FR 3087935 A1 20200501 FR 1859948 A 20181026 ACTIONNEUR BISTABLE UNIPOLAIRE DE TYPE BALISTIQUE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001]La présente invention concerne le domaine des actionneurs présentant deux positions stables en l'absence de courant. [0002] Les actionneurs électromagnétiques sont généralement réalisés de manière monostable, c'est-à-dire que l'induit magnétique de l'actionneur - lorsqu'il n'est pas alimenté en énergie - présente une seule position stable sans courant. Cette position stable est généralement déterminée par la force de rappel d'un ressort, tandis que le transfert dans l'autre position extrême sur la course, appelée position commutée, est réalisé en alimentant la bobine magnétique ou le bobinage d'excitation de l'électroaimant, selon une alimentation dite « unipolaire », c'est-à-dire qui n'a besoin que d'un seul sens de circulation du courant électrique. Cela est faisable avec une électronique rudimentaire, économique et accessible facilement, notamment dans un réseau électrique automobile. [0003]Afin de maintenir l'induit magnétique en position de commutée, la bobine magnétique doit être alimentée en permanence en courant, sans pour autant produire de travail mécanique. Il en résulte une perte d'énergie et un échauffement de l'actionneur. [0004] Pour éviter cet inconvénient, il est aussi bien connu d'utiliser des solutions d'actionneurs bistables où l'armature magnétique reste toujours dans l'une des deux positions extrêmes sans apport d'énergie, généralement à l'aide d'aimants permanents, jusqu'à ce qu'elle soit transférée dans l'autre position par un apport temporaire de courant à la bobine magnétique et elle y reste alors sans que la bobine ne soit alimentée. L'énergie n'est nécessaire que pour transférer l'armature magnétique dans l'une des deux positions extrêmes et l'énergie est largement convertie en travail mécanique. Ces solutions requièrent par contre une alimentation de type bipolaire, c'est-à-dire que le sens du courant est différent selon que l'on souhaite se déplacer d'une première position stable vers la deuxième position stable 2 ou que l'on souhaite se déplacer de la deuxième position stable vers la première position stable. Cette bipolarité du courant nécessite cependant une architecture électronique plus complexe et couteuse que dans le cas unipolaire car il faut généralement intégrer plusieurs transistors de commutation (selon un montage 5 qu'on appelle typiquement « pont en H ») et la disponibilité de telles architectures peut se révéler problématique dans un réseau électrique automobile, notamment lorsqu'il faut multiplier les fonctions et donc la disponibilité de cette architecture. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0005]On connaît dans l'état de la technique le brevet européen EP1875480 de la 10 demanderesse concernant un actionneur électromagnétique constitué d'un ensemble mobile, d'un ensemble statorique ferromagnétique fixe comportant au moins une bobine d'excitation électrique et au moins un aimant permanent possédant deux positions d'équilibre stables sans courant à ses extrémités de course, caractérisé en ce que l'ensemble mobile présente deux armatures 15 ferromagnétiques distinctes distribuées de part et d'autre de l'ensemble statorique et formant chacune, avec ledit ensemble statorique, au moins un circuit magnétique, et en ce que l'aimant permanent est apte à coopérer magnétiquement avec l'une et l'autre des parties ferromagnétiques mobiles en position d'équilibre stable sans courant de maintien en extrémité de course. Selon une variante, l'agencement des 20 bobines dans la phase électrique est réalisé dans cette solution connue de telle façon que le flux magnétique généré par la première bobine vienne se retrancher au flux sans courant du premier circuit magnétique remarquable alors que le flux magnétique généré par la seconde bobine vient s'additionner au flux sans courant du second circuit magnétique remarquable. L'actionneur peut être piloté à l'aide d'un 25 courant bipolaire. L'actionneur est donc monophasé et parcouru par un courant bipolaire. [0006] Un tel actionneur présente bien deux positions stables sans courant, mais nécessite une inversion du sens du courant de commande pour passer d'une position à l'autre, ce qui implique l'utilisation de circuits électroniques mettant en oeuvre plusieurs transistors de puissance. 