FR 3093606 A1 20200911 FR 1902274 A 20190306 Description Titre de l'invention : Procédé et dispositif de correction de l'heure définie par une horloge interne d'une entité Domaine technique de l'invention [0001] La présente invention concerne de manière générale l'échange de messages entre des entités d'un système de transport intelligent. [0002] Elle concerne en particulier l'échange de message entre un véhicule automobile et une autre entité quelconque. [0003] Elle concerne plus particulièrement un procédé de correction de l'heure définie par une horloge interne d'une entité apte à recevoir des signaux d'un système de positionnement par satellites et à communiquer avec au moins une autre entité. [0004] Elle concerne également un dispositif de correction de l'heure définie par une horloge interne d'une entité apte à recevoir des données d'un système de positionnement par satellites et à communiquer avec au moins une autre entité. Etat de la technique [0005] L'échange de données entre entités d'un système de transport intelligent (ou STI), par exemple entre véhicules automobiles grâce aux systèmes de communication sans fil dénommés « V2X », est aujourd'hui un moyen efficace de fournir aux intervenants de la route (conducteurs et piétons) des informations et alertes anticipées sur leur environnement, en particulier concernant des événements se produisant en dehors de leur champ de vision. [0006] Afin que les événements associés aux messages échangés soient évalués et in- terprétés de manière efficace, les différentes entités du système de transport intelligent doivent être temporellement synchronisées. Cette synchronisation est par exemple réalisée par une référence commune d'un système de positionnement par satellites (ou GNSS pour « Global Navigation Satellite System » selon l'acronyme d'origine anglo-saxonne couramment utilisé) Les messages contenant les données sont ainsi précisément horodatés, ce qui permet une interprétation utile et cohérente de ces messages par rapport au contexte environnant. [0007] Cependant, dans certaines situations, la synchronisation temporelle n'est pas possible à mettre en oeuvre. [0008] Le document EP3138304 décrit un procédé permettant de générer un horodatage d'événements transmis par message dans un véhicule. En particulier, ce procédé s'applique dans les cas où la réception du signal GNSS est insuffisante au démarrage du véhicule. Dans ce cas, la référence commune pour la synchronisation est indisponible et le système dans le véhicule va s'appuyer sur une base de temps locale 2 pour dater les événements associés aux messaees reçus et envoyés. [0009] D'après ce document, cette base de temps locale est déterminée à partir de l'échange de messages spéciaux, dits de « synchronisation », entre le véhicule et un autre véhicule localisé dans la même zone géographique. Ces messages comprennent alors l'information d' horodatage permettant de définir la hase de temps locale. [0010] Ce document décrit également la possibilité de prendre en compte plusieurs ho- rodatagcs associés à plusieurs autres véhicules localisés à proximité du véhicule d'intérêt afin de minimiser l'erreur sur la détermination de la hase de temps locale. Présentation de l'invention [0011] La présente invention propose d'améliorer la synchronisation temporelle entre les entités d'un système de transport intelligent, en particulier dans le cas où l'une des entités n'est pas en mesure dc recevoir des signaux d'un système de positionnement par satellites, afin d'établir une hase de temps commune pour toutes les entités du système de transport intelligent. [0012] Plus particulièrement, on propose selon l'invention un procédé dc correction de l'heure définie par une horloge interne d'une entité tel que défini dans l'introduction, dans lequel il est prévu, lorsque les signaux ne permettent pas un positionnement par satellites de ladite entité (c'est-à-dire par exemple lorsque ladite entité est localisée en dehors de la couverture du système de positionnement par satellites ou lorsque la qualité du signal du système de positionnement par satellites n'est pas suffisante), des étapes dc : - réception, par ladite entité, d'un message en provenance dc ladite autre entité, ledit message comprenant une première donnée temporelle associée à l'instant d'émission dudit message, - détermination, par ladite entité, d'une deuxième donnée temporelle associée à l'instant dc réception dudit message par ladite entité, - calcul d'un écart temporel relatif à la différence entre la deuxième donnée temporelle et la première donnée temporelle, puis - détermination d'une correction temporelle à apporter à l'heure définie par l'horloge interne de ladite entité en fonction dudit écart temporel. [0013] Ainsi, grâce à l'invention, lorsque l'entité est localisée en dehors de la couverture d'un système de positionnement par satellites (et donc qu'une synchronisation temporelle avec une horloge de référence commune n'est pas possible), l'horloge interne de l'entité peut être colligée de manière fiable grâce à un message reçu en provenance d'une autre entité. A partir de la lecture d'un horodatage du message reçu, il est possible de déterminer un écart temporel entre l'horloge interne de l'entité et une autre horloge liée