FR 3090270 A1 20200626 FR 1914179 A 20191211 Description Titre de l'invention : Procédé de distribution d'un produit, dispositif de commande et dispositif de pulvérisateur Domaine de l'invention [0001] La présente invention se rapporte à un procédé de distribution d'un produit à pulvériser sur une surface agricole à l'aide d'une unité de buse de pulvérisation d'un dispositif de pulvérisateur agricole ainsi qu'une installation de commande et un dispositif de pulvérisateur agricole pour la distribution d'un produit. Etat de la technique [0002] Un système de pulvérisation qui identifie les plantes pendant l'application du produit phytosanitaire ou autre (produit PSM) demande un certain temps de réaction (environ (220 ms) entre « la reconnaissance d'image jusqu'à ce que les première gouttes pulvérisées arrivent au sol » (reconnaissance d'image, traitement, ouverture de la soupape, mouvement des gouttes dans l'air) de sorte que les images saisies doivent être prises à un certain temps en amont de la buse de pulvérisation pour garantir que le produit PSM arrive sur la plante identifiée. Cette distance dépend de nombreux facteurs et elle est, par exemple, d'environ 1 mètre pour une vitesse de circulation de 12 km/h [0003] Si, au cours du temps entre deux prises de vue, le bras se déplace dans la direction horizontale vers l'avant ou vers l'arrière (mouvements par rapport à la direction de circulation du dispositif de pulvérisateur agricole), il peut ai-river qu'à un certain segment de champ (ou bande de terrain) et les mauvaises herbes ainsi identifiées soient exploitées deux fois si bien que l'on aura une pulvérisation trop importante de produit car, par exemple, le seuil pour la pulvérisation réelle ne sera pas encore atteint. Dans le cas d'un mouvement oscillant vers l'avant du bras du pulvérisateur, il peut arriver qu'un segment de champ (bande de terrain) ne soit même pas exploité si bien que les mauvaises herbes « ne seront pas vues » et qu'il n'y aura pas distribution de produit bien que cela aurait dû se faire. [0004] Le document DE 44 13 739 Al démit un procédé pour la distribution ciblée, dosée, spécifique de produits phytosanitaires ou d'engrais dans un champ ou dans un jardin. Les plantes sauvages seront traitées sélectivement, clans les intervalles des rangées comme les plantes de culture. [0005] Le document DE 41 32 637 C2 décrit un procédé de lutte commandé contre les mauvaises herbes avec des plantations denses non plantées en rangées. [0006] Exposé et avantages de l'invention [0007] La présente invention a pour objet un procédé pour distribuer un produit à pulvériser sur une surface agricole à l'aide d'une unité de buse portée par une bras de pulvé- 2 risateur d'un dispositif de pulvérisateur agricole comprenant les étapes suivantes consistant à saisir une première bande de terrain de la surface agricole avec au moins une structure sur son sol à un premier instant, l'aide d'une unité optique de saisie, pour obtenir une première information d'image, saisir une seconde bande de terrain de la surface agricole avec la même structure sur le sol de la surface agricole à un second instant à l'aide de l'unité optique de saisie pour obtenir une seconde information d'image, comparer la seconde information d'image à la première information d'image à l'aide d'une unité de calcul pour identifier une bande commune de terrain dans la seconde information d'image avec au moins une structure, déterminer un premier nombre caractéristique de plantes dans une plage d'exploitation différente de la bande commune de terrain dans la seconde information d'image à l'aide de l'unité de calcul et, distribuer le produit à pulvériser à l'aide de l'unité de buse de pulvérisation du dispositif de pulvérisateur agricole en fonction du nombre caractéristique de plantes déterminé dans la plage d'exploitation. [0008] L'invention a également pour objet un dispositif de commande conçue pour exécuter toutes les étapes d'un procédé pour commander et/ou effectuer les étapes suivantes recevoir une première information d'image qui représente une première bande de terrain saisie d'une surface agricole à un premier instant à l'aide d'une unité optique de saisie ayant au moins une structure sur le sol de la surface agricole, recevoir une seconde information d'image qui représente une seconde bande de terrain, saisie de la surface agricole à un second instant à l'aide de l'unité optique de saisie et ayant au moins la même structure sur le sol de la surface agricole, comparer la seconde information d'image à la première information d'image en utilisant une structure d'une bande commune de terrain dans la seconde information d'image à identifier, déterminer un nombre caractéristique de plantes dans une plage d'exploitation de la seconde information d'image différente de la bande commune de terrain à l'aide de l'unité de calcul et émettre un signal de commande en fonction du nombre caractéristique de plantes, déterminé, pour distribuer un produit à pulvériser à l'aide d'une unité de buse de pulvérisation portée par une bras de pulvérisateur d'un dispositif de pulvérisateur agricole en fonction du nombre caractéristique de plantes, déterminé, de la plage d'exploitation. [0009] L'objet selon l'invention est en outre un dispositif de pulvérisateur agricole pour distribuer un produit à pulvériser avec une unité de buse de pulvérisation installée sur un bras du pulvérisateur, une unité optique de saisie et une installation de commande, comme cela a été décrit ci-dessus. [0010] L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé développé ci-dessus et/ou une installation de commande comme celle-ci-dessus pour effectuer un procédé ainsi qu'un support de mémoire 