FR 3088506 A1 20200515 FR 1860391 A 20181109 PROCEDE DE REDUCTION DU COUPLE DE CRANTAGE PRODUIT PAR DES MOTEURS ELECTRIQUES DE TYPE BRUSHLESS UTILISES SIMULATENEMENT La présente invention concerne un procédé de réduction du couple de crantage produit par des moteurs électriques de type brushless utilisés simultanément. Un tel couple de crantage est également nommé couple d'encochage ou, plus généralement, par le terme anglais « cogging ou par l'expression anglaise D'autres types de moteur brushless, plus fréquents, ont une configuration miroir, à savoir un rotor inséré dans le stator. Dans ce cas, les vitesses de rotation sont plus élevées pour un couple plus faible, à taille de moteur équivalente. Des moteurs brushless du type rotor dans stator sont utilisés dans certains domaines où un couple doit être fourni sous un encombrement réduit, avec un fonctionnement sécurisé et continu. En effet, de nombreux systèmes hydrauliques sont ainsi remplacés par des systèmes électromécaniques, cela dans tous les domaines de l'industrie. On les rencontre notamment dans le domaine médical, spatial, aéronautique pour la mise en oeuvre d'actionneurs électromécaniques. 5 Dans ce contexte, il est de plus en plus fréquent d'utiliser, simultanément, au moins deux moteurs brushless pour actionner un même dispositif. Une telle configuration se rencontre, par exemple, pour des raisons de fiabilité, de maintenance, de sécurité ou encore pour des raisons de puissance sous un encombrement maitrisé. Un tel couplage de moteurs se rencontre, par exemple, dans le domaine 10 aéronautique et spatial où, pour essentiellement des raisons de sécurité, il y a redondance des dispositifs et des appareils. Lors d'un couplage de moteurs brushless, ces derniers, dont le nombre est supérieur ou égal à deux, agissent sur un même organe, généralement un arbre de rotation, une vis sans fin ou tout autre organe connu en soi. Par la suite, pour faciliter la lecture, l'invention sera décrite avec des moteurs 15 brushless avec le rotor inséré dans le stator, étant entendu que l'invention trouve son application également dans la configuration miroir, à savoir avec un rotor entourant le stator. Dans cette configuration, le stator forme un cylindre creux à base circulaire avec un volume central qui reçoit le rotor, également en forme de cylindre, plein, à base circulaire. Le rotor comprend un arbre d'entrainement d'un organe défini. Des cloisons 20 radiales s'étendent dans le volume central du stator, en direction du rotor. Les cloisons définissent entre elles des volumes unitaires ou encoches. De facto, ces encoches entourent le rotor lorsque ce dernier est introduit dans le volume central du stator. Ainsi, en section radiale, le stator présente une forme d'étoile ou plus exactement de bague étoilée. 25 Le fonctionnement des moteurs brushless, quelle que soit leur configuration, génère un couple particulier, en l'espèce un couple d'encochage couramment désigné par le terme anglais de cogging. Selon une définition admise par la commission électrotechnique internationale (CEI) le couple dénommé par le terme de cogging est le couple cyclique d'un moteur électrique à aimant permanent résultant de la tendance du 3 rotor et du stator à s'aligner dans une position correspondante à la réluctance magnétique minimale. En d'autres termes, il s'agit du phénomène de résistance à la rotation, de type pas à pas ou encochage, observé lorsque le rotor tourne par rapport au stator. En effet, 5 lorsque les aimants se retrouvent face à une partie métallique saillante, la liaison magnétique entre les aimants du rotor et du stator n'est plus constante. Il en résulte une répulsion ou une attraction entre le rotor et le stator. Dans certains domaines, un tel phénomène peut induire au minimum une gêne pour l'utilisateur d'un appareil ou dispositif mis en oeuvre par un tel moteur. Tel est le cas, 10 à titre d'exemple non limitatif, dans le domaine aéronautique où des moteurs électriques à aimants permanents assurent la manoeuvre des commandes de vol. Toute gêne ou résistance dans la manipulation d'une commande de vol ressentie par le pilote peut affecter le pilotage de l'aéronef. En d'autres termes, il convient de préserver une manoeuvrabilité fluide et continue, sans résistance, des commandes de vol, étant entendu 15 que toute résistance peut être interprétée par le pilote comme un problème sur un organe de vol. Or, lorsqu'au moins deux moteurs de ce type sont utilisés simultanément pour actionner une même commande, ce qui est fréquent dans le domaine aéronautique pour la manouvre d'organes aussi sensibles et vitaux que les commandes de vol, le phénomène de cogging s'en trouve amplifié, chaque moteur générant un couple de 20 cogging. Afin de remédier à ce phénomène de cogging l'une des solutions connues et fréquemment utilisées consiste à réaliser une continuité, ou une quasi continuité, de matière ferromagnétique faisant face aux aimants, d'où une annulation, ou du moins une diminution, de la résistance à la rotation du rotor. On connait aussi, par exemple, par 25 US-A-2018020923, US-A-2018019648, US-A-6784582, US-A-2005067913, US-A-2007273234, VVO-A-2018008328 des solutions avec des encoches du rotor fermées et/ou de formes plus ou moins complexes, et/ou des parois de formes complexes et/ou des cloisons du stator positionnées en décalé par rapport aux pôles des aimants. Ces solutions visent à diminuer autant que possible le cogging. 