FR 3093968 A1 20200925 FR 1902914 A 20190321 Description Titre de l'invention : Système de rétrovision pour véhicule comprenant une pluralité d'appareils de prise de vue et un cal- culateur Domaine technique 100011 La présente invention concerne les dispositifs de visualisation à rétrovision, c'est-à-dire qui permettent à un utilisateur d'obtenir une visibilité vers l'arrière. 100021 La présente invention vise à constituer un dispositif de visualisation qui minimise le nombre d'appareils de prise de vue utilisés sur un système, notamment sur un véhicule automobile. Techniques antérieures 100031 On connaît des dispositifs de visualisation qui permettent à l'utilisateur d'un système de visualiser la scène et notamment les véhicules éventuels survenant depuis l'arrière et les côtés du système. Par exemple, clans le cas d'un véhicule automobile, des dispositifs connus permettent de réaliser un affichage à trois-cent-soixante degrés du véhicule grâce à des rétroviseurs ou des caméras de rétrovision, couplé(e)s à une technologie dite « AVM® » ((le « Around View® Monitor »). On pourra se référer à la demande de brevet FR2907395 décrivant un dispositif de type AVM® qui permet une visualisation de l'environnement proche d'un véhicule grâce à l'implantation de quatre caméras : à l'avant, l'arrière et latéralement. Par soucis de maximiser la visualisation dans l'environnement proche du véhicule, les caméras du dispositif AVM® sont de type hypergone (ou dites « fish-eye » dans un anglicisme), c'est-à-dire avec un champ d'angle très large (de cent-quarante degrés verticalement et cent-quatre-vingts degrés horizontalement) pour maximiser la latéralité de la visualisation. Ces types de caméras génèrent des prises de vues particulièrement larges mais distordues sur leurs contours. Elles ne sont donc pas utilisées pour avoir une visualisation sur ces contours, c'est-à-dire une vision lointaine. Ainsi, les dispositifs actuels n'exploitent que partiellement les données d'images issues des caméras hypergones et des caméras de rétrovision et/ou des rétroviseurs à miroir sont ajoutés pour obtenir directement des vues lointaines claires. Ainsi, les dispositifs actuels présentent une redondance de moyens pour réaliser une même fonction de rétrovision notamment latérale et une absence de sélectivité des prises de vue pertinentes. [0004] TI est connu, notamment de la demande de brevet publiée W02014204794, de pallier ce problème de surabondance d'équipements, en utilisant une caméra pouvant changer d'orientation, notamment s'incliner, pilotée par la direction du regard de l'utilisateur. [0005] Cette solution est néanmoins insuffisante pour diminuer notablement le nombre 2 d'éléments redondants et d'éviter l'utilisation de miroirs. Notamment, la mise en oeuvre de l'affichage des objets d'intérêt éloignés du dispositif n'est pas détaillée. Exposé de l'invention [0006] L'invention a pour but de pallier au moins certains des inconvénients précités et de proposer une fonction de rétrovision capable de cumuler de façon adaptative la visualisation de l'environnement proche comme celle de l'environnement lointain. Notamment, ce dispositif permet de rendre une voiture plus épurée sans le besoin de rétroviseurs intérieur et latéraux extérieurs. El permet aussi de réduire les coûts en réduisant le nombre de caméras utilisées tout en utilisant des composants déjà présents sur les véhicules, par exemple des caméras hypergones. En outre, ce dispositif de visualisation peut être adapte à tout système ayant besoin de fournir une visibilité vers l'arrière à son utilisateur. [0007] L'invention a donc pour objet un dispositif de visualisation pour véhicule au- tomobile, comprenant une pluralité d'appareils de prise de vue générant des données de prises de vue, un calculateur configure pour le traitement des données de prises de vue et leur transfert à un module d'affichage, le calculateur comprenant des moyens de sélection de données de prises de vue en fonction de paramètres d'entrée du calculateur et des moyens de détection couples au calculateur pour la détection de la présence d'un objet d'intérêt détecté et pour la détermination d'une distance par rapport à l'objet d'intérêt, ladite distance constituant l'un des paramètres d'entrée du calculateur. [0008] Selon une forme de réalisation, un appareil de prise