3 [0007]Il a été proposé des actionneurs fonctionnant avec une alimentation unipolaire et réalisant deux positions stables, par exemple tels que présentés dans la demande US20020149456 ou, plus récemment, la demande DE102014216274. Ces demandes adressent notamment la problématique générale d'obtenir deux 5 positions stables sans consommation de courant, tout en gardant une simple alimentation unipolaire et en conservant un actionneur électrique de type solénoïde acceptant n'importe quel sens de courant dans sa bobine mais ne produisant qu'une force unidirectionnelle dans chaque moitié de course. De ce fait, le pilotage de ces actionneurs doit se faire de manière balistique, c'est-à-dire en imprimant un effort 10 limité dans le temps et en comptant sur l'énergie cinétique transférée au mobile pour atteindre la position stable opposée. [0008] Pour réaliser les positions stables, ces demandes proposent l'utilisation d'éléments mécaniques soit sous la forme de ressorts dits « cloquants », c'est-à-dire réalisant un certain travail mécanique positif ou négatif suivant le sens dans 15 lequel ils travaillent, soit sous la forme de coincement d'une bille dans une fente, de type « poussoir à ressort ». INCONVENIENTS DE L'ART ANTERIEUR [0009] Les documents de l'art antérieur résolvent le problème général d'obtenir un actionneur à deux positions stables sans courant et un actionnement pilotable avec 20 un courant unipolaire. Cependant, toutes ces solutions présentent des défauts inhérents aux principes même des systèmes mécaniques utilisés pour générer ces positions stables ou des systèmes nécessitant une alimentation dont la polarité est inversible. [0010] En effet, un premier inconvénient réside dans le difficile assemblage des 25 actionneurs et notamment la difficile indexation nécessaire entre l'actionneur de type solénoïde d'une part et les organes de stabilité mécanique (ressorts et/ou billes) d'autre part. Si l'on considère des courses faibles, typiquement quelques dixièmes de millimètres à quelques millimètres, une erreur d'indexation entre l'organe mobile et les organes de stabilité mécanique implique pour l'actionneur une 30 asymétrie qui peut empêcher la fonctionnalité balistique. Si on imagine une 4 réalisation en production industrielle, incorporant des tolérances de fabrication, les coûts nécessaires pour assurer ces tolérances fines peuvent s'avérer rédhibitoires et minimiser l'avantage à utiliser de tels actionneurs. [0011] De plus, bien que les solutions de l'art antérieur présentent une certaine 5 compacité, elles présentent toujours l'inconvénient de séparer les fonctions sans assurer une intégration réussie de ces différentes fonctions. Par exemple, l'actionneur solénoïde est seul responsable de l'initiation du mouvement, puis les organes de stabilité mécanique (ressort et/ou billes) sont les seuls responsables de la réalisation et du maintien des positions stables. 10 EXPOSE DE L'INVENTION [0012] Un des objets de l'invention est ainsi de proposer un actionneur répondant toujours au besoin de réaliser un mouvement bidirectionnel en gardant deux positions stables de fin de course et en utilisant une seule alimentation de type unipolaire, tout en améliorant notablement les solutions de l'art antérieur, par une 15 solution plus compacte, plus intégrée et moins sensible aux tolérances d'assemblage. [0013] Un autre des objets de l'invention est de proposer, grâce à l'intégration judicieuse d'au moins un aimant permanent, un actionneur dont les fonctionnalités de maintien de position stable et de sortie de position stable sont réalisées au moins 20 en partie par ledit aimant permanent. [0014] Afin de répondre à ces problèmes techniques, l'invention concerne selon son acception la plus générale un actionneur pour commander le déplacement d'un organe entre deux positions stables avec une commande électrique de type impulsionnelle sans changement de polarité, comportant une masse mobile 25 ferromagnétique, au moins une bobine de fils commandée électriquement et fixe par rapport à la masse mobile, au moins deux pôles ferromagnétiques fixes par rapport à ladite masse mobile et de part et d'autre de ladite masse mobile, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un aimant permanent attirant ladite masse mobile afin de réaliser les deux positions stables, en ce que ladite masse 5 mobile définit avec lesdits pôles ferromagnétiques au moins deux entrefers variables lors du déplacement de l'équipage mobile, et en ce que le flux magnétique dudit aimant permanent s'oppose au flux magnétique généré par ladite au moins une bobine quelle que soit la position de la masse mobile. 