4 Plus généralement, toutes les solutions connues visent à modifier structurellement un moteur brushless. De fait, lorsque plusieurs moteurs brushless sont utilisés, cela induit que l'on utilise des moteurs modifiés, donc des moteurs non disponibles parmi le moteurs standardisés du commerce, d'où un surcout. Par ailleurs, les 5 solutions connues diminuent l'effet cogging, or l'effet résiduel est d'autant plus élevé que le nombre de moteurs présents est élevé. De plus, les solutions connues affectent les performances des moteurs. C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un procédé de réduction du couple d'encochage produit par des moteurs 10 électriques de type brushless utilisés simultanément, d'une mise en oeuvre aisée et simple tout en n'affectant pas la structure des moteurs. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de réduction du couple d'encochage ou cogging produit par au moins deux moteurs électriques de type brushless utilisés simultanément, lesdits moteurs comprenant un rotor, relié à un arbre 15 de sortie et composé d'au moins un aimant permanent, et un stator comportant au moins deux volumes de réception d'au moins trois bobines générant un champ magnétique, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : - a) déterminer pour chaque moteur la période T du couple de cogging, - b) mettre en opposition de phase les périodes T de chaque moteur déterminées à 20 l'étape a). Dans ce cas, les couples de cogging de chaque moteur s'opposent et donc s'annulent ou, pour le moins, la résultante des couples de cogging de chaque moteur est très diminuée. Une telle solution n'affecte pas la structure interne des moteurs, ceux-ci pouvant par ailleurs être initialement en place. 25 Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel procédé peut comprendre une ou plusieurs des étapes suivantes: - lors de l'étape a), la période T est déterminée par la relation T-360"/Na, avec Na-Np x Ns (PGCD Np, Ns), Na étant le nombre d'alignement de chaque pole magnétique Np du rotor avec chaque volume de réception Ns du stator. 5 - Lors de l'étape b), l'opposition de phase est réalisée en déphasant les périodes T de chaque moteur d'une valeur de (1/2). - Lors de l'étape b), le déphasage est obtenu par décalage des dents de l'engrenage de l'arbre de sortie des moteurs l'un par rapport à l'autre. 5 - Le nombre de moteurs en opposition de phase est pair. - Ledit procédé est associé à une autre solution de réduction de couple de cogging. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation de l'invention, donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux 10 dessins suivants dans lesquels: - La figure 1 est une vue schématique du montage de deux moteurs brushless sur un même organe, conformément à un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une courbe simplifiée, à une autre échelle, illustrant la mise en oeuvre du procédé selon un mode de réalisation de l'invention appliquée aux moteurs de la figure 1 15 et - les figures 3A et 3B sont des schémas simplifiés illustrant, respectivement, l'absence et la présence d'un couple de cogging. La figure 1 illustre, schématiquement, un exemple d'utilisation simultanée de deux moteurs brushless 1, 2. Chaque moteur 1, 2 est en prise, ici directe, par son rotor 20 avec un arbre de rotation 3 ou un engrenage d'un appareil connu en soi. Selon un mode de réalisation avantageux, les moteurs 1, 2 sont identiques. En variante, ils ne sont pas identiques. Le nombre de moteurs brushless peut être supérieur à deux, par exemple de quatre, six ou plus, pour autant que, dans le cadre de l'invention, le nombre de moteurs soit pair. De même, les moteurs 1, 2 peuvent être disposés comme illustrés ou en série, 25 donc l'un derrière l'autre sur l'arbre 3. Concernant la position relative des moteurs par rapport à l'arbre de rotation, il en est de même avec un nombre de moteurs supérieur à deux. Dans tous les cas, on conçoit que le sens de rotation, ici représenté par la flèche F, est identique pour tous les 6 moteurs, cela en considérant que le sens de rotation des moteurs peut être inversé. Les moteurs 1, 2 sont, dans tous les cas, identiques. Chaque moteur 1, 2 génère un couple de cogging. Comme cela ressort des figures 3A et 3B, l'effet cogging se produit chaque fois qu'un pôle magnétique, nord ou 5 sud, du rotor se trouve face à une saillance du matériau ferromagnétique du stator. Il convient de garder à l'esprit que le champ électromagnétique se propage en suivant le chemin où la distance à effectuer dans l'air, qui est un isolant électromagnétique, est la plus faible possible. A la figure 3A, un aimant 4 du rotor est positionné en face d'une