FR 3086088 A1 20200320 FR 1858338 A 20180917 DISPOSITIF DE DÉTECTION DU CAP D'UN VÉHICULE PAR DÉTECTION DE PHOTONS POLARISÉS LINÉAIREMENT s L'invention concerne les dispositifs de détection qui sont chargés de déterminer le cap de certains véhicules. Comme le sait l'homme de l'art, il existe de nombreux types de dispositif de détection permettant de déterminer le cap d'un véhicule. C'est notamment le cas des dispositifs de localisation par satellites (éventuellement 10 de type GPS (« Global Positioning System »)), des encodeurs/codeurs rotatifs, des magnétomètres, des compas gyroscopiques, des centrales inertielles (combinaison d'accéléromètres et de gyroscopes), des dispositifs de navigation à caméras (comme par exemple ceux utilisant un algorithme de type SLAM (« Simultaneous Localization And Mapping ») ou CML 15 (« Concurrent Mapping and Localization »)), des dispositifs de télédétection par laser (ou LIDARs), y compris ceux utilisant un algorithme de type SLAM ou CML, et des dispositifs à capteurs de flux optique mesurant le déplacement apparent d'objets dans une scène. Cependant, tous ces dispositifs de détection présentent au moins un zo inconvénient. Ainsi, les dispositifs de localisation par satellites offrent généralement une résolution qui dépend fortement de la composition de l'atmosphère, des conditions météorologiques et des occlusions générées par les structures hautes (comme par exemple les immeubles, les ponts, les tunnels, les arbres, 25 les montagnes et les canyons), et font fréquemment l'objet de perte de signal. Les encodeurs/codeurs rotatifs font l'objet d'une dérive sur le long terme Les magnétomètres, compas gyroscopiques et centrales inertielles font aussi l'objet d'une dérive sur le long terme. De plus, les magnétomètres 30 sont fortement perturbés par la présence de matériaux ferromagnétiques qui perturbent la mesure du champ magnétique et donc faussent la valeur de cap. Par ailleurs, les centrales inertielles sont sensibles aux perturbations 2 électromagnétiques, et sont également instables en régime dynamique (accéléromètre) et en régime statique (gyroscope). Les dispositifs de navigation à caméras et les dispositifs à capteurs de flux optique ont besoin d'effectuer de nombreux calculs et donc nécessitent s des calculateurs puissants si l'on veut que le temps de traitement demeure raisonnable. En outre, ils sont assez encombrants et nécessitent des nettoyages fréquents de l'optique externe si l'on ne veut pas que leurs performances soient altérées. De plus, ils sont relativement onéreux. Les dispositifs de télédétection par laser (ou LIDARs) sont très Zo onéreux et ont besoin d'effectuer de nombreux calculs, et donc nécessitent des calculateurs puissants. En outre, ils sont assez encombrants. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation en proposant un nouveau type de dispositif de détection. Elle propose notamment à cet effet un dispositif de détection, destiné Zs à équiper un véhicule, et comprenant : - N photodiodes, avec N 3, destinées à être solidarisées dans une zone du véhicule qui est orientée vers le ciel, et délivrant chacune des signaux en cas de détection de photons ayant des longueurs d'onde appartenant à au moins un intervalle prédéfini, 20 - N filtres placés respectivement devant les N photodiodes et laissant passer vers ces dernières, de façon privilégiée, des photons ayant respectivement N polarisations linéaires différentes, et - un calculateur déterminant un cap du véhicule à partir des signaux délivrés par les N photodiodes dans un même intervalle de temps. 25 Grâce à l'invention il est possible de déterminer le cap d'un véhicule quel que soit le contexte climatique ou environnemental, pourvu que la voûte céleste soit en visibilité, pour un faible coût, un très faible encombrement, et un nombre de calculs relativement faible, et sans risque d'usure mécanique. Le dispositif de détection selon l'invention peut comporter d'autres 30 caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - son calculateur peut construire au moins un premier signal sinusoïdal à 3 partir de signaux délivrés par les N photodiodes dans un même intervalle de temps, puis peut déterminer une fonction égale au logarithme d'un rapport entre le premier signal sinusoïdal et un second signal sinusoïdal en opposition de phase avec ce premier signal sinusoïdal, puis peut déterminer s dans cette fonction déterminée un angle d'un extrémum, puis peut déterminer dans un diagramme de polarisation de la lumière du ciel un cap du véhicule qui correspond à cet angle déterminé ; >r dans un premier