FR 3086827 A1 20200403 FR 1858906 A 20180927 DOMAINE TECHNIQUE GENERAL L'invention concerne le domaine des systèmes modulaires comprenant plusieurs modules pouvant fonctionner ensemble ou indépendamment. L'invention concerne plus particulièrement la commande et la transmission d'informations entre les composants d'un tel système modulaire au moyen d'un bus CAN. L'invention trouve notamment application dans le domaine médical et plus particulièrement dans le domaine du traitement des maladies neurologiques par irradiation transcutanée. L'invention peut aussi trouver aussi application dans le domaine automobile, aéronautique ou encore du spectacle. ETAT DE LA TECHNIQUE Une architecture de communication réalisée au moyen d'un bus CAN (en anglais, « Controller Area Network ») présente l'avantage de raccorder à un même bus bifilaire plusieurs modules qui peuvent communiquer simultanément entre eux sans maître dédié. La communication sur un réseau de modules à bus CAN est normalisée par le protocole CAN selon la norme ISO 11898. Un tel agencement offre l'avantage de ne pas avoir à câbler des lignes dédiées pour chaque module comme c'est le cas pour une liaison point à point. En effet, dès lors qu'il y a un grand nombre de modules la connexion point à point est inenvisageable car elle nécessiterait une très grande quantité de câblage. Le bus est bifilaire pour les données, et en général on y adjoint deux fils d'alimentation ce qui porte à quatre le nombre de fils requis pour la communication et l'alimentation des modules. Il est aisé de comprendre que plus on ajoute de modules sur un tel bus, plus la consommation électrique augmente et donc, plus le diamètre des fils d'alimentation doit lui aussi augmenter. Bien qu'avantageux, le bus CAN présente d'autre part une limite car l'organisation sur le bus est forcément linéaire, empêchant toute organisation arborescente. Enfin, les messages du protocole CAN ne s'adressent pas à un destinataire unique mais à l'ensemble des éléments connectés au bus. 2 PRESENTATION DE L'INVENTION Un but de l'invention est d'avoir une architecture basée sur le protocole CAN à bus CAN pour mettre en oeuvre des systèmes modulaires ayant une organisation arborescente. 5 Un autre but de l'invention est d'avoir une structure arborescente permettant une répartition de la puissance sur le bus CAN, ceci afin d'éviter d'avoir des fils de trop gros diamètres. A cet effet, l'invention propose un système modulaire comprenant : - au moins un répartiteur ; 10 - au moins deux voies de communication connectées en parallèle au répartiteur par l'intermédiaire d'au moins un commutateur, - au moins un module connecté sur une voie de communication ; chaque voie comprenant un bus CAN ; chaque module comprenant un microcontrôleur possédant un identifiant 15 universel qui lui est propre et est configuré pour recevoir d'une unité de commande via le répartiteur des messages au format CAN comprenant un numéro unique dépendant de l'architecture du système modulaire, ledit numéro unique étant fonction dudit identifiant, le numéro unique permettant d'identifier ; - un répartiteur ; 20 - un module connecté à une voie de communication connecté à un répartiteur. L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible : - l'unité de commande, chaque répartiteur et chaque module comprend un 25 microcontrôleur configuré pour générer et traiter des messages conformes à la norme CAN, chaque message comprenant un entête et une suite de bits de données. - Chaque module et chaque répartiteur est configuré pour émettre des messages du type CMD_REG_NODE de manière à ce qu'un module ou un 30 répartiteur soit en attente auprès de l'unité de commande d'un numéro unique. - l'unité de commande est configurée pour émettre des messages de configuration du type NODE_xx à destination d'au moins un module et d'au moins un répartiteur de manière à ce que ledit destinataire dudit messages du 3 type NODE xx traite au moyen de son microcontrôleur ledit message pour être configuré, la configuration pouvant être l'attribution du numéro unique. - l'unité de