de vue comprend un objectif photographique hypergone circulaire apte à réaliser une prise de vue dans un angle de champ formant sensiblement un cône à base circulaire d'au moins cent-soixante-dix degrés. [0009] Avantageusement, le calculateur est configure pour effectuer un redressement numérique de la prise de vue issue de l'objectif photographique hypergonc circulaire. [0010] De préférence, au moins un desdits appareils de prise de vue est un appareil multifocal ayant plusieurs distances focales predefinies et le calculateur est apte à sélectionner une distance focale parmi les plusieurs distances focales predefinies, en fonction des paramètres d'entrée du calculateur, et à mettre en oeuvre la distance focale sélectionnée sur l'appmeil multifocal. [0011] Dans un mode de réalisation, les moyens de détection sont en outre aptes à détecter des indications signalétiques standard au sol et une position relative particulière des moyens de détection par rapport auxdites indications signalétiques, ladite position relative particulière constituant un des paramètres d'entrée du calculateur. [0012] Le module d'affichage peut en outre être configure pour afficher simultanément sur son écran des données de prises de vue issues de plusieurs appareils de prise de vue et 3 traitées par le calculateur. [0013] L'invention concerne également un véhicule automobile comprenant un tel dispositif de visualisation et dans lequel au moins un desdits appareils de prise de vue comporte un axe optique orienté vers le sol selon un angle compris entre trente et soixante degrés par rapport à un axe vertical et transversalement par rapport à une direction longitudinale du véhicule. La direction longitudinale du véhicule est une droite passant par l'avant et l'arrière du véhicule, définis conventionnellement, et passant par exemple par le centre des essieux avant et arrière du véhicule. [0014] Avantageusement, le véhicule automobile est mobile selon un sens de déplacement définissant un arrière et un avant dudit véhicule, dans lequel au moins un desdits appareils de prise de vue est situé sur une partie arrière du véhicule et a son axe optique orienté vers l'arrière dudit véhicule. [0015] De préférence, une vitesse seuil de déplacement du véhicule constitue un des pa- ramètres d'entrée du calculateur. [0016] Dans un mode de réalisation, un rapport de vitesse engagé du véhicule constitue un des paramètres d'entrée du calculateur. Brève description des dessins [0017] L'invention sera mieux comprise à l'étude détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples non limitatifs et illustrés par les dessins annexés, sur lesquels : [0018] [fig.1 al représente un dispositif de visualisation AVMO de l'art antérieur. [0019] [fig.lb] représente les angles de visualisation dispensés par les caméras latérales et les rétroviseurs latéraux grâce au dispositif de visualisation de la Figure la. [0020] [fig.24 représente une vue de dessus d'un véhicule sur lequel sont représentées trois caméras du dispositif de visualisation selon l'invention. [0021] [fig.211] représente une vue de côté d'un véhicule sur lequel sont représentées deux caméras du dispositif de visualisation. [00221 [fig.3] représente un exemple de visualisation AVM® réalisée par le dispositif de vi- sualisation selon l'invention. [0023] [fig.4] représente des champs de vue des caméras du dispositif de visualisation selon l' invention. [0024] [fig.5a] représente des zones de détection de moyens de détection du dispositif de vi- sualisation selon l'invention. [0025] [fig.513] représente des zones de détection d'autres moyens de détection du dispositif de visualisation selon l'invention. [0026] [fig.6a] représente une prise de vue obtenue par une caméra latérale de type hypergone. [0027] [fig.613] représente une prise de vue obtenue par une caméra latérale de type hypergone et redressée numériquement par le calculateur. [0028] [fig.6c] représente la prise de vue de la Figure 6b sur laquelle la distorsion a été corrigée numériquement par le calculateur. [0029] [fig.7a] représente une prise de vue obtenue par une caméra arrière de type hypergone. [0030] [fig.711 représente une prise de vue obtenue par une caméra arrière de type hypergone et redressée numériquement par le calculateur. [0031] [fig.7c] représente la prise de vue de la figure 7b sur laquelle