mode de réalisation, son calculateur peut déduire le second signal sinusoïdal du premier signal sinusoïdal ; 10 r dans un second mode de réalisation, N peut être pair et au moins égal à six, et ses N photodiodes peuvent être réparties dans un premier groupe de N/2 premières photodiodes et un second groupe de N/2 secondes photodiodes, chaque première photodiode étant associée au sein d'une paire à une seconde photodiode, elle-même associée à un filtre laissant 15 passer vers elle, de façon privilégiée, des photons ayant une polarisation linéaire perpendiculaire à celle des photons que laisse passer, de façon privilégiée, son propre filtre associé. Dans ce cas, son calculateur peut construire le premier signal sinusoïdal à partir des signaux délivrés par les N/2 premières photodiodes dans un même intervalle de temps, et le 20 second signal sinusoïdal à partir des signaux délivrés par les N/2 secondes photodiodes dans ce même intervalle de temps ; - il peut comprendre N plaques de protection, associées respectivement aux N photodiodes et à leurs N filtres associés, et assurant une protection contre les liquides sans modifier la polarisation des photons incidents ; 25 - ses N photodiodes peuvent détecter des photons ayant des longueurs d'onde qui appartiennent toutes à un même intervalle prédéfini ; - en variante, chacune de ces N photodiodes peut détecter des photons ayant des longueurs d'onde qui appartiennent à un intervalle prédéfini choisi parmi au moins deux intervalles prédéfinis et disjoints ; 30 - chaque intervalle prédéfini peut être choisi parmi une partie au moins de la bande des ultraviolets (ou UVs), une partie au moins de la bande du visible, et une partie au moins de la bande des infrarouges (ou IRs). L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type 4 automobile, et comprenant un dispositif de détection du type de celui présenté ci-avant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur s lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule situé sur une voie de circulation et équipé d'un dispositif de détection selon l'invention, la figure 2 illustre schématiquement un premier exemple d'agencement de trois paires d'ensembles photodiode/filtre d'un dispositif de détection selon l'invention, - la figure 3 illustre schématiquement un second exemple d'agencement de dix paires d'ensembles photodiode/filtre d'un dispositif de détection selon l'invention, 15 - la figure 4 illustre schématiquement un diagramme d'évolution d'exemples de premier et second signaux sinusoïdaux en fonction de l'angle, la figure 5 illustre schématiquement un diagramme d'évolution de la fonction, égale au logarithme du rapport entre les premier et second signaux sinusoïdaux du diagramme de la figure 4, en fonction de l'angle, et 20 - la figure 6 illustre schématiquement un exemple de diagramme de polarisation de la lumière du ciel. L'invention a notamment pour but de proposer un dispositif de détection DD destiné à équiper un véhicule V afin de déterminer son cap. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le 25 véhicule V est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture, comme illustré sur la figure 1. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule, qu'il soit terrestre, maritime (ou fluvial), ou aérien, dès lors qu'il peut être au moins temporairement en visibilité du ciel. 30 On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur la figure 1 un véhicule V circulant sur une voie de circulation VC et comprenant un dispositif de détection DD selon l'invention. Comme illustré, un dispositif de détection DD, selon l'invention, comprend au moins N photodiodes Pn (n = 1 à N, avec N 3), N filtres Fn, et un calculateur CA. Les N photodiodes Pn sont destinées à être solidarisées dans une s zone du véhicule V qui est orientée vers le ciel. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 1, ces N photodiodes Pn peuvent être solidarisées fixement à la face externe du toit (ou pavillon) TV du véhicule V. Mais d'autres parties du véhicule V peuvent servir de support pour ces N photodiodes Pn, et notamment d'autres parties de la carrosserie (comme par exemple le capot avant, un volet de coffre arrière, ou les ailes) ou une vitre (comme par exemple le pare-brise ou la lunette arrière). Elles pourraient aussi être installées dans l'habitacle du véhicule V, par exemple au-dessus du tableau de bord ou sur la planche de bord, pourvu que la voûte céleste soit en visibilité et que les propriétés optiques du pare-brise n'altèrent pas la polarisation des photons incidents, ni ne bloquent ces