commande est configurée pour émettre des messages du type HUB xx à destination d'au moins un répartiteur de manière à ce que ledit 5 répartiteur traite au moyen de son microcontrôleur ledit message afin d'effectuer une action dépendant du message. l'unité de commande est configurée pour émettre des messages de commande d'au moins un module du type MOD xx à destination d'au moins un module de manière à ce que ledit module traite au moyen de son 10 processeur ledit message afin d'effectuer une action selon la commande reçue. l'identifiant unique est constitué de telle manière qu'il inclut le numéro de ligne, le numéro de voie, le numéro de module. L'invention concerne également un procédé de communication au sein d'un 15 système modulaire selon l'une des revendications précédentes, ledit procédé étant mis en oeuvre par l'unité de commande dudit système modulaire et comprenant : un mode d'initialisation du système modulaire de manière à ce que tous les éléments du système modulaire possèdent un numéro unique, et une fois que tous les éléments possèdent un numéro unique ; 20 - un mode normal selon lequel au moins un module du système modulaire est en attente d'un message issu de l'unité de commande, le mode d'initialisation comprenant les étapes suivantes : a) ouverture d'une première ligne connectée à l'unité de commande de manière à ce que l'unité de commande puisse communiquer avec un premier 25 répartiteur parmi tous les répartiteurs dudit système modulaire b) attribution d'un numéro unique audit premier répartiteur ; c) attribution d'un numéro unique à chaque module connecté audit répartiteur ; une fois que tous les modules correspondant au répartiteur possèdent un numéro unique ; 30 répétition des étapes a) à c) en changeant de ligne et de répartiteur ; et une fois que tous les modules et répartiteur(s) possèdent un numéro unique ; d) émission d'un message à tous les répartiteurs de manière à ce qu'ils ouvrent toutes leurs voies ; tous les éléments du système modulaire étant en attente de message(s) issu(s) de l'unité de communication. 4 Le procédé est avantageusement complété par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible : - au cours du mode normal, si un module est ajouté au système, l'unité de commande reçoit un message issu du module ajouté indiquant à l'unité de 5 commande être en attente d'un numéro unique, l'unité de commande générant un message d'erreur ; - au cours du mode normal, l'unité de commande émet à intervalle régulier un message de vérification de la présence de tous les modules pour lesquels un numéro unique a été attribué afin de vérifier que tous les modules son 10 opérationnels, chaque module devant répondre à ce message, l'unité de commande générant un message d'erreur si au moins un module ne répond pas audit message de vérification ; - au cours du mode normal, l'unité de communication émet à intervalle régulier un message de synchronisation à destination de tous les modules du système 15 modulaire. L'invention concerne aussi un dispositif d'irradiation transcutanée, comprenant un premier ensemble d'irradiation transcutanée, ledit ensemble d'irradiation étant constitué d'un répartiteur et d'au moins un module d'un système modulaire selon l'invention, ledit ensemble d'irradiation étant destiné à être disposé 20 sur différentes parties du corps d'un utilisateur. PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la 25 description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre un dispositif d'irradiation transcutanée comportant deux systèmes modulaires selon l'invention ; - la figure 2 illustre schématiquement un système modulaire selon l'invention ; 30 - la figure 3 illustre des étapes d'une procédé de communication au sein d'un système modulaire selon l'invention ; - les figures 4 et 5 illustrent des étapes d'une utilisation d'un ou plusieurs système(s) modulaire(s) selon l'invention. 5 Sur l'ensemble des figures les éléments similaires portent des références identiques. 