FR 3092766 A1 20200821 FR 1901643 A 20190219 Description Titre de l'invention : Dispositif d'assurage pour l'escalade à as- sistance [0001] La présente invention concerne le domaine de l'escalade en tant qu'activité physique sportive ou de loisir. [0002] Elle porte en particulier sur un dispositif de type frein d'assurage ayant des fonctions augmentées comparativement aux dispositifs connus dans l'état de la technique. [0003] La pratique de l'escalade en tant que pratique sportive se développe actuellement auprès du grand public. Afin de pratiquer cette activité en toute sécurité, des équipements permettant d'assurer le grimpeur de manière simple et efficace, sont développés. [0004] De manière connue, il est courant d'assurer un grimpeur en escalade à la corde « en atelier poulie » également appelé « moulinette » à l'aide d'une corde passant par une poulie installée en haut de la voie ou du bloc escaladé. Un ou deux assureurs ont la responsabilité d'assurer le grimpeur en cas de chute ou le cas échéant lors de sa descente. La corde est introduite dans un frein d'assuragc relié à un harnais que porte l'assureur. Le frein d'assuragc permet à l'assureur de rendre du mou lors de l'escalade et de freiner voire de bloquer la corde en cas de chute ou de descente du grimpeur. [0005] D'autres dispositifs connus, appelés enrouleurs automatiques, permettent l'assuragc d'un grimpeur. De manière très générale, les enrouleurs automatiques constituent des moyens dits de distribution de corde et servent à protéger un grimpeur contre les chutes en rétractant dans l'enrouleur le jeu présent dans la corde lorsque la corde n'est pas sous charge et en fournissant une force de freinage lorsque la corde est chargée, de sorte que le poids à l'extrémité de la corde est réduit avec un objectif sécuritaire (typiquement, pour empêcher ou freiner une chute). [0006] Pour fournir la force de freinage, plusieurs systèmes tels qu'un frein à friction ou un mécanisme d'amortissement hydraulique ont été utilisés dans les dispositifs de distribution en corde de type enrouleur automatique. Par ailleurs, les dispositifs connus se distinguent par la présence ou par l'absence d'embrayage pour engager le système de freinage et a contrario le désengager lorsque la corde n'est pas sous charge, les dispositifs employant un dispositif qui ne requière par d'embrayage pouvant se révéler plus sûrs. [0007] Par exemple, le document US2014048639 divulgue un enrouleur automatique combinant un ressort de rappel de la corde et un système de freinage sans contact à courant de Foucault, fonctionnant sur le principe que lorsqu'un élément conducteur électrique passe à travers un champ magnétique (ou inversement), le mouvement relatif 2 induit une circulation de courants électriques dans le conducteur, qui à leur tour induisent un champ magnétique qui s'oppose au champ magnétique qui est appliqué. [0008] Cc type de dispositif est simple, efficace et sûr. Néanmoins, dans le cadre du déve- loppement de l'escalade en tant qu'activité physique accessible à de nombreux publics, ou en tant que loisir ludique, la Demanderesse a découvert qu'il pouvait être avantageux de proposer un dispositif d'assurage automatique offrant de nouvelles fonctions. Ainsi, l'invention porte sur un dispositif d'assurage pour l'escalade comportant un enrouleur automatique comportant une poulie et une corde. Le dispositif est configure de sorte que la corde est enroulée ou déroulée selon l'évolution d'un grimpeur assuré par ledit dispositif d'assurage. Le dispositif d'assuragc comporte un moteur électrique configuré de sorte à pouvoir appliquer un couple à la poulie et un encodeur, le moteur étant asservi à l'aide de l'encodeur en fonction de la rotation de la poulie de sorte à moduler ledit couple applique à la poulie selon au moins : - un mode d'assistance dans lequel le couple appliqué par le moteur à la poulie entraîne une traction de la corde qui assiste le grimpeur dans son escalade ; et - un mode de chute dans lequel le couple applique par le moteur à la poulie bloque une chute du grimpeur ou la ralentit pour la maintenir à une vitesse inférieure à 3 m/s. [0009] Le dispositif ainsi proposé dans l'invention permet d'assurer un grimpeur, tout en offrant une fonction d'assistance. En particulier, le dispositif permet de gérer tant la montée ou « grimpe » du grimpeur, que sa chute, à l'aide d'un système simple et unique fondé sur un moteur asservi à l'aide d'un