FR 3093078 A1 20200828 FR 1901871 A 20190225 Description Titre de l'invention : VEHICULE AERIEN AUTONOME SANS PILOTE D'INTERVENTION SUR DES ANIMAUX [0001] La présente invention concerne un véhicule aérien autonome sans pilote d'intervention sur des animaux. [0002] L'expression « drone » sera par la suite employée préférentiellement pour designer ce type de véhicule aérien, à voilure fixe ou tournante, sans équipage ni passager et autonome. [0003] L'invention s'applique à tout type d'animaux, domestiques ou sauvages, que ces animaux soient des mammifères terrestres, marins ou également des oiseaux dépourvus de la capacité dc vol tels que des autruches, émeus, nandous, casoars ou autres. [0004] L'élevage d'animaux sauvages, pour des buts zoologiques de réintroduction, de sauvegarde, cynégétique, d'alimentation humaine ou autre est de plus en plus pratiqué. De même, on rencontre de plus en plus d'élevage d'animaux domestiques ou scmidomestiques, bovins, ovins, caprins, équidés, cervidés, camélidés ou autres sur des grandes étendues, avec des animaux en semi-liberté. [0005] De telles pratiques impliquent une difficulté d'approche des animaux lorsqu'il s'avère nécessaire de les soigner ou de les capturer pour, par exemple, les déplacer ou intervenir sur l'animal dans le cadre d'une campagne dc vaccination. Afin de pouvoir approcher au contact et immobiliser l'animal en toute sécurité, tant pour l'animal que pour le personnel intervenant, on connait des dispositifs de type fléchettes telles celles décrites dans WO-A-2011/045554 munies dc seringues hypodermiques destinées à injecter un tranquillisant, un médicament, un vaccin ou un anesthésiant à l'animal. De telles fléchettes sont généralement tirées par des outils de type fusil. Cela implique que l'utilisateur soit en contact visuel et relativement proche, à savoir quelques dizaines de mètres de l'animal, ce dernier étant dc préférence immobile ou en déplacement lent pour qu'un tir de fléchettes soit efficace. En effet, en cas de tir initial raté, l'animal s'enfuit et le travail d'approche est à refaire avec une difficulté supplémentaire duc à la méfiance de l'animal. De cc fait, ce mode d'intervention est difficile à mettre en oeuvre. [0006] On connait également des drones capables d'envoyer un moyen d'intervention sur un animal, le moyen étant solidaire d'un moyen d'identification et de suivi d'un animal. Une telle solution est décrite dans WO-A-2018042089. Dans le cas de WO- A-2018042089 il est nécessaire d'avoir un pilote du drone et un responsable du suivi et de l'intervention sur l'animal. Ces drones sont encombrants et nécessitent un dispositif de suivi et de visée qui, du fait de la taille globale de l'aéronef, impacte sur la manoeu- 2 vrabilité et la discrétion, visuelle et/ou sonore, du drone. En d'autres termes, en cas de couvert végétal dense et/ou de relief complexe et/ou avec certains animaux particulièrement farouches l'utilisation de tels droncs est malaisée. [0007] C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un drone adapté pour intervenir en toute discrétion sur les animaux, cela sans effaroucher ces derniers et quel que soit l'environnement dans lequel se trouve l'animal, tout en restant simple d'utilisation par une personne seule et peu onéreux. [0008] A cet effet, l'invention a pour objet un véhicule aérien autonome sans pilote, équipé d'une nacelle, caractérisé en ce que la nacelle est pourvue d'un moyen d'injection d'un produit à un animal, ledit moyen comprenant un réservoir dudit produit et au moins un organe d'injection adapté pour passer d'une position dite de repos où aucun produit ne transite entre le réservoir et l'animal à une position dite active où du produit transite entre le réservoir et l'animal et en ce que le passage d'une position à l'autre est induit par le contact direct dudit véhicule avec l'animal. [0009] -Ici, l'expression « contact direct » comprend autant le contact physique entre le véhicule et l'animal que l'effleurement, inférieur à quelques centimètres, entre le véhicule et l'animal. Ainsi, on dispose d'un véhicule aérien d'un encombrement réduit, adapté pour être au contact avec un animal et injecter à ce dernier un produit à usage thérapeutique ou autre. Un tel drone, de par sa taille, peut se déplacer aisément dans une végétation dense. De plus, il ne nécessite qu'un pilote puisque l'injection du produit est induite par le contact direct du drone avec l'animal. En d'autres termes, lorsque le pilote repère un animal, il dirige le véhicule aérien sur l'animal, jusqu'au contact. De plus, la taille du ch-one permet une vitesse élevée lors du vol d'approche, tout en restant suffisamment discret, sur le plan visuel et sonore, pour ne pas affoler