5 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En relation avec la figure 1, un dispositif d'irradiation transcutané comprend un premier ensemble 1 d'irradiation disposé sur la tête d'un utilisateur et éventuellement un deuxième ensemble 2 d'irradiation disposé sur l'abdomen de l'utilisateur. Bien entendu, un dispositif d'irradiation peut comprendre un nombre plus élevé d'ensemble 10 d'irradiation pouvant être disposé sur d'autres parties du corps de l'utilisateur en fonction de l'application souhaitée. Le premier ensemble El d'irradiation comprend au moins un module d'irradiation transcutanée 10 et le deuxième ensemble E2 d'irradiation comprend également au moins un module d'irradiation transcutanée. Les modules d'irradiation 15 transcutanée sont destinés à être disposés sur le corps de l'utilisateur. Les modules d'irradiations sont de préférence destinés à être apposés sur la peau de l'utilisateur. Pour assurer le positionnement des modules d'irradiation transcutanée, ces derniers sont agencés sur un support 20 de modules comprenant des anneaux 20 permettant d'assurer le maintien fixe d'un module. Le support est de préférence réalisé dans un matériau souple et/ou élastique permettant d'assurer par emprise élastique le maintien des modules. Chaque module d'irradiation transcutanée 10 comprend un ou une pluralité de moyens d'irradiation qui peuvent prendre la forme de sources laser de type pulsé (de 25 préférence, diode laser ou toute autre source émettrice de rayonnement laser connue de l'homme du métier) générant un faisceau émettant dans le spectre infrarouge, de diodes électroluminescentes (LED) ou de sources laser générant un faisceau émettant dans le spectre visible et/ou de diodes électroluminescentes (LED) générant un faisceau émettant dans le spectre infrarouge ; ainsi qu'éventuellement des moyens 30 pour générer un champ magnétique statique, de préférence circulaire, comme par exemple un aimant positionné au sein de chaque module d'irradiation transcutanée 10. De préférence, le nombre de modules d'irradiation transcutanée 10 est pair et sont avantageusement répartis sur l'utilisateur de façon symétrique. 6 Le dispositif d'irradiation transcutanée comprend également une unité de commande COM comprenant une interface utilisateur. Une telle interface est par exemple un écran tactile ou bien un écran associé à un clavier. L'unité de commande permet de configurer les paramètres d'irradiation de chacun des modules et de 5 délivrer des consignes au dispositif. Comme cela est visible sur la figure 1, l'unité de commande COM comprend deux lignes Ll, L2 de communication qui partent respectivement vers le premier ensemble d'irradiation El et le deuxième ensemble d'irradiation E2. Chaque ligne de communication Ll, L2 est respectivement connecté à un répartiteur HUB1, HUB2 qui 10 sont respectivement connectés aux modules du premier ensemble d'irradiation El et au deuxième ensemble d'irradiation E2. Le dispositif d'irradiation peut comprendre jusqu'à 40 ensembles d'irradiation avec autant de lignes de communication et de répartiteurs correspondant. Les lignes de communication Ll, L2 sont des lignes de communication 15 permettant de communiquer avec les répartiteurs avec ou sans fil (en particulier, de type BluetoothrM basse consommation). Chaque ensemble d'irradiation est un système modulaire ayant une architecture logique arborescente qui va être décrite ci-dessous en relation avec la figure 2 qui illustre schématiquement l'architecture d'un système modulaire du 20 premier ensemble d'irradiation transcutanée. De manière avantageuse, n'importe quel système modulaire d'un ensemble d'irradiation transcutanée présente la même architecture. Le système modulaire comprend l'unité de communication COM, un répartiteur HUB1, HUB2 et au moins deux voies v11, v12, v13, v14 de communication 25 connectées en parallèle au répartiteur par l'intermédiaire d'au moins un commutateur Cxl , Cx2, Cx3, Cx4. Depuis chaque voie de communication s'étendent au moins un module m111, m112, m113, m114 connecté sur une voie de communication. Lorsqu'il y a plus d'un module, ces derniers sont connectés en série sur la voie de communication. 