3 lisible par une machine et contenant l'enregistrement du programme. [0011] Le procédé est conçu pour des applications agricoles. Une application agricole dans le cadre de la présente invention est une application de culture de plantes utilitaires. [0012] Un champ selon la présente invention est une surface à usage agricole, une surface de plantation ou une parcelle d'une telle surface ou d'une surface cultivée. Le champ est ainsi un champ cultivé, un champ non cultivé, un pré, une plantation d'arbres, une plantation de légumes, un vignoble, etc. Le champ peut avoir des cultures en surface et des cultures en hauteur. L'expression « champ » englobe également les plantes, par exemple, des plantes utiles et/ou les végétaux annexes et/ou des arbres. L'expression sol englobe notamment les plantes ou les parties de plante sur lesquelles on projette ou on applique le produit à pulvériser pour les traiter. [0013] Le dispositif de pulvérisateur agricole peut notamment être une partie d'un pulvé- risateur agricole ou d'un appareil de traitement des plantes ou encore un pulvérisateur agricole ou un appareil de protection de plantes. Le dispositif de pulvérisateur agricole comporte une unité mobile ou équipe une unité mobile ; l'unité mobile est notamment un véhicule terrestre et/ou un engin volant et/ou une remorque. L'unité mobile est notamment une machine agricole, par exemple, un tracteur, un pulvérisateur agricole autonome ou automoteur ou encore un robot autonome ou automoteur. Le dispositif de pulvérisation agricole est notamment un pulvérisateur agricole tracté, un pulvérisateur agricole automoteur ou un pulvérisateur agricole installé sur un autre équipement. Le dispositif de pulvérisateur agricole peut comporter une ou plusieurs unités de buses de pulvérisation pour distribuer un produit à pulvériser. Le dispositif de pulvérisateur agricole ou plus simplement le pulvérisateur agricole comporte au moins un réservoir de produit à pulvériser. Le dispositif de pulvérisateur agricole ou plus simplement le pulvérisateur agricole comporte une unité de mélange qui mélange directement un concentré de produit à pulvériser avec de l'eau pour obtenir le produit à pulvériser, directement dans le dispositif de pulvérisateur agricole. [0014] De façon préférentielle, toutes les étapes du procédé sont exécutées pendant le dé- placement, notamment la circulation sur terre ou le vol du dispositif de pulvérisateur au-dessus de la surface agricole. [0015] De manière avantageuse, le dispositif de pulvérisateur agricole effectue le procédé de manière automatisée pour permettre un traitement rapide, fiable et efficace du champ. [0016] Le produit à pulvériser, est notamment un liquide à pulvériser. Le produit à pulvériser peut être une préparation agricole ou un agent phytosanitaire (produit PSM) notamment un concentré d'un produit phytosanitaire. Le produit à pulvériser est ainsi un pesticide comme, par exemple, un herbicide, un fongicide ou un insecticide ou comporte un tel produit. Le produit à pulvériser peut également être un engrais, notamment un concentré d'amendement. Le produit à pulvériser peut avoir un régulateur de croissance. Le produit à pulvériser peut contenir un agent actif à l'état de granulés que l'on mélange à un liquide vecteur. [0017] La distribution du produit à pulvériser peut se faire notamment à l'aide d'une unité d'alimentation. L'unité d'alimentation est conçue pour fournir ou conduire un liquide et/ou un granulé sous pression en particulier pour le doser. Ainsi, l'unité de transfert comprend, par exemple, une ou plusieurs pompes, pompes d'alimentation, pompe de dosages, accumulateurs sous pression, vis de transfert, soupapes, mélangeurs, etc. [0018] L'unité de buse de pulvérisation comporte, de préférence, chaque fois au moins une buse de pulvérisation pour distribuer le produit à pulvériser et au moins une soupape pour commander ou réguler la quantité de produit à pulvériser qui sera distribuée. Ainsi, l'unité de buse de pulvérisation se commande ou s'actionne. La soupape est dans la buse de pulvérisation, c'est-à-dire intégrée à celle-ci. Mais la soupape peut également être en amont de la buse de pulvérisation, c'est-à-dire en amont de la buse de pulvérisation dans la direction de passage du produit à pulvériser. L'unité de buse de pulvérisation peut aussi se composer de plusieurs buscs de pulvérisation ayant chacune une soupape en amont. L'unité de busc de pulvérisation peut en outre se composer de plusieurs buses de pulvérisation avec une unique soupape en amont des buses de sorte que l'actionnement de la soupape permet la distribution de l'agent à pulvériser par toutes les buses de pulvérisation de l'unité de pulvérisation. La soupape peut être une soupape à modulation de largeur d'impulsion (soupape à commande PWM ou soupape à commande MLI) ou encore une soupape proportionnelle. L'unité de buse de pulvérisation peut correspondre à une fraction de la largeur d'un système de buses du dispositif de pulvérisateur agricole. Les unités de buse de pulvérisation peuvent être commandées une à une, c'est-à-dire séparément et/ou en groupes définis ou en combinaison et/ou toutes les buses peuvent être commandées en commun. Des buses de pulvérisation de chaque unité de buse de pulvérisation peuvent être commandées une à une ou séparément et/ou comme groupes définis ou en combinaisons et/ou toutes les buses peuvent être commandées en commun. [0019] L'unité de saisie optique est une caméra multispectrale et/ou hyperspectrale et/ou une caméra infrarouge ou une caméra 3D. L'unité de saisie optique est réalisée de façon à prendre des images dans le proche infrarouge (domaine NIR) et/ou dans la lumière visible. L'unité