélection (218) d'un niveau à recirculer comprend : pour chacun des niveaux d'entrée, identification du numéro d'ordre de la charge 5 la plus proche de l'élévateur de sortie ; et sélection, comme niveau à recirculer, du niveau d'entrée pour lequel le numéro d'ordre identifié est le plus élevé. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que, si 10 la sélection d'un niveau de destination (213) n'aboutit pas, le pilotage itératif de l'élévateur d'entrée comprend un test des deux conditions suivantes : le au moins un convoyeur de sortie (CS) est saturé (214) ; et un emplacement de prise par l'élévateur de sortie est occupé par une charge possédant le prochain numéro d'ordre d'une liste d'attendus en sortie (215) ; 15 et en ce que l'étape de sélection (218) d'un niveau à recirculer n'est pas effectuée si les deux conditions (214, 215) sont vérifiées, et est effectuée sinon. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que, si la sélection d'un niveau de destination (213) n'aboutit pas, le pilotage itératif de 20 l'élévateur d'entrée comprend un test de la condition supplémentaire suivante : un nombre maximal prédéterminé de niveau(x) à recirculer est atteint (217) ; et en ce que l'étape de sélection (218) d'un niveau à recirculer n'est pas effectuée si ladite condition supplémentaire (217) est vérifiée, et est effectuée sinon. 25 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le nombre maximal prédéterminé de niveau(x) à recirculer est égal à un. 10. Produit programme d'ordinateur, comprenant des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre du procédé selon au moins une des revendications 1 à 30 9, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 27 11. Médium de stockage lisible par ordinateur et non transitoire, stockant un produit programme d'ordinateur selon la revendication 10. 12. Unité de pilotage (UP) d'un système de stockage tampon et de séquencement de 5 charges, configure pour recevoir des charges non séquencées provenant d'au moins une unité externe, via au moins un convoyeur d'entrée (CE), et fournir au moins une séquence de charges dans un ordre voulu à au moins un poste de préparation (PP), via au moins un convoyeur de sortie (CS), le système comprenant : une unité de stockage tampon (US) comprenant N niveaux d'entrée (VE, à VER) 10 et au moins un niveau de recirculation (VR) superposés verticalement, ayant chacun une entrée unique et une sortie unique, et comprenant chacun un convoyeur de type « premier entré premier sorti » selon un premier sens pour les niveaux d'entrée et selon un deuxième sens opposé au premier sens pour le au moins un niveau de recirculation, avec 1\12, une charge présente sur le au moins 15 un niveau de recirculation étant dite charge en recirculation ; et un élévateur d'entrée (EE) et un élévateur de sortie (ES), de type alternatif et discontinu, positionnés respectivement en regard des entrées et en regard des sorties des N niveaux d'entrée et du au moins un niveau de recirculation ; caractérisé en ce que ladite unité de pilotage (UP) est configurée pour effectuer un 20 pilotage itératif de l'élévateur d'entrée selon le procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.