30 La voie de répartition et chaque voie de communication sont constituées par un bus CAN. Le système modulaire, vu depuis l'unité de commande COM présente l'architecture suivante : - la ligne de communication Ll est connectée au répartiteur HUB1, 7 - quatre voies de communication v11, v12, v13, v14 sont connectées au répartiteur par l'intermédiaire de quatre commutateurs Cx1, Cx2, Cx3, Cx4 ; - quatre modules m111, m112, m113, m114. Les modules sont donc adressés en fonction de la voie de communication elle- 5 même, fonction du répartiteur, lui-même fonction de la ligne de communication. Pour pouvoir communiquer avec un répartiteur, un module particulier ou tous les modules d'une voie ou tous les modules d'un répartiteur ou encore tous les modules confondus, le système modulaire est tel que l'unité de commande COM permet d'attribuer à chaque module et répartiteur un numéro unique permettant de 10 l'identifier au sein du système complet. Ainsi, l'unité de commande COM pourra lorsque cela est nécessaire s'adresser à un module particulier du système. Comme mentionné, la voie de répartition et chaque voie de communication sont constitués par un bus CAN sur lequel circule des messages au format CAN constitué d'un entête et de 64 bits de données. 15 Le système modulaire comprend plusieurs modes de fonctionnement et notamment un mode d'initialisation INIT et un mode de fonctionnement normal NORM. Il comprend également un mode de remise à zéro RESET. Le mode d'initialisation INIT est un mode pendant lequel les numéros uniques sont attribués à chaque module et à chaque répartiteur. Un tel mode est consécutif 20 de la mise sous tension du dispositif ou est consécutif d'une remise à zéro RESET du système qui peut être initiée par l'unité de commande suite à une requête d'un utilisateur. Le mode normal NORM est un mode pendant lequel tous les modules du système modulaire connectés au système possèdent un numéro unique et sont en 25 attente d'un message issu de l'unité de commande. Un tel mode normal de fonctionnement est rencontré au cours d'un traitement par irradiation par exemple. Mode d'initialisation INIT En relation avec la figure 3, on décrit ci-après un mode d'initialisation INIT du 30 système modulaire au cours duquel un numéro unique est attribué à chaque module et à chaque répartiteur, en d'autres termes à chaque élément. Lorsque l'on ne distingue pas un répartiteur d'un module on utilise ci-après le terme élément. Un élément comprend un microcontrôleur (non représenté) qui possède un identifiant universel unique qui lui est propre 8 Cet identifiant est noté CPUID. Il s'agit d'un identifiant qui dépend du matériel et non pas de la position de l'élément dans l'architecture du système modulaire. Ce CPUID peut être gravé dans la puce en silicone par le fabricant ou assigné par une programmation externe de telle manière que l'unicité soit respectée. 5 L'unité de commande fera le lien entre le numéro CPUID et la position logique de l'élément dans l'arborescence du système modulaire et communiquera à l'élément son numéro unique qui sera alors sauvegardé dans la mémoire volatile du microcontrôleur de l'élément. Ce numéro sera donc perdu à chaque déconnexion de l'élément ou à l'arrêt du système. 10 En conséquence, à l'issu du mode d'initialisation, l'unité de commande COM aura connaissance de tous les éléments qui y sont connectés. Un numéro unique est constitué, par exemple de 16 bits répartis comme suit : - 4 bits pour indiquer le numéro de la ligne ici ligne 1 L1 ou ligne 2 L2 et donc un répartiteur ; Le nombre de lignes est compris entre 1 et 15. 