5 [0015] Préférentiellement, l'actionneur comprend deux butées limitant le déplacement de ladite masse mobile, lesdites butées étant en un matériau ferromagnétique doux, canalisant le flux magnétique dudit aimant et de ladite bobine. Lesdits au moins deux entrefers sont disposés préférentiellement symétriquement par rapport au milieu de ladite bobine lorsque la masse mobile est 10 centrée sur sa course. [0016] Préférentiellement encore, l'actionneur est associé à un circuit électronique générant, pour le changement de position de ladite masse mobile de l'une quelconque des deux positions stables vers la position stable opposée, une impulsion électrique d'alimentation de ladite bobine, avec une polarité constante et 15 une durée inférieure au temps de déplacement dudit équipage mobile entre sa position d'origine et sa position opposée. [0017] Dans un mode particulier de réalisation, l'actionneur comporte deux bobines coaxiales reliées entre elles et produisant des flux magnétiques de sens opposés. [0018]Préférentiellement, ledit aimant est solidaire de l'équipage mobile ou du 20 stator. [0019]Avantageusement, l'actionneur comporte en outre un circuit électronique commandant la durée d'impulsion électrique à partir d'une table fonction de la tension de la source d'alimentation et/ou d'une table fonction de la température ambiante. La durée d'impulsion électrique peut aussi être fonction d'un retour 25 d'information donné par un capteur de position. [0020] Ledit retour d'information peut par exemple être issu d'une force contre-électromotrice mesurée par une bobine secondaire ou d'un niveau de courant atteint parcourant la bobine d'alimentation. Il peut aussi être issu d'une sonde 6 magnétosensible détectant l'intensité ou la direction du champ magnétique émis par ledit aimant. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES [0021] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture 5 d'exemples de réalisation détaillés, en référence aux figures annexées qui représentent respectivement : - les figures 1a et 1b, deux vues respectivement de dessus et en coupe longitudinale d'un dispositif selon un premier mode de réalisation de l'invention, présentant une seule bobine ; 10 les figures lc et 1d, deux vues en coupe longitudinales du dispositif de la figure 1 b, dans les deux positions extrêmes de stabilité ; - les figures 2a à 2d, des vues en coupe longitudinale de modes de réalisation alternatifs au dispositif de la figure 1 ; la figure 3, une vue en coupe longitudinale d'un autre mode de réalisation de 15 l'invention, présentant deux bobines ; la figure 4, un graphique montrant l'évolution typique des différentes composantes de la force générée par un dispositif selon l'invention ; - la figure 5, un graphique montrant l'évolution typique des tensions de commande et des courants correspondants appliqués à un dispositif selon 20 l'invention ; la figure 6, une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un dispositif selon l'invention présentant une course rotative ; les figures 7a, 7b, deux vues en coupe longitudinale, de deux autres exemples de réalisation d'un dispositif selon l'invention présentant une 25 course linéaire ; - la figure 8, une vue en perspective et en coupe partielle d'un autre exemple de réalisation d'un dispositif selon l'invention présentant une course linéaire ; la figure 9, une vue schématique de l'architecture de pilotage d'un actionneur selon l'invention. 