photons, notamment dans le cas d'une détection dans le domaine UV. Chacune de ces N photodiodes Pn est agencée de manière à délivrer des signaux lorsqu'elle détecte (et donc reçoit) des photons incidents qui ont des longueurs d'onde appartenant à au moins un intervalle (de longueurs d'onde) prédéfini. Ces signaux peuvent être analogiques ou numériques. Les N photodiodes Pn peuvent être directement solidarisées individuellement sur la zone précitée, ou bien être installées sur une carte à circuits imprimés, éventuellement de type PCB (« Printed Circuit Board »)), et solidarisée fixement à la zone précitée. On notera que ces N photodiodes Pn peuvent ne pas être proches les unes des autres. Ainsi, elles peuvent, par exemple, être réparties sur le toit TV du véhicule V, soit individuellement, soit par groupes de photodiodes Pn. En effet, cette répartition ne change en rien la détection de la polarisation et permet d'assurer l'existence d'un signal en cas d'obstruction de certaines photodiodes Pn (par exemple en présence de salissures (telles que des traces de boue) ou de toute autre perturbation). Les N filtres Fn sont placés respectivement devant les (ou en amont des) N photodiodes Pn et sont agencés de manière à laisser passer vers ces dernières (Pn), de façon privilégiée, des photons qui ont respectivement N 6 polarisations linéaires différentes. En d'autres termes, chaque filtre Fn est associé à une photodiode Pn (ces derniers (Fn et Pn) formant un ensemble photodiode/filtre), et laisse passer vers la photodiode Pn associée, de façon privilégiée, les photons ayant s l'une des N polarisations linéaires. Par conséquent, chaque filtre Fn peut être vu comme un polariseur linéaire orienté suivant une direction particulière choisie parmi N directions. Chaque filtre Fn peut être solidarisé fixement à la photodiode Pn associée ou bien à l'éventuelle carte à circuits imprimés précitée. io Le calculateur CA est agencé de manière à déterminer le cap en cours du véhicule V à partir des signaux qui sont délivrés par les N photodiodes Pn dans un même intervalle de temps. Ainsi, on peut déterminer le cap du véhicule V quel que soit le contexte climatique ou environnemental, pourvu que la voûte céleste soit en Zs visibilité, pour un faible coût, un très faible encombrement, et un nombre de calculs relativement faible, et sans risque d'usure mécanique. Plusieurs méthodes peuvent être mises en oeuvre par le calculateur CA pour déterminer le cap du véhicule V. L'une d'entre elles, actuellement préférée, est décrite ci-dessous à titre d'exemple. 20 Par exemple, le calculateur CA peut construire au moins un premier signal sinusoïdal si à partir de signaux qui sont délivrés par les N photodiodes Pn dans un même intervalle de temps. Ce premier signal sinusoïdal si peut être analogique ou numérique. La durée de cet intervalle de temps peut, par exemple et non 25 limitativement, être comprise entre 0,1 ms et 50 ms. Cette durée dépend principalement du filtrage qui est opéré sur les signaux de sortie des photodiodes Pn, et du temps de réponse de ces dernières (Pn). Plus, il y a de photodiodes Pn, plus la durée sera longue. Il est rappelé que pour reconstruire un signal sinusoïdal on a 30 mathématiquement besoin d'au moins trois points de mesure fournis, ici, par trois photodiodes Pn associées respectivement à des filtres Fn d'orientations de polarisation linéaire différentes. Cela résulte du fait que l'on a besoin d'une phase, d'une amplitude et d'une pulsation (en degrés/s). Plus le nombre N 7 sera élevé, plus la reconstruction du signal sinusoïdal sera précise. Ensuite, le calculateur CA peut déterminer une fonction f qui est égale au logarithme du rapport entre le premier signal sinusoïdal s1 et un second signal sinusoïdal s2 qui est en opposition de phase avec ce premier signal s sinusoïdal st On a donc f = log(s1/s2) (la fonction log désigne ici le logarithme décimal). Le second signal sinusoïdal s2 peut être analogique ou numérique. Chacun des premier s1 et second s2 signaux sinusoïdaux peut présenter une période angulaire égale à 180° en raison de la symétrie du diagramme de polarisation de la lumière du ciel par rapport au méridien solaire lo ms, comme cela est illustré sur la figure 6. Comme illustré, la ligne continue et épaisse ms, qui définit le méridien solaire, constitue aussi l'axe de symétrie du diagramme. Les flèches à double sens donnent la direction de la polarisation linéaire locale. On a schématiquement illustré sur la figure 4 un diagramme d'évolution d'exemples de premier s1 et second s2 signaux sinusoïdaux en fonction