FR 3086065 A1 20200320 FR 1858451 A 20180919 Procédé pour la poursuite robuste d'au moins un paramètre d'un signal GNSS Le domaine de la présente invention concerne les procédés et architectures de traitement d'un signal GNSS émis par un satellite d'une constellation GNSS. Il est connu de mettre en oeuvre des boucles de poursuite fermées pour l'estimation d'un paramètre, fréquence, phase de porteuse, ou phase de code PRN d'un signal GNSS. Ces boucles de poursuite fermées sont sensibles aux situations de faible rapport signal sur bruit et/ou de forte dynamique. L'invention a donc pour but de proposer une solution à tout ou partie de ces problèmes. A cet effet, la présente invention concerne un procédé pour la poursuite 15 d'un signal GNSS par un récepteur GNSS, le signal GNSS comprenant une porteuse et un code PRN, la porteuse étant définie par une fréquence et une phase, le code PRN étant défini par une phase de code, le procédé comprenant des étapes de o réplication pour générer o une réplique de la porteuse en fonction d'une première 20 valeur de commande et/ou d'une deuxième valeur de commande, et o une première réplique et une deuxième réplique du code PRN en fonction d'une troisième valeur de commande, o intégration, sur une de e ps d'intégration 25 o d'un premier signal fonction de la porteuse et de la réplique de la porteuse, pour générer un premier signal d'erreur, et o d'un deuxième signal fonction du code PRN et de la première réplique du code PRN, pour générer un 30 deuxième signal d'erreur, et o d'un troisième signal fonction de code PRN et de la deuxième réplique du code PRN, pour générer un troisième signal d'erreur, o mesure d'un rapport signal sur bruit, 10 2 o filtrage : o du premier signal d'erreur ou d'une partie du premier signal d'erreur, ou d'une fonction d'une partie du premier signal d'erreur, avec une première largeur de bande 5 passante Bnl, pour générer un premier signal filtré, et o du deuxième signal d'erreur ou d'une partie du deuxième signal d'erreur ou d'une fonction d'une partie du deuxième signal d'erreur, avec une deuxième largeur de bande passante Bn2, pour générer un deuxième signai filtré, et - du troisième signal d'erreur ou d'une partie du troisième signal d'erreur ou d'une fonction d'une partie du troisième signal d'erreur, avec une troisième largeur de bande passante Bn3, pour générer un troisième signai Filtré - estimation : o de la fréquence et/ou de la phase de la porteuse sur la base du premier signal filtré, et o de la phase du code PRN sur la base du deuxième signai filtré et du troisième signal filtré, o mise à jour : de la première valeur de commande en fonction de la fréquence estimée de la porteuse, un premier intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la première valeur de commande en fonction de la fréquence estimée, et de la deuxième valeur de commande en fonction de la phase estimée de la porteuse, un deuxième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la deuxième valeur de commande en fonction de la phase estimée, et o de la troisième valeur de commande en fonction de la phase estimée du code PRN, un troisième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la troisième valeur de commande, le premier intervalle de temps étant égal à la période de temps d'intégration multipliée par un premier nombre variable supérieur ou égal à 1, une première largeur de bande passante de l'étape de filtrage et le premier nombre variable étant chacun déterminés en fonction du rapport signal sur bruit et du premier signal filtré. 5 Selon ces dispositions, les paramètres de boucle de poursuite en fréquence, i.e. la largeur de bande passante du filtre et le nombre de périodes d'intégration, qui définit l'intervalle de temps entre deux réplications successives du signal GNSS, sont fonction du rapport signai sur bruit du signal de corrélation et d'au 10 moins une partie de l'au moins une valeur filtrée. Selon ces dispositions, le procédé optimise une condition de stabilité du procédé d'estimation exprimant une erreur d'estimation en fonction de la dynamique de l'écart-type du bruit thermique, ladite dynamique étant estimée sur la sortie du 15 filtre. Selon ces dispositions, le procédé d'estimation est plus robuste dans des conditions de réception difficiles, marquées par un faible rapport signal sur bruit et/ou une forte dynamique. 20 Selon un mode de mise en oeuvre, procédé comprend une étape de numérisation du signal GNSS, pour générer un signal GNSS numérisé. Selon un mode de mise en oeuvre, le code PRN comprend 25 - selon une première option, seulement une séquence pseudo-aléatoire de bits, ou - selon une deuxième option, une séquence pseudo-aléatoire de bits et une sous-porteuse de rythme supérieur ou égal à celui de ladite séquence pseudoaléatoire, ou enfin 30 - selon une troisième option, un code PRN selon la deuxième option et une séquence pseudo-aléatoire secondaire dont la longueur est inférieure ou égale à celle de la séquence pseudo-aléatoire. Selon un mode de mise en oeuvre, l'invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, seules ou en combinaison. 4 Selon un mode de mise en oeuvre, le deuxième intervalle de temps est égal à la période de temps d'intégration multipliée par un deuxième nombre, le deuxième nombre étant supérieur ou égal à 1. Selon un mode de mise en oeuvre, une deuxième largeur de bande passante de filtrage et le deuxième nombre sont variables en fonction du rapport signai sur bruit et du deuxième signal filtré. Selon ces dispositions, le procédé d'estimation est encore plus robuste 10 dans des conditions de réceptions difficiles, marquées par un faible rapport signal sur bruit et/ou une forte dynamique. Selon un mode de mise en oeuvre, le troisième intervalle de temps est égal à la période de temps d'intégration multipliée par un troisième nombre, le troisième 15 nombre supérieur ou égal à 1. Selon un mode de mise en oeuvre, une troisième largeur de bande passante de filtrage et le troisième nombre sont variables en fonction du rapport signai sur bruit et du troisième signal filtré. 