l'animal. [0010] Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention un tel véhicule aérien peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : [0011] - L'organe d'injection se détache de la nacelle une fois l'injection de produit réalisé. [0012] - L'organe d'injection reste fixé à la nacelle une fois l'injection de produit réalisé. [0013] - La nacelle est équipée d'au moins deux organes d'injection. [0014] - Chacun des organes d'injection contient un produit différent. [0015] - L'injection du produit est obtenue par poursuite du vol du véhicule en direction de l'animal après l'établissement du contact entre le véhicule et l'animal. [0016] L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation de l'invention, donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins suivants dans lesquels : [0017] [fig.1] est une vue en perspective d'un véhicule aérien conforme à un mode de réa- 3 lisation de l'invention et [0018] [fig.2] est une illustration schématique illustrant le mode d'action d'un drone conforme à un mode de réalisation de l'invention. [0019] La figure 1 illustre un mode de réalisation de l'invention avec un véhicule aérien sans équipage ou drone 1 selon la dénomination qui sera préférentiellement employée par la suite, de type quadri-rotors. Un tel drone 1 comprend quatre rotors 2 de propulsion et de sustentation régulièrement répartis sur le drone 1. On conçoit aisément que l'invention s'applique à tous type de drone équipé d'au moins un rotor. L'invention s'applique indifféremment à des drones capables ou non d'effectuer un vol stationnaire. [0020] Dans tous les cas, le drone utilisé est de taille suffisamment faible pour, d'une part, passer à travers une végétation dense ou dans une zone encombrée et, d'autre part, avoir une signature visuelle et sonore minimale afin de ne pas effaroucher les animaux lors de son vol d'approche. Typiquement, un tel drone a un poids inférieur à deux kilos. [0021] Le drone 1 de la figure 1 comporte un corps principal 3 recevant les organes né- cessaires au vol et à l'accomplissement de la mission affectée au drone, à savoir au minimum le groupe motopropulseurs, les commandes de vol, un module de localisation, un module de communication avec le pilote resté au sol ou dans un autre véhicule aérien, un module de visualisation de l'environnement du drone. Ces divers organes et modules, connus en soi, ne sont pas illustrés pour plus de lisibilité. [0022] Le corps principal 3 est pourvu, ici en partie inférieure, d'une nacelle 4 recevant les équipements nécessaires à sa mission. En variante, la nacelle peut être positionnée latéralement sur le corps 3 du (Irone 1. [0023] La nacelle 4 est adaptée pour recevoir, au minimum, un organe d'injection 5 du produit dans le corps d'un animal 6. Le produit peut être un médicament, un vaccin, un complément alimentaire, des hormones, un fongicide, un insecticide ou tout autre produit à usage vétérinaire ou pour le moins ayant un effet donné sur un animal 6. [0024] L'organe d'injection 5 comprend un réservoir 7 du produit, avantageusement situé dans le prolongement d'une fléchette creuse 8 abritant une seringue à poussoir. Dans ce cas, lors du contact de la pointe 9 de la fléchette 8 avec l'animal 6, l'avance de la seringue est déclenchée, par exemple par un ressort, activé par le choc du contact. [0025] Dans un mode de réalisation avantageux, le produit contenu dans la seringue est sous pression et la pointe 9 creuse de la fléchette 8 est munie d'un opercule. Lors du contact avec l'animal 6, l'opercule cède et le produit est injecté. En variante, l'avance de la seringue, et donc l'injection du produit, peut être initiée par une capsule de gaz ou un organe mécanique tel un vérin ou de manière automatique. [0026] Ici, la fléchette 8 reste solidaire de la nacelle 4 ou du moins du réservoir 7, que ce soit lors de l'injection du produit ou après l'injection. Il en est de même, dans le mode de réalisation illustré, pour la nacelle 4 qui reste solidaire du corps 3 du drone 1. En variante, une fois le contact avec l'animal effectué et/ou le produit injecté, la fléchette 8 se détache soit du réservoir, le drone poursuivant alors son vol. Dans un autre mode de réalisation, la fléchette 8 reste dans tous les cas fixée au réservoir 7 et c'est ce dernier ou toute la nacelle 4 qui se détache du corps 3 du drone. Une telle solution n'est envisageable que lorsque la nacelle est pourvue d'une seule seringue et/ou abrite le réservoir 7. Lorsque la nacelle supporte au moins deux fléchettes 8 et/ou réservoirs 7, le détachement final de la nacelle n'est envisageable que lorsque toutes les seringues ont été utilisées. Ceci peut être réalisé de manière automatique ou commandé par le pilote du drone. En variante, lorsque la nacelle est équipée de plusieurs