30 7 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION [0022] Un exemple de dispositif selon l'invention est montré en figures la à 1 d, les vues 1b à ld étant des vues en coupe selon le plan montré en figure la. Dans cet exemple de réalisation, le dispositif est un actionneur linéaire de forme 5 axisymétrique, mais sans que la forme ne soit limitative, une forme de parallélépipède rectangle étant aussi possible par exemple, de même qu'une configuration rotative comme celle présentée en figure 6. [0023]Le dispositif décrit ici comprend un axe (1) se déplaçant linéairement et axialement relativement à la forme axisymétrique. Sur la vue de la figure 1 b, l'axe 10 est solidaire d'une masse mobile (2) sur laquelle sont positionnés des aimants permanents (3a, 3b) de part et d'autre, axialement, de la masse mobile (2). L'ensemble axe (1), masse mobile (2) et aimants permanents (3a, 3b) constituent un équipage mobile en translation et axialement depuis une première position vers une deuxième position ou inversement. Les deux positions extrêmes prises par cet 15 équipage mobile sont présentées en figures lc et ld. Ces deux positions sont des positions dites stables, c'est-à-dire qu'elles sont tenues sans courant grâce aux aimants permanents (3a, 3b) contre une charge extérieure ou accélération subie par le dispositif. [0024] L'équipage mobile se déplace relativement à un ensemble statorique formé 20 par un fourreau (4) et un flasque (5) ferromagnétiques ainsi que par une bobine (6) de fil en un matériau conducteur d'électricité, par exemple en cuivre ou aluminium. Le fourreau (4) et le flasque (5) entourent la bobine (6) afin de canaliser le champ magnétique généré par la bobine (6) lorsque celle-ci est alimentée en courant et au moins en partie le champ magnétique généré par les aimants (3a, 3b). L'équipage 25 mobile se déplace donc relativement à l'ensemble statorique en glissant sur deux paliers (7), de part et d'autre de la masse mobile (2). L'ensemble statorique forme deux pôles ferromagnétiques (15a, 15b) de part et d'autre de la masse mobile (2) formant alors deux entrefers (11a, 11b) axiaux et deux entrefers radiaux (12a, 12b). Préférentiellement, l'actionneur présente une symétrie telle que, dans la position 8 centrale de la masse mobile (2) sur sa course, les entrefers (11 a, 12a) d'une part et (11b, 12b) d'autre part sont identiques. [0025] De préférence, les paliers (7) et l'axe (1) sont en matériau amagnétique, mais il peut aussi être envisagé de réaliser ces éléments en matériau ferromagnétique 5 s'il y a besoin de modifier localement les lois de force de l'actionneur ou pour des raisons de résistance mécanique du matériau. Afin de minimiser les chocs mécaniques au niveau des aimants, il est proposé ici, mais de manière non limitative, de réaliser la butée mécanique par contact de la masse mobile (2) sur les paliers (7), au niveau de zones de contact (10), montrées en figures lc et ld, entre 10 ces deux éléments. L'ouverture (9) est optionnelle et ici proposée pour sortir les fils d'alimentation de la bobine (6) longitudinalement. Ces derniers peuvent tout autant sortir radialement du fourreau (4). [0026] Sur la figure 1 b, les flèches pointillées montrent le sens de circulation du flux magnétique généré par la bobine (6) lorsque celle-ci est alimentée, alors que les 15 flèches pleines montrent le sens d'orientation du flux magnétique généré par les aimants (3a, 3b). Dans l'ensemble des réalisations de dispositifs selon l'invention, il est primordial que les sens de circulation des flux magnétiques générés par les aimants soient opposés à celui généré par la bobine (6), et ce, quelle que soit la position de l'équipage mobile. Il est donc important pour l'invention, de donner et 20 choisir un sens unique de bobinage et d'alimentation en tension ou courant à la bobine (6) en accord avec cette circulation de flux magnétique. Dans ce premier mode de réalisation, le flux des aimants permanents (3a, 3b) est additif, c'est à dire que la direction des flèches est dans le même sens axialement afin que les flux d'aimants (3a, 3b) s'opposent à celui de la bobine (6). 