20 Scion ces dispositions, le procédé d'estimation est encore plus robuste dans des conditions de réceptions difficiles, marquées par un faible rapport signal sur bruit et/ou une forte dynamique. Selon ces dispositions, la complexité du procédé d'estimation peut-être adaptée en fonction des ressources de calcul disponibles, et en fonction de la performance visée en terme de robustesse. Scion un mode de mise en oeuvre, la mise à jour de la troisième valeur de 30 commande est fonction de la valeur estimée de la phase de code estimée du code PRN et de la phase estimée et/ou de la fréquence estimée de la porteuse. Selon ces dispositions, la poursuite en phase du code est aidée par la poursuite en fréquence, plus précisément par une estimation d'un Doppler sur la porteuse du signal. Selon ces dispositions la poursuite en phase du code bénéficie de la robustesse accrue de la poursuite en fréquence Selon un mode de mise en oeuvre, à l'étape de filtrage, la partie du premier signai d'erreur est définie en fonction du premier intervalle de temps. Selon un mode de mise en oeuvre, la partie du premier signal d'erreur est 5 un sous-ensemble des valeurs du premier signal d'erreur pendant le premier intervalle de temps, par exemple une des N dernières valeurs du premier signal d'erreur, avec N égal au premier nombre variable. Selon un mode de mise en oeuvre, la fonction d'une partie du premier 10 signal d'erreur est une moyenne des N dernières valeurs du premier signal d'erreur, avec N égal au premier nombre variable, ou une moyenne des M dernières valeurs du premier signal d'erreur, avec M un nombre inférieur à N. Selon un mode de mise en oeuvre, la partie du deuxième signal d'erreur 15 est définie en fonction du deuxième intervalle de temps. Selon un mode de mise en oeuvre, la partie du deuxième signal d'erreur est un sous-ensemble des valeurs du deuxième signal d'erreur pendant le deuxième intervalle de temps, par exemple une des N dernières valeurs du deuxième signal 20 d'erreur, avec N égal au deuxième nombre variable. Selon un mode de mise en oeuvre, la fonction d'une partie du deuxième signal d'erreur est une moyenne des N dernières valeurs du deuxième signal d'erreur, avec N égal au deuxième nombre variable, ou une moyenne des M dernières valeurs du deuxième signal d'erreur, avec M un nombre inférieur à N. Selon un mode de mise en oeuvre, la partie du troisième signai d'erreur est définie en fonction du troisième intervalle de temps. 30 Selon un mode de mise en oeuvre, la partie du troisième signai d'erreur est un sous-ensemble des valeurs du troisième signal d'erreur pendant le troisième intervalle de temps, par exemple une des N dernières valeurs du troisième signal d'erreur, avec N égal au troisième nombre variable. Selon un mode de mise en oeuvre, la fonction d'une partie du troisième signal d'erreur est une moyenne des N dernières valeurs du troisième signal d'erreur, 6 avec N égal au troisième nombre variable, ou une moyenne des M dernières valeurs du troisième signal d'erreur, avec M un nombre inférieur à N. Selon un mode de mise en oeuvre, la première largeur de bande passante, 5 et/ou la deuxième largeur de bande passante, et/ou la troisième largeur de bande passante de l'étape de filtrage et dans lequel le premier nombre variable, et/ou le deuxième nombre et/ou le troisième nombre sont déterminés également en fonction d'au moins un paramètre externe, l'au moins un paramètre externe comprenant de préférence au moins l'un des paramètres parmi une température du récepteur GNSS, 10 un indicateur de vibration du récepteur GNSS mesurés par un ou plusieurs capteurs sur le récepteur GNSS, une position et/ou une vitesse du récepteur GNSS mesurée par un module de traitement en aval du récepteur GNSS, Lit/ou par une centrale inertielle et/ou un navigateur externe. 15 Selon ces dispositions, les paramètres de boucle, i.e. la largeur de bande passante du filtre et le nombre de périodes d'intégration, qui définit l'intervalle de temps entre deux réplications successives du signai GNSS, sont également fonction d'au moins un paramètre externe qui est une estimation d'une dynamique globale du système. La dynamique globale comprend l'impact de l'évolution de la géométrie de 20 réception définie par une position d'un émetteur à bord d'un satellite GNSS et une position du récepteur GNSS, ainsi qu'un bruit de phase d'un oscillateur configuré sur le récepteur GNSS pour répliquer le signal GNSS l'étape de réplication, le bruit de phase étant fonction des vibrations et de la température de l'oscillateur. Selon ces dispositions, l'estimation de la dynamique aasee surla sortie de l'étape de filtrage est ainsi complétée par une estimation obtenue à partir d'un navigateur externe ou d'une centrale inertielle externe, voire à partir de la fusion de plusieurs sources de données environnementales qui permettent d'estimer la contribution de l'oscillateur. 30 Selon un mode de mise en oeuvre, les première, deuxième, troisième largeur de bande passante de filtrage et les premier, deuxième et troisième nombres sont respectivement déterminés selon une première, deuxième, troisième périodicité temporelle prédéterminée. Selon un mode de mise en oeuvre, lesdites première, deuxième, troisième périodicité temporelle sont supérieures à trois fois l'inverse des respectivement première, deuxième, troisième largeur de bande passante de filtrage. 5 Scion ces dispositions, on obtient une meilleure stabilité du procédé d'estimation. L'invention concerne également un programme d'ordinateur comprenant une pluralité d'instructions de code, la pluralité d'instructions de code étant configurée 10 pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'invention lorsque la pluralité d'instructions de code est exécutée sur un ordinateur. L'invention concerne également un support de stockage comprenant une pluralité d'instructions de code enregistrée sur le support de stockage, la pluralité 15 d'instructions de code étant configurée pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'invention lorsque la pluralité d'instructions de code est exécutée sur un ordinateur. L'invention concerne également un dispositif pour la poursuite d'un signal 20 GNSS par un récepteur GNSS, le signal GNSS comprenant une porteuse et un code PRN comprenant, la porteuse étant définie par une fréquence et une phase, le code PRN étant défini par une phase de code, le dispositif comprenant o un module de réplication configuré pour générer: C) une réplique de la porteuse en fonction d'une première 25 valeur de commande ou d'une deuxième valeur de commande, et o une première réplique et une deuxième réplique du code PRN en fonction d'une troisième valeur de commande, o un module d'intégration configuré pour générer sur une période de temps d'intégration o un premier signal d'erreur, fonction d'un premier signai fonction de la porteuse et de la réplique de la porteuse, et 8 o un deuxième signal d'erreur, fonction d'un deuxième signal fonction du code PRN et de la première réplique du code PRN, et C) un troisième signal d'erreur, fonction d'un troisième 5 signal fonction du code PRN et de la deuxième réplique du code PRN, o un module de mesure, configuré pour mesurer un rapport signal sur bruit, o au moins un module de filtrage, configuré pour iltrer : 10 o le premier signal d'erreur ou une partie du premier signal d'erreur, ou une fonction d'une partie du premier signai d'erreur, avec une première largeur de bande passante, pour générer un premier signal filtré, et