organes d'injection, ces derniers peuvent contenir des produits différents, adaptés à divers animaux et/ou pour diverses actions sur un même animal. [0027] Dans un autre mode de réalisation, le drone tombe après le contact avec l'animal : en effet, le choc entre l'animal et le drone perturbe l'électronique de vol, ce qui peut conduire à la chute du drone, ce denier et ensuite récupéré, son GPS facilitant sa localisation. [0028] Dans un autre mode de réalisation, la fléchette est pourvue d'ardillons qui assurent son maintien sur l'animal. Lorsque la fléchette et solidaire du drone, cela induit que le drone reste fixé à l'animal, il est récupéré par la suite, une telle solution permet de localiser l'animal aisément en utilisant la fonction GPS du drone. [0029] Ceci étant, la solution préférée consiste en une ou plusieurs fléchettes solidaires de la nacelle. De la sorte il est possible d'injecter un produit à un animal et de récupérer le drone sans risque que l'animal l'endommage, en réaction à l'injection. Le drone peut ensuite être dirigé vers un lieu d'atterrissage, une station de recharge ou un autre animal. [0030] L'utilisation de l'invention est maintenant décrite en référence à la figure 2. [0031] Dans un premier temps un pilote 10, à l'aide des organes de commande du vol du drone, assure un vol de recherche afin de repérer et si besoin d'identifier un animal 6. Pour cela, le pilote utilise des moyens de visualisation connus en soi. Il s'agit, par exemple, de caméra, d'appareil de vision nocturne, de caméra thermique ou infra rouge. En variante, il assure le guidage du drone par triangulation, suivi GPS, balise de type ARGOS ou tout autre moyen de guidage basé sur un émetteur porté par l'animal. [0032] A la figure 2, le pilote 10 est représenté au sol. En variante, il est dans un véhicule, aérien, maritime ou terrestre, mobile. [0033] Une fois, l'animal 6 repéré et/ou identifié, le pilote 10 dirige le drone 1 sur l'animal 6. Il poursuit le vol d'approche et le suivi de l'animal 6 jusqu'à ce que les conditions de tir soient réunies. Il dirige alors le drone 1 sur l'animal 6, généralement comme illustré au niveau d'une patte 11 et poursuit le vol du drone 1 jusqu'au contact physique, direct, de cc dernier avec l'animal 6. Le contact doit être suffisant pour assurer la pénétration de la pointe 9 de la fléchette 8 dans la peau de l'animal 6 mais maitrisé pour éviter de blesser et/ou de provoquer une réaction de défense de l'animal. En d'autres termes, le contact se fait de manière rapide et ponctuel, afin de bénéficier au mieux de l'effet de surprise. [0034] Une fois le contact établi et la pointe 9 plantée, le produit est injecté. L'injection doit également se faire de manière rapide, afin de minimiser le stress sur l'animal tout en évitant une réaction de défense. Pour cela, l'injection est réalisée par une des méthodes décrites précédemment. [0035] Lorsque le produit est injecté, le contact du drone 1 avec l'animal est rompu, cela que la fléchette 8 reste dans l'animal, tombe ou reste sur le drone I. Pour faciliter le dégagement du drone, le pilote assure un vol dit de dégagement, par exemple en ralentissant le vol directionnel en direction de l'animal ou, si le drone le permet, en effectuant un vol en arrière ou stationnaire. [0036] La mission du drone 1 est alors terminée, au moins pour l'animal concerné et le pilote soit dirige le drone vers un autre animal soit vers une zone d'atterrissage. [0037] Dans un autre mode de réalisation, le vol du drone 1 est automatique. Il est programmé pour suivre un animal donné et le percuter avant de revenir à sa base ou de poursuivre son vol. Dans ce cas, le repérage et le suivi de l'animal se fait par l'intermédiaire de la camera optique embarquée associée à un système de reconnaissance visuelle de l'animal. En variante, le repérage et le suivi de l'animal se fait par triangulation et guidage d'un signal radio émis par un collier porté par l'animal ou par un guidage sonore lorsque l'animal émet en permanence un son donné. [0038] En variante, il est possible de prévoir un organe de visualisation réservé au vol de drone et un organe destiné au suivi et au repérage de l'animal, en particulier lorsque ce dernier est équipé d'un moyen d'identification. Dans ce cas, le pilote dispose d'un écran sur lequel, outre l'environnement du drone, la position et/ou les déplacements de l'animal sont symbolisés. [0039] Avantageusement, le pilote utilise des lunettes de visualisation pour piloter le drone. En variante, ce dernier est caréné, par exemple dans une sphère ajourée en matériau composite léger, seule la fléchette dépassant à l'extérieur de la sphère. Ainsi, tous les organes nécessaires au vol du drone sont protégés en cas de choc ou de chute. 6