la distorsion a été corrigée numériquement par le calculateur. [0032] [fig.8a] représente une prise de vue obtenue par une caméra arrière de type hypergone avec une première distance focale et redressée numériquement par le calculateur. [0033] [fig.811 représente la prise de vue par la caméra arrière de type hypergone de la figure 8a, obtenue avec une deuxième distance focale et redressée numériquement par le calculateur. [0034] [fig.8c] représente la prise de vue par la caméra arrière de type hypergone de la figure 8a, obtenue avec une troisième distance focale et redressée numériquement par le calculateur. [0035] [fig.9] représente un processus de sélection de distance focale opéré par le calculateur pour un appareil de prise de vue. Description détaillée [0036] Sauf précision contraire, les expressions "approximativement", "sensiblement", "environ", "de l'ordre de", etc. signifient qu'une légère variation par rapport à la valeur nominale considérée est possible, notamment d'un pourcentage faible, en particulier à 10% près. [0037] La Figure la illustre un dispositif de visualisation AVMO (pour « Around View() Monitoring ») connu de l'art antérieur et comprenant quatre caméras permettant d'afficher au conducteur, sur un module d'affichage, une vue avant, une vue arrière et deux vues latérales en proximité directe du véhicule. Ces caméras n'offrent pas une fonction de rétrovision suffisante pour permettre au conducteur de visualiser la scène et les véhicules lointains survenant depuis Panière et les côtés li.-rière de son véhicule, notamment au-delà de soixante mètres. Cette fonction est assurée par des miroirs (rétroviseurs intérieurs et extérieurs) ou par des caméras, un calculateur dédié et un écran. [0038] La Figure lb représente les angles de visualisation prodigués par le dispositif de vi- sualisation de la Figure la à caméras latérales et à rétroviseurs latéraux. En particulier, on voit que ce dispositif existant ne permet pas d'avoir une rétrovision lointaine sans rétroviseurs latéraux, à miroir ou à caméra orientée horizontalement, qui permettent de cibler spécifiquement des vues latérales vers l'arrière. [0039] Les Figures 2a et 2b illustrent des implantations possibles sur un système 3 du dispositif de visualisation 1 selon l'invention. Le dispositif 1 comprend une pluralité d'appareils de prise de vue AI, A2,. ..An. Chaque appareil de prise de vue génère des données de prises de vue. Le dispositif de visualisation 1 comprend par exemple trois appareils de prise de vue AI, A2, A3. Idéalement, le dispositif 1 comprend quatre caméras. Dans certains cas, selon les besoins de rétrovision et les appareils utilisés, deux appareils suffisent pour réaliser un dispositif de visualisation 1 tel que décrit ci-dessous. [0040] Par exemple, les appareils de prise de vue Al, A2,...An sont des caméras comportant un capteur optique CI, C2,...Cn ayant un centre optique 01, 02,.. On et un axe optique LO, L1,.. .Ln. L'axe optique LO, L1,...Ln est normal au plan du capteur optique CI, C2,...Cn et passe par le centre optique 01, 02,...0n. L'implantation des caméras est choisie pour que la boucle BO soit disposée sur une périphérie du système 3. Les caméras du dispositif 1 sont toutes orientés vers l'extérieur du véhicule 3, c'est-à-dire que leurs axes optiques LO, Ll ,...Ln sont orientés par leurs capteurs optiques Cl, C2,...Cn vers l'extérieur du véhicule 3. [0041] L'homme du métier saura choisir les caméras permettant de réaliser le dispositif 1 en s'inspirant de dispositifs connus de type AVMO. Néanmoins, les caméras des dispositifs de type AVMO connus ont un angle de champ d'environ cent-quatre-vingts degrés latéralement et cent-quarante degrés verticalement. Le dispositif 1 décrit comporte une caméra qui comprend un objectif photographique hypergone circulaire apte à réaliser une prise de vue dans un angle de champ V1, V2,...Vn très large formant sensiblement un cône HO d'au moins cent-soixante-dix degrés, préférentiellement d'au moins cent-quatre-vingts degrés, à la fois latéralement et verticalement. [0042] Préférentiellement, quatre caméras sont de type hypergone, avec un angle de champ VI, V2,...Vn d'au moins cent-soixante-dix degrés. [0043] Dans un mode de réalisation, le système 3 est un système pouvant être mobile ou non. Par exemple, le système 3 est un véhicule. Le cas échéant, on définit un repère ayant un axe X orienté de l'arrière vers l'avant du véhicule 3 par rapport à un sens habituel de déplacement du véhicule. La direction longitudinale du véhicule est une droite passant par l'avant et l'arrière du véhicule et passant par exemple par le centre des essieux avant et arrière du véhicule. [0044] L'axe Z est ascendant vertical. L'axe Y est latéral tel que le trièdre (0,x,y,z) soit or- thonormé. [0045] Par exemple, le système 3 peut être un moyen de transport automobile, ferroviaire, naval ou aérien. 