a le deuxième signai d'erreur ou une partie du deuxième 15 signal d'erreur ou une fonction d'une partie du deuxième signal d'erreur, avec une deuxième largeur de bande passante, pour générer un deuxième signal filtré, et le troisième signal d'erreur ou une partie du troisième signal d'erreur ou une fonction d'une partie du troisième 20 signal d'erreur, avec une troisième largeur de bande passante, pour générer un troisième signal filtré, o un module de mise à jour, configuré pour mettre à jour : a la première valeur de commande en fonction d'une fréquence estimée de la porteuse, la fréquence estimée 25 de la porteuse étant estimée sur la base du premier signal filtré, un premier intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la première valeur de commande en fonction de la fréquence estimée, et o la deuxième valeur de commande en fonction d'une 30 phase estimée de la porteuse, la phase estimée étant estimée sur la base du premier signal filtré, un deuxième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la deuxième valeur de commande en fonction de la phase estimée, et 35 o la troisième valeur de commande en fonction d'une phase estimée du code PRN, la phase estimée du code PRN étant 9 estimée sur la base du deuxième et du troisième signal filtré, un troisième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la troisième valeur de commande, 5 le premier intervalle de temps étant égal à la période de temps d'intégration multipliée par un premier nombre variable supérieur ou égal à 1, une première largeur de bande passante de l'étape de filtrage et le premier nombre variable étant chacun déterminés en fonction du rapport signal sur bruit et du premier signai filtré. 10 Selon un mode de réalisation, le deuxième intervalle de temps est égal à la période de temps d'intégration multipliée par un deuxième nombre, le deuxième nombre étant supérieur ou égal à 1. Selon un mode de réalisation, une deuxième largeur de bande passante de 15 filtrage et le deuxième nombre sont variables en fonction du rapport signal sur bruit et du deuxième signal filtré. Selon un mode de réalisation, le troisième intervalle de temps est égal à la période de temps d'intégration multipliée par un troisième nombre, le troisième 90 nombre supérieur ou égal à 1. Selon un mode de réalisation, une troisième largeur de bande passante de filtrage et le troisième nombre sont variables en fonction du rapport signal sur bruit et du troisième signal filtré, 25 Selon un mode de réalisation, le dispositif comprend un module de numérisation configuré pour numériser un signal GNSS Selon un mode de réalisation, l'invention comprend une ou plusieurs des 30 caractéristiques suivantes, seules ou en combinaison. Selon un mode de réalisation, le module de mise à jour comprend un module d'aide en vitesse configuré pour effectuer la mise à jour de la troisième valeur de commande en fonction de la valeur estimée de la phase de code estimée du code PRN et de la phase estimée et de la fréquence estimée de la porteuse. 10 Selon un mode de réalisation, la première largeur de bande passante, et/ou la deuxième largeur de bande passante, et/ou la troisième largeur de bande passante de l'au moins un module de filtrage et le premier nombre variable, et/ou le deuxième nombre et/ou le troisième nombre sont déterminés également en fonction 5 d'au moins un paramètre externe, l'au moins un paramètre externe comprenant de préférence au moins l'un des paramètres parmi : une température du récepteur GNSS, un indicateur de vibration du récepteur GNSS mesurés par un ou plusieurs capteurs sur le récepteur GNSS, une position et/ou une vitesse du récepteur GNSS mesurée par un module de traitement en aval du récepteur GNSS, et/ou par une centrale inertielle 10 et/ou un navigateur externe. Pour sa bonne compréhension, l'invention est décrite en référence aux dessins ci-annexés représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme de réalisation d'un dispositif selon l'invention, Les mêmes références sur les dessins 15 désignent des éléments similaires ou des éléments dont les fonctions sont similaires. La figure 1 est une vue schématique d'une architecture technique d'un mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention, configuré pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. 20 La figure 2 est un organigramme schématique d'un mode de mise en oeuvre des étapes d'un procédé selon l'invention. Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 selon l'invention comprend un 25 module d'acquisition d'un signal GNSS, non représenté sur la figure 1, au pied d'une antenne de réception, non représentée sur la figure 1, dans une bande de fréquence du signal GNSS émis par un satellite GNSS, ou émis par tout autre émetteur d'un signal GNSS. Un satellite GNSS peut être tout satellite d'une constellation dédiée au positionnement géographique, tel qu'un satellite GPS, ou GLONASS, ou GAULE@ par 30 exemple. Un signal GNSS comprend notamment deux composantes : une porteuse et un code PRN (de l'anglais Pseudo Randon', Noise, soit Bruit Pseudo Aléatoire). La porteuse est caractérisée notamment par deux paramètres, une fréquence et une phase ; le code PRN est caractérisé notamment par un paramètre, une phase de code. Le code PRN peut comprendre, selon une première option seulement une séquence pseudo-aléatoire de bits, ou selon une deuxième option une séquence 11 pseudo-aléatoire de bits et une sous-porteuse de rythme supérieur ou égal à celui de ladite séquence pseudo-aléatoire, ou enfin selon une troisième option un code PRN selon la deuxième option et une séquence pseudo-aléatoire secondaire dont la longueur est inférieure ou égale à celle de la séquence pseudo-aléatoire. 5 Scion un mode de réalisation, le dispositif 1. et le procédé 100 mis en oeuvre par le dispositif 1 ont pour objectif de poursuivre le signal reçu, i.e. d'identifier le signal en identifiant, à titre intermédiaire, la phase et la fréquence de la porteuse et la phase du code PRN du signal GNSS. Plus précisément, concernant la fréquence, c'est un décalage en fréquence, autrement appelé décalage Doppler, du signal GNSS qu'il 10 s'agit d'identifier, ce décalage étant lié entre autres à la vitesse relative entre l'émetteur et le récepteur du signal. Pour simplifier, dans la suite de la description d'un mode de réalisation de l'invention, le décalage en fréquence du signal GNSS, par abus de langage, sera désigné par la fréquence du signal GNSS. Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend un module de 15 numérisation 2 du signal GNSS reçu par l'antenne de réception ; le module de numérisation 2 est configuré pour numériser le signal GNSS. Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend deux mélangeurs 3, 4 ; les deux mélangeurs sont configurés pour mélanger le signal GNSS reçu et numérisé par le module de numérisation, avec d'une part une réplique d'une composante du 20 signal GNSS numérisé, i.e. avec une réplique de la porteuse du signal GNSS, et avec d'autre part une réplique d'une autre composante du signal GNSS numérisé, i.e. avec une réplique du code PRN. Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend au moins un module de réplication. Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 contient deux modules de 25 réplication 5, 6 ; un module de réplication 5 comprenant un oscillateur numérique de porteuse est configuré pour générer la réplique de la porteuse, sur la base d'une valeur estimée d'au moins un paramètre, la phase ou la fréquence, de la porteuse; ce module de réplication 5 génère une réplique de la porteuse, en jouant sur la commande de la fréquence de fonctionnement de l'oscillateur numérique de porteuse, cette commande 30 pouvant être établie sur la base d'une fréquence estimée et/ou sur la base d'une phase estimée ; un autre module de réplication 6 comprenant un autre oscillateur numérique est configuré pour générer une réplique du code PRN, sur la base d'une valeur estimée d'un autre paramètre, la phase du code PRN. Ces deux répliques sont ensuite envoyées aux mélangeurs 3, 4 pour être mélangées au signal GNSS reçu et numérisé. Selon un mode de réalisation, les valeurs estimées des paramètres de fréquence ou phase de la porteuse, et de phase du code PRN, sont fixées à l'initialisation 12 du procédé de poursuite mis en oeuvre par le dispositif à une valeur approximative prédéterminée, typiquement obtenue suite à l'étape d'acquisition des signaux, pour générer les premières répliques de la porteuse et du code PRN. Ainsi, selon un mode de réalisation, le module de réplication génère 5 o une réplique de la porteuse, en fonction d'une première valeur de commande et/ou d'une deuxième valeur de commande, selon que la porteuse est répliquée sur la base d'une fréquence estimée et/ou d'une phase estimée, la première et/ou la deuxième valeur étant prédéterminées approximativement au début du procédé, 0 puis mise à jour au fur et à mesure de la mise en oeuvre du procédé, et o une première réplique, dite Early, et une deuxième réplique, dite Lite, du code PRN en fonction respectivement d'une troisième valeur de commande, prédéterminée approximativement au 15 début du procédé, puis mise à jour au fur et à mesure de la mise en oeuvre du procédé. Ensuite le procédé estime de manière plus précise et met à jour ces valeurs qui servent de base au module de réplication pour répliquer la porteuse et le code PRN du signal GNSS au cours de la ou des étapes suivantes du procédé 100 mis en ceuvre 20 par le dispositif L Selon un mode de réalisation, les modules de réplication 6, qui comprennent un ou plusieurs oscillateurs numériques, sont commandés numériquement sur la base des valeurs estimées par le dispositif 1. Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend un module de 25 mesure 7; le module de mesure 7 est configuré pour mesurer un rapport signal sur bruit. Selon un mode de réalisation, le module de mesure 7 est configuré pour mesurer un rapport signal sur bruit d'un signal de corrélation du signal GNSS avec la réplique de ce signal GNSS. Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend au moins un module 30 d'intégration 12 ; l'au moins un module d'intégration 12 est configuré pour générer, sur une période de temps d'intégration - un premier signal d'erreur, en fonction d'un premier signa-. fonction du signal GNSS et d'une réplique du signal GNSS obtenue avec une version décalée en avance de la réplique du code PRN, 35 dite réplique Early, et - un deuxième signal d'erreur, en fonction d'un deuxième signal fonction du signal GNSS et d'une réplique du signal GNSS obtenue 13 avec une version décalée en retard de la réplique du code PRN, dite réplique Late, et o un troisième signal d'erreur, en fonction d'un troisième signai fonction du signai GNSS et d'une réplique du signal GNSS. 5 Selon un mode de réalisation, l'au moins un module d'intégration 12 comprend une pluralité de corrélateurs 9 et de discriminateurs 10 configurés pour calculer, sur la période de temps d'intégration, en fonction de la porteuse et du code PRN du signal GNSS, le premier, le deuxième et le troisième signal d'erreur à partir respectivement d'un premier, deuxième et troisième signal intégré sur la période de 10 temps d'intégration ; le premier signal intégré étant fonction du code PRN et de la réplique Early du code PRN, le deuxème signal intégré étant fonction du code PRN et de la réplique Late du code PRN, et le troisième signal intégré étant fonction de la porteuse et d'une réplique de la porteuse. 15 Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend au moins un module de fil 'au moins un module de filtrage 8 est configuré pour filtrer : o le premier signal d'erreur ou une partie du premier signai d'erreur, ou une fonction d'une partie du premier signal d'erreur, avec une première largeur de bande passante Gril, pour générer 20 un premier signal filtré, et o le deuxième signal d'erreur ou une partie du deuxième signal d'erreur ou une fonction d'une partie du deuxième signal d'erreur, avec une deuxième largeur de bande passante Bn2, pour générer un deuxième signal filtré, et o le troisième signal d'erreur ou une partie du troisième signal d'erreur ou une fonction d'une partie du troisième signal d'erreur, avec une troisième largeur de bande passante Bn3, pour générer un troisième signal filtré. 30 Sur la figure 1 les trois largeurs de bande passante (Bni, Bn2, Bn3) de l'au moins un module de filtrage 8 selon un mode de réalisation, sont représentées par un vecteur Bo comprenant trois composantes (Sn', Bn2, Bn3). 14 Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend un module 1.1 d'estimation d'une dynamique en fonction d'au moins un signal filtré généré par le module de filtrage 8. Scion un mode de réalisation, ie dispositif 1 comprend en outre un module d'optimisation 17 configuré pour déterminer une valeur des composantes de Bo en fonction du rapport signal sur bruit mesuré par le module de mesure 7 et en fonction d'une estimation de la dynamique générée par le module d'estimation 11. 