25 [0027] En effet, et c'est un des objets de l'invention, que l'équipage mobile soit dans la première position stable - figure lc - ou dans la deuxième position stable - figure ld - le flux de bobine (6) est tel qu'il s'oppose toujours au flux des aimants (3a, 3b). De cette manière il est généré un effort, qui s'ajoute à celui crée par la réluctance variable dû à la bobine, issu de la mutuelle action des flux de bobine (6) et d'aimants 30 (3a, 3b) et proportionnel à la rémanence des aimants (3a, 3b) et au courant dans la 9 bobine (6), tel qu'une force d'arrachement de la position stable tend à amener l'équipage mobile vers la position médiane. Il en résulte que cet effort proportionnel, comme l'effort de réluctance variable, s'annule au milieu de la course. [0028] Dans le texte, on entend par « flux opposé entre aimant et bobine », le fait 5 que, quelle que soit la position de la masse mobile (2), le flux de l'aimant (3a, 3b) circulant au travers de la bobine (6) - c'est à dire celui à l'origine de l'effort proportionnel - est opposé au flux de la bobine quand celle-ci est alimentée. [0029] En figure lc, présentant la première position stable sans courant prise par la masse mobile (2), l'entrefer axial (11a) est minimisé, nul ou réduit à une fine lame 10 d'air, alors que l'entrefer axial (11b) est maximisé. Dans ces deux entrefers, lorsqu'un courant parcourt la bobine (6), le flux magnétique généré par les aimants (3a, 3b) s'oppose au flux magnétique généré par la bobine (6). Par un déséquilibre des entrefers et des réluctances, la masse mobile (2) est chassée de sa position stable. 15 [0030] En figure ld, présentant la deuxième position stable sans courant prise par la masse mobile (2), l'entrefer axial (11a) est maximisé, alors que l'entrefer axial (11b) est minimisé, nul ou réduit à une fine lame d'air. Dans ces deux entrefers, lorsqu'un courant parcourt la bobine (6), le flux magnétique généré par les aimants (3a, 3b) s'oppose au flux magnétique généré par la bobine (6). Par un déséquilibre 20 des entrefers et des réluctances, la masse mobile (2) est chassée de sa position stable. [0031] Un autre objet de l'invention est d'additionner l'effort proportionnel à la force générée par la seule action de la bobine (6) par réluctance variable entre la masse mobile (2), le fourreau (4) et le flasque (5). Le dimensionnement de ces éléments 25 est fait préférentiellement tel que, lorsque l'équipage mobile est en position centrale, ou au milieu de la course comme montré en figure 1b, les entrefers axiaux (11a, 11b) et radiaux (12a, 12b) entre la masse mobile (2) d'une part et le fourreau (4) et le flasque (5) d'autre part sont identiques de part et d'autre de la masse mobile (2). Il est aussi précisé que l'utilisation d'un fourreau (4) et d'un flasque (5) en particulier 10 n'est pas absolument nécessaire, du moment que la canalisation des flux magnétiques est réalisée par une enveloppe ferromagnétique, quelle qu'elle soit. Il est aussi précisé qu'une dissymétrie des différents entrefers en position centrale est possible si l'on souhaite donner un comportement asymétrique à l'actionneur. 5 [0032] Par l'utilisation d'aimants permanents pour réaliser les fonctions de position stable et aussi la force de sortie des positions stables - ou force d'arrachement - un dispositif selon l'invention apporte des améliorations notables en termes d'encombrement, de facilité d'assemblage et d'efficacité de l'actionneur. [0033] Les figures 2a à 2d sont des exemples de réalisations alternatives, 10 semblables au dispositif présenté en figure lb pour ce qui est de la masse mobile (2), de la bobine (6), de l'axe (1) et des paliers (7) mais qui diffèrent quant à la position des aimants permanents (3a, 3b). [0034] En figure 2a, les aimants permanents (3a, 3b) sont positionnés sur l'ensemble statorique et non pas sur l'équipage mobile, solidaires du flasque (5) 15 d'une part et du fourreau (4) d'autre part. [0035] En figure 2b, les aimants permanents (3a, 3b) sont positionnés, intégrés dans le flasque (5) et le fourreau (4) sous forme, par exemple, d'aimants annulaires aimantés préférentiellement radialement. Afin de respecter l'invention dans ce mode de réalisation à une bobine, les aimants permanents (3a, 3b) doivent être 20 aimantés de manière à ce que les flux magnétiques soient additifs, c'est-à-dire grâce à une aimantation radiale intérieure pour un aimant (3a) et une aimantation radiale extérieure pour l'autre aimant (3b). Le flux des aimants (3a, 3b) s'oppose ainsi toujours au flux de la bobine (6). Sur cette figure, il n'y a pas de flasque représenté, le fourreau (4) réalise l'ensemble des parties ferromagnétiques du stator 25 en une seule pièce. De plus, il n'y a pas d'ouverture axiale pour la sortie de fils, celle-ci pouvant se faire, par exemple radialement (non montrée ici). [0036] En figure 2c, les aimants (3a, 3b) sont positionnés sur l'extérieur de l'actionneur au niveau du fourreau (4), par exemple sous la forme de secteurs angulaires ou sous la forme d'un anneau entre deux parties du fourreau (4). Cette 11 réalisation permet notamment d'utiliser un volume d'aimant plus important et donc des efforts potentiellement plus importants. La direction du flux magnétique généré par les aimants (3a, 3b) est encore opposée à celle du flux généré par la bobine (4) lorsque celle-ci est alimentée. 