15 - 4 bits pour indiquer le numéro de la voie de communication issue du répartiteur ; Le nombre de voie est compris entre 1 et 15 ; - 8 bits pour indiquer le module ce qui permet d'avoir de 1 à 255 modules La valeur 0 signifie tous les éléments. Un numéro a par exemple le format suivant (0x signifie hexadécimal) : 20 - 0x1201: module 01 de la voie de communication 2 de la ligne 1 (HUB1) - 0x1000: tous les éléments de la ligne 1 (connectés au HUB1) Bien entendu, le nombre de bits du numéro unique peut être augmenté ou diminué selon les besoins. Au démarrage du système modulaire ou bien après une remise à zéro RESET 25 du système, aucun répartiteur et aucun module ne possède de numéro unique, toutes les voies des répartiteurs sont alors fermées. Le système modulaire est dans le mode d'initialisation INIT et les éléments sont en attente d'assignation d'un numéro unique. Aucun élément de peut communiquer avec l'unité de commande COM. 30 Au début du mode INIT : o Les voies de chaque répartiteur HUB1, HUB2 sont fermées ; o tous les éléments envoient un message à destination de l'unité de commande indiquant être en attente d'un numéro unique (par exemple le message CMD REG NODE) et attendent une réponse leur 9 assignant un numéro unique. Les éléments envoient une telle requête tant qu'ils n'obtiennent pas de réponse de la pan de l'unité de commande COM. Afin d'éviter les conflits lors de l'envoi de ce message (tous les éléments vont 5 à la même vitesse et il est probable qu'ils envoient tous leur message en même temps), chaque élément attend un temps aléatoire entre deux émissions d'un message du type CMD REG NODE. De manière avantageuse, afin de savoir à quel élément répondre, le message CMD REG NODE comporte l'identifiant universel CPUID de chaque élément. 10 A ce stade, les lignes de communication sont fermées ainsi que les voies de communication de chaque répartiteur. L'unité de commande ouvre sa première ligne (étape a)) et attend une requête d'un élément. La requête reçue ne peut être que celle du répartiteur HUB1 connecté à la première ligne L1. 15 A réception de la requête l'unité de commande COM attribue (étape b)) un numéro unique à l'élément qui a envoyé la requête, ici HUB1. Pour attribuer le numéro unique, l'unité de commande génère (étape b1)) alors un numéro unique (0x1000 pour ligne 1, voie 0 identifiant le répartiteur et module 0) et émet un message (étape b2)) comprenant le CPUID du répartiteur HUB1 ainsi que 20 le numéro unique généré (par exemple un message NODE SET DEVID). Un tel message émettant le numéro unique n'a pas de destinataire précis. C'est l'élément dont le CPUID est contenu dans le message qui va reconnaitre son CPUID et récupérer le numéro unique contenu dans le message et le stocker dans sa mémoire. Le premier répartiteur est donc désormais initialisé et a un numéro unique. 25 Ensuite l'unité de commande va attribuer un numéro unique à chaque module connecté audit répartiteur (étape c)). Pour attribuer les numéros uniques des modules associés à un répartiteur, l'unité de commande ouvre (étape cl)) tour à tour chaque voie de communication du répartiteur et à réception du message d'attente d'un numéro unique, va générer 30 (étape c2)) un numéro unique et émettre un message (étape c3)) comprenant le CPUID du module ainsi que son numéro unique généré. Pour ouvrir tour à tour chaque voie de communication, l'unité de commande envoie un message du type HUB_LINE_SEL. Les numéros uniques attribués sont donc : 10 - 0x1101 pour le premier module de ligne de communication 1, voie de communication 1 ; - 0)(1102 pour le deuxième module de la ligne de communication 1, voie de communication 1 ; 5 - Et ainsi de suite jusqu'à ce que tous les éléments aient un numéro unique. Une fois que tous les modules associés à un répartiteur possèdent un numéro unique, l'unité de commande va répéter les étapes a) à c) pour chaque ligne de communication et donc chaque répartiteur. Ensuite, l'unité de commande envoie un message aux répartiteurs HUB1, 10 HUB2 pour qu'ils ouvrent toutes leurs voies de communication (étape d)). Les modules sont donc tous connectés à l'unité de commande COM. Pour commander l'ouverture des voies de communication par chacun des répartiteurs HUB1, HUB2, l'unité de commande COM envoie un message du type HUB_LINE_SEL_ALL. Une fois que tous les modules de chaque répartiteur ont un numéro unique le 15 système modulaire passe alors en mode de fonctionnement normal NORM au cours duquel chaque module est en attente de message(s) issu(s) de l'unité de communication COM. En outre, l'unité de