de pulvérisation et l'unité de saisie optique sont prévues sur le bras du dispositif de pulvérisation agricole. [0020] Les étapes de saisie des bandes de terrain peuvent être faites de préférence dans un intervalle de temps adapté à la vitesse de circulation du dispositif de pulvérisateur agricole, notamment dans un intervalle de temps défini, en particulier un intervalle fixe ; les étapes peuvent également être répétées ; en d'autres termes, les étapes peuvent être saisies selon un taux de répétition défini ou dépendant de la vitesse. La bande de terrain peut être une bande de saisie ou un segment d'image, saisi par l'unité optique de saisie. [0021] Les paramètres de système, déterminants, du dispositif de pulvérisateur agricole sont définis les uns par rapport aux autres pour avoir dans une plage d'oscillation définie (dans les deux directions c'est-à-dire vers l'avant et vers l'arrière dans la direction de circulation) du bras de pulvérisateur, toujours un segment de champ (bande commune de terrain) et les paramètres du système sont notamment choisis dans le groupe d'éléments comprenant les éléments suivants : intervalle de temps entre un premier instant et un second instant, vitesse de circulation du dispositif de pulvérisateur agricole, taille des segments ou des bandes de terrain, saisies, taille des informations d'image ; en d'autres termes, cela signifie que les informations d'images ou les images doivent toujours se « chevaucher » suffisamment (y compris le décalage maximum par l'oscillation des bras de pulvérisateur) pour permettre l'exploitation de la structure dans deux informations d'image successives. Cela dépend entre autres des paramètres de système évoqués ci-dessus et cela peut se régler par une stratégie de fonctionnement. Le premier instant et le second instant sont deux moments successifs. [0022] La structure peut être une partie du sol ou de la surface du sol. Ainsi, le sol comprend également la structure. La structure comprend, de manière préférentielle, au moins un objet et/ou au moins, il a une géométrie et/ou au moins un motif. L'objet est choisi de préférence dans le groupe comprenant : plantes, résidus de plante, parties de plante, feuilles de plante, tiges de plante, bois, pierre, déchets, insectes et/ou une combinaison de ces éléments. Ainsi, la structure peut également être constituée par un bouton ou autre partie de plante que l'on peut saisir. La géométrie comprend, de préférence, un centre géométrique d'au moins un objet, en particulier, le centre géométrique d'un ensemble d'objets et/ou un contour d'au moins un objet et notamment d'un grand nombre d'objets. [0023] Dans l'étape de comparaison de la seconde information d'image avec la première in- formation d'image, on compare la structure de la seconde information d'image à la structure de la première information d'image. L'étape de comparaison peut ainsi comporter une étape d'identification de la structure dans les deux informations d'image. Il s'agit notamment de la position géométrique de la structure dans la seconde information d'image, c'est-à-dire dans le second segment de champ avec la position géométrique de la structure dans la première information d'image ou dans le premier segment de champ. On peut également avoir, de façon préférentielle, dans l'étape de comparaison, chaque fois une plage partielle ou chaque fois plusieurs plages partielles de la seconde information d'image avec une plage partielle ou plusieurs plages partielles de la première information d'image. [0024] De façon avantageuse, ainsi dans l'étape de comparaison de la seconde information 6 d'image avec la première information d'image, on identifie la bande commune de terrain en fonction de la position géométrique d'au moins une structure dans les deux bandes de terrain saisies. Ainsi, en fonction de la bande commune de terrain, on aura une partie du second segment de champ et aussi une partie du premier segment de champ. En d'autres termes, la bande dc terrain commune est une bande de terrain qui aura été prise en compte lors de l'exploitation dc la première information d'image ou de la première bande de terrain. [0025] La bande commune dc terrain est ainsi le segment de chevauchement, c'est-à-dire un segment dans lequel la seconde information d'image et la première information d'image se chevauchent lorsque les deux informations d'image ont été placées l'une par rapport à l'autre, c'est-à-dire superposées en utilisant la structure. Ainsi, l'unité de calcul est conçue pour "concaténer" les informations d'image. La bande commune de terrain et la seconde bande de terrain saisie ont, dc préférence, la même largeur transversalement à la direction de circulation du dispositif dc pulvérisateur agricole. La bande commune de terrain a néanmoins une longueur plus petite que la seconde bande de terrain dans la direction de circulation du dispositif de pulvérisation agricole. [0026] L'étape dc détermination du nombre caractéristique de plantes peut comporter une étape de définition des différentes plages d'exploitation de la bande commune de terrain. La plage d'exploitation est définie en fonction de la bande commune de terrain. L'expression "différent" signifie dans le cadre de la présente description, notamment qu'il n'y a pas de chevauchement entre les différents segments ou les différentes bandes. Ainsi, la plage d'exploitation n'a pas de zone commune ni de segment commun avec la bande commune de terrain et/ou la plage de plantes, comme cela sera décrit de façon plus détaillée ci-dessous. La plage d'exploitation est la plage qui est exploitée pour déterminer le nombre caractéristique de plantes. La plage d'exploitation peut être la bande de terrain dont on a enlevé