6 [0046] Comme illustré en Figures 2a et 2b, le système 3 peut être un véhicule, notamment automobile apte à se déplacer grâce à un groupe motopropulseur. [0047] Le dispositif 1 comporte avantageusement une caméra située sur une partie arrière 33 du véhicule 3, en considérant que le véhicule 3 a son axe arrière-avant (noté X) parallèle à la direction longitudinale du véhicule, dans le sens de déplacement normal du véhicule 3 en marche avant. Cette caméra dite caméra arrière A3 a son axe optique L3 (illustré sur la Figure 2a) orienté vers l'arrière 33 du véhicule 3 pour obtenir un angle de champ arrière V3. La caméra arrière peut être orientée vers le bas, par exemple de quarante-cinq degrés, pour permettre l'affichage d'une partie du bouclier arrière 33 et de la zone arrière au sol. Toutes les caméras sont en outre orientées vers l'extérieur du véhicule 3 et vers le sol. Chaque caméra forme ainsi, par son axe optique LO. L1,...Ln, un angle d'inclinaison il, I2,...In par rapport à un plan horizontal PO sensiblement parallèle au plan formé des axes perpendiculaires X et Y. Chaque angle d'inclinaison Tl , 12... In est préférentiellement compris entre trente et soixante degrés par rapport au plan horizontal PO. Par exemple, chaque angle d'inclinaison I1,12,...In est d'environ quarante-cinq degrés vers le bas par rapport au plan horizontal PO. [0048] Le dispositif 1 comprend en outre un calculateur 7 configure pour le traitement des données de prises de vue Dl, D2,...Dn. Le calculateur 7 peut comporter un microprocesseur, de la mémoire vive, de la mémoire morte, un bus de communication et des entrées/sorties de communication. Il peut en outre être équipé de connexions bidirectionnelles, par exemple filaires, permettant le transfert des données Dl, D2,...Dn de prises de vue depuis et vers un module de commande et d'affichage 5. [0049] La Figure 3 illustre un exemple de vue dite « Surround View » obtenue par le dispositif 1 et présentée sur le module d'affichage 5 L'image présentée est semblable à celle obtenue par un dispositif de type AVMO et traitée par le calculateur?, à partir des données de prise de vue Dl, D2,...Dn de quatre caméras. Le module d'affichage 5 est couplé au calculateur 7 et comprend au moins un écran. Le module d'affichage 5 peut comprendre plusieurs écrans affichant des images différentes ou identiques. Il permet l'affichage sensiblement en temps réel des prises de vue des différentes caméras, traitées par le calculateur?. Avantageusement, le module d'affichage 5 est configuré pour afficher simultanément sur son écran des données de prises de vue Dl, D2,...Dn issues de plusieurs appareils Al, A2,. .An traitées par le calculateur?, comme dans le cas de la vue Surround View. [0050] Comme illustré sur les Figures 2a et 4, le dispositif 1 comporte avantageusement une caméra située sur une partie latérale du véhicule 3, en considérant que le véhicule 3 a une polarité droite-gauche selon le sens donné par l'axe Y, la gauche étant donnée orthogonalement à l'axe X en considérant le sens de déplacement normal du véhicule 3 en marche avant. Cette caméra dite caméra latérale A2 a son axe optique L2 orienté 7 vers une direction transversale à X. La caméra latérale A2 a un angle de champ latéral V2, par exemple sur la gauche du véhicule 3. Le dispositif 1 peut comporter une caméra latérale à droite et une caméra latérale à gauche, ayant chacune leur axe optique LO. L1,.. .Ln orienté transversalement à la direction longitudinale du véhicule 3. [0051] Le dispositif 1 peut prévoir une caméra située sur une partie avant du véhicule 3. Cette caméra dite caméra avant Al a son axe optique L3 orienté vers l'avant du véhicule 3. La caméra avant est apte à fournir un angle de champ avant VI. Plusieurs caméras peuvent être prévues pour