encodeur capable de caractériser la rotation de la poulie. L'asservissement du moteur est mis en oeuvre selon au moins deux modes selon que le grimpeur réalise son escalade ou chute. Le dispositif permet en particulier de gérer la chute du grimpeur de manière fiable, sans recourir à un embrayage mécanique, électromagnétique ou hydraulique, comme cela est le cas dans la plupart des systèmes d'assurage connus, et offre de surcroit une fonction d'assistance à la grimpe. Cela ouvre la pratique de l'escalade sportive à un large public, ou permet une pratique ludique de l'escalade. Un dispositif simple, fondé sur un moteur asservi, pouvant correspondre à un servomoteur, est en outre particulièrement bien adapté aux centres d'escalade libre qui se développent de nos jours. [0010] Le moteur peut être asservi de sorte que le couple entraînant la traction clans le mode d'assistance n'est appliqué que lorsque ledit encodeur détecte une rotation de la poulie qui traduit une diminution de la force appliquée par la corde sur la poulie. [0011] Une aide à l'escalade est ainsi obtenue, qui n'est active que lorsque le grimpeur escalade activement une paroi ou un bloc. En d'autres termes, il ne s'agit pas de diminuer de manière continue et fixe le poids de l'utilisateur lors de sa montée, mais de proposer un dispositif qui s'adapte à la montée réalisée, par exemple selon les efforts réalisés par le grimpeur, ou selon le dynamisme de cette montée. 3 [0012] Bien évidemment, une assistance permanente n'est pas exclue de l'invention, et peut être appliquée dans certains modes de réalisation. [0013] La valeur du couple appliqué par le moteur à la poulie dans le mode d'assistance peut notamment être fonction de la valeur, du taux, ou de la vitesse de la diminution de la force appliquée par la corde sur la poulie. Elle peut être fonction d'une valeur de calibration du dispositif prédéfinic. [0014] Le moteur peut être asservi de sorte que, dans le mode d'assistance, la vitesse de montée, correspondant à la vitesse d'enroulement de la corde sur la poulie est sensiblement constante. [0015] Le dispositif permet ainsi notamment une adaptation aux souhaits ou à la mor- phologie, notamment au poids, du grimpeur. Le dispositif peut ainsi être adapté par exemple à un programme d'entrainement spécifique, prévoyant par exemple une progression du grimpeur dans sa pratique en réduisant le niveau d'assistance petit à petit. Le dispositif peut être adapté à une pratique plus ludique de l'escalade, en prévoyant un niveau d'assistance très important permettant à l'utilisateur de monter presque sans effort, de sauter d'une prise à une autre, voire d'une paroi à une autre, etc. [0016] Le moteur peut être asservi de sorte que dans le mode de chute le couple appliqué à la poulie assure essentiellement une vitesse de chute prédéfinic sensiblement constante, indépendamment de la force appliquée par la corde (3) sur la poulie. [0017] Le moteur peut être asservi de sorte que dans le mode de chute le couple appliqué à la poulie permet un freinage progressif du grimpeur avant d'assurer une vitesse de chute sensiblement constante. [0018] Le moteur, en tant que dispositif asservi, permet de gérer directement une situation de chute du grimpeur. En particulier, la vitesse de chute peut être limitée à une vitesse évitant tout risque de blessure. Il est admis qu'une vitesse inférieure à 3 mis, notamment une vitesse d'environ 2 m/s, est compatible d'une descente sans risque. En outre, dans certains modes de réalisation de l'invention, l'asservissement du moteur peut être programmé pour assurer un assurage dynamique du grimpeur, plus confortable et plus sûr qu'un freinage soudain. [0019] Le moteur peut être directement lié à la poulie ou peut être lié par l'intermédiaire d'une transmission mécanique synchrone. [0020] Ainsi, aucun dispositif de type embrayage n'est employé dans l'invention dans son mode de fonctionnement nominal. Un dispositif de type embrayage ou frein mécanique n'est mis en oeuvre, le cas échéant, que dans un mode dégradé optionnel mis en oeuvre par exemple en cas de défaut d'alimentation électrique du dispositif. Le moteur et la poulie sont reliés entre eux de sorte que le moteur provoque un entrainement direct de la poulie, ou avec un rapport de démultiplication, afin d'y appliquer un couple d'assistance ou de résistance. [0021] Le dispositif peut comporter en outre un frein à disque configuré pour être actionné