la bande commune de terrain, c'est-à-dire qu'il s'agit alors de la plage résiduelle. La plage d'exploitation et la seconde bande de terrain, saisie ont, dans la direction de circulation du dispositif de pulvérisateur agricole, de préférence la même largeur. La plage d'exploitation a, toutefois, une longueur inférieure à celle de la seconde bande de terrain saisie, selon la direction de circulation du dispositif de pulvérisateur agricole. [0027] Au cas où, dans l'étape de comparaison on n'identifie aucune bande commune de terrain, alors, de façon avantageuse, dans l'étape de détermination du nombre caractéristique de plantes, on définit l'ensemble de la seconde bande de terrain saisie comme étant la zone d'exploitation. [0028] Le nombre caractéristique de plantes peut être ou peut représenter le degré de couverture de la zone d'adventices, de matière végétale et/ou une quantité de matière végétale dans la zone des adventices et/ou un nombre de plantes dans la zone des ad- 7 ventices. Le degré de couverture ou de recouvrement peut se définir par la surface couverte par cette végétation par rapport à la surface totale. Le degré de couverture ou de recouvrement est ainsi le rapport entre la zone plantée dans la zone des adventices par rapport à toute la zone des adventices. Ainsi, le nombre de pixels de l'image saisie se définit là où on détecte la végétation. A l'aide du nombre caractéristique de plantes, on aura une mesure de l'infection en fonction de laquelle on décide s'il faut ou non traiter cette zone d'adventices. [0029] Il est également avantageux qu'après l'étape de saisie de la première bande de terrain et avant l'étape de détermination du nombre caractéristique de plantes dans la zone d'exploitation de la seconde information d'image, on détermine un nombre caractéristique de plantes dans la première information d'image ou dans une zone d'exploitation de la première information d'image à l'aide de l'unité de calcul et avant l'étape de distribution du produit à pulvériser, en fonction du nombre caractéristique de plantes de la zone d'exploitation de la seconde information d'image, on distribue le produit avec l'unité de buse de pulvérisation du dispositif de pulvérisateur agricole en fonction du nombre caractéristique de plantes ainsi déterminé dans la première information d'image ou dans une plage d'exploitation de la première information d'image. Le produit est alors distribué en fonction du nombre caractéristique de plantes de la première information d'image ou de la plage d'exploitation de la première information d'image sur moins une partie de la première bande de terrain, de préférence pratiquement sur l'ensemble de la première bande de terrain ou de la plage d'exploitation de la première information d'image ou de la première bande de terrain. [0030] De manière avantageuse, les informations d'image contenues sont en outre utilisées pour segmenter les plantes identifiées dans les bandes de terrain saisies. [0031] Dans l'étape de distribution du produit à pulvériser en fonction du nombre caracté- ristique de plantes de la seconde information d'image, on distribue le produit sur au moins une partie de la seconde bande de terrain, de préférence essentiellement dans l'ensemble de la seconde bande de terrain ou de la plage d'exploitation de la seconde information d'image ou de la seconde bande de terrain. [0032] L'étape de distribution du produit à pulvériser peut comporter une comparaison du nombre caractéristique de plantes, déterminé, à un seuil, et le fait d'atteindre, de dépasser vers le bas ou vers le haut le seuil consiste alors à distribuer. Le seuil peut être entré manuellement. En fonction de la culture faite dans le champ, de l'état de croissance et du produit phytosanitaire utilisé, on peut ainsi enregistrer une règle de pulvérisation, c'est-à-dire une relation entre un nombre caractéristique de plantes, déterminé, et la décision d'appliquer un produit phytosanitaire et en quelle quantité. A titre d'exemple, la règle peut être la suivante : « si le degré de couverture dans la plage des adventices est supérieure à 5% alors on l'applique ». Il est avantageux que dans 8 l'étape de distribution, le produit à pulvériser soit distribué essentiellement, de façon régulière sur la bande de terrain ou sur la zone à exploiter. Une distribution régulière dans le cadre de la présente invention consiste à distribuer une quantité prédéfinic par unité de surface. La quantité prédéfinic est une quantité définie au préalable ou au début du traitement. La quantité prédéfinic est une quantité essentiellement constante que l'on distribue par unité de surface. La quantité distribuée, définie est préréglée. Ainsi, le produit à pulvériser est appliqué de préférence en surface. Ces moyens simplifient encore plus le procédé ou l'ensemble du système car, d'une part, ils ne nécessitent aucune régulation de la quantité à pulvériser et d'autre part, il n'y a pas d'identification des plantes ou de l'emplacement des plantes. [0033] Le procédé selon l'invention permet notamment à l'aide d'un dispositif de pulvé- risateur agricole avec une unité optique de saisie, de prendre en compte très simplement et de façon économique les oscillations ou les mouvements du bras et ainsi ceux de l'unité de buse de pulvérisation et de l'unité optique de saisie par rapport aux autres parties du dispositif de pulvérisation. Ainsi, on évite les difficultés de l'absence d'application et/ou d'une mauvaise application ou de l'application d'une quantité excessive de produit (produit phytosanitaire) par la double exploitation ; cela augmente la précision de l'application. Ce résultat s'obtient notamment si l'on identifie un segment de champ défini et