un même angle de champ. En particulier, différents angles de champ VI, V2,...Vn peuvent être combinés pour obtenir les vues souhaitées selon le type de véhicule 3 et son environnement immédiat. Par ailleurs, les caméras peuvent être montées de manière à avoir des angles de champ VI, V2,...Vn qui se complètent ou qui se superposent. [0052] Comme illustré sur les Figures Sa et Sb, le dispositif 1 est pourvu de moyens de détection 9. Leur disposition décrite et illustrée est donnée à titre d'exemple non limitatif. Notamment, les positionnements, quantités et dimensions des champs de détection Z1, Z2,.. .Zn peuvent être amenés à varier. De tels moyens de détection 9 sont connus de l'homme du métier et peuvent par exemple être dimensionnés pour détecter un objet d'intérêt, par exemple un véhicule ou obstacle mobile KA, KB situé à distance maximale d'environ soixante mètres derrière le véhicule 3. Les moyens de détection 9 peuvent comprendre un radar. Il permet de détecter, dans un champ de détection lointain (référence Z5), des obstacles Ka, Kb fixes ou mobiles extérieurs au véhicule 3 et situés à plusieurs dizaines de mètres, par exemple à soixante mètres, en arrière du véhicule. Les moyens de détection 9 peuvent comprendre en outre un capteur à ultrasons adapté pour détecter un obstacle Ka, Kb proche, à quelques mètres du véhicule. Des moyens de détection 9 situés sur l'avant du véhicule 3 permettent de Couvrir un champ de détection avant Z1, des moyens de détection 9 latéraux couvrent un champ de détection latéral Z2 et des moyens de détection 9 arrières couvrent un champ de détection arrière Z3. Ainsi, les moyens de détection 9 sont avantageusement disposés pour couvrir au moins partiellement une zone proche du véhicule 3. [0053] Par exemple, les moyens de détection 9 comprennent un capteur ayant une largeur de 3,58 millimètres, une hauteur de 2,24 millimètres, une distance focale de 0,924 millimètres, une résolution horizontale de 1280 pixels et une résolution verticale de 800 pixels. En outre, les moyens de détection 9 peuvent comprendre une caméra. Les moyens de détection 9 situés à l'avant du véhicule 3 peuvent comporter une caméra frontale qui fait partie de la pluralité d'appareils de prise de vue Al, A2,. ..An. [0054] Comme illustré sur les Figure 6a et 7a, le module d'affichage 5 comporte un écran configuré pour afficher les données Dl, D2,...Dn obtenues par la pluralité de caméras. Par exemple, la caméra latérale peut être orientée vers le bas (par exemple de quarante- 8 cinq degrés) pour permettre l'affichage d'une partie de la structure latérale du véhicule 3 et de la zone latérale au sol. Pour une caméra de type hypergone, un phénomène de distorsion est observé ce qui peut perturber le conducteur qui a l'habitude de voir une vue de rétrovision droite et réaliste. [0055] Pour se rapprocher au mieux de l'image issue d'une caméra de côté de rétrovision, des traitements sont apportés par le calculateur 7. Les images sont d'abord redressées, par exemple à partir d'une cartographie de correction fournie par le fabricant de la caméra de recul. En effet, il est courant que le fabricant de caméra fournisse une cartographie permettant une correction de distorsion classique ou distorsion « usine ». [0056] Initialement, l'axe optique LO, Li,.. .Ln de la caméra étant orienté selon son angle d'inclinaison Tl , 12,.. In, par exemple à quarante-cinq degrés vers le bas, l'opération de redressement d'image consiste à calculer l'image issue d'une caméra orientée à zéro degré, c'est-à-dire dont l'axe optique LO, L1,...Ln est sensiblement parallèle au plan horizontal PO. On considère une caméra virtuelle ayant les mêmes caractéristiques que la caméra réelle, la même position, mais pas d'inclinaison par rapport au plan PO. Il s'agit de modifier virtuellement l'axe de la caméra qui passe par son centre optique 01, 02,.. On et qui est normal au plan du capteur CI, C2,...Cn. et, pour chaque pixel de l'image de la scène capturée, du calcul d'une valeur de correction spécifique à la position du pixel de l'image de la scène capturée [0057] Le résultat obtenu est illustré pour exemple par les vues des Figures 6b et 7b. L'image obtenue est relativement distordue. [0058] Dans un second temps, cette distorsion est supprimée par le calculateur 7 pour présenter des images droites et réalistes