à l'autre entité, cet écart caractérisant une éventuelle dérive de 3 l'horloge interne de l'entité considérée. L'horloge interne de l'entité considérée peut donc être corrigée sur la base de cet écart déterminé. [0014] D'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du procédé conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : [0015] - si l'écart temporel est négatif, il est prévu de modifier l'heure définie par l'horloge interne de ladite entité, et - si l'écart temporel est positif, il est prévu de maintenir l'heure définie par l'horloge interne de ladite entité ; - l'étape de détermination d'une correction temporelle comprend les sous-étapes de : - détermination d'une deuxième donnée temporelle actualisée de manière à cc qu'un écart temporel théorique entre la deuxième donnée temporelle actualisée et la première donnée soit égal à une valeur déterminée, et - détermination de la correction temporelle à partir de la deuxième donnée temporelle actualisée et de la deuxième donnée temporelle ; - la valeur déterminée dépend de la technologie de communication utilisée pour la transmission dudit message ; - la valeur déterminée dépend du type du message ; - la valeur déterminée dépend du niveau de sécurité dudit message ; - la valeur déterminée dépend d'une durée d'encodage du message, laquelle durée étant préférentiellement déterminée par calcul d'une valeur moyenne de durées d'encodage associées à un nombre de messages reçus par ladite entité antérieurement à la réception dudit message ; - la valeur déterminée dépend d'une durée de décodage du message, laquelle durée étant préférentiellement déterminée par calcul d'une valeur moyenne de durées de décodage associées à un nombre de messages reçus par ladite entité antérieurement à la réception dudit message ; - il est également prévu une étape de correction de l'horloge interne de ladite entité sur la base de la correction temporelle déterminée ; et - il est également prévu, si l'écart temporel est positif et supérieur à un seuil prédéterminé, une étape d'émission d'un message d'alerte concernant la fiabilité dudit message. [0016] L'invention propose également un dispositif de correction de l'heure définie par une horloge interne d'une entité apte à recevoir des signaux d'un système de positionnement par satellites et à communiquer avec au moins une autre entité. Selon l'invention, ledit dispositif de correction comprend un calculateur programmé pour, lorsque les signaux ne permettent pas un positionnement par satellites de ladite entité : - réceptionner un message en provenance de l'autre entité, ledit message comprenant une première donnée temporelle associée à l'instant d'émission dudit message, - déterminer une deuxième donnée temporelle associée à l'instant de réception dudit message par ladite entité, - calculer un écart temporel relatif à la différence entre la deuxième donnée temporelle et la première donnée temporelle, puis - déterminer une correction temporelle à apporter à l'heure définie par l'horloge interne de ladite entité en fonction dudit écart temporel. [0017] Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. Description détaillée de l'invention [0018] La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. [0019] Sur les dessins annexés : [0020] [fig.1] représente schématiquement une entité équipée d'un dispositif de correction conforme à l'invention ; [0021] [fig.2] représente schématiquement une situation d'échange de données dans laquelle le procédé conforme à l'invention peut être mis en oeuvre ; et [0022] [fig.3] représente, sous forme de logigramme, un exemple de procédé de correction conforme à l'invention. [0023] Sur la figure 1, on a représenté schématiquement une entité 1 équipée d'une horloge interne 4 et d'un dispositif de correction 2 de cette horloge interne 4. [0024] Cette entité 1 est par exemple un véhicule, typiquement une véhicule automobile 10 tel que représenté sur la figure 2 ou un deux-roues ou encore un poids-lourd. L'entité 1 peut également être un élément électronique connecté porté par un piéton, comme par exemple un téléphone mobile. [0025] Le dispositif de correction 2 comprend un calculateur 5 et une unité de commu- nication 6. [0026] Le calculateur 5 est programmé pour mettre en oeuvre les différentes étapes du procédé de con-ection décrit ci-après. Pour cela, le calculateur 5 comprend par exemple une mémoire et un processeur (non représentés) permettant de mémoriser et d'exécuter des instructions afin de mettre en oeuvre le procédé de correction. [0027] L'unité de communication 6 permet à l'entité 1 de communiquer avec au moins une autre entité. Cette autre entité est distincte de l'entité 1. L'autre entité est par exemple un autre véhicule automobile 15 tel que représenté sur la figure 2. L'autre entité peut également être une infrastructure routière (équipée d'une autre unité de communication), typiquement un feu de circulation, une barrière, un tunnel ou un panneau d'affichage électronique positionné dans un rond-point ou en bordure de route. [0028] L'unité de communication 6 est adaptée pour établir une connexion radiofréquence entre l'entité 1 et l'autre entité. Par exemple, dans le cas où l'entité 1 est un véhicule automobile, l'unité de communication 6 est adaptée