automatiquement en cas de coupure d'alimentation électrique dudit dispositif [0022] Par sa seule configuration, le dispositif peut ainsi, dans un mode de fonctionnement dégradé correspondant par exemple à une coupure d'alimentation électrique du moteur, assurer la sécurité du grimpeur en cas de chute. Le frein à disque assurant la sécurité du grimpeur en cas de défaut d'alimentation électrique du dispositif est engagé en l'absence d'alimentation électrique, et relâché lorsque le dispositif est sous tension. [0023] Le moteur peut être du type sans halai et comporter un rotor portant une série d'aimants permanents et un stator portant un ensemble dc bobinages. [0024] Un tel moteur est fiable, peu sujet à l'usure, et permet l'obtention d'un couple mécanique important. [0025] Le dispositif peut comporter un système mécanique permettant un déplacement de l'enrouleur automatique, dans une direction dite transversale, perpendiculaire à la direction générale d'extension de la corde en dehors dc l'enrouleur automatique, cette direction étant dite verticale. Par exemple, l'enrouleur automatique est monté sur un mil s'étendant dans la direction transversale de sorte à pouvoir être translaté librement le long dudit rail, ou sur un bras pivotant selon un axe s'étendant sensiblement selon la direction verticale. [0026] Un déplacement transversal de l'enrouleur automatique, qui comporte en particulier la poulie, permet dc suivre latéralement le mouvement du grimpeur. Cela augmente le confort d'utilisation, évite un mouvement du balancier du grimpeur en cas de chute, et rend le dispositif compatible de murs d'escalade de grande largeur. [0027] L'invention porte également sur un système d'escalade ludique comportant une structure d'escalade, un dispositif de réalité virtuelle tel qu'un casque ou des lunettes, un système informatique adapté à projeter dans le dispositif de réalité virtuelle une image appliquée à la structure à escalader, et un dispositif d'assurage pour l'escalade tel que décrit précédemment. [0028] L'invention porte aussi sur un système d'escalade ludique comportant une structure d'escalade, un dispositif de réalité augmentée, un système informatique adapté à projeter sur la structure à escalader une image, et un dispositif d'assurage pour l'escalade tel que décrit précédemment. [0029] Dans un système d'escalade ludique conforme à l'invention, un capteur peut être configuré pour déterminer la position et l'attitude d'un grimpeur utilisant ledit système d'escalade ludique, de sorte à faire varier l'image projetée dans le dispositif de réalité virtuelle ou sur la structure à escalader. [0030] Le dispositif proposé dans l'invention permettant non seulement l'assurage d'un grimpeur mais aussi l'assistance à l'escalade permet d'envisager un usage ludique qui diffère de la pratique courante de l'escalade. En couplant le dispositif à un envi- ronnement virtuel, qu'il soit généré grâce à un dispositif de réalité virtuelle ou un dispositif de réalité augmentée, une expérience inédite peut être proposée à l'utilisateur. Par exemple, un enfant ou un adulte évoluant dans cet environnement peut avoir l'impression de grimper à un arbre ou sur un immeuble recréé virtuellement en correspondance avec les prises disponibles sur un mur ou une autre structure d'escalade. Cette activité ludique est alors réalisée sans effort, voire même à la manière d'un super-héros, le dispositif d'assurage selon l'invention pouvant permettre la réalisation de performances inaccessibles à un humain. Il est possible par exemple de grimper à grande vitesse, de réaliser des sauts de prises en prises, ou toute autre expérience d'escalade avec une sensation de gravité réduite. [0031] D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la des- cription ci-après. [0032] Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs : [0033] [fig.1] la figure 1 représente, selon une vue tridimensionnelle schématique, un dispositif d'assurage conforme à un mode de réalisation de l'invention ; [0034] [fig.2] la figure 2 représente, selon une vue tridimensionnelle en éclaté, le dispositif de la figure 1 ; [0035] [fig.3] la figure 3 représente, selon une vue schématique, un mode de réalisation de l'invention particulier et son environnement d'utilisation ; [0036] [fig.4] la figure 4 représente, selon une vue schématique en trois dimensions, un autre mode de réalisation de l'invention particulier et son environnement d'utilisation ; [0037] [fig.5] la figure 5 représente, selon une vue schématique en trois dimensions, un système d'escalade ludique conforme à un mode de réalisation d'un autre aspect de l'invention. [0038] La figure 1 représente un exemple de dispositif d'assurage pour l'escalade conforme à un mode de réalisation de l'invention. Ce dispositif comporte un enrouleur automatique 1, comportant un boîtier 2 à l'intérieur duquel une corde 3, pouvant être constituée d'une sangle plate, est enroulée et déroulée selon les besoins. [0039] L'enrouleur comporte une interface de fixation 4, adaptée à être fixée à un support de montage 5. Dans l'exemple ici représenté, le dispositif comporte le support de montage 5, qui constitue un point fixe capable de supporter de manière fiable une force importante, supérieure au poids d'un grimpeur. [0040] La liaison entre le support de montage 5 et l'interface de fixation 4 de l'enrouleur 1 est réalisée dans l'exemple représenté à l'aide de deux boulons 6. 6 [0041] D'autres moyens de liaison mécanique, par exemple des tirants ou des goujons, sont bien évidemment envisageables. Par exemple, le dispositif peut être dépourvu de support de montage 5, de sorte à être fixé en haut d'une paroi d'escalade par exemple à l'aide de deux mousquetons. [0042] En outre, tel que décrit plus en détail en référence aux figures 3 et 4, le dispositif peut être configure pour permettre un mouvement latéral de l'enrouleur, grâce à un support de montage adapté pouvant présenter diverses configurations. [0043] Le dispositif est doté d'une prise d'alimentation électrique 7, permettant le branchement d'un câble d'alimentation 8. Selon certaines variantes de l'invention, le dispositif peut être équipé d'une prise dc programmation, pouvant être associée ou dissociée de la prise d'alimentation électrique 7. [0044] La figure 2 représente une vue en éclaté du dispositif d'assurage selon le mode de réalisation représenté à la figure 1, permettant en particulier de voir les éléments internes au boîtier 2 de l'enrouleur 1. [0045] Une armature 9, qui dans l'exemple ici représenté comporte l'interface de fixation 4, constitue la structure principale du dispositif d'assurage. Une poulie 10 permet renroulage et le déroulage dc la corde 3, qui prend ici la forme d'une sangle plate. Un guide de corde 11 permet de guider la corde 3, notamment pour son bon enroulage sur la poulie 10. Le guide dc corde est typiquement une pièce, par exemple en matériau plastique, comportant une fente permettant le passage guidé de la sangle plate constituant la corde 3. [0046] Le dispositif comporte un moteur 12 électrique qui comporte un rotor 14 et un stator 13. Le fonctionnement du moteur est asservi par un circuit électronique de commande 15. [0047] Le rotor 14 consiste essentiellement en une couronne sur une face interne de laquelle sont fixés des aimants permanents 16. Les aimants permanents 16 sont avantageusement des aimants puissants, par exemple en néodyme. Le stator 13 est positionné à l'intérieur de la couronne du rotor 14. Le stator 13 comporte un ensemble de bobinages 17. Le rotor et le stator forment un moteur sans balai, couramment désigné par le terme anglophone « brushless ». Ce type de moteur permet de générer un couple important, et est très fiable et peu sujet à l'usure, en l'absence de pièces en frottement. Le moteur 12, et en particulier le rotor 14, est directement lié à la poulie 10 par exemple par des écrous repartis sur du périmètre de la poulie 10 et du rotor 14. Ainsi, tout mouvement de rotation du rotor 14 est transmis directement à la poulie 10, et inversement. [0048] L'arbre 18 est immobilisé en rotation par rapport à la poulie 10 par le biais d'une clavette. Un encodeur 24 est lié à l'arbre 18, et permet ainsi de caractériser la rotation de la poulie 10. 