10 Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend un module de mise à jour, non représenté sur la figure 1, pour mettre à jour chaque valeur de commande qui commande chaque module de réplication, i.e. : o la première valeur de commande en fonction de la fréquence estimée de la porteuse, un premier intervalle de temps séparant 15 deux mises à jour successives de !a première valeur de commande, et - la deuxième valeur de commande en fonction de la phase estimée de la porteuse, un deuxième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la deuxième valeur de 20 commande, et o la troisième valeur de commande en fonction de la phase estimée du code PRN, un troisième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la troisième valeur de commande, Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 est configuré pour que l'au 25 moins un module de réplication 5, 6, le module de mesure 7, l'au moins un module d'intégration 12, l'au moins un module de filtrage 8, et le module d'estimation 11 soient activés de manière répétitive; ainsi, le dispositif 1 forme une boucle de poursuite de chaque composante, porteuse et code PRN, du signal GNSS, la boucle de poursuite comprenant la pluralité de modules 5, 6, 7, 12, 8, 11, et 17, et étant configurée pour 30 activer de manière répétitive ladite pluralité de modules 5, 6, 7, 8, 11, et 17 de manière à répliquer chaque composante sur la base d'une valeur estimée d'un des paramètres de ladite composante, et à converger progressivement et rapidement vers une estimation de plus en plus proche de la valeur exacte des paramètres de chaque composante du signal. 35 Selon un mode de réalisation, le dispositif 1 est configuré pour mettre ainsi en oeuvre trois boucles de poursuite simultanément, i.e. une boucle de poursuite de la 15 phase de code, une boucle de poursuite de la phase de la porteuse, et une boucle de poursuite de la fréquence de la porteuse. Selon un mode de réalisation, le premier intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la première valeur de commande en fonction d'une valeur 5 estimée de la fréquence, est égal à la période de temps d'intégration du module d'intégration 12 multipliée par un premier nombre variable Ni supérieur ou égal à 1 ; d'autre part, la première largeur de bande passante de filtrage Bnl et ledit premier nombre variable N1 sont chacun déterminés en fonction du rapport signal sur bruit mesuré par le module de mesure 7 et d'une dynamique estimée par le module 10 d'estimation 11 sur la base du premier signai filtré généré par l'au moins un module de filtrage 8. Selon ces dispositions, la boucle de poursuite en fréquence de la porteuse est dite semi-ouverte, lorsque la période de mise à jour, en fonction de la fréquence estimée, de la commande du module de réplication de la porteuse 5 est supérieure à la 15 période de temps d'intégration des corrélateurs 9 du module d'intégration 12; la boucle de poursuite est également adaptative dans la mesure où la période de mise à jour, i.e, le premier intervalle de temps, et la largeur de bande passante Bnl de l'au moins un module de filtrage 8, sont variables et fonction d'une dynamique estimée par le module d'estimation 11 sur la base du premier signal filtré généré par l'au moins un 20 module de filtrage 8 et du rapport signal sur bruit mesuré par le module de mesure 7, de manière à rendre la boucle de poursuite en fréquence plus robuste dans des conditions de faible rapport signal sur bruit et/ou de forte dynamique du signal GNSS. Selon un mode de réalisation, le deuxième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la valeur de commande en fonction d'une valeur 25 estimée de la phase de la porteuse est égal à la période de temps d'intégration du module d'intégration 12, multipliée par un deuxième nombre variable N2 supérieur ou égal à 1 ; d'autre part la deuxième largeur de bande passante de filtrage Bn2 et ledit deuxième nombre variable N2 sont chacun déterminés en fonction du rapport signal sur bruit mesuré par le module de mesure 7 et d'une dynamique estimée par le module 30 d'estimation 11 sur la base du deuxième signal filtré généré par l'au moins un module de filtrage 8. Selon un mode de réalisation, le troisième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la valeur de commande en fonction d'une valeur estimée de la phase de code est égal à la période de temps d'intégration multipliée par 35 un autre troisième nombre variable N3 supérieur ou égal à 1 d'autre part la troisième largeur de bande passante de filtrage Bn3 et ledit troisième nombre variable N3 sont 16 chacun déterminés en nction du rapport signai sur bruit mesuré ar le module de mesure 7 et d'une dynamique estimée par le module d'estimation 11 sur la base du troisième signal filtré généré par l'au moins un module de filtrage 8. Sur la figure 1 les trois nombres variables (N1., N2, N3) sont représentés 5 par un vecteur N comprenant trois composantes (Ni, N2, N3). Selon ces dispositions, les boucles de poursuite en phase de la porteuse et en phase de code sont également semi-ouvertes, lorsque les périodes de mise à jour, i.e. les deuxième et troisième intervalles de temps, de la commande de l'au moins un module de réplication 5, 5 respectivement de la porteuse et/ou du code PRN en 10 fonction de la phase estimée de la porteuse et de la phase estimée du code PRN, est supérieure à la période d'intégration des corrélateurs 9 du module d'intégration 12, i.e, lorsque les deuxième et troisèrrie nombre N2, N3 sont supérieur à 1; les boucles de poursuite en phase de la porteuse et/ou en phase de code sont également adaptatives dans la mesure où la période de mise à jour de la commande de l'au moins un module 15 de réplication 5, 6 et les deuxième et troisième largeur de bande passante Bn2 et Bn3 de l'au moins un module de filtrage 3 sont variables et fonction de signaux filtrés générés par l'au moins un module de filtrage 8 et du rapport signai sur bruit mesuré par le module de mesure 7, de manière à rendre les boucles de poursuite en phase de la porteuse et/ou en phase de code, plus robustes dans des conditions de faible rapport 20 signal sur bruit et/ou de forte dynamique du signal GNSS. Scion un premier mode de réalisation, les trois boucles de poursuites en fréquence, en phase de la porteuse et en phase de code sont semi-ouvertes et adaptatives, et bénéficient ainsi chacune du maximum de robustesse. Selon ces dispositions les performances du dispositif 1 sont optimales, et la complexité et le 25 besoin en puissance de calcul du dispositif 1 sont aussi maximum. Selon un deuxième mode de réalisation, seule la boucle de poursuite en fréquence de la porteuse est semi-ouverte et adaptative, les autres boucles de poursuite étant fermées, i.e. les nombres N2 et N3 sont prédéterminés à 1, qui 30 définissent les périodes de mises à jour de la commande de Vau moins un module de réplication de la porteuse selon la phase et du code PRN selon la phase du code PRN; et, les deuxième et troisième largeurs de bande passante Bn2, et Ein3 de l'au moins un module de filtrage 8 sont prédéterminées, de sorte que les autres boucles de poursuite ne sont pas adaptatives non plus. Selon ces dispositions les performances du dispositif sont minimum, ainsi que les besoins en puissance de calcul. 