5 [0037] En figure 2d, les aimants permanents sont sous la forme d'un seul aimant annulaire (3a) aimanté axialement et positionné à l'intérieur de la masse mobile (2), par exemple en tant qu'une couche de matière intercalée entre deux demi-parts de la masse mobile (2) et toujours de telle manière à ce que son flux magnétique s'oppose à celui de la bobine (6) lorsque celle-ci est alimentée. 10 [0038] II est précisé que ces réalisations alternatives du premier mode de réalisation ne sont pas limitatives et sont données à titre d'exemples. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION SECONDAIRE [0039] La figure 3 présente une alternative de réalisation comprenant deux bobines (6a, 6b) coaxiales qui sont reliées l'une à l'autre en série ou parallèle afin d'obtenir 15 uniquement deux fils d'alimentation. Ces bobines (6a, 6b) sont positionnées à l'intérieur du fourreau magnétique (4) de part et d'autre d'une pièce polaire (8) ferromagnétique. Le sens de bobinage des bobines (6a, 6b) est alterné entre chaque bobine de manière à ce que les flux magnétiques générés par les deux bobines (6a, 6b) soient opposés l'un à l'autre, ceci afin de générer majoritairement 20 un sens de circulation de champ magnétique des bobines (6a, 6b) comme indiqué par les flèches pointillées. Le sens de circulation peut être opposé si le sens de l'aimantation de l'aimant (3a) est aussi opposé. [0040] Dans cette réalisation, la pièce polaire (8) est en effet prolongée radialement et intérieurement par un aimant (3a), par exemple sous la forme d'un anneau dont 25 l'aimantation est toujours telle que le flux généré s'oppose au flux des bobines (6a, 6b), par exemple radiale sortante ou rentrante. Il est précisé que l'anneau peut être remplacé par un assemblage de tuiles ou de prismes dont l'aimantation est localement unidirectionnelle afin de former, globalement, une aimantation rentrante ou sortante. 12 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D'UN DISPOSITIF SELON L'INVENTION [0041]La figure 4 présente les courbes de force typiques - en Newton ([N]) générées par un actionneur selon l'invention, en fonction de la position de la masse mobile (2) - en millimètre ([mm]) - sans que les formes ni les amplitudes ne soient 5 limitatives. Sans courant dans la bobine (6), la force (F0) appliquée à la masse mobile (2) est négative à gauche du graphique et positive à la droite du graphique, dénotant les deux positions de stabilité sans courant. Avec courant, si l'on décompose les efforts appliqués à la masse mobile (2), on retrouve une première composante (Fnl) qui correspond à l'action proportionnelle des aimants (3a, 3b) et 10 du courant injecté dans la bobine (6) et une deuxième composante (FnI2) qui correspond à l'action de la réluctance variable entre le fourreau (4), le flasque (5) et la masse mobile (5) sous l'action du seul courant. Ces deux dernières courbes ont une évolution semblable, et donc l'action conjointe donne une force positive à gauche du graphique et négative à droite du graphique, dénotant la capacité accrue 15 à sortir des positions stables pour déplacer l'équipage mobile vers le milieu de la course où les forces diminuent pour s'annuler. [0042]Il est ainsi primordial, dans l'invention, d'associer l'actionneur à une électronique de commande de la tension ou du courant injecté à la bobine (6) qui soit synchronisée avec le déplacement de la masse mobile (2). Idéalement, l'arrêt 20 de l'alimentation de la bobine peut être commandé, en boucle fermée, par la détection de position réalisée par un capteur (non montré) extérieur ou intégré à l'actionneur, comme décrit ci-après. L'arrêt de l'alimentation peut aussi être réalisé en boucle ouverte grâce, par exemple, à une table à plusieurs dimensions tenant compte des fluctuations de la tension d'alimentation et des conditions extérieures, 25 comme la charge ou la