qui risquerait d'être exploité à cause des oscillations du bras alors qu'il n'est pas pris en compte et est uniquement exploité comme une zone d'exploitation différente de la bande commune de terrain, c'est-à-dire que l'on détermine uniquement le nombre caractéristique de plantes dans la plage d'exploitation. [0034] 11 est en outre avantageux que pour l'étape de détermination du nombre caracté- ristique de plantes, on identifie des plantes dans la seconde bande de terrain ou dans la zone d'exploitation à l'aide de la seconde information d'image, en particulier en outre des plantes dans la première bande de terrain à l'aide de la première information d'image. L'étape d'identification d'au moins une plante peut se faire avant ou pendant l'étape de détermination du nombre caractéristique de plantes. L'expression identifier ou saisir des plantes » signifie, par exemple, que l'on détermine la présence de plantes dans la bande de terrain, en particulier sans qu'il n'y ait de classification des plantes. L'étape de saisie de plantes peut consister à saisir une composante de couleur, notamment une composante de couleur verte et/ou une composante d'infrarouge dans la bande de terrain ou dans le segment d'image. A l'aide de l'unité optique de saisie, par exemple, à l'aide d'une valeur NDVI prédéfinie (indice normalisé de végétation différentielle), formé, à partir de valeurs de réflexion dans le proche infrarouge et dans la plage des longueurs d'onde rouge visible du spectre lumineux) on saisit des plantes en ce que l'on distingue la biomasse, par exemple les plantes vitales et les parties de 9 plante par rapport au sol. L'étape d'identification ou de saisie des plantes peut se faire, par exemple, par le passage du dispositif de pulvérisateur agricole sur le champ, les plantes étant alors saisies simultanément dans la bande de terrain ou dans le segment d'images saisies par l'unité optique de saisie. [0035] TI est notamment avantageux aussi pour l'étape de détermination du nombre caracté- ristique de plantes d'utiliser les plantes identifiées, pour identifier au moins une rangée de plantes dans la seconde bande de terrain ou dans la zone d'exploitation, notamment en plus en utilisant les plantes identifiées d'au moins une rangée de plantes dans la première bande de terrain. L'étape d'identification d'au moins une rangée de plantes peut se faire avant ou au cours de la détermination du nombre caractéristique de plantes. Les rangées de plantes sont pour l'essentiel, en ligne droite. Ainsi, l'identification d'une rangée de plantes se fera, par exemple, en intégrant une droite ou une ligne pointillée de rangées de plantes, rectiligne, dans la trajectoire de l'image avec la fraction de couleur verte la plus élevée. Dans l'étape d'identification, on identifie de préférence toutes les rangées de plantes dans la bande de terrain ou dans la zone d'exploitation. En outre, il est avantageux que l'identification des rangées dc plantes se fasse en utilisant au moins l'une des informations suivantes : composante de couleur, notamment composante de couleur verte des plantes saisies, composante d'infrarouge des plantes saisies, écartement des plantes, écartement des rangées de plantes, étapes de croissance des plantes, géo-coordonnées dc la répartition des semences des plantes. A l'aide de ces informations on peut identifier de manière simple et garantie, les rangées de plantes, car, par exemple, les plantes cultivées seront plus loin dans leur stade de croissance que les adventices et les mauvaises herbes. De même, il est techniquement très simple et fiable d'identifier les rangées de plantes en utilisant une composante de couleur des plantes ou une image de plantes, saisie car, de façon avantageuse, des algorithmes de traitement d'image déjà développés peuvent servir à cet effet. La structure peut comporter ou être la rangée de plantes identifiée. [0036] Suivant une autre caractéristique avantageuse, pour l'étape de détermination du nombre caractéristique de plantes, on définit au moins une plage de plantes comprenant une rangée de plantes identifiées et la plage d'exploitation dans l'étape de détermination du nombre caractéristique de plantes est différent de la plage de plantes. La plage de plantes peut englober complètement les plantes de la rangée de plantes. La plage de plantes peut toutefois comporter également des rangées de plantes sans que les plantes séparées des rangées de plantes soient complètement englobées. Ainsi, la plage de plantes pour les différentes plantes de la rangée ne peut correspondre qu'à une partie. La plage de plantes peut être définie autour du point médian de la rangée respective de plantes, par exemple, avec une constante ou encore une largeur variable. La plage de plantes peut toutefois également être la ligne centrale des rangées de plantes. La plage d'exploitation s'étend, de préférence entre les rangées de plantes. La plage d'exploitation peut être une plage de la seconde bande de terrain qui s'obtient après l'identification de la bande commune de terrain et la définition de la plage dc plantes. Il est en outre avantageux que la plage de plantes soit de largeur variable, cette largeur dépendant de l'état dc croissance d'une plante de la plage de plantes dans la zone correspondante. Une telle forme dc réalisation de la solution ainsi proposée a en outre l'avantage que le degré de croissance différent des plantes cultivées dans la zone des plantes soit pris en compte. On évite ainsi, notamment que des parties des plantes cultivées qui débordent dans la plage d'exploitation ne soient pas considérées comme des adventices. Pour cela, à l'aide de l'état dc croissance des plantes cultivées, on définit un tube