7 [0049] L'arbre 18 est avantageusement monté sur roulements, notamment vis-à-vis du stator 13. Par exemple, deux roulements à billes 19 permettent la libre rotation de l'arbre (et donc de la poulie 10 et du rotor 13) dans l'enrouleur. [0050] L'enrouleur comporte en outre un disque 21, lié rigidement à la poulie 10 par le biais d'entretoises 22. [0051] Le disque 21 constitue, en coopération avec un étrier 23, un frein à disque permettant de freiner ou de bloquer la rotation de la poulie 10. Ce frein peut être actionné en tant que sécurité, par exemple en cas d'arrêt de l'alimentation électrique du dispositif d'assurage, par exemple pour freiner la rotation de la poulie en cas de chute d'un grimpeur assuré par le dispositif d'assurage. [0052] L'ensemble constitué par le moteur 12, l'armature 9, la poulie 10 et le disque 21, est inclus entre deux flasques 22 fixés entre eux au travers d'entretoises, qui sont par exemple réparties à la périphérie des flasques 22. [0053] Dans une variante, le disque 21 peut servir de roue codeuse qui permet, à l'aide d'un ou plusieurs capteurs optiques, de caractériser la rotation (angle de rotation, et/ou vitesse de rotation) de la poulie 10. Les informations sur la rotation de la poulie 10 permettent de déterminer la vitesse d'enroulement ou de déroulement de la corde 3, en particulier la vitesse linéaire d'entrée ou de sortie de la corde dans le boîtier de l'enrouleur. [0054] Le circuit électronique 15 est positionné à l'extérieur de la partie mécanique du système située entre les deux flasques 22, mais pourrait selon d'autres modes de réalisation être situé différemment, notamment entre les flasques 22. [0055] Au contraire des dispositifs d'assurage connus, le freinage lors d'une chute d'un grimpeur assuré par le dispositif est réalisé par application d'un couple adapté sur la poulie par le moteur 12. En outre, le dispositif d'assurage permet une assistance à l'escalade, également par application d'un couple par le moteur sur la poulie. [0056] L'emploi d'un moteur permet d'asservir précisément, et de manière dynamique, le couple appliqué à la poulie selon divers modes de fonctionnement du dispositif et selon la force exercée par la corde 3 sur le dispositif d'assurage. [0057] Dans un mode de chute, le dispositif d'assurage doit limiter la vitesse de chute du grimpeur à une vitesse sûre, c'est-à-dire une vitesse à laquelle le grimpeur peut se réceptionner sans danger au sol. Une vitesse de 1,8 m/s, soit 6 pieds par seconde, est considérée adaptée. Le dispositif peut ainsi proposer une vitesse de chute, pouvant optionnellement être programmée, de 1 m/s, 1,8 m/s, 2 m/s, ou 3 m/s, ces valeurs étant données à titre d'exemples non limitatifs. [0058] Le moteur asservi, par une gestion dynamique du couple appliqué à la poulie, peut également permettre un assurage dynamique du grimpeur. Typiquement, au-delà d'une certaine hauteur escaladée, qui peut être déterminée par la quantité de corde 3 enroulée 8 dans l'enrouleur depuis le début d'une ascension, il peut être plus confortable et plus sûr pour le grimpeur de ne pas stopper soudainement sa chute, mais d'assurer un freinage progressif jusqu'à l'atteinte d'une vitesse de chute acceptable. Dans le cadre d'un assuragc traditionnel, réalisé par un assureur situé en bas de la paroi, cela est obtenu en rendant un peu de mou dans la corde avant de freiner la chute du grimpeur. Un tel comportement peut être reproduit de manière automatique, programmée, par le dispositif d'assuragc proposé dans l'invention. [0059] Une situation de chute peut être détectée par le déroulement de la corde 3, qui se traduit par un sens de rotation donné de la poulie 10. En alternative, ou en complément à cc paramètre, l'accélération de la rotation de la poulie et/ou le couple ou la variation de couple appliquée par la corde 3 sur la poulie peuvent être déterminés et employés. [0060] Une des fonctions premières d'un dispositif d'assurage à enrouleur automatique est de permettre l'enroulement progressif de la corde lors de la montée du grimpeur. Lc dispositif proposé permet de remplir cette fonction de hase, sans procurer d'assistance, c'est-à-dire sans appliquer au grimpeur une force de traction ou à tout le moins sans lui appliquer une force de traction significative. Typiquement, le moteur asservi peut être programmé pour enrouler la corde avec un couple très faible appliqué à la poulie, et/ou être programmer pour cesser son enroulement dès que la réaction de la corde 3 sur la poulie 10 augmente. [0061] Le dispositif d'assurage permet également de fournir une assistance à l'escalade, dans un mode d'assistance, par une traction sur la corde 3. Une telle traction diminue pour le grimpeur son poids apparent ; et facilite son ascension. Le moteur peut être asservi, programmé, de sorte à adapter dynamiquement l'aide fournie, selon diverses lois ou divers paramètres. [0062] Le grimpeur peut souhaiter une assistance dans le cadre d'un entrainement sportif à l'escalade, par exemple pour moduler les efforts dans un programme d'entrainement, pour travailler sa technique d'escalade