communication COM vérifie le nombre de modules connectés. En effet, chaque ligne peut supporter un nombre maximal de modules (par exemple cinq) pour une question de puissance maximale admissible 20 par les fils d'alimentation. L'unité de commande au cours du mode d'initialisation INIT envoie typiquement les messages suivants Message Description Données (par exemple) NODE RESET Reset de l'élément Aucune NODE SET DEV ID Attribue un numéro CPUID n° unique unique à un élément CMD_REG_NODE Demande de numéro Aucune unique HUB LINE SEL Ouverture de voie bits numéro unique numéro de voie HUB_LINE_SEL_ALL Ouverture de toutes les voies Aucune Les messages à l'attention d'un élément (répartiteur ou module) ont la dénomination NODE_xx. 11 Les messages à l'attention de l'unité de commande ont la dénomination CMD xx Les messages à l'attention d'un répartiteur ont la dénomination HUB xx. 5 Mode de fonctionnement NORM Un tel mode permet d'échanger des messages. S'agissant de modules lumineux, il peut s'agir d'une configuration lumineuse (fréquence, puissance, couleur, etc.), d'un allumage ou d'une extinction des lumières. L'unité de commande au cours du mode normal lorsqu'il s'agit de piloter les 10 modules pour qu'ils effectuent des actions spécifiques, envoie typiquement les messages suivants : Message Description Données MOD LIGHT SETUP Préparation lumière numéro unique fréquence puissance (rouge, IR, Laser MOD LIGHT START Allumage de la source n° unique lumineuse du module MOD_LIGHT_STOP Extinction de la source n° unique lumineuse du module Processus de synchronisation SYNC L'unité de commande COM permet d'effectuer une synchronisation 15 fréquentielle des différents modules. Cette synchronisation est avantageusement effectuée au cours du mode normal NORM. La synchronisation fréquentielle des modules est particulièrement essentielle lorsque les modules doivent fonctionner ensemble. Dans le cas de modules utilisant comme horloge externe un quartz à 12 MHz, 20 on peut observer une variation entre les différentes horloges (de l'ordre la précision du quartz). Cette différence peut être due aux limites de précisions des quartz et plus fréquemment a une différence de température. Ainsi, afin de limiter la dérive de fréquence, l'unité de commande envoie régulièrement un message global à tous les modules en communication avec elle ce 25 qui permet de resynchroniser les horloges. 12 L'unité de commande au cours du processus de synchronisation envoie typiquement le message suivant : Message Description Données NODE_TIME_SYNC Synchronisation Aucun Processus de vérification VERIF 5 Le système modulaire permet pendant le mode normal NORM qu'un élément n'a pas été branché ou déconnecté. En effet, un tel branchement ou retrait peut fausser le paramétrage du système. Dans le cas d'un branchement d'un module, comme il est immédiatement dans le mode INIT, il est en attente d'un numéro unique (émission d'un message 10 CMD REG NODE). Pendant le mode de fonctionnement normal NORM l'unité de commande reçoit une demande de numéro unique et passe en mode erreur. Pour détecter une déconnexion, l'unité de commande envoie une requête à chaque élément tour à tour. En cas de non réponse, le système détecte une erreur et repasse en mode erreur. 15 Les éléments connectés doivent donc recevoir une requête de vérification régulièrement. En cas de non réception, l'unité de commande est défaillante. Le système passe en mode erreur et tous les modules s'arrêtent. L'unité de commande peut également reprogrammer un élément du système, par exemple, pour effectuer une mise à jour au niveau du microcontrôleur. 20 L'unité de commande lorsqu'il s'agit d'effectuer des vérifications, envoie typiquement les messages suivants Message Description Données NOD DFU Reprogrammation CPUID NOD PING xx Test de présence Aucun On constate que les messages émis au cours du mode normal comprennent tous un numéro unique. 25 Processus de RESET Un processus de remise à zéro RESET est initié par l'unité de commande suite à la requête d'un utilisateur et est décrit en relation avec la figure 4. 