de l'angle, pour un angle de polarisation théorique de 75° (au lieu considéré). On a schématiquement illustré sur la figure 5 un diagramme d'évolution de la fonction f en fonction de l'angle, lorsque l'on utilise les 20 premier s1 et second s2 signaux sinusoïdaux du diagramme de la figure 4. Ensuite, le calculateur CA peut déterminer dans la fonction f qu'il vient de déterminer l'angle d'un extrémum, lequel correspond au cap du véhicule V. Il est important de noter que l'on n'utilise pas le diagramme de la figure 6 pour trouver le cap. Ce dernier s'obtient directement à partir de la fonction f illustrée 25 sur la figure 5. Le diagramme de polarisation de la figure 6 permet simplement de comprendre la symétrie des signaux s1 et s2. Dans le diagramme illustré sur la figure 5 on peut observer que la fonction f présente quatre extrema, et plus précisément deux minima (pour les angles 75° et 255° (= 75° modulo 180°)) et deux maxima (pour les 30 angles 165° et 345° (= 165° modulo 180°)). C'est donc l'un de ces quatre extrema qui est choisi par le calculateur CA. Par exemple, l'extrema qui est choisi comme référence par le calculateur CA est le pic minimal, et le calculateur CA peut recentrer les autres pics sur ce pic minimal dans 8 l'intervalle angulaire [0° ; 180°]. On notera que le second signal sinusoïdal s2 peut avoir deux origines. En effet, dans un premier mode de réalisation le calculateur CA peut déduire le second signal sinusoïdal s2 du premier signal sinusoïdal sl qu'il a s construit. Cette déduction se fait en appliquant un déphasage de 180° au premier signal sinusoïdal s1. Dans ce cas le nombre N peut être pair ou impair. Dans un second mode de réalisation le second signal sinusoïdal s2 est également construit par le calculateur CA. Cela nécessite que le nombre N io soit pair et au moins égal à six, et que les N photodiodes Pn soient réparties dans un premier groupe de N/2 premières photodiodes Pn et un second groupe de N/2 secondes photodiodes Pn, chaque première photodiode Pn étant associée au sein d'une paire pj (j = 1 à N/2) à une seconde photodiode Pn' (n' # n), qui est elle-même associée à un filtre Fn' laissant passer vers elle Zs (Pn'), de façon privilégiée, des photons ayant une polarisation linéaire qui est perpendiculaire à celle des photons que laisse passer, de façon privilégiée, son propre filtre Fn associé. Dans ce cas, le calculateur CA construit le premier signal sinusoïdal sl à partir des signaux qui sont délivrés par les N/2 premières photodiodes Pn (n = 1 à N/2) dans un même intervalle de temps, et 20 le second signal sinusoïdal s2 à partir des signaux qui sont délivrés par les N/2 secondes photodiodes Pn (n = ((N/2) + 1) à N) dans ce même intervalle de temps. On comprendra que dans chaque paire pj d'ensembles photodiode/filtre il y a un premier filtre Fn qui présente l'une de N/2 25 orientations de polarisation linéaire différentes et un second filtre Fn' qui présente une orientation de polarisation linéaire perpendiculaire à celle de ce premier filtre Fn. On a schématiquement illustré sur la figure 2 un premier exemple d'agencement de trois paires pl à p3 = 1 à 3, et N = 6) d'ensembles 30 photodiode/filtre (Pn/Fn). Ici la première paire pl comprend deux ensembles photodiode/filtre (P1 /F1 et P4/F4, Fl et F4 ayant des orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), la deuxième paire p2 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P2/F2 et P5/F5, F2 et F5 ayant 9 d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), et la troisième paire p3 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P3/F3 et P6/F6, F3 et F6 ayant encore d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles). s On a schématiquement illustré sur la figure 3 un second exemple d'agencement de dix paires pl à p10 = 1 à 10, et N = 20) d'ensembles photodiode/filtre (Pn/Fn). Ici la première paire pl comprend deux ensembles photodiode/filtre (P1 /F1 et P11/F11, F1 et F11 ayant des orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), la deuxième paire p2 10 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P2/F2 et P12/F12, F2 et F12 ayant d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), la troisième paire p3 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P3/F3 et P13/F13, F3 et F13 ayant encore d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), la quatrième paire p4 15 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P4/F4 et P14/F14, F4 et F14 ayant encore d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), la cinquième paire p5 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P5/F5 