sans la contrainte d'efforts importants, ou sur des passages ou enchainement exigeants physiquement. Dans ces cas et d'autres, une traction permanente sur la corde peut se révéler gênante ou non souhaitée. Le dispositif permet de n'appliquer une traction qu'en tant qu'assistance à un effort, c'est-à-dire de faire en sorte que l'assistance ne soit proposée qu'en réponse à un effort du grimpeur, et modulée selon l'effort détecté. [0063] Par exemple, l'application d'une traction sur la corde par le moteur peut être limitée aux situations dans lesquelles le dispositif d'asservissement, via un encodeur, détecte une rotation de la poulie traduisant une diminution de la force appliquée par la corde sur la poulie. La diminution, par rapport à une situation initiale ou de référence, correspond au fait qu'en escaladant, le grimpeur applique sur les prises d'escalade une partie de son poids ou plus généralement du poids qu'il exerçait sur corde, et réalise 9 donc un effort tendant à le hisser. [0064] La force appliquée par la corde sur la poulie étant la résultante de la force exercée par le grimpeur et de la réaction de la corde à la force que lui applique la poulie, elle correspond à tout instant au poids du grimpeur moins la part de cc poids supportée au niveau des prises d'escalades, et peut à tout instant être comparée à une valeur prédéfinic pour déterminer si le grimpeur est en train d'escalader ou non. Ainsi, l'assistance peut n'être fournie que lorsque le grimpeur produit un effort, tout comme le font, par analogie, les dispositifs d'assistance des vélos électriques qui ne produisent une aide que lorsqu'un pédalage est détecté. [0065] La diminution de la force exercée par la corde sur la poulie peut être décrite par plusieurs paramètres, notamment la valeur absolue de cette diminution, par son taux comparativement à une valeur initiale, ou par sa vitesse. Ces paramètres peuvent être déterminés par l'observation de la rotation de la poulie. Ces paramètres peuvent en outre être combinés, l'un avec un autre ou les trois, pour déterminer le niveau d'assistance à appliquer. Le niveau d'assistance est avantageusement modulé dynamiquement en fonction de l'évolution d'un ou plusieurs de ces paramètres. [0066] L'assistance peut notamment n'être mise en oeuvre que lorsqu'un décalage suffisant, prédéfini, entre la force exercée par la corde sur la poulie et une force de référence est constatée. Ce décalage permet de n'assister le grimpeur qu'à partir d'un certain niveau d'effort fourni. Cela permet d'éviter une mise en oeuvre intempestive de l'assistance. Cela peut permettre également de définir par exemple une valeur constante d'un effort à produire par le grimpeur, la différence entre cette valeur et la force nécessaire à l'escalade étant fournies par la fonction d'assistance du dispositif d'assurage. [0067] L'assistance offerte peut également prendre en compte une valeur de calibration. Cette valeur peut être fixe, par défaut, ou programmée selon l'utilisateur. Par exemple, le poids de l'utilisateur, ou une fraction prédéfinie du poids de l'utilisateur, peut être prise comme valeur de calibration. [0068] D'autres lois d'asservissement du moteur peuvent être envisagées dans le cadre de l'invention. Par exemple, le moteur peut être asservi de sorte que la vitesse de montée du grimpeur soit constante. Ce type d'assistance est peu adapté à la pratique de l'escalade sportive, mais peut, dans certains cas, être adapté à une activité d'escalade ludique. [0069] La figure 3 illustre un dispositif d'assurage pour l'escalade conforme à un mode de réalisation de l'invention. Selon ce mode de réalisation, l'enrouleur peut se déplacer latéralement en haut de la paroi d'escalade 25 pour accompagner un déplacement latéral du grimpeur qui est assuré. [0070] La direction transversale T est définie comme une direction perpendiculaire à la verticale V, c'est-à-dire la direction d'application de la gravité ou encore la direction générale d'extension de la corde d'assurage. La direction transversale s'étend dans le plan général d'extension de la paroi d'escalade considérée. [0071] Dans le mode de réalisation de la figure 3, l'enrouleur automatique 1 est monté via un support de montage 5 adapté sur un rail 26 s'étendant dans la direction transversale T. L'enrouleur automatique se déplace librement sur le rail 26, de sorte que son mouvement accompagne les déplacements latéraux du grimpeur. [0072] La figure 4 