pour établir des communications sans fil dites « V2X » (pour « Vehicle-in-Everything »), par exemple « V2V » (pour « Vehicle-to-Vehicle ») si l'autre entité est un autre véhicule automobile 15, « V2I » (pour « Vehicle-w-Infrastructure ») si l'autre entité est une infrastructure ou « V2P (pour « Vehicle-w-Pedestriatz ») si l'autre entité est portée par un piéton. [0029] Différentes technologies peuvent être utilisées pour établir la communication radio- fréquence. Par exemple, les communications dédiées à courte portée (ou DSRC pour « Dedicated Short Range Communications » selon l'acronyme d'origine anglo-saxonne couramment utilisé) peuvent être utilisées ici, reposant sur la norme IEEE 802.11p. La technologie PC5 mode 4 issue des technologies cellulaires et reposant sur le standard 3GPP version 14 peut également être utilisée dans le cadre de l'invention par exemple pour établir une communication radiofréquence entre véhicules sans passer par l'infrastructure cellulaire. [0030] L'unité de communication 6 est ici conçue pour permettre l'échange de données entre l'entité 1 et l'autre entité. Ces données sont échangées sous forme de messages échangés entre l'entité 1 et l'autre entité, et inversement. [0031] En considérant que l'entité 1 est le véhicule automobile 10, et dans le cadre des com- munications « V2X », différents types de messages peuvent être échangés. [0032] Par exemple, les messages CAM (pour « Cooperative Awareness Message ») sont destinés à situer en temps réel, les véhicules et les infrastructures les uns par rapport aux autres. Les messages CAM comprennent donc des informations concernant la position et l'état des véhicules. Les messages CAM sont émis périodiquement par des entités présentes dans un système de transport intelligent et sont transmis et traités par toutes les entités qui sont à portées des entités émettrices. [0033] Les messages DENM (pour « Decentralized Environmental Notification Messages ») sont des messages d'alerte destinés à être diffusés dans une zone géographique. Ils sont émis uniquement lors de la survenance d'un événement inopiné comme par exemple la présence d'un accident, de travaux sur les voies ou d'embouteillages. Ces messages ont donc un caractère prioritaire lors de leur transmission (par rapport à tous les autres types de messages) afin d'alerter immédiatement les différents protagonistes de la route sur la présence de l'événement identifié. 6 [0034] D'autres types de messages sont également échangés, tels que, de manière non ex- haustive, des messages MAP transmettant des données géographiques, des messages SPAT (pour « Signal Phase and Timing ») transmettant des informations sur l'état actuel et les changements prochains des signaux routiers comme les feux de circulation ou des messages CPM (pour « Collective Perception Message ») comprenant des données issues des capteurs d'un véhicule automobile. [0035] L'unité de communication 6 est également conçue pour permettre à l'entité 1 de recevoir des signaux d'un système de positionnement par satellites (dit « GNSS », tel que par exemple le système GPS), ces signaux comprennent par exemple des données concernant la position de l'entité 1. L'entité 1 est donc prévue pour être généralement localisée sous la couverture du système de positionnement par satellites. [0036] Le système de positionnement par satellites comprend par exemple une horloge de référence, utilisée pour étalonner et régler l'horloge interne 4 de l'entité 1. L'horloge interne 4 est conçue pour mesurer le temps et définir l'heure dans l'entité 1. [0037] Lorsque l'entité 1 est sous la couverture du système de positionnement par satellites et que les signaux transmis sont suffisants, ce système de positionnement transmet par exemple un message comprenant une donnée temporelle de référence permettant de régler l'heure de l'horloge interne 4 de l'entité 1. L'heure de l'horloge interne 4 de l'entité 1 est donc réglée à partir de la donnée temporelle de référence transmise. [0038] De manière similaire, en considérant que l'autre entité est équipée d'une autre horloge interne, l'heure de cette autre horloge interne est également réglée à partir de la donnée temporelle de référence (lorsque l'autre entité se trouve sous la couverture du système de positionnement par satellites). En d'autres termes, cette donnée temporelle de référence permet le réglage des toutes les horloges internes des différentes entités. Cette donnée temporelle de référence constitue donc une référence absolue pour chaque horloge interne et permet donc la synchronisation temporelle de toutes les horloges internes. [0039] En pratique, dans le cache de l'échange de données avec d'autres entités, l'horloge interne 4 permet d'horodater les messages reçus et émis par l'entité 1. [0040] L'invention propose une méthode permettant de caractériser de manière fiable l'horloge interne 4 de l'entité 1 lorsque les signaux ne permettent pas un positionnement par satellites de ladite entité 1. En pratique, cela signifie par exemple que l'entité 1 n'est pas sous la couverture du système de positionnement par satellites (et donc que la synchronisation temporelle de l'horloge interne 4 ne peut pas être assurée) ou que la qualité du signal du système de positionnement par