et P15/F15, F5 et F15 ayant encore d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), la sixième 20 paire p6 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P6/F6 et P16/F16, F6 et F16 ayant encore d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), la septième paire p7 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P7/F7 et P17/F17, F7 et F17 ayant encore d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), la 25 huitième paire p8 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P8/F8 et P18/F18, F8 et F18 ayant encore d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), la neuvième paire p9 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P9/F9 et P19/F19, F9 et F19 ayant encore d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles), et la 30 dixième paire p10 comprend deux ensembles photodiode/filtre (P10/F10 et P20/F20, F10 et F20 ayant encore d'autres orientations de polarisation linéaire perpendiculaires entre elles). Il est important de noter que le nombre N/2 de paires pj peut prendre 10 n'importe quelle valeur supérieure ou égale à trois. Par ailleurs, les positionnements des ensembles photodiode/filtre d'une même paire pj les uns par rapport aux autres peuvent être différents de ceux illustrés dans les deux exemples des figures 2 et 3, tout comme les positionnements des s paires pj les unes par rapport aux autres peuvent être différents de ceux illustrés dans les deux exemples des figures 2 et 3. Par conséquent, de très nombreux autres agencements d'ensembles photodiode/filtre peuvent être envisagés. On notera que l'on peut éventuellement effectuer un prétraitement des 10 signaux fournis par les N photodiodes Pn, par exemple impliquant une technique de filtrage et/ou une technique d'interpolation de signal. On notera également que le dispositif de détection DD peut aussi, éventuellement, comprendre N plaques de protection, associées respectivement aux N photodiodes Pn et à leurs N filtres Fn associés, et 15 agencées de manière à assurer une protection contre les liquides sans modifier la polarisation des photons incidents. Dans ce cas chaque ensemble photodiode/filtre (Pn/Fn) comprend aussi une plaque de protection. Au sein d'un tel ensemble (Pn/Fn), la plaque de protection peut être placée devant le (ou en amont du) filtre Fn ou bien entre le filtre Fn et la photodiode Pn 20 associée. Chaque plaque de protection peut donc être solidarisée fixement à la photodiode Pn associée ou au filtre Fn associé ou encore à l'éventuelle carte à circuits imprimés précitée. En variante, le dispositif de détection DD peut comprendre une unique plaque de protection pour les N ensembles photodiode/filtre (Pn/Fn). Dans ce 25 cas la plaque de protection est placée devant les (ou en amont des) N filtres Fn. La plaque de protection peut être solidarisée fixement aux N filtres Fn ou à l'éventuelle carte à circuits imprimés précitée. On notera que si le dispositif de détection DD est encastré dans la carrosserie du véhicule V, la plaque de protection peut, par exemple, être solidarisée fixement à la carrosserie. 30 La (chaque) plaque de protection peut, par exemple, être réalisée en plexiglas (ou tout autre matériau ne dépolarisant pas les photons et ne bloquant pas ces derniers en raison de leur longueur d'onde). On notera également que les N photodiodes Pn peuvent détecter des 11 photons qui ont des longueurs d'onde appartenant toutes à un même intervalle (de longueurs d'onde) prédéfini. On comprendra que dans ce cas toutes les N photodiodes Pn sont identiques du fait qu'elles détectent des longueurs d'onde appartenant à un unique intervalle. Par exemple, cet intervalle prédéfini peut s être choisi parmi une partie au moins de la bande des ultraviolets (ou UVs), une partie au moins de la bande du visible, et une partie au moins de la bande des infrarouges (ou IRs). En variante, chacune des N photodiodes Pn peut détecter des photons ayant des longueurs d'onde qui appartiennent à un intervalle prédéfini 10 choisi parmi au moins deux intervalles prédéfinis et disjoints. On comprendra que dans cette variante, qui permet d'améliorer la robustesse, les N photodiodes Pn ne sont pas identiques du fait que chacune d'entre elles détecte des longueurs d'onde appartenant à un intervalle choisi parmi plusieurs (au moins deux). Par exemple, chaque intervalle prédéfini peut être 15 choisi parmi une partie au moins de la bande des ultraviolets (ou UVs), une partie au moins de la bande du visible, et une partie au moins de la bande des infrarouges (ou IRs). Ici, les