17 Différents autres modes de réalisation sont possibles, correspondant aux différentes combinaisons des deuxième et troisième boucles de poursuite, en phase de porteuse et en phase de code, qui chacune peuvent être, soit fermée ou semi-ouverte, et soit non adaptive ou adaptative. Ces différents modes de réalisation correspondent 5 ainsi à différents compromis entre les performances, et la complexité du dispositif 1.. Selon un mode de réalisation, le module de mise à jour comprend un module d'aide en vitesse 16, configure pour mettre à jour la troisième valeur de commande non seulement en fonction de la phase de code, mais également en fonction de la phase estimée et/ou de la fréquence estimée de la porteuse. 10 Selon ces dispositions, la poursuite en phase du code PRN est aidée par la poursuite en fréquence de la porteuse, plus précisément par une estimation d'un Doppler sur la porteuse du signal. Ainsi, la poursuite en phase du code PRN, même lorsque celle-ci n'est ni serai--ouverte ni adaptative pour limiter la complexité du dispositif "I, peut bénéficier de la robustesse accrue de la poursuite en fréquence qui 15 est semi-ouverte et adaptative. Selon un mode de réalisation, .seulement une partie du premier, et/ou du deuxième et/ou du troisième signal intégré par l'au moins un module d'intégration 12 est envoyée à l'au moins un module de filtrage 8 pour être filtré et générer ainsi 20 respectivement le premier, le deuxième, ou le troisième signal filtré. Selon un mode de mise en oeuvre, la partie du premier/deuxième/troisième signal intégré est un sous-ensemble des valeurs du respectivement premier/deuxième/troisième signal intégré pendant le respectivement premier/deuxième/troisième intervalle de temps ; ledit sous-ensemble peut comprendre par exemple une des N' dernières valeurs du respectivement premier/deuxième/troisième signal intégré, avec N' égal au respectivement premier/deuxième/troisième nombre variable N1/N2/N3. 30 Selon un mode de réalisation, seulement une fonction d'une partie du premier, et/ou du deuxième et/ou du troisième signal intégré par l'au moins un module d'intégration 12 est envoyée à l'au moins un module de filtrage 8 pour être filtré et générer ainsi respectivement le premier, le deuxième, ou le troisième signal filtré. Selon un mode de mise en oeuvre, la fonction d'une partie du premier/deuxième/troisième signal intégré est une moyenne des N' dernières valeurs 18 du respectivement premier/deuxième/troisième signal intégré, avec N' égal au premier/deuxième/troisième nombre variable N1/N2/N3 , ou une moyenne des M dernières valeurs du premier,/deuxième/troisième signal intégré, avec M étant un nombre inférieur à N'. Selon un mode de réalisation, les 3 boucles adaptatives respectivement en fréquence de porteuse/en phase de porteuse/en phase de code, sont configurées pour que respectivement les première, deuxième, et troisième largeur de bande passante de filtrage Bu de l'au moins un module de filtrage 8 et les premier, deuxième et troisième 10 nombres N soient déterminés selon respectivement une première, deuxième, troisième périodicités temporelles prédéterminées. Selon un mode de mise en oeuvre, lesdites première, deuxième, troisième périodicité temporelle sont supérieures à trois fois l'inverse des respectivement première, deuxième, troisième largeur de bande passante de filtrage de l'au moins un 15 module de filtrage 8. Selon ces dispositions, obtient ne meilleure stabilité: du procédé d'estimation. Selon un mode de réalisation, la première/deuxième/troisième largeur de 20 bande passante de l'au moins un module de filtrage 8, et le premier/deuxième/troisième nombre N1/N2/N3 qui définissent respectivement le premier/deuxième/troisième intervalle de temps séparant deux mises à jours successives de la commande respectivement en fréquence/phase/phase de code, de l'au moins un module de réplication 5, 6, sont déterminés, non seulement en fonction 25 du rapport signal sur bruit mesuré par le module de mesure 7, et du premier/deuxième/troisième signal filtrés générés par l'au moins un module de filtrage 8, mais également en fonction d'au moins un paramètre externe, l'au moins un paramètre externe comprenant avantageusement au moins l'un des paramètres parmi : une température du récepteur GNSS, un indicateur de vibration du récepteur 30 GNSS, une position et/ou une vitesse du récepteur GNSS mesurée par une centrale inertielle et/ou un navigateur externe. Selon ces dispositions, les paramètres de boucle, i.e. la largeur de bande passante Bo de l'au moins un module de filtrage 8, et le nombre de périodes d'intégration N, qui définit le premier/deuxième/troisième intervalle de temps entre deux réplications successives du signal GNSS respectivement en fréquence/phase/phase de code, sont également fonction d'au moins un autre 19 paramètre externe qui est une estimation d'une dynamique globale du système. La dynamique globale comprend l'impact de l'évolution de la géométrie de réception définie par une position d'un satellite GNSS émetteur du signal GNSS et une position du récepteur GNSS telle qu'elle est mesurée par un module de traitement 15 en aval du 5 récepteur GNSS, ainsi qu'un bruit de phase d'un oscillateur alimentant le module de réplication 5,6 configure sur le récepteur GNSS pour répliquer le signal GNSS, le bruit de phase étant fonction des vibrations et de la température mesurées 14 sur l'oscillateur. Selon ces dispositions, l'estimation de la dynamique sur la sortie de 10 l'au moins un module de filtrage 8 est complétée par une estimation de la dynamique, obtenue à partir d'un navigateur externe et/ou d'une centrale inertielle externe 13, voire à partir de la fusion de plusieurs sources de données environnementales qui permettent d'estimer la contribution de l'oscillateur. 15 Selon un aspect de l'invention, l'invention concerne un procédé 100 dont un mode de mise en oeuvre va maintenant être décrit en référence à la figure 2. Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé 100 pour la poursuite d'un signai GNSS comprend les étapes suivantes de: o réplication 101 pour générer 20 - une réplique en fréquence de la porteuse en fonction d'une première valeur de commande et/ou d'une deuxième valeur de commande, selon que la porteuse est répliquée sur la base d'une fréquence estimée ou d'une phase estimée, et 25 o une première réplique, dite Early, et une deuxième réplique, dite Late, du code PRN en fonction respectivement d'une troisième valeur de commande , et o intégration 102, sur une période de temps d'intégration : d'un premier signal fonction du signal GNSS et d'une 30 réplique du signai GNSS obtenue avec une version décalée en avance de la réplique du code PRN, dite réplique Early, générant ainsi un premier signal d'erreur, et o d'un deuxième signal fonction du signal GNSS et d'une réplique du signai GNSS obtenue avec une version décalée 35 en retard de la réplique du code PRN, dite réplique Late, générant ainsi un deuxième signal d'erreur, et 5 10 15 20 25 30 20 o d'un troisième signal fonction du signal GNSS et d'une réplique du signal GNSS, générant ainsi un troisième signal d'erreur, o mesure 103 d'un rapport signal sur bruit, o filtrage 104: o du premier signal d'erreur ou d'une partie du premier signal d'erreur, ou d'une fonction d'une partie du premier signal d'erreur, avec une première largeur de bande passante Bnl, pour générer un premier signal filtré, et o du deuxième signal d'erreur ou d'une partie du deuxième signai d'erreur ou d'une fonction d'une partie du deuxième signal d'erreur, avec une deuxième largeur de bande passante Bn2, pour générer un deuxième signal filtré, et c. du troisième signal d'erreur ou d'une partie du troisième signal d'erreur ou d'une fonction d'une partie du troisième signal d'erreur, avec une troisième largeur de bande passante Bu?, pour générer un troisième signal filtré, o estimation 105 o d'une fréquence et/ou de la phase de la porteuse sur la base du premier signal filtré, et o d'une phase du code PRN, sur la base du deuxième et du troisième signal filtré, o mise à jour 106 : (-) de la première valeur de commande en fonction de la uence estimée de la porteuse, un premier intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la première valeur de commande, et o de la deuxième valeur de commande en fonction de la phase estimée de la porteuse, un deuxième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la deuxième valeur de commande, et o de la troisième valeur de commande en fonction de la phase estimée du code PRN, un troisième intervalle de 21 temps séparant deux mises à jour successives de la troisième valeur de commande, le premier intervalle de temps étant égal à la période de temps d'intégration multipliée par un premier nombre variable supérieur ou égal à 1, une première largeur de bande passante Bn1 de l'étape de filtrage et le premier nombre variable N1 étant chacun déterminés en fonction du rapport signal sur bruit et du premier signal filtré. Selon un mode de mise en oeuvre, ie procédé comprend une étape de 10 numérisation 1.01bis du signal GNSS, pour générer un signal GNSS numérisé Selon un aspect de l'invention, l'invention concerne un programme d'ordinateur comprenant une pluralité d'instructions de code, la pluralité d'instructions de code étant configurée pour mettre en oeuvre les étapes du procédé 100 lorsque la 15 pluralité d'instructions de code est exécutée sur un ordinateur. Selon un mode de réalisation, l'ordinateur comprend une unité de traitement basé sur un processeur général, de type CPU selon l'acronyme anglo-saxon pour Computer Processing unit, ou basé sur un processeur de traitement de signal, de type DSP selon l'acronyme anglo-saxon pour Digital Signal Processing, basé sur un circuit intégré spécifique, de type ASIC 20 selon l'acronyme anglo-saxon pour Application Specific Integrated Circuit, ou encore basé sur un circuit intégré reprogrammable, de type FPGA selon l'acronyme anglo-saxon pour Field--Programmable Gate Array. Selon un aspect de l'invention, l'invention concerne un support de 25 stockage comprenant une pluralité d'instructions de code enregistrée sur le support de stockage, la pluralité d'instructions de code étant configurée pour mettre en oeuvre les étapes du procédé 100 lorsque la pluralité d'instructions REVENDICATIONS1, Procédé (100) pour la poursuite d'un signal GNSS par un récepteur GNSS, le signal GNSS comprenant une porteuse et un code PRN, la porteuse étant définie par une fréquence et une phase, le code PRN étant défini par une phase de code, le procédé comprenant des étapes de : o réplication (101) pour générer o une réplique de la porteuse en fonction d'une première valeur de commande et/ou d'une deuxième valeur de commande, et l0 o une première réplique et une deuxième réplique du code PRN en fonction d'une troisième valeur de commande, o intégration (102), sur une période de temps d'intégration o d'un premier signal fonction de la porteuse et de la réplique de la porteuse, pour générer un premier signal 15 d'erreur, et o d'un deuxième signai fonction du code PRN et de la première réplique du code PRN, pour générer un deuxième signal d'erreur, et o d'un troisième signal fonction de code PRN et de la 20 deuxième réplique du code PRN, pour générer un troisième signal d'erreur, o mesure (103) rapport signal sur bruit, o filtrage (104) o du premier signal d'erreur ou d'une partie du premier 25 signal d'erreur, ou d'une fonction d'une partie du premier signal d'erreur, avec une première largeur de bande passante Bnl, pour générer un premier signal filtré, et o du deuxième signal d'erreur ou d'une partie du deuxième signal d'erreur ou d'une fonction d'une partie du 30 deuxième signal d'erreur, avec une deuxième largeur de bande passante Bn2, pour générer un deuxième signai filtré, et - du troisième signal d'erreur ou d'une partie du troisième signal d'erreur ou d'une fonction d'une partie du 7,3 troisième signai d'erreur, avec une troisième largeur de bande passante fini, pour générer un troisième signai filtré o estimation (105) de la fréquence et/ou de la phase de la porteuse sur la base du premier signal filtré, et o de la phase du code PRN sur la base du deuxième signai filtré et du troisième signal filtré, o mise à jour (106) I0 o de la première valeur de commande en fonction de la fréquence estimée de la porteuse, un premier intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la première valeur de commande en fonction de la fréquence estimée, et 15 o de la deuxième valeur de commande en fonction de la phase estimée de la porteuse, un deuxième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la deuxième valeur de commande en fonction de la phase estimée, et 20 o de la troisième valeur de commande en fonction de la phase estimée du code PRN, un troisième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la troisième valeur de commande, le premier intervalle de temps étant égal à la période de temps d'intégration 25 multipliée par un premier nombre variable supérieur ou égal à 1, une première largeur de bande passante de l'étape de filtrage et le premier nombre variable étant chacun déterminés en fonction du rapport signal sur bruit et du premier signal filtré. 2. Procédé selon la revendication 1, dans laquelle le deuxième intervalle de temps 30 est égal à la période de temps d'intégration multipliée par un deuxième nombre, le deuxième nombre étant supérieur ou égal à 1. 