satellites n'est pas suffisante. [0041] La figure 3 représente un exemple de réalisation du procédé de correction de l'horloge interne 4 de l'entité 1, illustré sous forme d'étapes. Ce procédé trouve une 7 application avantageuse lorsque l'entité 1 est localisée en dehors de la couverture du système de positionnement par satellites. [0042] Dans la suite de cette description, on considèrera que l'entité 1 est un véhicule au- tomobile 10 et que l'autre entité est un autre véhicule automobile 15 qui se trouve lui sous la couverture du système de positionnement par satellites (figure 2). Cependant, le présent procédé n'est pas limité à cette configuration et pourrait concerner tous types d'entités comprenant les caractéristiques décrites précédemment. [0043] Comme cela est représenté sur la figure 3, le procédé commence à l'étape E2. Lors de cette étape, le calculateur détermine si le véhicule automobile 10 est sous la couverture du système de positionnement. [0044] Si c'est le cas, la synchronisation temporelle est assurée, par exemple par la réception périodique de messages comprenant la donnée temporelle de référence. Cela permet en particulier d'actualiser l'horloge interne 4 du véhicule automobile 10. [0045] Dans ce cas, le procédé se poursuit ensuite à l'étape E4 lors de laquelle, au fur et à mesure que le véhicule automobile 10 se déplace sur son trajet, le calculateur 5 génère et envoie de nouveaux messages à destination d'autres entités présentes à proximité du véhicule automobile 10. [0046] Le procédé recommence ensuite à l'étape E2, afin d'être mis en oeuvre en boucle lorsque le véhicule automobile 10 se déplace. [0047] Si à l'étape E2, le calculateur 5 détecte que le véhicule automobile 10 n'est pas sous la couverture du système de positionnement, le procédé se poursuit à l'étape E6. Cela correspond par exemple à la situation représentée sur la figure 2, dans laquelle le véhicule automobile 10 est stationné dans un endroit clos, comme un tunnel ou un parking souterrain, ne permettant pas la réception d'un signal en provenance du système de positionnement par satellites. Dans l'exemple de la figure 2, le véhicule automobile 10 est stationné dans un garage et le calculateur 5 met en oeuvre le procédé au démarrage du véhicule automobile 10. [0048] Lors de l'étape E6, le calculateur 5 commande alors l'arrêt de l'émission de messages par le véhicule automobile 10 puisqu'a priori aucun horodatage fiable des messages ne peut être réalisé (car le véhicule automobile 10 n'est pas sous la couverture du système de positionnement par satellites). Il continue en revanche à recevoir des messages. [0049] Ensuite, à l'étape E8, le calculateur 5 réceptionne un message. Ce message provient d'une autre entité présente à proximité du véhicule automobile 10. Ce message est transmis par l'intermédiaire d'une connexion radiofréquence, par exemple selon les standards DSRC 802.11p ou PC5 introduits précédemment. [0050] Dans l'exemple de la figure 2, le message est par exemple transmis par l'autre véhicule automobile 15. En variante, le message peut être transmis à partir d'un 8 terminal mobile 22 porté par un piéton 20 ou par une infrastructure adaptée à communiquer selon les standards DSRC ou PC5 introduits précédemment. [0051] Lors de la réception du message, le calculateur 5 détermine l'instant de réception T, à partir de l'horloge interne 4 du véhicule automobile 10 (étape El 0). [0052] A l'étape E12, le calculateur 5 lit les informations stockées dans le message reçu. En particulier, le calculateur 5 détermine l'information concernant l'instant d'émission T, du message. L'horodatagc lié à l'émission du message est effectué par l'horloge interne 14 de l'autre véhicule automobile 15, préalablement à l'étape E8 de réception. Comme l'autre véhicule 15 est en mesure d'émettre des messages (puisque l'un deux a été reçu par le véhicule automobile 10 à l'étape E8), cela signifie qu'il est sous la couverture du système de positionnement ou qu'il est capable de maintenir, avec une précision suffisante, une horloge interne synchrone avec l'horloge de référence, r horodatagc de l'émission du message est donc considéré comme fiable. [0053] A l'étape E14, le calculateur 5 détermine un écart temporel AT entre l'instant de réception T, et l'instant d'émission du message T. Cet écart temporel est ici défini comme la différence entre l'instant de réception T, et l'instant d'émission du message T. : AT = T, - T. Cet écart temporel AT permet de détecter et d'évaluer un éventuel décalage entre l'horloge interne 4 du véhicule automobile 10 et l'horloge interne 14 de l'autre véhicule automobile 15 (pour laquelle, comme précisé précédemment, la synchronisation temporelle est assurée). En d'autres termes, l'écart temporel AT permet de mesurer une éventuelle dérive de l'horloge interne 4 du véhicule automobile 10 par rapport à une horloge de référence associée au système de positionnement par satellites. [0054] Pour détecter une éventuelle dérive (le l'horloge interne 4, le signe de l'écart temporel AT est considéré à l'étape E16. [0055] Si l'écart temporel AT est positif, cela signifie que le message a été reçu après avoir été émis (ce qui est cohérent dans un processus (l'échange de données). L'horloge interne 4 est