autour du centre proprement dit de la rangée de plantes. Les pixels / parties de plantes cultivées seront alors exploités également comme plantes cultivées (pixels de proximité). [0037] Ces moyens permettent de traiter de façon très simple et avec une économie de ressources, un champ comme cela est nécessaire. De façon avantageuse, il ne faut aucune classification des plantes ou des objets-plantes. Au lieu de cela, on utilise le fait que les plantes de culture sont dans une rangée de plantation et les mauvaises herbes ou adventices sont réparties régulièrement dans le champ. Ainsi, on définit une zone de plantes avec la rangée de plantes qui doit rester sans traitement et une zone d'exploitation, et par définition toutes les plantes de la zone de plantes sont considérées comme des plantes cultivées et toutes les plantes de la zone d'exploitation sont considérées comme des plantes à traiter, en particulier des adventices et des mauvaises herbes. La distribution ou l'application du produit prédéfini se fait alors sur au moins une zone partielle de la seconde bande de terrain, de préférence sur l'ensemble de la seconde bande de terrain ou la plage d'exploitation en se fondant sur un nombre caractéristique de plantes, déterminé sans faire de classification ou de sélection et aussi indépendamment de la disposition des plantes. [0038] Il est en outre avantageux que la structure comprenne au moins une plante, notamment exclusivement des plantes qui sont en outre utilisées au moins partiellement dans l'étape de détermination du nombre caractéristique de plantes. Cela signifie en d'autres termes que seules les plantes dans au moins la seconde bande de terrain seront identifiées et ensuite cette information sera utilisée à la fois pour l'étape de comparaison de la seconde information d'image avec la première information d'image pour identifier la bande commune de terrain et aussi dans l'étape de détermination du nombre caractéristique de plantes pour définir la plage d'exploitation. Ce moyen se traduit par une nouvelle simplification du procédé. De plus, il est avantageux de prévoir une étape d'identification d'au moins une structure des informations d'image en fonction d'au moins une caractéristique prédéterminée ou plusieurs carac- 11 téristiques prédéterminées d'au moins un objet ou d'un ensemble d'objets. En particulier, il est notamment avantageux que la ou les caractéristiques soient choisies dans le groupe comprenant les éléments suivants : composante de couleur, notamment composante de couleur vert, composante infrarouge, taille, centre, distance entre les centres ou des combinaisons de ces éléments. Ces moyens permettent d'identifier de façon très simple des objets et en particulier des plantes. [0039] De façon avantageuse, la structure comprend une géométrie prédéfinic, c'est-à-dire univoque et/ou un motif prédéfini, c'est-à-dire univoque, généré avec l'unité de mise en structure du dispositif de pulvérisateur agricole, sur le sol, avant de saisir les bandes de terrain. Ainsi, de manière particulièrement avantageuse, l'unité de mise en structure est une roue notamment une roue de sustentation pour le bras portant l'unité de busc de pulvérisation. En d'autres termes, cela signifie que la structure est réalisée sur le sol, notamment enfoncée dans le sol cc qui est alors facile à identifier. La structure peut comporter par exemple, une ligne sinusoïdale ou une ligne sinusoïdale sans fin. La roue de l'unité de mise en structure est de préférence située en amont du bras dans la direction de circulation du dispositif de pulvérisateur agricole. L'unité de mise en structure peut, de façon préférentielle, être réalisée en même temps pour soutenir le bras en s'appuyant sur le sol, pour avoir la même distance entre le bras du pulvérisateur et le sol. La roue peut être prévue à l'extrémité du bras avec chaque fois une roue à gauche et à droite. Ainsi, de manière très simple, dans l'étape de comparaison on pourra identifier la bande commune de terrain, c'est-à-dire la bande de chevauchement. [0040] En outre, de façon avantageuse, dans l'étape de comparaison, on détermine une variation relative de dimensions de la structure pour déterminer une variation de distance de l'unité de saisie optique par rapport au sol de la surface agricole. La variation de distance de l'unité de saisie optique par rapport au sol est, de préférence, une variation relative de hauteur par rapport au sol. [0041] L'unité de commande comporte l'unité de calcul pour traiter les signaux ou les données, et au moins une unité de mémoire pour enregistrer les signaux ou les données, au moins une interface avec un capteur ou un actionneur pour enregistrer les signaux de capteur venant du capteur ou pour émettre des signaux de données et de commande vers l'actionneur et/ou au moins une interface de communication pour enregistrer ou émettre des données. L'unité de calcul comporte, par exemple, un processeur de signal, un microcontrôleur ou un moyen analogue et l'unité de mémoire est, par exemple, une mémoire flash, une mémoire EEPROM ou une mémoire magnétique. L'interface de communication est conçue pour enregistrer les données, c'est-à-dire une liaison sans fil ou/et une liaison par câble pour l'émission et la réception ; l'interface de communication, reçoit ou émet les données liées à la ligne. 