illustre une variante du principe illustré à la figure 3. Dans le mode de réalisation de la figure 4, l'enrouleur automatique 1 offrant une fonction d'assistance à l'escalade est monté sur un bras pivotant 27, qui permet son mouvement transversal. Bien que le mouvement ne soit pas purement transversal, le dispositif peut être configure pour permettre un déplacement transversal adéquat, et présente l'avantage d'une grande simplicité et d'une grande fiabilité. [0073] La figure 5 illustre un autre aspect de l'invention, selon lequel le dispositif d'assurage permettant une assistance à l'escalade est employé dans un environnement virtuel ou à réalité augmentée. En effet, du fait de l'assistance pouvant être fournie, ainsi que du confort et du haut niveau de sécurité offert, le dispositif d'assuragc proposé est particulièrement adapté à des usages plus ludiques que la pratique traditionnelle de l'escalade. [0074] L'invention porte ainsi également sur un système d'escalade ludique représenté à la figure 5. Outre le dispositif d'assurage comportant un enrouleur automatique 1, le dispositif comporte un système informatique 28 programmé pour appliquer à une structure d'escalade 29 (par exemple une paroi d'escalade) un environnement virtuel. [0075] L'environnement virtuel peut être appliqué au moyen d'un projecteur 30. On parle alors de réalité augmentée. [0076] L'environnement peut être appliqué via un casque (le réalité virtuelle 31, on parle alors de réalité virtuelle. [0077] Le projecteur et le casque de réalité virtuelle peuvent être employés en alternative ou en complément, par exemple pour permettre concomitamment l'immersion du grimpeur dans l'environnement virtuel et une visualisation par des spectateurs de l'environnement virtuel clans lequel le grimpeur est placé. [0078] L'environnement virtuel peut être de tout type, par exemple un environnement naturel (falaise, arbre virtuel 33, etc.) ou un environnement urbain (façade d'un immeuble, monument, etc.). [0079] Les environnements virtuels sont avantageusement créés de sorte que les prises de l'environnement virtuel correspondent, en position et en forme, aux prises réelles de la structure d'escalade 29. [0080] L'ensemble peut comporter des moyens permettant de rendre l'environnement virtuel dynamique, selon les actions du grimpeur. Pour cela, des capteurs permettent de dé- 11 terminer la position et l'attitude du grimpeur. Il peut s'agir de capteurs positionnés sur le grimpeur, et/ou d'une ou plusieurs caméras associées à un logiciel de traitement d'image. Il est ainsi possible de faire varier l'environnement, projeté sur la structure d'escalade 29 ou dans un casque de réalité virtuelle, pour l'adapter à certaines actions du grimpeur. Il est également possible de fournir au grimpeur muni d'un casque de réalité virtuelle un retour visuel sur la position de ses propres membres dans l'environnement virtuel. [0081] Un système d'escalade ludique tel que proposé selon cet aspect de l'invention permet d'offrir une expérience nouvelle d'escalade, ludique ou à vocation pédagogique (par exemple pour une adaptation à la sensation de vertige) voire une expérience totalement ludique : escalade sans effort dans des environnements virtuels insolites, sauts d'arbres en arbres virtuels, entre immeubles virtuels, etc., par exemple à la manière d'un super héros capable de prouesses physiques surhumaines. [0082] Le dispositif d'assurage pour l'escalade développé dans l'invention propose ainsi un dispositif d'assurage à enrouleur automatique, simple et sûr, pour la pratique de l'escalade sans assureur. Il permet de réaliser, par un seul et même moyen, à savoir un moteur asservi à l'aide d'un encodeur accouplé à la poulie de l'enrouleur, à la fois une fonction d'assurage en cas de chute, et une fonction d'assistance à l'escalade. L'emploi d'un moteur asservi permet l'obtention du couple nécessaire à appliquer à la poulie pour ces deux fonctions, et la modulation de cc couple selon diverses lois d'asservissement du moteur, afin de répondre aux usages et à la finalité du dispositif dans la pratique de l'escalade en tant que sport, loisir, ou activité ludique. [0083] Par sa configuration très simple et les fonctions qu'il offre, le dispositif est adapté à être employé dans un ensemble ludique d'escalade permettant d'appliquer un environnement virtuel à une structure réelle d'escalade, pour offrir des expériences inédites et/ou ludiques au grimpeur. 12