donc considérée comme étant raisonnablement temporellement synchronisée (si une dérive de l'horloge interne 4 s'est produite, elle est considérée comme étant négligeable). L'horloge interne 4 de l'entité 1 est donc maintenue en l'état (aucun réglage n'est effectué dans ce cas). [0056] Le procédé se poursuit alors à l'étape E18. Lors de cette étape, l'écart temporel AT est comparé à un seuil prédéterminé de fiabilité du message. Le seuil prédéterminé de fiabilité du message est par exemple de l'ordre de 200 ms. Si l'écart temporel AT est supérieur à ce seuil prédéterminé, cela signifie qu'une longue durée s'est écoulée entre l'instant d'émission T. et l'instant de réception T, du message. Des doutes concernant la fiabilité du message sont donc soulevés et le calculateur 5 émet donc un message d'alerte à ce sujet (étape E20). Cela intervient par exemple lorsque l'autre horloge 9 interne 14 de l'autre véhicule automobile 15 n'est finalement pas convenablement temporellement synchronisée. Le message n'est donc pas mis en forme pour être transmis par exemple au conducteur du véhicule automobile 10. Le procédé reprend ensuite à l'étape E2. [0057] Si l'écart temporel AT est positif niais inférieur au seuil prédéterminé, l'horloge interne 4 est considérée comme étant temporellement synchronisée et le message est considéré comme fiable (une durée normale s'est écoulée entre l'instant d'émission Te et l'instant de réception T, du message). Le calculateur 5 autorise à nouveau la génération et l'émission de messages par le véhicule automobile 10 (étape E22). [0058] Si, à l'étape E16, l'écart temporel AT a été évalué comme étant négatif, cela signifie que le message est considéré comme ayant été reçu avant d'avoir été émis, ce qui n'est pas cohérent avec un processus classique de transmission de messages. Le calculateur 5 détecte donc une dérive de l'horloge interne 4 du véhicule automobile 10 qu'il va chercher à corriger dans la suite. [0059] Comme cela est visible sur la figure 3, le procédé se poursuit à l'étape E30. Lors de cette étape, le calculateur 5 détermine le type de liaison radiofréquences qui a permis la transmission du message de l'autre véhicule automobile 15 au véhicule automobile 10. [0060] Si la communication radiofréquence est de type DSRC, le procédé se poursuit à l'étape E32. A cette étape, le calculateur 5 identifie le type du message qui a été reçu à l'étape E8. [0061] S'il s'agit d'un message de type DENM, le procédé se poursuit à l'étape E34. [0062] Le calculateur 5 cherche alors à déterminer la correction temporelle à apporter à l'horloge interne 4 afin de compenser la dérive identifiée à l'étape E16. Pour cela, à l'étape E34, le calculateur 5 calcule un écart temporel théorique AT,h_DENryi attendu correspondant à une bonne synchronisation temporelle de l'horloge interne 4 et une transmission du message en une durée raisonnable. [0063] Cet écart temporel théorique se décompose sous la forme suivante AT,hDENm = TNNDENNI TriccDENM TnirlioDENM, avec IN,c_DENM, la durée nécessaire d'encodage du message avant sa transmission, Triec_DENM, la durée de décodage du message après sa transmission et Tniflin_DSRD_DENM, la durée d'accès au canal radiofréquence de transmission (ici associé à la communication DSRC) et de transmission. [0064] La durée d'encodage dépend du niveau de sécurité du message. Pour un niveau de sécurité donné du message, cette durée d'encodage est supposée égale à une valeur connue. Ici, pour déterminer la durée d'encodage Ten, DENM associé à un message DENM reçu, le calculateur 5 calcule une valeur moyenne des durées d'encodage associées à un nombre N de messages DENM reçus par le véhicule automobile 10 antérieurement à l'étape E8. De manière préférentielle, la valeur moyenne est déterminée à partir des N derniers messages DENM reçus (N étant un entier supérieur ou égal à deux). Le calcul de cette valeur moyenne est effectué à partir de messages ayant le même niveau de sécurité que celui reçu à l'étape ER. [0065] La durée de décodage T,'_,,_' dépend également du niveau de sécurité du message. Pour un niveau de sécurité donné du message, cette durée de décodage est supposée égale à une valeur connue. Ici, pour déterminer la durée de décodage Taee_,,E' associé à un message DENM reçu, le calculateur 5 calcule une valeur moyenne des durées de décodage associées à un nombre N de messages DENM reçus par le véhicule automobile 10 antérieurement à l'étape ER. De manière préférentielle, la valeur moyenne est déterminée à partir des N derniers messages DENM reçus. De la même façon que pour l'estimation de la durée d'encodage Te',_,,', le calcul de cette valeur moyenne est effectué à partir de messages ayant le même niveau de sécurité que celui reçu à l'étape ER. [0066] La durée d'accès au canal radiofréquence de transmission et de transmission Tradio_D SRC_DENM (également appelée durée de communication radiofréquence Tradio_DSRC_DENM dans la suite) comprend quant à elle deux composantes : une première associée à la durée nécessaire pour accéder au canal radiofréquence T''_,,,m et une deuxième associée à une durée de transmission Tm,'DENM. [0067] La durée de transmission Ttrd',O,n,, est estimée à partir de la taille moyenne d'un message DENM notée Sinny_DENM, déterminée