12 Ces données sont, par exemple, émises électriquement ou optiquement d'une ligne de transmission de données ou dans une ligne de transmission optique correspondante. [0042] De façon avantageuse, l'invention a également pour objet un produit-programme d'ordinateur ou un programme d'ordinateur avec un code programme qui est enregistré sur un support de mémoire ou support lisible par une machine telle qu'une mémoire à semi-conducteurs, un disque dur ou une mémoire optique et pour la mise en oeuvre de la conversion ou la commande des étapes du procédé tel que défini ci-dessus, en particulier lorsque le produit-programme ou plus simplement le programme sont exécutés par un ordinateur ou un dispositif. Présentation des dessins [0043] La présente invention sera décrite ci-après, à l'aide d'exemples de réalisation re- présentés dans les dessins annexés dans lesquels : [0044] [fig.1] représentation schématique d'un dispositif de pulvérisateur agricole, [0045] [fig.2] représentation schématique de deux informations d'image avec une bande commune de terrain, [0046] [fig.34 représentation schématique de la comparaison des informations d'image à l'identification de la bande commune de terrain, [0047] [fig.3b] représentation schématique de la comparaison des informations d'image à l'identification de la bande commune de terrain, [0048] [fig.3c] représentation schématique de la comparaison des informations d'image à l'identification de la bande commune de terrain, [0049] [fig.3d] représentation schématique de la comparaison des informations d'image à l'identification de la bande commune de terrain, [0050] [fig.4] ordinogramme du procédé. [0051] Description de modes de réalisation de l'invention [0052] La description suivante des modes de réalisation utilise les mêmes références pour désigner les mêmes éléments dans les différentes figures. [0053] La figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif de pulvérisateur agricole portant globalement la référence 10. [0054] Lc dispositif de pulvérisateur agricole 10 est réalisé sous la forme d'un pulvérisateur agricole 10. Le pulvérisateur agricole 10 est installé sur un véhicule terrestre 12 mobile, en forme de tracteur 12. [0055] Le dispositif de pulvérisateur agricole 10 comporte un bras (encore appelé flèche 14). Le bras 14 est équipé d'unités de buse de pulvérisateur 16 et d'unités optiques de saisie 18. Les unités de buse de pulvérisateur 16 sont réalisées pour distribuer un produit à pulvériser 20 sur les adventices 22 d'une surface agricole 24. Les unités optiques de saisie 18 sont sous la forme de caméras optiques 18. Les caméras optiques 18 ont 13 chacune un filtre pour extraire une composante de couleur, par exemple, la composante de couleur verte d'une information d'image obtenue ou saisie ou d'une image saisie, pour saisir les adventices 22 et les plantes utiles 26. Comme cela sera décrit ci-après, de façon plus détaillée, à l'aide de la figure 2, les caméras 18 sont disposées dans la direction de circulation du dispositif de pulvérisateur 10 en amont des unités de buse de pulvérisation 16. [0056] Le dispositif de pulvérisateur agricole 10 comporte en outre une unité d'alimentation non représentée à l'aide de laquelle on règle ou on modifie la quantité distribuée, c'est-à-dire la quantité de produit 20 à pulvériser. [0057] Le dispositif de pulvérisateur agricole 10 comporte en outre une unité de commande 28 reliée aux caméras optiques 18 pour recevoir les informations de celles-ci. L'unité de commande 28 a une unité de calcul 30 pour effectuer les étapes de calcul ou les étapes de traitement d'images en application du procédé de l'invention. L'unité de commande 28 est en outre réalisée pour générer un signal de commande de façon que le produit à pulvériser 20 soit distribué en fonction du nombre caractéristique de plantes obtenues, à l'aide des unités de buse de pulvérisation 16. [0058] La figure 2 montre schématiquement une première information d'image 32 obtenue qui présente ou représente une première bande de terrain 34 de la surface agricole 24 obtenue à l'aide de l'unité optique de saisie 18 à un premier instant tl et une seconde information d'image 36 obtenue qui représente ou présente une seconde bande de terrain 38 de la surface agricole 24 saisie à un second instant t2 à l'aide de l'unité optique de saisie 18. La figure 2 montre en outre une bande commune de terrain 40 dont la longueur de chevauchement 42 est représentée par des hachures ; elle est identifiée par la comparaison de la seconde information d'image 36 avec la première information d'image 32, c'est-à-dire lors de la "superposition" de la seconde information d'image 36 sur la première information d'image 32 qu'il identifie ainsi. La bande commune de terrain 40 ayant été exploitée déjà lors de l'exploitation de la première bande de terrain 34 ou de la première information d'image 32, on ne tient pas compte de cette partie pour déterminer le nombre caractéristique de plantes dans la seconde bande de terrain 38 ou dans la seconde information d'image 36 et on tient uniquement compte de la plage d'exploitation 43 qui est différente de la bande commune de ten-ain 40 ; cela signifie en d'autres termes que le nombre caractéristique de plantes se détermine uniquement dans la plage d'exploitation 43 qui correspond dans l'exemple de réalisation présenté, à la "zone résiduelle". Comme décrit de manière plus détaillée, la plage d'exploitation 43 peut toutefois se limiter à une zone partielle (définie) de la "plage résiduelle". [0059] A l'aide des figures 3a-d on décrira ci-après comment est exécutée l'étape de com- paraison de la seconde information d'image 36 avec la première information d'image 14 32 à l'aide de l'unité de calcul 30 pour identifier pendant le mouvement du dispositif de pulvérisateur agricole 10 dans la direction de circulation 44, la bande commune de terrain 42 dans la seconde information d'image 36 et à partir de là, définir la plage d'exploitation 43 qui en dépend et dans laquelle on détermine ensuite le nombre caractéristique de plantes. [0060] Les figures 