température. [0043]A titre d'exemple, la figure 5 montre que pour deux niveaux de tension de commande différents - en Volt ([V]) - la durée d'alimentation - en milliseconde ([ms]) - de la bobine (6) est variable. Pour 9 Volts, cette durée est supérieure à celle nécessaire pour une tension de commande de 16 Volts. En conséquence, les 30 formes de courant - en Ampère ([A]) - sont différentes bien qu'impliquant au final 13 une énergie mécanique voisine même si non strictement égale étant données les conditions non homogènes entre les deux cas (vitesse, niveau de courant pic,...). [0044] Dans le cas de l'utilisation en boucle fermée d'une information de position ou d'atteinte d'un seuil de courant, un dispositif selon l'invention pourra 5 avantageusement intégrer une fonction de détection de seuil de courant ou de la tension induite grâce aux bobines (6a, 6b) elles-mêmes ou à une ou plusieurs autres bobines de détection voisines des bobines (6a, 6b) et qui ne sont pas alimentées en tension. Par exemple, la détection de position peut être réalisée lors de l'atteinte d'un seuil de tension induite dans ces bobines de détection. La détection peut aussi 10 être réalisée par l'atteinte d'une valeur donnée de courant dans la bobine (6a, 6b) de commande. [0045] Les figures 7a, 7b et 8 sont d'autres exemples de réalisation d'actionneurs linéaires. Les figures 7a et 7b font référence à deux réalisations similaires qui se différencient par l'orientation de l'aimantation des aimants (3a, 3b). En figure 7a, 15 l'aimantation est radiale sortant ou rentrante alors qu'elle présente une orientation angulaire par rapport à l'axe de déplacement en figure 7b. Cet angle est ici voisin de 45° mais cette valeur n'est pas limitative et sert à augmenter notamment la force due aux aimants pour maximiser l'effort de stabilité des deux côtés de la course. La structure statorique se distingue des précédentes en ce qu'elle est constituée par 20 un fourreau (4) unique sans flasque, et par le fait qu'elle présente uniquement des entrefers radiaux (12a, 12b) sans entrefers axiaux. Les pôles ferromagnétiques (15a, 15b) formés par le fourreau (4), unique et sans flasque ici, forment ces entrefers (12a, 12b) et servent à recevoir, sur leur extension axiale, les aimants (3a, 3b). L'orientation de l'aimantation des aimants (3a, 3b) est toujours telle que le flux 25 magnétique généré par les aimants (3a, 3b) s'oppose toujours à celui de la bobine (6) quelle que soit la position de la masse mobile (2). [0046] Sur la figure 7b, est représentée aussi une sonde magnétosensible (14), par exemple à effet Hall, détectant l'induction magnétique en un point donné dont la position peut être ajustée pour optimiser le signal, et dont l'intensité ou la direction 30 est évolutive en fonction de la position de la masse mobile (2). Il est précisé qu'une 14 telle sonde peut être utilisée dans n'importe quelle autre configuration présentée dans ce document. [0047] La figure 8 présente une réalisation encore plus compacte n'utilisant que des secteurs d'aimant (3a1, 3a2, 3b2) à la place d'aimant annulaire. Les secteurs 5 d'aimant (3a1, 3a2, 3b2) sont ainsi encastrés dans le fourreau (4) entre des pôles (4a, 4b) du fourreau (4). [0048] L'ensemble des exemples présentés font référence à un actionneur linéaire mais il est précisé que l'invention peut tout à fait s'envisager pour un actionneur rotatif ou curviligne en appliquant les enseignements présentés ci-dessus. 10 [0049] A titre d'exemple, la figure 6 présente un tel actionneur rotatif, la ligne pointillée dénotant la trajectoire suivie par la masse mobile (2), ici solidaire des aimants (3a, 3b). On retrouve les éléments et fonctionnalités identiques à ceux décrits plus haut pour les cas linéaires, la plus grande différence étant ici le stator (13) en matériau ferromagnétique, qui se substitue au fourreau (4) et au flasque (5), 15 mais gardant la même fonction mécanique et magnétique d'assurer directement ou indirectement via un palier, les butées et la canalisation des flux magnétiques. [0050] La figure 9 montre schématiquement l'architecture de commande qui peut être utilisée pour piloter un actionneur selon l'invention. Cette architecture comprend ici, l'actionneur (ACT.) auquel est éventuellement associé un capteur de position 20 (SENS.) qui