par exemple en considérant les N derniers messages DENM reçus, et de la vitesse de transmission d'un message DENM Ici, la vitesse de transmission d'un message DENM vDEnh., est typiquement de l'ordre de 6 Mbit/s. Ainsi, la durée de transmission Ttra,'_,,,,, est égale à : Ttnins_DENM = Smoy_DENSINDENM- [0068] La durée nécessaire pour accéder au canal radiofréquence T''_,,EN,,, dépend quant à elle d'une durée associée à la détection de l'aspect prioritaire du message TI.RT_DENM (LBT pour « Listen-Belbre-Talk »), d'une durée écoulée entre deux transmissions de données TMFS_DENM (AIES pour « Arbitration interframe space ») pour ce type de message et d'une durée Tc,,_DENM (CW pour « Contention Window ») qualifiant la période temporelle pendant laquelle un canal de communication est capable de traiter des demandes arrivant simultanément avant d'être en état de sur-sollicitation. [0069] Ici, comme précisé précédemment, les messages DENM sont transmis en priorité par rapport aux autres types de messages. La durée associée à la détection de l'aspect prioritaire du message TLBT_DENm va donc uniquement dépendre de la présence d'autres messages DENM à transmettre. Cependant, comme la survenue de messages DENM est peu fréquente, la durée associée à la détection de l'aspect prioritaire du message T LBT_DENM est négligeable pour un message DENM. Ici, la durée TLBT_DENM est donc considérée comme nulle. 11 [0070] Par convention, la durée écoulée entre deux transmissions de données TAIES DENM est égale à une valeur prédéterminée, typiquement ici de l'ordre de 58 !ts. Enfin, la durée T est déterminée de manière aléatoire dans un intervalle prédéterminé. Cet intervalle s'étend par exemple entre 0 et 39 ps. [0071] Finalement ici, la durée nécessaire pour accéder au canal radiofréquence égale à = TLE 1_DENM + TAIFS_DENM + TCW_DENM, est comprise entre 58 et 97 ps. Dans le cas d'un message reçu de type DENM, le calculateur 5 la fixe à une valeur arbitraire, typiquement de l'ordre de 0,1 ms. [0072] Ainsi, l'écart temporel théorique est égal à : ATai_DENm = TeileDENm + Tde, DENM + Tradro DSRCDENM = TencDENM + TdeuDENIM + TaccDENM + TLransDENM = TencDENM + TdeuDENIM + TLE1 DENM + TAUS DENM + TCWDENM + Sinuy DENM/VDENM. [0073] Cette détermination de l'écart temporel théorique attendu dans le cas d'une bonne synchronisation temporelle de l'horloge interne 4 permet de déduire un instant de réception attendu T,1, du message reçu (correspondant à l'instant de réception déterminé si l'horloge interne 4 avait été convenablement synchronisée), à savoir T,' - T. = [0074] A l'étape E36, la correction temporelle ET à apporter à l'horloge interne 4 est donc déterminée à partir de l'instant de réception T, du message reçu (déterminé à l'étape El 0) et de l'instant de réception attendu T,' (déterminé à l'étape E34). Cette correction temporelle ET est définie comme la différence entre l'instant de réception T, et l'instant de réception attendu T,' : ET = Tr Tia. [0075] A l'étape E38, le calculateur 5 corrige l'heure définie par l'horloge interne 4 du véhicule automobile 10 à partir de la correction temporelle ET déterminée. A l'issue de cette étape E38, l'horloge interne 4 est considérée comme étant à nouveau temporellement synchronisée. Des messages sont à nouveau émis par le véhicule automobile 10 à l'étape E40. Le procédé reprend ensuite à l'étape E2, tout au long du déplacement du véhicule automobile 10. [0076] Si à l'étape E32, un message de type CAM a été identifié, le procédé se poursuit à l'étape E42. [0077] De manière similaire à l'étape E34 décrite pour un message de type DENM, le cal- culateur 5 détermine, ici dans le cas d'un message de type CAM, la correction temporelle à apporter à l'horloge interne 4 afin de compenser la dérive identifiée à l'étape E16. Pour cela, le calculateur 5 calcule un écart temporel théorique ATth_cAm attendu correspondant à une bonne synchronisation temporelle de l'horloge interne 4 et une transmission du message en une durée raisonnable. [0078] Cet écart temporel théorique AT,h_cAm se décompose sous la forme introduite pré- cédemment : ATrh = TencCAM + Tdec CAM + TradioDSRCCAM. 12 [0079] La durée de décodage Tdee_cm est définie de manière similaire au cas correspondant au message de type DENM. La durée de décodage Tdec_cAm dépend du niveau de sécurité du message. Pour un niveau de sécurité donné du message, cette durée de décodage est supposée égale à une valeur connue. Ici, pour déterminer la durée de décodage TdecijA_' associé à un message CAM reçu, le calculateur 5 calcule une valeur moyenne des durées de décodage associées à un nombre N' de messages CAM reçus par le véhicule automobile 10 antérieurement à l'étape ER. De manière préférentielle, la valeur moyenne est déterminée à partir des N' derniers messages CAM reçus (N' étant un entier naturel supérieur ou égal à 2). Le calcul de cette valeur moyenne est effectué à partir de messages ayant le même niveau de sécurité que celui reçu à l'étape ER. [0080] La durée d'encodage Te'e_cA_' dépend également du niveau de sécurité du message. Pour un niveau de sécurité donné du message, cette durée d'encodage est supposée égale à une valeur connue. Ici, pour déterminer la durée d'encodage Tenc_cAm associé à un message CAM reçu, le calculateur 