au conducteur. [0059] Par exemple la correction de distorsion d'image comprend une opération de rognage d'une image. On pourra en outre utiliser une méthode qui consiste à calculer une vue panoramique en trois parties à partir des images redressées et, après rognage, à positionner puis afficher les trois parties l'une à côté de l'autre sur l'écran de navigation. [0060] Pour cela, les données d'images capturées sont recadrées de sorte à ce qu'un bandeau de chaque image soit affiché sur l'écran reconstituant ainsi une vision panoramique. [0061] Avantageusement, les images sont corrigées de la distorsion des caméras et transposées selon des méthodes connues par l'homme du métier telles que la méthode dite de « projection sur un cylindre » et la méthode dite de « reconstitution en trois parties ». [0062] On obtient par exemple des vues telles que celles illustrées par les Figures 6c et 7c. [0063] Les différentes images obtenues peuvent être affichées une par une ou juxtaposées sur le module d'affichage 5 Selon la situation d'un véhicule 3 en mouvement, l'intérêt du conducteur pour un affichage particulier varie. Notamment, en cas d'obstacle détecté par les moyens de détection, une vue adaptée de cet obstacle est indispensable. 9 [0064] A cet effet, le dispositif de visualisation 1 utilise une caméra dite multifocalc, c'est-à-dire ayant plusieurs distances focales prédéfinics à disposition. Par exemple, la caméra dite multifocale comporte plusieurs lentilles optiques. [0065] La multiplicité des distances focales possibles sur une même caméra permet, en changeant la distance focale utilisée, d'adapter la visualisation obtenue par le dispositif 1 selon des évolutions de situation du véhicule 3. [0066] Notamment, il est proposé l'adaptation de la focale utilisée par les caméras en prenant en compte la position d'un obstacle KA, KB. L'utilisation des détecteurs latéraux permet de détecter un obstacle KA, KB mobile situé à distance maximale d'environ soixante mètres derrière le véhicule 3. Pour pouvoir visualiser cet obstacle KA, KB, une distance focale longue f*4 (soit par exemple quatre millimètres) est utilisée. En cas d'absence d'obstacle KA, KB, en mode dit de « Rétrovision », la focale f*4 est sélectionnée pour une vision lointaine. [0067] Lorsque l'objet d'intérêt détecté est à environ vingt mètres, avec une distance focale f*4, la partie haute de l'objet d'intérêt n'apparait plus dans l'image de la caméra donc une distance focale intermédiaire f*2 (soit par exemple deux millimètres) est alors utilisée. [0068] Lorsque l'objet d'intérêt détecté KA, KB est à moins de dix mètres c'est la distance focale courte f*1 qui est utilisée. [0069] Le calculateur 7 reçoit les données des moyens de détection. Il reçoit en outre des pa- ramètres d'entrée 13. Par exemple, les paramètres d'entrée 13 sont prédéfinis pour configurer la calculateur 7. Par exemple, l'utilisateur peut sélectionner par avance des paramètres d'entrée 13 optionnels prédéfinis grâce à un dispositif multimédia, à une application logicielle ou encore à une interface de sélection promulguée sur le module d'affichage 5. [0070] Par exemple, un menu multimédia peut proposer à l'utilisateur l'affichage au- tomatique d'une image d'une caméra arrière en cas d'obstacle arrière lorsque la marche arrière est enclenchée [0071] Par exemple, l'utilisateur peut sélectionner l'affichage automatique d'une image issue d'une caméra dont l'angle de champ V1, V2,...Vn couvre une zone de détection dans laquelle un objet en mouvement a été détecté. [0072] En outre, il peut être proposé une option d'affichage automatique ou constant de zones particulière selon l'architecture véhicule 3, par exemple de zones dans lesquelles la visibilité est particulièrement importante et/ou difficile telles que des zones dites d'angle mort. [0073] Si un obstacle se trouve dans une zone très proche du véhicule 3, le mode dit « Surround View » représenté en Figure 3 est immédiatement activé. [0074] Le mode Surround View est utilisé à basse vitesse, par exemple en dessous d'une valeur de vitesse seuil Vmin, par exemple de quinze kilomètres par heure, en phase dite de manoeuvre. [0075] Le mode Rétrovision, qui permet une vision éloignée en temps réel comme illustré en Figures 6a à 8e, est privilégié est au-dessus de la valeur de vitesse seuil Vmin, sauf dans