3. Procédé selon l'une des revendications 2, dans laquelle une deuxième largeur de bande passante de filtrage et le deuxième nombre sont variables en fonction du rapport signal sur bruit et du deuxième signal filtre. Le, 30 24 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle le troisième intervalle de temps est égal à la période de temps d'intégration multipliée par un troisième nombre, le troisième nombre supérieur ou égal à 1. S. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle une troisième largeur de bande passante de filtrage et le troisième nombre sont variables en fonction du rapport signal sur bruit et du troisième signal filtré. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la mise à jour de la troisième valeur de commande est fonction de la valeur estimée de la phase de code estimée du code PRN et de la phase estimée et/ou de la fréquence estimée de la porteuse. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, à l'étape de filtrage, la partie du premier signal d'erreur est définie en fonction du premier intervalle de temps. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la première largeur de bande passante, et/ou la deuxième largeur de bande passante, et/ou la troisième largeur de bande passante de E'étape de filtrage et dans lequel le premier nombre variable, et/ou le deuxième nombre et/ou le troisième nombre sont déterminés également en fonction d'au moins un paramètre externe, l'au moins un paramètre externe comprenant de préférence au moins l'un des paramètres parmi : une température du récepteur GNSS, un indicateur de vibration du récepteur GNSS mesurés par un ou plusieurs capteurs (14) sur le récepteur GNSS, une position et/ou une vitesse du récepteur GNSS mesurée par un module de traitement (15) en aval du récepteur GNSS' et/ou par une centrale inertielle et/ou un navigateur externe (13). 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les première, deuxième, troisième largeur de bande passante de filtrage et les premier, deuxième et troisième nombres sont respectivement déterminés selon une première, deuxième, troisième périodicité temporelle prédéterminée. 10. Programme d'ordinateur comprenant une pluralité d'instructions de code, la pluralité d'instructions de code étant configurée pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'une des revendications précédentes lorsque la pluralité d'instructions de code est exécutée sur un ordinateur. 11. Support de stockage comprenant une pluralité d'instructions de code enregistrée sur le support de stockage, la pluralité d'instructions de code étant configurée pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 9 lorsque la pluralité d'instructions de code est exécutée sur un ordinateur. 6, 7. 8. 20 25 12. Dispositif 1 pour la poursuite d'un signal GNSS par un récepteur GNSS, le signai GNSS comprenant une porteuse et un code PRN comprenant, la porteuse étant définie par une fréquence et une phase, le code PRN étant défini par une phase de code, le dispositif 1 comprenant : 5 o un module de réplication (5,6) configu ur générer: o une réplique de la porteuse en fonction d'une première valeur de commande ou d'une deuxième valeur de commande, et o une première réplique et une deuxième réplique du code 10 PRN en fonction d'une troisième valeur de commande, o un module d'intégration (12) configuré pour générer sur une période de temps d'intégration : o un premier signal d'erreur, fonction d'un premier signal fonction de la porteuse et de la réplique de la porteuse, 15 et o un deuxième signal d'erreur, fonction d'un deuxième signal fonction du code PRN et de la première réplique du code PRN, et o un troisième signal d'erreur, fonction d'un troisième signal fonction du code PRN et de la deuxième réplique du code PRN, o un module de mesure (7), configuré pour mesurer un rapport signal sur bruit, au moins un module de filtrage (8), configuré pour filtrer : le premier signal d'erreur ou une partie du premier signai d'erreur, ou une fonction d'une partie du premier signal d'erreur, avec une première largeur de bande passante, pour générer un premier signal filtré, et o le deuxième signai d'erreur ou une partie du deuxième signal d'erreur ou une fonction d'une partie du deuxième signal d'erreur, avec une deuxième largeur de bande passante, pour générer un deuxième signal filtré, et - le troisième signal d'erreur ou une partie du troisième signal d'erreur ou une fonction d'une partie du troisième 26 signal d'erreur, avec une troisième largeur de bande passante, pour générer un troisième signal filtré, o un module de mise à jour, configuré pour mettre à jour : la première valeur de commande en fonction d'une fréquence estimée de la porteuse, la fréquence estimée de la porteuse étant estimée sur la base du premier signal filtré, un premier intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la première valeur de commande en fonction de la fréquence estimée, et 10 o la deuxième valeur de commande en fonction d'une phase estimée de la porteuse, la phase estimée étant estimée sur la base du premier signal filtré, un deuxième intervalle de temps séparant deux mises à jour successives de la deuxième valeur de commande en 15 fonction de la phase estimée, et la troisième valeur de commande en fonction d'une phase estimée du code PRN, la phase estimée du code PRN étant estimée sur la base du deuxième et du troisième signai filtré, un troisième intervalle de temps séparant deux 20 mises à jour successives de la troisième valeur de commande, le premier intervalle de temps étant égal à la période de temps (l'intégration multipliée par un premier nombre variable supérieur ou égal à 1, une première largeur de bande passante de l'étape de filtrage et le premier nombre variable étant chacun déterminés en fonction du rapport signal sur bruit et du premier signal filtré. 13. Dispositif 1 selon la revendication 12, dans lequel le module de mise à jour comprend un module d'aide en vitesse (16) configuré pour effectuer la mise à jour de la troisième valeur de commande en fonction de la valeur estimée de la 30 phase de code estimée du code PRN et de la phase estimée et de la fréquence estimée de la porteuse. 14. Dispositif 1 selon l'une des revendications 12 ou 13, dans lequel la première largeur de bande passante, et/ou la deuxième largeur de bande passante, et/ou la troisième largeur de bande passante de l'au moins un module de filtrage (8) et le premier nombre variable, et/ou le deuxième nombre et/ou le troisième nombre sont déterminés également en fonction d'au moins un paramètre externe; l'au moins un paramètre externe comprenant de préférence au moins l'un des paramètres parmi une température du récepteur GNSS, un indicateur de vibration du récepteur GNSS mesurés par un ou plusieurs capteurs (14) sur 7,7 le récepteur GNSS, une position et/ou une vitesse du récepteur GNSS mesurée par un module de traitement (15) en aval du récepteur GNSS, et/ou par une centrale inertielle et/ou un navigateur externe (13).