partie 10 métallique 5 sans saillance constitutive du stator. Dans ce cas, la force d'attraction, selon la flèche FA, de l'aimant 4 sur la partie métallique 5 est constante et sans à-coups, cela quel que l'angle de rotation du rotor. A la figure 3B, l'aimant 4 est face à une saillance 7 du fait de la présence d'une encoche 6. Dans ce cas, la force d'attraction, selon la flèche FA, de l'aimant 4 sur la partie métallique 5 n'est plus constante et présente des à-coups, 15 cela quel que l'angle de rotation du rotor. En effet, comme indiqué précédemment, le champ électromagnétique se propage en suivant le chemin où la distance à effectuer dans l'air est la plus faible possible, donc ici en suivant la flèche FB. Comme cela ressort de la figure 2, chaque moteur 1, 2 a un couple de cogging C1, C2 d'une période T donnée. Selon l'invention, si les périodes T des couples de 20 cogging Cl, C2 des moteurs 1, 2, exprimés en Newton en fonction de la position angulaire du rotor, sont en opposition de phase on observe un couple résultant Cr qui est nul. Pour un moteur 1, 2 donné, on conçoit que, lors d'un tour complet du rotor, chaque pôle magnétique des aimants du rotor se trouve aligné une fois avec chaque 25 partie ferromagnétique ménagée sur le stator et matérialisée par les encoches. En d'autres termes, la connaissance du nombre d'alignements Na par rotation, donc par révolution complète du rotor, permet de caractériser le couple de cogging. Ainsi, selon le nombre de pôles magnétiques Np et selon le nombre d'encoches Ns, on peut définir pour chaque moteur un nombre d'alignements par tour Na. Il convient 7 de tenir compte du fait que plusieurs pôles peuvent, simultanément, se trouver aligner avec une encoche. Dans ce cas, le nombre d'alignements par tour Na est donné par la relation : Na=Np x Ns/ PGCD (Ns ; Np) avec : 5 Np : nombre de pôles ; Ns : nombre d'encoches ; PGCD : Plus Grand Commun Diviseur entre Ns et Np. A partir de ce nombre d'alignements Na, on peut alors définir pour chaque moteur 1, 2 une période T du couple de cogging par la relation: 10 T=360/Na Ainsi, chaque moteur 1, 2 a un couple de cogging d'une période T déterminée par la relation précédemment définie. Selon l'invention, si les périodes T des couples de cogging des moteurs 1, 2 sont décalées d'une valeur donnée, en l'espèce d'une valeur de déphasage D égale à 15 une demi période, soit D= T/2, alors, pour des moteurs 1, 2 identiques, on obtient des valeurs de couples de cogging qui s'opposent. Il est donc aisé, grâce à l'invention, lorsque l'on dispose de deux, ou d'un nombre pair supérieur à deux, de moteurs brushless identiques, ou du moins avec une période T identique, de réduire voire supprimer l'effet de cogging. 20 L'invention trouve ainsi son application tant sur des montages avec des moteurs neufs que sur des montages existants. De plus, aucune modification structurelle des moteurs n'est nécessaire, si ce n'est en optimisant, pour chaque moteur, le positionnement du rotor par rapport à l'arbre de rotation. Le déphasage est réalisé pour chaque moteur, par exemple, en indexant les 25 dents de l'engrenage du rotor par rapport à un point fixe donné du stator pour les moteurs 1, 2. On conçoit que selon les moteurs les couples de cogging sont plus ou moins importants et donc, de facto, que le déphasage à réaliser doit être plus ou moins 8 important. A cet effet, il est possible, mais non obligatoire, de coupler l'invention avec une autre solution technique permettant de minimiser autant que possible l'effet REVENDICATIONS1.- Procédé de réduction du couple d'encochage ou cogging (C1, C2) produit par au moins deux moteurs électriques de type brushless (1, 2) utilisés simultanément, lesdits moteurs (1, 2) comprenant un rotor, relié à un arbre de sortie et composé d'au moins un aimant permanent, et un stator comportant au moins deux volumes de réception d'au moins trois bobines générant un champ magnétique, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : - a) déterminer pour chaque moteur (1, 2) la période T du couple de cogging, - b) mettre en opposition de phase les périodes T de chaque moteur (1, 2) déterminées à l'étape a). 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lors de l'étape a), la période T est déterminée par la relation T=360°/Na, avec Na-Np x Ns (PGCD Np, Ns), Na étant le nombre d'alignement de chaque pole magnétique Np du rotor avec chaque volume de réception Ns du stator. 3.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lors de l'étape b), l'opposition de phase est réalisée en déphasant les périodes l de chaque moteur d'une valeur de (T/2) O. 4.- Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que lors de l'étape b), le déphasage est obtenu par décalage des dents de l'engrenage de l'arbre de sortie des moteurs l'un par rapport à l'autre. 5.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le nombre de moteurs en opposition de phase est pair. 6.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit procédé est associé à une autre solution de réduction de couple de cogging (C1, C2).