13 Pour ce faire, l'unité de commande, ouvre (étape aa)) toutes les lignes de communication de manière à ce qu'elle puisse communiquer avec tous les répartiteurs HUB1, HUB2. Une fois toutes les lignes de communication ouvertes, l'unité de commande 5 COM envoie (étape bb)) un message de remise à zéro à tous les éléments qui y sont connectés. Une telle remise à zéro fait perdre le numéro unique à l'élément. Le message émis est du type NODE RESET. Ensuite, tous les éléments se mettent en attente d'un numéro unique (étape dd)), l'unité de commande ferme (étape cc)) alors toutes ses lignes de communication 10 L1, L2 (étape d)). Lorsque les éléments sont en attente d'un numéro unique ils émettent un message du type CMD REG NODE. Utilisation du système modulaire Le système modulaire ci-dessus décrit, est avantageusement utilisé dans le 15 cadre de la prévention et/ou du traitement de troubles neurologiques et/ou de maladies neurodégénératives chez un utilisateur en ayant besoin. Bien entendu, le système ci-dessus décrit peut aussi s'utiliser dès lors que des modules d'irradiation transcutanées sont nécessaires. Comme déjà mentionné, dans ces cas le système modulaire est un composant 20 d'un dispositif d'irradiation transcutanée qui peut être utilisé simultanément sur la tête ou sur l'abdomen, ou encore consécutivement. Ainsi un ou deux système(s) modulaire(s) peuvent être utilisés au cours d'une session de traitement. Au cours d'une session, des paramètres sont configurès au moyen de l'unité de commande COM qui comprend à cet effet une interface utilisateur. Ces paramètres 25 sont par exemple, la puissance, la fréquence et la durée. On décrit ci-après un exemple d'utilisation du système modulaire ci-dessus décrit en relation avec la figure 5. Lorsqu'un utilisateur veut effectuer une session, il met sous tension le dispositif d'irradiation transcutanée (POWER). 30 Dès que le dispositif est sous tension il passe en mode d'initialisation (INIT) afin d'initialiser notamment le système modulaire. Un utilisateur peut alors paramétrer la session (PARAM) sur l'unité de commande COM. 14 De manière avantageuse, une fois les paramètres de la session validés, l'unité de commande repasse en mode d'initialisation (INIT). Ensuite, le dispositif passe en mode normal (NORM) au cours duquel, notamment, les différents modules reçoivent des commandes de l'unité de 5 commande COM conformes aux paramètres de la session configurée par l'utilisateur. Au cours du mode normal une remise à zéro (RESET) peut être initiée, le système repasse alors en mode d'initialisation (INIT). REVENDICATIONS1. Système modulaire comprenant : - au moins un répartiteur (HUB1, HUB2) ; - au moins deux voies de communication (v11, v12, v13, v14) connectées en parallèle au répartiteur par l'intermédiaire d'au moins un commutateur (Cx1, Cx2, Cx3, Cx4), - au moins un module (m115, m116, m117, m117, m118) connecté sur une voie de communication ; chaque voie comprenant un bus CAN ; chaque module comprenant un microcontrôleur possédant un identifiant universel qui lui est propre (CPUID) et est configuré pour recevoir d'une unité de commande (COM) via le répartiteur (HUB1, HUB2) des messages au format CAN comprenant un numéro unique dépendant de l'architecture du système modulaire, ledit numéro unique étant fonction dudit identifiant, le numéro unique permettant d'identifier ; - un répartiteur (HUB1, HUB2) ; - un module (m111, m112, m113, m114, m115) connecté à une voie de communication connecté à un répartiteur. 2. Système modulaire selon la revendication 1, dans lequel l'unité de commande, chaque répartiteur et chaque module comprend un microcontrôleur configuré pour générer et traiter des messages conformes à la norme CAN, chaque message comprenant un entête et une suite de bits de données. 3. Système modulaire selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel chaque module et chaque répartiteur est configuré pour émettre des messages du type CMD_REG_NODE de manière à ce qu'un module ou un répartiteur soit en attente auprès de l'unité de commande d'un numéro unique. 