intervalles peuvent appartenir à une même bande ou bien à des bandes différentes. On notera également que le calculateur CA peut comprendre au 20 moins un processeur de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)), éventuellement associé à une mémoire vive pour stocker des instructions pour la mise en oeuvre par ce processeur d'un programme ou logiciel (ou encore « software »). Par ailleurs, le dispositif de détection DD peut éventuellement comprendre un boitier comportant des circuits intégrés (ou 25 imprimés), reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. Par ailleurs, ce dispositif de détection DD peut comprendre au moins une mémoire de masse notamment pour le stockage des signaux délivrés par les N photodiodes Pn et/ou des données 30 définissant les résultats de ses calculs (ou traitements), une interface d'entrée pour la réception d'au moins les signaux délivrés par les N photodiodes Pn (qu'éventuellement il met en forme et/ou démodule et/ou amplifie de façon connue en soi), REVENDICATIONS1. Dispositif de détection (DD) pour un véhicule (V), caractérisé en ce qu'il comprend i) N photodiodes (Pn), avec N 3, destinées à être solidarisées s dans une zone dudit véhicule (V) orientée vers le ciel, et délivrant chacune des signaux en cas de détection de photons ayant des longueurs d'onde appartenant à au moins un intervalle prédéfini, ii) N filtres (Fn) placés respectivement devant lesdites N photodiodes (Pn) et laissant passer vers ces dernières (Pn), de façon privilégiée, des photons ayant respectivement N in polarisations linéaires différentes, et H) un calculateur (CA) déterminant un cap dudit véhicule (V) à partir desdits signaux délivrés par lesdites N photodiodes (Pn) dans un même intervalle de temps. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit calculateur (CA) construit au moins un premier signal sinusoïdal à partir de 1.5 signaux délivrés par lesdites N photodiodes (Pn) dans un même intervalle de temps, puis détermine une fonction égale au logarithme d'un rapport entre ledit premier signal sinusoïdal et un second signal sinusoïdal en opposition de phase avec ledit premier signal sinusoïdal, puis détermine dans ladite fonction déterminée un angle d'un extrémum, puis détermine dans un diagramme de zo polarisation de la lumière du ciel un cap dudit véhicule (V) correspondant audit angle déterminé. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit calculateur (CA) déduit ledit second signal sinusoïdal dudit premier signal sinusoïdal. 25 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que N est pair et au moins égal à six, en ce que lesdites N photodiodes (Pn) sont réparties dans un premier groupe de N/2 premières photodiodes (Pn) et un second groupe de N/2 secondes photodiodes (Pn), chaque première photodiode (Pn) étant associée au sein d'une paire à une seconde photodiode (Pn), elle-même 30 associée à un filtre (Fn) laissant passer vers elle, de façon privilégiée, des photons ayant une polarisation linéaire perpendiculaire à celle des photons que laisse passer, de façon privilégiée, son propre filtre associé, et en ce que ledit calculateur (CA) construit ledit premier signal sinusoïdal à partir des 14 signaux délivrés par lesdites N/2 premières photodiodes (Pn) dans un même intervalle de temps, et ledit second signal sinusoïdal à partir des signaux délivrés par lesdites N/2 secondes photodiodes (Pn) dans ce même intervalle de temps. s 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend N plaques de protection, associées respectivement auxdites N photodiodes (Pn) et à leurs N filtres (Fn) associés, et assurant une protection contre les liquides sans modifier la polarisation des photons incidents. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que 10 lesdites N photodiodes (Pn) détectent des photons ayant des longueurs d'onde appartenant toutes à un même intervalle prédéfini. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chacune desdites N photodiodes (Pn) détecte des photons ayant des longueurs d'onde appartenant à un intervalle prédéfini choisi parmi au moins 15 deux intervalles prédéfinis et disjoints. 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que chaque intervalle prédéfini est choisi parmi une partie au moins de la bande des ultraviolets, une partie au moins de la bande du visible, et une partie au moins de la bande des infrarouges. 20 9. Véhicule (V), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de détection (DD) selon l'une des revendications précédentes. 10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il est de type automobile.