envoie son signal à un circuit électronique de commande (ECU). Afin de calibrer au mieux la durée d'impulsion envoyée à l'actionneur (ACT.), le circuit électronique (ECU) comprend une table (TAB.) qui calcule, à partir des informations de tension d'alimentation batterie (BAT.) et de température ambiante (TEM P.), cette durée d'impulsion. REVENDICATIONS1. Actionneur pour commander le déplacement d'un organe entre deux positions stables sans courant à ses extrémités de course, configuré pour une commande électrique de type impulsionnelle pour le passage d'une position stable à l'autre position stable, ledit actionneur comportant : - Un stator, - Un axe (1) solidaire d'une masse mobile (2) ferromagnétique, - au moins une bobine (6, 6a, 6b) de fils commandée électriquement et fixe par rapport à la masse mobile (2), - au moins deux pôles ferromagnétiques (15a, 15b) fixes par rapport à ladite masse mobile (2) et de part et d'autre de ladite masse mobile (2), caractérisé en ce qu'il comprend - au moins un aimant permanent (3a, 3b) attirant ladite masse mobile (2) afin de réaliser lesdites deux positions stables, - l'ensemble axe (1), masse mobile (2) et aimants permanents (3a, 3b) constituant un équipage mobile en translation et axialement depuis une première position vers une deuxième position ou inversement, - en ce que ladite masse mobile (2) définit avec lesdits pôles ferromagnétiques (15a, 15b) au moins deux entrefers variables (11a, 11b, 12a, 12b) lors du déplacement de l'équipage mobile, - en ce que le flux magnétique dudit aimant permanent (3a, 3b) s'oppose au flux magnétique généré par ladite au moins une bobine (6, 6a, 6b) quelle que soit la position de la masse mobile (2), - et en ce que ladite commande électrique est de type impulsionnelle sans changement de polarité. 2. Actionneur bistable selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend deux butées limitant le déplacement de ladite masse mobile (2), lesdites butées étant en un matériau ferromagnétique doux, canalisant le flux magnétique dudit aimant (3a, 3b) et de ladite bobine (6, 6a, 6b). 16 3. Actionneur bistable selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est associé à un circuit électronique (ECU) générant, pour le changement de position de ladite masse mobile (2) de l'une quelconque des deux positions stables vers la position stable opposée, une impulsion électrique d'alimentation de ladite bobine (2), avec une polarité constante et une durée inférieure au temps de déplacement dudit équipage mobile entre sa position d'origine et sa position opposée. 4. Actionneur bistable selon la revendication 1 caractérisé en ce que lesdits au moins deux entrefers (11 a, 11 b, 12a, 12b) sont disposés symétriquement par rapport au milieu de ladite bobine (6) lorsque la masse mobile (2) est centrée sur sa course. 5. Actionneur bistable selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte deux bobines coaxiales (6a, 6b) reliées entre elles et produisant des flux magnétiques de sens opposés. 6. Actionneur bistable selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit aimant (3a, 3b) est solidaire de l'équipage mobile ou du stator. 7. Actionneur bistable selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte en outre un circuit électronique commandant la durée d'impulsion électrique à partir d'une table fonction de la tension de la source d'alimentation. 8. Actionneur bistable selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte en outre un circuit électronique commandant la durée d'impulsion électrique à partir d'une table fonction de la température ambiante. 9. Actionneur bistable selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte en outre un circuit électronique commandant la durée d'impulsion électrique en fonction d'un retour d'information donné par un capteur de position. 10. Actionneur bistable selon la revendication précédente caractérisé en ce ledit retour d'information est issu d'une force contre-électromotrice mesurée par une 17 bobine secondaire ou d'un niveau de courant atteint parcourant la bobine d'alimentation. 11. Actionneur bistable selon la revendication 9 caractérisé en ce ledit retour d'information est issu d'une sonde magnétosensible (14) détectant l'intensité ou la direction du champ magnétique émis par ledit aimant (3a, 3b).