4. Système modulaire selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel l'unité de commande est configurée pour émettre des messages de configuration du type NODE_xx à destination d'au moins un module et d'au moins un répartiteur de manière à ce que ledit destinataire dudit messages du type NODE_xx traite au moyen de son 15 30 16 microcontrôleur ledit message pour être configuré, la configuration pouvant être l'attribution du numéro unique. 5. Système modulaire selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de 5 commande est configurée pour émettre des messages du type HUB xx à destination d'au moins un répartiteur de manière à ce que ledit répartiteur traite au moyen de son microcontrôleur ledit message afin d'effectuer une action dépendant du message. 6. Système modulaire selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel l'unité de 10 commande est configurée pour émettre des messages de commande d'au moins un module du type MOD xx à destination d'au moins un module de manière à ce que ledit module traite au moyen de son processeur ledit message afin d'effectuer une action selon la commande reçue. 15 7. Système modulaire selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'identifiant unique est constitué de telle manière qu'il inclut le numéro de ligne, le numéro de voie, le numéro de module. 8. Procédé de communication au sein d'un système modulaire selon l'une des 20 revendications précédentes, ledit procédé étant mis en oeuvre par l'unité de commande dudit système modulaire et comprenant : un mode d'initialisation (INIT) du système modulaire de manière à ce que tous les éléments du système modulaire possèdent un numéro unique, et une fois que tous les éléments possèdent un numéro unique ; 25 - un mode normal (NORM) selon lequel au moins un module du système modulaire est en attente d'un message issu de l'unité de commande, le mode d'initialisation (INIT) comprenant les étapes suivantes : a) ouverture d'une première ligne connectée à l'unité de commande de manière à ce que l'unité de commande puisse communiquer avec un premier répaniteur parmi tous les répartiteurs dudit système modulaire b) attribution d'un numéro unique audit premier répartiteur ; c) attribution d'un numéro unique à chaque module connecté audit répartiteur ; une fois que tous les modules correspondant au répartiteur possèdent un numéro unique ; 17 répétition des étapes a) à c) en changeant de ligne et de répartiteur ; et une fois que tous les modules et répartiteur(s) possèdent un numéro unique ; d) émission d'un message à tous les répartiteurs de manière à ce qu'ils ouvrent toutes leurs voies ; tous les éléments du système modulaire étant en attente 5 de message(s) issu(s) de l'unité de communication. 9. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel au cours du mode normal, si un module est ajouté au système, l'unité de commande reçoit un message issu du module ajouté indiquant à l'unité de commande être en attente d'un numéro unique, 10 l'unité de commande générant un message d'erreur. 10. Procédé selon l'une des revendications 8 à 9, dans lequel au cours du mode normal, l'unité de commande émet à intervalle régulier un message de vérification de la présence de tous les modules pour lesquels un numéro unique a été attribué afin 15 de vérifier que tous les modules son opérationnels, chaque module devant répondre à ce message, l'unité de commande générant un message d'erreur si au moins un module ne répond pas audit message de vérification. 11. Procédé selon l'une des revendications 8 à 10, dans lequel au cours du mode 20 normal, l'unité de communication émet à intervalle régulier un message de synchronisation à destination de tous les modules du système modulaire. 12. Dispositif d'irradiation transcutanée, comprenant un premier ensemble d'irradiation transcutanée, ledit ensemble d'irradiation étant constitué d'un répartiteur 25 et d'au moins un module d'un système modulaire selon l'une des revendications 1 à 7, ledit ensemble d'irradiation étant destiné à être disposé sur différentes parties du corps d'un utilisateur. 30