3a-d montrent respectivement la première information d'image 32 de la première bande de terrain 34 saisie au premier instant tl de la surface agricole 24 avec une structure 46 sur le sol. En outre, on a présenté la seconde information d'image 36 de la seconde bande de terrain 38 de la surface agricole 24 saisie à un second instant t2 ultérieur et ayant la même structure 46 sur le sol. [0061] A la figure 3a, la structure 46 a une géométrie 46 formée d'une répartition de centre 48 des trois plus grandes plantes identifiées 22, 26. La flèche 50 indique que la géométrie 46 comprend ou tient également compte de la distance entre les centres 48. Comme décrit initialement, la bande commune de terrain 42, c'est-à-dire la bande de terrain qui a déjà été prise en compte lors de l'exploitation de la première information d'image, est identifiée en fonction de la position géométrie de la structure 46, c'est-à-dire de la géométrie 46 dans les informations d'image 32, 36 ou des bandes de terrain saisies 34, 38. La plage d'exploitation 43 est définie en fonction de la bande commune de terrain 42 et elle correspond, dans l'exemple de réalisation présenté au "segment résiduel". Dans la plage d'exploitation 43 on détermine alors le nombre caractéristique de plantes. En fonction de ce nombre caractéristique de plantes on décide finalement si et comment le produit à pulvériser 20 sera appliqué, par exemple, sur l'ensemble de la seconde bande de terrain 38 ou de la plage d'exploitation 43. [0062] La figure 3b montre uniquement une bande partielle 52 des informations d'image 32, 36, on compare uniquement une plage partielle 42 des informations d'image 32, 36 pour identifier la bande commune de terrain 42 dans la seconde information d'image 36. Ainsi, la structure 46 a une géométrie 46 formée d'une répartition de centre 48 de toutes les plantes identifiées 22, 26. [0063] La figure 3c comprend la structure 46 de toutes les plantes saisies 22, 26 et de leur contour. [0064] La figure 3d montre un autre exemple de réalisation selon lequel la structure 46 a été générée à l'aide d'une unité de mise en structure (non représentée) du dispositif de pulvérisateur agricole 10 sur le sol avant la saisie des bandes de terrain 34, 38. Cette structure "artificielle" 46 est une ligne sinusoïdale 52. Il apparaît en outre qu'il n'y a pas de bande commune de terrain 42 qui a pu être identifiée de sorte que l'ensemble du second segment de champ 38 sera défini comme plage d'exploitation 43. [0065] La figure 4 montre un ordinogramme d'un procédé 100 pour distribuer un produit à pulvériser 20 sur une surface agricole 24 à l'aide d'une unité de buse de pulvérisation 16 d'un dispositif de pulvérisateur agricole 10. Le procédé 100 comprend une étape de saisie 102 d'une première bande de terrain 34 de la surface agricole 24 avec au moins une structure 46 sur le sol de la surface agricole 24 qui correspond à un premier instant tl, en étant obtenu à l'aide d'une unité optique de saisie 18 pour obtenir ainsi une première information d'image 32 à l'aide au moins de la structure 46. Le procédé 100 comprend en outre une étape de saisie 104 d'une seconde bande de terrain 36 de la surface agricole 24 avec la même structure 24 sur le sol de la surface agricole 24 à un second instant t2 à l'aide de l'unité optique de saisie 18 pour obtenir ainsi une seconde information d'image 36 avec au moins une structure 46. Le procédé 100 comprend en outre une étape de comparaison 106 de la seconde information d'image 36 avec la première information d'image 32 à l'aide d'rune unité de calcul 30 en utilisant au moins une structure 46 de la bande commune de terrain 42 dans la seconde information d'image 36 pour l'identification. Le procédé 100 comprend en outre une étape de détermination 108 d'un nombre caractéristique de plantes dans une plage d'exploitation 43 différente de la bande commune de terrain 42 de la seconde information d'image 36 à l'aide de l'unité de calcul 30. Le procédé 100 comprend en outre une étape de distribution 110 du produit à pulvériser 20 à l'aide de l'unité de busc de pulvérisation 16 du dispositif de pulvérisateur agricole 10 en fonction du nombre caractéristique de plantes de la zone d'exploitation 43 ainsi déterminé. [0066] Il est également avantageux qu'après l'étape de saisie 102 la première bande de terrain 32 et avant l'étape de détermination 108 du nombre caractéristique de plantes dans la plage d'exploitation 43 de la seconde information d'image 36, un nombre caractéristique de plantes dans la première information d'image 32 ou dans une plage d'exploitation de la première information d'image 32 à l'aide de l'unité de calcul 30 ; avant l'étape de distribution 110 du produit à pulvériser 20, en fonction du nombre caractéristique de plantes de la plage d'exploitation 43 de la seconde information d'image 36, on distribue le produit à pulvériser 20 à l'aide de l'unité de buse de pulvérisation 16 du dispositif de pulvérisateur agricole 10 en fonction du nombre caractéristique de plantes ainsi déterminé dans la première information d'image 32 et dans une plage d'exploitation de la première information d'image 32. [0067] NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX [0068] 10 Dispositif de pulvérisateur agricole [0069] 14 Bras du pulvérisateur [0070] 16 Unité de buse de pulvérisation [0071] 18 Unité optique de saisie [0072] 24 Surface agricole [0073] 30 Unité de calcul [0074] 32 Première information d'image 16 [0075] 34 Première bande de terrain [0076] 36 Deuxième information d' image [0077] 38 Deuxième bande de terrain [0078] 40 Bande commune [0079] 43 Plage d'exploitation [0080] 46 Structure 17 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]