5 calcule une valeur moyenne des durées d'encodage associées à un nombre N' de messages CAM reçus par le véhicule automobile 10 antérieurement à l'étape ER et prend également en compte une durée moyenne d'injection Tin; des messages CAM (traduisant le fait que, comme indiqué précédemment, les messages de type CAM sont transmis périodiquement). De manière préférentielle, la valeur moyenne est déterminée à partir des N' derniers messages CAM reçus. Le calcul de cette valeur moyenne est effectué à partir de messages ayant le même niveau de sécurité que celui reçu à l'étape E8. La durée moyenne d'injection Tin; des messages CAM dépend quant à elle d'un intervalle de transmission de messages de type CAM, dépendant lui-même de la vitesse du véhicule automobile 10. Ici cette durée moyenne d'injection Tin; est égale à Tin; = Ti' ,,,,'/2. [0081] Comme pour les messages de type DENM, la durée de communication radio- fréquence Tradi,DsRc_cAm comprend les deux composantes : la première associée à la durée nécessaire pour accéder au canal radiofréquence T''_cAm et la deuxième associée à une durée de transmission [0082] La durée de transmission Trn,'_cAm est estimée à partir de la taille moyenne d'un message de type CAM notée S,',_cAm, déterminée par exemple en considérant les N' derniers messages de type CAM reçus, et de la vitesse de transmission d'un message CAM \ici,. Ici, la vitesse de transmission d'un message CAM vcAm est typiquement de l'ordre de 6 Mbit/s. Ainsi, la durée de transmission Tfrans_cAm est égale à : Tfrans_CANI = Smoy_CAM VCAM. [0083] La durée nécessaire pour accéder au canal radiofréquence Tacc_cAm comprend les com- posantes décrites précédemment, à savoir une durée Tuyr_cml durant laquelle le canal radiofréquence est inaccessible car occupé par les transmissions de messages CAM 13 d'autres entités, une durée écoulée entre deux transmissions de données TANS CAM et une durée Tcw_cAm qualifiant la période temporelle pendant laquelle un canal de communication est capable de traiter des demandes arrivant simultanément avant d'être en état de sur-sollicitation. [0084] Ici, la durée T,I-fAm associée à la détection de la disponibilité du canal radio- fréquence est modélisée en évaluant une durée moyenne T',,,,,_cA_' des messages de type CAM des autres entités et une probabilité P'','_cA_' de transmission en cours d'un message de type CAM selon la formule suivante : = CAM * PLrans_CAM [0085] En pratique, la durée moyenne Tmoy_cAm est estimée à partir de la taille cumulée S,cAm des messages CAM sur une fenêtre d'observation, de la vitesse de transmission d'un message CAM vcA_' (typiquement de l'ordre de 6 Mbits/s) et du nombre de messages CAM NcAM recensés sur cette fenêtre d'observation. Ainsi la durée moyenne s'écrit sous la forme : T'',y_cA_' = (SLOLCAM VCAM) NCAm. La probabilité de transmission est donnée comme le rapport entre la durée moyenne T,',y_cAm et la taille (en secondes) de la fenêtre d'observation. [0086] Par convention, pour des messages de type CAM, la durée écoulée entre dcux trans- missions de données TAIES_rAM est égale à une valeur prédéterminée, typiquement ici de l'ordre de 110 ps. Enfin, la durée Tc,,,_cA, est déterminée de manière aléatoire dans un intervalle prédéterminé. Cet intervalle s'étend par exemple ici entre 0 et 195 ps. [0087] Finalement ici, dans le cas d'un message reçu de type CAM, le calculateur 5 fixe à une valeur arbitraire la somme des durées TAIEscAm TewcAm. Cette valeur arbitraire est typiquement de l'ordre de 0,2 ms. [0088] Ainsi, l'écart temporel théorique peut être calculé ainsi : AT,hcAm = TonccAm + Td0cCAM TradirpDSRCCAM = TcncCANI TdccCAM THecCAM Ttnins_CAN1 = Tc',_cAm + Tdcc_cAm + TI.RtLcAm + TAIFS_CAM TCW_CAM Sinny_C, I/VCAM avec chaque terme tel que défini précédemment. [0089] Comme dans le cas des messages de type DENM, cette détermination de l'écart temporel théorique attendu dans le cas d'une bonne synchronisation temporelle de l'horloge interne 4 permet de déduire un l'instant de réception attendu Tr' du message reçu (correspondant à l'instant de réception déterminé si l'horloge interne 4 avait été convenablement synchronisée). [0090] A l'étape E44 (similaire à l'étape E36 décrite précédemment), la correction temporelle eq, à apporter à l'heure définie par l'horloge interne 4 est donc déterminée à partir de l'instant de réception T. du message reçu (déterminé à l'étape E10) et de l'instant de réception attendu T' (déterminé à l'étape E42). Cette correction temporelle ET est définie comme la différence entre l'instant de réception T. et l'instant de réception attendu T' : ET = T, - T'. Le procédé se poursuit ensuite avec l'étape E38 14 décrite précédemment. [0091] Si, à l'étape E30, il est détecté que la communication radiofréquence est de type PC5, le procédé se poursuit à l'étape E50. Comme dans le cas de la communication radiofréquence de type DSRC décrit précédemment, à l'étape E50 (similaire à l'étape E32), le calculateur 5 identifie le type du message qui a été reçu à l'étape ER. [0092] S'il s'agit d'un message de type DENM, le procédé se poursuit à l'étape E52. [0093] Le calculateur 5 cherche à déterminer la correction temporelle à apporter à l'horloge interne 4 afin de compenser la dérive identifiée à l'étape E16. Pour