les embouteillages. [0076] Les modes d'affichage Surround View et Rétrovision sont associés à des modes du véhicule 3 dits « mode normal » et « mode manoeuvre ». [0077] En se référant à la Figure 9, un processus de sélection du mode de véhicule 3 par les moyens de sélection est présenté. [0078] Ce processus comprend une étape 100 dans lequel le dispositif 1 est en mode « manoeuvre », qui correspond au mode du véhicule 3 en début de mission. Dans le mode manoeuvre, le dispositif 1 affiche au moins la vue dite Surround View sur son module d'affichage 5, tel qu'illustré sur la Figure 3. Le mode manoeuvre correspond à un usage à basse vitesse du véhicule 3, par exemple pour se garer ou naviguer à faible allure en zone de stationnement. [0079] L'étape 100 mène à l'étape 102 dans laquelle le rapport de vitesse Rn enclenché est évalué. Si le rapport enclenché est celui du démarrage (ou rapport « drive ») ou le premier rapport, le processus revient à l'étape 100, sinon il se poursuit vers l'étape 104. [0080] L'étape 104 est une étape de comparaison d'une vitesse du véhicule 3 à une vitesse seuil Vmin. Par exemple, la vitesse seuil Vmin est de quinze kilomètres par heure. Lors de l'étape 104, si une vitesse du véhicule 3 dépasse la valeur seuil Vmin, le processus se poursuit par l'étape 106, sinon il va à l'étape 108. [0081] L'étape 106 correspond au mode dit « mode normal » du véhicule 3. Dans le mode normal, le dispositif 1 affiche en direct au moins une vue dite de rétrovision arrière ou latérale telles que celles illustrées par les Figures 6c et 7c. [0082] Lors de l'étape 108, le calculateur? évalue si le rapport de vitesse Rn enclenché est celui de la marche arrière, auquel cas le processus revient à l'étape 100 (mode manoeuvre) ou va vers l'étape 106 (mode normal). [0083] Les étapes 100 à 108 peuvent être mises en oeuvre sur chaque caméra par le cal- culateur 7. Ces étapes peuvent en outre prendre en compte divers paramètres d'entrée 13 additionnels de l'état du véhicule 3 ou de son environnement. [0084] Par exemple, l'affichage Surround View peut être automatiquement affiché lors de la détection d'un objet d'intérêt KA, KB. [0085] Par exemple, il est plus ou moins pertinent d'afficher un premier objet d'intérêt détecté KA plutôt qu'un deuxième objet d'intérêt détecté KB. [0086] En outre, puisque les caméras possèdent plusieurs distances focales possibles, pour chacune des caméras, l'objet d'intérêt le plus pertinent sur lequel se focaliser doit être 11 identifié. Pour une caméra arrière, l'objet d'intérêt le plus pertinent est celui le plus proche, à savoir qui a une distance selon l'axe X la plus petite. Pour une caméra latérale, l'objet d'intérêt le plus pertinent est celui qui a une distance minimale selon Y. [0087] En outre, le calculateur 7 est configure pour mettre en oeuvre une sélection des distances focales selon des indications signalétiques. Il peut être pris en compte par le calculateur 7 des indications signalétiques 15 variées telles que des marquages au sol. Ainsi, le calculateur 7 peut être configure pour définir si un obstacle KA, KB se trouve sur la même voie que le véhicule 3. [0088] Ainsi, lorsque la route est courbe comme illustré sur la Figure 5b, l'objet d'intérêt peut être décalé par rapport à l'axe X du véhicule 3. La caméra frontale est alors utilisée comme moyen de détection 9. Elle détecte, par exemple dans une zone de détection frontale Z6 correspondant à son champ de vision, les lignes de marquage au sol et les bords de route. Le calculateur 7 calcule alors les coefficients d'un polynôme décrivant les courbures de la route ainsi que la courbure des différentes voies (si elles existent) qui sont construites sur une distance de soixante mètres en arrière du véhicule 3. Il est ainsi possible d'identifier quel objet d'intérêt détecté Ka, Kb est sur la même voie que le véhicule 3. Un objet d'intérêt Ka, Kb situé sur la même voie est pertinent pour la caméra arrière et un objet d'intérêt Ka, Kb situe sur une voie adjacente est pertinent pour les caméras latérales. Ainsi, les moyens de détection 9 permettent, via le calculateur 7, de fournir une commande aux cameras pour la mise en oeuvre d'une stratégie de visualisation adaptée à l'état et à l'environnement du véhicule 3. 12 [Revendication I] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6]