cela, lors de l'étape E52, le calculateur 5 calcule l'écart temporel théorique ATEILD,' attendu correspondant à une bonne synchronisation temporelle de l'horloge interne 4 et une transmission du message en une durée raisonnable. [0094] Par rapport au cas de la communication radiofréquence de type DSRC, seule la durée d'accès au canal radiofréquence de transmission (ici associé à la communication PC5) et de transmission T, adio_PC5_DENNI change dans le calcul de l'écart temporel théorique AT,h_DEN \I. La détermination des autres termes n'est donc pas décrite à nouveau ici. [0095] Lors d'une communication radiofréquence de type PC5, la transmission d'un message s'effectue dans une fenêtre temporelle déterminée. Cette fenêtre temporelle déterminée est par exemple de la forme [4 ; exprimée en millisccondes. [0096] En pratique, la taille de la fenêtre temporelle déterminée dépend du type de message reçu. Elle peut également dépendre d'un taux d'occupation du canal de communication CBR (pour « Channel Busy Ratio »). Plus le taux d'occupation est élevé, plus la fenêtre temporelle sera étendue (afin de réduire le risque de collision issu du fait que deux entités différentes sélectionneraient le même canal de communication pour transmettre leurs message respectifs). [0097] Dans le cadre de l'invention, la valeur maximale T,,,,x transDENM de la fenêtre temporelle est déterminée à partir d'une fonction fDFNM(CBR) associée au type de message (ici DENM) et dépendant du taux d'occupation du canal de communication CBR. Pour un faible taux d'occupation du canal de communication CBR, cette fonction ff,,,,m(CBR) est par exemple constante, typiquement de l'ordre de 20 ms. Pour un taux d'occupation du canal de communication CBR élevé, la fonction fDFNM(CBR) est par exemple constante, typiquement de l'ordre de 100 ms. [0098] Ainsi, afin de déterminer la durée d'accès au canal radiofréquence de transmission et de transmission T,qdia_PC'S_DF.NM, le calculateur 5 lit à l'étape E52 le taux d'occupation du canal de communication CBR puis en déduit la valeur maximale Tmax_trans_DENM de la fenêtre temporelle. La durée d'accès au canal radiofréquence de transmission et de transmission TradioPC5DENM est alors définie comme étant le milieu de cette fenêtre temporelle : Tradio_PC5 DENM = + fDENNI(CBR))/2. [0099] Le calculateur 5 détermine ensuite l'écart temporel théorique ATth_DENm, puis l'instant de réception attendu Ta' selon le méthode décrite à l'étape E36. Le procédé se poursuit ensuite avec les étapes E54 à E58 qui sont similaires aux étapes E36 à E40 décrites précédemment. [0100] Si, à l'étape E50, un message de type CAM a été identifié, le procédé se poursuit à l'étape E60. [0101] Le calculateur 5 cherche encore ici à déterminer la correction temporelle à apporter à l'horloge interne 4 afin de compenser la dérive identifiée à l'étape El 6. Pour cela, lors de l'étape E60, le calculateur 5 calcule l'écart temporel théorique AT,b_cum attendu correspondant à une bonne synchronisation temporelle de l'horloge interne 4 et une transmission du message en une durée raisonnable. [0102] Par rapport au cas de la communication radiofréquence de type DSRC (et comme précisé pour les messages de type DENM), seule la durée d'accès au canal radiofréquence de transmission (ici associé à la communication PC5) et de transmission Ti-'din_PC'LCAM change dans le calcul de l'écart temporel théorique AT,h_cAm. La détermination des autres termes n'est donc pas décrite à nouveau ici. [0103] Comme pour le cas des messages de type DENM, lors d'une communication radio- fréquence de type PC5, la transmission d'un message s'effectue dans une fenêtre temporelle déterminée. Cette fenêtre temporelle déterminée est par exemple de la forme [4 ; [0104] Dans le cadre de l'invention, la valeur maximale T,,''','_,-.A,, de la fenêtre temporelle est déterminée à partir d'une fonction fCAM(CBR) associée au type de message (ici CAM) et dépendant du taux d'occupation du canal de communication CBR. Pour un faible taux d'occupation du canal de communication CBR, cette fonction fcAm(CBR) est par exemple constante, typiquement de l'ordre de 20 ms. Pour un taux d'occupation du canal de communication CBR élevé, la fonction fcAm(CBR) est par exemple constante, typiquement de l'ordre de 100 ms. [0105] Ainsi, afin de déterminer la durée d'accès au canal radiofréquence de transmission et de transmission Tiadirp_PCS_CAM, le calculateur 5 lit à l'étape E60 le taux d'occupation du canal de communication CBR puis en déduit la valeur maximale de la fenêtre temporelle. La durée d'accès au canal radiofréquence de transmission et de transmission TiadioPCSCANM est alors définie comme étant le milieu de cette fenêtre temporelle : Tmrlio_PCS_CAM = (4 + frAM(CBR))/2. [0106] Le calculateur 5 détermine ensuite l'écart temporel théorique AnucAm, puis l'instant de réception attendu Tra selon la méthode décrite à l'étape E42. Le procédé se poursuit ensuite avec les étapes E62, E56 et E58 qui sont respectivement similaires aux étapes E44, E38 et E40 décrites précédemment. [0107] La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et re- présentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à 16 l' invention. 17 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]